Вы находитесь на странице: 1из 15

Модальное управление

Модальное управление
Поведение в системе автоматического управления определяется корнями
характеристического уравнения, которым, в свою очередь,
соответствуют составляющие свободного движения системы,
называемые «модами».
Модальное управление — это такое управление, когда достигается
требуемый характер переходных процессов за счет обеспечения
необходимого расположения корней характеристического полинома на
комплексной плоскости. При этом задача сводится к определению
коэффициентов соответствующих обратных связей по состоянию
объекта.
Это управление применяется тогда, когда все составляющие вектора
состояния объекта управления доступны непосредственному измерению
(полная управляемость).
Суть модального управления состоит в определении численных
значений коэффициентов передачи безынерционных ОС по всем
переменным состояния объекта с целью обеспечения заданного
распределения корней характеристического уравнения замкнутой САУ.
Корни характеристического уравнения САУ полностью определяют ее
свободное движение

Каждая составляющая такого движения, соответствующая отдельному


корню pi (или паре комплексно сопряженных корней), в зарубежной
литературе называется модой – отсюда и термин «модальное
управление». Корни уравнения однозначно зависят от его
коэффициентов, поэтому модальное управление можно трактовать как
целенаправленное изменение коэффициентов характеристического
уравнения объекта с помощью безынерционных ОС.
Если в системе имеется только один канал управления, то параметры
регулятора состояния могут быть определены из условия совпадения
характеристических полиномов, рассчитанных по собственным
частотам оптимальной линейной системы и через коэффициенты
закона управления:

что образует систему из n линейных алгебраических уравнений,


которая имеет единственное решение при
Эта система, как правило, является невырожденной, совместной и
имеет единственное решение, однозначно определяющее параметры
обратных связей линейной системы.
Важнейшие достоинства модального управления:
1. Синтезированная модальная САУ не требует проверки на
устойчивость (так как она заранее должна быть устойчивой и обладать
требуемой степенью устойчивости).
2. Синтезированная модальная САУ не требует введения
дополнительных корректирующих устройств (так как она сама уже
удовлетворяет требуемым показателям качества).
3. Введение модальных ОС, в силу их безынерционности, не
повышает порядок объекта и не нарушает его управляемость и
наблюдаемость (что зачастую происходит при введении пассивных
инерционных корректирующих устройств).
4. Относительная простота и экономичность технической реализации
модальных САУ (так как реализации модальных ОС может быть
выполнена с помощью маломощных измерительно-
преобразовательных устройств и электронных усилителей с малыми
тепловыми потерями).
Наиболее распространенными из стандартных форм
характеристического полинома являются:
• биномиальное распределение,
•распределение Баттерворта,
•распределение Бесселя,
• фильтр Чебышева
Стандартные полиномы Ньютона

Все стандартные полиномы зависят от параметра .


Этот параметр определяет радиус распределения корней характеристического
полинома. Полином Ньютона имеет вид:

Характеристический полином имеет отрицательные вещественные кратные


корни

Такие корни обеспечивают в системе апериодический характер переходных


процессов без перерегулирования
Стандартные полиномы Баттерворта

В стандартном полиноме Баттерворта все корни распределены в


левой полуплоскости комплексной плоскости корней на
полуокружности с радиусом . Причем угол между соседними
радиус-векторами корней составляет ,
а угол между ближайшими радиус-векторами и мнимой осью
равняется

Поэтому корни такого полинома находятся по формуле:


Построение требуемых характеристических полиномов

•определение порядка ХП
•выбор типа полинома
•построение нормированной переходной функции при
•определение времени переходного процесса по полученной
нормированной переходной функции
•определение параметра

•нахождение коэффициентов требуемых характеристических


полиномов
Пример 1. Заданы структурная схема и параметры объекта

xвх + u x2 x1
ky

k1=1; T1=0.5; k2=2; T2=1

Корни характеристического уравнения данного объекта


p1= -1/T1 = -2; p2 = -1/T2= -1
Требуется определить коэффициенты обратных модальных связей ,
обеспечивающих желаемые значения корней p1 = p2 = -3
Отсюда

при этом матрицы A и b уравнения (1) имеют вид


g(p) = (p - p1)(p - p2) = (p + 3)(p + 3) =p2 + 6p + 9;