Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
оптимальной системы
управления
II
Пусть движение объекта описывается уравнениями
* *
Re
* *
* *
Устойчивые экстремали
Kij = Kji, то общее число неизвестных элементов матрицы подобия меньше, чем
n 2 3 4 5 6 7 8 9
0,5n(n+1) 3 6 10 15 21 28 36 45
Модальное управление
Поведение в системе автоматического управления определяется корнями
характеристического уравнения, которым, в свою очередь, соответствуют
составляющие свободного движения системы, называемые «модами».
Модальное управление — это такое управление, когда достигается требуемый
характер переходных процессов за счет обеспечения необходимого
расположения корней характеристического полинома на комплексной плоскости.
При этом задача сводится к определению коэффициентов соответствующих
обратных связей по состоянию объекта.
Это управление применяется тогда, когда все составляющие вектора состояния
объекта управления доступны непосредственному измерению (полная
управляемость).
Наиболее распространенными из стандартных форм характеристического
полинома являются: фильтр Чебышева, распределение Бесселя, распределение
Баттерворта, биномиальное распределение и др.
Если в системе имеется только один канал управления, то параметры регулятора
состояния могут быть определены из условия совпадения характеристических
полиномов, рассчитанных по собственным частотам оптимальной
линейной системы и через коэффициенты закона управления: