Вы находитесь на странице: 1из 19

Построение

оптимальной системы
управления
II
Пусть движение объекта описывается уравнениями

В начальный момент времени вектор состояния равен ,


а критерий оптимальности имеет вид

причем для простоты считаем


Максимизируемая величина (функция Гамильтона)
Для линейной системы:
Im

* *
Re
* *

* *
Устойчивые экстремали

Выражения для устойчивых экстремалей при простых корнях


характеристического полинома основного и сопряженного уравнения
оптимального движения системы

можно преобразовать, выразив 2n2 зависимых постоянных интегрирования


через независимые постоянные интегрирования Сk, число которых совпадает с
количеством произвольных начальных значений компонент вектора состояния
Это образует систему из n линейных алгебраических уравнений, которая содержит n
неизвестных коэффициентов обратных связей одного канала регулятора состояния
Аналитическое конструирование регуляторов.
Метод уравнения Риккати

матричное уравнение для определения K - матрицы постоянных


коэффициентов – уравнение Риккати для стационарных систем
Свойства уравнения Риккати:
1.Уравнение является квадратичным по отношению к матрице подобия,
поэтому решение получается в виде положительно определенной и
отрицательно определенной матриц. Однако для аналитического
конструирования пригодно только одно из этих решений –
положительно определенная матрица, т.к. именно она обеспечивает
отрицательные обратные связи и устойчивость замкнутой системы
управления с уравнением

2.Матрица подобия является квадратной и симметричной относительно


главной диагонали
Т.к. внедиагональные элементы симметричной матрицы равны между собой

Kij = Kji, то общее число неизвестных элементов матрицы подобия меньше, чем

n2 и равно 0,5n(n+1). Столько же независимых скалярных уравнений в составе


матричного уравнения Риккати; их число быстро возрастает по мере увеличения
порядка исходной задачи:

n 2 3 4 5 6 7 8 9

0,5n(n+1) 3 6 10 15 21 28 36 45
Модальное управление
Поведение в системе автоматического управления определяется корнями
характеристического уравнения, которым, в свою очередь, соответствуют
составляющие свободного движения системы, называемые «модами».
Модальное управление — это такое управление, когда достигается требуемый
характер переходных процессов за счет обеспечения необходимого
расположения корней характеристического полинома на комплексной плоскости.
При этом задача сводится к определению коэффициентов соответствующих
обратных связей по состоянию объекта.
Это управление применяется тогда, когда все составляющие вектора состояния
объекта управления доступны непосредственному измерению (полная
управляемость).
Наиболее распространенными из стандартных форм характеристического
полинома являются: фильтр Чебышева, распределение Бесселя, распределение
Баттерворта, биномиальное распределение и др.
Если в системе имеется только один канал управления, то параметры регулятора
состояния могут быть определены из условия совпадения характеристических
полиномов, рассчитанных по собственным частотам оптимальной
линейной системы и через коэффициенты закона управления:

что образует систему из n линейных алгебраических уравнений, которая имеет


единственное решение при
Эта система, как правило, является невырожденной, совместной и имеет
единственное решение, однозначно определяющее параметры обратных связей
линейной системы.