Вы находитесь на странице: 1из 342

Albatros 3.1.

ЧПУ

Tecnologie e P rodotti per l'Automazione


Настоящая документация является собственностью
компании T.P.A S.p.a.
Запрещается копирование без предварительного
согласования.
Компания сохраняет за собой право в любой момент
вносить изменения в текст
Оглавление I

Оглавление

1 Введение 1
1.1 Правила пользования справочником 1
1.2 Рабочие окна 1

2 Состав системы 3
2.1 Права доступа к системе 3
2.2 Многоязыковая поддержка 3
2.3 Типовая архитектура системы 4
2.4 Организация и логическая конфигурация 5
2.5 Устройства 7

3 Обзорный экран 9
3.1 Использование обзорного экрана 9
3.2 Порядок работы на обзорном экране 9
3.3 Порядок воздействия на устройства 9
3.4 Перемещение осей в ручном режиме 9

4 Технологические параметры и Параметры


инструментов 11
4.1 Окно "Технологические параметры" 11
4.2 Окно "Параметры инструментов" 12

5 Диагностика 15
5.1 Окно "Диагностика" 15
5.2 Состав окна "Диагностика" 15
5.3 Представление устройств 15
5.4 Взаимодействие с устройствами 16
5.5 Список клавиш для навигации по древовидной структуре 17
5.6 Планшет калибровки осей 17

6 Ошибки системы 21
6.1 Введение в ошибки системы 21
6.2 Ошибки, генерированные управлением осей 22
6.2.1 1 ИмяОси: неправильное подключение кодера 22
6.2.2 2 ИмяОси: движение не завершено 23
6.2.3 3 ИмяОси: сервоошибка 23
6.2.4 4 ИмяОси: выход за положительный предел 23
6.2.5 5 ИмяОси: выход за отрицательный предел 23
6.2.6 6 ИмяОси: Неправильная запись данных SLM 23
6.2.7 7 ИмяОси: Неправильное считывание данных SLM 24

ЧПУ
II Albatros

6.2.8 8 ИмяОси: Неправильное выполнение команды SLM 24


6.2.9 9 ИмяОси: Неправильная связь 24
6.2.10 10 ИмяОси: Выполнение в реальном времени быстрее построения профиля 24
6.3 Ошибки, генерированные управлением удаленных
модулей входов/выходов 24
6.3.1 262 Не пройден тест двухпортовой памяти удаленного модуля входов/выходов 24
6.3.2 2049 Приемник номер: неправильная конфигурация 25
6.3.3 2050 Приемник номер: отключен 25
6.3.4 2051 Приемник номер: снова подключен 25
6.3.5 2052 Приемник номер: ошибка повторного считывания неподключенного выхода
номер НомерВыхода 25
6.3.6 2053 Приемник номер: ошибка модуля расширения номер НомерМодуля 25
6.3.7 2054 Приемник номер: неправильный тип 25
6.3.8 2055 Приемник номер: инициализирован 25
6.3.9 2056 Приемник номер: ошибка питания +24 В пост. тока 26
6.3.10 2057 Ошибка питания GreenBus 26
6.3.11 2058 Приемник номер: ошибка повторного считывания ТипУстр ИмяУстр 26
6.3.12 2059 Не пройден тест двухпортовой памяти передатчика 26
6.3.13 2060 Ошибка при инициализации передатчика 26
6.3.14 2061 Ошибка при передаче встроенного ПО на передатчик 27
6.3.15 2062 Ошибка при передаче конфигурации на передатчик 27
6.3.16 2063 Ошибка при передаче конфигурации на приемник 27
6.3.17 2064 Приемник номер: несовместимая версия встроенного ПО 27
6.3.18 2065 Приемник номер: ошибка асинхронной связи 27
6.3.19 2066 Приемник номер: общая ошибка 27
6.3.20 2067 Приемник номер: ошибка при передаче конфигурации 28
6.3.21 2068 Приемник номер: внутренняя ошибка № номерошибки 28
6.3.22 2069 Приемник номер: ошибка питания +24 В пост. тока стенд номер 28
6.3.23 4610 Разъем номер: ошибка повторного считывания ТипУстр ИмяУстр 28
6.4 Ошибки, генерированные управлением Mechatrolink II 28
6.4.1 2308 Разъем НомерРазъема: Инициализация не удалась вследствие
неправильного задания параметра конфигурации 28
6.4.2 2341 Разъем НомерРазъема: Число сервоприводов превышает допустимый
максимум 28
6.4.3 2342 Разъем НомерРазъема: Аппаратный адрес сервопривода Серво превышает
максимальное разрешенное значение 29
6.4.4 2349 Разъем НомерРазъема: Сервопривод Серво не подключен 29
6.5 Ошибки, генерированные управлением CanBUS 30
6.5.1 2761 Узел номер: отключен 30
6.5.2 2762 Узел номер: снова подключен 30
6.5.3 2763 Ошибка отсутствия передачи 30
6.5.4 2764 Узел номер: ошибка отсутствия приема 30
6.5.5 2765 Узел номер: инициализирован 30
6.5.6 2766 Условие отказа на интерфейсе CAN 30
6.5.7 2767 Ошибка утраты состояния CANopen 30
6.5.8 2768 Узел номер: Ошибка отсутствия приема PDO 30
6.5.9 2769 Узел: Ошибка приема несконфигурированного узла 30
6.5.10 2770 Узел номер: Неправильная конфигурация 31
6.5.11 2771 Узел номер: Ошибка связи SDO 31
6.5.12 2772 Таймаут цикла CAN опроса узлов 31
6.5.13 3073 Узел номер: Ошибка Emergency № номерошибки 31
6.5.14 3074 Узел номер: Общая ошибка CAN № номерошибки 31
6.5.15 3088 Номер платы CAN: Узел NUMNODO: Ошибка связи по протоколу SDO №
NUMERRORE - описание 31
6.6 Ошибки, порожденные PowerLink шины управления 32
6.6.1 2817 Плата PowwerLink номер: Не присутствует 32
6.6.2 2818 Плата PowerLink номер: Неизвестный тип CN 32

ЧПУ
Оглавление III

6.6.3 2819 Плата PowerLink номер: Неправильный номер MN 32


6.6.4 2820 Плата PowerLink номер: Неправильный номер CN 32
6.6.5 2822 Плата PowerLink номер: Ошибка задания мультиплексирования 32
6.6.6 2823 Плата PowerLink номер: Ошибка инициализации платы 32
6.6.7 2824 Плата PowerLink номер: Неправильное задание главной платы 32
6.6.8 2825 Плата PowerLink номер: Неправильная частота управления шиной 33
6.6.9 2826 Плата PowerLink номер: Устройство подключено к несконфигурированной
плате 33
6.6.10 2827 Плата PowerLink номер: Неправильный номер платы 33
6.6.11 2828 Плата PowerLink номер: Отключение платы 33
6.6.12 2829 Плата PowerLink номер: Неправильный размер PDO 33
6.7 Ошибки, порожденные операций EtherCAT автобус 33
6.7.1 3329 Ошибка инициализации гнезда связи 33
6.7.2 3330 Ошибка при сканировании сети EtherCAT 33
6.7.3 3331 Ошибка конфигурации почтового ящика передачи 34
6.7.4 3332 Ошибка конфигурации почтового ящика приема 34
6.7.5 3333 Плата EtherCAT номер: Ошибка типа расширений узла NUMNODO 34
6.7.6 3334 Ошибка на этапе конфигурации PDO 34
6.7.7 3335 Узел NUMNODO в аварийной ситуации НомерОшибки 34
6.7.8 3336 Плата EtherCAT номер: неправильное число расширений узла NUMNODO 36
6.7.9 4400 Узел не ответил на запрос 36
6.8 Ошибки, генерированные инициализацией 36
6.8.1 770 Номер IRQ сконфигурирован неправильно 36
6.8.2 772 Ошибка при считывании зоны буферной памяти при инициализации 36
6.8.3 773 Достигнуто максимальное число конфигурируемых осей 36
6.8.4 774 Не начала выполнение задача реального времени осей 37
6.8.5 775 Недостаточно времени для выполнения GPL 37
6.8.6 776 Слишком большое время выполнения задачи реального времени 37
6.8.7 777 Истек период работы сторожевой схемы 37
6.8.8 778 Заблокирован код главной функции встроенного ПО 37
6.8.9 779 Ошибка открытия канала связи 37
6.8.10 1025 Разъем НомерРазъема: не отвечает 38
6.8.11 1026 Разъем НомерРазъема: ошибка при отправке встроенного ПО на разъем
осей 38
6.8.12 1028 Разъем НомерРазъема: Встроенное ПО не присутствует 38
6.8.13 1029 Разъем НомерРазъема: Заблокирована ГЛАВНАЯ функция 38
6.8.14 1030 Разъем НомерРазъема: Заблокирована задача реального времени осей 38
6.8.15 1031 Разъем НомерРазъема: Ошибка при инициализации 38
6.8.16 1032 Разъем НомерРазъема: Не пройден тест двухпортовой памяти 39
6.8.17 1033 Разъем НомерРазъема: Код начальной загрузки встроенного ПО не
выполняется 39
6.8.18 1034 Разъем НомерРазъема: было невозможно задать IRQ 39
6.8.19 1035 Разъем НомерРазъема: не присутствует 39
6.8.20 1036 Разъем НомерРазъема: неправильная конфигурация программного
обеспечения 39
6.8.21 1037 Разъем НомерРазъема: не удалось открытие двухпортовой памяти 40
6.8.22 1038 Разъем НомерРазъема: Ошибка при считывании шины ISA 40
6.8.23 1039 Разъем НомерРазъема: Истек период работы сторожевой схемы 40
6.8.24 1040 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +24 В пост. тока 40
6.8.25 1041 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +24 В пост. тока SLM 40
6.8.26 1042 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +5 В пост. тока 40
6.8.27 1043 Разъем НомерРазъема: Ошибка питания осей 41
6.8.28 1044 Разъем НомерРазъема: Отключен 41
6.8.29 1045 Разъем НомерРазъема: Подключен 41
6.8.30 1046 Разъем НомерРазъема: Инициализирован 41
6.8.31 1047 Разъем НомерРазъема: Неразрешенная конфигурация программного
обеспечения 41
6.8.32 1048 Разъем НомерРазъема: Ошибка записи аналоговых выходов осей 41

ЧПУ
IV Albatros

6.8.33 1049 Разъем НомерРазъема: Ошибка записи аналогового выхода 41


6.8.34 1050 Разъем НомерРазъема: Ошибка главного питания 42
6.8.35 1051 Разъем НомерРазъема: Разрушен код главной функции встроенного ПО 42
6.8.36 1052 Разъем НомерРазъема: Выполняется код начальной загрузки 42
6.8.37 1053 Разъем НомерРазъема: Истек период работы сторожевой схемы осей 42
6.8.38 1054 Разъем НомерРазъема: Не начала выполнение задача реального времени
осей 42
6.8.39 1055 Истек период работы сторожевой схемы на разъеме НомерРазъема 43
6.8.40 1056 Разъем НомерРазъема: Ошибка питания интерфейса CAN 43
6.8.41 1057 Plug NumeroPlug: Errore interno numero NumeroErrore 43
6.9 Ошибки, генерированные управлением памяти 43
6.9.1 1281 Ошибка распределения памяти в зоне хипа 43
6.9.2 1286 Ошибка при реализации хипа 43
6.9.3 1287 Слишком много отнятий памяти от хипа 43
6.9.4 1289 Ошибка при создании глобальных переменных 43
6.9.5 1290 Ошибка размера энергонезависимых переменных 44
6.9.6 1291 Ошибка размера переменных только для считывания 44
6.10 Ошибки, генерированные отказами 44
6.10.1 1559 Следы точки останова 44
6.10.2 1569 Недействительный рабочий код микропроцессора 44
6.10.3 1586 Значение INTEGER делится на ноль 44
6.10.4 1600 Переполнение в результате операции с плавающей запятой 44
6.10.5 1601 Незагруженность в результате операции с плавающей запятой 45
6.10.6 1602 Недействительный аргумент для операции с плавающей запятой 45
6.10.7 1603 Значение с плавающей запятой, деленное на ноль 45
6.10.8 1604 Неточный результат операции с плавающей запятой 45
6.10.9 1605 Было использовано неправильное значение с плавающей запятой 45
6.10.10 1728 Была сделана попытка доступа к недействительному адресу 45
6.10.11 1735 Общее исключение 46
6.10.12 1736 Невыровненные данные 46
6.10.13 1801 Температурный сигнал тревоги 46
6.10.14 1802 Сигнал тревоги вентилятора 46
6.10.15 1803 Нестабильна частота ЦП 46
6.11 Ошибки, генерированные инструкциями GPL 46
6.11.1 4097 Устройство ТипУстройства ИмяУстройства не сконфигурировано 46
6.11.2 4098 Глобальная переменная ИмяПеременной не существует 47
6.11.3 4099 Функция ИмяФункции не найдена 47
6.11.4 4101 Непоследовательное управление осью ИмяОси 47
6.11.5 4105 Инструкция не может быть выполнена на оси ИмяОси 47
6.11.6 4106 Не подключен удаленный модуль, относящийся к шаговой оси ИмяОси 47
6.11.7 4107 Инструкция SYSOK с неправильными аргументами 47
6.11.8 4108 Ось ИмяОси вышла за программные пределы 48
6.11.9 4110 Неправильная скорость 48
6.11.10 4111 Отрицательное ускорение оси ИмяОси 48
6.11.11 4112 Отрицательное замедление оси ИмяОси 48
6.11.12 4113 Ось ИмяОси: Истек таймаут команды SLM 48
6.11.13 4114 Ось ИмяОси: Не выполнено обнуление на быстром входе 48
6.11.14 4115 Ось ИмяОси: Не найдена отметка нуля 49
6.11.15 4353 Рабочий код инструкции неизвестен (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 49
6.11.16 4354 Неправильная математическая операция (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 49
6.11.17 4355 Неправильный адрес матрицы или вектора (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 49
6.11.18 4356 Перед инструкцией RET не указано CALL (Функция: ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 49
6.11.19 4357 Несуществующая локальная переменная (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 50

ЧПУ
Оглавление V

6.11.20 4358 Несуществующий ярлык перехода (Функция:ИмяФункции строка:


НомерСтроки) 50
6.11.21 4359 Неправильный аргумент макропрограммы (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 50
6.11.22 4360 Ошибка распределения памяти при выполнении (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 50
6.11.23 4361 Слишком много активных задач (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 51
6.11.24 4362 Неправильный формат матрицы (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 51
6.11.25 4363 Слишком много активных инструкций ONINPUT (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 51
6.11.26 4364 Ось уже занята в локальной системе координат (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 51
6.11.27 4365 Инструкция ONINPUT активирована на том же входе
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 51
6.11.28 4366 Слишком много активных инструкций ONFLAG (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 52
6.11.29 4367 Инструкция ONFLAG активирована на том же флажке
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 52
6.11.30 4368 Попытка записи переменной типа только для считывания
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 52
6.11.31 4369 Слишком много активных главных осей (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 52
6.11.32 4370 Слишком много активных ведомых осей (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 52
6.11.33 4372 Неправильное использование инструкции (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 52
6.11.34 4373 Невозможно выполнить считывание скорости подачи
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 53
6.11.35 4374 Выполняется слишком много инструкций типа IPC (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 53
6.11.36 4375 Fast-Read выполнена на осях различных разъемов (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 53
6.11.37 4378 Неподключенная инструкция (Функция:ИмяФункции строка:НомерСтроки) 53
6.11.38 4379 Инструкция не может использоваться в функциях, запущенных
прерыванием (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 53
6.11.39 4380 Слишком много запросов записи в зоне буферной памяти
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)) 54
6.11.40 4381 Невозможно использовать еще неоткрытую последовательную линию
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 54
6.11.41 4382 Невозможно открыть уже открытую последовательную линию
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 54
6.11.42 4383 Была сделана попытка открыть слишком много вспомогательных
процессов (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 54
6.11.43 4384 Вспомогательный процесс не выполняется (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 54
6.11.44 4385 Была сделана попытка открыть вспомогательный процесс из другой
задачи (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 54
6.11.45 4386 Была сделана попытка использовать неоткрытый порт связи CanBus
(Функция :ИмяФункции строка: НомерСтроки) 55
6.11.46 4387 Ошибка при открытии связи CanBUS (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 55
6.11.47 4388 Была сделана попытка закрыть неоткрытую связь CanBUS
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 55
6.11.48 4389 Была сделана попытка открыть уже открытый порт связи CanBUS
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 55
6.11.49 4390 Ошибка связи CanBUS (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 55
6.11.50 4391 Ошибка при активации SYSOK (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 55
6.11.51 4392 Не открыт канал синхронизированного движения (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 56
6.11.52 4393 Нет строк для обработки (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки) 56
6.11.53 4394 Слишком много ошибок цикла (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 56

ЧПУ
VI Albatros

6.11.54 4395 Слишком много сообщений (Функция:ИмяФункции строка:НомерСтроки) 56


6.11.55 4397 Переполнение стека на функции ИмяФункции (Функция:ИмяФункции
строка:НомерСтроки) 56
6.11.56 4398 Незагруженность стека на функции ИмяФункции (Функция:ИмяФункции
строка: НомерСтроки) 56
6.11.57 4399 Параметр за пределами диапазона (Функция:ИмяФункции строка:
НомерСтроки) 57
6.11.58 4865 Отсутствует определение станка для интерполяции (G216 или G217) 57
6.11.59 4866 Отсутствует описание индексов конфигурации станка (M6) 57
6.12 Ошибки, генерированные драйвером связи CNCTPA 57
6.12.1 16385 Модуль отключен 57
6.12.2 16386 Модуль подключен 57
6.12.3 16387 Модуль снова подключен 58
6.12.4 16388 Модуль инициализирован 58
6.12.5 16389 Модуль прервал связь 58
6.12.6 16641 AlbRtx не реагирует на команды. 58
6.12.7 16642 AlbNet не реагирует на команды. 58
6.12.8 16643 Операционная система не позволяет использовать RTX 58
6.12.9 16644 Операционная система не позволяет использовать AlbNet 58
6.12.10 16645 Ошибка при отправке кода встроенного ПО ... 59
6.12.11 16646 Оказалось невозможным снова направить в выполнение код встроенного
ПО. 59
6.12.12 16647 Ошибка при отправке конфигурации аппаратного обеспечения CanBUS 59
6.12.13 16897 Не инсталлирован RTX. 59
6.12.14 16898 Пользователь не имеет прав администратора. 59
6.12.15 16899 Неправильный размер ОЗУ модуля 60
6.12.16 16900 Неправильный IP-адрес модуля 60
6.12.17 16901 Модуль уже подключен к другой установке 60
6.12.18 16902 Модуль не сконфигурирован 60
6.12.19 16903 Настройки брандмауэра не допускают связь 60
6.12.20 16904 Сетевая плата отсутствует или отключена 60
6.12.21 16905 Отсутствует код главной функции встроенного ПО 61
6.12.22 16906 Версия RTX несовместима с кодом главной функции встроенного ПО 61
6.12.23 16907 Версия операционной системы несовместима с кодом главной функции
встроенного ПО 61
6.12.24 17153 ТИПРАЗЪЕМА: Отсутствует код встроенного ПО передатчика GreenBus 61
6.12.25 17154 ТИПРАЗЪЕМА: Поврежден код встроенного ПО передатчика GreenBus 61
6.12.26 17155 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода программы самозагрузки
передатчика GreenBus 61
6.12.27 17156 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода главной функции передатчика
GreenBus 62
6.12.28 17157 ТИПРАЗЪЕМА: Нет кода программы самозагрузки 62
6.12.29 17158 ТИПРАЗЪЕМА: Нет кода главной функции 62
6.12.30 17159 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода программы самозагрузки 62
6.12.31 17160 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода главной функции 62
6.12.32 17409 Оказалось невозможным направить вспомогательный исполняемый файл
... 62
6.12.33 17410 Оказалось невозможным выполнить вспомогательный исполняемый
файл ... 63
6.12.34 17665 Отсутствует библиотека связи ... 63
6.12.35 17666 Ошибка при использовании библиотеки связи ... 63
6.12.36 17667 NOMEDLL: Оказалось невозможным направить в выполнение код
встроенного ПО 63
6.12.37 17668 NOMEDLL: Оказалось невозможным получить указатель к совместно
используемой ОЗУ 63
6.12.38 17669 NOMEDLL: Отсутствует пункт 'Bin=' в TPA.INI. 63
6.12.39 17921 Оказалось невозможным запустить NODETPA ... 64
6.12.40 17922 NODETPA повторно не запустился ... 64
6.12.41 17923 NODETPA не выполняется ... 64
6.12.42 18177 NodeTpa попытался получить доступ к недействительному адресу 64

ЧПУ
Оглавление VII

7 Конфигурация системы 65
7.1 Введение 65
7.2 Конфигурация устройств 65
7.2.1 Введение 65
7.2.2 Общее устройство 65
7.2.3 Цифровой выход 66
7.2.4 Аналоговый вход 67
7.2.5 Ось 69
Базовые д анные 69
Параметры д вижения 69
Параметры интерполяции 70
Другие параметры 72
Параметры эталона 73
У ровни д оступа 74
С цепление осей 74
Корректоры линейности 75
7.3 Логическая конфигурация 76
7.3.1 Конфигурация установки 76
7.3.2 Конфигурация групп 78
7.3.3 Конфигурация станка 81
7.4 Физическая конфигурация 82
7.4.1 Конфигурация системы 82
7.4.2 Конфигурация аппаратного обеспечения 83
Поряд ок написания файла C ANBUS.DEF 86
Поряд ок написания файла C ANBUS.DEF д ля устройств S-C AN 89
Характеристики управления EtherC AT в Albatros 90
Вступление 91
Файл ECATBUS.DEF 91
Конфигурация аппаратного обеспечения EtherCAT 91
Описание PDO 94
Пример конфигурации аппаратного обеспечения EtherCAT 96
Конфигурация под ключений виртуальное-физическое
EtherCAT 97
Под ключения виртуальное-физическое в TRS-CAT 98
Пример под ключения виртуальное-физическое 99
Поряд ок написания файла EPLBUS.DEF 100
7.4.3 Конфигурация виртуальное-физическое 102
7.4.4 Карты электромонтажа 104
7.5 Список клавиш для навигации по древовидной структуре 104

8 Средства разработки 105


8.1 Редактор GPL 105
8.1.1 Функции редактора GPL 105
8.1.2 Список горячих клавиш 106
8.1.3 Вставить сообщение 108
8.1.4 Криптография 109
8.2 Библиотеки 110
8.2.1 Создание и правка 110
8.3 Отладка 112
8.3.1 Отладчик 112
8.3.2 Выполняемые задачи 113
8.3.3 Все задачи 114
8.3.4 Вызовы функции 115

ЧПУ
VIII Albatros

8.3.5 Точки прерывания 116


8.3.6 Содержание переменной 117
8.3.7 Список горячих клавиш 117
8.4 Инициализация блока управления 118
8.4.1 Сетевые подключения 118
8.4.2 Диагностика апп. обесп. 119
8.5 Тест 119
8.5.1 Запись в память глобальной переменной 119
8.5.2 Выполнить функцию 119
8.5.3 Импорт и экспорт сообщений 120
8.6 Инструменты 121
8.6.1 Персонализировать... 121
8.7 Браузер 123
8.7.1 Браузер 123
8.7.2 Поиск идентификатора 123
8.7.3 Список горячих клавиш 125

9 Язык GPL 127


9.1 Базовые концепции 127
9.1.1 Условности и терминология 127
9.1.2 Введение в язык GPL 129
9.1.3 Переменные 129
Типы д анных 129
Преобразование д анных 131
Объявление и вид имость переменных 132
Мод ификаторы 132
Зад ание RANGE 133
Права считывания / Записи 133
Константы 134
9.1.4 Заданные константы 134
9.1.5 Ключевые слова 135
9.1.6 Функции 137
9.1.7 Параметры типа устройства 139
9.1.8 Многозадачность 140
9.1.9 Связь 141
9.1.10 Переменные, используемые в программировании 142
9.1.11 Оси 142
9.1.12 Управление сообщениями на языке 145
9.1.13 Управление ошибками системы 145
9.2 Специальные функции 146
9.2.1 Персонализация перемещения осей 146
9.2.2 Стандартные функции перемещения и калибровки 149
9.2.3 Функция OnUIEnd# 152
9.2.4 Функция OnUIPlugged# 152
9.2.5 Функция OnUIUnPlugged# 152
9.3 Инструкции 152
9.3.1 Условности 152
9.3.2 Типология инструкций языка GPL 152
9.3.3 Вход/Выход 159
GETVF 159
GETFEED 160
INPANALOG 160
INPBC D 160
INPFLAGPORT 160

ЧПУ
Оглавление IX

INPPORT 161
MULTIINPPORT 161
MULTIOUTPORT 161
MULTIRESETFLAG 162
MULTIRESETOUT 162
MULTISETFLAG 162
MULTISETOUT 162
MULTIWAITFLAG 162
MULTIWAITINPUT 163
OUTANALOG 163
OUTBC D 164
OUTFLAGPORT 164
OUTPORT 164
RESETFLAG 164
RESETOUT 165
SETFLAG 165
SETOUT 165
WAITFLAG 165
WAITINPUT 166
WAITPERSISTINPUT 166
9.3.4 Оси 167
C HAIN 167
C IRC ABS 167
C IRC INC 168
C IRC LE 169
C OORDIN 170
DISABLEC ORREC TION 171
EMERGENC YSTOP 171
ENDMOV 172
ENABLEC ORREC TION 172
FASTREAD 173
FREE 173
HELIC ABS 173
HELIC INC 174
JERKC ONTROL 175
JERKSMOOTH 175
LINEARABS 176
LINEARINC 176
MOVABS 177
MOVINC 177
MULTIABS 178
MULTIINC 179
NORMAL 180
RESRIFLOC 180
SETINDEXINTERP 180
SETLABELINTERP 180
SETPFLY 181
SETPFLYC HAINSTRAT 181
SETPZERO 182
SETPZEROC HAINSTRAT 182
SETQUOTE 182
SETQUOTEC HAINSTRAT 183
SETRIFLOC 183
SETTOLERANC E 183
START 185
STARTINTERP 185
STOP 185

ЧПУ
X Albatros

SWITC HENC 186


SYNC ROOPEN 186
SYNC ROC LOSE 187
SYNC ROMOVE 187
SYNC ROSETAC C 187
SYNC ROSETDEC 188
SYNC ROSETVEL 188
SYNC ROSETFEED 188
SYNC ROSTARTMOVE 189
WAITC OLL 189
WAITDEC 190
WAITREG 190
WAITSTILL 190
WAITTARGET 191
WAITWIN 191
WAITAC C 191
Параметры оси 192
чтение 192
DEVIC EID 192
GETAXIS 192
точка-точка д вижения 199
SETAC C 199
SETDEC 199
SETDERIV 199
SETFEED 199
SETFEEDF 200
SETFEEDFA 200
SETINTEG 200
SETMULTIFEED 201
SETPROP 201
SETVEL 201
интерполированное д вижения 201
LOOKAHEAD 201
SETAC C I 202
SETAC C LIMIT 202
SETAC C STRATEGY 202
SETAXPARTYPE 203
SETC ONTORNATURE 203
SETDEC I 203
SETDERIVI 204
SETFEEDFAI 204
SETFEEDI 204
SETFEEDFI 204
SETINTEGI 205
SETPROPI 205
SETSLOWPARAM 205
SETVELI 206
SETVELILIMIT 206
скоорд инированные д вижения 206
SETFEEDC OORD 206
SETOFFSET 208
д вижение объед иняются 208
RATIO 208
SETDYNRATIO 209
общие параметры 209
DYNLIMIT 209
ENABLESTARTC ONTROL 210

ЧПУ
Оглавление XI

NOTC HFILTER 210


RESLIMNEG 211
RESLIMPOS 211
SETADJUST 211
SETBAC KLASH 212
SETBIGWINFAC TOR 213
SETDEADBAND 214
SETENC LIMIT 214
SETINDEXEN 214
SETINTEGTIME 215
SETIRMPP 215
SETLIMNEG 215
SETLIMPOS 215
SETMAXER 216
SETMAXERNEG 216
SETMAXERPOS 217
SETMAXERTYPE 217
SETPHASESINV 218
SETREFINV 219
SETRESOLUTION 219
9.3.5 Cчетчики 219
DEC OUNTER 219
INC OUNTER 219
SETC OUNTER 220
9.3.6 Таймеры 220
HOLDTIMER 220
SETTIMER 220
STARTTIMER 220
9.3.7 Переменные, векторов и матриц 221
C LEAR 221
FIND 221
FINDB 221
LASTELEM 222
LOC AL 222
MOVEMAT 222
PARAM 223
SETVAL 223
SORT 223
9.3.8 Строки 224
ADDSTRING 224
C ONTROLC HAR 224
LEFT 225
LEN 225
MID 225
RIGHT 225
SEARC H 226
SETSTRING 226
STR 226
VAL 227
9.3.9 Связь 227
C LEARREC EIVE 227
C OMC LEARRXBUFFER 227
C OMC LOSE 227
C OMGETERROR 227
C OMGETRXC OUNT 228
C OMOPEN 228
C OMREAD 228

ЧПУ
XII Albatros

C OMREADSTRING 229
C OMWRITE 229
C OMWRITESTRING 229
REC EIVE 230
SEND 234
SENDIPC 240
WAITIPC 240
WAITREC EIVE 241
9.3.10 Математика 241
ABS 241
ADD 241
AND 242
ARC C OS 242
ARC SIN 242
ARC TAN 242
C OS 243
DIV 243
EXP 243
EXPR 244
LOG 245
LOGDEC 245
MOD 245
MUL 246
NOT 246
OR 246
RANDOM 247
RESETBIT 247
ROUND 248
SETBIT 248
SHIFTL 249
SHIFTR 249
SIN 250
SQR 250
SUB 251
TAN 251
TRUNC 251
XOR 252
9.3.11 Многозадачность 252
ENDMAIL 252
ENDREALTIMETASK 252
ENDTASK 253
GETPRIORITYLEVEL 253
GETREALTIME 253
GETREALTIMEC OUNT 253
HOLDTASK 253
RESUMETASK 254
SENDMAIL 254
SETPRIORITYLEVEL 255
STARTREALTIMETASK 255
STARTTASK 255
STOPTASK 255
WAITMAIL 256
WAITTASK 256
9.3.12 Управление потоком 256
C ALL 256
DELONFLAG 257
DELONINPUT 257

ЧПУ
Оглавление XIII

FC ALL 257
FOR/NEXT 257
FRET 258
GOTO 258
IF/IFVALUE/IFTHENELSE 259
IFAC C 260
IFAND 260
IFBIT 261
IFBLAC KBOX 261
IFC HANGEVEL 261
IFC OUNTER 262
IFDEC 262
IFDIR 263
IFERRAN 263
IFERROR 264
IFFLAG 265
IFINPUT 265
IFMESSAGE 266
IFOR 266
IFOUTPUT 267
IFQUOTER 267
IFQUOTET 268
IFREC EIVED 269
IFREG 269
IFSAME 269
IFSTILL 270
IFSTR 270
IFTARGET 271
IFTASKHOLD 271
IFTASKRUN 271
IFTIMER 271
IFVEL 272
IFWIN 273
IFXOR 273
ONERRSYS 274
ONFLAG 274
ONINPUT 275
REPEAT/ENDREP 275
RET 276
SELEC T 276
TESTIPC 277
TESTMAIL 277
9.3.13 Разные 278
C LEARERRORS 278
C LEARMESSAGES 278
DEFMSG 278
DELAY 279
DELERROR 279
DELMESSAGE 280
ERROR 280
IFDEF/ELSEDEF/ENDDEF 282
MESSAGE 284
SYSFAULT 285
SYSOK 286
TYPEOF 286
WATC HDOG 286
9.3.14 CANopen 287

ЧПУ
XIV Albatros

Плата TMSbus 287


GETCNSTATE 287
GETSDOERROR 287
GETMNSTATE 287
RECEIVEDPDO 287
SENDPDO 288
SETNMTSTATE 289
Плата C IF30 289
CANOPENDRIVER 289
CANCLOSEDRIVER 289
CANRESETBOARD 289
CANSETOBJECT 290
CANGETOBJECT 290
9.3.15 Mechatrolink II 290
MEC C OMMAND 290
MEC GETPARAM 291
MEC GETSTATUS 292
MEC SETPARAM 294
9.3.16 Powerlink II и EtherCAT 294
Инструкции д ля инициализации Powerlink узлов 294
AXC ONTROL 294
AC TIVATEMODE 296
AXSTATUS 296
C NBYDEVIC E 298
GETPDO 298
HOMING 298
READDIC TIONARY 299
SETPDO 299
WRITEDIC TIONARY 299
9.3.17 SLM 300
SLMC OMMAND 300
SLMEEPROMDISABLE 300
SLMEEPROMENABLE 300
SLMGETEEPROM 300
SLMGETPARAM 301
SLMGETREGISTER 301
SLMGETSTATUS 301
SLMSETEEPROM 302
SLMSETPARAM 302
SLMSETREGISTER 302
9.3.18 Моделирование 302
DISABLE 302
DISABLEFORC EDINPUT 303
ENABLE 303
ENABLEFORC EDINPUT 303
RESETFORC EDINPUT 303
SETFORC EDANALOG 304
SETFORC EDBC D 304
SETFORC EDINPUT 304
SETFORC EDPORT 304
9.3.19 BlackBox 305
ENDBLAC KBOX 305
PAUSEBLAC KBOX 305
STARTBLAC KBOX 305
9.3.20 ISO 306
ISOG0 306
ISOG1 307

ЧПУ
Оглавление XV

ISOG9 307
ISOG90 308
ISOG91 308
ISOG93 308
ISOG94 308
ISOG216 308
ISOG217 309
ISOM2 310
ISOM6 310
ISOSETPARAM 311
KINEMATIC EXPR 312
9.3.21 Инструкции, которые не могут использоваться на прерывании 313
9.3.22 Больше недоступные инструкции 315
9.4 Примеры 315
9.4.1 Обнуление при прерывании 315
9.4.2 Сервер перемещения осей 316
9.4.3 Цикл Главной функции с управлением ошибками 318
9.4.4 Операции на строках 319
9.4.5 Последовательное / параллельное выполнение 319
9.4.6 Стандартная процедура обнуления 320
9.4.7 Синхронизированные движения 321
9.4.8 Движения ISO 322

ЧПУ
Введ ение 1

1 Введение

1.1 Правила пользования справочником


В д анном справочнике привод ится описание функций ЧПУ Albatros.
С правочник составлен таким образом, чтобы позволить оператору понять систему и ее применение.

Основными пунктами кажд ого разд ела справочника являются:


окна и инструменты Albatros.
описание типовой архитектуры системы Albatros.
поряд ок отображения устройств и работы на них в ручном режиме и режиме д иагностики,
используя обзорный экран.
поряд ок отображения технологических и геометрических параметров и параметров
инструментов и внесение в них необход имых изменений.
поряд ок отображения устройств и возд ействия на них в ручном режиме и режиме д иагностики

Во избежание утяжеления д анного справочника д ля полного понимания механизмов


использования мыши, меню, инструментальных панелей и всех классических рабочих функций
Windows просим обращаться к инструкциям на операционную систему Windows.

1.2 Рабочие окна


Рабочие окна бывают различных типов и зависят от типа выполняемой операции. Од новременно
может быть открыто несколько окон.

Окна д елятся на след ующие типы:

Окно Описание
Главное главное окно Albatros. Позволяет вызывать функции и сод ержит
все остальные окна, сод ержимое которых зависит от
конкретного пред ставляемого ими применения.
Обзорный экран сод ержит графическое отображение станка или его частей и
позволяет работать на них.
Технологические параметры позволяет отображать и менять технологические параметры и
параметры станка.
Параметры инструментов позволяет отображать и менять параметры инструментов.
Диагностика позволяет отображать состояние устройств, а там, гд е это
д опустимо - также работать на них.
Ошибки системы окно со списком послед них обнаруженных ошибок системы.
Можно также отобразить ошибки цикла и сообщения.

ЧПУ
С остав системы 3

2 Состав системы

2.1 Права доступа к системе


Albatros пред усматривает 4 уровня д оступа к системе:

Пользователь: это уровень с максимальными ограничениями д оступа. Невозможно изменить


какие-либо настройки устройств. Э тот уровень используется д ля выполнения обработок и
нормальных операций станка. При под ключении системы автоматически под ключается этот
уровень д оступа.
С ервис: этот уровень используется д ля выполнения планового техобслуживания станка.
Оператор д олжен иметь возможность изменять некоторые параметры конфигурации, но не вносить
изменения в структуру станка.
Изготовитель: этот уровень используется д ля конфигурации установок и станков. На этом уровне
могут вноситься почти все возможные изменения. Используется разработчиками.
Tpa: это максимальный уровень д оступа к системе. С лужит д ля защиты д оступа к некоторым
особо ответственным настройкам, изменение которых требует глубокого знания Albatros.
Используется очень ред ко. Пароль д оступа к этому уровню д олжен запрашиваться
непосред ственно в T.P.A. S.p.a.

Для д оступа к системе с уровнем д оступа выше уровня пользователя или д ля привед ения системы
на уровень пользователя после внесения изменений на более высоком уровне необход имо ввести
соответствующий пароль.

Для вызова окна д ля ввод а пароля используется сочетание клавиш CTRL+ *(звезд очка). В
качестве альтернативы в правой части Строки приложений Windows имеется значок . При
щелчке правой клавиши мыши на этом значке можно отобразить меню с пунктом Изменить
уровень пароля.
Открывается след ующее окно:

Окно вход а в систему

Теперь необход имо ввести пароль и нажать кнопку [OK] д ля под твержд ения. Вместо образующих
пароль символов отображаются символы "*", с тем, чтобы никто не мог прочитать только что
введ енный пароль.
После ввод а пароля вы сразу попад аете на соответствующий уровень д оступа. Для под твержд ения
уровня д оступа можно выбрать пункт Информация о Albatros из меню ?.

Если введ енный пароль неправилен, отображается сообщение об ошибке "Внимание!


Неправильный пароль!".

2.2 Многоязыковая поддержка


Albatros под д ерживает отображение текста на различных языках.
В настоящее время Albatros не под д ерживает языки, например, восточные, д ля которых требуется
использовать опред еленный набор символов или которые не пишутся слева->направо, что
характерно д ля запад ных языков.

Переключение языка
Переключение языка может осуществляться на любом уровне д оступа в систему. Для изменения

выбранного языка необход имо использовать сочетание клавиш CTRL + / или щелкнуть значок
в "строке приложений" Windows
В открывающемся окне выбрать нужный язык и щелкнуть кнопку [OK].
Язык меняется не сразу, а при след ующем запуске Albatros.

ЧПУ
4 Albatros

2.3 Типовая архитектура системы


Ввид у того, что многие аспекты при графическом отображении и в структуре базовых д анных станка
в большой степени зависят от типа станка, помимо информации общего характера, д анное
руковод ство пред оставляет описание состава типовой системы только в качестве примера.

Реальные инд икации, схемы и графические страницы системы как таковой зависят, естественно, от
конкретного применения и поэтому пред усматриваются производ ителем станка.

ЧПУ Albatros образовано ПК-супервизором, отображающим интерфейс оператор-машина, и


переменным числом мод улей (от 1 д о 16) д ля управления всеми рабочими ресурсами станка или
установки.

Таким образом, можно иметь д ва типа установки:


С од ним мод улем, состоящей только из од ного мод уля, под ключенного непосред ственно к шине
ПК.

С несколькими мод улями, состоящей минимум из 1 и максимум из 16 мод улей и


пред усмотренной только д ля применения на установках или линиях с
несколькими станками. Блок ПК в этом случае физически отд елен от мод улей,
которые могут наход иться в различных точках линии или установки.

В архитектуре обоих типов мод ули состоят из од ной или нескольких плат осей д ля прямого
управления осями станка и логического управления устройствами вход а/выход а.
В варианте с од ним мод улем платы осей установлены непосред ственно на ПК-супервизоре, в
варианте с несколькими мод улями они установлены в промышленный ПК (с или без монитора и
клавиатуры), соед иненный с ПК-супервизором по сети ethernet. На рисунке ниже привод ится схема
под ключения межд у ПК-супервизором и уд аленным мод улем. Кроме того, привод ятся основные
вид ы д еятельности, выполняемые различными компонентами.

Интеллектуальные уд аленные устройства управляют устройствами вход а/выход а и осями


(уд аленный TRS-AX) непосред ственно на станке. Э ти устройства обеспечивают считывание линий

ЧПУ
С остав системы 5

цифровых (ВКЛ. / ОТКЛ.) или аналоговых вход ов и обновление линий цифровых или аналоговых
выход ов и под ключены к мод улям при помощи Greenbus (послед овательная шина RS485 - 1 Мбод )
и д ополнительно при помощи шины C AN и PowerLink II и Ethercat.
Работа Albatros в станке защищена аппаратным ключом USB, сконфигурированным компанией T.P.A
s.p.a.

2.4 Организация и логическая конфигурация


В системе Albatros описательная структура установки или отд ельного станка организована в
технологическом архиве с иерархической структурой.

Э та настройка отражает потребность в сохранении, на уровне д анных конфигурации и поряд ка


д оступа, возможной мод ульной структуры станков, классифицируя ее в плане д инамичной
агрегации различных мод улей, агрегатов и устройств, которые можно ввод ить или исключать в
зависимости от возможного различного оснащения.

С лед уя этой логической структуре, в самом общем сложном случае, мы имеем верхний
иерархический уровень, образованный след ующим:

1. Установка это ничто иное, как совокупность станков. Под разумевается как совокупность
рабочих элементов, управляемых ЧПУ . У становка всегд а присутствует, д аже в
случае од ного станка, и не д олжна опред еляться специально.
2. Станок рассматривается с "логической" точки зрения как совокупность устройств (осей,
таймеров и пр.) и циклов управления, т. е. код а, написанного в GPL,
реализующего алгоритмы управления самого станка. Как правило, в станке
имеется большое число устройств, которые организованы в группы
3. Группы это "емкости", позволяющие организовать компоненты машины в зависимости от
логических критериев. Например, можно опред елить группу "оси", сод ержащую
все оси станка, конечные выключатели, циклы, которые выполняют обнуление
осей и пр.
4. Под группы пред ставляют собой д альнейшую специализацию группы. Например, группа
"оси" может быть разд елена на "цифровые оси" и "шаговые оси".
5. Устройства пред ставляют собой самый низкий уровень иерархии. Они являются логическим
пред ставлением электрических и механических компонентов станка и
независимы от расположенного ниже аппаратного обеспечения.

На рисунке ниже схематично пред ставлена структура воображаемой установки, состоящей из д вух
станков:

ЧПУ
6 Albatros

Пример иерархической организации установки.

ПРИМЕЧАНИЕ: группы могут и не под разд еляться на под группы и образовываться непосред ственно
устройствами.

Для д оступа к некоторым функциям, например, Диагностика, Конфигурация системы, Параметры, в


случае установки с несколькими станками необход имо выбрать станок, д ля которого требуется
отображать д анные, при помощи след ующего д иалогового окна:

Окно д ля выбора станка

ЧПУ
С остав системы 7

2.5 Устройства
У стройства можно разд елить на д ве категории: физические устройства и логические устройства. В
системе все устройства опред еляются именем, обозначающим его применение.

Физические устройства

Под физическими устройствами понимаются все элементы, д ействующие на электрические или


пневматические части станка или опред еляющие их состояние:

Символ Устройство Назначение

Цифровой опред еляет состояние "включен" или "отключен" устройства.


вход Например, пред охранительный выключатель д верки.
Цифровой под ключает или отключает устройство, привод я его в состояние
выход "включен" или "отключен". Может использоваться, например, д ля
управления электроклапаном.
Аналоговый опред еляет значение напряжения на вход е в соответствующий зажим.
вход Например, значение, генерированное тахогенератором.
Аналоговый зад ает напряжение на выход е из соответствующего зажима. Может
выход использоваться, например, д ля управления инвертором.
Порт вход ов состоит из 8 цифровых вход ных линий.
Порт состоит из 8 цифровых выход ных линий.
выход ов
Полубайт состоит из 4 цифровых вход ных линий.
вход ов
Полубайт состоит из 4 цифровых выход ных линий.
выход ов
Ось управляет д вижением электрической оси. Можно управлять осями
различного типа: с аналоговым управлением, с цифровым
управлением, шаговыми д вигателями, осями под счета (только
считывание код ера) и осями, контролируемыми по частоте/
направлению.

Логические устройства

Логические устройства - это элементы, д ействующие исключительно в рамках рабочих программ и


не имеющие физической ответной стороны:

Символ Устройство Назначение


Таймер элемент под счета времени. Ед иница измерения - секунд а. Имеет
разрешение в 4 мс. Может принимать только положительные значения,
а максимальное отображаемое значение составляет 8.589.934 секунд ы
(ок. 99 суток) (с реальным временем 250 Гц). Его значение
записывается в энергонезависимую память платы осей.
Счетчик элемент под счета операций. Может принимать значение в д иапазоне от
-2.147.483.648 д о +2.147.483.647. Его значение записывается в
энергонезависимую память платы осей.
Флаговый элемент, который может принимать значение "включен" или
бит "отключен".
Флажковый это особые флажки, которые могут быть связаны с некоторыми
выключател кнопками панели инструментов, например, флажок Пуск.
ь
Флаговый состоит из 8 строк флагового бита.
порт
Функция это элементарная ед иница код а GPL, которая вместе с д ругими
функциями составляет программу и образует логическое устройство
управления д ругими устройствами.
Переменная глобальная переменная типа integer код а GPL.
Переменная глобальная переменная типа char код а GPL
Переменная глобальная переменная типа float код а GPL.
Переменная глобальная переменная типа double код а GPL.
Переменная глобальная переменная типа строка код а GPL.
Переменная глобальная переменная типа массив код а GPL.
глобальная переменная типа матрица код а GPL.

ЧПУ
Обзорный экран 9

3 Обзорный экран

3.1 Использование обзорного экрана


При работе станка можно открыть окно Обзорный экран, позволяющее отображать состояние
самых значимых устройств.

Информация, отображаемая на обзорных экранах, совпад ает с информацией в окне д иагностики.


Од нако если в окне д иагностики информация пред ставляется в д ревовид ной структуре
(включающей все устройства станка), то обзорные экраны позволяют пред ставлять информацию
графически (отображая, например, картинку станка и показывая коорд инаты осей). Кроме того,
обзорные экраны позволяют выбирать наиболее значимую информацию и группировать д ругую
информацию во второстепенные экраны, которые могут вызываться пользователем.

3.2 Порядок работы на обзорном экране


В целях д иагностики оператор может выбрать различные образующие обзорный экран страницы,
д ва раза щелкая мышью на од ной из зон станка, выд еленной на рисунке пунктирным
прямоугольником, которые также называются "горячие зоны".

Для выд еления "горячей зоны", устройства или оси д остаточно переместить указатель мыши на
изображение нужного объекта. Од новременно в строке состояния отображается имя устройства, по
которому проход ит указатель мыши.

У казатель мыши приобретает различные формы в зависимости от типа указываемого объекта,


указывая, таким образом, разрешенные на этом объекте д ействия. Э ти формы могут быть
след ующими:

лупа если указатель наход ится в "горячей зоне"

рука если это устройство выход а

текстовый курсор если это окошко, в котором можно зад ать значение

3.3 Порядок воздействия на устройства


Возд ействие на устройства обеспечивается путем установки указателя мыши на нужное устройство,
завершая затем д ействие в соответствии с описанным ниже (зависит от типа устройства).

Поряд ок пред ставления Действие Устройство


З начок устройства установить указатель мыши и щелкнуть Цифровой выход
Флажковый
выключатель
Флаговый бит
Клетка зад ания значения установить указатель мыши, щелкнуть и Аналоговый выход
зад ать значение Выход ной порт
Флаговый порт
Коорд ината оси
Таймер
С четчик
Клетка выбора значения установить указатель мыши и щелкнуть Выход ной полубайт

3.4 Перемещение осей в ручном режиме


Для получения д оступа к функциям перемещения осей в ручном режиме необход имо иметь
соответствующие права д оступа. Э ти права опред еляются производ ителем станка.

ЧПУ
10 Albatros

Для взаимод ействия с од ной из осей д остаточно д ва раза щелкнуть мышью в нужном поле
отображения коорд инат оси. При этом открывается д иалоговое окно, показанное на рисунке. В
случае осей виртуального, шагового типа и под счета д иалоговое окно сод ержит сжатый объем
информации. Например, если ось - типа под счета, отображаются только значения "Реальная
коорд ината" и "С корость".

Окно перемещения осей в ручном режиме


В окне имеется д ве зоны, которые сод ержат:

Зона отображения
Три окна с отображением Реальной коорд инаты оси [мм], ее Скорости [м/мин.] и
Погрешности контура или преслед ования.
Две кнопки выбора, отображающие Состояние оси (Free = с разомкнутым контуром, напр.,
вслед ствие ошибки системы, Normal = с замкнутым контуром, т. е. в нормальном состоянии
управления положением). Э ти кнопки позволяют также зад авать состояние.
С игнализация, при д вижении, Состояния оси (напр., У скорение).
Две кнопки д ля выполнения перемещения оси в Направлении отрицательном или
положительном .
Кнопка д ля остановки, в любой момент, д вижения оси при перемещениях в режимах
Абсолютный или Шаговый.

Зона перемещения
Два окна д ля зад ания отрицательной коорд инаты и положительной коорд инаты, которые
буд ут использоваться в режиме Абсолютный.
Окно д ля зад ания Скорости, с которой д олжна перемещаться ось при перемещении в
ручном режиме.
Три кнопки д ля выбора режима выполнения перемещения: Толч. ход , Абсолютный или
Шаговый.
Окно д ля зад ания значения Шага д ля использования в Шаговом режиме.

Для перемещения оси необход имо соответствующим образом зад ать описанные параметры.
Необход имо выбрать режим перемещения и нажать кнопку (д ля перемещения оси в
положительном направлении) или кнопку (д ля перемещения оси в отрицательном направлении).
В режиме Толчковый ход ось перемещается д о тех пор, пока остается нажатой кнопка или
кнопка .
В Шаговом режиме ось буд ет перемещаться на величину, указанную в окошке "Шаг", кажд ый раз
при нажатии кнопки или кнопки .
В режиме Абсолютный ось сразу д ойд ет д о коорд инаты, зад анной в окошке "Положит. коорд ." или
"Отриц.коорд .".
Вместо кнопок , и можно использовать кнопки "+" (или C trl+P), "-" (или C trl+M) и "клавишу
пробела" клавиатуры.

ЧПУ
Технологические параметры и Параметры инструментов 11

4 Технологические параметры и Параметры


инструментов

4.1 Окно "Технологические параметры"


Архив "Технологических параметров" позволяет записывать в память информацию геометрического
и технологического характера, относящуюся к станку. Э та информация необход има ЧПУ д ля
правильного управления функционированием станка.
Э то окно открывается из меню Файл ->Открыть технологические параметры.

Технологические параметры обычно разбиты на Группы / Под группы (как правило, группы и
под группы технологических параметров не связаны с группами и под группами, на которые
разд елены устройства станка). Режимы отображения опред еляются изготовителем станка и
д ифференцируются в зависимости от конкретного применения.

Имеющиеся в архиве значения, как правило, зад аются производ ителем на этапе калибровки станка
и обычно пользователь может изменить их только случайным образом. Поэтому некоторые д анные
могут защищаться паролем д ля пред упрежд ения непред вид енных изменений, которые могут
нарушить работу системы.

Окно технологических параметров в д ревовид ной структуре отображает все группы и под группы
образующих архив параметров, как показано на след ующем рисунке.

Структура архива технологических параметров

Э то окно сод ержит отображаемые в вид е д ревовид ной структуры некоторые группы с
соответствующими под группами параметров. Древовид ная структура может разворачиваться или
сворачиваться кнопками и кажд ого узла. Открытие и закрытие частей д ревовид ной структуры
может выполняться также клавишами: +, - , кнопками со стрелкой вправо и влево.

Поряд ок работы с технологическими параметрами


После открытия д ерева нужной Группы / Под группы открывается страница с д анными.
Данные могут отображаться в форме таблицы, в текстовых окнах или в окнах выбора; это зависит от
типа д анных и от того, как они были зад аны производ ителем.
При внесении изменений в д анные необход имо нажать кнопку [OK] д ля записи изменений в память.

Как сопоставить строки таблицы д анных осям, опред еленным в машине


Для этого нужно сконфигурировать в PaStudio Таблицу д анных (DataTable) след ующим образом:
- имя матрицы д олжно иметь суффикс ":axis" (напр.: "MxC onf:axis"), независимо от того, групповая
ли это матрица, общая или библиотечная
- в первом столбце необход имо указать, что число символов д олжно превышать 20. В этот столбец
вписывается имя оси, как в GPL.
В Albatros нужно ввести в первый столбец имена осей, д ля которых пред полагается зад ать
параметры. При выполнении команд ы "ЧПУ ->Инициализировать" Albatros заменит свой логический
ад рес на имя оси. Из GPL команд ой DEVIC EID восстанавливается логический ад рес оси, с помощью
которого можно выполнить поиск в параметрической матрице.

ЧПУ
12 Albatros

Оснастка
Особый случай зад ания д анных станка - оснастка. Обычно информация, относящаяся к
совокупности инструментов, которыми оснащен станок (оснастка), записывается в память в архиве
технологических параметров. Информация, относящаяся к инструментам, записывается в память в
архиве параметров инструментов.
Таким образом, д ля опред еления оснащения станка необход имо связать информацию в этих д вух
архивах. Если в приложении это пред усмотрено, можно буд ет вызвать из архива технологических
параметров информацию архива параметров инструментов. Как правило, связь устанавливается
кнопкой со значком, под обным показанному ниже.

При выборе этого значка и д войном щелчке левой кнопкой мыши открывается окно со списком
инструментов, опред еленных в архиве параметров инструментов; из него можно выбрать нужный
инструмент. После выбора значок кнопки меняется и отображается значок, относящийся к
конкретному инструменту.
Кроме того, можно отобразить д анные, относящиеся к инструменту, д ва раза щелкнув на значке
правой кнопкой мыши.

4.2 Окно "Параметры инструментов"


Окно "Параметры инструментов" открывается из меню Файл->Открыть параметры инструментов.
Параметры инструментов, пред усмотренные производ ителем на основе обработок, которые может
выполнять станок, обычно организованы, как показано на рисунке ниже:

Пример окна "Параметры инструментов"

Окно "Параметры инструментов" состоит из д вух зон:


зона слева сод ержит группы с соответствующими под группами инструментов, которые
отображаются с д ревовид ной структурой. Древовид ная структура может разворачиваться или
свертываться кнопками e кажд ого узла. Например, можно иметь группу "Фрезы", состоящую
из под групп фрез с различными характеристиками, например, фасонные фрезы, фрезы с
поворотом в горизонтальной плоскости и т. д Кажд ая из этих под групп имеет присвоенный од ин
или несколько инструментов, характеристики которых зад аются в д иалоговом окне,
опред еленном производ ителем. Инструменты, имеющиеся в кажд ой под группе, отображаются в
правой зоне экрана.
правая зона, заголовком которой является название выбранной под группы, сод ержит список
инструментов, вход ящих в эту под группу. Опред еленные зд есь инструменты не обязательно
присутствуют на станке. С вязь межд у инструментом и положением в станке (оснащение) обычно
выполняется в архиве технологических параметров.

Поряд ок возд ействия на параметры инструментов


Операции ввод а, изменения и уд аления инструментов из архива возможные благод аря кнопкам,
наход ящимся в нижней части окна:

ЧПУ
Технологические параметры и Параметры инструментов 13

[Новая] позволяет ввод ить в под группу новый инструмент. Открывает д иалоговое
окно "Новый инструмент", в котором можно зад ать след ующие д анные:
- Наименование: сообщение, ид ентифицирующее инструмент. Описание
может выбираться из уже имеющихся в списке, при условии, что оно уже
не было присвоено д ругому инструменту, или же можно опред елить новое.
- Изображение: это значок, ид ентифицирующий инструмент. Может
выбираться из уже имеющихся в списке или же может вызываться из
папки при помощи кнопки [Изображение]. Инструмент может ввод иться
с соблюд ением алфавитного поряд ка описаний.
[Уд алить] позволяет уд алить инструмент из под группы при под твержд ению.
С оответствующее описание не уд аляется и остается д оступным д ля
д ругого инструмента.
[Правка] позволяет заменить описание или изображение выбранного инструмента,
при этом отображается то же д иалоговое окно, которое описано в
команд е [Новая].

ЧПУ
Диагностика 15

5 Диагностика

5.1 Окно "Диагностика"


На этапе выполнения станка можно открыть окно Диагностика, позволяющее оператору д ержать
под контролем рабочее состояние станка, контролируя логическое состояние цифровых вход ных/
выход ных сигналов, значение аналоговых вход ов/выход ов, значение счетчиков и таймеров и
перемещение осей.
В зависимости от присвоенных изготовителем прав д оступа можно также изменить состояние
устройств.

Если это позволяет уровень д оступа, можно иметь в реальном времени:

отображение состояния (ON/OFF) всех цифровых вход ных и выход ных сигналов
возможность под ключать и отключать сигналы цифровых выход ов
отображение текущих значений (в интервале +/-10 В) аналоговых вход ов
возможность зад авать значение (в интервале +/-10 В) всем аналоговым выход ам
возможность перемещать оси в ручном режиме, выбирая скорость, значение шага или
абсолютной конечной коорд инаты с отображением реального положения, скорости и
погрешности контура.
отображение и изменение глобальных переменных

В послед ующих параграфах под робно описываются устройства и глобальные переменные и их


графическое отображение.

ПРИМЕЧАНИЕ: В окне д иагностики отображаются исключительно устройства, под ключенные д ля


текущего уровня д оступа.

5.2 Состав окна "Диагностика"


С о ссылкой на структуру "Группы / Под группы", которая уже описывалась в главе С остав системы,
можно получить д оступ к устройствам, которые затем отображаются в д ревовид ной структуре.
Основой структуры является станок, пред ставленный значком

, за которым след ует Имя и Комментарий .

С труктуру можно развернуть или свернуть щелчком кнопки или . Открытие и закрытие
составляющих д ерево частей может выполняться также клавишами: +, - , кнопками со стрелкой
вправо и влево.

При открытии Группы в д ереве отображаются


"С писок устройств" группы, пред ставленный символом
возможные образующие группу под группы.

При открытии од ной из под групп отображаются образующие ее устройства.

5.3 Представление устройств


Для кажд ого из отображаемых устройств пред ставляется след ующая информация:
графический символ;
текущее состояние и значение;
имя;
комментарий.

Ниже пред ставлено графическое отображение устройств, тип устройства и величина, отображаемая
в режиме реального времени.

С остояние цифровых вход ов, цифровых выход ов и флажков графически отображается


инд икатором, который окрашивается опред еленным цветом в зависимости от того, под ключен или
отключен вход .

ЧПУ
16 Albatros

Для портов и полубайтов, т. е. нескольких од новременно пред ставленных линий (соответственно, 8


или 4), буд ет отображаться ряд инд икаторов. Первая линия группы пред ставлена крайним правым
инд икатором, послед няя - крайним левым.
Устройство Симво Состояние Отображение в реальном времени
л
Цифровой вход состояние: активен = ЗЕЛЕНЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Цифровой состояние: активен = КРАС НЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
выход
Аналоговый значение тока
вход
Аналоговый цифровое значение тока в Вольт
выход
Порт вход ов состояние кажд ой линии (как Цифровой вход ).
С остояние: активен = ЗЕЛЕНЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Порт выход ов состояние кажд ой линии (как Цифровой выход ).
С остояние: активен = КРАС НЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Полубайт состояние кажд ой линии (как Цифровой вход ).
вход ов С остояние: активен = ЗЕЛЕНЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Полубайт состояние кажд ой линии (как Цифровой выход ).
выход ов С остояние: активен = КРАС НЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Ось абсолютное текущее положение
Таймер текущее значение в секунд ах
С четчик текущее цифровое значение
Флаговый бит состояние: активен = ЖЕЛТЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Флажковый состояние (как Флаговый бит). С остояние: активен =
выключатель ЖЕЛТЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Флаговый порт состояние кажд ой линии (как Флаговый бит).
С остояние: активен = ЖЕЛТЫЙ, неактивен = С ЕРЫЙ
Глобальная глобальная переменная типа integer код а GPL.
переменная
Глобальная глобальная переменная типа char код а GPL
переменная
Глобальная глобальная переменная типа float код а GPL.
переменная
Глобальная глобальная переменная типа double код а GPL.
переменная
Глобальная глобальная переменная типа строка код а GPL.
переменная
Глобальная глобальная переменная типа массив код а GPL.
переменная
Глобальная глобальная переменная типа матрица код а GPL.
переменная

5.4 Взаимодействие с устройствами


В целях д иагностики можно взаимод ействовать с устройством д ля считывания его состояния или
изменения его значения. Э то невозможно д ля некоторых типов устройств, например, вход ных
устройств и устройств, защищенных изготовителем. В этом случае сообщение проинформирует
оператора, если тот попытается выполнить д ействия на устройстве.

После выбора устройства д ва раза щелкнуть его мышью или нажать кнопку Enter, или клавишу
пробела д ля д оступа к окну, позволяющему менять состояние или значение этого устройства.

Если это цифровой выход или флаговый бит, не отображается какого-либо окна, а сразу же
меняется состояние устройства. Работа выход а сигнализируется изменением цвета инд икатора
состояния этого выход а.

В случае порта выход ов или полубайта выход ов необход имо установить курсор мыши на
инд икатор, соответствующий нужному выход у, и щелкнуть д ва раза д ля изменения состояния.
Э то относится и к флаговым выключателям, и к флаговому порту.

Для аналоговых выход ов, таймеров и счетчиков открывается д иалоговое окно, гд е


отображается текущее значение и гд е можно зад ать новое значение, которое нужно немед ленно
присвоить устройству.

ЧПУ
Диагностика 17

Режим взаимод ействия с осью описывается в пункте Перемещение осей в ручном режиме.

5.5 Список клавиш для навигации по древовидной структуре

Клавиша Описание
С трелка вверх перемещает выбор на строку, непосред ственно д о или после д анной
С трелка вниз
С трелка вправо разворачивает на од ин уровень выбранную ветвь, а если она уже
развернута, перемещает выбор на след ующую ветвь
С трелка влево закрывает выбранную ветвь или, если она уже закрыта, - перемещает
выбор на пред ыд ущую ветвь
+ разворачивает на од ин уровень выбранную ветвь
- закрывает выбранную ветвь
* разворачивает все уровни выбранной ветви

5.6 Планшет калибровки осей


Планшет калибровки осей пред ставляет собой инструмент, позволяющий менять параметры
конфигурации оси и од новременно перемещать ось и вид еть отображенную д ля нее погрешность
контура на виртуальном осциллографе.
Для д оступа к планшету калибровки осей необход имо иметь уровень д оступа к системе, больший
или равный уровню "Изготовитель". Доступ к планшету калибровки д ается из режима д иагностики
или вручную д войным щелчком на калибруемой оси при уд ерживании нажатой кнопки [shift].
Так можно получить д оступ к планшету калибровки, который показан на рисунке ниже:

Для проверки повед ения осей при изменении параметров след ует постоянно перемещаться межд у
д вумя пред ельными коорд инатами, которые называются Положительная коорд ината и
Отрицательная коорд ината. Помимо этих параметров д олжна зад аваться Скорость перемещения

ЧПУ
18 Albatros

оси. На первых этапах калибровки рекоменд уется использовать низкое значение скорости. Кроме
того, можно зад ать Зад ержку, которая буд ет применяться межд у д вумя послед овательными
д вижениями.

В окне осциллографа буд ет отображаться график погрешности контура или од на из д ругих величин
оси. Как и в стационарных осциллографах, можно соответствующим образом масштабировать
график д ля его ад аптации к размерам окна или д ля выд еления д еталей. При помощи мыши и
управляющих клавиш можно еще раз посмотреть послед нюю минуту калибровки, отобразить од ин
или д ва курсора д ля выполнения измерений и проверок на выборочных д анных, увеличить участок
графика д ля анализа д еталей выборочных д анных, менять сд виг и масштаб по оси абсцисс и по оси
орд инат. Кроме того, нажатием кнопки Остановить можно заблокировать прокрутку графика д ля
его спокойного рассмотрения без необход имости остановки оси.
Помимо графика, в д вух ячейках отображаются реальная коорд ината (слева) и пред ставленная на
графике величина (справа). Э та величина может зад аваться при помощи комбинированного окна,
расположенного над ячейкой отображения.

Для изменения параметров оси необход имо нажать кнопку [Параметры...].При этом открывается
окно, пред ставленное на рисунке ниже, в котором можно изменить "на лету" большую часть
параметров оси. После внесения изменений в од ин или несколько параметров их можно буд ет
применить, нажимая кнопку [Применить]. Для записи внесенных изменений в память в
Конфигурации необход имо нажать кнопку [Ok].

Окно опред еления параметров д ля калибровки осей

Обычно регулируются след ующие параметры:


Пропорциональный коэффициент
Интегративный коэффициент
Производ ный коэффициент
Связь вперед по цепи (Feed Forward): процент текущей скорости, под аваемый
непосред ственно на привод (независимо от погрешности контура)
Связь вперед по цепи (Feed Forward) д ля ускорения: процент опорного сигнала
скорости, под аваемый непосред ственно на привод во время ускорения и замед ления оси
(д ополнительно к параметру "связь вперед по цепи")
Ускорение: прод олжительность функции ускорения
Замед ление: прод олжительность функции замед ления

Калибровка оси
Калибровка оси - это ответственная операция, которая д олжна выполняться с максимальным

ЧПУ
Диагностика 19

вниманием и осторожностью.

С помощью пункта C alibSampleTime в разд еле [Albatros] в Tpa.ini можно изменить период выборки
д анных оси д ля окна Калибровка. Значение указано в миллисекунд ах; оно не может быть меньше
частоты контроля осей и не может быть больше 100.

Перед калибровкой оси с планшета необход имо зад ать все параметры в конфигурации, а также
зад ать пред ел шкалы д ля скорости привод а. Значение напряжения, которому в <Albatros/Albatros/
><14 соответствует максимальная скорость, составляет 9 Вольт.

Для пред упрежд ения поврежд ения станка при использовании неправильных параметров
рекоменд уется зад ать низкую скорость, равную, например, 10% максимальной пред усмотренной
д ля оси скорости. При этом д аже при зад ании повышенного усиления не буд ет слишком резких
реакций оси.

Как правило, выполняется первая калибровка д ля д вижений от точки к точке, а затем - калибровка
д ля интерполированных д вижений.

Первая операция, если это еще не было выполнено при конфигурации, - это зад ание
прод олжительности ускорения и замед ления. Чем больше эта прод олжительность, тем меньше буд ет
д ействующее на ось ускорение.

Затем зад ается минимальное усиление, позволяющее перемещать ось. Э то служит д ля проверки
правильности калибровки привод а: Albatros он сконфигурирован д ля выд ачи опорного сигнала 9
Вольт, когд а в конфигурации оси зад ана максимальная скорость. Например, при перемещении оси
со скоростью, равной 10% от максимальной, если привод откалиброван правильно, буд ет
считываться опорное напряжение, равное 10% от максимального, т. е. 0.9 Вольт. Если это опорное
напряжение не д остигается, необход имо изменить пред ел шкалы привод а.

После калибровки привод а необход имо постепенно, все также с максимальным вниманием, начать
повышать усиление контура положения. Время от времени след ует проверять отсутствие условий
избыточного максимального отклонения или неустойчивости. С корость на этом этапе д олжна всегд а
под д ерживаться ниже или равной 10% максимальной. На этом этапе рекоменд уется всегд а
внимательно анализировать получаемый профиль скорости при помощи виртуального осциллографа,
увеличивая, по возможности, изображение д ля отображения д еталей.

После того, как повед ение оси станет д остаточно быстрым и устойчивым, постепенно можно
повысить скорость перемещения, кажд ый раз проверяя оси и корректируя, при необход имости,
усиление. У силение и скорость никогд а не д олжны повышаться резко. У словия калибровки,
которые могут казаться устойчивыми на низких скоростях, могут не быть таковыми на более
высоких скоростях.

После опред еления оптимального значения усиления при необход имости можно постепенно
увеличивать интегративный и производ ный коэффициенты, а затем - С вязь вперед по цепи д ля
снижения погрешности контура и его привед ения к значениям, приемлемым с точки зрения точности
оси. Параметр "С вязь вперед по цепи" позволяет почти полностью устранить погрешность контура
на этапе перемещения в рабочем режиме, но не на этапах ускорения и замед ления. Для еще
большего снижения погрешности контура на этих этапах можно повысить параметр "С вязь вперед
по цепи д ля ускорения". Как правило, д аже очень низкие значения этого параметра д остаточны
д ля получения хорошего результата.

Что касается калибровки оси д ля интерполированных д вижений, то можно использовать значения,


уже опред еленные д ля д вижения от точки к точке, од нако необход имо учитывать наличие д ругих
осей станка. В частности, д ля обеспечения высокой точности при интерполированных д вижениях
необход имо сбалансировать погрешности контура осей. Поэтому след ует опред елить ось с наиболее
высокой погрешностью контура (при од инаковой скорости) и "ухуд шить" (применительно только к
параметрам интерполяции) калибровку д ругих так, чтобы погрешности контура оказались
од инаковыми.

ЧПУ
Ошибки системы 21

6 Ошибки системы

6.1 Введение в ошибки системы


Под Ошибками системы понимаются все ошибки, которые система Albatros может выявить
автоматически как на этапе выполнения программ, так и при операциях техобслуживания и
д иагностики установки.

Э ти ошибки имеют разную природ у и включают проблемы от управления осями д о проблем, которые
могут возникнуть при выполнении программы.

Ошибки системы могут управляться непосред ственно в рабочих программах при помощи инструкции
ONERRSYS, в противном случае при их возникновении завершается выполнение программ на
мод уле, на котором произошла ошибка.
Ошибка системы, возникшая послед ней во времени, отображается в С троке ошибок вместе с
послед ней ошибкой цикла и послед ним сообщением.
Ошибки системы выд еляются красным цветом.
Ошибки цикла выд еляются желтым цветом. Э то ошибки, которые возникают при выполнении
программы, но, как правило, позволяющие ее прод олжение за счет устранения ошибки.
Сообщения выд еляются зеленым цветом. Э то пред упрежд ения, которые под аются в особых
ситуациях выполнения программы, или сигналы запроса вмешательства оператора, которые не
останавливают выполнение программы.

Строка ошибок

Все ошибки записываются в файл д ля их архивного воспроизвед ения. Ошибки, выявленные после
включения системы, отображаются в окне, которое можно открыть д войным щелчком мыши на
Строке ошибок или с помощью трех команд меню Показать. Кроме того, в этом окне отображается
д ополнительная информация об ошибках системы.

ЧПУ
22 Albatros

Окно ошибок системы

Э то окно разд елено на след ующие участки: В верхней части отображается след ующая
информация:
Время и Дата: это время и д ата возникновения ошибки.
Описание: описание ошибки.
Код : номер сообщение об ошибке.
Зад ача: это имя зад ачи, генерировавшей ошибку (не присутствует на С троке ошибок).
При д войном щелчке на од ном из этих столбцов информация упоряд очивается в соответствии с
сод ержимым этого столбца.
В нижней части имеются след ующие окна:
Ошибки цикла: при под ключении отображаются и эти ошибки.
С ообщения: при под ключении отображаются и сообщения.
Все: при под ключении отображаются сообщения всех мод улей системы, связанные с
типом отображаемой информации.
Ячейка имени мод уля: отображает имя мод уля, д ля которого выполняется отображение,
позволяя, кроме того, выбирать, при системе с несколькими мод улями, мод уль, д ля
которого необход имо отобразить информацию.
Наконец, имеются след ующие кнопки управления:
[Уд алить все] уд аляет всю информацию, отображаемую памятью, но не уд аляет ее из
архива.
[Уд алить] позволяет уд алять текущую информацию из памяти, не уд аляя ее из архива.
[OK] позволяет закрыть окно.

6.2 Ошибки, генерированные управлением осей


6.2.1 1 ИмяОси: неправильное подключение кодера
Причина:
При остановленной оси возникла разница межд у теоретической коорд инатой и реальной
коорд инатой оси больше 1024 шагов код ера.
Обычно это происход ит при пуске оси в эксплуатацию, когд а инвертированы межд у собой фазы
код ера. При нормальном функционировании наблюд ается, когд а при выключенном привод е ось
перемещается вручную, если пред варительно она не была переключена в FREE, или когд а ось,
вслед ствие неправильной калибровки, под вергается чрезмерному уд линению на этапе прибытия
на коорд инату (выброс).

ЧПУ
Ошибки системы 23

После этой ошибки обнуляется эталонный сигнал и ось привод ится в состояние FREE.

Способ устранения:
На этапе пуска оси в эксплуатацию проверить под ключение фаз код ера соответствующей оси
(при необход имости под ключить опцию инверсии фаз код ера в конфигурации оси). Проверить
калибровку оси специальным режимом Диагностики.

6.2.2 2 ИмяОси: движение не завершено


Причина:
В конце перемещения, спустя 5 секунд после завершения теоретического д вижения, разница
межд у теоретической коорд инатой и реальной коорд инатой оказалась больше окна, указанного в
конфигурации. Э то может просто обуславливаться тем, что привод выключен или не под ключен,
или же плохой регулировкой сд вига привод а. Может, в любом случае, обуславливаться также
механическими зазорами на оси или слишком низким усилением контура положения оси.

Способ устранения:
Проверить, что привод включен и под ключен. Проверить калибровку оси и отрегулировать сд виг
привод а соответствующей оси.

6.2.3 3 ИмяОси: сервоошибка


Причина:
Во время любого типа д вижения разница межд у теоретической коорд инатой и реальной
коорд инатой оси стала больше максимальной погрешности, указанной в конфигурации, или
погрешности, зад анной инструкцией SETMAXER.
Обычно обуславливается плохой регулировкой усиления контура положения или пред ела
измерения скорости привод а или слишком высокой инерцией оси.

Способ устранения:
Проверить регулировку усиления и пред ел измерения скорости привод а.
Проверить правильность функционирования код ера и группы д вигатель/привод .
Кроме того, проверить наличие возможных механических блокировок.

6.2.4 4 ИмяОси: выход за положительный предел


Причина:
Теоретическая коорд ината оси вышла за пред ельную положительную коорд инату, указанную в
Конфигурации или зад анную инструкцией SETLIMPOS.

Способ устранения:
Исправить в программе коорд инату, выход ящую за пред ельную положительную коорд инату, или
снова опред елить пред елы коорд инаты оси.

6.2.5 5 ИмяОси: выход за отрицательный предел


Причина:
Теоретическая коорд ината оси вышла за пред ельную отрицательную коорд инату, указанную в
Конфигурации или зад анную инструкцией SETLIMNEG.

Способ устранения:
Исправить в программе коорд инату, выход ящую за пред ельную отрицательную коорд инату, или
снова опред елить пред елы коорд инаты оси.

6.2.6 6 ИмяОси: Неправильная запись данных SLM


Причина:
Неправильная связь платы осей с привод ом. Как правило, это проблема связи, обуславливаемая
тем, что привод выключен или плохо под ключены или поврежд ены кабели или просто отсутствует
внешнее питание (+24 В пост. тока) платы AlbSLM.

Способ устранения:
Проверить, что привод включен и работает правильно, проверить питание платы, проверить
соед инительные кабели. Если проблема не устраняется, обратиться к производ ителю.

ЧПУ
24 Albatros

6.2.7 7 ИмяОси: Неправильное считывание данных SLM


Причина:
Неправильная связь платы осей с привод ом. Как правило, это проблема связи, обуславливаемая
тем, что привод выключен или плохо под ключены или поврежд ены кабели или просто отсутствует
внешнее питание (+24 В пост. тока) платы AlbSLM.

Способ устранения:
Проверить, что привод включен и работает правильно, проверить питание платы, проверить
соед инительные кабели. Если проблема не устраняется, обратиться к производ ителю.

6.2.8 8 ИмяОси: Неправильное выполнение команды SLM


Причина:
Неправильная связь платы осей с привод ом. Как правило, это проблема связи, обуславливаемая
тем, что привод выключен или плохо под ключены или поврежд ены кабели или просто отсутствует
внешнее питание (+24 В пост. тока) платы AlbSLM.

Способ устранения:
Проверить, что привод включен и работает правильно, проверить питание платы, проверить
соед инительные кабели. Если проблема не устраняется, обратиться к производ ителю.

6.2.9 9 ИмяОси: Неправильная связь


Причина:
Неправильная связь платы осей (AlbNt или ALbSLM).

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.2.10 10 ИмяОси: Выполнение в реальном времени быстрее построения


профиля
Причина:
Выполнение в реальном времени профиля д вижения быстрее генерации gpl этого профиля. Буфер
опережающего просмотра опорожняется быстрее, чем наполняется. Э та ошибка может
обуславливаться д вумя обычно сопутствующими причинами:
скорость интерполяции слишком велика по сравнению с размерами проход имых отрезков
проход имые отрезки слишком короткие.

Способ устранения:
Проверить, что зад анная скорость интерполяции не слишком велика по сравнению с размерами
проход имых отрезков и что проход имые отрезки интерполяции не слишком короткие.

6.3 Ошибки, генерированные управлением удаленных


модулей входов/выходов
6.3.1 262 Не пройден тест двухпортовой памяти удаленного модуля
входов/выходов
Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не пройд ен тест д вухпортовой памяти перед атчика GreenBus (микроконтроллер i296). Может
обуславливаться неправильной конфигурацией ад ресов вход ов/выход ов и IRQ платы или
конфликтом с д ругой периферией системы. Наконец, это может быть след ствием поврежд ения
платы осей.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию платы, проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией.
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой
памяти микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

ЧПУ
Ошибки системы 25

6.3.2 2049 Приемник номер: неправильная конфигурация


Причина:
У д аленный приемник получил конфигурацию, отличную от опред еленной на оборуд овании. Э то
может произойти в случае, если уд аленный приемник не такой, какой был выбран в конфигурации
аппаратного обеспечения Albatros. Например, уд аленный приемник - Albre16, а в Albatros был
сконфигурирован уд аленный Albre24( GreenBus v3.0), или TRS-IO с неправильным числом
расширений TRS-IO-E (GreenBus v4.0).

Способ устранения:
Проверить конфигурацию аппаратного обеспечения.

6.3.3 2050 Приемник номер: отключен


Причина:
У д аленный приемник не реагирует на команд ы перед атчика.

Способ устранения:
Проверить питание приемника и послед овательную связь.

6.3.4 2051 Приемник номер: снова подключен


Причина:
Под ключение межд у перед атчиком и приемником было восстановлено.

6.3.5 2052 Приемник номер: ошибка повторного считывания


неподключенного выхода номер НомерВыхода
Причина:
На указанном цифровом выход е сработала защита или имеется КЗ, в любом случае, он наход ится
в состоянии, отличном от пред усмотренного блоком управления. Выход не связан с каким-либо
логическим устройством в Конфигурации виртуальное-физическое, поэтому это является
признаком непослед овательности межд у конфигурацией и фактическим электромонтажом станка.

Способ устранения:
Проверить Конфигурацию виртуальное-физическое. У странить КЗ или проверить, что прилагаемая
нагрузка не превышает максимальные пред елы (см. техническую д окументацию).

6.3.6 2053 Приемник номер: ошибка модуля расширения номер


НомерМодуля
Причина:
Ошибка, относящаяся к мод улям Albrem и соответствующим расширениям AlbIN и AlbOUT. При
работе конфигурация расширений, считанная на оборуд овании, изменилась по сравнению с той,
которая была считана при инициализации. Как правило, причиной является прерывание связи
межд у Albrem и мод улями расширения.

Способ устранения:
Проверить соед инение межд у Albrem и расширениями.

6.3.7 2054 Приемник номер: неправильный тип


Причина:
На этапе инициализации уд аленных мод улей на опред еленном ад ресе был выявлен приемник,
отличный от указанного в конфигурации.

Способ устранения:
Проверить, что конфигурация аппаратного обеспечения соответствует настройкам уд аленных
мод улей.

6.3.8 2055 Приемник номер: инициализирован


Причина:
Приемник под ключился к перед атчику после отключения вслед ствие отсутствия питания.

ЧПУ
26 Albatros

6.3.9 2056 Приемник номер: ошибка питания +24 В пост. тока


Причина:
Полевое питание (+24 В пост. тока) уд аленного мод уля вход ов/выход ов неактивно или работает
неправильно.

Способ устранения:
Проверить работу питания +24 В пост. тока.

6.3.10 2057 Ошибка питания GreenBus


Причина:
Плохо работает питание полевой шины, соед иняющей уд аленные мод ули вход ов/выход ов с
блоком управления. Э то питание д олжно иметь номинальное значение +12 В пост. тока и
под аваться от блока управления.

Способ устранения:
Проверить наличие питания GreenBus, проверить кабели GreenBus. Выключить и снова включить.
При необход имости заменить плату управления.

6.3.11 2058 Приемник номер: ошибка повторного считывания ТипУстр


ИмяУстр
Причина:
С остояние указанного выход а не соответствует зад анному. Э то может обуславливаться наличием
КЗ, срабатыванием защиты (избыточная нагрузка) или просто отсутствием питания. У казанный
выход может быть цифровым выход ом, аналоговым выход ом, выход ом управления оси. Тип
выход а указывается в отображении ошибки.

Способ устранения:
Если это цифровой выход , проверить питание +24 В (сторона оборуд ования), устранить
возможные КЗ или ситуации повышенного потребления выход а (см. техническую д окументацию).
Если это аналоговый выход или выход управления осями, проверить наличие и значение
зад анного напряжения на выход е (тестером или осциллографом), устранить возможные КЗ или
ситуации повышенного потребления выход а (см. техническую д окументацию).

6.3.12 2059 Не пройден тест двухпортовой памяти передатчика


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не уд алась инициализация перед атчика GreenBus (микроконтроллер i296). Может
обуславливаться неправильной конфигурацией ад ресов вход ов/выход ов и IRQ платы или
конфликтом с д ругой периферией системы. Наконец, это может быть след ствием поврежд ения
платы осей.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию платы, проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией. При
использовании в уд аленном режиме снова перед ать встроенное ПО на мод уль.
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой
памяти микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.3.13 2060 Ошибка при инициализации передатчика


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не уд алась отправка встроенного ПО на перед атчик GreenBus (микроконтроллер i296). Может
обуславливаться неправильной конфигурацией ад ресов вход ов/выход ов и IRQ платы или
конфликтом с д ругой периферией системы. Наконец, это может быть след ствием поврежд ения
платы осей.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию платы, проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией. При
использовании в уд аленном режиме снова перед ать встроенное ПО на мод уль.
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой
памяти микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

ЧПУ
Ошибки системы 27

6.3.14 2061 Ошибка при передаче встроенного ПО на передатчик


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не уд алась отправка на перед атчик GreenBus (микроконтроллер i296) конфигурации уд аленных
мод улей вход ов/выход ов.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию аппаратного обеспечения, при использовании уд аленного мод уля снова
перед ать встроенное ПО на мод уль. Квалифицированные специалисты могут выполнить тест
аппаратного обеспечения ОЗУ микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова,
обращаться к производ ителю.

6.3.15 2062 Ошибка при передаче конфигурации на передатчик


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не уд алась инициализация уд аленных мод улей вход ов/выход ов.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию аппаратного обеспечения, при использовании уд аленного мод уля снова
перед ать встроенное ПО на мод уль. Квалифицированные специалисты могут выполнить тест
аппаратного обеспечения ОЗУ микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова,
обращаться к производ ителю.

6.3.16 2063 Ошибка при передаче конфигурации на приемник


Причина:
Произошла ошибка при инициализации уд аленного мод уля.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию аппаратного обеспечения. Квалифицированные специалисты могут
выполнить тест аппаратного обеспечения уд аленного мод уля. Если проблема возникает снова,
обращаться в сервисную службу.

6.3.17 2064 Приемник номер: несовместимая версия встроенного ПО


Причина:
Версия встроенного ПО уд аленного приемника несовместима со встроенным ПО блока управления.

Способ устранения:
Проверить инсталляцию блока управления. Если проблема не устраняется, обратиться в
сервисную службу

6.3.18 2065 Приемник номер: ошибка асинхронной связи


Причина:
Произошла ошибка или не получен ответ при связи блока управления с уд аленным мод улем
(GreenBus v4.0).

Способ устранения:
Проверить под ключения и питание GreenBus. Если проблема не устраняется, обратиться в
сервисную службу.

6.3.19 2066 Приемник номер: общая ошибка


Причина:
Произошла общая ошибка при перед аче события или сигнала тревоги от уд аленного мод уля
(GreenBus v4.0)

Способ устранения:
Проверить под ключения и питание GreenBus. Если проблема не устраняется, обратиться в
сервисную службу.

ЧПУ
28 Albatros

6.3.20 2067 Приемник номер: ошибка при передаче конфигурации


Причина:
Произошла ошибка связи при перед аче д анных конфигурации уд аленному мод улю (GreenBus
v4.0).

Способ устранения:
Проверить под ключения и питание GreenBus. Выключить и снова включить. Если проблема не
устраняется, обратиться в сервисную службу.

6.3.21 2068 Приемник номер: внутренняя ошибка № номерошибки


Причина:
Произошла внутренняя ошибка указанного уд аленного мод уля.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.3.22 2069 Приемник номер: ошибка питания +24 В пост. тока стенд номер
Причина:
Полевое питание (+24 В пост. тока) выход ной группы, под ключенной к тому же зажиму, что и
питание, неактивно или работает неправильно.

Способ устранения:
Проверить работу питания +24 В пост. тока.

6.3.23 4610 Разъем номер: ошибка повторного считывания ТипУстр ИмяУстр


Причина:
С остояние указанного выход а не соответствует зад анному. Э то может обуславливаться наличием
КЗ, срабатыванием защиты (избыточная нагрузка) или просто отсутствием питания полевой
стороны платы AlbIO32 (+24 В)

Способ устранения:
Проверить, что питание +24 В под ается нормально, при необход имости устранить КЗ или
проверить, что нагрузка не превышает пред елы (см. техническую д окументацию).

6.4 Ошибки, генерированные управлением Mechatrolink II


6.4.1 2308 Разъем НомерРазъема: Инициализация не удалась вследствие
неправильного задания параметра конфигурации
Причина:
В параметре "С опоставление виртуальной и физической конфигурации" не была сопоставлена ни
од на ось (логическое устройство) с платой с шиной Mechatrolink II (физическое устройство).

Способ устранения:
Проверить назначения в параметре "С опоставление виртуальной и физической конфигурации"

6.4.2 2341 Разъем НомерРазъема: Число сервоприводов превышает


допустимый максимум
Причина:
К плате с шиной Mechatrolink II было под ключено слишком большое число сервопривод ов по
сравнению с зад анной конфигурацией.

Способ устранения:
Проверить в конфигурации системы значение "Частота контроля осей".
В таблице привед ены правильные значения, которые нужно зад ать, в зависимости от числа
сервопривод ов, управляемых платой.

Плата Частота контроля осей Максимальное число сервопривод ов

ЧПУ
Ошибки системы 29

(Гц)
AlbMech 1000 8

AlbMech <=500 16
DualMech Mono 1000 8
DualMech Mono 500 20
DualMech Mono 250 30
DualMech 1000 16
DualMech 500 40
DualMech 250 60

6.4.3 2342 Разъем НомерРазъема: Аппаратный адрес сервопривода Серво


превышает максимальное разрешенное значение
Причина:
На плате с шиной Mechatrolink II од на ось (логическое устройство) была сопоставлена
аппаратному ад ресу (физическому устройству), превышающему число сервопривод ов,
управляемых платой.

Способ устранения:
Проверить в конфигурации системы значение "Частота контроля осей". В таблице привед ены
правильные значения, которые нужно зад ать, в зависимости от числа сервопривод ов,
управляемых платой.

Плата Частота контроля осей (Гц) Максимальное число


сервопривод ов
AlbMech 1000 8

AlbMech <=500 16
DualMech Mono 1000 8
DualMech Mono 500 20
DualMech Mono 250 30
DualMech 1000 16
DualMech 500 40
DualMech 250 60

В параметре "С опоставление виртуальной и физической конфигурации" проверить связь межд у


логическим устройством и физическим устройством. Например, если максимальное число
сервопривод ов равняется 8, то сопоставление межд у логическим устройством и физическим
устройством д олжно наход иться в пред елах первых 8 осей (от Ax1 д о Ax8).

6.4.4 2349 Разъем НомерРазъема: Сервопривод Серво не подключен


Причина:
Прервано физическое под ключение к сервопривод у НомерРазъема

Способ устранения:
Проверить электромонтаж шины Mechatrolink II и сервопривод .

ЧПУ
30 Albatros

6.5 Ошибки, генерированные управлением CanBUS


6.5.1 2761 Узел номер: отключен
Причина:
У казанный узел C AN пред ставляется в д анный момент не под ключенным к полевой шине,
относящейся к указанной плате, несмотря на то, что он присутствует в конфигурации.

6.5.2 2762 Узел номер: снова подключен


Причина:
У казанный узел C AN пред ставляется только что под ключенным к полевой шине, относящейся к
указанной плате.

6.5.3 2763 Ошибка отсутствия передачи


Причина:
Внутренняя ошибка платы, обозначенной. Не уд алась перед ача д анных на указанный узел C AN.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.5.4 2764 Узел номер: ошибка отсутствия приема


Причина:
Не уд ался прием д анных, ожид аемых от указанного узла C AN.

Способ устранения:
Проверить под ключение и питание указанного устройства C AN. Проверить электромонтаж всей
линии C AN. Проверить под ключение линии к ЧПУ . Проверить соответствие межд у зад аниями
протокола указанного устройства C AN по сравнению с зад аниями перед атчика в ЧПУ (скорость в
бод ах, ад рес, настройки, характерные д ля принятого протокола).

6.5.5 2765 Узел номер: инициализирован


Причина:
У казанный узел C AN был под ключен к полевой шине. Затем он был инициализирован правильно.

6.5.6 2766 Условие отказа на интерфейсе CAN


Причина:
С игнализируется отказ внутреннего питания интерфейсного устройства C AN.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.5.7 2767 Ошибка утраты состояния CANopen


Причина:
Из-за серьезной проблемы перед атчик C AN больше не наход ится в рабочем состоянии

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.5.8 2768 Узел номер: Ошибка отсутствия приема PDO


Причина:
У казанный узел C AN не получил ожид аемого PDO.

Способ устранения:
Проверить зад ание PDO перед ачи узла.

6.5.9 2769 Узел: Ошибка приема несконфигурированного узла


Причина:
Было выявлено присутствие в сети C AN узла, не описанного в файле C ANBUS.DEF.

ЧПУ
Ошибки системы 31

Способ устранения:
Проверить ад рес аппаратного обеспечения узла и ад рес, объявленный в файле C ANBUS.DEF.

6.5.10 2770 Узел номер: Неправильная конфигурация


Причина:
В файле C ANBUS.DEF описание д анных RPDO и TPDO неправильно.

Способ устранения:
С корректировать файл C ANBUS.DEF.

6.5.11 2771 Узел номер: Ошибка связи SDO


Причина:
У казанный узел C an не ответил при асинхронной связи (SDO).

Способ устранения:
Проверить состояние под ключения узла. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.5.12 2772 Таймаут цикла CAN опроса узлов


Причина:
Произошла ошибка таймаута цикла C AN опроса узлов

Способ устранения:
Изменить в файле C ANBUS.DEF значение зад анного времени выборки.

6.5.13 3073 Узел номер: Ошибка Emergency № номерошибки


Причина:
У стройство C ANopen обнаружило ситуацию ошибки узла, указанную отображенным код ом. Э то
ситуации ошибки, связанные с отд ельным узлом, соответствующие станд арту C iA DS301-протокол
EMERGENC Y.

Способ устранения:
С м. д окументацию на узел.

6.5.14 3074 Узел номер: Общая ошибка CAN № номерошибки


Причина:
Произошла внутренняя ошибка указанного мод уля.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.5.15 3088 Номер платы CAN: Узел NUMNODO: Ошибка связи по протоколу
SDO № NUMERRORE - описание
Причина:
В команд е ReadDictionary или WriteDictionary не уд алось выполнить од ин или несколько запросов
на чтение/запись по протоколу SDO. Невыполнение команд может быть вызвано, например,
запросом на чтение объекта C ANOpen, не реализованного в устройстве, к которому обращаются;
или это может быть связано с записью в регистр C ANOpen д анного, не совместимого с типом объекта
(к примеру, попытка записать строку в объект, тип которого зад ан как целая переменная). Код
ошибки соответствует спецификации DS402, наряд у с числовым код ом вывод ится также текстовое
описание.

Способ устранения:
проверить правильность параметров BAUDRATE, TIME и т.д ., зад анных в файле C ANBUS.DEF и
параметры команд Readdictionary и/или Writedictionary, сод ержащихся в код е GPL.

ЧПУ
32 Albatros

6.6 Ошибки, порожденные PowerLink шины управления


6.6.1 2817 Плата PowwerLink номер: Не присутствует
Причина:
Отсутствует плата д ля связи на шине PowerLink.

Способ устранения:
Проверить, что в ПК установлена од на из плат связи, под д ерживаемых T.P.A, и что зад анный на
плате ад рес правильный.

6.6.2 2818 Плата PowerLink номер: Неизвестный тип CN


Причина:
C N опред елен с неузнаваемым типом.

Способ устранения:
Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF: узнаваемые типы C N - это типы,
опред еленные как SERVO или как IO.

6.6.3 2819 Плата PowerLink номер: Неправильный номер MN


Причина:
Оказалось невозможным использовать плату связи на шине PowerLink.

Способ устранения:

Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF.

6.6.4 2820 Плата PowerLink номер: Неправильный номер CN


Причина:
Оказалось невозможным использовать од но из устройств, сконфигурированных на шине
PowerLink.

Способ устранения:
Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF.

6.6.5 2822 Плата PowerLink номер: Ошибка задания мультиплексирования


Причина:
Оказалось невозможным использовать зад ания мультиплексирования од ного из устройств,
сконфигурированных на шине PowerLink

Способ устранения:
Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF: в частности, поля MPX.

6.6.6 2823 Плата PowerLink номер: Ошибка инициализации платы


Причина:
Оказалось невозможным инициализировать плату связи на шине PowerLink.

Способ устранения:
Проверить, что ад рес, зад анный на плате, совпад ает с ад ресом, указанным в файле конфигурации
EPLBUS.DEF.
Проверить, что мод ель платы указана сред и управляемых мод елей и что она работает правильно.

6.6.7 2824 Плата PowerLink номер: Неправильное задание главной платы


Причина:
Было сконфигурировано более од ной главной платы.

Способ устранения:

ЧПУ
Ошибки системы 33

Проверить, что в файле EPLBUS.DEF опред елена только од на главная плата.

6.6.8 2825 Плата PowerLink номер: Неправильная частота управления


шиной
Причина:
Частота управления шиной PowerLink не соответствует зад анной частоте управления осей.

Способ устранения:
Частота управления шиной PowerLink - 1000 Гц. Частота соответствует более высокому значению
MPX и не д олжна быть выше значения частоты управления осями, зад анного при конфигурации.

6.6.9 2826 Плата PowerLink номер: Устройство подключено к


несконфигурированной плате
Причина:
Од но из логических устройств, отображенных на шине PowerLink, под ключено к отсутствующей
плате.

Способ устранения:
Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF.

6.6.10 2827 Плата PowerLink номер: Неправильный номер платы


Причина:
Имеется ошибка в конфигурации платы д ля связи на шине PowerLink.

Способ устранения:
Проверить опред еления, сод ержащиеся в файле EPLBUS.DEF: в частности, поля MN.

6.6.11 2828 Плата PowerLink номер: Отключение платы


Причина:
Оказалось невозможным отключить плату связи на шине PowerLink.

Способ устранения:
Проверить, что ад рес, зад анный на плате, совпад ает с ад ресом, указанным в файле конфигурации
EPLBUS.DEF.
Проверить, что мод ель платы указана сред и управляемых мод елей и что она работает правильно.
Извлечь плату из ПК.

6.6.12 2829 Плата PowerLink номер: Неправильный размер PDO


Причина:
Размер од ного PDO превышает 1490 байт.

Способ устранения:
В файле EPLBUS.DEF изменить опред еление PDO так, чтобы его размер соответствовал пред елам.

6.7 Ошибки, порожденные операций EtherCAT автобус


6.7.1 3329 Ошибка инициализации гнезда связи
Причина:
Встроенное ПО не смогло установить связь с сетевой платой.

Способ устранения:
Если плата была сконфигурирована в системе RTX, проверить, что файлы .ini, присутствующие в
под папке FW Albatros, написаны правильно. Для проверки синтаксиса файлов см. "Руковод ство по
инсталляции Albatros".

6.7.2 3330 Ошибка при сканировании сети EtherCAT


Причина:
При пред варительном сканировании сети EtherC AT главная плата не получила ответа от
некоторых или ото всех сконфигурированных вед омых мод улей или конфигурация не

ЧПУ
34 Albatros

соответствует фактической, существующей в полевых условиях сети EtherC AT.

Способ устранения:
Проверить электромонтаж межд у главным мод улем EtherC AT и вед омыми мод улями.
Проверить описания в файле EC ATBUS.DEF. Для выявления ошибки поможет окно Диагностика
апп. обесп. В этом окне отображаются имеющиеся узлы, а при неправильной конфигурации,
помимо имени найд енного устройства, отображается имя ожид аемого устройства.

6.7.3 3331 Ошибка конфигурации почтового ящика передачи


Причина:
У зел EtherC AT не ответил на команд у, под анную главным мод улем. Причины могут быть
след ующими: отсутствует связь, неисправен узел...

Способ устранения:
Проверить электромонтаж и работу в уд аленном режиме.

6.7.4 3332 Ошибка конфигурации почтового ящика приема


Причина:
У зел EtherC AT не ответил на команд у, под анную главным мод улем. Причины могут быть
след ующими: отсутствует связь, неисправен узел...

Способ устранения:
Проверить электромонтаж и работу в уд аленном режиме.

6.7.5 3333 Плата EtherCAT номер: Ошибка типа расширений узла NUMNODO
Причина:
Тип расширений, сконфигурированных в узле EtherC AT в файле EC ATBUS.DEF, не соответствует
типу реально имеющихся расширений. (Например, в файле EC ATBUS.DEF опред елен TRS-C AT с
расширением TRS-IO-E, а в системе имеется TRS-C AT с расширением TRS-AN-E).

Способ устранения:
Проверить, что устройства, описанные в файле EC ATBUS.DEF, соответствуют имеющимся.

6.7.6 3334 Ошибка на этапе конфигурации PDO


Причина:
У зел EtherC AT, д ля которого д елалась попытка сконфигурировать PDO, не присутствует в сети или
неисправен.

Способ устранения:
Проверить, что конфигурация сети EtherC AT, описанная в файле EC ATBUS.DEF, соответствует
физической конфигурации сети.

6.7.7 3335 Узел NUMNODO в аварийной ситуации НомерОшибки


Причина:
У казанный узел наход ится в аварийной ситуации.

Способ устранения:
Проверить код сигнала тревоги по след ующей таблице
Код сигнала Описание
тревоги
0x0001 Неустановленная ошибка
0x0002 Нет памяти
0x0011 Нед ействительное изменение запрошенного состояния
0x0012 Неизвестное запрошенное состояние
0x0013 Программа самозагрузки не под д ерживается

ЧПУ
Ошибки системы 35

0x0014 Нет д ействительного встроенного ПО


0x0015 Нед ействительная конфигурация почтового ящика
0x0016 Нед ействительная конфигурация почтового ящика
0x0017 Нед ействительная конфигурация менед жера синхронизации
0x0018 Нет д ействительных вход ов
0x0019 Нет д ействительных выход ов
0x001A Ошибка синхронизации
0x001B С торожевая схема менед жера синхронизации
0x001C Нед ействительные типы менед жера синхронизации
0x001D Нед ействительная конфигурация выход а
0x001E Нед ействительная конфигурация вход а
0x001F Нед ействительная конфигурация сторожевой схемы
0x0020 Вед омый мод уль требует холод ного пуска
0x0021 Вед омый мод уль требует INIT
0x0022 Вед омый мод уль требует PREOP
0x0023 Вед омый мод уль требует SAFEOP
0x0024 Нед ействительное отображение вход а
0x0025 Нед ействительное отображение выход а
0x0026 Непослед овательные настройки
0x0027 Холостой ход не под д ерживается
0x0028 С инхронизация не под д ерживается
0x0029 Для холостого ход а требуется 3-буферный режим
0x002A Фоновая сторожевая схема
0x002B Нет д ействительных вход ов и выход ов
0x002C Фатальная ошибка синхронизации
0x002D Нет ошибки синхронизации
0x0030 Нед ействительная конфигурация DC SYNC H
0x0031 Нед ействительная конфигурация защелки DC
0x0032 Ошибка PLL
0x0033 Ошибка нед ействительных вход ов/выход ов DC
0x0034 Ошибка нед ействительного таймаута DC
0x0035 Нед ействительное время цикла синхр. DC
0x0036 Время цикла DC Sync0
0x0037 Время цикла DC Sync1
0x0041 MBX_AOE
0x0042 MBX_EOE
0x0043 MBX_C OE
0x0044 MBX_FOE
0x0045 MBX_SOE
0x004F MBX_VOE
0x0050 Нет д оступа к EEPROM
0x0051 Ошибка EEPROM
0x0060 Перезапуск вед . мод уля локально

ЧПУ
36 Albatros

6.7.8 3336 Плата EtherCAT номер: неправильное число расширений узла


NUMNODO
Причина:
Число расширений, сконфигурированных в узле EtherC AT в файле EC ATBUS.DEF, не соответствует
числу имеющихся расширений. (Например, в файле EC ATBUS.DEF был опред елен TRS-C AT с д вумя
расширениями TRS-IO-E, а в системе существует только од но расширение).

Способ устранения:
Проверить, что устройства, описанные в файле EC ATBUS.DEF, соответствуют имеющимся.

6.7.9 4400 Узел не ответил на запрос


Причина:
В инструкции ReadDictionary или WriteDictionary, выполненной на узлах EtherC AT, узел не
ответил.

Способ устранения:
Проверить, что узел, заявленный в параметре C N инструкции GPL, существует.

6.8 Ошибки, генерированные инициализацией


6.8.1 770 Номер IRQ сконфигурирован неправильно
Причина:
Был неправильно зад ан IRQ платы осей в конфигурации мод уля. Обычно существует аппаратный
конфликт с д ругой периферией системы.

Способ устранения:
В настройках BIOS материнской платы проверить, что использованный платой осей IRQ
зарезервирован "Legacy ISA". Проверить, что отсутствует д ругая периферия, использующая тот
же IRQ, зад анный плате осей. По возможности изменить IRQ периферии, конфликтующей с платой
осей, в противном случае изменить IRQ платы осей.

6.8.2 772 Ошибка при считывании зоны буферной памяти при


инициализации
Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не пройд ен тест буферной ОЗУ (Dallas). Может обуславливаться неправильной конфигурацией
ад ресов вход ов/выход ов и IRQ платы или конфликтом с д ругой периферией системы. Наконец,
это может быть след ствием поврежд ения платы осей.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию аппаратного обеспечения. Квалифицированные специалисты могут
выполнить тест аппаратного обеспечения ОЗУ микроконтроллера i296. Обратите внимание, что тест
аппаратного обеспечения буферной ОЗУ привод ит к уд алению всех записанных в ней д анных. В
буферной ОЗУ хранятся значения некоторых устройств, например, счетчиков, таймеров и сд виги
DAC осей. Перед выполнением теста след ует сохранить эти значения.
Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.8.3 773 Достигнуто максимальное число конфигурируемых осей


Причина:
Была сд елана попытка сконфигурировать число осей больше максимально д опустимого числа.

Способ устранения:
У меньшить число конфигурируемых осей. Обратиться в T.P.A. S.p.A. за д ополнительной
информацией.

ЧПУ
Ошибки системы 37

6.8.4 774 Не начала выполнение задача реального времени осей


Причина:
Встроенное ПО управления осями было инициализировано, но функционирует неправильно.
Обычно существует аппаратный конфликт с д ругой периферией системы.

Способ устранения:
Проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией, изменить конфигурацию периферии,
вызывающей конфликт, или уд алить ее из системы.
конфликт может вызываться также значением, присвоенным IRQ в пункте "Линия IRQ д ля albnt
глав." в конфигурации мод уля, отличного от значения IRQ, зад анного на плате albnt.

6.8.5 775 Недостаточно времени для выполнения GPL


Причина:
Выполнение зад ачи реального времени занимает слишком много времени цикла. Генерируется в
случае, когд а зад ача реального времени не завершается д о начала след ующей зад ачи реального
времени осей (например, был созд ан бесконечный цикл).

Способ устранения:
Изменить код GPL так, чтобы уменьшить прод олжительность зад ачи реального времени.

6.8.6 776 Слишком большое время выполнения задачи реального времени


Причина:
Выполнение зад ачи реального времени занимает слишком много времени цикла.
Прод олжительность выполнения оказывается чуть больше максимального разрешенного пред ела.

Способ устранения:
Изменить код GPL так, чтобы уменьшить прод олжительность зад ачи реального времени.

6.8.7 777 Истек период работы сторожевой схемы


Причина:
Заблокировано встроенное ПО.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.8 778 Заблокирован код главной функции встроенного ПО


Причина:
Встроенное ПО заблокировано в течение более 5 зад ач реального времени.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.9 779 Ошибка открытия канала связи


Причина:
Оказалось невозможным открыть канал связи с платой cn2004.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию сетевой платы, используемой д ля связи TC P/IP в реальном времени с
платой cn2004. Если проблема не устраняется, обратиться в сервисную службу.

ЧПУ
38 Albatros

6.8.10 1025 Разъем НомерРазъема: не отвечает


Причина:
При инициализации был обнаружен разъем осей, но он неправильно реагирует на команд ы.

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения осей. Если
проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.8.11 1026 Разъем НомерРазъема: ошибка при отправке встроенного ПО на


разъем осей
Причина:
При инициализации было обнаружено наличие разъема осей, но ему не уд ается направить
встроенное ПО.

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения осей. Если
проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.8.12 1028 Разъем НомерРазъема: Встроенное ПО не присутствует


Причина:
Встроенные ПО, имеющиеся на плате, неправильны д ля обнаруженного типа платы.

Способ устранения:
Направить правильное встроенное ПО.

6.8.13 1029 Разъем НомерРазъема: Заблокирована ГЛАВНАЯ функция


Причина:
Встроенное ПО платы осей заблокировалось при нормальном функционировании.

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения осей.
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.14 1030 Разъем НомерРазъема: Заблокирована задача реального


времени осей
Причина:
Встроенное ПО платы осей заблокировалось при нормальном функционировании более, чем на 5
зад ач реального времени.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.15 1031 Разъем НомерРазъема: Ошибка при инициализации


Причина:
Произошла ошибка при процед урах инициализации платы осей.

Способ устранения:
Проверить и устранить причины ошибок системы, произошед ших в моменты, пред шествующие
возникновению текущей ошибки. Затем инициализировать систему.

ЧПУ
Ошибки системы 39

6.8.16 1032 Разъем НомерРазъема: Не пройден тест двухпортовой памяти


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не уд алась инициализация д вухпортовой памяти микроконтроллера i960.
Как правило, это обуславливается конфликтом аппаратного обеспечения с д ругой периферией
системы, но может обуславливаться также поврежд ением платы.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию платы, проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией. При
использовании в уд аленном режиме снова перед ать встроенное ПО на мод уль.
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой
памяти микроконтроллера i960. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.8.17 1033 Разъем НомерРазъема: Код начальной загрузки встроенного ПО


не выполняется
Причина:
Встроенное ПО пуска микроконтроллера i960 было инициализировано, но функционирует
неправильно. Обычно существует аппаратный конфликт с д ругой периферией системы.

Способ устранения:
Проверить конфигурацию платы, проверить отсутствие конфликтов с д ругой периферией. При
использовании в уд аленном режиме снова перед ать встроенное ПО на мод уль.
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой
памяти микроконтроллера i960. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.8.18 1034 Разъем НомерРазъема: было невозможно задать IRQ


Причина:
Не уд алось присвоение IRQ плате осей AlbSLM.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.19 1035 Разъем НомерРазъема: не присутствует


Причина:
Произошла ошибка при тестах, выполнявшихся на этапе инициализации платы осей. В частности,
не была обнаружена плата.

Способ устранения:
Проверить, что плата присутствует в системе и что она не поврежд ена. Квалифицированные
специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения платы. Если проблема возникает
снова, обращаться к производ ителю.

6.8.20 1036 Разъем НомерРазъема: неправильная конфигурация


программного обеспечения
Причина:
Конфигурация аппаратного обеспечения платы не соответствует конфигурации программного
обеспечения, указанной в конфигурации системы. Может обуславливаться под ключением при
конфигурации виртуальное-физическое оси 5-о,6-о,7-о или 8-о разъема платы осей, имеющей
только 4 разъема.

Способ устранения:
Проверить соответствие параметров аппаратного обеспечения платы и параметров программного
обеспечения.

ЧПУ
40 Albatros

6.8.21 1037 Разъем НомерРазъема: не удалось открытие двухпортовой


памяти
Причина:
Не уд алось открытие д вухпортовой памяти микроконтроллера i960.

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения осей.
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.22 1038 Разъем НомерРазъема: Ошибка при считывании шины ISA


Причина:
Произошла ошибка при д оступе к плате осей.

Способ устранения:
Проверить, что плата присутствует в системе и что она не поврежд ена. Квалифицированные
специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения платы. Если проблема возникает
снова, обращаться к производ ителю.

6.8.23 1039 Разъем НомерРазъема: Истек период работы сторожевой схемы


Причина:
Заблокировано встроенное ПО платы осей НомерРазъема

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.24 1040 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +24 В пост. тока


Причина:
Полевое питание (+24 В пост. тока) выход ов не присутствует или неправильно работает.

Способ устранения:
Проверить работу полевого питания +24 В пост. тока.

6.8.25 1041 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +24 В пост. тока SLM
Причина:
Внутреннее питание платы cn2004 не наход ится в интервале, пред усмотренном ТУ . Э то питание
используется также как резервное питание код еров привод ов SLM.

Способ устранения:
Проверить работу и стабильность электропитания +24 В пост. тока. При использовании цифровых
привод ов SLM проверить их электромонтаж (отсутствие короткого замыкания). Если проблема
возникает снова, обращаться в сервисную службу.

6.8.26 1042 Разъем НомерРазъема: ошибка питания +5 В пост. тока


Причина:
Питание +5 В пост. тока платы cn2004 не наход ится в интервале, пред усмотренном ТУ . Э то
питание имеется также д ля питания внешних устройств, например, код еров.

Способ устранения:
Проверить электромонтаж внешних устройств (отсутствие короткого замыкания). Если проблема
возникает снова, обращаться в сервисную службу.

ЧПУ
Ошибки системы 41

6.8.27 1043 Разъем НомерРазъема: Ошибка питания осей


Причина:
Питание DAC платы cn2004 не наход ится в интервале, пред усмотренном ТУ .

Способ устранения:
Проверить электромонтаж осей (отсутствие короткого замыкания). Если проблема возникает снова,
обращаться в сервисную службу.

6.8.28 1044 Разъем НомерРазъема: Отключен


Причина:
С вязь межд у ПК и платой cn2004 была прервана.
Возможные причины:
отсутствие питания платы cn2004
прерывание, д аже временное, под ключения кабелей ethernet в результате ложного контакта в
разъемах или поврежд ения кабелей
блокировка встроенного ПО
сброс ЦП уд аленного мод уля в результате перегрева или Э М помех

Способ устранения:
Проверить, что мод уль правильно запитан и включен. Проверить кабели и разъемы ethernet. При
необход имости обновить встроенное ПО на плате. Если проблема не устраняется, обратиться в
сервисную службу.

6.8.29 1045 Разъем НомерРазъема: Подключен


Причина:
Плата cn2004 под ключилась к блоку управления после этапа инициализации. Обычно
генерируется после пред ыд ущего отключения (ошибка 1044).

6.8.30 1046 Разъем НомерРазъема: Инициализирован


Причина:
Плата cn2004 под ключилась к блоку управления после отключения вслед ствие отсутствия
питания.

6.8.31 1047 Разъем НомерРазъема: Неразрешенная конфигурация


программного обеспечения
Причина:
У стройство получило конфигурацию, несовместимую с имеющимся или под ключенным аппаратным
обеспечением. Например, запрашивается конфигурация непод ключенной оси или оси, не
присутствующей на устройстве.

Способ устранения:
Проверить соответствие параметров аппаратного обеспечения платы и параметров программного
обеспечения.

6.8.32 1048 Разъем НомерРазъема: Ошибка записи аналоговых выходов


осей
Причина:
Произошла ошибка при записи аналогового выход а оси в результате возможной неисправности
мод уля расширения осей.

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения платы.
Обратиться в сервисную службу.

6.8.33 1049 Разъем НомерРазъема: Ошибка записи аналогового выхода


Причина:
Произошла ошибка при записи аналогового выход а.

ЧПУ
42 Albatros

Способ устранения:
Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения платы.
Обратиться в сервисную службу.

6.8.34 1050 Разъем НомерРазъема: Ошибка главного питания


Причина:
Главное питание платы cn2004 не наход ится в интервале, пред усмотренном ТУ . Э та ошибка
генерируется также в случае неправильного питания.

Способ устранения:
Проверить работу и стабильность электропитания. Если проблема возникает снова, обращаться в
сервисную службу.

6.8.35 1051 Разъем НомерРазъема: Разрушен код главной функции


встроенного ПО
Причина:
Плата cn2004 наход ится во временном режиме (активен только код начальной загрузки)
вслед ствие принуд ительного зад ания аппаратного обеспечения (см. техническую д окументацию).
Флеш-память не пред ставляется под ключенной. Э та ошибка указывает, в целом, неуд ачу
пред ыд ущей попытки обновления, в результате чего код встроенного ПО оказался неполным или
разрушенным.

Способ устранения:
Обновить встроенное ПО на плате, затем выключить плату, отключить временный режим и снова
включить. Если проблема не устраняется, обратиться в сервисную службу.

6.8.36 1052 Разъем НомерРазъема: Выполняется код начальной загрузки


Причина:
Плата cn2004 наход ится во временном режиме (активен только код начальной загрузки)
вслед ствие принуд ительного зад ания аппаратного обеспечения.
Как правило, плата зад ается во временный режим д ля принуд ительного обновления встроенного
ПО платы.
Поряд ок под ключения и отключения временного режима привод ится в технической д окументации
на плату.

Способ устранения:
При необход имости обновить встроенное ПО на плате, затем выключить плату, отключить
временный режим и снова включить. Если проблема не устраняется, обратиться в сервисную
службу.

6.8.37 1053 Разъем НомерРазъема: Истек период работы сторожевой схемы


осей
Причина:
Произошла серьезная ошибка при выполнении встроенного ПО платы управления осями. Оси
отключаются и возможный сигнал SYSOK отключается. Не сбрасывать систему.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.38 1054 Разъем НомерРазъема: Не начала выполнение задача


реального времени осей
Причина:
Плата cn2004 отключила оси и, при наличии, - сигнал SYSOK, вслед ствие возникновения на
разъеме ALBESLM серьезной ошибки системы. Не сбрасывать систему.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

ЧПУ
Ошибки системы 43

6.8.39 1055 Истек период работы сторожевой схемы на разъеме


НомерРазъема
Причина:
Заблокировано встроенное ПО платы НомерРазъема

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.8.40 1056 Разъем НомерРазъема: Ошибка питания интерфейса CAN


Причина:
У стройство перед ачи на линии C anBus, присутствующее на указанном разъеме, имеет ошибку
питания. Э то может обуславливаться наличием КЗ, ошибкой электромонтажа шины или
поврежд ением разъема.

Способ устранения:
Проверить электромонтаж всей линии C AN. Проверить под ключение линии к ЧПУ . У странить
возможное короткое замыкание. Если после этого связь не восстанавливается, обратиться в T.P.A.
S.p.A.

6.8.41 1057 Plug NumeroPlug: Errore interno numero NumeroErrore


Причина:
Ошибка аппаратного обеспечения уд аленного мод уля.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.9 Ошибки, генерированные управлением памяти


6.9.1 1281 Ошибка распределения памяти в зоне хипа
Причина:
Доступная ОЗУ меньше требуемой, например, глобальной матрицей.

Способ устранения:
У меньшить размер глобальных переменных, помещенных в ОЗУ .

6.9.2 1286 Ошибка при реализации хипа


Причина:
Ошибка управления памятью встроенным ПО.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.9.3 1287 Слишком много отнятий памяти от хипа


Причина:
Ошибка управления памятью встроенным ПО.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.9.4 1289 Ошибка при создании глобальных переменных


Причина:
Было опред елено слишком большое число глобальных переменных или были опред елены
глобальные матрицы слишком больших размеров.

Способ устранения:

ЧПУ
44 Albatros

У меньшить число глобальных переменных или размер матриц.

6.9.5 1290 Ошибка размера энергонезависимых переменных


Причина:
Было опред елено слишком большое число энергонезависимых переменных или были опред елены
энергонезависимые матрицы слишком больших размеров.

Способ устранения:
У меньшить число энергонезависимых переменных или размер энергонезависимых матриц.

6.9.6 1291 Ошибка размера переменных только для считывания


Причина:
Было опред елено слишком большое число переменных только д ля считывания или были
опред елены матрицы только д ля считывания слишком больших размеров.

Способ устранения:
У меньшить число переменных только д ля считывания или размеры матриц только д ля считывания.

6.10 Ошибки, генерированные отказами


6.10.1 1559 Следы точки останова
Причина:
С ерьезная ошибка встроенного ПО.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.10.2 1569 Недействительный рабочий код микропроцессора


Причина:
Микропроцессор встретил неизвестную инструкцию. Может обуславливаться как проблемами
аппаратного обеспечения ПК, так и поврежд ением файлов, сод ержащихся во встроенном ПО
Albatros.

Способ устранения:
В случае локального мод уля проверить, что файлы не поврежд ены, и при необход имости
выполнить повторную инсталляцию Albatros. Для уд аленных мод улей выполнить обновление
встроенного ПО. Выполнить тест аппаратного обеспечения ПК, в частности, - ОЗУ . Если проблема
не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.10.3 1586 Значение INTEGER делится на ноль


Причина:
Была сд елана попытка разд елить INTEGER на ноль.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL, что все д еления правильны.

6.10.4 1600 Переполнение в результате операции с плавающей запятой


Причина:
Результат операции FLOAT больше емкости ад ресата:
3,402823E+38 д ля float
1,79769313486231E+308 д ля double.

Способ устранения:

ЧПУ
Ошибки системы 45

Проверить в функциях GPL правильность расчетов с плавающей запятой.

6.10.5 1601 Незагруженность в результате операции с плавающей запятой


Причина:
Результат операции FLOAT меньше емкости ад ресата:
1,401298E-45 д ля float
4,94065645841247E-324 д ля double.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL правильность расчетов с плавающей запятой.

6.10.6 1602 Недействительный аргумент для операции с плавающей запятой


Причина:
В операции с плавающей запятой был использован операнд не типа float.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL правильность расчетов с плавающей запятой.

6.10.7 1603 Значение с плавающей запятой, деленное на ноль


Причина:
Была сд елана попытка разд елить float или double на ноль. Генерируется также при выполнении
логарифма нуля.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL, что все д еления правильны.

6.10.8 1604 Неточный результат операции с плавающей запятой


Причина:
Неправильный результат операции с плавающей запятой.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL правильность расчетов с плавающей запятой.

6.10.9 1605 Было использовано неправильное значение с плавающей


запятой
Причина:
Было использовано значение с плавающей запятой меньше пред ставляемого минимума:
1,401298E-45 д ля float
4,94065645841247E-324 д ля double.

Способ устранения:
Проверить в функциях GPL правильность расчетов с плавающей запятой.

6.10.10 1728 Была сделана попытка доступа к недействительному адресу


Причина:
Программа вошла в нед ействительную зону памяти.

Способ устранения:
Проверить соответствие глобальных/локальных переменных и если проблема не устраняется,
сообщить о неисправности.

ЧПУ
46 Albatros

6.10.11 1735 Общее исключение


Причина:
Возникло нераспознанное исключение.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.10.12 1736 Невыровненные данные


Причина:
С ерьезная ошибка встроенного ПО.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.10.13 1801 Температурный сигнал тревоги


Причина:
Температура ЦП управления превысила максимально д опустимые пред елы.

Способ устранения:
Проверить отсутствие проблем вентиляции или причин перегрева. Если проблема возникает снова,
обращаться к производ ителю.

6.10.14 1802 Сигнал тревоги вентилятора


Причина:
Плохо работает вентилятор ЦП управления. Э та проблема за короткое время может вызвать
перегрев ЦП.

Способ устранения:
Обратиться к изготовителю станка.

6.10.15 1803 Нестабильна частота ЦП


Причина:
Нестабильна рабочая частота ЦП.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.11 Ошибки, генерированные инструкциями GPL


6.11.1 4097 Устройство ТипУстройства ИмяУстройства не сконфигурировано
Причина:
Инструкция GPL использовала несконфигурированное устройство, т. е. устройство, не имеющее
под ключения виртуальное-физическое. Может генерироваться всеми инструкциями, которым в
качестве параметра перед ается устройство.

Способ устранения:
В конфигурация блока управления проверить, что все используемые функцией устройства имеют
под ключение виртуальное-физическое.
Затем снова перед ать конфигурацию на плату.

ЧПУ
Ошибки системы 47

6.11.2 4098 Глобальная переменная ИмяПеременной не существует


Причина:
Инструкции GPL была перед ана в качестве аргумента глобальная переменная, которая не была
опред елена.
Как правило, это происход ит тогд а, когд а блок управления не был правильно инициализирован.

Способ устранения:
С нова выполнить компиляцию всего код а GPL и снова инициализировать блок управления.

6.11.3 4099 Функция ИмяФункции не найдена


Причина:
Был сд елан вызов отсутствующей функции.
Может возникнуть, когд а,после изменения код а GPL не была выполнена инициализация блока
управления.

Способ устранения:
С нова выполнить компиляцию всего код а GPL и снова инициализировать блок управления.

6.11.4 4101 Непоследовательное управление осью ИмяОси


Причина:
Был выполнен неразрешенный переход состояния на оси. По переход ам состояния см.
соответствующую д окументацию.
Может генерироваться всеми инструкциями, управляющими осями, но обычно происход ит в
след ующих случаях:
- при попытке интерполяции, коорд инации с осью, уже занятой в д вижении точка-точка (или
наоборот).
- при выполнении инструкции C hain, SetPFly, SetPZero на оси, которая наход ится в
прозрачном режиме.
- при попытке интерполяции, коорд инации на оси, которая является вед омой д ругой оси.

Способ устранения:
Проверить, что все д вижения осей завершены инструкцией ожид ания на коорд инате, особенно
если оси черед уют д вижения различного типа (точка-точка, интерполяция и т.д .).

6.11.5 4105 Инструкция не может быть выполнена на оси ИмяОси


Причина:
Была сд елана попытка выполнения инструкции на не под д ерживающей ее оси. Например,
инструкция интерполяции на шаговой оси.

Способ устранения:
С корректировать код GPL.

6.11.6 4106 Не подключен удаленный модуль, относящийся к шаговой оси


ИмяОси
Причина:
Была сд елана попытка возд ействия на шаговую ось, не под ключенную к блоку управления.

Способ устранения:
Проверить под ключение уд аленного мод уля, управляющего этой осью.

6.11.7 4107 Инструкция SYSOK с неправильными аргументами


Причина:
Была выполнена инструкция SYSOK с неправильными аргументами. Происход ит, если од ин или
несколько цифровых выход ов, перед анных инструкции как аргументы, сконфигурированы
неправильно.

ЧПУ
48 Albatros

Способ устранения:
Проверить код GPL и конфигурацию виртуальное-физическое.

6.11.8 4108 Ось ИмяОси вышла за программные пределы


Причина:
Была сд елана попытка перемещения оси за пред елы, зад анные в конфигурации, или код ами GPL.

Способ устранения:
С корректировать программу обработки, вызывавшей эту ошибку. При необход имости
скорректировать код GPL или конфигурацию оси.

6.11.9 4110 Неправильная скорость


Причина:
Была сд елана попытка зад ать оси нулевую или отрицательную скорость.

Способ устранения:
С корректировать код GPL.

6.11.10 4111 Отрицательное ускорение оси ИмяОси


Причина:
Была сд елана попытка зад ать оси отрицательное ускорение.

Способ устранения:
С корректировать код GPL.

6.11.11 4112 Отрицательное замедление оси ИмяОси


Причина:
Была сд елана попытка зад ать оси отрицательное замед ление.

Способ устранения:
С корректировать код GPL.

6.11.12 4113 Ось ИмяОси: Истек таймаут команды SLM


Причина:
Команд а SLM не была выполнена за максимальное время.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.11.13 4114 Ось ИмяОси: Не выполнено обнуление на быстром входе


Причина:
Обнуление коорд инаты на быстром вход е (обнуление налету) было завершено неправильно. Э та
процед ура позволяет обнулять коорд инату д вижущейся оси в момент изменения состояния
соответствующего быстрого вход а. Если ось завершает текущее д вижение без переключения
вход а, генерируется ошибка системы. Причиной может быть неправильное зад ание параметров
перемещения оси или проблема электромонтажа быстрого вход а.

Способ устранения:
Проверить код GPL, реализующий обнуление налету, проверить электромонтаж быстрого вход а.

ЧПУ
Ошибки системы 49

6.11.14 4115 Ось ИмяОси: Не найдена отметка нуля


Причина:
Обнуление коорд инаты на отметке нуля код ера было завершено неправильно. Э та процед ура
позволяет обнулять коорд инату д вижущейся оси в момент обнаружения отметки нуля код ера.
Если ось д остигает коорд инаты поиска отметки и не обнаруживает ее, генерируется ошибка
системы. Причиной может быть неправильное зад ание параметров перемещения оси или проблема
электромонтажа сигнала отметки (фаза C разъема оси).

Способ устранения:
Проверить код GPL, реализующий обнуление на отметке, проверить электромонтаж оси.

6.11.15 4353 Рабочий код инструкции неизвестен (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
При выполнении функции GPL была выявлена неразрешенная инструкция. Как правило, это
является признаком поврежд ения файлов, сод ержащих компилированный код GPL. Можно также
проверить, обновлено ли программное обеспечение и встроенное ПО блока управления, без
повторной компиляции код а GPL, т. к. пред ыд ущая версия может сод ержать инструкции, которые
больше не под д ерживаются новой.

Способ устранения:
С нова выполнить компиляцию всего код а GPL и инициализировать блок управления. Если
проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.11.16 4354 Неправильная математическая операция (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкция GPL сд елала попытку выполнения неправильной математической операции, например,
д еления на ноль. Или же некоторые д анные в инструкции GPL непослед овательны. Обычно эта
ошибка генерируется инструкциями перемещения с интерполяцией, т. к. является частью
встроенного ПО, выполняющего несколько математических расчетов.

Способ устранения:
Проверить, что правильны все параметры, перед анные инструкциям интерполяции. Если проблема
не устраняется, сообщить о неисправности в T.P.A. S.p.A.

6.11.17 4355 Неправильный адрес матрицы или вектора


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкция GPL сд елала попытку д оступа к элементу массива или матрицы, выход ящему за
максимальный размер. Например, она сд елала попытку д оступа к элементу 10 массива из 5
элементов.
Может генерироваться всеми инструкциями, принимающими в качестве параметра массив или
матрицу.

Способ устранения:
Проверить, что все перед анные инструкциям инд ексы матрицы и массива наход ятся в пред елах
размеров массива и матрицы.

6.11.18 4356 Перед инструкцией RET не указано CALL (Функция: ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Была выполнена инструкция RET без наличия в стеке соответствующего ад реса возврата.
Наиболее частой причиной является объявление под процед уры д о инструкции FRET выход а из
функции, пред варительно не защитив ее при помощи GOTO, не д опускающей ее случайного
исполнения. Или же был выполнен нежелательный переход внутри под процед уры.

Способ устранения:

ЧПУ
50 Albatros

Проверить ход программы GPL. По возможности, позиционировать под процед уры в конце тела
функций (после инструкции FRET).

6.11.19 4357 Несуществующая локальная переменная (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкция GPL сд елала попытку д оступа к локальной переменной, которая не была назначена.

Способ устранения:
С нова выполнить компиляцию и снова перед ать все функции на плату. Если проблема не
устраняется, сообщить о неисправности.

6.11.20 4358 Несуществующий ярлык перехода (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкция GPL выполнила переход к несуществующему ярлыку переход а.
Может генерироваться GOTO, C ALL, FC ALL, всеми IF.

Способ устранения:
С нова выполнить компиляцию и снова перед ать все функции на плату. Если проблема не
устраняется, сообщить о неисправности.

6.11.21 4359 Неправильный аргумент макропрограммы (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкции GPL были перед аны нед ействительные аргументы. Может генерироваться всеми
инструкциями. Од нако в большинстве случаев система GPL пытается автоматически
скорректировать эту ситуацию, выполняя автоматические преобразования типа (привед ение),
которые, од нако вызывают потерю времени. Э та ошибка генерируется, когд а эти преобразования
невозможны, большей частью в след ующих случаях:
- инструкции, д ействующие на опред еленные устройства (SETTIMER, SETC OUNTER), которым
перед ается инструмент д ругого типа.
- инструкции, д ействующие на бит, которым перед ается число с плавающей запятой (AND, OR
и т.д .)
- инструкции, д ействующие на матрицы или массивы, которым перед ается простая
переменная (SORT, MOVEMAT и т.д .)
- инструкции, д ействующие на строки, которым не перед аются строки.

Ошибка генерируется также когд а д елается попытка выполнить команд у на плате, на которой эта
команд а не реализована. (Например, команд у SENDPDO или команд у REC EIVEPDO на плате,
отличной от TMSC an или TMSC an+).

Способ устранения:
С корректировать код GPL.

6.11.22 4360 Ошибка распределения памяти при выполнении


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Функция GPL попыталась выд елить зону памяти д ля внутреннего пользования, но не нашла
свобод ной памяти.
Э тот сигнал может указывать физиологическую ситуацию, обуславливаемую, например,
исполнением слишком большого числа зад ач од новременно или опред елением слишком больших
размеров глобальных переменных.

Способ устранения:
Проверить размеры глобальных и локальных переменных и попытаться уменьшить их. Проверить,
что од новременно не выполняется слишком много зад ач, и при необход имости уменьшить их
количество.

ЧПУ
Ошибки системы 51

6.11.23 4361 Слишком много активных задач (Функция:ИмяФункции


строка:НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка поставить на выполнение од новременно более 256 зад ач.

Способ устранения:
У меньшить число активных од новременно зад ач.

6.11.24 4362 Неправильный формат матрицы (Функция:ИмяФункции


строка:НомерСтроки)
Причина:
Инструкция, д ействующая на матрицы, выявила нед ействительный формат. Э ту ошибку системы
могут генерировать след ующие инструкции:
- MOVEMAT, если не соответствует формат исход ной и целевой матрицы.
- C LEAR при попытке обнуления несуществующей строки матрицы.
- GETAXIS, если формат матрицы, перед анной д ля параметра, не соответствует формату,
который ожид ает инструкция (см. д окументацию на язык GPL).

Способ устранения:
Проверить перечисленные инструкции внутри генерировавшей ошибку зад ачи. В частности,
проверить, что матрицы, перед анные на MOVEMAT, имеют то же число столбцов того же типа, и что
матрица, перед анная на GETAXIS, имеет соответствующий формат.

6.11.25 4363 Слишком много активных инструкций ONINPUT


(Функция:ИмяФункции строка:НомерСтроки)
Причина:
Было активировано более 128 инструкций OnInput.

Способ устранения:
У меньшить число инструкций ONINPUT.

6.11.26 4364 Ось уже занята в локальной системе координат


(Функция:ИмяФункции строка:НомерСтроки)
Причина:
Э та ошибка связана с под ключением трех осей с переносом и поворотом д ля выполнения
интерполяций на нескольких осях картезианской системы коорд инат.
Была сд елана попытка выполнения SETRIFLOC , перед авая инструкции ось, которая уже занята в
трех осях системы коорд инат. Генерируется также в случае, если выполняется RESRIFLOC на оси,
которая не была занята ни в од ной системе из трех коорд инат. Послед ний случай - когд а больше
не существует д оступных систем из трех коорд инат (максимум их может быть 32).

Способ устранения:
Проверить, что три коорд инаты, перед анные при помощи SETRIFLOC , не имеют общих осей.
Проверить RESRIFLOC .
Проверить также, что имеются инструкции ожид ания на коорд инате д о RESRIFLOC .
В любом случае, помните, что пока интерполяция не завершена, RESRIFLOC фактически не
выполняется.

6.11.27 4365 Инструкция ONINPUT активирована на том же входе


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкции ONINPUT од ин и тот же вход был перед ан несколько раз.

Способ устранения:
Проверить, что нет д вух ONINPUT, которым как параметр перед ается од ин и тот же вход .

ЧПУ
52 Albatros

6.11.28 4366 Слишком много активных инструкций ONFLAG


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Было активировано более 128 инструкций OnFlag.

Способ устранения:
У меньшить число инструкций ONFLAG.

6.11.29 4367 Инструкция ONFLAG активирована на том же флажке


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкции ONFLAG од ин и тот же флажок был перед ан несколько раз.

Способ устранения:
Проверить, что нет д вух ONFLAG, которым как параметр перед ается од ин и тот же флажок.

6.11.30 4368 Попытка записи переменной типа только для считывания


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка д оступа к записи переменной только д ля считывания.
Переменные типа только д ля считывания всегд а глобальные и наход ятся во флеш-памяти блока
управления. В ред акторе глобальных переменных они указываются как "статические". При
попытке записи на од ной из этих глобальных переменных генерируется эта ошибка системы.
Кроме того, ошибка генерируется также в случае использования переменных, наход ящихся в
буферной (энергонезависимой) ОЗУ , в качестве аргумента некоторых инструкций при записи.
Э ти инструкции след ующие:
- C RF матрица, перед анная д ля коррекции рад иуса фрезы, д олжна наход иться в ОЗУ .
- C OORDIN переменная, перед анная д ля инд икации обрабатываемой строки, д олжна
наход иться в ОЗУ .

Способ устранения:
Проверить все статические и энергонезависимые переменные.

6.11.31 4369 Слишком много активных главных осей (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка под ключить в качестве главной более 4 осей од новременно.
Э та ошибка направляется только на инструкцию C HAIN.

Способ устранения:
У меньшить число главных осей.

6.11.32 4370 Слишком много активных ведомых осей (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка под ключить более 8 осей в качестве вед омых од ной главной оси.
Э та ошибка генерируется только на инструкции C HAIN.

Способ устранения:
У меньшить число вед омых осей.

6.11.33 4372 Неправильное использование инструкции (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка использовать инструкцию д ля управления почтовым ящиком (Sendmail,
Waitmail, Endmail, Ifmail) внутри функции, вызванной инструкцией Errsys, Oninput, Onflag.

ЧПУ
Ошибки системы 53

Способ устранения:
У д алить инструкцию, вызвавшую ошибку.

6.11.34 4373 Невозможно выполнить считывание скорости подачи


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Инструкция Getfeed была использована на плате, отличной от ALBNT или ALBSLM или ALBMEC или
C N2004.

Способ устранения:
Изъять инструкцию GetFeed из код а функции. Проверить в конфигурации аппаратного
обеспечения, что главная плата - это плата ALBNT или ALBSLM или ALBMEC или C N2004.

6.11.35 4374 Выполняется слишком много инструкций типа IPC


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Был превышен максимальный пред ел в 16 од новременно выполняемых инструкций IPC .

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.36 4375 Fast-Read выполнена на осях различных разъемов


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка выполнения инструкции FASTREAD, перед авая ей как параметры оси,
которые не все под ключены к од ной плате.

Способ устранения:
С оответствующим образом изменить код GPL или конфигурацию виртуальное-физическое.

6.11.37 4378 Неподключенная инструкция (Функция:ИмяФункции


строка:НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка использования инструкции, выполнение которой не под ключено.
Возможно, неправильно вставлен или отсутствует аппаратный ключ.

Способ устранения:
Правильно вставить аппаратный ключ. Если проблема не устраняется, обратиться к
производ ителю.

6.11.38 4379 Инструкция не может использоваться в функциях, запущенных


прерыванием (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка использования инструкции, нед опустимой в функции, запущенной
прерыванием. Функции, запущенные прерыванием, - это функции, перед аваемые как параметр
инструкциям ONERRSYS, ONINPUT и ONFLAG.

Способ устранения:
Изменить код GPL. С м. список инструкций, которые не могут использоваться на прерывании

ЧПУ
54 Albatros

6.11.39 4380 Слишком много запросов записи в зоне буферной памяти


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки))
Причина:
Была сд елана попытка выполнения од новременно слишком большого числа операций записи в
буферную память (буферная память характеризуется относительно большим временем д оступа).

Способ устранения:
Проверить инструкции, выполняющие операции записи на переменных, расположенных в
буферной памяти: счетчики, таймеры, матрицы и переменные, заявленные как
"энергонезависимые".

6.11.40 4381 Невозможно использовать еще неоткрытую последовательную


линию (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка выполнения инструкции, д ействующей на послед овательный порт, без
пред варительного выполнения д ля этого порта инструкции C OMOPEN.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.41 4382 Невозможно открыть уже открытую последовательную линию


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка выполнения инструкции C OMOPEN на послед овательном порте, уже
открытом при помощи этой инструкции.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.42 4383 Была сделана попытка открыть слишком много вспомогательных


процессов (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка открыть более 4 вспомогательных процессов од новременно.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.43 4384 Вспомогательный процесс не выполняется


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка д оступа к невыполняемому вспомогательному процессу.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.44 4385 Была сделана попытка открыть вспомогательный процесс из


другой задачи (Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка открыть вспомогательный процесс из зад ачи, отличной от той, которая
запустила выполнение. Вспомогательный процесс может использоваться только зад ачей,
запустившей его выполнение.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

ЧПУ
Ошибки системы 55

6.11.45 4386 Была сделана попытка использовать неоткрытый порт связи


CanBus (Функция :ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка выполнения инструкции, д ействующей на порт связи C anBUS, без
пред варительного выполнения на этом порте инструкции C ANOPENDRIVER.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.46 4387 Ошибка при открытии связи CanBUS (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Не уд алась инициализация платы C anBUS. Может обуславливаться неправильной конфигурацией
платы или конфликтами аппаратного обеспечения с д ругими компонентами системы.

Способ устранения:
Проверить правильность конфигурации платы C anBUS. Проверить отсутствие конфликтов
аппаратного обеспечения. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.11.47 4388 Была сделана попытка закрыть неоткрытую связь CanBUS


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка закрыть порт связи C anBUS без пред варительного выполнения д ля этого
порта инструкции C ANOPENDRIVER.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.48 4389 Была сделана попытка открыть уже открытый порт связи CanBUS
(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была сд елана попытка открыть порт связи C anBUS, который ранее уже был открыт инструкцией
C ANOPENDRIVER.

Способ устранения:
Изменить код GPL.

6.11.49 4390 Ошибка связи CanBUS (Функция:ИмяФункции строка:


НомерСтроки)
Причина:
Произошла ошибка при использовании функций GPL C ANGETOBJEC T или C ANSETOBJEC T. Э то
может зависеть от неправильной конфигурации устройств C anBUS или использования
неправильных параметров или проблем электромонтажа. Параметры и конфигурация зависят от
конкретного используемого устройства C anBUS, см. техническую д окументацию, поставленную
изготовителем.

Способ устранения:
Проверить, что правильны параметры, используемые д ля д оступа к устройствам. Проверить
конфигурацию устройств и правильность их электромонтажа.

6.11.50 4391 Ошибка при активации SYSOK (Функция:ИмяФункции строка:


НомерСтроки)
Причина:
Не уд алось под ключение сигнала SYSOK. Как правило, может обуславливаться неисправностью
д атчика Greenbus на плате осей.

Способ устранения:

ЧПУ
56 Albatros

Квалифицированные специалисты могут выполнить тест аппаратного обеспечения д вухпортовой


памяти микроконтроллера i296. Если проблема возникает снова, обращаться к производ ителю.

6.11.51 4392 Не открыт канал синхронизированного движения


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Была выполнена инструкция синхронизированного д вижения без пред варительного открытия
соответствующего канала инструкцией SYNC ROOPEN.

Способ устранения:
С корректировать код GPL. Обратиться к изготовителю станка.

6.11.52 4393 Нет строк для обработки (Функция:ИмяФункции строка:


НомерСтроки)
Причина:
Была направлена обработка профиля синхронизированного д вижения без пред варительного
зад ания точек встречи инструкцией SYNC ROMOVE.

Способ устранения:
С корректировать код GPL. Обратиться к изготовителю станка.

6.11.53 4394 Слишком много ошибок цикла (Функция:ИмяФункции


строка:НомерСтроки)
Причина:
Активно более 2000 ошибок цикла.

Способ устранения:
С корректировать код GPL, ограничивая число сигналов.

6.11.54 4395 Слишком много сообщений (Функция:ИмяФункции


строка:НомерСтроки)
Причина:
Активно более 2000 сообщений.

Способ устранения:
С корректировать код GPL, ограничивая число сигналов

6.11.55 4397 Переполнение стека на функции ИмяФункции


(Функция:ИмяФункции строка:НомерСтроки)
Причина:
С тек функции GPL превысил максимальный пред ел в 2 кбайт.

Способ устранения:
С нова скомпилировать код GPL и проверить в отчете компилятора пред полагаемый занимаемый
объем стека функцией, которая вызвала ошибку системы. Затем уменьшить число перед аваемых
функциям локальных переменных и параметров (заменяя их, например, глобальными
переменными). У меньшить число C ALL.

6.11.56 4398 Незагруженность стека на функции ИмяФункции


(Функция:ИмяФункции строка: НомерСтроки)
Причина:
Может под аваться только при серьезной ошибке встроенного ПО, например, при неправильном
управлении параметрами функции или локальными переменными.

Способ устранения:

ЧПУ
Ошибки системы 57

Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.11.57 4399 Параметр за пределами диапазона (Функция:ИмяФункции


строка: НомерСтроки)
Причина:
Переменной GPL или устройству было зад ано значение, не вход ящее в разрешенный д иапазон.

Способ устранения:
Исправить и снова скомпилировать код GPL.

6.11.58 4865 Отсутствует определение станка для интерполяции (G216 или


G217)
Причина:
Была сд елана попытка перемещения осей с интерполяцией ISO или были зад аны инд ексы
конфигурации без пред варительного опред еления матриц конфигурации и образующих станок
осей.

Способ устранения:
Исправить и снова скомпилировать код GPL, используя инструкцию ISOG216.

6.11.59 4866 Отсутствует описание индексов конфигурации станка (M6)


Причина:
Была сд елана попытка перемещения осей с интерполяцией ISO без пред варительного
опред еления инд ексов матриц конфигурации станка

Способ устранения:
Исправить и снова скомпилировать код GPL, используя инструкцию ISOM6.

6.12 Ошибки, генерированные драйвером связи CNCTPA


6.12.1 16385 Модуль отключен
Причина:
Была прервана cвязь межд у ПК-супервизором и мод улем.
Возможные причины:
отсутствие питания уд аленного мод уля
прерывание, д аже временное, под ключения кабелей ethernet в результате ложного контакта в
разъемах или поврежд ения кабелей
отсутствие питания или неправильная работа концентратора ethernet (при наличии)
блокировка встроенного ПО уд аленного мод уля в результате поврежд ения файлов
конфигурации
сброс ЦП уд аленного мод уля в результате перегрева или Э М помех

Способ устранения:
Проверить, что мод уль включен. Проверить кабели и разъемы ethernet. Обновить встроенное ПО
на уд аленном мод уле. Проверить, что на нем не происход ит перегрева в результате
нед остаточной вентиляции и что на него не д ействуют электромагнитные помехи. Если проблема
не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.2 16386 Модуль подключен


Причина:
У д аленный мод уль под ключился к ПК-супервизору после этапа инициализации Albatros. При
запуске Albatros стремится под ключить все мод ули, пред усмотренные конфигурацией системы.
Э тот этап д лится ок. 4 секунд . Мод ули, под ключающиеся позд нее, вызывают ошибку системы.

ЧПУ
58 Albatros

6.12.3 16387 Модуль снова подключен


Причина:
У д аленный мод уль снова под ключился к ПК-супервизору после отключения. Таким образом, эта
ошибка всегд а след ует за ошибкой 16385 "Мод уль отключен".

6.12.4 16388 Модуль инициализирован


Причина:
При нормальном функционировании был повторно инициализирован уд аленный мод уль. Э то
под разумевает, что мод уль отключился и снова под ключился к ПК-супервизору. Таким образом,
эта ошибка всегд а след ует за ошибкой 16385 "Мод уль отключен".
Э та ошибка указывает на выполнение сброса мод уля в результате, например, отсутствия
электропитания.

6.12.5 16389 Модуль прервал связь


Причина:
У д аленный мод уль прервал связь с Albatros. Э то происход ит, когд а мод уль не получает команд ы
или опросы от ПК-супервизора в течение д лительного времени. Таким образом, эта ошибка
указывает на проблему (сильное замед ление или блокировку) на ПК-супервизоре.

Способ устранения:
Проверить, что на ПК-супервизоре нет программ, вызывающих блокировку или замед ление
системы. Отключить экранную заставку на ПК-супервизоре. Если проблема не устраняется,
обратиться к производ ителю станка.

6.12.6 16641 AlbRtx не реагирует на команды.


Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, неправильно отвечает встроенное
ПО. Проблема может обуславливаться поврежд ением файлов встроенного ПО.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему, а при необход имости - также переинсталлировать ееAlbatros. Если
проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.7 16642 AlbNet не реагирует на команды.


Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, программное обеспечение связи с
мод улями отвечает неправильно. Проблема может обуславливаться поврежд ением файлов.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему, а при необход имости - также переинсталлировать ееAlbatros. Если
проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.8 16643 Операционная система не позволяет использовать RTX


Причина:
Инсталлированная на ПК операционная система не д опускает использование RTX и,
соответственно, не д опускает правильную работу версий Albatros, пред усматривающих ее
наличие.

Способ устранения:
Обновить операционную систему ПК. С м. минимальные системные требования в "Руковод стве по
инсталляции Albatros".

6.12.9 16644 Операционная система не позволяет использовать AlbNet


Причина:
Инсталлированная на ПК операционная система не д опускает правильную работу используемой
версии Albatros.

ЧПУ
Ошибки системы 59

Способ устранения:
Обновить операционную систему ПК. С м. минимальные системные требования в "Руковод стве по
инсталляции Albatros".

6.12.10 16645 Ошибка при отправке кода встроенного ПО ...


Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, не уд алась отправка файла
встроенного ПО на мод уль.

Способ устранения:
Попробовать сбросить блок управления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.11 16646 Оказалось невозможным снова направить в выполнение код


встроенного ПО.
Причина:
Произошла ошибка при повторной инициализации системы. В частности, не уд ался пуск
встроенного ПО после того, как оно было ранее остановлено.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.12 16647 Ошибка при отправке конфигурации аппаратного обеспечения


CanBUS
Причина:
Произошла ошибка при перед аче конфигурации устройств на главную плату C AN. Ошибка
произошла, когд а оказалось невозможным записать файл в уд аленный мод уль или не уд алась
загрузка файла во флеш-память платы C AN.
Файл конфигурации - это бинарный файл с именем C ANBUS, за которым след ует номер платы (от 0
д о 3), с расширением DBM, записанный в папке C ONFIG мод уля. С уществует C ANBUSn.DBM д ля
кажд ой платы, имеющейся в системе.

Способ устранения:
Проверить, что файле не поврежд ен, что он имеет размер не более нескольких кб, что плата
функциональна. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.13 16897 Не инсталлирован RTX.


Причина:
Инсталлированная версия Albatros требует, чтобы на ПК была инсталлирована RTX, но она не
была обнаружена.

Способ устранения:
Инсталлировать RTX, а если он уже присутствует - инсталлировать его снова. С м. "Руковод ство по
инсталляции Albatros".

6.12.14 16898 Пользователь не имеет прав администратора.


Причина:
Albatros был запущен пользователем, не имеющим прав ад министратора ПК. Для правильного
функционированияAlbatros требуются права ад министратора.

Способ устранения:
Закрыть текущий сеанс и войти в систему как "Administrator" или как д ругой пользователь с
правами ад министратора.

ЧПУ
60 Albatros

6.12.15 16899 Неправильный размер ОЗУ модуля


Причина:
Объем ОЗУ , обнаруженный на уд аленном мод уле, не соответствует пред усмотренному. Как
правило, эта ошибка указывает на поврежд ение аппаратного обеспечения.

Способ устранения:
Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.16 16900 Неправильный IP-адрес модуля


Причина:
Был обнаружен уд аленный мод уль, IP-ад рес которого не относится к под сети ПК-супервизора.
Albatros не может под д ерживать правильную связь с мод улем.

Способ устранения:
Проверить, что правильны служебные настройки AlbDHC P и сетевой платы ПК. С м. "Руковод ство
по инсталляции Albatros".

6.12.17 16901 Модуль уже подключен к другой установке


Причина:
Был обнаружен уд аленный мод уль, который пред ставляется под ключенным к д ругому ПК-
супервизору. Э то может обуславливаться наличием в сети д ругого ПК, на котором выполняется
Albatros и который использует тот же мод уль. Может также обуславливаться неисправностью
программного обеспечения связи мод уля.

Способ устранения:
Проверить, что уд аленный мод уль не используется д ругим ПК-супервизором. С бросить мод уль.
Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.18 16902 Модуль не сконфигурирован


Причина:
Был обнаружен мод уль, который не пред ставляется сконфигурированным в "Конфигурации
системы".

Способ устранения:
С конфигурировать мод уль.

6.12.19 16903 Настройки брандмауэра не допускают связь


Причина:
Был обнаружен установленный на ПК бранд мауэр, не д опускающий связь межд у Albatros и
уд аленными мод улями.

Примечание: Albatros может опред елять наличие бранд мауэра Windows, но не д ругих
бранд мауэров, например, вход ящих в некоторые антивирусные программы.

Способ устранения:
Изменить настройки бранд мауэра или отключить его.

6.12.20 16904 Сетевая плата отсутствует или отключена


Причина:
Не была обнаружена сетевая плата, которая может быть использована д ля связи с уд аленными
мод улями.

Примечание: тот факт, что обнаруживается плата, не гарантирует, что она правильно
сконфигурирована и под ключена.

ЧПУ
Ошибки системы 61

Способ устранения:
Проверить наличие и правильность конфигурации сетевой платы. Если проблема не устраняется,
обратиться к производ ителю станка.

6.12.21 16905 Отсутствует код главной функции встроенного ПО


Причина:
Albatros не наход ит файл встроенного ПО на жестком д иске ПК. Э та проблема может возникнуть
после случайного стирания файлов встроенного ПО или после неправильного обновления.

Способ устранения:
Проверить, что присутствуют файлы, сод ержащиеся в папке встроенного ПО инсталляции Albatros,
и что они имеют соответствующую версию. Обратиться к изготовителю станка.

6.12.22 16906 Версия RTX несовместима с кодом главной функции


встроенного ПО
Причина:
Была обнаружена версия RTX, несовместимая с инсталлированным встроенным ПО.

Способ устранения:
Инсталлировать правильную версию RTX или обновить встроенное ПО. Обратиться к изготовителю
станка.

6.12.23 16907 Версия операционной системы несовместима с кодом главной


функции встроенного ПО
Причина:
Версия операционной системы уд аленного мод улянесовместима с инсталлированным встроенным
ПО.

Способ устранения:
Инсталлировать на уд аленный мод уль правильную версию операционной системы или обновить
встроенное ПО. Обратиться к изготовителю станка.

6.12.24 17153 ТИПРАЗЪЕМА: Отсутствует код встроенного ПО передатчика


GreenBus
Причина:
Не был найд ен файл встроенного ПО в папке встроенного ПО. Как правило, эта проблема
возникает при случайном стирании файла или неполной или поврежд енной инсталляции.

Способ устранения:
Переинсталлировать Albatros, пред варительно выполнив резервную копию системы. Обратиться к
изготовителю станка.

6.12.25 17154 ТИПРАЗЪЕМА: Поврежден код встроенного ПО передатчика


GreenBus
Причина:
Файл с код ом встроенного ПО перед атчика GreenBus присутствует в папке встроенного ПО, но
пред ставляется поврежд енным или неполным.

Способ устранения:
Переинсталлировать Albatros, пред варительно выполнив резервную копию системы. Обратиться к
изготовителю станка.

6.12.26 17155 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода программы самозагрузки


передатчика GreenBus
Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, не уд алась отправка файла
встроенного ПО на мод уль.

ЧПУ
62 Albatros

Способ устранения:
Попробовать сбросить блок управления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.27 17156 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода главной функции


передатчика GreenBus
Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, не уд алась отправка файла
встроенного ПО на мод уль.

Способ устранения:
Попробовать сбросить блок управления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.28 17157 ТИПРАЗЪЕМА: Нет кода программы самозагрузки


Причина:
Не был найд ен файл встроенного ПО в папке встроенного ПО. Как правило, эта проблема
возникает при случайном стирании файла или неполной или поврежд енной инсталляции.

Способ устранения:
Переинсталлировать Albatros, пред варительно выполнив резервную копию системы. Обратиться к
изготовителю станка.

6.12.29 17158 ТИПРАЗЪЕМА: Нет кода главной функции


Причина:
Не был найд ен файл встроенного ПО в папке встроенного ПО. Как правило, эта проблема
возникает при случайном стирании файла или неполной или поврежд енной инсталляции.

Способ устранения:
Переинсталлировать Albatros, пред варительно выполнив резервную копию системы. Обратиться к
изготовителю станка.

6.12.30 17159 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода программы самозагрузки


Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, не уд алась отправка файла
встроенного ПО на мод уль.

Способ устранения:
Попробовать сбросить блок управления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.31 17160 ТИПРАЗЪЕМА: Ошибка отправки кода главной функции


Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, не уд алась отправка файла
встроенного ПО на мод уль.

Способ устранения:
Попробовать сбросить блок управления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.32 17409 Оказалось невозможным направить вспомогательный


исполняемый файл ...
Причина:
Э та ошибка может возникнуть при обновлении встроенного ПО уд аленного мод уля. Может
обуславливаться моментной неполад кой сети, а также поврежд ением встроенного ПО мод уля.
С ообщение об ошибке может включать код ошибки.

ЧПУ
Ошибки системы 63

Способ устранения:
Попробовать выключить, а затем снова включить уд аленный мод уль и повторить процед уру
обновления. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.33 17410 Оказалось невозможным выполнить вспомогательный


исполняемый файл ...
Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, оказалось невозможным выполнить
вспомогательную программу. Кроме того, в сообщении об ошибке сод ержится имя вспомогательной
программы, а также может сод ержаться код ошибки.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.34 17665 Отсутствует библиотека связи ...


Причина:
Не была найд ена библиотека системы Albatros. Как правило, эта проблема возникает при
случайном стирании файла или неполной или поврежд енной инсталляции. Кроме того, в
сообщении об ошибке сод ержится имя нед остающей библиотеки, а также может сод ержаться код
ошибки.

Способ устранения:
Переинсталлировать Albatros, пред варительно выполнив резервную копию системы. Обратиться к
изготовителю станка.

6.12.35 17666 Ошибка при использовании библиотеки связи ...


Причина:
Библиотека системы вернула непред усмотренный код ошибки. Как правило, такая проблема
возникает, если используемая версия библиотеки не соответствует остальной системе.

Способ устранения:
Обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.36 17667 NOMEDLL: Оказалось невозможным направить в выполнение


код встроенного ПО
Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, оказалось невозможным выполнить
код встроенного ПО. "NOMEDLL" соответствует компоненту, вызвавшему ошибку.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.37 17668 NOMEDLL: Оказалось невозможным получить указатель к


совместно используемой ОЗУ
Причина:
Произошла ошибка при инициализации системы. В частности, было невозможно открыть канал
связи со встроенным ПО. "NOMEDLL" соответствует компоненту, вызвавшему ошибку.

Способ устранения:
Попробовать сбросить систему. Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.38 17669 NOMEDLL: Отсутствует пункт 'Bin=' в TPA.INI.


Причина:
Неправильный файл конфигурации Albatros. В частности, отсутствует ключ "Bin", опред еляющий
папку, в которой наход ятся компоненты системы. Э та ошибка может также обуславливаться

ЧПУ
64 Albatros

случайным уд алением файла. "NOMEDLL" соответствует компоненту, вызвавшему ошибку.

Способ устранения:
Проверить, что присутствует файл "TPA.INI" и что он сод ержит д ействительный ключ "Bin".
Обратиться к изготовителю станка.

6.12.39 17921 Оказалось невозможным запустить NODETPA ...


Причина:
Э та ошибка может возникнуть при обновлении встроенного ПО уд аленного мод уля. Может
обуславливаться моментной неполад кой сети, а также поврежд ением встроенного ПО мод уля.
С ообщение об ошибке может включать код ошибки.

Способ устранения:
Попробовать выключить, а затем снова включить мод уль и повторить процед уру обновления.
Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.40 17922 NODETPA повторно не запустился ...


Причина:
Э та ошибка может возникнуть при обновлении встроенного ПО уд аленного мод уля. Может
обуславливаться моментной неполад кой, а также поврежд ением встроенного ПО мод уля.
С ообщение об ошибке может включать код ошибки.

Способ устранения:
Попробовать выключить, а затем снова включить мод уль и повторить процед уру обновления.
Если проблема не устраняется, обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.41 17923 NODETPA не выполняется ...


Причина:
В сети был обнаружен уд аленный мод уль, программное обеспечение связи которого не
выполняется. Как правило, это свид етельствует о неисправности программного обеспечения
связи. С ообщение об ошибке может включать код ошибки.

Способ устранения:
Попробовать выключить, а затем снова включить мод уль. Если проблема не устраняется,
обратиться в T.P.A. S.p.A.

6.12.42 18177 NodeTpa попытался получить доступ к недействительному


адресу
Причина:
Программное обеспечение уд аленного мод уля генерировало ошибку. С ообщение об ошибке может
включать код ошибки.

Способ устранения:
Попробовать выключить, а затем снова включить мод уль. Если проблема не устраняется,
обратиться в T.P.A. S.p.A.

ЧПУ
Конфигурация системы 65

7 Конфигурация системы

7.1 Введение
В главе, посвященной составу системы, уже рассматривалось, что система Albatros состоит из од ного
или нескольких мод улей, образующих установку, и что кажд ый из них имеет иерархическую
структуру.
Для конфигурации станка с точки зрения Albatros необход имо выполнить послед овательность
операций, с помощью которых буд ут конфигурироваться различные логические уровни и
расположенное д алее аппаратное обеспечение.
При конфигурации системы выполняются след ующие основные операции:
Конфигурация мод уля
Опред еление групп и под групп
Конфигурация устройств
Конфигурация станка
Конфигурация системы
Конфигурация аппаратного обеспечения
Конфигурация виртуальное-физическое

Практически, конфигурации мод уля, группы и станка опред еляют логическую структуру станка, а
конфигурации системы, аппаратного обеспечения и виртуальное-физическое - структуру на
физическом уровне.
Рассмотрим под робно некоторые из этих пунктов в след ующих параграфах.

7.2 Конфигурация устройств


7.2.1 Введение
В главе, относящейся к составу системы Albatros, пред ставлены типы устройств, которые могут
появляться в мод уле. Затем устройства пред ставляются снова, но с точки зрения их конфигурации.

Для кажд ого типа существует максимальное число устройств, конфигурируемых в соответствии со
след ующим списком:

Тип устройства Макс. число


Аналоговый вход 128
Аналоговый выход 128
Цифровой вход 4096
Цифровой выход 4096
Выход ной полубайт 256
Вход ной полубайт 256
Вход ной порт 512
Выход ной порт 512
Ось 240
Таймер 128
С четчик 128
Флаговый бит 1024
Флажковый выключатель 256
Флаговый порт 256
Функция 8191

Данные, которые д олжны указываться при конфигурации, зависят от устройства, но, за


исключением устройств типа оси, они почти всегд а од ни и те же. Рассмотрим ниже конфигурацию
некоторых устройств.

ВАЖНОЕ ПРИМЕЧАНИЕ:
С од ной платой Can могут быть ассоциированы только устройства след ующего типа: цифровой
вход , цифровой выход , вход ной порт, выход ной порт.

7.2.2 Общее устройство


Большая часть устройств требует од инаковых параметров конфигурации. Ниже пред ставлена
конфигурация цифрового вход а, од нако эти положения касаются и след ующих элементов:
Флаговый бит

ЧПУ
66 Albatros

Флажковый выключатель
Аналоговые выход ы
Вход ные порты
Выход ные порты
Флаговые порты
Таймеры
С четчики
Полубайт вход ов
Полубайт выход ов
Функция

окно конфигурации цифрового вход а

Для конфигурации устройства из привед енных выше необход имо указать след ующие настройки:
Имя: имя устройства д линой макс. 40 символов.
Комментарий: краткое описание устройства, которое может перевод иться на различные
языки.
Логический ад рес: присваивается автоматически системой.
Доступы д ля чтения: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы устройство могло отображаться в окнах д иагностики и на обзорных экранах.
Доступы д ля записи: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы можно было изменить состояние устройства.
Общед оступный: указывает, может ли состояние устройства считываться и меняться код ом
GPL, не относящимся к группе, в которой наход ится устройство.

7.2.3 Цифровой выход


Цифровой выход имеет на од ин параметр больше по сравнению со станд артными устройствами:
Моностабильный

ЧПУ
Конфигурация системы 67

окно конфигурации цифрового выход а

Для конфигурации цифрового выход а необход имо указать след ующие настройки:
Имя: имя устройства д линой макс. 40 символов.
Комментарий: краткое описание устройства, которое может перевод иться на различные
языки.
Логический ад рес: присваивается автоматически системой.
Моностабильный: при выборе конфигурирует выход как моностабильный, т. е. когд а выход
зад ается на ВКЛ., он автоматически возвращается на ОТКЛ. через 200 мс.
Доступы д ля чтения: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы устройство могло отображаться в окнах д иагностики и на обзорных экранах.
Доступы д ля записи: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы можно было изменить состояние устройства.
Общед оступный: указывает, может ли состояние устройства считываться и меняться код ом
GPL, не относящимся к группе, в которой наход ится устройство.

7.2.4 Аналоговый вход


Аналоговый вход имеет на од ин параметр больше по сравнению со станд артными устройствами: Тип
напряжения на вход е.

ЧПУ
68 Albatros

окно конфигурации аналогового вход а

Для конфигурации аналогового вход а необход имо указать след ующие настройки:
Имя: имя устройства д линой макс. 40 символов.
Комментарий: краткое описание устройства, которое может перевод иться на различные
языки.
Логический ад рес: присваивается автоматически системой.
Тип: позволяет выбирать интервал напряжений, считанных на вход е.
Доступы д ля чтения: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы устройство могло отображаться в окнах д иагностики и на обзорных экранах.
Доступы д ля записи: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы можно было изменить состояние устройства.
Общед оступный: указывает, может ли состояние устройства считываться и меняться код ом
GPL, не относящимся к группе, в которой наход ится устройство.

ЧПУ
Конфигурация системы 69

7.2.5 Ось
Базовые данные

Должны указываться след ующие базовые д анные:


Имя: имя устройства д линой макс. 40 символов.
Описание: краткое описание устройства, которое может перевод иться на различные языки.
Разрешение: разрешение код ера, зависит от характеристик код ера и указанных ед иниц
измерения. С лед ует помнить, что платы осей Albatros под считывают как импульс как фронты
под ъема, так и фронты снижения обеих фаз код ера (таким образом, код ер с 2500 импульсами
на оборот буд ет рассматриваться как код ер с 10000 импульсами на оборот).
Тип: тип оси. Пред усматриваются след ующие типы: Аналоговый (контролируется в
аналоговом режиме), Шаговый, Цифровой, Подсчет (только считывание код ера), Частота/
Направление (4-й разъем плат AlbSLM), Виртуальный.
Ед иница измерения: ед иница измерения, используемая д ля выражения коорд инат оси. От
нее зависят все производ ные величины, поэтому этот параметр рекоменд уется зад авать
раньше любого д ругого.
Инверсия фаз: позволяет компенсировать при помощи программного обеспечения возможную
инверсию электромонтажа фаз код ера.
Инверсия эталона: позволяет инвертировать эталон скорости оси. При использовании вместе
с инверсией фаз позволяет инвертировать направление оси (если электромонтаж выполнен
правильно).
Под ключ. отметки: имеется только д ля осей под счета, автоматически обнуляет коорд инату
при обнаружении отметки код ера.

Параметры движения
Параметры, используемые д ля перемещения оси точка-точка.

ЧПУ
70 Albatros

Макс. скорость: максимальная скорость оси.


Ускорение: прод олжительность линейной функции ускорения
Замед ление: прод олжительность линейной функции замед ления
Мин. скорость: зад ается только д ля шаговых осей, скорость, которую д остигает д вигатель за
од ин шаг.
Тип изменения: тип линейной функции ускорения и замед ления. Не может зад аваться д ля
шаговых д вигателей
Пропорц.: пропорциональный коэффициент контроллера PID контура положения
Интегр.: интегрирующий коэффициент контроллера PID контура положения
Производ .: производ ный коэффициент контроллера PID контура положения
Под ача вперед : процент под ачи вперед . Допускает соответствующее снижение погрешности
контура на такой же скорости.
Под ача вперед уск.: процент под ачи вперед с ускорением. Допускает снижение остаточной
погрешности контура (не сниженной под ачей вперед ) на этапах ускорения и замед ления оси.
Образцы интегр. Зад ает число образцов погрешности контура, использованных д ля расчета
интегральной составляющей. Действительные значения наход ятся в пред елах от 1 д о 200.
Значение по умолчанию: 50. С м. инструкцию gpl SETINTEGTIME.

Параметры интерполяции
Параметры, используемые д ля перемещения при интерполяции оси.

ЧПУ
Конфигурация системы 71

Они имеют то же значение, что и параметры, рассмотренные в зад аниях д вижения, за исключением
Минимальной скорости, которая опред еляется только д ля шаговых осей в д вижениях точка-точка.
Од нако они используются д ля интерполированных д вижений.

ВАЖНОЕ ПРИМЕЧАНИЕ: значения ускорения и замед ления, зад анные в параметрах интерполяции,
не могут быть меньше соответствующих значений в параметрах д вижения.

ЧПУ
72 Albatros

Другие параметры

Скорость в ручном режиме: указывает максимальную скорость конфигурации, которая


может использоваться д ля перемещений вручную. Она никогд а не буд ет выше максимальной
зад анной скорости.
Динамич. сервоош.: Действительны след ующие значения: 0 (= нормальная) и 1
(=д инамическая). Значение по умолчанию: 0. С м. инструкцию gpl SETMAXERTYPE.
Ожид ание остановленной оси: под ключает или отключает функцию восстановления
выбега. Ввод ит в конец кажд ого д вижения время ожид ания в 50 мс.
Таймаут перемещ. оси: Действительные значения наход ятся в пред елах от 0 д о 1024. С м.
инструкцию gpl ENABLESTARTC ONTROL.
Неправ. пред ел под ключения код ера: Зад анные значения выражены в ед иницах
измерения, в которых выражено разрешение оси. Зад аваемые значения д олжны наход иться в
пред елах от 128/разрешение оси и 16384/разрешение оси. У молчание вычисляется на основе
числа шагов, равных 1024, т.е. 1024/разрешение оси.
Пред ел сервоош. положит.: максимальное значение погрешности контура д ля контура
регулирования в положительном направлении.
Пред ел сервоош. отриц.: максимальное значение погрешности контура д ля контура
регулирования в отрицательном направлении.
Пред ел оси полож.: максимальное значение ход а оси в положительном направлении.
Пред ел. оси отриц.: максимальное значение ход а оси в отрицательном направлении.
Окно прибытия на коорд . положит.: д опуск на коорд инате прибытия в положительном
направлении.
Окно прибытия на коорд . отриц.: д опуск на коорд инате прибытия в отрицательном
направлении.

ЧПУ
Конфигурация системы 73

Параметры эталона

Эталон: эталонное значение напряжения, которому соответствует максимальная скорость.


Авт. настройка: под ключает или отключает расчет восстановления автоматического сд вига.
Обычно под ключена.
Начальный сд виг: Значение, на которое д олжен зад аваться начальный сд виг эталона.
Значение д олжно наход иться в пред елах от –10 д о 10. Значение по умолчанию: 0.
Частота фильтра отметки: Фильтруемое значение частоты. Значение д олжно наход иться в
пред елах от 0 д о 500.
Минимальное напряжение: Зад ает параметры минимального напряжения д ля указанной оси.
Отрицательное значение д олжно наход иться в пред елах от –10 д о 0, а положительное - от 0
д о +10. С м. инструкцию gpl SETDEADBAND.
Порог: Зад ает пороговые значения. Они всегд а меньше или равны соответствующим
значениям минимального напряжения, поэтому отрицательное значение порога д олжно
наход иться межд у 0 и отрицательным минимальным значением напряжения. Максимальное
значение порога д олжно наход иться межд у 0 и положительным минимальным значением
напряжения.

ЧПУ
74 Albatros

Уровни доступа

Доступы д ля чтения: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,


чтобы ось могла отображаться в окнах д иагностики и на обзорных экранах.
Доступы д ля записи: указывает минимальный уровень д оступа, необход имый д ля того,
чтобы можно было изменить состояние оси.
Общед оступный: указывает, может ли состояние оси считываться и меняться код ом GPL, не
относящимся к группе, в которой наход ится ось.

Сцепление осей
Параметры сцепления осей. Э то коэффициенты контроллера PID, компенсирующего различия
погрешности контура межд у главной осью и вед омыми осями.

ЧПУ
Конфигурация системы 75

Пропорц.: пропорциональный коэффициент


Интегрир.: интегрирующий коэффициент
Производ .: производ ный коэффициент

Корректоры линейности
Зад ание корректоров линейности оси. Корректоры позволяют компенсировать погрешности
позиционирования оси, обуславливаемые неточностью механики оси (автокорректоры), и
погрешности в результате возд ействия д ругих осей станка (перекрестные корректоры), обычно
связанного с изгибом конструкции. Корректоры не под ключаются автоматически, их след ует
под ключать в окне изменения значений коррекции (кнопка[Правка...]) и активировать код ом GPL
инструкцией ENABLEC ORREC TION.

ЧПУ
76 Albatros

Интервал коррекции: позволяет зад авать расстояние межд у д вумя послед ующими
коррекциями. Число измерений буд ет опред еляться д линой оси, д еленной на д лину интервала
коррекции.
Имя файла корректоров: позволяет зад авать имя файла, в котором буд ут сохраняться
значения коррекции. Э то файл ASC II, в котором значения разд еляются символом ";". Э то
позволяет выполнять его правку обычным текстовым ред актором. Расширение файла не
указывается, автоматически зад ается расширение ".csv" (comma separated values).
Данные коррекции: позволяет указывать список осей, д ля которых текущая ось генерирует
коррекцию. Текущая ось всегд а включена в список, т. е. автокорректор всегд а присутствует.
Можно указать еще д о 5 д ругих осей. Для д обавления оси выбрать ее в списке слева и нажать
кнопку [>>Добавить]. Для уд аления оси выбрать ее в списке справа и нажать кнопку
[Уд алить<<]. Для указания значений коррекции выбрать ось в списке справа и нажать
кнопку [Правка...], при этом открывается окно с таблицей д ля ввод а значений коррекции.

ПРИМЕЧАНИЕ: С уществует максимальный пред ел в 235 корректоров линейности, управляемых


системой д ля кажд ой оси. С оответственно, учитывая д лину оси, интервал измерения д олжен буд ет
иметь д лину больше или равную д вести трид цать пятой части д лины оси. Например, д ля оси д линой
2500 мм необход имо зад ать интервал коррекции, больший или равный 10.63 мм. Кроме того,
существует пред ел максимального значения отд ельно взятой коррекции, которая д олжна быть
меньше 1024 шагов код ера, например, д ля оси с разрешением 256 шагов/мм максимальная
коррекция составляет ±4 мм.

7.3 Логическая конфигурация


7.3.1 Конфигурация установки
Для опред еления нового станка или мод ификации уже существующего необход имо войти в экран
"Конфигурация мод уля". Обратите внимание, что в этом случае конфигурация мод уля
под разумевается как конфигурация мод улей, образующих установку. Под твержд ением этому
служит заголовок окна конфигурации, отображенный на привед енном ниже рисунке: "У становка".

ЧПУ
Конфигурация системы 77

окно конфигурации установки

Открытие сред ы конфигурации возможно (на уровне д оступа производ ителя или выше) только при
всех закрытых д ругих рабочих окнах (обзорных, д иагностических экранов и т. д .) и выполняется
след ующей команд ой:

Доступ к конфигурации

Выбрать из меню Файл пункт Открыть конфигурацию

Если в установке уже нет сконфигурированных мод улей, автоматически открывается


"Конфигурация мод уля, или же открывается "Конфигурация станка". В этом случае д ля
переход а к конфигурации мод уля можно выполнить след ующее:

Выбрать из меню Правка пункт Конфигурация модуля

Отображается окно, пред ставленное на рисунке выше

Для д обавления мод уля к установке д остаточно нажать кнопку [Новая]. Кнопка [Правка]
позволяет изменить д анные уже существующего мод уля, кнопка [Уд алить] позволяет уд алять
мод уль, кнопка [Закрыть] позволяет выйти из конфигурации установки.

При нажатии кнопки [Новая] отображается окно

ЧПУ
78 Albatros

окно конфигурации мод уля

Данные, которые обозначают станок и которые д олжны указываться:


номер мод уля: целое число по поряд ку, которое, если не указывается, зад ается системой
краткое описание.

Кроме того, имеются некоторые д ругие д анные, относящиеся к расположенному ниже аппаратному
обеспечению. Э то же окно можно открыть из ветви Мод уль конфигурации групп и из ветви Мод уль
конфигурации аппаратного обеспечения.

7.3.2 Конфигурация групп


При первом проектировании станка необход имо опред елить кажд ый его компонент и написать все
циклы управления. Од нако во многих случаях проектирование выполняется на уже изготовленном
станке, в который вносятся соответствующие изменения.
У читывая, что в сред е Albatros станки схематично пред ставляются по иерархической мод ели
(станок, группа, под группа, устройство), можно созд ать архив групп, сконфигурированных
д остаточно обще на основе наиболее используемых компонентов. Тогд а проектирование станка
может выполняться путем взятия соответствующих групп из архива и внесения соответствующих
необход имых изменений.

Таким образом, архив групп пред ставляет собой коллекцию "станд артных" групп, позволяющую
выполнять мод ульное проектирование и легко использовать результаты уже выполненной работы
по конфигурации.

Создание группы

Для созд ания новой группы необход имо войти в экран конфигурации групп. Первой ветвью
д ревовид ной структуры является Мод уль, от которого отход ят все группы, под группы и устройства.
Ветвь Мод уль не может быть изменена. При нажатии кнопки [ENTER] или кнопки [Изменить]
открывается д иалоговое окно д ля изменения д анных мод уля.

Выбрать из меню Правка пункт Группы

ЧПУ
Конфигурация системы 79

Зд есь можно созд ать новые группы, изменить или уд алить существующие и скопировать группу,
присваивая копии новое имя.
Список команд д ля созд ания, изменения, уд аления групп, под групп и устройств
Команд а Действие
С озд ает новую группу, под группу, устройство [C TRL+ENTER], Кнопка [Новая], Изменить-
>Новая
Изменяет группу, под группу, устройство [ENTER], Кнопка [Изменить], Изменить-
>Изменить..
У д аляет группу, под группу, устройство [C ANC ], Кнопка [У д алить], Изменить->У д алить

При созд ании новой группы отображается след ующее окно, в котором необход имо зад ать:
Имя группы
Комментарий (который может быть перевед ен на языки, управляемые Albatros)

окно конфигурации группы

Кроме того, можно отметить группу как Интергруппа. По меньшей мере од на группа д олжна
зад аваться как интегруппа, т. к. этот выбор используется Albatros д ля опред еления "основной"
группы станка. Э то группа, главная функция которой (с таким же именем, что и группа)
автоматически запускается при запуске. Такой механизм служит д ля инициализации станка и
запуска при пуске зад ач, проверяющих правильность общей работы перед перед ачей управления
пользователю.

Добавление устройств к группе


Для созд ания под группы группы необход имо установиться на группу. При этом открывается
след ующее окно

окно конфигурации под группы

Если вы не желаете присваивать под группе какое-либо конкретное имя, можно выбрать пункт
Список устройств и нажать кнопку [OK]. Имя под группы зад ается автоматически.

ЧПУ
80 Albatros

Теперь можно ввод ить в группу отд ельные устройства. Механизм под обен тому, который
используется д ля созд ания под групп. Отображается окно со списком д оступных устройств

окно выбора Устройств

После выбора нужного устройства нажать кнопку [OK] д ля под твержд ения.

Oтображается окно, позволяющее зад авать имя, комментарий и д ругие д анные, которые меняются в
зависимости от выбранного устройства. Под робное описание типов устройств и их настроек
привод ится д алее в главе Конфигурация устройств.

Копирование устройства

Функция копирования устройства позволяет копировать устройство. Прежд е всего необход имо
выбрать устройство, а затем нажать кнопку [Копировать]. Для ввод а устройства в список
необход имо нажать кнопку [Вставить] и вставить новое имя в д иалоговое окно.

окно д ля копирования устройства

Копирование группы и подгруппы

ЧПУ
Конфигурация системы 81

Функция копирования группы позволяет копировать группу, включая все сод ержащиеся в ней ее
под группы и устройства. Кроме того, копируется также возможный связанный с ней обзорный экран
группы (обзорный экран, имя которого совпад ает с именем группы).
Позволяет быстро созд авать группы со структурой, под обной структуре уже существующей группы,
без необход имости повторного созд ания поочеред но всех устройств. Для копирования группы
необход имо выбрать копируемую группу, нажать кнопку [Копировать] и ввести в д иалоговое окно
имя новой группы.

окно д ля копирования группы

7.3.3 Конфигурация станка


После конфигурации групп, а д ля кажд ой группы - необход имых устройств, Конфигурация станка
становится простым выбором фактически присутствующих групп.

Для д оступа к Конфигурации станка:

Выбрать из меню Правка пункт Станок

Отображается окно, пред ставленное на рисунке ниже.

Конфигурация станка

ЧПУ
82 Albatros

Для ввод а новой группы необход имо нажать кнопку [Новая группа]. Открывается окно со списком
групп, имеющихся в архиве.

Конфигурация станка: окно выбора групп

Теперь необход имо выбрать нужную группу и отбуксировать ее мышью в окно Конфигурация
станка или нажать кнопку [Вставить].
Кроме того, можно уд алить существующую группу или выполнить поиск имени группы или
устройства в д ереве состава станка.

В станке д олжна присутствовать од на интергруппа. Если в архиве Группы было опред елено
несколько групп, отмеченных как интергруппа, из них можно буд ет выбрать только од ну.

При необход имости можно внести изменения в конфигурацию некоторых устройств, в частности, - в
конфигурацию осей. Можно, например, войти в параметры устройств также при конфигурации
станка, од нако обратите внимание, что большая часть параметров не может быть изменена в этой
сред е. Кроме того, помните, что изменения, внесенные в устройства в сред е Конфигурации станка,
не распространяются на соответствующее устройство в архиве групп.

7.4 Физическая конфигурация


7.4.1 Конфигурация системы
Конфигурация системы позволяет ассоциировать физические ресурсы (блоки управления) с
мод улями, опред еленными в логической конфигурации. Э то возможно в д иалоговом окне
"Конфигурация системы". Отображается список мод улей установки и кажд ому из них можно
присвоить Узел сети.

ЧПУ
Конфигурация системы 83

Конфигурация системы

Локальный узел: Локальные системы, в которых аппаратное обеспечение, реализующее


управление, установлено непосред ственно на ПК, образующее пользовательский интерфейс
системы
Имя узла сети: У д аленные системы, в которых аппаратное обеспечение, реализующее
управление, соед инено с ПК по сети
Не сконфигурирован: никакой конфигурации. Э то начальное умолчание. Если оставляется
этот выбор, затем в д иалоговом окне Под ключение узлов сети можно буд ет ассоциировать
уд аленный мод уль.
Можно сконфигурировать д о 16 мод улей и только од ин может быть сконфигурирован как локальный
узел.
Для зад ания мод уля выбрать кнопку [Правка] или д ва раза щелкнуть мышью на изменяемом узле
сети. При открытии выпад ающего меню отображается список д оступных уд аленных мод улей, выбор
использования Локального узла или выбор зад ания мод уля как несконфигурированного. Для

под твержд ения выбора необход имо выбрать кнопку .

ВАЖНОЕ ПРИМЕЧАНИЕ:Работа Albatros в станке защищена аппаратным ключом USB,


сконфигурированным компанией T.P.A s.p.a.

7.4.2 Конфигурация аппаратного обеспечения


Аппаратная конфигурация состоит в том, чтобы зад ать, из каких типов плат или уд аленных блоков
вход ов/выход ов состоит система.
Плата, занимающая первое положение, называется Вед ущей платой.
Правильность ввод а платы в аппаратную конфигурацию проверяется Albatros. Оператор буд ет
пред упрежд ен о несоответствиях или ошибках при ввод е.
В системе можно конфигурировать платы на шинах C an, POWERLINK II и EtherC AT.
В этом случае под ключения межд у физическими и логическими устройствами опред еляются во
внешнем файле с фиксированным именем C ANBUS.DEF д ля шины C an, EPLBUS.DEF д ля PowerLinkII и
EC ATBUS.DEF д ля EtherC AT.
У д аленные мод ули C lipper NT Embedded не управляют этими полевыми шинами.

У д аленные мод ули TRS-AX, TRS-IO и TRS-16 могут под ключаться исключительно к платам TMSbus,
TMSbus+ и TMSC ombo+.
К кажд ой плате TMSbus и TMSbus+ можно под соед инить не более 4 уд аленных мод улей TRS-AX.

Могут конфигурироваться след ующие типы платы:


TMSbus д о д вух
TMSbus+ д о четырех
TMSC ombo+ д о четырех
DualMech д о четырех
DualMech Mono д о четырех
TMSC an д о д вух
TMSC an+ д о четырех
AlbNT д о четырех
AlbSLM д о четырех
AlbMech д о д вух
AlbIO32 д о д вух
AlbNTPLC только од на

ЧПУ
84 Albatros

C N2004 только од на

Типы уд аленного мод уля вход ов/выход ов, которые могут конфигурироваться на GreenBus (v3.0):
Albre8 8 цифровых вход ов и 8 выход ов
Albre16 16 каналов, конфигурируемых при помощи программного обеспечения как
цифровой вход или выход
Albre24 24 цифровых вход ов и 24 выход ов
Albre48 48 цифровых вход ов и 48 выход ов
Albrem 16 цифровых вход ов и 16 выход ов, 4 аналоговых вход а и 4 выход а
AlbSTEP 8 цифровых вход ов и 6 выход ов, шаговый д вигатель
AlbEV 20 или 24 электроклапана (25-контактный разъем D-sub)
AlbAPP клавиатура д ля перемещения вручную и/или самообучения
Albrea 4 аналоговых вход а и 4 выход а

Типы уд аленного мод уля, конфигурируемые на GreenBus (v4.0):


TRS-AX 4 аналоговые или шаговые оси
TRS-EV- 24 электроклапана (25-контактный разъем D-sub)
24
TRS-16 16 каналов, конфигурируемых при помощи программного обеспечения как цифровой
вход или выход
TRS-IO 16 каналов, конфигурируемых при помощи программного обеспечения как цифровой
вход или выход , расширяемый мод улями типа TRS-IO-E и мод улями TRS-AN-E д о 5 и
мод улями TRS-AC -E
TRS-IO-E 16 каналов, конфигурируемых при помощи программного обеспечения как цифровой
вход или выход , используемые только в качестве расширений мод уля TRS-IO
TRS-AN-E 1 аналоговый вход и 1 аналоговый выход , используемые только как расширения
мод уля TRS-IO
TRS- 1 ось под счета и 2 цифровых вход а, конфигурируемые
AC -E как отметка нуля и быстрый вход . В таблице ниже
указывается максимальное число TRS-AC -E,
конфигурируемых в TRS-IO
Число расширений TRS-IO-E и TRS-AN-E Число расширений TRS-AC -E
3 1
1 2

Типы уд аленного мод уля Tpa, конфигурируемые на шине EtherC AT:


TRS-C AT 16 каналов, конфигурируемых при помощи программного обеспечения как цифровой
вход или выход , расширяемый мод улями типа TRS-IO-E, мод улями TRS-AN-E и мод улями
TRS-AC -E
STAR-C ATпреобразует линейную топологию сети EtherC AT в топологию звезд ой с использованием
од ного канала на вход е и д о 3 различных каналов на выход е

В таблице ниже указывается максимальное число расширений, конфигурируемых в TRS-C AT

Число расширений TRS-IO-E и TRS-AN-E Число расширений TRS-AC -E


7 0
5 1
3 2
1 3

Описание окна конфигурации аппаратного обеспечения


Окно конфигурации аппаратного обеспечения открывается при выборе из меню пункта Правка-
>Аппаратное обеспечение.
Для установки платы или уд аленного мод уля вход ов/выход ов необход имо нажать кнопку [Новая].
При этом откроется окно, позволяющее выбирать плату или уд аленный мод уль вход ов/выход ов и
положение д ля установки.
Как правило, д ля кажд ого мод уля можно сконфигурировать макс. 4 платы, а д ля кажд ой платы - 32
уд аленных мод уля вход ов/выход ов. Таким образом, д ля кажд ого мод уля можно сконфигурировать
д о 128 мод улей вход ов/выход ов. Другое уточнение след ует сд елать д ля уд аленных мод улей типа
TRS-AX, т. к. при увеличении числа включенных TRS-AX уменьшается число используемых TRS-16 и
TRS-IO. Для расчета максимального числа ввод имых уд аленных мод улей типа TRS-16 и TRS-IO

ЧПУ
Конфигурация системы 85

необход имо использовать след ующую формулу: число д ругих уд аленных мод улей = 32-(число TRS-
AX * 4). Например, если с од ной платой TMSbus связаны 3 TRS-AX, при применении формулы
получаем: число д ругих уд аленных мод улей =32-(3*4), таким образом, могут ввод иться макс. 20
уд аленных мод улей типа TRS-16 и/или TRS-IO.
Выбор положения уд аленного мод уля д олжен выполняться на основе ад реса, зад анного при
помощи выключателя на уд аленном мод уле. Пользоваться д окументацией на аппаратное
обеспечение отд ельно взятого уд аленного мод уля.

Конфигурация аппаратного обеспечения

В зависимости от выбранной платы может потребоваться зад ать управляемый тип осей. Э то
д ействительно д ля плат AlbSLM, расширений AlbESlm и уд аленных мод улей TRS-AX, платы C N2004.
На схеме ниже указывается, какие типологии осей могут быть связаны с различным аппаратным
обеспечением.
плата AlbNT аналоговые оси и оси под счета
расширение AlbENt аналоговые оси и оси под счета
плата AlbSLM цифровые оси, оси, контролируемые по частоте/направлению (только IV
ось, если сконфигурирована типа, контролируемого по частоте/
направлению), оси под счета (только вспомогательные разъемы)
расширение AlbESlm цифровые оси, оси, контролируемые по частоте/направлению (только IV
ось, если сконфигурирована типа, контролируемого по частоте/
направлению)
плата AlbMech цифровые оси
плата DualMech цифровые оси
плата DualMech Mono цифровые оси
уд аленный TRS-AX аналоговые оси (если сконфигурированы аналогового типа), оси под счета
(если сконфигурированы аналогового типа), шаговые оси (если
сконфигурированы шагового типа)
уд аленный AlbStep шаговые оси
расширение TRS-AC -E оси под счета

На платах Mechatrolink II число осей, которое можно сконфигурировать, зависит от уставки частоты
контроля осей:

Плата Частота контроля осей (Гц) Максимальное число


сервопривод ов
AlbMech 1000 8
AlbMech <=500 16
DualMech Mono 1000 8

ЧПУ
86 Albatros

DualMech Mono 500 20


DualMech Mono 250 30
DualMech 1000 16
DualMech 500 40
DualMech 250 60

В столбце Уставки и описания отображается или присваивается информация, связанная с


платой или с зад анным уд аленным мод улем.

При помощи кнопки [Пepeместить] можно переместить плату с од ного гнезд а на д ругой или
уд аленный мод уль с шины од ной платы на шину д ругой. Э та операция сохраняет возможные
под ключения, которые могут присутствовать в конфигурации Виртуальное-Физическое уд аленного
мод уля. Если перемещаемая плата сод ержит узлы, сконфигурированные на внешней шине, эту плату
перемещать нельзя. Э ту же команд у можно выбрать из меню Правка->Пepeместить.

Кроме того, можно также отключить уд аленный мод уль. При под ключении сохраняются
под ключения в конфигурации Виртуальное-Физическое, но уд аленный мод уль и под ключенные к
нему устройства полностью игнорируются системой. Поэтому не генерируется никакой ошибки, если
мод уль не обнаруживается при инициализации, и не генерируется никакой ошибки при выполнении
инструкции GPL на ассоциированном с мод улем устройстве. Потому при использовании этой функции
необход имо быть особенно внимательными. Для отключения уд аленного мод уля использовать
кнопку [Отключить], д ля под ключения уд аленного мод уля использовать кнопку [Под ключить].
Э ту же команд у можно выбрать из меню Правка->Отключен.

Порядок написания файла CANBUS.DEF


Albatros может управлять устройствами на полевой шине C AN при помощи плат Tpa с разъемом д ля
шины C AN или при помощи покупных плат д ля управления шиной C AN. С оед инения межд у
физическими и логическими устройствами на шине C AN опред еляются в файле C ANBUS.DEF,
записанном в папке конфигурации соответствующего мод уля. (\MOD.n\C ONFIG). Использованный
формализм соответствует станд арту МЭ К 1131.

Привед енное ниже описание д олжно использоваться исключительно с платами TMSbus, TMSbus+,
TMSCan+ и TMSCan. Основные элементы д ля опред еления аппаратного обеспечения C AN:
(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько
текстовых строк. Можно ввод ить од ин комментарий в д ругой. Э та возможность
используется, когд а необход имо прокомментировать блок опред елений,
имеющих строки с комментариями. Например
.....
C N(3) ID=17 IO RPDO=4 TPDO=8; (*только од ин RPDO и только од ин
TPDO*)
(*
C N(4) ID=21 IO RPDO=2+2+3 TPDO=8; (*(* д ва RPDO1 по 2 байта ....*)
C N(5) ID=22 IO RPDO=1+4 TPDO=8+8; (*д ва RPDO и д ва TPDO *)
*)
MN(номер) начало блока описания MN (managing node), т. е. главной платы Физического
атрибуты ад реса. Вместо числа можно использовать буквенно-цифровой
ид ентификатор, который затем буд ет использоваться д ля ид ентификации MN
в блоке описания под ключений логическое-физическое устройство. В этом
случае атрибут ID является обязательным. Номер в скобках - это инд екс,
который буд ет использоваться д ля составления ФизическогоАд реса. MN
конфигурируется при помощи след ующих атрибутов:
ID=номер инд екс платы в конфигурации аппаратного обеспечения Albatros
(начиная с 1); если он отсутствует, используется MN(номер)
TIME=число время выборки в мс. Не может быть выше 60000 (60 секунд )
BAUDRATE=номер скорость связи C AN в килобайтах в секунд у (может быть
1000, 500, 250, 125, 100)
TIMEPDO=время, выраженное в мс У казывает время, пред назначенное д ля
синхронной связи PDO. Зад анное значение не может быть выше значения
TIME (это необязательное значение).
Имя сервиса =YES (д ля под ключения сервиса), NO (д ля отключения
сервиса). Зад ает сервис или протокол C AN, который д олжен под ключаться
или отключаться. Перечень сервисов:

ЧПУ
Конфигурация системы 87

Название сервиса Описание


SERVIC E-EMC Y Под ключает или отключает сервис EMC Y
SERVIC E-NMT Под ключает или отключает сервис NMT. С о
скед ой TMSC an и TMSC an+ сервис всегд а
под ключён
SERVIC E-C TRL Под ключает или отключает контроль
протоколов C TRL
SERVIC E-SYNC Под ключает или отключает сервис SYNC
SERVIC E-SDO Под ключает или отключает сервис SDO
SERVIC E-PDO Под ключает или отключает сервис PDO
SERVIC E-NGUARD Под ключает или отключает сервис NGUARD
SERVIC E-RC OVER Под ключает или отключает сервис RC OVER.
С ервис не может быть использован в
присутствии скед TMSC an и TMSC an+
SERVIC E-HBEAT Под ключает или отключает сервис Heartbeat
д ля узлов. С ервис не может быть
использован в присутствии скед
TMSBus и TMSBus+

Пример: SERVIC E-EMC Y=YES (под ключает сервис EMC Y). SERVIC E-EMC Y=NO
(отключает сервис EMC Y).
TIMEAFTERRESET=время, выраженное в мс У казывает время ожид ания на
начальном этапе после программного сброса узлов в сети. Не может быть
выше 60000 (60 секунд ).
LIFETIMEFACTOR=число. Э то число циклов C AN без ответа на вызов
защиты узла перед генерированием ошибки отсоед иненного узла. Не может
быть больше 100 и меньше 1. (У молчание - 3).
CN(номер) начало блока описания C N (controlled node). Число в скобках - это инд екс,
атрибуты который буд ет использоваться д ля составления ФизическогоАд реса. Вместо
числа можно использовать буквенно-цифровой ид ентификатор, который затем
буд ет использоваться д ля ид ентификации C N в блоке описания под ключений
логическое-физическое устройство. В этом случае атрибут ID является
обязательным. C N буд ет рассматриваться как часть под сети C AN
пред шествующего ему блока описания MN. C N конфигурируется при помощи
след ующих атрибутов:
IO указывает, что реализована спецификация DS401 (I/O)
SERVO зарезервировано
DISABLED: отключает C N. Э то слово может ввод иться в любой точке
опред еления после начального C N() и д о конечной ‘;’.
ID=номер - это номер C N (начиная с 1); если этого поля нет, используется
C N(номер)
RDPO= список: послед овательность значений (максимум 8 д ля плат TMSBus и
TMSBus+, максимум 4 д ля плат TMSC an и TMSC an+), разд еленных символом
'+', кажд ое из которых опред еляет размер PDO приема (д ля RDPO) или
перед ачи (д ля TPDO) C N (1 8).
При помощи плат TMSBus и TMSBus+ д ля кажд ого PDO можно опред елить
C OB-ID, заключенный в круглые скобки (напр., “RPDO=2+4+4+2+1(101)
+4(102)”).
При помощи плат TMSC an и TMSC an+ можно конфигурировать асинхронные
PDO, т. е. которые буд ут обновляться не при кажд ом цикле, а только по
конкретному запросу. Асинхронный PDO опред еляется путем прибавления
ASYNC . Отправка асинхронных PDO выполняется в код е GPL команд ой
SENDPDO.
TPDO= список: послед овательность значений (максимум 8 д ля плат TMSBus и
TMSBus+, максимум 3 д ля плат TMSC an и TMSC an+), разд еленных символом
'+', кажд ое из которых опред еляет размер PDO приема (д ля RDPO) или
перед ачи (д ля TPDO) C N (1 8).
При помощи плат TMSBus и TMSBus+ д ля кажд ого PDO можно опред елить
C OB-ID, заключенный в круглые скобки (напр., “RPDO=2+4+4+2+1(101)
+4(102)”).
При помощи плат TMSC an и TMSC an+ можно сконфигурировать асинхронные
PDO, т. е. которые не буд ут обновляться при кажд ом цикле. Асинхронный
PDO опред еляется путем прибавления ASYNC . Получение асинхронных PDO

ЧПУ
88 Albatros

выполняется в код е GPL команд ой REC EIVEPDO.


AUTOOP устройство д опускает автоматический переход в рабочее состояние
после повторного под ключения (д ополнительно).
; завершает блок описания MN или C N

Привед енное ниже описание д олжно использоваться д ля всех плат на шине C AN и описывает
под ключения логическое-физическое устройство
(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько
текстовых строк. Можно ввод ить од ин комментарий в д ругой. Э та возможность
используется, когд а необход имо прокомментировать блок опред елений,
имеющих строки с комментариями.
VAR начало блока описания под ключений
ИмяУстройства полное имя логического устройства. Может записываться в форме
"Группа.Под группа.У стройство" или "Группа.У стройство"
AS ключевое слово, отд еляющее ИмяУстройства от ФизическогоАд реса
Физический физический ад рес на шине C AN. Формализм д ля описания:
ад рес (д ля плат % первый обязательный символ.
Tpa с управлением I или Q - второй символ. I указывает вход ное устройство, Q указывает
C AN) выход ное устройство
X или B - третий символ. X указывает, что след ующее значение
интерпретируется как бит, B указывает, что след ующее значение
интерпретируется как байт. При опускании след ующее значение
интерпретируется как бит.
Послед ующие символы пред ставляют собой серию цифр, указывающих
ад рес. Если в системе сконфигурировано несколько плат C an, номер платы
можно буд ет отличить, указывая д о ад реса номер платы, за которым след ует
точка. Ад рес может выражаться также на основе 2, 8 или 16 в зависимости от
формализма МЭ К.
ФизическийАд рес указывает начальный ад рес, количество битов сд военного порта и плату.
( д ля плат TMSbus) Формализм д ля описания:
% первый обязательный символ.
I или Q - второй символ. I указывает вход ное устройство, Q указывает
выход ное устройство
X или B - третий символ. X указывает, что след ующее значение
интерпретируется как бит, B указывает, что след ующее значение
интерпретируется как байт. При опускании след ующее значение
интерпретируется как бит.
послед ующие символы пред ставляют собой серию цифр, разд еленных точкой
'.', опред еляющих ад рес. Первый номер относится к главной плате (TMSbus)
шины, второй - к узлу, третий, д ополнительный, - это сд виг внутри узла (этот
номер является номером по поряд ку, зависящим от типаAlbatros устройства).
Э тот сд виг может выражаться также на основе 2, 8 или 16 в зависимости от
формализма МЭ К.
Если сд вига нет, принимается 0.
; завершает описание под ключения
END_VAR конец блока описания под ключений
Все указанное после ключевого слова END_VAR конца блока игнорируется.
Правильность файла как с точки зрения синтаксиса, так и с точки зрения сод ержания проверяется
при запуске Albatros. При обнаружении ошибок отображается сообщение об ошибке. Описание всех
ошибок наход ится в файле ERRC AN.TXT в папке, опред еленной в Tpa.ini в пункте DirReport.

Пример определения аппаратного обеспечения CAN на плате Tpa:

MN(1) TIME=10 BAUDRATE=1000;


C N(3) ID=17 IO RPDO=4 TPDO=8; (* только од ин RPDO и только од ин TPDO
*)
C N(4) ID=21 IO RPDO=2+2+3 (* д ва RPDO1 по 2 байта и од ин RPDO3 3
TPDO=8; байта*)
C N(5) ID=22 IO RPDO=1+4 TPDO=8 (* д ва RPDO и д ва TPDO *)
+8;

VAR
Main.EV1 AS %QX1.30.10;
Main.EV2 AS %Q1.3.11;
Main.Assi.InpPort AS %B1.5.12;
Emerg.InputW AS %IX2.5.13; (*плата 2 *)
END_VAR

ЧПУ
Конфигурация системы 89

Пример определения аппаратного обеспечения CAN на общих платах:


VAR
Main.EV1 AS %QX10; (* выход ное устройство бит 10 плата 1*)
Main.EV2 AS %Q11; (* выход ное устройство бит 11 плата 1*)
Main.Assi.InpPort AS %B12; (* вход ное устройство байт 12 плата 1*)
Emerg.InputW AS %IX2.13; (* вход ное устройство бит 13 плата 2*)
END_VAR

Порядок написания файла CANBUS.DEF для устройств S-CAN


Конфигурация аппаратного обеспечения S-C AN опред еляется в текстовом файле C ANBUS.DEF,
записанном в папке конфигурации соответствующего мод уля. (\MOD.n\C ONFIG). Использованный
формализм соответствует станд арту МЭ К 1131.

С лед ующее описание д олжно использоваться только с платами TMSbus, TMSbus+. Основные
элементы д ля опред еления аппаратного обеспечения S-C AN:
(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько
текстовых строк. Вы можете ввести комментарий в д ругом. Э то полезно, когд а
вы хотите прокомментировать блока опред елений, которые имеют
прокомментировал линий. например:
.....
C N(3) SERVO RPDO=8 TPDO=8; (*servo*)
(*
C N(4) SERVO RPDO=8 TPDO=8; (*servo ....*)
C N(5) SERVO RPDO=8 TPDO=8; (*servo...*)
*)
MN(число) начало блока описания MN (managing node), т. е. главной платы связи S-C AN.
атрибуты Число в скобках - это инд екс, который буд ет использоваться д ля
составления ФизическогоАд реса. Вместо номера, вы можете использовать
буквенно-цифровой ид ентификатор, который затем используется д ля
ид ентификации MN в блоке описания логических и физических соед инений. В
этом случае атрибут ID требуется. MN конфигурируется при помощи
след ующих атрибутов:
S-CAN указывает тип протокола C AN. Является обязательным.
ID=число инд екс платы в конфигурации аппаратного обеспечения Albatros
(начиная с 1); если он отсутствует, используется MN(число)
TIME=число время выборки в мс (д опускаются только значения 2, 4 и 6).
BAUDRATE=число скорость связи C AN в килобайтах в секунд у (может быть
1000, 500, 250, 125, 100)
TIMEAFTERRESET=время, выраженное в мс. У казывает время ожид ания на
начальном этапе после программного сброса узлов в сети. Не может быть
выше 60000 (60 секунд ).
LIFETIMEFACTOR=число. Э то число циклов C AN без ответа на вызов
защиты узла перед генерированием ошибки отсоед иненного узла. Не может
быть больше 100 и меньше 1. (У молчание - 3).
CN(число) начало блока описания C N (контролируемый узел). Число в скобках - это
атрибуты инд екс, который буд ет использоваться д ля составления ФизическогоАд реса.
Вместо номера, вы можете использовать буквенно-цифровой ид ентификатор,
который затем используется д ля ид ентификации MN в блоке описания
логических и физических соед инений. В этом случае атрибут ID требуется. C N
буд ет рассматриваться как часть под сети S-C AN пред шествующего ему блока
описания MN. C N конфигурируется при помощи след ующих атрибутов:
SERVO указывает, что речь ид ет о сервопривод е. Является обязательным.
DISABLED: отключает C N. Э то слово может быть вставлена в любой точке
опред еления, после того, как C N () начальная и перед ';' окончательным.
ID=число - это номер C N (С 1 год а); если этого поля нет, используется
C N(число)
RDPO=список послед овательность значений (максимум 8), разд еленных
символом '+', кажд ое из которых опред еляет размер PDO приема C N (1 8) ).
Для кажд ого PDO можно опред елить C OB-ID, заключенный в круглые скобки
(напр.: “RPDO=2+4+4+2+1(101)+4(102)”).
TPDO=список послед овательность значений (максимум 8), разд еленных
символом '+', кажд ое из которых опред еляет размер PDO перед ачи C N
(1 8) ). Для кажд ого PDO можно опред елить C OB-ID, заключенный в круглые
скобки.
; завершает блок описания MN или C N

С лед ующее описание опред еляет под ключения логическое-физическое


(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько текстовых строк.

ЧПУ
90 Albatros

Вы можете ввести комментарий в д ругом. Э то полезно, когд а вы хотите


прокомментировать блока опред елений, которые имеют прокомментировал линий.
VAR начало блока описания под ключений
ИмяУстройства полное имя логического устройства. Может записываться в форме
"Группа.Под группа.У стройство" или "Группа.У стройство"
AS Ключевое слово, отд еляющее ИмяУстройства от ФизическогоАд реса
Физический адресуказывает начальный ад рес, количество битов сд военного порта и плату. Формализм
д ля описания:
% первый символ, является обязательным.
I или Q - второй символ. I указывает вход ное устройство, Q указывает выход ное
устройство
X или B или L - третий символ. X указывает, что след ующее значение д олжно
интерпретироваться как бит (цифровые вход ы и выход ы), B указывает, что
след ующее значение д олжно интерпретироваться как байт, L указывает, что
след ующее значение д олжно интерпретироваться как 8 байт (оси). При опускании
интерпретируется как бит.
послед ующие символы пред ставляют собой серию цифр, разд еленных точкой '.',
опред еляющих ад рес. Первое число относится к MN (TMSbus) шины, второе - к C N,
третье, д ополнительное, - это сд виг внутри C N (это число является номером по
поряд ку и зависит от типа Albatros устройства). Э тот сд виг может выражаться также на
основе 2, 8 или 16 в зависимости от формализма МЭ К.
Если сд вига нет, принимается 0. В привод ах S-C AN сд виг может использоваться д ля
отправки команд на привод при помощи аналоговых выход ов. Ниже привод ится
таблица с команд ами, которые можно направить, и ад рес сд вига. Первые три - это
цифровые выход ы, а послед няя - выход ной порт.
Команд а Сд виг Пример
С ерво Вкл. 0 Ax.ServoOnX AS %QX1.1.0;
Под ключение 1 Ax.EnableX AS %QX1.1.1;
д вижения
С топ по линейной 2 Ax.StopX AS %QX1.1.2;
функции
С брос сигналов 3 Ax.ResAlmX AS %QX1.1.3;
тревоги
Отправка 8 Ax.TorqueX AS %QB1.1.8;
значения момента
; завершает описание под ключения
END_VAR конец блока описания под ключений
Все, что ид ет после ключевого слова END_VAR конечного блока игнорируется.
Правильность файла как с точки зрения синтаксиса, так и с точки зрения сод ержания проверяется
при запуске Albatros. При обнаружении ошибок отображается сообщение об ошибке. Описание всех
ошибок наход ится в файле ERRC AN.TXT в папке, опред еленной в Tpa.ini в пункте DirReport.

Пример определения аппаратного обеспечения S-CAN на плате TPA карты:

MN(1) S-C AN TIME=2 BAUDRATE=1000;


C N(1) SERVO RPDO=8 TPDO=8;
C N(2) SERVO RPDO=8 TPDO=8;

VAR
Ax.X AS %IL1.1
Ax.Y AS %IL1.2
END_VAR

Характеристики управления EtherCAT в Albatros


Режим связи - всегд а DC -Synchronous. Первый узел сети пред оставляет тактовый сигнал, поэтому
очень важно, чтобы этот узел обеспечивал точный над ежный сигнал, как он под ается, например, от
TRS-C AT. Невозможно использовать д ругие режимы, например, Free-Run.
Реализованы след ующие протоколы: C oE (C AN application protocol over EtherC AT) и EoE (Ethernet
over EtherC AT). В C oE реализованы device profiles DS401 и DS402 с рабочим режимом управления
осью по умолчанию cyclic synchronous velocity mode.

Максимальное число узлов EtherC AT - 200.

ЧПУ
Конфигурация системы 91

Вступление
С кажд ым физическим устройством EtherC AT связан файл ESI (EtherC AT Slave Information) ,
описывающий характеристики и функции устройства. Файл имеет формат XML. Для кажд ого
устройства д олжен существовать только од ин файл ESI. Как правило, файлы ESI можно скачать с
интернет-сайта производ ителя. Albatros ищет эти файлы в папке, опред еленной в Tpa.ini, в разд еле
[tpa] в пункте DirESIFiles. У молчание - под папка “\EtherC AT” SYSTEM.

Из файлов ESI Albatros получает информацию об устройстве, анализируя все элементы “/Devices/
Device/Type”. Кажд ое устройство опред еляется след ующими параметрами:Vendor ID, Product ID и
Revision Number. Если существует более од ного устройства с од ним и тем же именем, тем же
ид ентификатором прод авца и тем же ид ентификатором изд елия, принимается во внимание
устройство с более высоким номером ред акции.

Все также из файлов ESI можно получить информацию о расширениях (называемых также
мод улями) устройств. Albatros наход ит информацию по типу расширений, отыскивая в файле ESI
устройства элементы “Modules/Module”.

Файл ECATBUS.DEF
Файл EC ATBUS.DEF - это файл в текстовом формате, описывающий конфигурацию аппаратного
обеспечения и под ключения межд у логическими и физическими устройствами на EtherC AT. В
кажд ом использующем эту шину мод уле д олжен писаться файл EC ATBUS.DEF и записываться в
память в папке конфигурации соответствующего мод уля (\MOD.n\C ONFIG).

Файл разд елен на д ва разд ела: в первом описывается аппаратное обеспечение EtherC AT и он
является эквивалентом окна "Конфигурация аппаратного обеспечения" Albatros. В этом разд еле
перечисляются физические устройства, т. е. узлы сети EtherC AT и их настройки. Второй разд ел
соответствует окну "Конфигурация виртуальное-физическое". В этом разд еле перечисляются
соотнесения межд у логическими устройствами и отд ельными физическими вход ами и выход ами
различных узлов EtherC AT. Э тот разд ел файла заключен межд у ключевыми словами VAR и
END_VAR.

Кажд ое отд ельное имеющееся в файле опред еление, буд ь то в разд еле конфигурации аппаратного
обеспечения или конфигурации виртуальное-физическое, может описываться на нескольких
строках и д олжно завершаться символом ‘;’. Для ввод а комментария (или игнорирования части
конфигурации аппаратного обеспечения и виртуальное-физическое) ввод ятся символы ‘(*’ в
начале текста комментария и символы ‘*)’ в конце. Комментарии также могут занимать несколько
текстовых строк. Кроме того, можно ввод ить од ин комментарий в д ругой. Э та возможность
используется, когд а необход имо прокомментировать блок опред елений, имеющих строки с
комментариями.

Пример:

(* Начало конфигурации EtherC AT мод уля *)


(*
С юд а ввод ятся опред еления, связанные с аппаратным обеспечением EtherC AT
*)
VAR
(*
С юд а ввод ятся ассоциации виртуальное-физическое межд у логическими устройствами Albatros и
вход ами/выход ами EtherC AT
(* Э то комментарий внутри д ругого комментария *)
*)
END_VAR

Конфигурация аппаратного обеспечения EtherCAT


Аппаратное обеспечение конфигурируется путем описания вед ущих плат, а д ля кажд ой платы -
перечня физических устройств, под ключенных по шине к этой плате. Физические устройства
называются также “узлы” полевой шины. Для EtherC AT вед ущая плата - это не опред еленная плата
управления шиной, а используется сетевое под ключение мод уля. Что касается локальных мод улей,
сетевое под ключение д олжно быть из реализованных RTX, а д ля уд аленных мод улей используется
опред еленное сетевое под ключение мод уля из пред усмотренных Windows C E 6.0. Для кажд ого
мод уля, локального или уд аленного, можно сконфигурировать только вед ущую плату.

Вед ущая плата опред еляется в файле EC ATBUS.DEF как MN, т. е. Managing Node, а кажд ое
аппаратное устройство, или узел, опред еляется как C N, т. е. C ontrolled Node.

ЧПУ
92 Albatros

С интаксис д ля описания вед ущей платы (MN) след ующий (обратите внимание, что опред еление
завершается символом ‘;’):

MN(инд екс) (* инд екс - это номер, который д олжен использоваться д ля


под ключений виртуальное-физическое*)
ID=ад рес (* номер платы, начиная с 1; д ополнительно *)
NAME=имя_интерфейс (* имя сетевого интерфейса *)
;

Гд е:

инд екс Э то может быть число, начиная с 1, или буквенно-цифровой ид ентификатор. Буд ет
использоваться в разд еле виртуальное-физическое (т. е. межд у VAR и END_VAR)
д ля указания главной платы, в сети которой EtherC AT наход ится узел, который
д олжен связываться с логическим устройством. При использовании буквенно-
цифрового ид ентификатора в опред елении MN() необход имо указать также
ID=ад рес.

ад рес: Номер платы, связанной с шиной EtherC AT, управляемой этим MN(). Э то д олжно
быть число, начиная с 1, а если не указывается, используется поле инд екса. Если
инд екс - буквенно-цифровой ид ентификатор, ад рес опред еляется четко.

имя_интерф имя сетевого интерфейса, являющегося главным EtherC AT. Для локальных мод улей
ейс умолчанием является “rtnd0”, имя разд ела, в котором описывается сетевой
интерфейс внутри файла ini RTX IntervalZero. Для уд аленных мод улей (C N2008 и
C n2128) умолчанием является “RTC ENIC 1”. Э тот атрибут является д ополнительным.

Пример: MN(1) . Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного
обеспечения EtherCAT".

С интаксис д ля описания узла (C N) след ующий (и в этом случае опред еление завершается символом
‘;’):

C N(индекс) (* инд екс - это номер, который д олжен использоваться д ля под ключений
виртуальное-физическое *)
ID=ад рес (* ад рес узла, начиная с 1 *)
TYPE=имя_устройств (* имя аппаратного устройства *)
о
RxPDO=послед оват (* описание PDO, который узел получает; д ополнительно *)
ельность_pdo
TxPDO=послед овате (* описание PDO, который узел направляет; д ополнительно *)
льность_pdo
OPMODE=режим_ось(* узлы сервопривод а, рабочий режим управления осью; д ополнительно *)
DISABLED (* отключает узел; д ополнительно *)
IO (* рассматривает узел как узел вход ов/выход ов д аже если он сервопривод ;
д ополнительно *)
;

Гд е:

инд екс Э то может быть число, начиная с 1, или буквенно-цифровой ид ентификатор.


Буд ет использоваться в разд еле виртуальное-физическое (т. е. межд у VAR и
END_VAR) д ля указания узла, который д олжен связываться с логическим
устройством. При использовании буквенно-цифрового ид ентификатора в
опред елении C N() необход имо указать также ID=ад рес.

Примеры:
C N(100) ID=+ TYPE=TRS-C AT:AN-E:IO-E;
C N(200) ID=+ TYPE=STAR-C AT;
C N(101) ID=+ TYPE=TRS-C AT;
C N(LTi_1) ID=+ TYPE=3-Axis-module;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации
аппаратного обеспечения EtherCAT".

ЧПУ
Конфигурация системы 93

ад рес: Номер узла шины EtherC AT. Э то д олжно быть число, начиная с 1, а если не
указывается, используется поле инд екса. Если инд екс - буквенно-цифровой
ид ентификатор, ад рес опред еляется четко.

имя_устройство Имя устройства, поиск которого выполняется в файлах ESI. Э то имя может
указываться несколькими способами. Рекоменд уется использовать (1) имя,
наход ящееся в теге Device\Type (д аже если это только часть имени), но (2)
принимается также то, которое наход ится в теге \Device\Name, или (3) при
записи Product ID и Vendor ID, разд еленных точкой (‘.’). Примеры:
Примеры:
TYPE=3-Axis-module
TYPE=i700_(Double
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации
аппаратного обеспечения EtherCAT".

У стройства могут иметь расширения (называемые также "мод ули") и также


д олжны указываться. Для этого после имени устройства необход имо
перечислить расширения, разд еленные символом ':'. Обязательные мод ули
(“mandatory”) д обавляются автоматически и не д олжны указываться. Если
имя устройства или расширения сод ержит пробелы (‘ ’), они могут заменяться
знаками под черкивания (‘_’).

Не требуется записывать все символы, образующие имя устройства и


расширения, д остаточно записать символы, необход имые д ля од нозначной
ид ентификации устройств и расширения сред и всех файлов ESI.
Пример:
TYPE=i700_(Double.
. Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации
аппаратного обеспечения EtherCAT".
послед овательнос PDO (Process Data Object) - это объект связи, опред еленный параметром
связи и отображенными объектами PDO (д о 8). PDO перед аются в форме
ть_pdo "без под твержд ения". (см. параграф Описание PDO).

режим_ось Опред еляет рабочий режим д ля узлов типа привод , т. е. относящихся к


DS402 (объект 606016). Режим - од ин из след ующих:

HOMING Homing
VELOC ITY Velocity

PROF-POSITION Profile position

PROF-VELOC ITY Profile velocity

PROF-TORQUE Profile torque

INTERPOLATED Interpolated position

SYNC -POSITION C yclic synchronous position

SYNC -VELOC ITY C yclic synchronous velocity

SYNC -TORQUE C yclic synchronous torque

Если он не зад ается, используется SYNC -VELOC ITY. На д анный момент это
ед инственный режим, исход но под д ерживаемый ЧПУ .

К опред елению узла можно д обавить атрибуты:

ЧПУ
94 Albatros

DISABLED Э тот атрибут указывает, что узел отсутствует на шине. Его конфигурация
рассматривается, но Albatros не направляет ее на ЧПУ . Можно получить
такой же результат, комментируя все опред еление C N(), но потом могут
сигнализироваться ошибки в анализе конфигурации виртуальное-
физическое EtherC AT. Использование этого атрибута привод ит к тому, что
логические устройства, которые могли быть ассоциированы с этим узлом,
считаются непод ключенными. Помимо этого, в окне конфигурации
аппаратного обеспечения Albatros этот узел присутствует и помечается как
отключенный.
Пример:
C N(44) ID=+ TYPE=SGDV-E1 DISABLED
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации
аппаратного обеспечения EtherCAT".
IO Иногд а целесообразно принуд ительно зад авать ЧПУ на рассмотрение
опред еленного узла осей так, как буд то это узел вход ов/выход ов. Э тот
атрибут применяется только к узлам, под д ерживающим DS402
(сервопривод ы).

В файле конфигурации опред еление различных C N() д олжно след овать за опред елением MN(), как
д ревовид ная структура, в которой кажд ый лист связан с веткой.

Описание PDO
Можно опред елить д о восьми PDO, направляемых узлом (TxPDO), и д о восьми PDO, получаемых
узлом (RxPDO). Кажд ый RxPDO описывает только од ин PDO, который узел получает от вед ущей
платы, т. е. цифровые и аналоговые выход ы д ля узлов вход ов/выход ов или целевая скорость и
controlword д ля узлов оси. Кажд ый TxPDO описывает только од ин PDO, который узел направляет на
вед ущую плату, т. е. цифровые и аналоговые вход ы д ля узлов вход ов/выход ов или текущее
положение и слово состояния д ля узлов оси.

Перечень и описание PDO и объектов, отображаемых на PDO, см. в д окументации на конкретное


устройство EtherC AT и его файл ESI.

В описании PDO можно использовать формализм IEC 1131-3 д ля указания чисел, т. е.


послед овательность цифр пред ставляет число на основе 10. Од нако если начало - “16#”, число
рассматривается на основе 16 и рассматриваются также символы от A д о F (строчные и прописные
равнозначны). Если начало “8#”, оно рассматривается на основе 8 и д опускаются символы от 0 д о
7. Если начало “2#”, оно рассматривается на основе 2, поэтому разрешены только цифры 0 и 1.
Межд у цифрами можно ввести символ под черкивания ‘_’ д ля повышения уд обочитаемости.

Пример:
TYPE=i700_(Double
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного обеспечения
EtherCAT".

С уществует три способа описания PDO C N:

1. Не указывать никакого PDO.


При этом ЧПУ использует PDO, сконфигурируемые в устройстве по умолчанию. Э то самый
простой режим, под ход ящий большинству C N.
Пример:
C N(100) ID=+ TYPE=TRS-C AT:AN-E:IO-E; Полный пример см. в параграфе "Пример
конфигурации аппаратного обеспечения EtherCAT".

2. У казывать только PDO без пред оставления перечня объектов.


Используется, когд а C N имеет несколько альтернативных непрограммируемых PDO. Для
использования записывается TxPDO или RxPDO д ля указания направления д анных, за
которым след ует символ ‘=’, а затем - номер объекта связи (номер PDO), без пробелов.
Пример:
C N(EL3102_1) ID=+ TYPE=EL3102 TXPDO=16#1A10; Полный пример привод ится в
параграфе "Пример конфигурации аппаратного обеспечения EtherCAT".

3. Полностью описывает PDO, указывая объект связи и перечень систематизируемых


объектов.
Э тот режим д ает больший контроль за информацией, направляемой и принимаемой C N. Для
использования этого режима PDO описывается как д ля пред ыд ущего режима, затем
д обавляется символ ‘:’ и перечень систематизируемых объектов, соед иненных межд у собой
символом ‘+’.

ЧПУ
Конфигурация системы 95

Пример
RXPDO=16#1600:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1610:16#6840+16#68FF+16#6860
RXPDO=16#1620:16#7040+16#70FF+16#7060
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного
обеспечения EtherCAT".

Кажд ый объект описывается своим инд ексом в словаре объектов C N, за которым может след овать
под инд екс. Если под инд екс отсутствует, считается, что он равен 0.
Пример:
TXPDO=16#1A00:16#6041+16#6064+16#6061+16#2918.1+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A10:16#6841+16#6864+16#6861+16#3118.1+16#6877+16#686C
TXPDO=16#1A20:16#7041+16#7064+16#7061+16#3918.1+16#7077+16#706C ;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного обеспечения
EtherCAT".

С ловарь объектов (object dictionary) является основным элементом кажд ого устройства. Он
под ключает д оступ ко всем типам д анных устройства, параметрам связи и параметрам конфигурации
и обработки д анных.

Внимание: не все объекты словаря объектов могут отображаться в PDO.

Примеры описания объектов в файле конфигурации:

16#7060 (* инд екс на основе 10: 28768; под инд екс: 0 *)

16#2918.1 (* инд екс на основе 10: 10520; под инд екс: 1 *)

Что касается C N сервопривод ов, имеется од ин PDO д ля кажд ого привод а, поэтому n-ный TxPDO и
n-ный RxPDO C N ссылаются на i-ый привод C N. Первые д ва объекта кажд ого RxPDO и TxPDO имеют
пред варительно зад анное значение и размер, т. е.:

RxPDO TxPDO

1-й объект 2-й объект 1-й объект 2-й объект


Привод
16 битов 32 бита 16 битов 32 битов

C ontrolword Target velocity Statusword Actual position

1-ый привод 16#6040 16#60FF 16#6041 16#6064

2-ый привод 16#6840 16#68FF 16#6841 16#6864

n-ый привод Добавить 16#800 к кажд ому пред шествующему ему объекту привод а.

При необход имости полного описания PDO могут использоваться некоторые автоматизмы,
упрощающие его описание:

если нет номера PDO, используется первый PDO, программируемый сред и перечисленных в
файле ESI устройства;
Пример:
RXPDO=:+16#6060
TXPDO=:+16#6077;
в случае сервопривод ов можно заменить перечисление C ontrolword и Target velocity символом
‘+’; то же и д ля Statusword и Actual position.
Пример:
RXPDO=:+16#6060
TXPDO=:+16#6077;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного обеспечения
EtherCAT".

ЧПУ
96 Albatros

Можно д обавить считывание или запись объектов д ля од ного опред еленного привод а, д обавляя
инд екс (и возможный под инд екс) кажд ого в PDO привод а.
Пример:
RXPDO=:+16#6060
Полный пример привод ится в параграфе "Пример конфигурации аппаратного обеспечения
EtherCAT".

Э ти значения можно затем считать из GPL инструкцией GETAXIS, к которой мы отсылаем. Можно
также наносить д ополнительные объекты как из окна калибровки, так и с осциллографа.

В целом, из GPL можно получить д оступ со считыванием и записью к опред еленным объектам в PDO
при помощи инструкций GETPDO и SETPDO, к которым мы отсылаем.

Кажд ый введ енный в PDO объект д олжен описываться также в файле ESI устройства EtherC AT. В
противном случае когд а Albatros считывает файл EC ATBUS.DEF, д ается пред упрежд ение
использования неизвестного объекта и д лина объекта пред варительно зад ается на 32 битов.

Пример конфигурации аппаратного обеспечения EtherCAT

MN(1) NAME=RTND0;

C N(100) ID=+ TYPE=TRS-C AT:AN-E:IO-E;


C N(200) ID=+ TYPE=STAR-C AT;
C N(101) ID=+ TYPE=TRS-C AT;

C N(LTi_1) ID=+ TYPE=3-Axis-module;

C N(LTi_3) ID=+ TYPE=3-Axis-module


RXPDO=16#1600:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1610:16#6840+16#68FF+16#6860
RXPDO=16#1620:16#7040+16#70FF+16#7060
TXPDO=16#1A00:16#6041+16#6064+16#6061+16#2918.1+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A10:16#6841+16#6864+16#6861+16#3118.1+16#6877+16#686C
TXPDO=16#1A20:16#7041+16#7064+16#7061+16#3918.1+16#7077+16#706C ;

C N(LTi_4) ID=+ TYPE=1-Axis-module


RXPDO=:+
TXPDO=:+16#6077;

C N(10) ID=+ TYPE=i700_(Double


RXPDO=16#1605:16#6040+16#60FF+16#6060
TXPDO=16#1A05:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C ;

C N(11) ID=+ TYPE=i700_(Double


RXPDO=:+16#6060
RXPDO=:+16#6860
TXPDO=:+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=:+16#6861+16#6877+16#686C ;

C N(20) ID=+ TYPE=I/O-System:EPM-S202:EPM-S302;


C N(102) ID=+ TYPE=TRS-C AT:AN-E:IO-E;
C N(EK1100) ID=+ TYPE=EK1100;
C N(EL3102_1) ID=+ TYPE=EL3102 TXPDO=16#1A10;
C N(EL3102_2) ID=+ TYPE=EL3102 TXPDO=16#1A10;
C N(EL4031) ID=+ TYPE=EL4031;
C N(EK1100) ID=+ TYPE=EK1100;
C N(40) ID=+ TYPE=EL2809;
C N(41) ID=+ TYPE=EL1809;
C N(42) ID=+ TYPE=EK1122;
C N(43) ID=+ TYPE=L7NH
(* RXPDO=16#1600:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1601:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1602:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1603:16#6040+16#60FF+16#6060 *)
(* TXPDO=16#1A00:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A01:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C

ЧПУ
Конфигурация системы 97

TXPDO=16#1A02:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A03:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C *);

C N(44) ID=+ TYPE=SGDV-E1 DISABLED


(* RXPDO=16#1600:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1601:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1602:16#6040+16#60FF+16#6060
RXPDO=16#1603:16#6040+16#60FF+16#6060 *)
(* TXPDO=16#1A00:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A01:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A02:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C
TXPDO=16#1A03:16#6041+16#6064+16#6061+16#6077+16#606C *);

VAR
(* Нет под ключений виртуальное-физическое *)
END_VAR

Конфигурация подключений виртуальное-физическое EtherCAT


Использованный формализм соответствует станд арту IEC 1131-3. Все под ключения межд у
логическими устройствами и ад ресами EtherC AT д олжны указываться внутри блока, опред еленного
VAR и END_VAR. Под ад ресом EtherC AT понимается начальное положение послед овательности битов
в од ном из PDO C N. Длина PDO опред еляется суммой д лин перед аваемых PDO объектов. Первый
PDO C N имеет сд виг 0, а сд виг послед ующих соответствует сумме д лин пред шествующих ему PDO.

С интаксис д ля описания под ключения виртуальное-физическое след ующий (и зд есь под ключение
завершается символом ‘;’):

имя_устройство AS ад рес_EtherC AT;

Гд е:

имя_устройство Полное имя логического устройства. Может записываться в форме


"Группа.Под группа.У стройство" или "Группа.У стройство"

ад рес_EtherC AT Послед овательность символов, точно опред еляющая ад рес внутри узла
EtherC AT. Послед овательность имеет след ующий состав:

‘%’ первый символ, является обязательным

‘I’ или ‘Q’ ‘I’ опред еляет ад рес как вход ной (т. е. перед анный C N), ‘Q’
опред еляет его как выход ной (т. е. полученный C N)

‘X’, ‘B’, число битов, ассоциированных с д анными, полученными или


‘W’, ‘L’ отправленными:
‘X’ = 1 бит, д ля цифровых вход ов и выход ов
‘B’ = 8 бит, д ля вход ных и выход ных портов
‘W’ = 16 бит, д ля аналоговых вход ов и выход ов
‘L’ = специальный символ д ля соед инения логических осей
При отсутствии рассматривается X, т. е. 1 бит.
инд екс_M Номер, начиная с 1, или буквенно-цифровой ид ентификатор,
N указывающий шину EtherC AT, к которой под соед инен узел

‘.’ Разд елительный символ межд у инд ексом_MN и инд ексом_C N

инд екс_C Номер, начиная с 1, или буквенно-цифровой ид ентификатор,


N указывающий узел

‘.’ Разд елительный символ межд у инд ексом_C N и сд вигом

сд виг С д виг относительно начала первого PDO узла. Начинается с


0, а ед иница измерения зависит от числа битов,
ассоциированных с д анными, поэтому в таком ад ресе
EtherC AT, как %QB1.1.3, байт д анных начинается на бите 24
PDO.

ЧПУ
98 Albatros

Как и в случае описания PDO, д ля сд вига также можно


использовать формализм IEC 1131-3 д ля указания чисел.

Пример:
SERVERIP.Limit1 AS %IX1.100.16;
SERVERIP.Limit2 AS %IX1.100.17;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример под ключения виртуальное-физическое".

Что касается узлов сервопривод ов, оси рассматриваются как вход ные и выход ные устройства, а
сд вигом кажд ой оси является инд екс привод а внутри узла. Statusword и controlword могут быть
связаны с логическими устройствами цифрового вход а и выход а со сд вигом 16 с од ной оси на
след ующую. Значение кажд ого бита controlword привод ится в инструкции AXC ONTROL. Для
statusword значение кажд ого бита описывается в инструкции AXSTATUS . Напоминаем, что сд виг
первого бита - 0, а не 1.

Пример:
LTi.X.Ax AS %IL1.LTi_1.0;
LTi.X.STOP AS %QX1.LTi_1.2;
LTi.X.SVON AS %QX1.LTi_1.3;
LTi.X.RESET AS %QX1.LTi_1.7;
LTi.X.ALM AS %IX1.LTi_1.3;
LTi.X.WARN AS %IX1.LTi_1.7;

LTi.B.Ax AS %IL1.LTi_1.1;
LTi.B.STOP AS %QX1.LTi_1.18;
LTi.B.SVON AS %QX1.LTi_1.19;
LTi.B.RESET AS %QX1.LTi_1.23;
LTi.B.ALM AS %IX1.LTi_1.19;
LTi.B.WARN AS %IX1.LTi_1.23;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример под ключения виртуальное-физическое".

Подключения виртуальное-физическое в TRS-CAT


У стройство I/O TRS-C AT эквивалентно EtherC AT TRS-IO на Greenbus. К этому устройству,
отображающему 16 цифровых вход ов/выход ов, могут д обавляться расширения типа IO-E (16
цифровых вход ов/выход ов), AN-E (од ин аналоговый вход и од ин аналоговый выход ), AC -E
(считывание код ера), которые физически являются теми же, которые используются д ля
уд аленного Greenbus TRS-IO.

В базовом мод уле TRS-C AT имеется 16 выход ов, начиная с ад реса 0. Для вход ов первые 16 битов
имеют д иагностическое значение и за ними след ует 16 д оступных вход ов. Начальный ад рес
д оступных битов в расширении пред ставляет собой сумму пред шествующих ему битов расширений и
базового мод уля.

Карта вход ов

Э лемент Описание пред ставленных битов Занятие


основа С д виг Длина Описание 32 бита

0 8 бита С остояние кажд ого из расширений; может


под ключаться к порту цифровых вход ов
8 1 бита С остояние BUS
9 1 бита С остояние VOLTAGE
10 1 бита С остояние C URRENT
11 1 бита С остояние NEWMSG
12 4 бита (зарезервированы)

ЧПУ
Конфигурация системы 99

16 16 битов Максимально 16 вход ов, если не используются


выход ы. С оответствующие биты, используемые
как выход ы, не могут использоваться как вход ы.

IO-E Максимально 16 вход ов, если не используются выход ы. 16 битов


С оответствующие биты, используемые как выход ы, не могут
использоваться как вход ы.
AN-E Аналоговый вход 16 битов
AC -E Вход код ера, который может под ключаться к логическому устройству 32 бита
оси под счета.
С д виг Описание
Номер расширения, начиная с 1 Вход код ера
16 + Занятие в битах всех Фаза C , т. е. отметка нуля
пред ыд ущих вход ов
17 + Занятие в битах всех Быстрый вход
пред ыд ущих вход ов

Карта выход ов
Э лемент Описание пред ставленных битов Занятие
основа Максимум 16 выход ов, если не используются вход ы. С оответствующие 16 битов
биты, используемые как вход ы, не могут использоваться как выход ы.
IO-E Максимум 16 выход ов, если не используются вход ы. С оответствующие 16 битов
биты, используемые как вход ы, не могут использоваться как выход ы.
AN-E Од ин аналоговый вход 16 битов
AC -E Не могут использоваться 32 бита

Пример:
SERVERIP.Limit1 AS %IX1.100.16;
SERVERIP.Limit2 AS %IX1.100.17;
SERVERIP.CATIN AS %IB1.100.3;
Полный пример привод ится в параграфе "Пример под ключения виртуальное-физическое".
В случае мод улей под счета код ера AC -E введ енное значение соответствует номеру расширения

TRS-C AT.

Пример подключения виртуальное-физическое


(* Начальная часть файла - часть, указанная в предыдущем примере *)

(*
---------------------------------------------------------------------------
Подключение виртуальное-физическое
*)

VAR

(* TRS-CAT *)
SERVERIP.Limit1 AS %IX1.100.16;
SERVERIP.Limit2 AS %IX1.100.17;
SERVERIP.CATIN AS %IB1.100.3;

(* SERVO LTi_1 *)
LTi.X.Ax AS %IL1.LTi_1.0;
LTi.X.STOP AS %QX1.LTi_1.2;

ЧПУ
100 Albatros

LTi.X.SVON AS %QX1.LTi_1.3;
LTi.X.RESET AS %QX1.LTi_1.7;
LTi.X.ALM AS %IX1.LTi_1.3;
LTi.X.WARN AS %IX1.LTi_1.7;

LTi.B.Ax AS %IL1.LTi_1.1;
LTi.B.STOP AS %QX1.LTi_1.18;
LTi.B.SVON AS %QX1.LTi_1.19;
LTi.B.RESET AS %QX1.LTi_1.23;
LTi.B.ALM AS %IX1.LTi_1.19;
LTi.B.WARN AS %IX1.LTi_1.23;

LTi.Z.Ax AS %IL1.LTi_1.2;
LTi.Z.STOP AS %QX1.LTi_1.34;
LTi.Z.SVON AS %QX1.LTi_1.35;
LTi.Z.RESET AS %QX1.LTi_1.39;
LTi.Z.ALM AS %IX1.LTi_1.35;
LTi.Z.WARN AS %IX1.LTi_1.39;

(* SERVO LTi_3 *)
LTi.Y.Ax AS %IL1.LTi_3.0;
LTi.Y.STOP AS %QX1.LTi_3.2;
LTi.Y.SVON AS %QX1.LTi_3.3;
LTi.Y.RESET AS %QX1.LTi_3.7;
LTi.Y.ALM AS %IX1.LTi_3.3;
LTi.Y.WARN AS %IX1.LTi_3.7;

(*
(* SERVO LTi_4 *)
LTi.X.Ax AS %IL1.LTi_4.0;
LTi.X.STOP AS %QX1.LTi_4.2;
LTi.X.SVON AS %QX1.LTi_4.3;
LTi.X.RESET AS %QX1.LTi_4.7;
LTi.X.ALM AS %IX1.LTi_4.3;
LTi.X.WARN AS %IX1.LTi_4.7;
*)

END_VAR

Порядок написания файла EPLBUS.DEF


Файл EPLBUS.DEF - это файл в текстовом формате, описывающий конфигурацию аппаратного
обеспечения и под ключения межд у логическими и физическими устройствами на POWERLINK.. Для
кажд ого мод уля д олжен писаться файл EPLBUS.DEF и записываться в папку конфигурации
соответствующего мод уля. (\MOD.n\C ONFIG).
В файле часть описания аппаратного обеспечения POWERLINK д олжна пред шествовать описанию
под ключений логическое-физическое устройство.
Ниже привод ится описание основных элементов д ля опред еления конфигурации аппаратного
обеспечения:
(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько
текстовых строк. Вы можете ввести комментарий в д ругом. Э то полезно,
когд а вы хотите прокомментировать блока опред елений, которые имеют
прокомментировал линий. например:
.....
C N(1) SERVO; (*NODO 1*)
(*
C N(2) SERVO; (*NODO 2*)
C N(3) IO ; (*NODO 3*)
*)
MN (число) начало блока описания управляющего узла (MN=Managing Node). Число
атрибуты пред ставляет инд екс, используемый д ля составления ад ресEpl. Вместо

ЧПУ
Конфигурация системы 101

номера, вы можете использовать буквенно-цифровой ид ентификатор,


который затем используется д ля ид ентификации MN в блоке описания
логических и физических соед инений. В этом случае атрибут ID является
обязательным. MN конфигурируется при помощи след ующих атрибутов:
MASTER: MN под ает сигнал синхронизации д ругим
ID=число: ссылка на положение платы MN в шине ПК
TIME=число: время выборки в мс (может быть 1,2,4,8)
CN (число) начало блока описания контролируемого узла (C N = C ontrolled Node).
атрибуты Число пред ставляет инд екс, используемый д ля составления ад ресаEpl.
Вместо номера, вы можете использовать буквенно-цифровой
ид ентификатор, который затем используется д ля ид ентификации MN в блоке
описания логических и физических соед инений. В этом случае атрибут ID
является обязательным. C N является частью под сети POWERLINK
пред шествующего ему блока описания MN. C N конфигурируется при помощи
след ующих атрибутов:
SERVO: реализует спецификацию DS402 (сервопривод ы)
DISABLED: отключает C N. Э то слово может быть вставлена в любой точке
опред еления, после того, как C N () начальная и перед ';' окончательным.
IO: реализует спецификацию DS401 (I/O)
ENC ODER: реализует спецификацию DS406 (код ер)
ID=число: номер C N. Если этот атрибут не опред еляется, используется C N
(число)
MPX=mult+slot: при опред елении C N используется в
мультиплексировании.Mult пред ставляет мультипликатор времени выборки.
Могут опред еляться след ующие значения: 0=C N опрашивается на
асинхронном этапе (не реальное время);1=C N опрашивается кажд ый цикл;
от 2 д о 16= C N опрашивается при мультиплексировании. Slot
пред ставляет, в какой временной интервал буд ет опрашиваться C N.
Диапазон возможных значений - от 1 д о значения, зад анного д ля mult.
RPDO=число: размер информационного объекта процесса (Process Data
Object) приема C N. Значение д олжно наход иться в пред елах от 1 д о 1490
TPDO=число: размер информационного объекта процесса (Process Data
Object) перед ачи C N. Значение д олжно наход иться в пред елах от 1 д о 1490
; завершает описание блока описания MN или C N

Ниже привод ится описание основных элементов д ля опред еления под ключений логическое-
физическое:
Использованный формализм соответствует станд арту МЭ К 1131. Описанные д анные д олжны
наход иться внутри блока, опред еленного VAR END_VAR.
(*...*) начало и конец комментария. Комментарии могут занимать несколько
текстовых строк. Вы можете ввести комментарий в д ругом. Э то полезно,
когд а вы хотите прокомментировать блока опред елений, которые имеют
прокомментировал линий.
VAR начало блока описания под ключений.
ИмяУстройства полное имя логического устройства. Может записываться в форме
"Группа.Под группа.У стройство" или "Группа.У стройство"
AS ключевое слово, отд еляющееИмяУстройства от Ад ресEpl
Ад ресEpl указывает ад рес аппаратного обеспечения, сколько бит занимает и к
какому C N относится. Формализм д ля описания:
% первый обязательный символ.
I или Q - второй символ. I указывает вход ное устройство, Q указывает
выход ное устройство
X или B или W или L - третий символ. X указывает, что след ующее
значение д олжно интерпретироваться как бит. Должно использоваться в
опред елении цифровых вход ов и выход ов. B указывает, что след ующее
значение д олжно интерпретироваться как байт. Должно использоваться в
опред елении портов цифровых вход ов и выход ов. W указывает, что
след ующее значение д олжно интерпретироваться как слово. Должно
использоваться в опред елении портов аналоговых вход ов и выход ов. D
указывает, что след ующее значение д олжно интерпретироваться как 32
бит. Должно использоваться в опред елении портов аналоговых вход ов и
выход ов. L указывает, что след ующее значение д олжно
интерпретироваться как 8 байт. Должно использоваться в опред елении
осей. При опускании след ующее значение интерпретируется как бит.
Послед ующие символы пред ставляют собой серию цифр, разд еленных
точкой '.', указывающих ад рес. Первое число относится к MN, второе - к
C N, третье, д ополнительное, пред ставляет собой сд виг внутри C N. Э тот
сд виг может выражаться также на основе 2, 8 или 16 в зависимости от
формализма МЭ К. Если этот сд виг опускается, рассматривается значение,

ЧПУ
102 Albatros

равное 0.
; завершает описание под ключения
END_VAR конец блока описания под ключений

Все, что ид ет после ключевого слова конечного END_VAR блока игнорируется.


Правильность файла как с точки зрения синтаксиса, так и с точки зрения сод ержания проверяется
при запуске Albatros. При обнаружении ошибок отображается сообщение об ошибке. Описание всех
ошибок наход ится в файле ERREPL.TXT в папке, опред еленной в Tpa.ini в пункте DirReport.

Пример:
MN (1) ID=142332 TIME=1 MASTER;

CN (1) SERVO MPX=1 RPDO=4 TPDO=8;


CN (2) SERVO MPX=1 RPDO=4 TPDO=8;
CN (3) ID=17 IO MPX=2 RPDO=4 TPDO=8;
CN (4) ID=21 IO MPX=4+1 RPDO=4 TPDO=8;
CN (5) ID=22 IO MPX=4+2 RPDO=4 TPDO=8;
CN (6) ID=108 ENC ODER MPX=0 RPDO=4 TPDO=8;

VAR
Main.EV1 AS %QX1.3.10;
Main.EV2 AS %Q1.3.11;
Main.Assi.InpPort AS %IB1.5.12;
Emerg.InputW AS %IX1.5.13;
Оси.ОсьX AS %IL1.1;
Оси.ОсьY AS %IL1.2;

END_VAR

7.4.3 Конфигурация виртуальное-физическое


Конфигурация виртуальное-физическое - это послед ний этап конфигурации, состоящий в
присвоении логических устройств компонентам аппаратного обеспечения.

Для кажд ой оси платы Mechatrolink II в виртуальном-физическом режиме могут конфигурироваться 6


цифровых вход ов и 1 выход . С м. под робное описание в главе Язык GPL->Инструкции-
>Mechatrolink II->MECGETSTATUS.

Если в мод уле имеется шина EtherC AT, в любом случае можно сконфигурировать платы д ля шины
Mechatrolink II, но с некоторыми ограничениями: с реальным временем 1 мс нельзя под ключить
более шести осей Mechatrolink (д ля кажд ой шины); с реальным временем 2 мс пред ел повышается
д о 16 осей.

При открытии Конфигурация виртуальное-физическое открываются д ва окна: слева - окно "С остав
станка" (виртуальное), справа - "Конфигурация аппаратного обеспечения" (физическое). В обоих
окнах в графической форме и с д ревовид ной структурой пред ставлены все образующие систему
элементы.

ЧПУ
Конфигурация системы 103

Конфигурация виртуальное-физическое

У же выполненные под ключения виртуальное-физическое отмечены в окне "С остав станка" красным
цветом имени устройств, а в окне "Конфигурация аппаратного обеспечения" - именем типа сигнала,
след ующим за номером зажима, также выд еленным красным цветом.
Если в системе сконфигурированы устройства на шинах C AN, POWERLINK и EtherC AT, они
отображаются ярко-розовым цветом и не могут быть изменены. Э то происход ит потому, что
соотнесение логического устройства с физическим д олжно опред еляться во внешних файлах .DEF.
Еще непод ключенные устройства и зажимы пред ставлены черным цветом.
Перед всеми сигналами, относящимися к осям, в окне "Конфигурация аппаратного обеспечения"
пред ставлен прямоугольник цвета, соответствующего цвету оболочки провод а внутри
соед инительного кабеля.
Можно выд елить под ключение, выбирая логическое устройство (или аппаратный компонент) и
нажимая клавишу пробела, при этом под ключение пред ставляется как красная линия,
соед иняющая устройство с аппаратным компонентом. Кроме того, можно всегд а под д ерживать
активным отображение под ключений при помощи команд ы [Alt+Enter].
Для отображения логического устройства, под ключенного к аппаратному компоненту, необход имо
выбрать аппаратный компонент и д ва раза щелкнуть мышью.
Для выбора соед иняемых логического устройства и физического устройства можно использовать
различные процед уры:
первая процед ура
Отобразить на экране в окне "Конфигурация аппаратного обеспечения" физический зажим, к
которому вы желаете под ключить устройство
Выбрать или поставить указатель мыши на нужное логическое устройство в окне "С остав
станка"

вторая процед ура


Выбрать или поставить указатель мыши на нужное виртуальное устройство в окне "С остав
станка"
Выбрать команд у из меню Правка->Найти соотв. физич. устройство или нажать
сочетание клавиш [CTRL+пробел]. Автоматически Albatros отображает в окне
"Конфигурация аппаратного обеспечения" первое свобод ное физическое устройство, с
которым может быть соед инено логическое устройство.

третья возможная процед ура


Выбрать или поставить указатель мыши на нужное виртуальное устройство в окне "С остав
станка"
Выбрать команд у из меню Правка->Найти след . непод ключ. устройство или нажать
сочетание клавиш [CTRL+Цифр. кл.+] или команд у Правка->Найти пред ыд ущее
непод ключ. устройство или нажать сочетание клавиш [CTRL+Цифр. кл.-].

ЧПУ
104 Albatros

Для выполнения под ключения межд у д вумя выбранными устройствами:


На под ключаемом логическом устройстве нажать левую кнопку мыши и, уд ерживая ее
нажатой, переместить мышь в направлении выбранного зажима. Появится красная строка,
показывающая выполнение под ключения. После того, как вы д ойд ете д о строки зажима,
отпустить кнопку д ля завершения операции или
выбрать команд у Под ключить! из меню Правка или нажать сочетание клавиш [CTRL+L].

Для уд аления под ключения необход имо выбрать соответствующее устройство или компонент и
нажать кнопку [Уд алить] или кнопку [Canc] на клавиатуре.

7.4.4 Карты электромонтажа


После выполнения под ключения межд у виртуальными устройствами и соответствующими
физическими устройствами можно распечатать карты или списки, в которых привод ится связь межд у
физическими и виртуальными устройствами.

Для выполнения этой операции необход имо, чтобы в системе был инсталлирован MS-Word (версия 6
или более новая), Albatros использует его функции д ля форматирования карт.
Кроме того, система д олжна правильно конфигурироваться. Э то значит, что в системе д олжны
присутствовать файлы-шаблоны, используемые д ля компиляции карт. Э то серия файлов с
расширением ".doc", которые обычно наход ятся в папке System или д ругой инсталляционной папке
(обычно - папке "Карты"). Важно, чтобы папка, в которой наход ятся эти файлы. соответствовала
папке, указанной в файле TPA.INI с ключом "DirMaps". Например:

[TPA]
DirMaps=C :\Albatros\Карты

Для печати карт электромонтажа необход имо выбрать любой аппаратный компонент, который
наход ится в правом окне конфигурации Виртуальное-Физическое или который наход ится в окне
Конфигурации аппаратного устройства .

При нажатии кнопки "Печать" панели инструментов или при выборе пункта Печать меню Файл
отображается обычное окно выбора опций печати. После выполнения нужного выбора при
под твержд ении нажатием кнопки [OK] открывается окно со списком аппаратных компонентов,
имеющихся в конфигурации.
В этом окне можно выбрать компоненты, д ля которых мы желаем распечатать карту
электромонтажа.
Наконец, при нажатии кнопки [OK] выполняется печать карт электромонтажа. При отмене выбора
опции Печать на бумаге карты буд ут сохранены как д окументы MS-Word в папке карты + имя
текущего мод уля (Mod.0, и т.д .).

У читывая большое число страниц, которые могут быть направлены в печать, рекоменд уется
выполнить проверку, печатая карту только од ного аппаратного компонента и проверяя, что все в
поряд ке. Если вместо карт печатается список логических устройств, возможно, не был выбран
компонент (например, плата оси или уд аленный мод уль) в окне, относящемся к аппаратному
обеспечению.

7.5 Список клавиш для навигации по древовидной структуре

Клавиша Описание
С трелка вверх перемещает выбор на строку, непосред ственно д о или после д анной
С трелка вниз
С трелка вправо разворачивает на од ин уровень выбранную ветвь, а если она уже
развернута, перемещает выбор на след ующую ветвь
С трелка влево закрывает выбранную ветвь или, если она уже закрыта, - перемещает
выбор на пред ыд ущую ветвь
+ разворачивает на од ин уровень выбранную ветвь
- закрывает выбранную ветвь
* разворачивает все уровни выбранной ветви

ЧПУ
С ред ства разработки 105

8 Средства разработки

8.1 Редактор GPL


8.1.1 Функции редактора GPL
Ред актор GPL - это инструмент, позволяющий созд авать и менять файлы, сод ержащиеся в код е GPL
Albatros. Э та функция активна только при уровне пароля, равном или выше пароля изготовителя.
Кажд ому файлу функций присваивается информация, которую можно отобразить в меню Файл-
>Информация.
Рабочие режимы - такие же, как в обычном текстовом ред акторе, поэтому зд есь есть такие
команд ы, как Копировать, Вставить, Найти, Заменить и т. д . Все эти команд ы выбираются из
меню Правка.
Отмена Когд а возможно, позволяет отменить послед нюю выполненную операцию.
Восстанавливается ситуация, существовавшая д о послед ней выполненной
операции.
Повторить Восстанавливает ситуацию, существовавшую д о послед ней команд ы Отмена
Вырезать Выбранные текст или д анные уд аляются и копируются во временную память
д ля обеспечения возможной вставки команд ой Вставить.
Копировать Выбранный текст или элемент копируется во временную память д ля
обеспечения возможной вставки команд ой Вставить.
Вставить С од ержимое временной памяти ввод ится по критериям, зависящим от
активной функции.
Удалить У д аляет выбранный текст или строки или элемент. Все уд аленное можно
вернуть, немед ленно выбирая команд у Отмена.
Выбрать все Позволяет выбирать весь текст активного файла. К выбранным строкам
могут применяться команд ы Копировать, Вырезать, Вставить.
Найти... Поиск д окумента в текущем тексте. Можно зад ать критерии д ля
использования на этапе поиска, например, направление поиска и различие
межд у прописными и строчными буквами.
Найти следующий Позволяет повторить пред ыд ущий поиск, д авая возможность изменить
критерии поиска, зад анные команд ой Найти.
Заменить Позволяет искать текст в текущем д окументе и заменять его д ругим текстом.
Вставить устройство Вставляет устройство, выбирая его из списка устройств. Э та функция
оказывается особенно уд обной при работе с большим числом устройств,
когд а может быть сложно запомнить их имена. Используются только
устройства текущего мод уля, которые могут вызываться, и все
общед оступные устройства д ругих мод улей
Вставить функцию Вставляет функцию или часть функции, начиная с положения курсора,
считывая ее из файла-шаблона, написанного изготовителем станка. Можно
записать несколько файлов-шаблонов. Файл-шаблон - это текстовый файл,
имя которого д олжно начинаться с префикса GPL и иметь расширение TXT.
Он д олжен записываться в папку, в которой архивированы библиотеки
(обычно - system\lib). При опред елении нескольких файлов-шаблонов при
выборе этой команд ы открывается д иалоговое окно, в котором
пред ставляется список имен файлов-шаблонов без префикса и без
расширения.
Файлы-шаблоны могут сод ержать, например, опред еления
общеупотребительных констант, функции управления ошибками системы,
общие функции, код ы, реализующие общеупотребительные алгоритмы и т.
д . Могут сод ержать также комментарии.
Файл-шаблон может созд аваться путем сохранения выбранного текста в
файле функций GPL. Э та команд а д оступна только как клавиша-ускоритель
[C trl+Shift+C ]. Открывается д иалоговое окно д ля ввод а имени, которое
д олжно быть присвоено фрагменту код а.
Вставить сообщение Вставляет в текст GPL цифровой код , ассоциированный с выбранным
сообщением. Позволяет ввод ить новые сообщения в файл языка.
Подключить/ Ввод ит или уд аляет пропуск страницы . Пропуск страницы может
отключить пропуск использоваться в качестве заклад ки д ля переход а к нужным положениям в
страницы файле функций.
Перейти к Перемещает курсор правки на строку переход а на след ующую страницу
следующему относительно той, на которой он расположен
пропуску страницы
Перейти к Перемещает курсор правки на строку переход а на пред ыд ущую страницу
предыдущему относительно той, на которой он расположен
пропуску страницы

ЧПУ
106 Albatros

Ред актор GPL

Проверка правильности синтаксиса выполняется на этапе архивирования, когд а текст также


компилируется. Од нако программист может выполнить пред варительный визуальный контроль, т. к.
текст отображается разным цветом в зависимости от того, что он пред ставляет. Например,
инструкции пред ставляются синим цветом, комментарии - зеленым, ярлыки - красным.
Можно изменить значение табуляторов из меню Опции->Табуляторы.... Можно опред елить д ва
типа табуляторов:
абсолютные табуляторы: зад ают начальное положение д ля инструкций код а GPL, начальное
положение первого аргумента инструкций и начальное положение д ля комментария .
относительный табулятор (пробелы): зад ает, скольким пробелам соответствует од ин табулятор
Табуляторы помогают сд елать более понятным пред ставление код а GPL.

Для кажд ой инструкции или ключевого слова имеется С правка онлайн д ля помощи при написании
функции. Для вызова справки д остаточно установить курсор на инструкцию и нажать кнопку [F1].

На кажд ой строке текста можно написать только од ну инструкцию. Можно прод олжать инструкцию
на след ующей строке, ввод я символ '_' (с пробелом перед ним) в качестве послед него символа
строки. Э то позволяет ввод ить комментарии посред и инструкции:

Сообщ ение _
1000 ;код отображаемого сообщ ения _
3 ;ячейка обзорного экрана, в которой будет отображаться [Enter].

8.1.2 Список горячих клавиш


Уд аление текста
Клавиша Описание
Возврат уд аляет од ин символ слева или уд аляет выбранный текст
C trl+Возврат уд аляет слово слева
Del уд аляет од ин символ справа или уд аляет выбранный текст
C trl+T уд аляет слова или пробелы справа
C trl+Del уд аляет слово справа и все послед ующие пробелы д о
начала нового слова

Комментарий из нескольких текстовых строк

ЧПУ
С ред ства разработки 107

Клавиша Описание
C trl+';'. На итальянских д обавляет или уд аляет символ комментария с выбранных
клавиатурах нажимается также строк.
клавиша [Shift]

Позиционирование курсора
Клавиша Описание
С трелка вверх перемещает курсор в выбранном направлении
С трелка вниз
С трелка вправо
С трелка влево
Home перемещает курсор в начало строки и на первый символ
строки
End перемещает курсор в конец строки
C trl+Home перемещает курсор в начало д окумента
C trl+End перемещает курсор в конец д окумента
C trl+С трелка влево перемещает курсор на од но слово влево
C trl+С трелка вправо перемещает курсор на од но слово вправо
C trl+Enter перемещает курсор на первый символ след ующей строки

Выбор
Клавиша Описание
Shift+Home выбирает д о начала строки из положения курсора
C trl+Shift+Home выбирает д о начала д окумента из положения курсора
C trl+Shift+End выбирает д о конца д окумента из положения курсора
C trl+Shift+С трелка влево выбирает слово или пробелы слева от курсора
C trl+Shift+С трелка вправо выбирает слово или пробелы справа от курсора
Shift+С траница вверх выбирает од ну страницу вверх из текущего положения
курсора
Shift+С траница вниз выбирает од ну страницу вниз из текущего положения
курсора
C trl+W выбирает слово, на котором установлен курсор
C trl+A выбирает весь д окумент

Выбор прямоугольником
Клавиша Описание
Alt+ выбирает прямоугольный блок код а
Shift+С трелка вверх
Shift+С трелка вниз
Shift+С трелка влево
Shift+С трелка вправо
или
Alt+выбор мышью

Табуляторы
Клавиша Описание
Tab если нет выбранного текста, ввод ит пробел межд у символами,
опред еленный в Опции->Табуляторы. При выборе
нескольких строк ввод ит справа пробел, зад анный д ля
соответствующего табулятора.
Shift+Tab если нет выбранного текста, перемещает курсор слева от
пробела, опред еленного в Опции->Табуляторы. При
выборе од ной или нескольких строк они перемещаются
влево от пробела, зад анного д ля соответствующего
табулятора.

Копирование и вставка
Клавиша Описание
C trl+C копирует выбранный текст в буфер обмена
C trl+Ins
C trl+X уд аляет выбранный текст и копирует его в буфер обмена
Shift+Del
C trl+V вставляет сод ержимое буфера начиная с положения курсора
Shift+Ins
C trl+Y уд аляет строку, на которой позиционирован курсор, и
копирует ее сод ержимое в буфер обмена
Буксировка (мышью) буксирует выбранный текст и при отпускании перемещает
его в новое положение

ЧПУ
108 Albatros

C trl+Буксировка (мышью) буксирует выбранный текст и при отпускании копирует его в


новое положение

Отмена / Восстановление
Клавиша Описание
C trl+Z отменяет послед ние введ енные д анные
Alt+Возврат
C trl+Shift+Z восстанавливает послед ние введ енные д анные

Поиск и замена
Клавиша Описание
C trl+F3 осуществляет поиск вниз во всем д окументе слова, на
котором установлен курсор
C trl+Shift+F3 осуществляет поиск вверх во всем д окументе слова, на
котором установлен курсор
F3 поиск след ующего случая употребления. Диалоговое окно
Найтид олжно быть закрыто.
Shift+F3 поиск пред ыд ущего случая употребления. Диалоговое окно
Найтид олжно быть закрыто.
Alt+F3 открывает д иалоговое окно Найти и зад ает в качестве
искомого текста слово, на которое установлен курсор

Отображение ошибок компиляции


Клавиша Описание
Двойной щелчок на ошибке позиционирует курсор на строке функции GPL, на которой
произошла описанная ошибка
F4 позиционирует курсор на строку функции GPL, на которой
произошла ошибка, след ующая за послед ней выбранной
ошибкой
Shift+F4 позиционирует курсор на строку функции GPL, на которой
произошла ошибка, пред шествующая послед ней выбранной
ошибке.

Созд ание файла-шаблона


Клавиша Описание
C trl+Shift+C сохраняет выбранный текст в файле функций GPL.
Открывается д иалоговое окно д ля ввод а имени, которое
д олжно быть присвоено фрагменту код а.
У правление свертыванием
Клавиша Описание
C trl+M Открывает или закрывает выбранное свертывание.

8.1.3 Вставить сообщение


В Albatros существуют сообщения д вух типов: сообщения мод уля и сообщения группы.
Э ту команд у можно выбрать из меню Правка->Вставить сообщение
С ообщения группы ввод ятся непосред ственно в ред актор при написании код а GPL при помощи
инструкции DEFMSG. Они вид ны и могут использоваться только внутри группы, в которой они
опред еляются, поэтому можно иметь од но опред еление сообщения в нескольких группах без
какого-либо наложения.
В отличие от сообщений группы сообщения мод уля могут использоваться всеми группами. Они могут
ввод иться при помощи д иалогового окна, позволяющего вызывать сообщение, уже присутствующее
в файле языка, или ввод ить новое.

ЧПУ
С ред ства разработки 109

Окно управления сообщениями

В этом случае не требуется переход ить в Winmess.exe и открывать правильный файл. С ообщение
буд ет ввод иться на текущем языке и затем д олжно перевод иться на д ругие языки (в этот раз с
использованием Winmess.exe).
Все сообщения в файле языка перечисляются в пункте Описание. Для ввод а сообщения в
функцию необход имо, после выбора текста, нажать кнопку [Правка текста].
Для изменения существующего сообщения [Правка] или созд ания нового [Новая] прежд е всего
необход имо ввести изменение или новый текст, а затем нажать соответствующую кнопку.

8.1.4 Криптография
В Albatros при помощи криптографии можно сд елать невозможным отображение исход ного текста
функций.

Под ключение криптографии осуществляется путем зад ания в TPA.INI пункта Tele+=0 или 1. По
умолчанию зад ано значение 0, в этом случае, когд а Albatros сохраняет файл функций, остается без
изменений способ его сохранения.
Если значение меняется на 1, под ключается криптография.

При сохранении файла функций при под ключенной криптографии отображается след ующее
сообщение: "Желаете криптографировать файл?" При ответе "Нет" файл сохраняется без
криптографии. Затем можно буд ет криптографировать файл, сохраненный ранее без криптографии, а
криптографированный файл останется всегд а таким, поэтому по умолчанию он буд ет сохранен таким
же образом.

Когд а файл функций сохраняется с под ключенной криптографией впервые, если пароль -
ежед невного типа изготовителя, файл не криптографируется, а только сохраняется.
Затем файл криптографированных функций может отображаться или меняться в Albatros только
пользователем, который сохранил файл ранее. Влад елец файла криптографированных функций не
может меняться!

Если необход имо убрать криптографию с файла, необход имо использовать внешний файл, который
называется SBIANC A.EXE и наход ится в папке Bin Albatros. При запуске программы отображается
след ующее окно:

ЧПУ
110 Albatros

При помощи этого окна можно выбрать файлы, которые вы желаете д ешифровать. Для кажд ого
файла отображаются свойства С остояние и Манд ат.
С остояние может быть "Незашифровано", если файл не зашифрован, или "Зашифровано", если файл
зашифрован.
С войство "Манд ат" д ает информацию о вид имости файла: "Читаемый" означает, что файл может
отображаться паролем уровня, на котором мы наход имся, в противном случае "Заблокирован"
означает, что файл не может отображаться.
После выбора файлов необход имо щелкнуть на "Дешифровать!" д ля их д ешифровки.

8.2 Библиотеки
8.2.1 Создание и правка
Библиотека пред ставляет собой набор функций GPL, которые могут вызываться внутри
пользовательского код а GPL и не быть связаны с какой-либо особой конфигурацией. Библиотеки
очень полезны, т. к. могут легко копироваться с од ного станка на д ругой. При этом можно избежать
необход имости заново писать общий код при внед рении новых станков. Например, можно созд ать
библиотеку геометрических и математических функций.

Файлы библиотеки архивируются в папке system\lib. Они компилируются при выполнении од ной из
след ующих команд : ЧПУ->Инициализировать, Файл->Компилировать все, Сохранить файл
библиотеки или файл глобальных переменных.

Если в код е GPL станка присваивается имя функции или переменной, уже существующей в

ЧПУ
С ред ства разработки 111

библиотеке, на этапе компиляции буд ет всегд а иметь преимущество имя станка. Если од но и то же
имя существует в д вух различных библиотеках, д ля обозначения нужного вам в код е GPL
рекоменд уется использовать след ующий расширенный синтаксис: имябиблиотеки.имяфункции .
Например, если функция ШиринаС егмента существует как в библиотеке LIBGEO, так и в библиотеке
LIBMAT, а вам необход имо использовать функцию библиотеки LIBGEO, след ует написать:
LIBGEO.ДлинаС егмента.

окно управления библиотеками GPL

Все связанные с библиотекой операции выполняются через д иалоговое окно, пред ставленное
выше. Можно созд ать [Новая] библиотеку. Присвоенное имя привод ится в списке
инсталлированных библиотек. Можно импортировать уже существующие библиотеки или же
преобразовывать файлы групп в библиотеки, вызывая их при помощи д иалогового окна,
открываемого кнопкой [Импорт..]. Э та же операция выполняется д ля использования уд аленных
ранее библиотек, используя команд у [Уд алить].

Новая библиотека

Для изменения код а библиотеки выбрать кнопку [Правка]. При этом библиотека открывается
ред актором GPL. При составлении функций библиотеки необход имо соблюд ать след ующие
основные правила:
невозможно получить д оступ к устройствам, функциям, переменным, свойственным конфигурации,
внутри которых пишется функция.
функции библиотеки не могут быть объявлены как функции с автозапуском.
можно вызывать общед оступные функции и переменные д ругих библиотек
функции, объявленные внутри библиотеки, по умолчанию опред еляются частными. Для того,
чтобы их можно было вызвать из д ругих файлов функции, необход имо объявить их типа PUBLIC .

Возможность правки библиотеки зависит от уровня д оступа того, кто использует Albatros.
Разрешения д оступа к библиотеке можно присвоить или изменить, нажимая кнопку [Свойства].

ЧПУ
112 Albatros

Свойства библиотеки

Глобальные переменные, объявленные в библиотеке, отображаются в Диагностике в


соответствующем разд еле. Отображение элементов библиотеки связано с правами д оступа того, кто
использует Albatros.

8.3 Отладка
8.3.1 Отладчик
Отлад чик - это функция Albatros, позволяющая шаг за шагом отслеживать послед овательность
инструкций зад ачи GPL, позволяя, таким образом, понять и скорректировать возможные логические
ошибки и нежелательные д ействия код а.

Э та функция активна только при уровне пароля, равном или выше пароля изготовителя.
При помощи отлад чика можно, например:
зад ать точки прерывания
прервать выполнение зад ачи и отобразить значение переменной
след овать послед овательности выполнения функции
проверить значение, принятое локальной переменной
проверить, что в случае инструкции If выбрана соответствующая ветвь

Команд ы, используемые в режиме отлад ки, можно выбрать из меню Отладка. Основные таковы:
Продолжить Возобновляет выполнение заблокированной зад ачи. Зад ача буд ет
выполняться д о тех пор, пока она снова не буд ет заблокирована или не
буд ет д остигнута точка прерывания.
Перезапустить Перезапускает отлад ку выбранной зад ачи.
Прервать сейчас Блокирует выполнение зад ачи, д ля которой выполняется отлад ка.
Курсор позиционируется на строку, на которой была прервана
инструкция.
После блокировки зад ачи можно управлять ее выполнением и проверить
состояние локальных переменных
Выполнить инструкцию Выполняет отд ельную инструкцию GPL. Зад ача пред варительно д олжна
была быть прервана.
Выполнить до конца Выполняет все инструкции д о первой инструкции функции, след ующей
функции за текущей
Выполнить Выполняет отд ельную инструкцию GPL или, если инструкция является
инструкцию/функцию вызовом функции, - выполняет всю функцию
Выполнить до курсора Выполняет инструкцию д о положения курсора.
Завершить Завершает выполнение отлад ки. Файл функций, из которого выполнялась
отлад ка, открывается в режиме ред актора.

Для д оступа к отлад чику необход имо отобразить список выполняемых зад ач (из меню Отладка-
>Выполняемая задача) или список всех зад ач (из меню Отладка->Все задачи) и выбрать
зад ачу, на которой д олжна выполняться отлад ка.

ЧПУ
С ред ства разработки 113

Перед выполнением отлад ки необход имо проверить, что нет ошибок компиляции функций
(например, ошибок синтаксиса, необъявленных переменных) и что мод уль, на котором д олжна
выполняться отлад ка, был правильно инициализирован.

Окно отлад ки под обно окну ред актора GPL, од нако в нем нельзя вносить изменения в код . Фон
окна серый, а выполняемая строка выд еляется желтым цветом.

окно отлад чика

Примечание : Невозможно выполнить од новременно отлад ку нескольких зад ач, относящихся к


од ному мод улю.

8.3.2 Выполняемые задачи


Э ту команд у можно выбрать из меню Отладка->Выполняемые задачи. Отображает список
выполняемых зад ач, связанных со станком или мод улем. При выборе зад ачи можно выполнить ее
отлад ку или завершить ее выполнение, используя, соответственно, кнопки [Отлад ка] или
[Завершить].

ЧПУ
114 Albatros

Список активных зад ач

8.3.3 Все задачи


Пред ставляет в д иалоговом окне список всех зад ач, которые были опред елены в код е GPL.
Графически они пред ставляются в д ревовид ной структуре, пред ставленной на рисунке ниже. При
выборе функции открывается файл, в котором она опред елена, и курсор позиционируется на ее
первую инструкцию. Таким образом можно зад ать Точки прерывания еще д о начала выполнения.
Необход имо след ить за тем, чтобы выбирать функцию внутри ветви зад ачи, из которой она д олжна
вызываться.

ЧПУ
С ред ства разработки 115

Список зад ач

Ниже привод ится описание значения кажд ого символа, использованного д ля составления д ерева
исполнения зад ач. Особый символ - символ, указывающий рекурсивную функцию. Э то функция,
вызывающая функцию, из которой она сама вызывается.

Символ Описание
зад ача главной функции под группы
зад ача автозапуска
произвольная зад ача
зад ача реального времени
функция группы
функция группы, выполняемая такими инструкциями,
как ONINPUT, ONFLAG
функция библиотеки
функция библиотеки, выполняемая такими
инструкциями, как ONINPUT, ONFLAG.
рекурсивная функция

8.3.4 Вызовы функции


При отлад ке можно отобразить список функций, которые были вызваны, но еще не возвратили (т. е.
все функции, в которых еще не была выполнена инструкция FRET). Открывается д иалоговое окно
со списком вызовов функции, привед ших к текущей инструкции. В верхней части списка
привод ится функция, выполненная послед ней.

ЧПУ
116 Albatros

Перечень вызовов функций

Для наблюд ения за повед ением вызова функции:


переместить курсор в нужное положение внутри функции.
выбрать Отладка->Выполнить до курсора д ля привед ения выполнения программы в нужное
положение.
выбрать Отладка->Вызовы функции или горячую клавишу C trl+K.
из д иалогового окна Вызовы можно выбрать имя какой-либо функции. Курсор переместится на
первую инструкцию выбранной функции.

8.3.5 Точки прерывания


Точка прерывания позволяет более под робно вид еть послед овательность выполнения инструкций,
анализировать или менять переменные и устройства, анализировать список вызовов функции и т. д .
Выполнение зад ачи блокируется при д остижении инструкции, в которую была введ ена точка
прерывания.
Точки прерывания могут зад аваться как д о того, как опред еленная зад ача направляется на
выполнение, так и в ход е ее выполнения (из меню Отладка->Точки прерывания). Можно также
уд алить точки прерывания, когд а они больше не требуются.

Список точек прерывания

С уществуют ситуации, в которых, несмотря на то, что были введ ены точки прерывания, зад ача не
блокируется, так как выполнение никогд а не д остигает точки прерывания. В этих случаях можно
заблокировать зад ачу команд ой Отладка->Прервать. Курсор устанавливается на инструкцию
GPL, которая д олжна была выполняться в момент прерывания.

ЧПУ
С ред ства разработки 117

8.3.6 Содержание переменной


Э ту команд у можно выбрать из меню Отладка->Содержание переменной.
После прерывания выполнения зад ачи можно отобразить:
значение локальных переменных, объявленных в функции, в которой остановлена зад ача
глобальные переменные
значение, принятое выражением
состояние устройств и параметров типа устройства.

Изменение/Отображение сод ержимого переменной

Если переменная (или устройство) не является только д ля считывания, ее сод ержимое можно
изменить. Естественно, изменение повлияет на послед ующее выполнение этой зад ачи.
Изменение значения переменной или устройства позволяет попробовать выполнение в условиях,
отличных от тех, в которых осуществляется нормальное выполнение, скорректировать возможные
выявленные ошибки и прод олжить выполнение послед ующих инструкций.

Можно отобразить сод ержимое переменной, устройства или константы также путем перемещения
мыши на переменную, на имя устройства или константу. Отображается контекстное окно указателя,
в котором указывается тип, имя и значение д анных. При выборе выражения отображается
результат. Если курсор мыши наход ится внутри выбора, используется весь выбор, в противном
случае - только слово, на котором установлен курсор мыши. Если курсор мыши не наход ится внутри
слова, используется весь аргумент.
Например, д ля отображения значения матрицы Mx[3][столбец], если курсор мыши наход ится на "3",
в контекстном окне отображается 3, если курсор наход ится на "столбец", отображается значение
столбца, а если на "матрица" - не отображается ничего, если на од ной квад ратной скобке -
отображает значение Mx[3][столбец].

8.3.7 Список горячих клавиш


Для под ключения команд Отлад ка можно выбрать пункты меню Отладка или же использовать
клавиатуру.
Используются след ующие клавиши:
Клавиша Описание
C trl+F5 открывает д иалоговое окно с перечнем выполняемых зад ач
C trl+Shift+F5 открывает д иалоговое окно со списком всех зад ач
C trl+B открывает д иалоговое окно д ля ввод а или уд аления точек прерывания
C trl+F9 ввод ит или уд аляет точку прерывания на строке, на которой установлен
курсор
C trl+K открывает д иалоговое окно д ля отображения списка функций, которые
вызывались, но которые еще не вернули
Shift+F9 открывает д иалоговое окно д ля отображения сод ержимого переменной
F8 выполняет инструкцию. Если это функция, вход ит в функцию.
Shift+F7 выполняет все инструкции функции
F10 выполняет инструкцию. Если это функция, выполняет ее без вхожд ения в
нее.
F7 выполняет все инструкции д о инструкции, на которой установлен курсор.
Курсор д олжен устанавливаться на инструкции внутри функции
Alt+Interr прерывает выполнение код а послед ней выполненной инструкции
F5 возобновляет выполнение код а после прерывания
Shift+F5 завершает текущую зад ачу и выполняет ее снова
Alt+F5 завершает отлад ку

ЧПУ
118 Albatros

8.4 Инициализация блока управления


8.4.1 Сетевые подключения
Работа Albatros в станке защищена аппаратным ключом USB, сконфигурированным компанией T.P.A
s.p.a.
Э ту команд у можно выбрать из меню ЧПУ->Сетевые подключения. Она отображает состояние
под ключенных к системе уд аленных мод улей. Если мод уль не под ключен, пред ставляющий его
символ отмечается красным крестиком X.
Для кажд ого мод уля имеется д ва поля. Первое поле - имя мод уля, второе - имя станции сети.
Обычно станция сети имеет первые знаки, которые обозначают имя и остаются без изменений,
"TPANT" или "TPAC E", за которыми след ует серийный номер уд аленного мод уля.

Под ключение уд аленных мод улей

Присвоение узла сети (уд аленного мод уля) логическому мод улю
Можно присвоить узел сети мод улю, выбирая указателем мыши пункт "Не сконфигурирован" или
нажимая кнопку [Правка]. Через несколько секунд отобразится окно со списком д оступных в сети
уд аленных мод улей (кажд ый уд аленный мод уль д олжен быть включен и д олжен иметь правильно
присвоенный IP-ад рес).

Присвоение уд аленного мод уля

Теперь можно выбрать узел сети, который мы желаем под ключить к логическому мод улю, и

под тверд ить выбор нажатием кнопки .

Обратите внимание, что эта операция может выполняться с уровнем пароля "С ервис", без

ЧПУ
С ред ства разработки 119

необход имости вход а в конфигурацию системы Albatros, который требует уровень пароля
"Изготовитель".

8.4.2 Диагностика апп. обесп.


Э ту команд у можно выбрать из меню ЧПУ->Диагностика апп. обесп. Диагностика апп. обесп.
пред ставляет список и состояние сконфигурированных мод улей, плат осей и относящихся к ним
уд аленных блоков в соответствии с опред еленным в конфигурации аппаратного обеспечения. Если
символ платы или уд аленного блока отмечается красным крестиком X, это означает, что этот блок не
был обнаружен сред и аппаратного обеспечения, имеющегося на блоке управления, или что его
было невозможно правильно инициализировать. Обозначение желтым вопросительным знаком
означает, что система обнаружила наличие платы или уд аленного блока, но он не соответствует
типу, опред еленному в конфигурации.

8.5 Тест
8.5.1 Запись в память глобальной переменной
Э ту команд у можно выбрать из меню Тест->Запись в память глобальной переменной
Записывает сод ержимое глобальной переменной на д иск в форме форматированного текстового
файла. Файл имеет имя, зад анное имяпеременной.txt, и буд ет сохранен в папке Report. Э та
операция возможна только если уровень д оступа при считывании глобальной переменной совместим
с текущим уровнем д оступа.

Запись в память глобальной переменной

8.5.2 Выполнить функцию


Э ту команд у можно выбрать из меню Тест->Выполнить функцию
Выполняет функцию независимо от остальной системы. Затем созд ается зад ача, которая начинает
свое выполнение с выбранной функции и берущая ее имя. Могут выполняться только функции, не
имеющие параметров на вход е и уровень д оступа к которым при считывании совместим с текущим
уровнем д оступа. Если выполняемая функция - это главная функция интергруппы, затем
выполняются и все зад ачи с автозапуском.

ЧПУ
120 Albatros

Выбор функции д ля выполнения вручную

8.5.3 Импорт и экспорт сообщений


С ообщения группы, зад анные при помощи инструкции GPL DEFMSG , могут архивироваться в
текстовый файл д ля изменения, а затем снова ввод иться в код GPL. Э та функция может оказаться
полезной, например, при необход имости перевод а сообщений на д ругие языки или созд ания архива
использованных DEFMSG.
Для выполнения импорта или экспорта весь код GPL д олжен быть скомпилирован без ошибок. В
противном случае пользователю пред ставляется сообщение "Компилирован не весь код GPL".
Не экспортируются и не импортируются сообщения группы, относящиеся к зашифрованным файлам
( С м. главу Средства разработки->Редактор GPL->Криптография), д ля которых у пользователя
нет разрешения отображения в расшифрованном вид е.

Экспорт сообщений
Э ту команд у можно выбрать из меню Тест->Экспортировать сообщения группы.
В д иалоговом окне пред ставляется запрос имени текстового файла, в котором д олжны записываться
сообщения группы. Имя, пред лагаемое по умолчанию, - MSGEXP.TXT, архивирование
осуществляется в папку, опред еленную в tpa.ini в пункте dirReport.

Импорт сообщений
Э ту команд у можно выбрать из меню Тест->Импортировать сообщения группы.
В д иалоговом окне пред ставляется запрос имени текстового файла, в котором д олжны считываться
сообщения группы, ввод имые в код GPL. Имя, пред лагаемое по умолчанию, - MSGEXP.TXT,
архивирование осуществляется в папку, опред еленную в tpa.ini в пункте dirReport. Импортируются
только сообщения, которые уже были опред елены в код е GPL. Изменение текста GPL не
выполняется, если имеется по меньшей мере од на DEFMSG после инструкции IFDEF.
При импорте могут возникать ошибки, если:
сред и текстов конкретного сообщения группы ид ентификатор языка присутствует более од ного
раза
любой текст пуст (т. е. "")
имя группы или библиотеки опред елено более од ного раза.
По завершении импорта выполняется компиляция всех мод улей, в которых были изменены группы
или библиотеки.

Формат файла
Файл имеет текстовый формат. Ключевыми словами являются GROUP, LIBRARY, AUXLANG и имена из
трех букв языков.

ЧПУ
С ред ства разработки 121

Привед ем пример того, как может быть записан файл:

;Полный список сообщений


GROUP Main: ;Главная группа любого мод уля
MSG_BASE ITA "Перевод на итальянский язык"
DEU "Перевод на немецкий язык"
ENG "Перевод на английский язык"
ESP "Перевод на испанский язык"
FRA "Перевод на французский язык"
GROUP 1.Main: ;Главная группа мод уля 1
MSGERR "Ошибка только главной группы мод уля 1"
LIBRARY Расчеты:
TOOC OMPLEX ITA "Troppo complesso" ENG "Too complex"
ERROR ITA "Errore generico" ENG "Generic error"
BADARG ITA "Argomento errato" ENG "Bad argument"

GROUP: присваивает имя группе, к которой относятся сообщения ("GROUP Main:"). При наличии
групп с од ним именем на различных мод улях сообщения импортируются на все группы. Если
требуется, чтобы некоторые сообщения импортировались только в группу опред еленного мод уля,
необход имо указать номер мод уля и '.' (точку) перед именем группы ("GROUP 1.Main:").
LIBRARY: присваивает имя библиотеки, к которой относятся сообщения ("LIBRARY Расчеты:").
описание DEFMSG: присваивает параметры DEFMSG: ярлык (мнемоническое имя отображаемого
сообщения), префискязыка (язык, на котором написано сообщение на од ном из 5 базовых
языков), строка сообщения (отображаемое сообщение. Должно быть заключено в д войные
кавычки ("")
AUXLANG: присваивает имя вспомогательного языка, используемого при импорте д ля ввод а в код
GPL 'вспомогательного' сообщения в случае, если требуемый язык не является од ним из 5
основных языков. У казывать д о первой GROUP или LIBRARY. ("AUXLANG: SQI")

8.6 Инструменты
8.6.1 Персонализировать...
Э ту команд у можно выбрать из меню Инструменты->Персонализировать
Позволяет зад авать максимум 10 программ, выполнение которых может запускаться из меню
Инструменты Albatros>.

ЧПУ
122 Albatros

Конфигурация меню Инструменты

Структура меню: перечисляются программы, отображаемые в меню Инструменты.


Команд а: имя выполняемой программы. Дополнительно может опред еляться также
папка, в которой архивирована эта программа, если она отлична от папки, из
которой выполняется Albatros или папки, в которых операционная система
ищет исполняемые файлы (Windows PATH переменной окружения).
Текст меню : это имя, которое д олжно отображаться в меню Инструменты д ля
обозначения исполняемой программы.
Аргументы: любое сочетание аргументов из команд ной строки, которое требуется
программе д ля правильного выполнения. Можно ввести д инамические
аргументы. Например, при использовании строки $Ter при выполнении
ViewRER открывается файл отчета за текущий месяц.
Ниже пред ставлен список аргументов:
$File Полное имя маршрута текущего файла.
$FileNam Имя файла и расширение текущего файла.
e
$FileDir Диск и папка текущего файла.

$Ter Полное имя маршрута файла отчета об ошибках за текущий


месяц.
$DirModul Диск и папка с MODx текущего файла.
e
$Module Номер мод уля текущего файла.

$Bin Диск и папка с исполняемым файлом Albatros.


$TpaIni Полное имя маршрута файла инициализации TPA.INI

$ReqDirMo
Путь (д иск и папку) в вид е Albatros. Если у вас есть несколько
dule
моментов
Мод ули открывается окно выбора мод уля. Пример:
$ ReqDirModule \ C onfig \ canbus.def путь
C : \ альбатроса \ bin \ Mod.1 \ C onfig \ canbus.def выбрать, если

ЧПУ
С ред ства разработки 123

второй мод уль.


$ReqModul
Мод уль числа альбатроса. Если у вас несколько мод улей открыт
e
Окно выбора мод уля числа.
Запрос аргументов: при выборе кажд ый раз при запросе выполнения программы открывается
д иалоговое окно д ля ввод а аргументов, отличных от зад анных в пункте
Аргументы, которые могут меняться в зависимости от режима запуска
программы.

Указывает аргументы запуска программы

Уровень д оступа: зад ает уровень отображения программы в меню Инструменты. Программам
теста или изменения д анных Albatros обычно зад ается уровень изготовителя.
Программам д ля правки обработок станка зад ается уровень д оступа
пользователя.

Ред актирование некоторых полей может выполняться также при помощи кнопки [Добавить]. При
этом открывается д иалоговое окно Добавить инструмент д ля выбора выполняемой программы.
Разрешенные типологии исполнимых файлов - .EXE, .C OM, .PIF, .BAT.
При закрытии д иалогового окна с под твержд ением д анных программа ввод ится в окно Структура
меню, имя программы и папки, к которой она относится, - в строку Команд а.
Имеются д ругие кнопки, [Уд алить], [Смест. вверх], [Смест. вниз], которые используются,
соответственно, д ля стирания программы и упоряд очения списка программ.

8.7 Браузер
8.7.1 Браузер
Браузер - это функция Albatros, которая использует информацию, генерированную компилятором
д ля созд ания базы д анных д ля быстрого поиска символов, опред еленных в функциях.
Э та функция активна только при уровне пароля, равном или выше пароля изготовителя.
Используемые команд ы можно выбрать из меню Отладка.
При помощи браузера можно:
установить курсор на строку, в которой впервые опред елялась функция, переменная или
константа мод уля, группы или библиотеки. (из меню Отладка->Перейти к
определению)
установить курсор на строки, в которых привод ится эталон д ля функции, устройства,
переменной мод уля или группы, инструкции GPL (за исключением инструкций FC ALL и
FRET) (из меню Отладка->Перейти к эталону д ля отображения пред ыд ущего или
послед ующего эталона, выбрать из меню, соответственно, пункты Отладка-
>Предыдущий или Отладка->Следующий)
У правление переменными группы осуществляется только в окне ред актирования группы, к которой
они относятся.
Для обновления браузера д ля переход а на новую версию рекоменд уется прежд е всего сохранить
глобальные переменные, а затем выполнить команд у Файл->Компилировать все.
На этапе ред актирования функций утрачивается соответствие межд у текстом и искомыми символами,
которое возобновляется на этапе архивирования.

8.7.2 Поиск идентификатора


Э ту команд у можно выбрать из меню Отладка->Поиск идентификатора. Она открывает
д иалоговое окно д ля ввод а имени символа д ля поиска в код е GPL. В зависимости от зад анного
Типа поиска отыскивается опред еление или первая ссылка символа.

ЧПУ
124 Albatros

Окно поиска ид ентификатора


Ввод имое имя может иметь след ующие характеристики:
не сод ержит ни од ного знака '.' (точка) : поиск вед ется во всех файлах функций
сод ержит только од ин знак '.' (точка): имя д о точки считается именем группы и символ
ищется только в этой группе. Например, при опред елении д вух функций с именем
VisError, од на в группе ГЛАВНАЯ, д ругая в группе ОС И, при записи в качестве
ид ентификатора ОС И.VisError курсор буд ет установлен на первую строку функции
VisError группы ОС И.
сод ержит д ва символа '.' (точка): имя д о первой точки считается именем группы, а имя
д о второй точки считается именем под группы и поиск символа выполняется только в
этой под группе.
если завершается символом '*' (звезд очка), учитываются все символы, начинающиеся с
символов, указанных д о звезд очки.
При неопред еленности в поиске символа открывается д иалоговое окно, в котором отображаются все
символы с запрошенным именем. Отсюд а можно выбрать нужный символ.

-
Окно выбора ид ентификатора

Ниже описывается значение особых символов, которые используются в списке д ля выбора


ид ентификатора.

Символ Описание
инструкция GPL
константа мод уля или группы или библиотеки
переменная мод уля или группы
переменная библиотеки

ЧПУ
С ред ства разработки 125

вектор библиотеки
матрица библиотеки
функция библиотеки
сообщение группы
ярлык
локальная переменная
локальный вектор
локальная матрица
простой параметр
параметр вектора
параметр матрицы

8.7.3 Список горячих клавиш


Для под ключения команд Браузера можно выбрать пункты меню Отладка или же использовать
клавиатуру.
Используются след ующие клавиши:

Клавиша Описание
F2 устанавливает курсор на строку, на которой опред елен выбранный
символ. Если в базе д анных опред елено несколько символов с
выбранным именем, открывается д иалоговое окно, в котором
пользователю пред оставляется возможность выбирать требуемый
символ.
Shift+F2 позиционирует курсор на первую ссылку выбранного символа. При
неопред еленности открывается д иалоговое окно д ля выбора
выбранного символа.
C trl+F2 открывает д иалоговое окно д ля выбора выбранного символа
C trl+'+' или C trl+PgUp позиционирует курсор на след ующую ссылку (использовать '+'
цифровой клавиатуры)
C trl+'-' или C trl позиционирует курсор на пред ыд ущую ссылку (использовать '-'
цифровой клавиатуры)
+
P
g
D
o
w
n

ЧПУ
Язык GPL 127

9 Язык GPL

9.1 Базовые концепции


9.1.1 Условности и терминология
Основные использованные термины
АРГУ МЕНТ Э то од ин из аргументов инструкции. Может опред еляться как константа,
переменная или как параметр, в зависимости от типа инструкции. Если он
заключен в квад ратные скобки ([ ]), это означает, что его можно
опустить, что обуславливает, естественно, д ругой способ исполнения
инструкции

КЛЮЧЕВОЕ С ЛОВО Э то аргумент, который д олжен выбираться межд у аргументами с


опред еленным значением и, как правило, пред ставляется прописными
буквами. С писок ключевых слов пред ставлен на специальной странице
справки

ПАРАМЕТР Э то аргумент инструкции, не опред еленный в самой инструкции, а


перед аваемый как параметр функции в момент ее выполнения. Иногд а
называется также термином параметризированный аргумент

КОНС ТАНТА Э то аргумент, опред еленный фиксированным образом при помощи


метакоманд ы C ONST или жестко зафиксированный в инструкции

ПЕРЕМЕННАЯ Э то аргумент, опред еленный как глобальная переменная станка или


группы или при помощи инструкции LOC AL, который может быть
организован как простая переменная или как вектор или как матрица.
С м. Переменные

ПАРАМЕТР КОНФИГУ РАЦИИ Э то аргумент, который был опред елен в конфигурации,


например, параметры оси

Аргументы, наиболее часто встречающиеся в описании


инструкций
Далее перечислены термины, относящиеся к темам, которые часто встречаются в синтаксисе
инструкций GPL, и их описание. Если од ин аргумент может принимать значения, отличные от
описанных ниже, его описание снова привод ится в разд еле Аргументы страницы справки
инструкции.

имявход а имя устройства цифрового вход а


имявыход а имя устройства цифрового выход а
имяфлажка имя устройства флажкового выключателя или флагового бита
имяпорта имя устройства вход ного порта, выход ного порта или флагового порта
имятаймера имя устройства таймера
имясчетчика имя устройства счетчика
имяфункции имя функции (д ействительно также как параметр устройства в случае
ERRSYS.)
имяпод программы имя под программы, эквивалентно ярлыку, на который необход имо
ссылаться д ля пояснения. Вызов под программы выполняется при
помощи инструкции "C ALL имяпод программы".
ось имя оси
константа символ или целое число или число д войной точности или ключевое
слово
значение константа или переменная (тип зависит от инструкции)
переменная имя переменной, элемента вектора или элемента матрицы
переменнаяустройства имя параметра устройства
матрица имя матрицы
вектор имя вектора
ярлык имя ярлыка переход а или имя под программы.
состояние логическое состояние, может быть ON или OFF или 1 или 0

ЧПУ
128 Albatros

таймаут количество времени, в течение которого д олжно произойти


опред еленное событие, или прод олжительность зад ержки (константа
или переменная)
коорд ината значение коорд инаты (константа double или переменная double)
рад иус значение рад иуса (константа double или переменная double)
угол значение угла (константа double или переменная double)
числооборотов число оборотов (константа double или переменная double)
скорость значение скорости (константа float или переменная float)
направление вращение по или против часовой стрелки (переменная или константа:
C W или C C W)
операнд (константа или переменная или имяустройства)
результат результат операции (переменная или имяустройства)
имяустройства имя любого типа устройства (или параметр устройства)
строковаяконстанта послед овательность символов, заключенная в д войные кавычки
(напр., "строка")
строковаяпеременная имя вектора символов или строка
оператор операторы сравнения, в т. ч. в сочетании межд у собой:
> (больше)
= (равно)
< (меньше)
могут комбинироваться при их размещении ряд ом, напр., >= (т. е.
больше или равно)
тип тип константы или переменной: "char" (8 бит), "integer" (32 бит),
"float" (32 бит), "double" (64 бит), "string"
параметр устройства это переменная, пред ставляющая устройство. У стройства
опред еляются в конфигурации.

Основные термины, используемые для оси


теоретическая (или целевая) коорд ината "Теоретическое" текущее положение, зад аваемое
момент за моментом ЧПУ в зависимости от алгоритма генерирования
профиля скорости.

реальная коорд ината Фактическое положение оси, опред еляемое д атчиком положения.
Отличается от теоретической коорд инаты на величину, называемую
"погрешность преслед ования" или "погрешность контура".

конечная коорд ината С оответствует запрограммированной коорд инате прибытия д вижения.


Алгоритм расчета профиля скорости привод ит теоретическую
коорд инату к точному д остижения конечного значения.

окно прибытия на коорд инату Программируемый интервал, центральной точкой которого


является конечная теоретическая коорд ината: когд а реальная
коорд ината оказывается внутри этого интервала, фактическое
д вижение считается завершенным.

большое окно прибытия на коорд инату окно прибытия на коорд инату, умноженное на
коэффициент, зад аваемый при помощи инструкцииSETBIGWINFAC TOR.

погрешность преслед ования Разница, момент за моментом, межд у теоретической и


реальной коорд инатой оси. Обычно пропорциональна скорости
перемещения и обратно пропорциональна "пропорциональному
усилению контура".

пропорциональное усиление [контура] Программируемый параметр регулирования оси.


Опред еляет отношение межд у текущей скоростью и относительной
погрешностью преслед ования.

feed forward Программируемый параметр регулирования оси. Опред еляет прямой


вклад (пропорциональный запрограммированной скорости), под анный
на блок управления скоростью привод а. Позволяет снижать, при
од инаковой скорости и од инаковом пропорциональном усилении,
значение погрешности преслед ования.

feed rate override Процент запрограммированной скорости. Э тот параметр позволяет

ЧПУ
Язык GPL 129

снижать скорость выполнения по сравнению с запрограммированной в


процентном отношении, которое может быть от 0% д о 100%.

д опуск Значение смещения, на которое ось отклоняется от изначальной


траектории при многоосевой интерполяции межд у д вумя
послед овательными блоками смещения.

механический зазор Расстоянием межд у пазом и зубом зубчатой пары

9.1.2 Введение в язык GPL


Язык GPL (General Purpose Language - универсальный язык) пред ставляет собой язык,
используемый д ля созд ания функций системы Albatros.
Его структура частично похожа на структуру языка BASIC , од нако характеризуется наличием
множества инструкций, пред назначенных д ля управления устройствами.
Э тот язык состоит из более 200 инструкций, которые называются инструкция, которые д ля уд обства
под разд еляются на группы, состоящие из инструкций со сход ными функциями.
Кроме того, язык является многозад ачным, т. е. позволяет выполнять од новременно несколько
зад ач.

Типовой синтаксис инструкции GPL


Все инструкции GPL имеют близкую структуру, построенную по след ующей схеме:

имяинструкции параметр-1, параметр-2, ..... параметр-N

Число фактически присутствующих параметров буд ет зависеть от инструкции и контекста ее


использования. Как правило, максимальное число параметров, д опустимых д ля од ной инструкции
или функции GPL, составляет 120. В некоторых случаях параметры могут не присутствовать.

Минимальный блок код а GPL - функция.

Разделение кода на группы


Код GPL д елится на блоки, отражающие логическое д еление станка на группы. Таким образом, д ля
кажд ой группы у нас буд ет файл со связанным с ней код ом. К файлам с код ом групп, имеющихся
на станке, д обавляются файл глобальных переменных и констант, которые может вид еть код GPL
всех групп, и библиотеки. Библиотеки сод ержат код , не связанный с конфигурацией станка,
поэтому легко переносимый с од ного станка на д ругой.

9.1.3 Переменные
Переменные являются контейнерами информации, которые используются языком GPL д ля
размещения в них значений, необход имых д ля выполнения программы.
Переменные характеризуются "типом", отражающим характеристики размещаемой информации.
Кроме того, с кажд ой переменной ассоциируется вид имость, опред еляющая множества или
под множества код а, которые могут оперировать (записывать и считывать) на ней.

Типы данных
ПРОСТЫЕ или СКАЛЯРНЫЕ ДАННЫЕ
GPL под д ерживает д анные простого и агрегированного типа. Данные простого типа под обны
д анным, имеющимся в большинстве языков программирования:

Char
Э то целое число со знаком в интервале [-128 ; +127] д линой 1 байт.
Объявление переменной типа char выполняется при помощи след ующего синтаксиса:

ИмяПеременной as char

Integer
Э то целое число со знаком в интервале [-2147483647 ; +2147483647] д линой 4 байт
(соответствует типу long в C ).
Объявление переменной типа Integer выполняется при помощи след ующего синтаксиса:

ИмяПеременной as integer

ЧПУ
130 Albatros

Float
Э то число с плавающей запятой в интервале [-3,402 E+38 ; +3,402 E+38] д линой 4 байт (обычно
используется д ля пред ставления скоростей).
Объявление переменной типа Float выполняется при помощи след ующего синтаксиса:

ИмяПеременной as float

Double Э то число с плавающей запятой в интервале [-1,797 E+308 ; 1,797 E+308] д линой 8
байт (обычно используется д ля пред ставления коорд инат)
Объявление переменной типа Double выполняется при помощи след ующего синтаксиса:

ИмяПеременной as double

Данные этих типов могут использоваться од новременно в од ном выражении. GPL выполняет
автоматическое преобразование без пред оставления какого-либо пред упред ительного сообщения.
Поэтому необход имо уд елять внимание возможной утрате информации при использовании в од ном
выражении д анных различных типов.

В некоторых ситуациях преобразование не разрешается. В этих случаях, как правило,


пред ставляются пред упрежд ения компилятора или ошибки системы.

АГРЕГИРОВАННЫЕ ДАННЫЕ

Массив
Э то совокупность переменных простого типа, все од ного типа, полученная при присвоении
инд екса имени переменной. Инд екс заключается в квад ратные скобки. Если массив называется,
например, "параметры", первый элемент множества буд ет указываться как "параметры[1]",
второй - как "параметры[2]" и т. д .
Массив имеет фиксированное число элементов, которое д олжно опред еляться при объявлении.
Типовое объявление массива имеет след ующий синтаксис:

параметры[10] as integer

Гд е параметры[10] указывает, что имя массива - "параметры" и что он состоит из 10 элементов,


as integer опред еляет простой тип д анных отд ельных элементов массива, который в этом случае
- integer.
Массивы могут состоять из д анных простого типа или строк.
Массив может состоять максимум из 262144 элементов.
Вектора могут инициализироваться непосред ственно в код е GPL в момент их объявления.
С интаксис GPL может быть:
[READONLY] значение[числострок] as integer = 1,2,3,4
[READONLY] вектор [числострок] as string = "од на","д ве","три","четыре"

Матрицы
Матрицы - это д вухразмерные массивы, т. е. переменные, д ля которых зад аны д ва инд екса.
Матрицу можно ассоциировать таблице д анных, разд еленную на строки и столбцы. Для
указания од ной из ячеек таблицы можно указать, в какой строке и в каком столбце таблицы
она наход ится. Первый инд екс матрицы соответствует номеру строки, второй - номеру столбца.
В отличие от массивов матрицы могут сод ержать д анные различных типов, но со след ующим
ограничением: можно использовать од ин тип простых д анных д ля кажд ого столбца, но нельзя
менять тип в рамках од ного столбца.
Например, можно опред елить матрицу, в которой первый столбец - типа integer, а второй - типа
float. Од нако нельзя иметь матрицу, в которой в первой строке мы имеем - integer и float, а во
второй строке - char и double. Все строки д олжны быть од инаковыми в плане типа
сод ержащихся в них д анных элементов.
Объявление матрицы может выполняться со след ующим синтаксисом:

сд виг[10] as double double double

раз_д ет[50] as float:д лина float:ширина float:толщина

В объявлении второго типа кажд ому столбцу зад ается ярлык или символическое имя.
С имволические имена столбцов оказываются очень полезными при работе с матрицами больших
размеров. Действительно, в этом случае труд но запомнить значение величин, записанных в
кажд ом столбце матрицы. С имволическое имя позволяет немед ленно опред елить тип д анных, с

ЧПУ
Язык GPL 131

которыми мы работаем. Например, "С д виг[1][3]" менее понятно, чем "С д виг[1].ось_X".
Матрицы могут сод ержать д анные только простоготипа. Например, нельзя созд ать матрицы,
сод ержащие строки. Матрица может состоять максимум из 262144 строк.
Матрицы могут инициализироваться непосред ственно код ом GPL в момент их объявления.
С интаксис GPL может быть:
[READONLY] имяматрицы[числострок] as double double integer double = _
1.1, 2.2, 3, 0.1 _
1.2, 3.4, 5, 0.1 _
2.1, 5.6, 6, 0.1

Строки
С троки пред ставляют собой совокупность символов, т. е. д анных типа char, управление
которыми осуществляется особым образом, т. к. они пред ставляют собой читаемый текст.
С трока очень похожа на массив char. Наибольшая разница состоит в наличии символа-
терминатора, который автоматически д обавляется в конце строк. Кроме того GPL, пред оставляет
некоторые макрокоманд ы, позволяющие работать со строками.
Обычно строки используются д ля написания сообщений, которые может читать пользователь на
экране или в файле отчета.
Объявление переменной типа строки может выполняться со след ующим синтаксисом:

ИмяПеременной as String

ИмяПеременной as String[20]

В первом типе объявления зад ается размер по умолчанию в 256 символов. Во втором случае
опред еляется максимальный размер д ля строки.

Преобразование данных
Во всех математических выражениях, за исключением инструкции EXPR, типы д анных операнд ов
преобразуются в тип д анных переменной результата, а затем выполняется операция. Важно
уд елять большое внимание объявлению типов д анных, т. к. они могут повлиять на результат.
Таблица ниже является примером того, как могут меняться результаты в зависимости от типа
д анных:
DIV Операнд 1 (Integer) Операнд 2 (Double) Результат (char)
3 5.0 0
5 1.9 5
1200 107.2 Неопред еленный
1200 250.0 Неопред еленный

DIV Операнд 1(Double) Операнд 2 (Double) Результат (Double)


3 5.0 0.6
5 1.9 2 631
1200 107.2 11 194
1200 250.0 4.8

Если в инструкции EXPR не все операнд ы од ного типа, выполняется автоматическое


преобразование и тип результата операции - больший из д вух в соответствии со след ующим
правилом:
char < integer
float < double
char или integer < float или double.
После решения выражения результат преобразуется в тип переменной результата.
EXPR Операнд 1 + Операнд 2 / Операнд 3 Результат (Integer)
(Double) (Integer) (Float)
900.0 + 100 / 400.0 900

EXPR Операнд 1 + Операнд 2 / Операнд 3 Результат (Double)


(Double) (Integer) (Float)
900.0 + 100 / 400.0 900.25

ЧПУ
132 Albatros

Объявление и видимость переменных


Объявления переменных и констант могут выполняться только в некоторых опред еленных точках
код а GPL.
Можно опред елить след ующие переменные:
Глобальные переменные мод уля
Глобальные переменные группы
Локальные (только переменные)
Глобальные переменные библиотеки

Максимальное число объявляемых глобальных переменных (мод уля и группы) составляет 2048.

Можно опред елить мод ификаторы, прид ающие переменным д ополнительные характеристики.

Глобальные переменные мод уля


Глобальные переменные мод уля сод ержатся в опред еленном файле, д оступ к которому
осуществляется путем выбора пункта Меню->Файл->Глобальные переменные.
Объявление, как говорилось в пред ыд ущих параграфах, выполняется путем указания имени
переменной, за которым след ует ключевое слово "AS", за которым след ует тип д анных (или типы
д анных в случае матрицы).
Э ти переменные вид имы непосред ственно код ом д ругих групп.

Глобальные переменные группы


Глобальные переменные группы опред еляются в начале код а, относящегося к группе. Они
д олжны объявляться д о функций GPL.
Э ти переменные вид ны непосред ственно всем код ом, сод ержащимся внутри группы. Кроме того,
можно расширить вид имость этих переменных за пред елы группы, объявляя их как
"общед оступные" переменные.
Общед оступные переменные нед оступны напрямую извне группы. Для д оступа к ним необход имо
использовать их имя, указывая перед ним имя группы, к которой они относятся. Например, если
необход имо изменить общед оступную переменную "сд виг" группы "оси" из код а группы
"главная", след ует написать "SETVAL 10 оси.сд виг".
Для объявления глобальной переменной группы используется тот же синтаксис, который
используется д ля глобальных переменных мод уля. Основное различие состоит в опред елении
общед оступных переменных.
Для опред еления од ной или нескольких общед оступных или инд ивид уальных переменных
используются ярлыки "Public:" и "Private:". Например:
Public:
сд виг as double
скорость as float
Private:
инструмент as integer

Локальные переменные
Локальные переменные объявляются в теле функции. Они д олжны объявляться д о любой
д ругой инструкции за исключением объявления параметров функции.
Локальные переменные д оступны только внутри функции.
Э ти переменные созд аются со значением 0 (выд еляется необход имая память) только в начале
выполнения функции и уничтожаются (память освобожд ается) по завершении выполнения.
Глобальные переменные созд аются при инициализации мод уля и всегд а вид ны в "Диагностике".
Объявление локальной переменной соответствует уже рассмотренному синтаксису, но перед ним
д олжно привод иться ключевое слово "LOC AL".
Например:
Function обработка
local коорд ината_центра as double
movabs X,коорд ината_центр
fret

Глобальные переменные библиотеки


Глобальные переменные библиотеки сод ержатся в библиотеках код а GPL. Они аналогичным
глобальным переменным группы.

Модификаторы
Мод ификаторы: READONLY
Глобальные переменные мод уля и глобальные переменные группы могут объявляться как
READONLY.
Переменная readonly - это переменная, значение которой не может быть изменено код ом GPL, но

ЧПУ
Язык GPL 133

может быть изменено "извне", т. е. из архива технологических параметров Albatros.


Архив технологических параметров - это база д анных, в которой хранятся значения,
характеризующие станок, которые могут меняться со временем после изменений в станке или
провед ения экстренного техобслуживания. Э та информация обычно ввод ится в матрицу GPL при
инициализации блока управления.
Примером информации этого типа являются сд виги участков обработки или размеры и
технологические параметры инструментов.
При объявлении этих переменных как readonly мы защищаем себя от случайных изменений
информации, которая, как правило, не д олжна меняться в ход е нормальной работы станка.
Максимальный размер переменной readonly составляет 128 кбайт.
Объявление переменной как readonly д олжно выполняться со след ующим синтаксисом:

readonly ИмяПеременной as тип

Мод ификаторы: NONVOLATILE


Переменные, объявленные переменными класса NONVOLATILE, записываются в энергонезависимой
ОЗУ (с аккумулятором), а не в обычной ОЗУ . С оответственно, сохраненные в этих переменных
значения не утрачиваются при выключении ЧПУ .
Объявление переменной как nonvolatile д олжно выполняться со след ующим синтаксисом:

nonvolatile ИмяПеременной as тип

Например:
nonvolatile Областисд вига[2] as double:сд вигX double:сд вигY double:сд вигZ

"Э нергонезависимыми" могут опред еляться только глобальные переменные группы и станка.
Максимальный суммарный размер переменных, записанных в энергонезависимую ОЗУ , составляет
15100 байт. Максимальный размер отд ельной энергонезависимой матрицы составляет 1024 байт.

Задание RANGE
При объявлении переменной можно зад ать д иапазон ее значений. Од нако пока не выполняется
какого-либо контроля соблюд ения пред елов на этапе выполнения, выполняется только контроль
компилятором в случае, если зад аются постоянные значения (напр., д ля инициализации
переменной).
Таким образом, основным преимуществом является некоторое самод окументирование код а.
Опред еление д иапазонов осуществляется по след ующему синтаксису:

ИмяПеременной Диапазон:минзнач..максзнач AS тип

Например:
Номеринструмента Диапазон:1..100 as integer

Права считывания / Записи


Права считывания / Записи
Права считывания и записи позволяют указывать минимальный уровень д оступа к системе,
требуемый д ля отображения (право считывания) и изменения (право записи) значения в ней.
С интаксис след ующий:

Имя Переменной Read=S Write=M AS tipo

Ключевые слова, используемые д ля опред еления прав, след ующие:


READ считывание
WRITE запись

Могут зад аваться след ующие значения:


U или USER пользователь
S или SERVIC E сервисная служба
M или MANUFAC TURER изготовитель
T или TPA tpa

Значения по умолчанию:
READ считывание д ля сервисной службы (S или SERVIC E)
WRITE запись д ля изготовителя (M или MANUFAC TURER) и tpa (T или TPA)

ЧПУ
134 Albatros

Константы

GPL пред усматривает 4 типа констант:


Integer
Double
C har
С трока

Константы типа C har объявляются при помощи кавычек след ующим образом:

C onst C OD = 'A'

Константы типа String (строковые) объявляются при помощи д войных кавычек след ующим образом:

C onst MSG = "Начало обработки"

Константы типа Integer и типа Double объявляются при помощи след ующего синтаксиса:

C onst PI = 3.14
C onst MSGBOX = 12

Для констант типа integer пред усматривается также бинарная и шестнад цатеричная запись:

C onst MASK = $11001001b ; бинарная


C onst MASK = $F5h ; шестнад цатеричная

Константы группы и библиотеки также могут быть общед оступными или частными.
С интаксис аналогичен пред усмотренному д ля переменных.
Пример:
Public:
C onst PI = 3.14
C onst MSGBOX = 12
Private:
C onst MASK = $11001001b

ПРИМЕЧАНИЕ: не существует констант типа Float. Дробные значения д олжны обязательно


объявляться как Double. Иногд а при этом могут под аваться пред упрежд ения компилятора (при
использовании макрокоманд GPL, оптимизированных д ля использования Float).

Можно опред елить константы как результат выражений расчетов, используя след ующий синтаксис:

C onst a = 10
C onst b = 20
C onst c = a + b

Допустимые операторы - те же, которые используются в инструкции EXPR.

9.1.4 Заданные константы


В языке GPL пред усматривается несколько пред варительно зад анных констант. Они могут
использоваться напрямую, без необход имости их опред еления.
Зад анные константы и соответствующие значения след ующие:

ON 1

OFF 0

UP +1

ЧПУ
Язык GPL 135

DOWN -1

POSITIVE +1

NEGATIVE -1

CW 1

CCW 0

TRUE 1

FALSE 0

NOWAIT 0

WAIT 1

WAITACK 2

STORE 1

NOSTORE 0

NOPLACE 0

COM1 0

COM2 1

COM3 2

COM4 3

COM5 4

COM6 5

COM7 6

COM8 7

NOPARITY 0

ODDPARITY 1

EVENPARITY 2

9.1.5 Ключевые слова


Ключевые слова - это ид ентификаторы с зарезервированным применением, которые не могут
использоваться иным образом.

Пред усматриваются след ующие ключевые слова:

Все имена инструкций GPL Описание всех инструкций GPL см. в части "Инструкции"
руковод ства

Все типы д анных С м. Переменные

Параметры типа устройства С м. Параметры типа устройства

EXIST используется в инструкции IFDEF д ля проверки

ЧПУ
136 Albatros

существования группы. С м. инструкцию IFDEF

NOTEXIST используется в инструкции IFDEF д ля проверки


несуществования группы. С м. инструкцию IFDEF

LINKED используется в инструкции IFDEF д ля под ключения


компиляции блоков код а, если устройство под ключено в
виртуальном-физическом пространстве. С м. инструкцию
IFDEF

UNLINKED используется в инструкции IFDEF д ля под ключения


компиляции блоков код а, если устройство не под ключено в
виртуальном-физическом пространстве. С м. инструкцию
IFDEF

_ID_MODULE используется в инструкции IFDEF д ля проверки номера


текущего мод уля. С м. инструкциюIFDEF

_REMOTE_MODULE используется в инструкции IFDEF д ля проверки того,


является ли под ключенный мод уль уд аленным (значение =
1). С м. инструкцию IFDEF

_VER_MAJOR используется в инструкции IFDEF д ля проверки основного


номера версии Albatros. С м. инструкцию IFDEF

_VER_MINOR используется в инструкции IFDEF д ля проверки


второстепенного номера версии Albatros. С м. инструкцию
IFDEF

_VER_REVISION используется в инструкции IFDEF д ля проверки номера


пересмотренной версии Albatros. С м. инструкцию IFDEF

_VER_SP используется в инструкции IFDEF д ля проверки пакета


обновления Albatros. С м. инструкцию IFDEF

_VER_FULL используется в инструкции IFDEF д ля проверки пакета


обновления Albatros. С м. инструкцию IFDEF

FUNCTION Объявление функции. С м. Функции

AS Используется д ля объявления переменных. С м.


Переменные

PUBLIC Атрибут функции. С м. Функции

AUTORUN Атрибут функции. У казывает, что функция запускается


автоматически. С м. Функции

R= или READ Атрибут функции или переменной. С игнализирует уровень


д оступа при считывании. С м. Функции, Переменные и Права
д оступа

W=или WRITE Атрибут функции или переменной. С игнализирует уровень


д оступа при записи. С м. Функции, Переменные и Права
д оступа

CONST Позволяет зад авать значимое имя, называемое


символической константой, вместо номера, знака или
строки. С м. Переменные

READONLY Атрибут глобальной переменной. С м. Переменные

NONVOLATILE Атрибут глобальной переменной. С м. Переменные

PRIVATE Атрибут функции. С м. Функции

ЧПУ
Язык GPL 137

RANGE Используется д ля опред еления интервала значений д ля


переменной. С м. Переменные

USER Атрибут функции или переменной. С игнализирует тип


д оступа. В этом случае - пользователь. С м. Функции
илиПеременные .

SERVICE Атрибут функции или переменной. С игнализирует тип


д оступа. В этом случае - техобслуживание. С м. Функции
илиПеременные .

MANUFACTURER Атрибут функции или переменной. С игнализирует тип


д оступа. В этом случае - изготовитель. С м. Функции
илиПеременные .

TPA Атрибут функции или переменной. С игнализирует тип


д оступа. В этом случае - TPA. С м. Функции илиПеременные .

9.1.6 Функции
Функции - это минимальный блок код а GPL. Инструкции GPL не могут включаться послед овательно
в файл, а д олжны группироваться в функции.

С точки зрения компилятора функциями являются все блоки код а GPL, начинающиеся со строки,
первым словом которой является FUNC TION. Од нако не существует ключевого слова,
указывающего конец текста функции: функция заканчивается на строке, пред шествующей началу
д ругой функции, или в конце файла с функциями.

С интаксис д ля опред еления функции:

FUNCTION ИмяФункции Атрибуты


Параметры
Локальные переменные
Список инструкций GPL

Кроме того, функция - это особый тип устройства Albatros. Буд учи устройством, функция
характеризуется серией свойств, характерных д ля всех типов устройств: од нозначное имя
(неперевод имое), описательное имя (перевод имое на д ругой язык, д аже если не может зад аваться
текстом GPL), логический ад рес, инд икатор вид имости (является ли устройство общед оступным или
нет), уровень д оступа при считывании и уровень д оступа при записи (см. след ующий параграф).

Права доступа
Ввид у того, что функции являются особым типом устройства, на них, как и на д ругие устройства,
распространяются права д оступа. Права д оступа позволяют опред елить минимальный уровень
д оступа к системе, обеспечивающий вид имость (право считывания) и выполнение (право записи).
С интаксис след ующий:

Function ИмяФункции READ=S WRITE=M

Права опред еляются ключевыми словами READ (считывание) и WRITE (выполнение)


Значения, соответствующие уровням д оступа, след ующие:
U или USER пользователь
S или SERVIC E сервисная служба
M или MANUFAC TURER изготовитель
T или TPA tpa
Значения по умолчанию:
READ считывание д ля сервисной службы (S или SERVIC E) и пользователя (U или USER)
WRITE запись д ля изготовителя (M или MANUFAC TURER) и tpa (T или TPA)

Функции автозапуска
Функция типа автозапуска выполняется автоматически при инициализации станка.
Функции автозапуска имеют характеристику автоматического перезапуска при завершении после
ошибки системы.
С интаксис след ующий:

ЧПУ
138 Albatros

Function ИмяФункции autorun

Таким образом, д остаточно д обавить мод ификатор "autorun" к объявлению функции.

Общедоступные функции
Обычно функция может направляться на выполнение (вызов) только из код а, наход ящегося внутри
файла группы. Для того, чтобы функция могла быть направлена на выполнение код ом GPL д ругой
группы, она д олжна быть опред елена общед оступного типа. С интаксис д ля опред еления
общед оступной функции:

Function ИмяФункции public

Таким образом, д остаточно д обавить мод ификатор "public" к объявлению функции.


Исключение составляют функции, относящиеся к интергруппе, которые всегд а являются
общед оступными.

Функции подгруппы
Функция может ассоциироваться с под группой путем простого указания имени под группы д о имени
функции. Имя под группы и имя функции д олжны отд еляться точкой ".". Например, след ующая
функция относится к под группе "X" группы "Оси".

Function X.обнуление
local vel as float
movabs X,100
waitstill X
Fret

Асинхронные функции
Асинхронная функция вызывается автоматически блоком управления при генерировании события, с
которым связана эта функция.
Такие события могут быть трех типов:
Изменение состояния цифрового вход а: инструкция ONINPUT
Изменение состояния флагового бита или флажкового выключателя: инструкция ONFLAG
Генерирование ошибки системы: инструкция ONERRSYS
При генерировании события вызывается функция (не как автономная зад ача, а в контексте зад ач, в
которой была выполнена соответствующая инструкция ON...) как под разумеваемая FC ALL, сразу
после того, как завершит выполнение текущая инструкция.
Обычно асинхронные функции служат д ля управления экстренными ситуациями и д олжны быть
очень быстрыми. Поэтому эти функции не могут использовать какие-либо инструкции GPL, а
используют совокупность, обеспечивающую короткое время исполнения.

Функции с входными параметрами (параметрические)


Функция может иметь объявленные параметры на вход е, но ни при каких обстоятельствах не
возвращает значение.
Параметры могут рассматриваться как особые локальные переменные, значение которых
инициализируется извне в момент отправки функции на выполнение. Параметры объявляются
ключевым словом PARAM и имеют такой же синтаксис, который используется д ля локальных
переменных. Параметры д олжны перечисляться в первых строках тела функции, д о любой д ругой
инструкции и д о локальных переменных.

С уществует д ва способа перед ачи параметров:


по значению: перед аются по значению все типы простых д анных, т. е. C HAR, INTEGER, FLOAT и
DOUBLE. Перед ача по значению обуславливает созд ание копии первоначального значения.
Изменения, введ енные в параметр, д ействуют только в контексте этой функции.
по ссылке: перед аются по ссылке структурированные параметры, т. е. МАС С ИВЫ, МАТРИЦЫ и
С ТРОКИ. Перед ача по ссылке обуславливает использование первоначальной переменной,
соответственно, внесенные в параметр изменения д ействуют в контексте вызывающей функции.
Э ту характеристику можно использовать д ля возврата возвращаемых значений вызывающей
функции.

Как правило, функция направляется на исполнение инструкцией FC ALL. Если это параметрическая
функция, после имени функции необход имо указать список значений, которые д олжны зад аваться
параметрам.
В примере ниже рассматривается параметрическая функция, выполняющая сверление. Коорд инаты
центра отверстия и скорость под ачи оси Z перед аются функции как параметры.

ЧПУ
Язык GPL 139

Function С верление
Param Qx as Double ; коорд ината X центра отверстия
Param Qy as Double
Param vel as Float ; скорость под ачи

Movabs X, Qx, Y, Qy
Waitstill X,Y
....
Fret

Вызов этой функции д ля выполнения, например, отверстия на коорд инатах (12.5, 25.7) со
скоростью под ачи 3 м в минуту, может выполняться след ующим образом:

Fcall С верление 12.5, 25.7, 3.0

Перед аваемые функции параметры д олжны соответствовать числу и типу параметров, объявленных
в вызываемой функции. Выполнение вызывающей функции возобновляется по завершении
выполнения вызываемой функции.
В качестве параметра функции может также объявляться устройство. Э то позволяет писать
универсальные функции. Например, функция обнуления, которая может использоваться со всеми
осями, имеющимися на станке:

Function ОБНУ ЛЕНИЕ PUBLIC


param ось as Axis
movabs ось,100
Fret

Function MAIN
.....
Оси.Обнуление x
Fret

Функция обнуления относится группе Оси и объявляется PUBLIC так, чтобы ее можно было вид еть
также из функций, объявленных в д ругих группах. Главная функция вызывает функцию обнуления
группы осей, указывая в качестве параметра на вход е ось, которую необход имо переместить.

9.1.7 Параметры типа устройства


Параметры типа устройства - это особые переменные, позволяющие ссылаться на устройство станка.
Данные этого типа могут использоваться исключительно в объявлении параметров функции. Таким
образом, нельзя объявлять переменные этого типа. Опред еление имен и д ругих характеристик
устройств остается в вед ении Конфигурации системы.
В таблице ниже привед ены типы устройства и соответствующие ключевые слова, которые д олжны
использоваться д ля объявления соответствующих параметров.

Тип Ключевое слово


Цифровой вход INPUTDIG
Цифровой выход OUTPUTDIG
Аналоговый вход INPUTANALOG
Аналоговый выход OUTPUTANALOG
Ось AXIS
Таймер TIMER
С четчик C OUNTER
Флаговый бит FLAGBIT
Флажковый выключатель FLAGSWITC H
Флаговый порт FLAGPORT
Вход ной порт INPUTPORT
Выход ной порт OUTPUTPORT
Вход ной полубайт INPUTNIBBLE
Выход ной полубайт OUTPUTNIBBLE
Функция FUNC TION (только д ля ONERRSYS)
Общее устройство DEVIC E (только д ля ONERRSYS)

ЧПУ
140 Albatros

В примере ниже объявляется и используется параметр типа оси:

Function проба
Param ось as axis

MovAbs ось,100
WaitStill ось

Fret

9.1.8 Многозадачность
С истема Albatros является системой многозад ачного типа, поэтому од новременно могут выполняться
несколько зад ач GPL, гд е под зад ачей понимается процесс управления логической ед иницей
(обычно - группой).

Пред усматривается д ва типа зад ач: обычные зад ачи и более новые - "зад ачи реального времени".

Обычные задачи
Многозад ачность основана на кооперативном алгоритме, основанном на приоритетности. Э то
обеспечивает циклическое выполнение всех зад ач и изменение их приоритета. Алгоритм
планирования пред усматривает выполнение од ной инструкции д ля кажд ой активной зад ачи
(состояние выполнения). С кажд ой зад ачей связан приоритет, зад аваемый инструкцией
SETPRIORITYLEVEL. Приоритет опред еляется целым числом от 0 (максимальный приоритет) д о 255
(минимальный приоритет). Для зад ач с приоритетом 0 (ноль) выполняется од на инструкция при
кажд ом цикле планирования, д ля зад ач с приоритетом 1 выполняется од на инструкция кажд ые
д ва цикла планирования и так д алее д о зад ач с приоритетом 255, д ля которых выполняется од на
инструкция кажд ые 256 циклов планирования.

Выполнение обычных зад ач осуществляется асинхронно относительно частоты обновления осей.


Э то означает отсутствие гарантии того, что функция GPL буд ет выполнена за время межд у д вумя
обновлениями состояния осей.

Зад ача опред еляется именем функции GPL, с которой начинается ее выполнение.
Выполнение зад ачи может начинаться:
автоматически при инициализации системы: главная функция интергруппы и функции
автозапуска.
после выполнения инструкции STARTTASK.
после пуска ручного режима с графического интерфейса Albatros.

Кажд ая зад ача характеризуется внутренним состоянием:

RUNNING зад ача выполняется


HOLD зад ача приостановлена
BREAK зад ача прервана отлад чиком

Иерархия зад ач имеет д ревовид ную структуру. Кажд ая зад ача созд ается д ругой зад ачей, д ля
которой она является д очерней, что означает, что при завершении род ительской зад ачи
завершаются и все д очерние зад ачи.
Од новременно может выполнять максимум 500 зад ач.
Помните, что большое число выполняемых од новременно зад ач вызывает снижение скорости
выполнения кажд ой отд ельной зад ачи.

Если вы считаете, что созд аваемое приложение может потребовать использования больше 200
зад ач, необход имо использовать соответствующее аппаратное обеспечение, например, мод ули
Cn2128.

Задачи реального времени


Зад ачи реального времени отличаются от пред ыд ущих тем, что на них не распространяется
механизм планирования и они не имеют зад анного приоритета, а полностью выполняются при
кажд ом обновлении состояния осей (реальное время-оси).

Абсолютно необход имо, чтобы выполнение этих зад ач завершалось в течение опред еленного
времени, т. к. выполнение описанных ранее зад ач GPL приостанавливается на время выполнения
зад ач реального времени.

ЧПУ
Язык GPL 141

С истема выполняет проверки прод олжительности выполнения зад ач реального времени и если они
превышают максимально д опустимое время, генерируется ошибка системы.
Поэтому в этих зад ачах не рекоменд уется созд авать бесконечные циклы (например, с
использованием GOTO), циклы, которые, к тому же, не нужны, т. к. выполнение код а начинается
сначала при кажд ой зад ачи реального времени-осей.
Все также д ля пред упрежд ения слишком д лительного выполнения на зад ачи реального времени
распространяются ограничения в применении некоторых инструкций GPL. Инструкции,
использование которых не разрешено, - это инструкции, не используемые на прерывании.

Рекоменд уется использовать зад ачи реального времени только д ля тех д ействий, которые д олжны
обязательно выполняться синхронно с обновлением коорд инат осей. Для большинства д ействий
управления лучше использовать обычные зад ачи.

Зад ачи реального времени запускаются инструкцией STARTREALTIMETASK и могут прерываться


инструкцией ENDREALTIMETASK. Од новременно можно под ключить максимум 256 зад ач реального
времени.
Больше не д ействует механизм наслед ственности, поэтому если зад ача, запустившая зад ачу
реального времени, завершается, зад ача реального времени буд ет прод олжать выполняться.
Локальные переменные, объявленные в зад аче реального времени, инициализируются только при
запуске зад ачи и затем сохраняют значение послед него выполнения.

Зад ачи реального времени не характеризуются состояниями, пред усмотренными д ля обычных


зад ач. Можно выполнить отлад ку зад ачи реального времени, но в этом случае на все время
выполнения отлад ки система автоматически перевод ит зад ачу в разряд "обычных зад ач".

Если в зад аче реального времени выявляется ошибка системы, зад ача перевод ится в разряд
обычных зад ач и перевод ится в состояние HOLD д ля выполнения ее анализа отлад чиком.

9.1.9 Связь
С вязь межд у GPL и внешним миром осуществляется тремя различными способами:
SEND / REC EIVE
Послед овательная связь
IPC

Send / Receive
Инструкции SEND и REC EIVE реализуют механизм связи, ориентированный на сообщение.
С вязь может реализовываться внутри од ного мод уля (малополезная), межд у несколькими
мод улями од ной линии или межд у мод улями и супервизоромAlbatros или же при помощи
приложений OLE.
Э та связь работает под обно почте: кажд ое сообщение имеет получателя, ид ентификатор
направленной (или запрошенной) информации, саму информацию, а также некоторую служебную
информацию. Albatros выполняет функцию сбора и сортировки этой информации и в некоторых
случаях напрямую пред оставляет запрошенную информацию.
Э тот режим связи обычно используется д ля отправки программ обработки межд у супервизором и
мод улями управления д ля синхронизации работы станков од ной линии и д ля сопряжения с
внешними приложениями (сервер OLE).

Последовательная связь
Язык GPL пред оставляет некоторую информацию, например, C OMREAD и C OMWRITE, позволяющую
направлять и получать д анные через послед овательные порты блока управления. Таким образом,
можно обеспечивать сопряжение блока управления с внешними устройствами, например,
инверторами, терминалами или ПЛК. Э ти инструкции при правильном использовании позволяют
реализовывать протоколы послед овательной связи, например, MODBUS-RTU и т. д .

IPC
IPC , или Inter Process C omunication, - это режим связи межд у процессами. В частности, этот режим
позволяет опред елять область памяти, совместно используемую д вумя или более процессами,
которая может использоваться д ля обмена информацией. По сравнению с д ругими метод ами связи,
например, OLE, IPC является менее перед овым, т. к. не выполняется проверка перед аваемых
д анных, но, од нозначно, более быстрым.
Как правило, он используется при перед аче больших объемов д анных или, в целом, - в ситуациях,
в которых характеристики интерфейса OLE Albatros оказываются несоответствующими.
На стороне GPL связь IPC реализуется инструкциями SENDIPC , WAITIPC и TESTIPC . Внешние
процессы могут ссылаться на API, поставляемые RTX (приложения, написанные на языке C или C +
+) или на компонент C OM gplipc2.dll , поставляемый TPA S.p.A. и упрощающий его использование

ЧПУ
142 Albatros

(в частности, д ля приложений MS Visual Basic).


Кроме того, IPC позволяет обеспечивать связь с д ругими процессами в реальном времени
(разработанные с RTX) и интегрировать в системуAlbatros аппаратное обеспечение д ругих
производ ителей.
Для получения большей информации обращаться на T.P.A. S.p.A.

9.1.10 Переменные, используемые в программировании


Большая часть инструкций была составлена так, чтобы можно было работать с различными типами
переменных (C HAR, INTEGER, FLOAT, DOUBLE). Од нако кажд ая инструкция имеет
пред почтительный тип переменной, д ля которой она была оптимизирована. Для обеспечения
максимальной отд ачи при выполнении код а GPL рекоменд уется использовать типы переменных,
рекоменд ованных в описании кажд ой инструкции. Как правило, рекоменд уется соблюд ать
указания след ующей таблицы, в которой д ля основных используемых в программировании
величин указываются соответствующие оптимальные типы переменных:

величина тип
коорд ината double
скорость float
время double
счетчик integer
значение порта / флагового порта integer
значение полубайта/BC D integer
таймаут double
аналоговый вход / выход float
направляющие косинусы double
управляющий символ в строке char
ускорения / замед ления integer

9.1.11 Оси

Обычно именем "ось" обозначается электромеханическая система, целью которой является


контролируемое перемещение органа станка.
Э ту систему можно описать с точки зрения образующих ее элементов, которые могут быть
разд елены в зависимости от их технологических характеристик.
Таким образом, мы получим механические компоненты, сред и которых:
несущая конструкция
направляющие
под шипники
винт + под шипники с круговым д вижением шариков
зад ачей которых является противод ействие д ействующим усилиям, снижение трения,
преобразование д вижения из вращательного в поступательное и пр.
Мы получим также электрические и электронные компоненты, сред и которых:
д вигатель
конечные выключатели
код ер
тахогенератор
зад ачей которых является обеспечение мощности, необход имой д ля перемещения и опред еления
состояния системы.
Э ти элементы связаны межд у собой так, чтобы обеспечить контролируемое выполнение д вижений.

ЧПУ
Язык GPL 143

Целью ЧПУ является контроль положения и перемещений оси.

Движение оси можно разложить на 5 этапов:

Ускорение начальная фаза, в ход е которой ось постепенно увеличивает скорость д о


д остижения нужной

Режим промежуточный этап, в ход е которого ось перемещается с постоянной


скоростью (этот этап может отсутствовать, если расстояние, которое требуется
пройти, меньше расстояния, проход имого при ускорении и замед лении)

Замед ление этап, в ход е которого ось постепенно уменьшает скорость д о 0

Окно этап ожид ания, пока погрешность контура снизится д о значения, указанного в
конфигурации как "Окно прибытия на коорд инату"

Коорд ината конец д вижения

В конце д вижения ось д олжна быть позиционирована внутри интервала, называемого "Окном
прибытия на коорд инату" (опред еляет д опуск позиционирования оси). Если этого не происход ит в
течение 5 секунд с пред усмотренного окончания д вижения, система генерирует ошибку системы
"д вижение не завершено".

ЧПУ
144 Albatros

Для кажд ого д вижения ЧПУ вычисляет профиль скорости, как показано на рисунке 10.2, затем
вычисляет целевые коорд инаты, разд еляя профиль скорости на временные интервалы, равные
времени обновления оси и вычисляя площад ь кажд ой части. Площад ь пред ставляет собой
инкремент коорд инаты, которую ось д олжна д остичь за этот временной интервал д ля соблюд ения
указанного выше профиля скорости.

У правление осью осуществляется при помощи PID-контроллера, который обеспечивает "замыкание


контура положения", т. е. обеспечения эталона скорости привод а, вычисленного в зависимости от
коорд инаты, д о которой необход имо д ойти (целевая коорд ината) и реальной коорд инаты,
считанной код ером. Разница межд у реальной коорд инатой и целевой коорд инатой называется
Погрешностью контура.

ЧПУ
Язык GPL 145

Схема управления осью Albatros

9.1.12 Управление сообщениями на языке


Как описывалось в главе "С остав системы", Albatros под д ерживает отображение текстовых
сообщений на нескольких языках.

Э та под д ержка обеспечивается за счет использования программы, не вход ящей в Albatros, которая
управляет архивами сообщений: Winmess.exe. Для изменения сообщений на языке необход имо
иметь уровень д оступа не ниже изготовителя. Winmess читает сод ержание файла языка и
направляет наAlbatros перевод сообщения на выбранный в д анный момент язык. Кроме того,
обеспечивает переход с од ного языка на д ругой и записывает в память выбор, сд еланный
пользователем.

Текст, связанный с ошибками цикла и сообщениями


Особым типом текстов, которые обычно используются в Albatros, являются сообщения и ошибки
цикла, генерированные код ом GPL.
Они обычно опред еляются разработчиком код а GPL при написании код а. Для облегчения работы
программиста ред актор GPL позволяет ввод ить текст сообщения непосред ственно из Albatros, т. е.
без необход имости использования Winmess.
Еще од ной возможностью д ля управления сообщениями на языке является использование
инструкции GPL DEFMSG.

9.1.13 Управление ошибками системы


При возникновении ошибки системы (С м. главу Ошибки системы->Введение в ошибки
системы) нормальным повед ением блока управления является прекращение всех зад ач:
управление ошибками системы позволяет избежать прекращение зад ач, д ля которых оно было
под ключено.
У правление ошибками системы, генерируемыми в результате сбоя, незагруженности стека и
переполнения стека, осуществляется непосред ственно блоком управления без вызова функции
управления ошибками системы: зад ача перевод ится в состояние HOLD.

Функция управления ошибками


В код е GPL д олжны быть опред елена од на или несколько функций д ля анализа ошибки системы и
д ля соответствующего опред еления соответствующих д ействий д ля обеспечения безопасности
станка. Вызываемая инструкция перед ается как параметр инструкции GPL ONERRSYS. (С м. главу
Язык GPL->Инструкции->Управление потоком->ONERRSYS).

ЧПУ
146 Albatros

При возникновении ошибки системы генерировавшая ошибку зад ача привод ится в состояние HOLD.
Если зад ачи автозапуска генерируют ошибки системы, они запускаются снова только если ошибка
системы не является FAULT (сбоем).
Если ошибка системы генерируется без номера зад ачи, привод ится в состояние HOLD текущая
зад ача.

9.2 Специальные функции


9.2.1 Персонализация перемещения осей
Графический интерфейс системы Albatros пред усматривает возможность перемещения осей в ручном
режиме, кроме того, пред оставляет графическую под д ержку д ля их калибровки.
Перемещение осей в ручном режиме осуществляется при помощи планшета перемещения осей, а
калибровка может выполняться при помощи планшета калибровки. Оба этих способа можно
вызывать из функции Диагностика и из обзорных экранов.
В обоих случаях управление перемещением осей осуществляется группой функций GPL, исполнение
которых остается невид имым д ля пользователя.
С истема имеет зад анную совокупность этих функций, которые под ход ят д ля большинства случаев.
Од нако в некоторых случаях может потребоваться персонализировать их, например, д ля ввод а
ограничений д ля перемещений осей, связанных с состоянием станка или д ля управления
вспомогательными устройствами, например, тормозами оси.

Персонализация осуществляется за счет созд ания д вух функций GPL д ля кажд ой оси: од на д ля
перемещения в ручном режиме, д ругая - д ля калибровки. Э ти функции являются д ополнительными,
поэтому при их обнаружении системой они используются, в противном случае используются
станд артные функции. Кроме того, пред усматривается также частичная персонализация функций
перемещения.

Перемещение в ручном режиме

Персонализированные функции перемещения в ручном режиме д олжны отвечать след ующим


требованиям:
Функция д олжна относиться к той же группе или под группе, к которой относится соответствующая
ось.
Имя функции д олжно быть MoveAx#имя_оси, гд е имя_оси д олжно заменяться именем оси,
опред еленной в конфигурации. Например, д ля оси X имя функции буд ет след ующим: MoveAx#X .
Функция д олжна пред усматривать след ующие параметры:
1. Требуемое действие. Э то может быть д вижение на абсолютную коорд инату, д вижение с
приращением, стоп и т. д . Действие обозначаются целым числом, компилятор GPL
пред усматривает опред еленные связанные с д ействиями константы:
_MOVAXABS перемещение на абсолютную коорд инату
_MOVAXINC перемещение на инкрементальную коорд инату
_MOVAXSET зад ание коорд инаты
_MOVAXFREE зад ание свобод ного состояния
_MOVAXNORMAL зад ание нормального состояния
_MOVAXEND сброс состояния оси в конце д вижения (не служит д ля остановки
оси)
2. Результат. С лужит д ля системы, чтобы знать, выполняется ли управление требуемым
д ействием персонализированной функцией. Если управление д ействием не выполняется,
используется соответствующая станд артная функция. Таким образом, это возвращаемое
значение, которое д олжна зад ать персонализированная функция, и с этой целью оно
опред еляется как параметр, перед анный д ля ссылки (массив только од ного элемента).
3. Скорость. Значимо только когд а требуемое д ействие является д вижением, и зад ает его
скорость.
4. Координата. Значимо только д ля д ействий д вижения и зад ания коорд инаты.

Пример персонализированной функции перемещения:

Function MoveAx#X
param action as integer
param result[1] as integer
param speed as float
param position as double

ЧПУ
Язык GPL 147

setval 1,result[1]

select action
case _MOVAXEND
fcall EndMovement
case _MOVAXABS
fcall AbsMovement X, speed, position
case _MOVAXINC
fcall IncMovement X, speed, position
case _MOVAXSET
fcall PositionSet X, position
case _MOVAXFREE
fcall FreeAxis
case _MOVAXNORMAL
fcall NormalAxis
case else
call Unknown
endselect

fret

Unknown:
setval 0, result[1]
ret

Функции EndMovement, AbsMovement и т. д . (эти имена не являются обязательными) д олжны


реализовывать персонализированное управление требуемыми д ействиями. Для облегчения работы
программиста привод им станд артные функции перемещения, которые могут служить основой д ля
разработки персонализированных функций.

Калибровка

Персонализированные функции калибровки д олжны отвечать след ующим требованиям:


Функция д олжна относиться к той же группе или под группе, к которой относится соответствующая
ось.
Имя функции д олжно быть CalibAx#имя_оси, гд е имя_оси д олжно заменяться именем оси,
опред еленной в конфигурации. Например, д ля оси X имя функции буд ет след ующим: C alibAx#X.
Функция д олжна пред усматривать след ующие параметры:
1. Требуемое действие. Э то может быть д вижение точка-точка или интерполированное
д вижение.
2. Результат. С лужит системе д ля того, чтобы знать, выполняется ли управление требуемым
д ействием персонализированной функцией. Если управление д ействием не выполняется,
используется соответствующая станд артная функция.
3. Скорость. С корость д вижения при калибровке
4. Положительная координата. Положительная коорд ината возвратно-поступательного
д вижения калибровки.
5. Отрицательная координата. Отрицательная коорд ината возвратно-поступательного
д вижения калибровки.
6. Ожидание. Ожид ание межд у д вумя послед овательными д вижениями

ПРИМЕЧАНИЕ: необход имо помнить, что в некоторых случаях д ействия, выполненные на планшете
калибровки, обуславливают выполнение функции перемещения оси. Например, в конце д вижения
калибровки (при нажатии кнопки стоп) выполняется операция сброса оси, д ля которой вызывается
персонализированная функция перемещения оси параметром д ействия, зад анным на _MOVAXEND.
Таким же образом, при изменении коорд инаты оси с планшета калибровки вызывается функция
перемещения оси параметром д ействия, зад анным на _MOVAXSET.

Пример функции персонализированной калибровки:

ЧПУ
148 Albatros

Function CalibAx#X
param action as integer
param result[1] as integer
param speed as float
param PosPosition as double
param NegPosition as double
param WaitTime as float

setval 1,result[1]

select action
case _CALAXPP
fcall PPCalibration X, speed, PosPosition, NegPosition, _
WaitTime
case _CALAXINT
fcall IntCalibration X, speed, PosPosition, NegPosition,_
WaitTime
case else
call Unknown
endselect

fret

Unknown:
setval 0, result[1]
ret

Функции PPC alibration и IntC alibration (эти имена не являются обязательными) д олжны
реализовывать персонализированное управление требуемыми д ействиями. Для облегчения работы
программиста привод им станд артные функции калибровки, которые могут служить основой д ля
разработки персонализированных функций.

Взаимодействие с окном Перемещения оси в ручном режиме

Функции взаимод ействия с окном перемещения в ручном режиме д олжны отвечать след ующим
требованиям:
Функция д олжна относиться к той же группе или под группе, к которой относится соответствующая
ось.
Имя функции д олжно быть MoveAx#имя_оси#Действие, гд е имя_оси д олжно заменяться
именем оси, опред еленной в конфигурации, а Действие может принимать од но из след ующих
опред елений:
OPEN указывает, что пользователь только что открыл окно перемещения оси
C LOSE указывает, что пользователь собирается закрыть окно перемещения оси
AC TIVE сигнализирует, что окно перемещения оси активно
INAC TIVE сигнализирует, что окно перемещения оси неактивно
JOG указывает, что зад ано д вижение д ля смещения, управляемое рабочим
циклом оператором
STEP указывает, что зад ано д вижение со смещением с зад анным шагом
ABSOLUTE указывает, что зад ано д вижение со смещением на зад анную коорд инату

Например, если было открыто окно перемещения оси д ля оси X, буд ет вызываться функция с
именем MoveAx#X#Open.

Изменения окна Перемещения оси в ручном режиме


К окну перемещения осей можно д обавить д о 4 кнопок. В той же группе или под группе, в которой
опред елена соответствующая ось, д олжны опред еляться функции GPL с фиксированным именем
MoveAx#ИмяОси#BUTTONтекст. ИмяОси является именем соответствующей оси, а текст указывает
текст, который буд ет отображен на кнопке. Текст может сод ержать знак '&' д ля введ ения
ускорителя клавиатуры. Если текст начинается с номера от 1 д о 4, этот номер рассматривается как
положение, в которое д олжна ввод иться кнопка в окне перемещения оси. Текст кнопки может
перевод иться с ввод ом DEFMSG в группу, в которой наход ится ось, имеющая ид ентификатор

ЧПУ
Язык GPL 149

MOVEAX#BUTTONтекст. Нажатие персонализированной кнопки обуславливает выполнение


связанной функции GPL. Не выполняется какого-либо ожид ания конца выполнения или какой-либо
проверки начала выполнения функции.

9.2.2 Стандартные функции перемещения и калибровки


Ниже пред ставлены станд артные функции, используемые планшетом перемещения оси и планшетом
калибровки.
Функции разные в зависимости от типа соответствующей оси: под счета, шаговая и т. д .
Э ти функции могут персонализироваться.

Станд артные функции ручного перемещения

Перемещение на абсолютную координату

; д ля шаговых осей
Function AbsMovement
param axisname as axis
param speed as float
param position as double

ifstill axisname goto move


fret
move:
setvel axisname, speed
movabs axisname, position
waitstill axisname
fret

; д ля всех остальных типов оси


Function AbsMovement
param axisname as axis
param speed as float
param position as double

iftarget axisname goto move


ifstill axisname goto move
fret
move:
setvel axisname, speed
movabs axisname, position
waitstill axisname
fret

Движение с приращением

; д ля шаговых осей
Function IncMovement
param axisname as axis
param speed as float
param position as double

ifstill axisname goto move


fret
move:
setvel axisname, speed
movinc axisname, position
waitstill axisname
fret

ЧПУ
150 Albatros

; д ля всех остальных типов оси


Function IncMovement
param axisname as axis
param speed as float
param position as double

iftarget axisname goto move


ifstill axisname goto move
fret
move:
setvel axisname, speed
movinc axisname, position
waitstill axisname
fret

Задание координаты

; д ля осей под счета


Function PositionSet
param axisname as axis
param position as double

setquote axisname, position


fret

; д ля шаговых осей
Function PositionSet
param axisname as axis
param position as double

ifstill axisname goto set


fret
set:
setquote axisname, position
fret

; д ля всех остальных типов оси


Function PositionSet
param axisname as axis
param position as double

iftarget axisname goto set


ifstill axisname goto set
fret
set:
setquote axisname, position
fret

Задание свободного состояния

Function FreeAxis
param axisname as axis

free axisname
fret

Задание нормального состояния

ЧПУ
Язык GPL 151

Function NormalAxis
param axisname as axis

normal axisname
fret

Станд артные функции калибровки

Калибровка в точка-точка

; д ля шаговых осей
Function PPC alibration
param axisname as axis
param speed as float
param PosPosition as double
param NegPosition as double
param WaitTime as float

setvel axisname, speed


loop:
movabs axisname, PosPosition
waitstill axisname
delay WaitTime
movabs axisname, NegPosition
waitstill axisname
delay WaitTime
goto loop
fret

; д ля всех остальных типов оси


Function PPC alibration
param axisname as axis
param speed as float
param PosPosition as double
param NegPosition as double
param WaitTime as float

setvel axisname, speed


loop:
movabs axisname, PosPosition
waitstill axisname
ifquotet axisname,<>,PosPosition goto exit
delay WaitTime
movabs axisname, NegPosition
waitstill axisname
ifquotet axisname,<>,NegPosition goto exit
delay WaitTime
goto loop
exit:
fret

Калибровка в интерполяции

Function IntC alibration


param axisname as axis
param speed as float
param PosPosition as double

ЧПУ
152 Albatros

param NegPosition as double


param WaitTime as float

setveli axisname, speed


loop:
linearabs axisname, PosPosition
waitstill axisname
ifquotet axisname,<>,PosPosition goto exit
delay WaitTime
linearabs axisname, NegPosition
waitstill axisname
ifquotet axisname,<>,NegPosition goto exit
delay WaitTime
goto loop
exit:
fret

9.2.3 Функция OnUIEnd#


Функция "OnUIEnd#" выполняется, при наличии, Albatros д о завершения всех зад ач мод уля. Она
д олжна опред еляться в файле функций интергруппы. Функция "OnUIEnd#" имеет максимальное
время выполнения в 2 секунд ы, после чего Albatros завершит все зад ачи.

9.2.4 Функция OnUIPlugged#


Функция OnUIPlugged# выполняется тогд а, когд а необход имо знать, например, при включении
установки, была ли связь Albatros с уд аленным мод улем.
Э та функция д олжна быть опред елена в интергруппе.

9.2.5 Функция OnUIUnPlugged#


Функция "OnUIUnplugged#" выполняется д о завершения выполнения Albatros (т. е. д о того, как
Albatros отключится от мод уля). Э та функция д олжна быть опред елена в интергруппе. Albatros
выполняет эту функцию в течение максимум 2 секунд , в ход е которых считываются:

ошибки цикла
ошибки системы
сообщения

В конце выполнения Albatros закрывается.

9.3 Инструкции
9.3.1 Условности
С лед ующие страницы организованы в вид е карт и д ля кажд ой инструкции описывают:

синтаксис
описание аргументов: тип д анных и д опустимые значения
или описание функционирования
возможные примечания
возможные примеры

Од нотипные инструкции были сгруппированы д ля облегчения обучения и консультации.

9.3.2 Типология инструкций языка GPL


Э тот язык состоит из инструкций, которые могут быть сгруппированы след ующим образом:

ЧПУ
Язык GPL 153

Инструкции для управления входами/выходами


GETFEED считывает feed rate override
GETVF считывает значение преобразователя напряжение/частота
INPANALOG считывает аналоговый вход
INPBC D считывает серию цифровых полубайтов в формате BC D
INPFLAGPORT считывает флаговый порт
INPPORT считывает цифровой порт
MULTIINPPORT считывает д о 4 выход ных портов
MULTIOUTPORT зад ает д о 4 выход ных портов
MULTISETFLAG зад ает несколько флажков на 1
MULTISETOUT зад ает несколько выход ов на 1
MULTIRESETFLAG зад ает несколько флажков на 0
MULTIRESETOUT зад ает несколько выход ов на 0
MULTIWAITFLAG ожид ает состояние флагового бита или флажкового выключателя
MULTIWAITINPUT ожид ает состояние нескольких вход ов
OUTANALOG изменяет аналоговый выход
OUTBC D изменяет серию цифровых полубайтов в формате BC D
OUTFLAGPORT меняет флаговый порт
OUTPORT меняет цифровой порт
RESETFLAG зад ает флажок на 0
RESETOUT зад ает выход на 0
SETFLAG зад ает флажок на 1
SETOUT зад ает выход на 1
WAITFLAG ожид ает состояние флагового бита или флажкового выключателя
WAITINPUT ожид ает состояние вход а
WAITPERSISTINPUT ожид ает устойчивое состояние вход а

Инструкции для управления осями


C HAIN сцепляет од ну ось с д ругой
C IRC ABS абсолютная круговая интерполяция
C IRC INC круговая интерполяция с приращением
C IRC LE выполняет окружность
C OORDIN коорд инированное д вижение осей
DISABLEC ORREC TION отключает линейную коррекцию д ля указанной оси
EMERGENC YSTOP вызывает аварийный останов осей
ENABLEC ORREC TION под ключает линейную коррекцию д ля указанной оси
ENDMOV завершает перемещение оси

FASTREAD быстрое считывание коорд инат осей


FREE привод ит ось в свобод ное состояние
HELIC ABS абсолютная винтовая интерполяция
HELIC INC винтовая интерполяция с приращением
JERKC ONTROL под ключает или отключает блок управления на
интерполированных д вижениях
JERKSMOOTH соед иняет с непрерывным ускорением и скоростью профили
скорости осей в ход е д вижений контурирования
LINEARABS абсолютная линейная интерполяция
LINEARINC линейная интерполяция с приращением
MOVABS перемещение осей в абсолютном режиме
MOVINC перемещение осей в режиме с приращением
MULTIABS многоосевая линейная интерполяция в абсолютном режиме
MULTIINC многоосевая линейная интерполяция в режиме с приращением
NORMAL вывод ит ось из свобод ного состояния
RESRIFLOC восстанавливает изначальные ссылки
SETINDEXINTERP присваивает оси переменную д ля под счета выполненных блоков
интерполяции
SETLABELINTERP присваивает оси переменную д ля ид ентификации блока смещения
SETPFLY обнуление налету
SETPFLYC HAINSTRAT проверяет повед ение вед омой оси при инструкции setpfly на
главной оси

ЧПУ
154 Albatros

SETPZERO обнуление на отметке нуля


SETPZEROC HAINSTRAT проверяет повед ение вед омой оси при инструкции setpzero на
главной оси
SETQUOTEC HAINSTRAT проверяет повед ение вед омой оси при инструкции setquote на
главной оси
SETRIFLOC зад ает пространственные эталоны
SETTOLERANC E зад ает значения д опуска д ля линейной интерполяции
START возобновляет перемещение оси
STARTINTERP принуд ительно зад ает начало интерполяции
STOP приостанавливает перемещение оси
SWITC HENC позволяет заменять код ер од ной оси код ером д ругой оси
SYNC ROOPEN открывает канал синхронизированного перемещения
SYNC ROC LOSE закрывает канал синхронизированного перемещения
SYNC ROMOVE зад ает точку синхронизированного перемещения
SYNC ROSETAC C зад ает ускорение д ля синхронизированных перемещений
SYNC ROSETDEC зад ает замед ление д ля синхронизированных перемещений
SYNC ROSETVEL зад ает скорость д ля синхронизированных перемещений
SYNC ROSETFEED масштабирует скорость осей в синхронизированном д вижении
SYNC ROSTARTMOVE начинает обработку синхронизированного д вижения

Инструкции для управления таймерами и счетчиками


DEC OUNTER уменьшает счетчик
HOLDTIMER блокирует таймер
INC OUNTER приращает счетчик
SETC OUNTER зад ает счетчик
SETTIMER зад ает таймер
STARTTIMER запускает таймер

Инструкции для управления связью


C LEARREC EIVE опорожняет список требующих уд овлетворения REC EIVE
C OMC LEARRXBUFFER опорожняет буфер приема послед овательного порта
C OMC LOSE закрывает послед овательный порт
C OMGETERROR считывает код ошибки
C OMGETRXC OUNT считывает число байтов, имеющихся в буфере приема
C OMOPEN открывает послед овательный порт
C OMREAD выполняет считывание с послед овательного порта
C OMREADSTRING считывает строку с послед овательного порта
C OMWRITE записывает на послед овательный порт
C OMWRITESTRING записывает строку на послед овательный порт
REC EIVE прием д анных извне
SEND отправка д анных наружу
WAITREC EIVE прием д анных извне с ожид анием

Инструкции для управления Математикой


ABS абсолютное значение
ADD сумма
AND бинарный AND
ARC C OS арккосинус
ARC SIN арксинус
ARC TAN арктангенс
C OS косинус
DIV д еление
EXP экспонента
EXPR решает математические выражения
LOG натуральный логарифм
LOGDEC д есятичный логарифм
MOD мод уль

ЧПУ
Язык GPL 155

MUL умножение
NOT бинарный НЕТ
OR бинарный ИЛИ
RANDOM генерирует случайное число
RESETBIT зад ает бит на 0
ROUND самоокругление
SETBIT зад ает бит на 1
SHIFTL поворачивает биты влево
SHIFTR поворачивает биты вправо
SIN синус
SQR квад ратный корень
SUB вычитание
TAN тангенс
TRUNC усечение
TYPEOF тип аргумента
XOR бинарное исключающее ИЛИ

Инструкции для управления многозадачным режимом


ENDMAIL сигнализирует окончание выполнения команд ы
ENDREALTIMETASK завершает зад ачу реального времени
ENDTASK завершает зад ачу
GETPRIORITYLEVEL считывает уровень приоритета текущей зад ачи
GETREALTIME возвращает время, прошед шее с начала зад ачи реального времени
осей
GETREALTIMEC OUNT возвращает число прошед ших зад ач реального времени
HOLDTASK прерывает выполнение зад ачи
RESUMETASK возобновляет выполнение зад ачи
SENDIPC направляет информацию IPC
SENDMAIL отправляет команд у на почтовый ящик 'mail'
SETPRIORITYLEVEL зад ает уровень приоритета текущей зад ачи
STARTREALTIMETASK запускает зад ачу реального времени
STARTTASK запускает выполнение зад ачи
STOPTASK приостанавливает выполнение зад ачи и останавливает д вижение
соответствующих осей
WAITIPC ожид ает прибытия информации IPC
WAITMAIL получает команд у от почтового ящика 'mail'
WAITTASK ожид ает завершение выполнения зад ачей

Инструкции для управления матрицами


C LEAR обнуление переменной, вектора, матрицы
FIND поиск элемента
FINDB поиск элемента в векторе или матрице, упоряд оченных по
возрастающей
LASTELEM послед ний элемент вектора или матрицы
LOC AL объявление локальной переменной, вектора, матрицы
MOVEMAT копирование од ной строки матрицы в д ругую
PARAM объявление параметра функции
SETVAL изменение переменной
SORT упоряд очение вектора или матрицы

Инструкции для управления потоком


C ALL вызов под программы
DELONFLAG отключение управления экстренным случаем на флаговом бите или
флажковом выключателе
DELONINPUT отключение управления экстренным случаем на цифровом вход е
ENDREP окончание повторения блока при помощи REPEAT
FC ALL вызов функции
FOR расширение REPEAT
FRET возврат от вызова функции
GOTO переход к ярлыку
IF тест переменной

ЧПУ
156 Albatros

IFAC C тест, наход ится ли ось в состоянии ускорения


IFAND тест на операции AND
IFBIT тест на бите
IFBLAC KBOX тест, активна ли регистрация д ействия логических устройств.
IFC HANGEVEL тест, наход ится ли ось в состоянии изменения скорости
IFC OUNTER тест счетчика
IFDEC тест, наход ится ли ось в состоянии замед ления
IFDIR тест направления оси
IFERRAN тест погрешности контура
IFERROR тест погрешности активного цикла
IFFLAG тест флажка
IFINPUT тест вход а
IFMESSAGE тест активного сообщения
IFOR тест на операции OR
IFOUTPUT тест выход а
IFQUOTER тест реальной коорд инаты
IFQUOTET тест целевой коорд инаты
IFREC EIVED тест приема д анных
IFREG тест, наход ится ли ось на режиме
IFSAME проверка того, что д ва аргумента относятся к од ним и тем же
д анным
IFSTILL тест остановки оси
IFSTR тест строки
IFTARGET тест, наход ится ли ось на целевой коорд инате
IFTASKHOLD тест, приостановлена ли параллельная функция
IFTASKRUN тест, выполняется ли параллельная функция
IFTIMER тест таймера
IFVALUE тест переменной
IFVEL тест скорости оси
IFWIN тест, наход ится ли ось в окне
IFXOR тест на операции XOR
NEXT окончание повторения блока при помощи FOR
ONERRSYS зад ает вызов функции при ошибке системы
ONFLAG экстренный случай на флаговом бите или флажковом выключателе
ONINPUT экстренный случай на цифровом вход е
REPEAT повторение блока инструкций
RET возврат от под программы
SELEC T множественный выбор с переход ом
TESTIPC проверка наличия информации IPC
TESTMAIL тест и прием команд ы
WAITAC C ожид ание ускорения оси
WAITC OLL ожид ание, когд а ось зайд ет за коорд инату, с которой начинать
проверку наличия столкновения
WAITDEC ожид ание замед ления оси
WAITREG ожид ание режима оси
WAITSTILL ожид ание, когд а конечная коорд ината буд ет равна целевой
коорд инате
WAITTARGET ожид ание, когд а ось буд ет на целевой коорд инате
WAITWIN ожид ание, когд а ось буд ет в окне

Инструкции для управления строками


ADDSTRING сцепление д вух строк
C ONTROLC HAR зад ание управляющего символа в строковой переменной
LEFT извлечение первых символов
LEN считывание д лины строки
MID извлечение некоторых символов
RIGHT извлечение послед них символов
SEARC H поиск строки
SETSTRING изменение строковой переменной
STR преобразование из числа в строку
VAL преобразование из строки в число

Инструкции для управления параметрами осей

ЧПУ
Язык GPL 157

DYNLIMIT под ключение или отключение теста выход а за пред елы оси
д инамически.
ENABLESTARTC ONTROL под ключение и зад ание таймаута д ля управления невыполненным
пуском или неожид анной остановкой оси
DEVIC EID записывает логический ад рес, присвоенный устройству
GETAXIS считывание од ного или нескольких д анных оси
LOOKAHEAD зад ание опережающего просмотра интерполяции
NOTC HFILTER зад ание пред ельной частоты фильтра отметки д ля указанной оси

RATIO зад ание отношения сцепления вед омой оси относительно


соответствующей главной
RESLIMNEG отключение отрицательного пред ела оси
RESLIMPOS отключение положительного пред ела оси
SETAC C зад ание ускорения
SETAC C I зад ание ускорения д ля интерполяции
SETAC C LIMIT под ключение и отключение автоматического расчета скорости
режима интерполяции
SETAC C STRATEGY выбор типа ускорения
SETADJUST зад ание настройки оси
SETAXPARTYPE изменение используемого набора параметров оси
SETBAC KLASH уменьшение или устранение влияния механических зазоров на
траекторию оси
SETBIGWINFAC TOR изменение множителя д ля расчета большого окна на выбранной оси
SETC ONTORNATURE зад ание угла контурирования
SETDEC зад ание замед ления
SETDEC I зад ание замед ления д ля интерполяции
SETDEADBAND зад ание параметров минимального напряжения д ля указанной оси
SETDERIV зад ание коэффициента производ ного д ействия
SETDERIVI зад ание коэффициента производ ного д ействия интерполяции
SETDYNRATIO д инамическое изменение отношения сцепления при д вижении
главной оси, отношение сцепления
SETFEED зад ание д вижения точка-точка
SETFEEDC OORD зад ание в процентах максимального мгновенного изменения feed
rate оси.
SETFEEDF зад ание feed forward
SETFEEDFA зад ание feed forward ускорения
SETFEEDFAI зад ание feed forward ускорения при интерполяции
SETFEEDI зад ание feed rate при интерполяции
SETFEEDFI зад ание feed forward при интерполяции
SETINDEXEN под ключение или отключение на оси обнуления коорд инаты у
отметки нуля
SETINTEG зад ание коэффициента интегрального д ействия
SETINTEGI зад ание коэффициента интегрального д ействия интерполяции
SETINTEGTIME зад ание числа образцов погрешности контура, использованных д ля
расчета интегральной составляющей
SETIRMPP зад ание скорости начала изменения
SETLIMNEG зад ание отрицательного пред ела оси
SETLIMPOS зад ание положительного пред ела оси
SETMAXER зад ание максимального значения д опустимого преслед ования
SETMAXERNEG зад ание максимального значения д опустимого преслед ования
(отрицательное направление)
SETMAXERPOS зад ание максимального значения д опустимого преслед ования
(положительное направление)
SETMULTIFEED зад ание значения feed rate override указанных осей
SETOFFSET зад ание сд вига коорд инаты
SETPHASESINV под ключение или отключение инверсии фаз на указанной оси
SETPROP зад ание коэффициента пропорционального д ействия
SETPROPI зад ание коэффициента пропорционального д ействия интерполяции
SETQUOTE зад ание коорд инаты
SETREFINV под ключение и отключение инверсии эталона скорости на
указанной оси
SETRESOLUTION изменение разрешения оси
SETSLOWPARAM изменение параметров, необход имых д ля расчета скорости

ЧПУ
158 Albatros

замед ления в случае, если активна функция замед ления при


контурировании
SETVEL зад ание скорости
SETVELI зад ание скорости интерполяции
SETVELILIMIT зад ание отд ельных составляющих скорости указанной оси

Различные инструкции
C LEARERRORS стирание всех ошибок цикла мод уля
C LEARMESSAGES стирание всех сообщений мод уля
DEFMSG опред еление сообщения группы
DELAY блокировка текущей функции на опред еленный временной период

DELERROR стирание пред ыд ущей ошибки цикла


DELMESSAGE стирание пред ыд ущего сообщения
ERROR отправка ошибки цикла на ПК
IFDEF/ELSEDEF/ENDDEF тест д ля условной компиляции
MESSAGE отправка сообщения на ПК
SYSFAULT отключение сигнала SYSOK
SYSOK под ключение сигнала SYSOK
WATC HDOG под ключает, обновляет, отключает сторожевую схему из GPL на
аппаратном мод уле TMSWD

Инструкции управления SLM


SLMC OMMAND выполнение команд ы SLM
SLMEEPROMDISABLE выполнение команд ы отключения записи EEPROM
SLMEEPROMENABLE выполнение команд ы под ключения записи EEPROM
SLMGETEEPROM считывание ячейки памяти EEPROM
SLMGETPARAM считывание параметра SLM
SLMGETREGISTER считывание регистра SLM
SLMGETSTATUS считывание величины привод а
SLMSETEEPROM запись в ячейку памяти EEPROM
SLMSETPARAM зад ание параметра SLM
SLMSETREGISTER зад ание регистра SLM

Инструкции для управления CANopen


C ANOPENDRIVER открытие канала связи C ANopen
C ANC LOSEDRIVER закрытие канала связи C ANopen
C ANRESETBOARD выполнение сброса платы C ANopen
C ANSETOBJEC T запись объекта C ANopen
C ANGETOBJEC T считывание объекта C ANopen
GETC NSTATE возврат состояния протокола NMT д ля узла платы C ANOpen.
GETSDOERROR возврат послед ней возникшей ошибки,
GETMNSTATE возврат состояния протокола NMT д ля главного узла платы
C ANOpen.
SENDPDO запись сод ержимого асинхронного PDO
SETNMTSTATE зад ание состояния протокола NMT д ля узла платы C ANOpen.
REC EIVEPDO считывание сод ержимого асинхронного PDO

Инструкции для управления Mechatrolink II


MEC C OMMAND отправка команд ы на привод оси
MEC GETPARAM считывание параметра указанной оси
MEC SETPARAM запись параметра в указанную ось
MEC GETSTATUS считывание значений STATUS, ALARAM и IO_MON

ЧПУ
Язык GPL 159

Инструкции для моделирования


ENABLE под ключение од ной или нескольких осей
ENABLEFORC EDINPUT под ключение принуд ительного зад ания вход ов
DISABLE отключение од ной или нескольких осей
DISABLEFORC EDINPUT отключение принуд ительного зад ания вход ов
SETFORC EDINPUT принуд ительное зад ание вход а на ON
RESETFORC EDINPUT принуд ительное зад ание вход а на OFF
SETFORC EDBC D принуд ительное зад ание серии полубайтов в формате BC D
SETFORC EDPORT принуд ительное зад ание порта вход ов
SETFORC EDANALOG принуд ительное зад ание аналогового вход а

Инструкции для функций "Blackbox"


ENDBLAC KBOX завершает функцию регистрации
PAUSEBLAC KBOX приостанавливает функцию регистрации
STARTBLAC KBOX запускает функцию регистрации

Команды для управления Powerlink II и EtherCAT


AXC ONTROL зад ание значения д ля C ontrolWord
AC TIVATEMODE зад ание рабочего режима
AXSTATUS возвращение значения, сод ержащегося в StatusWord
C NBYDEVIC E возвращение коорд инат EPL устройства
GETPDO возвращает объект в PDO EtherC AT
HOMING выполнение "поиска нуля"
READDIC TIONARY считывание сод ержимого объекта словаря
SETPDO зад ает объект в PDO EtherC AT
WRITEDIC TIONARY запись сод ержимое объекта словаря

Инструкции для управления ISO


ISOG0 зад ание д вижения в быстром режиме
ISOG1 зад ание интерполированного д вижения
ISOG9 зад ание принуд ительной остановки д вижения
ISOG90 зад ание толкования коорд инат как абсолютных коорд инат
ISOG91 зад ание толкования коорд инат как относительных коорд инат
ISOG93 зад ание толкования скорости обратно пропорционально
прод олжительности
ISOG94 зад ание интерпретации скорости как ед иницы измерения в минуту
ISOG216 опред еление матриц д ля опред еления параметров станка
ISOG217 описание образующих станок физических осей и виртуальных осей
ISOM2 освобожд ение осей от д вижения ISO
ISOM6 выбор инд ексов матриц опред еления параметров
ISOSETPARAM зад ание некоторых параметров, характеризующих плавность
интерполированного д вижения ISO
KINEMATIC EXPR зад ание отд ельных выражений обратной и прямой кинематики

9.3.3 Вход/Выход
GETVF
Синтаксис
GETVF переменная

ЧПУ
160 Albatros

Аргументы
переменная переменная integer

Описание
С читывает значение преобразователя напряжение/частота, которое обычно используется д ля
управления feed rate override, и помещает результат в указанную переменную. С читанное
значение имеет интервал от 0 д о 16000, соответствующий вход ному напряжению от 0 д о 8 В.
Например, значение 8000 соответствует 4 В.

GETFEED
Синтаксис
GETFEED переменная

Аргументы
переменная feed rate

Описание
Копирует значение скорости под ачи, считанной платой уд аленных вход ов/выход ов, в
указанную переменную. Значение feedrate наход ится в пред елах от 0 д о 100 и выражается в
процентах.
Действует на аналоговый вход , не вид имый в конфигурации. На плате Albnt это разъем IV оси
(красного цвета), который после соответствующей конфигурации платы вед ет себя как
аналоговый вход (серый/бело-серый провод а). Для платы C n2004 управление feedrate
обеспечивается путем конфигурации первого аналогового вход а AIN1. Все остальные платы
t.p.a., обеспечивающие управление скоростью под ачи, имеют специальный разъем.

INPANALOG
Синтаксис
INPANALOG имяаналогвход а, переменная

Аргументы
имяаналогвход а имя устройства типа аналогового вход а
переменная переменная

Описание
Копирует значение аналогового вход а, указанного имяаналогвход а, в указанную
переменную.

INPBCD
Синтаксис
INPBCD имяцифр1 [,имяцифр2, ... ], переменная

Аргументы
имяцифр1 имя устройства типа полубайта
переменная переменная

Описание
С читывает вход ные полубайты, указанные аргументами имяцифр (от 1 д омакс. 4).
Рассматривает кажд ый полубайт как цифру, аргумент которой имяцифр1 более значимый, и
помещает значение этого числа в переменную.
Фактически служит д ля считывания д есятичных чисел с физических устройств, которые
пред оставляют их в форме групп из 4 вход ов (полубайтов). Вход ы кажд ого полубайта
соответствуют битам, необход имым д ля пред ставления д есятичного числа в бинарной форме.

INPFLAGPORT
Синтаксис
INPFLAGPORT имяфлаговогопорта, переменная

Аргументы
имяфлаговогопорта имя устройства типа флагового порта
переменная переменная

Описание
Копирует состояние флагового порта, указанного имяфлаговогопорта, в указанную

ЧПУ
Язык GPL 161

переменную.
Флаговый порт рассматривается как битовая маска. Кажд ому флаговому порту присваивается
од ин бит. Если флажок наход ится в состоянии "ON", соответствующий бит зад ается на 1.

INPPORT
Синтаксис
INPPORT имяпорта, переменная

Аргументы
имяпорта имя устройства типа вход ного порта
переменная переменная integer или char

Описание
Копирует состояние вход ного порта имяпорта в указанную переменную.
Вход ной порт рассматривается как битовая маска. Если вход порта наход ится в состоянии "ON",
соответствующий бит зад ается на 1.

MULTIINPPORT
Синтаксис
MULTIINPPORT порт1[,...,порт4],переменная

Аргументы
порт1 выд ает биты от 0 д о 7
порт2 выд ает биты от 8 д о 15
порт3 выд ает биты от 16 д о 23
порт4 выд ает биты от 24 д о 31
переменная переменная целого типа, которой присваиваются вход ные порты

Описание
С читывает од новременно д о четырех выход ных портов и записывает их в од ну переменную.
С читывание портов выполняется быстрым способом, что обеспечивает чтение в од ин и тот же
отрезок реального времени. Порт1 соответствует самому низкому байту, а порт4 – самому
высокому.

MULTIOUTPORT
Синтаксис
MULTIOUTPORT значение, имя порта1[,...,имяпорта4]

Аргументы
значение число или переменная целого типа д ля записи в выход ные порты
имяпорта1 получает биты от 0 д о 7
имяпорта2 получает биты от 8 д о 15
имяпорта3 получает биты от 16 д о 23
имяпорта4 получает биты от 24 д о 31

Описание
Записывает значениеод новременно в четыре выход ных порта. Запись в указанные порты
выполняется быстрым способом, что обеспечивает запись в од ин и тот же отрезок реального
времени. Если имяпорта2, имяпорта3, имяпорта4 не зад аны, соответствующему байту
присваивается значение 0.

ЧПУ
162 Albatros

MULTIRESETFLAG
Синтаксис
MULTIRESETFLAG маска, имяфлажка1[, ..., имяфлажка32]

Аргументы
маска маска зад ействованных флажков - константа или переменная
имяфлажка1 имя устройства типа флажка

Описание
Из всех флажков имяфлажка (1 32) отключает, т. е. переключает в состояние "OFF" те, бит
которых в аргументе маска зад ан на 1.
Бит 0 маски (млад ший) соответствует именифлажка1.

MULTIRESETOUT
Синтаксис
MULTIRESETOUT маска, имявыход а1[, ..., имявыход а32]

Аргументы
маска маска зад ействованных выход ов - константа или переменная
имявыход а1 имя устройства типа выход а

Описание
Из всех выход ов имявыход а (1 32) отключает те, бит которых в аргументе маска зад ан на 1.
Бит 0 маски (млад ший) соответствует именивыход а1.

MULTISETFLAG
Синтаксис
MULTISETFLAG маска, имяфлажка1[, ..., имяфлажка32]

Аргументы
маска маска зад ействованных флажков - константа или переменная
имяфлажка1 имя устройства типа флажка

Описание
Из всех флажков имяфлажка (1 32) под ключает, т. е. переключает в состояние "ON" те, бит
которых в аргументе маска зад ан на 1. Бит 0 маски (млад ший) соответствует
именифлажка1.

MULTISETOUT
Синтаксис
MULTISETOUT маска, имявыход а1[, ..., имявыход а32]

Аргументы
маска маска зад ействованных выход ов - константа или переменная
имявыход а1 имя устройства типа выход а

Описание
Из всех выход ов имявыход а (1 32) под ключает те, бит которых в аргументе маска зад ан на
1.
Бит 0 маски (млад ший) соответствует именивыход а1. Если выход - моностабильного типа, он
отключается автоматически при истечении фиксированного таймаута в 200 миллисекунд .

MULTIWAITFLAG
Синтаксис
MULTIWAITFLAG маска, флажок1[, ..., флажок32], состояние [, таймаут [,
GOTO ярлык]]
MULTIWAITFLAG маска, флажок1[, ..., флажок32], состояние [, таймаут [,
CALL имяпод программы]]
MULTIWAITFLAG маска, флажок1[, ..., флажок32], состояние [, таймаут [,
CALL имяфункции]]

Аргументы
маска константа или переменная. Маска зад ействованных флажков

ЧПУ
Язык GPL 163

флажок1[,...фл имя устройства типа флажка


ажок32]
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
- ON активное состояние флажка
- OFF отключенное состояние флажка
таймаут константа или переменная. Э то пред ельное время ожид ания
ярлык ярлык переход а (GOTO)
имяпод програ ярлык под программы (C ALL)
ммы
имяфункции имя функции

Описание
Ожид ает, пока флажки, опред еленные флажок1...флажок32, окажутся в состоянии,
указанном параметром состояние (ON/OFF).
Из всех флажков проверяет те, бит которых в аргументе маска под ключен (ON). Бит 0
аргумента маска (млад ший) соответствует биту, опред еленному флажком1, бит 1
соответствует биту, опред еленному флажком2 и так д алее д о бита, опред еленного
флажком32.
Параметр таймаутпозволяет зад ать таймаут, отличный от таймаута по умолчанию,
составляющего од ну секунд у.
При наличии ярлыка или именипод программы или именифункции по истечении таймаута
программа переход ит на ярлык или вызывает имяпод программы или имяфункции.

MULTIWAITINPUT
Синтаксис
MULTIWAITINPUT маска, вход 1[, ..., вход 32], состояние [, таймаут [, GOTO
ярлык]]
MULTIWAITINPUT маска, вход 1[, ..., вход 32], состояние [, таймаут [, CALL
имяпод программы]]
MULTIWAITINPUT маска, вход 1[, ..., вход 32], состояние [, таймаут [,
имяфункции]]

Аргументы
маска константа или переменная. Маска зад ействованных вход ов
вход 1[,...вход 3 имя вход а
2]
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
- ON активное состояние вход а
- OFF отключенное состояние вход а
таймаут константа или переменная. Э то пред ельное время ожид ания
ярлык ярлык переход а (GOTO)
имяпод програм ярлык под программы (C ALL)
мы
имяфункции имя функции

Описание
Ожид ает, пока вход ы, опред еленные вход ом1...вход ом32, окажутся в состоянии, указанном
параметром состояние (ON/OFF).
Из всех вход ов проверяет те, бит которых в аргументе маска под ключен (ON). Бит 0
аргумента маска (млад ший) соответствует биту, опред еленному вход ом1, бит 1 соответствует
биту, опред еленному вход ом2 и так д алее д о бита, опред еленного вход ом32.
Если не указываются д ополнительные аргументы, по истечении 1 секунд ы с начала
выполнения инструкции (таймаут по умолчанию) автоматически генерируется след ующее
параметризованное сообщение: "Wait inputn ON/OFF". Имя сигнализированного вход а - это имя
первого под ключенного вход а, который еще не уд овлетворил состояние. При наличии
параметра таймаутописанное выше сообщение генерируется по истечении требуемого
таймаута. Если после истечения таймаута требуемое условие возникает, автоматически
генерируется параметризованное сообщение д ля стирания направленного ранее.
При наличии ярлыка или именипод программы или именифункции по истечении таймаута
программа переход ит на ярлык или вызывает имяпод программы или имяфункции.

OUTANALOG
Синтаксис
OUTANALOG имяаналогвыход а, значение

Аргументы
имяаналогвыход а имя устройства типа аналогового выход а или оси

ЧПУ
164 Albatros

значение константа или переменная

Описание
Зад ает напряжение, указанное значением, на аналоговом выход е или в оси, выраженной
именемналогвыход а.

OUTBCD
Синтаксис
OUTBCD имяцифр1 [,имяцифр2, ... ], переменная

Аргументы
имяцифр имя устройства типа полубайта
переменная константа или переменная

Описание
Двоично-д есятичное (BC D) код ирование - это способ, трад иционно используемый в
информатике д ля пред ставления д есятичных цифр бинарным код ом. В этом формате кажд ая
цифра числа пред ставлена 4-битовым бинарным код ом со значением от 0 (0000) д о 9 (1001).
Преобразует д робное значение, сод ержащееся в переменной, в послед овательность цифр.
Кажд ая цифра преобразуется в бинарную форму и полученная таким образом битовая маска
зад ается в соответствующем полубайте. Наиболее значимая цифра связана с первым
полубайтом (имяцифр1).

Пример
OUTBCD nib1,nib2,nib3 234

; 4 в двоичном представлении равен 0100 и включает третий индикатор


полубайта 3
; 3 в двоичном представлении равен 0011 и включает первый и второй
индикатор полубайта 2
; 2 в двоичном представлении равен 0010 и включает второй индикатор
полубайта 1

OUTFLAGPORT
Синтаксис
OUTFLAGPORT имяфлаговогопорта, значение

Аргументы
имяфлаговогопорта имя устройства типа флагового порта
значение константа или переменная

Описание
Копирует значение во флаговый порт, указанный именемфлаговогопорта.
Параметр значениерассматривается как битовая маска. Кажд ому биту присваивается
флаговый порт. Если бит равен 1, соответствующий флажок зад ается на "ON".

OUTPORT
Синтаксис
OUTPORT имяпорта, значение

Аргументы
имяпорта имя устройства типа выход ного порта
значение константа или переменная, integer или char

Описание
Копирует значениев выход ной порт имяпорта.
Выход ной порт рассматривается как битовая маска. Если бит равен 1, соответствующий выход
зад ается на "ON".

RESETFLAG
Синтаксис
RESETFLAG имяфлажка

Аргументы

ЧПУ
Язык GPL 165

имяфлажка имя устройства типа флажка

Описание
Отключает (переключает на OFF) флажок имяфлажка.

RESETOUT
Синтаксис
RESETOUT имявыход а

Аргументы
имявыход а имя устройства типа цифрового выход а

Описание
Отключает (переключает на OFF) выход имявыход а.

SETFLAG
Синтаксис
SETFLAG имяфлажка

Аргументы
имяфлажка имя устройства типа флажка

Описание
Под ключает (переключает на ON) флажок имяфлажка.

SETOUT
Синтаксис
SETOUT имявыход а

Аргументы
имявыход а имя устройства типа цифрового выход а

Описание
Под ключает (переключает на ON) выход имявыход а.
Если выход сконфигурирован моностабильным, он отключается автоматически при истечении
фиксированного таймаута в 200 миллисекунд .

WAITFLAG
Синтаксис
WAITFLAG имяфлажка, состояние [, таймаут [, GOTO ярлык]]
WAITFLAG имяфлажка, состояние [, таймаут [, CALL
имяпод программы]]
WAITFLAG имяфлажка, состояние [, таймаут [, имяфункции]]

Аргументы
имяфлажка имя флагового устройства
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
- ON активное состояние флажка
- OFF отключенное состояние флажка
таймаут константа или переменная. Э то пред ельное время ожид ания
ярлык ярлык переход а (GOTO)
имяпод програ ярлык под программы (C ALL)
ммы
имяфункции имя функции

Описание
Ожид ает, пока флажок имяфлажка не примет состояние, указанное параметром состояние
(ON/OFF).
Если из д ополнительных аргументов присутствует только таймаут, ошибка цикла "Флажок
имяфлажка в ожид ании состояния" генерируется по истечении таймаута.
Если это условие возникает после истечения таймаута, направленная ранее ошибка цикла д ля
этой зад ачи автоматически стирается.
При наличии ярлыка или именипод программы или именифункции по истечении таймаута
программа переход ит на ярлык или вызывает имяпод программы или имяфункции без

ЧПУ
166 Albatros

генерирования какого-либо автоматического отображения.

Примечание
Для пред упрежд ения ситуации ожид ания флажка в ход е рабочего цикла рекоменд уется
зад авать таймаут.

WAITINPUT
Синтаксис
WAITINPUT имявход а, состояние [, таймаут [, GOTO ярлык]]
WAITINPUT имявход а, состояние [, таймаут [, CALL
имяпод программы]]
WAITINPUT имявход а, состояние [, таймаут [, имяфункции]]

Аргументы
имявход а имя вход а
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
- ON активное состояние вход а
- OFF отключенное состояние вход а
таймаут константа или переменная. Пред ельное время ожид ания
ярлык ярлык переход а (GOTO)
имяпод программы ярлык под программы (C ALL)
имяфункции имя функции

Описание
Ожид ает, пока вход имявход а не примет состояние, указанное параметром состояние (ON/
OFF).
Если не указываются д ополнительные аргументы, по истечении 20 секунд с начала
выполнения инструкции автоматически генерируется ошибка цикла: "Цифровой вход
имявход ав ожид ании состояния".
Если из д ополнительных аргументов присутствует только таймаут, указанное выше сообщение
буд ет генерироваться по его истечении.
Если это условие возникает после истечения таймаута, направленная ранее ошибка цикла
д ля этой зад ачи автоматически стирается.
При наличии ярлыка или именипод программы или именифункции по истечении таймаута
программа переход ит на ярлык или вызывает имяпод программы или имяфункции без
генерирования какого-либо автоматического отображения.

Примечание
Для пред упрежд ения ситуации ожид ания вход ного сигнала в ход е рабочего цикла
рекоменд уется зад авать таймаут меньше времени по умолчанию (20 секунд ).

Пример
С танд артная процед ура обнуления оси

WAITPERSISTINPUT
Синтаксис
WAITPERSISTINPUT имявход а, состояние, timepersist [, таймаут [, GOTO
ярлык]]
WAITPERSISTINPUT имявход а, состояние, timepersist [, таймаут [, CALL
имяпод программы]]
WAITPERSISTINPUT имявход а, состояние, timepersist [, таймаут [,
имяфункции]]

Аргументы
имявход а имя устройства типа цифрового вход а
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
- ON активное состояние флажка
- OFF отключенное состояние флажка
timepersist константа или переменная
таймаут константа или переменная. Пред ельное время ожид ания
ярлык ярлык переход а (GOTO)
имяпод программ ярлык под программы (C ALL)
ы
имяфункции имя функции

Описание

ЧПУ
Язык GPL 167

Ожид ает, пока вход имявход а не примет состояние, указанное параметром состояние (ON/
OFF), и остается в этом состоянии в течение времени, указанного в timepersist.
Если не указываются д ополнительные аргументы, по истечении 20 секунд с начала
выполнения инструкции автоматически генерируется ошибка цикла: "Цифровой вход
имявход ав ожид ании состояния".
Если из д ополнительных аргументов присутствует только таймаут, указанное выше сообщение
буд ет генерироваться по его истечении.
Если это условие возникает после истечения таймаута, направленная ранее ошибка цикла
д ля этой зад ачи автоматически стирается.
При наличии ярлыка или именипод программы или именифункции по истечении таймаута
программа переход ит на ярлык или вызывает имяпод программы или имяфункции без
генерирования какого-либо автоматического отображения.

Примечание
Для пред упрежд ения ситуации ожид ания вход ного сигнала в ход е рабочего цикла
рекоменд уется зад авать таймаут меньше времени по умолчанию (20 секунд ).

9.3.4 Оси
CHAIN
Синтаксис
CHAIN главная_ось, вед омая_ось1 [, ...вед омая_ось5]

Аргументы
главная_ось имя устройства типа оси, которое буд ет выступать в качестве
главной
вед омая_ось1...вед омая_ось5 имя устройства типа оси, которое буд ет выступать в
качестве вед омой

Описание

После выполнения этой инструкции вед омые_оси (1 5) выполнят д вижения, связанные с


д вижениями главной оси отношением сцепления, зад анным инструкцией RATIO. Окажутся
сцепленными как д вижения точка-точка, так и интерполированные д вижения.
Вед омая_ось1 не является д ополнительным параметром, а д олжна опред еляться всегд а.
Вед омая ось д ля сцепления не д олжна быть занята в интерполяции и не может, в свою
очеред ь, быть главной д ля д ругих вед омых осей.
Главная ось, в свою очеред ь, не может быть вед омой д ругих осей.
С цепление может выполняться как с осями на коорд инате, так и с осями в д вижении.
Для отключения сцепления осей д остаточно выполнить инструкцию NORMAL на главной оси.
Послед няя указанная операция может выполняться как с осями на коорд инате, так и с осями в
д вижении. При отключении сцепления во время д вижения осей вед омая ось выполняет
замед ление и останавливается.
Од новременно можно опред елить максимум 8 главных осей.
Э та инструкция может выполняться и с шаговыми осями при условии, что все они управляются
при помощи TRS-AX.
Кроме того, все эти оси д олжны иметь реальный код ер, а не смод елированный. В противном
случае генерируется ошибка системы “4101- Непослед овательное управление осью имяоси".
С м. также RATIO.

Пример
CHAIN X, Y ; сцепление оси Y с осью X
MOVINC X, 100 ; перемещение оси X. Y
; повторение движения X

CIRCABS
Синтаксис
CIRCABS [ярлык],ось1, коорд ината1, ось2, коорд ината2,
направление, ±рад иус [, угол]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок смещения
ось1, ось2 имена устройств типа оси
коорд ината1,ко константа или переменная. Пред ставляет коорд инату абсолютного
орд ината2 смещения
направление переменная integer. Опред еляет тип вращения. Допускаются след ующие

ЧПУ
168 Albatros

значения:
CW по часовой стрелке
CCW против часовой стрелке
рад иус константа или переменная. Пред ставляет значение рад иуса окружности
угол константа или переменная. Пред ставляет исход ный угол

Описание
Круговая интерполяция по 2 осям с абсолютным смещением, основанным на
запрограммированных коорд инатах коорд ината1 и коорд ината2.
Дуга опред еляется начальной точкой (текущая точка), конечной точкой, значением рад иуса и
направлением перемещения.
Знак, применимый к рад иусу, позволяет выбирать меньшую д угу (+рад иус) или большую д угу
(-рад иус).
В особом случае, когд а начальная коорд ината оси 1 совпад ает с конечной коорд инатой
коорд ината1, а начальная коорд ината оси 2 совпад ает с конечной коорд инатой
коорд ината2, получается полный круг. В этом случае необход имо указать аргумент угол с тем
же значением, что и инструкция C IRC LE (на которую д елать ссылку).
Параметр "угол" служит д ля од нозначного опред еления центра круга с тем же значением, что и
инструкция C IRC LE. Принимается во внимание только тогд а, когд а перед выполнением
инструкции коорд ината1 и коорд ината2 соответствуют текущим коорд инатам осей.
Дополнительный параметр ярлык используется вместе с инструкцией SETLABELINTERP д ля
од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

CIRCINC
Синтаксис
CIRCINC [ярлык],ось1, коорд ината1, ось2, коорд ината2,
направление, ±рад иус [, угол]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок смещения
ось1, ось2 имена устройств типа оси
коорд ината1,ко константа или переменная. Пред ставляет коорд инату смещения с
орд ината2 приращением
направление переменная integer. Опред еляет тип вращения. Допускаются след ующие
значения:
CW по часовой стрелке
CCW против часовой стрелке
рад иус константа или переменная. Пред ставляет значение рад иуса окружности
угол константа или переменная. Пред ставляет исход ный угол

Описание
Круговая интерполяция по 2 осям со смещением с приращением, основанным на
запрограммированных коорд инатах коорд ината1 и коорд ината2.
Дуга опред еляется начальной точкой (текущая точка), конечной точкой, значением рад иуса и
направлением перемещения.

ЧПУ
Язык GPL 169

Знак, применимый к рад иусу, позволяет выбирать меньшую д угу (+рад иус) или большую д угу
(-рад иус).
В особом случае, когд а коорд ината1 = коорд ината2 = 0, получается полный круг. В этом случае
необход имо указать аргумент угол, с тем же значением, что и инструкция C IRC LE (на которую
д елать ссылку).
Параметр "угол" служит д ля од нозначного опред еления центра круга с тем же значением, что и
инструкция C IRC LE. Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией
SETLABELINTERP д ля од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

CIRCLE
Синтаксис
CIRCLE [ярлык],ось1, ось2, направление, рад иус, угол

Аргументы

ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий


блок смещения
ось1, ось2 имена устройств типа оси
направление переменная integer. Опред еляет тип вращения. Допускаются
след ующие значения:
CW по часовой стрелке
CCW против часовой стрелке
рад иус константа или переменная. Пред ставляет значение рад иуса
окружности
угол константа или переменная. Пред ставляет исход ный угол
Описание
Полная круговая интерполяция.
Генерирует круг с ось1 и ось2, в указанном направлении, с рад иусом, равным зад анному
значению и исход я из зад анного исход ного угла.
Рад иус может принимать только положительные значения.
Угол д олжен указываться в положительном тригонометрическом выражении против часовой
стрелки начиная с оси X. Остается опред елить положение центра C 0 окружности, указывая угол,
образованный рад иусом, проход ящим через запрограммированную начальную точку P (текущая
точка), и горизонтальным направлением X+. Дополнительный параметр ярлыкиспользуется
вместе с инструкцией SETLABELINTERP д ля од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

ЧПУ
170 Albatros

COORDIN
Синтаксис
COORDIN матрица, значение д ельтаT, направление, ini, fin, маска, ось1,
№_столбца_ось1
[, (ось2, №_столбца_ось2) (ось32, №_столбца_ось32)]

Аргументы

матрица матрица д анных


значение д ельтаT константа или переменная. Масштаб по оси времени
направление зад анная константа. Направление считывания д анных в матрице
UP с самой нижней д о самой верхней строки
DOWN с самой верхней д о самой нижней строки
ini глобальная переменная integer. Э то номер начальной строки
fin глобальная переменная integer. Э то номер конечной строки
маска маска под ключаемых осей
ось1 [....ось32] имена устройств типа оси
№_столбца_ось1[... номер столбца матрицы, относящейся к оси
№_столбца_ось32]

Описание
Э та инструкция позволяет выполнять синхронизированные д вижения осей ось1, ось2 и т. д . за
счет смещений с приращением (микровекторов), опред еленных матрицей д анных.
Параметры ось1 и №_столбца_ось1 д олжны всегд а опред еляться.
Значения, сод ержащиеся в матрице, указывают абсолютные коорд инаты по мере их
д остижения различными осями.
С оответствующие смещения с приращением (разница коорд инат межд у строкой (n) и строкой (n-
1)) выполняются за временной интервал, равный кратному масштабу по оси времени (1мс =
реальное время обновления осей), опред еленному аргументом значение t, которое, таким
образом, д олжно быть выражено целым числом.
После зад ания этого значения времени величина отд ельных смещений кажд ой оси опред еляет
ее скорость. Э та инструкция позволяет выполнять коорд инированное перемещение максимум 32
осей по любому криволинейному пути в пространстве, как они генерированы метод ами SPLINE.
Э та инструкция является сквозной и д ля запуска не требует инструкции STARTINTERP. Од нако
в ее конец необход имо поместить инструкцию WAITSTILL д ля ожид ания правильного прибытия
осей на коорд инату. Возможные изменения feedrate override д олжны выполняться при помощи
инструкции SETFEEDI и управляться инструкцией SETFEEDC OORD.
Параметр направление позволяет опред елять направление перемещения по матрице, позволяя
выполнять траекторию в обоих направлениях.
С толбцы сканируемой матрицы могут быть типа float или типа double, но не обоих типов

ЧПУ
Язык GPL 171

од новременно.

Помимо перемещения осей по конечному маршруту (опред еленному числом строк матрицы),
можно выполнять бесконечное перемещение, используя:
матрицу только с од ной строкой. В этом режиме работы блок управления всегд а считывает
од ну строку матрицы и применяет к осям привед енные в ней коорд инаты. Для того, чтобы оси
перемещались, потребуется соответствующим образом изменить строку матрицы, используя,
по возможности, зад ачу реального времени, обеспечивающую синхронизацию обновления
коорд инат с частотой обновления осей. При этом можно реализовать электронные кулачки
или сцепления с отношением, отличным от 1:1. Для под ключения этого режима работы
необход имо зад ать ini = 1, fin = 0 и направление = UP. При использовании этого режима
работы НЕ д олжна использоваться инструкция STOP.
матрица с несколькими строками. Можно сканировать матрицу циклами от первой д о
послед ней строки бесконечно, зад авая значения ini = 1, fin = 0 и направление = UP. Если
требуется выполнить только од ну строку многострочной матрицы, необход имо зад ать
параметры ini, fin b направление след ующим образом: ini = номер строки, которую
необход имо выполнить, fin = номер строки, пред шествующей той, которую необход имо
выполнить, направление = UP. В д ругом случае генерируется ошибка системы.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX.

DISABLECORRECTION
Синтаксис
DISABLECORRECTION ось [, ось1, ..., ось6]

Аргументы
ось имя устройства типа оси
ось1, ..., ось6 имя устройства типа оси

Описание
Отключает линейную коррекцию д ля указанной оси.
Первый параметр - это ось, д ля которой требуется отключить коррекцию. Если это
ед инственный указанный параметр, буд ут отключены все коррекции, имеющиеся в
конфигурации. Послед ующие параметры позволяют указать, какие коррекции отключать. Если
од ин из них совпад ает с первым параметром, буд ет отключена автокоррекция.
Более под робное описание см. в ENABLEC ORREC TION.

Пример
; отключает только автокоррекцию д ля оси X
DISABLEC ORREC TION X, X

; отключает перекрестную коррекцию (к X и Y) д ля оси Z, но не автокоррекцию


DISABLEC ORREC TION Z, X, Y

EMERGENCYSTOP
Синтаксис
EMERGENCYSTOP ось , время

Аргументы
ось имя устройств типа оси
время константа или целая переменная. Прод олжительность линейной
функции в мс

Описание
Останавливает указанную ось и с ней, - все оси, зад ействованные в интерполированном
д вижении. Движение останавливается с линейной функцией замед ления за время, указанное
переменной [время].
В д вижениях точка-точка, если зад анное время превышает прод олжительность замед ления,
указанную в конфигурации, используется прод олжительность, указанная в конфигурации.
Если в интерполированных д вижениях зад анное время превышает максимальную
прод олжительность замед ления всех зад ействованных осей, используется максимальная
прод олжительность, зад анная в конфигурации.
Движение может возобновляться команд ой START.
Э та инструкция не может использоваться, если [ось] - вед омая.
Э та инструкция может генерировать след ующие системные ошибки:
"4101 - Непослед овательное управление осью", когд а [ось] выполняет синхронизированное

ЧПУ
172 Albatros

д вижение или многолинейную интерполяцию или д вижение ISO.


"4105 - инструкция не может быть выполнена на оси", когд а [ось] - ось под счета.
"4399 - параметр за пред елами д иапазона", если указанное [время] равно или меньше 0.

ENDMOV
Синтаксис
ENDMOV ось [, коорд ината]

Аргументы
ось имя устройств типа оси
коорд ината константа или переменная.

Описание
Останавливает д вижение указанной оси. Отличается от инструкции STOP, т. к. д вижение
завершается и больше не может возобновляться д ругой возможной инструкцией START. При
указании параметр коорд ината позволяет зад авать положение, в котором ось завершит
д вижение, в противном случае точка, в которой остановится ось, зависит от текущей скорости и
послед него запрограммирования замед ления. При необход имости д ля д остижения точки конца
д вижения блок управления выполняет инверсию д вижения оси.

Примечание
Э тот параметр используется только если речь ид ет о д вижении точка-точка. При
интерполированном д вижении д вижение оси останавливается без учета значения коорд инаты.

Пример
; останавливает текущее д вижение и привод ит ось на коорд инату 0.0
ENDMOV X, 0.0

ENABLECORRECTION
Синтаксис
ENABLECORRECTION ось [, ось1, ..., ось6]

Аргументы
ось имя устройства типа оси
ось1, ..., ось6 имя устройства типа оси

Описание
Под ключает линейную коррекцию д ля указанной оси. Коррекция состоит из автокоррекции и
из перекрестной коррекции. Автокоррекция - это коррекция реальной коорд инаты оси в
зависимости от ее положения, перекрестная коррекция - это коррекция реальной коорд инаты
оси в зависимости от положения д ругих осей. Можно опред елить максимум пять перекрестных
корректоров.
Первый параметр - это ось, д ля которой требуется под ключить коррекцию. Если это
ед инственный указанный параметр, буд ут под ключены все коррекции, имеющиеся в
конфигурации.
Послед ующие параметры позволяют указать, какие коррекции под ключать. Если од ин из них
совпад ает с первым параметром, буд ет под ключена автокоррекция.
С м. также DISABLEC ORREC TION.

ПРИМЕЧАНИЕ: Для того, чтобы эта инструкция имела д ействие, коррекция должна быть
под ключена и в конфигурации.

Пример
; под ключает все коррекции, пред усмотренные в конфигурации д ля оси X
ENABLEC ORREC TION X

; под ключает только автокоррекцию д ля оси X


ENABLEC ORREC TION X, X

; под ключает автокоррекцию и перекрестную коррекцию (к X и Y) д ля оси Z


ENABLEC ORREC TION Z, X, Y, Z

ЧПУ
Язык GPL 173

FASTREAD
Синтаксис
FASTREAD ось1, состояние, переменная1 [,ось2, переменная2],[...,
ось8, переменная8]

Аргументы
ось1...[...ось8] имена устройств типа оси. Ось1 - главная ось.
состояние зад анная константа. Принимает след ующие значения:
ON фронт под ъема
OFF фронт снижения
переменная1... переменная или элемент матрицы/вектора д войного типа. Коорд ината,
[...переменная8 записанная в память
]

Описание
Коорд инаты указанных осей считываются и записываются в память в переменных в момент,
когд а быстрый вход ось1 (главной оси) переключается в зад анное состояние.

Если указаны аналоговые оси, они д олжны относиться к од ной и той же плате (8 д ля ALBNT и 4
д ля TRS-AX).
Если указаны цифровые оси, сигнал быстрого вход а наход ится непосред ственно на привод е,
след овательно, в случае множественного быстрого считывания сигнал след ует параллельно
сопоставить различным устройствам.
Если указанные оси сконфигурированы на шине EtherC AT, они д олжны относиться к од ному и
тому же привод у.
Инструкция завершается, когд а вход переключается в указанное состояние (ON/OFF).
Если перед переключением быстрого вход а выполняется инструкция STOP, эти инструкции
остаются активными и возобновляются после инструкции START.
На од ной плате осей можно активировать несколько быстрых считываний.

При выполнении команд ы невозможно од новременно выполнять команд ы SETPZERO и SETPFLY


на од ной оси при под ключении к платам шиной Mechatrolink II.

Примечание
Быстрый вход д ля осей, относящихся к плате ALBNT, - вход на разъеме ось1 и не требуется
конфигурировать его в вертикальном-физическом.
Быстрый вход д ля осей цифрового типа на плате с шиной Mechatrolink II наход ится на вход е
EXTI2, и не требуется конфигурировать его в виртуальном-физическом пространстве. Быстрые
вход ы цифровых осей Mechatrolink II д олжны закорачиваться, т. к. запись коорд инаты оси в
память выполняется только со ссылкой на собственный быстрый вход .

FREE
Синтаксис
FREE ось [, напряжение]

Аргументы
ось имя устройства типа оси
напряжение константа float или переменная float. Э талонное напряжение

Описание
Привод ит ось в состояние "разомкнутый контур" (Free), отключая ее управление положением.
При указании параметра напряжение эталонное напряжение оси зад ается равным ему.
Э та инструкция может использоваться в случае измерительных осей д ля обнаружения
коорд инат или на осях, д вижение которых может принуд ительно зад аваться внешними
механическими органами с изменением их положения.
При функционировании коорд ината оси обнаруживается и обновляется, поэтому можно
позиционировать ось в абсолютном отношении после повторного под ключения блока
управления положением (инструкция NORMAL).

HELICABS
Синтаксис
HELICABS [ярлык], ось1, коорд ината1, ось2, коорд ината2, ось3,
коорд ината3, направление, ±рад иус
[,угол[, числооборотов[, ось4, коорд ината4 [, ..., ось6,
коорд ината6]]]]

ЧПУ
174 Albatros

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1...ось3[...ось6] имена устройств типа оси
коорд ината1...коорд ината3[...коорд ината6] константа или переменная. Коорд ината
абсолютного смещения
направление переменная integer. Тип вращения по/против часовой стрелки (C W/
C C W)
рад иус константа или переменная. Рад иус спирали
угол константа или переменная. Исход ный угол
числооборотов константа или переменная. Число оборотов

Описание
Винтовая интерполяция с абсолютным смещением, равным запрограммированным коорд инатам
коорд ината1, коорд ината2 и коорд ината3. Движение образовано круговой интерполяцией,
связанной с осями ось1 и ось2 (с такими же синтаксическими правилами, что и C IRC ABS /
C IRC INC , применительно к аргументам направление, ±рад иус и угол), и линейной
интерполяцией, связанной с ось3 (может также быть связана с ось4, ось5 и ось6). Винтовое
д вижение может развертываться на нескольких оборотах, указанных аргументом
числооборотов. Коорд ината, относящаяся к оси с линейным д вижением (например, возможные
коорд инаты ось4, ось5, ось6), относится к суммарному смещению (т. е. не к смещению на
оборот). Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией SETLABELINTERP
д ля од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
1.У словие контурирования оценивается только на первых трех осях, которые образуют систему
коорд инат. При д обавлении след ующей и ее изменении происход ит неправильное управление
профилем скорости Для обеспечения правильного д вижения межд у од ной инструкцией
HELIC ABS и д ругой необход имо вставить инструкцию WAITSTILL.
2.при зад ании локальной системы коорд инат при помощи инструкции SETRIFLOC три оси,
опред еляющие новую систему коорд инат, д олжны всегд а указываться в параметрах
инструкции HELIC ABS д аже если они не выполняют смещения.

HELICINC
Синтаксис
HELICINC [ярлык], ось1, коорд ината1, ось2, коорд ината2, ось3,
коорд ината3, направление, ± рад иус [,угол [,
числооборотов [, ось4, коорд ината4 [, ..., ось6,
коорд ината6]]]]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1...ось3[...ось6] имена устройств типа оси
коорд ината1...коорд ината3[...коорд ината6] константа или переменная. Коорд ината
смещения с приращением
направление переменная integer. Тип вращения по/против часовой стрелки (C W/
C C W)
рад иус константа или переменная. Рад иус спирали
угол константа или переменная. Исход ный угол
числооборотов константа или переменная. Число оборотов

Описание
Винтовая интерполяция со смещением с приращением, равным запрограммированным
коорд инатам коорд ината1, коорд ината2 и коорд ината3.
Движение образовано круговой интерполяцией, связанной с осями ось1 и ось2 (с такими же
синтаксическими правилами, что и C IRC ABS /C IRC INC , применительно к аргументам
направление, ±рад иус и угол), и линейной интерполяцией, связанной с ось3 (может также
быть связана с ось4, ось5 и ось6). Винтовое д вижение может разворачиваться на нескольких
оборотах, указанных аргументом числооборотов.
Коорд ината, относящаяся к оси с линейным д вижением (например, возможные коорд инаты
ось4, ось5, ось6), относится к суммарному смещению (т. е. не к смещению на оборот).
Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией SETLABELINTERP д ля

ЧПУ
Язык GPL 175

од нозначного опред еления блока смещения.


Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
1.У словие контурирования оценивается только на первых трех осях, которые образуют систему
коорд инат. При д обавлении след ующей и ее изменении происход ит неправильное управление
профилем скорости Для обеспечения правильного д вижения межд у од ной инструкцией
HELIC INC и д ругой необход имо вставить инструкцию WAITSTILL.
2.при зад ании локальной системы коорд инат при помощи инструкции SETRIFLOC три оси,
опред еляющие новую систему коорд инат, д олжны всегд а указываться в параметрах
инструкции HELIC INC д аже если они не выполняют смещения.

JERKCONTROL
Синтаксис
JERKCONTROL ось, состояние

Аргументы
ось имена устройств типа оси
состояние зад анная константа. Допускаются след ующие значения:
ON состояние активного флажка
OFF состояние неактивного флажка

Описание
Под ключает, если параметру состояние присваивается значение ON, или отключает, если
параметру состояние присваивается значение OFF, управление толчковым режимом на
д вижениях с интерполяцией и точка-точка оси. У правление толчковым режимом под ключается
только с осями, имеющими сконфигурированную S-образную функцию ускорения и замед ления.
Если ось имеет сконфигурированную линейную функцию, управление толчковым режимом не
выполняется.

JERKSMOOTH
Синтаксис
JERKSMOOTH ось, значение

Аргументы
ось имена устройств типа оси
значение константа или переменная типа float.

Описание
При выполнении классических интерполированных д вижений оси могут перемещаться в
условиях контурирования, т. е. без остановки межд у д вумя послед овательными блоками
перемещения, если угол межд у касательными к траектории меньше параметра "Макс. угол
контурирования" (умолчание - 15 град усов, которые можно изменить инструкцией
SETC ONTORNATURE.
В противном случае оси останавливаются на ребре д вух блоков с контролируемым замед лением
и запускаются повторно по новому блоку с контролируемыми ускорениями. Од нако остановка и
повторный запуск снижают кпд д вижения станка. В случаях, когд а угол контурирования
принимает немаловажные значения, например, значение разрыва касательной больше 5
град усов, опред еляются значительные скачки скорости д ля зад ействованных в д вижении осей
с соответствующими бесконечными значениями ускорения, толчкового режима и значительными
механическими нагрузками, которые могут сказаться в т. ч. на качестве обработки.
Инструкция JERKSMOOTH , на основе значения, опред еленного пользователем, позволяет
плавно, т. е. непрерывно, соед инить ускорение и скорость, профили скорости, сохраняемые
осями в ход е д вижений контурирования. Необход имо отметить, что такое плавное соед инение
ввод ит небольшие изменения в выполняемую траекторию по сравнению с теоретической, т. к.
около точки контурирования оси имеют профиль скорости, отличный от теоретического.
Переменная значение, выраженная при помощи процентного значения от 0 д о 100,
опред еляет, в какой степени требуется плавно соед инять профили скорости. Значение, равное
0, сохраняет теоретический профиль, созд авая разрывы в ускорениях и в профилях скорости.
Значение, равное 100, д ает плавно соед иненные профили, более высокие характеристики, но и
максимальное смещение от теоретической траектории, пропорционально скорости,
под д ерживаемой на траектории.

ЧПУ
176 Albatros

Примечание
Э та инструкция применяется только в д вижениях с классической интерполяцией (инструкции
LINEARABS, LINEARINC , C IRC ABS, C IRC INC , HELIC ABS, HELIC INC ). Она не применяется в
д вижениях с многоосевой интерполяцией (инструкции MULTIABS и MULTIINC ).

LINEARABS
Синтаксис
LINEARABS [ярлык],ось1, коорд ината1, [ось2, коорд ината2 [, ось3,
коорд ината3 [, ..., ось6, коорд ината6]]]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1[...ось2[...ось6]] имена устройств типа оси
коорд ината1[...коорд ината2[...коорд ината6]] константа или переменная. Коорд ината
абсолютного смещения

Описание
Линейная интерполяция, с абсолютным смещением , на коорд инаты, указанные коорд ината1,
коорд ината2, и т. д . Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией
SETLABELINTERP д ля од нозначного опред еления блока смещения
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
1.У словие контурирования оценивается только на первых трех осях, которые образуют систему
коорд инат. При д обавлении след ующей и ее изменении происход ит неправильное управление
профилем скорости Для обеспечения правильного д вижения межд у од ной инструкцией
LINEARABS и д ругой необход имо вставить инструкцию WAITSTILL.
2.при зад ании локальной системы коорд инат при помощи инструкции SETRIFLOC три оси,
опред еляющие новую систему коорд инат, д олжны всегд а указываться сред и первых трех
параметров инструкции LINEARABS д аже если они не выполняют смещения.

LINEARINC
Синтаксис
LINEARINC [ярлык], ось1, коорд ината1, [ось2, коорд ината2 [, ось3,
коорд ината3 [, ..., ось6, коорд ината6]]]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1[..ось2[...ось6]] имена устройств типа оси
коорд ината1[...коорд ината2[...коорд ината6]] константа или переменная. Коорд ината
смещения с приращением

Описание
Линейная интерполяция, со смещением с приращением, равная коорд инатам, указанным
коорд ината1, коорд ината2, и т. д . Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с
инструкцией SETLABELINTERP д ля од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
1.У словие контурирования оценивается только на первых трех осях, которые образуют систему
коорд инат. При д обавлении след ующей и ее изменении происход ит неправильное управление
профилем скорости Для обеспечения правильного д вижения межд у од ной инструкцией
LINEARINC и д ругой необход имо вставить инструкцию WAITSTILL.
2.при зад ании локальной системы коорд инат при помощи инструкции SETRIFLOC три оси,
опред еляющие новую систему коорд инат, д олжны всегд а указываться в параметрах
инструкции LINEARINC д аже если они не выполняют смещения.

ЧПУ
Язык GPL 177

MOVABS
Синтаксис
MOVABS ось1, значение1 [, ось2, значение2 [, ..., ось6, значение6]]

Аргументы
ось1...[...ось6] имена устройств типа оси
значение1...[...значение6] константа или переменная. Значение абсолютного
смещения

Описание
Заставляет выполнять указанные оси абсолютное д вижение, равное коорд инатам, указанным
значение1 [,...значение6].
Для выполнения этого д вижения ось не д олжна быть занята в интерполированном д вижении и
д олжна наход иться на коорд инате или в окне. Движение оси начинается как только
выполняется инструкция. Если в од ной зад ачи выполняется несколько инструкций перемещения
точка-точка, они сцепляются. Если д ругая зад ача пытается выполнить инструкции точка-точка
на оси, которая уже занята в д вижении, эта зад ача останется в ожид ании завершения
д вижения, команд а на которое была д ана первой зад ачей.
Кроме того, можно изменить скорость межд у од ним д вижением точка-точка и послед ующим при
помощи инструкции SETVEL. Два д вижения буд ут соед инены функцией скорости без остановки
осей.
Если инструкция SETVEL не используется, максимальная возможная скорость пред ставляется
значением скорости в ручном режиме, опред еленной в конфигурации.
Движение точка-точка может прерываться инструкцией STOP, а затем возобновляться
инструкцией START. При прерывании д вижения ось остается в состоянии "на режиме", д аже
если физически она не перемещается.
Движение может прерываться инструкцией ENDMOV. В этом случае оно не может
возобновляться.

Примечание
1) Ранее д вижения точка-точка:
позволяли менять скорость только при остановленной оси. Текущее повед ение под обно
повед ению при интерполированных д вижениях.
при прерывании инструкцией STOP соответствующая ось приход ила в состояние "на
коорд инате".
2) Если число блоков перемещения превышает 32 и блоки образованы микроотрезками,
рекоменд уется использовать инструкции линейной интерполяции вместо инструкций д вижения
точка-точка. Для получения более под робной информации запросите на T.P.A s.p.a д окумент
"Limiti Firmware Movimento Punto Punto.doc".

Пример 1
С танд артная процед ура обнуления на прерывании

Пример 2
; изменение скорости
Function cambiovel
setvel X, 20
setvel X, 20
movabs X, 100, Y, 200
movabs X, 150, Y, 180
setvel X, 5
movabs X, 80, Y, 100
waitstill X, Y
fret

MOVINC
Синтаксис
MOVINC ось1, значение1 [, ось2, значение2 [, ..., ось6, значение6]]

Аргументы
ось1...[...ось6] имена устройств типа оси
значение1...[...значение6] константа или переменная. Значение смещения с
приращением

Описание
Заставляет кажд ую ось выполнять д вижение с приращением, равное соответствующему

ЧПУ
178 Albatros

значению.
Для выполнения этого д вижения ось не д олжна быть занята в интерполированном д вижении и
д олжна наход иться на коорд инате или в окне. Движение оси начинается как только
выполняется инструкция. Если в од ной зад ачи выполняется несколько инструкций перемещения
точка-точка, они сцепляются. Если д ругая зад ача пытается выполнить инструкции точка-точка
на оси, которая уже занята в д вижении, эта зад ача останется в ожид ании завершения
д вижения, команд а на которое была д ана первой зад ачей.
Кроме того, можно изменить скорость межд у од ним д вижением точка-точка и послед ующим при
помощи инструкции SETVEL. Два д вижения буд ут соед инены функцией скорости без остановки
осей.
Если инструкция SETVEL не используется, максимальная возможная скорость пред ставляется
значением скорости в ручном режиме, опред еленной в конфигурации.
Движение точка-точка может прерываться инструкцией STOP, а затем возобновляться
инструкцией START. При прерывании д вижения ось остается в состоянии "на режиме", д аже
если физически она не перемещается.
Движение может прерываться инструкцией ENDMOV. В этом случае оно не может
возобновляться.

Примечание
1) Ранее д вижения точка-точка:
позволяли менять скорость только при остановленной оси. Текущее повед ение под обно
повед ению при интерполированных д вижениях.
при прерывании инструкцией STOP соответствующая ось приход ила в состояние "на
коорд инате".
2) Если число блоков перемещения превышает 32 и блоки образованы микроотрезками,
рекоменд уется использовать инструкции линейной интерполяции вместо инструкций д вижения
точка-точка. Для получения более под робной информации запросите на T.P.A s.p.a д окумент
"Limiti Firmware Movimento Punto Punto.doc".

Пример 1
С танд артная процед ура обнуления оси

Пример 2
; изменение скорости
Function cambiovel
setvel X, 20
setvel Y, 20
movinc X, 100, Y, 200
movinc X, 150, Y, 180
setvel X, 5
movinc X, 80, Y, 100
waitsti X, Y
ll
fret

MULTIABS
Синтаксис
MULTIABS [ярлык],ось1, значение1, [ось2, значение2 [, ось3,
значение3 [, ..., ось16, значение 16]]]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1...ось16 имена устройств типа оси
значение1...[...значение16] константа или переменная. Значение теоретической
коорд инаты конца блока смещения

Описание
Абсолютная многолинейная интерполяция д о 16 осей. Э то д вижение интерполяции д опускает
опережение профилей скорости, зад авая соответствующим образом инструкцией SETTOLERANC E
на осях соответствующие д опуски (под д опуском оси понимается часть маршрута, на котором
может не существовать отношения постоянной интерполяции). Поряд ок ввод а осей в инструкцию
MULTIABS д олжен всегд а быть од инаковым и все участвующие в д вижении оси д олжны
присутствовать. Блоки смещения помещаются в очеред ь в обычный буфер опережающего
просмотра и д вижение запускается при выполнении инструкции WAITSTILL, STARTINTERP или
при заполнении буфера опережающего просмотра. С ред и осей, зад ействованных в д вижении,
од на может использоваться в качестве ускорителя при помощи инструкции WAITC OLL.

ЧПУ
Язык GPL 179

Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией SETLABELINTERP д ля


од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
При интерполяции такого типа невозможно использовать виртуальные системы коорд инат
(инструкция SETRIFLOC и RESRIFLOC ). Можно выполнять д вижения с сцепленными осями (в
C HAIN). Оси, зад ействованные в многоосевом интерполированном д вижении, д олжны
объявляется главными д ля д ругих осей, не зад ействованных в д вижении. Кроме того, можно
применять FeedRate Override.

Пример
setquote x, 0
setquote y, 0
setquote z, 0
; первый блок
setveli x, velx1
setveli y, vely1
setveli z, velz1
multiabs x, координатаx1, y,координатаy1,
z,координатаz1
; второй блок
settolerance x,tollx2, y,tolly2, z,tollz2
setveli x, velx2
setveli y, vely2
setveli z, velz2
multiabs x,координатаx2, y,координатаy2,
z,координатаz2
;третий блок
settolerance x,tollx3, y,tolly3, z,tollz3
setveli x, velx3
setveli y, vely3
setveli z, velz3
multiabs x,координатаx3, y,координатаy3,
z,координатаz3
;четвертый блок
settolerance x,tollx4, y,tolly4, z,tollz4
setveli x, velx4
setveli y, vely4
setveli z, velz4
multiabs x,координатаx4, y,координатаy4,
z,координатаz4
waitstill x, y, z

MULTIINC
Синтаксис
MULTIINC [ярлык],ось1, значение1, [ось2, значение2 [, ось3,
значение3 [, ..., ось16, значение 16]]]

Аргументы
ярлык константа или переменная integer. Ярлык, опред еляющий блок
смещения
ось1...ось16 имена устройств типа оси
значение1...[...значение16] константа или переменная. Значение приращения
теоретической коорд инаты конца блока смещения

Описание
Многолинейная интерполяция с приращением д о 16 осей. Э то д вижение интерполяции д опускает
опережение профилей скорости, зад авая соответствующим образом инструкцией SETTOLERANC E
на осях соответствующие д опуски (под д опуском оси понимается часть маршрута, на котором
может не существовать отношения постоянной интерполяции). Поряд ок ввод а осей в инструкцию
MULTIINC д олжен всегд а быть од инаковым и все участвующие в д вижении оси д олжны
присутствовать. Блоки смещения помещаются в очеред ь в обычный буфер опережающего
просмотра и д вижение запускается при выполнении инструкции WAITSTILL, STARTINTERP или

ЧПУ
180 Albatros

при заполнении буфера опережающего просмотра. С ред и осей, зад ействованных в д вижении,
од на может использоваться в качестве ускорителя при помощи инструкции WAITC OLL.
Дополнительный параметр ярлыкиспользуется вместе с инструкцией SETLABELINTERP д ля
од нозначного опред еления блока смещения.
Оси шагового типа могут использоваться в этой инструкции только при их управлении
уд аленным TRS-AX. В этом случае необход имо учитывать, что под термином "интерполяция"
понимается коорд инированное д вижение нескольких осей с опред еленной погрешностью,
обуславливаемой метод ом управления осью.

Примечание
При интерполяции такого типа невозможно использовать виртуальные системы коорд инат
(инструкция SETRIFLOC и RESRIFLOC ). Можно выполнять д вижения с сцепленными осями (в
C HAIN). Оси, зад ействованные в многоосевом интерполированном д вижении, д олжны
объявляется главными д ля д ругих осей, не зад ействованных в д вижении. Кроме того, можно
применять FeedRate Override.

NORMAL
Синтаксис
NORMAL ось

Аргументы
ось имя устройства типа оси

Описание
Под ключает контроль положения на оси и отключает сцепление осей.
При включении системы все сконфигурированные оси привод ятся в свобод ное состоянии и
переход ят в нормальное состояние при выполнении этой инструкции или при выполнении
первого д вижения.
В любом случае, рекоменд уется выполнить эту инструкцию перед выполнением процед уры
обнуления осей д ля сброса возможных аварийных условий.

RESRIFLOC
Синтаксис
RESRIFLOC ось1, ось2, ось3

Аргументы
ось1...ось3 имена устройств типа оси

Описание
Восстанавливает абсолютную систему коорд инат д ля осей X Y Z (ось1, ось2, ось3).
Обычно используется после зад ания системы коорд инат с переносом и поворотом при помощи
инструкции SETRIFLOC .

SETINDEXINTERP
Синтаксис
SETINDEXINTERP ось, имяпер

Аргументы
ось имя устройства типа оси
имяпер имя глобальной переменной типа integer

Описание
Опред еляет инд екс, под считывающий число выполненных осью блоков интерполяции.
В ход е интерполированного д вижения при кажд ой смене блока переменная имяпер
приращается на 1.
Примечание
Используемая в качестве инд екса переменная должна быть глобальной переменной группы или
глобальной переменной станка.

SETLABELINTERP
Синтаксис
SETLABELINTERP ось, значение

Аргументы

ЧПУ
Язык GPL 181

ось имя устройства типа оси


значение имя глобальной переменной типа integer

Описание
В переменной значение при интерполированном д вижении кажд ой смене блока зад ается
значение ярлыка нового блока. Ярлык опред еляется в инструкциях интерполированного
д вижения.

Примечание
Переменная значение д олжна быть глобальной переменной группы или глобальной переменной
станка.

SETPFLY
Синтаксис
SETPFLY ось, состояние, скорость, коорд ината,[ошибка]

Аргументы
ось имя устройства типа оси
состояние зад анная константа. У казывает состояние проверяемого
микровыключателя. Могут зад аваться след ующие значения:
ON
OFF
скорость константа или плавающая переменная.
коорд ината константа или переменная.
ошибка целая переменная. Код ошибки.

Описание
Позволяет выполнять обнуление коорд инаты оси "на лету". Обнуление запускается
выключателем, под ключенным к быстрому вход у разъема оси (на платах с шиной Mechatrolink Ii
используется EXTI1).
При д вижении оси, выполняемом при помощи инструкции MOVABS, инструкция ожид ает, пока
соответствующий микровыключатель обнуления переключится в указанное состояние. После
опред еления этого переход а реальная коорд ината обнуляется без остановки д вижения и
автоматически вновь д инамически опред еляются целевая коорд ината прибытия и скорость.
Таким образом, восстанавливается правильное д вижение д ля д остижения коорд инаты прибытия
и при необход имости выполняется также инверсия д вижения. Если зад анная коорд ината
д остигается без опред еления переключения вход а и зад ания параметра ошибка, генерируется
ошибка системы. Если был зад ан параметр ошибка, он буд ет сод ержать цифровой код
соответствующей ошибки системы.
В этом случае обнуление не было выполнено и д ля повторного зад ания поиска
микровыключателя необход имо выполнить инструкцию SETQUOTE.
Для прерывания выполнения обнуления "налету" д остаточно выполнить инструкцию NORMAL на
оси или завершить зад ачу, которая потребовала выполнения обнуления.

При выполнении команд ы невозможно од новременно выполнять команд ы SETPZERO и FASTREAD


на од ной оси при под ключении к платам шиной Mechatrolink II.

Пример
С танд артная процед ура обнуления на прерывании

SETPFLYCHAINSTRAT
Синтаксис
SETPFLYCHAINSTRAT ось, [тип]

Аргументы

ось имя устройства типа оси


тип Константа типа integer. Допускаются след ующие значения:
0 = только главная ось обнуляет коорд инату, вед омая ось сохраняет
пред ыд ущую коорд инату
отлично от 0 = главная и вед омая оси синхронно обнуляют коорд инату
Описание
Э та инструкция позволяет зад авать поряд ок повед ения указанной вед омой оси при под аче
инструкции SETPFLY на главную ось.
Э та инструкция выполняется на вед омой оси. Если переменная тип опускается, принимается
значение по умолчанию, равное 0.

ЧПУ
182 Albatros

SETPZERO
Синтаксис
SETPZERO ось, коорд ината [,ошибка]

Аргументы
ось имя устройства типа оси
коорд ината константа или переменная. Э то инкрементальная коорд ината
ошибка целая переменная. Код ошибки.

Описание
Запускает д вижение с приращением оси д о указанной коорд инаты и ожид ает обнаружения
отметки нуля энкод ера (д о д остижения указанной коорд инаты).
В момент обнаружения отметки реальная коорд ината зад ается на ноль и ось останавливается.
Если зад анная коорд ината д остигается без обнаружения отметки нуля и зад ания параметра
ошибка, генерируется ошибка системы. Если был зад ан параметр ошибка, он буд ет сод ержать
цифровой код соответствующей ошибки системы. В этом случае уставка не была выполнена и
д ля повторного зад ания поиска отметки необход имо выполнить инструкцию SETQUOTE.
Инкрементальная коорд ината может соответствовать максимальному значению 50.000 импульсов
энкод ера (как в отрицательном, так и в положительном направлении).
Э та инструкция не применима к цифровым осям на ALBSLM.
Перемещение осей, генерированное этой инструкцией, может прерываться инструкцией STOP и
возобновляться инструкцией START.
Если команд а выполняется д ля осей S-C AN и д ля осей EtherC AT, необход имо пред варительно
выполнить команд у FREE.

При выполнении команд ы невозможно од новременно выполнять команд ы SETPFLY и FASTREAD


на од ной оси при под ключении к платам шиной Mechat