описание функций

Описание функций Выпуск 10/2004
sinumerik
SINUMERIK 840D/810D/840Di
Специальные функции
3/5–осевая трансформация F2
Оси Gantry G1
Время такта G3
Контроль тоннеля контура K6
Соединения осей / ESR M3
SINUMERIK 840D/840Di Переключение S9

заданного значения
SINUMERIK 810D Тангенциальное управление T3
Установка/активация
компилируемых циклов TE01
Специальные функции
Симуляция компилируемых
циклов TE02
Описание функций Регулировка дистанции TE1
Аналоговая ось TE2

Соединение по числу
оборотов/моменту
вращения, Master/Slave TE3
Пакет трансформаций
для манипуляторов TE4
Соединение MСS TE6
Повторный подвод (Retrace) TE7
Синхронные с траекторией TE8

сигналы переключения
Предварительная V2
обработка
3D–КРИ W5
Действительно для
СЧПУ Версия ПО Индекс

SINUMERIK 840D powerline 7
SINUMERIK 840DE powerline (для экспорта) 7
SINUMERIK 840Di 3
SINUMERIK 840DiE (для экспорта) 3
SINUMERIK 810D powerline 7
SINUMERIK 810DE powerline (для экспорта) 7
Выпуск 10.04
3ls
Документация SINUMERIK
Код тиража
Перечисленные ниже издания появились до выпуска данного издания.
В графе "Примечание" буквами обозначено, какой статус имеют ранее выпущенные издания.
Обозначение статуса в графе "Примечание":
A . . . . . Новая документация.
B . . . . . Перепечатка без изменений с новым номером заказа.
C . . . . . Переработанная редакция с новой версией издания.
Если представленное на странице техническое содержание изменилось по
сравнению с предыдущей версией издания, то это показывается в головной
строке соответствующей страницы
Выпуск Заказной номер Примечание

10.04 6FC5 297–7AC80–0PP2 A
Товарные знаки
SIMATIC, SIMATIC HMI, SIMATIC NET, SIROTEC, SINUMERIK и SIMODRIVE являются
зарегистрированными товарными знаками Siemens. Прочие обозначения в данной документации могут
быть товарными знаками, использование которых третьими лицами для своих целей могут нарушить
права собственника.
Прочую информацию Вы найдете в Интернете по СЧПУ может иметь и иные функции, не описанные в данной
адресу: http://www.siemens.com/motioncontrol документации. Но в случае новой поставки или технического
обслуживания претензии по этим функциям не принимаются.
Данная документация создана с помощью Interleaf V 7
Мы проверили содержание данной документации на соответствие
описанному аппаратному и программному обеспечению. Однако
нельзя исключить отклонений, поэтому мы не гарантируем полной
тождественности. Данные в этой документации регулярно
проверяются и необходимые исправления заносятся в следующие
издания. Мы благодарим за предложения по улучшению.
ООО Сименс 1995 - 2004. Все права защищены. Сохраняется право технических изменений.
Заказной номер 6FC5 297-7AC80-0PP2 ООО Сименс

Отпечатано в ФРГ
10.04
Предисловие
Указание Документация SINUMERIK подразделяется на 4 уровня:
• общая документация
• документация пользователя
• документация изготовителя/сервисная документация
• документация OEM
Настоящая документация предназначена для изготовителей станков.

Документация подробно описывает имеющиеся в СЧПУ SINUMERIK-
функциональности.
Описание функций действует только для специальной или до приведенной
версии ПО. Для новых версий ПО необходимы обновленные версии
документации. Все описания функций могут использоваться для новых версий
ПО лишь ограниченно.
Более подробную информацию по иной документации по SINUMERIK
840D/840Di/810D, а также по документации, относящейся ко всем СЧПУ
SINUMERIK (к примеру, универсальный интерфейс, циклы измерения ...)
можно получить в представительстве Siemens.
Указание
СЧПУ может иметь и иные функции, не описанные в данной документации.
Но в случае новой поставки или технического обслуживания претензии по
этим функциям не принимаются.
Hotline При вопросах по СЧПУ просьба обращаться на следующие "горячие линии":
A&D Technical Support Тел.: +49 (180) 5050 222

Факс:+49 (180) 5050–223
Интернет: http://www.siemens.de/automation/support–request
При вопросах по документации (замечания, исправления) просьба отправить

факс по следующему адресу:
Факс:+49 (9131) 98–2176
E-Mail: motioncontrol.docu@erlf.siemens.de
Формуляр факса: см. формуляр в конце документации
Адрес http://www.siemens.com/motioncontrol
SINUMERIK в
Интернете
ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 v
10.04
SINUMERIK 840D От 09.2001 доступны

powerline
• SINUMERIK 840D powerline и
• SINUMERIK 840DE powerline
с улучшенными характеристиками. Перечень имеющихся модулей powerline
можно найти в описании аппаратного обеспечения /PHD/ в главе 1.1.
SINUMERIK 810D От 12.2001 доступны

powerline
• SINUMERIK 810D powerline и
• SINUMERIK 810DE powerline
с улучшенными характеристиками. Перечень имеющихся модулей powerline
можно найти в описании аппаратного обеспечения /PHD/ в главе 1.1.
Постановка Описания функции предоставляют необходимую для

цели проектирования и ввода в эксплуатацию информацию.
Целевые Таким образом, описание функций содержит информацию для:

группы
• проектировщика установки
• программиста PLC при создании программы электроавтоматики с
перечисленными сигналами
• пуско-наладчика после проектирования и монтажа установки
сервисного персонала для проверки и интерпретации
индикаций состояния и ошибок
Указания по Это описание функций имеет следующую структуру:

использованию
данного • общее содержание руководства (сокращенное)
руководства
• описание функций в алфавитно-цифровой последовательности
согласно условным обозначениям описания функций
• приложение с со списком ключевых слов
Указание
В описании функций Основной станок (часть 1) кроме списка ключевых
слов также имеется список сокращений, понятий и литературы.
Указатель страниц предоставляет следующую информацию:

часть описания функций / том / глава - страница

vi SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04
Если необходима информация по определенной функции, то эту функцию с

условным обозначением, подразделяющим функцию, можно найти во
внутреннем оглавлении руководства.
Если необходима информация только по определенному понятию, то надо

обратиться к указателю в приложении. Там находится условное обозначение
описания функций, номер главы и номер страницы, на которой находится
информация по данному понятию.
Внутри отдельных описаний функций в главах 4 и 5 находятся определения по

"Эффективности, формату данных, границам ввода и т.п." к различным
сигналам и данным.
Пояснения по этим определениям можно найти ниже в "Технических указаниях".
! Важно
Эта документация действительна для:
СЧПУ SINUMERIK 840D powerline,
версия ПО 7
СЧПУ SINUMERIK 810D,
версия ПО 7
СЧПУ SINUMERIK 840Di
версия ПО 3
Указание Указанные в документации версии ПО относятся к СЧПУ SINUMERIK 840D,

версии ПО действующая параллельно версия ПО для СЧПУ SINUMERIK 810D (если
функция разрешена, см. /BU/, каталог NC 60) отдельно не указывается. При
этом:
Таблица 7-1 Соответствие версий ПО
SINUMERIK 840D SINUMERIK 810D SINUMERIK 840Di

powerline powerline
7.1 соотв. 7.1 3.1

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 vii
10.04
Объяснение символов
! Важно
Этот символ используется в тех местах документации, где необходимо
обратить особое внимание на важные моменты.
Дополнение заказных данных

Этот символ в документации означает указание на дополнение заказных
данных. Описанная функция работает только в том случае, если СЧПУ имеет
обозначенную опцию.
Изготовитель станка
Указанный символ появляется в тех местах этой документации, где
изготовитель станка может воздействовать или изменять описанные
функциональные параметры. Следовать указаниям изготовителя станка.
! Опасность
Этот символ появляется тогда, когда следствием несоблюдения
соответствующих мер безопасности являются смерть, тяжкие телесные
повреждения или значительный материальный ущерб.
! Предупреждение
соответствующих мер безопасности могут стать смерть, тяжкие телесные
повреждения или значительный материальный ущерб.
! Осторожно
соответствующих мер безопасности могут стать легкие телесные
повреждения или материальный ущерб.
Осторожно
Этот символ указывает, что следствием несоблюдения соответствующих
мер безопасности может стать материальный ущерб.

viii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04
Внимание
Это предупреждающее указание означает, что следствием несоблюдения
соответствующего указания может стать нежелательное состояние.
Технические указания
Формы В этой документации приняты следующие формы написания и

написания сокращения:
• сигналы интерфейсов PLC -> NST ”Имя сигнала” (данные сигнала)
Пример: – NST ”MMC–CPU1 ready” (DB10, DBX108.2), т.е. сигнал установлен
в блоке данных 10, байт данных 108, бит 2.
- NST ”Коррекция подачи/шпинделя” (DB31-48, DBB0) т.е. сигналы
находятся для каждой оси/шпинделя в блоках данных 31 до 48, байт блока
данных 0.
• машинные данные -> MD: MD_NAME (немецкое обозначение)

• установочные данные -> SD: SD_NAME (немецкое обозначение)
• символ ” ” означает ”соответствует”
Объяснение В главах 4 и 5 каждого описания функций объясняются важные для

кратких данных из соответствующей функции данные или сигналы. Внутри этих объяснений в
глав 4 и 5 табличной форме используются некоторые понятия и сокращения,
объясняемые ниже.
Значения в таблице Представленные в FB машинные данные всегда являются значениями для

NCU572.
Значения другого NCU (к примеру, NCU570, NCU571,NCU573) находятся в
табличной форме.
Литература: /LIS/ ”Списки”
Стандартное Это значение присвоено машинным/установочным данным при вводе в

значение эксплуатацию. Если стандартные значения для каналов различаются, то это
обозначается через ” / ”.
Диапазон значений Задает границы ввода. Если диапазон значений не указан, то границы ввода
(минимальное и определяет тип данных и поле имеет обозначение ”***”.
максимальное
значение)
Активация изменений В СЧПУ изменения машинных, установочных данных и т.п. вступают в силу
не сразу. Поэтому всегда указываются условия вступления в силу.
Следующий список представляет используемые возможности в приоритетной
последовательности:
POWER ON (po) Клавиша ”RESET” на фронтальной панели модуля NCU,

или выключение/включение питания
• NEW_CONF (cf) - функция ”Новая конфигурации” интерфейса PLC

- клавиша ”RESET” на блоке управления, или
• RESET (re) клавиша ”RESET” на блоке управления, или
• сразу же (im) после ввода значения

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 ix
10.04
Степень
защиты Существуют степени защиты 0 до 7, при этом блокировка для степени защиты
0 до 3 (4 до 7) может быть снята через установку пароля (позиции кодового
переключателя). Оператор имеет доступ к информации, соответствующей этой
определенной степени защиты и более низким степеням защиты. Машинным
данным стандартно присваиваются различные степени защиты.
В таблицу внесена только степень защиты для записи. Но существует
фиксированное подчинение между степенями записи и чтения:
Степень защиты при записи Степень защиты при чтении

0 0
1 1
2 4
Литература: /BA/, Руководство по эксплуатации

/FB/, A2, ”Различные сигналы интерфейсов”
Единица Единица относится к стандартной установке машинных данных

SCALING_FACTOR_USER_DEF_MASK и SCALING_FACTOR_USER_DEF.
Если MD не имеют физической единицы, то поле обозначается ”-” .
Тип данных В СЧПУ используются следующие типы данных:
• DOUBLE
Действительные и целые значения (значения с запятой или целочисленные значения)
-307 308
Границы ввода от +/-4,19*10 до +/-1,67*10
• DWORD
Целые значения (целочисленные значения)
9 9
Границы вода от –2,147*10 до +2,147*10
• BOOLEAN
Возможные значения ввода: true или false или 0 или 1
• BYTE
Целые значения (целочисленные) от -128 до +127
• STRING
состоит из макс. 16 символов ASCII (прописные буквы, цифры и символ
подчеркивания)
Хранение Пояснения интерфейса PLC в отдельных описания функций исходят из

данных максимального теоретического количества компонентов:
• 4 группы режимов работы (соответствующие сигналы находятся в DB11)

• 8 каналов (соответствующие сигналы находятся в DB21-30)
• 31 ось (соответствующие сигналы находятся в DB31-61)
Реализуемое фактически количество компонентов соответствующей версии ПО см.
Литература: /BU/, ”Заказная документация” каталог NC 60

x SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04
SINUMERIK 840D/840Di
Описание функций
Специальные функции (часть 3)
3–х до 5–ти осевая трансформация (F2)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-5
1.1 5–осевая трансформация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-5
1.2 3– и 4–осевая трансформация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-7
1.3 Трансформация ориентации с поворотной линейной осью . . . 3/F2/1-9
1.4 Карданная фрезерная головка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-11
1.5 Оси ориентации (от ПО 5.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-11
1.6 Декартово перемещение вручную (от ПО 6.3) . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-12
1.7 Декартово перемещение PTP (от ПО 5.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-12
1.8 Базовая 5–осевая трансформация (от ПО 5.2) . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-12
1.9 Коррекция длин инструмента Online (от ПО 6.4) . . . . . . . . . . . . . 3/F2/1-12
1.10 Активация через программу обработки детали/программную клавишу (от ПО 5.2) . . . . . 3/F2/1-13
1.11 Сжатие ориентации (от ПО 6.3) .................. 3/F2/1-13
2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-15
2.1 5–осевая трансформация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/2-15
2.1.1 Кинематическая трансформация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-15
2.1.2 Типы станков для 5-осевой трансформации. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-16
2.1.3 Конфигурация станка для 5-осевой трансформации . . . . . . . 3/F2/2-18
2.1.4 Ориентация инструмента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/2-23
2.1.5 Сингулярные места и их обработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-27
2.2 3– и 4–осевые трансформации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-29
2.3 Трансформация с повернутой линейной осью. . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-31
2.4 Карданная фрезерная головка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/2-37
2.4.1 Основы карданной фрезерной головки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-37
2.4.2 Параметрирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-39
.
2.4.3 Перемещение карданной фрезерной головки в режиме JOG . . 3/F2/2-40
2.5 Вызов и использование 3-х до 5-осевой трансформации
....... 3/F2/2-41
2.6 Базовая 5–осевая трансформация (от ПО 5.2) . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-42
2.6.1 Функциональность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-42
.
2.6.2 Описание кинематики станка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-42
2.6.3 Варианты базовой трансформация ориентации (от ПО 6.1) 3/F2/2-43
2.6.4 Параметрирование данных ориентируемого инструментального суппорта (от ПО 6.4) . 3/F2/2-45
2.6.5 Коррекция длин инструмента Online (от ПО 6.4) . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-48
2.6.6 Ориентация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-51
.
2.6.7 Движения ориентации с границами осей (от ПО 6.1) . . . . . . . 3/F2/2-53
2.6.8 Сингулярности ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-54

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/F2/i
10.04
2.7 Сжатие ориентации (от ПО 6.3) ................. 3/F2/2-56

2.8 Оси ориентации (от ПО 5.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-59
2.8.1 Режим работы JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-60
.
2.8.2 Программирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-61
.
2.8.3 Программируемое смещение для осей ориентации (от ПО 6.4) .. 3/F2/2-62
2.8.4 Трансформация ориентации и ориентируемый инструментальный суппорт . . 3/F2/2-64
2.8.5 Ограничения для кинематики интерполяций . . . . . . . . . . 3/F2/2-64
2.9 Векторы ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/2-66
2.9.1 Полиномиальная интерполяция векторов ориентации (от ПО 5.3) . . . 3/F2/2-66
2.9.2 Вращения вектора ориентации (от ПО 6.1) . . . . . . . . . . . . 3/F2/2-69
2.9.3 Расширенные интерполяции ориентаций (от ПО 6.1) . . . . . . 3/F2/2-73
2.9.4 Программирование полиномов ориентации (от ПО 7.1) . . . . . 3/F2/2-77
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/3-79
3.1 Доступность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/3-79
.
4 Описания данных (MD, SD) .................................. 3/F2/4-81
4.1 Общие машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/4-81
4.2 Специфические для канала машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/4-84
4.2.1 Спец. для канала MD для поворотной линейной оси . . . . . . . . . 3/F2/4-93
4.2.2 Спец. для канала MD для карданной фрезерной головки . . . . . 3/F2/4-94
4.2.3 MD и SD сжатия ориентации (ПО 6.3) ......... 3/F2/4-95
4.2.4 Спец. для канала MD для осей ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/4-96
4.2.5 Машинные данные для базовой 5-осевой трансформации . . . 3/F2/4-100
4.2.6 MD и SD коррекции длин инструмента Online (ПО 6.4) . . . . . . . 3/F2/4-102
4.2.7 MD и SD декартового перемещения вручную (от ПО 6.3) . . . . . 3/F2/4-103
4.2.8 Спец. для канала MD для декартового точечного движения . . 3/F2/4-104
4.3 Системные переменные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/4-105
..
5 Описания сигналов ......................................... 3/F2/5-107
5.1 Спец. для канала сигналы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/5-107
.
6 Примеры. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-109
6.1 Пример для 5-осевой трансформации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-109
6.2 Пример для 3– и 4–осевой трансформации . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-113
6.2.1 Пример для 3-осевой трансформации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-113
6.2.2 Пример для 4-осевой трансформации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-113
6.2.3 Блок машинных данных и программа обработки детали (фрагмент) . 3/F2/6-114
6.3 Пример карданной фрезерной головки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/6-115
6.4 Пример для осей ориентации (от ПО 5.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-116
6.5 Пример для векторов ориентации (от ПО 5.3) . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/6-118
6.5.1 Пример для полиномиальной интерполяции векторов ориентации . . 3/F2/6-118
6.5.2 Пример вращений вектора ориентации (от ПО 6.1) . . . 3/F2/6-119
6.6 Пример для базовой 5–осевой трансформации (от ПО 5.2) . . 3/F2/6-120
6.6.1 Пример для изменения движения круговой оси (от ПО 6.1) 3/F2/6-121
6.7 Пример компрессора для ориентации (от ПО 6.3) . . . . . . . . . . . 3/F2/6-122
ООО Сименс 2004 Все права защищены

3/F2/ii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/7-123

7.1 Сигналы интерфейсов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/7-123
.
7.2 Установочные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/7-123
..
7.3 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/7-124
..
7.4 Ошибки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/F2/7-128
..

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/F2/iii
10.04
Место для заметок

3/F2/iv SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
03.96 3–х до 5–ти осевая трансформация (F2)
1.1 5–осевая трансформация
Краткое описание 1
Функциональность Пакет обработки ”5–осевая трансформация” (см. главу 2.1) предназначен для
обработки изогнутых в пространстве поверхностей на станках, имеющих кроме
трех линейных осей X, Y и Z и две круговые оси:
благодаря этому вращательно-симметричный инструмент (фреза, луч лазера)

может принимать любую ориентацию по отношению к детали.
Программирование траектории и скорости движения по траектории
осуществляется как для программирования 3-х осей. Выравнивание
инструмента дополнительно программируется в кадрах движения.
Трансформация в реальном времени берет на себя вычисление
результирующего движения всех 5 осей. Тем самым созданные программы
обработки не зависят от станка. Использование спец. для кинематики
постпроцессоров для 5-осевой обработки не требуется.
Для согласования СЧПУ с различными кинематиками станков можно выбирать
между различными трансформациями. Между спараметрированными при
вводе в эксплуатацию трансформациями в течение рабочего цикла можно
переключаться через команды программы обработки детали.
Тем самым реализуются три возможные, базовые конфигурации станка,
которые различаются в ориентации инструмента и детали:
• ориентация инструмента с 2-осевой качающейся головкой

(тип станка 1)
• ориентация детали с 2-осевым поворотным столом

• ориентация детали и инструмента с 1-осевым поворотным столом и

качающейся головкой (тип станка 3)
При обработке учитывается коррекция длин инструмента.

Благодаря помещению ориентации к поверхности детали в отдельный
ФРЕЙМ возможен и ориентированный вертикально к детали отвод
инструмента.

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/F2/1-5
3–х до 5–ти осевая трансформация (F2) 03.96
Ориентация Ориентация инструмента может быть указана двумя способами:

инструмента
• относительно станка
• относительно детали.
Относящаяся к Относящаяся к станку ориентация зависит от кинематики станка.

станку ориентация
Относящаяся к Относящаяся к детали ориентация не зависит от кинематики

детали ориентация станка. Она программируется с:
• углями Эйлера
• углами RPY
• векторными компонентами
Таким образом, направление инструмента описывается в системе координат

детали. Определенный компонент инструмента может быть
запрограммирован в его выравнивании к детали: В большинстве случаев это
продольная ось инструмента с острием инструмента (TCP–Tool Center Point),
что известно и под понятием программирования TCP.
Системные Из программ обработки детали и синхронных действий возможно обращение

переменные для чтения к системным переменным, предоставляющим информацию о:
ориентации
• конечной ориентации кадра (значение предварительной обработки)
• заданной ориентации (от ПО 6.4)
• фактической ориентации (от ПО 6.4)
• угле между заданной и фактической ориентации (от ПО 6.4)

• состоянии для переменных фактической ориентации (от ПО 6.4)
Подробности см. главу 4.
Другие Описываемые в следующих разделах трансформации рассматриваются как

трансформации особые случаи в.у. общей 5-осевой трансформации:
• 3– и 4–осевая трансформация
Существует 2 или 3 линейные оси и одна круговая ось.
• поворотная линейная ось

Одна из круговых осей вращает 3-ью линейную ось.
• карданная фрезерная головка

Обе круговых оси стоят под проектируемым углом друг к другу.
Обзор этих функций см. разделы 1.2 до 1.4, подробности в разделах 2.2 до 2.4.
Условием всех этих трансформаций является знание общей 5-осевой
трансформации.

3/F2/1-6 SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
1.2 3-х и 4-х осевая трансформация
1.2 3– и 4–осевая трансформация
Определение В отличие от представленных в главе 1.1 трансформаций 3-х и 4-х осевые

трансформации характеризуются следующими признаками:
• 3–осевая трансформация
– Две линейные оси
– Одна круговая ось
• 4–осевая трансформация
– Три линейных оси
– Одна круговая ось
Оба типа трансформаций относятся к трансформациям ориентации.

Ориентация инструмента должна быть указана явно. Ориентация инструмента
осуществляется в плоскости вертикально к круговой оси.
z z
B B
Z Z
Y Y
x
x
X X
Рис. 1-1 Схема 3-осевой трансформации

1.2 3-х и 4-х осевая трансформация
Z z
Рис. 1-2 Схема 4-осевой трансформации с подвижной деталью
Возможные кинематитки для 3-х и 4-х осевой трансформации подробно

описываются в главе 2.2.

1.3 Трансформация ориентации с поворотной линейной осью
Введение Эта трансформация схожа с представленной в разделе 1.1 5-осевой

трансформацией для типа станка 3, но 3-ья линейная ось не всегда стоит
вертикально на образованной другими двумя линейными осями плоскости.
Признаки Кинематика станка, для которой действует описанная ниже трансформация

кинематики ориентации, может быть описана следующим образом:
– кинематика с тремя линейными осями и двумя ортогональными круговым осями
– круговые оси параллельны двум из трех линейных осей
– первая круговая ось приводится в движение двумя декартовыми линейными
осями. Она вращает третью линейную ось, которая приводит в движение
инструмент. Инструмент выровнен параллельно третьей линейной оси.
– вторая круговая ось вращает деталь.
– это кинематика с подвижной деталью и подвижным
инструментом.
Следующий рисунок поясняет связи для одной из допустимых
последовательностей осей, для которой возможна трансформация.

Повернутая
линейная ось
+
Z
Круговая ось
1
A
Деталь
Стол
детали
– X +
Круговая ось
+
Y B 2
– +
Нулевая
точка станка
Рис. 1-3 Схема станка с поворотной линейной осью

1.5 Оси ориентации (от ПО 5.3)
1.4 Карданная фрезерная головка
Признаки Следующие признаки характеризуют станок с карданной фрезерной

головкой:
Станок для карданной фрезерной головки имеет минимум 5 осей
• 3 линейные оси (для прямолинейных движений) [X, Y, Z] перемещают

рабочую точку в любую позицию в рабочей зоне.
• 2 круговые оси качания, расположенные под проектируемым углом (чаще

всего 45 градусов), позволяют инструменту принимать ориентации в
пространстве, которые при расположении в 45 градусов ограничиваются
полушарием.
Введение У кинематики роботов, кинематики Hexapoden или Nutator, не существует такой

простой связи между движением осей и изменением ориентации, как это имеет
место у обычных 5-осевых станков.
Поэтому создается модель для описания изменения ориентации, независимая

от фактического станка. Эта модель определяет три виртуальные оси
ориентации, которые можно представить как вращения вокруг осей координат
прямоугольной системы координат. Для 6-осевой трансформации вводится
дополнительная третья степень свободы, описывающая вращение
инструмента вокруг себя самого.
Определение Через трансформацию в реальном времени декартовы координаты

пересчитываются из базовой кинематической системы в систему координат
станка. Декартовы координаты состоят из
– геометрических осей
– осей ориентации
Геометрические оси описывают рабочую точку.
Оси ориентации описывают ориентацию инструмента в пространстве.
Ориентация Ориентация инструмента в пространстве через линейную интерполяцию,

инструмента большую круговую интерполяцию и с помощью векторов ориентации может
быть определена следующим образом:
– прямое программирование позиций круговых осей A, B, C
– для 5–осевой трансформации через программирование:
угла Эйлера или RPY в градусах через A2, B2, C2 или
вектора направления через A3, B3, C3
– программирование через угол предварения LEAD и боковой угол TILT

1.9 Коррекция длин инструмента Online (от ПО 6.4)
1.6 Декартово перемещение вручную (от ПО 6.3)
С помощью функции декартового перемещения вручную в качестве системы

отсчета для движения JOG как для смещения, так и для ориентации можно
раздельно установить базовую кинематическую систему (BKS),
и систему координат детали (WСS),
систему координат инструмента (TСS).
1.7 Декартово перемещение PTP (от ПО 5.3)

PTP = движение от точки к точке (Point toPoint)
Введение
С помощью этой функции можно запрограммировать позицию в декартовой
системе координат (система координат детали), но движение станка
осуществляется в координатах станка.
Функция может использоваться, к примеру, при прохождении сингулярности.
Декартовы позиции, подаваемые системой CAD, не пересчитываются в
значения осей станка.
Кроме этого, перемещение осей в декартовой системе координат с активной
трансформацией и запрограммированной подачей занимает больше времени,
чем прямое перемещение осей станка.
1.8 Базовая 5–осевая трансформация (от ПО 5.2)
Введение Базовая 5-осевая трансформация отличается от доступных прежде

5-осевых трансформаций тем, что она более не имеет ограничений
относительно направлений круговых осей.
Базовая ориентация инструмента в отличие от реализованных прежде
трансформаций ориентации более не задается фиксировано через
машинные данные, а может свободно программироваться.
Подробное описание см. главу 2.6.
1.9 Коррекция длин инструмента Online (от ПО 6.4)
Введение
Через системную переменную $AA_TOFF[ ] эффективные длины инструмента

могут накладываться в трех измерениях в режиме реального времени. Эти
коррекции действуют при активной трансформации ориентации (TRAORI), или
активном инструментальном суппорте в соответствующих направлениях
При изменении ориентации инструмента созданные коррекции длин

инструмента также поворачиваются таким образом, что центр вращения для
движения ориентации всегда относится к исправленному острию инструмента.

1.11 Сжатие ориентации (от ПО 6.3)
1.10 Активация через программу обработки

детали/программную клавишу (от ПО 5.2)
Релевантные для кинематических трансформаций машинные данные
прежде большей частью активировались после POWER–ON.
От ПО 5.2 MD трансформаций могут быть активированы и через программу

обработки детали/программную клавишу, поэтому перезагрузка СЧПУ не
требуется. Подробное описание см.
Литература: /FB/ 2, M1, “Кинематические трансформации”, глава 2.5.
При выполнении программ ЧПУ, содержащих кадры с относительно короткими

путями перемещения, в зависимости от установленного такта интерполяции
возможно уменьшение скорости движения по траектории с соответствующим
увеличением времени обработки.
Посредством активации одного из “компрессоров” COMPON, COMPCURV или

COMPCAD и программы ЧПУ с короткими путями перемещения могут
выполняться без уменьшения скорости движения по траектории. Кроме этого,
благодаря компрессору запрограммированные движения сглаживаются, что
приводит к более ровной характеристике скорости движения по траектории.
Решение до ПО 6.1 Но компрессоры COMPON, COMPCURV и COMPCAD до ПО 6.1 могут быть

активированы только для специальных кадров ЧПУ.
• Сжимаются только кадры ЧПУ, для которых кроме движений осей может
программироваться только подача (с F).
• Позиции для осей должны быть указаны напрямую и не могут

программироваться через присвоение значений.
• Для того, чтобы компрессор был активирован, в программах ЧПУ для 5-

осевых станков программирование ориентации инструмента должно
осуществляться через указание позиций круговых осей.
Поэтому 5-осевые программы с компрессором могут выполняться только
тогда, когда ориентация программируется в зависимости от кинематики
напрямую через движение круговых осей.
Возможные Независимое от кинематики программирование ориентации

решения от ПО 6.3 инструмента достигается через программирование векторов
направления.
Программы ЧПУ с такими векторами направления могут выполняться с

компрессорами COMPON, COMPCURV и COMPCAD.


Подробное описание 2
2.1.1 Кинематическая трансформация
Задача Задачей трансформации ориентации является компенсация движений

трансформации острия инструмента, вызванных изменением ориентации, через
ориентации соответствующие движения геометрических осей. Тем самым движение
ориентации освобождается от движения по контуру детали. Для различных
кинематик станков необходимы собственные трансформации ориентации.
Сфера
применения Пакет обработки ”5–осевая трансформация” предусмотрен для станков,
имеющих кроме трех линейных осей X, Y и Z две дополнительные круговые оси
(вращение вокруг линейных осей): благодаря этому вращательно-
симметричный инструмент (фреза, луч лазера) в любой точки зоны обработки
может принимать любую ориентацию по отношению к детали.
Деталь всегда программируется в прямоугольной системе координат детали,
возможно запрограммированные или установленные фреймы вращают и
смещают эту систему на базовую систему. После кинематическая
трансформация преобразует эту информацию в данные движения реальных
осей станка.
Для кинематической трансформации необходимы данные по

конструкции (кинематике) станка, которые зафиксированы в
машинных данных. Кинематическая трансформация не действует
на позиционирующие оси.

2.1.2 Типы станков для 5-осевой трансформации
Кинематика
станков для 5- 5–осевые станки, как правило, оснащаются тремя линейными и двумя
осевой круговыми осями, при этом последние могут быть реализованы как двухосевая
качающаяся головка, двухосевой поворотный стол или как комбинация
трансформации
одноосевого поворотного стола и качающейся головки. Такие станки
характеризуются:
1.Три линейные оси образуют правостороннюю декартову систему координат.

2. Круговые оси параллельны направлению перемещения одной из линейных осей.
Пример:
– A параллельна X
– B параллельна Y
– C параллельна Z
3. Круговые оси расположены вертикально друг на друге

4. Круговые оси вращают
– инструмент с 2-осевой качающейся
головкой (тип станка 1)
– деталь с 2-осевым поворотным столом
– инструмент и деталь с одноосевыми поворотным столом и
качающейся головкой (тип станка 3)
5. Для типа станка 1 и 2 действует:

– круговая ось 1 считается 4-ой осью станка трансформации
– движение 1-ой круговой оси изменяет ориентацию 2-ой
круговой оси
– круговая ось 2 считается 5-ой осью станка трансформации
– движение 2-ой круговой оси не изменяет ориентацию 1-ой
6. Для типа станка 3 действует:

– 1-ая круговая ось (4-ая ось станка трансформации) вращает
– 2-ая круговая ось (5-ая ось станка трансформации) вращает
деталь
7. Первичная установка инструмента:

– в отрицательном направлении Z

Качающаяся Качающаяся Зафиксированная

Z головка может головка может качающаяся головка
вращаться вращаться
вокруг оси Х и вокруг оси Y
C оси Z B
Y
Инструменталь
Инструменталь ный стол может
A ный стол может вращаться
X
вращаться вокруг оси Х и
вокруг оси Z оси Z
Z Z
C C
Y
Зафиксированный
инструментальный A
стол X
Повернутый Повернутый инструмент
Повернутая деталь
инструмент Повернутая деталь
Тип станка 1 с Тип станка 3 с Тип станка 2 с
последовательностью последовательностью последовательностью
осей CA осей ВС осей АС
Рис. 2-1 Типы станков для 5-осевой трансформации

Тип станка 1 двухосевая качающаяся головка
Тип станка 2 двухосевой поворотный стол
Тип станка 3 одноосевая качающаяся головка и одноосевой поворотный стол
Указание
Трансформации, не отвечающие всем названным здесь условиям, описаны
в отдельных разделах:
3– и 4–осевая трансформация в 2.2
Поворотная линейная ось в 2.3
Карданная фрезерная головка в 2.4.

.
2.1.3 Конфигурация станка для 5-осевой трансформации
Для того, чтобы 5-осевая трансформация могла пересчитывать

запрограммированные значения в движения осей, необходима некоторая
информация о конструкции станка, которая зафиксирована в машинных
данных:
• тип станка
• согласование осей
• геометрическая информация
• согласование направления вращения
Тип станка Тип станка уже был начально коротко обозначен как тип станка 1 до 3 и
сохраняется в машинных данных $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
$MC_TRAFO_TYPE_10
как двухзначное число.
В таблице 2-1 собраны подходящие для 5-осевой

трансформации типы станков.
x обозначены не имеющие смысла комбинации, ось С которых соответствует
вращению инструмента вокруг своей продольной оси (оси симметрии).
Таблица 2-1 Обзор подходящих типов станков для 5-осевой трансформации
Тип станка 1 2 3
качающиеся/вращающиеся инструмент деталь инструмент/деталь
Последовательность осей
AB 16 32 48
AC x 33 49
BA 18 34 50
BC x 35 51
CA 20 x x
CB 21 x x
Обозначение по- Обозначение последовательности осей осуществляется следующим образом:

следовательности
осей • AB означает: A это 4-ая ось, B это 5-ая ось трансформации
• для типа станка 3 ось качания инструмента это 4-ая ось, а ось вращения
детали это 5-ая ось трансформации.

Согласование Согласование осей на входе 5-осевой трансформации определяет, какая ось

осей внутренне отображается трансформацией на ось канала. Она
определяется в MD: $MC_TRAFO_AXES_IN_1 ... $MC_TRAFO_AXES_IN_10.
Геометрическая Для вычисления осевых значений через 5-осевую трансформацию

информация необходимы данные по геометрии станка: Они находятся в машинных
данных (здесь для первой трансформации в канале):
MD: $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1
Ориентированное на деталь смещение
• для типа станка 1 (двухосная качающаяся головка)

Вектор от исходной точки станка к нулевой точке стола (по
умолчанию нуль-вектор)
• для типа станка 2 (двухосный поворотный стол)

Вектор от последнего шарнира стола к нулевой точке стола
Vektorkomponenten vom letzten

Drehgelenk des Tisches zum Null-
C punkt des Tisches
Рис. 2-2 Машинные данные $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1 для типа станка 2
• для типа станка 3 (одноосевая качающаяся головка и одноосевой поворотный

стол) Вектор от шарнира поворотного стола к нулевой точке стола
MD: $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1
Вектор от первого ко второму шарниру (тип станка 1 и 2).
Вектор от нулевой точки станка к шарниру стола (тип станка 3).
MD: $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1
Угловое смещение первой или второй круговой оси

DIN–Zeichen fur Rundachse

C
jo A
A
C
to
t to
mo x t
mo
Z po Nullpunkt
Werkzeugtisch
po
Maschinennullpunkt
X
Y
Рис. 2-3 Схема кинематики CA, подвижный инструмент
mo позиционный вектор в MСS

po $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0 ..2]
x вектор запрограммированной позиции в BKS
t вектор коррекции инструмента
to $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0 .. 2]
jo $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0 .. 2]

символ DIN для круговой оси
to
mo t
x
нулевая точка
инстр. стола C
po
Z
B
jo B
нулевая точка станка

Y
X
C
Рис. 2-4 Схема кинематики CВ, подвижная деталь
символ DIN для круговой оси
A to
t
mo
нулевая точка x
инстр. стола
po
Z
C
нулевая точка станка
jo
C
X
Y
Рис. 2-5 Схема кинематики АС, подвижный инструмент, подвижная деталь

.
Согласование
направления Обработка знака круговой оси фиксируется в машинных данных знака
для 5-осевой трансформации.
вращения 1-ая круговая ось
MD 24520: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n]
MD 24620: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] 2-ая круговая ось
Типы На канал через машинные данные TRAFO_TYPE_1 до 10 может

трансформаций быть установлено десять типов трансформаций соответственно.
Из этих восьми типов трансформаций макс. две могут быть 5-осевыми
трансформациями.
Активация Активация 5-осевой трансформации описана в разделе 2.5.

2.1.4 Ориентация инструмента
A ось инструмента
B Werkzeugachse
Периферийное
фрезерование
Umfangsfrasen
Z
Y
X
Рис. 2-6 Обработка деталей с помощью 5-осевой трансформации
Программирование Ориентация инструмента может быть запрограммирована в кадре напрямую

через указание круговых осей или косвенно через угол Эйлера, угол RPY или
вектор направления. Предусмотрены следующие возможности:
• напрямую как круговые оси A, B, C
• косвенно при 5-осевой трансформации

через угол Эйлера или угол RPY в градусах через A2, B2, C2
• косвенно при 5-осевой трансформации через вектор направления A3, B3, C3
Идентификаторы угла Эйлера и векторов направления могут быть

установлены через машинные данные:
Угол Эйлера через MD 10620: EULER_ANGLE_NAME_TAB
Вектор направления через MD 10640: DIR_VECTOR_NAME_TAB
Ориентация инструмента может стоять в любом кадре. В частности она может
стоять и одна, что приводит к изменению ориентации относительно
зафиксированного на деталь острия инструмента.
Угол Эйлера Через MD 21100: ORIENTATION_IS_EULER можно переключаться

или угол RPY между вводом угла Эйлера и угла RPY.
Отношение Перевод ориентации инструмента в начале кадра в ориентацию в

ориентации конце кадра может быть осуществлен двумя различными способами:
• в системе координат детали с помощью команды ORIWKS
• в системе координат станка с помощью команды ORIМKS

Команда Ориентация инструмента программируется в системе координат детали и тем

ORIWKS самым не зависит от кинематики станка.
При изменении ориентации с зафиксированным в пространстве острием
инструмента инструмент движется по большому кругу в образованной
начальным и конечным вектором плоскости.
Команда Ориентация инструмента программируется в системе

ORIМKS координат станка и тем самым зависит от кинематики станка.
При изменении ориентации с зафиксированным в пространстве острием инструмента

происходит линейная интерполяция между позициями круговых осей.
Выбор ориентации осуществляется через команды ORIWKS и ORIMKS языка
ЧПУ.
Ориентация 4 Z
3
o
90
Ориентация 1 2
F2
F1
A
1
X
B
Y
1
Обработка поверхности F1 на кромке к F2
2
Свободный ход
3
Изменение ориентации B: +90° A: –30°
4 Подвод к поверхности F2
5
Обработка поверхности F2 на кромке к F1
Рис. 2-7 Изменение ориентации фрезы при обработке наклонных кромок

90°
45°
30°
Z
X
4
2
3
с ORIWKS
(большой круг)
3
с ORIMKS (линейная интерполяция

между круговыми осями) Y
Рис. 2-8 Изменение ориентации фрезы при обработке наклонных краев
Первичная установка это ORIMKS (от версии ПО 2).

Через MD 20150: GCODE_RESET_VALUES первичная установка может
быть изменена:
MD 20150: GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 → первичная установка ORIWKS
MD 20150: GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 → первичная установка ORIMKS
Недопустимая Если ориентация инструмента программируется в комбинации с функциями

ориентация
инструмента • G04 время ожидания
• G33 резьбонарезание с постоянным шагом
• G74 реферирование
• G75 подвод к фиксированной точке
• REPOSL повторный подвод к контуру
• REPOSQ повторный подвод к контуру
• REPOSH повторный подвод к контуру
то в случае угла Эйлера и векторов направления следует ошибка 12130

”Недопустимая ориентация инструмента” и программа ЧПУ останавливается
(эта ошибка может возникнуть и в комбинации с G331, G332 и G63). В качестве
помощи можно запрограммировать ориентацию инструмента с конечными
значениями осей.
При G74 и G75 выводятся ошибки 17630 или 17620, если активна
трансформация и перемещаемые оси участвуют в ней. Это действует
независимо от программирования ориентации.

Если при активной ORIWKS стартовый и конечный вектор являются

встречнопараллельными, то для программирования ориентации не определена
однозначная плоскость и запускается ошибка 14120.
Если при активной коррекции радиуса инструмента происходит
переключение трансформации (включение, выключение или смена
трансформации), то запускается ошибка 14400.
Обратный случай, когда коррекция радиуса инструмента включается
или выключается при активной трансформации, не вызывает ошибки.
Многократный ввод В одном кадре по DIN 66025 может быть введена только одна ориентация
ориентации инструмента соответственно, к примеру, с векторами направления:
инструмента N50 A3=1 B3=1 C3=1
Если ориентация инструмента вводится многократно, к
примеру, с векторами направления и углами Эйлера:
N60 A3=1 B3=1 C3=1 A2=0 B2=1 C2=3
то следует сообщение об ошибке 12240 ”Канал X кадр Y ориентация
инструмента xx определена несколько раз” и программа обработки детали
ЧПУ останавливается.
Ориентация От ПО 5.3 дополнительно для изменения вектора ориентации могут

инструмента с быть запрограммированы полиномы.
помощью
векторов Этот метод приводит к очень стабильным изменениям скорости и ускорения
ориентации круговых осей на переходах кадров, если ориентация инструмента должна
быть запрограммирована через несколько кадров.
Интерполяция векторов ориентации может быть запрограммирована с
полиномами до макс. 5-ого порядка. Полиномиальная интерполяция векторов
ориентации описана в главе 2.9.1.
Указание
Прочие пояснения по ориентации инструмента с помощью векторов
ориентации и ее использование на станках см.:
Литература: /FB/, W1 ”Коррекция инструмента, ориентируемые
инструментальные суппорты

2.1.5 Сингулярные места и их обработка
Сильное Если траектория проходит вблизи от полюса (сингулярность) , то может

превышение случиться, что одна или несколько осей двигаются с очень высокой
скорости скоростью.
Тогда выводится ошибка 10910 ”Сильное превышение скорости оси".
Запрограммированная скорость уменьшается таким образом, чтобы макс.
скорость оси не была превышена.
Поведение на
полюсе На нежелательное поведение быстрых движений компенсации можно влиять
через правильный выбор следующих машинных данных (см. рис. 2-9):
MD 24530 или MD24630: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 или 2
MD 24540 или MD 24640: TRAFO5_POLE_LIMIT_1 или 2
Указание
От версии ПО 5.2 обработка сингулярностей изменяеся: Существуют только
одни релевантные машинные данные $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT (см. раздел
2.6.8 или руководство по программированию Расширенное
программирование [PGA], раздел 7.1.3).
$MC_TRAFO5_NON_ Эти MD обозначают предельный угол для пятой оси первых MD 24530:
POLE_LIMIT TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 или вторых
MD:24630: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 5–осевой трансформации со
следующими свойствами:
Если траектория проходит ниже этого угла мимо полюса, то
осуществляется движение через полюс.
При 5–осевой трансформации обе оси ориентации инструмента создают
систему координат из меридианов и параллелей на сферической поверхности.
Если при программировании ориентации (т.е. вектор ориентации лежит в

одной плоскости) траектория проходит так близко от полюса, что происходит
выход за нижнюю границу определенного с этими MD угла, то происходит
такое отклонение от заданной интерполяции, что интерполяция проходит через
полюс.
$MC_TRAFO5_POLE Эти MD обозначают предельный угол для пятой оси первых MD 24540:
_LIMIT TRAFO5_POLE_LIMIT_1 или вторых
MD 24640: TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5–осевой трансформации со
следующими свойствами:
При интерполяции через точку полюса двигается только пятая ось, четвертая
ось сохраняет свою стартовую позицию. Если программируется движение,
которое должно проходить не точно через точку полюса, но в пределах
заданной через $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT области вблизи от полюса,
то происходит отклонение от заданной траектории, чтобы интерполяция
проходила точно через точку полюса. Из-за этого в конечной точке четвертой
оси (полярной оси) происходит отклонение позиции от запрограммированного
значения.

Эти машинные данные указывают угол, на который полярная ось при 5-осевой
трансформации может отклоняться от запрограммированного значения, если
происходит переключение с запрограммированной интерполяции на
интерполяцию через точку полюса. Если происходит большее отклонение, то
следует сообщение об ошибке и интерполяция не осуществляется.
MD: $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1
interpolierte programmierte
Bahn Bahn
4. Achse: RA 1
MD:
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1
5. Achse: RA 2
Рис. 2-9 5–осевая трансформация; путь ориентации

вблизи от полюса. Пример для типа станка 1:
2–осевая качающаяся головка с круговой осью
RA 1 (4-ая ось трансформации) и круговой
осью RA 2 (5-ая ось трансформации)
MD 21108 С помощью машинных данных MD 21108: POLE_ORI_MODE может быть

установлено следующее поведение при большой круговой интерполяции в
позиции полюса:
Обработка изменения ориентации при большой круговой интерполяции
определяется только тогда, когда стартовая ориентация равна полярной
ориентации или приближается к ней и конечная ориентация кадра лежит за
пределами определенной в MD TRAFO5_NON_POLE_LIMIT1/2 окружности
допуска. В позиции полюса позиция полярной оси является любой. Но для
большой круговой интерполяции необходима определенная ориентация этой
оси.
Машинные данные MD 21108: POLE_ORI_MODE имеют десятичную кодировку.
Первая позиция определяет поведение, если стартовая ориентация точно
совпадает с полярной ориентацией, а
вторая позиция поведение, если стартовая ориентация лежит в пределах
определенной через MD TRAFO5_NON_POLE_LIMIT1/2 окружности допуска.
Все установочные значения описаны в ”Спец. для канала машинных
данных”.

2.2 3-х и 4-х осевые трансформации
2.2 3– и 4–осевые трансформации
Введение 3- и 4-осевые трансформации это специальные формы описанных в 2.1 5-

осевых трансформаций. Ориентация инструмента возможна только в
плоскости, расположенной вертикально к круговой оси. Трансформация
поддерживает типы станков с подвижным инструментом и подвижной деталью.
Варианты Представленные в следующей таблице варианты действуют как для 3-

кинематики осевой, так и для 4-осевой трансформации.
Таблица 2-2 Варианты 3- и 4-осевых трансформаций
Тип станка качающийся/ круг. ось плоскость MD: Ориентация

вращающийся является ориентации $MC_TRAFO инструмента в
параллельной _TYPE_n нулевом положении
1 Инструмент X Y–Z 16 Z
Y X–Z 18
Z X –Y 20 Y
Z X–Y 21 X
любая любая * 24 любая
2 Деталь X Y –Z 32, 33 Z
Y X–Z 34, 35
любая любая * 40 любая
Примечание: по типам 24 и 40 *
Для типов трансформации 24 и 40 ось вращения и ориентация инструмента
могут быть установлены таким образом, что изменение ориентации
происходит не в плоскости, а на боковой поверхности конуса.
Нулевой Ориентация инструмента в нулевом положении это положение инструмента

положение при активной рабочей плоскости G17 и положение круговой оси в 0
градусов.
Согласования Три линейные оси, входящие в трансформацию, через машинные данные

осей $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0..2] и $MC_TRAFO_AXES_IN_n[0..2]
согласуются с любыми осями канала. Для согласования осей канала с
геометрическими осями для трансформации действует:
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[0]
Согласовать соответствующие оси с одинаковым индексом друг с другом.

2.2 3-х и 4-х осевые трансформации
Принцип действий
при
параметрировании
• Ввести тип трансформации согласно таблице 2-2 как машинные данные
$MC_TRAFO_TYPE_n.
• Согласовать геометрические оси трансформации с осями канала.
• Установить для 3-осевой трансформации значения для ненужной оси:
– $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[geoax] = 0
– $MC_TRAFO_AXES_IN_n[geoax] = 0
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] = 0 ; 2-ая круговая ось отсутствует
• Установить для 4-осевой трансформации для 3 линейных осей

– $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[geoax] = ...
– $MC_TRAFO_AXES_IN_n[geoax] = ...
Подробные примеры см. главу 6.2.

2.3 Трансформация с повернутой линейной осью
Использование Трансформация с повернутой линейной осью может использоваться, если

имеется кинематика согласно описанию в главе 1.3 и если первая круговая
ось перекрывает лишь небольшую область поворота (<< 90 градусов).
Варианты Трансформация ориентации с поворотной линейной осью образует

кинематики собственную группу трансформаций. Она указывается в машинных
данных $MC_TRAFO_TYPE_n (n = 1, 2, 3, 4) через следующие значения:
Тип трансформации 1-ая круг. ось 2-ая круг. ось Повернутая линейная ось
64 A B Z
65 A C Y
66 B A Z
67 B C X
68 C A Y
69 C B X
Полюс Соответствующая трансформация имеет один полюс при ориентации

инструмента параллельно второй круговой оси. В позиции полюса возникает
сингулярность, так как третья линейная ось стоит параллельно плоскости
первых двух линейных осей и поэтому компенсационные движения
вертикально к этой плоскости невозможны.
Параметрирования Для согласования уравнений трансформации со станком используются

следующие машинные данные со следующими значениями (n=1,2):
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n Вектор от второй круговой

оси к нулевой точке стола
детали
$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_n Позиции обеих круговых
осей в первичной установке
станка
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_n Знак, с которым позиции
круговых осей входят в
трансформацию
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n Вектор от нулевой точки
станка к второй круговой
оси
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n Вектор от зажима инструмента
(фланец) к первой круговой
оси (измерено в первичной
установке станка)
$MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n Вектор от нулевой точки
станка к первой оси
(от ПО 3.2) вращения (измерено в
первичной установке станка)

Определение В качестве помощи для определения значений для в.н. машинных данных
необходимых предлагается два чертежа, которые подробно объясняют связь между
значений векторами.
Вид на ось X
Ось вращения, которая

ro to отклоняет 3-ью линейную
ось (Z)
Нулевая точка стола *
po
Ось вращения стола
Z
jo
Нулевая точка станка

X Y
Вид на ось Z
Z Y
Ось вращения, которая отклоняет 3-ью линейную
Z ось (Z)
to
Нулевая точка детали на столе *
ro
X po
jo
Нулевая точка станка Ось вращения стола
Рис. 2-10 Проекции устанавливаемых в MD векторов
Значения обозначений векторов:
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n po
$MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n ro
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n jo
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n to

Указание
Для представленной на рис. 2-10 схемы предполагается, что происходили
такие перемещения станка, что зажимной фланец инструмента совпадает с
нулевой точкой стола (отмечено *). Если это не может быть реализовано по
геометрическим причинам, то исправить значения для to на отклонения.
На рис. 2-12 показаны и соответственно обозначены компоненты векторов

для представленного на рис. 1-3 станка.
Указание
Для обоих видов необходимо принять физически одинаковую точку на 1-ой
круговой оси (к примеру, точка пересечения оси инструмента с 1-ой
круговой осью).

geschwenkte
Linearachse
+
Z
–
Rundachse 1
Werkstuck
Werk–
stuck–
tisch
– X+
+ Rundachse 2
+ –
Y B
–
Maschinen–
nullpunkt
Рис. 2-11 Станок с поворотной линейной осью в нулевом положении
Последующее преобразование геометрии в вводимые машинные данные

основывается на примере рисунка 2-11.

10.04
Вид на ось X Ось инструмента

Стол
Станина Зажимное
устройство
to
Ось вращения
po
стола
Z
ro = roz
jo
Y
Ось качаний
Вид на ось Z линейной оси
Ось
to вращения Y
Z стола
po
ro
jo X
jox
joy
Рис. 2-12 Пример обозначения векторов для установок MD к рисунку 2-11
Принцип
Осуществить следующие шаги:
действий при
– Определить, как показано в нижней части рис. 2-12 для вектора jo ,
присвоении
значений MD компоненты x и y указанных векторов.
– Определить, как показано в верхней части для ro z, компоненты z
соответствующих векторов.
– Соответственно установить 4 машинных данных:
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n.
Указанный метод может использоваться для всех названных в
”Варианты кинематики” кинематик. Учитывать указания к рисунку 2-10.
Нулевые При соответствующей геометрии или положении нулевой точки станка

компоненты отдельные компоненты или целые векторы могут стать нулевыми.

Тип станка Показанный на рис. 2-11 станок соответствует варианту 1. Поэтому

установить в машинных данных $MC_TRAFO_TYPE_n тип трансформации
64 (младшие 4 бита в MD).
Активация Активация трансформации для повернутой линейной оси осуществляется как

для прочих 5-осевых трансформаций. Подробности описаны в 2.5.
Ориентация Касательно ориентации инструмента см. соответствующие части описания в

инструмента 2.1.4.


2.4.1 Основы карданной фрезерной головки
Указание
Условием понимания трансформации для карданной фрезерной головки
является знание общей 5-осевой трансформации согласно 2.1. В тех местах
следующей главы, где нет спец. для карданной фрезерной головки данных,
действуют данные общей 5-осевой трансформации.
Использование Карданная фрезерная головка используется для обработки контуров

оформленных в пространстве деталей при высоких скоростях подачи.
Благодаря высокой жесткости головки достигается высокая точность обработки.
A–Achse
C–Achse
Werkzeugachse
Рис. 2-13 Карданная фрезерная головка

.
Конфигурирование Угол наклонной оси может быть сконфигурирован через машинные

угла нутатора ϕ данные:
$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1 для первой трансформации

$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2 для второй трансформации
Угол должен находится в диапазоне от 0 градусов до +89 градусов.
Ориентация
Ориентация инструмента в нулевом положении может быть указана следующим образом:
– параллельно 1-ой круговой оси или
– вертикально к ней и в плоскости указанной
последовательности осей
Типы Последовательность круговых осей и направление ориентации инструмента в

кинематики нулевом положении для имеющихся типов кинематики устанавливаются с
помощью машинных данных $MC_TRAFO_TYPE_1 ... $MC_TRAFO_TYPE_10.
Схема Как и для других 5-осевых трансформаций, действует следующее:

наименований круговая ось ...
осей A параллельна X A’ находится под углом ϕ к оси X
B параллельна Y В’ находится под углом ϕ к оси Y
C параллельна Z С’ находится под углом ϕ к оси Z
Определение
угла
Z
Y
∏
X
C
A’
Рис. 2-14 Положение оси A’
Ось A’ находится в плоскости, образуемой прямоугольными осями

обозначенной последовательности осей. Если последовательность осей CA’,
то, к примеру, ось A’ лежит в плоскости Z–X. Угол ϕ в этом случае это угол
между осью A’ и осью X.

2.4.2 Параметрирование
Установка типа На основе следующей таблицы можно осуществить необходимые

трансформации установки машинных данных $MC_TRAFO_TYP_n для имеющейся
кинематики станка (общая концепция).
Таблица 2-3 MD $MC_TRAFO_TYPE_n
Бит Дес. Описание

8 128 Бит для обозначения типа трансформации:
1: трансформация для карданной фрез. головки
7 0 00: подвижный инструмент
6 32 01: подвижная деталь
64 10: подвижные инструмент и деталь
5 Ориентация инструмента в нулевом положении
4 0 00: направление X
8 01: направление Y
16 10: направление Z
3 Последовательность осей
2 0 000: AB’
1 1 001: AC’
2 010: BA’
3 011: BC’
4 100: CA’
5 101: CB’
Из всех указанных в общей концепции выше возможностей те, которые

выделены в следующей таблице серым, реализованы в версии ПО 3.1,
остальные – от версии ПО 3.2.
Таблица 2-4 Реализация; в таблице ниже стоят значения для $MC_TRAFO_TYPE_n для конфигурируемых
последовательностей осей и для направления ориентации инструмента в нулевом положении,
сортированные для подвижного инструмента, детали или инструмента и детали. Свободные элементы
таблицы не поддерживаются трансформацией.
Направление ориентации инструмента в нулевом положении

Инструмент Деталь Инструмент/деталь
Последо- X Y Z X Y Z X Y Z
ватель-
ность осей
AB’ 128 136

AC’ 129 145
BA’ 130 138
BC’ 139 147
CA’ 132 148
CB’ 141 149

Пример типа $MC_TRAFO_TYPE = 148 означает, к примеру:

1-ая круговая ось параллельна оси Z,
2-ая круговая ось это наклонная ось Х и ориентация инструмента в
нулевом положении показывает в направлении Z.
Только инструмент приводится в движение обеими круговыми осями
Бит 8 = 1 карданная фрезерная головка
Бит 6 и 7 = 00 подвижный инструмент
Бит 5 и 4 = 10 ориентация в нулевом положении в направлении Z
Бит 3 – 1 = 100 последовательность осей CA’
Активная Так как ориентация инструмента в нулевом положении может быть

рабочая установлена не только в направлении Z, то пользователь должен учитывать,
плоскость что он должен установить активную рабочую плоскость таким образом, чтобы
коррекция длин инструмента действовала в направлении ориентации
инструмента. Активной рабочей плоскостью всегда должна быть плоскость, по
которой устанавливается ориентация инструмента в нулевом положении.
Прочие Геометрическая информация для вычисления осевых значений через

установки трансформацию для карданной фрезерной головки устанавливается
аналогично другим 5-осевым трансформациям.
2.4.3 Перемещение карданной фрезерной головки в режиме JOG
JOG В Jog возможно обычное перемещение линейных осей. Но через

перемещение линейных осей сложно правильно установить ориентацию.
Активация Активация трансформации для карданной фрезерной головки в программе

карданной осуществляется согласно описанию в следующем разделе 2.5.
фрезерной
головки

Включение 3– до 5–осевые трансформации (включая трансформации для повернутой

линейной оси и карданную фрезерную головку) включаются с помощью
команды TRAORI(n), при этом n обозначает номер трансформации (n=1 или 2).
Если команда TRAORI(n) была выполнена и тем самым трансформация

активирована, то NST ”Трансформация активна” (DB21–30, DBX33.6)
устанавливается на ”1”. Если машинные данные для вызванной структуры
трансформации не определены, то программа ЧПУ останавливается и СЧПУ
выводит ошибку 14100 ”Трансформация ориентации отсутствует”.
Выключение С помощью TRAFOOF или TRAFOOF() активная в данный

момент 3– до 5–осевая трансформация отключается.
Тем самым NST ”Трансформация активна” (DB21–30, DBX33.6)
устанавливается на ”0”.
Переключение Из активной трансформации можно переключиться на другую возможную в

канале трансформацию. Для этого снова подается команда TRAORI(n) с
новым значением для n.
Reset/ Поведение СЧПУ касательно 3– до 5–осей трансформации после запуска,

завершение завершения программы или RESET зависит от
программы MD 20110: RESET_MODE_MASK
Бит 7: поведение при Reset ”активная кинематическая трансформация”
Бит 7=0: первичная установка для активной трансформации после завершения программы обработки детали
или RESET согласно MD 20140: TRAFO_RESET_VALUE
определяется со следующим значением:
0: после RESET нет активной трансформации
1 до 8: активна установленная трансформация согласно
MD 24100: TRAFO_TYPE_1 до MD 24460: TRAFO_TYPE_8.
Бит 7=1: актуальная установка для активной трансформации сохраняется
после RESET или завершения программы обработки детали.
Опция Функция ”5–осевая трансформация” и описанные здесь ее специальные формы

доступны только через опцию. Если она не реализована в СЧПУ и все же с
помощью команды TRAORI вызывается соответствующая трансформация, то
появляется сообщение об ошибке 14780 ”В кадре используется неразрешенная
опция" и программа ЧПУ останавливается.
Если 3– до 5–осевая трансформация не указана в машинных данных MD

24100: TRAFO_TYPE_1
... MD 24460: TRAFO_TYPE_8, то программирование TRAORI (1 или 2)
вызывает ошибку 14100 ”Канал x кадр y трансформация ориентации
отсутствует”.
Если MD: $MC_TRAFO_TYPE_n установлены, а опция 5-осевой
трансформации не разрешена, то ошибки не происходит.

2.6.1 Функциональность
Объем функций Объем функций базовой 5-осевой трансформации покрывает реализованные

до версии ПО 5.1 включительно 5-осевые трансформации (см. раздел 2.1) для
расположенных под прямым углом круговых осей, а также трансформации для
карданной фрезерной головки (первая круговая ось параллельно линейной
оси, вторая круговая ось под любым углом к ней, см. раздел 2.4).
Сфера В определенных случаях обычная трансформация не может

применения компенсировать неточности станка, к примеру, если
– круговые оси не стоят точно вертикально друг на друге или
– одна или обе круговые оси не стоят точно параллельно к линейным
осям.
В этих случаях базовая 5-осевая трансформация может дать лучшие
результаты.
Пример программирования
для базовой 5-осевой трансформации представлен в главе 6.6.
Активация Базовая 5-осевая трансформация, как и любая другая трансформация

ориентации, может быть активирована с помощью команды TRAORI() или
TRAORI(n) (где n это номер трансформации). Дополнительно при вызове в
следующих трех параметрах можно передать базовую ориентацию, к
примеру, TRAORI(1, 1.1, 1.5, 8.9).
Отключение осуществляется не явно при выборе другой трансформации
или явно через TRAFOOF.
2.6.2 Описание кинематики станка
Типы станков
У базовой 5-осевой трансформации, как и у прежних 5-осевых трансформаций,
различаются следующие три варианта:
1- ый тип станка: вращающийся инструмент
Обе круговые оси изменяют ориентацию инструмента.
Ориентация детали является постоянной.
2-ой тип станка: вращающаяся деталь
Обе круговые оси изменяют ориентацию детали. Ориентация
инструмента является постоянной.
3-ий тип станка: вращающиеся инструмент и деталь
Каждая круговая ось изменяет ориентацию инструмента и детали
соответственно.

Конфигурации Конфигурации станков, как и прежде (см. раздел 2.1.3), определены в

машинных данных $MC_TRAFO_TYPE_1, ..., _8. Для базовой 5-осевой
трансформации были введены дополнительные типы:
Таблица 2-5 Обзор типов станков для базовой 5-осевой трансформации
Тип станка 1 2 3
кач./вращающиеся инструмент деталь инструмент/деталь
24 40 56
Направление
круговых осей Направление круговых осей определяется через машинные данные
$MC_TRAFO5_AXIS1_n (1-ая круговая ось) и $MC_TRAFO5_AXIS2_n (2-ая круговая
ось). n это 1 или 2 для первой или второй 5-осевой трансформации в системе.
Названные машинные данные это поля с тремя значением, с помощью которых
осуществляется векторное описание направления оси (аналогично описанию
круговых осей для ориентируемого инструментального суппорта). Значение
векторов не играет роли; значение имеет только определенное направление.
Пример:
1-ая круговая ось это ось A (параллельно направлению x):
$MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 1.0
2-ая круговая ось это ось В (параллельно направлению y):
2.6.3 Варианты базовой трансформация ориентации (от ПО 6.1)
Дополнения Базовая трансформация ориентации для 5-осевых трансформаций для 3- и 4-

осевой трансформации дополнена следующими вариантами:
Вариант 1 4–осевые трансформации
4-осевая трансформация характеризуется тем, что только первая круговая

ось имеется в качестве входной оси трансформации. Действует:
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 0 или
$MC_TRAFO_AXES_IN_2[4] = 0
Вариант 2 3–осевые трансформации

При 3-осевой трансформации дополнительно отсутствует одна из
геометрических осей, при этом в поле вводится ноль:
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n] или
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_2[n]

Типы Оба варианта базовой 3- или 4–осевой трансформации описываются

трансформации следующими типами трансформации:
• 3–или 4–осевая трансформация с вращающимся инструментом

$MC_TRAFO_TYPE_n = 24
• 3–или 4–осевая трансформация с вращающейся деталью

При обычной 3– или 4–осевой трансформации тип трансформации
кроме положения оси вращения определял и базовую ориентацию
инструмента, управление которой в дальнейшем было невозможно.
Влияние на Базовая 3– или 4–осевая трансформация воздействует на различные

ориентацию ориентации следующим образом:
Результирующая ориентация инструмента
определяется согласно предписанной для базовой 5-осевой
трансформации иерархии.
Приоритет:
высокий запрограммированная ориентация,
средний ориентация инструмента и
низкий базовая ориентация
Отдельно здесь учитываются следующие ориентации:
• возможно запрограммированная ориентация инструмента
• измененная ориентированным инструментальным

суппортом базовая ориентация инструмента
Указание
Прочую информацию по программируемой ориентации инструмента и по
базовой ориентации инструмента см.:
Литература: /FB/, W1, ”Коррекция инструмента” ориентируемый

инструментальный суппорт /PG/, ”Руководство по
программированию Основы”, глава 8
Сравнение По сравнению с уже имеющимися 3- и 4-осевыми трансформациями из

главы 2.2 необходимо учитывать следующие различия:
Описание От ПО 6.1
Положение оси 1. Может быть любым.
вращения 2. Не должно быть параллельным к линейной оси
Направление оси 3. Должно быть определено с $MC_TRAFO5_AXIS1_1[n] или
вращения $MC_TRAFO5_AXIS1_2[n].
Базовая ориентация 4. Должна быть определена с $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[n]
инструмента или $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_2[n].
Включение базовой 3–/ 4– 5. Как и при базовой 5-осевой трансформации
осевой трансформации как опция может быть передана ориентация инструмента.

2.6.4 Параметрирование данных ориентируемого

инструментального суппорта (от ПО 6.4)
Использование Типы станков, у которых имеются вращающиеся стол или инструмент, могут
использоваться по выбору как настоящие 5-осевые станки или как обычные
станки с ориентируемым инструментальным суппортом. В обоих случаях
кинематика станка определяется теми же данными, которые прежде должны
были вводится дважды для
ориентируемого инструментального суппорта через системную
переменную и для трансформаций с помощью машинных данных
С помощью нового типа трансформации 72 может быть определено, чтобы оба
этих типов станков обращались к идентичным данным.
Тип С помощью MD 24100: TRAFO_TYPE_1 или MD 24200: TRAFO_TYPE_2 для

трансформации типа трансформации 72 устанавливается базовая 5-осевая трансформация,
72 данные кинематики которой считываются из данных ориентируемого
инструментального суппорта. Из его номера через машинные данные
MD 24582: TRAFO5_TCARR_NO_1 предоставляются данные для первой или
MD 24682: TRAFO5_TCARR_NO_2 для второй трансформации ориентации.
Соответствующий тип трансформации получается из содержания типа
кинематики с параметром $TC_CARR23. См. таблицу 2-6
Таблица 2-6 Типы станков для базовой 5-осевой трансформации от ПО 6.4
Тип станка 1 2 3 4
качающийся/ инструмент деталь инструмент Тип 3 или ориен-
вращающиеся /деталь тируемый инстру-
ментальный суп-
порт
Тип кинематики: T P M T, P, M
Тип 24 40 56 72 из
трансформации содержания
$TC_CARR23
:
Указание
Применения осуществляется только в том случае, если имеется и
соответствующий ориентируемый инструментальный суппорт, и значение
$TC_CARR23 содержит действительную запись для типа кинематики только M,
P, T прописными или строчными буквами. Представленные в следующих
таблицах машинные данные трансформаций также относятся и ко второй
трансформации ориентации. Все другие машинные данные, которые могут
влиять на поведение трансформации и которые не приводятся в следующих
таблицах, к примеру, (MD 24110/24210: TRAFO_AXES_IN_1/2 или
MD 24574/24674: TRAFO5_BASE_ORIENT_1/2), продолжают действовать.
Если в следующих таблицах у параметров ориентируемого

инструментального суппорта в скобках указан второй дополнительный
параметр (к примеру, $TC_CARR24 (+ $TC_TCARR64)), то сумма обоих
значений действует только тогда, когда при применении данных из
ориентируемого инструментального суппорта активной точное смещение
согласно установочным данным
SD 42974:TOCARR_FINE_CORRECTION = TRUE.

Активация Важные для трансформации значения параметров ориентируемого

инструментального суппорта активируются в программе обработки детали с
NEWCONFIG. В качестве альтернативы, соответствующие машинные данные
для типа трансформации 72 могут быть активированы через интерфейс
управления HMI.
Согласования Согласования между данными инструментального суппорта для описания
для всех типов линейных смещений и соответствующими машинными данными
трансформаций кинематических трансформаций зависят от типа трансформации. Следующее
согласование всех прочих параметров одинаково для всех трех возможных
типов трансформаций:
Общее согласование для всех типов трансформаций

MD 24100: TRAFO_TYPE_124 $TC_CARR23 = T
40 P
56 M
MD 24570: TRAFO5_AXIS1_1[0] $TC_CARR7
MD 24510: TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] $TC_CARR24 (+$TC_TCARR64)
MD 24510: TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] $TC_CARR25 (+$TC_TCARR65)
MD 24520: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] TRUE*
MD 24520: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] TRUE*
*) Машинные данные MD 24520/24620: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2

являются избыточными. Они служат для инверсии направления вращения
согласованной круговой оси. Но эта же цель может быть достигнута и через
обращение вектора оси $MC_TRAFO5_AXIS1/2_1/2. Поэтому для
ориентируемого инструментального суппорта соответствующий параметр
отсутствует. Для однозначного описания этого случая необходимо
игнорировать
MD 24520/24620: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2.
Согласования для Зависящие от типа трансформации 24 согласования данных инструментального
типа суппорта
трансформации Тип трансформации “T”(соответствует MD24100: TRAFO_TYPE_1 = 24)
24
MD 24500: TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41)
MD 24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)

MD 24550: TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] $TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)


Зависящие от типа трансформации 40 согласования данных

Согласования инструментального суппорта
для типа
трансформации Тип трансформации “Р”(соответствует MD24100: TRAFO_TYPE_1 = 40)
40 MD 24550: TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] $TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)


Согласования Зависящие от типа трансформации 56 согласования данных

инструментального суппорта
для типа
трансформации Тип трансформации “М”(соответствует MD24100: TRAFO_TYPE_1 = 56)
56 MD 24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] $TC_CARR1 (+$TC_TCARR41)

MD 24558: TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[0] $TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)


Пример
параметрирования Первая 5-осевая трансформация должна получить свои данные из машинных
данных, а вторая 5-осевая трансформация напротив должна быть
спараметрирована с помощью данных 3-его ориентируемого
инструментального суппорта.
MD 24100: TRAFO_TYPE_1 = 24; первая 5-осевая трансформация
MD 24200: TRAFO_TYPE_2 = 72; вторая 5-осевая трансформация
; спараметрировать данные 3-его ориентируемого
MD 24682: TRAFO5_TCARR_NO_2 = 3; инструментального суппорта

2.6.5 Коррекция длин инструмента Online (от ПО 6.4)
Функциональность С помощью коррекции длин инструмента Online эффективные длины

инструмента могут изменяться в реальном времени таким образом,
что эти изменения длин учитываются и при изменениях ориентации
Через системную переменную $AA_TOFF[ ] коррекции длин
инструмента подключаются трехмерно, согласно трем направлениям
В принципе параметры инструмента не изменяются. Сама коррекция
осуществляется внутренне через трансформации посредством
ориентируемой коррекции длин инструмента.
В качестве индекса используются идентификаторы геометрических осей.
Может быть активно только столько направлений коррекции, сколько
активно геометрических осей. Все коррекции могут быть активны
одновременно.
Использование Функция коррекции длин инструмента Online может использоваться для:
• трансформаций ориентации (TRAORI )
• ориентируемого инструментального суппорта (TCARR )
Указание
Коррекция длин инструмента Online это опция, которая сначала должна быть
разрешена. Эта функция имеет смысл только в комбинации с активной трансформацией
ориентации или активным ориентируемым инструментальным суппортом.
Литература /FB/, W1 ”Коррекция инструмента, ориентируемые
инструментальные суппорты
Подготовка При подготовке кадра на стадии предварительной обработки также

кадра учитывается и актуальное действующее в главном ходе смещение длин
инструмента. Для полного использования макс. допустимой скорости оси,
необходимо при наращивании смещения инструмента остановить
подготовку кадра через останов предварительной обработки (STOPRE).
Смещение инструмента на момент времени предварительной обработки

известно и тогда, если коррекции длин инструмента более не изменяются после
старта программы, или если после изменения коррекций длин инструмента было
обработано больше кадров, чем может принять буфер IPO между
предварительной обработкой и главным ходом. Тем самым при коротких кадрах
быстро начинает действовать правильный учет скоростей осей.
Размер разницы между актуальной действующей в интерполяторе коррекцией и

коррекцией, которая была активна на момент подготовки кадра, может быть
запрошен в системной переменной $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ].
Указание
Изменение эффективной длины инструмента через коррекцию длин
инструмента Online приводит в случае изменений ориентации к изменению
движений компенсации участвующих в трансформации осей. Результирующие
скорости при этом в зависимости от кинематики станка и актуальных позиций
осей могут стать как больше, так и меньше.

MD 21190: Через машинные данные MD 21190:TOFF_MODE можно установить, должно

TOFF_MODE ли содержание переменной синхронного действия $AA_TOFF[ ] быть
выведено как абсолютное значение, или должен ли последовать встроенный
режим. Через встроенный режим $AA_TOFF[ ] возможна регулировка
дистанции 3D. Дополнительно интегрируемое значение доступно через
системную переменную $AA_TOFF_VAL[ ].
Для конфигурирования коррекции длин инструмента Online имеются
следующие машинные и установочные данные:
Машинные/установочные данные Значение для коррекции длин инструмента Online

MD 21190: TOFF_MODE Содержание $AA_TOFF[ ] выводится или дополни-
тельно интегрируется как абсолютное значение
MD 21194: TOFF_VELO Скорость коррекции длин инструмента Online
MD 21194: TOFF_ACCEL Ускорение коррекции длин инструмента Online
SD 42970: TOFF_LIMIT Верхняя граница значения коррекции длин инструмента
При планировании скорости предусматривается резерв в 20 процентов для

коррекции длин инструмента Online, который может быть изменен через
машинные данные MD 20610: ADD_MOVE_ACCEL_RESERVE.
Активация С помощью оператора TOFFON коррекция длин инструмента Online как

минимум для одного направления инструмента может быть активирована из
программы обработки детали при наличии опции. При активации для
соответствующего направления коррекции можно указать значение смещения,
которое сразу же выводится. Пример: TOFFON(Z, 25).
Повторное программирование оператора TOFFON( ) с новым значением
смещения приводит к выводу нового значения смещения. Значение смещения
при этом прибавляется как абсолютное значение к переменной $AA_TOFF[ ].
Указание
Прочую информацию по программированию с примерами см.:
Литература: /PGA/, глава 7 ”Трансформации”
Пока коррекция длин инструмента Online активна, сигнал VDI интерфейса NCK
>PLC NST ”TOFF активна” (DB21, ... DBX318.2) устанавливается на 1. При
активном движении коррекции сигнал VDI
NST ”TOFF движение активно” (DB21, ... DBX318.3) устанавливается на 1.
Сброс Значения коррекции могут быть сброшены с помощью команды TOFFOF( ).

Этот оператор вызывает остановку предварительной обработки.
Созданные ранее коррекции длин инструмента удаляются и берутся в

базовую кинематическую систему. Предварительная обработка
синхронизируется с актуальной позиций в главном ходе. Так как при этом оси
не перемещаются, то значения $AA_IM[ ] не изменяются. Изменяются только
значения переменных $AA_IW[ ] и $AA_IB[ ]. Они содержат только
отключенный компонент коррекции длин инструмента.
После отключения “Коррекции длин инструмента Online” для одного
направления инструмента, значение системных переменных $AA_TOFF[ ] или
$AA_TOFF_VAL[ ] для этого направления инструмента ноль.
NST ”TOFF активна” (DB21, ... DBX318.2) устанавливается на 0.

Ошибка Имеющееся смещение длин инструмента сначала должно быть удалено через
21670 TOFFOF( ), чтобы подавить ошибку 21670 “Канал %1 кадр %2 недопустимое
изменение направления инструмента из-за активной $AA_TOFF”:
• При отключении трансформации с TRAFOOF
• При переключении с CP на движение PTP
• Если при переходе гео-оси имеется смещение длин инструмента в

направлении геометрической оси
• Если при смене плоскостей имеется смещение длин инструмента
• При переключении со спец. для оси движения вручную в режиме работы

JOG на PTP, пока активна коррекция длин инструмента. Переключение на
PTP не осуществляется.
Смена Коррекция длин инструмента остается активной и при смене режимов работы
режимов и может быть выполнена во всех режимах работы.
работы
Если при смене режимов работы происходит интерполяция коррекции длин
инструмента на основе $AA_TOFF[ ], то переключение режимов работы
может быть осуществлено только после завершения интерполяции
коррекции длин инструмента. Сигнализируется ошибка 16907 “Канал %1
действие %2 <ALNX> возможно только в остановленном состоянии”.
Поведение при При подводе к референтной точке REF в режиме работы JOG коррекция
REF и поиске длин инструмента не учитывается.
кадра
Операторы TOFFON( ) и TOFFOF( ) при поиске кадра не собираются и
выводятся в кадре действия.
Системные При коррекции длин инструмента Online пользователю доступны

переменные следующие системные переменные:
Системная переменная Значение для коррекции длин инструмента Online

$AA_TOFF[ ] Смещение позиции в системе координат инструмента
$AA_TOFF_VAL[ ] Интегрированное смещение позиции в WСS
$AA_TOFF_LIMIT[ ] Запрос, находится ли значение коррекции длин
инструмента в граничном диапазоне
$AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] Размер разницы между актуальным действую-
щим значением $AA_TOFF[ ] и значением при
подготовке актуального кадра движения.
Литература: /PGA/, Руководство по программированию

Расширенное программирование Список
системных переменных.
Граничные Функция коррекции длин инструмента Online это опция, которая стандартно
условия доступна при ”Базовой 5-осевой трансформации" и при "Ориентируемом
инструментальном суппорте".
Если инструмент при обработке не стоит вертикально на поверхности

детали или контур содержит изгибы, радиус которых меньше значения
коррекции, то получаются отклонения от поверхности смещения. Создание
точных поверхностей смещения только с помощью одной коррекции длин
инструмента невозможно.

2.6.6 Ориентация
Отличия от ПО 5.1 У реализованных прежде 5-осевых трансформаций базовая ориентация

инструмента была определена через тип трансформации.
Базовая 5-осевая трансформация допускает любые базовые ориентации

инструмента, т.е. ориентация инструмента в пространстве при первичной
установке осей является произвольной.
Если ориентация программируется с помощью углов Эйлера, углов RPY (A2,

B2, C2) или с помощью векторов (A3, B3, C3), то базовая ориентация
учитывается, т.е. круговые оси устанавливаются таким образом, что
выровненный в базовой ориентации инструмент переводится в
запрограммированную ориентацию.
Если круговые оси программируются напрямую, то базовая ориентация не
влияет на это.
Определение Для определения базовой ориентации существуют три следующие

возможности:
1.При вызове трансформации

2.Через ориентацию активного инструмента
3.Через машинные данные
при вызове Для 1.:

При вызове трансформации в вызове может быть указан вектор
направления базовой ориентации, к примеру, TRAORI(0, 0., 1., 5.). При этом
вектор направления определяется параметрами 2 до 4; поэтому в примере
он имеет значение (0., 1., 5.).
Первый параметр указывает номер трансформации. Если необходимо

активировать первую трансформацию, то номер может быть и опущен. Но
при этом при указании ориентации параметры должны оставаться
однозначными, таким образом, для номера трансформации надо
предусмотреть пустое место, к примеру, TRAORI(, 0., 1., 5.).
Значение векторов не играет роли; играет роль только направление. Не

запрограммированные компоненты вектора устанавливаются на ноль.
Указание
Данные ориентации действуют абсолютно; они не изменяются возможно
активным фреймом.
В частности, если все три компонента вектора ноль (либо потому, что они
были явно запрограммированы таким образом, либо потому, что они не были
указаны), базовая ориентация определяется не данными в вызове TRAORI(...),
а через одну из двух описанных ниже возможностей. Если базовая
ориентация определяется описанным способом, то она более не может
изменяться при активной трансформации. Изменение возможно только через
новый выбор трансформации.

через ориентацию Для 2.:

активного Базовая ориентация определяется инструментом,
• если она не была определена через указание вектора
направления при выборе трансформации,
• и если активен инструмент.
Ориентация инструмента зависит от выбранной плоскости. При G17 она

параллельна Z, при G18 параллельна Y и при G19 параллельна X. Она может
произвольно изменяться через ориентируемый инструментальный суппорт (см.
SINUMERIK 840D/810D Описание функций Основной станок [часть 1] описания
функций).
Если при активной трансформации заменяется инструмент, то
актуализируется и базовая ориентация. Это же относится и к случаю
изменения ориентации инструмента из-за смены плоскостей (смена
плоскостей равнозначна смене инструмента, т.к. при этом также изменяется
согласование компонентов длин инструмента с отдельными осями).
Если инструмент отключается, а значит и ориентация инструмента более не

определена, то начинает действовать базовая ориентация из машинных
данных.
через машинные Для 3.:

данные Если базовая ориентация не определена ни через один из двух описанных
выше вариантов, то она берется из машинных данных
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n. Эти машинные данные должны отличаться от
нуль-вектора, иначе при запуске СЧПУ при активной трансформации создается
ошибка.
Если при активной трансформации базовая ориентация определена через
машинные данные $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n и активируется
инструмент, то базовая ориентация заново определяется через
инструмент.
Указание
Диапазон устанавливаемых ориентаций зависит от направлений участвующих
круговых осей и базовой ориентации. Только если они стоят вертикально друг
на друге, возможны любые мыслимые ориентации. При отклонениях от этого
условия существуют мертвые зоны.
Примеры:
1. Граничный пример: Станок с вращающимся инструментом в качестве

первой круговой оси имеет ось С, а в качестве второй круговой ось – ось
А. Если базовая ориентация определяется параллельно оси А, то
ориентация может быть изменена еще только в плоскости X–Y (при
вращении оси С), т.е. ориентация с компонентом Z отличным от нуля в
этом случае невозможна. Вращение оси А не изменяет ориентации.
2. Реалистичный пример: Станок с кинематикой Nutator (карданная головка)

o
с наклонной осью под углом 45 с базовой ориентаций параллельно оси Z
может покрывать только ориентации в пределах полушария: верхнее
полушарие при базовой ориентации в направлении +Z или нижнее при
базовой ориентации в направлении –Z.

2.6.7 Движения ориентации с границами осей (от ПО 6.1)
Вычисление Если при 5-осевой трансформации конечная ориентация программируется в

позиции кадре косвенно, через угол Эйлера, угол RPY или вектор направления, то
круговой оси необходимо вычислить позиции круговых осей, при которых получается
желаемая ориентация. Это вычисление не является однозначным.
Всегда существует минимум два различных решения. Кроме этого
существует любое кол-во других решений, которые получаются из-за того,
что позиции круговых осей могут изменяться на любое кратное от 360
градусов. Из возможных решений СЧПУ выбирает такое, которое с учетом
запрограммированного типа интерполяции ориентации достигается из
актуальной стартовой точки по кратчайшему пути.
Определение Всегда тогда, когда подвод к желаемому положению оси по кратчайшему пути
допустимых привел бы к нарушению границ осей, СЧПУ пытается определить другое
границ осей допустимое решение. Сначала проверяется второе решение, и если и это
решение нарушает границы осей, то для обоих решений позиции осей
изменяются на краткое от 360 с целью найти действительную позицию.
Для того, чтобы осевые ограничения круговой оси контролировались и
определяемые конечные позиции при необходимости были изменены,
должны быть выполнены следующие условия:
• Базовая 5-осевая трансформация типа 24, 40 или 56 должна быть

активной.
• Ось должна быть реферирована.
• Ось не может быть круговой осью модуло.
• Машинные данные MD 21180: ROT_AX_SWL_CHECK_MODE

должны отличаться от нуля.
С помощью машинных данных MD 21180: ROT_AX_SWL_CHECK_MODE
определяется, когда допускает изменение позиций круговых осей:
Значение 0: изменение не допускается

(по умолчанию, соответствует прежнему поведению).
Значение 1: изменение допускается только при активной осевой
интерполяции (ORIAXES или ORIMKS).
Значение 2: изменение допускается всегда, даже если первоначально
была активна векторная интерполяция (большая круговая
интерполяция, интерполяция боковой поверхности конуса).
Переключение на Если позиции осей должны быть изменены по сравнению с первоначальным

осевую вычисленным значением, всегда происходит переключение на осевую
интерполяцию интерполяцию круговых осей, т.к. первоначальный предусмотренный путь
интерполяции более не может быть выдержан, к примеру, через большую
круговую интерполяцию или интерполяцию боковой поверхности конуса.
Пример Пример изменения движения круговой оси 5-осевого станка с

вращающимся инструментом представлен в главе 6.6.

2.6.8 Сингулярности ориентации
Постановка Как уже описано в разделе 2.1.5 для версий ПО < 5.2, сингулярности (полюса)
проблемы это такие конфигурации, при которых ориентация инструмента становится
параллельной первой круговой оси. Если на или вблизи при такой ориентации
задается изменение ориентации (что имеет место при большой круговой
интерполяции ORIWKS), то для небольших изменений ориентации не
требуется больших изменений позиций круговых осей. В крайнем случае
необходим скачок позиции круговой оси.
Такая ситуация обрабатывается следующим образом:
Имеются только одни релевантные машинные данные
MD 24540: TRAFO5_POLE_LIMIT_1 или
MD 24640: TRAFO5_POLE_LIMIT_2,
описывающие окружность вокруг полюса (как прежде).

Прочую информацию по обработке сингулярных положений см.:
Литература: /PGA/, ”Руководство по программированию Расширенное
программирование” раздел 7.1.3
Пример для Вращающийся инструмент

типа станка 1 Обе круговые оси изменяют ориентацию инструмента.
Ориентация детали является постоянной.
2–осевая качающаяся головка с
круговой осью RA 1 (4-ая ось трансформации) и
круговой осью RA 2 (5-ая ось трансформации).
окружность постоянная
полюс допуска позиция 2-ой
стартовая круговой оси
точка
запрограмми-
рованная
конечная
точка
Траек
тория
достигнутая
конечная
точка
Постоянная
позиция 1-ой
Рис. 2-15 Базовая 5-осевая трансформация; конечная точка ориентации в пределах

окружности допуска.

Конечная точка Если конечная точка лежит в пределах окружности, то первая ось
внутри останавливается, а движется только вторая ось, и настолько, чтобы
окружности минимизировать разницу между заданной и фактической ориентацией. Так как
первая круговая ось не двигается, то в общем и целом ориентация будет
отличаться от запрограммированного значения (см. рис. 2-15). Но тем самым
достигается, что запрограммированная ориентация будет точно достигнута как
минимум тогда, когда первая круговая ось случайно стоит правильно.
Указание
На рис. 2-15 результирующая траектория это прямая, т.е. на ней позиция
первой круговой оси является постоянной. Такое представление верно всегда,
независимо от того, под каким углом обе круговые оси располагаются друг к
другу. Но вектор ориентации движется в плоскости только тогда, когда обе
круговые оси и базовая ориентация располагаются соответственно
вертикально друг на друге. Во всех других случаях вектор ориентации
описывает боковую поверхность конуса.
Конечная точка Если интерполяция ориентации проходит через окружность, а конечная точка
вне окружности при этом лежит вне окружности, то подвод к конечной точке осуществляется с
осевой интерполяцией. В частности это имеет место тогда, когда стартовая
точка интерполяции лежит внутри окружности. Из-за этого на траектории
возникают неизбежные отклонения от запрограммированной заданной
ориентации.

Введение До версии ПО 6.2 использование компрессоров подлежало ограничениям

касательно ориентации. Они сокращаются благодаря описанным ниже
возможностям.
Добавленная Компрессоры COMPON, COMPCURV и COMPCAD расширены таким образом,

функция что и программы ЧПУ, в которых ориентация запрограммирована с помощью
векторов направления, при соблюдении задаваемого допуска могут сжиматься.
Условия Функция “Компрессор для ориентаций” имеется только при наличии опции
трансформации ориентации.
Прежняя функция Компрессор активируется только для линейных кадров (G1). Процесс сжатия
прерывается любым другим оператором ЧПУ, к примеру, выводом
вспомогательной функции, но не вычислением параметров. Сжимаемые кадры
могут содержать только:
– номер кадра,
– G1,
– адреса осей,
– подачу,
– комментарий.
N... G1 X... Y... Z... A... B... F... ; комментарий
Функция от Значения позиций могут не программироваться напрямую, а указываться

ПО 6.3 через присвоение параметров. В общей форме:
N... G1 X=<...> Y=<...> Z=<...> A=<...> B=<...> F=<...> ; комментарий

В <...> могут стоять любые выражения параметров, к примеру,
X=R1*(R2+R3).
Возможности У 5-осевых станков ориентация инструмента среди прочего может быть

программирования запрограммирована следующим образом (независимо от кинематики), если
активна трансформация ориентации (TRAORI):
1. Программирование вектора направления через:
A3=<...> B3=<...> C3=<...>
2. Программирование угла Эйлера или угла RPY через:
A2=<...> B2=<...> C2=<...>

Большая круговая Движение ориентации сжимается только в том случае, если активна
интерполяция большая круговая интерполяция, т.е. изменение ориентации инструмента
происходит в плоскости, образуемой стартовой и конечной ориентацией.
Большая круговая интерполяция осуществляется при следующих условиях:
1. Для MD 21104: ORI_IPO_WITH_G_CODE = 0, если активна ORIWKS, и

ориентация запрограммирована как вектор
(с A3, B3, C3 или A2, B2, C2).
2. Для MD 21104: ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1, если активна ORIVECT или

ORIPLANE.
Ориентация инструмента может быть запрограммирована либо как вектор
направления, либо с позициями круговых осей. Если активен один из
кодов G ORICONxx или ORICURVE или запрограммированы полиному для
угла ориентации (PO[PHI] и PO[PSI]), то большая круговая интерполяция
не осуществляется.
Вращение У 6–осевых станков в дополнение к ориентации инструмента может быть

инструмента запрограммировано и вращение инструмента.
Программирование угла поворота осуществляется с идентификатором
THETA. (THETA=<...>).
Кадры ЧПУ, в которых дополнительно запрограммировано вращение, могут

сжиматься только в том случае, если угол поворота изменяется линейно. Т.е.
для угла поворота не может быть запрограммирован полином с PO[THT]=(...).
Общая форма кадра ЧПУ, который может быть сжат:
N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A3=<...> B3=<...> C3=<...> THETA=<...> F=<...>
или
N... X=<...>Y=<...> Z=<...> A2=<...> B2=<...> C2=<...> THETA=<...> F=<...>
Если же напротив ориентация инструмента указана через позиции круговых
осей, к примеру, в форме:
N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A=<...> B=<...> THETA=<...> F=<...>
то сжатие осуществляется двумя различными способами, в зависимости от

того, осуществляется ли большая круговая интерполяция или нет. В случае,
если интерполяция круговых осей не осуществляется, то сжатое изменение
ориентации представляется обычным образом через осевые полиному для
круговых осей.
Точность
Кадры ЧПУ могут быть сжаты только в том случае, если допускаются отклонения
интерполированного контура от запрограммированного контура или
интерполированной ориентации от запрограммированного хода ориентации.
Макс. допустимое отклонение может быть установлено через допуски
компрессора.
Чем больше разрешенные допуски, тем на больше кадров может быть
осуществлено сжатие. Но интерполированный контур или ориентация также
настолько отличаются от запрограммированных значений.
Осевая точность Компрессор создает для каждой оси сплайн-кривую, которая отличается от
запрограммированных конечных точек каждой оси макс. на установленное с
помощью MD 33100: COMPRESS_POS_TOL значение.

Точность контура Макс. отклонения задаются не для каждой оси отдельно, а контролируется
макс. геометрическая погрешность контура (гео-оси) и ориентации
Это осуществляется с помощью установочных данных:
1.SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL : макс. допуск для контура.

2.SD 42476: COMPRESS_ORI_TOL : макс. угловая погрешность для
ориентации инструмента.
3.SD 42477: COMPRESS_ORI_ROT_TOL : макс. угловая погрешность для
угла поворота инструмента (имеется только у 6-осевых станков)
Использование С помощью MD 20482: COMPRESSOR_MODE можно установить

установочных определенный тип задачи допуска:
данных Значение 0: осевые допуски с MD 33100: COMPRESS_POS_TOL для
всех осей (гео-оси и оси ориентации).
Значение 1: задача допуска контура с
SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL :
допуск для ориентации через осевые допуски с MD 33100:
COMPRESS_POS_TOL.
Значение 2: задача макс. угловой погрешности для ориентации
инструмента с SD 42476: COMPRESS_ORI_TOL, допуск для
контура через осевые допуски с
MD 33100: COMPRESS_POS_TOL.
Значение 3: задача допуска контура с
SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL и задача макс.
угловой погрешности для ориентации инструмента с SD
42476: COMPRESS_ORI_TOL.
Задача макс. угловой погрешности ориентации инструмента возможна только
при активной трансформации ориентации (TRAORI).
Активация Активация компрессора ориентации осуществляется с помощью одного из

кодов G COMPON, COMPCURV и COMPCAD.
Пример Пример программирования

Сжатие окружности, которая приближается через полигональную линию, см.
главу 6.7.

Направление Направления, вокруг которых происходит вращение, определяются осями

системы отсчета. Система отсчета определяется командами ORIMKS и
ORIWKS:
– ORIMKS: система отсчета = базовая кинематическая система
– ORIWKS: система отсчета = система координат детали
Последователь- Последовательность, в которой вращаются оси ориентации,

ность вращений определена через MD 21120: ORIAX_TURN_TAB_1[0..2].
1. Первое вращение вокруг указанной в MD 21120: ORIAX_TURN_TAB_1[0]
оси системы отсчета.
2. Второе вращение вокруг указанной в MD 21120:ORIAX_TURN_TAB_1[1]
повернутой оси системы отсчета
3. Третье вращение вокруг указанной в MD 21120: ORIAX_TURN_TAB_1[2]
повернутой оси системы отсчета.
Направление Направление вектора инструмента в первичной установке станка

вектора определяется через MD 24580: TRAFO5_TOOL_VECTOR_1 или
инструмента MD 24680: TRAFO5_TOOL_VECTOR_2.
Согласование с Через машинные данные MD 24585: TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0..2] до

осями канала 3-х виртуальных осей ориентации, которые включаются как входные
величины согласно машинным данным $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4..6],
согласуются с каналом.
Для согласования осей канала с осями ориентации действует:
• $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_n[0] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4]
Трансформация ориентации 1:
MD 24585: TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] n = ось канала [0..2]
Трансформация ориентации 2:
MD 24685: TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] n = ось канала [0..2]
Трансформация [1..4]
MD 24110: TRAFO5_AXES_IN_1[n] n = индекс оси [0..7]
до
MD 24410: TRAFO5_AXES_IN_4[n]
Трансформация [5..8]
MD 24432: TRAFO5_AXES_IN_5[n] n = индекс оси [0..7]
до
MD 24462: TRAFO5_AXES_IN_8[n]
Пример По осям ориентации см. главу 6.4 ”Пример для осей ориентации”

2.8.1 Режим работы JOG
Оси ориентации могут перемещаться в режиме работы JOG только при

выполнении следующих условий:
• Ось ориентации должна быть определена как таковая, т.е. в MD

$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB должно быть установлено значение.
• Трансформация должна быть активной (команда TRAORI)
Перемещение
через клавиши При непрерывном и инкрементальном перемещении через клавиши
перемещения учитывать, что одновременно может перемещаться только
перемещения
одна ось ориентации. При перемещении более одной оси ориентации
выводится ошибка 20062 “Канал 1 ось 2 уже активна”.
Перемещение Через маховички оси ориентации также могут перемещаться

через одновременно.
маховички
Подача в JOG Для ручного перемещения осей ориентации действует спец. для канала
переключатель коррекции подачи или переключатель коррекции
ускоренного хода при наложении ускоренного хода.
Прежде скорости при перемещении в JOG всегда являлись производными от

скоростей осей станка. Но у геометрических осей и осей ориентации не
обязательно существует прямое согласование с осью станка.
Поэтому для геометрических осей и осей ориентации были введены

новые машинные данные, обеспечивающие отдельную задачу скорости
• MD 21150: JOG_VELO_RAPID_ORI[n]
• MD 21155: JOG_VELO_ORI[n]
• MD 21160: JOG_VELO_RAPID_GEO[n]
• MD 21165: JOG_VELO_GEO[n]
В этих машинных данных должны быть запрограммированы осмысленные
значения для скоростей.
Ускорение С помощью MD 21170: ACCEL_ORI[n] можно установить

ускорение для осей ориентации.

2.8.2 Программирование
Программирование разрешено только в комбинации с трансформацией

ориентации.
Программирование Программирование осей ориентации осуществляется через идентификаторы

ориентации осей A2, B2 и C2.
Дифференциация углов Эйлера/RPY осуществляется через группу G 50:
• ORIEULER:программирование ориентации через угол Эйлера (стандарт)
• ORIRPY: программирование ориентации через угол RPY
• ORIVIRT1: программирование ориентации через виртуальные

оси ориентации (определение 1)
• ORIVIRT2: программирование ориентации через виртуальные

оси ориентации (определение 2)
Дифференциация типа интерполяции осуществляется через группу G 51:
• ORIAXES: программирование ориентации линейной интерполяции осей

ориентации или осей станка
• ORIVECT: программирование ориентации большой круговой интерполяции

осей ориентации (интерполяция вектора ориентации)
С помощью MD 21102: ORI_DEF_WITH_G_CODE определяется,
действует ли MD 21100: ORIENTATION_IS_EULER (стандарт) или
группа G 50.
Следующие четыре варианта доступны для программирования ориентации:
1.A, B, C: указание позиции оси станка

2.A2, B2, C2: программирование угла виртуальных осей
3.A2, B3, C3: указание компонентов вектора
4.LEAD, TILT: указание угла предварения и бокового угла относительно
траектории и поверхности
Литература: /PG/, Руководство по программированию Основы
Указание
Четыре варианта программирования ориентации являются
взаимоисключающими. При программировании смешанных значений
выводится ошибка 14130 или 14131.
Исключение:
Для 6-осевых кинематик с 3-ей степенью свободы для ориентации для
вариантов 3 и 4 допускается дополнительное программирование С2. С C2 в
этом случае описывается проворачивание вектора ориентации вокруг своей
оси.

Пример По осям ориентации для кинематики с 6 или 5 трансформированными

осями см. главу 6.4 ”Пример для осей ориентации”
Тип Через MD 21104: ORI_IPO_WITH_G_CODE определяется, какой тип

интерполяции интерполяции используется:
• ORIMKS или ORIWKS (описание см. главу 2.1.4)
• группа кода G 51 с командами ORIAXES или ORIVECT

– ORIAXES:
линейная интерполяция осей станка или осей ориентации.
– ORIVECT:
Управление ориентацией осуществляется через поворот вектора ориентации
в образованной стартовым и конечным вектором плоскости (большая
круговая интерполяция).
У 6 трансформированных осей в дополнение к качательному
движению происходит вращение вокруг вектора ориентации.
При ORIVECT оси ориентации всегда перемещаются по

кратчайшему пути.
Диапазон Диапазон значений для осей ориентации:

значений - 180 градусов < A2 < 180 градусов
- 90 градусов < В2 < 90 градусов
- 180 градусов < С2 < 180 градусов
С помощью этого диапазона значений могут быть представлены все

возможные вращения. Значения вне этого диапазона стандартизируются
СЧПУ в в.н. диапазон.
Подача
Подача при программировании ORIAXES:
Подача для оси ориентации может быть ограничена через оператор FL[ ]
(feed limit).
2.8.3 Программируемое смещение для осей ориентации (от ПО 6.4)
Принцип действия Дополнительно программируемое смещение для осей ориентации действует

программируемого аддитивно к уже имеющемуся смещению и определяется при активации
смещения трансформации. После это аддитивное смещение более не может быть
изменено и не вызывает смещения нулевой точки осей ориентации при
трансформации ориентации.
Существует две возможности определения программируемых смещений.
1.Смещение программируется при активации трансформации с TRAORI()

напрямую.
2.Смещение автоматически берется из активного при активации

трансформации смещения нулевой точки для осей трансформации. Эта
автоматическая передача конфигурируется через машинные данные.

Прямое При активации трансформации смещение может быть

программирование запрограммировано напрямую в форме TRAORI(n, x, y, z, a, b).
смещения
От ПО 6.4 как опция доступны следующие параметры:
n: номер трансформации n = 1 или 2
x, y, z: компоненты вектора базовой ориентации инструмента
(только для базовой 5-осевой трансформации).
a, b: смещение для круговых осей
Эти опционные параметры могут быть опущены. Но в случае

программирования необходимо соблюдать правильную последовательность.
Если, к примеру, необходимо ввести только смещение круговых осей, то
программируется, к примеру, TRAORI(,,,, a, b).
Прочую информацию по программированию см.:
Литература: /PGA/, глава 7 ”Трансформации”
Автоматическое Так как смещение автоматически берется из активного в данный момент

программирование смещения нулевой точки осей ориентации, последствия смещения нулевой
смещения точки для круговых осей с и без активной трансформации всегда одинаковы.
Автоматическая передача смещения из смещения нулевой точки
обеспечивается через машинные данные
MD 24590: TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 = TRUE для первой или
MD 24690: TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2 = TRUE для второй
трансформации в канале.
Указание
Смещение нулевой точки осей ориентации, которое программируется при
активной трансформации, не отличается от прежней.
Если автоматическое применение смещения активировано и одновременно

программируется смещение круговых осей, то запрограммированное
значение смещения имеет приоритет.
Ориентируемый
инструментальный Для ориентируемого инструментального суппорта смещение обоих круговых
суппорт с осей может быть запрограммировано с системными переменными
аддитивным $TC_CARR24 и $TC_CARR25. Это смещение круговых осей может быть
автоматически взято из действующего на момент активации ориентируемого
смещением
инструментального суппорта смещения нулевой точки.
Автоматическое применение смещения из смещения нулевой точки
обеспечивается через MD 21186: TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR = TRUE.
Указание
Прочую информацию по ориентируемому инструментальному суппорту см.:
Литература: /FB1/, Основной станок, W1, ”Коррекция инструмента”

2.8.4 Трансформация ориентации и ориентируемый

инструментальный суппорт
Указание
Трансформация ориентации и ориентируемый инструментальный
суппорт могут комбинироваться.
Результирующая ориентация инструмента получается через связывание
трансформации ориентации и ориентируемого инструментального суппорта.
2.8.5 Ограничения для кинематик и интерполяций
Меньше 6 осей Имеются не все степени свободы для ориентации. Поэтому действуют особые
положения.
5–осевая Она имеет только две степени свободы для ориентации. Согласование осей
кинематика ориентации и направление вектора инструмента должны быть выбраны таким
образом, чтобы вращение вокруг самого вектора инструмента было ненужно.
Поэтому для описания ориентации необходимо только два угла ориентации.
При перемещении с ORIVECT выполняется чистое поворотное движение
вектора инструмента.
3– и 4–осевая
кинематика У 3-осевых и у 4-осевых кинематик имеется только одна степень свободы для
ориентации. На какой угол ориентации необходим поворот, зависит от
соответствующей трансформации.
Здесь имеет смысл перемещать ось ориентации с ORIAXES.
При этом происходит прямая линейная интерполяция оси ориентации.
Интерполяция
через несколько Станки с кинематикой ориентируемого инструментального суппорта могут
кадров ориентировать инструмент в пространстве. Ориентация инструмента почти
всегда программируется в каждом кадре. При этом, к примеру, существует
возможность указания ориентации инструмента напрямую через позиции
круговых осей. Если ориентации инструмента интерполируются через
несколько последовательных кадров, то получаются нежелательные
внезапные изменения вектора ориентации на переходах кадра. Это приводит
к неустойчивым изменениям скорости и ускорения круговых осей на
переходах кадра.
Тем самым с помощью большой круговой интерполяции нельзя создать

постоянного по скорости и постоянного по ускорению движения осей
ориентации на несколько кадров. Оси ориентации ведут себя как обычные
линейные оси, если интерполируются только кадры G1.
У линейных осей достигается постоянное по ускорению движение, при этом
для интерполяции осей используются полиномы.

Ориентация
инструмента с Значительно лучшим методом является программирование ориентации
помощью векторов инструмента в пространстве с помощью векторов ориентации.
Интерполяция векторов ориентации от ПО 5.3 может быть запрограммирована
с полиномами до макс. 5-ого порядка. При этом учитывать описанные в главе
2.9.1 свойства полиномиальной интерполяции векторов ориентации.
Указание
Прочую информацию по полиномиальной интерполяции для движений осей и
по общему программированию полиномов см.:
Литература: /PGA/, Руководство по программированию,
расширенное программирование

2.9 Векторы ориентации
2.9.1 Полиномиальная интерполяция векторов ориентации (от ПО 5.3)
Программирование Программирование полиномов для движений осей

полиномов
При изменениях ориентации с помощью интерполяции круговых осей обычно
происходит линейная интерполяция круговых осей. Но и здесь существует
возможность обычного программирования полиномов для круговых осей. Тем
самым могут быть достигнуты более однородные движения осей.
Указание
Прочую информацию по программированию полиномиальной
интерполяции с POLY и по интерполяции векторов ориентации см.:
С помощью кадра с POLY интерполируется полиномиальная интерполяция.

Будут ли запрограммированные полиному после также интерполироваться
как полином, зависит от того, активен ли код G POLY или нет. Если код G
• не активен. Происходит линейное перемещение запрограммированных

конечных точек оси.
• активен. Запрограммированные полиномы также интерполируются как
полином.
MD 10674 Через машинные данные MD 10674: PO_WITHOUT_POLY = FALSE можно

установить, возможно ли программирование:
• PO[...] или PO(...) только тогда, когда активен POLY, или

• полиномы PO[ ] или PO( ) возможны и без активного кода G POLY.
Стандартно установлены MD 10674: PO_WITHOUT_POLY = FALSE а с MD
10674: PO_WITHOUT_POLY = TRUE программирование:
• PO[...] = (...) возможно всегда, независимо от того, активен ли POLY или
нет..
От ПО 7.1 полиномы ориентации могут программироваться вместе с
различными типами интерполяции и описаны в главе 2.9.4.
POLYPATH
В дополнение к модальной функции G POLY с помощью предопределенной
подпрограммы POLYPATH(аргумент) можно выборочно активировать
полиномиальную интерполяцию для различных групп осей. Для активации
полиномиальной интерполяции разрешены следующие аргументы:
(”AXES”): для всех траекторных и дополнительных осей
(”VECT”): для осей ориентации
(”AXES”,”VECT”): для траекторных осей, дополнительных осей и осей ориентации
(без аргумента): деактивирует полиномиальную интерполяцию для всех групп осей
Стандартно полиномиальная интерполяция активирована для всех групп осей.

Программирование векторов ориентации
В любом кадре может быть запрограммирован вектор ориентации. Если для

ориентации программируются полиномы, то почти всегда интерполированный
вектор ориентации более не лежит в плоскости между стартовым и конечным
вектором, а может быть произвольно повернут из этой плоскости.
Векторы ориентации могут программироваться следующим образом:
1. Программирование позиций круговых осей с A, B и C или с фактическими

идентификаторами круговых осей.
2. Программирование в угле Эйлера или угле RPY через A2, B2, C2
3. Программирование вектора направления через A3, B3, C3.
4. Программирование через угол предварения LEAD и боковой угол TILT.
Выбор типа Тип интерполяции осей ориентации выбирается с помощью кода G группы
интерполяции 51
• ORIAXES: линейная интерполяция осей станка или с помощью

полиномов при активной POLY или
• ORIVECT: интерполяция вектора ориентации с

помощью большой круговой интерполяции
и не зависит от типа программирования конечного вектора. При активной

ORIAXES интерполяция круговых осей может осуществляться и с помощью
полиномов как полиномиальная интерполяция осей с POLY. Если же напротив
активна ORIVECT, то осуществляется "обычная" большая круговая
интерполяция через линейную интерполяцию угла вектора ориентации в
плоскости, которая образуется стартовым и конечным вектором.
Полиномы
для 2 углов Через дополнительное программирование полиномов для 2 углов,
которые переводят стартовый вектор в конечный вектор, и для ORIVECT
могут быть запрограммированы более сложные изменения ориентации.
Оба угла PHI и PSI указываются в градусах.
POLY Включение полиномиальной интерполяции для всех групп осей.
POLYPATH ( ) Включение полиномиальной интерполяции для всех групп осей.
Возможны группы “AXES” и “VECT”.
Коэффициенты an и bn указываются в градусах.
PO[PHI]=(a2, a3, a 4, a5)
Угол PHI интерполируется согласно
2 3 4 5
PHI(u) = a0 + a1*u + a2*u + a3*u + a4*u + a5*u .
PO[PSI]=(b2, b3, b4, b5)
Угол PSI интерполируется согласно
2 3 4 5
PSI(u) = b0 + b1*u + b2*u + b3*u + b4*u + b5*u .
PL Длина интервала параметров, на котором определены полиномы.
Интервал всегда начинается в 0.
Теоретический диапазон значений для PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Значение PL действует для кадра, в котором оно стоит.
Если PL не запрограммирована, то действует PL = 1.

Вращение вектора Изменения ориентации при ORIVECT возможны независимо от типа

ориентации программирования конечного вектора. Действуют следующие случаи:
Пример 1 Напрямую программируются компоненты конечного вектора.

N... POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Пример 2 Конечный вектор определяется через позиции круговых осей.

N... POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Угол PHI описывает вращение вектора ориентации в плоскости между

стартовым и конечным вектором (большая круговая интерполяция, см. рис. 2-
16). При этом интерполяция вектора ориентации осуществляется так же, как в
примере 1.
PHI
Стартовый Конечный
вектор вектор
Рис. 2-16 Вращение вектора ориентации в плоскости между стартовым и конечным

вектором
Угол PHI и Программирование полиномов для обоих углов PO[PHI] и PO[PSI] всегда
PSI возможно. Будут ли запрограммированные полиномы для PHI и PSI
фактически интерполированы, зависит от:
• POLYPATH(”VECT”) и ORIVECT активны, то полиномы

интерполируются.
• POLYPATH(”VECT”) и ORIVECT не активны, то подвод к

запрограммированным векторам ориентации на конце кадра
осуществляется через "обычную" большую круговую интерполяцию. Это
означает, что полиномы для обоих углов PHI и PSI в этом случае
игнорируются.
Старт PHI Конец
PSI
Рис. 2-17 Движение вектора ориентации в виде сверху
С помощью угла PSI можно создавать движения вектора ориентации

вертикально к плоскости большой круговой интерполяции (см. рис. 2-17).

Допускаются макс.
полиномы 5-ого Для углов PHI и PSI макс. могут быть запрограммированы квинтические
полиномы (5-ый порядок). При этом соответственно определяются
порядка
постоянный и линейный коэффициент через начальное значение или
конечное значение вектора ориентации.
В списке коэффициентов (..., ....) коэффициенты более высокого порядка
могут быть опущены, так как все они равны нулю.
С PL дополнительно может быть запрограммирована длина интервала
параметров, на котором определены полиномы.
Особенности Если для угла PSI полином не программируется,
• интерполяция вектора ориентации всегда осуществляется в плоскости,

которая образуется стартовым и конечным вектором.
• угол PHI в этой плоскости интерполируется согласно

запрограммированному полиному для PHI.
Тем самым главным образом достигается,
• что вектор ориентации двигается через "обычную" круговую интерполяцию

в плоскости между стартовым и конечным вектором и при этом в
зависимости от запрограммированного полинома осуществляет более или
менее неравномерное движение.
Таким образом можно, к примеру, управлять характеристикой скорости и
ускорения осей ориентации в пределах одного кадра.
Прочие объяснения по ориентации инструмента с помощью векторов

ориентации у станков описаны в главе 2.8.5.
Граничные Полиномиальная интерполяция векторов ориентации

условия возможна только у вариантов СЧПУ, у которых
• как трансформация ориентации,

так и
• полиномиальная интерполяция входят в объем функций.
2.9.2 Вращения вектора ориентации (от ПО 6.1)
Функциональность
Программируются изменения ориентации инструмента, при этом в каждом
кадре указывается вектор ориентации, который должен быть достигнут в конце
кадра. Программирование конечной ориентации каждого кадра может быть
осуществлено через
1. Прямое программирование вектора или через

2. Программирование позиций круговых осей.
Вторая возможность зависит от кинематики станка. Дополнительно через

программирование полиномов можно изменить интерполяцию вектора
ориентации между стартовым и конечным значением.

Программирование направления ориентации

Для программирования ориентации инструмента существуют следующие
возможности
1. Прямое программирование позиций круговых осей
(вектор ориентации следует из кинематики станка).
2. Программирование в угле Эйлера через A2, B2, C2
(угол C2 не имеет значения).
3. Программирование в угле RPY через A2, B2, C2.
4. Программирование вектора направления через A3, B3,
C3 (длина вектора не имеет значения).
Переключение между программированием в углах Эйлера и RPY
осуществляется через машинные данные
MD 21100: ORIENTATION_IS_EULER или может быть выбрано через коды G
ORIEULER и ORIRPY.
направления ориентации и вращения

В то время, как при программировании ориентации с помощью угла RPY
направление вращения уже определяется, то при других ориентациях необходимы
дополнительные данные для определения направления вращения:
1. Прямое программирование позиций круговых осей.

Необходимо определить дополнительную круговую ось для направления вращения.
2. Программирование в угле Эйлера через A2, B2, C2
Необходимо дополнительно запрограммировать угол C2. Тем самым
определяется полная ориентация, включая вращение инструмента.
3. Программирование в угле RPY через A2, B2, C2.
Дополнительные данные не требуются.
4. Программирование вектора направления через A3, B3, C3
Угол вращения программируется с помощью
THETA=<значение>.
Указание
Следующие случаи не учитывают запрограммированного вращения:
Многократное программирование направления вращения не разрешено и
приводит к ошибке. Таким образом, при одновременном программировании
угла Эйлера C2 и угла поворота THETA запрограммированное вращение не
выполняется. Если кинематикой станка не предусматривается вращение
инструмента, то возможно запрограммированное вращение игнорируется.
Это, к примеру, имеет место в случае обычного 5-осевого станка.
Вращение вектора Через прямое программирование вектора существуют следующие

ориентации возможности интерполяции вращения вектора ориентации:
• линейная интерполяция, т.е. угол между актуальным вектором вращения

и стартовым вектором это линейная функция параметра траектории.
• не линейно через дополнительное программирование полинома для угла

поворота θ макс. 5-ого порядка в форме
PO[THT] = (d2, d3, d4, d5)

Интерполяция В списке коэффициентов (..., ....) коэффициенты более высокого порядка

угла поворота могут быть опущены, так как все они равны нулю.
Конечное значение угла,
а также постоянный и линейный коэффициент dn полинома при этом
могут программироваться не напрямую.
Линейный коэффициент dn
определяется через конечный угол θe и указывается в градусах.
Конечный угол θe
определяется из программирования вектора вращения.
Стартовый угол θs
определяется из стартового значения вектора вращения, получаемого из
конечного значения предшествующего кадра. Через стартовый угол
определяется постоянный коэффициент полинома.
Вектор вращения
всегда вертикален к актуальной ориентации инструмента и образует с
базовым вектором вращения угол THETA.
Указание
Для конфигурации станка может быть определено, в каком
пространственном направлении указывает вектор вращения при
определенном угле поворота, если инструмент принимает базовую
ориентацию.
Обычно угол поворота интерполируется с полиномом 5-ого порядка:
Формула 2 3 4
θ(u) = θs + d1u + d2u + d3u + d4u + d5u
5
(14)
Для интервала параметров 0 ... 1 из этого для
линейных коэффициентов получается:
Формула d1 = θe - θs - d2 - d3 - d4 - d5 (15)
Интерполяция Запрограммированный вектор вращения может быть интерполирован с

вектора модально действующими кодами G следующим образом:
вращения
• ORIROTA (orientation rotation absolute):
Угол поворота THETA интерпретируется относительно определенного
абсолютно направления в пространстве. Определение базового
направления вращения осуществляется с помощью машинных данных.
• ORIROTR (orientation rotation relative):

Угол поворота THETA интерпретируется относительно плоскости,
образуемой стартовой и конечной ориентацией.
• ORIROTT (orientation rotation tangential):

Угол поворота THETA интерпретируется относительно изменения
ориентации. Это означает, что интерполяция вектора вращения для
THETA=0 осуществляется тангенциально к изменению ориентации.
Отличие от ORIROTR возникает только тогда, когда изменение ориентации
происходит не в одной плоскости. Это имеет место, если для ориентации
был запрограммирован мин. один полином для "угла опрокидывания" PSI.
Тогда через дополнительно запрограммированный угол поворота THETA
возможна, к примеру, такая интерполяция вектора вращения, при которой
он всегда образует определенный угол с изменением ориентации.

Активация Вращение вектора ориентации программируется с идентификатором THETA.

вращения При этом существуют следующие возможности программирования:
THETA=<значение> угла поворота, достигаемого на конце кадра.

THETA = θe запрограммированный угол θe может быть интерпретирован как
абсолютно (G90 активна), так и относительно (G91 это активный
составной размер).
THETA = AC(...) покадровое переключение на абсолютное указание размеров
THETA = IC(...) покадровое переключение на составное указание размеров
PO[THT] = (...) программирование полинома для угла поворота THETA.
Программирование угла THETA осуществляется в градусах.
С помощью модальных кодов G определяется интерполяция вектора вращения:
ORIROTA угол поворота к заданному абсолютно направлению вращения
ORIROTR угол поворота относительно плоскости между стартовой и

конечной ориентацией
ORIROTT угол поворота относительно изменения вектора ориентации
PL длина интервала параметров, на котором определены
полиномы. Интервал всегда начинается на 0.
Если PL не запрограммирован, то действует PL = 1.
Эти коды G определяют базовое направление угла поворота. При этом также
изменяется и значение запрограммированного угла поворота.
Граничные Только если активен тип интерполяции ORIROTA, угол поворота или вектор
условия вращения могут программироваться всеми четырьмя способами.
1. Позиции круговых осей

2. Угол Эйлера через A2, B2, C2
3. Угол RPY через A2, B2, C2
4. Вектор направления через A3, B3, C3
Если ORIROTR или ORIROTT активны, угол поворота может быть еще
запрограммирован только напрямую с THETA.
Другие возможности программирования должны быть здесь исключены, так

как здесь определяется абсолютное направление вращения, которое
противоречит интерпретации угла поворота в этих случаях. Возможные
комбинации для программирования контролируются и при необходимости
выводится ошибка.
В кадре можно запрограммировать и только вращение без осуществления

изменения ориентации. При этом ORIROTR и ORIROTT не имеют значения. В
этом случае угол поворота всегда интерпретируется по отношению к
абсолютному направлению (ORIROTA).
Запрограммированное вращение вектора ориентации возможно только при
активной трансформации ориентации (TRAORI).
Только для кинематик станков, которые обеспечивают вращение ориентации
инструмента (к примеру, 6-осевые станки), осуществляется фактическая
интерполяция запрограммированного вращения.

2.9.3 Расширенные интерполяции ориентаций (от ПО 6.1)
Функциональност Для выполнения изменений ориентации вдоль находящейся в пространстве

ь боковой поверхности конуса необходима расширенная интерполяция вектора
ориентации. При этом должен быть известен вектор, вокруг которого должна
вращаться ориентация инструмента. Кроме этого, должны быть заданы
стартовая и конечная ориентации. Стартовая ориентация следует из
предшествующего кадра, и конечная ориентация должна быть либо
запрограммирована, либо определена другими условиями.
Боковая поверхность конуса

Ось
Стартовый направления
вектор
Конечный
PHI
вектор
PSI
PSI аппертурный угол конуса

PHI угол поворота ориентации вокруг оси направления
Рис. 2-18 Изменение ориентации на находящейся в пространстве боковой

поверхности конуса
Необходимые Всегда необходимы следующие данные:

определения
• Стартовая ориентация определяется через конечную ориентацию
предшествующего кадра.
• Конечная ориентация определяется либо через указание вектора (с A3, B3,

C3), угла Эйлера или RPY (с A2, B2, C2), либо через программирование
позиций круговых осей (с A, B, C).
• Ось вращения конуса программируется как (нормированный) вектор

с A6, B6, C6.
• Аппертурный угол конуса программируется с

идентификатором NUT (nutation angle) в градусах.
Диапазон значений этого угла ограничен интервалом от 0 до 180
градусов. При этом значения 0 градусов и 180 градусов не могут быть
запрограммированы. При программировании угла вне действующего
интервала появляется ошибка.
Для специального случая NUT = 90 градусов, осуществляется интерполяция вектора

ориентации в плоскости, вертикально к вектору направления (большая круговая
интерполяция). С помощью знака запрограммированного аппертурного угла
определяется, должен ли угол перемещения быть больше или меньше 180 градусов.
Для определения конуса необходимо запрограммировать либо его вектор
направления, либо его аппертурный угол. Указание обеих одновременно не
разрешено.
• Следующей возможностью является программирование промежуточной

ориентации, лежащей между стартовой и конечной ориентацией.

Программирование ORIPLANE orientation interpolation in a plane

Интерполяция в одной плоскости (большая круговая интерполяция)
ORICONCW orientation interpolation on a cone clockwise
Интерполяция на боковой поверхности конуса по часовой стрелке
ORICONCCW orientation interpolation on a cone counter clockwise
Интерполяция на боковой поверхности конуса против часовой стрелки.
Программирование вектора направления осуществляется с

идентификаторами A6, B6, C6 и указывается как (нормированный) вектор.
Указание
Программирование конечной ориентации при этом необходимо не
обязательно. Если конечная ориентация не указана, то осуществляется
интерполяция полной боковой поверхности конуса с 360 градусов.
Программирование аппертурного угла конуса осуществляется с

NUT= <угол>, при этом необходимо указать угол в градусах.
Указание
При этом обязательно необходимо указать конечную ориентацию.
Интерполяция всей боковой поверхности конуса с 360 градусами таким
образом невозможна. С помощью знака аппертурного угла определяется,
должен ли угол перемещения быть больше или меньше 180 градусов.
При этом:
NUT = +... Угол перемещения меньше или равен 180 градусам
NUT = –... Угол перемещения больше или равен 180 градусам
Положительный знак при программировании может быть опущен.
Данные для ORICONIO orientation interpolation on a cone with intermediate orientation

промежуточной Интерполяция на боковой поверхности конуса с указанием
ориентации промежуточной ориентации.
Если этот код G активен, то необходимо указать промежуточную

ориентацию с A7, B7, C7, она указывается как (нормированный) вектор.
Указание
Программирование конечной ориентации здесь обязательно необходимо.
Изменение ориентации и направление вращения однозначно определяются

тремя векторами стартовой, конечной и промежуточной ориентации.
При этом все три вектора должны отличаться друг от друга. Если
запрограммированная промежуточная ориентация параллельна стартовой
или конечной ориентации, то осуществляется линейная большая круговая
интерполяция в плоскости, образуемой стартовым и конечным вектором.

Угол поворота и
При этом дополнительно для двух углов конуса
аппертурный
PHI угол поворота ориентации вокруг оси направления
угол PSI аппертурный угол конуса
а также полиномы макс. 5-ого порядка, могут быть запрограммированы следующим образом:
PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) Постоянные и линейные коэффициенты
PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5) определяются стартовой или конечной
ориентаций соответственно.
Другие Существует возможность интерполяции ориентации на конусе,

возможности примыкающем по касательной к предшествующему изменению ориентации.
интерполяции Эта интерполяция ориентации достигается через программирование кода G
ORICONTO.
ORICONTO orientation interpolation on a cone with tangentialorientation
Интерполяция на боковой поверхности конуса с
тангенциальным переходом
Следующей возможностью интерполяции ориентации является описание
изменения ориентации через траекторию 2-ой контактной точки на
инструменте.
ORICURVE orientation interpolation with a second curve
Интерполяция ориентации с указанием движения второй
контактной точки инструмента.
При этом необходимо указать координаты 2-ой контактной точки инструмента.

Эта дополнительная пространственная кривая программируется с
XH, YH, ZH Кроме соответствующих конечных значений также могут

быть запрограммированы дополнительные полиному в форме
PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5) (xe, ye, ze) конечная точка кривой, и
PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5) xi, yi, zi это коэффициенты полиномов
PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5) макс. 5-ого порядка.
При этом типе интерполяции для обеих пространственных углов могут
быть запрограммированы точки (G1) или полиномы (POLY).
Указание
В частности, не разрешены окружности и эвольвенты. Но дополнительно может быть
активирована сплайн-интерполяция с BSPLINE. При этом запрограммированные
конечные точки обеих пространственных кривых интерпретируются как узловые точки.
Другие типы сплайнов (ASPLINE и CSPLINE), а также активация компрессора
(COMPON, COMPCURV, COMPCAD) при этом запрещены.
Граничные Для расширенной интерполяции ориентаций необходимо соблюдение всех

условия необходимых трансформаций ориентации, так как они входят в объем
функций.

Активация
Изменения ориентации на расположенной произвольно в плоскости боковой
поверхности конуса активируются с помощью кодов G группы 51 через
расширенную интерполяцию вектора ориентации с помощью следующих команд:
ORIPLANE Интерполяция в одной плоскости, указание конечной
ориентации (соответствует ORIVECT)
ORICONCW Интерполяция на боковой поверхности конуса по часовой
стрелке. Указание конечной ориентации и направления
конуса или аппертурного угла конуса.
ORICONCCW Интерполяция на боковой поверхности конуса против
часовой стрелки. Указание конечной ориентации и
направления конуса или аппертурного угла конуса.
ORICONIO Интерполяция на боковой поверхности конуса с указанием
конечной ориентации и промежуточной ориентации.
ORICONTO Интерполяция на боковой поверхности конуса с тангенциальным
переходом, указание конечной ориентации.
ORICURVE Интерполяция ориентации с задачей движения двух
контактных точек инструмента.
Примеры В следующем примере программы программируются

различные изменения ориентации:
...
N10 G1 X0 Y0 F5000
N20 TRAORI ; трансформация ориентации активирована.
N30 ORIVECT ; интерполировать ориентацию инструмента как вектор
N40 ORIPLANE ; выбрать большую круговую интерполяцию
N50 A3=0 B3=0 C3=1 ;
N60 A3=0 B3=1 C3=1 ; ориентация в плоскости Y/Z повернута на 45
; градусов, в конце кадра достигается
; ориентация
N70 ORICONCW : вектор ориентации интерполируется на ;

боковой поверхности конуса с направлением
;
N80 A6=0 B6=0 C6=1 A3=1 B3=0 C3=1; (0, 0, 1) до ориентации
; ( , 0, ) по часовой стрелке
; при этом угол поворота равен 270 градусам.

; ориентация инструмента проходит полный
N90 A6=0 B6=0 C6=1 ; оборот на той же боковой поверхности конуса.
...

2.9.4 Программирование полиномов ориентации (от ПО 7.1)
Функциональ Полиномы ориентации и осевые полиномы, независимо от того, какая полиномиальная

ность интерполяция активна в данный момент, могут быть запрограммированы с различными
типами полиномов. От ПО 7.1 это может быть применено к:
• линейной интерполяции с кодом G G01
• полиномиальной интерполяции с кодом G POLY
• круговой интерполяции с кодом G G02, G03 или CIP

• эвольвентной интерполяции с кодом G INVCW или INVCCW
Тем самым можно для одного контура одновременно запрограммировать

несколько полиномов.
Указание
Прочую информацию по программированию осевых полиномов с PO[X],
PO[Y], PO[Z] и полиномов ориентации как PO[PHI], PO[PSI], PO[THT], а
также PO[XH], PO[YH], PO[ZH] см.:
Литература: /PGA/, Руководство по программированию, расширенное программирование
Определяется два различных типа полиномов ориентации:

1. Полиномы для угла относительно плоскости, которая образуется
стартовой и конечной ориентацией (полиномы ориентации типа 1).
2. Полиномы для координат пространственной кривой исходной точки на
инструменте (полиномы ориентации типа 2).
Дополнительно в обоих случаях может быть запрограммирован полином для

вращения с PO[THT] вектора ориентации. Это возможно во всех случаях,
когда соответствующая кинематическая трансформация поддерживает и
угол поворота.
Полиномы
Полиномы ориентации типа 1 это полиномы для угла
типа 1
PO[PHI]: в плоскости между стартовой и конечной ориентацией
PO[PSI]: описывающего опрокидывание ориентации из плоскости
между стартовой и конечной ориентацией
Полиномы
Полиномы ориентации типа 2 это полиномы для координат
типа 2
PO[ХН]: координата x исходной точки на инструменте
PO[YH]: координата y исходной точки на инструменте
PO[ZH]: координата z исходной точки на инструменте
Использование Полиномы ориентации могут программироваться по смыслу только для

определенных типов интерполяции, которые влияют как на контур, так и на
ориентацию. Во избежание неразрешенного программирования необходимо
учитывать некоторые граничные условия.

Граничные Для программирования полиномов ориентации действуют

условия следующие граничные условия:
Полиномы ориентации не могут быть запрограммированы,
• если активны сплайн-интерполяции ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE.
Полиномы для угла ориентации типа 1 возможны для любого типа

интерполяции кроме сплайна, т.е. для линейной интерполяции с
ускоренным ходом G00 или с подачей G01 и полиномиальной
интерполяции POLY и круговой или эвольвентной интерполяции G02,
G03, CIP, CT, INVCW и INVCCW.
Полиномы ориентации типа 2 напротив возможны только, если
активна линейная интерполяция с ускоренным ходом G00 или с
подачей G01 или полиномиальная интерполяция POLY.
• если интерполируется ориентация с помощью осевой интерполяции ORIAXES.
В этом случае можно напрямую программировать полиномы с PO[A] и PO[B] для

осей ориентации A и B.
Если активна ORICURVE, то интерполируются декартовы компоненты вектора
ориентации и возможны только полиномы ориентации типа 2. Полиномы
ориентации типа 1 напротив запрещены.
При большой круговой интерполяции и конической интерполяции с ORIVECT,

ORIPLANE, ORICONxxx возможны только полиномы ориентации типа 1.
Полиномы ориентации типа 2 напротив запрещены.
Ошибки Запрограммированный неразрешенным образом полином ориентации

сигнализируется следующими ошибками:
Ошибка 14136: Полный запрет полинома ориентации.
Ошибка 14137: Полиномы PO[PHI] и PO[PSI] не разрешены.
Ошибка 14138: Полиномы PO[XH], PO[YH], PO[ZH] не разрешены.
Ошибка 14139: Полином для угла поворота PO[THT] не разрешен.

3.1 Доступность
Граничные условия 3
Функция 5-осевой Функция является опцией и доступна для

пакет обработки
• SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО2
• SINUMERIK 810D с CCU2, от ПО2 для пакета трансформаций для

манипуляций.
Функция не включена в вариант SINUMERIK 840DE/810DE для
экспорта.
Функция 3–4– Функция является опцией и доступна для

осевой
трансформации • SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО3.2
Функция не включена в вариант SINUMERIK 840DE/810DE для
экспорта.
Функция Функция является опцией. Она доступна от ПО 3.2.

повернутой
линейной оси
Функция Функция является опцией и в ограниченном объеме доступна от ПО3.1. В

карданной ПО3.1 содержится только трансформация для последовательности осей CA’.
фрезерной От ПО 3.2 доступны все указанные в таблице 2-4 последовательности осей.
головки
Базовая 5-осевая Функция является опцией и доступна для

трансформация
• SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО5.2
• SINUMERIK 810D с CCU3 от ПО 3.2
Коррекция длин Для функции требуется опция базовой 5-осевой трансформации и она
инструмента Online доступна для
• SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО6.4

Кол-во От ПО 4.1 общее количество возможных на канал трансформаций увеличено с

трансформаций 4 до 8.
У SINUMERIK 810D с CCU2 от 5.1 трансформация в 2 каналах.
Функция Функция не включена в вариант SINUMERIK 840DE/810DE для экспорта.

многоосевой
интерполяции
Функция осей Функция входит в опцию 5-осевой трансформации и доступна от ПО5.3 для
• SINUMERIK 810D с CCU2
• SINUMERIK 840D с NCU572/573
Функция не включена в вариант SINUMERIK 840DE/810DE для экспорта.
Функция Функция входит в опцию 5-осевой трансформации и доступна от ПО5.3 для

декартового
движения
• SINUMERIK 810D с CCU2
PTP
Функция не включена в вариант SINUMERIK 840DE/810DE для экспорта.
Функция Функция стандартно доступна в

декартового
перемещения • SINUMERIK 810D с CCU3 от ПО6.1
вручную • SINUMERIK 840Di с PCU50 от ПО2.1
Функция входит в опцию ”Пакет трансформаций для манипуляций” и доступна

от ПО6.3 для

05/97 3–х до 5–ти осевая трансформация (F2)
4.1 Общие машинные данные
Описания данных (MD, SD) 4

10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB
Номер MD Имя угла Эйлера [№ гео-оси]: 0...2
По умолчанию: A2, B2, C2 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 2/7 Единица: –
Тип данных: STRING Действ. от версии ПО: 2.1
Особые случаи, • Введенное имя не должно конфликтовать с наименованием и согласованием
ошибки...
имен осей станка и геометрических осей.
• Введенное имя не должно быть идентичным именам осей канала в канале
(MD 20080: AXCONF_CHANAX_NAME_TAB), именам векторов направления (MD
10640: DIR_VECTOR_NAME_TAB), именам для координат точки промежуточного
контура для CIP (MD 10660: INTERMEDIATE_POINT_NAME_TAB) и именам для
параметров интерполяции (MD 10650: IPO_PARAM_NAME_TAB).
• Введенное имя не может принимать следующие зарезервированные буквы адреса:
–D коррекция инструмента (функция D) – E зарезервировано
–F подача (функция F) –G функция перемещения
–H вспомогательная функция (функция H) – L вызов подпрограммы
–M доп. функция (функция M) –N вспомогательный кадр
–P число прогонов подпрограммы –R R-параметры
–S число оборотов шпинделя (функция S) – T инструмент (функция T)
• Также не разрешены кодовые слова (к примеру, DEF, SPOS и т.п.) и
предопределенные идентификаторы (к примеру, ASPLINE, SOFT).
• Угловой идентификатор состоит из одной действительной буквы адреса (A, B, C, I, J, K,
Q, U, V, W, X, Y, Z), с последующим опционным цифровым расширением (1–99).
10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB
Номер MD Имя стандартных векторов
По умолчанию: A5, B5, C5
Значение: Список идентификаторов компонентов стандартного вектора в начале и конце кадра.
Для выбора идентификаторов действуют описанные в MD 20080:
AXCONF_CHANAX_NAME_TAB правила для осевых идентификаторов.
Идентификаторы должны быть выбраны таким образом, чтобы избежать конфликта с
другими идентификаторами, к примеру, осями, углом Эйлера, вектором нормалей,
вектором направления, координатой промежуточной точки.
Соответствует .... Выбор возможных идентификаторов осей как для MD 20080: AXCONF_CHANAX_NAME_TAB

10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB
Номер MD Имя векторов направления
Значение: Список идентификаторов компонентов вектора направления.
10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB
Номер MD Имя векторов вращения
Значение: Список идентификаторов компонентов вектора вращения в направлении конуса.
10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB
Номер MD Имя компонентов промежуточного вектора
Значение: Список идентификаторов компонентов промежуточного вектора.
10646 ORIENTATION_NAME_TAB
Номер MD Идентификаторы для программирования 2-ой траектории ориентирования
По умолчанию: XH, YH, ZH Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Список идентификаторов для программирования 2-ой пространственной кривой для
ориентации инструмента. Для выбора идентификаторов действуют описанные в MD
20080: AXCONF_CHANAX_NAME_TAB правила для осевых идентификаторов.

10648 NUTATION_ANGLE_NAME
Номер MD Имя аппертурного угла
По умолчанию: NUT Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Идентификатор для аппертурного угла при интерполяции ориентации.
Идентификатор должен быть выбран таким образом, чтобы избежать конфликта с
10670 STAT_NAME
Номер MD Имя информации о положении
По умолчанию: STAT Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Идентификатор для информаций по положению
для запуска многозначностей при декартовом движении PTP.
10672 TU_NAME
Номер MD Имя информации о положении осей
По умолчанию: TU Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Идентификатор для информации о положении осей
для запуска многозначностей при декартовом движении PTP.
10674 PO_WITHOUT_POLY
Номер MD Разрешает программирование PO[ ] без активной POLY. По
умолчанию: FALSE Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 1
Тип данных: BOOLEAN Действ. от версии ПО: 5.3
Особые случаи, С помощью машинных данных можно установить поведение СЧПУ при
ошибки... программировании полиномов с PO[...].
MD 10674 = 0 (FALSE):
Прежнее поведение, активное при программировании PO[ ] без POLY.
Сигнализируется ошибка.
MD10674 = 1 (TRUE):
Программирование PO[...] разрешено без активного кода G POLY. POLY и
POLYPATH( ) вызывает в этом случае только фактическое выполнение
полиномиальной интерполяции.

4.2 Специфические для канала машинные данные
Следующие машинные данные являются релевантными для всех описанных в

этой документации трансформаций. После описываются специфические для
поворотной линейной оси и карданной фрезерной головки машинные данные.
21100 ORIENTATION_IS_EULER
Номер MD Определение угла при программировании ориентации
По умолчанию: 1 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 1
Изменение действ. после NEWCONF (от ПО 5.2) Степень защиты: 7 / 7 (от ПО 5.2) Единица:
Power On (до ПО 5.1) 2 / 7 (до ПО 5.1) –
Значение: MD 21100 = 0 (FALSE):
Запрограммированные при программировании ориентации с A2, B2, C2 значения
интерпретируются как угол RPY (в градусах).
Для получения вектора ориентации вектор в направлении Z сначала
поворачивается на C2 вокруг оси Z, потом на B2 вокруг новой оси Y и в заключении
на A2 вокруг новой оси Х. В отличие от программирования угла Эйлера здесь все
три значения влияют на вектор ориентации.
MD 21100 = 1 (TRUE):
Запрограммированные при программировании ориентации с A2, B2, C2 значения
интерпретируются как угол RPY (в градусах).
Для получения вектора ориентации вектор в направлении Z сначала
поворачивается на А2 вокруг оси Z, потом на B2 вокруг новой оси Х и в заключении
на С2 вокруг новой оси Z. Из этого следует, что значение C2 не имеет значения.

21108 POLE_ORI_MODE
Номер MD Поведение при большой круговой интерполяции в позиции полюса
По умолчанию: 0, 0, 0, 0, ... Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 22
Изменение действ. после NEWCONF (от ПО 5.2) Степень защиты: 7 / 7 (от ПО 5.2) Единица: –
Тип данных: DWORD Действ. от версии ПО: 5.2
Значение: Определяет обработку изменения ориентации при большой круговой интерполяции,
если стартовая ориентация идентична полярной ориентации или приближается к
ней, а конечная ориентация кадра лежит вне определенной через MD
TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1/2 окружности допуска.
В позиции полюса позиция полярной оси является любой. Но для большой круговой
интерполяции необходима определенная ориентация этой оси.
MD имеют десятичную кодировку.
Первая позиция определяет поведение, если стартовая ориентация точно
совпадает с полярной ориентацией, а
вторая позиция поведение, если стартовая ориентация лежит в пределах
определенной через MD TRAFO5_NON_POLE_LIMIT1/2 окружности допуска.
Первая позиция может принимать следующие значения (действует при стартовой

ориентации, идентичной полярной ориентации):
0: Интерполяция выполняется как осевая интерполяция. Заданная траектория ориентации
(большой круг) соблюдается только в том случае, если полярная ось (случайно) имеет
правильную позицию и базовая ориентация стоит вертикально на 2-ой круговой оси.
1: Перед кадром, в котором возникает описанная ситуация, вставляется кадр,
который позиционирует полярную ось таким образом, что в следующем кадре может
быть осуществлена большая круговая интерполяция.
2: Если кадр перед кадром, в котором возникает описанная ситуация, содержит
движение геометрической оси, но не движение ориентации, то необходимое
движение позиционирования полярной оси дополнительно выполняется в этом
предшествующем кадре.
Если одно из двух условий не выполнено (кадр не содержит движения
геометрической оси или кадр содержит движение ориентации), то движение
полярной оси выполняется в собственном кадре (поведение как в 1.).
Вторая позиция может принимать следующие значения (действует, если стартовая
ориентация отличается от полярной ориентации, но находится в пределах
определенной через TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1/2 окружности допуска):
00: Интерполяция выполняется как осевая интерполяция.
Заданная траектория ориентации (большой круг) соблюдается только в том случае, если полярная ось
(случайно) имеет правильную позицию и базовая ориентация стоит вертикально на 2-ой круговой оси.
10: Перед кадром, в котором возникает описанная ситуация, вставляется кадр,
который позиционирует обе круговые оси на точку, в которой запрограммированная
большая круговая интерполяция пересекает определенную через
TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1/2 окружность допуска. В первоначальном кадре с
этой точки происходит перемещение с большой круговой интерполяцией.
20: Если кадр перед кадром, в котором возникает описанная ситуация, содержит
движение геометрической оси, но не движение ориентации, то необходимые
движения позиционирования обеих круговых осей дополнительно выполняется в
этом предшествующем кадре. Остаточное движение в первоначальном кадре
идентично движению при значении 10 MD. Если одно из двух условий не выполнено
(кадр не содержит движения геометрической оси или кадр содержит движение
ориентации), то движение полярной оси выполняется в собственном кадре
(поведение как в 10.). Значения первой и второй позиции складываются.

.
24100, 24440 TRAFO_TYPE_1 TRAFO_TYPE_6

Номер MD Определение трансформации 1/2/3/4/5/6/7/8/9/10 в канале
По умолчанию: 0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: –
Значение: Эти MD указывают для каждого канала, какая трансформация доступна в канале как
первая (MD 24100), вторая (MD 24200), третья (MD 24300) ... десятая (MD 24480).
Иррел. MD для ...... Если опция трансформации не установлена.

Рис. см. главу 1 / 2 Рисунки: 1-1, 1-2, 1-3, 2-1.
Примеры использования См. главу 6.
Особые случаи, ошибки См. главу 2.5.
Доп. литература /FB/, M1, ”Кинематические трансформации”
Следующие таблицы показывают для имеющих смысл и реализованных

кинематик устанавливаемые в MD TRAFO_TYPE_n (n = 1 ...10) значения как
десятичное число.
5–осевые трансформации
1-ая круговая 2-ая круговая подвижный подвижная подвижные
ось ось инструмент деталь инструмент и
деталь
TRAFO_TYPE TRAFO_TYPE TRAFO_TYPE
A B 16 32 48
A C 33 49
B A 18 34 50
B C 35 51
C A 20
C B 21
Базовая 5–осевая трансформация (от ПО 5.2) 24 40 56
Базовая 3–4–5–осевая трансформация, определенная с помощью ориентируемого 72
инструментального суппорта (от ПО 6.4)
3– и 4–осевые трансформации
круговая плоскость подвижный подвижная деталь ориентация
ось ориентации инструмент инструмента в
TRAFO_TYPE TRAFO_TYPE нулевом положении
A Y–Z 16 Z
B X–Z 18 Z
C X–Y 20 Y
C X–Y 21 X
A Y–Z 32, 33 Z
B X–Z 34, 35 Z
C X–Y 36 Z

Карданная фрезерная головка

1-ая круговая ось 2-ая круговая ось подвижный инструмент, ориентация инструмента
TRAFO_TYPE в нулевом положении
A B’ 128 X
A B’ 136 Y
A C’ 129 X
A C’ 145 Z
B A’ 130 X
B A’ 138 Y
B C’ 139 Y
B C’ 147 Z
C A’ 132 X
C A’ 148 Z
C B’ 141 Y
C B’ 149 Z
Повернутая линейная ось

1-ая круговая ось 2-ая круговая ось Повернутая линейная ось TRAFO_TYPE
A B Z 64
A C Y 65
B A Z 66
B C X 67
C A Y 68
C B X 69
Другие трансформации
Группа трансформаций TRAFO_TYPE
Полярная трансформация (TRANS) 256
с улучшенной коррекцией инструмента 257
Трансформация боковой поверхности цилиндра (TRACYL) 512
с кинематикой X–Y–Z–C 513
с улучшенной коррекцией инструмента 514
Наклонная ось (TRAANG) 1024
Бесцентровое шлифование 2048
Трансформация OEM от 4096 до 4098
Связанная трансформация 8192

.
24110, ,24432 TRAFO_AXES_IN_1[n] TRAFO_AXES_IN_5[n]

24210, 24442 TRAFO_AXES_IN_2[n] TRAFO_AXES_IN_6[n]
Номер MD Согласование осей для трансформации 1/2/3/4/5/6/7/8/9/10 [индекс оси]: 0 ... 7
По умолчанию: 1,2,3,4,5,0,0,... Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 10 [макс. кол-
во осей канала]
Тип данных: Byte Действ. от версии ПО: 1.1
Значение: В этих MD определено согласование осей на входе первой (TRAFO_AXES_IN_1),
второй (TRAFO_AXES_IN_2), третьей (TRAFO_AXES_IN_3) до десятой
трансформации (TRAFO_AXES_IN_10).
Введенный на n–нной позиции индекс указывает, какая ось внутренне отображается

трансформацией на ось n.
Указать номера осей канала. Это важно для многоканальных систем.

Примеры У станка с 6 осями стандартной установкой является, к примеру: 1 2 3 4 5 6. В этом
использования случае возможно: 1 2 3 5 4 6: Четвертая ось отображается на пятую, а пятая на
четвертую.
Особые случаи, ошибки Значение 0: ось не участвует в трансформации.
24120, 24434 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n]TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_5[n]

Номер MD Согласование геометрических осей с осями канала для трансформации
1/2/3/4/5/6/7/8/9/10 [номер гео-оси]:0 ... 2.
По умолчанию: 1, 2, 3 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 8
Значение: В этой таблице для трансформаций геометрические оси согласуются с осями канала.

Соответствует .... как MD 20050: AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB, но только при активной трансформации

24500 TRAFO5_PART_OFFSET_1[n]
24600 TRAFO5_PART_OFFSET_2[n]
Номер MD Вектор смещения 5-осевой трансформации 1/2 [Nr. оси]: 0 ... 2
По умолчанию: 0,0 Мин. граница ввода: Макс. граница ввода:
Power On (до ПО 5.1) 2 / 7 (до ПО 5.1) мм
Тип данных: DOUBLE Действ. от версии ПО: 1.1
Значение: Эти машинные данные обозначают смещение зажима детали для первой (MD:
TRAFO5_PART_OFFSET_1) или второй (MD: TRAFO5_PART_OFFSET_2) 5–осевой
трансформации канала и имеет специфическое значение для различных типов
станков:
Тип станка 1 (двухосная качающаяся головка для инструмента):
вектор от исходной точки станка к нулевой точке стола детали. Как правило, это
будет ноль-вектор, если обе совпадают.
Тип станка 2 (двухосный поворотный стол для детали):

вектор от второго шарнира стола детали к нулевой точке стола. тип станка 3
(одноосевой поворотный стол для детали и одноосевая качающаяся головка для
инструмента): вектор от шарнира стола детали к нулевой точке стола.
Рис. см. главу 2.1.3 Пример для типа станка 2: См. рис. 2-2
24510 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[n]
24610 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2[n]
Номер MD Смещение позиции круговой оси 1/2 для 5-осевой трансформации 1/2 [Nr. оси]: 0 ... 1
Power On (до ПО 5.1) 2 / 7 (до ПО 5.1) градус
Значение: Эти машинные данные обозначают угловое смещение первой или второй круговой
оси в градусах для первой (MD: TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1) или второй 5-осевой
трансформации (MD: TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2) канала .

24520 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n]
24620 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n]
Номер MD Знак круговой оси 1/2 для 5-осевой трансформации 1/2 [Nr. оси]: 0 ... 1
Значение: Эти машинные данные обозначают знак, с которым обе круговые оси входят в
первую (MD: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1) или
вторую (MD: TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2) 5–осевую трансформацию канала.
MD = 0 (FALSE): знак изменяется.

MD = 1 (TRUE) : знак не изменяется и направление перемещения
соответствует установленному в AX_MOTION_DIR.
Машинные данные не означают, что направление вращения соответствующей
круговой оси должно быть изменено, а указывают, происходит ли при движении в
положительном направлении движение в положительном или отрицательном с
математической точки зрения направлении.
Поэтому следствием изменения этих машинных данных является не изменение
направления вращения, а изменение движения компенсации линейных осей.
Если же задается вектор направления и тем самым не явно движение компенсации,
то получает изменение направления вращения участвующей круговой оси.
Поэтому на реальном станке машинные данные могут быть установлены на FALSE
(или ноль) только в том случае, если круговая ось при движении в положительном
направлении вращается против часовой стрелки.
24530 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1
24630 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2
Номер MD Определение области полюса для 5-осевой трансформации 1/2
По умолчанию: 2 Мин. граница ввода: Макс. граница ввода:
Значение: Эти MD обозначают предельный угол для пятой оси первой (MD:
TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 или второй (MD: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 5–
осевой трансформации со следующими свойствами: если траектория проходит ниже
этого угла мимо полюса, то осуществляется движение через полюс.
При 5–осевой трансформации обе оси ориентации инструмента создают систему
координат из меридианов и параллелей на сферической поверхности. Если при
программировании ориентации (т.е. вектор ориентации лежит в одной плоскости)
траектория проходит так близко от полюса, что происходит выход за нижнюю границу
определенного с этими MD угла, то происходит такое отклонение от заданной
интерполяции, что интерполяция проходит через полюс.
Если в результате этого изменения возникает отклонение, превышающее
определенный через MD 24540/24640: TRAFO5_POLE_LIMIT допуск, то выводится
ошибка 14112.
Также не релевантны при программировании в системе координат станка ORIMKS.
Рис. см. главу 2 Рис. 2-9 показывает использование этих MD.
Соответствует .... MD: TRAFO5_POLE_LIMIT_1 или 2

24540 TRAFO5_POLE_LIMIT_1
24640 TRAFO5_POLE_LIMIT_2
Номер MD Допуск конечного угла при интерполяции через полюс для 5-осевой трансформации 1/2
По умолчанию: 2 Мин. граница ввода: Макс. граница ввода:
Тип данных: Double Действ. от версии ПО: 1.1
Значение: Эти MD обозначают допуск предельного угла для пятой оси первой (MD:
TRAFO5_POLE_LIMIT_1) или второй (MD: TRAFO5_POLE_LIMIT_2) 5–осевой
трансформации со следующими свойствами:
При интерполяции через точку полюса двигается только пятая ось, четвертая ось
сохраняет свою стартовую позицию. Если программируется движение, которое
должно проходить не точно через точку полюса, но в пределах заданной через MD:
TRAFO5_NON_POLE_LIMIT области вблизи от полюса, то происходит отклонение от
заданной траектории, так как интерполяция проходит точно через точку полюса. Из-
за этого в конечной точке четвертой оси (полярной оси) происходит отклонение
позиции от запрограммированного значения.
Эти машинные данные указывают угол, на который полярная ось при 5-осевой
трансформации может отклоняться от запрограммированного значения, если
происходит переключение с запрограммированной интерполяции на интерполяцию
через точку полюса. Если происходит большее отклонение, то следует сообщение
об ошибке (ошибка 14112) и интерполяция не осуществляется.
Также не релевантны при программировании в системе координат станка ORIMKS.
Рис. см. главу 2 Рис. 2-9 показывает использование этих MD.
Соответствует .... MD: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 или 2
24550 TRAFO5_BASE_TOOL_1[n]
24650 TRAFO5_BASE_TOOL_2[n]
Номер MD Вектор базового инструмента при активации 5-осевой трансформации 1/2 [Nr. оси]: 0 ... 2

Значение: Эти MD указывают вектор базового инструмента, который действует при активации
первой (MD: TRAFO5_BASE_TOOL_1) или второй (MD: TRAFO5_BASE_TOOL_2)
трансформации, без выбора коррекции длин. Запрограммированные коррекции длин
действуют дополнительно к базовому инструменту.

24560 TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[n]
24660 TRAFO5_JOINT_OFFSET_2[n]
Номер MD Вектор кинематического смещения 5-осевой трансформации 1/2 [Nr. оси]: 0 ... 2
Значение: Эти машинные данные обозначают вектор от первого к второму шарниру для
первой (MD: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1) или второй (MD: TRAFO5_JOINT_OFF-
SET_2) трансформации канала и имеют спец. значение для различных типов
станков:
Тип станка 1 (двухосевая качающаяся головка для инструмента) и тип
станка 2 (двухосевой поворотный стол для детали):
вектор от первого ко второму шарниру качающейся головки инструмента или
поворотного стола детали.
Тип станка 3 (одноосевой поворотный стол для детали и одноосевая качающаяся
головка для инструмента):
вектор от исходной точки станка к шарниру стола детали.
Также для 3– и 4–осевой трансформации.
TRAFO5_JOINT_OFFSET
TRAFO5_JOINT_OFFSET
смещение шарнира
Рис. 4-1 Пример для MD: TRAFO5_JOINT_OFFSET (смещение шарнира для 5-осевого
станка с двухосевой качающейся головкой для инструментов (к примеру,
лазерная обработка с типом станка 1)

4.2.1 Спец. для канала MD для поворотной линейной оси
В дополнение к описанным в 4.2 машинным данным для 5-осевой

трансформации "поворотная линейная ось" необходимы следующие
машинные данные.
24562 TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1
Номер MD Смещение точки поворота 1-ой 5-осевой трансформации с повернутой линейной осью
По умолчанию: 0.0, 0.0, 0.0 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Значение указывает при 5-осевой трансформации с повернутой линейной осью
смещение круговой оси, на которое линейная ось поворачивается по сравнению с
нулевой точкой станка для 1-ой трансформации.
Иррел. MD для ...... Другие 5-осевые трансформации
Рис. 2-10
Соответствует .... 24662
24662 TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_2
Номер MD Смещение точки поворота 2-ой 5-осевой трансформации с повернутой линейной осью
По умолчанию: 0.0, 0.0, 0.0 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Значение указывает при 5-осевой трансформации с повернутой линейной осью
смещение круговой оси, на которое линейная ось поворачивается по сравнению с
нулевой точкой станка для 2-ой трансформации.
Иррел. MD для ...... Другие 5-осевые трансформации
Рис. 2-10
Соответствует .... 24562

4.2.2 Спец. для канала MD для карданной фрезерной головки
24564 TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1
Номер MD Угол 2-ой круговой оси к соответствующей оси в прямоугольной системе координат, 1-ая трансформация.
По умолчанию: 45 Мин. граница ввода: –89 Макс. граница ввода: 89
Значение: Угол второй круговой оси к соответствующей ей оси в прямоугольной системе
координат.
Действует для первой трансформации канала.
Иррел. MD для ...... Тип трансформации, отличный от "карданной фрезерной головки"
Примеры использования 6.3
Соответствует .... TRAFO_TYPE_n
24664 TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2
Номер MD Угол 2-ой круговой оси к соответствующей оси в прямоугольной системе координат, 2-ая трансформация.
По умолчанию: 45 Мин. граница ввода: –89 Макс. граница ввода: 89
Значение: Угол второй круговой оси к соответствующей ей оси в прямоугольной системе
координат.
Действует для второй трансформации канала.
Иррел. MD для ...... Тип трансформации, отличный от "карданной фрезерной головки"
Примеры использования 6.3
Соответствует .... TRAFO_TYPE_n

4.2.3 MD и SD сжатия ориентации (ПО 6.3)
20482 COMPRESSOR_MODE
Номер MD Режим компрессора
Изменение действ. после NEWCONF Степень защиты: Единица: –
Тип данных: BYTE Действ. от версии ПО: 6.3
Значение: С помощью этих MD можно настроить принцип работы компрессора.
При этом существуют следующие возможности:

0: для компрессора во всех осях (гео-оси и оси ориентации)
соблюдаются заданные с MD 33100: COMPRESS_POS_TOL допуски.
1: для компрессора действует заданный для гео-осей с помощью установочных
данных SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL допуск контура.
Для осей ориентации действуют спец. для оси допуски из MD 33100:
COMPRESS_POS_TOL.
2: для компрессора для геометрических осей действуют спец. для оси
допуски из MD 33100: COMPRESS_POS_TOL. Движение ориентации
сжимается с соблюдением заданных с помощью установочных данных
SD 42476: COMPRESS_ORI_TOL или
SD 42477: COMPRESS_ORI_ROT_TOL макс. угловых погрешностей.
3: для компрессора для геометрических осей действует допуск контура из

установочных данных SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL, а для осей
ориентации - макс. угловая погрешность из SD 42476: COMPRESS_ORI_TOL или
SD 42477: COMPRESS_ORI_ROT_TOL.
Соответствует .... MD 33100: COMPRESS_POS_TOL, SD 42475: COMPRESS_CONTUR_TOL,

SD 42476: COMPRESS_ORI_TOL, SD 42477: COMPRESS_ORI_ROT_TOL
42475 COMPRESS_CONTOUR_TOL
Номер MD Макс. погрешность контура для компрессора
По умолчанию: 0.05 Мин. граница ввода: 0.000001 Макс. граница ввода: 999999
Изменение действ. СРАЗУ ЖЕ Степень защиты: Единица: мм
Значение: С помощью этих установочных данных определяется макс. допуск
компрессора для контура.
Соответствует .... MD 20482: COMPRESSOR_MODE
42476 COMPRESS_ORI_TOL
Номер MD Макс. угловая погрешность ориентации инструмента для компрессора
Изменение действ. СРАЗУЖЕ Степень защиты: Единица: градус
Значение: С помощью этих установочных данных определяется макс. допуск компрессора для
ориентации инструмента. С помощью данных определяется макс. разрешенная
угловая погрешность ориентации инструмента.
Эти данные действуют только при активной трансформации ориентации.

42477 COMPRESS_ORI_ROT_TOL
Номер MD Макс. угловая погрешность вращения инструмента для компрессора
Изменение действ. СРАЗУЖЕ Степень защиты: Единица: градус
Значение: С помощью этих установочных данных определяется макс. допуск
компрессора для вращения ориентации инструмента. С помощью данных
определяется макс. разрешенная угловая погрешность вращения инструмента.
Эти данные действуют только при активной трансформации ориентации.
Вращение ориентации инструмента возможно только для 6-осевых станков.
4.2.4 Спец. для канала MD для осей ориентации
20621 HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_SIZE
Номер MD Ограничение инкремента маховичка для осей ориентации
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: градус
Значение: Ограничение инкремента маховичка для осей ориентации
20623 HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_VSIZE
Номер MD Наложение скорости ориентации
По умолчанию: 0.1 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: об/мин
Значение: Наложение скорости ориентации
21102 ORI_DEF_WITH_G_CODE
Номер MD Определение угла ориентации A2, B2, C2
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 2 / 7 Единица: –
Значение: Машинные данные устанавливают, как определяются углы ориентации A2, B2, C2:
MD = 0 (FALSE): определение осуществляется по MD 21100 ”ORIENTATION_IS_EULER”
MD = 1 (TRUE): определение осуществляется по коду G
(ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2)
21104 ORI_IPO_WITH_G_CODE
Номер MD Определение для типа интерполяции ориентации
Значение: Определение для типа интерполяции ориентации
MD = 0 (FALSE): на основе кодов G ORIWKS и ORIMKS
MD = 1 (TRUE): на основе кодов G ORIVECT и ORIAXES

21120 ORIAX_TURN_TAB_1[n]
21130 ORIAX_TURN_TAB_2[n]
Номер MD Согласование вращений осей ориентации вокруг оси отсчета определения 1 или
определения 2
Значение: Согласование вращений осей ориентации вокруг оси отсчета определения 1 или
определения 2:
1 = вращение вокруг 1-ой оси отсчета (X)
2 = вращение вокруг 2-ой оси отсчета (Y)
3 = вращение вокруг 3-ей оси отсчета (Z)
Примеры использования См. главу 6.4
При условии расположения осей вертикально друг на друге. В этом случае получается описание ориентации,
которое соответствует описанию через угол RPY или описанию через угол Эйлера. Из этого следует 12
возможностей спецификации ориентации.
Если программируется иное согласование осей, то появляется ошибка "Оси сконфигурированы неправильно".
Определение аналогично углу RPY Определение аналогично углу Эйлера
1-ое вращение 2-ое вращение 3-ье вращение 1-ое вращение 2-ое вращение 3-ье вращение
X Y Z X Y X
X Z Y X Z X
Y X Z Y X Y
Y Z X Y Z Y
Z X Y Z X Z
Z Y X Z Y Z
соответствует углу RPY ЧПУ соответствует углу Эйлера ЧПУ
21150 JOG_VELO_RAPID_ORI[n]
Номер MD Обычный ускоренный ход для осей ориентации в канале
По умолчанию: 10.0, 10.0, 10.0 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
Значение: Обычный ускоренный ход для осей ориентации в канале
21155 JOG_VELO_ORI[n]
Номер MD Обычная скорость оси ориентации ПО умолчанию:
2.0, 2.0, 2.0 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
Значение: Обычная скорость оси ориентации

21160 JOG_VELO_RAPID_GEO[n]
Номер MD Обычный ускоренный ход для гео-осей в канале
По умолчанию: Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
10000./60.,10000./60.,10000./60.,
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: мм/мин
Тип данных: DOUBLE Действ. от версии ПО: 5
Значение: Обычный ускоренный ход для гео-осей в канале
21165 JOG_VELO_GEO[n]
Номер MD Обычная скорость гео-оси
По умолчанию: Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
2000./60.,2000./60.,2000./60.,
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: мм/мин
Значение: Обычная скорость гео-оси
21170 ACCEL_ORI[n]
Номер MD Ускорение для осей ориентации
По умолчанию: {2.0, 2.0, Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: –
2.0}, ...
2
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: об/сек
Значение: С помощью этих MD можно установить ускорение для осей ориентации.
21186 TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR
Номер MD Смещение круговых осей TOCARR из ZO
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 7 / 7 Единица: –
Значение: Смещение круговых осей для ориентируемого инструментального суппорта
автоматически берется из активного при активации ориентируемого
инструментального суппорта смещения нулевой точки для круговых осей.
Иррел. MD для ...... Если ориентируемый инструментальный суппорт отсутствует.
Соответствует .... MD 24590: TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1
MD 24690: TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2
24580 TRAFO5_TOOL_VECTOR_1
24680 TRAFO5_TOOL_VECTOR_2
Номер MD Направление вектора инструмента для трансформации ориентации 1 или 2
По умолчанию: 2,2,2, ... Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 2
Значение: Машинные данные обозначают направление вектора инструмента для
трансформации ориентации 1 или 2:
0 = вектор инструмента в направлении X
1 = вектор инструмента в направлении Y
2 =вектор инструмента в направлении Z

24585 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n]
24685 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n]
Номер MD Согласование осей ориентации с осями канала
Значение: Согласование осей ориентации с осями канала для трансформации ориентации 1
или 2
24590 TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1[n]
24690 TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2[n]
Номер MD Смещение круговых осей трансформации из ZO
Значение: Программируемое смещение круговых осей для осей ориентации автоматически
берется из активного при включении трансформации ориентации 1 или 2 смещения
нулевой точки для осей ориентации.
Соответствует .... MD 21186: TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR

4.2.5 Машинные данные для базовой 5-осевой трансформации
21180 ROT_AX_SWL_CHECK_MODE
Номер MD Проверка программных ограничений для осей ориентации
Изменение действ. СРАЗУЖЕ Степень защиты: 2 / 7 Единица: –
Значение: Эти машинные данные обрабатываются только для базовой 5-осевой
трансформации. Они определяют, как при необходимости будут изменены движения
круговых осей при программировании направления, если при подготовке кадра
устанавливается, что запрограммированный путь привел бы к нарушению
программных ограничений осей ориентации.
Машинные данные могут принимать три следующих значения:
0: изменение траектории не осуществляется. Если движение по кратчайшему пути

невозможно, то выводится ошибка 10620 или 10720 (SW–LIMITSWITSCH).
1: Если определенная вначале траектория ориентации нарушает границы осей

ориентации, то предпринимается попытка согласовать конечную точку таким
образом, чтобы было возможно движение. При этом сначала предпринимается
попытка использования второго решения. (при пересчете ориентация ==> осевой
угол всегда получается два решения). Если и это решение нарушает границы
осей, то предпринимается попытка найти допустимое решение, при этом в обеих
решениях обе круговые оси изменяются на кратное от 360 градусов. Описанные
изменения конечных позиций выполняются только при активной интерполяции
0: контроли и при необходимости изменения позиций круговых осей идентичны
значению 1 машинных данных Но изменения разрешены и тогда, когда активна
векторная интерполяция (большая круговая интерполяция, интерполяция боковой
поверхности конуса и т.п.). Если в таком случае необходимо изменение позиций
круговых осей, то происходит переключение на осевую интерполяцию. Первичная
запрограммированная траектория ориентации, как правило, более не соблюдается.
24558 TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1
24658 TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_2
Номер MD Вектор кинематического смещения в столе
По умолчанию: 0, 0, 0 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Изменение действ. после NEWCONF Степень защиты: 7 / 7 Единица: мм
Значение: MD 24558 для 1-ой трансформации ориентации, MD 24658 для второй.
Эти машинные данные обрабатываются только для базовой 5-осевой
трансформации с вращающейся деталью и вращающимся инструментом
(TRAFO_TYPE = 56). При этом они относятся к части вектора между столом и
качающейся головкой, с которой согласован стол.
В уравнения трансформации включается только сумма из этих машинных данных и
MD 24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1. Разница получается только при выгрузке
общей длины инструмента с помощью функции GETTCOR. В этом случае
учитываются только MD 24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1. Вторая трансформация
обрабатывается аналогично.
С помощью этих машинных данных у станка со смешанной кинематикой, машинные
данные 5-осевой трансформации и параметры ориентируемого инструментального
суппорта могут быть однозначно согласованы следующим образом:
ориентируемый инструментальный суппорт: 5–осевая трансформация (1-ая или 2-ая трансформация):
11 MD 24560/24660: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1/2
12 MD 24550/24650: TRAFO5_BASE_TOOL_1/2
13 MD 24558/24658: TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1/2
14 MD 24500/24600: TRAFO5_PART_OFFSET_1/2
Иррел. MD для ...... Если опция 5-осевой трансформации не установлена.

24570 TRAFO5_AXIS1_1
Номер MD Вектор для первой или второй круговой оси и первой трансформации ориентации
Изменение действ. после NEWCONF Степень защиты: 7 / 7 Единица: –
Значение: Указывают вектор, который при общей 5-осевой трансформации в качестве первой
трансформации ориентации в системе (TRAFO_TYPE_* = 24, 40, 56) описывает
направление первой или второй круговой оси.
Значение любое, но ≠ 0
Пример: Как с (0,1,0), так и с (0, 7.21, 0) описывается та же ось (в направлении 2-ой
гео-оси, т.е., как правило, Y).
Соответствует .... 24670, 24672
24574 TRAFO5_BASE_ORIENT_1
24674 TRAFO5_BASE_ORIENT_2
Номер MD Базовая ориентация для первой или второй трансформации ориентации
Значение: Описывает базовую ориентацию, которая при общей 5-осевой трансформации в
качестве первой или второй трансформации ориентации в системе (TRAFO_TYPE_*
= 24, 40, 56) является основой для трансформации, если она не была определена
ни при активации трансформации, ни через инструмента.
Значение вектора может быть любым, но отличаться от нуля.
Соответствует ....
24582 TRAFO5_TCARR_NO_1
24682 TRAFO5_TCARR_NO_2
Номер MD Номер TCARR для первой или второй трансформации ориентации
Значение: Если значение этих машинных данных отлично от нуля и машинные данные
$MC_TRAFO_TYPE_X, ссылающиеся на первую или вторую трансформацию ориентации,
имеют значение 72, то данные кинематики, а также имеющиеся смещения и т.п. не
считываются напрямую из спараметрированных машинных данных 5-осевой трансформации.
Данные для первой или второй трансформации ориентации считываются из данных
ориентируемого инструментального суппорта, на который ссылаются эти машинные данные.
Примеры использования См. главу 2.6 Базовая 5-осевая трансформация
Номер MD Вектор для первой или второй круговой оси и второй трансформации ориентации
Значение: Как MD 24 570: TRAFO5_AXIS1_1 или MD 24 572: TRAFO5_AXIS2_1, но для первой
или второй трансформации ориентации в канале.
Соответствует .... 24570, 24572

4.2.6 MD и SD коррекции длин инструмента Online (ПО 6.4)
21190 TOFF_MODE
Номер MD Принцип действия коррекции Online в направлении инструмента
По умолчанию: 0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: –
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2 / 7 Единица: 0F HEX
Значение: С помощью этих машинных данных устанавливается принцип действий коррекции
Online в направлении инструмента через $AA_TOFF[ ].
Бит 0: поведение $AA_TOFF при RESET

Бит 0 = 0 $AA_TOFF отключается при RESET
Бит 0 = 1 $AA_TOFF сохраняется после RESET
Бит 1: действие присвоения значения на 1-ый компонент $AA_TOFF[ ]
Бит 1 = 0 абсолютное значение
Бит 1 = 1 инкрементальное значение (интегратор)
Бит 2: действие присвоения значения на 2-ой компонент $AA_TOFF[ ]
Бит 3: действие присвоения значения на 3-ий компонент $AA_TOFF[ ]
Соответствует .... MD 21194: TOFF_VELO скорость коррекции Online в направлении инструмента
MD 21196: TOFF_ACCEL ускорение коррекции Online в направлении инструмента
21194 TOFF_VELO
Номер MD Коррекции скорости Online в направлении инструмента
По умолчанию: 0 Мин. граница ввода: ≥ 0 Макс. граница ввода: –
Изменение действ. после NEWCONF Степень защиты: 2 / 7 Единица: мм/мин
Значение: Скорость для коррекции Online в направлении инструмента [мм/мин] через $AA_TOFF
Соответствует .... MD 21190: TOFF_MODE принцип действия коррекции Online в направлении инструмента
MD 21196: TOFF_ACCEL ускорение коррекции Online в направлении инструмента
21196 TOFF_ACCEL
Номер MD Ускорение коррекции Online в направлении инструмента
По умолчанию: 100 Мин. граница ввода: 0,001 Макс. граница ввода: –
2
Изменение действ. после NEWCONF Степень защиты: 2 / 7 Единица: м/сек
2
Значение: Ускорение для коррекции Online в направлении инструмента [м/сек ] через $AA_TOFF
Соответствует .... MD 21190: TOFF_MODE принцип действия коррекции Online в направлении инструмента
MD 21194: TOFF_ACCEL скорость коррекции Online в направлении инструмента
42970 TOFF_LIMIT
Номер MD Верхняя граница значения коррекции $AA_TOFF
По умолчанию: 100000000.0 Мин. граница ввода: ≥ 0 Макс. граница ввода: 100000000.0
Изменение действ. СРАЗУЖЕ Степень защиты: 2 / 7 Единица: мм/дюйм
Значение: Верхняя граница значения коррекции, которое с помощью синхронных действий
может быть задано через системную переменную $AA_TOFF.
Это предельное значение воздействует на действующее абсолютно значение
коррекции через $AA_TOFF. Через системную переменную $AA_TOFF_LIMIT можно
запросить, находится ли значение коррекции в предельном диапазоне.

4.2.7 MD и SD декартового перемещения вручную (от ПО 6.3)
21106 CART_JOG_SYSTEM
Номер MD Система координат при декартовом JOG
Значение: Эти машинные данные имеют двоякое значение. С одной стороны они служат для
активации функции декартового перемещения вручную. С другой стороны с их
помощью можно определить, между какими системами координат возможно
переключение.
Значение отдельных битов установлено следующим образом:
Бит 0: базовая кинематическая система (BKS)

Бит 1: система координат детали (WСS)
Бит 2: система координат инструмента (TСS)
Если бит не установлен, то установочные данные SD 42650: CART_JOG_MODE не
обрабатываются. Перемещение, как и прежде, осуществляется в режиме работы
JOG.
Через SD 42650: CART_JOG_MODE могут быть установлены только системы
координат, для которых установлены биты в MD 21106: CART_JOG_SYSTEM.
На HMI с помощью этих машинных данных можно решить, какие возможности
переключения между отдельными системами координат предлагаются.
Иррел. MD для ...... Тип трансформации отличается от "Пакет трансформаций для манипуляций”
42650 CART_JOG_MODE
Номер MD Система координат для декартового перемещения вручную
По умолчанию: 0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: 0x0404
Изменение действ. СРАЗУЖЕ Степень защиты: 7 / 7 Единица: –
Значение: Здесь можно установить исходную систему координат для декартового перемещения
вручную.
Биты 0 до 7 при этом предусмотрены для выбора системы координат для смещения,
биты 8 до 15 – для выбора системы координат для ориентации.
Если биты не установлены, или установлен только один бит, либо для смещения,
либо для ориентации, то декартово перемещение вручную не активируется. Это
означает, что всегда должен быть установлен бит для смещения и ориентации.
Если установлено более одного бита для смещения или ориентации, то декартово
перемещение вручную также не активируется.
Значение отдельных битов установлено следующим образом:

Бит 0: смещение в базовой кинематической системе (BKS)
Бит 1: смещение в системе координат детали (WСS)
Бит 2: смещение в системе координат инструмента (TСS)
Бит 3: зарезервировано
Бит 8: ориентация в базовой кинематической системе (BKS)
Бит 9: ориентация в системе координат детали (WСS)
Бит 10: ориентация в системе координат инструмента (TСS)
Иррел. MD для ...... Тип трансформации отличается от "Пакет трансформаций для манипуляций”

.
4.2.8 Спец. для канала MD для декартового точечного движения
20150 GCODE_RESET_VALUES[n] 0 до макс. кол-ва кода G 1

Номер MD Позиция стирания группы G 49
По умолчанию: см. MD в K1 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Тип данных: BYTE Действ. от версии ПО: 5
Значение: С помощью этих машинных данных определяется, активны ли после
Reset/завершения программы обработки детали CP или PTP или PTPG0.
MD=1: после Reset действует CP
MD=2: после Reset действует PTP
MD=3: после Reset действует PTPG0
Соответствует .... MD 20152: GCODE_RESET_MODE[48]
Доп. литература /FB/, K1, ”Оси, системы координат, фреймы”, спец. для канала машинные данные, MD 20150 с
присвоением значений всем существующим в настоящее время стандартным кодам G
20152 GCODE_RESET_MODE[n] макс. кол-во кодов G 1

Номер MD Установка поведения после Reset и завершения программы обработки детали группы G 49
Тип данных: BYTE Действ. от версии ПО: 5
Значение: С помощью этих машинных данных можно управлять установкой после Reset и
завершения программы обработки детали.
MD=0:
Для каждой записи в MD GCODE_RESET_VALUES (т.е. для каждой группы G)
определяется, будет ли при Reset/завершении программы обработки детали
осуществляться установка согласно MD GCODE_RESET_VALUES.
MD=1:
После Reset или завершения программы обработки детали сохраняется актуальная установка.
Соответствует .... MD 20150: GCODE_RESET_VALUES[48]

4.3 Системные переменные
До ПО 6.4 имеется системная переменная $P_TOOLO, которая указывает

вычисленную на момент предварительной обработки конечную
ориентацию.
От ПО 6.4
Представляются следующие спец. для канала системные переменные:
$AC_TOOLO_ACT[i], i = 1, 2, 3 i–нный компонент вектора актуальной
заданной ориентации
$AC_TOOLO_END[i], i = 1, 2, 3 i–нный компонент вектора конечной
ориентации актуального кадра
$AC_TOOLO_DIFF Остаточный угол в градусах, т.е. это угол
между векторами
$AC_TOOLO_END[i] и
$AC_TOOLO_ACT[i].
$VC_TOOLO[i], i = 1, 2, 3 i–нный компонент вектора
фактической ориентации
$VC_TOOLO_DIFF Угол в градусах между заданной и
фактической ориентацией
$VC_TOOLO_STAT Переменная состояния для фактической ориентации
При этом компоненты векторов $AC_TOOLO_ACT[i],
$AC_TOOLO_END[i] и $VC_TOOLO[i] ориентации нормированы таким
образом, что вектор ориентации имеет значение 1.
Эти системные переменные могут считываться как из программы обработки
детали, так и в синхронных действиях. Доступ записи запрещен.
С помощью переменной состояния $VC_TOOLO_STAT показывается, может ли быть
осуществлено вычисление фактической ориентации. Возможны следующие значения:
0 : фактическая ориентация может быть вычислена
–1 : фактическая ориентация не может быть вычислена, т.к. активная в данный момент
трансформация не может вычислить эти значения в режиме реального времени.
Фактическое значение ориентации инструмента предоставляется не всеми
трансформациями в реальном времени.
Коррекция длин $AA_TOFF[гео-ось] Смещение позиции в системе

инструмента Online координат инструмента (WСS)
$AA_TOFF_VAL[гео-ось] Интегрированное смещение позиции в (WСS)
$AA_TOFF_LIMIT[гео-ось] Запрос, находится ли значение коррекции длин
инструмента в предельном диапазоне.
$AA_TOFF_LIMIT [ ] = 0: Коррекция не в предельном диапазоне
$AA_TOFF_LIMIT [ ] = 1: Коррекция в положительном направлении достигнута
$AA_TOFF_LIMIT [ ] = –1: Коррекция в отрицательном направлении достигнута
$AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] Размер разницы между актуальным
действующим значением $AA_TOFF[ ] и
значением при подготовке актуального
кадра движения.
Литература: /PGA/, Руководство по программированию
Расширенное программирование
Список системных переменных.


5.1 Спец. для канала сигналы
Описания сигналов 5
DB21–30 Номер активной функции G группы функций G 25 (по отношению к ориентации

DBB232 инструмента)
Блок данных Сигналы с канала (NCK > PLC)

Обработка фронта: Актуализ. сигналов: Сигналы действ. от версии ПО: 2
Состояние сигнала 1 или ORIWKS: Ориентация инструмента осуществляется в системе координат детали и
смена фронта 0 –––> 1 тем самым не зависит от кинематики станка. Это стандартная установка для ПО1.1.
Состояние сигнала 0 или ORIMKS: Ориентация инструмента осуществляется в системе координат станка и
смена фронта 1 –––> 0 тем самым зависит от кинематики станка. Это стандартная установка от ПО2.1.
DB 21–30 Трансформация активна

DBX 33.6 Блок
данных Сигналы с канала (NCK > PLC)
Обработка фронта: нет Актуализ. сигналов: циклически Сигналы действ. от версии ПО: 1.1
Состояние сигнала 1 или активная трансформация
смена фронта 0 –––> 1
Состояние сигнала 0 (более) нет активной трансформации
или смена фронта–––
1>0
Иррел. сигнал для ...... трансформации не используются
Доп. литература /PА/, Руководство по программированию Основы
DB21 – DB30 Движение PTP активно

DBX317.6
Блок данных Сигналы с канала (NCK > PLC)

Обработка фронта: да Актуализ. сигналов:
Состояние сигнала 1 Движение PTP
(или смена фронта 0 –> 1) активно
Состояние сигнала 0 Движение CP
(или смена фронта 1 –> 0) активно
Иррел. сигнал для … нет активных трансформаций манипуляций
Доп. литература FB Специальные функции, F2

DB21 – DB30 Активировать движение PTP

DBX29.4
Блок данных Сигналы на канал (PLC > NCK)

Состояние сигнала 1 Активировать
(или смена фронта 0 –> 1) движение PTP
Состояние сигнала 0 Активировать
(или смена фронта 1 –> 0) движение CP
Иррел. сигнал для … нет активных трансформаций манипуляций
DB21 – DB30 TOFF активна

DBX318.2
Блок данных Сигналы на канал (NCK > PLC)

Состояние сигнала 1 Активировать коррекцию длин инструмента Online
(или смена фронта 0 –> 1)
Состояние сигнала 0 Сбросить коррекцию длин инструмента Online
(или смена фронта 1 –> 0)
Иррел. сигнал для … Если нет опции ”Базовая 5-осевая трансформация" и нет активных
трансформаций манипуляций.
DB21 – DB30 TOFF движение активно

DBX318.3
Блок данных Сигналы на канал (NCK > PLC)

Состояние сигнала 1 Активировать движение
(или смена фронта 0 –> 1) коррекции
Состояние сигнала 0 Деактивировать движение
(или смена фронта 1 –> 0) коррекции
Иррел. сигнал для … Если нет опции ”Базовая 5-осевая трансформация" и нет активных
трансформаций манипуляций.

6.1 Пример для 5-осевой трансформации
Примеры 6
CHANDATA(1)
$MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE
$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0
$MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = 0
;––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
; общая 5-осевая трансформация
;
; кинематика: 1-ая круговая ось параллельна Z
; 2-ая круговая ось параллельна Х
; подвижный инструмент
;––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
$MC_TRAFO_TYPE_1 = 20
$MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0]=1
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] = 0
$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] = 0
$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] = 0
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] = TRUE
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0

$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0
CHANDATA(1)
M17

;––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
; Пример программы для общей 5-осевой трансформации
;––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
; определение инструмента T1
$TC_DP1[1,1] = 10 ; тип
$TC_DP2[1,1] = 0
$TC_DP3[1,1] = 20. ;z вектор коррекции длин G17
$TC_DP4[1,1] = 0. ;y
$TC_DP5[1,1] = 0. ;x
$TC_DP6[1,1] = 0. ; радиус
$TC_DP7[1,1] = 0
$TC_DP8[1,1] = 0
$TC_DP9[1,1] = 0
$TC_DP10[1,1] = 0
$TC_DP11[1,1] = 0
$TC_DP12[1,1] = 0
;––––––––––– Подвод к исходной позиции –––––––––––––––––––––––––––

N100 G1 x1 y0 z0 a0 b0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17 ADIS=.5 ADISPOS=3
;=========================================================
; Программирование вектора ориентации
;===========================================================
N110 TRAORI(1)
N120 ORIWKS
N130 G1 G90
N140 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1 x0
N150 a3 = 0 b3 =–1 c3 = 0
N160 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 0
N170 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 1
N180 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0
N190 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1
;===========================================================
; Программирование угла Эйлера
;===========================================================
N200 ORIMKS
N210 G1 G90
N220 a2 = 0 b2 = 0 x0
N230 a2 = 0 b2 = 90
N240 a2 = 90 b2 = 90
N250 a2 = 90 b2 = 45
N260 a2 = 0 b2 =–90
N270 a2 = 0 b2 = 0
;==========================================================
; Программирование осей
;===========================================================
N300 a0 b0 x0
N310 a45
N320 b30

;===========================================================
; TOFRAME
;===========================================================
N400 G0 a90 b90 x0 G90

N410 TOFRAME
N420 z5
N430 x3 y5
N440 G0 a0 b0 x1 y0 z0 G90
N500 TRAFOOF
m30

6.2 Пример для 3– и 4–осевой трансформации
6.2.1 Пример для 3-осевой трансформации
Пример: Для схематически представленного на рис. 1-1 станка 3-осевая трансформация может быть
сконфигурирована следующим образом:
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1 ;согласование осей канала с гео-осями

$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[1] = 0
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[0] = 1 ; ось x это ось канала 1

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[1] = 0 ; ось y не используется
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3 ; ось z это ось канала 3
6.2.2 Пример для 4-осевой трансформации
Пример: Для схематически представленного на рис. 1-2 станка, но с дополнительной осью (Y), 4-осевая
трансформация может быть сконфигурирована следующим образом:
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[0] = 1 ; ось x это ось канала 1

$MC_TRAFO_AXES_IN_n[1] = 2 ; ось y это ось канала 2
$MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3 ; ось z это ось канала 3

6.2.3 Блок машинных данных и программа обработки детали (фрагмент)

Машинные данные для 3– и 4–осевой трансформации
CHANDATA(1)
$MC_AXCONF_MACHAX_USED[0] = 1 ; используемые оси станка

$MC_AXCONF_MACHAX_USED[1] = 2
$MC_AXCONF_MACHAX_USED[2] = 3
$MC_AXCONF_MACHAX_USED[3] = 4 ; только для 4–осевой трансформации
$MA_IS_ROT_AX[AX4] = 1
; 3–осевая трансформация для подвижного инструмента и ориентации в плоскости xy
$MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[2] = 0 ; 3-ья линейная ось отсутствует
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[3] = 4 ; круговая ось
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 0 ; нет 2-ой круговой оси, т.е. 3-осевая трансформация
; 4–осевая трансформация для подвижной детали и ориентации в плоскости xz
$MC_TRAFO_AXES_IN_2[2] = 3 ; имеется 3-ья линейная ось
$MC_TRAFO_AXES_IN_2[3] = 4 ; круговая ось
$MC_TRAFO_AXES_IN_2[4] = 0 ; нет 2-ой круговой оси, т.е. 4-осевая трансформация
CHANDATA(1)
M17 ; конец машинных данных
Программа обработки детали (фрагмент)
N10 $TC_DP1[1,1] = 10
N20 $TC_DP2[1,1] = 20
N30 $TC_DP3[1,1] = 1.0
N40 $TC_DP4[1,1] = 0.0
N50 $TC_DP5[1,1] = 0.0
N60 G0 x0 y0 z0 a0 b0 c0 F10000 G90 T0 D0

N70 TRAORI(1) ; включить 3-осевую трансформацию
N80 a30 ; программирование оси, вращение 30 градусов
N90 a3=–0.5 b3=0.866025 c3=0.0 ; прогр. вектора направления
N100 TRAFOOF() ; конец 3-осевой трансформации
N110 TRAORI(2) ;2-ая определенная в MD трансформация вкл (4–осевая)
N120 a45
N130 M30

6.3 Пример карданной фрезерной головки
6.3 Пример карданной фрезерной головки
Общая Следующие фрагменты отражают важные действия, необходимые в

информация комбинации с активацией трансформации для карданной фрезерной головки.
Машинные ; кинематика станка CA’ с ориентацией инструмента в нулевом положении в направлении Z

данные
;угол 2-ой круговой оси

$MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1 = 45
Программа ; определение инструмента T1

$TC_DP1[1,1] = 120; тип
$TC_DP2[1,1] = 0;
$TC_DP3[1,1] = 20; ;z вектор коррекции длин G17
$TC_DP4[1,1] = 8.; Y
$TC_DP5[1,1] = 5.; X
TRAORI(1); активация трансформации

ORIMKS: ориентация относится к MСS G0 X1 Y0
Z0 A0 B0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17
;программирование вектора направления

G1 G90
a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0
;программирование в углах Эйлера

G1 G90
a2 = 0 b2 = 0 X0
;программирование движения круговых осей

G1 X10 Y5 Z20 A90 C90
m30
Литература: /PА/, Руководство по программированию

6.4 Пример для осей ориентации (от ПО 5.3)
Пример 1:
3 оси ориентации для 1-ой трансформации ориентации для кинематики с 6
трансформированными осями. Вращение должно быть осуществлено сначала
• вокруг оси Z, после
• вокруг оси Y и в заключении снова
• вокруг оси Z
Вектор инструмента должен показывать в направлении

Х. CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_1=0 ;вектор инструмента в направлении X

$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4 ;индекс канала 1-ой оси ориентации
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=6 ;индекс канала 3-ей оси ориентации
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3 ;направление Z
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 ;направление Y
CHANDATA(1)
M17
Z Z’
Z’’ Z’’’ A2
Y’’’
C2
B2
C2 Y’ Y’’
B2
A2
Y
XСтар
т
A2 XЦел
X ь
B2 C2
X’ X’’’
X’’
Рис. 6-1 3 оси ориентации для 1-ой трансформации ориентации для кинематики с 6
трансформированными осями.

Пример 2:
3 оси ориентации для 2-ой трансформации ориентации для кинематики с 5
трансформированными осями. Вращение должно быть осуществлено сначала
• вокруг оси Х, после
• вокруг оси Y и в заключении
• вокруг оси Z
Вектор инструмента должен показывать в направлении Z.

CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_2=2 ;вектор инструмента в направлении Z

$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=0 ;индекс канала 3-ей оси ориентации
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1 ;направление X
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 ;направление Y
CHANDATA(1)
M17
Z
Z’
Z’’ C2
A2
B2 Y’ Y’’
B2
A2
Y
B2
A2
X
X’
X’’
Рис. 6-2 3 оси ориентации для 2-ой трансформации ориентации для кинематики с 5
трансформированными осями.
Вращение на угол C2 вокруг оси Z” в этом случае отсутствует, так как

ориентация вектора инструмента может быть определена из углов A2 и B2 и
другая степень свободы на станке отсутствует.

6.5 Пример для векторов ориентации (от ПО 5.3)
6.5.1 Пример для полиномиальной интерполяции векторов ориентации
Вектор В примерах ниже вектор ориентации программируется напрямую.

ориентации в Получаемые из этого движения круговых осей зависят от
плоскости Z–X соответствующей кинематики станка.
N10 TRAORI
N20 POLY ; обеспечение полиномиальной интерполяции.
N30 A3=0 B3=0 C3=1 ; ориентация в направлении +Z (стартовый вектор)
N40 A3=1 B3=0 C3=0 ; ориентация в направлении +Х (конечный вектор)
В N40 вектор ориентации поворачивается в плоскости Z–X, образованной

стартовым и конечным вектором. При этом происходит линейная
интерполяция угла PHI в этой плоскости между значениями 0 и 90
градусов (большая круговая интерполяция).
Через дополнительное указание полиномов для обеих углов PHI и PSI
интерполированный вектор ориентации может лежать произвольно между
стартовым и конечным вектором.
Угол PHI с В отличии от примера выше угол PHI интерполируется с помощью полинома
помощью 2
PHI(u) = (90–10)u + 10*u между значениями 0 и 90 градусов. Угол PSI отличен
полинома PHI от нуля и интерполируется согласно полиному
2
PSI(u) = –10*u + 10*u .
Макс. "опрокидывание" вектора ориентации из плоскости между стартовым и
конечным вектором происходит в середине кадра (u = 1/2).
N10 TRAORI
N20 POLY ; обеспечение полиномиальной интерполяции.
N30 A3=0 B3=0 C3=1 ; ориентация в направлении +Z (стартовый вектор)
N40 A3=1 B3=0 C3=0 PO[PHI]=(10) PO[PSI]=(10) ; в направлении +Х (конечный вектор)

6.5.2 Пример вращений вектора ориентации (от ПО 6.1)
Вращения с углом В следующем примере осуществляется линейная интерполяция угла поворота от

поворота THETA стартового значения 0 градусов к конечному значению 90 градусов. Угол поворота
изменяется по параболе или может быть выполнено вращение без изменения
ориентации. Ориентация инструмента изменяется из направления Y на направление Х.
N10 TRAORI ; активация трансформации ориентации
N20 G1 X0 Y0 Z0 F5000 ;
; ориентация инструмента
N30 A3=0 B3=0 C3=1 THETA=0 ; в направлении Z с углом поворота 0
N40 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=90
; в направлении X и вращение на 90 градусов
N50 A3=0 B3=1 C3=0 PO[THT]=(180,90) ; в направлении Y и вращение на 180 градусов
N60 A3=0 B3=1 C3=0 THETA=IC(–90); остается постоянной и вращение на 90 градусов.
N70 ORIROTT ; угол поворота относительно изменения ориентации.
N80 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=30 ; вектор вращения под углом 30 градусов к плоскости X–Y.
N40 линейная интерполяция угла поворота от стартового значения 0

градусов к конечному значению 90 градусов.
N50 угол поворота изменяется из 90 градусов на 180 градусов по параболе
.
N60 также может быть осуществлено вращение без изменения ориентации.
N80 ориентация инструмента изменяется из направления Y на направление Х.

При этом изменение ориентации лежит в плоскости X–Y и вектор вращения
образует с этой плоскостью угол в 30 градусов.

6.6 Примере для базовой 5–осевой трансформации (от ПО 5.2)
6.6 Пример для базовой 5–осевой трансформации (от ПО 5.2)
В следующем примере используется станок с вращающимся инструментом,

первой круговой осью которого является ось С, а второй круговой осью – ось В
(кинематика CB, см. рисунок). Определенная в машинных данных базовая
ориентация это биссектриса между осью X и осью Z. Релевантные машинные
данные выглядят следующим образом:
CHANDATA (1)
$MC_TRAFO_TYPE_1 = 24 ; общая 5-осевая трансформация;
; вращающийся инструмент
$MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 1.0 ; 1-ая круговая ось параллельна Z
; 2-ая круговая ось параллельна Y.
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[0] = 1.0
M30
Пример программы:
N10 $TC_DP1[1,1]=120 ; концевая фреза
N20 $TC_DP3[1,1]= 0 ; вектор коррекции длин
N30
N40 ; определение инструментального суппорта
N50 $TC_CARR7[1] = 1 ; компонент 1-ой оси вращения в направлении Х
N60 $TC_CARR11[1] = 1 ; компонент 2-ой оси вращения в направлении Y
N70 $TC_CARR13[1] = –45 ; угол вращения 1-ой оси
N80 $TC_CARR14[1] = 0 ; угол вращения 2-ой оси
N90
N100 X0 Y0 Z0 B0 C0 F10000 ORIWKS G17
N110 TRAORI() ; выбор базовой ориентации выкл
; машинные данные
N120 C3=1 ; установить ориентацию параллельно Z → B–45 C0
N130 T1 D1 ; теперь базовая ориентация параллельно Z
N140 C3=1 ; установить ориентацию параллельно Z → B0 C0
N150 G19 ; теперь базовая ориентация параллельно Х
N160 C3=1 ; установить ориентацию параллельно Z → B–90 C0
N170 G17 TCARR=1 TCOABS; теперь базовая ориентация это
; биссектриса Y–Z
N180 A3=1 ; установить ориентацию параллельно Х → B–90 C–135
N190 B3=1 C3=1 ; ориентация параллельно базовой ориентации → B0 C0
N200 TRAORI(,2.0, 3.0, 6.0) ; передать базовую ориентацию в вызов
N210 A3=2 B3=3 C3=6 ; ориентация параллельно базовой ориентации → B0 C0
N220 TOFRAME ; ось Z показывает в направлении ориентации
N230 G91 Z7 ; перемещение на 7 мм в новом направлении Z → X2 Y3 Z6
N240 C3=1 ; ориентация параллельно новой оси Z → B0 C0
N250 M30

6.6 Примере для базовой 5–осевой трансформации (от ПО 5.2)
6.6.1 Пример для изменения движения круговой оси (от ПО 6.1)
Имеет 5-осевой станок типа 1 (двухосевая качающаяся головка с

кинематикой CA), у которого обе круговые оси вращают инструмента
(тип трансформации 24).
Первая круговая ось это ось модуло, параллельная Z (ось C), вторая круговая
ось параллельна Y (ось B) и имеет диапазон перемещения от –5 градусов до
+185 градусов.
Для того, чтобы изменение всегда было разрешено, машинные данные
MD 21180: ROT_AX_SWL_CHECK_MODE имеют значение 2.
N10 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 TRAORI( ) ; базовая ориентация 5-осевой трансформации
N30 B–1 C10 ; позиции круговых осей B–1 и C10
N40 A3=–1 C3=1 ORIWKS ; большая круговая интерполяция в WСS
N50 M30
В примере программы станок в начале кадра N40 стоит на позициях

круговых осей B–1 C10. Запрограммированная конечная ориентация должна
быть достигнута с обоими положениями осей B–45 C0 (1-ое решение) или
B45 C180 (2-ое решение).
Сначала выбирается первое решение, так как оно лежит ближе всего к
исходной ориентации и, в отличии от второго решения, может быть
достигнуто с помощью большой круговой интерполяции (ORIWKS). Но эта
позиция из-за ограничения оси В не может быть достигнута.
Поэтому используется второе решение, т.е. конечная позиция это B45
C180. Конечная ориентация достигается через осевую интерполяцию.
Соблюдение запрограммированной траектории ориентации невозможно.

6.4 Пример компрессора для ориентации (от ПО
6.3)
6.7 Пример компрессора для ориентации (от ПО 6.3)
Задача В следующем примере программы сжимается окружность, приближенная через

полигон. При этом ориентация инструмента движется синхронно на боковой
поверхности конуса. Хотя последовательные запрограммированные изменения
ориентации и являются прерывистыми, компрессор создает ровную
характеристику ориентации.
DEF INT ANZAHL = 60
DEF REAL RADIUS = 20
DEF INT COUNTER
DEF REAL WINKEL
N10 G1 X0 Y0 F5000 G64
$SC_COMPRESS_CONTUR_TOL = 0.05 ; макс. погрешность

; контура 0.05 мм
$SC_COMPRESS_ORI_TOL = 5 ; макс. погрешность
; ориентации 5 градусов
TRAORI
COMPCURV
; движение по кругу, образуемому полигонами.
; при этом ориентация двигается по конусу вокруг
; оси Z с аппертурным углом в 45 градусов.
N100 X0 Y0 A3=0 B3=–1 C3=1

N110 FOR COUNTER = 0 TO ANZAHL
N120 WINKEL = 360 * COUNTER/ANZAHL
N130 X=RADIUS*cos(WINKEL) Y=RADIUS*sin(WINKEL)
A3=sin(WINKEL) B3=–cos(WINKEL) C3=1
N140 ENDFOR
...

7.2 Установочные данные
Массивы данных, списки 7

7.1 Сигналы интерфейсов
Номер DB Бит, байт Имя Ссылка
Спец. для канала

21–30 33.6 Трансформация активна K1
21–30 232 Номер активной функции G группы функций G 25
21–30 317.6 Движение PTP активно TE4
21–30 29.4 Активировать движение PTP TE4
21–30 318.2 Активировать коррекцию длин инструмента Online
21–30 318.3 Активировать движение коррекции
7.2 Установочные данные
Номер Идентификатор Имя Ссылка
Общие ($SD_ ... )

41110 JOG_SET_VELO Геометрические оси
41130 JOG_ROT_AX_SET_VELO Оси ориентации
Спец. для канала ($SC_...
42475 COMPRESS_CONTOUR_TOL Макс. погрешность контура для компрессора
COMPRESS_ORI_TOL Макс. угловая погрешность ориентации
42476 инструмента для компрессора
42477 COMPRESS_ORI_ROT_TOL Макс. угловая погрешность вращения
инструмента для компрессора
42650 CART_JOG_MODE Система координат для декартового
перемещения вручную (от ПО 6.3)
42970 TOFF_LIMIT Верхняя граница значения коррекции
$AA_TOFF (от ПО 6.4)

7.3 Машинные данные
Общие ($MN_ ... )

10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Имя угла Эйлера или имена осей
10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB Имя стандартных векторов (от ПО 4.1)
10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB Имя векторов направления (от ПО 4.1)
10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB Имя векторов вращения (от ПО 6.1)
10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Имя компонента промежуточного вектора
10646 ORIENTATION_NAME_TAB Идентификатор для программирования
второй траектории ориентации (от ПО 6.1)
10648 NUTATION_ANGLE_NAME Имя угла ориентации (от ПО 6.1)
10670 STAT_NAME Имя информации положения (от ПО 5.3)
10672 TU_NAME Имя информации о положении осей
10674 PO_WITHOUT_POLY Разрешает программирование PO[ ] без
активной POLY (от ПО 5.3).
Спец. для канала ($МC_... )

20150 GCODE_RESET_VALUES[n] Позиция стирания групп G
Установка после Reset/завершения
20152 GCODE_RESET_MODE[n]
программы обработки детали
20482 COMPRESS_MODE Режим компрессора (от ПО 6.3)
20621 HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_SIZE Ограничение инкремента маховичка
20623 HANDWH_ORIAX_MAX_INCR_VSIZE Наложение скорости ориентации
21100 ORIENTATION_IS_EULER Определение угла при
программировании ориентации
21102 ORI_DEF_WITH_G_CODE Определение угла ориентации A2, B2, C2
21104 ORI_IPO_WITH_G_CODE Определение типа интерполяции для
21106 CART_JOG_SYSTEM Система координат для декартового JOG
(от ПО 6.3)
21108 POLE_ORI_MODE Поведение при большой круговой
интерполяции в позиции полюса
21120 ORIAX_TURN_TAB_1[n] Согласование вращения осей ориентации
вокруг осей отсчета определения 1
[n = 0..2]
21130 ORIAX_TURN_TAB_2[n] Согласование вращения осей ориентации
вокруг осей отсчета определения 2
[n = 0..2]
21150 JOG_VELO_RAPID_ORI[n] Обычный ускоренный ход для осей
ориентации в канале [n = 0..2]
21155 JOG_VELO_ORI[n] Обычная скорость осей ориентации [n =
0..2]
21160 JOG_VELO_RAPID_GEO[n] Обычный ускоренный ход для гео-осей в
канале [n = 0..2]


21165 JOG_VELO_GEO[n] Обычная скорость гео-осей [n = 0..2]
21170 ACCEL_ORI[n] Ускорение для осей ориентации [n = 0..2]
21180 ROT_AX_SWL_CHECK_MODE Проверка программных ограничений для

осей ориентации (от ПО 6.1)
21186 TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR Смещение круговых осей TOCARR (от ПО 6.4)
21190 TOFF_MODE Принцип действия коррекции Online в
направлении инструмента (от ПО 6.4)
21194 TOFF_VELO Скорость коррекции Online в
направлении инструмента (от ПО 6.4)
21196 TOFF_ACCEL Ускорение коррекции Online в направлении
инструмента (от ПО 6.4)
24100 TRAFO_TYPE_1 Определение трансформации 1 в канале
24110 TRAFO_AXES_IN_1[n] Согласование осей для
трансформации 1 [индекс оси]
24120 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n] Согласование гео-оси с осью канала для
трансформации 1 [Nr. гео-оси]

.

24500 TRAFO5_PART_OFFSET_1[n] Вектор смещения 5-осевой
трансформации 1 [n = 0.. 2]
24510 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[n] Смещение позиции круговой оси 1/2 для
5-осевой трансформации 1 [Nr. оси]
24520 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] Знак круговой оси 1/2 для 5-осевой
трансформации 1 [Nr. оси]:
24530 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 Определение области полюса для 5-
осевой трансформации 1
24540 TRAFO5_POLE_LIMIT_1 Допуск конечного угла при интерполяции
через полюс для 5-осевой трансформации 1
24550 TRAFO5_BASE_TOOL_1[n] Вектор базового инструмента при активации
для 5-осевой трансформации 1 [n = 0.. 2]
24558 TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[n] Вектор кинематического смещения в столе
24560 TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[n] Вектор кинематического смещения 5-
осевой трансформации 1 [n = 0.. 2]
24562 TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1[n] Смещение точки поворота 1-ой 5-осевой
трансформации с повернутой линейной осью
24564 TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1 Угол 2-ой вращающейся оси для карданной
фрезерной головки.
24570 TRAFO5_AXIS1_1[n] Вектор для первой круговой оси и первой
трансформации ориентации. [n = 0.. 2] (от ПО 5.2)
24572 TRAFO5_AXIS2_1[n] Вектор для второй круговой оси и первой
трансформации [n = 0.. 2] (от ПО 5.2)
24574 TRAFO5_BASE_ORIENT_1[n] Базовая ориентация для первой
24580 TRAFO5_TOOL_VECTOR_1 Направление вектора инструмента для
первой 5-осевой трансформации 1
24582 TRAFO5_TCARR_NO_1 Номер TCARR для первой 5-осевой
трансформации 1 (от ПО 6.4)
24585 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] Согласование осей ориентации с осями
канала для
трансформации ориентации 1 [n = 0.. 2]
24590 TRAF5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 Смещение круговых осей
трансформации из ZO (от ПО 6.4)
24600 TRAFO5_PART_OFFSET_2[n] Вектор смещения 5-осевой
трансформации 2 [n = 0.. 2]


24610 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2[n] Смещение позиции круговой оси 1/2 для
5-осевой трансформации 2 [Nr. оси]
24620 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] Знак круговой оси 1/2 для 5-осевой
трансформации 2 [Nr. оси]
24630 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 Определение области полюса для 5-
осевой трансформации 2
24640 TRAFO5_POLE_LIMIT_2 Допуск конечного угла при интерполяции
через полюс для 5-осевой трансформации 2
24650 TRAFO5_BASE_TOOL_2[n] Вектор базового инструмента при активации
24658 TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_2[n] Вектор кинематического смещения в столе
24660 TRAFO5_JOINT_OFFSET_2[n] Вектор кинематического смещения 5-
осевой трансформации 2 [n = 0.. 2]
24662 TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_2[n] Смещение точки поворота 2-ой 5-осевой
трансформации с повернутой линейной осью
24664 TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2 Угол 2-ой вращающейся оси для карданной
фрезерной головки.
24670 TRAFO5_AXIS1_2[n] Вектор для первой круговой оси и второй
трансформации ориентации. [n = 0.. 2] (от ПО 5.2)
24672 TRAFO5_AXIS2_2[n] Вектор для второй круговой оси и второй
24674 TRAFO5_BASE_ORIENT_2[n] Базовая ориентация для второй
24680 TRAFO5_TOOL_VECTOR_2 Направление вектора инструмента для
второй 5-осевой трансформации 2
24682 TRAFO5_TCARR_NO_2 Номер TCARR для второй 5-осевой
трансформации 2 (от ПО 6.4)
24685 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] Согласование осей ориентации с осями
канала для
трансформации ориентации 2 [n = 0.. 2]
24590 TRAF5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2 Смещение круговых осей
трансформации из ZO (от ПО 6.4)

7.4 Ошибки
7.4 Ошибки
Подробное описание встречающихся ошибок см.
Литература: /DA/, ”Руководство по диагностике”
или для систем с MMC 101/102/103 помощь Online.

10.04
Оси Gantry (G1)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-5
2.1 Функция ”Оси Gantry” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-5
2.2 Реферирование и синхронизация “осей Gantry” . . . . . . . . . . . 3/G1/2-11
2.2.1 Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-11
.
2.2.2 Автоматическая синхронизация . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. 3/G1/2-16
2.2.3 Особенности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-17
2.3 Ввод в эксплуатацию ”Осей Gantry” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-19
2.4 Сигналы интерфейсов PLC для "Осей Gantry”
. . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/2-25
2.5 Прочее для ”Осей Gantry” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/G1/2-26
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/3-29
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/4-31
4.1 Спец. для оси машинные данные. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/4-31
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/5-35
5.1 Сигналы на ось/шпиндель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/G1/5-35
5.2 Сигналы с оси/шпинделя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/5-37
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/6-41
6.1 Создание структуры Gantry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/6-41
6.2 Установка интерфейса NCK–PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/6-42
6.3 Начало ввода в эксплуатацию . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/6-43
6.4 Установка границ предупреждения и ошибок . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/6-45
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/7-47
7.1 Сигналы интерфейсов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G1/7-47
7.2 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 3/G1/7-48
7.3 Ошибки ............................................. 3/G1/7-48

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/G1/i
10.04

3/G1/ii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04 Оси Gantry (G1)
1 Краткое описание
Оси Gantry С помощью функции “Оси Gantry” (см. главу 3) возможно одновременное
перемещение двух или более механически соединенных осей станка без
механического смещения.
При управлении и программировании определенные в структуре Gantry
оси обрабатываются как одна ось станка (т.н. ведущая ось).
При перемещении осей Gantry СЧПУ постоянно контролирует фактические

значения положения соединенных осей, а именно – не выходит ли разница за
заданный диапазон допуска. При слишком большом отклонении фактического
значения положения ведомых осей от ведущей оси, все оси структуры Gantry
автоматически останавливаются с СЧПУ, чтобы не допустить повреждений
станка.
Функция “Оси Gantry” выполняет управление и контроль этими жестко
соединенными осями станка.
Использование В случае больших двухстоечных продольно-фрезерных станков с подвижным

порталом (Gantry) для перемещения портала необходимо два привода подачи;
т.е. по одному приводу с собственной системой измерения положения на
каждой стороне. Из-за принудительного механического соединения управление
обеими приводами должно быть абсолютно синхронным, чтобы не допустить
перекашивания механики.
Конфигурации Всего может быть определено три (от ПО 7.1 восемь) соединений Gantry.
Структура Gantry состоит из одной ведущей оси и макс. двух ведомых осей.

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/G1/1-3
10.04

3/G1/1-4 SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
2.1 Функция ”Оси Gantry”
Использование У больших двухстоечных продольно-фрезерных станков различные осевые

блоки (к примеру, портал или поперечины; см. рис. 2-1) перемещаются
несколькими независимыми друг от друга приводами. Каждый привод имеет
собственную измерительную систему, образуя тем самым полноценную
осевую систему. При перемещении этих жестко соединенных механически
осей оба привода должны управляться абсолютно синхронно, чтобы не
допустить перекашивания механики (вызывает передачу силы/моментов.
Функция “Оси Gantry” выполняет управление и контроль этими жестко
соединенными осями станка.
Понятия Следующие понятия часто используются в настоящем описании функций:
Оси Gantry: оси Gantry состоят минимум из одной пары осей,

ведущей и ведомой оси, которые принудительно
соединены механически и поэтому всегда должны
перемещаться ЧПУ одновременно. При этом
постоянно контролируется разница фактических
позиций. Все оси структуры Gantry это либо линейные,
либо круговые оси.
Структура осей Gantry: через структуру осей Gantry с помощью машинных

данных определяется, какие ведомые оси
управляются какой ведущей осью.
Ведущая ось и ведомые оси не могут
перемещаться раздельно.
Ведущая ось: Ведущая ось это ось Gantry, которая имеется с точки
зрения оператора и программиста и тем самым может
управляться как обычная ось ЧПУ.
Имя ведущей оси обозначает вес оси структуры
Gantry.
Ведомая ось: Ведомая ось это ось Gantry, заданная позиция
которой всегда следует из движения
перемещения ведущей оси, и которая тем самым
всегда перемещается синхронно.
С точки зрения оператора или программиста
ведомая ось "отсутствует".

Оси Gantry (G1) 06.01
Определение С помощью осевых MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE необходимо определить,

осей
• относится ли ось и если да то к какой структуре Gantry
• определена ли ось внутри структуры Gantry как ведущая или как

ведомая ось.
Всего может быть определено до 3 (8 от ПО 7.1) соединений Gantry.
Структура Gantry состоит из одной ведущей оси и одной или двух ведомых
осей.
Условия для
структуры Gantry
• В структуру Gantry не может входить шпиндель.
• Ведомая ось не может быть конкурирующей осью POS.
• Запрещено обращение к ведомой оси через трансформацию.
• Ведомая ось не может быть ведомой осью другого типа

соединения осей.
• Ведомая ось не может быть определена в качестве ведущей

оси другого соединения осей.
Указание
Любая ось структуры Gantry должна быть установлена таким образом, чтобы
она в любой момент могла выполнить роль ведущей оси. Совпадение в
установках скорости, ускорения и динамики.
СЧПУ осуществляет семантический контроль определения осей.

1. Gantry–Verbund
Z1
Y Z2
X1 +Z
+X X2
+Y
2. Gantry–Verbund
Рис. 2-1 Пример: двухстоечный продольно-фрезерный станок с 2

соединениями Gantry
Функциональные Функцию “оси Gantry” можно разделить на следующие

блоки функциональные блоки:
1. Образование заданного значения ведомой оси

2. Контроль разницы фактического значения
3. Реферирование и синхронизация ведущей и ведомых осей
Образование С точки зрения оператора все соединенные оси Gantry перемещаются таким
заданного образом, как если бы в ЧПУ имелась только одна ось, а именно – ведущая ось.
значения Аналогично в программе обработки детали программируется только ведущая
ведомой оси ось. Таким образом, команды и требования движения от оператора, с
интерфейса PLC или через программу обработки детали действуют совместно
для всех осей структуры Gantry.
В функции “оси Gantry” во всех режимах работы заданное значение ведомой
оси образуется напрямую из заданного значения ведущей оси и проходится
синхронно по времени.
Указание
Динамика регулирования ведущей и ведомых осей должна быть установлена
идентично.

Контроль разницы Фактические значения положения ведущей и ведомой оси постоянно

фактического сравниваются друг с другом в такте интерполяции и контролируются на
значения предмет нахождения в разрешенном диапазоне допуска.
С помощью машинных данных спец. для оси могут быть заданы следующие предельные
значения для сигнализации предупреждений и отключения движения перемещения:
• Граница предупреждения Gantry:

При превышении разницей фактического значения положения границы
предупреждения Gantry (MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING)
оператору сигнализируется предупреждение "Превышение границы
предупреждения" . Кроме этого, NST “Превышение границы
предупреждения Gantry” (DB31, ... ; DBX101.3) выводится на PLC. При
отрицательном превышении границы предупреждения сообщение и
сигнал интерфейсов снова автоматически сбрасываются.
При вводе 0 в MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING сигнализация
отсутствует.
• Граница отключения Gantry:

При превышении макс. разрешенной для станка погрешности
фактического значения положения (MD 37120:
GANTRY_POS_TOL_ERROR) сигнализируется ошибка 10653
“Превышение границы ошибки” и оси Gantry сразу же
останавливаются по рампе останова, чтобы не допустить
повреждений механики станка. Значение из MD 37120:
GANTRY_POS_TOL_ERROR используется, если структура Gantry
синхронизирована. Ошибка должна быть квитирована с RESET.
Кроме этого, NST “Превышение границы отключения Gantry” (DB31,
... ; DBX101.2) выводится на PLC.
Если структура осей Gantry еще не синхронизирована, то

предельное значение для границы отключения Gantry берется из
MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF (граница отключения Gantry при
реферировании).
Граница отключения Gantry:

Синхронная структура: GANTRY_POS_TOL_ERROR
Не синхронная структура: GANTRY_POS_TOL_REF
Граница предупреждения Gantry:

GANTRY_POS_TOL_WARNING
Превышение границы отключения происходит и при зажиме структуры

Gantry (нет разрешения регулятора, "удержание" структуры Gantry).
Контроли не активны, пока структура Gantry находится в "слежении".

Расширенный С помощью MD 37150: GANTRY_FUNCTION_MASK можно

контроль активировать расширенный контроль. Действие:
– Возникшее при слежении или Break_Up 1 смещение между осью Master и
ведомой осью учитывается в разнице синхронного хода и приводит при
достижении соответствующих границ предупреждения или ошибки к
выводу ошибки.
Расширенный контроль начинает действовать после запуска при первом

реферировании или синхронизации (абсолютный датчик), независимо от
прочих состояний осей: к примеру, RFG, NF, реферирование, ...
Реферирование и Как видно из примера “двухстоечный продольно-фрезерный станок”(см. рис.

синхронизация 2-1) соблюдение принудительного соединения для осей Gantry необходимо во
осей Gantry всех режимах работы и сразу же после POWER ON. Если для ведущей или
ведомой оси используется инкрементальная измерительная системы, то
сначала после включения станка необходимо осуществить подвод к
референтной точке с соблюдением соединения осей.
После того, как каждая ось структуры Gantry была подведена к своей
референтной точке, необходимо компенсировать возможный перекос осей
Gantry друг под другом (т.н. синхронизация Gantry). Сразу же после этого на
PLC сигнализируется NST “Структура Gantry синхронизирована” (DB31, ... ;
DBX101.5). Процесс реферирования и синхронизации осей Gantry подробно
описан в главе 2.2.
Регулирование Динамика регулирования соединенных осей Gantry должна быть установлена

идентичной (см. главу 2.3). Благодаря этому в обычном режиме ведущая и
ведомые оси и на фазах ускорения и торможения перемещаются синхронно
по положению.
Влияния нагрузки компенсируются соответствующим приводом 611D ведущей
или ведомой оси.
Поведение При неполадках, которые, к примеру, из-за отмены разрешения регулятора

при вызывают остановку одной оси Gantry (пример: АВАРИЙНОЕ
неполадках ОТКЛЮЧЕНИЕ), останавливаются и соединенные оси Gantry.
Разрыв В определенных случаях (к примеру, у оси Gantry реферирование потеряно из-

принудительного за отказа датчика) может возникнуть необходимость компенсации или
соединения уменьшения перекоса осей Gantry перед реферированием. Для этого
необходима возможность перемещения ведущей или ведомой оси вручную
без соединения.
Разрыв принудительного соединения для осей Gantry достигается с помощью

MD 37140: GANTRY_BREAK_UP = 1 (разорвать структуру Gantry) с
последующим RESET. После оси Gantry могут перемещаться по отдельности
в ручном режиме, контроли границ предупреждения и отключения не
действуют.

Осторожно
! Если оси Gantry остаются соединенными механически, то в этом
рабочем состоянии при перемещении ведущей или ведомой оси
возможно повреждение станка!

2.2 Реферирование и синхронизация “осей Gantry”

2.2.1 Введение
Перекос при При включении станка идеальное положение между ведущей и ведомой
включении осью может быть смещено (к примеру, перекос портала). Как правило, это
смещение относительно мало и оси Gantry могут быть реферированы.
В особых случаях (к примеру, оси Gantry были остановлены из-за неполадки,

отключения питания или АВАРИЙНОГО ОТКЛЮЧЕНИЯ) перед
перемещением необходимо проверить смещение размеров на разрешенные
значения допуска и при необходимости осуществить движение компенсации.
Для этого процесса необходимо разъединить структуру Gantry с
помощью MD 37140: GANTRY_BREAK_UP.
Синхронизация
Gantry Все оси Gantry после включения СЧПУ сначала должны быть реферированы, а
потом синхронизированы. При синхронизации Gantry все оси Gantry подводятся
без соединения осей к контрольной позиции структуры Gantry.
Контрольной позицией структуры Gantry при реферировании осей Gantry
является референтная позиция ведущей оси (MD 34100: REFP_SET_POS), в
остальных случаях актуальная фактическая позиция ведущей оси.
Эти процессы реферирования и синхронизации осей Gantry осуществляются
автоматически по специальной схеме.
Процесс
реферирования Следующая схема получается при реферировании осей Gantry с
инкрементальной измерительной системой:
Фаза 1: Реферирование ведущей оси
Спец. для оси реферирование осей Gantry запускается с NST
“Клавиша перемещения плюс/минус” (DB31, ... ; DBX4.7/4.6)
ведущей оси из программы электроавтоматики при активной
функции станка REF.
Ведущая ось подводится к референтной точке (процесс
согласно реферированию (см. Литература: /FB/, R1
”Реферирование”). Соответствующие ведомые оси
перемещаются синхронно.
Достижение референтной точки показывается с NST
“Реферировано/синхронизировано” ведущей оси.
Фаза 2: Реферирование ведомых осей
Как только ведущая ось достигла своей референтной точки,
автоматически реферируется ведомая оси (согласно
реферированию (см. Литература: /FB/, R1 ”Реферирование”).
Для этой фазы зависимость между ведущей и ведомой осью
переключается внутри СЧПУ, и теперь ведущая ось
перемещается синхронно с ведомой осью.
Достижение референтной точки показывается с NST

“Реферировано/синхронизировано” ведомой оси. Тем самым
снова действует прежняя зависимость осей Gantry.

Если в структуре Gantry определена еще одна ведомая ось, то

она также реферируется соответствующим образом.
Фаза 3: Синхронизация Gantry
После реферирования всех осей структуры Gantry, они должны
быть синхронизированы с установленной контрольной
позицией. Сначала для каждой ведомой оси осуществляется
сравнение фактической позиции с установленной референтной
позицией ведущей оси.
В зависимости от полученной разницы фактического
значения между ведущей и ведомой осью возможны
следующие ситуации:
a) Разница меньше, чем граница предупреждения Gantry (MD

37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING):
Синхронизация Gantry запускается автоматически. При этом
индицируется сообщение “Идет синхронизация структуры
Gantry x”.
Все оси Gantry двигаются без соединения осей с

установленной в MD 34040: REFP_VELO_SEARCH_MARKER
скоростью на определенное для ведущей оси значение
позиции MD34100: REFP_SET_POS.
При абсолютных датчиках и датчиках с кодированным
расстоянием ведущей оси по выбору (установка через MD
34330: REFP_STOP_AT_ABS_MARKER) происходит
движение на актуальное фактическое положение ведущей
оси или на значение референтной точки. Используемая при
этом скорость соответствует скорости входа в
референтную точку (MD 34070: REFP_VELO_POS).
Как только все оси Gantry достигли своей конечной

позиции (идеального положения), NST “Структура
Gantry синхронизирована” устанавливается на сигнал 1
и соединение осей Gantry снова активируется.
Фактическое значение положения должно быть
идентичным у всех осей структуры Gantry. Тем самым
синхронизация Gantry завершена.
b) Минимум у одной ведомой оси разница больше, чем
граница предупреждения Gantry:
NST “Готовность к запуску синхронизации Gantry”
устанавливается на сигнал 1 и выводится сообщение
"Ожидать запуска синхронизации структуры Gantry x”. В этом
случае синхронизация Gantry не запускается автоматически,
а должна быть явно запущена оператором или программой
электроавтоматики. Запуск осуществляется через NST
“Запустить синхронизацию Gantry” для ведущей оси. Сигнал
устанавливается для ведущей оси. Процесс аналогичен
описанному выше.
На схеме ниже процесс реферирования и синхронизации представлен

графически.

Запуск процесса реферирования

спец. для канала спец. для оси
из программы обработки
(с NST ”Активировать реферирование” = 1 (с NST ”Клавиша перемещения +/–
детали (с G74 и адрес
и ”Активная функция станка REF” = 1) ” = 1 ведущей оси и ”активная
ведущей оси)
функция станка REF” = 1)
Фаза 1
Запуск ”Реферирования Реферирование ведущей оси
осей Gantry”
Ведущая ось подводится к

референтной точке; ведомая ось
двигается синхронно с ней
на PLC NST ”Реферировано/синхронизировано”
Реф. точка достигнута
= 1 для ведущей оси
(внутренний старт)
Фаза 2
Ведомая ось подводится к Реферирование ведомых осей
референтной точке; ведущая ось
двигается синхронно с ней
на PLC NST ”Реферировано/синхронизировано”
Референтная точка = 1 для ведомой оси
достигнута
да След.
ведомая ось
н Фаза 3
е
Синхронизация
т Сообщение:
Сравнение фактических позиций ”Ожидать запуска
ведущей и ведомых осей синхронизации”
NST ”Готовность к запуску

Отклонение
да синхронизации Gantry” = 1
>
MD 37110:
GANTRY_POS_TOL_WARNING?
Ожидать
(внутренний старт) нет
Все оси Gantry двигаются без соединения осей
на синхронную позицию Gantry (MD 34100: Оператор запускает
REFP_SET_POS ведущей оси) При абсолютных синхронизацию Gantry
датчиках и датчиках с кодированным
расстоянием по выбору (установка через MD (внешний старт)
34330: REFP_STOP_AT_ABS_MARKER) NST ”Запустить синхронизацию
происходит движение на актуальное Gantry” = 1
фактическое положение ведущей оси или на
значение референтной точки.
на PLC Сообщение ”Идет

Все оси Gantry достигли синхронизация”
синхронной позиции
Принудительное соединение на PLC NST ”Структура Gantry

осей Gantry снова активируется синхронизирована” = 1
Конец

Рис. 2-2 Схема процессов реферирования и синхронизации осей Gantry
Синхронизация Синхронизация необходима всегда
• после реферирования всех входящих в структуру осей
• если синхронизация потеряна. (см. ниже)
Прерывание Если описанный выше процесс реферирования был прерван из-за

процесса неполадок или RESET, то действовать следующим образом:
1. Отмена на фазе 1 или 2:
Повторный подвод ведущей оси к референтной точке (см. фазу 1)
2. Отмена на фазе 3:
Если оси Gantry еще реферированы (NST
“Реферировано/синхронизировано” = 1), то процесс синхронизации
Gantry снова может быть запущен с NST “Синхронизировать структуру
Gantry”.
Повторный запуск Синхронизация осей Gantry с NST “Запустить синхронизацию Gantry”

процесса может быть запущена только при следующих условиях:
синхронизации
Gantry
• функция станка JOG/REF должна быть активна (NST
“активная функция станка REF” (DB11, DBX5.2) установлен).
• NST (DB 31, ... DBX 101.5) “Структура Gantry синхронизирована” = 0
• все оси структуры находятся в окне допуска или
• NST (DB 31, ... DBX 101.4)“Готовность к запуску синхронизации Gantry” = 1
• в соответствующем канале ЧПУ ось не реферируется (NST

“Реферирование активно” DB21–30, DBX33.0 = 0)
Если процесс синхронизации Gantry запускается не из процесс
реферирования с NST “Запустить синхронизацию Gantry”, то для ведомых
осей в качестве конечной позиции задается не референтная позиция (MD
34100: REFP_SET_POS), а актуальная фактическая позиция ведущей оси и
подвод осуществляется без соединения осей.
Указание
Автоматическая синхронизация через NST DB31, ... DBX29.5 может быть
заблокирована для ведущей оси. Это имеет смысл тогда, когда разрешение
осей еще отсутствует. В этом случае синхронизация должна быть запущена
целенаправленно с помощью NST DB31, ... DBX 29.4 = 1.

Потеря Синхронизация структуры Gantry теряется (NST “Структура

синхронизации Gantry синхронизирована”> 0), если
• оси Gantry были в “слежении”
• референтная позиция оси Gantry теряется, к примеру, при "парковке" (нет

активной измерительной системы)
• ось Gantry реферируется повторно (NST “реферировано

/синхронизировано” становится 0)
• структура Gantry была разорвана (MD 37140:

GANTRY_BREAK_UP)
Если синхронизация структуры Gantry теряется при работе из-за неполадки, то
синхронизация Gantry может быть снова запущена напрямую с NST “Запустить
синхронизацию Gantry” (условие: NST “Реферировано/синхронизировано” = 1
для всех осей структуры Gantry).
В этом случае ведомые оси перемещаются без соединения осей на актуальную
фактическую позицию ведущей оси.
(От ПО 5.3) Если при перемещении структуры Gantry происходит и снова

отменяется аварийное отключение, и обе оси разошлись меньше, чем на
допуск состояния покоя ведомых осей, то происходит автоматическая
синхронизация структуры Gantry. Переход в режим работы REFP не
требуется. Автоматическая синхронизация может быть заблокирована с
помощью сигнала интерфейсов DBxx.DB29.5 ведущей оси.
Выбор Для перемещения при реферировании осей Gantry по кратчайшему пути,

референтной значения референтной точки в MD 34100: REFP_SET_POS должны быть
точки одинаковыми для ведущей и ведомых осей. Необходимо учитывать
отклонения дистанции между нулевой меткой и референтной точкой спец. для
оси через MD 34080:REFP_MOVE_DIST и MD 34090:
REFP_MOVE_DIST_CORR.
В процессе реферирования при движении компенсации синхронизации для

всех осей структуры Gantry в качестве конечной позиции задается значение
референтной точки ведущей оси и происходит перемещение без соединения
осей. При абсолютных датчиках и датчиках с кодированным расстоянием
ведущей оси по выбору (установка через MD 34330:
REFP_STOP_AT_ABS_MARKER) происходит движение на актуальное
фактическое положение ведущей оси или на значение референтной точки.
Если для ведущей и ведомых осей используется только один референтный
кулачок, то это должно учитываться программой электроавтоматики.

2.2.2 Автоматическая синхронизация
Автоматическая синхронизация может быть осуществлена:
• в режиме реферирования (см. 2.2.1 )

• в других режимах (от версии ПО 6), согласно
описанию ниже.
Если структура Gantry переключается на слежение, то контроль фактических
значений между ведущей осью и ведомыми осями не активен. Тем самым
структура теряет синхронность. NST ”Структура Gantry синхронизирована” (от
ведущей оси, DB31, ...DBX101.5) устанавливается на 0, независимо от позиций
осей.
Если структура Gantry после слежения включается в управление положением,
то синхронность восстанавливается автоматически, если при контроле
фактических значений между позициями ведущей оси и ведомых осей
определяется разница, меньше чем в MD 36030: STANDSTILL_POS_TOL В
этом случае ведомым осям без интерполяции присваивается новое заданное
значение. Установленная прежде разница компенсируется регулятором
положения. При этом двигаются только ведомые оси.
Процесс движения ведомых осей аналогичен ситуации, когда из состояния

"удержание" включается управление положением. В этом случае регулятор
положения снова устанавливает позицию перед удержанием, если в
промежутке контроль состояния покоя не запустил ошибку 25040 (со
слежением в качестве реакции на ошибку).
При этом типе автоматической синхронизации используется то же окно
допуска, что и при контроле состояния покоя: MD 36030:
STANDSTILL_POS_TOL, загрузка в зависимости от блока параметров с MD
36012: STOP_LIMIT_FACTOR.
Указание
Сигнал NST ”Нет автоматического процесса синхронизации” DB31, ...DBX29.5
блокирует автоматическую синхронизацию в любом режиме работы, кроме
режима реферирования. Если необходимо активировать автоматическую
синхронизацию здесь, то задать NST ”Нет автоматического процесса
синхронизации” DB31, ...DBX29.5 = 0. После этого переключить одну из осей в
структуре Gantry из режима слежения в режим управления положением. Это
достигается через:
NST ”Режим слежения” DB31, ... DBX1.4 = 1 и NST ”Стирание остатка
пути/Reset шпинделя” DB31, ... DBX2.1 = 1 смена сигнала с 1 на 0 на 1”.

2.2.3 Особенности
2-ая система
измерения К осям Gantry одной структуры могут быть пристроены различные системы
положения измерения положения. Кроме этого, каждая ось Gantry может обрабатывать и
две системы измерения положения, между которыми можно переключаться
для каждой
(NST “Система измерения положения 1/2” (DB31, ...DBX1.5 и 1.6).
оси Gantry Макс. допуск при переключении фактического значения положения (MD
36500: ENC_CHANGE_TOL) должен быть выбран меньше границы
предупреждения Gantry.
Но до этого обе системы измерения положения должны быть реферированы.
Перед процессом реферирования выбрать соответствующую измерительную
систему. Процесс аналогичен описанному выше.
Спец. для канала Оси Gantry также могут быть реферированы спец. для канала с NST
реферирование “Активировать реферирование” (DB21–28, DBX1.0). Для последовательности
осей при спец. для канала реферировании используется значение осевых
MD 34110: REFP_CYCLE_NR ведущей оси. После достижения референтной
точки ведущей оси сначала, как описано выше, реферируются ведомые оси.
Реферирование из Процесс реферирования и синхронизации осей Gantry также может быть

программы запущен из программы обработки детали с помощью команды G74. При этом
обработки детали с может программироваться только имя ведущей оси. Процесс аналогичен
G74 описанному для спец. для оси реферирования.
Система Для того, чтобы не проходить большие пути при реферировании, существует
измерения возможность использования в качестве единственной или 2-ой измерительной
положения с системы систему измерения положения с референтными метками с
референтными кодированным расстоянием для осей Gantry. Тем самым достигается
метками с реферирование измерительной системы уже после короткого пути
кодированным перемещения (к примеру, 20 мм). Принцип действий при реферировании осей
расстоянием Gantry идентичен принципу для обычной инкрементальной измерительной
системы (Литература: /FB/, R1 ”Реферирование”).
или абсолютным При движении компенсации синхронизации и здесь все оси структуры осей
датчиком Gantry перемещаются без соединения осей на определенное с MD 34100:
REFP_SET_POS значение референтной точки ведущей оси. При абсолютных
датчиках и датчиках с кодированным расстоянием ведущей оси по выбору
(установка через MD 34330: REFP_STOP_AT_ABS_MARKER) происходит
движение на актуальное фактическое положение ведущей оси или на значение
референтной точки.
Активация Как для ведущей, так и для ведомых осей могут быть активированы функции
компенсаций компенсации. Значения компенсации учитываются для каждой оси Gantry
осей отдельно. Поэтому при вводе в эксплуатацию необходимо определить и
ввести значения компенсации для ведущей и ведомой оси.
Компенсации начинают действовать внутри СЧПУ только в том случае, если

ось реферирована или структура Gantry синхронизирована. При этом:

Тип компенсации Действует если Сигнал интерфейсов PLC

Компенсация люфта ось реферирована “Реферировано/синхронизировано”
SSFK ось реферирована “Реферировано/синхронизировано”
Компенсация провисания структура Gantry "Структура Gantry
синхронизирована синхронизирована"
Температурная структура Gantry "Структура Gantry
компенсация синхронизирована синхронизирована"
Если активная компенсация является причиной для движения ведомых осей,

то для ведомых осей команда движения показывается независимо от
ведущей оси.
Действие Для осей Gantry, аналогично обычным осям ЧПУ, следующие контроли
контролей начинают действовать только при достижении референтной точки (NST
“Реферировано/синхронизировано”):
• ограничения рабочего поля
• программные конечные выключатели
• защищенные области
В качестве предельных значений контроля и для ведомых осей
используются значения машинных данных.
Многоканальный С помощью выходящего за рамки канала поиска кадра в режиме тестирования

поиск кадра от ПО программы (SERUPRO ”Serch–Run by Programmtest”) от ПО 6.2 возможно
6.1 перемещение структур осей Gantry в режиме симуляции.
Указание
Прочую информацию по многоканальному поиску кадра SERUPRO см.:
Литература /FB/, K1, ”ГРР, канал, программный режим” 2.4 Тестирование
программы

2.3 Ввод в эксплуатацию ”Осей Gantry”
Общая
информация Из-за, как правило, имеющегося принудительного соединения между
ведущей и ведомыми осями у осей Gantry, ввод в эксплуатацию структуры
осей Gantry должен быть осуществлен одним блоком осей. Поэтому всегда
необходимо совместно определить и ввести осевые машинные данные для
ведущей и ведомых осей. Если из-за уменьшенной динамики происходит
перегрузка ведомой оси со стороны ведущей оси, то это квитируется с
ошибкой 10656.
Литература: /IAD/, ”Руководство по вводу в эксплуатацию”
Ниже рассматриваются особенности при вводе в эксплуатацию осей

Gantry.
Направление При вводе в эксплуатацию осей Gantry необходимо проконтролировать,

перемещения совпадает ли направление вращения двигателя с желаемым
осей направлением перемещения оси (коррекция с помощью осевых MD 32100:
AX_MOTION_DIR (направление перемещения)).
Активация В MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE определить для оси Gantry:

структуры осей
• к какой структуре Gantry (1, 2 или 3) она должна относиться
• должна ли она действовать в качестве ведущей (только

однодекадное значение MD) или ведомой оси.
Указание
Учитывать, что структура Gantry, известная за рамками канала или NCU, не
должна совпадать с уже присвоенными номерами структуры Gantry. В этом
случае номера структуры Gantry должны быть однозначными для каналов и
NCU. Если это не так, то выводится ошибка 10651 с причиной оспаривания
40XX. XX это оспариваемая структура Gantry.
При вводе в эксплуатацию учитывать, что все оси структуры Gantry

определены либо как линейные, либо как круговые оси (MD 30300: IS_ROT_AX).

Таблица 2-1 Примеры определения структуры осей Gantry:
MD: GANTRY_AXIS_TYPE Ось Gantry Структура Gantry

0 нет –
1 Ведущая ось 1
11 Ведомая ось 1
...
Ввод границ Для контроля отклонения фактического значения положения ведомой оси от
отключения фактической позиции ведущей оси ввести предельные значения для
Gantry отключения (MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR или MD 37130:
GANTRY_POS_TOL_REF) как для ведущей, так и для ведомой оси согласно
данным изготовителя станка.
Указание
После необходимо выключить и снова включить СЧПУ, так как определение
осей Gantry и предельные значения отключения Gantry активируются только
при повторном пуске.
Управляемость
и переходная Благодаря хорошей управляемости и переходной характеристике при
характеристика возмущении цифровых приводов 611D можно отказаться от автоматической
при возмущении компенсации возмущающих воздействий между осями Gantry. Но условием
точной синхронности осей Gantry является одинаковая динамическая
установка параметров для контуров управления ведущей и ведомой оси.
Для достижения наилучшей синхронности ведущая и ведомая ось должны
иметь одинаковую динамику для управляемости. Осевые контуры
управления (регулятор положения, числа оборотов и тока) должны иметь
оптимальную установку, чтобы по возможности быстро и эффективно
компенсировать неполадки. Для согласования различных динамик осей без
потери качества регулирования служит динамическое согласование в цепи
заданного значения.

Следующие параметры регулирования должны быть оптимально установлены

для ведущей и ведомой оси соответственно:
• коэффициент KV (MD 32200: POSCTRL_GAIN)
• параметры предуправления
MD 32620: FFW_MODE
MD 32610: VELO_FFW_WEIGHT
MD 32650: AX_INERTIAMD 32800: EQUIV_CURRCTRL_TIME
MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
Литература:/FB/, K3 ”Компенсации”
Следующие параметры регулирования должны иметь одинаковую
установку для ведущей и ведомой оси:
• тип точной интерполяции (MD 33000: FIPO_TYPE)

• осевое ограничение рывка
MD 32400: AX_JERK_ENABLE
MD 32410: AX_JERK_TIME
MD 32420: JOG_AND_POS_JERK_ENABLE
MD 32430: JOG_AND_POS_MAX_JERK
Литература: /FB/, G2 ”Скорости, системы заданного/фактического
значения, регулирование”
Динамическое
согласование Ведущая ось и соединенные ведомые оси должны иметь одинаковую динамику
для управляемости. Одинаковая динамика означает: одинаковые отклонения,
обусловленные запаздыванием, при одинаковом числе оборотов.
С помощью динамического согласования в цепи заданного значения можно
достичь очень хорошей синхронизации управляемости различных по динамике
осей (контуров управления). В качестве постоянной времени динамического
согласования необходимо ввести разницу эквивалентных постоянных времени
между "самой слабой" с динамической точки зрения осью и соответствующей
другой осью.
Пример
При активном предуправлении числом оборотов динамика во многом
определяется через эквивалентные постоянные времени "самого
медленного" контура управления числом оборотов.
Ведущая ось MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5 мсек
Ведомая ось MD 32810: EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3 мсек
→ Постоянная времени динамического согласования для ведомой оси:
MD 32910: DYN_MATCH_TIME [n] = 5 мсек – 3 мсек = 2 мсек
Динамическое согласование должно быть активировано для оси с помощью
MD 32900: DYN_MATCH_ENABLE.
Контроль динамического согласования:
Отклонения, обусловленные запаздыванием ведущей и ведомой оси при
одинаковой скорости должны быть одинаковыми!
Для получения оптимального результата может потребоваться небольшое
уравнивание коэффициентов KV или параметров предуправления.

Реферирование
осей Gantry Сначала установить приблизительно идентичные позиции референтных
точек ведущей и ведомых осей.
Для того, чтобы движение компенсации синхронизации осей Gantry не

запускалось автоматически, установить при первом вводе в эксплуатацию
перед реферированием границу предупреждения Gantry (MD 37100:
GANTRY_POS_TOL_WARNING) на 0. Тем самым при движении
перемещения предупреждения не действуют.
Если актуальный перекос между ведущей и ведомыми осями вызывает
слишком высокий дополнительный момент на приводах, то перед движением
перемещения необходимо выровнять структуру Gantry. После осуществить
реферирование осей Gantry согласно главе 2.2 и
Литература: /FB/, R1 ”Реферирование”.
После того, как ведущая и ведомые оси реферированы, определить разницу

между ними (сравнение индикации фактического значения положения в окне
“Сервис осей” области управления Диагностика) и учитывать ее как смещение
референтной точки (MD34080: REFP_MOVE_DIST или MD 34090:
REFP_MOVE_DIST_CORR).
Кроме этого определить для каждой оси Gantry отклонения дистанции между
нулевой меткой и референтной точкой и согласовать через MD 34080:
REFP_MOVE_DIST и MD 34090: REFP_MOVE_DIST_CORR таким образом,
чтобы фактические значения положения ведущей и ведомых осей после
движения компенсации были идентичны.
Синхронизация Активировать процесс синхронизации Gantry с помощью NST “Запустить

осей Gantry процесс синхронизации Gantry” (см. главу 2.2). После завершения процесса
синхронизации (NST “Структура Gantry синхронизирована” = 1)
проконтролировать, чтобы смещение размеров между ведущей и ведомыми
осями было равно 0. При необходимости внести исправления в в.н. машинные
данные.
Ввод границы После того, как значения референтных точек для ведущей и ведомых осей
предупреждения установлены оптимально, т.е. оси Gantry после процесса синхронизации стоят
Gantry друг против друга без перекоса, ввести в MD 37110:
GANTRY_POS_TOL_WARNING предельное значение предупреждения для
ведущей и ведомой оси.
При этом постепенно увеличивать значение до тех пор, пока не будет
появляться сообщение (граница превышена). Прежде всего проконтролировать
фазы ускорения.
С помощью этого предельного значения также определяется, при каком
отклонении положения процесс синхронизации Gantry автоматически
запускается в СЧПУ.
Вычисление и
активация Если для осей Gantry необходимы компенсации (компенсация люфта,
провисания, температуры или погрешности ходового винта), то необходимо
компенсаций
вычислить значения коррекции для ведущей и ведомой оси и ввести их в
соответствующие параметры или таблицы.
Литература: /FB/, K3 ”Компенсации”

Генератор до ПО 3.1 включительно

функций/ Генератор функций и измерительная функция во всех версиях ПО до ПО 3.1
измеритель включительно могут быть активированы только на ведущей оси.
ная функция Ведомая ось автоматически движется вместе с ней (через соединение с
фактическим значением ведущей оси). Если на ведомой оси срабатывает
контроль состояния покоя, то необходимо временно увеличить окно
контроля.
Активация генератора функций и измерительной функции на ведомой или
ведущей и ведомой оси одновременно до версии ПО 3.1 включительно
допускается, но при неправильном использовании может привести к
повреждениям станка.
от ПО 3.2
От ПО 3.2 активация генератора функций и измерительной функции на
ведомой оси отменяется с сообщением об ошибке.
Если возбуждение ведомой оси обязательно необходимо (к примеру, для
измерения станка), необходимо временно поменять местами ведущую и
ведомую ось.
Особые Если необходимо возбуждение отдельных осей, то необходимо временно

случаи разорвать структуру Gantry. Так как в этом случае другая ось более не
движется синхронно, необходимо обеспечить, чтобы движение возбужденной
оси не превышало допуска позиции.
Для разорванной структуры Gantry это означает
• всегда активировать границы области перемещения и установить

их очень маленькими (допуск позиции)
• по возможности сначала синхронизировать структуру Gantry и после

осуществить POWER–ON–RESET без повторного реферирования.
Благодаря этому границы области перемещения всегда относятся к одной
и той же позиции (имеющейся при POWER ON).
• избегать скачкообразных функций. Допускаются только скачки

положения, остающиеся меньше допуска.
• всегда использовать для генератора функций и измерительной функции

смещение 0, отличающееся от рекомендаций для обычных осей.
• выбирать амплитуды для генератора функций и измерительной функции такими

маленькими, чтобы перемещение возбужденной оси не превышало допуска позиции.
Для контроля всегда активировать границы области перемещения (см. выше).
Литература: /FBA/, DD2 ”Контур управления числом оборотов”
Указание
В качестве дополнения к приведенным здесь в основном в общей форме
точкам зрения по вводу в эксплуатацию и точкам зрения по динамике
регулирования приводов, в главе 6 на примере конкретной конфигурации –
описанной через ее машинные данные – предоставляется полный пример.

Поддержка ввода От ПО 5.1 включительно

в эксплуатацию Функции ввода в эксплуатацию – генератор функций и измерение – как и
структур Gantry прежде параметрируются через службы PI. Движение перемещения
запускается для всех спараметрированных осей при нажатии клавиши
MSTT NC–Start в режиме работы JOG.
На интерфейсе управления "Измерительная функция и генератор
функций в структуре Gantry” открывается окно, в которое необходимо
ввести 2 значения амплитуды и по одному смещению и одной
ширине диапазона. Первое значение амплитуды относится к
измерительной оси, второе – к остальным соединенным осям.

2.4 Сигналы интерфейсов PLC для "Осей Gantry"
2.4 Сигналы интерфейсов PLC для "Осей Gantry”
Специальные Специальные сигналы интерфейсов PLC соединенных осей Gantry

NST для осей передаются через осевой интерфейс PLC ведущей или ведомой оси. В
Gantry таблице 2-2 ниже представлены специальные сигналы интерфейсов Gantry–
PLC, а также обозначение, обрабатывается ли NST на ведущей или ведомой
оси.
Таблица 2-2 Согласование сигналов интерфейсов Gantry–PLC с ведущей и ведомой осью
Сигнал интерфейсов PLC PLC ↔ NCK DB31, ... ; DBX ... Ведущая ось Ведомая ось
Запустить процесс синхронизации Gantry → 29.4 X
Нет автоматического процесса синхронизации → 29.5 X
Ось Gantry ← 101.7 1 1
Ведущая ось Gantry ← 101.6 1 0
Структура Gantry синхронизирована ← 101.5 X
Готовность к запуску процесса синхронизации Gantry ← 101.4 X
Превышение границы предупреждения Gantry ← 101.3 X
Превышение границы отключения Gantry ← 101.2 X
Действие
осевых NST для
осей Gantry a) Осевые сигналы интерфейсов с PLC на ось (PLC –> NCK)
Осевые сигналы интерфейсов с PLC на ось всегда относятся ко всем
осям Gantry структуры Gantry. При этом все оси Gantry (ведущая и
ведомая ось) имеют равные права. Если, к примеру, ведущая ось
устанавливает NST “Разрешение регулятора” (DB31, ... ; DBX2.1) на ”0”,
то все оси структуры Gantry останавливаются одновременно.
В таблице 2-3 представлено действие отдельных NST (с PLC на ось) для
осей Gantry:
Таблица 2-3 Действие сигналов интерфейсов с PLC на ось для ведущей и ведомой оси
Сигнал интерфейсов PLC DB31, ... ; DBX ...

Действие для
ведущей оси ведомой оси
Блокировка 1.3 на все оси структуры нет действия
осей/шпинделя Gantry
1) 1)
Система измерения положения 1/2 1.4 и 1.5 осевой осевой
2)
Разрешение регулятора 2.1 на все оси структуры Gantry
Стирание остатка пути (осевое) 2.2 осевой нет действия
Идет процесс зажима 2.3 осевой осевой
Значение референтной точки 1 – 4 2.4 – 2.7 осевой осевой
Останов подачи 4.4 на все оси структуры Gantry
Аппаратные конечные 12.0 и 12.1 осевая ошибка; требование торможения
выключатели плюс/минус для всех осей структуры Gantry
2-ой программный конечный выключатель плюс/минус 12.2 и 12.3 осевой осевой

2.5 Прочее для "Осей Gantry"
Таблица 2-3 Действие сигналов интефрейсов с PLC на ось для ведущей и ведомой оси
Сигнал интерфейсов PLC DB31, ... ; DBX ... Действие для

ведущей оси ведомой оси
Быстрый останов задатчика интенсивности (HLGSS) 20.1 на все оси структуры Gantry
Выбор блока параметров привода 21.0 – 21.2 осевой осевой
Разрешение импульсов 21.7 осевой осевой
1. NST “Система измерения положения 1/2” (DB31, ... ; DBX1.5 и 1.6)
Переключение между системами измерения положения 1 и 2 учитывается для каждой оси Gantry по
отдельности. Но отключение обеих систем измерения положения (т.н. парковочная позиция) учитывается
для всех осей Ganty совместно.
2. NST “Разрешение регулятора” (DB31, ...; DBX2.1)
При отмене разрешения регулятора одной оси Gantry все оси структуры Gantry останавливаются
одновременно. Тип остановки ( к примеру, быстрый останов) идентичен для всех осей Gantry.
В зависимости от NST “Режим слежения” (DB31, ...; DBX1.4) для всех осей
Gantry активируется либо состояние "Слежение" (NST одной оси Gantry =
1) или ”Удержание” (NST всех осей Gantry = 0).
b) Осевые сигналы интерфейсов с оси на PLC (NCK –> PLC)

Осевые сигналы интерфейсов с оси на PLC всегда устанавливаются спец.
для ведомой и ведущей оси и выводятся на PLC.
Пример:
NST “Реферировано/синхронизировано 1/2” (DB31, ...; DBX60.4 или 60.5).
Исключение:
При перемещении ведущей оси NST “Команда движения плюс или минус”
(DB31, ...; DBX64.6 и 64.7) устанавливается и для ведомой оси.
2.5 Прочее для ”Осей Gantry”
Перемещение Прямое перемещение ведомой оси вручную в режиме работы JOG

вручную невозможно. При нажатии клавиш перемещения ведомой оси они
игнорируются внутри СЧПУ. Также и вращение маховичка для ведомой
оси не действует.
Наложение Наложенное движение через маховичок в соединенном осевом режиме

маховичка может использоваться только для ведущей оси. При этом ведомые оси
двигаются синхронно с ней.
Смещение Смещение DRF может использоваться только для ведущей оси. При этом
DRF ведомые оси двигаются синхронно с ней.
Программирование В программе обработки детали может быть запрограммирована только

в программе ведущая ось структуры осей Gantry. При программировании ведомой оси
обработки детали создается ошибка.

Оси PLC или Только ведущая ось структуры Gantry может перемещаться с PLC с
командные оси помощью FC18 или как командная ось через синхронные действия.
Литература: /FB/, P3, ”Главная программа PLC”
/FBSY/, Синхронные действия
PRESET Функция PRESET может использоваться только для ведущей оси. Внутри
СЧПУ при PRESET всем осям структуры Gantry присваиваются новые
значения. При этом оси Gantry теряют реферирование и синхронизацию (NST
“Структура Gantry синхронизирована” = ”0”)
Переход оси При RELEASE (ведущая ось) все оси структуры Gantry автоматически
разрешаются.
Данные При индикации фактического значения положения показываются фактические

индикации значения как ведущей оси, так и ведомых осей. Это же относится и к
значениям сервисной индикации в области управления "Диагностика".
Программные Контроль программных конечных выключателей обрабатывается только для

конечные ведущей оси. При превышении затормаживаются все оси структуры Gantry.
выключатели
Отличия от Имеются следующие существенные различия между функциями

функции "Оси Gantry" и "Буксировка":
"Буксировка"
• Соединение осей Gantry должно оставаться постоянно. Поэтому разъединение
соединения осей через программу обработки детали для "осей Gantry"
невозможно. Напротив, структура буксировки может быть разорвана через
программу обработки детали и оси могут перемещаться раздельно.
• У "осей Gantry" разница фактических значений положения ведущей и ведомой

оси постоянно контролируется и при недопустимых отклонениях движение
перемещения останавливается. У “буксировки” контроль не осуществляется.
• Оси Gantry должны оставаться соединенными и при реферировании.

Поэтому существуют специальные процессы для реферирования осей
Gantry. Буксируемые оси, напротив, реферируются раздельно.
• Для того, чтобы "оси Gantry" перемещались без механического смещения,

установка динамики регулирования ведомых осей должна быть идентична
ведущей оси. При "буксировке" возможны и оси с различной динамикой
регулирования.
Литература: /FB/, M3 ”Буксировка”
Несколько Учитывать, что для структуры Gantry, ось Master которой

каналов известна в нескольких каналах, и ее оси Slave известны в
этих каналах.

Если это не так, то выводится ошибка 10651 с причиной оспаривания

60XX.
XX это оспариваемая структура Gantry.

3 Граничные условия
Доступность Функция является опцией и доступна для
функции "Оси
Gantry" • SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО2
• SINUMERIK 810D с CCU2, от ПО 2
Восемь структур От ПО 7.1 вместо трех может быть сконфигурировано восемь структур
Gantry Gantry.

3 Граничные условия

4.1 Спец. для оси машинные данные

37100 GANTRY_AXIS_TYPE
Номер MD Определение оси Gantry
Значение: С помощью осевых MD: GANTRY_AXIS_TYPE в форме двухдекадного указания
значения определить,
• относится ли ось и если да то к какой структуре Gantry (1-ая декада)
• а также заявлена ли ось внутри структуры Gantry как ведущая ось (значение MD
только 1-декадное) или как ведомая ось (2-ая декада имеет значение 1).
2-ая декада 1-ая. декада
Тип оси Gantry Структура осей Gantry

(без указания): ведущая 0: не ось Gantry
ось 1: структура осей Gantry 1
1: ведомая ось 2: структура осей Gantry 2
i: структура осей Gantry i
Всего может быть определено макс 3 (8 от ПО 7.1) соединений осей Gantry.

Структура осей Gantry состоит из одной ведущей оси и мин. одной ведомой оси
(макс. возможно 2 ведомые оси).
Условия описания:
• Все оси структуры Gantry должны быть заявлены либо как линейные, либо как
круговые оси (MD 30300: IS_ROT_AX).
• Шпиндель не может быть заявлен в структуре осей Gantry.
• Ведомая ось не может быть заявлена ни как геометрическая ось, ни как
"конкурирующая позиционирующая ось".
• Ведомая ось не может быть заявлена в качестве ведущей оси другой структуры
Gantry.
Внутри СЧПУ осуществляется семантический контроль определения оси Gantry и при

неправильных значениях сигнализируется ошибка 10650 “Неправильные машинные
данные Gantry” или 10651 “Блок Gantry не определен”.
Иррел. MD для ...... SINUMERIK 840D с NCU571
Примеры 0: не ось Gantry
использования 1: ось является ведущей в структуре Gantry 1
11: ось является ведомой в структуре Gantry 1
2: ось является ведущей в структуре Gantry 2
3: ось является ведущей в структуре Gantry 3
Особые случаи, ...... Ошибка 10650 “Неправильные машинные данные Gantry” и 10651 “Блок Gantry не
ошибки определен” при ошибочном определении оси Gantry.
Соответствует .... MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING Граница предупреждения Gantry
MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR Граница отключения Gantry
MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF Граница отключения Gantry при реферировании

37110 GANTRY_POS_TOL_WARNING
Номер MD Граница предупреждения Gantry
По умолчанию: 0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: плюс
Изменение действ. после Степень Единица:
Reset защиты: 2/4 Линейная ось: мм
Круговая ось: градус
Значение:
Значение > 0:
Для осей Gantry постоянно контролируется разница фактических значений
положения ведущей и ведомой оси.
С помощью MD: GANTRY_POS_TOL_WARNING определить предельное значение

для разницы фактических значений положения, при превышении которого
следует предупреждение для оператора 10652 “Граница предупреждения
превышена". Но оси Gantry не останавливаются внутри СЧПУ. Поэтому порог
предупреждения должен быть выбран таким образом, чтобы станок мог без
проблем обработать эту разницу фактического значения положения осей Gantry.
Кроме этого, NST “Превышение границы предупреждения Gantry” (DB31, ... ;
DBX101.3) на PLC устанавливается на "1". Тем самым из программы
электроавтоматики при превышении границы предупреждения могут быть
запущены необходимые мероприятия (к примеру, прерывание программы на
конце кадра).
Как только актуальная разница фактического значения положения снова ниже
границы предупреждения, сообщение стирается и сигнал интерфейсов "Граница
предупреждения Gantry превышена" сбрасывается.
Влияние границы предупреждения Gantry на процесс синхронизации Gantry:

В процессе синхронизации Gantry вычисляется разница фактического значения
положения между ведущей и ведомой осью. Если отклонение меньше границы
предупреждения Gantry, то движение синхронизации осей Gantry автоматически
запускается внутри СЧПУ.
В иных случаях движение синхронизации должно быть запущено через интерфейс

PLC (NST “Запустить процесс синхронизации Gantry”).
Значение = 0
При MD: GANTRY_POS_TOL_WARNING = 0 контроль превышения
границы предупреждения не действует!
Процесс синхронизации Gantry не запускается внутри СЧПУ.
Особые случаи, ошибки Ошибка 10652 “Граница предупреждения превышена" при превышении границы предупреждения Gantry.
Соответствует .... MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE Определение оси Gantry
NST “Граница предупреждения Gantry превышена” (DB31, ... ; DBX101.3)
NST “Запустить процесс синхронизации Gantry” (DB31, ... ; DBX29.4)
37120 GANTRY_POS_TOL_ERROR
Номер MD Граница отключения Gantry
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: плюс
Изменения действ. после Power Степень Единица:
On защиты: 2/4 Линейная ось: мм

37120 GANTRY_POS_TOL_ERROR
Номер MD Граница отключения Gantry
Значение: Для осей Gantry постоянно контролируется разница фактических значений
положения ведущей и ведомой оси. С помощью MD: GANTRY_POS_TOL_ERROR
необходимо определить макс. допустимое отклонение фактического значения
положения, которое еще возможно в структуре осей Gantry. Контроль с этим
предельным значением осуществляется только для уже синхронизированной
структуры осей Gantry (NST “Структура Gantry синхронизирована” = 1); в иных
случаях используется значение из MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF.
При превышении предельного значения сигнализируется ошибка 10653 “Граница

ошибки превышена". Оси Gantry сразу же останавливаются внутри СЧПУ, чтобы
избежать повреждений устройств станка.
Кроме этого, NST “Граница отключения Gantry превышена” на PLC устанавливается
на “1”.
Особые случаи, ...... Ошибка 10653 “Граница ошибки превышена" при превышении границы отключения
ошибки Gantry.
MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING Граница предупреждения Gantry
NST "Структура Gantry синхронизирована" (DB31, ... ; DBX101.5)
NST “Граница отключения Gantry превышена”(DB31, ... ; DBX101.2)
37130 GANTRY_POS_TOL_REF
Номер MD Граница отключения Gantry при реферировании
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: 0 Макс. граница ввода: плюс
Изменения действ. после Power Степень Единица:
On защиты: 2/4 Линейная ось: мм
Значение: Для осей Gantry постоянно контролируется разница фактических значений
положения ведущей и ведомой оси. С помощью MD: GANTRY_POS_TOL_REF
необходимо определить макс. допустимое отклонение фактического значения
положения ведомой от ведущей оси, которое контролируется, если структура осей
Gantry еще не синхронизирована (NST “Структура Gantry синхронизирована” = ”0”).
При превышении предельного значения сигнализируется ошибка 10653 “Граница

ошибки превышена". Оси Gantry сразу же останавливаются внутри СЧПУ, чтобы
избежать повреждений устройств станка.
Кроме этого, NST “Граница отключения Gantry превышена” на PLC устанавливается

на “1”.
Особые случаи, ошибки Ошибка 10653 “Граница ошибки превышена" при превышении границы отключения Gantry.
37140 GANTRY_BREAK_UP
Номер MD Разъединить структуру осей Gantry
Изменение действ. после Reset Степень защиты: 2/4 Единица: –

37140 GANTRY_BREAK_UP
Номер MD Разъединить структуру осей Gantry
Значение: GANTRY_BREAK_UP = ”0”
Принудительное соединение структуры осей Gantry сохраняется! Контроль
превышения границы предупреждения или отключения Gantry действует!
GANTRY_BREAK_UP = ”1”
Тем самым принудительное соединение структуры Gantry отменяется! Все оси
Gantry этой структуры могут перемещаться по отдельности в ручном режиме.
Контроль превышения границы предупреждения или отключения Gantry не
действует! NST “Структура Gantry синхронизирована” устанавливается на ”0”.
Внимание:
Если оси Gantry остаются соединенными механически, то в этом рабочем
состоянии при перемещении ведущей или ведомой оси возможно
повреждение станка!
Реферирование осей Gantry по отдельности невозможно.
37150 GANTRY_FUNCTION_MASK
Номер MD Функции Gantry
Значение: С помощью этих MD устанавливаются специальные функции
Gantry. MD имеют битовую кодировку. Заняты следующие биты:
Бит 0 = 0: расширенный контроль разницы фактического значения не активен.
Возникшее при слежении или BREAK_UP смещение между осью
Master и ведомой осью не учитывается при контроле разницы
фактического значения.
Ошибка 10657 не выводится, если ошибка 10563 перед Power Off.
Бит 0 = 1: расширенный контроль разницы фактического значения активен.

Возникшее при слежении или BREAK_UP смещение между осью
Master и ведомой осью учитывается при контроле разницы
фактического значения.
Условие: Структура Gantry должна быть однократно реферирована или

синхронизирована после запуска СЧПУ.
Вывод ошибки 10657, если ошибка 10563 перед Power Off.

5.1 Сигналы на ось/шпиндель
DB31, ... ; Запустить процесс синхронизации Gantry

DBX29.4 Блок
данных Сигналы на ЧПУ (PLC → ЧПУ)
Состояние сигнала 1 или
смена фронта 0 –––> 1 Требование из программы электроавтоматики по синхронизации ведущей оси с
соответствующими ведомыми осями (MD 37100:GANTRY_AXIS_TYPE) (т.е. все оси
Gantry двигаются без соединения осей к контрольной позиции структуры Gantry).
Синхронизация осей Gantry может быть запущена только при следующих условиях:
• функция станка REF должна быть активна

(NST “активная функция станка REF” = 1).
• NST ”Структура Gantry синхронизирована” = 0
• NST ”Готовность к запуску синхронизации Gantry” = 1
• в соответствующем канале ЧПУ ось не реферируется (NST “Реферирование активно” = 0)
смена фронта 1 –––> 0 Из программы электроавтоматики сигнал интерфейсов может быть снова сброшен
на состояние сигнала "0", к примеру, в том случае, если процесс синхронизации
Gantry завершен (NST “Структура Gantry синхронизирована” = ”1”).
Если оставить NST постоянно на состоянии сигнала “1”, то процесс синхронизации
Gantry будет запускаться автоматически при выполнении в.н. условий.
Иррел. сигнал для ...... Ведомая ось Gantry
Примеры Если после реферирования осей Gantry отклонение фактических значений
использования положения от референтной позиции больше, чем порог предупреждения Gantry, то
автоматический процесс синхронизации Gantry не запускается и NST “Готовность к
запуску процесса синхронизации Gantry" устанавливается на ”1”.
Процесс синхронизации осей Gantry может быть запущен оператором или из

программы электроавтоматики с помощью NST “Запустить процесс синхронизации
Gantry".
Соответствует .... NST "Структура Gantry синхронизирована" (DB31, ... ; DBX101.5)
NST “Готовность к запуску процесса синхронизации Gantry” (DB31, ... ; DBX101.4)
NST “Активная функция станка REF” (DB11, DBX5.2)
NST “Реферирование активно” (DB21–30, DBX33.0)

DB31, ... ; Автоматический процесс синхронизации

DBX29.5
Блок данных Сигналы на ЧПУ (PLC → ЧПУ)
Обработка фронта: нет Сигналы действ. от версии ПО: 5
Состояние сигнала 1 или смена фронта 0 ––> 1 Нет автоматического процесса синхронизации
Состояние сигнала 0 или смена фронта 1 ––> Автоматический процесс синхронизации
0 активен

Примеры Автоматический процесс синхронизации через сигнал VDI
использования может быть заблокирован на осевом интерфейсе PLC –> ЧПУ
оси Master. Это имеет смысл тогда, когда оси стандартно не
имеют разрешений осей. В этом случае и процесс
синхронизации должен запускаться целенаправленно.

5.2 Сигналы с оси/шпинделя
DB31, ... ; Превышение границы отключения Gantry

DBX101.2
Блок данных Сигналы на PLC (ЧПУ → PLC)
Состояние сигнала 1 или Разница фактических значений положения ведущей и ведомой оси превысила макс.
смена фронта 0 –––> 1 допустимое предельное значение. Оси структуры Gantry останавливаются внутри
СЧПУ. Дополнительно выводится ошибка 10653 “Граница ошибки превышена".
Контролируемое предельное значение следует из машинных данных:

• MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR, если структура Gantry синхронизирована
• MD 37120: GANTRY_POS_TOL_REF, если структура Gantry еще не
синхронизирована
Указание: NST “Граница отключения Gantry превышена” через интерфейс PLC
ведомой оси выводится на PLC.
Состояние сигнала 0 или Разница фактических значений положения ведущей и ведомой оси еще находится в
смена фронта 1 –––> 0 допустимом диапазоне допуска
Иррел. сигнал для ...... Ведущая ось Gantry
Соответствует .... MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR Граница отключения Gantry
DB31, ... ; Превышение границы предупреждения Gantry

DBX101.3
смена фронта 0 –––> 1 Разница фактических значений положения ведущей и ведомой оси превысила
определенное с MD 37110:GANTRY_POS_TOL_WARNING предельное значение.
Дополнительно выводится сообщение "Граница предупреждения превышена".
Указание: NST “Граница предупреждения Gantry превышена” через
интерфейс PLC ведомой оси выводится на PLC.
Состояние сигнала 0 или Разница фактических значений положения ведущей и ведомой оси меньше, чем
смена фронта 1 –––> 0 определенное с MD 37110:GANTRY_POS_TOL_WARNING предельное значение.
Иррел. сигнал для ...... Ведущая ось Gantry
Примеры При превышении границы предупреждения программа электроавтоматики может запустить
использования необходимые мероприятия (к примеру, прерывание программы на конце кадра).
Особые случаи, ...... Если в MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING введено значение 0, то контроль
ошибки границы предупреждения не действует.
DB31, ... ; Готовность к запуску процесса синхронизации Gantry

DBX101.4
смена фронта 0 –––> 1 После реферирования осей Gantry было установлено, что отклонение фактического
значения положения между ведущей и ведомой осью больше, чем граница
предупреждения Gantry (MD: GANTRY_POS_TOL_WARNING). Тем самым
автоматическое движение компенсации синхронизации осей Gantry не может быть
запущено внутри СЧПУ. Движение компенсации должно быть запущено оператором
или программой электроавтоматики (NST “Запустить процесс синхронизации
Gantry”). Сигнал обрабатывается только для ведущей оси Gantry.

DB31, ... ; Готовность к запуску процесса синхронизации Gantry

DBX101.4
Состояние сигнала 0 или После запуска движения компенсации синхронизации из программы
смена фронта 1 –––> 0 электроавтоматики (NST “Запустить процесс синхронизации Gantry” = ”1”).
NST “Запустить процесс синхронизации Gantry” (DB31, ... ; DBX29.4)
NST “Реферировано/синхронизировано 1/2” (DB31, ... ; DBX60.4 и 60.5)
DB31, ... ; Структура Gantry синхронизирована

DBX101.5
Блок данных Сигналы на PLC (ЧПУ →
Обработка фронта: нет PLC) Актуализ. сигналов: циклически Сигналы действ. от версии ПО:
Состояние сигнала 1 или 2.1
Определенная с помощью MD 37100:GANTRY_AXIS_TYPE структура осей Gantry
смена фронта 0 –––> 1 синхронизирована. Благодаря процессу синхронизации осей Gantry компенсируется
возможный перекос между ведущей и ведомой осью (к примеру, после включения
станка) (см. главу 2.3).
Запуск процесса синхронизации осуществляется либо автоматически после
реферирования осей Gantry или через программу электроавтоматики (NST
“Запустить процесс синхронизации Gantry”).
Внутри СЧПУ для осей Gantry значения коррекции для компенсации температуры и
провисания начинают действовать только после синхронизации структуры Gantry.
Указание: NST “Структура Gantry синхронизирована” через интерфейс PLC

ведущей оси выводится на PLC.
Состояние сигнала 0 или Определенная с помощью MD 37100:GANTRY_AXIS_TYPE структура осей Gantry не
смена фронта 1 –––> 0 синхронизирована. Поэтому при определенных обстоятельствах позиции ведущей и
ведомой оси не находятся идеально друг напротив друга (к примеру, перекос портала).
Обработка детали с не синхронизированной структурой осей Gantry приводит к
неточности обработки или нарушению кинематики станка.
Синхронизация структуры Gantry теряется, если:
• оси Gantry были в “слежении”
• референтная позиция одной оси Gantry теряется или она реферируется
заново (NST “Реферировано/синхронизировано”)
• структура Gantry была разорвана (через MD: GANTRY_BREAK_UP)
Примеры Обработка должна быть разрешена только после синхронизации осей Gantry. Это
использования может быть обеспечено из программы электроавтоматики через связывание NC–
Start с NST “Структура Gantry синхронизирована”.
Соответствует .... NST “Запустить процесс синхронизации Gantry” (DB31, ... ; DBX29.4)
NST “Реферировано/синхронизировано 1/2” (DB31, ... ; DBX60.4 и 60.5)
MD 37140: GANTRY_BREAK_UP Разъединить структуру осей Gantry
DB31, ... ; Ведущая ось Gantry

DBX101.6
Состояние сигнала 1 или Ось внутри структуры осей Gantry определена как ведущая ось (см. MD
смена фронта 0 –––> 1 37100:GANTRY_AXIS_TYPE).
Указание: Через интерфейс PLC ведущей оси Gantry следующие NST
обрабатываются или выводятся на PLC:
• NST “Запустить процесс синхронизации Gantry” (DB31, ... ; DBX29.4)
• NST "Структура Gantry синхронизирована" (DB31, ... ; DBX101.5)

DB31, ... ; Ведущая ось Gantry

DBX101.6
Состояние сигнала 0 или Ось внутри структуры осей Gantry определена как ведомая ось (см. MD
Ведомая ось не может ни перемещаться напрямую вручную (в режиме работы JOG),

ни программироваться в программе обработки детали.
Указание: Через интерфейс PLC ведомой оси Gantry следующие NST выводятся на
PLC:
• NST “Граница предупреждения Gantry превышена” (DB31, ... ; DBX101.3)
• NST “Граница отключения Gantry превышена” (DB31, ... ; DBX101.2)
NCK не обрабатывает отдельных осевых сигналов интерфейсов PLC для

ведомой оси (см. таблицу 2-3).
NST “Ось Gantry” (DB31, ... ; DBX101.7)
DB31, ... ; Ось Gantry

DBX101.7
Состояние сигнала 1 или Ось внутри структуры осей Gantry определена как ось Gantry (см. MD
На основе NST “Ведущая ось Gantry” из программы электроавтоматики можно

определить, заявлена ли ось в качестве ведущей или ведомой оси.
Состояние сигнала 0 или Ось не определена в качестве оси Gantry (см. MD:GANTRY_AXIS_TYPE).
смена фронта 1 –––> 0
NST “Ведущая ось Gantry” (DB31, ... ; DBX101.6)


6.1 Создание структуры Gantry
Пример 6
6.1 Создание структуры Gantry
Введение Создание структуры Gantry, реферирование ее осей, выравнивание возможных

смещений и последующая синхронизация участвующих осей это трудоемкий
процесс. Отдельные необходимые шаги объясняются ниже на примере
конфигурации.
Конфигурация Ось станка 1 = ведущая ось Gantry инкрементальная измерительная система

Ось станка 3 = ведомая ось Gantry инкрементальная измерительная система
Машинные данные Следующие MD описывают исходные значения в начале процедуры.

Отдельные значения позднее должны быть исправлены или дополнены
согласно приведенным ниже данным.
Машинные данные Gantry
Ось 1
MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE =1
MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING =0
MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR = к примеру, 1 мм
MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF = к примеру, 100 мм (макс. перекос)
MD 37140: GANTRY_BREAK_UP =0
Ось 3
MD 37100: GANTRY_AXIS_TYPE = 11
MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING =0
MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR = к примеру, 1 мм
MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF = к примеру, 100 мм (макс. перекос)
MD 37140: GANTRY_BREAK_UP =0
Машинные данные референтной точки (для первого датчика соответственно)
Ось 1
MD 34000: REFP_CAM_IS_ACTIVE = TRUE
MD 34010: REFP_CAM_DIR_IS_MINUS = к примеру, FALSE
MD 34020: REFP_VELO_SEARCH_CAM =
MD 34030: REFP_MAX_CAM_DIST = соответствуют макс. участку
перемещения
MD 34040: REFP_VELO_SEARCH_MARKER =
MD 34050: REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = к примеру, FALSE
MD 34060: REFP_MAX_MARKER_DIST = разница между фронтом
кулачка и меткой 0
MD 34070: REFP_VELO_POS =
MD 34080: REFP_MOVE_DIST =0
MD 34090: REFP_MOVE_DIST_CORR =0

6.2 Установка интерфейса NCK–PLC
MD 34092: REFP_CAM_SHIFT =0
MD 34100: REFP_SET_POS =0
MD 34200: ENC_REFP_MODE =1
Ввести соответствующие машинные данные референтной
точки (для первого датчика) оси 3.
6.2 Установка интерфейса NCK–PLC
Введение Автоматический процесс синхронизации при реферировании осей сначала

должен быть подавлен, чтобы избежать возможного разрушения не
компенсированной структуры.
Недопущение Программа электроавтоматики устанавливает:

автоматической DB31, ... ; DBX 29.4 = 0
синхронизации DB31, ... ; DBX 29.5 = 1
для блока данных оси 1
7 4 0
x x 1 0 x x x x
x: не важно
Не запускать синхронизацию Gantry
Нет автоматического процесса
синхронизации
NCK в качестве подтверждения устанавливает в осевом блоке оси 1:

DB31, ... ; DBB101:
7 4 0
1 1 0 0 0 0 x x
Нет готовности к запуску процесса синхронизации

Ведущая ось LA
x: не важно
Ось Gantry
Программа электроавтоматики устанавливает:

DB31, ... ; DBX 29.4 = 0
для блока данных оси 3

6.3 Начало ввода в эксплуатацию
7 4 0
x x x 0 x x x x
x: не важно Не запускать синхронизацию Gantry
NCK в качестве подтверждения устанавливает в осевом

блоке оси 3: DB31, ... ; DBB101:
7 4 0
1 0 0 0 0 0 x x
Нет готовности к запуску процесса синхронизации

Ведомая ось GA
x: не важно
Ось Gantry
Реферирование
Выполнить следующие шаги:
1. Выбрать режим работы ”REF”

2. Запустить реферирование для оси 1 (ось Master)
3. Ожидать сообщения ”10654 канал 1 ожидать запуска синхронизации”.
На этот момент времени NCK создал готовность к синхронизации для оси 1 и

сигнализирует это на NST DB31, ...; DBB101 с:
7 4 0
1 1 0 1 0 0 x x
Готовность к запуску процесса синхронизации

x: не важно
Ось Gantry
4. RESET
5. Считывание значений в системе координат станка:
к примеру, X = 0.941
Y = 0.000
XF = 0.000

6. Ввести значение Х оси станка 1 с противоположным знаком в

MD 34090:REFP_MOVE_DIST_CORR ведомой оси 3:
REFP_MOVE_DIST_CORR = – 0.941
Указание
Эти MD действуют после POWER. Для недопущения преждевременного
POWER–On, это значение может быть введено и в MD 34080
REFP_MOVE_DIST. Эти MD действуют после RESET.
7. Запустить повторное реферирование для оси 1 (ось Master) с

измененными машинными данными.
8. Ожидать сообщения ”10654 канал 1 ожидать запуска синхронизации”.
На этот момент времени NCK создал готовность к синхронизации для оси 1 и

сигнализирует это на NST DB31, ...; DBB101 с:
7 4 0
1 1 0 1 0 0 x x
Готовность к запуску процесса синхронизации

x: не важно
Ось Gantry
9. Рассмотреть фактические позиции станка. Возможны случаи А или В:
A1 A3 A1 A3
0> <0 0>

diff
<0
R’ > < R”
Случай A Случай B
Рис. 6-1 Возможные результаты после реферирования оси 1 (ось Master)

07.98
6.4 Установка границ предупреждения и ошибок
Если имеется случай А, то сразу же может быть запущен процесс

синхронизации. См. шаг 10.
Если имеется случай В, то необходимо вычислить и учесть смещение ”diff”:
a) Измерение diff
b) Через две расположенные под прямым углом референтные точки R’ и R”
на станине станка (справа на рисунке) разница позиций может быть
пройдена в JOG. Смещение diff после может быть считано как разница
индикации позиций.
Смещение diff должно быть введено в MD 34100:REFP_SET_POS оси 3 (ведомая ось).
Продолжить с шагом 1 (см. выше).
10. Запустить процесс синхронизации. PLC устанавливает:
DB31, ... ; DBX 29.4= 1
Как только структура Gantry установлена и синхронизирована, необходимо

правильно установить машинные данные
MD 37110:GANTRY_POS_TOL_WARNING и
MD 37120:GANTRY_POS_TOL_ERROR.
Принцип
действий – Сначала установить большое значение
MD 37120:GANTRY_POS_TOL_ERROR для всех осей.
– Присвоить MD 37110:GANTRY_POS_TOL_WARNING очень маленькое
значение.
Теперь при сильной динамической нагрузке на оси, всегда должно
выводиться самостирающаяся ошибка: ”10652 канал %1 ось %2 граница
предупреждения Gantry превышена”.
– Теперь увеличивать MD 37110:GANTRY_POS_TOL_WARNING до тех пор,

пока ошибка перестанет появляться. Интерфейс показывает указанное
ниже состояние. (Это должно происходить в подходящем для производства
окне)
Если контроль срабатывает лишь периодически, то в программе
электроавтоматики можно запрограммировать идентификатор фронта.
7 4 0
1 1 1 0 0 0 x x
Граница отключения не превышена

Граница предупреждения не превышена
Процесс синхронизации не может быть запущен
Структура Gantry является
синхронной
Ведущая ось LA x: не важно
Ось Gantry
– Ввести в MD 37120:GANTRY_POS_TOL_ERROR полученное для

границы предупреждения значение + небольшой допуск
безопасности.

Предельные Сохраненные в машинных данных:

значения ошибок MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING
MD 37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR
MD 37130: GANTRY_POS_TOL_REF
значения в конце процесса согласования должны иметь следующие
соотношения величин:
GANTRY_POS_TOL_WARNING
GANTRY_POS_TOL_ERROR
GANTRY_POS_TOL_REF
Ожидается, что окна ошибок будут иметь представленные выше

соотношения величин. Если GANTRY_POS_TOL_ERROR или
GANTRY_POS_TOL_REF меньше, чем
GANTRY_POS_TOL_WARNING, то этот контроль не активен!
С помощью GANTRY_POS_TOL_WARNING = 0 можно отключить контроли
границы предупреждения.
В GANTRY_POS_TOL_REF необходимо учитывать макс. возможное
значение компенсации погрешности ходового винта.
Указание
При вводе в эксплуатацию структуры Gantry, в которой соединенные оси
приводятся в действие линейными электродвигателями и
соответствующими измерительными системами, действовать по смыслу.
Указание
Введенные границы ошибок в MD 37110: GANTRY_POS_TOL_WARNING и MD
37120: GANTRY_POS_TOL_ERROR понимаются, если бит интерфейса “Gantry
синхронен” отсутствует, как дополнительный допуск разницы фактического
значения ведущей и ведомой оси (к примеру, после стирания ошибок без
повторной синхронизации Gantry).


Номер DB Бит, байт Имя Ссылка
Общие 11–14
5.2 Активная функция станка REF R1
Спец. для канала

21–28 33.0 Реферирование активно R1
Спец. для оси/шпинделя

31, ... ; 60.4, 60.5 Реферировано/синхронизировано 1, реферировано/синхронизировано 2 R1
31, ... ; 29.4 Запустить процесс синхронизации Gantry
31, ... ; 29.5 Нет автоматического процесса синхронизации
31, ... ; 101.2 Превышение границы отключения Gantry
31, ... ; 101.3 Превышение границы предупреждения Gantry
31, ... ; 101.4 Готовность к запуску процесса синхронизации Gantry
31, ... ; 101.5 Структура Gantry синхронизирована

31, ... ; 101.6 Ведущая ось Gantry
31, ... ; 101.7 Ось Gantry

7.3 Ошибки

Спец. для оси/шпинделя ($MA_ ... )
30300 IS_ROT_AX Круговая ось R2
32200 POSCTRL_GAIN Коэффициент KV G2
32400 AX_JERK_ENABLE Осевое ограничение рывка B2
32410 AX_JERK_TIME Постоянная времени для осевого фильтра рывка B2
32420 JOG_AND_POS_JERK_ENABLE Первичная установка осевого ограничения рывка B2
32430 JOG_AND_POS_MAX_JERK Осевой рывок B2
32610 VELO_FFW_WEIGHT Коэффициент предуправления для предуправления числом оборотов K3
32620 FFW_MODE Тип предуправления K3
32650 AX_INERTIA Момент инерции для предуправления моментом вращения K3
32800 EQUIV_CURRCTRL_TIME Эквивалентная постоянная времени контура управления током для K3
предуправления
32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME Эквивалентная постоянная времени контура управления числом K3
оборотов для предуправления
32910 DYN_MATCH_ENABLE Динамическое согласование G2
32910 DYN_MATCH_TIME Постоянная времени для динамического согласования G2
33000 FIPO_TYPE Тип точной интерполяции G2
34040 REFP_VELO_SEARCH_MARKER Скорость отключения R1
34070 REFP_VELO_POS Скорость входа в референтную точку R1
34080 REFP_MOVE_DIST Интервал референтных точек R1
34090 REFP_MOVE_DIST_CORR Смещение референтной точки R1
34100 REFP_SET_POS Значение референтной точки R1
34110 REFP_CYCLE_NR Последовательность осей при спец. для канала реферировании R1
34330 REFP_STOP_AT_ABS_MARKER Линейная измерительная система с кодированным расстоянием R1
без конечной точки
36012 STOP_LIMIT_FACTOR Коэффициент точного останова грубого/точного и состояния покоя B1
36030 STANDSTILL_POS_TOL Допуск состояния покоя A3
36500 ENC_CHANGE_TOL Макс. допуск для переключения фактического значения G2
положения
37100 GANTRY_AXIS_TYPE Определение оси Gantry
37110 GANTRY_POS_TOL_WARNING Граница предупреждения Gantry
37120 GANTRY_POS_TOL_ERROR Граница отключения Gantry
37130 GANTRY_POS_TOL_REF Граница отключения Gantry при реферировании
37140 GANTRY_BREAK_UP Разъединить структуру осей Gantry
7.3 Ошибки
Литература /DA/, ”Руководство по диагностике”

10.04
Время такта (G3)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/1-3

2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/2-5
2.1 Общая информация по времени такта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/2-5
2.2 SINUMERIK 810D и 840D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/2-7
2.3 SINUMERIK 840Di с PROFIBUS–DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/2-9
2.3.1 Описание цикла DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/2-9
2.3.2 Время такта и смещение такта регулятора положения . . . . . . . . 3/G3/2-10
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/4-15
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/4-15
4.1 Общие машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/G3/4-15
4.2 Спец. для оси машинные данные. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/4-19
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/6-21
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/6-21
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/7-23
7.1 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/7-23
7.2 Ошибки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/G3/7-23

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/G3/i
10.04

3/G3/ii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04 Время такта (G3)
810D и 840D SINUMERIK 840D и 810D с CCU берут такт регулятора
положения и такт интрполятора (такт IPO) из базового такта
системы.
840Di SINUMERIK 840Di берут такт регулятора положения и такт интерполятора из

базового такта системы. При этом базовый такт системы устанавливается не
напрямую, а берется из загруженной в PLC конфигурации (блоки системных
данных). Поэтому базовый такт системы соответствует установленному в
проекте S7 при создании конфигурации эквидистантному циклу DP TDP.
Здесь описываются связи и машинные данные для этого времени такта.

Время такта (G3) 10.04

2.1 Общая информация по времени такта
Определения С помощью следующих машинных данных устанавливается базовый

такт системы, такт регулятора положения и такт интерполятора.
MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME Базовый такт системы
Коэффициент для такта
MD 10060: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
регулятора положения
MD 10070: IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO Коэффициент для такта
интерполятора
С помощью MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME устанавливается базовый

такт системы системного ПО в секундах. Другие такты времени получаются
через умножение на базовый такт системы.
Базовый такт системы

MD: SYSCLOCK_CYCLE_TIME
* *
MD: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO MD: IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO
Такт управления положением Такт интерполятора
Рис. 2-1 Получение времени такта
Указание
по MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME
Базовый такт системы вводится в сек.
по MD 10060: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
Такт управления положением вводится как коэффициент относительно
базового такта системы.
по MD 10070: IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO
Такт интерполятора вводится как коэффициент относительно базового такта
системы.

Время такта Установки по умолчанию обеспечивают надежный запуск конфигурации с

Стандартные макс. расширением. Время такта, к примеру, для NCU 573, обычно может
значения быть установлено более маленьким.
Стандартно существует следующее время такта:
Такт 810D 840D 840D 840D Установка через MD

CCU NCU 571 NCU 572 NCU 573
#
Базовый такт системы 2,5 мсек 6 мсек 4 мсек 4* / 8 мсек SYSCLOCK_CYCLE_TIME
#
Такт управления 2,5 мсек 6 мсек 4 мсек 4* / 8 мсек POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
положением
* #
Такт интерполятора 10 мсек 18 мсек 12 мсек 12 / 40 мсек IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO
* с 2 каналами и 12 осями
# с > 2 каналов
Общий Машинные данные для времени такта загружены

пример для следующим образом:
установок
такта Если MD ... = ... то ... = ...
SYSCLOCK_CYCLE_TIME = 0.002 Базовый такт системы = 2 мсек
POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO = 1 Такт управления положением = 2 мсек (1 2
мсек)
IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO = 3 Такт интерполятора = 6 мсек (3 2 мсек)

2.2 SINUMERIK 810D и 840D
Такт Такт интерполятора указывает время цикла, с которым актуализируется

интерполятора интерфейс заданного значения к регуляторам положения. Такт
интерполятора при обычной обработке важен с двух точек зрения:
• Результат из скоростей и такта интерполятора определяет

геометрическое разрешение интерполируемого контура. Более длинный
такт интерполятора является причиной увеличения погрешности
траектории на изогнутых контурах. Но эта ошибка уменьшается в
соотношении такт интерполятора / такт управления положением с
кубической точной интерполяцией MD 33000: FIPO_TYPE.
• Такт интерполятора определяет возможную дискретность профилей

скорости. Он должен быть согласован с динамикой приводов, чтобы оси
станка перемещались или ускорялись равномерно (т.е. время такта
управления положением </= такт интерполятора << постоянная
времени ускорения).
Такт Такт управления положением это время, в течение которого СЧПУ вычисляет
управления фактическое значение и передает новое заданное значение числа оборотов на
положением регулятор числа оборотов.
Время цикла Время цикла блока это сумма из времени смены кадра и времени подготовки
блока кадра. Оно как минимум равно такту, в котором вводятся заданные значения
положения Servo – т.е. при обычной работе равно такту интерполятора.
Время цикла блока это распространенная мера для того, чтобы определить,
подходит ли СЧПУ для прохождения заданного квази точечным контура
(частая проблема при 3- и 5-осевом фрезеровании). Оно определяет макс.
возможную скорость, с которой может быть пройден заданный точечный
растр (макс. подача = среднее расстояние между точками / время цикла
блока).
Установка такта Установка такта интерполятора и такта управления положением

IPO и такта осуществляется в целых кратных от базового такта системы с помощью
управления следующих машинных данных:
Такт управления положением
POSCTRL_SYSCLOK_TIME_RATIO =
Такт интерполятора
IPO_SYSCLOK_ TIME_RATIO =
Необходимо стремиться к по возможности меньшему такту

управления положением и такту интерполятора.

За исключением специальных случаев, в которых машинные данные

MD 10060:POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO устанавливаются
больше 1, такт управления положением соответствует базовому
такту системы.
Соотношение между тактом интерполятора и тактом регулятора положения
должно быть целочисленным и больше или равно 1. Если это не так, то
происходит автоматическая коррекция и индицируется ошибка:
Ошибка: “4102 Такт IPO увеличен до [ ] мсек”
Такт интерполятора
Такт управления ≥ 1

2.3 SINUMERIK 840Di с PROFIBUS–DP
Прочую информацию по SINUMERK 840Di см.:

Литература:
/HBI/SINUMERIK 840Di руководство, коммуникация PROFIBUS–DP
2.3.1 Описание цикла DP
Фактические На момент времени TI из всех эквидистантных приводов (DP–Slave)

значения загружаются актуальные фактические значения положения. В следующем
цикле DP в течение времени TDX фактические значения передаются на DP–
Master.
Регулятор В момент времени TM, с TM > TDX, запускается регулятор положения ЧПУ и
положения вычисляет с помощью переданных фактических значений положения новые
заданные значения числа оборотов.
Заданные
В начале следующего цикла DP в течение времени TDX заданные значения
значения
числа оборотов передаются с DP–Master на DP–Slave (приводы). На момент
времени TO заданные значения числа оборотов со всех регуляторов
применяются как новые параметры.
TMAPC = TDP
ЧПУ:
Master или регулятор TM
положения R
TDX TDX
1 2
Коммуникация MSG RES GC Dx Dx Dx MSG RES GC Dx Dx Dx

PROFIBUS–DP
Такт
регулятора
числа
оборотов
Приводы: DP–
R R R R R R R R R R R R R R R R
Slave: 1 до 3
TI TO
Рис. 2-2 Оптимизированный цикл DP с 3 DP–Slave на примере SIMODRIV 611 universal

Пояснения к рис. 2-2:

TMAPC Master–Application–Cycle: такт регулятора положения ЧПУ
для SINUMERIK 840Di всегда действует: TMAPC = TDP
TDP DP–Cycle–Time: время цикла DP
TDX Data Exchange–Time: сумма времен передачи всех DP–

Slave
TM Master–Time: смещение момента времени запуска

управления положением ЧПУ
TI Input–Time: момент времени регистрации фактического значения
TO Output–Time: момент времени применения

заданного значения
GC Телеграмма Global–Control (телеграмма Broadcast) для

циклической синхронизации эквидистантности между DP–
Master и DP–Slave
R Машинное время регулятора числа оборотов или регулятора положения
Dx Обмен полезными данными между DP–Master и DP–Slave
MSG Ациклические службы (к примеру, DP/V1, передача маркера)
RES Резерв: “активная пауза” до истечения эквидистантного цикла
1
Фактические значения для актуального цикла DP / такта
регулятора положения передаются с приводов DP–Slave на
регулятор положения ЧПУ
2
Вычисленные регулятором положения ЧПУ заданные
значения передаются на приводы DP–Slave
2.3.2 Время такта и смещение такта регулятора положения
Время такта ЧПУ берет время такта, базовый такт системы, такт регулятора положения и такт
интерполяции из эквидистантного такта PROFIBUS–DP, который был установлен
для конфигурации PROFIBUS в проекте SIMATIC S7.
Базовый такт Базовый такт системы фиксировано установлен на соотношение 1:1

системы относительно такта PROFIBUS–DP. Изменение невозможно.
• MD10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME (базовый такт системы)
Такт Такт регулятора положения системы фиксировано установлен на соотношение

регулятора 1:1 относительно базового такта системы. Изменение невозможно.
положения
• MD10061: POSCTRL_CYCLE_TIME (такт управления положением)
Такт Такт интерполяции может свободно выбираться как целое кратное от такта
интерполяции регулятора положения.
• MD10070: IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO (коэффициент для такта

интерполяции)

Смещение такта Смещение такта регулятора положения (TM) устанавливается в

регулятора зависимости от описанных ниже условий внутри PROFIBUS–DP/такта
положения системы и циклической коммуникации с DP–Slave.
• MD10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY (смещение такта управления

положением)
TDP
TM TLag
ЧПУ: регулятор
R R R
положения
TDX
Коммуникация MSG RES GC Dx Dx Dx MSG RES GC Dx Dx Dx

PROFIBUS–DP
DP–Slave:
R R R R R R R R R R R R R R R
приводы
Рис. 2-3 Смещение такта регулятора положения по отношению к такту PROFIBUS–DP
Пояснения к рис. 2-3:

TLag Потребность в машинном времени для регулятора положения
TDP DP–Cycle–Time: время цикла DP
TDX Data Exchange–Time: сумма времен передачи всех DP–

Slave
TM Master–Time: смещение момента времени запуска управления

положением ЧПУ
GC Global–Control: телеграмма Broadcast для циклической
синхронизации эквидистантности между DP–Master и
DP–Slave
R Машинное время
Dx Обмен полезными данными между DP–Master и DP–Slave
MSG Ациклические службы (к примеру, DP/V1, передача маркера)
RES Резерв: “активная пауза” до истечения эквидистантного цикла

Условия и MD10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY (смещение такта управления

рекомендации для положением)
MD 10062 Смещение такта регулятора положения (TM) должно быть установлено
таким образом, чтобы в течение PROFIBUS–DP/такта системы были
выполнены следующие условия:
– Циклическая коммуникация с DP–Slave (приводы) должна быть

завершена до запуска регулятора положения.
Условие: TM > TDX
– Регулятор положения должен быть завершен до
завершения PROFIBUS–DP/такта системы.
Условие: TM + TLag < TDP
В качестве ориентировочного значения смещения такта управления

положением рекомендуется следующая установка:
TM = TDP – 3*Tмакс.регулятор положения
– TDP
Такт регулятора положения или такт PROFIBUS–DP
– Tмакс.регулятор положения
Указание для HMI Advanced:
Макс. время регулятора положения показывается в диалоге:
загруженность ЧПУ в Переключение областей меню >
Диагностика > Сервисная индикация > Ресурсы системы.
Реакция на ошибку
Ошибка: “380005 PROFIBUS–DP: конфликт доступа к шине, тип t, счетчик z
Причины ошибки / устранение ошибки
• t=1
Смещение такта регулятора положения было выбрано слишком
маленьким. Циклическая коммуникация PROFIBUS–DP с приводами еще
не была завершена на момент запуска регулятора положения.
Увеличить смещение такта регулятора положения.
• t=2
Смещение такта регулятора положения было выбрано слишком большим.
Циклическая коммуникация PROFIBUS–DP с приводами началась до
завершения регулятора положения. Для регулятора положения требуется
больше машинного времени, чем предоставлено ему в такте PROFIBUS–
DP.
– Уменьшить смещение такта регулятора положения
или
– Увеличить такт PROFIBUS–DP.
Установка такта PROFIBUS–DP должна быть осуществлена в
проекте SIMATIC S7.
MD 10059
MD10050: PROFIBUS_ALARM_MARKER (меркер ошибки PROFIBUS)
Требования ошибки при конфликте во время запуска
В этих машинных данных после Reboot сохраняются

требования ошибки слоя PROFIBUS. Если при запуске
определяется конфликт между машинными данными
– MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME (базовый такт системы)
– MD 10060: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO (коэффициент такта
управления положением)

– MD 10070: IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO (коэффициент для такта

интерполяции) и
– данными в PROFIBUS–SDB
то машинные данные согласуются по этому SDB и при следующем
запуске устанавливается соответствующая ошибка. Эти требования
ошибок сохраняются здесь.
Особенности Необходимо соблюдать следующие особенности касательно относящихся к

такту машинных данных:
• MD10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME (базовый такт системы)

Машинные данные служат только для индикации. Такт системы всегда
равен эквидистантному такту PROFIBUS–DP.
• MD 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO (коэффициент для такта

управления положением) Коэффициент для такта управления положением
фиксировано установлен на 1 и не может быть изменен.
При изменении времени такта перед завершением ввода в эксплуатацию
проверить правильность поведения СЧПУ во всех режимах работы.
Указание
Чем меньшим выбирается время такта (такт PROFIBUS–DP), тем выше
качество регулирования привода и качество поверхности детали.


Нет

10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME
Номер MD Базовый такт системы
По умолчанию: 0.004 у 840D Мин. граница ввода: 0.000125 Макс. граница ввода: 0,032 у 840D
По умолчанию: 0.002 у 840Di Макс. граница ввода: 0,008 у 840Di
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 2 / 7 Единица: сек
Тип данных: DOUBLE Действ. от версии ПО: 1.1 от ПО 6.4 PROFIBUS
Значение: Базовый такт системного ПО,
т.е., единица времени, в течение которой в операционной системе запускаются
прерывания таймера. Установка такта интерполятора и управления положением/IPO
осуществляется в кратных от этого базового такта системы. Базовый такт системы
соответствует такту регулятора положения, если MD 10060:
POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO устанавливаются не более 1.
При использовании цифрового привода время базового такта системы и MD 10060:
POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO должны быть установлены таким
образом (в ином случае следует ошибка привода), чтобы время такта
регулятора положения не превышало 16 мсек. Через автоматические
коррекции при запуске возможно смещение установленного значения из MD
10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME.
У систем с PROFIBUS–DP MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME: соответствуют времени
цикла PROFIBUS–DP. Это время при запуске считывается из файла
конфигурации PROFIBUS–SDB и записывается в эти машинные данные. Эти
машинные данные могут быть изменены только через файл конфигурации.
Особые случаи, ...... Указание:
ошибки Базовый такт системы растрирован в кратных от
MD 10080: SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO в единицах такта просмотра
измеренного значения. При запуске системы происходит автоматическое
округление введенного значения до кратного этого растра.
Подробности:
Из-за дискректных коэффициентов деления таймера из введенного значения
после Power OFF/ON может получиться не целое значение.
к пр.: Значение = 0.005 сек
после Power OFF/ON = 0.00499840
или
Значение = 0.006 сек
после Power OFF/ON = 0.0060032
Соответствует .... MD 10060: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO,
MD 10080: SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO

10059 PROFIBUS_ALARM_MARKER
Номер MD Идентификатор ошибки Profibus (только внутренний)
Profibus Adpt.: 0.0 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Идентификатор ошибки PROFIBUS:
В этих машинных данных после Reboot сохраняются требования ошибки слоя
PROFIBUS.
Если при запуске определяется конфликт между машинными данными –
MD 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME, MD 10060
POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO, MD 10070 IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO и
данными в SDB1000, то машинные данные согласуются по SDB1000 и при
следующем запуске устанавливается соответствующая ошибка.
Эти требования ошибок сохраняются здесь.
Соответствует .... MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME, MD 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO
Номер MD Коэффициент для такта регулятора положения
По умолчанию: 1 Мин. граница ввода: 1 Макс. граница ввода: 31 у 840D
Макс. граница ввода: 1 у 840Di
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 2 / 7 Единица:
коэффициент х MD 10050
Значение: Указание такта управления положением осуществляется в кратных от единиц
времени базового такта системы из MD 10050:SYSCLOCK_CYCLE_TIME.
Обычная установка это 1. Тем самым такт управления положением соответствует
базовому такту системы. Установка значений > 1 требует машинного времени для
обработки дополнительных прерываний таймера операционной системой и поэтому
должна использоваться только в тех случаях, когда в системе существует задание,
которое должно выполняться быстрее, чем такт управления положением.
При использовании цифрового привода возможно смещение установленного значения через
автоматические коррекции при запуске. При этом сигнализируется ошибка 4101 ”Такт
управления положением для цифрового привода уменьшен до [ ] мсек". Время такта
управления положением при использовании цифрового привода не может быть установлено
более чем на 16 мсек. У систем с соединением PROFIBUS–DP через эти машинные данные
MD 10060 индицируется соотношение такта PROFIBUS–DP и такта управления положением.
Соответствует .... MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME, MD 10080 SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO
10061 POSCTRL_CYCLE_TIME
Номер MD Такт управления положением
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: – Макс. граница ввода: –
Значение: Время такта регулятора положения: индикация времени такта регулятора
положения (не может изменяться!). Образуется из машинных данных
SYSCLOCK_CYCLE_TIME и POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO.
10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY
Номер MD Смещение такта управления положением
По умолчанию: 0.003 у 840D Мин. граница ввода: 0.000 Макс. граница ввода: 0.008 у 840D
По умолчанию: 0.0015 у 840Di Profibus Adpt.: 0.000 Макс. граница ввода: 0.008 у 840Di
Значение: Смещение времени такта регулятора положения NCK по отношению к такту PROFUBUS–DP.
Соответствует .... MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME, MD 10080: SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO

10070 IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO
Номер MD Коэффициент для такта интерполятора
По умолчанию: 4 у 840Di Мин. граница ввода: 1 Макс. граница ввода: 100
3 у 840D–2-канальный
Изменения действ. после Power Степень защиты: Единица:
On 2/7 коэффициент х MD 10050
Значение: Указание такта интерполятора осуществляется в кратных от единиц времени
базового такта системы из MD 10050:SYSCLOCK_CYCLE_TIME.
Могут устанавливаться только целые кратные от такта управления положением
(установка через MD 10060: POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO). Значения, не
являющиеся целым кратным от такта управления положением, перед активацией
(следующий запуск) автоматически увеличиваются до следующего целого кратного
такта управления положением. При этом выводится ошибка 4102 ”Такт IPO
увеличен до [ ] мсек". В структуре NCU–Link установленные значения у всех
соединенных NCU должны быть одинаковыми. Но это дополнительное требование
сбрасывается, если существует опция NCU–Link с различным тактом интерполяции.
10071 IPO_CYCLE_TIME
Номер MD Такт интерполятора
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: *** Макс. граница ввода: ***
Значение: индикация времени такта интерполятора (не может изменяться!).
Образуется из машинных данных MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME и MD 10070:
IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO.

10080 SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO
Номер MD Коэффициент деления такта управления положением для регистрации фактического значения
По умолчанию: – Мин. граница ввода: 1 Макс. граница ввода: 31
для 840Di не имеет значения
Тип данных: DWORD Действ. от версии ПО: ПО1 от ПО 6.4 PROFIBUS
Значение: Эти машинные данные устанавливают коэффициент деления делителя такта,
расположенного в качестве аппаратного средства между просмотром измеренного
значения и контроллером прерываний.
Значения MD 10080: SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO > 1
могут быть установлены, только если
соблюдаются описанные в особых случаях условия.
создают более грубый растр, в котором также может быть установлено время
для базового такта системы (см. MD 10050: SYSCLOCK_CYCLE_TIME).
При использовании цифрового регулятора привода и систем с соединением
PROFIBUS–D установка коэффициента деления осуществляется автоматически
(см. особые случаи).
Особые случаи, ...... 1. Использование аналогового интерфейса числа оборотов
ошибки При использовании этого обычного интерфейса приводов установка делителя
осуществляется по следующим критериям:
С точки зрения техники автоматического регулирования полезно по возможности
сократить запаздывание между загрузкой актуальной позиции оси и выводом
соответствующих заданных значений.
Для установки MD 10080: SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO на значения > 1
действует: Время задержки вывода регулятора положения может
устанавливаться в долях времени такта управления положением.
Можно достичь многократного запуска аппаратного обеспечения ввода или

вывода в течение такта регулятора положения.
Этот принцип из-за получаемой нагрузки прерываний операционной системы
не рекомендуется.
2. Использование цифрового регулятора привода

При использовании цифрового регулятора привода установка коэффициента
деления осуществляется автоматически.
Время такта считывающего устройства при этом устанавливается как

1–, 2–, 3–кратное от 0.000625 сек SINUMERIK 810D
Стандартный случай: 1–кратное
от 0.000625 сек SINUMERIK 810D новый дизайн
1–, 2–, 3– ... 8–кратное от 0.000125 сек SINUMERIK 840D
С этими значениями цифровой привод SIMODRIVE 611 может синхронизировать

свое собственное создание такта.
3. Системы с соединением PROFIBUS–DP

При использовании систем с PROFIBUS–DP установка коэффициента деления
осуществляется автоматически.

11250 PROFIBUS_SHUTDOWN_TYPE
Номер MD PROFIBUS Shutdownhandling
Тип данных: BYTE Действ. от версии ПО: ПО 6.3
Значение: Действия PROFIBUS–DP при Shutdown NCK (NCK–Reset)
Значение 0: напрямую из циклического режима шина отключается, без

"предупреждения"
Значение 1: при NCK Shutdown PROFIBUS–DP сначала мин. на 20 тактов
переводится в состояние CLEAR и после отключается. Если это невозможно
аппаратно, то вместо этого происходит процесс согласно значению 2.
Значение 2: при NCK Shutdown PROFIBUS–DP сначала мин. на 20 тактов
переводится в состояние, при котором все приводы в качестве
управляющего слова1 и управляющего слова2 получают нулевое слово
(Pseudoclear). Сама шина остается в Operate.
Соответствует .... –
37600 PROFIBUS_ACTVAL_LEAD_TIME
Номер MD Время регистрации фактического значения (PROFIBUS Ti)
По умолчанию: 0.000125 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: 0.032
Значение: Данные для установки момента времени применения фактического значения (Ti)
датчика на PROFIBUS Единица: секунды, т.е. по умолчанию 125 µсек
(это происходит по умолчанию, установка Step 7 для SIMODRIVE 611 universal)
Особые случаи, ...... Внимание:
ошибки Фактическое значение Ti считывается напрямую из конфигурации
Profibus или из привода, если это возможно.
В этом случае значение машинных данных согласно своему уже подготовленному
комментарию преобразуется в машинные данные индикации. Его значению
автоматически присваивается Ti.
37602 PROFIBUS_OUTVAL_DELAY_TIME
Номер MD Время задержки заданного значения (PROFIBUS Tо)
По умолчанию: 0.003 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: 0.032
Значение: Данные для установки момента времени применения заданного значения (Tо)
датчика на PROFIBUS Единица: секунды, т.е. по умолчанию 3 µсек
Особые случаи, ...... Внимание:
ошибки Фактическое значение Tо считывается напрямую из конфигурации
Profibus или из привода, если это возможно.
В этом случае значение машинных данных согласно своему уже подготовленному
комментарию преобразуется в машинные данные индикации. Его значению
автоматически присваивается Tо.


Нет
Пример 6
Нет


7.2 Ошибки

Общие ($MN_ ... )

10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME Базовый такт системы
10059 PPOFIBUS_ALARM_MARKER Идентификатор ошибки Profibus (только внутренний)
10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO Коэффициент для такта регулятора положения
10061 POSCTRL_CYCLE_TIME Такт управления положением (от ПО 5)
10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY Смещение такта управления положением (от ПО 5)
10070 IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO Коэффициент для такта интерполятора
10071 IPO_CYCLE_TIME Такт интерполяции (от ПО 5)
10080 SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO Коэффициент деления такта регулятора положения
для регистрации фактического значения
11250 PPOFIBUS_SHUTDOWN_TYPE PROFIBUS–DP Shutdownhandling (от ПО 6.3)

33000 FIPO_TYPE Тип точной интерполяции G2
37600 PPOFIBUS_ACTVAL_LEAD_TIME Время регистрации фактического значения (Profibus Ti) от ПО 6.1
37602 PPOFIBUS_OUTVAL_DELAY_TIME Время задержки заданного значения (Profibus Tо) от ПО 6.3
7.2 Ошибки
Литература /DA/, ”Руководство по диагностике”
или для систем с HMI Embedded/HMI Advanced помощь On–Line.

7.2 Ошибки

09.01
Контроль тоннеля контура (K6)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/1-3

1.1 Контроль тоннеля контура . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/1-3
1.2 Программируемая точность контура. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/1-5
2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/2-7
2.1 Контроль тоннеля контура . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/2-7
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/4-11
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/4-11
4.1 Специфические для канала машинные данные . . . . . . . . . . . . . 3/K6/4-11
4.2 Специфические для канала установочные данные . . . . . . . . . . . . . 3/K6/4-13
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/6-15
6 Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/6-15
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/7-17
7.1 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/K6/7-17
7.2 Ошибки ............................................. 3/K6/7-17

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/K6/i
04.00

3/K6/ii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
03.96 Контроль тоннеля контура (K6)
1.1 Контроль тоннеля контура
Определение Контролируется абсолютное движение острия инструмента в пространстве.

Функция работает специфически для канала (см. главу 3).
Модель Через запрограммированную траекторию обработки определяется круглый

тоннель задаваемого диаметра. Как опция происходит остановка движений
осей, если отклонения от траектории острия инструмента из-за ошибок осей
начинают превышать определенный тоннель.
Реакция Останов при определении отклонения происходит с макс. возможной скоростью, но до

реакции системы проходит минимум один такт интерполяции.
• »Выход из тоннеля вызывает ошибку и оси продолжают движение или

• Выход из тоннеля вызывает ошибку и движение осей
останавливается. «
Методы При выходе из тоннеля контроля торможение может быть осуществлено по выбору
торможения
• по рампе торможения или
• через заданное значение числа оборотов
ноль и режим слежения.
Использование Функция может использоваться для траекторий 2D и 3D. При 2D поверхность

контроля определена параллельными к запрограммированной траектории
линиями. Область контроля определяется 2 или 3 геометрическими осями.
Другие оси Контроль синхронных осей, позиционирующих осей и т.п., не являющихся

геометрическими осями, осуществляется напрямую на уровне осей станка с
помощью уже реализованного в ПО 1.0 ”контроля контура”.

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/K6/1-3
Контроль тоннеля контура (K6) 10.04
Z
контур (траектория острия
инструмента)
разрешенный допуск
Y
расположенный вокруг контура

"тоннель" (коридор допуска)
Рис. 1-1 Положение тоннеля контура вокруг

запрограммированной траектории
Рис. 1-1 схематически на простом примере показывает конфигурацию области

контроля. Пока вычисленная фактическая позиция острия инструмента
остается внутри изображенного тоннеля, продолжается обычное движение.
Если вычисленная фактическая позиция выходит из тоннеля, то (при
стандартной установке) следует ошибка и оси останавливаются по рампе
останова. Через машинные данные реакция при выходе из тоннеля может быть
отключена (ошибка, но продолжить движение) или усилена (быстрый останов).
Анализ Вычисленное расстояние между запрограммированной траекторией и

фактическими значениями может быть подано на аналоговый выход, чтобы
при обычной работе можно было бы анализировать характеристику
погрешностей контура (контроль качества).

3/K6/1-4 SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
1.2 Программируемая точность контура
Альтернатива В качестве альтернативы предложенной в главе 1.1 возможности контроля

точности обработки и отмены обработки при слишком больших отклонениях,
от версии ПО 3.2 существует возможность достижения выбранной точности в
любом случае, при этом в случае необходимости скорость движения по
траектории уменьшается. Подробности этой функции см. главу 2.2.


Цель контроля Целью контроля является остановка движения осей, если из-за погрешностей
осей дистанция между острием инструмента (фактическое значение) и
запрограммированной траекторией (заданное значение) превысит заданное
значение (радиус тоннеля).
Размер
тоннеля Для функции контроля необходимо указать радиус контролируемого тоннеля
контура вокруг запрограммированной траектории. Задача осуществляется в
MD: $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL.
Если MD присваивается 0.0, то контроль не осуществляется. Значение MD
применяется СЧПУ при новом конфигурировании.
Установка Торможение при срабатывании контроля может управляться через

методов MD: $MC_CONTOUR_TUNNEL_REACTION
торможения
Должно быть установлено одно из трех значений:
0: показать ошибку, продолжить обработку
1: торможение по рампе торможения осей (по умолчанию)
2: быстрый останов (устанавливается заданное
значение числа оборотов ноль)
Переключение Переключение между 2 системами датчиков, как правило, вызывает

датчика скачкообразное изменение фактической позиции острия инструмента.
Изменение только через переключение датчика не может быть таким
большим, чтобы острие инструмента нарушило тоннель контроля. Радиус в
MD: $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL должен быть больше, чем разрешенный
допуск при переключении датчика фактического значения в MD:
$MA_ENC_CHANGE_TOL.
Активация
Контроль активируется, только если,
– опция контроля тоннеля контура установлена,
– $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL больше 0.0 и
– определено мин. две геометрические оси.
Остановка Контроль останавливается через загрузку в

MD: $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL значения 0.0.

Аналитический Через MD: $MC_CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT можно определить, будут ли и

выход если да, то на каком быстром аналоговом выходе, выводиться значения
отклонения фактического значения острия инструмента от
запрограммированной траектории (контроль точности). Машинные данные
могут принимать три следующих значения:
– 0: нет вывода (по умолчанию)
– 1: вывод на выход 1
– 2: вывод на выход 2 и т.д.
– 8:.....вывод на выход 8
Масштаб:
Сохраненный в MD: $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL радиус тоннеля
соответствует напряжению 10 В на выходе.

Исходная ситуация При движении оси без предуправления в каждый момент времени
существует зависящая от скорости разница между заданной и фактической
позицией. Этот выбег нарушает изогнутые контуры.
Литература: /PА/, Руководство по программированию Основы
Функция Функция ”Программируемая точность контура” позволяет указать для контура

макс. погрешность в программе ЧПУ, которая не может быть превышена. СЧПУ
вычисляет коэффициент KV (коэффициент усиления контура) участвующих осей
и ограничивает макс. скорость движения по траектории таким образом, что
полученная из выбега погрешность контура не превышает указанного значения.
Функция Look Ahead в этом случае обеспечивает, чтобы ни в каком месте
траектории скорость не превышала значения, возможного для соблюдения
требуемой точности контура.
Использование Функция обеспечивает определенную точность контура в ситуациях, в

которых не может или не должно использоваться предуправление.
Позиционирующие Функция не влияет на скорости позиционирующих осей.

оси
Активное Функция действует и при активном предуправлении, если машинные данные

предуправление MC_CPREC_WITH_FFW имеют значение TRUE. Уменьшение скорости
движения по траектории вычисляется при активном предуправлении на основе
эффективного коэффициента KV с предуправлением.
Минимальная Подача во избежание прижогов ограничивается только до

подача зафиксированного в установочных данных $SC_MINFEED
минимального значения.
Активация
Функция может включаться и выключаться с помощью модального кода G
CPRECON и CPRECOF (Contour Precision On/Off).
Значение точности контура указывается с новыми установочными данными
$SC_CONTPREC. Изменение установочных данных начинает действовать на
момент времени предварительной обработки.
Reset/
завершение Установленное для группы кода G 39 в машинных данных
– $MC_RESET_MODE_MASK
программы
– $MC_START_MODE_MASK
поведение активируется. Т.е. особенности для
программируемой точности контура отсутствуют.
Литература: /FB/, K2, ”Приближенная к детали система фактического значения”


Доступность Функция является опцией и доступна для:
функции
”Контроль тоннеля • SINUMERIK 840D с NCU 572/573, от ПО 2
контура”
Доступность Функция от версии ПО 3.2 доступна для систем SINUMERILK
функции 810D, 840D в базовой версии.
"Программируемая
точность контура"

4.1 Специфические для канала
машинные данные
21050 CONTOUR_TUNNEL_TOL
Номер MD Порог срабатывания для контроля тоннеля контура
По умолчанию: 0.0 Мин. граница ввода: 0.0 Макс. граница ввода: ***
Изменение действ. после NEW CONF Степень защиты: 2/4 Единица: мм
Значение: Порог срабатывания для контроля тоннеля контура. Указывают радиус "тоннеля",
образуемого вокруг траектории острия инструмента.
Если определено три геометрические оси, то тоннель можно представить как шланг,
по центру которого проходит траектория острия инструмента.
Если определено только две геометрические оси, то этот шланг прижат к плоскости
обеих геометрических осей.
Иррел. MD для ...... Опция контроля тоннеля контура отсутствует
Соответствует .... CONTOUR_TUNNEL_REACTION, CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT,
ENC_CHANGE_TOL

21060 CONTOUR_TUNNEL_REACTION
Номер MD Реакция при срабатывании контроля тоннеля контура
Значение: Реакция при срабатывании ошибки
0: только показать ошибку, продолжить обработку
1: останов по рампе
2: быстрый останов
Соответствует .... CONTOUR_TUNNEL_TOL, CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT
21070 CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT
Номер MD Согласование аналогового выхода для вывода ошибки контура
Значение: Согласование аналогового выхода, на котором может выводиться вычисленная
ошибка контура.
0: нет вывода
1: вывод на выход 1
и т.д.
Ошибка размером с порог срабатывания $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL
появляется на выходе как напряжение в 10 В.
Автоматически проверяется многократная загрузка одного выхода другими сигналами.
Соответствует .... CONTOUR_TUNNEL_TOL, CONTOUR_TUNNEL_REACTION
20470 CPREC_WITH_FFW
Номер MD Запрограммированная точность контура
Значение: С помощью этих машинных данных определяется поведение программируемой
функции CPRECON в комбинации с предуправлением.
FALSE: функция CPRECON не действует при одновременно активированном
предуправлении TRUE: CPRECON действует и при предуправлении
Соответствует .... $SC_CONTPREC, $SC_MINFEED

4.2 Специфические для канала установочные данные
4.2 Специфические для канала

установочные данные
42450 CONTPREC
Номер MD точность контура
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 7 / 7 Единица: мм
Значение: точность контура С помощью установочных данных может быть указано, какая
точность траектории геометрических осей должна быть соблюдена на изогнутых
контурах. Чем меньше значение и чем меньше коэффициент KV геометрических
осей, тем сильнее уменьшается подача по траектории на изогнутых контурах.
Соответствует .... $MC_CPREC_WITH_FFW, $SC_MINFEED
42460 MINFEED
Номер MD Мин. подача по траектории при CPRECON
Изменения действ. после Power On Степень защиты: 7 / 7 Единица: мм/мин
Значение: Мин. подача по траектории при активной функции "Точность контура". Подача не
ограничивается ниже этого значения, за исключением случая, когда было запрограммировано
более низкое значение F или динамика осей не допускает этой ситуации.
Соответствует .... $MC_CPREC_WITH_FFW, $SC_CONTPREC

4.2 Специфические для канала установочные данные

Нет
Пример 6
Фрагмент
N10 X0 Y0 G0
N20 CPRECON ; включение определенной через MD точности контура
N30 F10000 G1 G64 X100 ; обработка с 10 м/мин в режиме управления траекторией
N40 G3 Y20 J10 ; автоматическое ограничение подачи в кадре окружности
N50 G1 X0 ; подача снова 10 м/мин
...
N100 CPRECOF ; отключение запрограммированной точности контура
N110 G0 ...


7.2 Ошибки

Спец. для канала ($МC_... )

20470 CPREC_WITH_FFW Запрограммированная точность контура
21050 CONTOUR_TUNNEL_TOL Порог срабатывания для контроля тоннеля
контура
21060 CONTOUR_TUNNEL_REACTION Реакция при срабатывании контроля
тоннеля контура
21070 CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT Согласование аналогового выхода для
вывода ошибки контура

36500 ENC_CHANGE_TOL Макс. допуск для переключения G2
фактического значения положения
Спец. для канала установочные данные ($SC_ ... )
42450 CONTPREC точность контура
42460 MINFEED Мин. подача по траектории при CPRECON
7.2 Ошибки
Литература: /DA/, ”Руководство по диагностике”

7.2 Ошибки

06.03
Соединения осей и ESR

Прежде буксировка и соединение по главному
значению (M3)
1 Краткое описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/1-5

.
1.1 Буксировка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/1-5
1.2 Таблицы кривых . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/1-5
1.3 Соединение по главному значению . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/1-6
1.4 Электронный редуктор EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/1-6
1.5 Расширенный останов и отвод (ESR) ................. 3/M3/1-7
2 Подробное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-9
2.1 Буксировка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-9
2.1.1 Общая функциональность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-9
2.1.2 Программирование структуры буксировки . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-11
2.1.3 Поведение в режимах работы АВТО, MDA, JOG . . . . . . . 3/M3/2-12
2.1.4 Действие сигналов интерфейсов PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-13
2.1.5 Особенности функции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-14
2.2 Таблицы кривых . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-16
.
2.2.1 Общая функциональность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-16
2.2.2 Программирование таблицы кривых . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-18
2.2.3 Обращение к позициям таблицы и сегментам таблицы . . . . . . . . . . 3/M3/2-24
2.2.4 Активация и привязка осей к таблице кривых ...... 3/M3/2-27
2.2.5 Организация таблиц кривых в SRAM и DRAM (от ПО 6.4) . . 3/M3/2-28
2.2.8 Диагностика и оптимизация использования ресурсов (от ПО 6.4). 3/M3/2-31
2.3 Соединение по главному значению . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-35 .
2.3.1 Общая функциональность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-35
2.3.2 Программирование соединения по главному значению . . . . . . . . 3/M3/2-38
2.3.5 Особенности функции соединения по главному значению осей 3/M3/2-42
2.4 Электронный редуктор EG (от ПО 5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-43
2.4.1 Обзор мощностей EG в версии ПО 6 (резюме) 3/M3/2-50
2.4.2 Определение структуры осей EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-52

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/M3/i
06.03
2.4.3 Включение структуры осей EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-53

2.4.4 Выключение структуры осей EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-57
2.4.5 Удаление структуры осей EG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-58
2.4.6 Взаимодействие окружной подачи (G95) с электронным редуктором (от ПО
5.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-58
.
2.4.7 Поведение при POWER ON, RESET, смене режимов работы, поиске 3/M3/2-58
2.4.8 Системные переменные для электронного редуктора . . . . . . . . 3/M3/2-59
2.5 Динамическое поведение ведомой оси . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-61
2.5.1 Программируемые соединения осей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-61
2.5.2 Примеры для ограничений при ELG и соединении по главному значению 3/M3/2-63
2.5.3 Системные переменные для программируемой динамики ведомой оси . 3/M3/2-64
2.6 Расширенный останов/отвод: ESR (от ПО 5) . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-65
2.6.1 Внешние реакции СЧПУ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-67
2.6.2 Автономные для привода реакции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-67
2.6.3 Расширенный останов под управлением ЧПУ (от ПО 6) . . . . . . . 3/M3/2-69
2.6.4 Управляемый ЧПУ отвод (от ПО 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-71
2.6.5 Возможные источники запуска . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-74
2.6.6 Логика связи: связь источников/реакций . . . . . . . . . . 3/M3/2-76
2.6.7 Активация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-76
.
2.6.8 Определение и шунтирование отказа сетевого питания . . . . . . . 3/M3/2-77
2.6.9 Генераторный режим/поддержка промежуточного контура . . . . . 3/M3/2-79
2.6.10 Автономный для привода останов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-80
2.6.11 Автономный для привода отвод . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-81
2.6.12 Помощь в конфигурировании для ESR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/2-82
2.6.13 Параметры управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-86
.
2.6.14 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/2-87
.
3 Граничные условия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/3-89
4 Описания данных (MD, SD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/4-91
4.1 Общие машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/4-91
4.2 Специфические для канала машинные
. . . . . .данные
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/4-93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/4-95
4.4 Специфические для оси установочные данные . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/4-98
5 Описания сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/5-99
5.1 Сигналы с оси/шпинделя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/5-99
6 Примеры. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/6-101
6.1 Таблицы кривых . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/6-101
6.2 Электронный редуктор для зубофрезерования . . . . . . . . . . . . . .3/M3/6-102
6.2.1 Пример (линейные соединения ПО 5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/6-102
6.2.2 Расширенный пример с не линейными долями (от ПО 6) . . . . . . . 3/M3/6-105
6.3 ESR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/6-111
...
6.3.1 Использование автономной для привода реакции . . . . . . . . . . . . 3/M3/6-111
6.3.2 Управляемые ЧПУ реакции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/6-112 .
6.3.3 Быстрый отвод оси через останов при резьбонарезании 3/M3/6-113
6.3.4 Быстрый отвод через быстрый вход с ASUP . . . . . . . 3/M3/6-114
6.3.5 Быстрый отвод несколькими осями . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/6-114
6.3.6 Быстрый отвод в линейной связи осей . . . . . . . 3/M3/6-115

3/M3/ii SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
06.03
7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/7-117

7.1 Сигналы интерфейсов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/7-117
..
7.2 Машинные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/7-117
..
7.3 Установочные данные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/7-118
..
7.4 Системные переменные . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3/M3/7-119
..
7.5 Ошибки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/M3/7-120
...

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/M3/iii
06.03

3/M3/iv SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
10.04 Соединения осей и ESR (М3)
1.2 Таблицы кривых
Указание
Заголовок описания функций из-за расширения функций был изменен с
”Буксировка и соединение по главному значению” на:
"Соединения осей и ESR"

ESR = расширенный останов и отвод
1.1 Буксировка
Функция: буксировка (см. главу 2.1, стр. 3/M3/2-9) обеспечивает определение

простых соединений осей ведущей оси с ведомой осью с учетом
коэффициента связи.
Функция: буксировка обладает следующими свойствами:

– Любая ось ЧПУ может быть определена как ведущая ось.
– Любая ось ЧПУ может быть определена как буксируемая ось со
специальным коэффициентом связи.
– Ведущая ось и буксируемые оси образуют структуру буксировки.
– С одной ведущей осью может быть согласовано любое количество
буксируемых осей.
– Одна буксируемая ось может быть согласована макс. с 2 ведущими осями.
– Буксируемая ось может быть ведущей осью другой структуры
буксировки.
– Движение перемещения ведущей оси выполняются синхронно всеми
ведомыми осями с учетом коэффициента связи.
– Буксируемые оси и при активном соединении могут выполнять
движения перемещения независимо от ведущей оси (наложенные
движения перемещения).
– Определение ведущей и буксируемых осей структуры буксировки, а
также включение/выключение соединения, осуществляется через
операторы программы обработки детали в программе обработки
детали или в синхронных действиях.
– Буксировка возможна и в ручных режимах работы: JOG, JOG REF,

JOG INC и т.п.
С помощью функции ”Таблицы кривых” (см. главу 2.2) в одной таблице кривых
можно определить весь процесс движения одной оси.

SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04 3/M3/1-5
Соединения осей и ESR (М3) 10.04
1.4 Электронный редуктор EG
При этом любая ось может быть определена как ведущая ось и перемещаться
с учетом таблицы кривых как ведомая ось.
Задающее воздействие в этих процессах движения это абстрактное главное
значение, которое создается СЧПУ или образуется из внешней величины (к
примеру, позиция оси).
Определение ведущей и ведомой оси, а также включение и выключение
осуществляется с помощью таблицы кривых в программе обработки детали
ЧПУ или через синхронные действия.
Таблицы кривых сохраняются в SRAM после завершения программы
обработки детали и после Power-Down.
Для ускорения обработки таблицы кривых при запуске ЧПУ могут быть
перегружены из SRAM в DRAM.
Структуры осей с таблицей кривых, независимо от места хранения таблицы
кривых, после Power On должны быть заново активированы.
1.3 Соединение по главному значению
С помощью функции ”Соединение по главному значению” (см. главу 2.3, стр.

3/M3/2-35) возможна циклическая обработка коротких программ с жестким
соединением осей друг с другом и на главном значении, которое создается
внутренне или может быть задано внешне.
Главное значение может отводиться, к примеру, от транспортерной ленты
или главного вала.
Возможно соединение по главному значению осей или траектории,

которое может включаться и выключаться в программе обработки детали
ЧПУ или через синхронные действия.
Соединение с главным значением определено через таблицу кривых.
1.4 Электронный редуктор
С помощью функции ”Электронный редуктор” (глава 2.4, стр. 3/M3/2-43) можно

управлять движением ведомой оси в зависимости от мак. пяти ведущих осей.
Связи между ведущими осями и ведомой осью определены для каждой
ведущей оси через коэффициент связи. Вычисленные из отдельных долей
движения ведущих осей доли движения ведомой оси действуют аддитивно.
Соединение может относиться:
– фактическому значению ведущей оси
– заданному значению ведущей оси
Следующие функции структуры редуктора могут быть запрограммированы
через операторы программы обработки детали:
– определение
– включение
– выключение
– удаление
Таблицы Между ведущими и ведомыми осями через таблицы кривых (глава 2.2, стр.
кривых 3/M3/2-16) могут быть реализованы и не линейные связи.

3/M3/1-6 SINUMERIK 840D/840Di/810D Описание функций. Специальные функции (FB3) – выпуск 10.04
1.5 Расширенный останов и отвод (ESR)
Возможно каскадирование электронного редуктора. Т.е ведомая ось

электронного редуктора может быть ведущей осью для следующего
электронного редуктора.
Синхронная С помощью дополнительной функции при синхронизации ведомой оси

позиция может быть выбрана синхронная позиция:
– оптимальный по времени подвод к следующему делению (впадина между зубьями)
– оптимальный по пути подвод к следующему делению (впадина между зубьями)
– абсолютный подвод в положительном направлении вращения оси
– абсолютный подвод в отрицательном направлении вращения оси
– оптимизированное по времени движение к запрограммированной синхронной позиции
– оптимизированное по пути движение к запрограммированной синхронной позиции
Примеры использования:
– станки для изготовления шестерен,
– кинематические цепи для серийных станков.
Функция “Расширенный останов и отвод (ESR)” предлагает возможность гибкого

реагирования на определенные источники ошибок в щадящем для детали режиме:
• Расширенный останов
Насколько возможно, происходит упорядоченный останов всех участвующих
в электронном соединении осей.
• Отвод
Работающий инструмент макс. быстро отводится от детали.
• Генераторный режим
При отключении питания необходимая для отвода электрическая энергия в
промежуточном контуре предоставляется через дополнительные опорные
конденсаторы или рекуперацию энергии торможения предусмотренного
для этого привода в генераторном режиме.
Управляемые ЧПУ При управляемом ЧПУ останове и отводе соединение, в отличии от

функции автономного для привода останова и отвода, сохраняется на
параметрируемое время.
Прямая как Наряду с чисто осевым отводом, в качестве траектории отвода может быть
траектория запрограммирована и прямая.
отвода


Указание
• Внешние оси главного значения
При использовании операторов программы обработки детали REPOS или

REPOSA в комбинации с осями главного значения необходимо
учитывать, что она сначала должны быть разрешены через операторы
программы обработки детали RELEASE из канала или "переведены в
нейтральное состояние".
Без разрешения оси при попытке репозиционирования следует сообщение:

"Ожидать: активен останов подачи" и выполнение программы обработки
детали не продолжается.
2.1.1 Общая функциональность
Функция: Буксировка обеспечивает определение простых соединений осей из

одной ведущей оси и одной или нескольких ведомых осей, так называемых
буксируемых осей, с учетом специфического коэффициента связи для каждой
буксируемой оси.
Ведущая ось
Любая ось ЧПУ может быть определена как ведущая ось.
И симулированная ось ЧПУ может быть определена как ведущая ось.
Буксируемая ось Любая ось ЧПУ может быть определена как буксируемая ось со специальным
коэффициентом связи.
Одна буксируемая ось может иметь до 2 ведущих осей. Результирующее
движение перемещения буксируемой оси получается из суммы движение
перемещения ведущих осей.
Коэффициент Коэффициент связи указывается как соотношение пути от ведущей к

связи буксируемой оси. В качестве коэффициента связи может быть указано и
отрицательное значение.
Структура Ведущая ось и все согласованные с ней буксируемые оси вместе образуют
буксировки структуру буксировки.
При перемещении ведущей оси все ведомые оси структуры буксировки
проходят свой, заданный коэффициентом связи путь.
Структура буксировки может состоять из любой комбинации линейных и


Зависимая Буксируемая ось обозначается как "зависимая буксируемая ось", если она
буксируемая ось перемещается за счет движения перемещения ведущей оси.
Независимая Буксируемая ось обозначается как "независимая буксируемая ось", если она
буксируемая ось перемещается не за счет движения перемещения ведущей оси, а напрямую, к
примеру, через команды программы обработки детали:
G0 <буксируемая ось >
Результирующее движение перемещения буксируемой оси получается из суммы

движений перемещения как "зависимая" и "независимая" буксируемая ось.
Буксируемая ось Буксируемая ось одновременно может быть ведущей осью другой структуры
как ведущая ось буксировки. Тем самым могут создаваться связанные структуры буксировки.
Система Буксировка всегда осуществляется в базовой кинематической

координат системе (BKS).
Синхронное Включение и выключение структуры буксировки возможно и через синхронное
действие действие.
Включение, Для включения и выключения структуры буксировки действуют следующие

выключение правила:
• Включенная через синхронное действие буксировка может быть снова
отключена только через синхронное действие.
• Включенная через программу обработки детали буксировка может быть
снова отключена только через программу обработки детали.
Синхронизация Так как структура буксировки включается при движении ведущей оси, то
"на лету" буксируемая ось сначала ускоряется до соответствующей связи скорости.
Позиция ведущей оси на момент времени синхронизации скоростей ведущей и
буксируемой оси считается стартовой позицией для последующей буксировки.
Leitachse Mitschleppachse Koppelfaktor

Mitschleppverband 1: Achse Y Achse V 1
Mitschleppverband 2: Achse Z Achse W –1
Achse Y
Achse V
Achse Z
Achse W
Achse X
Рис. 2-1 Пример использования: двухсторонняя обработка

2.1.2 Программирование структуры буксировки
Определение и Определение и включение структуры буксировки осуществляется

включение одновременно с помощью действующей модально языковой команды:
TRAILON (буксируемая ось, ведущая ось,
коэффициент связи)
Параметры
Буксируемая ось, ведущая ось:
здесь указывается соответствующий идентификатор оси.
Коэффициент связи:
коэффициент связи указывает желаемое соотношение путей буксируемой
и ведущей оси.
Путь буксируемой оси

Коэффициент связи =
Путь ведущей оси
Граничные Для буксировки действуют следующие граничные условия:

условия
• Если коэффициент связи не указывается при программировании, то
автоматически действует коэффициент связи 1.
• Коэффициент вводится как дробное число с десятичной точкой (тип REAL).

Ввод отрицательного значения вызывает противоположное движение
перемещения ведущей и буксируемой оси.
• Одна буксируемая ось одновременно может быть активирована макс. в

двух структурах буксировки.
• Количество активируемых одновременно структур буксировок

ограничивается только возможностями комбинирования имеющихся на
станке осей.
• В зависимости от MD 20110: RESET_MODE_MASK, бит 8

MD 20112: START_MODE_MASK, бит 8
после Reset или NC–Start из состояния Reset разъединяются все
активные структуры буксировок.
Выключение Отключение соединения с одной ведущей осью осуществляется с помощью

языковой команды:
TRAILOF(буксируемая ось, ведущая ось)
При этом происходит остановка предварительной обработки.
Указание
Активное соединение может быть отключено и с помощью ASUP с PLC.
Литература: /FB/, P3, ”Главная программа PLC”
Пример 1 Пример программы обработки детали ЧПУ для представленной на рис. 2-1
конфигурации осей:
TRAILON(Y,V,1) ;включение 1-ой структуры буксировки
TRAILON(Z,W,–1) ;включение 2-ой структуры буксировки
G0 Z10 ;подача оси Z и W в противоположном
;осевом направлении

G0 Y20 ;подача оси Y и V в том же осевом направлении

:
G1 Y22 V25 ;наложение зависимого и независимого
: ;движения буксируемой оси ”V“
:
TRAILOF(Y,V) ;выключение 1-ой структуры буксировки
TRAILOF(Z,W) ;выключение 2-ой структуры буксировки
:
Пример 2 При буксировке зависимое и независимое движение буксируемой оси

складываются. Зависимая доля при этом может рассматриваться как
смещение координат относительно буксируемой оси.
N01 G90 G0 X100 U100

N02 TRAILON(X,U,1) ;включение структуры буксировки
N03 G1 F2000 X200 :зависимое движение U, Upos=200, UTrail=100
N04 U201 ;независимое движение, Upos=U201+UTrail=301
N05 X250 ;зависимое движение U,
;UTrail=UTrail(100)+50=150, Upos=351
N06 G91 U100 ;независимое движение, Upos(351)+U100=451
N07 G90 X0 ;зависимое движение U,
;Upos=Upos(451)–UTrail(250)=201
N10 TRAILOF(X,U)
2.1.3 Поведение в режимах работы АВТО, MDA, JOG
Активность Буксировка активна в режимах работы АВТО, MDA и JOG.
Ручной режим При активной структуре буксировки перемещение ведущей оси (к примеру,
ускоренным ходом или с размером шага INC1 ...INC10000) вызывает
перемещение буксируемой оси с учетом коэффициента связи.
Реферирование При реферировании осей структуры буксировки действует: структуры

буксировки (соединения осей) не разрываются.
• Ведущие оси
При реферировании ведущей оси структуры буксировки соединение со
всеми буксируемыми осями сохраняется. Буксируемые оси перемещаются
согласно их коэффициентам связи синхронно с ведущей осью.
• Буксируемая ось: режим работы JOG/REF

При реферировании буксируемой оси структуры буксировки соединение с
ведущей осью отменяется. Отмена соединения показывается следующей
ошибкой:
• Ошибка: “16772 Kанал Nr канала. кадр Nr. кадра ось Nr оси это
ведомая ось, соединение размыкается.“
Соединение снова активируется только при выходе из режима работы

JOG/REF. Индикация ошибки может быть подавлена через следующие
машинные данные:
• MD11410: SUPPRESS_ALARM_MASK, бит 29 = 1

Осторожно
При реферировании буксируемой оси соединение с ведущей осью
разрывается. Если теперь сразу же, т.е. без смены режима работы JOG/REF,
происходит реферирование с ведущей осью, то буксируемая ось не
перемещается с ведущей осью.
• Буксируемая ось: оператор программы обработки детали G74

Реферирование буксируемой оси структуры буксировки через оператор
программы обработки детали G74 невозможно.
Стирание Стирание остатка пути ведущей оси вызывает остановку всех осей
остатка пути соответствующих активированных структур буксировки.
Стирание остатка пути буксируемой оси вызывает только остановку
независимого движения этой оси.
Первичная В зависимости от установки в MD 20112: START_MODE_MASK получается

установка следующее поведение:
после запуска
• структуры буксировки сохраняются (бит 8=0)
• структуры буксировки разъединяются (бит 8=1)
Первичная В зависимости от установки в MD 20110: START_MODE_MASK получается

установка после следующее поведение:
RESET/завершения
программы • структуры буксировки разъединяются при RESET/завершении
программы обработки детали (бит 8=0)
обработки детали
• структуры буксировки остаются активными после RESET/завершения
программы обработки детали (бит 8=1)
2.1.4 Действие сигналов интерфейсов PLC
Независимая Для независимого движения буксируемой оси действуют все спец. для
буксируемая ось канала и оси NST буксируемой оси, к примеру:
– активировать DRF (DB21, ...DBX0.3)
– коррекция подачи (DB31, ... DBX0.0 – 0.7),
– блокировка осей (DB31, ... DBX1.3),
– разрешение регулятора (DB31, ... DBX2.1),
– активировать маховичок (DB31, ... DBX4.0 – 4.2),
– останов подачи (DB31, ... DBX4.3), и т.п.
Для независимого движения буксируемой оси благодаря им, к примеру, через

коррекцию подачи можно изменить скорость или задать в режимах работы
АВТО и MDA смещение DRF с помощью маховичка.

Зависимая Для зависимого от ведущей оси движения буксируемой оси действуют только
буксируемая ось NST буксируемой оси, приводящие к остановке движения (к примеру, спец.
для оси останов подачи, блокировка осей, разрешение регулятора и т.п.)
Ведущая ось При активированной структуре буксировки NST ведущей оси через
соединение осей действуют на соответствующую буксируемую ось. Т.е.
• смещение позиции или управление подачей ведущей оси вызывает через

коэффициент связи соответствующее смещение позиции или управление
подачей буксируемой оси.
• остановка ведущей оси через NST (к примеру, спец. для оси останов
подачи, блокировка осей, разрешение регулятора, и т.п.) вызывает
остановку соответствующей буксируемой оси.
Система Для активированной структуры буксировки переключение системы измерения

измерения положения для ведущей и буксируемых осей не заблокировано. Связь при
положения этом сохраняется.
1/2 (DB31, ... Рекомендация: Осуществлять переключение при выключенном
DBX1.5 / 1.6) соединении.
Слежение DB31, Активация режима слежения для оси осуществляется через программу
... DBB1.4 электроавтоматики через установку сигналов интерфейсов ЧПУ/PLC:
DB31, ... DBB (разрешение регулятора) = 0
DBB31, ... DBB4.1 (режим слежения) = 1
При активации режима слежения структуры буксировки названные сигналы

интерфейсов ЧПУ/PLC должны быть установлены для всех осей (ведущая и
ведомые оси) структуры буксировки одновременно.
Если активация режима слежения осуществляется только для ведущей оси, то
внутри соединения происходит постоянное смещение, которое более не
выводится.
Является ли и какая ось ведущей или ведомой, может быть определено из
следующих сигналов интерфейсов ЧПУ/PLC:
DB31, ... DBB99.0 (ведущая ось/шпиндель активен)
DB31, ... DBB99.1 (ведомая ось/шпиндель активен)
$AA_COUP_ACT[идентификатор оси] (см. главу 2.1.5:состояние соединения)
2.1.5 Особенности функции
Динамика Для структуры буксировки, в зависимости от использования, имеет смысл

регулирования согласовать параметры регулятора положения ведущей и буксируемой оси (к
примеру, коэффициент KV) друг с другом. При необходимости активировать
другие блоки параметров для буксировки.
Границы ускорения Границы ускорения и скорости структуры буксировки определяются осью

и скорости структуры буксировки с наименьшей динамикой.

Многократные Если при включении соединения определяется, что между ведущей и

соединения буксируемой осью уже активна структура буксировки, то процесс включения
игнорируется и индицируется ошибка.
Состояние Состояние соединения оси может быть определено через следующие

соединения системные переменные:
$AA_COUP_ACT[идентификатор оси]
$AA_COUP_ACT Значение
0 Нет активного соединения
1, 2, 3 Тангенциальное слежение
4 Соединение синхронного шпинделя
8 Буксировка активна
16 Соединение по главному значению
32 Ведомая ось электронного редуктора
Указание
В один момент времени может быть активен только один тип соединения.
Индикация Индикация фактической позиции и остаточного пути для всех осей структуры
фактического буксировки актуализирована. Индикация остаточного пути буксируемых осей
значения при этом относится к общему пути движения.

2.2.1 Общая функциональность
Таблица кривых
В таблице кривых описывается функциональная связь между задающим
воздействием "главное значение" и абстрактным подчиненным значением.
В определенном диапазоне значений главного значения с каждым главным
значением может быть согласовано подчиненное значение.
Сегмент кривой Функциональная связь может быть разделена на отдельные участки, т.н.
сегменты кривой.
В пределах сегмента кривой связь между главным и подчиненным значением

описывается полиномом макс. 3-его порядка. От версии ПО 6 допускаются
и полиномы макс. 5-ого порядка. См. также
Коррекция Имеются таблицы кривых, в которых в определении таблицы коррекция

радиуса радиуса инструмента может быть указана и тогда, когда в таблице кривых
инструмента встречаются полиномиальные кадры или кадры без движения для оси или
скачки для ведомой оси (G41/G42/G40 в определении таблиц).
Коррекция Эквидистантная кривая (траектория центра инструмента коррекции радиуса

радиуса инструмента) состоящей из полиномов кривой более не может быть точно
инструмента представлена полиномами. Поэтому в этом случае необходима посегментная
аппроксимация соответствующей таблицы кривых через полиномы.
Следствием этого является то, что в этом случае количество сегментов
таблицы кривых более не совпадает с количеством запрограммированных
сегментов. Количество необходимых для таблицы кривых сегментов
определено изгибом кривой. Чем больше изгиб запрограммированной кривой,
тем больше сегментов необходимо для таблицы кривых.
Из-за коррекции радиуса инструмента для таблиц кривых может потребоваться

дополнительная память. Но благодаря возможности выбора типа памяти это
не должно привести к нехватке места в памяти SRAM.
При коррекции радиуса инструмента могут возникать сегменты, на которых
либо ведомая, либо ведущая ось не имеет движения. В то время, как
отсутствие движения ведомой оси как правило не является проблемой, то
ситуация в том случае, когда ведущая ось не движется, должна быть решена
согласно данным по обработке нестабильностей.
С помощью машинных данных MD 20900: CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION
можно установить, будет ли в этом случае создана таблица кривых или нет.
При этом существуют следующие возможности:
0:
Не создаются таблицы кривых, содержащие скачок ведомой оси. Выводится
ошибка 10949 и обработка программы отменяется.

1:
Таблицы кривых со скачком ведомой оси могут быть созданы. Если в одном из
сегментов возникает скачок ведомой оси, то выводится ошибка 10955, но
обработка программы продолжается.
2:
Возможность создания таблиц кривых со скачком ведомой оси без вывода
ошибки.
Указание
В таблице кривых, содержащей сегменты без движения ведущей оси (это
означает, что ведомая ось осуществляет скачок в этом месте), ведомая ось
может осуществить скачок только в рамках своей динамики (макс. скорость и
макс. ускорение). Это означает, что в этом случае всегда происходит
отклонение от запрограммированной кривой.
Задача типа В качестве опции при определении таблицы может быть задано, в каком типе
памяти для таблиц памяти должна быть сохранена таблица кривых. На выбор существуют
кривых следующие возможности:
– SRAM
– DRAM
Определения таблиц в типе памяти SRAM остаются доступными после запуска

СЧПУ. Таблицы кривых DRAM после запуска СЧПУ должны быть определены
заново. Для резервирования места в DRAM предусмотрены дополнительные
машинные данные:
MD 20905: CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE определяют тип памяти, если в

вызове определения таблицы (см. ниже) память не указана.
Следствием сохранения таблиц кривых в различных типах памяти является и

то, что и вызовы удаления таблиц кривых в качестве опции могут указывать и
тип памяти (см. ниже).

2.2.2 Программирование таблицы кривых
Определение Следующие действующие модально языковые команды работают с

таблицами кривых: (пояснения по параметрам см. в конце списка функций)
• Начало определения таблицы кривых:
CTABDEF(ведомая ось, ведущая ось, n, applim, memType)

• Конец определения таблицы кривых:
CTABEND()
• Удаление таблиц кривых:

CTABDEL(n) ; таблица кривых n
CTABDEL(n, m) ; [n < m], несколько в диапазоне номеров
; удаление в SRAM и DRAM.
CTABDEL(n, m, memType) ; удаление с указанием типа памяти:
В указанном типе памяти удаляются таблицы кривых с номерами из
диапазона, находящимися в названном типе памяти. Прочие
сохраняются.
Удаление всех таблиц в определенном типе памяти:
CTABDEL(, , “DRAM”) ; все в DRAM или
CTABDEL(, , “SRAM”) ; все в SRAM:
CTABDEL() ; все независимо от типа памяти
• чтение подчиненного значения к главному значению
CTAB(главное значение, n, градус, [ведомая ось, ведущая ось])
• чтение главного значения к подчиненному значению
CTABINV (подчиненное значение, апрокс. главное значение, n, градус,

[ведомая ось, ведущая ось])
от ПО 6.3 Обращение к сегментам таблиц кривых:
• чтение стартового значения (значение ведомой оси) сегмента таблицы
СTABSSV(главное значение, n, градус, [ведомая ось, ведущая ось])

• чтение конечного значения (значение ведомой оси) сегмента таблицы
CTABSEV(главное значение, n, градус, [ведомая ось, ведущая ось])

Установка/отмена Следующие функции позволяют программам обработки детали
блокировок устанавливать или снимать блокировки от удаления или замены.
• Установить блокировку от удаления и замены.
Общая форма: CTABLOCK(n, m, memType)

• Снять блокировку от удаления и замены.
CTABUNLOCK снова разрешает заблокированные с CTABLOCK таблицы.

Таблицы, действующие в активном соединении, остаются
заблокированными, т.е. они не могут быть удалены. Но блокировка с
CTABLOCK снята, т.е. как только блокировка через активное соединение
снята через деактивацию соединения, эта таблица может быть удалена.
Повторный вызов CTABUNLOCK не требуется.
Общая форма: CTABUNLOCK(n, m, memType)

Использования в формах:
Таблица кривых с номером n
CTABLOCK(n)
Таблицы кривых в диапазоне номеров от n до m
CTABLOCK(n, m)
Все таблицы кривых независимо от типа памяти
CTABLOCK()
Все таблицы кривых с указанным типом памяти
CTABLOCK(, , memType)
Таблица кривых с номером n
CTABUNLOCK(n)
Таблицы кривых в диапазоне номеров от n до m
CTABUNLOCK(n, m)
Все таблицы кривых независимо от типа памяти
CTABUNLOCK()
Все таблицы кривых с указанным типом памяти
CTABUNLOCK(, , memType)
от ПО 6.4 Прочие команды для определения и дифференциации таблиц кривых для

использования при диагностике и оптимизации использования ресурсов:
• количество определенных таблиц независимо от типа памяти
CTABNO()
• кол-во определенных таблиц в памяти SRAM или DRAM
CTABNOMEM(memType)
• кол-во еще возможных таблиц кривых в памяти memType.
CTABFNO(memType)
• Номер n–ной таблицы кривых.
Общая форма: CTABID(n, memType)
Выводит табличный номер n–ной таблицы кривых, в типе памяти mem- Type.
С CTABID(1, memType) выгружается макс. номер кривой (105) из указанного
типа памяти.
CTABID(n)
Выводит табличный номер n–ной таблицы кривых в памяти, указываемой
через MD 20905: CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE.
CTA- BID(p)
Выводит ID (табличный номер) таблицы кривых, внесенной в паямть в
качестве p–нной таблицы кривых.
Указание
Если, к примеру, между последовательными вызовами CTABID()
последовательность изменяется, то с помощью CTABID(n, ...) может быть
выведена отличная от имеющейся перед изменением в памяти таблица кривых.
• Сбрасывает заблокированное состояние таблицы кривых с номером n.
CTABISLOCK(n)
• Проверяет таблицу кривых с номером n.
CTABEXIST(n)

• Сбрасывает память, в которой сохранена таблица кривых с номером n.
CTABMEMTYP(n)
• Сбрасывает периодичность таблиц.
CTABPERIOD(n)
• Кол-во уже использованных сегментов кривой в памяти memType.
CTABFNO(memType)
•
Кол-во используемых таблицей кривых с номером n сегментов кривой
CTABSEGID(n)

описание функций

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

описание функций

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Описание функций Выпуск 10/2004

Контроль тоннеля контура K6

Соединения осей / ESR M3

SINUMERIK 840D/840Di Переключение S9

Аналоговая ось TE2

Соединение MСS TE6

Повторный подвод (Retrace) TE7

Синхронные с траекторией TE8

СЧПУ Версия ПО Индекс

Перечисленные ниже издания появились до выпуска данного издания.

Обозначение статуса в графе "Примечание":

Выпуск Заказной номер Примечание

Заказной номер 6FC5 297-7AC80-0PP2 ООО Сименс

Указание Документация SINUMERIK подразделяется на 4 уровня:

Настоящая документация предназначена для изготовителей станков.

Hotline При вопросах по СЧПУ просьба обращаться на следующие "горячие линии":

A&D Technical Support Тел.: +49 (180) 5050 222

При вопросах по документации (замечания, исправления) просьба отправить

Формуляр факса: см. формуляр в конце документации

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

SINUMERIK 840D От 09.2001 доступны

SINUMERIK 810D От 12.2001 доступны

Постановка Описания функции предоставляют необходимую для

Целевые Таким образом, описание функций содержит информацию для:

Указания по Это описание функций имеет следующую структуру:

Указатель страниц предоставляет следующую информацию:

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

Если необходима информация по определенной функции, то эту функцию с

Если необходима информация только по определенному понятию, то надо

Внутри отдельных описаний функций в главах 4 и 5 находятся определения по

Указание Указанные в документации версии ПО относятся к СЧПУ SINUMERIK 840D,

Таблица 7-1 Соответствие версий ПО

SINUMERIK 840D SINUMERIK 810D SINUMERIK 840Di

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

Дополнение заказных данных

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

Формы В этой документации приняты следующие формы написания и

• машинные данные -> MD: MD_NAME (немецкое обозначение)

Объяснение В главах 4 и 5 каждого описания функций объясняются важные для

Значения в таблице Представленные в FB машинные данные всегда являются значениями для

Стандартное Это значение присвоено машинным/установочным данным при вводе в

POWER ON (po) Клавиша ”RESET” на фронтальной панели модуля NCU,

• NEW_CONF (cf) - функция ”Новая конфигурации” интерфейса PLC

• RESET (re) клавиша ”RESET” на блоке управления, или

• сразу же (im) после ввода значения

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

Степень защиты при записи Степень защиты при чтении

Литература: /BA/, Руководство по эксплуатации

Единица Единица относится к стандартной установке машинных данных

Тип данных В СЧПУ используются следующие типы данных:

Хранение Пояснения интерфейса PLC в отдельных описания функций исходят из

• 4 группы режимов работы (соответствующие сигналы находятся в DB11)

Литература: /BU/, ”Заказная документация” каталог NC 60

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

ООО СИМЕНС 2004 Все права защищены

2.7 Сжатие ориентации (от ПО 6.3) ................. 3/F2/2-56

ООО Сименс 2004 Все права защищены

7 Массивы данных, списки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3/F2/7-123

ООО Сименс 2004 Все права защищены

Место для заметок

ООО Сименс 2004 Все права защищены

благодаря этому вращательно-симметричный инструмент (фреза, луч лазера)

• ориентация инструмента с 2-осевой качающейся головкой

• ориентация детали с 2-осевым поворотным столом