1

Лекция N 5
Принципы относительности в механике.
В неинерциальных системах отсчета не выполняются законы Ньютона. Ускорение а⃗ 0 материальной точки по
отношению к неинерциальной системе отсчета не удовлетворяет второму закону Ньютона, т.е. не равно
отношению равнодействующей всех сил ⃗ F , приложенных к материальной точке со стороны
взаимодействующих с ней тел, к массе m этой точки:
F
⃗
а⃗ 0 = ……(1)
m
F =0, а⃗ 0 ≠ 0, иными словами, материальная точка или твердое тело могут изменять состояние своего
Так при ⃗
движения по отношению к неинерциальной системе отсчёта без всякого воздействия на них со стороны
других тел. Так люди, неподвижно стоящие в равномерно и прямолинейно движутся трамвае, отклоняются
назад при ускорении движения трамвая или вперёд – при его замедлении.
Рассмотрим движение материальной точки М относительно двух
прямоугольных декартовых систем координат. Пусть xyz –
инерциальная система координат, а х ' y ' z ' - движется относительно
xyz произвольным образом. Движение точки М относительно
подвижной системы отсчёта х ' y ' z ' будем называть
относительным движением.
а⃗ 0 – ускорение с которым 2-я система х ' y ' z ' движется
относительно 1-ой xyz.
Так в случае инерциальных систем,
t=t '

{ '
(*) x=x + x 0 , где х 0= u0 t; u0 - некоторая функция времени.
y= y ' , z=z '
ux =u'x +u0 a x =a'x + a0

{
Дифференцируя по t получим: u y =u y
'

u z =u'z { '
и a y =a y или u⃗ =⃗u' + ⃗u0…(1) a⃗ =a⃗ '+a⃗ 0…(2)
a z=a 'z
(1): абсолютная скорость равна геометрической сумме относительной и переносной скоростей (2):
абсолютное ускорение равно геометрической сумме относительного и переносного ускорений.
Пример. Пусть корабль движется параллельно линии берега с ускорением а⃗ 0. Если тело покоится на палубе
корабля, то относительно берега оно движется с переносной скоростью, равной скорости движения корабля, u⃗
и, поскольку эта скорость изменяется, обладает перносным ускорением а⃗ 0 . Если само тело перемещается
по палубе со скоростью ⃗ u' и ускорением ⃗
a ' , то перемещение относительно берега будет со скоростью u⃗ = u⃗
’ + u⃗ 0 и а⃗ = ⃗ a '+ ⃗a0. Этот результат справедлив для любого поступательного переносного движения .
Составим уравнение движения материальной точки массой m относительно подвижной системы отсчёта
х ' y ' z ' . Положим ускорение точки относительно неподвижной системы равным а⃗ , а действующую силу
равной ⃗ F , тогда для неподвижной системы по II закону Ньютона: mа⃗ = ⃗ F , но a⃗ =⃗a' + a⃗ 0 m( a⃗ ' + a⃗ 0 ) = ⃗
F,
поэтому ma⃗ ' = F −m ⃗a0 … (3)
⃗
II закон Ньютона в системах отсчёта, движущихся с ускорением, в число сил, действующих на тело, включает
взятое с обратным знаком произведение массы тела на переносное ускорение, называемое силой инерции .
Силы инерции обусловлены ускоренным движением системы отсчёта относительно измеряемой системы,
поэтому нужно учитывать следующие случаи проявления этих сил:
1). Силы инерции при ускоренном поступательном движении системы отсчёта;
2). Силы инерции, действующие на тело, покоящееся во вращающейся системе отсчёта;
3). Силы инерции, действующие на тело, движущееся во вращающейся системе отсчёта.

Рассмотрим эти случаи.

На нити подвешен шарик, массой m в точке А

потолка тележки. Если тележка в покое или
движется равномерно прямолинейно (I), нить
занимает вертикальное положение m ⃗g+⃗ T =0. Если
тележка начинает двигаться поступательно с а⃗ 0, то
 2

нить отклоняется на угол ά пока результат силы ⃗ F. F =m ⃗g + ⃗

⃗ T не сообщит шарику ускорение а⃗ 0 .
F ↑ ↑ ⃗a0для уравновешенного движения шарика вместе с тележкой с ускорением а⃗ 0.
⃗
F = mg tgά =ma 0…(4)
Относительно системы отсчёта, связанной с тележкой движущейся ускоренно шарик покоится, это возможно
если ⃗F уравновешивается равной и противоположно направленной силой F ин = - ma⃗ 0…(5)
⃗
Силы инерции проявляются часто, например, в перегрузках, которые
возникают при запуске и торможении космических кораблей.
(2) Пусть диск равномерно вращается с угловой скоростью ω=const. вокруг
вертикальной оси, проходящей через его центр. На диске – маятник, который
при вращении диска отклоняется на угол ά .
На тело действует сила F= ma= mw 2R, причём ⃗ F = m ⃗g +⃗
T
Когда движение шарика установится F=mgtgά=mω R =>tgά = ω 2R .
2

Относительно системы отсчёта, связанной с вращающимся диском, шарик

покоится, это возможно если ⃗ F ин , так как на шарик никакие другие силы
F =-⃗
не действуют, то ⃗ F ин –центробежная сила инерции .
2
Fин = - mω R….(6)
Например. Действие этой силы проявляется в движущемся транспорте на
поворотах и т.д. т.е. она действует во вращающихся системах на все тела,
удаленные от оси вращения на конечное расстояние R.
(3) Пусть шарик массой m движется с u⃗ ' =const вдоль радиуса равномерно вращающегося диска (u⃗ ' =cost,
ω=const, u⃗' ⊥ω ¿ .

Если диск не вращается, то шарик при движении со скоростью u⃗ ' будет в

точке C, если диск вращается, то он попадает в точку B, причём u⃗ ' изменит
своё направление. Это возможно, если на шарик действует сила ⊥ u⃗ ' .Оси
координат x ' y ' совместим с плоскостью вращения диска, а ось z – с осью его
вращения. Пусть тело в момент t находится в точке A, радиус вектор которой
r⃗ .

Абсолютная скорость тела слагается из относительной скорости u⃗'A , направленной вдоль радиуса,
переносной, направленной ⊥ радиусу uОА =[⃗ ω , ⃗r ].За интервалом
времени dt тело, двигаясь вдоль радиуса и перемещаясь при повороте,
попадает в точку B, радиус – вектор которой r⃗ +d r⃗ . В точке B
составляющие абсолютной скорости u⃗ 'B и u⃗ OB будут отличаться от
составляющих в точке A по величине и направлению. Вектор
относительной скорости u⃗ 'B останется равным по абсолютной
величине u⃗ ' A , но повернётся на угол ωdt, равный углу поворота
радиуса – вектора. Вектор переносной скорости повернётся на тот же
угол ωdt и возрастёт на величину ωdz = ω u' dt из-за увеличения
вектора при переходе из точки А в точку В . Приращение
относительной скорости du⃗ ' обусловленное поворотом u⃗'A в
положение B, равно du⃗ ' =u' ωdt …(7)
Приращение переносной скорости du⃗01, вызванное тем, что с поворотом радиус – вектора переносная
скорость u⃗0 =[ ⃗ ω ⃗r ] изменяет своё направление:
u u
d 01 = 0 ωdt=ωrωdt=ω 2 rdt …(8)
Приращение переносной скорости вследствие того, что точка B, в которую перешло тело, обладает большей
тангенциальной скоростью, чем точка А: du02=ω(r+dr) – ωr = ωdr = ωu' dt…(9)
du⃗ ' и du⃗ 0 при бесконечно малом угле поворота ωdt ⊥ радиусу вдоль направления переносной скорости, а
2
 3

приращение переносной скорости du⃗ 0 , совпадает по направлению с относительной.

d u 01 ω2 rdt
Разделив (8) на dt : a центрест = = = ω 2 r …(10)-направлено вдоль радиуса к центру.
dt dt
d u' + d u 02 2ω u ' dt
Ускорение совпадающие с направлением переносной скорости a⃗ кормол= = = =2ωu' …(11)
dt dt
a⃗ кор⊥ u⃗ ' ⊥ω , в нашем случае вправо .
a⃗ =⃗aц + a⃗ кор - абсолютное ускорение…(12).
Рассмотрим другой частный случай. Пусть относительно той же системы отсчёта, вращающейся с постоянной
угловой скоростью ⃗ѡ , тело движется по окружности с центром О на оси вращения системы. Абсолютная
скорость тела равна u⃗ ' +u⃗ 0 =u⃗ , u⃗ 0 - линейная скорость диска в точке, где находится тело. Значит тело обладает
центростремительным ускорением: a⃗ ц=⃗
ω2 r =
(u' 2 +u20 ) (u ' ' )2 2u' u0 u20 (u' )2 u20
= + + = + + 2ωu' ….(13)
r r r r r r
1-ый член – относительное ускорение, направленное к центру, обуславливающее относительное движение
тела по окружности r со скоростью u⃗ ' .
2-ой член – ускорение обусловленное вращением диска с угловой скоростью ѡ,
3-ий член – добавочное ускорение, обязанное своим происхождением одновременному существованию
(u)' ⃗u0 ⃗2 2
относительной и переносной скоростей и направлено ⊥u⃗ ' и ⃗ u ' ↑↑u⃗0 , то 2ωu⃗ ' ↑↑
ω , если ⃗ ↑↑
r r
В общем случае тело может обладать относительной скоростью u⃗ ' , направленной под произвольным углом к
оси вращения и плоскости диска.
u⃗' ⊥r ;⃗
u '−¿в плоскости вращения
2

u⃗ ' =u⃗ 1+u⃗2

' '

Для составляющих скоростей верны результаты полученные выше,

значит они справедливы и для скорости ⃗u ' – движения тела относительно
системы отсчёта, вращается с ѡ=const
из (13) a⃗ =⃗a' - ω 2 r⃗ + ⃗ak …(14)
a⃗ k – поворотное ускорение ⊥ u⃗ ' ⊥ ⃗
ω
a⃗ k , u⃗ ' и ⃗
ω связаны правилом буравчика:
Если поворот головки буравчика происходит от ⃗ ω к u⃗ ' , то направление
его движению соответствует с a⃗ k – векторное произведение ⃗ u' и ⃗
ω:
a⃗ k = 2 [ ⃗ u ' ] …(15)
ω,⃗
a ' −ω2 r⃗ ++2 [ ⃗
то (14):a⃗ =⃗ u ' ] …(14*)
ω,⃗
a k = 2ωu' ' ' sinά…(16), где ά=(⃗
ω ' , ⃗u' ) . Так как в неподвижной системе
отсчёта справедлив 2 закон динамики, то а⃗ m = ⃗ F …(17) (14*)→(17): m(⃗ 2
a '- ω r⃗ +2 [ ⃗ F
u ' ] )=⃗
ω,⃗
2
m⃗a ' =⃗F +mω r⃗ +2m[ ⃗
u',⃗
ω ] …(18)
здесь мы приняли во внимание, что - [ ⃗ ω,⃗ u ' ] =[ ⃗
u',⃗
ω ] .Следовательно, уравнение движения, происходящего
относительно вращающейся системе отсчёта, в число действующих на него сил включает 2 силы инерции: m
ω 2 r⃗ – сила, направленная от оси вращения системы отсчёта, называется центробежной силой инерции; 2 III
u',⃗
[⃗ ω ] – сила Кориолиса, направленная противоположно ускорению Кориолиса, то есть m⃗ F ц+⃗
F +⃗
a '=⃗ FK…
(19) Для любого из тел, находящихся в неинерциальной системе
отсчёта, силы инерции являются внешними, следовательно, здесь нет
замкнутых систем. Это означает, что в неинерциальной системе отсчёта не
выполняются законы сохранения импульса, энергии и момента импульса.
Таким образом, силы инерции действуют только в неинерциальной системе
отсчёта. Аналогия между силами тяготения и силами инерции лежат в основе
принципа эквивалентности гравитационных сил и сил инерции (принцип
эквивалентности Эйнштейна): все физические явления в поле тяготения
происходят так же, как и в соответствующем поле сил инерции, если
напряжённости обоих полей в соответствующих точках пространства
 4

совпадают, а прочие начальные условия тел - одинаковы. Этот принцип является основой общей теории
относительности.
Для консервативной системы полная механическая энергия не изменяется с течением времени . Для такой
системы d Ai ≡0, тогда (18): dw≡0, откуда W=W k+W н =const …(19) – применение этого закона к расчёту
абсолютно упругого и неупругого ударов . Закон
сохранения механической энергии .
Графическое представление потенциальной энергии .
Wh
W-полная энергия тела если h=h max , то W k=0;W n =mgh max tgά=mg= W - потенциальная энергия
W max п
тела поднятого над землёй .

Зависимость W п упруго деформированного тела - парабола . - x max-

максимально возможная деформация сжатия ; x max-максимально
возможная деформация расстояния . В общем случае потенциальная
кривая имеет довольно сложный вид .