Гринфельд Г.М.

Гринфельд Г.М.
- Теория автоматического управления
Оглавление
ВВЕДЕНИЕ
1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
1.1. ОБОБЩЕННАЯ СТРУКТУРНАЯ СХЕМА САУ
1.2. КЛАССИФИКАЦИЯ СAУ
2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ САУ
2.1. СОСТАВЛЕНИЕ И ЛИНЕАРИЗАЦИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ САУ
2.2. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ЛАПЛАСА. ОПЕРАТОРНЫЕ УРАВНЕНИЯ САУ.
ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЛИНЕЙНЫХ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ
2.3. ВРЕМЕННЫЕ И ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЗВЕНЕВ И СИСТЕМ
2.4. ЭЛЕМЕНТАРНЫЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
2.5. НЕМИНИМАЛЬНО-ФАЗОВЫЕ ЗВЕНЬЯ
2.6. ЭКВИВАЛЕНТНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ ЛИНЕЙНЫХ САУ
2.7. ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ МНОГОКОНТУРНЫХ СИСТЕМ
Вопросы для самопроверки
3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ

3.1. ПОНЯТИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
3.2. АЛГЕБРАИЧЕСКИЙ КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ГУРВИЦА
3.3. ЧАСТОТНЫЕ КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ МИХАЙЛОВА И НАЙКВИСТА
3.4. ЗАПАСЫ УСТОЙЧИВОСТИ
3.5. ОЦЕНКА УСТОЙЧИВОСТИ ПО ЛОГАРИФМИЧЕСКИМ АМЛИТУДНО- И ФАЗО-ЧАСТОТНЫМ
ХАРАКТЕРИСТИКАМ
3.6. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
4. КАЧЕСТВО ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК САУ

4.1. ПОКАЗАТЕЛИ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ
4.2. ЧАСТОТНЫЕ КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА
4.3. КОРНЕВЫЕ КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА
4.4. ИНТЕГРАЛЬНЫЕ КРИТЕРИИ КАЧЕСТВА
5. ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ САУ

5.1. СТАЦИОНАРНЫЕ РЕЖИМЫ САУ. ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ СТАТИЧЕСКИХ И
АСТАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
5.2. КОЭФФИЦИЕНТЫ ОШИБКИ СИСТЕМЫ
5.3. СИСТЕМЫ КОМБИНИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ
6. АНАЛИЗ САУ В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЯ

6.1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ МЕТОДА ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ
6.2. СПОСОБЫ ПОСТРОЕНИЯ СХЕМ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ
6.3. РЕШЕНИЕ УРАВНЕНИЙ СОСТОЯНИЯ ЛИНЕЙНЫХ СТАЦИОНАРНЫХ САУ. ВЫЧИСЛЕНИЕ
ФУНДАМЕНТАЛЬНОЙ МАТРИЦЫ
7. КОРРЕКЦИЯ ЛИНЕЙНЫХ САУ
7.1. ЦЕЛИ И ВИДЫ КОРРЕКЦИИ
7.2. ЧАСТОТНЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ
7.3. ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА
7.4. ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА
7.5. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ
8. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

8.1. ОСОБЕННОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ И МЕТОДЫ ИХ АНАЛИЗА
8.2. ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ НА ФАЗОВОЙ ПЛОСКОСТИ
8.3. МЕТОД ГАРМОНИЧЕСКОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИИ НЕЛИНЕЙНЫХ ЗВЕНЬЕВ
8.5. МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ АВТОКОЛЕБАНИЙ
КУРСОВАЯ РАБОТА
ЗАДАНИЕ ДЛЯ РАСЧЕТА ЛИНЕЙНОЙ CAУ
ЗАДАНИЕ ДЛЯ РАСЧЕТА НЕЛИНЕЙНОЙ САУ
ЭКЗАМЕНАЦИОННЫЕ ВОПРОСЫ
ЛИТЕРАТУРА
ВВЕДЕНИЕ
Теория автоматического управления изучает процессы управления, методы

исследования и основы проектирования систем автоматического управления (САУ).
Понимая управление каким-либо объектом, как процесс воздействия на него с целью
обеспечения требуемого изменения его состояния, под автоматическим управлением
будем понимать управление объектом без непосредственного участия человека. В
настоящее время теория автоматического управления представляет собой единую
научную базу для решения задач управления объектами различной природы: физической,
химической, биологической и т.п.
Целью проведения инженерных расчетов САУ является решение одной из двух

задач – анализа или синтеза системы. В первом случае требуется оценить показатели
качества регулирования системы при условии, что ее структура и значения параметров
известны. Во втором случае задаются требуемые значения показателей качества и
ставится задача создать систему, удовлетворяющую этим требованиям.
Независимо от цели расчетов решение поставленной задачи предполагает

разработку математического описания системы – ее математической модели.
1. ОСНОВНые понятия и определения теории
автоматического управления
1.1. Обобщенная структурная схема САУ

Система автоматического управления (рис 1.1) содержит: устройство управления
(УУ) или регулятор, на вход которого подается задающее воздействие (входной сигнал
или совокупность сигналов) хвх(t). Задающее воздействие определяет требуемый закон
управления. В результате этого воздействия на выходе регулятора вырабатывает
управляющее воздействие U(t), которое поступает на вход объекта управления (ОУ).
Под ОУ в данном курсе понимается любое техническое устройство (станок, самолет,

турбина и т.д.), для функционирования которого необходимы специально организованные
воздействия U(t). Качество управления оценивается по значению выходной величины
объекта хвых(t) – это обычно главный технологический параметр (скорость, мощность,
производительность и т.д.).
Наряду с хвх(t), внешним по отношению к рассматриваемой САУ явяляются
возмущающее воздействие хвозм(t), которое, как и U(t), приложено к ОУ. К числу таких
возмущений можно отнести момент сопротивления при металлообработке, колебание
напряжения в сети, ветровую нагрузку и т.д. Возмущающие воздействия искажают
требуемый закон управления. Очевидно, что в первом приближении задача синтеза САУ
состоит в разработке такого УУ, с которым и при наличии существенных возмущающих
воздействий отклонение требуемого закона управления ОУ от фактического не превышает
допустимых значений.
1.2. Классификация СAУ

Системы автоматического регулирования классифицируются по различным признакам.
1. По принципу построения, различают разомкнутые системы, системы с
управлением по отклонению (с обратной связью) и системы с компенсацией возмущения.
В разомкнутых системах (см. рис. 1.1) управляющее воздействие U(t), формируемое на

выходе УУ, определяется только входным сигналом системы хвх(t) и не зависит от
выходной величины объекта регулирования хвых(t). При наличии значительных
возмущений или нестабильности параметров системы фактический закон изменения
выходной величины может значительно отклоняться от заданного.
В соответствии с принципом управления по отклонению управляющее воздействие
U(t) зависит от отклонения фактического закона изменения регулируемой величины от
требуемого. Сигнал х(t) = хвх(t) - хвых(t),
называемый ошибкой регулирования, формируется на элементе

сравнения (ЭС). Информация о текущем значении регулируемой
величины поступает в ЭС по каналу обратной связи (ОС). Наличие
канала ОС делает структуру системы замкнутой (рис. 1.2.).
В общем случае ОС может быть не только отрицательной,

но и положительной, при этом в ЭС входной и выходной сигналы
системы складываюся.
В системах с компенсацией возмущения (рис. 1.3.) управляющее воздействие U(t) на

выходе УУ зависит как от входного сигнала системы хвх(t) , так и от возмущающего
воздействия хвозм(t).
2. По виду входного сигнала САУ делятся на: системы стабилизации, входной

сигнал которых является постоянной величиной (например, системы автоматической
стабилизации скорости резания при металлообработке или системы стабилизации
напряжения); системы программного управления, в которых входной сигнал является
известной, заранее заданной функцией времени (например, система управления станков с
ЧПУ); следящие системы, в которых входной сигнал заранее не определен и зачастую
случаен (например, радиолокационные системы автоматического сопровождения цели).
3. Существенным при математическом описании систем является их деление на

линейные и нелинейные. Для линейных систем выполняется принцип суперпозиции, суть
которого заключается в следующем: если на вход системы поступает управляющее
воздействие, которое можно представить в виде суммы k простых воздействий
то реакция системы (ее выходной сигнал) равна сумме реакций на каждое слагаемое
хвхi(t), При этом значение k и форма хвхi(t) могут быть любыми.
Все реальные системы в технике и в природе, как правило, являются в большей или
в меньшей степени нелинейными. Системы, нелинейность которых проявляется
незначительно, можно, с приемлемой для практики точностью, описывать как линейные,
используя более простые линеаризованные характеристики и уравнения. Очевидно, что
для существенно нелинейных систем использование линеаризованных моделей
недопустимо, и такие системы должны рассматриваться отдельно.
4. Различают стационарные и нестационарные САУ. Параметры стационарных

систем неизменны, а у нестационарных параметры являются функциями времени или
сигналов системы.
5. По виду зависимости регулируемой величины от внешнего воздействия различают

статические и астатические САУ. В последних, после завершения переходного
процесса, вызванного внешним воздействием, значение регулируемой величины
устанавливается равным заданному, т.е. в установившемся режиме ошибка регулирования
равна нулю. В статических САУ регулируемая величина по окончании переходного
процесса принимает значение, пропорциональное внешнему воздействию, при этом
установившееся значение ошибки регулирования отлично от нуля.
6. Система относится к непрерывным, если все сигналы в ней являются

непрерывными функциями времени. В дискретных САУ имеет место дискретный способ
передачи и преобразования сигналов. Важнейшим классом дискретных систем являются
цифровые системы, в структуру которых входят цифровые вычислительные устройства
(контроллеры, микропроцессоры и т.п.).
7. В адаптивных САУ управляющее устройство позволяет обеспечить изменение

алгоритмов управления и параметров системы (например, коэффициентов усиления
звеньев), в результате чего достигается высокое качество работы системы.
2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ САУ
2.1. Составление и линеаризация дифференциальных

уравнений САУ
Процессы, происходящие в САУ, в общем случае описываются нелинейными
дифференциальными уравнениями, которые могут быть решены лишь в отдельных редких
случаях. Однако для достаточно большого числа систем эти уравнения с приемлемой для
решения практических задач точностью могут быть заменены линеаризованными.
Рассмотрим принцип линеаризации на примере системы, у которой входной и

выходной сигналы связаны нелинейной статической зависимостью .
Пусть в установившемся режиме величина входного сигнала равна и его отклонения от
этого значения в переходных процессах достаточно малы.
Разложив нелинейную зависимость в ряд Тейлора в окружности точки
установившегося режима и, отбросив члены ряда выше первого порядка малости, получим
следующую приближенную зависимость:
, (2.1)
где - значение производной функции по при

подстановке в выражение этой производной значения = .
Выражение (2.1) можно переписать в виде:
, (2.2)
где ; ;
.
Проведенная линеаризация имеет простую графическую интерпретацию: она
соответствует (рис. 2.1) замене действительной нелинейной характеристики касательной
к ней в точке, соответствующей установившемуся режиму. Коэффициент k в выражении
(2.2) равен тангенсу угла наклона этой касательной относительно оси . Поэтому его
величина может быть найдена простым графическим построением без нахождения
аналитического выражения нелинейной зависимости и ее производной.
В более общем случае, система описывается нелинейным дифференциальным
уравнением, связывающим производные по времени входного и выходного сигналов:
.
(2.3)

Разложив нелинейную функцию (2.3) в ряд Тейлора в точке установившегося движения, получим следующее линейное
дифференциальное уравнение для приращения переменных:
….+ …
+…… ….. , (2.4)
где .., и т.д. – значения производных функции (2.3)

полученные при подстановке значений входного и выходного сигналов, соответствующих
установившемуся режиму.
Следовательно, процедура линеаризации нелинейных систем дает возможность
описать их линейными дифференциальными уравнениями в отклонениях. Очевидно,
что допустимость такой линеаризации ограничена требованием к незначительности
отклонений сигналов от их установившихся значений. Кроме того, поскольку такая
линеаризация основана на разложении в ряд Тейлора, она применима только к
непрерывно дифференцируемым нелинейностям.
Нелинейные звенья и системы, не удовлетворяющие этому требованию, называются
существенно нелинейными. К существенно нелинейным звеньям относятся звенья с
прерывистыми характеристиками, например, звенья с релейными характеристиками или
неоднозначными характеристиками типа петли гистерезиса.
2.2. Основные свойства преобразования Лапласа.
Операторные уравнения САУ. Передаточные функции
линейных звеньев и систем
В общем случае дифференциальное уравнение, связывающее входной и
выходной сигналы линеаризованной системы, имеет следующий вид:
(2.5)
Решение дифференциальных уравнений (2.3) – (2.4) зачастую связано со

значительными трудностями, а во многих случаях, например в следящих системах, не
может быть осуществлено, так как неизвестно управляющее воздействие. По этим
причинам исследование систем ведется косвенными методами, например,
базирующимися на операционном преобразовании Лапласа.
Приведем основные сведения о преобразовании Лапласа, которые будут
использованы при рассмотрении систем, описываемых линейными дифференциальными
уравнениями.
Преобразованием Лапласа называют интегральное преобразование:
, (2.6)
определяющее соответствие между функцией вещественного переменного и
функцией комплексного переменного . При этом называют оригиналом,
а – изображением или изображением по Лапласу. Символическая запись такого
преобразования:
= ,
где – оператор преобразования Лапласа.
Предполагается, что функция , которая подвергается преобразованию Лапласа,
обладает следующими свойствами:
 определена и дифференцируема на всей положительной числовой полуоси
;
 = 0 при ;
 существуют такие числа М и , что при .
Функции, обладающие указанными тремя свойствами, часто называют функциями-
оригиналами.
Соотношение
, (2.7)
определяющее по известному изображению его оригинал (в точках непрерывности
последнего), называют обратным преобразованием Лапласа. В нем интеграл берется
вдоль прямой Re p = . Символически обратное преобразование Лапласа можно
записать так:
= ,
где – символ обратного преобразования Лапласа.
Основные свойства (теоремы) преобразования Лапласа

1. Линейность преобразования. Для любых постоянных и
. (2.8)
2. Дифференцирование оригинала. Если производная является функцией-
оригиналом, т.е. обладает указанными тремя свойствами, то , где
= , . И вообще, если n-я производная является функцией-

оригиналом, то
,
где , k=0,1,…n-1.
Если начальные условия нулевые, т.е. , то последняя
формула принимает вид:
. (2.9)
Таким образом, при нулевых начальных условиях дифференцированию
соответствует умножение изображения на р.
3. Интегрирование интеграла. Интегрирование оригинала сводится к делению
изображения на р:
. (2.10)
4. Теорема запаздывания. Для любого положительного числа
. (2.11)
1. Теорема умножения изображения. Если и – оригиналы, и

– их изображения, то
. (2.12)
Интеграл правой части равенства называют сверткой функций и и

обозначают:
= .
2. Теоремы о предельных значениях. Если – оригинал, а – его

изображение, то
, (2.13)
и при существовании предела
. (2.14)
7. Теорема разложения. Если изображение сигнала

представляет собой дробно-рациональное выражение, т.е.
причем степень полинома числителя меньше степени полинома знаменателя и все n

корней уравнения простые, то для нахождения оригинала, соответствующего
изображению , может быть использована формула (формула разложения):
(2.15)
где - корень уравнения , .
В таблице 2.1 приведены выражения изображения Лапласа для некоторых типовых

сигналов.
Таблица 2.1
Изображения по Лапласу типовых сигналов

Оригинал Изображение Оригинал Изображение

δ(t) 1

1(t) sin( )

cos( )

Применяя преобразование Лапласа к дифференциальному уравнению (2.5) и считая
начальные условия нулевыми, получим следующее операторное уравнение, связывающее
изображения входного и выходного сигналов системы:
..+ + +..+
(2.16)
или
,
где А(p) = ; В(р)= .
Введем в рассмотрение передаточную функцию звена (или системы) равную
отношению изображения по Лапласу выходного сигнала к изображению по Лапласу
входного сигнала при нулевых начальных условиях:
. (2.17)
Из выражений (2.16) – (2.17) следует, что и

. (2.18)
Выражение (рис. 2.18) связывает изображение выходного сигнала системы с
изображением входного сигнала. Передаточная функция W(p) характеризует
динамические свойства САУ, она не зависит от входного сигнала и полностью
определяется коэффициентами и , а те, в свою очередь, – параметрами и структурой
системы.
Передаточная функция является дробно рациональной функцией относительно
оператора преобразования Лапласа:
. (2.19)

Степень полинома знаменателя передаточной функции определяет порядок

системы. В реальных системах степень полинома числителя передаточной функции не
превышает степени полинома знаменателя. Это условие называют физической
реализуемостью САУ; оно означает, что нельзя создать систему, передаточная функция
которой не удовлетворяла бы этому условию.
Корни полинома числителя передаточной функции (2.19) называют нулями, а корни
полинома знаменателя – полюсами САУ. При анализе САУ нули и полюсы (особенности
передаточной функции) удобно изображать точками на плоскости комплексного
переменного (рис. 2.2). Так как коэффициенты передаточной функции – действительные
числа, то нули и полюсы могут быть только вещественными ( ) либо комплексно-
сопряженными ( и ) величинами. Если передаточная функция звена или системы
не содержит особенностей в правой части плоскости , то систему называют минимально-
фазовой, в противном случае ее считают неминимально-фазовой.
2.3. Временные и частотные характеристики

звенев и систем
Динамические свойства линейных звеньев и систем автоматического управления в
целом могут быть описаны дифференциальными уравнениями и передаточными
функциями, а также с помощью временных и частотных характеристик. Временная
характеристика представляет собой функцию времени, описывающую выходной сигнал
звена (или системы) при подаче на вход звена определенного тестирующего сигнала.
Частотные характеристики описывают установившиеся вынужденные колебания на
выходе звена, вызванные гармоническим воздействием на входе.
Указанные характеристики могут быть сняты экспериментально или построены по

уравнению звена. Имеется и обратная возможность – по экспериментально полученным
характеристикам составить уравнение звена. Кроме того, с помощью этих характеристик
можно определить реакцию звена на любое возмущение произвольного вида. Переходные
и частотные характеристики однозначно связаны с
дифференциальным уравнением звена и его передаточной
функцией и наряду с ними являются исчерпывающим
описанием динамических свойств звена.
К числу основных временных характеристик звена

или системы относятся переходная функция и функция
веса.
Переходная функция звена представляет собой сигнал

на выходе звена (реакцию звена), вызванный подачей на его
вход единичного ступенчатого воздействия. Единичное ступенчатое воздействие
(единичная ступенчатая функция, функция Хевисайда) – это воздействие, которое
мгновенно возрастает от нуля до единицы и далее остается неизменным (рис. 2.3). Единичное
ступенчатое воздействие обозначается и может быть описано следующим выражением:
(2.20)
Переходная функция обычно обозначается . Следовательно, – это

выражение для при = .
Наряду с переходной функцией при описании звеньев и систем применяется

функция веса, общепринятое обозначение которой . Эта временная характеристика
представляет собой реакцию звена на дельта-функцию (единичную импульсную
функцию, иглу Дирака). Дельта-функция, которая обозначается , – это
математическая идеализация предельно короткого импульсного сигнала бесконечно
большой амплитуды. Математически дельта-функцию можно описать следующим
образом:
(2.21)
При этом согласно определению дельта-функции
. (2.22)
Таким образом, - это при = .
Поскольку дельта-функция равна производной по времени от единичного

ступенчатого воздействия, то и между переходной функцией, и функцией веса линейных
звеньев существует аналогичная связь:
. (2.23)
И наоборот
Зная переходную и функцию веса, можно определить реакцию звена на

произвольное входное воздействие при нулевых начальных условиях с помощью
следующих формул:
; (2.24)
, (2.25)
где , – значения и при t = 0;
Выражения (2.24) и (2.25) легко получаются друг из друга, являясь вариантами

интеграла Дюамеля или интеграла свертки. У реальных инерционных звеньев и
систем h(0)=0, так как реакция на их выходе всегда отстает от входного воздействия.
Поэтому в дальнейшем выражения (2.24) и (2.25) приводятся без первого слагаемого.
Временные характеристики могут быть выражены непосредственно через

передаточную функцию звена с помощью преобразований Лапласа.
Поскольку , в случае, когда входное воздействие (t)

представляет собой единичный импульс , и с учетом того, что его изображение по
Лапласу , получим следующее выражение для изображения функции веса звена:
w(p) =W(p) или , т.е.
. (2.26)
Таким образом, функция веса определяется через передаточную функцию по

формуле обратного преобразования Лапласа, т.е. является ее оригиналом.
В случае, когда (t) = 1(t), учитывая, что L = 1/p, получаем следующее

выражение для изображения переходной характеристики:
Следовательно, переходная характеристика звена равна:
При рассмотрении частотных характеристик считаем, что на входе системы

действует гармонический сигнал с амплитудой и частотой :
. (2.27)
По окончании переходного процесса на выходе линейной системы будут

существовать гармонические колебания с той же частотой, что и у входного сигнала,
но в общем случае отличающиеся от него по амплитуде и фазе, т.е. в
установившемся режиме выходная величина звена равна:
, (2.28)
где – амплитуда установившихся выходных колебаний; – фазовый сдвиг

между входными и выходными синусоидальными колебаниями.
При изменении частоты изменяется, как соотношение между амплитудами

входных и выходных колебаний, так и фазовый сдвиг между ними. При этом
зависимость от частоты отношения амплитуд называется амплитудно-частотной
характеристикой (АЧХ), т.е.
Зависимость величины фазового сдвига от частоты называется фазо-

частотной характеристикой (ФЧХ).
Определив амплитудно- и фазо-частотную характеристики системы, например,

получив их экспериментально, можно построить еще одну частотную характеристику –
амплитудно-фазовую (АФЧХ).
Амплитудно-фазовую характеристику, используя в качестве

полярных координат, строят на комплексной плоскости по следующим правилам.
Задаются значением частоты ωi, для которого по графику ФЧХ определяют
величину фазового сдвига φ(ωi) , а по графику АЧХ – величину A(ωi).

Из начала координат комплексной плоскости проводится луч под углом φ(ωi) к
положительной действительной полуоси. Угол откладывается против часовой
стрелки, если φ(ωi) > 0, т.е. когда выходной гармонический сигнал опережает
входной, и в противоположном направлении, если φ(ωi) < 0 .Из начала координат по
этому лучу откладывается отрезок, длина которого в выбранном масштабе равна A(ωi)
(рис. 2.4, в).
Каждая точка амплитудно-фазовой частотной характеристики соответствует

определенному значению частоты. Значения для конечного количества точек
характеристики наносятся вдоль характеристики и указывают направление возрастания
частоты ω.
Очевидно, что возможно и решение обратной задачи: по годографу

амплитудно-фазовую частотную характеристику можно построить характеристики
и . На рис. 2.4 приведен примерный вид этих характеристик для
инерционной системы.
Как показано на этих рисунках, у таких звеньев в силу их инерционности

амплитудная частотная характеристика по мере увеличения частоты в конце концов
спадает до нуля. При этом, чем менее инерционно звено, тем шире его амплитудная
частотная характеристика, т.е. тем больше полоса пропускаемых звеном частот, или
просто его полоса пропускания.
Теоретически частотная характеристика продолжается до бесконечности, но

практически полоса пропускания оценивается значением частоты, при котором
отношение амплитуд окончательно становится меньше определенного, достаточно
малого конечного значения. Это значение обычно берут равным 0,05 (на этой частоте
амплитуда выходных колебаний падает до 5 % амплитуды входных колебаний).
Наличие максимума у амплитудной частотной характеристики говорит о
резонансных свойствах звена. Частота, соответствующая максимуму амплитудной
характеристики, называется резонансной ( ).
Фазовая характеристика у обычных инерционных звеньев (рис. 2.4, б)

отрицательна ( (ω)< 0), т.е. выходные колебания отстают по фазе от входных, и это
отставание растет с частотой.
Используя символическую форму записи гармонических сигналов xвх(t) и xвых(t),

получим аналитические выражения для рассмотренных характеристик, их зависимость
между собой и с передаточной функцией системы.
Символическая запись сигналов (2.27) и (2.28):
, .
Определим амплитудно-фазовую характеристику системы, как отношение
выходного сигнала системы к входному, выраженное в комплексной форме:
. (2.29)
Из выражения (2.29) следует, что амплитудно-частотная и фазо-частотная
характеристики является соответственно модулем и фазой (аргументом)
амплидудно-фазовой характеристики:
A(ω) = |W(jω)| и φ(ω) = argW(jω). (2.30)

Очевидно, что на приведенных зависимостях между характеристиками
основывалась рассмотренная методика построении W(jω) по A(ω) и φ(ω).
Комплексное выражение для W(jω) может быть представлено, как в форме (2.29),
так и в виде:
W(jω) = P(ω) + jQ(ω), (2.31)
где P(ω), Q(ω) – соответственно вещественная и мнимая частотные характеристики
системы.
Таким образом, получаем всего пять частотных характеристик: амплитудно-фазовую
W(jω), амплитудно-частотную A(ω), фазо-частотную φ(ω), вещественную частотную P(ω)
и мнимую частотную Q(ω). Между этими характеристиками, кроме зависимостей (2.30) –
(2.31), имеются следующие очевидные связи:
; (2.32)
(2.33)
. (2.34)
Частотные характеристики системы не зависят от времени. В этом их

принципиальное отличие от временных характеристик. Если временные характеристики
определяют поведение системы в переходном процессе при различных типовых входных
воздействиях, то частотные выражают зависимость параметров установившихся
выходных синусоидальных колебаний от тех же параметров входных колебаний при
различных частотах.
Частотные характеристики широко используются в инженерной практике при

анализе и синтезе САУ. Особым их достоинством является то, что они могут быть
получены экспериментальным путем, что особенно важно для систем, аналитические
уравнения которых не представляется возможным получить из-за их сложности или
малоизученности технологического процесса.
Несмотря на то, что частотные характеристики, например W(jω), отображают только

установившиеся процессы в системе, они в полной мере определяет и ее динамические
свойства.
Подставляя производные сигналов (t) и равные
….
…. ,
в дифференциальное уравнение (2.5), получим:
=  .
Из полученного выражения определяем АФХ системы:
. (2.35)
Сравнивая выражения (2.18) и (2.35) делаем заключение, что выражения для АФЧХ
W(jω) системы может быть получено по ее передаточной функции W(p), в которой
достаточно переменную p заменить на jω:
W( jω) = . (2.36)
Если в выражении (2.18) осуществить аналогичную замену p на jω, получим:
, (2.37)
где и – изображения Фурье входного и выходного сигналов.
На основании выражения (2.37) амплитудно-фазовую частотную характеристику

можно определить как отношение изображений Фурье выходного и входного
сигналов системы при нулевых начальных условиях:
Выражению (2.26), связывающему с помощью преобразования Лапласа

передаточную функцию системы с ее временной характеристикой – функцией веса ,
соответствуют следующие зависимости для амплитудно-фазовой частотной
характеристики:
(2.38)
(2.39)
Первое выражение определяет амплитудно-фазовую частотную характеристику
характеристики системы по его весовой функции, а второе, наоборот, – весовую функцию
по . По частотным характеристикам САУ можно непосредственно определить ее
реакцию не только на импульсное воздействие, но и на входное воздействие любого вида.
Преобразуя выражение (2.35), в котором приняты следующие обозначения:
A(jω)= ;
B(jω) =
получим:
, (2.40)
где индексами и отмечены действительные (U) и мнимые (V) части

соответствующих комплексных величин в числителе и знаменателе.
Преобразуя (2.40), окончательно имеем:
где:
Для инженерных расчетов особенно широко используются частотные

характеристики, построенные в логарифмическом масштабе, в том числе
логарифмическая амплитудно-частотная L(ω), связанная с АЧХ системы
зависимостью:
L(ω) = 20lg A(ω). (2.41)
Смысл приведенного выражения заключается в следующем. Определим усиление

системой мощности сигнала, в виде отношения мощности на выходе Рвых к мощности на
входе Рвх. Этот показатель, для удобства оцениваемый в логарифмическом масштабе, с
учетом того, что мощность сигнала пропорциональна квадрату его амплитуды,
записывается в виде:
.
В качестве единицы усиления или ослабления мощности сигнала при прохождении
его через какое-либо устройство принят Бел (по имени американского изобретателя А.
Белла). Но поскольку 1 Бел является слишком крупной единицей (ей соответствует
изменение мощности в десять раз), в теории автоматического регулирования за единицу
измерения принят децибел 1 дБ = 0,1 Б.
С учетом этого можно записать:
где величина L(ω ) выражена в децибелах.
Используемая совместно с L(ω ) фазо-частотная характеристика строится в

полулогарифмическом масштабе: по оси ординат откладывается значение фазы в
градусах или радианах, а по оси абсцисс – . При этом единицей измерения частоты
является декада. Декадой называется частотный интервал, граничные значения которого
соотносятся в десять раз. В логарифмическом масштабе частот отрезок в одну декаду не
зависит от частоты и имеет длину, равную единице.
При решении практических задач на оси абсцисс указываются не значения lgω, а,

что более удобно, значения самой частоты ω. Очевидно, что при использовании
логарифмического масштаба точка на оси абсцисс, соответствующая ω = 0, находится
слева в бесконечности, т.е. логарифмические характеристики строятся не от нулевой
частоты, а от некоторого значения, которое определяется данными конкретной задачи.
В дальнейшем для краткости будем в названии различных частотных

характеристик опускать слово «частотная», говоря просто о логарифмической
амплитудной характеристике L(ω) (ЛАХ), амплитудно-фазовой характеристике
W(jω) (АФХ) и т.п.
2.4. Элементарные звенья систем автоматического

управления
Математическое описание системы начинают с разбиения ее на звенья и
составления математических моделей этих звеньев. При этом передаточные функции,
временные и частотные характеристики, которыми описываются звенья, не учитывают их
физической природы, т.е. рассматривается его математическая модель, а не реальное
конструктивное исполнение и принципы работы звена. Очевидно, что при составлении
математического описания системы целесообразно ориентироваться на математические
модели звеньев стандартного вида, так называемые типовые звенья. Рассмотрим их
основные характеристики.
Пропорциональное (усилительное, безинерционное, масштабирующее)

звено
Пропорциональное (усилительное, безинерционное, масштабирующее) звено – это
звено, выходной сигнал которого пропорционален входному сигналу:
,
где k – коэффициент усиления звена.
Операторное уравнение звена:
,
а его передаточная функция:
W(p) = k.
Амплитудно-фазовая характеристика: W(jω)= k.
Соответственно вещественная и мнимая частотные характеристики:
Р(ω) = k, Q(ω) = 0.
Амплитудно- и фазо-частотная характеристики звена:
A(ω) = , .
Переходная функция звена (рис. 2.5):
.
Логарифмическая АЧХ звена в соответствии с выражениями (2.41):
.
Графики логарифмической амплитудно- и фазо-частотной характеристик приведены
на рис.2.6.
Примерами технической реализации пропорциональных звеньев являются
потенциометр, полупроводниковый усилитель, зубчатая передача и т.п.
Интегрирующее звено
Интегрирующее звено – это звено, выходной сигнал которого пропорционален
интегралу по времени от входного сигнала:
Операторное уравнение, связывающее изображения входного и выходного сигналов

звена: , а его передаточная функция:
.
Амплитудно-фазовая характеристика звена (рис. 2.7):
W(jω)= .
Вещественная и мнимая и частотные характеристики:
.
Амплитудно- и фазо-частотная характеристики:
A(ω) . (2.42)

Логарифмическая АЧХ звена с учетом (2.41) и (2.42) описывается
выражением:
.
Этому уравнению соответствует прямая линия с наклоном -20 дБ/дек.
Логарифмическая ФЧХ не зависит от частоты и равна . Графики логарифмической

амплитудно- и фазочастотной характеристик приведены на рис. 2.8.
Выражения для переходной функции и функции веса интегрирующего звена (рис. 2.9):
w (t) .
Примеры технической реализации интегрирующего звена: усилитель постоянного
тока с большим коэффициентом усиления, в цепь обратной связи которого включен кон-
денсатор.
Идеальное дифференцирующее звено

Идеальное дифференцирующее звено – это звено, выходной сигнал которого
пропорционален производной по времени от входного сигнала:
.
Операторное уравнение, связывающее изображения входного и выходного сигналов
звена:
,
а передаточная функция звена:
.
Передаточная функция такого звена не удовлетворяет условиям физической реализуемости, поэтому звено называется идеальным.
Амплитудно-фазовая характеристика звена (рис. 2.10):

.
Амплитудно- и фазо-частотные характеристики звена: A(ω) = kω, .
Переходная функция звена:
где – дельта-функция.
Логарифмическая АЧХ звена описывается выражением:
.
Графики логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик
приведены на рис. 2.11.
Апериодическое звено первого порядка

Апериодическое звено первого порядка – это звено, выходной сигнал которого
связан с входным сигналом следующим дифференциальным уравнением:
, (2.43)
где k, T – коэффициент усиления и постоянная времени звена соответственно.
,
а передаточная функция
.
Пример технической реализации апериодического звена первого порядка – RС-
цепочка, поскольку напряжение, приложенное к ней (входной сигнал), и протекающий в
цепи ток (выходной сигнал), связаны между собой уравнением Кирхгофа вида (2.43).
Амплитудно-фазовая характеристика звена имеет вид:
= = .
Вещественная и мнимая частотные характеристики:
; . (2.44)

Складывая выражения (2.44), получим:
. (2.45)
Возведя обе части выражения (2.45) в квадрат и прибавляя к обеим
частям полученного равенства слагаемое (k/2)2, получим:
. (2.46)
Из (2.44) – (2.46) следует, что АФХ звена имеет вид
расположенной в четвертом квадранте полуокружности (рис. 2.12) с
радиусом k/2 , центр которой находится на действительной
положительной полуоси в точке с координатами (k/2; 0).
В соответствии с формулой разложения (2.15) переходная функция звена имеет вид:
h(t) = .
Функция веса может быть найдена по формуле (2.23):
w(t) = .
Графики временных характеристик звена приведены на рис. 2.13.
Амплитудно- и фазо-частотная характеристики звена:
. (2.47)
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звена
. (2.48)
Предварительно построим приближенную характеристику L(ω) в низкочастотном
диапазоне до частоты сопряжения , пренебрегая в выражении (2.48) слагаемым,

зависящим от частоты, так как оно много меньше единицы. В результате, получим:
.
На графике (рис. 2.14) этому выражению соответствует прямая линия, параллельная
оси частот. На частотах, много больших частоты сопряжения , пренебрежем

единицей. Тогда формула (2.48) приобретает вид:
.
Так как частота по оси абсцисс откладывается в логарифмическом масштабе, то
этому выражению соответствует прямая линия с наклоном -20 дБ/дек.
Характеристику, составленную из прямолинейных отрезков , называют

асимптотической. Наибольшее отклонение асимптотической характеристики от точной
получается на частоте сопряжения : оно равно -3 дБ.
Реальное дифференцирующее звено

Реальное дифференцирующее звено – это звено, выходной сигнал которого связан с
входным сигналом следующим дифференциальным уравнением:
,
где k, T – коэффициент усиления и постоянная времени звена соответственно.
.
Передаточная функция звена:
.
Частотные характеристики:
= ; ; .
(2.49)
Выражение для годографа , полученное по (2.49) после преобразований,
аналогичных тем, что были проделаны для апериодического звена
первого порядка, имеет вид:
. (2.50)
Формально выражения (2.46) и (2.50) совпадают, но годограф
реального дифференцирующего звена (рис.2.15) находится в
первом квадранте, так как знаки у мнимых частотных характеристик
этих звеньев противоположны.
Остальные частотные характеристики:
; ;
Графики логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик приведены

на рис. 2.16.
Инерционное звено второго порядка

Инерционное звено второго порядка – это звено, зависимость между выходным и
входным сигналами которого описывается следующим дифференциальным уравнением:
где k, T – соответственно коэффициент усиления и постоянная времени звена; -
коэффициент демпфирования.
Передаточная функция звена:
. (2.51)
Примерами реализации инерционного звена второго порядка являются RLC-контур,
состоящий из катушки индуктивности, резистора и конденсатора, или физический
маятник.
Амплитудно- и фазо-частотная характеристики:
A(ω) ; . (2.52)

В зависимости от значения коэффициента демпфирования свойства
инерционного звена второго порядка изменяются настолько существенно, что при
различных значениях это звено имеет различные названия: консервативное,
колебательное или апериодическое звено второго порядка.
1) Консервативное звено: , передаточная функция (2.51) принимает вид:
. (2.53)
При этом ее полюса чисто мнимые: .
В соответствии с (2.15) и (2.23) выражения переходной функции и функции веса

консервативного звена:
; = .
1) Колебательное звено: , полюса передаточной функции (2.51) –

комплексно-сопряженные числа. С учетом (2.52) логарифмическая амплитудно-частотная
характеристика звена примет вид:
.
Кусочно-асимптотическая ЛАЧХ звена состоит из двух участков. На
низкочастотном участке до частоты сопряжения уравнение горизонтальной

асимптоты:
а в диапазоне частот много больше частоты сопряжения уравнение высокочастотной

асимптоты:
Последнее уравнение – это уравнение прямой с наклоном -40 дБ/дек.
В окрестности частоты сопряжения график ЛАЧХ колебательного звена при

имеет амплитудный всплеск («горб»), величина которого тем больше, чем
меньше коэффициент демпфирования . У консервативного звена при
амплитудный всплеск вырождается в разрыв непрерывности.
Выражения переходной функции и функции веса колебательного звена:
= ;
где .
2) Апериодическое звено второго порядка: , полюса передаточной функции

(2.51) – действительные числа, поэтому передаточную функцию звена можно представить
в следующем виде:
. (2.54)
Очевидно, что между коэффициентами передаточных функций (2.51) и (2.54)
существуют следующие зависимости:
и .
Уравнения логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик:
;
.
Выражения для временных характеристик апериодического звена второго порядка:
;
= .
Графики логарифмических амплитудно- и фазочастотной характеристик

инерционного звена второго порядка для различных значений коэффициента
демпфирования приведены на рис. 2.18; графики временных характеристик – на рис.
2.19.
Звено чистого запаздывания

Звено чистого запаздывания – это звено, выходной сигнал которого полностью
совпадает по форме с входным сигналом, но отстает от него на время , т.е.
.
На основании теоремы запаздывания (2.11): . Следовательно,
передаточная функция звена имеет вид:
,
где – время запаздывания.
Частотные характеристики для звена чистого запаздывания:
cos(ω) – j sin (ω);
т.е. P(ω) = cos(ω) и Q(ω)= – sin (ω);
A(ω) = 1, ω , .
На рис.2.20 приведен график переходной функции звена, на рис.2.21 –
годограф АФХ, а на рис. 2.22 – логарифмические амплитудно- и фазо-частотные
характеристики.
Интегро-дифференцирующее звено порядка

Интегро-дифференцирующее звено порядка – это звено, зависимость между

выходным и входным сигналами которого описывается следующим дифференциальным
уравнением:

.
Передаточная функция звена
.
Частотные характеристики:
; ; ; (2.55)
Выполнив несложные преобразования, можно представить АФХ звена в виде

функции, связывающей вещественную и мнимую частотные характеристики:
, (2.56)
где ; .
Согласно (2.55) – (2.56) годограф АФХ интегро-дифференцирующего звена имеет вид

полуокружности с радиусом , центр которой находится на действительной
положительной полуоси в точке . При этом годограф расположен в первом
квадранте, если T1 > T2 (рис. 2.32, а), и в четвертом квадранте, если T1 <T2 (рис. 2.32, б).
Вид всех остальных характеристик интегро-дифференцирующего звена также

определяется соотношением между постоянными времени T1 и T2:
A(ω)= = ;
;
.
Графики логарифмической амплитудно- и фазо-частотной характеристик приведены на

рис. 2.24. Очевидно, что при > в среднечастотном диапазоне преобладают
дифференцирующие свойства звена (наклон ЛАХ +20дБ/дек), а при < –
интегрирующие свойства (наклон ЛАХ -20 дБ/дек).
Воспользуемся формулой разложения (2.15) для получения выражение переходной

функции интегро-дифференцирующего звена.
Изображение по Лапласу переходной функции:
В соответствии с выражением (2.15):
; ; ;
; ; ; ;
и
Следовательно, переходная функция интегро-дифференцирующего звена (рис. 2.25) имеет

вид:
Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор)
Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор) – это звено, зависимость

между выходным и входным сигналами которого описывается следующим
дифференциальным уравнением:
Передаточная функция звена
Следовательно, изображение по Лапласу сигнала на выходе звена представляет

собой сумму двух составляющих, одна из которых пропорциональна входному сигнала, а
вторая – пропорциональна интегралу от входного сигнала, что и определяет название
данного звена:
Частотные характеристики ПИ-регулятора:
; ;
; ;
.
Графики логарифмических амплитудно- и фазо-частотной характеристик звена приведены на рис.2.26.
2.5. Неминимально-фазовые звенья

Мы рассмотрели наиболее часто встречающиеся на практике типы минимально-
фазовых звеньев. В отличие от них передаточная функция любого неминимально-
фазового звена имеет хотя бы один «правый» ноль или полюс. Приведем пример такой
передаточной функции:
.
Здесь имеется положительный полюс (корень знаменателя):
.
Частотные характеристики такого звена:
; ,
так как при входной и выходной гармонические сигналы находятся в противофазе.
В то же время для обычного апериодического звена имеем:
Разница между ними, как видим, в величине фазы, амплитудные же характеристики

одинаковы. Оказывается, что из всех возможных звеньев с одинаковыми амплитудными
характеристиками минимально-фазовые типовые звенья обладают наименьшими по
абсолютному значению фазовыми характеристиками. В этом и состоит смысл введенных
терминов.
Важным свойством минимально-фазовых звеньев является однозначное

соответствие амплитудной и фазовой частотных характеристик. Другими словами, по
заданной амплитудно-частотной характеристике всегда можно определить амплитудно-
фазовую и наоборот. Этим же свойством обладают вещественная и мнимая
части амплитудно-фазовой характеристики минимально-фазовых звеньев.
Заметим, что для данного неминимально-фазового звена переходная функция будет
расходящейся, вместо обычной затухающей.
2.6. Эквивалентные преобразования структурных схем

линейных САУ
В САУ встречаются три вида соединений звеньев: последовательное,
параллельное и соединение звеньев по схеме с обратной связью.
В системе, состоящей из n последовательно соединенных звеньев (рис. 2.28)
выходной сигнал предыдущего звена равен входному сигналу последующего.
Изображения по Лапласу выходных сигналов этих звеньев равны:
xвых1(p) = W1(p)xвх(p); xвых2(p) = W2(p) xвых1(p); … xвых(p) = Wn(p)xвых(n)(p).

Откуда
xвых xвх(p).
Следовательно, передаточная функция системы примет вид:
. (2.57)
Таким образом, передаточная функция последовательно соединенных звеньев равна
произведению передаточных функций этих звеньев.
Частотные характеристики последовательно соединенных звеньев:
где A(ω) = A1(ω)A2(ω)…An(ω); .

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика звеньев, соединенных
последовательно:
.
…………………………………………………………..(2.58)
Следовательно, логарифмические амплитудно- и фазо-частотная характеристики
системы, состоящей из последовательно соединенных звеньев, равны сумме ЛАХ и ФЧХ
отдельных звеньев. Это существенно упрощает построение логарифмических частотных
характеристик, по сравнению с обычными характеристиками.
Передаточная функция минимально-фазовой системы в общем случае может быть
записана в виде:
. (2.59)
В выражении (2.59) сомножители в числителе определяют нули передаточной
функции, а именно:
 сомножитель соответствует нулевому нолю кратности ,
 сомножитель – действительному нолю кратности l,
 сомножитель – паре комплексно-сопряженных нолей

кратности .
Аналогичные сомножители в знаменателе выражения (2.59) определяют

полюса передаточной функции, а именно:
 сомножитель соответствует нулевому полюсу кратности ,
 сомножитель – действительному полюсу кратности ,
 сомножитель – паре комплексно-сопряженных

полюсов кратности .
Очевидно, что в зависимости от соотношения s и передаточная функция (2.59)

может иметь только один тип особенностей: либо нулевые ноли, либо нулевые полюса.
Кроме того, предполагается, что в (2.59) для коэффициентов демпфирования выполняются
неравенства: 0 < ζ < 1.
Формально передаточная функция (2.59) представляет собой произведение

нескольких сомножителей, что соответствует последовательному соединению звеньев, и
для вычисления можно воспользоваться выражением (2.58). При этом построение
ЛАХ системы осуществляется без предварительного построения ЛАХ отдельных звеньев
по следующим правилам.
На оси частот в порядке возрастания указываются все частоты сопряжения ЛАХ,

определяемые соответствующими постоянными времени: = 1/ .
Построение ЛАХ начинается на частотах, меньших самой малой частоты

сопряжения .
Если при этом в выражении (2.59) выполняется равенство s = = 0 (система не

имеет нулевых полюсов и нолей), то первая низкочастотная асимптота ЛАХ проводится
параллельно оси частот на уровне 20 lgk до частоты
Если в выражении (2.59) s , а = 0, то уравнение низкочастотной асимптоты:
, (2.60)
т.е. ЛАХ до наименьшей частоты сопряжения проводится с наклоном (+20∙s) дБ/дек.
Если в выражении (2.48) s = , а , то уравнение низкочастотной асимптоты:
, (2.61)
и наклон ЛАХ до наименьшей частоты сопряжения равен -20∙ дБ/дек.
Для построения низкочастотной асимптоты ЛАХ необходимо для произвольной

частоты меньшей или равной по выражениям (2.60) или (2.61) рассчитать
величину и через точку с координатами ( ; ) провести ЛАХ с
необходимым наклоном.
На частоте производится излом ЛАХ с изменением ее наклона, величина которого

определяется видом сомножителя в выражении (2.59), которому соответствует
сопрягающая частота . Наклон ЛАХ на частоте изменяется по отношению к

предыдущему наклону на +20∙l, если соответствует постоянной времени T из
сомножителя вида в числителе передаточной функции (2.59).
Если сомножитель вида , соответствующий присутствует в знаменателе
(2.59), то изменение наклона составляет -20∙ .
В случае, когда соответствует постоянной времени T из сомножителя вида
, происходит изменение предыдущего наклона на +40∙h, если указанный
сомножитель присутствует в числителе , и на -40∙ , если он присутствует в
знаменателе.
Таким же образом характеристика продолжается в сторону увеличения частоты,
претерпевая соответствующие изломы на каждой сопрягающей частоте . При
необходимости вид построенной ЛАХ уточняется путем введения поправок для
колебательных звеньев.
Примеры построения ЛАХ по различным передаточным функциям приведены на рис. 2.29.
В системе, состоящей из n параллельно соединенных звеньев (рис. 2.30), на вход

каждому из звеньев подается один и тот же сигнал xвх(p), а их выходные сигналы
суммируются:
Так как
;
……………………………
то
xвых(p) = xвых1(p) +xвых2(p)+…+xвых(n)(p) = .
Таким образом, передаточная функция параллельно соединенных звеньев равна

сумме передаточных функций отдельных звеньев:
W(p) = . (2.62)
Очевидно, что в случае, когда выходной сигнал какого-либо из параллельно

соединенных звеньев поступает в сумматор со знаком «минус», передаточная функция
этого звена входит в (2.62) также со знаком «минус».
Рассмотрим структуру системы с обратной связью (рис. 2.31). На вход звена,

охваченного обратной связью, подается сигнал рассогласования, равный:
Поскольку , то
Изображение выходного сигнала:
xвых(р)=
откуда
.
Следовательно, передаточная функция замкнутой системы (в замкнутом

состоянии) описывается следующим выражением:
Ф(p) = . (2.63)
Передаточная функция (2.63) найдена для случая отрицательной обратной связи.

Если обратная связь положительная, то
Ф(p) = . (2.64)
При анализе и синтезе CАУ, наряду с передаточной функцией (2.63) – (2.64),

используются передаточная функция системы разомкнутой системы и передаточная
функция по ошибке.
Передаточная функция разомкнутой системы (замкнутой системы в
разомкнутом состоянии):
W(p) = . (2.65)
Передаточная функция по ошибке:
Фx(p) =
. (2.66)

2.7. Передаточные функции многоконтурных систем
К многоконтурным относятся САУ, в которых, помимо замкнутого контура с главной

обратной связью, имеются контуры, образованные локальными прямыми и обратными
связями. Часть из них имеет естественную природу, а остальные введены для придания
системе нужных динамических характеристик. При этом часть из этих связей могут быть
перекрестными (рис. 2.32).
В этом случае для определения передаточной функции системы, наряду с рассмотренными ранее, используют ряд
дополнительных правил. К их числу относятся следующие: правила переноса сумматора через звено и точку разветвления (точку
съема сигнала), правила переноса точки разветвления через звено и т.п. Все эти правила достаточно очевидны и вытекают из
условия сохранения неизменным сигнала на выходе структуры после выполнения соответствующих преобразований.
Например, при переносе сумматора через звено по направлению сигнала

(рис. 2.33), в структуру добавляется звено с передаточной функцией (р), при этом
изображение выходного сигнала до и после преобразования одинаково:
(2.67)
что свидетельствует об эквивалентности исходной и преобразованной структур.
При переносе сумматора через звено против направления сигнала (рис. 2 34) в
исходную структуру добавляется звено с передаточной функцией . И в этом

случае сигнал на выходе структуры сохраняется неизменным и равным (2.67).
На примере структуры, приведенной на рис. 2.35, а, проиллюстрировано правило

переноса точки съема сигнала чрез звено по направлению сигнала (рис. 2.35, б) и в
противоположном направлении (рис. 2.35, в)
Используя рассмотренные выше правила, структурную схему, приведенную на рис.

2.32, можно преобразовать к виду, в котором перекрестные связи отсутствуют (рис. 2.36,
а).
Передаточные функции звеньев, входящих в преобразованную структуру системы,

приведенную на рис. 2.36, б:
; ;
Передаточная функция замкнутой системы:
Ф(р) = .
1. Является ли блок умножения двух сигналов линейным звеном? В случае
отрицательного ответа приведите линеаризованное описание этого звена в отклонениях.
2. Сформулируйте основные теоремы преобразования Лапласа.
3. Дайте определение передаточной функции САУ.
4. Как передаточная функция линейной системы зависит от входного сигнала?
5. Как определяются нули и полюса передаточной функции системы? Чему равен
порядок передаточной функции системы?
6. 6.С чем связана физическая реализуемость САУ?
7. Какие системы являются минимально-фазовыми?
8. Что называется переходной функцией системы? Как переходная функция связана
с функцией веса системы?
9. Как связаны между собой передаточная функция и функция веса системы?
10. Что описывают частотные характеристики САУ?
11. Как связаны передаточная функция и амплитудно-фазовая характеристика
линейной системы?
12. Назовите основные виды соединения звеньев в САУ?
13. Чему равна передаточная функция замкнутой системы в разомкнутом состоянии?
14. Дайте определение передаточной функции замкнутой системы по ошибке.
3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ
3.1. Понятие устойчивости линейных систем

Устойчивость – это свойство САУ возвращаться в состояния покоя или установившегося
движения, из которого система была выведена каким-либо воздействием после
устранения этого воздействия.
Обычно понятие устойчивости иллюстрируется следующими примерами. Будем

считать системой некоторый шар, который может находиться в одном из трех состояний:
1)
если шар находится на вогнутой поверхности (рис. 3.1, а), то при наличии силы F,
соответствующей внешнему воздействию на систему, шар можно вывести из состояния
покоя. Если теперь устранить воздействие F, то шар после совершения нескольких
колебаний около точки равновесия А придет в установившееся состояние (или состояние
покоя), соответствующее точке А. Это пример устойчивого равновесия – система является
устойчивой;
2) если к шару, находящемуся на выпуклой поверхности (рис. 3.1, б), приложена
сила F, то, отклонившись под воздействием этой силы в точку B, шар после прекращения
воздействия силы не придет в установившееся положение (в точку А). Такое состояние
является неустойчивым;
3)
если шар находится на шероховатой ровной поверхности (рис. 3.1, в) и к нему приложена
сила F, то шар выйдет из состояния равновесия и после снятия воздействия придет в новое
состояние равновесия. В зависимости от величины и знака силы F шар может иметь
бесчисленное множество точек равновесия. Такое состояние носит название нейтрально-
устойчивого, т.е. система является нейтрально-устойчивой.
На рис. 3.2 приведены типичные кривые монотонных (1) и колебательных (2)
переходных процессов в неустойчивых (рис. 3.2, а) и устойчивых (рис. 3.2, б) системах.
Исследование устойчивости САУ имеет огромное

значение, так как САУ в замкнутом виде обычно склонны к
неустойчивой работе.
Устойчивость линейной системы определяется ее

параметрами и не зависит от внешних воздействий.
Процессы в САУ описываются неоднородным дифференци-
альным уравнением (2.5), общее решение которого состоит
из двух составляющих:
xвых(t) = xвых(вын)(t) + xвых(св)(t). (3.1)
Здесь xвых(вын)(t) – частное решение уравнения (2.5), определяемое приложенным к

системе внешним воздействием, вследствие чего xвых(вын)(t) называется вынужденной
составляющей; xвых(св)(t) – общее решение соответствующего уравнению (2.5)
однородного дифференциального уравнения
, (3.2)
т.е. дифференциального уравнения, правая часть которого равна нулю, следовательно,

равны нулю внешнее воздействие xвх(t) и все ее производные.
Поскольку только xвых(св)(t) описывает поведение САУ после устранения внешнего

воздействия, эту составляющую в выражении (3.1) называют свободной (переходной)
составляющей.
Очевидно, что линейная система устойчива, если свободная составляющая с

течением времени затухает, т.е.
Хвых(св)(t) = 0. (3.3)
Общее решение однородного дифференциального уравнения (3.3) определяется

корнями соответствующего характеристического уравнения:
anpnxвых(p) + a(n-1)p(n-1)xвых(p) +…+ a1pxвых(p) + a0xвых(p) = 0, (3.4)
т.е. полюсами передаточной функции замкнутой системы.
Общее решение однородного дифференциального уравнения равно:
, (3.5)
где pi – корень характеристического уравнения (полюс системы), ; Ci –

постоянная интегрирования.
Корни характеристического уравнения с постоянными коэффициентами могут быть
вещественными (в том числе нулевыми), а также попарно сопряженными комплексными
или чисто мнимыми.
Если полюс pi вещественный и отрицательный, т.е. pi < 0 (рис. 3.3, полюс ), то
соответствующее ему слагаемое в выражении (3.5) с ростом времени стремится к нулю.
Если же pi – вещественный положительный полюс, т.е. pi > 0, (рис. 3.3, полюс ),

то это слагаемое, а значит и вся свободная составяляющая, неограниченно возрастает.
Паре комплексно-сопряженных полюсов
pi,i+1 = αi + jβi ,
в свободной составляющей соответствует слагаемое:
где определяются через и
Такое слагаемое в выражении (3.5) стремится к нулю, если вещественные части

комплексно-сопряженных полюсов отрицательны (рис. 3.3, полюса ), в противном
случае (рис. 3.3, полюса ) амплитуда колебаний соответствующего слагаемого в
свободной составляющей непрерывно возрастает.
Паре мнимых полюсов pi,i+1 = + jβi (рис. 3.3, полюса ) в выражении (3.4)
соответствует слагаемое:
Ai sin(βit + ),
определяющее незатухающие колебания с постоянной амплитудой Ai.
Таким образом, для устойчивости системы САР необходимо и достаточно, чтобы все
корни характеристического уравнения на плоскости комплексного переменного были
расположены слева от мнимой оси (рис. 3.3, область устойчивости). Только при этом все
слагаемые в выражении (3.5) будут стремиться к нулю.
Если корни характеристического уравнения находятся в левой полуплоскости за

исключение нескольких, расположенных на мнимой оси, то система находится на границе
устойчивости. При этом возможны два случая: корень в начале координат и пара
мнимых корней. Нулевой корень появляется, когда свободный член характеристического
уравнения равен нулю. Если остальные корни этого уравнения отрицательные, то система
нейтрально устойчива. В том случае, когда характеристическое уравнение имеет пару
мнимых корней, границу устойчивости называют колебательной.
Определение устойчивости САУ по полюсам ее передаточной функции называют
прямым методом оценки устойчивости. Однако для оценки устойчивости линейной
системы не обязательно вычислять значения ее полюсов, т.е. решать алгебраическое
уравнение (3.4) n-го порядка. Достаточно знать, все ли полюса находятся в левой
полуплоскости комплексной плоскости р (являются «левыми»). Такой подход к
определению устойчивости системы характерен для косвенных методов оценки
устойчивости (критериев устойчивости), позволяющих судить о расположении
полюсов на плоскости комплексного переменного без их расчета.
Различают алгебраические и частотные критерии устойчивости. Отличие критериев

друг от друга связано с использованием различных характеристик САУ, но при этом все
они предполагают необходимость проверки необходимого и достаточного условия
устойчивости.
Независимо от выбранного критерия устойчивости первоначально проверяется

выполнение необходимого условия устойчивости, согласно которому все коэффициенты
характеристического уравнения (3.4) должны быть положительными, т.е.
ai > 0 при i = 1,…,n. (3.6)
Будем полагать, что все полюса действительные. Тогда для доказательства

необходимого условия устойчивости достаточно представить уравнение (3.4) в виде:
an(p – p1) (p – p2)………….. (p – pn) = 0 , (3.7)
где pi – полюс передаточной функции, (i = ).
Если система устойчива, т. е. все ее действительные полюса рi отрицательные, то,

раскрыв скобки в выражении (3.7), получим уравнение с положительными
коэффициентами. Если система неустойчива, т.е. хотя бы один из корней положительный,
и, перемножив сомножители в выражении (3.7), получим уравнение с несколькими
отрицательными коэффициентами.
Если необходимое условие не выполняется, делается заключение о том, что система

неустойчива. В противном случае необходимо переходить к проверке достаточного
условия устойчивости, формулировка которого зависит от выбранного критерия
устойчивости. В дальнейшем будем полагать, что необходимое условие устойчивости
выполняется.
3.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица

Для оценки устойчивости линейной системы по критерию Гурвица необходимо из
коэффициентов характеристического уравнения (3.5) составить определитель Гурвица,
размерность которого равна порядку системы.
Определитель Гурвица имеет вид:

. (3.8)

Порядок составления определителя Гурвица следующий. В качестве элемента

первого столбца первой строки определителя записывается коэффициент an-1, а затем на
главной диагонали располагаются коэффициенты характеристического уравнения (3.4) с
последовательно убывающими индексами. При этом в послед выражении нем столбце
последней строки определителя записывается коэффициент .
Затем, начиная от коэффициентов, стоящих на главной диагонали, заполняются

столбцы определителя так, чтобы индексы коэффициентов, расположенных над
коэффициентами главной диагонали, последовательно убывали, а коэффициентов,
расположенных под диагональными коэффициентами, – последовательно возрастали.
Если в процессе заполнения столбца определителя индекс коэффициента достигает
значения n или 0, то дальнейшее заполнение столбца осуществляется нулями.
Далее необходимо вычислить значение определителя Гурвица и всех его

диагональных миноров, которые получают из определителя (3.8) путем отчеркивания
равного числа строк и столбцов в левом верхнем углу определителя. Например,
диагональный минор первого порядка равен Δ 1 = an-1 ; диагональный минор второго
порядка:
Δ2 = , (3.9)
а диагональный минор третьего порядка:
Δ3 = . (3.10)
Очевидно, что диагональный минор n-го порядка совпадает с определителем Гурвица.
Линейная система устойчива, если при выполнении необходимого условия (3.6),

определитель Гурвица и все его диагональные миноры будут положительны:
Δ1 > 0, Δ2 > 0, …………,Δn > 0/
Раскрыв определитель Гурвица по последнему столбцу, получим
Так как, в соответствие с выражением (3.6) > 0 и > 0, то для проверки

устойчивости системы достаточно уточнить знаки диагональных миноров с номерами от
второго до .
Для системы второго порядка необходимое и достаточное условия устойчивости
совпадают, так как для нее Δ1 = a1 > 0 .
Для системы третьего порядка:
Δ1 = a2 > 0; Δ2 = а1 ∙а2 – а0 ∙а3.
Следовательно, достаточное условие устойчивости:
а1 ∙а2 > а0 ∙а3. (3.11)
Если определитель Δn = 0, то САУ находится на границе устойчивости. При этом

возможны два случая:
1) свободный член характеристического уравнения равен нулю, т.е. a0 = 0, что
соответствует нейтрально устойчивой системе;
2) диагональный минор Δ(n-1) = 0, что соответствует колебательной границе
Из условия Δ(n-1) = 0 можно определить параметры, при которых САУ находится на
границе устойчивости.
Рассмотрим в качестве примера замкнутую систему третьего порядка с единичной
отрицательной обратной связью и передаточной функцией в разомкнутом состоянии:
.
Передаточная функция такой системы в замкнутом состоянии в соответствие с
выражением (2.63) равна:
.
Характеристическое уравнение такой системы:
T1T2T3 p3 + (T1T2 + T2T3 + T1T3)р2 + (T1 + T2 + T3)р + (k + 1) = 0.
Следовательно:
= T1T2T3 , T1T2 + T2T3 + T1T3 , а1 = T1 + T2 + T3 , а0 = k + 1. (3.12)
В соответствии с выражениями (3.6) и (3.11) необходимое и достаточное условия устойчивости для системы третьего порядка
определяются следующими неравенствами:
T1T2T3 > 0; T1T2 + T2T3 + T1T3 > 0; T1 + T2 + T3 > 0; k + 1 > 0;
(T1T2 + T2T3 + T1T3)∙(T1 + T2 + T3) > T1T2T3 ∙(k + 1).
Очевидно, что первые три неравенства выполняются при произвольных
положительных значениях коэффициента усиления и постоянных времени. Последнее
неравенство ограничивает сверху допустимое значение коэффициента усиления:
k < (T1 + T2 + T3 )∙(1/ T1 + 1/ T2 + 1/ T3) – 1 .

Предельное значение k , при котором система будет находиться на границе устойчивости, – критическое значение для
рассматриваемой системы равно:
kкр = (T1 + T2 + T3 )∙(1/ T1 + 1/ T2 + 1/ T3) – 1.

Существенным недостатком критерия Гурвица является значительное усложнение условий устойчивости по мере увеличения
порядка системы. Кроме того, для САУ высокого порядка достаточно трудно оценить влияние отдельных параметров звеньев на
устойчивость системы. Это связано с тем, что, как правило, одни и те же параметры одновременно входят в несколько
коэффициентов характеристического уравнения (смотри, например, выражение (3.12)).
3.3. Частотные критерии устойчивости Михайлова
и Найквиста
Частотные критерии устойчивости основываются на использовании принципа
аргумента. Рассмотрим этот принцип, для чего характеристический полином замкнутой
системы
(3.13)
в соответствие с теоремой Безу представим в виде:
F(p) = , (3.14)
где – pi полюс передаточной функции замкнутой системы ( ).
Поставляя в выражение (3.13) вместо p комплексную переменную jω, получим:
. (3.15)
После аналогичной подстановки в выражение (3.14) получим:
F( jω) = . (3.16)

Каждому сомножителю в выражении (3.16) на комплексной плоскости
соответствует некоторый вектор, положение которого меняется при изменении ω.
Определим изменение аргумента комплексной функции F(jω) при изменении
частоты ω от до . Для этого необходимо определить изменение аргумента каждого из
векторов , поскольку
F(jω) = ∑∆arg (jω – pi).
Если корень характеристического уравнения pi действительный и отрицательный,

т.е. расположен на действительной оси слева от начала координат (рис. 3.4, а), то вектор
поворачивается против часовой стрелки на угол π/2, если этот корень
действительный и положительный (рис. 3.4, б), то вектор поворачивается по часовой
стрелке на угол π/2. Следовательно, для левого действительного полюса
= π/2,
а для правого действительного полюса
= – π/2,
Нетрудно показать, что для пары коплексно сопряженных левых полюсов

(рис. 3.4, в) изменение аргумента составляет +π, а для пары коплексно сопряженных
правых полюсов (рис. 3.4, г) равно -π.
Если среди n полюсов передаточной функции замкнутой системы m расположены
справа от мнимой оси, а остальные (n – m) – слева, то изменение аргумента комплексной
функции F(jω) вектора равно:
F(jω) = (n – m)∙ π/2 – m∙π/2 = (n – 2m)∙π/2. (3.17)
Выражение (3.17) и определяет суть принципа аргумента. В передаточной функции

устойчивой системы правые полюса отсутствуют, т.е. m = 0, и изменение аргумента F(jω)
равно:
F(jω) = n∙π/2. (3.18)
Из выражения (3.18) следует критерий устойчивости Михайлова, согласно

которому изменение аргумента комплексной функции F(jω) определяется по годографу,
который записывают в виде
F(jω) = Х(ω) + jY(ω) ,
где Х(ω),Y(ω) – действительная и мнимая составляющие комплексной функции F(jω);
Х(ω) = a0 – a2ω2 + a4ω4 – a6ω6 + ……;
Y(ω) = a1ω – a3ω3 + a5ω5 – a7ω7 + …….
Каждому значению ω = ωi на комплексной плоскости соответствует точка с координатами

( Х(ωi),Y(ωi) ). При изменении ω эта точка описывает на плоскости некоторую траекторию,
которая называется годографом Михайлова (рис. 3.5).
При ω = 0 Х(0) = a0, Y(0) = 0, т.е. F(0) = a0, причем в соответствии с выражением
(3.6) a0 > 0.
Формулировка критерия Михайлова: замкнутая система устойчива, если годограф
F(jω), начинаясь при ω = 0 на положительной действительной полуоси, при изменении ω
от 0 до обходит последовательно в положительном направлении (против часовой
стрелки) n квадрантов, где n – порядок системы.
Только в этом случае выполняется условие (3.18). На рис. 3.5, а,б, приведены примеры
годографов для устойчивых и неустойчивых систем. Если годограф проходит через
начало координат (рис.3.5, в), то система находится на границе устойчивости.
Из формулировки критерия следует, что система устойчива, если годограф

Михайлова, начавшись на действительной оси при ω = 0, несколько раз последовательно
пересекает действительную и мнимую ось. Значения ω, при которых происходят эти
пересечения, являются корнями уравнения Y(ω) = 0 (при пересечении с действительной
осью) и уравнения Х(ω) = 0 (при пересечении с мнимой осью). Следовательно, оценить
устойчивость системы можно и без построения годографа: достаточно, чтобы корни
указанных уравнений чередовались друг с другом.
На практике более широкое применение, по сравнению с критерием Михайлова,

нашел частотный критерий Найквиста, который позволяет судить об устойчивости
замкнутой системы по частотным характеристикам этой системы в разомкнутом
состоянии.
Рассмотрим замкнутую систему с единичной обратной связью. Первоначально будем
полагать, что соответствующая ей разомкнутая система устойчива. Пусть передаточная

функция этой системы в разомкнутом состоянии
W(p) =
имеет n -й порядок, т.е. число ее полюсов (порядок полинома A(р)) равно n. На

основании принципа физической реализуемости можно утверждать, что число нулей
передаточной функции W(p) (порядок полинома В(р)) не превышает n. Передаточная
функция системы в замкнутом состоянии:
Ф(р) = = .
Введем в рассмотрение выражение:
D(p) = 1 + W(p) = . (3.19)
Очевидно, что число нулей и полюсов выражения D(p) одинаково и равно n. При
этом числитель выражения (3.19) является характеристическим полиномом замкнутой
системы, а знаменатель – характеристическим полиномом разомкнутой системы.
Осуществим в выражении (3.19) замену p на jω:
D(jω) = (3.18)

и определим изменение аргумента (3.20), полагая, что замкнутая система устойчива. Поскольку в этом случае в соответствии с
принципом аргумента
В(jω) = n∙π/2 и (А(jω) + В(jω)) = n∙π/2,

то
D(jω) = (А(jω) + В(jω)) – В(jω) = 0.

Таким образом, если разомкнутая и замкнутая системы устойчивы,
то изменение аргумента D(jω) равно нулю, следовательно, годограф
D(jω) не охватывает начала координат (рис. 3.6, а).
В противном случае, когда годограф охватывает начало координат, изменение его

аргумента не равно нулю и система в замкнутом состоянии неустойчива.
Очевидно, что об изменении аргумента вектора удобнее судить не по годографу
D(jω) , а по годографу амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы W(jω).
Поскольку D(jω) = 1 + W(jω), изменение аргумента D(jω) будет равно нулю, если
годограф амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы не охватывает точку
с координатами (-1, j0) (рис. 3.6, б).
Отсюда следует формулировка критерия Найквиста: система, устойчивая в

разомкнутом состояние, будет устойчива и в замкнутом состоянии, если годограф
амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы не охватывает точку с
координатами (-1, j0). В том случае, когда годограф частотной характеристики охватывает
эту точку, система неустойчива.
Если САУ содержит ν интегрирующих звеньев, то начальное значение фазочастотной

характеристики разомкнутой системы равно (-ν∙π/2), а амплитудно-частотной –
бесконечности. Поэтому,
 если ν =1, характеристика W(jω) при ω → 0 уходит в бесконечность вдоль

отрицательной мнимой полуоси;
 если ν = 2 – вдоль отрицательной действительной полуоси;
 если ν = 3 – вдоль положительной мнимой полуоси.
Для удобства оценки устойчивости таких астатических систем годограф W(jω)

дополняют дугой бесконечного радиуса, начинающейся на положительной
действительной полуоси и проводимой до пересечения с годографом W(jω) (рис. 3.7).
Формулировка критерия устойчивости при этом не изменяется.
Если годограф W(jω) разомкнутой системы проходят через точку (1, j0), то система в
замкнутом состоянии находится на границе устойчивости.
Рассмотрим случай, когда система в разомкнутом состоянии неустойчива и имеет m

правых полюсов. Полагая, что при замыкании обратной связи система становится
устойчивой, в соответствии с принципом аргумента получаем:
В(jω) = (n –2m)∙π/2 и (А(jω) + В(jω)) = n∙π/2,
При этом изменение аргумента D(jω) равно:
D(jω) = (А(jω) + В(jω)) – В(jω) = n∙π/2 – (n –2m)∙π/2 = m∙π = 2π∙ m/2.
Следовательно, система в замкнутом состоянии будет устойчивой, если годограф

частотной характеристики D(jω) m/2 раз охватывает начало координат, а соответственно
годограф амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы W(jω) m/2 раз охва-
тывает точку с координатами (-1,j0), где m – число правых полюсов разомкнутой системы.
Годограф амплитудно-фазовой характеристики W(jω) реальной технической

системы может иметь достаточно сложную форму (рис. 3.8).
В этом случае сложно определить, сколько раз годограф W(jω) охватывает начало
координат. Задача упрощается, если ввести в рассмотрение понятие перехода годографа
W(jω) через действительную ось, т.е. пересечение графиком W(jω) действительной оси
левее точки с координатами (-1, j0). Перехода годографа W(jω) через действительную ось
считается положительным, если при увеличении частоты ω пересечение оси происходит
сверху вниз (годограф переходит из второго квадранта в третий),
в противном случае переход считается отрицательным.
Обозначим число положительных переходов m+ , а число

отрицательных переходов m- . Тогда критерий устойчивости
Найквиста может быть сформулирован так: система в замкнутом
состоянии становится устойчивой, если разность между числом
положительных и отрицательных переходов равна m/2, т.е.
m+ – m- = m/2, (3.21)
где m – число правых полюсов разомкнутой системы.
Если система в разомкнутом состоянии устойчива (m = 0)

условие устойчивости системы при ее замыкании упрощается:
m+ – m- = 0.

(3.22)
3.4. Запасы устойчивости

В процессе эксплуатации САУ ее параметры (коэффициенты усиления, постоянные
времени) из-за изменения внешних условий, колебаний напряжений источников энергии и
других причин отличаются от расчетных значений. Если не принять определенных мер, то
исходная устойчивая система может стать неустойчивой. Для исключения этого явления
при проектировании следует обеспечить определенные запасы устойчивости системы,
которые характеризуют близость годографа амплитудно-фазовой характеристики
разомкнутой системы W(jω) к точке с координатами (-1, j0).
Различают запас устойчивости по фазе и усилению. Запасы устойчивости

определяются на двух частотах: частоте среза ωс и критической частоте ωкр . На
частоте среза амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы |W(jω)| равна
единице, а на критической частоте фазо-частотная характеристика этой системы φ(ω)
принимает значение, равное -π.
Запас устойчивости по фазе Δφ показывает, насколько фазо-частотная

характеристика разомкнутой системы на частоте среза ωс отличается от -π (рис. 3.9):
Δφ = π – .
Величина запаса устойчивости по усилению может быть определена на частоте

ωкр, как разность:
= 1 – |W(jωкр)|,
либо как отношение
α = 1/ |W(jωкр)|.
Во втором случае величина запаса устойчивости по усилению определяет, во сколько раз
необходимо увеличить коэффициент усиления, чтобы система оказалась на границе
Системы, годографы W(jω) которых пересекают вещественную ось только справа от

точки с координатами (-1, j0) (рис. 3.10, а), называют абсолютно устойчивыми. В таких
системах неустойчивость может наступить только при увеличении коэффициента усиления.
Если годограф частотной характеристики W(jω) разомкнутой системы пересекает

вещественную ось и слева от точки с координатами (-1, j0), то систему называют условно
устойчивой (рис. 3.10, б). Неустойчивой такая система может быть как при увеличении,
так и при уменьшении коэффициента усиления.
Для нормальной работы САУ необходимо, чтобы запас устойчивости по усилению α

был не менее двух, а запас устойчивости по фазе – от 0,5 до 1 рад.
3.5. Оценка устойчивости по логарифмическим

амлитудно- и фазо-частотным
характеристикам
Оценку устойчивости замкнутой САУ можно осуществлять по логарифмическим
амлитудно- и фазо-частотным характеристикам системы в разомкнутом состоянии: L(ω)
и φ(ω). В том случае, когда годограф W(jω) не имеет точек пересечения с вещественной
осью слева от точки с координатами (-1, j0), для устойчивости замкнутой системы
необходимо и достаточно, чтобы выполнялось условие
ωс < ωкр.
На рис. 3.11 приведены ЛАХ и ФЧХ устойчивых разомкнутых системы, одна из которых
при замыкании остается устойчивой (рис. 3.11, а), а другая – становится неустойчивой
(рис. 3.11, б).
По L(ω) и φ(ω) разомкнутой системы можно определить запасы устойчивости:

запас по фазе Δφ отсчитывают по фазо-частотной характеристике на частоте среза ωс, а
запас устойчивости по усилению ΔL равен значению ЛАХ на критической частоте ωкр,
взятому с обратным знаком, т.е. ΔL = |L(ωкр)| (см. рис. 3.11, а).
Если ωс = ωкр, то система находится на границе устойчивости.
Если при некотором значении коэффициента усиления (k) замкнутая система

устойчива с запасом устойчивости по усилению равным ΔL, то величина критического
коэффициента усиления kкр может быть вычислена по формуле:
20lg kкр = 20lg k + ΔL.

Для оценки устойчивости условно устойчивых САУ реальных технических систем,
имеющих обычно достаточно сложную форму, также можно воспользоваться понятием
перехода. При этом переходом называется пересечение графика φ(ω) с горизонтальной
прямой -π, при условии, что на частоте, при которой φ(ω) = – π, ЛАХ положительна.
Правило определения знака перехода противоположно рассмотренному для W(jω):

переход графика φ(ω) через уровень(- π) считается положительным, если при увеличении
частоты ω пересечение этого уровня происходит снизу вверх, в противном случае переход
считается отрицательным. Обозначим число положительных переходов m+ , а число
отрицательных переходов m- .
В этом случае формулировка критерия устойчивости Найквиста: система в замк-

нутом состоянии становится устойчивой, если разность между числом положительных и
отрицательных переходов равна m/2, т.е.
m+ – m- = m/2, (3.23)
где m – число правых полюсов разомкнутой системы.
Если число положительных переходов φ(ω) равно числу отрицательных, то система,

устойчивая в разомкнутом состоянии , остается устойчивой при замыкании. На
рис. 3.12 в качестве примера приведены логарифмические амлитудно- и фазо-частотные
характеристики неустойчивой разомкнутой системы, имеющей два правых полюса
. При замыкании такая система становится устойчивой, так как m+ = 1, а m- = 0, и
условие (3.23) выполняется.
Рекомендации для обеспечения запаса устойчивости, которые следуют из практики

проектирования САУ:
 во-первых, для того чтобы в системе были обеспечены необходимые запасы
устойчивости, наклон ЛАХ в диапазоне частот, в котором расположена частота среза,
должен быть равен -20 дБ/дек. Если в указанном частотном диапазоне наклон L(ω) равен
-40 дБ/дек, обеспечить необходимый запас устойчивости по фазе затруднительно. При
наклоне 0 дБ/дек система обладает чрезмерно большим запасом устойчивости по фазе и
становится передемпфированной с длительным переходным процессом:
 во-вторых, запас устойчивости системы по фазе зависит от диапазона частот, в

котором ЛАХ разомкнутой системы в области частоты среза имеет наклон -20 дБ/дек. Чем
шире этот диапазон частот, тем выше запас устойчивости по фазе и наоборот.
3.6. Устойчивость систем с запаздыванием

Рассмотрим устойчивость САУ, в состав которых входят звенья чистого
запаздывания. Передаточную функцию разомкнутой системы с запаздыванием запишем в
виде
W(p) = Wбз(p)∙e-τp, (3.24)
где Wбз(p) – передаточная функция разомкнутой системы без запаздывания; τ – время

запаздывания.
Передаточной функции (3.24) соответствуют следующие амплитудно- и фазо-

частотные характеристики разомкнутой системы:
│W(p)│ = │Wбз(p)│;
L(ω)= Lбз(ω);
φ(ω) = φбз(ω) – ωτ,
где Lбз(ω), φбз(ω) – соответственно логарифмические амплитудно- и фазо-частотная

характеристики разомкнутой системы без запаздывания.
Из этих характеристик следует, что запаздывание влияет только на фазо-частотную

характеристику, создавая дополнительный отрицательный фазовый сдвиг. Поэтому
устойчивые САУ, не содержащие звеньев чистого запаздывания, могут становиться
неустойчивыми при включении в их состав таких звеньев.
Рассмотрим абсолютно устойчивую систему с запасом устойчивости по фазе,

равным Δφ. При увеличении времени запаздывания τ ЛАХ системы не изменяется, а ее
фазо-частотная характеристика деформируется и перемещается вниз. Следовательно,
частота среза системы остается прежней, критическая частота уменьшается, а запас
устойчивости по фазе сокращается. При увеличении τ до критического значения τкр
наступает равенство:
ωс = ωкр,
т.е. система оказывается на границе устойчивости. При этом φ(ωс) = – π . Очевидно, что
такому состоянию системы соответствует равенство Δφ = ωс∙ τкр, откуда величина
критического времени запаздывания равна
τкр = .
1. Дайте определение устойчивости САУ.
2. Сформулируйте необходимое условие устойчивости системы.
3. Поясните различие между прямым и косвенным методами оценки устойчивости.
4. Что такое критерии устойчивости? Каким образом они связаны с необходимым и
достаточным условиями устойчивости?
5. Что такое граница устойчивости? Как по отношению к ней расположены полюса
устойчивой системы?
6. Сформулируйте критерий устойчивости Гурвица.
7. Каким образом по критерию Гурвица вычисляется критический коэффициент
усиления и запас устойчивости по усилению?
8. Сформулируйте критерий устойчивости Найквиста.
9. Что такое частота среза и критическая частота? Каким образом определяются эти
частоты по годографам АФХ и ЛАФЧХ?
10. Что такое запасы устойчивости? Каким образом они определяются по
годографам АФХ и ЛАФЧХ?
11. Как по ЛАЧХ определяется критический коэффициент усиления?
12. Как по ЛАФЧХ определяется критическое время запаздывания?
4. КАЧЕСТВО ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК САУ
4.1. Показатели качества процесса регулирования

Устойчивость САУ является необходимым, но не достаточным условием
эффективного функционирования системы. Не менее важно, чтобы процесс
регулирования осуществлялся при обеспечении определенных показателей качества.
Требования к качеству переходного процесса могут быть самыми разнообразными, однако
к числу наиболее существенных критериев, с помощью которых оценивается поведение
системы в динамике, относятся следующие:
 показатели качества переходного процесса, определяемые по переходной
функции системы;
 частотные критерии качества; корневые критерии качества;
 интегральные критерии качества.
Поскольку переходный процесс в системе определяется не только параметрами
САУ, но и характером внешнего воздействия, оценку качества регулирования
осуществляют по виду реакции системы на типовой входной сигнал. Наиболее часто
характер протекания переходного процесса оценивается по переходной функции системы.
Основными показателями качества процесса регулирования, определяемыми по
переходной функции системы (рис. 4.1), являются: время регулирования (tp),
перерегулирование (σ), частота (ω) и число колебаний.
Временем регулирования tp называется временной интервал, отсчитываемый с момента

приложения воздействия к системе до момента, начиная с которого отклонение
регулируемой величины от ее установившегося значения не превышает
наперед заданной величины .
Обычно принимают равной 5 % от Таким образом, время регулирования
определяет длительность переходного процесса, т.е. быстродействие системы. Величина tp
должна быть ограничена не только сверху, но и снизу, поскольку при повышении
быстродействия системы время регулирования уменьшается, но при этом возрастают
динамические нагрузки, что отрицательно сказывается на сроке службы САУ.
Перерегулированием σ называется максимальное отклонение регулируемой
величины от установившегося значения , выраженное в процентах.
Абсолютная величина отклонения определяется по графику переходной функции:
.
Соответственно перерегулирование равно:
. (4.1)
Допустимое значение перерегулирования определяется спецификой
функционирования конкретной системы. Обычно оно составляет 10 – 30 %, но для ряда
САУ перерегулирование принципиально недопустимо.
Колебательность переходного процесса определяется числом колебаний
регулируемой величины за время регулирования tp, например, числом минимумов за этот
интервал. Приемлемым считается от одного до трех колебаний. Иногда колебательность
определяют, как отношение величин первого ( ) и второго ( ) максимумов
переходной функции выраженное в процентах.
Частота колебаний равна:

где T – период колебаний.
В случае необходимости к перечисленным показателям качества процесса
регулирования добавляются следующие: время достижения первого максимума , время
первого достижения уровня установившегося значения , декремент затухания, равный:
,
и ряд других.
4.2. Частотные критерии качества

Оценка динамических свойств САУ по ее переходной функции h(t) представляет
собой прямой метод исследования качества регулирования. Существует возможность
судить об основных показателях качества переходных процессов в системе и без
построения h(t), используя различные косвенные оценки, которые определяются проще,
чем переходная функция. Такие косвенные оценки называются критериями качества. При
исследовании качества переходных процессов эти критерии являются аналогами
критериев устойчивости.
Рассмотрим частотные критерии качества, позволяющие судить о динамических
свойствах системы по ее частотным характеристикам. К их числу могут быть отнесены
(см. разд. 3.4) запасы устойчивости САУ по усилению и фазе, которые могут быть
определены по АФХ или логарифмическим амплитудно- и фазо-частотной
характеристикам системы в разомкнутом состоянии.
Для оценки качества переходного процесса минимально-фазовой системы
достаточно знать вид ее амплитудно-частотной характеристики . С целью

обеспечения сопоставимости значений критериев для различных САУ характеристика
нормируется, для чего ее ординаты делятся на начальное значение , т.е. на

ее значение при :
При этом АЧХ нормированных статических систем начинается с единицы (рис.

4.2).
К частотным показателем качества, определяемым по
, относятся:
 полоса пропускания системы ;
 резонансная частота :
 показатель колебательности M.
Полоса пропускания системы - это диапазон частот, в котором
превышает единицу. Если АЧХ замкнутой системы во всем частотном диапазоне

меньше единицы, то полоса пропускания отсчитывается на уровне 0,707.
Резонансная частота – это частота, при которой достигает максимума.
Показатель колебательности M равен максимальному значению нормированной

АЧХ замкнутой системы, т.е.
= .
При < 1 переходная функция системы монотонная (не колебательная). Чем

больше M, тем больше колебательность. При M в системе возникают незатухающие
колебания с частотой . Качество регулирования САУ считается вполне
удовлетворительным, если показатель колебательности системы находится в диапазоне
1,1 < М < 1,5 , при этом переходная функция имеет приемлемую колебательность с частотой
близкой к .
Длительность переходного процесса определяется шириной характеристики

, а, следовательно, величиной полосы пропускания . Чем больше , т.е. чем более
растянута частотная характеристика, тем короче переходный процесс и меньше tp. Это
связано с тем, что, чем более высокие частоты «пропускает» система, тем она менее
инерционна. Этим же объясняется и то, что длительность переходного процесса тем
меньше, чем больше частота среза .
Величина перерегулирования может быть приближенно оценена по виду

вещественной частотной характеристики замкнутой системы:
Если график имеет максимум («горб»), переходный процесс в системе

происходит с перерегулированием, величина которого составляет не менее 18 %. В случае
монотонно убывающей характеристики переходная функция также будет
монотонной (без перерегулирования).
Колебательность и длительность переходного процесса h(t ) замкнутой системы

могут быть в первом приближении определены по параметрам ЛАХ разомкнутой
системы: частоте среза и величинам запасов устойчивости по фазе и амплитуде. В случае
колебательной переходной функции h(t) резонансная частота ωр замкнутой системы блика
по величине к частоте среза ЛАХ разомкнутой системы. Колебательность считается
допустимой, если ЛАХ на частоте среза имеет наклон -20 дБ/дек; чем шире участок с
таким наклоном, тем меньше колебательность. Если запас по фазе Δφ > 300 , а запас по
амплитуде не менее 6 дБ, то h(t) имеет слабую колебательность.
4.3. Корневые критерии качества

Эта группа критериев позволяет оценить качество переходных процессов по
расположении полюсов и нулей передаточной функции устойчивой замкнутой системы.
При исследовании устойчивости САУ оценивалось только расположение полюсов на
комплексной плоскости. Оценивая качество переходного процесса, необходимо учитывать
и расположение нулей.
К числу корневых критериев качества относят степень быстродействия (степень

устойчивости) и степень колебательности.
Степень устойчивости (η) – это расстояние от мнимой оси до ближайшего к ней

левого полюса (рис. 4.3, а) или ближайшей пары комплексно сопряженных полюсов
замкнутой системы (рис. 4.3, б). В первом случае соответствующая этому полюсу
слагаемое в общем решении дифференциального уравнения (3.5) равно:
.
Во втором случае, когда ближайшей к мнимой оси окажется пара комплексно-
сопряженных полюсов, им в выражении (3.5) будет соответствовать слагаемое вида:
В обоих случаях указанное слагаемое будет затухать медленнее остальных, тем самым
определяя в первом приближении длительность переходного процесса:
Степень колебательности определяется только для замкнутых систем,

передаточные функции имеют комплексно-сопряженные полюса:
pi,i+1 = αi + jβi .
Переходная функция таких систем в большей или меньшей степени колебательна.

Степень колебательности переходного процесса равна:
,
где φ – наибольший по величине угол, образованный отрицательной вещественной
полуосью и лучом, проведенным из начала координат к комплексному полюсу pi
(рис. 4.3, а, б). Среди всех комплексно-сопряженных полюсов системы указанному
полюсу соответствует максимальное отношение мнимой части к действительной. Чем
больше степень колебательности μ, тем слабее будет затухание колебаний в переходном
процессе.
Задавшись предельно допустимыми значениями степени устойчивости ηз и степени
колебательности φз, можно построить на комплексной плоскости область (рис. 4.3, в), в
которой должны находиться полюса системы, показатели качества регулирования которой
будут удовлетворять заданным значениям, т.е. η > ηз и μ < μз.
4.4. Интегральные критерии качества

Интегральными критериями (оценками) качества называются такие, которые одним
числом (интегрально) оценивают качество переходного процесса в системе. Кроме того,
такие оценки обычно являются интегральными функционалами и выражаются в
следующем виде:
где F – заданная функция, определяющая тип интегрального критерия; x(t) –

отклонение переходной функции системы от значения h(∞), которое установится после
окончания переходного процесса, т.е.
x(t) = h(∞) – h(t). (4.2)
Как известно, качество переходного процесса в САУ оценивается совокупностью

показателей. Зачастую при изменении параметров системы с целью обеспечения
требуемых характеристик переходного процесса одни из показателей улучшаются, в то
время как другие ухудшаются. В такой ситуации, когда задача выбора оптимальных
значений параметров системы оказывается многокритериальной, а потому
трудноразрешимой, использование интегральных критериев, оценивающих качество
регулирования одним числом, оказывается предпочтительным.
Для монотонного процесса (рис. 4.4, а) интегральной оценкой может служить

функционал следующего вида:
называемый линейной интегральной оценкой качества J1. Ее численное значение равно
площади под кривой переходного процесса. Очевидно, что динамика системы тем лучше,
чем меньше значение J1.
Для обеспечения требуемых динамических свойств САУ необходимо выразить

величину J1 через коэффициенты передаточной функции системы, а затем найти
оптимальные значения варьируемых параметров, соответствующих минимуму J1.
Поскольку
и учитывая, что
= ,
(где - передаточная функция замкнутой системы), получаем выражение для расчета

величины линейной интегральной оценкой качества J1 по передаточной функции
системы:
. (4.3)
Так, например, для системы с передаточной функцией
интегральная оценка J1 , согласно выражению (4.3), равна:
Для системы с передаточной функцией
интегральная оценка
зависит от соотношения постоянных времени и .
Использование линейной интегральной оценки J1 возможно только для монотонных

процессов и неприемлемо для оценки качества колебательных систем. Для колебательных
процессов величина критерия, равная разности между суммой положительных и
отрицательных площадей (см. рис. 4.4, б), не будет однозначно связана с действительным
качеством регулирования системы.
Например, ухудшение качества переходного процесса при переходе к незатухающим

колебаниям будет сопровождаться уменьшение критерия J1 до нуля. В связи с этим при
наличии перерегулирования в переходном процессе и колебательном его характере
применяют квадратичную интегральную оценку качества J2 следующего вида:
Величина квадратичной интегральной оценки J2 равна площади, ограниченной

кривой x2(t) (рис. 4.5, а).
В справочной литературе приведены формулы, выражающие величину критерия J2

непосредственно через коэффициенты дифференциального уравнения замкнутой системы.
Данный критерий является наиболее широко используемым интегральным критерием

качества, однако в ряде случаев он также не дает достоверной оценки характера
переходного процесса. На рис. 4.5, б приведены графики x2(t) для монотонного процесса
(кривая 1) и колебательного процесса (кривая 2). Очевидно, что значение критерия J2 для
колебательного процесса будет меньше, в то время как более предпочтительным является
монотонный процесс: ему соответствует плавное изменение выходного сигналы и
отсутствие значительных динамических воздействий в системе.
Недостатки рассмотренных интегральных оценок качества обусловили
использование обобщенного (улучшенного) интегрального критерия, имеющего в
простейшем случае следующий вид:
Использование интегральной оценки J3 позволяет обеспечить в системе быстро

затухающий, но достаточно плавный процесс, поскольку наличие в подынтегральном
выражении слагаемого ограничивает скорость изменения регулируемой

величины, снижая колебательность системы. Чем больше коэффициент , тем
значительнее влияние указанного слагаемого, тем более плавным будет переходный
процесс, но зато и более длительным.
В качестве интегральных критериев используются и функционалы более общего

вида. Иногда в выражении интегральной оценки вводится время t в явном виде.
Наиболее широко интегральные критерии применяются в теории оптимальных

систем автоматического управления.

1. Назовите основные показатели качества процесса регулирования, определяемые
по переходной функции системы.
2. Как по виду переходной функции системы определяется время регулирования?
3. Что характеризует величина перерегулирования?
4. Что называется нормированной амплитудно-частотной характеристикой системы?
5. Как связана ширина полосы пропускания системы с ее быстродействием?
6. Укажите диапазон изменения значений показателя колебательности, для которых
качество регулирования считается удовлетворительным?
7. Какими критериями оценивается качество переходных процессов в зависимости
от расположения полюсов передаточной функции замкнутой системы?
8. К каким системам при оценке качества их переходных процессов можно
применять линейную интегральную оценку?
5. Оценка точности сАУ
5.1. Стационарные режимы САУ. Передаточные

функции статических и астатических систем
Режим, в котором находится САУ после завершения переходного процесса,
вызванного внешними воздействиями или изменением параметров системы, называется
стационарным (установившимся). Различают два вида стационарного режима САУ:
статический и динамический.
Стационарный статический режим (статика) – это режим, при котором система
находится в состоянии покоя. Если же система находится в установившемся
вынужденном движении, обусловленном соответствующим внешним воздействием, то
такой ее стационарный режим называется динамическим.
Как уже отмечалось, САУ подразделяются на статические и астатические. Установим,

какими особенностями должны обладать передаточные функции таких систем.
Передаточная функция замкнутой системы с единичной отрицательной обратной связью (рис. 5.1) равна:
где – передаточная функция разомкнутой системы.
Сигнал – ошибка регулирования.
Передаточная функция такой системы по ошибке:
.
Установившееся значение ошибки регулирования, определенное по теореме о
конечном значении, равно:
.
Если на вход системы подан единичный ступенчатый сигнал xвх(t) = 1(t),
изображение по Лапласу которого:
,
то
. (5.1.)
Из выражения (5.1.) следует, что статическая ошибка равна нулю, если передаточная
функция по ошибке содержит в числителе сомножитель pυ, в противном случае
статическая ошибка не равна нулю. Указанное требования к нулям передаточной функции
по ошибке равносильно тому, что передаточная функция разомкнутой сис темы
должна иметь нулевой полюс кратности υ. Величина υ определяет порядок
астатизма системы.
Рассмотрим статическую систему, передаточную функцию которой в разомкнутом

состоянии запишем в виде:
где ; .
Тогда передаточная функция по ошибке:
В случае единичного ступенчатого входного сигнала величина установившейся

ошибки (такая ошибка называется ошибкой по положению), в соответствии с
выражением (5.1) будет равна:
. (5.2)
Передаточная функция разомкнутой системы с астатизмом первого порядка:
Передаточная функция по ошибке для такой системы будет иметь вид:
Если при этом на вход системы подается единичный ступенчатый сигнал, то, в
соответствии с выражением (5.1), ошибка по положению будет равна нулю (рис. 5.2, а).
Пусть на вход этой же системы подается линейно-нарастающий сигнал xвх(t) = at,

изображение по Лапласу которого:
.
Тогда величина установившейся ошибки (такая ошибка называется ошибкой по
скорости), будет равна (рис. 5.2, б):
Нетрудно показать, что установившаяся ошибка астатической системы с астатизмом

второго порядка на линейно-нарастающий входной сигнал будет равна нулю.
Тогда – изображение ошибки может быть записано в виде:
следовательно,
Коэффициенты называются коэффициентами ошибки: - коэффициент

ошибки по положению; - коэффициент ошибки по скорости; - коэффициент ошибки
по ускорению.
Если с достаточной точностью входной сигнал (t) можно представить в виде:
то в разложении передаточной функции следует ограничиться конечным числом

членов.
Значения коэффициентов ошибки можно вычислить различными способами,

например, используя следующие выражения:
| p = 0; | p = 0; | p = 0 и т.д.
В статической системе ; в астатической системе с астатизмом первого
порядка ; в астатической системе с астатизмом второго порядка .
5.3. Системы комбинированного управления

Использование принципа комбинированного управления, наряду с отмеченными
подходами, позволяет повысить точность САУ. В системах, построенных по этому
принципу, управляющее воздействие на объект управления зависит как от ошибки
регулирования, так от внешнего воздействия.
Теоретически в системах с комбинированным управлением величину

установившейся ошибки можно свести к нулю при произвольном внешнем воздействии.
Это свойство называется инвариантностью системы по отношению к внешнему
воздействию. Поскольку внешним воздействием на систему может быть как
управляющий, так и возмущающий сигнал, различают системы инвариантные по управлению
и по возмущению.
Передаточная функция системы комбинированного управления по управляющему

воздействию (рис. 5.3):
Ф(р) = . (5.3)
Передаточная функция этой системы без учета канала комбинированного управления

(полагая Wк(р) = 0):
ФбезКУ(р) = . (5.4)
Характеристические полиномы передаточных функций (5.3) и (5.4) совпадают, на основании

чего можно сделать заключение о совпадении их полюсов. Следовательно, введение канала
комбинированного управления, в отличие от рассмотренных методов, не влияет на устойчивость
системы.
Передаточная функция системы комбинированного управления по ошибке:
. (5.5)
Очевидно, что в том случае, когда передаточная функции канала комбинированного
управления равна:
, (5.6)

передаточная функция (5.5), а следовательно, и ошибка регулирования в системе при лю-
бой форме управляющего воздействия будет равняется нулю. Такая инвариантность
называется абсолютной (полной).
Рассмотрим в качестве примера систему комбинированного управления по
управляющему воздействию (см. рис. 5.3), в которой
и .
Передаточная функция такой системы по ошибке равна:
. (5.7)
Рассматриваемая система – астатическая с астатизмом первого порядка.
Передаточная функция канала комбинированного управления для обеспечения
полной инвариантности согласно выражению (5.6) должна быть равна:
(5.8)
где
Изображение по Лапласу сигнала на выходе звена с передаточной функцией
равно:
и с учетом выражения (5.8) изображение сигнала в канале комбинированного управления

равно:
а соответствующий ему оригинал:
Следовательно, сигнал, подаваемый в систему по каналу комбинированного

управления, равен сумме двух составляющих, пропорциональных производным
управляющего сигнала по времени, соответственно первого и второй порядка. Порядок
передаточной функции может быть гораздо выше второго, что приведет к
необходимости многократного дифференцирования управляющего сигнала.
Практическое использование принципа комбинированного управления ограничено

тем, что в реальных технических САУ на полезные сигналы накладываются
высокочастотные помехи. При этом выполнение операции дифференцирования приводит к
увеличению уровня помех, возрастающего по мере увеличения порядка производной.
Понизив порядок старшей производной до значения, приемлемого по соображениям
помехоустойчивости, можно обеспечить частичную инвариантность системы, что
позволяет существенно уменьшить ошибку системы регулирования.
Если в рассмотренном примере ограничиться только первой производной управляющего

воздействия, т.е. подавать в систему по каналу комбинированного управления сигнал
получим, что . При этом, в соответствии с выражением (5.5), передаточная

функция системы по ошибке будет равна:
. (5.9)
На основании сравнения выражений (5.7) и (5.9) можно сделать заключение, что порядок
астатизма системы увеличился с первого до второго без снижения ее устойчивости.
Передаточная функция по ошибке системы комбинированного управления по возмущению

(рис. 5.4) имеет вид:
Фх(р) = . (5.10)
С целью обеспечения абсолютной инвариантности по возмущению передаточная

функция звена в канале комбинированного управления должна быть равной:
. (5.11)

И в этом случае на практике ограничиваются частичной инвариантностью, если
точное удовлетворение условию вызывает технические трудности.
При обеспечении инвариантности по возмущению особая трудность заключается в
том, что возмущающие воздействия в отличие от задающих далеко не всегда
можно подать на вход . Действительно, для этого нужно уметь измерять , что
не всегда возможно или технически трудно реализуемо (например, усилие резания при
металлообработке, величина ветровой нагрузки, действующей на самолет при
автоматическом регулировании курса). Существуют косвенные методы измерения ,
которые широко используются на практике.

1. По каким характеристикам САУ может быть осуществлена их классификация на
статические и астатические?
2. Укажите, как определить порядок астатизма системы по ; по Фх(р); по
значениям коэффициентов ошибки.
3. Чему равна ошибка по скорости в астатической системе с астатизмом второго
порядка?
4. Назовите основные методы, обеспечивающие повышение точности САУ.
5. Как влияет использование комбинированного управления на устойчивость САУ?
6. С чем связано ограничение, обусловливающее невозможность достижения
абсолютной инвариантности системы?
6. АНАЛИЗ САУ В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЯ
6.1. Основные положения метода переменных состояния

Рассмотрим основные положения метода переменных состояния и его применение
для анализа САУ. С математической точки зрения это предполагает использование
методов матричного исчисления и векторного анализа. Подход, основанный на понятии
переменных состояния системы, особенно удобен для описания многосвязных или
нестационарных линейных систем, а также нелинейных систем, исследование которых с
помощью методов, базирующихся на использовании передаточных функций и частотных
характеристик САУ, часто бывает затруднительным. Использование математического
аппарата теории матриц и матричных уравнений позволяет получить основные
зависимости в компактном виде, удобном для исследования систем на ЦВМ.
Основное положение метода переменных состояния заключается в следующем. Для

полного математического описания динамической системы -го порядка необходимо
ввести в рассмотрение независимых переменных состояния системы . Эти
переменные должны быть выбраны так, чтобы, зная начальное состояние системы в
момент t = t0, можно было бы при известных на интервале t0 ≤ t ≤ t1 входных
воздействиях , определить состояние в момент времени .
При описании системы в пространстве состояния целесообразно разделить все

сигналы, характеризующие поведение системы, на три группы:
1) входные сигналы или входные воздействия , приложенные к исследуемой

системе со стороны других систем, ;
2) выходные сигналы , характеризующие реакцию системы на указанные

входные воздействия, ;
3) промежуточные переменные , характеризующие внутреннее состояние

системы, .
Для удобства описания каждую группу переменных можно представить в виде

вектора (матрицы-столбца):
Xвх(t) = – вектор входных воздействий;
Xвых(t)= – вектор выходных переменных системы;
X(t) = – вектор переменных состояния системы.

Приведенная классификация сигналов в системе является в определенной степени
условной, так, некоторые переменные состояния могут совпадать с выходными
сигналами , но в общем случае между ними существует следующая зависимость:
(6.1)
В пространстве состояния, осями координат которого являются переменные состояния,

каждому моменту времени соответствует вектор X(t). Величина и положение этого
вектора с течением времени изменяются, в результате чего конец вектора X(t)
описывает кривую, называемую траекторией движения системы в пространстве

состояний.
Динамика линейной стационарной САУ -го порядка может быть описана

системой линейных дифференциальных уравнений:
(6.2)
Систему уравнений (6.2) можно записать в виде следующего матричного (векторного)

дифференциального уравнения:
, (6.3)
где А – матрица системы (квадратная матрица размером );
B – матрица управления размером .

В матричной форме система уравнений (6.1) примет вид:
, (6.4)
где С – матрица наблюдения размером .
Уравнения (6.3) и (6.4) называют уравнениями состояния системы.
Элементы матрицы системы А определяются структурной схемой системы и значениями

ее параметров. Матрица управления В характеризует влияние входных сигналов на пере
менные состояния, а матрица наблюдения С определяет связь выходных сигналов системы с
вектором состояния. Обычно не все составляющие вектора состояния являются наблюдаемыми
сигналами, т. е. они не могут быть измерены с помощью каких-либо датчиков, в то время как
выходные сигналы всегда наблюдаемы.
На рис. 6.1 показана структурная схема системы, соответствующая векторным урав-
нениям (6.3) и (6.4); двойные линии на рисунке характеризуют векторный характер сигналов.
Согласно определению понятия состояния системы, в любой момент времени
t > t0 состояние системы является функцией начального состояния X(t0) и вектора входа
Xвх(t0 , t), т.е.
X(t) = F[X(t0), Xвх(t0 , t)]. (6.5)
Вектор выхода в момент t также однозначно связан с векторами X(t0) и Xвх(t0 , t):
Xвых(t) = R[X(t0), Xвх(t0 , t)]. (6.6)
Приведенные векторные дифференциальные уравнения описывают линейные
стационарные САУ. В нестационарных системах элементы матрицы в уравнениях (6.3) и
(6.4) являются функциями времени, и векторные дифференциальные уравнения
принимают вид:
; (6.7)
. (6.8)

6.2. Способы построения схем переменных состояния

Набор внутренних переменных системы, определяющих вектор состояния X(t),
может быть различным, т.е. для исследуемой системы существует множество групп
переменных состояния
X(1)(t)= , X(2)(t)= ,…,
таких, что каждая из них описывает состояние полностью, причем любые два вектора X(i)
(t) и X(j)(t) из этого множества будут однозначно связаны между собой. Удачный выбор
переменных состояния часто приводит к существенному упрощению математического
описания САУ.
Естественным является стремление выбрать в качестве составляющих вектора

состояния контролируемые выходные сигналы системы, характеризующие качество
процесса управления, но их обычно бывает недостаточно для полного математического
описания САУ. Выбор вектора переменных состояния осуществляется одним из
следующих трех способов, называемых методами программирования:
 прямого;
 параллельного;
 последовательного.
Кроме того, возможны комбинированные способы, когда часть системы строится,

например, методом параллельного программирования, а остальная часть – методом
последовательного программирования.
Метод прямого программирования
Пусть передаточная функция системы имеет вид:
. (6.9)
Разделив числитель и знаменатель W (р} на , получим:
Выходной сигнал системы равен:
.
Введем в рассмотрение фиктивную переменную , равную:
Преобразуем последнее выражение к виду:
. (6.10)
Тогда выходной сигнал системы может быть выражен следующим образом:
. (6.11)
На основании выражений (6.10) и (6.11) составим структурную схему системы (рис.

6.2) с передаточной функцией (6.9), содержащую только пропорциональные звенья и
последовательно соединенных интегрирующих звеньев.
Очевидно, что в качестве переменных состояния, полностью описывающих поведение

такой системы, могут быть выбраны выходные сигналы интегрирующих звеньев:
X(t) = .
Особый интерес представляют схемы переменных состояния простейших звеньев

(рис. 6.3) с передаточными функциями вида:
а) ;
б) ;
в) ;
г) .
Метод параллельного программирования
Для построения схем переменных состояния способом параллельного

программирования передаточная функция системы (6.9), имеющая в общем случае
действительных и пар комплексно-сопряженных полюсов ( ), предварительно
должна быть разложена на сумму простейших дробей, т.е. представлена в виде:
, (6.12)
где коэффициенты разложения.
Затем для каждого из слагаемых в выражении (6.12) составляется схема переменных

состояния, например, с использованием метода прямого программирования. Далее все (q+
z + 1) таких схем соединяются между собой параллельно. Схема переменных состояния,
соответствующая выражению (6.12), представлена на рис. 6.4. Так же, как и в предыдущем
случае, переменными состояния являются выходные величины интеграторов.
Метод последовательного программирования
Для построения схем переменных состояния способом последовательного

программирования передаточная функция (6.9) в зависимости от числа и вида ее нулей и
полюсов должна быть представлена в виде последовательного соединения элементарных
звеньев с передаточными функциями вида:
; ; ;
; .
В качестве переменных состояния также выбираются выходные величины

интегрирующих звеньев, выходной сигнал системы в этом случае обычно
совпадает с переменной состояния последнего звена.
В качестве примера рассмотрим описание в пространстве состояния системы (рис. 6.5).
На основании метода последовательного программирования составим схему переменных

состояния этой системы (рис. 6.6).
Поскольку в качестве переменных состояния выбираются выходные величины

интегрирующих звеньев, производные по времени этих переменных состояния
представляют собой входные сигналы соответствующих интеграторов. При этом система
дифференциальных уравнений (6.2) для рассматриваемой САУ имеет следующий вид:
(6.13)
Кроме того, или
. (6.14)
Тогда выражения (6.13) и (6.14) в матричной форме примут вид:

и ,
т.е. для рассматриваемой САУ:
матрица системы A = , матрица управления B =
и матрица наблюдения .

6.3. Решение уравнений состояния
линейных стационарных САУ.
Вычисление фундаментальной матрицы
Рассмотрим методику решения уравнения состояния линейной стационарной
системы, находящейся в свободном движении. При этом внешние воздействия на систему
не действуют ( Xвх(t)= 0 ) и поведение системы описывается однородным векторным
дифференциальным уравнением:
. (6.15)
Решение этого уравнения ищем в виде:
, (6.16)
где Ф(t) – фундаментальная матрица; X(t0) – вектор, описывающий состояние

системы в начальный момент времени t0 .
Для стационарных линейных САУ решение матричного уравнения (6.15) можно
получить по аналогии с решением скалярного дифференциального уравнения в виде:
, (6.17)
где – матричная экспонента.
Из сравнения выражений (6.16) и (6.17) следует, что фундаментальная матрица

равна:
Ф(t) = exp(At). (6.18)
Существует несколько способов определения фундаментальной матрицы.
Первый способ основан на известном разложении экспоненты в ряд. Для выражения

(6.18) такое разложение принимает вид:
exp(At) = 1 + ,
где 1 – единичная матрица.
Указанный способ определения фундаментальной матрицы обычно используется

при численных расчетах для фиксированного момента времени t = t0.
При этом
exp(At0) = 1 + At0 + A2 + A3 +…….
Вычисление подобного выражения для электронных вычислительных машин

является стандартной задачей, не представляющей каких-либо затруднений даже для
систем высокого порядка.
Второй способ вычисления фундаментальной матрицы предполагает использование

аналитического выражения для Ф(t). Для его определения выполним преобразование
Лапласа над обеими частями матричного дифференциального уравнения (6.15):
или ,
откуда
. (6.19)
Матрица [р1 – А] называется характеристической матрицей, ее определитель
det[p1-A] = 0
представляет собой характеристическое уравнение САУ в матричной форме.
Умножая обе части уравнения (6.19) слева на матрицу [р1 – А]-1, обратную по
отношению к [р1 – А], получим:
X(p) = [р1 – А]-1 X(0).

Выполнив обратное преобразование Лапласа над последним уравнением, имеем
X(t) = L-1{[р1 – А]-1} X(0).
Из последнего выражения следует, что фундаментальная матрица равна:

(6.20)
В качестве примера определим фундаментальную матрицу системы, передаточная
функция которой равна:
. (6.21)
Преобразуем выражение (6.21) к виду:
. (6.22)
Используя метод прямого программирования, составляем для рассматриваемой системы схему переменных состояния (рис.
6.7), в качестве которых выбираем выходной сигнал системы и его первую производную, т.е. ,а
.
Система дифференциальных уравнений для переменных состояния:
Кроме того, .
Соответствующие приведенной системе дифференциальных уравнений векторные уравнения имеют вид:
= ;
Таким образом, матрицы системы, управления и наблюдения принимают вид:
A ; B ; C .
Характеристическая матрица равна:
.
Матрица, обратная характеристической, равна:
.
В соответствии с выражением (6.20) фундаментальная матрица равна:

1. Что такое переменные состояния? Поясните их физический смысл.
2. В чем заключается неоднозначность выбора переменных состояния?
3. Назовите основные методы выбора переменных состояния.
4. Между какими сигналами устанавливает связь матрица наблюдения?
5. Что такое характеристическая матрица?
6. От чего зависит размерность матрицы управления?
7. Запишите векторные уравнения состояния системы.
8. Назовите способы определения фундаментальной матрицы системы.
7. Коррекция линейных сАУ
7.1. Цели и виды коррекции

Коррекция САУ осуществляется с целью обеспечения требуемых показателей
качества регулирования систем как в статике, так и в динамике. Очевидно, что с
наименьшими затратами улучшить показатели качества регулирования можно, изменяя те
или иные параметры системы. Однако зачастую возможности такой параметрической
коррекции ограничены. Например, увеличение коэффициента усиления системы с целью
повышения точности регулирования, сопряжено со снижением запасов устойчивости.
В случае неэффективности параметрической коррекции осуществляют изменение

структуры системы, вводя в нее корректирующие звенья с заранее определенной
передаточной функцией Wкз (р).
Основная задача корректирующих звеньев состоит в обеспечении требуемых запасов
устойчивости, улучшении точности системы и качества переходных процессов.
Различают два основных типа корректирующих звеньев или вида коррекции.
Последовательные корректирующие звенья

Последовательные корректирующие звенья, как это следует из их названия, вводятся
в систему последовательно со звеньями исходной нескорректированной системы (рис. 7.1,
а). При этом передаточная функция разомкнутой скорректированной системы
равна:
, (7.1)
где - передаточная функция нескорректированной системы.
Параллельные корректирующие звенья

Параллельные корректирующие звенья вводятся в каналы дополнительных местных
обратных связей (рис. 7.1, б). В этом случае передаточная функция разомкнутой
скорректированной системы равна:
, (7.2)
где – передаточные функции звеньев нескорректированной системы,
соответственно охваченные и неохваченные корректирующей обратной связью.
Для системы (рис. 7.1, б) указанные передаточные функции равны:
.
7.2. Частотный метод синтеза корректирующих
устройств
В инженерной практике синтез корректирующих устройств чаще всего
осуществляется с помощью логарифмических частотных характеристик в следующем
порядке:
1) по виду передаточной функции строится ЛАХ исходной разомкнутой

нескорректированной САУ ;
2) с учетом всей совокупности требований, предъявляемых к качеству процесса

регулирования САУ, строится желаемая логарифмическая амплитудная частотная
характеристика разомкнутой системы;
3) на основании сравнения ЛАХ нескорректированной системы с определя-

ется ЛАХ корректирующего звена . Так как у минимально-фазовых систем ЛАХ
однозначно определяет весь характер переходного процесса, то для осуществления синтеза
достаточно рассмотрения одних ЛАХ;
4) по виду определяются передаточная функция корректирующего звена ,

ее параметры и техническая реализация;
5) производится проверочный расчет переходного процесса с учетом реальной

структуры и места включения корректирующего звена, оценка запасов устойчивости и
показателей качества скорректированной САУ.
Если скорректированная САУ удовлетворяет заданным показателям качества, то
синтез на этом заканчивается. В противном случае уточняется структура и параметры
корректирующего звена; далее снова производится проверочный расчет.
Построение желаемой ЛАХ удобно первоначально осуществлять раздельно в
низкочастотном (I), среднечастотном (II) и высокочастотном (III) диапазонах.
Построение ЛАХ в низкочастотном диапазоне

На низкочастотном участке, где вид определяется в основном требованиями к
точности регулирования, а следовательно, величиной коэффициента усиления системы,
порядком ее астатизма, значением коэффициента ошибки и т.д.
Если в системе, отрабатывающей ступенчатый входной сигнал ,
допустимая статическая ошибка не должна превышать значения , то в соответствии с
выражением (5.2) величина коэффициента усиления разомкнутой скорректированной
системы:
≥ – 1.
При этом на участке низких частот желаемая ЛАХ проводится параллельно оси
абсцисс с ординатой . В случае, когда статическая ошибка недопустима ( = 0), то
скорректированная система должна быть астатической.
Если в астатической системе с астатизмом первого порядка требуется обеспечить
слежение за сигналом , то ее коэффициент усиления, согласно выражению (5.2)
определяется величиной максимально допустимой ошибки по
скорости :
≥ .
При этом уравнение низкочастотного участка желаемой
ЛАХ:
.
При синтезе следящих систем, входной сигнал которых
заранее неизвестная функция времени, обычно указываются
только максимально возможные значения скорости ( ) и
ускорения ( ) входного сигнала и задаются требованием к величине максимально
допустимой динамической ошибке регулирования ( ). В этом случае подбирается
эквивалентное гармоническое воздействие , амплитуда и частота
которого определяется значениями и :
и . (7.3)

При воспроизведении линейной следящей системой эквивалентного гармонического
воздействия ошибка регулирования также будет гармонической с той же частотой и
амплитудой . Следовательно:
, т.е. .
Полагая >> 1, имеем , откуда с учетом выражения (7.3):
. (7.4)
Из выражения (7.4) следует, что эквивалентное входное воздействие будет
воспроизводиться следящей системой с ошибкой, не превышающей , если при
ордината желаемой ЛАХ будет не менее
.
Точку К с координатами ( ; ) называют контрольной точкой (рис. 7.2). На
этом рисунке указаны две прямые, пересекающиеся в точке К, имеющие наклон -20
дБ/дек при < и -40 дБ/дек при > . Уравнения этих прямых получены на
основании выражения (7.4) при уменьшении скорости и ускорения входного сигнала по
отношению к их максимально возможным значениям. Данные прямые представляют
собой границы запретной зоны для желаемой ЛАХ следящей системы с астатизмом
первого порядка.
Построение ЛАХ в среднечастотном диапазоне
На среднечастотном участке желаемая ЛАХ в
наибольшей степени зависит от требования к динамическим
показателям качества регулирования, например, показателю
колебательности, времени регулирования и
перерегулирование. На этом участке находится частота
среза и определяется запас устойчивости по фазе.
Если качество регулирования системы оценивается по
величине перерегулирования и времени регулирования, то,
задавшись максимально допустимыми значения указан
ных показателей σ и tp, следует воспользоваться
номограммой (рис. 7.3). По заданной величине
перерегулирования (например, σ = 20 %), определяется
величина tp:
,
где – частота среза желаемой ЛАХ.
Поскольку допустимое значение tp задано, то можно вычислить необходимую частоту
среза:
.
Вид желаемой ЛАХ в среднечастотном диапазоне должен гарантировать необходимый
запас устойчивости системы по фазе, что в максимальной степени обеспечивается, когда
в районе частоты среза имеет достаточно протяженный участок с наклоном -20
дБ/дек.
Типы четырех возможных ЛАХ, удовлетворяющих этому условию, приведены в
таблице 7.1. ЛАХ типа А и С соответствуют статическим системам, а ЛАХ типа B и D-
астатическим системам с астатизмом первого порядка.
Таблица 7.1

Тип Наклоны асимптот, дБ/дек
ЛАХ Низкочастотный Сопряженный Среднечастотный Высокочастотный
участок участок участок участок
А 0 - 40 - 20 - 40
B - 20 - 40 - 20 - 40
C 0 - 40 - 20 - 60
D - 20 - 40 - 20 - 60
Типовые ЛАХ
Для ЛАХ (рис. 7.4) примем следующие обозначения: – протяженность
среднечастотного участка ; - протяженность участка желаемой ЛАХ, по

которому сопрягаются низкочастотный и среднечастотный участки .
Имеется несколько рекомендаций по выбору частот
и . Например, выбирают и / .
Наиболее простой является рекомендация, согласно которой
интервалы частот ( – ) и ( – ) принимают
равными 0,5…0,9 декады. Еще один подход к выбору
протяженности среднечастотного участка накладывает
ограничение на абсолютную величину и ,
которая должны быть не ниже значений, определенных по
специальной номограмме (обычно эти значения находятся в
пределах от 12 до 16 дБ).
Если качество регулирования системы оценивается по
величине показателя колебательности , то для определения протяженности участков и
можно воспользоваться данными, приведенными в таблице 7.2.
Выбор граничных частот среднечастотного участка согласно приведенным
рекомендациям дает несколько различные результаты. При окончательном их выборе
следует исходить из того, что чем шире интервал частот ( ; ), тем лучше будет
переходный процесс. Однако практическая реализация желаемой ЛАХ при этом
усложняется и, кроме того, излишняя протяженность среднечастотного участка снижает
динамичность системы.
Таблица 7.2
Зависимость колебательности от значений h и h1

М h h1
ЛАХ типа А ЛАХ типа B ЛАХ типа C ЛАХ типа D
1,1 21,00 5,5 2,05 5,5 1,9
1,3 7,70 8,9 3,85 8,9 2,8
1,5 7,00 12,75 4,8 12,5 3,6
2,0 3,00 28,0 10,0 26,6 6,1
2,.5 2,33 42,0 14,1 40,0 7,2

Построение ЛАХ в высокочастотном диапазоне

Вид желаемой ЛАХ в высокочастотном диапазоне определяет, например, такой
показатель, как помехоустойчивость системы, но на качество регулирования поведение
в этой частотной области вид ЛАХ влияет в незначительной степени. Поэтому на
участке высоких частот с целью упрощения корректирующего звена допустимо
совпадение наклонов асимптот желаемой ЛАХ и ЛАХ исходной нескорректированной системы.
Завершив построение желаемой ЛАХ разомкнутой системы, необходимо определить

соответствующую ей фазо-частотную характеристику , и проверить наличие
необходимого запаса устойчивости системы по амплитуде и по фазе . В случае,
когда при коррекции системы указано требуемое значение показателя колебательности
, необходимо построить запретную зону для (рис. 7.5).
Границы запретной зоны, называемые -кривыми, для различных значений

приведены на рис. 7.6 . Запретная зона строится в частотном диапазоне, в котором
< < .
Максимальное значение запаса по фазе соответствует частоте, при
которой = . Величина запретной зоны возрастает при уменьшении

. Если фазо-частотная характеристика заходит в запретную зону, то фактическая
величина показателя колебательности превышает максимально допустимое значение.
7.3. Последовательные корректирующие устройства

В соответствии с выражением (7.1) АФХ разомкнутой скорректированной системы
равна:
, (7.5)
а логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики соответственно:
; (7.6)
. (7.7)
Из выражений (7.6) и (7.7) следует, что амплитудно- и фазо-частотные

характеристики последовательно корректирующего звена равны:
; (7.8)
. (7.9)
В качестве примера на рис.7.7 приведены логарифмические частотные

характеристики разомкнутой нескорректированной системы ( и ). На этом же
рисунке представлена желаемая ЛАХ скорректированной системы и
соответствующая ей фазо-частотная характеристика . В соответствии с
выражением (7.8), вычитая из желаемой ЛАХ характеристику исходной системы ,
получаем ЛАХ корректирующего звена . Приведенная на рис.7.7
соответствует интегро-дифференцирующему звену:
с дифференцирующими свойствами в среднечастотном диапазоне ( > ). Параметры

корректирующего звена определяются следующим образом:
; .
Значения сопрягающих частот и , а также величина берутся из рис. 7.7.

Для уточнения действительного запаса устойчивости по модулю и фазе синтезированной
системы на рис.7.7 построена логарифмическая фазо-частотная характеристика .
Как видно из рис. 7.7, запасы устойчивости по фазе и по модулю скорректированной
системы больше соответствующих запасов устойчивости исходной системы.
Из рассмотренного примера следует, что достоинство коррекции с помощью

последовательных дифференцирующих устройств заключается в том, что при
обеспечении требуемого запаса устойчивости одновременно увеличивается частота среза
и возможно увеличение коэффициента усиления системы, в результате чего умень-
шаются время регулирования и установившаяся ошибка.
Однако последовательная коррекция с помощью дифференцирующих устройств

имеет и недостатки, заключающиеся в значительном увеличении усиления в области
высоких частот. Если при этом на полезный входной сигнал системы накладываются
высокочастотные помехи, степень их подавления в скорректированной системе будет
ниже, чем в нескорректированной. Помехоустойчивость системы может быть повышена
путем снижения коэффициента усиления системы, но это приведет к снижению точности
регулирования.
Для исключения существенного ослабления коэффициента усиления системы на

низких частотах в качестве последовательного корректирующего звена можно
использовать интегро-дифференцирующее звена с преобладающими интегрирующими
свойствами, т.е. при < (рис. 7.8).
Как видно из рис. 7.8, исходная нескорректированная система не только не

обеспечивает требуемого качества регулирования, но даже является неустойчивой. Без
корректирующего устройства требуемый запас устойчивости в системе можно обеспечить
только за счет большого снижения коэффициента усиления системы, что является
нежелательным.
Желаемую ЛАХ скорректированной системы можно получить при

последовательном включении корректирующего устройства с интегрирующими
свойствами. Из рис. 7.8 следует, что наряду с относительным увеличением коэффициента
усиления системы
на низких частотах
существенно умень-
шено усиление на
высоких частотах и
тем самым
ослаблено влияние
высокочастотных
помех.
Недостатком таких корректирующих устройств является то, что при их

использовании уменьшается частота среза и, следовательно, длительность переходных
процессов в системе увеличивается.
При решении практических инженерных задач по синтезу структуры САУ широкое

применение находят последовательные корректирующие устройства в виде ком-
бинированных интегро-дифференцирующих звеньев.
Пример синтеза желаемых логарифмических частотных характеристик системы с

помощью последовательного комбинированного интегро-дифференцирующего звена
представлен на рис. 7.9.
Из рис. 7.9 следует, что при правильно выбранных параметрах корректирующего

устройства можно обеспечить требуемую точность регулирования в установившихся
режимах и одновременно повысить качество переходного процесса, по сравнению с
исходной системой. Передаточная функция корректирующего звена с ЛАХ ,
приведенной на рис. 7.9, равна:
.
При выборе коэффициента усиления корректирующего устройства следует

исходить из условия обеспечения требуемой точности в установившихся режимах
скорректированной системы. Так, если коэффициент передачи исходной
нескорректированной разомкнутой системы равен , а требуемый коэффициент
передачи скорректированной системы равен , то коэффициент передачи
корректирующего устройства должен быть равен:
Постоянные времени корректирующего устройства и необходимо выбирать
так, чтобы частоты сопряжения и были бы значительно меньше

частоты среза скорректированной системы. Этим обеспечивается сдвиг интервала
частот, в котором корректирующее устройство создает отставание по фазе в безопасную
зону слева от частоты среза.
Частоты сопряжения и должны быть такими, чтобы частота

среза располагалась бы примерно в середине интервала частот < < . В
этом случае максимальное опережение, создаваемое корректирующим устройством, будет
в области частоты среза, что обеспечивает в скорректированной системе наибольший
запас устойчивости по фазе.
Зачастую не все из перечисленных рекомендаций по выбору параметров

корректирующего устройства удается удовлетворить в полной мере. Поэтому необходимо
построить ЛАХ скорректированной системы с учетом фактических логарифмических
частотных характеристик корректирующего устройства и проверить, например, путем
моделирования системы на ЭВМ, удовлетворяет ли САУ предъявляемым требованиям к
качеству регулирования.
7.4. Параллельные корректирующие устройства

Из выражения (7.2) следует, что желаемая АФХ разомкнутой скорректированной
системы при параллельном включении корректирующего устройства описывается
выражением:
. (7.10)
В интервале частот, в котором << 1, выражение (7.10) можно

приближенно записать в виде:
. (7.11)
Из выражения (7.11) следует, что в этом диапазоне частот параллельное

корректирующее устройство практически не влияет на динамические свойства исходной
системы.
В интервале частот, в котором >>1, выражение (7.10) приближенно

можно записать в виде:
. (7.12)
Из выражения (7.12) следует, что в этом интервале частот влияние звеньев,

охваченных корректирующим устройством в виде обратной связи, на динамические
свойства системы практически исключается. Следовательно, корректирующей обратной
связью следует охватывать такие звенья системы, которые существенно ухудшают
динамические свойства системы.
На основании выражения (7.12) можно записать выражения для логарифмическиих

амплитудно- и фазо-частотной характеристик:
; (7.13)
, (7.14)
откуда частотные характеристики корректирующего устройства:
; (7.15)
. (7.16)
По полученным частотным характеристикам корректирующего устройства

подбирается наиболее простое в техническом отношении его исполнение.
Если частотные характеристики выбранного корректирующего устройства

несколько отличаются от расчетных, то необходимо построить ЛАХ скорректированной
системы и проверить, обеспечивается ли в системе требуемое качество регулирования.
Если при этом требуемое качество регулирования не обеспечивается, то можно

дополнительно включить последовательно корректирующие устройства. В этом случае
при синтезе последовательного корректирующего устройства в качестве исходной следует
принимать систему, скорректированную параллельным корректирующим устройством.
Задача синтеза САУ всегда решается неоднозначно, т.е. структура передаточной

функции и параметры корректирующего звена могут варьироваться в определенных
пределах. Поэтому желательно выполнение поставленной задачи в нескольких вариантах
с тем, чтобы из них выбрать наиболее простой для технической реализации, надежности
функционирования системы, качества регулирования и удобства эксплуатации.
7.5. Техническая реализация
корректирующих звеньев
Корректирующие звенья могут быть выполнены из различных по
физической природе элементов: электрических, механических, гидравлических и т. д.
Наиболее просто реализуются пассивные и активные корректирующие звенья
(четырехполюсники) на базе RС- и RL-элементов.
Пассивные четырехполюсники постоянного тока

Пассивные четырехполюсники постоянного тока – это электрические цепи из
резисторов, конденсаторов и индуктивностей. Общая схема пассивного
четырехполюсника показана на рис. 7.10. Если его выходное напряжение
приложено к нагрузке с бесконечно большим полным сопротивлением , то
передаточная функция пассивного четырехполюсника равна:
, (7.17)
где и – изображения по Лапласу входного и выходного напряжений

четырехполюсника; – операторы
сопротивлений четырехполюсника; – соответственно активные сопротивления,
емкости и индуктивности.
Изменяя вид операторов сопротивлений и значения , можно

получить большое количество четырехполюсников, описываемых передаточными
функциями (7.17). Стоимость пассивных четырехполюсников низкая, а стабильность
параметров достаточно высокая. Этими достоинствами объясняется широкое
использование их в системах автоматического регулирования в качестве корректирующих
звеньев.
Основной недостаток пассивных четырехполюсников заключается в том, что они

ослабляют сигнал. Кроме того, при конечном значении полного сопротивления нагрузки
фактическая передаточная функция корректирующего звена отклоняется от расчетной,
определяемой по выражению (7.17).
Наиболее характерные схемы пассивных четырехполюсников постоянного тока

показаны в табл. 7.3. Там же приведены их передаточные функции.
Иногда оказывается целесообразным соединить два пассивных четырехполюсника

последовательно (рис. 7.11, а). Передаточная функция такого соединения равна:
только при условии, что сумма полного сопротивления второго
четырехполюсника значительно, по крайней мере, на порядок больше полного
сопротивления первого четырехполюсника.
Чаще пассивные четырехполюсники соединяют последовательно через

разделительный усилитель (рис. 7.11, б). Если входное сопротивление усилителя не
влияет на передаточную функцию первого четырехполюсника, то передаточная
функция соединения равна:
где – передаточный коэффициент усилителя.

Таблица 7.3
Пассивные корректирующие четырехполюсники

Тип звена Электрическая Передаточная Параметры
схема функция

Реальное диф-
ференцирующее звено
Интегро-диффе-
ренцирующее звено (с
дифференцирующими
свойствами)

Апериодическое звено
первого порядка

Интегро-дифференци-
рующее звено (с
интегрирующими
свойствами)

Комбинированное
интегро-диффе-
ренцирующее звено

Таблица 7.4
Активные корректирующие звенья

Тип звена Электрическая схема Передаточные Параметры
функции
Пропорциональ
ное

Интегрирующее

ПИ-регулятор

Пропорци-
онально-
интегро-
дифферен-
цирующее

Кроме того, разделительный усилитель компенсирует

понижение уровня сигнала, вызываемое пассивными
четырехполюсниками.
Активные четырехполюсники постоянного тока

В активных четырехполюсниках (рис. 7.12) используются операционные усилители
с весьма большим передаточным коэффициентом ( и более), поэтому
передаточная функция четырехполюсника с достаточной точностью равна:
.
Знак «минус» указывает на то, что напряжение противоположно по знаку
0
напряжению (фаза сигнала изменяется на 180 ).
Активные четырехполюсники в ограниченной полосе частот осуществляют почти
идеальное дифференцирование или интегрирование сигнала. Передаточный коэффициент
может быть значительным. Легко осуществить суммирование нескольких сигналов на
входе. Все это весьма существенные достоинства активных четырехполюсников. Однако
они значительно сложнее и дороже пассивных четырехполюсников.
В табл. 7.4 приведены простейшие схемы активных четырехполюсников и их
передаточные функции.
Изменяя операторы сопротивлений и и параметры их элементов,
можно получить активные четырехполюсники с более сложными передаточными
функциями.

1. Укажите основные способы включения корректирующих звеньев в САУ.
2. Сформулируйте принципы частотного метода синтеза корректирующих
устройств.
3. Назовите требования к качеству регулирования системы, определяющие вид
низкочастотного участка желаемой ЛАХ.
4. Какими параметрами определяется запретная область для низкочастотного
участка ЛАХ следящей системы?
5. Как строится среднечастотный участок желаемой ЛАХ, если указаны требования к величине перерегулирования и
времени регулирования?
6. Какой показатель качества регулирования следящей системы определяет вид

запретной области для желаемой фазо-частотной характеристики?
7. Укажите, в чем заключаются преимущества и недостатки последовательных
корректирующих звеньев с дифференцирующими и интегрирующими свойствами.
8. В чем заключается основное достоинство параллельной коррекции?
9. Назовите недостатки использования пассивных четырехполюсников в качестве корректирующих звеньев.
10. В чем заключается основное достоинство активных четырехполюсников,

используемых в качестве корректирующих звеньев?
8. Нелинейные системы автоматического управления
8.1. Особенности нелинейных систем

и методы их анализа
Система автоматического регулирования является нелинейной, если для нее не
выполняется принцип суперпозиции, и сигналы в системе связаны между собой
нелинейными дифференциальными уравнениями. Строго говоря, линейных САУ не
существует, так как характеристики реальных устройств нелинейны и некоторые из них
не могут быть линеаризованы, а при больших отклонениях сигналов от установившихся
значений приходится учитывать нелинейные свойства и элементов САУ, допускающих
линеаризацию.
Причиной нелинейности САУ может быть то, что некоторые сигналы или их
производные входят в математическое описание системы не в первой степени или имеется
произведение сигналов, а также то, что коэффициенты уравнений изменяются во времени
или являются функциями сигналов и их производных. Очень часто нелинейность системы
обусловлена наличием в ней звеньев, у которых выходной и входной сигналы связаны
между собой существенной, т.е. не поддающийся линеаризации, статической нелинейной
зависимостью вида: . К числу таких звеньев относятся так называемые
типовые нелинейности (табл. 8.1).
Во всех перечисленных случаях процессы, протекающие в САУ, описываются
нелинейными дифференциальными уравнениями, что существенно усложняет их анализ.
К сигналам в нелинейной системе неприменимы преобразования Лапласа или Фурье в
обычном виде. В отличие от линейных САУ нелинейная система может иметь несколько
состояний устойчивого или неустойчивого равновесия, причем области устойчивости
определяются не только параметрами системы, но и значениями начальных условий.
Нелинейная система может находиться не только в равновесно сходящемся
процессе, но и в устойчивом установившемся периодическом режиме, называемом
режимом автоколебаний. В переходном колебательном процессе в нелинейной системе
изменяется не только амплитуда, но и частота колебаний.
При описании нелинейных САУ сначала составляют дифференциальные уравнения
для каждого звена системы. При этом характеристики звеньев, не являющихся
существенно нелинейными, линеаризуются. В результате, получают систему
дифференциальных уравнений, в которой одно или несколько уравнений нелинейные.
Устройства, допускающие линеаризацию, образуют линейную часть системы САУ, а
устройства, которые не могут быть линеаризованы, составляют нелинейную часть.
Существует достаточно большое число методов, позволяющих решать задачи
анализа и синтеза нелинейных систем, например: метод фазовой плоскости; метод
кусочно-линейной аппроксимации; метод гармонической линеаризации; метод
статистической линеаризации.
Метод фазовой плоскости применяется для анализа нелинейных систем, порядок
которых не выше второго. На плоскости с координатами и , где –

ошибка системы или какой-либо другой сигнал, строится траектория движения системы.
Плоскость и траекторию движения систем называют фазовыми. По характеру фазовой
траектории оценивается качество работы системы.

Метод кусочно-линейной аппроксимации используется в том случае, когда
нелинейная часть системы безынерционна, и ее характеристика может быть
аппроксимирована прямолинейными участками. На каждом таком участке процессы в
системе описываются линейными дифференциальными уравнениями, решение которых
может быть найдено. В точках излома нелинейной характеристики решения «сшиваются»:
значения переменных в конце данного участка принимаются за начальные условия для
последующего участка. Таким образом удается построить фазовую траекторию движения
системы.
Метод гармонической линеаризации базируется на замене нелинейного элемента

линейным звеном, параметры которого определяются при синусоидальном входном
сигнале из условия равенства амплитуд первых гармоник на выходе нелинейного
элемента и эквивалентного ему линейного звена. Данный метод может быть использован в
том случае, когда линейная часть системы является низкочастотным фильтром, т.е.
отфильтровывает все гармонические составляющие выходного сигнала, кроме первой
гармоники.
Метод статистической линеаризации является приближенным и применим для

систем произвольного порядка. Он основан на замене нелинейного элемента линейным
звеном, коэффициенты передачи которого по математическому ожиданию и случайной
составляющей сигнала на входе нелинейного элемента определяются из условия
статистической эквивалентности нелинейного звена линейному звену.
Рассмотрим описание динамики САУ на фазовой плоскости и использование метода

гармонической линеаризации для широко распространенного класса нелинейных систем,
характеризующегося следующими особенностями:
1) структура системы представляет собой соединения из двух частей (рис. 8.1) –
линейной части (ЛЧ), описываемой линейными обыкновенными дифференциальными
уравнениями с постоянными коэффициентами, и нелинейного элемента (НЭ);
2)
нелинейный элемент является безынерционным, и его входной и выходной

сигналы связаны между собой некоторой статической зависимостью:
Если система содержит несколько нелинейных элементов, соединенных между

собой параллельно, последовательно или по схеме обратной связи, то в ряде случаев
удается заменить эти нелинейные элементы одним с результирующей статической
характеристикой.
На рис. 8.2, а приведена структура системы, состоящая из двух параллельно
включенных нелинейных звеньев, а на рис. 8.2, б проиллюстрирована методика
определения результирующей статической характеристики . Для ее построения
достаточно сложить ординаты нелинейных характеристик и .
Рассмотрим структуру системы, состоящую из двух последовательно соединенных

статических нелинейных звеньев (рис. 8.3, а). Методика построения результирующей
нелинейной характеристики проиллюстрирована на рис. 8.3, б. В первом
квадранте построена статическая характеристика первого нелинейного звена ,а
во втором квадранте – характеристика второго звена, но так,
что ее оси повернуты на : ось совпадает с положительной полуосью ординат,

а ось направлена по отрицательной полуоси абсцисс. Значению входного
сигнала (точка 1 на оси ) соответствует значение на выходе первого
нелинейного элемента (точка 2).
При таком значении сигнала на входе второго нелинейного элемента сигнал на выходе
системы равен: (точка 3). Очевидно, что величины и представляют
собой соответственно абсциссу и ординату одной из точек на результирующей
нелинейной характеристике .
Но удобнее построить эту характеристику в четвертом квадранте, для чего точка 3 с

помощью биссектрисы третьего квадранта отображается в точку 4 на отрицательной
полуоси ординат. Поскольку расстояния от начала координат до точек 3 и 4 одинаковы,
точка 5 принадлежит эквивалентной нелинейной статической характеристике
. Находя аналогичным способом ряд точек и соединяя их плавной кривой,
получаем результирующую характеристику: .
Наиболее просто строится характеристика последовательного соединения трех

нелинейных звеньев. Характеристика располагается в первом квадранте, а
характеристики и , с соответствующим поворотом осей, – во
втором и в третьем квадрантах (рис. 8.4).
В замкнутой системе (рис. 8.5, а) нелинейный элемент со статической

нелинейностью , охвачен отрицательной обратной связью. При этом канал
обратной связи также образует нелинейный элемент со своей статической
нелинейностью .
Проиллюстрируем методику построения результирующей характеристики такой системы

(рис. 8.5, б). В первом квадранте строится характеристика , а во втором (с
поворотом осей на 900 против часовой стрелки) строится характеристика .
На характеристике выбирается произвольная точка А. Координаты этой точки

( ) – это соответствующие друг другу значения входного и выходного сигналов
нелинейности в прямом канале системы. Сигнал является входным сигналом
нелинейного звена в обратной связи системы, а его значению на выходе второй
нелинейности будет соответствовать сигнал равный: .
В случае отрицательной обратной связи
т.е. указанному значению выходного сигнала системы, соответствует входной сигнал

равный:
Следовательно, для построения первой точки результирующей нелинейности

системы достаточно точку А переместить вправо параллельно оси абсцисс на
расстояние равное значению
Очевидно, что в случае положительной обратной связи, точку А необходимо было

бы переносить на такое же расстояние влево. Осуществив указанную процедуру
многократно, можно по полученным точкам построить результирующую характеристику:
.
Если же между нелинейными элементами имеются разделяющие их инерционные

линейные звенья, то САУ уже не удается свести к рассматриваемому в данном пособии
классу систем.
8.2. Исследование нелинейных систем

на фазовой плоскости
Метод фазовой плоскости используется для исследования нелинейных САУ, линейная
часть которых с достаточной для решения практических задач точностью может быть
описана дифференциальным уравнением второго порядка.
Фазовой плоскостью называется плоскость, на которой изображается изменение какой-

либо переменной величины в функции скорости ее изменения: . Оси времени
на фазовой плоскости нет, но каждому моменту времени соответствует определенная
точка (изображающая точка), абсцисса и ордината которой равны соответственно
значению сигнала и скорости его изменения в данный момент времени. При изменении
времени изображающая точка перемещается по определенной траектории, называемой
фазовой траекторией.
Определим выражение фазовой траектории для сигнала , представляющего собой

незатухающие гармонические колебания с амплитудой и частотой (рис. 8.6, а):
. (8.1)
Скорость изменения такого сигнала равна:
. (8.2)
Выражая из уравнений (8.1) и (8.2) и , на основании

основного тригонометрического тождества получим:
. (8.3)
Следовательно, незатухающие гармонические колебания изображаются на фазовой

плоскости в виде эллипса (рис. 8.6, б) с полуосями А и .
При изменении времени изображающая точка, будет перемещаться вдоль эллипса по
часовой стрелке с периодом колебания .
Для различных амплитуд А при заданной частоте можно построить семейство

таких эллипсов, вложенных один в другой (рис. 8.6, в). Совокупность фазовых траекторий
нелинейной системы, соответствующих различным значения ее параметров или
начальных условий, называется фазовой картиной (фазовым портретом).
В случае расходящегося колебательного процесса (рис. 8.7, а) амплитуда колебаний

увеличивается и соответствующая такому процессу фазовая траектория будет иметь вид
расходящейся логарифмической спирали (рис. 8.7, б). Наоборот, затухающий
колебательный процесс (рис. 8.8, а) на фазовой плоскости изображается в виде
логарифмической спирали, сходящейся к началу координат (рис. 8.8, б). Фазовые
портреты, соответствующие различным значениям начальных условий для таких
процессов приведены соответственно на рис. 8.7, в и рис. 8.8, в.
Таким образом, по виду фазовой траектории можно наглядно судить об

устойчивости системы.
Возможно и решение обратной задачи – определение закона изменения сигнала по

уравнению фазовой траектории . Пусть, например, фазовая траектория
представляет собой отрезок прямой, начальная точка (соответствующая моменту

времени ) которого имеет координаты ( ), а конечная совпадает с началом
координат фазовой плоскости. Очевидно, что уравнение фазовой траектории:
где .
На рис. 8.9, а приведена совокупность таких фазовых траекторий, различающихся
значениями абсциссы и ординаты начальной точки для случая, когда знаки и
противоположны (  0), а на рис. 8.9, б – когда знаки и совпадают (  0).
Так как то уравнение фазовой траектории можно записать в виде: .
Разделяя переменные, имеем Интегрируя последнее выражение, получим:
= = .
Откуда и, следовательно, искомый закон изменения сигнала:

.
Совокупность графиков сигнала , соответствующих различным начальным

условиям для случая  0, представлена на рис. 8.9, в, а для случая  0 – на рис. 8.9, г.
Аналитическое выражение для закона изменения сигнала по уравнению фазовой

траектории удается определить в очень редких случаях. Но приблизительный график
можно построить, воспользовавшись следующей методикой. Необходимо, начиная от
начальной точки ( ), отметить на фазовой траектории (рис. 8.10, а) точки, абсциссы
которых отличаются друг от друга на достаточно малое постоянное по величине
приращение . При этом время перехода системы от одной такой точки к достаточно
близкой соседней может быть приближенно определено по формуле:
, (8.4)
где – среднее значение скорости изменения сигнала , определяемое как ордината

середины отрезка фазовой траектории между данными точками. Построение графика
начинается с точки , находящейся на оси ординат (рис. 8.10, б).
Каждая последующая точка графика отличается от предыдущей: по оси абсцисс на

величину , а по оси времени – на величину , рассчитываемую для каждого перехода
по выражению (8.4).
Рассмотрим общие закономерности, которым удовлетворяют фазовые траектории

нелинейных систем.
Поскольку в верхней полуплоскости фазовой плоскости , то

изображающая точка движется вдоль фазовой траектории в сторону увеличения . В
нижней половине , следовательно, изображающая точка движется вдоль фазовой
траектории в сторону уменьшения . Так как в точках пересечения фазовых траекторий с
осью производная , то фазовые траектории пересекают ось х под прямым
углом.
Между собой фазовые траектории пересекаются только в особых точках. Особыми
точками называют точки, соответствующие состоянию равновесия системы. Особые
точки бывают четырех видов: центр, фокус, узел и седло. Центром называется особая
точка в начале координат (на рис. 8.6, в). Особая точка в начале координат (см. рис. 8.7, в)
является неустойчивым фокусом или устойчивым фокусом (см. рис. 8.8, в).
Начало координат является устойчивым узлом, если фазовые траектории входят в него
(см. рис. 8.9, а), и неустойчивым узлом в противоположном случае (рис. 8.9, б).
Находящаяся в начале координат особая точка типа «седло» всегда неустойчива, т.е.
соответствует неустойчивому состоянию равновесия (рис. 8.11, а). На рис. 8.11, б особые
точки образуют особый отрезок, в каждой точке которого возможно равновесие системы.
Незатухающим колебаниям в нелинейной системе на фазовой плоскости

соответствуют замкнутые траектории – предельные циклы. Они бывают устойчивыми и
неустойчивыми.
Устойчивый предельный цикл описывает на фазовой плоскости режим

автоколебаний в системе. Он характерен тем, что фазовые траектории с обеих сторон от
устойчивого предельного цикла «наматываются» на него (рис. 8.12, а).
В случае неустойчивого предельного цикла фазовые траектории отдаляются от

него с одной или с обеих сторон (рис. 8.12, б). Неустойчивый предельный цикл
соответствует неустойчивым колебаниям, которые в реальных системах не существуют.
При этом неустойчивый предельный цикл определяет на фазовой плоскости границу,
разделяющую различные установившиеся режимы.
Рассмотрим пример построения фазового портрета нелинейной САУ (рис. 8.13). Пусть
передаточная функция линейной части системы равна:
, (8.5)
а статическая нелинейная зависимость между входным и выходным сигналом

нелинейного элемента:
(8.6)
Такая статическая зависимость соответствует типовому нелинейному элементу

«однозначная релейная характеристика с зоной нечувствительности».
Описание системы будем осуществлять в ее свободном движении, т.е. полагать, что

, при этом .
Изображение по Лапласу выходного сигнала системы равно:
. (8.7)
Соответствующее выражению (8.7) операторное уравнение имеет вид:
или
(8.8)
Выполнив для (8.8) обратное преобразование Лапласа, получим:
. (8.9)
В дальнейшем для упрощения аргумент t опускается.
С учетом выражений (8.6) и (8.9) можно записать следующие дифференциальные

уравнения, определяющие переходный процесс в системе в трех зонах величины :
(8.10)
Наиболее просто выводится уравнение фазовой траектории для второй зоны (при
). Так как и , то дифференциальное уравнение для этой

зоны можно записать следующим образом:
или .
Разделив последнее выражение на равенство , получим:
или .
Интегрируя последнее уравнение, находим:
, (8.11)
где – постоянная интегрирования.
При различных значениях на участке –а < х < а фазовый портрет системы
представляет собой семейство параллельных прямых, угол наклона которых к оси
абсцисс определяется величиной постоянной времени .
В первой зоне (при ) дифференциальное уравнение, описывающее поведение

системы, имеет вид:
.
С учетом порядок этого дифференциального уравнения может быть

понижен:
или .
Разделив последнее уравнение на , получим:
или .
Проинтегрировав это уравнение, получим:
. (8.12)
Постоянная интегрирования может быть найдена из начальных условий:
где ( ) – координаты точки, с которой начинается построение фазовой траектории:

.
Подставляя в выражение (8.12) различные сочетания

значений начальных условий , получим семейство
фазовых траекторий для диапазона значений регулируемой
величины .
Семейство фазовых траекторий для диапазона третьей

зоны ( ) получим из уравнения (8.12), заменив в нем
величину M на –M :
.
(8.13)
Для рассматриваемой системы все фазовые траектории,

описываемые выражениями (8.12) – (8.13), имеют вид
логарифмических спиралей, сходящихся к началу координат.
Полная фазовая картина процесса автоматического регулирования нелинейной

системы, динамические свойства которой определяются дифференциальными
уравнениями (8.10), имеет вид, представленный на рис. 8.14. Для других систем вид
фазовых траекторий может быть иным. Например, на рис. 8.15 изображена фазовая
картина для нелинейной системы с той же передаточной функцией линейной части, что и
в предыдущем примере, но для случая, когда включенный в систему релейный элемент не
имеет зоны нечувствительности, т.е.
(8.14)
Далеко не всегда при исследовании системы на фазовой плоскости удается получить

аналитическое выражение для фазовых траекторий. В то же время для любой системы,
линейная часть которой описывается дифференциальным уравнением второго порядка,
можно записать следующее уравнение:
которое может быть сведено к системе дифференциальных уравнений первого порядка:
(8.15)
Разделив первое уравнение системы (8.15) на второе, получим уравнение фазовой

траектории в виде нелинейного дифференциального уравнения первого порядка:
. (8.16)
Построение фазовых траекторий в общем случае не требует решения этого

уравнения и может быть выполнено методом изоклин. С этой целью на фазовой
плоскости строят семейство изоклин-линий, соответствующих алгебраическому
уравнению
, (8.17)
где – постоянная величина, для которой задается ряд произвольных значений от – до

+ .
Каждому значению С соответствует своя изоклина. Как следует из выражения (8.17)

для каждой изоклины выполняется равенство:
,
т.е. изоклина представляет собой геометрическое место точек, в которых наклон фазовой
траектории постоянен.
На рис 8.16 иллюстрируется методика построение фазовой траектории по нанесенному на

плоскость семейству изоклин. На каждой изоклине стрелкой указан наклон (направление
касательной), соответствующий значению . Из произвольно выбранной начальной
точки с координатами ( ), находящейся на изоклине , проводятся два луча с
наклонами, соответствующими значениям и . Затем до пересечения со следующей
изоклиной проводится биссектриса угла, образованного указанными лучами. Точка
пересечения с координатами ( ) – очередная точка фазовой траектории, из которой
осуществляются аналогичные построения.
По фазовой картине САУ можно судить об устойчивости системы и характере
переходных процессов ней.
8.3. Метод гармонической линеаризации
нелинейных звеньев
При подаче на вход линейной системы гармонического сигнала
(8.18)
на выходе системы также устанавливается гармонический сигнал, но с другой
амплитудой и смещенный по фазе по отношению к входному. Если же синусоидальный
сигнал подать на вход нелинейного элемента, то на его выходе формируются
периодические колебания, но по форме существенно отличающиеся от синусоидальных. В
качестве примера на рис. 8.17 показан характер изменения выходной переменной
нелинейного элемента с релейной характеристикой (8.14) при поступлении на его вход
синусоидальных колебаний (8.18).

Разлагая периодический сигнал на выходе нелинейного элемента в ряд Фурье,
представляем в виде суммы постоянной составляющей и бесконечного множества
гармонических составляющих:
, (8.19)
где – постоянные коэффициенты ряда Фурье; –

частота колебаний первой гармоники (основная частота), равная частоте входных
синусоидальных колебаний; Т – период колебания первой гармоники, равный периоду
входных синусоидальных колебаний.
Выходной сигнал нелинейного элемента поступает на вход линейной части САУ (см.
рис. 8.1), которая, как правило, обладает существенной инерционностью. При этом
высокочастотные составляющие сигнала (8.19) практически не проходят на выход
системы, т.е. линейная часть является фильтром по отношению к высокочастотным
гармоническим составляющим. В связи с этим, а также учитывая, что амплитуды
гармонических составляющих в уменьшаются с ростом частоты гармоники, для
приближенной оценки выходной величины нелинейного элемента, в большом числе
случаев достаточно учитывать только первую гармоническую составляющую в .
Следовательно, при отсутствии постоянной составляющей в выходных колебаниях выражение (8.19) приближенно можно записать
в виде:
. (8.20)
Выражая из формулы (8.20) функцию , а из производной
– функцию , преобразуем выражение (8.20)

следующим образом:
. (8.21)
Таким образом, нелинейная зависимость выходной величины от входной в
нелинейном элементе приближенно заменяется линейной зависимостью, описываемой вы-
ражением (8.21).
Выполнив в выражении (8.21) преобразование Лапласа, получим:
Как и для непрерывных звеньев введем в рассмотрение передаточную функцию

нелинейного гармонически линеаризованного элемента, как отношение изображения
выходной величины к изображению входной величины:
. (8.22)
Таблица 8.1
Коэффициенты гармонической линеаризации типовых нелинейностей
Статическая
характеристика
нелинейного элемента
Линейная
характеристика с 0
зоной
нечувствительности
Линейная
ограничением
Линейная
зоной
нечувствительности и
ограничением
Характеристика
«люфт»
Идеальная релейная
характеристика 0
Однозначная
релейная 0
характеристика с
зоной
Неоднозначная
релейная
характеристика с
зоной
Кубическая
0
парабола:
Характеристика
«петля гистерезиса»
Передаточная функция нелинейного элемента имеет существенное

отличие от передаточной функции линейной системы , заключающееся в том, что
зависит от амплитуды и частоты входного сигнала.
Выражение (8.22) запишем в виде:
q(A) + q1(A), (8.23)
где q(A), q1(A) – коэффициенты гармонической линеаризации, определяемые как

отношения коэффициентов ряда Фурье для первой гармоники выходных колебаний к
амплитуде входных колебаний:
q(A) = q1(A) = . (8.24)
Заменяя в выражении (8.23) р на , получим выражение для комплексного

коэффициента передачи нелинейного элемента:
q(A) +j q1(A), (8.25)
являющегося аналогом АФХ для линейного звена.
В качестве примера определим выражение для комплексного коэффициента

передачи нелинейного элемента с релейной статической характеристикой (8.14).
Коэффициенты ряда Фурье A1 и B1 для указанной нелинейности равны:
;
B1 .
Очевидно, что коэффициент B1 будет равен нулю для любого нелинейного элемента
с нечетно-симметричной статической нелинейностью.
, (8.26)
где —передаточная функция линейной части системы; —передаточная

функция нелинейного элемента после его линеаризации.
Если , то выражение (8.26) можно записать в виде:
. (8.27)
Заменяя в выражении (8.27) р на , получим комплексное выражение, в котором

необходимо выделить вещественную и мнимую части:
[ q(A) +j q1(A)] . (8.28)
При этом условие возникновения периодических колебаний в системе с частотой

и амплитудой запишем:
(8.29)
Если решения системы (8.29) комплексные или отрицательные, режим

автоколебаний в системе невозможен. Наличие положительных вещественных решений
для и свидетельствует о наличии в системе автоколебаний, которые необходимо
проверить на устойчивость.
В качестве примера найдем условия возникновения автоколебаний в САУ, если

передаточная функция ее линейной части равна:
(8.30)
и нелинейным элементом типа «петля гистерезиса».
Передаточная функция гармонически линеаризованного нелинейного элемента (см.

табл. 8.1) имеет вид:
. (8.31)
Подставляя выражения (8.30) и (8.31) в выражение (8.26) и заменяя р на , найдем

выражение для :
Отсюда в соответствии с выражением (8.29) получаем следующие условия

возникновения автоколебаний в системе:
Решение системы уравнений (8.29) обычно затруднительно, так как коэффициенты

гармонической линеаризации имеют сложную зависимость от амплитуды входного
сигнала. Кроме того, помимо определения амплитуды и частоты , необходимо
оценить устойчивость автоколебаний в системе.
Условия возникновения автоколебаний в нелинейной системе и параметры

предельных циклов можно исследовать, используя частотные критерии устойчивости,
например, критерий устойчивости Найквиста. Согласно этому критерию при наличии ав
токолебаний амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой гармонически
линеаризованной системы, равная
= ,
проходит через точку (-1, j0). Следовательно, для и справедливо равенство:
или
. (8.32)
Решение уравнения (8.32) относительно частоты и амплитуды автоколебаний можно

получить графически. Для этого на комплексной плоскости необходимо, изменяя частоту
от 0 до , построить годограф АФХ линейной части системы и, изменяя
амплитуду А от 0 до , построить годограф обратной характеристики нелинейной части
, взятый с знаком «минус». Если эти годографы не пересекаются, то режим
автоколебаний в исследуемой системе не существует (рис. 8.18, б).
При пересечении годографов (рис. 8.18, а) в системе возникают автоколебания, частота и
амплитуда которых определяются значениями и в точке пересечения..
Если и - пересекаются в нескольких точках (рис. 8.18, а), то это

свидетельствует о наличии в системе нескольких предельных циклов. При этом колебания
в системе могут быть устойчивыми и неустойчивыми.
Устойчивость автоколебательного режима оценивается следующим образом. Режим

автоколебаний устойчив, если точка на годографе нелинейной части ,
соответствующая амплитуде большей по сравнению со значением в точке пересечения
годографов, не охватывается годографом частотной характеристики линейной части
системы. В противном случае автоколебательный режим неустойчив.
На рис. 8.18, а годографы пересекаются в точках 1 и 2. Точка 1 определяет

неустойчивый режим автоколебаний, так как точка годографа , соответствующая
увеличенной амплитуде, охватывается годографом частотной характеристики линейной
части системы. Точке 2 соответствует устойчивый режим автоколебаний, амплитуда
которых определяется по годографу а частота – по годографу .
В качестве примера оценим устойчивость автоколебаний в двух нелинейных

системах. Будем полагать, что передаточные функции линейных частей этих систем
совпадают и равны:
,
но входящие в них их нелинейные элементы различны. Пусть в первую систему включен
нелинейный элемент «идеальное реле», описываемый системой (8.14), а во вторую –
нелинейный элемент со статической характеристикой «кубическая парабола».
Воспользовавшись данными таблицы 8.1, получим:
и – .

На рис. 8.19 изображены годографы этих систем совместно с годографом АФХ
линейной части системы . На основании изложенного можно утверждать, что в
первой системе возникают устойчивые автоколебания с частотой и амплитудой ,а
во второй системе автоколебания неустойчивые.

1. Сформулируйте принцип суперпозиции.
2. Назовите несколько причин, обуславливающих нелинейность САУ.
3. Перечислите методы, позволяющие решать задачи анализа и синтеза
4. С чем связано ограничение на использование фазовой плоскости для описания
динамики нелинейных систем?
5. Что называется фазовой траекторией?
6. Назовите общие закономерности, которым удовлетворяют фазовые траектории
7. Перечислите типы особых точек на фазовой траектории.
8. Что называется предельным циклом на фазовой траектории?
9. С чем связано ограничение метода гармонической линеаризации?
10. Как могут быть определены параметры автоколебаний и их устойчивость?
курсовая работа
Цель курсовой работы – закрепить теоретический материал и освоить методику
анализа САУ.
В рамках курсовой работы не ставится задача проектирования CAУ для конкретного

технологического процесса, так как подобные задачи решаются в последующих курсах
специальности. В выполняемой курсовой работе математическое описание и структура
системы заданы. Требуется, используя методы теории управления, обеспечить
необходимые статические и динамические показатели качества регулирования системы
путем введения в нее корректирующих звеньев.
Приведенные методические рекомендации по решению основных задач, решаемых в

рамках курсовой работы, но они не являются обязательными. Можно выбрать другие
обоснованные методы их решения. Курсовая работа включает в себя два раздела: расчет
линейной и нелинейной систем автоматического регулирования.
Курсовая работа представляется в виде расчетно-пояснительной записки,

содержащей вариант задания, расчетные формулы и соотношения, список использован-
ной литературы, на которую должны быть сделаны ссылки в тексте, расчеты и
необходимые пояснения к ним, выводы на основании полученных результатов.
После проверки курсовой работы преподавателем, необходимо устранить замечания

(если это требуется) и защитить её. Во время защиты следует обосновать принятые
решения и полученные результаты, объяснить формулы, характеристики и графики, знать
теоретические разделы курса, использованные в работе.
Номер варианта задания равен сумме трех последних цифр учебного шифра
студенческого билета.
Задание для расчета линейной CAУ

Дана структурная схема линейной САУ
1.
Рассчитать точность системы по управляющему и возмущающему воздействиям в
установившемся режиме.
2. Проанализировать устойчивость замкнутой системы.
3. Провести синтез последовательного звена. При этом необходимо обеспечить

следующие показатели качества процесса регулирования в скорректированной системе:
a) перерегулирование σ ≤ 25 %;
б) длительность переходного процесса, не превышающую значения tрег, в

соответствие с вариантом задания;
в) точность скорректированной системы должна быть не ниже точности

нескорректированной САУ.
4. Определить критическое время запаздывания, при котором скорректированная

система будет находиться на границе устойчивости
Варианты задания для расчета линейной САУ
Вариант Варианты ξ tр
задания W(p
0 1 10 1 1 5 0,1 0,025 0,002 0,001 - 0,15
1 2 17 1 2 4,5 0,225 0,002 - 0,001 0,8 0,1
2 3 1 2 1 5 - 0,0001 0,5 0,0001 - 0,5
3 4 5 3 3 2 - 0,175 0,001 0,002 0,8 0,1
4 5 4 2 5 1 0,001 0,07 0,001 - - 0,4
5 6 4 2 1 5 0,007 0,125 - 0,0015 0,8 0,3
6 7 25 2 4 2 - 0,0025 0,05 1,2 0,8 0,3
7 1 4 3 2 9 0,5 0,07 0,003 0,001 - 0,2
8 2 10 2 10 2 1,2 0,0025 - 0,05 0,8 0,3
9 3 2 2,5 2 1 - 0,002 0,2 0,002 - 0,3
10 4 2 5 5 2 - 0,125 0,001 0,002 0,8 0,1
11 5 2 1 0,5 5 0,001 0,1 0,001 - - 0,8
12 6 3 5 3 3 0,001 0,2 - 0,0025 0,8 0,1
13 7 1 15 9 1 - 0,0025 0,001 0,2 0,8 0,1
14 1 30 2 1 5 1 0,13 0,006 0,001 - 0,3
15 2 1 0,5 1 0,5 1 0,001 - 0,004 0,8 0,5
16 3 2,5 2 1 3 - 0,001 0,3 0,001 - 0,3
17 4 0,2 0,2 1 1 - 0,65 0,005 0,001 0,8 0,3
18 5 2,5 2 0,4 5 0,001 0,9 0,001 - - 1,5
19 6 1 3 17 3 0,005 0,5 - 0,0025 0,8 0,5
20 7 9 1 2 5 - 0,002 0,001 0,15 0,8 0,1
21 1 5 2 1 5 0,38 0,135 0,005 0,001 - 0,3
22 2 10 7 2 1 0,25 0,001 - 0,004 0,8 0,3
23 3 2 3 2,5 1 - 0,001 0,1 0,001 - 0,6
24 4 2 5 3 1 - 0,005 12,5 0,001 0,8 0,3
25 5 2 2 3,5 1 0,001 1 0,001 - - 1,5
26 6 2 2 2 5 0,12 0,008 - 0,0015 0,8 0,3
27 7 9 1 1 17 - 0,002 0,001 0,2 0,8 0,1
Варианты передаточных функций линейной САУ
Варианты W(p)

6

Задание для расчета нелинейной САУ

1. Исследовать динамические режимы системы методом фазовой плоскости для
заданной статической характеристики нелинейного элемента (НЭ) .
2. Построить переходный процесс по полученной фазовой траектории.
3. Определить наличие автоколебаний в системе, оценить их устойчивость и

рассчитать параметры.
Варианты задания для расчета нелинейной САУ

Вариант Варианты
задания структуры и
нелинейного h a b
элемента
0 1 2 - - 0,8 0,4 8 5 -
1 2 5 2 6 - - 1 1 -
2 3 25 2 5 1 - 1 1 2
3 1 3 - - 0,7 0,8 4 3 -
4 2 2 5 5 - - 10 10 -
5 3 6 5 2 4 - 10 10 20
6 1 8 - - 1 0,8 6 10 -

Вариант Варианты
задания структуры и
нелинейного h a b
элемента
7 2 1 10 2,5 - - 10 10 -
8 3 5 2 6 2 - 15 15 30
9 1 2 - - 1 0,8 5 5 -
10 2 10 2 2 - - 5 5 -
11 3 1 5 2 6 - 30 15 30
12 1 1 - - 1 0,6 10 5 -
13 2 4 5 5 - - 5 5 -
14 3 3 5 1 5 - 25 10 30
15 1 0,5 - - 0,8 0,6 10 20 -
16 2 2 10 2,5 - - 10 10 -
17 3 8 2 2 4 - 25 15 30
18 1 5 - - 0,5 0,8 10 10 -
19 2 4 5 4 - - 10 10 -
20 3 3 4 5 2 - 10 15 25
21 1 5 - - 1 0,15 20 10 -
22 2 2 10 1 - - 15 15 -
23 3 3 5 2 5 - 15 15 30
24 1 10 - - 1 0,2 10 10 -
25 2 4 5 5 - - 10 10 -
26 3 6 2 6 1 - 10 25 35
27 1 5 - - 1,5 0,3 20 10 -
Варианты структурных схем нелинейных систем

Варианты статических характеристик нелинейного элемента
Экзаменационные вопросы
1. Классификация систем автоматического управления.
2. Принципы линеаризации систем автоматического управления.
3. Использование дифференциальных и операторных уравнений при описании
систем автоматического управления. Основные свойства преобразования Лапласа.
4. Передаточные функции систем автоматического управления.
5. Временные характеристики систем автоматического управления.
6. Частотные характеристики систем автоматического управления.
7. Характеристики пропорционального звена
8. Характеристики идеального дифференцирующего звена.
9. Характеристики апериодического звена первого порядка.
10. Характеристики реального дифференцирующего звена.
11. Характеристики инерционного звена второго порядка.
12. Характеристики звена чистого запаздывания.
13. Характеристики интегро-дифференцирующего звена.
14. Характеристики пропорционально-интегрирующего звена.
15. Эквивалентные преобразования структурных схем линейных систем
автоматического управления.
16. Понятие устойчивости линейных систем автоматического управления.
Необходимое и достаточное условия устойчивости. Прямой метод оценки устойчивости.
17. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
18. Частотный критерий устойчивости Михайлова. Принцип аргумента.
19. Частотный критерий устойчивости Найквиста.
20. Устойчивость систем с запаздыванием.
21. Оценка качества процесса регулирования по переходной характеристике системы.
22. Частотные критерии качества.
23. Корневые критерии качества.
24. Интегральные критерии качества.
25. Оценка точности систем автоматического управления. Статические и
астатические системы.
26. Коэффициенты ошибки системы.
27. Системы комбинированного управления.
28. Типы корректирующих звеньев в системах автоматического управления.
29. Частотный метод синтеза корректирующих устройств.
30. Последовательные корректирующие устройства..
31. Параллельные корректирующие устройства.
32. Техническая реализация корректирующих устройств.
33. Особенности нелинейных систем и методы их анализа.
34. Исследование нелинейных систем на фазовой плоскости.
35. Метод гармонической линеаризации нелинейных звеньев.
36. Методы определения параметров автоколебаний.
Литература
1. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Особые линейные и
нелинейные системы. – 2-е изд. перераб. и доп. – М.: Энергия, 1981. – 304 с.
2. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем:
Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1978. – 736 с.
3. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. – М.: Наука, 1977. – 560 с.
4. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. –
М.: Наука, 1975. – 768 с.
5. Теория автоматического управления / Под ред. А.С. Шаталова. – М.: Высшая
школа, 1977. – 448 с.
6. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы
систем автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов. – М.:
Машиностроение, 1985. – 536 с.
7. Сборник задач по теории автоматического регулирования / Под ред. В.А. Бессе-
керского. – М.: Наука, 1972. – 588 с.
8. Задачник по теории автоматического управления / Под ред. А.С. Шаталова. – 2-е
изд., перераб. и доп. – М.: Энергия, 1979. – 544 с.

Гринфельд Г.М. - Теория Автоматического Управления

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Гринфельд Г.М. - Теория Автоматического Управления

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

- Теория автоматического управления

3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ

4. КАЧЕСТВО ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК САУ

5. ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ САУ

6. АНАЛИЗ САУ В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЯ

8. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Теория автоматического управления изучает процессы управления, методы

Целью проведения инженерных расчетов САУ является решение одной из двух

Независимо от цели расчетов решение поставленной задачи предполагает

1.1. Обобщенная структурная схема САУ

Под ОУ в данном курсе понимается любое техническое устройство (станок, самолет,

1.2. Классификация СAУ

В разомкнутых системах (см. рис. 1.1) управляющее воздействие U(t), формируемое на

называемый ошибкой регулирования, формируется на элементе

В общем случае ОС может быть не только отрицательной,

В системах с компенсацией возмущения (рис. 1.3.) управляющее воздействие U(t) на

2. По виду входного сигнала САУ делятся на: системы стабилизации, входной

3. Существенным при математическом описании систем является их деление на

4. Различают стационарные и нестационарные САУ. Параметры стационарных

5. По виду зависимости регулируемой величины от внешнего воздействия различают

6. Система относится к непрерывным, если все сигналы в ней являются

7. В адаптивных САУ управляющее устройство позволяет обеспечить изменение

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ САУ

2.1. Составление и линеаризация дифференциальных

Рассмотрим принцип линеаризации на примере системы, у которой входной и

где - значение производной функции по при

+…… ….. , (2.4)

где .., и т.д. – значения производных функции (2.3)

выходной сигналы линеаризованной системы, имеет следующий вид:

Решение дифференциальных уравнений (2.3) – (2.4) зачастую связано со

Основные свойства (теоремы) преобразования Лапласа

= , . И вообще, если n-я производная является функцией-

1. Теорема умножения изображения. Если и – оригиналы, и

Интеграл правой части равенства называют сверткой функций и и

2. Теоремы о предельных значениях. Если – оригинал, а – его

и при существовании предела

7. Теорема разложения. Если изображение сигнала

причем степень полинома числителя меньше степени полинома знаменателя и все n

где - корень уравнения , .

В таблице 2.1 приведены выражения изображения Лапласа для некоторых типовых

Изображения по Лапласу типовых сигналов

Из выражений (2.16) – (2.17) следует, что и

Степень полинома знаменателя передаточной функции определяет порядок

2.3. Временные и частотные характеристики

Указанные характеристики могут быть сняты экспериментально или построены по

К числу основных временных характеристик звена

Переходная функция звена представляет собой сигнал

Переходная функция обычно обозначается . Следовательно, – это

Наряду с переходной функцией при описании звеньев и систем применяется

При этом согласно определению дельта-функции

Таким образом, - это при = .

Поскольку дельта-функция равна производной по времени от единичного

Зная переходную и функцию веса, можно определить реакцию звена на

где , – значения и при t = 0;

Выражения (2.24) и (2.25) легко получаются друг из друга, являясь вариантами

Временные характеристики могут быть выражены непосредственно через

Поскольку , в случае, когда входное воздействие (t)

w(p) =W(p) или , т.е.

Таким образом, функция веса определяется через передаточную функцию по

В случае, когда (t) = 1(t), учитывая, что L = 1/p, получаем следующее

Следовательно, переходная характеристика звена равна:

При рассмотрении частотных характеристик считаем, что на входе системы

По окончании переходного процесса на выходе линейной системы будут