Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное

учреждение высшего образования
«Национальный исследовательский Нижегородский государственный
университет им. Н.И. Лобачевского»

Институт информационных технологий, математики и механики

Отчет по учебной практике

«Исследование динамики линейной системы с двумя

параметрами»

Выполнил:
студент группы 381803-1
Герасимов М. А.

Проверил:
Кадина Елена Юрьевна

Нижний Новгород
2020
Содержание
1. Динамическая система.......................................................................................................3
2. Состояния Равновесия........................................................................................................4
3. Линеаризация системы в окрестности каждого состояния равновесия........................5
4. Бифуркационная диаграмма............................................................................................17
5. Фазовые портреты............................................................................................................18

2
1. Динамическая система
Динамическая система – математическая модель некоего объекта, процесса или
явления, определяемая пространством X и заданным на нем оператором T ( ∆ t ) , где
∆ t ≥0 , причем:

1. ∀ x ∈ X ∃ и ! ^x ∈ X : x^ =T ( ∆ t ) x
2. ∀ ∆ t 1 ≥ 0 , ∆ t 2 ≥ 0 T ( ∆ t 1 ) ∘ T ( ∆ t 2 ) =T (∆ t1 +∆ t 2)
Пространство X – это пространство состояний динамической системы (фазовое
пространство). В нем каждая точка соответствует одному и только одному состоянию
из множества всех возможных состояний системы. Обычно состояние – многомерный
вектор.
При построении математической модели можно выделить несколько этапов:
 Идеализация: выбираем, какие взаимодействия в системе необходимы для
нашей модели, а какими можно пренебречь.

 Выбор переменных.

 Выбор параметров и минимизация размерности пространства параметров.

Моя динамическая система:

ẋ=( y+ x−a) x
{ ẏ=( y−x +2)( y+ b)

Это нелинейная система дифференциальных уравнений первого порядка с двумя

параметрами. Она является автономной, так как не содержит в себе независимый
аргумент t в явном виде. Автономная система моделирует автономные процессы (т.е.
процессы, не подверженные внешним влияниям), и стационарные процессы (т.е.
установившиеся во времени). Все эти процессы полностью определяются начальным
состоянием x ∈ X и не зависят от выбора начального значения аргумента t .
Этапы исследования системы с двумя параметрами:
 Поиск состояний равновесия.

 Линеаризация системы в окрестности каждого состояния равновесия.

 Анализ состояний равновесия относительно изменения параметров.

 Построение бифуркационной диаграммы.

 Поиск существенных областей и бифуркационных границ и построение для

них фазовых портретов.
 Исследование динамики системы в существенных областях и
бифуркационных границах на основе построенных фазовых портретов.
2. Состояния Равновесия
Для поиска состояний равновесия нелинейной системы дифференциальных
ẋ=P(x , y )
{
уравнений вида ẏ=Q( x , y) необходимо решить вспомогательную систему:
P ( x , y )=0
{ Q ( x , y )=0
Решениями этой системы будут точки пересечения кривых, называемых
изоклинами. Вдоль изоклин поле, задаваемое дифференциальным уравнением, будет
иметь один и тот же наклон. В данном случае мы ищем пересечения изоклин
Г ∞ : P ( x , y )=0 (изоклина вертикального наклона) и Г 0 :Q ( x , y )=0 (изоклина
горизонтального наклона).
Вернемся к нашей системе:
ẋ=( y + x−a ) x=P ( x , y ) (1)
{ ẏ=( y−x +2 ) ( y +b ) =Q ( x , y )

В итоге получаем состояния равновесия:

1. (0 ,−2),
2. (0 ,−b),
a+2 a−2
3. ( 2 , 2 ),

4. (a+ b ,−b).
3. Линеаризация системы в окрестности каждого состояния
равновесия
Линеаризация - один из наиболее распространенных методов анализа нелинейных
систем. Смысл линеаризации в том, чтобы использовать линейную системы для
аппроксимации поведения решений нелинейной системы в окрестности точки
равновесия. Линеаризация позволяет выявить большинство качественных и особенно
количественных свойств нелинейной системы. Цель линеаризации – привести систему
к линейной вида:
{ẋ=ax +by
ẏ=cx +dy
(2)
Теорема о линеаризации. Пусть нелинейная система ẋ=f ( x) имеет простую
неподвижную точку x ¿. Тогда в окрестности этой точки фазовые портреты системы и её
линеаризации будут качественно эквивалентны, если только неподвижная точка
линеаризованной системы не является центром.
Способы линеаризации:
 Линеаризация в окрестности точки ( 0 , 0 ) : удаление всех нелинейных
слагаемых.
 Линеаризация в окрестности точки ( m , n ):
~
{x=x−m
oЛинейный сдвиг: замена ~y = y−n .
oРазложение в ряд Тейлора до первой степени слагаемых с «сильной»
нелинейностью.
oИспользование матрицы Якоби: рассчитываем матрицу Якоби для системы
∂P ∂Q

{ ẋ=P( x , y )
ẏ=Q(x , y)
. Матрица будет иметь вид
( )
∂x
∂P
∂y
∂x
∂ Q . Подставляем в неё
∂y

( a b)
координаты точки ( m , n ) и получаем матрицу вида c d , соответствующую
системе (2).

После проведения линеаризации в окрестности состояния равновесия можно

проанализировать его свойства. Для этого запишем матрицу Якоби для полученной

( a b)
линейной системы (2): c d . Найдем характеристический полином данной матрицы –
определитель вида

|a−λc b
d− λ |.
Приравнивая этот определитель к нулю, можно найти собственные числа
матрицы λ 1 и λ2 (фактически решаем квадратное уравнение относительно λ ). Для того
чтобы понять, что такое собственное число, необходимо ввести понятие собственного
вектора. Вектор v называется собственным вектором матрицы A , если Av=λv , где λ –
собственное число.
По найденным собственным числам можно судить о типе состояния равновесия, в
окрестности которого была проведена линеаризация:
 λ 1 , λ2 <0 (¿ 0) – состояние равновесия типа «Устойчивый узел» («Неустойчивый
узел»).

 λ 1 ≶ , λ2 ≷ 0 – состояние равновесия типа «Седло».

 λ 1 , λ2 ∈C , ℜ ( λ 1,2 ) <0(¿ 0) – состояние равновесия типа «Устойчивый фокус»

(«Неустойчивый фокус»).
  λ 1 , λ2 ∈C , ℜ ( λ 1,2 )=0 – состояние равновесия типа «Центр».

Таким образом можно проанализировать каждое состояние равновесия системы.

Проделаем это с нашей (стр. 7-16):
4. Бифуркационная диаграмма
Как правило уравнения, описывающие динамическую систему, имеют несколько
параметров. Бифуркацией называется катастрофа в системе при незначительных
изменениях параметра. Бифуркационными значениями, соответственно, называются
такие значения параметров, при небольших отклонениях от которых поведение
динамической системы качественно меняется (происходит бифуркация).
Пример качественного изменения поведения системы – изменение типа состояния
равновесия. Любое изменение, кроме изменений «Устойчивый узел ⇔ Устойчивый
фокус» или «Неустойчивый узел ⇔ Неустойчивый фокус», будет бифуркацией.
Бифуркационная диаграмма – графическое изображение пространства
параметров, разделенное на области, внутри которых поведение динамической
системы не меняется качественно. Такие области называются существенными.
Границы между такими областями – это и есть бифуркационные значения системы.
Построим бифуркационную диаграмму для нашей системы:
5. Фазовые портреты
Под автономной системой двух дифференциальных уравнений первого порядка,
заданной в области D пространства R2, понимается система вида
dx

{ dt
dy
dt
=P ( x , y )

=Q( x , y)
,

т.е. система ОДУ, у которой правые части не зависят явно от независимой

переменной, которую будем называть временем. Область D , в которой определены
функции P ( x , y ) ,Q(x , y), называется фазовым пространством системы.
Геометрическим образом решений системы являются фазовые траектории
(траектории движения фазовых точек в фазовом пространстве), заполняющие фазовое
пространство и тем самым формирующие фазовый портрет системы.
Вернемся к бифуркационной диаграмме. Построим фазовые портреты для каждой
существенной области и бифуркационной границы (стр. 19-35).
Область 1-2: b>2 ⟹ b=3{a>−2 ⇒ a=−1
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 3)
=
dx ( y + x +1 ) x
Г 0 : y=−3 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−1

Динамика системы в области параметров 1-2:

Состояния равновесия: Седло, Устойчивый Узел, Неустойчивый Фокус, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S2 , S 4 , S 5 , S7 (желтая область).

 Устойчивое движение - S6, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S7,

S5, и граничной кривой S10 (синяя область).

a>−2 ⇒ a=3
{
Область 3-4: 1− a < b<2 ⟹ b=0
2
dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y + x−3 ) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x+3

Динамика системы в области параметров 3-4:

Состояния равновесия: Устойчивый Узел, Седло, Неустойчивый Фокус, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 3 , S6 (желтая область).

 Устойчивое движение - S5, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S6,

S4 , и граничной кривой S9 (синяя область).
 a>−2⇒ a=1
{
Область 5-6: −a<b <1− a ⟹ b=0
2
dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y + x−1 ) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x+1

Динамика системы в области параметров 5-6:

Состояния равновесия: Устойчивый Узел, Седло, Седло, Неустойчивый Узел, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S9 , S 7 , S5 , S 4 (желтая область).

 Устойчивое движение - S3, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S4 ,

S5, и граничной кривой S2 (синяя область).
 { a>−2 ⇒a=0
Область 7: b←a ⟹ b=−1

dy ( y −x+ 2 ) ( y−1)
=
dx ( y+x) x
Г 0 : y=1 , y=x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x

Динамика системы в области параметров 7:

Состояния равновесия: Устойчивый Узел, Неустойчивый Узел, Седло, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 4 , S 6 , S8 (желтая область).

 Устойчивое движение - S11, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S8,

S6 , и граничной кривой S5 (синяя область).
 {a←2 ⇒a=−3
Область 8-9: b<2 ⟹ b=0

dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y + x +3 ) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−3

Динамика системы в области параметров 8-9:

Состояния равновесия: Седло, Неустойчивый Узел, Устойчивый Фокус, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый фокус – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения,
ограниченной сепаратрисами S1 , S 3 , S8 , S 6 (желтая область).

 Устойчивое движение - S10, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S6,

S8, и граничной кривой S9 (синяя область).
 a←2⇒ a=−5
{
Область 10-11: 2<b<1− a ⟹ b=3
2
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 3)
=
dx ( y + x +5 ) x
Г 0 : y=−3 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−5

Динамика системы в области параметров 10-11:

Состояния равновесия: Неустойчивый Узел, Седло, Устойчивый Фокус, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый фокус – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения,
ограниченной сепаратрисами S1 , S 3 , S5 (желтая область).
 Устойчивое движение - S7, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S5,
S6 , и граничной кривой S8 (синяя область).

a←2 ⇒ a=−5
{
Область 12-13: 1− a < b←a ⟹ b=4
2
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 4)
=
dx ( y+ x+5 ) x
Г 0 : y=−4 , y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x−5

Динамика системы в области параметров 12-13:

Состояния равновесия: Неустойчивый Узел, Седло, Седло, Устойчивый узел, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S8 , S 10 , S 2 , S 4 (желтая область).
 Устойчивое движение - S3, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S4 ,
S2, и граничной кривой S1 (синяя область).

{ a ←2⇒ a=−3
Область 14: b>−a⟹ b=4

dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 4)
=
dx ( y+ x+3 ) x
Г 0 : y=−4 , y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x−3

Динамика системы в области параметров 14:

Состояния равновесия: Неустойчивый Узел, Седло, Седло, Устойчивый узел, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S2 , S 4 , S 9 , S7 (желтая область).
 Устойчивое движение - S8, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S7,
S9 , и граничной кривой S10 (синяя область).

a=−2
{
Граница 15 (бифуркация): b>2 ⟹ b=3

dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 3)
=
dx ( y + x +2 ) x
Г 0 : y=−3 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−2

Динамика системы на границе 15 в момент бифуркации при переходе из области параметров

14 в область 1-2:
Состояния равновесия: Неустойчивый Cедло-Узел, Устойчивый Узел, Седло, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S2 , S 7 , S8 (желтая область).

 Устойчивое движение - S9, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S8 , S 7 и

граничной кривой S4 (синяя область).
Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению a=−2 два СР (неустойчивый узел и
седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).

Граница 17 (бифуркация): {a>−2b=2⇒a=0

dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 2)
=
dx ( y+x) x
Г 0 : y=−2, y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x

Динамика системы на границе 17 в момент бифуркации при переходе из области параметров 1-

2 в область 3-4:
Состояния равновесия: Полуустойчивый Cедло-Узел, Неустойчивый Фокус, Седло, что
соответствует аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Полуустойчивый седло-узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S2 , S 4 , S 5 (желтая область).

 Устойчивое движение - S6, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S5 , S 7 и граничной

кривой S8 (синяя область).
Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=2 два СР (устойчивый узел и
седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
a >−2⇒ a=2
{
Граница 19 (бифуркация): b=1− a ⟹ b=0
2
dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y + x−2 ) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x+ 2

Динамика системы на границе 19 в момент бифуркации при переходе из области параметров 3-

4 в область 5-6:
Состояния равновесия: Устойчивый Узел, Седло, Неустойчивый Cедло-Узел, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S4 , S3 , S 8 (желтая область).
 Устойчивое движение - S7, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисой S8 и граничной
кривой S6 (синяя область).

a
Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=1− два СР (неустойчивый узел
2
и седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).

{ a>−2⇒ a=0
Граница 21 (бифуркация): b=−a ⟹ b=0

dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y+x) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x

Динамика системы на границе 21 в момент бифуркации при переходе из области параметров 5-

6 в область 7:
Состояния равновесия: Устойчивый Узел, Неустойчивый Cедло-Узел, Седло, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 5 , S6 (желтая область).

 Устойчивое движение - S10, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S6 , S 5 и

граничной кривой S3 (синяя область).

Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=−a два СР (неустойчивый узел и

седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
a=−2
{
Граница 22 (бифуркация): b<2 ⟹ b=0

dy ( y −x+ 2 ) y
=
dx ( y + x +2 ) x
Г 0 : y=0 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−2

Динамика системы на границе 22 в момент бифуркации при переходе из области параметров 7

в область 8-9:
Состояния равновесия: Полуустойчивый Cедло-Узел, Неустойчивый Узел, Седло, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Полуустойчивый седло-узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 3 , S6 , S 7 (желтая область).

 Устойчивое движение - S10, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S7 , S 6 и

граничной кривой S9 (синяя область).

Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению a=−2 два СР (устойчивый узел и

седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
⇒a=−4
Граница 24 (бифуркация): {a←2b=2
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 2)
=
dx ( y + x+ 4 ) x
Г 0 : y=−2, y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x−4

Динамика системы на границе 24 в момент бифуркации при переходе из области параметров 8-

9 в область 10-11:
Состояния равновесия: Неустойчивый Седло-Узел, Устойчивый Фокус, Седло, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Устойчивый фокус – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S6 , S 4 , S 3 (желтая область).

 Устойчивое движение - S2, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисой S3 и граничной

кривой S1 (синяя область).

Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=2 два СР (неустойчивый узел и

седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
a←2 ⇒a=−4
{
Граница 26 (бифуркация): b=1− a ⟹ b=3
2
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 3)
=
dx ( y + x+ 4 ) x
Г 0 : y=−3 , y =x−2
Г ∞ : x=0 , y =−x−4
Динамика системы на границе 26 в момент бифуркации при переходе из области параметров
10-11 в область 12-13:
Состояния равновесия: Неустойчивый Узел, Седло, Полуустойчивый Cедло-Узел, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Полуустойчивый седло-узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 3 , S8 (желтая область).

 Устойчивое движение - S5, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S8 , S 4 и

граничной кривой S6 (синяя область).

a
Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=1− два СР (устойчивый узел и
2
седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
 { a←2 ⇒ a=−4
Граница 28 (бифуркация): b=−a ⟹ b=4
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 4)
=
dx ( y + x +4 ) x
Г 0 : y=−4 , y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x−4

Динамика системы на границе 28 в момент бифуркации при переходе из области параметров

12-13 в область 14:
Состояния равновесия: Неустойчивый Узел, Полуустойчивый Cедло-Узел, Седло, что соответствует
аналитическому и численному исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Полуустойчивый седло-узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 3 , S5 , S 7 (желтая область).

 Устойчивое движение - S8, с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисами S7 , S 5 и

граничной кривой S9 (синяя область).

Бифуркация: при приближении к бифуркационному значению b=−a два СР (устойчивый узел и

седло) сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при
удалении от бифуркационного значения происходит рождение 2-х СР из одного сложного и их
удаление друг от друга).
Точка пересечения границ 29 (бифуркация): b=2 {a=−2
dy ( y −x+ 2 ) ( y+ 2)
=
dx ( y + x +2 ) x
Г 0 : y=−2, y=x −2
Г ∞ : x=0 , y =−x−2

Динамика системы в точке пересечения границ 29 в момент бифуркации:

Состояния равновесия: Сложный Cедло-Узел, что соответствует аналитическому и численному
исследованиям.
Локальная устойчивость:
 Полуустойчивый седло-узел – локальное устойчивое СР, с зоной притяжения, ограниченной
сепаратрисами S1 , S 5 (желтая область).

 Устойчивое движение - S4 , с зоной притяжения, ограниченной сепаратрисой S5 и граничной

кривой S3 (синяя область).

Бифуркация: при одновременном приближении к бифуркационным значениям a=−2 и b=2 все СР

сближаются, и в момент бифуркации они сливаются в одно сложное СР (и наоборот, при удалении от
бифуркационного значения происходит рождение нескольких СР из одного сложного и их удаление
друг от друга).