Вы находитесь на странице: 1из 478

С.Л. Зенкевич, А.С.

Ющенко

ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ
МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ
РОБОТАМИ

Рекомендовано Министерством образования


Российской Федерации
в качестве учебника для студентов
высших учебных заведений,
обучающихся по специальности
«Роботы и робототехнические системы»

Издание второе, исправленное и дополненное

Москва
Издательство МГТУ им . Н.Э. Баумана
2004
УДК 621.865(075.8)
ББК 32.816
3-56

Рецензенты: акад. И. М. Макаров, проф. В. М. Лохин, проф. В. С. Кулешов

Зенкевич С.Л., Ющенко А.С.


3-56 Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. -
2-е изд., исправ. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 480 с.:
ил. (Робототехника/ Под. ред. С.Л. Зенкевича, А.С. Ющенко ).

ISBN 5-7038-2567-9

Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления


ими. Приведены основные кинематические соотношения, позволяющие определять
положение манипуляционного механизма робота в рабочем пространстве, а также
решать задачи о скоростях и ускорениях движения его звеньев. Подробно описаны
способы и алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Приведены ос­
новные сведения о динамике манипуляционных механизмов, математические модели

движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления,


позволяющие организовать движение манипулятора с учетом сил и моментов, реаль­

но действующих на него в процессе работы, практические методы исследования и


расчета исполнительной системы манипуляционного робота, а также логическое
управление сложными робототехническими системами с использованием теории се­
тей и конечных автоматов. Даны примеры применения рассматриваемых методов, в
конце каждой главы приведен список контрольных вопросов и заданий. Книга содер­
жит основные математические сведения, необходимые для понимания материала
учебника и выходящие за рамки обычной программы технического университета по
математике и теоретической механике.
Содержание учебника соответствует курсу лекций, который авторы читают в
МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Для студентов технических университетов, обучающихся по специальности «Ро­
боты и робототехнические системы» и другим специальностям, связанным с управле­
нием сложными механизмами. Представляет интерес для аспирантов, преподавателей
и специалистов.

УДК 621.865(075.8)
ББК32.816

© С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко, 2004


© Московский государственный технический
университет им. Н. Э. Баумана, 2004
ISBN 5-7038-2567-9 © Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004
ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие ..................................................................................................................... 9
Список основных обозначений ................................................................................... 12
Введение.......................................................................................................................... 15
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами .............................................. 15
В.2. Функциональное описание робототехнической системы .................................. 19
В.2.1 . Манипулятор ................................................................................................... 19
В.2.2. Привод степени подвижности ....................................................................... 26
В.2.3. Исполнительная система................................................................................ 27
В.2.4. Система управления манипулятором ............................................................ 28
В.3. Задачи управления робототехническими комплексами ....................................... 32
В.4. Взаимодействие робота с человеком-оператором................................................ 34
1. Основные кинематические соотношения ............................................................. 37
1.1. Манипулятор как механическая система............................................................... 37
1.2. Преобразование координат..................................................................................... 40
1.2.1. Преобразования вращения и переноса .......................................................... 41
1.2.2. Элементарные и сложные вращения............................................................. 44
1.2.3. Типовые вращения. Углы Эйлера.................................................................. 46
1.2.4. Сложные преобразования ............................................................................... 49
1.3. Однородные координаты и преобразования......................................................... 50
1.3.1. Однородные координаты и векторы .............................................................. 50
1.3.2. Однородные преобразования .......................................................................... 53
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора........................... 59
1.5. Специальные системы координат........................................................................... 62
Контрольные вопросы и задания ................................................................................... 64
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве ........................................... 67
2.1. Прямая позиционная задача .................................................................................... 67
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора................................................. 75
2.2.1. Конфигурация рабочего пространства и его объем...................................... 75
2.2.2. Анализ ориентации схвата в рабочем пространстве. Коэффициент
сервиса.............................................................................................................. 85
2.3. Обратная позиционная задача................................................................................ 93
2.3.1. Метод обратных преобразований .................................................................. 94
2.3.2. Тригонометрический подход к решению обратной позиционной
задачи ................................................................................................................ 96
2.3.3. Численные методы решения обратной задачи ............................................. 107
Контрольные вопросы и задания .................................................................................. 114

5
Оглавление

3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора ................................................... 115


3 .1. Вращение твердого тела......................................................................................... 115
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора...................................................... 121
3.2.1. Скорости и ускорения в однородных координатах ..................................... 121
3.2.2. Линейные и угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора.......... 124
3 .3. Дифференциальные преобразования ..................................................................... 129
3.3.1. Дифференциальное перемещение ................................................................. 129
3.3.2. Матрица диффереIЩИальных преобразований ............................................ 132
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости .................................................................. 134
3.4.1. Прямая задача о скорости ............................................................................. 135
3.4.2. Обратная задача о скорости .......................................................................... 146
3.4.3. Манипуляторы с тремя пересекающимися осями сочленений ................. 150
3.4.4. Обратная задача о скорости как задача минимизации ............................... 158
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных
матриц..................................................................................................................... 165
3.5.1. Блочные матрицы и действия над ними...................................................... 165
3.5.2. Запись линейных и угловых скоростей звеньев манипулятора с помощью
блочных матриц............................................................................................. 169
3.5.3. Линейные и угловые ускорения звеньев манипулятора............................ 178
3.6. Кинематические свойства манипулятора ............................................................. 182
3.6.1. Распределение допустимых скоростей в рабочем пространстве ............. 182
3.6.2. Оценка мобильности манипулятора............................................................ 187
3.6.3. Оценка приемистости................................................................................... 190
Контрольные вопросы и задания......................... . ........................................... . ........... 192
4. Кинематическое управление манипулятором ................................................... 193
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат ................. 194
4.1.1. Перевод из точки в точку. Режим разгона - торможения .......................... 194
4.1.2. Обход совокупности точек ............................................................................ 199
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата......................... 207
4.2.1. Управление по положению........................................................................... 207
4.2.2. Формирование программной траектории .................................................... 208
4.2.3. Линеаризованный позиционный алгоритм управления ............................. 211
4.2.4. Управление по вектору скорости и по вектору ускорения ........................ 213
4.2.5. Управление по вектору силь1........................................................................ 215
Контрольные вопросы и задания................................................................................ 218
5. Уравнения кинетостатики манипулятора .......... ............................................... 219
5.1. Статика манипуляционных механизмов .............................................................. 220
5 .1.1. Уравнение равновесия относительно основания манипулятора............... 220
5.1.2. Обобщенные условия равновесия (обратная рекурсия) ............................. 222
5.2. Анализ рабочих сил и моментов ........................................................................... 226
5.2.1. Силь~ и моменты, развиваемые двигателями манипулятора..................... 226
5.2.2. Эллипсоиды допустимых сил ....................................................................... 229
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера................................... 236
5.3.1. Силы и моменты инерции............................................................................. 236

6
Оглавление

5.3.2. Уравнения движения ..................................................................................... 240


5 .3 .3. Составление диффереIЩИальных уравнений движения маmmулятора
относительно обобщеmrых координат......................................................... 242
5.4. Показатели динамических свойств маmmулятора.............................................. 246
5.4.1. Эллипсоид допустимых ускорений .............................................................. 246
5.4.2. Динамическая манипулятивность. Приемистость ...................................... 249
5.4.3. Вычисление показателей динамических свойств манипулятора.............. 251
Контрольные вопросы и задания ................................................................................ 257
6. Уравнения движения манипуляционного механизма в форме Лагранжа.
Принцип Гаусса ................................................................................................... 259
6.1. Уравнение движения в форме Лагранжа второго рода....................................... 259
6.1.1. Структура уравнения. Обобщенные силь1................................................... 259
6.1.2. Кинетическая энергия маmmуляционного механизма............................... 264
6.1.3. Связь между уравнением Лагранжа и уравнением кинетостатики ........... 282
6.2. Движение манипуляционного механизма при наличии внешних связей.
Уравнение движения в форме Лагранжа первого рода...................................... 288
6.2.1. Определение реакции связей при использовании уравнений
кинетостатики ................................................................................................. 288
6.2.2. Уравнение Лагранжа при наличии связей ................................................... 290
6.2.3. Применение уравнений Лагранжа для анализа движения маmmуля-
ционных механизмов с замкнутыми контурами......................................... 293
6.3. ПрИНЦШI Гаусса...................................................................................................... 301
6.3.1. Общая формулировка принципа Гаусса...................................................... 301
6.3.2. Применение принципа Гаусса для исследования движения манипуля-
ционных механизмов..................................................................................... 303
6.3.3. Определение ускорений вьrnужденного движения ..................................... 305
6.3.4. ПрИНЦШI Гаусса в однородных координатах ............................................... 310
6.3.5. Моделирование движения манипуляционного механизма с использо-
ванием принципа Гаусса................................................................................ 313
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 332
7. Система управления исполнительного уровня ................................................. 335
7.1. Математическая модель исполнительной системы ............................................. 335
7.1.1. Уравнения исполнительной системы ........................................................... 335
7.1.2. Линеаризация модели исполнительной системы ........................................ 340
7.2. Исследование линеаризованной модели исполнительной системы .................. 346
7.2.1. Частотные характеристики и обобщеmrые показатели качества.............. 346
7.2.2. Устойчивость исполнительной системы..................................................... 355
7.3. Автоматизированный синтез исполнительной системы .................................... 360
7. 3 .1. Вычисление показателей качества исполнительной системы и
отдельных приводов ...................................................................................... 360
7.3.2. Расчет приводов исполнительной системы. Синтез корректирующих
устройств и регуляторов ................................................................................ 362
7.3.3. Анализ синтезированной системы. Введение корректирующих
связей ............................................................................................................... 367

7
Оглавление

7.4. Анализ испоmrительной системы при кинематическом управлении ................ 369


7.4.1. Управление по вектору скорости................................................................. 370
7.4.2. Управление положением и устойчивость системы управления ................ 376
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 3 82
8. Методы динамического управления манипуляторами ................................... 385
8.1. Методы, основанные на решении обратных задач динамики ........................... 385
8.1.1. Компенсация динамических эффектов в реальном времени ...................... 386
8.1.2. Компенсация динамических эффектов при программном движении ........ 388
8.1.3. Проблема реализуемости.............................................................................. 390
8.1.4. Обобщенный моментный регулятор ............................................................ 392
8.2. Декомпозиция управления..................................................................................... 394
8.2.1. Декомпозиция уравнений динамики манипуляционного механизма....... 394
8.2.2. Декомпозиция управляющих сигналов ........................................................ 396
8.3. Силовая обратная связь .......................................................................................... 400
8.3.1. Силовая обратная связь в сочленениях манипулятора............................... 401
8.3.2. Силовая обратная связь на схвате ................................................................ 406
8.3.3. Проблема устойчивости при силовой обратной связи ............................... 410
8.4. Динамическое планирование ................................................................................. 416
8.4.1. Планирование движения вдоль заданной траектории с учетом
динамических ограничений ........................................................................... 417
8.4.2. Выбор мощности силовых агрегатов ............................................................ 421
8.4.3. Планирование движения манипулятора по собственной траектории ....... 424
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 430
9. Логическое управление сложной робототехнической системой .................... 431
9.1. Понятие сложной системы..................................................................................... 431
9.2. Конечный автомат как модель объекта управления ............................................ 435
9.3. Построение моделей подсистем............................................................................ 438
9.3.1. Робот как элемент сложной системы ........................................................... .439
9.3.2. Модели подсистем.......................................................................................... 442
9.4. Сетевой автомат...................................................................................................... 444
9.5. Сеть автоматов ........................................................................................................ 448
9.5.1. Последовательное соединение сетевых автоматов ..................................... 448
9.5.2. Соединение с обратной связью ..................................................................... 452
9.5.3. Сеть автоматов и эквивалентный автомат................................................... 453
9.6. Метод управления сложной робототехнической системой ................................ 454
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 462
Заключение.................................................................................................................. 463
Список литературы ............................................................................................... ...... 465
Комментарий к списку литературы ................................... ............... ... .................... 469
Предметный указатель ................................................................................................477

8
Посвящается светлой памяти
нашего учителя академика Е.П. Попова

ПРЕДИСЛОВИЕ

Робототехника становится неотъемлемой частью производственной и


исследовательской деятельности человека в самых различных областях. В
связи с этим постоянно возрастает интерес к ней как к инженерной специ­
альности. Подготовка студентов по специальности «Роботы и робототех­
нические системы» была начата более десяти лет тому назад, и, следова­
тельно, она является относительно молодой среди традиционных
инженерных специальностей . Это проявляется, в частности, и в том, что
по робототехнике нет стабильных, хорошо отработанных в методическом
отношении учебников. Имеющаяся отечественная и переводная учебная
литература либо устарела, либо отражает отдельные стороны дисциплины
и не соответствует учебной программе. Для того чтобы восполнить этот
пробел, и предлагается настоящая книга, написанная как учебник по курсу
«Управление роботами и робототехническими системами» на основе одно­
именного курса лекций, читаемого авторами в МГТУ им. Н.Э. Баумана в
последние годы.

Настоящий учебник, как и любой другой, имеет ограниченную об­


ласть приложения. Робототехника - весьма обширная сфера инженерной
практики, причем в последнее время она все более расширяется. Само
понятие «робот» приобретает более глубокий смысл, по сравнению с
тем, который вкладывался в него ранее. Любое техническое устрой­
ство , способное самостоятельно функционировать в не известных зара­
нее, изменяющихся условиях внешнего мира, можно рассматривать как

робот. При этом предполагается , что оно располагает собственной


сенсорной системой, позволяющей ориентироваться во внешнем мире,
обладает знаниями, позволяющими принимать решения в сложной ситуа­
ции, способно взаимодействовать с человеком-оператором, определяю­
щим цели функционирования робота.
В такой широкой постановке проблема написания учебника по робо­
тотехнике представляется неразрешимой. Поэтому авторами был выбран
за основу традиционный подход, согласно которому будущие специалисты
по робототехнике прежде всего должны изучить манипуляционный робот,

9
Предисловие

т. е. техническое устройство, снабженное манипуляторами и способное


самостоятельно выполнять различные механические операции в своем ра­

бочем пространстве. Это наиболее широкий класс робототехнических уст­


ройств. К нему относятся все промышленные роботы, а также манипуля­
ционные роботы, предназначенные для замены человека в тех случаях,
когда он не может присутствовать на месте вьmолнения операции или

выполнять ее самостоятельно - под водой, в космическом пространстве, в


условиях повышенной радиации и т. п. Знания, полученные в области

кинематики и динамики сложных механизмов и способов управления


ими, необходимы и при решении проблем проектирования робототехни­
ческих систем в любой другой области.
Авторами не оставлен в стороне еще один важный вопрос, который,

по их мнению, также относится к основам робототехники. Это совмест­


ная работа нескольких роботов, а также другого автоматизированного
технологического оборудования при решении определенной задачи, т. е.
проблема управления сложной робототехнической системой. Элементы
теории подобных систем также вошли в настоящий учебник.
Учебник условно подразделяется на три части, различающиеся уров­
нем математической модели робототехнической системы. В гл. 1-4 рас­
смотрены основные кинематические соотношения, описывающие мани­

пуляционный механизм без учета действующих на него сил. Они


позволяют определить положение механизма в пространстве, скорости

и ускорения всех его звеньев. Кроме того, в гл. 4 изложены задачи


управления манипуляторами с использованием кинематических соот­

ношений.
В гл. 5- 8 рассмотрены проблемы, связанные с динамикой манипу­
ляционных роботов. При этом исследуются не только описанные в пре­
дыдущих главах алгоритмы кинематического управления при действии

сил и моментов, но также рассматриваются и специальные алгоритмы

динамического управления, учитывающие динамику манипуляционного

механизма при определении управляющих сигналов (гл. 8). Традицион­


ные методы исследования и расчета следящих систем отражены в гл. 7,
основное внимание в которой уделено анализу исполнительной системы

манипуляционного робота.
Гл. 9 посвящена проблемам логического управления сложными ро­
бототехническими системами. Читатель найдет здесь, так же как и в ос­
тальных главах книги , необходимый математический аппарат, позво­
ляющий понять материал учебника, не прибегая к другим источникам.

10
Предисловие

Авторы предполагали, что читатель владеет материалом курсов выс­


шей математики и теоретической механики в объеме программ техниче­
ского университета. Желательными являются также знания основ курсов
прикладной механики и теории управления техническими системами.
При работе над книгой авторы столкнулись с тем, что в рамках од­
ного учебника невозможно отразить даже основные вопросы, связанные с
подготовкой инженера-робототехника. Вне рамок книги остались такие
важные разделы, как информационно-сенсорные модели роботов, органи­
зация программного обеспечения робототехнических систем, взаимодей­
ствие робота и человека-оператора, автоматизированное моделирование и
проектирование робототехнических систем, системы с искусственным ин­
теллектом и распределенные системы. В современной программе подго­
товки инженеров-робототехников имеются все перечисленные разделы и
по ним также в течение ряда лет читаются лекции в МГТУ им. Н.Э. Бау­
мана, в связи с этим в ближайшие годы будет издана серия учебников и
учебных пособий, содержащих эти разделы . Идея такой серии принадле­
жит основателю кафедры «Робототехнические системы» академику РАН
Е.П . Попову, создавшему отечественную школу робототехники, к которой
принадлежат и авторы настоящей книги.
Второе, исправленное и дополненное издание (первое - в 2000 г.) учеб­
ника открывает серию «Робототехника». Авторами исправлены неточности
и добавлены примеры, позволяющие лучше понять особенности применения
рассматриваемых методов .

Авторы выражают признательность всем читателям, которые выска­


жут свои з амечания и пожелания , направленные на улучшение данного

учебника.
Список основных обозначений

qi - обобщенная координата i-го звена

q- вектор обобщенных координат манипулятора

s- вектор 6 х 1, определяющий положение схвата манипу­

лятора как свободного твердого тела


R, О - ортогональные матрицы 3х3 (матрицы поворота)

Pk, 1 - вектор, связывающий начало k-й и 1-й систем координат,

в проекции на абсолютную систему координат

Х, ОХ - ось системы координат OXYZ


oix)::zi - система координат, связанная с i-м звеном
OXYZ, O0 X 0¼Zo - неподвижная система координат

о;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, коллинеарная


неподвижной системе координат

с;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, имеющая на­


чало координат в центре его масс и коллинеарная непод­

вижной системе OXYZ


Ai - матрица перехода 4х4 от системы координат OiXXiZ i i-го

звена к системе координат Он Хн Ун Z i -l ( i -1 )-го звена

х0 yi' zi - орты системы координат OiXi~Zi, связанной с i-м зве­

ном в проекции на абсолютную систему координат

OoXoYoZo
d i , а i, а i, q i - параметры, определяющие положение i-го звена манипуля­

тора относительно ( i -1 )-го звена (параметры Денавита -


Хартенберга)

12
Список основных обозначений

А( а) - тензор вращения (Зх 3 кососимметрическая матрица) с ком­

понентами, определяемыми вектором а

т; - матрица перехода 4х4 от системы координат Oixir:zi i-го

звена к абсолютной системе координат

р - вектор однородных координат точки твердого тела в связан-

ной с ним системе координат

r- вектор однородных координат той же точки в неподвижной

системе координат

А(а)Ь - векторное произведение вектора а на вектор Ь

[а, Ь, с] - смешанное произведение векторов

J(q) - якобиева матрица

vi - линейная скорость i-го звена в абсолютной системе коор­

динат

vi - то же в системе координат, связанной со звеном

coi - угловая скорость i-го звена в абсолютной системе коор­

динат

coi то же в системе координат, связанной со звеном

qi - обобщенная скорость i-го звена

q - вектор обобщенных скоростей

~i - угловое ускорение i-го звена в абсолютной системе коор­

динат

~i то же в системе координат, связанной со звеном

wi линейное ускорение центра масс i-го звена в неподвижной

системе координат

wi то же в системе координат, связанной со звеном

mi масса i-го звена

F1 i - главный вектор сил инерции, приложенный в центре масс i-го

звена

13
Список основных обозначений

G'. -
1
кинетическии ·
~ момент ~-го звена в системе координат C'X'Y'Z'
i i i i

Gi - то же в неподвижной системе координат

1; тензор инерции i-го звена в системе координат c;x;Y/z;


М1 i главный момент сил инерции i-го звена

µi - управляющие силы и моменты, действующие на i-e звено

µ вектор управляющих сил и моментов

К кинетическая энергия

V - потенциальная энергия

L - кинетический потенциал ( функция Лагранжа)

2 - мера принуждения по Гауссу


ВВЕДЕНИЕ

Несмотря на универсальность понятия «робот» и ассоциации, вызы­


ваемые этим термином у неспециалистов, подавляющее большинство
роботов, используемых в промышленности, представляют собой манипу­
ляторы, управляемые посредством микропроцессорных контроллеров.

Многозвенная конструкция манипулятора заканчивается схватом или

сменным инструментом, с помощью которого можно перемещать объек­


ты в рабочем пространстве, либо выполнять несложные технологические
операции. Чаще всего роботы используют при загрузке механообрабаты­
вающих станков, выполнении операций сварки и покраски, сверления

отверстий и нарезания резьб.

В.1. Задачи управления


манипуляционными роботами

На первый взгляд проблема управления манипуляционными робо­


тами решается достаточно просто. Наиболее распространенные пневмати­
ческие роботы-перегрузчики оснащены специальными программаторами,
позволяющими легко задавать последовательность позиций, в которых

должен находиться робот. Для задания движения электромеханических и


электрогидравлических роботов, управляемых с помощью микроконтрол­
леров, применяют специальные языки программирования, максимально

облегчающие работу оператора. При использовании микроконтроллеров в


системе управления роботом можно непосредственно программировать
движение схвата или инструмента в рабочем пространстве, а не движение
каждого отдельного сустава, как в случае простейших роботов. Наконец,
с помощью микропроцессорной системы управления можно отлаживать

программу движения манипулятора, используя его графический образ


на экране дисплея . Оператору для обучения робота не обязательно знать
его устройство и особенности, а необходимо лишь владеть языком про­
граммирования.

15
Введение

Тем не менее проблемы управления роботами существуют, и глав­


ным источником их возникновения является основное преимущество

роботов - универсальность. Роботы, как правило, не создают для выпол­


нения конкретной технологической операции. Даже в тех случаях, когда
вид операций заранее известен, например операции точечной сварки,
необходимо выбирать траекторию движения, возможные ориентации
рабочего инструмента, законы движения во времени, включая законы
изменения скоростей и ускорений. В ряде случаев предъявляют требо­
вания к закону изменения сил. Например , при механической обработке
сложных поверхностей необходимо управлять силой резания.
Следует иметь в виду, что возможности робота ограничены. Он
функционирует только в определенном объеме рабочего пространства.
Его скорости и ускорения обусловлены соответствующими характерис­
тиками приводов сочленений. Силы и моменты, развиваемые рабочим
инструментом, зависят от мощности приводов. Кроме того, все харак­
теристики, о которых идет речь (ограничения по положению, ориента­
ции, скоростям, силам и т. д .), неравномерно распределены в рабочем
пространстве робота. Так, существуют области рабочего пространства,
в которых существенно ограничены возможности ориентации рабочего
инструмента. В силу нелинейности кинематической схемы, свойствен­
ной большинству роботов, максимальные значения скоростей и уско­
рений различны в разных точках рабочего пространства. Не менее
очевидно, что полностью вытянутая «рука» робота удержит меньшую
нагрузку, чем согнутая.

В связи с этим возникает ряд задач, в том числе следующие.

1. Планирование положений. Необходимо совместить зоны обслу­


живания робота с рабочим пространством, в котором выполняется тех­
нологическая операция, таким образом, чтобы рабочий инструмент либо
иной объект мог быть доставлен в любое требуемое положение с необ­
ходимой ориентацией.

2. Планирование движений. Необходимо выбрать траекторию движе­


ния объекта или рабочего инструмента. При этом не только траектория
движения, но также законы изменения скоростей и ускорений должны, с
одной стороны, соответствовать требованиям технологического процесса,
а с другой - возможностям робота.
3. Планирование сил и моментов. Требования технологического про­
цесса должны быть согласованы с возможностями робота развивать
необходимые силы и моменты в различных точках рабочего простран­
ства и его энергетикой.

16
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами

4. Анализ динамической точности. Решение перечисленных задач может


потребовать учета динамики робота, так как точность движения по
траекториям зависит от развиваемых скоростей и ускорений; при доста­
точно больших значениях скоростей и ускорений точность отработки траек­
торий может быть неудовлетворительной. Кроме того, программирование
робота без учета его динамики может приводить к появлению эффекта
перекрестных связей, когда движение объекта не соответствует заданному
закону вследствие взаимного динамического влияния звеньев манипулято­

ра. Анализ степени этого влияния особенно важен для роботов, способных
развивать значительные скорости и ускорения, а также для роботов с боль­
шой грузоподъемностью, когда динамические эффекты обусловлены значи­
тельными массами элементов конструкции.

Перечисленные задачи могут быть решены в ходе предварительного


анализа, цель которого состоит в определении требований к промышлен­
ному роботу, выполняющему данный цикл рабочих операций. В результате
такого анализа могут быть даны рекомендации по выбору одного из имею­
щихся роботов или по составлению технического задания для разработки
специализированного образца.
При использовании робота решение перечисленных задач сводится к
выбору положения и ориентации робота в рабочем пространстве, воз­
можно, и к оснащению его дополнительными степенями подвижности.

Далее с учетом реальных возможностей и ограничений робота составляют


конкретные программы его функционирования. При решении этих задач
может потребоваться расширить и усовершенствовать готовое программ­
ное обеспечение робота, например с целью учета и компенсации дина­
мических эффектов. В последнем случае возможно использование допол­
нительных датчиков, для обработки сигналов которых также потребуется
расширить математическое и программное обеспечение. Нередко требования
технологического процесса удается реализовать, только расширив вы­

числительные возможности системы управления, например, используя для

управления персональную эвм*), соединенную с системой управления


робота. Это становится реальным для промышленных роботов, поскольку
эволюция их систем управления происходит в направлении все большей
«открытости» системы, доступа к ее программному обеспечению и его
расширения, обеспечения возможности подключения дополнительных
устройств, в том числе датчиков и вычислительных средств.

•)
В настоящее время для этого широко используют ПЭВМ промышленного исполнения,
учитывающие условия эксплуатации.

17
Введение

Такие возможности позволяют значительно усовершенствовать базовую


систему управления с целью обеспечения ее адаптации к требуемому тех­
нологическому процессу .

Перечисленные задачи могут быть решены с помощью пакета специа­


лизированных программ, имеющегося в распоряжении пользователя, кото ­

рый осуществляет адаптацию робота и его системы управления к техноло­


гическому процессу. В соответствии с поставленными задачами такой
пакет должен включать в себя программу анализа положений, решения
прямой и обратной задач кинематики, а в общем случае - и программу
решения прямой и обратной задач динамики. Напомним, что прямая за­
дача динамики определяет движение механической системы, в данном
случае - манипулятора, по заданным силам и моментам, включая силы и

моменты, развиваемые приводами манипулятора, а обратная задача дина­


мики заключается в определении сил и моментов, вызывающих заданное

движение.

Понятия «прямая» и «обратная» задачи кинематики возникли в ро­


бототехнике в связи с решением задач планирования движений. Решая
прямую задачу кинематики, можно определить положение и ориентацию

рабочего инструмента, закрепленного на конце манипулятора, в рабочем


пространстве по заданным углам поворота (перемещениям) в степенях
подвижности манипуляционного механизма, а при решении обратной -
найти эти углы и перемещения, если требуемые положение и ориентация
схвата заданы.

5. Идентификация кинематических и динамических характеристик


робота. Проблема, с которой часто сталкиваются пользователи, состоит в
том, что характеристики робота с необходимой для расчетов точностью,
как правило, не определены, а ряд характеристик, используемых для

решения задач динамики, вообще неизвестен. В связи с этим для каждого


промышленного робота, устанавливаемого на производстве, необходимо
решать задачу идентификации, так как «индивидуальные отклонения»
характеристик роботов могут оказаться значимыми при их адаптации к
технологическому процессу, требующему большой точности. В
процессе эксплуатации эти параметры могут изменяться, поэтому тре ­

буется их повторная идентификация через определенные промежутки


времени.

Таким образом, под управлением роботом понимают комплекс задач,


связанных с выбором робота, его адаптацией к технологическому процессу,
непосредственным программированием движений, а также синтезом и мо­
дификацией системы управления и ее программного обеспечения .

18
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами

Для решения этих задач необходимо хорошо владеть математичес­


ким аппаратом, используемым для анализа кинематики и динамики

манипуляторов. В связи с этим первые четыре главы книги посвящены


анализу математических моделей манипуляционных механизмов. Эти
модели используют для решения основных задач управления, сформу­
лированных выше.

Чтобы изучать вопросы управления роботами, необходимо вначале


ознакомиться с функциональным описанием робототехнической систе­
мы в целом, ее основных элементов, принятой терминологией. Основные
сведения, необходимые для чтения книги, приведены ниже . Для более
подробного знакомства с робототехникой можно воспользоваться спис­
ком литературы, приведенным в конце книги , и комментариями к нему.

Предполагается, что читатель знаком с общим курсом теории автома­


тического управления.

В.2. Функциональное описание


робототехнической системы

Рассмотрим основные элементы функциональной схемы системы


управления промышленным роботом (рис. В . 1 ).

В.2.1. Манипулятор

Базовым элементом робота является манипулятор - механизм, об­


ладающий несколькими степенями подвижности, который предназна­
чен для перемещения и ориентации объектов в рабочем пространстве.

r--------г-----------------

1 .---------, 1 .---------, .---------, 1


1 1 1
Устройство 1 Устройство I Приводы Механизм 1
адаптивного программного степеней
манипулятора
управления управления подвижности 1
1
1
Задание 1
от оператора 1
1
или с уровня
1 Исполнительная система 1
интеллекту­

ального 1
-----------------~
Система управления манипулятором 1
управления
--------------------------~
.__ _ _ _ _ _ _ Средства очувствления
робота

Рис. В.1. Функциональная схема системы управления роботом

19
Введение

u
01
б

Рис. В.2. Конструкции промышленных манипуляторов:

а - РUМА-560; б - UNIМATE

Многозвенная конструкция манипулятора заканчивается сменным схва-


*)
том - инструментом , предназначенным для захвата объектов опреде-
ленной формы. Вместо схвата на конце этой конструкции может быть
закреплен сменный инструмент (гайковерт, фреза, сверло, метчик и т. п.).
В этом случае с помощью манипулятора могут быть выполнены различ­
ные технологические операции, например зачистка заготовок, нарезание

резьбы, сверление отверстий.


Две характерные конструкции манипуляторов показаны на рис. В.2. Один
из них имеет только шарнирные соединения (рис. В.2, а). Его звенья могут
поворачиваться относительно трех основных осей 0 1, 0 2 и 0 3, обеспечи­
вающих перемещение схвата в рабочей зоне; еще две оси 04 и 05 опреде­

ляют ориентирующие движения схвата. Второй манипулятор (рис. В.2, 6)


кроме вращений относительно осей 0i, 0 2 и 03 допускает поступательное
перемещение звеньев вдоль оси О4 •

Напомним, что механизмом называют систему тел, предназначенную


для преобразования движения одних тел в требуемое движение других. Ма­
нипуляционный механизм (манипулятор) представляет собой систему тел,
которые предназначены для перемещения тела, удерживаемого в схвате

манипулятора (инструмента, детали). Тела, образующие манипулятор, назы­


вают его звеньями.

Звенья, образующие попарные соединения и допускающие относи­


тельные перемещения, называют кинематическими парами. Каждое зве­
но, рассматриваемое как твердое тело, имеет шесть степеней свободы.

•)
Этот инструмент также называют захватом. В данной книге используется терминология,
сложившаяся в литературе по робототехнике и позволяющая избежать тавтологии.

20
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

Если в кинематической паре на относительное движение звеньев наложено S


условий связи (число S определяет класс кинематической пары), то число
степеней свободы кинематической пары равно

h=6-S.

При S =О звенья взаимно свободны, а при S = 6 - взаимно непод­


вижны, т. е. 1~ S ~ 6 . Так, для шарового шарнира S = 3 , h = 3 ; для цилин­
дрической пары S =4 , h =2 ; для простого цилиндрического шарнира и
призматической пары поступательного движения S = 5 , h = 1.
Систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кине­
матической цепью. Если в цепи имеются звенья, входящие только в одну
кинематическую пару, то цепь называют незамкнутой (разомкнутой). В
противном случае, т. е. если каждое звено входит, как минимум, в две ки­

нематические пары, цепь считают замкнутой. Схемы кинематических цепей


манипуляторов, показанные на рис. В.2, являются незамкнутыми; если же
один из них обрабатывает поверхность, расположенную на неподвижном
основании, то его кинематическая схема совместно с инструментом и

объектом работы образует замкнутую кинематическую цепь. При этом


следует учитывать условное неподвижное звено, которое замыкает цепь.

Число степеней свободы кинематической цепи, называемое также ее


числом степеней подвижности, равно
5

v = бп- LiPi,
i=l

где п - число подвижных звеньев; Pi - число кинематических пар i-го класса.

Например, для манипулятора, изображенного на рис. В.3, а, кинемати­


ческая цепь имеет v = 6 •5 - 5 •5 = 5 степеней подвижности.

а б

Рис. В.3. Схемы разомкнутой (а) и замкнутой (б) кинематических цепей

21
Введение

Заметим, что число степеней подвижности кинематической цепи совпа­


дает с числом кинематических пар только в том случае, если все пары отно­

сятся к пятому классу. В последнем случае v = бп -5 р5 •


Число степеней подвижности кинематической цепи - важнейшая ха­
рактеристика манипулятора, поскольку она определяет число степеней
свободы схвата манипулятора. Чтобы манипулятор мог свободно переме­
щать и ориентировать в пространстве твердое тело, удерживаемое в

схвате, он должен иметь не менее шести степеней подвижности. Причем,


если v >6 , то говорят о кинематической схеме с избыточностью. Кине­
матические схемы с избыточностью необходимы в тех случаях, когда
на перемещение предмета наложены дополнительные условия, например

при перемещении тела внутри цилиндрической трубы.


При замыкании кинематической цепи число ее степеней подвиж­
ности понижается. Например, предполагая, что манипулятор удержи­

вает рычаг без проскальзывания (рис. В.3 , 6), получаем п= 6, р5 = 7,


следовательно, v =1.
Типовые кинематические схемы манипуляторов приведены на рис. В.4.
На рис. В.4, а все звенья взаимно перпендикулярны и образуют пары по­
ступательного движения пятого класса. В декартовой системе координат
OXYZ, связанной с основанием робота, координаты схвата определяются
перемещениями по каждой из степеней подвижности кинематической
цепи. Поэтому можно сказать, что робот функционирует в прямоугольной
декартовой системе координат. Основным достоинством такого робота
является удобство управления, поскольку исключается необходимость
пересчета требуемых координат объекта работы в значения перемещений
в отдельных степенях подвижности. Однако конструкция такого робота
имеет большие габаритные размеры, что является недостатком.
Один из наиболее известных промышленных роботов VERSAТRAN
имеет кинематическую схему, представленную на рис. В.4, 6. В этой схеме
две пары поступательного перемещения и одна - вращательного (все -
пятого класса). Координаты схвата в данном случае можно задать тремя
переменными - высотой h, длиной выдвижения L и углом поворота <р, что
соответствует цилиндрической системе координат, в которой и работает
робот рассматриваемого типа.
Не менее известна конструкция промьшшенного робота типа UNIМAТЕ
(см. рис. В.4, в) кинематическая схема которого имеет две вращательные
пары и одну поступательную (телескопическую) пару. Таким образом,
координаты схвата определяются в сферической системе координат дву­
мя углами <р , 8 и радиусом R.

22
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

z z

х а

z z

.,
у у

х в х г

tflll
у ~
~
~
у

х д х е

Рис. В.4. Типовые кинематические схемы манипуляторов:


а - прямоугольная; б - цилиндрическая ; в - сферическая; г - антропоморфная; д - с избы­
точностью; е - SCARA; ж - схема гидравлического манипулятора с ветвлением кине­
матической цепи

23
Введение

Из этих трех конструкций наименее сложной является вторая. Наи­


большую гибкость в достижении различных точек рабочего пространства
имеет третья схема. Недостатком второй и третьей схем по сравнению с
первой является меньшая точность и необходимость применения специ­
альных конструктивных решений для обеспечения сбалансированности
конструкции.

Многозвенный манипулятор, имеющий четыре шарнирных пары, показан


на рис. В.4, г. В соответствии с такой схемой построены манипуляторы про­
мьIШленного робота Cincinatti Milacron, отечественных роботов типа УЭМ-5,
РМ-01, ТУР. Они относятся к манипуляторам антропоморфного типа. Гиб­
кость «руки» обеспечивается за счет усложнения конструкции. Задача управ­
ления при этом значительно усложняется, поскольку требуется расчет дви­
жений в каждом шарнире, обеспечивающем необходимое движение схвата.
Эта задача усложняется и для многозвенных манипуляторов с избыточнос­
тью, предназначенных для работы в пространстве с препятствиями (рис. В.4, д).
Кинематическая схема манипулятора типа SCARA приведена на
рис. В.4, е. Две вращательные степени подвижности обеспечивают произ­
вольное перемещение объекта в плоскости, а перемещение плоскости пози­
ционирования осуществляется поступательной степенью подвижности. Такая
схема, сочетающая значительную mбкость при движениях в плоскости с
жесткостью конструкции в вертикальном направлении, оказалась эффектив­
ной при выполнении задач сборки и обработки плоских поверхностей.
В рассмотренных кинематических схемах все звенья манипулятора свя­
заны между собой с помощью соединений, обеспечивающих взаимное пе­
ремещение. Двигатели, приводящие в движение звенья, можно размещать в
этих соединениях или передавать соответствующие силы и моменты через

механизмы передачи движений, не меняющие кинематическую схему. Од­


нако это не всегда возможно. Схема гидравлического манипулятора, сило­
выми элементами которого являются гидроцилиндры, приведена на

рис. В.4, ж. Эти гидроцилиндры вместе с соответствующими штоками со­


ставляют дополнительные связи в кинематической схеме, причем количе­
ство звеньев, соответствующих одной степени подвижности, становится
больше двух. Такие кинематические схемы называют схемами с ветвлением
кинематической цепи. Простота конструктивного решения схемы приводит
к трудностям, связанным с расчетом управляющих сигналов для каждой
степени подвижности. Далее будут рассмотрены проблемы, возникающие
при математическом описании движения подобных механизмов.
Мы рассмотрели только те движения, которые обеспечивают перенос
объекта в рабочем пространстве, но его необходимо еще и ориентировать.

24
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

Например, при дуговой сварке электрод,


удерживаемый роботом, должен быть tz
, Качание
перпендикулярен рабочей поверхности.
В большинстве известных конструкций
перемещение и ориентацию объекта обес­
печивают различные степени подвиж­
у
ности манипулятора, которые подразде­

ляют на переносные и ориентирующие


Рис. В.5. Компоновка ориентирую­
соответственно. Наиболее характерная щих степеней подвижности схвата
компоновка ориентирующих степеней
подвижности показана на рис. В.5. Они обеспечивают три вращательных
движения схвата - наклон, вращение и качание. Чем ближе оси этих сте­
пеней подвижности расположены одна к другой и к схвату, тем меньше
возникает дополнительных поступательных движений, сопутствующих ори­
ентирующим, тем самым задача управления сложным движением объекта
упрощается. Однако очевидно, что при такой компоновке ориентирующих
степеней поворот объекта относительно неподвижной оси, связанной, на­
пример, с его центром масс, обеспечивается как ориентирующими, так и
переносными степенями подвижности манипулятора.

В ряде случаев степени подвижности не подразделяют на переносные


и ориентирующие. Примером может служить схема манипулятора с из­
быточностью (см. рис. В.4, д), обеспечивающая как ориентацию, так и
перемещение объекта. Другой характерный пример - манипуляционная
конструкция, построенная по принципу платформы Стюарта (рис. В.6) .
Еще одна степень подвижности кинематической цепи манипулятора,
пока не принятая нами во внимание, - это сам схват. За исключением слу­
чаев, когда захват предмета происходит немеханическим путем (электромаг­
нит, вакуумнь1е «присоски» и т. п.), схват представляет собой механизм, имею­
щий в наиболее простом случае две губки для
зажима предмета. При необходимости схват мо­
жет быть трехпалым или иметь большее количес­
тво пальцев.

Схват в качестве степени подвижности ма­


нипулятора также необходимо учитьmать при
подсчете суммарного числа степеней подвиж­
ности. Так, для манипулятора, обеспечивающего
произвольную ориентацию и перемещение объ­
Рис. В.6. Манипулятор, по­
екта в рабочей зоне с учетом схвата, минималь­ строенный по принципу
ное число степеней подвижности равно семи. платформы Стюарта

25
Введение

В.2.2. Привод степени подвижности

Движение в каждом сочленении манипулятора обеспечивается с помо­


щью двигателей различного типа - электрических, гидравлических (элек­
трогидравлических) или пневматических.
Двигатель обычно выполняют в виде модуля, включающего также
механизм передачи движений (редуктор), датчики обратной связи (по­
тенциометры, тахомашины, вращающиеся трансформаторы, цифровые
датчики), сигналы с которых обрабатываются с помощью микропро­
цессоров или аналоговых устройств, вырабатывающих управляющие
воздействия на двигатель. Система управления, образованная этими ус­
тройствами, представляет собой привод степени подвижности мани­
пулятора.

Управление приводом может быть реализовано как с обратной связью,


так и без нее. Характерным примером второго случая является шаговый
электродвигатель, или пневмоцилиндр. Для высокоточных манипуляторов
используют электрические или гидравлические приводы с обратной связью.
Привод может быть замкнут по положению (например, с помощью потен­
циометров), по скорости (посредством тахомашин, вращающихся транс­
форматоров, цифровых датчиков), а также по моменту (по силе для
двигателей поступательного перемещения). Обратная связь по моменту для
двигателей постоянного тока обычно осуществляется путем измерения тока
якоря, а для гидродвигателей - перепада давлений. Чаще всего используют
только некоторые из этих обратных связей. Существует подход, основанный
на последовательном синтезе всех трех контуров обратной связи, известный
как принцип подчиненного регулирования.
Наряду с приводами, используемыми в других областях техники, в ро­
бототехнике широко применяют и новые, специальные типы приводов. К
ним относится, в частности, так называемый электропривод прямого
управления, позволяющий непосредственно управлять силами и момен­
тами, приложенными к нагрузке. Существуют также двигатели, построен­
ные по принципу искусственной мышцы, длина которой изменяется в
зависимости от приложенного сигнала управления.

Нередко в одной манипуляционной конструкции совмещается


несколько типов приводов. Например, степени подвижности, предназна­
ченные для перемещений, могут быть снабжены гидроприводом, а степе­
ни для малых ориентирующих перемещений - электроприводом. Схват
манипулятора независимо от схемы привода основной конструкции часто
оснащают пневмоприводом.

26
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

В зависимости от типа привода, используемого в степенях под­


вижности манипулятора, можно отнести к этому типу и весь манипулятор,

т. е. говорить об электромеханическом, электрогидравлическом и других


манипуляторах.

К приводам манипуляторов предъявляют высокие требования по точ­


ности, надежности, диапазону регулирования. При этом учитывают, что
они работают в условиях, когда нагрузка, приведенная к валу двигателя,
меняется в широком диапазоне за счет движения других звеньев мани­

пулятора и изменения его нагрузки. В связи с этим применяют специаль­


ные конструктивные решения и способы управления роботами . Вопросы,
связанные с управлением приводами роботов, будут подробно изложены в
последующих главах.

В.2.3. Исполнительная система

Манипулятор можно рассматривать как систему управления, обра­


зованную приводами, работающими на общую механическую нагрузку, -
манипуляционный механизм. Входом этой системы является много­
компонентный сигнал, поступающий с устройства управления роботом, а
выходом - требуемое перемещение манипулятора и, соответственно,
схвата с нагрузкой или рабочим инструментом. Такую систему называют
исполнителыюй системой манипуляционного робота.
Способ задания управляющих сигналов на исполнительную систему
определяет тип системы управления роботом. В наиболее простом
случае программа движения для каждого привода формируется в про­
цессе его обучения и затем повторяется нужное число раз. В этом случае
говорят о жесткопрограммируемых роботах. Для простых роботов
обычно используют приводы без обратной связи, выполненные с
помощью пневмо- (или гидро-) цилиндров, а также шаговых электро­
двигателей. Здесь перемещение в каждом соединении манипулятора
может быть задано с помощью программатора. Комбинируя команды
программатора, можно приближенно задать сложную траекторию дви­
жения как совокупность точек, через которые должен пройти схват
манипулятора. Такое управление называют позиционным управлением .
Возможен более простой путь, когда движение манипулятора по каждой
степени подвижности регулируется электрическими или механическими

ограничителями, - цикловое управление. Для высокоточных манипу­


ляторов, в которых используются приводы с обратной связью, применяют
более совершенные методы управления, предполагающие аппроксимацию
траектории движения схвата - инструмента в виде непрерывной простран­
ственной кривой с последующим ее отслеживанием, - контурное управление.

27
Введение

Такие способы основаны на использовании микропроцессорных управ­


ляющих устройств. В последнем случае устройство управления должно
включать в себя блок выпрямителей и силовых усилителей, обеспе­
чивающих работу привода, а также микропроцессорные контроллеры при­
водов манипулятора.

В.2.4. Система управления манипулятором

Система управления манипулятором, как правило, имеет несколько


уровней, каждый из которых может обслуживаться собственной микро­
процессорной системой. Так, на уровне привода обеспечивается управление
двигателем, осуществляющим движение одной или нескольких степеней
подвижности.

На следующем уровне системы управления манипулятором с помощью


центрального процессора организуется координированная работа приводов
манипулятора. При этом входной информацией является траектория, т. е.
последовательность положений схвата манипулятора или связанного с ним
объекта (инструмента, нагрузки). Если эта информация преобразуется в
управляющие сигналы приводов предварительно и затем записывается в

память управляющего устройства в виде программы работы приводов, то


говорят о системе программного управления.

Траекторию схвата можно задать двумя способами: путем непосредствен­


ного ее задания человеком-оператором в процессе обучения или с помощью
планирования движения на более высоком уровне управления, в том числе с
использованием методов искусственного интеллекта. Существуют методы
обучения в процессе функционирования робота (on-line по англоязычной
классификации) и вне его (off-line). Примером первого случая является окра­
сочный робот, обучаемый с помощью «пилота» - второго манипулятора,
имеющего такую же кинематическую схему, но облегченного и лишенного
двигателей, которые заменены системой статической разгрузки. Во втором
случае движение робота моделируется на экране дисплея в трехмерном про­
странстве с учетом имеющихся ограничений в рабочей зоне. Оператор задает
требуемое движение на экране, после чего оно записывается в память управ­
ляющего устройства и используется для расчета программы для каждого из
приводов.

На уровне планирования движений предполагаются известными цель


движения и описание рабочей сцены. Устройство управления, решающее
задачи этого уровня, должно спланировать движение таким образом, чтобы
из заданного начального положения обеспечить достижение цели манипуля­
тором и выполнить дополнительные условия, налагаемые на его перемещение.

28
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

Например, чтобы манипулятор не вошел в соприкосновение ни с одним из


препятствий, имеющихся на рабочей сцене. Эта задача является довольно
сложной, если таких препятствий много, или сложен сам объект работы, в
частности, если он имеет внутренние полости, до которых должен добраться
удерживаемый схватом инструмент.
В системах управления в реальном времени траекторию (в общем слу­
чае - перемещение и текущую ориентацию схвата) задают в процессе вы­
полнения операции. Если это делает человек-оператор, то такую систему
называют полуавтоматической; человек задает только движение схвата,
не заботясь о движении приводов манипулятора, управление которыми
рассчитывает управляющее устройство. Полуавтоматические системы ши­
роко применяют при управлении роботами в экстремальных условиях,
когда человек находится на расстоянии и задает сигналы управления либо
наблюдая процесс непосредственно, либо с помощью телевизионного
монитора. Полуавтоматические системы можно использовать и для обуче­
ния промышленных роботов в режиме on-line. Например, перед дуговой
сваркой электрод проводят (без включения дуги) вдоль сварного шва.
Полученную информацию используют в системе программного управ­
ления сварочным роботом.
Во многих случаях движение робота нельзя полностью запрограмми­
ровать заранее. Примером может служить операция сборки. При неточной
подаче деталей операция, осуществляемая по жесткой программе, не будет
выполнена. Кроме того, детали могут быть бракованными или неточно
установленными на сборочном столе. Определить, в каком месте факти­
чески находится деталь и выполнены ли необходимые для сборки условия,
можно с помощью системы технического зрения. Под этим понятием
подразумевают совокупность датчиков визуальной информации (телека­
меры, фотоматрицы и средства обработки сигналов этих датчиков). В свою
очередь средства обработки сигналов подразделяют на аппаратные (схемы
обработки сигналов с помощью электронной аппаратуры) и программные
(алгоритмы обработки). К задачам обработки сигналов относятся, например,
выделение контура предмета, анализ связности последнего, вычисление

центра масс, распознавание предмета по характерным признакам. Сигналы


системы технического зрения используют для коррекции траектории движе­

ния робота либо для ее вычисления. Таким образом, возникает еще один
контур управления, внешний по отношению к манипулятору. Этот контур
системы управления роботом обеспечивает приспособление робота к изме­
няющимся условиям работы. Такую систему управления можно отнести к
уровню адаптивного управления.

29
Введение

Использование системы технического зрения не всегда достаточно для


решения манипуляционных задач, в том числе задач сборки. Так, при со­
пряжении деталей возникают силы, которые могут превысить заданные
значения и деформировать эти детали, или при определенных условиях
привести к их заклиниванию. Чтобы избежать этого, необходимо в
процессе сборки измерять силы и моменты, действующие со стороны
объектов сборки на манипулятор, и соответственно формировать управ­
ляющие сигналы, поступающие на манипулятор, который обеспечивает
выполнение сборочной операции. Эту задачу можно решить с помощью
системы силомоментного очувствления, включающей в себя много­
мерные датчики сил и моментов (обычно с использованием тензомет­
рических элементов) и аппаратно-программный комплекс для обработки
сигналов с этих датчиков. Система силомоментного очувствления также
придает адаптивные свойства системе управления роботом, поскольку и в
этом случае возникает внешний контур управления манипулятором в
процессе сборки. Силомоментное очувствление необходимо и во мно­
гих других случаях при использовании роботов для выполнения
технологических операций. Например, при фрезеровании поверхности
необходимо с большой точностью обеспечивать силу прижима инстру­
мента к поверхности и силу резания в касательной плоскости.

Среди других типов адаптивных систем управления роботами назо­


вем системы, оснащенные ультразвуковым локатором, который исполь­

зуется для сканирования сцены и получения ее рельефа, а также для


организации самонаведения схвата манипулятора на выбранный предмет.
Важную роль при выполнении сварки по контуру играют лазерные
дальномеры, позволяющие точно контролировать взаимное положение
электрода и свариваемого шва.

Каждая из систем адаптивного управления роботом может работать


автономно, например, могут быть роботы, оснащенные только системой
технического зрения, или роботы с силомоментным очувствлением. Одна­
ко усложнение робототехнических задач и повышение требований к
качеству их выполнения и надежности робототехнической системы
приводит к необходимости одновременного использования различных
сенсорных систем. Так, в схвате манипуляторов применяют датчики
оптического типа для определения взаимного положения объекта и губок
схвата, а также датчики проскальзывания захваченного объекта. При сбор­
ке, монтажных работах одновременно используют датчики силомомент­
ного очувствления и технического зрения. При дуговой сварке - щупы,
оснащенные тензометрическими датчиками, или лазерные дальномеры .

30
В.2. Функциональное описание робототехнической системы

Поэтому проблема создания адаптивных систем состоит не только в том,


чтобы построить и реализовать алгоритмы адаптивного управления, но и в
том, чтобы сопоставить сигналы датчиков различного типа, получить
интегральное «представление» об изменениях на рабочей сцене, которое и
служит основой для коррекции движения.

Решение задач анализа сцены и формирования модели внешнего мира

выводит нас на еще более высокий уровень систем управления манипуля­


ционными роботами: уровень интеллектуальных систем реального вре­
мени, на котором предполагается решение в реальном масштабе времени
задач, относящихся к задачам искусственного интеллекта. Кроме задачи
формирования модели внешнего мира к ним относятся задачи обработки
изображения и распознавания образов, планирования действий с учетом
поставленной задачи, особенностей рабочей сцены и собственных возмож­
ностей робота. В частности, планирование сложных технологических опе­
раций, выполняемых роботом, например таких, как процесс сборки
объекта, состоящего из нескольких деталей. Уровень, при котором задача
считается относящейся к области искусственного интеллекта, постоянно
повышается в процессе развития техники. Поэтому трудно провести чет­

кую грань между адаптивными и интеллектуальными робототехничес­


кими системами.

В системе управления манипулятором могут быть реализованы специ­


альные алгоритмы управления, целесообразность которых определяется
назначением системы. Так, получили развитие самонастраивающиеся сис­

темы управления, позволяющие обеспечить заданное качество процессов


управления независимо от переменной нагрузки манипулятора, что осо­
бенно важно для большей грузоподъемности манипуляторов, при дви­
жении которых сказывается взаимное динамическое влияние звеньев. Для

организации самонастройки можно использовать сигналы датчиков внут­


ренней информации, однако можно применять и датчики внешней ин­
формации. Например, для организации самонастройки манипулятора при
переменной массе полезной нагрузки в запястье манипулятора уста­

навливают датчик сил.

Динамику движения манипулятора учитывают и в ряде других подхо­

дов к управлению манипуляторами, в том числе основанных на решении

обратной задачи динамики, т. е. на вычислении сил и моментов, необходи­


мых для выполнения заданного движения с нужными характеристиками.

Иногда все подобные подходы объединяют понятием «динамическое управ­


ление» (см. далее гл. 8).

31
Введение

В.3. Задачи управления робототехническими


комплексами

В условиях современного производства роботы, как правило, включены в


единую робототехнологическую систему, содержащую помимо роботов авто­
матизированное технологическое оборудование. Например, роботы, показан­
ные на рис. В.7, составляют робототехнологический комплекс (РТК) сборки,
включающий также поворотный стол и конвейер. В состав РТК могут входить
станки, робокары, автоматизированный инструмент, другое технологическое
оборудование. Эти устройства, имея свои средства управления, включают
информационные датчики. Все они должны быть увязаны в единую систему
управления РТК вместе с системой управления роботов. Технически это
осуществляется с помощью специального управляющего устройства, преоб­
разующего сигналы информации о состоянии системы в сигналы управле­
ния. В качестве такого устройства (контроллера) может быть использована и
универсальная ПЭВМ, позволяющая оперативно осуществлять переналадку
комплекса под заданный технологический процесс.
Задача управления РТК несомненно более специфична по сравнению
с задачей управления роботом. Прежде всего, для ее решения используют
другие математические модели, относящиеся к области дискретной мате­
матики. При этом описывают дискретное множество возможных состоя­
ний, в которых могут находиться элементы системы, а также условия
перехода между этими состояниями. Таким образом, элементы РТК мо­
делируют как конечные автоматы. Не являются исключением и роботы.

Датчики
сил

и моментов
Система
технического

зрения Конвейер
, Робокар

Робот N ~ --..::::;.&....--

Система Поворотный Система


управления стол управления

обота№l обота№2

Рис. В.7. РТК сборки

32
В. 3. Задачи управления робототехническими комплексами

Их состояния - это положения, определяемые технологией операции на

различных стадиях ее выполнения, например в моменты захвата детали,

начала сборки и окончания сборки. Дискретный характер могут иметь и


сигналы информационных датчиков: наличие или отсутствие детали в
схвате, правильность ее положения и ориентации. Совокупность дискрет­

ных состояний системы и переходов между ними можно представить

как сеть конечных автоматов, которая соответствует математическому

описанию роботизированной технологической операции в РТК. Поскольку

эта сеть обычно имеет большое количество элементов, решение задачи о


планировании или о коррекции операции «вручную» практически невоз­

можно. Задача заключается в применении методов автоматического пла­


нирования операций на таких сетях.

Систему РТК можно рассматривать как подсистему гибкой производст­


венной системы (ГПС), представляющей собой технологический участок или
технологическую линию, включающую в себя РТК. В такую линию может
входить и другое технологическое оборудование - обрабатывающие центры,
станки, устройства технологического контроля. В свою очередь ГПС могут
составить базу для автоматизированного производства, включающего также
автоматизированные склады заготовок, инструмента и готовой продукции,
средства доставки, обслуживания, ремонта и т. д. Задачи управления произ­
водством, однако, имеют свою специфику и методологию. Поэтому здесь они
не рассматриваются.

Вопросы дискретной математики не всегда включают в общеин­


женерные программы, поэтому далее в гл. 9 будут даны основные све­
дения из теории конечных автоматов и сетей Петри, которые использу­
ются для построения системы управления гибким роботизированным
модулям.

Итак, мы определили ряд задач управления в робототехнических


системах. Связь между ними осуществляют по иерархическому принци­
пу построения робототехнических систем, заключающемуся в том, что
каждая из систем является подсистемой для системы более высокого
уровня. Каждый уровень управления соответствует определенному типу
системы: 1 - автоматизированное производство; 2 - гибкая производ­
ственная система; 3 - робототехнологический комплекс; 4 - адаптивная
робототехническая система; 5 - система управления промышленным
роботом (ПР); 6 - исполнительная система ПР; 7 - приводы ПР. Четы­
ре этих уровня - третий, четвертый, пятый и шестой - и будут рассмот­
рены в этой книге.

33
Введение

В.4. Взаимодействие робота


с человеком-оператором

На всех без исключения уровнях управления происходит взаимодей­


ствие робота с человеком-оператором. Однако цели и формы этого взаимо­
действия различны. Манипуляционные системы можно разбить на две боль­
шие группы. К первой относятся системы, которые после обучения опре­
деленное время работают автономно, т. е. без участия оператора. Таковы
практически все промышленные робототехнические системы, задача кото­
рых состоит в повышении качества производства и его производительности

за счет автоматизации труда рабочего. Их называют автономными робо­


тотехническими системами.

Оператор вьmолняет функции программирования предварительного


обучения робота движению либо функции управления схватом в реальном
времени (в полуавтоматических системах).
В адаптивной системе управления работа оператора заканчивается до
начала функционирования системы. Оператор должен предусмотреть воз­
можные варианты изменения условий работы, установить соответствую­
щие датчики и составить алгоритмы адаптации, которые позволяют ра­

ботать системе автоматически в рамках принятых допущений. В процессе


выполнения технологических операций оператор ограничивается лишь
заданием целей операции класса объектов манипулирования и контролем
за работой системы.
Во вторую группу входят системы, в которых допускается непо­
средственное участие человека в управлении роботом. Иногда такие сис­
темы могут работать и автономно, однако управление может быть
передано оператору в тех случаях, когда не определены условия ра­

боты, необходима текущая коррекция движений, сопровождаемая ана­


лизом ситуации, и, наконец, когда требуется профессиональный и
жизненный опыт человека. Такие системы называют эргатическими ( че­
ловеко-машинными) манипуляционными системами. К их числу относятся
системы дистанционного управления для выполнения работ в экстре­
мальных условиях, в том числе в условиях повышенной радиации,
открытом космосе, под водой. Подобные системы используют не толь­
ко в силу сложности ситуации, но и по экономическим соображениям,
поскольку применение интеллектуальных систем для автоматизации

технологических процессов часто является слишком дорогостоящим. Дис­


танционно управляемые оператором системы применяют в горнодобы­
вающей промышленности, при выполнении строительных и отделочных

34
В. 4. Взаи:модействие робота с человеком-оператором

работ, в лесодобывающей промышленности. Системы копирующего


управления и полуавтоматические системы применяют и для про­

мышленных роботов в режиме обучения. Для эргатических систем,


управляемых оператором в рабочем режиме, предусматриваются специ­
альные устройства и подсистемы, облегчающие взаимодействие с опе­
ратором. Это эргономичные (удобные для человека, соответствующие его
психофизиологическим характеристикам) многостепеннные рукоятки управ­
ления, пульты управления, позволяющие оператору легко получить необ­
ходимую информацию о движении и других характеристиках робота. В
эргатических системах информация с соответствующих датчиков по­
ступает не только в устройство управления, но и на пульт оператора,
который имеет возможность наблюдать происходящее на рабочей сцене,
на экране монитора или графического дисплея.
Поскольку возможности зрительного канала у человека ограничены, в
полуавтоматических и копирующих системах предусматриваются и воз­

можности силомоментного очувствления. Для этого в шарнирах управляю­


щего устройства (копирующего типа или многостепенной рукоятки)
устанавливают микродвигатели, развивающие силы и моменты, восприни­

маемые рукой человека. Формируя их в зависимости от сил и моментов,


реально действующих на манипулятор в рабочей зоне, можно создать
эффект присутствия у оператора и существенно повысить эффективность
его работы. Полуавтоматические и копирующие системы с отображением
оператору в сенсорной форме информации о силах и моментах называют
системами двустороннего действия.
Значительно расширяются возможности оператора при работе с интел­
лектуальными робототехническими системами. Оператор может использо­
вать свой собственный опыт и опыт других операторов-экспертов при
предварительном планировании действий робота, используя программно­
аппаратное обеспечение последнего. Эксперты могут быть привлечены
также к решению задачи описания внешнего мира в случае неопреде­

ленности, а также к задачам распознавания образов. В этом случае можно


говорить об экспертной системе интеллектуальных роботов. Отметим,
что в последнее время экспертные системы реального времени применяют

и для управления роботами.


Оператор может принять и непосредственное участие в управлении
*)
интеллектуальным роботом. Используя возможности интеллектуальной

•) Иногда к роботам такого типа применяют термин «интеллектный». Мы будем


придерживаться термина «интеллектуальный» как более естественного для рус­
ского языка.

35
Введение

системы управления, он может задавать текущие цели, воспринимать сооб­


щения адаптивной системы управления манипулятором и корректировать
в зависимости от них собственные действия для достижения конечной цели
управления. В свою очередь, интеллектуальная система анализирует дей­
ствия оператора и предотвращает ошибки, обусловленные «человеческим
фактором». Такую систему принято называть интерактивной робототех-
~ ~

ническои системои.

Система управления РТК также относится в силу применяемых ме­


тодов к интеллектуальным системам. Роботы на этом уровне выполняют
функции автоматов с конечным числом состояний, действия которых
зависят не только от заданной программы, но и, благодаря системе адап­
тации, от текущей ситуации в рабочем пространстве. Роль эксперта,
знания которого используются при выборе наиболее целесообразного ал­
горитма функционирования РТК в условиях реального производства,
переходит к технологу, ответственному за выполнение комплекса техно­

логических операций.
Эффективность интеллектуальных систем существенно зависит от ап­
паратных и программных средств, используемых для организации взаимо­

действия человека и робота, которые образуют человеко-машинный ин­


терфейс робототехнической системы. Его аппаратная часть должна по­
зволять оператору использовать речевые команды, воспринимать не только

визуальную, но и звуковую и сенсорную информацию . Программные сред­


ства должны обеспечивать возможность общения с роботом, в том числе с
помощью пространственно-временных отношений, естественных для чело­
века (дальше, ближе, находиться под или над, быстрее или медленнее и т. п.).
При этом работа человека с интеллектуальными системами по сравнению с
полуавтоматическими облегчается не только за счет усложнения системы,
но и за счет упрощения процедуры обучения робота.
Проблема взаимодействия человека и робота сохранится и в перспек­
тиве, поскольку человек будет вынужден управлять роботом или его моде­
лью, во всяком случае, на этапе обучения. Однако уровень, на котором
происходит такое взаимодействие, будет постоянно повышаться за счет
совершенствования человеко-машинного интерфейса робототехнической
системы, учитывающего не только возможности технической части, но и
возможности человека-оператора .

36
1. ОСНОВНЬШ КИНЕМАТИЧЕСКИЕ
СООТНОШЕНИЯ

В первых четырех главах книги рассмотрены кинематические соотно­


шения, описывающие манипуляционный механизм, а также способы
управления, основанные на их использовании. Кинематика - это раздел
механики, в котором изучается движение тел без учета сил и моментов,
вызывающих это движение . Манипулятор при этом описывается как кине­
матическая цепь, т. е. как совокупность последовательно соединенных тел,

образующих кинематические пары.


Глава 1 посвящена описанию положения манипулятора в простран­
стве, а также установлению связи между положением звеньев и по­

ложением конечного элемента кинематической цепи - схвата мани­


пулятора.

1.1. Манипулятор как механическая система

Манипулятором называют разомкнутую механическую систему


(цепь), состоящую из твердых тел, которые последовательно соедине
ны между собой при помощи шарниров, или призматических (телеско­
пических) сочленений. Каждое из составляющих манипулятор твердых
тел называют звеном. Та-
кая цепь имеет два кон-

ца, один из которых

является основанием, а

другой - схватом мани­


пулятора (рис. 1.1 ). Звенья
и сочленения нумеруют

от основания (ему при­


сваивают нулевой номер)
к схвату.

Сделаем несколько
Основание Схват
замечаний относительно
приведенного определе­

ния манипулятора. Рис. 1.1. Простая разомкнугая юmематическая цепь

37
1. Основные кинематические соотношения

Рис. 1.2. Замкнутая Рис. 1.3. Ветвящаяся


кинема1ическая цепь кинематическая цепь

1. В данной книге будем рассматривать только разомкнутые механичес­


кие системы, исключая таким образом замкнутые системы типа велоси­
педных цепей (рис. 1.2 ). Это вызвано тем, что манипулятор должен иметь
свободный конец кинематической цепи (схват), предназначенный для про­
ведения различных технологических операций (манипулирование с объектами
внешней среды). Следует, правда, заметить, что могут возникнуть такие
ситуации, когда манипулятор вместе с объектом манипулирования образуют
замкнутую кинематическую цепь, например во время открывания манипу­

лятором двери в комнату, к полу которой он прикреплен. В этом случае


анализ подобных операций существенно усложняется (это касается в основ­
ном динамического анализа).
2. В основном будем исследовать манипуляторы с последовательно со­
единенными звеньями, несмотря на то, что существуют механические сис­

темы с гораздо более сложной топологией (рис. 1.3).


3. Чтобы сохранить общепринятую в робототехнике терминологию, будем
нумеровать звенья манипулятора, начиная с нуля. В частности, манипулятор
называют трехзвеннь~м, если он имеет три подвижных звена после закрепления

его, например, на полу. В действительности же у него четьrре звена, одно из ко­


торых (нулевое) является основанием и служит для закрепления манипулятора.
Это основание чаще всего неподвижно, например, для промышленных робо­
тов. Иногда следует его рассматривать как подвижное, например, если мани­
пулятор крепится к космическому либо к подводному кораблю, т. е. в тех
случаях, когда манипулятор будет перемещаться относительно некоторой
инерциальной системы координат.
4. Согласно определению, звенья манипулятора представляют собой твер­
дые тела, однако во многих приложениях это условие не выполняется. Напри­
мер, существуют задачи, в которых соотношения между жесткостью звена и

силовь~ми факторами, действующими на него, таковы, что звено следует


рассматривать как гибкое. Однако эти задачи выходят за рамки книги.
Обсудим теперь вопрос, связанный со способом соединения звеньев. Бу­
дем считать, что звенья манипулятора образуют кине.матические пары

38
1.1. Манипулятор как механическая система

Линейное Вращение
перемещение

а б

Рис.1.4. Основные типы сочленений:


а - телескопический шарнир; б - вращательный шарнир

пятого класса. Известно, что свободное твердое тело имеет шесть степеней
свободы, т. е. его положение можно задать шестью независимыми параметрами
и 1 , и2 , •• •, и6 (в данном случае не учитывается геометрическая интерпретация

этих параметров). Принадлежность к пятому классу означает, что на отно­


сительное движение звеньев, составляющих кинематическую пару, наклады­

вается пять независимых условий, которые можно представить в виде

7I(Иi, ..., и 6 ) = 0, i = l, 2, ... , 5.

Тогда число независимых параметров, определяющих относительное по­


ложение звеньев, становится равным 1 ( 6 - 5 = 1 ). Существует два вида
сочленений, оставляющих звеньям одну степень свободы в относительном
движении, - это вращательные и поступательные (телескопические) шар­
ниры (рис. 1.4, а, б). Таким образом, естественно задать положение одного
звена относительно другого углом относительного поворота для вращатель­

ного сочленения и относительным смещением для телескопического сочле­

нения. Ясно, что набор этих параметров, с одной стороны, однозначно


определяет конфигурацию манипулятора, а с другой - является минималь­
ным и независимым, а следовательно, его элементы можно назвать обоб­
щенными координатами манипулятора. Таким образом, для N-степенного
манипулятора с кинематическими парами пятого класса вектором обобщен­
ных координат q называют вектор
q = (qi, q2, ..., qN )т ,

каждая компонента qi которого является обобщенной координатой и пред­

ставляет собой либо угол поворота, либо перемещение i-го звена относи­
тельно ( i - 1)-го звена (напомним, что нулевым звеном является основание).

39
1. Основные кинематические соотношения

Рис. 1.5. Стэнфордский манипулятор

Это определение, несмотря на то, что оно не конструктивно, поскольку не


позволяет построить обобщенные координаты для данного манипулятора,
является важным.

Пр им ер 1.1. Рассмотрим манипулятор, разработанный в Стэнфордском


университете (рис. 1.5). Манипулятор имеет семь звеньев и шесть степеней под­
вижности. В качестве вектора обобщенных координат выбираем следующий:

где qP q2 , q4, q5, q6 - углы относительного поворота звеньев, а d3 - отно­

сительное смещение. #

1.2. Преобразование координат

Преобразование координат является, пожалуй, одной из основных про­


блем, возникающих при кинематическом анализе манипулятора. Как будет
перемещаться схват манипулятора, если его звенья движутся в соответствии

с некоторым законом, каковы должны быть скорости звеньев, чтобы обес­


печить заданную скорость схвата, - эти и другие аналогичные вопросы часто

возникают при разработке систем управления роботов. Они связаны с преоб­


разованиями координат.

40
1.2. Преобразование координат

1.2.1. Преобразования вращения и переноса

Пусть имеются две системы координат: 0 1XYZ и 0i!VW (рис. 1.6). Здесь

и далее будем считать, что системы координат ортогональные и правосто­


ронние. Зададим в пространстве точку М, проведем в нее два вектора r и р.
Предположим, что координаты точки М в системе координат 0 2 UVW (т. е.

координаты вектора р) известны:

р = (и, v, w)т. (1.1)

Определим координаты точки Мв системе координат 0 1XYZ (т. е. коор­

динаты вектора r):

r = (х, у, z)т. (1.2)

Для вычисления координат искомого вектора выполним следующие

операции над вектором р:

r=Rp+p , (1 .3)

где R - матрица 3 х 3 , ар - вектор 3 х 1 .


Матрицу R называют матрицей поворота, а вектор р - вектором
переноса. Формула (1.3) является очевидной, если заметить, что компонен­
ты вектора Rр представляют собой координаты той же точки М в сис-

теме 0 2 Х' У' Z', оси которой параллельны соответствующим осям системы
01 Х У Z , а координаты начала системы 0 2 Х' У' Z' заданы в системе 01 Х У Z
векторомр.

w z'

Рис.1.6. К определению координат точки Мв системе координат


O1XYZ, если ее координаты заданы в системе координат O2 UVW

41
1. Основные кинематические соотношения

м Рассмотрим подробно структуру матрицы


поворота R. Пусть начала введенных систем
координат совпадают (рис. 1.7), тогда имеем
r=Rp. (1.4)

Вообще говоря, любая матрица R преоб­


разует вектор р в вектор r, заданный в той же
х у
и
системе координат. Эту матрицу называют ма-
Рис. 1.7. Определение коор- трицей линейного преобразования. Рассмотрим
динат точки М в системах только такие линейные преобразования, в ре-
коорд;инат с общим началом
r получены путем
зультате которых все векторы

вращения вектора р вокруг некоторой оси на некоторый угол <р (рис. 1.8); это
эквивалентно повороту системы координат OUVW совместно с точкой М,
которую определяет вектор р. Такие линейные преобразования называют
ортогональными преобразованиями, а соответствующие матрицы R- матри­
цами ортогональных преобразований, или ортогональными матрицами.
Если R - ортогональная матрица, то для нее верно следующее
соотношение:

(1.5)

где Е - единичная матрица.

Из формулы (1.5) следуют два свойства матриц поворота:

R-1 = RT (1.6)
'
т. е. обратная матрица совпадает с транспонированной, и

(detR)2 =1

или (для правосторонней системы координат)

detR = 1. (1.7)
м

Столбцыматрицыповоротаобозначим ui, т. е.

х и
Принимая в выражении (1.4) в качестве р
Рис. 1.8. Ортогональное последовательно орты системы координат

преобразование
OUVW, т. е.

42
1.2. Преобразование координат

р1 = (1, О, О)Т, р 2 = (О, 1, О)Т, р 3 = (О, О, l)Т,

получаем, что векторы r1 , r 2 , r 3 , являющиеся образами р 1 , р 2 , р 3 :

совпадают с векторами и ; . Отсюда вытекают следующие два вывода.


1. Элементы каждого столбца матрицы поворота представляют собой
компоненты проекции каждого орта системы OUVW на оси системы OXYZ.
2. Элементы каждой строки матрицы поворота представляют собой
компоненты проекции каждого орта системы OXYZ на оси системы OUVW.
Последнее утверждение становится очевидным, если принять во внима­
ние выражение (1.6).
Пр им ер 1.2. Найти матрицу поворота, если система OUVW получена
из системы OXYZ путем ее вращения:
вокруг оси Хна 90° (рис. 1.9, а);
вокруг оси Уна 30° (рис. 1.9, б);
вокруг оси Zна 180° (рис.1 .9, в).

Решение . В соответствии с рис.1 . 9, а находим координаты проекций


ортов и , v, w на оси системы координат OXYZ:

V
z z
30°
z

Y, W о Y,W

х
б
V
z,w
а

у
V

х
в

Рис. 1.9. Элементарные повороты вокруг осей коордтrат:


а - ОХ на 90° ; б - ОУ на 30°; в - OZ на 180°

43
1. Основные кинематические соотношения

проекция и на OXYZ = (1, О, О) т ;


проекция v на OXYZ = (О, О, -1) т ;

проекция w на OXYZ = (О, 1, О) т,

и строим матрицу R х, 900 :

Нетрудно проверить, что det R х, 90 = 1 . Кроме того,


0 строки R х, 90 0 пред­

ставляют собой проекции ортов х, у, z на OUVW. Аналогично находим


матрицы RУ, зоо и R z, isoo (см. рис. 1.9, 6,в):

✓3 1
о

г
2 2 о

о о
Ry, зоо = 1 ' R Z, 180° = ~ -1
~} #
1 ✓3 о
- о
2 2

Пр им ер1.3. В системе координат OUVW (см. рис. 1.9, а) точка Р имеет


координаты (1, 1, 1). Найти ее координаты в системе OXYZ.
Решение. Используя матрицу поворота R х, 90 0 , получаем

r=[~ -1
о

Таким образом, в системе OXYZ точка Р имеет координаты (1; 1; - 1). #

1.2.2. Элементарные и сложные вращения

Под элементарными вращениями понимают повороты системы коорди­


нат вокруг собственных осей. Найдем матрицы поворота для элементарных
вращений. Выполняя действия, аналогичные проводимым в примере 1.2, и
вводя обозначения, которыми будем пользоваться и в дальнейшем:

sш (j) = s <р ' cos (j) = с <р ' (1.8)

44
1.2. Преобразование координат

получаем

1 о о

Rx' = о с q> -s q> (1.9)


q> '
о s q> с q>

с q> о s q>
R y, ч> = о 1 о (1.1 О)
- s q> о с q>

[с, -s q>

R z,ч>= sОч> с q>

о
~} (1.11)

Задача, которую мы будем решать далее, заключается в том, чтобы,


вращая систему координат OXYZ, совместить ее с системой OUVW. Часто
бывает так, что одним элементарным вращением этого совмещения двух
систем координат добиться не удается (или это неудобно по каким-либо
соображениям), и тогда необходимо совершить некоторую последователь­
ность элементарных поворотов. Нас будет интересовать, как выглядит в
этом случае матрица поворота.

Пусть для совмещения систем координат OXYZ и OUVW необходимо


выполнить некоторую последовательность конечных поворотов (на рис. 1.1 О
начала систем координат для удобства изображены несовпадающими, в
действительности же они находятся в одной точке):

Z=W
п

х у

Рис.1.10. Последовательность поворотов, преобразующих систему


координат OXYZ в систему координат OUVW:
RI' R2 , .. ., Rn - матрицы элементарных поворотов

45
1. Основные кинематические соотношения

OXYZ = ОХ 0 Y 0 Z O Ri ) ОХ 1Y 1Z 1
R2 ) ОХ 2 Y 2 Z 2
Rз )

R,._1 ) ОХ n-1yn-1Z п-1 R,. ) ОХ nynz п = OUVW. (1.12)

Введем вектор р i , задающий положение точки Р в системе координат

ОХ i Yi Z i • Зная матрицы поворота Ri для каждого преобразования

рi = R i+l р i+l ' (1.13)

получаем результирующую матрицу поворота, используя соотношение

r = Rp,

где = р п - вектор, задающий положение


р точки в системе координат

OUVW; r = р 0 - вектор, задающий искомое положение точки в системе

координат OXYZ.
Используя выражение (1.13), нетрудно найти

где

(1.14)

- матрица сл ожного вращения.

Соотношение (1 .14) решает задачу.


Следует обратить внимание на то, что при изменении последовательно­
сти поворотов получают разные выражения для результирующей матрицы
поворота в силу некоммутативности операции перемножения матриц в вы­

ражении (1.14).

1.2.3. Типовые вращения. Углы Эйлера

Существуют различные способы совмещения произвольным образом


расположенных систем координат OXYZ и OUVW. В качестве иллюстрации
описанных вращений рассмотрим два основных способа: три последова­
тельных элементарных поворота (преобразование Эйлера) и поворот вокруг
произвольного вектора.

Преобразования Эйлера (углы Эйлера). Пусть для совмещения систем


координат OXYZ и OUVW необходимо выполнить в соответствии с (1.12)
такую последовательность поворотов (рис. 1.11 ).

46
1.2. Преобразование координат

1. Поворот системы координат


OXYZ вокруг оси Z на угол q> (по­
лучим систему координат ОХ I У1 Z 1 ,

Z 1 = Z).
2. Поворот системы координат
ОХ 1Y 1Z 1 вокруг У1 на угол 0 (по-

лучим систему координат ОХ 2 Y 2 Z 2 ,

У2 = У1)-
3. Поворот системы координат
ОХ 2 У2 Z 2 вокруг Z 2 на угол \jf (по-

лучим систему координат ОХ 3 Y3 Z 3 =


= ouvw, Z з = Z 2)- Рис. 1.11. Углы Эйлера
Тогда результирующую матрицу поворота запишем в виде

=[:: -~ ~] [ ~
о

1
0 0 1 -s0 о

cч>c 0 clj/ -cq>sljl -cч> c 0 slj/ -sq>cljl сч>s 0

= sч>c0 clj/ + cq>sljl -sч>c 0 slj/ +cq>cljl sч>s 0 (1.15)

Поворот вокруг произвольной оси.


Пусть для совмещения систем коорди­
нат OXYZ и OUVW необходимо повер­

нуть систему координат OXYZ вокруг


вектора п на угол о (рис. 1.12). Будем

считать, что вектор п единичный и задан


V
проекциями на оси системы координат

OXYZ:

(1.16)
Рис. 1.12. Преобразование системы
Матрица любого ортогонального пре­ координат OXYZ в OUVW путем ее
образования R = {,;1 } (т. е. матрица, удов- вращения вокруг вектора п на угол о

47
1. Основные кинематические соотношения

летворяющая условmо
(1.5)) поворачивает радиус-вектор каждой точки
пространства на угол 8 вокруг вектора п, при этом угол поворота и
направляющие косинусы ci ( 1.16) можно найти, используя следующие

выражения:

(1 .17)

Наоборот, если заданы 8 и п, то матрица поворота имеет вид

Rot(◊, п) cos◊ ~
о

R,, . - - [ 1
о ~}
2

sin◊ с3 с, J.
С1 С1С2 С1Сз о -Сз

2
+(1-cos8) С2С1 С2 С2С3 + [ о (1.18)
-с~
2
С3С1 С3С2 С3 -с2 Cl

Напомним одну из теорем механики, а именно теорему Шаля, согласно


которой всякое перемещение свободного твердого тела из одного положе­
ния в другое можно осуществить путем его поступательного движения вме­

сте с произвольно выбранным полюсом и поворота вокруг некоторой оси,


проходящей через этот полюс.
В рамках рассматриваемых в данной главе задач это означает, что со­
вмещение двух любых систем координат можно осуществить путем пере­
носа и последующего вращения одной из них вокруг некоторого вектора
(см. (1.17) и (1.18)).
Пример 1.4. Найти параметры поворота (т. е. угол и вектор поворота),
задаваемого матрицей элементарных вращений (1.9).
Решение . В соответствии с выражением (1.17) имеем

1
cos 8 = - (1 + cos <р + cos <р - 1) = cos <р ,
2
48
1.2. Преобразование координат

Найденные с1 , с 2 , с 3 соответствуют орту i (т. е. единичному вектору,

направленному вдоль оси ..х). #

1.2.4. Сложные преобразования

Пусть для совмещения абсолютной и подвижной систем координат в


силу каких-либо причин необходимо совершить последовательность не
только поворотов, но и переносов (рис. 1.13):

Р2 )

Рз ) Рп-1 )

Рп )

(1.19)

В последовательности преобразований (1 .19) Pt - векторы переносов за­

даны в системе координат Oi_ 1 Xi_ 1 .i:_ 1 Zн, а Ri - матрица поворота опре-

деляет переход от системы координат Oix i.i:zi к системе координат

Онхн~:-1zн (последнее верно, поскольку Oi_lx;_1.i:~1z:_1 И oi-lxi-li:-1zi-1


имеют параллельные оси). В соответствии с (1.3) имеем

рi = R i+I р i+l + Pi+l. (1.20)

Тогда, используя соотношение (1.20), нетрудно получить

у:'
о z~-1 уп =V
Х=Х0

Рис. 1.13. Преобразование системы координат OXYZ в OUVW


путем последовательных переносов (р) и вращений (R)

49
1. Основные кинематические соотношения

=Rрп+Р , (1.21)

где R- суммарная матрица поворота; р - вектор переноса:

(1.22)

(1.23)

1.3. Однородные координаты и преобразования

1.3.1. Однородные координаты и векторы

В робототехнике широко используют аппарат однородных преобразо­


ваний для описания вращений и переносов, т. е. тех движений, которые до­

пускаются сочленениями манипулятора.

Пусть некоторая точка М в декартовом пространстве имеет коор­

динаты (а, Ь, с). Тогда соответствующий ей вектор р можно представить

в виде

р=(а, ь, с)т.

Однородными координатами этой точки с декартовыми координатами


(а, Ь, с) называют четверку чисел (х, у, z, w) , такую, что справедливы сле­

дующие соотношения:

x=aw y=bw z=cw·


' ' '
х2 + у2 + z2 + w2 -::f:. О .

Очевидно, что однородные координаты определены неоднозначно:

если а, Ь, с, d - однородные координаты некоторой точки, то


ла, лЬ, лс, лd - однородные координаты той же точки (л -::f:. О). Та-

ким образом, каждой точке декартова пространства можно поставить


в соответствие четверку чисел, являющихся ее однородными ко­

ординатами. Обратное, вообще говоря, неверно, если не исключить


случай w = О.

50
1.3. Однородные координаты и преобразования

Пример 1.5. Найти однородные координаты точек со следующими

координатами:

1. (О, О, О).
2. (1 , 1, 1).
3. (5, О, О).
Решение. Очевидно, что однородные координаты будут иметь вид
1. (О, О, О,
w), где w -::f:- О - произвольный параметр.
2. (w, w ,w, w), w-::f:- О.
3. (5w, О, О, w), w -::f:- О.
Пример 1.6. Найти декартовы координаты точек, заданных их одно-

родными координатами:

1. (5, 6, 10, 2).


2. (1, 1, о, 3).
3. (2w, 5w, 6w, w).
Решение. Декартовы координаты точек имеют следующий вид:

1.(5/2 , 3, 5).
2. (1/3 , 1/3 , О).
3. (2, 5, 6), w -::f:- О. Если w =О , то соответствующей точки не су­
ществует.

Если в представлении, использующем однородные координаты, выбрать

w = 1, то координаты (а , Ь, с) соответствуют (а, Ь, с, 1).


Можно считать, что однородные координаты вида (а, Ь, с, О) имеет

точка в декартовом пространстве, бесконечно удаленная в направлении

вектора р = (а, Ь, с) .Тогда для однородных ортов получаем следующее

соответствие:

(1, О, О , О)
- бесконечно удаленная точка в направлении оси Х;

(О, 1, О, 0) - бесконечно удаленная точка в направлении оси У;

(О, О, 1, 0) - бесконечно удаленная точка в направлении оси Z;


(О, О, О, 1) - начало системы координат.
Однородный вектор задается как и обычный, т. е. если однородные

координаты точки представлены четверкой (а, Ь, с, d), то соответствующий

однородный вектор имеет вид р = (а, Ь, с, d)т .

Рассмотрим основные операции, осуществляемые над однородными

векторами.

51
1. Основные кинематические соотношения

1. Сложение:

(1.24)

2. Умножение на скаляр:

т.е .

(1.25)

3. Скалярное произведение:

а 1 а 2 +Ь 1 Ь 2 +с 1 с 2
r=rr =------- (1.26)
1 2 d1d2

4. Векторное умножение:

(1.27)

5.Длинаоднородноговектора r =(а, Ь, с, d) т :

_
..Jа 2 + Ь 2 + с 2
11
r - ldl ( 1.28)

52
1.3. Однородные координаты и преобразования

Заметим, что однородные координаты можно задать и в п-мерном


пространстве. Тогда п-мерному вектору будет соответствовать п + 1-мер­

ный однородный вектор, при этом операции (1 .24 )- (1 .28) легко обобща­

ются на этот случай.

1.3.2. Однородные преобразования

Однородными преобразованиями называют преобразования однород­


ного вектора, осуществляющие его поворот, перенос, масштабирование,
перспективное проектирование.

Пусть р - однородный вектор. Тогда однородное преобразование осу­

ществляется следующим образом:

р' = Тр ' (1 .29)

где Т - матрица однородного преобразования 4х4 (или однородная матрица):

rll r12 rlЗ Р1

т-( Rfт :)- ----------


r21 r22 r2з Р2
(1.30)
rз1 rз2 rзз Рз

f1 f2 fз т

Здесь R - матрица поворота 3 х 3; р - вектор переноса; f - вектор, свя­


занный с вектором центрального проектирования; т - коэффициент масшта­
бирования.
Рассмотрим действие каждого из упомянутых выше элементарных пре­

образований на однородный вектор р = (а, Ь, с, 1/ , соответствующий век-

тору r = (а, Ь, с)т.

1. Сдвиг. Пусть однородная матрица имеет вид

1 о о Р1
о 1 о Р2
тсд (р) = (1.31)
о о 1 Рз
о о о 1

Тогда в силу соотношения (1.29) получаем

53
1. Основные кинематические соотношения

1 о о Р1 а а+ Р1

о 1 о Р2 ь Ь+ Р 2
р' = Тс/Р)Р = =
о о 1 Рз с с + Рз

о о о 1 1 1

Таким образом, однородное преобразование, задаваемое матрщей (1.31 ),


осуществляет операцию сдвига вектора r:

r ➔ r+p. (1 .32)

2. Поворот. Пусть однородная матрица имеет вид

R О
Тпов (R) = (1.33)
о

О О О 1

Тогда

о а r11 a + r12b + r13 c


R о ь r21a + r22b + r23C
р'=Тпов(R)р= =
о с r31a + r32b + r33C
о о о 1 1 1

Следовательно, преобразование (1 .33) обеспечивает операцию поворота:


r ➔ Rr. (1.34)

3. Перспективное (центральное) проектирование. Пусть однородная ма-


трица имеет вид

1 о о о

о 1 о о
тпер ( / ) = (1.35)
о о 1 о

f1 /2 fз 1

Тогда вектор р можно преобразовать следующим образом:

54
1.3. Однородные координаты и преобразования

1 о о о а а

о 1 о о ь ь
р' = тпер(/)р =
о о 1 о с с

/1 /2 /з 1 1 а/1 + bfz + с/з + 1

Итак, однородное преобразование, определяемое матрицей (1.35), изме­


няет вектор r следующим образом:

(1.36)

Соотношение (1.36) задает преобразование центрального проектирова­


ния с вектором g, имеющим компоненты g i = - 1/ f i .
4. Масштабирование. Пусть однородная матрица имеет вид

1 О О О

О 1 О О
тмасш(т) = (1.37)
О О 1 О

о о о т

Тогда

1 о о о а а

о 1 о о ь ь
р' = тмасш(т)р = о
о 1 о с с

о о о т 1 т

Следовательно, матрица Тмасш ( т) совершает преобразование

r ➔ r/m. (1.38)

В дальнейшем будем использовать только операции поворота и сдвига, т. е.


те однородные преобразования, которые задаются матрицей следующего вида:

R
т- (1.39)
( 000

где R- матрица поворота 3 х 3 ;р - вектор переноса 3 х 1.

55
1. Основные кинематические соотношения

Обратная матрица т -
1
всегда существует, поскольку очевидно, что
det Т = det R -=t- О :

( Rт
т-~ = ООО
-RlтpJ. (1.40)

Пр им ер 1.7. Найти матрицу однородного преобразования, обеспечиваю­


щего поворот векторов на 30° вокруг оси, задаваемой вектором (1, 1, 1) т,
и последующий сдвиг на вектор (2, 2, 2) т.
Решение . Для нахождения матрицы Тв форме (1.39) необходимо найти
матрицу поворота R и вектор переносар. Из (1.18) следует, что

( 1 1 1
n=(ci, с 2 , с 3 )= ✓3' ✓3' ✓3 ,
J

1 1 1 1 1
о
-
3 3 3
- ✓3 ✓3

R:cosзo{~ ~
о
1 1 1 1 1
1 - - - +sin30° о
}(1-cos30°) 3 3 3 ✓3 - ✓3
о
1 1 1 1 1
- - - о
3 3 3 - ✓3 ✓3

Тогда окончательно получаем

1+ ✓3 1- ✓3 1
- 2
3 3 3
1 1 + ✓3 1- ✓3
- 2
3 3 3
Т=
1- ✓3 1 1+ ✓3
- 2
3 3 3

о о о 1

В заключение решим задачу преобразования систем координат, рас­


смотренную в § 1.2.

56
1.3. Однородные координаты и преобразования

Пусть заданы абсолютная z


O 1XYZ иподвижная O 2UVW сис­

темы координат (рис. 1.14).


Будем считать, что р - одно­
V
родный вектор в системе О2 UVW,

задающий точку М, а Т -
однородная матрица (1.39):

R х
Т-
( Рис. 1.14. Связь неподвижной OtXYZ и под­
000
вижной O2UVW систем координат

При этом вектор р определяет начало (точку 02) в системе координат

О 1XYZ , а матрица R - поворот подвижной системы координат относительно

абсолютной. Тогда однородный вектор р' , задающий точку Мв абсолютной


системе координат, имеет вид

р' = Тр ' (1.41)

а матрица Т является матрицей перехода от системы координат O 2 XYZ к

O 1XYZ. Сравнивая аналогичную форму (1.3) для обычных, неоднородных

векторов и преобразований, видим, что преимущество заключается в том, что


операции вращения и переноса вьmолняются за одно матричное умножение

и линейны по р. В этом и заключается основное удобство формализма


однородных преобразований .
Рассмотрим сложные однородные преобразования. Пусть 0 0 X 0 .foZ0 ,
0 1X 1-YiZi, ... , ОпХпУпZп - произвольно расположенные системы координат

(рис. 1.15), Ai - матрица перехода от системы координат Oixi.r:zi к

oi-lxi-1.r:-1zi-l" Тогда матрица перехода от onxnynz n К OoXo.foZo имеет вид

(1.42)

В общем случае матрица перехода от /-й системы координат к т-й


(l > т) имеет вид

(1.43)

Пример 1.8. Координаты точки Мв системе координат O 2UVW зада­

ны на рис. 1.16. Определить ее координаты в системе 0 1X1'Z .

57
1. Основные кинематические соотношения

у
п-1 А

... п

Рис. 1.15. К определеmпо сложного однородного преобразования

Решение . Найдем матрицу перехода Тот O 2UVW к O1XYZ. Записывая

компоненты матрицы Тв виде

получаем

1 о о о

о о -1 10
Т=
о 1 о 5
о о о 1

Поскольку р = (О, О, -10, 1), то имеем

V
z
Р М(О; О; -10)
5

С>------'-~ у

10

Рис. 1.16. К примеру 1.8

58
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора

1 о о о о о

о о -1 10 о 20
р' = Тр =
о 1 о 5 -10 5
о о о 1 1 1

Таким образом, координаты точки М в O 1XYZ задаются вектором

(О, 20, 5), что ясно из рисунка. #


Сделаем одно существенное замечание. Как было сказано выше, для за­
дания взаимного расположения двух систем координат (или двух твердых
тел, с которыми связаны эти системы) достаточно указать шесть чисел: три
числа характеризуют положение начала системы координат и три - углы,

задающие ориентацию. Однако матрица Т в форме (1.39) содержит


3 х 3 + 3 = 12 параметров, т. е. это представление является избыточным.
Избыточность обусловлена заданием матрицы поворота R. Если представить
R в виде

R = (а Ь с) ,

где векторы а, Ь, с представляют собой столбцы матрицы R, то вследствие ее


ортогональности имеют место соотношения

ахЬ = с , Ь х с=а , сха=Ь,

из которых независимой является любая пара. Эта пара соотношений


эквивалентна шести уравнениям, и таким образом из девяти элементов
матрицы R независимыми являются три элемента (9 - 6 = 3) или их незави-

симые функции.

1.4. Определение положения и ориентации


звеньев манипулятора

После рассмотрения ряда вспомогательных моментов вернемся к задаче


построения кинематической модели манипулятора.
Определение положения схвата манипулятора и любого его звена - задача,
на первый взгляд, простая, однако ее решение потребует некоторых усилий.
Напомним, что, согласно определению (см. 1.1 ), любое звено манипуля­
тора является твердым телом, имеющим в свободном движении шесть
степеней свободы, и, следовательно, его положение относительно некоторой
абсолютной системы координат полностью задается шестью параметрами:

(1.44)

59
1. Основные кинематические соотношения

Zo

Звено
манипулятора

Уо

Хо

Рис. 1.17. Положение звена в прост­


ранстве, задаmюе связанной с ним сис-

темой координат О I UVW

Если со звеном, положение которого необходимо определить, жестко


связать систему координат О1UVW (рис. 1.17), то поставленная задача о
положении звена манипулятора трансформируется в задачу о взаимном рас­
положении системы координат О IUVW , жестко связанной со звеном, и не-

которой абсолютной системы координат О 0 Х 0 Y0 Z O , связанной, например, с

неподвижным основанием. Тогда параметры ui в соотношении (1.44) можно


интерпретировать следующим образом: и 1 = х, и 2 =у, и 3 = z - координа­

ты начала O 1UVW в системе O 0 X 0 Y0 Z 0 ; и 4 =а , и 5 = ~, и6 = у -углы, за­

дающие ориентацию системы координат 0 1UVW относительно О 0 Х 0 Y0 Z 0

(например, углы Эйлера), т. е.

s = (х, у, z, а, ~, у). (1.45)


Представление положения звена s в форме (1.45) будет использоваться в
дальнейшем.
Отметим, что интерпретировать s как вектор в линейном пространстве
нельзя, поскольку не вьшолняются условия аддитивности по последним трем

компонентам. Для того чтобы преодолеть эту трудность, воспользуемся


аппаратом однородных координат и преобразований.
Как бьmо показано в§ 1.3, взаимное положение системы координат звена
О 1UVW и абсолютной системы координат О 0 Х 0 Y0 Z O , а следовательно, и по-

ложение соответствующего звена можно задать матрицей однородных преоб­


разований Твида:
R
т- (1.46)
( 000

60
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора

где р - вектор 3 х 1, задающий начало О I UVW , а R - матрица 3х3,


задающая ориентацию O1UVW относительно O 0 Х 0 Y0 Z 0 •

Такое представление будем использовать для задания положения

звеньев. Несомненно, оно избыточно, поскольку матрица Т имеет шестна­


дцать элементов (4 х 4 = 16) , несмотря на то, что для описания положения

звена достаточно шести. Однако этот недостаток полностью компенсируется

следующими преимуществами.

1. Исключается необходимость раздельного рассмотрения операций


переноса и вращения, поскольку представление (1.46) совмещает их.

2. В целях аналитического исследования проблем кинематики манипуля­


торов появляется возможность использовать аппарат теории матриц .

Рассмотрим N-степенной манипулятор, т. е. манипулятор, имеющий N +1


звено. Свяжем с каждым i-м звеном систему координат OiXi~Zi (рис. 1.18),
при этом будем считать, что нулевое звено неподвижно ( оно является основа­
нием), и, следовательно, система координат О 0 Х 0 Y0 Z O является абсолютной.

Тогда однородная матрица т;, имеющая вид

T- ~
i- (
ООО
~'). i - О, 1, ..., N, (1.47)

задает положение и ориентацию системы координат Q.X.YZ.


1 1 1 1
относительно

абсолютной системы координат O 0 X 0 Y0 Z 0 , значит, эта матрица определяет

положение и ориентацию i-го звена.

Звено 1 Звено 2

ЗвеноN

Рис. 1.18. Системы координат O;X):z; , i = О, 1, 2, ..., N ,


связаIПiые со звеньями манипулятора

61
1. Основные кинематические соотношения

Отметим, что, с одной стороны, положение схвата манипулятора пол­


ностью определяется положением всех остальных звеньев, т. е. вектором

обобщенных координат q = (q1, q2, ..., qN )т . С другой стороны, положение


схвата, рассматриваемого как свободное твердое тело, определяется шестью
параметрами (см.(1.45)). Отсюда следует:
1) если N < 6 , то существуют такие положения схвата, что никаким
выбором q мы не сможем их обеспечить;
2) если N = 6 , то существует конечное число обобщенных векторов q
(т. е. различных конфигураций манипулятора), обеспечивающих заданное
положение схвата;

3) если N > 6 (манипулятор с избыточным числом звеньев), то может


существовать бесконечное число конфигураций манипулятора, обеспечи­
вающих заданное положение схвата.

Детально этот вопрос будет изучен в гл. 2, где речь пойдет о рабочем
пространстве манипулятора.

1.5. Специальные системы координат

Та простота, с которой мы можем находить положение и ориентацию


звеньев манипулятора, т. е. вид матрицы Т (см. (1 . 47)), существенно зависит
1

от выбора системы координат звеньев O.X.YZ . Рассмотрим способ построе-


1 1 1 l

ния системы координат, предложенный Дж. Денавитом и Р. Хартенбергом


в 1955 г., который в настоящее время широко используют при построении
кинематической модели манипулятора.
Построение системы координат Денавита - Хартенберга для манипу­
лятора с N степенями подвижности ( N + 1 звено) опишем в виде алгоритма,
состоящего в выполнении такой последовательности шагов (рис. 1.19).
Шаг 1. Построение абсолютной системы координат.
Построить правую ортогональную систему координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 ,
направив Z0 вдоль оси первого сочленения в направлении схвата.

Шаг 2. Инициализация и цикл.


i = 1, 2, ... , N
Для всех вьmолнить шаги 3-6.
Шаг 3. Построение Z i.
Направить ось Zi вдоль оси (i + 1)-го шарнира. При i =N (т. е. для

схвата) выберем ось ZN в направлении оси ZN_1 •


Шаг 4. Построение начала i-й системы координат.
Выбрать начало i-й системы координат в точке пересечения осей
Zн и Zi или в точке пересечения оси Zi и общей нормали к осям

Zн и Zi (если оси Zн и Zi не пересекаются).

62
1. 5. Специальные системы координат

Со'Шенение i- 1

Со'Шенение i+ 1

Шаг 5. Построение оси Xi .


Направить ось Xi вдоль общей нормали к осям Zн и Zi (вдоль векто­

ра z i -l х z i, где z i -l и z i - орты соответствующей системы координат).


Шаг 6. Построение оси r;.
Направить ось r; так, чтобы полученная в результате система коор­
динат Oix ir;zi бьша правосторонней.

Шаг 7. Нахождение параметров.


Для всех i = 1, 2, ... , N вьmолнить шаги 8- 11 .
Шаг 8. Нахождение di .
Параметр di равен расстоянию от начала (i -1)-й системы коорди­
нат до точки пересечения осей Zн и Xi, измеренному в направле­

нии оси Zн . Если i-e сочленение телескопическое, то di является

обобщенной координатой.

Шаг 9. Нахождение ai .
Параметр ai равен расстоянию от точки пересечения осей Zн и Xi
до начала i-й системы координат, измеренному в направлении оси Xi .
Шаг 1О. Нахождение qi .
Параметр qi равен углу поворота оси Хн вокруг оси Zн до ее

63
1. Основные кинематические соотношения

совпадения с осью Xi. Если i-e сочленение вращательное, то qi яв­

ляется обобщенной координатой.


Шаг 11. Нахождение ai .
Параметр ai равен углу поворота оси Zн вокруг оси Xi до ее сов­

падения с осью Zi .
Шаг 12. Конец.
Описанный алгоритм построения систем координат Денавита - Хар­
тенберга имеет рекуррентный характер, т. е. позволяет строить системы
координат, передвигаясь от звена к звену, начиная с основания и кончая

схватом.

Четыре числа d, а, q, а полностью задают расположение каждого


звена относительно предыдущего, при этом либо параметр d (для
телескопического соединения), либо параметр q (для вращательного
сочленения) является обобщенной координатой. Здесь нет противоречия с
утверждением, что положение твердого тела задается шестью числами,

поскольку в последнем случае речь идет о свободном движении твердого


тела, у нас же звено снабжено связями, оставляющими ему лишь одну
степень свободы.

В качестве примеров рассмотрим построение систем координат Дена­


вита - Хартенберга для известных промышленных манипуляторов.
Система координат трехстепенного манипулятора М20П, работающего

в цилиндрической системе координат, и его кинематические параметры при­


ведены на рис. 1.20.
Система координат шестистепенного манипулятора РUМА-600 и его
кинематические параметры представлены на рис. 1.21.
Система координат шестистепенного манипулятора RАМР-2000 и его
кинематические параметры даны на рис. 1.22.

Контрольные вопросы и задания

1. Сколько звеньев имеет N-звенный манипулятор? Нарисуйте кинемати­


ческую схему трехзвенного манипулятора, работающего в декартовой системе
координат.

2. К какому классу принадлежат кинематические пары, образуемые


звеньями манипулятора? Как Вы думаете, к какому классу можно отнести
кинематические пары, образуемые суставами руки человека, и является ли
рука манипулятором в смысле приведенного определения?

64
1. 5. Специальные системы координат

Рис. 1.20. Манипулятор М20П

Рис.1.22 . Манипулятор РUМА-600

65
1. Основные кинематические соотношения

Рис. 1.22. Манипулятор RАМР-2000

3. Почему все существующие манипуляторы устроены так, что их зве­


нья образуют кинематические пары пятого класса? Какой двигатель можно
использовать, чтобы управлять i-м звеном, образующим с ( i -1 )-м кинема­
тическую пару четвертого класса?
4. Что понимают под положением звена манипулятора? Является ли
соответствующая шестерка чисел вектором, если нет, то почему?
5. В чем состоят преимущества и недостатки использования однородных
преобразований при построении кинематической модели манипулятора?
6. Как построить системы координат звеньев манипулятора в соответ­
ствии с методом Денавита - Хартенберга? Является ли результат примене­
ния этого метода построения однозначным?
7. Объясните, почему положение i-го звена относительно ( i - 1)-го,
составляющего с i-м звеном кинематическую пару пятого класса и зада­
ваемого матрицей Ai, однозначно определяется четверкой чисел d, а, а, q,
одно из которых является обобщенной координатой?

66
2.ПОЛОЖЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРА
В РАБОЧЕМ ПРОСТРАНСТВЕ

Глава 2 посвящена решению основных задач, связанных с определе­


нием соотношений между координатами схвата манипулятора, заданными в
различной форме: с одной стороны, положение схвата однозначно опреде­
ляется обобщенными координатами многозвенного механизма, а с другой -
шестью числами, задающими положение и ориентацию связанной с ним
системы координат. Решены прямая и обратная задачи по положению, а
также введено понятие рабочего пространства и изучены его свойства.

2.1. Прямая позиционная задача

Прямую позиционную задачу формулируют следующим образом: по


заданному вектору обобщенных координат манипулятора q=(qi, q2, ..., qN)т
найти положение и ориентацию его схвата s = f(q). Положение и ориен­

тацию схвата мы будем искать в форме матрицы однородного преобразо­


вания (1.46):

Пусть Ai , i = 1, 2, .. . , N - однородные матрицы, задающие переход от

системы координат i-го звена к системе координат ( i -1 )-го звена. Тогда,


очевидно,матрица

(2.1)

является решением поставленной задачи. Вводя матрицу

(2.2)

для (2.1) получаем следующее рекуррентное соотношение:

т; = т;_I Ai , i = 1, 2, ... , N , (2.3)

67
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Соотношение (2.3) позволяет не только записать решение прямой задачи о


положении схвата в компактной форме, но также найти положение и ориен­
тацию всех звеньев манипулятора, поскольку матрица ~ определяет поло-

жение и ориентацию i-го звена.

Вид матриц Ai, входящих в (2.3), зависит от способа выбора систем

координат звеньев.

Определим вид матриц в случае использования представления Де­


навита - Хартенберга. Согласно способу построения систем координат
( см. § 1.5), для совмещения ( i -1 )-й системы координат Oi_1X i_1:i::_1zi_1 с i-й
системой координат Oixi:i::zi необходимо выполнить такую последователь­

ность операций.

1. Поворот вокруг оси Zн на угол qi (оси Хн и Xi параллельны).

2. Сдвиг вдоль оси Zн на di (оси Хн и Xi совпадают).

3. Сдвиг вдоль оси Хн на ai (начала координат Он и Oi совпадают).


4. Поворот вокруг оси Хн на угол ai (системы координат o ix i:i::zi и
Qi-lXH:i::-lzi-l СОВПадают).
Каждую из этих операций можно представить соответствующей одно­

родной матрицей:

RZ, q; о
Rot(z, q) = (2.4)
о

о о о 1

Е о
Trans (z, dJ = (2.5)
di
о о о 1

Е О
Trans (х, ai ) = (2.6)
о

О О О 1

68
2.1. Прямая позиционная задача

RХ, а.; о
Rot (х, aJ = (2.7)
о

о о О 1

где матрицы поворота Rx, а;, Rz, q; определяются выражениями (1 .9) - (1.11).
Тогда имеем

Ai = Rot (Zi qJTrans (Zi dJTrans (Xi aJRot (Xi aJ.

Примем далее следующую систему обозначений :

Перемножая матрицы, стоящие справа, окончательно получаем

ci -ca.;si sa.; si aici


si ca.;ci - sa.;ci aisi
A/di, ai' qi' а) = (2.8)
о sa.; са.; di
о о о 1

Используя выражение (1.40), обратную к Ai матрицу (т. е. матрицу пе­

рехода от ( i -1 )-й к i-й системе координат) представим в виде

ci si о - ai
-ca.;si са.; ci sa.; - disa.;
л;1 (di, ai, qi' а) = (2.9)
sa.; si -Sa./q; са.; -dica.;
о о о 1

Таким образом, соотношения (2.3) совместно с (2.8) решают прямую


позиционную задачу .

Пр им ер 2.1. Решить прямую задачу кинематики для двухзвенного

манипулятора, кинематическая схема которого приведена на рис 2.1.

69
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Рис. 2.1. Кинематическая схема двухзвенного


плоского маmmулятора

Решение . В соответствии с методом Денавита - Хартенберга матри-


цы перехода запишем в виде

ci -si о aici

si ci о aisi
А.=
l
,i=1,2.
о о 1 о

о о о 1

Тогда матрицы т; , определяющие положение звеньев в абсолютной системе


координат, принимают вид

~ =Ai,

С12 -S12 о а1с1 + а2с12


S12 С1 2 о a1s1 + a2s12
Tz =A1Az =
о о 1 о

о о о 1

Таким образом, получаем соотношения, описывающие координаты х и у


центра схвата 02 ( обратите внимание на направление осей)

ориентацию осей х2 и у2

70
2.1. Прямая позиционная задача

Последние соотношения решают прямую задачу о положении.


Замечание. Вообще говоря, плоские кинематические схемы необяза­
тельно описывать матрицами однородных преобразований размера 4х4.
Достаточно использовать матрицы 3 хЗ вида

'i2
Рх]
Ру

о 1

что существенно уменьшает вычислительную сложность. Естественно, при


этом соответствующие однородные векторы имеют вид

р=(хуl)т .

Пр им ер 2.2. Решить прямую кинематическую задачу для манипуля-

тора типа М20П ( см. рис. 1.20).

Р е ш е ни е . Запишем матрицы перехода в виде

Cl -Sl о о 1 о о а2 1 о о о

S1 С1 о о о о -1 о о 1 о о
А1= , А2 = , Аз=
о о 1 о о 1 о d2 о о 1 dз
о о о 1 о о о 1 о о о 1

Тогда матрицы 7; , i = 1, 2, 3 принимают вид

Т0 = Е , 1'i = А1 ,
С1 о S1 С1а2

S1 о - Cl S1a2
т;_ = YiA 2 =
о 1 о d2
о о о 1

С1 о S1 s1dз + с1а2
S1 о - CI -с1dз +s1a2
½ = ГzАз = о 1 о d2
о о о 1

71
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Обозначая d2 = z, dз = r, q 1 = q , а 2 =а, окончательно получаем соот­

ношения, описывающие:

положение схвата

рх = r sin q + а cos q ,
рУ = -r cos q + а sin q ,

Pz = z;

ориентацию схвата

х
3 = (cosq, sшq, о) т'

Уз = (О, О, l)т ,

Zз = (sin q, -cos q, О)т .

Например, при q = 180° имеем

Рх = -а, Ру = r, Pz = z'

Х3 = (-1, о, О)т' Уз= (О, О, l)T' Zз = (О, 1, О)т'

что согласуется с геометрическими соображениями. #


Пр им ер 2.3. Решить прямую задачу для манипулятора РUМА (см.

рис. 1.22).
Решение . Найдем матрицы перехода. Имеем

С1 о - s1 о С2 - s2 о а 2 С2

S1 о С1 о S2 С2 о a2S2
А1= ' А2 =
о -1 о о о о 1 d2
о о о 1 о о о 1

Сз о S3 азСз С4 о - S4 о

S3 о -Сз a 3S3 S4 о С4 о
Аз= , А4 =
о 1 о о о -1 о d4
о о о 1 о о о 1

72
2.1. Прямая позиционная задача

С5 о S5 о Сб -Sб о о

S5 о -С5 о Sб Сб о о
А 5 -- ' Аб =
о 1 о о о о 1 dб
о о о 1 о о о 1

Для определения матрицы Т6 представим ее следующим образом:

где А 13 = А1 А2 А3 , А46 = А4 А5 А 6 •
Записывая матрицу ¾ в виде:
Хбх Убх Zбх Рх

Хбу Убу Zбу Ру


т-
6 -
Хб z Убz Zб z Pz

о о о 1

и выполняя необходимые вычисления, получаем

Рх = ci(dб (C23C4S5 + S 23C5) + S 23d 4 + а3С23 + а2С2 ) - S1 (d6S4S5 + d 2 ) ,


Ру= S1 (dб(c23C4S5 + S 23C5 ) + S 23 d4 + а3 с23 + а2с2 ) + С1 (dбs4s5 + d4) ,

73
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Пр им ер 2.4. Составить для манипулятора РUМА ( см. рис. 1.22 ) ре­


куррентный алгоритм, позволяющий решить прямую позиционную задачу.
Р е ш е ни е . Запишем очевидное соотношение

ь
(х у z w) =ax+by+cz+dw ,
с

где х, у, z, w - 4х 1 однородные векторы.

Тогда, используя соотношение (2.3) и обозначая матрицу положения


i-го звена в абсолютной системе координат следующим образом:

(
х.
Т=
о
1 P1iJ '
1
о о

получаем векторы, определяющие положение и ориентацию всех звеньев.

Основание:

х0 = (1, О, О)т, Уо = (О, 1, О)т, Zo = (О, О, l)т , р0 = (О, О, О)т.

Первое звено:

Второе звено:

Третье звено:

Четвертое звено:

Пятое звено:

74
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

Шестое звено:

хб = сбхs + SбYs, Уб = -sбxs + СбУs, zб = Zs , Рб = dбzs + Ps ·


Приведенное решение прямой позиционной задачи удобно в вычисли­
тельном плане, и именно его будем использовать в дальнейшем.

2.2. Геометрия рабочего пространства


манипулятора

Решение прямой позиционной задачи ( см. § 2.1) позволяет определить


положение и ориентацию в пространстве схвата манипулятора, удержи­

ваемого им инструмента или транспортируемого объекта при условии, что


известны значения обобщенных координат манипулятора qi, i = 1, . .. , N.
Эти значения могут изменяться в определенных пределах, которые обуслов­
лены конструкцией механизма, или их специально назначают из соображений
безопасности работы манипулятора:

(2.10)

Совокупность условий (2.10) определяет область Sq изменения обоб­

щенных координат. Поскольку каждому сочетанию обобщенных координат


соответствует некоторое положение схвата (объекта манипулирования),
области Sq изменения обобщенных координат соответствует некоторая об-

ласть Sr в пространстве рабочей сцены, в которой может находиться схват.

Эту область называют рабочим пространством манипулятора (а также


рабочей зоной, зоной достижимости).

2.2.1. Конфигурация рабочего пространства и его объем

Свяжем со схватом манипулятора некоторую характерную точку, напри­


мер точку, симметрично расположенную между губками схвата.
Введем в рабочем пространстве робота неподвижную систему коорди­
нат OXYZ. Эту систему, как было сказано выше, удобно связать с основани­
ем манипулятора, расположив оси Х и У в горизонтальной плоскости, а ось Z
направив вдоль оси первой кинематической пары, которая, как правило,
вертикальна (рис. 2.2, а, б, в).
Обозначим через r радиус-вектор характерной точки в системе коор­
динат OXYZ. Положение этой точки зависит от текущего значения
относительных углов поворота в шарнирах и относительных перемещений
в поступательных кинематических парах, т. е. от обобщенных координат
qi , i = 1, ... , N.

75
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

z z

у у

б в

Рис. 2.2. Конфигурация рабочего пространства:

а - декартова система координат; б - цилиндрическая система координат;


в - сферическая система координат

Решая прямую кинематическую задачу для манипуляционного меха­


низма, получаем зависимость

(2.11)

определяющую положение схвата или рабочего инструмента как функцию


обобщенных координат манипулятора. Строго говоря, положение схвата
определяется не только вектором r, но и его ориентацией (см. далее п. 2.2.2).
Значения qi могут изменяться в пределах заданных ограничений, опре-

деляющих область Sq обобщенных координат (2.10). Каждой точке q Е Sq

76
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

можно поставить в соответствие характерную точку в пространстве рабочей


сцены. Другими словами, каждому вектору обобщенных координат q из
области Sq соответствует некоторое положение манипулятора и его схвата.

При этом области допустимых значений обобщенных координат Sq будет

соответствовать область Sr допустимых значений декартовых координат


схвата в пространстве рабочей сцены, которая характеризует рабочее
пространство манипулятора .

Граница рабочего пространства Sr определяется кинематической схе-

мой манипулятора. Так, для манипулятора, работающего в декартовой


системе координат (рис. 2.2, а), это параллелепипед, грани которого
параллельны осям координат. Для манипулятора, работающего в ци­
линдрической системе координат (рис. 2.2, б), рабочее пространство
представляет собой часть цилиндрического объема. Для манипулятора,
сконструированного в сферической системе координат (рис. 2.2, в), - часть
сферы. Более сложную конфигурацию имеет рабочее пространство мани­
пулятора антропоморфного типа.
Во всех рассмотренных случаях рабочее пространство обладает опре­

деленной симметрией, следовательно, оно характеризуется одним из его


сечений, т. е. плоской рабочей зоной. На рис. 2.2, а эта симметрия обу­
словлена наличием поступательной кинематической пары, смещающей

построенную зону вдоль оси OZ, на рис. 2.2, 6, в - наличием вращательной


кинематической пары, которая эту зону поворачивает относительно верти­
кальной оси OZ.
Отображение допустимой области обобщенных координат в простран­
ство рабочей сцены однозначно, но не взаимооднозначно, так как одному и
тому же положению характерной точки С могут соответствовать, вообще го­

воря, различные положения манипулятора (рис. 2.3). Если кинематическая


схема манипулятора не имеет избыточности, т. е. число обобщенных ко­
ординат не превышает число степеней сво­

боды схвата, то существует конечное множе­

ство конфигураций кинематической схемы ма-


с
нипулятора, соответствующее одному и тому

же положению схвата. Это утверждение сле­

дует из того, что при неподвижном схвате


Рис. 2.3. Два возможных по­
число степеней подвижности механизма равно
ложения манипулятора без
нулю, т. е. он представляет собой ферму. избыточности

77
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

о Для манипуляторов, обладающих избы­


точными степенями подвижности , движение

звеньев может осуществляться при непод­

вижном схвате, что позволяет преодолевать

внешние препятствия или проводить работы


во внутренних объемах (рис. 2.4). Такое
свойство называют маневрею-юстью мани­
пулятора. Характеристикой маневренности

может служить разность между числом сте­


Рис. 2.4. Схема манипуля­
пеней подвижности манипулятора и числом
тора с избьпочными степе-
нями подвижности степеней свободы схвата. Эта характери-
стика позволяет определить то число степе­

ней подвижности механизма, которое остается после наложения внешних

связей на движение схвата.

В общем случае построение границы рабочей зоны связано с решением


прямой кинематической задачи. Однако часто границу рабочей зоны Sr
проще определить непосредственно из геометрических соотношений, сле­

дующих из описания :кинематической схемы манипулятора.

Пр и м ер
2. 5. Определить границу рабочего пространства двухзвенного
плоского манипулятора (рис. 2.5) при условии 1011~ d 1 , 102 1~ d 2 •

Решение. В данном случае q1 =01 , q2 =0 2 , r=(хс ,Ус)т , и уравне­


ние (2.11) имеет вид

Изменяя q1 в пределах - d 1 :::; q 1 :::; d 1


у
при q2 = О , получаем участок границы Г1
(рис. 2.6, а) как дугу окружности
радиуса 11+12 , описываемую точкой С.
Участок Г2 образован дугой окружности

радиуса 12 при q1 = ±d 1 , - d2 ~ q 2 ~ d2 •
Участок Г3 образован дугой
х
окружности радиуса 11 и соответствует
Рис. 2.5. Схема двухзвеmюго плос­
кого манипулятора случаю q2 = d2 , - d1 ~ q 1 ~ d1 •

78
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

у
у

l i+l2
---о-~--------
х х

'г;
\ /
..... \ /
..... "Q
\
\
'С'
\ 1

а б

у
у

Г2 Г~
dl

х 01 х
1
1
Г'
2 1
1
С'
2 1 /
/
С'
d2min 3

С'1
в г

Рис. 2.6. Конфигурация рабочего пространства шюского двухзвенного маюmулятора:


а - d' = 80°, 2
d = 120° '· б - d\ = 30° ' d2 = 150° ' - d = d 2 = 160° '· г -
· в1 случай несимметрич-
пых ограничений

Граница рабочего пространства зависит от величин d1, d2 • Детальный

анализ
~ позволяет установить, что случаи
- а имеет место, когда угол 'V
(см. рис. 2.6, а) удовлетворяет условию 'V :s;; 2d1 , а случай б - когда 'V > 2d1 ,
причем 'V можно найти по формуле

•) Этот пример подробно рассмотрен в [26].

79
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

/ 1 sin d 1 + /2 sin( d 1 + d 2 )
tg"' = - -------.
11 cos d1 + 12 cos(d1 + d2 )

Для того чтобы граница была односвязной (как в случаях а и 6),


необходимо потребовать, чтобы выполнялись следующие соотношения:

/ 1 sind1 +/2 sin(d1 +d2 )>0 при d 1 +d2 <Зп/2,

/ 1 sin d 1 -12 > О при d 1 + d 2 ?. Зп/2.

Если же внешняя граница замкнута и образует единый контур, причем


2d1 ?. ЧJ , то внутренняя граница - окружность радиуса (рис. 2.6, в)

R = ,Jz12 + !~ + 2/1/ 2 cos d 2 •

Заметим, что в том случае, когда ограничения несимметричны, граница


рабочего пространства также может быть несимметричной. Например, при
условиях l0 1 l ~n/2, -п/2~0 2 ~Зп/4 границапоказананарис.2.6,г.
Конфигурация и размеры рабочей зоны являются важными техниче­
скими характеристиками манипулятора, включаемыми в его паспортные

данные. Их используют для того, чтобы правильно расположить манипуля­


тор относительно обслуживаемого объекта (станка, конвейера и т. п.) в
пространстве рабочей сцены.
Объем рабочего пространства манипулятора является его важной чис­
ленной характеристикой:

V = fff dxdydz. (2.12)


s,

Для манипулятора с определенной кинематической схемой объем рабочего


пространства может быть большим или меньшим в зависимости от ограниче­
ний на обобщенные координаты. Увеличение объема рабочего пространства
манипулятора без существенного увеличения габаритных размеров его конст­
рукции является одной из задач проектирования манипуляционных механизмов.
Для того чтобы охарактеризовать качество конструкции манипулятора,
связанное с объемом рабочего пространства, необходимо соотнести этот объем
с линейнь~ми размерами конструкции. Один из способов состоит в следующем.
Введем обобщенную полную длину манипуляционного механизма (без
поступательных кинематических пар), используя формулу
п п

L = Lai + Ldi'
i=1 i=1

80
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

где ai - длина звеньев; di - расстояние между звеньями. Параметры ai и di


определяются так же, как при построении системы координат Денавита -
Хартенберга (см. п. 1.5).
Для манипуляционного механизма с вращательными парами, имеющего
произвольную кинематическую схему, справедлива теорема Ли-Янга, в
соответствии с которой отношение

V
V=-
L L3
(2.13)

~ ~•)
является постоянном величинои .
Максимальное значение показателя Ли-Янга VL достигается для гипо-

тетического манипулятора, работающего в сферической системе координат,


рабочее пространство которого представляет собой полную (без полостей и
вырезов) сферу радиуса L. Ее объем равен

v = 4nI.3 /3.

Следовательно, максимальное значение рассматриваемого показателя


составляет

VL = v/L3 = 4п/3 ~ 4,188 = VL шах.

С этой константой можно сопоставлять показатель Ли-Янга для реаль­


ных промышленных роботов.

Введем, кроме того, нормированный показатель объема рабочего


пространства VN = VL/VL шах • Например, для робота PUMA-600, имею-
щего м, = 3,005 м 3
L = 1,295 V , эти показатели равны VL = 1, 39;
VN = 0,331.
Еще одним численным показателем, связанным с объемом рабочего про­
странства, является предел досягаемости схвата. Он определяется либо как
максимальная длина радиус-вектора, проведенного из начала координат

системы OXYZ в характерную точку схвата Rmax , либо как максимально

достижимое этой точкой значение по каждому из направлений осей коорди­

нат: Хшах , Ушах , Zшах . Обычно пределы досягаемости можно установить

непосредственно из кинематических уравнений механизма.

•) Обоснование этого факта можно найти в [63).

81
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Пр им ер 2.6. Найти предел досягаемости Rшах для манипулятора,


представляющего собой двухзвенный пространственный механизм общего
*)
вида с вращательными парами .

Р е ш е ни е . Свяжем со звеньями манипулятора системы координат в


соответствии с правилами Денавита - Хартенберга (см. § 1.5): систему
координат OX0 :faZ0 - с основанием манипулятора, а O2 X 2 Y2 Z 2 - с его

схватом. Тогда радиус-вектор r начала 02 последней системы координат

можно записать так:

где r <2 ) = (О О О 1) т; А 1 , А 2 - однородные матрицы вида (2.8).


Перемножая однородные матрицы, получаем вектор

J
[
а2 с1 с2 - a2 s1 s 2 ca + d 2 s1 sa + a 1 c1
1 1

r = a2 c2 s 1 +a2 c1 s2 c0 , - d 2 c1 s0 , +a 1 s 1 .

а2 sin q2 sin а 1 + d 2 cos а 1 + d 1

После приведения подобных членов для квадрата модуля этого вектора


запишем следующее выражение:

Очевидно, что r зависит только от одной обобщенной координаты q2 •


Дифференцируя r по q2 и приравнивая результат нулю, получаем условие

* d, sa 1
максимальной досягаемости, при котором r = R шах : tg q2 = - - • Обозначая
1 1
а,

* = cos q2* ,
с
2 получим окончательно

2 2
R~ = d 1 +d2 +a~+a; +2d1 d 2 ca1 +2a 1 a 2 c; ((d 1 sa1 )2/a;+1) . #

Пр им ер 2.7. Определить пределы досягаемости Хшах , Ушах , Z шах ро­

бота Rhino XR-2, кинематическая схема которого показана на рис. 2.7, при
условии, что задана ориентация схвата в рабочем пространстве робота, опи­
сываемая углом '1' i • Ось схвата отстоит на расстоянии а4 от его оси

вращения в точке А.

•) Оси его юrnематических пар имеют произвольную ориенгацию в пространстве.

82
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

Zo

о Хо

Рис. 2.7.Кинематическая схема робота Rhino XR-2

Р е ш е ни е . Ориентацию схвата, определяемую его углом качания от­


носительно нормали к горизонтальной поверхности '1'1 , выразим через обоб-

щенные координаты q2 , q3 и q4 :

Поскольку эта величина задана, то пределы досягаемости будут


устанавливаться координатами точки А в основании «запястья» робота.
Радиус вращения этой точки Rл вычислим по формуле

где R- радиус вращения характерной точки схвата.


Определим теперь высоту НА запястья над плечом (см. рис. 2. 7):

В соответствии с кинематической схемой

т.е.

где J3 1 , J3 2 - константы, определяемые заданным углом 'l'i:

83
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

~1 = а4 sin 'l'i + а5 cos \j/ 1 ,

Анализируя полученную формулу, видим, что максимальный радиус до­


стижимости Rmax обеспечивается при условии z = ~2 и равен Rmax = d + ~1. От­
сюда следует, что для координат х, у характерной точки схвата выполняется
2 2 2
неравенство х + у ~(d+ ~1) и при у= О достигается максимальное значение

Величина х не может принимать значений, равных нулю, в силу кон­


структивных ограничений. Ее минимальное значение составляет*)

откуда следует, что

2 2 2
У max = Rmax - R rnin ·

Предел досягаемости по высоте можно определить из прежнего нера­


венства, переписав его в виде

откуда

Неудобство, связанное с использова нием введенных показателей ра­


бочего пространства, состоит в сложности их определения. Наиболее про­
стым в вычислительном отношении способом определения рабочего
пространства является решение прямой позиционной задачи ( см. § 2 .1)
для множества значений обобщенных координат q;Л , i = 1, ..., п ;
j = 1, ..., N , принадлежащих области допустимых значений Sq (2.10).
Значения q;Л можно выбрать в узлах равномерной п-мерной решетки,
построенной внутри параллелепипеда (2. 10) и на его границах. Совокуп­
ность соответствующих значений rсл определяет множество внутренних
и граничных точек, принадлежащих рабочему пространству S r •

•) Этот пример рассмотрен в [70].

84
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

Если предположить, что точки rсл также распределены равномерно и


находятся в узлах кубической решетки с шагом 8, то нетрудно приближенно
определить объем V рабочего пространства: если М - число узлов в S r, то
3
V=M8 •

Существуют специальные методы, обеспечивающие равномерное запол­


нение узлами r U) области Sr , так называемые методы €-сети.

2.2.2. Анализ ориентации схвата в рабочем пространстве.


Коэффициент сервиса

Манипулятор помимо доставки объекта в заданную область рабочего


пространства должен правильно его сориентировать. Имея возможность
определить положение в неподвижной системе координат любой точки,
связанной с объектом манипулирования, решая прямую кинематическую за­
дачу, можно определить и ориентацию объекта. В частности, можно найти
ориентацию продольной оси схвата '1', что в ряде случаев оказывается дос­
таточным. В общем случае ориентация схвата задается тремя ортами осей
связанной с ним системы координат oxcr::zc. Способы вычисления этих

векторов в зависимости от обобщенных координат манипулятора были рас­


смотрены в § 2.1.
Более экономным способом относительно числа задаваемых параметров
является способ определения ориентации схвата с помощью углов Эйлера
ч>, е, "' ссм. п. 1.2.з) .
Вычисляя наряду с (2.11) зависимости <p(qi, ..., qN), 0(%, ..., qN),
'l'(qi, ... , qN), можно решить задачу об определении ориентации объекта
манипулирования в рабочем пространстве по известным значениям
обобщенных координат. Аналогично при необходимости можно определить
положение и ориентацию любого из звеньев манипулятора. Такая задача
возникает при планировании перемещения манипулятора в пространстве с

препятствиями.

Возможность манипулятора сориентировать схват (инструмент) нуж­


ным образом в данной точке пространства определяют как его манипуля­
тивность. Характеристикой манипулятивности может служить допустимый
угол ориентации в рабочей точке. Уточним это понятие.
Предположим, что ориентация схвата определяется как ориентация его
продольной оси в неподвижной системе координат в данной точке рабочего
пространства. Тогда совокупность всех допустимых при данной конструк­
ции и ограничениях направлений образует в данной точке r пространствен­
ный (телесный) угол '1' r , который называют зоной обслуживания в точке r.

85
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

В общем случае этот угол зависит от всех обобщенных координат


манипулятора, и его можно определить, если известно соотношение

(2.14)

а также ограничения на обобщенные координаты (2.1 О). Во многих случаях


конструкция манипулятора позволяет отделить поступательные перемеще­

ния от ориентирующих. Примером может служить конструкция манипуля­


тора РUМА-600 (см. рис. 1.22), где ориентация схвата обеспечивается
двигателями, не участвующими в поступательном движении. В этом случае

угол '1' r зависит только от обобщенных координат ориентирующих степе­

ней подвижности:

где q4 , q5 и q6 - углы наклона, качания и ротации схвата соответственно .

Максимальное значение пространственного угла равно 4n (полный те­


лесный угол). Отношение угла '1' r к полному телесному углу называют

коэффициентом сервиса:

(2.15)

который является численной оценкой манипулятивности в точке r.


Иногда вводят также оценку манипулятивности в заданном направлении.
Если Vv - это объем рабочего пространства, в котором возможна ориентация

в направлении, определяемом вектором v, а V- полный объем рабочего про­


странства, то манипулятивность в направлении v оценивается отношением
(2.16)

Используют также средние оценки манипулятивности по рабочему


пространству. В частности, усредняя первую из приведенных выше оценок
по всему рабочему пространству, получаем

(2.17)

Эту оценку называют сервисом манипулятора.


В случае плоского механизма зону обслуживания в рабочей точке
можно легко вычислить с использованием очевидных геометрических соот­

ношений.

86
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

Пр им ер 2.8. Требуется построить зону обслуживания и вычислить


коэффициент сервиса для плоского трехзвенного манипулятора (рис. 2.8)
при условии, что обобщенные координаты q 1 = 01 , q 2 = 02 , q 3 = 0 3 удов-

летворяют ограничениям вида

lqil <di' i=l, 2, 3.

Положим для определенности, что 12 ~ 11 ; 13 = 11 -12 •


Р е ш е ни е . В рассматриваемом примере зона обслуживания в
произвольной точке r рабочего пространства манипулятора определяется
величиной плоского угла, образуемого последним звеном 13 (схватом) при

перемещении других звеньев, когда точка С, определяющая положение


схвата, зафиксирована в точке r. Предположим, что di = п, i = 1, 2, 3 , т. е.

ограничения на углы поворота в кинематических парах манипулятора

отсутствуют. В этом случае рабочим пространством механизма, опреде-


ляемым характерной точкой С, является круг радиуса R = 11 + 12 + 13 •

n,=o,s -_,..--

Рис. 2.8. Зоны обслуживания плоского трехзвенного маmmулятора

87
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Из кинематической схемы ясно, что на границах рабочей зоны, т. е. на


окружности радиуса R и в начале координат, коэффициент сервиса равен
нулю, так как последнее звено в каждой из граничных точек может иметь
только одно направление (совпадающее с направлением остальных звеньев).
Если же рассмотреть точки, лежащие внутри рабочей зоны, причем
такие, что

то зона обслуживания в каждой из них определится значением 2n, т. е.

коэффициент сервиса Qr = 1.
Неравенства, определяющие в данном случае зону полного сервиса,
имеют следующий геометрический смысл. Кольцо с внутренним радиусом

11 - 12 и внешним 11 + 12 - это область рабочего пространства, в которой мо-

жет находиться точка С. Если окружность радиуса 13 с центром в точке r


целиком принадлежит этому кольцу, то в точке r коэффициент сервиса ра­
вен единице ( см. рис. 2.8, а).
Для точек r рабочего пространства, расположенных в кольце

11 + 12 ::;; lrl::; 1 + 1 + 1
1 2 3 и внутри круга lrl::; 1 зону обслуживания можно
3,

определить как пересечение сектора круга lx-rl::; 1 с этим кольцом и с 3

кругом lrl::; 1 lrl ~ l


3 3, соответственно (см. рис. 2.8). При этом зона обслу­
живания сокращается, а коэффициент сервиса уменьшается от 1 до О при
перемещении в первом случае в сторону внешней границы рабочего
пространства, а во втором - к его центральной точке. В частности, для точек

r, лежащих на окружности радиуса 11 + 12 , можно приближенно считать


Qr = 0, 5.
Линии равных значений Q r, очевидно, также являются концентри­

ческими окружностями, заполняющими круг радиуса lrl ~ l 3 и кольцо

l1 + l2 ~ lrl ~ l1 + l2 + lз ·
Не представляет труда найти и формулу для определения угла сервиса
'V r. Из рис. 2.8, б ясно, что при 11 + 12 ::;; lrl: ; 1 + 1 + 1
1 2 3

cos '1' r = CD/ 13 •


Кроме того,

(DE)2 = ([1 + 12 ) 2 - (r - CD) 2 ;

спв)2 = 1: -ссп)2,

88
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

n,=o,s

0,25

-3 о 3 6 х

Рис. 2.9. Зоны обслуживания плоского трехзвенного манипулятора


при наличии ограничений на обобщенные координаты

и,следовательно,

CD =[[32 +r 2 - (l1 +/2 ) 2;2r.

Таким образом, для внешней зоны значений \jl r , меньших единицы,

получим

Аналогично для внутренней зоны получим


2
\jlr =arccos[lJ +r - ( /1 -Z3 )2]/2rl3 .

Заметим, если существуют ограничения в углах относительного по­


ворота кинематических пар, то линии равных значений коэффициента
сервиса перестают быть центрально-симметричными. Так, при dj =2 рад,

j = 1, 2, 3; /1 = /2 = 3, /3 = 1 они приобретают вид, показанный на рис. 2.9*).


Рабочее пространство в этом случае заключено между внешней и внут­
ренней границами, на которых коэффициент сервиса равен нулю. Внутри
рабочей зоны он возрастает, причем можно указать область рабочего про­
странства, в которой коэффициент сервиса максимален ( .Qr = О, 7 ). Эта об­

ласть заштрихована на рис. 2.9. #


При расчете усредненного значения n, с использованием полученных

выше выражений для \jl,, зависящих от r, в формуле (2.17) следует перейти


к полярным координатам. При усреднении по плоскости получим

•) Эти зоны обслуживания приведены в [28].

89
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

(2.18)

где <р - угол, образуемый радиус-вектором r с положительным направле­


нием оси ОХ
В частности, в отсутствие ограничений по обобщенным координатам
Qr не зависит от q>, и формула (2.18) приобретает следующий вид:
2 rm
Q =_::
V
JrQ r (r)dr. (2.19)
о

Так, для рассмотренного выше примера 2.8


3

rm = 2)i ·
i=l

Вычисляя по последней формуле усредненное значение коэффициента


сервиса в случае, если ограничения отсутствуют, получаем Q = О, 48 .
Применяя первую из написанных выше формул при ограничениях
dj = 2, j = 2, 3, видим, что сервис уменьшился и составил 0,4. Дальнейшее
ужесточение ограничений на обобщенные координаты приводит к сниже­
нию показателя усредненного сервиса.

Для рассмотренного примера можно определить и оценку манипулятив­


ности в направлении. Пусть, например, следует определить возможность
ориентации схвата в горизонтальном направлении (вектор v параллелен оси
ОХ и совпадает с ней по направлению). Из рис. 2.1 О, построенного для слу-
чая без ограничений, ясно, что область рабочего пространства Sr (на
рис. 2.10 она заштрихована), в которой такая ориентация возможна, пред­
ставляет собой пересечение кольца допустимых положений точки С, сме­
щенного в направлении вектора v на величину /3 и круга радиуса /1 + /2 + /3 •
Поскольку площадь кольца при перемещении не изменяется и составляет

Vv = 4п/1 / 2 ,
а площадь рабочего пространства равна

V = п(/1 + 12 + 13 ) 2 ,
то оценка манипулятивности в данном направлении

Q = vv = 4 11!2
у 2 •
V U1 + /2 + 13)
90
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора

Рис. 2.10. Область, в которой возможна ориентация схвата


в горизонтальном направлении

Отметим, что аналогично можно определить область допустимой ориента­


ции в любом направлении, причем оценка манипулятивности зависит только от
линейных размеров механизма и не зависит от направления. При наличии огра­
ничений на обобщенные координаты это утверждение теряет силу. В этом
случае можно выделить направления минимальной и максимальной ма­
нипулятивности. В рассмотренном выше примере при di = 2 , j = 1, 2, 3
минимальное значение равно 0,27; если обозначить v- угол вектора v с осью
ОХ, то оно достигается в направлении v =О . Максимальное значение
манипулятивности, составляющее 0,45, достигается в направлении v = 3/ 4 n .
*)
Области рабочего пространства, в которых в рассматриваемом случае
возможна ориентация в направлениях v = О и v = 3/ 41t , показаны на
рис. 2.11, а, б.
Пример использования зон обслуживания при организации технологиче­
ского процесса приведен на рис. 2.12 [34]. На рисунке показан окрасочный
робот РБ-211, установленный на главном конвейере автомобильного завода.
Длины звеньев этого робота равны 940, 1630 и 600 мм, а ограничения по

•)
См. [28].

91
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

-6

а б

Рис. 2.11. Области, в которых возможна ориентация схвата в заданном


направлении (а, б) при ограничениях на обобщенные координаты:

a - v=O·б - v=iтc
' 4

угловым перемещениям в кинематических парах составляют ( от основания


к схвату) 40 ... 130°; 50 ... 140°; -180 ... 0°.
Кроме того, на рис. 2.12 показаны секторы допустимых зон об­
служивания в точках рабочего пространства робота. Предварительный
расчет зон обслуживания позволяет разместить автомобиль в рабочем
пространстве робота таким образом, чтобы полностью обеспечить по­
краску его поддона.

м~
lwm1ш>.

VrJDO
~ t> POOk~ilo...
~ V VrJo
'VVCJO
-~voo <:14
4tqQQC>64
4 ~ ~ : д с1
х
.а-4~"
д ,d ~

Рис. 2.12. Секторы допустимых зон обслуживания окрасочного робота РБ-211

92
2.3. Обратная позиционная задача

2.3. Обратная позиционная задача

Обратную позиционную задачу, или обратную задачу о положении,


формулируют следующим образом. При заданном положении и ориентации

схвата s=s* или TN =Т; найти обобщенные координаты q* =(q;, q;, ..., q~ )т.
Если обозначить

(2.20)

или

(2.21)

то искомые углы q* будут задаваться соотношением

или

Таким образом, решение обратной позиционной задачи сводится в об­


щем случае к решению нелинейной тригонометрической системы шести
уравнений с N неизвестными. Известно, что такого рода системы могут:
не иметь ни одного решения. Это означает, что заданные положение и
ориентация схвата системы не могут быть достигнуты никаким выбором
углов (перемещений) в сочленениях;
иметь единственное решение;

иметь более одного решения. Это означает, что существует несколько


(или бесконечно много) конфигураций манипулятора, обеспечивающих за­
данное положение схвата.

Умение решать обратную позиционную задачу является чрезвычайно


важным для управления манипулятором. Действительно, если программное
движение манипулятора задано в виде траектории его схвата s(t) (или

ТN (t) , что эквивалентно), то для управления сочленениями необходимо

обеспечить такие q(t) , чтобы в каждый момент времени выполнялось соот­

ношение (2.20). Однако, к сожалению, не существует общего метода реше­


ния этой системы в явном виде, а именно это и является желательным,
поскольку управление манипулятором осуществляется в режиме on-line.
(Впрочем, и применение численных методов также сопряжено с рядом
трудностей, связанных с возможной расходимостью соответствующих ите­
рационных схем.)

93
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Рассмотрим три метода решения обратной позиционной задачи: метод


обратных преобразований, тригонометрический подход, итерационный метод.
Выбор метода для решения конкретной задачи определяется спецификой
кинематической схемы манипулятора, а также опытом исследователя.

2.3.1. Метод обратных преобразований

Как бьшо показано выше, матрица TN , определяющая положение и

ориентацию схвата, имеет вид

(2.22)

где A;=AJqJ - матрицы перехода от i-й к (i-1)-й системе координат


манипулятора.

Тогда, умножая соотношение (2.22) на А~ (напомним, что матрицы А;


1

невырожденные), имеем

(2.23)

В силу того, что матрица TN известна, нам удалось разрешить соот­

ношение (2.23) относительно q 1 • Если структура (2.23) такова, что удается


найти q1, то этот процесс повторяем для q2 , q3 , ••• , qN. Ясно, что, умножая

(2.22) справа на А~ , аналогично можно найти


1
q N.

Пример 2.9. Пусть механизм представляет собой трехстепенной кардан­


ный подвес, ориентация которого задана тремя углами Эйлера (см. п. 1.2.3):

[с•
I;=Rz,<p RY,e Rz, ц,= s;
-s<p
с<р
~н ~
о

1
s][с•
О
0

s"'
-s"'
с"' н (2.24)
о 1 - s0 о с0 0 о

Требуется решить обратную задачу для этого механизма, т.е . найти


углы '1', 0, q> по заданной матрице т; =(х у z).
Решение. Умножая слева выражение (2.24) на матрицу

94
2.3. Обратная позиционная задача

получаем

R;: ~Т3 =Ry, 0 Rz, ц,

или, после перемножения матриц,

( х,с. +x,s,
-xxs~ +хус~
УхС~ +yys~

-yxs~ +уус~
:•с• +z,s• }[ с,с,
zxs~ +zyc~ - s'V
-c0 c'V

c'V
s,]
О .(2.25)
xz Yz Zz -s0 c'V c0 s'V Се

Приравнивая в (2.25) элементы второй строки и третьего столбца обеих


матриц, находим

откуда

q:>=atan2(zy, zJ. (2.26)

Напомним, что функцию atan2(a, Ь) определяют следующим образом:

а
arctgb, Ь>О ,
а
atan2(a, Ь)= arctgb+n, Ь<О, а>О , (2.27)

а
arctg b -n , Ь<О, а < О ;

-n:s:;atan2(a, Ь):s:;п,

т. е. функция atan2(a, Ь) учитывает принадлежность аргументов одному из

четырех квадрантов.

Приравнивая элементы второй строки и первого и третьего столбцов в


выражении (2.25), получаем

откуда следует, что

(2.28)

95
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Далее, приравнивая элементы первой строки и третьего столбца, а также


третьей строки и третьего столбца, находим

следовательно,

(2.29)

Таким образом, соотношения (2.26), (2.28), (2.29) решают обратную


позиционную задачу.

2.3.2. Тригонометрический подход к решению


обратной позиционной задачи

Проиллюстрируем этот подход на примере решения обратной позици­


онной задачи для манипулятора РUМА (см. рис. 1.22).
При решении обратной задачи будем учитывать характерную особен­
ность кинематической схемы манипулятора, состоящей в том, что оси враще­

ния трех последних сочленений (т. е. орты z3 , z4 и z5 ) пересекаются в одной

точке (в начале координат совпадающих систем O4 X 4 Y.iZ 4 , O5 X 5 .fsZ5 ). В этом


случае, как нетрудно видеть, можно сразу найти координаты точки пересече­
ния осей:

(2.30)

Тогда, определив матрицу ~ =А 1 А 2 А 3 А 4 и приравняв ее последний

столбец вектору (2.30), получим (см. пример 2.3)


(2.31)

Эти соотношения представляют собой систему трех тригонометрических


уравнений с тремя неизвестными q1 , q2 , q3 • Таким образом, с помощью

выражения (2.30) можно разбить систему шести уравнений с шестью неиз­


вестными q1 , q2 , ••• , q6 на две подсистемы.

96
2.3. Обратная позиционная задача

Решим систему уравнений (2.31). Умножая первое уравнение системы


на - s1 , второе уравнение на с
1 и суммируя их, получаем

(2.32)

Поскольку р~ + p i >d; , уравнение (2.32) всегда имеет решение.


Для решения (2.32) воспользуемся известными тригонометрическими
соотношениями

2tga l-tg2 а
sша
2
cosa 2 (2.33)
l+tg2 а 1+tg2 а
2 2

Подставляя (2.33) в (2.32) и решая полученное квадратное уравнение,


получаем

откуда, отбрасывая не влияющее на результат слагаемое 2пп, находим

-рх ±✓Р~ + Р~ -d;


q 1 =2 arctg d , -п < q 1 < 7t . (2.34)
Ру + 2

Запишем систему уравнений (2.31) следующим образом:


(2.35)

Перепишем последнюю систему (2.35) в виде


(2.36)

где

Возведя обе части уравнений, входящих в систему (2.36), в квадрат и сло­


жив их, после простых преобразований получим

97
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

(2.37)

где

А= (Q2+ Pz2+ а22_ Gз2_d2)


4 •
2а2

Полученное уравнение (2.37) структурно совпадает с (2.32), так что его


решение имеет вид

(2.38)

Чтобы найти угол q3 , определим s2 3 и с2 3 • Для этого решим систему урав­

нений (2.35) как линейную. Имеем

(2.39)

откуда

(2.40)

(2.41)

где

(2.42)

Тогда из соотношений (2.40), (2.41) следует, что

(2.43)

Итак, искомые углы q1 , q 2 , q3 определяются выражениями (2.34),


(2.38), (2.43). Приведенное решение обратной задачи состоит в последо-

98
2.3. Обратная позиционная задача

вательном нахождении этих углов. Следует отметить, что решение обратной


задачи для q1 , q2 , q3 неоднозначно: выбирая независимо знаки в соотноше-

ниях (2.34) и (2.38) получаем четыре тройки углов ( q: , q ~, q 3 ), ( q: , q; , q 3 ) ,


( q ~ , q ~, q 3 ), ( q~ , q; , q 3 ), обеспечивающие одно и то же положение
схвата.

Продолжим решение обратной задачи и найдем углы q4 , q5 , q6 • Из

решения прямой задачи имеем для проекции вектора z6 следующую систе­

му уравнений:

(2.44)

Умножая первое уравнение (2.44) на -s 1 , второе на с 1 и суммируя их,

получаем

(2.45)

Далее, умножая первое уравнение (2.44) на с 1 с2 3 , второе на s I с2 3 , третье

на -s 2 3 , имеем

(2.46)

Поскольку s5 может иметь различные знаки, то, используя соотноше­

ния (2.45) и (2.46), получаем для q 4 два решения :

q4 =atan2(W(-s1 z 6 x +с1 z 6 y), W(c1 с23 z 6Y +s 1 с23 z 6 Y - s 23 z6 z)), (2.47)

где W=±1.
Система уравнений (2.44) позволяет найти s 5 , с 5 • Нетрудно видеть, что

(2.48)

(2.49)
Тогда

(2.50)

где s5 и с 5 определяются соотношениями (2.48), (2.49).

99
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Соотношение (2.50) можно получить, если заметить, что s 5 = z; х 4 и

с 5 =-z;y 4 , где векторы х 4 и у 4 являются компонентами матрицы Т4 , т. е.

матрицы положения четвертого звена.

Чтобы найти угол q6 , запишем следующие соотношения:

(2.51)

Поставляя в (2.51) соответствующие значения для у5 (см. пример 2.3),


получаем

(2.52)

(2.53)

и, следовательно,

(2.54)

где s6 и с 6 определяются соотношениями (2.52), (2.53).


Нахождение q 6 завершает решение обратной задачи по положению для
манипулятора РUМА.
Таким образом, для каждого (кинематически допустимого) положения
схвата существует восемь решений обратной позиционной задачи, разли­
чающихся углами q1 , q2 и q4 • Кроме того, существуют конфигурации, при

которых число решений бесконечно.


Приведенный пример решения обратной позиционной задачи подтвер­
ждает высказанное выше положение: решение обратных задач является ки­
нематически зависимым (в отличие от прямой задачи) и требует тщательных
(хотя и несложных, не выходящих за пределы школьного курса математики)
вычислений.

Пр им ер 2.1 О. Решить обратную задачу о положении для двухзвенного


манипулятора, кинематическая схема которого представлена на рис. 2.1.
Р е ш е ни е . В соответствии с результатами, полученными в приме­
ре 2.1, имеем следующие соотношения для координат схвата:

100
2.3. Обратная позиционная задача

Ясно, что для рассматриваемого манипулятора, обладающего двумя


степенями подвижности, нельзя в общем случае решить обратную задачу о
положении, т. е. найти решение системы шести уравнений с двумя неизвест­
ными qI и q2 • В рассматриваемом случае естественно выбрать в качестве

заданных параметров положения схвата его декартовы координаты х и у.

Тогда обратная задача о положении сводится к решению системы

а 1 cosq1 +а 2 cos(q 1 +qJ=x, (2.55)

а 1 sinq 1 +а 2 sin(q 1 +q 2 )=y

относительно неизвестных q1 и q2 при заданных а 1 , а 2 (кинематических

параметрах манипулятора) их, у (координат схвата).


Зададим для удобства координаты схвата в полярной системе координат:

х = a,cosq>,
у= a,smq>

и, кроме того, примем а 1 = а 2 =а. Тогда с учетом ранее введенных обозначе­


ний получим следующую систему двух уравнений с двумя неизвестными:

Возведя в квадрат первое и второе уравнение системы (2.55) и сложив их,


после элементарных преобразований получим

d2
с =- -1 (2.56)
2 2а 2

откуда, отбрасывая слагаемое 2nk, имеем

±arcco{ :а 2 -1}
2

q2 = (2.57)

Поскольку I с 2 1 ~ 1, то из (2.56) получим очевидное соотношение

O~ d ~ 2а.

Умножив далее первое уравнение системы (2.55) на с 1 , второе - на s1 и сло­

жив их после элементарных преобразований, получим:

101
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

откуда

d
q 1 = ± arccos - + <р .

Возведение в квадрат приводит к появлению лишних корней, поэтому


непосредственной проверкой убеждаемся, что решениями обратной задачи
для рассматриваемого двухзвенного манипулятора являются следующие пары

обобщенных координат:

(2.58)

(х2 ,у2 ) =(-arccos :а+ <р, arccos(:a -1)}


2

2
(2.59)

Таким образом, обратная задача по положению имеет два решения, в

соответствии с которыми манипулятор ориентирован локтем вниз (2.58) и


локтем вверх (2.59). #

Пр им ер 2.11. Рассмотрим решение обратной з адачи о положении

для пятизвенного манипулятора SCORВOT-ERIII, кинематическая схема


которого с системами координат звеньев представлена на рис. 2.13.
Ниже приведены кинематические параметры манипулятора SCORВOT­
ERIП для сочленений 1 - 5:

Сочленение qi ai ai d1

- 7t
1 ......... ql а1 d 1 =/1
2
2 q2 о а 2 =12 о

3 qз о аз = 1 з о

7t
4 q4 о о
2
5 ......... q5 о о d s = ls

102
2.3. Обратная позиционная задача

-11
'1:s-

Рис. 2.13. Кинематическая схема пятизвенного манипулятора SCORВOT-ERIII


с системами координат звеньев

Запишем матрицы перехода

С1 о -Sl а1С1 Cz -Sz 0 / 2 с2 С3 -Sз 0 l3 С3

S1 о С1 а1 S1 Sz Cz О !2 s2 S3 С3 0 l 3 S3
А1= , А2 = , Аз =
о -1 о l1 о о 1 о о о 1 о

о о о 1 о о о 1 о о о 1

С4 о -S4 о С5 -S5 о о

S4 о С4 о S5 С5 о о
А4 = , As =
о -1 о о о о 1 ls
о о о 1 о о о 1

Тогда матрицы Ti, связывающие системы координат звеньев OiXi~Zi


с абсолютной системой координат О 0 Х0 Y0 Z O , принимают вид

103
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

С1 о -S1 G1 С1 С1С2 -C1S 2 - S1 l 2C 1 С2 + G1C1

S1 о С1 а1 S1 S 1C2 -S1S2 С1 l 2S1 С2 + G1S1


Т1 = А1 = Т2 =Т1А2 =
о -1 о о - S2 -С2 о -l2S 2 + 11

о о о 1 о о о 1

С1 С23 - C1S23 -Sl l 3C1 С23 + l 2C1C2 + G1C1

S1C23 -S1S 23 С1 l 3S1 С23 + l 2S1C2 + G1S1


Тз= Т2Аз =
-S2 3 - С23 о - l3S23 - l2S2 +11

о о о 1

С1 С234 S1 - C1S2 34 l 3C1 С23 + l2C1C2 + G1C1

S1C2 34 -С 1 -S1S234 l1S1 С23 + l2S1 C2 + G1S1


Т4 =ТзА4 =
-S234 о -С234 - l3S23 - l2S2 + 11

о о о 1

С1С2 3 4С5 + S 1S5 -С1С23 4S5 + S 1C5 - C1S23 4 С1 (-lss2 з 4 +lзс2 з +l2c2 +а1)
S1C2 3 4С5 - C1S5 -S1C23 4S5 - С1С5 -S1S23 4 S1 (-lss2 з 4 +lзс2 з +l2c2 +а1)
Ts=T4As=
-S23 4С5 S2 3 4S5 -С234 11 - l2S2 - l3S2 3 - l5C2 3 4

о о о 1

Таким образом, соотношения, которые описывают положение схвата,


определяемое вектором р
5 , и ориентацию схвата, определяемую векторами

х5 , у5 , z5 (т. е. решение прямой задачи о положении), имеют вид:

(2.60)

(2.61)

(2.62)

(2.63)

104
2.3. Обратная позиционная задача

Решим теперь обратную задачу о положении, т. е. задачу нахождения


обобщенных координат q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 по заданному положению схвата

(2.60) и его ориентации (2.61)- (2.63).


Ясно, что в отличие от рассмотренного выше шестизвенного манипуля­
тора PUMA обратная задача, состоящая в данном случае в решении системы
шести уравнений относительно пяти неизвестных q1, q 2 , .•. , q5 , может не

иметь решения. Тем не менее попытаемся для некоторых частных случаев


решить обратную задачу о положении. Перепишем соотношения (2.60)-(2.63)
в следующей форме:

(2.64)

(2.65)

(2.66)

(2.67)

(2.68)

S2 34 S5 = У 5z, (2.69)

(2.70)

(2.71)

(2.72)

(2.73)

(2.74)

(2.75)

Имея в виду, что в силу конструктивных особенностей манипулятора Psx *О,

разделим (2.74) на (2.73). Получим

Psy
tgq1= - ,
Psx
или

105
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

Psy
q 1 = arctg - - . (2.76)
Psx
7t 7t
Заметим, что при решении в форме (2.76) - - < q 1 < - или Psx >О.
2 2
Умножим (2.70) и (2.71) на с1 и s 1 соответственно и сложим их. Тогда с

учетом (2.62) имеем


(2.77)

Умножив (2.73) и (2.74) на с 1 и s1 соответственно и сложив их, найдем

Перепишем это соотношение следующим образом:

l2C2 +lз С2 з =-а1 + PsxC1+ P sy S1 +lsS 234 ·

Дополним его соотношением (2.75). Обозначая

получаем следующую систему:

l 2s2 +lз s2 з =а,


(2.78)

где а и Ь - известные числа. Возведя в квадрат каждое из уравнений системы


(2. 78) и сложив их, найдем
2 2
i
l + l ; + 21 2/ 3с3 = а + Ь ,

откуда

а 2 +Ь 2 _z 22 _z 2
q3 = arccos 3
(2.79)
21 2 / 3

Умножив первое и второе уравнение системы (2.78) на s 2 и с 2 соответ­

ственно и сложив их, получим

as 2 + Ьс 2 = l 2 + l 3с з . (2.80)

106
2.3. Обратная позиционная задача

Умножим те же уравнения на с 2 и -s 2 . Сложив их, получим

ас 2 -bs 2 = /3 s3 • (2.81)

Рассматривая соотношения и
(2.81) как линейную систему двух урав­
(2.80)
нений относительно двух неизвестных s 2 и с 2 и решая ее, находим

(2.82)

Чтобы вычислить угол q 5 , воспользуемся соотношениями (2.66), (2.69).


В том случае, если s2 3 4 -:f:. О , имеем

(2.83)

Если s 234 =О, то из (2.64), (2.65) получаем

{
с 1 с 2 34 с 5 + s 1 s 5 : х ,,,
S1C 23 4C5- C1 S5 -Xsy ,

где с 234 =±1 .


Следовательно,

(2.84)

Недостающий угол q4 находим из очевидного соотношения

(2.85)

Таким образом, решение обратной задачи о положении задается соотно­


шениями (2.76), (2.79), (2.82), (2.84), (2.85). #

2.3.3. Численные методы решения обратной задачи

Способы решения обратной задачи по положению в замкнутой форме,


описанные в предьщущих главах, применимы не для всех кинематических

схем манипуляторов. Вместе с тем, существует много численных методов,


позволяющих решить обратную задачу. Согласно этим методам, весьма раз­
витым в вычислительной математике и носящим итерационный характер,
обратную задачу рассматривают как задачу поиска корня уравнения

f (q) = s*, (2.86)

где s* - з аданное положение схвата .

107
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

у
y =q,(x)

о х

Рис. 2.14. Геометрическая интерпрегация мегода Ньютона


для решения уравнения q> ( х) =О

Рассмотрим простейший из этих методов, а именно метод Ньютона (ме­

тод касательных). В основе метода лежит простая геометрическая идея, со­

стоящая в том, что если для решения скалярного уравнения

<р(х)=О (2.87)

выбрать некоторое начальное приближение х O и построить следующее

приближение х 1 как точку пересечения касательной к графику функции

у = <р ( х) в точке х O с осью Х, то полученное значение х 1 «ближе» к корню

х*, чем х 0 (рис. 2.14).

Продолжая этот процесс и получая таким образом х1 , х2 , ••• , можно

рассчитывать на то, что последовательность{ xi} сойдется к х* . Реализация

этого подхода приводит к следующей итерационной схеме:

<pJx)
x i+l =xi - , , i=l, 2, ... (2.88)
<р (xJ

Существует теорема о достаточных условиях сходимости итерационно­

го процесса (2.83), ее формулируют следующим образом.


Пусть х* является решением уравнения (2.82). Обозначим через 0 6
Е-ок-

рестность точки х *

108
2.3. Обратная позиционная задача

Пусть при некоторых а >О, а i ~ О, i = 1, 2, выполняются условия

Обозначим с= а 1 а 2 , Ь = min (а, с- ) . Тогда при этих условиях и при


1

х0 Е nь процесс (2.83) сходится к х* с оценкой погрешности

Заметим, что если <р(х) имеет ограниченную вторую производную, то по­

следнее условие выполнено.

Применяя метод Ньютона для решения уравнения (2.86), получаем сле­


дующую схему:

(2.89)

где q O - заданное начальное значение вектора обобщенных координат.

Входящую в выражение (2.84) матрицу размера 6 х N

8ft 8ft 8J;


8ql 8q2 8qN
J(q) = 1:(q) =
8/6 8/6 8/6
8ql 8q 2 8qN

называют матрицей Якоби, которая играет важную роль при разработке

методов управления манипуляторами. При использовании метода Нью­

тона требуется вычислять обратную матрицу Якоби на каждом шаге

итерации.

109
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

у у

о х о х

а б

о Х; Х; +2 ... Х; + \ Х; + З ... х

Рис. 2.15. К объяснеIШю расходимости итерационного процесса:


а - не существует 1/q>(x;+t); 6 - {х;} расходится; в - зацикливание

Использование метода Ньютона приводит к весьма простым соотно­


шениям (2.89), однако в процессе его применения может возникнуть ряд
трудностей, графическая иллюстрация которых приведена на рис. 2.15, а-в.
Безусловно, хорошим рецептом, гарантирующим сходимость, является
выбор начального приближения, удовлетворяющего условиям сфор­
мулированной выше теоремы. Однако, как было сказано ранее, обрат­
ные задачи связаны с управлением манипулятором, и в условиях ре ­

жима on-line воспользоваться этой рекомендацией крайне затруднительно.


Вместе с тем, можно так организовать процедуру решения обратной задачи,

что начальное приближение q O будет близко к q * . Этого можно добиться,

например, выбрав конечную последовательность {s ;}, i = О, 1, 2, ... , L так,


что бы s О = f (q O) , s L = s * и расстояние 11 s i+l - s i 11 между соседними

элементами последовательности s i +l и si было небольшим. Тогда, решая

для каждого si обратную задачу и используя в качестве начального

приближения полученное на предыдущем шаге приближение q i -l (кроме


первого шага, где q можно обезопасить себя от возникновения
O
= q O ),
сингулярности. Этим подходом мы воспользуемся ниже, когда будем
обсуждать вопросы, связанные с управлением.

110
2.3. Обратная позиционная задача

Рис. 2.16. Кинематическая схема трехзвеmюго плоского маюшулятора

Пример 2.12. Построить область достижимости для плоского трех­


звенного манипулятора (рис. 2.16). Длины звеньев манипулятора равны
11 , 12 , 13 • Рассматриваемый манипулятор характерен тем, что число его обоб-

щенных координат совпадает с числом степеней свободы твердого тела в плос­


кости. Это означает, в частности, что можно перевести схват манипулятора в
произвольную точку плоскости с заданной ориентацией. При этом, безусловно,
тройка чисел х3 , у3 , <р 3 , задающая целевые декартовы координаты и ориента-

цию схвата, т. е. систему 0 3 Х3 Уз Z 3 , должна лежать в области достижимости.

Решение . Один из способов построения области достижимости со­


стоит в решении обратной задачи о положении и последующем учете огра­
ничений, накладываемых на обобщенные координаты. Матрицы А; , опре-

деляющие положения звеньев, имеют вид (для плоского манипулятора


используем матрицы однородных преобразований 3 х 3 ):

[с -si (с, ]
А; = s: с; (;; , i = 1, 2, 3 .
о о

Тогда матрица 1'з , являющаяся решением прямой задачи о положении, при-


нимаетвид:

[С123 -S1 2з 11с1 + l2c12 + 13с123 ]


Тз= S~з С1 23 l1S1 + l 2S~2 + l3S123 , (2.90)
о

и обобщенные координаты манипулятора q1 , q2 , q3 , координаты и ориента­

ция целевой точки х3 , у3 , <р 3 связаны следующими соотношениями:

111
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве

(2.91)

(2.92)

(2.93)

Преобразуем полученную систему следующим образом:

(2.94)

(2.95)

где cq, = cos <р3 , sq, = sin <р3 . Заметим, что правые части представляют собой

декартовы координаты точки 02 , т. е х2 , у2 • Возведя эти уравнения в

квадрат и складывая, после очевидных преобразований получаем

(2.96)

Используя соотношение (2.96), можно найти угол q2 • Умножая далее урав­

нение (2.94) на с1 , а уравнение (2.95) на s1 , и складывая, находим

Последнее соотношение представляет собой уравнение относительно обоб­


щенной координаты q1 , поскольку правая часть известна в силу (2.96). Его

решением является соотношение

(2.97)

Из (2.93) находим
(2.98)

Таким образом, решение обратной задачи задается выражениями (2.96),


(2.97), (2.98).
Построим область достижимости. Поскольку в рассматриваемом приме­
ре отсутствуют ограничения на обобщенные координаты, то в силу соотно­
шения (2.96) имеем

112
2.3. Обратная позиционная задача

или после элементарных преобразований

(2.99)

Если целевые координаты и ориента­

ция схвата Хз , у , <р


3 3 таковы , что соотно-

шение (2.99) выполняется, то существует


и решение уравнения (2.97), т. е. выпол­
няется условие

Рис. 2.17. Сечение области достижи­


Таким образом, неравенства (2.99) задают мости трехзвеmюго плоского мани­

искомую область ДОСТИЖИМОСТИ в про­ пулятора ПЛОСКОСТЬЮ (j)3 =а


странстве х , у , <р
3 3 3.
При фиксированном <р 3 =а (т. е. в плоскости, параллельной Х3 , Уз)
область достижимости представляет собой кольцо с центром в точке С
( / 3 с(1,, / 3 s(1, ), ограниченное внешней и внутренней окружностями с радиу-

сами / 1 + /2 и 111 -12 1соответственно (рис. 2.17). При изменении угла <р3
от О до 2n получаем область достижимости, которая заключена внутри
кольца, центр которого перемещается по винтовой линии. #

Рис. 2.18. Область достижимости трехзвеmюго плоского


манипулятора

113
Контрольные вопросы и задания

1. Как формулируется прямая задача о положении? Что понимают под


положением звена?
2. Какова последовательность движений, необходимых для совмещения
систем координат двух соседних звеньев, если они построены в соответст­

вии с алгоритмом Денавита - Хартенберга.


3. Получите выражение для матрицы перехода от (i-1)-й к i-й системе
координат .

4. Сравните вычислительную сложность решения прямой задачи о по­


ложении в замкнутой и рекуррентной формах (см. примеры 2.2, 2.3).
5. Дайте определение рабочего пространства манипулятора и приведите
примеры конфигурации рабочего пространства для известных Вам кинема­
тических схем манипуляторов.

6. Систематизируйте показатели качества манипуляторов, связанные с


понятием рабочего пространства. В соответствии с этими показателями про­
ведите сравнительный анализ манипуляторов, рассмотренных в предыду­
щем задании .

7. Дайте определение понятий «коэффициент сервиса» и «сервис» ма­


нипулятора. Проведите анализ этих показателей для манипулятора РМ-01 и
для руки человека.

8. Как формулируется обратная задача о положении?


9. Сколько конфигураций манипулятора РUМА возможно при фиксиро­
ванном положении его схвата (при условии, что координаты схвата принад­
лежат области достижимости)?
10. Для каких классов кинематических схем манипуляторов возможно
получить аналитическое решение обратной задачи о положении?
11. Выведите формулу (2.89) решения обратной позиционной задачи ме­
тодом Ньютона.
12. Каким образом можно обеспечить быструю (за несколько шагов)
сходимость итерационного алгоритма решения обратной позиционной за­
дачи методом Ньютона?
13. Решите обратную задачу о положении для манипулятора, изобра­
женного на рис. 2.13, при условии, что его схват направлен вертикально

вниз ( Z 5 = - Z о ) •

114
3. СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ
ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА

В этой главе описаны соотношения между скоростями изменения


обобщенных координат (обобщенными скоростями сочленений) и скоро­
стью схвата (либо другого произвольного звена). При этом скорость
схвата определяется шестеркой чисел, из которых первая тройка пред­
ставляет собой компоненты вектора угловой скорости, а вторая -
компоненты вектора линейной скорости. В отличие от положения ( его
также задают шестеркой чисел) скорость схвата представляет собой
вектор. Кроме того, в данной главе рассмотрены малые перемещения
схвата, так называемые дифференциальные перемещения. Задачи о ско­
рости решаются при управлении манипуляторами в полуавтоматических

режимах , когда сигналы, поступающие с рукоятки управления, ин­

терпретируются как компоненты командного вектора обобщенной ско­


рости схвата.

3.1. Вращение твердого тела

Свяжем, как обычно, с твердым телом собственную систему координат


О' X'Y'Z' (рис. 3.1) и выберем произвольную точку М так, что радиус-век­
торы в собственной системе координат r' и абсолютной системе координат r
будут определяться соотношением

r=p + Rr' , (3.1)

где р - радиус-вектор, задающий положение начала связанной системы


координат, а R - матрица перехода от О' X'Y'Z' к неподвижной системе
координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 .
Пусть теперь твердое тело совершает некоторое произвольное движе­
ние. Дифференцируя соотношение (3 .1) по времени и учитывая, что вектор
r' постоянная величина, получаем
. . . ,
r=p+Rr. (3.2)

115
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Х'

Рис. 3.1. Собственная и неподвижная системы координат вращаю­


щегося твердого тела

В соотношении
(3.2) вектор r представляет собой линейную скорость
выбранной точки М ( v м =r) , вектор р - линейную скорость начала связан-
• 1
ной системы координат, а векторR r - эффект вращения твердого тела (при
R= О имеет место плоскопараллельное движение).
Поскольку R - ортогональная матрица, то для нее справедливо соот­
ношение

(3.3)

Дифференцируя (3.3) по времени, находим

(3.4)

Предположим, что матрица вращения R удовлетворяет соотношению

R=AR, (3.5)

где Л - неизвестная матрица. Подставляя (3.5) в (3.4), получаем


Л + Л т =О ,

или

Л=-Лт (3.6)
'
116
3.1. Вращение твердого тела

т. е. Л - кососимметрическая матрица. Из соотношений (3.2) и (3.5) следует, что


• 1 1
Vм =v0 +Rr =v0 +ARr .

Учитывая (3.1), имеем


Vм =v 0 +A(r-p),

или

Vм =Vo +Ar' (3.7)

где r~ - вектор, геометрически совпадающии


V'
с r ,
'
но заданныи
.....
в

абсолютной системе координат О 0 Х 0 Y0 Z O • Соотношение (3. 7) называют

распределением скоростей, поскольку оно позволяет найти скорость любой


точки твердого тела по заданной линейной скорости vO и кососиммет-

рической матрице Л, характеризующей вращение твердого тела.


Замечание. Пусть две точки М 1 и М 2 , принадлежащие телу, движутся

со скоростями v1 и v2 :

Вычислим разность проекций v скоростей v1 и v2 на прямую,

соединяющую точки М1 и М 2 • Имеем

Транспонируя полученную квадратичную форму, получаем

отсюда v =О . Таким образом, проекции скоростей двух любых точек,


принадлежащих твердому телу, на прямую, проходящую через эти точки,

совпадают.

Рассмотрим два частных случая вращения. Для простоты предположим,


что тело не совершает поступательного движения.

1. Вращение в плоскости ( п =2) . В этом случае матрица вращения Л


имеет вид:

и представляет собой невыраженную матрицу с определителем, равным ro


2

117
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Скалярную величину со, являющуюся параметром, который характери­


зует скорость вращения, называют угловой скоростью вращения, так что

Л=Л(со).

Линейную скорость каждой точки с координатами ( х, у) можно найти

следующим образом:

2. Вращение в пространстве ( п =3) . Кососимметрическая матрица


вращений А в этом случае имеет вид:

(3 .8)

где тройки чисел а, Ь, с характеризуют вращение. Тогда линейная скорость


точки с координатами (х, у, z) определяется соотношением

v= -а
О а Ь][х] = [ ay+bz]
О с уz- = [vx
сv
] ах У (3.9)
[
-Ь -с О z -Ьх-су vz

В то же время в механике принято угловую скорость характеризовать век­


тором со, так что линейную скорость можно найти с использованием опера­
ции векторного умножения

- cozy +co yz]


v=cox r= - (Oxz+cozx . (3.10)
[
- со yx +roxy

Целесообразно выбрать параметры а, Ь, с, входящие в (3.8), так, чтобы (3.8)


и (3.9) совпадали:

А= А (со)= [ : ,
- COz

о (3.11)
- со у

118
3.1. Вращение твердого тела

В этом случае имеем

v=A(ro)r=roxr. (3.12)

Сформулируем некоторые свойства матрицы Л ( ro) .


Для произвольных векторов а, Ь и скаляра а можно записать:

1. л(а+Ь)=Л(а)+л(ь).

2. Л(аа)=аЛ(а).

3. А(а)а = О.

4. А(а)Ь = ахЬ.

5. A(Ra) = RA(a)Rт ,

где R - ортогональная матрица. Докажем последнее свойство. Воспользу­


емся известным соотношением для ортогональной матрицы:

R(axb)=(Ra)x(Rb).

Имеем

A(Ra )b = R( а )xb=(Ra )х( RR - 1b )=R( а х( R - 1b) )=RЛ( а )RтЬ.

Поскольку Ь - произвольный вектор, то свойство доказано.

Действительно,пусть

Транспонируя это соотношение, получаем

а = -ат Л ( Ь) а = -а ,

откуда следует а= О , что и доказывает свойство 6.

7. А(а)Ь = А т (Ь)а.

119
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Это свойство является другой формой представления известного соот­


ношения

ахЬ=-Ьха.

Получим теперь аналогичные соотношения для однородных векторов и

преобразований. Пусть р = ( r т 1) т , р' = ( r' т 1) т - однородные векторы


произвольной точки М в абсолютной и связанной системах координат
соответственно . Пусть, как и прежде, твердое тело совершает произвольное
движение с линейной скоростью полюса v O и угловой скоростью ro O •
Положение тела (т. е. связанной системы координат) задается матрицей

так что

р = Тр'.

Дифференцируя последнее соотношение, имеем

• • 1
р=Тр. (3.13)

Найдем матрицу Т в форме, аналогичной (3.5):

T=W( ro, v 0 )T. (3.14)

В силу невырожденности матрицы Тиз (3.14) имеем

. - =(
w( ro, vо)=тт 1 R Р)т-1 -( ЛR Vo)( RT
ООО О ООО О ООО

или окончательно

w(ro v 0 )= Л(rо) -Л(ro~p+ v0 ).


( (3.15)
' ООО

Из (3.13) с учетом (3.14) получаем соотношение

р =W ( Ф, V о) р , (3.16)

120
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

которое совпадает с (3.7). Действительно, из (3.16) имеем

откуда для Vм получаем соотношение (3.7).


Таким образом, соотношение (3.16) представляет собой распределение
скоростей в твердом теле в терминах однородных координат и преобразований.

3.2. Скорости и ускорения


звеньев манипулятора

После того, как мы обсудили общие соотношения, позволяющие найти


скорость произвольной точки твердого тела, перейдем к решению задачи,
состоящей в нахождении скоростей и ускорений звеньев манипулятора.
Ввиду важности этой задачи как для моделирования, так и для управления,
рассмотрим различные способы ее решения, а также представления скоро­
стей и ускорений как в рекуррентной форме, так и в конечном виде.

3.2.1. Скорости и ускорения в однородных координатах

Обозначим через р =(х, у, z , 1 )т


вектор однородных координат точки

твердого тела в связаннои ~ смстеме координат o'x'y'z' и т - матрицу

перехода к неподвижной системе О XYZ . Тогда имеют место следующие


соотношения:

r=Tp, r=Tp, r=Tp, (3.17)

однородные векторы

положения, скорости и ускорения точки твердого тела в неподвижной


системе координат; Т, Т - матрицы, элементами которых являются первые
и вторые производные соответствующих элементов матрицы Т.
Рассмотрим N-звенный манипулятор, кинематика которого задана од­
нородными матрицами А 1 , А 2 , ••• , А N , построенными по схеме Де навита -

Хартенберга ( см. § 1.5), т. е.

ci -са
l
si sa .si
l
aici
S; са 1 ci - sa ci ais i
Ai=
1
(3.18)
о sa,. са., di
о о о 1

121
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Для k-го звена имеем

(3.19)

где r и р - однородные векторы точки в системах координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 и


ОkX kykz k соответственно . Пусть qi скорость изменения обобщенных ко­

ординат сочленений. Тогда, согласно (3.17),

(3.20)

где

(3.21)

Непосредственной проверкой нетрудно убедиться в справедливости


следующего правила дифференцирования матриц Ai :

дА .
а=01А1. (3.22)
qi

Здесь

о -1 о о

1 о о о
0i = (3.23)
о о о о

о о о о

- для призматического сочленения

о о о о

о о о о
0 l. = (3 .24)
о о о 1
о о о о

- для вращательного сочленения.

Окончательно получаем

Tk =
k
z=u
i=l
ki qi, (3.25)

122
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

где

i~k;

(3.26)

k=l, 2, ... , N.

Скорость r любой точки k-го звена, заданной в системе координат звена


однородным вектором r, определяем следующим образом:

(3.27)

Аналогично получим соотношение для ускорения k-го звена

k k k
fk = L uki iji + LLukij l/1l/1, (3.28)
i=I i=I J=I

где

(3.29)
О, k <i;

О, k<j.

Ускорение r любой точки k-го звена, заданной однородным вектором r,


легко найти, если воспользоваться соотношением

(3.30)

где fk определяется соотношениями (3.28), (3.29).


Таким образом, скорости и ускорения звеньев, выраженные через ско­
рости обобщенных координат, можно задать соотношениями (3.20) - (3.30),
которые не являются рекуррентными. Рекуррентные уравнения нетрудно
получить, если воспользоваться соотношением, связывающим положение

k-го и (k-1)-го звеньев:

123
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Действительно , дифференцируя эти соотношения по времени, можно


получить следующие рекуррентные уравнения для скоростей и уско­

рений:

(3.31)

(3.32)

где

(3.33)

3.2.2. Линейные и угловые скорости и ускорения


звеньев манипулятора

Полученные соотношения (3.31) - (3.33) определяют скорости и уско­

рения звеньев в неявной форме, т. е. через матрицы t и f . Однако часто


необходимо иметь выражения для линейной и угловой скорости в явной
форме:

а также для линейного и углового ускорения:

Чтобы получить эти соотношения, воспользуемся выражениями (3.31) -


(3.33).
Пусть

(3.34)

124
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

В силу (3.22) имеем


(3.35)

где матрица 0k определяется равенствами (3.24), (3.25). Рассмотрим для

определенности вращательный шарнир. Тогда

о -1 о о о

1 о о о Л(z 0 ) О
0k =
о о о о о

о о о о о о о о

и кососимметрическая матрица Л ( zO) задает вращение вокруг оси OZ с


угловой скоростью

Используя соотношение (3 .31 ), с учетом (3 .34), (3 .3 5) находим

Rk =Rk_lek +Rk_le k' (3.36)

Р k = Р k-1+ Rk-1rk + Rk-1A( Zo )rk • (3.37)

Рассмотрим сначала (3 .36). В соответствии с соотношением R= А (со) R


имеем

Л( ffi k )Rk =Л( cok-1 )Rk-10 k + Rk_1A( Zo )0 kq k =

=Л( со k-1 )Rk + A(Rk-1Zo)Rkq k •

Матрица Rk невырожденная, следовательно,

Л ( {О k ) = Л ( (О k-1) + Л ( Z k-1) CJ. k ·

Таким образом,

(3.38)

Аналогично можно получить соответствующую рекуррентную формулу


для линейных скоростей. Из соотношения (3.37) имеем:

125
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

=V k- 1 + л( (J) k-1) р k- 1, k + л( R k-1 Zo) р k- 1, k С/ k =V k- 1 +( л( О) k-1 )+ л( Zk- 1) С/ k ) P k-1, k =


(3.39)

Таким образом, мы получаем соотношения (3.38), (3.39), позволяющие


рекуррентным образом (от основания к схвату) найти угловые и линейные
скорости звеньев манипулятора для случая, когда звенья связаны телеско­

пическими шарнирами. Безусловно, эти соотношения можно получить


методами теоретической механики с использованием понятий переносного и
относительного движений. Аналогично можно найти соотношения для
телескопических шарниров, с той лишь разницей, что для матрицы 0k сле-

дует использовать (3.24) вместо (3.23). Линейные и угловые ускорения


получаются с использованием того же подхода.

Итак, окончательно для рекуррентного представления линейных и угло­


вых скоростей и ускорений звеньев манипулятора имеем следующие соот­
ношения:

для вращательного сочленения

V-=V-1+ffi.XP-1
1 1- 1 1- ,1.;
(3.40)

для телескопического сочленения

v-=v- 1+ro . xp-1 -+z-1q· -·


l l- l l- , l l- l '

для вращательного сочленения

v.=v. 1+ro .x(ro .xp. 1 -)+сЬ .х р. 1


l l- l l l- , l l l-
.,·
, l
(3.41)

для телескопического сочленения

v.=v. 1+ro .x(ro .xp. 1 .+2ro.x(z. 1q· - )+сЬ.хр· - 1 .+z. 1q··.).


l l- l l l- , l l l- l l l- , l l- l

Аналогично для угловых скоростей и ускорений i-го звена относитель­


но базовой системы координат запишем соотношения:
для вращательного сочленения

(J) l· = (J) · 1 + Z · lq· · .


l- l- l '
(3.42)

для телескопического сочленения

126
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

для вращательного сочленения

ro .=ro. 1 +z. 1q··.+ro. 1 x (z.q·.),·


l /- 1- 1 1- 1 1 (3.43)

для телескопического сочленения

В соотношениях (3.40) - (3.43) значение индекса i изменяется от 1 до N


(N - число звеньев манипулятора), при этом стандартные начальные условия
( при неподвижном основании) имеют вид ro O =ro O =v O =vO =О . Используя
эти соотношения можно последовательно найти скорости и ускорения

звеньев, начиная от основания в направлении к схвату (так называемая


прямая рекурсия).
Соотношения (3.40) - (3.43) являются рекуррентными. Однако нетруд­
но получить и конечные зависимости линейных и угловых скоростей как

функции угловых скоростей и обобщенных координат. Зафиксируем k-e


звено, тогда в соответствии с (3 .3 8) имеем
О) k = О) k-1 + Zk-1 qk = О) k- 2 + Zk- 2 l:/ k-1 + Zk-1 qk ·

Отсюда вытекает соотношение для вектора угловой скорости k-го звена

(3.44)

Аналогично получаем соотношение для вектора скорости поступатель­


ного движения, используя (3.40) с учетом (3.42)

Поскольку

P k- 2,k+l + P k- 1, k = P k- 2,k,

окончательно находим

=V k- 2 + ro k- 2 Х P k- 2, k + Z k - 2 Х P k- 2, k q_ k-1 + Z k-1 Х р k-1, k q_ k ·

127
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Продолжая этот итерационный процесс, получаем выражение для вектора

линейной скорости k-го звена манипулятора с вращающимися шарнирами

(3.45)

Заметим, что в выражениях (3.40) - (3.45) все векторы, описывающие


движение механизма, заданы в базовой системе координат. Это не всегда
удобно, особенно при выводе динамических уравнений манипулятора, на­
пример, когда момент инерции звена, вычисленный относительно непод­
вижной системы координат, зависит от положения этого звена.
Целесообразно получить эти соотношения для линейных vi и угловых &i
. .
скоростей, а также линейных vi и угловых &i ускорений, заданных в систе-

мах координат соответствующих звеньев, которые удобны с вычислитель­


ной ТОЧКИ зрения.

Как и ранее, пусть матрица перехода от системы координат i-го звена


OiXiYiZi к системе координат (i-1)-го звена ОнХнУнZн имеет вид

Приведем без вывода следующие соотношения:

а) для линейных скоростей

вращательное сочленение

v~.= Rт~
l l
~ x p~ .
. v. 1 +ro.
l- l 1 l-
.,
, l
(3.46)

телескопическое сочленение

~ RT
v.= ~ +ro.xp
. .v. ~ ~ . .+ RT.z q.,·
.
l l l z- 1 l 1- 1, l l 0 l

б) для линейных ускорений

вращательное сочленение

~i =Riт +&i х( &i Х Рн, i )+&i х Рн, i, (3.47)

телескопическое сочленение

128
3. 3. Дифференциальные преобразования

в) для угловых скоростей

вращательное сочленение

(3.48)

телескопическое сочленение

~
О).=
Rт~
.(0 1-
. 1
1 1

г) для угловых ускорений

вращательное сочленение

,:,
roi =RT,:, RT .. RT ~ .
i rон + i Zoq1 + 1 сон xzoqi, (3.49)

телескопическое сочленение

Здесь Рн, 1 - вектор положения системы ОнХ1_1 :f;_1 Zн в проекциях на оси

системы координат o ixiyizi' z=(O, о, l)T.

3.3. Дифференциальные преобразования

В предыдущем параграфе были получены выражения для скоростей и ус­


корений звеньев, обусловленных скоростями и ускорениями в подвижных
сочленениях. Рассмотрим важную задачу, аналогичную описанной ранее, а

именно: как сказываются малые приращения одних кинематических парамет­

ров манипулятора на другие. Эгот анализ используют при изучении динамики


многозвенных механизмов, а также при построении алгоритмов управления.

3.3.1. Дифференциальное перемещение

Как было сказано ранее, любое движение твердого тела можно задать

как плоское перемещение вместе с некоторым центром и вращение вокруг

оси, проходящей через этот центр. Дифференциальное перемещение задается

вектором

ds-(~:), (3.50)

129
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

где

8 <р = (8 х, 8у, 8 z) т (3.51)

- вектор дифференциального вращения, компоненты которого - бесконечно


малые углы поворота вокруг осей координат:

dr = (dx, dy, dz) т (3.52)

- вектор дифференциального переноса, компоненты которого - бесконечно


малые перемещения (с сохранением ориентации) вдоль осей координат.
Свяжем, как и прежде, систему координат с твердым телом, положение
которого задано матрицей

Пусть твердое тело совершает дифференциальное перемещение, т. е. диффе­


ренциальный перенос

и затем дифференциальное вращение

вокруг оси, проходящей через начало связанной с телом системы координат


(рис. 3.2) (векторы drт и Ь<р т заданы проекциями на оси связанной систе-

мы координат).

Рис. 3.2. Дифференциальное перемещение

130
3. 3. Дифференциальные преобразования

Тогда новое значение матрицы Т принимает вид

(3.53)

В соответствии с выражением (1 .31) матрица L(drт) = Lт равна

(3.54)

Найдем матрицу Rot т • Воспользуемся выражениями (1.9) - (1.11) для на­

хождения матриц, описывающих элементарные вращения. Учитывая, что


компоненты вектора (3.47) бесконечно малы, получаем

1 О О О

О 1 -8х О
Rot х, ох =
О 8х 1 О

О О О 1

1 О 8у О

О 1 О О
Rot у,оу =
-8у О 1 О

О О О 1

Нетрудно проверить, что суммарное вращение не зависит от порядка


вращений вокруг координат (поэтому будем считать 8 <р вектором) и, следо-

вательно,

1 -8z т 8ут о

8zт 1 -8х т о
Rot ( 8<р т ) = Rot т = (3.55)
-8у т ◊Хт 1 о

о о о 1

131
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

С учетом выражений (3.54), (3.55) находим


1 -oz т ◊Ут ОХт

ОZт 1 -Охт ◊Ут


Lт Rot т = (3.56)
-оут ОХт 1 ОZ т

о о о 1

Таким образом, соотношения (3.53), (3.56) определяют положение связанной


системы координат после осуществления дифференциальных преобразова­
ний, заданных в связанной системе координат.

3.3.2. Матрица дифференциальных преобразований

Представим матрицу т' в виде (рис. 3.3)


1
T =T+dT.

Тогда для дифференциальных преобразований, заданных в связанной систе­


ме координат, имеем с учетом (3.53)
dТт =T'(drт, О<рт )-Т=Т(Lт Rot т -E)

или

где

о -Оz т ◊Ут dхт

Лт=
ОZ т о -ОХт dу т
=( ~-(~_<Р_т_ч ~~~ J.
-оут ОХ т о dzт ООО О

о о о о

Для тех же дифференциальных преобразований, заданных в неподвижной


системе координат, получаем

или

dТ. =Л Т. =(~-o!_tf!o_J
0 0 1
ООО О '

132
3. 3. Дифференциальные преобразования

Рис. 3.3. Изменение матрицы положения в ре­


зультате дифференциального преобразования

где

о -8z 0 8уо
8z 0 о -8х 0 dr0 -Л(8<р 0 )р =(Л(8<р 0 ) 1 dr0 -A(8<p 0 )pJ
Rot 0 =
-8уо 8х 0 о ООО О .
--------------- ------------
о о о 0

Матрицы Л т и Л O называют матрицами дифференциальных преобразова­

ний, соответствующих дифференциальному переносу и вращению. Посколь­


ку, согласно построению dT0 =dТт, имеем

и, следовательно,

Получим еще один результат, который используем далее при изучении


вопросов, связанных с управлением. Сформулируем задачу, в известном
смысле обратную по отношению к только что рассмотренной.
Предположим, что положения тела в моменты времени t 1 и t 2 , причем

разность t 1 - t2 мала, характеризуются в базовой системе координат матрицами

т, =(о~~+~~J=(:,
z,
У1
о о
P1J
1 '

т, =(о~'о--~~J=(; , У2
о
Z2
о 1:' J=T1+dT

133
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Требуется найти дифференциальное перемещение (ох, оу, oz, dx , dy,


dz) т и матрицу, переводящую Т1 в Т2 в базовой системе координат.
Напомним, что подобная задача рассматривалась в п. 1.2.4, однако там не
учитывалась малость перемещений, необходимых для совмещения Т1 с Т2 •

Имеем

dT=T
z
-Т, =Л о Т, =(~-(~J_o)_~i_l~~J
i i ООО 1 1 '

откуда

dr=p2-P1 , (3.57)

и,следовательно,

(3.58)

Умножая векторно слева (3.58) последовательно на х 1 , у 1 , z 1, после эле­

ментарных преобразований получаем

(3.59)

Таким образом, чтобы переместить твердое тело из некоторого положе­


ния, заданного матрицей Т1 , в близкое положение, заданное матрицей Т2 ,

необходимо переместить его на вектор dr (3.57) и повернуть вокруг оси, про­


ходящей через начало связанной системы и определяемой вектором о q> (3.59).

При этом все векторы заданы в абсолютной системе координат.

3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Выше мы рассматривали прямую и обратную задачи о положении, имея


в виду нахождение зависимости между обобщенными координатами меха­
низма и положением схвата. Аналогично сформулируем и задачу о скоро­
сти, играющую большую роль при построении алгоритмов управления
движением манипулятора.

134
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Пусть положение схвата N-звенного манипулятора характеризуется


шестью числами: тремя координатами начала связанной со схватом
системы координат и тремя углами, определяющими ее ориентацию .

Обозначим, как и раньше (см. § 1.4), эти параметры через s. Пусть

q = ( q1, q 2 , • • •, q N) т - вектор обобщенных координат, iJ. = ( q1 , q2 , ••• , qN) т -

вектор скоростей обобщенных координат, v и ro - линейная и угловая


скорости схвата (т. е. системы координат ONX NYNZ N , связанной со схва-
том) соответственно. Положение схвата однозначно определяется его обоб­
щенными координатами

s = f(q). (3.60)

Дифференцируя (3.60) по времени, получаем


s=J(q)q' (3.61)

где s- 6х1-вектор обобщенной скорости схвата:

s=(сот, vт)\

J(q) - 6хN-матрица Якоби для преобразования/:

дf
J(q)= дq .

Соотношение (3.61) показывает, что вектор обобщенной скорости


схвата линейно зависит от вектора скоростей обобщенных координат.
Заметим, что при N =6 матрица Якоби становится квадратной, и для нее
можно вычислить определитель detJ(q), который называют якобианом

преобразования f
Сформулируем прямую и обратную задачи о скорости .
Прям,ая задача: по заданному вектору скоростей обобщенных коорди­
нат iJ. найти вектор обобщенной скорости схвата s.
Обратная задача: по заданному вектору обобщенной скорости схвата
s найти скорости в сочленениях iJ. .
Рассмотрим сначала прямую задачу о скорости.

3.4.1. Прямая задача о скорости

Пусть задана скорость изменения обобщенных координат iJ. , требуется


найти угловую ro и линейную v скорости схвата. Используя соотношения

(3.40), (3.42), заметим, что если матрицу Якоби записать следующим образом:

135
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

(3.62)

то 6-мерный вектор jk будет определяться выражением

jk = Zk- 1
( zk-1 х Pk-I N
J- для вращательного сочленения,

либо

jk =( О J- для телескопического сочленения.


Zk- 1

Таким образом, соотношение для скоростей

(: )=J(q)ti, (3.63)

где матрица Якоби J(q) определяется выражением (3.62), является реше­

нием прямой задачи о скорости.


Покажем теперь, как можно получить матрицу Якоби, используя диф­
ференциальные преобразования. Найдем k-й столбец матрицы Якоби j k.
Пусть k-e звено манипулятора совершает движение, вызванное малым
изменением соответствующей обобщенной координаты. Изменение матри­
цы положения манипулятора обозначим d kT .
Тогда в соответствии с выражением (3.26) имеем
dkT=A1A2 ... Ak-10 kdq kAk+l ···AN-IAN'

где 0k задается равенством (3.23) или (3.24) в зависимости от типа сочле­

нения. В то же время, как было показано в п. 3.3.2, можно записать


(3.64)

Тогда

Если, как и прежде, через Tk-I обозначить матрицу, задающую положение и

ориентацию системы координат ( k - 1 )-го звена в абсолютной системе

координат:

136
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

то получим

(3 .65)

Пусть матрица T k-t имеет вид

-(Rk-1 __Pk-1]-(xk-1 __ Yk-1 __ zk-1_l Pk-1]


T k-l ооо 1 о о о 1 1 .

Тогда в соответствии с (1.40)

т,j ~( :ii---=~i•~J·
Обозначим через ◊<р N и drN искомые дифференциальные перемещения

схвата. Если в (3.65) выполнить все необходимые операции, то получим для


вращательного сочленения следующее выражение:

Откуда

(3.66)

(3.67)

Здесь Л ( z0 ) - матрица вращения вокруг вектора (О, О, 1) т.


Поскольку

из (3.66), (3.67) имеем

137
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

А ( 8 q> N) = А ( zk-1) d q k '

drN =А( zk-1)(р N- Pk-1)dqk ,

отсюда

что совпадает с выражением (3.62) для вращательного сочленения. Для


поступательного сочленения вывод аналогичен.

Пусть теперь угловая и линейная скорости заданы в системе координат


схвата О NX NyNZ N . Тогда вместо соотношения (3 .64) запишем

Следовательно,

(3.68)

Введем матрицу

определяющую положение и ориентацию схвата в i-й системе координат.

Для этой матрицы можно легко получить следующие рекуррентные соот­

ношения:

где И N =Е.

Соотношение (3.68) можно записать в виде

Лтk = И;!le kdqkUk-1 ·

Обозначая

138
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

после несложных преобразований получаем для вращательного сочленения


соотношения, аналогичные (3.62),

8<р Nт =(xk-1, , Y k-1, , 2 k-l z ) T dqk,

drNт =(хk-l y р k-l x -хk-l x р k-l y , у k-l y р k-l x -у k-l x р k-l y , z k-l y р k-l x -z k-l x р k-l y )т ·

Обсудим некоторые аспекты, связанные с вычислением матрицы Якоби


(3.62). Обозначая

имеем

О) =Jo/J.,

v=JiJ..

Тогда вычисление матрицы J (J) не представляет труда, поскольку векторы

zi являются компонентами матрицы

Что же касается вычисления Jv =(а 0 , ai, ... , а N-i), то здесь возни­

кают трудности, связанные с вычислением векторных произведений

а i =z i хРiN, при этом z i =z/q1 , q 2 , ... , q;) , P i,N =PiN (q1 , q2, . . . , q N )-
Получим еще одну форму представления матрицы J v, в какой-то сте­

пени упрощающую процедуру ее вычисления. Для этого несколько расши­

рим понятие векторного произведения.

Пусть В - матрица, столбцами которой являются векторы Ь 1 , Ь 2 , .. • , Ьт :

Векторное произведение вектора и матрицы представим в виде

(3.69)

где а - 3 х 1-вектор; В - 3 х т-матрица; С - 3 х т-матрица.

139
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Аналогично введем векторное произведение матрицы и вектора:

(3.70)

Приведем без доказательства следующие свойства введенных операций:

1. а х В=-В х а.
2. ахВ=А(а)В .
3. Если А - 3хп -матрица, то ( А х а )Ь =( А Ь )ха.
4. Если А - 3х3-матрица, то (АхАЬ)т =hхА т .
5. Если А - 3 х 3 -матрица, то (Ах а) т = (А т а) х А т .

6. Если А и В - ортогональные 3 х 3 -матрицы, то (Ах А Ь) т = (Ат В Ь) х Вт .

Рассмотрим элемент матрицы Якоби, имеющий вид

(3.71)

Пусть матрицы

задают положение и ориентацию k-го звена манипулятора в абсолютной и


относительной системах координат соответственно.

Тогда соотношение (3.71) преобразуется к виду

(3.72)

где z0 = (О, О, 1) т; р; N - вектор, соединяющий начала систем координат


o kx kykz k и ONX NYNZ N, заданный в системе o kx kykz k .
Введем вместо вектора а k = z0 х р; N, входящего в соотношение (3. 72),

матрицу

(3.73)

140
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

где операция векторного умножения выполняется в том смысле , в каком она

введена выше соотношениями (3.69), (3.70). Нетрудно увидеть, что

(3.74)
В силу второго свойства имеем

Yk =-р; NxE=-A(p; N )=А(р; N).

Заметим, что при использовании полученных соотношений (3.72), (3.74),


а также того очевидного факта, что

z k =Rk zo '

матрицу Якоби (для вращательных сочленений) можно представить следую­


щим образом:

Zo ZN-1 ]
J- (
Zo хро N ZN-1 XP N-1 N -

Найдем зависимость между Yk и Yk-1 . Имеем

y k- 1 =Ат (Pt=l N ) ·
Из рис. 3.4 ясно, что
k-1 Q k
р k- 1 N = rk + k рk N ·

k- 1
k- 1 P k- 1 N
N

Рис. 3.4. Связь (k - 1)-й и k-й систем

141
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Тогда

yk-1= Л т ( Q kр; N+ rk) =(Q kA ( р; N)Q; + А ( rk ) ) т = о; Л т ( р; N)0 k +Ат ( rk ) .

Учитывая первое свойство векторного произведения, получаем следующие


рекуррентные соотношения:

Рассмотрим матрицу

Ясно, что по-прежнему компонента матрицы Якоби удовлетворяет соотно­


шению

Тогда

wk-1 =Rk-lyk-1=Rk-1 ( OkYko; -A(rk) )=Rk-lOkYko ; -Rk-lA(rk )=

=RkYko ; -Rk-1A(rk)=Wko ; -Rk-lA(rk).

Рассмотрим теперь член Rk_1A(rk). В соответствии со свойствами вве­


денных векторных произведений имеем

Окончательно получаем

wk-1 =Wko; +RkL1' k=N, N - 1, ... , 1 , (3.75)

где

(3.76)

142
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Таким образом, определение компонент подматрицы Якоби

Jv =(Wozo W1zo ··· WN-1zo)

заключается в выполнении следующих шагов.

1. Вычисление матриц Li, i=l, 2, ... , N в соответствии с (3.76).


Заметим, что эти матрицы, как правило, весьма просты, и, более того,
поскольку Ai задается равенством (2.8), то нетрудно увидеть, что

-disi aisiso.i -dicico.i ais~ai -disai]


Li = ri xOi = dici -aicis ai -disicai aicicai ·
[
О aicai aicisai

2. Вычисление Wu i=N-1, N-1, ... , О, в соответствии с (3.75) и на­

хождение компонент а i матрицы Jv как третьего столбца матриц Wi .

Пр им ер 3 .1. Решить прямую задачу о скорости для двухзвенного


манипулятора (рис. 2.1 ).
Решение. Положим для простоты а 1 =а 2 =а. Тогда в соответствии с

примером 2.1 матрицы положения звеньев задаются следующим образом:

ci - si о aci

=(оос/о- r,Jf , =1, 2 ;


S; ci о as 1
А l. = i
о о 1 о

о о о 1

Ti =Ai =(Q~~-r~~}
С12 -S1 2 о а(с 1 +с 1 2 )

=(о~'о+~~ J·
S12 С12 о a(s1 + s12)
Т2 =
о о 1 о

о о о 1

Проиллюстрируем оба описанных выше способа вычисления матрицы


Якоби.

143
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

В соответствии с первым способом матрица Якоби имеет вид

Zo
J-
( Zo ХРо, 2

где z0 =z 1 =(О, О, l) т.

Заметим, что

р 1, 2 = р О, 2- р О, 1= р 2- р 1= ( а С12, а S 12, о) т ·

Тогда

-a(s1 +s12)

ZoXPo,2= а(с1+С12) ,
о

-GS12]
Z1 х Р1,2 = а~12 ·
(

И окончательно получаем

о о

о о

1 1
J=
-а( S1 +s1z) -aS1 2
а(с1+С12) GC12
о о

Получим теперь матрицу Якоби с помощью рекуррентной процедуры.

Согласно второму способу, имеем

144
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

хО1 =[~
о

L 1 =r1 о
as
1

-~с1 '
J
а

х02 =[~
о

L 2 =r2 о
as
2

-аос2 '
J
о

=[ ~
о

о
-as
12
J
W1 =R2 L; а ~12 ,
as 2 -ас
2

о о -а( S12 +С1)


о о а(с12+с1)

Подставляя третьи столбцы W0 и W1 в матрицу Якоби, получаем тот же

результат, что и в предыдущем случае.

В рассматриваемом примере элементы матрицы Jv можно получить

непосредственным дифференцированием вектора р 2 матрицы Т2 • Действи­

тельно,

тогда

т. е.

что соответствует соотношению для матрицы Jv • #

145
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

3.4.2. Обратная задача о скорости

Перейдем теперь к решению обратной задачи о скорости. Пусть, как и

прежде, вектор s=(ro т , v т) т задает линейную и угловую скорости схвата.


Требуется найти скорости в подвижных сочленениях q, с которыми дви­

жется схват со скоростью s. В этом случае соотношение


J(q)iJ.=s (3.77)

следует рассматривать как линейную систему шести уравнений с N


. . .
неизвестными q 1, q 2 , • • •, q N.
Известно, что система линейных уравнений

Ах=Ь ,

где А - известная матрица тхп; х - неизвестный вектор nxl ; Ь - заданный


вектор т х 1 , имеет решение тогда и только тогда, когда

r =rank( A)=rank( А, Ь), (3.78)

где (А, Ь) - расширенная матрица mx(n+l) , получаемая из матрицы А пу­


тем добавления вектора Ь в качестве ( п + 1) -го столбца. Если r = т = п , то

существует единственное решение. Если соотношение (3.78) выполняется и


r <т , то т - r уравнений можно выразить в виде линейной комбинации r
независимых уравнений и им удовлетворяют решения r уравнений.
В терминах решаемой задачи это означает следующее.
1. Если число степеней подвижности манипулятора N = 6 , т. е. матрица
Якоби является квадратной, то необходимо рассмотреть два случая.
Пусть при некотором q выполнено условие detJ(q) :;t: O, т. е. матрица
Якоби невырожденная, тогда обратная скоростная задача имеет в качестве
решения единственный вектор

(3.79)

Если при некотором q выполнено условие detJ(q) = O (т. е.


r = rank ( J) < 6 ), то обратная скоростная задача либо имеет бесконечно
много решений, если выполняется условие

rank(J)=rank(J, s) , (3.80)

146
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

либо не имеет ни одного, если условие (3.80) не выполняется. Такие

конфигурации манипулятора q *, при которых det J ( q *)=О , называют


вырожденными. Таким образом, вырожденная конфигурация характеризу­
ется тем, что для нее либо существует бесконечно много способов
реализовать движение схвата с заданной скоростью, либо не существует ни
одного способа.
2. Если число степеней подвижности N >6 , то решений обратной
скоростной задачи либо бесконечно много, либо не существует вовсе. Ма­
нипуляторы с числом степеней подвижности N >6 называют избыточными.
Их применяют обычно при выполнении различных операций в загромож­
денном пространстве, когда требуется избежать столкновений с препятст­
виями в рабочей зоне. В данном случае используется способность манипу­
лятора при одном и том же положении схвата принимать различные

конфигурации . Заметим, что управление такими манипуляторами сущест­


венно сложней, чем манипуляторами с числом степеней подвижности N ~6.
3. Если N < 6 , то возможна любая из перечисленных выше ситуаций:
отсутствие решения, единственное решение и бесконечное множество
решений. Обычно манипуляторы с числом степеней подвижности N <6
применяют для выполнения простых транспортных операций (загрузка -
разгрузка станков, обслуживание конвейеров), т. е. когда не требуется обес­
печивать перемещение схвата в любую точку рабочего пространства с
заданной ориентацией .

Пример 3.2. Пусть имеется двухзвенный плоский манипулятор (см.


рис. 2.1 ). Рассмотрим только линейные скорости схвата. Из соотношения
(3.63) имеем

где

-aS12].
аС1 2

Поскольку матрица Якоби квадратная (2х2), то можно вычислить ее


определитель

147
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

и,следовательно,

det J ( q 1 , пп) = О ,

что соответствует либо полностью вытянутой (рис . 3.5, а), либо сложенной

(рис . 3.5, б) «руке» . Нетрудно видеть, что в вырожденных положениях име­


ют место следующие равенства:

для вытянутой «руки» ( q 2 =О)

-as 1 ] ;
ас 1

для сложенной «руки» ( q 2 = п)

В обоих случаях развиваемая скорость схвата v не является произволь­


ной, но удовлетворяет соотношению

т. е. перпендикулярна «руке», либо вообще равна нулю при 2q 1 + q2 = О .

х х

\
\

о у о у

а б
'
Рис. 3.5. Вырождеm1ые конфmурации плоского манипулятора

148
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Таким образом, при q2 =f:. тtn обратная задача о скорости имеет един­

ственное решение. При q2 =пп обратная задача

1) не имеет решения, если командный вектор скорости v = (v х, v У ) т не


удовлетворяет соотношению

2) имеет бесконечно много решений, если вектор скорости удовле­


творяет указанному соотношению и эти решения можно представить в виде

iJ.1 =t '

где t- любое действительное число.

Безусловно, что в случае практической реализации необходимо учиты­


вать ограничения

Процедура поиска решения уравнения (3. 77) часто является одной из


компонент алгоритма управления манипуляторами, и, более того, вычисли­

тельная сложность процедуры обращения матрицы Якоби определяет


эффективность алгоритма управления в целом. Очевидно, что наиболее

эффективный результат можно достигнуть, если удастся получить анали­

тическое решение системы (3. 77) в виде

qi =aJ (q)ro +bJ (q)v , i=l, 2, .. . , N.

Несмотря на то, что для шестизвенных манипуляторов возможно

обращение функциональной матрицы J( q) размеров бх б , вычис-


лительная сложность этой процедуры чрезвычайно высока: по крайней

мере, в настоящее время не существует представления матрицы J- q) в


1
(

замкнутой форме для манипулятора с произвольной кинематической схе­

мой. К счастью , существует довольно широкий класс манипуляторов, для

которых возможно получить аналитическое представление обратной мат­

рицы Якоби. #

149
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

3.4.3. Манипуляторы с тремя пересекающимися


осями сочленений

Пусть оси вращения zk, z1, Zm трех шарниров манипулятора с N степе­

нями подвижности пересекаются в одной точке О (рис. 3.6). В соответствии


с (3.62) уравнения, связывающие скорости, имеют вид

(3.81)

(3.82)

Умножая уравнение (3.81) векторно на Pk, N и вычитая из (3 .82), получаем

(3.83)

Заметим, что если начало координат О kX kykz k лежит в точке О пересече­

ния осей, то Pz,k = A 1Zt, Рт, k = АтZт и, следовательно,

Pik
1
1

,1
1
1

1
\ 1
\ 1
\ 1
\ 1
---->---------~
z,,, о

Рис. 3.6. Пересечение осей вращения трех шарниров

150
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Тогда уравнение (3.83) содержит в качестве неизвестных N-3 скорос­


ти (линейных или угловых) в сочленениях. Что касается требования совпа­
дения начала координат Ok и О (см. рис. 3.6), то оно не является очень

сильным, поскольку при построении систем координат по Денавиту - Хар­


тенбергу (см. § 1.4) начало координат сочленений можно выбирать в любой
точке оси вращения .

Таким образом, можно утверждать следующее: если оси вращений трех


сочленений N-звенного манипулятора пересекаются в одной точке, то урав­
нение для скоростей можно декомпозировать:

Jо J.q-v , (3.84)
22

где J 21 , J 2 2 - матрицы 3x (N- 3); J 11 - матрица 3х3; q отличатся от q


лишь нумерацией обобщенных координат.
Отметим, что аналогичный результат можно получить для произволь­
ного числа пересекающихся осей.
Рассмотрим случай N =6 .Тогда в уравнении (3 .84) все матрицы имеют
размеры 3х 3 и их можно представить в виде

(3.85)

~
J 22q· 2 =V2- J 21q·1 , (3.86)

где ij-(;:)-искомые скорости в сочленениях.


Следовательно, решение обратной задачи о скорости состоит сначала в

нахождении вектора tj из (3.85), т. е. в обращении матрицы J 11 размера


1

3 х 3 , и далее - в нахождении 42 из (3.86). Итак, оба уравнения (3.85), (3.86)


имеют вид

ax+by +cz=d , (3.87)

где а, Ь, с, d - известные векторы; х, у, z - компоненты искомого вектора 41


2
или tj . Решение уравнения (3.87) имеет вид

[d Ь с] [а d с] [а Ь d]
Х = --- , z=--- , (3.88)
[а Ь с] у = [а Ь с] ' [а Ь с]

151
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

где через [и v w] обозначено смешанное произведение:

[и v w]=u(vxw) .

Напомним основные свойства смешанного произведения, которые мо­

гут быть полезны для решения различных прикладных задач:

[и v w]=[v w и]=[w и v]=-[v и w],

[и v w]=det(u v w).

В заключение заметим, что аналитическое обращение матрицы Якоби

возможно также в том случае, если механизм содержит три поступательных

шарнира.

Продемонстрируем этот подход для решения обратной задачи о скорос­

ти для манипулятора РUМА.

Пр им ер 3 .3. Решим обратную скоростную задачу для манипулятора


РUМА (см. рис. 1.22). Поскольку все сочленения вращательные, то в соот­
ветствии с выражением (3 .62) имеем следующие уравнения для скоростей:

(3.89)

+(Z4 х P4 б )Cf s +(zs х Ps б )Сf б =v • (3.90)

Заметим, что кинематическая схема манипулятора такова, что оси z3 , z 4 ,


z5 трех шарниров пересекаются в одной точке ( 0 4, 0 5 ) (см. рис. 1.22),
следовательно, можно воспользоваться подходом, описанным выше. Умно­
жая уравнение (3.89) векторно на р 46 и вычитая его из (3.90), в силу

коллинеарности Рз, 4 и z3 , р 4, 5 =0 , получаем

(3.91)

В соответствии с (3.87), (3.88) имеем

(3.92)

152
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

(3.93)

(3.94)

где D I2 3 =[(z 0 xp 04 )(z1 xp I4 )(z2 xp 24 )] - детерминант системы уравнений

(3.91).
Упростим теперь соотношения (3.92) - (3.94), используя полученное в
§ 2.1 решение прямой задачи кинематики в рекуррентной форме (см. при­
мер 2.2).
Вычислим сначала D 12 3 . Согласно определению смешанного произве-

дения

Учитывая, что

получаем

Для векторных произведений ортов связанных систем координат имеем

Тогда

(3.95)

Далее вычислим z1 х р 14 . Поскольку р I 4 = р O4 ,


(3.96)

где соответствующие векторные произведения:

Следовательно,

(3.97)

153
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Найдем теперь z2 х р 2 4 • Воспользуемся следующими очевидными

соотношениями:

т. е.

(3.98)

Поскольку

У2 X Z 3 =-S3 Z2,

то

(3.99)

Осталось умножить скалярно (3.96) на (3.99). Так как

окончательно получаем выражение для детерминанта:

Dш =а2(аз sз - d4сз )(а2 с2 +азс2з +d4S2з ).

Заметим, что для входящих в детерминант сомножителей имеют место


следующие соотношения:

где р 3 4 - проекция вектора, соединяющего начало координат 03 с 04, на


У2

ось У2 системы координат 0 2 Х 2 Y2 Z 2 ; р 1 4 - проекция вектора, соединя-


х1

ющего начало координат 01 (или 0 0) с 04, на ось Х 1 системы координат

01X1Y1Z1.

154
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

В этом легко убедиться, если вычислить матрицы А3 А 4 и А 2 А 3 А 4 и

рассмотреть их последние столбцы. С учетом сказанного имеем

(3.100)

где обозначено

Х14 = Р14 ·
Х]

Вычислим скорость в первом сочленении q1 • В соответствии с (3.92)


числитель выражения (3.100) имеет вид
[v 4(Z1 х Р14) (z2 хр24) ]=v 4[ (z1хР14)x(z2 хр24)] •

Подставляя сюда (3.99), получаем при у 34 ,t:0

(3.101)

Если
(3 .102)

то q1 может принимать любое значение. Уравнение (3.102) задает множест­

во вырожденных конфигураций манипулятора. Геометрически соотношения


(3.102) означают (с учетом того, что а3 <0), что направление вектора,

соединяющего 02 и О 4 (или 0 5 ), совпадает с направлением второго звена

(см. рис. 1.22). Еще одно множество вырожденных конфигураций манипуля­


тора задается соотношением

(3.103)

Это такие конфигурации, при которых точка 04 (или 05) лежит в верти­

кальной плоскости, проходящей через оси fi, Z1 (или Z 0 , Z 4 ).


Найдем теперь q2 • В соответствии с описанными выше свойствами

смешанного произведения имеем

[ (zo х Po4)v 4(Z2 х Р2 4) ]= - v 4(zo х Po4) x (z2х Р24),

где (z 0 xp04 ) и (z 2xp 24 ) задаются равенствами (3.95), (3.98) соответ­

ственно.

155
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Учитывая, что

получаем

(zo х Ро 4)x(z2 х р24) =-d 2(d 4S2з +а3С2 з)Z 1 -Х14а3Хз -х14d 4Zз ·

Тогда для q2 можно записать соотношение

(3.104)

Найдем q3 • В соответствии с описанными выше свойствами смешанно­


го произведения получаем

Учитывая соотношения (3.95), (3.97), а также равенства

имеем

Так как в последнем равенстве слева стоит р 0 4 , то получаем при х 14 -:f:. О

(3.105)

Если х 1 4 =О, то q3 является любым действительным числом.

Перейдем теперь к нахождению обобщенных скоростей в четвертом,


пятом и шестом сочленениях. В силу (3.89) имеем
(3.106)

где

156
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

- известный (после нахождения q1 , q2 , q3 ) вектор. Систему уравнений (3.106)


решим аналогично (3.91). Имеем

. [.Q Z4 Zs]
q4 = D '
456

где

Вычислим детерминант D 456 :


(3.107)

Тогда можно получить следующие соотношения:

[.Q Z4 Z5]=.0x5, [Z3 .Q Z5]=-.0S5Z4, [z з Z4 .Q]=-.OX4.

Таким образом, выражения для скоростей в сочленениях имеют вид

. .Qxs
q4 =-- - , (3 .108)
S5

(3.109)

(3.110)

Из выражений (3.107) ясно, что множество вырожденных конфигура­


ций задается уравнением
s 5 =0 . (3 .111)

Геометрической интерпретацией решений уравнения (3 .111) являются все


конфигурации манипулятора, при которых «кисть» и «предплечье» (т. е. чет­
вертое и пятое звенья) вытянуты в одну линию (см. рис. 1.22).
Итак, решение обратной скоростной задачи для манипулятора PUMA
задается соотношениями (3.101), (3.104), (3.105), (3.108) - (3.110). При этом
вырожденные конфигурации манипулятора определяются соотношениями
(3.102), (3.103), (3.111). #

157
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

3.4.4. Обратная задача о скорости как


задача минимизации

В предыдущем параграфе было получено точное аналитическое реше­


ние обратной задачи о скорости для некоторого класса кинематических схем
манипуляторов. Однако довольно часто возникают ситуации, когда не
существует точного решения уравнения

J(q)iJ=s (3.112)

либо решение не является единственным. Тогда естественно найти прибли­


женное решение уравнения (3.112), сформулировав разумный критерий
оценки степени приближения решения. Одним из наиболее распространен­
ных способов оценки является метод наименьших квадратов .
Пусть линейная система т уравнений с п неизвестными имеет вид

Ах=Ь,

где А - матрица т х п ; х - неизвестный вектор п х 1 ; Ь - известный вектор


т х 1.

Найдем такой вектор а, который удовлетворяет условию

2 2
JJAa-bJJ =minJJAx-bJJ
х
, (3.113)

где под нормой вектора c=(ci, с2 , ••• , сп ) т понимают его длину, т. е.

J cJJ =:~:::С:
2
(хотя можно использовать и другие способы нормирования ли­
нейного пространства).
Тогда поставленная задача сводится к поиску минимума функции

f(x)= JJAx-bJJ 2 •
Представляя f(x) в виде f(х)=(Ах-Ь)т (Ах-Ь) и используя необходимое

условие экстремума, получаем следующее уравнение для нахождения векто­

ра а, удовлетворяющего условию (3.113):

(3.114)

Если квадратная симметрическая матрица А т А размеров п х п невы­


рожденная, т. е.

det(Aт А) -::f:. О , (3.115)

158
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

то искомый вектор

(3 .116)

где

(3.117)

называют псевдообратной матрицей по отношению к А. Нетрудно


проверить, что если матрица А такова, что существует А- 1
, то А+ = А - 1 •
Необходимое и достаточное условие выполнения неравенства (3 .115)
состоит в том, чтобы матрица А имела максимально возможный ранг, т. е.

rank(A)=min(m, п). (3.118)

Если же условие (3.115) или (3.118) (что одно и то же) не выполняется, то


уравнение (3 .114) имеет бесчисленное множество решений, из которых
следует выбрать то, которое нас устраивает в том или ином смысле. Один из
подходов решения уравнения (3.114) состоит в следующем.
Пусть матрица А имеет ранг r=rank(A)<min(m, п), т. е. det(Aт А)=О.

Тогда матрицу А можно представить в виде

A=LR, (3.119)

где L- матрица m x r; R - матрица rxn.


В этом случае

rank(L)=rank(R)=r,

т. е. ранги матриц L и R максимально возможные. Представление матрицы в

форме (3.119) называют скелетным разложением матрицы А. Нетрудно ви­

деть, что скелетное разложение матрицы А не является единственным.


Потребуем теперь, чтобы существовали такие матрицы И и V, для кото­

рых строки и столбцы псевдообратной матрицы А+ являются линейными


комбинациями строк и столбцов матрицы А т , т. е. вьmолняются соотношения

Тогда можно показать, что

159
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

где

или окончательно

(3 .120)

Здесь L и R- матрицы скелетного разложения (3 .119). Полученное соотно­


шение представляет собой формулу Мура - Пенроуза для псевдообратной
матрицы.

Аналогичное решение уравнения (3.114) в форме (3.120) можно


получить, если среди всех векторов а, удовлетворяющих (3.113), можно
найти тот, у которого норма минимальна.
Заметим, что если rank( А) = 1 , то L и R являются матрицами размеров

mx l и lxn соответственно. Тогда

где а - скаляр, и, следовательно,

А + =аRтLт =аА т
'
т. е. псевдообратная матрица в этом случае совпадает с точностью до коэф­
фициента пропорциональности с транспонированной матрицей. Этот факт
иногда используют при управлении манипулятором, заменяя обратную мат­
рицу Якоби на транспонированную во всех точках пространства обобщен­
ных координат.

Еще одна алгебраическая интерпретация псевдообратной матрицы состоит

в следующем: псевдообратная матрица А+ является наилучшим (согласно ме­


тоду наименьших квадратов) приближеннь1м решением матричного уравнения

АХ=Е ,

при этом норма матрицы A=(ai ) может быть определена так:

2
= I>iJ ·
2
I All i, j

Приведем без доказательства некоторые полезные в приложениях свой­


ства псевдообратной матрицы (многие из них можно установить непосред­
ственным использованием основного соотношения (3.120)):

160
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

1) АА + А=А ; 4) (А + А)т =А + А;

2) (А+) + =А; 5) (АА + ) 2 =АА+;


3) (АА + ) т = АА + ; 6) (А + А) 2 =А + А .

Заметим, что если ранг матрицы А максимален, т. е. выполняется условие


(3 .118), обе формы представления псевдообратной матрицы А + , заданные
соотношениями (3.117) и (3.120), совпадают, что легко можно проверить, если
в скелетном разложении (3 .119) принять L = А , R = Е либо L = Е , R = А .
Все вьmеденные соотношения для псевдообратных матриц сохраняются
и для случая, когда обращаемой матрицей А является матрица Якоби J(q).
Заметим, что если J(q) - квадратная матрица и при некотором q = q*

detJ(q*) =О , то псевдообращение в форме (3.116) не является приемлемым,


поскольку в этом случае

det(Jт (q)J(q)) = (det(J(q)))


2

и, следовательно, в точке q = q * матрицы Jт J и J вырождаются одновременно.


В этом случае следует использовать представление для J + в форме (3.120).
Одна из особенностей поиска псевдообратной матрицы J+(q) состоит
в том, что ее ранг может быть разным в различных точках пространства
обобщенных координат, поскольку матрица J(q) функциональная.

Пример 3.4. Для двухзвенного плоского манипулятора (см. рис. 2.1)


матрица Якоби J (q) имеет вид

1
Тогда обратная матрица Якоби J- (qi, q2 ) существует во всех точках
(%, q2 ) , кроме точки (%, nk). Построим сначала псевдообратную матрицу

в точках (q1 , 2nk). Ее скелетное разложение имеет вид

-as)= а (-s) (2 1) = LR .
ас1
1

с1
1

161
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Выполняя все необходимые операции, получаем

1 (-2as1
J + (q1 , 2nk) =-
5 -as1
2ac1
ас1
J.
Аналогично можно найти псевдообратную матрицу J+(q, 2n(k+ 1)):

J + (q1 , 2n(k+1))=- ( о
-as1

Нетрудно заметить, что в сингулярных точках имеет место равенство

(3.121)

где а= a(q) - скалярная функция. #

Пр и м ер 3 .5. Пусть имеется трехзвенный манипулятор, кинематика


которого совпадает с кинематикой трех первых звеньев манипулятора
РUМА-600 (см. рис. 1.22). Для решения обратной задачи относительно ли­
нейных скоростей воспользуемся соотношением (2.31 ), связывающим поло­
жение начала системы координат O4 X 4Y4Z 4 с обобщенными координатами
q1 , q2 , q3 • Полагая а 3 = О , имеем
(3 .122)

Тогда, дифференцируя соотношение (3.122) по времени, получаем

(~J=J(q) (::J
где

С1 (-a2s2 + d4C2 з)
s 1(-a 2ss22 + d 4c 2 3 )

-а2С2 - d4S2 з

162
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости

Вычислим определитель матрицы Якоби (3.123)


detJ(q) = -a2 d 4 c3 (a2c2 + d 4s 2 3 ).

Получим теперь псевдообратную матрицу J+(q) в точке (q1 , q2 , п/ 2)


при q2 * п/2 + пп , что соответствует вытянутой «руке». В этой точке с3 =О,
с2 *О, следовательно, detJ(q1 , q 2 , п/2) =О. Обозначая

и полагая в выражении (3.123) q3 = п/2, а 2 + d 4 = l, получаем

-lC1S2

-/s1s2 (3.124)
-lc2

Нетрудно заметить, что 2-й и 3-й столбцы матрицы J линейно зависимы и,


следовательно, rank( J) < 3 . Кроме того, определитель минора, получаемого

путем вычеркивания 2-й и 3-й строк и 1-го и 2-го столбцов при сделанных
выше предположениях, отличен от нуля, и поэтому

rank(J) = 2.

Тогда скелетное разложение J имеет вид

J=LR ,

где L- матрица 3х 2 ; R - матрица 2х 3, и


rank(L) = rank(R) = 2. (3.125)

Сформируем матрицу L из 1-го и 2-го столбцов J:


[-ls c d,Ci -11:is,]
1 2 -

L= lc1C2~d2S1 -/s1s2 . (3.126)


-lc2

Тогда

R-(~ о

1 d~J (3.127)

163
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Нетрудно видеть, что ранги матриц L и R удовлетворяют условию (3.125).


Прежде чем приступить к нахождению псевдообратной матрицы J +(q) ,
заметим, что матрицу L можно представить в виде

(3 .128)

где 01 и 02 - матрицы поворота, являющиеся компонентами матриц А1 и

А2 (см. пример 3.2), задающих положение и ориентацию первого и второго

звеньев соответственно:

(3.129)

(3.130)

Это наблюдение существенно упрощает поиск псевдообратной матри­


цы. Действительно, если имеет место разложение

L=0L'
'
где О - ортогональная матрица, то в соответствии с выражением (3 .120)
получаем

(3.131)

В этом случае трудоемкую в вычислительном плане операцию обращения

матрицы Г L можно заменить на операцию обращения матрицы более про­


стой структуры L'т L'.
Выполняя все операции в выражении (3.131), где матрицы R и L' зада­
ны соотношениями (3.127) и (3.130), матрицы О= 0 10 2 и 01 и 02 заданы

выражениями (3.129), получаем окончательно

r}d2 s 2
-l(di +х1\ ) , (3.132)

164
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

где

Заметим, что матрица ] +(q) - вырожденная, поскольку ее 2-я и 3-я строки


линейно зависимы. #

3.5. Запись основных кинематических


соотношений с помощью блочных матриц

Для анализа кинематики и динамики манипуляционных механизмов по­


лученные ранее выражения для линейных и угловых скоростей и ускорений
звеньев манипулятора целесообразно записывать через производные его
обобщенных координат. Это может быть достигнуто в наиболее компактной
форме с использованием аппарата блочных матриц. Вначале остановимся на
основных положениях этого метода .

3.5.1. Блочные матрицы и действия над ними

Блочными называют такие матрицы (векторы), компонентами которых


также являются матрицы (векторы). Для блочных матриц и векторов при
некоторых дополнительных условиях сохраняются правила выполнения

операций над обычными матрицами и векторами. Рассмотрим эти вопросы


более подробно.

Пусть дана прямоугольная матрица А = (ai), i = 1, ... , п, j = 1, ... т раз-

мера п х т. Ее можно разбить на прямоугольные блоки горизонтальными и


вертикальными линиями, в результате чего получится блочная матрица,
состоящая из блоков A iJ' каждый из которых имеет размер ni х т1 ,

=(AiJ, i=1, ... , l; j=1, ... , k.

Как блочная матрица она имеет размер l х k, а как обычная матрица -


размер п х т.

165
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Действия над блочными матрицами сохраняются такими же, как и над


обычными матрицами, если соблюдаются условия согласования размеров
блоков, над которыми проводятся соответствующие действия. Так, при

суммировании блочных матриц А и В нужно потребовать, чтобы не только


совпадали их размеры, но и размеры соответствующих блоков. Тогда, если
В= (BiJ ), i = 1, ... , l,j = 1, ..., k, то А + В = (A iJ+BiJ ).
При умножении блочных матриц А и В число блоков в строке матрицы
А должно совпадать с числом блоков в столбце матрицы В, причем гори­
зонтальные размеры блоков А iJ должны совпадать с вертикальными разме­
рами соответствующих блоков BiJ .
Иными словами, если блоки А iJ имеют размер n i х т ,
1 i = 1, ... , l;j = 1, ... , k,
то блоки BiJ должны иметь размер т1 х Pr, j = 1, ..., k, r = 1, ..., s. Тогда

произведение l х k - блочной матрицы А и k х s - блочной матрицы В


определится как lхs- блочная матрица С = ( CiJ ),
k
С=АВ, CiJ = 'I_A;rBrJ • i=1, . .. , l; }=1, .. . , s . (3.133)
i=l

В частном случае, если А - квазидиагональная матрица, т. е. AiJ = О


при i * j,
A=diag (А 11 А 22 .. . Au )=diagAu,

получим

CiJ = Aii BiJ' i = 1, ... , l; j = 1, . . . , s. (3.134)

Если, наоборот, квазидиагональной является матрица B=diag (В 11 В 22 . .. Bss ),


то

CiJ = A iJ В11 , i = 1, .. . , l;j = 1, ... , s. (3.135)

Наиболее просто перемножение блочных матриц выполняется в том


случае, когда матрицы А , В квадратные и разбиты на одинаковые по

размеру квадратные блоки. В этом случае их перемножение всегда вы­


полнимо.

Введем операцию транспонирования блочной матрицы как операцию


транспонирования ее блоков и одновременно транспонирования каждого

блока как обычной матрицы, т. е.

166
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

л;1 л;1 А1:


А1\ л;2 л;k
Ат= =( Ai~) т, i = 1, . . . , l; j =1, ... , k .

л; A;k л;

Нетрудно видеть, что транспонированная согласно этому правилу блоч­


ная матрица является транспонированной и в обычном смысле, т. е . как
обычная матрица.

Введем также верхнюю или нижнюю квазитреугольную матрицу как


блочную матрицу А = (А iJ ), для которой А iJ = О при i < j ( или при i > j).
Если А и В верхние (нижние) квазитреугольные матрицы одинакового размера,

причем соблюдаются условия перемножаемости диагональных элементов, то

С = АВ = diagA l..l Вl..l (3.136)

- квазидиагональная матрица.

Отметим, что для квазитреугольной как и для квазидиагональной матри­


цы определитель равен

Ь1
Ь2
Введем теперь блочный вектор Ь = , компонентами которого

ьп
являются тх l-векторы bi, i=l, ... , п. Таким образом, фактический раз­

мер вектора Ь равен nmxl. Транспонированный lxn блочный вектор-стро­

ка Ь т =(Ь 1т ь; ... ь:) имеет фактический размер lxnm.


Условимся для упрощения обозначений в дальнейшем обозначать

Ь = (Ь 1 Ь 2 ... Ьп )т - п х l-блочный вектор-столбец, состоящий из тхl -век-

торов-столбцов bi , что правильнее бьmо бы записать как Ь = (Ь 1т ь; ... Ь; ) т.


Матрицу размера тхп=(Ь 1 Ь 2 ... Ьп) будем обозначать как ьт.

Произведение блочной матрицы А на блочный вектор Ь определяется как

частный случай рассмотренного выше произведения двух блочных матриц.

167
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

При этом блоки AiJ должны иметь размер r хт, а число столбцов блочной

матрицы А должно соответствовать размеру вектора Ь, т. е. i =1, ... , l ,


j =1, ... , п . Результатом умножения является блочный вектор-столбец

размера / х1 с= АЬ , элементами которого являются векторы-столбцы


п

L А iJ Ь1 , i = 1, ... , l, т. е.
j =l

(3.137)

В частности, если А = diag А f; , то

(3.138)

Для нижней квазитреугольной матрицы произведение АЬ (при условии


согласования размеров блоков A iJ и bJ можно записать в виде

(3.139)

В частности, для блочной матрицы п х т

Е о о

И=
Е Е о
, где Е-[~
Е Е Е

и блочного пх 1-вектора Ь

Если же ввести блочную матрицу О = (Е Е ... Е), то

ИЬ=Ьт =(Ь 1 Ь 2 ..• Ьп), (3.140)

т. е. это частично транспонированный блочный вектор, в котором процедура


транспонирования распространяется только на структуру блочного вектора,

но его компоненты остаются векторами-столбцами.

168
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

С учетом введенных обозначений

Пусть теперь А = (А iJ ), i = 1, ... , r,j = 1, ... k - блочная матрица из


блоков А iJ размера п х т, а Ь - обычный вектор k х 1 . Определим произведе­

ние А Ь как блочную матрицу

С=АЬ= (3.141)

т. е. матрицы А iJ умножаются на компоненты вектора Ь, как на числа. В


частности, для l xr блочной матрицы А, состоящей из mxl векторов a iJ (т. е.

для /тхr-матрицы) и rхl-вектора Ь произведение с = АЬ представляет со­

бой блочный вектор-столбец, компоненты которого

r
ci = LaiJb1 , i=1, 2, ... , l. (3.142)
J=I

Аналогично можно определить и произведение т х п-блочной матрицы


А на п х r-обычную матрицу В как тхr-блочную матрицу

C=AB=(i:AiiJk], i=1, ... ,


J=I
т, k=l, ... , r. (3.143)

3.5.2. Запись линейных и угловых скоростей звеньев


манипулятора с помощью блочных матриц

Использование блочных матриц дозволяет существенно упростить за­

пись соотношений (3.44), (3.45), (3.46) и (3.48), определяющие угловые и


линейные скорости движения звеньев манипулятора в неподвижной системе
координат и в системах координат отдельных звеньев.

169
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Рассмотрим вначале соотношение (3.44), определяющее угловую ско­


рость k-го звена манипулятора в неподвижной системе координат. Предва­
рительно заметим, что в том случае, когда не все кинематические пары

вращательные, формулу (3 .44) можно записать в виде


k

ro k = LZi-1crAi , (3.144)
i=l

где cr i = 1, если пара вращательная, и cr i = О , если пара поступательная.


Введем блочный Nx 1-вектор угловых скоростей со и квазидиагональную
Nх N-блочную матрицу z, состоящую из ортов осей кинематических пар -
3х1-векторов zi:

а также обычную N х N-матрицу cr = diag (cr 1 cr2 ••• crN). Тогда систему
равенств (3.144) при k = 1, 2, ..., N можно записать как одно матричное
равенство

(3.145)

где Bro(q) - нижняя квазитреугольная матрица

о о

о
(3.146)

Систему равенств (3 .48), определяющую вектор угловых скоростей звень­


ев в системах координат, связ анных со звеньями, можно представить в виде

(3.147)

где нижняя квазитреугольная матрица В ro ( q) имеет вид

R;z 0 о о

R;2zo R;z 0 о
Ё(j) (q) = (3 .148)

R;Nzo R;Nzo R'fvz0

170
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

а Rji - матрица перехода от i-й к j- 1-й системе координат, RJi =

=(R jR j+l . .. Ri )т =RTR'(_1... RJ, i> j.

Учитывая, что Riтz 0 =v i =(0 sa; са; )т - вектор, не зависящий от обоб­


щенных координат манипулятора, причем

можно представить блочную матрицу Вro ( q) в виде

Е о о о

Е о о

Е о (3.149)

Из полученных соотношений нетрудно получить формулу, связываю­


щую выражения (3.145) и (3.147). Действительно, из (3.147) можно получить

С учетом того, что zO = R; z1 , будем иметь

Продолжая эти рассуждения, получаем, что

или

&=Rтro (3.150)
'
где

171
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Для того чтобы получить матричные выражения, описывающие


линейные скорости звеньев (3.45), (3.46), условимся векторное произ­
ведение ахЬ записывать в виде А(а)Ь, где Л(а) - кососимметрическая

матрица

Напомним (см. п. 3 .1), что в силу свойств векторного произведения


т

А(а)Ь = -А(Ь)а = А (Ь)а.

Если R - ортогональная матрица, то (см. рис. 3.3)

RA(a)b = A(Ra)Rb,

как следствие

RA(a)R Ь = A(Ra)b,

или

т т

А(а )Rb = R A(R а )Ь.

Пусть Л(а) - квазидиагональная блочная матрица

Тогда векторное произведение двух блочных векторов а и Ь можно записать


как блочный вектор

Прежде чем записывать формулу (3.45) с помощью блочных матриц,

обобщим ее на случай, когда манипулятор имеет как вращательные, так и

поступательные пары, используя (3.40):

vk=A(zo)Pokcr141 + Л(z1)Plkcr242 + . • .+

+А( Zk-1) Pk-1 k (J kq k +(l - <J1 )zoiJ.1 + ... +(1- cr k )zk-lq k . (3.152)

172
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

Введем теперь блочную матрицу

и блочные векторы
т т

Р= (Ро1Р12 ···Рн-1н), v = (v1 V2 ··· vN) ·

Тогда систему равенств для линейных скоростей звеньев (3.152) при k=


= 1, 2, ..., Nможно представить в виде одного матричного уравнения

v= Uz(E- a) q+UЛ(w)P. (3.153)

Подставляя в правую часть этого уравнения выражение для w из соотно­


шения (3.145), второе слагаемое записываем в виде
ИЛ(w)Р = ИЛ\Р)w = UЛ\P)UzaiJ. ,

где

лт(Ро1) о

л.т(Р)=ИЛТ(Р)= лт(Ро1) о

Лт(Ро1) лт(Р12)

Таким образом, система равенств (3.45) соответствует одному матрич­


ному соотношению

(3.154)

где

B/q)=Uz(E- a) + А т(Р)Иzа (3.155)

- нижняя квазитреугольная матрица.

Непосредственно перемножая матрицы Л т ( Р) и Иz, можно предста-


вить матрицу Л т ( Р) Иz в правой части этого выражения в виде

Л(zо)Ро1 о

л.т(Р)Иz= Л(zо)Ро2 о

Л(zо)Ро н

откуда следует эквивалентность равенств (3.45) и (3.154) при cr = Е.

173
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Таким образом, матрица В v ( q) в более подробной записи имеет следую­

щий вид:

z0 (E-cr1)+
о о
+Л(zо)Ро 1<J1

z0 (E-cr1)+ Z1 (E-cr2)+
о
Bv(q)= +A(zo)Po 2cr1 +Л(zi)p12cr2 (3.156)

z0 (E-cr1)+ z1 (E-crz)+ zN-1 (E-cr N)+


+Л(zo)PoNcrt +Л(z1)P1 Ncr2 +A(zN-1)PN-1NcrN

Полученные соотношения для угловой и линейной скоростей движения


звеньев манипулятора в неподвижной системе координат иногда записыва­
ют в виде одного матричного соотношения

(q)J. =В(qq,
(ro)=(BB()q00
). (3.157)
V q V

где

(3.158)

Рассмотрим теперь равенство для блочного вектора линейных скорос­


тей звеньев манипулятора

заданных в связанных со звеньями системах координат (см. (3 .46)), которое


имеет вид

(3.159)
где

Напомним, что элементы этих матриц - векторы &i , vi , P i-I i заданы в


i-й системе координат.

174
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

Подставляя в правую часть равенства (3.159) выражение для & из

(3 .147), окончательно получаем

(3.160)

где

- нижняя квазитреугольная матрица.

Непосредственно перемножая матрицы, стоящие в правой части этого

выражения, находим расчетные формулы для определения компонент век­


тора v в функции от q. При этом для второго слагаемого имеем:
л(vJP01 о

R;л(vi)j,01 +л(1½v 1 )р12 о

R;Nл(v1)P01+ R;Nл(v2)P12+
+R;Nл(1½v 1 )Р12 + +R;Nл(R;v2)P2з+ ... A(vN)PN-1N
+ ··· +A(R;Nv1)PN-1N + ··· +A(R;Nv2)PN-1N

В силу ортогональности матриц Ri


R;л(v 1 )j, 01 +Л(R;v 1 )j,01 =R;л(v 1 )j, 01 +R;л(v 1 )R 2 j, 1 2 =

=R;л( V1 )(.Ро 1 + R2.P12 )=R;л( V1 )Ро2,

причем вектор j, 02 задан в системе координат 0 1X 1Y1Z 1.


Выполняя аналогичные преобразования над остальными элементами
матрицы, запишем ее в виде

Л(v1).Ро1 о о

R;A(v1).Po2 Л(v 2 ).Р1 2 о

Rтлт(Р)Rтv= R;зл(v1).Ро з R;л(v2).Р1 з о , (3.161)

R;Nл( V 1)PoN R;Nл(v 2 )P1N Л(v N )P N -1 N

наиболее удобном для практических вычислений.

175
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Преимущество полученных формул заключается в том, что они содер­


жат информацию о линейных и угловых скоростях для всех звеньев мани­
пулятора. В частности, для N-го звена (схвата) манипулятора можно запи­

сать следующие равенства, определяющие вектор угловой скорости в абсо­


лютной и связанной с N-м звеном системах координат ( они следуют из
(3.145) и (3.147):

(3.162)

где

- якобиева матрица,

блочный вектор-строка, причем знак транспонирования относится к

блочному вектору z в целом, а не к его компонентам, т. е. z т - это блочный


вектор-строка 1 х N, или обычная матрица размера 3 х N.
Аналогично

(3.163)

где

Для линейной скорости N-го звена будем иметь

(3.164)

где соответствующая якобиева матрица J v ( q) имеет вид

(3.165)

причем

176
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

а блочный вектор-столбец

В выражении для z т , как и выше, индекс транспонирования относится


только к блочному вектору в целом, т. е. z т, а также и матрица J v ( q)
представляют собой блочные векторы-строки, или обычные матрицы раз­
мера 3x N.
Для линейной скорости N-го звена в связанной с ним системе координат

получим аналогично

(3.166)

где обозначено

Jv(q )=Rт {v( E-cr )+ Л( v)PNcr), (3.167)

Формулы для угловой и линейной скоростей N-го звена можно объеди­

нить в одно выражение:

(::)-J(q)q, (3 .168)

где

(3.169)

- 2xN - блочная матрица (6 xN - обычная матрица), компоненты которой

определяются формулами (3.162), (3.164) и зависят от обобщенных коорди­


нат манипулятора q.
Иногда последнюю формулу записывают в виде

177
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

3.5.3. Линейные и угловые ускорения


звеньев манипулятора

Формулы для определения линейных и угловых ускорений звеньев ма­


нипулятора получаем непосредственным дифференцированием по времени
соотношений (3.162) - (3.166). Определим угловые и линейные ускорения в
неподвижной системе координат.
Предварительно рассмотрим несколько вспомогательных соотношений.
Заметим, что в соответствии с принятыми обозначениями

- орт оси O iZi в неподвижной системе координат. Найдем производную

Нетрудно проверить, что

(3 .170)

где

0,=[I ~l ~J=Л(z 0 ).
Следовательно,

С учетом формулы (3.44) можно записать окончательно:

178
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

или в матричной форме

Заметим, что мы получили также соотношение

или

R=Л( w )R, (3.172)

если

R = diag (R 1 R 12 ••• R 1N ).

Теперь определим угловые ускорения звеньев Е в неподвижной системе

координат. Дифференцируя обе части равенства (3.145), получаем


ro=Bro (q )ij+ Bro (q, q)ij = Uz aij+Uz crq =Иz aij+UЛ' ( ro )z crq. (3.173)
Выразив в последнем слагаемом ro по формуле (3 .145), окончательно

запишем это равенство в виде

Е = ro=Uz aij+Uл'(иz crq )z crq. (3.174)

Таким образом, если записывать формулу для угловых ускорений в виде


(3.173), то

Заметим, что второе слагаемое в формуле (3.174) содержит произведе­


ния скоростей относительного движения звеньев qi .
Дифференцируя равенство (3.154), характеризующее линейные скорости

звеньев в неподвижной системе координат, получаем

+Ат (i')Иz aq+A т (Р)Иi aq+A т (Р)Иz crij.

179
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Здесь, как и выше,

P=RP .

Таким образом,
. .
P=RP+RP=A(ro)RP+RP.

Для того чтобы найти Р , запишем вектор Рн,i в i- 1-й системе коорди­

нат; в соответствии с (2.8) он равен

р 1-. 1 · =R.p~ - 1, 1- =(а.с q; a 1.sq,- d 1.)т,


,l l /- l

что можно записать, используя обозначение (1.11) как

где

Следовательно,

где R;a 1
определяется по формуле (1 .9).
Поскольку R:0,. 1
не зависит от qi, а µ i зависит только в том случае, если

В матричной форме

P=v(E-cr)q. (3.175)

Таким образом,

Р = А ( ro) RР + Rv (Е - cr) iJ. = А ( ro) Р + Rv (Е - cr) iJ. . (3.176)

180
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

С учетом этих формул находим вектор ускорения

w=v=(Иz(E-a)+A т (Р)Иzа )ii.+Uл' (ro )z( E-a)iJ.+

+Ат (л( ro )Р)И zaq+ Ат (Р)И л'( ro )zaq+ Ат (Rv( Е -a)iJ. )ro =

=( Иz( Е-а )+Ат (Р)И za )ii.+ Ат (Л( ro )Р )и zaq+

+Ат (Р)И Л' ( ro )zaq+UЛ' ( ro )z( Е-а )iJ.+UЛ( ro )Rv ( Е-а )iJ.. (3.177)

Если записать это соотношение по аналогии с (3 .173) как

то блочная матрица В v определится по формуле

В v ( q, iJ.) =Ат (Л ( ro) Р) И za +А т (Р) ИЛ' (ro) zcr +

+И (л' ((J)) z+ л ((J)) Rv) ( Е - О") .

Последнее слагаемое в правой части этого выражения определяет


кориолисово ускорение , возникающее при угловом вращении поступательно

движущихся тел. Если механизм не содержит поступательных пар ( cr = Е), то


это слагаемое равно нулю.

Выражения (3.174), (3.177) описывают угловые и линейные ускорения


всех звеньев манипулятора в неподвижной системе координат. В частности,
получаем выражение для углового ускорения охвата манипулятора

(3 .178)

Аналогично запишем соотношение для линейного ускорения схвата

(3.179)

Выражение j v ( q, iJ.) можно легко определить из (3 .177) как сомножи­


тель при iJ. для N-й строки вектора w.
Полученные соотношения характеризуют зависимость скоростей и ускоре­
ний сразу всех звеньев манипулятора от производных обобщенных координат.
Их использование значительно упрощает решение задач анализа кинематики
и динамики манипуляторов (см. далее в гл. 5). Их целесообразно использо­
вать при компьютерном моделировании манипуляционных систем.

181
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Заметим, что при решении задач управления манипуляционными роботами


в реальном масштабе времени обычно более предпочтительными являются
рекуррентные формулы (см. п. 3.2), позволяющие увеличить скорость

вычислений.

3.6. Кинематические свойства манипулятора

3.6.1. Распределение допустимых скоростей


в рабочем пространстве

При планировании движений манипулятора необходимо иметь инфор­


мацию о том, какие линейные и угловые скорости объекта манипулирования
могут быть развиты в процессе движения в каждой точке рабочего про­

странства. Эти скорости зависят от кинематической схемы механизма, а


также от ограничений, обусловленных возможностями приводов степеней
подвижности манипулятора.

Пусть скорости относительного перемещения в степенях подвижности,


т. е. производные обобщенных координат, ограничены по модулю известны­
ми константами Ci :

(3.180)

Соотношения (3.180) задают область допустимых скоростей Sq.


Соответствующие скорости перемещения объекта, удерживаемого в

схвате манипулятора, определяют по формуле

(3.181)

где J/q) - якобиева матрица преобразования, связывающего абсолютные

координаты характерной точки объекта с обобщенными координатами ма­


нипулятора. Эту матрицу можно вычислить для каждого значения q по

формулам, приведенным выше.


Формула (3 .181) определяет отображение области допустимых скорос­
тей изменения обобщенных координат Sq в трехмерную область Г v допус-

тимых значений скоростей vN , которую можно построить для каждой

точки рабочего пространства.


Совокупность областей Гv (q) определяет распределение допустимых

скоростей объекта манипулирования в рабочем пространстве.

182
3.6. Кинематические свойства манипулятора

При анализе такого распределения на практике обычно бывает доста­


точно знать оценку сверху и снизу значений скорости vN в рабочей зоне. Ее

можно легко получить, используя соотношение (3.181). Определим для


этого евклидову норму вектора vN :

(3.182)

Выражение lvNll 2
представляет собой квадратичную форму по отноше­
нию к вектору iJ.. Обозначим л, * (q) - минимальное, а л, * (q) - максимальное

из характеристических чисел симметрической матрицы J; (q)Jv(q). Тогда


~ ф *)
на основании известных своиств квадратичных орм можно записать:

или

(3.183)

Если необходимо найти ограничение скоростей движения объекта ма­


нипулирования сверху, то можно записать окончательно следующую оценку:

(3.184)

где c~
(tc;'{
Геометрически это неравенство определяет сферу, радиус которой

(л, *(q))112 c зависит от вектора обобщенных координат q, т. е. от конфигура­


ции манипулятора.

Отметим, что матрица J /q) в общем случае прямоугольная. Поэтому

приведенные выше соображения справедливы только в том случае, когда ее


ранг максимален. В частности, если матрица J /q) квадратная, то полученная

оценка (3.184) теряет смысл в особых точках q*, для которых detJv(q*)=O.
Поэтому такие точки должны быть заранее вьщелены в рабочем пространстве
манипулятора. Кроме того, полученная оценка не имеет смысла на границах
рабочей зоны, а лишь в ее внутренних точках, поскольку якобиева матрица
J v ( q) невырождена только внутри области Sq •

•) См., например в [14].

183
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

0,51
/

I х
о' ,,, /
/

Рис. 3.7. Распределение допустимых скоростей для


двухзвеmюго манипулятора

В остальных точках рабочего пространства могут быть построены


сферы (3 .184), совокупность которых характеризует распределение до­
пустимых скоростей движения объекта манипулирования в рабочем

пространстве.

Пример 3.5. Построить распределение допустимых скоростей для

двухзвенного манипулятора (рис. 3.7), если длины звеньев одинаковы:


11 = 12 = 1, а ограничения на численные значения скоростей обобщенных

координат составляют

[q 1[~ 0,1 рад/с; [q2 J~0,5 рад/с.

Решение . Поскольку ограничения на численные значения обобщен­

ных координат не заданы, то рабочее пространство представляет собой круг

радиуса 2. Связь характерной точки (схвата) с обобщенными координата­


ми определяется уравнениями

184
3.6. Кинематические свойства манипулятора

Следовательно,

Характеристические числа последней матрицы, определяемые из уравнения

det(J;Jv -л,Е)=А 2 -л,(3+2с 2 )+1-с; =0,


равны

При изменении q 2 от О до п значение л, * соответствует характеристи­


ческому числу со знаком плюс перед корнем .

На границе рабочей зоны, т. е. при q2 = п , как отмечалось, оценка (3 .184)


теряет смысл. В остальных точках рабочей зоны можно записать:

причем d=0,51 рад/с.

Радиус этой окружности увеличивается при приближении к границе

рабочей зоны. Поскольку л, * не зависит от q 1 , то распределение скоростей


v N достаточно построить при фиксированном q 1 , например при q 1 = О ,
изменяя q 2 (см. рис. 3.7). #
Полученная в примере 3.5 оценка скорости движения дает представле­
ние о распределении максимальных скоростей схвата в рабочем простран­
стве, но не об их возможных направлениях. Например, при q 2 =О скорость

схвата максимальна, но ее направление может быть только параллельным


оси ОУ. Таким образом, эта оценка недостаточна для планирования
траекторий. В последнем случае необходимо более точно знать область,
которой принадлежит вектор v N в каждой точке рабочего пространства.
Вернемся в связи с этим к формуле (3.181). В том случае, когда мат-
* .
рица Jv квадратная, т. е. размерности векторов V н и q совпадают, задача

• Если матрица J v не является квадратной, то все последующие рассуждения можно про-


вести, заменяя о братную матрицу J v на матрицу J v , полученную в результате псевдоо -
-1 + б

ращения (см.§ 3.4).

185
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

отображения области Sq в Г v облегчается. Если известно суммарное огра­

ничение скоростей обобщенных координат

то можно записать неравенство

(3.185)

для любой точки q, в которой якобиева матрица Jv(q) невырожденная.


Последнее неравенство определяет эллипсоид допустимых скоростей в
рабочем пространстве (см. рис . 3.7). Оси этого эллипсоида совпадают с

направлениями собственных векторов симметрической матрицы (J; ) т ( J;


1 1
) ,

а величины полуосей равны сj'-л, у 2 , i = 1, 2, 3, где л, i - характеристические


числа этой матрицы. Наибольшая и наименьшая оси при этом равны соот­
ветственно

(3.186)
vm in --с/'\/\, * 112 .

В отличие от ранее рассмотренной оценки, в данном случае можно ус­


тановить направления, в которых манипулятор развивает минимальную и

максимальную скорости, а также найти оценки этих скоростей.


Еще более точное распределение скоростей дает непосредственный

анализ формулы (3 .181 ). Фиксируя значение q =q * и изменяя iJ. в области


l4Jsci' i=l, ... , N , или полагая в более общем случае

можно построить соответствующую область Гv в пространстве скоростей

v N . Поскольку условие (3.180) определяет параллелепипед и преобразова­


ние (3 .181) линейно, то область допустимых скоростей представляет собой
выпуклый многогранник или многоугольник, когда рассматриваемая об­
ласть лежит в плоскости. #
Пример 3.6. Построить многоугольник допустимых скоростей в при­
мере 3.5 при q 1 =0 , q 2 =n/ 2.

186
3.6. Кинематические свойства манипулятора

lvmшl = 0, 1

,_.___ _ _.L...---,1---''---""'-------'- lvmax 1= 0,61


С1 В

о х

Рис. 3.8. Многоугольник допустимых скоростей

Р е ш е ни е . В рассматриваемой точке уравнение (3 .181) имеет вид


vx=q1 +q2 ,

С учетом ограничений I q1 ~ О, 1 , q2
1 1 1 ~ О, 5 область допустимых значений
скорости - это ромб с вершинами в точках (1,6; 1,1); (1,4; 0,9); (0,6; 1,1);
(0,4; 0,9) (рис. 3.8). Максимальная скорость достигается в направлении
диагонали 0 1 В и равна 0,62, а минимальная - в направлении оси У и со-

ставляет 0,41.
Напомним, что длины звеньев единичные, поэтому они не присутству­
ют в формулах в явном виде, но влияют на размерность результатов. Если
скорости обобщенных координат q заданы в 1 /с, а длины в метрах, то

величина v будет иметь единицу измерения м/с.


В случае пространственной кинематической схемы такой способ значи­
тельно сложнее в вычислительном отношении, чем два предыдуших, но он

позволяет получить гарантированные значения скоростей. Предыдущие же


оценки оказываются завышенными. #

3.6.2. Оценка мобильности манипулятора

Объем области допустимых скоростей, полученной выше, может служить


численной характеристикой манипуляционного механизма. Ее называют мо­
бильностью манипулятора M(q) в данной точке рабочего пространства q,
принадлежащей области Sq :

187
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

M(q)=f dv. (3.187)


гv

В том случае, если область Гv лежит в плоскости, M(q) является ее

площадью. Мобильность характеризует возможность схвата манипулятора


развить в данной точке рабочего пространства различные по величине и
направлению скорости поступательного движения.

Приближенные оценки мобильности можно получить, если вычислить


объемы эллипсоидов (3.185) или сфер (3.184). Во втором случае можно ис­
пользовать приближенную оценку:
3
M(q)= 4 n [( л, * (q) )1/2 С ] (3.188)
3
Анализируя изменение мобильности в рабочем пространстве, можно
установить области наибольшей и наименьшей мобильности. Так, для приме­
ра 3 .5 линии постоянной мобильности, вычисленные по последней формуле и
представляющие собой концентрические окружности, показаны на рис. 3.7.
Недостатком рассматриваемой интегральной оценки мобильности
является то, что она не учитывает возможность развития скорости в нужном

направлении v. В связи с этим вводят также оценку мобильности в данном


направлении как максимальное значение скорости в этом направлении с

учетом заданных ограничений (3.180). В случае использования эллипсоида


распределения скоростей (3 .185) эту величину определяют как пересечение
луча v N = r v , проведенного в направлении вектора v , с поверхностью эл-

липсоида, т. е. из решения следующего уравнения относительно параметра r:


(3.189)

При построении многогранников допустимых скоростей определяется


пересечение луча vN =r v с соответствующей плоскостью многогранника.

Анализируя оценку мобильности по направлению, определяют область в


рабочем пространстве, в которой следует планировать рабочую операцию,
если скорость должна меняться, преимущественно в заданном направлении.

В качестве оценки относительной манипулятивности, т. е. возможно­


сти развить скорость vN по отношению к норме скорости обобщенных
координат iJ. , может служить показатель

R(q) = llv Nll/11411- (3.190)

188
3.6. Кинематические свойства манипулятора

Из неравенства (3.183) следует оценка относительной манипулятивнос­


ти снизу:

R(q)~ ✓л,.(q) . (3.191)

Чем больше R(q), тем шире диапазон изменения vN при изменении q,


т. е . тем больше относительная манипулятивность.
Итак, были рассмотрены оценки манипулятивности по отношению к
скорости поступательного движения. Значительно реже такие оценки дают

по отношению к угловой скорости . Тем не менее, при планировании некото­

рых технологических операций такие оценки также могут представлять

интерес, например, при захвате манипулятором объектов, имеющих соб­


ственную угловую скорость.

В соответствии с формулами, полученными в § 3 .1, угловая скорость


определяется выражением, аналогичным (3.181):

(3 .192)

Напомним, что направление вектора со N определяет мгновенную ось

вращения объекта, закрепленного в схвате (или самого объекта). Фиксируя


положение манипулятора, т.е. вектора q, и изменяя скорости обобщенных
координат qi в соответствии с ограничениями (3.180), получаем множество
допустимых мгновенных осей вращения. В частном случае, когда J 00 (q) -
квадратная матрица и detJ 00 (q) :;t: O, это множество образует конус,

проходящий через начало координат ro N =О .


Оценки сверху и снизу для значений угловой скорости можно получить
так же, как и оценку для скорости поступательного движения :

(3.193)

где л, : - максимальное, а л, 00 * - минимальное характеристические числа

симметрической матрицы J;J 00 •


Если это неравенство удовлетворяется, т.е. значение угловой скорости,

требуемое по условиям операции, может быть достигнуто, то проверка реа­


лизуемости допустимого направления сводится к выяснению существования

для него решения уравнения, аналогичного (3 .189), в пределах заданных

ограничений.

189
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

3.6.3. Оценка приемистости

Еще большие трудности сопряжены с определением допустимых уско­


рений движения объекта. Рассмотрим эту задачу только по отношению к
ускорению поступательного движения объекта манипулирования, которое,
согласно (3.179), определяется по формуле

(3.194)

Предположим, что не только скорости, но и ускорения угловых коор­

динат ограничены; эти ограничения известны заранее и имеют вид

(3.195)

Ограничения для скоростей обобщенных координат по-прежнему


имеют вид (3.180). Если обозначить J v=[JviJ ]; j=[bvi J] , i=1, ... , N,
j =1, ... , М, то оценка для каждой составляющей вектора ускорения при­

мет вид

N N
lwN1l~L IJvi jlliJ\I+Llьvi j l l41I ' }= 1, .. . , М. (3.196)
i=l i=I

Если q1 , q1 удовлетворяют условиям (3.180), (3.195), соответственно, то

последнее неравенство описьmает область допустимых ускорений при данном


положении манипулятора, т. е. при заданном векторе обобщенных координат q.
Определение максимального ускорения и его направления при этом значитель­
но сложнее в общем случае, чем в случае максимальной скорости.
Представляет практический интерес частный случай, когда происходит

движение манипуляционного механизма из состояния покоя (разгон). При


этом в исходном положении можно принять q=O, и формула (3 .194) приоб-
ретает вид

(3 .197)

Способность манипуляционного механизма развивать из состояния


покоя ускорение поступательного движения wN определяется как при е-

*) д ~
мистостъ . ля численнои характеристики приемистости могут исполь-

зоваться те же показатели, что и для характеристики мобильности.

•)
См. [28].

190
3.6. Кинематические свойства манипулятора

Прежде всего, это объем пространства Dw, занимаемый вектором возмож­

ных ускорений (в данной точке рабочего пространства) при ограничениях на

ускорение обобщенных координат вида (3.195). Как и в случае скоростей,

это многогранник, являющийся линейным преобразованием области

ограничений (3. 195).


Если известны якобиева матрица J/q) и матрица B/q, tj), то

вычисление многогранника допустимых ускорений в соответствии с

(3 .196) не представляет трудностей . При этом можно ввести и пока­

затель приемистости по направлению как максимальное допустимое

значение вектора wN в данном направлении. Это значение можно полу-


чить как длину вектора w N, имеющего заданное направление и яв ­

ляющегося допустимым (т. е . лежащим в области Dw).


Для грубой оценки распределения приемистости по рабочему про­

странству манипулятора можно воспользоваться соотношением, анало ­

гичным (3.183):

где л * и л * - максимальное и минимальное из характеристических чисел

симметрической матрицы J;(q)Jv(q).


Эти оценки не всегда удовлетворительно описывают качество
манипулятора, которое мы назвали приемистостью. Как, впрочем, и

оценки манипулятивности. Дело в том, что мы использовали только

уравнения кинематики манипулятора, в то время как его движение

подчиняется уравнениям динамики. Очевидно, что приемистость будет

зависеть от моментов или сил, развиваемых двигателями степеней

подвижности манипулятора, а также от его инерционных харак­

теристик.

Степень влияния динамики манипулятора на его программное дви­

жение зависит от многих причин, к которым наряду с указанными

относится мощность приводов, перемещаемые массы, развиваемые уско ­

рения. Эти же факторы определяют и степень достоверности рассмот­

ренных в этом параграфе оценок, особенно это относится к оценкам

развиваемого ускорения . Поэтому вернемся к ним после описания ди­

намики манипуляционных механизмов .

191
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора

Контрольные вопросы и задания

1. Что такое линейные и угловые скорость и ускорение звена манипулятора?


2. Выведите соотношения (3.46), (3.47) для скоростей и ускорений звена в
связанной системе координат.
3. Выведите соотношение для дифференцирования матриц относитель­

ного положения звеньев А по обобщенной координате.

4. Исходя из соотношений (3.31) - (3.33), получите рекуррентные соотно­


шения для векторов угловых и линейных скоростей для случая телескопи­

ческих сочленений.
5. Сформулируйте прямую задачу о скорости.
6. Получите выражение для дифференциальных перемещений (п. 3.4) для

случая телескопических сочленений.

7. Сформулируйте обратную задачу о скорости и прокомментируйте ко­

личество решений в зависимости от ранга матрицы Якоби.

8. Исследуйте решение обратной скоростной задачи для однозвенного


манипулятора (математического маятника). В качестве командного вектора

примите вектор линейной скорости.

9. Решите обратную задачу о скорости для манипулятора RAMP-2000


(см. гл. 1).
10. Получите выражение для псевдообратной матрицы, если в качестве
минимизируемой функции используется

f(х)=(Ах-Ь)т Q(Ax-b),

т. е. квадратичная форма вектора невязки Ах - Ь.

11. Объясните, почему для вырожденной квадратной матрицы Якоби


J(q) необходимо использовать представление псевдообратной матрицы в

форме Мура - Пенроуза.


12. Для двухзвенного плоского манипулятора с вращательными сочлене­
ниями нарисуйте в пространстве Q = q1 х q 2 области, где конфигурация

становится вырожденной, и пометьте каждую из областей соответствующим


рангом матрицы Якоби. Решите ту же задачу для трехзвенного манипулятора.

13. Запишите в форме (3.145) и (3.154) выражения для блочного вектора


угловых и линейных скоростей для двухзвенного плоского манипулятора

( см. рис. 2.5).


14. Поясните свойства векторного произведения л, (а) Ь (п. 3 .4.1, 3. 5 .1).

192
4. КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
МАНИПУЛЯТОРОМ

В предыдущих главах обсуждались вопросы, связанные с построением


кинематической модели манипулятора. Приступим теперь к решению
проблемы управления кинематической моделью. Как было сказано выше,
система управления робота является многоуровневой, иерархически
организованной системой, при этом кинематический уровень - важная со­
ставляющая, обеспечивающая построение программных движений приводов
сочленений манипулятора. Кинематическим управлением называют управ­
ление манипулятором, описываемым кинематической моделью. Как пра­
вило, систему приводов считают идеальной в том смысле, что она
совершенно точно воспроизводит программное движение. Конечно, это
предположение нельзя считать вполне корректным: всегда существует раз­

личие между задаваемым программным движением и действительным дви­


жением степеней подвижности механизма, вызываемое неидеальной
работой приводов в сочленениях. Для того чтобы это различие не было из­
лишне большим, при построении кинематического управления необходимо
учитывать и динамические свойства механизма. Это обстоятельство отражает
тот факт, что разбиение на уровни представляет собой лишь удобный мето­
дический прием для работы со сложной системой, каковой является робот.
В этой главе рассмотрены следующие вопросы:
как переместить схват манипулятора из одной точки в другую?
как провести схват манипулятора по точкам, заданным в пространстве

обобщенных координат или в декартовом пространстве?


как осуществить движение схвата по заданной траектории?
Кинематическое управление можно реализовать за два этапа. Первый
этап состоит в планировании траектории, т . е. в предварительном опреде­

лении программного движения степеней подвижности q *( t) на некотором


временном отрезке tE [t0 , t 1]. Второй этап непосредственно заключается в

отработке полученной программной траектории приводами подвижных


сочленений. Такая многоэтапность присуща в основном системам по­
зиционного управления, т. е. таким системам, где движение состоит в

193
4. Кинематическое управление манипулятором

перечислении точек позиционирования, через которые должны пройти


либо сочленения манипулятора ( если точки заданы в пространстве обоб­
щенных координат), либо его схват ( если точки заданы в декартовом
пространстве). Существуют, однако, методы, не связанные с предвари­
тельным планированием траектории. Эти методы используют преимущест­
венно в системах контурного управления.

Отметим, что в этой главе представлено планирование именно траекто­


рий, а не движения. Под планированием движения понимают процедуру по­
лучения основных характеристик траекторий, последовательное движение
вдоль которых обеспечивает выполнение роботом сформулированного зада­
ния. Таким образом, если кинематическое управление представляет собой
тактический уровень системы управления робота, то планирование движе­
ния относится к стратегическому уровню.

4.1. Планирование траекторий в пространстве


обобщенных координат

Как уже говорилось выше, под планированием траектории понимают


процедуру получения программного движения звеньев манипулятора q * ( t),
t Е [t O, t 1 ], либо схвата s * (t), t Е [t O, t 1] • Несмотря на то, что используемые

при этом методы имеют много общего, тем не менее существующие разли­
чия заставляют рассмотреть эти методы раздельно.

4.1.1. Перевод из точки в точку.


Режим разгона - торможения

Решим простую задачу. Пусть в пространстве обобщенных координат


о
Q=q 1 х q 2 х ... q N> где N- число звеньев манипулятора, заданы две точки q и
1
q . Предположим, что в момент времени t0 манипулятор находился в

точке q Необходимо найти такую функцию q ( t), при которой в момент


O

1
времени t1 манипулятор находился бы в точке q . Иными словами, задача
состоит в определении q = q ( t), t Е [ t O, t 1 ], с краевыми условиями

( 4.1)

Ясно, что при такой формулировке задача может иметь сколь угодно
много решений (рис. 4.1 ), если дополнительно не будут наложены ни­
какие ограничения. Весьма привлекательным ввиду простоты реализа­
ции, на первый взгляд, является движение по прямой (в пространстве Q).
194
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

В этом случае ее параметризация при­ 1


q
водит к следующему результату:

q-qo q 1 -q О
t-t 0 t1 -to

или

0
q=q(t) =q +v(t-t0) , ( 4.2) Рис. 4.1. Перевод манипулятора из точ­
ки в точку в пространстве обобщеirnых
координат
где

(4.3)

Безусловно, необходимо позаботиться о том, чтобы компоненты по­


лученного вектора скорости (4.3) не превышали (по модулю) макси­
мальные скорости q imax >О, которые могут развить приводы подвижных
сочленений:

Если это условие не выполняется, то единственным выходом из этого


положения является увеличение времени t1 • Эта проблема возникает, вооб-
ще говоря, всегда в процессе решения задач планирования, который при­
обретает итерационный характер. Во избежание этого можно не задавать
время t 1 , а добавить условие

max l4(t )1 =с ,
tE[to , t1]

где с - заданное число.

В этом случае t1 является дополнительной неизвестной, которую нахо-

дят в процессе решения задачи.

Однако не будем развивать этот подход, а укажем на недостаток, кото­


рый делает невозможным применение этого «наивного» метода управления.
Действительно, предположим, что в момент времени t 0 манипулятор непод­
вижен ( т. е. q(
t) = О, t < t 0 ). Тогда при реализации закона управления ( 4.2) в
момент времени t 0 скорость имеет разрыв первого рода, а ускорение - разрыв

второго рода, что приводит к необходимости прикладывать к звеньям


манипулятора со стороны приводов бесконечно большие силы или моменты.

195
4. Кинематическое управление манипулятором

Аналогичный случай возникает на правом конце траектории, если необходи-


1
мо, чтобы манипулятор остановился в точке q . Существует несколько

методов решения этой задачи, рассмотрим два из них.

Специальная параметризация. Перепишем выражение ( 4.2) следую­

щим образом:

( 4.4)

где

( 4.5)

Если скалярная функция л,(t) удовлетворяет условию ( 4.5), то манипулятор


осуществляет движение вдоль прямой (в пространстве Q) с постоянной

скоростью, что не приемлемо в силу указанных причин. Выбор зависимости

л.(t), отличной от ( 4.5), приводит к тому, что движение будет осущест­


вляться также по прямой, но с переменной скоростью. При этом, если
потребовать, чтобы

( 4.6)

то, как нетрудно видеть, условия ( 4.1), а именно: q ( t O ) =q O , q ( t 1 ) =q будут


1

удовлетворены. Заметим также, что из соотношения ( 4.4) следует

( 4.7)

т. е. скалярная функция j_,(t) представляет собой с точностью до мно­


жителя скорость в каждом сочленении tj ( t). Тогда, выбирая требуемую
функцию j_, ( t) , называемую профилем скорости, можно обеспечить как
О 1
перевод манипулятора из q в q, так и желаемую скорость перемещения.

Кроме того, в приложениях весьма полезным является соотношение,

вытекающее из ( 4.7):
196
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

t1 t1
1 0 1 0
f q(t)dt=q -q =(q -q )f i(t)dt,
т. е.

t1

fi(t)dt=1 . ( 4.8)
to

В геометрическом смысле соотношение


( 4.8) означает, что площадь,
ограниченная линией i(t) на [t 0 , t 1 ], равна 1 (рис. 4.2) (для простоты на
рисунке принято t 0 =0, t 1 = Т). На рис . 4.2, а показан уже рассмотренный

случай v = const, на рис. 4.2, б, в изображен треугольный и трапецеидальный


профили скорости. Следует заметить, что в обоих случаях в вершинах
треугольника и трапеции будет иметь место скачок ускорения. На рис. 4.2, г
представлен профиль скорости л
· (t ) = Т
2 sш nt ,
. 2Т обеспечивающий плавное

движение манипулятора вдоль всей траектории.

А,

2
т

о т t о т t

а б

А, А,

2
3 т

о т t

в г

Рис. 4.2. Профили скоростей

197
4. Кинематическое управление манипулятором

Полиномиальная интерполяция. Еще один подход к построению


~ О 1 ~
траектории, переводящеи манипулятор из q в q и удовлетворяющеи

условиям гладкости, состоит в использовании интерполяционных мно­

гочленов, имеющих более высокие степени, чем в описанном ниже случае.


Чтобы не усложнять запись, будем далее обобщенную координату i-го звена
манипулятора q i обозначать q i = q.
Итак, пусть заданы значения: i-й координаты в двух точках:

q(to)=qo'

q(t1)=ql. ( 4.9)

Кроме того, потребуем, чтобы на левом и правом концах отрезка [ t O, t 1 ]


выполнялись следующие условия:

q(t0 )=q(t1 )=О ,


q(t0 )=q(t1 )=0. ( 4.10)

Тогда нетрудно видеть, что многочлен пятой степени

( 4.11)

представляет собой многочлен с минимальной степенью, удовлетворяющий


условиям ( 4.9) , ( 4.10).
Положим t 0 = 0, t 1 = Т (это приведет к тому, что каждая соседняя пара то­

чек позиционирования будет иметь свое собственное «локальное» время),


тогда систему уравнений для поиска коэффициентов полинома ( 4. 11) мож­
но представить следующим образом:

ао =qo,
а 1 =0 ,

а2 =0,
а 1 +2а 2 Т +3а 3 Т +4а 4 Т +5а 5 Т =0 ,
2 3 4

2а 2 +6а 3 Т + 12а 4 Т + 20а 5 Т 3 = 0 ,


2

и эту систему легко решить.

Следующий способ полиномиальной аппроксимации состоит в том, что


используется не один многочлен, а несколько, которые склеиваются так, что

полученная в результате траектория обладает требуемой степенью гладкости.

198
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

Подробно этот подход будет рас­ q

смотрен далее, когда будут


обсуждаться кубические сплайн­
функции. Не вдаваясь в детали,
обсудим лишь общий подход к
такой интерполяции.
О 1 о t
Разобьем отрезок [t , t ] на
три части (рис. 4.3). Пусть на каж­
Рис. 4.3. АIПiроксимация траектории
дом из получившихся отрезков q(t) многочленами

можно представить полиномами сте-

пеней ni, п 2 , п 3 . Тогда для нахождения коэффициентов полиномов вос-


пользуемся следующими условиями.

1. в точках t и t известны q, q, q.
О 1 • •.

2. В точках t 1 , t 2 значения функций и их производных до 2-й вклю­

чительно, взятые слева и справа, совпадают .

Итак, имеется всего 12 уравнений, следовательно, сумма степеней


многочленов удовлетворяет соотношению

Возможные решения этого уравнения дают, например, следующие тройки чи­


сел: (3, 3, 3), (4, 1, 4), из которых последняя является наиболее
привлекательной, поскольку обеспечивает разгон и торможение на начальном
и конечном участках траектории и движение с постоянной скоростью на
среднем участке. Однако следует заметить, что решение соответствующей
линейной системы может не всегда существовать, поскольку q(t) на среднем

участке тождественно равна нулю и матрица линейной системы уравнений мо­


жет быть вырожденной.

4.1.2. Обход совокупности точек

Пусть теперь дана последовательность точек в пространстве обобщен­


ных координат Q, которую манипулятор должен обойти, попадая в каждую
точку qi в момент времени t i (рис. 4.4) :

(4.12)

При этом не имеет значения, с какой скоростью манипулятор проходит


внутренние точки q 1, q 2 , ... , q n- I , но важно, чтобы на концах траектории

( т. е. в q O и qп) скорости и ускорения удовлетворяли некоторым условиям:

199
4. Кинематическое управление манипулятором

q
qn-1?
qo qz? 1
1 qn?
9 q19 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1

о to t1 t2 fп-1 fп t

Рис. 4.4. Обход последовательности точек в пространстве обоб­


щенных коордmшт

iJ.o =а, iio =Ь,


4.п =с, ii.п =d,

где а, Ь, с, d- заданные векторы.


Наибольший интерес представляет случай, когда а = Ь = с = d = О , т. е.
манипулятор начинает и завершает движение в состоянии покоя. Задача
заключается в том, чтобы построить траекторию в пространстве Q
обобщенных координат, q = q ( t), удовлетворяющую этим условиям и, кроме
того , условиям гладкости: мы будем требовать непрерывности как самой
функции q(t), так и ее производных до второго порядка включительно.
Ясно, что одно из возможных решений можно получить, используя
интерполяционный многочлен степени п ( если не накладывать допол­
нительных условий на левом и правом концах траектории) или степени п +4
( если эти условия наложены). Однако, если число п велико (а оно может
достигать нескольких сотен для сложных контуров), то степень многочлена
тоже высока и возникают трудности, связанные с большим объемом
вычислений значений многочлена в каждой точке. Тогда естественно для
решения этой задачи использование нескольких интерполяционных много­
членов невысокой степени, которые склеиваются в узловых точках. Именно
этот подход и обсудим.
Кубические сплайн-функции. Пусть на отрезке [а , Ь] заданы узлы
а = х 0 < х 1 < х 2 < ... < х п = Ь , которые не обязательно равно отстоят один от
другого, а также п + 1 число q O, q 1' . .. , q п . Требуется найти функцию q (х),
которая удовлетворяет следующим условиям:

1. q(xJ =q i' i = О, 1, 2, ... , п.


2. q(x), q'(x), q"(x) - функции, непрерывные на [а , Ь].
3. q(x) на каждом из отрезков [xk, х н 1 ] , k=O, 1, ... , п- 1, является
алгебраическим многочленом степени не выше трех:

200
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

Функцию, удовлетворяющую этим условиям, называют кубическим


сплайном. Аналогично можно сформулировать более общую задачу по­
строения сплайна степени т: вместо условий 2 и 3 необходимо потребовать,
чтобы функции q(x), q'(x), ..., q<m- \x) были непрерывными и q(x)
1

представляла собой многочлен степени не выше т. Ограничимся рассмот­


рением кубических сплайнов.
Нетрудно видеть, что функции, удовлетворяющие перечисленным выше
условиям, существуют. Действительно, на каждом из отрезков [xk, хн 1 ]
функция q (х) задана многочленом
( 4.13) и таким образом имеется 4n
неизвестных а~, i=O, 1, ... , n- 1,j=O, 1, 2, 3. Условия 1 и 2 дают n + l и
3(п - 1) уравнений соответственно, и, следовательно, в запасе имеется два
дополнительных условия, которые можно наложить на функцию, и которые
будут заданы далее.
Построим кубический сплайн на отрезке [ х k• х k+ 1 ] • Вторая производная
функции q(x) имеет вид

( 4.14)

где hk = хk+i -х k , а q; = q" ( xi ) - неизвестные вторые производные сплайна в


узловых точках, при этом, поскольку q" ( х) в соответствии с условием 2
непрерывна, нет необходимости указывать, с какой стороны эти производ­
ные взяты. Дважды интегрируя выражение ( 4.14), получаем

q ( х) - qk + q t dt-qk+ x - x k qk+ (x-xk


- fx '() _ (
бh
) qk+l
")
- ,

xk k

(4.16)

Заметим, что q ,i, q "i являются неизвестными величинами, которые мы бу-

дем далее искать.

201
4. Кинематическое управление манипулятором

Положив в выражении ( 4.16) х = х k+ 1 , получим

( 4.17)

Отсюда находим

( 4.18)

Подставляя (4.18) в (4.16), замечаем, что сплайн q(x) будет зависеть


только от ~
значении вторых производных в узлах q"
k , q"
k+l . следовательно,

если найти эти неизвестные, то будет решена задача поиска сплайна. Под­
ставляя ( 4.18) в ( 4.15), получаем

(4.19)

Выражения (4.14)- (4.19) справедливы для XE [x k, хн 1 ]. Применяя теперь


соотношение (4.19) к отрезку [x k-P xk], имеем

2
'( )-qk-qk-1
q х - h
hk-1 " ( x -xk-1) " _ (x-xk) "
6 q k + 2h q k 2h
hf_1 "
q k-1+ 6 q k-1 .
k-1 k-1 k- 1

Подставляя в последнее выражение х = х k, получаем

1 q k - qk-1 hk-1 " hk-1 " ( 4.20)


qk = h +-3- q k + 6 qk-l.
k- 1

Сравнивая выражения (4.18) и (4.20), видим, что

Откуда следует, что

( 4.21)

где

( 4.22)

202
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

( 4.23)

Уравнение ( 4.21) можно записать для k 1, 2, ... , п - 1 следующим


образом:

a 1q; +2q~ +(1-a 1 )q~ =6f(x0 , х1 , xz),


a 2 q; +2q; +(1-a 2 )q~ =6f(x1 , х 2 , х3 ),

( 4.24)

а n-1 q: + 2q:-1 + (1- а n-1 )q :-2 =6 f ( хn-2' хn- 1 ' х п ) •

Таким образом, получена система линейных уравнений (п - 1 )-го порядка


относительно п +1 неизвестных q"O , q "1 , ••• , q "п . н етрудно видеть, что сис-

тема уравнений ( 4.24) всегда имеет решение. Действительно, выберем про­


извольно q~ =а, q~ = р. Тогда из первого уравнения ( 4.24) легко можно
найти q; (поскольку а 1 > О) , которую далее подставить в остальные уравне­
ния. После чего этот процесс необходимо повторять до тех пор, пока из по­
следнего уравнения не будет найдено q:. Следовательно, решение системы
всегда существует и зависит от двух произвольно выбранных параметров а и р.
Решим систему уравнений ( 4.24). Для этого зададим qO и ij п, т. е. бу-

дем считать, что известны значения вторых производных на концах отрезка

[а, Ь]. Тогда система уравнений (4.24) будет являться системой из (п - 1)-го

уравнения относительно (п - 1)-й неизвестной вида

Ах=Ь , ( 4.25)

где А - матрица (п - 1 ) х (п - 1):

2 а1 о о о о

1-а 2 2 а2 о о о

А= о 1-а 3 2 о о о
'

о о о о 1-а п -1 2

203
4. Кинематическое управление манипулятором

х - вектор, компоненты которого и есть искомые неизвестные:

( 4.26)

Матрицы такого вида называют ленточными матрицами, или матрицами

Якоби, и для их обращения используют специальный рекуррентный метод


прогонки. Рассмотрим этот метод.
Будем искать решение уравнение ( 4.25) в виде

( 4.27)

где х k - k-я компонента вектора ( 4 .26), а сk и dk - некоторые числа.

Используя уравнение ( 4 .21 ) , получаем


( 4.28)

Подставляя выражение ( 4.27) в ( 4.28), находим

откуда

Введем обозначения:

_ ak- 1 .
Ck+I - - ( ) '
( 4.29)
2+ 1 - ak+I ck

( 4.30)

В силу уравнения ( 4.27) при k= О имеем

( 4.31)

Откуда

( 4.32)

204
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат

-1 о х

Рис. 4.5. Аппроксимация параб01шческим сплай­


ном с нефиксироваmп,IМJJ узлами

С помощью рекуррентных соотношений ( 4.24), ( 4.30) можно найти с k' d k '


k = 1, 2, ... , п, если принять соотношения ( 4.31), ( 4.32) в качестве начальных
условий, после чего, используя рекуррентные соотношения ( 4.27) ,
вычислить x k, k =n- 1, п - 2, ... , 1. Таким образом, процесс нахождения ре-

шений уравнения ( 4.25) состоит в выполнении двух шагов: на первом шаге


перегоняем краевое условие q~ слева направо ( прямая рекурсия), на вто-
ром - ищем неизвестные q; справа налево ( обратная рекурсия). Нетрудно
показать, что этот процесс выполним, поскольку 2 + (1- а k+I) с k * О,
k=O, 1, 2, .. ., n-1 .
В заключение заметим, что сплайны весьма часто используют для
аппроксимации функций, не обладающих достаточной степенью гладкости.
Рассмотрим, например, задачу аппроксимации функции f ( х) =1
xl, х Е [-1, 1] ,
часто встречающейся в управлении параболическим сплайном s 2 ( х, €)
(рис. 4.5). В качестве аппроксимирующего многочлена выберем

Такая аппроксимация является сколь угодно точной, поскольку

205
4. Кинематическое управление манипулятором

Планирование траектории с помощью сплайн-функций. Описан­


ный выше метод построения интерполяционных многочленов в виде
кубической сплайн-функции можно применять для планирования траек­
тории в пространстве обобщенных координат. Действительно, как было
сказано выше, задача заключается в том, чтобы построить гладкую

траекторию q(t) в пространстве обобщенных координат, такую, чтобы


q(tJ=qi> i=O, 1, 2, ... , п, и на правом и левом концах дополнительно
выполнялись соотношения tj(t0 )=a , ij(t 0 )=b , tj(t 1 )=c, ij(t1 )=d, где а,
в, с, d- заданные векторы. Эти условия полностью совпадают с теми, что
были использованы при построении кубического сплайна. Сделаем три
следующих замечания.

1. Как было показано выше, процедура построения сплайна основана на


использовании метода прогонки, для реализации которого необходимо
применить обратную рекурсию. Это означает, что планирование траектории
следует осуществлять в режиме off-line, что, впрочем, свойственно
процедурам планирования.

2. Второе замечание касается планирования циклически повторяемых


движений манипулятора. Представим себе, что манипулятор должен
несколько раз обойти последовательность {qJ, i = О, 1, 2, ..., п, аппрок­
симирующую некоторый замкнутый контур так, что q O= q п· При этом
необходимо замкнуть траекторию, наложив следующие условия:
. . .. ..
qo=q n, qo=qn.

Можно показать, что получающаяся в результате система линейных урав­

нений хотя и не совпадает с ( 4.24), но имеет ту же структуру и решается


также методом прогонки .

3. При реализации метода сплайн-функций можно прийти к тому, что


на полученной траектории q ( t) некоторые компоненты векторов q ско-

ростей tj (t k) и ускорений ij (t 1 ) будут превышать допустимые значения


Qimax, Q7ax, т. е. те максимальные скорости и ускорения, которые могут
развить соответствующие приводы подвижных сочленений манипулятора.
Поскольку ускорения (как это видно из соотношения ( 4.14)) изменяются
линейно, экстремум достигается на границах отрезков, т. е. в узловых
точках.

Зависимость скоростей от времени квадратичная ( см. ( 4.16)) и, сле­


довательно, для поиска экстремальных значений необходимо дополни­
тельно проверить значение скорости во внутренней точке отрезка.

206
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

Обеспечение ограничений на скорости и ускорение

( 4.33)

( 4.34)

достигается путем изменения разбиения отрезка [t 0 , tn], например уве­


личения того временного интервала, где ограничение ( 4.33) или ( 4.34)
нарушено. Ясно, что при этом время обхода Т= tn- to манипулятором
заданной совокупности точек увеличивается. Однако возможен и другой
подход, состоящий в минимизации времени обхода и выборе разбиения {t i},
при которых выполняются ограничения ( 4.33), ( 4.34) .

4.2. Управление манипулятором


в пространстве координат схвата

Изложенные в предыдущих параграфах методы планирования и управ­


ления в пространстве обобщенных координат хотя и позволяют строить эф­
фективные алгоритмы, однако обладают тем недостатком, что их нельзя
непосредственно использовать в приложениях, где задание манипуляцион­

ному роботу формулируется в терминах его рабочего пространства или в


терминах координат схвата. Такой способ описания задания роботу широко
используется, в частности, в проблемно-ориентированных языках програм­
мирования. В этом параграфе рассмотрены основные методы управления
манипуляторами в пространстве координат схвата. Заметим, что эти методы
управления почти всегда сопряжены с необходимостью решения обратных
задач кинематики.

4.2.1. Управление по положению

Пусть s, как и прежде, представляет собой 6-мерный вектор, опреде­


ляющий положение и ориентацию схвата как твердого тела. Предположим,
что требуемая траектория схвата ( вопрос о способе ее получения не рас­
сматривается) описывается уравнением

s=s*(t). ( 4.35)

Тогда, решая обратную позиционную задачу ( см. § 2.3 ), получаем про­


граммную траекторию в пространстве обобщенных координат:

q*(t)= f- 1 (s*(t)). ( 4.36)

207
4. Кинематическое управление манипулятором

Несмотря на обескураживающую простоту, этот подход позволяет реализо­


вать весьма эффективный метод управления манипулятором, свободный от
необходимости учитывать различного рода вырожденные конфигурации
манипулятора. Ясно, однако, что он пригоден лишь в тех редких случаях,
когда обратная задача по положению решается аналитически ( например,
для манипуляторов РUМА и РМ-01).
Для решения уравнения ( 4.36) требуется много времени (напомним,
что в задачах, связанных с управлением, необходимо обеспечить режим ре­
ального времени), поэтому можно поступить следующим образом. Пусть
векторы s k= s * (t k) , k = 1, 2, ... , К , задают множество положений схвата
{sk}, характеризующих программную траекторию (4.35); qk =q*(tk) -
множество решений обратной задачи ( 4.36). Тогда, используя описанный
выше метод сплайн-функций в пространстве обобщенных координат, полу­
чаем траекторию q ( t) , обеспечивающую совпадение положений схвата с
программным движением в узлах tk · Ясно, что отличие заданного положе­

ния схвата s * (t) от получившегося в результате использования этого под-


хода s(t)=f (q(t)) будет непосредственно зависеть от разбиения программ­
ной траектории {s k}. Заметим, что решение обратной задачи о положении
( 4.36) в узлах tk и построение сплайн-функции q(t) осушествляются на
этапе планирования, в режиме off-line, т. е. когда время вычислений не явля­
ется критическим.

4.2.2. Формирование программной траектории

Пусть Т0 и Т
1- матрицы положения схвата в начальной и конечной

точках (рис. 4.6):

Рис. 4.6. Положение схвата в начальной и конечной


точках рабочего пространства

208
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

( 4.37)

где матрицы и векторы р 0 , р , как и прежде, задают ориентацию и


R 0 , R1 1
координаты схваты соответственно. Допустим, кроме того, что задано время t
перемещения схвата из начальной точки в конечную.
Задача состоит в построении непрерывной траектории схвата в форме
T=T(t), удовлетворяющей некоторым требованиям (например, обеспечение
режима разгон - торможение) :

Т (t) = Т0 А (п, о (t) , р ( t)) , (4.38)

где А - матрица 4 х 4, зависящая от следующих параметров: п - вектор 3 х 1,


вокруг которого осуществляется поворот схвата, совмещающий RO и R ;
1
о (t) - угол поворота, р ( t) - вектор 3 х 1 переноса.
Используя соотношение ( 4.38), видим, что
А ( t) =Т ( t) т0-
1
, ( 4.39)

т. е. матрица А имеет ту же структуру, что и матрица Т, т. е.

A(t)=(R(t) p(t)).
ООО 1

Поскольку в начальный и конечный моменты времени матрица Т( t)


должна совпадать с ТO и Т :
1
T(t 0 )=Т0 ,
T(t 0 +t) =Т1 , ( 4.40)

то, согласно ( 4.40), получаем для А следующие условия на правом и левом


концах траектории:

(4.41)

т. е.

R(t0 ) =Е, R(t 0 +t )=R 0R1 , ( 4.42)

p(t 0 )=0, p(t 0 +t )=R; (r1 -r0 ). ( 4.43)

209
4. Кинематическое управление манипулятором

Теперь, воспользовавшись соотношениями ( 1.17), ( 1.18), найдем вектор п ,


вокруг которого осуществляется поворот, и угол поворота 8(t 0 +t):

( 4.44)

( 4.45)

где r iJ - элементы матрицы R(t0 +t). Окончательно матрица поворота R(t)


ищется следующим образом:

R (t)=cos8(t)E +(1-cos8(t) )пп т +sin8(t)Л( п ) ... , ( 4.46)

матрица Л ( п) задается соотношением ( 3.11 ) .

Функцию p(t) и входящую в ( 4.46) функцию 8(t) выбирают, например,

исходя из условия обеспечения режима разгон - торможение (рис . 4.7, а, б) .


Ясно, что эти функции должны удовлетворять краевым условиям ( 4.43),

(4.44).
Таким образом, соотношения ( 4.42) - ( 4.46) позволяют построить

программную траекторию схвата в декартовом пространстве в форме

Т= Т( t), обладающую требуемыми свойствами. Для того чтобы обеспе­

чить движение схвата вдоль этой траектории, можно воспользоваться

методами, описанными в § 4.2, либо методом, который будет рассмотрен

в следующем пункте.

р
о

о to t о to

а б

Рис. 4.7. Функции перемещеIШЯ (а) и угла поворота (6), обеспечи­


вающие режим разгон - торможеIШе в декартовом пространстве

210
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

4.2.3. Линеаризованный позиционный


алгоритм управления

Рассмотрим алгоритм управления по положению, в котором не реша­

ется обратная позиционная задача. Этот алгоритм основан на том, что целе­
вое положение схвата (рассчитанное программное движение) и его текушее

положение различаются несущественно.

Пусть имеется соотношение, связывающее вектор обобщенных коорди­

нат q с целевым положением свата s *:

s*=f(q). ( 4.47)

Используя для решения ( 4.47) метод Ньютона ( см. п.2.3.3), получаем

следующее рекуррентное соотношение для нахождения q =q * :

( 4.48)

( 4.49)

( 4.50)

т. е. Лsk - это вектор, отражающий несовпадение положения схвата в k-й

итерации с программным s *, которое может быть ликвидировано за


время Лt путем поворота схвата с угловой скоростью rok и переноса с

линейной скоростью vk (напомним, что sk и s различаются незна­

чительно).

Уточним теперь компоненты вектора Лs k , входящие в (4.50). Вос­

пользуемся для этого результатом, полученным в п. 3.3.2. Тогда имеем

(4.51)

( 4.52)

где, как и ранее, векторы х *, у* , z* - это столбцы матрицы положения,

задающие ориентацию.

211
4. Кинематическое управление манипулятором

р* Лр

-1 ( ххх* +уху* +zxz*)


2 х

Рис. 4.8. Схема линеаризованного алгоритма управления по положению

Пусть теперь целевое положение схвата описывается матрицей

y*(t) z*(t)
( 4.53)
о о

Если предположить, что итерационный процесс ( 4.48) сходится за одну


итерацию, то можно рассматривать соотношения ( 4.48) - ( 4.53) как схему
слежения схвата манипулятора за задаваемым программным движением

( 4.53). Соответствующая схема алгоритма приведена на рис. 4.8.


Сделаем несколько замечаний, относящихся к реализации этого алго­

ритма. Если привод замкнут по положению через систему управления

робота (а так чаще всего и бывает), то целесообразно обратную связь по

положению разомкнуть и исключить операцию суммирования векторов Лq,


поскольку эти компоненты пропорциональны скорости изменения обоб­

щенных координат. Такая схема позволяет обеспечить более высокое ка­

чество отработки схватом манипулятора программной траектории.

Еще одно замечание состоит в следующем. На приведенной схеме

( см. рис. 4.8) поиск текущего положения схвата s, описываемого век­

торами х, у, z, р , осуществляется с использованием показаний датчиков

сочленений Q, а не вычисленных углов q. Это также может повысить


качество слежения за программной траекторией s * ( t), заданной векто-
рами x*(t), y*(t), z*(t ), p*(t). Планирование программной траектории
можно осуществлять с использованием подхода, описанного в предыду­

щем параграфе.

2 12
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

4.2.4. Управление по вектору скорости


и по вектору ускорения

Пусть, как и ранее,

( 4.54)

представляет собой 6-мерный вектор обобщенной скорости схвата, вклю­


чающий векторы угловой и линейной скорости ro и v соответственно.

Тогда под управлением по вектору скорости понимают такой способ


управления, при котором совпадают (или близки) командный вектор
скорости

s =(ro*(t )J
* ( 4.55)
v*(t)

и скорость схвата s(t) .


Этот метод управления особенно часто используют при управлении
манипулятором от рукоятки. Рукоятка представляет собой многозвенный
механизм; в его степенях подвижности установлены потенциометры, вы­

ходные сигналы с которых линейно зависят от перемещений в соответст­

вующих шарнирах. ( Заметим, что рукоятка в некотором смысле подобна


манипулятору. ) Сигналы, поступающие от рукоятки, интерпретируются
системой управления робота как компоненты командного вектора ско­
рости. Ясно , что при этом рукоятка должна иметь шесть степеней
подвижности (именно такова размерность вектора s). В действительности
число степеней подвижности рукоятки часто бывает меньше шести, и
тогда приходится указывать системе управления способ интерпретации
сигналов, используя дополнительные средства, например, кнопки, уста­

новленные на рукоятке.

Итак, пусть s*( t) - заданный соотношением ( 4.55) вектор командной


скорости схвата. Воспользовавшись соотношением ( 3 .200), получим

( 4.56)

где iJ. *( t) - вектор командных скоростей сочленений (угловых или линей­


ных - в зависимости от типа шарнира).

213
4. Кинематическое управление манипулятором

s
.,.
Il(q)
q* - f q*
1 ~ Манипулятор 1
.........._..,......,. ,....__ __, 1

1 1
L _________ _J
Q

Рис. 4.9. УправлеIШе манmrулятором по вектору скорости


схвата

Соотношение ( 4.56) и определяет закон управления манипулятором.


Соответствующая схема управления представлена на рис. 4.9. В тех случаях,
когда приводы подвижных сочленений не имеют обратных связей по поло­
жению, тогда интегрирование командного вектора q* становится излиш-
- 1
ним. Строго говоря, элементы обратной матрицы Якоби J зависят от
программного движения tj * ( t) , однако мы достигнем более эффективного
управления звеньями механизма, если воспользуемся для ее вычисления по ­

казаниями датчиков в подвижных сочленениях, учитывая таким образом


действительное состояние механизма, т. е. используя принцип обратной
связи, являющийся фундаментальным в теории управления.
В тех случаях, когда матрица Якоби J( q) не имеет обратной ( т. е. она
-1
либо вырождена, либо не является квадратной), в ( 4.56) вместо J следует
+
воспользоваться псевдообратной матрицей J ( см. п. 3.3 .4.).
Рассмотрим метод управления по ускорению. В этом случае схват мани­
пулятора должен двигаться так, чтобы его вектор ускорения

s( t) =(~( t)J=(t:(t )J
v(t) a(t)

был близок к командному вектору

""*(t ) =(t:*(t)J
s (t ) .
а*

Из соотношения (3 .112) дифференцированием его обеих частей получаем

откуда

( 4.57)

2 14
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

s··* q·*
f f Манипулятор

- 1 .
J (q)J(q)

Рис. 4.10. Управление маmmулятором по вектору ускорения схвата

Соответствующая соотношению ( 4.57) схема управления приведена на


рис. 4.1 О. Заметим, что при введении в закон управления обратной связи,
как было сделано в случае управления по вектору скорости, требуется
измерять не только обобщенные координаты механизма Q, но и скорости Q .

4.2.5. Управление по вектору силы

При управлении по вектору силы требуется, чтобы схват развивал за­


данные силы и моменты. Как известно, понятие силы в механике вводится
как результат взаимодействия тел. При формулировании задачи управления
по вектору силы предполагают, что к схвату приложена некоторая внешняя

сила, а в подвижных сочленениях развиваются такие силы, которые уравно­

вешивают действие этой внешней силы, оставляя в состоянии покоя мани­


пулятор, рассматриваемый как система твердых тел . Это замечание является
чрезвычайно важным для понимания описываемого способа управления.
Итак, пусть F - обобщенная сила, приложенная к схвату (как следует из сде­
ланного замечания, она противоположна по знаку силе, развиваемой схватом):

где 't = ('t х' 't У ' 't z)т и f =(fx, /у, fz)т - векторы момента и силы соответ­
ственно.

Пусть далее µi, µ 2, .. ., µ N - скаляр­


ные моменты или силы ( в зависимости от
типа сочленения), приложенные в подвиж­
ных сочленениях N-звенного манипулято­
ра (рис. 4.11). Для получения соответствия
между вектором F и вектором М = ( µ 1 ,
т

µ2, ••• , µ н) воспользуемся принципом


виртуальных перемещении: в положении Рис. 4.11. Схема приложения к мани­
равновесия (!) сумма элементарных работ пулятору активных моментов и сил

215
4. Кинематическое управление манипулятором

всех активных сил при возможных перемещениях равна нулю . Тогда


имеем

где 8q=(8q 1, 8q 2 , ... , 8qN )т - вектор виртуального перемещения в сте­

пенях подвижности манипулятора, 8s =( 8<рх , 8<р У' 8<р z • 8х, 8у, 8z) т -

вектор виртуального дифференциального перемещения схвата как твер­


дого тела.

Из последнего равенства следует, что

Поскольку

8s=J(q)8q,

то

( 4.58)

В соотношении ( 4.58) 8q - произвольный вектор, следовательно, имеем

или

( 4.59)

Соотношение ( 4.59) и является решением задачи.

Рассмотрим в качестве примера операцию, выполняемую двухзвенным


манипулятором с шарнирами вращательного типа. Манипулятор должен
открыть люк диаметром l, имеющий вращательный шарнир А и опирающий­
ся на подставку В (рис. 4.12). Требуется определить моменты µ 1(t) и µ 2 (t)
в сочленениях манипулятора, обеспечивающие, с одной стороны, заданное
движение люка <р = <р * ( t), а с другой - не приводящие к поломке шарнира
( т. е. сила реакции в шарнире не должна превышать некоторого критичес­
кого значения).
Несмотря на простоту постановки, эта задача не является триви­
альной и требует для своего решения привлечения весьма тонких
методов динамического управления, которые будут рассмотрены далее .

216
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата

1
1

А и

w
а б

Рис. 4.12. Двухзвеm1ый манипулятор, поворачивающий


крышку тока

Оставаясь в рамках изучаемого метода, сформулируем следующую


задачу. Какие минимальные моменты µ1 и 1-½ необходимо развить, чтобы

находясь в горизонтальном положении люк не оказывал давления на

опору в точке В?

Из элементарных соображений получаем, что сила, развиваемая схва­


том, равна

где Р - вес люка, при этом углы в сочленениях

Матрица Якобы для рассматриваемого манипулятора имеет вид

и,следовательно,

-1/ 2 J
-✓З/2 .

217
4. Кинематическое управление манипулятором

Тогда, используя соотношение ( 4.59), окончательно имеем выражение для


искомых моментов в сочленениях

-✓
О
3/2
J(P/2] ( Р l/2 J
О - -Pl/ 4 '

что и является решением поставленной задачи.

Контрольные вопросы и задания

1. Что такое кинематическое управление манипулятором? Что является


моделью манипулятора как объекта управления?
2. Как выглядит алгоритм управления манипулятором при использова­
нии специальной параметризации? Нарисуйте блок-схему алгоритма.
3. Исследуйте систему уравнений относительно неизвестных коэффици­
ентов, получающуюся при использовании полиномиальной параметризации
с полиномами 1 -4-й степеней.
4. Нарисуйте блок-схему алгоритма управления при использовании
сплайн-интерполяции.
5. Напишите программу моделирования движения двухзвенного плоского
манипулятора, управляемого по положению. В качестве метода управления
используйте линеаризованный позиционный алгоритм. Задайте программную
траекторию, например в форме окружности.

6. Какой вид имеет траектория при использовании метода, описанного


в п. 4.2.2?
7. Как Вы думаете, может ли при управлении по вектору скорости воз­
никнуть такая ситуация, когда решение обратной задачи по скорости в вы­
рожденной конфигурации не выводит манипулятор из этого положения
( например, q i = с = const соответствует вырожденной конфигурации, а одно
из решений обратной задачи имеет вид qi = О)? Как можно модифицировать
алгоритм управления, чтобы избежать этот эффект?
8. Решите задачу, аналогичную приведенной в п. 4.2.5, для плоского
двухзвенного манипулятора, имеющего два телескопических сочленения с

перпендикулярными осями.

218
5. УРАВНЕНИЯ КИНЕТОСТАТИКИ
МАНИПУЛЯТОРА

Итак, мы рассмотрели только такие способы управления, при которых


учитьmаются кинематические соотношения, связьmающие звенья манипуля­

тора, - их координаты, скорости и ускорения. Фактическое движение мани­


пулятора как системы взаимосвязанных твердых тел, конечно, будет
отличаться от кинематической модели. Иногда это отличие несущественно,
и кинематические способы управления вполне эффективны. В других слу­
чаях, наоборот, влияние динамических факторов обусловливает применение
специальных способов управления.
Таким образом, перед нами возникают следующие проблемы. В первую
очередь, математическое составление уравнений движений манипулятора
как системы материальных тел. Затем их анализ с учетом динамики привода
и определение эффективности кинематических способов управления и сте­
пени влияния динамических факторов. И, наконец, возможность примене­
ния специальных способов управления, учитывающих эти факторы, которые
и называют динамическими способами управления.
Переходя к решению первой из этих проблем, отметим, что к настоя­
щему времени в робототехнике применяют практически все известные
способы описания динамики движения твердых тел. Они различаются ус­
ловиями применения, характером и сложностью вычислительных алгорит­

мов. Выбор того или иного способа определяется условиями задачи, а также
эрудицией, опытом и искусством пользователя. Поэтому в главе 5 будет
представлено несколько наиболее распространенных на практике способов
описания динамики манипулятора.

Прежде чем переходить к анализу динамики манипуляторов, необхо­


димо рассмотреть уравнения статики, т. е. уравнения равновесия манипуля­

ционного механизма под действием приложенных к нему сил и моментов.

Этому вопросу посвящены § 5.1, 5 .2. Представленные в них соотношения


позволяют перейти к уравнениям движения как к уравнениям кинетостатики

в последующих параграфах настоящей главы.

219
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

5.1. Статика манипуляционных механизмов

5.1.1. Уравнение равновесия относительно


основания манипулятора

Напомним, что уравнения статики - это уравнения равновесия меха­


низма под действием приложенных сил. На манипулятор (разомкнутую ки­
нематическую цепь) в статике действуют следующие силы: силы тяжести
звеньев G i, i =1, 2, ... , N, силы Pi и моменты Q i, развиваемые двигателями
в осях кинематических пар; сила R0 и момент М R реакции опоры, а также

внешние силы Fв и моменты Мв, обусловленные воздействиями со сто­


роны внешней среды. Условимся, что все внешние силы и моменты, дейст­
вующие на i-e звено, приведены к главному вектору внешних сил Fвi ,

приложенному в его центре масс Ci , и главному моменту внешних сил

М вi . Кинематические связи считаем идеальными.

В статике все силы и моменты, развиваемые приводами, уравновеши­


ваются соответствующими силами и моментами реакций со стороны удер­
живаемых ими фрагментов кинематической цепи, и их не включают в
уравнения статики за исключением первого привода, установленного на опоре.

Рассмотрим вначале случай, когда первая кинематическая пара посту­


пательная (рис. 5 .1 ). Очевидно, что сила реакции опоры состоит из двух
составляющих: силы, обусловленной действием внешних сил Fвi ,

i =1, 2, ... , N, и силы, равной движущей силе первого привода Р1 , направ­

ленной вдоль оси пары. Заменяя опору соответствующей силой R0 , запи­

шем следующее уравнение:

N
LFв i+ Ro + Р1 =0. (5.1)
i=l

Если первая пара вращательная,


то это уравнение определяет условие

равновесия внешних сил и силы

реакции:

N
LFвi+Ro = O. (5.2)
i=l

Поскольку соединение является


идеальным и силы трения отсутст­
вуют, то реакция R0 ортогональна к
Рис. 5.1. Манипулятор с первой поступа­
тельной кинематической парой оси пары. Поэтому значение силы,

220
5.1. Статика манипуляционных механизмов

развиваемой двигателем первой пары,


можно найти, проецируя уравнение ( 5 .1 )
на направление ее оси. Если неподвиж­
ная система координат OX0 Y0 Z 0 выбра-

на таким образом, что ось О Z O коллине­

арна оси первой кинематической пары,


то уравнение ( 5 .1 ) необходимо проеци­
ровать на направление, заданное единич­

ным вектором-ортом z0 этой оси. Полу-

чим скалярное уравнение

N Рис. 5.2. Манипулятор с первой вра­

z;Z:Fвi +µI =0, ( 5 .З) щательной кинематической парой

i=l

где µ 1 =z;P1 - сила, развиваемая приводом первой поступательной пары и


удерживающая манипулятор в равновесии под действием внешних сил.
Аналогично найдем и уравнение равновесия для моментов. Поскольку в
рассматриваемом случае первый двигатель не создает момента, уравнение
равновесия между моментами внешних сил Мв i , i=l, 2, ... , N, и моментом

реакции опоры М R имеет вид

Z:(мвi +Poi xFвi)+м я =0,


i=l

где Poi - радиус-вектор центра масс Ci i-го звена относительно центра О


неподвижной системы координат, связанной с опорой манипулятора.
Используя принятые ранее обозначения

Poi = LPk-1k +roi,


k=I

запишем последнее уравнение в виде

N
L(M в i + Л(p 0 JFвJ + МR =О. (5.4)
i=l

Рассмотрим манипулятор , первая кинематическая пара которого враща­


тельная (рис. 5.2). При этом уравнение равновесия для сил будет опреде­
ляться соотношением (5.2), а в уравнение моментов войдет момент Q1 ,

221
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

развиваемый приводом первой кинематической пары. Следовательно, уравне­


ние ( 5 .4) будет иметь вид
N
z:cмвi+Л(poJFвJ+MR+Ql =0. (5.5)
i=I

Проецируя последнее уравнение на ось этой кинематической пары, по­


лучаем скалярное уравнение, которое определяет значение момента µ1 приво-

да, удерживающего манипулятор в равновесии под действием внешних сил:

N
z;L(Mвi +Л(poJFвJ+µ1 =0, (5.6)
i=1

где µ1 =z; Q 1•
Для того чтобы оправдать использование одной и той же переменной
µ 1 для обозначения силы или момента, развиваемых приводом, в зависимости

от его типа, условимся, что

(5.7)

где постоянная cr 1 = 1 , если первая пара вращательная, и cr 1 = О , если эта

пара поступательная .

Используя последнее обозначение, можно объединить уравнения ( 5 .3)


и (5.6) в одно скалярное уравнение, определяющее движущие силу или
момент привода из условий статического равновесия [33 ]:

Такая форма записи удобна для получения обобщенных уравнений


равновесия.

5.1.2. Обобщенные условия равновесия


( обратная рекурсия)

Рассмотрим часть кинематической цепи манипулятора, начиная с i-го


звена и вплоть до N-го ( схвата ). Отброшенную же часть заменим силой F Ri
и моментом реакции М R i . В частности, проекция этой реакции на ось

кинематической пары, образованной i-м и (i-1)-м звеньями, определяется

уравнением, аналогичным (5.8):

222
5.1. Статика манипуляционных механизмов

(5.9)

где zн - орт оси Он Z н системы координат, связанной с (i-1)-м звеном;

Рн J = LPk-1,k +rcJ (5.10)


k=i

радиус-вектор центра масс j-го звена относительно центра (i-1)-й системы

координат; r cJ - радиус-вектор центра массj-го звена вj-й системе координат;

µ l· =cr l-Z~/ - 1Q.l +(1-cr l.)zт 1 Р.l


1-
(5.11)

вектор сил или моментов, развиваемых двигателем, установленным в рас­

сматриваемом соединении (с учетом типа кинематической пары, задавае­


мого параметром cr i ).
Совокупность всех уравнений (5.9) при изменении индекса i от i=l до
i =N образует систему N уравнений статики, описывающих состояние
равновесия манипулятора под действием внешних Fв i , М вi и внутренних

сил и моментов µi . В частности, для наиболее часто встречающегося слу­

чая, когда манипулятор имеет только вращательные степени подвижности,

т. е. cri =1 , i=l, 2, . .., N, преобразуем (5.9) в систему уравнений, опреде-


ляющую моменты приводов µi в соответствии с условием статического

равновесия

z'J_1 [tмв 1 +A(pi_11 )Fв 1 ]+µi =O, i =l, 2, ..., N.


j =l
(5.12)

На практике расчет сил и моментов целесообразно проводить


последовательно от схвата манипулятора к опорному звену ( обратная
рекурсия) [ 45]. При этом предполагается, что задача о положении звень­
ев уже решена и, следовательно, вычислены орты zi, i=l, 2, ... , N, и ра-

диус-векторы р HJ, i, j = 1, 2, . .., N, всех характерных точек звеньев.

Тогда в проекциях на ось кинематической пары, образованной N-м и


(N -1)-м звеньями, получим следующее условие равновесия:

223
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

где

N-1
Z N-1 =R1 N-1Zo , Zo =(О, О, l)Т, R1 N -1 = ПRJ •
)=1

Теперь равенство (5.9) можно записать для i = N -1 следующим образом:

-z;,ч [(l-cr N-I)Fв N-1 +(1-cr N-1)FвN +cr N-1 ( мвN-1 + A(PN-2 N-l )FB N-1)+

Это соотношение имеет рекурсивный характер. Так, если пары поступа­


тельные ( cri =0, i =1, 2, ... , N-1 ) , то

Учитывая, что

получаем

Аналогично для i = N - 2, . .. , 1

(5.13)

В том случае, когда кинематические пары вращательные и cr i =1, мож­


но записать

µ N -1 = -z '!v-2(М вN-1 + М вN + Л(р N- 2 N-1 )FвN-1 + Л(р N- 2 N )FвN) ·

При этом необходимо учитывать, что

Р N -2 N = Р N - 2 N -1 + Р N-1 N , Л(р N -2 N )FвN = Л(р N-1 N )Fв N + А(р N - 2 N -1 )Fв N ,

224
5.1. Статика манипуляционных механизмов

следовательно,

µN-1=-z;,ч[(мвN-1 +Л(р N-2 N-1)Fвн-1) -QN +A(PN-2 N-1)FвN ] ,


тогда

i = N, N -1, ... , 2, 1. (5.14)

Используя соотношения ( 5.13) и ( 5 .14 ), можно записать и общую ре­


курсивную формулу для определения µ i , когда манипулятор имеет как вра-
щательные, так и поступательные пары.

Полученные уравнения представляют интерес прежде всего при решении


задачи управления. При расчете конструкции манипулятора необходимо также
учитьmать силы и моменть1, действующие со стороны рассмотренного участка
кинематической цепи ( от i-го до N-го звена) на ( i-1 )-е звено и, в частности,
на опору со стороны всего манипулятора. В последнем случае эти силы и
моменты, действующие в соответствии со сделанными предположениями, в
плоскости, ортогональной к оси первой кинематической пары, определены
вьппе уравнениями ( 5 .2) и ( 5.4 ). Обозначая силы и моменты, действующие
на ( i-1 )-е звено со стороны последующих звеньев через Rн, М R н, полу-

чаем уравнения, аналогичные ( 5.2) и ( 5.4 ):


N
LFв j -Ri-1 =0 , (5.15)
j=i
N
L(м вj +A(p i-1)Fвj )-мR i- 1 =0' (5.16)
j=i

где индекс i принимает значения от i=l (уравнения реакции опоры) до


i =N . В последнем случае будем иметь уравнения сил и моментов реакции
кинематической цепи без учета последнего звена ( схвата ).
На практике расчет сил и моментов реакции, как и расчет движущих
сил и моментов, удобно вести с помощью обратной рекурсии. В этом случае
вместо соотношений (5.15), (5.16) можно записать:
(5.17)

(5.18)

Полагая, что внешние силы Fвi и моменты Мвi известны, Rн =0 и

изменяя i от N до 1, получаем все силы и моменты реакции.

225
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

5.2. Анализ рабочих сил и моментов

5.2.1. Силы и моменты, развиваемые


двигателями манипулятора

При выполнении рабочих операций манипулятор развивает управля­


емые силы FN и моменты МN , приложенные к последнему звену, в

котором закреплен рабочий инструмент. Иными словами, FN и М N - это

силы и моменты, развиваемые рабочим инструментом. Фактически управ­


ление манипулятором осуществляется силами и моментами µi, развиваемы-

ми в степенях подвижности манипулятора его двигателями. Поэтому для ор­


ганизации управления необходимо определить µ i в зависимости от F N , М N .
В условиях статического равновесия F N и М N уравновешивают
внешние силы и моменты, действующие на N-e звено, т. е. F N =-Fв N,
М N =-Мв N . Внешние силы и моменты Fв j , мв), )=1, ..., N-1, дей­

ствующие на остальные звенья манипулятора, будем считать известными. В


большинстве практических задач М вJ =0, а Fв J =G1 , т. е. внешние силы,

действующие на звенья манипулятора, являются силами тяжести. В соответ­


ствии с уравнением (5.9) имеем

В частности, в отсутствие внешних сил и моментов, FвJ , М в J , j =1, ..., N -1 ,


(5.20)

Введем блочный 1х N -вектор-столбец z, компонентами которого яв­


ляются l х З -векторы-строки zJ, i = О, 1, ... , N. Этот блочный вектор
представляет собой обычную матрицу размером N х3 и является транспо­
нированным в обычном смысле по отношению к блочному вектору

Z т =(z 1 , z2 , ••• , Zн )т,ВВеДеННОМУВЫШеВП.3.1.3.


Используя прежние обозначения, введем также квазидиагональную блоч­
ную матрицу

Л(р N) =diag{Л(p он)Л(р 1 н) ... Л(р N-i N)) ,

226
5.2. Анализ рабочих сил и моментов

а также диагональную матрицу cr=diag(cr 1cr 2 ••• cr N) и Nхl-вектор-столбец

µ=(µ 1 µ 2 ••• µN)т. Теперь равенство (5.20) можно записать в векторной


форме:

µ=z(cr(M N +А(р N)FN ) + (E-cr)FN).

В частности, если центр масс N-го звена совпадает с началом N-й системы
координат, то

и, следовательно,

µ=z( cr(M N +А(р N)FN )+(E-cr)FN).

Компоненты второго слагаемого в правой части этого выражения


zA(p N) могут быть представлены в виде

Л(р i-1 N ) = ( Л т (р i-1 N) Z i-\) т = ( Л( Z i-1)р i-1 N ) т,


Z"!-1

откуда следует, что матрица zA(p N) является транспонированной по отно­

шению к матрице ( Л( z) р N) т ( см. п. 3 .5.2). Таким образом, полученное вы­


ражение можно записать в виде

(5.21)

где

- транспонированная якобиева матрица, полученная в п. 3.5.2 при анализе


линейных и угловых скоростей N-го звена манипулятора в неподвижной
системе координат .

Теперь нетрудно записать в матричном виде и выражение ( 5.19):

µ=z( cr(M N + A(pN )FN )+ (E - cr)FN) -

-z ·(св-сr)U'Ё, +cr(И'м' +А ' (р)Ё, )), (5.22)

227
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

где И - нижняя квазитреуголъная блочная матрица, введенная в п. 3.5,


zт=diag(z; z; ... z~-1), F'в=CFвl ... FвN-lO)т, Мв=СМвl ... мвN-lо)т -
л

N х 1 -блочные векторы, Л(р) - нижняя квазитреугольная матрица

Л(р о1) О о

Л(р)= Л(р 02) Л(р 12) о

Л(р ON) Л(р 1N) Л(р N-1 N )

причем знак транспонирования относится только к блочной матрице, но не к


ее компонентам. Введем также матрицу

Л(р о1) О о

Л(р)= Л(Ро1) Л(Р12) о

Л(р 01) Л(р 12) Л(р N-1 N )

которая связана с Л(р) равенством

л -
Л(р)=Л(р) И.

С другой стороны

Л(р) = ИЛ(р),

где

Л(р) =diag(Л(p 01 ) Л(р 12) ... Л(р N-1N)) •

Используя эти обозначения, представим вектор µ в виде

где

Сравнивая матрицы В~ (q) и в; (q) с полученными в п. 3.5 матрица­


ми Bv(q) и Bro(q), можно убедиться, что в данном случае эти матрицы

228
5.2. Анализ рабочих сил и моментов

транспонированы как обычные матр1щы, причем вектор р=(р 01 р 12 . . . P N- l N )т

заменен на вектор р = (р 01 р 12 . . . р N-l N) т , определяющий центры масс


звеньев.

Заметим, что в том случае, если в этих соотношениях заменить


рабочие силы и моменты F N, МN на внешние силы и моменты, дей-

ствующие на N-e звено манипулятора, то уравнение равновесия между


внешними силами и силами, создаваемыми двигателями манипулятора,

примет вид

В рассматриваемом случае выражение для вектора можно записать в виде

µ=µp N +µрв' (5.23)

где µ FN =Jт (q):JN - вектор сил и моментов двигателей, позволяющих


развить необходимое значение :JN , а µ F - вектор сил и моментов, предназна-

ченных для компенсации внешних сил и моментов, действующих на звенья
манипулятора, включая силы тяжести.

5.2.2. Эллипсоиды допустимых сил

Полученные соотношения позволяют не только определить моменты и


силы двигателей, но и необходимую их мощность. Поскольку эта мощность
всегда ограничена, можно найти область значений сил, которые могут быть

развиты двигателями манипулятора.


N
Обозначим через Р = L~ суммарную мощность, расходуемую двига­
i=l

телями манипулятора, и введем коэффициент*)

(5.24)

*) Коэфф~щиент k; был введен для электрических двигателей прямого управ­


ления (моментных, безредукторных), поскольку в этом случае справедлива линей­

ная зависимость между величинами µ; и Д [73]. Однако он имеет смысл и для


обычных двигателей постоянного тока, так как определяет эффективность силового
модуля.

229
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

характеризующий эффективность преобразования энергии в движущий мо­


мент каждого из двигателей. Тогда

f
P=L..µi2 -12=µ тd·iag( - 12Jµ. (5.25)
t=l ki ki

Поскольку суммарная мощность ограничена некоторым значением Р * :


Р < Р *, можно записать

µ'diagU, Jµs:P'. (5.26)

Предположим теперь, что внешние силы и моменты либо отсутствуют,


либо компенсируются специальными механическими устройствами ( систе­
мами разгрузки), т. е. справедливо равенство (5.21). Тогда для каждого по­
ложения манипулятора, т. е. фиксированного значения вектора обобщенных
координат q, получим условие

(5.27)

где

L(q)-J(q)d.i•gU, }'(q). (5.28)

В частности, если требуется развить рабочую силу FN , то это нера­

венство примет вид

(5.29)

где

( 5.30)

Геометрически неравенство (5.29) характеризует множество допус­


тимых значений вектора рабочей силы в данном положении манипулятора,
определяющее эллипсоид в его рабочем пространстве. Направление главных
осей эллипсоида соответствует направлениям собственных векторов квадра­
тичной формы LF , а их величины определяются собственными числами

матрицы L F и значением Р * .

230
5.2. Анализ рабочих сил и моментов

Если R- матрица, приводящая LF к диагональному виду, т. е.

то получим уравнение эллипсоида, ограничивающего область допустимых


значений сил:

(5.31)

Минимальная и максимальная полуоси этого эллипсоида равны соответ­


ственно

В частности, при k, =k=const величины kJE и kJE определяют


минимальное F min и максимальное F max значение рабочей силы (рис. 5.3 ).
Матрица R характеризует ориентацию эллипсоида допустимых сил относи­
тельно базовой системы координат.
Для того чтобы оценить энергетическую эффективность манипулятора,
зависящую как от типа двигателей, так и от его кинематической схемы,
вводят показатель I (Вт/Н) :

(5.32)

который характеризует среднюю величину диссипации энергии.

Рис. 5.3. Эллипсоид допустимых сил

231
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

Поскольку

то л, соответствует среднему значению характеристических чисел мат­


рицы LF.
Учитывая, что рабочие силы обратно пропорциональны характеристи­
ческим числам, можно сделать вывод: чем больше л, , тем меньшие в
среднем рабочие силы могут быть развиты манипулятором, т. е. тем больше
диссипация затраченной энергии.
Эллипсоиды сил могут быть построены в каждой точке рабочей зоны

манипулятора. Они характеризуют возможность управления силами, разви­


ваемыми манипулятором, и позволяют определить направления, в которых

может быть развита максимальная сила.

Отметим, что в используемых в настоящее время манипуляторах


непосредственное управление силами и моментами двигателей применя­
ется редко . Электрические моментные (безредукторные) двигатели позво­

ляют осуществить такое управление . Для манипуляторов, оснащенных


подобными двигателями, анализ областей допустимых сил имеет осо­
бенно важное значение [66].
Пр им ер 5 .1. Построить области допустимых значений рабочих сил

для манипулятора с параллелограммной схемой кинематической цепи

(рис. 5.4 ).
Решение .В соответствии с обозначениями на кинематической схеме

получим уравнения, связывающие координаты х, у конечной точки С

кинематической цепи с обоб-


с
щенными угловыми координа­

тами q1 , q2 :

Для скорости перемещения

этой точки запишем следующие


Рис. 5.4. Манипулятор с параллелограммной
уравнения :
схемой кинематической цеIШ

232
5.2. Анализ рабочих сил и моментов

Отсюда следует, что якобиева матрица равна

Предполагая, что известны коэффициенты эффективности преобразова­


ния энергии k1 и k2 , получаем

(5.33)

Распределение эллипсов допустимых значений сил в пределах ра­

бочей зоны, вычисляемых по формуле (5.31), показано на рис. 5.5? Из


рисунка ясно, что максимальная сила направлена по оси последнего

звена. Важно, что диапазон рабочих сил при использовании парал­

лелограмм-ной схемы меняется незначительно в большей части рабочей


зоны, что упрощает программирование соответствующих рабочих опе­
раций.

Средний показатель эффективности данной схемы ( см. ( 5.32)) не зави­


сит от точки приложения сил и составляет

;;-/\, =_!_2 (!l_k1 + !lJ


2
k2
2 • ( 5.34)

*) Расчеты выполнены для робота с двигателями прямого действия, разработан­


ного в Массачуссетском Технологическом Институге; его характеристики приведены
в работе [66]: / 1 =0,4 м, / 2 =0,65 м; 35° ,s;, q 2 ,s;, 170 ° . При Ртах =1 кВт максималь­

ная рабочая сила составляет 190 Н.

233
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

Рис. 5.5. Распределение эллипсов допустимых сил


в рабочей зоне манипулятора

Отметим, что такой благоприятной особенностью обладает не всякая


кинематическая схема. Это видно из следующего примера.

Пр им ер 5.2. Определить среднее значение диссипации энергии л, для


манипулятора, имеющего разомкнутую кинематическую цепь (рис. 5.6).
Р е ш е ни е . В данном случае
x=l1c1+l2C12,
у

Соотношения для скорости конеч­


ной точки кинематической цепи прини­
мают вид

о х x= - Z1iJ1s1 - Z2CCJ1 +iJ2) 812,

1/,
.У =l1 С/.1 С1 +l2 (CJ.1+CJ.2) С1 2 •

Рис. 5.6. Схема двухзвенного Соответственно якобиева матрица


манипулятора принимает вид

234
5.2. Анализ рабочих сил и моментов

Вычисляя, как и выше, матрицу L, получаем для суммы ее элементов,


лежащих на главной диагонали, следующее выражение:

2
- 1 1 [ 11 1; 1; ] 1112
л= 2 traceL= 2 -2 +-2 +-2 +-2-с2. (5.35)
k1 k1 k2 k1

Этот показатель, в отличие от полученного в предыдущем примере,


зависит от конфигурации манипулятора. При увеличении q 2 показатель л,
также увеличивается, а эффективность, соответственно, падает. В этом смыс­
ле механизм с параллелограммной схемой оказывается эффективнее, чем с
разомкнутой, во всей рабочей зоне.
Из двух рассмотренных примеров ясно, что, выбирая ту или иную
кинематическую схему манипулятора, можно существенно влиять на раз­

виваемые рабочие силы и характер их распределения в рабочем пространстве.


Интересный пример представляет собой схема манипулятора с пере­
крестной кинематической связью, также рассмотренная в [66] (рис. 5.7).

Рис. 5.7. Манипулятор с перекрестной кинема­


тической связью

235
5. Уравнение кинетостатики манипулятора

Ее особенность состоит в том, что концевая точка манипулятора при лю­


бом положении может перемещаться только по прямой линии . Благодаря
этому вся энергия системы расходуется на развитие силы в одном на­

правлении. При использовании тех же силовых элементов, что и в случае


манипулятора с параллелограммной схемой (см. рис. 5.4), и при тех же
размерах базовых элементов кинематической цепи сила оказывается в
среднем больше в 1,6 раза. Эллипсоиды рабочих сил вырождаются в от­
резки прямых, причем равномерное распределение допустимых значений
сил сохраняется (см. рис. 5.7). Трудность программирования такой сис­
темы очевидна, так как направления возможных сил различны в разных

точках рабочего пространства. #

5.3. Уравнения движения манипулятора


в форме Даламбера

Для составления уравнений движения манипуляционного механизма


рассмотрим уравнения кинетостатики как наиболее общей и универсаль­
ной формы уравнений движения. Этот способ наиболее просто позволяет
получить их в аналитической форме ; вместе с тем он весьма удобен и в
вычислительном отношении , так как предоставляет возможность решать

первую и вторую задачи динамики с использованием рекурсивных

процедур (см.§ 3.1).

5.3.1. Силы и моменты инерции

В основе процедуры составления уравнений кинетостатики лежит


принцип Даламбера. Он состоит в том, что в каждый момент времени дейст­
вующие на движущееся тело внешние силы и реакции связей можно уравно­
весить силами инерции. Поскольку условия равновесия действующих на
манипулятор внешних сил уже были рассмотрены ранее, остается определить
силы и моменты инерции движущихся звеньев манипулятора и подставить

их в полученные условия равновесия .

При этом условие равновесия с учетом сил инерции приобретет смысл


уравнений Ньютона, описывающих поступательное движение твердого тела.
Уравнения же моментов совпадут с уравнениями Эйлера, описывающими
вращательное движение тела, имеющего неподвижную точку.

Главный вектор сил инерции, приложенный в центре масс i-го звена


Fli (в неподвижной системе координат OXYZ), можно найти по формуле

(5.36)

236
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера

где т i - масса звена; wi - абсолютное ускорение центра масс, определяе­

мое формулой (3.177).


Используя рекурсивную процедуру ( см. § 3 .4), ускорения звеньев
wi можно последовательно найти при i =1, 2, ... , N , одновременно

с вычислением их линейных и угловых скоростей v i , ro i . При этом можно

воспользоваться рекуррентными соотношениями ( 3 .41 ), определяющими


ускорение wi в системе координат, связанной со звеном, применяя формулу

Fтi =-m iRliw i• (5.37)

Для вывода уравнений кинетостатики, однако, более целесообразно ис­

пользовать формулу, определяющую вектор w =(w 1 •• • w N) т в аналити­


ческом виде ( см. ( 3.177) ). Применяя матричные обозначения и учитывая
эту формулу, можно записать следующее выражение, позволяющее вычис-

лить вектор F 1 = (F 11 F 12 ••• F 1 N) т через обобщенные координаты мани-


пулятора и их производные:

(5.38)

матрицы B)q), Bv(q, q) определенывп.3 .5, m=diag(m 1E ... m NE).


Для того чтобы определить главный момент сил инерции, введем еще
одну систему координат С ix:y;z:, связанную с i-м звеном и имеющую
начало в его центре масс. Выберем ее таким образом, чтобы соответ­
ствующие оси были параллельны осям системы координат О iX X iZ i ,
также связанной с i-м звеном. Во многих случаях оси системы координат

С ix'x;z'i удается выбрать так, чтобы они совпадали с главными осями


инерции i-го звена, что облегчает последующий расчет. Однако если оси
системы С ix:y;z: не совпадают с главными осями инерции тела, можно
выбрать и другую систему, оси которой совпадают с главными осями
инерции, добавив соответствующую матрицу поворота в последующие
уравнения.

Введем теперь кинетический момент i-го звена G~ в системе координат


С ix'x;z'i . Напомним, что кинетический момент - это вектор, который опре­
деляет главный момент количества движения точек тела т i v i относительно

некоторого центра. В частности, при вращении тела относительно некото­


рой оси L его кинетический момент

Gi=liro ,

237
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

где 1L - момент инерции тела относительно этой же оси; со - угловая

скорость вращения.

В общем случае при вращении i-го звена относительно начала системы


координат С iX'iy;z'i , т. е. его центра масс, кинетический момент опреде­
ляют по формуле
G'i = 1'ico
- i' (5.39)

где ( - матрица, называемая тензором инерции и состоящая из моментов


инерции тела в системе координат С ix:y;z: , а со i- угловая скорость звена
в связанной с ним системе координат:

1 х'х' -1 х'. У~ -l x 'z'.


1 l 1 l 1 l

1'.1 = -1 х' у' 1 у' у~ -1 У~ z'


1 l 1 l 1 l

-l х~ z'
1 l
-1 У~ z'
1 l
1 z' z'
1 I

Напомним, что моменты инерции, стоящие на главной диагонали этой


матрицы, определяют моменты инерции относительно соответствующих

осей ( осевые моменты инерции), например:

1 х; х; = fII ( ,, ,, z ') ( ,2 + z , 2) d 'd 'dz , ,


V;
р х у у х у

где р - плотность тела; Vi - его объем .

Остальные элементы матрицы называют также центробежными момен­


тами ( произведениями инерции).
Если среди осей системы координат С ix:y;z: имеются главные оси
инерции i-го звена, то матрица 1: упрощается. Так, если ось С ix : является
главной, то 1 х· у• =1 х· z' =0, при этом, как известно, ось Cix : должна быть
осью симметрии тела. Если С ix:y;z: - главные центральные ( проходящие
через центр масс) оси инерции, то матрица 1: - диагональная, т. е.
G'i = diag(J х' х' 1 у у 1 z' z' )& i . (5.40)

Обозначая, как и ранее, R 1i матрицу перехода от системы координат

О iX iyiz i ( следовательно, и от С ix:y;z:) к неподвижной системе коор­


динат, запишем выражение кинетического момента в неподвижной системе
координат:

238
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера

(5.41)

Главный момент сил инерции М 1 i твердого тела определяется как про­

изводная по времени кинетического момента Gi с противоположным знаком:

(5.42)

Подставляя ( 5.41) в ( 5.42) и принимая во внимание формулы,


полученные в п. 3.5, имеем

(5.43)

Таким образом, мы получили выражение для главного момента инерции


i-го звена в виде функции его угловой скорости ro i и углового ускорения Е i

( в неподвижной системе координат) .


Совокупность равенств ( 5.43) для всех звеньев манипулятора можно
записать в матричной форме, используя ранее введенные блочные матрицы:

М 1 =-RA(&)l &-Rl &=-A(ro)lro-lE ,


1 1
(5.44)

гдel'=diag(l~ 1 2
1
••• l'N) , l=diag(I 1 1 2 ••• 1 N) , R=diag(R 1 R 2 ••• R N).
Первое из этих равенств более удобно при организации рекуррентных
вычислений моментов инерции методом прямой рекурсии ( см. § 3.3 ). Вто­
рое используют для записи этих моментов в аналитической форме.
С учетом выражений, полученных в п. 3.1.3 для векторов угловой
скорости ro и углового ускорения Е в неподвижной системе координат
(3.23 ), (3.37), позволяющих выразить эти величины через производные
обобщенных координат манипулятора, запишем

М 1 = -А(В ro ( q)q )lB ro ( q)q- lB ro ( q )ij- lB ro ( q, q)q . (5.45)

Компоненты векторов Fi, Мi могут быть вычислены с помощью

процедуры рекурсии, описанной в п. 3.4, одновременно с компонентами


векторов ro , v , w и Е .

239
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

5.3.2. Уравнения движения

Обратимся теперь к процедуре составления уравнений кинетостатики


манипулятора. Вначале заметим, что в случае движения свободного твердо­
го тела движение его центра масс определяется уравнением Ньютона

F 1 +F =0 , F 1 =-mw,
8

где Fв - главный вектор внешних сил, действующих на тело. Движение же

тела вокруг центра масс описывается теоремой об изменении кинетического


момента:

dG
М1+Мв = О , M1=-dt ,

где Мв - главный момент внешних сил относительно центра масс тела,

принятого за точку вращения. Подставляя в это уравнение выражение М 1 ,

полученное выше в форме ( 5.44 ), получаем три уравнения Эйлера, описы­


вающие вращения тела относительно центра масс.

В случае манипуляционного механизма на движение образующих его


тел наложены связи, характеризующие допустимые взаимные положения

звеньев. Эти связи можно интерпретировать как дополнительные условия,


налагаемые на решения рассматриваемых дифференциальных уравнений.
Такой подход будет описан в следующих главах. При составлении же
уравнений кинетостатики используют рекурсивный подход, аналогичный
рассмотренному выше при составлении уравнений статики манипулятора
(см. § 5 .1) Для фрагмента кинематической цепи, образованной звеньями от
i-го до N-го, к уравнениям сил и моментов теперь надо добавить силы и
моменты инерции каждого из звеньев.

В соответствии с ( 5 .9) получим следующие уравнения:


для поступательной i-й кинематической пары

N
z:_1 ~)Fв j + F 1 )+µ i =0; (5.46)
j =i

для вращательной пары

N
L (М в j + М
Z: 1 J j + Л(р i- 1 j ) ( F в j + F J j )) + µ i = 0 . (5.47)
j =i

Здесь FI j и М I j - главные векторы сил инерции и моментов инерцииj-го зве­

на в неподвижной системе координат, определяемые формулами (5.37), (5.43).

240
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера

Напомним также, что F в j, Мв j - это главные векторы внешних сил и

моментов, действующих на звено; µi - момент или сила, развиваемые

двигателем соответствующей степени подвижности в проекции на направ­


ление О нZ i-i , а Рн j - радиус-вектор центра масс )-го звена относительно

начала системы координат О нХ нУнZ i-I .

Вид уравнений, таким образом, зависит от типа i-й кинематической


пары, поэтому уравнения (5.46) и (5.47) следует, как и раньше, представить
в виде одного уравнения с использованием индексов cr i . Получим уравне-

ние кинетостатики механизма в виде

z'!-1 {(1-cr Jt(Fвj + Fj )+а [t(M вj + М


1~
1 i
1~
1 j )+A(Pi-lj )(Fвj + Fj )]} +
1

(5.48)

Уравнения (5.48) решают последовательно в направлении от схвата к


основанию манипулятора при i =N, N-1, ... , 1 (обратная рекурсия). При

этом могут быть решены как первая (обратная), так и вторая задачи динамики.
При решении первой задачи динамики предполагаются известными
функции q i (t) , t Е [О, Т], описывающие программу движения манипуля-
тора. Требуется найти управляющие силы и моменты µi • Для этого вначале
методом прямой рекурсии определяют на каждом шаге величины ro i, ro i
vi, vi по формулам, приведенным в п. 3 .4.1 . Далее вычисляют на i-м шаге

I i =R 1 J:R 1\ , Fu и Mu по формулам (5.37) и (5.43). Теперь методом


обратной рекурсии при i =N -1, N - 2, ... , 1 определим µi в соответствии с

формулами ( 5 .46 ), ( 5.47 ), которые можно записать в виде рекуррентных


соотношений, аналогичных ( 5.13) и ( 5.14 ):

µ 1-· 1 = Z 1-т 2 [ -F В 1-· 1 + Р1·]- Z /т- 2F 1 1-· 1 ' (5.49)

µ i-1 =-z '!-2 [ Мв i-1 +Л(Рi-2 i-l)Fв i-1 +A(P i-2 i-1)Fвi -Q i +

(5.50)

Таким образом может быть решена обратная задача динамики. Значительно


сложнее решить вторую задачу динамики, связанную с интегрированием

дифференциальных уравнений ( 5.48 ).

241
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

5.3.3. Составление дифференциальных уравнений


движения манипулятора относительно

обобщенных координат

При определении движения манипулятора, соответствующего прило­


женным силам и моментам , на каждом шаге предполагаются известными

начальные условия q(t O) , q(t O) , внешние силы и моменты Fв , Мв , а так­

же управляющие силы и моменты µ. Задача заключается в интегрировании

уравнений движения, записанных в обобщенных координатах. Их нетрудно


получить из уравнений (5.46), (5.47), которые с учетом обозначений, введен­
ных в п. 3.5, можно переписать в виде одного уравнения
(5.51)

Подставляя в его левую часть выражения F1 и МI из (5.38) и (5.45),


получаем матричное дифференциальное уравнение относительно обобщен­
ных координат манипулятора

В : (q)F в -В : (q)mB v(q)ij-B : (q)mB v (q, q)q+ В ; (q)M в -

-[ в; (q)A(B 00 (q)q)IB 00 (q)+ В; (q)I В 00 (q, q) ]iJ.-B ; (q)I В 00 (q)ij+ µ=О.

Группируя сомножители при qи ij_ , получаем искомое уравнение динамики


манипуляционного механизма

(5.52)
где

.A(q)=B ; (q)mB , (q)+B ; (q)IB 0 (q)=:В '(q{ тОЕ ~):В(q), (5.53)

.9'. =(:J C(q) =.'lГ (q) =(в; (q) В ;(q)) , J3(q) =(::i~}
53(q, iJ.)=-в; (q)mBv(q, iJ.)-[в; (q)A(B 00 (q)iJ.)IB00 (q) + в; (q)IB00 (q, iJ.)] . (5.54)
Элементы симметрической матрицы .д (q) зависят от конфигурации ма­

нипулятора и его масс-инерционных характеристик. Матрицы B v(q, q) ,


В 00 (q, q) линейно зависят от q (см. п. 3.5 ), следовательно, компоненты век­
тора 53(q, q) iJ. являются квадратичными формами относительно iJ., в частно­
сти 53(q , q) q = O при iJ.=0.

242
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера

Интегрируя систему дифференциальных уравнений (5.52) порядка 2N


с начальными условиями q(t 0 )=q 0 , q(t 0 )=q 0 , находим обобщенные
координаты манипулятора q (t), т. е. его движение (прямая задача ди­
намики). Уравнение динамики манипулятора в виде (5.52), полученное из
уравнения кинетостатики (5.51), является очень сложным. Составление
его «вручную» для реального манипулятора нецелесообразно. В связи с
этим были предложены различные способы автоматизации этой про­
цедуры .

Рекуррентный способ. В этом случае применяют методы прямой и об­


ратной рекурсии, рассмотренные выше, однако их используют таким обра­
зом, чтобы в конечном итоге получить на каждом i-м шаге уравнение для
ускорений в виде соотношения

( 5.55)

правая часть которого известная на i-м шаге величина.

В процессе прямой рекурсии на каждом шаге вычисляют скорости vi,


ro i в системах координат, связанных со звеньями, в зависимости от q, q по

формулам (3.46), (3.48), а также линейные и угловые ускорения по форму­


лам ( 3 .47 ), ( 3 .49 ), которые записываются следующим образом:

w.= R тw. 1 + Л(& -)"л(rо -)р -- 1 + Л(i -)


l l 1- l l l l- l
р l--
l- 1
+

+ 2 (1 - cr i ) Л (<О i) R iт Z O q1+ (1 - cr i) R iт Z Oij 1, (5.56)

~
Е1 =R 1 Е~ 1-1 + cr 1 R 1 z о q.. i + а 1 R 1
т т т Л( ~
00 1-1
)
z о q. 1 · (5.57)

При вычислениях отдельно записывают слагаемые, содержащие q , q и со­


множители при ij. Например, если все сочленения вращательные (cr i =1) , то

... '
т. е. вычисляют R 1тz 0 , R(2 z 0 =R;R 1тz 0 , •• • , R iтR 1т_1 ••• R 1тz 0 , а также

ч>2(iJ.1, f/. 2), ч> з (f/.1, f/.2 , f/.з), ···, 'P i(iJ.1, f/.2, ···, iJ.J.

243
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

Аналогично

w2 = R ;2 ( А( z о) Р о 2 + (1- cr 1) z о ) ij 1 + [ R 1\ ( А(z о) Р о 2 +

Эти вычисления выполняются при i = 1, 2, .. . , N, т. е. от основания к

схвату манипулятора.

После вычисления скоростей и ускорений определяют векторы сил

инерции (5.37)

и главные моменты сил инерции (5.43)

М 1 j = - А (R 1 t & 1) R 1 t 1~ & t - R 1 1 1: Е 1 ,

которые вычисляют в обратном порядке - от схвата к основанию.


Поскольку мы выделили члены, содержащие ij i и составляющие,

зависящие только от qi , q1 , на каждом шаге вычислений получим вы­

ражения вида

i
F li = L а /i. J + у(q i •• • qJ
j =I

и
i
M !i =Lb Jij j +'6(iJ.1 ... q_J.
J=l

В процессе обратной рекурсии сразу формируются и уравнения

динамики в форме ( 5.48 ), причем в левой части этих уравнений остаются


слагаемые, содержащие qi , а в правой части - все остальные слагаемые, т. е.
уравнения динамики принимают вид (5.55).
Поскольку ускорения линейно входят в уравнения динамики, причем

матрица .А , как правило, является невырожденной, можно записать полу­


чаемые уравнения как

q· · = л - 1( q (i) )Ф( q (i) , q· (i ) , p (i)


В '
м <t)
В'
µ и) )
• (5.58)

244
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера

Правая часть здесь уже известна; дважды интегрируя на один шаг


вектор, стоящий в правой части с начальными условиями q (i) , iJ. (i) , находим
приближенно значения q (i+I), iJ. (i+I), которые являются начальными на сле­
дующем шаге интегрирования.

Таким образом, ускорение вычислений достигается за счет использова­

ния рекуррентных формул для расчета скоростей и ускорений, а также сил,

действующих на звенья манипулятора.

Метод вычисления блочных матриц. В этом случае соотношение для

ускорений вида (5.58) на каждом шаге интегрирования определяют, исходя


из выражений блочных матриц А и :J3 , входящих в уравнение динамики
манипулятора (5.52).
Так, для матрицы А с учетом формулы ( 5 .53) можно записать

(5.59)

причем, принимая во внимание (3.154 ), (3.145) и (3.171)

Bv(q)=Uz(E-cr)+Л.. т(p)Uzcr , (5.60)

(5.61)

где z=Rlv.
Матрицы В v и В 00 являются квазитреугольными, причем:

Zocr 1 о о

zocr1 Z1cr 2 о
Bro(q)= (5.62)

Zocr 1 Z1cr 2 ZN_\(J N

245
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

z0 (E-cr1)+
о о
+Л(zo)P1ocr1

z0 (E-cr1)+ z1(E-cr 2)+


о
B)q)= +Л(zo)Pzocrz +Л(z1)P21cr2 . (5.63)

z0 (E-cr1)+ z1 (E-cr2 )+ Zн-1(Е-ан)+


+Л(zо)Рносr н +Л(z1)Рн1сr н +Л( Zн-1)Рн N-1crN

Поэтому элементы матриц В00 , Bv можно вычислить последовательно в процес­

се прямой рекурсии: определить z1-=R ljт_ z0 =R IJ-


т_ 1v j - ' v j - = [о sin а J-- 1 cos а J-- 1 ] т
ПрИ i =l, 2, .. . , N, одновременно вычисляя на каждом шаге новые

элементы матриц В 00 , Вv , и последовательно заполнить ( сверху вниз) стро­

ки этих матриц. Используя матрицы Ru(q 1, ... , qн), вычисляем также

соответствующие элементы R1 J;R;i матрицы J . После завершения цикла


( i = l, ... , N ) матрица А (q) вычисляется в соответствии с приведенными
формулами.
•)
Аналогичные, хотя и более громоздкие формулы , нетрудно записать
для матрицы :В(q, q) (5.54 ).

5.4. Показатели динамических свойств манипулятора

5.4.1. Эллипсоид допустимых ускорений

С помощью рассмотренных выше уравнений кинетостатики можно

исследовать возможности манипуляционного механизма развивать ус­

корения в каждой точке рабочего пространства. Эти возможности,

конечно, ограничены, поскольку ограничены развиваемые двигателями

манипулятора силы и моменты. Знание допустимых ускорений необ­

ходимо при планировании сложных движений, когда решение задачи

зависит от выбора законов разгона и торможения. Характерным приме­


ром может служить задача перемещения полезной нагрузки с помощью

космического манипулятора.

•) Эти формулы приведены в [39].

246
5.4. Показатели динамических свойств манипулятора

Другая проблема, связанная с анализом развиваемых сил и моментов, -


это их планирование, например , при выполнении роботом операции по
механообработке с помощью специального инструмента. Во многих случаях
учет развиваемых сил только на основе уравнений статики ( 5.8) недостато­
чен, так как динамические эффекты могут серьезно снизить точность и
качество выполняемой операции.
Обратимся к уравнению динамики манипулятора в форме Даламбера
(5.52), которое запишем в виде

A (q)ij = M, (5.64)

где

(5.65)

Согласно уравнениям кинематики, для ускорения схвата манипулятора


можно записать выражение (3.40):

(5.66)

где J v(q) - якобиева матрица, а j v(q, q) - ее производная. Заметим, что


блочные векторы J v(q) и j v(q, q) образованы последними строками ма­
триц B v(q) и B v(q, q) ; они могут быть вычислены по формулам, приве­
денным в п. 3.5.
Из уравнений (5.64) и (5.66) следует, что с учетом уравнений дина­

мики развиваемые характерной точкой схвата манипулятора ускорения

связаны с моментами и силами, развиваемыми двигателями, следующей

зависимостью:

где

В частности, если предположить, что внешние силы и моменты отсут­


ствуют, а q(t 0 ) = О , т. е. манипулятор в начальный момент времени непо-
движен, то С (:}5 , q, iJ.) =О , и полученное выражение примет вид

W N =J v(q) .д -1(q) µ. (5.68)

247
5. Уравнения кинетостатики манипулятора

Эта формула определяет абсолютное ускорение w N, которое может быть

развито манипулятором из неподвижного состояния, определяемого векто­

ром обобщенных координат q (t O) •

Если развиваемые силы (моменты) ограничены по модулю JµJ:;;µ 1 max,


то выражение (5.68) позволяет определить область допустимых ускорений в

данной точке рабочего пространства в виде

lwNil::;;Ldij µimax• (5.69)


j=l

где d 1 j - компоненты матрицы Jv(q)A-1(q). Эта область определяет па­

раллелепипед, центром которого является исследуемая точка.

Если ограничения наложены на суммарный средний момент, разви­

ваемый двигателями манипулятора:

то для кинематической схемы без избыточности из уравнения (5.68) полу­


чим неравенство

т( Л J - l)т Л J - 1 <( µ *)2 . (5.70)


WN .Y:J. V .Y:J. V W N -

Это неравенство описывает эллипсоид реализуемых в данной точке ускоре­


ний. Аналогичное неравенство можно получить и для кинематической

схемы с избыточностью, если заменить J ; 1 на матрицу J:, вычисляемую


с помощью псевдообращения ( см. п. 3.4.4 ).
Ориентацию эллипсоида реализуемых ускорений в рабочем простран­

стве и длину его полуосей нетрудно определить, вычислив собственные


числа и собственные векторы для симметрической матрицы

где Р - матрица ортогонального преобразования, приводящего ее к диаго­

нальному виду.

Собственные числа л, i вещественны и положительны. Обозначим

л, 1 ::;; л, 2 ::;; л, 3 • Тогда величины cr 1 = л, ~1/ 2 , i = 1, ... , 3, определяют полуоси


главных осей эллипсоида допустимых ускорений, при этом cr 1 ~ cr 2 ~ cr 3 .

248
5.4. Показатели динамических свойств манипулятора

5.4.2. Динамическая манипулятивность.


Приемистость

Произведение
3
C1(q)=Пcr i ( 5.71)
i=l

характеризует объем эллипсоида возможных ускорений. Чем больше этот


объем, тем выше динамические возможности манипулятора. В связи с
этим показатель С 1 (q) называют мерой динамической манипулятив-
ности . Его можно вычислить, не определяя собственных чисел л i , по­
скольку

С 1 ( q) = (d е t Jv ( А т А) - I J;)
112
• (5.72)

Для манипуляторов без избыточности, имеющих квадратную якобиеву


матрицу, справедлива следующая формула:

(5.73)

Отношение минимальной оси эллипсоида к максимальной

(5.74)

определяет равномерность распределения векторов ускорения по направле­


нию, т. е. близость эллипсоида к сфере. Если, в частности, С 2 (q) = 1, то при
соответствующей конфигурации манипулятора значение допустимого уско