Зенкевич С.Л., Ющенко А.С.

С.Л. Зенкевич, А.С.
Ющенко
ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ
МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ
РОБОТАМИ
Рекомендовано Министерством образования

Российской Федерации
в качестве учебника для студентов
высших учебных заведений,
обучающихся по специальности
«Роботы и робототехнические системы»
Издание второе, исправленное и дополненное
Москва
Издательство МГТУ им . Н.Э. Баумана
2004
УДК 621.865(075.8)
ББК 32.816
3-56
Рецензенты: акад. И. М. Макаров, проф. В. М. Лохин, проф. В. С. Кулешов
Зенкевич С.Л., Ющенко А.С.

3-56 Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. -
2-е изд., исправ. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 480 с.:
ил. (Робототехника/ Под. ред. С.Л. Зенкевича, А.С. Ющенко ).
ISBN 5-7038-2567-9
Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления

ими. Приведены основные кинематические соотношения, позволяющие определять
положение манипуляционного механизма робота в рабочем пространстве, а также
решать задачи о скоростях и ускорениях движения его звеньев. Подробно описаны
способы и алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Приведены ос
новные сведения о динамике манипуляционных механизмов, математические модели
движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления,

позволяющие организовать движение манипулятора с учетом сил и моментов, реаль
но действующих на него в процессе работы, практические методы исследования и

расчета исполнительной системы манипуляционного робота, а также логическое
управление сложными робототехническими системами с использованием теории се
тей и конечных автоматов. Даны примеры применения рассматриваемых методов, в
конце каждой главы приведен список контрольных вопросов и заданий. Книга содер
жит основные математические сведения, необходимые для понимания материала
учебника и выходящие за рамки обычной программы технического университета по
математике и теоретической механике.
Содержание учебника соответствует курсу лекций, который авторы читают в
МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Для студентов технических университетов, обучающихся по специальности «Ро
боты и робототехнические системы» и другим специальностям, связанным с управле
нием сложными механизмами. Представляет интерес для аспирантов, преподавателей
и специалистов.
УДК 621.865(075.8)
ББК32.816
© С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко, 2004

© Московский государственный технический
университет им. Н. Э. Баумана, 2004
ISBN 5-7038-2567-9 © Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие ..................................................................................................................... 9
Список основных обозначений ................................................................................... 12
Введение.......................................................................................................................... 15
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами .............................................. 15
В.2. Функциональное описание робототехнической системы .................................. 19
В.2.1 . Манипулятор ................................................................................................... 19
В.2.2. Привод степени подвижности ....................................................................... 26
В.2.3. Исполнительная система................................................................................ 27
В.2.4. Система управления манипулятором ............................................................ 28
В.3. Задачи управления робототехническими комплексами ....................................... 32
В.4. Взаимодействие робота с человеком-оператором................................................ 34
1. Основные кинематические соотношения ............................................................. 37
1.1. Манипулятор как механическая система............................................................... 37
1.2. Преобразование координат..................................................................................... 40
1.2.1. Преобразования вращения и переноса .......................................................... 41
1.2.2. Элементарные и сложные вращения............................................................. 44
1.2.3. Типовые вращения. Углы Эйлера.................................................................. 46
1.2.4. Сложные преобразования ............................................................................... 49
1.3. Однородные координаты и преобразования......................................................... 50
1.3.1. Однородные координаты и векторы .............................................................. 50
1.3.2. Однородные преобразования .......................................................................... 53
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора........................... 59
1.5. Специальные системы координат........................................................................... 62
Контрольные вопросы и задания ................................................................................... 64
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве ........................................... 67
2.1. Прямая позиционная задача .................................................................................... 67
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора................................................. 75
2.2.1. Конфигурация рабочего пространства и его объем...................................... 75
2.2.2. Анализ ориентации схвата в рабочем пространстве. Коэффициент
сервиса.............................................................................................................. 85
2.3. Обратная позиционная задача................................................................................ 93
2.3.1. Метод обратных преобразований .................................................................. 94
2.3.2. Тригонометрический подход к решению обратной позиционной
задачи ................................................................................................................ 96
2.3.3. Численные методы решения обратной задачи ............................................. 107
Контрольные вопросы и задания .................................................................................. 114
5
Оглавление
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора ................................................... 115

3 .1. Вращение твердого тела......................................................................................... 115
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора...................................................... 121
3.2.1. Скорости и ускорения в однородных координатах ..................................... 121
3.2.2. Линейные и угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора.......... 124
3 .3. Дифференциальные преобразования ..................................................................... 129
3.3.1. Дифференциальное перемещение ................................................................. 129
3.3.2. Матрица диффереIЩИальных преобразований ............................................ 132
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости .................................................................. 134
3.4.1. Прямая задача о скорости ............................................................................. 135
3.4.2. Обратная задача о скорости .......................................................................... 146
3.4.3. Манипуляторы с тремя пересекающимися осями сочленений ................. 150
3.4.4. Обратная задача о скорости как задача минимизации ............................... 158
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных
матриц..................................................................................................................... 165
3.5.1. Блочные матрицы и действия над ними...................................................... 165
3.5.2. Запись линейных и угловых скоростей звеньев манипулятора с помощью
блочных матриц............................................................................................. 169
3.5.3. Линейные и угловые ускорения звеньев манипулятора............................ 178
3.6. Кинематические свойства манипулятора ............................................................. 182
3.6.1. Распределение допустимых скоростей в рабочем пространстве ............. 182
3.6.2. Оценка мобильности манипулятора............................................................ 187
3.6.3. Оценка приемистости................................................................................... 190
Контрольные вопросы и задания......................... . ........................................... . ........... 192
4. Кинематическое управление манипулятором ................................................... 193
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат ................. 194
4.1.1. Перевод из точки в точку. Режим разгона - торможения .......................... 194
4.1.2. Обход совокупности точек ............................................................................ 199
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата......................... 207
4.2.1. Управление по положению........................................................................... 207
4.2.2. Формирование программной траектории .................................................... 208
4.2.3. Линеаризованный позиционный алгоритм управления ............................. 211
4.2.4. Управление по вектору скорости и по вектору ускорения ........................ 213
4.2.5. Управление по вектору силь1........................................................................ 215
Контрольные вопросы и задания................................................................................ 218
5. Уравнения кинетостатики манипулятора .......... ............................................... 219
5.1. Статика манипуляционных механизмов .............................................................. 220
5 .1.1. Уравнение равновесия относительно основания манипулятора............... 220
5.1.2. Обобщенные условия равновесия (обратная рекурсия) ............................. 222
5.2. Анализ рабочих сил и моментов ........................................................................... 226
5.2.1. Силь~ и моменты, развиваемые двигателями манипулятора..................... 226
5.2.2. Эллипсоиды допустимых сил ....................................................................... 229
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера................................... 236
5.3.1. Силы и моменты инерции............................................................................. 236
6
5.3.2. Уравнения движения ..................................................................................... 240

5 .3 .3. Составление диффереIЩИальных уравнений движения маmmулятора
относительно обобщеmrых координат......................................................... 242
5.4. Показатели динамических свойств маmmулятора.............................................. 246
5.4.1. Эллипсоид допустимых ускорений .............................................................. 246
5.4.2. Динамическая манипулятивность. Приемистость ...................................... 249
5.4.3. Вычисление показателей динамических свойств манипулятора.............. 251
Контрольные вопросы и задания ................................................................................ 257
6. Уравнения движения манипуляционного механизма в форме Лагранжа.
Принцип Гаусса ................................................................................................... 259
6.1. Уравнение движения в форме Лагранжа второго рода....................................... 259
6.1.1. Структура уравнения. Обобщенные силь1................................................... 259
6.1.2. Кинетическая энергия маmmуляционного механизма............................... 264
6.1.3. Связь между уравнением Лагранжа и уравнением кинетостатики ........... 282
6.2. Движение манипуляционного механизма при наличии внешних связей.
Уравнение движения в форме Лагранжа первого рода...................................... 288
6.2.1. Определение реакции связей при использовании уравнений
кинетостатики ................................................................................................. 288
6.2.2. Уравнение Лагранжа при наличии связей ................................................... 290
6.2.3. Применение уравнений Лагранжа для анализа движения маmmуля-
ционных механизмов с замкнутыми контурами......................................... 293
6.3. ПрИНЦШI Гаусса...................................................................................................... 301
6.3.1. Общая формулировка принципа Гаусса...................................................... 301
6.3.2. Применение принципа Гаусса для исследования движения манипуля-
ционных механизмов..................................................................................... 303
6.3.3. Определение ускорений вьrnужденного движения ..................................... 305
6.3.4. ПрИНЦШI Гаусса в однородных координатах ............................................... 310
6.3.5. Моделирование движения манипуляционного механизма с использо-
ванием принципа Гаусса................................................................................ 313
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 332
7. Система управления исполнительного уровня ................................................. 335
7.1. Математическая модель исполнительной системы ............................................. 335
7.1.1. Уравнения исполнительной системы ........................................................... 335
7.1.2. Линеаризация модели исполнительной системы ........................................ 340
7.2. Исследование линеаризованной модели исполнительной системы .................. 346
7.2.1. Частотные характеристики и обобщеmrые показатели качества.............. 346
7.2.2. Устойчивость исполнительной системы..................................................... 355
7.3. Автоматизированный синтез исполнительной системы .................................... 360
7. 3 .1. Вычисление показателей качества исполнительной системы и
отдельных приводов ...................................................................................... 360
7.3.2. Расчет приводов исполнительной системы. Синтез корректирующих
устройств и регуляторов ................................................................................ 362
7.3.3. Анализ синтезированной системы. Введение корректирующих
связей ............................................................................................................... 367
7
7.4. Анализ испоmrительной системы при кинематическом управлении ................ 369

7.4.1. Управление по вектору скорости................................................................. 370
7.4.2. Управление положением и устойчивость системы управления ................ 376
Контрольные вопросы и задания ................................................................................. 3 82
8. Методы динамического управления манипуляторами ................................... 385
8.1. Методы, основанные на решении обратных задач динамики ........................... 385
8.1.1. Компенсация динамических эффектов в реальном времени ...................... 386
8.1.2. Компенсация динамических эффектов при программном движении ........ 388
8.1.3. Проблема реализуемости.............................................................................. 390
8.1.4. Обобщенный моментный регулятор ............................................................ 392
8.2. Декомпозиция управления..................................................................................... 394
8.2.1. Декомпозиция уравнений динамики манипуляционного механизма....... 394
8.2.2. Декомпозиция управляющих сигналов ........................................................ 396
8.3. Силовая обратная связь .......................................................................................... 400
8.3.1. Силовая обратная связь в сочленениях манипулятора............................... 401
8.3.2. Силовая обратная связь на схвате ................................................................ 406
8.3.3. Проблема устойчивости при силовой обратной связи ............................... 410
8.4. Динамическое планирование ................................................................................. 416
8.4.1. Планирование движения вдоль заданной траектории с учетом
динамических ограничений ........................................................................... 417
8.4.2. Выбор мощности силовых агрегатов ............................................................ 421
8.4.3. Планирование движения манипулятора по собственной траектории ....... 424
9. Логическое управление сложной робототехнической системой .................... 431
9.1. Понятие сложной системы..................................................................................... 431
9.2. Конечный автомат как модель объекта управления ............................................ 435
9.3. Построение моделей подсистем............................................................................ 438
9.3.1. Робот как элемент сложной системы ........................................................... .439
9.3.2. Модели подсистем.......................................................................................... 442
9.4. Сетевой автомат...................................................................................................... 444
9.5. Сеть автоматов ........................................................................................................ 448
9.5.1. Последовательное соединение сетевых автоматов ..................................... 448
9.5.2. Соединение с обратной связью ..................................................................... 452
9.5.3. Сеть автоматов и эквивалентный автомат................................................... 453
9.6. Метод управления сложной робототехнической системой ................................ 454
Заключение.................................................................................................................. 463
Список литературы ............................................................................................... ...... 465
Комментарий к списку литературы ................................... ............... ... .................... 469
Предметный указатель ................................................................................................477
8
Посвящается светлой памяти
нашего учителя академика Е.П. Попова
ПРЕДИСЛОВИЕ
Робототехника становится неотъемлемой частью производственной и

исследовательской деятельности человека в самых различных областях. В
связи с этим постоянно возрастает интерес к ней как к инженерной специ
альности. Подготовка студентов по специальности «Роботы и робототех
нические системы» была начата более десяти лет тому назад, и, следова
тельно, она является относительно молодой среди традиционных
инженерных специальностей . Это проявляется, в частности, и в том, что
по робототехнике нет стабильных, хорошо отработанных в методическом
отношении учебников. Имеющаяся отечественная и переводная учебная
литература либо устарела, либо отражает отдельные стороны дисциплины
и не соответствует учебной программе. Для того чтобы восполнить этот
пробел, и предлагается настоящая книга, написанная как учебник по курсу
«Управление роботами и робототехническими системами» на основе одно
именного курса лекций, читаемого авторами в МГТУ им. Н.Э. Баумана в
последние годы.
Настоящий учебник, как и любой другой, имеет ограниченную об

ласть приложения. Робототехника - весьма обширная сфера инженерной
практики, причем в последнее время она все более расширяется. Само
понятие «робот» приобретает более глубокий смысл, по сравнению с
тем, который вкладывался в него ранее. Любое техническое устрой
ство , способное самостоятельно функционировать в не известных зара
нее, изменяющихся условиях внешнего мира, можно рассматривать как
робот. При этом предполагается , что оно располагает собственной

сенсорной системой, позволяющей ориентироваться во внешнем мире,
обладает знаниями, позволяющими принимать решения в сложной ситуа
ции, способно взаимодействовать с человеком-оператором, определяю
щим цели функционирования робота.
В такой широкой постановке проблема написания учебника по робо
тотехнике представляется неразрешимой. Поэтому авторами был выбран
за основу традиционный подход, согласно которому будущие специалисты
по робототехнике прежде всего должны изучить манипуляционный робот,
9
Предисловие
т. е. техническое устройство, снабженное манипуляторами и способное

самостоятельно выполнять различные механические операции в своем ра
бочем пространстве. Это наиболее широкий класс робототехнических уст

ройств. К нему относятся все промышленные роботы, а также манипуля
ционные роботы, предназначенные для замены человека в тех случаях,
когда он не может присутствовать на месте вьmолнения операции или
выполнять ее самостоятельно - под водой, в космическом пространстве, в

условиях повышенной радиации и т. п. Знания, полученные в области
кинематики и динамики сложных механизмов и способов управления

ими, необходимы и при решении проблем проектирования робототехни
ческих систем в любой другой области.
Авторами не оставлен в стороне еще один важный вопрос, который,
по их мнению, также относится к основам робототехники. Это совмест

ная работа нескольких роботов, а также другого автоматизированного
технологического оборудования при решении определенной задачи, т. е.
проблема управления сложной робототехнической системой. Элементы
теории подобных систем также вошли в настоящий учебник.
Учебник условно подразделяется на три части, различающиеся уров
нем математической модели робототехнической системы. В гл. 1-4 рас
смотрены основные кинематические соотношения, описывающие мани
пуляционный механизм без учета действующих на него сил. Они

позволяют определить положение механизма в пространстве, скорости
и ускорения всех его звеньев. Кроме того, в гл. 4 изложены задачи

управления манипуляторами с использованием кинематических соот
ношений.
В гл. 5- 8 рассмотрены проблемы, связанные с динамикой манипу
ляционных роботов. При этом исследуются не только описанные в пре
дыдущих главах алгоритмы кинематического управления при действии
сил и моментов, но также рассматриваются и специальные алгоритмы
динамического управления, учитывающие динамику манипуляционного
механизма при определении управляющих сигналов (гл. 8). Традицион

ные методы исследования и расчета следящих систем отражены в гл. 7,
основное внимание в которой уделено анализу исполнительной системы
манипуляционного робота.
Гл. 9 посвящена проблемам логического управления сложными ро
бототехническими системами. Читатель найдет здесь, так же как и в ос
тальных главах книги , необходимый математический аппарат, позво
ляющий понять материал учебника, не прибегая к другим источникам.
10
Предисловие
Авторы предполагали, что читатель владеет материалом курсов выс

шей математики и теоретической механики в объеме программ техниче
ского университета. Желательными являются также знания основ курсов
прикладной механики и теории управления техническими системами.
При работе над книгой авторы столкнулись с тем, что в рамках од
ного учебника невозможно отразить даже основные вопросы, связанные с
подготовкой инженера-робототехника. Вне рамок книги остались такие
важные разделы, как информационно-сенсорные модели роботов, органи
зация программного обеспечения робототехнических систем, взаимодей
ствие робота и человека-оператора, автоматизированное моделирование и
проектирование робототехнических систем, системы с искусственным ин
теллектом и распределенные системы. В современной программе подго
товки инженеров-робототехников имеются все перечисленные разделы и
по ним также в течение ряда лет читаются лекции в МГТУ им. Н.Э. Бау
мана, в связи с этим в ближайшие годы будет издана серия учебников и
учебных пособий, содержащих эти разделы . Идея такой серии принадле
жит основателю кафедры «Робототехнические системы» академику РАН
Е.П . Попову, создавшему отечественную школу робототехники, к которой
принадлежат и авторы настоящей книги.
Второе, исправленное и дополненное издание (первое - в 2000 г.) учеб
ника открывает серию «Робототехника». Авторами исправлены неточности
и добавлены примеры, позволяющие лучше понять особенности применения
рассматриваемых методов .
Авторы выражают признательность всем читателям, которые выска

жут свои з амечания и пожелания , направленные на улучшение данного
учебника.
Список основных обозначений
qi - обобщенная координата i-го звена
q- вектор обобщенных координат манипулятора
s- вектор 6 х 1, определяющий положение схвата манипу
лятора как свободного твердого тела

R, О - ортогональные матрицы 3х3 (матрицы поворота)
Pk, 1 - вектор, связывающий начало k-й и 1-й систем координат,
в проекции на абсолютную систему координат
Х, ОХ - ось системы координат OXYZ

oix)::zi - система координат, связанная с i-м звеном
OXYZ, O0 X 0¼Zo - неподвижная система координат
о;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, коллинеарная

неподвижной системе координат
с;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, имеющая на

чало координат в центре его масс и коллинеарная непод
вижной системе OXYZ

Ai - матрица перехода 4х4 от системы координат OiXXiZ i i-го
звена к системе координат Он Хн Ун Z i -l ( i -1 )-го звена
х0 yi' zi - орты системы координат OiXi~Zi, связанной с i-м зве
ном в проекции на абсолютную систему координат
OoXoYoZo
d i , а i, а i, q i - параметры, определяющие положение i-го звена манипуля
тора относительно ( i -1 )-го звена (параметры Денавита -

Хартенберга)
12
А( а) - тензор вращения (Зх 3 кососимметрическая матрица) с ком
понентами, определяемыми вектором а
т; - матрица перехода 4х4 от системы координат Oixir:zi i-го
звена к абсолютной системе координат
р - вектор однородных координат точки твердого тела в связан-
ной с ним системе координат
r- вектор однородных координат той же точки в неподвижной
системе координат
А(а)Ь - векторное произведение вектора а на вектор Ь
[а, Ь, с] - смешанное произведение векторов
J(q) - якобиева матрица
vi - линейная скорость i-го звена в абсолютной системе коор
динат
vi - то же в системе координат, связанной со звеном
coi - угловая скорость i-го звена в абсолютной системе коор
динат
coi то же в системе координат, связанной со звеном
qi - обобщенная скорость i-го звена
q - вектор обобщенных скоростей
~i - угловое ускорение i-го звена в абсолютной системе коор
динат
~i то же в системе координат, связанной со звеном
wi линейное ускорение центра масс i-го звена в неподвижной
системе координат
wi то же в системе координат, связанной со звеном
mi масса i-го звена
F1 i - главный вектор сил инерции, приложенный в центре масс i-го
звена
13
G'. -
1
кинетическии ·
~ момент ~-го звена в системе координат C'X'Y'Z'
i i i i
Gi - то же в неподвижной системе координат
1; тензор инерции i-го звена в системе координат c;x;Y/z;

М1 i главный момент сил инерции i-го звена
µi - управляющие силы и моменты, действующие на i-e звено
µ вектор управляющих сил и моментов
К кинетическая энергия
V - потенциальная энергия
L - кинетический потенциал ( функция Лагранжа)
2 - мера принуждения по Гауссу

ВВЕДЕНИЕ
Несмотря на универсальность понятия «робот» и ассоциации, вызы

ваемые этим термином у неспециалистов, подавляющее большинство
роботов, используемых в промышленности, представляют собой манипу
ляторы, управляемые посредством микропроцессорных контроллеров.
Многозвенная конструкция манипулятора заканчивается схватом или
сменным инструментом, с помощью которого можно перемещать объек

ты в рабочем пространстве, либо выполнять несложные технологические
операции. Чаще всего роботы используют при загрузке механообрабаты
вающих станков, выполнении операций сварки и покраски, сверления
отверстий и нарезания резьб.
В.1. Задачи управления

манипуляционными роботами
На первый взгляд проблема управления манипуляционными робо

тами решается достаточно просто. Наиболее распространенные пневмати
ческие роботы-перегрузчики оснащены специальными программаторами,
позволяющими легко задавать последовательность позиций, в которых
должен находиться робот. Для задания движения электромеханических и

электрогидравлических роботов, управляемых с помощью микроконтрол
леров, применяют специальные языки программирования, максимально
облегчающие работу оператора. При использовании микроконтроллеров в

системе управления роботом можно непосредственно программировать
движение схвата или инструмента в рабочем пространстве, а не движение
каждого отдельного сустава, как в случае простейших роботов. Наконец,
с помощью микропроцессорной системы управления можно отлаживать
программу движения манипулятора, используя его графический образ

на экране дисплея . Оператору для обучения робота не обязательно знать
его устройство и особенности, а необходимо лишь владеть языком про
граммирования.
15
Введение
Тем не менее проблемы управления роботами существуют, и глав

ным источником их возникновения является основное преимущество
роботов - универсальность. Роботы, как правило, не создают для выпол

нения конкретной технологической операции. Даже в тех случаях, когда
вид операций заранее известен, например операции точечной сварки,
необходимо выбирать траекторию движения, возможные ориентации
рабочего инструмента, законы движения во времени, включая законы
изменения скоростей и ускорений. В ряде случаев предъявляют требо
вания к закону изменения сил. Например , при механической обработке
сложных поверхностей необходимо управлять силой резания.
Следует иметь в виду, что возможности робота ограничены. Он
функционирует только в определенном объеме рабочего пространства.
Его скорости и ускорения обусловлены соответствующими характерис
тиками приводов сочленений. Силы и моменты, развиваемые рабочим
инструментом, зависят от мощности приводов. Кроме того, все харак
теристики, о которых идет речь (ограничения по положению, ориента
ции, скоростям, силам и т. д .), неравномерно распределены в рабочем
пространстве робота. Так, существуют области рабочего пространства,
в которых существенно ограничены возможности ориентации рабочего
инструмента. В силу нелинейности кинематической схемы, свойствен
ной большинству роботов, максимальные значения скоростей и уско
рений различны в разных точках рабочего пространства. Не менее
очевидно, что полностью вытянутая «рука» робота удержит меньшую
нагрузку, чем согнутая.
В связи с этим возникает ряд задач, в том числе следующие.
1. Планирование положений. Необходимо совместить зоны обслу

живания робота с рабочим пространством, в котором выполняется тех
нологическая операция, таким образом, чтобы рабочий инструмент либо
иной объект мог быть доставлен в любое требуемое положение с необ
ходимой ориентацией.
2. Планирование движений. Необходимо выбрать траекторию движе

ния объекта или рабочего инструмента. При этом не только траектория
движения, но также законы изменения скоростей и ускорений должны, с
одной стороны, соответствовать требованиям технологического процесса,
а с другой - возможностям робота.
3. Планирование сил и моментов. Требования технологического про
цесса должны быть согласованы с возможностями робота развивать
необходимые силы и моменты в различных точках рабочего простран
ства и его энергетикой.
16
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами
4. Анализ динамической точности. Решение перечисленных задач может

потребовать учета динамики робота, так как точность движения по
траекториям зависит от развиваемых скоростей и ускорений; при доста
точно больших значениях скоростей и ускорений точность отработки траек
торий может быть неудовлетворительной. Кроме того, программирование
робота без учета его динамики может приводить к появлению эффекта
перекрестных связей, когда движение объекта не соответствует заданному
закону вследствие взаимного динамического влияния звеньев манипулято
ра. Анализ степени этого влияния особенно важен для роботов, способных
развивать значительные скорости и ускорения, а также для роботов с боль
шой грузоподъемностью, когда динамические эффекты обусловлены значи
тельными массами элементов конструкции.
Перечисленные задачи могут быть решены в ходе предварительного

анализа, цель которого состоит в определении требований к промышлен
ному роботу, выполняющему данный цикл рабочих операций. В результате
такого анализа могут быть даны рекомендации по выбору одного из имею
щихся роботов или по составлению технического задания для разработки
специализированного образца.
При использовании робота решение перечисленных задач сводится к
выбору положения и ориентации робота в рабочем пространстве, воз
можно, и к оснащению его дополнительными степенями подвижности.
Далее с учетом реальных возможностей и ограничений робота составляют

конкретные программы его функционирования. При решении этих задач
может потребоваться расширить и усовершенствовать готовое программ
ное обеспечение робота, например с целью учета и компенсации дина
мических эффектов. В последнем случае возможно использование допол
нительных датчиков, для обработки сигналов которых также потребуется
расширить математическое и программное обеспечение. Нередко требования
технологического процесса удается реализовать, только расширив вы
числительные возможности системы управления, например, используя для
управления персональную эвм*), соединенную с системой управления

робота. Это становится реальным для промышленных роботов, поскольку
эволюция их систем управления происходит в направлении все большей
«открытости» системы, доступа к ее программному обеспечению и его
расширения, обеспечения возможности подключения дополнительных
устройств, в том числе датчиков и вычислительных средств.
•)
В настоящее время для этого широко используют ПЭВМ промышленного исполнения,
учитывающие условия эксплуатации.
17
Введение
Такие возможности позволяют значительно усовершенствовать базовую

систему управления с целью обеспечения ее адаптации к требуемому тех
нологическому процессу .
Перечисленные задачи могут быть решены с помощью пакета специа

лизированных программ, имеющегося в распоряжении пользователя, кото
рый осуществляет адаптацию робота и его системы управления к техноло

гическому процессу. В соответствии с поставленными задачами такой
пакет должен включать в себя программу анализа положений, решения
прямой и обратной задач кинематики, а в общем случае - и программу
решения прямой и обратной задач динамики. Напомним, что прямая за
дача динамики определяет движение механической системы, в данном
случае - манипулятора, по заданным силам и моментам, включая силы и
моменты, развиваемые приводами манипулятора, а обратная задача дина

мики заключается в определении сил и моментов, вызывающих заданное
движение.
Понятия «прямая» и «обратная» задачи кинематики возникли в ро

бототехнике в связи с решением задач планирования движений. Решая
прямую задачу кинематики, можно определить положение и ориентацию
рабочего инструмента, закрепленного на конце манипулятора, в рабочем

пространстве по заданным углам поворота (перемещениям) в степенях
подвижности манипуляционного механизма, а при решении обратной -
найти эти углы и перемещения, если требуемые положение и ориентация
схвата заданы.
5. Идентификация кинематических и динамических характеристик

робота. Проблема, с которой часто сталкиваются пользователи, состоит в
том, что характеристики робота с необходимой для расчетов точностью,
как правило, не определены, а ряд характеристик, используемых для
решения задач динамики, вообще неизвестен. В связи с этим для каждого

промышленного робота, устанавливаемого на производстве, необходимо
решать задачу идентификации, так как «индивидуальные отклонения»
характеристик роботов могут оказаться значимыми при их адаптации к
технологическому процессу, требующему большой точности. В
процессе эксплуатации эти параметры могут изменяться, поэтому тре
буется их повторная идентификация через определенные промежутки

времени.
Таким образом, под управлением роботом понимают комплекс задач,

связанных с выбором робота, его адаптацией к технологическому процессу,
непосредственным программированием движений, а также синтезом и мо
дификацией системы управления и ее программного обеспечения .
18
В.1. Задачи управления манипуляционными роботами
Для решения этих задач необходимо хорошо владеть математичес

ким аппаратом, используемым для анализа кинематики и динамики
манипуляторов. В связи с этим первые четыре главы книги посвящены

анализу математических моделей манипуляционных механизмов. Эти
модели используют для решения основных задач управления, сформу
лированных выше.
Чтобы изучать вопросы управления роботами, необходимо вначале

ознакомиться с функциональным описанием робототехнической систе
мы в целом, ее основных элементов, принятой терминологией. Основные
сведения, необходимые для чтения книги, приведены ниже . Для более
подробного знакомства с робототехникой можно воспользоваться спис
ком литературы, приведенным в конце книги , и комментариями к нему.
Предполагается, что читатель знаком с общим курсом теории автома

тического управления.
В.2. Функциональное описание

робототехнической системы
Рассмотрим основные элементы функциональной схемы системы

управления промышленным роботом (рис. В . 1 ).
В.2.1. Манипулятор
Базовым элементом робота является манипулятор - механизм, об

ладающий несколькими степенями подвижности, который предназна
чен для перемещения и ориентации объектов в рабочем пространстве.
r--------г-----------------
1 .---------, 1 .---------, .---------, 1

1 1 1
Устройство 1 Устройство I Приводы Механизм 1
адаптивного программного степеней
манипулятора
управления управления подвижности 1
1
1
Задание 1
от оператора 1
1
или с уровня
1 Исполнительная система 1
интеллекту
ального 1
-----------------~
Система управления манипулятором 1
управления
--------------------------~
.__ _ _ _ _ _ _ Средства очувствления
робота
Рис. В.1. Функциональная схема системы управления роботом
19
Введение
u
01
б
Рис. В.2. Конструкции промышленных манипуляторов:
а - РUМА-560; б - UNIМATE
Многозвенная конструкция манипулятора заканчивается сменным схва-

*)
том - инструментом , предназначенным для захвата объектов опреде-
ленной формы. Вместо схвата на конце этой конструкции может быть
закреплен сменный инструмент (гайковерт, фреза, сверло, метчик и т. п.).
В этом случае с помощью манипулятора могут быть выполнены различ
ные технологические операции, например зачистка заготовок, нарезание
резьбы, сверление отверстий.

Две характерные конструкции манипуляторов показаны на рис. В.2. Один
из них имеет только шарнирные соединения (рис. В.2, а). Его звенья могут
поворачиваться относительно трех основных осей 0 1, 0 2 и 0 3, обеспечи
вающих перемещение схвата в рабочей зоне; еще две оси 04 и 05 опреде
ляют ориентирующие движения схвата. Второй манипулятор (рис. В.2, 6)

кроме вращений относительно осей 0i, 0 2 и 03 допускает поступательное
перемещение звеньев вдоль оси О4 •
Напомним, что механизмом называют систему тел, предназначенную

для преобразования движения одних тел в требуемое движение других. Ма
нипуляционный механизм (манипулятор) представляет собой систему тел,
которые предназначены для перемещения тела, удерживаемого в схвате
манипулятора (инструмента, детали). Тела, образующие манипулятор, назы

вают его звеньями.
Звенья, образующие попарные соединения и допускающие относи

тельные перемещения, называют кинематическими парами. Каждое зве
но, рассматриваемое как твердое тело, имеет шесть степеней свободы.
•)
Этот инструмент также называют захватом. В данной книге используется терминология,
сложившаяся в литературе по робототехнике и позволяющая избежать тавтологии.
20
В.2. Функциональное описание робототехнической системы
Если в кинематической паре на относительное движение звеньев наложено S

условий связи (число S определяет класс кинематической пары), то число
степеней свободы кинематической пары равно
h=6-S.
При S =О звенья взаимно свободны, а при S = 6 - взаимно непод

вижны, т. е. 1~ S ~ 6 . Так, для шарового шарнира S = 3 , h = 3 ; для цилин
дрической пары S =4 , h =2 ; для простого цилиндрического шарнира и
призматической пары поступательного движения S = 5 , h = 1.
Систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кине
матической цепью. Если в цепи имеются звенья, входящие только в одну
кинематическую пару, то цепь называют незамкнутой (разомкнутой). В
противном случае, т. е. если каждое звено входит, как минимум, в две ки
нематические пары, цепь считают замкнутой. Схемы кинематических цепей

манипуляторов, показанные на рис. В.2, являются незамкнутыми; если же
один из них обрабатывает поверхность, расположенную на неподвижном
основании, то его кинематическая схема совместно с инструментом и
объектом работы образует замкнутую кинематическую цепь. При этом

следует учитывать условное неподвижное звено, которое замыкает цепь.
Число степеней свободы кинематической цепи, называемое также ее

числом степеней подвижности, равно
5
v = бп- LiPi,
i=l
где п - число подвижных звеньев; Pi - число кинематических пар i-го класса.
Например, для манипулятора, изображенного на рис. В.3, а, кинемати

ческая цепь имеет v = 6 •5 - 5 •5 = 5 степеней подвижности.
а б
Рис. В.3. Схемы разомкнутой (а) и замкнутой (б) кинематических цепей
21
Введение
Заметим, что число степеней подвижности кинематической цепи совпа

дает с числом кинематических пар только в том случае, если все пары отно
сятся к пятому классу. В последнем случае v = бп -5 р5 •

Число степеней подвижности кинематической цепи - важнейшая ха
рактеристика манипулятора, поскольку она определяет число степеней
свободы схвата манипулятора. Чтобы манипулятор мог свободно переме
щать и ориентировать в пространстве твердое тело, удерживаемое в
схвате, он должен иметь не менее шести степеней подвижности. Причем,

если v >6 , то говорят о кинематической схеме с избыточностью. Кине
матические схемы с избыточностью необходимы в тех случаях, когда
на перемещение предмета наложены дополнительные условия, например
при перемещении тела внутри цилиндрической трубы.

При замыкании кинематической цепи число ее степеней подвиж
ности понижается. Например, предполагая, что манипулятор удержи
вает рычаг без проскальзывания (рис. В.3 , 6), получаем п= 6, р5 = 7,

следовательно, v =1.
Типовые кинематические схемы манипуляторов приведены на рис. В.4.
На рис. В.4, а все звенья взаимно перпендикулярны и образуют пары по
ступательного движения пятого класса. В декартовой системе координат
OXYZ, связанной с основанием робота, координаты схвата определяются
перемещениями по каждой из степеней подвижности кинематической
цепи. Поэтому можно сказать, что робот функционирует в прямоугольной
декартовой системе координат. Основным достоинством такого робота
является удобство управления, поскольку исключается необходимость
пересчета требуемых координат объекта работы в значения перемещений
в отдельных степенях подвижности. Однако конструкция такого робота
имеет большие габаритные размеры, что является недостатком.
Один из наиболее известных промышленных роботов VERSAТRAN
имеет кинематическую схему, представленную на рис. В.4, 6. В этой схеме
две пары поступательного перемещения и одна - вращательного (все -
пятого класса). Координаты схвата в данном случае можно задать тремя
переменными - высотой h, длиной выдвижения L и углом поворота <р, что
соответствует цилиндрической системе координат, в которой и работает
робот рассматриваемого типа.
Не менее известна конструкция промьшшенного робота типа UNIМAТЕ
(см. рис. В.4, в) кинематическая схема которого имеет две вращательные
пары и одну поступательную (телескопическую) пару. Таким образом,
координаты схвата определяются в сферической системе координат дву
мя углами <р , 8 и радиусом R.
22
z z
х а
z z
.,
у у
х в х г
tflll
у ~
~
~
у
х д х е
Рис. В.4. Типовые кинематические схемы манипуляторов:

а - прямоугольная; б - цилиндрическая ; в - сферическая; г - антропоморфная; д - с избы
точностью; е - SCARA; ж - схема гидравлического манипулятора с ветвлением кине
матической цепи
23
Введение
Из этих трех конструкций наименее сложной является вторая. Наи

большую гибкость в достижении различных точек рабочего пространства
имеет третья схема. Недостатком второй и третьей схем по сравнению с
первой является меньшая точность и необходимость применения специ
альных конструктивных решений для обеспечения сбалансированности
конструкции.
Многозвенный манипулятор, имеющий четыре шарнирных пары, показан

на рис. В.4, г. В соответствии с такой схемой построены манипуляторы про
мьIШленного робота Cincinatti Milacron, отечественных роботов типа УЭМ-5,
РМ-01, ТУР. Они относятся к манипуляторам антропоморфного типа. Гиб
кость «руки» обеспечивается за счет усложнения конструкции. Задача управ
ления при этом значительно усложняется, поскольку требуется расчет дви
жений в каждом шарнире, обеспечивающем необходимое движение схвата.
Эта задача усложняется и для многозвенных манипуляторов с избыточнос
тью, предназначенных для работы в пространстве с препятствиями (рис. В.4, д).
Кинематическая схема манипулятора типа SCARA приведена на
рис. В.4, е. Две вращательные степени подвижности обеспечивают произ
вольное перемещение объекта в плоскости, а перемещение плоскости пози
ционирования осуществляется поступательной степенью подвижности. Такая
схема, сочетающая значительную mбкость при движениях в плоскости с
жесткостью конструкции в вертикальном направлении, оказалась эффектив
ной при выполнении задач сборки и обработки плоских поверхностей.
В рассмотренных кинематических схемах все звенья манипулятора свя
заны между собой с помощью соединений, обеспечивающих взаимное пе
ремещение. Двигатели, приводящие в движение звенья, можно размещать в
этих соединениях или передавать соответствующие силы и моменты через
механизмы передачи движений, не меняющие кинематическую схему. Од

нако это не всегда возможно. Схема гидравлического манипулятора, сило
выми элементами которого являются гидроцилиндры, приведена на
рис. В.4, ж. Эти гидроцилиндры вместе с соответствующими штоками со

ставляют дополнительные связи в кинематической схеме, причем количе
ство звеньев, соответствующих одной степени подвижности, становится
больше двух. Такие кинематические схемы называют схемами с ветвлением
кинематической цепи. Простота конструктивного решения схемы приводит
к трудностям, связанным с расчетом управляющих сигналов для каждой
степени подвижности. Далее будут рассмотрены проблемы, возникающие
при математическом описании движения подобных механизмов.
Мы рассмотрели только те движения, которые обеспечивают перенос
объекта в рабочем пространстве, но его необходимо еще и ориентировать.
24
Например, при дуговой сварке электрод,

удерживаемый роботом, должен быть tz
, Качание
перпендикулярен рабочей поверхности.
В большинстве известных конструкций
перемещение и ориентацию объекта обес
печивают различные степени подвиж
у
ности манипулятора, которые подразде
ляют на переносные и ориентирующие

Рис. В.5. Компоновка ориентирую
соответственно. Наиболее характерная щих степеней подвижности схвата
компоновка ориентирующих степеней
подвижности показана на рис. В.5. Они обеспечивают три вращательных
движения схвата - наклон, вращение и качание. Чем ближе оси этих сте
пеней подвижности расположены одна к другой и к схвату, тем меньше
возникает дополнительных поступательных движений, сопутствующих ори
ентирующим, тем самым задача управления сложным движением объекта
упрощается. Однако очевидно, что при такой компоновке ориентирующих
степеней поворот объекта относительно неподвижной оси, связанной, на
пример, с его центром масс, обеспечивается как ориентирующими, так и
переносными степенями подвижности манипулятора.
В ряде случаев степени подвижности не подразделяют на переносные

и ориентирующие. Примером может служить схема манипулятора с из
быточностью (см. рис. В.4, д), обеспечивающая как ориентацию, так и
перемещение объекта. Другой характерный пример - манипуляционная
конструкция, построенная по принципу платформы Стюарта (рис. В.6) .
Еще одна степень подвижности кинематической цепи манипулятора,
пока не принятая нами во внимание, - это сам схват. За исключением слу
чаев, когда захват предмета происходит немеханическим путем (электромаг
нит, вакуумнь1е «присоски» и т. п.), схват представляет собой механизм, имею
щий в наиболее простом случае две губки для
зажима предмета. При необходимости схват мо
жет быть трехпалым или иметь большее количес
тво пальцев.
Схват в качестве степени подвижности ма

нипулятора также необходимо учитьmать при
подсчете суммарного числа степеней подвиж
ности. Так, для манипулятора, обеспечивающего
произвольную ориентацию и перемещение объ
Рис. В.6. Манипулятор, по
екта в рабочей зоне с учетом схвата, минималь строенный по принципу
ное число степеней подвижности равно семи. платформы Стюарта
25
Введение
В.2.2. Привод степени подвижности
Движение в каждом сочленении манипулятора обеспечивается с помо

щью двигателей различного типа - электрических, гидравлических (элек
трогидравлических) или пневматических.
Двигатель обычно выполняют в виде модуля, включающего также
механизм передачи движений (редуктор), датчики обратной связи (по
тенциометры, тахомашины, вращающиеся трансформаторы, цифровые
датчики), сигналы с которых обрабатываются с помощью микропро
цессоров или аналоговых устройств, вырабатывающих управляющие
воздействия на двигатель. Система управления, образованная этими ус
тройствами, представляет собой привод степени подвижности мани
пулятора.
Управление приводом может быть реализовано как с обратной связью,

так и без нее. Характерным примером второго случая является шаговый
электродвигатель, или пневмоцилиндр. Для высокоточных манипуляторов
используют электрические или гидравлические приводы с обратной связью.
Привод может быть замкнут по положению (например, с помощью потен
циометров), по скорости (посредством тахомашин, вращающихся транс
форматоров, цифровых датчиков), а также по моменту (по силе для
двигателей поступательного перемещения). Обратная связь по моменту для
двигателей постоянного тока обычно осуществляется путем измерения тока
якоря, а для гидродвигателей - перепада давлений. Чаще всего используют
только некоторые из этих обратных связей. Существует подход, основанный
на последовательном синтезе всех трех контуров обратной связи, известный
как принцип подчиненного регулирования.
Наряду с приводами, используемыми в других областях техники, в ро
бототехнике широко применяют и новые, специальные типы приводов. К
ним относится, в частности, так называемый электропривод прямого
управления, позволяющий непосредственно управлять силами и момен
тами, приложенными к нагрузке. Существуют также двигатели, построен
ные по принципу искусственной мышцы, длина которой изменяется в
зависимости от приложенного сигнала управления.
Нередко в одной манипуляционной конструкции совмещается

несколько типов приводов. Например, степени подвижности, предназна
ченные для перемещений, могут быть снабжены гидроприводом, а степе
ни для малых ориентирующих перемещений - электроприводом. Схват
манипулятора независимо от схемы привода основной конструкции часто
оснащают пневмоприводом.
26
В зависимости от типа привода, используемого в степенях под

вижности манипулятора, можно отнести к этому типу и весь манипулятор,
т. е. говорить об электромеханическом, электрогидравлическом и других

манипуляторах.
К приводам манипуляторов предъявляют высокие требования по точ

ности, надежности, диапазону регулирования. При этом учитывают, что
они работают в условиях, когда нагрузка, приведенная к валу двигателя,
меняется в широком диапазоне за счет движения других звеньев мани
пулятора и изменения его нагрузки. В связи с этим применяют специаль

ные конструктивные решения и способы управления роботами . Вопросы,
связанные с управлением приводами роботов, будут подробно изложены в
последующих главах.
В.2.3. Исполнительная система
Манипулятор можно рассматривать как систему управления, обра

зованную приводами, работающими на общую механическую нагрузку, -
манипуляционный механизм. Входом этой системы является много
компонентный сигнал, поступающий с устройства управления роботом, а
выходом - требуемое перемещение манипулятора и, соответственно,
схвата с нагрузкой или рабочим инструментом. Такую систему называют
исполнителыюй системой манипуляционного робота.
Способ задания управляющих сигналов на исполнительную систему
определяет тип системы управления роботом. В наиболее простом
случае программа движения для каждого привода формируется в про
цессе его обучения и затем повторяется нужное число раз. В этом случае
говорят о жесткопрограммируемых роботах. Для простых роботов
обычно используют приводы без обратной связи, выполненные с
помощью пневмо- (или гидро-) цилиндров, а также шаговых электро
двигателей. Здесь перемещение в каждом соединении манипулятора
может быть задано с помощью программатора. Комбинируя команды
программатора, можно приближенно задать сложную траекторию дви
жения как совокупность точек, через которые должен пройти схват
манипулятора. Такое управление называют позиционным управлением .
Возможен более простой путь, когда движение манипулятора по каждой
степени подвижности регулируется электрическими или механическими
ограничителями, - цикловое управление. Для высокоточных манипу

ляторов, в которых используются приводы с обратной связью, применяют
более совершенные методы управления, предполагающие аппроксимацию
траектории движения схвата - инструмента в виде непрерывной простран
ственной кривой с последующим ее отслеживанием, - контурное управление.
27
Введение
Такие способы основаны на использовании микропроцессорных управ

ляющих устройств. В последнем случае устройство управления должно
включать в себя блок выпрямителей и силовых усилителей, обеспе
чивающих работу привода, а также микропроцессорные контроллеры при
водов манипулятора.
В.2.4. Система управления манипулятором
Система управления манипулятором, как правило, имеет несколько

уровней, каждый из которых может обслуживаться собственной микро
процессорной системой. Так, на уровне привода обеспечивается управление
двигателем, осуществляющим движение одной или нескольких степеней
подвижности.
На следующем уровне системы управления манипулятором с помощью

центрального процессора организуется координированная работа приводов
манипулятора. При этом входной информацией является траектория, т. е.
последовательность положений схвата манипулятора или связанного с ним
объекта (инструмента, нагрузки). Если эта информация преобразуется в
управляющие сигналы приводов предварительно и затем записывается в
память управляющего устройства в виде программы работы приводов, то

говорят о системе программного управления.
Траекторию схвата можно задать двумя способами: путем непосредствен

ного ее задания человеком-оператором в процессе обучения или с помощью
планирования движения на более высоком уровне управления, в том числе с
использованием методов искусственного интеллекта. Существуют методы
обучения в процессе функционирования робота (on-line по англоязычной
классификации) и вне его (off-line). Примером первого случая является окра
сочный робот, обучаемый с помощью «пилота» - второго манипулятора,
имеющего такую же кинематическую схему, но облегченного и лишенного
двигателей, которые заменены системой статической разгрузки. Во втором
случае движение робота моделируется на экране дисплея в трехмерном про
странстве с учетом имеющихся ограничений в рабочей зоне. Оператор задает
требуемое движение на экране, после чего оно записывается в память управ
ляющего устройства и используется для расчета программы для каждого из
приводов.
На уровне планирования движений предполагаются известными цель

движения и описание рабочей сцены. Устройство управления, решающее
задачи этого уровня, должно спланировать движение таким образом, чтобы
из заданного начального положения обеспечить достижение цели манипуля
тором и выполнить дополнительные условия, налагаемые на его перемещение.
28
Например, чтобы манипулятор не вошел в соприкосновение ни с одним из

препятствий, имеющихся на рабочей сцене. Эта задача является довольно
сложной, если таких препятствий много, или сложен сам объект работы, в
частности, если он имеет внутренние полости, до которых должен добраться
удерживаемый схватом инструмент.
В системах управления в реальном времени траекторию (в общем слу
чае - перемещение и текущую ориентацию схвата) задают в процессе вы
полнения операции. Если это делает человек-оператор, то такую систему
называют полуавтоматической; человек задает только движение схвата,
не заботясь о движении приводов манипулятора, управление которыми
рассчитывает управляющее устройство. Полуавтоматические системы ши
роко применяют при управлении роботами в экстремальных условиях,
когда человек находится на расстоянии и задает сигналы управления либо
наблюдая процесс непосредственно, либо с помощью телевизионного
монитора. Полуавтоматические системы можно использовать и для обуче
ния промышленных роботов в режиме on-line. Например, перед дуговой
сваркой электрод проводят (без включения дуги) вдоль сварного шва.
Полученную информацию используют в системе программного управ
ления сварочным роботом.
Во многих случаях движение робота нельзя полностью запрограмми
ровать заранее. Примером может служить операция сборки. При неточной
подаче деталей операция, осуществляемая по жесткой программе, не будет
выполнена. Кроме того, детали могут быть бракованными или неточно
установленными на сборочном столе. Определить, в каком месте факти
чески находится деталь и выполнены ли необходимые для сборки условия,
можно с помощью системы технического зрения. Под этим понятием
подразумевают совокупность датчиков визуальной информации (телека
меры, фотоматрицы и средства обработки сигналов этих датчиков). В свою
очередь средства обработки сигналов подразделяют на аппаратные (схемы
обработки сигналов с помощью электронной аппаратуры) и программные
(алгоритмы обработки). К задачам обработки сигналов относятся, например,
выделение контура предмета, анализ связности последнего, вычисление
центра масс, распознавание предмета по характерным признакам. Сигналы

системы технического зрения используют для коррекции траектории движе
ния робота либо для ее вычисления. Таким образом, возникает еще один
контур управления, внешний по отношению к манипулятору. Этот контур
системы управления роботом обеспечивает приспособление робота к изме
няющимся условиям работы. Такую систему управления можно отнести к
уровню адаптивного управления.
29
Введение
Использование системы технического зрения не всегда достаточно для

решения манипуляционных задач, в том числе задач сборки. Так, при со
пряжении деталей возникают силы, которые могут превысить заданные
значения и деформировать эти детали, или при определенных условиях
привести к их заклиниванию. Чтобы избежать этого, необходимо в
процессе сборки измерять силы и моменты, действующие со стороны
объектов сборки на манипулятор, и соответственно формировать управ
ляющие сигналы, поступающие на манипулятор, который обеспечивает
выполнение сборочной операции. Эту задачу можно решить с помощью
системы силомоментного очувствления, включающей в себя много
мерные датчики сил и моментов (обычно с использованием тензомет
рических элементов) и аппаратно-программный комплекс для обработки
сигналов с этих датчиков. Система силомоментного очувствления также
придает адаптивные свойства системе управления роботом, поскольку и в
этом случае возникает внешний контур управления манипулятором в
процессе сборки. Силомоментное очувствление необходимо и во мно
гих других случаях при использовании роботов для выполнения
технологических операций. Например, при фрезеровании поверхности
необходимо с большой точностью обеспечивать силу прижима инстру
мента к поверхности и силу резания в касательной плоскости.
Среди других типов адаптивных систем управления роботами назо

вем системы, оснащенные ультразвуковым локатором, который исполь
зуется для сканирования сцены и получения ее рельефа, а также для

организации самонаведения схвата манипулятора на выбранный предмет.
Важную роль при выполнении сварки по контуру играют лазерные
дальномеры, позволяющие точно контролировать взаимное положение
электрода и свариваемого шва.
Каждая из систем адаптивного управления роботом может работать

автономно, например, могут быть роботы, оснащенные только системой
технического зрения, или роботы с силомоментным очувствлением. Одна
ко усложнение робототехнических задач и повышение требований к
качеству их выполнения и надежности робототехнической системы
приводит к необходимости одновременного использования различных
сенсорных систем. Так, в схвате манипуляторов применяют датчики
оптического типа для определения взаимного положения объекта и губок
схвата, а также датчики проскальзывания захваченного объекта. При сбор
ке, монтажных работах одновременно используют датчики силомомент
ного очувствления и технического зрения. При дуговой сварке - щупы,
оснащенные тензометрическими датчиками, или лазерные дальномеры .
30
Поэтому проблема создания адаптивных систем состоит не только в том,

чтобы построить и реализовать алгоритмы адаптивного управления, но и в
том, чтобы сопоставить сигналы датчиков различного типа, получить
интегральное «представление» об изменениях на рабочей сцене, которое и
служит основой для коррекции движения.
Решение задач анализа сцены и формирования модели внешнего мира
выводит нас на еще более высокий уровень систем управления манипуля

ционными роботами: уровень интеллектуальных систем реального вре
мени, на котором предполагается решение в реальном масштабе времени
задач, относящихся к задачам искусственного интеллекта. Кроме задачи
формирования модели внешнего мира к ним относятся задачи обработки
изображения и распознавания образов, планирования действий с учетом
поставленной задачи, особенностей рабочей сцены и собственных возмож
ностей робота. В частности, планирование сложных технологических опе
раций, выполняемых роботом, например таких, как процесс сборки
объекта, состоящего из нескольких деталей. Уровень, при котором задача
считается относящейся к области искусственного интеллекта, постоянно
повышается в процессе развития техники. Поэтому трудно провести чет
кую грань между адаптивными и интеллектуальными робототехничес

кими системами.
В системе управления манипулятором могут быть реализованы специ

альные алгоритмы управления, целесообразность которых определяется
назначением системы. Так, получили развитие самонастраивающиеся сис
темы управления, позволяющие обеспечить заданное качество процессов

управления независимо от переменной нагрузки манипулятора, что осо
бенно важно для большей грузоподъемности манипуляторов, при дви
жении которых сказывается взаимное динамическое влияние звеньев. Для
организации самонастройки можно использовать сигналы датчиков внут

ренней информации, однако можно применять и датчики внешней ин
формации. Например, для организации самонастройки манипулятора при
переменной массе полезной нагрузки в запястье манипулятора уста
навливают датчик сил.
Динамику движения манипулятора учитывают и в ряде других подхо
дов к управлению манипуляторами, в том числе основанных на решении
обратной задачи динамики, т. е. на вычислении сил и моментов, необходи

мых для выполнения заданного движения с нужными характеристиками.
Иногда все подобные подходы объединяют понятием «динамическое управ

ление» (см. далее гл. 8).
31
Введение
В.3. Задачи управления робототехническими

комплексами
В условиях современного производства роботы, как правило, включены в

единую робототехнологическую систему, содержащую помимо роботов авто
матизированное технологическое оборудование. Например, роботы, показан
ные на рис. В.7, составляют робототехнологический комплекс (РТК) сборки,
включающий также поворотный стол и конвейер. В состав РТК могут входить
станки, робокары, автоматизированный инструмент, другое технологическое
оборудование. Эти устройства, имея свои средства управления, включают
информационные датчики. Все они должны быть увязаны в единую систему
управления РТК вместе с системой управления роботов. Технически это
осуществляется с помощью специального управляющего устройства, преоб
разующего сигналы информации о состоянии системы в сигналы управле
ния. В качестве такого устройства (контроллера) может быть использована и
универсальная ПЭВМ, позволяющая оперативно осуществлять переналадку
комплекса под заданный технологический процесс.
Задача управления РТК несомненно более специфична по сравнению
с задачей управления роботом. Прежде всего, для ее решения используют
другие математические модели, относящиеся к области дискретной мате
матики. При этом описывают дискретное множество возможных состоя
ний, в которых могут находиться элементы системы, а также условия
перехода между этими состояниями. Таким образом, элементы РТК мо
делируют как конечные автоматы. Не являются исключением и роботы.
Датчики
сил
и моментов
Система
технического
зрения Конвейер
, Робокар
Робот N ~ --..::::;.&....--
Система Поворотный Система

управления стол управления
обота№l обота№2
Рис. В.7. РТК сборки
32
В. 3. Задачи управления робототехническими комплексами
Их состояния - это положения, определяемые технологией операции на
различных стадиях ее выполнения, например в моменты захвата детали,
начала сборки и окончания сборки. Дискретный характер могут иметь и

сигналы информационных датчиков: наличие или отсутствие детали в
схвате, правильность ее положения и ориентации. Совокупность дискрет
ных состояний системы и переходов между ними можно представить
как сеть конечных автоматов, которая соответствует математическому
описанию роботизированной технологической операции в РТК. Поскольку
эта сеть обычно имеет большое количество элементов, решение задачи о

планировании или о коррекции операции «вручную» практически невоз
можно. Задача заключается в применении методов автоматического пла

нирования операций на таких сетях.
Систему РТК можно рассматривать как подсистему гибкой производст

венной системы (ГПС), представляющей собой технологический участок или
технологическую линию, включающую в себя РТК. В такую линию может
входить и другое технологическое оборудование - обрабатывающие центры,
станки, устройства технологического контроля. В свою очередь ГПС могут
составить базу для автоматизированного производства, включающего также
автоматизированные склады заготовок, инструмента и готовой продукции,
средства доставки, обслуживания, ремонта и т. д. Задачи управления произ
водством, однако, имеют свою специфику и методологию. Поэтому здесь они
не рассматриваются.
Вопросы дискретной математики не всегда включают в общеин

женерные программы, поэтому далее в гл. 9 будут даны основные све
дения из теории конечных автоматов и сетей Петри, которые использу
ются для построения системы управления гибким роботизированным
модулям.
Итак, мы определили ряд задач управления в робототехнических

системах. Связь между ними осуществляют по иерархическому принци
пу построения робототехнических систем, заключающемуся в том, что
каждая из систем является подсистемой для системы более высокого
уровня. Каждый уровень управления соответствует определенному типу
системы: 1 - автоматизированное производство; 2 - гибкая производ
ственная система; 3 - робототехнологический комплекс; 4 - адаптивная
робототехническая система; 5 - система управления промышленным
роботом (ПР); 6 - исполнительная система ПР; 7 - приводы ПР. Четы
ре этих уровня - третий, четвертый, пятый и шестой - и будут рассмот
рены в этой книге.
33
Введение
В.4. Взаимодействие робота

с человеком-оператором
На всех без исключения уровнях управления происходит взаимодей

ствие робота с человеком-оператором. Однако цели и формы этого взаимо
действия различны. Манипуляционные системы можно разбить на две боль
шие группы. К первой относятся системы, которые после обучения опре
деленное время работают автономно, т. е. без участия оператора. Таковы
практически все промышленные робототехнические системы, задача кото
рых состоит в повышении качества производства и его производительности
за счет автоматизации труда рабочего. Их называют автономными робо

тотехническими системами.
Оператор вьmолняет функции программирования предварительного

обучения робота движению либо функции управления схватом в реальном
времени (в полуавтоматических системах).
В адаптивной системе управления работа оператора заканчивается до
начала функционирования системы. Оператор должен предусмотреть воз
можные варианты изменения условий работы, установить соответствую
щие датчики и составить алгоритмы адаптации, которые позволяют ра
ботать системе автоматически в рамках принятых допущений. В процессе

выполнения технологических операций оператор ограничивается лишь
заданием целей операции класса объектов манипулирования и контролем
за работой системы.
Во вторую группу входят системы, в которых допускается непо
средственное участие человека в управлении роботом. Иногда такие сис
темы могут работать и автономно, однако управление может быть
передано оператору в тех случаях, когда не определены условия ра
боты, необходима текущая коррекция движений, сопровождаемая ана

лизом ситуации, и, наконец, когда требуется профессиональный и
жизненный опыт человека. Такие системы называют эргатическими ( че
ловеко-машинными) манипуляционными системами. К их числу относятся
системы дистанционного управления для выполнения работ в экстре
мальных условиях, в том числе в условиях повышенной радиации,
открытом космосе, под водой. Подобные системы используют не толь
ко в силу сложности ситуации, но и по экономическим соображениям,
поскольку применение интеллектуальных систем для автоматизации
технологических процессов часто является слишком дорогостоящим. Дис

танционно управляемые оператором системы применяют в горнодобы
вающей промышленности, при выполнении строительных и отделочных
34
В. 4. Взаи:модействие робота с человеком-оператором
работ, в лесодобывающей промышленности. Системы копирующего

управления и полуавтоматические системы применяют и для про
мышленных роботов в режиме обучения. Для эргатических систем,

управляемых оператором в рабочем режиме, предусматриваются специ
альные устройства и подсистемы, облегчающие взаимодействие с опе
ратором. Это эргономичные (удобные для человека, соответствующие его
психофизиологическим характеристикам) многостепеннные рукоятки управ
ления, пульты управления, позволяющие оператору легко получить необ
ходимую информацию о движении и других характеристиках робота. В
эргатических системах информация с соответствующих датчиков по
ступает не только в устройство управления, но и на пульт оператора,
который имеет возможность наблюдать происходящее на рабочей сцене,
на экране монитора или графического дисплея.
Поскольку возможности зрительного канала у человека ограничены, в
полуавтоматических и копирующих системах предусматриваются и воз
можности силомоментного очувствления. Для этого в шарнирах управляю

щего устройства (копирующего типа или многостепенной рукоятки)
устанавливают микродвигатели, развивающие силы и моменты, восприни
маемые рукой человека. Формируя их в зависимости от сил и моментов,

реально действующих на манипулятор в рабочей зоне, можно создать
эффект присутствия у оператора и существенно повысить эффективность
его работы. Полуавтоматические и копирующие системы с отображением
оператору в сенсорной форме информации о силах и моментах называют
системами двустороннего действия.
Значительно расширяются возможности оператора при работе с интел
лектуальными робототехническими системами. Оператор может использо
вать свой собственный опыт и опыт других операторов-экспертов при
предварительном планировании действий робота, используя программно
аппаратное обеспечение последнего. Эксперты могут быть привлечены
также к решению задачи описания внешнего мира в случае неопреде
ленности, а также к задачам распознавания образов. В этом случае можно

говорить об экспертной системе интеллектуальных роботов. Отметим,
что в последнее время экспертные системы реального времени применяют
и для управления роботами.

Оператор может принять и непосредственное участие в управлении
*)
интеллектуальным роботом. Используя возможности интеллектуальной
•) Иногда к роботам такого типа применяют термин «интеллектный». Мы будем

придерживаться термина «интеллектуальный» как более естественного для рус
ского языка.
35
Введение
системы управления, он может задавать текущие цели, воспринимать сооб

щения адаптивной системы управления манипулятором и корректировать
в зависимости от них собственные действия для достижения конечной цели
управления. В свою очередь, интеллектуальная система анализирует дей
ствия оператора и предотвращает ошибки, обусловленные «человеческим
фактором». Такую систему принято называть интерактивной робототех-
~ ~
ническои системои.
Система управления РТК также относится в силу применяемых ме

тодов к интеллектуальным системам. Роботы на этом уровне выполняют
функции автоматов с конечным числом состояний, действия которых
зависят не только от заданной программы, но и, благодаря системе адап
тации, от текущей ситуации в рабочем пространстве. Роль эксперта,
знания которого используются при выборе наиболее целесообразного ал
горитма функционирования РТК в условиях реального производства,
переходит к технологу, ответственному за выполнение комплекса техно
логических операций.
Эффективность интеллектуальных систем существенно зависит от ап
паратных и программных средств, используемых для организации взаимо
действия человека и робота, которые образуют человеко-машинный ин

терфейс робототехнической системы. Его аппаратная часть должна по
зволять оператору использовать речевые команды, воспринимать не только
визуальную, но и звуковую и сенсорную информацию . Программные сред

ства должны обеспечивать возможность общения с роботом, в том числе с
помощью пространственно-временных отношений, естественных для чело
века (дальше, ближе, находиться под или над, быстрее или медленнее и т. п.).
При этом работа человека с интеллектуальными системами по сравнению с
полуавтоматическими облегчается не только за счет усложнения системы,
но и за счет упрощения процедуры обучения робота.
Проблема взаимодействия человека и робота сохранится и в перспек
тиве, поскольку человек будет вынужден управлять роботом или его моде
лью, во всяком случае, на этапе обучения. Однако уровень, на котором
происходит такое взаимодействие, будет постоянно повышаться за счет
совершенствования человеко-машинного интерфейса робототехнической
системы, учитывающего не только возможности технической части, но и
возможности человека-оператора .
36
1. ОСНОВНЬШ КИНЕМАТИЧЕСКИЕ
СООТНОШЕНИЯ
В первых четырех главах книги рассмотрены кинематические соотно

шения, описывающие манипуляционный механизм, а также способы
управления, основанные на их использовании. Кинематика - это раздел
механики, в котором изучается движение тел без учета сил и моментов,
вызывающих это движение . Манипулятор при этом описывается как кине
матическая цепь, т. е. как совокупность последовательно соединенных тел,
образующих кинематические пары.

Глава 1 посвящена описанию положения манипулятора в простран
стве, а также установлению связи между положением звеньев и по
ложением конечного элемента кинематической цепи - схвата мани

пулятора.
1.1. Манипулятор как механическая система
Манипулятором называют разомкнутую механическую систему

(цепь), состоящую из твердых тел, которые последовательно соедине
ны между собой при помощи шарниров, или призматических (телеско
пических) сочленений. Каждое из составляющих манипулятор твердых
тел называют звеном. Та-
кая цепь имеет два кон-
ца, один из которых
является основанием, а
другой - схватом мани

пулятора (рис. 1.1 ). Звенья
и сочленения нумеруют
от основания (ему при

сваивают нулевой номер)
к схвату.
Сделаем несколько
Основание Схват
замечаний относительно
приведенного определе
ния манипулятора. Рис. 1.1. Простая разомкнугая юmематическая цепь
37
1. Основные кинематические соотношения
Рис. 1.2. Замкнутая Рис. 1.3. Ветвящаяся

кинема1ическая цепь кинематическая цепь
1. В данной книге будем рассматривать только разомкнутые механичес

кие системы, исключая таким образом замкнутые системы типа велоси
педных цепей (рис. 1.2 ). Это вызвано тем, что манипулятор должен иметь
свободный конец кинематической цепи (схват), предназначенный для про
ведения различных технологических операций (манипулирование с объектами
внешней среды). Следует, правда, заметить, что могут возникнуть такие
ситуации, когда манипулятор вместе с объектом манипулирования образуют
замкнутую кинематическую цепь, например во время открывания манипу
лятором двери в комнату, к полу которой он прикреплен. В этом случае

анализ подобных операций существенно усложняется (это касается в основ
ном динамического анализа).
2. В основном будем исследовать манипуляторы с последовательно со
единенными звеньями, несмотря на то, что существуют механические сис
темы с гораздо более сложной топологией (рис. 1.3).

3. Чтобы сохранить общепринятую в робототехнике терминологию, будем
нумеровать звенья манипулятора, начиная с нуля. В частности, манипулятор
называют трехзвеннь~м, если он имеет три подвижных звена после закрепления
его, например, на полу. В действительности же у него четьrре звена, одно из ко

торых (нулевое) является основанием и служит для закрепления манипулятора.
Это основание чаще всего неподвижно, например, для промышленных робо
тов. Иногда следует его рассматривать как подвижное, например, если мани
пулятор крепится к космическому либо к подводному кораблю, т. е. в тех
случаях, когда манипулятор будет перемещаться относительно некоторой
инерциальной системы координат.
4. Согласно определению, звенья манипулятора представляют собой твер
дые тела, однако во многих приложениях это условие не выполняется. Напри
мер, существуют задачи, в которых соотношения между жесткостью звена и
силовь~ми факторами, действующими на него, таковы, что звено следует

рассматривать как гибкое. Однако эти задачи выходят за рамки книги.
Обсудим теперь вопрос, связанный со способом соединения звеньев. Бу
дем считать, что звенья манипулятора образуют кине.матические пары
38
1.1. Манипулятор как механическая система
Линейное Вращение
перемещение
а б
Рис.1.4. Основные типы сочленений:

а - телескопический шарнир; б - вращательный шарнир
пятого класса. Известно, что свободное твердое тело имеет шесть степеней
свободы, т. е. его положение можно задать шестью независимыми параметрами
и 1 , и2 , •• •, и6 (в данном случае не учитывается геометрическая интерпретация
этих параметров). Принадлежность к пятому классу означает, что на отно

сительное движение звеньев, составляющих кинематическую пару, наклады
вается пять независимых условий, которые можно представить в виде
7I(Иi, ..., и 6 ) = 0, i = l, 2, ... , 5.
Тогда число независимых параметров, определяющих относительное по

ложение звеньев, становится равным 1 ( 6 - 5 = 1 ). Существует два вида
сочленений, оставляющих звеньям одну степень свободы в относительном
движении, - это вращательные и поступательные (телескопические) шар
ниры (рис. 1.4, а, б). Таким образом, естественно задать положение одного
звена относительно другого углом относительного поворота для вращатель
ного сочленения и относительным смещением для телескопического сочле
нения. Ясно, что набор этих параметров, с одной стороны, однозначно

определяет конфигурацию манипулятора, а с другой - является минималь
ным и независимым, а следовательно, его элементы можно назвать обоб
щенными координатами манипулятора. Таким образом, для N-степенного
манипулятора с кинематическими парами пятого класса вектором обобщен
ных координат q называют вектор
q = (qi, q2, ..., qN )т ,
каждая компонента qi которого является обобщенной координатой и пред
ставляет собой либо угол поворота, либо перемещение i-го звена относи
тельно ( i - 1)-го звена (напомним, что нулевым звеном является основание).
39
Рис. 1.5. Стэнфордский манипулятор
Это определение, несмотря на то, что оно не конструктивно, поскольку не

позволяет построить обобщенные координаты для данного манипулятора,
является важным.
Пр им ер 1.1. Рассмотрим манипулятор, разработанный в Стэнфордском

университете (рис. 1.5). Манипулятор имеет семь звеньев и шесть степеней под
вижности. В качестве вектора обобщенных координат выбираем следующий:
где qP q2 , q4, q5, q6 - углы относительного поворота звеньев, а d3 - отно
сительное смещение. #
1.2. Преобразование координат
Преобразование координат является, пожалуй, одной из основных про

блем, возникающих при кинематическом анализе манипулятора. Как будет
перемещаться схват манипулятора, если его звенья движутся в соответствии
с некоторым законом, каковы должны быть скорости звеньев, чтобы обес

печить заданную скорость схвата, - эти и другие аналогичные вопросы часто
возникают при разработке систем управления роботов. Они связаны с преоб

разованиями координат.
40
1.2.1. Преобразования вращения и переноса
Пусть имеются две системы координат: 0 1XYZ и 0i!VW (рис. 1.6). Здесь
и далее будем считать, что системы координат ортогональные и правосто

ронние. Зададим в пространстве точку М, проведем в нее два вектора r и р.
Предположим, что координаты точки М в системе координат 0 2 UVW (т. е.
координаты вектора р) известны:
р = (и, v, w)т. (1.1)
Определим координаты точки Мв системе координат 0 1XYZ (т. е. коор
динаты вектора r):
r = (х, у, z)т. (1.2)
Для вычисления координат искомого вектора выполним следующие
операции над вектором р:
r=Rp+p , (1 .3)
где R - матрица 3 х 3 , ар - вектор 3 х 1 .

Матрицу R называют матрицей поворота, а вектор р - вектором
переноса. Формула (1.3) является очевидной, если заметить, что компонен
ты вектора Rр представляют собой координаты той же точки М в сис-
теме 0 2 Х' У' Z', оси которой параллельны соответствующим осям системы
01 Х У Z , а координаты начала системы 0 2 Х' У' Z' заданы в системе 01 Х У Z
векторомр.
w z'
Рис.1.6. К определению координат точки Мв системе координат

O1XYZ, если ее координаты заданы в системе координат O2 UVW
41
м Рассмотрим подробно структуру матрицы

поворота R. Пусть начала введенных систем
координат совпадают (рис. 1.7), тогда имеем
r=Rp. (1.4)
Вообще говоря, любая матрица R преоб

разует вектор р в вектор r, заданный в той же
х у
и
системе координат. Эту матрицу называют ма-
Рис. 1.7. Определение коор- трицей линейного преобразования. Рассмотрим
динат точки М в системах только такие линейные преобразования, в ре-
коорд;инат с общим началом
r получены путем
зультате которых все векторы
вращения вектора р вокруг некоторой оси на некоторый угол <р (рис. 1.8); это
эквивалентно повороту системы координат OUVW совместно с точкой М,
которую определяет вектор р. Такие линейные преобразования называют
ортогональными преобразованиями, а соответствующие матрицы R- матри
цами ортогональных преобразований, или ортогональными матрицами.
Если R - ортогональная матрица, то для нее верно следующее
соотношение:
(1.5)
где Е - единичная матрица.
Из формулы (1.5) следуют два свойства матриц поворота:
R-1 = RT (1.6)
'
т. е. обратная матрица совпадает с транспонированной, и
(detR)2 =1
или (для правосторонней системы координат)
detR = 1. (1.7)
м
Столбцыматрицыповоротаобозначим ui, т. е.
х и
Принимая в выражении (1.4) в качестве р
Рис. 1.8. Ортогональное последовательно орты системы координат
преобразование
OUVW, т. е.
42
р1 = (1, О, О)Т, р 2 = (О, 1, О)Т, р 3 = (О, О, l)Т,
получаем, что векторы r1 , r 2 , r 3 , являющиеся образами р 1 , р 2 , р 3 :
совпадают с векторами и ; . Отсюда вытекают следующие два вывода.

1. Элементы каждого столбца матрицы поворота представляют собой
компоненты проекции каждого орта системы OUVW на оси системы OXYZ.
2. Элементы каждой строки матрицы поворота представляют собой
компоненты проекции каждого орта системы OXYZ на оси системы OUVW.
Последнее утверждение становится очевидным, если принять во внима
ние выражение (1.6).
Пр им ер 1.2. Найти матрицу поворота, если система OUVW получена
из системы OXYZ путем ее вращения:
вокруг оси Хна 90° (рис. 1.9, а);
вокруг оси Уна 30° (рис. 1.9, б);
вокруг оси Zна 180° (рис.1 .9, в).
Решение . В соответствии с рис.1 . 9, а находим координаты проекций

ортов и , v, w на оси системы координат OXYZ:
V
z z
30°
z
Y, W о Y,W
х
б
V
z,w
а
у
V
х
в
Рис. 1.9. Элементарные повороты вокруг осей коордтrат:

а - ОХ на 90° ; б - ОУ на 30°; в - OZ на 180°
43
проекция и на OXYZ = (1, О, О) т ;

проекция v на OXYZ = (О, О, -1) т ;
проекция w на OXYZ = (О, 1, О) т,
и строим матрицу R х, 900 :
Нетрудно проверить, что det R х, 90 = 1 . Кроме того,

0 строки R х, 90 0 пред
ставляют собой проекции ортов х, у, z на OUVW. Аналогично находим

матрицы RУ, зоо и R z, isoo (см. рис. 1.9, 6,в):
✓3 1
о
г
2 2 о
о о
Ry, зоо = 1 ' R Z, 180° = ~ -1
~} #
1 ✓3 о
- о
2 2
Пр им ер1.3. В системе координат OUVW (см. рис. 1.9, а) точка Р имеет

координаты (1, 1, 1). Найти ее координаты в системе OXYZ.
Решение. Используя матрицу поворота R х, 90 0 , получаем
r=[~ -1
о
Таким образом, в системе OXYZ точка Р имеет координаты (1; 1; - 1). #
1.2.2. Элементарные и сложные вращения
Под элементарными вращениями понимают повороты системы коорди

нат вокруг собственных осей. Найдем матрицы поворота для элементарных
вращений. Выполняя действия, аналогичные проводимым в примере 1.2, и
вводя обозначения, которыми будем пользоваться и в дальнейшем:
sш (j) = s <р ' cos (j) = с <р ' (1.8)
44
получаем
1 о о
Rx' = о с q> -s q> (1.9)

q> '
о s q> с q>
с q> о s q>
R y, ч> = о 1 о (1.1 О)
- s q> о с q>
[с, -s q>
R z,ч>= sОч> с q>
о
~} (1.11)
Задача, которую мы будем решать далее, заключается в том, чтобы,

вращая систему координат OXYZ, совместить ее с системой OUVW. Часто
бывает так, что одним элементарным вращением этого совмещения двух
систем координат добиться не удается (или это неудобно по каким-либо
соображениям), и тогда необходимо совершить некоторую последователь
ность элементарных поворотов. Нас будет интересовать, как выглядит в
этом случае матрица поворота.
Пусть для совмещения систем координат OXYZ и OUVW необходимо

выполнить некоторую последовательность конечных поворотов (на рис. 1.1 О
начала систем координат для удобства изображены несовпадающими, в
действительности же они находятся в одной точке):
Z=W
п
х у
Рис.1.10. Последовательность поворотов, преобразующих систему

координат OXYZ в систему координат OUVW:
RI' R2 , .. ., Rn - матрицы элементарных поворотов
45
OXYZ = ОХ 0 Y 0 Z O Ri ) ОХ 1Y 1Z 1
R2 ) ОХ 2 Y 2 Z 2
Rз )
R,._1 ) ОХ n-1yn-1Z п-1 R,. ) ОХ nynz п = OUVW. (1.12)
Введем вектор р i , задающий положение точки Р в системе координат
ОХ i Yi Z i • Зная матрицы поворота Ri для каждого преобразования
рi = R i+l р i+l ' (1.13)
получаем результирующую матрицу поворота, используя соотношение
r = Rp,
где = р п - вектор, задающий положение

р точки в системе координат
OUVW; r = р 0 - вектор, задающий искомое положение точки в системе
координат OXYZ.
Используя выражение (1.13), нетрудно найти
где
(1.14)
- матрица сл ожного вращения.
Соотношение (1 .14) решает задачу.

Следует обратить внимание на то, что при изменении последовательно
сти поворотов получают разные выражения для результирующей матрицы
поворота в силу некоммутативности операции перемножения матриц в вы
ражении (1.14).
1.2.3. Типовые вращения. Углы Эйлера
Существуют различные способы совмещения произвольным образом

расположенных систем координат OXYZ и OUVW. В качестве иллюстрации
описанных вращений рассмотрим два основных способа: три последова
тельных элементарных поворота (преобразование Эйлера) и поворот вокруг
произвольного вектора.
Преобразования Эйлера (углы Эйлера). Пусть для совмещения систем

координат OXYZ и OUVW необходимо выполнить в соответствии с (1.12)
такую последовательность поворотов (рис. 1.11 ).
46
1. Поворот системы координат

OXYZ вокруг оси Z на угол q> (по
лучим систему координат ОХ I У1 Z 1 ,
Z 1 = Z).
ОХ 1Y 1Z 1 вокруг У1 на угол 0 (по-
лучим систему координат ОХ 2 Y 2 Z 2 ,
У2 = У1)-
ОХ 2 У2 Z 2 вокруг Z 2 на угол \jf (по-
лучим систему координат ОХ 3 Y3 Z 3 =

= ouvw, Z з = Z 2)- Рис. 1.11. Углы Эйлера
Тогда результирующую матрицу поворота запишем в виде
=[:: -~ ~] [ ~
о
1
0 0 1 -s0 о
cч>c 0 clj/ -cq>sljl -cч> c 0 slj/ -sq>cljl сч>s 0
= sч>c0 clj/ + cq>sljl -sч>c 0 slj/ +cq>cljl sч>s 0 (1.15)
Поворот вокруг произвольной оси.

Пусть для совмещения систем коорди
нат OXYZ и OUVW необходимо повер
нуть систему координат OXYZ вокруг

вектора п на угол о (рис. 1.12). Будем
считать, что вектор п единичный и задан

V
проекциями на оси системы координат
OXYZ:
(1.16)
Рис. 1.12. Преобразование системы
Матрица любого ортогонального пре координат OXYZ в OUVW путем ее
образования R = {,;1 } (т. е. матрица, удов- вращения вокруг вектора п на угол о
47
летворяющая условmо
(1.5)) поворачивает радиус-вектор каждой точки
пространства на угол 8 вокруг вектора п, при этом угол поворота и
направляющие косинусы ci ( 1.16) можно найти, используя следующие
выражения:
(1 .17)
Наоборот, если заданы 8 и п, то матрица поворота имеет вид
Rot(◊, п) cos◊ ~
о
R,, . - - [ 1
о ~}
2
sin◊ с3 с, J.
С1 С1С2 С1Сз о -Сз
2
+(1-cos8) С2С1 С2 С2С3 + [ о (1.18)
-с~
2
С3С1 С3С2 С3 -с2 Cl
Напомним одну из теорем механики, а именно теорему Шаля, согласно

которой всякое перемещение свободного твердого тела из одного положе
ния в другое можно осуществить путем его поступательного движения вме
сте с произвольно выбранным полюсом и поворота вокруг некоторой оси,

проходящей через этот полюс.
В рамках рассматриваемых в данной главе задач это означает, что со
вмещение двух любых систем координат можно осуществить путем пере
носа и последующего вращения одной из них вокруг некоторого вектора
(см. (1.17) и (1.18)).
Пример 1.4. Найти параметры поворота (т. е. угол и вектор поворота),
задаваемого матрицей элементарных вращений (1.9).
Решение . В соответствии с выражением (1.17) имеем
1
cos 8 = - (1 + cos <р + cos <р - 1) = cos <р ,
2
48
Найденные с1 , с 2 , с 3 соответствуют орту i (т. е. единичному вектору,
направленному вдоль оси ..х). #
1.2.4. Сложные преобразования
Пусть для совмещения абсолютной и подвижной систем координат в

силу каких-либо причин необходимо совершить последовательность не
только поворотов, но и переносов (рис. 1.13):
Р2 )
Рз ) Рп-1 )
Рп )
(1.19)
В последовательности преобразований (1 .19) Pt - векторы переносов за
даны в системе координат Oi_ 1 Xi_ 1 .i:_ 1 Zн, а Ri - матрица поворота опре-
деляет переход от системы координат Oix i.i:zi к системе координат
Онхн~:-1zн (последнее верно, поскольку Oi_lx;_1.i:~1z:_1 И oi-lxi-li:-1zi-1

имеют параллельные оси). В соответствии с (1.3) имеем
рi = R i+I р i+l + Pi+l. (1.20)
Тогда, используя соотношение (1.20), нетрудно получить
у:'
о z~-1 уп =V
Х=Х0
Рис. 1.13. Преобразование системы координат OXYZ в OUVW

путем последовательных переносов (р) и вращений (R)
49
=Rрп+Р , (1.21)
где R- суммарная матрица поворота; р - вектор переноса:
(1.22)
(1.23)
1.3. Однородные координаты и преобразования
1.3.1. Однородные координаты и векторы
В робототехнике широко используют аппарат однородных преобразо

ваний для описания вращений и переносов, т. е. тех движений, которые до
пускаются сочленениями манипулятора.
Пусть некоторая точка М в декартовом пространстве имеет коор
динаты (а, Ь, с). Тогда соответствующий ей вектор р можно представить
в виде
р=(а, ь, с)т.
Однородными координатами этой точки с декартовыми координатами

(а, Ь, с) называют четверку чисел (х, у, z, w) , такую, что справедливы сле
дующие соотношения:
x=aw y=bw z=cw·

' ' '
х2 + у2 + z2 + w2 -::f:. О .
Очевидно, что однородные координаты определены неоднозначно:
если а, Ь, с, d - однородные координаты некоторой точки, то

ла, лЬ, лс, лd - однородные координаты той же точки (л -::f:. О). Та-
ким образом, каждой точке декартова пространства можно поставить

в соответствие четверку чисел, являющихся ее однородными ко
ординатами. Обратное, вообще говоря, неверно, если не исключить

случай w = О.
50
Пример 1.5. Найти однородные координаты точек со следующими
координатами:
1. (О, О, О).
2. (1 , 1, 1).
3. (5, О, О).
Решение. Очевидно, что однородные координаты будут иметь вид
1. (О, О, О,
w), где w -::f:- О - произвольный параметр.
2. (w, w ,w, w), w-::f:- О.
3. (5w, О, О, w), w -::f:- О.
Пример 1.6. Найти декартовы координаты точек, заданных их одно-
родными координатами:
1. (5, 6, 10, 2).

2. (1, 1, о, 3).
3. (2w, 5w, 6w, w).
Решение. Декартовы координаты точек имеют следующий вид:
1.(5/2 , 3, 5).
2. (1/3 , 1/3 , О).
3. (2, 5, 6), w -::f:- О. Если w =О , то соответствующей точки не су
ществует.
Если в представлении, использующем однородные координаты, выбрать
w = 1, то координаты (а , Ь, с) соответствуют (а, Ь, с, 1).

Можно считать, что однородные координаты вида (а, Ь, с, О) имеет
точка в декартовом пространстве, бесконечно удаленная в направлении
вектора р = (а, Ь, с) .Тогда для однородных ортов получаем следующее
соответствие:
(1, О, О , О)
- бесконечно удаленная точка в направлении оси Х;
(О, 1, О, 0) - бесконечно удаленная точка в направлении оси У;
(О, О, 1, 0) - бесконечно удаленная точка в направлении оси Z;

(О, О, О, 1) - начало системы координат.
Однородный вектор задается как и обычный, т. е. если однородные
координаты точки представлены четверкой (а, Ь, с, d), то соответствующий
однородный вектор имеет вид р = (а, Ь, с, d)т .
Рассмотрим основные операции, осуществляемые над однородными
векторами.
51
1. Сложение:
(1.24)
2. Умножение на скаляр:
т.е .
(1.25)
3. Скалярное произведение:
а 1 а 2 +Ь 1 Ь 2 +с 1 с 2
r=rr =------- (1.26)
1 2 d1d2
4. Векторное умножение:
(1.27)
5.Длинаоднородноговектора r =(а, Ь, с, d) т :
_
..Jа 2 + Ь 2 + с 2
11
r - ldl ( 1.28)
52
Заметим, что однородные координаты можно задать и в п-мерном

пространстве. Тогда п-мерному вектору будет соответствовать п + 1-мер
ный однородный вектор, при этом операции (1 .24 )- (1 .28) легко обобща
ются на этот случай.
1.3.2. Однородные преобразования
Однородными преобразованиями называют преобразования однород

ного вектора, осуществляющие его поворот, перенос, масштабирование,
перспективное проектирование.
Пусть р - однородный вектор. Тогда однородное преобразование осу
ществляется следующим образом:
р' = Тр ' (1 .29)
где Т - матрица однородного преобразования 4х4 (или однородная матрица):
rll r12 rlЗ Р1
т-( Rfт :)- ----------

r21 r22 r2з Р2
(1.30)
rз1 rз2 rзз Рз
f1 f2 fз т
Здесь R - матрица поворота 3 х 3; р - вектор переноса; f - вектор, свя

занный с вектором центрального проектирования; т - коэффициент масшта
бирования.
Рассмотрим действие каждого из упомянутых выше элементарных пре
образований на однородный вектор р = (а, Ь, с, 1/ , соответствующий век-
тору r = (а, Ь, с)т.
1. Сдвиг. Пусть однородная матрица имеет вид
1 о о Р1
о 1 о Р2
тсд (р) = (1.31)
о о 1 Рз
о о о 1
Тогда в силу соотношения (1.29) получаем
53
1 о о Р1 а а+ Р1
о 1 о Р2 ь Ь+ Р 2
р' = Тс/Р)Р = =
о о 1 Рз с с + Рз
о о о 1 1 1
Таким образом, однородное преобразование, задаваемое матрщей (1.31 ),

осуществляет операцию сдвига вектора r:
r ➔ r+p. (1 .32)
2. Поворот. Пусть однородная матрица имеет вид
R О
Тпов (R) = (1.33)
о
О О О 1
Тогда
о а r11 a + r12b + r13 c

R о ь r21a + r22b + r23C
р'=Тпов(R)р= =
о с r31a + r32b + r33C
о о о 1 1 1
Следовательно, преобразование (1 .33) обеспечивает операцию поворота:

r ➔ Rr. (1.34)
3. Перспективное (центральное) проектирование. Пусть однородная ма-

трица имеет вид
1 о о о
о 1 о о
тпер ( / ) = (1.35)
о о 1 о
f1 /2 fз 1
Тогда вектор р можно преобразовать следующим образом:
54
1 о о о а а
о 1 о о ь ь
р' = тпер(/)р =
о о 1 о с с
/1 /2 /з 1 1 а/1 + bfz + с/з + 1
Итак, однородное преобразование, определяемое матрицей (1.35), изме

няет вектор r следующим образом:
(1.36)
Соотношение (1.36) задает преобразование центрального проектирова

ния с вектором g, имеющим компоненты g i = - 1/ f i .
4. Масштабирование. Пусть однородная матрица имеет вид
1 О О О
О 1 О О
тмасш(т) = (1.37)
О О 1 О
о о о т
Тогда
1 о о о а а
о 1 о о ь ь
р' = тмасш(т)р = о
о 1 о с с
о о о т 1 т
Следовательно, матрица Тмасш ( т) совершает преобразование
r ➔ r/m. (1.38)
В дальнейшем будем использовать только операции поворота и сдвига, т. е.

те однородные преобразования, которые задаются матрицей следующего вида:
R
т- (1.39)
( 000
где R- матрица поворота 3 х 3 ;р - вектор переноса 3 х 1.
55
Обратная матрица т -
1
всегда существует, поскольку очевидно, что
det Т = det R -=t- О :
( Rт
т-~ = ООО
-RlтpJ. (1.40)
Пр им ер 1.7. Найти матрицу однородного преобразования, обеспечиваю

щего поворот векторов на 30° вокруг оси, задаваемой вектором (1, 1, 1) т,
и последующий сдвиг на вектор (2, 2, 2) т.
Решение . Для нахождения матрицы Тв форме (1.39) необходимо найти
матрицу поворота R и вектор переносар. Из (1.18) следует, что
( 1 1 1
n=(ci, с 2 , с 3 )= ✓3' ✓3' ✓3 ,
J
1 1 1 1 1
о
-
3 3 3
- ✓3 ✓3
R:cosзo{~ ~
о
1 1 1 1 1
1 - - - +sin30° о
}(1-cos30°) 3 3 3 ✓3 - ✓3
о
1 1 1 1 1
- - - о
3 3 3 - ✓3 ✓3
Тогда окончательно получаем
1+ ✓3 1- ✓3 1
- 2
3 3 3
1 1 + ✓3 1- ✓3
- 2
3 3 3
Т=
1- ✓3 1 1+ ✓3
- 2
3 3 3
о о о 1
В заключение решим задачу преобразования систем координат, рас

смотренную в § 1.2.
56
Пусть заданы абсолютная z

O 1XYZ иподвижная O 2UVW сис
темы координат (рис. 1.14).

Будем считать, что р - одно
V
родный вектор в системе О2 UVW,
задающий точку М, а Т -
однородная матрица (1.39):
R х
Т-
( Рис. 1.14. Связь неподвижной OtXYZ и под
000
вижной O2UVW систем координат
При этом вектор р определяет начало (точку 02) в системе координат
О 1XYZ , а матрица R - поворот подвижной системы координат относительно
абсолютной. Тогда однородный вектор р' , задающий точку Мв абсолютной

системе координат, имеет вид
р' = Тр ' (1.41)
а матрица Т является матрицей перехода от системы координат O 2 XYZ к
O 1XYZ. Сравнивая аналогичную форму (1.3) для обычных, неоднородных
векторов и преобразований, видим, что преимущество заключается в том, что

операции вращения и переноса вьmолняются за одно матричное умножение
и линейны по р. В этом и заключается основное удобство формализма

однородных преобразований .
Рассмотрим сложные однородные преобразования. Пусть 0 0 X 0 .foZ0 ,
0 1X 1-YiZi, ... , ОпХпУпZп - произвольно расположенные системы координат
(рис. 1.15), Ai - матрица перехода от системы координат Oixi.r:zi к
oi-lxi-1.r:-1zi-l" Тогда матрица перехода от onxnynz n К OoXo.foZo имеет вид
(1.42)
В общем случае матрица перехода от /-й системы координат к т-й

(l > т) имеет вид
(1.43)
Пример 1.8. Координаты точки Мв системе координат O 2UVW зада
ны на рис. 1.16. Определить ее координаты в системе 0 1X1'Z .
57
у
п-1 А
... п
Рис. 1.15. К определеmпо сложного однородного преобразования
Решение . Найдем матрицу перехода Тот O 2UVW к O1XYZ. Записывая
компоненты матрицы Тв виде
получаем
1 о о о
о о -1 10
Т=
о 1 о 5
о о о 1
Поскольку р = (О, О, -10, 1), то имеем
V
z
Р М(О; О; -10)
5
С>------'-~ у
10
Рис. 1.16. К примеру 1.8
58
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора
1 о о о о о
о о -1 10 о 20
р' = Тр =
о 1 о 5 -10 5
о о о 1 1 1
Таким образом, координаты точки М в O 1XYZ задаются вектором
(О, 20, 5), что ясно из рисунка. #

Сделаем одно существенное замечание. Как было сказано выше, для за
дания взаимного расположения двух систем координат (или двух твердых
тел, с которыми связаны эти системы) достаточно указать шесть чисел: три
числа характеризуют положение начала системы координат и три - углы,
задающие ориентацию. Однако матрица Т в форме (1.39) содержит

3 х 3 + 3 = 12 параметров, т. е. это представление является избыточным.
Избыточность обусловлена заданием матрицы поворота R. Если представить
R в виде
R = (а Ь с) ,
где векторы а, Ь, с представляют собой столбцы матрицы R, то вследствие ее

ортогональности имеют место соотношения
ахЬ = с , Ь х с=а , сха=Ь,
из которых независимой является любая пара. Эта пара соотношений

эквивалентна шести уравнениям, и таким образом из девяти элементов
матрицы R независимыми являются три элемента (9 - 6 = 3) или их незави-
симые функции.
1.4. Определение положения и ориентации

звеньев манипулятора
После рассмотрения ряда вспомогательных моментов вернемся к задаче

построения кинематической модели манипулятора.
Определение положения схвата манипулятора и любого его звена - задача,
на первый взгляд, простая, однако ее решение потребует некоторых усилий.
Напомним, что, согласно определению (см. 1.1 ), любое звено манипуля
тора является твердым телом, имеющим в свободном движении шесть
степеней свободы, и, следовательно, его положение относительно некоторой
абсолютной системы координат полностью задается шестью параметрами:
(1.44)
59
Zo
Звено
Уо
Хо
Рис. 1.17. Положение звена в прост

ранстве, задаmюе связанной с ним сис-
темой координат О I UVW
Если со звеном, положение которого необходимо определить, жестко

связать систему координат О1UVW (рис. 1.17), то поставленная задача о
положении звена манипулятора трансформируется в задачу о взаимном рас
положении системы координат О IUVW , жестко связанной со звеном, и не-
которой абсолютной системы координат О 0 Х 0 Y0 Z O , связанной, например, с
неподвижным основанием. Тогда параметры ui в соотношении (1.44) можно

интерпретировать следующим образом: и 1 = х, и 2 =у, и 3 = z - координа
ты начала O 1UVW в системе O 0 X 0 Y0 Z 0 ; и 4 =а , и 5 = ~, и6 = у -углы, за
дающие ориентацию системы координат 0 1UVW относительно О 0 Х 0 Y0 Z 0
(например, углы Эйлера), т. е.
s = (х, у, z, а, ~, у). (1.45)

Представление положения звена s в форме (1.45) будет использоваться в
дальнейшем.
Отметим, что интерпретировать s как вектор в линейном пространстве
нельзя, поскольку не вьшолняются условия аддитивности по последним трем
компонентам. Для того чтобы преодолеть эту трудность, воспользуемся

аппаратом однородных координат и преобразований.
Как бьmо показано в§ 1.3, взаимное положение системы координат звена
О 1UVW и абсолютной системы координат О 0 Х 0 Y0 Z O , а следовательно, и по-
ложение соответствующего звена можно задать матрицей однородных преоб

разований Твида:
R
т- (1.46)
( 000
60
1.4. Определение положения и ориентации звеньев манипулятора
где р - вектор 3 х 1, задающий начало О I UVW , а R - матрица 3х3,

задающая ориентацию O1UVW относительно O 0 Х 0 Y0 Z 0 •
Такое представление будем использовать для задания положения
звеньев. Несомненно, оно избыточно, поскольку матрица Т имеет шестна

дцать элементов (4 х 4 = 16) , несмотря на то, что для описания положения
звена достаточно шести. Однако этот недостаток полностью компенсируется
следующими преимуществами.
1. Исключается необходимость раздельного рассмотрения операций

переноса и вращения, поскольку представление (1.46) совмещает их.
2. В целях аналитического исследования проблем кинематики манипуля

торов появляется возможность использовать аппарат теории матриц .
Рассмотрим N-степенной манипулятор, т. е. манипулятор, имеющий N +1

звено. Свяжем с каждым i-м звеном систему координат OiXi~Zi (рис. 1.18),
при этом будем считать, что нулевое звено неподвижно ( оно является основа
нием), и, следовательно, система координат О 0 Х 0 Y0 Z O является абсолютной.
Тогда однородная матрица т;, имеющая вид
T- ~
i- (
ООО
~'). i - О, 1, ..., N, (1.47)
задает положение и ориентацию системы координат Q.X.YZ.

1 1 1 1
относительно
абсолютной системы координат O 0 X 0 Y0 Z 0 , значит, эта матрица определяет
положение и ориентацию i-го звена.
Звено 1 Звено 2
ЗвеноN
Рис. 1.18. Системы координат O;X):z; , i = О, 1, 2, ..., N ,

связаIПiые со звеньями манипулятора
61
Отметим, что, с одной стороны, положение схвата манипулятора пол

ностью определяется положением всех остальных звеньев, т. е. вектором
обобщенных координат q = (q1, q2, ..., qN )т . С другой стороны, положение

схвата, рассматриваемого как свободное твердое тело, определяется шестью
параметрами (см.(1.45)). Отсюда следует:
1) если N < 6 , то существуют такие положения схвата, что никаким
выбором q мы не сможем их обеспечить;
2) если N = 6 , то существует конечное число обобщенных векторов q
(т. е. различных конфигураций манипулятора), обеспечивающих заданное
положение схвата;
3) если N > 6 (манипулятор с избыточным числом звеньев), то может

существовать бесконечное число конфигураций манипулятора, обеспечи
вающих заданное положение схвата.
Детально этот вопрос будет изучен в гл. 2, где речь пойдет о рабочем
пространстве манипулятора.
1.5. Специальные системы координат
Та простота, с которой мы можем находить положение и ориентацию

звеньев манипулятора, т. е. вид матрицы Т (см. (1 . 47)), существенно зависит
1
от выбора системы координат звеньев O.X.YZ . Рассмотрим способ построе-

1 1 1 l
ния системы координат, предложенный Дж. Денавитом и Р. Хартенбергом

в 1955 г., который в настоящее время широко используют при построении
кинематической модели манипулятора.
Построение системы координат Денавита - Хартенберга для манипу
лятора с N степенями подвижности ( N + 1 звено) опишем в виде алгоритма,
состоящего в выполнении такой последовательности шагов (рис. 1.19).
Шаг 1. Построение абсолютной системы координат.
Построить правую ортогональную систему координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 ,
направив Z0 вдоль оси первого сочленения в направлении схвата.
Шаг 2. Инициализация и цикл.

i = 1, 2, ... , N
Для всех вьmолнить шаги 3-6.
Шаг 3. Построение Z i.
Направить ось Zi вдоль оси (i + 1)-го шарнира. При i =N (т. е. для
схвата) выберем ось ZN в направлении оси ZN_1 •

Шаг 4. Построение начала i-й системы координат.
Выбрать начало i-й системы координат в точке пересечения осей
Zн и Zi или в точке пересечения оси Zi и общей нормали к осям
Zн и Zi (если оси Zн и Zi не пересекаются).
62
1. 5. Специальные системы координат
Со'Шенение i- 1
Со'Шенение i+ 1
Шаг 5. Построение оси Xi .

Направить ось Xi вдоль общей нормали к осям Zн и Zi (вдоль векто
ра z i -l х z i, где z i -l и z i - орты соответствующей системы координат).

Шаг 6. Построение оси r;.
Направить ось r; так, чтобы полученная в результате система коор
динат Oix ir;zi бьша правосторонней.
Шаг 7. Нахождение параметров.

Для всех i = 1, 2, ... , N вьmолнить шаги 8- 11 .
Шаг 8. Нахождение di .
Параметр di равен расстоянию от начала (i -1)-й системы коорди
нат до точки пересечения осей Zн и Xi, измеренному в направле
нии оси Zн . Если i-e сочленение телескопическое, то di является
обобщенной координатой.
Шаг 9. Нахождение ai .
Параметр ai равен расстоянию от точки пересечения осей Zн и Xi
до начала i-й системы координат, измеренному в направлении оси Xi .
Шаг 1О. Нахождение qi .
Параметр qi равен углу поворота оси Хн вокруг оси Zн до ее
63
совпадения с осью Xi. Если i-e сочленение вращательное, то qi яв
ляется обобщенной координатой.

Шаг 11. Нахождение ai .
Параметр ai равен углу поворота оси Zн вокруг оси Xi до ее сов
падения с осью Zi .
Шаг 12. Конец.
Описанный алгоритм построения систем координат Денавита - Хар
тенберга имеет рекуррентный характер, т. е. позволяет строить системы
координат, передвигаясь от звена к звену, начиная с основания и кончая
схватом.
Четыре числа d, а, q, а полностью задают расположение каждого

звена относительно предыдущего, при этом либо параметр d (для
телескопического соединения), либо параметр q (для вращательного
сочленения) является обобщенной координатой. Здесь нет противоречия с
утверждением, что положение твердого тела задается шестью числами,
поскольку в последнем случае речь идет о свободном движении твердого

тела, у нас же звено снабжено связями, оставляющими ему лишь одну
степень свободы.
В качестве примеров рассмотрим построение систем координат Дена

вита - Хартенберга для известных промышленных манипуляторов.
Система координат трехстепенного манипулятора М20П, работающего
в цилиндрической системе координат, и его кинематические параметры при

ведены на рис. 1.20.
Система координат шестистепенного манипулятора РUМА-600 и его
кинематические параметры представлены на рис. 1.21.
Система координат шестистепенного манипулятора RАМР-2000 и его
кинематические параметры даны на рис. 1.22.
Контрольные вопросы и задания
1. Сколько звеньев имеет N-звенный манипулятор? Нарисуйте кинемати

ческую схему трехзвенного манипулятора, работающего в декартовой системе
координат.
2. К какому классу принадлежат кинематические пары, образуемые

звеньями манипулятора? Как Вы думаете, к какому классу можно отнести
кинематические пары, образуемые суставами руки человека, и является ли
рука манипулятором в смысле приведенного определения?
64
1. 5. Специальные системы координат
Рис. 1.20. Манипулятор М20П
Рис.1.22 . Манипулятор РUМА-600
65
Рис. 1.22. Манипулятор RАМР-2000
3. Почему все существующие манипуляторы устроены так, что их зве

нья образуют кинематические пары пятого класса? Какой двигатель можно
использовать, чтобы управлять i-м звеном, образующим с ( i -1 )-м кинема
тическую пару четвертого класса?
4. Что понимают под положением звена манипулятора? Является ли
соответствующая шестерка чисел вектором, если нет, то почему?
5. В чем состоят преимущества и недостатки использования однородных
преобразований при построении кинематической модели манипулятора?
6. Как построить системы координат звеньев манипулятора в соответ
ствии с методом Денавита - Хартенберга? Является ли результат примене
ния этого метода построения однозначным?
7. Объясните, почему положение i-го звена относительно ( i - 1)-го,
составляющего с i-м звеном кинематическую пару пятого класса и зада
ваемого матрицей Ai, однозначно определяется четверкой чисел d, а, а, q,
одно из которых является обобщенной координатой?
66
2.ПОЛОЖЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРА
В РАБОЧЕМ ПРОСТРАНСТВЕ
Глава 2 посвящена решению основных задач, связанных с определе

нием соотношений между координатами схвата манипулятора, заданными в
различной форме: с одной стороны, положение схвата однозначно опреде
ляется обобщенными координатами многозвенного механизма, а с другой -
шестью числами, задающими положение и ориентацию связанной с ним
системы координат. Решены прямая и обратная задачи по положению, а
также введено понятие рабочего пространства и изучены его свойства.
2.1. Прямая позиционная задача
Прямую позиционную задачу формулируют следующим образом: по

заданному вектору обобщенных координат манипулятора q=(qi, q2, ..., qN)т
найти положение и ориентацию его схвата s = f(q). Положение и ориен
тацию схвата мы будем искать в форме матрицы однородного преобразо

вания (1.46):
Пусть Ai , i = 1, 2, .. . , N - однородные матрицы, задающие переход от
системы координат i-го звена к системе координат ( i -1 )-го звена. Тогда,

очевидно,матрица
(2.1)
является решением поставленной задачи. Вводя матрицу
(2.2)
для (2.1) получаем следующее рекуррентное соотношение:
т; = т;_I Ai , i = 1, 2, ... , N , (2.3)
67
2. Положение манипулятора в рабочем пространстве
Соотношение (2.3) позволяет не только записать решение прямой задачи о

положении схвата в компактной форме, но также найти положение и ориен
тацию всех звеньев манипулятора, поскольку матрица ~ определяет поло-
жение и ориентацию i-го звена.
Вид матриц Ai, входящих в (2.3), зависит от способа выбора систем
координат звеньев.
Определим вид матриц в случае использования представления Де

навита - Хартенберга. Согласно способу построения систем координат
( см. § 1.5), для совмещения ( i -1 )-й системы координат Oi_1X i_1:i::_1zi_1 с i-й
системой координат Oixi:i::zi необходимо выполнить такую последователь
ность операций.
1. Поворот вокруг оси Zн на угол qi (оси Хн и Xi параллельны).
2. Сдвиг вдоль оси Zн на di (оси Хн и Xi совпадают).
3. Сдвиг вдоль оси Хн на ai (начала координат Он и Oi совпадают).

4. Поворот вокруг оси Хн на угол ai (системы координат o ix i:i::zi и
Qi-lXH:i::-lzi-l СОВПадают).
Каждую из этих операций можно представить соответствующей одно
родной матрицей:
RZ, q; о
Rot(z, q) = (2.4)
о
о о о 1
Е о
Trans (z, dJ = (2.5)
di
о о о 1
Е О
Trans (х, ai ) = (2.6)
о
О О О 1
68
RХ, а.; о
Rot (х, aJ = (2.7)
о
о о О 1
где матрицы поворота Rx, а;, Rz, q; определяются выражениями (1 .9) - (1.11).
Тогда имеем
Ai = Rot (Zi qJTrans (Zi dJTrans (Xi aJRot (Xi aJ.
Примем далее следующую систему обозначений :
Перемножая матрицы, стоящие справа, окончательно получаем
ci -ca.;si sa.; si aici

si ca.;ci - sa.;ci aisi
A/di, ai' qi' а) = (2.8)
о sa.; са.; di
о о о 1
Используя выражение (1.40), обратную к Ai матрицу (т. е. матрицу пе
рехода от ( i -1 )-й к i-й системе координат) представим в виде
ci si о - ai
-ca.;si са.; ci sa.; - disa.;
л;1 (di, ai, qi' а) = (2.9)
sa.; si -Sa./q; са.; -dica.;
о о о 1
Таким образом, соотношения (2.3) совместно с (2.8) решают прямую

позиционную задачу .
Пр им ер 2.1. Решить прямую задачу кинематики для двухзвенного
манипулятора, кинематическая схема которого приведена на рис 2.1.
69
Рис. 2.1. Кинематическая схема двухзвенного

плоского маmmулятора
Решение . В соответствии с методом Денавита - Хартенберга матри-

цы перехода запишем в виде
ci -si о aici
si ci о aisi
А.=
l
,i=1,2.
о о 1 о
о о о 1
Тогда матрицы т; , определяющие положение звеньев в абсолютной системе

координат, принимают вид
~ =Ai,
С12 -S12 о а1с1 + а2с12

S12 С1 2 о a1s1 + a2s12
Tz =A1Az =
о о 1 о
о о о 1
Таким образом, получаем соотношения, описывающие координаты х и у

центра схвата 02 ( обратите внимание на направление осей)
ориентацию осей х2 и у2
70
Последние соотношения решают прямую задачу о положении.

Замечание. Вообще говоря, плоские кинематические схемы необяза
тельно описывать матрицами однородных преобразований размера 4х4.
Достаточно использовать матрицы 3 хЗ вида
'i2
Рх]
Ру
о 1
что существенно уменьшает вычислительную сложность. Естественно, при

этом соответствующие однородные векторы имеют вид
р=(хуl)т .
Пр им ер 2.2. Решить прямую кинематическую задачу для манипуля-
тора типа М20П ( см. рис. 1.20).
Р е ш е ни е . Запишем матрицы перехода в виде
Cl -Sl о о 1 о о а2 1 о о о
S1 С1 о о о о -1 о о 1 о о
А1= , А2 = , Аз=
о о 1 о о 1 о d2 о о 1 dз
о о о 1 о о о 1 о о о 1
Тогда матрицы 7; , i = 1, 2, 3 принимают вид
Т0 = Е , 1'i = А1 ,
С1 о S1 С1а2
S1 о - Cl S1a2
т;_ = YiA 2 =
о 1 о d2
о о о 1
С1 о S1 s1dз + с1а2
S1 о - CI -с1dз +s1a2
½ = ГzАз = о 1 о d2
о о о 1
71
Обозначая d2 = z, dз = r, q 1 = q , а 2 =а, окончательно получаем соот
ношения, описывающие:
положение схвата
рх = r sin q + а cos q ,
рУ = -r cos q + а sin q ,
Pz = z;
ориентацию схвата
х
3 = (cosq, sшq, о) т'
Уз = (О, О, l)т ,
Zз = (sin q, -cos q, О)т .
Например, при q = 180° имеем
Рх = -а, Ру = r, Pz = z'
Х3 = (-1, о, О)т' Уз= (О, О, l)T' Zз = (О, 1, О)т'
что согласуется с геометрическими соображениями. #

Пр им ер 2.3. Решить прямую задачу для манипулятора РUМА (см.
рис. 1.22).
Решение . Найдем матрицы перехода. Имеем
С1 о - s1 о С2 - s2 о а 2 С2
S1 о С1 о S2 С2 о a2S2
А1= ' А2 =
о -1 о о о о 1 d2
о о о 1 о о о 1
Сз о S3 азСз С4 о - S4 о
S3 о -Сз a 3S3 S4 о С4 о
Аз= , А4 =
о 1 о о о -1 о d4
72
С5 о S5 о Сб -Sб о о
S5 о -С5 о Sб Сб о о
А 5 -- ' Аб =
о 1 о о о о 1 dб
Для определения матрицы Т6 представим ее следующим образом:
где А 13 = А1 А2 А3 , А46 = А4 А5 А 6 •
Записывая матрицу ¾ в виде:
Хбх Убх Zбх Рх
Хбу Убу Zбу Ру

т-
6 -
Хб z Убz Zб z Pz
о о о 1
и выполняя необходимые вычисления, получаем
Рх = ci(dб (C23C4S5 + S 23C5) + S 23d 4 + а3С23 + а2С2 ) - S1 (d6S4S5 + d 2 ) ,

Ру= S1 (dб(c23C4S5 + S 23C5 ) + S 23 d4 + а3 с23 + а2с2 ) + С1 (dбs4s5 + d4) ,
73
Пр им ер 2.4. Составить для манипулятора РUМА ( см. рис. 1.22 ) ре

куррентный алгоритм, позволяющий решить прямую позиционную задачу.
Р е ш е ни е . Запишем очевидное соотношение
ь
(х у z w) =ax+by+cz+dw ,
с
где х, у, z, w - 4х 1 однородные векторы.
Тогда, используя соотношение (2.3) и обозначая матрицу положения

i-го звена в абсолютной системе координат следующим образом:
(
х.
Т=
о
1 P1iJ '
1
о о
получаем векторы, определяющие положение и ориентацию всех звеньев.
Основание:
х0 = (1, О, О)т, Уо = (О, 1, О)т, Zo = (О, О, l)т , р0 = (О, О, О)т.
Первое звено:
Второе звено:
Третье звено:
Четвертое звено:
Пятое звено:
74
2.2. Геометрия рабочего пространства манипулятора
Шестое звено:
хб = сбхs + SбYs, Уб = -sбxs + СбУs, zб = Zs , Рб = dбzs + Ps ·

Приведенное решение прямой позиционной задачи удобно в вычисли
тельном плане, и именно его будем использовать в дальнейшем.
2.2. Геометрия рабочего пространства

Решение прямой позиционной задачи ( см. § 2.1) позволяет определить

положение и ориентацию в пространстве схвата манипулятора, удержи
ваемого им инструмента или транспортируемого объекта при условии, что

известны значения обобщенных координат манипулятора qi, i = 1, . .. , N.
Эти значения могут изменяться в определенных пределах, которые обуслов
лены конструкцией механизма, или их специально назначают из соображений
безопасности работы манипулятора:
(2.10)
Совокупность условий (2.10) определяет область Sq изменения обоб
щенных координат. Поскольку каждому сочетанию обобщенных координат

соответствует некоторое положение схвата (объекта манипулирования),
области Sq изменения обобщенных координат соответствует некоторая об-
ласть Sr в пространстве рабочей сцены, в которой может находиться схват.
Эту область называют рабочим пространством манипулятора (а также

рабочей зоной, зоной достижимости).
2.2.1. Конфигурация рабочего пространства и его объем
Свяжем со схватом манипулятора некоторую характерную точку, напри

мер точку, симметрично расположенную между губками схвата.
Введем в рабочем пространстве робота неподвижную систему коорди
нат OXYZ. Эту систему, как было сказано выше, удобно связать с основани
ем манипулятора, расположив оси Х и У в горизонтальной плоскости, а ось Z
направив вдоль оси первой кинематической пары, которая, как правило,
вертикальна (рис. 2.2, а, б, в).
Обозначим через r радиус-вектор характерной точки в системе коор
динат OXYZ. Положение этой точки зависит от текущего значения
относительных углов поворота в шарнирах и относительных перемещений
в поступательных кинематических парах, т. е. от обобщенных координат
qi , i = 1, ... , N.
75
z z
у у
б в
Рис. 2.2. Конфигурация рабочего пространства:
а - декартова система координат; б - цилиндрическая система координат;

в - сферическая система координат
Решая прямую кинематическую задачу для манипуляционного меха

низма, получаем зависимость
(2.11)
определяющую положение схвата или рабочего инструмента как функцию

обобщенных координат манипулятора. Строго говоря, положение схвата
определяется не только вектором r, но и его ориентацией (см. далее п. 2.2.2).
Значения qi могут изменяться в пределах заданных ограничений, опре-
деляющих область Sq обобщенных координат (2.10). Каждой точке q Е Sq
76
можно поставить в соответствие характерную точку в пространстве рабочей

сцены. Другими словами, каждому вектору обобщенных координат q из
области Sq соответствует некоторое положение манипулятора и его схвата.
При этом области допустимых значений обобщенных координат Sq будет
соответствовать область Sr допустимых значений декартовых координат

схвата в пространстве рабочей сцены, которая характеризует рабочее
пространство манипулятора .
Граница рабочего пространства Sr определяется кинематической схе-
мой манипулятора. Так, для манипулятора, работающего в декартовой

системе координат (рис. 2.2, а), это параллелепипед, грани которого
параллельны осям координат. Для манипулятора, работающего в ци
линдрической системе координат (рис. 2.2, б), рабочее пространство
представляет собой часть цилиндрического объема. Для манипулятора,
сконструированного в сферической системе координат (рис. 2.2, в), - часть
сферы. Более сложную конфигурацию имеет рабочее пространство мани
пулятора антропоморфного типа.
Во всех рассмотренных случаях рабочее пространство обладает опре
деленной симметрией, следовательно, оно характеризуется одним из его

сечений, т. е. плоской рабочей зоной. На рис. 2.2, а эта симметрия обу
словлена наличием поступательной кинематической пары, смещающей
построенную зону вдоль оси OZ, на рис. 2.2, 6, в - наличием вращательной

кинематической пары, которая эту зону поворачивает относительно верти
кальной оси OZ.
Отображение допустимой области обобщенных координат в простран
ство рабочей сцены однозначно, но не взаимооднозначно, так как одному и
тому же положению характерной точки С могут соответствовать, вообще го
воря, различные положения манипулятора (рис. 2.3). Если кинематическая

схема манипулятора не имеет избыточности, т. е. число обобщенных ко
ординат не превышает число степеней сво
боды схвата, то существует конечное множе
ство конфигураций кинематической схемы ма-

с
нипулятора, соответствующее одному и тому
же положению схвата. Это утверждение сле
дует из того, что при неподвижном схвате

Рис. 2.3. Два возможных по
число степеней подвижности механизма равно
ложения манипулятора без
нулю, т. е. он представляет собой ферму. избыточности
77
о Для манипуляторов, обладающих избы

точными степенями подвижности , движение
звеньев может осуществляться при непод
вижном схвате, что позволяет преодолевать
внешние препятствия или проводить работы

во внутренних объемах (рис. 2.4). Такое
свойство называют маневрею-юстью мани
пулятора. Характеристикой маневренности
может служить разность между числом сте

Рис. 2.4. Схема манипуля
пеней подвижности манипулятора и числом
тора с избьпочными степе-
нями подвижности степеней свободы схвата. Эта характери-
стика позволяет определить то число степе
ней подвижности механизма, которое остается после наложения внешних
связей на движение схвата.
В общем случае построение границы рабочей зоны связано с решением

прямой кинематической задачи. Однако часто границу рабочей зоны Sr
проще определить непосредственно из геометрических соотношений, сле
дующих из описания :кинематической схемы манипулятора.
Пр и м ер
2. 5. Определить границу рабочего пространства двухзвенного
плоского манипулятора (рис. 2.5) при условии 1011~ d 1 , 102 1~ d 2 •
Решение. В данном случае q1 =01 , q2 =0 2 , r=(хс ,Ус)т , и уравне

ние (2.11) имеет вид
Изменяя q1 в пределах - d 1 :::; q 1 :::; d 1

у
при q2 = О , получаем участок границы Г1
(рис. 2.6, а) как дугу окружности
радиуса 11+12 , описываемую точкой С.
Участок Г2 образован дугой окружности
радиуса 12 при q1 = ±d 1 , - d2 ~ q 2 ~ d2 •
Участок Г3 образован дугой
х
окружности радиуса 11 и соответствует
Рис. 2.5. Схема двухзвеmюго плос
кого манипулятора случаю q2 = d2 , - d1 ~ q 1 ~ d1 •
78
у
у
l i+l2
---о-~--------
х х
'г;
\ /
..... \ /
..... "Q
\
\
'С'
\ 1
а б
у
у
Г2 Г~
dl
х 01 х
1
1
Г'
2 1
1
С'
2 1 /
/
С'
d2min 3
С'1
в г
Рис. 2.6. Конфигурация рабочего пространства шюского двухзвенного маюmулятора:

а - d' = 80°, 2
d = 120° '· б - d\ = 30° ' d2 = 150° ' - d = d 2 = 160° '· г -
· в1 случай несимметрич-
пых ограничений
Граница рабочего пространства зависит от величин d1, d2 • Детальный
анализ
~ позволяет установить, что случаи
- а имеет место, когда угол 'V
(см. рис. 2.6, а) удовлетворяет условию 'V :s;; 2d1 , а случай б - когда 'V > 2d1 ,
причем 'V можно найти по формуле
•) Этот пример подробно рассмотрен в [26].
79
/ 1 sin d 1 + /2 sin( d 1 + d 2 )
tg"' = - -------.
11 cos d1 + 12 cos(d1 + d2 )
Для того чтобы граница была односвязной (как в случаях а и 6),

необходимо потребовать, чтобы выполнялись следующие соотношения:
/ 1 sind1 +/2 sin(d1 +d2 )>0 при d 1 +d2 <Зп/2,
/ 1 sin d 1 -12 > О при d 1 + d 2 ?. Зп/2.
Если же внешняя граница замкнута и образует единый контур, причем

2d1 ?. ЧJ , то внутренняя граница - окружность радиуса (рис. 2.6, в)
R = ,Jz12 + !~ + 2/1/ 2 cos d 2 •
Заметим, что в том случае, когда ограничения несимметричны, граница

рабочего пространства также может быть несимметричной. Например, при
условиях l0 1 l ~n/2, -п/2~0 2 ~Зп/4 границапоказананарис.2.6,г.
Конфигурация и размеры рабочей зоны являются важными техниче
скими характеристиками манипулятора, включаемыми в его паспортные
данные. Их используют для того, чтобы правильно расположить манипуля

тор относительно обслуживаемого объекта (станка, конвейера и т. п.) в
пространстве рабочей сцены.
Объем рабочего пространства манипулятора является его важной чис
ленной характеристикой:
V = fff dxdydz. (2.12)

s,
Для манипулятора с определенной кинематической схемой объем рабочего

пространства может быть большим или меньшим в зависимости от ограниче
ний на обобщенные координаты. Увеличение объема рабочего пространства
манипулятора без существенного увеличения габаритных размеров его конст
рукции является одной из задач проектирования манипуляционных механизмов.
Для того чтобы охарактеризовать качество конструкции манипулятора,
связанное с объемом рабочего пространства, необходимо соотнести этот объем
с линейнь~ми размерами конструкции. Один из способов состоит в следующем.
Введем обобщенную полную длину манипуляционного механизма (без
поступательных кинематических пар), используя формулу
п п
L = Lai + Ldi'
i=1 i=1
80
где ai - длина звеньев; di - расстояние между звеньями. Параметры ai и di

определяются так же, как при построении системы координат Денавита -
Хартенберга (см. п. 1.5).
Для манипуляционного механизма с вращательными парами, имеющего
произвольную кинематическую схему, справедлива теорема Ли-Янга, в
соответствии с которой отношение
V
V=-
L L3
(2.13)
~ ~•)
является постоянном величинои .
Максимальное значение показателя Ли-Янга VL достигается для гипо-
тетического манипулятора, работающего в сферической системе координат,

рабочее пространство которого представляет собой полную (без полостей и
вырезов) сферу радиуса L. Ее объем равен
v = 4nI.3 /3.
Следовательно, максимальное значение рассматриваемого показателя

составляет
VL = v/L3 = 4п/3 ~ 4,188 = VL шах.
С этой константой можно сопоставлять показатель Ли-Янга для реаль

ных промышленных роботов.
Введем, кроме того, нормированный показатель объема рабочего

пространства VN = VL/VL шах • Например, для робота PUMA-600, имею-
щего м, = 3,005 м 3
L = 1,295 V , эти показатели равны VL = 1, 39;
VN = 0,331.
Еще одним численным показателем, связанным с объемом рабочего про
странства, является предел досягаемости схвата. Он определяется либо как
максимальная длина радиус-вектора, проведенного из начала координат
системы OXYZ в характерную точку схвата Rmax , либо как максимально
достижимое этой точкой значение по каждому из направлений осей коорди
нат: Хшах , Ушах , Zшах . Обычно пределы досягаемости можно установить
непосредственно из кинематических уравнений механизма.
•) Обоснование этого факта можно найти в [63).
81
Пр им ер 2.6. Найти предел досягаемости Rшах для манипулятора,

представляющего собой двухзвенный пространственный механизм общего
*)
вида с вращательными парами .
Р е ш е ни е . Свяжем со звеньями манипулятора системы координат в

соответствии с правилами Денавита - Хартенберга (см. § 1.5): систему
координат OX0 :faZ0 - с основанием манипулятора, а O2 X 2 Y2 Z 2 - с его
схватом. Тогда радиус-вектор r начала 02 последней системы координат
можно записать так:
где r <2 ) = (О О О 1) т; А 1 , А 2 - однородные матрицы вида (2.8).

Перемножая однородные матрицы, получаем вектор
J
[
а2 с1 с2 - a2 s1 s 2 ca + d 2 s1 sa + a 1 c1
1 1
r = a2 c2 s 1 +a2 c1 s2 c0 , - d 2 c1 s0 , +a 1 s 1 .
а2 sin q2 sin а 1 + d 2 cos а 1 + d 1
После приведения подобных членов для квадрата модуля этого вектора

запишем следующее выражение:
Очевидно, что r зависит только от одной обобщенной координаты q2 •

Дифференцируя r по q2 и приравнивая результат нулю, получаем условие
* d, sa 1
максимальной досягаемости, при котором r = R шах : tg q2 = - - • Обозначая
1 1
а,
* = cos q2* ,
с
2 получим окончательно
2 2
R~ = d 1 +d2 +a~+a; +2d1 d 2 ca1 +2a 1 a 2 c; ((d 1 sa1 )2/a;+1) . #
Пр им ер 2.7. Определить пределы досягаемости Хшах , Ушах , Z шах ро
бота Rhino XR-2, кинематическая схема которого показана на рис. 2.7, при
условии, что задана ориентация схвата в рабочем пространстве робота, опи
сываемая углом '1' i • Ось схвата отстоит на расстоянии а4 от его оси
вращения в точке А.
•) Оси его юrnематических пар имеют произвольную ориенгацию в пространстве.
82
Zo
о Хо
Рис. 2.7.Кинематическая схема робота Rhino XR-2
Р е ш е ни е . Ориентацию схвата, определяемую его углом качания от

носительно нормали к горизонтальной поверхности '1'1 , выразим через обоб-
щенные координаты q2 , q3 и q4 :
Поскольку эта величина задана, то пределы досягаемости будут

устанавливаться координатами точки А в основании «запястья» робота.
Радиус вращения этой точки Rл вычислим по формуле
где R- радиус вращения характерной точки схвата.

Определим теперь высоту НА запястья над плечом (см. рис. 2. 7):
В соответствии с кинематической схемой
т.е.
где J3 1 , J3 2 - константы, определяемые заданным углом 'l'i:
83
~1 = а4 sin 'l'i + а5 cos \j/ 1 ,
Анализируя полученную формулу, видим, что максимальный радиус до

стижимости Rmax обеспечивается при условии z = ~2 и равен Rmax = d + ~1. От
сюда следует, что для координат х, у характерной точки схвата выполняется
2 2 2
неравенство х + у ~(d+ ~1) и при у= О достигается максимальное значение
Величина х не может принимать значений, равных нулю, в силу кон

структивных ограничений. Ее минимальное значение составляет*)
откуда следует, что
2 2 2
У max = Rmax - R rnin ·
Предел досягаемости по высоте можно определить из прежнего нера

венства, переписав его в виде
откуда
Неудобство, связанное с использова нием введенных показателей ра

бочего пространства, состоит в сложности их определения. Наиболее про
стым в вычислительном отношении способом определения рабочего
пространства является решение прямой позиционной задачи ( см. § 2 .1)
для множества значений обобщенных координат q;Л , i = 1, ..., п ;
j = 1, ..., N , принадлежащих области допустимых значений Sq (2.10).
Значения q;Л можно выбрать в узлах равномерной п-мерной решетки,
построенной внутри параллелепипеда (2. 10) и на его границах. Совокуп
ность соответствующих значений rсл определяет множество внутренних
и граничных точек, принадлежащих рабочему пространству S r •
•) Этот пример рассмотрен в [70].
84
Если предположить, что точки rсл также распределены равномерно и

находятся в узлах кубической решетки с шагом 8, то нетрудно приближенно
определить объем V рабочего пространства: если М - число узлов в S r, то
3
V=M8 •
Существуют специальные методы, обеспечивающие равномерное запол

нение узлами r U) области Sr , так называемые методы €-сети.
2.2.2. Анализ ориентации схвата в рабочем пространстве.

Коэффициент сервиса
Манипулятор помимо доставки объекта в заданную область рабочего

пространства должен правильно его сориентировать. Имея возможность
определить положение в неподвижной системе координат любой точки,
связанной с объектом манипулирования, решая прямую кинематическую за
дачу, можно определить и ориентацию объекта. В частности, можно найти
ориентацию продольной оси схвата '1', что в ряде случаев оказывается дос
таточным. В общем случае ориентация схвата задается тремя ортами осей
связанной с ним системы координат oxcr::zc. Способы вычисления этих
векторов в зависимости от обобщенных координат манипулятора были рас

смотрены в § 2.1.
Более экономным способом относительно числа задаваемых параметров
является способ определения ориентации схвата с помощью углов Эйлера
ч>, е, "' ссм. п. 1.2.з) .
Вычисляя наряду с (2.11) зависимости <p(qi, ..., qN), 0(%, ..., qN),
'l'(qi, ... , qN), можно решить задачу об определении ориентации объекта
манипулирования в рабочем пространстве по известным значениям
обобщенных координат. Аналогично при необходимости можно определить
положение и ориентацию любого из звеньев манипулятора. Такая задача
возникает при планировании перемещения манипулятора в пространстве с
препятствиями.
Возможность манипулятора сориентировать схват (инструмент) нуж

ным образом в данной точке пространства определяют как его манипуля
тивность. Характеристикой манипулятивности может служить допустимый
угол ориентации в рабочей точке. Уточним это понятие.
Предположим, что ориентация схвата определяется как ориентация его
продольной оси в неподвижной системе координат в данной точке рабочего
пространства. Тогда совокупность всех допустимых при данной конструк
ции и ограничениях направлений образует в данной точке r пространствен
ный (телесный) угол '1' r , который называют зоной обслуживания в точке r.
85
В общем случае этот угол зависит от всех обобщенных координат

манипулятора, и его можно определить, если известно соотношение
(2.14)
а также ограничения на обобщенные координаты (2.1 О). Во многих случаях

конструкция манипулятора позволяет отделить поступательные перемеще
ния от ориентирующих. Примером может служить конструкция манипуля

тора РUМА-600 (см. рис. 1.22), где ориентация схвата обеспечивается
двигателями, не участвующими в поступательном движении. В этом случае
угол '1' r зависит только от обобщенных координат ориентирующих степе
ней подвижности:
где q4 , q5 и q6 - углы наклона, качания и ротации схвата соответственно .
Максимальное значение пространственного угла равно 4n (полный те

лесный угол). Отношение угла '1' r к полному телесному углу называют
коэффициентом сервиса:
(2.15)
который является численной оценкой манипулятивности в точке r.

Иногда вводят также оценку манипулятивности в заданном направлении.
Если Vv - это объем рабочего пространства, в котором возможна ориентация
в направлении, определяемом вектором v, а V- полный объем рабочего про

странства, то манипулятивность в направлении v оценивается отношением
(2.16)
Используют также средние оценки манипулятивности по рабочему

пространству. В частности, усредняя первую из приведенных выше оценок
по всему рабочему пространству, получаем
(2.17)
Эту оценку называют сервисом манипулятора.

В случае плоского механизма зону обслуживания в рабочей точке
можно легко вычислить с использованием очевидных геометрических соот
ношений.
86
Пр им ер 2.8. Требуется построить зону обслуживания и вычислить

коэффициент сервиса для плоского трехзвенного манипулятора (рис. 2.8)
при условии, что обобщенные координаты q 1 = 01 , q 2 = 02 , q 3 = 0 3 удов-
летворяют ограничениям вида
lqil <di' i=l, 2, 3.
Положим для определенности, что 12 ~ 11 ; 13 = 11 -12 •

Р е ш е ни е . В рассматриваемом примере зона обслуживания в
произвольной точке r рабочего пространства манипулятора определяется
величиной плоского угла, образуемого последним звеном 13 (схватом) при
перемещении других звеньев, когда точка С, определяющая положение

схвата, зафиксирована в точке r. Предположим, что di = п, i = 1, 2, 3 , т. е.
ограничения на углы поворота в кинематических парах манипулятора
отсутствуют. В этом случае рабочим пространством механизма, опреде-

ляемым характерной точкой С, является круг радиуса R = 11 + 12 + 13 •
n,=o,s -_,..--
Рис. 2.8. Зоны обслуживания плоского трехзвенного маmmулятора
87
Из кинематической схемы ясно, что на границах рабочей зоны, т. е. на

окружности радиуса R и в начале координат, коэффициент сервиса равен
нулю, так как последнее звено в каждой из граничных точек может иметь
только одно направление (совпадающее с направлением остальных звеньев).
Если же рассмотреть точки, лежащие внутри рабочей зоны, причем
такие, что
то зона обслуживания в каждой из них определится значением 2n, т. е.
коэффициент сервиса Qr = 1.
Неравенства, определяющие в данном случае зону полного сервиса,
имеют следующий геометрический смысл. Кольцо с внутренним радиусом
11 - 12 и внешним 11 + 12 - это область рабочего пространства, в которой мо-
жет находиться точка С. Если окружность радиуса 13 с центром в точке r

целиком принадлежит этому кольцу, то в точке r коэффициент сервиса ра
вен единице ( см. рис. 2.8, а).
Для точек r рабочего пространства, расположенных в кольце
11 + 12 ::;; lrl::; 1 + 1 + 1
1 2 3 и внутри круга lrl::; 1 зону обслуживания можно
3,
определить как пересечение сектора круга lx-rl::; 1 с этим кольцом и с 3
кругом lrl::; 1 lrl ~ l

3 3, соответственно (см. рис. 2.8). При этом зона обслу
живания сокращается, а коэффициент сервиса уменьшается от 1 до О при
перемещении в первом случае в сторону внешней границы рабочего
пространства, а во втором - к его центральной точке. В частности, для точек
r, лежащих на окружности радиуса 11 + 12 , можно приближенно считать

Qr = 0, 5.
Линии равных значений Q r, очевидно, также являются концентри
ческими окружностями, заполняющими круг радиуса lrl ~ l 3 и кольцо
l1 + l2 ~ lrl ~ l1 + l2 + lз ·
Не представляет труда найти и формулу для определения угла сервиса
'V r. Из рис. 2.8, б ясно, что при 11 + 12 ::;; lrl: ; 1 + 1 + 1
1 2 3
cos '1' r = CD/ 13 •

Кроме того,
(DE)2 = ([1 + 12 ) 2 - (r - CD) 2 ;
спв)2 = 1: -ссп)2,
88
n,=o,s
0,25
-3 о 3 6 х
Рис. 2.9. Зоны обслуживания плоского трехзвенного манипулятора

при наличии ограничений на обобщенные координаты
и,следовательно,
CD =[[32 +r 2 - (l1 +/2 ) 2;2r.
Таким образом, для внешней зоны значений \jl r , меньших единицы,
получим
Аналогично для внутренней зоны получим

2
\jlr =arccos[lJ +r - ( /1 -Z3 )2]/2rl3 .
Заметим, если существуют ограничения в углах относительного по

ворота кинематических пар, то линии равных значений коэффициента
сервиса перестают быть центрально-симметричными. Так, при dj =2 рад,
j = 1, 2, 3; /1 = /2 = 3, /3 = 1 они приобретают вид, показанный на рис. 2.9*).

Рабочее пространство в этом случае заключено между внешней и внут
ренней границами, на которых коэффициент сервиса равен нулю. Внутри
рабочей зоны он возрастает, причем можно указать область рабочего про
странства, в которой коэффициент сервиса максимален ( .Qr = О, 7 ). Эта об
ласть заштрихована на рис. 2.9. #

При расчете усредненного значения n, с использованием полученных
выше выражений для \jl,, зависящих от r, в формуле (2.17) следует перейти

к полярным координатам. При усреднении по плоскости получим
•) Эти зоны обслуживания приведены в [28].
89
(2.18)
где <р - угол, образуемый радиус-вектором r с положительным направле

нием оси ОХ
В частности, в отсутствие ограничений по обобщенным координатам
Qr не зависит от q>, и формула (2.18) приобретает следующий вид:
2 rm
Q =_::
V
JrQ r (r)dr. (2.19)
о
Так, для рассмотренного выше примера 2.8

3
rm = 2)i ·
i=l
Вычисляя по последней формуле усредненное значение коэффициента

сервиса в случае, если ограничения отсутствуют, получаем Q = О, 48 .
Применяя первую из написанных выше формул при ограничениях
dj = 2, j = 2, 3, видим, что сервис уменьшился и составил 0,4. Дальнейшее
ужесточение ограничений на обобщенные координаты приводит к сниже
нию показателя усредненного сервиса.
Для рассмотренного примера можно определить и оценку манипулятив

ности в направлении. Пусть, например, следует определить возможность
ориентации схвата в горизонтальном направлении (вектор v параллелен оси
ОХ и совпадает с ней по направлению). Из рис. 2.1 О, построенного для слу-
чая без ограничений, ясно, что область рабочего пространства Sr (на
рис. 2.10 она заштрихована), в которой такая ориентация возможна, пред
ставляет собой пересечение кольца допустимых положений точки С, сме
щенного в направлении вектора v на величину /3 и круга радиуса /1 + /2 + /3 •
Поскольку площадь кольца при перемещении не изменяется и составляет
Vv = 4п/1 / 2 ,
а площадь рабочего пространства равна
V = п(/1 + 12 + 13 ) 2 ,
то оценка манипулятивности в данном направлении
Q = vv = 4 11!2
у 2 •
V U1 + /2 + 13)
90
Рис. 2.10. Область, в которой возможна ориентация схвата

в горизонтальном направлении
Отметим, что аналогично можно определить область допустимой ориента

ции в любом направлении, причем оценка манипулятивности зависит только от
линейных размеров механизма и не зависит от направления. При наличии огра
ничений на обобщенные координаты это утверждение теряет силу. В этом
случае можно выделить направления минимальной и максимальной ма
нипулятивности. В рассмотренном выше примере при di = 2 , j = 1, 2, 3
минимальное значение равно 0,27; если обозначить v- угол вектора v с осью
ОХ, то оно достигается в направлении v =О . Максимальное значение
манипулятивности, составляющее 0,45, достигается в направлении v = 3/ 4 n .
*)
Области рабочего пространства, в которых в рассматриваемом случае
возможна ориентация в направлениях v = О и v = 3/ 41t , показаны на
рис. 2.11, а, б.
Пример использования зон обслуживания при организации технологиче
ского процесса приведен на рис. 2.12 [34]. На рисунке показан окрасочный
робот РБ-211, установленный на главном конвейере автомобильного завода.
Длины звеньев этого робота равны 940, 1630 и 600 мм, а ограничения по
•)
См. [28].
91
-6
а б
Рис. 2.11. Области, в которых возможна ориентация схвата в заданном

направлении (а, б) при ограничениях на обобщенные координаты:
a - v=O·б - v=iтc
' 4
угловым перемещениям в кинематических парах составляют ( от основания

к схвату) 40 ... 130°; 50 ... 140°; -180 ... 0°.
Кроме того, на рис. 2.12 показаны секторы допустимых зон об
служивания в точках рабочего пространства робота. Предварительный
расчет зон обслуживания позволяет разместить автомобиль в рабочем
пространстве робота таким образом, чтобы полностью обеспечить по
краску его поддона.
м~
lwm1ш>.
VrJDO
~ t> POOk~ilo...
~ V VrJo
'VVCJO
-~voo <:14
4tqQQC>64
4 ~ ~ : д с1
х
.а-4~"
д ,d ~
Рис. 2.12. Секторы допустимых зон обслуживания окрасочного робота РБ-211
92
2.3. Обратная позиционная задача
Обратную позиционную задачу, или обратную задачу о положении,

формулируют следующим образом. При заданном положении и ориентации
схвата s=s* или TN =Т; найти обобщенные координаты q* =(q;, q;, ..., q~ )т.
Если обозначить
(2.20)
или
(2.21)
то искомые углы q* будут задаваться соотношением
или
Таким образом, решение обратной позиционной задачи сводится в об

щем случае к решению нелинейной тригонометрической системы шести
уравнений с N неизвестными. Известно, что такого рода системы могут:
не иметь ни одного решения. Это означает, что заданные положение и
ориентация схвата системы не могут быть достигнуты никаким выбором
углов (перемещений) в сочленениях;
иметь единственное решение;
иметь более одного решения. Это означает, что существует несколько

(или бесконечно много) конфигураций манипулятора, обеспечивающих за
данное положение схвата.
Умение решать обратную позиционную задачу является чрезвычайно

важным для управления манипулятором. Действительно, если программное
движение манипулятора задано в виде траектории его схвата s(t) (или
ТN (t) , что эквивалентно), то для управления сочленениями необходимо
обеспечить такие q(t) , чтобы в каждый момент времени выполнялось соот
ношение (2.20). Однако, к сожалению, не существует общего метода реше

ния этой системы в явном виде, а именно это и является желательным,
поскольку управление манипулятором осуществляется в режиме on-line.
(Впрочем, и применение численных методов также сопряжено с рядом
трудностей, связанных с возможной расходимостью соответствующих ите
рационных схем.)
93
Рассмотрим три метода решения обратной позиционной задачи: метод

обратных преобразований, тригонометрический подход, итерационный метод.
Выбор метода для решения конкретной задачи определяется спецификой
кинематической схемы манипулятора, а также опытом исследователя.
2.3.1. Метод обратных преобразований
Как бьшо показано выше, матрица TN , определяющая положение и
ориентацию схвата, имеет вид
(2.22)
где A;=AJqJ - матрицы перехода от i-й к (i-1)-й системе координат

манипулятора.
Тогда, умножая соотношение (2.22) на А~ (напомним, что матрицы А;

1
невырожденные), имеем
(2.23)
В силу того, что матрица TN известна, нам удалось разрешить соот
ношение (2.23) относительно q 1 • Если структура (2.23) такова, что удается

найти q1, то этот процесс повторяем для q2 , q3 , ••• , qN. Ясно, что, умножая
(2.22) справа на А~ , аналогично можно найти

1
q N.
Пример 2.9. Пусть механизм представляет собой трехстепенной кардан

ный подвес, ориентация которого задана тремя углами Эйлера (см. п. 1.2.3):
[с•
I;=Rz,<p RY,e Rz, ц,= s;
-s<p
с<р
~н ~
о
1
s][с•
О
0
s"'
-s"'
с"' н (2.24)
о 1 - s0 о с0 0 о
Требуется решить обратную задачу для этого механизма, т.е . найти

углы '1', 0, q> по заданной матрице т; =(х у z).
Решение. Умножая слева выражение (2.24) на матрицу
94
получаем
R;: ~Т3 =Ry, 0 Rz, ц,
или, после перемножения матриц,
( х,с. +x,s,
-xxs~ +хус~
УхС~ +yys~
-yxs~ +уус~
:•с• +z,s• }[ с,с,
zxs~ +zyc~ - s'V
-c0 c'V
c'V
s,]
О .(2.25)
xz Yz Zz -s0 c'V c0 s'V Се
Приравнивая в (2.25) элементы второй строки и третьего столбца обеих

матриц, находим
откуда
q:>=atan2(zy, zJ. (2.26)
Напомним, что функцию atan2(a, Ь) определяют следующим образом:
а
arctgb, Ь>О ,
а
atan2(a, Ь)= arctgb+n, Ь<О, а>О , (2.27)
а
arctg b -n , Ь<О, а < О ;
-n:s:;atan2(a, Ь):s:;п,
т. е. функция atan2(a, Ь) учитывает принадлежность аргументов одному из
четырех квадрантов.
Приравнивая элементы второй строки и первого и третьего столбцов в

выражении (2.25), получаем
откуда следует, что
(2.28)
95
Далее, приравнивая элементы первой строки и третьего столбца, а также

третьей строки и третьего столбца, находим
следовательно,
(2.29)
Таким образом, соотношения (2.26), (2.28), (2.29) решают обратную

позиционную задачу.
2.3.2. Тригонометрический подход к решению

обратной позиционной задачи
Проиллюстрируем этот подход на примере решения обратной позици

онной задачи для манипулятора РUМА (см. рис. 1.22).
При решении обратной задачи будем учитывать характерную особен
ность кинематической схемы манипулятора, состоящей в том, что оси враще
ния трех последних сочленений (т. е. орты z3 , z4 и z5 ) пересекаются в одной
точке (в начале координат совпадающих систем O4 X 4 Y.iZ 4 , O5 X 5 .fsZ5 ). В этом

случае, как нетрудно видеть, можно сразу найти координаты точки пересече
ния осей:
(2.30)
Тогда, определив матрицу ~ =А 1 А 2 А 3 А 4 и приравняв ее последний
столбец вектору (2.30), получим (см. пример 2.3)

(2.31)
Эти соотношения представляют собой систему трех тригонометрических

уравнений с тремя неизвестными q1 , q2 , q3 • Таким образом, с помощью
выражения (2.30) можно разбить систему шести уравнений с шестью неиз

вестными q1 , q2 , ••• , q6 на две подсистемы.
96
Решим систему уравнений (2.31). Умножая первое уравнение системы

на - s1 , второе уравнение на с
1 и суммируя их, получаем
(2.32)
Поскольку р~ + p i >d; , уравнение (2.32) всегда имеет решение.

Для решения (2.32) воспользуемся известными тригонометрическими
соотношениями
2tga l-tg2 а
sша
2
cosa 2 (2.33)
l+tg2 а 1+tg2 а
2 2
Подставляя (2.33) в (2.32) и решая полученное квадратное уравнение,

получаем
откуда, отбрасывая не влияющее на результат слагаемое 2пп, находим
-рх ±✓Р~ + Р~ -d;

q 1 =2 arctg d , -п < q 1 < 7t . (2.34)
Ру + 2
Запишем систему уравнений (2.31) следующим образом:

(2.35)
Перепишем последнюю систему (2.35) в виде

(2.36)
где
Возведя обе части уравнений, входящих в систему (2.36), в квадрат и сло

жив их, после простых преобразований получим
97
(2.37)
где
А= (Q2+ Pz2+ а22_ Gз2_d2)

4 •
2а2
Полученное уравнение (2.37) структурно совпадает с (2.32), так что его

решение имеет вид
(2.38)
Чтобы найти угол q3 , определим s2 3 и с2 3 • Для этого решим систему урав
нений (2.35) как линейную. Имеем
(2.39)
откуда
(2.40)
(2.41)
где
(2.42)
Тогда из соотношений (2.40), (2.41) следует, что
(2.43)
Итак, искомые углы q1 , q 2 , q3 определяются выражениями (2.34),

(2.38), (2.43). Приведенное решение обратной задачи состоит в последо-
98
вательном нахождении этих углов. Следует отметить, что решение обратной

задачи для q1 , q2 , q3 неоднозначно: выбирая независимо знаки в соотноше-
ниях (2.34) и (2.38) получаем четыре тройки углов ( q: , q ~, q 3 ), ( q: , q; , q 3 ) ,

( q ~ , q ~, q 3 ), ( q~ , q; , q 3 ), обеспечивающие одно и то же положение
схвата.
Продолжим решение обратной задачи и найдем углы q4 , q5 , q6 • Из
решения прямой задачи имеем для проекции вектора z6 следующую систе
му уравнений:
(2.44)
Умножая первое уравнение (2.44) на -s 1 , второе на с 1 и суммируя их,
получаем
(2.45)
Далее, умножая первое уравнение (2.44) на с 1 с2 3 , второе на s I с2 3 , третье
на -s 2 3 , имеем
(2.46)
Поскольку s5 может иметь различные знаки, то, используя соотноше
ния (2.45) и (2.46), получаем для q 4 два решения :
q4 =atan2(W(-s1 z 6 x +с1 z 6 y), W(c1 с23 z 6Y +s 1 с23 z 6 Y - s 23 z6 z)), (2.47)
где W=±1.
Система уравнений (2.44) позволяет найти s 5 , с 5 • Нетрудно видеть, что
(2.48)
(2.49)
Тогда
(2.50)
где s5 и с 5 определяются соотношениями (2.48), (2.49).
99
Соотношение (2.50) можно получить, если заметить, что s 5 = z; х 4 и
с 5 =-z;y 4 , где векторы х 4 и у 4 являются компонентами матрицы Т4 , т. е.
матрицы положения четвертого звена.
Чтобы найти угол q6 , запишем следующие соотношения:
(2.51)
Поставляя в (2.51) соответствующие значения для у5 (см. пример 2.3),

получаем
(2.52)
(2.53)
и, следовательно,
(2.54)
где s6 и с 6 определяются соотношениями (2.52), (2.53).

Нахождение q 6 завершает решение обратной задачи по положению для
манипулятора РUМА.
Таким образом, для каждого (кинематически допустимого) положения
схвата существует восемь решений обратной позиционной задачи, разли
чающихся углами q1 , q2 и q4 • Кроме того, существуют конфигурации, при
которых число решений бесконечно.

Приведенный пример решения обратной позиционной задачи подтвер
ждает высказанное выше положение: решение обратных задач является ки
нематически зависимым (в отличие от прямой задачи) и требует тщательных
(хотя и несложных, не выходящих за пределы школьного курса математики)
вычислений.
Пр им ер 2.1 О. Решить обратную задачу о положении для двухзвенного

манипулятора, кинематическая схема которого представлена на рис. 2.1.
Р е ш е ни е . В соответствии с результатами, полученными в приме
ре 2.1, имеем следующие соотношения для координат схвата:
100
Ясно, что для рассматриваемого манипулятора, обладающего двумя

степенями подвижности, нельзя в общем случае решить обратную задачу о
положении, т. е. найти решение системы шести уравнений с двумя неизвест
ными qI и q2 • В рассматриваемом случае естественно выбрать в качестве
заданных параметров положения схвата его декартовы координаты х и у.
Тогда обратная задача о положении сводится к решению системы
а 1 cosq1 +а 2 cos(q 1 +qJ=x, (2.55)
а 1 sinq 1 +а 2 sin(q 1 +q 2 )=y
относительно неизвестных q1 и q2 при заданных а 1 , а 2 (кинематических
параметрах манипулятора) их, у (координат схвата).

Зададим для удобства координаты схвата в полярной системе координат:
х = a,cosq>,
у= a,smq>
и, кроме того, примем а 1 = а 2 =а. Тогда с учетом ранее введенных обозначе

ний получим следующую систему двух уравнений с двумя неизвестными:
Возведя в квадрат первое и второе уравнение системы (2.55) и сложив их,

после элементарных преобразований получим
d2
с =- -1 (2.56)
2 2а 2
откуда, отбрасывая слагаемое 2nk, имеем
±arcco{ :а 2 -1}
2
q2 = (2.57)
Поскольку I с 2 1 ~ 1, то из (2.56) получим очевидное соотношение
O~ d ~ 2а.
Умножив далее первое уравнение системы (2.55) на с 1 , второе - на s1 и сло
жив их после элементарных преобразований, получим:
101
откуда
d
q 1 = ± arccos - + <р .
2а
Возведение в квадрат приводит к появлению лишних корней, поэтому

непосредственной проверкой убеждаемся, что решениями обратной задачи
для рассматриваемого двухзвенного манипулятора являются следующие пары
обобщенных координат:
(2.58)
(х2 ,у2 ) =(-arccos :а+ <р, arccos(:a -1)}

2
2
(2.59)
Таким образом, обратная задача по положению имеет два решения, в
соответствии с которыми манипулятор ориентирован локтем вниз (2.58) и

локтем вверх (2.59). #
Пр им ер 2.11. Рассмотрим решение обратной з адачи о положении
для пятизвенного манипулятора SCORВOT-ERIII, кинематическая схема

которого с системами координат звеньев представлена на рис. 2.13.
Ниже приведены кинематические параметры манипулятора SCORВOT
ERIП для сочленений 1 - 5:
Сочленение qi ai ai d1
- 7t
1 ......... ql а1 d 1 =/1
2
2 q2 о а 2 =12 о
3 qз о аз = 1 з о
7t
4 q4 о о
2
5 ......... q5 о о d s = ls
102
-11
'1:s-
Рис. 2.13. Кинематическая схема пятизвенного манипулятора SCORВOT-ERIII

с системами координат звеньев
Запишем матрицы перехода
С1 о -Sl а1С1 Cz -Sz 0 / 2 с2 С3 -Sз 0 l3 С3
S1 о С1 а1 S1 Sz Cz О !2 s2 S3 С3 0 l 3 S3
А1= , А2 = , Аз =
о -1 о l1 о о 1 о о о 1 о
о о о 1 о о о 1 о о о 1
С4 о -S4 о С5 -S5 о о
S4 о С4 о S5 С5 о о
А4 = , As =
о -1 о о о о 1 ls
Тогда матрицы Ti, связывающие системы координат звеньев OiXi~Zi

с абсолютной системой координат О 0 Х0 Y0 Z O , принимают вид
103
С1 о -S1 G1 С1 С1С2 -C1S 2 - S1 l 2C 1 С2 + G1C1
S1 о С1 а1 S1 S 1C2 -S1S2 С1 l 2S1 С2 + G1S1

Т1 = А1 = Т2 =Т1А2 =
о -1 о о - S2 -С2 о -l2S 2 + 11
С1 С23 - C1S23 -Sl l 3C1 С23 + l 2C1C2 + G1C1
S1C23 -S1S 23 С1 l 3S1 С23 + l 2S1C2 + G1S1

Тз= Т2Аз =
-S2 3 - С23 о - l3S23 - l2S2 +11
о о о 1
С1 С234 S1 - C1S2 34 l 3C1 С23 + l2C1C2 + G1C1
S1C2 34 -С 1 -S1S234 l1S1 С23 + l2S1 C2 + G1S1

Т4 =ТзА4 =
-S234 о -С234 - l3S23 - l2S2 + 11
о о о 1
С1С2 3 4С5 + S 1S5 -С1С23 4S5 + S 1C5 - C1S23 4 С1 (-lss2 з 4 +lзс2 з +l2c2 +а1)
S1C2 3 4С5 - C1S5 -S1C23 4S5 - С1С5 -S1S23 4 S1 (-lss2 з 4 +lзс2 з +l2c2 +а1)
Ts=T4As=
-S23 4С5 S2 3 4S5 -С234 11 - l2S2 - l3S2 3 - l5C2 3 4
о о о 1
Таким образом, соотношения, которые описывают положение схвата,

определяемое вектором р
5 , и ориентацию схвата, определяемую векторами
х5 , у5 , z5 (т. е. решение прямой задачи о положении), имеют вид:
(2.60)
(2.61)
(2.62)
(2.63)
104
Решим теперь обратную задачу о положении, т. е. задачу нахождения

обобщенных координат q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 по заданному положению схвата
(2.60) и его ориентации (2.61)- (2.63).

Ясно, что в отличие от рассмотренного выше шестизвенного манипуля
тора PUMA обратная задача, состоящая в данном случае в решении системы
шести уравнений относительно пяти неизвестных q1, q 2 , .•. , q5 , может не
иметь решения. Тем не менее попытаемся для некоторых частных случаев

решить обратную задачу о положении. Перепишем соотношения (2.60)-(2.63)
в следующей форме:
(2.64)
(2.65)
(2.66)
(2.67)
(2.68)
S2 34 S5 = У 5z, (2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
(2.73)
(2.74)
(2.75)
Имея в виду, что в силу конструктивных особенностей манипулятора Psx *О,
разделим (2.74) на (2.73). Получим
Psy
tgq1= - ,
Psx
или
105
Psy
q 1 = arctg - - . (2.76)
Psx
7t 7t
Заметим, что при решении в форме (2.76) - - < q 1 < - или Psx >О.
2 2
Умножим (2.70) и (2.71) на с1 и s 1 соответственно и сложим их. Тогда с
учетом (2.62) имеем

(2.77)
Умножив (2.73) и (2.74) на с 1 и s1 соответственно и сложив их, найдем
Перепишем это соотношение следующим образом:
l2C2 +lз С2 з =-а1 + PsxC1+ P sy S1 +lsS 234 ·
Дополним его соотношением (2.75). Обозначая
получаем следующую систему:
l 2s2 +lз s2 з =а,

(2.78)
где а и Ь - известные числа. Возведя в квадрат каждое из уравнений системы

(2. 78) и сложив их, найдем
2 2
i
l + l ; + 21 2/ 3с3 = а + Ь ,
откуда
а 2 +Ь 2 _z 22 _z 2
q3 = arccos 3
(2.79)
21 2 / 3
Умножив первое и второе уравнение системы (2.78) на s 2 и с 2 соответ
ственно и сложив их, получим
as 2 + Ьс 2 = l 2 + l 3с з . (2.80)
106
Умножим те же уравнения на с 2 и -s 2 . Сложив их, получим
ас 2 -bs 2 = /3 s3 • (2.81)
Рассматривая соотношения и
(2.81) как линейную систему двух урав
(2.80)
нений относительно двух неизвестных s 2 и с 2 и решая ее, находим
(2.82)
Чтобы вычислить угол q 5 , воспользуемся соотношениями (2.66), (2.69).

В том случае, если s2 3 4 -:f:. О , имеем
(2.83)
Если s 234 =О, то из (2.64), (2.65) получаем
{
с 1 с 2 34 с 5 + s 1 s 5 : х ,,,
S1C 23 4C5- C1 S5 -Xsy ,
где с 234 =±1 .

Следовательно,
(2.84)
Недостающий угол q4 находим из очевидного соотношения
(2.85)
Таким образом, решение обратной задачи о положении задается соотно

шениями (2.76), (2.79), (2.82), (2.84), (2.85). #
2.3.3. Численные методы решения обратной задачи
Способы решения обратной задачи по положению в замкнутой форме,

описанные в предьщущих главах, применимы не для всех кинематических
схем манипуляторов. Вместе с тем, существует много численных методов,

позволяющих решить обратную задачу. Согласно этим методам, весьма раз
витым в вычислительной математике и носящим итерационный характер,
обратную задачу рассматривают как задачу поиска корня уравнения
f (q) = s*, (2.86)
где s* - з аданное положение схвата .
107
у
y =q,(x)
о х
Рис. 2.14. Геометрическая интерпрегация мегода Ньютона

для решения уравнения q> ( х) =О
Рассмотрим простейший из этих методов, а именно метод Ньютона (ме
тод касательных). В основе метода лежит простая геометрическая идея, со
стоящая в том, что если для решения скалярного уравнения
<р(х)=О (2.87)
выбрать некоторое начальное приближение х O и построить следующее
приближение х 1 как точку пересечения касательной к графику функции
у = <р ( х) в точке х O с осью Х, то полученное значение х 1 «ближе» к корню
х*, чем х 0 (рис. 2.14).
Продолжая этот процесс и получая таким образом х1 , х2 , ••• , можно
рассчитывать на то, что последовательность{ xi} сойдется к х* . Реализация
этого подхода приводит к следующей итерационной схеме:
<pJx)
x i+l =xi - , , i=l, 2, ... (2.88)
<р (xJ
Существует теорема о достаточных условиях сходимости итерационно
го процесса (2.83), ее формулируют следующим образом.

Пусть х* является решением уравнения (2.82). Обозначим через 0 6
Е-ок-
рестность точки х *
108
Пусть при некоторых а >О, а i ~ О, i = 1, 2, выполняются условия
Обозначим с= а 1 а 2 , Ь = min (а, с- ) . Тогда при этих условиях и при

1
х0 Е nь процесс (2.83) сходится к х* с оценкой погрешности
Заметим, что если <р(х) имеет ограниченную вторую производную, то по
следнее условие выполнено.
Применяя метод Ньютона для решения уравнения (2.86), получаем сле

дующую схему:
(2.89)
где q O - заданное начальное значение вектора обобщенных координат.
Входящую в выражение (2.84) матрицу размера 6 х N
8ft 8ft 8J;

8ql 8q2 8qN
J(q) = 1:(q) =
8/6 8/6 8/6
8ql 8q 2 8qN
называют матрицей Якоби, которая играет важную роль при разработке
методов управления манипуляторами. При использовании метода Нью
тона требуется вычислять обратную матрицу Якоби на каждом шаге
итерации.
109
у у
о х о х
а б
о Х; Х; +2 ... Х; + \ Х; + З ... х
Рис. 2.15. К объяснеIШю расходимости итерационного процесса:

а - не существует 1/q>(x;+t); 6 - {х;} расходится; в - зацикливание
Использование метода Ньютона приводит к весьма простым соотно

шениям (2.89), однако в процессе его применения может возникнуть ряд
трудностей, графическая иллюстрация которых приведена на рис. 2.15, а-в.
Безусловно, хорошим рецептом, гарантирующим сходимость, является
выбор начального приближения, удовлетворяющего условиям сфор
мулированной выше теоремы. Однако, как было сказано ранее, обрат
ные задачи связаны с управлением манипулятором, и в условиях ре
жима on-line воспользоваться этой рекомендацией крайне затруднительно.

Вместе с тем, можно так организовать процедуру решения обратной задачи,
что начальное приближение q O будет близко к q * . Этого можно добиться,
например, выбрав конечную последовательность {s ;}, i = О, 1, 2, ... , L так,

что бы s О = f (q O) , s L = s * и расстояние 11 s i+l - s i 11 между соседними
элементами последовательности s i +l и si было небольшим. Тогда, решая
для каждого si обратную задачу и используя в качестве начального
приближения полученное на предыдущем шаге приближение q i -l (кроме

первого шага, где q можно обезопасить себя от возникновения
O
= q O ),
сингулярности. Этим подходом мы воспользуемся ниже, когда будем
обсуждать вопросы, связанные с управлением.
110
Рис. 2.16. Кинематическая схема трехзвеmюго плоского маюшулятора
Пример 2.12. Построить область достижимости для плоского трех

звенного манипулятора (рис. 2.16). Длины звеньев манипулятора равны
11 , 12 , 13 • Рассматриваемый манипулятор характерен тем, что число его обоб-
щенных координат совпадает с числом степеней свободы твердого тела в плос

кости. Это означает, в частности, что можно перевести схват манипулятора в
произвольную точку плоскости с заданной ориентацией. При этом, безусловно,
тройка чисел х3 , у3 , <р 3 , задающая целевые декартовы координаты и ориента-
цию схвата, т. е. систему 0 3 Х3 Уз Z 3 , должна лежать в области достижимости.
Решение . Один из способов построения области достижимости со

стоит в решении обратной задачи о положении и последующем учете огра
ничений, накладываемых на обобщенные координаты. Матрицы А; , опре-
деляющие положения звеньев, имеют вид (для плоского манипулятора

используем матрицы однородных преобразований 3 х 3 ):
[с -si (с, ]
А; = s: с; (;; , i = 1, 2, 3 .
о о
Тогда матрица 1'з , являющаяся решением прямой задачи о положении, при-

нимаетвид:
[С123 -S1 2з 11с1 + l2c12 + 13с123 ]

Тз= S~з С1 23 l1S1 + l 2S~2 + l3S123 , (2.90)
о
и обобщенные координаты манипулятора q1 , q2 , q3 , координаты и ориента
ция целевой точки х3 , у3 , <р 3 связаны следующими соотношениями:
111
(2.91)
(2.92)
(2.93)
Преобразуем полученную систему следующим образом:
(2.94)
(2.95)
где cq, = cos <р3 , sq, = sin <р3 . Заметим, что правые части представляют собой
декартовы координаты точки 02 , т. е х2 , у2 • Возведя эти уравнения в
квадрат и складывая, после очевидных преобразований получаем
(2.96)
Используя соотношение (2.96), можно найти угол q2 • Умножая далее урав
нение (2.94) на с1 , а уравнение (2.95) на s1 , и складывая, находим
Последнее соотношение представляет собой уравнение относительно обоб

щенной координаты q1 , поскольку правая часть известна в силу (2.96). Его
решением является соотношение
(2.97)
Из (2.93) находим
(2.98)
Таким образом, решение обратной задачи задается выражениями (2.96),

(2.97), (2.98).
Построим область достижимости. Поскольку в рассматриваемом приме
ре отсутствуют ограничения на обобщенные координаты, то в силу соотно
шения (2.96) имеем
112
или после элементарных преобразований
(2.99)
Если целевые координаты и ориента
ция схвата Хз , у , <р

3 3 таковы , что соотно-
шение (2.99) выполняется, то существует

и решение уравнения (2.97), т. е. выпол
няется условие
Рис. 2.17. Сечение области достижи

Таким образом, неравенства (2.99) задают мости трехзвеmюго плоского мани
искомую область ДОСТИЖИМОСТИ в про пулятора ПЛОСКОСТЬЮ (j)3 =а

странстве х , у , <р
3 3 3.
При фиксированном <р 3 =а (т. е. в плоскости, параллельной Х3 , Уз)
область достижимости представляет собой кольцо с центром в точке С
( / 3 с(1,, / 3 s(1, ), ограниченное внешней и внутренней окружностями с радиу-
сами / 1 + /2 и 111 -12 1соответственно (рис. 2.17). При изменении угла <р3
от О до 2n получаем область достижимости, которая заключена внутри
кольца, центр которого перемещается по винтовой линии. #
Рис. 2.18. Область достижимости трехзвеmюго плоского

113
1. Как формулируется прямая задача о положении? Что понимают под

положением звена?
2. Какова последовательность движений, необходимых для совмещения
систем координат двух соседних звеньев, если они построены в соответст
вии с алгоритмом Денавита - Хартенберга.

3. Получите выражение для матрицы перехода от (i-1)-й к i-й системе
координат .
4. Сравните вычислительную сложность решения прямой задачи о по

ложении в замкнутой и рекуррентной формах (см. примеры 2.2, 2.3).
5. Дайте определение рабочего пространства манипулятора и приведите
примеры конфигурации рабочего пространства для известных Вам кинема
тических схем манипуляторов.
6. Систематизируйте показатели качества манипуляторов, связанные с

понятием рабочего пространства. В соответствии с этими показателями про
ведите сравнительный анализ манипуляторов, рассмотренных в предыду
щем задании .
7. Дайте определение понятий «коэффициент сервиса» и «сервис» ма

нипулятора. Проведите анализ этих показателей для манипулятора РМ-01 и
для руки человека.
8. Как формулируется обратная задача о положении?

9. Сколько конфигураций манипулятора РUМА возможно при фиксиро
ванном положении его схвата (при условии, что координаты схвата принад
лежат области достижимости)?
10. Для каких классов кинематических схем манипуляторов возможно
получить аналитическое решение обратной задачи о положении?
11. Выведите формулу (2.89) решения обратной позиционной задачи ме
тодом Ньютона.
12. Каким образом можно обеспечить быструю (за несколько шагов)
сходимость итерационного алгоритма решения обратной позиционной за
дачи методом Ньютона?
13. Решите обратную задачу о положении для манипулятора, изобра
женного на рис. 2.13, при условии, что его схват направлен вертикально
вниз ( Z 5 = - Z о ) •
114
3. СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ
ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА
В этой главе описаны соотношения между скоростями изменения

обобщенных координат (обобщенными скоростями сочленений) и скоро
стью схвата (либо другого произвольного звена). При этом скорость
схвата определяется шестеркой чисел, из которых первая тройка пред
ставляет собой компоненты вектора угловой скорости, а вторая -
компоненты вектора линейной скорости. В отличие от положения ( его
также задают шестеркой чисел) скорость схвата представляет собой
вектор. Кроме того, в данной главе рассмотрены малые перемещения
схвата, так называемые дифференциальные перемещения. Задачи о ско
рости решаются при управлении манипуляторами в полуавтоматических
режимах , когда сигналы, поступающие с рукоятки управления, ин
терпретируются как компоненты командного вектора обобщенной ско

рости схвата.
3.1. Вращение твердого тела
Свяжем, как обычно, с твердым телом собственную систему координат

О' X'Y'Z' (рис. 3.1) и выберем произвольную точку М так, что радиус-век
торы в собственной системе координат r' и абсолютной системе координат r
будут определяться соотношением
r=p + Rr' , (3.1)
где р - радиус-вектор, задающий положение начала связанной системы

координат, а R - матрица перехода от О' X'Y'Z' к неподвижной системе
координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 .
Пусть теперь твердое тело совершает некоторое произвольное движе
ние. Дифференцируя соотношение (3 .1) по времени и учитывая, что вектор
r' постоянная величина, получаем
. . . ,
r=p+Rr. (3.2)
115
3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора
Х'
Рис. 3.1. Собственная и неподвижная системы координат вращаю

щегося твердого тела
В соотношении
(3.2) вектор r представляет собой линейную скорость
выбранной точки М ( v м =r) , вектор р - линейную скорость начала связан-
• 1
ной системы координат, а векторR r - эффект вращения твердого тела (при
R= О имеет место плоскопараллельное движение).
Поскольку R - ортогональная матрица, то для нее справедливо соот
ношение
(3.3)
Дифференцируя (3.3) по времени, находим
(3.4)
Предположим, что матрица вращения R удовлетворяет соотношению
R=AR, (3.5)
где Л - неизвестная матрица. Подставляя (3.5) в (3.4), получаем

Л + Л т =О ,
или
Л=-Лт (3.6)
'
116
т. е. Л - кососимметрическая матрица. Из соотношений (3.2) и (3.5) следует, что

• 1 1
Vм =v0 +Rr =v0 +ARr .
Учитывая (3.1), имеем

Vм =v 0 +A(r-p),
или
Vм =Vo +Ar' (3.7)
где r~ - вектор, геометрически совпадающии

V'
с r ,
'
но заданныи
.....
в
абсолютной системе координат О 0 Х 0 Y0 Z O • Соотношение (3. 7) называют
распределением скоростей, поскольку оно позволяет найти скорость любой

точки твердого тела по заданной линейной скорости vO и кососиммет-
рической матрице Л, характеризующей вращение твердого тела.

Замечание. Пусть две точки М 1 и М 2 , принадлежащие телу, движутся
со скоростями v1 и v2 :
Вычислим разность проекций v скоростей v1 и v2 на прямую,
соединяющую точки М1 и М 2 • Имеем
Транспонируя полученную квадратичную форму, получаем
отсюда v =О . Таким образом, проекции скоростей двух любых точек,

принадлежащих твердому телу, на прямую, проходящую через эти точки,
совпадают.
Рассмотрим два частных случая вращения. Для простоты предположим,

что тело не совершает поступательного движения.
1. Вращение в плоскости ( п =2) . В этом случае матрица вращения Л

имеет вид:
и представляет собой невыраженную матрицу с определителем, равным ro

2
•
117
Скалярную величину со, являющуюся параметром, который характери

зует скорость вращения, называют угловой скоростью вращения, так что
Л=Л(со).
Линейную скорость каждой точки с координатами ( х, у) можно найти
следующим образом:
2. Вращение в пространстве ( п =3) . Кососимметрическая матрица

вращений А в этом случае имеет вид:
(3 .8)
где тройки чисел а, Ь, с характеризуют вращение. Тогда линейная скорость

точки с координатами (х, у, z) определяется соотношением
v= -а
О а Ь][х] = [ ay+bz]
О с уz- = [vx
сv
] ах У (3.9)
[
-Ь -с О z -Ьх-су vz
•
В то же время в механике принято угловую скорость характеризовать век

тором со, так что линейную скорость можно найти с использованием опера
ции векторного умножения
- cozy +co yz]

v=cox r= - (Oxz+cozx . (3.10)
[
- со yx +roxy
Целесообразно выбрать параметры а, Ь, с, входящие в (3.8), так, чтобы (3.8)

и (3.9) совпадали:
А= А (со)= [ : ,
- COz
о (3.11)
- со у
118
В этом случае имеем
v=A(ro)r=roxr. (3.12)
Сформулируем некоторые свойства матрицы Л ( ro) .

Для произвольных векторов а, Ь и скаляра а можно записать:
1. л(а+Ь)=Л(а)+л(ь).
2. Л(аа)=аЛ(а).
3. А(а)а = О.
4. А(а)Ь = ахЬ.
5. A(Ra) = RA(a)Rт ,
где R - ортогональная матрица. Докажем последнее свойство. Воспользу

емся известным соотношением для ортогональной матрицы:
R(axb)=(Ra)x(Rb).
Имеем
A(Ra )b = R( а )xb=(Ra )х( RR - 1b )=R( а х( R - 1b) )=RЛ( а )RтЬ.
Поскольку Ь - произвольный вектор, то свойство доказано.
Действительно,пусть
Транспонируя это соотношение, получаем
а = -ат Л ( Ь) а = -а ,
откуда следует а= О , что и доказывает свойство 6.
7. А(а)Ь = А т (Ь)а.
119
Это свойство является другой формой представления известного соот

ношения
ахЬ=-Ьха.
Получим теперь аналогичные соотношения для однородных векторов и
преобразований. Пусть р = ( r т 1) т , р' = ( r' т 1) т - однородные векторы

произвольной точки М в абсолютной и связанной системах координат
соответственно . Пусть, как и прежде, твердое тело совершает произвольное
движение с линейной скоростью полюса v O и угловой скоростью ro O •
Положение тела (т. е. связанной системы координат) задается матрицей
так что
р = Тр'.
Дифференцируя последнее соотношение, имеем
• • 1
р=Тр. (3.13)
Найдем матрицу Т в форме, аналогичной (3.5):
T=W( ro, v 0 )T. (3.14)
В силу невырожденности матрицы Тиз (3.14) имеем
. - =(
w( ro, vо)=тт 1 R Р)т-1 -( ЛR Vo)( RT
ООО О ООО О ООО
или окончательно
w(ro v 0 )= Л(rо) -Л(ro~p+ v0 ).

( (3.15)
' ООО
Из (3.13) с учетом (3.14) получаем соотношение
р =W ( Ф, V о) р , (3.16)
120
3.2. Скорости и ускорения звеньев манипулятора
которое совпадает с (3.7). Действительно, из (3.16) имеем
откуда для Vм получаем соотношение (3.7).

Таким образом, соотношение (3.16) представляет собой распределение
скоростей в твердом теле в терминах однородных координат и преобразований.
3.2. Скорости и ускорения

После того, как мы обсудили общие соотношения, позволяющие найти

скорость произвольной точки твердого тела, перейдем к решению задачи,
состоящей в нахождении скоростей и ускорений звеньев манипулятора.
Ввиду важности этой задачи как для моделирования, так и для управления,
рассмотрим различные способы ее решения, а также представления скоро
стей и ускорений как в рекуррентной форме, так и в конечном виде.
3.2.1. Скорости и ускорения в однородных координатах
Обозначим через р =(х, у, z , 1 )т

вектор однородных координат точки
твердого тела в связаннои ~ смстеме координат o'x'y'z' и т - матрицу
перехода к неподвижной системе О XYZ . Тогда имеют место следующие

соотношения:
r=Tp, r=Tp, r=Tp, (3.17)
однородные векторы
положения, скорости и ускорения точки твердого тела в неподвижной

системе координат; Т, Т - матрицы, элементами которых являются первые
и вторые производные соответствующих элементов матрицы Т.
Рассмотрим N-звенный манипулятор, кинематика которого задана од
нородными матрицами А 1 , А 2 , ••• , А N , построенными по схеме Де навита -
Хартенберга ( см. § 1.5), т. е.
ci -са
l
si sa .si
l
aici
S; са 1 ci - sa ci ais i
Ai=
1
(3.18)
о sa,. са., di
о о о 1
121
Для k-го звена имеем
(3.19)
где r и р - однородные векторы точки в системах координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 и

ОkX kykz k соответственно . Пусть qi скорость изменения обобщенных ко
ординат сочленений. Тогда, согласно (3.17),
(3.20)
где
(3.21)
Непосредственной проверкой нетрудно убедиться в справедливости

следующего правила дифференцирования матриц Ai :
дА .
а=01А1. (3.22)
qi
Здесь
о -1 о о
1 о о о
0i = (3.23)
о о о о
о о о о
- для призматического сочленения
о о о о
о о о о
0 l. = (3 .24)
о о о 1
о о о о
- для вращательного сочленения.
Окончательно получаем
Tk =
k
z=u
i=l
ki qi, (3.25)
122
где
i~k;
(3.26)
k=l, 2, ... , N.
Скорость r любой точки k-го звена, заданной в системе координат звена

однородным вектором r, определяем следующим образом:
(3.27)
Аналогично получим соотношение для ускорения k-го звена
k k k
fk = L uki iji + LLukij l/1l/1, (3.28)
i=I i=I J=I
где
(3.29)
О, k <i;
О, k<j.
Ускорение r любой точки k-го звена, заданной однородным вектором r,

легко найти, если воспользоваться соотношением
(3.30)
где fk определяется соотношениями (3.28), (3.29).

Таким образом, скорости и ускорения звеньев, выраженные через ско
рости обобщенных координат, можно задать соотношениями (3.20) - (3.30),
которые не являются рекуррентными. Рекуррентные уравнения нетрудно
получить, если воспользоваться соотношением, связывающим положение
k-го и (k-1)-го звеньев:
123
Действительно , дифференцируя эти соотношения по времени, можно

получить следующие рекуррентные уравнения для скоростей и уско
рений:
(3.31)
(3.32)
где
(3.33)
3.2.2. Линейные и угловые скорости и ускорения

Полученные соотношения (3.31) - (3.33) определяют скорости и уско
рения звеньев в неявной форме, т. е. через матрицы t и f . Однако часто

необходимо иметь выражения для линейной и угловой скорости в явной
форме:
а также для линейного и углового ускорения:
Чтобы получить эти соотношения, воспользуемся выражениями (3.31) -

(3.33).
Пусть
(3.34)
124
В силу (3.22) имеем

(3.35)
где матрица 0k определяется равенствами (3.24), (3.25). Рассмотрим для
определенности вращательный шарнир. Тогда
о -1 о о о
1 о о о Л(z 0 ) О
0k =
о о о о о
о о о о о о о о
и кососимметрическая матрица Л ( zO) задает вращение вокруг оси OZ с

угловой скоростью
Используя соотношение (3 .31 ), с учетом (3 .34), (3 .3 5) находим
Rk =Rk_lek +Rk_le k' (3.36)
Р k = Р k-1+ Rk-1rk + Rk-1A( Zo )rk • (3.37)
Рассмотрим сначала (3 .36). В соответствии с соотношением R= А (со) R

имеем
Л( ffi k )Rk =Л( cok-1 )Rk-10 k + Rk_1A( Zo )0 kq k =
=Л( со k-1 )Rk + A(Rk-1Zo)Rkq k •
Матрица Rk невырожденная, следовательно,
Л ( {О k ) = Л ( (О k-1) + Л ( Z k-1) CJ. k ·
Таким образом,
(3.38)
Аналогично можно получить соответствующую рекуррентную формулу

для линейных скоростей. Из соотношения (3.37) имеем:
125
=V k- 1 + л( (J) k-1) р k- 1, k + л( R k-1 Zo) р k- 1, k С/ k =V k- 1 +( л( О) k-1 )+ л( Zk- 1) С/ k ) P k-1, k =

(3.39)
Таким образом, мы получаем соотношения (3.38), (3.39), позволяющие

рекуррентным образом (от основания к схвату) найти угловые и линейные
скорости звеньев манипулятора для случая, когда звенья связаны телеско
пическими шарнирами. Безусловно, эти соотношения можно получить

методами теоретической механики с использованием понятий переносного и
относительного движений. Аналогично можно найти соотношения для
телескопических шарниров, с той лишь разницей, что для матрицы 0k сле-
дует использовать (3.24) вместо (3.23). Линейные и угловые ускорения

получаются с использованием того же подхода.
Итак, окончательно для рекуррентного представления линейных и угло

вых скоростей и ускорений звеньев манипулятора имеем следующие соот
ношения:
для вращательного сочленения
V-=V-1+ffi.XP-1
1 1- 1 1- ,1.;
(3.40)
для телескопического сочленения
v-=v- 1+ro . xp-1 -+z-1q· -·

l l- l l- , l l- l '
v.=v. 1+ro .x(ro .xp. 1 -)+сЬ .х р. 1

l l- l l l- , l l l-
.,·
, l
(3.41)
v.=v. 1+ro .x(ro .xp. 1 .+2ro.x(z. 1q· - )+сЬ.хр· - 1 .+z. 1q··.).

l l- l l l- , l l l- l l l- , l l- l
Аналогично для угловых скоростей и ускорений i-го звена относитель

но базовой системы координат запишем соотношения:
(J) l· = (J) · 1 + Z · lq· · .

l- l- l '
(3.42)
126
ro .=ro. 1 +z. 1q··.+ro. 1 x (z.q·.),·

l /- 1- 1 1- 1 1 (3.43)
В соотношениях (3.40) - (3.43) значение индекса i изменяется от 1 до N

(N - число звеньев манипулятора), при этом стандартные начальные условия
( при неподвижном основании) имеют вид ro O =ro O =v O =vO =О . Используя
эти соотношения можно последовательно найти скорости и ускорения
звеньев, начиная от основания в направлении к схвату (так называемая

прямая рекурсия).
Соотношения (3.40) - (3.43) являются рекуррентными. Однако нетруд
но получить и конечные зависимости линейных и угловых скоростей как
функции угловых скоростей и обобщенных координат. Зафиксируем k-e

звено, тогда в соответствии с (3 .3 8) имеем
О) k = О) k-1 + Zk-1 qk = О) k- 2 + Zk- 2 l:/ k-1 + Zk-1 qk ·
Отсюда вытекает соотношение для вектора угловой скорости k-го звена
(3.44)
Аналогично получаем соотношение для вектора скорости поступатель

ного движения, используя (3.40) с учетом (3.42)
Поскольку
P k- 2,k+l + P k- 1, k = P k- 2,k,
окончательно находим
=V k- 2 + ro k- 2 Х P k- 2, k + Z k - 2 Х P k- 2, k q_ k-1 + Z k-1 Х р k-1, k q_ k ·
127
Продолжая этот итерационный процесс, получаем выражение для вектора
линейной скорости k-го звена манипулятора с вращающимися шарнирами
(3.45)
Заметим, что в выражениях (3.40) - (3.45) все векторы, описывающие

движение механизма, заданы в базовой системе координат. Это не всегда
удобно, особенно при выводе динамических уравнений манипулятора, на
пример, когда момент инерции звена, вычисленный относительно непод
вижной системы координат, зависит от положения этого звена.
Целесообразно получить эти соотношения для линейных vi и угловых &i
. .
скоростей, а также линейных vi и угловых &i ускорений, заданных в систе-
мах координат соответствующих звеньев, которые удобны с вычислитель

ной ТОЧКИ зрения.
Как и ранее, пусть матрица перехода от системы координат i-го звена

OiXiYiZi к системе координат (i-1)-го звена ОнХнУнZн имеет вид
Приведем без вывода следующие соотношения:
а) для линейных скоростей
вращательное сочленение
v~.= Rт~
l l
~ x p~ .
. v. 1 +ro.
l- l 1 l-
.,
, l
(3.46)
телескопическое сочленение
~ RT
v.= ~ +ro.xp
. .v. ~ ~ . .+ RT.z q.,·
.
l l l z- 1 l 1- 1, l l 0 l
б) для линейных ускорений
~i =Riт +&i х( &i Х Рн, i )+&i х Рн, i, (3.47)
128
3. 3. Дифференциальные преобразования
в) для угловых скоростей
(3.48)
~
О).=
Rт~
.(0 1-
. 1
1 1
г) для угловых ускорений
,:,
roi =RT,:, RT .. RT ~ .
i rон + i Zoq1 + 1 сон xzoqi, (3.49)
Здесь Рн, 1 - вектор положения системы ОнХ1_1 :f;_1 Zн в проекциях на оси
системы координат o ixiyizi' z=(O, о, l)T.
3.3. Дифференциальные преобразования
В предыдущем параграфе были получены выражения для скоростей и ус

корений звеньев, обусловленных скоростями и ускорениями в подвижных
сочленениях. Рассмотрим важную задачу, аналогичную описанной ранее, а
именно: как сказываются малые приращения одних кинематических парамет
ров манипулятора на другие. Эгот анализ используют при изучении динамики

многозвенных механизмов, а также при построении алгоритмов управления.
3.3.1. Дифференциальное перемещение
Как было сказано ранее, любое движение твердого тела можно задать
как плоское перемещение вместе с некоторым центром и вращение вокруг
оси, проходящей через этот центр. Дифференциальное перемещение задается
вектором
ds-(~:), (3.50)
129
где
8 <р = (8 х, 8у, 8 z) т (3.51)
- вектор дифференциального вращения, компоненты которого - бесконечно

малые углы поворота вокруг осей координат:
dr = (dx, dy, dz) т (3.52)
- вектор дифференциального переноса, компоненты которого - бесконечно

малые перемещения (с сохранением ориентации) вдоль осей координат.
Свяжем, как и прежде, систему координат с твердым телом, положение
которого задано матрицей
Пусть твердое тело совершает дифференциальное перемещение, т. е. диффе

ренциальный перенос
и затем дифференциальное вращение
вокруг оси, проходящей через начало связанной с телом системы координат

(рис. 3.2) (векторы drт и Ь<р т заданы проекциями на оси связанной систе-
мы координат).
Рис. 3.2. Дифференциальное перемещение
130
Тогда новое значение матрицы Т принимает вид
(3.53)
В соответствии с выражением (1 .31) матрица L(drт) = Lт равна
(3.54)
Найдем матрицу Rot т • Воспользуемся выражениями (1.9) - (1.11) для на
хождения матриц, описывающих элементарные вращения. Учитывая, что

компоненты вектора (3.47) бесконечно малы, получаем
1 О О О
О 1 -8х О
Rot х, ох =
О 8х 1 О
О О О 1
1 О 8у О
О 1 О О
Rot у,оу =
-8у О 1 О
О О О 1
Нетрудно проверить, что суммарное вращение не зависит от порядка

вращений вокруг координат (поэтому будем считать 8 <р вектором) и, следо-
вательно,
1 -8z т 8ут о
8zт 1 -8х т о
Rot ( 8<р т ) = Rot т = (3.55)
-8у т ◊Хт 1 о
о о о 1
131
С учетом выражений (3.54), (3.55) находим

1 -oz т ◊Ут ОХт
ОZт 1 -Охт ◊Ут

Lт Rot т = (3.56)
-оут ОХт 1 ОZ т
о о о 1
Таким образом, соотношения (3.53), (3.56) определяют положение связанной

системы координат после осуществления дифференциальных преобразова
ний, заданных в связанной системе координат.
3.3.2. Матрица дифференциальных преобразований
Представим матрицу т' в виде (рис. 3.3)

1
T =T+dT.
Тогда для дифференциальных преобразований, заданных в связанной систе

ме координат, имеем с учетом (3.53)
dТт =T'(drт, О<рт )-Т=Т(Lт Rot т -E)
или
где
о -Оz т ◊Ут dхт
Лт=
ОZ т о -ОХт dу т
=( ~-(~_<Р_т_ч ~~~ J.
-оут ОХ т о dzт ООО О
о о о о
Для тех же дифференциальных преобразований, заданных в неподвижной

системе координат, получаем
или
dТ. =Л Т. =(~-o!_tf!o_J
0 0 1
ООО О '
132
Рис. 3.3. Изменение матрицы положения в ре

зультате дифференциального преобразования
где
о -8z 0 8уо
8z 0 о -8х 0 dr0 -Л(8<р 0 )р =(Л(8<р 0 ) 1 dr0 -A(8<p 0 )pJ
Rot 0 =
-8уо 8х 0 о ООО О .
--------------- ------------
о о о 0
Матрицы Л т и Л O называют матрицами дифференциальных преобразова
ний, соответствующих дифференциальному переносу и вращению. Посколь

ку, согласно построению dT0 =dТт, имеем
Получим еще один результат, который используем далее при изучении

вопросов, связанных с управлением. Сформулируем задачу, в известном
смысле обратную по отношению к только что рассмотренной.
Предположим, что положения тела в моменты времени t 1 и t 2 , причем
разность t 1 - t2 мала, характеризуются в базовой системе координат матрицами
т, =(о~~+~~J=(:,
z,
У1
о о
P1J
1 '
т, =(о~'о--~~J=(; , У2
о
Z2
о 1:' J=T1+dT
133
Требуется найти дифференциальное перемещение (ох, оу, oz, dx , dy,

dz) т и матрицу, переводящую Т1 в Т2 в базовой системе координат.
Напомним, что подобная задача рассматривалась в п. 1.2.4, однако там не
учитывалась малость перемещений, необходимых для совмещения Т1 с Т2 •
Имеем
dT=T
z
-Т, =Л о Т, =(~-(~J_o)_~i_l~~J
i i ООО 1 1 '
откуда
dr=p2-P1 , (3.57)
(3.58)
Умножая векторно слева (3.58) последовательно на х 1 , у 1 , z 1, после эле
ментарных преобразований получаем
(3.59)
Таким образом, чтобы переместить твердое тело из некоторого положе

ния, заданного матрицей Т1 , в близкое положение, заданное матрицей Т2 ,
необходимо переместить его на вектор dr (3.57) и повернуть вокруг оси, про

ходящей через начало связанной системы и определяемой вектором о q> (3.59).
При этом все векторы заданы в абсолютной системе координат.
3.4. Прямая и обратная задачи о скорости
Выше мы рассматривали прямую и обратную задачи о положении, имея

в виду нахождение зависимости между обобщенными координатами меха
низма и положением схвата. Аналогично сформулируем и задачу о скоро
сти, играющую большую роль при построении алгоритмов управления
движением манипулятора.
134
Пусть положение схвата N-звенного манипулятора характеризуется

шестью числами: тремя координатами начала связанной со схватом
системы координат и тремя углами, определяющими ее ориентацию .
Обозначим, как и раньше (см. § 1.4), эти параметры через s. Пусть
q = ( q1, q 2 , • • •, q N) т - вектор обобщенных координат, iJ. = ( q1 , q2 , ••• , qN) т -
вектор скоростей обобщенных координат, v и ro - линейная и угловая

скорости схвата (т. е. системы координат ONX NYNZ N , связанной со схва-
том) соответственно. Положение схвата однозначно определяется его обоб
щенными координатами
s = f(q). (3.60)
Дифференцируя (3.60) по времени, получаем

s=J(q)q' (3.61)
где s- 6х1-вектор обобщенной скорости схвата:
s=(сот, vт)\
J(q) - 6хN-матрица Якоби для преобразования/:
дf
J(q)= дq .
Соотношение (3.61) показывает, что вектор обобщенной скорости

схвата линейно зависит от вектора скоростей обобщенных координат.
Заметим, что при N =6 матрица Якоби становится квадратной, и для нее
можно вычислить определитель detJ(q), который называют якобианом
преобразования f
Сформулируем прямую и обратную задачи о скорости .
Прям,ая задача: по заданному вектору скоростей обобщенных коорди
нат iJ. найти вектор обобщенной скорости схвата s.
Обратная задача: по заданному вектору обобщенной скорости схвата
s найти скорости в сочленениях iJ. .
Рассмотрим сначала прямую задачу о скорости.
3.4.1. Прямая задача о скорости
Пусть задана скорость изменения обобщенных координат iJ. , требуется

найти угловую ro и линейную v скорости схвата. Используя соотношения
(3.40), (3.42), заметим, что если матрицу Якоби записать следующим образом:
135
(3.62)
то 6-мерный вектор jk будет определяться выражением
jk = Zk- 1
( zk-1 х Pk-I N
J- для вращательного сочленения,
либо
jk =( О J- для телескопического сочленения.

Zk- 1
Таким образом, соотношение для скоростей
(: )=J(q)ti, (3.63)
где матрица Якоби J(q) определяется выражением (3.62), является реше
нием прямой задачи о скорости.

Покажем теперь, как можно получить матрицу Якоби, используя диф
ференциальные преобразования. Найдем k-й столбец матрицы Якоби j k.
Пусть k-e звено манипулятора совершает движение, вызванное малым
изменением соответствующей обобщенной координаты. Изменение матри
цы положения манипулятора обозначим d kT .
Тогда в соответствии с выражением (3.26) имеем
dkT=A1A2 ... Ak-10 kdq kAk+l ···AN-IAN'
где 0k задается равенством (3.23) или (3.24) в зависимости от типа сочле
нения. В то же время, как было показано в п. 3.3.2, можно записать

(3.64)
Тогда
Если, как и прежде, через Tk-I обозначить матрицу, задающую положение и
ориентацию системы координат ( k - 1 )-го звена в абсолютной системе
координат:
136
то получим
(3 .65)
Пусть матрица T k-t имеет вид
-(Rk-1 __Pk-1]-(xk-1 __ Yk-1 __ zk-1_l Pk-1]

T k-l ооо 1 о о о 1 1 .
Тогда в соответствии с (1.40)
т,j ~( :ii---=~i•~J·
Обозначим через ◊<р N и drN искомые дифференциальные перемещения
схвата. Если в (3.65) выполнить все необходимые операции, то получим для

вращательного сочленения следующее выражение:
Откуда
(3.66)
(3.67)
Здесь Л ( z0 ) - матрица вращения вокруг вектора (О, О, 1) т.

Поскольку
из (3.66), (3.67) имеем
137
А ( 8 q> N) = А ( zk-1) d q k '
drN =А( zk-1)(р N- Pk-1)dqk ,
отсюда
что совпадает с выражением (3.62) для вращательного сочленения. Для

поступательного сочленения вывод аналогичен.
Пусть теперь угловая и линейная скорости заданы в системе координат

схвата О NX NyNZ N . Тогда вместо соотношения (3 .64) запишем
(3.68)
Введем матрицу
определяющую положение и ориентацию схвата в i-й системе координат.
Для этой матрицы можно легко получить следующие рекуррентные соот
ношения:
где И N =Е.
Соотношение (3.68) можно записать в виде
Лтk = И;!le kdqkUk-1 ·
Обозначая
138
после несложных преобразований получаем для вращательного сочленения

соотношения, аналогичные (3.62),
8<р Nт =(xk-1, , Y k-1, , 2 k-l z ) T dqk,
drNт =(хk-l y р k-l x -хk-l x р k-l y , у k-l y р k-l x -у k-l x р k-l y , z k-l y р k-l x -z k-l x р k-l y )т ·
Обсудим некоторые аспекты, связанные с вычислением матрицы Якоби

(3.62). Обозначая
имеем
О) =Jo/J.,
v=JiJ..
Тогда вычисление матрицы J (J) не представляет труда, поскольку векторы
zi являются компонентами матрицы
Что же касается вычисления Jv =(а 0 , ai, ... , а N-i), то здесь возни
кают трудности, связанные с вычислением векторных произведений
а i =z i хРiN, при этом z i =z/q1 , q 2 , ... , q;) , P i,N =PiN (q1 , q2, . . . , q N )-
Получим еще одну форму представления матрицы J v, в какой-то сте
пени упрощающую процедуру ее вычисления. Для этого несколько расши
рим понятие векторного произведения.
Пусть В - матрица, столбцами которой являются векторы Ь 1 , Ь 2 , .. • , Ьт :
Векторное произведение вектора и матрицы представим в виде
(3.69)
где а - 3 х 1-вектор; В - 3 х т-матрица; С - 3 х т-матрица.
139
Аналогично введем векторное произведение матрицы и вектора:
(3.70)
Приведем без доказательства следующие свойства введенных операций:
1. а х В=-В х а.
2. ахВ=А(а)В .
3. Если А - 3хп -матрица, то ( А х а )Ь =( А Ь )ха.
4. Если А - 3х3-матрица, то (АхАЬ)т =hхА т .
5. Если А - 3 х 3 -матрица, то (Ах а) т = (А т а) х А т .
6. Если А и В - ортогональные 3 х 3 -матрицы, то (Ах А Ь) т = (Ат В Ь) х Вт .
Рассмотрим элемент матрицы Якоби, имеющий вид
(3.71)
Пусть матрицы
задают положение и ориентацию k-го звена манипулятора в абсолютной и

относительной системах координат соответственно.
Тогда соотношение (3.71) преобразуется к виду
(3.72)
где z0 = (О, О, 1) т; р; N - вектор, соединяющий начала систем координат

o kx kykz k и ONX NYNZ N, заданный в системе o kx kykz k .
Введем вместо вектора а k = z0 х р; N, входящего в соотношение (3. 72),
матрицу
(3.73)
140
где операция векторного умножения выполняется в том смысле , в каком она
введена выше соотношениями (3.69), (3.70). Нетрудно увидеть, что
(3.74)
В силу второго свойства имеем
Yk =-р; NxE=-A(p; N )=А(р; N).
Заметим, что при использовании полученных соотношений (3.72), (3.74),

а также того очевидного факта, что
z k =Rk zo '
матрицу Якоби (для вращательных сочленений) можно представить следую

щим образом:
Zo ZN-1 ]
J- (
Zo хро N ZN-1 XP N-1 N -
Найдем зависимость между Yk и Yk-1 . Имеем
y k- 1 =Ат (Pt=l N ) ·
Из рис. 3.4 ясно, что
k-1 Q k
р k- 1 N = rk + k рk N ·
k- 1
k- 1 P k- 1 N
N
Рис. 3.4. Связь (k - 1)-й и k-й систем
141
Тогда
yk-1= Л т ( Q kр; N+ rk) =(Q kA ( р; N)Q; + А ( rk ) ) т = о; Л т ( р; N)0 k +Ат ( rk ) .
Учитывая первое свойство векторного произведения, получаем следующие

рекуррентные соотношения:
Рассмотрим матрицу
Ясно, что по-прежнему компонента матрицы Якоби удовлетворяет соотно

шению
Тогда
wk-1 =Rk-lyk-1=Rk-1 ( OkYko; -A(rk) )=Rk-lOkYko ; -Rk-lA(rk )=
=RkYko ; -Rk-1A(rk)=Wko ; -Rk-lA(rk).
Рассмотрим теперь член Rk_1A(rk). В соответствии со свойствами вве

денных векторных произведений имеем
Окончательно получаем
wk-1 =Wko; +RkL1' k=N, N - 1, ... , 1 , (3.75)
где
(3.76)
142
Таким образом, определение компонент подматрицы Якоби
Jv =(Wozo W1zo ··· WN-1zo)
заключается в выполнении следующих шагов.
1. Вычисление матриц Li, i=l, 2, ... , N в соответствии с (3.76).

Заметим, что эти матрицы, как правило, весьма просты, и, более того,
поскольку Ai задается равенством (2.8), то нетрудно увидеть, что
-disi aisiso.i -dicico.i ais~ai -disai]

Li = ri xOi = dici -aicis ai -disicai aicicai ·
[
О aicai aicisai
2. Вычисление Wu i=N-1, N-1, ... , О, в соответствии с (3.75) и на
хождение компонент а i матрицы Jv как третьего столбца матриц Wi .
Пр им ер 3 .1. Решить прямую задачу о скорости для двухзвенного

манипулятора (рис. 2.1 ).
Решение. Положим для простоты а 1 =а 2 =а. Тогда в соответствии с
примером 2.1 матрицы положения звеньев задаются следующим образом:
ci - si о aci
=(оос/о- r,Jf , =1, 2 ;

S; ci о as 1
А l. = i
о о 1 о
о о о 1
Ti =Ai =(Q~~-r~~}
С12 -S1 2 о а(с 1 +с 1 2 )
=(о~'о+~~ J·
S12 С12 о a(s1 + s12)
Т2 =
о о 1 о
о о о 1
Проиллюстрируем оба описанных выше способа вычисления матрицы

Якоби.
143
В соответствии с первым способом матрица Якоби имеет вид
Zo
J-
( Zo ХРо, 2
где z0 =z 1 =(О, О, l) т.
Заметим, что
р 1, 2 = р О, 2- р О, 1= р 2- р 1= ( а С12, а S 12, о) т ·
Тогда
-a(s1 +s12)
ZoXPo,2= а(с1+С12) ,
о
-GS12]
Z1 х Р1,2 = а~12 ·
(
И окончательно получаем
о о
о о
1 1
J=
-а( S1 +s1z) -aS1 2
а(с1+С12) GC12
о о
Получим теперь матрицу Якоби с помощью рекуррентной процедуры.
Согласно второму способу, имеем
144
хО1 =[~
о
L 1 =r1 о
as
1
-~с1 '
J
а
х02 =[~
о
L 2 =r2 о
as
2
-аос2 '
J
о
=[ ~
о
о
-as
12
J
W1 =R2 L; а ~12 ,
as 2 -ас
2
о о -а( S12 +С1)

о о а(с12+с1)
Подставляя третьи столбцы W0 и W1 в матрицу Якоби, получаем тот же
результат, что и в предыдущем случае.
В рассматриваемом примере элементы матрицы Jv можно получить
непосредственным дифференцированием вектора р 2 матрицы Т2 • Действи
тельно,
тогда
т. е.
что соответствует соотношению для матрицы Jv • #
145
3.4.2. Обратная задача о скорости
Перейдем теперь к решению обратной задачи о скорости. Пусть, как и
прежде, вектор s=(ro т , v т) т задает линейную и угловую скорости схвата.

Требуется найти скорости в подвижных сочленениях q, с которыми дви
жется схват со скоростью s. В этом случае соотношение

J(q)iJ.=s (3.77)
следует рассматривать как линейную систему шести уравнений с N

. . .
неизвестными q 1, q 2 , • • •, q N.
Известно, что система линейных уравнений
Ах=Ь ,
где А - известная матрица тхп; х - неизвестный вектор nxl ; Ь - заданный

вектор т х 1 , имеет решение тогда и только тогда, когда
r =rank( A)=rank( А, Ь), (3.78)
где (А, Ь) - расширенная матрица mx(n+l) , получаемая из матрицы А пу

тем добавления вектора Ь в качестве ( п + 1) -го столбца. Если r = т = п , то
существует единственное решение. Если соотношение (3.78) выполняется и

r <т , то т - r уравнений можно выразить в виде линейной комбинации r
независимых уравнений и им удовлетворяют решения r уравнений.
В терминах решаемой задачи это означает следующее.
1. Если число степеней подвижности манипулятора N = 6 , т. е. матрица
Якоби является квадратной, то необходимо рассмотреть два случая.
Пусть при некотором q выполнено условие detJ(q) :;t: O, т. е. матрица
Якоби невырожденная, тогда обратная скоростная задача имеет в качестве
решения единственный вектор
(3.79)
Если при некотором q выполнено условие detJ(q) = O (т. е.

r = rank ( J) < 6 ), то обратная скоростная задача либо имеет бесконечно
много решений, если выполняется условие
rank(J)=rank(J, s) , (3.80)
146
либо не имеет ни одного, если условие (3.80) не выполняется. Такие
конфигурации манипулятора q *, при которых det J ( q *)=О , называют

вырожденными. Таким образом, вырожденная конфигурация характеризу
ется тем, что для нее либо существует бесконечно много способов
реализовать движение схвата с заданной скоростью, либо не существует ни
одного способа.
2. Если число степеней подвижности N >6 , то решений обратной
скоростной задачи либо бесконечно много, либо не существует вовсе. Ма
нипуляторы с числом степеней подвижности N >6 называют избыточными.
Их применяют обычно при выполнении различных операций в загромож
денном пространстве, когда требуется избежать столкновений с препятст
виями в рабочей зоне. В данном случае используется способность манипу
лятора при одном и том же положении схвата принимать различные
конфигурации . Заметим, что управление такими манипуляторами сущест

венно сложней, чем манипуляторами с числом степеней подвижности N ~6.
3. Если N < 6 , то возможна любая из перечисленных выше ситуаций:
отсутствие решения, единственное решение и бесконечное множество
решений. Обычно манипуляторы с числом степеней подвижности N <6
применяют для выполнения простых транспортных операций (загрузка -
разгрузка станков, обслуживание конвейеров), т. е. когда не требуется обес
печивать перемещение схвата в любую точку рабочего пространства с
заданной ориентацией .
Пример 3.2. Пусть имеется двухзвенный плоский манипулятор (см.

рис. 2.1 ). Рассмотрим только линейные скорости схвата. Из соотношения
(3.63) имеем
где
-aS12].
аС1 2
Поскольку матрица Якоби квадратная (2х2), то можно вычислить ее

определитель
147
det J ( q 1 , пп) = О ,
что соответствует либо полностью вытянутой (рис . 3.5, а), либо сложенной
(рис . 3.5, б) «руке» . Нетрудно видеть, что в вырожденных положениях име

ют место следующие равенства:
для вытянутой «руки» ( q 2 =О)
-as 1 ] ;
ас 1
для сложенной «руки» ( q 2 = п)
В обоих случаях развиваемая скорость схвата v не является произволь

ной, но удовлетворяет соотношению
т. е. перпендикулярна «руке», либо вообще равна нулю при 2q 1 + q2 = О .
х х
\
\
о у о у
а б
'
Рис. 3.5. Вырождеm1ые конфmурации плоского манипулятора
148
Таким образом, при q2 =f:. тtn обратная задача о скорости имеет един
ственное решение. При q2 =пп обратная задача
1) не имеет решения, если командный вектор скорости v = (v х, v У ) т не

удовлетворяет соотношению
2) имеет бесконечно много решений, если вектор скорости удовле

творяет указанному соотношению и эти решения можно представить в виде
iJ.1 =t '
где t- любое действительное число.
Безусловно, что в случае практической реализации необходимо учиты

вать ограничения
Процедура поиска решения уравнения (3. 77) часто является одной из

компонент алгоритма управления манипуляторами, и, более того, вычисли
тельная сложность процедуры обращения матрицы Якоби определяет

эффективность алгоритма управления в целом. Очевидно, что наиболее
эффективный результат можно достигнуть, если удастся получить анали
тическое решение системы (3. 77) в виде
qi =aJ (q)ro +bJ (q)v , i=l, 2, .. . , N.
Несмотря на то, что для шестизвенных манипуляторов возможно
обращение функциональной матрицы J( q) размеров бх б , вычис-

лительная сложность этой процедуры чрезвычайно высока: по крайней
мере, в настоящее время не существует представления матрицы J- q) в

1
(
замкнутой форме для манипулятора с произвольной кинематической схе
мой. К счастью , существует довольно широкий класс манипуляторов, для
которых возможно получить аналитическое представление обратной мат
рицы Якоби. #
149
3.4.3. Манипуляторы с тремя пересекающимися

осями сочленений
Пусть оси вращения zk, z1, Zm трех шарниров манипулятора с N степе
нями подвижности пересекаются в одной точке О (рис. 3.6). В соответствии

с (3.62) уравнения, связывающие скорости, имеют вид
(3.81)
(3.82)
Умножая уравнение (3.81) векторно на Pk, N и вычитая из (3 .82), получаем
(3.83)
Заметим, что если начало координат О kX kykz k лежит в точке О пересече
ния осей, то Pz,k = A 1Zt, Рт, k = АтZт и, следовательно,
Pik
1
1
,1
1
1
1
\ 1
\ 1
\ 1
\ 1
---->---------~
z,,, о
Рис. 3.6. Пересечение осей вращения трех шарниров
150
Тогда уравнение (3.83) содержит в качестве неизвестных N-3 скорос

ти (линейных или угловых) в сочленениях. Что касается требования совпа
дения начала координат Ok и О (см. рис. 3.6), то оно не является очень
сильным, поскольку при построении систем координат по Денавиту - Хар

тенбергу (см. § 1.4) начало координат сочленений можно выбирать в любой
точке оси вращения .
Таким образом, можно утверждать следующее: если оси вращений трех

сочленений N-звенного манипулятора пересекаются в одной точке, то урав
нение для скоростей можно декомпозировать:
Jо J.q-v , (3.84)
22
где J 21 , J 2 2 - матрицы 3x (N- 3); J 11 - матрица 3х3; q отличатся от q

лишь нумерацией обобщенных координат.
Отметим, что аналогичный результат можно получить для произволь
ного числа пересекающихся осей.
Рассмотрим случай N =6 .Тогда в уравнении (3 .84) все матрицы имеют
размеры 3х 3 и их можно представить в виде
(3.85)
~
J 22q· 2 =V2- J 21q·1 , (3.86)
где ij-(;:)-искомые скорости в сочленениях.

Следовательно, решение обратной задачи о скорости состоит сначала в
нахождении вектора tj из (3.85), т. е. в обращении матрицы J 11 размера

1
3 х 3 , и далее - в нахождении 42 из (3.86). Итак, оба уравнения (3.85), (3.86)

имеют вид
ax+by +cz=d , (3.87)
где а, Ь, с, d - известные векторы; х, у, z - компоненты искомого вектора 41

2
или tj . Решение уравнения (3.87) имеет вид
[d Ь с] [а d с] [а Ь d]
Х = --- , z=--- , (3.88)
[а Ь с] у = [а Ь с] ' [а Ь с]
151
где через [и v w] обозначено смешанное произведение:
[и v w]=u(vxw) .
Напомним основные свойства смешанного произведения, которые мо
гут быть полезны для решения различных прикладных задач:
[и v w]=[v w и]=[w и v]=-[v и w],
[и v w]=det(u v w).
В заключение заметим, что аналитическое обращение матрицы Якоби
возможно также в том случае, если механизм содержит три поступательных
шарнира.
Продемонстрируем этот подход для решения обратной задачи о скорос
ти для манипулятора РUМА.
Пр им ер 3 .3. Решим обратную скоростную задачу для манипулятора

РUМА (см. рис. 1.22). Поскольку все сочленения вращательные, то в соот
ветствии с выражением (3 .62) имеем следующие уравнения для скоростей:
(3.89)
+(Z4 х P4 б )Cf s +(zs х Ps б )Сf б =v • (3.90)
Заметим, что кинематическая схема манипулятора такова, что оси z3 , z 4 ,

z5 трех шарниров пересекаются в одной точке ( 0 4, 0 5 ) (см. рис. 1.22),
следовательно, можно воспользоваться подходом, описанным выше. Умно
жая уравнение (3.89) векторно на р 46 и вычитая его из (3.90), в силу
коллинеарности Рз, 4 и z3 , р 4, 5 =0 , получаем
(3.91)
В соответствии с (3.87), (3.88) имеем
(3.92)
152
(3.93)
(3.94)
где D I2 3 =[(z 0 xp 04 )(z1 xp I4 )(z2 xp 24 )] - детерминант системы уравнений
(3.91).
Упростим теперь соотношения (3.92) - (3.94), используя полученное в
§ 2.1 решение прямой задачи кинематики в рекуррентной форме (см. при
мер 2.2).
Вычислим сначала D 12 3 . Согласно определению смешанного произве-
дения
Учитывая, что
получаем
Для векторных произведений ортов связанных систем координат имеем
Тогда
(3.95)
Далее вычислим z1 х р 14 . Поскольку р I 4 = р O4 ,

(3.96)
где соответствующие векторные произведения:
(3.97)
153
Найдем теперь z2 х р 2 4 • Воспользуемся следующими очевидными
соотношениями:
т. е.
(3.98)
Поскольку
У2 X Z 3 =-S3 Z2,
то
(3.99)
Осталось умножить скалярно (3.96) на (3.99). Так как
окончательно получаем выражение для детерминанта:
Dш =а2(аз sз - d4сз )(а2 с2 +азс2з +d4S2з ).
Заметим, что для входящих в детерминант сомножителей имеют место

следующие соотношения:
где р 3 4 - проекция вектора, соединяющего начало координат 03 с 04, на

У2
ось У2 системы координат 0 2 Х 2 Y2 Z 2 ; р 1 4 - проекция вектора, соединя-

х1
ющего начало координат 01 (или 0 0) с 04, на ось Х 1 системы координат
01X1Y1Z1.
154
В этом легко убедиться, если вычислить матрицы А3 А 4 и А 2 А 3 А 4 и
рассмотреть их последние столбцы. С учетом сказанного имеем
(3.100)
где обозначено
Х14 = Р14 ·
Х]
Вычислим скорость в первом сочленении q1 • В соответствии с (3.92)

числитель выражения (3.100) имеет вид
[v 4(Z1 х Р14) (z2 хр24) ]=v 4[ (z1хР14)x(z2 хр24)] •
Подставляя сюда (3.99), получаем при у 34 ,t:0
(3.101)
Если
(3 .102)
то q1 может принимать любое значение. Уравнение (3.102) задает множест
во вырожденных конфигураций манипулятора. Геометрически соотношения

(3.102) означают (с учетом того, что а3 <0), что направление вектора,
соединяющего 02 и О 4 (или 0 5 ), совпадает с направлением второго звена
(см. рис. 1.22). Еще одно множество вырожденных конфигураций манипуля

тора задается соотношением
(3.103)
Это такие конфигурации, при которых точка 04 (или 05) лежит в верти
кальной плоскости, проходящей через оси fi, Z1 (или Z 0 , Z 4 ).

Найдем теперь q2 • В соответствии с описанными выше свойствами
смешанного произведения имеем
[ (zo х Po4)v 4(Z2 х Р2 4) ]= - v 4(zo х Po4) x (z2х Р24),
где (z 0 xp04 ) и (z 2xp 24 ) задаются равенствами (3.95), (3.98) соответ
ственно.
155
получаем
(zo х Ро 4)x(z2 х р24) =-d 2(d 4S2з +а3С2 з)Z 1 -Х14а3Хз -х14d 4Zз ·
Тогда для q2 можно записать соотношение
(3.104)
Найдем q3 • В соответствии с описанными выше свойствами смешанно

го произведения получаем
Учитывая соотношения (3.95), (3.97), а также равенства
имеем
Так как в последнем равенстве слева стоит р 0 4 , то получаем при х 14 -:f:. О
(3.105)
Если х 1 4 =О, то q3 является любым действительным числом.
Перейдем теперь к нахождению обобщенных скоростей в четвертом,

пятом и шестом сочленениях. В силу (3.89) имеем
(3.106)
где
156
- известный (после нахождения q1 , q2 , q3 ) вектор. Систему уравнений (3.106)

решим аналогично (3.91). Имеем
. [.Q Z4 Zs]
q4 = D '
456
где
Вычислим детерминант D 456 :

(3.107)
Тогда можно получить следующие соотношения:
[.Q Z4 Z5]=.0x5, [Z3 .Q Z5]=-.0S5Z4, [z з Z4 .Q]=-.OX4.
Таким образом, выражения для скоростей в сочленениях имеют вид
. .Qxs
q4 =-- - , (3 .108)
S5
(3.109)
(3.110)
Из выражений (3.107) ясно, что множество вырожденных конфигура

ций задается уравнением
s 5 =0 . (3 .111)
Геометрической интерпретацией решений уравнения (3 .111) являются все

конфигурации манипулятора, при которых «кисть» и «предплечье» (т. е. чет
вертое и пятое звенья) вытянуты в одну линию (см. рис. 1.22).
Итак, решение обратной скоростной задачи для манипулятора PUMA
задается соотношениями (3.101), (3.104), (3.105), (3.108) - (3.110). При этом
вырожденные конфигурации манипулятора определяются соотношениями
(3.102), (3.103), (3.111). #
157
3.4.4. Обратная задача о скорости как

задача минимизации
В предыдущем параграфе было получено точное аналитическое реше

ние обратной задачи о скорости для некоторого класса кинематических схем
манипуляторов. Однако довольно часто возникают ситуации, когда не
существует точного решения уравнения
J(q)iJ=s (3.112)
либо решение не является единственным. Тогда естественно найти прибли

женное решение уравнения (3.112), сформулировав разумный критерий
оценки степени приближения решения. Одним из наиболее распространен
ных способов оценки является метод наименьших квадратов .
Пусть линейная система т уравнений с п неизвестными имеет вид
Ах=Ь,
где А - матрица т х п ; х - неизвестный вектор п х 1 ; Ь - известный вектор

т х 1.
Найдем такой вектор а, который удовлетворяет условию
2 2
JJAa-bJJ =minJJAx-bJJ
х
, (3.113)
где под нормой вектора c=(ci, с2 , ••• , сп ) т понимают его длину, т. е.
J cJJ =:~:::С:
2
(хотя можно использовать и другие способы нормирования ли
нейного пространства).
Тогда поставленная задача сводится к поиску минимума функции
f(x)= JJAx-bJJ 2 •
Представляя f(x) в виде f(х)=(Ах-Ь)т (Ах-Ь) и используя необходимое
условие экстремума, получаем следующее уравнение для нахождения векто
ра а, удовлетворяющего условию (3.113):
(3.114)
Если квадратная симметрическая матрица А т А размеров п х п невы

рожденная, т. е.
det(Aт А) -::f:. О , (3.115)
158
то искомый вектор
(3 .116)
где
(3.117)
называют псевдообратной матрицей по отношению к А. Нетрудно

проверить, что если матрица А такова, что существует А- 1
, то А+ = А - 1 •
Необходимое и достаточное условие выполнения неравенства (3 .115)
состоит в том, чтобы матрица А имела максимально возможный ранг, т. е.
rank(A)=min(m, п). (3.118)
Если же условие (3.115) или (3.118) (что одно и то же) не выполняется, то

уравнение (3 .114) имеет бесчисленное множество решений, из которых
следует выбрать то, которое нас устраивает в том или ином смысле. Один из
подходов решения уравнения (3.114) состоит в следующем.
Пусть матрица А имеет ранг r=rank(A)<min(m, п), т. е. det(Aт А)=О.
Тогда матрицу А можно представить в виде
A=LR, (3.119)
где L- матрица m x r; R - матрица rxn.

В этом случае
rank(L)=rank(R)=r,
т. е. ранги матриц L и R максимально возможные. Представление матрицы в
форме (3.119) называют скелетным разложением матрицы А. Нетрудно ви
деть, что скелетное разложение матрицы А не является единственным.

Потребуем теперь, чтобы существовали такие матрицы И и V, для кото
рых строки и столбцы псевдообратной матрицы А+ являются линейными

комбинациями строк и столбцов матрицы А т , т. е. вьmолняются соотношения
Тогда можно показать, что
159
где
или окончательно
(3 .120)
Здесь L и R- матрицы скелетного разложения (3 .119). Полученное соотно

шение представляет собой формулу Мура - Пенроуза для псевдообратной
матрицы.
Аналогичное решение уравнения (3.114) в форме (3.120) можно

получить, если среди всех векторов а, удовлетворяющих (3.113), можно
найти тот, у которого норма минимальна.
Заметим, что если rank( А) = 1 , то L и R являются матрицами размеров
mx l и lxn соответственно. Тогда
где а - скаляр, и, следовательно,
А + =аRтLт =аА т
'
т. е. псевдообратная матрица в этом случае совпадает с точностью до коэф
фициента пропорциональности с транспонированной матрицей. Этот факт
иногда используют при управлении манипулятором, заменяя обратную мат
рицу Якоби на транспонированную во всех точках пространства обобщен
ных координат.
Еще одна алгебраическая интерпретация псевдообратной матрицы состоит
в следующем: псевдообратная матрица А+ является наилучшим (согласно ме

тоду наименьших квадратов) приближеннь1м решением матричного уравнения
АХ=Е ,
при этом норма матрицы A=(ai ) может быть определена так:
2
= I>iJ ·
2
I All i, j
Приведем без доказательства некоторые полезные в приложениях свой

ства псевдообратной матрицы (многие из них можно установить непосред
ственным использованием основного соотношения (3.120)):
160
1) АА + А=А ; 4) (А + А)т =А + А;
2) (А+) + =А; 5) (АА + ) 2 =АА+;

3) (АА + ) т = АА + ; 6) (А + А) 2 =А + А .
Заметим, что если ранг матрицы А максимален, т. е. выполняется условие

(3 .118), обе формы представления псевдообратной матрицы А + , заданные
соотношениями (3.117) и (3.120), совпадают, что легко можно проверить, если
в скелетном разложении (3 .119) принять L = А , R = Е либо L = Е , R = А .
Все вьmеденные соотношения для псевдообратных матриц сохраняются
и для случая, когда обращаемой матрицей А является матрица Якоби J(q).
Заметим, что если J(q) - квадратная матрица и при некотором q = q*
detJ(q*) =О , то псевдообращение в форме (3.116) не является приемлемым,

поскольку в этом случае
det(Jт (q)J(q)) = (det(J(q)))

2
и, следовательно, в точке q = q * матрицы Jт J и J вырождаются одновременно.

В этом случае следует использовать представление для J + в форме (3.120).
Одна из особенностей поиска псевдообратной матрицы J+(q) состоит
в том, что ее ранг может быть разным в различных точках пространства
обобщенных координат, поскольку матрица J(q) функциональная.
Пример 3.4. Для двухзвенного плоского манипулятора (см. рис. 2.1)

матрица Якоби J (q) имеет вид
1
Тогда обратная матрица Якоби J- (qi, q2 ) существует во всех точках
(%, q2 ) , кроме точки (%, nk). Построим сначала псевдообратную матрицу
в точках (q1 , 2nk). Ее скелетное разложение имеет вид
-as)= а (-s) (2 1) = LR .
ас1
1
с1
1
161
Выполняя все необходимые операции, получаем
1 (-2as1
J + (q1 , 2nk) =-
5 -as1
2ac1
ас1
J.
Аналогично можно найти псевдообратную матрицу J+(q, 2n(k+ 1)):
J + (q1 , 2n(k+1))=- ( о
-as1
Нетрудно заметить, что в сингулярных точках имеет место равенство
(3.121)
где а= a(q) - скалярная функция. #
Пр и м ер 3 .5. Пусть имеется трехзвенный манипулятор, кинематика

которого совпадает с кинематикой трех первых звеньев манипулятора
РUМА-600 (см. рис. 1.22). Для решения обратной задачи относительно ли
нейных скоростей воспользуемся соотношением (2.31 ), связывающим поло
жение начала системы координат O4 X 4Y4Z 4 с обобщенными координатами
q1 , q2 , q3 • Полагая а 3 = О , имеем
(3 .122)
Тогда, дифференцируя соотношение (3.122) по времени, получаем
(~J=J(q) (::J
где
С1 (-a2s2 + d4C2 з)
s 1(-a 2ss22 + d 4c 2 3 )
-а2С2 - d4S2 з
162
Вычислим определитель матрицы Якоби (3.123)

detJ(q) = -a2 d 4 c3 (a2c2 + d 4s 2 3 ).
Получим теперь псевдообратную матрицу J+(q) в точке (q1 , q2 , п/ 2)

при q2 * п/2 + пп , что соответствует вытянутой «руке». В этой точке с3 =О,
с2 *О, следовательно, detJ(q1 , q 2 , п/2) =О. Обозначая
и полагая в выражении (3.123) q3 = п/2, а 2 + d 4 = l, получаем
-lC1S2
-/s1s2 (3.124)
-lc2
Нетрудно заметить, что 2-й и 3-й столбцы матрицы J линейно зависимы и,

следовательно, rank( J) < 3 . Кроме того, определитель минора, получаемого
путем вычеркивания 2-й и 3-й строк и 1-го и 2-го столбцов при сделанных
выше предположениях, отличен от нуля, и поэтому
rank(J) = 2.
Тогда скелетное разложение J имеет вид
J=LR ,
где L- матрица 3х 2 ; R - матрица 2х 3, и

rank(L) = rank(R) = 2. (3.125)
Сформируем матрицу L из 1-го и 2-го столбцов J:

[-ls c d,Ci -11:is,]
1 2 -
L= lc1C2~d2S1 -/s1s2 . (3.126)

-lc2
Тогда
R-(~ о
1 d~J (3.127)
163
Нетрудно видеть, что ранги матриц L и R удовлетворяют условию (3.125).

Прежде чем приступить к нахождению псевдообратной матрицы J +(q) ,
заметим, что матрицу L можно представить в виде
(3 .128)
где 01 и 02 - матрицы поворота, являющиеся компонентами матриц А1 и
А2 (см. пример 3.2), задающих положение и ориентацию первого и второго
звеньев соответственно:
(3.129)
(3.130)
Это наблюдение существенно упрощает поиск псевдообратной матри

цы. Действительно, если имеет место разложение
L=0L'
'
где О - ортогональная матрица, то в соответствии с выражением (3 .120)
получаем
(3.131)
В этом случае трудоемкую в вычислительном плане операцию обращения
матрицы Г L можно заменить на операцию обращения матрицы более про

стой структуры L'т L'.
Выполняя все операции в выражении (3.131), где матрицы R и L' зада
ны соотношениями (3.127) и (3.130), матрицы О= 0 10 2 и 01 и 02 заданы
выражениями (3.129), получаем окончательно
r}d2 s 2
-l(di +х1\ ) , (3.132)
164
3.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц
где
Заметим, что матрица ] +(q) - вырожденная, поскольку ее 2-я и 3-я строки

линейно зависимы. #
3.5. Запись основных кинематических

соотношений с помощью блочных матриц
Для анализа кинематики и динамики манипуляционных механизмов по

лученные ранее выражения для линейных и угловых скоростей и ускорений
звеньев манипулятора целесообразно записывать через производные его
обобщенных координат. Это может быть достигнуто в наиболее компактной
форме с использованием аппарата блочных матриц. Вначале остановимся на
основных положениях этого метода .
3.5.1. Блочные матрицы и действия над ними
Блочными называют такие матрицы (векторы), компонентами которых

также являются матрицы (векторы). Для блочных матриц и векторов при
некоторых дополнительных условиях сохраняются правила выполнения
операций над обычными матрицами и векторами. Рассмотрим эти вопросы

более подробно.
Пусть дана прямоугольная матрица А = (ai), i = 1, ... , п, j = 1, ... т раз-
мера п х т. Ее можно разбить на прямоугольные блоки горизонтальными и

вертикальными линиями, в результате чего получится блочная матрица,
состоящая из блоков A iJ' каждый из которых имеет размер ni х т1 ,
=(AiJ, i=1, ... , l; j=1, ... , k.
Как блочная матрица она имеет размер l х k, а как обычная матрица -

размер п х т.
165
Действия над блочными матрицами сохраняются такими же, как и над

обычными матрицами, если соблюдаются условия согласования размеров
блоков, над которыми проводятся соответствующие действия. Так, при
суммировании блочных матриц А и В нужно потребовать, чтобы не только

совпадали их размеры, но и размеры соответствующих блоков. Тогда, если
В= (BiJ ), i = 1, ... , l,j = 1, ..., k, то А + В = (A iJ+BiJ ).
При умножении блочных матриц А и В число блоков в строке матрицы
А должно совпадать с числом блоков в столбце матрицы В, причем гори
зонтальные размеры блоков А iJ должны совпадать с вертикальными разме
рами соответствующих блоков BiJ .
Иными словами, если блоки А iJ имеют размер n i х т ,
1 i = 1, ... , l;j = 1, ... , k,
то блоки BiJ должны иметь размер т1 х Pr, j = 1, ..., k, r = 1, ..., s. Тогда
произведение l х k - блочной матрицы А и k х s - блочной матрицы В

определится как lхs- блочная матрица С = ( CiJ ),
k
С=АВ, CiJ = 'I_A;rBrJ • i=1, . .. , l; }=1, .. . , s . (3.133)
i=l
В частном случае, если А - квазидиагональная матрица, т. е. AiJ = О

при i * j,
A=diag (А 11 А 22 .. . Au )=diagAu,
получим
CiJ = Aii BiJ' i = 1, ... , l; j = 1, . . . , s. (3.134)
Если, наоборот, квазидиагональной является матрица B=diag (В 11 В 22 . .. Bss ),

то
CiJ = A iJ В11 , i = 1, .. . , l;j = 1, ... , s. (3.135)
Наиболее просто перемножение блочных матриц выполняется в том

случае, когда матрицы А , В квадратные и разбиты на одинаковые по
размеру квадратные блоки. В этом случае их перемножение всегда вы

полнимо.
Введем операцию транспонирования блочной матрицы как операцию

транспонирования ее блоков и одновременно транспонирования каждого
блока как обычной матрицы, т. е.
166
л;1 л;1 А1:

А1\ л;2 л;k
Ат= =( Ai~) т, i = 1, . . . , l; j =1, ... , k .
л; A;k л;
Нетрудно видеть, что транспонированная согласно этому правилу блоч

ная матрица является транспонированной и в обычном смысле, т. е . как
обычная матрица.
Введем также верхнюю или нижнюю квазитреугольную матрицу как

блочную матрицу А = (А iJ ), для которой А iJ = О при i < j ( или при i > j).
Если А и В верхние (нижние) квазитреугольные матрицы одинакового размера,
причем соблюдаются условия перемножаемости диагональных элементов, то
С = АВ = diagA l..l Вl..l (3.136)
- квазидиагональная матрица.
Отметим, что для квазитреугольной как и для квазидиагональной матри

цы определитель равен
Ь1
Ь2
Введем теперь блочный вектор Ь = , компонентами которого
ьп
являются тх l-векторы bi, i=l, ... , п. Таким образом, фактический раз
мер вектора Ь равен nmxl. Транспонированный lxn блочный вектор-стро
ка Ь т =(Ь 1т ь; ... ь:) имеет фактический размер lxnm.

Условимся для упрощения обозначений в дальнейшем обозначать
Ь = (Ь 1 Ь 2 ... Ьп )т - п х l-блочный вектор-столбец, состоящий из тхl -век-
торов-столбцов bi , что правильнее бьmо бы записать как Ь = (Ь 1т ь; ... Ь; ) т.

Матрицу размера тхп=(Ь 1 Ь 2 ... Ьп) будем обозначать как ьт.
Произведение блочной матрицы А на блочный вектор Ь определяется как
частный случай рассмотренного выше произведения двух блочных матриц.
167
При этом блоки AiJ должны иметь размер r хт, а число столбцов блочной
матрицы А должно соответствовать размеру вектора Ь, т. е. i =1, ... , l ,

j =1, ... , п . Результатом умножения является блочный вектор-столбец
размера / х1 с= АЬ , элементами которого являются векторы-столбцы

п
L А iJ Ь1 , i = 1, ... , l, т. е.
j =l
(3.137)
В частности, если А = diag А f; , то
(3.138)
Для нижней квазитреугольной матрицы произведение АЬ (при условии

согласования размеров блоков A iJ и bJ можно записать в виде
(3.139)
В частности, для блочной матрицы п х т
Е о о
И=
Е Е о
, где Е-[~
Е Е Е
и блочного пх 1-вектора Ь
Если же ввести блочную матрицу О = (Е Е ... Е), то
ИЬ=Ьт =(Ь 1 Ь 2 ..• Ьп), (3.140)
т. е. это частично транспонированный блочный вектор, в котором процедура

транспонирования распространяется только на структуру блочного вектора,
но его компоненты остаются векторами-столбцами.
168
С учетом введенных обозначений
Пусть теперь А = (А iJ ), i = 1, ... , r,j = 1, ... k - блочная матрица из

блоков А iJ размера п х т, а Ь - обычный вектор k х 1 . Определим произведе
ние А Ь как блочную матрицу
С=АЬ= (3.141)
т. е. матрицы А iJ умножаются на компоненты вектора Ь, как на числа. В

частности, для l xr блочной матрицы А, состоящей из mxl векторов a iJ (т. е.
для /тхr-матрицы) и rхl-вектора Ь произведение с = АЬ представляет со
бой блочный вектор-столбец, компоненты которого
r
ci = LaiJb1 , i=1, 2, ... , l. (3.142)
J=I
Аналогично можно определить и произведение т х п-блочной матрицы

А на п х r-обычную матрицу В как тхr-блочную матрицу
C=AB=(i:AiiJk], i=1, ... ,

J=I
т, k=l, ... , r. (3.143)
3.5.2. Запись линейных и угловых скоростей звеньев

манипулятора с помощью блочных матриц
Использование блочных матриц дозволяет существенно упростить за
пись соотношений (3.44), (3.45), (3.46) и (3.48), определяющие угловые и

линейные скорости движения звеньев манипулятора в неподвижной системе
координат и в системах координат отдельных звеньев.
169
Рассмотрим вначале соотношение (3.44), определяющее угловую ско

рость k-го звена манипулятора в неподвижной системе координат. Предва
рительно заметим, что в том случае, когда не все кинематические пары
вращательные, формулу (3 .44) можно записать в виде

k
ro k = LZi-1crAi , (3.144)
i=l
где cr i = 1, если пара вращательная, и cr i = О , если пара поступательная.

Введем блочный Nx 1-вектор угловых скоростей со и квазидиагональную
Nх N-блочную матрицу z, состоящую из ортов осей кинематических пар -
3х1-векторов zi:
а также обычную N х N-матрицу cr = diag (cr 1 cr2 ••• crN). Тогда систему
равенств (3.144) при k = 1, 2, ..., N можно записать как одно матричное
равенство
(3.145)
где Bro(q) - нижняя квазитреугольная матрица
о о
о
(3.146)
Систему равенств (3 .48), определяющую вектор угловых скоростей звень

ев в системах координат, связ анных со звеньями, можно представить в виде
(3.147)
где нижняя квазитреугольная матрица В ro ( q) имеет вид
R;z 0 о о
R;2zo R;z 0 о
Ё(j) (q) = (3 .148)
R;Nzo R;Nzo R'fvz0
170
а Rji - матрица перехода от i-й к j- 1-й системе координат, RJi =
=(R jR j+l . .. Ri )т =RTR'(_1... RJ, i> j.
Учитывая, что Riтz 0 =v i =(0 sa; са; )т - вектор, не зависящий от обоб

щенных координат манипулятора, причем
можно представить блочную матрицу Вro ( q) в виде
Е о о о
Е о о
Е о (3.149)
Из полученных соотношений нетрудно получить формулу, связываю

щую выражения (3.145) и (3.147). Действительно, из (3.147) можно получить
С учетом того, что zO = R; z1 , будем иметь
Продолжая эти рассуждения, получаем, что
или
&=Rтro (3.150)
'
где
171
Для того чтобы получить матричные выражения, описывающие

линейные скорости звеньев (3.45), (3.46), условимся векторное произ
ведение ахЬ записывать в виде А(а)Ь, где Л(а) - кососимметрическая
матрица
Напомним (см. п. 3 .1), что в силу свойств векторного произведения

т
А(а)Ь = -А(Ь)а = А (Ь)а.
Если R - ортогональная матрица, то (см. рис. 3.3)
RA(a)b = A(Ra)Rb,
как следствие
RA(a)R Ь = A(Ra)b,
или
т т
А(а )Rb = R A(R а )Ь.
Пусть Л(а) - квазидиагональная блочная матрица
Тогда векторное произведение двух блочных векторов а и Ь можно записать

как блочный вектор
Прежде чем записывать формулу (3.45) с помощью блочных матриц,
обобщим ее на случай, когда манипулятор имеет как вращательные, так и
поступательные пары, используя (3.40):
vk=A(zo)Pokcr141 + Л(z1)Plkcr242 + . • .+
+А( Zk-1) Pk-1 k (J kq k +(l - <J1 )zoiJ.1 + ... +(1- cr k )zk-lq k . (3.152)
172
Введем теперь блочную матрицу
и блочные векторы
т т
Р= (Ро1Р12 ···Рн-1н), v = (v1 V2 ··· vN) ·
Тогда систему равенств для линейных скоростей звеньев (3.152) при k=

= 1, 2, ..., Nможно представить в виде одного матричного уравнения
v= Uz(E- a) q+UЛ(w)P. (3.153)
Подставляя в правую часть этого уравнения выражение для w из соотно

шения (3.145), второе слагаемое записываем в виде
ИЛ(w)Р = ИЛ\Р)w = UЛ\P)UzaiJ. ,
где
лт(Ро1) о
л.т(Р)=ИЛТ(Р)= лт(Ро1) о
Лт(Ро1) лт(Р12)
Таким образом, система равенств (3.45) соответствует одному матрич

ному соотношению
(3.154)
где
B/q)=Uz(E- a) + А т(Р)Иzа (3.155)
- нижняя квазитреугольная матрица.
Непосредственно перемножая матрицы Л т ( Р) и Иz, можно предста-

вить матрицу Л т ( Р) Иz в правой части этого выражения в виде
Л(zо)Ро1 о
л.т(Р)Иz= Л(zо)Ро2 о
Л(zо)Ро н
откуда следует эквивалентность равенств (3.45) и (3.154) при cr = Е.
173
Таким образом, матрица В v ( q) в более подробной записи имеет следую
щий вид:
z0 (E-cr1)+
о о
+Л(zо)Ро 1<J1
z0 (E-cr1)+ Z1 (E-cr2)+
о
Bv(q)= +A(zo)Po 2cr1 +Л(zi)p12cr2 (3.156)
z0 (E-cr1)+ z1 (E-crz)+ zN-1 (E-cr N)+

+Л(zo)PoNcrt +Л(z1)P1 Ncr2 +A(zN-1)PN-1NcrN
Полученные соотношения для угловой и линейной скоростей движения

звеньев манипулятора в неподвижной системе координат иногда записыва
ют в виде одного матричного соотношения
(q)J. =В(qq,
(ro)=(BB()q00
). (3.157)
V q V
где
(3.158)
Рассмотрим теперь равенство для блочного вектора линейных скорос

тей звеньев манипулятора
заданных в связанных со звеньями системах координат (см. (3 .46)), которое

имеет вид
(3.159)
где
Напомним, что элементы этих матриц - векторы &i , vi , P i-I i заданы в

i-й системе координат.
174
Подставляя в правую часть равенства (3.159) выражение для & из
(3 .147), окончательно получаем
(3.160)
где
- нижняя квазитреугольная матрица.
Непосредственно перемножая матрицы, стоящие в правой части этого
выражения, находим расчетные формулы для определения компонент век

тора v в функции от q. При этом для второго слагаемого имеем:
л(vJP01 о
R;л(vi)j,01 +л(1½v 1 )р12 о
R;Nл(v1)P01+ R;Nл(v2)P12+
+R;Nл(1½v 1 )Р12 + +R;Nл(R;v2)P2з+ ... A(vN)PN-1N
+ ··· +A(R;Nv1)PN-1N + ··· +A(R;Nv2)PN-1N
В силу ортогональности матриц Ri

R;л(v 1 )j, 01 +Л(R;v 1 )j,01 =R;л(v 1 )j, 01 +R;л(v 1 )R 2 j, 1 2 =
=R;л( V1 )(.Ро 1 + R2.P12 )=R;л( V1 )Ро2,
причем вектор j, 02 задан в системе координат 0 1X 1Y1Z 1.

Выполняя аналогичные преобразования над остальными элементами
матрицы, запишем ее в виде
Л(v1).Ро1 о о
R;A(v1).Po2 Л(v 2 ).Р1 2 о
Rтлт(Р)Rтv= R;зл(v1).Ро з R;л(v2).Р1 з о , (3.161)
R;Nл( V 1)PoN R;Nл(v 2 )P1N Л(v N )P N -1 N
наиболее удобном для практических вычислений.
175
Преимущество полученных формул заключается в том, что они содер

жат информацию о линейных и угловых скоростях для всех звеньев мани
пулятора. В частности, для N-го звена (схвата) манипулятора можно запи
сать следующие равенства, определяющие вектор угловой скорости в абсо

лютной и связанной с N-м звеном системах координат ( они следуют из
(3.145) и (3.147):
(3.162)
где
- якобиева матрица,
блочный вектор-строка, причем знак транспонирования относится к
блочному вектору z в целом, а не к его компонентам, т. е. z т - это блочный

вектор-строка 1 х N, или обычная матрица размера 3 х N.
Аналогично
(3.163)
где
Для линейной скорости N-го звена будем иметь
(3.164)
где соответствующая якобиева матрица J v ( q) имеет вид
(3.165)
причем
176
а блочный вектор-столбец
В выражении для z т , как и выше, индекс транспонирования относится

только к блочному вектору в целом, т. е. z т, а также и матрица J v ( q)
представляют собой блочные векторы-строки, или обычные матрицы раз
мера 3x N.
Для линейной скорости N-го звена в связанной с ним системе координат
получим аналогично
(3.166)
где обозначено
Jv(q )=Rт {v( E-cr )+ Л( v)PNcr), (3.167)
Формулы для угловой и линейной скоростей N-го звена можно объеди
нить в одно выражение:
(::)-J(q)q, (3 .168)
где
(3.169)
- 2xN - блочная матрица (6 xN - обычная матрица), компоненты которой
определяются формулами (3.162), (3.164) и зависят от обобщенных коорди

нат манипулятора q.
Иногда последнюю формулу записывают в виде
177
3.5.3. Линейные и угловые ускорения

Формулы для определения линейных и угловых ускорений звеньев ма

нипулятора получаем непосредственным дифференцированием по времени
соотношений (3.162) - (3.166). Определим угловые и линейные ускорения в
неподвижной системе координат.
Предварительно рассмотрим несколько вспомогательных соотношений.
Заметим, что в соответствии с принятыми обозначениями
- орт оси O iZi в неподвижной системе координат. Найдем производную
Нетрудно проверить, что
(3 .170)
где
0,=[I ~l ~J=Л(z 0 ).
С учетом формулы (3.44) можно записать окончательно:
178
или в матричной форме
Заметим, что мы получили также соотношение
или
R=Л( w )R, (3.172)
если
R = diag (R 1 R 12 ••• R 1N ).
Теперь определим угловые ускорения звеньев Е в неподвижной системе
координат. Дифференцируя обе части равенства (3.145), получаем

ro=Bro (q )ij+ Bro (q, q)ij = Uz aij+Uz crq =Иz aij+UЛ' ( ro )z crq. (3.173)
Выразив в последнем слагаемом ro по формуле (3 .145), окончательно
запишем это равенство в виде
Е = ro=Uz aij+Uл'(иz crq )z crq. (3.174)
Таким образом, если записывать формулу для угловых ускорений в виде

(3.173), то
Заметим, что второе слагаемое в формуле (3.174) содержит произведе

ния скоростей относительного движения звеньев qi .
Дифференцируя равенство (3.154), характеризующее линейные скорости
звеньев в неподвижной системе координат, получаем
+Ат (i')Иz aq+A т (Р)Иi aq+A т (Р)Иz crij.
179
Здесь, как и выше,
P=RP .
. .
P=RP+RP=A(ro)RP+RP.
Для того чтобы найти Р , запишем вектор Рн,i в i- 1-й системе коорди
нат; в соответствии с (2.8) он равен
р 1-. 1 · =R.p~ - 1, 1- =(а.с q; a 1.sq,- d 1.)т,

,l l /- l
что можно записать, используя обозначение (1.11) как
где
где R;a 1
определяется по формуле (1 .9).
Поскольку R:0,. 1
не зависит от qi, а µ i зависит только в том случае, если
В матричной форме
P=v(E-cr)q. (3.175)
Р = А ( ro) RР + Rv (Е - cr) iJ. = А ( ro) Р + Rv (Е - cr) iJ. . (3.176)
180
С учетом этих формул находим вектор ускорения
w=v=(Иz(E-a)+A т (Р)Иzа )ii.+Uл' (ro )z( E-a)iJ.+
+Ат (л( ro )Р)И zaq+ Ат (Р)И л'( ro )zaq+ Ат (Rv( Е -a)iJ. )ro =
=( Иz( Е-а )+Ат (Р)И za )ii.+ Ат (Л( ro )Р )и zaq+
+Ат (Р)И Л' ( ro )zaq+UЛ' ( ro )z( Е-а )iJ.+UЛ( ro )Rv ( Е-а )iJ.. (3.177)
Если записать это соотношение по аналогии с (3 .173) как
то блочная матрица В v определится по формуле
В v ( q, iJ.) =Ат (Л ( ro) Р) И za +А т (Р) ИЛ' (ro) zcr +
+И (л' ((J)) z+ л ((J)) Rv) ( Е - О") .
Последнее слагаемое в правой части этого выражения определяет

кориолисово ускорение , возникающее при угловом вращении поступательно
движущихся тел. Если механизм не содержит поступательных пар ( cr = Е), то

это слагаемое равно нулю.
Выражения (3.174), (3.177) описывают угловые и линейные ускорения

всех звеньев манипулятора в неподвижной системе координат. В частности,
получаем выражение для углового ускорения охвата манипулятора
(3 .178)
Аналогично запишем соотношение для линейного ускорения схвата
(3.179)
Выражение j v ( q, iJ.) можно легко определить из (3 .177) как сомножи

тель при iJ. для N-й строки вектора w.
Полученные соотношения характеризуют зависимость скоростей и ускоре
ний сразу всех звеньев манипулятора от производных обобщенных координат.
Их использование значительно упрощает решение задач анализа кинематики
и динамики манипуляторов (см. далее в гл. 5). Их целесообразно использо
вать при компьютерном моделировании манипуляционных систем.
181
Заметим, что при решении задач управления манипуляционными роботами

в реальном масштабе времени обычно более предпочтительными являются
рекуррентные формулы (см. п. 3.2), позволяющие увеличить скорость
вычислений.
3.6. Кинематические свойства манипулятора
3.6.1. Распределение допустимых скоростей

в рабочем пространстве
При планировании движений манипулятора необходимо иметь инфор

мацию о том, какие линейные и угловые скорости объекта манипулирования
могут быть развиты в процессе движения в каждой точке рабочего про
странства. Эти скорости зависят от кинематической схемы механизма, а

также от ограничений, обусловленных возможностями приводов степеней
подвижности манипулятора.
Пусть скорости относительного перемещения в степенях подвижности,

т. е. производные обобщенных координат, ограничены по модулю известны
ми константами Ci :
(3.180)
Соотношения (3.180) задают область допустимых скоростей Sq.

Соответствующие скорости перемещения объекта, удерживаемого в
схвате манипулятора, определяют по формуле
(3.181)
где J/q) - якобиева матрица преобразования, связывающего абсолютные
координаты характерной точки объекта с обобщенными координатами ма

нипулятора. Эту матрицу можно вычислить для каждого значения q по
формулам, приведенным выше.

Формула (3 .181) определяет отображение области допустимых скорос
тей изменения обобщенных координат Sq в трехмерную область Г v допус-
тимых значений скоростей vN , которую можно построить для каждой
точки рабочего пространства.

Совокупность областей Гv (q) определяет распределение допустимых
скоростей объекта манипулирования в рабочем пространстве.
182
При анализе такого распределения на практике обычно бывает доста

точно знать оценку сверху и снизу значений скорости vN в рабочей зоне. Ее
можно легко получить, используя соотношение (3.181). Определим для

этого евклидову норму вектора vN :
(3.182)
Выражение lvNll 2
представляет собой квадратичную форму по отноше
нию к вектору iJ.. Обозначим л, * (q) - минимальное, а л, * (q) - максимальное
из характеристических чисел симметрической матрицы J; (q)Jv(q). Тогда

~ ф *)
на основании известных своиств квадратичных орм можно записать:
или
(3.183)
Если необходимо найти ограничение скоростей движения объекта ма

нипулирования сверху, то можно записать окончательно следующую оценку:
(3.184)
где c~
(tc;'{
Геометрически это неравенство определяет сферу, радиус которой
(л, *(q))112 c зависит от вектора обобщенных координат q, т. е. от конфигура

ции манипулятора.
Отметим, что матрица J /q) в общем случае прямоугольная. Поэтому
приведенные выше соображения справедливы только в том случае, когда ее

ранг максимален. В частности, если матрица J /q) квадратная, то полученная
оценка (3.184) теряет смысл в особых точках q*, для которых detJv(q*)=O.
Поэтому такие точки должны быть заранее вьщелены в рабочем пространстве
манипулятора. Кроме того, полученная оценка не имеет смысла на границах
рабочей зоны, а лишь в ее внутренних точках, поскольку якобиева матрица
J v ( q) невырождена только внутри области Sq •
•) См., например в [14].
183
0,51
/
I х
о' ,,, /
/
Рис. 3.7. Распределение допустимых скоростей для

двухзвеmюго манипулятора
В остальных точках рабочего пространства могут быть построены

сферы (3 .184), совокупность которых характеризует распределение до
пустимых скоростей движения объекта манипулирования в рабочем
пространстве.
Пример 3.5. Построить распределение допустимых скоростей для
двухзвенного манипулятора (рис. 3.7), если длины звеньев одинаковы:

11 = 12 = 1, а ограничения на численные значения скоростей обобщенных
координат составляют
[q 1[~ 0,1 рад/с; [q2 J~0,5 рад/с.
Решение . Поскольку ограничения на численные значения обобщен
ных координат не заданы, то рабочее пространство представляет собой круг
радиуса 2. Связь характерной точки (схвата) с обобщенными координата

ми определяется уравнениями
184
Характеристические числа последней матрицы, определяемые из уравнения
det(J;Jv -л,Е)=А 2 -л,(3+2с 2 )+1-с; =0,

равны
При изменении q 2 от О до п значение л, * соответствует характеристи

ческому числу со знаком плюс перед корнем .
На границе рабочей зоны, т. е. при q2 = п , как отмечалось, оценка (3 .184)

теряет смысл. В остальных точках рабочей зоны можно записать:
причем d=0,51 рад/с.
Радиус этой окружности увеличивается при приближении к границе
рабочей зоны. Поскольку л, * не зависит от q 1 , то распределение скоростей

v N достаточно построить при фиксированном q 1 , например при q 1 = О ,
изменяя q 2 (см. рис. 3.7). #
Полученная в примере 3.5 оценка скорости движения дает представле
ние о распределении максимальных скоростей схвата в рабочем простран
стве, но не об их возможных направлениях. Например, при q 2 =О скорость
схвата максимальна, но ее направление может быть только параллельным

оси ОУ. Таким образом, эта оценка недостаточна для планирования
траекторий. В последнем случае необходимо более точно знать область,
которой принадлежит вектор v N в каждой точке рабочего пространства.
Вернемся в связи с этим к формуле (3.181). В том случае, когда мат-
* .
рица Jv квадратная, т. е. размерности векторов V н и q совпадают, задача
• Если матрица J v не является квадратной, то все последующие рассуждения можно про-

вести, заменяя о братную матрицу J v на матрицу J v , полученную в результате псевдоо -
-1 + б
ращения (см.§ 3.4).
185
отображения области Sq в Г v облегчается. Если известно суммарное огра
ничение скоростей обобщенных координат
то можно записать неравенство
(3.185)
для любой точки q, в которой якобиева матрица Jv(q) невырожденная.

Последнее неравенство определяет эллипсоид допустимых скоростей в
рабочем пространстве (см. рис . 3.7). Оси этого эллипсоида совпадают с
направлениями собственных векторов симметрической матрицы (J; ) т ( J;

1 1
) ,
а величины полуосей равны сj'-л, у 2 , i = 1, 2, 3, где л, i - характеристические

числа этой матрицы. Наибольшая и наименьшая оси при этом равны соот
ветственно
(3.186)
vm in --с/'\/\, * 112 .
В отличие от ранее рассмотренной оценки, в данном случае можно ус

тановить направления, в которых манипулятор развивает минимальную и
максимальную скорости, а также найти оценки этих скоростей.

Еще более точное распределение скоростей дает непосредственный
анализ формулы (3 .181 ). Фиксируя значение q =q * и изменяя iJ. в области

l4Jsci' i=l, ... , N , или полагая в более общем случае
можно построить соответствующую область Гv в пространстве скоростей
v N . Поскольку условие (3.180) определяет параллелепипед и преобразова

ние (3 .181) линейно, то область допустимых скоростей представляет собой
выпуклый многогранник или многоугольник, когда рассматриваемая об
ласть лежит в плоскости. #
Пример 3.6. Построить многоугольник допустимых скоростей в при
мере 3.5 при q 1 =0 , q 2 =n/ 2.
186
lvmшl = 0, 1
,_.___ _ _.L...---,1---''---""'-------'- lvmax 1= 0,61

С1 В
о х
Рис. 3.8. Многоугольник допустимых скоростей
Р е ш е ни е . В рассматриваемой точке уравнение (3 .181) имеет вид

vx=q1 +q2 ,
С учетом ограничений I q1 ~ О, 1 , q2
1 1 1 ~ О, 5 область допустимых значений
скорости - это ромб с вершинами в точках (1,6; 1,1); (1,4; 0,9); (0,6; 1,1);
(0,4; 0,9) (рис. 3.8). Максимальная скорость достигается в направлении
диагонали 0 1 В и равна 0,62, а минимальная - в направлении оси У и со-
ставляет 0,41.
Напомним, что длины звеньев единичные, поэтому они не присутству
ют в формулах в явном виде, но влияют на размерность результатов. Если
скорости обобщенных координат q заданы в 1 /с, а длины в метрах, то
величина v будет иметь единицу измерения м/с.

В случае пространственной кинематической схемы такой способ значи
тельно сложнее в вычислительном отношении, чем два предыдуших, но он
позволяет получить гарантированные значения скоростей. Предыдущие же

оценки оказываются завышенными. #
3.6.2. Оценка мобильности манипулятора
Объем области допустимых скоростей, полученной выше, может служить

численной характеристикой манипуляционного механизма. Ее называют мо
бильностью манипулятора M(q) в данной точке рабочего пространства q,
принадлежащей области Sq :
187
M(q)=f dv. (3.187)

гv
В том случае, если область Гv лежит в плоскости, M(q) является ее
площадью. Мобильность характеризует возможность схвата манипулятора

развить в данной точке рабочего пространства различные по величине и
направлению скорости поступательного движения.
Приближенные оценки мобильности можно получить, если вычислить

объемы эллипсоидов (3.185) или сфер (3.184). Во втором случае можно ис
пользовать приближенную оценку:
3
M(q)= 4 n [( л, * (q) )1/2 С ] (3.188)
3
Анализируя изменение мобильности в рабочем пространстве, можно
установить области наибольшей и наименьшей мобильности. Так, для приме
ра 3 .5 линии постоянной мобильности, вычисленные по последней формуле и
представляющие собой концентрические окружности, показаны на рис. 3.7.
Недостатком рассматриваемой интегральной оценки мобильности
является то, что она не учитывает возможность развития скорости в нужном
направлении v. В связи с этим вводят также оценку мобильности в данном

направлении как максимальное значение скорости в этом направлении с
учетом заданных ограничений (3.180). В случае использования эллипсоида

распределения скоростей (3 .185) эту величину определяют как пересечение
луча v N = r v , проведенного в направлении вектора v , с поверхностью эл-
липсоида, т. е. из решения следующего уравнения относительно параметра r:

(3.189)
При построении многогранников допустимых скоростей определяется

пересечение луча vN =r v с соответствующей плоскостью многогранника.
Анализируя оценку мобильности по направлению, определяют область в

рабочем пространстве, в которой следует планировать рабочую операцию,
если скорость должна меняться, преимущественно в заданном направлении.
В качестве оценки относительной манипулятивности, т. е. возможно

сти развить скорость vN по отношению к норме скорости обобщенных
координат iJ. , может служить показатель
R(q) = llv Nll/11411- (3.190)
188
Из неравенства (3.183) следует оценка относительной манипулятивнос

ти снизу:
R(q)~ ✓л,.(q) . (3.191)
Чем больше R(q), тем шире диапазон изменения vN при изменении q,

т. е . тем больше относительная манипулятивность.
Итак, были рассмотрены оценки манипулятивности по отношению к
скорости поступательного движения. Значительно реже такие оценки дают
по отношению к угловой скорости . Тем не менее, при планировании некото
рых технологических операций такие оценки также могут представлять
интерес, например, при захвате манипулятором объектов, имеющих соб

ственную угловую скорость.
В соответствии с формулами, полученными в § 3 .1, угловая скорость

определяется выражением, аналогичным (3.181):
(3 .192)
Напомним, что направление вектора со N определяет мгновенную ось
вращения объекта, закрепленного в схвате (или самого объекта). Фиксируя

положение манипулятора, т.е. вектора q, и изменяя скорости обобщенных
координат qi в соответствии с ограничениями (3.180), получаем множество
допустимых мгновенных осей вращения. В частном случае, когда J 00 (q) -
квадратная матрица и detJ 00 (q) :;t: O, это множество образует конус,
проходящий через начало координат ro N =О .

Оценки сверху и снизу для значений угловой скорости можно получить
так же, как и оценку для скорости поступательного движения :
(3.193)
где л, : - максимальное, а л, 00 * - минимальное характеристические числа
симметрической матрицы J;J 00 •

Если это неравенство удовлетворяется, т.е. значение угловой скорости,
требуемое по условиям операции, может быть достигнуто, то проверка реа

лизуемости допустимого направления сводится к выяснению существования
для него решения уравнения, аналогичного (3 .189), в пределах заданных
ограничений.
189
3.6.3. Оценка приемистости
Еще большие трудности сопряжены с определением допустимых уско

рений движения объекта. Рассмотрим эту задачу только по отношению к
ускорению поступательного движения объекта манипулирования, которое,
согласно (3.179), определяется по формуле
(3.194)
Предположим, что не только скорости, но и ускорения угловых коор
динат ограничены; эти ограничения известны заранее и имеют вид
(3.195)
Ограничения для скоростей обобщенных координат по-прежнему

имеют вид (3.180). Если обозначить J v=[JviJ ]; j=[bvi J] , i=1, ... , N,
j =1, ... , М, то оценка для каждой составляющей вектора ускорения при
мет вид
N N
lwN1l~L IJvi jlliJ\I+Llьvi j l l41I ' }= 1, .. . , М. (3.196)
i=l i=I
Если q1 , q1 удовлетворяют условиям (3.180), (3.195), соответственно, то
последнее неравенство описьmает область допустимых ускорений при данном

положении манипулятора, т. е. при заданном векторе обобщенных координат q.
Определение максимального ускорения и его направления при этом значитель
но сложнее в общем случае, чем в случае максимальной скорости.
Представляет практический интерес частный случай, когда происходит
движение манипуляционного механизма из состояния покоя (разгон). При

этом в исходном положении можно принять q=O, и формула (3 .194) приоб-
ретает вид
(3 .197)
Способность манипуляционного механизма развивать из состояния

покоя ускорение поступательного движения wN определяется как при е-
*) д ~
мистостъ . ля численнои характеристики приемистости могут исполь-
зоваться те же показатели, что и для характеристики мобильности.
•)
См. [28].
190
Прежде всего, это объем пространства Dw, занимаемый вектором возмож
ных ускорений (в данной точке рабочего пространства) при ограничениях на
ускорение обобщенных координат вида (3.195). Как и в случае скоростей,
это многогранник, являющийся линейным преобразованием области
ограничений (3. 195).

Если известны якобиева матрица J/q) и матрица B/q, tj), то
вычисление многогранника допустимых ускорений в соответствии с
(3 .196) не представляет трудностей . При этом можно ввести и пока
затель приемистости по направлению как максимальное допустимое
значение вектора wN в данном направлении. Это значение можно полу-

чить как длину вектора w N, имеющего заданное направление и яв
ляющегося допустимым (т. е . лежащим в области Dw).

Для грубой оценки распределения приемистости по рабочему про
странству манипулятора можно воспользоваться соотношением, анало
гичным (3.183):
где л * и л * - максимальное и минимальное из характеристических чисел
симметрической матрицы J;(q)Jv(q).

Эти оценки не всегда удовлетворительно описывают качество
манипулятора, которое мы назвали приемистостью. Как, впрочем, и
оценки манипулятивности. Дело в том, что мы использовали только
уравнения кинематики манипулятора, в то время как его движение
подчиняется уравнениям динамики. Очевидно, что приемистость будет
зависеть от моментов или сил, развиваемых двигателями степеней
подвижности манипулятора, а также от его инерционных харак
теристик.
Степень влияния динамики манипулятора на его программное дви
жение зависит от многих причин, к которым наряду с указанными
относится мощность приводов, перемещаемые массы, развиваемые уско
рения. Эти же факторы определяют и степень достоверности рассмот
ренных в этом параграфе оценок, особенно это относится к оценкам
развиваемого ускорения . Поэтому вернемся к ним после описания ди
намики манипуляционных механизмов .
191
1. Что такое линейные и угловые скорость и ускорение звена манипулятора?

2. Выведите соотношения (3.46), (3.47) для скоростей и ускорений звена в
связанной системе координат.
3. Выведите соотношение для дифференцирования матриц относитель
ного положения звеньев А по обобщенной координате.
4. Исходя из соотношений (3.31) - (3.33), получите рекуррентные соотно

шения для векторов угловых и линейных скоростей для случая телескопи
ческих сочленений.
5. Сформулируйте прямую задачу о скорости.
6. Получите выражение для дифференциальных перемещений (п. 3.4) для
случая телескопических сочленений.
7. Сформулируйте обратную задачу о скорости и прокомментируйте ко
личество решений в зависимости от ранга матрицы Якоби.
8. Исследуйте решение обратной скоростной задачи для однозвенного

манипулятора (математического маятника). В качестве командного вектора
примите вектор линейной скорости.
9. Решите обратную задачу о скорости для манипулятора RAMP-2000

(см. гл. 1).
10. Получите выражение для псевдообратной матрицы, если в качестве
минимизируемой функции используется
f(х)=(Ах-Ь)т Q(Ax-b),
т. е. квадратичная форма вектора невязки Ах - Ь.
11. Объясните, почему для вырожденной квадратной матрицы Якоби

J(q) необходимо использовать представление псевдообратной матрицы в
форме Мура - Пенроуза.

12. Для двухзвенного плоского манипулятора с вращательными сочлене
ниями нарисуйте в пространстве Q = q1 х q 2 области, где конфигурация
становится вырожденной, и пометьте каждую из областей соответствующим

рангом матрицы Якоби. Решите ту же задачу для трехзвенного манипулятора.
13. Запишите в форме (3.145) и (3.154) выражения для блочного вектора

угловых и линейных скоростей для двухзвенного плоского манипулятора
( см. рис. 2.5).

14. Поясните свойства векторного произведения л, (а) Ь (п. 3 .4.1, 3. 5 .1).
192
4. КИНЕМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
МАНИПУЛЯТОРОМ
В предыдущих главах обсуждались вопросы, связанные с построением

кинематической модели манипулятора. Приступим теперь к решению
проблемы управления кинематической моделью. Как было сказано выше,
система управления робота является многоуровневой, иерархически
организованной системой, при этом кинематический уровень - важная со
ставляющая, обеспечивающая построение программных движений приводов
сочленений манипулятора. Кинематическим управлением называют управ
ление манипулятором, описываемым кинематической моделью. Как пра
вило, систему приводов считают идеальной в том смысле, что она
совершенно точно воспроизводит программное движение. Конечно, это
предположение нельзя считать вполне корректным: всегда существует раз
личие между задаваемым программным движением и действительным дви

жением степеней подвижности механизма, вызываемое неидеальной
работой приводов в сочленениях. Для того чтобы это различие не было из
лишне большим, при построении кинематического управления необходимо
учитывать и динамические свойства механизма. Это обстоятельство отражает
тот факт, что разбиение на уровни представляет собой лишь удобный мето
дический прием для работы со сложной системой, каковой является робот.
В этой главе рассмотрены следующие вопросы:
как переместить схват манипулятора из одной точки в другую?
как провести схват манипулятора по точкам, заданным в пространстве
обобщенных координат или в декартовом пространстве?

как осуществить движение схвата по заданной траектории?
Кинематическое управление можно реализовать за два этапа. Первый
этап состоит в планировании траектории, т . е. в предварительном опреде
лении программного движения степеней подвижности q *( t) на некотором

временном отрезке tE [t0 , t 1]. Второй этап непосредственно заключается в
отработке полученной программной траектории приводами подвижных

сочленений. Такая многоэтапность присуща в основном системам по
зиционного управления, т. е. таким системам, где движение состоит в
193
4. Кинематическое управление манипулятором
перечислении точек позиционирования, через которые должны пройти

либо сочленения манипулятора ( если точки заданы в пространстве обоб
щенных координат), либо его схват ( если точки заданы в декартовом
пространстве). Существуют, однако, методы, не связанные с предвари
тельным планированием траектории. Эти методы используют преимущест
венно в системах контурного управления.
Отметим, что в этой главе представлено планирование именно траекто

рий, а не движения. Под планированием движения понимают процедуру по
лучения основных характеристик траекторий, последовательное движение
вдоль которых обеспечивает выполнение роботом сформулированного зада
ния. Таким образом, если кинематическое управление представляет собой
тактический уровень системы управления робота, то планирование движе
ния относится к стратегическому уровню.
4.1. Планирование траекторий в пространстве

обобщенных координат
Как уже говорилось выше, под планированием траектории понимают

процедуру получения программного движения звеньев манипулятора q * ( t),
t Е [t O, t 1 ], либо схвата s * (t), t Е [t O, t 1] • Несмотря на то, что используемые
при этом методы имеют много общего, тем не менее существующие разли
чия заставляют рассмотреть эти методы раздельно.
4.1.1. Перевод из точки в точку.

Режим разгона - торможения
Решим простую задачу. Пусть в пространстве обобщенных координат

о
Q=q 1 х q 2 х ... q N> где N- число звеньев манипулятора, заданы две точки q и
1
q . Предположим, что в момент времени t0 манипулятор находился в
точке q Необходимо найти такую функцию q ( t), при которой в момент

O
•
1
времени t1 манипулятор находился бы в точке q . Иными словами, задача
состоит в определении q = q ( t), t Е [ t O, t 1 ], с краевыми условиями
( 4.1)
Ясно, что при такой формулировке задача может иметь сколь угодно
много решений (рис. 4.1 ), если дополнительно не будут наложены ни
какие ограничения. Весьма привлекательным ввиду простоты реализа
ции, на первый взгляд, является движение по прямой (в пространстве Q).
194
4.1. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат
В этом случае ее параметризация при 1

q
водит к следующему результату:
q-qo q 1 -q О
t-t 0 t1 -to
или
0
q=q(t) =q +v(t-t0) , ( 4.2) Рис. 4.1. Перевод манипулятора из точ
ки в точку в пространстве обобщеirnых
координат
где
(4.3)
Безусловно, необходимо позаботиться о том, чтобы компоненты по

лученного вектора скорости (4.3) не превышали (по модулю) макси
мальные скорости q imax >О, которые могут развить приводы подвижных
сочленений:
Если это условие не выполняется, то единственным выходом из этого

положения является увеличение времени t1 • Эта проблема возникает, вооб-
ще говоря, всегда в процессе решения задач планирования, который при
обретает итерационный характер. Во избежание этого можно не задавать
время t 1 , а добавить условие
max l4(t )1 =с ,
tE[to , t1]
где с - заданное число.
В этом случае t1 является дополнительной неизвестной, которую нахо-
дят в процессе решения задачи.
Однако не будем развивать этот подход, а укажем на недостаток, кото

рый делает невозможным применение этого «наивного» метода управления.
Действительно, предположим, что в момент времени t 0 манипулятор непод
вижен ( т. е. q(
t) = О, t < t 0 ). Тогда при реализации закона управления ( 4.2) в
момент времени t 0 скорость имеет разрыв первого рода, а ускорение - разрыв
второго рода, что приводит к необходимости прикладывать к звеньям

манипулятора со стороны приводов бесконечно большие силы или моменты.
195
Аналогичный случай возникает на правом конце траектории, если необходи-

1
мо, чтобы манипулятор остановился в точке q . Существует несколько
методов решения этой задачи, рассмотрим два из них.
Специальная параметризация. Перепишем выражение ( 4.2) следую
щим образом:
( 4.4)
где
( 4.5)
Если скалярная функция л,(t) удовлетворяет условию ( 4.5), то манипулятор

осуществляет движение вдоль прямой (в пространстве Q) с постоянной
скоростью, что не приемлемо в силу указанных причин. Выбор зависимости
л.(t), отличной от ( 4.5), приводит к тому, что движение будет осущест

вляться также по прямой, но с переменной скоростью. При этом, если
потребовать, чтобы
( 4.6)
то, как нетрудно видеть, условия ( 4.1), а именно: q ( t O ) =q O , q ( t 1 ) =q будут

1
удовлетворены. Заметим также, что из соотношения ( 4.4) следует
( 4.7)
т. е. скалярная функция j_,(t) представляет собой с точностью до мно

жителя скорость в каждом сочленении tj ( t). Тогда, выбирая требуемую
функцию j_, ( t) , называемую профилем скорости, можно обеспечить как
О 1
перевод манипулятора из q в q, так и желаемую скорость перемещения.
Кроме того, в приложениях весьма полезным является соотношение,
вытекающее из ( 4.7):
196
t1 t1
1 0 1 0
f q(t)dt=q -q =(q -q )f i(t)dt,
т. е.
t1
fi(t)dt=1 . ( 4.8)
to
В геометрическом смысле соотношение

( 4.8) означает, что площадь,
ограниченная линией i(t) на [t 0 , t 1 ], равна 1 (рис. 4.2) (для простоты на
рисунке принято t 0 =0, t 1 = Т). На рис . 4.2, а показан уже рассмотренный
случай v = const, на рис. 4.2, б, в изображен треугольный и трапецеидальный

профили скорости. Следует заметить, что в обоих случаях в вершинах
треугольника и трапеции будет иметь место скачок ускорения. На рис. 4.2, г
представлен профиль скорости л
· (t ) = Т
2 sш nt ,
. 2Т обеспечивающий плавное
движение манипулятора вдоль всей траектории.
А,
2
т
о т t о т t
а б
А, А,
2
3 т
2Т
о т t
в г
Рис. 4.2. Профили скоростей
197
Полиномиальная интерполяция. Еще один подход к построению

~ О 1 ~
траектории, переводящеи манипулятор из q в q и удовлетворяющеи
условиям гладкости, состоит в использовании интерполяционных мно
гочленов, имеющих более высокие степени, чем в описанном ниже случае.

Чтобы не усложнять запись, будем далее обобщенную координату i-го звена
манипулятора q i обозначать q i = q.
Итак, пусть заданы значения: i-й координаты в двух точках:
q(to)=qo'
q(t1)=ql. ( 4.9)
Кроме того, потребуем, чтобы на левом и правом концах отрезка [ t O, t 1 ]

выполнялись следующие условия:
q(t0 )=q(t1 )=О ,

q(t0 )=q(t1 )=0. ( 4.10)
Тогда нетрудно видеть, что многочлен пятой степени
( 4.11)
представляет собой многочлен с минимальной степенью, удовлетворяющий

условиям ( 4.9) , ( 4.10).
Положим t 0 = 0, t 1 = Т (это приведет к тому, что каждая соседняя пара то
чек позиционирования будет иметь свое собственное «локальное» время),

тогда систему уравнений для поиска коэффициентов полинома ( 4. 11) мож
но представить следующим образом:
ао =qo,
а 1 =0 ,
а2 =0,
а 1 +2а 2 Т +3а 3 Т +4а 4 Т +5а 5 Т =0 ,
2 3 4
2а 2 +6а 3 Т + 12а 4 Т + 20а 5 Т 3 = 0 ,

2
и эту систему легко решить.
Следующий способ полиномиальной аппроксимации состоит в том, что

используется не один многочлен, а несколько, которые склеиваются так, что
полученная в результате траектория обладает требуемой степенью гладкости.
198
Подробно этот подход будет рас q
смотрен далее, когда будут

обсуждаться кубические сплайн
функции. Не вдаваясь в детали,
обсудим лишь общий подход к
такой интерполяции.
О 1 о t
Разобьем отрезок [t , t ] на
три части (рис. 4.3). Пусть на каж
Рис. 4.3. АIПiроксимация траектории
дом из получившихся отрезков q(t) многочленами
можно представить полиномами сте-
пеней ni, п 2 , п 3 . Тогда для нахождения коэффициентов полиномов вос-

пользуемся следующими условиями.
1. в точках t и t известны q, q, q.
О 1 • •.
2. В точках t 1 , t 2 значения функций и их производных до 2-й вклю
чительно, взятые слева и справа, совпадают .
Итак, имеется всего 12 уравнений, следовательно, сумма степеней

многочленов удовлетворяет соотношению
Возможные решения этого уравнения дают, например, следующие тройки чи

сел: (3, 3, 3), (4, 1, 4), из которых последняя является наиболее
привлекательной, поскольку обеспечивает разгон и торможение на начальном
и конечном участках траектории и движение с постоянной скоростью на
среднем участке. Однако следует заметить, что решение соответствующей
линейной системы может не всегда существовать, поскольку q(t) на среднем
участке тождественно равна нулю и матрица линейной системы уравнений мо

жет быть вырожденной.
4.1.2. Обход совокупности точек
Пусть теперь дана последовательность точек в пространстве обобщен

ных координат Q, которую манипулятор должен обойти, попадая в каждую
точку qi в момент времени t i (рис. 4.4) :
(4.12)
При этом не имеет значения, с какой скоростью манипулятор проходит

внутренние точки q 1, q 2 , ... , q n- I , но важно, чтобы на концах траектории
( т. е. в q O и qп) скорости и ускорения удовлетворяли некоторым условиям:
199
q
qn-1?
qo qz? 1
1 qn?
9 q19 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
о to t1 t2 fп-1 fп t
Рис. 4.4. Обход последовательности точек в пространстве обоб

щенных коордmшт
iJ.o =а, iio =Ь,

4.п =с, ii.п =d,
где а, Ь, с, d- заданные векторы.

Наибольший интерес представляет случай, когда а = Ь = с = d = О , т. е.
манипулятор начинает и завершает движение в состоянии покоя. Задача
заключается в том, чтобы построить траекторию в пространстве Q
обобщенных координат, q = q ( t), удовлетворяющую этим условиям и, кроме
того , условиям гладкости: мы будем требовать непрерывности как самой
функции q(t), так и ее производных до второго порядка включительно.
Ясно, что одно из возможных решений можно получить, используя
интерполяционный многочлен степени п ( если не накладывать допол
нительных условий на левом и правом концах траектории) или степени п +4
( если эти условия наложены). Однако, если число п велико (а оно может
достигать нескольких сотен для сложных контуров), то степень многочлена
тоже высока и возникают трудности, связанные с большим объемом
вычислений значений многочлена в каждой точке. Тогда естественно для
решения этой задачи использование нескольких интерполяционных много
членов невысокой степени, которые склеиваются в узловых точках. Именно
этот подход и обсудим.
Кубические сплайн-функции. Пусть на отрезке [а , Ь] заданы узлы
а = х 0 < х 1 < х 2 < ... < х п = Ь , которые не обязательно равно отстоят один от
другого, а также п + 1 число q O, q 1' . .. , q п . Требуется найти функцию q (х),
которая удовлетворяет следующим условиям:
1. q(xJ =q i' i = О, 1, 2, ... , п.

2. q(x), q'(x), q"(x) - функции, непрерывные на [а , Ь].
3. q(x) на каждом из отрезков [xk, х н 1 ] , k=O, 1, ... , п- 1, является
алгебраическим многочленом степени не выше трех:
200
Функцию, удовлетворяющую этим условиям, называют кубическим

сплайном. Аналогично можно сформулировать более общую задачу по
строения сплайна степени т: вместо условий 2 и 3 необходимо потребовать,
чтобы функции q(x), q'(x), ..., q<m- \x) были непрерывными и q(x)
1
представляла собой многочлен степени не выше т. Ограничимся рассмот

рением кубических сплайнов.
Нетрудно видеть, что функции, удовлетворяющие перечисленным выше
условиям, существуют. Действительно, на каждом из отрезков [xk, хн 1 ]
функция q (х) задана многочленом
( 4.13) и таким образом имеется 4n
неизвестных а~, i=O, 1, ... , n- 1,j=O, 1, 2, 3. Условия 1 и 2 дают n + l и
3(п - 1) уравнений соответственно, и, следовательно, в запасе имеется два
дополнительных условия, которые можно наложить на функцию, и которые
будут заданы далее.
Построим кубический сплайн на отрезке [ х k• х k+ 1 ] • Вторая производная
функции q(x) имеет вид
( 4.14)
где hk = хk+i -х k , а q; = q" ( xi ) - неизвестные вторые производные сплайна в

узловых точках, при этом, поскольку q" ( х) в соответствии с условием 2
непрерывна, нет необходимости указывать, с какой стороны эти производ
ные взяты. Дважды интегрируя выражение ( 4.14), получаем
q ( х) - qk + q t dt-qk+ x - x k qk+ (x-xk

- fx '() _ (
бh
) qk+l
")
- ,
xk k
(4.16)
Заметим, что q ,i, q "i являются неизвестными величинами, которые мы бу-
дем далее искать.
201
Положив в выражении ( 4.16) х = х k+ 1 , получим
( 4.17)
Отсюда находим
( 4.18)
Подставляя (4.18) в (4.16), замечаем, что сплайн q(x) будет зависеть

только от ~
значении вторых производных в узлах q"
k , q"
k+l . следовательно,
если найти эти неизвестные, то будет решена задача поиска сплайна. Под
ставляя ( 4.18) в ( 4.15), получаем
(4.19)
Выражения (4.14)- (4.19) справедливы для XE [x k, хн 1 ]. Применяя теперь

соотношение (4.19) к отрезку [x k-P xk], имеем
2
'( )-qk-qk-1
q х - h
hk-1 " ( x -xk-1) " _ (x-xk) "
6 q k + 2h q k 2h
hf_1 "
q k-1+ 6 q k-1 .
k-1 k-1 k- 1
Подставляя в последнее выражение х = х k, получаем
1 q k - qk-1 hk-1 " hk-1 " ( 4.20)

qk = h +-3- q k + 6 qk-l.
k- 1
Сравнивая выражения (4.18) и (4.20), видим, что
Откуда следует, что
( 4.21)
где
( 4.22)
202
( 4.23)
Уравнение ( 4.21) можно записать для k 1, 2, ... , п - 1 следующим

образом:
a 1q; +2q~ +(1-a 1 )q~ =6f(x0 , х1 , xz),

a 2 q; +2q; +(1-a 2 )q~ =6f(x1 , х 2 , х3 ),
( 4.24)
а n-1 q: + 2q:-1 + (1- а n-1 )q :-2 =6 f ( хn-2' хn- 1 ' х п ) •
Таким образом, получена система линейных уравнений (п - 1 )-го порядка

относительно п +1 неизвестных q"O , q "1 , ••• , q "п . н етрудно видеть, что сис-
тема уравнений ( 4.24) всегда имеет решение. Действительно, выберем про

извольно q~ =а, q~ = р. Тогда из первого уравнения ( 4.24) легко можно
найти q; (поскольку а 1 > О) , которую далее подставить в остальные уравне
ния. После чего этот процесс необходимо повторять до тех пор, пока из по
следнего уравнения не будет найдено q:. Следовательно, решение системы
всегда существует и зависит от двух произвольно выбранных параметров а и р.
Решим систему уравнений ( 4.24). Для этого зададим qO и ij п, т. е. бу-
дем считать, что известны значения вторых производных на концах отрезка
[а, Ь]. Тогда система уравнений (4.24) будет являться системой из (п - 1)-го
уравнения относительно (п - 1)-й неизвестной вида
Ах=Ь , ( 4.25)
где А - матрица (п - 1 ) х (п - 1):
2 а1 о о о о
1-а 2 2 а2 о о о
А= о 1-а 3 2 о о о
'
о о о о 1-а п -1 2
203
х - вектор, компоненты которого и есть искомые неизвестные:
( 4.26)
Матрицы такого вида называют ленточными матрицами, или матрицами
Якоби, и для их обращения используют специальный рекуррентный метод

прогонки. Рассмотрим этот метод.
Будем искать решение уравнение ( 4.25) в виде
( 4.27)
где х k - k-я компонента вектора ( 4 .26), а сk и dk - некоторые числа.
Используя уравнение ( 4 .21 ) , получаем

( 4.28)
Подставляя выражение ( 4.27) в ( 4.28), находим
откуда
Введем обозначения:
_ ak- 1 .
Ck+I - - ( ) '
( 4.29)
2+ 1 - ak+I ck
( 4.30)
В силу уравнения ( 4.27) при k= О имеем
( 4.31)
Откуда
( 4.32)
204
-1 о х
Рис. 4.5. Аппроксимация параб01шческим сплай

ном с нефиксироваmп,IМJJ узлами
С помощью рекуррентных соотношений ( 4.24), ( 4.30) можно найти с k' d k '

k = 1, 2, ... , п, если принять соотношения ( 4.31), ( 4.32) в качестве начальных
условий, после чего, используя рекуррентные соотношения ( 4.27) ,
вычислить x k, k =n- 1, п - 2, ... , 1. Таким образом, процесс нахождения ре-
шений уравнения ( 4.25) состоит в выполнении двух шагов: на первом шаге

перегоняем краевое условие q~ слева направо ( прямая рекурсия), на вто-
ром - ищем неизвестные q; справа налево ( обратная рекурсия). Нетрудно
показать, что этот процесс выполним, поскольку 2 + (1- а k+I) с k * О,
k=O, 1, 2, .. ., n-1 .
В заключение заметим, что сплайны весьма часто используют для
аппроксимации функций, не обладающих достаточной степенью гладкости.
Рассмотрим, например, задачу аппроксимации функции f ( х) =1
xl, х Е [-1, 1] ,
часто встречающейся в управлении параболическим сплайном s 2 ( х, €)
(рис. 4.5). В качестве аппроксимирующего многочлена выберем
Такая аппроксимация является сколь угодно точной, поскольку
205
Планирование траектории с помощью сплайн-функций. Описан

ный выше метод построения интерполяционных многочленов в виде
кубической сплайн-функции можно применять для планирования траек
тории в пространстве обобщенных координат. Действительно, как было
сказано выше, задача заключается в том, чтобы построить гладкую
траекторию q(t) в пространстве обобщенных координат, такую, чтобы

q(tJ=qi> i=O, 1, 2, ... , п, и на правом и левом концах дополнительно
выполнялись соотношения tj(t0 )=a , ij(t 0 )=b , tj(t 1 )=c, ij(t1 )=d, где а,
в, с, d- заданные векторы. Эти условия полностью совпадают с теми, что
были использованы при построении кубического сплайна. Сделаем три
следующих замечания.
1. Как было показано выше, процедура построения сплайна основана на

использовании метода прогонки, для реализации которого необходимо
применить обратную рекурсию. Это означает, что планирование траектории
следует осуществлять в режиме off-line, что, впрочем, свойственно
процедурам планирования.
2. Второе замечание касается планирования циклически повторяемых

движений манипулятора. Представим себе, что манипулятор должен
несколько раз обойти последовательность {qJ, i = О, 1, 2, ..., п, аппрок
симирующую некоторый замкнутый контур так, что q O= q п· При этом
необходимо замкнуть траекторию, наложив следующие условия:
. . .. ..
qo=q n, qo=qn.
Можно показать, что получающаяся в результате система линейных урав
нений хотя и не совпадает с ( 4.24), но имеет ту же структуру и решается

также методом прогонки .
3. При реализации метода сплайн-функций можно прийти к тому, что

на полученной траектории q ( t) некоторые компоненты векторов q ско-
ростей tj (t k) и ускорений ij (t 1 ) будут превышать допустимые значения

Qimax, Q7ax, т. е. те максимальные скорости и ускорения, которые могут
развить соответствующие приводы подвижных сочленений манипулятора.
Поскольку ускорения (как это видно из соотношения ( 4.14)) изменяются
линейно, экстремум достигается на границах отрезков, т. е. в узловых
точках.
Зависимость скоростей от времени квадратичная ( см. ( 4.16)) и, сле

довательно, для поиска экстремальных значений необходимо дополни
тельно проверить значение скорости во внутренней точке отрезка.
206
4.2. Управление манипулятором в пространстве координат схвата
Обеспечение ограничений на скорости и ускорение
( 4.33)
( 4.34)
достигается путем изменения разбиения отрезка [t 0 , tn], например уве

личения того временного интервала, где ограничение ( 4.33) или ( 4.34)
нарушено. Ясно, что при этом время обхода Т= tn- to манипулятором
заданной совокупности точек увеличивается. Однако возможен и другой
подход, состоящий в минимизации времени обхода и выборе разбиения {t i},
при которых выполняются ограничения ( 4.33), ( 4.34) .
4.2. Управление манипулятором

в пространстве координат схвата
Изложенные в предыдущих параграфах методы планирования и управ

ления в пространстве обобщенных координат хотя и позволяют строить эф
фективные алгоритмы, однако обладают тем недостатком, что их нельзя
непосредственно использовать в приложениях, где задание манипуляцион
ному роботу формулируется в терминах его рабочего пространства или в

терминах координат схвата. Такой способ описания задания роботу широко
используется, в частности, в проблемно-ориентированных языках програм
мирования. В этом параграфе рассмотрены основные методы управления
манипуляторами в пространстве координат схвата. Заметим, что эти методы
управления почти всегда сопряжены с необходимостью решения обратных
задач кинематики.
4.2.1. Управление по положению
Пусть s, как и прежде, представляет собой 6-мерный вектор, опреде

ляющий положение и ориентацию схвата как твердого тела. Предположим,
что требуемая траектория схвата ( вопрос о способе ее получения не рас
сматривается) описывается уравнением
s=s*(t). ( 4.35)
Тогда, решая обратную позиционную задачу ( см. § 2.3 ), получаем про

граммную траекторию в пространстве обобщенных координат:
q*(t)= f- 1 (s*(t)). ( 4.36)
207
Несмотря на обескураживающую простоту, этот подход позволяет реализо

вать весьма эффективный метод управления манипулятором, свободный от
необходимости учитывать различного рода вырожденные конфигурации
манипулятора. Ясно, однако, что он пригоден лишь в тех редких случаях,
когда обратная задача по положению решается аналитически ( например,
для манипуляторов РUМА и РМ-01).
Для решения уравнения ( 4.36) требуется много времени (напомним,
что в задачах, связанных с управлением, необходимо обеспечить режим ре
ального времени), поэтому можно поступить следующим образом. Пусть
векторы s k= s * (t k) , k = 1, 2, ... , К , задают множество положений схвата
{sk}, характеризующих программную траекторию (4.35); qk =q*(tk) -
множество решений обратной задачи ( 4.36). Тогда, используя описанный
выше метод сплайн-функций в пространстве обобщенных координат, полу
чаем траекторию q ( t) , обеспечивающую совпадение положений схвата с
программным движением в узлах tk · Ясно, что отличие заданного положе
ния схвата s * (t) от получившегося в результате использования этого под-

хода s(t)=f (q(t)) будет непосредственно зависеть от разбиения программ
ной траектории {s k}. Заметим, что решение обратной задачи о положении
( 4.36) в узлах tk и построение сплайн-функции q(t) осушествляются на
этапе планирования, в режиме off-line, т. е. когда время вычислений не явля
ется критическим.
4.2.2. Формирование программной траектории
Пусть Т0 и Т
1- матрицы положения схвата в начальной и конечной
точках (рис. 4.6):
Рис. 4.6. Положение схвата в начальной и конечной

точках рабочего пространства
208
( 4.37)
где матрицы и векторы р 0 , р , как и прежде, задают ориентацию и

R 0 , R1 1
координаты схваты соответственно. Допустим, кроме того, что задано время t
перемещения схвата из начальной точки в конечную.
Задача состоит в построении непрерывной траектории схвата в форме
T=T(t), удовлетворяющей некоторым требованиям (например, обеспечение
режима разгон - торможение) :
Т (t) = Т0 А (п, о (t) , р ( t)) , (4.38)
где А - матрица 4 х 4, зависящая от следующих параметров: п - вектор 3 х 1,

вокруг которого осуществляется поворот схвата, совмещающий RO и R ;
1
о (t) - угол поворота, р ( t) - вектор 3 х 1 переноса.
Используя соотношение ( 4.38), видим, что
А ( t) =Т ( t) т0-
1
, ( 4.39)
т. е. матрица А имеет ту же структуру, что и матрица Т, т. е.
A(t)=(R(t) p(t)).
ООО 1
Поскольку в начальный и конечный моменты времени матрица Т( t)

должна совпадать с ТO и Т :
1
T(t 0 )=Т0 ,
T(t 0 +t) =Т1 , ( 4.40)
то, согласно ( 4.40), получаем для А следующие условия на правом и левом

концах траектории:
(4.41)
т. е.
R(t0 ) =Е, R(t 0 +t )=R 0R1 , ( 4.42)
p(t 0 )=0, p(t 0 +t )=R; (r1 -r0 ). ( 4.43)
209
Теперь, воспользовавшись соотношениями ( 1.17), ( 1.18), найдем вектор п ,

вокруг которого осуществляется поворот, и угол поворота 8(t 0 +t):
( 4.44)
( 4.45)
где r iJ - элементы матрицы R(t0 +t). Окончательно матрица поворота R(t)

ищется следующим образом:
R (t)=cos8(t)E +(1-cos8(t) )пп т +sin8(t)Л( п ) ... , ( 4.46)
матрица Л ( п) задается соотношением ( 3.11 ) .
Функцию p(t) и входящую в ( 4.46) функцию 8(t) выбирают, например,
исходя из условия обеспечения режима разгон - торможение (рис . 4.7, а, б) .

Ясно, что эти функции должны удовлетворять краевым условиям ( 4.43),
(4.44).
Таким образом, соотношения ( 4.42) - ( 4.46) позволяют построить
программную траекторию схвата в декартовом пространстве в форме
Т= Т( t), обладающую требуемыми свойствами. Для того чтобы обеспе
чить движение схвата вдоль этой траектории, можно воспользоваться
методами, описанными в § 4.2, либо методом, который будет рассмотрен
в следующем пункте.
р
о
о to t о to
а б
Рис. 4.7. Функции перемещеIШЯ (а) и угла поворота (6), обеспечи

вающие режим разгон - торможеIШе в декартовом пространстве
210
4.2.3. Линеаризованный позиционный

алгоритм управления
Рассмотрим алгоритм управления по положению, в котором не реша
ется обратная позиционная задача. Этот алгоритм основан на том, что целе
вое положение схвата (рассчитанное программное движение) и его текушее
положение различаются несущественно.
Пусть имеется соотношение, связывающее вектор обобщенных коорди
нат q с целевым положением свата s *:
s*=f(q). ( 4.47)
Используя для решения ( 4.47) метод Ньютона ( см. п.2.3.3), получаем
следующее рекуррентное соотношение для нахождения q =q * :
( 4.48)
( 4.49)
( 4.50)
т. е. Лsk - это вектор, отражающий несовпадение положения схвата в k-й
итерации с программным s *, которое может быть ликвидировано за

время Лt путем поворота схвата с угловой скоростью rok и переноса с
линейной скоростью vk (напомним, что sk и s различаются незна
чительно).
Уточним теперь компоненты вектора Лs k , входящие в (4.50). Вос
пользуемся для этого результатом, полученным в п. 3.3.2. Тогда имеем
(4.51)
( 4.52)
где, как и ранее, векторы х *, у* , z* - это столбцы матрицы положения,
задающие ориентацию.
211
р* Лр
-1 ( ххх* +уху* +zxz*)

2 х
Рис. 4.8. Схема линеаризованного алгоритма управления по положению
Пусть теперь целевое положение схвата описывается матрицей
y*(t) z*(t)
( 4.53)
о о
Если предположить, что итерационный процесс ( 4.48) сходится за одну

итерацию, то можно рассматривать соотношения ( 4.48) - ( 4.53) как схему
слежения схвата манипулятора за задаваемым программным движением
( 4.53). Соответствующая схема алгоритма приведена на рис. 4.8.

Сделаем несколько замечаний, относящихся к реализации этого алго
ритма. Если привод замкнут по положению через систему управления
робота (а так чаще всего и бывает), то целесообразно обратную связь по
положению разомкнуть и исключить операцию суммирования векторов Лq,

поскольку эти компоненты пропорциональны скорости изменения обоб
щенных координат. Такая схема позволяет обеспечить более высокое ка
чество отработки схватом манипулятора программной траектории.
Еще одно замечание состоит в следующем. На приведенной схеме
( см. рис. 4.8) поиск текущего положения схвата s, описываемого век
торами х, у, z, р , осуществляется с использованием показаний датчиков
сочленений Q, а не вычисленных углов q. Это также может повысить

качество слежения за программной траекторией s * ( t), заданной векто-
рами x*(t), y*(t), z*(t ), p*(t). Планирование программной траектории
можно осуществлять с использованием подхода, описанного в предыду
щем параграфе.
2 12
4.2.4. Управление по вектору скорости

и по вектору ускорения
Пусть, как и ранее,
( 4.54)
представляет собой 6-мерный вектор обобщенной скорости схвата, вклю

чающий векторы угловой и линейной скорости ro и v соответственно.
Тогда под управлением по вектору скорости понимают такой способ

управления, при котором совпадают (или близки) командный вектор
скорости
s =(ro*(t )J
* ( 4.55)
v*(t)
и скорость схвата s(t) .

Этот метод управления особенно часто используют при управлении
манипулятором от рукоятки. Рукоятка представляет собой многозвенный
механизм; в его степенях подвижности установлены потенциометры, вы
ходные сигналы с которых линейно зависят от перемещений в соответст
вующих шарнирах. ( Заметим, что рукоятка в некотором смысле подобна

манипулятору. ) Сигналы, поступающие от рукоятки, интерпретируются
системой управления робота как компоненты командного вектора ско
рости. Ясно , что при этом рукоятка должна иметь шесть степеней
подвижности (именно такова размерность вектора s). В действительности
число степеней подвижности рукоятки часто бывает меньше шести, и
тогда приходится указывать системе управления способ интерпретации
сигналов, используя дополнительные средства, например, кнопки, уста
новленные на рукоятке.
Итак, пусть s*( t) - заданный соотношением ( 4.55) вектор командной

скорости схвата. Воспользовавшись соотношением ( 3 .200), получим
( 4.56)
где iJ. *( t) - вектор командных скоростей сочленений (угловых или линей

ных - в зависимости от типа шарнира).
213
s
.,.
Il(q)
q* - f q*
1 ~ Манипулятор 1
.........._..,......,. ,....__ __, 1
1 1
L _________ _J
Q
Рис. 4.9. УправлеIШе манmrулятором по вектору скорости

схвата
Соотношение ( 4.56) и определяет закон управления манипулятором.

Соответствующая схема управления представлена на рис. 4.9. В тех случаях,
когда приводы подвижных сочленений не имеют обратных связей по поло
жению, тогда интегрирование командного вектора q* становится излиш-
- 1
ним. Строго говоря, элементы обратной матрицы Якоби J зависят от
программного движения tj * ( t) , однако мы достигнем более эффективного
управления звеньями механизма, если воспользуемся для ее вычисления по
казаниями датчиков в подвижных сочленениях, учитывая таким образом

действительное состояние механизма, т. е. используя принцип обратной
связи, являющийся фундаментальным в теории управления.
В тех случаях, когда матрица Якоби J( q) не имеет обратной ( т. е. она
-1
либо вырождена, либо не является квадратной), в ( 4.56) вместо J следует
+
воспользоваться псевдообратной матрицей J ( см. п. 3.3 .4.).
Рассмотрим метод управления по ускорению. В этом случае схват мани
пулятора должен двигаться так, чтобы его вектор ускорения
s( t) =(~( t)J=(t:(t )J
v(t) a(t)
был близок к командному вектору
""*(t ) =(t:*(t)J
s (t ) .
а*
Из соотношения (3 .112) дифференцированием его обеих частей получаем
откуда
( 4.57)
2 14
s··* q·*
f f Манипулятор
- 1 .
J (q)J(q)
Рис. 4.10. Управление маmmулятором по вектору ускорения схвата
Соответствующая соотношению ( 4.57) схема управления приведена на

рис. 4.1 О. Заметим, что при введении в закон управления обратной связи,
как было сделано в случае управления по вектору скорости, требуется
измерять не только обобщенные координаты механизма Q, но и скорости Q .
4.2.5. Управление по вектору силы
При управлении по вектору силы требуется, чтобы схват развивал за

данные силы и моменты. Как известно, понятие силы в механике вводится
как результат взаимодействия тел. При формулировании задачи управления
по вектору силы предполагают, что к схвату приложена некоторая внешняя
сила, а в подвижных сочленениях развиваются такие силы, которые уравно
вешивают действие этой внешней силы, оставляя в состоянии покоя мани

пулятор, рассматриваемый как система твердых тел . Это замечание является
чрезвычайно важным для понимания описываемого способа управления.
Итак, пусть F - обобщенная сила, приложенная к схвату (как следует из сде
ланного замечания, она противоположна по знаку силе, развиваемой схватом):
где 't = ('t х' 't У ' 't z)т и f =(fx, /у, fz)т - векторы момента и силы соответ
ственно.
Пусть далее µi, µ 2, .. ., µ N - скаляр

ные моменты или силы ( в зависимости от
типа сочленения), приложенные в подвиж
ных сочленениях N-звенного манипулято
ра (рис. 4.11). Для получения соответствия
между вектором F и вектором М = ( µ 1 ,
т
µ2, ••• , µ н) воспользуемся принципом

виртуальных перемещении: в положении Рис. 4.11. Схема приложения к мани
равновесия (!) сумма элементарных работ пулятору активных моментов и сил
215
всех активных сил при возможных перемещениях равна нулю . Тогда

имеем
где 8q=(8q 1, 8q 2 , ... , 8qN )т - вектор виртуального перемещения в сте
пенях подвижности манипулятора, 8s =( 8<рх , 8<р У' 8<р z • 8х, 8у, 8z) т -
вектор виртуального дифференциального перемещения схвата как твер

дого тела.
Из последнего равенства следует, что
Поскольку
8s=J(q)8q,
то
( 4.58)
В соотношении ( 4.58) 8q - произвольный вектор, следовательно, имеем
или
( 4.59)
Соотношение ( 4.59) и является решением задачи.
Рассмотрим в качестве примера операцию, выполняемую двухзвенным

манипулятором с шарнирами вращательного типа. Манипулятор должен
открыть люк диаметром l, имеющий вращательный шарнир А и опирающий
ся на подставку В (рис. 4.12). Требуется определить моменты µ 1(t) и µ 2 (t)
в сочленениях манипулятора, обеспечивающие, с одной стороны, заданное
движение люка <р = <р * ( t), а с другой - не приводящие к поломке шарнира
( т. е. сила реакции в шарнире не должна превышать некоторого критичес
кого значения).
Несмотря на простоту постановки, эта задача не является триви
альной и требует для своего решения привлечения весьма тонких
методов динамического управления, которые будут рассмотрены далее .
216
1
1
А и
w
а б
Рис. 4.12. Двухзвеm1ый манипулятор, поворачивающий

крышку тока
Оставаясь в рамках изучаемого метода, сформулируем следующую

задачу. Какие минимальные моменты µ1 и 1-½ необходимо развить, чтобы
находясь в горизонтальном положении люк не оказывал давления на
опору в точке В?
Из элементарных соображений получаем, что сила, развиваемая схва

том, равна
где Р - вес люка, при этом углы в сочленениях
Матрица Якобы для рассматриваемого манипулятора имеет вид
-1/ 2 J
-✓З/2 .
217
Тогда, используя соотношение ( 4.59), окончательно имеем выражение для

искомых моментов в сочленениях
-✓
О
3/2
J(P/2] ( Р l/2 J
О - -Pl/ 4 '
что и является решением поставленной задачи.
1. Что такое кинематическое управление манипулятором? Что является

моделью манипулятора как объекта управления?
2. Как выглядит алгоритм управления манипулятором при использова
нии специальной параметризации? Нарисуйте блок-схему алгоритма.
3. Исследуйте систему уравнений относительно неизвестных коэффици
ентов, получающуюся при использовании полиномиальной параметризации
с полиномами 1 -4-й степеней.
4. Нарисуйте блок-схему алгоритма управления при использовании
сплайн-интерполяции.
5. Напишите программу моделирования движения двухзвенного плоского
манипулятора, управляемого по положению. В качестве метода управления
используйте линеаризованный позиционный алгоритм. Задайте программную
траекторию, например в форме окружности.
6. Какой вид имеет траектория при использовании метода, описанного

в п. 4.2.2?
7. Как Вы думаете, может ли при управлении по вектору скорости воз
никнуть такая ситуация, когда решение обратной задачи по скорости в вы
рожденной конфигурации не выводит манипулятор из этого положения
( например, q i = с = const соответствует вырожденной конфигурации, а одно
из решений обратной задачи имеет вид qi = О)? Как можно модифицировать
алгоритм управления, чтобы избежать этот эффект?
8. Решите задачу, аналогичную приведенной в п. 4.2.5, для плоского
двухзвенного манипулятора, имеющего два телескопических сочленения с
перпендикулярными осями.
218
5. УРАВНЕНИЯ КИНЕТОСТАТИКИ
МАНИПУЛЯТОРА
Итак, мы рассмотрели только такие способы управления, при которых

учитьmаются кинематические соотношения, связьmающие звенья манипуля
тора, - их координаты, скорости и ускорения. Фактическое движение мани

пулятора как системы взаимосвязанных твердых тел, конечно, будет
отличаться от кинематической модели. Иногда это отличие несущественно,
и кинематические способы управления вполне эффективны. В других слу
чаях, наоборот, влияние динамических факторов обусловливает применение
специальных способов управления.
Таким образом, перед нами возникают следующие проблемы. В первую
очередь, математическое составление уравнений движений манипулятора
как системы материальных тел. Затем их анализ с учетом динамики привода
и определение эффективности кинематических способов управления и сте
пени влияния динамических факторов. И, наконец, возможность примене
ния специальных способов управления, учитывающих эти факторы, которые
и называют динамическими способами управления.
Переходя к решению первой из этих проблем, отметим, что к настоя
щему времени в робототехнике применяют практически все известные
способы описания динамики движения твердых тел. Они различаются ус
ловиями применения, характером и сложностью вычислительных алгорит
мов. Выбор того или иного способа определяется условиями задачи, а также
эрудицией, опытом и искусством пользователя. Поэтому в главе 5 будет
представлено несколько наиболее распространенных на практике способов
описания динамики манипулятора.
Прежде чем переходить к анализу динамики манипуляторов, необхо

димо рассмотреть уравнения статики, т. е. уравнения равновесия манипуля
ционного механизма под действием приложенных к нему сил и моментов.
Этому вопросу посвящены § 5.1, 5 .2. Представленные в них соотношения

позволяют перейти к уравнениям движения как к уравнениям кинетостатики
в последующих параграфах настоящей главы.
219
5. Уравнение кинетостатики манипулятора
5.1. Статика манипуляционных механизмов
5.1.1. Уравнение равновесия относительно

основания манипулятора
Напомним, что уравнения статики - это уравнения равновесия меха

низма под действием приложенных сил. На манипулятор (разомкнутую ки
нематическую цепь) в статике действуют следующие силы: силы тяжести
звеньев G i, i =1, 2, ... , N, силы Pi и моменты Q i, развиваемые двигателями
в осях кинематических пар; сила R0 и момент М R реакции опоры, а также
внешние силы Fв и моменты Мв, обусловленные воздействиями со сто

роны внешней среды. Условимся, что все внешние силы и моменты, дейст
вующие на i-e звено, приведены к главному вектору внешних сил Fвi ,
приложенному в его центре масс Ci , и главному моменту внешних сил
М вi . Кинематические связи считаем идеальными.
В статике все силы и моменты, развиваемые приводами, уравновеши

ваются соответствующими силами и моментами реакций со стороны удер
живаемых ими фрагментов кинематической цепи, и их не включают в
уравнения статики за исключением первого привода, установленного на опоре.
Рассмотрим вначале случай, когда первая кинематическая пара посту

пательная (рис. 5 .1 ). Очевидно, что сила реакции опоры состоит из двух
составляющих: силы, обусловленной действием внешних сил Fвi ,
i =1, 2, ... , N, и силы, равной движущей силе первого привода Р1 , направ
ленной вдоль оси пары. Заменяя опору соответствующей силой R0 , запи
шем следующее уравнение:
N
LFв i+ Ro + Р1 =0. (5.1)
i=l
Если первая пара вращательная,

то это уравнение определяет условие
равновесия внешних сил и силы
реакции:
N
LFвi+Ro = O. (5.2)
i=l
Поскольку соединение является

идеальным и силы трения отсутст
вуют, то реакция R0 ортогональна к
Рис. 5.1. Манипулятор с первой поступа
тельной кинематической парой оси пары. Поэтому значение силы,
220
развиваемой двигателем первой пары,

можно найти, проецируя уравнение ( 5 .1 )
на направление ее оси. Если неподвиж
ная система координат OX0 Y0 Z 0 выбра-
на таким образом, что ось О Z O коллине
арна оси первой кинематической пары,

то уравнение ( 5 .1 ) необходимо проеци
ровать на направление, заданное единич
ным вектором-ортом z0 этой оси. Полу-
чим скалярное уравнение
N Рис. 5.2. Манипулятор с первой вра
z;Z:Fвi +µI =0, ( 5 .З) щательной кинематической парой
i=l
где µ 1 =z;P1 - сила, развиваемая приводом первой поступательной пары и

удерживающая манипулятор в равновесии под действием внешних сил.
Аналогично найдем и уравнение равновесия для моментов. Поскольку в
рассматриваемом случае первый двигатель не создает момента, уравнение
равновесия между моментами внешних сил Мв i , i=l, 2, ... , N, и моментом
реакции опоры М R имеет вид
Z:(мвi +Poi xFвi)+м я =0,

i=l
где Poi - радиус-вектор центра масс Ci i-го звена относительно центра О

неподвижной системы координат, связанной с опорой манипулятора.
Используя принятые ранее обозначения
Poi = LPk-1k +roi,

k=I
запишем последнее уравнение в виде
N
L(M в i + Л(p 0 JFвJ + МR =О. (5.4)
i=l
Рассмотрим манипулятор , первая кинематическая пара которого враща

тельная (рис. 5.2). При этом уравнение равновесия для сил будет опреде
ляться соотношением (5.2), а в уравнение моментов войдет момент Q1 ,
221
развиваемый приводом первой кинематической пары. Следовательно, уравне

ние ( 5 .4) будет иметь вид
N
z:cмвi+Л(poJFвJ+MR+Ql =0. (5.5)
i=I
Проецируя последнее уравнение на ось этой кинематической пары, по

лучаем скалярное уравнение, которое определяет значение момента µ1 приво-
да, удерживающего манипулятор в равновесии под действием внешних сил:
N
z;L(Mвi +Л(poJFвJ+µ1 =0, (5.6)
i=1
где µ1 =z; Q 1•
Для того чтобы оправдать использование одной и той же переменной
µ 1 для обозначения силы или момента, развиваемых приводом, в зависимости
от его типа, условимся, что
(5.7)
где постоянная cr 1 = 1 , если первая пара вращательная, и cr 1 = О , если эта
пара поступательная .
Используя последнее обозначение, можно объединить уравнения ( 5 .3)

и (5.6) в одно скалярное уравнение, определяющее движущие силу или
момент привода из условий статического равновесия [33 ]:
Такая форма записи удобна для получения обобщенных уравнений

равновесия.
5.1.2. Обобщенные условия равновесия

( обратная рекурсия)
Рассмотрим часть кинематической цепи манипулятора, начиная с i-го

звена и вплоть до N-го ( схвата ). Отброшенную же часть заменим силой F Ri
и моментом реакции М R i . В частности, проекция этой реакции на ось
кинематической пары, образованной i-м и (i-1)-м звеньями, определяется
уравнением, аналогичным (5.8):
222
(5.9)
где zн - орт оси Он Z н системы координат, связанной с (i-1)-м звеном;
Рн J = LPk-1,k +rcJ (5.10)

k=i
радиус-вектор центра масс j-го звена относительно центра (i-1)-й системы
координат; r cJ - радиус-вектор центра массj-го звена вj-й системе координат;
µ l· =cr l-Z~/ - 1Q.l +(1-cr l.)zт 1 Р.l

1-
(5.11)
вектор сил или моментов, развиваемых двигателем, установленным в рас
сматриваемом соединении (с учетом типа кинематической пары, задавае

мого параметром cr i ).
Совокупность всех уравнений (5.9) при изменении индекса i от i=l до
i =N образует систему N уравнений статики, описывающих состояние
равновесия манипулятора под действием внешних Fв i , М вi и внутренних
сил и моментов µi . В частности, для наиболее часто встречающегося слу
чая, когда манипулятор имеет только вращательные степени подвижности,
т. е. cri =1 , i=l, 2, . .., N, преобразуем (5.9) в систему уравнений, опреде-

ляющую моменты приводов µi в соответствии с условием статического
равновесия
z'J_1 [tмв 1 +A(pi_11 )Fв 1 ]+µi =O, i =l, 2, ..., N.

j =l
(5.12)
На практике расчет сил и моментов целесообразно проводить

последовательно от схвата манипулятора к опорному звену ( обратная
рекурсия) [ 45]. При этом предполагается, что задача о положении звень
ев уже решена и, следовательно, вычислены орты zi, i=l, 2, ... , N, и ра-
диус-векторы р HJ, i, j = 1, 2, . .., N, всех характерных точек звеньев.
Тогда в проекциях на ось кинематической пары, образованной N-м и

(N -1)-м звеньями, получим следующее условие равновесия:
223
где
N-1
Z N-1 =R1 N-1Zo , Zo =(О, О, l)Т, R1 N -1 = ПRJ •
)=1
Теперь равенство (5.9) можно записать для i = N -1 следующим образом:
-z;,ч [(l-cr N-I)Fв N-1 +(1-cr N-1)FвN +cr N-1 ( мвN-1 + A(PN-2 N-l )FB N-1)+
Это соотношение имеет рекурсивный характер. Так, если пары поступа

тельные ( cri =0, i =1, 2, ... , N-1 ) , то
получаем
Аналогично для i = N - 2, . .. , 1
(5.13)
В том случае, когда кинематические пары вращательные и cr i =1, мож

но записать
µ N -1 = -z '!v-2(М вN-1 + М вN + Л(р N- 2 N-1 )FвN-1 + Л(р N- 2 N )FвN) ·
При этом необходимо учитывать, что
Р N -2 N = Р N - 2 N -1 + Р N-1 N , Л(р N -2 N )FвN = Л(р N-1 N )Fв N + А(р N - 2 N -1 )Fв N ,
224
µN-1=-z;,ч[(мвN-1 +Л(р N-2 N-1)Fвн-1) -QN +A(PN-2 N-1)FвN ] ,

тогда
i = N, N -1, ... , 2, 1. (5.14)
Используя соотношения ( 5.13) и ( 5 .14 ), можно записать и общую ре

курсивную формулу для определения µ i , когда манипулятор имеет как вра-
щательные, так и поступательные пары.
Полученные уравнения представляют интерес прежде всего при решении

задачи управления. При расчете конструкции манипулятора необходимо также
учитьmать силы и моменть1, действующие со стороны рассмотренного участка
кинематической цепи ( от i-го до N-го звена) на ( i-1 )-е звено и, в частности,
на опору со стороны всего манипулятора. В последнем случае эти силы и
моменты, действующие в соответствии со сделанными предположениями, в
плоскости, ортогональной к оси первой кинематической пары, определены
вьппе уравнениями ( 5 .2) и ( 5.4 ). Обозначая силы и моменты, действующие
на ( i-1 )-е звено со стороны последующих звеньев через Rн, М R н, полу-
чаем уравнения, аналогичные ( 5.2) и ( 5.4 ):

N
LFв j -Ri-1 =0 , (5.15)
j=i
N
L(м вj +A(p i-1)Fвj )-мR i- 1 =0' (5.16)
j=i
где индекс i принимает значения от i=l (уравнения реакции опоры) до

i =N . В последнем случае будем иметь уравнения сил и моментов реакции
кинематической цепи без учета последнего звена ( схвата ).
На практике расчет сил и моментов реакции, как и расчет движущих
сил и моментов, удобно вести с помощью обратной рекурсии. В этом случае
вместо соотношений (5.15), (5.16) можно записать:
(5.17)
(5.18)
Полагая, что внешние силы Fвi и моменты Мвi известны, Rн =0 и
изменяя i от N до 1, получаем все силы и моменты реакции.
225
5.2. Анализ рабочих сил и моментов
5.2.1. Силы и моменты, развиваемые

двигателями манипулятора
При выполнении рабочих операций манипулятор развивает управля

емые силы FN и моменты МN , приложенные к последнему звену, в
котором закреплен рабочий инструмент. Иными словами, FN и М N - это
силы и моменты, развиваемые рабочим инструментом. Фактически управ

ление манипулятором осуществляется силами и моментами µi, развиваемы-
ми в степенях подвижности манипулятора его двигателями. Поэтому для ор

ганизации управления необходимо определить µ i в зависимости от F N , М N .
В условиях статического равновесия F N и М N уравновешивают
внешние силы и моменты, действующие на N-e звено, т. е. F N =-Fв N,
М N =-Мв N . Внешние силы и моменты Fв j , мв), )=1, ..., N-1, дей
ствующие на остальные звенья манипулятора, будем считать известными. В

большинстве практических задач М вJ =0, а Fв J =G1 , т. е. внешние силы,
действующие на звенья манипулятора, являются силами тяжести. В соответ

ствии с уравнением (5.9) имеем
В частности, в отсутствие внешних сил и моментов, FвJ , М в J , j =1, ..., N -1 ,

(5.20)
Введем блочный 1х N -вектор-столбец z, компонентами которого яв

ляются l х З -векторы-строки zJ, i = О, 1, ... , N. Этот блочный вектор
представляет собой обычную матрицу размером N х3 и является транспо
нированным в обычном смысле по отношению к блочному вектору
Z т =(z 1 , z2 , ••• , Zн )т,ВВеДеННОМУВЫШеВП.3.1.3.

Используя прежние обозначения, введем также квазидиагональную блоч
ную матрицу
Л(р N) =diag{Л(p он)Л(р 1 н) ... Л(р N-i N)) ,
226
а также диагональную матрицу cr=diag(cr 1cr 2 ••• cr N) и Nхl-вектор-столбец
µ=(µ 1 µ 2 ••• µN)т. Теперь равенство (5.20) можно записать в векторной

форме:
µ=z(cr(M N +А(р N)FN ) + (E-cr)FN).
В частности, если центр масс N-го звена совпадает с началом N-й системы
координат, то
µ=z( cr(M N +А(р N)FN )+(E-cr)FN).
Компоненты второго слагаемого в правой части этого выражения

zA(p N) могут быть представлены в виде
Л(р i-1 N ) = ( Л т (р i-1 N) Z i-\) т = ( Л( Z i-1)р i-1 N ) т,

Z"!-1
откуда следует, что матрица zA(p N) является транспонированной по отно
шению к матрице ( Л( z) р N) т ( см. п. 3 .5.2). Таким образом, полученное вы

ражение можно записать в виде
(5.21)
где
- транспонированная якобиева матрица, полученная в п. 3.5.2 при анализе

линейных и угловых скоростей N-го звена манипулятора в неподвижной
системе координат .
Теперь нетрудно записать в матричном виде и выражение ( 5.19):
µ=z( cr(M N + A(pN )FN )+ (E - cr)FN) -
-z ·(св-сr)U'Ё, +cr(И'м' +А ' (р)Ё, )), (5.22)
227
где И - нижняя квазитреуголъная блочная матрица, введенная в п. 3.5,

zт=diag(z; z; ... z~-1), F'в=CFвl ... FвN-lO)т, Мв=СМвl ... мвN-lо)т -
л
N х 1 -блочные векторы, Л(р) - нижняя квазитреугольная матрица
Л(р о1) О о
Л(р)= Л(р 02) Л(р 12) о
Л(р ON) Л(р 1N) Л(р N-1 N )
причем знак транспонирования относится только к блочной матрице, но не к

ее компонентам. Введем также матрицу
Л(р о1) О о
Л(р)= Л(Ро1) Л(Р12) о
Л(р 01) Л(р 12) Л(р N-1 N )
которая связана с Л(р) равенством
л -
Л(р)=Л(р) И.
С другой стороны
Л(р) = ИЛ(р),
где
Л(р) =diag(Л(p 01 ) Л(р 12) ... Л(р N-1N)) •
Используя эти обозначения, представим вектор µ в виде
где
Сравнивая матрицы В~ (q) и в; (q) с полученными в п. 3.5 матрица

ми Bv(q) и Bro(q), можно убедиться, что в данном случае эти матрицы
228
транспонированы как обычные матр1щы, причем вектор р=(р 01 р 12 . . . P N- l N )т
заменен на вектор р = (р 01 р 12 . . . р N-l N) т , определяющий центры масс

звеньев.
Заметим, что в том случае, если в этих соотношениях заменить

рабочие силы и моменты F N, МN на внешние силы и моменты, дей-
ствующие на N-e звено манипулятора, то уравнение равновесия между

внешними силами и силами, создаваемыми двигателями манипулятора,
примет вид
В рассматриваемом случае выражение для вектора можно записать в виде
µ=µp N +µрв' (5.23)
где µ FN =Jт (q):JN - вектор сил и моментов двигателей, позволяющих

развить необходимое значение :JN , а µ F - вектор сил и моментов, предназна-
•
ченных для компенсации внешних сил и моментов, действующих на звенья
манипулятора, включая силы тяжести.
5.2.2. Эллипсоиды допустимых сил
Полученные соотношения позволяют не только определить моменты и

силы двигателей, но и необходимую их мощность. Поскольку эта мощность
всегда ограничена, можно найти область значений сил, которые могут быть
развиты двигателями манипулятора.

N
Обозначим через Р = L~ суммарную мощность, расходуемую двига
i=l
телями манипулятора, и введем коэффициент*)
(5.24)
*) Коэфф~щиент k; был введен для электрических двигателей прямого управ

ления (моментных, безредукторных), поскольку в этом случае справедлива линей
ная зависимость между величинами µ; и Д [73]. Однако он имеет смысл и для

обычных двигателей постоянного тока, так как определяет эффективность силового
модуля.
229
характеризующий эффективность преобразования энергии в движущий мо

мент каждого из двигателей. Тогда
f
P=L..µi2 -12=µ тd·iag( - 12Jµ. (5.25)
t=l ki ki
Поскольку суммарная мощность ограничена некоторым значением Р * :

Р < Р *, можно записать
µ'diagU, Jµs:P'. (5.26)
Предположим теперь, что внешние силы и моменты либо отсутствуют,

либо компенсируются специальными механическими устройствами ( систе
мами разгрузки), т. е. справедливо равенство (5.21). Тогда для каждого по
ложения манипулятора, т. е. фиксированного значения вектора обобщенных
координат q, получим условие
(5.27)
где
L(q)-J(q)d.i•gU, }'(q). (5.28)
В частности, если требуется развить рабочую силу FN , то это нера
венство примет вид
(5.29)
где
( 5.30)
Геометрически неравенство (5.29) характеризует множество допус

тимых значений вектора рабочей силы в данном положении манипулятора,
определяющее эллипсоид в его рабочем пространстве. Направление главных
осей эллипсоида соответствует направлениям собственных векторов квадра
тичной формы LF , а их величины определяются собственными числами
матрицы L F и значением Р * .
230
Если R- матрица, приводящая LF к диагональному виду, т. е.
то получим уравнение эллипсоида, ограничивающего область допустимых

значений сил:
(5.31)
Минимальная и максимальная полуоси этого эллипсоида равны соответ

ственно
В частности, при k, =k=const величины kJE и kJE определяют

минимальное F min и максимальное F max значение рабочей силы (рис. 5.3 ).
Матрица R характеризует ориентацию эллипсоида допустимых сил относи
тельно базовой системы координат.
Для того чтобы оценить энергетическую эффективность манипулятора,
зависящую как от типа двигателей, так и от его кинематической схемы,
вводят показатель I (Вт/Н) :
(5.32)
который характеризует среднюю величину диссипации энергии.
Рис. 5.3. Эллипсоид допустимых сил
231
Поскольку
то л, соответствует среднему значению характеристических чисел мат

рицы LF.
Учитывая, что рабочие силы обратно пропорциональны характеристи
ческим числам, можно сделать вывод: чем больше л, , тем меньшие в
среднем рабочие силы могут быть развиты манипулятором, т. е. тем больше
диссипация затраченной энергии.
Эллипсоиды сил могут быть построены в каждой точке рабочей зоны
манипулятора. Они характеризуют возможность управления силами, разви

ваемыми манипулятором, и позволяют определить направления, в которых
может быть развита максимальная сила.
Отметим, что в используемых в настоящее время манипуляторах

непосредственное управление силами и моментами двигателей применя
ется редко . Электрические моментные (безредукторные) двигатели позво
ляют осуществить такое управление . Для манипуляторов, оснащенных

подобными двигателями, анализ областей допустимых сил имеет осо
бенно важное значение [66].
Пр им ер 5 .1. Построить области допустимых значений рабочих сил
для манипулятора с параллелограммной схемой кинематической цепи
(рис. 5.4 ).
Решение .В соответствии с обозначениями на кинематической схеме
получим уравнения, связывающие координаты х, у конечной точки С
кинематической цепи с обоб-

с
щенными угловыми координа
тами q1 , q2 :
Для скорости перемещения
этой точки запишем следующие

Рис. 5.4. Манипулятор с параллелограммной
уравнения :
схемой кинематической цеIШ
232
Отсюда следует, что якобиева матрица равна
Предполагая, что известны коэффициенты эффективности преобразова

ния энергии k1 и k2 , получаем
(5.33)
Распределение эллипсов допустимых значений сил в пределах ра
бочей зоны, вычисляемых по формуле (5.31), показано на рис. 5.5? Из

рисунка ясно, что максимальная сила направлена по оси последнего
звена. Важно, что диапазон рабочих сил при использовании парал
лелограмм-ной схемы меняется незначительно в большей части рабочей

зоны, что упрощает программирование соответствующих рабочих опе
раций.
Средний показатель эффективности данной схемы ( см. ( 5.32)) не зави

сит от точки приложения сил и составляет
;;-/\, =_!_2 (!l_k1 + !lJ

2
k2
2 • ( 5.34)
*) Расчеты выполнены для робота с двигателями прямого действия, разработан

ного в Массачуссетском Технологическом Институге; его характеристики приведены
в работе [66]: / 1 =0,4 м, / 2 =0,65 м; 35° ,s;, q 2 ,s;, 170 ° . При Ртах =1 кВт максималь
ная рабочая сила составляет 190 Н.
233
Рис. 5.5. Распределение эллипсов допустимых сил

в рабочей зоне манипулятора
Отметим, что такой благоприятной особенностью обладает не всякая

кинематическая схема. Это видно из следующего примера.
Пр им ер 5.2. Определить среднее значение диссипации энергии л, для

манипулятора, имеющего разомкнутую кинематическую цепь (рис. 5.6).
Р е ш е ни е . В данном случае
x=l1c1+l2C12,
у
Соотношения для скорости конеч

ной точки кинематической цепи прини
мают вид
о х x= - Z1iJ1s1 - Z2CCJ1 +iJ2) 812,
1/,
.У =l1 С/.1 С1 +l2 (CJ.1+CJ.2) С1 2 •
Рис. 5.6. Схема двухзвенного Соответственно якобиева матрица

манипулятора принимает вид
234
Вычисляя, как и выше, матрицу L, получаем для суммы ее элементов,

лежащих на главной диагонали, следующее выражение:
2
- 1 1 [ 11 1; 1; ] 1112
л= 2 traceL= 2 -2 +-2 +-2 +-2-с2. (5.35)
k1 k1 k2 k1
Этот показатель, в отличие от полученного в предыдущем примере,

зависит от конфигурации манипулятора. При увеличении q 2 показатель л,
также увеличивается, а эффективность, соответственно, падает. В этом смыс
ле механизм с параллелограммной схемой оказывается эффективнее, чем с
разомкнутой, во всей рабочей зоне.
Из двух рассмотренных примеров ясно, что, выбирая ту или иную
кинематическую схему манипулятора, можно существенно влиять на раз
виваемые рабочие силы и характер их распределения в рабочем пространстве.

Интересный пример представляет собой схема манипулятора с пере
крестной кинематической связью, также рассмотренная в [66] (рис. 5.7).
Рис. 5.7. Манипулятор с перекрестной кинема

тической связью
235
Ее особенность состоит в том, что концевая точка манипулятора при лю

бом положении может перемещаться только по прямой линии . Благодаря
этому вся энергия системы расходуется на развитие силы в одном на
правлении. При использовании тех же силовых элементов, что и в случае

манипулятора с параллелограммной схемой (см. рис. 5.4), и при тех же
размерах базовых элементов кинематической цепи сила оказывается в
среднем больше в 1,6 раза. Эллипсоиды рабочих сил вырождаются в от
резки прямых, причем равномерное распределение допустимых значений
сил сохраняется (см. рис. 5.7). Трудность программирования такой сис
темы очевидна, так как направления возможных сил различны в разных
точках рабочего пространства. #
5.3. Уравнения движения манипулятора

в форме Даламбера
Для составления уравнений движения манипуляционного механизма

рассмотрим уравнения кинетостатики как наиболее общей и универсаль
ной формы уравнений движения. Этот способ наиболее просто позволяет
получить их в аналитической форме ; вместе с тем он весьма удобен и в
вычислительном отношении , так как предоставляет возможность решать
первую и вторую задачи динамики с использованием рекурсивных
процедур (см.§ 3.1).
5.3.1. Силы и моменты инерции
В основе процедуры составления уравнений кинетостатики лежит

принцип Даламбера. Он состоит в том, что в каждый момент времени дейст
вующие на движущееся тело внешние силы и реакции связей можно уравно
весить силами инерции. Поскольку условия равновесия действующих на
манипулятор внешних сил уже были рассмотрены ранее, остается определить
силы и моменты инерции движущихся звеньев манипулятора и подставить
их в полученные условия равновесия .
При этом условие равновесия с учетом сил инерции приобретет смысл

уравнений Ньютона, описывающих поступательное движение твердого тела.
Уравнения же моментов совпадут с уравнениями Эйлера, описывающими
вращательное движение тела, имеющего неподвижную точку.
Главный вектор сил инерции, приложенный в центре масс i-го звена

Fli (в неподвижной системе координат OXYZ), можно найти по формуле
(5.36)
236
5.3. Уравнения движения манипулятора в форме Даламбера
где т i - масса звена; wi - абсолютное ускорение центра масс, определяе
мое формулой (3.177).

Используя рекурсивную процедуру ( см. § 3 .4), ускорения звеньев
wi можно последовательно найти при i =1, 2, ... , N , одновременно
с вычислением их линейных и угловых скоростей v i , ro i . При этом можно
воспользоваться рекуррентными соотношениями ( 3 .41 ), определяющими

ускорение wi в системе координат, связанной со звеном, применяя формулу
Fтi =-m iRliw i• (5.37)
Для вывода уравнений кинетостатики, однако, более целесообразно ис
пользовать формулу, определяющую вектор w =(w 1 •• • w N) т в аналити

ческом виде ( см. ( 3.177) ). Применяя матричные обозначения и учитывая
эту формулу, можно записать следующее выражение, позволяющее вычис-
лить вектор F 1 = (F 11 F 12 ••• F 1 N) т через обобщенные координаты мани-

пулятора и их производные:
(5.38)
матрицы B)q), Bv(q, q) определенывп.3 .5, m=diag(m 1E ... m NE).

Для того чтобы определить главный момент сил инерции, введем еще
одну систему координат С ix:y;z:, связанную с i-м звеном и имеющую
начало в его центре масс. Выберем ее таким образом, чтобы соответ
ствующие оси были параллельны осям системы координат О iX X iZ i ,
также связанной с i-м звеном. Во многих случаях оси системы координат
С ix'x;z'i удается выбрать так, чтобы они совпадали с главными осями

инерции i-го звена, что облегчает последующий расчет. Однако если оси
системы С ix:y;z: не совпадают с главными осями инерции тела, можно
выбрать и другую систему, оси которой совпадают с главными осями
инерции, добавив соответствующую матрицу поворота в последующие
уравнения.
Введем теперь кинетический момент i-го звена G~ в системе координат

С ix'x;z'i . Напомним, что кинетический момент - это вектор, который опре
деляет главный момент количества движения точек тела т i v i относительно
некоторого центра. В частности, при вращении тела относительно некото

рой оси L его кинетический момент
Gi=liro ,
237
5. Уравнения кинетостатики манипулятора
где 1L - момент инерции тела относительно этой же оси; со - угловая
скорость вращения.
В общем случае при вращении i-го звена относительно начала системы

координат С iX'iy;z'i , т. е. его центра масс, кинетический момент опреде
ляют по формуле
G'i = 1'ico
- i' (5.39)
где ( - матрица, называемая тензором инерции и состоящая из моментов

инерции тела в системе координат С ix:y;z: , а со i- угловая скорость звена
в связанной с ним системе координат:
1 х'х' -1 х'. У~ -l x 'z'.

1 l 1 l 1 l
1'.1 = -1 х' у' 1 у' у~ -1 У~ z'

1 l 1 l 1 l
-l х~ z'
1 l
-1 У~ z'
1 l
1 z' z'
1 I
Напомним, что моменты инерции, стоящие на главной диагонали этой

матрицы, определяют моменты инерции относительно соответствующих
осей ( осевые моменты инерции), например:
1 х; х; = fII ( ,, ,, z ') ( ,2 + z , 2) d 'd 'dz , ,

V;
р х у у х у
где р - плотность тела; Vi - его объем .
Остальные элементы матрицы называют также центробежными момен

тами ( произведениями инерции).
Если среди осей системы координат С ix:y;z: имеются главные оси
инерции i-го звена, то матрица 1: упрощается. Так, если ось С ix : является
главной, то 1 х· у• =1 х· z' =0, при этом, как известно, ось Cix : должна быть
осью симметрии тела. Если С ix:y;z: - главные центральные ( проходящие
через центр масс) оси инерции, то матрица 1: - диагональная, т. е.
G'i = diag(J х' х' 1 у у 1 z' z' )& i . (5.40)
Обозначая, как и ранее, R 1i матрицу перехода от системы координат
О iX iyiz i ( следовательно, и от С ix:y;z:) к неподвижной системе коор

динат, запишем выражение кинетического момента в неподвижной системе
координат:
238
(5.41)
Главный момент сил инерции М 1 i твердого тела определяется как про
изводная по времени кинетического момента Gi с противоположным знаком:
(5.42)
Подставляя ( 5.41) в ( 5.42) и принимая во внимание формулы,

полученные в п. 3.5, имеем
(5.43)
Таким образом, мы получили выражение для главного момента инерции

i-го звена в виде функции его угловой скорости ro i и углового ускорения Е i
( в неподвижной системе координат) .

Совокупность равенств ( 5.43) для всех звеньев манипулятора можно
записать в матричной форме, используя ранее введенные блочные матрицы:
М 1 =-RA(&)l &-Rl &=-A(ro)lro-lE ,

1 1
(5.44)
гдel'=diag(l~ 1 2
1
••• l'N) , l=diag(I 1 1 2 ••• 1 N) , R=diag(R 1 R 2 ••• R N).
Первое из этих равенств более удобно при организации рекуррентных
вычислений моментов инерции методом прямой рекурсии ( см. § 3.3 ). Вто
рое используют для записи этих моментов в аналитической форме.
С учетом выражений, полученных в п. 3.1.3 для векторов угловой
скорости ro и углового ускорения Е в неподвижной системе координат
(3.23 ), (3.37), позволяющих выразить эти величины через производные
обобщенных координат манипулятора, запишем
М 1 = -А(В ro ( q)q )lB ro ( q)q- lB ro ( q )ij- lB ro ( q, q)q . (5.45)
Компоненты векторов Fi, Мi могут быть вычислены с помощью
процедуры рекурсии, описанной в п. 3.4, одновременно с компонентами

векторов ro , v , w и Е .
239
5.3.2. Уравнения движения
Обратимся теперь к процедуре составления уравнений кинетостатики

манипулятора. Вначале заметим, что в случае движения свободного твердо
го тела движение его центра масс определяется уравнением Ньютона
F 1 +F =0 , F 1 =-mw,
8
где Fв - главный вектор внешних сил, действующих на тело. Движение же
тела вокруг центра масс описывается теоремой об изменении кинетического

момента:
dG
М1+Мв = О , M1=-dt ,
где Мв - главный момент внешних сил относительно центра масс тела,
принятого за точку вращения. Подставляя в это уравнение выражение М 1 ,
полученное выше в форме ( 5.44 ), получаем три уравнения Эйлера, описы

вающие вращения тела относительно центра масс.
В случае манипуляционного механизма на движение образующих его

тел наложены связи, характеризующие допустимые взаимные положения
звеньев. Эти связи можно интерпретировать как дополнительные условия,

налагаемые на решения рассматриваемых дифференциальных уравнений.
Такой подход будет описан в следующих главах. При составлении же
уравнений кинетостатики используют рекурсивный подход, аналогичный
рассмотренному выше при составлении уравнений статики манипулятора
(см. § 5 .1) Для фрагмента кинематической цепи, образованной звеньями от
i-го до N-го, к уравнениям сил и моментов теперь надо добавить силы и
моменты инерции каждого из звеньев.
В соответствии с ( 5 .9) получим следующие уравнения:

для поступательной i-й кинематической пары
N
z:_1 ~)Fв j + F 1 )+µ i =0; (5.46)
j =i
для вращательной пары
N
L (М в j + М
Z: 1 J j + Л(р i- 1 j ) ( F в j + F J j )) + µ i = 0 . (5.47)
j =i
Здесь FI j и М I j - главные векторы сил инерции и моментов инерцииj-го зве
на в неподвижной системе координат, определяемые формулами (5.37), (5.43).
240
Напомним также, что F в j, Мв j - это главные векторы внешних сил и
моментов, действующих на звено; µi - момент или сила, развиваемые
двигателем соответствующей степени подвижности в проекции на направ

ление О нZ i-i , а Рн j - радиус-вектор центра масс )-го звена относительно
начала системы координат О нХ нУнZ i-I .
Вид уравнений, таким образом, зависит от типа i-й кинематической

пары, поэтому уравнения (5.46) и (5.47) следует, как и раньше, представить
в виде одного уравнения с использованием индексов cr i . Получим уравне-
ние кинетостатики механизма в виде
z'!-1 {(1-cr Jt(Fвj + Fj )+а [t(M вj + М

1~
1 i
1~
1 j )+A(Pi-lj )(Fвj + Fj )]} +
1
(5.48)
Уравнения (5.48) решают последовательно в направлении от схвата к

основанию манипулятора при i =N, N-1, ... , 1 (обратная рекурсия). При
этом могут быть решены как первая (обратная), так и вторая задачи динамики.
При решении первой задачи динамики предполагаются известными
функции q i (t) , t Е [О, Т], описывающие программу движения манипуля-
тора. Требуется найти управляющие силы и моменты µi • Для этого вначале
методом прямой рекурсии определяют на каждом шаге величины ro i, ro i
vi, vi по формулам, приведенным в п. 3 .4.1 . Далее вычисляют на i-м шаге
I i =R 1 J:R 1\ , Fu и Mu по формулам (5.37) и (5.43). Теперь методом

обратной рекурсии при i =N -1, N - 2, ... , 1 определим µi в соответствии с
формулами ( 5 .46 ), ( 5.47 ), которые можно записать в виде рекуррентных

соотношений, аналогичных ( 5.13) и ( 5.14 ):
µ 1-· 1 = Z 1-т 2 [ -F В 1-· 1 + Р1·]- Z /т- 2F 1 1-· 1 ' (5.49)
µ i-1 =-z '!-2 [ Мв i-1 +Л(Рi-2 i-l)Fв i-1 +A(P i-2 i-1)Fвi -Q i +
(5.50)
Таким образом может быть решена обратная задача динамики. Значительно

сложнее решить вторую задачу динамики, связанную с интегрированием
дифференциальных уравнений ( 5.48 ).
241
5.3.3. Составление дифференциальных уравнений

движения манипулятора относительно
обобщенных координат
При определении движения манипулятора, соответствующего прило

женным силам и моментам , на каждом шаге предполагаются известными
начальные условия q(t O) , q(t O) , внешние силы и моменты Fв , Мв , а так
же управляющие силы и моменты µ. Задача заключается в интегрировании
уравнений движения, записанных в обобщенных координатах. Их нетрудно

получить из уравнений (5.46), (5.47), которые с учетом обозначений, введен
ных в п. 3.5, можно переписать в виде одного уравнения
(5.51)
Подставляя в его левую часть выражения F1 и МI из (5.38) и (5.45),

получаем матричное дифференциальное уравнение относительно обобщен
ных координат манипулятора
В : (q)F в -В : (q)mB v(q)ij-B : (q)mB v (q, q)q+ В ; (q)M в -
-[ в; (q)A(B 00 (q)q)IB 00 (q)+ В; (q)I В 00 (q, q) ]iJ.-B ; (q)I В 00 (q)ij+ µ=О.
Группируя сомножители при qи ij_ , получаем искомое уравнение динамики

манипуляционного механизма
(5.52)
где
.A(q)=B ; (q)mB , (q)+B ; (q)IB 0 (q)=:В '(q{ тОЕ ~):В(q), (5.53)
.9'. =(:J C(q) =.'lГ (q) =(в; (q) В ;(q)) , J3(q) =(::i~}
53(q, iJ.)=-в; (q)mBv(q, iJ.)-[в; (q)A(B 00 (q)iJ.)IB00 (q) + в; (q)IB00 (q, iJ.)] . (5.54)
Элементы симметрической матрицы .д (q) зависят от конфигурации ма
нипулятора и его масс-инерционных характеристик. Матрицы B v(q, q) ,

В 00 (q, q) линейно зависят от q (см. п. 3.5 ), следовательно, компоненты век
тора 53(q, q) iJ. являются квадратичными формами относительно iJ., в частно
сти 53(q , q) q = O при iJ.=0.
242
Интегрируя систему дифференциальных уравнений (5.52) порядка 2N

с начальными условиями q(t 0 )=q 0 , q(t 0 )=q 0 , находим обобщенные
координаты манипулятора q (t), т. е. его движение (прямая задача ди
намики). Уравнение динамики манипулятора в виде (5.52), полученное из
уравнения кинетостатики (5.51), является очень сложным. Составление
его «вручную» для реального манипулятора нецелесообразно. В связи с
этим были предложены различные способы автоматизации этой про
цедуры .
Рекуррентный способ. В этом случае применяют методы прямой и об

ратной рекурсии, рассмотренные выше, однако их используют таким обра
зом, чтобы в конечном итоге получить на каждом i-м шаге уравнение для
ускорений в виде соотношения
( 5.55)
правая часть которого известная на i-м шаге величина.
В процессе прямой рекурсии на каждом шаге вычисляют скорости vi,

ro i в системах координат, связанных со звеньями, в зависимости от q, q по
формулам (3.46), (3.48), а также линейные и угловые ускорения по форму

лам ( 3 .47 ), ( 3 .49 ), которые записываются следующим образом:
w.= R тw. 1 + Л(& -)"л(rо -)р -- 1 + Л(i -)

l l 1- l l l l- l
р l--
l- 1
+
+ 2 (1 - cr i ) Л (<О i) R iт Z O q1+ (1 - cr i) R iт Z Oij 1, (5.56)
~
Е1 =R 1 Е~ 1-1 + cr 1 R 1 z о q.. i + а 1 R 1
т т т Л( ~
00 1-1
)
z о q. 1 · (5.57)
При вычислениях отдельно записывают слагаемые, содержащие q , q и со

множители при ij. Например, если все сочленения вращательные (cr i =1) , то
... '
т. е. вычисляют R 1тz 0 , R(2 z 0 =R;R 1тz 0 , •• • , R iтR 1т_1 ••• R 1тz 0 , а также
ч>2(iJ.1, f/. 2), ч> з (f/.1, f/.2 , f/.з), ···, 'P i(iJ.1, f/.2, ···, iJ.J.
243
Аналогично
w2 = R ;2 ( А( z о) Р о 2 + (1- cr 1) z о ) ij 1 + [ R 1\ ( А(z о) Р о 2 +
Эти вычисления выполняются при i = 1, 2, .. . , N, т. е. от основания к
схвату манипулятора.
После вычисления скоростей и ускорений определяют векторы сил
инерции (5.37)
и главные моменты сил инерции (5.43)
М 1 j = - А (R 1 t & 1) R 1 t 1~ & t - R 1 1 1: Е 1 ,
которые вычисляют в обратном порядке - от схвата к основанию.

Поскольку мы выделили члены, содержащие ij i и составляющие,
зависящие только от qi , q1 , на каждом шаге вычислений получим вы
ражения вида
i
F li = L а /i. J + у(q i •• • qJ
j =I
и
i
M !i =Lb Jij j +'6(iJ.1 ... q_J.
J=l
В процессе обратной рекурсии сразу формируются и уравнения
динамики в форме ( 5.48 ), причем в левой части этих уравнений остаются

слагаемые, содержащие qi , а в правой части - все остальные слагаемые, т. е.
уравнения динамики принимают вид (5.55).
Поскольку ускорения линейно входят в уравнения динамики, причем
матрица .А , как правило, является невырожденной, можно записать полу

чаемые уравнения как
q· · = л - 1( q (i) )Ф( q (i) , q· (i ) , p (i)

В '
м <t)
В'
µ и) )
• (5.58)
244
Правая часть здесь уже известна; дважды интегрируя на один шаг

вектор, стоящий в правой части с начальными условиями q (i) , iJ. (i) , находим
приближенно значения q (i+I), iJ. (i+I), которые являются начальными на сле
дующем шаге интегрирования.
Таким образом, ускорение вычислений достигается за счет использова
ния рекуррентных формул для расчета скоростей и ускорений, а также сил,
действующих на звенья манипулятора.
Метод вычисления блочных матриц. В этом случае соотношение для
ускорений вида (5.58) на каждом шаге интегрирования определяют, исходя

из выражений блочных матриц А и :J3 , входящих в уравнение динамики
манипулятора (5.52).
Так, для матрицы А с учетом формулы ( 5 .53) можно записать
(5.59)
причем, принимая во внимание (3.154 ), (3.145) и (3.171)
Bv(q)=Uz(E-cr)+Л.. т(p)Uzcr , (5.60)
(5.61)
где z=Rlv.
Матрицы В v и В 00 являются квазитреугольными, причем:
Zocr 1 о о
zocr1 Z1cr 2 о
Bro(q)= (5.62)
Zocr 1 Z1cr 2 ZN_\(J N
245
z0 (E-cr1)+
о о
+Л(zo)P1ocr1
z0 (E-cr1)+ z1(E-cr 2)+

о
B)q)= +Л(zo)Pzocrz +Л(z1)P21cr2 . (5.63)
z0 (E-cr1)+ z1 (E-cr2 )+ Zн-1(Е-ан)+

+Л(zо)Рносr н +Л(z1)Рн1сr н +Л( Zн-1)Рн N-1crN
Поэтому элементы матриц В00 , Bv можно вычислить последовательно в процес
се прямой рекурсии: определить z1-=R ljт_ z0 =R IJ-

т_ 1v j - ' v j - = [о sin а J-- 1 cos а J-- 1 ] т
ПрИ i =l, 2, .. . , N, одновременно вычисляя на каждом шаге новые
элементы матриц В 00 , Вv , и последовательно заполнить ( сверху вниз) стро
ки этих матриц. Используя матрицы Ru(q 1, ... , qн), вычисляем также
соответствующие элементы R1 J;R;i матрицы J . После завершения цикла

( i = l, ... , N ) матрица А (q) вычисляется в соответствии с приведенными
формулами.
•)
Аналогичные, хотя и более громоздкие формулы , нетрудно записать
для матрицы :В(q, q) (5.54 ).
5.4. Показатели динамических свойств манипулятора
5.4.1. Эллипсоид допустимых ускорений
С помощью рассмотренных выше уравнений кинетостатики можно
исследовать возможности манипуляционного механизма развивать ус
корения в каждой точке рабочего пространства. Эти возможности,
конечно, ограничены, поскольку ограничены развиваемые двигателями
манипулятора силы и моменты. Знание допустимых ускорений необ
ходимо при планировании сложных движений, когда решение задачи
зависит от выбора законов разгона и торможения. Характерным приме

ром может служить задача перемещения полезной нагрузки с помощью
космического манипулятора.
•) Эти формулы приведены в [39].
246
Другая проблема, связанная с анализом развиваемых сил и моментов, -

это их планирование, например , при выполнении роботом операции по
механообработке с помощью специального инструмента. Во многих случаях
учет развиваемых сил только на основе уравнений статики ( 5.8) недостато
чен, так как динамические эффекты могут серьезно снизить точность и
качество выполняемой операции.
Обратимся к уравнению динамики манипулятора в форме Даламбера
(5.52), которое запишем в виде
A (q)ij = M, (5.64)
где
(5.65)
Согласно уравнениям кинематики, для ускорения схвата манипулятора

можно записать выражение (3.40):
(5.66)
где J v(q) - якобиева матрица, а j v(q, q) - ее производная. Заметим, что

блочные векторы J v(q) и j v(q, q) образованы последними строками ма
триц B v(q) и B v(q, q) ; они могут быть вычислены по формулам, приве
денным в п. 3.5.
Из уравнений (5.64) и (5.66) следует, что с учетом уравнений дина
мики развиваемые характерной точкой схвата манипулятора ускорения
связаны с моментами и силами, развиваемыми двигателями, следующей
зависимостью:
где
В частности, если предположить, что внешние силы и моменты отсут

ствуют, а q(t 0 ) = О , т. е. манипулятор в начальный момент времени непо-
движен, то С (:}5 , q, iJ.) =О , и полученное выражение примет вид
W N =J v(q) .д -1(q) µ. (5.68)
247
Эта формула определяет абсолютное ускорение w N, которое может быть
развито манипулятором из неподвижного состояния, определяемого векто
ром обобщенных координат q (t O) •
Если развиваемые силы (моменты) ограничены по модулю JµJ:;;µ 1 max,

то выражение (5.68) позволяет определить область допустимых ускорений в
данной точке рабочего пространства в виде
lwNil::;;Ldij µimax• (5.69)

j=l
где d 1 j - компоненты матрицы Jv(q)A-1(q). Эта область определяет па
раллелепипед, центром которого является исследуемая точка.
Если ограничения наложены на суммарный средний момент, разви
ваемый двигателями манипулятора:
то для кинематической схемы без избыточности из уравнения (5.68) полу

чим неравенство
т( Л J - l)т Л J - 1 <( µ *)2 . (5.70)

WN .Y:J. V .Y:J. V W N -
Это неравенство описывает эллипсоид реализуемых в данной точке ускоре

ний. Аналогичное неравенство можно получить и для кинематической
схемы с избыточностью, если заменить J ; 1 на матрицу J:, вычисляемую

с помощью псевдообращения ( см. п. 3.4.4 ).
Ориентацию эллипсоида реализуемых ускорений в рабочем простран
стве и длину его полуосей нетрудно определить, вычислив собственные

числа и собственные векторы для симметрической матрицы
где Р - матрица ортогонального преобразования, приводящего ее к диаго
нальному виду.
Собственные числа л, i вещественны и положительны. Обозначим
л, 1 ::;; л, 2 ::;; л, 3 • Тогда величины cr 1 = л, ~1/ 2 , i = 1, ... , 3, определяют полуоси

главных осей эллипсоида допустимых ускорений, при этом cr 1 ~ cr 2 ~ cr 3 .
248
5.4.2. Динамическая манипулятивность.

Приемистость
Произведение
3
C1(q)=Пcr i ( 5.71)
i=l
характеризует объем эллипсоида возможных ускорений. Чем больше этот

объем, тем выше динамические возможности манипулятора. В связи с
этим показатель С 1 (q) называют мерой динамической манипулятив-
ности . Его можно вычислить, не определяя собственных чисел л i , по
скольку
С 1 ( q) = (d е t Jv ( А т А) - I J;)
112
• (5.72)
Для манипуляторов без избыточности, имеющих квадратную якобиеву

матрицу, справедлива следующая формула:
(5.73)
Отношение минимальной оси эллипсоида к максимальной
(5.74)
определяет равномерность распределения векторов ускорения по направле

нию, т. е. близость эллипсоида к сфере. Если, в частности, С 2 (q) = 1, то при
соответствующей конфигурации манипулятора значение допустимого уско
рения не зависит от его направления. Такое условие называют условием
изотропности ускорения.
Показатель
C 3 (q)=cr 3 =mincr i (5.75)

l
определяет радиус сферы, вписанной в эллипсоид допустимых ускорений

(5.70):
(5.76)
т. е. тот диапазон значений ускорений, для которого вьmолняется условие

изотропности.
249
Величина
C 4 (q)=cr 1 = maxcr i (5.77)

l
характеризует максимальное значение ускорения, развиваемое вдоль глав
ной оси эллипсоида допустимых ускорений:
(5.78)
Перечисленные показатели динамических свойств манипулятора

С 1 , ••• , С 4 называют показателями приемистости, имея в виду возмож-
ность манипулятора развивать ускорение wNO из состояния покоя. Эти ха-
рактеристики используют как для выбора манипулятора с целью реализации
технологического процесса с заданным темпом работы, так и для планиро

вания траекторий таким образом, чтобы иметь возможность выгодно разме
щать стартовые точки в рабочей зоне.
Помимо локальных показателей, вычисленных для одной конфигура

ции, используют обобщенные показатели, которые определяются для неко
торой области q ЕQ пространства обобщенных координат, в частности
вдоль программной траектории. Например, показатель С 3 = min С 3 (q) oпpe-

q EQ
деляет диапазон ускорений, при котором гарантируется независимость
величины ускорения от его направления на всем множестве Q. Аналогично

величину С 1 = min С 1 (q) можно использовать для оценки динамической
q EQ
манипулятивности во всей рабочей зоне Q.

Если условие q(t 0 ) = О не соблюдается, то нарушается и уравнение эллип
соида допустимых ускорений ввиду появления составляющих С(:/в, q 0 , iJ 0 )

в правой части выражения (5.67).
При наличии внешних сил можно выбрать управляющий вектор сил
л
(моментов) µ, обеспечивающий динамическую компенсацию внешних сил,
моментов и составляющих, зависящих от скорости:
= µ- A (q)J ;1(q)C(:! 8
, q, q). (5.79)
250
Для вектора µ можно построить те же эллипсоиды допустимых
ускорений, что и в предыдущем случае. Однако при расчете ограничений
(5.76) или (5.78), от которых зависят параметры эллипсоидов, необ

ходимо учитывать и выражение C(:fi0 , q, 4). Например, при задании
ограничений на средний суммарный момент (силу) получим следующее
неравенство:
lli( С,µ •2 +2 µ • .4 (q)J;l(q) С(5'., q, <i)+

*2
+С т(:J0 , q, 4)(J: (q)( _д т(q).A(q)Jv(q)C(:Jв, q, 4)~~
1
Таким образом, параметры эллипсоида допустимых ускорений (5.70) из

меняются в зависимости от скоростей qO , а также вектора внешних сил и
моментов 9 0
, действующих на манипулятор в рассматриваемой точке q0
рабочей зоны. В таком наиболее общем случае введенные выше показатели
называют показателями динамической манипулятивности.
5.4.3. Вычисление показателей динамических

свойств манипулятора
Практическое вычисление показателей динамических свойств манипу

лятора, рассмотренных выше, поясним на примере .
Пр им ер 5 .3. Определить показатели динамических свойств плоского

двухзвенного манипулятора (рис. 5.8). Двигатель второй кинематической
пары, так же как и первой, находится на неподвижном основании, и,
следовательно, угол q2 , как и q1, отсчитывается от оси ОУ неподвижной
системы координат. Такой манипу-

лятор называют манипулятором с
параллельной установкой двигате

лей. Рабочее пространство мани
пулятора задается ограничениями
50° ~ q2 -q1 ~ 140°; известны также
массы стержневых звеньев т1 , т 2,

их моменты инерции 11 , 1 2 и не
о х
обходимые линейные размеры.

Р е ш е ни е . Необходимо внача Рис. 5.8. Схема плоского двухзвенного
ле определить матрицы J Jq), .A(q). манипулятора
251
В данном случае для концевой точки двухзвенника х N , у N
)l N = -q 1 11 S 1 - CJ. 21 2 S 2 •
Найдем ускорение центров масс звеньев. Для второго звена ускорение
центра масс получим путем дифференцирования предыдущих формул при

12 =1 12 (см. рис. 5.8).
х 2 = -q; 11 s 1 + q1 11 с 1 -q; l~ s 2 + q2 l~ с 2 ,
У 2 = -q { l 1 с 1 -ij 1 l 1 s 1 -q; l~ с 2 -q 2 l~ s 2 ·
Для центра масс первого звена запишем следующие соотношения:
Х 1 =l'1 S 1 ,
у1 = -iJ.;1; с -q 1; s
1 1 1•
В матричной форме кинематические соотношения имеют вид
где
252
-l~ s 1 / 1с1
Q l~C2
причем
-/ 1S 1
-l'2 s 2
Запишем теперь уравнения кинетостатики в матричной форме ( 5.51 ):
где
Выполняя необходимые действия, получаем
2 2
µ =[/ 1 + / 2 + m 1(l:l) + m 2 l 1
m2l1l2cз
где
253
2
У,м С3 , м/с
о Х,м
Рис. 5.9. Эллипсоиды допустимых ускорений

без учета сил тяжести
Если силы тяжести отсутствуют ( или их влияние устранено системами

разгрузки) и q(t 0 ) =0 ( см. п. 5.4.1 ), то
µ = A (q)ij
и, задавая ограничения µ * в формуле (5.70), можно рассчитать эллипсоиды

допустимых ускорений для каждой из конфигураций.
В частности, при 11 = 12 = 1 м , т 1 = 20 кг, т 2 = 1О кг, т" = 5 кг, l~ = О, 5 м ,

2
l~ =0,3 М, / 1 =1,67 КГ·М , f 2 =0, 73 КГ·М 2 , µ * =5880 Н · М ЭЛЛИПСОИДЫ до
пустимых ускорений построены на рис. 5.9 вдоль оси ОХ, т. е. для траек
тории, удовлетворяющей условию
Из рис. 5.9 ясно, что вдоль траектории изменяется направление главных
осей, а следовательно, и направление, вдоль которого можно развить макси
мальное ускорение. Кроме того, изменяется и радиус сферы, вписанной в

эллипсоид, т. е. показатель C 3 (q). В вырожденных ситуациях (начало и
конец отрезка [О, 2]) этот радиус равен нулю, при х =1, 5 м он достигает
максимального значения 19,5 м/ с 2 •

При учете сил тяжести часть мощности двигателей будет использована
на их преодоление; в этом случае
µ= A(q)ij - B;Fв,
254
2
У,м С3 , м/с
о Х,м
Рис. 5.10. Эллипсоиды допустимых ускорений

с учетом сил тяжести
т. е. µ определяется формулой (5.79), в которой следует положить
В этом случае направления главных осей эллипсов допустимых ускоре
ний не изменяются, но уменьшатся их размеры (рис. 5.10), причем макси

мальное значение С 3 (q) в этом случае равно 13, 26 м/ с 2 .
Показатель С 3 (q) можно улучшить за счет перераспределения масс
звеньев. Так, при /~ = О , т. е. обеспечив центр масс второго звена в центре

второго шарнира, можно повысить maxC 3 (q) до 16 м/с 2 [81]. В последнем
случае матрица A (q) становится диагональной и не зависящей от конфигу
рации манипулятора:
Поскольку
то показатель динамической манипулятивности
255
2
У, м С3 , м/с
о 2 Х, м
Рис. 5.11. Эллипсоиды допустимых ускорений при

! 2 =О с учетом сил тяжести
1
Видно, что показатель С 1(q) равен нулю в начале и конце рассматри

ваемого отрезка [О, 2]. Максимум динамической манипулятивности дости
гается при условии q 2 -q 1 = п/2 , т. е. когда звенья образуют прямой угол.
Показатель С 3 ( q) также нетрудно вычислить в рассматриваемом случае,
определяя собственные числа матрицы J vCA т А) - 1 J ; из условия
где
с з (q) = min cr 1, 2 = ~ - ( ь4 - с
2 J
1/ 2
Максимум этого показателя, т. е. максимальный радиус окружности, впи

санной в эллипс допустимых ускорений, также достигается при q 2 - q 1 =n/ 2
(рис. 5.11 ). С учетом условия
256
нетрудно увидеть, что в этом случае
и,следовательно ,
Эллипсы допустимых ускорений для этого случая при z; =О, 4 м , построен

ные с учетом сил тяжести, показаны на рис. 5.11.
Заметим, что при использовании манипулятора с последовательной ус
тановкой двигателей, т. е. когда q2 определяется как угол между первым и
вторым звеньями, показатель С 3 (q) оказывается несколько хуже при тех же
параметрах. Вследствие этого схема параллельного типа является предпо
чтительной.#
1. Запишите уравнение статического равновесия (5.8): а) для трехзвен
ного манипулятора, содержащего только поступательные кинематические па
ры; б) для трехзвенного манипулятора, содержащего только пары вращения;

в) для шестизвенного манипулятора типа РUМА-560, у которого первые три
пары вращательные, а три последующие - поступательные.

2. На основе уравнений ( 5 .13 ), ( 5.14) составьте общее уравнение ре
курсии для определения сил и моментов µ , когда манипулятор имеет как
поступательные, так и вращательные пары.
3. Напишите соотношение, определяющее силу реакции и момент реакции
опоры манипулятора: а) имеющего три вращательные пары, образованные

звеньями, расположенными в одной плоскости; б) имеющего кинематическую
схему типа SCARA.

4. Объясните, почему для вычисления сил и моментов, действующих на
звенья манипулятора, целесообразно применять метод обратной рекурсии.
257
5. Составьте алгоритм вычисления сил и моментов реакции звеньев

манипулятора, имеющего плоскую трехзвенную конструкцию с вращатель
ными парами, если заданы значения обобщенных координат, т. е. текущее

положение манипулятора.
6. Составьте алгоритм вычисления эллипсов развиваемых сил для плос
кого двухзвенного манипулятора.
7. Поясните, для решения каких практических задач можно использо

вать эллипсоиды развиваемых манипулятором сил.
8. Что характеризуют главные оси эллипсоида сил: их величины или на

правления?
9. Запишите рекуррентные соотношения, позволяющие вычислить силы
и моменты инерции одновременно с компонентами скоростей и ускорений.
10. Сформулируйте первую и вторую задачи динамики применительно

к манипуляционному механизму.
11. Запишите уравнения кинетостатики для плоского трехзвенного ме

ханизма с вращательными парами.
12. Запишите уравнение кинетостатики для трехзвенного механизма с

поступательными парами, работающего в декартовой системе координат.
13. Запишите блочные матрицы А , :J3 , J v для механизмов, рассмот-
ренных в п. 11 и 12.
14. Как определяется эллипсоид допустимых ускорений?
15. Что такое мера динамической манипулятивности?
16. Что характеризует условие равномерности распределения векторов
ускорения?
17. Как определить приемистость манипулятора?
18. Как определяются показатели динамической манипулятивности?
6. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ
МАНИПУЛЯЦИОННОГО МЕХАНИЗМА
В ФОРМЕ ЛАГРАНЖА. ПРИНЦИП ГАУССА
В главе 5 подробно рассматривалось применение метода кинетостатики

для анализа динамических свойств манипуляционных механизмов. Наряду с
концептуальной простотой, удобством для составления компьютерных про
грамм моделирования движения, метод обладает ограничениями. Так, суще
ственные трудности возникают при наложении дополнительных кинемати
ческих связей на движение звеньев исполнительного механизма робота. Это

может иметь место, например, при анализе движения манипуляционного
механизма, кинематическая цепь которого содержит замкнутые контуры,
или при выполнении с помощью манипулятора различных механических
операций, таких, как сборка, обработка поверхности. Для анализа динамики

манипуляционных механизмов в подобных случаях более эффективными
оказываются модели движения в форме уравнений Лагранжа, а также при
менение принципа наименьшего принуждения Гаусса. Другой причиной,
способствовавшей широкому применению этих методов, является возмож
ность поиска подходов, позволяющих получить численные алгоритмы мо
делирования движения сложных механизмов, наиболее эффективные с точ

ки зрения затрат машинного времени.
В главе 6 кратко изложены методы, основанные на уравнениях Ла

гранжа и применении принципа Гаусса для анализа динамики манипуляци
онных механизмов. Более подробно эти методы описаны в литературе.
6.1. Уравнение движения в форме

Лагранжа второго рода
6.1.1. Структура уравнения. Обобщенные силы
Как и ранее, под манипуляционным механизмом будем понимать ра

зомкнутую механическую систему твердых тел (звеньев), связанных между
собой шарнирами или телескопическими соединениями и образующих ки
нематические пары пятого класса.
259
6. Уравнения движения манипуляционного механизма в форме Лагранжа
Уравнение Лагранжа второго рода записывают в предположении иде

альности всех связей, наложенных на движение звеньев механизма. Это озна
чает, что в случае вращательного соединения контакт осуществляется по
абсолютно гладкой поверхности, а в случае поступательного - по абсолютно

шероховатой. Связи должны быть голономными, т. е. уравнения связей яв
ляются либо геометрическими (содержат только координаты), либо диффе
ренциальными (содержат и производные от координат), но в последнем слу
чае они должны быть интегрируемыми.
При составлении уравнений Лагранжа вначале выбирают вектор обоб
щенных координат, включающий минимальное число независимых коорди
нат, которые однозначно определяют движение системы. Для манипуляци
онного механизма, образующего разомкнутую кинематическую цепь, не
имеющую точек ветвления, в качестве вектора обобщенных координат целе-
сообразно, как и в главе 5, выбрать вектор q = (q 1 , q 2 , ••. , q N) т относитель
ных перемещений звеньев.
При сделанных предположениях уравнения Лагранжа второго рода для
манипуляционного механизма с N степенями подвижности можно записать
следующим образом:
(6.1)
где К - кинетическая энергия системы N твердых тел (звеньев манипулято

ра), а Qi - обобщенная сила, приведенная к обобщенной координате qi .
Напомним, как определяются обобщенные силы Qi в правой части уравне
ния (6.1). Предположим, что массы звеньев сосредоточены в отдельных точ
ках. Радиус-векторы этих точек в неподвижной системе координат
0 0 X 0 Y0 Z 0 есть r1 , r2 , • • •, rn. Если в этих точках на механизм действуют
силы F 1, F 2 , ••• , Fп , то элементарная работа всех действующих сил при
изменении координат точек, т. е. радиус-векторов ri, равна

п п
8А= L 8Ai =L Fiт8ri. (6.2)

i=l i=l
Векторы ri являются функциями обобщенных координат
ri = ri (q 1, ••• , q п ) , i = 1, 2 , ... , п,
260
6.1. Уравнение движения в форме Лагранжа второго рода
Введем обобщенную силу
Q1 = t F/ :
i=l
ri _, j = 1, 2 , ... , N .
qJ
Тогда для элементарной работы действующих сил получим выражение
N
8A=Z:Q1 8q 1 , (6.3)
) =1
или, если ввести вектор обобщенных сил Q=(Q 1 , Q 2, . . . , QN)т, следую
щее выражение:
Таким образом, обобщенные силы определяют исходя из того, что эле

ментарную работу всех действующих сил можно представить в виде соот
ношения (6.3). Иными словами, обобщенные силы - это коэффициенты при
вариациях обобщенных координат в выражении для элементарной работы
активных сил, действующих на систему твердых тел.
Чтобы определить обобщенные силы в случае, когда активными сила
ми, действующими на i-e звено, являются сила веса звена Gi и момент (или
сила в зависимости от типа соединения), развиваемый приводом соответст

вующей степени подвижности µi •
Свяжем с i-м звеном манипулятора систему координат Oi X i ~ Z ; . Путь
р i - однородный вектор, заданный в этой системе координат, проведенный
из Oi в центр масс этого звена Ci . Обозначим ri однородный радиус-век

тор точки Ci в абсолютной системе координат 0 0 X 0 Y0 Z 0 (рис . 6.1). Тогда
(см.§ 1.3)
(6.4)
где
- матрица однородного преобразования, в которой вектор Pi определяет точ
ку Oi в абсолютной системе координат, а матрица R; - поворот связанной
системы координат Oi Xi ~ Z ; относительно абсолютной. Заметим, что
I';=Ti(q1, q2, ... , q i ).
261
Рис. 6.1. К определеmпо обобще1rnых сил, дей

ствующих на i-e звено
Введем также вместо векторов сил веса звеньев G; соответствующие
однородные векторы
где g' - однородный вектор ускорения свободного падения. В частности,
если ось ОO Z O направлена вдоль оси силы веса, то G; = (О О mi g О) т •
Элементарная работа всех действующих на i-e звено сил
Из соотношения (6.4), учитывая, что р i - постоянный вектор, по

лучаем
Используя соотношение (3.25), определяющее вариацию матрицы од

нородного преобразования 8 Ti , имеем
где матрицы UiJ можно определить по формуле (3.50).
262
Тогда элементарная работа активных сил, действующих на i -e звено,
а элементарная работа всех активных сил, действующих на манипуляцион

ный механизм,
Следовательно, выражение для обобщенной силы Qi , приведенной к обоб
щенной координате q i , имеет вид

N
Qi = µ i + g' т L т k и k i р k • (6.5)
k =i
Здесь первое слагаемое определяет действие силы (или момента) со стропы

привода i-й степени подвижности манипуляционного механизма; остальные
слагаемые - действие силы веса звеньев с но
мерами k = i , i + 1, ... , N.
Пример 6 .1 . Трехзвенный манипуляци
онный механизм с вращательными сочленения
ми приведен на рис. 6.2. Второе и третье звенья
приводятся в движение гидравлическими ци
линдрами, развивающими силы F2 и F3, а пер-
вое звено - гидромотором, развивающим мо
ментµ 1 . Обозначим АВ = 12, CD = / 3 .

А
Решение . Найти обобщенные силы, со
z
с
ответствующие µ 1, F 2 , F 3 ( силами веса звень-
ев пренебречь).
Для элементарной работы можно записать
следующее равенство:
Рис. 6.2. Трехзвеюrый мани
8A=µi8q l + F28l 2 + F 38l3. пулятор (к примеру 6.1)
263
Расстояния /2 и /3 определяются следующими соотношениями :
Здесь р 2 , р 3 - наборы геометрических параметров, задающих точки креп
ления гидроцилиндров А, В, С, D . Тогда
Подставляя эти вариации в выражение для элементарной работы, по

лучаем
Отсюда выражения для обобщенных сил имеют вид
Заметим, что обобщенная сила, приведенная к q2 , зависит от сил, раз
виваемых обоими гидроцилиндрами. Таким образом, имеет место динами

ческая взаимосвязь, обусловленная конструктивными особенностями мани
пуляционного механизма.
6.1.2. Кинетическая энергия

Возвращаясь к уравнению (6.1), определим кинетическую энергию сис

темы твердых тел, образующих манипуляционный механизм. Для матери-
альной точки массой т v , движущейся со скоростью v v = (v v х v v У v v z) т , ки-

нетическая энергия
264
Часто используют другую форму записи кинетической энергии:
1 т
Kv = 2 trmvvvvv'
где
tr v v v ~ - след квадратной матрицы:

2
vvx vvx vvy vvx vvz
т 2
Vv Vv = Vvy Vvx Vv y Vvy Vvz ,
vvz vvx vvz vvy
т.е. сумма ее диагональных элементов.
Если твердое тело представить как систему п-материальных точек мас

сой т v , то его кинетическая энергия равна
Для вычисления скоростей vv удобно воспользоваться однородными
координатами. Пусть Pv - вектор однородных координат v -й точки в сис
теме координат, связанной с рассматриваемым телом, а rv - вектор одно
родных координат этой точки в абсолютной системе координат (рис. 6.1 ).

В соответствии с (6.4)
где Т - матрица однородного преобразования, связывающего подвижную

систему координат с абсолютной, а v'v = (v v х v v У v v z О) т - однородный век-
тор скорости v -й точки. Теперь можно записать, что
1 п • •
К=2 LtrmvTPvP:тт =
V =1
(6.6)
265
где
Н= LmvPvP: (6.7)
V =1
- матрица инерции твердого тела. Поскольку Pv = (х v у v z v 1) т , то

п
V
Lm vx~
=1
Lmvxv Yv Lmv XV zv Lm vxv
Lm vYv XV Lmvy~ Lmv Yv 2 v LmvYv

Н=
Lmvzv XV LmvYv 2 v Lmvz~ Lm vzv
Lm vxv LmvYv Lm vzv Lmv

ixx 1 ху I xz sx
1 ух i уу J yz sy
(6.8)
I zx J zy izz sz
sx sy sz т
Элементами матрицы инерции являются моменты инерции 1, i ( см. гл. 5), а

также статические моменты S х' S У' S z и масса тела т. В частности, если
начало связанной с телом системы координат выбрать в центре масс, то

S x =S y =S z =O.
Заметим, что матрицу инерции обычно задают в системе координат,
связанной с телом, поэтому представляет интерес вопрос о преобразовании
матрицы инерции при переходе к другой системе координат.
1
Пусть Н и Н - матрицы инерции твердого тела в системах координат
1 1 1 1
ОХ У Z и ОХ У Z соответственно; А - однородная матрица перехода от
1 1 1 1 1
OXYZ к ОХ У Z . Тогда р =Ар.
'°'
н 1 = L..Jm V Pv1 Pv'т '°'
= L..Jm V
А Pv PvтАт '
V V
1
откуда получаем соотношение, связывающее Ни Н :
н' = АНАТ (6.9)
266
Известная в механике теорема Гюйгенса - Штернера, связывающая мо
мент инерции относительно произвольно направленной оси и момент инерции

относительно параллельной оси, проходящей через центр масс, является част
ным случаем соотношения (6.9). Действительно, пусть матрица инерции твер

дого тела относительно системы координат с началом в центре масс имеет вид
а матрица перехода к системе координат с параллельными осями имеет вид
Тогда, согласно ( 6.1.9), имеем
н' = (Е Р) (1 О) ( Е OJ=(J +тррт

О 1 О т рт 1 трт
откуда следует утверждение теоремы .
Используя соотношение (6.9) можно определить матрицу инерции сис

темы твердых тел, последовательно преобразуя матрицы инерции звеньев,
заданные в связанных системах координат, в абсолютную систему координат.
Рассмотрим систему твердых тел с матрицами инерции Н i , заданными
в связанных системах координат О i Х i Yi Zi и матрицами положения А i и
T i , i = 1, 2, ... , N (рис. 6.3). В соответствии с (6.9) матрица инерции Н сис
темы тел в абсолютной системе координат О O Х O УO Z O имеет вид
N
н = Lтi н iтiт . (6.10)
i =I
Для вычисления Н запишем ( 6.1 О) в рекуррентной форме. Пусть Н i
матрицы инерции тел, i , i + 1, ... , N в системе координат О i Х i Yi Zi i-го
тела. Тогда для Н i имеем следующие очевидные соотношения:
Нi = Н i + А i+I Н i+I А '!+1' i = N - 1, N - 2, ... , 2, 1 ; (6.11)
(6.12)
(6.13)
267
Рис. 6.3. Система твердых тел
Применяя обратную рекурсию (6.11) с граничными условиями (6.12),

(6.13), получаем искомую матрицу инерции.
Пр им ер 6 .2 . Для двухзвенного манипуляционного механизма
(рис. 6.4), найти матрицу инерции и момент инерции относительно оси
ZO • Звенья представляют собой тонкие однородные стержни массой т
и длиной l.
Решение. Построим системы координат О i Х i Yi Z i , i = О, 1, 2 , в со-
ответствии с алгоритмом, описанным в§ 1.5. Матрицы перехода A i , Ti
С1 о -Sl о
S1 о С1 о
А1=
о -1 о о
о о о 1
С2 - S2 о lc 2
S2 С2 о ls 2
А2=
о о 1 о
о о о 1
Рис. 6.4. Двухзве1rnый манипу
лятор (к примеру 6.2) Tl = А!;
268
С1С2 -C1S2 -S1 lc 1 c 2

S 1 С2 -S1S2 С1 ls 1 c 2
Т2 =Т1А2 =
-S2 -С2 о -ls 2
о о о 1
Согласно (6.10), матрица инерции Н двухзвенного манипуляционного

механизма относительно абсолютной системы координат О O Х O У0 Z O име-
ет вид:
где Н 1 и Н 2 - матрицы инерции звеньев в собственных системах коор
динат.
Пренебрегая толщиной звеньев, имеем для первого звена
1 (1) = 1 (!) = J (!) = J (!) = J (!) = О

хх zz ху xz yz '
zз
1 У(!)У = f у 2 dm = f
l
у 2 р dy = -р -
3
[2
= -т -,
3
V О
Запишем матрицу инерции первого звена
о о о о
1
о 1-mt 2 о -ml
н 1-
3 2
-
о о о о
1
о -ml о т
2
Аналогично вычислим матрицу инерции второго звена
1
1-ml 2 о о - - ml
3 2
о о о о
Н2 =
о о о о
1
- - ml о о т
2
269
Теперь можно вычислить матрицу инерции манипуляционного механизма Н

относительно абсолютной системы координат. Для трех диагональных эле
ментов матрицы Н имеем
Тогда момент инерции двухзвенного манипуляционного механизма относи

тельно оси Z0
Ясно, что минимальное значение i" m;, = i,, ( ~) = О , а максимальное

1
значение i zz max = i zz (O) = т l 2.
3
Выражение для момента инерции в рассматриваемой задаче можно по
лучить проще. Действительно,
l
. f 2 2 f 2 1 2 2
lzz = (r cosqz) dr=cos qz r р dr=зrnl cos qz ,
V О
что совпадает с полученным выражением. Однако для более сложных кине

матических схем манипуляторов такой подход является затруднительным.
Вернемся к задаче определения кинетической энергии системы твер
дых тел, образующих манипуляционный механизм. Его кинетическую
энергию можно определить как
N N l . . l N . .
К= LK = L 2 tr ( Ti Н; Т/) = 2 tr L Ti Н Т/ ,
i=l
i
i =I i =I
i (6.14)
где Ti - матрица перехода от системы координат О i Х i Yi Z i , связанной с

i-м звеном, к абсолютной системе координат 0 0 ХO У 0 Z O; H i - матрица
инерции i-го звена.
270
С учетом (3 .25)
• i
тi = IиiJ q1, (6.15)
j =1
где, как и ранее,
дТ.
и i)--д -
l
.
qj
Заметим, что это соотношение справедливо, если связи, наложенные на

движение звеньев, не зависят от времени. Подставляя (6.15) в (6.14), получаем
(6.16)
где А ( q) - симметрическая, положительно определенная матрица, элементы

которой имеют вид
(6.17)
Следовательно, кинетическая энергия манипуляционного механизма

представляет собой квадратичную форму относительно вектора обобщен
ных скоростей.
Итак, определены кинетическая энергия манипуляционного механизма
и обобщенные силы, действующие на механизм, что позволяет записать
уравнения Лагранжа второго рода (6.1) для манипуляционного механизма.
дК дК ~
Вычисляя производные -- и -.- , после несложных преобразовании
дqi д qi
получаем
N i N j j
L L tr (И1 k Н1 И JJ qk + L L L tr (И1 k т Н1 И JJ qk qт
j=1 k =1 ) =1 k =1 m =1
i = 1, 2, ... , N. (6.18)
271
Здесь
- дUjk
Ujkm - дq т (6.19)
В более компактной форме уравнение движения (6.18) имеет следую

щий вид:
A (q)ij+b(q, q)+d(q)=µ, (6.20)
где А (q) - симметрическая матрица N х N , определяющая инерционные

свойства манипуляционного механизма; при этом
N
aij = L, tr(Ujk Hj и; J, (6.21)
j= шах (i, k)
b(q, q) - вектор Nx 1, характеризующий кориолисовы и центробежные

силы, действующие на звенья механизма. Отметим, что каждая компонента
этого вектора представляет собой квадратичную форму относительно обоб
щенных скоростей:
N N
bi = L, L, bikmqk qm ' (6.22)
k=lm=l
bikm = L, tr(Ujkm Hj UJJ, (6.23)

j =max(i,k,m)
d (q) - вектор N х 1 , учитывающий внешние силы и моменты, действую
щие на механизм. В частности, если на звенья действуют только силы веса,

то компоненты этого вектора равны:
N
d i =-I, т jg'тuj tPj. (6.24)
j =1
Таким образом, уравнение (6.20) представляет собой уравнения движе

ния N-звенного манипуляционного механизма, на который действуют силы
или моменты, приложенные в сочленениях, а также силы веса звеньев. Это
уравнение имеет тот же вид, что и уравнение (5.52).
Замечания. 1. Соотношения (6.1), (6.20) представляют собой систему N
нелинейных дифференциальных уравнений 2-го порядка. Значит, суммарный
порядок системы равен 2N. Для решения прямой задачи динамики, т. е. для
272
определения движения манипуляционного механизма в форме q = q (t) , выз

ванного приложенными силами и моментами в сочленениях µ = µ(t, q, q),
необходимо интерпретировать уравнения движения как систему дифферен
циальных уравнений порядка 2N относительно фазового вектора
и решить ее, задавая соответствующие начальные условия х (t0 ) •
Чтобы решить обратную задачу динамики, т.е. найти вектор µ, вызы

вающий заданное движение q = q (t), уравнения движения (6.20) следует
интерпретировать как конечные соотношения, позволяющие после вычис
ления левой части найти требуемые силы и моменты.
2. Уравнения движения выведены в предположении, что силами, дейст
вующими на звенья, являются внешние силы и моменты, действующие на
манипуляционный механизм, а также моменты (силы), развиваемые приво
дами сочленений. При этом выражение, определяющее действие внешних
сил (6.24), получено только для случая, когда этими силами являются силы
тяжести. Ясно, что если внешние силовые факторы обусловлены другими
причинами, например при работе манипуляционного механизма в космосе

или под водой, соответствующие компоненты уравнений (обобщенные си
лы) необходимо скорректировать.
3. Вычислительная сложность при использовании метода непосредст

венного интегрирования уравнений Лагранжа - одна из самых высоких по
сравнению с другими методами моделирования движения манипуляционно
го механизма. Число операций умножения и сложения, необходимых для
вычисления компонентов уравнения (6.20), равно:
Nadd = 25N 4 + 66N 3 + 129N 2 + 42N - 96,
поскольку для вывода уравнений движения использовался неэффективный

(в вычислительном смысле) метод однородных преобразований.
Пр им ер 6 .3 . Вывести уравнения движения плоского двухзвенного

манипуляционного механизма, кинетическая схема которого представлена
на рис. 6.5. Звенья представляют собой тонкие однородные стержни одина

ковой длины l, масса которых т 1 , т 2 .
273
Рис. 6.5. Двухзвеmrый маюmулятор,

управляе:мый моментами в сочленеlПIЯХ
Решение. Кинематический анализ двухзвенного манипуляционного

механизма был проведен выше (см. пример 3.1). В частности, были получе
ны матрицы положения А i и Ti
ci - S; о lci
si С; о lsi
Ai= ,i=l,2;
о о 1 о
о о о 1
Т1 =А i ;
С12 - S12 о l (с1 + С12)

S12 С12 о l (s1 + S 12)
Т2=
о о 1 о
о о о 1
Используя выражение для матрицы инерции, полученное в примере 6.2,
1 2 1
о о - -m .l
3mJ 2 l
о о о о
Н 1.= ,i=1,2 ,
о о о о
1
- -m .l о о т;
2 l
274
вычислим матрицы Иi j :
-Sl -с1 о -/sl
о
И = дТ1 С1 -Sl /cl
11 дql о о о о
о о о о
-S12 -С12 о -/(s1+S12)
И _дТ2 С12 S12 о l(c1 +с12)

21 - дq1 о о о о
о о о о
-S12 -С12 о - / S12
дТ2 С12 -S12 о / С12

И22=--=
дq2 о о о о
о о о о
В соответствии с (6.21) найдем элементы матрицы A(q):
Опуская вычисления выражений, стоящих в правых частых последних

соотношений, приведем окончательный результат:
275
Вычислим компоненты И j k т вектора Ь (q, q) , входящего в уравнение

движения (6.20). В соответствии с соотношениями (6.19) имеем
-с1 s1 О -lc1
дИ11 -s1 -с 1 О -/s1
И111 = - - =
дql Q о о о
о о о о
дИ21 -S12 -С12

И211 = - - =
дql Q Q
о о
дИ21 -S12 -С12 0 -l S12

И212= дq
2 =И221= О
о о о
о о о о
-С12 S12
д И22 -S12 -С12 0 -l S1 2

И 222 = - ~ ~ = = И221·
дq2 Q Q о о
о о о о
Тогда в силу (6.23) после вычислений получим
Ь 2 11 = tr ( И 2 11 Н 2 И 2\ ) = Ь 1 2 2 = ~ т 2 l 2s 2 ,
276
Таким образом, согласно (6.22), имеем
2 2 1
Ъ1 " "
= L..J L..J Ъ1 k т ·k ·т =
q q m q q + 2 m 2 l 2 S 2 q·22 ,
2 / 2S 2 · 1 · 2
k = 1 m= I
Вычислим теперь компоненты вектора d, используя (6.24). Учитывая,

что в базовой системе координат вектор ускорения свободного падения
получаем
Окончательно уравнения движения рассматриваемого двухзвенного ма

нипуляционного механизма принимают следующий вид:
277
Полученные соотношения представляют

собой систему нелинейных дифференциаль
ных уравнений 4-го порядка относительно
углов q1, q2 и угловых скоростей q1, q2 .
При решении обратной задачи динамики

эти соотношения позволяют по заданным
q 1 = q 1 (t), q 2 = q 2 (t) найти моменты при-
водов µ 1 = µ 1 (t), µ 2 = µ 2 (t), обеспечиваю
щие заданное движение. #
Пр им ер 6 .4 . Вывести уравнения дви

жения трехзвенного манипулятора, кинема
Рис. 6.6. Трехзвенный маmшу тическая схема которого представлена на
лятор (к примеру 6.4) рис. 6.6. Звенья представляют собой тонкие

однородные стержни одинаковой длины l
массой т 1 , т 2 , т з .В шарнирах приложены момент µ 1 и силы F2 , Fз .
Решение . Матрицы положений звеньев рассматриваемого манипуля-
тора А i• Ti, i = 1, 2, 3, имеют вид:
С1 о - S1 о 1 о о о 1 о о о
S1 о С1 о о о 1 о о 1 о о
А1= ' А2 = ' Аз=
о -1 о d1 о -1 о d2 о о 1 dз
о о о 1 о о о 1 о о о 1
С1 S1 о -d2S1 С1 S1 о -d2S1
S1 - Cl о d 2C1 S1 -с1 о d 2C1
TI =А1, Т2 =Т1 А2 = ' Тз =Т2 Аз=
о о -1 l о о -1 l-dз
Матрицы инерции звеньев (в собственньIХ системах координат) имеют вид
1 2 1 о о о о
о 3mi l о 2mi l
Н 1. = , i = 1, 2, Нз= 1 2 1
о о 3тз l --т l
о о о о 2 з
1 1
о 2mi l о mi о о --m l тз
2 3
278
Вычислим матрицы UiJ. Имеем:
-Sl о -Cl о -Sl С1 о -d2C1
и _ ат1 = С1 о -Sl о и _ат2 С1 S1 о -d2S1

=
11 - О ql 21 - 0ql
о о о -S1
дТ2 о о о С1 атз дТз

И22 = -- = Из1 =--=И21, U32=ad =И22,
дd2 о о о о 0ql 2
о о о о
о о о о
дТз о о о о
Изз = - - =
дdз о о о -1
о о о о
Элементы матрицы .A (q) в соответствии с выражением (6.21) имеют вид
Вычисляя правые части, получаем
279
Тогда матрица A(q), входящая в уравнение (6.20), принимает вид
1т 2 2 2
3 2 ! -m 2d 2l+m 2d 2 +m 3d 2 о о
A(q)= о
о о
Вычисляя теперь вектор b(q, q) в соответствии с выражениями (6.22),

(6.23), получаем
- Cl о S1 о
о о
И - дИ11 =
- Sl - Cl
11 1 - д ql о о о о
о о о о
-С1 -S1 о d2 S1
о -d2C1
И - дИ2 1 -S1 С1
2 11 - дq \ =
о о о о
о о о о
о о о С1
дИ21 о о о -s1
И 2 12 = = =И221;
дq2 о о о о
о о о о
дИ22
И222= =0;
дq2
280
и 311 _ дИ31 -и 211,

__д___ .
q1
и 312- _ дИ31 -
д
-и
212,
.
q2
д И31
И313= -- =О;
дq3
о о о -С1
дU32 о о о -S1
И 321 = = =И212=И221;
дq1 о о о о
о о о о
и 322- - дИ32 --о-и

- 323,.
дq2
После преобразований имеем
( -m 2 1+ 2d 2 ( т 2 + т 3 ) q1 d2
b(q, ,j)= (~m 2 l-d 2 (m 2 +m )}if

3
Согласно (6.24), с учетом того, что
g' = (О О - g О)т,
р3 = (О О - l/ 2 1),
получаем
d=[_:J
281
Окончательно уравнения движения трехзвенного манипуляционного

механизма имеют вид:
Полученные соотношения представляют собой систему дифференци

альных уравнений 6-го порядка относительно обобщенных координат q1 ,
d2 , d 3 и их скоростей q1 , d2 , d3 •
6.1.3. Связь между уравнением Лагранжа

и уравнением кинетостатики
Уравнение движения манипуляционного механизма (6.20), полученное
выше из уравнений Лагранжа второго рода, имеет тот же вид, что и уравне
ние (5.52), полученное с использованием принципа Даламбера. Компоненты

этого уравнения A(q), Ь (q, q), d(q) можно получить из уравнения Лагран-
жа (6.20) в том же виде, что и в гл. 5, если применить аппарат блочных мат
риц. Заметим, что в этом случае формулу для кинетической энергии следует
записывать в другой форме. Так, для твердого тела, представляемого в виде
системы материальных точек, кинетическую энергию можно записать сле
дующим образом:
где vi - скорость центра масс; v~v - скорость точек по отношению к под-
...,
вижнои системе координат С i Х i
, , Yi' Z 'i , начало которои"' расположено в цен-
тре масс звена Ci (теорема Кёнига).
282
Второе слагаемое в выражении для кинетической энергии можно пред

ставить как
-
Здесь со i - мгновенная угловая скорость тела; rv - радиус-векторы точек
относительно центра масс; G; - кинетический момент относительно с: .

С учетом (5.39) имеем
1 1 1 1 1
где 1i - тензор инерции i-го звена в системе координат С i Х i Yi Z i. Пере-
ходя во втором слагаемом к абсолютной системе координат, получаем
1 т 1- т т 1
К-1 =-v-m-v-
2 1 1 1 +-со
2 1-R 11.l-R
1 1 1-co 1- =
(6.25)
Для манипуляционного механизма
(6.26)
где х = (v со)т - вектор линейных и угловых скоростей звеньев в абсолют

ной системе координат; М х - блочная матрица, компонентами которой яв
ляются массы и тензоры инерции звеньев:
283
Согласно формулам, полученным в 3.1.3,
х = :J3(q)q '
- блочная матрица 2N х N . Следовательно,
(6.27)
где
(6.28)
- матрица, введенная в гл. 5 при составлении уравнения движения в форме

Даламбера.
Обобщенные силы в (6.1) определяют исходя из того, что элементарная
работа всех действующих на систему активных сил может быть представле
на в виде
N
8А= LQi8qi =8qTQ.
i=l
На манипуляционный механизм действуют внешние силы и моменты

F0 , М0 , а также силы и моменты µ, развиваемые двигателями в степе-
нях подвижности. Вычислим элементарную работу этих сил при измене

нии обобщенных координат 8q . С учетом формул, приведенных в гл . 5,
получим
(6.29)
Это равенство должно выполняться для любых 8 q , следовательно,
(6.30)
284
В частности, пусть М 8 =О , а внешние силы потеIЩИальные . Тогда су
ществует такая непрерьmная и диффереIЩИруемая функция И = И( q 1 , ••• , q N)

(потеIЩИал), для которой вьmолняется соотношение
а значит,
Q=gradU +µ.
Уравнение Лагранжа (6.20) в этом случае можно записать в виде
d (дLJ
dt
дL
дq - дq = µ'
(6.31)
где L =К+ И - кинетический потенциал (функция Лагранжа).
В частности, если система находится только под действием сил тяже

сти, то И = -V , F 8 = G, где V - потенциальная энергия механизма:
V = Lmi g Po i · (6.32)
i=I
Здесь Po i - радиус-векторы центров масс звеньев относительно начала не
подвижной системы координат.
Подставим полученные выражения для кинетической энергии и обоб
щенной силы в уравнения Лагранжа второго рода (6.1), которые запишем в
векторной форме
_!:__(дК)- дК =Q. (6.33)

dt дq дq
Определим слагаемые в левой части этого уравнения с помощью вве

денных выше блочных матриц. С учетом того, что матрица .А (q) симметри-
ческая, получим
дК= .А. ()·.

дq q q
285
d (дК)
dt дq = лл (q)q+dt
·· d (лл (q)q·) = лл (q)q+
·· лл (q)q,
· (6.34)
·
где А (q) = (ddа;. ·J
1
=
(~да .
/-:i д~ k(q) qk J, а iJ (q) - элементы матрицы А (q) .
Последнее выражение можно определить путем непосредственного

дифференцирования по времени матрицы А (q) , полученной в виде (6.28):
. л . .
A (q) = A (q, q) = 5ГМ Х53+5ГМХ 53.
Далее с учетом (6.27) находим
дК =( дК дК)т =_!_ ·т[д(А (q)q)] (б.ЗS)

дq дq\ ... дqN 2q дq .
Выражение, заключенное в скобки в правой части равенства (6.35),

можно представить так:
д(A (q)q) = [д(A (q)q) д(A (q)q)]

дq дql ... дqN '
Это выражение определяет матрицу N х N вида
д(Aд (q)q) -(~. дaij ]·. _

- LJ q j -д- , l, k - 1, ... , N .
q j =1 qk
Подставляя выражения (6.30), (6.34) и (6.35) в уравнение (6.33),

получаем
л ··
л (q)q + [ л') (q)q-2
· l[д(fi(q)q)]тj·
дq
cv а
q =Jи т(q) J'в+ µ . (6.36)
286
Вычисляя производные матрицы А (q) в аналитической форме, окон
чательно получаем уравнение движения манипуляционного механизма
в форме (5.52).
В то же время устанавливаем связь между уравнениями движения в
форме (6.20) и (5.52). При этом
A(q)= A (q) ,
b(q, ti)=[А (q, ,i)-~[д (Аi:), ,i))},

d (q) = _33 т (q) :fв •
Заметим, что уравнение движения в форме (6.20) также можно исполь

зовать для численного интегрирования, т. е. для моделирования движения
манипуляционного механизма. В этом случае на п-м шаге вычислений по
значениям q(n), q(n) методом конечных разностей можно найти производ-
ные A (q) и д~~)q. Из приведенных выше формул следует, что они

включают частные производные элементов матрицы A (q) по q. Таким
образом, на каждом шаге необходимо приближенно вычислить N частных
производных для каждого из N 2

элементов матрицы A (q).
Определив частные производные, можно вычислить ускорения обоб
щенных координат, используя формулу
После двухкратного интегрирования этих ускорений определяем значения
q(n+l) и q (n+ l) , являющиеся начальными для следующего шага вычислений.

Метод, основанный на непосредственном интегрировании уравнений
вида (6.20), требует больших затрат машинного времени, чем метод, осно
ванный на интегрировании уравнений Ньютона - Эйлера ( см. гл. 5). Напом
ним, что уравнения (6.20) получены при определенных допущениях. При
менение уравнений Лагранжа имеет известные преимущества в тех случаях,
когда на движение механизма наложены дополнительные связи. Этому во
просу посвящен следующий параграф.
287
6.2. Движение манипуляционного механизма

при наличии внешних связей. Уравнение
движения в форме Лагранжа первого рода
6.2.1. Определение реакции связей при

использовании уравнений кинетостатики
Вернемся вначале к уравнениям кинетостатики, рассмотренным в гл. 5.

Уравнения движения в форме уравнений кинетостатики можно использо
вать и в том случае, когда на движение манипуляционного механизма нало
жены геометрические или дифференциальные (кинематические) связи. Свя-

*)
зи могут быть как голономными, так и неголономными . Примером геометри-
ческой связи может служить сборочная операция, при которой происходит
проскальзывание подвижной детали относительно неподвижной при возни
кающих силах реакции. Кинематическая связь характеризует, например,
операцию сборки на движущемся конвейере или обработку роботом по
верхности с помощью фрезерного или шлифовального инструмента.
В соответствии с основным принципом кинетостатики наложенную связь
заменяют силой реакции FR и моментом реакции МR , которые добавляют к
уравнениям кинетостатики. Так, в случае сборки сила реакции FR возникает в
контактной точке СR • Если обозначить через р;_1 N радиус-вектор этой точки

относительно начала ( i -1 )-й системы координат (заданный в неподвижной
системе координат) и считать, что внешние силы, действующие на остальные
звенья манипулятора, являются силами тяжести, то уравнения кинетостатики
(5.46), (5.47) примут следующий вид (cri = 1):
z ;_, ( t,(G Flj)

j + + F,) + µ; = 0 ,
z:_,(t,(м, + М 1 )+Л(рн )(G

j j +F 1 j )+Л(р;', )F, J+ µ; =0.
Соответственно уравнение движения (5.17) можно записать так:
(6.37)
*)
Связь назьmают неголономной, если она выражается дифференциальными и неинтег-
рируемыми соотношениями.
288
6.2. Движение манипуляционного механизма при наличии внешних связей
где
Остается определить силу (а в общем случае, и момент) реакции нало

женных связей. В ряде случаев эту силу можно найти приближенно в зави
симости от условий решаемой задачи. Так, при сборке можно считать, что
сила реакции возникает при взаимодействии двух тел, обладающих конеч
ной жесткостью. Предполагая, что деформация в направлении нормали к
поверхности п в точке контакта составляет Л х, запишем проекцию силы
реакции на эту нормаль:
FRn = (Fln)n=CЛxn.
Если С
1, С
2 - коэффициенты упругости каждого из тел, то можно по
ложить, что С -l = CI - ! + С/ .
Полная сила реакции включает также силу трения, действующую в на
правлении касательной к поверхности 't . Таким образом,
FR = CЛxn+(sign v)kтpCЛx't, (6.38)
где kтр - коэффициент трения; v - относительная скорость в точке контакта.

Совместно решая уравнения, определяющие положение в пространстве
собираемых деталей, вычислим величину Л х .
В случае сборки, например вала А и
втулки Б (рис. 6.7), достаточно решить
совместно уравнения окружности (от
верстие втулки Б в плоскости S, ортого
нальной ее оси) и эллипса (сечение ци
линдрической поверхности вала той же
плоскостью S). При наличии точек пе
ресечения нетрудно определить величи
ну Л х , которая, в свою очередь, позво

ляет вычислить величину силы реакции
в соответствии с формулами, приве- Рис. 6.7. К определению силы ре

денными выше. акции при сборке вала А и втулки Б
289
В случае механической обработки поверхности также можно найти си

лу реакции, которая определяется режимом обработки, заданным в свою
очередь из условий технологического процесса. При этом сила реакции FR
определяется силой прижима инструмента в направлении нормали к обраба
тываемой поверхности Fn и силой резания F, , зависящей от скорости дви-
жения и ряда технологических параметров. Если справедлива приближенная

формула
(6.39)
где k('л,) - коэффициент, зависящий от технологических параметров 'л,, а
't - вектор касательной к поверхности, то сила реакции будет определяться
скоростью v и силой прижима IFпl. В соответствии с уравнением (5.21)

получим
(6.40)
Здесь µ - вектор сил и моментов, развиваемых приводами манипулятора, а
второе слагаемое соответствует действию сил тяжести.
Подставляя найденные значения сил реакции в уравнение кинетоста

тики (5.52), имеем возможность исследовать динамику манипуляционной
системы при наличии связей для каждого из рассматриваемых частных
случаев.
6.2.2. Уравнение Лагранжа при наличии связей
Общий подход к составлению уравнений движения манипулятора при

наличии сил реакции связей можно сформулировать, дополнительно пред
положив, что эти связи идеальны. Пусть, например, характерная точка схва
та робота перемещается по пространственной кривой, описываемой уравне

ниями связи
fv(x, t)=O; v=l, 2; х=(Х1, Х2, Хз)т. (6.41)
В общем случае эта кривая может изменяться во времени. Поскольку связи
предполагаются идеальными, то работа сил реакции равна нулю:
(6.42)
290
Определяя силы FR в соответствии с уравнением динамики (6.37) в

предположении о невырожденности матрицы J v , получаем
(6.43)
Такое уравнение, объединяющее принцип виртуальных перемещений и
принцип Даламбера, называют уравнением Даламбера - Лагранжа. Учиты

вая, что
перепишем его в виде
( A (q)ij- 53(q, q)q-в ;G-µ( oq=O. (6.44)
Приращения Ьх j связаны уравнениями
~ дf u~Х 1· = о ,
L_,; V 1
V=, 2,
j= l дxj
которые запишем в виде
J f (х, t)ox =о' (6.45)
где J 1 (х, t) - якобиева матрица, соответствующая уравнениям связи (6.41).

Переходя к обобщенным координатам и обозначая х= f N(q),
J 1 (f N(q), t)=J j (q, t), вместо уравнения (6.45) получаем
Jj(q, t)J v(q)oq=O. (6.46)
Умножая выражение, стоящее в левой части этого равенства, на вектор
неопределенных лагранжевых множителей л т =(л 1 л 2 ) и прибавляя полу-
ченное выражение к левой части равенства (6.44), получим, принимая во

внимание, что приращение oq произвольно,
(6.47)
291
где
Уравнение (6.47) совместно с уравнением связей
fv(fN(q(t), t))=f*(q, t)=0 (6.48)
образует систему из ( N + 2) уравнений, позволяющую определить как неиз

вестные q i , i =1, 2, ... , N, так и неопределенные множители л, 1 , л, 2 •
Сравнивая уравнения (6.47) и (6.36) видим, что силы реакции теперь
можно вычислить по формуле
(6.49)
Полученные уравнения (6.47), (6.48) образуют систему уравнений дви

жения Лагранжа первого рода. Ее непосредственное интегрирование явля
ется достаточно сложной задачей, которую можно упростить путем линеа
ризации уравнений связи. В этом случае, обозначая через х * , q * значения

переменных х, q, которые соответствуют опорной траектории, f = [f , J2 Г,
можно записать приближенное равенство
f(x, t)=f(x*, t)+J (x*, t)ox+ дf(х *, t)ot=O,

1 дt
поскольку на опорной траектории f(x*, t)=0, а ox=J/q)oq=Jv(q)qot ,

то из последнего равенства следует
д+*( * t)
J fN (q*, t) q_ + :J q ' =0. (6.50)
дt
Дифференцируя выражение (6.50) по времени, получаем два уравнения вида
* .. . * . д2f * (q *, t)
J fN (q 't)q+JfN(q 't)q+ 2 =0, (6.51)
дt
которые вместе с уравнением (6.47)
292
позволяют по известным значениям q*, q* , µ * определить N + 2 неизвест

ных ij и л . Далее путем двукратного интегрирования ij определяются по
следующие значения q* , q * , а также силы реакции по формуле (6.49).
Очевидным недостатком такого подхода является возможное накопле
ние ошибок из-за неточности интегрирования, приводящих к тому, что урав
нение связи (6.50) нарушается. Это требует использования дополнительных
корректирующих алгоритмов.
6.2.3. Применение уравнений Лагранжа

для анализа движения манипуляционных
механизмов с замкнутыми контурами
Метод Лагранжа обычно применяют в тех случаях, когда механизм ма

нипулятора содержит замкнутые контуры, вследствие чего число звень
ев оказывается больше, чем число степеней подвижности механизма

(рис. 6.8, а). Для применения метода Лагранжа это не является препятствием,
о
а
Рис. 6.8. Пример механизма, содержащего замкну

тые контуры (а); условная разомкнутая кинемати
ческая цепь (6)
293
поскольку выражения кинетической и потенциальной энергии можно запи

сать относительно координат звеньев, заданных в абсолютной системе ко
ординат, что позволяет, как и выше, добавить к уравнениям Лагранжа вто
рого рода уравнения связей между звеньями механизма.
Проблема, однако, заключается в том, что рассмотренные выше спосо
бы решения уравнения Лагранжа второго рода, содержащие рекуррентные
процедуры вычисления угловых и линейных скоростей на каждом шаге вы
числений, справедливы, вообще говоря, только для разомкнутых кинемати
ческих цепей. Эту трудность можно преодолеть путем рассмотрения условной
кинематической цепи, которая образуется путем разрыва всех замкнутых
контуров (рис. 6.8, б) . При этом число разрьmаемых соединений должно быть
минимальным. Теперь можно составить выражение кинетической энергии сис
темы точно так же, как и прежде. Однако вектор обобщенных координат р
будет другим и его размерность будет больше, чем размерность вектора обоб
щенных координат реальной системы q. Эти векторы связаны уравнениями
f (р, q) =о ' (6.52)
определяющими разорванные нами связи контуров кинематической цепи.

К этим уравнениям следует добавить уравнения связи в частично ра
зомкнутой цепи, определяющие координаты звеньев х через новые обоб
щенные координаты р:
х = <р(р). (6.53)
Кинетическая энергия механизма в этом случае равна
(6.54)
где
J
q>
(р) = ( д<р
др
i)
j
- якобиева матрица преобразования (6.53).

Используя уравнение (6.52), получаем
. ~ -1 ~ . .
р=-/р (р, q)fq(p, q)q=J1 q, (6.55)
294
Воспользуемся еще одним допущением: число уравнений связи (6.52)

должно быть равно числу новых обобщенных координат р, и матрица f P,
которая в этом случае будет квадратной, невырожденная .

Тогда выражение для кинетической энергии К, как и раньше, мож
но записать в виде квадратичной формы от производных обобщенных
координат q:
(6.56)
в котором
~
A =J J;м x J<p J .
1 1 (6.57)
Рассмотренный способ позволяет использовать для расчета скоростей

звеньев х те же формулы, которые применялись для разомкнутых цепей,
поэтому конструкция матриц J <fJ будет такой же . Используя прежние обо-
значения, можно записать
J <р (р) = (в (р) в О) (р)) .

V (6.58)
Обобщенные координаты р можно выразить через обобщенные коорди

наты q, приближенно решая уравнения связи (6.52):
p=ЧJ(q) ,
J <р (р) = J <p(ЧJ(q)) = j <p(q).
Уравнение (6.3), определяющее элементарную работу обобщенных сил

относительно новых обобщенных координат, примет следующий вид:
(6.59)
Отсюда
(6.60)
Подставляя полученное выражение в уравнение Лагранжа (6.1), получа

ем уравнение вида (6.36):
295
(6.61)
~
в котором производные от A (q) в квадратных скобках определяются фор-
мулами, приведенными в § 6.1. Как было показано, задача их вычисления
сводится к определению частных производных элементов A (q) по обоб

щенным координатам qj на каждом шаге интегрирования. Учитывая, что
~
Jl =J1(P, q), J~ =J~(p)J~(q),
можно записать
дА(q) = (JJ J;), М x(J ~J 1) + (JJ J;)м x(J ~J 1)', (6.62)

дqj
где
Заметим, что векторы др , j = 1, 2, ... , N, определяются матрицей J l (р, q) .

дqj
Вычисляя на каждом шаге q и q, можно приближенно найти р из урав
нения связи (6.52) и, рассчитав все составляющие, которые входят в уравне
ние (6.61), определить из него q. После двукратного интегрирования проце-
дуру необходимо повторить.
Пр им ер 6.5. Для кинематической схемы манипуляционного механиз

ма с замкнутым контуром (рис. 6.9, а), характерным для гидравлических
манипуляторов, обобщенные координаты q1 , q 2 можно выбирать обычным
способом. Они однозначно определяют положение механизма. В частности,

для характерной точки А схвата получим
(6.63)
296
о х
о х
Рис. 6.9. Кинематическая схема маmшуля

ционного мехаIШзма с замкнутым контуром
Разрывая замкнутый контур (см. рис. 6.9, 6) и вводя новые обобщенные

координаты углового р 1 , р 2 , р 3 и поступательного р 4 перемещений, за-
пишем уравнения (6.32), связывающие новые р 1 , р 2 , р 3 , р 4 и базовые q1,

q 2 обобщенные координаты:
(6.64)
Смысл третьего и четвертого уравнений заключается в том, что эти урав

нения выполняются при наложении связи (восстановлении замкнутого кон
тура); они записаны в проекции на направление Оа и ортогонального к нему.
297
В качестве характерных точек четырех полученных звеньев выберем их

центры масс. Считая для простоты для первых двух звеньев, что соответствую
щие точки лежат в середине отрезков l 1 0 , l 2 0 , получаем в проекциях на ось ОХ:
(6.65)
Уравнения в проекциях на ось ОУ записываются аналогично. Эти урав

нения в совокупности и составляют систему (6.53), определяющую связи в
частично разомкнутой цепи, причем
Предполагая, что масса звеньев сосредоточена в их центрах, имеем
Мх = diag(m 1E 2 т 2 Е 2 т 3 Е 2 т 4 Е 2 ).
Определим якобиеву матрицу

J~(p)=
-Uio/2) sinp1 о о о
([ 1о / 2) cos р 1 о о о
-/ 1О sinpl -(/ 20 /2) sinp 2 о о
l 10 cos р 1 -U20/ 2) COSP2 о о
-(! 3+!~/2) sin (р 3 -

- (1 3+l~/2)x
-а2+Р1) - о о
xsin (р 3 -а 2 +р 1 )
-/~ sin (а 1 + р 1 )
= .(6.66)
([ 3+1~/2) cos (р 3-
(l 3+l~/2)x
-а 2 + Р 1 ) + о о
х cos (р 3 -а 2 + р 1)
+/~ cos (а 1+ р 1 )
- !~ sin (а 1+ р 1 ) -
-(! 3+ р 4 +/~ /2)х cos (р 3 -
-(l 3 + р 4+l~/2)x о
xsin (р 3 -а 2 +р 1 ) -а2+Р1)
xsin (р 3 -а2+Р1)
z; cos (а 1+ р 1 )- (1 3+ р 4 +l~/2)x sin (р 3 -

-(l 3 + р 4+l~/ 2)x о
х cos (р 3 -а 2 + р 1) -а 2 + Р1)
xcos (р 3 -а 2+ р 1 )
298
Найдем также матрицы
1 О о о
О 1 о о
-(lз+l4+p4)x
cos (р 3 -а 2 ) '
xsin (p 3 -az)
Uз+l4+p4)x
sin (р 3 -а 2 )
xcos (р 3 -а 2 )
1 о о о
о 1 о о
];1= о
(/ 2/ Л)соs (а 3 +
+а2+Р2-Рз)
-1 2 sin (а 3 +
о
+а2+Р2-Рз)
-1 о
о -1
fq =
о о
о о
Определим, наконец,
Заметим, что в рассматриваемом примере матрицу Jl проще найти пу
тем непосредственного дифференцирования уравнений связи и определения

из них зависимости jJ от iJ. .
Кинетическая энергия механизма в новых координатах равна
к = _!_рт J; (р) м х J <р (р) р ,

2
где J <р(р) определяется формулой (6.66).
299
Компоненты матрицы А (р) = J ; (р)М х J q> (р) равны:
Определим матрицу
Компоненты этой матрицы равны:
л л л z л
а 11 =а 11; а 12 = а 12 +а в ~ соs(аз +а2 + Р2-Рз)-а 14!2 sin(aз +а2 + Р2-Рз);

л
Теперь можно интегрировать непосредственно уравнения (6.61), опре

деляя производные от матрицы A (q) с учетом формул, приведенных в§ 6.1.
Поскольку эта матрица зависит от р, то на каждом шаге необходимо решать
уравнения связей (6.64), определяя новые значения обобщенных координат
р, соответствующие полученным при интегрировании на одном шаге значе
ниям q. Приближенно эта задача может быть решена путем линеаризации
уравнения связи в форме (6.50).
300
6.3. Принцип Гаусса
При достижении координатами предельных значений р; обусловленных ,

конструкцией механизма, происходит наложение дополнительных связей на
его движение. К уравнению (6.52) в этом случае добавляют р i = const = р; ,

что приводит к изменениям матрицы J ч> (р) и выражения для кинетической
энергии К. Обозначим р значения скоростей обобщенных координат в мо
мент, предшествующий удару, J;(p) - соответствующую матрицу, вычислен
ную после наложения связи. Тогда, согласно теореме Карно, в предположении,

что удар является абсолютно неупругим, получим
_!_ р J; (р) м х Jq> (р) р = _!_ р; J; т (р о) м х J; (р о) р о . (6.68)

2 2
Отсюда можно найти начальные значения производных р 0 для последующего
интегрирования уравнений движения с наложе1rnыми связями и производных
iJ.o=J:/Po·
Практически достаточно решить уравнение
J q> (р) р = J; т (р о) р о .
Поскольку р = р O, получаем
р о = (J; т (р)) -1 J q> (р) р . (6.69)
Аналогичный подход следует применять и при наложении внешних

связей, например при сборке. В момент удара необходимо определить новые
начальные значения скоростей обобщенных координат в соответствии с
теоремой Карно, после чего интегрировать уравнения движения с наложен
ными связями тем или иным способом. #

6.3.1. Общая формулировка принципа Гаусса
Как известно, уравнения движения могут быть получены на основе ва

риационных принципов механики. Принцип Гаусса относится к числу ва
риационных принципов дифференциального типа. Он является наиболее
общим принципом механики и позволяет получить уравнения движения
системы при наложенных связях, как голономных, так и неголономных.
Напомним, что принцип Даламбера - Лагранжа справедлив только для го

лономных и линейных неголономных связей.
301
В основе принципа Гаусса лежит понятие принуждения (Zwang), под

которым понимают меру отклонения истинного движения, происходяще
го при наложении связей, от свободного движения, которое имело бы
место в их отсутствие. В частности, для системы материальных точек с
массами mi, i = 1, 2, ... , N , принуждение определяют следующим образом:
(6.70)
..
где wi = ri - ускорение точек; Fi - действующие на них силы. При этом wi
F-
- истинное ускорение, а - 1 = wi св - ускорение свободного движения.
mi
Таким образом, принуждение - это скалярная величина, имеющая в каждый
момент времени смысл среднего (для системы материальных точек) квадра
тичного отклонения истинного ускорения от ускорения свободного движения.
Принцип Гаусса заключается в том, что в каждый момент времени
истинное движение системы происходит таким образом, что принужде
ние минимально.
Поскольку единственными переменными в выражении (6.70) являются

ускорения, то в соответствии с принципом Гаусса эти ускорения выбирают
из условия минимального принуждения
min 2 (w 1 , ••• ,wN) (6.71)

w
при дополнительных ограничениях, определяемых уравнениями связей. В

общем случае эти связи могут быть нелинейными и неголономными, и их
уравнения имеют вид
(6.72)
Продифференцировав левую часть этого равенства по t, получим выра

жение вида
(6.73)
Итак, задача сводится к определению ускорений wj из условия мини
мума выражения (6.70) при линейных относительно wj ограничениях
(6.73). Эту задачу можно решить с помощью множителей Лагранжа, однако

значительно более эффективным приемом является непосредственная (чис
ленная) минимизация принуждения, например с использованием методов
динамического программирования.
302
6.3.2. Применение принципа Гаусса

для исследования движения
манипуляционных механизмов
Рассмотрим понятие принуждения для манипуляционного механизма.

Для каждого из звеньев механизма, совершающих одновременно поступа
тельное движение с ускорением wi и вращательное с ускорением Е i , меру
принуждения можно определить следующим образом:
(6.74)
где
М; =
г~• mi
о
о
]J ]i = R1 J;Rlтi ,
тi - масса звена; 1; - тензор инерции звена в связанной с ним системе ко

ординат; R 1i - матрица перехода к абсолютной системе координат. Здесь
wi , Еi - линейное и угловое ускорения звена в абсолютной системе коор
динат, а И\ , ei - их значения при свободном движении, которые определя
ются уравнениями свободного движения:
(6.75)
где Fв i , Мв i - внешние силы и моменты; µi - силы, или моменты,
приложенные к звену двигателем соответствующей степени подвиж

ности и направленные вдоль орта оси zi соответствующей кинема-
тической пары ; ro i - угловые скорости звеньев; матрица Л ( ro i ) опреде
лена в п. 3.1.3.
Для всего механизма меру принуждения определяют так:
З=~ i
i =l
[(w i -и\)т M/w i -wJ+ (Ei -EJT 1/si - EJ]
303
или
a _lc··х-х;.;)TJ(""
cJ - -
;.;)
х-х (6.76)
2 '
..
где х=(wЕ)Т, х=(wЕ)т, l=diag(M1 ... MNII ... I N) - матрица масс и
моментов инерции звеньев.
Теперь задача сводится к определению ускорения х из условия min 2

х
с учетом уравнений (6.75) для wи Е, т. е. для х , и уравнений связей, опре

деляющих взаимное положение звеньев . Эти уравнения имеют вид
(6.77)
где rс - вектор центров масс звеньев.
Дважды продифференцировав правую часть этих уравнений, мы в п. 3 .1

получили выражение для ускорения (3.38), которое в данном случае опреде
ляет наложенные на движение звеньев связи:
(6.78)
Аналогичная формула справедлива для угловых ускорений
Эти формулы можно объединить
x= 53ii.+ 53iJ., (6.79)

где
Если предположить, что закон управления известен, т. е . определены

функции µ i (t) , играющие теперь роль внешних сил, приложенных к звень-
ям в свободном движении, то уравнения (6.75) позволяют на каждом шаге

определить ускорения свободного движения wи Е . Теперь необходимо
найти минимум квадратичной формы (6.76) относительно ускорений q
обобщенных координат механизма, связанных с ускорениями х уравнения
ми (6.79). Заметим, что положения и скорости звеньев на каждом шаге вы
числяются по ускорениям, определенным на предыдущем шаге. Таким обра
зом, задача минимизации решается только для ускорений.
304
6.3.3. Определение ускорений

вынужденного движения
Итак, при использовании принципа Гаусса задача сводится к определе

нию ускорений истинного движения, минимизирующих принуждение . Эту
задачу можно решить несколькими способами. Во-первых, можно получить

выражение функции принуждения от ускорений обобщенных координат ij и
рассмотреть методы его численной минимизации. Во-вторых, можно ис

пользовать метод неопределенных множителей Лагранжа. Рассмотрим вна
чале первый подход.
Выразим из уравнений свободного движения ускорения w i , Е i для то-
го, чтобы подставить их в выражение (6.76). Поскольку (см. (6.75))
(6.80)
то
(6.81)
причем функции Фi определяются как правые части равенств (6.80).

Теперь полученные выражения можно подставить в формулу (6.76) для
меры принуждения, предварительно переписав ее как
GI 1 .. тJ .. .. тJ;.; 1 ;.; тJ ;.;

J = -х х-х х + -х х. (6.82)
2 2
Получим
GI _
J -
_! х.. т/ х.. _ х·· т/ ф + .... (6.83)
2
В последнем выражении мы выписали только слагаемые, зависящие от

ij (см. (6.79)). Вид остальных слагаемых, зависящих от обобщенных коор-
динат, их производных и внешних сил, не имеет значения при минимизации
З относительно ускорений ij .
305
Во многих случаях полученное выражение нуждается в уточнениях, так
как в кинематических парах могут действовать и другие силы, которые не

учитываются нашей приближенной моделью . Например, при использовании
двигателей постоянного тока с редуктором в выражении 2 возникают до-
полнительные составляющие, обусловленные моментом инерции 1; вра-
щающихся частей редуктора и ротора двигателя вида ( ij; - ~:) Их можно

2
учесть, добавляя к значению Ii приведенный к валу нагрузки момент инер
ции вращающихся частей ( см. далее гл. 7) или же добавляя дополнительные

слагаемые, зависящие от ij_ , к правой части (6.83). В последнем случае полу-
чим выражение следующего вида:
CI _
c,Z; -
_!_ х··т/ х·· _
2
·· т/ ф + LJ
х
f
i =l
(.!1i qi
2
1
··2 _
µiq· ·i ) + ... , (6.84)
где, как и ранее, µi - момент, или сила, развиваемая двигателем.
Задача состоит теперь в минимизации выражений (6.83) или (6.84) с

учетом уравнения связей (6.79). Заметим, что в отсутствие связей, исходя из
необходимого условия минимума выражения (6.84), получим уравнения дви
жения системы свободных тел
х=Ф i = 1, ... , N.
'
Рассмотрим задачу об определении ускорений путем минимизации
квадратичной формы (6.84) с учетом линейных ограничений (6.79) методом
динамического программирования. Пусть 2 k - I - функция принуждения для
механизма, состоящего из последних N - k + 1 звеньев кинематической цепи
манипулятора (т. е. от k-го звена до N-го - схвата):
(6.85)
где Ii - элементы диагональной (блочной) матрицы 1.
Представим выражение (6.85) в виде
CI
d k -1
т / k -1 фk - i + · · ·) + 1 I'k q.. k2 - µ k q•• k + dCIk ·
= ( 21 Х" k -1 1 k -1 Х..k -1 - Х..k-1 2
306
Процедуру оптимизации функций принуждения осуществляют от схвата

манипулятора к его основанию, т. е . при k = N , N -1, N - 2, ..., 1 . Обозна-
чим Зk* ( х k) минимальное значение функции принуждения Зk ( х k) . В со

ответствии с основным принципом динамического программирования для
З; можно записать следующее рекуррентное соотношение:
(6.86)
где Зk* - минимальное значение, полученное на предыдущем шаге миними

зации.
В свою очередь, ускорение х k с помощью соотношений, полученных в
§ 3 .1, может быть рекуррентно вычислено по формуле вида
(6.87)
в которой матрица А k и векторы В k , Сk зависят только от обобщенных
координат и их первых производных.
(6.88)
Функция принуждения 2 k ( х k ) квадратическая по отношению к хk , а

ограничения (6.87) линейны, поэтому минимальная функция принуждения
Зk* также квадратическая, и ее можно представить в виде
2/ (xk) = _!_х; Rkx k + х; L k + М k, (6.89)

2
где Rk - симметрическая матрица 6 х 6; L k - вектор 6 х1, Мk - скалярная
величина. С учетом (6.87) имеем
307
CI * ( •• ) . [ 1 •· т J •· •· т ] ф 1 ]' ·· 2 ••
J k-1 Х k-1 = ~ Х k-1 k-1Х k-1- Х k-1 k-1 k-1+ kqk - µ kqk +
2 2
+ ~ ( Х ;_\ А ; + q ; В ; +С; )Rk ( А k Х k-1 + Вk q k + С k ) +
+(х;_1 л; +q ; вk +ck)Lk +мk ].
Дифференцируя по qk выражение в квадратных скобках и приравнивая ре
зультат к нулю, получаем
(6.90)
Таким образом, если известно ускорение k-1-го звена x k _1 , то можно

найти ускорение qk , обеспечивающее минимум функции принуждения на
k-м шаге оптимизации. Подставляя найденные значения qk в правую
часть равенства (6.88), находим для s;_ выражение вида (6.89), в кото
1
ром неизвестные Rk и Lk можно определить из рекуррентных соотно
шений вида:
На этих формулах основаны численные алгоритмы решения задачи.

При вычислениях необходимо знать управляющие и внешние силы и мо
менты µk, Fв k, М в k, а также текущие значения q k обобщенных координат
и их первых производных qk . Вычисляются матрицы А k, В k, С k, 1 k, Ф k.

Далее при = N, N -1, ... , 1 вычисляются Rk и Lk. Теперь по (6.87) и (6.90)
k
определяются xk и qk в обратной последовательности, т. е. при k=0, 1, ... , N.
В частности, если основание манипулятора неподвижно, то х 0 = О и из (6.90)
находим q1 , а из (6.87) определяем х 1 • Из (6.90) можно определить q2 , а из

(6.87) - х 2 и т. д. После двукратного интегрирования ускорений на одном
шаге и определения новых значений обобщенных координат и скоростей

процедура повторяется.
308
Рассмотренная численная процедура позволяет осуществить моделиро

вание движения манипулятора. Численные методы, основанные на исполь
зовании принципа наименьшего принуждения, были разработаны в МГТУ
им. Н.Э. Баумана А.Ф. Верещагиным. Решение задачи может быть обобще
но на случай, когда на движение схвата наложены дополнительные ограни
чения (например, при движении по поверхности), а также на случай, когда
подвижно основание манипулятора.
Кратко остановимся на процедуре минимизации принуждения S с
использованием метода Лагранжа. В этом случае для того, чтобы найти

движение, минимизирующее S и совместимое со связями (6.79), вводится
вектор множителей Лагранжа 'л, = ("А 1 ••• 'л, N) . Образуем новый функцио
нал вида
1 •·
+- (q-,
2
µ
] ) ]
Т( .. µ
q-, ) ..
+"A(x-
.. . · µ
:J3q- :J3q) ,
]
, = (-
µ1
]
,
1
µN
... - ,-
] N
JT . (6.91)
Вычисляя вариацию этого функционала по х , q и приравнивая ее к
нулю, получаем
Б:!Г = БХ' (I X-I Ф) +Oij'( ij-:) +БХ' Л,' -Л.:13Бij =О.

Отсюда следуют два уравнения:
J(.х-Ф)+"А т =0 ,
-Л.:13 + ij'-(:)' =0. (6.92)
Определяя из второго вектор 'л, и подставляя его в первое, получим
уравнение, определяющее ускорение движения звень ев:
(6.93)
309
Заметим, что подставив в это уравнение выражение х через производные

обобщенных координат по формуле (6.79), вновь получим уравнение движе
ния в форме уравнения кинетостатики (5.52). Преимущество метода Гаусса
достигается, таким образом, именно в тех случаях, когда используются чис
ленные методы минимизации функции принуждения на каждом шаге интег
рирования уравнений движения.

В свою очередь применение численных методов упрощается при исполь
зовании однородных координат.
6.3.4. Принцип Гаусса в однородных координатах
Ранее упоминалось, что принуждением по Гауссу для твердого тела,

представляемого в виде системы материальных точек т i , i = 1, 2, ... , п , на-
зывают скалярную величину (6.70):
где F i - сила, действующая на i-ю точку; ri - вектор, определяющий ее по
ложение.
Преобразуем (6.70) следующим образом:
F.)(..r F. )т
~ m i (..r i - - 1_
2 = -1 tr LJ i - -
1
_
2 i=I т1 т1
(6.94)
В выражении (6.94) многоточием обозначены члены, не содержащие ус

корений ri и, следовательно, не влияющие на значение ускорений, достав-
ляющих минимум функции принуждения. Будем считать, что ri и F i - од
нородные векторы 4 х 1.
Пусть Т - однородная матрица, определяющая положение тела относи
тельно абсолютной системы координат, а р i - однородный вектор, задающий
положение i-й точки в связанной системе координат, т. е.
310
Тогда имеют место следующие соотношения:
Подставляя эти соотношения в (6.94), получаем
После элементарных преобразований функция принуждения для твердого

тела принимает вид
S = ~ tr ( Т Н Т т ) - tr Ф Т Т, (6.95)
где Н - матрица инерции твердого тела (п. 6.1.2); Ф - матрица, определяемая
соотношением
Ф= LFip~ ' (6.96)

i=I
называемая матрицей активных сил.
Свяжем с каждым i-м звеном N-звенного манипуляционного механизма

систему координат О i Х i Yi Z i • Пусть Ti - матрица перехода от собствен-
ной системы координат i-го звена к абсолютной системе О O Х O У0 Z O, а Н i
- ее матрица инерции. Тогда с учетом (6.95) функция принуждения N-звен
ного манипулятора имеет вид
(6.97)
Рассмотрим теперь, что представляют собой компоненты матрицы актив
ных сил Ф.
Пусть F i =(Fix Fi y Fi z О) т, Pi =(xiyi z i l)т. Тогда всоответствииссо-
отношением (6.96) имеем для матрицы сил, действующих на звено, рассмат
риваемое как совокупность материальных точек:
311
LFixxi LFixYi LFix 2 i LFix
Ф=
LFiyxi
LF;z xi
LFiyYi
LF; zYi
LFiyz;
LFiz 2i
LF;y
LFiz
=[ o1o-j-~~} (6.98)
о о о о
Четвертый столбец в (6.98) представляет собой главный вектор сил F, дейст

вующих па звено, а 3 х 3 матрица М содержит главный вектор моментов. За
метим, что силы заданы в абсолютной системе координат, а координаты точек
- в связанной системе.
Рассмотрим частные случаи матрицы активных сил.
1. Вес как активная сила. Пусть р = (Рх Ру Pz l)т - однородный вектор,

проведенный из связанной со звеном системы координат в центр масс звена и
заданный в этой системе координат. Пусть далее т - масса звена. Тогда в со
ответствии с (6.98) имеем
(6.99)
где g = (g х g У g z О) т - вектор ускорения свободного падения, заданный в
абсолютной системе координат.
2. Силы и моменты, развиваемые приводами. Характерное свойство таких

сил состоит в том, что, действуя на звено, они вызьmают реакцию, приложен
ную к другому звену, равную по величине и противоположную по знаку. Обо
значим через Ф O матрицу сил, все компоненты которой вычислены в абсо
лютной системе координат:
Тогда для (k- 1) и k-го звеньев
или
312
где Ak - однородная матрица перехода от k-й к (k-1 )-й системе координат.
Можно показать, что входящие в выражение для принуждения 2 слагаемые,
обусловленные действием активных сил в сочленениях, имеют вид:
(6.100)
где Qk - обобщенная сила, приведенная к k-й обобщенной координате.
С учетом (6.99), (6.100) получим следующее выражение для функции

принуждения:
(6.101)
Таким образом, соотношение (6.101) представляет собой функцию при

нуждения, учитывающую инерционные свойства механизма, массу звеньев и
силы (моменты), развиваемые приводами подвижных сочленений. Тогда для
манипулятора с разомкнутой линейной кинематической схемой в соответст
вии с принципом Гаусса наименьшего принуждения обобщенные ускорения
qi доставляют минимум функции принуждения, т. е.
qi = arg nn.n
q
2 .
6.3.5. Моделирование движения манипуляционного

*)
механизма с использованием принципа Гаусса
Рассмотрим пример использования принципа Гаусса наименьшего при

нуждения для решения прямой задачи динамики, т.е. нахождения движения
системы твердых тел по заданным силам.
Пусть, как обычно, манипуляционный робот, состоящий из системы

управления и собственно манипуляционного механизма, которые взаимо
действуют друг с другом по соответствующим каналам. Заменим манипулятор
его программной моделью (имитатором), построенной таким образом, что
бы система управления взаимодействовала с этой моделью, как с реальным
манипулятором (рис. 6.10). Это означает, что необходимо решить следую
щие задачи :
*) В работе над этим проектом, вьmолне1mым по заказу фирмы Mikromatika (Веш

рия), принимали участие сотрудники МГТУ им. Н.Э. Баумана Зенкевич С.Л., Назаро
ва А.В., Ломака М.В., Дмитриев А.А., Мацаков Г.Н.
313
Система
робота
r . · Имитатор
1
Рис. 6.10. Схема взаимодействия системы

управлеJШЯ робота с манипулятором и про
граммным имитатором
1) построить модели всех подсистем, входящих в состав манипулятора;
2) обеспечить взаимодействие имитатора с системой управления в ре
альном времени .
Первая задача состоит в разработке моделей приводов, манипуляцион

ного механизма как объекта управления, датчиков обратной связи, и ее реше
ние составляет предмет рассмотрения настоящего раздела. Что касается вто
рой задачи, то ее обсуждение выходит за рамки настоящей книги. Вместе с

тем естественным выводом из второго требования является использование
экономного (в смысле вычислительных затрат) метода моделирования движе
ния манипуляционного робота, каковым является метод Гаусса наименьшего
принуждения, который состоит в определении движения путем решения за
дачи поиска экстремума функции принуждения, а не в явном выписывании
уравнений движения.
Общие сведения о системе. Рассмотрим задачу построения модели
окрасочного манипуляционного робота ИРИС с пятистепенным исполни
тельным механизмом, управляемым электрогидравлическими приводами и
оснащенным импульсными датчиками (рис. 6 .11). Манипулятор грузо

подъемностью 5 кг имеет пять степеней подвижности. Звенья манипулято
ра приводятся в движение гидравлическими приводами, питание которых
осуществляется от собственной гидравлической станции с рабочим давле

нием 7 МПа. Масса манипулятора 550 кг. Система управления относится к
позиционно-контурному типу. Вначале проводится обучение манипулятора
оператором путем обвода рабочего инструмента вдоль требуемого контура.
При этом формируется программа движения (в виде файла, содержаще
го показания датчиков положения всех звеньев манипулятора). Эта про
грамма в дальнейшем может быть воспроизведена в автоматическом режиме.
314
а б
Рис. 6.11. Кинематическая схема манипулятора IRIS:

а - 4-го и 5-го звеньев, 6 - общий вид
Статическая точность позиционирования составляет ±5 мм, динамическая

- ±10 мм; максимальная скорость перемещения - 2 м/с. Система управле
ния имеет блок памяти для записи рабочих программ объемом 512 Кб и
два накопителя на гибком диске емкостью 720 Кб каждый. Связь с ЭВМ
верхнего уровня поддерживается через интерфейс RS-232. Схема управле
ния одним звеном манипулятора представлена одинаково для всех звеньев
(рис. 6.12).
Согласно заданному программному движению и текущему положению
звена, ПИД-регулятор формирует сигнал, преобразуемый ЦАП в выходное
напряжение системы управления, которое, поступая на вход сервозолот
ника, приводит его в движение по схеме сопло - заслонка. В результате про

исходит перемещение поршня силового цилиндра. При помощи системы
рычагов (трансмиссии) это перемещение преобразуется во вращательное
движение звена. Датчик, установленный во вращательном сочленении, форми
рует соответствующие импульсы, являющиеся входом системы управления.
315
Аппаратный
имитатор
Схема Силовой
Регулятор ЦАП Золотник
управления цишmдр
А -__,,.--~ В __,.,.........
Имп. Звено мани Трансмис

'------t Счетчик
С датчик пулятора сия
'---,-,--'
Рис. 6.12. Схема привода звена манипулятора
Эти импульсы алгебраически суммируются счетчиком и далее используются

системой (приводным и цетральным процессорами) ДJIЯ формирования закона
управления и других целей. Такова общая схема работы одного канала привода.
В соответствии с поставленной задачей и приведенной схемой ДJIЯ каж
дой из степеней подвижности манипуляционного механизма имитатор должен
моделировать следующие объекты: элекrрогидравлический усилитель, сило
вой цилиндр, трансмиссию, импульсный датчик (в предположении, что суще
ствует аппаратный имитатор, который преобразует выходные сигналы систе-
мы управления робота в сигналы,
пропорциональные перемещению
у
о-- поршня золотника) .
Модели подсистем. Построим
модели всех подсистем, включая
многозвенный механизм.
Схема привода, приведенная на
рис. 6.13, одинакова для приводов
всех пяти степеней подвижности.
Входным (управляющим) сигна
лом является перемещение поршня
{::;:_.-·
:•-: ~~..: золотника и, а выходным - сила,
_:~_;-~-
.·.• развиваемая на штоке поршня сило
, ..
. ·•::.·
.._•: вого цилиндра F. При вьmоде диф
ференциальных уравнений модели
учитьmались следующие особенно
Рис. 6.13. Моделируемая часть гидро сти привода: сжимаемость рабочей

привода звена маmmулятора жидкости, пропорциональность уте-
316
чек развиваемой силе, разность площадей рабочих поверхностей поршня из-за

наличия штока. Дифференциальное уравнение привода имеет вид
F=ko(k1uH-v-kzsF) , (6.102)
где
и
; и= -- ;
u max
(6.103)
F- сила, развиваемая на штоке; v- скорость перемещения поршня; kzs -

коэффициент утечек; / 1,/ 2 - площади рабочих поверхностей поршня
( /1 > / 2 ); Рп - давление жидкости в магистрали питания; Е - объемный

модуль сжимаемости рабочей жидкости; GO - максимальная гидравличе
ская проводимость щели золотника; и - относительное перемещение золот
ника (1иl ~ 1) ; и max - максимальное смещение золотника от нейтрального

положения; l add - эквивалентная длина дополнительных емкостей, содержа
щих сжимаемую жидкость; Н - длина силового цилиндра.
Трансмиссия обеспечивает преобразование поступательного движения
поршней силового цилиндра во вращательное движение звеньев манипуля
тора (рис. 6.14). Запишем следующие функциональные зависимости:
1-я степень
(6. 104)
где
f x =лс х +(1 - л,)d х ; /у =лс у + (1 - л)dу ;
1 2 2 2
d x =lx + 2 2 (ah + ~,Jz 12(a + ~ )-h );
а+~
dУ =lУ + 2 1 2 (~ h + а ✓l 12 ( а 2 + ~ 2 ) - h 2 );
а +~
lх = Ьх + d 1 cos q 1 ; l У = ЬУ - d 1 sin q 1 ;
317
2-я степень
3 -я степень
где
4-я степень
5-я степень
Здесь использованы следующие обозначения: li - длина силовой тяги i-го
звена; q i - обобщенная координата i-го звена.
~
н
- в
- г
Рис. 6.14. Кинематическая схема передачи сил от гидроцилиндра к 1 -му

(а), 2 - 3 -му (6), 4-му (в) и 5 -му (г) звеньям:
f 1=DC; g 1=DF; d 1 =BE; e 1=DE; l 1=AF; d 2 = АВ; е 2 =ВС; f 2 =DE; g 2 =AE; A 3 =AF;
Ь 3 =FG; d 3 =LH;f3 =AL; l 2 =CD; l 3 =GH
318
От соотношений, связывающих линейные (управляемые) перемеще

ния поршней силовых цилиндров и угловые (обобщенные) координаты
звеньев, перейдем к соотношениям, связывающим соответствующие ак
тивные и обобщенные силы.
Пусть Fi , i = 1, 2, ... , 5 - активные силы, действующие на звенья со
стороны силовых цилиндров (рис. 6.14), Qi, i =1, 2, ..., 5 - соответствую
щие обобщенные силы, приведенные к обобщенным координатам (т. е.

моменты, действующие в сочленениях манипулятора). Тогда справедливы
соотношения:
Q i =FJ~. =Fi
q,
ддli,
qi
i=l,3,4,5,
(6.107)
Используя соотношения (6.107), можно определить моменты внешних

сил, действующие в сочленениях; однако решение выражений (6.104 - 6.106)
с их помощью не представляется возможным ввиду значительных вычисли
тельных трудностей, связанных, в частности, с необходимостью определять

квадратные корни. Анализ соотношений (6.104 - 6.106) показал, что в диа
пазоне допустимого изменения обобщенных координат их можно заменить
линейными:
(6.108)
Тогда выражения (6.107) принимают вид

Qi = а i Fi , i = 1, 3, 4, 5 ,
(6.109)
Соотношения (6.108) с учетом уравнения (6.102) позволяют, кроме то

го, получить связь между обобщенными скоростями и скоростями переме
щения штоков гидроцилиндров:
v i = l i = а i qi , i = 1, 2, 4, 5 ,
(6.110)
319
Как бьmо сказано выше, манипулятор ИРИС представляет собой пяти

звенный механизм. Его кинематическая схема, а также системы координат
звеньев, построенные в соответствии с методом Денавита - Хартенберга,
представлена на рис. 6.11. Кинематические параметры звеньев манипулятора
приведены в таблице.
Параметры Диапазон
Звено изменения q
d а а
о о о
1 dl о -90 [-50 ; +50 ]
о о
2 о а2 о [222 ; 318 ]
о о
3 о аз о [54 ; 125 ]
о о о
4 d4 о +90 [- 105 ; +105 ]
о о о
5 ds о +90 [- 15 ; 195 ]
Матрицы Ai перехода от i-й к (i- 1)-й системам координат имеют вид:
С1 о -S1 о С2 -S2 о а2С2
S1 о С1 о S2 С2 о G2S2
А1= 'А2 =
о -1 о d1 о о 1 о
С3 -S3 о а3С3 С4 о S4 о
S3 С3 о G3S3 S4 о -С4 о
Аз= ' А4 =
о о 1 о о 1 о d4
С5 о S5 о
S5 о -С5 о
As=
о 1 о ds
о о о 1
а матрицы перехода от i-й к абсолютной системе координат вычисляются в
соответствии с известным соотношением
320
и имеют вид
С1 о -Sl о
S1 о С1 о
Т1=
о -1 о dl
о о о 1
с 1с 2 -C1S2 -S1 а2С1С2
S1C2 -S1S2 С1 a2S1C2

Т2 =
-S2 -С2 о d1 -a2s2
о о о 1
С1 С23 -C1S23 -SI С1 (а2С2 +а3С23)
S1 С23 -S1S2 3 С1 S1 (а2С2 +а3С23)

Тз=
-S23 -С23 о d1 -a2s2 -a3S23
о о о 1
С1С234 -S1 -с 1S234 -d 4 s I + с I ( а 2 с 2 + а з с 2 з)
S1C234 С1 -S1S2 34 -d 4 с 1 + s ( а 2 с 2 + а с 23 )
Т4 =
-s 234 о С234 d1 -a2s 2 - a 3S23
о о о 1
С1С234С5 - S1S5 - C1S234 C1C234S5 +S1C5 d5C1S234 - d4 S1 +с1 (а2 С2 +аз С2з)
S 1С234С5 +C1S 5 S1S234 S1C234S5-C1C5 d5S1S234 -d4 С1 +s1 (а2 С2 +аз С2з)
Ts=
- S234C5 С234 -S234S5 dsC2з4 +d1 -a 2s2 -а зs2з
о о о 1
Динамический анализ манипуляционного механизма. Переходя к

динамическому анализу манипулятора, сделаем следующие допущения,
являющиеся важными для решения задачи моделирования в реальном
времени.
321
1. Матрицы инерции i-го звена имеют вид
I;x о о si
х
о 1;у о si
у
Hi = (6.111)
о о I ;z siz
si sj s zi
х у
mi
где 1 ;х , I ;У , 1 ;z - моменты инерции звена относительно координатных

плоскостей; S; , S; , S; - статические моменты звена; mi - масса звена.
Все моменты заданы в системе координат i-го звена ( см. рис. 6.6). Как сле
дует из выражения (6.111 ), недиагональные элементы подматрицы Н i , оп-
ределяющей вторые моменты, равны нулю, т. е. предполагается наличие
соответствующей симметрии звеньев манипулятора.

2. Матрицы активных сил Ф i =О , поскольку предполагается, что дей-
ствующие на звенья силы веса полностью компенсируются устройствами

разгрузки.
3. Пятистепенной манипулятор представляет собой совокупность двух

механизмов - трехстепенного, включающего первую, вторую и третью сте
пени подвижности, и двухстепенного , включающего четвертую , пятую сте
пени подвижности соответственно. При этом динамическое влияние первого

механизма на второй отсутствует полностью, а влияние второго на первый
состоит в изменении динамических характеристик третьего звена, т. е. в со
ответствующей модификации матрицы Н 3 .
Первое допущение является естественным, поскольку звенья манипуля

тора, как правило, симметричны относительно осей собственной системы
координат. Вместе с тем заметим, что определение элементов матрицы
инерции (6.111) является самостоятельной задачей, поскольку масс-инер
ционные характеристики звеньев манипулятора, являясь параметрами урав
нений движения, не входят в состав его технических характеристик и тре

буют определения тем или иным способом.
Второе допущение обусловлено спецификой области применения рас
сматриваемого манипуляционного робота. Для окрасочных манипуляторов
наиболее распространенным способом обучения является обучение «пока
зом», при котором оператор вручную перемещает схват манипулятора вдоль
требуемой траектории. При этом показания датчиков, установленных в под

вижных сочленениях, сохраняются системой управления с тем, чтобы обес-
322
печивалось требуемое движение схвата. Тогда для обеспечения работы опе

ратора силы веса звеньев должны быть компенсированы тем или иным
способом.
Третье допущение мотивируется требованием функционирования мо

дели манипулятора в реальном времени. Несмотря на то, что вычислитель
ная сложность метода Гаусса наименьшего принуждения, используемого
для вычисления движения манипулятора, зависит линейно от числа его сте

пеней подвижности, тем не менее затраты времени, связанные с нахождени
ем минимума функции принуждения, существенно возрастают, если мы

будем моделировать механизм целиком, а не декомпозировать его на трех- и
двухзвенные манипуляторы. Кроме того, масса последних двух звеньев су
щественно меньше массы транспортных звеньев, так что их динамическое
взаимовлияние крайне мало.
В силу последнего допущения принято функции принуждения :11 3 для

первого и :1 4 5 для второго механизмов записывать в виде
,;]1 З =tr ~ ('Fi Hl 'Fiт + Т2 Н2 f2т +'ГзНз fзт )-Ql q1-Q2 q2-Q З qЗ, (6.112)
:145 =tr ~ (т: Н4 т4*т +т/ Н5 T5*T )-Q4q4 -Q5q5. (6.113)
Входящие в (6.113) матрицы т4*, т5* задают положение 4-го и 5-го

звеньев относительно системы координат, связанной с 3-м звеном .
..
Найдем в явном виде матрицы Т1 , Т2 , Тз . Имеем
..
Т0 =0;
.. .. ·2 ·2 .. ..
= т2 1 q 1 + т2 2q2 + т2 1 1 q1 + т2 22 q2 + 2т2 1 2qI q 2 ;
.. . . .
q q q
Тз = Тз 1 1 + Тз 2 2 + Тз з з + Тз 1 CJ.1 + Т32 CJ. 2 + Тз з CJ. з =
+2Тз 1 2q1CJ. 2 + 2Тз 1з CJ. 1CJ. з + 2Тз 2з CJ. 2CJ. з ,
323
где
-S1 о -с1 о -с 1 о S1 о
С1 о -s 1 о -SI о -с1 о
Т11 = ; Т111 =
-S1C 2 s 1s 2 -с 1 -а 2s i с2
С 1 С2 - C 1S 2 -S l а2С1С2
Т2 1=
о о о о
о о о о
- C 1S 2 С 1 С2 о -а 2С 1S 2
-S 1S 2 -S1 C2 о -a2S1S 2
Т22 =
- Cz Sz о -а 2С2
о о о о
-С1 С2 с 1s 2 S1 -а 2С 1 С2
-S1C2 - S1S 2 -с 1 -a2S1 C2

Т2 11 =
о о о о
о о о о
-С1С2 с1 s2 о -а 2С1С2
- S 1C2 S1S2 о -a 2S 1C2

Т222 =
Sz Cz о -a 2S2
о о о о
s 1s 2 S1C2 о a2S1S 2
-C1S2 -С1С2 о -a 2 S1C2
Т2 1 2 =
о о о о
о о о о
324
-S1 C23 S 1S23 -С 1 -s 1(a2c2+a3c23)

С 1 С23 - C1S23 - S1 С 1(а 2С2 +а 3С23)
Т31 =
о о о о
о о о о
- C1S23 -С1С23 о -с 1 ( а 2 s 2 + а 3 s 2 3 )
-S1S23 - S1C23 о -s1(a2s2 +a 3S23 )

Т32 =
-С2 3 S 23 о -а 2 с 2 - а 3 с 2 3
о о о о
- C 1S23 -С 1 С23 о -а 3C 1S 2 3
-S1S2 3 - S1C23 о -а 3 s 1 s 23
Т33 =
-С23 S 23 о -а 3 с 2 3
о о о о
-с 1 С 23 С 1 S 23 S1 -с 1 ( а 2 с 2 + а 3 с 2 3)
- s 1 С 23 S 1S23 -С1 -s1(a 2c2 +а3С23)
Т311 =
о о о о
о о о о
-С 1 С23 С 1 S 23 о -с 1 ( а 2 с 2 + а 3 с 2 3 )
- S1C23 S 1 S 23 о - s1 (а2С2 +а3С23)

Т322 =
- S23 С23 о a2s2 +a 3S23
о о о о
-С 1 С23 С 1 С23 о -а 3 С 1 С 23
- S 1 S23 S 1 S 23 о - a 3S 1C 23
Т333 =
S2 3 С 23 о а3 s 23
о о о о
325
S1S23 S1C23 о S1(a2S2 +a3S23)
-C1S23 -С1С23 о -с i ( а 2 s 2 +а3s 23)

Т312 =
о о о о
о о о о
S 1 S 23 S 1С 2 З о a3S1S23
-C1S23 -с 1 С 23 о -а 3 с 1 s 23
Т313 =
о о о а 3 s 23
о о о о
-С1С23 C1S23 о -а3С1С23
-s 1 С 2 З S1S23 о -аз s 1с2 3

Т323=Тзз3=
S23 С23 о a3S23
о о о о
В общем виде
ii ={tkt}, k,l=l,2, 3,4,
Обозначим
2 = i н fт = { зi,j }, i, j = 1, 2, 3, 4.
Тогда
- - - - -
tr2 = 2 11 + 2 22 + 2 3 3 + 2 44 ,
где
326
и,следовательно ,
+ ~ m (t:; + f ~ ~ + f;;) + S х (t: I f: 4 + f ~ I ( ~ 4 + ( ~ I ( ~ 4) +
i
+S у ( ( I 2 ( 1 4
i + ( 2i 2 ( 2i 4 + ( 3i 2 ( 3i) (i i i i i i)
4 + S z ( 1 3 ( 1 4 + ( 2 3 ( 2 4 + ( 3 3 ( 3 4 • (6.114)
Целью приведенных выкладок является определение значений ускоре
ний, минимизирующих меру принуждения, при выводе соотношений (6.4),

поэтому необходимо учитывать только члены, содержащие в качестве со
множителей ускорения (все прочие члены влияют на значение функции З,
но не влияют на расположение ее минимума). Поэтому далее будем выпи
сывать соответствующие выражения, ограничиваясь членами, содержащими

.. .. ..
q1, q 2 , q 3 в качестве сомножителей.
Имеем:
1 cr } -_ 21 (1 хх(!) + 1хх(!)) q.. I '

tr { 2 o.Z" 1
327
+ qi а 2 s з) + (q2 + qз) 2 а i + q2 ( q2 + qз )2 а 2 а з с з} +
328
Здесь
Теперь запишем выражение (6.112) для 2 13 , учитывающее обобщен

ные силы Q i, вычисленные в соответствии с (6.109). Обозначая
имеем
3
21 з =M1з-LQ i q i . (6.116)
i =1
Выражение для 2 13 ввиду его громоздкости опустим.
Выполним аналогичные вычисления для формирования функции при

нуждения сепаратного двухзвенника, представляющего собой 4-ю и 5-ю
степени подвижности (рис. 6.6, а). Начало его неподвижной системы коор
динат совпадает с 0 3 Х3 У3 Z3. Тогда имеем:
С4 о S4 о
S4 о -С 4 о
Т4*=А4=
о 1 о d4
о о о 1
С4С5 S4 C4S5 d 5S4

S4C5 С4 S4S5 -d 5C4
T s* =T4*A s =
S5 о -С5 d4
о о о 1
329
Опуская промежуточные вычисления, не отличающиеся качественно от
проделанных выше в отношении трехзвенного манипулятора, получаем сле
дующее выражение для меры принуждения 2 45 :
= q·· 42 _!_
2
{1хх(4) + 1zz(4) + 1 хх(5) с 52 + 1уу(5) + 1zz(5) s 52 + т(5) d 52 + 2s у(5)d 5 } +
+q·· 52 _!_
2 {1 <
хх
5) + 1 z<z5>} + q·· 4 q·· 5 d 5 {-s х<5)s 5 + s z< 5 >с 5 } +
(6.117)
.. ..
Заметим, что ускорения q4 , q5 можно найти аналитически из линей-
ной системы двух уравнений с двумя неизвестными
(6.118)
.. .. ..
Таким образом, ускорения обобщенных координат q 1, q 2 , q 3 можно
найти в виде
(6.119)
.. ..
а ускорения q4 , q5 можно выписать аналитически как решения систе-
мы (6.118).
Общая структура имитатора. Объединим теперь модели всех подсис
тем, рассмотренных ранее, и представим их в виде системы нелинейных

дифференциальных уравнений следующего вида:
330
(6.120)
где qi - обобщенная координата i-го сочленения; со i - скорость изменения

i-й обобщенной координаты (угловая скорость); Fi - сила, развиваемая што
ком i-го силового цилиндра; Q - вектор 5х1 обобщенной силы; и i - управ
ление i-й степенью подвижности, т. е. перемещение плунжера золотника; vi -
скорость штока i-го силового цилиндра.

Обобщенные силы Qi = Qi (FJ определяются (6.109). Скорости v i = v i ( со i)
можно найти из соотношения (6.110). fi(u i' v J определяются урав
Функции
нением электрогидравлического привода (6.102, 103). Ускорения обобщенных
координат qi ( q, q, Q) доставляют минимум функции принуждения и задают-
ся соотношениями (6.118, 119). Таким образом, уравнения (6.120) являются
замкнутыми с фазовым вектором х = (q 1 , со 1 , F 1, q 2 , со 2 , F 2 , ••• , q 5 , со 5 , F 5) т
размерности Зх5=15 и вектором управления и=(и 1 , и 2 , ••• , и 5 )т. Интегри
рование системы позволяет найти обобщенные координаты q 1, q 2 , ••• , q5 и,
преобразовав их соответствующим образом, подать на вход системы управле

ния манипуляционного робота.
Экспериментальные исследования. Рассмотрим серию эксперимен
тальных исследований программного имитатора, который разработан в со
ответствии с описанным выше подходом моделирования мапипуляциоппого
механизма, базирующимся па использовании принципа Гаусса наименьшего

принуждения. Эксперимент заключается в сравнении поведения реального
манипуляциопного механизма и имитатора с одинаковыми движениями и
состоит из трех этапов.
1. Обучение реального робота (включающего систему управления и ма

нипулятор) выполнению движений по различным траекториям. Эти траек
тории (рабочие программы) записывались системой управления мапипуля
циопного робота па внешний накопитель в виде некоторых файлов.
Сформированные таким образом рабочие программы воспроизводились ро
ботом в режиме исполнения. При этом в реальном времени с частотой 50 Гц
формировались диагностические файлы, содержащие следующие данные
для каждой из степеней подвижности:
управляющие сигналы (А - вход регулятора, см. рис . 6.7);
выходные сигналы системы управления (В - выход регулятора);
состояние манипулятора (С - выход импульсного датчика) .
331
На этом первый этап, связанный с проведением активных эксперимен
тов с реальным роботом и формированием наборов необходимых данных,

бьm завершен.
2. Проведение аналогичных экспериментов, но не с реальным манипу
ляционным роботом, а с его программным имитатором. После калибровки
имитатора (этот процесс, с точки зрения человека-оператора, не отличается
от калибровки реального манипулятора) исполнялись рабочие программы,
сформированные в виде файлов в процессе обучения на этапе 1. При этом в
процессе исполнения формировались те же диагностические файлы, что и на
этапе 1.
3. Сравнение диагностических файлов. В результате выполнения пре
дыдущих этапов было получено два множества диагностических файлов,
одно из которых относится к поведению реального манипуляционного робо
та (этап 1), а другое - имитатора (этап 2). Входные управляющие сигналы на
приводы степеней подвижности для этих двух множеств попарно одинаковы.
На рис. 6.15 представлены графики поведения реального манипулятора

и имитатора, полученные в результате обработки соответствующих диагно
стических файлов. Как видно, расхождения в поведении манипулятора и его
модели невелики и составляют приблизительно 4 %.
Рассмотренный пример демонстрирует все основные этапы реального
исследования динамики манипуляционной системы с помощью метода наи

меньшего принуждения. Авторы сочли целесообразным привести его цели
ком, чтобы читатель оценил определенную точность и математическую кор
ректность, необходимые при решении подобных задач, а также ее сложность
и трудоемкость.
1. При каких условиях справедливы уравнения Лагранжа? Сопоставьте

области применения модели динамики манипулятора в форме Лагранжа и в
форме Даламбера (см. гл. 5).
2. Запишите уравнения движения манипулятора в форме уравнений Ла
гранжа первого рода для случая, когда схват перемещается в вертикальной
плоскости.
3. Каким образом можно составить уравнения Лагранжа для манипу

лятора, механизм которого содержит замкнутые контуры?
4. Как учитывается явление абсолютно неупругого удара при модели
ровании уравнений динамики манипулятора?
332
1 2 3
о
t
1 2 3
о
t
1 2 3
Рис. 6.15. Результаты исследования поведения 1 - 3-го звеньев (а - в)

реального манипулятора и его программной модели:
1- управляющие сигналы (и 1, и 2 , и 3 ); 2 - значение угла в сочленении реаль
ного манипулятора (q 1, q 2, q 3);
3 - значение угла, формируемого имитатором
(Q1, Qz, Q3)
333
5. Сформулируйте принцип Гаусса для системы материальных точек и

манипуляционного механизма. Каковы условия применимости этого прин
ципа?
6. Составьте выражение, из которого путем минимизации можно найти
ускорения обобщенных координат манипулятора для случая плоского двух
звенного механизма с вращательными парами.
7. Каким образом в выражении для принуждения по Гауссу можно

учесть моменты инерции роторов двигателей вращательных степеней под
вижности манипулятора?
8. Составьте алгоритм моделирования динамики манипулятора, соглас
но принципу Гаусса, с минимизацией принуждения методом динамического
программирования (приведите пример).
7. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ
ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО УРОВНЯ
К исполнительному уровню системы управления обычно относят

манипуляционный (исполнительный) механизм робота и приводы, кото
рые приводят его в движение. Для манипуляторов, обеспечивающих
контурный режим управления, приводы являются следящими системами,
имеющими обратные связи по координате выхода, а также, возможно , по
ее производной и развиваемому моменту (или силе). Таким образом,
исполнительная система манипуляционного робота представляет собой
комплекс из нескольких следящих систем, работающих на общую
нагрузку, т. е. на механизм манипулятора. Независимо от способа управ
ления - по заданной траектории , алгоритмам кинематического типа
(см. гл. 4) или алгоритмам, учитывающим динамику манипулятора, - во
всех случаях исполнительная система должна удовлетворять определен
ным техническим требованиям как многомерная следящая система. Она

должна быть устойчива, переходные процессы в ней должны соответ
ствовать заданным показателям качества, точность отработки управляю
щих сигналов - требованиям, предъявляемым к манипулятору условиями
технологического процесса.
Перечисленные требования в большинстве случаев могут быть выпол

нены с использованием известных методов теории автоматического управ
ления. В данной главе рассмотрены особенности их применения для

манипуляционных исполнительных систем.
7.1. Математическая модель исполнительной системы
7.1.1. Уравнения исполнительной системы
Исполнительная система манипуляционного робота представляет со

бой N приводов, каждый из которых обеспечивает движение в одной из сте
пеней подвижности манипулятора (рис. 7 .1). Нагрузкой всех приводов яв
ляется механизм манипулятора, динамика которого описана в гл. 5 и 6.
335
7. Система управления исполнительного уровня
На вход каждого из приводов по

1-й привод
дается управляющий сигнал g 1 (t) ,
j =1, 2, ... , N, который в данном
случае полагается известным. Вы
ходом системы является вектор
обобщенных координат манипуля

N-й привод
тора q 1 (t) или же векторы пере-
мещений и ориентации схвата ( по-

лезной нагрузки) манипулятора в
рабочем пространстве, связанные с
Рис. 7.1. Схема испоmпrгельной систе
q1 известными кинематическими
мы манипуляционного робота
соотношениями.
Математическая модель исполнительной системы включает в себя

уравнение движения механизма манипулятора (см. гл. 5, 6), а также урав
нения приводов его степеней подвижности. Ограничимся здесь рассмот
рением приводов на базе электродвигателей постоянного тока. Методика
составления и анализа математической модели исполнительной системы
в общих чертах сохраняется для различных типов силовых агрегатов.

Напомним читателю математическую модель двигателя постоянного тока.
Уравнения двигателя в операторной форме имеют следующий вид:
(7.1)
1дР zх= k м 1.я - -:-

µ (7.2)
l
Здесь х - угол поворота вала двигателя; L, R - индуктивность и

сопротивление цепи якоря; iя - ток в цепи якоря; у - сигнал управления
(управляющее напряжение); 1д - момент инерции ротора двигателя; µ -

момент нагрузки; i - передаточное число редуктора; kro - коэффициент
противоЭДС; kм - коэффициент пропорциональности, связывающий ток и
развиваемый двигателем момент.
В свою очередь, момент на валу нагрузки определяется уравнением

механизма передачи движения (редуктора)
(7.3)
336
1
i
км
Lp+R
Рис. 7.2. Структурная схема привода на базе двигателя постоянного тока
где с и х - коэффициенты жесткости и потерь на деформацию соответ
ственно; q - угол поворота вала нагрузки ( обобщенная координата соот

ветствующей степени подвижности механизма). Если, в частности, считать
элементы механизма абсолютно жесткими, то q = х/ i . Приведенные соот
ношения позволяют составить структурную схему привода (рис. 7 .2 ).
Управляющее напряжение y(t) формируется регулятором, на вход
которого подаются сигналы управления приводом g(t) с верхнего уровня
управления и сигналы обратной связи. Последние вырабатываются датчи

ками угла q ( например, потенциометрами), датчиками угловой скорости q
( тахогенераторами, цифровыми датчиками приращений), а также датчиками
моментаµ.
Например, при использовании пропорционально-интегршzьно-диффе

ренциального (ПИД) регулятора
у=(k +k p+; }(1),

0 1 (7.4)
где e(t) = g(t) - x(t) - сигнал ошибки, а k 0 , ki, k 2 - коэффициенты регу

лятора, которые должны быть рассчитаны заранее при синтезе привода.
Для улучшения динамических свойств привода в его контур могут вво
диться корректирующие устройства. При использовании последовательного
и параллельного корректирующих устройств ( см. рис. 7 .2) с передаточными
функциями
337
получим следующее дифференциальное соотношение, связывающее сигнал

управления y(t) с ошибкой E(t) и сигналом обратной связи q(t):
N(р) у= М 1(р) Е-М 2 (р) q , (7.5)

где
Это соотношение можно рассматривать в качестве обобщенного урав

нения регулятора, включающего выражение (7.4) как частный случай.
Используя уравнения двигателя ( 7.1 ), ( 7 .2 ), механизма передачи дви
жений (7.3) и регулятора (7.5), получаем уравнение привода в виде
N (р) µ = М е (р) Е - М q (р) q , (7.6)
где
N(p) =[i
2
(Iдp 2 (Lp+R)+k Mk(j)p )+(c+xp)(Lp+R)] N(p)'
М q(p)=(c+xp) [ik м М 2 (p)+i 2 ( Iд p 2 (Lp+R)+k 00 k м р) N(p)].
Без учета потерь на деформацию вала нагрузки эти формулы упроща

ются, при этом с учетом q = х/ i :
N(p)=N(p)(Lp+R),
Mq(p) =ikмM 2 (p) + i 2 ( Jд p 2 (Lp + R) + kм k 00 p )N(p).
Коэффициенты операторных полиномов N(p), М е (р) , М q (р), описы
вающих разомкнутый привод, обусловливаются характеристиками двигателя

и механизма передачи движений, которые определяются в результате энерге
тического расчета манипулятора на предполагаемую нагрузку и режимы
движения [38], а также параметрами регулятора. Последние выбираются из

регулировочного расчета привода, обеспечивающего его устойчивость и за
данные параметры качества переходных процессов. Эти параметры могут
корректироваться с учетом динамики манипуляционного механизма, на чем
мы остановимся далее.
338
Заметим, что уравнениеj-го привода (7.6) при в /t)=g/t)-q/t) необ
ходимо решать совместно с уравнениями динамики механизма манипуля
тора (5.52). В соответствии с этими уравнениями момент µj нагрузки на
валу }-го двигателя зависит как от изменения соответствующей ему обоб

щенной координаты qj , так и от обобщенных координат других степеней
подвижности манипулятора.
Итак, математическая модель исполнительной системы манипуляцион

ного робота включает в себя уравнения динамики манипуляционного меха
низма (5.52) и уравнения приводов степеней подвижности манипулятора
(7.6), которые можно записать в виде одного матричного уравнения:
(7.7)
где N(p) , М е (р) , М q (р) - матрицы следующего вида:
причем j = 1, ... , N - номер степени подвижности.
С учетом (5.52) уравнения исполнительной системы можно записать в

виде следующей системы дифференциальных уравнений:
.A(q)p2q= J3(q ,pq)pq+C(q)~ + µ,
N(p)µ=Mi;(p)в-Mq(p)q, (7.8)
Б =g-q.
Если задан вектор управляющих сигналов g (t), то полученная система
дифференциальных уравнений определяет изменение вектора обобщенных

координат q (t) в степенях подвижности манипулятора. Движение его
схвата в рабочем пространстве может быть определено в функции от обоб

щенных координат путем решения прямой кинематической задачи о поло
жении ( см. § 2.1 ).
В данном случае ограничимся рассмотрением линейной модели при
вода, которая вполне приемлема для следящих систем на двигателях посто
янного тока с учетом малости отклонений в(t) . При использовании
двигателей других типов, в частности двигателей переменного тока, а также

гидравлических двигателей математическая модель приводов существенно не
линейна, что осложняет задачу анализа исполнительной системы ( см. [ 2; 38] ).
339
Если же гипотеза о линейности модели привода принимается, то целе

сообразно провести линеаризацию и уравнений механизма с тем, чтобы ис
пользовать мощный аппарат анализа и синтеза линейных автоматических
систем.
7.1.2. Линеаризация модели исполнительной

системы
Мы условились рассматривать линейную модель привода, поэтому про

блема заключается в линеаризации уравнений динамики манипуляционного
механизма (5.52) относительно некоторой опорной траектории q*(t) в про
странстве обобщенных координат, обеспечивающей требуемое движение
схвата манипулятора в рабочем пространстве ( см. § 4.1 ).
Для опорной траектории нелинейные матричные коэффициенты уравне
ния динамики (5.52) становятся известными функциями времени, и это
уравнение приобретает вид
A *(t)i( = J3 *(t)q* +C*(t) 5:i* +µ*, (7.9)
где
т. е. индексом «*» обозначены значения коэффициентов и переменных, со
ответствующие опорной траектории. Значения q * , iJ. * и q* определяют на

этапе кинематического планирования траектории. Предполагается, что век
тор внешних сил и моментов ~ * =(Fв* м;) т вдоль заданной траектории

также известен; в частном случае свободного движения компонентами век-
тора F в* являются силы тяжести звеньев, а м*в =о .

Из уравнения (7.9) может быть определен вектор сил и моментов µ *,
который должен быть развит приводами степеней подвижности для движе
ния по опорной траектории.
Для возмущенного движения q 8 (t)=q * (t) + Лq(t), где Лq(t) - вектор

малых отклонений от опорного движения, получим
д* (q * +Лq)(q * +Лq)= i3(q * +Лq, q* +Лq)(iJ. * +Лq)+
+C(q * +Лq)(~* +Л 5:~ )+µ * +Лµ.
340
Разложим нелинейные матричные коэффициенты .А, 33 , С в ряд Тейлора

и отбросим слагаемые, имеющие порядок малости выше первого. Тогда с
учетом (7.9) уравнение в приращениях будет иметь вид
=(33q*Л q) q*+(33/Л q) q* + 33 *Л q+ С*Л ~ +(с;л q) ~ *+Л µ. (7.10)
Здесь приняты следующие обозначения:
N N
.д;л q = L .Aq*i л q i , 33q*лq = L 33q*i лq i ,
i=l i=l
N N
33iJ*ЛiJ.= L33iJ*iлq i , с;лq= Lc;iлqi,
i= l i=l
где
.А*.q1 =(а.А
дqi
) q =q•
' 33q;* =(
833
дqi
)
q=q '
• ' 33q;_* =(ддqi33• ) •'
q=q '
с*.q1 =(ас)
дqi q =q•
'
iJ.=q• iJ.=q•
i=l, 2, ... , N.
Подставим теперь последние выражения в уравнение в приращениях

(7.10) и преобразуем соответствующие слагаемые таким образом, чтобы
получить произведение матричных коэффициентов и приращений Лq , Лq,
Лij. Для слагаемого в левой части уравнения получим
* ) q.. * =.А *л q '

( .А q л q
где .А * - матрица, столбцами которой являются векторы .Aq*t ij *:

л
.Д * = (.Дq*I ij * .Д q*2 i_i * ••• .Д q*N ij *) ·
Аналогично для остальных слагаемых будем иметь
(33q*л q) iJ. * =33 ; л q , (33 q* л iJ.) iJ. * =33 ; л iJ. , (С; л q) :}/ =С* л q ,
341
где
CD
J J2
* = ( JCDJqlq
* ·* CD * ·*
JJ iJ.2q
С учетом введенных обозначений уравнение в приращениях (7.10)

можно записать так:
л л
А *Лij+ A * Лq= fВ *Лq+ fВ/Лq+ fВ 2*Лq+С *л :Jв +С * Лq+Лm;
группируя слагаемые при Лq , ЛiJ. и Лij , запишем это уравнение в виде
а * Лij+b *Лq+с * Лq=Лµ+Лµ в , (7.11)

где
л л
а * = д *, Ь * =-fВ *- fВ 2*, с * = д * - fВ/-с*, Лµв=С*Л У'8 •
Таким образом, получена система линейных дифференциальных урав

нений ( 7.11 ) порядка 2N, описывающая движение манипуляционного меха
низма в окрестности опорной траектории.
Для заданной во времени траектории q * (t) матрицы а * , Ь *, с * будут

определены как матрицы с переменными во времени коэффициентами,
причем
а* (t) =а* ( q *(t)) , Ь *(t) =Ь * ( q *(t), q*(t)) ,
c *(t)=c * (q *(t) , q *(t), ij *(t), 9:i*(t)).
Иногда возникает необходимость анализировать движение манипуля

ционного механизма не в окрестности траектории, а в окрестности некото
рой точки q * , например конечной точки q * (Т) заданной траектории. В этом
случае iJ. * = ij * = О; Л ~ =О , Ь * =О , матричные коэффициенты а * , с* по-

л
стоянны, причем с* = С * , и уравнение ( 7 .11 ) принимает более простой вид

а *Лij+ с *Лq=Лµ. (7.12)
342
При отсутствии внешних сил (или в случае, когда их действием можно
пренебречь) коэффициент с* также равен нулю; получим
а*Лq=Лµ. (7.13)
Заметим, что матрицы а* , Ь * и с* могут быть получены в явном виде,

поскольку матрицы А, .%l и С были определены выше в гл. 3.
Запишем теперь уравнения линеаризованной модели исполнительной
системы с учетом уравнений приводов. Линейное уравнение приводов (7. 7)
справедливо и в окрестности опорной траектории:
N(p) Лµ =Mi:(P) Е-М q(p) Лq.
Чтобы упростить запись, условимся опустить знак Л , обозначающий откло

нения соответствующих переменных; получим следующую систему уравнений:
* z
apq+ Ь* pq+cq=µ+µв,
*
N (р) µ =М i: (р) Е - М q (р) q, (7.14)
E=g-q.
Обозначая
(7.15)
можно представить исполнительную систему в виде многосвязной линейной

следящей системы (рис. 7 .3 ). Дифференциальное уравнение системы в ма
тричной форме имеет вид
( N (р) h * (р) + М q (р)) q =М (р) Е + N (р) µ в •

i: (7.16)
Рис. 7.3. Схема mrnеаризованной испоmпrгельной системы
343
Добавляя к нему условие замыкания Е = g-q, получаем уравнение от
носительно обобщенных координат манипулятора
( N (р) h * (р) + М q (р) + М t (р)) q =М t (р) g + N (р) µ в • (7.17)
Заметим, что при выборе другой опорной траектории изменяются толь
ко коэффициенты матричного трехчлена h * (р) , которые зависят от геометри

ческих и инерционных характеристик манипулятора, а также от параметров
q * , iJ. * и ij* опорной траектории. Поскольку эта траектория предполагается

известной, то коэффициенты h * (р) являются известными функциями време
ни. Коэффициенты матричных полиномов N (р) , М q (р) и М t (р) зависят
только от параметров приводов степеней подвижности манипулятора.
Следует также иметь в виду, что коэффициенты а*, Ь *, с* полинома

h * (р) , как правило, изменяются медленно по сравнению с длительностью
переходных процессов в электромеханических приводах, описываемых вто
рым уравнением системы (7.14). Это позволяет воспользоваться методом

«замороженных параметров» при приближенном анализе динамики испол-
~ *)
нительнои системы .
Опорную траекторию можно при этом считать заданной в ЗхN -про
странстве обобщенных координат и их производных q=[q, q, q]. В малой
окрестности точки ij * этой траектории матричные коэффициенты а* , Ь * , с*

полагаем постоянными. Тогда в этой же окрестности может быть введена в
соответствии с ( 7 .16) матричная передаточная функция разомкнутой
исполнительной системы W(p), т. е. (при µв =0)
q = W(p)E' (7.18)
где
w(р) = (h * (р) + wq (р) )- wt(р) ,

1
(7.19)
причем
передаточная матрица местных обратных связей, а
•) В этом случае систему описывают как стационарную на отдельных временных

интервалах (см. [60]).
344
передаточная матрица приводов по каналу ошибки.

Передаточная матрица замкнутой системы Ф(р), связывающая век-
тор управления g(t) и вектор обобщенных координат q(t) :
q=Ф(p)g , (7.20)
имеет следующий вид:
Ф(р) =( h*(p)+Wq(p)+We(P))-
1
We(P). (7.21)
Заметим, что матричное выражение (7.21) нетрудно представить в виде

уравнения
Ф(р) =(Е +W(p))- W(p),

1
аналогичного уравнению, связывающему передаточные функции разомкну
той и замкнутой систем в теории автоматического регулирования.

Можно ввести также передаточную функцию системы по возмущениям
µв, полагая, что в отсутствие управляющих сигналов ( при g =О )
(7.22)
тогда
ф вСР) =( h * (p)+Wq(p)+We(P) )-] . (7.23)
В частном случае линеаризации в окрестности стационарной точки
q * = const , iJ. * =q* = О выражение h * (р) в соответствии с ( 7 .12) упрощается

и принимает вид
h* ( р ) = а * р 2 +с * ,
или, в случае отсутствия внешних сил,
Итак, мы получили линеаризованную математическую модель испол

нительной системы манипуляционного робота. Для ее исследования и
синтеза можно применять методы теории линейных систем автоматическо
го управления.
345
7.2. Исследование линеаризованной модели

исполнительной системы
7.2.1. Частотные характеристики

и обобщенные показатели качества
Возьмем за основу модель исполнительной системы в форме (7.18).

Матрица h * (р) , характеризующая динамику манипуляционного механизма,
не является диагональной, поэтому не диагональна и передаточная матрица
W (р) . Ее диагональные элементы Wi i (р) характеризуют преобразование
сигнала ошибки i-го привода в движение i-й степени подвижности q/t).

Недиагональные же элементы Wik(P) определяют перекрестные связи, т. е.
влияние перемещения по координате q k ( k * i) на движение i-й степени под

вижности.
Введем матрицу амплитудно-фазовых частотных характеристик (АФЧХ)

разомкнутой исполнительной системы
1
W(jw) =( h * (jro)+Wq(jw) ) - Wi; (jro). (7.24)
Здесь
диагональные матрицы, определяемые характеристиками приводов степеней

подвижности манипулятора, причем
(см. п. 7.1.1).
Матрица
(7.25)
характеризует динамику манипулятора в окрестности исследуемой точки
опорной траектории.
Матрица частотных характеристик W(jw) описывает работу исполни
тельной системы в целом. Вид ее диагональных элементов Wii (jw) позволя-
ет судить о точности слежения i-й подсистемы на рабочих частотах и

качестве ее переходных процессов.
346
7.2. Исследование линеаризованной модели исполнительной системы
Недиагональные элементы ~ k (jw) позволяют определить уровень взаи
мовлияния и диапазон частот, в которых такое взаимовлияние существенно.
Выводы о характере взаимовлияния можно получить непосредственно из

формулы (7.21 ), построив амплитудные и фазовые частотные характеристи
ки для замкнутой системы.
Матрицу частотных характеристик замкнутой системы запишем в виде
Ф(jro) =(h *(jw)+Wq(jro)+We(jro) ) -

1
We(jw) . (7.26)
Взаимовлияние каналов управления характеризуется недиагональными

членами матрицы Ф(jm) . Например, частотная характеристика Ф 12 (jro) в
соответствии с (7.20) определяет влияние управляющего воздействия по вто
рому каналу g 2 (t) на динамические процессы в первом канале управления,
т. е. на изменение переменной q1 (t).
В том случае, когда взаимовлияние полностью отсутствует и динамика
процессов в каждом канале управления определяется уравнениями движе
ния отдельно взятого привода, в выражении (7.21)
h * (р) = h~ (р) = diag [ hi*1 (р)] . (7.27)
При этом выражения для hi*i (р) зависят от приведенных к валу i-го
привода сил и моментов инерции механизма. Формула (7.27) соответствует

случаю, когда работает только один i-й привод; остальные приводы нахо
дятся в «заторможенном» состоянии и, следовательно, не влияют на работу
i-го привода.
Диагональную передаточную матрицу комплекса отделы-ю взятых при

водов можно представить в виде
Фо(р)=( h~(p)+Wq(p)+We(P) )-
1
We(P). (7.28)
Передаточную матрицу исполнительной системы с учетом взаимовлия

ния ( 7 .21 ) можно выразить через передаточную матрицу Ф O(р) по формуле
Ф(р)=Ф(р)Ф 0 (р), (7.29)

где
347
h(p) =h* (p)-h; (р)
- матрица, характеризующая влияние перекрестных связей. Переходя к час

тотным характеристикам, получим
Ф(jсо)=Ф(Jсо)Ф 0 (jсо).
Ф uUco) = Ф и(Jсо)Ф ii 0 (jco),
и сомножители Ф i i (}со) позволяют определить, насколько существенно
взаимовлияние каналов для отдельных приводов в форме частотных харак

теристик.
Отметим, что влияние перекрестных связей обычно проявляется в сред

нем диапазоне частот. Действительно, в области низких частот
Однако в диапазоне низких частот приближенно выполняется условие
IФ i i (}со)1 ~ 1, что и обеспечивает процесс слежения. Обычно это условие

выполняется за счет выбора большого коэффициента усиления (добротнос
ти) передаточной функции разомкнутого привода, благодаря чему в этой
области частот
Следовательно, матрица с*+ Wq (}со)+ We(}со) близка к диагональной
матрице We(}со) , и перекрестные связи, возникающие за счет недиагональ
ных членов c;k, несущественны. По этой же причине несущественно влия
ние перекрестных связей на низких частотах и на частотные характеристики
отдельных приводов, так как здесь h(jco)~O и в соответствии с (7.29)

л
Ф(jсо)~Е.
348
В области высоких частот h * (jro)::::: а* (jro) 2 , и частотные характеристики
для любой реальной механической системы удовлетворяют условию
IФ(jro)I ➔ О при ro ➔ oo.
Таким образом, в области высоких частот взаимовлияние каналов управ

ления также не имеет существенного значения.
Из наших рассуждений следует, что может существовать некоторая

область средних частот ro Е .Qc, в которой взаимовлияние существенно.
Определим
как показатель влияния k-го канала на i-й. Если apk - рабочая амплитуда
эквивалентного гармонического сигнала управления g k(t), а roP - рабочая
частота, то погрешность за счет взаимовлияния в i-м канале '6qв i можно
оценить, используя неравенство
N
l 8 qвil ~ I:
k = I, k * i
1Фik(jrop)lapk~'6q:j,
где
N
ьq:i= L
k = 1, k * i
µikapk·
Вызванная взаимовлиянием каналов управления погрешность в положе

нии схвата '6rN характеризуется неравенством
(7.30)
где 11 Бrнll , 11ьq:11 - евклидова норма соответствующих векторов, т. е.
349
Величину IIJ(q*)II в правой части неравенства (7.30) можно рассматри

вать как обобщенный показатель уровня взаимовлияния каналов исполни
тельной системы.
Помимо взаимовлияния матрица частотных характеристик исполнитель
ной системы позволяет оценить и другие показатели ее качества.
По виду амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) IФii(jco)I можно

судить о показателях колебательности М i по отдельным каналам управления:
Для обобщенной оценки манипулятора можно ввести средний показа

тель колебательности в данной точке q * :
(7.31)
Заметим, что в общем случае показатель М зависит также от i/ и ij_*,

что следует из приведенных выше формул для Ф(jсо) .
Показатель колебательности характеризует качество переходных
процессов, возникающих при резких изменениях сигнала управления
g (t) . Это не характерно для программных движений, построенных с
использованием интерполяционных полиномов (см. § 4.1 ), но может

приводить к потере точности, ударам и другим нежелательным явлениям
в случае неожиданной остановки, включения, перехода манипулятора с
одного режима управления на другой. Поэтому величину М необходимо
ограничить некоторым числом М *, определяемым условиями работы:

М<М* .
Другой характеристикой переходных процессов является их время t" ,
связь которого с частотными характеристиками хорошо известна. Целесооб
разно использовать следующий обобщенный показатель времени переход
ных процессов для исполнительной системы:
t" = max t" i , (7.32)

i E[l, N]
определяющий момент времени, после которого завершатся переходные
процессы во всех каналах управления манипулятора.
350
Нетрудно определить оценки и для динамической ошибки системы. Для

выбранной программной траектории g(t) можно определить условную ра-
бочую частоту
и условную амплитуду
• 2 ;··
ap=gmax gmax
эквивалентного гармонического воздействия, при котором динамическая

ошибка по амплитуде в i-м канале Е дi оценивается с помощью частотной
характеристики i-го канала по ошибке. Из выражения (7.16) следует, что

матрица частотных характеристик по ошибке равна
1
Ф 8 (Jro) =( N(jro)h * (jro)+M q(jro) ) - М 8 (}ro).
Для астатических систем в области рабочих частот
Если взаимовлиянием каналов в области рабочих частот можно прене

бречь, то для динамической ошибки Е дi в i-м канале управления справед-
лива оценка
Ошибка Ед i возрастает по мере увеличения частоты ro Р ( уменьшения
IWuUrov)I)- Поэтому имеет смысл оценить ее на правой границе допусти

мого диапазона, т. е. при roP =ropmax:
Введем вектор динамических ошибок каналов управления Ед =[Едi ]. В
рабочем пространстве манипулятора динамические ошибки приводят к от
клонению схвата от требуемого положения в соответствии с кинематичес

ким соотношением
351
Для этой величины справедливо неравенство
(7.33)
правая часть которого определяет радиус сферы, построенной около иссле

дуемой точки рабочего пространства, r; = f(q*). Эта ошибка обусловлена
динамикой исполнительной системы; она не должна превышать значение до
пустимой погрешности при выполнении заданной технологической операции.
Пр им ер 7 .1. Приведем некоторые результаты частотного анализа ма

нипулятора УЭМ- 1 (рис. 7.4 ). Манипулятор оснащен двигателями постоян
*)
ного тока серии ДПМ, которые описываются уравнениями (7 .6) .
Исследование проводилось в окрестности рабочей точки, заданной
вектором обобщенных координат q * =О. На рис. 7 .5 показаны логариф
мические амплитудно-частотные характеристики (ЛАЧХ) и фазочастотные
характеристики (ФЧХ) разомкнутой системы управления по координате q 2 ,
построенные в соответствии с формулой (7.24).
Хо
Рис. 7.4. Схема манипулятора УЭМ-1
•)
Основные технические характеристики манипулятора УЭМ- 1 смотри в [33 ].
352
arg W, LmW,
град дБ
о о 1 1000 ro, с- 1
100
- 90 - 20
LmW220
- 180 - 40
- 270 -60
- 360 -80
Рис. 7.5. ЛАЧХ и ФЧХ системы управления по коордЮiате q 2
Сплошной лшшей показаны ЛАЧХ и ФЧХ разомкнутого канала управления,

построенные без учета динамического взаимовлияния. В этом случае частот
ная характеристика W2 2 0 (jro) является одним из диагональных элементов
матрицы (7.24) при h*(jro)=h;(jro) (см. (7.27)). Пунктирной линией обозна

чены ЛАЧХ и ФЧХ для этого же канала управления с учетом взаимовлияния,
т. е. частотные характеристики диагонального элемента W2 2 (jro) матрицы
частотных характеристик (7.24). Связь между передаточными матрицами от

дельно взятых приводов и с учетом взаимовлияния определяется, как бьшо
показано выше, формулой (7.29). Из рисунка ясно, что до частоты ro=lO с- 1

взаимовлияние практически отсутствует. После частоты ro = 1ООО с -I ЛАЧХ
различаются между собой на постоянную величину, а ФЧХ практически сов
падают. Это соответствует сделанному выше выводу о том, что взаимовлия
ние несущественно на низких и высоких частотах. Однако в данном случае
взаимовлияние несущественно и в области средних частот; оно приводит
лишь к небольшому снижению запасов устойчивости. Показатели колеба
тельности и динамической точности в рабочем диапазоне частот ro ~ 1О с -I

остаются практически неизменными.
На рис. 7 .6 показаны графики ЛА ЧХ и ФЧХ, соответствующие эле

менту W23 (jro), матрицы частотных характеристик разомкнутой испол-
нительной системы W(jro) (7.19). Они характеризуют влияние процессов
управления по третьему каналу на процесс управления во втором канале.
353
arg W, LmW,
град дБ
10 100 1000 со с-1
1
'
о о
- 90 - 20
LmW23
- 180 - 40
\
\ argW23
- 270 - 60
\(
- 360 - 80 \ \
Рис. 7.6. ЛАЧХ и ФЧХ влияния процесса управления в треть

ем канале на работу второго канала
Как и в предыдущем случае, влияние проявляется только в среднем диапазоне
частот 10 с- ~ ro ~100 с- • Взаимовлияние носит резонансный характер и

1 1
достигает максимума для W23 (jro) при ro ~ 12 с- .

1
На этих частотах взаимовлияние третьего канала на второй будет замет
ным, однако в диапазоне рабочих частот ro ~ 1О с -I им можно пренебречь.

Влияние процессов управления во втором канале на работу третьего и
пятого каналов управления иллюстрируется во временной области рис. 7.7.
q, град q, град
1 10
0,5 5
о о
q5
- 0,5 -5
а б
Рис. 7.7. ВлИЯIШе процесса управления во втором канале на работу третьего

и пятого каналов; единичное ступенчатое воздействие на входе второго
привода (а); прямоугольный импульс ( 6)
354
Здесь представлены результаты моделирования динамики системы, когда

при нулевых начальных условиях на вход второго привода подается управ
ляющий сигнал. За счет динамического взаимовлияния переходные про

цессы возникают и в остальных каналах управления.
7.2.2. Устойчивость исполнительной системы
Полученные в п. 7 .2.1 соотношения позволяют проанализировать ус

тойчивость линеаризованной исполнительной системы. Эта задача может
быть решена одним из способов, принятых в теории линейных автоматиче
ских систем. Наиболее простой способ заключается в непосредственном
анализе характеристического многочлена системы дифференциальных урав
нений ( 7.17 ), описывающих замкнутую исполнительную систему. Этот мно
гочлен имеет вид
G(л)=det (N(л)h * (л)+Мq (л)+Ме (л)). (7.34)
В соответствии с критерием Гурвица исполнительная система устой

чива, если главные диагональные миноры матрицы Гурвица, составленной
из коэффициентов характеристического многочлена G(л) , будут строго по-
ложительны:
Л i >О, i =1, 2, ... , п. (7.35)
Заметим, что если рассматривать устойчивость каждого привода по от

дельности, то его характеристический многочлен G Oi (л) будет включать
только соответствующие диагональные элементы матрицы hi*1 (л):
G0 (л)= П G 0 /л)=det( N(л)h;(л)+М q(л)+Ме(л)),

i=I
где
Из соотношения (7.34) следует, что

/\
G(л)=G 0 (л)G(л). (7.37)
355
Здесь
л
G(л,) = det( Е + R(л,)), (7.38)
R(л,)=[N(л,)h;(л,)+Мq(л,)+М 8 (л,)]- N(л,)h(л,),

1
h (л,) = h * (л,) - h~ (л,) .
Таким образом, исполнительная система устойчива при выполнении

следующих условий:
а) устойчивы все отдельно взятые приводы ( корни характеристического
многочлена G 0 (л,) лежат в левой полуплоскости);
л
б) корни характеристического многочлена G(л,) также лежат в левой
полуплоскости.
л
Следует иметь в виду, что G(л,) - это характеристический многочлен,

л
соответствующий введенной выше передаточной матрице Ф(р), опреде-
ляющей эффект взаимовлияния каналов управления в соответствии с (7.29).

Поэтому смысл условия б заключается в том, чтобы взаимовлияние каналов
не нарушало устойчивость системы.
Выражение R(л,) связано с выражением передаточной матрицы ком-
плекса отдельно взятых приводов Ф O(р) равенством
(7.39)
Поскольку h(л,) - матрица, состоящая из полиномов второго порядка
( см. (7.15) ),
диагональная матрица дробно-рациональных функций, то полином G(л,) ,
определяемый в соответствии с (7.38), также является дробно-рациональной

функцией. Это выражение всегда можно привести к виду
л
G(л,) =det(E + R(л,) )=1 + К(л,), (7.40)

где
К (л,) = Р(л,) / Q(л,)
дробно-рациональная функция от л, .
356
Полученное выражение позволяет применить для анализа устойчивости

исполнительной системы критерий Найквиста. Действительно, согласно
(7.37), получаем
л G(л,)
G(л,) = 1+ К (л,) = G (л,) . (7.41)
O
Подобное выражение, являющееся отношением характеристических

полиномов, используется при доказательстве критерия Найквиста (см.,
например, [54]). Однако следует отметить, что при использовании кри
терия Найквиста G(л.) и GO (л.) являются характеристическими поли-
номами замкнутой и разомкнутой системы соответственно. В данном

случае их смысл иной: если G(л,) - это по-прежнему характеристический
полином замкнутой исполнительной системы, то G0 (A) - характе
ристический полином комплекса отдельно взятых приводов. Тем не
менее это не отражается на ходе доказательства условия Найквиста,

которое приобретает следующий смысл: если система, состоящая из
комплекса отдельно взятых приводов, устойчива асимптотически ( все
корни G 0 (л,) лежат строго в левой полуплоскости), и годограф K(jro)
при изменении ro от О до оо не охватывает точку (-1, jO) на ком-
плексной плоскости, то замкнутая исполнительная система асимпто

тически устойчива.
Итак, если отдельно взятые приводы устойчивы ( это условие выполня

ется при их регулировочном расчете), то для проверки устойчивости испол
нительной системы следует построить годограф К (jro) и воспользоваться
критерием Найквиста. Поскольку для этого предварительно нужно вычис-

л л
лить G(jro), проще построить годограф G(jro), который в соответствии с
критерием Найквиста не должен охватывать начало координат на комплекс
ной плоскости.
л
При построении годографа K(jro) или G(jro) следует иметь в виду, что
при ro ➔ О , как мы уже видели выше,
Таким образом, из выражения (7.39) следует, что при ro ➔ O выполня-

л
ется условие R(jro) ➔ О, а следовательно, К (jro) ➔ О и G(jro) ➔ 1 .

357
При ro ➔ оо можно положить
а значит,
т. е. R(jro) при ro ➔ oo стремится к постоянной матрице, составленной из
постоянных коэффициентов.
л
Характеристический многочлен G(jro) при этом стремится к константе,
которую нетрудно найти [ 33 ]:
G(jro)=det(E+ R(jro)) ➔ det[(diag а*)- 1 а*]= d:ta* G*. (7.42)

Паи
i=l
Заметим, что полученная величина по модулю не превышает еди-

л
ницы; таким образом, годограф G(jro) имеет вид, показанный на рис. 7.8.
Годограф K(jro) выходит из начала координат и заканчивается
на вещественной оси в точке, соответствующей ro ➔ оо : при этом
K(jro) ➔ K* =G* -1 ~О.
ImG
Ла
1 ReG
/
I
t /
>-. _ _,,,,;~
KUw)
Рис. 7.8. Годографы характеристического мно

гочлена исполнительной системы
358
При исследовании К (jro) можно вместо годографа строить ЛАЧХ и
ФЧХ; при этом для устойчивости исполнительной системы должно

выполняться по отношению к LmK (jro) и arg К (jro) условие критерия
Найквиста для системы, устойчивой в разомкнутом состоянии: ФЧХ не

должна пересекать ось argK(jro)=-n (или пересекать ее четное число раз)
в области, где LmK(jro) >0.

В качестве примера на рис. 7.9 показаны ЛАЧХ и ФЧХ, построенные
для функции К (jro) , соответствующей исполнительной системе, рассмот-
ренной выше в примере 7.1. Условие устойчивости выполняется. Подчерк

нем, что речь идет о дополнительном условии устойчивости (условие б на
стр. 356), характеризующем устойчивость вследствие взаимовлияния кана

лов управления. Взаимовлияние, определяемое функцией K(jro), проявля-
ется только в среднем диапазоне частот 10 с - ~ ro ~ 1000 с - 1 , как и в рас

1
смотренном выше примере.
Заметим, что годограф K(jro) или соответствующие ему ЛАЧХ и ФЧХ
позволяют не только проверить сам факт устойчивости или неустойчивости

исполнительной системы, но и установить запасы устойчивости. Запасы
устойчивости по амплитуде и фазе показаны на графике рис. 7 .8 ( Ла = G * ).
При синтезе системы можно задать требование, чтобы запасы устой
чивости по амплитуде и фазе [54] были не меньше заданных значений:
Ла~Ла*, Л<j> ~Л(j)*. Это требование является необходимым дополнением

рассмотренных в п. 7.2.1 обобщенных показателей качества исполнительной
системы.
argK, LmК, дБ
град
-1
1 10 1000 ш, с
о о
- 90 - 20 \
- 180 - 40 LmKUm)
'' argKUw)
...._ --1
-
- 270 - 60
Рис. 7.9. ЛАЧХ и ФЧХ, соответствующие годографу K(jm)

устойчивой системы
359
Возвращаясь к началу п. 7 .2.2, обратим внимание на то, что нами был

использован метод замороженных параметров . Следовательно, в каждой
точке опорной траектории, относительно которой линеаризована матема
тическая модель динамики, параметры построенных частотных харак
теристик и характеристических уравнений будут различными. Поэтому

анализ устойчивости, согласно рассмотренной методике, необходимо
проводить в различных точках опорной траектории, проверяя требования

по устойчивости в тех точках, где она оказывается наихудшей. По
казатели Л а min , Л <р min характеризуют устойчивость системы на вы-
бранной траектории.
В частности, если исследуется устойчивость в стационарных точках
рабочего пространства, каждая из этих точек будет обладать своей

степенью устойчивости, которую будем оценивать показателями запасов
устойчивости. В рабочем пространстве можно определить зоны Г i , в
которых запасы устойчивости системы будут не меньше известных зна-

~
чении л а i* , л <р i* , что позволит правильно планировать выполнение
рабочих операций.
В том случае, если исполнительная система функционирует в неопреде
ленных заранее условиях и траекторию движения задает человек-оператор
или верхний уровень управления в зависимости от текущей ситуации, необ

ходимо, чтобы исполнительная система была устойчивой для любых воз
можных движений. Анализируя это условие, следует проверить устойчивость
рассматриваемой модели во всех точках ограниченного объема ЗхN-мерного
фазового пространства обобщенных координат q и их производных q, ij
при q Е Q ; iJ Е R ; ij Е L .
7.3. Автоматизированный синтез

исполнительной системы
7.3.1. Вычисление показателей качества

исполнительной системы и отдельных
приводов
Подведем итог рассмотренным в § 7 .2 способам оценки качества и ус

тойчивости исполнительной системы. Для выбранной траектории движения
схвата или нагрузки манипулятора в каждой ее точке можно вычислить:
а) матрицу показателей взаимовлияния каналов управления µ = [µ i k] , i * k ;
360
7.3. Автоматизированный синтез исполнительной системы
6) ошибку положения схвата, обусловленную взаимовлиянием 8qв;
в) средний показатель колебательности переходных процессов М
(7.31 );
г) показатель времени переходных процессов t" (7.32);
д) динамическую ошибку положения схвата 8rN (7.33 );
е) запасы устойчивости Л а , Л <р .
В процессе анализа мы показали, как эти показатели могут быть вы
числены по соответствующим показателям отдельных каналов управле
ния. При синтезе исполнительной системы в начале должны быть заданы
обобщенные характеристики системы, позволяющие сформулировать
требования к отдельным каналам управления и отдельным приводам

степеней подвижности. Задание этих обобщенных характеристик зависит
от конкретного назначения системы . Так, если манипулятор должен вы

полнять основную технологическую операцию, связанную с точным ма
нипулированием в пространстве (при измерениях, окраске поверхности,
термообработке и т. д . ), то основными требованиями будут точность

положения и ориентации, плавность переходных процессов и устойчи
вость. Если скорости и ускорения существенны, то необходимо также

учесть динамическую ошибку и взаимовлияние каналов. При полуавто
матическом управлении важную роль играет вид матрицы взаимовлияния
и ее отклонение от диагональной. Требования к соответствующим пока

зателям в данном случае определяются не только условиями технологи
ческого процесса, но и эргономическими требованиями, обеспечиваю

щими эффективное участие человека в управлении манипулятором.
Теперь, согласно приведенным выше формулам (см. п. 7 .2.1 ), можно
задать требования к отдельным приводам по каждому из перечисленных
показателей, т. е. по уровню взаимовлияния в i-м канале, колебатель

ности Mi, времени переходного процесса t ni , динамической ошибке
8а дi и устойчивости Ла р Л<р i . «Распределение» требований по при
водам можно осуществить многими способами. Здесь проявляется опыт
проектировщика. Например, при задании допустимого времени пере

ходного процесса t" i он должен представлять себе, как соотносятся
времена переходного процесса, достижимые с помощью приводов «тя
желых» степеней подвижности и более «легких», например приводов

«кисти» манипулятора.
361
7.3.2. Расчет приводов исполнительной

системы. Синтез корректирующих
устройств и реrуляторов
После того как определены требования к исполнительной системе в
целом и к каждому из ее приводов, происходит процесс расчета приводов
системы. Если он оказывается неудачным при имеющейся неизменяемой
части системы и выбранных показателях, их можно перераспределить

еще раз по приводам манипулятора, сохраняя значения обобщенных
показателей качества.
Ранее в п. 7.2.1 было установлено, что во многих случаях взаимо
влияние каналов управления является дополнительным фактором, не ока

зывающим решающего влияния на показатели качества исполнительной
системы. Это дает основание разбить задачу синтеза на два отдельных
этапа: а) синтез исполнительной системы, состоящей из отдельных при
водов (в том смысле, как это было определено в п. 7 .2.1 ), передаточная

матрица которой описывается выражением (7.28); 6) исследование и
коррекция взаимовлияния каналов управления, т. е. синтез исполнитель
ной системы с учетом передаточной матрицы (7.21). Такой подход прак
тически всегда позволяет получить хорошие результаты при синтезе
манипуляционных систем, использующих высокооборотные двигатели
постоянного тока. Большой коэффициент редукции передаточного меха
низма в этом случае «диагонализирует» матрицу h(p) динамики механиз-
ма, а, следовательно, и матрицу Ф(р) , т. е. приводит к эффекту «развязки»
каналов управления. Однако такой подход не применим для высокомо

ментных (безредукторных) электродвигателей, а также манипуляцион
ных систем с гидро- и электрогидроприводом. В этих случаях выделить
подсистему без взаимовлияния отдельных приводов друг на друга невоз
можно. Для подобных систем более приемлемы методы динамического

управления, которые будут рассмотрены в гл. 8.
В настоящее время применяют различные методы расчета отдельных
приводов. Выбор того или иного метода зависит от опыта пользователя,
имеющихся в его распоряжении пакетов программ автоматизированного
синтеза. Одним из наиболее широко распространенных является метод син

теза последовательных и параллельных корректирующих устройств с ис
пользованием логарифмических частных характеристик.
362
Здесь надо упомянуть о том, что исполнительный двигатель и механизм

передачи движений (силовой модуль) выбираются заранее по результатам
энергетического расчета. При этом принимают во внимание максимальные
скорости и ускорения, а также силы и моменты, которые должны быть развиты

в данной степени подвижности. Скорости и ускорения qi , qi определяют исхо-
дя из заданных скоростей и ускорений схвата манипулятора, что и представляет

собой решение обратной кинематической задачи (см. гл. 3). Развиваемые
двигателем моменты (силь1) определяют путем решения обратной задачи
динамики ( см. гл. 5). Собственно энергетический расчет, предназначенный для
выбора мощности двигателя его типа, а также коэффициента передачи и типа
редуктора, достаточно полно описан в специальной литературе
[2; 24; 29; 38].
Каждый канал управления описывается схемой (см. рис. 7 .2), в которой
уже выбрана неизменяемая часть силового модуля. Задача проектировщика -

выбрать последовательное П(s) и параллельное Z(s) корректирующие
устройства так, чтобы ЛЧХ синтезированной системы удовлетворяли за

данным требованиям.
Особенность синтеза приводов исполнительной системы заключается
в том, что параметры передаточной матрицы Ф O (р) зависят от параметров
опорной траектории q*, q* , ij_ * • Таким образом, математическая модель

неизменяемой части системы, включающей манипуляционный механизм,
зависит от его положения и движения в пространстве. В случае высокообо
ротных двигателей влияние динамики механизма на характеристики при
вода может быть несущественным за счет приведения моментов инерции к
валу двигателей с помощью коэффициента передачи редуктора. Поэтому
вполне можно выбрать одну или несколько характерных точек на траекто
рии, для которых следует определить неизменяемую часть и провести регу
лировочный расчет. Далее необходимо проверить, чтобы синтезированный

регулятор обеспечивал удовлетворительные результаты на всей траектории.
В большинстве случаев, задавая предельные скорости, ускорения и
нагрузки для данного манипулятора, удается синтезировать стационарные
(с постоянными коэффициентами) регуляторы, которые дают хороший ре

зультат практически для любых программных движений. Однако учитывая,
что процедура синтеза регуляторов в настоящее время в высокой степени
автоматизирована, можно сформулировать и задачу создания «сопровож
дающего» математического обеспечения, которое одновременно с процеду
рой программирования off-line позволит пользователю подстраивать пара
метры регуляторов с целью повышения качественных показателей системы
и лучшего использования ее динамических возможностей .
363
Отметим, что такой подход является достаточно общим, так как

выбирая различные типы корректирующих устройств П(s) и Z(s), можно
реализовать различные способы управления [ 54 ]. В частности, полагая

П(s) = kп , Z (s) = k 2 s , получаем сигнал управления двигателем в виде
что соответствует пропорционально-дифференциальному ( ПД) линейному

регулятору, параметры которого можно найти различными способами, в том
числе и путем непосредственного расчета зависимости показателей качества
от параметров регулятора kп , kz . Нередко используют методы распределе-
ния нулей и полюсов передаточной функции синтезируемой системы в

зависимости от заданных показателей качества. Задавая kп , kz , можно до-
биться необходимого расположения полюсов на комплексной плоскости.

Выбирая П(s)=kп(l+'t s)/s, Z(s) =k2 s, получаем формулу, опреде
ляющую ПИД-регулятор
и =k, ( k" [ е (t) dн k"те (t)-k z q(t)J,

где f.(t)=q*(t)-q(t).
Введение последовательной коррекции П(s) рассматриваемого вида поз
воляет повысить точность системы ( ее порядок астатизма) без снижения

степени устойчивости, т. е. преодолеть обычное при синтезе подобных систем
противоречие между точностью и устойчивостью.
Отметим еще одно важное достоинство ПИД-регулятора, обусловленное
введением интеграла от сигнала ошибки. Передаточная функция отдельно
взятого привода по возмущению Ф
1 (s) в этом случае имеет сомножитель s
в числителе. Действительно, если в системе, схема которой приведена на
рис. 7 .2 ( при q = х/ i ), выбрать
П(s) =k п l + 'ts , Z(s) =kz ,

'CS
то для передаточной функции неизменяемой части W (s) = s (l +Ts

k ) будем иметь
364
Следовательно, при постоянном возмущающем воздействии f(t)=k I I(t) ста
тическая ошибка привода, обусловленная возмущением, стремится к нулю:
. k1
Е
1 = sl1ms-Ф
➔O S 1 (s)=0.
Таким свойством не обладает привод с пропорционально-дифференци

альным (ПД)-регулятором. Если, в частности, Z(s)=k 2 , а П(s)=kп, то
и установившаяся статическая ошибка привода равна
k
E1=limk1Ф1(s)=k kf ,
s➔O II Z
что приводит и к статической ошибке положения схвата манипулятора.
Практика показывает, что во многих случаях целесообразно выбирать

более сложные корректирующие устройства для обеспечения заданных
свойств системы. Например, можно использовать обратную связь по уско

рению ( или по моменту) вида
а также ввести дробно-рациональные сомножители в выражения П(s), Z(s) ,

обеспечивающие необходимый корректирующий эффект в определенной
частотной области в зависимости от характеристик неизменяемой части
системы.
Заметим, что по схеме, представленной на рис. 7 .2, нельзя судить о спо

собе реализации коррекции, которую можно осуществить с помощью анало
говых или цифровых корректирующих устройств. В последнем случае в
схему вводят аналого-цифровые и цифроаналоговые преобразователи, а не
обходимые вычисления выполняются с помощью микропроцессора. Будем
считать в этом случае, что частота квантования дискретного сигнала доста
точно высока по сравнению с рабочими частотами привода. Это условие,

обеспечиваемое современной микропроцессорной техникой, позволяет ог
раничиться методикой синтеза исполнительной системы как непрерывной.
365
В противном случае можно воспользоваться методикой синтеза дискрет
ных систем.
Наиболее удобным методом расчета сложных корректирующих связей

является метод логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ); сложность
процедуры синтеза при этом не зависит от вида регулятора как элемента
системы управления. Геометрическая интерпретация метода позволяет раз

работчику непосредственно по виду ЛЧХ предвидеть результаты коррекции
по отношению к тем или иным показателям качества системы.
Существуют пакеты автоматизированного синтеза исполнительных сис
тем, в которых автоматизированное построение модели динамики механизма
совмещено с расчетом исполнительнои системы

~ *) . Они позволяют вы
бирать
структуру обратных связей исполнительной системы, проводить синтез как не

прерывных, так и дискретных (цифровых) систем. Применение метода, осно
ванного на выборе расположения нулей и полюсов синтезированной системы,
обеспечивает заданные показатели качества. Наряду с этим пользователь может
воспользоваться методом синтеза оптимальных по критерию среднеквадрати
ческой ошибки регуляторов для отдельных каналов управления.

Развитием рассмотренного вьппе подхода, основанного на использовании
частотных характеристик, является метод подчиненного регулирования. В

приводе манипулятора организуются в общем случае контуры управления по
положению, скорости и моменту (рис. 7.10).
ip q(t)
Рис. 7.10. Схема подчиненного регулирования:
П", Пс и Пт - передаточные функции регуляторов контуров положения, скорости и

тока; Т" и Т3 - постоянные времени электронного преобразователя и электромагнит
ная постоЯIПiая якорной цепи; J - суммарный момент инерции всех движущихся
частей; остальные обозначения аналогичны введенным в § 7 .1
·)
См. [84; 85].
366
Обратная связь по моменту в электроприводе на двигателях постоян

ного тока обычно реализуется путем измерения тока якоря двигателя, кото
рый приближенно пропорционален развиваемому моменту. В свободном
движении эта связь характеризует развиваемое в данной степени подвиж
ности ускорение.
Наличие в общем случае трех контуров регулирования расширяет воз

можности использования привода. Методика расчета при этом усложня
ется, хотя она по-прежнему основана на тех же принципах, которые были
описаны выше.
Для расчета системы управления методом подчиненного регулирования

разработаны специальные пакеты программ пользователя-проектировщика.
Пользователь может с их помощью выбрать структуру обратных связей,
коэффициенты усиления в соответствующих обратных связях и регуляторы
пропорционального (П-регуляторы) или пропорционально-интегрального
(изодромного) типа (ПИ-регуляторы) в каждом из этих контуров таким об
разом, чтобы обеспечить нужные показатели качества работы каналов
~ *)
управления исполнительнои системы .
В процессе работы пользователю предоставляются данные о получае
мых в системе процессах, формируются запросы о требованиях и даются
необходимые советы, т. е. пользователь не использует собственно проце
дуру синтеза. Однако в случаях, когда диалог не удовлетворяет поль
зователя, возможен переход на уровень прямого синтеза частотных
характеристик ( формируемых с помощью того же пакета) . В отличие от

рассмотренного выше метода синтез корректирующих устройств методом
подчиненного регулирования проводится отдельно по каналам управления
моментом, скоростью и положением. Такой подход оказался особенно удо

бен для современных микропроцессорных систем управления приводами
манипуляторов, позволяющих реализовать и настроить каждый из упомяну
тых каналов управления по отдельности.
7.3.3. Анализ синтезированной системы.

Введение корректирующих связей
После того как синтез отдельных приводов исполнительной системы

выполнен, необходимо убедиться в том, что перекрестные связи в кана
лах управления не приведут к существенному ухудшению работы системы.
Это можно вьmолнить путем анализа недиагональных членов матрицы
•)
См., например [47; 48].
367
частотных характеристик Ф(jro) (7.26). Если взаимовлияние в области ра
бочих частот существенно, то необходимо использовать способы коррекции

перекрестных связей.
Из формул, приведенных в § 7.1, 7.2, следует, что наиболее радикаль
ным способом борьбы с взаимовлиянием каналов является формирование
управляющих моментов как суммы собственно управляющих µУ и коррек-
тирующих µк моментных воздействий:
причем
(7.43)
где
h(p) =h* (p)-h; (р)
- недиагональная матрица, характеризующая динамику манипулятора.
К сожалению, такой способ можно реализовать только в приводах, до

пускающих прямое управление моментом, но и в этом случае он очень сло
жен в силу того, что элементы матрицы h(p) необходимо рассчитывать в
реальном масштабе времени. Для электропривода определенное снижение

взаимовлияния достигается за счет применения ПИД-регулятора, который
снижает ошибку при статическом воздействии. Однако это не снимает про
блему динамического взаимовлияния.
В значительной мере она может быть решена путем введения специаль
ных корректирующих связей, вид которых может быть установлен из урав
нений системы (7.20), (7.21 ). Из них, в частности, следует, что если выбрать
управляющее воздействие g(t) как сумму собственно управляющего g y(t)
и корректирующего g к (t) воздействий:
g(t) = g у (t)+ Кк (t),
причем
(7.44)
то задача коррекции будет решена. Учитывая, что h(p) - матрица, состав
ленная из полиномов второго порядка относительно р ( см. ( 7.15) ), эту кор

рекцию приближенно можно реализовать, измеряя ускорения (моменты),
368
7. 4. Анализ исполнительной системы при кинематическом управлении
скорости и координаты степеней подвижности. Однако, принимая во вни
мание, что порядок числителя элементов диагональной матрицы we- I (р) ,

как правило, выше порядка знаменателя, необходимо либо определять про
изводные более высокого порядка от этих переменных ( что приведет к бы
строму накоплению ошибок) , либо получить приближенные выражения,
аппроксимирующие матрицу we- 1 (jro)h(jro) в той полосе частот, в которой
взаимовлияние существенно. Именно последний способ обычно и исполь
зуют на практике, хотя он требует определенного мастерства от разработ
чика системы.
После расчета приводов манипулятора необходимо смоделировать ис

полнительную систему с учетом полных уравнений динамики ( см. § 7 .1 ),
чтобы убедиться в выполнении заложенных требований. Для этой цели
также разработаны специальные пакеты программ, облегчающие труд про
ектировщика. Они обеспечивают автоматизацию составления математиче
ской модели манипулятора для произвольных кинематических схем
разомкнутого типа, позволяют использовать модели привода с произволь
ной структурной схемой и провести моделирование полной модели испол

нительной системы вида (7.8) (см., например, [29]).
В результате моделирования пользователь либо убеждается в том, что
проведенный синтез оказался успешным, либо выявляет оставшиеся дефек
ты системы и возвращается к процедуре синтеза.
7.4. Анализ исполнительной системы

при кинематическом управлении
Система управления манипулятором включает в себя исполни

тельную систему, а также устройство управления, вырабатывающее
сигналы управления g(t) и необходимые обратные связи (рис. 7.11).
Верхний уровень
L
u(t)
Управляющее
устройство
g( t)
Исполнительная
система
1 1
- q (t)
Обратные связи
Рис. 7.11. Схема системы управления манипулятором
369
Здесь предполагается, что на верхнем (планирующем) уровне управления
формируется траектория движения схвата манипулятора или полезной
нагрузки в пространстве рабочей сцены. Эта информация является входной

для устройства управления, которое с использованием информации о
текущих значениях обобщенных координат механизма q(t) и их произ-
водных вычисляет в реальном времени требуемые значения q * (t) , которые и

являются управляющими сигналами для приводов исполнительной системы.
При этом используются кинематические алгоритмы управления, рассмот
ренные выше в гл. 3.

Для того чтобы построить математическую модель системы управле
ния, необходимо дополнить уравнения исполнительной системы ( см. § 7 .2 и
7.3) соотношениями, связывающими сигналы управления исполнительной

системой g (t) , сигналы управления, поступающие с верхнего уровня u(t) ,
и сигналы обратных связей. Эти соотношения зависят от выбранного спо
соба кинематического управления.
7.4.1. Управление по вектору скорости
При управлении по вектору скорости с верхнего уровня управления
задаются линейная и угловая скорости схвата манипулятора в абсолютной
системе координат:
(7.45)
где
- якобиева матрица бхN, определяемая по формулам, полученным в гл. 3.

Если J(q) - матрица квадратная и при данном значении q невырожденная,
то из выражения (7.45) следует, что сигналы управления по скорости испол
нительной системой могут быть записаны в виде
(7.46)
где r; (t) - заданный в функции времени вектор скорости схвата.

370
Если этот вектор формируется верхним уровнем управления, то его

можно считать вектором управления в системе: и (t) = r; (t) . Однако управ-
ление по вектору скорости часто используется в системах полуавтома
тического управления ( см. [ 18] ), когда вектор скорости движения схвата
формирует человек. При этом используются многостепенные рукоятки

управления, перемещая которые оператор формирует компоненты вектора
r; . В этом случае удобнее в качестве вектора управления u(t) рассматри-
вать именно тот вектор отклонений по угловым или линейным координатам
многостепенной рукоятки, который формируется оператором. Поскольку

коэффициенты, связывающие компоненты вектора u(t) с требуемыми линей-
ными v N(t) и угловыми со N(t) скоростями (коэффициенты масштаба), обыч
но различны, то имеем
и =(и 1 и 2 )т 1 1
=diag (k 1- E 3 k 2- E 3 )r·N = к - 1 r·N •
где k1 и k2 - коэффициенты масштаба по линейной и угловой скорости.
Таким образом, требуемые значения скоростей равны
В частности, при К= Е получаем rN = и .

Как было показано в гл. 3, матрица J(q) может вырождаться при опре-
деленных значениях q за счет особенностей кинематической схемы и
вследствие ограничений, наложенных на изменение самих обобщенных ко

ординат. Кроме того, она может быть прямоугольной. В этих случаях при
меняют методы приближенного решения кинематического уравнения
манипулятора и методы квазиобращения матрицы Якоби ( см . п. 3.4.4 ). При
этом все последующие рассуждения справедливы при условии, что вместо
матрицы J- (q) в (7.46) используется ее аппроксимация.

1
Перейдем к рассмотрению математической модели исполнительной
системы. Исполнительная система может быть описана уравнением, ли

неаризованным в окрестности опорной траектории ( 7 .1 7). Это уравнение
системы, замкнутой по положению, что характерно для большинства ма
нипуляторов, допускающих контурное управление. В то же время, при

воды манипуляторов должны отрабатывать заданный в соответствии с
(7.46) закон изменения скорости соответствующей обобщенной координаты.
371
g(t) Исполнительная q(t)

к~
р система
Рис. 7.12. Схема системы управления по вектору скорости
Для сохранения без изменений системы управления манипулятора следует

ввести интегратор в цепь формирования управляющего сигнала, т. е.
выбрать g (t) согласно формуле ( см. гл. 4)
(7.47)
где q * (t) соответствует заданной траектории движения.

Если исполнительная система способна отслеживать как управляющий
сигнал, так и его скорость g(t) (т. е. она является астатической), то, естест-
венно, будет отслеживаться и заданная скорость изменения обобщенных
координат.
Заметим, что если речь идет об исполнительной системе, которая спе

циально предназначена для управления по скорости, то возможна ее реали
зация с приводами, замкнутыми по скорости. Тогда интегрирование в правой

части равенства ( 7.47) не потребуется.
Записывая дифференциальные уравнения исполнительной системы с
использованием формул (7.20), (7.21) в виде
( h * (р) + Wq (р) + We(р)) q (t) =We(р) g (t) , (7.48)
получаем линеаризованную математическую модель системы управления
по вектору скорости в виде системы матричных уравнений (7.47) и (7.48).

Схема системы управления по вектору скорости с учетом этих соотно
шений представлена на рис. 7.12.
Связь между управляющим сигналом u(t) и вектором обобщенных
координат q (t) можно записать с помощью передаточной матрицы испол
нительной системы Ф(р) , определяемой по формуле ( 7 .21 )
(7.49)
где
Ф(р) =( h* (р) +Wq(p) +We(P) )-

1
We(P).
372
Приращению oq вектора q в окрестности опорной точки q* соответ

ствует приращение вектора положения схвата rN:
Поскольку oq определяется формулой (7.49), которая справедлива толь

ко в малой окрестности опорной траектории, то с учетом этой формулы
получаем
(7.50)
где симметрическая операторная матрица
W(p)=J(q*) Ф(р) J - l(q*)K (7.51)

р
определяет преобразование управляющих сигналов ou(t) в фактическое
перемещение схвата в окрестности данной точки.
Наличие интегратора в выражении (7.50) означает, что управление ма

нипулятором происходит именно по скорости. Например, задавая постоян
ное значение вектора управления и ( требуемую скорость), получаем

движение с постоянной скоростью orN после завершения переходных про-
цессов. При этом остаются открытыми вопросы о длительности этих
процессов, их качественных характеристиках, а также о точности отработки

скорости исполнительной системой.
Необходимый анализ исполнительной системы при управлении по ско
рости можно провести, как и в § 7.2, методом частотных характеристик.
Введем матрицу частотных характеристик
(7.52)
Ее диагональные элементы W i i (jro) характеризуют преобразование
управляющих сигналов u/t) в перемещения схвата со скоростью, имею
щей соответствующее ui(t) направление в рабочем пространстве, напри
мер направление одной из координатных осей, связанных с рабочей

сценой.
373
В диапазоне рабочих частот Ф(jro) ~ Е , поскольку исполнительная сис
тема должна быть рассчитана так, что в этом диапазоне управляющий

сигнал отслеживается с необходимой точностью . Из выражения (7.52) следу
ет, что в этом же диапазоне частот
л 1
W(jro)~ - . К
Jffi
1
8rн ~-.-К8и ,
Jffi
т. е. система описывается интегратором с коэффициентом усиления К .

В частности, отклонению управляющего сигнала 8и 2 соответствует движе-
ние схвата с постоянной скоростью 8rн, имеющей заданное направление и
пропорциональной по величине управляющему сигналу. Отметим, что ха

рактеристики системы практически не зависят в диапазоне низких частот от
параметров привода и кинематической схемы.

В среднечастотном диапазоне для каждого из компонент 8 ri вектора
8rн можно записать
л N л
8ri=Wii(jro)8ui+ LWi 1 (jro)8u 1 .
)=1
}'#-i
Диагональные элементы W i i (jro) , определяющие динамику управле-
ния по i-му каналу, зависят от положения манипулятора (вектора q* ).

л
Недиагональные элементы Wii(jro) определяют перекрестные связи, т. е.
дополнительные отклонения, обусловленные в i-м канале за счет управле-

л
ния по остальным каналам. Анализ частотных характеристик W i i (jro) поз-

воляет установить величину отклонений и диапазон частот, в котором это
взаимовлияние существенно .
Пр им ер 7.2. Рассмотрим схему управления по вектору скорости элек

трогидравлическим манипулятором РБ-211 (см.рис. 2.12).
В данном случае управление по скорости осуществляется по трем
обобщенным координатам, обеспечивающим поступательное движе
ние схвата: q1 - углу поворота манипулятора относительно вертикаль -
ной оси; q2 и q3 - углам поворота в суставах базового двухзвенника.
374
Длины звеньев двухзвенни:ка составляют

0,94 и 1,63 м, а их массы - 27 и 44 кг;
моменты инерции относительно центра масс - 4,8 и 10,3 кг-м 2 • Переда
точная матрица Ф(р) исполнительной системы имеет размер 3х3 , причем
с достаточной точностью можно считать, что Ф 12 = Ф 13 = Ф 21 = Ф 31 =О , а ее
остальные компоненты имеют следующий вид:
k1
Ф11(р)= 2 ,
а11Р +k11P+k1
ki(aiip2 +kup+k2J .
Ф ii (р) = G(p) , i = 2, 3 ,
G(p) =ЬоР4 +Ь1Р з +Ь2Р2 +Ьзр+Ь4'
aiJkiJP2
Ф; /Р) = G(p) при i = 2 , j = 3 и при j = 2 , i = 3 .
Для конфигурации манипулятора, соответствующей q=(0,1 0,5 2,5) рад. на

л
графиках рис. 7.13 приведены компоненты матрицы ЛАЧХ Lm WiJ(jro) , со-

л
ответствующих матрице W(jco), определяемой по формуле (7.51) (при К =Е ).
LmW11 ,дБ LmW13

- 30
- 90
- 180
- 270
1 10 100 00 с-
1
'
LmW21,дБ LmW22
-30
- 90
- 180
- 270
LmW31 ,дБ
- 30
-90
- 180
-270
Рис. 7 .13. Матрица ЛАЧХ системы управления по вектору скорости
375
Анализ этих графиков показывает, что взаимовлияние, в отличие от

случая, рассмотренного в§ 7.3, обусловлено здесь не только динамикой ис
полнительной системы, но и кинематическим алгоритмом управления. Это
связано с недиагональностью матрицы J(q *) в (7.52). Несмотря на то, что

«динамическое» взаимовлияние по некоторым каналам отсутствует, «кине
матическое» взаимовлияние имеет место по всем каналам управления,
причем оно зависит от конфигурации манипулятора.

л
Диагональные элементы матрицы W (jro) определяют интегратор с
единичным коэффициентом усиления в диапазоне rо::;;б с - •

1
Взаи
мовлияние каналов управления в этом диапазоне частот несущественно.
При этом характеристики Lm W21 (jro) и Lm W1 ijro) убывают моно-
тонно, т. е. взаимовлиянием первого и второго каналов можно прене
бречь во всем диапазоне частот. Перекрестные связи по остальным

каналам характеризуются резонансом взаимовлияния на частотах, близ
ких к ro=lO с - , причем наибольшим оказывается взаимовлияние первого и
1
третьего каналов. #
7.4.2. Управление положением и устойчивость
системы управления
Прежде всего заметим, что если управление по вектору скорости воз
можно как по линейному, так и по угловому перемещению, то управление
положением достаточно легко можно организовать только по отношению к
линейному перемещению (см. гл. 3).

С помощью рассмотренной схемы управления по вектору скорости
можно осушествить управление положением, если ввести в систему глав
ную обратную связь (рис. 7 .14 ), положив
К _l g( t) Исполнигельная i---.~-►
1р система
q(t)
f(q)
Рис. 7.14. Схема системы управления по положению
376
(7.53)
где rN - вектор, определяющий фактическое положение схвата мани-

* ~
пулятора в пространстве, а и= rN - вектор, определяющии его желаемое
положение .
Поскольку речь идет только об управлении по положению и,

следовательно, rN - Зхl - вектор-столбец, то матрица Jv может оказать-
ся прямоугольной. В этом случае примем предположение, что перемеще

ние схвата осуществляется тремя независимыми степенями подвижности,
как это принято в большинстве схем существующих манипуляционных

механизмов. Тогда размер матрицы Jv ЗхЗ, т. е. это квадратная матрица
и для нее может быть вычислена обратная во всех точках рабочего про
странства за исключением особых. Если же такое допущение не спра
ведливо, то необходимо вместо обратной матрицы в (7.53) использовать
ее квазиобращение (см . п. 3.4.4).
Такой способ позволяет приближенно реализовать контурное управ
ление. В силу простоты реализации его широко используют в системах
полуавтоматического управления, поскольку он позволяет легко пере
ходить от режима управления по вектору скорости к режиму управления
по положению.
Учитывая, что для малых отклонений
можно записать уравнение для системы управления, линеаризованной в окрест
ности точки q *, следующим образом:
8rN =W(p)(Бr; -БrN ),
где W(p) - передаточная матрица разомкнутой системы управления по
вектору скорости, определяемая формулой (7.51 ), в которой J =J v .

Из последнего соотношения следует, что
8rN =Ф(р)Бr;, (7.54)
где передаточная матрица
377
Ф(р)=(E+W(pJ W(p) (7.55)
характеризует преобразование желаемого отклонения по положению

схвата Бr; в фактическое БrN, осуществляемое замкнутой системой
управления.
Характер процесса управления, как и вьШiе, можно проанализировать с по-

л л
мощью матрицы частотных характеристик Ф(jro) , соответствующей Ф(р).

л
Как было показано в п. 7.4.1, в диапазоне низких частот матрица W(jro)

становится близкой к диагональной:
В этом случае
Ф(jro)=(K 2 + jro)- К 2 =diag (l+Tjro)-

1 1
, (7.56)
где Ti = ki- 1 , т. е. система в замкнутом состоянии приближается к аперио

дическому звену с единичным коэффициентом усиления и с постоянной
времени Ti , обратной коэффициенту масштаба.
Смысл коэффициентов масштаба теперь изменился по сравнению с
коэффициентами системы, рассмотренной в п. 7.4.1. В данном случае это

коэффициенты усиления разомкнутых систем ki , которые могут быть раз-
личны для каждого канала управления, и их выбирают из соображений
точности, устойчивости и качества замкнутой системы управления по
положению .
Из наших рассуждений следует, что влияние перекрестных связей на
работу системы в низкочастотной области несущественно и ее динамика
определяется, в основном, выбранными коэффициентами масштаба. В вы
сокочастотной области это влияние также не имеет значения, поскольку

л л
Ф(jro)=W(jro).
Таким образом, представляет интерес построение матрицы частотных

характеристик только в среднечастотной области. Ее диагональные элемен-
л
ты Ф i i (jro) являются частотными характеристиками замкнутых систем по
378
i--му сигналу управления, а Ф i k (jro) при i* k - частотными характеристиками,
определяющими перекрестное влияние изменения k-й координаты на

процесс управления в i-м канале. Отметим, что перекрестные связи, как и
при управлении по скорости, характеризуются не только динамическим
взаимовлиянием в исполнительной системе, но и взаимовлиянием, обуслов
ленным кинематическим алгоритмом управления .
На рис. 7 .15 показаны ЛАЧХ, построенные для двух каналов

управления манипулятором УЭМ-1 (см. пример 7.1), которые являются
л
элементами Ф i 1 (jro) матрицы (7.55) при i, j =1, 2, и построены для

положения манипулятора, соответствующего qi* =0,1 рад i=l, 2 и для
k 1 =k 2 =0,75 с-1 •
В низкочастотном диапазоне ro=0,2 с-1 выполняется условие
Ф
1 ii (jro) 1~ 1 . Однако при дальнейшем расширении диапазона частот Ф ii (jro)
представляют собой характеристики апериодического звена с сопрягающей
частотой, близкой к значению 0,75 с- • При частотах ro~l0 с-

1 1
они уже
существенно отличаются от такой характеристики. Взаимовлияние проявля
ется только в среднечастотной области, достигая максимума при ro ~ 1О с - i .
При этом влияние первого канала управления на второй оказывается значи
тельно больше, чем второго на первый.
-1
0,1 1 10 100 w,c
л
LmФ iJ •
дБ
- 20
/ \
- 40
.• - ..\ ~ \
/ -- ~ л '\
\
- 60 _/ LmФ 12 \\
/i \·. \
\\
- 80 \ ·.
Рис. 7.15. ЛАЧХ системы управления по положению для

двух каналов
379
При организации управления по положению была введена отрицатель

ная обратная связь, поэтому необходимо исследовать вопрос об устойчи
вости системы.
Запишем дифференциальное уравнение замкнутой системы управления

по положению относительно обобщенных координат. В соответствии с со
отношениями (7.54), (7.55)
( E+W(p))J:q=W(p)u, J: =Jv(q*) •
Подставим сюда W(p) из (7.51):
или
и, следовательно, характеристическое уравнение замкнутой системы не
включает якобиеву матрицу J: ;оно имеет вид

det (Е+К2 Ф(л,)/л,)=0.
С учетом (7.21) это уравнение можно записать в виде
Характеристический многочлен системы, таким образом, равен
(7.57)
Если все корни характеристического многочлена замкнутой системы

(7.57) лежат в левой полуплоскости, то система асимптотически устойчива.
Для того чтобы в этом убедиться, можно не вычислять корни, а воспользо
ваться алгебраическим критерием Гурвица.
Для анализа устойчивости замкнутой системы управления по положе
нию может быть также применен частотный критерий Найквиста. Учиты
вая, что для исполнительной системы характеристический многочлен G(л,)
имеет вид ( 7.34 ), можно записать, что
380
G(A)=G(л,)det (в+кФ~л,)), (7.58)
где
- передаточная матрица исполнительной системы (7.21) при р=А.
Выражение, стоящее под знаком определителя, как и выше в п. 7.3 .2,

можно представить в виде
det (в+кФ~л,))=l+К(л,), (7.59)
где К (л,) - дробно-рациональная функция. Поскольку диагональные члены
матрицы Е+Кф~л,) имеют вид l+kiФii (л,)jл,, то функция К(л,) имеет

полюс порядка N в нуле, т. е.
где Р(А), Q(л,) - полиномы от л,, такие, что Р(О), Q(0):;t:0.

Из (7.58) видно, что
~ G(л,)
l+K(A)= G(л,).
Поэтому, применяя принцип аргумента, можно заключить, что
Лarg (1+ K(jw))= Л arg G(jro)-Лarg G(jro)=0, (7.60)

OS<O <OO OS<O <OO 05<0 <00
если устойчива как исполнительная система, так и замкнутая система

управления, поскольку в этом случае все корни как полинома G(л,) , так и
полинома G(л,) лежат в левой полуплоскости. Годограф K(jw) необходимо

при ro ➔ 0 дополнить окружностью бесконечно большого радиуса, с цен
тром в начале координат, которая обходит в отрицательном ( по часовой

стрелке) направлении N квадрантов ( т. е. обходит начало координат N / 4
раза), причем именно полученный сложный годограф в соответствии с
( 7 .60) не должен охватывать точку (-1, jO) ( или годограф 1+ К (jw), до-
полненный окружностью, не должен охватывать начало координат) при

изменении со от О до оо ( см. [ 54] ).
381
Отсюда следует, что условие (7.60) выполняется лишь в том случае,

когда собственно годограф К (jro) обходит точку (- 1, JO) в положительном
направлении ( против часовой стрелки) таким образом, чтобы выполнялось
условие
Лarg (l+К.(jro))=;N, (7.61)

O~ro<co
т. е. годограф К (jro) обходит N / 4 раза точку (-1, JO) .

Отсюда следует, что система управления по положению асимптотичес
ки устойчива, если выполняются следующие условия [33 ]:
а) асимптотически устойчива исполнительная система: корни характе
ристического многочлена G(л) лежат в левой полуплоскости;
б) годограф K(jro) при изменении ro от О до оо последовательно и в
положительном направлении обходит точку (-1, JO) N/4 раза, т. е. выпол

няется условие (7.61 ).
Годограф l+К.(jro) может быть легко построен по формуле (7.59):
содержащей матрицу частотных характеристик Ф(jro) исполнительной сис
темы, уже исследованную нами выше в § 7.3.

Заметим в заключение, что матрица Ф(_Jro) представляет собой матрицу
]Ф
частотных характеристик разомкнутой системы управления по положению.

Таким образом, мы получили аналог критерия Найквиста устойчивости
замкнутых автоматических систем по годографу соответствующей разом
кнутой системы.
1. При каких предположениях справедливо уравнение исполнительной

системы (7.7)? Для каких типов силовых агрегатов?
2. В каких случаях система уравнений (7.8) распадается на отдельные,
независимые между собой дифференциальные уравнения степеней подвиж
ности манипулятора?
3. Как записать слагаемые в уравнении (7.9), определяющие действие
на механизм манипулятора сил тяжести?
382
4. Оцените точность математической модели (7.10), полученной в ре

зультате линеаризации уравнений динамики манипулятора ( 7 .9 ).
5. Как можно задать опорную траекторию q*(t) при линеаризации
уравнений (7.9)? Какой вид примут коэффициенты линеаризованного урав
нения (7. 11 ) при использовании сплайнов? Приведите пример .
6. Справедливо ли утверждение: при достаточно большом передаточ
ном числе редуктора i уравнения (7 .17) распадаются на уравнения от
дельных приводов (т. е. взаимовлияние приводов практически отсут
ствует)?
7. Как, на Ваш взгляд, можно определить временной интервал, в
течение которого коэффициенты уравнения (7.10) считаются постоян
ными? Как использовать метод «замороженных» параметров при необ
ходимости исследования движения манипулятора вдоль заданной тра
ектории?
8. Что характеризуют диагональные и недиагональные элементы матри
цы W(p) в уравнении (7.18)? В каких случаях эта матрица является диаго-
нальной?
9. Как исследовать взаимовлияние степеней подвижности манипулятора
с помощью частотных характеристик?
10. Какой физический смысл имеет передаточная матрица (7.28) комп
лекса отдельно взятых приводов и как ее используют при анализе динамики
исполнительной системы?
11. Почему взаимовлияние каналов управления исполнительной систе
мы, как правило, несущественно в диапазонах низких и высоких частот.
Каким образом можно численно оценить это взаимовлияние?

12. Как оценить показатели качества исполнительной системы: время
переходного процесса, колебательность, динамическую ошибку?
13. Сформулируйте условие устойчивости исполнительной системы в
соответствии с критерием Гурвица. Определите порядок необходимых вы
числений.
14. Определите условие устойчивости исполнительной системы по
частотному критерию Найквиста. Укажите порядок необходимых вы
числений.
15. В чем отличие формулировки критерия Найквиста для много
канальной исполнительной системы манипулятора от его обычной фор
мулировки?
16. Как провести анализ устойчивости исполнительной системы на за
данной траектории движения?
383
17. Какие способы коррекции исполнительной системы Вам известны?

Как реализуется метод подчиненного регулирования?
18. Как реализуется управление манипулятором по вектору скорости?
19. Опишите вид частотных характеристик системы управления мани
пулятором по вектору скорости в диапазоне рабочих частот.
20. Как реализовать исполнительную систему, позволяющую управлять
манипулятором как по скорости, так и по положению? Требуется ли под
стройка параметров системы при переходе от одного принципа управления
к другому?
21 . Как оценить наибольшую постоянную времени исполнительной
системы, управляемой по положению в соответствии со схемой на
рис . 7.14?
22. Как исследовать устойчивость исполнительной системы, замкнутой
по положению (рис.7.14)?
8. МЕТОДЫ ДИНАМИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ
При выборе управляющих сигналов в главе 4 использовались только

кинематические соотношения, далее, в главе 7, проводился анализ кинема
тического управления с учетом динамики манипулятора.
К методам динамического управления обычно относят такие, при ко

торых формирование управляющих сигналов осуществляется с учетом
уравнений динамики манипулятора. При этом за счет усложнения управ
ления удается преодолеть негативное влияние нелинейностей и перекре
стных связей, повысить качество процесса управления, обеспечить его
устойчивость независимо от конкретной траектории. Такое управление
приобретает особенно важное значение для манипуляторов, снабженных
высокомоментными безредукторными электродвигателями, поскольку в
этом случае неприемлемы методы расчета, основанные на разделении
каналов управления (см.гл. 7).

Динамические методы представляют интерес при управлении круп
ными манипуляторами, перемещающими значительные инерционные на
грузки, например манипуляторами космических станций. Пренебрежение

динамикой манипуляционных механизмов в этом случае принципиально
не позволяет добиться необходимого качества и точности выполнения

операций. Рассматриваемые в данной главе методы целесообразно исполь
зовать и при управлении промышленными манипуляторами, занятыми на
операциях, связанных с преодолением внешних сил, в том числе на опера
циях сборки и механической обработки.
8.1. Методы, основанные на решении

обратных задач динамики
К обратным задачам динамики относят задачи, связанные с вычисле

нием сил и моментов по заданному движению. Этот подход используется и
в данном случае.
Обратимся к уравнению динамики манипулятора в форме Даламбера (5.52).
385
8. Методы динамического управления манипуляторами
Будем считать, что известны желаемая траектория движения и соот

ветствующие ей законы изменения обобщенных координат, их скоростей и
ускорений q 0 (t), i/(t) и ij°(t), полученные в результате процедуры
планирования траектории ( см. гл. 4 ).
Ограничимся случаем, когда внешние моменты отсутствуют, а внешние
силы представлены только силами тяжести звеньев и нагрузки, которые за
ранее известны. Таким образом, уравнение динамики манипулятора запи

шем в виде ( см. § 5.3)
A (q)ij= 53(q, q)q+B;(q)G+µ. (8.1)
Если задано движение манипулятора, т. е . векторы q, qи ij в функции
времени, то из этого уравнения можно определить необходимые управляю

щие силы и моменты - вектор µ. В этом состоит существо рассматривае-
мых здесь методов.
8.1.1. Компенсация динамических эффектов

в реальном времени
Выберем вектор управляющих сил и моментов, используя формулу
где К 1 , 2 =diagk1, 2 i - матрицы постоянных коэффициентов.
Тогда во всех точках траектории, для которых det.A(q):;t:O, движение

манипулятора будет подчиняться уравнению
(8.3)
или дифференциальному уравнению относительно обобщенных координат

вида
где f ( q O, qO, ij O) = К 1 q O + К 2 qO + ij O - известная заранее вектор-функция,

зависящая от выбора программной траектории.
Нетрудно выбрать такие значения параметров матриц К1 , К 2 , чтобы
решение уравнения ( 8.3) для каждой степени подвижности манипулятора

было асимптотически устойчивым. Тогда q(t) ➔ q 0 (t) , т. е. процессы в сис
теме стремятся к своим программным значениям.
386
8.1. Методы, основанные на решении обратных задач динамики
Можно обеспечить и заданные показатели качества переходных про

цессов. Действительно, для i-й степени подвижности постоянная времени
Ti =1/~ , а коэффициент демпфирования ~ i = k 2 i / 2 ~ , что позволяет

определить k 1i , k 2 i , если заданы требования к времени переходного про
цесса и к показателю колебательности ( см. п. 7 .2) для i-го канала управле

ния. Поскольку определенная таким образом динамическая система состоит
из N автономных каналов с желаемыми характеристиками, требование к ка
ждому каналу управления нетрудно определить из обобщенных требований,
предъявляемых к движению схвата манипулятора ( см. п. 7.3 ).
Полностью реализовать управление ( 8.2) невозможно по ряду причин.
Прежде всего, для этого потребовалось бы вычислять в реальном времени
матрицы A (q) и 53(q, q), которые должны быть точно известны. Практиче-
ски их можно определить для конкретного манипулятора лишь с известной
степенью приближения. Вычисление этих матриц, к тому же, настолько
сложно ( см. гл. 5 ), что обычно превосходит возможности управляющих
устройств. Наконец, для того чтобы полностью скомпенсировать соответст
вующие слагаемые, зависящие от q и q, их следовало бы вычислить к мо-
менту компенсации, совпадающему с моментом измерения, что невозможно.
Тем не менее такое управление в ряде случаев можно рассматривать как

идеализированную модель, к которой можно приближаться. Например, в тех
случаях, когда влияние слагаемых 53(q, q)q, определяющих относительные
и кориолисовы ускорения, значительно меньше, чем слагаемых A (q)ij,
определяющих силы и моменты инерции, можно положить
При использовании различных приближенных формул для вычисления

матриц A(q) , Bv(q) необходимо иметь в виду, что даже небольшие погреш-
ности при расчете управляющих моментов приводят к быстрому накопле
нию ошибок. Так, при использовании управления ( 8.4) с аппроксимацией
A (q)~ A (q), Bv (q)~iзJq) и при условии, что можно пренебречь в уравне
нии (8.1) слагаемым, зависящим от скорости, вместо (8.3) получаем
A (q)[ (ij-ij 0 )-K1 (q 0 -q)-Kz(q 0 -q)]+ЛA(q) ij=лв; (q) G ,

где
Следовательно, погрешность в правой части будет дважды интегриро

ваться по времени, что и приведет к накоплению ошибки.
387
8.1.2. Компенсация динамических эффектов

при программном движении
Из уравнения (8.1) следует, что для реализации программного движения

необходимо развить в степенях подвижности манипулятора силы (моменты)
µ=µ о = ~л О··О
q - cv O·O
J,J q - вотG
V ' (8.5)
где
Непосредственная (без обратной связи) реализация такого управления

не даст ожидаемого результата, так как незначительные и неизбежные по
грешности в вычислении µ 0 приведут в результате интегрирования диффе

ренциального уравнения второго порядка (8.1) к быстрому накоплению
ошибок. Программное задание сил по этой причине никогда само по себе не
приводит к программному изменению координат. Однако и в этом случае
можно поступить так же, как в п. 8.1.1 , выбрав своеобразный моментный ре
гулятор по формуле, аналогичной ( 8.2):
(8.6)
где µ 0 определяется по формуле ( 8.5 ).

Как и ранее, в данном случае возможны упрощения. Например, прене
брегая вторым слагаемым в правой части выражения (8.5), получаем
о= д О· · О_вотG
µ q V '
Если к тому же можно пренебречь и перекрестными связями, обуслов

ленными динамикой механизма, то формулы для управляющих сил ( или
моментов) приобретают особенно простой вид
Обоснованность тех или иных упрощений можно установить путем

предварительного моделирования уравнений движения манипулятора.
Определение управляющих моментов (8.5), (8.6) не вызывает трудно
сти в вычислительном отношении, поскольку заранее были рассчитаны все
388
матричные коэффициенты. Однако в этом случае уже не происходит полной

компенсации динамики манипуляционного механизма и вместо уравнения
( 8.3) получим нелинейное уравнение вида

0 0 0 0
A (q) ij- A (q ) ij° = :J3(q, q) q-:J3(q , q ) q +( в; (q)-в; (q 0)) G+
+A (qo)[К1 (qo -q)+ К 2(iJo -iJ)]. (8.7)
Обозначая Лq=q -q , ЛiJ=q -iJ , получаем отсюда дифференциальное

0 0
уравнение в отклонениях от программного движения:
A (qo +Лq)(ijo +Лij)- A(qo) ijo = :!3(qo +Лq, qo +ЛiJ)(iJo +Лq)
0 0
- :!3(q0, q )q +(в;(q +Лq)-в; (q )) G+ A(q )(K1Лq+K2 ЛiJ). (8.8)
0 0 0
Нетрудно видеть, что это нелинейное дифференциальное уравнение

имеет тривиальное решение Лq=ЛiJ=Лq=O. Если это решение асимптоти-
чески устойчиво, то асимптотически устойчиво и решение q O(t) уравнения

(8.7), т. е . программное движение, реализуемое с помощью выбранного
Для того чтобы исследовать устойчивость тривиального решения урав

нения (8.8), выполним его линеаризацию в окрестности этого решения.
Сохраняя принятые в § 7 .1 обозначения, получим
:cG, q
л л
0
A(q )Лq+ A(q )Лq= :В ; (q ' q )Лq+ :В ; (q ' q )Лq+ в
0 0 0 0 0 0
)Лq+
+ :!3* (q 0 , q 0 )Лq+ A(q 0 )(K 1 Лq+ К 2 Лq) ,
т. е. матричное дифференциальное уравнение второго порядка (или систему

нелинейных дифференциальных уравнений порядка 2N) вида
A(q 0 )Лij_+ M(q 0, q 0 )ЛiJ+ N(q 0, q 0, G)Лq =О, (8.9)

где
M(qo' qo) = - [ 53 ; (q°, qo) +A(qo)K 2 + 53 * (qo ' iJo)ЛiJ] '
N(q
0
, q0 , G)=-[.'В; (q 0
, 4°)+ В (G, q 0 )+A (q 0 )K1 +.2(q 0 )
; J
389
Таким образом, задача сводится к исследованию устойчивости триви

ального решения Лq =О линейного матричного уравнения с переменными
коэффициентами (8.9). В частности, в окрестности отдельных точек траек

тории, например конечной ее точки, устойчивость определяется расположе
нием корней характеристического уравнения
det (А л 2 +М'л+N)=О. (8.10)
Если для всех корней л, i этого уравнения выполняется условие
Re л, i < О , то отклонения, обусловленные неточностью компенсации дина
мических составляющих, стремятся к нулю с течением времени.
Итак, в случае использования приближенных формул (8.5), (8.6) для

вычисления управляющих сил и моментов необходимо убедиться в устой
чивости получаемой при этом системы.
8.1.3. Проблема реализуемости
Обратим теперь внимание на то, что представленные в п. 8.1.1 и 8.1.2

способы управления основаны на непосредственном формировании управ
ляющих сил и моментов согласно одному из рассмотренных законов. Это
возможно, например, при использовании высокомоментных безредукторных
электродвигателей «прямого управления» (о которых упоминалось в гл. 5)
или электрогидравлического привода. В настоящее время манипуляторы
чаще всего оснащают высокооборотными электродвигателями с редукто

ром. В связи с этим возникает проблема формирования управляющих сиг
налов g(t) приводов, обеспечивающих заданный закон изменения управ-
ляющих сил и моментов µ(t) . Если речь идет о приводах, замкнутых по
положению, что характерно для промышленных роботов с контурным

управлением, то связь между g(t) и µ( t) определяется уравнениями ( 7.14 ),
из которых следует
g(t) =We- (p)µ(t)+( Е +we- (p) wq(р)

1 1
)q' ( 8.11)
где We(р) , Wq (р) - диагональные матрицы передаточных функций.
Из последнего уравнения видно, что задачу определения g(t) по виду
µ(t) можно в общем случае решить только приближенно, так как порядок
числителя элементов матрицы W/ (р) может быть выше порядка знамена

теля, т. е. нарушается условие физической реализуемости.
390
В соответствии с уравнением ( 8.11) управляющий сигнал g(t) можно
получить, решив в реальном времени дифференциальное уравнение
М e(p)g(t)=N(p) µ(t)+(M е (р)+М q{p)) q, (8.12)
в котором вектор управляющих сил и моментов µ (t) вычислен по форму
лам (8.2) или (8.6) (в обозначениях§

7.1 ).
В частности, используя формулу (8.6) для определения µ(t), получаем
М /p)g(t) =N(p)(µ 0 (t)+ A 0 (t) (К 1 (q 0 (t)-q (t))+
или
(8.13)
Если предположить, что программное движение реализуется точно и
iJ. =iJ.°, то соответствующий управляющий сигнал g 0 (t) будет удовлетво-

рять дифференциальному уравнению
M/p)g (t)=N(p)µ 0 (t)+(Me(p)+M q(p) )q (t),

0 0
(8.14)
которое может быть решено предварительно. Полагая g(t)=g(t)-g 0 (t) , полу

чаем для g(t)
М е (р )g(t)=N(p)A 0 (t)(К 1 (q 0 -q)+K 2 (q 0 -q) )+(м е (Р )+ М q (р) )(q-q 0 ) ,
или, переходя к передаточным функциям,
We(P) g(t) =[А 0

(t)K 1 -(We(p) +Wq(p) )] Лq(t) +A 0 (t) К 2 ЛiJ.(t). (8.15)
Таким образом, задачу вычисления корректирующей части g (t) управ
ляющего воздействия можно свести к двум задачам, решаемым одновременно.
391
Первая - это вычисление правой части уравнения ( 8.15) q> (t) , для которой
можно найти интегральный оператор вида
t
f
q>(t)= \jf(t, 1:)Лq('т:)d1:+ .A 0 (t)K 2 Лtj(t). (8.16)
to
Вторая - решение интегрального уравнения Вольтерра первого рода,

соответствующего (8.15) для g(t):
t
fke(t-1:)g(1:)d1:=q>(t), ke(t)=L- {We(P)}. 1

(8.17)
to
Как известно, численное решение уравнения

(8.17) связано с трудностя
ми, обусловленными некорректностью*) этой задачи в смысле Тихонова.
Применяя методы регуляризации, можно приближенно решить и эту задачу.
8.1.4. Обобщенный моментный регулятор
Трудности реализации моментного управления с помощью обычной ис

полнительной системы ( см. п. 8.1.3) связаны с тем, что при выборе момент
ного регулятора в виде (8.2) или (8.5) не были учтены возможности
исполнительной системы. В результате, помимо решения обратной задачи
динамики для механизма манипулятора возникла еще одна обратная задача
динамики для исполнительной системы. Проблему можно существенно уп
ростить, рассматривая более общую, по сравнению с ( 8.3 ), модель системы,
которая должна быть получена в результате синтеза.
Взяв за основу задание вектора управляющих сил и моментов в виде

(8.6), полагаем
(8.18)
где Wµ (р) - диагональная передаточная матрица. В частности, при
Wµ (р)=К 1 + К 2 р получим прежнее соотношение (8.6). В общем случае
компоненты Wµ (р) являются дробно-рациональными функциями оператора р:
•) См.: Тихонов А.Н., Арсении В.Я. Методы решения некорректных задач. М.:
Наука, 1986. 288 с.
392
Подставляя формулу (8.18) в уравнение испоmштельной системы (8.12),

имеем
M e(p)g=N(p)µ о +N(p)A Wµ(p)Лq+(Me (p)+Mq(p) )q.

0
Определяя программную часть управления g(t) по-прежнему по фор
муле ( 8.14 ), получаем для корректирующей его части вместо ( 8.15) следую
щее соотношение :
We (p)g=(A 0 Wµ(p)-We (p)-Wq(P))Лq. (8.19)
Очевидно, что выбирая в выражении Wµ (р) порядок полинома N µ(р)

не ниже, чем порядок N (р) , а порядок М µ (р) - не вьШiе, чем порядок М (р) ,
получаем физически реализуемый оператор, связывающий управляющий
сигнал g(t) с отклонением Лq(t). Например, выбирая Nµ(p)=N(p), имеем
g(t)=( м; 1 (р) N(p) A 0 (t) N- 1 (р)Мµ (р)-Е-м; 1 (р)М q (р)) Лq (t). (8.20)
Подставляя вектор сил и моментов (8.18) в уравнение динамики меха

низма (8.1 ), получаем с учетом (8.5)
A (q)ij- A (qo)ij°= J3 (q, q)q- JЗ (qo , qo)qo+
+(в:(q)-В:(ч 0
)) G+ A (q 0 ) Wµ (p)(q 0 -q) .
Если предположить, что в малой окрестности опорного движения
A (q)~ A (q ) , в; (q)~в;(q ), и пренебречь слагаемым, содержащим 33 , то

0 0
вместо ( 8 .3) получим уравнение следующего вида:
ij-ijo =Wµ (p)(qo -q) ,
или
(Nµ (р)р 2 +М µ (р)) Лq =0. (8.21)
Это уравнение обобщает (8.3 ). Оно определяет желаемые процессы в

каждом из каналов управления. Параметры этих процессов и их устойчивость
определяются корнями характеристических уравнений
(8.22)
393
В частности, полагая N µ (р) = N (р) , получаем
(8.23)
Необходимое размещение корней на комплексной плоскости можно

обеспечить путем выбора параметров полинома М µ i (л.) .
Итак, мы избавились от необходимости решать обратную задачу
динамики для исполнительной системы ценой возможного ухудшения
качества системы, получаемой в результате синтеза. Это связано с тем,
что возможности коррекции положения корней характеристического
уравнения (8.23) ограничены и существенно зависят от свойств испол
нительной системы. Выбор того или иного способа коррекции, наиболее
приемлемого для конкретного случая , - это вопрос опыта и умения раз
работчика.
8.2. Декомпозиция управления
8.2.1. Декомпозиция уравнений динамики

Под декомпозицией системы управления обычно подразумевают ее

разделение на ряд более простых подсистем, каждой из которых можно
управлять по отдельности. Для систем управления манипуляторами деком
позицию можно осуществить путем компенсации перекрестных связей ме
жду каналами управления, порожденных динамикой манипуляционного
механизма.
Эти связи исследовались в гл. 7, причем гипотеза о том, что их влияние

несущественно в рабочем диапазоне частот, была положена в основу рас
смотренной в этой главе методики синтеза манипуляционной системы. В
общем случае эта гипотеза не выполняется, в особенности для крупных ма
нипуляционных конструкций большой грузоподъемности. Поэтому возни
кает проблема компенсации перекрестных связей путем специального
формирования управляющих сигналов.
Наиболее просто эта задача решается в случае, когда в уравнении ( 8.1 )
можно пренебречь слагаемыми, нелинейно зависящими от скорости (цен
тробежными и кориолисовыми силами), т. е. это уравнение можно пред
ставить в виде
(8.24)
394
Выберем вектор сил и моментов следующим образом:
(8.25)
где Ad(q)=diag [ A 11 (q) A 22 (q) .. . A NN (q)J - матрица, состоящая из диа

гональных членов матрицы А (q); тогда вместо уравнения (8.24) получим
систему из N уравнений второго порядка
(8.26)
Воспользуемся уравнениями приводов ( 8.12 ), которые запишем в виде
N i (р) µ i = М i в (р) f: i -М i q (р) q i , (8.27)
где f: i =q? -q i - сигналы ошибки.

Подставляя в эти уравнения значения µi из (8.26), получим систему
уравнений, определяющих движение N независимых подсистем:
N i (р) А i i ( q) Р q i =М i в (р) f: i - М i q (р) q i ,

2
или
( N i(p) Aii(q)p + М ie (p)+ М iq (p)) q i = М ie(P) g i •

2
(8.28)
Каждый из каналов управления, описываемых нелинейным уравнением
вида ( 8.28 ), теперь может быть синтезирован по отдельности в соответствии
с предъявляемыми требованиями.
Поскольку в этой главе рассматривается управление вдоль программ
ных движений q (t) , выбранных заранее, матрицу A d(q) также можно за-
0
ранее рассчитать на программном движении: А J= А d ( q O) • Полагая, что эта

матрица незначительно изменяется в малой окрестности опорного дви
жения, можно з аписать уравнение в отклонениях от опорного движения,
аналогичное (8.27), но линейное:
(8.29)
395
Таким образом, система разделена на N независимых линейных подсис

тем и синтез ее сводится к синтезу каждой из подсистем. Последнюю задачу
решают путем выбора операторов М i е (р) , М i q (р) с помощью введения
корректирующих устройств или путем изменения коэффициентов регулято

ров, исходя из условий устойчивости и требуемого качества процесса
управления в каждой из подсистем по отдельности (см. гл. 7). При этом
обычно используют метод замороженных параметров, т. е. задачу решают

для фиксированных значений А i i (q O) в предположении, что элементы мат-
рицы AAq 0 ) изменяются существенно медленнее, чем процессы управле

ния в приводах. Обычно удается выбрать постоянные параметры регулято
ра, обеспечивающие устойчивость и удовлетворительное качество системы

«в среднем» вдоль всей траектории ( см. § 7 .3 ).
8.2.2. Декомпозиция управляющих сигналов
Реализация подхода, рассмотренного в п. 8.2.1, предполагает как воз

можность прямого управления вектором управляющих сил и моментов в со
ответствии с уравнением ( 8.25 ), так и задание управляющего сигнала g(t) в
соответствии с ( 8.28 ), обеспечивающего движение по программной траек

тории. Как уже отмечалось ранее, в § 8.1, такое управление недостижимо,
если только не используется специальный привод, обеспечивающий прямое
управление моментом. В обычных манипуляционных системах компенса
ция недиагональных составляющих в уравнении ( 8.24) должна выпол
няться путем специального формирования управляющих сигналов g, в
которых можно выделить две части: сигнал динамической коррекции gd и
сигнал локального управления gL, под которым подразумевают вектор
сигналов управления отдельными каналами в предположении об их деком

позиции: g =g L +g d . Сигнал gd должен обеспечить динамическую деком-
позицию каналов. При этом система локального управления по-прежнему

описывается уравнением (8.28), т. е.
( N(p) А d (q)р + М е (р) + М q (р)) q =М е (р) g L

2
. (8.30)
Динамическая коррекция может быть определена из уравнения динамики

исполнительной системы в общем виде. Подставляя в уравнение, связы
вающее вектор сил и моментов µ с вектором обобщенных координат q (8.11 ),
выражение вектораµ из уравнения динамики механизма (8.24), получаем
396
С учетом выражения ( 8.30 ), определяющего локальное управление g L,

запишем следующее уравнение для составляющей gd:
N(p) ( ( А (q )- А d ( q)) ij- В: (q) G) =М е (р) g d ,
или
N (р) ( ( А (q) А d ( q) -
1
Е) А d ( q) ij- В: (q) G) =М е (р) g d . (8.32)
В последнем уравнении матрица А (q) А;; ( q)- Е характеризует пере

1
крестные связи, обусловленные динамикой манипуляционного механизма.

Уравнение ( 8.32) определяет сигнал динамической коррекции с учетом
динамики исполнительной системы.
В частности, в окрестности программного движения, обозначая как и
выше .il(q 0 ) = А 0 , AAq 0 ) = AJ , В; (q

0
) i
=В т , получаем
N (р) ( ( .i1 °(А J) - l - Е) А Jij- В i т G) =М е (р) g d • (8.33)
Поскольку процессы изменения во времени переменных матриц A~(t),

i
В т (t) , А O(t) , как правило, намного медленнее, чем процессы, обу
словленные динамикой приводов, последней часто можно пренебречь
при вычислении динамической коррекции. В этом случае N (р) ~ Е ,
М в(р) ~ К е = const и в соответствии с уравнением ( 8.33) найдем
(8.34)
Недостатком выбора динамической коррекции в форме ( 8.34) является
чувствительность метода к ошибкам реализации. Поскольку матричные ко
эффициенты в правой части (8.34 ), реализуемые в системе управления, бу

дут отличаться от фактических, компенсация левой части уравнения (8.33)
произойдет не полностью. В результате получим уравнение второго порядка
( если пренебречь , как мы условились, динамикой привода) относительно q,

решение которого q(t) может возрастать во времени.
Действительно, если обозначить для краткости а d =(А O (А J) -l - Е )А J,

а d - приближенную реализацию этой матрицы; Л а d =а d - а d - погрешность
397
реализации а d ; аналогично Лg =g- g - погрешность реализации вектора
i
статической нагрузки g = В т G , то, подставляя фактически вычисленное в
соответствии с (8.34) значение gd в (8.33 ), получаем при сделанных
предположениях
или
(8.35)
где Л ij =ij-ij O • При ненулевых начальных условиях решение этого уравне

ния является возрастающей функцией времени, что приводит к накоплению
ошибки. Значения коэффициентов матрицы Л а d носят случайный характер
как по величине, так и по знаку, что позволяет надеяться на взаимную ком
пенсацию ошибок во времени. Эту ошибку не удается ликвидировать за счет

корректирующих связей самих приводов в уравнении ( 8.30 ), поскольку это
уравнение характеризует процессы в отдельных каналах управления, а
ошибки в соответствии с выбором gd в виде (8.34) накапливаются в
перекрестных связях. Таким образом, влияние перекрестных связей может

возрастать со временем функционирования системы.
Заметим, что погрешность будет накапливаться значительно быстрее,
если вместо коррекции в форме ( 8.34) выбрать программную динамическую
коррекцию, заранее рассчитанную по формуле
В этом случае выражение ( 8.35) будет иметь вид
adЛij+Лadij =Лg,
0
т. е. погрешность в этом случае накапливается даже при Ла d ➔ О.
Другим источником погрешности является сделанное допущение о том,

что при выборе gd можно пренебречь динамикой приводов. Для того чтобы
оценить его обоснованность, рассмотрим фактическое уравнение системы

при коррекции вида (8.34 ). Предполагая при этом, что матричные коэффи
циенты в выражении g d реализованы точно в соответствии с уравнением
(8.33 ), получаем
( N (р) - К ; М в (р) )( J1 О ( А
1
J) -l - Е) А Jij = В i т G ( Е - М в (р) К ; 1 ) •
398
Это уравнение определяет закон изменения погрешности, обуслов

ленной тем, что не учитывалась динамика привода. Устойчивость триви
ального решения этого уравнения определяется корнями характерис
тического уравнения
det [ ( N (А)-К ; М е (А)) ( А А J) -1 - Е) А JА 2 ] = О ,

1 O
( (8.36)
среди которых имеется нулевой корень, и, следовательно, система в лучшем
случае находится на границе устойчивости . Это, как и в предыдущем слу

чае, практически всегда приводит к накоплению ошибок в процессе работы
системы.
Учесть динамику приводов, непосредственно определяя более точное

значение gd из уравнения (8.33 ), невозможно, вследствие того, что переда-
точная матрица N(p )М i: (р) не удовлетворяет условию физической реали-
зуемости. Однако можно попробовать найти приближенное решение задачи,
учитывающее динамику приводов, используя тот же прием, которым мы
пользовались выше в§ 8.1. В этом случае коррекция gd ищется как реше-
ние интегрального уравнения первого рода
fq>e(t-'t)g d ('t) d't=K i: g~ (t)'

to
где
q> е ( t) =L - l { N - (р) М (р) } ,

1
а g ~(t) - значение динамической коррекции, определяемое по форму

ле (8.34).
Это уравнение может быть решено только приближенно. К тому же его
необходимо решать в реальном масштабе времени в зависимости от значений
g ~(t), вычисляемых согласно (8.34).

Из сказанного следует, что декомпозиция системы управления пу
тем компенсации динамических связей связана с преодолением значи
тельных трудностей, характер которых зависит от конкретной системы
399
8.3. Силовая обратная связь
Одним из основных способов практической реализации методов дина

мического управления является силовая обратная связь. Ее реализуют с по
мощью датчиков сил и моментов, которые устанавливают либо в степенях
подвижности манипулятора, либо в его «запястье», т. е. в сочленении за
хвата с основной конструкцией механической руки. В последнее время раз
рабатывают более сложные конструкции схватов, имеющих три и более
«пальцев», которые также оснащают датчиками сил. Сигналы с датчиков
обратных связей используются для формирования корректирующих сигна
лов с учетом моментов, действующих на манипулятор.
Использование датчиков моментов, расположенных в шарнирных сте
пенях подвижности манипулятора, позволяет решить задачи динамической
коррекции и декомпозиции ( см. § 8.1 и 8.2 ).
С помощью датчиков сил и моментов, сосредоточенных в «запястье»
манипулятора, измеряют вектор сил и моментов, действующих со стороны
нагрузки, например при выполнении механической работы. Такие датчики
обычно используют для управления манипуляторами, предназначенными
для операций сборки, механической обработки и т. д. Конструкция трехком
понентного датчика сил показана на рис. 8.1 .
I 1 2 3 4 5
II
12
11
IV
Рис. 8.1. Конструкция тре:х:компоненгного сило

моментного датчика:
1- IV - упругие элементы; 1- 12 - чувствительные эле

менты ( тензорезисторы)
400
Датчик содержит ряд тензометрических элементов, которые при малой
деформации конструкции под действием внешних сил позволяют измерять

трехкомпонентный вектор сил F = (F 1 F2 F3) т в декартовой системе
координат, связанной с основанием датчика. Датчик может содержать
встроенный микропроцессор, который выполняет обработку тензометри

ческих сигналов и осуществляет обмен информацией с управляющей
системой.
Рассматриваемый датчик относится к числу пассивных устройств, т. е.
предполагается, что коррекция движения по измеренным датчиком силам
осуществляется за счет движений манипулятора в его степенях подвижно
сти. Иногда, например при прецизионной сборке, точность, обеспечиваемая

манипулятором, оказывается недостаточной. Тогда применяют специальные
активные модули, которые содержат как силомоментный датчик, так и сис
тему приводов, обеспечивающих либо точное позиционирование, либо точную

ориентацию схвата. Применение схвата с активными пальцами является
развитием подхода, приближающего возможности схвата к возможностям

кисти человеческой руки.
Таким образом, способы организации силовой обратной связи различны

- они зависят от конкретных задач, выполняемых роботом. Это предпола
гает и различные способы управления роботом с силовой обратной связью.
Рассмотрим две основные группы таких способов.
8.3.1. Силовая обратная связь в сочленениях манипулятора
В данном случае датчики сил или моментов, в зависимости от типа

кинематической пары, устанавливают в сочленениях манипулятора. Та
ким образом, с их помощью измеряют вектор сил и моментов µ,
развиваемых в его степенях подвижности. Если предположить, что изме
рения идеальны, то их результатом является вектор µ д, равный в соот-
ветствии с уравнениями (8.1)
(8.37)
Поскольку этот вектор содержит полную информацию о динамических

и статических силах и моментах, действующих на манипулятор в процессе
его движения, его целесообразно использовать для формирования управ
ляющего сигнала с целью компенсации динамических эффектов и декомпо
зиции задачи управления.
401
Рассмотрим, например, управление ( 8 .2 ), обеспечивающее полную де

композицию задачи. Сопоставляя это выражение с формулой (8.37), можно
заключить, что при наличии силовой обратной связи можно положить
(8.38)
где Лq=q 0 -q; ЛiJ.=iJ. 0 -q; Лij=ij 0 -ij.

Подставляя (8.38) в уравнение динамики механизма (8.1), по-прежнему
получаем ( при det А (q) *О) уравнение ( 8.3 ), описывающее систему, т. е.
При соответствующем выборе параметров матриц К 1 и К 2 будем
иметь асимптотически устойчивое программное движение q O(t) . Обратная

связь по второй производной ij здесь необязательна; можно выбрать
µ = µ д + К 1 Л q + К 2 Л iJ. , что приведет к системе
которая также асимптотически устойчива при положительных параметрах

матриц К 1 и К 2 •
Нетрудно, используя силовую обратную связь, решить и задачу деком

позиции управления ( см. § 8.2 ). В этом случае следует положить в качестве
управляющего сигнала
(8.39)
где µ, как и в (8.25), означает вектор сил и моментов, развиваемый приводами

локальной системы управления, а А d (q) - матрица, состоящая из диаго
нальньrх членов матрицы А (q) ( см. § 8.2 ). Согласно уравнению динамики ( 8.1)
и соотношению (8.37), в этом случае система описывается уравнением (8.26)
т. е. обеспечена декомпозиция многосвязной системы на локальные подсистемы.

Выбирая, например,
(8.40)
получаем уравнение системы, состоящей из отдельньrх подсистем:
402
Полагая в окрестности опорной траектории Ad(q)~Ad(q 0 ), находим

систему из 2N линейных уравнений второго порядка с переменными коэф
фициентами. Асимптотическая устойчивость решения обеспечивается выбо
ром параметрических матриц К 1 и К 2 •
Заметим, что в выражениях (8.39), (8.40) можно выбрать вместо
Ad(q
0
) постоянную матрицу Ad, совпадающую с AAq 0
) в одной из точек
программной траектории, или даже произвольную диагональную матрицу
постоянных коэффициентов А ~ . В последнем случае эти коэффициенты

должны обеспечивать асимптотическую устойчивость и необходимое каче
ство переходных процессов в системе
А ~Лij+K 2 Лq+K 1 Лq = O.
Аналогично решается и задача декомпозиции для исполнительной сис

темы. Выбирая, как и в § 8.2, управление приводами исполнительной сис
темы в виде суммы локальной и динамической составляющих, положим, что
локальная составляющая gL обеспечивает движение отдельно рассматри-
ваемых приводов в соответствии с уравнением (8.30). С учетом (8.39),

( 8.11) уравнение для динамической коррекции g d примет вид
N(p) (µ д -A d (q) ii)=M e(p)g а · ( 8.41)
Если при определении gd можно пренебречь динамикой привода, и,
кроме того, можно положить A d(q)~A d(q 0 )=A~, то формула для динами
ческой коррекции приобретет вид
(8.42)
где К е - диагональная матрица коэффициентов .
Сравнивая выражения (8.34) и (8.42), можно заметить, что в последнем
случае вычисляются только диагональные члены матрицы А O , а в первом -

вся матрица.
Заметим также, что при динамической коррекции в (8.41), (8.42) вме
сто А ~ , как и выше, может быть выбрана любая диагональная матрица с

л
постоянными коэффициентами: А ~ = А ~ . Единственное требование, предъ-

являемое к ней, - обеспечение устойчивости и необходимого качества
403
процессов в системе локального управления, которая описывается урав
нением, аналогичным (8.30), но с постоянными коэффициентами:
(8.43)
Таким образом, используя силовую обратную связь, действительно

можно решить те задачи, о которых шла речь в§ 8.1 и 8.2. Принципиаль
ное отличие рассматриваемого способа управления состоит в том, что не

требуется вычислять в реальном времени матричные коэффициенты в пра
вой части выражений ( 8.2 ), ( 8.4 ), ( 8.34 ), так как сигнал µ д снимается с дат-
чиков. Поэтому отпадает одна из основных проблем динамической

коррекции, связанная с неточностью динамической модели исполнитель
ного механизма ( 8.1). Это касается как структуры динамической модели,
так и значений ее параметров, которые на практике всегда известны лишь

приблизительно.
Еще одна задача, для которой может эффективно использоваться сило
вая обратная связь, - это задача отработки наряду с заданной программой

движения и заданного закона изменения сил (моментов), приложенных со
стороны схвата к инструменту, или к объекту манипулирования. Характер
ным примером является задача механической обработки поверхности с по
мощью инструмента, закрепленного на конце манипулятора, например,
операции шлифовки или обдирки сложной поверхности.
Если F (t) - закон изменения вектора сил вдоль заданной траектории,

O
то закон изменения соответствующих моментов в степенях подвижности
манипулятора характеризуется формулой

л
µ о=µо+µ~, (8.44)
где µ 0 - программное изменение моментов вдоль траектории, вычисляе

мое по (8.5), а µ ~ - составляющая, обусловленная вектором сил F O
:
(8.45)
Используем динамическую коррекцию для декомпозиции системы,
выбрав на этот раз
(8.46)
404
Тогда для локальной составляющей gL вместо уравнения ( 8.43) получим

л л
N (р) А ~ q+ (М 6
(р) + М q(p)) q =М 8 (р) g L + N (р) µ 0
• (8.47)
Это уравнение соответствует полученной в результате декомпозиции

системе из N независимых каналов управления, входным сигналом для
которых является вектор локального управления gL, а нагрузкой -
л л
программное изменение µ 0
• Поскольку вектор µ 0
определен заранее,
можно обычным путем исследовать ошибку, обусловленную нагрузкой и,
при необходимости, ввести дополнительную коррекцию в приводы ка
налов управления.
В соответствии с (8.47) передаточную матрицу по возмущению опреде

ляют следующим образом:
Wµ(p)=[ N(p)A ~ р 2 +М ,(р)+М ,(р)г N(p) . (8.48)
Отклонение q µ (t) вектора q (t) , вызванное нагрузкой µ можно

0
,
определить так:
t л
qµ(t)= kµ(t-t)µf 0
(t)dt, (8.49)
to
где
Методы введения коррекции, обеспечивающие уменьшение моментной

ошибки, хорошо известны, и мы не будем здесь на них останавливаться.
Отметим, что в данном случае возмущение поддается предварительному

расчету. Следовательно, можно вьmолнить коррекцию и за счет программ
ного изменения управляющего сигнала. Положим в выражении ( 8.49)

~
gL = g L + g L, где g L
1 " 1
определяется программои движения, а
"
gL з аранее вы-
числяют из соотношения
(8.50)
405
Тогда для g'L уравнение приводов по-прежнему определяется форму

лой (8.43 ), а введение g~ позволяет полностью компенсировать программ
ную нагрузку. Практически речь может идти только о приближенной
реализации, как в случае вычислений по формуле (8.50), так и за счет дру
гих допущений, уже обсуждавшихся выше.
8.3.2. Силовая обратная связь на схвате
Под этим названием мы понимаем организацию силовой обратной

связи в «запястье» манипулятора с помощью многокомпонентного сило
моментного датчика, позволяющего измерить в общем случае шести

компонентный вектор сил Fi и моментов М i , приложенных к схвату или
инструменту, закрепленному на манипуляторе, со стороны объекта ра

бот (рис. 8.2).
Такой способ наиболее эффективен для выполнения механических опе
раций с помощью манипулятора. Если предположить известным закон из
менения сил, который должен быть приложен со стороны манипулятора к
нагрузке F (t) , то, измеряя фактическое значение F д(t) , можно вычислить
O
управляющие моменты в степенях подвижности манипулятора, организуя
обратную силовую связь. Выясним вначале, что же измеряет датчик сил и

моментов на схвате.
Представим себе, что схват вместе с нагрузкой отделен от остальной

конструкции манипулятора плоскостью, в которой проводят измерение сил
датчиком. Оставшаяся часть механизма движется в соответствии с урав
нением вида ( 8.1 ) под действием управ
ляющих сил и моментов , а также вектора
сил и моментов реакции отброшенной

части S1RN:
A (q)ij= :E (q, iJ)iJ + в; (q)G +
(8.51)
Отличие этого уравнения от ( 8.1) за

ключается в том, что изменение линейных
размеров и масс-инерционных характерис
тик последнего звена привело к изменению

Рис. 8.2. Многокомпонентный
матричных коэффициентов А , :В , В; ,
датчик сил и моментов в запяс
тье манипулятора а также вектора G . Схват с нагрузкой при

406
этом продолжает двигаться как свободное твердое тело в соответствии с

уравнением
Mr=Fв-FRN• (8.52)
где Fв - вектор внешних сил и моментов, приведенных к центру масс
твердого тела, образованного N-м звеном ( схватом) и нагрузкой

(инструментом), а М - масса этого тела.
Датчик сил и моментов измеряет вектор FRN , т. е. , с одной стороны,
вектор измеряемых сил и моментов
Fд=F0 -Mr, (8.53)
а с другой, - вектор динамических сил, обусловленных движением ме

ханизма:
(8.54)
Отсюда следует, что информация, полученная с датчика сил и

моментов на схвате, может быть использована как для измерения
внешних сил и соответствующей коррекции движения манипулятора,
так и для коррекции динамики движения полезной нагрузки. В пос

леднем случае введение силовой обратной связи аналогично рассмот
ренному в п. 8.3. 1.
Пусть, в частности, внешние силы отсутствуют, и задача состоит в пе
ремещении N-го звена по заданной траектории r (t) с заданными скоро-

O
стью r O(t) и ускорением r O(t) . Согласно соотношениям, рассмотренным в

главе3, нетрудно определить соответствующие векторы обобщенных коор
динат q (t), iJ. (t), ij (t), а также программный вектор F O сил, под дейст
O 0 O
вием которого объект совершает программное движение:
(8.55)
Если, в частности, динамикой звеньев манипулятора можно пренебречь

по сравнению с динамикой нагрузки, то из формулы (8.51) следует, что для
реализации такого движения нужно выбрать вектор управляющих сил и
моментов в виде
µ=J;(q)F 0 -в : (q) G. (8.56)
407
Такое предположение справедливо, например, для космических мани

пуляторов, перемещающих большие инерционные массы, значительно пре
вышающие массу самого манипулятора. В последнем случае пропадает и
второе слагаемое в правой части (8.56), обусловленное гравитационными
силами в ( 8.51 ).
Если же динамикой манипуляционного механизма пренебречь нельзя,
то следует положить
(8.57)
что требует вычисления в реальном времени матричных коэффициентов

уравнения динамики, как и при решении задачи компенсации динамики в
п. 8.1 .1. Вместо этого в данном случае можно применить силовую обратную
связь на схвате. Для того чтобы соблюдалось уравнение (8.55), нужно
предположить, что механизм движется под действием сил F т. е. выпол
O
,
няется уравнение
A (q)ij = :В (q, iJ.)q+в; (q)G+J; (q)F

0
'
и, следовательно, датчик измеряет вектор
Выберем
(8.58)
Это выражение совпадает с (8.57) и, значит, определяет искомое управ

ление с силовой обратной связью, обеспечивающее движение нагрузки в
соответствии с уравнением (8.55).
Значительно чаще, однако, силовую обратную связь на схвате исполь
зуют для коррекции движения по измеренным внешним силам. Оценку по
следних можно получить, используя выражение ( 8.53 ), в виде
причем ускорение r можно вычислить в реальном времени по ускорениям
обобщенных координат ij_ . Во многих случаях это ускорение невелико и
слагаемым М r можно пренебречь или же рассчитать его заранее для
программного движения как М r O

•
408
При этом, измеряя силы и моменты, обычно управляют обобщенными

координатами и их производными, что более реально при использовании
современных промышленных робототехнических систем, чем прямое
управление моментами, как в случае (8.58).
Так, при механической обработке (зачистке поверхности) регулируют
силу резания за счет изменения скорости движения инструмента по
контуру. Эта скорость выбирается в функции от желаемого значения силы
резания F и фактически измеряемого датчиком силы значения F д :

O
Fд).
0
v=f(F ,
Вектор-функцию f выбирают таким образом, чтобы обеспечивалось

заданное качество технологического процесса. Например, при возрастании
фактической силы Fд, в частности вследствие неровностей обрабатываемой
поверхности, скорость v должна уменьшаться.

При сборке двух деталей информация о силах и моментах реакции ис
пользуется для коррекции положения и ориентации детали, удерживаемой в
схвате манипулятора. В этом случае применяют способ ситуационного управ
ления. Он состоит в том, что по данным, получаемым датчиком, анализируют
текущую ситуацию и принимают решение о дальнейшей коррекции.
Например, при введении вала в отверстие возникающее касание кромки
вала и внутренней поверхности отверстия приводит к появлению силы
реакции FR и момента реакции М R (рис. 8.3, а), действующих на вал
помимо силы Fм , приложенной со стороны манипулятора, и измеряемых
датчиком. Возникновение двухточечного контакта (рис. 8.3, б) приводит к

изменению величины и направления этих векторов . Отметим, что измерения
в отдельные моменты времени не позволяют определить ситуацию од
нозначно. Однако, наблюдая их эво

люцию во времени или проводя
специальные тестовые движения, мож
но определить ситуацию. После этого

принимают решение, соответствую
щее данной ситуации. Например, в

случае, показанном на рис. 8.3, а,
вырабатывается корректирующий мо
мент, поворачивающий деталь относи а б
тельно оси, приходящей через точку

Рис. 8.3. Ситуации, возникающие при
контакта. Поскольку для каждой сбор
введении вала в отверстие:
ки можно заранее предусмотреть все
а - одноточечный контакт; б - двухто
возможные характерные ситуации и чечный контакт
409
необходимые коррекции, то заранее определяется и система правил - про

дукций вида Лr= f x(S), где S- ситуация, а Лr - необходимая коррекция
положения и ориентации.
Вместо управления положением в данном случае, так же как и в

предыдущем, может использоваться управление по скорости: r = f v(S),
что позволяет ускорить процедуру сборки, но значительно повышает
требования к быстродействию вычислительной системы, обеспечивающей
анализ ситуации, принятие решений и обмен информацией.
Таким образом, при автоматизации сборочных операций силовую об
ратную связь используют в логической системе принятия решений. При

этом сама система управления становится дискретной во времени.
8.3.3. Проблема устойчивости при силовой

обратной связи
Основным предположением, которое бьшо сделано в п. 8.3.1, 8.3.2,

являлось предположение об абсолютной жесткости (недеформируемости)
датчиков сил и моментов. Это предположение, однако, можно считать
справедливым лишь с известной степенью приближения, так как сама

процедура измерения сил и моментов предполагает податливость датчика.
Рассмотрим вначале этот вопрос для случая, когда датчики моментов
расположены в степенях подвижности манипулятора (см. п. 8.3.1).

Если qi - угол поворота вала механизма передачи движения (редук-
тора), а qi - фактический угол поворота в соответствующем «суставе», то
момент, измеряемый датчиком, пропорционален разности между этими
углами, т. е. углу скручивания датчика:
(8.59)
где kgi - коэффициент жесткости датчика. Здесь мы пренебрегаем
слагаемым, зависящим от скорости скручивания, т. е. коэффициентом
вязкости, который также следует учитывать при построении более

точных моделей.
Обратимся к уравнению привода (7.6) степени подвижности робота,
рассмотренному в § 7 .1. Теперь оно примет вид
N(p)µ =M e(p)r.-M q(p)ij_ . (8.60)
410
Если считать, что измерение обобщенных координат и их производных

проводится на валу нагрузки ( а не на валу редуктора), то здесь по-прежнему
Е = g-q . Порядок системы дифференциальных уравнений относительно
переменной q определяется видом полинома М q (р) ( см. § 7 .1) и зависит
от подробности описания двигателя, учета потерь на деформацию вала

нагрузки и от применяемых корректирующих устройств. К уравнению
( 8.60) необходимо добавить уравнение динамики механизма ( 8.1 ), запи
санное относительно переменных q, и уравнение (8.59), связывающее q и q:
µ=К д(q-q).
Обратим внимание на то, что порядок полученной системы дифферен

циальных уравнений выше, чем в том случае, когда датчик считался жест
ким, так как появилось N новых переменных q (если в каждой из степеней
подвижности установлен датчик моментов).
Совокупность написанных уравнений характеризует сложную дина
мическую систему с упругим элементом, охваченным обратной связью.
Для того чтобы убедиться в ее работоспособности, необходимо провести
исследование устойчивости такой системы, что представляет в общем слу
чае довольно сложную задачу. Однако можно утверждать, что и в общем
случае введение упругости датчика отрицательно сказывается на качестве
работы системы. Помимо возможной потери устойчивости уменьшается

полоса рабочих частот, в которых система может работать с приемлемой
точностью. В том случае, когда датчики обратной связи установлены на
валу редуктора и правая часть уравнения (8.60) зависит только от перемен
ных q, проблема стабилизации системы облегчается, однако система приоб
ретает статическую ошибку, обусловленную податливостью датчиков в
соответствии с выражением (8.59). Динамические ошибки, обусловленные
этим фактором, также теперь не полностью контролируемы и зависят от ко
эффициентов жесткости и собственных параметров механической части
конструкции манипулятора.
В том случае, когда датчик сил и моментов установлен в «запястье» ма

нипулятора, проблемы, связанные с его податливостью, сохраняются. В
этом случае датчик измеряет вектор
(8.61)
где r - вектор, характеризующий положение и ориентацию нагрузки,

закрепленной в схвате, в предположении об абсолютной жесткости дат
чика; r- вектор фактического (с учетом податливости) положения и ори
ентации нагрузки.
411
Матрица С д характеризует жесткость датчика. Причем диагональ
ность этой матрицы обеспечивается за счет специальной конструкции,

схемы размещения тензодатчиков на ее элементах, а также за счет способов
обработки соответствующих электрических сигналов. Заметим, что более
точная модель датчика должна учитывать также демпфирующие свойства
его конструкции, т. е. иметь вид
(8.62)
где К в - матрица коэффициентов вязкого трения.
В отличие от случая, когда датчики размещены в степенях подвиж

ности манипулятора, в данном случае измерить вектор фактического по
ложения и ориентации нагрузки r трудно. Для этого требуются
независимые от движения системы измерительные средства, определяю
щие положение нагрузки как твердого тела, перемещающегося в непод
вижной системе координат. Такие средства, включая лазерные дально

меры и средства технического зрения, используются в космической
робототехнике, где упругие деформации конструкции манипулятора
могут приводить к значительным ошибкам позиционирования. Если не
рассматривать такой случай, то можно констатировать, что использова
ние силовой обратной связи вида (8.58) приведет к изменению уравнений
динамики системы, появлению статических ошибок и, возможно, ухуд
шению устойчивости системы.
Пример 8.1. Рассмотрим движение в плоскости конструкции (рис. 8.4),

снабженной схватом, который связан с манипулятором упругим дат-
*)
чиком, расположенным в «запястье» Конструкция манипулятора может
перемещаться в горизонтальном направлении с помощью электродви
гателя.
В данном случае измерения датчика положим равными
(8.63)
где х - координата точки а

1
подвижной конструкции, а х - координата
точки а фактического перемещения схвата.
Сила F , развиваемая приводом, равна
где g- управляющий сигнал.
•) Этот пример рассмотрен в [18].
412
4
а'
Рис. 8.4. Манипулятор с упругим датчиком:

1- тахогенератор; 2- двигатель; 3- редуктор ; 4- штанга
манипулятора; 5 - упругий датчик сил; б - схват;
7- неподвижный предмет
Пусть задача состоит в том, чтобы развить заданное значение силы F0

прижима схвата к объекту А рабочей сцены. Тогда управляющую силу F
определим из соотношения
(8.64)
в котором учтена демпфирующая обратная связь по скорости с коэффици

ентом k1• Ее можно реализовать с помощью тахогенератора, установлен-
ного на валу двигателя и измеряющего его угловую скорость, пропорцио
нальную х. Обозначим хO - координату неподвижного объекта. Тогда,
пренебрегая динамикой двигателя, можно записать следующее дифферен

циальное уравнение для рассматриваемой системы:
М .х+Fд =F ,
или
(8.65)
где М - масса подвижной конструкции манипулятора.
413
Характеристическое уравнение имеет вид
откуда следует, что система всегда асимптотически устойчива, а коэф

фициенты k1, k 2 влияют только на время переходного процесса и на его ха-
рактер.
Уточним теперь описание датчика, положив в соответствии с (8.62)
Fд =С д (x-x)-k д (х-х). (8.66)
В этом случае вместо (8.65) получим
М i+C д (.х-х 0 )-k дi+k 1 i+k 2 [ С д(.х-х 0 )-k дi-F0 ] =0. (8.67)
Теперь характеристическое уравнение запишем в виде
(8.68)
откуда следует, что система асимптотически устойчива только при
условии
(8.69)
т. е. коэффициент обратной связи по силе в выражении ( 8.64) не должен

превышать некоторое критическое значение, которое положительно, если
коэффициент демпфирования k1 в ( 8.64) больше, чем собственный коэффи-
циент демпфирования датчика k д •
Рассмотрим теперь случай свободного движения, полагая по -прежне

му Fд в виде (8.66). В этом случае к уравнению (8.65) необходимо до-
бавить уравнение движения схвата с нагрузкой. Обозначая массу этого

объекта т, получаем
mx - Fд = mg,
или
(8.70)
414
Целью движения теперь является перемещение схвата в соответствии с

законом, определенным движущей силой F0 • Управляющую силу F в соот-
ветствии с соотношением ( 8.64 ) выберем в виде
F =-k1 i+k 2 (F0 -Fд).
Уравнение же базовой конструкции руки при этом запишем в виде, анало

гичном (8.67):
М i+Cд(x-x)-kд(i-x)+k1 i+k2 [ Cд(x-x)-kд (i-x)-F0 ]=0. (8.71)
Обратим внимание на то, что порядок системы дифференциальных

уравнений возрастает по сравнению с тем случаем, когда рассматривается
абсолютно жесткая конструкция. Система однородных дифференциальных
уравнений, соответствующих (8.70) и (8.71), теперь имеет вид
[ тр -kдр+Сд ]х+(kдр-Сд )х=О ,

2
[ k д (1 + k 2 ) р-С д (1 + k 2 )] х + [ Мр 2 + С д (1 + k 2 ) + k 1р- k д (1 + k 2 ) р] .х = О ,
а ее характеристическое уравнение -
т. е .
где
а 3 =k 1C д ; а 4 =C~(l +k 2 )-C~(l +k 2 )=0.
Таким образом, характеристическое уравнение имеет вид
415
Устойчивость системы определяется вторым определителем Гурвица
(8.72)
В зависимости от сочетания параметров это уравнение позволяет опре

делить интервал значений k1, k2 , в котором обеспечивается устойчивость
системы. Заметим, что если пренебречь вязким трением датчика и положить

kд =0, то получим
следовательно, условие устойчивости примет вид
(8.73)
это условие соблюдается, т. е. система всегда устойчива.

Таким образом, вид условий, при которых происходит потеря устойчи
вости, зависит от уровня точности математической модели. Еще более точ
ную модель можно получить, если учесть податливость манипулятора на
участке от вала двигателя до упругого датчика. #
8.4. Динамическое планирование
В задачах планирования движения манипуляционного робота ( см. гл. 4)

мы пользовались только кинематическими соотношениями, связывающими
координаты, скорости и ускорения схвата манипулятора с его обобщенными

координатами и их производными. Таким образом, не принималась в расчет
динамика манипулятора. Именно это и может быть причиной, требующей
применения методов динамической коррекции, рассмотренных ранее в § 8.1
и 8.2. Другой путь, позволяющий управлять манипулятором с учетом его
динамики, состоит в том, чтобы учесть его динамические свойства на стадии
выбора самого движения. При этом используются различные подходы в за
висимости от решаемой задачи. Если траектория движения определена
условиями задачи, то, используя уравнения динамики, можно выбрать

распределение скоростей и ускорений вдоль траектории с учетом энергети
ческих ограничений исполнительной системы. В задачах терминального
управления, когда заданы только условия на правом конце траектории дви
жения, применяются методы оптимизации траектории с учетом динамики
манипулятора. Весьма интересным, в частности, является подход, обеспечи

вающий движение манипулятора по собственным траекториям.
416
8.4.1. Планирование движения вдоль

заданной траектории с учетом
динамических ограничений
Рассмотрим задачу о планировании движения схвата манипулятора

вдоль траектории, заданной в пространстве рабочей сцены. С учетом ориен
тации схвата эта траектория задана как последовательность r k,
k=1, 2, . .. , М, в шестимерном пространстве векторов положения и ориен
тации схвата. Будем считать, что заданы ограничения на моменты или силы
µi, развиваемые двигателями степеней подвижности:
lµJ;;cj, i=I, 2, ... , N.
Согласно уравнению ( 8.1 ), ускорения в степенях подвижности манипу

лятора равны
(8.74)
Отсюда следует, что при построении интерполяционных полиномов

( см. п. 3 .4.2) необходимо, задав q и q, учесть дополнительное ограничение
на ускорение вида
N
liiJ=~lb/q, iJ.)I+ ~]a i/q)ICJ =iji*, (8.75)
) =1
где для кратности обозначены a i/q) - компоненты матрицы .д- (q);

1
bi(q, q) - составляющая, обусловленная остальными слагаемыми в правой
части (8.74 ).
Целесообразно решать эту задачу методом последовательных прибли
жений, выбрав в качестве первого приближения траекторию, полученную
при кинематическом планировании. Для этой траектории решается обратная
задача динамики, проверяются условия (8.75) и, если они не выполняются,
проводится коррекция по ускорению. Ее можно обеспечить за счет измене
ния временных интервалов Л t k = t k+l - tk , увеличивая их при необходимости
уменьшения ускорения. Тем самым изменяется «расписание» движения по

той же программной траектории.
Рассмотрим этот вопрос подробнее для случая, когда используется
сплайн третьего порядка (см.гл. 4 ):
2
q(t)=P}(t)=a 10 +a 11 t + a 12 t +a 13 t 3, t E[t 1 , t 1 + 1], j=1, 2, ... , М.
417
Выберем этот сплайн в виде
-t) 3 (t-t ) 3
р 3 (t)- ·· (t j .. j-1
j - q j-i 6h . + q j 6h . +
J J
(8.76)
где
Полином (8.76) удовлетворяет условиям непрерывности
P}(tJ=P/+1(tJ, i=1, 2, ... , М -1 ,
P](t 0 )=q 0 , P}(tJ=qi, i=1, 2, ... , М,
и условиям непрерывности ускорений
причем
а из условия непрерывности скоростей
. 3 ' 3 ·
pj (tJ=Pj+l(tJ, i=1, 2, ... , М -1 ,
получим
q j+l -q j qj - q j-1
h j+l hj
j =1, 2, ... , М -1 .
Вместе с граничными условиями ( см. п. 4.1.2) эти соотношения позво

ляют получить необходимое количество уравнений для определения неиз
вестных ij j , j =1, 2, ... , М. Эти уравнения имеют вид
Aij=d, (8.77)
418
где
ii.=(qo q1 ... qм )т , d =(d0 d 1 ... dм )т ,
d о = 6(q 1 - q о)/ h? ' d м = 6( q М-1 - q м ) / h 1'

dj =6[ ( q j+l - q j) / h j +l - (q j - q ) - 1)/ h j ] / ( h j+l - h j) '
j = 1, 2, ... , М -1 ;
2 ло о о о о
µ1 2 л1 о о о
А=
о о о µМ-1 2 лм-1
о о о о µм 2
Ло=µм=l, µ j = hj / ( hj - h j+l) ' Л-1=1-µ ).
Проверка ограничений (8.75) и их учет могут быть выполнены последо

вательно для уравнений этой системы; для первого уравнения
В частности, при q0 =0 ограничение вида (8.75) liiil~q 1* можно обеспе

чить за счет dO:
или
(8.78)
таким образом, если ограничение (8.75) не удовлетворяется, то увеличива

ется t 1 • Далее, для второго уравнения системы (8.77)
µlqO + 2q1 + лq z =d1;
поскольку ограничения на q1 уже выполнены и qO мы положили равным
нулю, то нужно вьmолнить условие вида
419
т. е.
отсюда
(8.79)
Из последнего соотношения видно, что оно может быть выполнено за

счет выбора h1 , h2 , поэтому, если увеличение интервала h2 окажется не-
достаточным, то нужно вернуться на предыдущий шаг и увеличить
интервал h1 так, чтобы неравенства (8.78) и (8.79) удовлетворялись
одновременно.
Продолжая эту процедуру, можно в конечном счете скорректировать и

все остальные моменты времени ti , определяющие «расписание» движения
схвата, таким образом, чтобы динамические ограничения (8.75) были вы

полнены на всей траектории.
Аналогично может быть решена задача динамического планирования в
том случае, когда заданы ограничения по мгновенной мощности, развивае
мой каждым приводом:
(8.80)
или же по суммарной мгновенной мощности исполнительной системы
1
µ т q·[<со
- . (8.81)
Последнее условие может быть записано с учетом ( 8 .1 ) в виде соотно

шения, которому должны удовлетворять скорости и ускорения обобщен
ных координат:
(8.82)
При выбранных q, iJ. это соотношение представляет собой линейное
ограничение по ускорению вида
N
La/i 1 -ь ~c ,
0
j=l
420
которое должно быть выполнено во всех точках планируемой траектории.

Как и в предыдущем случае, это ограничение можно удовлетворить за счет
изменения временных интервалов движения схвата. Однако процедура их
определения в данном случае более сложна.
8.4.2. Выбор мощности силовых агрегатов
Ранее в п. 8.4.1 мы определили движение, которое можно осуществить

при заданном ограничении мощности силовых агрегатов. При проектирова
нии манипуляционных систем возникает и обратная задача - определение
необходимой мощности силовых агрегатов для движения по заданной тра
ектории.
В частности, при использовании двигателей постоянного тока потреб

ляемую мощность можно вычислить следующим образом [ 2]:
где Rяi - сопротивление обмоток якорной цепи i-го двигателя; kмi - его
электромеханическая постоянная; ji - передаточное число редуктора; 11 i -
КПД передачи.
Для высокооборотных двигателей с большим передаточным числом ре-
дуктора приближенно можно принять
рi ~qiµi
. 1
- . (8.83)
11 i
Если теперь известна траектория движения, т. е. заданы q i (t) , qi (t) ,

i:j/t), то правую часть (8.83) нетрудно вычислить, используя уравнения ди
намики манипулятора. Пренебрегая динамикой двигателя и полагая 11 i =1
для простоты описания (истинное значение 11i можно легко учесть в наших
выкладках), получим из (8.1) суммарную мощность
(8.84)
Для выбора мощности необходимо спланировать репрезентативную

траекторию, которая определяется условиями технологического процесса и
характеризуется наибольшими значениями скоростей и ускорений . Таких

траекторий может быть несколько для характерных технологических про
цессов, предполагающих использование данного манипулятора.
421
По формуле (8.83) нетрудно определить потребную мощность каждого

из силовых агрегатов. Если эта мощность окажется больше той, которой
располагает проектировщик, то, задаваясь ограничениями по мощности, он
может, выполнив процедуру, описанную в п. 8.4.1 , определить реально дос

тижимое движение и сделать вывод о его приемлемости для заданного тех
нологического процесса. Таким образом, процедура выбора силовых агрега

тов имеет рекуррентный характер.
При выборе двигателей постоянного тока помимо мощности можно

определить и требования к механической характеристике двигателя, связы
вающей развиваемые момент и скорость. Для репрезентативных траекторий
с этой целью могут быть рассчитаны графики движения в координатах µi,
qi ( i =1, . . ., N ), причем моменты µi определяются из уравнения динамики
( 8.1 ). Механическая характеристика двигателя должна «охватывать» график

( µ i , qi ), полученный для всех репрезентативных траекторий.
Заметим, что такой метод выбора силовых агрегатов вначале был пред
ложен для систем копирующего управления. При этом репрезентативные
траектории получались в результате записи движения руки человека (в ее

суставах) при вьmолнении характерных рабочих операций. Позже он исполь
зовался при проектировании полуавтоматических систем. В этом случае
оператор задает движение нагрузки, а движения в «суставах» манипулятора
( q i, qi , ij i ) рассчитываются по формулам, полученным ранее в главе 3.

Существуют специальные пакеты программ, позволяющие автоматизи
ровать процедуру выбора силовых агрегатов. Они могут быть связаны с
базой данных о характеристиках стандартных двигателей и механизмов
передачи движения, что позволяет в результате выполнения процедуры
сразу указать тип и параметры выбранного силового агрегата.

Обратим внимание на то, что уравнение (8.1), которым мы пользова
лись выше, записано для случая свободного движения схвата по траектории.
В том случае, когда движение связано с преодолением внешних сил, в пра
вой части этого уравнения появляется слагаемое вида
определяющее составляющую момента µ, обусловленную внешними сила
ми и моментами. Если закон изменения этих сил обусловлен технологичес

ким процессом, как, например, при механической обработке поверхности, то
вся описанная процедура сохраняется с добавлением в правой части условия
( 8.84) слагаемого µв • Однако в ряде случаев внешние силы и моменты не
422
могут быть определены заранее, как, например, при сборке . В таких случаях
не остается иного способа, как моделирование подобных операций с вы
бранными законами управления и определением в процессе моделирования
как законов изменения обобщенных координат qi(t) , так и моментов внеш-
них сил. Заметим, что моделирование манипуляционных систем при
наличии связей, наложенных на движение механизма, обладает известной
спецификой, о которой мы говорили в § 6.2.
Последнее замечание о выборе силовых агрегатов касается динамичес
кой коррекции, в том числе с использованием силовой обратной связи ( см.
п. 8.3.1 и 8.3.2). В этом случае моменты и силы, развиваемые приводами,
включают в себя управляющую µ0 и корректирующую µд составляющие:
Первая обеспечивает необходимое движение по траектории, а вторая -

компенсацию влияния динамики механизма. Так, в случае, рассмотренном в
п. 8.3.2, целесообразно определить вначале мощность, необходимую для пе
ремещения полезной нагрузки ( вместе со схватом ):
и затем определить соответствующие значения
Значения µд теперь можно определить из уравнения динамики кинема
тической цепи манипулятора без нагрузки (8.57). Неравенства для ограниче

ний силовых агрегатов по мощности примут вид
(8.85)
что позволяет оценить по отдельности затраты мощности на перемещение
полезной нагрузки и самого манипулятора. Отношение первого слагаемого

ко второму характеризует энергетическую эффективность манипуляцион
ной конструкции. Она может быть намного выше для манипуляторов кос
мического базирования, поскольку отпадает необходимость в компенсации
статических сил тяжести. Отметим также, что энергетическая эффектив
ность руки человека по-прежнему намного превышает этот параметр для
лучших манипуляционных конструкций.
423
8.4.3. Планирование движения манипулятора

по собственной траектории
Наиболее экономичными по энергозатратам являются движения манипу

лятора по собственным траекториям, т. е. собственные движения.
Собственным движением механизма называют его движение под
действием сил инерции и равенстве нулю как управляющих, так и внеш
них сил и моментов. Последние используются для создания импульса в
начальный момент времени, обеспечивающего некоторую начальную ско
рость звеньям манипулятора. В случае механизма с относительно простой
кинематической схемой эти скорости удается рассчитать таким образом,
чтобы схват манипулятора по собственной траектории вышел в заданное
положение. Применение такого способа целесообразно для роботов цикло
вого типа, предназначенных для многократно повторяющихся движений.
Заметим, что такой способ можно эффективно использовать и для управ
ления механическими конечностями шагающих роботов, также совер
шающими циклические движения. В тех случаях, когда экономия энер
гозатрат оправдывает вычислительные затраты на планирование каждой
отдельной операции (например, в космической робототехнике), этот метод

может быть использован и для управления крупными манипуляторами,
*)
перемещающими большие инерционные нагрузки .
Рассмотрим метод планирова
у
ния собственных движений на при-
мере манипулятора, имеющего кине
матическую схему, приведенную на
рис. 8.5. Это двухзвенник, причем мас

/
сы звеньев сосредоточены на концах
жестких стержней. Такую конструк
цию называют двойным плоским ма
ятником.
Будем считать, что манипулятор

х
снабжен устройствами статического
Рис. 8.5. Манипулятор , имеющий схему

уравновешивания. Поэтому в уравне
двойного плоского маятника нии Лагранжа второго рода ( § 6.1)
•) Метод бьm разработан в середине 80-х годов в Институте машиноведения

АН СССР.
424
можно положить И= О ; кроме того, Q =О , так как рассматривается соб
ственное движение, и мы получим
d (ак) ак 0
dt а4 1 - aq -
_ '
1
(8.86)
d
dt
(ак) ак
oq 2 -
_
oqz - 0 .
Кинетическая энергия К представляет собой квадратичную форму отно

сительно скоростей обобщенных координат:
(8.87)
Коэффициенты а i j нетрудно определить ( см. § 6.1 ). Они равны в дан
ном случае
Нетрудно видеть, что эти коэффициенты не зависят от q 1 • Поэтому

ак
- =0 и из первого уравнения системы (8.86) мы получим
0ql
Физический смысл параметра а - это кинетический момент механизма
относительно оси О подвеса манипулятора.

Второе уравнение (8.86) может быть использовано для получения урав
нения движения. Для его анализа нужно также принять во внимание, что в
свободном движении
(8.89)
425
Рис. 8.6. Эmшпс скоростей обобщенных коор

динат, соответствующий постоянному значению
кинетической энергии
Последнее уравнение в плоскости (q 1 , q2 ) определяет эллипс, показан
ный на рис . 8.6. При q1 = О получим
а при q2 =0
Последняя величина зависит от q 2 , играющего роль параметра. При его

изменении меняются также размеры главных полуосей эллипса а, Ь и углы
их наклона.
к инетическии момент
~ дК
- . принимает максимальное значение в точ-
8q1
ке 4, а минимальное - в точке 3; эти значения равны
amax = -J2ha1 1' amin = --J2ha11 .
В точках 5и6 а= О . Координаты этих точек равны:
426
Прямые, которые параллельны прямой, соединяющей точки 5 и 6, пере

секают эллипс в точках с равными кинетическими моментами. Интервал
возможных значений а определяется следующим образом:
Можно выделить несколько характерных режимов свободного движе

ния. Нпример, в интервалах -а max ::;; а::;; -а max ( 7t) и а max ( 7t)::;; а::;; а max в
свободном движении по координате q 2 совершаются колебания, а при
-а max ( 7t) <а< а max ( 7t) производная q2 сохраняет постоянный знак, причем
возможны две траектории, выбор которых определяется знаком начального
значения производной q2 0 •
Эллипс (см. рис . 8.6) соответствует q 2 =const , т. е. определенной кон
фигурации механизма. При свободном движении изображающая точка на
плоскости q1 , q2 должна принадлежать семейству эллипсов (меняющихся в
зависимости от текущего значения q 2 ). С другой стороны, в силу условия

(8.88), эта точка должна совпадать в каждый момент времени с теми
точками эллипсов, которые соответствуют одному и тому же значению
кинетического момента. Последнее определяется при задании начальных
условий 410 , q 20 , 420 ; теперь условие (8.88) представляет собой еще одно
ограничение, связывающее q2 с текущими значениями q 1 , q2 .
Нетрудно получить параметрические уравнения траектории изображаю
щей точки в форме
2a11 h-a 2
2 '
(8.90)
а11а22 - а1 2
2a 11 h-a 2
2 '
(8.91)
а11а22 - а12
причем знак перед корнем соответствует знаку q2 •

427
Теперь для приращения Лq 1 =q 1(T)-q 1 (t 0 ) можно записать следующий
интеграл:
(8.92)
Действительно, на малых интервалах времени
Лqli =t;T' CJ.1 (t)dt ~iJ.li Лt; Лq2i ~ CJ.2i Лt.

t;
Исключая Лt , будем иметь
лq li ~-.-
~ C/Ii Лq 2i ·
q2i
Суммируя эти выражения на заданном интервале изменения q2 , приходим к
выражению (8.92).
Напомним, что задача состоит в перемещении механизма из начального
положения q 1(t 0 ) , q 2 (t 0 ) в конечное q 1(Т), q 2 (Т). Таким образом, извест-
на левая часть выражения (8.92) Лq 1 =q 1(T)-q 1 (t 0 ) и пределы интегрирова
ния в правой части, причем 1Лq 2 1~2п.
На основе полученных соотношений можно построить численный алго-
~ *)
ритм решения поставленном задачи . Вначале область интегрирования в
правой части (8.92) разбиваем на интервалы, соответствующие характерным
режимам работы, в каждом из которых q2 сохраняет постоянный знак. Да-
лее определяем значения а k и q 2k , соответствующие моментам переключе
ния с одного характерного режима на другой.
В соответствии с (8.90) и (8.91) по вычисленным значениям опреде

ляют начальные значения скоростей q10 и q20 , а из (8.92) - траекторию
движения в пространстве обобщенных координат. Время движения можно
вычислить по формуле
(8.93)
•) Этот ашоритм рассмотрен в [58], где содержатся результаты приведе1rnых

здесь в качестве примеров расчета траекторий свободного движения.
428
-1 -------
о
а б
ql
-----~ 0,25
-1 1
Рис. 8.7. Траектории собственного движения манипулятора на

плоскости обобщенных координат:
a-q2o=q2т=l; б-q20= 1 , 5 7; q2т= 1 ; q1o=0; q1т=-l; в-q20=-q2т
На рис. 8.7 показаны траектории собственного движения рассматриваемо

го манипулятора при значениях параметров /1 =1,1 м; / 2 =1 м, т 1 =m 2 =1 кг
для различных граничных условий. На рис. 8.7, а показано перемещение, в ре
зультате которого конфигурация механизма сохраняется, но с поворотом отно
сительно базовой оси, т. е. q 20 =q 2 т =1 рад. На рис. 8.7, б рассмотрен случай,
когда q 20 =1,57, q2 т =1; q 10 =0, q 1т =-1. На рис. 8.7, в показано движение,
которое приводит к зеркальному изменению положения манипулятора Лq 1 =О ,

q20 =-q2T ·
Полученные траектории существенно отличаются от программных тра
екторий, найденных традиционными методами, например при выборе
а) .х 1 = const , х2 = const или б) q1 = const , q2 = const (при прямолинейном
движении схвата в пространстве сцены). Согласно расчетам, движение по

собственной траектории (см. рис. 8.7, б) экономичнее в 4 раза, чем движение
схвата по прямолинейной траектории в случае а) и в 1,23 раза, чем при
равномерном движении по обобщенным координатам в случае 6). Рассматри
ваемый метод в дальнейшем был усовершенствован и распространен на
механизмы с тремя и более степенями подвижности. Он позволил создать
семейство промышленных роботов, обеспечивающих существенную эконо
мию энергозатрат. Аналогичный подход был положен и в основу разработки
исполнительных механизмов с динамическим уравновешиванием звеньев.
429
1. Сформулируйте обратгную задачу динамики для ман:ипуляционного

механизма.
2. Почему компенсация динамики манипулятора в форме ( 8.2) или ( 8.4)

в общем случае неэффективна? От чего зависят возникающие ошибки?
3. При каких условиях можно эффективно использовать линейную
динамическую коррекцию в форме (8.6)?
4. Какова процедура определения управляющих воздействий в системе
приводов исполнительной системы, замкнутых по положению, если найдено
решение обратной задачи динамики для манипуляционного механизма?
5. Поясните термин «обобщенный моментный регулятор» ( см. п. 8.1.4 ).
Каковы преимущества и недостатки такого регулятора?
6. В чем состоит суть метода декомпозиции? Когда, на Ваш взгляд, при
менение этого метода будет наиболее эффективным и не потребует выпол
нения слишком сложных вычислительных процедур?
7. Как определяются сигналы динамической коррекции при использова
нии метода декомпозиции? При каких условиях можно пренебречь динами
кой приводов манипулятора?
8. Какие технические средства реализации силовой обратной связи в
системе управления манипулятором Вам известны?
9. В чем основное преимущество динамической коррекции с помощью
силовой обратной связи? Какие вычисления следует осуществлять в реаль
ном времени при коррекции с использованием датчиков силовой обратной
связи в соединениях манипулятора?
10. В чем преимущество силовой обратной связи по силам и моментам,
действующим на схват? Какие вычисления в реальном времени следует вы
полнять в этом случае?
11. Опишите основные ситуации, возможные при сборке вал - втулка (без
фасок) и сформулируйте правило коррекции движения вала относительно втулки.
12. Почему введение силовой обратной связи обычно приводит к ухуд
шению устойчивости исполнительной системы манипулятора? Рассмотрите
этот вопрос в случае силовой обратной связи на схвате.
13. В чем состоит процедура планирования движения с учетом динамики
манипулятора (динамического планирования)? В каких случаях эту процедуру
целесообразно применять? Как в реальном времени вьmолнить коррекцию дви
жения манипулятора с учетом его динамики на этапе планирования движений?
14. Как определить необходимую мощность силовых агрегатов манипу
лятора, используя решение обратной задачи динамики?
15. Как определить энергетическую эффективность манипулятора?
430
9. ЛОГИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
СЛОЖНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ
СИСТЕМОЙ
В главе 9 введено понятие сложной системы и, в частности, сложной

робототехнической системы ( СРС) как множества взаимодействующих
подсистем, выполняющих общее задание. Кроме того, принято допущение,
что подсистемы могут быть описаны как конечные автоматы. Это, безус
ловно, сужает область применимости рассматриваемого подхода, однако на
практике для большой части приложений это допущение удовлетворяется.
Рассмотрено понятие управляющей структуры как сети специальным
образом сконструированных конечных автоматов. Эта структура позволяет

обеспечить управление подсистемами, входящими в состав СРС. В действи
тельности описанный в данной главе метод управления обеспечивает коор
динацию работы всех подсистем, т. е. представляет собой нижний уровень
управления СРС . Открытым остался вопрос синтеза управляющей струк
туры, поскольку задачи автоматической генерации управляющих структур
выходят за рамки книги.
9.1. Понятие сложной системы
Прежде чем перейти к проблеме управления, определим, что мы пони

маем под СРС.
В отношении любой технической системы можно сформулировать
множество заданий, которые она может выполнить. Например, задание «Пе
ренести деталь Р из точки А в точку В» может быть выполнено одним робо

том ( либо конвейером) и не требует участия в нем дополнительных систем.
Однако можно привести примеры заданий, в выполнении которых должно
участвовать несколько систем. В этом случае задание декомпозируется на
подзадания, каждое из которых должно быть выполнено некоторой подсис
темой. Так, например, если усложнить предыдущее задание следующим об
разом: «Перенести деталь Риз точки А в точку В, проверить правильность
ее установки в точке В и, если деталь установлена правильно, запрессовать»,
431
9. Логическое управление сложной робототехнической системой
то по крайней мере три технические системы должны участвовать в его

выполнении: робот - операция переноса, система технического зрения
( СТЗ) - анализ сцены, пресс - операция запрессовки. Действия всех трех
систем должны быть скоординированы : после окончания транспортной опе
рации робот может исполнять другое задание, СТЗ начинает операцию кон
троля только после того, как манипулятор положит деталь в точку В и
покинет поле зрения камеры, команда на запрессовку должна быть подана
только после того, как СТЗ подтвердила правильность положения детали.
Кроме того, может возникнуть множество ошибок, связанных, например, с
неправильной установкой детали ( и тогда робот должен попытаться переус
тановить ее), а также возникших в процессе переноса и т. д. Дадим теперь
более точное определение системам , управлению которыми посвящена на
стоящая работа.
Пусть задание Тпредставлено множеством подзаданий ti:
(9.1)
Введем отношение следования F на множестве Т, тогда tiFt 1 означает,
что задание t может быть выполнено только при условии выполнения t i •

1
Если такая структуризация задания Т проведена, то можно построить опи
сывающий Т ориентированный граф
G=(T, А) , (9.2)
где Т = {t J - множество вершин графа G; А= {а J ЕТхТ - множество на

правленных дуг, при этом дуга а Е А соединяет ti с t1 тогда и только тогда,
когда tiFt 1 . Такое разбиение задания широко используют в методах теории
искусственного интеллекта. Аналогичные подходы применяют и при построе

нии моделей в задаче оперативного управления ГПС.
Пусть система S состоит из подсистем S i (далее называемых локальны-
ми системами, или терминалами):
(9.3)
при этом Ti сТ* - задание, выполняемое системой S i . Тогда систему

CS=(S, Т) (9.4)
будем называть Т-сложной системой (далее - сложной системой), если вы

полнены следующие условия:
432
9.1. Понятие сложной системы
N
Cl:UJ:=T; (9.5)
i=I
С2: G- связный граф. (9.6)
Условия С 1, С2 можно интерпретировать следующим образом.

С 1: сложная система представляет собой набор подсистем, которые в со
стоянии выполнить задание Т.
С2: действия всех подсистем, входящих в состав сложной системы,
должны координироваться в процессе выполнения задания. Коор
динация в данном случае - обмен данными (или командами) между

подсистемами.
Если одна из подсистем Si Е S является роботом, то такую сложную
систему будем называть СРС.

Сделаем теперь несколько замечаний по поводу приведенного опреде
ления сложной системы.
1. Сложная система рассматривается только совместно с заданием, ко
торое система исполняет. Следовательно, один и тот же набор технических
систем может быть либо сложной системой (в смысле введенного определе
ния), либо нет - в зависимости от выполняемого системой задания и спосо
ба его декомпозиции по подсистемам .
2. Введенное определение нельзя считать вполне формальным, посколь
ку мы апеллируем такими интуитивными понятиями, как «задание» и «сле
дование». Вообще говоря, понятие СРС можно ввести и с помощью сетей

Петри, интерпретируя позиции как выполнение подзаданий ( или как ре
сурс), а обрамляющие их переходы - как начало и конец исполнения
соответствующих подзаданий, однако, по мнению авторов, такое определе
ние избыточное.
3. Данное определение является рекурсивным в том смысле, что сложная
система может быть компонентой другой сложной системы, что позволяет

единообразно использовать описанный далее способ управления иерархи
чески построенными сложными системами.
Приведем несколько примеров использования СРС, сделав сле

дующую оговорку. Поскольку отношение следования F является тран
зитивным, т. е. из aFb, bFc следует aFc, соответствующий граф, со
держащий дуги аЬ и Ьс, должен содержать и дугу ас . Мы, однако, не
будем изображать дугу ас, чтобы не загромождать рисунки избыточной
информацией.
433
г-------------------,
1 s,------, .------, 1
11 R1 1 1 R2 1 1
L-------------------~
а б
Рис. 9.1. Пример сложной системы:

а - граф задания Т; б - сложная система, выполняющая задание Т
Пример 9.1. Пусть задание Тсостоитизтрех подзаданий T={ti, t 2 , t 3 }

(рис. 9.1, а), где t 1 означает собрать узел А; t2 - собрать узел В; t3 - собрать
деталь С=А+В. Система S состоит из двух подсистем S={Ri, R2 }

(рис. 9 .1, б), где задания Т1 и Т2 для роботов R1 и R2 имеют вид
т. е. роботу R1 предписано собрать узел А и осуществить окончательную
сборку С, а роботу R2 - узел В и сборку С. Тогда описанная система
является Т-сложной, поскольку условия (9.5), (9.6) выполнены. Однако, если

дополнить эту систему роботами R 3 , R 4 (рис. 9.2, б), выполняющими
некоторые задания t 4 - t6 (рис . 9.2, а), то полученную систему нельзя счи
тать сложной, поскольку граф задания не является связным (несмотря па то,
что каждая из двух подсистем является сложной).
T={t1, !2, t3, !4, t5, !6}

а
Г---------------------1
11 R1 1 1 R2 1 1 R3 1 1 R4 1 1
1 s 1
L--------------------~
S={R1 , R2, R3, R4}; T1={t1, !3}; T2={t2, !3}; T3={t4, !6}; T4={t5, !6}
Рис. 9.2. Пример системы, не являющейся Т-сложной:

а - граф задания Т; б - подсистемы
434
9.2. Конечный автомат как модель объекта управления
Тара
брака
Робот-
,___ _.
!1~ Робот-
разгрузчик
Тара готовых
а
изделий
Рис. 9.3. Роботизированная сборочная mтия:

а - схема линий; б - граф задания
Пр им ер 9.2. Роботизированный сборочный модуль состоит из ро

ботов R0 , R1 , • •• , Ri, .. ., R н, Rн+i и конвейера С. Роботы R 1, • • •, Rн
выполняют сборочные операции; роботы R0 и R N+I служат для загрузки
и выгрузки соответственно (рис. 9.3, а). После того, как все роботы завер
шили выполнение своего задания, конвейер С делает один шаг. Если робот
Ri завершил сборочную операцию с ошибкой, то на следующем шаге робот
R i+l пропускает этот узел с тем, чтобы бракованный узел, оказавшись в
конце линии, бьm помещен разгрузочным манипулятором Rн+i в тару брака.

N+l
Пусть S={R0 , R 1 , ••• , Rн+i, С} - множество подсистем, Т= U ri uTc - зада-
i =о
ние, где Те - подзадание конвейера. Тогда ясно, что система (S, Т) представ-
ляет собой Т-сложную систему, поскольку граф задания является связным

(рис.
9.3, 6). Этот граф безусловно пе отражает всей специфики выполняемой
операции ( ниже пример будет рассмотрен более детально), однако позволя
ет сделать вывод относительно сложности системы в смысле введенного
определения.#
9.2. Конечный автомат как модель

объекта управления
Далее нам понадобится понятие конечного автомата, поэтому сформу
лируем основные определения теории автоматов.
435
Абстрактным конечным автоматом А называют пятерку:
А=(И, Х, Z, f , h), (9.7)
где И ={и ~, и 2 , . .• , ит} - конечный входной алфавит; Х ={xi, х 2 , .. • , хп } -

конечное множество состояний; Z ={z 1, z 2, ... , z k} - конечный выходной
алфавит; f: ХхИ ➔Х - одношаговая функция перехода; h: ХхИ ➔Z -

функция выходов .
Если функция h не зависит от И, то такой автомат называют автома
том Мура, в противном случае - автоматом Мили.
Приведенное определение позволяет трактовать конечный автомат как

динамическую систему (рис. 9.4, а), описываемую следующим образом:
(9.8)
(9.9)
Пребывая в состоянии х1 Е Х и получив на входе символ и t Е И , автомат
генерирует на выходе символ z 1 EZ, определяемый функцией h(·) , и пере
ходит в новое состояние хн1 , определяемое функцией f(-).

Инициальным конечным автоматом называют конечный автомат, для
которого задано начальное состояние х 0 Е Х :
А=(И, Х, Z, f , h, х0 ). (9.10)
Входными (выходными) символами автомата А называются конечные по

следовательности символов алфавита U(Z) , словами состояний - последо-
И---~~~l __л__~---~- z
а
u1 __"'""'""~:~lг----,_---=-.:-~:- zzq1
uP--~=-~L__л__...J -
Рис. 9.4. Конечный автомат:

а - с ОДIШМ входом, одним выходом; б - с р вхо
дами, q выходами
436
9.2. Конечный автомат как модель объекта управления
вательности символов алфавита Х. Поведением L(A) автомата А называют
множество всех входных-выходных последовательностей, реализуемых в А:
L(A)c(UxZ)*. (9.11)
Естественным расширением рассмотренного автомата с одним входом
и одним выходом является многомерный автомат с р входами и q выходами
(рис. 9.4, б), который задан следующим образом:
А=(И, Х, Z, f, h) , (9.12)
где
И =И xU x ... xU P, UEU,
1 2 -( 1 2 р)
и - и ' и ' ... , и '
Z =Z 1 xZ 2 x ... zq, ZЕZ , - Z 1 , Z 2 , .•• , Z q) , Z

Z -( j
Е
zi,
f:Х х И ➔ Х;
т. е .
(9.13)
Автомат называется полностью определенным, если область определе

ния DI и Dh функций f и h соответственно имеет вид
(9.14)
Если же DI и Dh - собственные подмножества ХхИ , то автомат называ
ют неполностью определенным , или частичным.
Для того чтобы автомат был задан, необходимо задать все атрибуты его
описания: множества И, Х, Z и отображения /О и h(·) (для инициального
автомата необходимо, кроме того, указать начальное состояние х 0 ). Наибо-
лее широко используют rрафовый способ задания автомата.
437
z w
а б
Рис. 9.5. Графовое представлеJШе автоматов:

а - автомат МИJШ; б - автомат Мура
Граф автомата ( граф переходов и выходов, или диаграмма Мура) - это

ориентированный граф, вершины которого соответствуют состояниям, а ре
бра, соединяющие каждую пару вершин, - переход из одного состояния в
другое. Две вершины графа, соответствующие состояниям х, уЕХ, соеди-
няются дугой, направленной от х к у, если существует и Е И , такое, что

у= f(x, и). При этом дуга нагружается символом входного алфавита и и
выходным сигналом z=h(x, и). Для автоматов Мура, у которых символ
выходного алфавита зависит только от состояния, а не от способа прихода в

него, целесообразно приписывать выходной сигнал не дуге, а непосред
ственно состоянию. Аналогично строится граф для многомерных автоматов.
На рис. 9.5, приведены графы, описывающие два автомата, каждый из кото
рых может пребывать в трех состояниях х 0 , х 1 , х 2 , принимать на входе
символы а, Ь, с и генерировать на выходе v, w, z.

Если упорядочить состояние автомата (9.12), а также его входы и
элементы входных алфавитов каждого из входов , то нетрудно увидеть,
что для задания полностью определенного автомата необходима таблица,

содержащая
МР
n(1+q)ПPi (9. 15)

i=I
символов ( не считая таблицу перекодировки) .
9.3. Построение моделей подсистем
В нашем случае объектом управления является СРС. Поэтому прежде
чем перейти к управлению, сформируем модели подсистем, входящих в со

став СРС. Начнем с построения математической модели робота.
438
9.3.1. Робот как элемент сложной системы
Известно, что существуют два больших класса роботов, отличающихся

используемыми системами управления:
1- роботы с цикловыми системами управления;

2- роботы с позиционно-контурными системами управления.
Робот с цикловой системой управления. Спецификой робота явля
ется то, что схват манипулятора может находиться в конечном числе
точек пространства (т. е. область достижимости схвата манипулятора с

цикловой системой управления конечна). Если манипулятор имеет k сте
пеней подвижности, каждая из которых содержит р i точек, i =1, 2, ..., k ,
в которых может находиться соответствующее звено, то число точек
k
п, куда может попасть схват, записывают следующим образом: n= ПРi .
i= I
Манипуляторы этого класса снабжены путевыми датчиками, которые

информируют о попадании i-го подвижного сочленения в каждое из
допустимых положений некоторым сигналом d ~ . На каждую из степеней
подвижности i может быть подан управляющий сигнал и~ , переводящий эту

степень в требуемое положение. Тогда манипуляторы 1-го класса могут
быть описаны как конечные автоматы со следующими атрибутами:
И = {и~ } , X = {pJ, Z = {d5} .
Вид функций f О и h(-) определяется кинематической схемой манипулятора.
На рис . 9.6, а, б изображена кинематическая схема типичного трех

степенного манипулятора с цикловой системой управления и его область
достижимости. Каждая степень содержит две точки позиционирования .
из .tE э,. из
1 2 Ps
а б
Рис. 9.6. Манипулятор с цикловой системой управления:

а - кинематическая схема; б - область достижимости
439
Формальное описание манипулятора как объекта управления имеет сле

дующий вид:
1 1 2 2 3 3}
И=И1,И2,И1
{ , И2,И1,И2,
Диаграмма Мура соответствующего автомата приведена на рис. 9.7.

Из рисунка ясно, что управляемый объект представляет собой автомат
Мили.
Робот с позиционно-контурной системой управления. В этом слу
чае область достижимости схвата содержит бесконечно много точек

позиционирования, так что используемый выше подход здесь неприем
лем. Для построения модели воспользуемся тем обстоятельством, что

логический уровень взаимодействует с уровнем интерпретации, который
функционирует в соответствии с программой, сформированной челове
ком-оператором. Таким образом, мы предполагаем, что робот обучен.

Рассмотрим простейший случай манипулятора с позиционной системой
управления. Пусть р i - имена точек позиционирования, через которые дол-
жен пройти манипулятор. Тогда модель робота как конечного автомата мо
жет выглядеть следующим образом:
2 d 2
И1/ \
2 d2
И2 / 2
2 d 2
и, / \
2 d2
Uz/ 2
u/;d/ Иi/dz' И1i /d'\ 1

Иi/d2
и 1 /d/
1
u/;d/ 1 d 2
Uz/ 2
ul;dz'
2 d 2
и ,/ \
2 2
И2 /d2
u//d?
2 d 2
И2/ 2
Рис. 9.7. Диаграмма Мура робота с цикловой системой управления
440
И = {р 1 , р 2 , · · ·, р п} '
z ={g}.
Выходной алфавит Z состоит из одного символа, подтверждающего при
ход в заданную точку и генерируемого программно (в отличие от манипулятора
с цикловой системой управления). Вид функции переходов f(x, и) зависит от
конфигурации рабочего пространства: для среды без препятствий можно

попасть из любой точки в любую, если же имеются препятствия, то доступ
в некоторые точки ограничен. На рис. 9.8 показаны диаграммы Мура
манипуляционных роботов, функционирующих в свободном пространстве
(рис. 9.8, а) и пространстве с препятствиями (рис. 9.8, б), при этом предпо
лагается, что движение в декартовом пространстве осуществляется по прямой.
В более сложных ситуациях, когда формирование задания состоит не в
простом перечислении точек позиционирования, входной алфавит может
быть адекватен фрагментам программ .
о Р2 о Рз
О Р1 о р4
о Р2 о Рз
op,L ор, Рз
Р2
Препятствие Pz Рз
Рис. 9.8. Диаграмма Мура робота с позиционно-контурной

системой управления:
а - в свободном пространстве; б - в среде с препятствиями
441
9.3.2. Модели подсистем
Выше была описана математическая модель робота как элемента слож

ной системы. Рассмотрим теперь некоторые основные подсистемы, входя
щие в состав РТК.
Система очувствления. С точки зрения используемого здесь подхода
все системы очувствления можно разбить на два класса:
а) бесконечномерные,
6) конечномерные.
Для бесконечномерных систем очувствления характерно то, что дан
ные о внешней среде, поставляемые системой очувствления, имеют конти
нуальный характер. К таким системам очувствления относятся дальноме
ры, силомоментные датчики, СТЗ, работающие в режиме определения
координат. Такого рода данные используются не логическим уровнем
системы управления, а более низкими уровнями. Адаптивное поведение
манипуляционного робота, оснащенного такими датчиками, реализуется
на уровне вычисления управления. В этом случае строятся законы
управления, в которые соответствующие показания датчиков входят как
параметры, т. е. адаптация не затрагивает верхних уровней системы управ

ления, а является параметрической. Конечномерные системы очувствления
предоставляют системе управления данные, характеризуемые конечным
числом значений. Именно такие системы поставляют информацию, ис

пользуемую для выработки поведения СРС.
Рассмотрим, например, СТЗ, работающую в режиме идентификации.
Пусть а, Ь, с, ... , х, у - классы объектов, к которым СТЗ может отнести
предъявленный ей объект ( СТЗ тоже должна быть предварительно обучена),

и пусть z - класс, к которому приписываются все незнакомые объекты
(рис. 9.9, а). Тогда описание СТЗ как конечного автомата можно предста
вить в виде
И ={start}, Х ={х 0 , х 1 }, Z ={а, Ь, с, ..., z}.
Здесь сигнал start должен поступать извне ( от оператора или системы управ
ления), чтобы инициировать работу системы после того, как будет сформи
рована сцена. Диаграммы Мура модели СТЗ показаны на рис. 9.9, б, в.
Отметим одно важное обстоятельство, которое заключается в следую
щем. Автомат, описывающий СТЗ, является недетерминированным. Эта не
детерминированность может быть разной. В частности, изображенная на
рис. 9.9, б модель СТЗ недетерминирована по выходу, а модель на рис. 9.9, в
недетерминирована по переходам.
442
9.4. Сетевой автомат
а -
ь -
с -
••
z -
• Незнакомый объект
б
а ь z
Рис. 9.9. СТЗ в режиме идентификации как конечный автомат:

а - предъявляемые объекты; б - модель, недетерминированная по выходу;
в - модель, недетерминированная по переходам
Вообще говоря, свойство недетерминированности должно быть при
суще моделям объектов управления, поскольку оно присуще самим объек

там. Так, рассмотренные выше модели роботов также должны отражать
недетерминированность, связанную с тем, что исполнение команд, посту
пающих на робот в виде либо имен точек позиционирования, либо имен
фрагментов, содержащих последовательности команд, может завершиться
ошибкой (неверный синтаксис, отсутствие имени точки позиционирования
среди имен, полученных при обучении, динамические или статические

ошибки при исполнении и т. д.). Это означает, в частности, что выходной
алфавит модели должен содержать соответствующие символы, а система уп

равления должна быть готова к адекватной реакции на их появление.
Технологическое оборудование. Как правило, его легко описать как
конечный автомат, поскольку в нем содержится конечное число входных

сигналов, состояний и выходов. Например, для схвата манипулятора имеем
И= {о - открыть, с - закрыть},
Х={х 0 , х 1 - открыт, х 2 - закрыт},
Z = {g} .
443
Соответствующая диаграмма Мура
представлена на рис. 9.10.

Перечисленные в этом параграфе
g g
объекты, конечно, не отражают всей со
вокупности подсистем, входящих в со
Рис. 9.10. Схват манипулятора как
став СРС, они лишь демонстрируют спо
конечный автомат
соб построения модели в виде конечных
автоматов .
Как говорилось ранее, мы будем описывать элементы сложной
системы как конечные автоматы, а управляющую структуру - как сеть
таких автоматов, объединенных входами и выходами. В этой ситуации

естественно воспользоваться представлениями (9.12), (9.13) много
входового автомата. Однако во многих приложениях определенные
комбинации входов не встречаются (т. е. автомат, находящийся в не
котором состоянии, никогда не получит определенных входных сигна
лов), кроме того, не все выходные каналы автомата могут быть исполь
зованы на каждом шаге. Объем же данных, описывающих автомат (9.12),

для сколь-нибудь серьезных прикладных задач, может стать удручающе
велик.
Введем понятие сетевого автомата, которое, с одной стороны, позволяет
сохранить многовходовость автомата, а с другой стороны, существенно умень
шить объем данных, требуемых для его описания.
Назовем сетевым автоматом NA с р входами и q выходами следую
щий набор:
NA = (I, О, И, Х, Z, f, h), (9.16)
где 1 ={i1 , i2 , ••• , ip} - множество входов; O = {о 1 , о 2 , ••• , oq} - множество
выходов; И={и 1 , u2 , ••• , um} - входной алфавит; Х={х 1 , х 2 , •• • , хп} - мно

жество состояний; Z = {z 1 , z 2 , . •., zk} - выходной алфавит; f : ХхV ➔ Х -
одношаговая переходная функция, где V cUxI; h: X x V ➔ W - выходная
функция, где W сZ хО .
444
Элементы множеств V и W будем называть обобщенными входными и
выходными алфавитами соответственно.
Два инициальных сетевых автомата назовем эквивалентными, если
они порождают совпадающее отображение обобщенный вход - обоб
щенный выход.
Таким образом, функция f отображает множество троек (х, и, i),

хЕХ, uEU, iE I в уЕХ, так что grf ={(х, и, i, у)}. Если fx -
отображение V ➔ Х, такое, что(и, i, y)Egrfx <=>(х, и, i, y)Egrf, то fx
можно интерпретировать как функцию перехода сетевого автомата, на
ходящегося в состоянии х. Ясно, что {fx} , хЕХ , полностью определяет f
и наоборот. В этом случае множество пар {(и, i)} определяют набор вход
ных символов и каналов, на которые автомат может реагировать, нахо
дясь в текущем состоянии. Аналогично, если hx - отображение V ➔W ,

такое, что (и, i, z, o)Egrhx <=> (х, и, i, z, o)Egrh, то hx интерпретируется
как функция выходов сетевого автомата, находящегося в состоянии х.
Заметим, что при таком определении сетевого автомата возможна неде
терминированность, заключающаяся в следующем. Пусть автомат, находя
щийся в состоянии х, характеризуется тем, что на входах i и j присут

ствуют символы а и Ь соответственно, а отображение fx имеет вид
(а, i) ➔ р, (Ь, j) ➔ q и р * q. Тогда автомат может перейти либо в р, либо

в q. Если IOI= III= 1, тогда сетевой автомат становится эквивалентным
абстрактному конечному автомату .
Введем дополнительно специальный символ Е, который является
элементом и входного и выходного алфавита. Этот символ мы будем
интерпретировать как пустой символ, который всегда присутствует на
выделенном входе автомата, так, что если в описании перехода из неко
торого состояния присутствует входной символ Е , то осуществляется
соответствующий переход. Появление символа Е в выходном канале
означает, что на выход ничего не поступает. (Следует заметить, что по
лученный в результате автомат не является автоматом Мили, поскольку
он не сохраняет длину отображения.)
Далее при изображении графа сетевого автомата мы будем ис
пользовать следующую нотацию : через i.u будем обозначать символ вход

ного алфавита и Е И , пришедший по входному каналу iЕJ ; через z.o -
символ выходного алфавита z Е Z , поступивший в выходной канал оЕО .
445
А
2.Ь!w. 3
~--1
:
а б
Рис. 9.11. Графовое представлеmrе сетевого автомата:

а - сетевой автомат; б - диаграмма переходов - выходов
На рис. 9.11 изображен сетевой автомат с двумя входами ( 1 = {1, 2} ), двумя
выходами (0={6, 3} ), множествами И={а, Ь}, Z={w} и его диаграмма
переходов - выходов. Заметим здесь, что для изображения графов автоматов,

имеющих один вход и (или) один выход, мы сохраним стандартную нотацию.
Введем динамическую интерпретацию сетевого автомата, отличную от при
нятой интерпретации абстрактного конечного автомата (9.8), (9.9), а именно:

будем считать, что поведение автомата описывается следующим образом:
(9. 17)
(9.18)
где v = (и , i)EV , w = (z, o)EW. Таким образом, будем предполагать, что

сетевой автомат генерирует символ в выходной канал не одновременно с
приходом входного символа (как это бьшо для абстрактного конечного ав
томата), а одновременно с достижением нового состояния. Такая интерпре
тация позволит нам в дальнейшем избежать «моментальной зависимости».
Поскольку это достаточно важно, проиллюстрируем работу сетевого авто
мата (с одним входом и одним выходом), построив его модель в виде сети
Петри. На рис. 9 .12 представлена модель сетевого автомата в виде сети Петри.
Рз
Рис. 9.12. Модель сетевого автомата с одним входом

И ОДНИМ ВЫХОДОМ
446
Позиции и переходы интерпретируются здесь следующим образом:

р1 - ожидание прихода входного символа;
t1 - получен входной символ;
р2 - переход в следующее состояние;
t2 - генерация выходного символа; автомат находится в новом состо-
янии;
р
3 - источник входных символов ;
р4 - накопитель выходных символов.
Если в некотором состоянии автомата присутствует переход по пустому

символу € , то в его представлении в виде сети Петри отсутствует позиция
р 3 • Аналогично обстоит дело с пустым выходным символом € : в этом слу-
чае отсутствует позиция р 4 •
Рассмотрим еще одну интерпретацию сетевого автомата с р входами и q

выходами. Будем интерпретировать сетевой автомат как устройство (рис. 9.13),
состоящее из:
управляющего блока;
полубесконечной входной ленты ( i-лента ), разделенной на ячейки,
каждая из которых содержит символ обобщенного входного алфавита ( сло

во записывается слева направо);
полубесконечной выходной ленты (о-лента), разделенной на ячейки;
р читающих головок;
q записывающих головок.
Находясь в состоянии х, автомат обозревает входную ленту так, что
каждая его читающая головка, связанная с каналом i Е Jх , находится над
Направление чтения
Входная
2f • • • лента
Управляющий
блок
Записывающая головка
р.3 r.6 о.3 q.4 • • • Выходная

лента
.....,;;'----- Направление записи
Рис. 9.13. Модель сетевого автомата как читающее - запи

сывающее устройство
447
ячейкой ленты, содержащей символ i.u. После чтения символа автомат

переходит в новое состояние у и на выходную ленту записывается WE W .
Читающие головки, связанные с каналами из 1У , перемещаются вправо до
тех пор, пока под каждой из них не окажется символ из V с соответствую

щим номером канала.
Итак, сформулировав все основные определения, перейдем к построе
нию сети автоматов.
9.5. Сеть автоматов
В этом параграфе мы построим сеть автоматов, т. е . набор ав
томатов, объединенных своими входами и выходами и взаимодействую

щих путем передачи и приема символов СВОИХ ВХОДНЫХ - ВЫХОДНЫХ
алфавитов по общим каналам. Рассмотрим предварительно механизм

взаимодействия введенных выше автоматов при их элементарных сое
динениях .
9.5.1. Последовательное соединение

сетевых автоматов
Пусть два автомата (см. (9.16))NA i =(li, 0 i , U i, Xi, Z i, f i , hi ) ,

i=1, 2 , соединены так, как это показано па рис. 9.14, т. е. подмножество
выходов О~ с 0 1 автомата N А 1 соединено с подмножеством входов 1; с 1 2

автомата N А 2. Будем далее считать, что 11n12 =01 n 0 2 = о. Если ЭТИ
условия не выполняются, тогда переименуем соответствующие каналы.
Отметим одно обстоятельство. Пусть клетки па ленте пронумерованы ( см.

рис. 9 .13 ), и п; - положение головки т автомата А, т Е {r, w} ,
••• •••
• NA 1 о ' 12' NA2 •
1
11 • • о2
• • • •
• •
• •
1
Рис. 9.14. Последовательное соединение сетевых автоматов
448
AE{NA 1 , NA 2 }. Тогда нетрудно увидеть, что в соответствии с введенной
выше интерпретацией выполняется соотношение
(9.19)
означающее, что читающая головка r автомата N А 2 никогда не обгонит за

писывающую головку w автомата NA 1 • На рис. 9.15 представлена модель
взаимодействия автоматов в виде сети Петри. Позиция р 4 служит для пере
дачи сообщений от NА1 к NА2 •

Соотношение ( 9 .19 ) устанавливает минимальное расстояние между
головками взаимодействующих автоматов. Однако имеет смысл рассмотреть
вопрос о максимальном расстоянии. Прикладная сторона этого вопроса
состоит в следующем. При программной реализации автоматов используют
FIFО-очереди в качестве механизма обмена данными, и тогда максимальное

расстояние между читающей и записывающей головкой автоматов NА1 и
NА2 равно длине очереди, которую необходимо зарезервировать при гене-
рации автоматной сети.
Покажем теперь, что можно построить сетевой автомат NA=(J, О, Х,
Z, f, h) , такой, что его поведение будет совпадать с поведением после
довательно соединенных NA 1 и NA 2 • Под эквивалентностью здесь и
далее будем понимать совпадение отображений обобщенный вход - обоб

щенный выход.
-,
Р1 !1 t2 )
1-~-~1
/
1
-- Р41
)
I_________ _
--------,--- 1
t
'-...
--------------
Рис. 9.15. Модель взаимодействия последовательно соединенных авто
матов в виде сети Петри
449
~ /z
v--v ;::>
Рис. 9.16. Введение транзитного состояния
Прежде всего укажем на одну специфическую особенность рассмат

риваемой проблемы. Автоматы NА1 и
N А 2 могут быть моделями раз-
личных устройств: в частности, если N А 1 моделирует медленное ( по
сравнению с N А 2 ) устройство, то с момента поступления на вход N А 1
некоторого символа до момента поступления вызванной им реакции на

вход N А2 последний может неоднократно поменять свое состояние за
счет поступления на его внешние входы некоторых допустимых в данном
состоянии символов. (Это обстоятельство убедительно иллюстрируется

сетью Петр и, представленной на рис. 9 .15, если пополнить ее позициями,
имитирующими входные символы, которые поступают по внешним кана
лам . Тогда разметка такой сети может меняться за счет изменения раз
метки только модели NA 2 .) Учет этого эффекта чрезвычайно важен для
практических приложений.
Для учета этого обстоятельства поступим следующим образом.
Пусть х - состояние NF, такое, что y=f(x, у) и z=h(x, у) (входные и
выходные каналы сейчас неважны, поэтому их опускаем). Тогда введем
дополнительное (транзитное) состояние ху (рис. 9.16), обладающее сле
дующим свойством: ху = f(x, и), Е = h(x, и), у = f(xy, Е), z = h(xy, Е).
Заметим при этом, что пребывая в состоянии ~ автомат N А не реагирует на
остальные входы, как это, возможно, было в состоянии х, т. е. переход
х ➔ху ➔у неделим для данного автомата. Вообще говоря, именно такая
интерпретация поведения автомата принята при описании его сетью Петри
(см. рис. 9.15).

Пусть теперь автоматы NА1 и N А2 преобразованы так, как сказано
выше. Построим эквивалентный NА в соответствии со следующей проце
дурой свертки.
Шаг 1. Построение объе д иненного автомата .
Построим NA=(I, О, И, Х, f, h),

где
1 = 11 u(J 2- 1;) '
О=СО1 -o~)uo;,
450
(9.20)
Функции переходов и выходов строятся следующим образом. Пусть х=(р, q)

и y=(r, s), х, уеХ 0 • Тогда (х, v)---4y, если (р, v)----4r либо
f - h h
(q, v ) ~ s. Аналогично строится h: (х, v)~w, если (р, v)~w либо
(q, v)~w.
Шаг 2. Свертка дуг.
Построим теперь автомат N А, отличающийся от NА лишь отображе-
- - -
ниями f и h . Пусть отображения f и h автомата NА содержат следую-
щие отображения:
(х, v)--4 у, (х, v)-~-нх,,
(9.21)
Тогда дополним f и h следующими элементами:
(х, v) ➔ z, (х, v) ➔ E . (9.22)
(Здесь, к сожалению, нельзя ввести композицию отображений, поскольку

функции / 1, h2 и / 2, h2 имеют, вообще говоря, попарно разные области
определения из-за наличия внешних входов.)

-
Выполняя эту процедуру для всех элементов отображений / и h,
удовлетворяющих условиям (9.2 1 ), получаем отображения f и h.
Ш аг 3. Удаление внутренних дуг.
Этот шаг в построении автомата NА состоит в удалении дуг, содер
жащих ссылки на внутренние каналы, соединяющие N А1 и NА2 • Более
точно это означает следующее. Если отображение f содержит элементы
(х, и, i) ➔ у, где i Е 1;, то они удаляются. Аналогично, если h содержит

отображение (х, и, i) ➔ (z, о), где либо i el;, либо оеО~, то оно удаляется.
Шаг 4. Минимизация.
Здесь осуществляется стандартная процедура, минимизирующая число

состояний сетевого автомата. Полученные в результате отображения f и h
являются искомыми функциями переходов и выходов автомата NА.
45 1
а б
в А
Рис. 9.17. Соединение с обратной связью
Итак, описанная процедура свертки является корректной в том смысле,

что атрибуты полученного автомата NА не зависят от порядка, в кото
ром строятся дополнительные дуги на втором шаге.
Заметим, что полученный автомат может быть недетерминированным,

даже если оба автомата NАI и NА2 детерминированы.
9.5.2. Соединение с обратной связью
Пусть два автомата А и В соединены так, как это показано на

рис . 9.17, а. Тогда нетрудно видеть, что эту конструкцию можно заменить
на эквивалентную (рис. 9 .17, б, в), считая, что А и В соединены последова
тельно. Ясно, что достаточно рассмотреть случай соединения с обратной
связью, представленный на рис. 9.18. Проблему построения сетевого авто
мата, эквивалентного структуре, указанной на рис. 9 .18, позволяет решить
описанная выше процедура, состоящая в выполнении шагов 2, 3, 4.
Рис. 9.18. Простые соединения с обратной связью
452
9.5.3. Сеть автоматов и эквивалентный автомат
Назовем сетью автоматов L связный мультиграф
L=(E, С) , (9.23)
где Е={Е 1 , Е 2 , • • • , E N} - множество вершин графа; С={с 1 , с 2 , ... , см} -
множество направленных дуг, с i = (Е 1 , Еk).

Вершина графа интерпретируется как сетевой автомат, а дуга - как
канал связи между автоматами, используемый для обмена элементами вход
ных / выходных алфавитов.
Если множество вершин Е содержит специальный символ Е и по крайней
мере одна дуга содержит этот символ в качестве вершины, то такую сеть назы
вают разомкнутой. В противном случае сеть называется замкнутой. Дугу с Е С ,

такую, что с=(Е , EJ (c=(Ei, Е),
Ei ЕЕ), называют входным (выходным)
каналом сети. Дуги с= (а, Ь) , а* Е , Ь * Е, называют внутренними каналами.
Функционирование сети заключается в параллельном функционирова

нии всех составляющих его автоматов, поведение каждого из которых в
свою очередь определяется его текущим состоянием, а также состоянием
входных каналов. Пример автоматной сети приведен на рис. 9.19.

Построим сетевой автомат NA, эквивалентный сети L=(E, С). Пусть два
сетевых автомата NАI и N А2 соединены между собой произвольным обра
зом (рис. 9.20, а), т. е. каждый из них замкнут обратной связью, и, кроме того,
соединены их входы и выходы. Тогда применение описанной вьШiе процедуры
свертки позволяет построить эквивалентный автомат N А , в описании кото
рого присутствуют только внешние входы и выходы (рис. 9.20, б).
Пусть теперь А ЕЕ - автомат, входящий в L. Тогда, если В ЕЕ соединен
с А, то, построив эквивалентный автомат АВ в соответствии с процедурой
свертки, получим эквивалентную сеть L 1 = (Е1 , С 1 ) , Е 1 = Е - А - В+ АВ .
Cz
3 5
2 Е1 3 Ez
6
С5
С4
С1
1 С3 1 сб 1
Ез 4 2 Е4 2 Е5
10
Рис. 9. 19. Пример автоматной сети
453
---~1 8 ..__ __
-----12 7 ----
--Ш NA
б
!-1-~
Рис. 9.20. Произвольное соединение:

а - двух сетевых автоматов; б - эквивалентный автомат
Эту процедуру следует повторять до тех пор, пока получаемая сеть содержит
пару автоматов, имеющих общие каналы. Поскольку граф (9.19) является
связным, то процесс свертки остановится тогда, когда результирующий граф
будет состоять из одного автомата (диаграмма результирующего автомата

может быть, однако, несвязной). Поскольку на каждом шаге сеть заменяется
на эквивалентную, то полученный в результате автомат NА эквивалентен
начальной сети L. Ясно также, что поскольку отношение эквивалентности
рефлексивно и транзитивно, то разный порядок выбора автоматов из L для

осуществления операции свертки приводит к получению эквивалентных се
тевых автоматов.
9.6. Метод управления

сложной робототехнической системой
Прежде чем перейти к описанию управляющей структуры, рассмотрим
вопрос о том, каким образом строят управление одним объектом, описан

ным как конечный автомат.
Обсудим коротко проблему управления одним объектом, имея в виду
использование этого подхода для построения управляющей сети. Рассматри
ваемые автоматы имеют один вход и один выход.
Пусть автомат О, интерпретируемый как объект управления, описыва

ется следующим образом:
О= (И, Х O , Z, f O
, hO ) . (9.24)
454
9. 6. Метод управления сложной робототехнической системой
Кроме того, автомат R, интерпрети и z

о
руемый далее как регулятор, описывается
так :
Если вход и выход автомата R соединены Рис. 9.21. УправлеIШе объектом О

с выходом и входом автомата О соот- с помощью регулятора R (авто
матный контур управления)
ветственно , то такую систему называют
автоматным контуром управления (рис . 9.21). Автоматы О и R обмени-
ваются символами входных / выходных алфавитов, реализуя таким образом

некоторое поведение L(O) и L(R).
На рис. 9 .22 представлена интерпретация взаимодействия двух автоматов
в терминах читающих - записывающих устройств, а на рис. 9 .23 - в терми
нах сети Петри.

Пусть теперь L(E, С) - сеть автоматов (9.23). Пусть далее CS=(S, Т) -
сложная система, как это определено в § 9 .1, и N А= {N А i} - множество
моделей подсистем {S i} . Если при этом N А ЕЕ , тогда подграф
(9.26)
где Е с = Е - N А - управляющая структура для С S .
•
•
1
•
2 7
ro wo
3 р о а 6
Направление 4 q ь 5 Направление
движения движения
5 V
WR rR
ГОЛОВОК с 4 ГОЛОВОК
6 и R
7 3
2
•
• 1
•
Рис. 9.22. Модель взаимодействующих автоматов в виде

записывающих - читающих устройств
455
г:::::-_-_
1
---=--==---------=-=~----=---=-=~- ol
Р1 ti Р2 t 1
J_
1 ~~-~
-----------------L
1
1 j Рз P4j 1
1 1 11
IL ~1
1 ~-------::::=-- 1
1 ---=--------i 1-E-----t---=--------i 1
1 tз t4 Р6 1
L-------------------~
Рис. 9.23. Модель взаимодействующих автоматов в виде сети Петри
Ясно, что будучи соединенной с реальными объектами, управляющая
структура обеспечит некоторое поведение подсистем, зависящее от топологии

управляющей структуры и атрибутов сетевых автоматов, входящих в ее состав.
Рассмотрим теперь два примера построения управляющих структур для
сложных робототехнических систем.
Пример 9.3. Пусть два робота Rb 1 и Rb 2 перекладывают деталь из

накопителя S на два конвейера С 1 и С 2 (рис. 9.24).
10101
00
Рис. 9.24. Простая РТС
456
Ps
Рис. 9.25. Технологический процесс
Рабочие зоны Rb 1 и Rb 2 имеют общую точку в S. Модель выполняе
мой операции Т в терминах сети Петри представлена на рис. 9 .25.

Интерпретация позиций здесь следующая:
р O - состояние опасной зоны;
р1 , р 2 - роботыRb 1 , Rb 2 ожидают освобождения опасной зоны S;

р3 , р4 - роботы Rb 1 , Rb 2 движутся в опасной зоне;
р5, р6 - роботы Rb 1 , Rb 2 движутся в безопасной зоне.
Ясно, что рассматриваемая система ({Rb 1 , Rb 2 }, Т) является сложной.

В соответствии с изложенным выше роботы Rb 1 , Rb 2 опишем как ко-
нечные автоматы
со следующими атрибутами:
Функции f i и hi заданы диаграммой, представленной на рис. 9.26.
iO.g/
/y.iO
Рис. 9.26. Модель роботов Rb i
457
Каждый из роботов Rb i воспринимает только одну команду g, в результате
которой он перемещается к накопителю S, захватывает деталь, переносит и

устанавливает ее на конвейер Ci. Сигналы у и У на выходе робота появля-
ются тогда, когда он освобождает опасную зону и завершает выполнение

одного цикла соответственно. Построим управляющую структуру в виде
трех автоматов, два из которых Reg 1 и Reg 2 являются логическими регуля-
торами роботов, а третий Res обеспечивает слежение за ресурсом.

На рис. 9.27 представлена топология управляющей структуры (а), а
также диаграммы всех входящих в ее состав автоматов (6, в) . Структура
10 Rb1 10
r777, У?Т
/777/.77?'777//77Л?/777/.777777/.777,
10 10 71
~
~
Reg1
1 1
~
~
1 Res 1
~
2 2
~
2 2
~
Reg2
20 20
ь ~ш'/.L'ULd/ш'~ш'/.LULL1/,LL.-',::::;
20 Rb2 20
IO.Y/b.i
IO.y/f i
б
1.Ь!у.1
2.Ь!у.2
l.f/
2.fl
Рис. 9.27. Управляющая структура:

а - топология; б - диаграмма регуляторов Reg i ;
в - диаграмма автомата Res, следящего за ресурсом
458
функционирует следующим образом. Регулятор каждого робота посьmает

запрос автомату-ресурсу на занятие опасной зоны. Если зона свободна, то этот
запрос удовлетворяется, опасная зона переходит в состояние «занято» и
регулятор посьmает команду роботу начать транспортную операцию. После

того, как робот выйдет из опасной зоны, он информирует об этом регулятор,
который в свою очередь переводит опасную зону в состояние «свободно» и
ждет окончания вьmолнения операции. Далее цикл повторяется. Управляющая
структура функционирует полностью в соответствии с заданным технолоm
ческим процессом .
Построим автомат, эквивалентный управляющей структуре, исполь

зуя описанный в п. 9.5.3 алгоритм . На рис.
9.28 показано включение ре
зультирующего автомата Sup=Res+Rb 1 +Rb 2 (а) и его диаграммы (б-д).
10 10
1 10 10
20 Sup 20 1
1
L.- _J
20 20
~
1О.у/ 10.Y/g.10 20.Y/g.20 20.у/
~
10.Ylg.10 10.у/ 20.у/ 20.Y/g.20
\э& ~ ~
б в
г д
Рис. 9.28. Результирующий автомат:

а - включение в сложную систему; б, в, г, д -
диаграммы переходов
459
Из рисунка ясно, что, диаграмма является несвязной. Это вызвано тем, что
не все комбинации начальных состояний автоматов Reg 1 , Reg 2 и Res ( см.
рис . 9.27) являются допустимыми. Так, например, граф на рис. 9.28, в соот
ветствует ситуации, когда опасная зона свободна, тем не менее в ней нахо
дится один из роботов. Приемлемой комбинацией состояний является 022
( зона свободна, оба робота выполнили задание). Соответствующая диа
грамма приведена на рис. 9.28, б. Как видно, она очень проста и допускает
прозрачную интерпретацию.#
Пр им ер 9 .4 . Построим управляющую сеть для сборочного модуля,

показанного на рис. 9.3. На рис. 9.29 изображена модель сборочного
процесса в виде сети Петри (язык сетей Петри используется только в

целях описания задания). На рисунке принята следующая интерпретация
позиций:
р 1 , р 5 , р 9 , р 13 - робот получил сигнал, что конвейер переместился на
один шаг;
Р 2, р 6 , Р1о, Р 14 - робот выполняет операцию;
р 3 , р 8 , р 12 - робот успешно завершил выполнение операции;
р4 - ошибка при исполнении;
Робот-загрузчик Робот i
Р1 1
Рис. 9.29. Модель сборочного процесса (сеть Петри)
460
г--------
с с
----------l
1 ____ i
.-----i i+l Sup i+1 - - - - - - - - . 1
1
1 Supl
1
1
1
1
1 1
1
3
Rb;+i 1 Rbu 1
Рис. 9.30. Топология управляющей структуры
р 7 , р 11 - ошибка при исполнении либо пропуск;
р 1 5 - укладка в тару готовой продукции;
р 16 - укладка в тару брака.
Топология управляющей структуры показана на рис. 9 .30, а графы управ

ляющих автоматов Pi - на рис. 9.31. Участвующие в описании Pi символы
входного и выходного алфавитов имеют следующий смысл: t - робот
завершил выполнение задания; r- робот готов к выполнению задания; с -

конвейер завершил движение на один шаг; Gp, Вр - сборочный процесс
может быть продолжен или пропущен соответственно; Gr, Br - успешное
окончание сборки или ошибка соответственно; Rs - начало исполнения
задания. Управляющая структура является многоуровневой: нижний уровень

(Pi, Pi, Р 2 , ••• , PN, Pu ) обеспечивает логическое управление подсистема-
ми, а верхний ( Sup) - общую координацию подсистем. #
t. l
3.r/t. l 1 .с 2.Вр/Вр.2
4
3.Вr/Вр.2
2.Gp/Rs.3
3.Gr/Gp.2
Рис. 9.31. Граф автоматов Р;
461
1. Дайте определение сложной системы. Какие условия должны быть вы

полнены, чтобы многокомпонентную систему можно бьшо назвать сложной?
Что такое сложная РТС?
2. Что такое абстрактный конечный автомат? Что такое граф переходов -
выходов?
3. Сформулируйте понятие сетевого автомата. Какова связь абстрактного
автомата с N входами и К выходами и сетевого автомата?
4. Напишите программу, моделирующую сетевой автомат . Чем разли
чаются программы, моделирующие разные сетевые автоматы? Если Вы
знакомы с объектно-ориентированной технологией программирования,
постройте класс AUTOMAТА и прокомментируйте функции конструк
тора и деструктора.
5. Сформулируйте понятие эквивалентности двух автоматов. Покажите,

что процедура, приведенная в п. 9.5.1, обеспечивает построение эквивалент
ного автомата.
6. Сформулируйте последовательность шагов в процедуре свертки двух

последовательно соединенных автоматов .
7. Что такое автоматный контур управления? Сравните этот способ управ

ления автоматным объектом с фундаментальным принципом управления
с обратной связью для дискретных систем.
8. Дайте определение понятия управляющей структуры.
9. Постройте модель поворотного стола с N позициями в виде конечного
автомата.
10. Постройте управляющую структуру, обеспечивающую N-кратный об

ход схватом манипулятора последовательность точек Р1 , Р 2 , ••• , Р N • Можно
ли обеспечить более экономный способ управления (в смысле количества

состояний управляющего автомата) за счет распараллеливания?
462
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Итак, мы рассмотрели вопросы, составляющие в совокупности основу

знаний инженера-робототехника в области управления роботами. Изучив
эту книгу, читатель сможет самостоятельно решать задачи, связанные с оп
ределением положения и скорости манипуляционных механизмов, состав
лять алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Он получает

возможность провести анализ влияния динамических факторов на работу
робототехнической системы и, при необходимости, составить такие алго
ритмы управления, которые бы учитывали действие сил и моментов, возни
кающих в процессе выполнения рабочих операций.
Авторы надеются, что читатель воспринял идею многоуровневости
управления роботами, предполагающую возможность осуществлять управ

ление различного уровня одним и тем же роботом. Речь идет о кинематичес
ком и динамическом управлении, а также об уровне логического управления,
которое может быть отнесено как к отдельному роботу, так и к сложной робо
тотехнической системе, включающей наряду с роботами и другие автомати
ческие машины и устройства. При этом управление на каждом из уровней
имеет смысл рассматривать только тогда, когда решены задачи управления на
предыдущих, более низких уровнях. Так, логическое управление предпола

гает, что отдельные состояния, в которых может находиться робот, дости
жимы, т. е. решена задача управления на кинематическом уровне. При этом
система устойчива, качество процессов управления достаточно высокое, т. е.
рассмотрена и задача управления с учетом динамики движения. Таким обра

зом, все описанные вьппе задачи оказываются взаимосвязанными и образуют
единую основу, опираясь на которую читатель сможет решать проблемы
управления роботами в своей области.
Робототехника - одна из наиболее быстро развивающихся областей
знания. Поэтому, опираясь на ее основы, читатель должен следить за разви
тием новых направлений в этой области. Среди тех направлений, которые

привлекают в настоящее время особое внимание исследователей, назовем,
прежде всего, теорию мультиагентных систем. Ее предметом, как и предме
том последней главы нашей книги, являются сложные системы, однако в
463
Заключение
отличие от описанного в книге подхода элементами системы являются не
конечные автоматы, а интеллектуальные агенты, обладающие собственной

системой знаний и другими атрибутами искусственного интеллекта. Ясно,
что такая теория представляет непосредственный интерес для создания
сложных робототехнических систем и является развитием описанных нами
подходов.
Интенсивное развитие методов искусственного интеллекта, в свою оче
редь, вносит значительные изменения как в методы обработки информации

в робототехнических системах, так и в способы управления ими. Система
управления приобретает возможность планировать не только движения, но
и отдельные задачи, последовательность решения которых приведет к дос
тижению цели. В этом случае меняется структура системы управления, кото

рая снабжается собственной системой знаний о внешнем мире и технологии
выполнения операций, а также о собственных возможностях. Робототехниче
ская система приобретает способность самостоятельно работать в заранее не
детерминированных условиях.
Мы лишь упомянули о проблеме взаимодействия человека и робота.

В какой-то мере эта проблема исследована для ситуации, когда человек
оператор непосредственно управляет движениями робота или его манипуля
торами. Однако при оснащении робота собственными «органами чувств» и
системой знаний взаимоотношения между роботом и человеком приобретают
совсем другой характер. Если в первом случае для этих отношений подхо
дит английское выражение «master - slave», принятое для обозначения сис
темы копирующего типа, когда робот просто повторяет все движения руки
оператора, то во втором - отношения между человеком и роботом прибли
жаются к партнерским и сопровождаются содержательным диалогом в про
цессе работы. При этом решающую роль играет организация интерфейса

между человеком и роботом, включающая средства интерпретации сообще
ний и интеллектуальной поддержки решений оператора. Организация та
кого интерфейса требует знания объективных возможностей человека по
управлению такой сложной технической системой, какой является манипу
ляционный робот.
Некоторые из перечисленных выше проблем авторы предполагают от
разить в последующих учебниках серии «Робототехника», над которыми
они работают в настоящее время. В связи с этим они будут признательны
своим читателям за их предложения по содержанию этой серии, а также за
критические замечания, касающиеся данной книги.
464
Список литературы
1. Александров П.С. Лекции по аналитической геометрии. М.: Наука, 1968.

2. Алексеев А.А., Имаев ДХ., Кузьмин Н.Н., Яковлев В.Б. / Теория управления:
Учебmrк. Санкт-Петербург: Изд. СПбГЭТУ-ЛЭТИ, 1999.
3. Андреенко СН., Ворошилов МС, Петров Б.Е. Проектирование приводов ма
нипуляторов. Л.: Мапnrnостроение, 1975.
4. Арбиб М. Алгебраическая теория автоматов, языков и полугрупп: Пер. с
англ. М.: Статистика, 197 5.
5. Брауэр Б. Введение в теорию конечных автоматов: Пер. с англ. М.: Радио и
связь, 1987.
6. Бурдаков СФ., Мирошник ИВ., Стельмаков Р.З. Системы управления дви
жением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001.
7. Верещагин А.Ф., Минаев Л.Н. При:нцюп,1 построения специализированных
вычислений для позиционного супервизорного управления манипуляционными ро
ботами// Изв. АН СССР . Техническая кибернетика. 1978. № 4. С. 56- 65.
8. Вертю Ш., Куафе Ф. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ: Пер. с фр.
под ред. А.С Ющенко. М.: Мир, 1989.
9. Воробьев Е.И и др. Mexamrкa роботов (в 3 -х книгах)/ Под ред. К.В. Фролова
и Е.И Воробьева. Учебн. пособие для вузов . М. : Высшая школа, 1988.
10. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами:
Пер. с англ. М.: Наука, 1985.
11 . Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управ
ление манипуляционными роботами: Пер. с англ. под ред. Е.П Попова и А. С Ющенко.
М.: Мир, 1989.
12. Гавриш А.П., Ямпольский Л.С Гибкие робототехнические системы: Учеб.
Киев: Вьпца шк., 1989.
13. Галuуллин А. С Методы решения обратных задач динамики: М.: Наука, 1986. 224 с.
14. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц, 4-е изд. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит.,
1988.
15. Глушков В.М. Теория автоматов и вопросы проектирования структур
цифровых машин / / Кибернетика, 1965. № 1. С. 3- 11.
16. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики: Учеб. М. : Изд. МГУ, 2000.
17. Гориневский ДМ., Формальский А.М., Шнейдер А.Ю. Управление манипу
ляционными системами на основе информации об усилиях. М. : Изд. фирма «Физи
ко-математическая литература», 1994.
18. Гориневский ДМ., Формольский А.М. Об устойчивости движений упругого
манипулятора с обратной связью по силе // Механика твердого тела. 1985. № 3. С. 49- 56.
465
19. Горнев В.Ф., Емельянов В.В., Овсянников МВ. Оперативное управление в

ГПС. М.: Мапппюстроение, 1990.
20. Силовая обратная связь в системе управления маmmулятором / В.С Гурфин
кель, Е.А. Девялин, А.В. Ленский и др. // Механика твердого тела. 1984. № 6. С. 56- 63.
21. Дистанционно управляемые роботы/ Под ред. В.С Кулешова и НА. Лакоты.
М.: Машиностроение, 1986.
22. Закревский А.Д. Языки логического управления. Минск, 1988.
23. Зенкевич С.Л.,Дмитриев А.А. Логическое управление адаптивным робототех
ническим комплексом// Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1986. №3. С. 113-126.
24. Зенкевич С.Л, Назарова А.В. Программное обеспечение робототехнических
систем: Учеб. пособие. М.: МВТУ, 1988.
25. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управ
ления : Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1983.
26. Конечные автоматы: эквивалентность и поведение / НН. Иванов, Г.И. Ми
хайлов, В.В. Руднев, А.А. Таль. М.: Наука, 1984.
27. Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.А. Системы следящих
приводов/ Под ред. В.Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1993.
28. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов. М.:
Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.
29. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике: М.: Наука. Гл. ред.
физ.-мат. лит., 1990.
30. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1988.
31. Программный комплекс для автоматизированного исследования и проектиро
вания промьmтенных роботов / Е.А. Котов, А.И. Максимов, ДА. Польский, ЛМ Сквор
цов. М.: Машиностроение, 1991.
32. Крутько ЛД. Управление исполнительными системами роботов. - М.: Наука.
Гл. ред. физ.-мат. лит., 199 1.
33. Кудрявцев В.Б., Алешин С.В., Подколзин А.С. Введение в теорию автоматов.
М.: Наука, 1985.
34. Кулешов В. С., Лакота НА. Динамика систем управления манипуляторами.
М.: Энергия, 1971.
35. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Туруга Е.Н. Построение программируемых управ
ляющих устройств. М.: Энергоатомиздат, 1984.
36. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов. М.: Энергоатом
издат, 1989.
37. Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических сис
тем. М.: Машиностроение, 1992.
38. Манипуляционные системы роботов /Под ред. А.И. Корендясева. М.: Маши
ностроение, 1989.
39. Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляци
онных роботов. М.: Наука, 1978.
40. Мусхелишвw~и НИ. Курс аналитической геометрии: Учеб. М.: Высш. шк., 1967.
41. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с яп. под ред. А.М Филатова. М.:
Мир, 1988.
42. Основы проектирования следящих систем/ Под ред. НА. Лакоты. М.: Ма
шиностроение, 1978.
466
43. Павлов В.А., Тимофеев А.В. Расчет и стабилизация программного движения

манипулятора подвижного робота // Техническая кибернетика. 1976. №6. С. 91 - 101.
44. Письменный Г.В. , Солнцев В.И., Воротников С.А. Системы силомоментного
очувствления роботов. М.: Машиностроение, 1990.
45. Питерсон Дж.Л. Теория сетей Петри и моделирования систем: Пер. с ашл.
М.: Мир, 1984.
46. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением
робота-манипулятора: Пер. с англ. М.: Наука, 1976.
47. Польский В.А. Расчет электроприводов промышле1rnых роботов: Учеб. по
собие. М.: МВТУ, 1989.
48. Польский В.А. Расчет регуляторов следящего электропривода на ПЭВМ:
Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ, 1993.
49. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического реrулирования и управ
ления: Учеб. М.: Наука, 1989.
50. Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляцио1rnые роботы. Дина
мика и алгоритмы: М.: Наука, 1978.
51. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производстве1rnые системы. М.: Наука, 1987.
52. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. Введение в специаль
ность: Учеб. М.: Высш. шк., 1990.
53. Проектирование следящих систем двустороннего действия / Под ред. В.С. Куле
шова. М.: Машиностроение, 1980.
54. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: Учеб. пособие /
Под ред. ИМ Макарова. М.: Машиностроение, 1986 (в девяти книгах).
55. Робототехника: новый этап развития /Под ред. Е.П. Попова и А.С. Ющенко.
М.: Наука, 1993.
56. Робототехнические системы и комплексы / Под ред. И.И. Мачульского: Учеб.
пособие. М.: Транспорт, 1999.
57. Конечный автомат как объект управления // Автоматика и телемеханика, 1978.
№ 9. С. 15-23.
58. Системы технического зрения / Под ред. ИМ Макарова, ДЕ. Охоцимского и
др. М.: Наука, 1981.
59. Системы очувствления промышленных роботов и гибких производственных
систем / Под ред. ИМ Макарова и Е.П. Попова. М.: Наука, 1989.
60. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Теория автоматического
управления техническими системами: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ, 1993.
61. Стечкин С. Б., Субботин Ю. Н. Сплайны в вычислительной математике.
М.: Наука, 1976.
62. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машинострое
ние, 1988.
63. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М. : Наука, 1986.
64. Тывес ЛИ., Маркевич С.В. Управление движением робота по собственной
траектории. М.: ИМАШ АН СССР. Препринт, 1985.
65. Тывес ЛИ., Маркевич С.В. Планирование движений роботов с учетом дина
мических свойств исполнительных устройств. М.: ИМАШ АН СССР. Препринт, 1985.
66. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. ИМ Макарова
и В.А. Чиганова. М.: Маппmостроение, 1984.
467
67. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер с. ашл. под ред. В.Г. Градец
кого . М.: Мир, 1989.
68. Хорн Б.К.П. Зреm1е роботов: Пер. с ашл. М.: Мир, 1989.
69. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.А., Градецкий В.Г. Манипуляционные робо
ты. М.: Наука, 1989.
70. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с ашл. под ред. С.Л Зенкевича. М.:
Мир, 1990.
71. Эйрис Р., Миллер С. Перспективы развития робототехники: Пер. с ашл. под
ред. Е. П Попова. М.: Мир, 1986.
72. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учеб. Л.: Маmиностроеm1е, 1985.
73. Asada Н., Youcef-Tourmi К. Direct-Drive Robotics. Тheory and Practice. Cam-
bridge, Massachusets. МIТ Press, 1987.
74. Denavit J., Hartenberg R.S. Кinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Ba-
sed on Matrices // J. Appl. Mech. 77. Р. 215-221, 1955.
75. Hollerbach J.M. Dynamic Scalling of Manipulator Trajectories: Trans. ASME //
J. Dyn. Syst., Meas. and Con., 106. Р. 102-106, 1984.
76. Lee C.S,. Ziegler МА. А Geometric Approach in Solving of Inverse Кinematics
of РUМА Robots // IEEE Trans. Aero. and Electr. Systems, AES-20. No 6. Р. 695-706.
77. Lee Т.М., Yang D.С.Н. On the Evaluation of Manipulator Workspace // Trans.
ASME, J. Mech. Trans. Autom. Design, 105(5). Р. 70- 77, 1983.
78. Luh J. V.S., Lin C.S. Approximate Joint Trajectories for Control oflndustrial Robots
Along Cartesian Path // IEEE Trans. Sys. Man and Cyber. SMC-14. No 3. Р. 444-450, 1984.
79. Luh J. V.S., Walker М W., Раи! R.P. Resolved Acceleration Control of Manipula-
tors // IEEE Trans. Aut. Control, АС-25 . No 3. Р. 486- 474, 1980.
80. Раи! R.P. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cam-
bridge, Mas. МIТ Press, 1981.
81. Раи! R., Shimano В. Кinematic Control Equation for Simple Manipulators //
IEEE Proc. of Confer. on Decision and Control. N-Y, 1979. Р. 1398- 1406.
82. Pieper D. L. The Кinematics ofManipulator under Computer Control // Artificial
Intelligence Project Memo. No 72. Stanford University, 1968.
83. Stokic D., Vukobratovic М. Robustness of decentralized robot controller to payload
variation // Journal ofRobot Systems. V. 5. No 5. Р. 471-495, 1988.
84. Vukobratovic М., Stokic D. Applied Control of Manipulation Robots. Berlin. Sprin-
ger Verlag, 1989.
85. Vucobratovic М., Kircansky N. Real-Time Dynamics of Manipulation Robots.
Berlin. Springer Verlag, 1984.
86. Vukobratovic М., Potkonjak V. Dynamics of Manipulation Robot. Berlin. Sprin-
ger Verlag, 1982.
87. Whitney D.E. Тhе Mathematics of Coordinated Control of Prosthetic Arms and Mani-
pulators // Trans. АSМЕ, J. Dynamic Systems, Measur. and Control. 122. Р. 303-309, 1972.
88. Yoshikawa Т. Dynamic ManipulaЬility ofRobot Manipulators // Proc. 1985 IEEE
Intern. Conf. on Robotics and Automation. St. Lois. Р. 1033- 1038.
89. Уиап S. Dynamic decoupling of а remote manipulator system // IEEE Trans. on
Automatic Control. V. 23. No 4. Р. 713-717, 1978.
468
Комментарий к списку литературы
Введение. Существует большое количество литературы, написанной для пред

варительного знакомства с робототехникой. Читателю этой книги как будущему
специалисту в рассматриваемой области следует проявить осторожность при чте
нии такой литературы, так как многие юrnги уже устарели и не соответствуют со
временным представлениям о робототе:хmrке. Одним из учебных пособий, которые
по-прежнему можно рекомендовать как введение в робототехнику, является книга
ЕЛ. Попова и Г.В. Письменного [52]. Кроме того, может быть использована и книга
Е.И. Юревича [72], несмотря на то, что она издана уже довольно давно. Это первый
отечественный учебник по робототехнике.
Среди зарубежных изданий, переведенных на русский язык, отметим книгу
японского автора Э. Накано [41], вполне современную по изложенным в ней прин
ципам создания робототехнических систем. Социальные и экономические перспек
тивы использования роботов по состоянию на начало восьмидесятых годов описаны
в книге Р . Эйрис и С. Миллер [71]. Здесь, прежде всего, интересна методика иссле
дований, поскольку реальное развитие промышленности внесло существенные по
правки в прогнозы авторов.
Читателю, который интересуется, в первую очередь, промьшmенными прило

жениями робототехники, можно порекомендовать небольшую книгу одного из ос
нователей отечественной робототехники ЕЛ. Попова [51], написанную как введение в
специальность. Более углубленное рассмотрение этих вопросов можно найти в учеб
нике украинских авторов АЛ. Гаври:ша и Л.С. Ямпольского [12] и в серии из девяти
книг, изданных под общей редакцией И.М. Макарова [54].
Среди книг, посвященных вопросам управления роботами, отметим моногра
фию А.В. Тимофеева [62] и книгу Ю.М. Козлова [29]. Несмотря на то, что эти книги
написаны для специалистов, язык и стиль изложения делают их вполне доступными
для предварительного знакомства с возникающими в этой области проблемами.

Более углубленно вопросы организации систем управления промьшmенными робо
тами рассмотрены в юrnге, написанной под редакцией И.М. Макарова и В.А. Чига
нова [66], чтение которой также требует внесения довольно существенных коррек
тив, обусловленных временем ее издания.
Большая часть литературы по управлению робототехническими системами до
последнего времени была посвящена манипуляционным системам, что отразилось и
на содержании настоящего учебника. Исключение составляют, пожалуй, доста
точно полно освещенные в литературе опросы управления шагающими роботами, в
469
КоJ11.Ментарий к списку литературы
том числе, в книге А.М. Формальского 1982 г. издания, в работах М. Вукобратовича

и других авторов. Только в последнее время появилась монография С.Ф. Бурдакова,
И.В. Мирошника и Р.З. Стельмакова [6], посвященная вопросам управления колес
ными роботами. Дmшмика управления колесными роботами обладает определен
ной спецификой, особенно в условиях проскальзывания колес. Здесь рассмотрены
как кинематические, так и динамические способы управления движения колесных
роботов с учетом присущих им особенностей.
Представляет интерес также вышедшее учебное пособие по робототехниче
ским системам большой грузоподъемности под редакцией И.И. Мачульского [56], в
котором наибольший интерес представляют конструкции механизмов манипулято
ров и методы их расчета.
Проблемы создания адаптивных и интеллектуальных робототехнических сис

тем, о которых читатель прочтет в [62; 29], требуют некоторого знакомства с сис
темами очувствления роботов, в первую очередь, с системами технического зрения
и силомоментного очувствления. Поскольку в этих книгах не рассматриваются
проблемы управления при наличии технического зрения и лишь в небольшой сте
пени затрагиваются вопросы силомоментного очувствления, мы рекомендуем спе
циальную литературу по этим вопросам. Последней монографией по вопросам си

ломоментного очувствления, изданной в России, является книга Д.М. Горинев
ского, А.М. Формальского и А.Ю. Шнейдера [17]. В ней можно найти сведения как
об устройстве многокомпонентных силомоментных датчиков, так и об организации
систем силомоментного очувствления при выполнении роботом конкретных задач.
Большая часть этих работ была выполнена в Институте механики МГУ.
Среди обширной литературы по техническому зрению роботов выделим моно
графию Б. Хорна [68]. В число публикаций, наиболее адекватно отражающих со
временное состояние вопроса, входят также сборники статей [58] и [59]. Они имеют
более высокий уровень формализации изложения и, следовательно, требуют боль
ших усилий от читателя, интересующегося вопросами очувствления роботов. В
отличие от них сборник [55] ориентирован на широкий круг читателей и позволяет
получить представление о многих аспектах современной робототехники, в том
числе очувствления роботов и управления ими. При этом от читателя не требуется
специальной подготовки.
Одним из аспектов робототехники, интерес к которому, по-видимому, будет
возрастать, является проблема взаимодействия робота и человека. К сожалению,
публикаций в этой области не очень много и для знакомства с этими вопросами на
сегодняшний день мы можем порекомендовать всего две книги - монографию кол
лектива авторов, изданную под редакцией В.С. Кулешова и Н.А.Лакоты [21], и пе
реведенную на русский язык небольшую книгу известных французских ученых
Ж. Вертю и Ф. Куафе [8].
Глава 1. Содержит основные сведения по теории линейных преобразований,
которые далее используются для построения кинематической модели многозвенного
механизма. Дополнительный материал по преобразованиям переноса и вращения
470
можно найти в монографии [14]. Теория однородных векторов и преобразований

подробно изложена в [1; 40]. Основополагающей работой, посвященной выбору
систем координат для многозвеmrых механизмов, является публикация [74]. Пред
ложенная в ней схема выбора таких систем (координаты Денавита - Хартенберга)
принята в этой книге за основу.
Глава 2. Посвящена решению основных задач кинематики - прямой и обрат
ной задачам о положении, а также некоторым геометрическим аспектам их приме
нения для выяснения конфигурации рабочей зоны механизма.

Решение кинематических задач о положении подробно освещено в литературе.
К их числу относится, прежде всего, проблема поиска решения обратной задачи для
разнообразных кинематических схем манипуляционных роботов. В работе [81] для
решения обратной задачи о положении используются алгебраические методы. В
[76] приведено решение обратной задачи для манипулятора РUМА, основанное на
геометрическом подходе.
Метод обратных преобразований для решения той же задачи представлен в ра

боте Р. Пола [80], переведенной на русский язык. Одной из первых работ, где ис
пользован итерациоmrый метод решения нелинейной обратной задачи о положении,
является работа А.Ф. Верещагина и Л. Н. Минаева [7].
Конфигурация и свойства рабочего пространства манипуляционного робота
рассмотрены в работе М. Шахинпура [70]. Одной из первых публикаций, в которой
исследованы эти проблемы, является работа Т. Ли и Д. Янга [77].
Методы анализа свойств манипуляциоmrых систем в рабочем пространстве
нашли продолжение и значительное развитие в монографии А.А. Кобринского и
А.Е. Кобринского [28].
В справочнике Ю.Г. Козырева [30] характеристики рабочего пространства ис
пользуются в качестве технических показателей манипуляциоmrых роботов.
Глава 3. Рассмотрены кинематические свойства манипулятора, связанные со
скоростями и ускорениями. Этой проблеме, как и проблеме определения положе
ний, также посвящена обпшрная литература. Одной из первых работ, содержащих
постановку прямой и обратной задачи о скорости, является статья Д. Уитни [87].
Решение обратной задачи о скорости в аналитической форме для механизмов с
тремя пересекающимися осями впервые бьшо получено А.Ф. Верещагиным в [7].
Аналогичный подход бьш использован в [81] для решения обратной скоростной
задачи для манипулятора РUМА.
Дифференциальные преобразования, играющие большую роль в разработке ал
горитмов управления манипуляциоmrыми роботами, детально рассмотрены в уже
упоминавшейся монографии М. Шахинпура [70] с большим количеством примеров.
Глава 4. Посвящена способам кинематического управления манипуляторами.
Дополнительные сведения по проблемам сплайн-интерполяции, содержащиеся в гл. 4,
имеются в монографии С.Б. Стечкина и Ю.Н. Субботина [61]. В том числе здесь рас
смотрены В-сплайны и многомерная интерполяция сплайн-функциями, использую
щаяся для моделирования мобильных роботов.
471
Различные методы планирования траектории движения манипуляторов и робо

тов описаны в монографии Е.П. Попова, А.Ф. Верещагина и С.Л. Зенкевича [50].
Там же приведен способ планирования в пространстве обобщенных координат с
использованием метода динамического программирования. В работе Д. Холлербаха
[68] исследуется задача реализуемости спланированной траектории в условиях огра
ничения на моменты, развиваемые приводами, а также кинематические ограничения
манипулятора. Задача ограничения моментов при планировании траектории реша

ется в [78]. В работе [79] рассмотрен метод управления по ускорению.
Различные методы управления манипуляционными роботами изложены в кни
гах [50; 70].
Глава 5. Содержит анализ статики манипуляцио1mых механизмов, т. е. уравне
ний равновесия приложенных к ним сил и моментов. Составление таких уравнений
с использованием аппарата блочных матриц бьmо изложено в монографии В.С. Медве
дева, А.Г. Лескова и А.С. Ющенко [39]. Блочные матрицы позволяют в весьма сжатой
форме записать как условия равновесия, так и рекуррентную процедуру расчета сил
и моментов, приложенных к звеньям манипулятора. Аналогичные рекуррентные про
цедуры рассмотрены в книге М. Шахинпура [70].
Содержащийся в гл. 5 анализ сил, развиваемых манипуляторами в статике,
представляет наибольший интерес для перспективных систем с безредукторным
(моментным) электродвигателем, который позволяет непосредственно управлять
развиваемыми силами и моментами. Единственная книга, где эти вопросы рассмот
рены достаточно подробно, была опубликована сотрудниками Массачуссетского
Технологического Института [73]. Здесь были рассмотрены эллипсоиды развивае
мых сил и проведен их анализ в рабочем пространстве манипулятора. Поскольку
эта книга не была переведена на русский язык, в гл. 5 приведены два интересных
примера из нее.
Процедура составления уравнений манипулятора как уравнений кинетостатики

с использованием аппарата блочных матриц, являясь сжатой формой записи урав
нений динамики, тем не менее, малоэффективна как аппарат численного анализа. Ее
недостатком является сложность блочных матриц, входящих в уравнения кинето
статики, а также их разреженность (многие компоненты этих матриц равны нулю),
что приводит к неэффективному использованию памяти ЭВМ. Поэтому в практике
решения аналогичньrх задач предпочтение было отдано рекуррентным способам со
ставления уравнений динамики. Наиболее подробно этот вопрос рассмотрен в [70],
где уравнения кинетостатики составляются с помощью итеративной процедуры.
Получаемые при этом уравнения динамики назьmаются уравнениями Ньютона -
Эйлера. Процедура составления таких уравнений приведена и в монографии К. Фу,
Р. Гонсалеса и К. ЛИ [67]. Аналогичный подход принят и в данной книге, причем
использование блочньrх матриц позволяет провести описание процедуры составле
ния уравнений движения в значительно более компактной форме. В сжатом изло
жении процедура получения уравнений кинетостатики с помощью блочных матриц
представлена в [37]. Она описана также в монографии югославских авторов М. Вуко
братовича и Д. Стокича [10].
472
Показатели динамических свойств манипулятора приведены в ряде работ,

опубликованных в виде научных статей. Среди них отметим работы японского
ученого Т. Иошикава [88], в которых введено понятие динамической манипулятив
ности, рассмотреmюе в гл. 5. Следует иметь в виду, что эта работа, как и [73], по
священа, в первую очередь, рассмотрению высокомоментных приводов, допускаю
щих прямое управление моментом. Введенные показатели могут быть использованы

для оценки динамических свойств манипуляторов и в других случаях.
Глава 6. Содержит краткое изложение методов Лагранжа и Гаусса для состав

ления и анализа моделей динамики манипулятора. В одной из первых книг, посвя
щенных динамике манипуляторов, написанной Р. Полом [46], за основу были взяты
уравнения динамики системы твердых тел в форме Лагранжа. В [39] бьшо показано,
что такой подход имеет определенные преимущества при описании манипуляторов
с дополнительными юmематическими связями. При этом, однако, следует иметь в
виду и ограничения - связи при использовании этого подхода могут быть только
голономными. В [67] и [70] описан итеративный подход к составлению уравнений
Лагранжа (метод Лагранжа - Эйлера), который весьма эффективен при организации
численных процедур формирования уравнений динамики и их решения. При этом в
[67] для манипуляционного механизма получены уравнения Даламбера в форме
Лагранжа ( обобщенные уравнения Даламбера). Весьма подробно и с большим ко
личеством интересных примеров метод Лагранжа описан в серии из трех книг «Ме
ханика роботов» Е.И. Воробьева и др. [9].
Другой подход, основанный на принципе наименьшего принуждения Гаусса,
бьш разработан А. Ф. Верещагиным [50]. На основе этого подхода, обеспечиваю
щего значительную общность описьmаемой модели и весьма эффективного в вы
числительном отношении, в МГТУ им. Н.Э. Баумана был разработан пакет про
грамм, позволяющий моделировать движение манипулятора без явного выписыва
ния уравнений движения [31]. Этот программнь1й пакет представляет только один
из возможнь~х подходов к автоматизации моделирования уравнений динамики ма
нипуляторов. Другой подход, в котором для аналитического вывода уравнений

динамики (на ЭВМ) используются особенности структуры этих уравнений, бьш
разработан М. Вукобратовичем и Н. Кирчанским [85]. Метод обеспечивает значи
тельное быстродействие при вычислении составляющих уравнений динамики и в ряде
случаев может быть использован при управлении в реальном времени. Общие прин
ципы этого подхода кратко изложены в изданной на русском языке монографии [11].
Глава 7. Эта глава в значительной степени опирается на сведения из теории
линейных систем автоматического регулирования и управления. Учебник, который
сегодня вполне может быть назван классическим учебником по этому разделу тео
рии управления, принадлежит Е.П. Попову [50]. Для читателя, не являющегося спе
циалистом в этой области, можно порекомендовать последний из учебников, издан
нь~х в МГТУ им. Н.Э. Баумана [60]. Последний по времени издания учебник по
теории автоматического управления бьш издан в ЛЭТИ [2]. Несмотря на небольшой
объем, он содержит основные разделы теории автоматического управления в со-
473
времеmюм изложении. Вопросы проектирования следящих систем более детально

изложены в [42]. Рассмотренные здесь математические модели, методы исследова
ния и управления в полной мере применимы и для исполнительных систем манипу
ляционных роботов. Отметим, что первой монографией, посвященной собственно
приводам манипуляторов, бьmа книга [3], а первой книгой, в которой бьmи рассмот
рены вопросы динамики исполнительной системы манипуляторов, - монография
В.С. Кулешова и Н.А. Лакоты [34]. Несмотря на давноеть издания, многие из реко
мендаций, содержащихся в этих книгах, вполне приемлемы и сегодня. Отметим, что
в последней из этих книг впервые были исследованы манипуляционные системы
двустороннего действия. Подробнее динамика систем двустороннего действия опи
сана в монографии [53].
Рассмотренные в главе 7 методы автоматизированного энергетического рас
чета приводов манипулятора нашли отражение в учебных пособиях [47; 48], издан
ных в МГТУ.
Методика анализа линеаризованных исполнительных систем с помощью лога
рифмических: частотных характеристик, включая исследование взаимовлияния ка
налов управления и анализ устойчивости, была разработана А.Г. Лесковым; она
подробно изложена автором в [37] и в [39]. На основе этой методики бьmи разрабо
таны пакеты программ, облегчающие работу пользователя, в том числе ПАЛС (про
грамма автоматического линейного синтеза), ПСП-3 (ГосФАЛ рег. № 008061), ПАМ
(ГосФАЛ per. № 008062).
Вопросы анализа и синтеза многомерных систем следящих: приводов, к числу
которых относятся и исполнительные манипуляционные системы, подробно изло
жены в монографии В.Ф. Казмиренко, А.Г. Лескова и В.А. Введенского [27].
Отметим, что исполнительные системы современных манипуляторов, в основ
ном, имеют микрокомпьютерное управление. Особенности расчета дискретных
автоматических: систем достаточно подробно освещены в учебнике [25], хотя при
меров расчета собственно манипуляционных систем в ней нет.
Подробно и с большим количеством примеров методика анализа и синтеза ро
бототехнических систем описана в книге М. Вукобратовича и Д. Стокича [84], из
данной на английском языке. Это учебник, отражающий современный подход к
решению указанных задач. Здесь приводится и программное обеспечение для авто
матизированного синтеза систем управления роботами. К сожалению, книга не
переведена на русский язык. Однако основные теоретические положения, использо
ванные авторами, можно найти в книге М. Вукобратовича, Д. Стокича и Н. Кирчан
ски [11], изданной на русском языке, а также в ранее изданной книге [10].
Рассмотрев в главе 7 вопросы управления по вектору скорости, мы оставили за
рамками книги вопросы полуавтоматического управления, т. е. организации систем
управления роботом с участием оператора. Читатель может самостоятельно озна

комиться с этими вопросами по книгам [8] и [21]. В первой из этих книг изложены,
преимущественно, вопросы организации таких систем и эргономические аспекты
управления. В [21] содержатся методика расчета исполнительных систем дистанци

онно управляемых роботов и вопросы организации систем двустороннего действия.
474
Глава 8. Рассмотрены методы управлеmщ основанные на решении обратной

задачи динамики, т. е. на определении сил, вызывающих заданное движение. В об
щем виде эти методы систематизированы А.С. Галиуллиным [13]. Применительно к
управлению манипуляционными роботами эта задача подробно рассматривалась
М. Вукобратовичем и его сотрудниками в уже упоминавшихся работах [10], [11],
[85]. Однако эти вопросы рассматривались и многими другими исследователями.
Так, подход к компенсации динамики манипулятора, рассмотренный в главе 8, бьm
впервые предложен В.А.Павловым и А.В.Тимофеевым [43]. Он описан также в мо
нографии А.В. Тимофеева [56].
Цикл исследований по управлению в технических системах с использованием
решения обратной задачи динамики был проведен профессором МГТУ им. Н.Э. Бау
мана П.Д. Крутько. Наиболее близкие к теме главы 8 вопросы рассмотрены им в
монографии [32]. Читатель найдет много интересных и поучительных примеров,
касающихся управления исполнительными системами манипуляторов с различными
кинематическими схемами. Рассмотрены вопросы управления с учетом упругости

конструкций манипуляционных механизмов, а также особенности расчета цифро
вых систем управления манипуляторами.
Вопросы компенсации динамики программного движения, при условии, что

можно пренебречь перекрестными связями, обусловленными динамикой меха
низма, рассматривались в упомянутых выше работах М. Вукобратовича и его соав
торов, к которым можно добавить монографию [79]. Этими же авторами была раз
вита концепция декомпозиции системы управления манипулятором, при которой по
отдельности формируются сигналь~ локального управления подсистемами и сиг
налы динамической коррекции. В главе 8 также описан подход к динамической
декомпозиции каналов управления, предложенный С. Юанем [89].
Проблема реализуемости управления, получаемого путем решения обратной
задачи динамики, связана с решением так называемых некорректных математиче
ских задач. Существует несколько определений корректности. В рассматриваемом в

главе 8 случае мы следуем определению корректности в смысле Тихонова. Более
подробно это определение, а также способ решения некорректных задач методом
регуляризации рассмотрены в монографии [63].
Вопросы организации силовой обратной связи в робототехнических системах от
ражены в монографии Д.М. Гориневского, А.М. Формальского и А.Ю. Шнейдера [17],
а также в небольшой книге Г.В. Письменного, В.И. Солнцева и С.А. Воротникова [44].
Вопрос о независимости динамической коррекции с помощью силовой обрат
ной связи от неточности задания динамической модели исполнительного механизма
(это свойство иногда называют «робастностью» системы управления) рассматрива
ется в работе Д. Стокича и М. Вукобратовича [83].
Задача анализа устойчивости манипулятора при наличии силовой обратной
связи представляет интерес, прежде всего, при его взаимодействии с внепmими
объектами. Эти вопросы нашли отражение в уже упоминавшихся книгах [10; 11; 17;
21]. Однако их сложность не позволяет решить задачу в общем случае. Поэтому це-
475
лесообразно рассмотрение задачи при некоторых упрощениях, что и сделано в ра

ботах [18] и [20]; пример из работы Д.М. Гориневского и А.М. Формальского мы
привели в главе 8. Особенность рассматриваемого подхода состоит в том, что учи
тьmается упругость датчика сил, существеmю усложняющая динамику процессов
управления. В более общей постановке вопросы исследования динамки манипуля

торов с учетом упругости их звеньев рассмотрены в монографии Ф.Л. Черноусько,
И.А. Болотника и В.Г. Градецкого [69].
Проблема планирования движения манипулятора по собственной траектории,
т. е. под действием сил инерции, исследовалась в Институте машиноведения РАН.
Краткие сведения, сообщаемые по этому вопросу в главе 8, целиком основаны на
результатах этих исследований [64; 65].
Глава 9. Дополнительные сведения о теории автоматов и сетей Петри можно
найти в [15; 4; 5; 33]. Хорошее изложение теории сетей Петри, снабженное большим
количеством примеров, содержится в [45]. В книге [26] исследуется поведение ав
томатов.
Вопросам управления техническими системами с использованием автоматов

посвящено много работ. В работе [45] исследуется простой автоматный контур
управления, включающий в себя объект управления, который описан как конечный
автомат, а также регулятор. Автор приводит графический алгоритм синтеза регуля
тора. Вопросам синтеза управляющих автоматов и языкам логического управления
посвящены работы [35; 41; 22]. В работе [23] описан подход, используемый для
логического управления строчным робототехническим модулем. Разработка про
граммного обеспечения робототехнических систем является чрезвычайно сложной
задачей, рассмотрение которой выходит за рамки настоящей книги. В изданном в
МГТУ им. Н.Э. Баумана учебном пособии [24] рассматриваются некоторые аспекты
разработки программного обеспечения системы управления роботами, в том числе
ее логического уровня. Отличные от автоматных подходы к управлению сложными
техническими системами описань1 в [19].
Предметный указатель
Автомат абстрактный :конечный 436 Кинематическая пара 20, 38

- инициальный 436 - число степеней свободы 21
- Мили436 Кинематическая схема манипулятора (ма-
- многомерный 437 нипуляционного механизма) антропо
- Мура436 морфная 24
- сетевой 444 - - замкнутая 21
- - параллелограммная 233
В-сплайны - - прямоугольная 23
Вращение сложное 46 - - разомкнутая (незамкнутая) 21, 195
- элементарное 44
- - с ветвлением 3 8
- - с замкнутыми контурами 38, 293
Граф автомата 438 - - с перекрестной связью 235
- - с избыточностью 22, 77
- задания 432
- - сферическая 23
- - цилиндрическая 23
Датчики сил и моментов 30, 400
Кинематические свойства манипуля
- - - в соединениях манипулятора 401
тора 182
- - - на схвате 406,411
Кинетический момент 23 8
Кинетический потенциал ( функция Ла-
Жесткость датчиков (сил и моментов) 412
гранжа) 285
Класс кинематической пары 21, 38, 39
Звено кинематической цепи 20, 37 Комплекс отдельно взятых приводов 347
Зона обслуживания 85 Координаты обобщенные 39
- однородные 50
Исполнительная система манипуляцион Коэффициент сервиса 86
ного робота 27,335 Критерий устойчивости Гурвица 355
- - Найквиста 357
Кинематическая задача (для манипуля
ционного механизма) обратная пози Манипулятор 19, 37
ционная 93 Манипулятивность 85
- - - о скорости 13 5 - в направлении 86
- - прямая позиционная 67 - динамическая 249
- - - о скорости 13 5 - относительная 188
477
Матрица блочная 165 Преобразование диффереIЩИальное 129

- диффереIЩИального преобразования 133 - однородное 53
- однородного преобразования 53 - ортогональное 42
- ортогонального преобразования 42 -Эйлера46
- поворота 41 Предел досягаемости 81
- псевдообратная 159 Привод степени подвижности манипуля
-Якоби 109, 135 тора 26
Метод Ньютона 108 Приемистость манипулятора 190
- прогонки 204 Принуждение по Гауссу для манипуля-
- обратных преобразований 94 циоююго механизма 302
Механизм20 Принцип виртуальных перемещений 216
Мобильность манипулятора 187 - Гаусса 301
Мощность силовых агрегатов 421 - Даламбера 236
- подчиненного регулирования 26, 286
Некорректные задачи 392
Рабочее пространство (манипулято
Объем рабочего пространства 80 ра) 75
Однородный вектор 51 Регулятор моментный обобщенный 392
- ПИД (пропорционально-интегро-диф
Передаточная матрица замкнутой испол ференциальный) 337,364
нительной системы 345 - с последовательной и параллельной кор
- - перекрестных связей (взаимовлияния рекцией 337
каналов управления) 348 Робототехнический комплекс 32
- - по возмущению 345
- - разомкнутой исполнительной систе- Связи голономные 260, 288
мы 344 - идеальные 220
- - комплекса отдельно взятых приво - неголономные 288
дов 349 Сервис(манипулятора)26
Планирование траектории движения (схва- Сеть автоматов 448, 453
та манипулятора) динамическое 416 Силовая обратная связь 400
- - - кинематическое 194 Силы и моменты инерции 23 7
- - - по собственной траектории 424 - - обобщеюrые 261
Податливость датчиков ( сил и момен- - - развиваемые рабочим инструмен-
тов) 410 том 226
Позиционная задача прямая 67 - - реакции связей 225, 288
- - обратная 93 Система силомоментного очувствле
Показатель качества исполнительной си- ния 30
стемы
360 - сложная 431
-Ли-Янга 81 - - робототехническая 431
- приемистости 350 - технического зрения 29
- динамической манипулятивности 251 - управления манипулятором 28
- динамических свойств манипулято- - - интеллектуального 28
ра 246 - - полуавтоматического 28
- колебательности 350 - - программного управления 28
478
Система координат Денавита - Хартен - - по положению (позиционное) 207,

берга 62 211,376
- - неподвижная абсоmотная 60 - - цикловое 27
- - связанная со звеном манипулято Управляющая структура 444
ра60 Уравнения динамики
Сплайн-функции кубические 200 - - в форме Даламбера 242
- параболические 205 - - - Даламбера - Лагранжа
291
Степени подвижности (манипуляторов) - - - Лагранжа первого рода
292
вращательные (шарниры) 39 - - Лагранжа второго рода 260, 271
-
- - ориентирующие 25 - - Ньютона 240
-
- - переносные 25 - кинетостатики 240
- - поступательные (телескопичес - статики 223
кие) 39 Устойчивость исполнительной системы 355
Схват (захват) манипулятора 20 - - - при наличии силовой обратной свя-
зи 410
Тензор инерции 238
Частотные характеристики 346
- - логарифмические 352
Управление манипуляторами адаптив-
ное 29 ЭлектродвигатеJШ постоянного тока 336
- - динамическое 31, 3 85 - прямого управления (безредукторные,
- - - с декомпозицией 394 моментные) 229
- - кинематическое 193 Эллипсоид допустимых сил 231
- - контурное 27 - - ускорений 246
- - по вектору силы 215 Энергия кинетическая 264
- - по вектору скорости 213, 370 - потенциальная 267
- - по вектору ускорения 213, 214 Эргатические манипуляционные систе
- - программное 28 мы 34
479
Учебное издание
Зенкевич Станислав Леонидович

Ющенко Аркадий Семенович
ОСНОВЫ УПРАВЛЕНИЯ
МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ
Редактор ГА. Нилова

Художник Н.Г Столярова
Корректор ЛИ Малютина
Компьютерная верстка ИВ. Степанова
Подписано в печать . . . Формат 60 х / . Печать офсетная.

Бумага офсетная. Печ. л. 30. Усл. печ. л. 39. Уч.-изд. л. 38,5.
Тираж 2000 экз. Заказ №
Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана.

105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.
Отпечатано с оригинал-макета в ФГУП ППП «Типография «Наука».

121099. Москва, Шубинский пер., 6.

Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. - Основы Управления Манипуляционными Роботами (2-е Издание) - 2004

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. - Основы Управления Манипуляционными Роботами (2-е Издание) - 2004

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

С.Л. Зенкевич, А.С.

Рекомендовано Министерством образования

Издание второе, исправленное и дополненное

Рецензенты: акад. И. М. Макаров, проф. В. М. Лохин, проф. В. С. Кулешов

Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления

движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления,

но действующих на него в процессе работы, практические методы исследования и

© С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко, 2004

3. Скорости и ускорения звеньев манипулятора ................................................... 115

5.3.2. Уравнения движения ..................................................................................... 240

7.4. Анализ испоmrительной системы при кинематическом управлении ................ 369

Робототехника становится неотъемлемой частью производственной и

Настоящий учебник, как и любой другой, имеет ограниченную об­

робот. При этом предполагается , что оно располагает собственной

т. е. техническое устройство, снабженное манипуляторами и способное

бочем пространстве. Это наиболее широкий класс робототехнических уст­

выполнять ее самостоятельно - под водой, в космическом пространстве, в

кинематики и динамики сложных механизмов и способов управления

по их мнению, также относится к основам робототехники. Это совмест­

пуляционный механизм без учета действующих на него сил. Они

и ускорения всех его звеньев. Кроме того, в гл. 4 изложены задачи

сил и моментов, но также рассматриваются и специальные алгоритмы

динамического управления, учитывающие динамику манипуляционного

механизма при определении управляющих сигналов (гл. 8). Традицион­

Авторы предполагали, что читатель владеет материалом курсов выс­

Авторы выражают признательность всем читателям, которые выска­

qi - обобщенная координата i-го звена

q- вектор обобщенных координат манипулятора

s- вектор 6 х 1, определяющий положение схвата манипу­

лятора как свободного твердого тела

Pk, 1 - вектор, связывающий начало k-й и 1-й систем координат,

в проекции на абсолютную систему координат

Х, ОХ - ось системы координат OXYZ

о;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, коллинеарная

с;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, имеющая на­

вижной системе OXYZ

звена к системе координат Он Хн Ун Z i -l ( i -1 )-го звена

х0 yi' zi - орты системы координат OiXi~Zi, связанной с i-м зве­

ном в проекции на абсолютную систему координат

тора относительно ( i -1 )-го звена (параметры Денавита -

А( а) - тензор вращения (Зх 3 кососимметрическая матрица) с ком­

понентами, определяемыми вектором а

т; - матрица перехода 4х4 от системы координат Oixir:zi i-го

звена к абсолютной системе координат

р - вектор однородных координат точки твердого тела в связан-

ной с ним системе координат

r- вектор однородных координат той же точки в неподвижной

А(а)Ь - векторное произведение вектора а на вектор Ь

[а, Ь, с] - смешанное произведение векторов

J(q) - якобиева матрица

vi - линейная скорость i-го звена в абсолютной системе коор­

vi - то же в системе координат, связанной со звеном

coi - угловая скорость i-го звена в абсолютной системе коор­

coi то же в системе координат, связанной со звеном

qi - обобщенная скорость i-го звена

q - вектор обобщенных скоростей

~i - угловое ускорение i-го звена в абсолютной системе коор­

~i то же в системе координат, связанной со звеном

wi линейное ускорение центра масс i-го звена в неподвижной

wi то же в системе координат, связанной со звеном

mi масса i-го звена

F1 i - главный вектор сил инерции, приложенный в центре масс i-го

Gi - то же в неподвижной системе координат

Настоящий учебник, как и любой другой, имеет ограниченную об

бочем пространстве. Это наиболее широкий класс робототехнических уст

по их мнению, также относится к основам робототехники. Это совмест

механизма при определении управляющих сигналов (гл. 8). Традицион

Авторы предполагали, что читатель владеет материалом курсов выс

Авторы выражают признательность всем читателям, которые выска

s- вектор 6 х 1, определяющий положение схвата манипу

с;х; ~'z; - система координат, связанная с i-м звеном, имеющая на

х0 yi' zi - орты системы координат OiXi~Zi, связанной с i-м зве

А( а) - тензор вращения (Зх 3 кососимметрическая матрица) с ком

vi - линейная скорость i-го звена в абсолютной системе коор

coi - угловая скорость i-го звена в абсолютной системе коор

~i - угловое ускорение i-го звена в абсолютной системе коор

Несмотря на универсальность понятия «робот» и ассоциации, вызы

сменным инструментом, с помощью которого можно перемещать объек

На первый взгляд проблема управления манипуляционными робо

Тем не менее проблемы управления роботами существуют, и глав

роботов - универсальность. Роботы, как правило, не создают для выпол

1. Планирование положений. Необходимо совместить зоны обслу

2. Планирование движений. Необходимо выбрать траекторию движе

Перечисленные задачи могут быть решены с помощью пакета специа

рый осуществляет адаптацию робота и его системы управления к техноло

моменты, развиваемые приводами манипулятора, а обратная задача дина

Понятия «прямая» и «обратная» задачи кинематики возникли в ро

Для решения этих задач необходимо хорошо владеть математичес

Предполагается, что читатель знаком с общим курсом теории автома

Базовым элементом робота является манипулятор - механизм, об

манипулятора (инструмента, детали). Тела, образующие манипулятор, назы

Звенья, образующие попарные соединения и допускающие относи

При S =О звенья взаимно свободны, а при S = 6 - взаимно непод

Например, для манипулятора, изображенного на рис. В.3, а, кинемати

Заметим, что число степеней подвижности кинематической цепи совпа

Из этих трех конструкций наименее сложной является вторая. Наи

механизмы передачи движений, не меняющие кинематическую схему. Од

рис. В.4, ж. Эти гидроцилиндры вместе с соответствующими штоками со