Вы находитесь на странице: 1из 119

Московский государственный технический университет

имени Н. Э . Баумана

С.В. Овсянников, А.А. Бошляков

Проектирование мехатронных систем

Учебное пособие

Москва
ИЗДАТЕЛЬСТВО
МГТ У и м. Н . Э. Бау ма н а

2 О 15
УДК 65.011.56(075.8)
ББК 32.965
0-34

Издание доступно в электронном виде на портале ebooks.bmstu.ru


по адресу: http://ebooks.Ьmstu.ru/catalog/190/Ьook974.html

Факультет «Специальное машиностроение»


Кафедра «Специальная робототехника и мехатроника»

Рекомендовано Редакционно-издательским советом


МГТУ им. НЭ. Баумана в качестве учебного пособия

Рецензенты:
д-р техн. наук, профессор А. В. Сгибнев,
начальник НТО «ОАО ЦНИИАГ» Л. Г Жезлов

Овсянников, С. В.
0-34 Проектирование мехатронных систем : учебное пособие /
С. В. Овсянников, А. А. Бошляков. - Москва : Издательство МГТУ
им. Н. Э. Баумана, 2015. - 117, [3] с. : ил.
ISBN 978-5-7038-4125-9
Рассмотрены вопросы проектирования мехатронных систем
при учете основных факторов, определяющих динамику совре­
менных цифровых систем наведения радиотехнических и оптиче­
ских комплексов. Проведен анализ импульсных систем с одной ча­
стотой квантования, рассмотрены методики анализа импульсных
систем с несколькими частотами квантования, определены уравне­

ния и динамические свойства систем с упругими деформациями в


механических передачах, представлена методика синтеза высоко­

точных мехатронных систем.

Для бакалавров и магистрантов, обучающихся по направлени­


ям подготовки «Робототехника» и «Мехатроника».

УДК 65.011.56(075.8)
ББК 32.965

© МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2015


© Оформление. Издательство
ISBN 978-5-7038-4125-9 МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2015
Предисловие

Отличительной особенностью мехатронных систем, в частно­


сти следящих систем, является широкое использование в их работе
различных цифровых устройств, например, цифровых вычисли­
тельных машин (ЦВМ) в качестве источников управляющих воз­
действий; микропроцессорных контроллеров (МПК) в качестве
устройств, реализующих алгоритмы управления мехатронных си­
стем; цифровых датчиков угла (ЦДУ) , измеряющих угловые поло­
жения объектов управления, и т. д. Применение цифровых
устройств в мехатронных системах обусловлено, во-первых, необ­
ходимостью реализации сложных алгоритмов управления, что

возможно только при использовании ЦВМ и МПК, и, во-вторых,


невозможностью во многих случаях получить требуемую точность
при использовании аналоговых (непрерывных) устройств, напри­
мер, для измерения углового положения. Таким образом, ме­
хатронные системы следует рассматривать прежде всего как циф­
ровые системы.

Кроме цифрового характера обработки информации на дина­


мику мехатронных систем существенное влияние могут оказывать

упругие свойства их механических передач. Это особенно акту­


ально для систем, имеющих большие массогабаритные показатели
(например, для систем наведения радиотелескопов).
В учебном пособии рассмотрены инженерные методы анализа
и синтеза мехатронных систем , основанные на использовании

частотных методов, применительно к системам наведения радио­

технических и оптических комплексов при учете квантования

(в том числе многочастотного) по времени и упругих свойств ме­


ханических передач мехатронных систем.
Глава 1. ЦИФРОВЫЕ МЕХАТРОННЫЕ СИСТЕМЫ

1.1. Пример функционального построения


цифровой мехатронной системы

Функциональное построение цифровой мехатронной системы


показано на примере системы наведения антенной установки ра­
диотехнического комплекса (рис. 1.1 ). Система наведения рабо­
тает в двух основных режимах: программного наведения от ЦВМ
21 и автосопровождения от приемного устройства 5. Аналого­
цифровой преобразователь (АЦП) 2 осуществляет ввод в МПК 3
аналогового сигнала (напряжения) ошибки системы, формируе­
мой блоком 4 по сигналу приемного устройства. Аналого­
цифровой преобразователь 13 осуществляет ввод в МПК анало­
гового сигнала (напряжения) с тахогенератора 8. Цифроаналого­
вый преобразователь (ЦАП) 12 осуществляет преобразование
кода управления на выходе МПК в аналоговый сигнал управле­
ния (напряжение) усилителя мощности 10. В обоих режимах ра­
боты выполняется цифровая обработка сигналов системы наве­
дения - они квантуются по уровню и времени . Преобразование
сигналов из аналоговой формы в цифровую форму происходит в
ЦДУ 7, АЦП 2 и 13, из цифровой формы в аналоговую - в ЦАП,
а в МПК происходит изменение сигналов с сохранением их циф­
ровой формы (кодов) .
Реализация управляющей части системы наведения осуществ­
ляется в МПК программным способом в программах обработки
прерываний (позиции 1, 14), обслуживающих аппаратные преры­
вания IR1 от формирователя задающей частоты 20 и IR2 от тай­
мера 17 МПК. Программа обработки прерывания IR1 реализует
функцию регулятора угла и выполняет следующие операции:
• вводит в МПК код входного управляющего воздействия f3(t)
из ЦВМ в режиме программного наведения или аналоговый сигнал
8п.у (t) из блока формирования ошибки приемного устройства в

режиме автосопровождения;

4
• вводит в МПК главную обратную связь (код углового поло­
жения антенны a(t) из ЦДУ) в режиме программного наведения;

• формирует сигнал рассогласования 8(t) и реализует алгорит­


мы управления регулятора угла, в том числе программного кор­

ректирующего устройства 18.

, ..........................................................: з i
1 1 : 1
: 1
1
,--------1 2 . 4 -------,
1 1
1 1
1 .. ...... . ........ ... ... . . . . . 1

1-l_R_l_,1 • ..] \~ •. ..• .. •.• •. i


1

1
1
1
1

a(t)

Рис. 1.1. Функциональная схема цифровой системы наведения антенной


установки радиотехнического комплекса:

1 - программа обработки прерываний от формирователя задающей частоты;


2, 13 - АЦП; 3 - МПК; 4 - блок формирования ошибки; 5 - приемное
устройство; 6 - объект регулирования (антенна); 7 - ЦДУ; 8 - тахогенератор
(датчик угловой скорости); 9 - механический редуктор; 1О - исполнительный
двигатель; 11 - усилитель мощности; 12 - ЦАП; 14 - программа обработки
прерываний от таймера; 15, 18 - программные корректирующие устройства;
16 - программный экстраполятор; 17 - таймер; 19 - переключатель режимов
работы; 20 - формирователь задающей частоты; 21 - ЦВМ

Программа обработки прерывания IR2 реализует функцию ре­


гулятора скорости и выполняет следующие операции:

• вводит в МПК аналоговый сигнал обратной связи по угловой


скорости Q(t) с тахогенератора;
• реализует алгоритмы управления регулятора скорости, в том
числе программного корректирующего устройства 15 и программ­
ного экстраполятора 16;

5
• выводит из МПК управляющий сигнал на усилитель мощ­
ности.

В общем случае частоты, с которыми происходят прерывания


IRl и IR2 , могут различаться по значению и по фазе.
Заметим, что рассмотренное функциональное построение ме­
хатронной системы характерно для следящих систем как радио­
технических, так и оптических комплексов.

1.2. Особенности цифровых мехатронных систем

При проектировании цифровых мехатронных систем необхо-


димо учитывать три фактора:
1) квантование сигналов по уровню;
2) квантование сигналов по времени;
3) число частот квантования.
:Квантование по уровню. Обычно при расчетах этим факто­
ром пренебрегают, так как уровень дискретности сигналов систе­
мы практически не сказывается на точности ее работы . На рис. 1.2
представлена эквивалентная схема цифрового преобразователя с
выделением ошибки квантования по уровню. Погрешность кван­
тования по уровню представляет собой случайный сигнал с посто­
янной плотностью распределения вероятности, изменяющийся от
-О,5Л до +О,5Л, где Л - значение единицы младшего разряда пре­
образователя. Известно, что эффект квантования по уровню можно
представить в виде мул ьтипликативной дискретной помехи ~ (t)
типа «белый шум» с дисперсией

л2
D =- (1.1)
кв 12
Однако при практических расчетах удобно считать эту помеху
аддитивной: пкв (t), т. е. не зависящей от преобразуемого сигнала.
Для систем наведения радиотехнических комплексов характерны
значения единицы младшего разряда Л от 2,5" (для 19-разрядного
ЦДУ) до 20" (для 16-разрядного ЦДУ). Следовательно, среднее
квадратическое значение шума для двух независимых преобразо­
вателей на входе системы ( формирование кода управляющего воз­
действия и кода углового положения), вычисленное как

6
сrкв = ,J2DKB' (1.2)

в соответствии с (1.1) и (1 .2) для указанных систем наведения со­


ставит
11
1.. . 8 •

x(t) y(t)

x(t) y(t)

y(t)

Рис. 1.2. Эквивалентная схема цифрового преобразователя

Значения максимальной ошибки сопровождения цели для циф­


ровых мехатронных систем, как правило, находятся в диапазоне

от 1' (в этом случае обычно используют 19-разрядный ЦДУ) до 3'


(в этом случае можно использовать 16-разрядный ЦДУ). Если счи­
тать ошибку сопровождения цели нормально распределенной, то в
силу правила «Зсr» ее среднее квадратическое значение будет
находиться в пределах 20 ... 60". Таким образом, используемые на

7
практике значения единицы младшего разряда преобразователей
позволяют в первом приближении пренебречь влиянием эффекта
квантования по уровню на точность системы. По аналогии счита­
ют, что вероятность возникновения в системе периодических ре­

жимов, связанных с квантованием по уровню, в указанных систе­

мах наведения также незначительна.

Справедливость рассмотренного подхода к оценке влияния


квантования по уровню на динамику мехатронной системы обяза­
тельно проверяют на этапе моделирования системы, что, как пра­

вило, подтверждается на практике.

:Квантование по времени. Этим фактором в большинстве рас­


четов пренебречь нельзя. Это объясняется тем, что для достижения
высокой точности мехатронной системы ее стремятся реализовать
с максимально большой полосой пропускания (частотой среза),
часто ограниченной только частотой квантования. Расчеты цифро­
вых мехатронных систем следует вести с учетом квантования сиг­

налов по времени.

Мехатронные системы, в которых учитывается только кванто­


вание по времени, называют импульсными, они относятся к классу

линейных систем. В импульсных мехатронных системах рассмат­


риваемого класса происходит амплитудно-импульсная модуляция
сигналов.

Число частот квантования. В реальной цифровой мехатрон­


ной системе обычно имеется больше одного источника квантова­
ния сигналов по времени. Однако все многообразие вариантов
включения источников квантования можно свести к трем.

Первый вариант. Все источники квантования мехатронной си­


стемы работают синхроюю с одинаковой частотой квантования
(по-другому - прерывания, выборки) fкв• В этом случае мехатрон­
ную систему называют импульсной с одной частотой квантования
(прерывания, выборки, обновления информации). При расчете все
источники квантования заменяют одним импульсным элементом .

Этот вариант соответствует системе, приведенной на рис. 1.1, если


в ней прерывания IR1, IR2 происходят синхронно с одной часто­
той. Импульсный элемент характеризуется периодом (интервалом)
квантования Т, связанным с частотой квантования соотношением

т = _1__ (1.3)
fкв

8
Второй вариант. В системе имеется два и более источников
квантования с разными частотами квантования (прерывания, вы­
борки). В этом случае мехатронную систему называют импульсной
с несколькими частотами квантования (прерывания, выборки,
обновления информации). Этот вариант для двух частот квантова­
ния соответствует системе, приведенной на рис. 1.1, если в ней
формирователь задающей частоты и таймер работают с разными
частотами. При расчете различают также соотношения между пе­
риодами квантования - целые кратные или некратные.

Третий вариант. Все источники квантования мехатронной си­


стемы работают несинхронно с одинаковой частотой квантования
(прерывания, выборки, обновления информации).
Для всех импульсных систем можно указать два варианта реа­
лизации частоты квантования:

1) с постоянным периодом (система с импульсной модуляцией


первого рода);
2) с периодом, зависящим от управляющего воздействия (си­
стема с импульсной модуляцией второго рода).
Первый вариант характерен для систем, аналогичных приве­
денной на рис. 1.1, второй - например, для систем, стабилизации
скорости лентопротяжного механизма космического фотоаппара­
та. Расчет системы с переменным периодом квантования, очевид­
но, целесообразно свести к расчету системы с наибольшим значе­
нием периода квантования. В связи с этим далее рассматриваются
мехатронные системы только с постоянным периодом квантова­

ния.

1.3. Процедура инженерного синтеза мехатронной системы

Проектирование реальной мехатронной системы представляет


собой достаточно сложный итерационный процесс, который проис­
ходит более или менее одновременно по нескольким направлениям:
расчетные работы, конструкторские, технологические и т. д. Про­
цесс расчетных работ, который является предметом нашего интере­
са, удобно представить в виде ряда последовательных и достаточно
самостоятельных этапов, назвав их процедурой инженерного синте­
за (в широком смысле) мехатронной системы.

9
Определение структурно­
функционального
uостросuия мсхатрошюй
АlШJШЗ систс.мы, выбор
тсхиическ01·0
::)JlеМСНТИОЙ 6.:tЗы,
г---------
01 1 рсдслс нис час,'От
задаuия
ккантокания

Выбор исполнительных
Энергетический устройств и определение
расчет
параметров ~tеханических
мсхатронной передач, в том числе
системы собственной частоты
упругих колебаний

Сит сз сие сщ,1


1-------, как 11c 11 pcpr..i1:Н1o~i
1 1 (каантование
по вре~fСНИ уттитымстся
: + только при выборе
1
1 Синтез частоты среза).
1 неnрсрьшиой Фор~нtрование же:1ае~юй
1 СИСТС\Н,1
1 частотной характеристики
~------- -------------- для непрерывной системы

Спнтез системы
Определение
Синтез как импульсной .
показателей
импульсной Фор~rnрование же:1аемой
качества импульсной
системы частотной характеристики
системы
для импульсной системы

Опрсдсле11 ис а. 11·ори·1мо~
реализации цифровых Учет квантования
корректирующих устройств 110 врс~tени , учет

квантования по уровню,

учет алторнп1ов
реаJIИЗUЦl:Ш
Моделкрование
коррс1п 11ру1оwих
м.ехатроююй системы
устройств

Определение
11собходимост11
изменения nриш,тых

рсшс11 11й по рсзут.татам


MOДCJ I 11pORatlИЯ

Конец

Рис. 1.3. Блок-схема процедуры инженерного синтеза мехатронной


системы

10
Возможны два варианта инженерного синтеза импульсной
системы. В соответствии с первым предполагается проведение
сначала синтеза мехатронной системы как непрерывной систе­
мы, а затем - анализа влияния квантования по времени на ее

динамические свойства. Во втором случае предполагается про­


ведение синтеза мехатронной системы сразу как импульсной
системы.

Оба варианта процедуры инженерного синтеза мехатронной


системы представлены на рис. 1.3.
Глава 2. АНАЛИЗ ИМПУЛЬСНЫХ МЕХАТРОННЫХ
СИСТЕМ С ОДНОЙ ЧАСТОТОЙ КВАНТОВАНИЯ

2.1. Структурная схема простейшей импульсной системы

Значительное число импульсных систем с одной частотой кван­


тования и постоянным периодом квантования может быть описано
структурной схемой простейшей импульсной системы (рис. 2.1 ).
ФИЭ ФИЭ
г----1 г----1

1
г---1
1
J_ ~~[j_1
---1
I 1
J_ ~aJ~~]
1

.
1 1_ _ _ _ _1 I 1 1
1 -----
1
1 ,------, ,------,
J_
1 1
1
~(t) i ◊(t) ◊[n] Иф3(t) a(t)
1
.. 1 1

Wфт (s) н---- Wнт (s) - - - - - - - - - -


-
1

1 ..___
1---..
____, ..___
1
____, 1
1 1
1 ПИЭ ФЭ
1
l----------------~
ИЭ

Рис. 2.1. Структурная схема простейшей импульсной системы :


ФИЭ - фиктивно-импульсный элемент, синхронизированный с ПИЭ; ПИЭ -
простейший импульсный элемент; ФЭ - формирующий элемент; ИЭ - импуль-

сный элемент; ~(t), a(t), 8(t), иФэ (t) - соответственно входное управляющее

воздействие, выходная координата, ошибка системы и сигнал управления; ~[п],

а[ п, f: ], 8[п] - решетчатые функции от соответствующих сигналов; f: - смеще-

ние решетчатой функции, О ~ f: < 1; ~т (s), Wнт(s) - передаточные функции

соответственно формирующего элемента и непрерывной части системы (s -


преобразование Лапласа)

Простейший импульсный элемент (ПИЭ) осуществляет ампли­


тудно-импульсную модуляцию непрерывного сигнала, а форми­
рующий элемент (ФЭ) - формирование дискретного по времени

12
сигнала управления. Два фиктивно-импульсных элемента (ФИЭ)
введены в структурную схему, чтобы получить возможность фор­
мального определения передаточных функций импульсной систе­
мы. В простейшей импульсной системе цифровая обработка со­
стоит только в формировании сигнала рассогласования.
Формирующий элемент (по-другому - запоминающий эле­
мент, фиксатор, экстраполятор) характеризуется порядком, ко­
торый соответствует порядку кривой, описывающей изменение его
выходного сигнала на следующем после замыкания ПИЭ интерва­
ле квантования Т. На рис. 2.2 представлены примеры сигналов ФЭ
нулевого, первого и второго порядков, а также их импульсные ве­

совые функции К[п] как реакции на единичный дискретный им-

пульс. Формирующий элемент нулевого порядка сохраняет на ин­


тервале квантования постоянный сигнал, равный сигналу в момент
замыкания, ФЭ первого порядка выполняет линейную экстраполя­
цию, а ФЭ второго порядка - квадратичную.
Передаточную функцию ФЭ любого порядка можно опреде­
лить, применив преобразование Лапласа к его импульсной весо­
вой функции. Так, передаточная функция ФЭ нулевого порядка
имеет вид

1 -е-sT
Wфт(s) = (2.1)
s
Передаточная функция ФЭ первого порядка

(2.2)

Передаточная функция ФЭ второго порядка

-(1- е-sт Jз (1
Wфт(s)- --
s
+ 1,5Ts + T s
т
2
2 2
J
• (2.3)

На практике применяют только ФЭ нулевого порядка в виде


стандартных микросхем ЦАП и АЦП с передаточной функцией
вида (2.1). Что касается ФЭ других порядков, например, с переда­
точными функциями вида (2.2), (2.3), то они реализуются про­
граммным способом, причем только как «квазиэкстраполяторы».

13
ь(t) Ь [п] К[п]

/
/ ""
/
/ 1
/
/
/
о
о т 2Т3Т пТ t т t
а
Ь [п]
ь(t) К [п]

'--

'- 2

/ 1
/
/
/
о
о т 2Т3Т пТ t т 2Т t
б

ь(t) Ь [п] К [п]

3
/ 2
/
/ 1
/
о
о т 2Т3Т пТ t t

Рис. 2.2. Примеры сигналов ФЭ (слева) нулевого (а),


первого (6), второго (в) порядков и их импульсных ве­
совых функций (справа)

В качестве примера на рис. 2.3 представлены функции, иллю­


стрирующие работу программного экстраполятора как ФЭ первого
порядка в системе наведения антенной установки ( см. рис. 1.1 ).

14
Рис. 2.3. Пример функций, отра-
жающих работу программного V
1::1:
экстраполятора:
~
1 - сигнал на выходе корректирую- ::а
С!:! ro
щего устройства регулятора угла
:;: g..
V Е-<
(см. поз. 16 и 18 на рис. 1.1); 2 - сиг- ~
1::1:
о ~
~ о
нал на входе корректирующего С!:!~ /
ro ro / 1
устройства регулятора скорости (поз. :х:~ 3 /
::а~ /
15 и 16 на рис. 1.1); 3 - сигнал на /
@ {'!') /
выходе регулятора угла в случае его :х:
.... /
аналоговой реализации; Т1 - период :;: /
квантования регулятора угла (обра-
u /
/

ботчик прерывания IR1); Т2 - период / 1 2


квантования регулятора скорости (об- о Tz t
работчик прерывания IR2) Т1

Непрерывная часть системы совместно с ФЭ образует характе­


ризующуюся передаточной функцией

(2.4)

приведенную непрерывную часть.

2.2. Математический аппарат исследования


импульсных систем

Известно, что для исследования динамики непрерывных си­


стем широко используется преобразование Лапласа. Для импульс­
ных систем можно указать несколько аналогичных преобразова­
ний, являющихся результатом применения преобразования
Лапласа к решетчатым функциям.

2.2.1. D- и D-преобразования

Одностороннее смещенное D-преобразование (по-другому -


дискретное преобразование Лапласа) определяется выражением
00

р* (q,E) = D{f[n, E]} = ~:e-qпf[n,E], (2.5)


n=O

где F*( q, Е) - изображение; / [п, Е] - оригинал (смещенная ре­


шетчатая функция); q = а+ jw - комплексная переменная изоб-

15
ражения, описывающая комплексную плоскость . Несмещенное D-
преобразование получают из (2.5) при Е = О.
Представляя собой процедуру получения изображения р* ( q, Е)
по изображению Лапласа F(s) для непрерывного сигнала /(t),
которому соответствует решетчатый сигнал /[ п, Е ] , D-преобразо­
вание определяется выражением

00

F*(q, E)=D{F(s)} = "Le(q+ 2ттJr)E F(q+21tjr), (2.6)


r=- oo

где q соответствует комплексной переменной D-преобразования,


1
F(q) = Т Fт (s)l s=q!T (2.7)

(q соответствует комплексной переменной D-преобразования).


В выражении (2. 7) Fт ( s) и F (q) - изображения Лапласа соот-

ветственно для непрерывных сигналов fт(t) и f (Т), связанных со­


отношением fт(t) = f(t), где Т = t /T - 1-юрмированное время.
Смещенную решетчатую функцию /[ п, Е] получают из непрерывной

функции f (Т) заменой нормированного времени Т суммой п + Е.

Изображение р* ( q, Е) полностью определяется значениями ар­


гумента q в полосе -тт < Imq::; тт , называемой основной (главной)
полосой. Эта полоса повторяется вдоль мнимой оси комплексной
плоскости q с периодом 2тт.

2.2.2. Z- и Z -преобразования

Одностороннее смещенное Z-преобразование определяется


выражением

00

F*(z,E)= Z{/[n,E]} = "Lz-n f[n ,E]. (2.8)


n=O
Несмещенное Z-преобразование получают из (2.8) при Е = О.
Преобразования Z и D связаны соотношением

(2.9)

16
Из (2.9) следует, что принципиальной разницы между Z- и D-
преобразованиями нет. Однако Z-преобразование имеет преимуще-
ство, поскольку его изображение р* ( z, Е) является дробно-рацио-
нальной функцией, а изображение D-преобразования р* ( q, Е) -
трансцендентной.
Соотношение (2.9) позволяет перевести левую часть основной
полосы

-п < Imq ::;; п, Re q < О


комплексной плоскости q во внутренность единичного круга ком­
плексной плоскости z.
Аналогично D-преобразованию может быть определено и

Z -преобразование:

р* (z,E) = Z {F(s)}. (2.10)


Наряду с обычным Z-преобразованием встречается модифици­
рованное Z-преобразование р* (z,m) (по-другому - Z-преобразова­
ние с запаздыванием):
(Х)

р* (z,m) = z - 1 Lf[kT + mT]z- k. (2.11)


k=O

Оно связано с обычным преобразованием р* (z,E) соотношением

(2.12)

Иногда под модифицированным Z-преобразованием понимают


смещенное преобразование (2.8), что неверно.

2.2.3. W-преобразование

Стандартное W-преобразование (по-другому - билинейное


преобразование) получают соответствующей заменой переменных
в изображениях р* (q,E) и р* (z,E):

-lnl+w l+w
q- 1 -w ' z=-- (2.13)
1-w

17
Однако получаемые в этом случае частотные характеристики им­
пульсной системы будут зависеть от безразмерной частоты, а для
получения размерности ее умножают на коэффициент 2/Т. В связи
с этим на практике вместо (2.13) используют модифицированное
W-преобразование:

т т
1+-w 1+-w
2 z = -2- - (2.14)
q =ln
т
1--w
' T
1--w
2 2
Таким образом, используемое на практике W-преобразование
(2.14) определяется выражениями

т
1+-w
F(w,E) = W {F* (q,E)} = р* ln 2
Т ,Е
1--w
2
(2.15)
т
1+-w
F(w,E) =W {F* (z,E)} = р* 2
Т ,Е
1--w
2

Изображение F(w,E) (2.15) является дробно-рациональной


функцией, причем левая часть основной полосы изображения
-п < 1m q ~ п, Re q < О комплексной плоскости q и внутренность

единичного круга комплексной плоскости z отображаются в левой


половине комплексной плоскости w. По сути, плоскость w для
дискретных систем служит аналогом плоскости Лапласа s для не­
прерывных систем. В результате все показатели качества и крите­
рии устойчивости, разработанные для непрерывных систем, со­
храняют свой вид и применительно к импульсным системам, если
для описания последних используется комплексная плоскость w.
Преобразования Dw и Zw представляют собой процедуры по­

лучения изображения F( w, f:) (2.15) по решетчатому сигналу


f[ п, f:] и определяются выражением

-п
т
оо 1+-w
F(w,f:) = Dw {f[n,E:]} = Zw {/[n,E:]} = I 2 f[ п, f; ], (2.16)
n=O Т
1 --w
2

где

Dw {/[n,E:]} = W {D{f[n,E:]}} = D{/[n,E:]} q=ln l+Jw; (2.17)


1- - w
2

Zw {/[n,E:]} = W {z {/[n,E:]}} = Z {/[n,E:]} z=I+Jw. (2.18)


1- - w
2

Альтернативой получению изображения F(w,f:) (2.16) с по­

мощью преобразований Dw (2.17) и Zw (2.18) по известному ре­

шетчатому сигналу f[n, €] могут служить Dw- и Zw- преобразо­


вания, которые представляют собой процедуры получения
изображения F(w,f:) по известному изображению Лапласа F(s)
для непрерывного сигнала /(t), которому соответствует решетча­
тый сигнал f[n, €]. Эти альтернативные преобразования опреде­
ляются выражением

F(w,f: = Dw {F(s)} = Zw {F(s)} =


Е
т т
1+-w 1+-w
= I00
e2rtjrE 2 F ln 2 +2njr , (2.19)
r=- oo т т
1--w 1--w
2 2

19
причем в (2.19) под оператором F понимают выражение F ( q) из (2. 7).
Очевидно, что

Dw {F(s)} = W {D{F(s)}} = D{F(s)} q=lnl+J w; (2.20)


1- - w
2

Zw{F(s)} = W {z {F(s)}} = Z {F(s)} z=i+f w, (2.21)


т
1--w
2

т . е . выражения (2.16)-(2.18) и (2.19)-(2.21) обеспечивают одина­


ковый конечный результат.

Dw{}
W{}
Изображе-
ние F*(q) т
D{} - 1 +-w
2
q = ln
1 - -т w
2
Амплитудно- z = eq
импульсная -
модуляция т D{}
D w{}
Непрерыв- Решетчатый
Изображе- Изображе-
ный сигнал сигнал
ние F(s) ние.F(w)
f(t) f [n] -
Z~v{}
Преобразование Z{}
Лапласа L{}
q = lnz
1 т
1 +-w
2
z=
Z{} Изображе- - т
1 - -w
ние F*(z) 2
W{}
Zw{}

Рис. 2.4. Схема взаимосвязей дискретных преобразований

Для более четкого представления об использовании дискретных


преобразований при анализе импульсных систем целесообразно гра­
фически отобразить их «взаимодействие» между собой и с преобра­
зованием Лапласа. На рис. 2.4 приведена схема, отображающая взаи­
мосвязь входных и выходных сигналов этих преобразований.

20
2.2.5. Дискретное преобразование Фурье
Дискретное преобразование Фурье определяют как
00

р* (jm) = Le-JroTn f[n], (2.22)


n=O

где р * (jm) - спектральная характеристика (спектр) решетча­


той функции f[ п]. Очевидно, что дискретное изображение Фурье
в соответствии с (2.22) может быть получено из дискретного изоб­
ражения Лапласа (2.5) подстановкой q = jmT.
В ряде случаев вместо обычной размерной частоты m удобно
пользоваться безразмерной нормированной частотой m. Соотно­
шение

(j) = шт (2.23)
выражает связь этих величин .

2.3. Передаточные функции импульсной системы

Дискретные преобразования позволяют исследовать динамику


импульсной системы с помощью метода передаточных функций . Из
структурной схемы простейшей импульсной системы (см. рис. 2.1)
можно определить необходимые передаточные функции (с исполь­
зованием ФИЭ) .
Передаточная функция разомкнутой импульсной системы име­
ет вид:

• при использовании дискретного преобразования Лапласа


*
W( Е) = а ( q' Е) . (2.24)
q, ь*(q,О)'
• при использовании Z-преобразования
*
W(z Е) =а (z,E). (2.25)
' ь*(z,О)'
• при использовании W-преобразования
*
W(w Е) = а (w,E) . (2.26)
' ь*(w,О)

21
Передаточная функция замкнутой импульсной системы опре­
деляется следующим образом:
• при использовании дискретного преобразования Лапласа
*
Ф( Е)=а (q,E). (2.27)
q, p*(q,O)'
• при использовании Z-преобразования
*
Ф(z Е) = а (z,E). (2.28)
' p*(z,O)'
• при использовании W-преобразования
*
ф( W,E ) =а* (w, E) • (2.29)
р (w, О)
Передаточная функция по ошибке импульсной системы выра­
жается так:

• при использовании дискретного преобразования Лапласа


*
Ф ( О) = 8 ( q, О) . (2.30)
о q, p*(q,O)'
• при использовании Z-преобразования

Ф 0(z О)= 8*{z,O) . (2.31)


' p*(z,O)'
• при использовании W-преобразования

*
Ф 0 (w,O) = 8 (w,O) . (2.32)
p*(w, O)

Очевидно, что передаточные функции (2.24)-(2.32) определе­


ны по образцу и подобию передаточных функций непрерывной
системы, но с использованием конкретного дискретного преобра­
зования. Выбор последнего на практике зависит большей частью
от личных предпочтений разработчика.
Передаточные функции замкнутой и разомкнутой импульсных
систем связаны соответствующим соотношением

22
Ф( Е) = W(q,E) .
q, 1 + W(q, О)'

ф(Z,E ) = W(z,E) .
- , (2.33)
l+W(z,O)

ф(W,E ) = W(w,E)
- .
1 + W(w,O)
Передаточные функции по ошибке связаны с передаточными
функциями разомкнутой и замкнутой импульсных систем соответ­
ствующим соотношением
--1
Ф ( О)= _1 =W (q,O).
6
q, l+W(q,O) Ф- 1 (q,О)'
- -1
Ф (z О) = _1 = W ( z, О) . (2.34)
Ф-1(z,О)'
0
' l+W(z,O)
--1
Ф (wO)= _1 =W (w,O)
l+W(w,O) Ф- 1 (w,О)'
0
'

при этом w-
- 1
(q, Е), w- (z, с:), w- (w, Е)
- 1 - 1
- обратные передаточ-
- 1
ные функции разомкнутой импульсной системы; Ф- ( q, Е),
Ф- 1 (z,Е), Ф- 1 (w,Е) - обратные передаточные функции замкну­
той импульсной системы,

ф-l (q, Е) = 1+ W -l (q, Е);


- 1 - 1
ф- (z, E)=l+w- (z,E); (2.35)
ф-l (w, Е) = 1 + W-l (w, Е).
Заметим, что передаточная функция приведенной непрерывной ча­
сти импульсной системы (2.4), представленная в Z-форме, при исполь­
зовании ФЭ /-го ( l = О, 1, 2, . . . ) порядка может быть записана в виде

- z- 1 - а0 а1 а2 а1
Wт(z,O) =( - )
/+1
Z {(- + - 2
+---тз+ ... + 1 1 1
)
~т(s) } , (2.36)
z s Ts Т s Т s+

где а0 , а1 , ... , а1 _1 - коэффициенты, зависящие от порядка ФЭ.

23
Коэффициенты для ФЭ имеют значения

а0 = 1;
а0 = 1, а1 = 1;
(2.37)
а0 = 1, а1 = 3/ 2, а2 = 1;
а0 = 1, а1 = 11/6, а2 = 2, а3 = 1

для ФЭ нулевого порядка (/ = О), первого (/ = 1), второго (/ = 2),


третьего порядка(/= 3) соответственно.

2.4. Частотные характеристики


импульсной системы

Частотная характеристика импульсной системы по аналогии с


непрерывной системой определяется как отношение изображения
дискретного преобразования Фурье (2.22) решетчатой выходной
координаты к изображению дискретного преобразования Фурье
решетчатой входной координаты. По-другому, частотная характе­
ристика (комплексная частотная характеристика) импульсной
системы определяется как дискретное преобразование Фурье от
импульсной весовой функции К[ п, Е] системы:

ОС)

Ф(jm, Е) = Ie-JroTn К[п, Е]. (2.38)


n=O

Импульсная весовая функция (весовая последовательность)


К[ п, Е] представляет собой реакцию импульсной системы на еди-
ничный дискретный импульс при нулевых начальных условиях.
По аналогии с передаточной функцией замкнутой непрерывной
системы передаточная функция замкнутой импульсной системы
есть дискретное преобразование от импульсной весовой функции:

Ф(q,Е) =D{ K[n,E]};


(2.39)
Ф(z,Е) =Z {K[n,E]}.

На практике любая частотная характеристика импульсной си­


стемы, описываемой с помощью D- или Z-преобразования, может

24
быть получена из соответствующей передаточной функции под­
становкой

q = jwT; z = ejro т_ (2.40)

Пусть Ф(jro) - частотная характеристика исходной непре­


рывной системы. Тогда частотная характеристика импульсной си­
стемы на ее основе в соответствии с (2.6), (2. 7) будет иметь вид

(2.41)

Частотная характеристика представляет собой периодическую


трансцендентную функцию от частоты mс периодом, равным ча­
стоте квантования: Фs = 2n / Т, и полностью определена на интер­
вале -п / Т < w < п / Т.
Частотная характеристика (2.41) импульсной системы может
быть записана в традиционном для непрерывных систем виде :

Ф(jro,c:) = IФ(jm,c:)lejarg(Ф(jro,e))' (2.42)

где IФ(jro,c:)I и arg( Ф(jro,c:)) - соответственно амплитудно­


частотная характеристика (АЧХ) и фазочастотная характеристика
(ФЧХ). Амплитудно-частотная характеристика представляет собой
четную функцию от частоты m, а фазочастотная характеристика -
нечетную, поэтому на практике достаточно исследовать АЧХ и
ФЧХ только на участке О< m < 7t / Т. Заметим, что частота
Фн =п/ Т называется частотой Найквиста.
Физический смысл частотной характеристики (2.42) состоит
в том, что она определяет параметры установившегося сигнала на

выходе импульсной системы при подаче на ее вход гармоническо­


го сигнала.

Пусть на входе импульсной системы действует гармонический

сигнал с амплитудой Amax и рабочей частотой Фр:

(2.43)

25
Сигнал на выходе импульсной системы а[ п, Е] определяется
формулой свертки ее импульсной весовой функции К[ п, Е] с

входным сигналом ~[ п]:


ОС)

а[п, Е] = IK[ т, Е] ~[п - т]. (2.44)


т=О

Подставляя (2.43) в (2.44), получаем

[
а[п,е] = А.п~Rе{ eiro,mт [t.к т, ф-Jrо,тт ]}- (2.45)

Из (2.38) и (2.45) следует, что

а[п, Е] = ~ах Re {еJrорпт Ф(jmP, Е)}. (2.46)

Подставляя (2.42) в (2.46), получаем

а
Л IФ(.
[n,E] = -'-'max Jffip,E
)IRе { еJ[ropnT+arg(Ф(Jrop,E))]} , (2.47)

и, наконец, из (2.47)

а[ п, Е] = ~ах IФ(jmP, Е )1 cos ( mPnT + arg ( Ф(jmP, Е))). (2.48)

Из (2.48) ясно, что при подаче на вход импульсной системы


гармонического сигнала ее установившийся выходной сигнал так­
же является гармоническим, как и для непрерывных систем, а его

параметры (амплитуда и фазовый сдвиг) определяются частотной


характеристикой импульсной системы.
В тех случаях, когда необходимо сопоставить частотные ха­
рактеристики импульсных систем, имеющих разные частоты кван­

тования, их нормируют, заменяя частоту m ее нормированным

значением m согласно (2.23). В этом случае частотная характери-


стика становится периодической (период ms = 2л) и полностью
определенной на интервале -л < m < л.
Использовать при проектировании мехатронных систем рас­
смотренные выше частотные характеристики неудобно вследствие
их трансцендентного и периодического характера, а применение для

26
импульсных систем известных частотных критериев устойчивости
непрерывных систем (Михайлова, Найквиста) требует соответству­
ющей модификации этих критериев . Наконец, получение на основе
трансцендентных выражений логарифмических амплитудно­
фазовых частотных характеристик (ЛАФЧХ) в «ручном режиме»
(без использования пакетов прикладных программ, таких, напри­
мер, как МАТLАВ) проблематично, что затрудняет применение для
проектирования импульсных систем хорошо отработанного аппара­
та анализа и синтеза непрерывных систем с помощью ЛАФЧХ.
Проблему можно решить, используя W-преобразование. В этом
случае частотную характеристику получают из соответствующей

передаточной функции подстановкой w = jro *. В результате ча­


стотная характеристика будет представлять собой дробно­
рациональную функцию от размерной псевдочастоты ro *, причем
частотная характеристика полностью определена на интервале

-оо < ro * < оо. Очевидно, что изменению переменной q = jro Т


вдоль мнимой оси на интервале -п /Т < ro < п /Т или изменению
·т
переменной z = e1ro вдоль окружности единичного радиуса соот-
ветствует изменение комплекснои
- переменнои
- w = ;ro
. * вдоль

мнимой оси на интервале -оо < ro * < оо . В результате псевдочасто-


та ro * и частота ro соотносятся следующим образом (рис. 2.5):

ro * = т2 tg (roTJ
2 · (2.49)

со*

Зтт/Т со

Рис. 2.5. Семейство гра­


фиков зависимости псев-
*
дочастоты со от частоты со

27
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
(ЛАЧХ) импульсной системы определяется выражением

(2.50)

Логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФЧХ)


импульсной системы определяется выражением

arg W(jro *, Е) = arg W(w, E)I w=;ro. * • (2.51)

Выражения (2.50), (2.51) позволяют использовать для анализа и


синтеза импульсных систем весь аппарат частотных методов иссле­

дования непрерывных систем практически без изменения, причем


функции частоты ro в этом случае выполняет псевдочастота ro*.
Очевидно, что выражения (2.50), (2.51) представляют семей­
ство логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ), зависящее
от значений Е. Однако на практике обычно принимают Е = О.
*
Следует отметить, что псевдочастота ro не имеет такого же
физического смысла, как частота ro в (2.42). Однако возможность
использовать для расчета импульсных систем методы непрерыв­

ных систем, основанные на ЛАФЧХ, делает этот факт несуще­


ственным.

В некоторых случаях удобно пользоваться нормированными


ЛЧХ, получаемыми заменой псевдочастоты ro * ее нормированным
значением, определяемым как rон* = ro* /rоп, * - частота при-
* где rоп

вязки, соответствующая точке пересечения оси псевдочастот с

продолжением низкочастотной асимптоты ЛАЧХ.

2.5. Передаточная функция импульсной системы в w-форме

Передаточная функция непрерывной части разомкнутой им­


пульсной системы в общем случае имеет вид

q g 2 2
µП (1 + Тдis)П (1 + 2(,д2iтд2is + Tд2is )
Wнr(s) = i=l i=l (2.52)
п т

svП (1 + Tais)П (1 + 2(,юТюs + тis )


2

i=l i=l

28
где символы «а», «к», «д», «д2» обозначают соответственно апе­
риодическое, колебательное, дифференцирующее первого и второ­
го порядка звенья .

Представим передаточную функцию непрерывной части (2.52)


в виде суммы элементарных слагаемых:

где /4, Bi, Ci, Fi_, ... , Fv- I - коэффициенты разложения, вычисляе­
мые приравниванием числителей выражений (2.52) и (2.53).
Передаточная функция разомкнутой импульсной системы
в w-форме с учетом (2.4) определяется как

(2.54)

(2.55)

Из (2.55) следует, что импульсную систему можно представить


в виде суммы элементарных импульсных цепей, каждая из кото­
рых состоит из своего ПИЭ с формирующим элементом Wфт (s) и

элементарного (по Лапласу) звена. Для решения задачи требуется


определить передаточные функции элементарных импульсных це­
пей, просуммировать полученные передаточные функции

29
в w-форме и привести результат к виду, удобному для построения
ЛЧХ. Передаточные функции в w-форме некоторых элементарных
импульсных цепей в случае использования ФЭ нулевого и первого
порядков представлены в табл. 2.1.
При использовании ФЭ других порядков передаточную функ­
цию приведенной непрерывной системы можно вычислить на ос­
нове выражений (2.36) и (2.37).

Таблица 2.1
Передаточные функции в w-форме

Передаточная функция импульсной цепи Dw{WФт (s)W:.т (s)}

Передаточная
функция ФЭ первого порядка
типового
ФЭ нулевого порядка ~т (s ) =
звена W:.т (s) - sT
1- е

т
т 1--w
1 1--w 1+Tw
2 - -2 -
s w т
w 1+-w
2

т 1 2 2
т 1--w 1+Tw- -T w
1 1--w 2- 12
2 --
2 2 т
s 2 w 1+-w
w
2

т
1--w
2 х
3
w
1
lп,22 l п-3з
l+Tw--1 w --1 w
3
w 6
х ---------
12
т
1+-w
2

30
Окончание табл. 2.1

т
1--w т
2
1- -w
2
_ __;;;___
l+J;'w '
х

1 1+Tw 1

Т l+d.
Т'= - 1'
1 + (Т + Т ' - Т )w
1 х---....:..'---'-
'-
2 1-d.1 Т
1+-w
-Т/Т.-
dl. = е 1 2

(1-f )(1 w H ;w)

1+ 2½;~w + ~' 2 w 2 '

Т cha 1. + cos8i
Т,'- - •

i - 2 \ ch а i - cos 8 i '

1 Выражения
не приводятся вследствие
2 2
1+2r.тs+T
'-:>1 l l
s их громоздкости

't 1- = '
2 chai - cos8i

t' '
sha 1.
'--'i - / 2 2
\/ ch ai - cos 8;

-r .w(l - Т2 w)
1,

s Выражения
1 + 2 r 'т.'w + Т.'2w2 '
'-:11 1 1 не приводятся вследствие

2 . s: их громоздкости
Т SШui

't1; = ( Т. ] 28.(cha . - coso.)


1 l 1 l
2.6. Метод приближенного определения
ЛЧХ импульсной системы

Для получения ЛЧХ импульсной системы необходимо числи­


тель ее передаточной функции (2.55), полученный в результате
суммирования передаточных функций элементарных импульсных
цепей, разложить на элементарные сомножители первого и второго
порядков. Так как числитель реальной системы представляет собой
полином высокого порядка от переменной w, на практике такое раз­
ложение - весьма трудоемкая задача. Значительно, а в некоторых
случаях и существенно, упростить задачу получения ЛЧХ импульс­
ной системы позволяет метод ее приближенного определения.
Суть метода - раздельное определение ЛЧХ импульсной си­
стемы в области низких и высоких псевдочастот.

2.6.1. Определение ЛЧХ в области низких псевдочастот

Анализ (2.49) показывает, что в некоторой полосе низких псев­


дочастот

O:::;;m * <Шпрl
* (2.56)
можно считать частоту m и псевдочастоту m* практически совпа-

дающими, вследствие чего оказываются практически близкими


частотные характеристики непрерывной части системы ~т(Jw) и

импульсной системы -
W(jw *,О). Псевдочастоту *
mпpl называют

первой пределы-юй псевдочастотой. Критерием ее выбора принято


считать справедливость соотношения

(2.57)

в полосе частот, определяемой соотношением (2.56). Значение


3 дБ выбрано из тех соображений, что погрешность замены ЛАЧХ
импульсной системы ЛАЧХ непрерывной системы не должна пре­
вышать погрешности замены для апериодического звена его точ­

ных ЛАЧХ асимптотическими. На практике значение первой пре-


*
дельной псевдочастоты mпpl удобно выбирать из условия

выполнения соотношения, вытекающего из выражения (2.57):

32
201g mпр 1 : sinmпpl: + 20Ig1Wнт(Jmпp 1 )1-20lg1Wнт(Jm~ 1 )1 ~ 3 дБ,
(2.58)
где первая предельная частота определяется как

О)прlТ
mпр 1
2
= Т arctg ( *
2
J. (2.59)

Таким образом, можно считать, что в области низких псевдоча­

стот, меньших первой предельной псевдочастоты m~1 , ЛАЧХ не-


прерывной и импульсной систем совпадают с точностью до 3 дБ.

2.6.2. Определение ЛЧХ в области высоких псевдочастот

Для построения ЛЧХ импульсной системы в области высоких


псевдочастот

(2.60)

необходимо исходную частотную характеристику непрерывной


части ~т (jm) заменить на вспомогательную частотную харак-

теристику непрерывной части ~т(Jm). Последнюю получают из

~т (Jro) заменой низкочастотной части в полосе О~ m* < mпр1 на


продолжении влево той асимптоты, на которую приходится орди­
ната со значением mпр 1 • Именно эта замена позволяет снизить тру-

доемкость определения ЛЧХ импульсной системы практически без


потери точности. Далее находят вспомогательную передаточную
функцию приведенной непрерывной части:

~ (s) = Wфт(s)~т(s). (2.61)

После этого по выражению

~ (w,O) =Dw{Wв (s)}. (2.62)


определяют передаточную функцию импульсной системы в обла­
сти высоких псевдочастот.

33
2.6.3. Определение ЛЧХ во всем диапазоне псевдочастот

Окончательно ЛЧХ импульсной системы определяют как

_ * {Wнт (Jо/, О), О~ u/ < со~ 1 ;


W(jco , О)= _ * * * (2.63)
Wв (}со , О), сопр 1 ~ со < оо.

Пример построения ЛАФЧХ импульсной системы с ФЭ, соот­


ветствующим экстраполятору нул евого порядка, представлен на

рис . 2.6. В примере передаточная функция непрерывной части


К(1 + Тis)
равна Wнr (s) = 2
, где К= 8, 1'i = 0,67 с, Тz = 0,02 с. Пери-
s (l+Тzs)
од квантования импульсной системы Т = О, 1 с .

L(oo*), L(oo), Дб
L IW(oo)I, L IW(oo*)I
Область Область


низких высоких

псевдо - псевдочастот

частот

L I JYвт(oo) I 20

0,1 1 33 50 100
1/Т2 00,00*, с - 1

- 20
L IW(oo*)I
<р(оо), <р(оо*), град

- 100 L 1 1t'вт(оо) I, L IW(oo)I

arg W(oo)

- 180
0,1 10 100 оо оо* с- 1
' '

Рис. 2.6. Пример построения ЛАФЧХ импульсной системы

34
Определим передаточную функцию и ЛАФЧХ импульсной си­
стемы приближенным способом.
Для определения первой предельной частоты сопр 1 выберем ее

равной частоте среза сос= 5 рад/с и убедимся в выполнении усло­


вия (2.58). В результате в области низких псевдочастот
О~ со*~ 5 рад/с можно принять, что W(w,O) ~ И:т(w,О).
*
В области высоких частот со > 5 рад/с в качестве вспомога-
тельной передаточной функции непрерывной части выберем

Wвт(s) = Кв , где Кв =Фе, и разложим ее на элементарные


s(l + T2 s)
слагаемые. Получим

Wвт(s)=Кв 1 - -2- .
- Т J
( s 1+ T s
2

Далее в соответствии с (2.61) и (2.62) определим передаточную


функцию импульсной системы в области высоких псевдочастот,
используя табл. 2.1:

W (w
в '
О) = К (1- Т wJ (-1w - _Т_
в 2
2
l+T;w
-J = _к_.(_1--~_wJ_(_l+_т_
w(l+T;w)
з w_)

где7'з=Т{-Т2 •
Нетрудно убедиться, что для заданных значений Т и т; спра­

ведливо соотношение Т{ ~ Т /2. В результате в области высоких


псевдочастот имеем

т
1--w
W ( О) ~ К 2 1 + 'fз w
в w, в т w
1+-w
2
Окончательно передаточная функция импульсной системы в
соответствии с (2.63) будет иметь вид
т
1--w
W ( w, О) ~ К 2 (1 + 'fi w )(1 + ½w)
Т w2
1+-w
2

35
- *
Из ЛАФЧХ W(jro , О) следует, что запас по фазе импульсной
системы составляет около 55° против 75° для непрерывной си­
стемы.

2.6.4. Особый случай определения передаточной функции


импульсной системы в w-форме

Существует особый случай в определении передаточной функ­


ции импульсной системы, когда не требуется выполнять W-
преобразование. Такое бывает, если все частоты сопряжения по­
стоянных времени непрерывной части больше первой предельной
частоты, а также больше некоторой частоты rопр 2 , называемой

второй предельной частотой (при использовании формирующего


элемента нулевого порядка).
Пусть вспомогательная передаточная функция непрерывной
части импульсной системы с непрерывной частью вида (2.36) име­
ет вид

q g 2 2
µ П (1 + Tдis) П (1 + 2~д 2iTд 2 is + Tд 2 is )
Wнт (s) = __
i=q1+1 i=g_
_____
п
+1
1т_ _ _ _ _ _ _ _ __ (2.64)
s П (l+Tшs) П (1+2~кiTкis+T~s )
2

где n1, т1 , q1 , g1 - количество постоянных времени разных звень­

ев, частоты сопряжения которых меньше rопр 1 (на практике значе-

ние rопр 1 обычно приходится на асимптоту Wнт (s), имеющую пер­

вый наклон), и для нее выполняются условия особого случая.


Тогда передаточную функцию импульсной системы в области
высоких псевдочастот можно определить по формуле

~ (w,O) =
1-:
Т
w 1+(:-т, )w
w (2.65)
1+-w
2
где TL, - параметр, определяемый через постоянные времени и
параметры вспомогательной передаточной функции непрерывной
части, представленной выражением (2.64):

36
п т q g
T"L = L (TaJ + L (2½кiТкJ- L (ТдJ - L (2½дziTд 2 J. (2.66)
i=g1 +1

*
Вторую предельную псевдочастоту сопрz определяют из условия

* 1
(2.67)
СОпрz = т (1 O)h/20 '
2
где

h= 3 дБ (2.68)
2(п - п.) + 4(т - т1 ) + 1'

причем значения п - п
1 и т - т
1 отвечают числу сопрягающих ча­

стот передаточной функции (2.64), находящихся в полосе частот


*
сопр 1 ~ со < оо соответственно для апериодических и колебатель-

ных звеньев. Значение 3 дБ в (2.68) - максимальная погрешность,


которая может возникнуть при замене точной ЛАЧХ в области вы­
соких псевдочастот (2.60) приближенной ЛАЧХ, вычисляемой по
(2.65).
Очевидно, что вторая предельная частота сопр 2 связана со вто-
~ ~ ~ *
рои предельном псевдочастотои сопр
2 соотношением

(2.69)

Таким образом, в особом случае передаточная функция разо­


мкнутой импульсной системы с непрерывной частью вида (2.64)
может быть определена сразу как

37
Очевидно, что при определении конкретного вида передаточ­
ной функции (2.70) вся работа сводится к вычислению параметра
T"'i. согласно (2.66).
Следует отметить, что параметры подавляющего большинства
реальных систем удовлетворяют условиям особого случая.

2.6.5. Особенности передаточных функций


и ЛА ЧХ импульсной системы в w-форме

Можно отметить следующие особенности передаточной функ­


ции в w-форме и ЛАЧХ разомкнутой импульсной системы.
1. Передаточная функция представляет собой рациональную
дробь, которая может быть выражена в виде произведения переда­
точных функций простейших звеньев, аналогичных интегрирую­
щим, дифференцирующим, апериодическим и колебательным зве­
ньям непрерывной системы.
2. Передаточная функция всегда содержит в числителе неми­
Т
нимально-фазовое звено вида 1-- w, что ведет к заведомо более
2
низким запасам устойчивости импульсной системы по сравнению
с непрерывной системой.
3. Крайняя высокочастотная асимптота частотной характери­
стики имеет наклон О дБ/декада, причем значение асимптоты рав-

но 20lglD{ Wт(s)}lq=jnl или 201g Z {Wт(s)}lz=eJn , где Wт(s) опре­


деляют в соответствии с (2.4).

2.7. Точность импульсных систем

2. 7.1. Детерминированное управляющее воздействие

Обычно для следящих систем радиотехнических и оптических


комплексов требование по точности отработки детерминированного
управляющего воздействия задается в виде максимального значения
ошибки 8~max наведения по каждой оси, которое необходимо обес-

печить при сопровождении объекта, характеризуемого максималь-

38
..
ными значениями трех первых производных Ртах, Ртах, Ртах.
В этом случае для расчетов на точность вместо одного управляюще­
го воздействия обычно используют три эквивалентных синусои­
дальных воздействия (т. е. требование по точности должно выпол­
няться отдельно для каждого эквивалентного воздействия).
Параметры первого воздействия Pi(t) = A 1max sin(cop/) вычис-

ляют по заданным максимальным значениям первой и второй про­


изводных:

• 2 ..
Almax = (~?1ах) ; сор1
Ртах
=-.-- . (2.71)
Вшах Ртах

Параметры второго воздействия P2 (t) = A 2max sin(copi) вычис­

ляют по заданным максимальным значениям первой и третьей


производных:

(2.72)

Параметры третьего воздействия Рз (t) = Азmах sin ( сорзf) вычис­

ляют по заданным максимальным значениям второй и третьей


производных:

~max
СОрз =-..- -. (2.73)
~max

Очевидно, что рабочие частоты непрерывной системы и ра­


бочие псевдочастоты импульсной системы практически совпа­
дают:

(2.74)

Согласно (2.30)-(2.32), можно сформировать требования к па­


раметрам импульсной системы, обеспечивающим заданную точ­
ность:

Ф5(]СОр1,О)
- . * 1 <
_b~max
--; - *
Ф 6 (}сор 3 ,О)
1 b~max
=::;--.
Азшах
1 1
Almax
(2.75)

39
Очевидно, что в соответствии с (2.35) и (2.40) справедливы со­
отношения

1Ф- 1 (Jm;po)I ~1; 1Ф- 1 (Jm; 2 ,o)I ~1; IФ- 1 (Jm;3 ,0)I ~1, (2.76)
поэтому условие (2.75) с учетом (2.34), (2.76) и (2.71)-(2.74)
трансформируется в условие для выбора коэффициентов усиления
разомкнутой импульсной системы на рабочих псевдочастотах:
• 2 . 3
- * ,0)1г
W(}mp 1
(Рm~ ) ; 1-
W(}mp*2 ,0)1г -
1 (Ртах) .
.. . '
1
◊pmaxPmax ◊ртах Ртах
•• 3
(2.77)
. * o)I >-
lw(Jffipз, (Ртах)
··· 2·
◊pmax ( Ртах )

Условия (2.75) или (2.77) обеспечивают выполнение требований по


точности только в моменты квантования. При синусоидальном
управляющем воздействии справедливо следующее соотношение
между максимальным значением отношения изображения амплитуды
ошибки к изображению амплитуды управляющего воздействия:

8(Jm* ,f.) < 1w-1(. * 0)1 _(m_*_)2_т_


2 (2.78)
- * - JO) ' +
P(Jm 'f.) max 8
Для гарантированного обеспечения заданной точности в про­
межутках между моментами квантования вместо (2. 78) можно ис­
пользовать условие

(2.79)

•• 3
· * 0)1 >
lw(Jffipз' (Ртах)
- ... 2 ( •• у2 J.
(Pmax) ◊pmax -Pmax g
40
Однако на практике вместо (2. 79) обычно используют условие
(2.77) с добавлением некоторого «запаса», в том числе и на эффект
возможного повышения ошибки в промежутках между моментами
квантования.

Практика показывает, что выбор низкочастотной части ЛАЧХ


импульсной системы на основе отработки синусоидальных управля­
ющих воздействий согласно (2.71)-(2.73) обеспечивает некоторый
«запас прочности» при отработке реальных воздействий, т. е. реаль­
ная ошибка системы будет меньше расчетной. В связи с этим на этапе
моделирования следует использовать не гармонические управляю­

щие воздействия, а некоторые типовые, характерные для систем ис­


следуемого класса, имеющих параметры, близкие к заданным.
Рассмотрим типовые управляющие воздействия, характерные
для следящих систем радиотехнических и оптических комплексов.

Слежение за целью, движущейся прямолинейно с постоян­


ной линейной скоростью. Типичный случай этого управляющего
воздействия - движение объекта регулирования при слежении за
самолетом (рис . 2. 7).

Рис. 2.7. Схема слежения за целью, движущейся


прямолинейно с постоянной скоростью:
Ц - цель; ОР - объект регулирования; ~ - управ­
ляющее воздействие (угол); h- расстояние до тра­
ектории цели (боковой параметр); d- расстояние до
цели

ОР

Первый вариант. Законы изменения управляющего воздей-


ствия и его производных во времени ( оо < t < оо) имеют вид

P(t) = arctg (bt);


. ь
P(t) = I + ь2 t2 ;
.. - 2b 3 t (2.80)
P(t) = (1 + b2t2)2 ;

здесь Ь = V/ h.
41
На рис. 2.8 представлены полученные с помощью пакета при­
кладных программ Mathcad согласно (2.80) графики изменения во
времени управляющего воздействия и его производных для случая

Ь = 0, 85 с-1 .

Рис. 2.8. График управляющего воз­


действия при слежении за целью,
движущейся прямолинейно с посто­
янной скоростью:
. .. ...
1- P(t); 2 - P(t); з - PU); 4- P(t)

о t

Второй вариант. Законы изменения управляющего воздей­


ствия и его производных в зависимости от расстояния до цели

(оо < d < h) имеют вид

✓d2 -h2
B(d) = arctg--h-
. Vh
B(d) = d2;
(2.81)
2 2 2
~(d) = 2hV :~ - h
2 2
··· 2hV3(3d - 2h )
B(d) = dб

Вариант расчета параметров управляющего воздействия со­


гласно (2.81) обычно используют в случае задания «ближней» гра­
ницы сопровождения цели.

Слежение за целью, движущейся с постоянной угловой


скоростью. Типичный случай этого управляющего воздействия -
движение угломестной оси системы при слежении за искусствен­
ным спутником Земли (ИСЗ) (рис . 2.9).
Законы изменения во времени (оо < t < оо) управляющего воз-
действия и его производных имеют вид

42
sinrot
~(t) = arctg---,
cosrot-л,

P(t) = ro(l - л, cos rot) ;


1- 2л, cos rot + л, 2
(2.82)
•· л,(л,2 - l)ro 2 sin rot
~(t) = - - - - -2 ;
(l-2л,cosrot + л, ) 2
-~(t) = л,(л, -l)rо [-4л,+(л, +l)cosrot+2л,(cosrot) ],
2 3 2 2

(1- 2л,cosrot + л, 2 )3

здесь л, = R / (R + Н); ro = Vi / (R + Н); Vi - первая космическая


скорость .

исз
-----т----

Рис. 2.9. Схема слежения за ИСЗ :


R- радиус Земли; Н- высота траек­
тории полета ИСЗ; ro - угловая ско­
рость вращения ИСЗ ( остальные обо­ ОР
значения - см. рис. 2.7)

На рис. 2.1 О представлены полученные с помощью пакета при­


кладных программ Mathcad согласно (2.82) графики изменения во
времени управляющего воздействия и его производных для случая
Н = 200 км (R = 6378 км, Vi = 7, 78 км/с).
Слежение за целью, движущейся прямолинейно с постоян­
ным линейным ускорением. Типичный случай этого управляю­
щего воздействия - движение угломестной оси системы при сле­
жении за вертикальным стартом ракеты (рис. 2.11 ).
Законы изменения во времени (оо < t < оо) управляющего воз-
действия и его производных имеют вид

2
~(t) = arctg(ct );

• 2с (2.83)
~(t) = 1 2 4 ;
+с t

43
(2.83)

здесь с= а / (2h).

о t о t
а б

о t
в

Рис. 2.10. Графики изменения во времени при слеже­


нии за ИСЗ управляющего воздействия (а), скорости
его изменения (6) и его производных (в) :
1 - ~(t); 2 - -~(t)

На рис.2.12 представлены полученные с помощью пакета при­


кладных программ Mathcad согласно (2.83) графики изменения во
времени управляющего воздействия и трех первых его производ-

ных согласно (2.83) для случая с= 1 с- 1 •

44
а

h
t

Рис. 2.11. Схема слежения Рис. 2.12. График управляющего воздей­


за целью, движущейся ствия для случая слежения за целью, дви-
прямолинейно с постоян­ жущейся прямолинейно с постоянным ли­
ным линейным ускорени­ нейным ускорением:
. .. ...
ем а (остальные обозначе­ 1- P(t); 2 - P(t); з- P(t); 4 - P(t)
ния - см. рис. 2. 7)

Слежение за целью, свободно падающей с объекта, движу­


щегося прямолинейно с постоянной линейной скоростью. Ти­
пичный случай этого управляющего воздействия - движение уг­
ломестной оси системы при слежении за падением бомбы. На
рис. 2.13 представлена схема для расчета управляющего воздей­
ствия, где V - линейная скорость объекта; g - ускорение сво-

бодного падения. Законы изменения во времени (О < t ~ J?)


управляющего воздействия и его производных (при с= g /(2h),
Ь = V /h) имеют вид

l\(I) = arctgc _ьсt2 } P(t) = 1 +(Ь:~ ;с;;:)+ с 21 4 ;

2 2
-2bt(-3c + Ь + 2c t + c t
2 3 4
·· )
(2.84)
Щt)= ------- ·
(1 + (Ь 2 - 2c)t 2 + c 2 t 4 )2 '
~(t) = (3с-Ь ) + (12с -15сЬ + 3b )t + (-30с +9c b )t + (12с -c b )t + 3c t
2 2 2 4 2 3 2 2 4 4 3 2 6 5 8

(1 + (Ь 2 -2c)t2 + c2 t 4 )3.

45
Ц V

ОР
t

Рис. 2.13. Схема слежения Рис. 2.14. График управляющего воздей­


за свободно падающей це­ ствия для случая слежения за свободно
лью (обозначения - см. падающей целью:
. .. ...
рис. 2.7) 1 - ~(t); 2 - ~(t); 3 - ~(t); 4 - ~(t)

На рис . 2.14 представлены полученные с помощью пакета при­


кладных программ Mathcad согласно (2.84) графики изменения во
времени управляющего воздействия и трех первых его производ-
ных для случая с = 1 / 64 с - 2 , Ь = 1 с- i.

2.7.2. Случайная помеха на входе системы

Пусть на входе простейшей импульсной системы действует


случайная непрерывная помеха n(t) со спектральной плотностью

Sn (со). Эту спектральную плотность можно записать в нормиро­


ванном виде:

(2.85)

Спектральная плотность помехи после квантования определя­


ется суммированием ее непрерывного спектра:

(Х)

s: с со) = L sn с со + 2пr). (2.86)


r = - <XJ

46
Спектральную плотность импульсной помехи (2.86) можно за­
писать в дискретной форме, например в z-форме, используя соот­
ношение (2.40):

s:с z, о) = s:с со )1-


О) = ln z
. (2.87)

- * -
Спектральная плотность S8 (со) и корреляционная функция

R8 [n] ошибки импульсной системы связаны между собой соотно­


шениями

s; ((О)=
00

L R5[n]e- jron ;
r=- oo
(2.88)
R8[п ] = - 1 +fттs*8 (-)
со е
Jroпd-
со .
2тт -тт

Соотношения (2.88) можно также записать в z-форме (или, со­


гласно (2.9), в q-форме):
00

s; cz,0)= LR5[n]z- n;
r=-oo
(2.89)
1 J. - * п-1
R8 [n] = - . 'У S8 (z,O)z dz.
21tJ lzl=l

Спектральная плотность ошибки импульсной системы связана


со спектральной плотностью помехи на ее входе в z-форме как

(2.90)

передаточная функция импульсной системы по


ошибке, вызванной помехой. Очевидно, что

- ь* (z,О) -
Фп(z, О) = * = -Ф(z, О), (2.91)
п (z,O)

где 8\z,O), п*(z,О) - изображения ошибки и помехи; Ф(z, О) -


передаточная функция замкнутой импульсной системы (см. (2.39))
при Е=О .

47
Средний квадрат случайной ошибки импульсной системы
определяется как

(2.92)

Таким образом, средний квадрат ошибки импульсной системы


от случайной помехи на ее входе в соответствии с (2.89)-(2.92)
может быть вычислен как

(2.93)

Переходя к описанию импульсных систем с помощью W-пре­


образования, с учетом (2.14), (2.15), получаем

-2 1 ;J·oo 1-
◊п = -.
12-
Ф(w, О) Sn(w,O)
Т
2
dw, (2.94)
2 ту - joo 1 - ~ w2
4
где Sn(w, О) - спектральная плотность помехи в w-форме, опре­
деляемая как

т
- -* l+- w
Sп (w, O) = Sп (z ,O) z=~ 2~ .
т
(2.95)
1--w
2

Заметим, что в выражении (2.94) спектральная плотность

Sn( w, О) (2.95) является дробно-рациональной функцией w и зави­


сит только от w 2

Наконец, переходя к ЛАЧХ импульсной системы с помощью


. *
замены w = ;w в (2.93), получаем выражение для расчета средне-
го квадрата ошибки, вызванной помехой на входе импульсной си­
стемы:

-2
8 = - 1 1- • * 12 - *
Ф(;w ,О) Sп (w , О)
OO
J т
2
dw *, (2.96)
2n _ 00 Т *2
1 +-w
4
- *
где Sn (w , О) - спектральная плотность помехи как функция

псевдочастоты w *.

48
2.8. Показатели качества импульсной системы

Среди множества показателей качества непрерывных систем,


которые благодаря применению W-преобразования могут быть от­
несены и к импульсным системам, рассмотрим два - меру филь­
трующих свойств и показатель колебательности. Они входят в ори­
гинальный инструмент анализа и синтеза импульсных систем -
номограммы качества.

2.8.1. Интеграл - мера фш~ьтрующих свойств

Пусть на входе простейшей импульсной системы действует


случайная непрерывная помеха типа «белый шум» с постоянной
спектральной плотностью S п (со) =с 2
• Очевидно, что в силу соот-
ношений (2.85)-(2.87) справедливо выражение Sn(w,0) =
- * 1 2
= Sn (ro , О) = - с . В соответствии с (2.96) средний квадрат ошиб-
Т
ки, вызванной такой помехой,
- 2 2
◊п =С J, (2.97)
где

1 =1- OO
J 1-
Ф(jro * ,О)1
2 1
2
dro * . (2.98)
2тт _00 Т *2
1+ - 0 )
4
В нормированном виде интеграл (2.98) выглядит так:

(2.99)

*
где соп - псевдочастота привязки; Тп *
= 1 / соп. Очевидно, что

(2.100)
Случайная помеха типа «белый шум» является типовым слу­
чайным воздействием для мехатронных систем радио- и оптиче-

49
ских комплексов. На практике ей соответствуют шумы, поступа­
ющие на вход системы с приемных устройств в режиме автосо­
провождания. Интеграл вида (2.97) или (2.98), называемый мерой
фильтрующих свойств таких систем, может служить одним из
критериев качества их работы.

2.8.2. Показатель колебательности

Показатель колебательности замкнутой импульсной системы в


общем случае определяется так же, как и для непрерывных систем:
- *
М = ~(jro ,О) (2.101)
Ф(jО,О)
max

Для астатических систем справедливо равенство Ф(jО, О) = 1,


поэтому для них имеем

(2.102)
При нормировании ЛЧХ показатель колебательности (2.1 О 1) не
изменяется, так как нормирование означает смещение ЛЧХ вдоль
оси псевдочастот. По сути, показатель колебательности является
альтернативой такому критерию качества, как запасы устойчивости.
Сформулируем требования к желаемой ЛФЧХ разомкнутой
импульсной системы для обеспечения заданного значения показа­
теля колебательности М
Передаточные функции замкнутой и разомкнутой импульсных
систем в соответствии с (2.33) при значении Е =О связаны соот­
ношением

Ф(w,О) = W(w,0) . (2.103)


1 + W(w,0)
Пусть АЧХ разомкнутой импульсной системы имеет вид

-
W(jro * ,О)= U(ro * ) + jV(ro * ), (2.104)
*
где И (ro ) , V ( ro * ) - соответственно действительная и мнимая
частиАЧХ.
Тогда линии равных значений показателя колебательности М
на комплексной плоскости w в соответствии с (2.103) и (2.104) мо­
гут быть найдены из уравнения

50
U(ro *)*+ JV(ro *)* =М. (2.105)
l+U(ro )+ JV(ro)

Уравнение (2.105) может быть представлено в виде уравнения


окружности, зависящего от показателя колебательности М как па­
раметра:

2
* М2 ] * 2 М2
(
U(ro)+ 2
+V(ro) = 2 2
. (2.106)
М -1 (М -1)

Указанная окружность расположена в точке с координатами

и имеет радиус = A:f . При изменении значе-


2
~ , JOJ r
( М -1 М -1
ний показателя колебательности в пределах 1 < М < оо получим
семейство окружностей, которое в случае М ➔ оо вырождается в
точку с координатами ( -1, J0), а в случае М =1 - в линию, про-

ходящую через точку с координатами (-0, 5, J0) параллельно оси

ординат. Очевидно, что импульсная система будет иметь показа­


тель колебательности, не превышающий заданное значение М, ес-

ли годограф W (jm *, О) разомкнутой системы пройдет вне соответ­


ствующей этому значению окружности.
На рис. 2.15 показан пример взаимного расположения окружно­
сти для произвольного значения Ми годографа разомкнутой системы
- *
W(jro , О). Радиусы-векторы в крайних точках составляют

R = М R ---·
м
(2.107)
шах М-1' min - M+l'

В общем случае из треугольника ОАВ на рис. 2.15 может быть


получено выражение для угла отклонения у, соответствующего

произвольному радиусу-вектору R:
2 2
1+R (1-1 / M )
у= arccos . (2.108)
2R

51
jV(ro*) Рис. 2.15. Пример окружно­
сти показателя колебательно­
сти и годографа разомкнутой
системы:

о у - угол отклонения от оси

U(ro*) И( ro *) радиуса-вектора R для


произвольной точки В окружно­

Ro
сти; Rrnax, Rrnin, Ro - радиусы­
векторы соответственно макси­

мальный, минимальный и в точ­


W(jro*, О) ке касания окружности

Ymax

ro* ➔ О

Максимальное значение у соответствует точке касания радиу­

са-вектора R 0 и окружности:

-Jм 2 -1 . 1
у max = arccos = arcs1n - . (2.109)
м м

На рис. 2.16 представлено семейство кривых зависимости уг­


ла отклонения у от длины радиуса-вектора R в соответствии с
(2.108) для разных значений показателя колебательности М как
параметра.

у,град

100 М= 1,0

1,1

-5 о 5 10 15 20 201g R , дБ

Рис. 2.16. Графики зависимости угла у от длины радиуса-вектора R

52
На рис. 2.16 использованы обозначения, соответствующие
(2.107):

Очевидно, что

(2.111)

С помощью графика y (20lgR), представленного на рис. 2.16,


для заданного значения М можно построить «запретную зону», в
которую не должна войти фазовая характеристика импульсной
разомкнутой системы, чтобы значение ее показателя колебательно­
сти не было выше заданного. На рис. 2.17 представлен пример по­
строения «запретной зоны» для ЛФЧХ. Для случая М = 1,3 (соглас­
но (2.11 О) и (2.111 )) имеем Lmax = 12,7 дБ, Lmm = -5 дБ, Lo = 3,9 дБ.

L(ro*), дБ

\;о
20 \gR 20
y(20\gR)
~ =--------:::-+-+--~ r-....
0,1 100

у, град 50 30 10-20
L IW(ro*)I
<р( ro*), град

-100

0,1 Запретная
100 ro*, с - 1
зона устойчивости
по фазе

Рис. 2.17. Пример построения «запретной зоны» для ЛФЧХ

53
Кривая у(20 lg R) для значения показателя колебательности

М= 1,3 через ЛАЧХ LIW(Jo/,o)I «транслируется» в кривую, при-


бавляемую к значению -180° фазовой характеристики q>(m*) , ко-
торая и образует «запретную зону».

2.8.3. Номограммы качества импульсных систем

Номограммы качества импульсных систем представляют


собой семейства зависимостей нормированного интеграла lн и
показателя колебательности М от трех параметров, характери­
зующих конкретную импульсную систему. Возможность по­
строения таких зависимостей обусловлена тем, что ЛЧХ боль­
шинства импульсных систем можно однозначно описать всего

тремя параметрами.

В силу того что выражение (2.65) соответствует большинству


реальных разомкнутых импульсных систем, их желаемые переда­

точные функции можно записать в общем виде как

(2.112)

где N - тип желаемой передаточной функции (N = 1, 2, 3, ...),


соответствующий наклону низкочастотной асимптоты ЛАЧХ;
1'i - постоянная времени, соответствующая частоте сопряже-

ния низко- и среднечастотной асимптот; Т2 = (Т / 2 - Tr,) - по­

стоянная времени, соответствующая частоте сопряжения

средне- и высокочастотной асимптот. Заметим, что под низко­


частотной асимптотой в (2.112) понимают асимптоту, на кото­
рую приходятся рабочие точки детерминированного управляю­
щего воздействия.
На рис. 2.18 представлены в нормированном виде три типа об­
ратных желаемых ЛАЧХ разомкнутой импульсной системы, ча­
стотные характеристики которых могут быть записаны как

54
L(ro), дБ
40

100

Типl

Рис. 2.18. Три типа обратных желаемых ЛАЧХ разомкнутой им­


пульсной системы (в нормированном виде)

N-1
* *
.Ф . Ф
J-
* J-
*
О\ О\
*J . (2.113)
7; О) т;, О)
1+ j - - * J 1+}- -
~ (
О)п ~ ( ro:
В качестве трех параметров, однозначно характеризующих
конкретную импульсную систему, выбраны следующие соотноше­
ния псевдочастот:

* * *
п = О)п • т = Фо · k = Фо (2 .114)
Ф1
*' *'
Фе
*'
Фz

где ro*0 = 2/ Т; ro1* = 1/Yi; ro *2 = 1/Т2 • Псевдочастоты ro 1* и ro *2 назы-


ваются соответственно первой и второй псевдочастотами сопря­
жения желаемой ЛАЧХ разомкнутой импульсной системы.
Для систем с ЛАЧХ типа I существует всего одна номограмма
с п = 1. Для систем с ЛАЧХ типа II существует семейство номо-

55
грамм с различными значениями тп. Для систем с ЛАЧХ типа III
существует семейство номограмм с различными значениями тп •
2

Примеры номограмм для трех типов ЛАЧХ можно найти в соот-


~ *
ветствующеи литературе .
С помощью разработанных номограмм можно провести анализ
импульсной системы, определив по соответствующим ей значени­
ям п, т, k значения нормированного интеграла lн (2.99) и показате­
ля колебательности М (2.1О 1), а затем найти, например, средний
квадрат ошибки системы от случайной помехи типа «белый шум»
по формуле (2.97) или запасы устойчивости по фазе Л<р по при­
ближенному соотношению (ер. с (2.109))
. 1
s1nЛ<p ~-. (2.115)
м

И наоборот, при синтезе можно сформулировать требования к


параметрам желаемой ЛЧХ импульсной системы, исходя из за­
- 2
данных значений Iн (или 8 ) и показателя колебательности М
(или Л<р).
То обстоятельство, что номограммы разработаны только для
трех типов желаемых ЛАЧХ импульсных систем, ограничивает их
применение на практике, если требуется получить другой наклон
низкочастотной асимптоты.

2.9. Повышение качества работы мехатронной системы

Один из признаков высокого качества работы мехатронной


системы - ее способность одновременно обеспечивать высо­
кую точность отработки детерминированного воздействия и ма­
лую колебательность при больших углах рассогласования. Эти
требования в первую очередь характерны для систем наведения
радиотехнических и оптических комплексов. Одновременная
реализация этих требований связана с противоречием, суть ко­
торого состоит в том, что повысить точность таких си стем мож­

но в основном увеличением коэффициента усиления и порядка


астатизма по входному управляющему воздействию , а это ведет

*
Следящие приводы / под ред. Б .К. Чемоданова: в 3 т. 2-е изд. Т . 1.
М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. С . 880-885.

56
к увеличению колебательности и соответственно к ухудшению
качества переходных процессов. От степени преодоления этого
противоречия в значительной мере зависит качество проектиру­
емой системы.
Существенно ослабить указанное противоречие можно, если
использовать концепцию, согласно которой мехатронная система
должна обеспечивать «жесткую» (безынерционную) обратную
связь по скорости, а ее точностные характеристики должны фор­
мироваться только последовательным корректирующим устрой­
ством, состоящим из необходимого числа изодромных звеньев.
Это объясняется тем, что необходимость отработки больших углов
рассогласования требует использования жесткой обратной связи
по скорости, которую стремятся сохранить без изменения и в дру­
гих режимах наведения, а использование производных от входного

управляющего воздействия в режиме автосопровождения (по сиг­


налу приемного устройства) в принципе невозможно.
В аналоговых корректирующих устройствах вследствие раз­
личного рода электронных помех реально удается применять не

более двух изодромных звеньев. С введением в контур управления


мехатронной системы микропроцессорного контроллера появляет­
ся возможность реализовать необходимое число изодромных зве­
ньев программным способом. Однако и в этом случае использова­
ние более чем двух изодромных звеньев без специального приема
не позволяет обеспечить удовлетворительное качество системы
наведения .

Эффективное средство существенного увеличения числа


изодромных звеньев - метод их порогового включения. Суть
метода состоит во включении в работу очередного изодромного
звена, как только ошибка системы станет меньше соответству­
ющего ему порога (рис. 2.19). Такая коррекция позволяет, с од­
ной стороны, достичь высокой точности сопровождения объек­
тов, характерной для рассматриваемых систем ( об их
управляющих воздействиях см . разд . 2.8.1), а с другой стороны,
хорошо отрабатывать большие углы рассогласования (в этом
случае изодромные звенья включаются в работу только на
участке малого рассогласования).
Каждое изодромное звено образуется интегратором с постоян­
ной времени т; (i = 1, 2, ... , N ), причем индекс i = 1 соответствует

57
интегратору, имеющему наибольший порог включения и вклю­
ченному непосредственно перед регулятором скорости.

ру РС
ПКУ

Да Да

1-
,--
1 --из;-----l --из~-----,
1
··1·· 1.
81 1 1
1 1 I
1 Вкл. s 1

1
Вкл. s 1
1 1
1 Интн 1 1 Инт1 1
L _____________ J L------------~
......................................................................................................
а

Рис. 2.19. Схема последовательного корректирующего устройства с по­


роговым включением изодромных звеньев :

РУ - регулятор угла; РС - регулятор скорости; ПКУ - последовательное кор­


ректирующее устройство; ИЗ 1 , ••• , ИЗN - изодромные звенья; Инт 1 , • •• , ИнтN -
интеграторы; а, Q - координаты соответственно угла и скорости системы; Р 1 ,
Р2 , ... , PN- пороги включения интеграторов; Т1 , Т2 , ... , TN- постоянные време­
ни интеграторов; Кр.у - коэффициент усиления регулятора угла; J3 - входное
управляющее воздействие; о - ошибка

Передаточная функция последовательного корректирующего


устройства имеет вид

1 1 1
P(s)=(l+-)···(1+-)(1+-)· (2.116)
Тнs T2 s т;_ s

Пороги включения интеграторов Р 1 , Р2 , ••• , Рн выбирают из


условия

(2.117)
Порог включения первого интегратора Р 1 выбирают не ме­
нее значения сигнала рассогласования Л, которое будет иметь
система с отключенными интеграторами при движении с мак­

симальной постоянной скоростью, определенной техническим


заданием. В свою очередь, ошибка 8, соответствующая этому

58
сигналу рассогласования, не должна превышать линейной зоны
Ьл поля зрения приемного устройства, так как в режиме автосо­
провождения система управляется по его сигналу. Порог вклю­
чения каждого последующего i-го интегратора (i ~ 2) следует
выбирать не меньшим максимальной ошибки системы при вклю­
чении i - 1 интеграторов. Постоянные времени Т1 , Т2 , ... , TN инте­
граторов выбирают таким образом, чтобы при включении всех
изодромных звеньев система обеспечивала устойчивое сопро­
вождение цели (рис. 2.20).

,............................................................................................................ РУ РС
ПКУ
БВИ

8[п] ! 1[п]
Т 1+z-1
Т1 2 1- z- 1 Инт 1
l 3[n] l 2[n]
К2 [пч I2[n]
1 т 1+ z- 1
·· · · ~ Т2 2 1 - z-l Инт2

KN-1[п] lN- 1[n] :


1 т 1+ z- 1
TN- 1 2 1 - z - l Инт
N- 1

KN[n]
а 1 т 1 + z - 1 I N[n]
TN 2 1-z - 1 ИнтN

Рис. 2.20. Схема реализации последовательного корректирующего


устройства с пороговым включением изодромных звеньев в МПК:

БВИ - блок включения интеграторов; К, [п], ... , K N[n] - сигналы включе-

ния интеграторов; I ,[n] , ... , I N[n] - выходные сигналы интеграторов


(остальные обозначения - см. рис. 2.19)

Замену аналоговых интеграторов цифровыми проводят в соот­


ветствии с формулой трапеций, которая является частным случаем
(п = 1) формулы Тастина:

59
_!_Jn ~ ( Т l +
(s 2
z:
l-z
1
Jn
1
(2.118)

Существует множество методов замены аналоговых интегра­


торов цифровыми (табл. 2.2).
Таблица 2.2
Построение цифровых интеграторов

Метод цифрового интегрирования z-форма интегратора

т
Z-преобразования
-1
1-z
Прямоугольников тz- 1
(Цыпкина - Гольденберга) 1- z - 1
-1
T1+z
Трапеций -
-1
21- z
Т 1+ 7z-l
Комбинированный -
8 1-z - 1
Т 1+ 4z-1 + z-2
1/3 Симпсона -
3 1- z - 2
Т 1+ 3z - l + Зz -2 + z - 3
1/8 Симпсона -
8 1-z -3
3Т 1 + 6z -i + 6z -2 + бz -3 + z --4
Уэддля -
- z-2 - z-3
-1
10 l+z
Примечание. Для метода трапеций z-форма совпадает с формулами замены
одиночных интеграторов по методам Тастина, Рагаццини - Баргена, Боксе-
ра - Талера; для комбинированного метода z-форма строится на основе ком-
бинации методов прямоугольников и трапеций.

На рис. 2.21 приведены полученные с помощью пакета при­


кладных программ МАТLАВ ЛАФЧХ некоторых цифровых инте­
граторов, представленных в табл. 2.2.
На рис. 2.21 видно, что характеристики цифровых интеграторов
совпадают с характеристикой идеального интегратора в области

60
низких частот, что делает их пригодными для реализации последо­

вательного корректирующего устройства с пороговым включением


изодромных звеньев. Различия между цифровыми интеграторами
проявляются вблизи частоты Найквиста ro N = п / Т (на рисунке -
сплошная вертикальная линия). Наименьшие амплитудные искаже­
ния имеют интеграторы, реализуемые по комбинированному мето­
ду, методам Z-преобразования и прямоугольников. У интеграторов,
реализуемых по методам трапеций и 1/3 Симпсона, фазовые иска­
жения практически отсутствуют.

Bode Diagram

,,-._
10
~

'--'
il) о

.....
;::3

·а -10
Ь1)
С1:1

::Е
- 20

- 30
о

~
- 45 -
~
- --.... -
,,-._
Ь1)
il)
"О 4 5
'--' -90
il)
ел
c,:j - ---~-
,... _ 1

~
_q
~ 6
- 135 -
3

Рис.
- 180
10 - I

2.21. ЛАФЧХ различных интеграторов:


10°
Frequency (rad/sec) '
1- ЛАФЧХ идеального (аналогового) интегратора; ЛАФЧХ цифровых интегра­
торов, построенных: 2 - по методу Z-преобразования; 3 - по методу прямо­
угольников; 4- по методу трапеций; 5- по методу 1/3 Симпсона; 6- по ком­
бинированному методу

Для цифровых корректирующих устройств в общем случае


можно рекомендовать метод Тастина ( см. (2.118)) как наиболее
удобный применительно к интеграторам любого порядка.

61
2.10. Вычисление передаточных функций
и ЛАЧХ импульсной системы с помощью пакета MATLAB

С помощью пакета прикладных программ Control System


Toolbox, являющегося расширением пакета МАТLАВ, можно вы­
полнить построение и исследование передаточных функций и ча­
стотных характеристик импульсных систем. Рассмотрим это на
примере.

Пусть имеется система, содержащая регуляторы угла, скоро­


сти и тока, причем последний обеспечивает моментное управле­
ние током исполнительного двигателя. Регулятор скорости реа­
лизует «жесткую» (т. е. безынерционную) обратную связь по
скорости, а регулятор угла содержит последовательное корректи­

рующее устройство, состоящее из трех одинаковых изодромных


звеньев . Регуляторы угла и скорости реализуются в микропро­
цессорном контроллере с одной частотой квантования. Обратная
передаточная функция такой непрерывной системы в разомкну­
том состоянии имеет вид

2
-1 1 s v s
W (s)=--+--, (2.119)
µ P(s) µ P(s)

где µ - коэффициент усиления в прямой цепи разомкнутой си­


стемы; v - коэффициент усиления в контуре обратной связи по
скорости; P(s) - передаточная функция последовательного кор-
ректирующего устройства.

Пусть ТР = 2, О с.
3
1
µ = 200, v = 30, P(s) = ( -- + 1J ,
TPS
Последовательность команд построения системы в пакете
МАТLАВ будет следующей (за символом % следует комментарий):
>> m=200 % Задание коэффициента усиленияµ
>> n=ЗО % Задание коэффициента усиления v
>>Тр=2.О % Задание постоянной времени ТР
% Первое слагаемое в W- (s) (неизменяемая часть)
1
>> Wl=tf([l О O],m)
% без последовательного корректирующего устройства
% Второе слагаемое в W- (s) (связь по скорости) без
1
>> W2=tf([n O],m)
% последовательного корректирующего устройства
>> PO=tf([Tp 1],[Тр О]) % Передаточная функция изодромного звена

62
>> Р=РО*РО*РО % Передаточная функция P(s)
>> W_s=l/{Wl+W2)*P % Передаточная функция непрерывной системы
>> bode {W_s) % ЛЧХ непрерывной системы
>> W_z0=c2d{W_s,0.33) % Передаточная функция в z-форме (Т= 0,33 с)
.
т

>> bode {W_z0) % ЛЧХ при z =e'ro (Т =0,33 с)


>> W _zl=c2d{W_s,0.25) % Передаточная функция в z-форме (Т = 0,25 с)
.
т

>> bode {W_zl) % ЛЧХ при z =e'ro (Т =0,25 с)


>> W _z2=c2d{W_s,0.20) % Передаточная функция в z-форме (Т = 0,20 с)
.
т

>> bode {W_z2) % ЛЧХ при z = e'ro (Т= 0,20 с)


>> W_z3=c2d{W_s,0.10) % Передаточная функция в z-форме (Т = 0,10 с)
.
т

>> bode {W_zЗ) % ЛЧХ при z = e'ro (Т= 0,10 с)


>> bode {W_s, W_z0,W_z1,W_z2, W_zЗ) % ЛЧХ непрерывной и импульсной
. т

% систем при z = e'ro


>> W_w0=d2c{W_z0,'TASTIN') % Передаточная функция в w-форме (Т = 0,33 с)
>> bode {W_w0)

% ЛЧХ при w =jro (Т =0,33 с)
>> W_wl=d2c{W_zl,'TASTIN') % Передаточная функция в w-форме (Т = 0,25 с)
>> bode {W_wl) % ЛЧХ при w = jro • (Т = 0,25 с)
>> W_w2=d2c{W_z2,'TASTIN') % Передаточная функция в w-форме (Т = 0,20 с)
>> bode {W_w2) % ЛЧХ при w =j ro • (Т =0,20 с)
>> W_w3=d2c{W_z3,'TASTIN') % Передаточная функция в w-форме (Т = 0,10 с)
>> bode {W_wЗ)

% ЛЧХ при w =j ro (Т =0,10 с)
>> bode {W_s,W_w0,W_wl,W_w2, W_wЗ) % ЛЧХ непрерывной и импульсной
% систем при w = jro •

В приведенном фрагменте использованы следующие команды:


tf - создание модели в форме передаточной функции;
c2d - построение дискретной модели непрерывной системы;
d2c - построение непрерывной модели дискретной системы;
bode - построение ЛЧХ.
Вместо команды bode можно применить команду dbode, поз­
воляющую использовать информацию о параметрах числителя и
знаменателя дискретной передаточной функции и периоде кванто­
вания. Например :

>> [num_zl,den_zl,Tzl] = tfdata{W_zl) % Получить параметры W_z1


>> [num_wl,den_wl,Twl] = tfdata{W_wl) % Получить параметры W_ w1
. т

>> dbode (num_zl,den_zl,Tzl) % ЛЧХ при z = e'ro


>> dbode (num_wl,den_wl,Twl) % ЛЧХ при w = j ro•

В приведенном фрагменте использована команда tfdata - по­


лучение данных о модели. Результаты моделирования в этом
фрагменте идентичны результатам в предыдущем фрагменте .

63
Следует заметить, что ЛАФЧХ разомкнутых импульсных си­
стем с большим порядком астатизма, построенные в пакете
МАTLAB, могут содержат значительные искажения в области
низких частот, что требует особого внимания к выбору нижнего
предела частотного диапазона при построении графиков. Кроме
этого, при построении ЛАЧФХ для импульсных систем, как пра­
вило, возникают проблемы с числовой шкалой для фазовых ха­
рактеристик.

Результаты построения ЛАФЧХ различных, в том числе им­


пульсных, моделей системы вида (2.119) с помощью пакета про­
грамм МАТLАВ представлены на рис. 2.22-2.32 при частоте среза
системы fc ~ 1 Гц (сос = 2лfс). На рис. 2.24-2.27 сплошные верти-

кальные линии обозначают частоту Найквиста coN = п/Т.

Bode Diagram
200

---
i:q

150 System: W _s
Gain Margin (dB):- 21.1
'-'
(1)
100 At frequency (rad/sec): 0.886
"О Closed Loop StaЬle? Yes
::::1 50
.....
·s
01)
c<::S
о
~ - 50 System: W_s
Phase Margin (deg): 64.6
- 100 Delay Margin (sec): 0. 172
At frequency (rad/sec): 6.57
- 90 Closed Loop StaЬ!e? Yes -----------,
- 135
---~ - 180

~ - 225
r.г,

~ - 270
р..

- 315
- 360 ~:r:::I:~_L_J__il_____[____L_J...i...LJ..J..J.L____J___l._J_l..l..l..J_il__L___L.LL-1...1..1.UL_L_LШ-1..J..U

10 - 2 1о - 1 1о O 1о 1 1о 2 1о 3
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.22. ЛАФЧХ непрерывной системы (см. (2.106))


Bode Diagram
200
,,......_
150
--
00

< l)

100
.а System: W_z0

Ы)
50 Gain Margin (dB): 1.65
~ At frequency (rad/sec): 9.52
:Е о Closed Loop StaЫe? Yes
System: W_ z0
- 50 Gain Margin (dB): - 19.1
At frequency (rad/sec): 1.02
- 135 Closed Loop StaЫe? Yes

, . . . _ - 180
Ы) System :W_z0
<l)
:0,,-225 Pliase Margin (deg): .5
<l)
Delay Margin (sa les): 0.0994
~ - 270 At frequency (ra sec): 6.68
..с Closed Loop S le? Yes
~
- 3 15

Frequency (rad/sec)

Рис. 2.23. ЛАФЧХ импульсной системы при z = eJroт (Т= 0,33 с)

Bode Diagram
200
,,......_
150
--

<l)


100
System: W _z l
·а 50 Gain Margin (dB): 4.76
Ы) At frequeвcy (rad/sec): 12.6
~
System: W _z l Closed Loop StaЫe? Yes
~ о
Gain Margin (dB): - 19.7
- 50 At frequency (rad/sec): 0.978
Closed Loop StaЫe? Yes
- 135
, . . . _ - 180 System: W z l
Ы)
<l) Phase Marg1 n (deg): .4]
:0,,-225 Delay Margin (sam es): 0.256
<l) At frequency (ra ее): 6.4
~ -270 Closed Loop St le? Yes
..с

~ - 315
- 360 ~:r:::::i::l.J....LшL___j____J_j_-1...L.l..1.il_____J__JL.L.L.L.LJ..J..l__l______JL___L_L.Ll.J...J.J.LL___L___j__j_Ll..1.J..L!

10- 2 1о -1 1о O 1о 1 1о 2 1о 3
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.24. ЛАФЧХ импульсной системы при z = eJroT (Т= 0,25 с)

65
Bode Diagram
200
,,-...
150

'--'
11)

100

..... System: W_z2
i:::: 50 Gain Margin (dB): 7.49
ь.о
c,j
At frequency (rad/sec): 15.7
~ о System: W _z2
Closed Loop StaЫe? Yes
Gain Margin (d.В): - 20
- 50 At frequency (rad/sec): 0.9S7
Closed Loop StaЫe? Yes
- 135
System: W _z2
,,-... - 180 Phase Margin (deg):ЗO:- - - -
ь.о
11)
Delay Margin (sampl : 0.416
:0,, - 225 At frequency (rad/s : 6.38
11)

~ - 270 Closed Loop Stab . Yes


..r:::
Р-< -3 15
- 36О ~:r:::::I:.u.i.J..J..LL___j__j__J_-1...LJ...J.il____J___L_j_J-1..1..J..lL_l...J...__J__LJ_J.J...J..J.l----1___LJL.LL1.J..U
1О - 2 1О - l 1О о 1О 1 1О 2 1О 3
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.25. ЛАФЧХ импульсной системы при z = ejroт (Т = 0,20 с)

Bode Diagram
250
,,-... 200
~

'--'
11)
150


..... 100
i::::
System: W_ zЗ
ь.о
c,j 50 Gain Margin (dB): 13.4
At frequency (rad/sec): 21.4
~ о Closed Loop StaЫe? Yes
System: W zЗ
- 50 ~~~
Gain Margm (dB): -20.6
At frequency (rad/sec): 0.92
-90 ~ - - Closed Loop StaЫe? Yes
,,-...
- 135
ь.о
System: W_ zЗ
11) - 180 -- Phase Margin (deg): 46.

Delay Margin (sample : 1.25
~ -225 At frequency (rad/se : 6.48
"'
~
Closed Loop StaЫ . Yes
..r::: - 270
А.
- 315
- 360
10-3
Frequency (rad/sec)
Рис. 2.26. ЛАФЧХ импульсной системы при z = ejroT (Т= 0,10 с)

66
Bode Diagram
20
,,-.._ 10
~
..__,,, о
V
"d
3 - 10
·а
01)
с,::
- 20
::;Е - 30
- 40
- 90
,,-.._

~ -135
"d
..__,,,
V
"'
~ - 180
р...

- 225~-~-~~~~~~~~-~~~~~

10° 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.27. ЛАФЧХ непрерывной при s = jro (1) и импульсной при


·т
z = e1ro системы (Т: 2 - 0,33 с; 3 - 0,25 с ; 4 - 0,20 с; 5 - 0,10 с)

Bode Diagram
200
,,-_,
~ 150
"d
..__,,,
System: W _wO
V

100 Gain Margin (dB): 1.65
;::\
·"= At freqнency (rad/sec): Inf
i::: 50 Closed Loop StaЫe? Yes
~
::;Е о
System: W _ wO
- 50 Gain Margin (dВ): - 19.1
At frequency (rad/sec): 1.03
- 135 Closed Loop StaЫe? Yes

-. - 180
01)
V
:0, - 225
V
~ -270
..с

Р-< - 315
- 3601:::=:r:::I~...LJ.Ll..___j___L_L.Ll.JшL_j__l_L_LLLl..lL__L_...L.LL.ШJLl._...L....JL.Ll..LШJ

10 - 2 10 - I 1 0О 10 I 10 2 10 3
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.28. ЛАФЧХ импульсной системы при w = jro • (Т = 0,33 с)

67
Bode Diagram
200
,,-._
~
150

"-'
V 100 System: W_ w 1

Gain Margin (dВ): 4.76
-~
i:: 50 At frequency (rad/sec): Inf
01)
cj Closed Loop Stable? Yes
~ о
System: W_wl
-50 Gain Margin (dB): -1 9.7
At frequency (rad/sec): 0.984
- 135 Closed Loop StaЫe? Yes

,,___ - 180
01)
V
:о, - 225
V
~ -270
..с

Р-. - 315
- 3606.=:i::::::r::::i....u.шL__J_--1......J.....LL.J...l.J.l___J__L.L.Lil.Ш____JL....LL.L.l.JшL____J_....L...LLliШ

10- 2 1о -1 1о O 1о 1 1о 2 1о 3
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.29. ЛАФЧХ импульсной системы при w = jro • (Т = 0,25 с)

Bode Diagram
200
,,-._
~ 150

"-'
V 100 System: W _w2

Gain Margin (dB): 7.49
z At freqнency (rad/sec): Inf
·а 50
01) Closed Loop StaЫe? Yes
С<:!

:::S о
System: W w2
-50 Gain Margm (dB): -20
At frequency (rad/sec): 0.961
-135 Closed Loop StaЬ!e? Yes

System: W_ w2
Phase Margin (d ): 30.4
Delay Margin ее): 0.07 16
At frequenc);; rad/sec): 7.42
Closed Lo StaЫe? Yes

Frequency (rad/sec)

Рис. 2.30. ЛАФЧХ импульсной системы при w = jro • (Т = 0,10 с)

68
Bode Diagram
200
,,-._
со 150
"d
'--'
System: W_е3
Q)
"d
100 Gain Margin (dB): 13.4
Б At frequency (rad/sec): 36.4
·а
bl)
50 Closed Loop S taЫe? Yes
С'3

:Е о
System: W w3
- 50 Gain Margm (dB): -20.б
At frequency (rad/sec): 0.92
- 90 Closed Loop StaЫ e? Yes
,,-._
-135
~ -1 80
"d
~ - 225
ел

.2 - 270
А.
- 315

Frequency (rad/sec)

Рис. 2.31. ЛАФЧХ импульсной системы при w = jro • (Т = 0,02 с)


Bode Diagram
40
r--....,
...... ~........__,

-
,,-._
с:о
20 1-

"d 1""--, 2 3
'--'
/ /
Q) о ~

"d
Б
---- ..._r--. ....,... r--,-.
\
.::: - 20 1-
\5 4
bl)
С'3

~ - 40 ~ ,. ~
1
- 60
- 90

'ьо
Q)
"d
~ - 180
- 135 ~

1- ~
л
~
- /
2 3
г-r,.
,.. ~ --
5 r-- ..._r--.
-,... ,...,.. ......... 1
-
~~
ел
ro
..с
~ - 225 ~

- 270
]о 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 2.32. ЛАФЧХ непрерывной при s = jro (1) и импульсной при

w = jro * систем (Т: 2- 0,33 с; 3 - 0,25 с; 4 - 0,20 с ; 5 - 0,10 с)

69
Анализ ЛАЧХ позволяет сделать следующие выводы.
• Запасы устойчивости импульсной системы всегда меньше за­
пасов устойчивости непрерывной системы.
• Запасы устойчивости импульсной системы, вычисленные с
·т
помощью ЛА Ф ЧХ для z =е 100
, совпадают с запасами устойчиво-
. *
сти, вычисленными с помощью ЛАФЧХ для w = ;m .
• Границей устойчивости импульсной системы можно условно
считать соотношение частот f кв/ fc ~ 3, при меньшем значении
система, скорее всего, будет неустойчивой.
• Приемлемые запасы устойчивости системы (по амплитуде
порядка 8 .. . 1О дБ) могут быть получены, если выполнено условие
fкв ?_ (5 - б)fс.
• Выполнение условия f кв ?_ 1О fc позволяет в первом прибли­
жении не учитывать влияние квантования по времени на динамику

мехатронной системы.
Глава 3. АНАЛИЗ ИМПУЛЬСНЫХ МЕХАТРОННЫХ
СИСТЕМ С ДВУМЯ ЧАСТОТАМИ КВАНТОВАНИЯ

3.1. Импульсная мехатронная система


с двумя частотами квантования

Пример структурной схемы импульсной системы с двумя ча­


стотами квантования, соответствующей функциональной схеме
на рис . 1.1 (режим автосопровождения), представлен на рис. 3.1.
г----------------------------~

1
1Т ....................: Т =·······················..······················· 1
а( t)
~ (t) 3(t) 1 1 ..------.j 2 1 ..------, ..------, 1

~ - · ~ ~~ п;_у(z 1 ); J_ ; w;т(s) w:т(s)


1 1

-J пиэ1 ,____ _,1пиэ2~ ,____ _, .__ ___. L____


1
1 Т2 1
1

1
I
,-----,

D!к(z1) J_
1

1
s 1----
1
1
JSRl
• •• •• ••• • ••••• • •••
ISR2
•• • • • ••••••••• •• • • • ••• ••••• • •• •••••••••••• •• •• •• • ••
ПИЭЗ 1

1 мпк 1
L----------------------------------~

Рис. 3.1. Пример структурной схемы импульсной системы с двумя часто­


тами квантования :

ПИЭ 1 - простейший импульсный элемент с периодом квантования Т1 ; ПИЭ2,


ПИЭЗ - простейшие импульсные элементы с периодами квантования Т2 < Т1 ;

МПК - микропроцессорный контроллер; D • ( z 1 ) р.у


- передаточная функция циф-

рового регулятора угла с периодом квантования Т1 ; п;с (z2 ), п:к (z 2 ) , n;_.(z2 ) -

передаточные функции соответственно цифрового регулятора скорости, корректи­


рующего устройства в цепи обратной связи по скорости и программного экстрапо-

лятора с периодом квантования Т2 ; WФт (s), W:.т (s) - передаточные функции

соответственно ФЭ и непрерывной части системы (регулятора тока и исполнитель­


ного устройства); ISR1, ISR2 - обработчики прерьmаний IR1 , IR2 (остальные обо­
значения см. на рис. 2.1)

Далее будут рассмотрены основные приемы анализа подобных


систем .

71
3.2. Передаточные функции импульсных систем
с одинаковыми импульсными элементами

В разд. 2.2 были рассмотрены математические преобразования,


используемые для анализа импульсных систем. Эти преобразова­
ния получены в результате распространения преобразования
Лапласа на импульсные сигналы. По аналогии рассмотрим изоб­
ражение выходной координаты импульсной системы для случая,
когда исходная непрерывная система описывается передаточными

функциями по Лапласу.
Пусть на входе ПИЭ действует непрерывный сигнал x(t). Тогда
сигнал на выходе ПИЭ описывается как
(Х)

х* (t) = "Lx(nT)8(t - пТ), (3.1)


n=O

где 8(t) - единичная импульсная функция,

1 t = пТ·
8(t- пТ) = { ' ' (3.2)
О, t * пТ
(здесь и далее в гл. 3 верхний правый индекс«*» в обозначении лю­
бого сигнала соответствует его импульсной форме (на выходе ПИЭ)).
Преобразование Лапласа для импульсного сигнала на выходе
ПИЭ имеет вид

(XJ (XJ

x *(s)=L{x*(t)} = "Lx(nT)L{8(t-nT)} = "Lх(пТ)е-птs_ (3.3)


n=O n=O

Очевидно, что путем подстановки q = Ts в (3.3) можно получить


выражение (2.5) при Е = О, т. е. несмещенное D-преобразование.

Аналогично путем подстановки z = етs в (3.3) получим выражение


(2.8) при Е = О, т. е. несмещенное Z-преобразование.
Изображение х* (s) = L{x\t)} импульсного сигнала на выходе
ПИЭ связано с изображением X(s) = L{x(t)} непрерывного сигна­
ла на входе ПИЭ соотношением

1 (XJ

x*(s) = - L X(s + jnw s), (3.4)


Т n=-<XJ

72
где ros = 2n / Т - частота квантования. Нетрудно заметить, что
(3.4) совпадает с (2.6) при q = Ts, Е = О.
Наиболее часто при анализе импульсных систем применяют
Z-преобразование. В соответствии с (2.8) при Е =О имеем

00

х* (z) = z {х* (t)} = LX[nT]z-n' (3.5)


n=O

или, в соответствии с (2.10) и (3.3),

х* (z) =z {х* (s)} = х* (s) s=~ 1n z (3.6)


т

(здесь и далее верхний правый индекс «*» переменной означает,


что сигнал, который она описывает, является или оригиналом с
амплитудно-импульсной модуляцией ( аргумент t), или его изоб­
ражением (аргумент s или z)).
Проведем анализ типовых импульсных схем с одним или дву­
мя импульсными элементами, но с одной частотой квантования,
используя Z- и Z -преобразования.

3.2.1. Разомкнутая система


с одним импульсным элементом

Схема разомкнутой системы с одним ПИЭ, расположенным на


входе, представлена на рис. 3.2. Сигнал е* (t) на выходе ПИЭ
здесь и далее описывается выражениями (3.1), (3 .2). Введение
Ф ИЭ позволяет определить передаточную функцию системы в
Z-форме.
В соответствии со схемой, приведенной на рис. 3 .2, уравнение
системы имеет вид

X(s) = D(s)E*(s). (3.7)

Вычислим изображение х* (s) (на выходе ФИЭ). По формулам


(3.4) и (3 .7) находим

* 1 ~ *
Х (s) = - L.,; D(s + jnros)E (s + jnro s). (3.8)
Т n =-oo

73
т

e(t) e*(t) X(s ) x(t)


E(s)
J_ E*(s)
D(s)
т г---
1
Х* s t х*
ПИЗ E*(z)
1
L __: J_ ~-~2--~
L___I X*(z)
ФИЗ

Рис. 3.2. Схема разомкнутой системы с одним ПИЭ, расположенным на


входе:

D(s) - передаточная функция динамического звена; e(t), x(t) - непрерывные


сигналы; е' (t), х• (t) - им:пульсные сигналы (соответственно после ПИЗ и ФИЗ);
E(s), X(s) - изображения Лапласа от соответствующих непрерьmных сигналов;
Е• (s), х• (s) - изображения Лапласа от соответствующих им:пульсных сигна-
лов; в• (z), х• (z) -Z-изображения от соответствующих им:пульсных сигналов

Изображение с символом «*» от комплексной переменной s


является периодической функцией с периодом jnro s, поэтому
справедливо соотношение

(3.9)

Вынося в (3.8) изображение Е* (s) из-под знака суммирования


согласно (3 .9), получаем

Х
* (s) = D * (s)E * (s), (3 .10)

где

1 00

n *(s) =- LD(s + jnm s). (3.11)


Т n=-oo

Применив Z -преобразование к (3 .1 О), (3 .11), что эквивалентно


1
подстановке s = - ln z, получим изображение выходной координаты
т
х* (z) на выходе ФИЭ через изображение сигнала на входе Е* (z):

X*(z) = D*(z)E*(z). (3.12)

74
Если представить, что звено D(s) на рис. 3.2 состоит из последо­

вательного соединения двух звеньев, т. е. D(s) = D1(s)Dis), то


получим

(3.13)

Из выражения (3.13) ясно, что в случае одного импульсного


элемента невозможно использовать передаточную функцию си­
стемы в Z-форме в виде ее отдельных сомножителей.

3.2.2. Разомкнутая система


с двумя импульсными элементами

Схема разомкнутой системы с двумя ПИЭ представлена на


рис. 3.3.
т т

-e(t)
E(s)
_L
e*(t)
E*(s)
ПИЭ E*(z)
D 1(s)
g(t)
G(s)
_L G*(s)
ПИЭ G*(z)
g*(t)
D 2 (s)
т
1
г---
1
L ___1
1
X(s) x(t)

Х* s х *(t)
_L 1-------
1 ( )

L__ _I X*(z)
ФИЭ

Рис. 3.3. Схема разомкнутой системы с двумя ПИЭ


(обозначения - см. рис. 3.2)

В соответствии со схемой, приведенной на рис . 3.3, уравнения


системы имеют вид

G(s) = D1(s)E**(s);
(3.14)
{ X(s) = Dis)G (s).

Вычислим изображения а* (s) и х* (s), отвечающие формуле


(3.4). Из (3.14) имеем
G*(s) = D1* (s)E *(s);
* * *
(3.15)
Х (s) = D 2 (s)G (s),

75
где

(3 .16)

В результате применения Z-преобразования к (3.15), (3.16) по­

лучим изображение выходной координаты х* (z) на выходе ФИЭ


через изображение сигнала на входе о* (z):

(3 .17)

Сравнив (3.13) и (3.17), видим, что импульсный элемент между


звеньями является «разделителем» их передаточных функций
в z-форме.

3.2.3. Замкнутая система


с одним импульсным элементом

Схема замкнутой системы с одним ПИЭ, расположенным на


входе, представлена на рис . 3.4.
т

~(t) e (t) e *(t) X(s) x(t)


B(s) E (s)
_l E*(s)
D(s)
г---
X*(s) x *(t)
пиэ
1

1 _l f------
1

--
i ___i
.__ X*(z)
H(s) ФИЗ

Рис. 3.4. Схема замкнутой системы с одним ПИЭ, располо­


женным на входе :

Н (s) - передаточная функция звена в обратной связи (остальные


обозначения - см. рис. 3.2)

В соответствии со схемой на рис. 3 .4 уравнения системы име­


ют вид

76
E(s) = B(s)- ~(s)X(s);
(3.18)
{ X(s) = D(s)E (s),

где B(s) = L{P(t)} - преобразование Лапласа.


Вычислим изображения Е* (s) и X*(s) по формуле (3.4). Из
(3 .18) имеем

Е* (s) = В *(s)-DH *(s)E *(s);


(3.19)
Х *(s) = D (s)E * (s),
*

где

1 00

в* (s) = - I B(s + jnro 8 );


Т n=-oo
(3.20)
1 00

DH*(s) = - I DH(s + jnro s).


Т n=-oo

В результате применения Z-преобразованияк (3.19), (3.20) полу­

чим изображение выходной координаты х* (z) на выходе ФИЭ:


* *
X*(z) = D (z)B* (z). (3.21)
1+DH (z)
Из выражения (3 .21) ясно, что в случае одного импульсного
элемента в замкнутой системе невозможно использовать переда­
точную функцию системы в Z-форме в виде сомножителей от­
дельно в прямой цепи и в обратной связи.

3.2.4. Замкнутая система


с двумя импульсными элементами

Схема замкнутой системы с двумя ПИЭ, расположенными на


входе и выходе, представлена на рис. 3.5.
В соответствии со схемой, приведенной на рис. 3.5, уравнения
системы имеют вид

E(s) = B(s)-H(s)X* (s);


(3.22)
*
X(s) = D(s)E (s).
77
т т

~(t) e(t) e*(t) x(t) x *(t)


B(s) E(s)
_l E*(t)
D(s)
X(s)
_l X*(s)
пиэ пиэ
X*(z)

H (s)
--
Рис. 3.5. Схема замкнутой системы с двумя ПИЭ, располо­
женными на входе и выходе (обозначения - см . рис. 3.4)

Вычислим изображение E*(s) и х* (s) по формуле (3.4). Из


(3 .22) имеем
Е* (s)= В *(s)-H * (s)X *(s);
(3.23)
Х* (s) = D * (s)E * (s),
где

1 00

н* (s) =- L H(s + jnro s). (3.24)


Т п=-оо

В результате решения (3.23) и применения Z-преобразованияпо­

лучим изображение выходной координаты х * (z) на выходе ФИЗ:

*( ) _ D * ( z )В * ( z)
х z - * * (3 .25)
1 + D (z)H (z)
Сравнив (3 .21) и (3 .25), можно увидеть, что второй импульс­
ный элемент на выходе замкнутой системы является «разделите­
лем» передаточных функций в z-форме в прямой цепи и в обрат-
ной связи.

3.3. Передаточные функции импульсных систем


с разными импульсными элементами

В общем случае значения и фазы частот квантования импульс­


ных элементов в одной системе соотносятся между собой произ­
вольным образом, в силу чего анализ таких систем весьма затруд­
нителен. Однако в ряде случаев частоты квантования оказываются

78
кратными друг другу и синхронными, что позволяет провести эф­
фективный анализ систем с помощью так называемой релейно­
фазовой декомпозиции. Заметим, что альтернативой анализу им­
пульсных систем с помощью релейно-фазовой декомпозиции
является анализ с использованием модифицированного Z-преобра­
зования р* (z,m), определяемого согласно (2.11), (2.12), однако
этот вопрос в данном пособии не рассматривается.

3.3.1. Релейно-фазовая декомпозиция

Релейно-фазовая декомпозиция - это метод преобразования про­


стейшего импульсного элемента с периодом квантования Т/ т, где
т- целое число, в комбинацию простейших импульсных элементов с
периодом Т. Простейший импульсный элемент (квантователь) с пери­
одом Т будем называть базовым. На практике релейно-фазовая деком­
позиция позволяет все импульсные элементы (квантователи) с разны­
ми частотами, кратными базовой, заменить импульсными элементами
(квантователями) с одной частотой - базовой (рис. 3.6).
Т!т т

x(t)
1 J_ х*(?т
1
---•J_..--i
x(t) x'5(t) х* (t) 111

Ко ~
к Ко
1 1
т
к т 2Т 3T-t
х i (t)
t
- J_ i-------1

Т!т К1 ~

1 1
t
ч Т/т

кт - 1 ~

1 1 -
т 2Т 3Т t
(т - l )T/m

Рис. 3.6. Схема релейно-фазовой декомпозиции:


• • •
x(t), ..., х (t) - сигналы на входе и выходе квантователя К; х 0 (t), ... , xm-l (t)-
сигналы на входе и выходе квантователей К0 .. . K m-l соответственно

79
Анализируя схему на рис. 3.6, нетрудно убедиться, что любой
ПИЭ К с периодом квантования Т / т можно заменить параллель­
ным соединением т простейших импульсных элементов
(К0 , Ki, .. . , Кт _1 ), каждый из которых имеет базовый период Т,
при этом момент его (импульсного элемента) замыкания сдвинут
относительно момента замыкания предшествующего элемента на

величину Т / т. Индекс т после скобок означает дробность перио­


да квантования сигнала относительно базового периода.
Очевидно, что ПИЭ Ко срабатывает в моменты времени
t = iT, i = О, 1, ... , ПИЭ К1 - в моменты времени t = (i + 1 / т)Т;
ПИЭ К2 - в моменты времени t = (i + 2 / т)Т и т. д.
Рассмотрим, как заменить промежуточный ПИЭ Kr,
r = 1, 2, . .. , т - 1, основным ПИЭ Ко (рис. 3. 7).

x(t), x*(t)
y(t), y*(t) y(t)

Рис. 3.7. Графики про­


хождения сигнала x(t)
через ПИЭ К0 и Kr:
y(t), у• (t), Xr(t) - ВСПОМО­
гательные сигналы, вве­

денные для илmострации

процесса замены проме­


т 2Т 3Т t жуточного IШЭ Kr основ­
Т+ rT/m Т+ 2rT/m Т + 3rТ/т ным IШЭ К0

Очевидно, что для получения эквивалентных сигналов на вы­


ходе цепей с ПИЭ К0 и Kr необходимо выполнить следующие дей­
ствия над сигналами в цепи с ПИЭ Ко:
• сигнал x(t) на входе ПИЭ К0 превратить в сигнал y(t), опере­
жающий x(t) на величину rT / т, т. е. получить y(t) = x(t + rT / т );
• сигнал у* (t) на выходе ПИЭ К0 задержать на величину
rT / т, т. е. получить х; (t) = у* (t- rT / т).
Схема эквивалентной замены ПИЭ Kr на ПИЭ К0 приведена на
рис. 3.8.

80
т т

_x(t_) I_LI х~ ~) 9 ~ е
гТ
sт-
y(t)
_L y*(t)
е
-s гТ
171
х; (t)

Kr

Рис. 3.8. Схема замены ПИЭ Kr на ПИЭ К0

В результате такой замены любой ПИЭ К с периодом Т!т мо­


жет быть заменен ПИЭ с базовым периодом Т в соответствии со
структурной схемой, представленной на рис. 3.9.
т

x(t) х ь (t) х* (t)l71


_L
Ко

т У1 (t) Yi (t) -s - т
е
s-
т _L е т

Ко
Т/т т

_x(t_) I_Ll x*(t!my е


s rT
171
Уг(t)
_L
у; (t)
е
- srT
т
-

L е
s (m- l )T
т
Ут-, (t)
Ко

т У:-1 (t)

е
(m-l)T
- s--
т
Х171-] (t)

Ко

Рис. 3.9. Структурная схема релейно-фазовой декомпозиции

Согласно (2.8), одностороннее несмещенное Z-преобразование


для импульсного сигнала х* (t) на выходе ПИЭ с базовым перио­
дом квантования Т определяется выражениями и (3.6). Ана- (3 .5)
*
логично Z-преобразование для импульсного сигнала х (t) m на вы-

81
ходе ПИЭ с периодом квантования Т/т будет определяться выра­
жением

(3.26)

(здесь и далее индекс т после скобок комплексной переменной z и


времени t означает, что речь идет о периоде квантования Т/т).
Рассмотрим общий подход к решению задач с использованием
релейно-фазовой декомпозиции . В соответствии со структурной
схемой, приведенной на рис . 3.9, можно записать, что сигнал на
выходе исходного ПИЭ имеет вид

т-1

х*(t)т = x~(t) + LX;(t). (3.27)


r=l

Применив Z-преобразование к (3 .27), получим изображение


сигнала на выходе исходного ПИЭ:

т -1

x*(z)m =X~(z)+ LZ{x;(t)}, (3 .28)


r=l

где X~(z), Z{x;(t)} - Z-изображения сигналов на выходе соот­


ветственно основного ПИЭ К0 и промежуточного ПИЭ Kr.
Рассмотрим промежуточный сигнал х; (t). Согласно схеме
прохождения сигналов, приведенной на рис. 3.9, можно записать:

(3.29)

Применим Z-преобразование к первому уравнению (3.29):

(3.30)

Применим преобразование Лапласа ко второму уравнению (3.29):

82
т
r-s
У,. (s) =е т X(s). (3.31)
Поскольку справедливо соотношение

Z{y; (t)} = Z{Y,.(s )}, (3.32)

в соответствии с (3.30)-(3.32) изображение сигнала Kr на выходе


промежуточного ПИЭ имеет вид

r Т
*
Z{xr(t)}
-- _
= z mz{e m
r- s
X(s)}. (3.33)

Окончательно в соответствии с (3.28) и (3.33) получаем

X *(z) m =X~(z)+ I:z-:z{e:rsX(s)}.


r=1
(3.34)

Выражение (3 .34) представляет собой удобную форму записи


изображения сигнала на выходе ПИЭ с периодом в т раз меньше
базового через изображение сигнала на выходе базового импульс­
ного элемента.

3.3.2. Замкнутая система


с двумя импульсными элементами

Рассмотрим замкнутую систему с двумя импульсными элемен­


тами, у которой базовый элемент расположен на входе системы
(рис. 3 .1 О) . Преобразуем ПИЭ К согласно принципу релейно­
фазовой декомпозиции.

т Т!т

P(t) e(t)
l_
Ко
e*(t)
D1(s)
- x(t)
l_
к
х*(t)т
D2(s)
a(t)

Рис. 3.10. Структурная схема замкнутой системы с двумя ПИЭ

83
В результате получим эквивалентную схему с одной частотой
квантования (рис. 3.11 ).

1
R (t) е (t) Т е* t I Т
JJ I x(t) x*(t) xь(t) .-----. a 0 (t) a(t)
-- D 1(s) - - - - J _ - - - -Dis) t - - ~ [ X J - ! , - - - -
Ko к0 _Гil~~(~
т xr (t) a(t) ~ A*(z)

е
- s .L
т
D2(s) г---~~х

Ко
Т x;_l (t) ат-1 (t)=
(m- l)T - s (m- l)T Dis)
s--
e т е т.

Ко
Релейно-фазовая
декомпозиция ПЭИ К

Рис. 3.11. Эквиваленгная струюурная схема замкнутой системы с двумя IШЭ

В соответствии с эквивалентной структурной схемой, представ­


ленной на рис. 3.11, запишем уравнения системы в следующем виде:
E(s) = B(s)- A(s);
X(s) = D1 (s)E* (s); (3 .35)
m- 1
A(s) = ~ (s) + Z::4- (s),
r =l

где B(s) = L{P(t)}; A(s) = L{ a(t)}; ~(s) = L{ao(t)}; 4,(s) = L{ar(t)}.

Вычислим изображения Е* (s) и х* (s) по формуле (3.4). Из


(3.35) имеем

Е* (s)= В* (s)- А* (s);


Х* (s) = D1* (s)E * (s); (3 .36)
т-1

А* (s) = ~ (s) + Z:A; (s), r = 1, 2, ..., т,


r=l

84
где

1 ОС)
A*(s) =- L A(s + jnro 8
) . (3.37)
Т n =- OC!

Для определения Z-изображения составляющих координаты


*
а (t) воспользуемся результатами, полученными в разд. 3.2.2. По

аналогии с (3.12) и (3.17) в соответствии с рис . 3.11 можно запи­


сать:

~(z) = D; (z)D;(z)E*(z);
(3.38)
{ Л: (z) = Z \е:" Ч(s)I Z \е-:"D,(s)1Е' (z),
где ~(z) = Z {a 0 (t)}; ,< (z) = Z {ar(t)}.
Наконец, применив Z-преобразование к (3.36), (3 .37) с учетом
(3.38), получим передаточные функции по ошибке замкнутой си­
стемы с двумя разными ПИЭ, у которой базовый элемент распо-
ложен на входе:

• разомкнутой системы

• замкнутой системы

Ф(z) = А (z) =
, 'I:z{e:"
D,'(z)D;(z)+ D (s))z{e-:" D (s))
r =l
1 2
.

т в• (z) 1+ D,' (z)D; (z) + 'I: Z {е:" D, (s)) Z {е-:" D (s))' 2


r =l
(3.40)
• в канале

r=l
(3 .41)

85
Передаточные функции (3.39), (3.40) и (3.41) приобретают со­
ответственно вид

-
W(z) = D 1* (z)D2* (z);
-( ) _ D1*(z)D2*(z)
ф z - * *
l+D1 (z)D 2 (z)

- 1
Ф (z)-----
8 - 1 + D *(z)D; (z)
1

в случае двух одинаковых частот квантования (т = 1).


Глава 4. АНАЛИЗ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ
ПРИ УЧЕТЕ УПРУГИХ СВОЙСТВ
МЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ

4.1. Уравнения мехатронной системы


с упругим элементом в механической передаче

Уравнение непрерывной мехатронной системы может быть


представлено в операторной форме (р = d / dt) в следующем виде:

(4.1)

где w-1 (p) - обратная передаточная функция системы с абсо­


лютно жесткой передачей ; a(t)- угол поворота вала нагрузки;

◊Р (t) - сигнал рассогласования; В(р) - оператор моментного

воздействия; Мв (t) - внешний возмущающий момент.


Уравнения моментов на валу исполнительного двигателя (ИД)
имеют вид

(4.2)

здесь Мд(t) - момент, развиваемый ИД; Мн(t) - момент, дей­

ствующий на вал ИД со стороны нагрузки; а д (t) - угол поворота


вала ИД; Jд, Jн - момент инерции соответственно ИД и нагрузки;
i- передаточное число редуктора.
На основании (4.2) уравнение (4.1) может быть записано в виде

(4.3)

87
где wд- 1 (р) - обратная передаточная функция системы с отклю­

ченной инерционной нагрузкой ( w- (р)


1
при Jн = О). Передаточ­
ные функции системы с включенной и отключенной инерционной
нагрузкой связаны соотношением

(4.4)

Представление уравнения мехатронной системы в форме (4.3),


(4.4) позволяет достаточно просто учесть упругие свойства меха­
нической передачи системы.
Пусть механическая передача системы содержит упругий эле­
мент, а люфт и моменты от трения в механической передаче от­
сутствуют. Упругий элемент принято характеризовать коэффици­
ентами жесткости Су и внутреннего вязкого трения Fy, Обычно
основным источником упругих деформаций в системе является
зубчатое зацепление выходной шестерни редуктора с погоном
нагрузки. На рис. 4.1 представлена схема простейшей механиче­
ской передачи с упругим элементом.

Рис. 4.1. Схема механической передачи с упру­


гим элементом

Уравнения механической передачи с упругим элементом


наряду с (4.2) будут содержать также соотношения

MH(t) = Cy0(t) + Fyp0(t);

!
(4.5)
0(t) = ад_(t) - a(t),
l

здесь 0(t) - угол скручивания упругого элемента.

88
Из (4.2) и (4.5) можно получить связь между входным и вы­
ходным валами механической передачи (редуктора):

1
~aд(t)=(N-1(p)+1)a(t)+ Мв(t), (4.6)

i
l су +Fyp

J Т2р2 F
где ff 1(p) = нР У ТУ = 'СУ = _1...
2
= ; ____!!_ ;
СУ +Fyp 1+-сур СУ СУ
При реализации мехатронной системы возможны два варианта
размещения датчика угла, формирующего координату главной об­
ратной связи ад_у(t):

1) на валу нагрузки («после упругого элемента»);


2) на валу ИД («до упругого элемента»).
Для получения передаточной функции системы с упругим эле­
ментом в уравнение (4.3) в качестве сигнала рассогласования
необходимо подставить выражение

с\ (t) = P(t) - ад.у (t). (4.7)

Передаточная функция замкнутой системы с упругим элементом

Ф (s) = a(s). (4.8)


у P(s)
Передаточная функция разомкнутой системы с упругим элементом

W (s) = a(s) (4.9)


У 8(s)'
где 8(s) = P(s)-a(s) - ошибка системы.
Передаточная функция по ошибке системы с упругим элементом

Ф (s) = 8(s) . (4.10)


◊у P(s)

Значения этих передаточных функций существенно зависят от


варианта размещения датчика угла.

Датчик угла размещен на валу нагрузки. В этом случае спра­


ведливо соотношение ад.у(t) = a(t). Из уравнений (4.3), (4.5)-(4.7)

89
при условии Мв (t) =О следует, что обратная передаточная функ­
ция замкнутой системы с упругим элементом (4.8) имеет вид
(4.11)

где

ф- 1 (s) = W- 1 (s) + 1;
1
Фо~(s) = Wo~ (s) + 1; (4.12)
w-1( )
w,-1(s) = д s N -1(s)
Он Ф-l(s) ,

Ф- 1 (s), w- (s)
1
- обратные передаточные функции соответствен­
но замкнутой и разомкнутой системы с абсолютно жесткой меха­

нической передачей; W0~ 1(s) - обратная передаточная функция


разомкнутой дополнительной системы (первый символ в индек­
се - «О»), появление которой связано с наличием упругого эле­
мента в системе при размещении датчика угла на валу нагрузки

(второй символ в индексе - «н») .


Очевидно, что обратная передаточная функция разомкнутой
системы с упругим элементом (4.9) выглядит так:

(4.13)

Передаточная функция по ошибке системы с упругим элемен­


том (4.10) имеет вид
w,-1( )
Ф (s) - Ф 0(s) + он s (4.14)
оу - Ф-1(s)Ф 0~(s)'

w -1( )
где Ф 8 (s) = Ф_ 1 (;) - передаточная функция по ошибке системы
с абсолютно жесткой механической передачей.
Датчик угла размещен на валу ИД. В этом случае справедливо
1
соотношение ад.у(t) = -:-ад(t). Из уравнений (4.3), (4.5)-(4.7) при
l

90
условии Мв (t) = О следует, что обратная передаточная функция
замкнутой системы с упругим элементом (4.8) имеет вид

(4.15)

где

Ф- 1 (s) = w- 1(s)+l;
Фо~ (s) = Wo~ (s) + 1;
1
(4.16)
ф-1( )
W,- 1 (s) = д s N -1(s),
Од ф-l(s)

W0~ 1(s) - обратная передаточная функция разомкнутой допол­


нительной системы (первый символ в индексе - «О»), появле­
ние которой связано с наличием упругого элемента в системе
при размещении датчика угла на валу ИД (второй символ в ин­
дексе - «д»).
Очевидно, что обратная передаточная функция разомкнутой
системы с упругим элементом (4.9) выглядит так:

(4.17)

Передаточная функция по ошибке системы с упругим элемен­


том (4.10) имеет вид

w(»(\s)
Ф s: (s) = Ф s: (s) + - - - - . (4.18)
uy u ф- l(s)Ф o~(s)

Свойства упругого элемента в составе мехатронной системы


определяется двумя параметрами:

1) собственной частотой упругих колебаний системы/у;

2) логарифмическим декрементом затуханий 8.


Собственная частота упругих (незатухающих) колебаний си­
стемы

1 =-
{' = -
Jy
1 if.y
- • (4.19)
2пТУ 2n Jн

91
Из (4.19) следует, что чем больше массогабаритные показатели
объекта регулирования мехатронной системы (нагрузки) и соот­
ветственно больше момент инерции Jн, тем ниже собственная ча­
стота упругих колебаний /у. Собственная частота является есте­
ственным ограничителем частоты среза Шс мехатронной системы,
так как для обеспечения ее устойчивости необходимо всегда со­
блюдать условие mc < 2п/у· На практике нижний предел/у может

«опускаться» до единиц герц.

Логарифмический декремент затухания определяется как

8 = ln_1__ (4.20)
4+1 '
где 4,4+1 - амплитуды двух последовательных максимальных
отклонений в одну сторону свободных колебаний нагрузки. По­
другому, логарифмический декремент затухания есть физическая
величина, обратная числу колебаний, по истечении которых их ам­
плитуда уменьшается в е (основание натурального логарифма) раз.
Для системы, описываемой однородным дифференциальным
уравнением второго порядка с постоянными коэффициентами

(4.21)
логарифмический декремент затухания

8 = 2ncr (4.22)
О) о '

где cr=(li /(~) - постоянная затухания; m0 = ✓4а0 (½ -df /(2а0 )


- частота свободных (затухающих) колебаний.
Уравнение свободных колебаний нагрузки мехатронной систе­
мы может быть получено из (4.6) при Мв (t) = О:
(N- 1 (р) + l)a(t) = О. (4.23)
Из сравнения (4.21) и (4.23) с учетом (4.22) и обозначений в
(4.6) ясно, что для мехатронной системы логарифмический декре-
мент затухания связан с параметрами упругого элемента N - (р ):
1

92
't'y

2Ту
8=27t (4.24)

1-(~J 2ТУ

или

8
(4.25)
't'Y = пfу ✓4п 2 +8 2 •
Уравнения свободных колебаний (4.21) можно переписать так:

(4.26)

Тогда показатель их колебательности ~ определяется как

~= 8 (4.27)
✓4п +82 2

Из (4.26) и (4.27) ясно, что логарифмический декремент зату­


хания, по сути, обусловливает «степень колебательности» системы
с упругим элементом. Значение логарифмического декремента за­
тухания 8 определяется как материалом, так и конструкцией объ­
екта регулирования. «Стандартное» значение 8 для металлокон­
струкций составляет 0,084. В лучшем случае это значение удается
поднять до 0,2 при соответствующем выборе материалов. При ука­
занных выше значениях логарифмического декремента затухания
8 любое его увеличение практически пропорционально ведет к
увеличению значения ~ и уменьшению упругих колебаний ме­
хатронной системы.
Для указанных значений логарифмического декремента зату-
хания 8 в соответствии с (4.25) справедливо соотношение

(4.28)

Из (4.28) очевидно, что 't'Y << ТУ .

93
Таким образом, параметры упругого элемента Ту и 'ry ме­
хатронной системы однозначно определяются собственной часто­
той упругих колебаний системы /2 и логарифмическим декремен­
том затухания 8 согласно (4.19) и (4.25).

4.2. Частотные характеристики непрерывной системы


с упругим элементом в механической передаче

Из выражений (4.11) и (4.15) для передаточной функции Фу (s)

следует, что замкнутую мехатронную систему с упругим элемен­

том можно условно представить в виде последовательного соеди­

нения двух замкнутых систем. Первая система - исходная, с аб­


солютно жесткой механической передачей. Она имеет
передаточную функцию Ф(s) . Вторая система - некоторая до-
полнительная система, появление которой обусловлено наличием
упругого элемента. Она имеет передаточную функцию Фон (s) или

Ф 0 д (s) в зависимости от варианта размещения датчика угла, фор­


мирующего координату главной обратной связи. Очевидно, что на
практике для устойчивости мехатронной системы необходимо,
чтобы были устойчивы обе указанные системы. Запасы устойчиво­
сти мехатронной системы в целом определяют на основе анализа

выражения (4.13) или (4.17) для передаточной функции wy-1(s).


Из анализа выражения (4.12) для передаточной функции
W0~1(s) и выражения (4.16) для передаточной функции W0~1{s) сле­
дует, что в области частоты среза дополнительной системы, близ­
кой к собственной частоте упругих колебаний /У, может наблю-

даться резонансный подъем частотной характеристики всей


системы в целом, определяемый показателем колебательности (за­
пасами устойчивости) дополнительной системы.
Наличие упругого элемента может стать причиной появления
дополнительной ошибки при отработке входного управляющего
воздействия. Очевидно, что для любой рабочей частоты roP
(например, ropl' roP 2 , roP 3 , согласно (2. 71 )-(2. 73), справедливы со-
отношения

94
1Ф-1(jcop)I ~ 1;

IФ~~(s)(jcop)I ~ 1;
IФ~~(s)(jcoP)I ~ 1; (4.29)

1w-1(jcop)I ~ 1wд-1(jcop)I;

1N-1(jcop)I ~ (~J2
2nfy

Справедливость соотношений ( 4.29) позволяет записать значе­


ния АЧХ по ошибке на рабочей частоте сор для системы с упругим
элементом следующим образом:
• при размещении датчика угла на валу нагрузки

(4.30)

• при размещении датчика угла на валу ИД

(4.31)

Из выражения (4.30) ясно, что при размещении датчика угла


на валу нагрузки упругий элемент не вызывает изменений в точ­
ностных характеристиках системы, а из выражения (4.31) - что
при размещении датчика угла на валу ИД в системе появляется
дополнительная составляющая ошибки от детерминированного
управляющего воздействия:

8доп ~ ( 2:iJ ~,х, (4.32)

где ~ах - амплитуда эквивалентного синусоидального воздей­

ствия (например, Almax, A2max, Азmах согласно (2.71)-(2.73)).


При больших порядках астатизма системы дополнительная со­
ставляющая ошибки (4.32) может быть соизмерима с ошибкой си­
стемы, имеющей абсолютно жесткую механическую передачу.

95
Кроме того, при размещении датчика угла на валу ИД порядок
астатизма системы будет ограничен значением 2.
Для иллюстрации влияния упругого элемента в механической
передаче на свойства мехатронной системы построим ЛАФЧХ на
основе данных примера (2.119). Соотношение моментов инерции

JH + i2J
.
2
д примем равным 2,0, что соответствует оптимальному
l Jд

значению передаточного числа редуктора i, при котором момент


инерции ротора нагрузки Jн равен приведенному моменту инерции
2
ид i Jд.
Результаты построения с помощью пакета прикладных про­
грамм МАТLАВ ЛАФЧХ моделей системы с упругим элементом
представлены на рис. 4.2-4.8 для различных значений собственной
частоты упругих колебаний /у при частоте среза системы
fc ~ 1 Гц (roc = 2nfc).

Bode Diagram
20
2
,-._ о
i::a
.._,,

- 20
<L)

.€ - 40
с:
о/)
<13
- 60
~ - 80
- 100 '----'-----'---'-.,___._-'---'--'--'-----'-----'--'--'---'---'--'-..........__ __,
- 90~-~~~~~~-~~~~~~~

- 135

10 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.2. ЛАФЧХ WUro) системы с абсошотно жесткой механиче­


ской передачей (1) и ЛАФЧХ Wy(jro) системы с упругим звеном для
/у= 3 Гц (2),h = 4 Гц (3),h = 5 Гц (4),h = 10 Гц (5) и о= 0,084 в слу­
чае размещения датчика угла на валу нагрузки

96
53'
з
20
о

- 20
---- - - Bode Diagram

2 3
4
1::::: ~ t--
5

' ~~:~
(!)

- 40 r,....._
а
·а r--
Ы)
~
- 60
::Е - 80
- 100
- 90
- 135 ,,,,.,,-- 1

"'~ ~~
Ы) ~

~ - 180 r--..._
~ - 225
2
~ 5 r\
] -270
11.. ;;;; ::..,.. \ 1'-..
-3 15 ~

-360
10 ° 10 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.3. ЛАФ ЧХ


W(jro) системы с абсолютно жесткой механиче­
ской передачей (1) и ЛАФЧХ WyUro) системы с упругим звеном
для /у= 3 Гц (2),/у = 4 Гц (3),/у = 5 Гц (4),/у = 10 Гц (5) и о = 0,084
в случае размещения датчика угла на валу ИД

Bode Diagram System: Wupr_6_0084


200 ~ - - - - - - - - - - - - Gain Margin (dB): 8.24
At frequency (rad/sec): 80.8
53' 150 _ Clos_ed Loop StaЫe? Yes
..._,

(!)

100
а
·а 50 System: Wupr_6_0084_Dv
Ы)
~
Gain Margin (dB): 11
::Е
At freqнency (rad/sec): 30.9
о
Closed Loop StaЫe? Yes
- 50 ~~-~~~~~--~-~~~~~~

- 90 ~ - - - - - - - - - - - - - - - -~
- 135
i - 180

~ - 225
] - 270
11..
- 315
-360 ~~-~~~~~--~-~~~~~~
10 ° 10 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.4. ЛАФ ЧХ


W(jro) системы с абсолютно жесткой механиче­
ской передачей (1) и ЛАФЧХ WNro) системы с упругим звеном
для /у= 5 Гц и о = 0,084 в случае размещения датчика угла на валу
нагрузки ( 2) и на валу ИД (3)

97
Bode Diagram
20
10
$
.._,
-о о
.,
-о - 10
з
"ё - 20
IOJ)

"' -30
~
- 40
- 50
-90
,-.. - 135
IOJ)

~ - 180 ------
.,
gJ -225
.с;

о..
- 270
- 3 15
10° 101 10 2
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.5. ЛА ФЧХ


WUro) системы с абсолютно жесткой механиче­
ской передачей (1) и ЛАФЧХ WyUro) системы с упругим звеном
для /у = 5 Гц и 8 = 0,2 в случае размещения датчика угла на валу
нагрузки (2) и на валу ИД (3)

Bode Diagram System: WLipr_5_0084


20 ~ - - - - - - - - - - - - Gain Margin (dB):8.24
10 At frequency (rad/sec): 30.8
,-..
Closed Loop StaЫe? Yes
со
-о о
'-'
0
-о -10
а System: Wupr_5_02
"ё - 20 Gain Margin (dB):8.75
IOJ)
- 30 At freqнency (rad/sec): 3D.5
"'
~ Closed Loop StaЫe? Yes
-40
- 50
- 90
- 135
~ - 180

';' - 225
~"' - 270
11..
- 315
-360
10° 10 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.6. ЛА Ф ЧХ WUro) системы с абсолютно жесткой механиче­


ской передачей (1) и ЛАФЧХ WyUro) системы с упругим звеном
для /у= 5 Гц в случае размещения датчика угла на валу нагрузки
при 8 = 0,2 (2) и 8 = 0,084 (3)

98
Bode Diagram System: WUpr_5_0084_Dv
20 ~ - - - - - - - - - - - - G a in Margin (dB): 11
10 At frequency (rad/sec): 30.9
Closed Loop StaЫe? Yes
6:i' о
з
., -1 0

.а System: WUpr_5_02_Dv
·а
-20
l:)J) Gain Margiп (dB): 11.4
«:1 - 30 At frequency (rad/sec): 30.7
~ Closed Loop StaЫ e? Yes
- 40
- 50
- 90
- 135
i

- 180
~ - 225
] - 270
а...
- 31 5
- 360 L..,--'--...J_--'-...1........JL......J.....J.......L._ ____JL...____J_...1_...J_.J........1.::::::Ь=
10 ° 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.7. ЛАФЧХ WUw) системы с абсолютно жесткой механиче­


ской передачей (1) и ЛАФЧХ WyUro) системы с упругим звеном
для /у = 5 Гц в случае размещения датчика угла на валу ИД при
8= 0,2 (2) и 8 = 0,084 (3)

Bode Diagram
50

----
i:IJ
З
.,
] - 100
о

- 50
V
,,,,.,, -
· с: ,t!.~
~ - 150 3 ";?
~ - 200
1--
~ 2 --.. ~

- 250 ~ 11

360 ,
~
270
1 2 r-..,,
., .)
.__,
-о 180
3 г-...._
90 ',~
о
r-- _
"'~
- 90
10- 3 10 - l 10О 10 1
Frequency (rad/sec)

Рис. 4.8. ЛАФЧХ Ф 8Uro) системы по ошибке с абсолютно жест­


кой механической передачей (1) и ЛАФЧХ Ф8yUro) системы с
упругим звеном для /у= 5 Гц и 8 = 0,2 в случае размещения датчи­
ка угла на валу нагрузки (2) и на валу ИД (3)

99
Анализ этих результатов позволяет сделать следующие вьmоды.
• Запасы устойчивости системы с упругим элементом всегда
меньше, чем запасы устойчивости системы с абсототно жесткой ме­
ханической передачей.
• Запасы устойчивости дополнительной системы с датчиком
угла на валу ИД больше, чем дополнительной системы с датчиком
угла на валу нагрузки.

• Резонансный подъем частотной характеристики вблизи соб­


ственной частоты упругих колебаний J;, больше в системе с датчиком
угла на валу нагрузки, чем в системе с датчиком угла на валу ИД.
• Границей устойчивости системы с упругим звеном можно
считать соотношение частот /у / fc ~ 3, при меньшем значении

система, скорее всего, будет неустойчивой.


• Приемлемые запасы устойчивости системы (по амплитуде
порядка 8 .. . 1О дБ) могут быть получены при выполнении условия
/у 2 (5 ... б)fс.

• Выполнение условия /у 2 1О fc позволяет в первом прибли­

жении не учитывать влияние упругих деформаций на динамику


мехатронной системы.
• Реальное увеличение значения логарифмического декремен­
та затухания увеличивает устойчивость системы незначительно.
• Упругие деформации в системе с датчиком угла на валу ИД
могут вызвать появление дополнительной ошибки по отработке
входного управляющего воздействия, соизмеримой с основной
ошибкой, и ограничивают порядок астатизма.
• Упругие деформации в системе с датчиком угла на валу
нагрузки практически не влияют на точность отработки входного
управляющего воздействия.
Упругие деформации в механической передаче при охвате их
главной обратной связью (датчик угла на валу нагрузки) приводят
к появлению значительного (в данном примере - более 10 дБ) резо­
нансного подъема ЛАЧХ системы вблизи собственной частоты упру­
гих колебаний J;, практически независимо от ее значения. При этом
уменьшаются запасы устойчивости системы, причем тем существен­
нее, чем ближе значение J;, к частоте среза системы (см. рис. 4.2).
Упругие деформации в механической передаче без охвата их
главной обратной связью (датчик угла на валу ИД) также приводит

100
к появлению резонансного подъема ЛАЧХ системы вблизи соб­
ственной частоты упругих колебаний /у . Однако негативное влия­
ние упругих деформаций на устойчивость системы в этом случае
меньше, чем в случае их охвата, причем разница тем заметней, чем
ближе /у к частоте среза системы (ер. с ЛАФЧХ на рис. 4.2 и 4.3).
При «стандартном» значении логарифмического декремента за­
тухания (8 = 0,084) резонансный подъем ЛАЧХ системы вблизи соб­
ственной частоты упругих колебаний /у всегда больше (на рис. 4.4 -
приблизительно на 3 дБ) при охвате упругих деформаций главной
обратной связью (кривая 2 на рис. 4.4), нежели без их охвата (кривая
3 на рис. 4.4).
Изменение логарифмического декремента затухания практи­
чески не сказывается на разности между резонансными подъема­

ми ЛА ЧХ мехатронной системы, соответствующими двум вари­


антам охвата упругих деформаций в механической передаче
( ер . с ЛАФЧХ на рис . 4.5 и 4.6).
Если упругие деформации в механической передаче охвачены
главной обратной связью, увеличение логарифмического декремен­
та затухания мало влияет на резонансный подъем ЛАЧХ системы
вблизи собственной частоты упругих колебаний/у (см. рис. 4.6).
Если упругие деформации в механической передаче не охваче­
ны главной обратной связью, увеличение логарифмического де­
кремента затухания практически не влияет на резонансный подъем
ЛАЧХ системы вблизи собственной частоты упругих колебаний /у
(см. рис. 4.7).
При охвате упругих деформаций в механической передаче
главной обратной связью (кривая 2 на рис. 4.8) добротность си­
стемы и порядок ее астатизма по входному управляющему воздей­
ствию всегда принципиально выше, чем без охвата главной обрат­
ной связью (кривая 3 на рис. 4.8).
Глава 5. СИНТЕЗ ИМПУЛЬСНЫХ
МЕХА ТРОННЫХ СИСТЕМ

В общем случае синтез импульсной мехатронной системы


представляет собой итерационный процесс и состоит из двух эта­
пов : 1) построение желаемой ЛАЧХ импульсной системы;
2) реализация этой желаемой ЛАЧХ. На рис. 5.1 представлен пер­
вый, а на рис. 5.2 - второй этап процедуры синтеза импульсной
мехатронной системы в общем случае. В целом процесс синтеза
импульсной мехатронной системы можно разбить на 1О шагов.

1. Построс1111е желаемой
ЛЛЧХ им11ульс11ой с 11 стс~,ы
Прспстаюенис 0111ибк•t в пиле
дсrсрми11ированной и случай11ой
Ш а1 1
состамяющих . Расrтредс:Jсн11е среднего
Оnрс,цененис составJU1ющих
ошибки .меха1ронной системы
- кващ,ата ошибки с11стс,о,1 на оr.пе.,ьныс
состамяю1u,_-ис от каждого воздеЙС1'RИЯ
и каждой помехи

Вычисление несколькях :жnи8а11еrтт11ых


управляющих воздейстпий
Шаг2
по ю-r формации о произnо;v-п,1х
Определение paбoqJJX точек >-
от ;{J'ижепия 061,екта соттроnож.пения,
управпяюшего возлействия
которые система должна отрабатывать
с определеuной то<uюстью

Выбор пша желаемой ЛАЧХ, •1ас--10ты


среза си с.,1емы и нсрвой •1ае10-1ы
Ша1 3 со1 1рижснш1 110 инфор~шции о •1асто1t:
Формирование низко•1ас·rотной
>- кван I ования, собс--1 в1.:11ной часто п:
• 1ас-1 и желае.,юй ЛАЧХ
упругих колt:Gа11ий мсха11ичсской
им11у:1ьсно~i систе~1ы
псрс,цачн и рабочих IOttкax
у11ра1ш.яюще1 ·0 воздейс 1ни.я

Определение второй псе,цочастоп,1


Шаг4
сопряжс11ия желаемой ллчх
Формирова1111е
импульс11ой с11стсщ,1 110 11 11формации
высокочасrо·mой части
жеJ~ас,юй ЛЛЧХ им11ульс11ой
- об ошибке от с.,учай11ой по,tсх11
11 а входе с и стемы и 1ада1111ому
С11С'ТС.МЫ
1rоказатс.,10 колсбатеrrьности

Рис. 5.1. Первый этап процедуры синтеза импульсной мехатронной системы

102
2 . Рсализа:ция
жс:1ас~1ой
JIAЧX иr.шу:~ьсной сисн:мы
• •••••••••••• ••• •• ••• ••••••• •• •••••• •• •••• •••• • •••••••••• •••••• • ••--••s
[ 2.1. Построение желаемой 1
1ЛАЧХ непрерывной систе~~ы , ;
; соответствующей же,1аемой \
111А4Х имну:н,сноi1 системы ·
-
Шаг5 О11рсдс:1с11ис области •н1стu1·
1Iостроенис нJ1зко•1астотной И 11 ССВ){ОЧЗСТОТ, 17\С ллчх 11м пульс11ой
• 1ас, и желаемой ЛАЧХ ➔ с и стем м conriaдacт с J! ЛЧХ 11сrтрер1,1и110й
11с11рсры1:шой си е, смы системы с точностью цо 3 дБ
+ - Выбор сопрягающих частот
!Uаг 6 высокочастотной части
П остроение в ысокочастотной ЛАЧХ непрерывной системы из условия
части же;1ае,10й i их «стяп1ваю1Я►► во вторую сопрягающую
ЛАЧХ непреръmной системы псевдочастоту при ~v-преобразованни
.................................................................... ·
·...................................................................... желаемой ЛАЧХ непреръmной системы
. .
i 2 .2. Рса..,изация желаемой
: ЛАЧХ 11сnрерьпшой систс,fы.
соответствующей же;заемой
ЛАЧХ ю,шульсной системы
- Рса.шз:щи.н жсr~асмой JIAЧX
граф ическим снособом 11утсм взаи м1101'О
Шаг7 перемешения в п.1оскости L(oo)
Определение ко:>ффющентов ее составПЯ1ощих от неизменяемой части,
усиления разомхнуrой системы ... обра 1·ной снязи 110 скорости и обра1·ной
и передаточных функuий снязи по гоку друг 01НОСИ1С.'1ЪНО друга
ее корректирующих устройс,н и 011рс,цс:1с11 ия rрсбусмых юмснсю1й
ш1ра,1стров этих состаш1я ющих
+ :щ счет ввс11с11 ия коррс 1с-г11рующих устройств
Шаг8
Определение запасов
устойчнвости системы
и устойчивости ее внутреннего
коНiура 110 скорости - ВычиСJ1епие среднего КRадрата опrибки
системы и анализ эффективности
+ проведенного синтеза по степени
Шаг9 ...;
соиз~tер•шости между собой составляющих
Определение результирующей
среднего кнадрата ошибки системы
ошибки системы
0 1 к.аждоrо во:щейс-1вия и каждой 11о~ехи
t.................................f............................... ,,:
- Исследование во времени поведения
Шаг 10 системы нри оrрабо1ке заданных
одсm1рова11ис системы у11р81i.'IЯЮЩИХ 8O3,ЦСЙС"I НИЙ С y•tC'lOM
во врсмс1111ой области квантования 110 нрсмсни , уро1шю
и li CJ IИII CИ li ЬIX связей
t
( Конец процедуры )

Рис. 5.2. Второй этап процедуры синтеза импульсной мехатрон­


ной системы

103
5.1. Построение желаемой ЛАЧХ импульсной системы

Процесс построения желаемой ЛАЧХ импульсной системы


можно разбить на четыре шага.
Шаг 1. Определение составляющих ошибки мехатронт-юй си­
стемы

Этот шаг состоит в определении исходных значений каждой


составляющей ошибки мехатронной системы для проведения рас­
четов на точность.

В качестве примера рассмотрим определение составляющих


ошибки для следящей системы наземного радиотехнического (оп­
тического) комплекса.
Ошибку системы можно представить в виде

o(t) = P(t) - a(t) = одет (t) + ослуч (t), (5.1)

где 8 дет - детерминированная составляющая; 8 случ - центриро­

ванная случайная составляющая.


В свою очередь, их можно представить в виде суммы состав­
ляющих от управляющего и возмущающих воздействий (помех):

◊дет(t) = ◊p(t) + ◊ветр.стат(t); (5.2)

8случ(t) = on(t) + оц.д.у (t) + 8ветр. фл(t) + 8кин(t), (5 .3)

здесь ◊р (t), 8ветр. сост (t) - детерминированные составляющие со­

ответственно от входного управляющего воздействия ~(t) и от


статического ветрового момента.

В(5.3) обозначены следующие случайные составляющие:


8n(t) - от случайной помехи на входе системы n(t) (в режиме
автосопровождения по сигналу приемного устройства); оц.д.у (t) -
от погрешности измерения цифрового датчика угла (в режиме про­
граммного наведения от ЦВМ); 8ветр. фл (t) - от флуктуаций вет-

рового момента; 8кин(t) - от кинематической погрешности меха­


нической передачи.
Для оценки динамической ошибки принято использовать сред­
ний квадрат ошибки

104
Е2 =м{82 (t)} =lim(-
1 2
2't
f8 (t)dtJ,
t➔oo -t
(5.4)

который можно представить как

2 ~ 2
Е = [8детJ + D0 , (5.5)

где [8детJ 2 =lim(-2't1


-f o;eт(t)dtJ - квадрат детерминированной co-
t➔oo
- t

ставляющей; D0 - дисперсия ошибки.


Квадрат детерминированной составляющей ошибки можно за­
писать как

(5.6)

где ◊pmax = 1Ф 0 (jro;, 0)1 ~ах - максимальная ошибка от входного


управляющего воздействия, характеризуемого рабочей частотой ro;

и амплитудой /4nax (см. (2.71)-(2.73)); 8ветр.ст = IФ м(JО, 0)1 мветр.ст -


максимальная ошибка от статического ветрового момента Мветр.ст;
- *
Ф м (jro , О) - частотная характеристика импульсной системы по

моментному воздействию.
Дисперсию ошибки можно выразить как

(5.7)

где 8~ - средний квадрат ошибки импульсной системы от слу­


чайной помехи n(t) ( см. (2.96)); Dц.д.у - дисперсия погрешности

измерения цифрового датчика угла; Dветр.фл - дисперсия флукту-

аций ветра со спектральной плотностью Sветр.фл (ro *, О),

Dветр.фл = -1oos1-
Фм(Jrо * ,О)12-
Sветр.фл(rо * ,О) т dro *, (5.8)
2
7t о т
1 +-ro *2
4

105
Dкин - дисперсия кинематической погрешности механической
- *
передачи со спектральной плотностью sкинСО) ,О),

Dкин = -1 oof 1-
Ф 0 (jm *,О) 12 Sкин(m
- *,О) Т dm *. (5.9)
2
7t о 1 +т
-0)
*2
4
В частных случаях некоторые компоненты выражений
(5.6)-(5.8) могут отсутствовать. Например, если используются
радиопрозрачные укрытия в радиотехнических комплексах, то

отсутствуют ветровые нагрузки, т. е. 8ветр.ст (t) = О и Dветр.фл = О.


В режиме автосопровождения будет отсутствовать погрешность
цифрового датчика угла, т. е. 8ц.д.у (t) = О, в режиме программного

наведения - помеха от приемного устройства, т. е. 8n(t) = О.


При распределении заданного среднего квадрата ошибки
(5 .5) между отдельными составляющими в первой итерации це­
лесообразно их значения выбрать равными между собой или, по
крайней мере, соизмеримыми. Это позволит минимизировать
результирующий средний квадрат ошибки мехатронной систе­
мы за меньшее число итераций, связанных с перераспределени­
ем их значений.
Шаг 2. Определение рабочих точек управляющего воздействия
В общем случае для расчета системы на точность отработки
управляющего воздействия необходимо использовать несколько
рабочих точек (см. разд. 2.7.1). Напомним, что рабочие частоты
непрерывной системы и рабочие псевдочастоты импульсной си­
стемы практически совпадают.

В общем случае, если число заданных производных от траек­


тории объекта сопровождения равно N 2:: 3, то требуется исполь­
зовать N рабочих точек. Например, если заданы три первые про­
изводные (что характерно для систем радиотехнических и
оптических комплексов), то необходимо использовать три рабо­
чие точки, параметры которых вычисляют по формуле (2.77) или
(2. 79) и которым соответствуют три управляющих воздействия
(2.71)-(2.73). Однако на практике вполне можно обойтись двумя

106
рабочими точками, в которых используются две первые и две по­
следние производные.

Шаг 3. Формирование низкочастотной части желаемой


ЛА ЧХ импульсной системы
Значение частоты среза мехатронной системы ограничено, как
правило, двумя факторами:
1) круговой частотой квантования rокв = 2пfкв ( определение

периода квантования- см. (1.3));


2) собственной частотой упругих колебаний механической пе-
редачи roy = 2nfy•

L(ro*), дБ
40

20

О, 1 10 100 ro, с - 1
2:: 5-6
2:: 5-6

Рис. 5.3. Формирование низкочастотной и среднечастотных


асимптот обратной желаемой ЛАЧХ мехатронной системы:
РТ 1 , РТ 2 , РТ N - рабочие точки

Частоту среза mc непрерывной системы необходимо выбирать


так, чтобы она была меньше по крайней мере в 5-6 раз наимень­
шего из двух значений mкв и roy. Тип желаемой ЛАЧХ будет опре­
деляться наклоном низкочастотной асимптоты, проходящей выше
(для прямых ЛАЧХ) или ниже (для обратных ЛАЧХ) рабочих то-

107
чек. Выбор частоты m1 сопряжения низкочастотной асимптоты со
среднечастотной асимптотой, проходящей через частоту среза Фе,
определяется предельно допустимыми запасами устойчивости по
фазе для непрерывной системы, ЛАЧХ которой состоит только из
двух указанных выше асимптот (с некоторым запасом для учета
отсутствующих на этом шаге частот сопряжения среднечастотной
и высокочастотной частей ЛАЧХ) (рис. 5.3).
Следует отметить, что допустимые запасы устойчивости по
фазе для системы могут быть выбраны значительно меньше обще­
принятых 30 .. .45°, если использовать метод повышения качества
работы мехатронной системы, основанный на пороговом включе­
нии изодромных звеньев последовательного корректирующего

устройства (см . разд. 2.1 О).


В результате выполнения третьего шага становятся извест­
ными следующие частоты: ffic, ffiп, m1 , m0 и соответствующие

им псевдочастоты
*
mc, * m* , m* ,
mп, а через последние согласно
1 0
(2.113) - параметры номограмм качества импульсной системы
пит.

Шаг 4. Формирование высокочастотной части желаемой


ЛА ЧХ импульсной системы

Определение второй псевдочастоты сопряжения m; возможно


в двух вариантах.

Первый вариант. Использование номограмм качества импуль­


сной системы (см. разд. 2.8.3) и соответственно использование
«стандартного» типа желаемой ЛАЧХ (см. рис. 2.18). В этом слу­
чае степень наклона низкочастотной асимптоты, определенная на
третьем шаге, не должна превышать значение 3 (тип III желаемой
ЛАЧХ). По значению допустимого среднего квадрата ошибки от

случайной помехи на входе системы 8~, вычисленного на первом


шаге, определяют требуемое значение интеграла 1 - «меры филь­
трующих свойств» ( см. (2.97)).
Если случайная помеха отсутствует, то по требуемым запасам
устойчивости импульсной системы можно оценить показатель ко­
лебательности М (см. (2.115)). По значениям нормированного ин­
теграла li (см. (2.100)) или показателя колебательности М (на вы­
бор) для конкретной номограммы качества, выбранной из

108
семейства номограмм, соответствующих каждому типу желаемых
ЛАЧХ, и по значениям параметров п и т, вычисленным на третьем
шаге, определяют параметр k, а по его значению - вторую псев-
*
дочастоту сопряжения ffi 2 (см. (2.114)).
Второй вариант. Отказ от использования номограмм качества,
если, например, степень наклона низкочастотной асимптоты,
определенная на третьем шаге, больше, чем 3. В этом случае вто-
*
рую псевдочастоту сопряжения ffi 2 назначают исходя из допусти-

мых запасов устойчивости по фазе импульсной системы с учетом


1-Tw/2
сомножителя - - -, входящего в любую желаемую передаточ-
1 + Тw/2
ную функцию импульсной системы (см. (2.112)).
В результате выполнения четвертого шага желаемая ЛАЧХ
импульсной системы полностью сформирована.

5.2. Реализация желаемой ЛАЧХ импульсной системы

Этап реализация желаемой ЛАЧХ импульсной системы состо­


ит из двух подэтапов: 1) построение желаемой ЛАЧХ непрерыв­
ной системы, полностью соответствующей желаемой ЛАЧХ им­
пульсной системы; 2) реализация желаемой ЛАЧХ непрерывной
системы.

5.2.1. Построение желаемой ЛА ЧХ непрерывной системы,


соответствующей желаемой ЛА ЧХ импульсной системы

Процесс построения желаемой ЛАЧХ непрерывной системы


можно разбить на два шага.
Шаг 5. Построение низкочастотной части желаемой ЛА ЧХ
непрерывнои системы

Для построения низкочастотной части ЛАЧХ необходимо


*
определить первую предельную псевдочастоту ffi прl согласно

(2.57). На практике для реализации этого достаточно принять пре-


* ~ *
дельную псевдочастоту ffiпpl равно и псевдочастоте среза ffi с , опре-

109
деленной на третьем шаге первого этапа, а затем с учетом соотно­
шения (2.59) проверить выполнение условия (2.58). Если условие
*
не выполняется, то необходимо скорректировать значение сопр 1 в

сторону его уменьшения . Если условие выполняется, пусть даже с


*
большим «запасом», увеличивать значение сопр 1 нецелесообразно.

В результате в области низких частот О< ro:::; rопр 1 в качестве

желаемой ЛАЧХ непрерывной системы принимают желаемую


ЛАЧХ импульсной системы, полученную на первом этапе синтеза.
Шаг 6. Построение высокочастотной части желаемой ПА ЧХ
непрерывнои системы

Главным условием правильного выбора сопрягающих частот в


высокочастотной части ЛАЧХ непрерывной системы со г сопрl яв-

ляется то, что все они должны при W-преобразовании желаемой


ЛАЧХ непрерывной системы «стянуться» во вторую псевдочасто-

ту сопряжения ro; ЛАЧХ импульсной системы (см. рис. 2.18 и со­


отношение (2.112)). Это означает, что все сопрягающие частоты в
высокочастотной части ЛАЧХ непрерывной системы должны удо­
влетворять двум условиям:

1) быть больше второй предельной частоты rопр 2 , для которой


*
соответствующую псевдочастоту сопрl определяют согласно

(2.67)-(2.69);
2) иметь в совокупности такие значения, чтобы выполнялось
условие

Т 1
--Т:
L
-
-
-*' (5 .10)
2 (02

где постоянная времени TL отвечает параметрам искомых сопря­


гающих частот в соответствии с (2.66).
Очевидно, что для упрощения реализации желаемой ЛАЧХ
большая часть выбранных сопрягающих частот, согласно (5.10),
в высокочастотной части ЛАЧХ должна совпадать с сопрягающи­
ми частотами неизменяемой части системы.
В результате выполнения шестого шага желаемая ЛАЧХ не­
прерывной системы полностью сформирована.

110
5.2.2. Реализация желаемой ЛА ЧХ непрерывной системы,
соответствующей желаемой ЛА ЧХ импульсной системы

Процесс реализации желаемой ЛАЧХ непрерывной системы


можно разбить на три шага.
Шаг 7. Определение коэффициентов усиления разомкнутой си­
стемы и передаточных функций ее корректирующих устройств
В общем случае желаемая ЛАЧХ непрерывной системы,
например следящей системы радиотехнического (оптического)
комплекса, реализуется следующим образом:
1) среднечастотная часть желаемой ЛАЧХ (от первой частоты
сопряжения m1 до частоты среза mc) реализуется на основе «жест­
кой» обратной связи по скорости;
2) низкочастотная часть желаемой ЛАЧХ (меньше первой ча­
стоты сопряжения m1) реализуется на основе обратной связи по
скорости и последовательного корректирующего устройства;
3) высокочастотная часть желаемой ЛАЧХ реализуется на ос­
нове неизменяемой части;
4) обратная связь по току (ускорению) служит для «сочлене­
ния» среднечастотной и высокочастотной частей желаемой ЛАЧХ.
Обратную передаточную функцию непрерывной системы
можно представить в виде

w -1(s) = v sKcк(s) +_!_ sA(s) +Е__:С__ , (5.11)


µ P(s) µ P(s) µ P(s)
где v- коэффициент усиления разомкнутого контура по скоро­
сти; µ - коэффициент усиления в прямой цепи разомкнутой си­
стемы; Кск(s) - передаточная функция корректирующего
устройства в обратной связи по скорости (Кск (s) =1 при «жест­
кой» связи по скорости); P(s) - передаточная функция последо­
вательного корректирующего устройства; A(s) - передаточная
функция неизменяемой части (ИД в сочетании с усилителем мощ­
ности); р - коэффициент усиления разомкнутого контура по
ускорению (току).
Первое слагаемое в (5 .11) реализует среднечастотную и низко­
частотную части желаемой ЛАЧХ, а второе - высокочастотную

111
часть. Наконец, третье слагаемое - связь по току (ускорению) -
служит для устранения возможных резонансных явлений в месте
«сочленения» неизменяемой части и обратной связи по скорости
(рис. 5.4).

L(ro*), дБ

0,1

LI: Uro) :и:; 1

LI: Uro) AUro) I


<р( ro), град

0,1 + 180 1 100 ro, с - 1


-1
arg W Uro)
+ 135

Рис. 5.4. Пример реализации желаемой ЛАЧХ непрерывной

системы при KcJs) = 1:


1- обратная связь по скорости; 2- неизменяемая часть; 3- об­
ратная связь по току

В качестве последовательного корректирующего устройства си­


стемы целесообразно выбирать устройство вида (2.116). Реализация
такого корректирующего устройства должна осуществляться про-

112
граммным способом в микропроцессорном контроллере. Определе­
ние порогов включения интеграторов (2.117) следует проводить на
этапе моделирования мехатронной системы (см. далее шаг 1О).
Шаг 8. Определение запасов устойчивости системы и устой­
чивости ее внутреннего контура по скорости

На практике необходимо не только определить запасы устой­


чивости всей системы, но и убедиться в устойчивости ее внутрен­
него контура, образуемого обратной связью по скорости. Для этого
следует определить частотную характеристику внутреннего кон­

тура и установить по ней его устойчивость, например, с помощью


критерия Найквиста. Частотную характеристику внутреннего кон­
тура удобно определять на основании уже построенных ЛАЧХ
следующим образом:

LIW c·ro)l=L
1 V jro) -L}:__JroA(jro)+p_(Jro)2. (5.12)
в.к µ P(jro) µ P(jro) µ P(jro)

Первое слагаемое в (5.12) соответствует ЛАЧХ обратной связи


по скорости, а второе - ЛАЧХ суммы неизменяемой части и об­
ратной связи по току.
Шаг 9. Определение результирующей ошибки системы
Результирующую ошибку мехатронной системы вычисляют со­
гласно (5.1)-(5.9). При этом частотные характеристики, используе­
мые в этих формулах, должны соответствовать, при необходимости,
частотным характеристикам системы с учетом упругих деформаций
в механической передаче (4.13), (4.14) или (4.17), (4.18), в зависимо­
сти от места расположения датчика угла относительно упругого

элемента. Заметим, что режим автосопровождения соответствует


случаю охвата упругих деформаций главной обратной связью.
Следует заметить, что одним из признаков эффективности
проведенной процедуры синтеза может служить степень соизме­
римости полученных значений составляющих среднего квадрата
ошибки (5.5). Если эти значения существенно различаются, необ­
ходимо проанализировать целесообразность возврата на первый
шаг для их перераспределения.

Шаг 10. Моделирование системы во временной области


Моделирование мехатронной системы во временной области,
например с помощью системы расширения Simulink пакета

113
МАТLАВ или любой другой аналогичной программы, является
неотъемлемой частью процесса синтеза. Моделирование позволя­
ет, в первую очередь, проверить влияние на динамику системы

квантования по времени и по уровню, а также влияние различных

нелинейных элементов.
Процедура моделирования не только служит для подтвержде­
ния правильности принятых при синтезе решений, но и является,
по сути, одним из инструментов синтеза.

Таким образом, в результате выполнения рассмотренных выше


1О шагов синтеза определяют параметры корректирующих
устройств и коэффициенты усиления мехатронной системы, обес­
печивающие требуемую точность работы в условиях действия по­
мех и возмущений при наличии квантования по времени и упругих
деформаций в механической передаче.
Заключение

Изложенные в пособии методы анализа и синтеза мехатронных


систем предназначены в первую очередь для проектирования си­

стем, в основе работы которых лежит цифровая обработка инфор­


мации. И хотя многие вопросы проектирования рассмотрены при­
менительно к следящим системам радиотехнических и оптических

комплексов, изложенный материал будет полезен и при проекти­


ровании мехатронных систем других классов, если для их динами­

ки существенным фактором является импульсный характер обра­


батываемой информации.
В пособии изложен тот минимум приемов и способов анализа
импульсных систем, который позволяет инженеру успешно осу­
ществлять разработку современной цифровой системы. В допол­
нение к традиционным вопросам анализа импульсных систем в

пособии рассмотрено использование многочастотного квантования


как одного из способов повышения качества работы мехатронной
системы. К сожалению, ограниченный объем пособия не позволил
проанализировать этот вопрос более глубоко.
Отдельно рассмотрено влияние упругих деформаций в механи­
ческой передаче на динамику мехатронной системы. Независимо
от характера обрабатываемой в системе информации - непрерыв­
ной или дискретной - учет упругих деформаций является обяза­
тельным условием полноценного проектирования любой ме­
хатронной системы.
Наконец, предложена процедура синтеза, в основе которой ле­
жит не традиционный инженерный подход, когда сначала прово­
дят синтез непрерывной системы, а затем определяют возмож­
ность работы системы с дискретной информацией, а подход,
основанный на синтезе системы, изначально предназначенной
для работы с сигналами, квантованными по времени.
Литература

Динамика цифровых следящих систем / Ю.А. Петров, В.П. Петухов,


Г.И. Феклисов, Б.К. Чемоданов. М .: Энергия, 1970.
Поляков К.Ю. Основы теории цифровых систем управления : учеб.
пособие. СПб . : Изд-во СПбГМТУ, 2006.
Иванов В.А., Голованов МА . Теория дискретных систем автоматиче­
ского управления: учеб. пособие по курсу «Теория автоматического
управления»: в 2 ч. М. : Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012.
Оглавление

Предисловие ..................................................................................................... 3
Глава 1. Цифровые мехатронные системы ................................................... .4
1.1. Пример функционального построения цифровой мехатронной
системы ................................................................................................ 4
1.2. Особенности цифровых мехатронных систем .................................. 6
1.3. Процедура инженерного синтеза мехатронной системы ................ 9
Глава 2. Анализ импульсных мехатронных систем с одной частотой
квантования ............................................ ..................................... ............. 12
2.1. Структурная схема простейшей импульсной системы .................. 12
2.2. Математический аппарат исследования импульсных систем ....... 15
2.2.1. D- и D-преобразования ......................................................... 15
2.2.2. Z- и Z -преобразования ..................................................... .... 16
2.2.3. W-преобразование .................................................................. 17
2.2.4. Dw-, J5w -, Zw- и Z,v -преобразования ..................................... 19
2.2.5. Дискретное преобразование Фурье ...................................... 21
2.3. Передаточные функции импульсной системы ............................... 21
2.4. Частотные характеристики импульсной системы .......................... 24
2.5 . Передаточная функция импульсной системы в w-форме .............. 28
2.6. Метод приближенного определения ЛЧХ импульсной системы ...... 32
2.6.1. Определение ЛЧХ в области низких псевдочастот ............. 32
2.6.2. Определение ЛЧХ в области высоких псевдочастот .......... 33
2.6.3 . Определение ЛЧХ во всем диапазоне псевдочастот ........... 34
2.6.4. Особый случай определения передаточной функции
импульсной системы в w-форме ........................................... 36
2.6.5. Особенности передаточных функций и ЛАЧХ
импульсной системы в w-форме ........................................... 3 8
2.7. Точность импульсных систем .......................................................... 38
2.7.1 . Детерминированное управляющее воздействие ................. 38
2.7.2. Случайная помеха на входе системы .................................. .46
2.8. Показатели качества импульсной системы .................................... .49
2.8.1. Интеграл - мера фильтрующих свойств ........................... .49
2.8.2. Показатель колебательности ................................................. 50
2.8.3 . Номограммы качества импульсных систем ......................... 54

117
2.9. Повышение качества работы мехатронной системы ..................... 56
2.1 О. Вычисление передаточных функций и ЛАЧХ
импульсной системы с помощью пакета МАTLAB .................... 62
Глава 3. Анализ импульсных мехатронных систем с двумя частотами
квантования .............................................................................................. 71
3.1 . Импульсная мехатронная система с двумя частотами
квантования .................. ..................................................................... 71
3.2. Передаточные функции импульсных систем с одинаковыми
импульсными элементами ............................................................... 72
3.2.1. Разомкнутая система с одним импульсным элементом ...... 73
3.2.2. Разомкнутая система с двумя импульсными элементами .... 75
3 .2.3. Замкнутая система с одним импульсным элементом ......... 76
3.2.4. Замкнутая система с двумя импульсными элементами ...... 77
3 .3. Передаточные функции импульсных систем с разными
импульсными элементами ............................................................... 78
3.3.1. Релейно-фазовая декомпозиция ............................................ 79
3.3.2. Замкнутая система с двумя импульсными элементами ...... 83
Глава 4. Анализ мехатронных систем при учете упругих свойств
механических передач ............................................................................. 87
4.1. Уравнения мехатронной системы с упругим элементом
в механической передаче .... ..................... ........................................ 87
4.2. Частотные характеристики непрерывной системы с упругим
элементом в механической передаче .............................................. 94
Глава 5. Синтез импульсных мехатронных систем .................................. 102
5.1. Построение желаемой ЛАЧХ импульсной системы .................... 104
5.2. Реализация желаемой ЛАЧХ импульсной системы ..................... 109
5 .2.1. Построение желаемой ЛАЧХ непрерывной системы,
соответствующей желаемой ЛАЧХ импульсной
системы ................................................................................. 109
5.2.2. Реализация желаемой ЛАЧХ непрерывной системы,
соответствующей желаемой ЛАЧХ импульсной
системы ................................................................................. 111
Заключение ................................................................................................... 115
Литература ................................................................................................... 116
Учебное издание

Овсянников Сергей Всеволодович


Бошляков Андрей Анатольевич

Проектирование мехатронных систем

Редактор Е.К. Кошелева


Художник А.С. Ключева
Корректор Л.В. Забродина
Компьютерная верстка С.А. Серебряковой

В оформлении использованы шрифты


Студии Артемия Лебедева.

Оригинал-макет подготовлен
в Издательстве МГТУ им . Н.Э . Баумана.

Подписано в печать 16.06.2015. Формат 60х90/16 .


Усл. печ. л. 7,5 . Тираж 100 экз. Изд. № 90-2014. Заказ .

Издательство МГТУ им . Н.Э . Баумана.


105005, Москва, 2-я Бауманская ул. , д. 5, стр . 1.
press@bmstu.ru
www.baumanpress.ru

Отпечатано в типографии МГТУ им. Н.Э. Баумана.


105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1.
baumanprint@gmail.com