Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования «Уральский федеральный университет имени первого

Президента России Б.Н. Ельцина»

На правах рукописи

Сафин Наиль Рамазанович

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДИКИ ТОКОВОЙ

ДИАГНОСТИКИ АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ С
КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ

05.09.01 – Электромеханика и электрические аппараты

Диссертация на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Научный руководитель:
кандидат технических наук
Прахт Владимир Алексеевич

Екатеринбург – 2017
 2

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ ............................................................................................................ 4
1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАДЕЖНОСТИ И МЕТОДЫ
ДИАГНОСТИРОВАНИЯ АД .............................................................................. 12
1.1. Определение объекта исследований и вопросы надежности АД ............... 12
1.2. Вибродиагностика машин и механизмов ..................................................... 20
1.3. Методы электромагнитной диагностики ..................................................... 22
1.4. Методы тепловой диагностики..................................................................... 24
1.5. Токовая диагностика АД............................................................................... 25
1.6. Устройства защиты и диагностики АД ........................................................ 31
1.7. Выводы .......................................................................................................... 34
2. ГАРМОНИЧЕСКИЙ СОСТАВ И ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ПРИЗНАКИ АД
ПРИ ЭКСПЛУАТАЦИИ С НЕИСПРАВНОСТЯМИ ......................................... 36
2.1. Электромагнитные и электродинамические силы в работе АД ................. 36
2.2. Спектр высших пространственных гармоник в АД .................................... 37
2.3. Гармонические составляющие токов при работе АД с износом
подшипников ........................................................................................................ 42
2.4. Аналитические соотношения токов статора АД при работе с износом
подшипников ........................................................................................................ 52
2.5. Анализ огибающих осциллограмм токов статора АД ................................. 53
2.6. Гармонические составляющие токов при работе АД с межвитковым
замыканием........................................................................................................... 58
2.7. Анализ обобщенного вектора тока статора АД ........................................... 64
2.8. Подходы к количественной оценки степени неисправности АД ............... 67
2.9. Вопросы диагностирования АД в составе механизма ................................. 73
2.10. Выводы ........................................................................................................ 76
3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАЛОМОЩНЫХ АД С
НЕИСПРАВНОСТЯМИ В ЛАБОРАТОРНЫХ УСЛОВИЯХ ........................... 78
3.1. Стенд для проведения экспериментальных работ АД с неисправностями 78
3.2. Испытание АД с исправными и неисправными подшипниками ................ 80
3.3. Исследование механических потерь АД ...................................................... 86
 3

3.4. Диагностика АД в составе механизма ......................................................... 90

3.5. Испытание АД с межвитковым замыканием ............................................. 100
3.6. Выводы ........................................................................................................ 106
4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АД С
НЕИСПРАВНОСТЯМИ В УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ ......................... 108
4.1. Разработка устройства для регистрации потребляемых токов АД .......... 108
4.2. Процесс контроля эксплуатируемых АД ................................................... 112
4.2.1. Диагностика АД в составе механизма..................................................... 115
4.2.2. Диагностика АД в составе механизма..................................................... 118
4.3. Оценка степени помех и погрешностей при измерении ........................... 121
4.4. Выводы ........................................................................................................ 124
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .................................................................................................. 126
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ .................................................................................. 129
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 ............................................................................................... 151
ПРИЛОЖЕНИЕ 2 ............................................................................................... 152
 4

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором

(АД) являются наиболее массовой продукцией электромашиностроения, на долю
которых приходится свыше половины мирового энергопотребления.
Ограниченные средства на ремонт оборудования часто вынуждают
промышленные предприятия сокращать объем ремонта [78]. Электротехническая
промышленность стран СНГ выпускают в год миллионы АД для всех отраслей
промышленности, на текущее время можно отметить, что в странах СНГ находится
в эксплуатации не менее 6-8 миллионов АД [51].
Оценка технического состояния АД представляет собой важную задачу,
решение которой способствует повышению надежности, снижению аварийных
ситуаций, сокращению расходов и потерь рабочего времени, связанных с
внеплановыми ремонтами оборудований и технологическими неполадками.
Диагностика технического состояния двигателей, работающих в качестве
ответственных приводов, является важной задачей, авария которых может вызвать
задержку целого технологического процесса. Проблема обеспечения высокой
надежности работы двигателей с каждым годом становится все более актуальной в
России, так как старение оборудования значительно опережает темпы
технического перевооружения.
Наряду с этим эксплуатация неисправного АД также приводит к косвенным
непродуктивным затратам электроэнергии, вызванным снижением коэффициента
полезного действия (КПД) ввиду дополнительных потерь, и как следствие
повышения потребляемых токов.
На этапе эксплуатации со временем вследствие наработки и
неблагоприятных воздействий окружающей среды происходят изменения
параметров АД и естественный износ деталей, что приводит к ряду
неисправностей: износу подшипников, эксцентриситету, межвитковым
замыканиям, обрывам стержней ротора и т.д. Внутренние неисправности АД могут
иметь незначительные проявления и развиваться постепенно, что в дальнейшем
 5

приводят к общему повышению температуры корпуса, увеличению вибрации и

снижению срока службы изоляции обмотки [15, 94, 123].
Представители ремонтных предприятий отмечают, что любые виды
обслуживания часто приводят к возникновению дополнительных дефектов. В связи
с этим разработка новых методов неразрушающего контроля состояния двигателей
является актуальной задачей [86]. В промышленных условиях выполнение
соответствующих измерений с целью достоверной диагностики состояния АД
часто вызывает затруднения. В этих условиях большое значение имеют
неразрушающие методы контроля, с помощью которых можно точно определить
состояние машины в естественных условиях ее работы, питания и нагрузки [11].
В настоящее время существуют следующие международные стандарты: ISO
18436 «Контроль состояния и диагностика машин – Требования к обучению и
сертификации персонала»; ISO 13374 «Контроль состояния и диагностика машин.
Обработка, передача и представление данных»; ISO 13379-1 «Контроль состояния
и диагностика машин. Руководство по интерпретации данных и методам
диагностирования»; IEEE Std 1415 «Guide for Induction Machinery Maintenance
Testing and Failure Analysis» и др.
В целом существует несколько основных методов диагностирования
электрических машин: вибрационные, электромагнитные (на основе измерения
электромагнитных полей) и тепловые. Менее распространен метод токовой
диагностики на основе анализа амплитудно-частотной характеристики
потребляемого двигателем тока. В ряде случаев использование традиционных
методов диагностирования (вибрационных и электромагнитных) может быть
экономически неоправданным, либо эксплуатируемое оборудование может
находиться в труднодоступном месте, в таком случае методика токовой
диагностики является альтернативным вариантом, позволяющим выполнить
диагностическое обследование без вмешательства в нормальную работу двигателя.
В 2016 году в России был введен в действие международный стандарт ISO
20958-2013 «Condition monitoring and diagnostics of machine systems – Electrical
signature analysis of three-phase induction motors», в котором отмечены основные
 6

рекомендации и регламенты, касающиеся проведения мониторинга и диагностики

асинхронных двигателей на основе анализа токов статора [32].
В 2017 в году в России был введен в действие стандарт ГОСТ IEC/TS 60034-
24-2015 «Онлайновое обнаружение и диагностика потенциальных отказов
активных деталей вращающихся электромашин и деталей с подшипниковым
током». Стандарт имеет отношение к диагностике вращающихся машин
(неисправностей в обмотках статора и ротора, дефектов беличьих клеток,
эксцентриситета) [33].
Разработки и исследования последних лет по развитию методов, средств
контроля и анализа текущего состояния двигателей позволяют реализовать
технологию обслуживания «по состоянию», актуальную для российской
промышленности [50]. Энерго - и ресурсосбережение является одним из
приоритетных направлений научных исследований. В настоящее время можно
добиться существенного повышения технико-экономических показателей за счет
повышения надежности электромеханического оборудования. В этом случае
происходит увеличение времени между текущими и капитальными ремонтами [86].
Вопросы энерго- и ресурсосбережения в промышленности в определенной степени
могут решаться на основе диагностирования оборудования и, в первую очередь за
счет обнаружения дефектов в АД на ранней стадии их возникновения [56].
С развитием измерительных и вычислительных технологий, и учетом
тенденций методов диагностики, разработка усовершенствованных методов
токовой диагностики АД, включающих уточненные диагностические признаки,
является актуальной задачей. Функциональный контроль состояния основных
узлов АД с использованием метода токовой диагностики способствует к
повышению надежности электромеханического оборудования, и как следствие,
бесперебойной работе технологического процесса, уменьшению расходов на
ремонт и продлению его срока службы.
Степень разработанности. Общий вклад в исследование надежности и
вопросы диагностирования электрических машин внесли многие ученые, в том
числе: Гольдберг О.Д. [27, 28], Котеленец Н.Ф. [48, 49], Клюев В.В. [41], Муравлев
 7

О.П. [16, 61, 62], Никиян Н.Г. [63-68], Осипов О.И. [79, 80], Bonnett A.H. [142, 143],
Habetler T.G. [184, 190, 191] и др.
Вклад в разработку методик диагностирования АД по потребляемому току
статора внесли: Барков А.В. [1-3], Баширов М.Г. [5-7, 52, 90], Вейнреб К.Б. [11, 12],
Гашимов М.А. [19-23, 60], Глазырина Т.А. [34], Козярук А.Е. [42-44], Новожилов
А.Н. [71, 76], Петухов В.С. [83-85], Рогачев В.А. [54, 94], Сарваров А.С. [47, 55, 98],
Antonino-Daviu J. [132, 133, 146], Bellini A. [134-137], Benbouzid M.E.H. [139, 172],
Blodt M. [141], Cardoso A.J.M. [144, 147, 150], Filippetti F. [134, 135, 151], Hyun D.
[156, 157], Mehala N. [167, 168], Obaid R.R. [171], Schoen R.R. [183, 184], Thomson
W.T. [185-187], Toliyat H.A. [131, 147] и др.
Область исследования - эксплуатационная надежность и диагностирование
асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором в составе механизмов.
Область исследования соответствует требованиям паспорта специальности
05.09.01 – Электромеханика и электрические аппараты: п. 5. Разработка подходов,
методов, алгоритмов и программ, обеспечивающих проектирование, надежность,
контроль и диагностику функционирования электрических, электромеханических
преобразователей и электрических аппаратов в процессе эксплуатации, в составе
рабочих комплексов.
Объект исследования – маломощные общепромышленного типа
трехфазные асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором.
Цель и задачи работы – совершенствование методики токовой диагностики
износа подшипников и межвитковых замыканий трехфазных АД.
Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи:
- оценка состояния надежности и анализ методов диагностирования
электромеханического оборудования; аналитический обзор методик токовой
диагностики АД;
- анализ гармонических составляющих токов для некоторых типов АД,
обусловленных конструктивными особенностями и неисправностями;
- обоснование методики диагностирования износа подшипников АД по
спектральному составу огибающей обобщенного вектора тока статора;
 8

- анализ методики диагностирования межвиткового замыкания АД по

спектральному составу обобщенного вектора тока статора;
- проведение сравнительных экспериментальных исследований опытных АД
и механизмов для оценки установленных диагностических признаков.
Научная новизна работы связана со следующими основными положениями
и результатами:
1. Определены уточненные комплексные диагностические признаки в
спектре токов при работе АД с износом подшипников и межвитковым замыканием.
2. На основании результатов физических экспериментов установлены
взаимосвязи: амплитудно-модулированных гармоник в спектре огибающей
обобщенного вектора тока статора вследствие износа подшипников и четных
гармоник низших порядков в спектре обобщенного вектора тока статора
вследствие межвиткового замыкания.
3. Проведены сравнительные экспериментальные исследования до и после
ремонтов центробежного вентилятора и консольного насоса для анализа
установленных диагностических признаков.
Теоретическая и практическая значимость работы заключается в
совершенствовании методики диагностирования износа подшипников и
межвитковых замыканий трехфазных АД по потребляемым токам статора.
Работа выполнялась в рамках проведения: НИР «Токовая диагностика
эксцентриситета ротора асинхронных двигателей и опытные работы по разработке
методики идентификации неисправностей» по договору № 7.2.1.1. д.-13/12
(конкурс «Молодые ученые УрФУ» 2014); НИР «Разработка программного
комплекса для диагностики технического состояния асинхронных двигателей» по
договорам № 4170ГУ1/2014 и № 10787ГУ2/2016 (конкурс «УМНИК»).
Результаты диссертационной работы используются в АО «Кировградский
завод твердых сплавов» (Приложение 1) и в учебном процессе при подготовке
студентов специальности «Электрооборудование и электрохозяйство предприятий,
организаций и учреждений» в ФГАОУ ВО «УрФУ имени первого Президента
России Б.Н. Ельцина» (Приложение 2).
 9

Методология и методы исследования. В работе аналитическим методом

рассматривались режимы работы АД с износом подшипников и межвитковым
замыканием. В ходе исследования экспериментальным методом поэтапно
сравнивались режимы работы АД в исправном состоянии и с приведенными
неисправностями. Исходными данными являлись мгновенные значения токов и
напряжений маломощных АД, полученных в ходе экспериментальных
исследований. В качестве инструмента для обработки полученных данных
применялся программный комплекс в пакете Matlab. При выполнении
экспериментальных исследований были проведены испытания методики токовой
диагностики в реальных условиях эксплуатации АД в составе механизмов.
Положения, выносимые на защиту:
- Диагностические признаки при работе АД с износом подшипников в виде
амплитудно-модулированных гармоник в спектре огибающей обобщенного
вектора тока статора.
- Диагностические признаки при работе АД с межвитковым замыканием в
виде четных гармоник низших порядков в спектре обобщенного вектора тока
статора.
- Рекомендации по количественной оценке степени неисправности для
определения момента перехода АД из работоспособного состояния в
неработоспособное, полученные по результатам экспериментальных
исследований.
- Результаты исследований по оценке механических потерь и КПД
маломощных АД в зависимости от состояния подшипников.
- Результаты сопоставительных диагностических обследований механизмов
в реальных условиях эксплуатации до и после ремонтов.
Степень достоверности. Достоверность научных положений и выводов в
работе, а также результатов исследований обеспечивается согласованием
результатов, полученных во время испытаний в лабораторных условиях и на
реальных эксплуатируемых объектах.
 10

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались и

обсуждались на научно-технических конференциях: III Международной
конференции «Актуальные проблемы энергосберегающих электротехнологий»
АПЭЭТ-2014 (г. Екатеринбург, 2014); 4-й Международной научно-практической
конференции «Эффективное и качественное снабжение и использование
электроэнергии» ЭКСИЭ-04 (г. Екатеринбург, 2015); I Международной научно-
практической конференции «Материаловедение. Машиностроение. Энергетика»
(г. Екатеринбург, 2015); I Международной научно-технической конференции
«Автоматизация в электроэнергетике и электротехнике» (г. Пермь, 2015); IX
Международной (XX Всероссийской) конференции по автоматизированному
электроприводу АЭП-2016, ICPDS (г. Пермь, 2016); Всероссийской научно-
технической конференции, посвященной 60-летию филиала УГНТУ в г. Салавате
«Наука. Технология. Производство – 2016: Современные методы и средства
диагностики электроэнергетического и электротехнического оборудования,
средств и систем автоматики» (г. Салават, 2016); Международной научно-
технической конференции «Инновации и перспективы развития горного
машиностроения и электромеханики» IPDME-2017 (г. Санкт-Петербург, 2017).
Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 19 научных
работ, из них 7 статей в рецензируемых научных журналах и изданиях,
определенных ВАК, среди которых 3 статьи, индексируются в международной базе
цитирования Scopus, и 1 статья, индексируется в международной базе цитирования
Web of Science.
Личный вклад автора состоит в разработке средств и методик исследования
рассматриваемых опытных АД, создание экспериментальных установок, анализ
методов цифровой обработки сигналов, обоснование диагностических признаков и
определение частот гармонических составляющих, проведение
экспериментальных исследований АД в реальных условиях эксплуатации.
Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения,
четырех глав, заключения, списка литературы из 191 наименований и 2
приложений. Основной текст содержит 150 страниц, 43 рисунка, 31 таблиц.
 11

В первой главе проведен анализ состояния обеспечения надежности

электромеханического оборудования и методов диагностирования АД. Приведены
статистические данные, характеризующие неисправности АД в условиях
эксплуатации. Отмечены основные особенности традиционных методов
диагностирования электромеханического оборудования. Проведен аналитический
обзор методов токовой диагностики АД.
Во второй главе теоретически рассмотрены преобладающие высшие
гармоники, вследствие конструктивных особенностей АД. Рассмотрены
особенности режимов работы АД при возникновении неисправностей вследствие
износа подшипников и межвиткового замыкания. Определены диагностические
признаки износа подшипников в виде амплитудно-модулированных гармоник в
спектре огибающей обобщенного вектора тока статора. Отмечены диагностические
признаки межвиткового замыкания в виде четных гармоник низших порядков,
возникающих в несимметричной обмотке в спектре обобщенного вектора тока
статора.
В третьей главе приведены результаты испытаний в лаборатории на
опытных АД. Произведена количественная оценка диагностических признаков
износа подшипников и межвиткового замыкания. Рассмотрены результаты
испытаний опытов холостого хода при работе АД с износом подшипников.
Рассмотрены результаты исследования влияния состояния подшипников на КПД
рассматриваемых маломощных АД.
В четвертой главе проведены диагностические обследования в реальных
условиях эксплуатации. Разработан регистратор для проведения диагностических
обследований. Представлены результаты экспериментов при диагностировании
механизмов: центробежного вентилятора и консольного насоса до и после
ремонтов.
В заключении приведены основные выводы и обобщены результаты,
полученные в ходе выполнения работы.
В приложениях приводятся акты об использовании результатов
диссертационной работы.
 12

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ОБЕСПЕЧЕНИЯ НАДЕЖНОСТИ И МЕТОДЫ

ДИАГНОСТИРОВАНИЯ АД

1.1. Определение объекта исследований и вопросы надежности АД

Надежность электрических машин является важнейшим технико-

экономическим показателем и должна быть обеспечена на всех стадиях [28]: при
проектировании, изготовлении и эксплуатации.
Причины выхода из строя электрических машин можно разделить на
конструктивные – 15 %, технологические – 35 % и эксплуатационные – 50 %.
Конструктивные отказы возникают из-за несовершенства или нарушения правил
проектирования и конструирования электрической машины (высокий
коэффициент заполнения пазов, малый запас теплостойкости изоляции, малый
воздушный зазор, недостаточная жесткость конструкции), технологические – из-за
нарушения процесса производства или ремонта, эксплуатационные – из-за
неправильного применения, отсутствия защиты, нарушений условий эксплуатации
электрических машин. Также отказы электрических машин могут быть
обусловлены старением материалов и износом деталей [48, 122, 128].
Среди электрических машин наибольшее распространение получили АД
напряжением до 1000 В и мощностью от 0,75 до 100 кВт. Эти двигатели
потребляют более 90 % от общего потребления электроэнергии АД [88, 92].
На долю АД приходится в среднем до 30 % отказов всего электрического
оборудования [73]. В настоящее время удельные затраты на ремонт вышедших из
строя АД становятся сопоставимыми с половиной и более стоимости новых
двигателей. По данным электроремонтных служб происходит ежегодное
увеличение стоимости ремонтов. При этом стоимость капитального ремонта для
АД до 22 кВт соизмерима со стоимостью нового двигателя [86].
Примерное распределение АД по уровню мощности [92]: до 1 кВт – 10 %;
1÷5 кВт – 60 %; 5÷20 кВт – 20 %; 20÷100 кВт – 9 %; свыше 100 кВт – 1 % от общего
количества АД. На текущий момент приведенные статистические данные являются
 13

ориентировочными, однако они характеризуют, что значительная доля от общего

количества соответствует маломощным АД.
В условиях горно-обогатительного комбината основных цехов средний срок
службы двигателей до капитального ремонта составляет от 1 до 3 лет. Пыль (от 70
до 1000 мг/м3) и относительно влажный воздух попадают внутрь АД, несмотря на
закрытое исполнение корпуса и защитные уплотнения [129]. Для нормальных
условий при статическом воздействии допускается концентрация пыли до 10 мг/м3.
Для электрических машин со степенью защиты IP56 допустимая концентрация
составляет 200 мг/м3 [28].
В условиях аграрно-промышленного комплекса средний срок службы
двигателей не превышает 3 лет и составляет не более третьей части от расчетного
ресурса работающих электрических машин (20000 часов) [125].
В настоящее время электротехнической промышленностью выпускаются
различные типы и модификаций АД: общепромышленного, взрывозащищенного,
специального и энергоэффективного исполнений.
В диссертационной работе исследованы возможности диагностирования
маломощных АД общепромышленного типа (0,55-1,5 кВт, 5,5-7,5 кВт). В качестве
механизмов для диагностирования рассмотрены вентиляторы и насосы.
АД широко применяется в качестве приводного двигателя в большинстве
механизмов. Примерное распределение АД по типам механизмов приведено в
таблице 1.1 [88, 92].

Таблица 1.1 – Примерное распределение АД по механизмам

% от общего % от общего
Механизмы Механизмы
количества АД количества АД
Вентиляторы 37,7 Транспортеры 19,9
Насосы 17,0 Смесители 5,5
Компрессоры 2,8 Дробилки 2,4
Механизмы
4,0 Станки
перемещения 7,0
обрабатывающие
Затворы, задвижки 3,7
 14

В целом надежность электромеханического оборудования определяется

организацией технического обслуживания. На многих промышленных
предприятиях контроль технического состояния электромеханического
оборудования производится после его остановки и общепринято заключается в
измерении сопротивления изоляции обмоток двигателей, производят также
разборку и осмотр состояния подшипниковых узлов и соответствующие
дополнительные мероприятия согласно инструкциями по эксплуатации.
Неисправности АД характеризуются следующими данными, представленными в
таблице 1.2.

Таблица 1.2 – Статистические данные по неисправностям АД

Процентная доля, согласно обзорным данным

Неисправности АД
[48] [83] [94] [143] [191]
Электрические повреждения
85 % 38 % 36 % 21 % 44 %
элементов статора
Износ элементов
5% 40 % 40 % 69 % 26 %
подшипников
Механические повреждения
5% 10 % 12 % 7% 8%
элементов ротора
Другие повреждения 5% 12 % 12 % 3% 22 %

По результатам исследования причин аварий АД, эксплуатируемых на

нефтегазодобывающих предприятиях, отмечается, что выходы из строя двигателей
обусловлены неисправностями [124]: подшипников - 51 %, обмоток статоров и
роторов - 15,8 % и 4,7 %, соединительных валов, муфт - 2,4 % и внешних устройств
- 15,6 % и т.д. Соответственно основные отказы АД происходят в двух узлах: в
обмотке и в подшипниках. Соотношение между ними зависит от условий
эксплуатации, типа, мощности и частоты вращения ротора [29]. В машинах малой
мощности и высокоскоростных машинах отказы из-за износа и повреждений
подшипниковых узлов часто становятся преобладающими [37, 53]. Авторы работ
[137, 139] отмечают, что существует преобладающее количество публикаций,
посвященных диагностированию обрывов стержней ротора по сравнению с
 15

другими неисправностями, несмотря на тот факт, что они занимают третью долю
причин выхода из строя АД. Тем не менее диагностирование неисправностей
ротора является важным для мощных АД, работающих в тяжелых условиях (в
горнодобывающих, пылеугольных предприятиях), при частых относительно
длительных пусковых режимах.
В свою очередь отказы, связанные с повреждениями фазной обмотки, по
характеру повреждения распределяются следующим образом [37, 118]:
межвитковые замыкания – 93 %, пробой межфазной изоляции – 5 %, повреждение
и пробой пазовой изоляции – 2 %.
Наличие межвиткового замыкания приводит к тому, что в процессе
эксплуатации АД в поврежденной секции катушки протекает значительный ток,
вызывающий существенный нагрев как в самом замкнутом витке, так и в рядом
расположенных витках, что влечет за собой ухудшение свойств изоляции
проводов, преждевременное старение и разрушение. Следствием этого процесса
является повреждение фазной обмотки и выход из строя двигателя. Как показывает
практика, отказы асинхронных микродвигателей, прошедших приемо-сдаточные
испытания, но имеющих межвитковые замыкания в фазных обмотках, наступают в
первые 200-300 часов эксплуатации [118]. В другой работе [72] отмечается, что при
межвитковом замыкании через 1-6 мес. замыкание элементарных проводников
переходит в однофазное или междуфазное короткое замыкание, если проводники
замыкаются через дугу, то это время сокращается до нескольких секунд.
Напряжение между элементарными проводниками относительно невелико.
Однако их короткое замыкание в обмотке статора АД всегда происходит чаще, чем
все остальные виды коротких замыканий. В значительной мере это обусловлено
тем, что толщина изоляции мала, а площадь соприкосновения в десятки раз
превышает этот параметр у витков и всей обмотки статора с корпусом АД [73]. Для
того чтобы АД не вышел из строя, необходимо, чтобы превышение температуры
обмоток статора и ротора над температурой окружающей среды было не больше
предельно допустимой температуры для класса изоляции АД. В большинстве
случаев АД проектируются с запасом (10-15 °С) по нагреву [81].
 16

Неравномерность нагрева обмотки статора АД возрастает с увеличением

неравномерности воздушного зазора, так как в месте минимального зазора
возникает повышенный нагрев подклиновой зоны обмотки статора, что вызывает
ускоренное старение изоляции [37, 122]. Поэтому вследствие перегрева, часто
повреждение обмотки статора связано с межвитковым замыканием в пазу. На
рисунке 1.1.1 приведен общий вид повреждения обмотки статора вследствие
межвиткового замыкания в лобовой и пазовой частях [149].

Рисунок 1.1.1 - Межвитковое замыкание обмотки статора

При диагностировании в случае раннего выявления межвитковых замыканий

двигатель отключается от сети и отправляется в ремонт. В этом случае частичный
ремонт может быть ограничен исключением поврежденной секции из схемы
обмотки статора. В таком случае при определенной нагрузке допустима его работа
до момента замены резервным двигателем.
В подшипниках АД общепромышленного исполнения преобладающей
причиной отказов является абразивный износ. Проникновение в подшипник пыли,
мелких твердых частиц, продуктов коррозии и т.д. приводит к истиранию рабочих
поверхностей и сепараторов [15]. Другими причинами выхода из строя
подшипников могут быть: усталостное разрушение, частые перегрузки и т.д.
В АД с чугунной станиной и подшипниковыми щитами отказы, связанные с
другими элементами конструкции, встречаются редко. В АД с алюминиевой
станиной и подшипниковыми щитами отказы часто возникают из-за
проворачивания наружной обоймы подшипника в подшипниковом щите и
 17

вследствие задевания ротора за статор. Эти отказы вызываются деформацией

посадочных поверхностей, замков в алюминиевых деталях при работе, и особенно
при разборках и сборках двигателей в эксплуатации [28].
Наиболее тяжелые повреждения подшипников связаны с изломом их
деталей. Последние происходят в результате перегрузки, неоднородности
материала деталей, плохого монтажа и т.д. Подшипники качения чувствительны к
перегрузкам. При увеличении нагрузки на подшипник в 2 раза его долговечность
уменьшается примерно в 10 раз. Нагрузки на подшипники возрастают при
перекосах и несоосности подшипниковых щитов и при осевом смещении
подшипника [15, 28]. Поэтому дефекты монтажа подшипников являются частой
причиной приработочных отказов [37].
Износ подшипников при эксплуатации приводит к непродуктивным затратам
электроэнергии вследствие дополнительных механических и тепловых потерь, и
как следствие, повышению потребляемых токов. В работах [152, 153] отмечается,
что износ подшипников приводит к снижению КПД АД при холостом ходе - 4 % и
номинальной нагрузке - 1,5 % .
При износе подшипников происходит оседание ротора, увеличивается
номинальный (εном ≤ 10 %) эксцентриситет воздушного зазора, что со временем
может привести к задеванию ротора за статор (Рисунок 1.1.2) [157]. Работа АД в
таком режиме приводит к местному перегреву сердечников магнитопровода и
пробою изоляции [23, 123]. Далее происходит однофазное замыкание на землю или
междуфазное короткое замыкание, большая часть этих повреждений приводит к
дорогостоящему ремонту или полному выходу из строя АД [51].

Рисунок 1.1.2 - Задевание ротора за статор

 18

Наличие эксцентриситета уменьшает эквивалентное значение воздушного

зазора [23, 39]. Отмечается [169], что маломощные АД вследствие меньшего
исходного - номинального значения воздушного зазора более чувствительны к
эксцентриситету, чем двигатели средней и большей мощностей. В работе [64]
отмечается, что по статистическим данным зарубежных фирм 45 % всех
повреждений обмоток двигателей вызывается задеванием ротора за статор. На
рисунке 1.1.3 приведен тепловизионный снимок АД, характеризующий перегрев
сердечников магнитопровода вследствие задевания ротора за статор [156].

Рисунок 1.1.3 - Тепловизионный снимок магнитопровода

Существенно влияет на надежность двигателей частота их включений. При

частых включениях или реверсах быстрее разрушаются сепараторы подшипников,
в обмотках возникают значительные динамические усилия от пусковых токов, а
также коммутационные перенапряжения, достигающие значительной величины.
Все эти факторы снижают надежность двигателей [28].
Стоит обратить внимание на тот факт, что различные виды неисправностей в
работе АД вызывают похожие явления [11]: вибрации, нагрев, модуляцию тока,
колебание частоты вращения, потери и шум. Механические дефекты отражаются в
электромагнитных эффектах. Электрические дефекты (повреждения фазных
обмоток или беличьей клетки) вызывают механические повреждения.
Авторы работ [143, 166] отмечают, что практика диагностирования
двигателей также является актуальной для вводимых энергоэффективных АД, так
 19

как проектирование конструктивных особенностей таких типов АД в том числе

связаны с оптимизацией величины воздушного зазора, повышением коэффициента
заполнения паза вследствие меньшего значения толщины изоляции обмотки
статора, и уменьшением габарита вентилятора для снижения механических потерь
(следствием является возрастание температуры обмотки статора на 5 °С и
ухудшение условия охлаждения подшипников).
В ряде электромеханических комплексов в машинах средней и большей
мощности применяют технологию безразборного ремонта изношенных деталей,
заключающаяся в использовании триботехнических композиций имеющих в своем
составе серпентинит [108]. В результате повышается ресурс работы
подшипниковых узлов. Использование серпентинитов является актуальным для
крупных машин с системой внешней подачи и контроля уровня смазки, что
позволяет повысить ресурс работы подшипниковых узлов.
Различают системы тестового и функционального диагностирования [77]. В
первой группе используются методы тестовой диагностики, требующие
формирования искусственных воздействий на объект диагностирования, где по
степени искажения возмущений судят о техническом состоянии объекта. Такие
методы используются для диагностирования различных узлов на этапе их
изготовления, а также двигателей и оборудования в неработающем состоянии (при
плановом обслуживании, ремонте). Во второй группе используются методы
функциональной диагностики, в которых диагностируемые двигатели являются
источником естественных возмущений в процессе их эксплуатации. В этом случае
диагностика базируется на анализе процессов формирования возникших
возмущений во время работы двигателя. Наряду с этим в последнее время во второй
группе также используются методы, использующие алгоритмы искусственного
интеллекта на основе экспертных систем, таких как нейронные сети, нечеткая
логика, генетический алгоритм и т.д. [151, 155, 174]. Такие экспертные системы
позволяют повысить надежность прогнозирования и облегчить принятие решения
о продолжении или останове диагностируемого двигателя, но для них необходимы
качественные эталонные значения.
 20

1.2. Вибродиагностика машин и механизмов

Вибродиагностика получила широкое распространение в области

диагностирования АД и является одним из основных методов контроля
технического состояния машин. Вибродиагностика позволяет анализировать
широкий спектр процессов, происходящих в работающих машинах: процессы
износа, распространение ударных импульсов и электромагнитные воздействия.
Ведущими мировыми компаниями по производству средств измерений
вибрационных характеристик являются [47]: Bruel&Kjaer (Дания), Metravib
Instruments (Франция), PCB Piezotronics (США) и др.
Средствами реализации отечественных производителей являются
виброанализаторы: СД-21 - АО «ВАСТ», АДП-3101 фирмы «ИНТОКЕС», Атлант-
8 фирмы «Вибро-Центр» и др. Наряду с этим, также существуют системы [130]:
«Паллада +» в основе которой лежат методы спектральной обработки
вибрационных сигналов, на основании которых осуществляется экспертное
оценивание текущего состояния оборудования и по итогам обработки выдается
отчет, включающий интегральные параметры, среднеквадратичные значения
виброскорости, перечень имеющихся дефектов; «Аврора» - система осуществляет
оценку текущего состояния агрегата, определяет остаточный ресурс и рекомендует
сроки планирования ремонта оборудования.
Система вибродиагностики должна быть максимально специализирована для
конкретных машин и оборудований [47]. К достоинствам вибрационных методов
можно отнести возможность определения точечных дефектов подшипников
(дефекты внешней и внутренней обойм, сепаратора и тел качения), ослабление
крепления опор, дефекты электромагнитной системы (обрыв стержней ротора) и
т.д. К недостаткам реализации вибрационного метода относятся необходимость
установки датчиков непосредственно на объект диагностирования (Рисунок 1.2.1)
и жесткое требование к условию крепления датчиков [7, 31, 41]. В работе [83]
отмечается, что не всегда бывает возможным отстроиться от вибраций, вызванных
соседним оборудованием.
 21

Вибрация, измеряемая в контрольных точках работающего оборудования,

является результатом колебательных сил в разных узлах оборудования.
Максимальный объем диагностической информации, содержащейся в структуре
колебательных сил, можно получить, разделив сигнал на составляющие
(периодические, случайные и ударные) и анализируя их отдельно [94].

Рисунок 1.2.1 - Установка датчиков вибрации для диагностирования АД [173]

Кроме того, существуют экспертные системы виброакустического контроля

технического состояния [95]. Достоинствами виброакустических методов
неразрушающего контроля являются относительно высокая чувствительность к
мелким дефектам и оперативность индикации. Недостатками являются
необходимость высокой чистоты обработки поверхностности контролируемого
объекта и наличие мертвых зон, также в работе [117] отмечается, что методы
акустической эмиссии недостаточно чувствительны к электрическим
повреждениям низковольтных двигателей.
Следует отметить, что система виброакустического контроля при
непосредственной установке пьезодатчиков на объект диагностирования
обеспечивает надежное обнаружение дефектов. При появлении или росте дефектов
в изоляции наблюдается акустическая эмиссия, которая регистрируется
пьезодатчиками, установленными на изоляции. Датчики фиксируют амплитуду и
частоту импульсов эмиссии. По амплитуде импульсов акустической эмиссии
можно судить о размерах дефектов в изоляции, а по частоте – об их числе. Этим
 22

критерием пользуются при диагностике состояния изоляции машин большой

мощности – турбо- и гидрогенераторов, синхронных компенсаторов и др. [53].
Результаты измерений шума в значительной мере зависят от акустических
свойств помещения. Излучаемый испытуемой машиной шум может отражаться от
пола, стен, потолка помещения, а также от различных предметов, расположенных
в помещении. В этом случае при измерениях будет фиксироваться суммарный шум
прямой и отраженной звуковой волны [126]. В работе [82] отмечается, при
виброакустической диагностики существует проблема локализации и
идентификации источников повышенной виброактивности. Для точных
проведений акустических измерений рекомендуются специально оборудованные
помещения, обеспечивающие образование звуковых полей самых простых
конфигураций [48].

1.3. Методы электромагнитной диагностики

Методы электромагнитной диагностики АД основаны на измерении

электрических и магнитных величин, зависящих от прогрессивности дефекта.
Данные методы позволяют обеспечить точную диагностику, так как измеряемые
величины непосредственно зависят от дефекта [94].
Одним из методов электромагнитной диагностики является метод ЭСК, при
котором эксцентриситет определяют по величине ЭДС, посредством двух
измерительных катушек, устанавливаемых на статоре (в воздушном зазоре) и
рассчитаны на измерение гармоник поля с числом пар полюсов v = p±1. Для
двигателей с числом пар полюсов 2p=2 предлагается измерять ЭДС от гармоники
поля v = p+1. При этом шаг измерительных катушек составляет y=τ/2, а шаг между
катушками ykk = τ, включение катушек последовательное [123]. Метод ЭСК требует
установку измерительных катушек при изготовлении двигателя, либо при
очередном ремонте.
Способ электромагнитной диагностики - метод ПНТ, позволяет измерить
эксцентриситет без предварительной установки внутри двигателей
 23

дополнительных элементов. В данном методе измеряется ЭДС между нейтральной

точкой звезды обмотки статора и нейтральной точкой звезды резисторов,
подключенной к питающим зажимам двигателя. Звезда резисторов создает
«эталонный» нулевой потенциал [64]. Достоинством метода является отсутствие
дополнительных устройств, встраиваемых в двигатель, недостатком является
относительная сложность расчета тарированной зависимости для определения
эксцентриситета по измеренному значению сигнала.
Информацию о техническом состоянии объекта можно получить на основе
метода измерения характеристик поля рассеяния, существующего вблизи
работающей машины, и являющегося частью общего магнитного потока [82].
Использование поля рассеяния в качестве основного или дополнительного
источника диагностической информации позволяет повысить достоверность
диагностических оценок [94]. При этом в случае наружного измерения поля
рассеяния в лобовых частях машины необходимо иметь в виду возможность
определенного нарушения магнитной симметрии из-за появления в путях силовых
линий данного потока крепительных лап, торцевых крышек, подшипниковых
щитов и др., изменяющих магнитное сопротивление [18]. Таким образом, внешнее
магнитное поле машины частично экранируется корпусом, и индукция внешнего
магнитного поля по мере удаления от источника спадает.
Существует также способ электромагнитной диагностики в виде
встраиваемого в АД кольцевого измерительного преобразователя (КИП), который
представляет собой катушку индуктивности, размещенную в торцевой зоне
двигателя. КИП измеряет и выявляет величины несимметрии магнитных полей
лобового рассеяния обмоток машины [40]. В этом случае обеспечивается
достаточная достоверность результатов диагностирования, но требуется разборка
и сборка машины с установкой КИП. Их использование наиболее целесообразно
для мощных и ответственных машин.
В целом подобные методы, основанные на измерении и последующем
анализе магнитного потока в воздушном зазоре распространены для
высоковольтных машин (6 кВ и выше). Установка датчиков магнитного поля
 24

требует непосредственного доступа к объекту диагностирования, что возможно

при изготовлении или ремонте машины [117].

1.4. Методы тепловой диагностики

Методы тепловой диагностики реализуется с помощью терморезисторов,

термопар и тепловизоров. Применение тепловизоров является наиболее
практичным, так как ускоряет и упрощает процедуру контроля температурного
режима АД. Тепловизоры представляют собой портативные приборы, работающие
в инфракрасной части спектра и позволяющие контролировать нагрев отдельных
частей электрических машин. По степени нагрева возможно косвенно судить о
неисправных и перегруженных участках оборудования.
Тепловизионное обследование позволяет визуально оценивать
распределение температуры АД в процессе эксплуатации. В целом на качество
тепловизионных снимков могут оказывать влияние влажность окружающей среды,
расстояние между камерой и предметом измерения, температура окружающей
среды и относительная излучающая способность рассматриваемого предмета.
Преимуществом тепловизионного обследования с помощью тепловизора
является то, что съемка оборудования проводится дистанционно, в его
эксплуатационных условиях, без демонтажа или какой-либо предварительной
подготовки [47].
К недостаткам метода можно отнести значительную стоимость прибора и
ограничения по нижнему пределу рабочей температуры [96]. В работах [47, 59]
отмечается, что использование данного метода в ряде случаев может ограничить
высокая инерционность тепловых процессов, и тепловизор не всегда применим в
цехах с высокой температурой вследствие паразитных составляющих температуры
горячего металла.
 25

1.5. Токовая диагностика АД

Новые информационные технологии позволяют проводить автоматический

мониторинг технического состояния машины и при установке системы
оперативной диагностики повысить надежность работы АД. Ток статора является
удобным сигналом для мониторинга машины без ее остановки: в спектре тока
видны все основные признаки нарушения ее внешней и внутренней
симметрии [12]. Суть данного метода заключается в том, что изменение
технического состояния объекта диагностирования вызывает изменение формы и
величины тока нагрузки двигателя [56].
В большинстве современных автоматических систем управления
технологическим процессом предусмотрены функции измерения токов и
напряжений двигателей технологических агрегатов, что позволяет в ряде случаев
снизить затраты на внедрение систем токовой диагностики и делает данный метод
диагностирования перспективным [56]. Создание диагностических методов
токовой диагностики с применением алгоритмов искусственного интеллекта
способствует в перспективе к их использованию в современных
электроэнергетических системах типа «Смарт Грид» [11].
Достоинствами токовой диагностики являются [42, 86, 94]: возможность
выполнения измерений без непосредственного доступа к двигателю, определение
технического состояния электрической и механической части двигателя. К
недостаткам можно отнести [1, 2, 130]: наличие доминирующей составляющей тока
с частотой питающей сети, превышающей на несколько порядков другие
составляющие тока, отвечающие за появление повреждений в машине; изменения
в силовом токе приводного двигателя из-за износа и дефектов могут иметь как
периодический, так случайный и импульсный характер.
В последние годы большинство существовавших технических ограничений
на применение потребляемых токов для диагностики машин с электроприводом
преодолено. Так, переход на цифровые анализаторы спектров с 24-разрядными
аналого-цифровыми преобразователями позволили расширить их динамический
 26

диапазон до 100 дБ и более, что при выборе первичного преобразователя с большим

динамическим диапазоном позволило снять ограничение на измерение слабых
переменных составляющих на фоне основной составляющей тока [2].
Рассмотрим некоторые особенности, касающиеся методов токовой
диагностики АД.
В работе [21] для диагностирования эксцентриситета и обрыва стержней
ротора в АД анализируется изменение третьей гармоники токов в обмотках
статора. В работах [5-7, 52, 97] отмечается, что для количественной оценки уровня
поврежденности АД наиболее информативными являются параметры третьей,
пятой, седьмой, девятой и одиннадцатой гармонических составляющих токов и
напряжений. В работе [91] отмечается, что в процессе эксплуатации насосных
агрегатов по мере накопления поврежденности в отдельных элементах
механической и электрической частей содержание третьей, пятой, седьмой и
девятой гармонических составляющих в спектре тока и напряжения двигателя
увеличивается. Подобное явление также объясняется нарушением симметрии
фазных токов при неисправностях, искажающих равномерность распределения
магнитной индукции, и как следствие этого, в фазных величинах появляются
дополнительные высшие гармонические составляющие [18].
В работах [83, 135, 161, 168, 185] рассматривается метод анализа спектра
потребляемого тока, называемого Motor Current Signature Analysis – MCSA.
Наличие в спектре тока двигателя характерных частот определенной величины
свидетельствует о неисправности в работе двигателя. Следует подчеркнуть, что
метод MCSA основан на анализе тока только одной фазы, и его применение в ряде
случаев не всегда может обеспечить достаточный уровень диагностирования АД.
В большинстве случаев метод MCSA основан на сопоставлении спектров
диагностируемого АД с его эталонным спектром, полученным при в вводе
двигателя в эксплуатацию.
В работах [42-44, 165] используется метод ваттметрографии,
предусматривающий регистрацию и накопление показателей мощности, создание
набора эталонных значений (спектров), соответствующий ресурсу
 27

диагностируемого оборудования. В этом случае о причинах возникновения потерь

вследствие неисправностей анализирует на основе отдельных частотных
составляющих мощности. Так как гармоники мощности содержат составляющие с
частотами в два раза выше, чем гармоники потребляемого тока (т. к. мощность
пропорциональна квадрату тока), то и для спектра мощности частотные
составляющие, соответствующие различным видам повреждений, будут в два раза
выше, чем соответствующие частоты в спектре тока. Оценку технического
состояния двигателя осуществляют путем сравнения полученных спектрограмм
потерь с аналогичными спектрограммами, полученными на заведомо исправном
двигателе. Регулярный мониторинг электропривода позволяет выявлять
неисправности на ранней стадии их возникновения и планировать рациональные
сроки проведения ремонтов [44].
В работе [127] рассматриваются вопросы диагностирования межвитковых
замыканий в обмотках АД с фазным ротором и их влияния на спектр потребляемого
тока. Отмечается, что отделение электрических повреждений от механических
можно производить путем отключения машины. При этом амплитуды частот,
свойственные механическим повреждениям останутся, а свойственные
электрическим – станут равными нулю. Вместе с этим, в виду кратковременности
протекания токов, возбуждаемых остаточным магнитным полем вращающегося по
инерции ротора, остаточные токи являются кратковременными и имеют
незначительные уровни амплитуд.
Авторы работ [55, 56, 86] анализируют пусковые токи и их вейвлет-
преобразование для диагностики состояния стержней ротора и межвитковых
замыканий в АД, постоянно работающих в динамических режимах
(электроприводы технологического оборудования стана). Для проведения анализа
из токового сигнала предлагается отфильтровать основную составляющую тока,
соответствующую частоте первой гармоники питающего напряжения. В итоге
остаточный ток подвергается вейвлет разложению и на основе анализа амплитуд
колебаний вейвлет-коэффициентов (аппроксимации и декомпозиции) анализируют
количество оборванных стержней ротора. В работах Antonino-Daviu J. [132, 133]
 28

также рассматриваются пусковые токи и их вейвлет-преобразование для

диагностики стержней ротора АД. Как известно, при эксплуатации механизмов
могут возникать технологические условия, при которых режим работы АД может
часто переходить из стационарного в нестационарный (компрессоры, дробилки и
т.д.). Авторы [148] отмечают, что для нестационарных сигналов, которые чаще
всего состоят из кратковременных высокочастотных и длительных низкочастотных
компонентов, целесообразно применять вейвлет-анализ, при котором
обеспечиваются узкие окна для высоких частот и широкие окна для низких частот.
Выделяют вейвлеты Хаара, Шеннона, Добеши, Мейера, Морле и т.д. [101].
Исследование пусковых токов для целей диагностирования является
перспективным с точки зрения того, что некоторые дефекты в начальной стадии
развития могут слабо проявляться в номинальном режиме работы. С другой
стороны, такие подходы требуют учета влияния внутренних сложных переходных
процессов, которые происходят в АД в исправном состоянии. Кроме того, в таких
случаях необходимо преднамеренное изменение технологического режима в
процессе диагностирования, поэтому проведение таких работ рекомендуется для
АД, у которых характерны частые включения и выключения напряжения питания.
В работе [34] аналогично исследуются диагностические признаки
повреждений роторов АД, основанные на кратно-масштабном вейвлет-анализе
токов статора, суть которого заключается в разложении сигнала на амплитуды
колебаний вейвлет-коэффициентов - декомпозиции в различных масштабах. За
базисную функцию для вейвлет-преобразования принимается вейвлет Хаара.
Диагностическая система сравнивает текущее состояние АД с ранее
зафиксированным (эталонным).
В работе [119] исследуется диагностические признаки токов статора на
основе вейвлет-преобразования для повышения надежности электроприводной
арматуры атомных электростанций (АЭС). Значительное количество
электроприводной арматуры АЭС находится в труднодоступном месте или в зоне
повышенной радиоактивности, поэтому применение виброакустических методов
 29

становится затруднительным. За базисную функцию для вейвлет-преобразования

принимается вейвлет Морле.
В работах Cardoso A.J.M. [144, 147] используется метод векторов Парка для
диагностики АД питаемых от сети и от преобразователей частоты (ПЧ). Имеется
ряд работ [144, 167], где сопоставляются кривые Лиссажу, по которым оценивают
состояние диагностируемого двигателя. Использование кривых Лиссажу может
выявить информацию об общем состоянии диагностируемого двигателя, но не
обеспечивает определение типа неисправности [140]. В связи с этим анализируют
спектральные характеристики токов, полученных на основе модулей векторов
Парка (Extended Park’s Vector Approach - EPVA) [84, 150, 176].
В работах [51, 162] применяются оконные функции для диагностики
эксцентриситета и обрыва стержней ротора АД. При использовании оконного
преобразования Фурье, сигнал подразделяется на сегменты-окна с короткими и
одинаковыми (в ряде случаев адаптирующими, т.е. не фиксированного размера)
промежутками времени. После этого к каждому из окон применяют
преобразование Фурье. Для того чтобы обнаружить слабый сигнал необходимо
устранить боковые лепестки в спектре, которые возникают при использовании
окон. Однако, чем больше подавление боковых лепестков оконной функции, тем
шире получается основной лепесток, поэтому имеются ряд оконных функций
(Барлетта, Ханна, Хемминга, Блэкмана и т.д.) с различным уровнем подавления
боковых лепестков и различной ширины главного лепестка.
В работах Thomson W.T. [185-187] рассматриваются вопросы
диагностирования мощных АД. Отмечается, что спектры токов при их
графическом анализе рекомендуется выводить в логарифмическом по оси
амплитуд масштабе - dB, что позволяет проводить сравнение отличающихся на
несколько порядков составляющих токов разной частоты. В работе [1] также
отмечается, что допускается измерение тока в децибелах (dB). При этом пороговые
значения могут устанавливаться на величину основной составляющей тока
потребляемого двигателем, на относительную величину к основному току других
составляющих тока, отличающихся от основного по частоте, а также на глубину их
 30

амплитудной или частотной модуляции, отвечающими за появление конкретных

дефектов.
На рисунке 1.5.1 приведен пример системы мониторинга на основе сетевого
измерителя диагностических сигналов для проведения измерений в рамках
предварительных исследований потребляемого механизмами тока [14].

Рисунок 1.5.1 - Сетевой измеритель с токовыми клещами для диагностических

обследований механизмов

Стоит также кратко отметить развиваемое направление диагностирования

АД, работающих от ПЧ, при котором модулируемое с помощью широтно-
импульсной модуляции (ШИМ) питающее напряжение основной частоты
дополняется высокочастотной составляющей небольшой амплитуды. При этом
высокочастотные составляющие токов, вызываемые вносимым высокочастотным
напряжением, могут быть проанализированы после выделения из обратной связи с
помощью метода симметричных составляющих. Для корректного выбора частоты
(500-1500 Гц) и уровня амплитуды (10 В) высокочастотного тестового напряжения
необходимо обеспечить оптимальное соотношение между точностью метода и
влияния введенного сигнала на работу диагностируемого электропривода [106]. В
целом можно отметить, что возможно использование методов с введением
тестового воздействия в виде как напряжения, так и тока. Выбор в данном случае
во многом зависит от типа инвертора, применяемого в диагностируемом
электроприводе: автономного инвертора напряжения (АИН) или автономного
инвертора тока (АИТ). Поскольку большинство промышленных электроприводов
 31

реализовано на базе АИН, более предпочтительно использование методов с

введением диагностического воздействия в виде напряжения [136].
В заключении можно отметить, что вопросы диагностирования
неисправностей по потребляемому току статора требуют использования
современных и точных измерительных преобразователей, и математических
средств обработки сигналов. Наряду с этим диагностирование неисправностей на
ранней стадии их возникновения играет важную роль.

1.6. Устройства защиты и диагностики АД

В релейных защитах АД до 1 кВ в соответствии с [89] должна

предусматриваться защита от многофазных замыканий, в сетях с глухозаземленной
нейтралью также от однофазных замыканий, в ряде случаев, защита от токов
перегрузки и защита от минимального напряжения. В таких условиях выполняется
отключение поврежденного АД, т.е. обеспечивается защита питающей сети от
влияния поврежденного двигателя, что в большинстве случаев не предотвращает
повреждения в самом двигателе и приводит к затратам на демонтаж и капитальный
ремонт АД.
В настоящее время, в плане переносных устройств существуют приборы
ИДП-06 – индикатор дефектов подшипников и ИДО-07 – индикатор дефектов
обмоток электрических машин. При оценках дефектов подшипников требуется
подключение датчика вибрации к индикатору ИДП-06 и установка на
подшипниковый щит в соответствующих направлениях (радиальном вертикальном
и осевом) и после стабилизации шкалы сравнивают величины виброускорений с
пороговыми значениями. При оценках дефектов обмотки прибором ИДО-07 на
отключенном двигателе сравнивают полные сопротивления двух фаз обмотки при
подключении к ним генератора высокочастотного стабилизированного тока. При
наличии дефектов полные сопротивления фаз обмотки и соответственно токи в них
будут различными.
 32

Применяемые в устройствах защиты двигателей от витковых замыканий

токовые отсечки, использующие оценку превышения фазными токами статора
предельно допустимого значения, могут иметь ограниченную селективность и
быстродействие, так как такие защиты позволяют обнаружить замыкания только
значительного количества витков поврежденной обмотки с определенной
выдержкой времени срабатывания [17].
Для защиты асинхронных и синхронных двигателей напряжением 6-10 кВ
выпускаются цифровые устройства «Сириус-Д», БМРЗ-Д [38]. Для выявления
витковых замыканий в обмотке одной фазы в блоках серии БМРЗ-Д предусмотрена
REF-защита, входными сигналами для которой служат сумма фазных токов и ток в
нейтрали контролируемого двигателя. Зона нечувствительности блоков БМРЗ-Д
при витковых замыканиях в обмотке одной фазы составляет не более 16 % витков
обмотки [38]. Данное условие согласуется с требованиями ПУЭ к защитам машин,
на которых невозможна установка поперечной дифференциальной защиты. Для
маломощных АД подобная система защиты не устанавливается.
Для защиты АД напряжением до 0,4 кВт используются цифровые устройства
серий РДЦ-01, РДЦ-06. Контроль состояния обмотки статора в этих устройствах
основан на анализе превышения уровня асимметрии токов фаз и понижения
сопротивления изоляции двигателя перед пуском. Причинами превышения
асимметрии токов фаз могут быть разные неисправности двигателя: межвитковое
замыкание, обрыв стержней ротора, недопустимый износ подшипников [97]. При
защитах на тепловых реле, которые рассчитывают на длительную перегрузку 25-30
% от номинальной, чаще всего они срабатывают при обрыве одной фазы при
нагрузке 60 % от номинальной, при меньшей нагрузке реле не срабатывает и АД
продолжает работать на двух фазах и выходит из строя в результате перегрева
изоляции обмоток [121].
Существуют реле контроля и защиты РКЗМ-Д, которые предназначены для
защитного отключения АД при возникновении аварийных режимов: перегрузке по
току недопустимой продолжительности, недогрузке по току, обрыве любой фазы и
недопустимом дисбалансе токов. Реле обеспечивает надежное отключение при
 33

возникновении аварийных ситуаций, но в большинстве случаев, подобный режим

для технологического процесса является внеплановым.
Тепловые реле, трехполюсные типов РТЛ и РТТ широко применяются для
защиты двигателей от аварийных режимов. Они обеспечивают защиту двигателей
от длительных перегрузок при токах, на 15... 25 % превышающих номинальный при
несимметрии напряжений и обрыве фазы сети трехфазного переменного тока.
Достоинством их является низкая стоимость. Недостатки: старение
биметаллической пластины в процессе эксплуатации; зависимость порога
срабатывания от температуры окружающей среды; инерционность срабатывания
при возникновении аварийного режима [28].
Отечественным средством защиты и диагностики является
микроконтроллерное устройство МКЗиД-0,4 [69]. Устройство позволяет
обеспечить: отключение двигателей напряжением 0,4 кВт от питающей сети при
коротких замыканиях в обмотке статора, его вводах или в питающем кабеле; при
перегрузке; косвенную диагностику теплового состояния; контроль изоляции
статора; предупреждение повторных пусков, при которых неизбежно срабатывание
защиты от перегрузок. МКЗиД-0,4 необходимо устанавливать на каждый
контролируемый двигатель, и его стоимость может превышать стоимость АД
малой и средней мощности.
Кроме того, известно устройство диагностики синхронных и асинхронных
электродвигателей – УДЭ1975-АД. В процессе работы УДЭ1975-АД сравнивает
измеренные параметры двигателя, с параметрами опорной модели, полученными в
процессе обучения устройства. Чем выше это отличие и чем дольше оно
продолжается, тем выше степень и серьезность дефекта. Устройство диагностирует
электрические и механические дефекты двигателя. Стоимость устройства
составляет от 200 000 руб., соответственно его установка является целесообразной
для АД больших номиналов. Достоинством блоков УДЭ1975-АД является
возможность их объединения в сеть и посредством программного пакета VBRScada
проводить мониторинг состояния большого числа двигателей в течении
длительного времени.
 34

Наряду с этим существует реле защиты серий TeSys T (Schneider Electric),

которая включает защиту от заклинивания подшипников двигателя и приводного
механизма. При заклинивании подшипников подается сигнал в случае, если после
пуска в течение времени, которое больше предельного значения, ток в какой-либо
фазе превышает установленное значение. Соответственно реле защиты
обеспечивает надежное отключение двигателя, но подобный режим для
технологического процесса является внеплановым.
Современные системы контроля и диагностики АД, такие как ABB MCM800,
Artesis MCM и др. являются импортными и дорогостоящими, оправдывают себя на
двигателях мощностью от 100 кВт и выше.

1.7. Выводы

Анализ вопросов обеспечения надежности и методов диагностирования

позволяет сделать следующие выводы:
1. Для повышения надежности и срока службы АД необходимо
своевременное выявление неисправностей до возникновения аварийных ситуаций.
Основные причины выхода из строя АД связаны с межвитковым замыканием
обмотки и износом подшипников. При эксплуатации существует взаимосвязь
возникающих неисправностей. В ряде случаев, для низковольтных двухполюсных
двигателей малой мощности, преобладающей причиной выхода из строя
становится износ подшипников, т.к. эксцентриситет с периодом эксплуатации
приводит к задеванию ротора за статор, вследствие чего повреждаются обмотки
статора и ротора, что в дальнейшем приводит к выходу из строя АД.
2. Стоимость капитального ремонта двигателей малой и средней мощности
является существенной, и в ряде случаев сопоставима со стоимостью самого
двигателя. Имеющиеся системы контроля и диагностики являются оправданными
для мощных и ответственных двигателей. Разработка токовой методики
диагностирования маломощных АД мощностью до 22 кВт позволит повысить
 35

надежность, снизить вероятность возникновения аварийных ситуаций и сократить

расходы, связанные с внеплановыми ремонтами оборудований.
3. Существуют различные методы диагностирования АД в процессе их
работы. В мощных АД целесообразным является использование стационарных
вибрационной и электромагнитной систем диагностирования. Токовая диагностика
выполняется в тех случаях, когда другие методы являются недоступными или
экономически неоправданными (в частности такие решения могут быть
оптимальны для вентиляторов, погружных электронасосов и т.д.).
4. Разработка методики токовой диагностики маломощных АД с
практической точки зрения является перспективной. В процессе диагностирования
используются комплекты измерительных преобразователей для бесконтактного
измерения диагностических параметров работающих двигателей, где измерения
могут быть произведены в электрощитах питания.
5. Определение причинно-следственных связей между неисправностями и
диагностическими признаками может быть осуществлено экспериментально на АД
с реальным или искусственным дефектом, либо на основе математической модели,
которая позволяет определить эту связь теоретически. Продолжительность
моделирования занимает меньше времени, чем проведение эксперимента, но
уступает по достоверности результатов. При этом для установления причинно-
следственных связей требуется теоретически проанализировать диагностические
признаки АД при эксплуатации с неисправностями, с учетом конструктивных
особенностей.
 36

2. ГАРМОНИЧЕСКИЙ СОСТАВ И ДИАГНОСТИЧЕСКИЕ ПРИЗНАКИ АД ПРИ

ЭКСПЛУАТАЦИИ С НЕИСПРАВНОСТЯМИ

2.1. Электромагнитные и электродинамические силы в работе АД

При работе АД происходит генерация естественных возмущений в виде

возникающих колебаний, отражающих электромагнитные и электродинамические
силы, которые в конечном счете оказывают влияние на гармонических состав
потребляемых токов. В связи с этим предполагается, что является необходимым
краткое описание возникающих процессов в работе АД.
В машинах переменного тока электромагнитные силы имеют частоту в два
раза выше частоты магнитного поля, так как они пропорциональны величине
магнитного поля без учета его направления: fэм = 2f1.
При симметричной обмотке ротора электродинамические силы не имеют
переменных составляющих, а формируют только рабочий момент. Если
наведенные в обмотке токи несимметричны, то появляется низкочастотный
пульсирующий момент с двойной частотой скольжения [94]:

f 2s  f1  2s , (2.1.1)

где s = (f1-fr)/f1 – скольжение ротора; f1 – частота питающей сети, Гц.

Колебания в АД, обусловленные электродинамическими силами, также
возникают на удвоенной частоте сети. Сила электродинамического воздействия
между двумя проводниками с синусоидальными токами имеет удвоенную частоту
относительно частоты сети fэд = 2f1.
При несимметричном поле статора, т.е. когда кроме поля, вращающегося в
основную сторону сети с частотой f1, присутствует плохо скомпенсированное поле,
вращающееся в обратную сторону, появляется слабая переменная
электродинамическая сила и, соответственно момент сил с частотой: fэс = 2f1. Как
правило, рост амплитуды fэс происходит либо при несимметрии обмоток статора,
либо при несимметрии питающей сети [11, 94].
Следующие основные по величине колебательные силы, имеющие
электромагнитную природу возникновения, действуют на зубцовых частотах, что
 37

обусловлены периодическим чередованием ферромагнитных зубцов и пазов на

статоре и роторе. Зубцовая частота ротора:

f zr  f r  Z 2 , (2.1.2)

где fr –частота вращения ротора, Гц; Z2 - количество зубцов ротора.

Соответственно зубцовая частота статора:

f zs  Z1  f1 / p , (2.1.3)

где Z1 – количество зубцов статора; p – число пар полюсов.

Магнитное насыщение активного железа в зубцовой зоне ротора
характеризуется ростом радиальных колебаний машины, на частотах kf1 кратных
частоте сети [94].
Колебания, возбуждаемыми подшипниками качения представляют собой
упругие волны в диапазоне средних и высоких частот, распространяющиеся по
элементам конструкции [126]. Низкочастотные колебания вызываются
эксцентриситетом и неуравновешенностью вращающихся масс, а также
несовершенством подшипников качения. Среднечастотные колебания возникают
вследствие динамического взаимодействия между ротором и статором из-за
высших гармоник. При изготовлении деталей подшипников неизбежны
отклонения от геометрических форм и размеров в пределах допусков. Эти
отклонения вызывают дополнительную вибрацию и, как следствие, износ
подшипникового узла [28].
Возникающие неисправности в работе АД, обусловленные механическими и
электрическими повреждениями, приводят к возникновению дополнительных
колебаний, появляются дополнительные высшие гармоники в магнитном поле, что
приводят к изменению спектрального состава потребляемых токов.

2.2. Спектр высших пространственных гармоник в АД

В реальных машинах в воздушном зазоре наряду с основной гармоникой

имеется бесконечное число гармоник поля. Эти гармоники имеют частоты выше и
ниже основной, называемых высшими гармониками. Высшие гармоники
 38

отличаются между собой амплитудами и частотами, и принято их делить на

временные и пространственные.
Временными гармониками называют гармоники, которые возникают в
воздушном зазоре со стороны выводов машины (со стороны сети, вала и теплового
вывода). Пространственные гармоники обусловлены конструктивными
особенностями и нелинейными параметрами машины [46].
Пространственные гармоники поля индуцируют в обмотке статора высшие
гармоники электродвижущих сил (ЭДС). Для снижения, которых и как следствие
улучшения формы кривой ЭДС применяют укорочение шага, скос пазов и
распределение обмотки по пазам, чтобы число катушек в катушечной группе было
q> 1 и т.д.
Пространственные гармоники, появившиеся из-за конструктивных
особенностей и нелинейности параметров машины, оказывают значительное
влияние на процессы преобразования энергии в воздушном зазоре. При
концентрично расположенном роторе в воздушном зазоре при открытых пазах
статора и ротора числом Zs и Zr и числе пар полюсов p существуют наиболее
выраженные гармоники индукции поля следующих порядков [13, 36]:
- основная гармоника, имеющая p периодов на окружности зазора,
образующая вращающее поле с индукцией:
4 F1  0  x  (2.2.1)
B1   0 cos  1t  .
   

где F1 – амплитуда намагничивающей силы основной гармоники, А; τ – полюсное

деление; δ –воздушный зазор между статором и ротором, мм; λ0 – постоянная
составляющая проводимости воздушного зазора, Гн/м; ω1 – угловая частота
питающей сети, с-1; x – проекция амплитуды гармоники по оси абсцисс.
- гармоники порядка зубчатости статора, возникающие вследствие
переменной магнитной проводимости, образующие вращающиеся поля с
индукцией:
 39

  x  
 zs1 cos 2m1q  1  1t  
4 F1  0      (2.2.2)
Bzs1  Bzs 2  .
    x  
 zs 2 cos 2m1q  1  1t  
    

где m1 – количество фаз обмотки статора; q – число пазов на полюс и фазу обмотки;
λzs1, λzs2 – относительные амплитуды зубцовых гармоник проводимостей
воздушного зазора статора, Гн/м2.
- гармоники порядка, определяемого числом фазных зон, образующие
вращающиеся поля вида:
  x  
 cos2k  1   1t  k об .2 k 1 
  

4 F1  0  0  2k  1k об.1  (2.2.3)
B2 k 1  B2 k 1   .
    x 
cos2k  1  1t  k об .2 k 1 
    
 
 2k  1k об.1 

где kоб.1 – обмоточный коэффициент обмотки статора; k – целое число.

- гармоники порядка зубчатости ротора, возникающие вследствие
переменной магнитной проводимости ротора:
   z r  x  
 zr1 cos   1   r t   
4 F1  0   p     (2.2.4)
Bzr1  Bzr 2   .
   z  x 
  cos  r  1   t 
 zr 2   r 
  p    

где Zr – число пазов ротора; ωr – угловая частота вращения ротора, с-1; λzr1, λzr2 –
относительные амплитуды зубцовых гармоник проводимостей воздушного зазора
ротора, Гн/м2.
Кроме того, существуют гармоники более высокого порядка меньшие по
амплитуде и другие комбинационные составляющие.
Следует отметить, что гармонический состав реального спектра тока статора
АД является результатом электромагнитных явлений, условий питания и
специфики механической системы привода. Спектр гармонических составляющих
тока содержит гармоники, связанные с конструктивными особенностями
двигателя [25, 64, 94, 120]:
 40

- высшие гармоники порядков 6с±1, обусловленные соответствующими

гармониками магнитодвижущих сил (МДС) обмотки статора:

f МДС  f1 (6  c  1) , (2.2.5)

где c = 1, 2, 3 … (целые числа). Гармоники кратны частоте 50 Гц. Гармоники

порядка 6·c+1 вращаются с частотой в 7, 13, 19, … раз меньшей, чем частота
основной гармоники, и в ту же сторону, что и гармоника первого порядка,
гармоники порядка 6·c-1 вращаются с частотой в 5, 11, 17, … раз меньшей
гармоники первого порядка и в противоположном направлении [46].
- зубцовые гармоники статора, вызванные пазами сердечника статора:
 k  Zs  (2.2.6)
f ЗГС  f 1 1   ,
 p 

где k = 1, 2, 3 … (целые числа); Zs – число пазов статора; p – число пар полюсов.

Значительное увеличение амплитуд зубцовых гармоник поля статора происходит
при холостом ходе АД и относительно меньше – при номинальной нагрузке [25].
- зубцовые гармоники ротора, вызванные пазами сердечника ротора:
k  Zr
f ЗГР   f r  f1 , (2.2.7)
p

где Zr –число пазов ротора (количество стержней); fr –частота вращения ротора, Гц;
f1 – частота питающей сети, Гц.
- высшие гармоники, вызванные изменением взаимного расположения пазов
статора и ротора:
 k Zs k Zr 
f ЗГС_ЗГР  f 1 1    , (2.2.8)
 p p 

как правило, на амплитуды зубцовых гармоник значительное влияние оказывает

соотношение чисел пазов на статоре и роторе, некоторые соотношения
недопустимы, т.к. вызывают значительные вибрации и шум [25].
- высшие гармоники, вызванные насыщением сердечников:
f нас  f1  (2  k  1) , (2.2.9)
в АД малой мощности влияние насыщения путей потоков рассеяния в интервале
скольжения s = 0÷1 является малым и его можно не учитывать [64].
 41

- высшие гармоники, характеризуемые числом пар полюсов, вызванные

взаимодействием гармоник насыщения с обмоткой ротора:
f нас _ ОР  f 1  p  (2  k  1)  k  Z r  , (2.2.10)
так как амплитуды высших гармоник (2.2.10) относительно невелики, то ими
можно пренебречь [120].
- высшие гармоники, вызванные дискретностью расположения стержней
короткозамкнутой обмотки ротора:
 k Zr 
f ОР  f 1 1   . (2.2.11)
 p 

- гармоники с частотами, зависящими от частоты вращения ротора [11]:

f rn  k  f 1  n  f r , (2.2.12)
где n = ±1, ±2, … (целые числа).
Следует учитывать гармоники тока, частоты которых связаны с третьей
гармоникой по отношению к f1, которые могут возникнуть вследствие питания
обмоток статора напряжениями, содержащими третью гармонику, также второй
причиной их появления является насыщение магнитной цепи [19, 64].
Диагностическая оценка двигателя методом спектрального анализа токов
требует идентификации наибольшего числа гармоник и выбора из них тех, которые
необходимы для правильной оценки неисправности [11]. Работающая машина при
возникновении дефектов является генератором дополнительных гармоник,
находящихся на характерных частотах. С учетом [25, 64, 120] обмотка статора (с
целым числом пазов на полюс и фазу) при магнитной и электрической симметрии
двигателя для этих частот является фильтром, который пропускает только
гармоники, порядок которых удовлетворяет условию v = 6·c ±1 и v = 1 ± kZs/p.
При возникновении неисправности, происходит нарушение внутренней
симметрии двигателя, в таком случае необходимо теоретически рассмотреть их
влияние на режим работы. Следует определить гармонические составляющие
обусловленных износом подшипников и межвитковым замыканием.
 42

2.3. Гармонические составляющие токов при работе АД с износом

подшипников

Механические дефекты искажают рабочий ток на клеммах двигателя по

следующим причинам [130]: на фоне основного тока, обусловленного
потреблением исполнительным механизмом, добавляются пульсации тока из-за
бросков от трения. Трение в дефектном узле модулирует момент сопротивления
при вращении машины, что при известном законе изменения напряжения
промышленной сети, определяет появление дополнительных гармоник, т.е.
появлении «автографа дефекта» в потребляемом токе.
Подшипники являются частью опоры, поддерживают ротор и обеспечивают
вращение. В АД используются шариковые подшипники, состоящих из следующих
частей (Рисунок 2.3.1): внешняя и внутренняя обоймы, тела качения, сепаратор. В
качестве критерия, характеризующего состояние подшипникового узла,
целесообразно принимать величину радиального зазора подшипника [16]. Износ
тел качения и поверхностей колец (обойм) приводит к увеличению радиального
зазора и в конечном итоге – к смещению ротора [77].

Рисунок 2.3.1 - Подшипник качения и неравномерность воздушного зазора:

а) подшипник качения;
б) смещение ротора относительно оси статора.

Радиальным зазором gr (Рисунок 2.3.1) в подшипнике является расстояние,

при котором внешняя обойма подшипника смещается в сторону внутренней
обоймы. При этом номинальный радиальный зазор является необходимым для
 43

предотвращения нежелательного натяга между обоймами и телами качения.

Возрастание величины радиального зазора подшипников свидетельствует об
изнашивании беговых дорожек, и как следствие износа самого подшипника в
целом, также на рисунке 2.3.1 приведены: d – диаметр тела качения; θ – контактный
угол; D – диаметр делительный окружности; dn – смещение оси вращения ротора
относительно оси статора; δn – номинальный воздушный зазор. С периодом
эксплуатации, любые возникающие дефекты внутри подшипника способствуют к
определенным радиальным движениям между статором и ротором.
Возникающие возмущения в работе электрической или механической части
машины и связанного с ним механизма приводят к изменениям магнитного потока
в зазоре машины и последующей слабой модуляции потребляемого тока.
Преобразование Фурье позволяет сопоставить сигналу, заданному во временной
области (осциллограмме тока) за определенный промежуток времени, его
эквивалентное представление в частотной области [113]. На рисунке 2.3.2 показана
амплитудная модуляция тока статора при возникновении колебаний в работе
машины, обусловленных механическим дефектом. В приведенном рисунке:
огибающая осциллограммы тока (а) показана штрихпунктирной линией, глубина
модуляции m отмечена штриховой линией; (б) в спектре амплитудной модуляции
основную частоту f1 условно можно назвать несущей, а частоты (f1 – fr) и (f1 + fr) -
боковыми полосами. Таким образом, в случае возникновения дефекта на
потребляемый двигателем ток модулируются дополнительные гармонические
составляющие, соответственно в частотной области появляются дополнительные
гармоники на различных частотах.
 44

Рисунок 2.3.2 - Периодическая амплитудная модуляция токов:

а) амплитудная модуляция тока во временном диапазоне;
б) амплитудная модуляция тока в частотном диапазоне.

Амплитуды колебания боковых полос при амплитудно-модулированном

колебании зависят от глубины модуляции m (от степени дефекта). Ширина полосы
частот (Рисунок 2.3.2), занимаемой амплитудно-модулированным колебанием не
зависит от глубины модуляции, а зависит от частоты составляющего возмущения,
в частности fr.
Каждый из главных элементов подшипника имеет свою характерную частоту,
на которой концентрируется вибрационная энергия в результате циклический
напряжений и периодических ударов. Колебания частот подшипников
определяются по следующим формулам [171]:
- частота перекатывания тел качения по внутренней обойме
f i  (nf r / 2)1  (d / D) cos( ), (2.3.1)
- частота перекатывания тел качения по внешней обойме
f o  (nf r / 2)1  (d / D) cos( ) , (2.3.2)
- частота вращения тела качения

f b  ( Df r / 2d ) 1  d cos( ) / D 
2
, (2.3.3)
где n – число тел качений; fr – частота вращения ротора, Гц; d – диаметр тела
качения, мм; D – диаметр делительной окружности, мм; θ – контактный угол тела
качения (условно 0º) [175].
 45

Непосредственную статическую нагрузку в процессе работы машины

попеременно получают только несколько тел качений подшипника, в то время как
остальные прокатываются между обоймами. Переменные нагрузки достигают
своего максимума и минимума в верхних и нижних точках тела качения. Эти
внутренние колебания машины, обусловленные дефектными подшипниками,
вызывают в спектре токов статора АД определенные гармонические
составляющие, выражающиеся соотношением [180, 183]:
f bng  f1  k  f d , (2.3.4)
где fd – одна из характерных частот fi, fo, fb соответствующих колебаний
подшипников (2.3.1) - (2.3.3), Гц; k = ± 1, 2, 3 … (целые числа).
Как правило, на реальных объектах эксплуатируются АД разной высоты оси
вращения и мощности, следовательно, в них используются различные типоразмеры
подшипников, поэтому использование вышеприведенных выражений (2.3.1) -
(2.3.3) требует постоянный перерасчет подшипниковых частот, с учетом
конструктивных особенностей для каждого типоразмера. В то же время ряд авторов
[139, 168] приводят упрощенные формулы для расчета характерных частот:
f i  0,6  n  f r , (2.3.5)
f o  0,4  n  f r . (2.3.6)
Вышеприведенные формулы (2.3.5) и (2.3.6) являются приближенными и
могут использоваться, когда подшипник имеет от шести до двенадцати тел качений
[139]. В работах [83, 94] отмечается, что в ситуации, когда токовая диагностика
показала повреждения на «подшипниковых частотах», то дальнейшее определение
дефектов подшипников (передний, задний или оба) рекомендуется выполнять с
помощью вибродиагностики. Вместе с этим, можно отметить, что в большинстве
случаев износ подшипников происходит со стороны привода, в виду
неуравновешенного распределения нагрузки.
Таким образом, полагаем, что основным и надежным признаком износа
подшипников двигателя является модуляция тока статора частотой вращения
ротора fr [1]. При повреждении подшипников или нарушении центровки валов
 46

двигателя и приводимого им механизма, момент сопротивления, воздействующий

на вал двигателя, периодически изменяется с частотой, пропорциональной частоте
вращения вала. Периодическое изменение момента сопротивления вызывает
появление в токе статора двигателя составляющих с частотой, пропорциональной
частоте вращения вала (f1 – fr) и (f1 + fr) [10, 110].
Как правило, износ подшипников приводит к эксцентриситету воздушного
зазора в АД. В работе [64] отмечается, при подработке подшипников возникает
статический эксцентриситет, когда ось вращения ротора совпадает с его осью
симметрии и не совпадает с осью симметрии статора. Вследствие этого в
воздушном зазоре появляются дополнительные поля, что вызывают в обмотках АД
дополнительные токи [71]. В таком случае необходимо рассмотреть влияние
эксцентриситета на режим работы АД.
В трехфазной обмотке статора МДС каждой отдельной фазы представляет
собой сумму неподвижных в пространстве и пульсирующих во времени всех
гармонических составляющих [18]:
FФ  F
v 1, 3, 5,...
фvm sincosv , (2.3.7)

где v – порядок гармоники; ω – угловая скорость гармоники, с-1; Fфvm – амплитуда

намагничивающей силы пространственной гармоники порядка v соответствующей
фазы, А:
wK обv
FФvm  0,9 IФ . (2.3.8)
vp

где w – число витков в фазной обмотке; Kобv – обмоточный коэффициент v - ой

гармоники; Iф – ток фазы, А.
Результирующая МДС машины для каждой гармонической составляющей в
отдельности является суммой соответствующих гармонических составляющих
трех фаз.
В условиях симметричности обмоток статора и ротора и нагрузки в любой
момент времени МДС, созданные токами третьей и кратных ей гармоник (3, 9, 15,
…) в трех фазных обмотках, сдвинутых относительно друг друга на 120°,
совпадают по фазе и их сумма равна нулю [18]. В отличие от третьей и кратных ей
 47

гармоник сумма МДС всех остальных высших гармоник порядка v не равняется

нулю. Результирующая МДС таких гармонических составляющих определяется
выражением [19]:
Fv  Fфvm sin(t  v ) . (2.3.9)
Согласно равенству (2.3.9) результирующая МДС характеризуется
бесконечным числом высших гармоник v, каждая из которых изменяется в
пространстве (sin vα) и во времени (sin ωt) по синусоидальному закону.
Поля ротора, созданные промежуточными четными симметричными
составляющими МДС, не индуцируют ЭДС в обмотке статора [64].
Согласно методу удельной магнитной проводимости воздушного зазора,
магнитное поле в воздушном зазоре определяется выражением [25, 64]:
B (, t )  F (, t ) (, t ) , (2.3.10)
где F(φ,t) – МДС в воздушном зазоре (в общем случае равная сумме МДС обмотки
статора и клетки ротора), А; φ – угловая координата по внутренней окружности
статора [25]; λδ – удельная магнитная проводимость воздушного зазора с учетом
зубчатости статора и ротора (при равномерном воздушном зазоре) выражается
соотношением [25, 94]:
  
  0    zs cos(kZ s  )    zr cos kZ r    1t (1  s )   
 

  
  k 1
k
k 1
k
  p  ,
 ( , t )  0   (2.3.11)
0  1    1t (1  s)  
  2   zsrk , n cos (kZ r  nZ s )  kZ r p
 
 k 1 n 1   

где μ0 – постоянная магнитная проницаемость, Гн/м; δ0 – номинальный воздушный

зазор между статором и ротором, мм; λ0 – постоянная составляющая проводимости
воздушного зазора, Гн/м; λzs, λzr – относительные амплитуды k-х зубцовых гармоник
проводимостей воздушного зазора статора и ротора, Гн/м2; λzsr – относительные
амплитуды интерференционных зубцовых гармоник проводимости,
обусловленных взаимных перемещением пазов статора и ротора, Гн/м2; Zs, Zr –
число пазов статора и ротора; ω1 – угловая частота питающего напряжения, с-1; s –
скольжение ротора.
 48

Магнитная проводимость воздушного зазора (2.3.11) содержит как основные

члены гармоники порядка Zs и Zr соответствующие пазам статора и ротора, так и
гармоники взаимного влияния порядка Zr± Zs.
При наличии эксцентриситета в воздушном зазоре дополнительно возникают
гармоники проводимости, определяемые разложением проводимости
неравномерного зазора в ряд Фурье [39]:
0 
 ( , t ) 
0

k 1
k cos(k ) , (2.3.12)

где λk – амплитуда k-ой гармоники проводимости воздушного зазора, Гн/м2.

Выражение (2.3.12) является дополнительным слагаемым в формуле (2.3.11),
кроме того, неравномерный воздушный зазор влияет также на величины
амплитуды зубцовых гармоник λzs, λzr и λzsr проводимостей воздушного зазора.
Возникающая механическая неисправность приводит к увеличению ряда
пространственных гармоник в зазоре машины. Наиболее выраженными
колебательными силами являются зубцовые гармоники статора (2.2.6) и ротора
(2.2.7). При допущении [141], что при износе подшипников зубцовая гармоника
ротора 1±kZr/p вследствие эксцентриситета напрямую взаимодействует с
изменениями магнитной проводимости в неравномерном воздушном зазоре,
предположим, что впоследствии приводит к увеличению только данной
пространственной гармоники.
При работе АД с эксцентриситетом необходимо проанализировать
параллельное смещение осей ротора и статора, и перекос осей ротора и статора.
При подстановке формул (2.3.11) и (2.3.12) в (2.3.10) получаем гармоники
поля, вследствие эксцентриситета [66]. Если учитывать в формуле (2.3.12) только
первую составляющую и не учитывать зубцовые гармоники проводимости, то
магнитное поле в воздушном зазоре при параллельном смещении осей ротора и
статора, имеющих двухстороннюю зубчатость, с учетом магнитного напряжения
сердечников определяется согласно [65]:
- при p > 1
 49

  
 cos( p  t )  1  D p 1 cos p  1  t 
 2 0  
B p ( , t )   B p  0   , (2.3.13)
   1  D cos p  1  t  
 2 p 1 
 0 

- при p = 1
   2    1 
2

   1     D1 cos  t 
1 
   2   cos( p  t ) 
 2  
B1 ( , t )   B1  0    
0   
 0
, (2.3.14)
  
  1  D cos2  t  
 2 2 
 0 

где Bp и B1 – амплитуды основной гармоники индукции в воздушном зазоре при

отсутствии зубчатости и концентричном роторе, Тл; Λ0μ, Λ1μ – коэффициенты
удельной магнитной проводимости [64]; D1, D2, Dp+1, Dp-1 – коэффициенты
демпфирования клеткой ротора гармоник поля статора, вызванных
эксцентриситетом [25]; φ – угловая пространственная координата вдоль
окружности ротора (отсчитываемой от точки минимального зазора) [39].
Соответственно, исходя из выражений (2.3.13)-(2.3.14) при эксцентриситете
в воздушном зазоре возникают гармоники порядка p±1, вращающиеся асинхронно
с ротором, обусловленные составляющими магнитной проводимости. При учете в
формуле (2.3.12) всех слагаемых получаем, что в воздушном зазоре машины
присутствуют гармоники с числом пар полюсов p±k (где k = 1, 2, 3 …) и порядком
v = 1±k/p, обусловленные периодическими изменениями магнитной проводимости.
В обмотке статора данные гармоники наводят составляющие ЭДС с частотой
вращения ротора ввиду того, что магнитная проводимость воздушного зазора,
обусловленная механической неисправностью, изменяется с частотой вращения
ротора fr.
Магнитное поле в воздушном зазоре при перекосе осей статора и ротора,
представляют по длине из ряда элементарных машин. При перекосе ротор будет
состоять из отдельных дисков, смещенных друг относительно друга
перпендикулярно оси статора, но при этом ось элементарного диска остается
параллельной оси статора. Магнитное поле в воздушном зазоре j-ой элементарной
машины при перекосе ротора определяется по формулам [67]:
 50

- при p > 1
 1 
  0 j cos( p  t )   1 j D p 1 cos p  1  t 
 2
B pj ( , t )   A p R 0  , (2.3.15)
0  1 
   1 j D p 1 cos p  1  t   ... 
 2 

- при p = 1
 2 2

    1 j  cos( p  t )   1 j 
 D1 cos  t 
 2   2
0  
0j
   
B1 ( , t )   A1 R  , (2.3.16)
 0   1 j  2

     D2 cos2  t   ... 
  2  

где Ap и A1 – амплитуды линейной нагрузки при p > 1 и p = 1, А/м; R – внутренний

радиус статора, м.
При перекосе ротора эксцентриситет по торцам может быть больше, чем по
середине длины ротора, в связи с этим, постоянная составляющая магнитной
проводимости воздушного зазора Λ0j здесь увеличивается, поэтому индукция в
воздушном зазоре в области торцевых зон, также возрастает [67]. Таким образом,
можно допустить, что увеличение степени эксцентриситета приводит к
увеличению составляющих магнитной проводимости Λ0 и Λ1 [75, 141], что
обусловлено, как отмечено ранее, уменьшением величины эквивалентного
воздушного зазора. Имеется в виду, что эксцентриситет приводит к возникновению
силы одностороннего магнитного притяжения (ОМП), направленного в сторону
минимального значения воздушного зазора (при каждом повороте ротора).
Следует уточнить, что при статическом эксцентриситете минимальный
воздушный зазор сохраняет свое положение в пространстве неизменным. При
динамическом (обусловленный смещением оси цилиндрической поверхности
ротора относительно собственной оси его вращения) – вращается вместе с ротором
[64]. При наихудшем случае, т.е. при динамическом (вращающемся)
эксцентриситете магнитная проводимость воздушного зазора, обусловленная
эксцентриситетом, будет изменяться с частотой вращения ротора fr [24, 25].
Амплитуда колебаний ротора и пульсации дополнительных токов зависят от
степени эксцентриситета, определяемых износом подшипников [100].
 51

Как приведено ранее, магнитное поле в воздушном зазоре (2.3.10) зависит от

действующих МДС и магнитной проводимости в воздушном зазоре. Изменение
магнитной индукции при возникновении электрических неисправностей, в первую
очередь будет вызвано изменением МДС в воздушном зазоре, в то время как, при
эксцентриситете будет обусловлено изменением магнитной проводимости в
воздушном зазоре [171, 183].
Изменение магнитной индукции в воздушном зазоре индуцирует напряжения
(ЭДС) в статорной обмотке соответствующих частот, что в свою очередь,
определяет наличие токов тех же частот [33]. Соответственно, гармонические
составляющие потребляемых токов в статорной обмотке, содержат
дополнительные составляющие обусловленные изменением магнитной индукции в
воздушном зазоре.
Таким образом, износ подшипников способствует увеличению степени
эксцентриситета, что приводит к периодическому изменению магнитной
проводимости воздушного зазора, и впоследствии к изменению гармонического
состава магнитной индукции в воздушном зазоре. При работе двигателя с
исправной клеткой, частично возникающие вследствие эксцентриситета высшие
гармоники полей и токов будут демпфироваться ротором [24]. Составляющая
магнитной проводимости воздушного зазора, вследствие эксцентриситета будет
изменяться с частотой вращения ротора fr. В итоге, в статорной обмотке помимо
токов, индуктированных обратным полем ротора возникают дополнительные токи,
индуктированные в результате изменения гармонического состава магнитной
индукции в воздушном зазоре. На основании этого, можно допустить, что износ
подшипников в обмотке статора способствует возникновению дополнительных
токов на частотах f1 ± vfr, fr(1±k/p) и fr(1±k/p±kZr/p).
 52

2.4. Аналитические соотношения токов статора АД при работе с износом

подшипников

Для последующего анализа приведем аналитические соотношения токов

статора АД. При питании исправного двигателя симметричным трехфазным
напряжением в спектрах токов присутствует основная составляющая и ряд
нечетных гармоник с частотами МДС, определяемыми дискретностью фазовых
обмоток статора распределенных по нескольким пазам, и также доминируют
зубцовые гармоники статора и ротора.
Режим работы исправного двигателя аппроксимируем соотношениями:
  

ai ( t )   i v
mmf cos(v 1 t )   v
i Zs cos1 (1  kZ s / p)t  
 v 1 v 1

  v
  i Zr cos1 (1  kZ r / p)t 
 v 1
  

bi ( t )   i v
mmf cos(v 1 t  2 / 3 )   v
i Zs cos1 (1  kZ s / p)t  2 / 3 
 v 1 v 1
  , (2.4.1)
 i v cos (1  kZ / p)t  2 / 3
  v 1
Zr 1 r

  
i (t )  i v cos(v t  4 / 3)  i v cos (1  kZ / p)t  4 / 3 
c v 1
mmf 1 
v 1
Zs 1 s

 

  Zr cos1 (1  kZ r / p )t  4 / 3
v

v 1

где v = 1, 3, 5 … – порядок гармоник; i mmf

v
- амплитуды нечетных гармоник,

определяющие МДС обмотки статора, А; i Zsv и iZrv - амплитуды зубцовых гармоник

статора и ротора, А.
Соотношения (2.4.1) показывают, что в токах статора исправного двигателя
доминируют гармоники МДС порядков v=6с±1 и гармоники, вызванные
пазовостью магнитопровода статора и дискретным расположением
короткозамкнутой обмотки ротора.
Исходя из предыдущий рассуждений, при допущении, что амплитуды
зубцовых гармоник статора i Zsv изменяются в меньшей степени, чем амплитуды
зубцовых гармоник ротора iZrv , то режим работы неисправного двигателя с износом
подшипников аппроксимируем соотношениями:
 53

  

ai (t )   i v
mmf cos( v 1 t )   i vfr cos(1  v r )t  
 v 1 v 1

  

   i v
fr   cos ( r (1  k / p )) t    i vfr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p))t 
 v 1 v 1

  

ib (t )   i mmf cos(v1t  2 / 3)   i fr cos(1  v r )t  2 / 3 

v v

 v 1 v 1
  
, (2.4.2)
 i v cos( (1  k / p))t  2 / 3  i v
fr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p ))t  2 / 3
  v 1
fr   r 
v 1
  
i (t )  i v cos(v t  4 / 3)  i v cos(  v )t  4 / 3 
c 
v 1
mmf 1 
v 1
fr 1 r

  
 i v cos( (1  k / p))t  4 / 3  i v

 v 1 fr   r  fr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p ))t  4 / 3
v 1

где i vfr - амплитуды модулирующих гармоник частотой вращения ротора, А; i vfr   -

амплитуды модулирующих гармоник, обусловленные составляющими магнитной

проводимости воздушного зазора, возникающими при эксцентриситете, А; i vfr  Zr -

амплитуды модулирующих гармоник, обусловленные взаимодействием магнитной

проводимости воздушного зазора с зубцовыми гармониками ротора, возрастающие
при эксцентриситете, А.
Соотношения (2.4.2) показывают, что в токах статора двигателя с износом
подшипников, дополнительно появляются гармоники, обусловленные модуляцией
тока частотой вращения ротора, и также гармоники, модулируемые вследствие
увеличения составляющих магнитной проводимости и их взаимодействия с
зубцовыми гармониками ротора.
Приведенные аналитические соотношения (2.4.1)-(2.4.2) являются
приближенными и необходимы для качественного анализа составляющих токов.

2.5. Анализ огибающих осциллограмм токов статора АД

Анализ огибающих осциллограмм имеет прикладное значение в теории

обработки сигналов. Обработка огибающих осциллограмм токов, напряжений и
момента также выполняется при анализе переходных процессов мощных
вращающихся машин. Особое использование имеет при диагностировании машин
 54

анализ спектров огибающих вибрационных сигналов для раннего определения

дефектов машин.
При классическом анализе спектральных составов используются исходные
осциллограммы потребляемых токов, позволяющих диагностировать
неисправности машин [83-85, 94, 135, 145, 168, 186]. Как было отмечено ранее,
неисправность в двигателе приводит к периодической амплитудной модуляции
тока, что влечет за собой изменение амплитуды осциллограммы тока. В данной
работе предлагается исследовать спектральные составы огибающих осциллограмм
токов для диагностирования износа подшипников ввиду того, что они вследствие
неисправности являются характеристикой изменения амплитуд потребляемых
токов [112]. Можно допустить [115], что результирующая кривая по амплитудам
осциллограмм тока исправного двигателя аппроксимируется прямой линией, в
случае работы неисправного двигателя аппроксимируется в виде отдельного
колебания (пульсации).
В ряде работ [146, 159, 189], анализ огибающих осциллограмм токов
выполняется для диагностирования неисправностей ротора. В этой работе анализ
огибающих осциллограмм токов выполняется для диагностирования износа
подшипников. Колебания, из-за износа подшипников, располагаются в низкой и
средней полосах частот. Огибающие низкочастотных и среднечастотных
колебаний получают посредством преобразования Гильберта.
Преобразование Гильберта осуществляет поворот начальных фаз всех
частотных составляющих сигнала на угол, равный 90° (сдвиг на π/2) [35, 116], и не
меняет амплитудных соотношений в спектре сигнала, лишь удаляет из него
постоянную составляющую [116]. В спектре тока на основе огибающей
осциллограммы доминирующая гармоника - частота f0 = 0 Гц, что связано с тем,
что оператор Гильберта имеет функцию h(t)=1/πt. На рисунке 2.5.1 приведены
основной участок формы оператора Гильберта и вид преобразования сигнала [35]:
кривая 1 – оператор Гильберта h(t)=1/πt; кривая 2 – исходный сигнал i(t); кривая 3
– hi(t ) сопряженный сигнал. Следовательно, когда i(t) – исходный сигнал проходит
через максимум, hi(t ) - сопряженный сигнал проходит через нуль [8, 35].
 55

Рисунок 2.5.1 - Преобразование Гильберта:

а) оператор Гильберта; б) исходный сигнал и сопряженный сигнал

Неисправность в работе АД приводит к периодической амплитудной

модуляции тока, в связи с этим является допустимым представление
возмущающего - модулирующего сигнала в виде тригонометрической функции
косинуса. Представим амплитудно-модулированную осциллограмму тока, при
котором амплитуда модулирована по закону косинуса:
i(t )  i1 cos(1t )1  im cos(m t ) , (2.5.1)
где i1 – амплитуда основной гармоники тока, А; im – глубина модуляции, А; ωm –
частота модуляции, с-1.
Для выделения огибающей осциллограммы тока используем преобразование
Гильберта:

i (t )  i (t )  jhi (t ), (2.5.2)

где hi(t ) - мнимая компонента, которая является сопряженной составляющей к

исходному сигналу, определяется в результате прямого преобразования Гильберта:

1 1 i( )
hi(t )   i(t )   t  d . (2.5.3)
t  

Соотношение (2.5.3) показывает, что преобразование Гильберта есть

результат свертки сигнала i(t) с функцией h(t)=1/πt. Используя выражение (2.5.2)

для осциллограммы тока i(t) его огибающая i (t ) вычисляется по выражению:

i (t )  i(t )  jhi(t )  i 2 (t )  hi(t ) , (2.5.4)
2

Соотношение (2.5.4) запишем следующим образом:

 56

i (t )  i 2 (t )  hi(t )  a(t )e j (t ) , (2.5.5)
2

 
где a – амплитуда огибающей i (t ) , А; θ – фаза огибающей i (t ) .
Используя выражение (2.5.5) аналитический сигнал огибающей для
осциллограммы тока (2.5.1) определяется соотношением:

i (t )  i1 1  i m cos( m t )e j (1t ) . (2.5.6)

Соотношение (2.5.6) показывает, что аналитический сигнал огибающей

содержит периодические колебания с глубиной модуляции im и частотой ωm
характеризующие изменения в осциллограмме тока (2.5.1), вследствие
неисправности двигателя.
Полагаем [159, 189], что демодуляция посредством преобразования
Гильберта позволяет исследовать спектр без основной составляющей тока на
частоте f1.
С учетом предыдущих положений и (2.4.2) запишем аналитические
соотношения, характеризующие изменения токов, вследствие периодической
амплитудной модуляцией токов.
Для неисправного двигателя с износом подшипников:
 
 
i
a ( t )   i v
mmf cos  1 t   
1  1   i vfr cos( r t   r ) 
 v 1  v 1
  v 

  i fr   cos( r (1  k / p))t   r      i vfr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p))t   r  Zr 
 v 1 v 1 
 
 
ib (t )   immf v
cos1t  2 / 3  1 1   i vfr cos( r t   r ) 
 v 1  v 1
  , (2.5.7)
 i v cos( (1  k / p))t     i v cos( (1  k / p  kZ / p))t   


  v 1
fr   r r  
v 1
fr  Zr r r r  Zr 


 
 

ic (t )   immf cos1t  4 / 3  1 1   i fr cos( r t   r ) 

v v

 v 1  v 1
  

  fr  
 i v
cos  ( r (1  k / p ))t   r     i vfr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p))t   r  Zr 
 v 1 v 1 

где модулированные колебания составляющих токов i vfr , v

fr   и v
fr Zr в исправном АД
приближаются к нулю.
 57

С учетом (2.5.6) преобразуем (2.5.7) для получения аналитических

соотношений огибающих осциллограмм токов при износе подшипников:
 
  
i
a ( t )   i v
mmf 1   i v
fr cos( r t   r )   i vfr  cos( r (1  k / p))t   r   
 v 1  v 1 v 1

  v 
  i fr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p))t   r  Zr  e j 1t 1 
 v 1 
 
  

1   i fr cos( r t   r )   i fr   cos( r (1  k / p))t   r   

ib (t )   immf v v v

 v 1  v 1 v 1
  . (2.5.8)
 i v cos( (1  k / p  kZ / p))t    e j 1t  2 / 31 
  v 1
fr  Zr r r r  Zr 


 
  

ic (t )   immf 1   i fr cos( r t   r )   i fr  cos( r (1  k / p))t   r    

v v v

 v 1  v 1 v 1

  v  j  t  4 / 31 
  i fr  Zr cos( r (1  k / p  kZ r / p))t   r  Zr  e 1
 v 1 

Полученные соотношения (2.5.8) показывают, что в огибающих

осциллограмм токов содержатся постоянная составляющая результирующих МДС
обмотки статора и переменные составляющие амплитудно-модулированных
гармоник вследствие неисправности двигателя.
Приведем диагностические признаки при работе АД с износом
подшипников:
- гармонические составляющие f1 ± vfr, обусловленные модуляцией тока и
частотой вращения ротора;
- гармонические составляющие fr(1±k/p), обусловленные периодическим
изменением магнитной проводимости воздушного зазора вследствие
эксцентриситета;
- гармонические составляющие fr(1±k/p±kZr/p), обусловленные
периодическим взаимодействием зубцовых гармоник ротора с изменениями
магнитной проводимости воздушного зазора вследствие эксцентриситета.
Исходя из этого видно, что в выражении f1 ± vfr, первая составляющая
являются основной гармоникой питающей сети f1, вторые составляющие
модулируются вследствие неисправности. Преобразование Гильберта позволяет
получить огибающие осциллограмм токов и их спектры, содержащие амплитудно-
 58

модулированные колебания с отсутствием доминирующей составляющей f1. В

данной работе рассмотрен ряд типоразмеров АД с числом пар полюсов 2p=2
соответственно, частота вращения ротора которых приближенно равна частоте
питающей сети fr≈f1. Исходя из этого, в спектре огибающих осциллограмм токов
следует анализировать следующие амплитудно-модулированные колебания
составляющих токов при работе с износом подшипников: vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p).
Исследование огибающей осциллограммы тока позволяет анализировать
спектр, содержащий амплитудно-модулированные колебания (низкочастотные
колебания) при отсутствии доминирующей составляющей на частоте питающей
сети f1. Следует заметить, что амплитудно-модулированные колебания,
характеризующие износ подшипников, также содержаться в классическом спектре
на основе исходной осциллограммы тока, но их сопоставительный анализ является
затруднительным вследствие доминирующей составляющей тока . Для АД с
исправными подшипниками амплитудно-модулированные колебания на частотах
vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p) находятся на уровне общего шума среди спектрального
состава.
Анализ огибающих осциллограмм токов выполняют с полосой пропускания
до максимальных амплитудно-модулированных колебаний. Вследствие анализа
только амплитудно-модулированных колебаний без основной составляющей тока
спектр огибающей осциллограммы тока следует выполнять в линейном масштабе
(А/Гц), что способствует определенному повышению разборчивости при
графическом анализе в зависимости от логарифмического масштаба (dB/Гц).

2.6. Гармонические составляющие токов при работе АД с межвитковым

замыканием

Режим работы АД с межвитковым замыканием характеризуется

повышенным нагревом соответствующих частей обмотки, процесс развития
неисправности является достаточно быстрым.
При работе АД с симметричной обмоткой статора токи всех фаз практически
равны между собой. Межвитковое замыкание в одной из фаз статора приводит к
 59

уменьшению витков в обмотке. При снижении количества витков обмотки

происходит увеличение фазных токов [103].
Несимметрия обмотки статора, приводит к ухудшению несинусоидального
распределения МДС, и впоследствии к появлению высших гармонических
магнитного поля, вращающихся с различными частотами. Из-за несимметрии
обмоток фаз каждая высшая гармоника МДС может иметь прямую Fvпр и обратную
Fvоб волны [46].
В работах [161, 185] отмечается, что межвитковые замыкания в обмотке
статора приводят к появлению гармонических составляющих, определяемых
соотношением:
n 
f st  f 1   1  s   v  . (2.6.1)
p 

где n = 1, 2, 3 – целые числа; s – скольжение; v = 6·c±1 – высшие гармоники МДС

обмотки статора.
Соотношение (2.6.1) является зависимым от скольжения, следовательно, в
определенных случаях, анализ амплитуд гармонических составляющих fst в спектре
тока может быть неоднозначным.
Как правило, при уменьшении числа витков в фазной обмотке, ток возрастает
не только в этой фазе, но и в двух других, главная индуктивность и активное
сопротивление уменьшаются [17]. В работах [19, 20] отмечается, что при
повышении тока в замкнутом контуре в поврежденной фазе значительно снижается
третья гармоническая составляющая тока, а в неповрежденных фазах происходит
ее увеличение. При возникновении межвитковых замыканий нарушается МДС
третьей гармоники в фазных обмотках. В этих случаях МДС третьих гармоник в
трех фазах статора представляет несимметричную систему, и их сумма не
равняется нулю.
Суммарное магнитное поле несимметричной обмотки статора является не
круговым и пульсирует с частотой тока. С ростом степени несимметрии обмотки
статора дополнительные гармоники МДС увеличиваются.
Скольжение для высших гармоник:
 60

sv  1  v  1  s  . (2.6.2)
Магнитный поток v-го порядка гармоник статора вращается с частотой:
nv  n1 / v . (2.6.3)
Исходя из предыдущий положений отмечено, что в симметричной
трехфазной обмотке статора возникают высшие гармоники порядка v = 6·c±1.
При несимметричной обмотке статора помимо нечетных гармоник порядков,
определяемых v = 6·c±1, вследствие неисправности дополнительно возникают
гармоники МДС четного и дробного порядков. Несимметричная обмотка статора
приводит к появлению нечетных и четных гармоник в двухполюсной машине, а в
четырехполюсной к ним добавляются дробные гармоники [68]. В данной работе
рассмотрены АД с 2p=2, поэтому целесообразно учитывать только нечетные и
четные гармоники.
Для пояснения приведем результаты испытаний [68] для АД с
несимметричной обмоткой при исключении нескольких секций (Таблица 2.6.1).
Работы были проведены на базе АИР 100S2У2 (4 кВт, 2850 об/мин, число секций
фазе 4). Амплитуды прямо- и обратно-вращающихся составляющих Fvпр и Fvоб
высших гармоник МДС определялись из разложения кривой МДС
графоаналитическим методом для несимметричной трехфазной обмотки.

Таблица 2.6.1 – Амплитуды гармоник МДС обмотки статора АИР 100 S2У3

Число исключенных секций АД из фазы А

Номер
0 1 2 3
гармоники
Fvпр Fvоб Fvпр Fvоб Fvпр Fvоб Fvпр Fvоб
1 2931 0 2877 162,6 2765 415,6 2777 850,5
2 0 0 103,4 103,4 162,4 162,4 137,1 137,1
3 0 0 13,4 12,19 97,36 91,19 229,7 220
4 0 0 72,85 72,85 125,6 125,6 96,56 96,56
5 0 124,7 26,81 156,2 17,71 117,7 80,97 73,4
6 0 0 34,12 34,12 78,44 78,44 45,22 45,22
7 67,84 0 35,18 35,18 64 9,6 106,4 22,46
8 0 0 0 0 35,7 35,7 0 0
9 0 0 25,99 25,99 12,71 12,7 1,2 2,48
10 0 0 20,05 20,05 8,43 8,43 26,6 26,6
 61

В соответствии с приведенными данными (Таблица 2.6.1) можно отметить,

что последовательное исключение секций от 1 до 3 приводит к появлению и
дальнейшему росту высших гармоник, и в особенности четных порядков.
Наряду с этим, возникновение несимметрии обмотки статора не всегда
приводит к увеличению амплитуд всех нечетных гармоник [107], что также
возможно обусловлено мгновенным изменением значений индуктивностей от
каждого положения ротора относительно статора.
Следует обозначить, что в работах [68, 78] исследование МДС четных
гармоник используется для определения допустимой нагрузки АД при
несимметрии обмоток статора, вызванных исключением из секции поврежденных
катушек, для дальнейшей эксплуатации двигателей.
На основе этого, в этой работе для диагностирования межвитковых
замыканий предлагается рассмотреть изменения четных гармоник АД.
Для получения гармоник токов был произведен гармонический анализ в
пакете Matlab до порядка v = 40. В таблицах 2.6.2-2.6.3 показаны действующие
значения гармоник токов по трем фазам до порядка v = 10, полученных в ходе
испытаний для АИР 71А2У2 (0,75 кВт, 2820 об/мин) и АДМ 80А2У2 (1,5 кВт, 2850
об/мин). Моделирование неисправности выполнялось в фазе А.
 62

Таблица 2.6.2 – Действующие значения гармоник токов АИР 71А2У2

АД с исправной АД c замыканием АД c замыканием

Номер
обмоткой, А 2 витков, А 4 витков, А
гармоники
А В С А В С А В С
1 1,8293 1,8478 1,8190 1,8618 1,8509 1,8267 1,8769 1,8428 1,8281
2 0,0007 0,0008 0,0008 0,0041 0,0047 0,0047 0,0048 0,0054 0,0052
3 0,0334 0,0593 0,0363 0,0126 0,0180 0,0316 0,0127 0,0688 0,0538
4 0,0004 0,0004 0,0001 0,0031 0,0029 0,0027 0,0030 0,0029 0,0031
5 0,0506 0,0399 0,0414 0,0785 0,0632 0,0667 0,0779 0,0607 0,0499
6 0,0002 0,0002 0,0003 0,0002 0,0001 0,0002 0,0001 0,0001 0,0002
7 0,0021 0,0020 0,0008 0,0019 0,0017 0,0032 0,0028 0,0008 0,0033
8 0,0001 0,0000 0,0002 0,0016 0,0014 0,0013 0,0017 0,0015 0,0014
9 0,0001 0,0004 0,0004 0,0029 0,0054 0,0022 0,0024 0,0049 0,0035
10 0,0001 0,0001 0,0002 0,0006 0,0006 0,0007 0,0007 0,0006 0,0007
№ Усреднение, А Усреднение, А Усреднение, А
1 1,8320 1,8464 1,8493
2 0,0008 0,0045 0,0051
3 0,0430 0,0207 0,0451
4 0,0003 0,0029 0,0030
5 0,0440 0,0695 0,0623
6 0,0002 0,0002 0,0004
7 0,0016 0,0023 0,0023
8 0,0001 0,0014 0,0015
9 0,0003 0,0035 0,0036
10 0,0001 0,0006 0,0007

Исходя из таблицы 2.6.2 можно отметить, что межвитковое замыкание

приводит к увеличению основной гармоники на частоте питающей сети f1.
Происходят увеличение гармоник, кратных f3, в особенности на частотах f3 и f9.
Изменения нечетных гармоник на частотах f5 и f7 остается примерно на одном
уровне. В соответствии с усредненными значениями, при работе АД с
симметричной обмоткой, четные гармоники практически отсутствуют, их
появление происходит при работе с межвитковым замыканием.
 63

Таблица 2.6.3 – Действующие значения гармоник токов АДМ 80А2У2

АД с исправной АД c замыканием АД c замыканием

Номер
обмоткой, А 2 витков, А 4 витков, А
гармоники
А В С А В С А В С
1 3,6009 3,4526 3,6849 3,8450 3,5298 3,6130 3,9358 3,5554 3,6168
2 0,0064 0,0049 0,0082 0,0259 0,0263 0,0181 0,0466 0,0199 0,0215
3 0,1332 0,0559 0,0865 0,0840 0,0671 0,1446 0,0841 0,0887 0,1733
4 0,0056 0,0055 0,0038 0,0080 0,0070 0,0134 0,0063 0,0054 0,0124
5 0,1350 0,1708 0,1533 0,1571 0,1814 0,1509 0,1475 0,1705 0,1263
6 0,0009 0,0005 0,0007 0,0039 0,0080 0,0082 0,0096 0,0047 0,0068
7 0,0211 0,0262 0,0201 0,0175 0,0303 0,0183 0,0132 0,0254 0,0153
8 0,0001 0,0005 0,0002 0,0053 0,0013 0,0079 0,0082 0,0027 0,0061
9 0,0155 0,0185 0,0039 0,0053 0,0127 0,0194 0,0059 0,0158 0,0205
10 0,0001 0,0004 0,0006 0,0028 0,0049 0,0031 0,0064 0,0068 0,0021
№ Усреднение, А Усреднение, А Усреднение, А
1 3,5795 3,6626 3,7026
2 0,0065 0,0234 0,0293
3 0,0918 0,0985 0,1154
4 0,0049 0,0095 0,0080
5 0,1530 0,1631 0,1481
6 0,0007 0,0067 0,0070
7 0,0224 0,0220 0,0180
8 0,0006 0,0048 0,0057
9 0,0126 0,0125 0,0140
10 0,0004 0,0036 0,0051

Исходя из таблицы 2.6.3 аналогично можно отметить, что межвитковое

замыкание приводит к увеличению основной гармоники на частоте питающей сети
f1. Происходят изменения в сторону увеличения гармоник, кратных f3. Изменения
нечетных гармоник, на частотах f5 и f7 идет в сторону уменьшения. Согласно
усредненным значениям при работе АД с симметричной обмоткой нечетные
гармоники отсутствуют, кроме f2 и f4, которые имеют малые значения. При работе
АД с несимметричной обмоткой поочередно с замыканием 2 и 4 витков происходит
рост четных гармоник на частотах f2÷f10.
 64

Следует уточнить, что рост четных гармоник, также может быть частично
обусловлен другими неисправностями (эксцентриситет, обрыв стержней ротора).
Тем не менее, основным признаком несимметрии обмотки статора является рост
основной гармоники f1, и последующая модуляция четных гармоник на частотах
f2÷f10. В ходе экспериментов было установлено, что другие неисправности, не
приводят к возникновению четных гармоник.
При симметричной обмотке статора токи в обмотках имеют форму,
приближенную к синусоидальной, и, как следствие, постоянная составляющая
отсутствует. При несимметрии обмотки статора, вызванной межвитковым
замыканием, токи в обмотках отклоняются от синусоидальной формы. Появляются
четные гармоники ввиду появления постоянной составляющей фазных токов.
В соответствии с [68] и [107] для диагностирования межвитковых замыканий
в АД с 2p=2 по спектрам токов необходимо проанализировать четные гармоники
низших порядков v = 2÷10 ввиду их наибольших амплитуд и, как следствие, более
чувствительных к межвитковым замыканиям по сравнению с гармониками
высоких порядков. На основании изложенного можно допустить, что межвитковые
замыкания в обмотке статора приводят к появлению дополнительных токов на
частотах f1v2÷10.
Ввиду того, что основным признаком неисправности обмотки статора АД
является модуляция тока частотой питающей сети f1, при диагностировании
межвитковых замыканий исследуется спектр на основе исходной осциллограммы
тока. При этом спектр тока следует выполнять в логарифмическом масштабе dB/Гц
вследствие доминирующей составляющей тока на частоте питающей сети f1.

2.7. Анализ обобщенного вектора тока статора АД

При питании исправного двигателя переменного тока симметричным

трехфазным напряжением синусоидальной формы величина потребляемого тока в
силовых обмотках определяется режимом его работы, а форма при номинальной
нагрузке в небольших пределах отличается от формы гармонического сигнала [1].
 65

В работе [11] отмечается, что в случае асимметрии напряжений или

эксцентриситета те же самые гармоники токов статора имеют разные амплитуды в
каждой фазе. По мере увеличения эксцентриситета увеличиваются сопротивления
в фазных обмотках, в частности сопротивления взаимоиндукции (xad, xaq) [22].
Кроме того, происходит неравномерное изменение сопротивлений катушечных
групп при последовательном соединении их в фазных обмотках, что объясняется
неравномерным распределением индукции между полюсами. Происходит
сгущение магнитных силовых линий в полюсах, под которыми воздушный зазор
минимален [23].
Исходя из этого следует учитывать, что при диагностировании необходимо
измерение спектров тока во всех фазах обмотки машины. При этом гармонические
составляющие, характеризующие износ подшипников, и межвитковые замыкания
могут несколько отличаться между фазами в статоре машины. В таком случае
возможно рассмотреть метод симметричных составляющих, который используется
для исследования несимметричных режимов работы машин. Составляющие токов
прямой, обратной и нулевой последовательностей записываются в матричном виде:
 I 0 (t )  1 1 1  ia (t )
   1
 I1 (t )  3 1 a a 2  ib (t )  , (2.7.1)
 I  (t )  1 a 2 a  ic (t ) 
 2 

где I0 – составляющие токов нулевой последовательности, А; I1 - составляющие

токов прямой последовательности, А; I 2 – составляющие токов обратной
последовательности; a = ej2π/3 и a2 = ej4π/3– операторы; ia, ib, ic – мгновенные значения
токов соответствующих фаз, А.
Анализ составляющих токов обратной последовательности позволяет
диагностировать межвитковые замыкания обмоток статора. При этом увеличение
составляющих токов обратной последовательности является также общим
признаком нарушения внутренней несимметрии машины, что может быть вызвано
другими неисправностями.
В этой работе диагностирование неисправностей основывается на
спектральном анализе токов статора и исследуются амплитуды гармонических
 66

составляющих в спектре тока. В связи с этим полагается, что целесообразно

формировать обобщенный вектор тока статора [56, 190]. Мгновенные значения
токов трех фаз статора следует преобразовать одним обобщенным вектором тока в
виде:
2
I s  (ia  a  ib  a 2  ic ) . (2.7.2)
3
Периодическая амплитудная модуляция тока вследствие неисправности
может быть незначительной по сравнению с амплитудой тока одной фазы, поэтому
более информативным является анализ обобщенного вектора тока статора (2.7.2).
На рисунке 2.7.1 приведен спектральный состав токов для АИР71B2У2 (1,1 кВт;
2800 об/мин) в исправном (новом) состоянии.

Рисунок 2.7.1 - Спектральный состав токов АД в режиме номинальной нагрузки:

а) спектральный состав токов по фазам;
б) спектральный состав обобщенного вектора тока статора

В приведенном графике (Рисунок 2.7.1) для повышения разборчивости

спектры получены после сглаживания. Допускаем, что при работе неисправного
АД, увеличение уровня амплитуд гармонических составляющих, обусловленных
износом подшипников или межвитковым замыканием будет иметь место в спектре
обобщенного вектора тока статора.
 67

Таким образом при диагностировании формируется обобщенный вектор тока

статора для анализа токов во всех фазах.
Вместе с этим определяются огибающие осциллограмм токов каждой фазы и
формируется обобщенный вектор огибающей тока статора.
Полученные данные подвергаются спектральному анализу в пакете Matlab.

2.8. Подходы к количественной оценки степени неисправности АД

В условиях эксплуатации при проведении диагностических обследований

важным вопросом является определение количественного критерия перехода АД
из работоспособного состояния в неработоспособное. В таких условиях возможны
два подхода: первый – определение пороговых значений исходя из набора
статических данных по результатам периодических диагностических
обследований; второй – определение эмпирического критерия, характеризующего
наличие или отсутствие неисправности АД.
В первом случае достоверность результата диагностирования зависит от
объема статистических данных, величины неисправности и опыта эксперта. Во
втором случае необходимо определить эмпирические критерии, по которым
возможно оценить состояние эксплуатируемого АД.
Аналитический обзор по этому вопросу приводит к следующим данным.
В работе [134] исследуются вопросы диагностирования состояния роторов
АД и предлагается критерий оценки неисправности по соотношению:
I br 0,5
 , (2.8.1)
I 1m N b

где Ibr – амплитуда гармоники тока на частоте (1-2s)·f1 (нижняя боковая полоса), A;
I1m – амплитуда основной гармоники тока, А; Nb – количество стержней ротора
(пазов ротора).
Как отмечается [134], если соотношение I br / I1m больше, чем 0,5 / N b , то АД
имеет обрыв стержня ротора. Если соотношение I br / I1m меньше, чем 0,5 / N b , то АД
работает с исправным ротором. Предлагаемый эмпирический критерий (2.8.1)
 68

определения состояния роторов также подтверждается экспериментальными

результатами для мощных АД [135].
В другой работе [164] приводится следующий критерий, если разница между
амплитудой гармоники на частоте (1-2s)·f1 и основной гармоникой тока I1m больше
60 dB, то двигатель работает с исправным ротором, но если разница меньше 50 dB,
то двигатель имеет обрыв стержня ротора. Подобный критерий (≤ -50 dB), также
отмечается в стандарте [32].
В работе [185] количество обрывов стержней ротора определяется по
выражению:
2Nb
N br  D
, (2.8.2)
10 20
p

где D – разница амплитуд в dB между гармониками тока на частотах (1±2s)·f1 и

основной гармоникой тока I1m.
В работе [188] отмечается, что для оценки наличия и количества обрывов
стержней ротора использование соотношения (2.8.2) является допустимым, в
качестве примера были проведены экспериментальные исследования АД (2p=6, Nb
=42, s=0.027) в исправном состоянии и с обрывами стержней ротора (Рисунок
2.8.1). На приведенном графике, можно отметить, что разница между амплитудами
гармоник на частотах (1-2s)·f1 (нижняя боковая полоса) и (1+2s)·f1 (верхняя боковая
полоса) от I1m составляет 30 dB и 26 dB, усредненное значение 28 dB. Исходя из
этого (2.8.2), Nbr = 2.98, т.е. диагностическое обследование показало, что
испытуемый АД имеет три оборванных стержней ротора, что было подтверждено
экспериментами [188].
 69

Рисунок 2.8.1 - Спектральный состав тока АД с неисправным ротором [188]

В работах [138, 183] отмечается, что пороговым значением, определяющим

наличие износа подшипника в АД является достижение амплитуды гармоники тока
fbng (2.3.4) равным 5 % от f1 основной гармоники тока I1m.
В работах [131, 145] в качестве порогового значения, определяющего
наличие эксцентриситета воздушного зазора в АД принимается разность между
амплитудой основной гармоники I1m и гармоник на характерных частотах:
  2(1  s) 
f ecc  f1 1  m    , (2.8.3)
  p 

где m = 1, 2, 3 … - целые числа; s – скольжение; p – число пар полюсов.

В случае если разница (Рисунок 2.8.2) между амплитудой основной
гармоники на частоте f1 и амплитудами гармоник на характерных частотах fecc
(2.8.3) составляет более 60 dB, то предполагается, что АД работает без
эксцентриситета воздушного зазора. Если разница находится в пределе от 60 dB до
40 dB, то уровень дефекта находится на допустимом уровне [145].
При развитии дефекта, если разница между амплитудами гармоник на
частотах f1 и fecc становится менее чем 40 dB, то АД работает с недопустимым
уровнем эксцентриситета воздушного зазора [131, 145].
 70

Рисунок 2.8.2 - Спектральный состав тока АД с эксцентриситетом

воздушного зазора [145]

В работе [1] отмечается, что пороговые значения составляющих тока для

диагностики по одиночным измерениям определяются в относительных к величине
основного тока единицах: процентах или в логарифмических единицах – dB. В
качестве начальных порогов для обнаружения средних дефектов в узлах двигателя
рекомендуется использовать значение, равное 1 % от значения основного тока. При
измерениях тока в dB, порог среднего дефекта составит – 40 dB от величины
основного тока.
Преимущество спектрографического анализа в логарифмическом масштабе
является существенным при анализе спектров с основной гармоникой тока I1m на
частоте f1 многократно превышающей другие составляющие тока If, вызванных
неисправностью:
I 
Aratio  20 log 1m , (2.8.4)
I 
 f 

где If – амплитуда гармоники, характеризующего неисправность в спектре, dB.

Исходя из соотношения (2.8.4), уточним, что если разница амплитуд:
- составляющих токов I1m и If в спектре равна 20 dB – означает, что
составляющая тока If в 10 раз меньше основного тока;
- составляющих токов I1m и If в спектре равна 40 dB – означает, что
составляющая тока If в 100 раз меньше основного тока;
 71

- составляющих токов I1m и If в спектре равна 60 dB – означает, что

составляющая тока If в 1000 раз меньше основного тока.
Исходя из этого, и полученных данных (Таблицы 2.6.2-2.6.3) при
диагностировании межвитковых замыканий на основе спектрографического
анализа в логарифмическом масштабе (dB/Гц) степень неисправности следует
условно разделить до 4 порогов:
- порог «нормированное состояние» - ≥ 60 dB;
- порог «предупреждение» - 40-60 dB;
- порог «опасность» - 30-40 dB;
- порог «аварийное состояние» ≤ 30 dB.
В работе [141] отмечается, что приведение амплитуд гармоник токов,
отвечающих за дефекты к амплитуде основной гармонике тока позволяет получить
критерий оценки неисправности, который является независимым от степени
нагрузки АД. Предполагается, что с изменением нагрузки изменяются, как и
основная составляющая тока, так и гармоники токов, отвечающих за дефекты в
работе АД.
В соответствии с этим, предлагается оценивать межвитковое замыкание в
спектре тока (dB/Гц) исходя из усреднения по амплитудам четных гармоник
низших порядков f2÷10 для последующего сопоставления с основной гармоникой на
частоте f1:
 I 
Ast  20 log 1m   60 . (2.8.5)
I 
 2 10 

Предполагается, что достижение усредненного значения Ast равным 60 dB

(2.8.5) является диагностическим признаком, информирующим о межвитковом
замыкании в обмотке статора.
Как правило, при измерениях на реальных объектах на спектр тока может
частично оказывать влияние несимметрия питающего напряжения. Несимметрия
питающего напряжения в том числе приводит к появлению дополнительного
максимума в спектре на удвоенной частоте сети f2. Поэтому в выражении (2.8.5)
 72

используется усредненные значения по амплитудам четных гармоник низших

порядков f2÷10.
В работе [146] рассматриваются вопросы диагностирования обрывов
стержней ротора по огибающим осциллограмм токов статора АД. Для
количественной оценки (2.8.6) сопоставляют амплитуды гармоник токов,
вызванных неисправностью с амплитудой гармоники на частоте 100 Гц:
I 100 Hz
 HT  , (2.8.6)
I 2 fs  I 4 fs

где I100Hz – амплитуда гармоники в спектре огибающей на частоте 100 Гц, А; I2fs и
I4fs – амплитуды модулирующих гармоник токов вследствие неисправности, А.
В этой работе полагается, что при анализе спектра тока гармонические
составляющие, вызванные неисправностями, следует сопоставлять с
доминирующей гармоникой. В спектре тока на основе исходной осциллограммы
доминирующая гармоника - частота f1 = 50 Гц. В спектре тока на основе огибающей
осциллограммы доминирующая гармоника - частота f0 = 0 Гц (Рисунок 2.8.3) [116],
т.к. оператор Гильберта имеет функцию h(t)=1/πt. Соответственно амплитудно-
модулированные колебания, вызванные износом подшипников, следует
сопоставлять с доминирующей гармоникой, в данном случае f0 на частоте 0 Гц.

Рисунок 2.8.3 - Спектры огибающей (пунктирная линия) и амплитудно-

модулированных колебаний (сплошная линия)
 73

Спектр амплитудно-модулированного колебания (Рисунок 2.8.3) в общем

случае содержит несущую частоту (уровень которой определяется постоянной
составляющей огибающей), а также верхнюю и нижнюю боковые полосы [116].
На основании этого приведем соотношение для количественной оценки по
огибающим осциллограмм токов статора АД при диагностировании износа
подшипников:
I DC
 HT  , (2.8.7)
I m vf r  f r k / p  f r k / p  kZ r p 

где IDC – амплитуда доминирующей гармоники в спектре огибающей тока на

частоте f0 = 0 Гц (постоянная составляющая спектра), А; Im – амплитуды
модулирующих гармоник токов на характерных частотах, А.
Величины гармонических составляющих, определяющих износ
подшипников не всегда могут сопровождаться их ростом. В связи с этим,
анализируются сумма амплитуд модулирующих гармоник токов (2.8.7).
Получение образцовых спектров токов статора на практике может быть
затруднительным. Поэтому рекомендуется определение количественной оценки
степени неисправности с учетом предыдущих положений.
Для исследования установленных критериев оценки степени межвитковых
замыканий (2.8.5) и износа подшипников (2.8.7) необходимо провести испытания
АД в исправном и неисправном состояниях. С целью проверки адекватности
количественной оценки степени неисправности требуется также провести
сопоставительные испытания АД в условиях эксплуатации до и после ремонта.
Определение и обоснование количественной оценки степени неисправности
позволит установить принципиальную возможность диагностирования АД при
отсутствии исходных статистических данных.

2.9. Вопросы диагностирования АД в составе механизма

АД являются приводными двигателями во многих типах механизмов. В связи

с этим требуется учитывать возможности методики токовой диагностики в составе
механизмов. Вместе с этим предполагается, что наиболее корректным является
 74

определение типов механизмов, как наиболее распространенных, так и имеющих

относительно простые типы конструкций.
Механизмы по типам диагностирования делят на несколько групп (Рисунок
2.9.1) [4]. Первый тип механизмов с узлами вращения представляет собой
насаженный на общий с приводом вал рабочей узел (рабочее колесо насоса,
вентилятора). Основными причинами отказов таких механизмов являются износ
подшипников, дефекты электромагнитной системы двигателей и изменение формы
отдельных лопастей рабочих колес [4].
Второй тип механизмов имеет связанные с муфтой в одну линию два ротора,
каждый из которых имеет собственные подшипники. Чаще всего это центробежные
насосы, вентиляторы, дымососы с приводным двигателем. Дополнительные
сложности их диагностики определяются возможностью «искривления» линии
вала из-за несоосности валов, приводящих к многократной перегрузке
подшипников и их ускоренному износу [4].

Рисунок 2.9.1 - Классификация видов механизмов по типам диагностирования

Другие типы механизмов [4]: третий тип механизмов – с несколькими

связанными муфтами в одну линию роторами без элементов ударного действия;
четвертый тип механизмов – с несколькими роторами, имеющими собственные
опоры вращения, разные частоты вращения и связанными между собой
 75

механическими передачами (ременными, цепными, зубчатыми); пятый вид

механизмов являются многоступенчатыми, т.е. многовальные механизмы, в
частности транспортеры, печатные машины и т.д.; шестой вид механизмов – это
прокатные станы и привод колес на транспорте; седьмой вид представляют собой
вращающиеся механизмы с узлами возвратно-поступательного действия.
В данной работе для диагностирования были рассмотрены механизмы первой
и второй групп.
При диагностировании АД в составе механизма отмечается [1], что также
признаками изменения состояния механизмов с одной линией вала в спектре тока
приводного двигателя могут быть:
- рост периодической амплитудной модуляции потребляемого тока частотой
вращения вала fr, сопровождающая появлением боковых составляющих у основной
гармоники тока на частотах:
f m  f1  zm  f r , (2.9.1)
где zm – количество элементов рабочего узла (лопастей рабочего колеса).
- периодическая амплитудная модуляция потребляемого тока частотой
автоколебания вала fa в подшипниках, сопровождающаяся появлением боковых
составляющих у основной гармоники тока на частотах:
f m  f1  f a , (2.9.2)
где fa = fr/k – частота автоколебаний вала, Гц (при k = 2, 3).
Для правильной селекции спектра важно корректное определение частоты
вращения ротора. Известно, что источником высших гармоник, которые несут
информацию о скольжении являются зубцовые гармоники ротора [120].
В стандарте [158] отмечается, что при диагностировании по MCSA
рекомендуется проводить измерения при нагрузке двигателя, как минимум от 30 %
номинального значения в течении 10÷120 с. В стандарте [32] отмечается, что при
диагностировании рекомендуется проводить измерения при номинальной нагрузке
двигателя. В данной работе при диагностировании испытуемых двигателей в
лаборатории измерения проводились при нагрузках равных: 25 %, 50 %, 75 % и 100
% от номинальной. Результаты приведены по измерениям 50÷100 % номинальной
 76

нагрузки (в соответствии с рекомендациями стандартов). При диагностировании на

объектах в условиях эксплуатации, измерения проводились также при
номинальной нагрузке двигателя, в предположении что момент сопротивления
изменялся незначительно около среднего значения, и соответственно скольжение
находилось в пределах номинального значения.
В этой работе, аналогично [11], гармонические составляющие спектра
формировались полосами, пределы которых следует из предположенных
изменений частоты вращения ротора, обусловленных степенью нагрузки
двигателя. Примем, что ширина полосы для каждой гармонической составляющей,
при номинальной нагрузке ограничивается условно допустимым 5 % изменением
частоты вращения ротора. Например, для АД с номинальной скоростью вращения
n = 2850 об/мин, что соответствует fr = 47,5 Гц, при обработке данных частотные
полосы формируются с учетом fr = 46,3÷48,7 Гц.

2.10. Выводы

1. Рассмотрены основные электромагнитные, электродинамические силы и

высшие пространственные гармоники вследствие конструктивных особенностей
АД.
2. Теоретически проанализированы режимы работ АД при возникновении
неисправностей, вызванных износом подшипников и межвитковым замыканием.
Рассмотрено влияние эксцентриситета на магнитное поле в воздушном зазоре
двигателя. Получены аналитические соотношения токов статора АД при работе с
износом подшипников.
3. Получены диагностические признаки, определяющие износ подшипников
в спектре огибающих осциллограмм токов статора АД, в виде амплитудно-
модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p).
4. Установлены диагностические признаки, определяющие межвитковые
замыкания в спектре осциллограмм токов статора АД, в виде гармонических
составляющих четных гармоник низших порядков f1v2÷10.
 77

5. При диагностировании формируется обобщенный вектор тока статора для

анализа токов во всех фазах. Определяются огибающие осциллограмм токов по
каждой фазе и формируется обобщенный вектор огибающей тока статора.
6. Проанализированы вопросы количественной оценки степени
неисправностей. Предложены новые критерии количественной оценки степени
неисправностей по диагностическим признакам с учетом рекомендаций,
установленных предыдущими исследователями. Определены типы механизмов для
диагностирования.
7. Для оценки технического состояния АД предлагается: при
диагностировании износа подшипников формирование спектра в амплитудной
шкале А/Гц; при диагностировании межвитковых замыканий формирование
спектра в логарифмической шкале dB/Гц.
8. После теоретического установления причинно-следственных связей между
неисправностями и диагностические признаками требуется проведение
экспериментов на опытных АД.
 78

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАЛОМОЩНЫХ АД С

НЕИСПРАВНОСТЯМИ В ЛАБОРАТОРНЫХ УСЛОВИЯХ

3.1. Стенд для проведения экспериментальных работ АД с неисправностями

В целях экспериментального исследования диагностических признаков

неисправностей АД был разработан стенд, который предназначен для испытания
АД небольшой мощности с номинальным моментом до 2 и 5 Нм и скоростью
вращения до 6 тыс. об/мин. Выбраны подходящие муфты (KTR), обеспечены
максимально короткие и простые механические связи. Стенд позволяет проводить
сравнительные испытания АД мощностью 0,55÷1,5 кВт, внешний вид показан на
рисунке 3.1.1.
При проведении испытаний в лаборатории, испытуемый АД питался
непосредственно от сети, тормозящий момент был обеспечен АИР80B2У3 (2,2 кВт,
2865 об/мин), управляемым от ПЧ (Emerson Unidrive M701-034). Между
испытуемым и нагрузочным двигателями устанавливался датчик момента
(Powerlink, model JC0) для контроля требуемой нагрузки, сигнал скорости
вращения снимался в цифровом виде и/или аналоговом виде [102, 177].

Рисунок 3.1.1 - Экспериментальный стенд и измерительная аппаратура

Для корректного обеспечения заданного момента сопротивления необходимо

обеспечить, чтобы мгновенного значение момента сопротивления не выходило за
 79

метрологический диапазон датчика (который обычно не превышает 130-150 % от

номинального момента). При превышении моментом метрологического диапазона
чувствительный элемент датчика претерпевает пластические деформации. Для
исправления этих деформаций на точность датчика может потребоваться
проведение калибровки нулевого уровня или полной повторной калибровки
датчика момента. Кроме того, при значительном превышении моментом
метрологического диапазона возможен необратимый выход датчика из строя.
Поэтому во время экспериментальных исследований, применялась контакторная
схема, переключающая после пуска АД от источника пониженного напряжения
(автотрансформатор) на сетевое напряжение.
Запись мгновенных значений токов и напряжений с временем по 10 секунд
выполнялось с помощью аналого-цифрового преобразователя (АЦП) R Tech, USB
3000 (Таблица 3.1.1) с частотой дискретизации 50 кГц и измерительной платой с
тремя датчиками токов LEMHX 02-P и тремя датчиками напряжений LV25-PSP5.
При проведении испытаний мгновенные значения токов и напряжений
оцифровывались и записывались на ноутбук для дальнейшей обработки и
сопоставительного анализа в пакете Matlab. Для снижения возможного эффекта
растекания спектра полученные массивы выборок обрабатывались с целым числом
периодов.

Таблица 3.1.1 – Основные технические характеристики АЦП USB 3000

Тип используемого АЦП AD9243
Количество каналов 8 дифференциальных
Максимальная частота дискретизации 3 МГц
Разрядность АЦП 14 бит
Диапазон входного сигнала ±5В
Входное сопротивление 10МОм
Динамический диапазон 81 дБ
Смещение нуля (макс) 0,03 %
Защита входов от перенапряжения ± 25 В
 80

3.2. Испытание АД с исправными и неисправными подшипниками

В ходе проведенной работы были проведены серии испытаний с

изношенными подшипниками [115, 179]. Изношенные подшипники были
получены в ремонтном предприятии ООО «Уральский электротехнический центр».
Приведем номинальные, допустимые и предельные значения радиального зазора
для подшипника 6204 [58]:
- номинальный 0,003-0,018 мм;
- допустимый 0,07 мм;
- предельный 0,08 мм;
Испытания АД (тип АИР71B2) были проведены поочередно в три этапа:
- исправные подшипники (радиальный зазор 0,04 мм);
- один неисправный подшипник № 1 (радиальный зазор 0,09 мм);
- один неисправный подшипник № 2 (радиальный зазор 0,12 мм).
При экспериментальных исследованиях неисправные подшипники № 1 и №
2 поочередно устанавливались со стороны привода (передняя часть). Испытания
были проведены при холостом ходе и нагрузках равных 25 %, 50 %, 75 % и 100 %
от номинальной. Частоты амплитудно-модулированных колебаний vfr, frk/p и
fr(k/p±kZr/p) для АИР71B2 (1,1 кВт; 2p=2) приведены в таблице 3.2.1.
Полученные частоты амплитудно-модулированных колебаний vfr и frk/p
совпадают, т.к. в двигателе 2p=2. Приведены частоты при нагрузках, равных 50 %,
75 % и 100 % от номинальной (Таблица 3.2.1).

Таблица 3.2.1 - Частоты амплитудно-модулированных колебаний АИР71B2

Частоты амплитудно-модулированных
Момент Частота
колебаний, Гц (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки, вращения
vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм ротора, Гц
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
1,87 48,4 48,4 96,8 145,2 822,8 1645,6 2468,4 726 1452 2178
2,81 47,4 47,4 94,8 142,2 805,8 1611,6 2417,4 711 1422 2133
3,75 46,6 46,6 93,2 139,8 792,2 1584,4 2376,6 699 1398 2097
 81

В таблицах 3.2.2-3.2.4 приведены значения амплитуд частот амплитудно-

модулированных колебаний при нагрузках равных 50 %, 75 % и 100 % от
номинальной. При работе АД с неисправным подшипником № 1 и № 2 происходит
увеличение амплитудно-модулированных колебаний vfr и fr(k/p±kZr/p). При этом в
ходе испытаний было отмечено (Таблица 3.2.3-3.2.4), что при нагрузках равных 50
% и 75 % от номинальной, увеличение амплитудно-модулированных колебаний
при работе АД поочередно с неисправным подшипником № 1 и № 2 становится
выше, чем при нагрузке 100 % от номинальной. Следует допустить, что при работе
АД с полной нагрузкой происходит частичное демпфирование исправной клеткой
ротора дополнительных колебаний, связанных с неполадками двигателя.

Таблица 3.2.2 – Испытания АИР71B2 с исправными подшипниками

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
1,87 1,21 0,004 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,009 0,001 0,001
2,81 2,01 0,004 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,007 0,001 0,001
3,75 2,53 0,002 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,009 0,001 0,001

Таблица 3.2.3 – Испытания АИР71B2 с неисправным подшипником № 1

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
1,87 1,19 0,013 0,002 0,001 0,001 0,001 0,001 0,012 0,001 0,001
2,81 2,04 0,012 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,020 0,001 0,001
3,75 2,56 0,005 0,004 0,003 0,001 0,001 0,001 0,017 0,001 0,001

Таблица 3.2.4 – Испытания АИР71B2 с неисправным подшипником № 2

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
1,87 1,28 0,011 0,002 0,001 0,001 0,001 0,001 0,014 0,001 0,001
2,81 2,07 0,012 0,002 0,001 0,001 0,001 0,001 0,021 0,001 0,001
3,75 2,62 0,010 0,004 0,003 0,001 0,001 0,001 0,015 0,001 0,001
 82

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.2.1) при работе АД в

номинальном режиме с исправными подшипниками и при работе АД с
неисправным подшипником № 1 (в частотном диапазоне от 0 до 160 Гц). В
исследуемом диапазоне можно отметить, что при работе АД с неисправным
подшипником № 1 происходит увеличение амплитудно-модулированных
колебаний vfr.

Рисунок 3.2.1 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) АИР71B2 при работе с исправными подшипниками;
б) АИР71B2 при работе с неисправным подшипником № 1

В ходе испытаний (Рисунок 3.2.2) спектральный состав токов при работе с

неисправным подшипником № 2 показал схожие результаты по сравнению с
предыдущим (Рисунок 3.2.1), можно отметить, что также происходит увеличение
амплитудно-модулированных гармоник vfr, ввиду модуляции тока частотой
вращения ротора. Следует дополнить, что режим работы АД с неисправным
подшипником № 2, характеризуется большим увеличением амплитудно-
модулированных гармоник vfr, чем при работе АД с предыдущим неисправным
подшипником № 1.
 83

Рисунок 3.2.2 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) АИР71B2 при работе с исправными подшипниками;
б) АИР71B2 при работе с неисправным подшипником № 2

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.2.3) при работе АД в

номинальном режиме с исправными подшипниками и при работе АД с
неисправным подшипником № 1 (в частотном диапазоне от 680 до 780 Гц). В
исследуемом диапазоне можно отметить, что при работе АД с неисправным
подшипником № 1 происходит увеличение амплитудно-модулированного
гармоники на частоте fr(k/p±kZr/p).
 84

Рисунок 3.2.3 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) АИР71B2 при работе с исправными подшипниками;
б) АИР71B2 при работе с неисправным подшипником № 1

В ходе испытаний (Рисунок 3.2.4) спектральный состав токов при работе с

неисправным подшипником № 2 (в частотном диапазоне от 680 до 780 Гц) показал
схожие результаты по сравнению с предыдущим (Рисунок 3.2.3).

Рисунок 3.2.4 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) АИР71B2 при работе с исправными подшипниками;
б) АИР71B2 при работе с неисправным подшипником № 2
 85

В заключении следует привести результаты для количественной оценки

степени неисправности. Просуммируем амплитуды частот амплитудно-
модулированных гармоник IΣam (Таблицы 3.2.2-3.2.4) для сопоставления с
амплитудой постоянной составляющей спектра IDC по соотношению (2.8.7).
Исходя из полученных результатов (Таблица 3.2.5) можно отметить, что при
работе АД с исправными подшипниками амплитудно-модулированные гармоники
в сумме IΣam на порядок меньше постоянной составляющей спектра IDC и зависят в
том числе от режимов нагрузки:
- при 50 % от номинальной γHT = 65,5;
- при 75 % от номинальной γHT = 111,7;
- при 100 % от номинальной γHT = 140,5.

Таблица 3.2.5 – Количественная оценка степени неисправности АИР71B2

Момент АД с исправными АД с неисправным АД с неисправным

нагрузки, подшипниками подшипником № 1 подшипником № 2
Нм
IDC, А IΣam, А γHT IDC, А IΣam, А γHT IDC, А IΣam, А γHT
1,87 1,21 0,0165 65,5 1,19 0,0277 36,1 1,28 0,0258 38,7
2,81 2,01 0,0089 111,7 2,04 0,0191 52,3 2,07 0,0198 50,5
3,75 2,53 0,0071 140,5 2,56 0,0133 75,3 2,62 0,0141 70,8

При работе АД с исправными подшипниками при полной установившейся

нагрузке сумма амплитуд в спектре амплитудно-модулированных гармоник IΣam
меньше в 140,5 раз постоянной составляющей спектра IDC.
При работе АД с неисправным подшипником № 1 при полной
установившейся нагрузке IΣam≤ IDC в 75,3 раз.
При работе АД с неисправным подшипником № 1 при полной
установившейся нагрузке IΣam≤ IDC в 70,8 раз.
При понижении нагрузки соотношение между IΣam и IDC сокращается, т.е. при
нагрузках, равных 50 % и 75 % от номинальной, увеличение амплитудно-
модулированных колебаний при работе АД поочередно с неисправным
подшипником № 1 и № 2 становится выше, чем при нагрузке 100 % от
номинальной. При работе АД с полной нагрузкой происходит частичное
 86

демпфирование исправной клеткой ротора дополнительных колебаний, связанных

с неполадками двигателя. Подобное также отмечается в работе [24].
Следует предположить гипотезу, что при достижении суммы амплитуд в
спектре амплитудно-модулированных гармоник IΣam в 50 раз меньше постоянной
составляющей спектра IDC, двигатель работает с износом подшипников.
В реальных условиях эксплуатации АД нередко работает при нагрузках
равных 70-75 % от номинальной. Поэтому приведенный количественный критерий
оценки степени неисправности при износе подшипников IΣam≤ IDC равный 1 ≤ 50
является допустимым.

3.3. Исследование механических потерь АД

Энергоэффективность АД определяется КПД, который зависит от потерь в

машине, т.е. в том числе от механических потерь.
Механические потери состоят из потерь в подшипниках, вентиляционных
потерь, которые включают в себя потери на трение частей машины о воздух и
другие потери, связанные с вентиляцией машины.
Потери в подшипниках зависят от состояния трущихся поверхностей. При
эксплуатации АД с неисправными подшипниками механические и тепловые (в зоне
подшипниковых узлов) потери увеличиваются [99, 105]. В работах [74, 87]
отмечается, что при непрерывной эксплуатации АД с эксцентриситетом в течении
года, стоимость перерасхода электроэнергии может превысить стоимость самого
двигателя.
Эксплуатация АД с таким видом неисправности не приводит к немедленному
выходу его из строя, но снижает надежность, долговечность и КПД. Как правило,
чем выше номинальная скорость АД, тем больше механических потерь. Для оценки
влияния износа подшипников на механические потери АД с 2p=2 были проведены
серии опытов холостого хода (ГОСТ Р МЭК 60034-2-1-2009), вначале при
исправных подшипниках и поочередно с неисправными подшипниками № 1 и № 2.
Постоянные потери, которые являются суммой потерь трения,
вентиляционных и потерь в стали, определяются разностью входной мощности без
 87

нагрузки и потерь в обмотках без нагрузки. Зависимость постоянных потерь от

квадрата напряжения экстраполируется прямой линией. Точка пересечения этой
прямой с нулевой осью напряжения представляет собой потери на трение
(механические потери в подшипниках) и вентиляционные.
Для отделения вентиляционных потерь эксперименты были проведены при
снятом вентиляторе. Напряжение в соответствующих точках регулировалось
автотрансформатором. Результаты приведены в таблицах 3.3.1-3.3.2.

Таблица 3.3.1 – Механические потери в подшипниках

АИР 71B2 (1,1 кВт; 2800 об/мин) с исправными подшипниками

Модуль линейного
421,4 383,2 347,2 311,6 274,6 235,7 195,1
напряжения, Вт
Скорость вращения
2998 2997 2997 2996 2996 2994 2994
ротора, об/мин
Постоянные потери, Вт 61,41 48,67 40,18 34,40 29,57 24,91 20,55
Ток холостого хода, А 1,75 1,13 0,86 0,69 0,59 0,47 0,38
Механические потери, Вт 8,38

Таблица 3.3.2 – Механические потери в подшипниках

АИР 71B2 (1,1 кВт; 2800 об/мин) с неисправным подшипником № 1

Модуль линейного
420,9 383,1 345,6 311,1 273,7 235,8 191,1
напряжения, Вт
Скорость вращения
2998 2997 2997 2996 2996 2994 2992
ротора, об/мин
Постоянные потери, Вт 63,62 52,21 44,08 38,81 33,65 29,29 25,42
Ток холостого хода, А 1,74 1,12 0,85 0,69 0,57 0,47 0,38
Механические потери, Вт 13,89
АИР 71B2 (1,1 кВт; 2800 об/мин) с неисправным подшипником № 2
Модуль линейного
422,9 383,6 347,1 311,8 273,7 234.8 195,6
напряжения, Вт
Скорость вращения
2998 2996 2996 2994 2994 2994 2992
ротора, об/мин
Постоянные потери, Вт 67,97 54,57 47,60 42,99 36,86 33,71 29,26
Ток холостого хода, А 1,71 1,13 0,84 0,69 0,57 0,47 0,38
Механические потери, Вт 17,58
 88

В таблице 3.3.3 приведены итоговые значения механических потерь для

некоторых типов АД. Целью опытов холостого хода являлось количественное
определение механических потерь для некоторых типов АД в зависимости от
состояния подшипников.

Таблица 3.3.3 – Механические потери в подшипниках для АД с 2p=2 высотой оси

вращения 63, 71 и 80 мм

Механические потери, Вт
Тип АД в исправном с неисправным с неисправным
состоянии подшипником № 1 подшипником № 2
АДМ63А2У2
(0,37 кВт; 2760 об/мин; 6,91 10,6 10,41
подшипники 6202)
АИР63B2У2
(0,55 кВт; 2760 об/мин; 8,21 11,07 12,48
подшипники 6202)
АИР71А2У3
(0,75 кВт; 2820 об/мин; 7,14 13,27 16,33
подшипники 6204)
АИР71B2У2
(1,1 кВт; 2800 об/мин; 8,38 13,89 17,58
подшипники 6204)
АДМ80А2У2
(1,5 кВт; 2850 об/мин; 10,21 21,05 24,47
подшипники 6205)

На практике по мере наработки двигателем ресурса, величина потерь, в том

числе механических при той же нагрузке возрастает. Приведем некоторые
статистические данные, характеризующие влияние состояния подшипников на
КПД АД. В работах [152, 153] отмечается, что эксплуатация АД (2,2 кВт; 2p=2) с
неисправным подшипником приводит к снижению КПД на 1,5 %. В работе [177]
отмечается, что при работе АД (0,75 кВт; 2p=2) с неисправным подшипником КПД
снижается на 1,6 %.
Для определения КПД АД в зависимости от состояния подшипников были
проведены испытания АД с высотами оси вращения 63, 71 и 80 мм. В таблице 3.3.4
приведены значения КПД, полученные по методу входной и выходной мощности с
 89

прямым измерением момента, для рассматриваемых типов АД. Целью опытов

являлось некоторое уточнение и получение систематизированных данных по
количественному влиянию неисправного подшипника на КПД маломощных АД.

Таблица 3.3.4 – КПД для АД с 2p=2 высотой оси вращения 63, 71 и 80 мм

КПД, о.е.
Тип АД в исправном с неисправным с неисправным
состоянии подшипником № 1 подшипником № 2
АДМ63А2У2
(0,37 кВт; 2760 об/мин; 0,721 0,716 0,708
подшипники 6202)
АИР63B2У2
(0,55 кВт; 2760 об/мин; 0,752 0,743 0,735
подшипники 6202)
АИР71А2У3
(0,75 кВт; 2820 об/мин; 0,718 0,702 0,699
подшипники 6204)
АИР71B2У2
(1,1 кВт; 2800 об/мин; 0,741 0,724 0,721
подшипники 6204)
АДМ80А2У2
(1,5 кВт; 2850 об/мин; 0,789 0,769 0,767
подшипники 6205)

В соответствии с приведенными данными (таблица 3.3.4) можно отметить,

что с возрастанием мощности и высоты оси вращения АД, влияние состояния
подшипников на КПД двигателя становится более существенным:
- для АДМ63А2 и АИР63B2 снижение КПД до 1,3 и 1,7 %;
- для АИР71А2 и АИР71B2 снижение КПД до 1,9 и 2,0 %;
- для АДМ80А2 снижение КПД до 2,2 %.
Таким образом эксплуатация АД с неисправным подшипником приводит к
снижению КПД двигателя, что приводит к косвенному перерасходу
электроэнергии. В работе [170] отмечается, что неисправности подшипников в
насосных установках мощностью 650 кВт могут приводит к снижению КПД до
14 %. Значительное снижение КПД в последнем случае, также связано с тем, что с
увеличением мощности возрастают доли механических и добавочных потерь.
 90

3.4. Диагностика АД в составе механизма

Как отмечено ранее, АД находит широкое применение в качестве приводного

двигателя в вентиляторах (центробежных и осевых).
В системах вентиляции и кондиционирования воздуха гражданских,
общественных и промышленных зданий, в различных теплоэнергетических
установках, в химической, добывающей, машиностроительной и других отраслях
промышленности наибольшее применение получили вентиляторы центробежного
типа [26]. Для этого были проведены испытания АД в составе центробежного
вентилятора ВЦ 4-75 (АИР63B2) [109].
Приведем номинальные, допустимые и предельные значения радиального
зазора для подшипника 6202 используемых в АД вентилятора [58]: номинальный
0,003-0,018 мм; допустимый 0,04 мм; предельный 0,05 мм. Испытания ВЦ 4-75
(АИР63B2) были проведены поочередно в четыре этапа:
- исправные подшипники (радиальный зазор 0,04 мм) и рабочее колесо;
- один неисправный подшипник № 1 (радиальный зазор 0,08 мм);
- один неисправный подшипник № 2 (радиальный зазор 0,11 мм);
- исправные подшипники и неисправное рабочее колесо.
В центробежном вентиляторе поток воздуха, под действием центробежных
сил выбрасывается из него в направлении, перпендикулярном направлению потока
при входе в колесо. При прохождении потока через рабочее колесо происходит
увеличение энергии потока, возрастает давление и скорость его движения.
Статический момент сопротивления на валу вентилятора пропорционален квадрату
скорости. При диагностировании АД в составе механизма, важная диагностическая
информация о состоянии механизма может быть получена из анализа пульсаций
тока приводного АД [1, 111].
Для проведения испытаний была собрана экспериментальная установка
(Рисунок 3.4.1). Запись мгновенных значений токов и напряжений со временем
регистрации по 10 с. выполнялась с помощью АЦП (R Tech, UBS3000) с частотой
дискретизации 50 кГц и измерительной платы с тремя датчиками токов
 91

LEMHX 02-P и тремя датчиками напряжений LV25-PSP5. При проведении

испытаний оцифрованные значения с помощью АЦП передавались на ПК для
дальнейшей обработки и проведения сопоставительного анализа в пакете Matlab.

Рисунок 3.4.1 - Испытания АД в составе вентилятора ВЦ 4-75

Регулирование подачи вентилятора производилось с помощью заслонки на

входном приемном канале (Рисунок 3.4.2). При открытой заслонке нагрузка
равнялось номинальной, закрывание заслонки приводило к снижению нагрузки на
вентилятор.

Рисунок 3.4.2 - Регулирование подачи вентилятора ВЦ 4-75

Для моделирования работы вентилятора с неисправным рабочим колесом

(Рисунок 3.4.3), на рабочую лопатку был установлен болт массой 36 гр. Подобные
методы моделирования для исследования режимов работы вентилятора с
неисправным рабочим колесом рассматриваются в [182]. Относительно небольшое
 92

добавление массы значительно изменяет аэродинамический режим работы

вентилятора, увеличиваются шум и колебания механизма, что в большей степени
обусловлено не массой дополнительного груза, а тем что условно изменяется
форма лопатки вентилятора, все это существенно влияет на режим работы и подачу
вентилятора.

Рисунок 3.4.3 - Рабочее колесо вентилятора ВЦ 4-75:

а) исправное рабочее колесо;
б) неисправное рабочее колесо

При неисправностях рабочего колеса механизма (дефекты лопастей,

изменение формы лопастей и т.д.) возникает дисбаланс ротора [41]. С периодом
эксплуатации результирующая центробежная сила, являясь статической нагрузкой
для ротора способствует к прогибу вала ротора, возникает динамический
эксцентриситет. Возникающее усилие при дисбалансе ротора зависит от скорости,
т.е. прямо пропорционально квадрату частоты вращения ротора. Соответственно
дисбаланс ротора для механизмов с приводными двигателями с 2p=2 будет в
четыре раза больше, чем для 2p=4.
Лопаточная частота рассчитывается как произведение лопаток на рабочем
колесе вентилятора на частоту вращения ротора zm·fr. Для вентилятора ВЦ 4-75
число лопастей рабочего колеса zm=12.
В таблице 3.4.1 приведены частоты амплитудно-модулированных колебаний
вентилятора ВЦ 4-75 (АИР63B2; 0,55 кВт; 2p=2). В таблицах 3.4.2-3.4.5 приведены
амплитуды частот амплитудно-модулированных колебаний вентилятора ВЦ 4-75.
 93

Таблица 3.4.1 - Амплитудно-модулированные колебания ВЦ 4-75 (АИР63B2)

Частоты амплитудно-модулированных
Момент Частота
колебаний, Гц (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 18)
нагрузки, вращения
vfr и frk/p zm·fr fr(k/p±kZr/p)
Нм ротора, Гц
v=1 v=2 v=3 zm=12 k=1 k=2 k=3
879,7 1759,4 2639,1
1,9 46,3 46,3 92,6 138,9 555,6
787,1 1574,2 2361,3

Таблица 3.4.2 - ВЦ 4-75 (АИР63B2) в исправном состоянии

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 18)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p zm·fr fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 zm=12 k=1 k=2 k=3
0,0005 0,0005 0,0005
1,9 1,42 0,001 0,0005 0,0005 0,0023
0,0018 0,0005 0,0005

Таблица 3.4.3 - ВЦ 4-75 (АИР63B2) с неисправным подшипником № 1

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 18)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p zm·fr fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 zm=12 k=1 k=2 k=3
0,001 0,0005 0,0005
1,9 1,46 0,002 0,002 0,001 0,0031
0,0059 0,0005 0,0005

Таблица 3.4.4 - ВЦ 4-75 (АИР63B2) с неисправным подшипником № 2

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 18)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p zm·fr fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 zm=12 k=1 k=2 k=3
0,001 0,001 0,001
1,9 1,51 0,0024 0,0018 0,0028 0,004
0,0051 0,001 0,001

Таблица 3.4.5 - ВЦ 4-75 (АДМ63B2) с неисправным рабочим колесом

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 18)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p zm·fr fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 zm=12 k=1 k=2 k=3
0,001 0,001 0,001
1,9 1,58 0,0038 0,0015 0,0028 0,0074
0,0052 0,001 0,001
 94

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.4.4) в диапазоне частот от

0 до 160 Гц при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме с исправными
подшипниками и при работе ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 1. В
исследуемом диапазоне можно отметить, что при работе ВЦ 4-75 с неисправным
подшипником № 1 происходит увеличение амплитудно-модулированных
колебаний vfr.

Рисунок 3.4.4 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 1

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.4.5) в диапазоне частот от

500 до 800 Гц аналогично при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме с исправными
подшипниками и при работе ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 1. В
исследуемом диапазоне можно отметить, что при работе ВЦ 4-75 с неисправным
подшипником № 1 происходит увеличение амплитудно-модулированной
гармоники на частоте fr(k/p±kZr/p).
 95

Рисунок 3.4.5 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 1

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.4.6) в диапазоне частот

от 0 до 160 Гц при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме с исправными
подшипниками и при работе ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 2. Следует
заметить, что аналогично при работе ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 2
происходит увеличение амплитудно-модулированных гармоник vfr.

Рисунок 3.4.6 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 2
 96

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.4.7) в диапазоне частот от

500 до 800 Гц аналогично при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме с исправными
подшипниками и при работе ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 2. В
исследуемом диапазоне можно отметить, что при работе ВЦ 4-75 с неисправным
подшипником № 2 происходит увеличение амплитудно-модулированных гармоник
на частотах zm·fr и fr(k/p±kZr/p).

Рисунок 3.4.7 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным подшипником № 2

Рассмотрим спектральный состав токов (Рисунок 3.4.8) в диапазоне частот от

0 до 160 Гц при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме в исправном состоянии и
при работе ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом. Можно отметить, что при
работе ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом происходит увеличение
амплитудно-модулированных гармоник vfr.
 97

Рисунок 3.4.8 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом

На рисунке 3.4.9 приведен спектральный состав токов в диапазоне частот от

500 до 800 Гц при работе ВЦ 4-75 в номинальном режиме в исправном состоянии
и при работе ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом. В исследуемом диапазоне
можно отметить, что при работе ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом
происходит увеличение амплитудно-модулированных гармоник на частотах zm·fr и
fr(k/p±kZr/p).
Неисправность рабочего колеса вентилятора обуславливает увеличение
амплитудно-модулированных гармоник, как на частотах vfr, так и на частотах zm·fr
связанных с рабочим колесом механизма. Поэтому необходимо сопоставлять
данные по обоим vfr и zm·fr амплитудам отмеченных частот [111].
 98

Рисунок 3.4.9 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора тока:

а) ВЦ 4-75 в исправном состоянии;
б) ВЦ 4-75 с неисправным рабочим колесом

В таблице 3.4.6 приведены результаты для количественной оценки степени

неисправности, где просуммированы амплитуды частот амплитудно-
модулированных гармоник IΣam (Таблицы 3.4.2-3.4.5) и сопоставлены с амплитудой
постоянной составляющей спектра IDC по соотношению (2.8.7).

Таблица 3.4.6 – Количественная оценка степени неисправности ВЦ 4-75

ВЦ 4-75 в ВЦ 4-75 ВЦ 4-75 ВЦ 4-75
исправном неисправным неисправным неисправным
состоянии подшипником № 1 подшипником № 2 рабочим колесом
IDC, А IΣam, А γHT IDC, А IΣam, А γHT IDC, А IΣam, А γHT IDC, А IΣam, А γHT
1,42 0,0086 165 1,46 0,017 85,9 1,51 0,0211 71,5 1,58 0,0257 61,4

При работе вентилятора ВЦ 4-75 в исправном состоянии амплитудно-

модулированные гармоники в сумме IΣam меньше, чем при работе поочередно
неисправными подшипниками № 1 и № 2, но наихудшим режимом является работа
вентилятора с неисправным рабочим колесом.
Режим работы вентилятора с неисправным рабочим колесом характеризуется
значительным изменением момента инерции механизма и сопровождается
 99

повышенным уровнем шума и вибрации. При диагностировании отделение

неисправности рабочего колеса вентилятора от износа подшипников возможно
посредством сопоставления амплитудно-модулированной гармоники на частоте
zm·fr по имеющимся предварительным статистическим данным.
Режим работы вентилятора ВЦ 4-75 в неисправном состоянии
характеризуется снижением технико-экономических показателей, при
проведенных испытаниях параллельно использовался счетчик электроэнергии
ПСЧ-4ТМ.05МК.20. В таблице 3.4.7 приведены сопоставительные данные по
энергетическим характеристикам.

Таблица 3.4.7 – Результаты измерений с помощью ПСЧ-4ТМ.05МК.20

ВЦ 4-75 с ВЦ 4-75 с ВЦ 4-75 с
ВЦ 4-75 в
Энергетические неисправным неисправным неисправным
исправном
характеристики подшипником подшипником рабочим
состоянии
№1 №2 колесом
Потребляемая
активная 561 571 566 589
мощность, Вт
Потребляемая
реактивная 554 586 595 579
мощность, Вар
Потребляемая
полная 787 818 820 828
мощность, ВА
Ток фазы А, А 1,21 1,265 1,256 1,226
Ток фазы B, А 1,18 1,203 1,205 1,203
Ток фазы C, А 1,165 1,164 1,181 1,225
Коэффициент 0,7 0,72 0,71 0,81
мощности cosϕ

Выделяемая мощность дефекта, может рассматриваться как диссипационное

потребление энергии. Поэтому часть подводимой мощности будет расходоваться
для активации дефекта [130]. Неисправность в работе механизма приводит к
косвенному повышению потребляемой мощности [178].
 100

Диагностирование износа подшипников и неисправности рабочего колеса

вентиляторов требует измерения частот амплитудно-модулированных гармоник, и
для каждой частоты необходимо измерение их амплитуд.
Неисправность рабочего колеса вентилятора вызывает наибольшие
изменения амплитудно-модулированных гармоник, чем износ подшипников.

3.5. Испытание АД с межвитковым замыканием

В качестве испытуемых АД для проведения экспериментов были

использованы АИР 71А2У2 (0,75 кВт, 2820 об/мин, Zs = 24, число катушек K = 12,
число витков обмотки статора ws =312) и АДМ 80А2У2 (1,5 кВт, 2850 об/мин, Zs =
24, число катушек K = 12, число витков обмотки статора ws =244). Опыты были
проведены с каждым АД в режимах [115]: с симметричной обмоткой; с замыканием
2 витков, 4 витков, и 6 витков.
Моделирование межвитковых замыканий выполнялось посредством
искусственного замыкания между различными витками в одной фазной обмотке
при помощи специальных предварительно выведенных наружу из обмотки статора
выводов, подготовленных на ремонтном предприятии ООО «Уральский
электротехнический центр» (Рисунок 3.5.1).

Рисунок 3.5.1 - Испытание АД с межвитковым замыканием

Построение спектральных характеристик токов выполнялось в

логарифмической шкале до частотной полосы 550 Гц для учета четных гармоник
на частотах f1v2÷10. На рисунке 3.5.2 представлен спектральный состав обобщенного
 101

вектора тока статора при работе АИР71А2 с симметричной обмоткой. Среди

спектрального состава выделяется основная гармоника на частоте питающей сети
и ряд нечетных гармоник порядков v = 6·c±1 МДС обмотки статора.

Рис. 3.5.2 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АИР71А2 с симметричной обмоткой

На рисунке 3.5.3 представлен спектральный состав обобщенного вектора

тока статора при работе АД с замыканием 2 витков. При сопоставлении с АД с
симметричной обмоткой (Рисунок 3.5.2) имеется рост четных гармоник, в
частности гармоники f1v2, f1v4 и f1v6 увеличились от значения - 78.35 dB до - 47.49
dB; - 79.01 dB до - 59.82 dB; - 82.17 dB до - 62.73 dB соответственно. Четные
гармоники f1v8 и f1v10 также увеличились от значения - 86.58 dB до - 71.54 dB; - 86.05
dB до - 73.96 dB.

Рисунок 3.5.3 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АИР71А2 с замыканием 2 витков
 102

На рисунке 3.5.4 представлен спектральный состав обобщенного вектора

тока статора при работе АД с замыканием 4 витков. В этом режиме имеется
существенный рост четных гармоник f1v2÷10, среди которых гармоника f1v2
превышает значение 40 dB – порог «опасность».

Рисунок 3.5.4 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АИР71А2 с замыканием 4 витков
На рисунке 3.5.5 представлен спектральный состав обобщенного вектора
тока статора при работе АД с замыканием 6 витков. Можно отметить
существенный рост четных гармоник f1v2÷10, среди которых гармоники f1v2 равная –
36,37 dB превышает значение – порог «опасность» (40 dB) и f1v4, f1v6 равных – 49,82
dB и – 55,89 dB соответствуют уровню – порог «предупреждение» (40-60 dB).

Рисунок 3.5.5 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АИР71А2 с замыканием 6 витков
 103

Исходя из полученных графиков (Рисунок 3.5.2-3.5.5) приведем усредненные

значения амплитуд четных гармоник f1v2÷10 для количественной оценки степени
неисправности Ast (2.8.5):
- АИР71А2 с симметричной обмоткой Ast = 82,43 dB;
- АИР71А2 с замыканием 2 витков Ast = 63,11 dB;
- АИР71А2 с замыканием 4 витков Ast = 54,2 dB;
- АИР71А2 с замыканием 6 витков Ast = 53,97 dB.
Полученные значения Ast при работе АИР71А2 с межвитковым замыканием
4 и 6 витков соответствуют уровню - порог «предупреждение» (40-60 dB), также в
этих условиях с замыканием 4 и 6 витков четная гармоника f1v2 соответствует
уровню – порог «опасность» (30-40 dB). При испытаниях АД с замыканием 2
витков (Рисунок 3.5.3) значение Ast соответствует уровню – порог «нормированное
состояние» ≥ 60 dB. Вместе с этим, четные гармоники f1v2 и f1v4 равны уровню –
порог «предупреждение» (40-60 dB).
На рисунке 3.5.6 представлен спектральный состав обобщенного вектора
тока статора при работе АДМ80А2 с симметричной обмоткой. Среди
спектрального состава выделяется основная гармоника на частоте питающей сети
и ряд нечетных гармоник порядков v = 6·c±1 МДС обмотки статора.

Рисунок 3.5.6 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АДМ80А2 с симметричной обмоткой

На рисунке 3.5.7 представлен спектральный состав обобщенного вектора

тока статора при работе АД с замыканием 2 витков. При сопоставлении с АД с
 104

симметричной обмоткой (Рисунок 3.5.6) имеется рост четных гармоник, в

частности гармоники f1v2, f1v6 и f1v8 увеличились от значения - 60.59 dB до - 49.13
dB; - 80.26 dB до - 66.56 dB; - 91.56 dB до - 75.82 dB соответственно. Четные
гармоники f1v4 и f1v10 также увеличились при неисправном АД, но менее
значительно.

Рисунок 3.5.7 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АДМ80А2 с замыканием 2 витков

На рисунке 3.5.8 представлен спектральный состав обобщенного вектора

тока статора АД с замыканием 4 витков. В этом режиме имеется существенный
рост четных гармоник f1v2 от - 60.59 dB до - 39.14 dB; f1v4 от - 58.82 dB до - 54.76
dB; f1v6 от - 80.26 dB до - 58.28 dB; f1v8 от - 91.56 dB до - 64.93 dB; и f1v10 - 82.17 dB
до - 65.34 dB. Гармоника f1v2 превышает значение 40 dB – порог «опасность».

Рисунок 3.5.8 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АДМ80А2 с замыканием 4 витков
 105

На рисунке 3.5.9 представлен спектральный состав обобщенного вектора

тока статора АД с замыканием 6 витков. Следует отметить, значительный рост
четных гармоник f1v2 от - 60.59 dB до - 36.54 dB; f1v4 от - 58.82 dB до - 52.47 dB; f1v6
от - 80.26 dB до - 56.15 dB; f1v8 от - 91.56 dB до - 64.36 dB; и f1v10 - 82.17 dB до - 63.74
dB. Гармоника f1v2 превышает значение 40 dB – порог «опасность».

Рисунок 3.5.9 - Спектральный состав обобщенного вектора тока статора:

АДМ80А2 с замыканием 6 витков

Исходя из полученных графиков (Рисунок 3.5.6-3.5.9) приведем усредненные

значения амплитуд четных гармоник f1v2÷10 для количественной оценки степени
неисправности Ast (2.8.5):
- АДМ80А2 с симметричной обмоткой Ast = 74,68 dB;
- АДМ80А2 с замыканием 2 витков Ast = 65,90 dB;
- АДМ80А2 с замыканием 4 витков Ast = 56,49 dB;
- АДМ80А2 с замыканием 6 витков Ast = 54,65 dB.
Полученные значения Ast при работе АДМ80А2 с межвитковым замыканием
4 и 6 витков соответствуют уровню - порог «предупреждение» (40-60 dB). При этом
для случаев с замыканием 4 и 6 витков четная гармоника f1v2 соответствует уровню
– порог «опасность» (30-40 dB).
При испытаниях АД с замыканием 2 витков значение Ast соответствует
уровню – порог «нормированное состояние» ≥ 60 dB. Четная гармоника f1v2
соответствует уровню – порог «предупреждение» (40-60 dB).
 106

Таким образом, в целом испытания подтвердили возможность

диагностирования межвитковых замыканий на основе спектрального анализа
четных гармоник низших порядков f1v2÷10, но при межвитковых замыканиях АД от
4 витков и выше.

3.6. Выводы

1. Теоретические предпосылки по выявлению диагностических признаков

износа подшипников и межвитковых замыканий в спектре токов были
подтверждены испытаниями для некоторых типов АД на экспериментальном
стенде.
2. Диагностирование износа подшипников выполняется по спектрам
огибающих осциллограмм токов, при сопоставлении суммы амплитудно-
модулированных гармоник с амплитудой постоянной составляющей спектра.
Предполагается, что при достижении суммы амплитуд в спектре амплитудно-
модулированных гармоник IΣam в 50 раз меньше от постоянной составляющей
спектра IDC, то двигатель работает с износом подшипников. При нагрузках
двигателя равных 50 и 75 % от номинальной, соотношение для оценки степени
неисправности IΣam≤ IDC принятый 1 ≤ 50 является более чувствительным.
3. Диагностирование межвитковых замыканий выполняется по спектрам
исходных осциллограмм токов, при сопоставлении суммы амплитуд четных
гармоник с амплитудой основной гармоники на частоте питающей сети. При этом
следует четные гармоники равных f1v2 и f1v4 отдельно сопоставлять с
установленными порогами для выявления неисправности. В итоге анализируется
спектральный состав от 0 до 80-90 дБ. Для измерительной аппаратуры необходимо
использование АЦП с разрядностью не ниже 14 бит, динамический диапазон
которых равен 81 дБ (для АЦП с разрядностью 16 бит динамический диапазон
равен 91 дБ).
4. Эксплуатация АД с износом подшипников приводит к косвенному
перерасходу электроэнергии, вследствие повышения доли механических потерь,
 107

своевременное диагностирование позволяет снизить непродуктивные затраты

электроэнергии. Износ подшипников развивается постепенно, плановый вывод в
ремонт АД при первых признаках неисправности способствует к повышению
надежности электромеханического оборудования.
5. Эксплуатация АД с межвитковым замыканием, также приводит к
косвенному перерасходу электроэнергии, но в большинстве случаев дефект имеет
быстропротекающих характер, приводящий к возникновению других типов
неисправностей (межвитковое замыкание между катушками, междуфазное
замыкание, однофазное замыкание на корпус и т.д.), приводящих к срабатыванию
системы релейной защиты. Приведенная методика диагностирования
межвитковых замыканий имеет рекомендательный характер.
6. Для оценки возможности методики токовой диагностики для определения
износа подшипников АД в составе механизма были проведены экспериментальные
исследования вентилятора ВЦ 4-75. Для обеспечения номинальной нагрузки ВЦ 4-
75 был собран комплекс экспериментальной установки. Испытания проводились
при работе АД в исправном состоянии, поочередно с изношенными
подшипниками, и неисправным рабочим колесом механизма. Режим работы АД с
износом подшипника в составе ВЦ 4-75 характеризуется увеличением амплитудно-
модулированных гармоник с частотами vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p). Режим работы АД с
неисправным рабочим колесом механизма характеризуются увеличением
амплитудно-модулированных гармоник с частотами vfr, frk/p, zm·f и fr(k/p±kZr/p), но
в особенности vfr и zm·f.
 108

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АД С НЕИСПРАВНОСТЯМИ В

УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ

4.1. Разработка устройства для регистрации потребляемых токов АД

Методика токовой диагностики АД должна иметь практическую реализацию.

После проведения исследований в лаборатории, требуется проведение
соответствующих работ, в том числе снятие токовых характеристик работающих
АД, в реальных условиях эксплуатации.
На данном этапе на промышленном объекте необходимо получение токовых
характеристик работающих АД для последующего их анализа на персональном
компьютере (ПК). В данном разделе описана разработка диагностической системы
для применения в условиях эксплуатации.
К измерительному преобразователю для диагностики приводного двигателя
и присоединенного механизма по потребляемому току предъявляются следующие
требования [1]:
- нижняя граница должна составлять не более трети от минимальной частоты
вращения любой из линий валов диагностируемого агрегата, а верхняя – не менее
10 кГц;
- к динамическому диапазону измерений, который должен обеспечивать
измерения как величины основной составляющей тока, так и других его частотных
компонентов с относительной величиной до 0,1 % (т.е. 60 дБ) в пределах
требуемого частотного диапазона;
- к линейности преобразователя и неравномерности амплитудно-частотной
характеристики в рабочем диапазоне частот, которые должны быть не хуже
соответственно 0,03 % и 10 %;
- к выходному сопротивлению преобразователя, которое не должно изменять
его коэффициент преобразования в пределах допускаемой ошибки при
подключении к входу согласующих устройств с входным сопротивлением 100 кОм
и выше;
 109

- к безопасности проведения измерений при штатной или нештатной (на

время измерений) установке преобразователя в цепь питания электродвигателя.
Для измерения сигналов в условиях эксплуатации практичным является
использование ПК типа ноутбук. В тоже время измерительная аппаратура должна
включать: АЦП, питание, измерительные преобразователи (датчики),
коммуникационные провода и т.д. Поэтому, в таких условиях требуется
регистратор с накопителем памяти. В дальнейшем измеренные данные с
регистратора передаются на ноутбук для обработки в пакете Matlab.
Для диагностирования в условиях эксплуатации работающих АД был
разработан программно-аппаратный комплекс позволяющий: измерять
мгновенные токи и напряжения с помощью измерительных преобразователей в
виде токовых клещей (и токовых пробников) и измерительных щупов; производить
преобразование потребляемых токов и напряжений в цифровую форму;
осуществлять хранение полученной информации в памяти регистратора и передачу
цифровых данных в ПК.
На рисунке 4.1.1 приведена функциональная схема регистратор, который
состоит из следующих основных частей: низковольтной схемы содержащий
микроконтроллер, ЖК-индикатор, flash-память (SD-карту), кнопки управления, 3
канала АЦП для измерения токов через измерительные преобразователи и
преобразователи питания; высоковольтная часть содержит 4 канала АЦП с
делителями для измерения напряжения. Питание высоковольтной части
происходит через развязанный преобразователь питания, передача сигналов АЦП
высоковольтной части происходит через микросхемы развязки линий данных.
Регистратор имеет 3 канала записи токов (с выхода токовых клещей,
амплитуда до 2.5 В) и 4 канала записи напряжения, амплитудой до 400 В
(номинально 220 В действующего), линейное напряжение между каналами до 650
В по амплитуде (номинально 380 В действующего). Тип микроконтроллера выбран
STM32F407 состоящий из процессора (ARMCortexM4, 168 МГц, 32 бит), памяти
данных (флэш память 1 Мб, ОЗУ 192 кБ), портов ввода/вывода (USB HS OTG) и
интерфейсных схем (CAN, LCD, ускоритель кодирования).
 110

Рисунок 4.1.1 - Функциональная схема регистратора для сбора данных

На входных каналах регистратора для АЦП и USB выполнены защитные

барьеры от статических разрядов. Каналы АЦП соединены общими линиями CS и
SCK. Измеряемые данные фильтруются с помощью фильтра низких частот для
фильтрации составляющих шумов, наводимых устройствами, подключенные к
фазам (первичный трансформатор, пускатель и т.д.). Тактирование командами
происходит синхронно на всех каналах. Основные технические характеристики
используемых АЦП (для всех 7 каналов) приведены в таблице 4.1.1.

Таблица 4.1.1 – Основные технические характеристики АЦП регистратора

Тип используемого АЦП AD7684
Количество каналов 7 дифференциальных
Максимальная частота дискретизации 20 кГц
Разрядность АЦП 16 бит
Диапазон входного сигнала ± 2.5 В
Входное сопротивление 10МОм
Динамический диапазон 91 дБ
Смещение нуля (макс) 0,03 %
Защита входов от перенапряжения ± 25 В
 111

После подачи тактового импульса, регистрируемые данные считываются с

раздельных линий от АЦП, сформированные 16-битные значения записываются в
двойной буфер и на SD-карту (Kingston, micro SDHC, объем памяти 16 Гб). Каналы
измерения напряжения имеют развязку от остальной схемы. Для качества
измерений рекомендуется соединять нейтраль (N) с нейтралью сети или двигателя.
В разделе настроек регистратора можно выбрать частоту дискретизации для
записи: 0.5, 1, 2, 5, 10, 20кГц. Внешний вид программно-аппаратного комплекса
приведен на рисунке 4.1.2.

Рисунок 4.1.2 - Программно-аппаратный комплекс для диагностирования АД:

а) общий вид измерительных комплектов;
б) внешний вид регистратора.

Для правильной работы устройства и хранения оцифрованных сигналов

необходима SD-карта типа SDv1 или SDHC, отформатированная в файловой
системе FAT32 с размером кластера от 4 до 32кБ. Устройство заряжается через USB
разъём, на полную зарядку необходимо 3 часа (при зарядке светится красный
светодиод внутри корпуса, его погасание свидетельствует об окончании зарядки).
После зарядки аккумулятор (Li-Ion 16x65 мм) обеспечивает пользование
регистратором на 10 часов.
В качестве измерительного преобразователя может быть использован штатно
установленный трансформатор, токовые клещи или гибкое измерительное
устройство – пояс Роговского [1]. В соответствии с ГОСТ 14014-91 комплекты
измерительных преобразователей должны соответствовать ГОСТ 22261-94 [7].
 112

В большинстве практических случаев переносную систему диагностики АД

комплектуют токовыми клещами с встроенным датчиком Холла [1]. Технические
характеристики используемых измерительных преобразователей [154, 163]
приведены в таблицах 4.1.2-4.1.3.

Таблица 4.1.2 – Характеристики измерительных преобразователей CP-05

Модель CP-05
Диапазон 0…40 A
Чувствительность 10mA/1mV; 100mA/1mV
Точность <2%
Время нарастания 1,75·10-6 с

Таблица 4.1.3 – Характеристики измерительных преобразователей XQ13

Модель XQ13
Диапазон 0…100 A
Чувствительность 1…100 mA (100mA/5mV)
Класс точности 0,2 %
Частотный диапазон 2000 Гц

Для измерения напряжения были использованы щупы напряжения [70]: CAT

III до 1000 В; 30 A; с удвоенной изоляцией IEC 1010. Измерение напряжения
выполнялось посредством сборки делителей напряжения на резисторах.
Как было отмечено выше, разрядность АЦП для каждого канала 16 бит. В
работе [52] отмечается, что для требуемой чувствительности к изменениям
параметров гармонических составляющих рекомендуется использование АЦП с
разрядностью не ниже 16 бит.

4.2. Процесс контроля эксплуатируемых АД

Под мониторингом состояния по потребляемому току понимается

периодическое или непрерывное измерение величин переменных составляющих в
спектре тока, отвечающих за конкретные дефекты в приводном двигателе и
нагруженном на него механизме с последующим анализом их изменений в
 113

процессе эксплуатации. Кроме сравнения этих величин и корректируемыми в

процессе ее адаптации пороговыми значениями могут производиться следующие
действия [1]: строятся тренды их изменения; определяются и сравниваются с
пороговыми значениями скорости изменения; прогнозируется возможное время
достижения контролируемыми величинами опасных значений.
Особенностью большинства механических повреждений АД является
относительная длительность развития процесса во времени, поэтому в данном
случае возможно применение периодических обследований технологического
оборудования, в частности, при вводе в эксплуатацию после ремонта или
длительного простоя, либо периодическое обследование согласно требованиям
эксплуатирующих организаций [94, 181].
Периодичность измерений может составлять раз в один – три месяца при
отсутствии дефектов, с сокращением этих интервалов до 10 раз при появлении в
объекте диагностики дефектов и их развитии, вплоть до принятия решения о
выводе объекта из эксплуатации в ремонт [1]. Проведение измерений
рекомендуется при номинальной установившейся нагрузке диагностируемых АД и
усреднение значений по 3-5 измеренным данным [104, 114].
При диагностировании измерительные преобразователи могут
устанавливаться в любой точке линии питания исследуемого двигателя от места
ввода кабеля в клеммной коробке до места подключения кабеля на
распределительном щите [1]. Для надежности и с целью исключения погрешностей
измерений, связанных с сопротивлением кабельной линии, по возможности,
рекомендуется измерение на клеммах двигателя [97].
Следует учитывать возможное влияние высших гармоник в сетях
электроснабжения. В настоящий момент в соответствии с ГОСТ 32144-2013 [30]
нормируются показатели качества электроэнергии, относящиеся к гармоническим
составляющим напряжения. Согласно стандарту, нормируются показатели: KU(n) –
коэффициенты гармонических составляющих напряжения (до 40-го порядка); KU –
значение суммарного коэффициента гармонических составляющих напряжения
(отношение среднеквадратического значения суммы всех гармонических
 114

составляющих до 40-го порядка по отношению к среднеквадратичному значению

основной гармоники напряжения).
Для отделения гармонических составляющих фазных токов и напряжений,
поступающих из сети, от гармонических составляющих, генерируемых двигателем,
используются углы сдвига по фазе φui(n) между соответствующими гармоническими
составляющими фазных токов In и напряжений Un [91, 93]. В случае, когда фазовый
угол сдвига φUI(n) между n – ой гармонической составляющей U(n) напряжения и n-
ой гармонической составляющей I(n) тока > 90° или < -90°, то АД, присоединенный
к линии, на рассматриваемом интервале усреднения содержит источник n – ой
гармонической составляющей I(n) тока. Наоборот, если фазовый угол сдвига φUI(n)
< 90° или > - 90°, то потребитель (АД) не является источником гармонических
составляющих (т.к. источником гармонических составляющих является сеть
электроснабжения, в этом случае полученные данные для последующего анализа
исключаются) [91, 97].
Метод фильтрации, описанный в РД 153-34.0-15.502-2002 применим для
определения вклада высших гармонических составляющих в точке общего
подключения [93]. Гармонические составляющие генерируемые из сети могут
находится в противофазе гармоническим составляющим генерируемым АД, в этом
случае суммарные показания не приведут к корректным результатам при
диагностировании двигателя.
С учетом этого работе [97] предлагается метод, который заключается в
определении источника гармонических составляющих на основании спектрального
анализа падения напряжения на добавочном сопротивлении. В каждую фазу
питающей линии включается добавочные сопротивления небольшого
номинального значения Rд, затем происходит измерение фазных напряжений до и
после добавочных сопротивлений Rд.
Полученные данные фильтруются по следующему принципу [97]: если
напряжение n - ой гармонической составляющей U(n) до добавочного
сопротивления Rд больше, чем после него, то источником n - ой гармонической
составляющей U(n) напряжения является сеть. Следовательно, если напряжение n -
 115

ой гармонической составляющей U(n) до добавочного сопротивления Rд меньше,

чем после него, то источником n - ой гармонической составляющей U(n) напряжения
является двигатель.

4.2.1. Диагностика АД в составе механизма

В этой работе было проведено диагностическое обследование (Рисунок

4.2.1.1) в условиях эксплуатации АД центробежного вентилятора ВЦ 14-46-5 до и
после ремонта. Тип АД - 4А160S8 (7,5 кВт; 725 об/мин; 2p=8, Zr=44). Измерения
были выполнены в номинальном режиме нагрузки 4А160S8 (Mном=98,8 Нм),
потребляемые токи в фазах статора соответствовали номинальному Iном=18,4 А.
После ремонта вентилятора ВЦ 14-46-5 была произведена замена
подшипников АД, рабочее колесо (Рисунок 4.2.1.2) соответствовало исправному
состоянию.

Рисунок 4.2.1.1 - Внешний вид диагностируемого АД вентилятора ВЦ 14-46-5

 116

Рисунок 4.2.1.2 - Рабочее колеса вентилятора ВЦ 14-46-5 в исправном состоянии

Частоты амплитудно-модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p)

приведены в таблице 4.2.1.1. Полученные частоты амплитудно-модулированных
гармоник vfr и frk/p отличаются, т.к. 2p=8.

Таблица 4.2.1.1 - Частоты амплитудно-модулированных колебаний 4А160S8

Частоты амплитудно-модулированных
Момент Частота
колебаний, Гц (при v, k = 1÷3; p = 4; Zr = 44)
нагрузки, вращения
vfr frk/p fr(k/p±kZr/p)
Нм ротора, Гц
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
137,2 274,5 411,7
98,8 12,2 12,2 24,4 36,6 3,05 6,1 9,15
131,1 262,3 393,4

В таблицах 4.2.1.2-4.2.1.3 приведены значения амплитуд частот амплитудно-

модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p).

Таблица 4.2.1.2 – Испытания 4А160S8 до ремонта

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 4; Zr = 44)
нагрузки,
IDC, А vfr frk/p fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
0,004 0,004 0,004
98,8 9,62 0,012 0,004 0,017 0,013 0,04 0,03
0,024 0,004 0,004
 117

Таблица 4.2.1.3 – Испытания 4А160S8 после ремонта

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 4; Zr = 44)
нагрузки,
IDC, А vfr frk/p fr(k/p±kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
0,001 0,001 0,001
98,8 9,14 0,001 0,001 0,001 0,013 0,001 0,001
0,004 0,001 0,001

Для количественной оценки степени неисправности просуммируем

амплитуды частот амплитудно-модулированных гармоник IΣam (Таблицы 4.2.1.2-
4.2.1.3) для сопоставления с амплитудой постоянной составляющей спектра IDC по
соотношению (2.8.7). При работе 4А160S8 до ремонта (с износом подшипников)
сумма амплитуд амплитудно-модулированных гармоник в сумме составляет IΣam =
0,16 А и γHT = 60,12. При работе 4А160S8 после ремонта (замена подшипников)
сумма амплитуд амплитудно-модулированных гармоник в сумме составляет IΣam =
0,027 А и γHT = 338,51.
На рисунке 4.2.1.3 приведен спектральный состав огибающей обобщенного
вектора тока статора 4А160S8 после ремонта и до ремонта (износ подшипников).
Следует уточнить, что 4А160S8 является тихоходным (fr=12,2 Гц), поэтому для
упрощения приведен частотный диапазон до 40 Гц.

Рисунок 4.2.1.3 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора

тока статора:
а) 4А160S8 после ремонта; б) 4А160S8 до ремонта
 118

При работе 4А160S8 до ремонта (Рисунок 4.2.1.3 - (б)) среди спектрального

состава выделяются амплитудно-модулированные гармоники frk/p и vfr, т.е. имеется
рост их амплитуд. После ремонта (Рисунок 4.2.1.3 - (а)), т.е. после замены
подшипников двигателя происходит снижение их амплитуд.
При работе 4А160S8 до ремонта γHT = 60,12> 50, что возможно обусловлено
не критичным, но близким к предаварийному режиму работы двигателя.
При работе 4А160S8 после ремонта γHT = 338,51> 50, т.е. имеется значительное
снижение амплитудно-модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p) в спектре
огибающей обобщенного вектора тока статора после замены подшипников.

4.2.2. Диагностика АД в составе механизма

Следующим механизмом АД был выбран насос консольного типа - 1K

20/30м. Тип АД - АИР100L2 (5,5 кВт; 2850 об/мин; 2p=2, Zr=20). Измерения были
выполнены в номинальном режиме нагрузки АИР100L2 (Mном=18,4 Нм),
потребляемые токи в фазах статора соответствовали номинальному Iном=11,3 А.
В насосном оборудовании можно выделить группы элементов:
подшипниковые опоры и их посадочные места, основание и фундамент, валы и
сами вращающиеся элементы – роторы. Отмечается [7], что самым
распространенным повреждением является выход из строя подшипников.

Рисунок 4.2.2.1 - Внешний вид диагностируемого АД насоса 1K 20/30м

 119

Частоты амплитудно-модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p)

приведены в таблице 4.2.1.1. Полученные частоты амплитудно-модулированных
колебаний vfr и frk/p совпадают, т.к. 2p=2.

Таблица 4.2.2.1 - Частоты амплитудно-модулированных колебаний АИР100L2

Частоты амплитудно-модулированных
Момент Частота
колебаний, Гц (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 20)
нагрузки, вращения
vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм ротора, Гц
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
18,4 47,5 47,5 95 142,5 997,5 1995 2992,5 902,5 1805 2707,5

В таблицах 4.2.2.2-4.2.2.3 приведены значения амплитуд частот амплитудно-

модулированных гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p).

Таблица 4.2.2.2 – Испытания АИР100L2 до ремонта

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
18,4 5,84 0,052 0,014 0,013 0,001 0,001 0,001 0,007 0,001 0,001

Таблица 4.2.2.3 – Испытания АИР100L2 после ремонта

Амплитуды частот амплитудно-модулированных
Момент
Амплитуда колебаний - IΣam, А (при v, k = 1÷3; p = 1; Zr = 16)
нагрузки,
IDC, А vfr и frk/p fr(k/p+kZr/p) fr(k/p-kZr/p)
Нм
v=1 v=2 v=3 k=1 k=2 k=3 k=1 k=2 k=3
18,4 5,72 0,006 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,004 0,001 0,001

Для количественной оценки степени неисправности просуммируем

амплитуды частот амплитудно-модулированных гармоник IΣam (Таблицы 4.2.2.2-
4.2.2.3) для сопоставления с амплитудой постоянной составляющей спектра IDC по
соотношению (2.8.7). При работе АИР100L2 до ремонта (с износом подшипников)
сумма амплитуд амплитудно-модулированных гармоник в сумме составляет IΣam =
0,091 А и γHT = 64,17. При работе АИР100L2 после ремонта (замена подшипников)
сумма амплитуд амплитудно-модулированных гармоник в сумме составляет IΣam =
0,017 А и γHT = 336,47.
 120

На рисунке 4.2.1.2 приведен спектральный состав огибающей обобщенного

вектора тока статора АИР100L2 после ремонта и до ремонта (износ подшипников).
При работе АИР100L2 до ремонта (Рисунок 4.2.1.2 - (б)) среди спектрального
состава существенно выделяются амплитудно-модулированные гармоники vfr,
которые снижаются после ремонта, т.е. после замены подшипников двигателя
(Рисунок 4.2.1.2 - (а)).

Рисунок 4.2.2.2 - Спектральный состав огибающей обобщенного вектора

тока статора:
а) АИР100L2 после ремонта; б) АИР100L2 до ремонта

При работе АИР100L2 до ремонта γHT = 64,17> 50, что возможно обусловлено
не критичным, но близким к предаварийному режиму работы двигателя.
При работе АИР100L2 после ремонта γHT = 336,47> 50, следовательно,
аналогично имеется значительное снижение амплитудно-модулированных
гармоник vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p) в спектре огибающей обобщенного вектора тока
статора после замены подшипников.
 121

4.3. Оценка степени помех и погрешностей при измерении

При диагностических обследованиях могут иметь влияние сетевые помехи,

вызванные высшими временными гармониками, степень которых зависит от ряда
факторов.
Как правило, основными источниками высших гармоник в сетях
электроснабжения являются [90]: электрическая дуга, насыщение
трансформаторов, электронные регуляторы и ограничители напряжения,
высокочастотная пускорегулирующая аппаратура и электронные трансформаторы.
Наиболее серьезные нарушения из-за больших амплитуд гармоник в электрической
сети получаются при работе мощных управляемых вентильных преобразователей.
Основными способами борьбы с высшими гармониками являются [6]:
применение специальных разделительных трансформаторов, включение линейных
дросселей, применение пассивных фильтров, применение активного кондиционера
гармоник и магнитных синтезаторов. Разделительный трансформатор с обмотками
«треугольник-звезда» позволяет эффективно бороться с гармониками, кратными
третьей, при сбалансированной нагрузке. Для ослабления влияния несимметрии
нагрузки и уменьшения тока нейтрали применяют «перекрестную»
зигзагообразную систему обмоток [9].
Для оценки наведенных помех на измерительный преобразователь в точке
его установки внешними электромагнитными полями и другими потребителями
электроэнергии, подключенными к щиту, необходимо периодически измерять
спектры наведенных помех при выключенном двигателе. При появлении
наведенных спектральных составляющих величиной более 10 -3 от номинального
тока АД, их наличие и величина должны учитываться при определении пороговых
значений и при количественных оценках неисправностей [1].
На данный момент, полностью исключить сетевые искажения напряжения не
представляется возможным. Использование разделительного трансформатора
способствует изоляции электрической сети и электрооборудования от взаимного
влияния высших гармоник. При диагностировании электрооборудования на основе
 122

анализа содержания высших гармоник возможно исключить помехи, вызванные

работой другого электрооборудования [9].
Входные аналоговые каналы используемых АЦП являются
дифференциальными. Дифференциальное подключение источника сигнала
снижает уровень синфазных помех. Дифференциальные входы позволяют
подключать источники сигнала таким образом, чтобы токи сигнальных цепей не
протекали через один общий провод, что повышает корректность измерений.
По возможности для повышения точности при измерениях датчиками
бесконтактного типа, рекомендуется позиционировать токовый преобразователь
перпендикулярно проводнику с током в центре зажима [1].
Для повышения помехозащищенности при измерениях были использованы
токовые преобразователи с экранированными кабелями.
Для достоверности результатов диагностирования время начала и окончания
снятия измерений необходимо производить при установившемся режиме работы
электромеханического оборудования.
В соответствии с ГОСТ 32144-2013 допускается отклонение основной
гармоники f1 частоты питающего напряжения в пределах - 49,8÷50,2 Гц и предельно
допустимом – 49,6÷50,4 Гц. Для учета возможного отклонения частоты основной
гармоники f1 питающего напряжения, период t1 определялся по методу «нулевых
точек» и соответствовал - 0,02 c.
При проведении экспериментальных исследований, в зависимости от
точности приборов и методики измерений до определенной степени возникают
неизбежные погрешности. Под погрешностью понимают возможное отклонение
измеренного значения от истинного значения измеряемой величины. В силу
несовершенства измерительной техники и иных факторов, существует
возможность такого отклонения в определенном диапазоне.
По причине возникновения выделяют случайные (стохастические) и
систематические (имеется в виду, инструментальные и методологические)
погрешности [57]. Величина погрешности инструментального типа может быть
оценена путем статистической обработки большого количества повторяющих
 123

опытов. В технической документации на средства измерения погрешность как

правило задается в виде диапазона, без информации о доверительной вероятности
и статистических параметрах. Для инструментальной погрешности доверительную
вероятность обычно принимают равной P = 0,95.
Малая величина инструментальной погрешности характеризуемая
относительно высокой степенью повторяемости при измерениях, которая была
достигнута для измерительной аппаратуры в лабораторных условиях.
Результирующая погрешность измерения обычно выражается в виде [160]:

   2A  2B , (4.3.1)

где ΔΣ – общая погрешность измерений; ΔAΣ – результирующая стохастическая

погрешность; ΔBΣ – результирующая систематическая погрешность.
При условии, что величина ΔAΣ на порядок меньше величины ΔBΣ, при в
выражении (4.3.1) можно учитывать только величину ΔBΣ. При таком подходе
погрешность измерений зависит только от величин инструментальной
погрешности приборов. При этом общая погрешность может рассчитываться на
основе погрешностей отдельных приборов в зависимости от расчетной схемы
измеряемой величины:
y  f ( x1 , x2 ,..., xn ) , (4.3.2)
В рассматриваемом случае (4.3.2) измеряемая величина «y» измеряется
косвенно, посредством величин x1, x2… xn.
При проведении экспериментальных исследований в производственных
условиях эксплуатации возможно лишь определить приближенную оценку
погрешности измерений.
Абсолютная погрешность использованных средств измерений
рассчитывается по формуле [7]:
x m y
x  , (4.3.3)
100%
где xm – максимально возможное показание прибора; Δy – относительная
погрешность, характеризуемая классом точности прибора.
 124

Для вычисления относительной погрешности системы токовые клещи-

регистратор использовалось статическое суммирование [7]:
m
y  k p   y
i 1
2
, (4.3.4)

где kp – коэффициент, определяемый принятой доверительной вероятностью (при

P = 0,95 kp = 1,1).
Номинальный диапазон измерений для измерительных преобразователей CP-
05 равен 40 А. Абсолютная погрешность с учетом (4.3.3) и (4.3.4) для всего
диапазона измерений равна Δx1 = 0,16 А.
Номинальный диапазон измерений для измерительных преобразователей
XQ13 равен 100 А. Абсолютная погрешность с учетом (4.3.3) и (4.3.4) для всего
диапазона измерений равна Δx2 = 0,24 А.
Основным факторов вносящим ошибку вычисления амплитуд
гармонических составляющих считается изменение показаний датчиков тока из-за
пульсации воздушного зазора за счет колебания ротора [94]. Амплитуды
гармонических составляющих, полученные во время экспериментальных
исследований, в ряде случаев имеют нестационарный характер, вследствие влияния
динамической системы (неравномерность воздушного зазора), приводящих к
изменению величин амплитудно-модулированных гармоник во время работы АД.

4.4. Выводы

1. В основу программно-аппаратного комплекса для диагностирования могут

быть использованы стандартные средства измерения, соответствующих ГОСТ
14014-91 и ГОСТ 22261-94. Для диагностирования в условиях эксплуатации был
разработан регистратор с накопителем памяти для дальнейшей обработки
полученных данных на ПК.
2. Полученные результаты предварительных исследований были
подтверждены положительными испытаниями в производственных условиях АО
«Кировградский завод твердых сплавов». Экспериментальные исследования были
 125

проведены с АД механизмов: вентилятор ВЦ 14-46-5 и насос 1K 20/30м до ремонта

(износ подшипников) и после ремонта. При измерениях было принято допущение,
что механизмы работают с исправными рабочими узлами, что было подтверждено
непосредственно при ремонтах.
3. Экспериментальные исследования показали, что после замены
подшипников амплитудно-модулированные гармоники vfr, frk/p и fr(k/p±kZr/p) в
спектре огибающей обобщенного вектора тока статора снижаются и их сумма
равна: IΣam = 0,027 А - для АД вентилятора ВЦ 14-46-5 (до ремонта IΣam = 0,16 А);
IΣam = 0,017 А - для АД насоса 1K 20/30м (до ремонта IΣam = 0,091 А).
4. Методика диагностирования износа подшипников предполагает анализ
огибающих осциллограмм токов (впоследствии формируемого обобщенного
вектора тока статора), т.к. при возникновении неисправности возникает
амплитудная модуляция токов низкочастотными и среднечастотными
колебаниями. Для получения количественной оценки степени неисправности
сумма амплитудно-модулированных гармоник IΣam сопоставляется с постоянной
составляющей спектра IDC.
5. Определение количественной оценки степени неисправности является
важным, в особенности при отсутствии исходных статистических данных.
Предполагаемый критерий оценки степени износа подшипников γHT в спектре
огибающей обобщенного вектора тока статора, соответствующий IΣam≤ IDC равного
1 ≤ 50 является рекомендуемым. При проведенных экспериментах в АД
вентилятора ВЦ 14-46-5 до ремонта γHT = 60,12 и в АД насоса 1K 20/30м до ремонта
γHT = 64,17.
 126

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе рассмотрены аспекты токовой диагностики

маломощных АД. Выполненная работа связана с перспективным направлением в
области исследования методов неразрушающего контроля технического состояния
двигателей. По итогам работы получены следующие результаты:
1. Проведена общая оценка состояния надежности и анализ методов
диагностирования электромеханического оборудования. Проведен аналитический
обзор методик токовой диагностики АД.
2. Рассмотрены гармонические составляющие токов для некоторых типов
АД, обусловленных конструктивными особенностями и режимами работ при
возникновении неисправностей, вызванных износом подшипников и межвитковым
замыканием.
3. Разработан стенд и проведены экспериментальные исследования опытных
АД, в ходе которых были проанализированы установленные диагностические
признаки при возникновении износа подшипников и межвитковых замыканий.
4. Исследована методика токовой диагностики износа подшипников и
межвитковых замыканий маломощных АД. Мобильность методики токовой
диагностики позволяет проводить измерения дистанционно от исследуемого АД и
способствует повышению надежности электромеханического оборудования.
Обнаружение и достоверная диагностическая оценка неисправностей методом
спектрального анализа тока статора возможны при учете информации о токах всех
фаз обмотки, состоянии системы питания и виде нагрузки.
5. На основе анализа литературы и опытных данных отмечено, что степень
развития межвиткового замыкания зависит от серьезности дефекта и нагрузки
двигателя. Приведенная методика диагностирования межвитковых замыканий
имеет рекомендательный характер. В большинстве случаев межвитковое
замыкание имеет быстропротекающих характер, приводящий к возникновению
других типов неисправностей (межвитковое замыкание между катушками,
 127

междуфазное замыкание, однофазное замыкание на корпус и т.д.), приводящих к

срабатыванию систем релейной защиты.
6. Обосновано, что несимметрия обмотки статора, вызванная межвитковым
замыканием приводит, к возникновению дополнительных высших гармоник, в
частности четных гармоник низших порядков в АД с 2p=2. Методика
диагностирования межвитковых замыканий основывается на спектральном
анализе обобщенного вектора тока статора, с сопоставлением четных гармоник
низших порядков f1v2÷10 с амплитудой основной гармоники f1 питающей сети в
логарифмическом масштабе dB/Гц.
7. Обосновано, что износ подшипников приводит к возникновению
дополнительных высших гармоник, обусловленных модуляцией тока частотой
вращения ротора vfr, периодическим изменением магнитной проводимости
воздушного зазора вследствие эксцентриситета frk/p, периодическим
взаимодействием зубцовых гармоник ротора с изменениями магнитной
проводимости воздушного зазора вследствие эксцентриситета fr(k/p±kZr/p).
Методика диагностирования износа подшипников заключается в спектральном
анализе огибающей обобщенного вектора тока статора с сопоставлением суммы
амплитудно-модулированных гармоник IΣam с амплитудой постоянной
составляющей спектра IDC в линейном масштабе А/Гц.
8. На основе анализа литературы и экспериментальных исследований
приведены рекомендации по количественной оценке степени неисправности для
определения момента перехода АД из работоспособного состояния в
неработоспособное.
9. Проведены сравнительные испытания АД с высотой оси вращения 63, 71 и
80 мм для определения систематизированных данных по механическим потерям и
КПД в зависимости от состояния подшипников. Эксплуатация АД с неисправным
подшипником приводит к увеличению доли механических потерь и впоследствии
к снижению КПД двигателя.
 128

10. Для диагностического обследования АД в условиях эксплуатации был

разработан регистратор с накопителем памяти для последующей обработки данных
на ПК.
11. Рассмотренная методика токовой диагностики маломощных АД в составе
механизмов была испытана в производственных условиях АО «Кировградский
завод твердых сплавов».
Перспективы дальнейшей разработки темы исследования: построение
трехмерных математических моделей для анализа основных индуктивностей АД в
исправном и неисправном состояниях; использование экспертных систем, на
основе нейронных сетей и нечеткой логики для прогнозирования технического
состояния АД.
 129

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Барков, А.В. Методика диагностирования механизмов с электроприводом

по потребляемому току / Н.А. Баркова, А.А. Борисов, В.В. Федорищев, Д.В.
Грищенко. - НОУ «Северо-Западный учебный центр», ООО «Вибротехника» -
Санкт-Петербург, 2012. – 68 с.
2. Барков, А.В. Современные возможности диагностирования машин с
электроприводом по току двигателя / А.В. Барков, А.А. Борисов //
Металлургические процессы и оборудование. – 2013. – № 1(31). – С. 61-65.
3. Барков, А.В. Способ диагностики механизмов и систем с электрическим
двигателем. Патент на изобретение № 2269759 по заявке № 2004118454 от
10.06.2004 г. Опубликовано 10.02.2006. Бюлл. № 4.
4. Барков, А.В. Идентификация состояния механизмов с узлами вращения по
результатам вибрационного мониторинга и контроля температуры / Н.А. Баркова,
Д.В. Грищенко. - НОУ «Северо-Западный учебный центр». Санкт-Петербург. –
2011. – 80 с.
5. Баширов, М.Г. Исследование взаимосвязи параметров высших
гармонических составляющих токов и напряжений, генерируемых двигателем, с
характерными повреждениями электропривода / М.Г. Баширов, И.В. Прахов //
Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий:
материалы Всероссийской научно-технической конференции – Уфа: Изд-во
УГНТУ, 2009. Том 2. – C. 84-86.
6. Баширов, М.Г. Современные методы оценки технического состояния и
прогнозирования ресурса безопасной эксплуатации насосно-компрессорного
оборудования с электрическим приводом / М.Г. Баширов, И.В. Прахов //
Прикаспийский журнал: управление и высокие технологии. - 2010. -№ 3. - C. 14-17.
7. Баширов, М.Г. Оценка поврежденности насосных агрегатов по значениям
параметров гармоник токов и напряжений электропривода: монография / М.Г.
Баширов, И.В. Прахов. – Уфа: Изд-во УГНТУ. – 2013. – 96 с.
 130

8. Бессонов, Л.А. Теоретические основы электротехники. Электрические

цепи / Л.А. Бессонов. – 9-е изд. перераб. и доп. – М.: «Высшая школа». – 1996. –
638 с.
9. Богданов, Д.И. Применение разделительных трансформаторов при
диагностике электрооборудования методами, основанными на анализе высших
гармоник / Д.И. Богданов, И.В. Прахов, А.В. Путенихина // Наука. Технология.
Производство – 2016: Современные методы и средства диагностики
электроэнергетического и электротехнического оборудования, средств и систем
автоматики: материалы Всероссийской научно-технической конференции. – Уфа:
Изд-во УГНТУ, 2016. – C. 47-50.
10. Булычев, А.В. Метод контроля состояния механической части
асинхронного электродвигателя / А.В. Булычев, В.К. Ванин // Электротехника. –
1997. – № 10. – C. 5-9.
11. Вейнреб, К.Б. Диагностика неисправностей ротора асинхронного
двигателя методом спектрального анализа токов статора: дисс. в виде научного
доклада на соискание уч. степени докт. техн. наук: 05.09.01 / Вейнреб Конрад
Беноневич. – Москва, 2012. – 58 с.
12. Вейнреб, К. Диагностика неисправностей ротора асинхронного двигателя
методом спектрального анализа токов статора / К. Вейнреб // Электричество. –
2012. – № 7. – С. 51-57.
13. Вольдек, А.И. Электрические машины: учебник для вузов / А.И. Вольдек.
– 2-е изд. перераб. и доп. Л.: Энергия, 1974. – 840 с.
14. Возможности диагностики механизмов по току электродвигателя. НОУ
ДПО «СЕВЗАПУЧЦЕНТР». г. Санкт-Петербург [Электронный ресурс]. – Режим
доступа: http://vibro-expert.ru/vozmojnosti-diagnostiki-mexanizmov-po-toku-
elektrodvigatelya.html (дата обращения: 09.11.16).
15. Воробьев, К.Б. Прогнозирование срока службы электрических машин:
письменные лекции / К.Б. Воробьев, В.Я. Кучер. – СПб.: СЗТУ, 2004. – 56 с.
16. Вэрэш, А.Г. Исследование износа подшипников асинхронных двигателей
в эксплуатации и определение времени профилактической их замены / А.Г. Вэрэш,
 131

О.П. Муравлев // Известия Томского ордена Октябрьской революции и ордена

Трудового Красного Знамени политехнического института им. С.М. Кирова, Том
200. – 1974. – C. 97-101.
17. Вяткина, О.С. Цифровая защита асинхронных электродвигателей от
внутренних повреждений: дис. … канд. техн. наук: 05.14.02 / Вяткина Ольга
Сергеевна. – Вологда, 2007. – 151 с.
18. Гаджиев, Г.А. Исследование магнитных полей рассеяния в электрических
машинах для их диагностики в условиях работы / Г.А. Гаджиев, Д.Д. Халилов, Н.Д.
Абдуллаев, М.А. Гашимов // Электротехника. – 2000. – № 6. – С. 22-27.
19. Гашимов, М.А. Исследование в целях диагностики физических процессов
функционирования электрических машин при неисправностях в обмотке статора и
ротора / М.А. Гашимов, С.В. Абдулзаде // Электротехника. – 2004. -№ 2. – C. 20-27.
20. Гашимов, М.А. Диагностирование неисправностей обмотки статора
электрических машин / М.А. Гашимов, Г.А. Гаджиев, С.М. Мирзоева //
Электрические станции. – 1998. - № 11. – C. 30-35.
21. Гашимов, М.А. Диагностирование эксцентриситета и обрыва стержней
ротора в асинхронных электродвигателях без их отключения / М.А. Гашимов, Г.А.
Гаджиев, С.М. Мирзоева // Электротехника. – 1998. – № 10. – C. 46-51.
22. Гашимов, М.А. Диагностика эксцентриситета электрических машин в
условиях эксплуатации / М.А. Гашимов, С.М. Мирзоева, Н.К. Рамазанов //
Электричество. – 2005. – № 6. – C. 41- 45.
23. Гашимов, М.А. Исследование в целях диагностики электромагнитных
процессов в электрических машинах при неравномерности воздушного зазора /
М.А. Гашимов, С.М. Мирзоева // Электричество. – 2002. – № 11. – C. 52-57.
24. Геллер, Б. Дополнительные поля, моменты и потери мощности в
асинхронных машинах / Б. Геллер, В. Гамата. Пер. с чешского под ред. Ф.М.
Юферова. – М.: Энергия, 1964. – 263 с.
25. Геллер, Б. Высшие гармоники в асинхронных машинах / Б. Геллер, В.
Гамата. Пер. с англ. под ред. З.Г. Каганова. – М.: Энергия, 1981. – 352 с.
 132

26. Головенкин, А.Н. Электропривод центробежных механизмов / А.Н.

Головенкин. – Киров: Изд-во ВятГУ, 2004. – 105 с.
27. Гольдберг, О.Д. Автоматизация контроля параметров и диагностика
асинхронных двигателей / О.Д Гольдберг, И.М. Абдуллаев, А.Н. Абиев. Под ред.
О.Д. Гольдберга – М.: Энергоатомиздат, 1991. – 160 с.
28. Гольдберг, О.Д. Надежность электрических машин / О.Д. Гольдберг, С.П.
Хелемская. Под. ред. О.Д. Гольдберга. – М.: Издательский центр «Академия», 2010.
– 288 с.
29. Горбунов, А.Г. Перспективы повышения надежности подшипниковых
узлов электрических машин средней мощности / А.Г. Горбунов // Электротехника.
– 1992. – № 10-11. – C. 32-26.
30. ГОСТ 32144-2013. Электрическая энергия. Совместимость технических
средств электромагнитная. Нормы качества электрической энергии в системах
электроснабжения общего назначения. – М.: Стандартинформ, 2014. – 20 с.
31. ГОСТ Р ИСО 13373-1-2009. Контроль состояния и диагностика машин.
Вибрационный контроль состояния машин. Часть 1. Общие методы. – М.:
Стандартинформ, 2010. – 48 с.
32. ГОСТ ISO 20958-2015. Контроль состояния и диагностика машин.
Сигнатурный анализ электрических сигналов трехфазного асинхронного
двигателя. – М.: Стандартинформ, 2016. – 28 с.
33. ГОСТ IEC/TS 60034-24-2015. Машины электрические вращающиеся.
Часть 24. Онлайновое обнаружение и диагностика потенциальных отказов
активных деталей вращающихся электромашин и деталей с подшипниковым
током. Руководство по применению. – М.: Стандартинформ, 2017. – 16 с.
34. Глазырина, Т.А. Совершенствование методов диагностики асинхронных
двигателей на основе анализа потребляемых токов: дисс. … канд. техн. наук:
05.14.02 / Глазырина Татьяна Анатольевна. – Томск, 2012. – 122 с.
35. Давыдов, А.В. Сигналы и линейные системы / А.В. Давыдов. –
Екатеринбург: Изд.-во УГГУ, 2007. – 289 с.
 133

36. Домбровский, В.В. Асинхронные машины: теория, расчет, элементы

проектирования / В.В. Домбровский, В.М. Зайчик. – Л.: Энергоатомиздат. Ленингр.
отд., 1990. – 368 с.
37. Ермолин, Н.П. Надежность электрических машин / Н.П. Ермолин, И.П.
Жерихин. – Л., «Энергия», 1976. – 248 с.
38. Захаров, О.Г. Цифровые устройства релейной защиты электродвигателей.
Алгоритмы и уставки (Часть 1) / О.Г. Захаров, Э.А. Киреева. – М.: НТФ
«Энергопрогресс». -2012. – 82 с.
39. Йондем, М.Е. Магнитная проводимость воздушного зазора асинхронной
машины при эксцентриситете ротора / М.Е. Йондем, Н.Г. Никиян, Г.С. Акопян //
Известия вузов. Электромеханика. – 1984. – № 5. – С. 32-35.
40. Клецель, М.Я. Защита двигателей от витковых замыканий на кольцевом
преобразователе / М.Я. Клецель, А.Н. Новожилов, В.Е. Поляков // Известия вузов.
Электромеханика. – 1986. – № 3. – С. 118-135.
41. Клюев, В.В. Неразрушающий контроль и диагностика: справочник / В.В.
Клюев, Ф.Р. Соснин, А.В. Ковалев и др. Под ред. В.В. Клюева 2-е изд., испр. и доп.
– М.: Машиностроение, 2003. – 656 с.
42. Козярук, А.Е. Диагностика и оценка остаточного ресурса
электромеханического оборудования машин и механизмов / А.Е. Козярук, А.В.
Кривенко, Ю.Л. Жуковский, С.В. Бабурин, М.С. Черемушкина, А.А. Коржев. -
Спб.: Горный университет, 2013. – 90 с.
43. Козярук, А.Е. Диагностика и оценка остаточного ресурса
электромеханического оборудования, работающего в тяжелых условиях, по
электрическим параметрам / А.Е. Козярук, Ю.Л. Жуковский, С.В. Бабурин, А.А.
Коржев, А.В. Кривенко // Записки Горного института. - 2011. – Т. 192. – С. 161-166.
44. Козярук А.Е., Жуковский Ю.Л., Черемушкина М.С., Коржев А.А.,
Кривенко А.В. Способ диагностики технического состояния электродвигателя по
его электрическим параметрам // Патент России № 2425391. 2009. Бюл. № 21.
45. Конаков, П.А. Определение типа эксцентриситета ротора асинхронного
двигателя / П.А. Конаков, С.Л. Кужекова // Научные труды IV международной
 134

научно-технической конференции «Электроэнергетика глазами молодежи»,

Новочеркасск, 14-18 октября, 2013. – С. 492-495.
46. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин:
учеб. для вузов / И.П. Копылов. – 3-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 2001. –
327 с.
47. Коробейников, А.Б. Анализ существующих методов диагностирования
электродвигателей и перспективы их развития / А.Б. Коробейников, А.С. Сарваров
// Электротехнические системы и комплексы. – 2015. – № 1 (26). – C. 4-9.
48. Котеленец, Н.Ф. Испытания и надежность электрических машин: учеб.
пособие для вузов по спец. «Электромеханика» / Н.Ф. Котеленец, Н.Л. Кузнецов. –
М.: Высш. шк., 1988. – 232 с.
49. Котеленец, Н.Ф. Испытания, эксплуатация и ремонт электрических машин:
учебник для вузов / Н.Ф. Котеленец, Н.А. Акимова, М.В. Антонов. – М.:
Издательский центр «Академия», 2003. – 384 с.
50. Крупенин, Н.В. Новые возможности в диагностике электрических машин /
Н.В. Крупенин, А.В. Голубев, В.И. Завидей // Электричество. – 2011. – № 9. – C.
45-48.
51. Крюкова, Е.В. Совершенствование методов диагностики эксцентриситета
ротора асинхронных двигателей: дисс. на соискание уч. ст. докт. фил. (PhD): спец-
ть – Электроэнергетика / Крюкова Елена Викторовна. – Павлодар, 2014. - 91 с.
52. Кузеев И.Р., Баширов М.Г., Прахов И.В., Баширова Э.М., Самородов А.В.
Способ диагностики механизмов и систем с электрическим приводом // Патент
России № 2431152. 2009. Бюл. № 28.
53. Кузнецов, Н.Л. Надежность электрических машин: учеб. пособие для вузов
/ Н.Л. Кузнецов. – М.: Издательский дом МЭИ, 2006. – 432 с.
54. Кужеков С.Л., Сербиновский Б.Б., Рогачев В.А. Способ автоматического
контроля механических повреждений трехфазных асинхронных
электродвигателей. Патент на изобретение № 2356061 по заявке № 2007130665/09
от 10.08.2007. Опубликовано 20.05.2009. Бюлл. № 14.
 135

55. Купцов, В.В. Разработка методики токовой диагностики асинхронных

двигателей по осциллограммам нестационарных режимов работы / В.В. Купцов,
А.С. Горзунов, А.С. Сарваров // Вестник ЮУрГУ. – 2009. – № 34. – С. 60-67.
56. Купцов, В.В. Разработка метода диагностирования АД на основе конечно-
элементной модели: дис. … канд. техн. наук: 05.09.03 / Купцов Владимир
Викторович. – Магнитогорск, 2010. – 136 с.
57. Курепин, В.В., Баранов И.В. Обработка экспериментальных данных:
методические указания к лабораторным работам для студентов 1, 2, и 3-го курсов
всех специальностей / В.В. Курепин, И.В. Баранов // Под ред. В.А. Самолетова. –
СПб.: СПбГУНиПТ, 2003. – 57 с.
58. Лихачев, В.Л. Справочник обмотчика асинхронных электродвигателей /
В.Л. Лихачев. – М.: СОЛОН-Пресс, 2004. – 240 с.
59. Лутай, С.Н. Методы и анализ диагностики асинхронных
электродвигателей / С.Н. Лутай, В.В. Коломиец, Б.Б. Кобылянский, И.В. Булгакова
// Электротехнические и компьютерные системы. – 2014. – № 15 (91). – С. 306-310.
60. Мирзоева, С.М. Исследование неравномерности воздушного зазора в
электрических машинах для получения диагностирующей информации / С.М.
Мирзоева, М.А. Гашимов // Электротехника. – 2001. – № 8. – С. 33-38.
61. Муравлев, О.П. Расчет допусков на параметры, определяющие значение
эксцентриситета в асинхронном двигателе / О.П. Муравлев, А.Д. Немцев //
Известия Томского ордена Октябрьской революции и ордена Трудового Красного
Знамени политехнического института им. С.М. Кирова, Том 229, 1972. - C. 169-172.
62. Муравлев, О.П. Эксплуатационная надёжность асинхронных двигателей
мостовых кранов / О.П. Муравлев, М.В. Ведяшкин // Известия вузов.
Электромеханика. – 2011. – № 6. – C. 38-41.
63. Никиян, Н.Г. Математические модели трехфазных асинхронных машин с
учетом технологических и эксплуатационных отклонений / Н.Г. Никиян // Вестник
ОГУ. – 2000. – №1. – С. 59-64.
 136

64. Никиян, Н.Г. Многофазная реальная асинхронная машина: математическое

моделирование, методы и средства диагностики: монография / Н.Г. Никиян. –
Оренбург: ГОУ ВПО ОГУ, 2003. – 334 с.
65. Никиян, Н.Г. От математической модели реальной электрической машины
к ее допустимой нагрузке / Н.Г. Никиян // Вестник ОГУ. – 2006. - №1. – C. 121-127.
66. Никиян, Н.Г. Освоение и оценка методов электромагнитной диагностики
эксцентриситета ротора асинхронных двигателей / Н.Г. Никиян, Д.В. Сурков //
Вестник ОГУ. – 2005. – № 2. – C. 163-166.
67. Никиян, Н.Г. Магнитное поле и сила одностороннего притяжения при
нарушении равномерности воздушного зазора асинхронной машины / Н.Г. Никиян,
А.С. Падеев // Электротехника. – 2001. – № 8. – C. 46-50.
68. Никиян, Н.Г. Вращающий момент трехфазной асинхронной машины при
несимметрии фазных обмоток статора / Н.Г. Никиян, А.С. Падеев, А.Б. Омон //
Электричество. – 2008. – № 2. – C. 49-54.
69. НПП «ЭСТРА». Разработка и производство микропроцессорных устройств
релейной защиты и автоматики. Оборудование объектов напряжением до 1 кВ.
МКЗиД – 0,4 [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://rza-
estra.ru/oborudovanie-ob-ektov-napryazheniem-do-1-kv/mkzid-0-4 (дата обращения:
14.09.16).
70. НПП Марс-Энерго. Приборы для электроэнергетики. Щупы напряжения
[Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.mars-
energo.ru/home/komplektuyushhie-i-dopolnitelnyie-prisposobleniya/shchupy-
napryazheniya.html (дата обращения: 25.09.16).
71. Новожилов, А.Н. Токи асинхронного двигателя при статическом
эксцентриситете / А.Н. Новожилов // Электротехника. – 1994. – № 11. – C. 45-48.
72. Новожилов, А.Н. Моделирование токов замыкания элементарных
проводников в секционированных обмотках / А.Н. Новожилов // Электротехника. -
2000. – № 3. – C. 25-27.
 137

73. Новожилов, А.Н. Релейная защита и диагностика асинхронного двигателя

на встроенных индукционных преобразователях / А.Н. Новожилов, А.П. Кислов. -
Павлодар: Изд-во ПГУ. – 2004. – 180 с.
74. Новожилов, А.Н. Потери электроэнергии от технологического
эксцентриситета ротора асинхронных двигателей / А.Н. Новожилов, Н.А. Исупова
// Вестник ПГУ. – 2010. – № 3. – C. 64-68.
75. Новожилов, А.Н. Особенности моделирования магнитного поля в
воздушном зазоре при эксцентриситете ротора асинхронного двигателя / А.Н.
Новожилов, Н.А. Исупова // Электротехника. – 2013. – № 9. – C. 30-33.
76. Новожилов, А.Н. Способ диагностики эксцентриситета ротора
асинхронного двигателя / А.Н. Новожилов, Е.В. Крюкова, Т.А. Новожилов //
Электротехника. – 2014. – № 7. – C. 40-43.
77. Носов, В.В. Диагностика машин и оборудования: учебное пособие / В.В.
Носов. - 2-е изд., испр. и доп. – СПб.: Издательство «Лань», 2012. – 384 с.
78. Омон, А.Б. Электромеханические характеристики трехфазного
асинхронного двигателя при несимметрии обмотки статора: дис. … канд. техн.
наук: 05.09.01 / Омон Александр Борисович. – Оренбург, 2009. – 156 с.
79. Осипов, О.И. Техническая диагностика автоматизированных
электроприводов / О.И. Осипов, Ю.С. Усынин. -М.: Энергоатомиздат, 1991. -160 с.
80. Осипов, О.И. Проблемы распознавания дефектов электрических машин
переменного тока / О.И. Осипов, А.Н. Агафонов, С.Ю. Булеков // Материалы
научно-технической конференции «Научные идеи В.А. Шубенко на рубеже веков».
– Екатеринбург. – 1999. – C. 81-84.
81. Падеев, А.С. Трехфазная асинхронная машина при нарушении
равномерности воздушного зазора и симметрии фазных обмоток статора: дис. …
канд. техн. наук: 05.09.01 / Падеев Александр Сергеевич. - Оренбург, 2002. - 145 с.
82. Пашали, Д.Ю. Диагностика электромеханических преобразователей по
внешнему магнитному полю: дис. … канд. техн. наук: 05.09.01 / Пашали Диана
Юрьевна. – Уфа, 2004. – 182 с.
 138

83. Петухов, В.С. Диагностика состояния электродвигателей. Метод

спектрального анализа потребляемого тока [Электронный ресурс] / В.С. Петухов,
В.А. Соколов // Новости электротехники, № 1(31), 2005. - Режим доступа:
http://www.news.elteh.ru/arh/2005/31/11.php (дата обращения: 10.09.15).
84. Петухов, В.С. Спектральный анализ модулей векторов Парка тока и
напряжения [Электронный ресурс] / В.С. Петухов // Новости электротехники, №
1(49), 2008. – Режим доступа: http://www.news.elteh.ru/arh/2008/49/10.php (дата
обращения: 10.09.15).
85. Петухов В.С. Способ диагностики электродвигателя переменного тока и
связанных с ним механических устройств. Патент на изобретение № 2339049 по
заявке № 2007107715/28 от 02.03.2007 г. Опубликовано 20.11.2008. Бюлл. № 32.
86. Петушков, М.Ю. Повышение ресурсоэффективности эксплуатации
высоковольтных асинхронных электроприводов: дис. … докт. техн. наук: 05.09.03
/ Петушков Михаил Юрьевич. – Магнитогорск, 2015. – 255 с.
87. Полищук, В.И. Обзор способов диагностики эксцентриситета ротора
машин переменного тока / В.И. Полищук, А.Н. Новожилов, Н.А. Исупова //
Известия вузов. Электромеханика. – 2011. – № 6. – C. 29-33.
88. Полузадов, В.Н. Электрические машины: учебное пособие по дисциплине
«Электротехника и электроника» / В.Н. Полузадов. – Екатеринбург: Изд.-во УГГУ,
2010. – 512 с.
89. Правила устройства электроустановок. ПУЭ-7 // Минэнерго России. – 7-е
изд., перераб. и доп. – изд.-во: Норматика. - 2006. – 464 с.
90. Прахов, И.В. Повышение эффективности использования искусственных
нейронных сетей в задачах диагностики насосно-компрессорного оборудования
применением теории планирования эксперимента / И.В. Прахов, М.Г. Баширов,
А.В. Самородов // Транспорт и хранение нефтепродуктов и углеводородного сырья.
– 2011. – № 2. – C. 14-17.
91. Прахов, И.В. Оценка поврежденности насосных агрегатов по значениям
параметров гармоник токов и напряжений электропривода: дис. … канд. техн. наук:
05.26.03 / Прахов Иван Викторович. – Уфа, 2011. – 165 с.
 139

92. Радин, В.И. Электрические машины: Асинхронные машины: учеб. пособие

для электромех. спец. вузов / В.И. Радин, Д.Э. Брускин, А.Е. Зохорович. Под ред.
И.П. Копылова – М.: Высш. шк., 1988. – 328 с.
93. РД 153-34.0-15.502-2002. Методические указания по контролю и анализу
качества электрической энергии в системах электроснабжения общего назначения.
Часть 2. Анализ качества электрической энергии.
94. Рогачев, В.А. Диагностирование эксцентриситета ротора асинхронных
электродвигателей по гармоническому составу тока статора: дис. … канд. техн.
наук: 05.09.01 / Рогачев Вячеслав Анатольевич. – Новочеркасск, 2008. – 173 с.
95. Рубцов, Ю.Ф. Вибродиагностические экспертные системы / Ю.Ф. Рубцов
// Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. – № 6. – С. 61-62.
96. Садовников, М.Е. Надежность и диагностика электрооборудования.
Введение в надежность электромеханических и электротехнических систем.
Учебное пособие / М.Е. Садовников. – Екатеринбург: Изд-во УГГГА, 2003. – 44 с.
97. Самородов, А.В. Разработка электромагнитного спектрального метода
оценки поврежденности взрывозащищенных машинных агрегатов: дис. … канд.
техн. наук: 05.26.03 / Самородов Алексей Викторович. – Уфа, 2012. – 159 с.
98. Сарваров, А.С. Токовая диагностика как метод контроля технического
состояния асинхронных двигателей / А.С. Сарваров, М.Ю. Петушков, В.В. Купцов
// Реконструкция промышленных предприятий – прорывные технологии в
металлургии и машиностроении: материалы конференции, состоявшейся в рамках
III Международного промышленного форума. Изд-во: МГТУ им. Г.И. Носова,
2010. – С. 82-86.
99. Сафин, Н.Р. Диагностика неисправностей асинхронных двигателей на
основе спектрального анализа токов статора и вопросы энергосбережения / Н.Р.
Сафин, В.А. Дмитриевский, В.А. Прахт, А.А. Дмитриевский, В.М. Казакбаев //
Энерго- и ресурсосбережение. Энергообеспечение. Нетрадиционные и
возобновляемые источники энергии: сборник материалов научно-практической
конференции. – Екатеринбург: Изд-во УрФУ, 2013. – С. 182‑185.
 140

100. Сафин, Н.Р. Токовая диагностика эксцентриситета ротора асинхронных

двигателей / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский, А.А. Дмитриевский, В.М.
Казакбаев // Актуальные проблемы энергосберегающих электротехнологий
(АПЭЭТ-2014): Сборник научных трудов. – Екатеринбург: Изд-во УрФУ, 2014. –
C. 244-248.
101. Сафин, Н.Р. Токовая диагностика подшипников асинхронных двигателей
на основе вейвлет-анализа и задачи энергоресурсосбережения / Н.Р. Сафин, В.А.
Прахт, В.А. Дмитриевский, И.А. Смольянов // Энергетика. Инновационные
направления в энергетике. CALS-технологии в энергетике: материалы VIII
Всероссийской научно-технической интернет-конференции с международным
участием. – Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2014. – C. 72-80.
102. Сафин, Н.Р. Диагностика неисправностей асинхронных двигателей на
основе спектрального анализа токов статора / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А.
Дмитриевский, А.А. Дмитриевский, В.М. Казакбаев // Энергобезопасность и
энергосбережение. – 2014. – № 3 (57). – C. 34-39.
103. Сафин, Н.Р. К вопросам методов мониторинга изоляции асинхронных
двигателей / И.А. Смольянов, Н.Р. Сафин, В.А. Прахт // Эффективное и
качественное снабжение и использование электроэнергии (ЭКСИЭ-04): Сборник
докладов 4-й международной научно-практической конференции в рамках
выставки «Энергосбережение. Отопление. Вентиляция. Водоснабжение». –
Екатеринбург: Издательство УМЦ УПИ, 2015. – С. 197-199.
104. Сафин, Н.Р. Анализ спектральных характеристик токов и мощностей при
диагностике механических неисправностей асинхронных машин / Н.Р. Сафин, В.А.
Прахт, В.А. Дмитриевский // Электротехника. Электротехнология. Энергетика: в 3
ч.: сборник научных трудов VII Международной научной конференции молодых
ученых. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2015, часть 1. – C. 59-63.
105. Сафин, Н.Р. Анализ КПД асинхронной машины при работе с дефектными
подшипниками / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский // Материаловедение.
Машиностроение. Энергетика: сборник научных трудов. – Екатеринбург: Изд-во
УрФУ, 2015. – C. 613-622.
 141

106. Сафин, Н.Р. Обзор методов мониторинга изоляции асинхронных

двигателей, работающих от преобразователей частоты / Н.Р. Сафин, В.М.
Казакбаев, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский // Промышленная энергетика. – 2015. –
№ 7. – C. 58-61.
107. Сафин, Н.Р. Диагностика неисправностей обмотки статора асинхронных
двигателей / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский // Автоматизация в
электроэнергетике и электротехнике: материалы I Международной научно-
технической конференции. – Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2015. – C. 139-147.
108. Сафин, Н.Р. Применение серпентинов в смазке подшипниковых узлов
электрических машин / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский // Проблемы
повышения эффективности электромеханических преобразователей в
электроэнергетических системах: материалы Международной научно-технической
конференции. – Севастополь: Изд-во СевГУ, 2015. – C. 44-47.
109. Сафин, Н.Р. Диагностика неисправностей вентиляторных установок с
помощью спектрального анализа токов статора / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А.
Дмитриевский // Энергобезопасность и энергосбережение, 2016. № 4(70). -C. 37-42.
110. Сафин, Н.Р. Контроль состояния и надежности подшипниковых узлов
асинхронных машин / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский // Труды IX
Международной (XX Всероссийской) конференции по автоматизированному
электроприводу (АЭП-2016). – Пермь: Изд-во ПНИПУ, 2016. – C. 364-368.
111. Сафин, Н.Р. Диагностирование асинхронного двигателя в составе
центробежного вентилятора по показаниям потребляемых токов / Н.Р. Сафин, В.А.
Прахт, В.А. Дмитриевский // Энергетика, электромеханика и энергоэффективные
технологии глазами молодежи: материалы IV российской молодежной научной-
школы конференции. В 2 т. Т. 1 / Томский политехнический университет. – Томск:
Изд-во ООО «ЦРУ», 2016. – C. 21-25.
112. Сафин, Н.Р. Диагностирование асинхронного двигателя по спектральным
характеристикам огибающей обобщенного вектора тока статора / Н.Р. Сафин, В.А.
Прахт, В.А. Дмитриевский, И.В. Соколов // Наука. Технология. Производство –
2016: Современные методы и средства диагностики электроэнергетического и
 142

электротехнического оборудования, средств и систем автоматики: материалы

Всероссийской научно-технической конференции. – Уфа: Изд-во УГНТУ, 2016. –
C. 243-247.
113. Сафин, Н.Р. Токовая диагностика неисправностей подшипников
асинхронных двигателей на основе быстрого преобразования Фурье / Н.Р. Сафин,
В.А. Прахт, В.А. Дмитриевский, А.А. Дмитриевский // Электротехника. – 2016. –
№ 12. – С. 14-19.
114. Сафин, Н.Р. Диагностика повреждений подшипников асинхронных
двигателей в условиях горнодобывающих предприятий / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт,
В.А. Дмитриевский // Горный журнал. – 2017. – № 1. – С. 60-64.
115. Сафин, Н.Р. Совершенствование методики токовой диагностики
асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором / Н.Р. Сафин, В.А. Прахт,
В.А. Дмитриевский // Инновации и перспективы развития горного
машиностроения и электромеханики (IPDME-2017): сборник трудов
Международной научно-технической конференции. – СПб: Национальный
минерально-сырьевой университет «Горный», 2017. – С. 198-201.
116. Сергиенко, А.Б. Цифровая обработка сигналов / А.Б. Сергиенко. – СПб.:
Питер, 2002. – 608 с.
117. Сидельников, Л.Г. Обзор методов контроля технического состояния
асинхронных двигателей в процессе эксплуатации / Л.Г. Сидельников, Д.О.
Афанасьев // Вестник ПНИПУ. Геология. Нефтегазовое и горное дело. – 2013. – №
7. – C. 127-137.
118. Сильвашко, С.А. Спектрально-импульсные методы повышения
разрешающей способности информационно-измерительных систем контроля
асинхронных микродвигателей: дис. … канд. техн. наук: 05.11.16 / Сильвашко
Сергей Анатольевич. – Оренбург, 2013. – 159 с.
119. Синельщиков, П.В. Информационно-измерительная система для
диагностирования электроприводной арматуры атомных станций на основе
вейвлет-преобразования: автореф. дис. … канд. техн. наук: 05.11.16 / Синельщиков
Павел Владимирович. – Волгоград, 2012. – 18 с.
 143

120. Скоробогатов, А.А. Разработка методов контроля состояния

короткозамкнутых обмоток роторов электродвигателей собственных нужд
электростанций: дис. … канд. техн. наук: 05.14.02 / Скоробогатов Андрей
Александрович. – Иваново, 2006. – 155 с.
121. Соркинд, М.Д. Асинхронные электродвигатели 0,4 кВ. Аварийные режимы
работы [Электронный ресурс] / М.Д. Соркинд // Новости электротехники, № 2 (32),
2005. – Режим доступа: http://www.news.elteh.ru/arh/2005/32/12.php (дата
обращения: 12.10.16).
122. Судаков, А.И. Надежность электрических машин: учеб. пособие / А.И.
Судаков, К.А. Чабанов. – Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та, 2008. – 332 с.
123. Сурков, Д.В. Электромагнитные способы определения эксцентриситета и
несимметрии короткозамкнутой клетки ротора асинхронных двигателей: дис. …
канд. техн. наук: 05.09.01 / Сурков Дмитрий Вячеславович. Оренбург, 2008. - 127 с.
124. Таджибаев, А.И. Современные методы и средства диагностирования
электромагнитной системы асинхронных двигателей / А.И. Таджибаев, М.П.
Цыпкин // Методы и средства оценки состояния энергетического оборудования.
Вып. 3: Диагностика, контроль состояния, релейная защита и обслуживание
электродвигателей. – Санкт-Петербург: ПЭИПК. – 1997. – С. 50-54.
125. Тонких, В.Г Метод диагностики асинхронных электродвигателей в
сельском хозяйстве на основе анализа параметров их внешнего магнитного поля:
дис. … канд. техн. наук: 05.20.02 / Тонких Василий Геннадьевич. – Барнаул, 2009.
– 166 с.
126. Шубов, И.Г. Шум и вибрация электрических машин / И.Г. Шубов. – 2-е
изд., перераб. и доп. – Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1986. – 208 с.
127. Шумилов, А.А. Анализ влияния межвитковых замыканий на
спектрограмму потребляемых токов в асинхронных двигателях / А.А. Шумилов,
М.Е. Тюленев // Научные исследования и инновации. - 2010. -Т. 4. № 1. -С. 105-108.
128. Щурская, Т.В. Надежность электрических машин и электромеханических
систем: учеб. пособие. Ч. 1 / Т.В. Щурская, А.И. Минаенко. – Ростов-на Дону: Рост.
гос. ун-т путей сообщения, 2002. – 56 с.
 144

129. Ямансарин, И.И. Исследование эксплуатационной надежности

асинхронных двигателей в условиях горно-обогатительного комбината: автореф.
… дис. … канд. техн. наук: 05.09.01 / Ямансарин Ильдар Ильдусович. – Самара,
2012. – 20 с.
130. Ярошенко, И.В. Повышение эффективности функционирования
высоковольтных мехатронных модулей на основе диагностики технического
состояния: дис. … канд. техн. наук: 05.02.05 / Ярошенко Игорь Владимирович. –
Новочеркасск, 2014. – 171 с.
131. Akin, B. Phase-sensitive detection of motor fault signatures in the presence of
noise / B. Akin, U. Orguner, H.A. Toliyat, M. Rayner // IEEE Transactions on Industrial
Electronics, Vol. 55. – No. 6. – 2008. – pp. 2539-2550.
132. Antonino-Daviu, J. DWT analysis of numerical and experimental data for the
diagnosis of dynamic eccentricities in induction motors / J. Antonino-Daviu, P. Jover, M.
Riera, A. Arkkio, J. Roger-Folch // Mechanical Systems and Signal Processing. – 2007.
– № 21. – pp. 2575-2589.
133. Antonino-Daviu, J. Validation of a new method for the diagnosis of rotor bar
failures via wavelet transform in industrial induction machines / J. Antonino-Daviu, M.
Riera-Guasp, J. Roger Folch, P. Molina Palomares // IEEE Transactions on Industry
Applications. – 2006. – Vol. 42. – No. 4. – pp. 990-996.
134. Bellini, A. Enel’s experience with on-line diagnosis of large induction motors
cage failures / A. Bellini, F. Filippetti, G. Franceschini, C. Tassoni, R. Passaglia, M.
Saottini, G. Tontini, M. Giovannini, A. Rossi // IEEE Industrial Applications Conference.
– 2000. – Vol. 1. – pp. 492-498.
135. Bellini, A. On-field experience with online diagnosis of large induction motors
cage failures using MCSA / A. Bellini, F. Filippetti, G. Franceschini, C. Tassoni, R.
Passaglia, M. Saottini, G. Tontini, M. Giovannini, A. Rossi // IEEE Transactions on
Industry Applications. – 2002. – Vol. 38. – No 4. – pp. 1045-1053.
136. Bellini, A. Induction drives diagnosis by signal injection: effectiveness and
severity classification / A. Bellini, C. Concari, G. Franceschini, E. Lorenzani, C. Tassoni
// IEEE International Conference on Electric Machines and Drives. - 2005. – pp. 718-727.
 145

137. Bellini, A. Advances in diagnostic techniques for induction machines / A.

Bellini, F. Filippetti, C. Tassoni, G-A. Capolino // IEEE Transactions on Industrial
Electronics. – 2008. – Vol. 55. – No. 12. – pp. 4109-4126.
138. Beltran-Carbajal, F. Vibration Analysis and Control – New Trends and
Developments. Chapter 13 – Bearings Fault Detection Using Inference Tools / F. Beltran-
Carbajal // InTech. – 2011. – pp. 264-280.
139. Benbouzid, M.E.H. A review of induction motors signature analysis as a medium
for faults detection / M.E.H. Benbouzid // IEEE Transactions on Industrial Electronics. –
2008. – Vol. 47. – No. 5. – pp. 984-993.
140. Ben Salem, S. Induction motor mechanical fault identification using Park’s
vector approach / S. Ben Salem, W. Touti, K. Bacha, A. Chaari // International
Conference on Electrical Engineering and Software Applications (ICEESA). – 2013. –
pp. 1-6.
141. Blodt, M. Condition monitoring of mechanical faults in variable speed induction
motor drives: PhD thesis / Martin Blodt. – Toulouse, France. – 2006. – 247 p.
142. Bonnett, A.H. Root cause AC motor failure analysis with a focus on shaft
failures / A.H. Bonnett // IEEE Transactions on Industry Applications. – 2000. – Vol. 36,
No.5. – pp. 1435-1448.
143. Bonnett, A.H. Increased efficiency versus increased reliability / A.H. Bonnett,
C. Yung // IEEE Industry Applications Magazine. – 2008. - Vol. 14. – Iss. 1. – pp. 29-36.
144. Cardoso, A.J.M. Computer-aided detection of airgap eccentricity in operating
three-phase induction motors by Park’s vector approach / A.J.M. Cardoso, E.S. Saraiva //
IEEE Transactions on Industry Applications. – 1993. - Vol. 29, No. 5. – pp. 897-901.
145. Choi, S. Robust condition monitoring and fault diagnosis of variable speed
induction motor drives: PhD thesis / Seungdeog Choi. - College Station. – 2010. – 167 p.
146. Climente-Alarcon, V. Bar breakage mechanism and prognosis in an induction
motor / V. Climente-Alarcon, J.A. Antonino-Daviu, E. Strangas, M. Riera-Guasp //
Proceedings of 9th IEEE International Symposium on Diagnostics for Electric Machines,
Power Electronics and Drives (SDEMPED). – 2013. – pp. 592-599.
 146

147. Cruz, S.M.A. Diagnosis of stator, rotor and airgap eccentricity faults in three-
phase induction motors based on the multiple reference frames theory / S.M.A. Cruz,
A.J.M. Cardoso, H.A. Toliyat // IEEE, 38th IAS Annual Meeting, Vol. 2, 2003. – pp.
1340-1346.
148. Cusido, J. Fault detection in wavelet decomposition / J. Cusido, L. Romeral, J.A.
Ortega, J.A. Rosero, A.G. Espinosa // IEEE Transactions on Industrial Electronics. –
2008. – Vol. 55, No. 2. – pp. 633-643.
149. da Silva, A.M. Induction motor fault diagnostic and monitoring methods: master
thesis / Aderiano M. da Silva. – Milwaukee. – 2006. – 159 p.
150. Estima, J.O. Recent advances in fault diagnosis by Park’s vector approach / J.O.
Estima, N.M.A. Freire, A.J.M. Cardoso // IEEE Workshop on Electrical Machines
Design, Control and Diagnosis, WEMDCD 2013. – pp. 279-288.
151. Filippetti, F. Recent developments of induction motor drives fault diagnosis
using AI techniques / F. Filippetti, G. Franceschini, C. Tassoni, V. Peter // IEEE
Transactions on Industrial Electronics. – 2000. – Vol. 47. No. 5. – pp. 994-1004.
152. Frosini, L. Effect of the bearing faults on the efficiency of the induction motors
/ L. Frosini, E. Bassi, C. Gazzaniga // 34th Annual Conference of IEEE Industrial
Electronics (IECON), 2008. – pp. 1167-1172.
153. Frosini, L. Stator current and motor efficiency as indicators for different types
of bearing faults in induction motors / L. Frosini, E. Bassi // IEEE Transactions on
Industrial Electronics. – 2010. – Vol. 57. No. 1. – pp. 244-251.
154. GFUVE Electronics Co., Ltd. XQ13 100A High performance AC micro amp
clamp on current probe [Электронный документ]. – Режим доступа:
http://www.gfuve.com/current-probe/100A-High-performance-AC-micro-amp-clamp-
on-current-probe.html (дата обращения: 25.09.16).
155. Henao, H. // Trends in fault diagnosis for electrical machines / H. Henao, G-A.
Capolino, M. Fernandez-Cabanas, F. Filippetti, C. Bruzzese, S. Elias, R. Pusca, J. Estima,
M. Riera-Guasp, S. Hedayati-Kia // IEEE Industrial Electronics Magazine. – 2014. – №
8. – Iss. 2. – pp. 31-42.
 147

156. Hong, J. Monitoring of airgap eccentricity for inverter-fed induction motors

based on the differential inductance / J. Hong, D. Hyun, S.B. Lee, C. Kral // Energy
Conversion Congress and Exposition (ECCE), IEEE, 2012. – pp. 3000-3007.
157. Hyun, D. Automated monitoring of airgap eccentricity for inverter-fed induction
motors under standstill conditions / D. Hyun, J. Hong, S.B. Lee, K. Kim, E.J.
Wiedenbrug, M. Teska, S. Nandi, I.T. Chelvan // IEEE Transactions on Industry
Applications. - 2011. - Vol. 47, No. 3. – pp. 1257-1266.
158. IEEE Standard 1415-2006. IEEE Guide for Induction Machinery Maintenance
Testing and Failure Analysis, 2007. – 68 p.
159. Jaksch, I. Demodulation analysis for exact rotor faults detection under changing
parameters / I. Jaksch, P. Fuchs // IEEE International Symposium on Diagnostics for
Electric Machines, Power Electronics and Drives (SDEMPED), 2009. – pp. 1-7.
160. JCGM 100:2008, Evaluation of measurement data – Guide to the expression of
uncertainty in measurement, first edition, 2008. – 134 p.
161. Jung, J.H. Online diagnosis of induction motors using MCSA / J.H. Jung, J.J.
Lee, B.H. Kwon // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 2006. - Vol. 53, No. 6.
– pp. 1842-1852.
162. Kia, S.H. Efficient digital signal processing techniques for induction machines
fault diagnosis / S.H. Kia, H. Henao, G-A. Capolino // IEEE Workshop on Electrical
Machines Design, Control and Diagnosis (WEMDCD), 2013. – pp. 232-246.
163. Kilter Electronic Institute Co. Ltd. CP-05A Oscilloscope Current Probe
[Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://www.sedmm.com/product.asp?productid=349 (дата обращения: 25.09.16).
164. Kliman, G.B. Noninvasive detection of broken rotor bars in operating induction
motors / G.B. Kliman, R.A. Koegl, J. Stein, R.D. Endicott // IEEE Transactions on Energy
Conversion. –1988. – Vol. 3. – pp. 873-879.
165. Legowski, S.F. Instantaneous power as a medium for the signature analysis of
induction motors / S.F. Legowski, A.H.M. Sadrul Ula, A.M. Trzynadlowski // IEEE
Transactions on Industry Applications. – 1996. – Vol. 32, No. 4. – pp. 904-909.
 148

166. L&S Electric Inc. Motor Current Signature Analysis [Электронный ресурс]. –
Режим доступа: http://www.lselectric.com/motor-current-signature-analysis/ (дата
обращения: 10.01.17).
167. Mehala, N. Detection of bearing faults of induction motor using Park’s vector
approach / N. Mehala, R. Dahiya // International Journal of Engineering and Technology.
- 2010. - Vol. 2(4). - pp. 263-266.
168. Mehala, N. Condition monitoring and fault diagnosis of induction motor using
motor current signature analysis: PhD thesis / Neelam Mehala. – Kurukshetra, India. -
2010. - 194 p.
169. Mirzaeva, G. Comprehensive diagnostics of induction motor faults based on
measurement of space and time dependencies of air gap flux / G. Mirzaeva, K.I. Saad,
M.G. Jahromi // IEEE Transactions on Industry Applications. – 2016. Iss. 99. – pp. 1-10.
170. Mostafa, A. Abu-Zeid. Bearing problems’ effects on the dynamic performance
of pumping stations / A. Abu-Zeid Mostafa, S.M. Abdel-Rahman // Alexandria
Engineering Journal. – 2013. – Vol. 52. – Iss. 3. – pp. 241-248.
171. Obaid, R. R. Detection of rotating mechanical asymmetries in small induction
machines: PhD thesis / Ramzy Rida Obaid. – Atlanta. – 2003. – 191 p.
172. Onel, I.Y. Induction motors bearing failures detection and diagnosis: Park and
Concordia transform approaches comparative study / I.Y. Onel, M.E.H. Benbouzid //
IEEE International Electric Machines & Drives Conference, 2007. – Vol. 2. – pp. 1073-
1078.
173. Prudhom, A. Time-frequency vibration analysis for the detection of motor
damages caused by bearing currents / A. Prudhom, J. Antonino-Daviu, H. Razik, V.
Climente-Alarcon // Mechanical Systems and Signal Processing. – 2017. – Vol. 84. – pp.
747-762.
174. Razik, H. An application of genetic algorithm and fuzzy logic for the induction
motor diagnosis / H. Razik, M.B.R. Correa, E.R. Cabral da Silva // 34th Annual
Conference of IEEE Industrial Electronics (IECON), 2008. – pp. 3067-3072.
 149

175. Roque, A.A. Rolling bearing fault detection and isolation – A didactic study /
A.A. Roque, T.A.N. Silva, J.M.F. Calado, J.C.Q. Dias // 4th WSEAS/IASME
International Conference on Educational Technologies (EDUTE’08), 2008. -pp. 132-137.
176. Safin, N. Bearing fault diagnostic of induction motor by stator currents analysis
based on Park’s vectors approach / N. Safin, V. Prakht, V. Dmitrievskii // Applied
Mechanics and Materials. – 2015. – Vol. 698. – pp. 83-89.
177. Safin, N.R. Diagnosis of bearing faults of induction motors by spectral analysis
of stator currents / N.R. Safin, V.A. Prakht, V.A. Dmitrievskii, A.A. Dmitrievskii //
Advanced Materials Research. – 2015. – Vol. 1070-1072. – pp. 1187-1190.
178. Safin, N. Analysis of spectrums instantaneous values of active and reactive
powers for the diagnosis of mechanical faults in induction motors / N. Safin, V. Prakht,
V. Dmitrievskii // 4th International Conference on Energy and Environmental Protection
(ICEEP 2015). – Shenzhen, China. – Destech Publicat Inc. – pp. 383-285.
179. Safin, N. Condition monitoring and reliability of bearing units of induction
machines / N. Safin, V. Prakht, V. Dmitrievskii // 9th International Conference on Power
Drives Systems, ICPDS 2016. – Perm, Russian Federation. – pp. 1-4.
180. Safin, N.R. Stator current fault diagnosis of induction motor bearings based on
the fast Fourier transform / N.R. Safin, V.A. Prakht, V.A. Dmitrievskii, A.A. Dmitrievskii
// Russian Electrical Engineering. – 2016. – Vol. 87. Iss. 12. – pp. 661-665.
181. Safin, N.R. Damage diagnostics in asynchronous motor bearings in mines / N.R.
Safin, V.A. Prakht, V.A. Dmitrievsky, A.A. Dmitrievsky // Gornyi Zhurnal. – 2017. – Iss.
1. – pp. 60-64.
182. Salah, M. Comparative investigation of diagnosis media for induction machine
unbalance fault / M. Salah, K. Bacha, A. Chaari // ISA Transactions. – 2013. – Vol. 52.
– pp. 888-899.
183. Schoen, R.R. On-line current-based condition monitoring of three-phase
induction machines: PhD thesis / Schoen Randy Richard. – Atlanta. – 1994. – 245 p.
184. Schoen, R.R. Motor bearing damage detection using stator current monitoring /
R.R. Schoen, T.G. Habetler, F. Kamran, R.G. Bartheld // IEEE Transactions on Industry
Applications. – 1995. – Vol. 13, No. 6. – pp. 1274-1279.
 150

185. Thomson, W.T. Motor current signature analysis to detect faults in induction
motor drives – fundamentals, data interpretation, and industrial case histories / W.T.
Thomson, R.J. Gilmore // The 32th Turbomachinery Symposium, 2003. – pp. 145-156.
186. Thomson, W.T. On-line current monitoring to diagnose airgap eccentricity in
large three-phase induction motors – industrial case histories verify the predictions / W.T.
Thomson, D. Rankin, D.G. Dorrell // IEEE Transactions on Energy Conversion. – 1999.
– Vol. 14, No. 4. – pp. 1372-1378.
187. Thomson, W.T. On-line current monitoring and application of a finite element
method to predict the level of static airgap eccentricity in three-phase induction motors /
W.T. Thomson, A. Barbour // IEEE Transactions on Energy Conversion. – 1998. – Vol.
13, № 4. – pp. 347-357.
188. Tuaimi, H.A Al. Detection of incipient rotor bar faults and air-gap asymmetries
in squirrel-cage motors using stator current monitoring: master thesis / Al Tuaimi Hamad
A. – Oregon. – 2005. – 126 p.
189. Wang, J. Current envelope analysis for defect identification and diagnosis in
induction motors / J. Wang, S. Liu, R.X. Gao, R. Yan // Journal of Manufacturing
Systems. – 2012. – № 31. – 380-387.
190. Wu, L. A reliable rotor eccentricity detection scheme for induction machines in
the presence of a position dependent load torque oscillation / L. Wu, T.G. Habetler, R.G.
Harley // IEEE International Symposium on Diagnostics for Electric Machines, Power
Electronics and Drives (SDEMPED), 2007. – pp. 83-88.
191. Zhang, P. A survey of condition monitoring and protection methods for medium-
voltage induction motors / P. Zhang, Y. Du, T.G. Habetler, B. Lu // IEEE Transactions
on Industry Applications. – 2011. – Vol. 47. – No. 1. – pp. 34-46.
 151

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
 152

ПРИЛОЖЕНИЕ 2