WorkVisual 4.0 Kuka

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
WorkVisual 4.0
Для KUKA System Software 8.2, 8.3 и 8.4

Для VW System Software 8.2 и 8.3
WorkVisual 4.0
Состояние на: 09.11.2016
Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

WorkVisual 4.0
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC
Публикация: Pub KST WorkVisual 4.0 (PDF) ru

Структура книги: KST WorkVisual 4.0 V4.1
Версия: KST WorkVisual 4.0 V4
2 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 9
1.1 Целевая группа ........................................................................................................ 9
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 9
1.3 Товарные марки ....................................................................................................... 10
1.4 Лицензии ................................................................................................................... 10
1.5 Используемые понятия ............................................................................................ 10
2 Описание продукта .................................................................................... 11

2.1 Обзор WorkVisual ..................................................................................................... 11
2.2 Использование по назначению WorkVisual ............................................................ 12
3 Безопасность .............................................................................................. 13
4 Установка .................................................................................................... 15
4.1 Системные требования к ПК ................................................................................... 15
4.2 Требования к системе управления роботом .......................................................... 15
4.3 Установка WorkVisual ............................................................................................... 15
4.4 Удаление WorkVisual ............................................................................................... 17
5 Панель управления ................................................................................... 19

5.1 Обзор интерфейса пользователя ........................................................................... 19
5.2 Выделение/затемнение окна .................................................................................. 20
5.3 Изменение расположения окон .............................................................................. 20
5.4 Включение различных режимов изображения на панели управления ................ 22
5.5 Отображение/скрытие кнопок ................................................................................. 23
5.6 Панель кнопок .......................................................................................................... 23
5.7 Окно Сообщения ..................................................................................................... 26
5.8 Окно Структура проекта ........................................................................................ 27
5.9 Окно Конфигурация ячеек .................................................................................... 27
5.9.1 Изменение расположения объектов ................................................................. 28
5.10 Сброс панели управления ....................................................................................... 28
6 Управление ................................................................................................. 29
6.1 Запуск WorkVisual .................................................................................................... 29
6.2 Открытие проекта .................................................................................................... 29
6.3 Создание нового проекта ........................................................................................ 30
6.3.1 Создание нового пустого проекта ...................................................................... 30
6.3.2 Создание проекта с макетом ............................................................................. 30
6.3.3 Создание проекта на базе существующего ...................................................... 30
6.4 Сохранение информации в проекте ....................................................................... 30
6.5 Сохранение проекта ................................................................................................ 31
6.6 Закрытие проекта ..................................................................................................... 31
6.7 Завершение работы WorkVisual ............................................................................. 31
6.8 Импорт файлов с описаниями устройств ............................................................... 31
6.9 Каталоги .................................................................................................................... 32
6.9.1 Обновление DtmCatalog (сканирование каталога) ......................................... 32
6.9.2 Ввод каталога в проект ....................................................................................... 33
6.9.3 Добавление каталога .......................................................................................... 33
Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 3 / 203

WorkVisual 4.0
6.9.4 Удаление каталога из проекта ........................................................................... 33

6.9.5 Описания каталога (8.2) ..................................................................................... 34
6.9.6 Описания каталога (8,3) ..................................................................................... 34
6.10 Ввод элемента в проект .......................................................................................... 35
6.11 Удаление элемента из проекта .............................................................................. 35
6.12 Добавление системы управления роботом ........................................................... 36
6.13 Активация/деактивация системы управления роботом ........................................ 36
6.14 Изменение значений Версия встроенного ПО и/или Количество вводов-выводов
37
6.15 Присвоение системы управления роботу .............................................................. 37
6.16 Активация дополнительных настроек системы управления ................................ 38
6.16.1 Настройки режима торможения ..................................................................... 38
6.16.2 Настройка времени такта Прикладная программа передачи .................... 39
6.16.3 Инициировать проверку тормоза .................................................................. 40
6.16.4 Изменение количества систем координат TOOL и BASE ............................... 40
6.17 Ввод опции безопасности и/или PROCONOS ....................................................... 40
6.18 Добавление компонентов аппаратного обеспечения ........................................... 41
6.19 Вставка дополнительной оси .................................................................................. 42
6.20 Редактирование машинных данных для дополнительных осей (8.2) ................. 44
6.21 Редактирование машинных данных (8.3) .............................................................. 45
6.22 Сравнение кинематик (и принятие различий) ....................................................... 47
6.23 Обновление машинных данных .............................................................................. 49
6.24 Экспорт кинематик в каталог .................................................................................. 49
6.25 Редактирование систем координат TOOL и BASE ................................................ 50
6.25.1 Открытие системы управления Tool/Base ........................................................ 50
6.25.2 Конфигурирование системы управления Tool/Base ........................................ 51
6.25.3 Системы координат TOOL и BASE .................................................................... 52
6.25.4 Объекты ............................................................................................................... 52
6.25.5 Обновление систем координат TOOL и BASE ................................................. 54
6.25.6 Импорт систем координат TOOL и BASE ......................................................... 54
6.25.7 Конвертация систем координат TOOL и BASE ................................................ 55
6.25.8 Экспорт объектов в каталог ............................................................................... 56
6.25.9 Импортировать объект из каталога ................................................................... 56
6.25.10 Копирование и введение данных измерений ................................................... 56
6.26 Задать ячейку в режиме онлайн ............................................................................. 57
6.26.1 Открытие определения ячейки .......................................................................... 57
6.26.2 Конфигурирование определения ячеек ............................................................ 58
6.26.3 Редактирование ячеек ....................................................................................... 58
6.27 Пакеты опций ........................................................................................................... 59
6.27.1 Установка пакета опций в WorkVisual ............................................................... 59
6.27.2 Обновление пакета опций ................................................................................. 60
6.27.3 Удаление пакета опций ...................................................................................... 60
6.27.4 Вставка пакета опций в проект .......................................................................... 61
6.27.5 Удаление пакета опций из проекта ................................................................... 62
6.27.6 Добавить в систему управления роботом устройство из пакета опций ......... 62
6.27.7 Экспорт части проекта ....................................................................................... 63
6.27.8 Импорт части проекта ........................................................................................ 64
6.28 Изменение предварительно заданных свойств WorkVisual ................................. 65
6.28.1 Конфигурирование свойств запуска и сохранения .......................................... 65

6.28.2 Конфигурирование сочетаний клавиш .............................................................. 65

6.28.3 Изменение языка панели управления ............................................................... 66
6.28.4 Конфигурирование дополнительных редакторов ............................................ 66
6.28.5 Конфигурация сравнения кинематик ................................................................. 66
6.28.6 Конфигурация процесса создания кода ............................................................ 67
6.29 Функции печати ........................................................................................................ 67
7 Ввод в эксплуатацию ................................................................................ 69

7.1 Установка связи с системой управления роботом ................................................ 69
8 Конфигурация системы безопасности .................................................. 71

8.1 Конфигурация системы безопасности в WorkVisual ............................................. 71
8.2 Редактирование локальной конфигурации системы безопасности ..................... 71
8.3 Параметры локальной конфигурации системы безопасности ............................. 72
8.3.1 Вкладка Общая информация (8.2) .................................................................. 72
8.3.2 Вкладка Общая информация (8.3) .................................................................. 74
8.3.3 Вкладка Контроль оси (8.3) .............................................................................. 75
8.3.3.1 Параметр Время торможения .................................................................... 75
8.4 Импорт конфигурации системы безопасности (импорт SCG) .............................. 77
8.5 Экспорт конфигурации системы безопасности (экспорт SCG) ............................ 78
8.6 Импорт конфигурации системы безопасности (XML-импорт) .............................. 78
8.7 Экспорт конфигурации системы безопасности (XML-экспорт) ............................. 80
8.8 Сравнение конфигурации системы безопасности ................................................ 81
8.9 Сброс конфигурации системы безопасности ........................................................ 81
9 Конфигурация магистральных шин ....................................................... 83

9.1 Обзор магистральных шин ...................................................................................... 83
9.2 Построение магистральной шины .......................................................................... 83
9.2.1 Обзор создания структуры магистральной шины ............................................ 83
9.2.2 Добавление главной магистральной шины в проект ....................................... 84
9.2.3 Конфигурация главной магистральной шины ................................................... 84
9.2.4 Добавление устройств в шину вручную ............................................................ 85
9.2.5 Конфигурирование устройств ............................................................................ 85
9.2.6 Автоматическое добавление устройств в шину (Сканирование шины) ......... 85
9.3 Обработка сигналов устройств магистральной шины .......................................... 86
9.3.1 Редактор сигналов .............................................................................................. 86
9.3.2 Изменить битовую ширину сигналов ................................................................. 88
9.3.3 Чередование сигналов (смена порядка байт) .................................................. 88
9.3.4 Изменить тип данных .......................................................................................... 90
9.3.5 Изменить сигнальные имена ............................................................................. 90
9.4 Соединение шины .................................................................................................... 91
9.4.1 Окно Соединения ввода/вывода .................................................................... 91
9.4.2 Кнопка в окне Соединения ввода/вывода ..................................................... 92
9.4.3 Соединение ввода с выводом ........................................................................... 94
9.4.4 Соединение ввода шины с выводом шины через привязку вводов/выводов (8.2) 94
9.4.5 Соединение ввода шины с выводом шины через приложение трансфера (8.3) 95
9.4.6 Многократное соединение сигналов через привязку вводов/выводов или обратное
соединение ......................................................................................................................... 96
9.4.7 Поиск присвоенного сигнала .............................................................................. 97
9.4.8 Группировка сигналов ......................................................................................... 97

WorkVisual 4.0
9.4.9 Обработать аналоговые сигналы KRC ............................................................. 98

9.5 Экспорт конфигурации шины .................................................................................. 98
10 Описания ..................................................................................................... 101

10.1 Отображение/редактирование длинных текстов .................................................. 101
10.2 Импорт длинных текстов ......................................................................................... 101
10.3 Экспорт длинных текстов ........................................................................................ 102
11 Конфигурация шин KUKA: шина контроллера, системная шина, шина

расширений .......................................................................................................... 105
11.1 Обзор ........................................................................................................................ 105
11.2 Конфигурирование шины KUKA (8.3) ..................................................................... 105
11.3 Конфигурирование шины KUKA (8.2) ..................................................................... 106
11.3.1 Добавление устройства в шину KUKA (8.2) ...................................................... 106
11.3.2 Проверка настроек устройств ............................................................................ 107
11.3.3 Соединение устройств в шине KUKA ................................................................ 108
11.3.4 Вкладка Топология (Topology) ........................................................................ 109
11.3.5 Добавление конфигурации драйвера Wagon ................................................... 110
11.4 Присвоение адреса FSoE-Slave (≥ 8.2.21 и 8.3) .................................................... 111
11.4.1 FSoE-адреса ....................................................................................................... 113
11.4.2 Определение серийного номера KSP/KPP фирмы Lenze ............................... 115
11.4.3 Определение серийного номера RDC .............................................................. 115
11.5 Присвоение адреса FSoE-Slave (≤ 8.2.20) ............................................................. 116
12 Комплекс роботов ..................................................................................... 119

12.1 Создать комплекс роботов ...................................................................................... 119
12.1.1 Создание нового проекта комплекса роботов .................................................. 119
12.1.2 Вставка комплекса роботов в существующий проект ...................................... 121
12.2 Конфигурировать комплекс роботов ...................................................................... 122
12.2.1 Определение главного устройства синхронизации ......................................... 122
12.2.2 Определение главного устройства перемещения ........................................... 123
12.2.3 Удалить связь между ведущим и подчиненным устройством ........................ 125
12.2.4 Создание и конфигурирование семафора ....................................................... 125
13 Программирование .................................................................................... 127

13.1 Создание программы .............................................................................................. 127
13.2 Импорт программы .................................................................................................. 127
13.3 Отображение описаний переменных файла ......................................................... 127
13.4 Функции "Найти" и "Найти и заменить" в файлах ................................................. 128
13.5 Редактор KRL ........................................................................................................... 128
13.5.1 Открыть файл в редакторе KRL ........................................................................ 128
13.5.2 Панель управления редактора KRL .................................................................. 130
13.5.3 Масштабирование изображения ....................................................................... 131
13.5.4 Конфигурирование редактора KRL ................................................................... 131
13.5.5 Функции редактирования ................................................................................... 132
13.5.5.1 Общие функции редактирования ................................................................. 132
13.5.5.2 Переименование переменных ...................................................................... 133
13.5.5.3 Автодополнениеn .......................................................................................... 133
13.5.5.4 Фрагменты кода – быстрый ввод команд KRL ............................................ 134
13.5.6 Формуляры .......................................................................................................... 134

13.5.7 Переход для объявления переменной .............................................................. 135

13.5.8 Отображение всех применений переменной .................................................... 135
13.5.9 Коррекция с «Quickfix» ........................................................................................ 135
13.5.9.1 Коррекция или автоматическое объявление не объявленных переменных 136
13.5.9.2 Удаление не используемых переменных .................................................... 136
13.5.9.3 Стандартизация использования заглавных и строчных букв в имени переменной
137
13.5.10 Создать пользовательские фрагменты кода .................................................... 137
13.6 Интерактивная работа с KRC-Explorer ................................................................... 141
13.6.1 Открывание рабочего каталога в KRC-Explorer ............................................... 141
13.6.2 Панель управления KRC-Explorer ..................................................................... 142
13.6.2.1 Панель кнопок в KRC-Explorer ...................................................................... 142
13.6.2.2 Символы в KRC-Explorer ............................................................................... 143
13.6.3 Конфигурирование KRC-Explorer ....................................................................... 144
13.6.4 Общие функции редактирования ...................................................................... 144
13.6.5 Создание нового файла с шаблоном ................................................................ 145
13.6.6 Передача изменений в систему управления роботом ..................................... 145
13.6.7 Загрузка изменений из системы управления роботом .................................... 146
13.6.8 Восстановление состояния системы управления роботом ............................. 146
13.6.9 Сравнение файлов ............................................................................................. 147
13.7 Отладка программ ................................................................................................... 147
13.7.1 Обзор режима отладки ....................................................................................... 148
13.7.2 Запуск режима отладки ...................................................................................... 149
13.7.3 Контроль переменных ........................................................................................ 150
13.7.4 Завершение режима отладки ............................................................................. 152
14 Передача и активация проекта ................................................................ 153

14.1 Создание кода .......................................................................................................... 153
14.2 Закрепить проект ..................................................................................................... 153
14.3 Присвоение системы управления роботом реальной системе управления роботом 154
14.4 Передача проекта в систему управления роботом ............................................... 156
14.5 Активация проекта ................................................................................................... 159
14.5.1 Активация проекта (из WorkVisual) .................................................................... 159
14.6 Проверка конфигурации системы безопасности системы управления робота .. 161
14.7 Загрузка проекта из системы управления реботом .............................................. 161
14.8 Сравнение проектов (и принятие различий) .......................................................... 161
14.9 Обновление проекта ................................................................................................ 165
15 Диагностика ................................................................................................ 167

15.1 Анализ проектов ....................................................................................................... 167
15.1.1 Автоматический анализ проекта на предмет ошибок ...................................... 167
15.1.2 Конфигурация анализа проекта ......................................................................... 168
15.2 Трассировка .............................................................................................................. 168
15.2.1 Конфигурирование и запуск записи трассировки ............................................. 169
15.2.2 Импорт конфигурации трассировки ................................................................... 169
15.2.3 Экспорт конфигурации трассировки .................................................................. 170
15.2.4 Окно Конфигурация трассировки .................................................................. 170
15.2.4.1 Вкладка Общее .............................................................................................. 170
15.2.4.2 Вкладка Триггер ............................................................................................ 172
15.2.4.3 Вкладка Ввод/вывод .................................................................................... 173

WorkVisual 4.0
15.2.4.4 Вкладка Конфигурация ............................................................................... 174

15.2.4.5 Вкладка Расширенная конфигурация ....................................................... 175
15.2.5 Импорт записи трассировки ............................................................................... 176
15.2.6 Отображение записи трассировки .................................................................... 176
15.2.7 Окно Оценка трассировки ............................................................................... 177
15.2.7.1 Вкладка Каналы ............................................................................................ 177
15.2.7.2 Вкладка Осциллоскоп ................................................................................. 178
15.2.8 Перемещение, увеличение и уменьшение окна осциллоскопа ...................... 179
15.2.9 Создание скриншота окна осциллоскопа ......................................................... 180
15.3 Запись сетевой передачи ....................................................................................... 180
15.4 Отображение сообщений и системных журналов системы управления роботом 182
15.4.1 Вкладка MessageLogs ....................................................................................... 183
15.4.2 Вкладка SystemLogs ........................................................................................... 184
15.5 Просмотр данных диагностики системы управления роботом ............................ 185
15.5.1 Данные диагностики модуля приложения трансфера ..................................... 188
15.6 Отображение системной информации онлайн ..................................................... 188
16 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 191

16.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 191
16.2 Сервисная служба KUKA ........................................................................................ 191
Индекс .......................................................................................................... 199

1 Введение
1 Введение
д
1.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

ми знаниями:
 Высокий уровень знаний по системе управления роботом
 Высокий уровень знаний по шинным технологиям
Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

ем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
1.2 Изображение указаний
Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

для выполнения.
Эти указания означают наличие неизбежной

опасности или большой вероятности смертель-
ного исхода или тяжелых телесных травм в случае, если не будут при-
няты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность смертель

ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность легких те

лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность материаль

ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:
Порядок действий, отмеченный данным указанием,

требует неукоснительного соблюдения.
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

информацию.

WorkVisual 4.0
1.3 Товарные марки
Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

Pentium является товарной маркой компании Intel Corporation.
Step 7 является товарной маркой компании Siemens AG.
PC WORX является товарной маркой компании Phoenix Contact.
1.4 Лицензии
Данный программный продукт KUKA использует программное обеспече-

ние с открытым кодом. Данные лицензии отображаются при установке
программного продукта KUKA.
1.5 Используемые понятия
Термин Описание
CK Кинематическая система заказчика
DTM Device Type Manager (менеджер типа уст-
ройства)
KCP Панель управления KUKA
Общее обозначение ручных программато-
ров KUKA
KLI Линейный интерфейс KUKA
KLI – это Ethernet-интерфейс системы
управления роботом для внешней связи.
Он является физическим интерфейсом и
может включать в себя несколько вирту-
альных интерфейсов. KLI конфигуриру-
ется в системе ПО KUKA.
KRL Язык программирования робота KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI Служебный интерфейс KUKA
Интерфейс CSP на шкафу управления
ПК WorkVisual может быть соединен с сис-
темой управления роботом посредством
KLI или путем его подключения к KSI.
KSS Программное обеспечение KUKA
KUKA smartHMI Обозначение пользовательского интер-
фейса системы управления роботом (V)KR
C4
KUKA smartPAD Обозначение KCP для системы управле-
ния роботом (V)KR C4
OPS Система автономного программирования
Также называется «офисный ПК».
Опции безопасности Общее название для опций, которые обес-
печивают возможность конфигурации фун-
кций контроля в дополнение к
стандартным функциям безопасности.
Пример: SafeOperation

2 Описание продукта
2 Описание продукта
2
2.1 Обзор WorkVisual
д
Программный пакет WorkVisual представляет собой прикладное окруже-
ние для работы с робототехническими ячейками, которыми управляет
KR C4. Он имеет следующие функции:
 Структурирование и соединение магистральных шин
 Автономное программирование роботов
 Конфигурация параметров машины
 Конфигурация комплекса роботов офлайн
 Редактирование конфигурации системы безопасности
 Редактирование систем координат TOOL и BASE
 Определение роботехнических ячеек в режиме онлайн
 Передача проектов в систему управления роботом
 Загрузка проекта из системы управления роботом
 Сравнение проекта с другим проектом и принятие различий при необ-
ходимости
 Управлять подробными текстами
 Управление пакетами опций
 Функция диагностики
 Просмотр системных данных управления роботом онлайн
 Конфигурирование трассировки, начало записи, анализ трассировки
(с помощью осциллоскопа)
 Редактирование файловой системы системы управления роботом в
режиме «онлайн»
 Отладка программ
Рис. 2-1: Панель управления WorkVisual

WorkVisual 4.0
2.2 Использование по назначению WorkVisual
Использование Пакет программного обеспечения WorkVisual предназначен исключи-

тельно для конфигурации, программирования и диагностики промыш-
ленного робота KUKA или управления кинематикой заказчика.
Версиями пакета программного обеспечения WorkVisual разрешается
пользоваться только при соблюдении заданных системных требований.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как неправильное и не допускается. За повреждения,
чению возникающие вследствие неправильного использования, фирма KUKA
Roboter GmbH ответственности не несет. В этом случае всю ответствен-
ность несет эксплуатирующая сторона.
К использованию не по назначению относится, например:
 конфигурирование кинематики, не являющейся промышленным ро-
ботом KUKA или кинематикой заказчика;
 работа с WorkVisual при условиях, отличающихся от заданных сис-
темных требований.

3 Безопасность
3 Безопасность
з
Данная документация содержит правила техники безопасности, относя-

щиеся к конкретному описанному здесь программному обеспечению. Ос-
т
новные правила техники безопасности, относящиеся к промышленному
роботу, приведены в главе "Безопасность" инструкции по использованию
и программированию для системных интеграторов или для конечных
пользователей.
Необходимо учитывать инструкции в главе «Безопасность» инс

трукции по использованию и программированию KUKA System
Software (KSS). В противном случае существует опасность ле-
тального исхода, тяжелых травм или значительного материального
ущерба.
Благодаря WorkVisual можно незаметно для ра-

ботающего в установке персонала изменить вы-
ходы системы управления роботом, записав другие данные.
В тестовых режимах запись невозможна. Запрещается изменять выхо-
ды системы управления роботом с помощью WorkVisual (принцип "од-
ной точки управления")! В противном случае существует опасность
летального исхода, тяжелых травм или значительного материального
ущерба.
С помощью WorkVisual можно при регистрируе-

мом доступе менять программы, соединения, до-
говоренности о сигналах и другие параметры системы управления
роботом. При этом действует правило:
новые или измененные программы следует сначала проверить в режи
ме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1);
После внесения изменений в промышленный робот существующие про
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную,
пониженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов промыш-
ленного робота и включает также изменения в программном обеспече-
нии и настройках конфигурации. В частности, это правило действует и
в том случае, если в системе управления роботом активирован проект
WorkVisual.
После импорта конфигурации системы безопас

ности или ее частей следует проверить конфигу
рацию системы безопасности! В противном случае позднее при переда-
че проекта в реальную систему управления роботом это может привес-
ти к тому, что робот будет работать с неверными данными. Это может
привести к летальному исходу, тяжелым травмам или значительному
материальному ущербу.
При активации проекта на KUKA smartHMI отоб-

разится сводка изменений по сравнению с еще ак
тивным проектом в системе управления роботом.
Если в разделе сводки Параметры связи, относящиеся к безопас-
ности указаны изменения, это означает, что процесс аварийного оста-
нова и сигнал системы защиты оператора может быть изменен по
сравнению с прежним проектом.
Поэтому после активации проекта следует проверить надежность рабо
ты аварийного останова и подачи сигнала системы защиты оператора .
Если проект активирован в нескольких системах управления роботом
ми, эту проверку следует провести для каждой из них. Невыполнение
проверки может привести к гибели людей, тяжелым травмам или значи-
тельному материальному ущербу.

WorkVisual 4.0
После активации проекта в системе управления

роботом следует проверить конфигурацию систе
мы безопасности! В противном случае робот может работать с невер-
ными данными. Существует опасность получения травм, в том числе и
смертельных, а также опасность нанесения материального ущерба.
(>>> 14.6 "Проверка конфигурации системы безопасности системы уп-
равления робота" Страница 161)
Если активировать проект не удалось, в

WorkVisual выдается сообщение об ошибке. В
этом случае нужно выполнить одно из следующих действий:
 Заново активировать проект. (Тот же или новый).
 Или заново провести холодный пуск системы управления роботом.

4 Установка
4
4.1 Системные требования к ПК
Аппаратное Минимальные характеристики

обеспечение  ПК с процессором Pentium IV, частота мин. 1500 МГц
 Оперативная память 2 ГБ
 Жесткий диск с объемом памяти 200 МБ
 Графическая карта, совместимая с DirectX, с разрешением 1024x768
пикселей
Рекомендуемые характеристики
 ПК с процессором Pentium IV или выше и частотой 2500 МГц
 Оперативная память 4 ГБ
 Жесткий диск с объемом памяти 1 ГБ
 Графическая карта, совместимая с DirectX, с разрешением
1280x1024 пикселей
Программное  Windows 7
обеспечение Может применяться как 32-битная версия, так и 64-битная версия.
Если к WorkVisual следует подключить Multiprog:
 Должен быть установлен пакет KUKA.PLC Multiprog 5-35 4,1.
 Multiprog должен иметь действующую лицензию.
4.2 Требования к системе управления роботом
Программное  KUKA System Software 8.2, 8.3 или 8.4

обеспечение  Или VW System Software 8,2 или 8,3
4.3 Установка WorkVisual
Условие  Локальные права администратора
Порядок 1. Запустить программу setup.exe.

действий 2. Если следующие компоненты пока отсутствуют на ПК, появится мас-
тер установки:
 .NET Framework 2.0, 3.0 и 3.5
Следовать указаниям программы установки. Пакет .NET Framework
будет установлен.
3. Если следующий компонент пока отсутствует на ПК, появится мастер
установки:
 SQL Server Compact 3.5
Следовать указаниям программы установки. Пакет SQL Server
Compact 3.5 будет установлен.
4. Если следующие компоненты пока отсутствуют на ПК, появится мас-
тер установки:
 Visual C++ Runtime Libraries
 WinPcap
Следовать указаниям программы установки. Пакеты Visual C++
Runtime Libraries и (или) WinPcap будут установлены.
5. Откроется окно Установка WorkVisual […]. Нажать кнопку Далее.
6. Принять условия предоставления лицензии и нажать кнопку Далее.

WorkVisual 4.0
7. Щелкнуть по нужному типу установки.

(>>> "Типы установки" Страница 16)
Шаг 8 выполнять только, если был выбран тип Custom.

В противном случае, продолжить с шага 9.
8. Откроется окно Custom Setup.
Рис. 4-1: Окно Custom Setup
a. При необходимости через Browse… выбрать другую директорию

для установки. Если Browse… отображена посеревшей: отме-
тить в дереве уровень WorkVisual Development Environment.
Browse… станет тогда активной.
b. Выбрать в дереве необходимые языки. Только те языки, которые
будут установлены здесь, имеются затем в распоряжении для пе-
реключения на панели управления.
Символ Описание
Установливается.
Устанавливается, включая субэлементы (не реле-
вантно для выбора языка)
Не установливается.
c. Продолжить с Далее.
9. Нажать кнопку Установить. Программа WorkVisual будет установле-
на.
10. Когда установка будет завершена, нажать кнопку Готово, чтобы за-
крыть программу установки.
Типы установки
Тип Директория установки Языки
Typical Директория по умолча- Устанавливаются анг-
нию лийский, а также язык
операционной системы.
Custom На выбор Выбирается из списка
Complete Директория по умолча- Устанавливаются все
нию языки
В списке выбора языков панели управления доступны только те языкм,

которые были установлены.

Директория по умолчанию: C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual […]
4.4 Удаление WorkVisual
Рекомендуется заархивировать все соответствующие данные пе

ред удалением программы.
Условие  Локальные права администратора

 В проводнике Windows настройка Показывать файл, папки и диски
активна.
Порядок 1. В меню «Пуск» Windows в Система управления > Удалить про-

действий грамму удалить запись WorkVisual […].
Остальные шаги необходимы только в том случае, если следует

удалить всю пользовательскую конфигурацию.
2. В каталоге C:\Пользователь\Имя пользователя\Собственные докумен-

ты удалить папку WorkVisual Projects.
3. В каталоге C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH удалить папку
DeviceDescriptions и WorkVisual.

WorkVisual 4.0

5 Панель управления
л
5.1
у
Обзор интерфейса пользователя
л
По умолчанию в панели управления видны не все элементы, их можно
показывать и скрывать по необходимости.
Кроме показанных здесь окон и редакторов, имеются другие. Их можно
открыть с помощью пунктов меню Окно и Редакторы.
Рис. 5-1: Обзор интерфейса пользователя
Поз. Описание
1 Строка меню
2 Панели кнопок
(>>> 5.5 "Отображение/скрытие кнопок" Страница 23)
(>>> 5.6 "Панель кнопок" Страница 23)
3 Область редакторов
Если открыт один из редакторов, он отображается здесь. Од-
новременно можно открыть несколько редакторов, как показа-
но в примере. В этом случае они располагаются одно под
другим, и их можно выбирать с помощью вкладок.
4 Кнопка справки
5 Окно Структура проекта
(>>> 5.8 "Окно Структура проекта" Страница 27)

WorkVisual 4.0
6 Окно Каталоги
В этом окне отображаются все добавленные каталоги. Эле-
менты в каталогах можно добавлять в окне Структура проек-
та во вкладки Устройства или Геометрия.
7 Окно Рабочие зоны
(>>> 5.4 "Включение различных режимов изображения на па-
нели управления" Страница 22)
8 Окно Сообщения
(>>> 5.7 "Окно Сообщения" Страница 26)
9 Окно Свойства
При выборе объекта его свойства отображаются в этом окне.
Свойства можно изменить. Некоторые свойства в серых полях
изменить нельзя.
10 Пиктограмма Анализ проектов WorkVisual
(>>> 15.1 "Анализ проектов" Страница 167)
5.2 Выделение/затемнение окна
Порядок 1. Выбрать пункт меню Окно. Открывается список доступных окон.

действий 2. В этом списке щелкнуть по окну, чтобы выделить или затемнить его
на панели управления.
5.3 Изменение расположения окон
Условие  Нужное окно отображается на панели управления.
Порядок Свободное расположение окон:

действий 1. В строке заголовка окна щелкнуть правой кнопкой мыши. Открывает-
ся контекстное меню.
2. Выбрать опцию Не закреплено.
3. Теперь окно можно перемещать по панели управления за строку за-
головка.
Если навести указатель мышь на край или угол окна, появятся стрелки, с
помощью которых окно увеличить или уменьшить.
Закрепление окон:
1. В строке заголовка окна щелкнуть правой кнопкой мыши. Открывает-
2. Выбрать опцию Закрепить.
3. Взять окно за строку заголовка и сместить по панели управления.
 Справа, слева, снизу и сверху на панели управления отобража-
ются точки крепления.
 Если переместить окно на другое закрепленное окно, появляется
крест крепления.
(>>> "Крест крепления" Страница 21)
4. Навести окно на точку крепления или на крест. Окно закреплено.
Автоматическое отображение и скрытие закрепленных окон:
1. В строке заголовка окна щелкнуть правой кнопкой мыши. Открывает-

2. Выбрать опцию Скрывать автоматически. Окно скрывается. С краю

панели управления остается вкладка с названием окна.
3. Чтобы отобразить окно, навести указатель мыши на вкладку.
4. Чтобы снова скрыть окно, вывести указатель мыши из окна. При не-
обходимости щелкнуть по месту за пределами окна.
Благодаря функции Скрывать автоматически у пользователя появля-
ется больше места для работы с другими областями панели управления.
Тем не менее, окно можно быстро отобразить в любой момент.
В строке заготовка окна находится пиктограмма "кнопка".
 Функцию Скрывать автоматически можно активировать или деакти-
вировать, щелкнув по этой пиктограмме.
Рис. 5-2: Пиктограмма "кнопка"
Крест крепления Если переместить окно на другое закрепленное окно, появляется крест
крепления.
Рис. 5-3: Крест крепления
В зависимости от того, на какую сторону креста крепления переместить

окно, оно будет закреплено на соответствующей стороне уже закреплен-
ного окна.
Если переместить окно на центр креста крепления, оба окна будут за-
креплены одно над другим. Под окнами активированы вкладки, с помо-
щью которых можно переходить от одного окна к другому.

WorkVisual 4.0
Рис. 5-4: Окна закреплены друг над другом
Если нужно сместить окна, которые закреплены одно над другим:

 Если взяться за вкладку, переместится только одно окно.
 Если взяться за планку заголовка, переместятся все находящиеся
друг над другом окна.
5.4 Включение различных режимов изображения на панели управления
Описание Панель управления WorkVisual может отображаться в двух различных

режимах. Их можно выбрать в пункте меню Вид или в окне Рабочие зо-
ны.
Эти режимы настроены на различные виды работы:
Вид Центр тяжести

Конфигурирование Область для выполнения работ, связанных с
и ввод в эксплуата- проектом
цию
Например: конфигурирование ячеек, соеди-
нение вводов и выводов или работа с редак-
тором KRL.
Программирование Область для выполнения работ, не связанных
и диагностика с проектами
Например: Контроль, запись и работы с KRC-
Explorer.
Функции в этом режиме доступны и в том слу-
чае, если проект не открыт.
Каждый режим можно настроить на потребности пользователя. Приме-

ры:
 Различное размещение панелей кнопок в каждом режиме.
 Убрать окно сообщений в одном режиме и оставить в другом.
Порядок Активировать окно Рабочие зоны:

действий  Выбрать последовательность меню Окно > Рабочие зоны.
Рис. 5-5: Окно Рабочие зоны

Возврат текущего вида к настройкам по умолчанию:

 Выбрать последовательность меню Окно > Сбросить активную ра-
бочую зону.
Возврат всех видов к настройкам по умолчанию:
 Выбрать последовательность меню Окно > Сбросить все рабочие
зоны.
5.5 Отображение/скрытие кнопок
Описание Отдельные кнопки можно отобразить или скрыть. Таким образом, панели
кнопок можно настроить на потребности пользователя.
Порядок 1. Нажать кнопку "стрелка вправо" на панели кнопок.

действий
Рис. 5-6: Пример планки Файл: нажать на стрелку вправо
2. Открывается пункт меню Добавление и удаление экранных кно-

пок. Нажать на него, затем перейти к пункту подменю [NameLeiste].
3. Откроется обзор всех кнопок этой панели. Чтобы скрыть или показать
кнопку, по ней нужно щелкнуть в обзоре.
Рис. 5-7: Пример планки Файл: обзор
5.6 Панель кнопок
Кнопка Название / описание

Новый...
Открывает новый пустой проект.
Открыть проект
Открывает Проводник проектов.
Сохранить проект
Сохранение проекта.
Вырезать
Удаление выбранного элемента из исходного места и ко-
пирование в буфер обмена.
Копировать
Копирование выбранного элемента в буфер обмена.

WorkVisual 4.0

Вставить
Добавление вырезанного или скопированного элемента в
отмеченном месте.
Удалить
Удаление выбранного элемента.
Открытие диалогового окна для добавления узла.
Открытие окна, в котором можно выбрать элемент и доба-
вить в иерархическую структуру. То, какие элементы име-
ются в распоряжении, зависит от того, что отмечено в
иерархической структуре.
Эта кнопка активна только в том случае, если в окне
Структура проекта на вкладках Устройства или Файлы
отмечен элемент.
Установить в качестве активной системы управления
/ Сброс активной системы управления
Активация/дезактивация системы управления роботом.
Структура проекта отмечена система управления робо-
том.
Предложение конфигурации...
Открывается окно, в котором WorkVisual предлагает пол-
ную конфигурацию аппаратного обеспечения, которая
подходит для имеющихся кинематик. Пользователь мо-
жет выбирать, какое предложение соответствует реаль-
ной конфигурации и какую конфигурацию следует принять
в проект.
Отмена
Отмена последней операции.
Восстановить
Повторное выполнение отмененной операции.
Настройки...
Открытие окна с данными устройства.
Структура проекта на вкладке Устройства отмечено ус-
тройство.
Установление соединения с устройством
Создание соединения с устройством магистральной ши-
ны.
Структура проекта на вкладке Устройства отмечена
главная магистральная шина.
Отключение соединения с устройством
Разъединение соединения с устройством магистральной
шины.
Сканировать топологию...
Сканирование шины.


Прервать последнюю операцию
Прерывание определенного действия, например, скани-
рования шины.
Эта кнопка активна только в том случае, если выполняет-
ся функция, которую можно отменить.
Контроль
В данное время не используется.
Диагностика...
В данное время не используется.
Выполнить сетевую запись...
WorkVisual может записывать данные связи интерфейсов
системы управления роботом. Кнопка открывает соот-
ветствующее окно.
Установить ...
Передача проекта в систему управления роботом.
Создать код
(>>> 14.1 "Создание кода" Страница 153)
Управление «инструмент/база»
Открытие графического редактора для управления систе-
мами координат TOOL и BASE.
(>>> 6.25.1 "Открытие системы управления Tool/Base"
Страница 50)
Редактор соединений
Открытие окна Соединения ввода/вывода.
Локальная конфигурация системы безопасности сис-
темы управления
Открытие локальной конфигурации системы безопаснос-
ти текущей системы управления роботом.
Конфигурация приводов
Открытие графического редактора для согласования ка-
налов привода.
Редактор KRL
Открытие отмеченного файла в редакторе KRL.
Структура проекта на вкладке Файлы отмечен файл, ко-
торый можно открыть в редакторе KRL.
Редактор подробных текстов
Открытие окна Редактор длинных текстов.
Конфигурация ячеек
Открытие окна Конфигурация ячеек.
Справка
Открытие окна справки.
Только в рабочей зоне Программирование и диагностика:

WorkVisual 4.0

Открытие окна Системная информация онлайн.
(>>> 15.6 "Отображение системной информации онлайн"
Открытие окна Монитор диагностики.
(>>> 15.5 "Просмотр данных диагностики системы управ-
ления роботом" Страница 185)
Открытие окна Конфигурация трассировки.
(>>> 15.2.4 "Окно Конфигурация трассировки" Страни-
ца 170)
Открытие окна Оценка трассировки (колебания).
(>>> 15.2.7 "Окно Оценка трассировки" Страница 177)
Открытие окна Определение ячейки.
(>>> 6.26.1 "Открытие определения ячейки" Страница 57)
Открытие окна Просмотр журнала.
(>>> 15.4 "Отображение сообщений и системных журна-
лов системы управления роботом" Страница 182)
Установка соединения с рабочим каталогом реальной сис-
темы управления роботом.
(>>> 13.6.1 "Открывание рабочего каталога в KRC-
Explorer" Страница 141)
Установка состояния рабочего каталога реальной систе-
мы управления роботом.
(>>> 13.6.8 "Восстановление состояния системы управ-
ления роботом" Страница 146)
Передача изменений в рабочем каталоге из WorkVisual в
реальную систему управления роботом.
(>>> 13.6.6 "Передача изменений в систему управления
роботом" Страница 145)
Загрузка изменений из системы управления роботом.
(>>> 13.6.7 "Загрузка изменений из системы управления
роботом" Страница 146)
Запуск режима отладки.
(>>> 13.7.2 "Запуск режима отладки" Страница 149)
Завершение режима отладки.
(>>> 13.7.4 "Завершение режима отладки" Страница 152)
Следующие кнопки доступны только при использовании OPS:
Кнопка Описание
Запуск программы.
Остановка программы.
Сброс программы.
(>>> 13.7.1 "Обзор режима отладки" Страница 148)
5.7 Окно Сообщения
Описание Здесь отображаются сообщения. В окне сообщений можно настроить

следующее:

Язык:
Здесь можно выбрать желаемый язык.
Категория:
 ход сообщения: отображение всех сообщений, кроме ошибок, каса-
ющихся кода KRL
Сообщения автоматически не удаляются даже в том случае, если они
относятся к временному состоянию, которое в данный момент отсутс-
твует. Удалить сообщения можно правой кнопкой мыши и с помощью
функции Удалить все
 Анализатор KRL: отображение ошибок в коде KRL файла, который в
данный момент открыт в окне Редактор KRL
5.8 Окно Структура проекта
В окне Структура проекта есть следующие вкладки:
Устройства На вкладке Устройства показана взаимосвязь устройств. Здесь можно

присваивать отдельные устройства системе управления роботом.
Геометрия На вкладке Геометрия все геометрические объекты, имеющиеся в про-

екте, отображаются в иерархической структуре (кинематики, инструмен-
ты, базовые объекты). Возможно редактирование свойств объектов.
Если объекты должны быть соединены между собой геометрически, на-
пример, робот должен быть привязан к линейному блоку KUKA: Это нуж-
но выполнить здесь на вкладке Геометрия (путем перетаскивания).
Файлы На вкладке Файлы содержатся все программные файлы и файлы кон-

фигурации, которые относятся к данному проекту.
Цветовое отображение имен файлов:
 Автоматически созданные файлы (функцией Создать код): Серый
 Файлы, добавленные в WorkVisual вручную: Синего цвета
 Файлы, переданные в WorkVisual системой управления роботом:
Черного цвета
5.9 Окно Конфигурация ячеек
Вызов  Выбрать последовательность меню Редакторы > Целевая конфигу-

рация.
Описание В окне Конфигурация ячеек в графической форме показаны определен-

ные имеющиеся в проекте геометрические объекты (системы управле-
ния роботом и кинематики). Объекты могут быть соединены между
собой, например, робот может быть привязан к системе управления ро-
ботом. Для этого щелкнуть по одному из объектов и оставить кнопку
мыши нажатой. Затем нужно перевести указатель мыши на другой объ-
ект и снова отпустить клавишу мыши.
Если робот соединяется с другой кинематикой, то во всплывающем окне
можно выбрать, создание цепочки какого вида необходимо выполнить,
например, должен ли робот располагаться на фланце другой кинематики
(геометрическая связь), или должен ли робот быть способен следовать
другой кинематике (кинематическая связь).

WorkVisual 4.0
Рис. 5-8: Объекты в окне Конфигурация ячеек
1 Синяя пунктирная рамка показывает, что объект выделен.
2 Линия соединений показывает, что KL привязан к системе уп-
равления роботом.
3 Линия соединений показывает, что робот стоит на KL.
5.9.1 Изменение расположения объектов
Порядок 1. Навести указатель мыши на текст над объектом.

действий 2. Если указатель мыши превращается в крестик, следует щелкнуть по
нему и перетянуть объект в нужное место.
5.10 Сброс панели управления
Описание Все настройки панели управления и поведения, внесенные пользовате-

лем в WorkVisual, можно одновременно вернуть в исходное состояние
(на момент установки).
К ним относятся, например, параметры панелей инструментов, отобра-
жение или скрытие окон и параметры в окне Опции.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Окно > Сбросить конфигура-

действий цию.
2. Закрыть WorkVisual и запустить снова.

6 Управление
6
У
Управление
6.1 Запуск WorkVisual

л
Порядок 1. Дважды щелкнуть по пиктограмме WorkVisual на рабочем столе.

действий 2. При первом запуске WorkVisual открывается окно управления катало-
гами DTM. Здесь следует провести сканирование каталогов.
(>>> 6.9.1 "Обновление DtmCatalog (сканирование каталога)" Стра-
ница 32)
6.2 Открытие проекта
Описание Данный порядок действий открывает проект.

Также можно открыть проекты из более старых версий WorkVisual. Для
этого WorkVisual создает резервную копию старого проекта и преобразу-
ет проект. Предварительно отображается запрос на подтверждение пре-
образования.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Открыть проект.

действий Или: Нажать кнопку Открыть проект.
2. WorkVisual Projekt Explorer открывается. Слева выбрана вкладка
Открыть проект. Откроется список проектов.
Отметить проект и нажать Открыть. Откроется проект.
3. Активировать систему управления роботом.
Рис. 6-1: Проводник проектов
Альтерна- 1. Выбрать последовательность меню Файл > Последние проекты.

тивный порядок Откроется подменю с проектами, которые открывались недавно.
действий 2. Отметить проект. Откроется проект.
3. Активировать систему управления роботом.
Проекты, которые находятся в системе управления роботом и не сохра-
нены на этом ПК, можно загрузить в WorkVisual и открыть там. Для этого
нужно выполнить другие действия:
(>>> 14.7 "Загрузка проекта из системы управления реботом" Страни-
ца 161)

WorkVisual 4.0
6.3 Создание нового проекта
6.3.1 Создание нового пустого проекта
Порядок 1. Нажать кнопку Создать.... Откроется Проводник проектов. Слева

действий выбрана вкладка Создать проект.
2. Отметить макет Пустой проект.
3. В поле Имя файла ввести имя проекта.
4. В поле Место сохранения указан каталог для сохранения проектов
по умолчанию. При необходимости выбрать другой каталог.
5. Нажать кнопку Создать. Откроется новый пустой проект.
6.3.2 Создание проекта с макетом

2. В разделе Доступные макеты отметить нужный макет.
5. Нажать кнопку Создать. Открывается новый проект.
Макеты Среди прочего на выбор имеются следующие макеты:
Макет Описание
Пустой проект Пустой проект
Проект KR C4 В этом каталоге уже есть система управления
KR C4 и каталог Шаблоны KRL.
Проект VKR C4 В этом каталоге уже есть система управления
VKR C4 и каталог Шаблоны VW.
Для макетов с системой управления:

Если реальной системой управления является VKR C4 Retrofit, или если
используются определенные опции, то это должно быть активировано
еще в WorkVisual.
(>>> 6.16 "Активация дополнительных настроек системы управления"
6.3.3 Создание проекта на базе существующего

2. В разделе Доступные проекты отметить нужный проект.
3. В поле Имя файла ввести имя нового проекта.
5. Нажать кнопку Создать. Открывается новый проект.
6.4 Сохранение информации в проекте
Описание При необходимости пользователь может сохранить в проекте информа-

цию. Можно сохранить следующие сведения:
 Описание

 Предпросмотр (скриншот)
По умолчанию сохранены и отображаются следующие сведения:
 Версия
 Дата создания и изменения
 Место сохранения
 ID проекта
Условие  Открыт проект.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Дополнения > Информация о

действий проекте. Открывается окно Информация о проекте для ....
2. В поле Описание ввести описание (опция).
3. Нажать Добавить изображение из файла (опция). Отметить изоб-
ражение и нажать Открыть.
4. Нажать OK. Окно Информация о проекте для ... закрывается, ин-
формация по проекту сохраняется.
6.5 Сохранение проекта
Описание Проекты имеют формат файлов WVS ("WorkVisual Solution").

С помощью следующих функций проект можно сохранить:
 Сохранить: сохранение открытого проекта.
 Сохранить как: с помощью этой функции можно сохранить копию от-
крытого проекта.
Открытый проект закрывается и остается неизмененным.
Порядок  Выбрать последовательность меню Файл > Сохранить.

действий при Или нажать кнопку Сохранить проект.
сохранении
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Сохранить как.

действий при Открывается окно Сохранить как. Здесь можно выбрать место для
"сохранении сохранения проекта.
как" 2. В поле Имя файла ввести имя и нажать Сохранить.
6.6 Закрытие проекта
Порядок  Выбрать последовательность меню Файл > Закрыть.

действий Если имеются изменения, появляется вопрос, следует ли сохранить
проект.
6.7 Завершение работы WorkVisual
Порядок  Выбрать последовательность меню Файл > Завершить.

действий Если открыт проект, появляется вопрос, следует ли сохранить про-
ект.
6.8 Импорт файлов с описаниями устройств
Описание Чтобы можно было использовать устройство в WorkVisual, WorkVisual

требуется файл с описанием этого устройства.

WorkVisual 4.0
Файлы с описаниями устройств нужно запросить у производите-

ля устройств.
Условие  Ни один проект не открыт.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Импорт/экспорт. Откры-

действий вается окно.
2. Выбрать Импорт файла с описанием устройства. и нажать Далее
>.
3. Нажать Поиск... и перейти к каталогу, в котором находятся файлы.
Нажать для подтверждения Далее.
4. Откроется еще одно окно. В поле Тип файла выбрать нужный тип.
Для устройств для шины KUKA нужно выбирать тип EtherCAT ESI.
5. Отметить файл, который следует импортировать, и нажать Открыть.
6. Нажать на Завершить.
7. Закрыть окно.
Импортируемый файл имеется теперь в каталоге DtmCatalog.
6.9 Каталоги
6.9.1 Обновление DtmCatalog (сканирование каталога)
Описание Данный порядок действий обновляет каталог DtmCatalog. Его нужно вы-
полнять, как правило, только при первом запуске WorkVisual после уста-
новки или после обновления.
Исключение действует для EtherNet/IP, если был импортирован файл
EDS. Затем следует провести сканирование каталогов.
Порядок 1. Автоматически открывается окно Управление каталогами DTM.

действий При необходимость его можно открыть через последовательность
меню Дополнения > Управление каталогом DTM....
2. Нажать кнопку Искать установленные DTM. WorkVisual проводит
поиск соответствующих файлов на ПК. Открывается результат поис-
ка.
3. В области Известные DTM отметить нужные файлы и нажать кнопку
Стрелка вверх.
Если нужно принять все данные, нажать кнопку Двойная стрелка
вправо.
4. Выбранные файлы отображаются в области Текущий каталог DTM.
Нажать OK.

Рис. 6-2: Управление каталогами DTM
6.9.2 Ввод каталога в проект
Описание В каталогах содержатся все элементы, которые нужны для создания про-
грамм. Чтобы каталог можно было использовать, его следует предвари-
тельно добавить в проект.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Управление каталога-

действий ми.... Откроется окно.
2. В области Доступные каталоги дважды щелкнуть по необходимому
каталогу. Каталог теперь появится в области Каталоги проектов.
Каталог был добавлен в проект. Теперь он имеется в распоряжении
в окне Каталоги.
6.9.3 Добавление каталога
Описание Каталоги, созданные с помощью редактора каталогов WorkVisual, можно

добавлять к каталогам в WorkVisual.

2. Слева внизу нажать кнопку . Откроется окно.

3. Выбрать нужный каталог и нажать Открыть.
4. Закрыть окно. Каталог теперь имеется в распоряжении в окне Ката-
логи.
6.9.4 Удаление каталога из проекта

2. В области Каталоги проектов дважды щелкнуть мышью по каталогу,
который нужно удалить. Каталог теперь появится в области Доступ-
ные каталоги.

WorkVisual 4.0
6.9.5 Описания каталога (8.2)
То, какие каталоги имеются в распоряжении, зависит от того, использу-

ется ли система управления роботом версии 8.2 или 8.3.
Каталог Каталог содержит …

DtmCatalog Файлы с описанием устройства
Указание: Чтобы можно было использовать
данный каталог, нужно один раз активировать
систему управления роботом.
KRL Templates Макеты программ KRL
KukaControllers Системы управления роботом, компоненты
аппаратного обеспечения для систем управ-
ления роботом, опции безопасности, опция
PROCONOS
KukaExternalAxes Линейный блок KUKA, поворотный откидной
стол KUKA
External Kinematics Templates:
Макеты внешних кинематик, изготовленных
не компанией KUKA. Эти макеты могут при-
меняться, если машинные данные, относящи-
еся к кинематике, имеются только в форме
файлов XML.
KUKARobots[…] Роботы KUKA
KukaSpecialRobots Роботы KUKA для специального применения
 Food, Foundry, Clean Room
MGU_Motor-Gear- Узлы с двигателем и редуктором KUKA
Unit
Элемент из данного каталога используется,
если в реальной системе управления исполь-
зуется внешняя ось, которая не была изготов-
лена фирмой KUKA, но оснащена узлом с
двигателем и редуктором KUKA.
Motor_als_Kinematik Двигатели KUKA
Элемент из данного каталога используется,
если в реальной системе управления исполь-
зуется внешняя ось, которая не была изготов-
лена фирмой KUKA, но оснащена двигателем
KUKA.
VW Templates Макеты программ VW
6.9.6 Описания каталога (8,3)
То, какие каталоги имеются в распоряжении, зависит от того, использу-

ется ли система управления роботом версии 8.2 или 8.3.

Дополнительное Все опции, установленные в WorkVisual
оборудование
DtmCatalog Файлы с описанием устройства
Указание: Чтобы можно было использовать
данный каталог, нужно один раз активировать
KRL Templates Макеты программ KRL


KukaControllers Системы управления роботом, компоненты
аппаратного обеспечения для систем управ-
ления роботом, опции безопасности, опция
PROCONOS
KukaExternal- Линейный блок KUKA, устройство позициони-
Kinematics[…] рования KUKA
KukaRobots[…] Роботы KUKA
VW Templates Макеты программ VW
6.10 Ввод элемента в проект
Описание Процесс ввода элемента, например, система управления роботом, опи-

сывается в данной документации для каждого элемента отдельно. Опи-
сывается порядок действий путем перетаскивания.
Однако, помимо функции перетаскивания элементы, как правило, можно
добавлять также через контекстное меню. Данный порядок действий не
указывается дополнительно в описаниях на отдельные элемента, а при-
водится здесь в общей форме.
Элемент можно добавить в проект, либо через окно Структура проекта,
либо через окно Конфигурация ячеек.
Порядок 1. Щелкнуть правой кнопкой мыши по узлу в иерархической структуре,

действий под которой должен быть вставлен элемент. Какой это будет узел, за-
Структура висит от конкретного элемента. Открывается контекстное меню.
проекта 2. В контекстном меню выбрать опцию Добавить…. Откроется окно.
3. Отметить в окне необходимый элемент и принять, нажав Добавить
или OK.
Порядок 1. В окне Конфигурация ячеек щелкнуть правой кнопкой мыши в пус-

действий той области. Открывается контекстное меню.
Конфигурация 2. В контекстном меню выбрать опцию Добавить…. Открывается окно
ячеек с каталогами.
3. Выбрать каталог, в котором находится необходимый элемент.
4. Отметить элемент и принять кнопкой Добавить.
6.11 Удаление элемента из проекта
Описание Во всех вкладках окна Структура проекта можно снова удалить введен-
ные элементы. Многие элементы, имеющиеся по умолчанию, могут быть
также удалены, а некоторые все же нет. Саму корневую структуру уда-
лить невозможно.
В окне Конфигурация ячеек можно снова удалить все элементы.
Порядок  Нажать правой кнопкой мыши на элемент. В контекстном меню вы-

действий брать Удалить.
или:
 Отметить элемент. Выбрать последовательность меню Обработать
> Стереть.
или:
 Отметить элемент. В строке меню нажать кнопку Удалить или на кла-
виатуре нажать клавишу Delete.

WorkVisual 4.0
6.12 Добавление системы управления роботом
Описание В один проект можно добавить одну или несколько систем управления
роботом.
Условие  Каталог KukaControllers есть в наличии.
Порядок 1. В окне Структура проекта выбрать вкладку Устройства.

действий 2. В каталоге KukaControllers отметить нужную систему управления
Структура роботом.
проекта 3. Перетащить систему управления роботом на вкладку Устройства на
Ячейка: обзор устройств.
Порядок 1. В каталоге KukaControllers отметить нужную систему управления

действий роботом.
Конфигурация 2. Перетащить систему управления роботом в окно Конфигурация
ячеек ячеек.
Если реальной системой управления является VKR C4 Retrofit, или если
используются определенные опции, то это должно быть активировано
еще в WorkVisual.
(>>> 6.16 "Активация дополнительных настроек системы управления"
6.13 Активация/деактивация системы управления роботом
Описание Большинство настроек, операций и конфигураций, которые производят-

ся в рабочей области Конфигурирование и ввод в эксплуатацию, воз-
можны только при активной системе управления роботом. Кроме того,
они относятся к той системе управления роботом, которая активна в дан-
ный момент. (Например, параметры конфигурации системы безопаснос-
ти и соединения ввода-вывода.)
Если проект содержит несколько систем управления роботом,

следует убедиться в том, что активирована правильная система.
Условие  Система управления роботом была добавлена.
Порядок Активировать систему управления роботом:

действий 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства дважды щелкнуть
по неактивной системе управления роботом.
Или: В окне Конфигурация ячеек дважды щелкнуть по неактивной
системе управления роботом.
2. Только при первой активации системы управления роботом: Откры-
вается окно.
 Поле Версия встроенного ПО: Указать версию системного про-
граммного обеспечения KUKA/VW, установленного в реальной
системе управления роботом: например, «8.2.15».
 Поле Количество вводов-выводов: Выбрать максимальное ко-
личество используемых вводов/выводов на системе управления
роботом.
Значения можно впоследствии изменить. Корректные значения необ-
ходимы для создания кода и для передачи проекта.
(>>> 6.14 "Изменение значений Версия встроенного ПО и/или Коли-
чество вводов-выводов " Страница 37)
3. Нажать OK для сохранения.

Вместо двойного щелчка по системе управления роботом можно щелк

нуть правой кнопкой мыши. Откроется контекстное меню. Выбрать опцию
Установить в качестве активной системы управления.
Деактивировать систему управления роботом:
Для некоторох немногих операций в WorkVisual необходимо, чтобы сис-
тема управления роботом была неактивной. При запуске этих операций
появится сообщение, которое укажет на то, что нужно сначала деактиви-
ровать систему управления роботом.
1. Сохраните проект.
2. В окне Структура проекта на вкладке Устройства дважды щелкнуть
по активной системе управления роботом.
Или: В окне Конфигурация ячеек дважды щелкнуть по активной сис-
теме управления роботом.
Вместо двойного щелчка по системе управления роботом можно щелк-
нуть правой кнопкой мыши. Откроется контекстное меню. Выбрать опцию
Сброс активной системы управления.
6.14 Изменение значений Версия встроенного ПО и/или Количество вводов-

выводов
Описание При первой активации системы управления роботом нужно согласовать

или подтвердить значения Версия встроенного ПО и Количество вво-
дов-выводов.
(>>> 6.13 "Активация/деактивация системы управления роботом" Стра-
ница 36)
Значения можно впоследствии изменить. Корректные значения необхо-
димы для создания кода и для передачи проекта.
Порядок 1. Сохраните проект.

действий 2. В окне Структура проекта на вкладке Устройства щелкнуть правой
кнопкой мыши по системе управления роботом.
Или: В окне Конфигурация ячеек щелкнуть правой кнопкой мыши по
3. В контекстном меню выбрать Опции управления. Открывается окно
Опции управления.
4. В поле Версия встроенного ПО ввести новое значение: например,
«8.2.16».
И/или: В поле Количество вводов-выводов выбрать другой тип.
5. Нажать OK для сохранения.
6.15 Присвоение системы управления роботу
Условие  Каталог, в котором содержатся необходимые роботы, был добавлен

в окно Каталоги.
 Система управления роботом активирована.

действий 2. В окне Каталоги в каталоге KukaRobots[…] отметить нужного робо-
Структура та.
проекта 3. Перетащить робота на вкладку Устройства на систему управления
роботом. (Не на узел Неназначенные устройства.)
Теперь робот отображается под системой управления роботом.

WorkVisual 4.0
Порядок 1. В окне Каталоги в каталоге KukaRobots[…] отметить нужного робо-

действий та.
Конфигурация 2. Перетащить робот в окно Конфигурация ячеек на систему управле-
ячеек ния роботом. Робот добавляется и привязывается к системе управ-
ления роботом.
6.16 Активация дополнительных настроек системы управления
Описание Если применяется одна из следующих опций, то она должна активиро-

ваться и настраиваться в WorkVisual:
 Трансформатор ((V)KR C4)
 Кондиционер ((V)KR C4)
 Скоростные входы измерения ((V)KR C4)
 Интерфейс Retrofit E2/E7 (VKR C4)
 Настройки режима торможения
(>>> 6.16.1 "Настройки режима торможения" Страница 38)
 Прикладная программа передачи
(>>> 6.16.2 "Настройка времени такта Прикладная программа пере-
дачи " Страница 39)
 Инициировать проверку тормоза
(>>> 6.16.3 "Инициировать проверку тормоза" Страница 40)
 Инструменты и базы
(>>> 6.16.4 "Изменение количества систем координат TOOL и BASE"
Условие  Проект содержит систему управления роботом.

 Только для Скоростные входы измерения ((V)KR C4): Системе уп-
равления роботом присвоен робот.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Редакторы > Дополнительные

действий настройки системы управления. Открывается окно Дополнитель-
ные настройки системы управления.
2. Поставить галочки на используемых опциях и соответственно на-
строить необходимые значения.
6.16.1 Настройки режима торможения
Описание В Настройки режима торможения определяется действие тормозов

всех осей робота и дополнительных осей.

Опция Описание
Срабатывание тор-  С флажком: тормоза всех осей срабатывают при отпускании
мозов всех осей при клавиши перемещения по истечении указанного в конфигура-
завершении команды ции времени задержки для срабатывания тормозов
($BRK_DEL_COM).
 Без флажка: тормоза всех осей робота не срабатывают при
отпускании клавиши перемещения.
Настройка по умолчанию: с флажком
Тормоза осей робота  С флажком: тормоза осей робота отпускаются и срабатывают
срабатывают/блоки- по отдельности.
руются по отде-  Без флажка: тормоза осей робота отпускаются и срабатыва-
льности ют вместе.
Настройка по умолчанию: без флажка
Срабатывание тор-  С флажком: тормоза всех осей срабатывают при перерывах в
мозов всех осей при движении в программах по истечении указанного в конфигура-
перерывах в движе- ции времени задержки для срабатывания тормозов
нии ($BRK_DEL_PRO).
 Без флажка: тормоза всех осей не срабатывают при переры-
вах в движении в программах.
Настройка по умолчанию: с флажком
Тормоза дополни-  С флажком: тормоза дополнительных осей срабатывают по
тельных осей сраба- отдельности (независимо от тормозов осей робота).
тывают/блокируются  Без флажка: тормоза дополнительных осей отпускаются и
по отдельности срабатывают вместе.
Указание: тормоза математически связанных между собой допол-
нительных осей должны всегда отпускаться и срабатывать вмес-
те с тормозами осей робота.
Настройка по умолчанию: без флажка
6.16.2 Настройка времени такта Прикладная программа передачи
Описание С помощью Прикладная программа передачи данные переносятся с

одной магистральной шины на другую. Время такта переноса данных
можно настраивать вручную или автоматически.
Чем больше количество соединений и чем меньше время такта,

тем выше загрузка ЦП. Максимальное количество возможных со-
единений и миниамльно возможное время такта выбраны таким
образом, что максимально возможная загрузка ЦП лишь незначительно
нагружает систему приложением трансфера. При определенных прояв-
лениях и конфигурациях системы все равно может случиться перегруз-
ка системы. Пометому рекомендуется, проверять загрузку ЦП
приложением трансфера при вводе в эксплуатацию на мониторе диа-
гностики.
(>>> 15.5.1 "Данные диагностики модуля приложения трансфера"
Если загрузка ЦП больше 5%, то рекомендуется активировать автома-
тическое согласование времени такта.
Рис. 6-3: Прикладная программа передачи

WorkVisual 4.0
1 Автоматическая корректировка длительности такта
 Активировано: Время такта автоматически регулируется
системой управления роботом, однако не более 4 мс.
 Не активировано: Время такта можно ввести вручную в
поле Время такта.
2 Ручная настройка времени такта
 4 … 1000 мс
6.16.3 Инициировать проверку тормоза
Иницииро-  Активировано: Активирована проверка тормоза.
вать про-  Не активировано: Если опция безопасности уста-
верку новлена и активирован надежный контроль, то
тормоза проверка тормоза активна. Во всех других случаях
проверка тормоза дезактивирована.
6.16.4 Изменение количества систем координат TOOL и BASE
Количество инстру- Количество систем координат TOOL
ментов
 16 … 128
Значение по умолчанию: 16
Количество баз Количество систем координат BASE
 32 … 128
Значение по умолчанию: 32
6.17 Ввод опции безопасности и/или PROCONOS
Описание Если в реальной системе управления роботом применяется опция безо-

пасности (например, SafeOperation) и/или PROCONOS, то эти опции
должны вводиться также и в проект WorkVisual.

действий 2. В каталоге KukaControllers раскрыть узел опции.
Структура 3. Перетащить опцию на вкладку Устройства на узел Опции.
проекта
После ввода опции справа от имени отобразится также номер версии.
Это всегда та версия, которая подходит для системы управления робо-
том.
Порядок 1. В окне Конфигурация ячеек щелкнуть правой кнопкой мыши по сис-

действий теме управления роботом и выбрать в контекстном меню опцию До-
Конфигурация бавить….
ячеек 2. На вкладке KukaControllers отметить опцию и принять кнопкой До-
бавить. Опция добавляется в окно Структура проекта.

6.18 Добавление компонентов аппаратного обеспечения
Описание Компоненты аппаратного обеспечения, которые по умолчанию относятся

к системе управления роботом, автоматически имеются в узле Компо-
ненты системы управления.
Если в системе управления роботом имеются другие компоненты, то они
быть дополнены здесь. Для этого имеются следующие возможности:
 Компоненты могут добавляться по отдельности.
 Или, только для 8.3: Можно предложить WorkVisual все компоненты
аппаратного обеспечения и выбрать одно предложение. Предложе-
ние всегда содержит также аппаратное обеспечение для всех робо-
тов, привязанных к системе управления роботом, и внешние
кинематики.
Порядок Ввод компонентов по отдельности

действий 1. В окне Структура проекта выбрать вкладку Устройства.
2. В каталоге KukaControllers отметить нужные компоненты.
3. Перетащить компоненты на вкладку Устройства на узел Компонен-
ты системы управления.
Только для 8.3: выбор предложения конфигурации
1. В окне Структура проекта выбрать вкладку Устройства.
2. Выделить узел Компоненты системы управления и нажать на
кнопку Предложение конфигурации....
Открывается окно Предложение по конфигурации. Отображается
наиболее популярная конфигурация для данной системы управления
и имеющиеся кинематики.
3. Если данная конфигурация соответствует реальной конфигурации,
подтвердить кнопкой Принять. Конфигурация принимается в узел
Компоненты системы управления.
Если это не так, то раскрыть область Другие предложения и щелк-
нуть по подходящей конфигурации. Она будет теперь отображена в
верхней области окна и может быть принята.

WorkVisual 4.0
Предложение по
конфигурации
Рис. 6-4: Окно Предложение по конфигурации
1 Здесь отображается выбранное предложение.
 Черный шрифт: Компонент, уже имеющийся в Компонен-
ты системы управления и который сохраняется при при-
емке предложений.
 Зеленый шрифт: Компонент, который вводится.
 Перечеркнутый компонент: Компонент, который удаляет-
ся.
2 Щелчком мыши по стрелке можно отобразить или скрыть
поз. 3 и поз. 4.
3 Здесь можно отфильтровать предложения, отображенные в
поз. 4. Если ни один фильтр не введен, то отображаются все
конфигурации, возможные для данной системы управления и
имеющихся кинематик.
4 Раскрыть данное поле для просмотра списка предложений.
Щелкнуть по предложению, чтобы выбрать его.
6.19 Вставка дополнительной оси
Подготовка Чтобы дополнительную ось можно было добавить в проект, в окне

Структура проекта на вкладке Файлы должна быть структура файлов
системы управления роботом. Это можно сделать следующим образом:
 не создавать проект в WorkVisual заново, а загрузить исходный про-
ект из системы управления роботом.
(Через Файл > Просмотреть проект.)
(>>> 14.7 "Загрузка проекта из системы управления реботом" Стра-
ница 161)

 Или: Перенести проект в систему управления роботом. Затем через

Дополнения > Сравнение проектов снова переместить в
WorkVisual.
(>>> 14.8 "Сравнение проектов (и принятие различий)" Страни-
ца 161)
Условие  Необходимый каталог был добавлен в окно Каталоги.


действий 2. В окне Каталоги в каталоге отметить дополнительную ось.
Структура 3. Перетащить дополнительную ось на вкладку Устройства на систему
проекта управления роботом. (Не на узел Неназначенные устройства.)
Теперь дополнительная ось отображается под системой управления
роботом.
4. Дважды щелкнуть по дополнительной оси. Открывается редактор
Конфигурация параметров машины.
5. Только для 8.2:
В области Общие параметры машины, зависящие от осей указать
в поле Идентификатор оси, какому приводу присвоена дополни-
тельная ось в реальной ячейке.
6. При необходимости: отредактировать остальные параметры.
(>>> "Редактор (8.2)" Страница 44)
7. Если дополнительная ось должна соединяться геометрически с кине-
матикой:
a. Выбрать вкладку Геометрия.
b. Путем перетаскивания привязать при необходимости кинематики
друг к другу.
Пример 1: Если был добавлен линейный блок KUKA, перетащить
на него робот.
Пример 2: Если был добавлен сервозахват (пакет
KUKA.ServoGun), который должен использоваться на фланце ро-
бота, перетащить захват на узел Flange Base робота.
Порядок 1. В окне Каталоги выбрать каталог для дополнительной оси.

действий 2. Выделить нужную дополнительную ось.
Конфигурация 3. Перетащить дополнительную ось в окно Конфигурация ячеек на
ячеек систему управления роботом. Дополнительная ось добавляется и
привязывается к системе управления роботом.
4. Дважды щелкнуть по дополнительной оси. Открывается редактор
Конфигурация параметров машины.
5. Только для 8.2:
В области Общие параметры машины, зависящие от осей указать
в поле Идентификатор оси, какому приводу присвоена дополни-
тельная ось в реальной ячейке.
6. При необходимости: отредактировать остальные параметры.
7. Если дополнительная ось должна соединяться с кинематикой:
a. Щелкнуть по кинематике и удерживать кнопку мыши нажатой.
b. Переместить указатель мыши на другую кинематику и отпустить
кнопку. Открывается всплывающее окно. В нем задается вид со-
здания цепочки:

WorkVisual 4.0
{Кинематика1} следует за {Кинематика2}.: кинематическая

связь
Установить {Кинематика1} на фланец {Кинематика2}: геомет-
рическая связь
Геометрия автоматически адаптируется.
6.20 Редактирование машинных данных для дополнительных осей (8.2)
В зависимости от версии встроенного ПО системы управления

роботом (8.2 или 8.3) открывается другой редактор для обработ-
ки данных машины. Если системе управления роботом еще не
была присвоена версия встроенного ПО, то открывается редактор для
8.3.
Описание Если к проекту относится система управления роботом 8.2, то можно ре-
дактировать только машинные данные дополнительных осей.
Машинные данные должны обрабатываться описанным здесь

способом, т. е. при помощи редактора. Обработка в файлах, на-
пример в $machine.DAT, в программе WorkVisual недопустима.
Не позднее чем при создании кода файлы перезаписываются содержи-
мым из редактора.
Условие  Система управления роботом активирована.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства дважды щелкнуть

действий по кинематике (неважно какой). Открывается редактор.
или: В окне Конфигурация ячеек дважды щелкнуть по кинематике
(неважно какой). Открывается редактор.
2. Выбрать в редакторе кинематику, которую нужно отредактировать.
3. При необходимости отредактировать машинные данные.
4. Сохранить проект, чтобы принять изменения.
Редактор (8.2)
Рис. 6-5: Редактор Конфигурация параметров машины (8.2)

1 Выбрать здесь кинематику, которую нужно отредактировать.
2 Здесь отображается имя продукта выбранной кинематики.
Поле можно не редактировать.
3 Данную кнопку никогда не нужно нажимать, кроме некоторых
исключений. Если требуется импорт, то WorkVisual выполняет
его автоматически в соответствующий момент времени.
Исключение: Если на вкладке Файлы через Добавить вне-
шний файл был добавлен файл XML с машинными данными
для внешней кинематики, то нужно затем вторым этапом
импортировать машинные данные из файла XML. Для этого
служит кнопка.
4 Эти поля не оказывают никакого влияния.
5 Здесь отображаются машинные данные выбранной кинемати-
ки, упорядоченные по осям.
6 Щелчком мыши по стрелке можно отобразить или скрыть дан-
ные, относящиеся к заголовку.
7 Параметры двигателя
Данные можно отобразить, щелкнув по окошку.
6.21 Редактирование машинных данных (8.3)
В зависимости от версии встроенного ПО системы управления

роботом (8.2 или 8.3) открывается другой редактор для обработ-
ки данных машины. Если системе управления роботом еще не
была присвоена версия встроенного ПО, то открывается редактор для
8.3.
Описание К каждой кинематике и к каждому подчиненному элементу относится

собственный редактор с соответствующими данными. Подчиненным
элементом может быть, например, ось или двигатель. Одновременно
можно открыть несколько редакторов.
Машинные данные должны обрабатываться описанным здесь

способом, т. е. при помощи редактора. Обработка в файлах, на-
пример в $machine.DAT, в программе WorkVisual недопустима.
Не позднее чем при создании кода файлы перезаписываются содержи-
мым из редактора.

действий по файлу элементу, который должен быть отредактирован. Открыва-
ется редактор.
или: В окне Конфигурация ячеек дважды щелкнуть по файлу эле-
менту, который должен быть отредактирован. Открывается редактор.
2. При необходимости отредактировать машинные данные.
3. Сохранить проект, чтобы принять изменения.
Редактор (8.3)
Информация об отдельных данных станка приведена в докумен
тации Конфигурация кинематики.
Сведения об переменных системы для прогрева можно найти в
документации Инструкция по эксплуатации и программированию
системных интеграторов системного программного обеспечения
KUKA.

WorkVisual 4.0
Системные переменные типа BOOL отображаются в WorkVisual

в виде кнопки-флажка:
TRUE = с флажком
 FALSE = без флажка
Рис. 6-6: Редактор Конфигурация параметров машины (8.3)
1 Здесь отображается имя кинематики.
2 Здесь отображаются группы параметров, существующие для
данной кинематики. Щелчком по этой группе они высвечива-
ются в индикаторе параметров, а все другие группы затемня-
ются.
3 Это поле выбора показывает, какая группа отображена сей-
час в индикаторе параметров. В списке выбора содержатся
все существующие группы. Группы можно включить и выклю-
чить, используя флажки.
4 Здесь можно применить фильтр для индикации параметров.
Фильтр касается имени параметров. Использование заглав-
ных и строчных букв не имеет значения.
Пример: Если указать a1, то отобразятся только те парамет-
ры, в имени которых имеется a1 или A1.

5 Индикация параметров (область с серым фоном)
Параметры отображаются отсортированными по группам. Их
можно изменить. Если параметр был изменен, то значение по-
казывается синим шрифтом до тех пор, пока изменение не бу-
дет сохранено. Кроме того, вкладка редактора отмечается
звездочкой (не показано), также до тех пор, пока изменение не
будет сохранено.
6 Здесь можно загрузить графические файлы. Если был загру-
жен файл, то высвечивается символ минуса, с помощью кото-
рого его можно снова удалить.
График отображается в этом месте. Всегда отображается
только один график. Если было загружено несколько файлов,
то высвечивается поле выбора, с помощью которого можно
переключаться между графиками.
Форматы: JPG, JPEG, PNG, BMP
6.22 Сравнение кинематик (и принятие различий)
Описание Кинематику в WorkVisual можно сравнить с другой кинематикой. Это мо-

жет быть кинематка в каталоге или в другом проекте. Различия перечис-
ляются в наглядном списке. Пользователь может решить для каждого
отличия по отдельности, сохранить ли состояние как в текущей кинема-
тике или принять состояние из другой кинематике.
Необходимое  Сравниваемая кинематика содержится в открытом проекте

условие WorkVisual.
Порядок 1. В окне Структура проекта во вкладке Устройства открыть иерархи-

действий ческую структуру системы управления роботом.
2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по кинематике и выбрать Сравнить
кинематические машины. Затем выбрать нужную опцию:
 Из открытого каталога: если сравниваемая кинематика находит-
ся в открытом каталоге. Выполняется сравнение кинематик и
отображается сводка различий . Продолжить с шага 5.
 Выбрать каталог: если сравниваемая кинематика находится в
неоткрытом каталоге. Продолжить с шага 3.
 Выбрать проект: если сравниваемая кинематика находится в
другом проекте. Продолжить с шага 3.
3. Открывается окно. Выделить каталог или проект, в котором находит-
ся кинематика и щелкнуть по Открыть.
4. Раскрыть иерархическую структуру, выделить кинематику и нажать
Сравнить. Будет отображена сводка различий между кинематиками .
5. Для каждого различия выбрать, нужно ли оставить состояние акту-
альной кинематики или нужно принять состояние сравниваемой кине-
матики. Не следует делать этого для всех различий сразу.
При необходимости можно оставить выбор по умолчанию.
6. Нажать Свести, чтобы принять изменения.
7. При необходимости повторить шаги 5 и 6. Таким образом, разные об-
ласти можно редактировать снова и снова.
8. Закрыть окно Сравнить кинематические машины.
Сравнение Будет отображена сводка различий между кинематиками. Для каждого

отличия можно выбрать, какое состояние следует принять. По умолча-
нию приняты следующие правила:

WorkVisual 4.0
 Для всех параметров, которые присутствуют в кинематике в откры-

том проекте и которые были изменены, выбирается состояние этой
кинематики.
 Для всех параметров, которые не присутствуют в кинематике в от-
крытом проекте, выбирается состояние сравниваемой кинематики.
Рис. 6-7: Пример: обзор различий
1 Узел кинематики. Различные области отображаются в подузлах. Для просмотра
сравнений откройте узел.
 В строке следует установить флажок у того значения, которое должно быть
передано.
 Флажок у Отсутствует означает, что данный параметр не перенимается или,
если он уже был, удаляется из кинематики.
 Если поставить флажок у узла, флажки будут автоматически поставлены ря-
дом со всеми подчиненными параметрами.
Если снять флажок у узла, флажки будут автоматически сняты со всех подчи-
ненных параметров.
Однако подчиненные параметры можно редактировать и по отдельности.
 Закрашенное окошко означает следующее: выбран, по меньшей мере, один
из подчиненных параметров, но не все.
2 Состояние кинематики в проекте, открытом в WorkVisual
3 Состояние сравниваемой кинематики

4 Стрелка «назад»: фокус окна переходит к предыдущему различию.
При этом закрытые узлы открываются автоматически.
5 Стрелка «вперед»: фокус окна переходит к следующему различию.
6 Активировано: Отображаются только те области, которые имеют различия. Все
остальные изменения затемняются.
7 Прием выбранных изменений в кинематику в открытом проекте.
8 Щелкнуть по маркировке: фокус окна переходит прямо к соответствующему раз-
личию.
6.23 Обновление машинных данных
Описание Машинные данные кинематики в WorkVisual можно обновить, чтобы, на-

пример, перенять изменения из более новой версии элемента каталога.
Различия перечисляются в наглядном списке. Пользователь может ре-
шить для каждого отличия по отдельности, сохранить ли актуальное со-
стояние кинематики или перенять состояние из более новой версии.
Структура результата сравнения такая же, как результат сравнения кине-
матик (>>> Рис. 6-7 ).
Необходимое  Кинематика, машинные данные которой необходимо обновить, нахо-

условие дится в открытом проекте WorkVisual.

2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по кинематике и выбрать Обновле-
ние машинных данных. Выполняется сравнение состояний, разли-
чия отображаются в обзоре.
альной кинематики или нужно перенять состояние более новой вер-
сии. Не следует делать этого для всех различий сразу. При
необходимости можно оставить выбор по умолчанию.
4. Нажать Свести, чтобы принять изменения.
6. Закрыть окно Сравнить кинематические машины.
6.24 Экспорт кинематик в каталог
Описание Следуюя данному порядку действий, можно экспортировать кинематики

в каталог. В результате этого кинематики могут использоваться в других
проектах.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства щелкнуть правой

действий кнопкой мыши по кинематике (любой) и в контекстном меню выбрать
Экспортировать кинематику. Открывается окно.
2. Все системы управления и кинематики в проекте отображаются в
древовидной структуре. Поставить галочки на тех кинематиках, кото-
рые нужно экспортировать. Нажать для подтверждения Далее.
3. Выбрать место для сохранения каталога. По умолчанию выбран ка-
талог ExportedKinematicsCatalog.afc.

WorkVisual 4.0
4. При необходимости удалить галочку для Заменить уже существую-

щие кинематики в каталоге..
5. Щелкнуть по Завершить. Кинематики экспортируются.
6. Если экспорт успешно завершен, в окне Экспортировать кинемати-
ки в каталог появляется следующее сообщение: Экспорт каталога
выполнен успешно.
Закрыть окно.
6.25 Редактирование систем координат TOOL и BASE
Изменения номеров систем координат TOOL и

BASE не влияют на уже созданные программы и
запрограммированные позиции. Однако изменение номеров системы
координат TOOL может привести к неожиданным движениям робота.
При изменении номеров систем координат TOOL и BASE следует учи-
тывать, что все программы, содержащие эти системы координат TOOL
и BASE, также необходимо изменить.
6.25.1 Открытие системы управления Tool/Base
Описание С помощью редактора Управление «инструмент/база» можно созда-

вать, редактировать и удалять системы координат TOOL и BASE. Кроме
того, системе координат можно присвоить другой номер путем перетас-
кивания.
В области Доступные инструменты и базы можно создавать, редакти-
ровать и удалять объекты. Объект может содержать один или несколько
элементов. Им можно присвоить номер в области систем координат
TOOL и BASE путем перетаскивания.
Объекты можно экспортировать в каталог и, таким образом, использо-
вать в других проектах и других системах управления.
Порядок  Выбрать последовательность меню Редакторы > Управление «инс-

действий трумент/база».
Редактор
Рис. 6-8: Редактор Управление «инструмент/база»

1 Занятая система координат BASE
(>>> 6.25.3 "Системы координат TOOL и BASE" Страница 52)
2 Занятая система координат TOOL
(>>> 6.25.3 "Системы координат TOOL и BASE" Страница 52)
3 Здесь отображаются группы систем координат TOOL и BASE,
существующие в данном проекте. Щелчком по этой группе они
высвечиваются в окне индикации, а все другие группы затем-
няются.
4 Это поле выбора показывает, какие группы отображены сей-
час в окне индикации. В списке выбора содержатся все
существующие группы. Группы можно включить и выключить,
используя флажки.
5 Создает новую систему координат TOOL в данной системе уп-
равления.
6 Количество доступных систем координат TOOL
Количество можно изменить: (>>> 6.16.4 "Изменение коли-
чества систем координат TOOL и BASE" Страница 40)
7 Создает новую систему координат BASE в данной системе уп-
равления.
8 Количество доступных систем координат BASE
Количество можно изменить: (>>> 6.16.4 "Изменение коли-
чества систем координат TOOL и BASE" Страница 40)
9 Создаёт новый объект.
Объект может содержать один или несколько элементов.
10 Объекты, которые были созданы или импортированы в дан-
ном проекте
Здесь также можно редактировать или удалять объекты.
(>>> 6.25.4 "Объекты" Страница 52)
6.25.2 Конфигурирование системы управления Tool/Base
Здесь можно настроить подавление сообщения, которое отображается

при удалении систем координат TOOL и BASE.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Дополнения > Параметры....

действий Откроется окно Опции.
2. Слева в окне в папке Управление инструментами и базами отме-
тить подпункт ToolBaseEditor.
Справа в окне отображаются теперь соответствующие настройки.
3. Выполнить нужные настройки.
4. Нажать для подтверждения кнопку OK. Настройки принимаются сис-
темой.

WorkVisual 4.0
6.25.3 Системы координат TOOL и BASE
Описание
Рис. 6-9: Система координат TOOL в редакторе Управление «инстру-

мент/база»
1 Отображение данных системы координат

2 Удаление системы координат
Порядок Создание систем координат TOOL или BASE:

действий
1. Нажать кнопку . Открывается окно.
2. В поле Имя ввести имя системы координат.
3. Если данные известны: Открыть поле Детали и ввести данные калиб-
ровки. На системах координат TOOL ввести также данные нагрузки.
4. Нажать Ok. Данные сохраняются в памяти.
Редактирование систем координат TOOL или BASE:
1. Дважды щелкнуть по системе координат. Открывается окно.
2. При необходимости изменить имя и данные.
Удаление систем координат TOOL или BASE:
 Нажать на кнопку и подтвердить сообщение кнопкой Да. Система

координат будет удалена.
6.25.4 Объекты
Описание В одном объекте можно создать элементы типа FRAME (базы и заготовки
на фланце робота) и TCP (инструменты на фланце робота и стационар-
ные инструменты).
Рис. 6-10: Объекты
1 Объект
2 Элемент типа TCP
3 Элемент типа FRAME

4 Кнопки для создания и удаления элементов

5 Создание нового объекта
Тип элемента и его геометрический контекст определяют, к какой облас-

ти может быть отнесен элемент.
Инструменты на фланце робота и стационарные инструменты относятся
к области систем координат TOOL. Базы и заготовки на фланце робота
относятся к области систем координат BASE.
Геометричес- Элемент типа Элемент типа Отнесение к

кий контекст TCP FRAME области
FLANGE Инструмент на Заготовка на TOOL
фланце робота фланце робота
WORLD Стационарный База BASE
инструмент
Рис. 6-11: Геометрический контекст
Рис. 6-12: Распределение элементов

WorkVisual 4.0
1 Символ указывает на то, что элемент помещен в объект. При
наведении курсора мыши на символ отобразится всплываю-
щая подсказка с указанием пути к объекту.
Порядок Создание объекта:

действий
1. Нажать кнопку . Открывается окно.
2. В поле Объект ввести имя объекта.
3. Нажать Ok. Создается объект.
Добавление элемента в объект:
1. Для элементов типа TCP: Нажать кнопку . Открывается окно.

Для элементов типа FRAME: Нажать кнопку . Открывается окно.
2. В поле Имя ввести имя элемента.
3. Если данные известны: Открыть поле Детали и ввести данные калиб-
ровки. Для элементов типа TCP также ввести данные нагрузки.
Удаление объекта:
 Нажать кнопку . Объект будет удален.

Обработка элемента:
1. Дважды щелкнуть по элементу. Открывается окно.
2. При необходимости изменить имя и данные.
Удаление элемента:
 Нажать кнопку . Элемент будет удален.
6.25.5 Обновление систем координат TOOL и BASE
Описание Если данные координатных систем TOOL и BASE в системе управления

роботом и в WorkVisual отличаются, то можно обновить данные в
WorkVisual. Тем самым возможно, например, напрямую перенести в
WorkVisual инструменты и базы, которые были измерены в системе уп-
равления роботом. Для этого не нужно заново загружать его из системы
управления роботом.
Необходимое  Сетевое соединение с реальной системой управления роботом

условие

действий кнопкой мыши по системе управления роботом.
2. В контекстном меню выбрать Обновить > Инструменты и базы.
Данные загружаются и сохраняются в проект.
6.25.6 Импорт систем координат TOOL и BASE
Описание Изменения в данных координатных систем TOOL и BASE, которые были

выполнены напрямую в файле $config.DAT, можно импортировать в про-
ект.

Если изменения только сохраняются, но не импортируются, то

при следующем создании кода эти данные будут переписаны со
держанием из редактора Управление «инструмент/база».
Порядок 1. В окне Структура проекта во вкладке Файлы открыть иерархичес-

действий кую структуру системы управления роботом.
2. Щелкнуть правой кнопкой мыши на файл $config.DAT (в
KRC\R1\System) и выбрать Импортировать инструменты и базы.
Данные загружаются и сохраняются в проект.
6.25.7 Конвертация систем координат TOOL и BASE
Описание Элементы в области систем координат TOOL и BASE можно конвертиро-

вать. Инструмент можно конвертировать в заготовку и наоборот. Базу
можно конвертировать в стационарный инструмент и наоборот.
Кроме того, при конвертации создается объект, чтобы данный элемент,
например, можно было использовать в других проектах и системах уп-
равления роботами.
Порядок Конвертация инструмента в заготовку:

действий  щелкнуть правой кнопкой мыши по инструменту и выбрать Конверта-
ция в заготовку.
Инструмент конвертируется в заготовку и автоматически присваива-
ется во вкладке Геометрия фланцу робота. В области Доступные
инструменты и базы создается объект, который присваивается за-
готовке в качестве элемента типа FRAME.
Конвертация заготовки в инструмент:
 щелкнуть правой кнопкой мыши по заготовке и выбрать Конвертация
в инструмент.
Заготовка конвертируется в инструмент и автоматически присваива-
ется во вкладке Геометрия фланцу робота. В области Доступные
инструменты и базы создается объект, который присваивается инс-
трументу в качестве элемента типа FRAME.
Конвертация базы в стационарный инструмент:
 щелкнуть правой кнопкой мыши по базе и выбрать Конвертация во
внешний инструмент.
База конвертируется в стационарный инструмент и во вкладке Гео-
метрия автоматически присваивается системе координат WORLD. В
области Доступные инструменты и базы создается объект, кото-
рый присваивается базе в качестве элемента типа TCP.
Конвертация стационарного инструмента в базу:
 щелкнуть правой кнопкой мыши по стационарному инструменту и вы-
брать Конвертация в базу.
Стационарный инструмент конвертируется в базу и во вкладке Гео-
метрия автоматически присваивается системе координат WORLD. В
области Доступные инструменты и базы создается объект, кото-
рый присваивается стационарному инструменту в качестве элемента
типа FRAME.

WorkVisual 4.0
6.25.8 Экспорт объектов в каталог
Описание Следуя данному порядку действий, можно экспортировать объекты в ка-

талог. Таким образом, объекты могут использоваться в других проектах
и системах управления.
Порядок 1. В окне Структура проекта, во вкладке Геометрия щелкнуть правой

действий кнопкой мыши по объекту (любому) и в контекстном меню выбрать
Экспортировать инструмент. Открывается окно.
2. Все ячейки и объекты в проекте отображаются в древовидной струк-
туре. Поставить галочки на тех объектах, которые нужно экспортиро-
вать. Нажать для подтверждения Далее.
3. Выбрать место для сохранения каталога. По умолчанию выбран ка-
талог ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. При необходимости удалить галочку для Заменить уже существую-
щие кинематики в каталоге..
5. Щелкнуть по Завершить. Данные объекты экспортируются.
6. Если экспорт успешно завершен, в окне Экспортировать инстру-
мент в каталог появляется следующее сообщение: Экспорт катало-
га выполнен успешно.
6.25.9 Импортировать объект из каталога
Условие  Добавить каталог вместе с объектом в проект.
Порядок 1. В окне Структура проекта выбрать вкладку Геометрия.

действий 2. Переместить объект из каталога путем перетаскивания на вкладку
Геометрия и на узел World или Flange Base (в зависимости от тре-
буемого геометрического контекста).
3. Некоторые из содержащихся в объекте элементов будут напрямую
отнесены к области систем координат TOOL и BASE. Они выделены
красным цветом, т. к. им еще не присвоен номер. Присвоить элемен-
там требуемые номера путем перетаскивания.
6.25.10 Копирование и введение данных измерений
Описание Данные измерения инструмента или базы могут копироваться и снова

вставляться в другом месте. Кроме того, данные могут копироваться в
буфер обмена данных или вставляться из него.
Исходный и целевой типы могут отличаться друг от друга. На-

пример, можно вставить данные измерений из системы коорди-
нат TOOL в систему координат BASE. Всегда вставляются
только те данные, которые также содержатся в целевом типе.
Структуру данных пользователь может составлять самостоятельно, на-

пример, на основе данных из собственных систем CAD. То, как должна
выглядеть структура данных, можно посмотреть, скопировав данные сис-
темы координат и вставив их в текстовой редактор.
Пример {X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.05,Y
0.0325,Z 0.0625}}

Порядок  Щелкнуть правой кнопкой мыши по системе координат TOOL или

действий при BASE и выбрать Копировать данные измерений. Данные будут ско-
копировании пированы в буфер обмена данных.
Порядок  Щелкнуть правой кнопкой мыши по системе координат TOOL или

действий при BASE и выбрать Вставить. Данные будут вставлены из буфера об-
вставке мена данных.
6.26 Задать ячейку в режиме онлайн
6.26.1 Открытие определения ячейки
Описание В редакторе Определение ячейки можно редактировать ячейки в режи-

ме онлайн. Ячейки можно создавать, редактировать и снова удалять. К
одной ячейке могут привязываться системы управления роботом. Кроме
того, системы управления роботом можно перетаскивать в другие ячей-
ки.
Системы управления роботом можно также удалять из ячеек. При этом
системы управления роботом снова перемещаются в свои изначальные
ячейки. То же самое действует при удалении ячейки, которая содержит
одну или несколько систем управления роботом.
Удаленные ячейки восстановить невозможно. Если снова требу-

ется удаленная ячейка, то ее нужно создать снова.
Условие  Сетевое соединение с реальной системой управления роботом

 Реальная система управления роботом и KUKA smartHMI запущены.
 Рабочая зона Программирование и диагностика
Порядок 1. В окне Представление ячейки выбрать нужные ячейки.

действий 2. Выбрать последовательность меню Редакторы > Определение
ячейки. Открывается окно Определение ячейки. Выбранные ячейки
будут показаны, и их можно будет отредактировать.
Редактор
Рис. 6-13: Редактор Определение ячейки

WorkVisual 4.0
1 Ячейки с системой управления роботом
2 Кнопки для редактирования ячейки
6.26.2 Конфигурирование определения ячеек
Здесь можно выполнить настройку подавления определенных сообще-

ний, которые отображаются при определении ячеек.

2. Слева в окне в папке Интерактивная рабочая зона отметить под-
пункт Редактор определения ячеек.
3. Ввести нужные настройки.
темой.
6.26.3 Редактирование ячеек
Условие  Редактор Определение ячейки открыт.
Порядок Создание новой ячейки:

действий 1. Отметить систему управления роботом, которая находится в одной
ячейке, и перетащить на пустую область. Открывается окно.
2. Ввести имя ячейки и нажать кнопку Ok. Будет создана новая ячейка
с данной системой управления роботом.
Добавление к ячейке системы управления роботом:
1. В ячейке нажать кнопку . Открывается окно.

2. Выбрать из списка систему управления роботом, которую нужно до-
бавить.
3. Нажать Ok. Происходит добавление системы управления роботом к
ячейке.
Переименование ячейки:
1. В ячейке нажать кнопку . Открывается окно.

2. Изменить имя ячейки и подтвердить кнопкой OK. Ячейка переимено-
вывается.
Удаление ячейки:
 В ячейке нажать кнопку . Ячейка удаляется; для систем управления

роботом в данной ячейке создается отдельная новая ячейка. Данным
ячейкам по умолчанию присваивается имя Windows системы управ-
Удаление системы управления роботом из ячейки:
1. Установить указатель мыши на систему управления роботом в ячей-
ке. Отобразится кнопка .
2. Нажать кнопку . Система управления роботом удаляется из ячейки,
и для нее создается отдельная новая ячейка. Данной ячейке по умол-
чанию присваивается имя Windows системы управления роботом.

6.27 Пакеты опций
6.27.1 Установка пакета опций в WorkVisual
Описание В WorkVisual можно устанавливать пакеты опций. Это позволяет при не-
обходимости добавлять каталог пакета опций в отдельные проекты. Пос-
ле этого пакет опций имеется в распоряжении в данном проекте и может
использоваться.
Преимущество: Если проект переносится на несколько систем управле-
ния роботом, то нужно выполнить настройки, касающиеся пакета, в
WorkVisual только один раз, а не для каждой системы управления робота
в отдельности.
При установке пакет опций проверяется на совместимость и зависи-
мость. Если при этом возникают конфликты, то сообщение об этом выво-
дится на экран.
Условие  Пакет опций присутствует как файл КОР.

Файл KOP находится на CD пакета опций.
 Ни один проект не открыт.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Дополнения > Управление па-

действий кетом опций.... Открывается окно Управление пакетом опций.
2. Щелкнуть по кнопке Установить.... Открывается окно Выбрать па-
кет для установки.
3. Перейти к папке, в которой находится пакет опций, и отметить его.
Щелкнуть по Открыть.
4. Выполняется установка пакета. Если файл KOP содержит файлы
описания устройств, то во время процесса открывается и закрывает-
ся окно Обновление каталога.
После завершения этого процесса пакет будет показан в окне Управ-
ление пакетом опций в области Установленные пакеты опций.
Рис. 6-14: Установленные пакеты опций
5. Только, если отображается сообщение Нужно перезапустить

приложение, чтобы изменения вступили в силу:

WorkVisual 4.0
 Либо щелкнуть по кнопке Повторный запуск. WorkVisual переза-

пускается.
 Или закрыть окно Управление пакетом опций и перезапустить
WorkVisual позднее.
6. Только в случае, если на предыдущем этапе указанное сообщение
НЕ отображается: Закрыть окно Управление пакетом опций.
Теперь каталог пакета опций имеется в распоряжении в Файл > Управ-
ление каталогами....
Если в файле KOP содержатся файлы описания устройства, то сейчас
они находятся в WorkVisual. Нет необходимости выполнять сканирова-
ние каталога.
6.27.2 Обновление пакета опций
Описание Можно обновлять только те пакеты опций, которые не содержат расши-

рений для WorkVisual (например, дополнительный редактор). Другие па-
кеты опций нужно сначала удалить перед тем, как можно будет
установить новую версию.
Для пользователя с самого начала не видно, может ли пакет обнавлять-
ся или нет. Однако можно все равно запустить процесс обновления. Если
предыдущую версию нужно сначала удалить, то об этом сигнализирует
сообщение WorkVisual.

2. Щелкнуть по кнопке Установить.... Открывается окно Выбрать па-
кет для установки.
3. Перейти к папке, в которой находится пакет опций, и отметить его.
4. Отображается одно из следующих сообщений.
 Обновление {0} (версия: {1}) невозможно, так как пакет опций
содержит встраиваемое дополнение WorkVisual.
- Деинсталлируйте пакет опций {0} (версия: {1})
- Перезапустите WorkVisual
- Инсталлируйте пакет опций {2} (версия: {3})
Подтвердить сообщение кнопкой OK. Не переходить к этапу 5, а
деинсталлировать пакет. Затем установить новую версию.
 Пакет уже установлен. Выполнить обновление/переход на
более раннюю версию пакета «{0}» с выбранной версией
«{1}»?
Подтвердить сообщение кнопкой Да.
Выполняется установка пакета. Если файл KOP содержит новые
файлы описания устройств, то во время процесса открывается и
закрывается окно Обновление каталога.
5. Закрыть окно Управление пакетом опций.
6.27.3 Удаление пакета опций


2. В области Установленные пакеты опций щелкнуть по красной кноп-

ке "X" справа рядом с именем пакета.
3. Только для случаев, когда пакет опций затемняется в области Уста-
новленные пакеты опций: Закройте окно Управление пакетом оп-
ций.
Удаление завершено. Дополнительные действия не требуются!
4. Только, если отображается сообщение Нужно перезапустить
приложение, чтобы изменения вступили в силу:
 Либо щелкнуть по кнопке Повторный запуск. WorkVisual переза-
пускается.
 Или закрыть окно Управление пакетом опций и перезапустить
WorkVisual позднее.
Если был удален пакет опций, использующийся в каком-либо проекте, то
при повторном открытии проекта появляется запрос на открытие катало-
га, относящегося к пакету опций.
Если каталог не открыть, то WorkVisual покажет в окне сообщений следу-
ющее предупреждение: Следующие пакеты опций проекта не уста-
новлены в WorkVisual: {Имя}
6.27.4 Вставка пакета опций в проект
Эта операция не является необходимой, если в проект добавля-

ется устройство из пакета опций. При этом автоматически вво-
дится также пакет опций.
Описание Чтобы иметь возможность использовать пакет опций в реальной системе

управления роботом, нужно вставить его в проект в WorkVisual.
При вставке пакет опций проверяется на совместимость с установленной
версией системы управления. Если проект уже содержит пакеты опций,
то, кроме того, выполняется проверка зависимостей от этих пакетов.
Если во время проверки возникают конфликты, отображается сообще-
ние и процесс вставки прерывается.
Если в систему управления роботом переносится проект, содер-

жащий пакет опций, то действует тот порядок действий, который
отличается прочих процессов переноса. Информация приведена
в разделе «Передача проекта».
Условие  Каталог пакета опций был добавлен в проект.

действий 2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по узлу Опции и выбрать Доба-
Структура вить….
проекта 3. Открывается окно. Выбрать каталог Опции.
4. Выделить пакет опций и нажать на кнопку Добавить.
5. Открывается окно. В окне отображается, какие файлы добавляются
или изменяются.
6. Нажать Ok. Окно закрывается и проект сохраняется.
Пакет опций отображается теперь в узле Опции.
Порядок 1. В окне Конфигурация ячеек щелкнуть правой кнопкой мыши по сис-

действий теме управления роботом и выбрать Добавить….
Конфигурация 2. Открывается окно. Выбрать каталог Опции.
ячеек 3. Выделить пакет опций и нажать на кнопку Добавить.

WorkVisual 4.0
4. Открывается окно. В окне отображается, какие файлы добавляются

или изменяются.
Пакет опций отображается теперь в окне Структура проекта в узле
Опции.
6.27.5 Удаление пакета опций из проекта
Описание Перед удалением пакета опций выполняется проверка наличия зависи-

мости с другими пакетами опций. Если это так, то появляется сообщение.
Зависимые пакеты опаций также автоматически удаляются.
Условие  Системе управления роботом не привязаны устройства из данного

пакета опций.
Если все же присвоены, то нужно сначала удалить эти устройства.

действий 2. Раскрыть узел Опции. Отображаются все содержащиеся в проекте
пакеты опций.
3. Щелкнуть правой кнопкой мыши по пакету, который нужно удалить, и
выбрать Удалить.
4. Открывается окно. В окне отображается, какие файлы удаляются или
изменяются.
Пакет опций будет удален из узла Опции.
6.27.6 Добавить в систему управления роботом устройство из пакета опций
Описание Чтобы иметь возможность использовать устройства пакета опций на ре-

альной системе управления роботом, нужно добавить устройства в про-
ект в WorkVisual.
Устройство является элементом каталога, где могут быть сохранены
следующие конфигурации:
 конфигурация устройства
 конфигурация шины
 соединения ввода/вывода
 Подробные тексты
Источник питания сварочным током из KUKA.ArcTech является, напри-
мер, устройством.
Условие  Каталог пакета опций был добавлен в проект.

 Только, если должно быть добавлено устройство с конфигурацией
шины и/или соединениями вводов/выводов:
Никакая система управления роботом не активирована.

действий 2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по системе управления роботом и
выбрать Добавить….
3. Откроется окно. Выбрать каталог пакета опций.
4. Отметить нужное устройство в списке и нажать кнопку Добавить.
5. Если на устройстве уже сохранены конфигурации, то появляется за-
прос, нужно ли принять данные конфигурации в проект.
В зависимости от потребности выбрать Да или Нет.

6. Если вместе с устройством были приняты соединения вводов/выво-

дов, то открывается окно Корректировка соединения сигналов.
Если сигналы, с которыми должно быть соединено устройство со-
гласно предварительной настройке, уже соединены в текущем проек-
те, то это показывается в области Текущие конфликты.
(>>> Рис. 6-15 )
7. Если в области Текущие конфликты отображаются сигналы:
По желанию изменить стартовые адреса соответствующих типов
вводов/выводов, чтобы больше не было никаких конфликтов.
8. Или: Нажать OK. Если в области Текущие конфликты все еще име-
ются сигналы, то они переписываются новыми соединениями.
В окне сообщений для каждого переписанного соединения отобража-
ется сообщение. Это облегчает возможное дополнительное редакти-
рование.
или: Нажать Отменить. Устройство вставляется в окно Структура
проекта, но соединения не перенимаются.
Теперь устройство отображается под системой управления роботом.
Если вместе с устройством были приняты конфигурации шины, то уст-
ройство отображается под узлом Структура шины, когда система управ-
ления роботом снова активируется.
Корректировка
соединения
сигналов
Рис. 6-15: Корректировка соединения сигналов – Текущие конфлик-

ты
6.27.7 Экспорт части проекта
Описание Следуя данному порядку действий можно выполнять экспорт частей про-
ектов, например, одного устройства с или без соединений вводов/выво-
дов. Части проектов можно обработать с помощью редактора
KUKA.OptionPackageEditor. Редактор KUKA.OptionPackageEditor — это
программное обеспечение для производителя технологических пакетов
и производителей установок для создания пакетов опций.
Части проектов имеют формат файлов WVPS ("WorkVisual Partial
Solution").
Необходимое  Открыт проект.

условие  Система управления роботом не активирована.

WorkVisual 4.0

2. Отметить запись Экспортировать подпроект. Окно теперь называ-
ется Экспортировать подпроект.
Нажать кнопку Далее.
3. Отображаются все системы управления проекта. Отметить систему
управления, данные которой нужно экспортировать, и нажать Далее.
4. Открывается иерархическая структура. Поставить флажок в иерархи-
ческой структуре на тех элементах, которые нужно экспортировать.
Нажать кнопку Далее для подтверждения.
5. Выбрать место сохранения объекта и нажать Завершить. Объект эк-
спортируется.
6. Если экспорт успешно завершен, в окне Экспортировать подпроект
появляется следующее сообщение: Частичный экспорт выполнен
успешно.
6.27.8 Импорт части проекта
Описание Импортировать части проектов (подпроекты) можно, следуя данному по-

рядку действий. Части проектов могут включать в себя, например, уст-
ройства с или без соединений вводов/выводов.
Необходимое  Открыт проект.

условие  Система управления роботом не активирована.

2. Отметить запись Импортирование подпроекта и нажать Далее >.
3. Перейти к папке, в которой находится часть проекта, и отметить его.
4. Если часть проекта содержит несколько систем управления роботом,
выбрать нужную.
5. Нажать Далее >. Открывается иерархическая структура. Все элемен-
ты отмечены флажком по умолчанию.
6. Удалить флажок в иерархической структуре для тех элементов, кото-
рые не нужно импортировать.
Если выбирается устройство, которое уже есть в целевом проек-

те, то импортируется более новое устройство. Если импортиру-
ются настройки PROFINET, которые уже есть в целевом проекте,
то настройки в целевом проекте перезаписываются настройками из час-
ти проекта (свойства, соединения и длинные тексты).
7. Нажать на Завершить.
8. Если вместе с частью проекта были переняты соединения вводов/вы-
водов, которые уже соединены в актуальном проекте, открывается
окно Корректировка соединения сигналов. Уже подсоединенные
сигналы отображаются в области Текущие конфликты. В таком слу-
чае следует изменить адреса запуска соответствующих типов вво-
дов/выводов, чтобы не отображался ни один конфликт. По
завершении нажать OK.
9. Если импорт успешно завершен, появляется следующее сообщение:
Импорт выполнен успешно.

6.28 Изменение предварительно заданных свойств WorkVisual
6.28.1 Конфигурирование свойств запуска и сохранения

2. Слева в окне в папке Обработка проекта отметить подпункт Обра-
ботка проекта.
3. Ввести нужные настройки.
4. Нажать для подтверждения OK.
Описание Подпункт Обработка проекта:
Параметр Описание
Каталог папок про- здесь можно выбрать каталог, в котором про-
екта: екты должны сохраняться по умолчанию.
Директорий ката- Здесь следует указать директорий, в котором
лога: сохранены каталоги.
Если каталоги будут перенесены в другой
директорий, его следует указать здесь.
Запустить приложе- Здесь можно выбрать один из вариантов при
ние пуске WorkVisual: предложение создать
новый проект, открыть последний проект или
не предлагать ничего.
6.28.2 Конфигурирование сочетаний клавиш
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Дополнения > Опции. Откроет-

действий ся окно Опции.
2. Слева в окне в папке Окружение отметить подпункт Клавиатура.
3. В поле Команда отметить команду, для которой следует задать или
изменить сочетание клавиш.
Можно отфильтровать содержимое поля Команда:
В поле Перечислить команды только со следующим содержани-
ем напечатать термин. В поле Команда отображаются только лишь
те команды, в имени которых содержится термин.
4. Установить курсор в поле Новое сочетание клавиш и нажать нужное
сочетание клавиш (или отдельную клавишу) на клавиатуре. Приме-
ры: F8 или CTRL+W
Это сочетание отображается в поле Новое сочетание клавиш.
5. Щелкнуть по Присвоить.
или: Если это сочетание клавиш уже присвоено, появляется предуп-
редительный запрос:
 если это сочетание клавиш следует присвоить новой команде, на-
жать Да, а затем нажать OK для подтверждения.
 Если это сочетание должно остаться присвоенным старой коман-
де, ответить Нет.
Закрыть окно кнопкой Прервать. Или в поле Новое сочетание
клавиш это сочетание можно удалить, нажав Esc, и ввести новое
сочетание.

WorkVisual 4.0
6.28.3 Изменение языка панели управления
Описание Выбор языков зависит от того, какие языки были установлены вместе с
WorkVisual.

2. Выделить слева в окне папку Локализация.
3. В поле Язык выбрать нужный язык. Нажать для подтверждения кноп-
ку OK.
4. Закрыть приложение и запустить снова.
6.28.4 Конфигурирование дополнительных редакторов
Описание В соответствии с этим порядком действий выполняется конфигурирова-

ние дополнительных редакторов. С помощью этих редакторов можно от-
крывать, сравнивать и сводить файлы. Первый редактор в списке
является редактором по умолчанию.
По умолчанию уже сконфигурированы разные редакторы. Но они

не входят в комплект поставки WorkVisual. Поэтому ими можно
пользоваться только в том случае, если они установлены зара-
нее.

2. Слева в окне в папке Дополнительные редакторы отметить необ-
ходимый подпункт.
3. Справа вверху нажать кнопку +. Добавится новая программа.
4. В поле Имя ввести имя программы.
5. В поле Расширение файла ввести форматы файлов, которые долж-
ны открываться с помощью программы.
6. Рядом с полем Программа нажать на кнопку … и выбрать файл EXE
программы.
7. Опционально: В поле параметры ввести один или несколько пара-
метров. Кнопка Стрелка вправо открывает пояснение параметров.
Подробная информация о вызове внешнего редактора с помо

щью команды из строки команд содержится в документации про
изводителя внешнего редактора.

9. Если редактор должен использоваться как редактор по умолчанию,
переместить редактор с помощью кнопки Стрелка вверх на 1-ое мес-
то списка.
6.28.5 Конфигурация сравнения кинематик

2. Слева в окне выделить папку Сравнение и сведение. Справа в окне
отображаются теперь соответствующие настройки.
3. Ввести нужные настройки. Нажать для подтверждения кнопку OK.

Описание Возможности настройки в папке Сравнение и сведение:
Поле Описание
Использовать  С флажком: результат сравнения отображает-
экспертный ся в подробном обзоре.
обзор  Без флажка: результат сравнения отобража-
ется в стандартном обзоре.
Создать файл  С флажком: при выполнении сравнения авто-
протокола матически создается файл протокола.
 Без флажка: при выполнении сравнения не
создается файл протокола.
6.28.6 Конфигурация процесса создания кода
Здесь можно определить, будет ли влиять на процесс создания кодов си-

туация, когда не все пакеты опций инсталлированы в нужной версии. По
умолчанию данное правило активировано.
Если пакет опций инсталлирован только в проекте, и правило де-

зактивировано, то можно удалить файлы, предусмотренные для
данного пакета опций. Рекомендуется всегда инсталлировать
пакеты опций также и в WorkVisual.
Исключение: Если пакета опций нет в формате KOP, то его нельзя инс-
таллировать в WorkVisual. В этом случае правило может быть дезакти-
вировано.

2. Слева в окне в папке Регулировка отметить подпункт Генерация ко-
да. Справа в окне теперь отображается соответствующая настройка.
3. Выполнить нужные изменения и нажать для подтверждения OK.
6.29 Функции печати
С помощью описанной ниже функции можно распечатать следующее:

 Соединения
 Длинные тексты
 Конфигурация системы безопасности
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Печать. Открывается

действий окно Печать.
2. В разделе Принтер выбрать нужный принтер. При необходимости из-
менить настройки печати.
3. В разделе Документ выбрать, что следует распечатать, устанавли-
вая галочки в соответствующие окошки.
4. При необходимости открыть предварительный просмотр: Для этого
нажать кнопку Предварительный просмотр.
Закрыть предварительный просмотр.
5. Нажать кнопку Печать, чтобы запустить печать.
Предварительный просмотр можно распечатать сразу. (С помощью кноп-
ки с изображением принтера.) В таком случае печать ведется на стандар-
тном принтере. Изменить настройки печати нельзя.
Описание Окно Печать, раздел Документы:

WorkVisual 4.0
Флажок Описание
Общие Эта функция в данный момент не поддержи-
вается.
Ячейка При активации этого окошка, все системы
управления робота, относящиеся к этой
ячейке, активируются автоматически. Отде-
льные системы управления можно деактиви-
ровать вручную.
Система управле- При активации этого окошка, все документы,
ния […] относящиеся к этим системам управления
робота, автоматически выбираются для
печати. Отдельные документы можно деакти-
вировать вручную.
Документы:
Список соединений Печать соединений, заданных в окне Соеди-
нения ввода/вывода.
Длинные тексты Если длинные тексты заданы на разных язы-
ках, дополнительно можно выбрать, какой
язык следует печатать.
Конфигурация сис- Распечатка содержит поле для даты и под-
темы безопасности писи, ее можно использовать в качестве про-
токола приемки на соответствие технике
безопасности.

7 Ввод в эксплуатацию
7 Ввод в эксплуатацию
д
7.1
э
Установка связи с системой управления роботом
Описание
л
у
ПК WorkVisual можно соединить с системой управления роботом либо
через интерфейс KUKA Line Interface (KLI), либо KUKA Service Interface
(KSI).
Интерфейс KSI доступен, начиная с версии системного програм-

много обеспечения 8.3.
Интерфейсы в зависимости от опции и варианта системы управ

ления могут находиться в разных местах. Дополнительные све-
дения приведены в документации к системе управления робо-
том.
Порядок 1. Конфигурировать интерфейс, который должен использоваться.

действий  KLI: условием установки связи между системой управления и ПК
WorkVisual является нахождение обоих систем с соответствую-
щим интерфейсом в одной сети.
Сведения о конфигурации KLI можно найти в документации Инс-
трукция по эксплуатации и программированию системных
интеграторов системного программного обеспечения KUKA.
 KSI: настроить ПК WorkVisual так, чтобы IP-адрес определялся
автоматически. Система управления роботом присваивает ПК
WorkVisual IP-адрес и устанавливает с ним соединение, как толь-
ко он подключается к интерфейсу.
2. Подключить ПК WorkVisual к отконфигурированному интерфейсу.
Рис. 7-1: Пример: соединение между ПК WorkVisual и системой уп-

равления роботом
1 ПК WorkVisual 3 Система управления робо-

том
2 Сетевой кабель

WorkVisual 4.0

8 Конфигурация системы безопасности
8.1
у
Конфигурация системы безопасности в WorkVisual
я
Конфигурация системы безопасности в WorkVisual охватывает следую-
щие области:
Область Описание
Локальная конфигу- Локальная конфигурация системы безопас-
рация системы безо- ности охватывает параметры в окне Локаль-
пасности ная конфигурация системы безопасности.
Параметры можно редактировать.
Параметры связи, Сюда относятся кроме всего прочего пара-
относящиеся к безо- метры относительно безопасной связи в пре-
пасности делах сети роботов.
Параметры связи, относящиеся к безопас-
ности, не могут отображаться или редактиро-
ваться напрямую. Однако различные
операции в WorkVisual влияют на параметры
связи, относящиеся к безопасности, напри-
мер, если конфигурируется комплекс робо-
тов.
При передаче проекта в реальную систему управления роботом всегда

передается конфигурация системы безопасности.
8.2 Редактирование локальной конфигурации системы безопасности
Описание Система управления роботом, добавленная заново, не имеет локальной

конфигурации системы безопасности в WorkVisual. О том, что система
управления роботом не имеет локальной конфигурации системы безо-
пасности, свидетельствует то, что в окне Структура проекта на вкладке
Устройства название узла Управление безопасностью написано кур-
сивом: Управление безопасностью.
Системе управления роботом в WorkVisual автоматически присваивает-
ся локальная конфигурация системы безопасности, если открыть окно
Локальная конфигурации системы безопасности. Локальная конфи-
гурация системы безопасности присваивается системе управления ро-
ботом не позже чем при создании кода, если это не было выполнено
ранее.
В WorkVisual можно редактировать локальную конфигурацию системы
безопасности. Внесенные изменения будут действительны для системы
управления роботом, которая в данный момент сделана активной.

 Системе управления роботом присвоен робот.

действий кнопкой мыши по узлу Управление безопасностью. Открывается
окно Локальная конфигурация системы безопасности.
2. В случае использования опции безопасности, например,
SafeOperation:
a. На вкладке Общая информация выбрать область Общие пара-
метры.
b. Там поставить флажок в окошке Надежный контроль. Только в
этом случае можно изменить функции контроля.

WorkVisual 4.0
3. При необходимости изменить параметры конфигурации системы бе-

зопасности.
4. Закрыть окно Локальная конфигурация системы безопасности.
8.3 Параметры локальной конфигурации системы безопасности
Здесь описываются стандартные параметры. Информацию по

параметрам, которые касаются опции безопасности, можно най-
ти в документации к данной опции безопасности.
8.3.1 Вкладка Общая информация (8.2)
Параметры Параметр Описание

аппаратного
Интерфейс пользова- Здесь нужно выбрать, какой интерфейс
обеспечения
теля используется:
 ProfiSafe
 SIB
 SIB, SIB extended
 SIB с выводом режима работы
 SIB с выводом режима работы, SIB
extended
Данная опция имеется в распоряжении в
системном программном обеспечении, на-
чиная с версии 8.2.4.
Для варианта системы управления «KR C4
compact» в распоряжении имеются следую-
щие интерфейсы:
 ProfiSafe
 X11

Схема периферий-  Отключен: периферийный контактор не
ного контактора используется. (по умолчанию)
(US2)  С помощью внешнего ПЛК: периферий-
ный контактор переключается внешним
ПЛК через ввод US2.
 С помощью KRC: периферийный контак-
тор переключается в зависимости от раз-
решения перемещения. Когда
разрешение на перемещение получено,
контактор включается.
Указания:
 На системах управления с периферийным
контактором и опцией "UL" данный пара-
метр должен устанавливаться на с помо-
щью KRC.
 На системах управления, у которых нет
периферийного контактора, данный пара-
метр не действует.
Квитирование сис- Если сигнал "Защита оператора" в автомати-
темы защиты опера- ческом режиме был утрачен и подается
тора снова, его следует квитировать перед продол-
жением работы.
 С помощью кнопки квитирования: кви-
тирование осуществляется с помощью
кнопки (находится за пределами ячейки).
Квитирование передается в систему безо-
пасности. Система безопасности деблоки-
рует автоматический режим только после
квитирования.
 Внешний узел: квитирование осущест-
вляется ПЛК установки.
Протокол Любое изменение локальной конфигурации системы безопасности и каж-

изменений дое сохранение протоколируются автоматически. Протокол отображает-
ся здесь.
Параметры Здесь отображаются параметры машины системы управления безопас-

машины ностью.
Кнопку Импортировать машинные параметры нажимать не

нужно. В настоящее время нет таких случаев применения, где бы
требовалось нажимть данную кнопку.
Параметры Здесь показывается Profinet Safety ID. Он необходим, когда система уп-
связи равления роботом используется в качестве устройства PROFINET. ID
может изменяться, если в качестве интерфейса пользователя выбран
ProfiSafe.

WorkVisual 4.0
8.3.2 Вкладка Общая информация (8.3)
Параметры
аппаратного
обеспечения
Интерфейс пользо- Здесь нужно выбрать, какой интерфейс используется:
вателя
 автоматически
 SIB с выводом режима работы
Схема периферий-  Отключен: периферийный контактор не используется. (по умол-
ного контактора чанию)
(US2)  С помощью внешнего ПЛК: периферийный контактор переклю-
чается внешним ПЛК через ввод US2.
 С помощью KRC: периферийный контактор переключается в
зависимости от разрешения перемещения. Когда разрешение
на перемещение получено, контактор включается.
Указания:
 На системах управления с периферийным контактором и опцией
"UL" данный параметр должен устанавливаться на с помощью
KRC.
 На системах управления, у которых нет периферийного контак-
тора, данный параметр не действует.
Системная переменная $US2_VOLTAGE_ON отображает статус
периферийного напряжения US2:
 TRUE: Подача напряжения включена.
 FALSE: Подача напряжения выключена.
Квитирование сис- Если сигнал "Защита оператора" в автоматическом режиме был
темы защиты опера- утрачен и подается снова, его следует квитировать перед продол-
тора жением работы.
 С помощью кнопки квитирования: квитирование осуществля-
ется с помощью кнопки (находится за пределами ячейки). Квити-
рование передается в систему безопасности. Система
безопасности деблокирует автоматический режим только после
квитирования.
 Внешний узел: квитирование осуществляется ПЛК установки.
Протокол Любое изменение локальной конфигурации системы безопасности и каж-

изменений дое сохранение протоколируются автоматически. Протокол отображает-
ся здесь.
Параметры Здесь отображаются параметры машины системы управления безопас-

машины ностью.
Кнопку Импортировать машинные параметры нажимать не

нужно. В настоящее время нет таких случаев применения, где бы
требовалось нажимть данную кнопку.
Параметры Здесь показывается Profinet Safety ID. Он необходим, когда система уп-
связи равления роботом используется в качестве устройства PROFINET. ID
может изменяться, если включен PROFINET Device Stack.

8.3.3 Вкладка Контроль оси (8.3)
Редактируемый Для каждой оси можно настроить следующие параметры. Однако, как
параметр правило, изменять значения по умолчанию не является необходимым.
Параметры Описание
Время торможения Продолжительность контроля кривой тормо-
жения осей для предохранительного оста-
нова 1 и предохранительного останова 2
Значение по умолчанию: 1 500 мс.
(>>> 8.3.3.1 "Параметр Время торможения"
Макс. скорость T1 Максимальная скорость в T1
 Оси вращения: 1.00 … 100.00 °/с
Значение по умолчанию: 30 °/сек°
 Линейные оси: 1.00 … 1 500.00 мм/с
Значение по умолчанию: 250 мм/с
Данный параметр позволяет, например,
калибрировать сервозахват в T1 с более
высокой скоростью, чем 250 мм/сек.
Указание: Скорости в прямоугольных коорди-
натах на фланце и на TCP контролируются
независимо от данного параметра и не могут
превышать 250 мм/сек.
Допуск позициони- Допуск для контроля простоя при безопасном
рования рабочем останове. В пределах данного
допуска ось может еще перемещаться при
активированном безопасном рабочем оста-
нове.
 Оси вращения: 0.001 … 1 °
Значение по умолчанию: 0.01 °
 Линейные оси: 0.003 … 3 мм
Значение по умолчанию: 0.1 мм
8.3.3.1 Параметр Время торможения
Описание При срабатывании предохранительного останова 1 или 2 управление бе-

зопасностью контролирует процесс торможения. Оно контролирует в том
числе, являются ли значения скорости осей ниже значений кривой конт-
роля. Если скорость слишком высокая и превышает значения кривой, то
управление безопасностью активирует предохранительный останов 0.
Кривую контроля можно изменить с помощью параметров Время тормо-
жения.
Параметр Время торможения изменяет кривую контроля. Он не

изменяет фактическое время, которые необходимо кинематике
для торможения.

WorkVisual 4.0
Время по умолчанию следует изменять только,

когда это необходимо. Это может потребоваться,
например, в случае с очень тяжелыми станками и/или очень тяжелыми
грузами, так как они не могут останавливаться в пределах промежутка
времени, установленного по умолчанию.
Специалист по обслуживанию системы безопасности должен прове
рить, нужно ли и насколько нужно изменить значение Время торможе-
ния в каждом конкретном случае применения. Он также должен прове-
рить, потребуются ли в результате этого изменения дополнительные
меры безопасности, например, нужно ли будет установить подпор две-
ри.
Кривая контроля строится следующим образом:

 От значения параметра Время торможения система управления ро-
ботом отнимает 200 мс (учитывается время срабатывания тормо-
зов). Полученное значение является продолжительностью контроля.
Например: для значения по умолчанию 1 500 мс продолжительность
контроля равняется 1 300 мс.
По истечении данного времени активируется другая функция контро-
ля — контроль простоя.
 Кривая в начале и в конце имеет плато продолжительностью 300 мс.
Плато в начале кривой всегда составляет 106 % от номинальной час-
тоты вращения оси. Плато в конце кривой всегда составляет 10,6 %.
Рис. 8-1: Кривая контроля
1 Динамика скорости в процессе торможения (пример)

2 Кривая контроля (значение по умолчанию Время торможе-
ния 1 500 мс)
3 Начиная с этого момента, активируется функция контроля
простоя.
vrs Номинальная частота вращения оси (rs = «rated speed» - но-
минальная скорость)
t Время
Значение «0» на оси времени является моментом, когда за-
действуется предохранительный останов 1 или 2.
Ограничения  Время торможения может конфигурироваться для каждой оси. На

момент торможения, однако, для всех осей всегда используется одно
и тоже значение, а именно максимально введенные значения.
Рекомендация: Для лучшей видимости для всех осей вводить иден-
тичное значение.

 Параметр Время торможения в T1 не имеет значения, так как он ка-

сается осевого контроля. В T1 однако действует (не конфигурируе-
мый) контроль скорости на фланце в прямоугольных координатах.
Он, как правило, более строгий.
Увеличение Увеличение значения Время торможения имеет следующие пос-

значения ледствия:
Кривая контроля увеличивается и становится плавнее, т. е. контроль те-
перь менее строгий. Вероятность того, что процесс торможения превы-
сит значения кривой, теперь ниже.
Рис. 8-2: Пример: значение увеличивается
1 Динамика скорости в процессе торможения (пример)

2 Контроль (более низкое значение Время торможения)
3 Контроль (более высокое значение Время торможения)
Снижение Снижение значения Время торможения имеет следующие последс-

значения твия:
Кривая контроля становится короче и более крутой, т. е. контроль теперь
более строгий. Вероятность того, что процесс торможения превысит зна-
чения кривой, теперь выше.
8.4 Импорт конфигурации системы безопасности (импорт SCG)

ности или ее частей следует проверить конфигу-
че проекта в реальную систему управления роботом это может
привести к тому, что робот будет работать с неверными данными. Это
может привести к летальному исходу, тяжелым травмам или значитель-
ному материальному ущербу.
Чтобы избежать этого, текущую конфигурацию системы безопасности
на системе управления роботом можно сравнить с конфигурацией сис-
темы безопасности в файле SCG.
(>>> 8.8 "Сравнение конфигурации системы безопасности" Страни-
ца 81)
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Файл > Импорт/экспорт. Откро-

действий ется окно.
2. Выбрать Импорт локальной конфигурации системы безопаснос-
ти и нажать Далее.

WorkVisual 4.0
3. Перейти к папке, в которой находится файл SCG, и отметить его.

4. Щелкнуть по Завершить.
5. Если импорт конфигурации успешно завершен, в окне сообщений по-
является соответствующее сообщение. Закрыть окно.
8.5 Экспорт конфигурации системы безопасности (экспорт SCG)
Описание Локальную конфигурацию системы безопасности можно экспортировать

как файл SCG. В данном файле содержаться все параметры конфигура-
ции системы безопасности. Возможность экспорта не зависит от того, ус-
тановлена ли опция безопасности.
Экспортируются только сохраненные значения конфигурации системы
безопасности. Измененные, но не сохраненные значения не включаются
в экспорт.

2. Выбрать Экспорт локальной конфигурации системы безопаснос-
3. Нажать на Найти… и указать директорию.
4. Указать имя файла, выбрать тип файла SCG и нажать на Сохранить.
6. Если экспорт конфигурации успешно завершен, в окне сообщений по-
8.6 Импорт конфигурации системы безопасности (XML-импорт)

ности или ее частей следует проверить конфигу-
че проекта в реальную систему управления роботом это может
привести к тому, что робот будет работать с неверными данными. Это
может привести к летальному исходу, тяжелым травмам или значитель-
ному материальному ущербу.
Описание Определенные части локальной конфигурации системы безопасности

можно импортировать в качестве файла XML. Эти части включают:
 Конфигурация ячеек
 Зоны контроля (зоны в прямоугольных координатах и/или осевые зо-
ны)
 Свойства инструментов
 Общие параметры
Для создания файла XML для импорта у пользователя имеются следую-
щие возможнисти:
 Экспортировать текущую конфигурацию системы безопасности сис-
темы управления робота в файл XML и отредактировать ее. Тем са-
мым можно гарантировать, что формат файла XML при
последующем импорте будет верным (>>> 8.7 "Экспорт конфигура-
ции системы безопасности (XML-экспорт)" Страница 80).
 Создать файл XML на основе схемы XML
C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual [Versions-

nr]\Schemes\SafetyConfigImport.xsd, например, через программируе-

мый пользователем сценарий.
При редактировании файла XML необходимо соблюдать следующие
пункты:
 Схема XML задает структуру файла XML для импорта. На отдельных
параметрах схема XML допускает более высокие значения, чем уста-
новленная версия опции безопасности.
 Параметры и значения, которые не поддерживаются настоящей оп-
цией безопасности, не импортируются. Об этом во время импорта
сигнализирует сообщение WorkVisual.
Кроме того, существует возможность для импорта конфигурации

системы безопасности в программе системном программном
обеспечении. Информация находится в документации по опциям
безопасности (например, SafeOperation).

 Используется опция безопасности SafeOperation или
SafeRangeMonitoring.
Порядок 1. Сохраните проект. (Не закрывать.)

действий 2. Выбрать последовательность меню Файл > Импорт/экспорт. Откро-
ется окно.
3. Отметить запись Импорт локальной конфигурации системы безо-
пасности и нажать Далее >.
4. Нажать Найти.... Перейти к папке, в которой находится файл XML, и
отметить его. Щелкнуть по Открыть.
5. Нажать Далее >. В фоновом режиме открывается окно Локальная
конфигурация системы безопасности, если оно еще не было от-
крыто.
6. При наличии ошибок: В окне импорта отображаются сообщения об
ошибках. Импорт невозможно выполнить, пока не будет устранена
ошибка. Устранить ошибку в файле XML, повторить импорт XML и со-
хранить конфигурацию системы безопасности.
7. При отсутствии ошибок: В окне импорта отображаются различия
между существующими и импортируемыми значениями (>>> Рис. 8-
3 ).
8. Проверить все значения.
Если не все необходимые функции безопасности сконфигурированы
верно или был выбран неверный файл XML, нужно прервать импорт
XML.
 Устранить ошибки в файле XML и повторить импорт XML.
 ИЛИ: Выбрать верный файл XML и повторить импорт XML.
9. Нажать кнопку Импорт. Теперь данные импортируются.
10. После завершения импорта показывается следующее сообщение:
Импорт локальной конфигурации системы безопасности выпол
нен успешно.
11. Проверить конфигурацию системы безопасности. Измененные зна-
чения показываются в окне Локальная конфигурация системы бе
зопасности синим шрифтом.
12. Сохранить проект, чтобы принять импортированные данные.

WorkVisual 4.0
Импортированные данные принимаются лишь после сохранения

проекта.
Это означает также, что: импортированные данные можно снова
отклонить, закрыв проект без сохранения.
Представление
сравнения
параметров
Рис. 8-3: Пример: индикация различий
Цвет Значение
Синий У этого элемента (или его субэлементов) различаются
существующее значение и импортируемое значение.
Черный У этого элемента (включая все субэлементы) существую-
щее значение и импортируемое значение идентичны друг
другу.
Если активна опция Показать колонку импорта, то появится колонка

Значение импорта. В данной колонке отображаются значения, которые
содержатся в файле XML.
8.7 Экспорт конфигурации системы безопасности (XML-экспорт)
Описание Определенные части локальной конфигурации системы безопасности

можно экспортировать в качестве файла XML. Эти части включают:
 Конфигурация ячеек
 Зоны контроля (зоны в прямоугольных координатах и/или осевые зо-
ны)
 Свойства инструментов
 Общие параметры
В файле XML всегда содержатся все параметры, содержащиеся в экс-
портированных частях конфигурации системы безопасности.
Возможность экспорта не зависит от того, установлена ли опция безопас-
ности. Однако выполнять экспорт рекомендуется только с установлен-
ной опцией безопасности.
Экспортируется текущая конфигурация системы безопасности системы
управления роботом. Если в конфигурации системы безопасности содер-
жатся несохраненные изменения, то они также экспортируются.

Если в конфигурацию системы безопасности внесены недействительные

значения, то экспорт прерывается сообщением об ошибке (ошибка до-
стоверности).
Кроме того, существует возможность для экспорта конфигура-

ции системы безопасности в программе системном програм-
мном обеспечении. Информация находится в документации по
опциям безопасности (например, SafeOperation).

2. Выбрать Экспорт локальной конфигурации системы безопаснос-
3. Нажать на Найти… и указать директорию.
4. Указать имя файла, выбрать тип файла XML и нажать на Сохранить.
6. Если экспорт конфигурации успешно завершен, в окне сообщений по-
8.8 Сравнение конфигурации системы безопасности
Описание Чтобы во время импорта избежать нежелательной конфигурации систе-

мы безопасности, текущую конфигурацию системы безопасности на сис-
теме управления роботом можно сравнить с конфигурацией системы
безопасности в файле SCG.
Порядок 1. Загрузить активный проект из системы управления роботом в

действий WorkVisual.
(>>> 14.7 "Загрузка проекта из системы управления реботом" Стра-
ница 161)
2. Импортировать конфигурацию системы безопасности (файл SCG).
(>>> 8.4 "Импорт конфигурации системы безопасности (импорт
SCG)" Страница 77)
3. Экспортировать части конфигурации системы безопасности (файл
XML) из проекта.
(>>> 8.7 "Экспорт конфигурации системы безопасности (XML-экс-
порт)" Страница 80)
4. Закрыть проект. (Не передавать в систему управления роботом.)
5. Снова загрузить активный проект из системы управления роботом.
6. Импортировать в проект части конфигурации системы безопасности
из шага 3.
(>>> 8.6 "Импорт конфигурации системы безопасности (XML-им-
порт)" Страница 78)
7. Сравнить друг с другом части конфигурации системы безопасности.
8. Если части конфигурации системы безопасности такие, какие нужно:
импортировать конфигурацию системы безопасности (файл SCG) и
передать на систему управления роботом.
8.9 Сброс конфигурации системы безопасности
Описание С помощью данной последовательности действий можно сбросить кон-

фигурацию системы безопасности. Это может потребоваться, например,
если нужно переключиться на ту версию системного программного обес

WorkVisual 4.0
печения, чья конфигурация системы безопасности не совместима с теку-

щей конфигурацией. Тем самым нужно заново создать только
конфигурацию системы безопасности, все другие настройки сохраняют-
ся в проекте.
После сброса все настройки в конфигурации системы безопасности
сбрасываются на настройки по умолчанию и проект сохраняется автома-
тически. Это действие невозможно отменить впоследствии.
Условие  Система управления роботом не активирована.

действий кнопкой мыши по узлу Управление безопасностью.
2. В контекстном меню выбрать Сбросить.
3. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да. Конфигурация систе-
мы безопасности сбрасывается.

9 Конфигурация магистральных шин
9.1
у
Обзор магистральных шин
я
С помощью WorkVisual можно сконфигурировать следующие магист-
ральные шины:
Магистраль-
Описание
ная шина
Шина Магистральная шина на базе Ethernet. Обмен дан-
PROFINET ными осуществляется на основе клиент-серверных
отношений. Шина PROFINET устанавливается на
Шина Универсальная магистральная шина, обеспечиваю-
PROFIBUS щая связь устройств различных производителей
без особого согласования интерфейсов. Обмен
данными осуществляется на основе отношений
ведущих и подчиненных устройств.
DeviceNet Магистральная шина, базирующаяся на CAN и
использующаяся преимущественно в средствах
автоматизации. Обмен данными осуществляется на
основе отношений ведущих и подчиненных уст-
ройств.
EtherNet/IP Магистральная шина на базе Ethernet. Обмен дан-
ными осуществляется на основе клиент-серверных
отношений. EtherNet/IP устанавливается на систему
EtherCAT Магистральная шина на базе Ethernet, которая под-
ходит для требований по реальному времени.
VARAN-Slave Магистральная шина, которая может использо-
ваться для установления связи между системой
управления VARAN и системой управления KR C4.
Для конфигурирования магистральной шины необходима доку

ментация по данной магистральной шине.
9.2 Построение магистральной шины
9.2.1 Обзор создания структуры магистральной шины
Шаг Описание
1 Инсталлировать файлы с описаниями устройств на ПК.
(>>> 6.8 "Импорт файлов с описаниями устройств" Стра-
ница 31)
2 Добавить каталог DTM в окно Каталоги.
(>>> 6.9.2 "Ввод каталога в проект" Страница 33)
3 Добавить главную магистральную шину в проект.
(>>> 9.2.2 "Добавление главной магистральной шины в
проект" Страница 84)
4 Сконфигурировать главную магистральную шину.
(>>> 9.2.3 "Конфигурация главной магистральной шины"

WorkVisual 4.0
Шаг Описание
5 Добавить устройства в шину, то есть подчинить главной
магистральной шине.
(>>> 9.2.4 "Добавление устройств в шину вручную" Стра-
ница 85)
Или:
(>>> 9.2.6 "Автоматическое добавление устройств в шину
(Сканирование шины)" Страница 85)
6 Сконфигурировать устройства.
(>>> 9.2.5 "Конфигурирование устройств" Страница 85)
7 Обработать сигналы магистральной шины
(>>> 9.3 "Обработка сигналов устройств магистральной
шины" Страница 86)
8 Шину теперь можно соединить.
(>>> 9.4 "Соединение шины" Страница 91)
9.2.2 Добавление главной магистральной шины в проект
Необходимое  Файлы с описаниями устройств были добавлены в каталог DTM (ска-

условие нирование каталога).
 Система управления роботом добавлена и активирована.

действий ческую структуру так, чтобы был виден узел Структура шины.
2. В окне Каталог DTM взять нужную главную магистральную шину и пе-
ретащить на узел Структура шины.
9.2.3 Конфигурация главной магистральной шины
Условие  Главная магистральная шина добавлена в проект.


действий кнопкой мыши главную магистральную шину.
2. В контекстном меню выбрать Настройки.... Откроется окно с данны-
ми устройства.
3. При необходимости изменить данные и нажать OK.
По умолчанию для внутренних целей использу

ются следующие диапазоны адресов системы
управления роботом. Поэтому адреса IP из данных диапазонов запре-
чается назначать пользователю.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Информация о настройке определенных шинных систем приве

дены в документации на эти системы.

9.2.4 Добавление устройств в шину вручную
Добавленное устройство должно соответство

вать фактически используемому устройству. В
противном случае возможно нанесение серьезного материального
ущерба.
Условие  Устройства были добавлены в каталог DTM.

 Главная магистральная шина добавлена в структуру шины.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства открыть иерархи-

действий ческую структуру так, чтобы была видна главная магистральная ши-
на.
2. В каталоге DTM взять нужное устройство и перетащить на главную
магистральную шину.
3. При необходимости повторить шаг 2 для других устройств.
9.2.5 Конфигурирование устройств
Условие  Устройство добавлено в шину.

Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства щелкнуть уст-

действий ройство правой кнопкой мыши.
2. В контекстном меню выбрать Настройки.... Откроется окно с данны-
ми устройства.
3. При необходимости изменить данные и нажать OK.
По умолчанию для внутренних целей использу

ются следующие диапазоны адресов системы уп
равления роботом. Поэтому адреса IP из данных диапазонов запреча-
ется назначать пользователю.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Информация о настройке определенных шинных систем приве

дены в документации на эти системы.
9.2.6 Автоматическое добавление устройств в шину (Сканирование шины)
Описание Функция сканирования шины имеется в распоряжении для Interbus и

EtherCAT.
Абоненты шины могут добавляться автоматически. Для этого пользова-
тель может запустить в WorkVisual поиск устройств, подключенных к ре-
альной шине. В этом случае соответствующие устройства автоматически
добавляются в структуру шины в WorkVisual.
В отличие от добавления вручную эта операция быстрее и меньше под-
вержена ошибкам.
Необходимое  Устройства были добавлены в каталог DTM.

условие  Главная магистральная шина добавлена в структуру шины.

WorkVisual 4.0
 Сетевое соединение с реальной системой управления роботом

 К реальной системе управления роботом подключены устройства.
В зависимости от используемой шинной системы существуют и

другие необходимые условия. Информация содержится в доку-
ментации по шинным системам.

2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по главной магистральной шине. Вы-
брать опцию Сканирование топологии…, а затем канал. Откроется
окно Ассистент сканирования топологии.
3. Нажать Продолжить, чтобы начать поиск. Когда поиск будет завер-
шен, в левой части окна WorkVisual будут показаны все найденные
устройства. Каждое устройство обозначается числом (= код продук-
та).
4. Отметить устройство. В правой части окна WorkVisual показан список
файлов с описаниями устройств, которые имеют тот же код продукта.
5. Если в списке есть несколько файлов с описаниями устройств, список
следует прокрутить и проверить, отмечен ли файл фактически ис-
пользуемого устройства. Если отмечен другой файл, выбрать опцию
Ручной выбор и отметить правильный файл.
6. Повторить шаги 4 и 5 для всех показанных устройств.
7. Нажать Продолжить, чтобы подтвердить присвоение.
8. Нажать Завершить, чтобы присвоить устройства главной магист-
ральной шине.
9.3 Обработка сигналов устройств магистральной шины
Описание В WorkVisual можно редактировать сигналы магистральной шины. На-

пример, можно изменить ширину сигнала или порядок байт.
Условие  Устройства магистральной шины сконфигурированы.
Порядок 1. В окне Соединения ввода/вывода на вкладке Магистральные

действий шины отметить устройство.
2. В нижнем правом углу окна Соединения ввода/вывода нажать
кнопку Изменение сигналов отправителя. Откроется окно Редак-
тор сигналов. Здесь отображаются все входы и выходы устройства.
(>>> 9.3.1 "Редактор сигналов" Страница 86)
3. При необходимости отредактировать сигналы.
4. Нажать кнопку OK, чтобы принять результаты редактирования и за-
крыть окно Редактор сигналов.
9.3.1 Редактор сигналов
Слева в редакторе сигналов отображаются входы, а справа – выходы от-

меченного устройства.

Рис. 9-1: Редактор сигналов
1 В левом столбце отображается первоначальная конфигура-
ция входов и выходов. Каждая клеточка соответствует 1 биту.
2 В правом столбце отображается текущая конфигурация вхо-
дов и выходов, которую можно редактировать. Каждая клеточ-
ка соответствует 1 биту.
3 Сигнальное имя
(>>> 9.3.5 "Изменить сигнальные имена" Страница 90)
4 Маркер начала чередования
(>>> 9.3.3 "Чередование сигналов (смена порядка байт)"
5 Адрес, с которого начинается данный сигнал
6 Ширина сигнала
(>>> 9.3.2 "Изменить битовую ширину сигналов" Страница 88)
7 Адрес, к которому принадлежит данный бит, и количество би-
тов
8 Полоса показывает, что последовательность байт изменена
на обратную.
9 Граница между сегментами памяти
10 Тип данных этого сигнала
(>>> 9.3.4 "Изменить тип данных" Страница 90)

WorkVisual 4.0
9.3.2 Изменить битовую ширину сигналов
Описание Эта операция позволяет изменять ширину сигналов. При этом сигналы
могут быть разделены или объединены. Также можно делить сигналы
многократно.
Границы сигналов можно перемещать вплоть до границ сегментов памя-
ти. Границы сигналов не могут пересекать границы чередуемых облас-
тей.
Биты, которые прошли непосредственную обработку, отображаются
красным цветом.
Условие  Редактор сигналов открыт.

 Подлежащие обработке сигналы не соединены.
Порядок Сдвиг границ сигнала:

действий 1. В правом столбце расположить указатель мыши на разделителе
между 2 сигналами. Указатель мыши превратится в вертикальную
двойную стрелку.
2. Нажать кнопку мыши и, удерживая ее, переместить указатель вверх
или вниз. Разделитель переместится.
3. Перетянуть разделитель на требуемое место и отпустить кнопку мы-
ши.
Эта операция позволяет уменьшить сигнал вплоть до 1 бита.
Разделить сигнал:
1. В правом столбце расположить указатель мыши на нужном бите.
2. Нажать кнопку мыши и, удерживая ее, переместить указатель вверх
или вниз. На выходном бите появится линия.
3. Перетянуть разделитель до другого бита и отпустить кнопку мыши.
На этом бите также появится линия. Эти линии представляют грани-
цы нового сигнала.
Объединить сигналы:
1. В правом столбце расположить указатель мыши на первом (или на
последнем) бите сигнала.
2. Нажать кнопку мыши и, удерживая ее, переместить указатель вниз
или вверх.
3. Перетянуть разделитель через границу сигнала до другой границы
сигнала и отпустить кнопку мыши. Средняя граница сигналов исчез-
нет. Сигналы объединены.
9.3.3 Чередование сигналов (смена порядка байт)
Описание Порядок байт в сигналах можно изменять на противоположный («чередо-

вать»). Можно чередовать последовательности из 2, 4 или 8 байт одно-
временно. Чередование отдельных участков сигнала невозможно. Кроме
того, невозможно выполнять чередование через границы сегментов па-
мяти.
Порядок битов внутри байта всегда остается неизменным.
В системе управления роботом (V)KR C4 используется формат

данных Intel. Сигналы магистральной шины, имеющие формат
Motorola, должны быть преобразованы в формат Intel. Это вы-
полняется путем чередования.

Из спецификаций производителя не всегда можно узнать, требу-

ется ли чередование сигнала. Как правило, для устройств
Siemens чередование необходимо. Описанный ниже порядок
действий помогает определить, следует ли выполнить чередование
входящего сигнала:
1. Медленно и равномерно изменять напряжение на входе.
2. Следить за значениями данного сигнала в окне Аналоговые вхо-
ды/выходы на пульте KUKA.smartHMI.
Если значения изменяются скачкообразно, неравномерно и в разных
направлениях, это говорит о необходимости чередования.
Результат чередования области зависит от того, выполняется ли оно це-

ликом или по частям:
Рис. 9-2: Пример 1: Смена порядка байт
1 Исходная последовательность
2 Результат двойного чередования байта. (Т. е., первые два
байта чередуются, а вторые два байта чередуются по отде-
льности.)
Рис. 9-3: Пример 2: Смена порядка байт
1 Исходная последовательность
2 Результат чередования байт по отдельности
Порядок 1. Навести указатель мыши на маркер начала чередования. Указатель

действий мыши превратится в вертикальную двойную стрелку.
2. Нажать кнопку мыши и удерживать ее. Перетянуть указатель мыши
вниз к границе сигнала.
3. По мере перетягивания будет отображаться полоса.
 Или: Отпустить кнопку мыши. Порядок байт будет изменен.
 или: Если требуется выполнить чередование в большой области,
продолжать перетягивание указателя мыши, не отпуская кнопку.
Будет отображена более длинная полоса. Отпустить кнопку мы-
ши. Порядок байт будет изменен.
Появится маркер конца чередования.
Отмена чередования:
1. Навести указатель мыши на маркер конца чередования. Указатель
мыши превратится в вертикальную двойную стрелку.
2. Нажать кнопку мыши и удерживать ее. Перетянуть указатель мыши
вверх по направлению к маркеру начала.

WorkVisual 4.0
3. Полоса исчезнет. Будет восстановлен прежний порядок байт.
9.3.4 Изменить тип данных
Описание Тип данных отображается в редакторе сигналов с помощью символа.
Символ Описание
Целочисленный тип данных со знаком (в зависи-
мости от длины – SINT, INT, LINT или DINT)
Целочисленный тип данных без знака (в зависи-
мости от длины – USINT, UINT, ULINT или UDINT)
Цифровой тип данных (в зависимости от длины –
BYTE, WORD, DWORD или LWORD)
(Конкретный тип данных сигнала отображается в окне Соединения вво-

да/вывода.)
Изменение типа данных необходимо, например, если сигнал требуется
использовать как аналоговый входной или выходной сигнал, хотя в фай-
ле описания устройства он обозначен как двоичный.
Порядок 1. В правой части столбца входа или выхода щелкнуть символ знака.
действий Символ изменится.
2. Щелкать до тех пор, пока не появится нужный символ.
9.3.5 Изменить сигнальные имена
Порядок 1. Щелкнуть имя входа или выхода. Имя станет доступным для редак-
действий тирования.
2. Ввести нужное имя и подтвердить его, нажав клавишу ввода.
Имя должно быть уникальным в пределах текущего вида редактора
сигналов.
Измененное имя будет отображено в окне Соединения ввода/вывода.

9.4 Соединение шины
9.4.1 Окно Соединения ввода/вывода
Обзор
Рис. 9-4: Окно Соединения ввода/вывода
1 Индикация типов ввода/вывода и устройств на магистральной
шине. Оба соединяемых устройства выбираются справа и
слева на вкладках.
Сигналы отмеченных здесь областей отображаются в нижних
разделах.
2 Отображение соединенных сигналов.
3 Отображение всех сигналов. Здесь можно соединить вводы и
выводы.
(>>> 9.4.3 "Соединение ввода с выводом" Страница 94)
4 Здесь можно закрывать и снова открывать оба вида сигналов
по отдельности.
5 Индикация количества бит в помеченных сигналах.
Соединенные сигналы обозначаются зелеными символами.

Несколько раз соединенные сигналы отмечаются двойными стрелками:
(>>> 9.4.2 "Кнопка в окне Соединения ввода/вывода" Страница 92)

Вкладки:

WorkVisual 4.0
Имя Описание
Вводы/вывод Здесь отображаются аналоговые и цифровые
ы KRC входы и выходы системы управления роботом.
Справа и слева имеется вкладка Вводы/выводы
KRC. Это позволяет соединять вводы и выводы
системы управления роботом между собой.
ПЛК Эти вкладки нужны только в случае применения
Multiprog.
Сигналы KRC Здесь отображаются прочие сигналы системы
Магистраль- Здесь отображаются вводы и выводы устройств
ные шины магистральной шины. Справа и слева имеется
вкладка Магистральные шины. Слева отобража-
ются только вводы шины, справа отображаются
только выводы шины.
Начиная с версии 8.3 системного программного
обеспечения, при помощи данных вкладок можно
соединить между собой вводы и выводы 2 магист-
ральных шин.
9.4.2 Кнопка в окне Соединения ввода/вывода
Фильтр/Поиск Некоторые из этих кнопок встречаются в интерфейсе многократно. Они

всегда относятся к стороне окна Соединения ввода/вывода, на кото-
рой находятся.
У некоторых кнопок также изменяется всплывающая подсказка в зависи-
мости от того, полностью ли отображены или скрыты сигналы, к которым
они относятся.

Фильтр входов/Показать все входы: отображение и
скрытие входящих сигналов.
Фильтр выходов/Показать все выходы : отображение
и скрытие исходящих сигналов.
Фильтр диалога: открывается окно Фильтр сигналов.
Ввести критерии фильтрации (текст, тип данных и/или
область сигнала) и нажать кнопку Фильтр. Будут пока-
заны сигналы, отвечающие этим критериям.
Если фильтр задан, в нижнем правом углу кнопки отобра-
жается зеленая галочка. Чтобы отменить заданный
фильтр, следует нажать кнопку и в окне Сигналы нажать
кнопку Сброс, затем Фильтр.


Кнопки над отображением связанных сигналов:
Поиск связанного сигнала: может использоваться
только в том случае, если отмечен соединенный сигнал.
(>>> 9.4.7 "Поиск присвоенного сигнала" Страница 97)
Кнопка под отображением всех сигналов:
Искать фрагмент текста: открывает поле поиска. Здесь
можно проводить поиск в области отображения сигналов
по именам сигналов (или их частям) в прямом или обрат-
ном направлении.
Если поле поиска открыто, в нижнем правом углу кнопки
отображается крестик. Чтобы закрыть поле поиска, сле-
дует нажать эту кнопку.
Фильтр связанных сигналов/Показать все связанные
сигналы
Отображение и скрытие связанных сигналов.
Фильтр несвязанных сигналов/Показать все несвя-
занные сигналы
Отображение и скрытие несвязанных сигналов.
Соединение Кнопка Название / описание

Отключить соединение: разъединение отмеченных
соединенных сигналов. Можно отметить несколько соеди-
нений и разъединить их за одну операцию.
Соединить: соединение между собой сигналов, отмечен-
ных в окне отображения всех сигналов. Можно одновре-
менно отметить несколько сигналов на обеих сторонах и
соединить их вместе. (Это допускается, только если на
обеих сторонах отмечено одинаковое количество сигна-
лов.)
Обработать
Создание сигналов отправителя
Используется только в случае применения Multiprog.
Изменение сигналов отправителя
Для сигналов магистральной шины: открытие редактора,
в котором можно изменить назначение бит сигнала.
(>>> 9.3 "Обработка сигналов устройств магистральной
шины" Страница 86)
Для аналоговых входящих и исходящих сигналов KRC и
для сигналов Multiprog доступны одинаковые возмож-
ности редактирования.
(>>> 9.4.9 "Обработать аналоговые сигналы KRC" Стра-
ница 98)
Удаление сигналов отправителя
Используется только в случае применения Multiprog.
Сведения о Multiprog можно найти в документации KUKA.PLC

Multiprog.

WorkVisual 4.0
9.4.3 Соединение ввода с выводом
Описание С помощью этой функции вводы и выводы устройств соединяются с вво-

дами и выводами системы управления роботом.
По такому же принципу можно соединить вводы и выводы системы уп-
равления роботом между собой. (В этом случае следует в обеих полови-
нах окна использовать вкладку Вводы/выводы KRC.)

 Структура шины в WorkVisual совпадает со структурой реальной ши-
ны.
 Устройства магистральной шины сконфигурированы.
Порядок 1. Нажать кнопку Редактор соединений. Откроется окно Соединения

действий ввода/вывода.
2. В левой половине окна на вкладке Вводы/выводы KRC отметить
область системы управления роботом, которая должна быть соеди-
нена, например, Цифровые вводы.
Сигналы отобразятся в нижней области окна Соединения вво-
да/вывода.
3. В правой половине окна на вкладке Магистральные шины отметить
устройство.
Сигналы устройства отобразятся в нижней области окна Соедине-
ния ввода/вывода.
4. Перетащить сигнал системы управления роботом на ввод или вывод
устройства. (Или наоборот перетащить ввод или вывод устройства
на сигнал системы управления роботом.)
Сигналы соединены.
Альтернативный порядок действий при соединении:
 отметить сигналы, которые нужно соединить, и нажать кнопку Соеди-
нить.
 Или: отметить сигналы, которые нужно соединить, и выбрать в кон-
текстном меню команду Соединить.
Многократное соединение:
Можно одновременно отметить несколько сигналов (на обеих сторонах)
и соединить их вместе. Кроме того, имеется следующая возможность:
1. Отметить несколько сигналов на одной стороне и один сигнал на дру-
гой стороне.
2. В контекстном меню выбрать команду Соединять непрерывно. Сиг-
налы начиная с отмеченного сигнала (если считать вверх) будут со-
единены.
9.4.4 Соединение ввода шины с выводом шины через привязку вводов/выводов

(8.2)
Описание При помощи привязки вводов/выводов ввод шины можно соединить с вы-
водом шины (той же или другой). Это происходит косвенно. Для этого не-
обходимы 3 соединения.
Порядок 1. Соединить ввод шины с вводом системы управления роботом.

действий 2. Соединить ввод системы управления роботом с выводом системы
3. Соединить вывод системы управления роботом с выводом шины.

Таким образом, ввод и вывод системы управления роботом соединены

несколько раз.
Схема
Рис. 9-5: Схема: Соединение ввода шины с выводом шины
9.4.5 Соединение ввода шины с выводом шины через приложение трансфера (8.3)
Описание При помощи приложения трансфера ввод шины можно соединить напря-
мую с одним или с несколькими выводами шины (той же или другой). Для
этого в обеих половинах окна следует использовать вкладку Магист-
ральные шины.
Можно соединить максимум 2048 вводов шины с выводами шины. При
соединении ввода шины с несколькими выводами шины количество вы-
водов шины имеет решающее значение.
Если должно быть соединено более 512 вводов шины с выводами шины,
нужно выполнять соединения поблочно. При поблочном соединении, со-
седствуют как вводы шины, так и выводы шины одного блока, т. е. между
ними нет пробелов. Кроме того, вводы и выводы шины одного блока на-
ходятся в пределах одного слота.
Пример: На магистральной шине PROFINET имена сигналов содержат
слоты и номера индекса. Номер индекса описывают биты, т. е. номер ин-
декса 0001 = бит 1, номер индекса 0002 = бит 2 и т. д. Если 2 соседних
бита соединены в пределах одного слота (например, бит 1 и бит 2 слота
2), то получает 1 поблочное соединение. Но если соединяются 2 не со-
седних бита или 2 бита различных слотов (например, бит 4 слота 1 и бит
5 слота 3), то поблочное соединение не получается.
Безопасные выходы выделены желтым фоном, начиная с вер-

сии 8.3 системного программного обеспечения. Данные выходы
нельзя соединять!
Схема
Рис. 9-6: Схема: Соединение ввода шины с выводами шины

WorkVisual 4.0
Проект WorkVisual можно использовать с прямыми соединения-

ми шины с более ранней версией системного программного
обеспечения. Однако эти соединения в более ранних версиях не
имеют никакого воздействия.
9.4.6 Многократное соединение сигналов через привязку вводов/выводов или об-

ратное соединение
Возможно С помощью привязки вводов/выводов сигналы можно соединять много-

кратно. Многократно соединенные сигналы обозначаются в окне Соеди-
нения ввода/вывода двойной стрелкой:
Возможно следующее многократное соединение:
 Соединение ввода (система управления роботом) с вводом (шина).
 Соединение одного ввода (система управления роботом) с одним
или несколькими выводами (система управления роботом).
Рис. 9-7: Возможно многократное соединение
Возможно следующее обратное соединение:

 Соединение выхода (шина) с вводом (система управления роботом).
Рис. 9-8: Возможно обратное соединение
невозможен Следующие многократные соединения невозможны:

 Соединение ввода (система управления роботом) с несколькими вво-
дами (шина).
 Соединение выхода (система управления роботом) с несколькими
выходами (шина).

Рис. 9-9: Многократные соединения невозможны
9.4.7 Поиск присвоенного сигнала
Порядок 1. Отметить соединенный сигнал.

действий 2. В той половине окна, в которой был отмечен сигнал (слева или спра-
ва), нажать кнопку Поиск соединенного сигнала.
 Если сигнал соединен только один раз, присвоенный сигнал бу-
дет отмечен в другой половине окна, где отображены все сигна-
лы.
 Если сигнал был соединен несколько раз, откроется окно Поиск
сигнала. Отображаются все сигналы, с которыми соединен отме-
ченный сигнал.
Выбрать сигнал и подтвердить выбор, нажав OK.
Рис. 9-10: Пример: Многократно соединенный сигнал
9.4.8 Группировка сигналов
Описание 8 цифровых вводов или выводов системы управления роботом можно

сгруппировать в один сигнал с типом данных BYTE. К имени сгруппиро-
ванных сигналов добавляется #G.
Условие  Сигналы, которые следует сгруппировать, не соединены.
Порядок 1. На вкладке Вводы/выводы KRC отметить 8 сигналов, следующих

действий друг за другом, и нажать правую кнопку мыши.
2. Выбрать Сгруппировать.
Эти сигналы объединяются в один сигнал типа BYTE. Новый сигнал
получает имя с самым малым номером индекса.
Отмена группировки:
1. нажать правую кнопку мыши на сигнале с добавкой к имени #G.
2. Выбрать Отменить группировку.

WorkVisual 4.0
Пример
Рис. 9-11: Группировка сигналов
Рис. 9-12: Сгруппированный сигнал
9.4.9 Обработать аналоговые сигналы KRC
Порядок 1. В окне Соединения ввода/вывода на левой вкладке Вводы/выво-

действий ды KRC отметить аналоговый сигнал.
Можно одновременно выделить и обработать несколько сигналов:
Для выделения соседних сигналов надо щелкнуть их при нажатой
клавише SHIFT. Для выделения разрозненных сигналов надо щелк-
нуть их при нажатой клавише CTRL.
2. В нижнем левом углу окна Соединения ввода/вывода нажать кноп-
ку Изменение сигналов отправителя. Откроется окно.
3. Ввести требуемый фактор калибровки и при необходимости изме-
нить тип данных.
4. Нажать кнопку OK, чтобы сохранить данные и закрыть окно.
Фактор калиб- Здесь можно ввести требуемый фактор калибровки.
ровки
Тип Можно соединять только сигналы одного типа.
Здесь можно изменить тип данных.
9.5 Экспорт конфигурации шины
Описание Конфигурацию конкретной шины можно экспортировать в файл XML. Эк-

спорт нужен, чтобы при необходимости можно было проверить файлы
конфигурации.

2. Выбрать пункт Экспорт конфигурации вводов/выводов в файл
.XML и нажать кнопку Продолжить.
3. Указать каталог. Нажать кнопку Продолжить.

5. Конфигурация экспортируется в указанный каталог. Если экспорт

конфигурации успешно завершен, в окне сообщений появляется со-
ответствующее сообщение. Закрыть окно.

WorkVisual 4.0

10 Описания
10 Описания
10.1 Отображение/редактирование длинных текстов

я
Условие  Система управления роботом добавлена и активирована.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Редакторы > Редактор длин-

действий ных текстов.
2. Длинные тексты сортируются по темам. В левом столбце следует вы-
брать, какие длинные тексты должны отображаться, например, Циф-
ровые вводы.
3. В других столбцах выбрать язык или языки, которые должны быть по-
казаны.
4. При необходимости отредактировать длинные тексты.
Описание
Рис. 10-1: Редактор длинных текстов
Кроме того, длинные тексты цифровых вводов и выводов можно

редактировать в окне Соединения ввода/вывода с помощью
кнопки Изменение сигналов отправителя.
10.2 Импорт длинных текстов
Описание Можно импортировать следующие форматы данных:

 .TXT
 .CSV
Импортированные длинные тексты переписывают существую

щие длинные тексты.

2. Выбрать Импорт длинного текста и нажать Далее.
3. Выбрать файл, который следует импортировать, и язык содержащих-
ся в нем длинных текстов.
4. Если сигнал уже имеет имя, а импортируемый файл для этого сигна-
ла не имеет имени, в пункте Удалить существующие длинные тек-
сты можно выбрать, что следует сделать с существующим именем.
 Активировано: имя удаляется.
 Не активировано: имя остается.

WorkVisual 4.0
Рис. 10-2: Импорт длинных текстов
6. Если импорт успешно завершен, появляется соответствующее сооб-
щение. Закрыть окно.
10.3 Экспорт длинных текстов
Описание Длинные тексты можно экспортировать в файлы следующих форматов:

 .TXT
 .CSV

2. Выбрать Экспорт длинного текста и нажать Далее.
3. Выбрать путь, имя и формат создаваемого файла. Также следует вы-
брать язык. Щелкнуть по Завершить.
Рис. 10-3: Экспорт длинных текстов

10 Описания
4. Если экспорт успешно завершен, в окне появляется соответствую-

щее сообщение. Закрыть окно.

WorkVisual 4.0

11 Конфигурация шин KUKA: шина контрол...
11 Конфигурация шин KUKA: шина контроллера, системная

шина, шина расширений
у
11.1 Обзор
я
Описание В следующих случаях нужно согласовать шины KUKA в WorkVisual с ре-

альной конфигурацией шины:
 замена одного устройства на устройство другого типа, например,
KPP0 на KPP2;
 замена нескольких устройств на устройства другого типа;
 удаление одного или нескольких устройств;
 добавление одного или нескольких устройств.
Информация по замене устройств и возможным их сочетаниям

приведена в руководстве по эксплуатации и инструкции по мон-
тажу системы управления роботом.
Порядок 1. Загрузить активный проект из системы управления роботом.

действий
Если в WorkVisual уже были выполнены настройки в проекте, ко-
торые затем должны переноситься вместе с конфигурацией
шины на систему управления роботом, тогда нужно перенести
текущий проект с помощью функции сравнения в WorkVisual.
(>>> 14.8 "Сравнение проектов (и принятие различий)" Страница 161)
2. При необходимости провести конфигурацию.

3. Передать проект в систему управления роботом и активировать в
ней.
11.2 Конфигурирование шины KUKA (8.3)
Controller Bus С помощью функции Предложение конфигурации можно автоматичес-

(шина ки создать или обновить шину контроллера в WorkVisual. Введение отде-
контроллера) льных устройств, привязка устройств, введение файлов драйвера
Waggon и пр. больше не требуется.
(>>> 6.18 "Добавление компонентов аппаратного обеспечения" Страни-
ца 41)
При этом шину контроллера можно отредактировать при необходимости
вручную. Порядок действий соответствует порядку действий для систе-
мы с версией 8.2.
(>>> 11.3.1 "Добавление устройства в шину KUKA (8.2)" Страница 106)
Системная шина Порядок действий соответствует порядку действий для системы с верси-
Шина расши- ей 8.2.
рения (>>> 11.3.1 "Добавление устройства в шину KUKA (8.2)" Страница 106)

WorkVisual 4.0
11.3 Конфигурирование шины KUKA (8.2)
11.3.1 Добавление устройства в шину KUKA (8.2)
Рекомендация: Упорядочить устройства в шинах в той последо-

вательности, в которой они размещены в реальности.
Этот порядок отображения не влияет на функциональность ши
ны. Однако обработка соединений во вкладке Топология будет проще,
если порядок отображения устройств будет совпадать с фактическим
расположением.
Подготовка Только, если устройства должны быть введены в шину расширений, а

узла Шина расширений KUKA (SYS-X44) еще нет:
1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства щелкнуть правой
кнопкой мыши по узлу Структура шины.
2. В контекстном меню выбрать Добавить. Откроется окно Выбор
DTM.
3. Отметить запись Шина расширений KUKA (SYS-X44) и нажать OK.
Необходимое  Наличие файлов с описаниями устройств.

условие  Когда устройства должны добавляться в шину расширения, нуж-
но сначала импортировать файлы.
(>>> 6.8 "Импорт файлов с описаниями устройств" Страница 31)
 В WorkVisual имеются файлы для шины контроллера и системной
шины.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Устройства в узле Структура

действий шины щелкнуть правой кнопкой мыши по шине KUKA.
2. В контекстном меню выбрать Добавить. Откроется окно Выбор
DTM.
3. Отметить используемое устройство и нажать OK. Устройство переда-
ется в иерархическую структуру.
4. При необходимости: в иерархической структуре щелкнуть правой
кнопкой мыши по устройству и выбрать в контекстном меню Пере
именовать. Переименовать устройство.
В одной шине может быть несколько устройств одного типа. Для

их различения в структуре шины WorkVisual автоматически при-
соединяет к их именам номер. Тем не менее, рекомендуется да-
вать устройствам понятное имя. Например, следует применять
сокращения, указывающие на место установки устройства.
В сообщениях об ошибках используются имена, которые устройства
имеют в этой структуре шины.
5. Повторить шаги 1 – 4 для всех устройств, фактически используемых

в шине.
6. Проверить настройки устройств и при необходимости изменить.
(>>> 11.3.2 "Проверка настроек устройств" Страница 107)
7. Проверить соединения устройств и при необходимости изменить.
(>>> 11.3.3 "Соединение устройств в шине KUKA" Страница 108)
8. Только если изменение в шине контроллера касается KPP или если
структура шины контроллера была полностью создана заново: доба-
вить конфигурацию драйвера Waggon.

(>>> 11.3.5 "Добавление конфигурации драйвера Wagon" Страни-

ца 110)
Рис. 11-1: Пример шины контроллера
11.3.2 Проверка настроек устройств
Порядок 1. В окне Структура проекта во вкладке Устройства нажать правой

действий кнопкой мыши на устройство.
2. В контекстном меню выбрать Настройки.... Откроется окно Настрой-
ки....
3. Выбрать вкладку Общая информация.
4. Проверить, сделаны ли следующие настройки. Если нет, исправить
настройки.
 Проверить ID производителя: активировано
 Проверить номер продукта: активировано
 Проверить номер проверки: OFF
 Проверка серийного номера: не активировано
5. Закрыть окно, нажав кнопку OK.
Рис. 11-2: Настройки устройств, вкладка "General"

WorkVisual 4.0
11.3.3 Соединение устройств в шине KUKA
Описание Когда устройства добавляются в шину, WorkVisual соединяет их автома-

тически. Так как WorkVisual не знает реальную структуру шины, соедине-
ния следует проверить и при необходимости изменить.
Информация о разводке штекерных соединений устройств при

ведены в Инструкции по эксплуатации системы управления ро-
ботом.

действий кнопкой мыши по шине.
2. В контекстном меню выбрать Настройки.... Откроется окно Настрой-
ки....
3. Выбрать вкладку Топология (Topology).
(>>> 11.3.4 "Вкладка Топология (Topology)" Страница 109)
4. Отметить и удалить неправильные соединения. Для этого либо на-
жать кнопку "Удалить", либо щелкнуть правой кнопкой мыши и вы-
брать Удалить.
5. Добавить отсутствующие соединения. Для этого следует щелкнуть
по точке подключения и удерживать кнопку мыши нажатой. Перемес-
тить указатель мыши на другую точку подключения и отпустить кноп-
ку мыши.
6. Отметить временные соединения как временные. Для этого щелк-
нуть по соединению правой кнопкой мыши и в контекстном меню вы-
брать Разъединяемое соединение. Это соединение отображается
как заштрихованная линия.
Временное соединение, например, на шине контроллера ведет к
электронному главному устройству (EMD), так как EMD подключено
не постоянно.
7. Щелкнуть по устройствам, адреса которых или адреса идентификато-
ров которых пока неверны. Активируется окно. Ввести корректный ад-
рес.
Для всех временно подсоединенных устройств требуются адреса
идентификаторов. Для EMD следует ввести адрес идентификатора
2001!
8. При необходимости: расположить устройства иначе путем перетаски-
вания. Это нужно для большей наглядности на вкладке Топология
(Topology). На шину это не влияет.
9. Нажать Ok справа внизу.

11.3.4 Вкладка Топология (Topology)
Рис. 11-3: Вкладка "Топология" — Пример шины контроллера
Свойства вкладки «Топология»:

 Каждое устройство в шине представлено 1 прямоугольником.
 Номера устройства означают его физический адрес.
 Чтобы просмотреть имя устройства:
Навести указатель мыши на устройство. Появится всплывающая
подсказка с именем устройства.
Или отметить устройство. В окне справа будут показаны свойства
этого устройства, в том числе имя.
Устройства на иллюстрации:
Устройство Имя
1001 Cabinet Interface Board (CIB)
1002 Преобразователь сигнала синус.-косинус. преобра-
зователя в цифровую форму (Resolver Digital
Converter – RDC)
1003 KUKA Power Pack 2 Achsen (KPP2) (G1)
1004 KUKA Servo Pack Handachsen (KSP) (T1)
1005 KUKA Servo Pack Grundachsen (KSP) (T2)
1006 Electronic Mastering Device (EMD)
 Чтобы просмотреть имя подключения:

навести указатель мыши на подключение. Появится всплывающая
подсказка с именем подключения.
 Линия показывают соединения между устройствами.
Протянутые линии означают постоянные соединения. Заштрихован-
ные линии означают временные соединения.
 Расположить устройства иначе можно путем перетаскивания. Это
нужно для большей наглядности на вкладке Топология (Topology).
На шину это не влияет.

WorkVisual 4.0
 В окне справа будут показаны свойства отмеченного устройства, в

том числе, адрес и адрес идентификатора. Свойства можно частично
изменить.
Для всех временно подсоединенных устройств требуются адреса
идентификаторов. Для EMD следует ввести адрес идентификатора
2001!
 Под графиком появляются сообщения, если адрес или адрес иденти-
фикатора устройства недействительны.
Редактирование соединений:
 Отметить и удалить неправильные соединения.
Для этого либо нажать кнопку "Удалить", либо щелкнуть правой кноп-
кой мыши и выбрать Удалить.
 Добавить отсутствующие соединения.
Для этого следует щелкнуть по точке подключения и удерживать
кнопку мыши нажатой. Переместить указатель мыши на другую точку
подключения и отпустить кнопку мыши.
 Отметить временные соединения как временные.
Для этого щелкнуть по соединению правой кнопкой мыши и в контекс-
тном меню выбрать Разъединяемое соединение. Временное со-
единение ведет, например, к электронному главному устройству
(EMD), так как EMD подключено не постоянно.
11.3.5 Добавление конфигурации драйвера Wagon
Описание Конфигурацию драйвера Wagon необходимо добавить в проект

WorkVisual в следующих случаях:
 Если структура шины контроллера была полностью создана заново.
 Если в шину контроллера было внесено изменение, касающееся
KPP.
Для этого необходимы следующие файлы конфигурации:
 CFCoreWaggonDriverConfig.xml
 EAWaggonDriverConfig.xml
Эти файлы автоматически устанавливаются при установке WorkVisual.
Они находятся в каталоге
C:\Programme(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\WaggonDriverConfigurations.
Там они находятся в подкаталоге для отдельных вариантов шины конт
роллера.
Какую конфигурацию драйвера Wagon для какой шины контроллера
использовать?
Шина контроллера с ... Директория

KPP без дополнительной оси KPP 600-20
KPP с 1 дополнительной осью KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP с 2 дополнительными осями KPP 600-20-2x40
KPP с 1 дополнительной осью и сенсор- KPP 600-20-1x40 + SDC
ным блоком ServoGun FC
KPP с 2 дополнительными осями и сенсор- KPP 600-20-2x40 + SDC
ным блоком ServoGun FC
4-осевой робот-палетоукладчик с дополни- 4Ax_PA_mit_ZA
тельной осью
4-осевой робот-палетоукладчик без допол- 4Ax_PA_ohne_ZA
нительной оси

Шина контроллера с ... Директория

5-осевой робот-палетоукладчик с дополни- 5Ax_PA_mit_ZA
тельной осью
5-осевой робот-палетоукладчик без допол- 5Ax_PA_ohne_ZA
нительной оси
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Файлы раскрыть узел систе-

действий мы управления роботом.
2. Затем открыть следующие узлы, расположенные ниже: Config > User
> Common > Mada.
3. Только, если в каталоге Mada уже имеются файлы драйвера Waggon
и их нужно удалить:
 Щелкнуть правой кнопкой мыши по файлу и выбрать в контекс-
тном меню Удалить.
 Повторить со вторым файлом.
4. Щелкнуть правой кнопкой мыши по каталогу Mada и выбрать в кон-
текстном меню Добавить внешний файл.
5. Откроется окно. В поле Тип файла выбрать запись Все файлы (*.*).
6. Перейти к каталогу, в котором находятся файлы для конфигурации
драйвера Wagon, отметить эти файлы и нажать Открыть.
Теперь файлы отображаются в иерархической структуре под катало-
гом Mada. (Если нет: закрыть и снова раскрыть все каталоги, чтобы
обновить вид.)
11.4 Присвоение адреса FSoE-Slave (≥ 8.2.21 и 8.3)
Данное описание действительно для варианта системы управле

ния (V)KR C4 В случае с KR C4 compact следует связаться с ком-
панией KUKA.
(>>> 16 "Сервисное обслуживание KUKA" Страница 191)
Описание Система управления робота поставляется с настроенными FSoE-адре-

сами. Только в следующих случаях пользователь должен указать адреса
в WorkVisual:
 Подключено несколько плат RDC.
По умолчанию на платах RDC для FSoE-адреса настроена «2». Ис-
пользование одного и того же адреса в системе управления робота
недопустимо.
 Одновременно заменены несколько устройств.
Адреса, принадлежащие устройствам, определены.

(>>> 11.4.1 "FSoE-адреса" Страница 113)
Подготовка  Определить серийный номер KUKA реального устройства.

 На KSP и KPP серийный номер указан на заводской табличке.
На модулях фирмы Lenze может быть указано несколько серий-
ных номеров. Релевантный номер — это номер KUKA.
(>>> 11.4.2 "Определение серийного номера KSP/KPP фирмы
Lenze" Страница 115)

WorkVisual 4.0
 У RDC на плате имеется этикетка со штрих-кодом. Серийный но-

мер указан там в зашифрованном виде.
(>>> 11.4.3 "Определение серийного номера RDC" Страни-
ца 115)
 Определить IP-адрес интерфейса, через который компьютер
WorkVisual соединен с системой управления роботом:
a. В главном меню системы управления роботом выбрать пункт
Диагностика > Монитор диагностики.
b. В поле Модуль выбрать интерфейс: сетевой интерфейс (сер-
вис) (для KSI) или сетевой интерфейс (KLI).
Отобразятся данные, имеющие отношения к интерфейсу, в том
числе IP-адреса.
Условие WorkVisual:
 IP-адрес ПК WorkVisual находится в той же подсети, что и IP-адрес
интерфейса, к которому он подключен (KSI или KLI).
При использовании DHCP автоматически присваивается подхо-

дящий IP-адрес.
При использовании статического IP-адреса и соединения пос-
редством KLI адрес зависит от настройки интерфейса, который откон-
фигурирован в KLI как интерфейс Windows. (по умолчанию: «virtual5» с
IP-адресом 172.31.1.147 и маской подсети 255.255.0.0)
При использовании статического IP-адреса и соединения посредством
KSI диапазон подходящих IP-адресов зависит от настроек связи не в ре-
альном времени. (по умолчанию: IP-адрес 172.17.x.x с маской подсети
255.255.0.0)

 Конфигурация в WorkVisual идентична реальной структуре шины.
Этого можно с уверенностью достичь, загрузив активный проект ре-
альной системы управления роботом в WorkVisual.
 Соответствующие устройства поддерживают назначение адресов с
помощью программного обеспечения.
Если это так, то сохранено в файле описания устройства. Иногда
хоть и сохранено в самом новом файле описания устройства, однако
устройство было вставлено в структуру шины WorkVisual еще со ста-
рой версией файла. Новый файл должен затем импортироваться в
WorkVisual, а устройство нужно удалить из структуры шины и еще раз
вставить.
Реальная система управления роботом:
 Группа пользователей «Эксперт» или выше
 Режим работы T1.
 Управление безопасностью не обеспечивает деблокировку приво-
дов.
 Этого состояния можно добиться следующим образом: Активиро-
вать аварийный останов.
 Это состояние можно проверить следующим образом: На линей-
ке состояний щелкнуть по индикации состояния Приводы. От-
крывается окно Условия перемещения. Поле Разблокировка
привода системой безопасности должно быть серым. Оно не
должно быть зеленым.

Информацию по линейке состояний можно найти в инструкции

по эксплуатации и программированию системного программного
обеспечения.

действий кнопкой мыши по узлу Шина контроллера KUKA (KCB). Откроется
окно Настройки....
2. Ввести определенный во время подготовки адрес IP (KSI или KLI).
Нажать кнопку OK, чтобы принять данные и закрыть окно.
3. Щелкнуть правой кнопкой мыши по узлу Шина контроллера KUKA
(KCB) и выбрать в контекстном меню Соединить.
Узел будет теперь представлен в зеленом цвете и курсивом.
4. Щелкнуть правой кнопкой мыши под узлом Шина контроллера
KUKA (KCB) и выбрать в контекстном меню Соединить.
Обозначение устройства будет теперь представлен в зеленом цвете
и курсивом.
5. Еще раз щелкнуть правой кнопкой мыши по устройству и выбрать в
контекстном меню Функции > Назначить адрес FSoE-Slave.... От-
кроется окно Назначение адресов FSoE-Slave и будет показа теку-
щий настроенный адрес FSoE.
6. Ввести серийный номер и новый адрес FSoE. Ведущие нули можно
опустить.
WorkVisual распознает правильность серийного номера: Если он не-
верный, то слева от поля отображается красный восклицательный
знак. То же самое происходит во время ввода, пока номер неполный
и вместе с тем неверный.
Как только номер введен полностью и правильно, красный восклица-
тельный знак исчезает.
7. Если серийный номер правильный, щелкнуть по Принять. Затем на-
жать OK. Окно закроется.
контекстном меню Разъединить.
Данные теперь сохранены на реальном устройстве. Однако у реаль-
ной шины контроллера еще нет доступа к устройству.
(KCB) и выбрать в контекстном меню Разъединить.
10. Изменить конфигурацию драйвера ввода/вывода в реальной системе
управления роботом?
После завершения изменения конфигурации у шины контроллера
снова появляется доступ к своему устройству и к текущим адресам.
11.4.1 FSoE-адреса
Блок питания
Вариант системы управления с 1 рядом преобразователей
KPP и регулятор
KSP слева KSP в середине KPP справа
KSP
Адрес: 1022 Адрес: 1021 Адрес: 1020

WorkVisual 4.0
Вариант системы управления с 2 рядами преобразователей

KSP слева вверху KSP в середине ввер- KPP вверху справа
ху
Адрес: 1032 Адрес: 1030
Адрес: 1031
KSP внизу слева KSP внизу в середи- KPP внизу справа
не
Адрес: 1021
RDC Ниже в таблицах приведены наиболее популярные топологии и метод

присвоения адресов FSoE.
 RDC-Rob = RDC робота KUKA (кроме KR 1000 titan)
 RDC-Titan = RDC KR 1000 titan
 RDC-ExAx = RDC для дополнительных осей или CK
KR 1000 titan имеет 2 RDC. Они всегда должны иметь адреса FSoE "2" и
"3".
X21, каскадом X21 X21.1, каскадом X21.1

RDC-Rob --- --- ---
Адрес: 2 RDC-ExAx ---
Адрес: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Адрес: 2 Адрес: 3 RDC-ExAx ---
Адрес: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Адрес: 2 Адрес: 3 RDC-ExAx ---
Адрес: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Другие компо Нижеприведенным компонентам можно также присвоить FSoE-адреса.

ненты Однако на практике это не требуется, т.к. они представлены в системе
управления роботами в одном экземпляре.
Компонент Адрес
smartPAD 13330
SIB 13331
Расширенная плата SIB 13332
CIB 1
Адреса для smartPAD, SIB, SIB extended и CIB запрещено при-

сваивать другим компонентам.

11.4.2 Определение серийного номера KSP/KPP фирмы Lenze
Рис. 11-4: Пример: Надпись на KSP/KPP фирмы Lenze
1 Сер. № KUKA: Это релевантный номер.
2 Сер. №: Данный номер не имеет значения.
11.4.3 Определение серийного номера RDC
Описание На плате RDC есть этикетка со штрих-кодом. В нем зашифрован серий-

ный номер. Существуют 2 типа штрих-кодов. Серийный номер имеет раз-
ную длину в зависимости от типа.
Когда RDC находится в блоке RDC, чтобы увидеть этикетку, необходимо
открыть блок.
Информация по RDC и по открытию блока RDC приведена в инс-

трукции по эксплуатации системы управления роботом.
Этикетка на RDC
Рис. 11-5: Пример: Открытая коробка с RDC

WorkVisual 4.0
1 Соответствующая этикетка находится по центру платы.
2 Этикетки на планках памяти EDS не имеют значения.
Шифр
серийного
номера
Рис. 11-6: Пример: этикетка на плате RDC
1 Две крайние левые цифры обозначают тип. Возможные вари-
анты:
 Тип 20 (см. пример)
 Тип 26
2 Две крайние правые цифры обозначают контрольное число.
Контрольное число не имеет особого значения.
3 Слева от контрольного числа находится серийный номер.
Количество цифр в серийном номере зависит от типа:
 Тип 20: 6 цифр (см. пример: 012406)
 Тип 26: 7 цифр
11.5 Присвоение адреса FSoE-Slave (≤ 8.2.20)
Данное описание действительно для варианта системы управле

ния (V)KR C4 В случае с KR C4 compact следует связаться с ком-
панией KUKA.
(>>> 16 "Сервисное обслуживание KUKA" Страница 191)
Описание Система управления роботом поставляется с предварительно сконфигу-

рированными адресами FSoE. Только если было заменено устройство,
пользователь должен присвоить данному устройству адрес через
WorkVisual.
Невозможно одновременно заменять несколько однотипных устройств.
Адреса, принадлежащие устройствам, определены.

(>>> 11.4.1 "FSoE-адреса" Страница 113)
Подготовка  Определить серийный номер KUKA реального устройства.

 На KSP и KPP серийный номер указан на заводской табличке.
На модулях фирмы Lenze может быть указано несколько серий-
ных номеров. Релевантный номер — это номер KUKA.
(>>> 11.4.2 "Определение серийного номера KSP/KPP фирмы
Lenze" Страница 115)
 У RDC на плате имеется этикетка со штрих-кодом. Серийный но-
мер указан там в зашифрованном виде.

(>>> 11.4.3 "Определение серийного номера RDC" Страни-

ца 115)
 Определить IP-адрес интерфейса, через который компьютер
WorkVisual соединен с системой управления роботом:
a. В главном меню системы управления роботом выбрать пункт
Диагностика > Монитор диагностики.
b. В поле Модуль выбрать запись Сетевой интерфейс (KLI).
Отобразятся данные, имеющие отношения к интерфейсу, в том
числе IP-адреса.
Условие WorkVisual:
 IP-адрес компьютера WorkVisual находится в той же подсети, что и IP-
адрес интерфейса, с которым он соединен (KLI).
 Конфигурация в WorkVisual идентична реальной структуре шины.
Этого можно с уверенностью достичь, загрузив активный проект ре-
альной системы управления роботом в WorkVisual.
 Соответствующие устройства поддерживают назначение адресов с
помощью программного обеспечения.
Если это так, то сохранено в файле описания устройства. Иногда
хоть и сохранено в самом новом файле описания устройства, однако
устройство было добавлено в структуру шины WorkVisual еще со ста-
рой версией файла. Новый файл должен затем импортироваться в
WorkVisual, а устройство нужно удалить из структуры шины и еще раз
вставить.
Реальная система управления роботом:
 Группа пользователей «Эксперт» или выше
 режим работы T1.
 $USER_SAF == TRUE
$USER_SAF == Условия при которых имеется сигнал $USER_SAF TRUE, зависят от ва-
TRUE рианта системы управления и режима работы:
Управление Режим работы Условие

KR C4; T1, T2  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
AUT, AUT EXT  Защитное ограждение закры-
то.
VKR C4 T1  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
 E2 замкнут.
T2  Нажата кнопка подтвержде-
ния.
 E2 и E7 замкнуты.
AUT EXT  Защитное ограждение закры-
то.
 E2 и E7 разомкнуты.

действий кнопкой мыши по узлу Шина контроллера KUKA (KCB). Откроется
окно Настройки....
2. Ввести определенный во время подготовки адрес IP KLI. Нажать
кнопку OK, чтобы принять данные и закрыть окно.

WorkVisual 4.0

(KCB) и выбрать в контекстном меню Соединить.
Узел будет теперь представлен в зеленом цвете и курсивом.
4. Щелкнуть правой кнопкой мыши под узлом Шина контроллера
KUKA (KCB) и выбрать в контекстном меню Соединить.
Обозначение устройства будет теперь представлен в зеленом цвете
и курсивом.
контекстном меню Функции > Назначить адрес FSoE-Slave.... От-
кроется окно Назначение адресов FSoE-Slave и будет показа теку-
щий настроенный адрес FSoE.
6. Ввести серийный номер и новый адрес FSoE. Ведущие нули можно
опустить.
WorkVisual распознает правильность серийного номера: Если он не-
верный, то слева от поля отображается красный восклицательный
знак. То же самое происходит во время ввода, пока номер неполный
и вместе с тем неверный.
Как только номер введен полностью и правильно, красный восклица-
тельный знак исчезает.
7. Если серийный номер правильный, щелкнуть по Принять. Затем на-
жать OK. Окно закроется.
контекстном меню Разъединить.
Данные теперь сохранены на реальном устройстве. Однако у реаль-
ной шины контроллера еще нет доступа к устройству.
(KCB) и выбрать в контекстном меню Разъединить.
10. В главном меню реальной системы управления роботом выбрать
пункт Выключение и опции Холодный пуск и Повторно считать
файлы.
Происходит повторный запуск системы управления. У шины контрол-
лера снова появляется доступ к своему устройству и к текущим адре-
сам.

12 Комплекс роботов
12
2
Комплекс роботов
В этой документации описаны возможности конфигурирования

л
комплексов роботов с помощью WorkVisual в режиме офлайн.

Подробные сведения о комплексах роботов, установке и про-
граммировании системы управления роботом можно найти в докумен-
тации KUKA.RoboTeam.
Функция «Комплекс роботов» недоступна для проектов с систе

мами управления роботомми VKR C4.
12.1 Создать комплекс роботов
12.1.1 Создание нового проекта комплекса роботов
Описание В WorkVisual имеются макеты, с помощью которых можно создать новый

проект, содержащий один или несколько комплексов роботов. Процесс
создания управляется мастером мастер конфигурации ячеек.
Макеты Макеты проектов, содержащих комплекс роботов:
Макет Описание
Родовой проект Создает проект, в котором количество комп-
RoboTeam лексов роботов и независимых роботов опре-
деляется пользователем. Кроме того,
пользователь определяет число роботов и
дополнительных осей в каждом комплексе.
Простой проект Создает проект с 1 комплексом роботов. Ком-
комплекса роботов плекс содержит 2 робота и 1 дополнительную
ось.
Проект с двумя Создает проект с 2 комплексами роботов.
RoboTeams Каждый комплекс содержит 2 робота и 1
дополнительную ось. Кроме того, проект
содержит один робот-манипулятор.
Рис. 12-1: Страница для примера: мастер конфигурации ячеек

WorkVisual 4.0

действий выбрана вкладка Проект
создать.
2. В разделе Доступные макеты отметить один из макетов для проекта
комплекса роботов.
5. Нажать кнопку Создать. Откроется мастер конфигурации ячеек
6. Выбрать в мастере необходимые параметры, например, тип робота.
Нажать кнопку Продолжить, чтобы перейти на следующую страницу.
7. После выбора всех параметров нажать кнопку Завершить, а на сле-
дующей странице нажать кнопку Закрыть.
8. Сеть роботов будет отображена в окна Структура проекта на вклад-
ке Устройства, а также в окне Конфигурация ячеек. Во вкладке Ус-
тройства представлена сеть роботов в иерархической структуре, а
во вкладке Конфигурация ячеек она представлена в графическом
виде.
Рис. 12-2: Пример: комплекс роботов на вкладке Устройства

Рис. 12-3: Пример: Комплекс роботов в окне Конфигурация ячеек
12.1.2 Вставка комплекса роботов в существующий проект
Описание Комплекс роботов можно вставить в существующий проект. Это возмож-

но, либо через окно Структура проекта, либо через окно Конфигурация
ячеек.
Для вставки комплекса роботов в новый проект применяются спе

циальные макеты создания проекта. Это проще и быстрее, чем
вставка комплекса роботов в обычный проект.
(>>> 12.1.1 "Создание нового проекта комплекса роботов" Страни-
ца 119)
Условие  Каталоги KukaControllers и KUKARobots[…] есть в наличии.

 Если комплекс роботов должен содержать дополнительную ось: ка-
талог KukaExternalKinematics[…] имеется в наличии.

действий кнопкой мыши узел ячейки и в контекстном меню выбрать команду
Структура Добавить RoboTeam.
проекта Будут вставлены узел Сеть роботов и подузел Комплекс роботов.
Узлы получают номера по умолчанию; Их можно переименовать.
2. Добавить в узел Комплекс роботов нужное количество систем уп-
равления роботомми.
3. Присвоить роботы системам управления.
4. При необходимости присвоить системам управления дополнитель-
ные оси.
5. При необходимости в сеть можно добавить еще один комплекс робо-
тов.
Для этого щелкнуть узел Сеть роботов правой кнопкой мыши и в кон-
текстном меню выбрать команду Добавить RoboTeam. Затем повто-
рить шаги 2 - 5.

WorkVisual 4.0
Порядок 1. В окне Конфигурация ячеек щелкнуть в пустой области правой кноп-

действий кой мыши и в контекстном меню выбрать опцию Добавить
Конфигурация RoboTeam.
ячеек Добавится новый RoboTeam. Имя можно изменить.
2. Добавить в новый RoboTeam нужное количество систем управления
роботами.
3. Присвоить роботы системам управления.
4. При необходимости присвоить системам управления дополнитель-
ные оси.
5. При необходимости в сеть можно добавить еще один комплекс робо-
тов.
Для этого щелкнуть в пустой области правой кнопкой мыши и в кон-
текстном меню выбрать опцию Добавить RoboTeam. Затем повто-
рить шаги 2 - 5.
12.2 Конфигурировать комплекс роботов
12.2.1 Определение главного устройства синхронизации
Описание После создания сети роботов 1-я система управления роботом по умол-
чанию определяется в качестве главного устройства синхронизации в
иерархической структуре WorkVisual. Этот выбор нельзя изменить.
В окне Конфигурация ячеек главное устройство синхронизации обозна-
чается маленьким циферблатом. Каждая сеть может содержать только 1
главное устройство синхронизации.
В реальной системе управления роботом главное устройство синхрони-
зации не отображается и не может быть изменено.
Условие  Окно Конфигурация ячеек открыто.
Порядок 1. Щелкнуть правой кнопкой мыши по системе управления роботом, ко-

действий торую следует определить как новое главное устройство синхрониза
ции.
2. В контекстном меню выбрать Комплекс роботов > Установить в ка-
честве главного управляющего устройства времени.
Новое главное устройство синхронизации будет обозначено циферб-
латом. С прежнего главного устройства синхронизации будет снята
эта пометка.

Рис. 12-4: Индикация главного устройства синхронизации
1 Циферблат обозначает главное устройство синхронизации.
12.2.2 Определение главного устройства перемещения
Описание Эта операция определяет, какая кинематика перемещений может следо-

вать за другой кинематикой. При этом вторая кинематика является глав-
ным устройством перемещения. При этом не определяется фактическая
последовательность кинематик, а только возможности для нее. В про-
грамме могут использоваться только кинематики, определенные в
WorkVisual как главные и/или подчиненные.
Возможны многократные соединения и соединения в обоих направлени-
ях, так как кинематики во время выполнения программы могут быть глав-
ными и подчиненными.
При создании соединения автоматически создаются необходимые сис-
темы координат BASE и TOOL. Они отмечаются именем REF_PIN и
LK_BASE, а также символом. На роботе, который должен следовать за
другим роботом, создается база отсчета для системы координат TOOL и
BASE другого робота. Системы координат отмечены в редакторе Управ-
ление «инструмент/база» красным цветом, так как им еще не присвоен
номер.
Рекомендуется создавать только такие соединения, которые

действительно необходимы в программе. Не следует соединять
каждую кинематику с каждой в обоих направлениях, так как при
этом возникают ненужные системы координат TOOL и BASE. Их приме-
нение для каких-либо других целей невозможно.
Условие  Окно Конфигурация ячеек открыто.
Порядок 1. Щелкнуть кинематику (робот или дополнительную ось) и оставить

действий кнопку мыши нажатой.

WorkVisual 4.0
2. Переместить указатель мыши на другую кинематику и отпустить

кнопку. Открывается всплывающее окно {Кинематика1} следует за
{Кинематика2}..
3. Щелкнуть по всплывающему окну.
Теперь первая кинематика может следовать за второй. Это показы-
вается прерванной стрелкой. Стрелка красная, если еще не измере-
ны опорные точки. Зеленая стрелка указывает, что опорные точки
уже измерены.
4. Повторять шаги 1 по 3 до тех пор, пока каждая кинаматика не будет
связана по крайней мере с одной другой.
5. Открыть редактор Управление «инструмент/база» и расположить
как необходимо системы координат BASE и TOOL, которым еще не
присвоены номера.
Рис. 12-5: Индикация главного устройства перемещения
1 Робот 2 — главное устройство перемещения для робота 1.
Стрелка имеет синий цвет, а не красный, так как на ней разме-
щен указатель мыши.
2 Робот 2 – главное устройство перемещения для робота 3.
3 При наведении указателя мыши на стрелку открывается ин-
формационное окно.

Рис. 12-6: Системы координат TOOL и BASE в комплексе роботов
1 Система координат TOOL, которой не присвоен номер
2 Показывает, что система координат относится к соединению 2
роботов
3 Система координат BASE, которой не присвоен номер
12.2.3 Удалить связь между ведущим и подчиненным устройством
Описание Однако соединения, определяющие главное устройство перемещения,

можно удалять, когда они больше не нужны.
Порядок 1. Щелкнуть удаляемую стрелку. Стрелка станет синей.

действий 2. Нажмите правую кнопку мыши и выберите в контекстном меню Уда-
лить. Стрелка будет удалена.
12.2.4 Создание и конфигурирование семафора
Описание С помощью семафора определяется, в какой последовательности робо-

ты могут заезжать в рабочую зону.
В технологическом пакете KUKA.RoboTeam семафоры обозна-

чаются как рабочие зоны. Эти рабочие зоны предназначены
только для комплексов роботов и не имеют ничего общего с гео-
метрическими рабочими зонами, которые получаются из отдельных зон
осей робота.
Если KUKA.RoboTeam установлен на систему управления роботом, то
семафоры могут отображаться на KUKA smartHMI через Индикация >
Рабочая зона.
Условие  Создан комплекс роботов.

 Окно Конфигурация ячеек открыто.

WorkVisual 4.0
Порядок 1. Щелкнуть правой кнопкой мыши в системе управления роботом и вы-

действий брать в контекстном меню Комплекс роботов > Создать семафор.
2. Будет добавлен семафор. По умолчанию она получает имя Сема-
фор [порядковый №]. Имя по умолчанию можно изменить:
3. Система управления роботом, выбранная при создании, имеет при-
оритет 1. Приоритет может изменяться:
a. На семафоре щелкнуть по стрелке вниз.
b. В области Список приоритетов определить последователь-
ность стрелками.
4. Система управления роботом создается как главный семафор. Глав-
ный семафор можно изменить:
a. На семафоре щелкнуть по стрелке вниз.
b. В разделе Ведущее устройство выбрать нужную систему управ-
Рис. 12-7: Конфигурирование семафора
1 Индикация семафора
2 Список приоритетов
С помощью стрелок можно изменить последовательность.
3 Главный семафор

13 Программирование
13.1 Создание программы
Условие  Если используется система управления KR C4: Каталог Шаблоны

KRL был добавлен в окно Каталоги.
 Если используется система управления VKR C4: Каталог Шаблоны
VW был добавлен в окно Каталоги.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Файлы открыть иерархичес-

2. В каталоге Шаблоны KRL или Шаблоны VW выбрать нужный макет
и перетащить его на узел в иерархической структуре. Файл програм-
мы добавляется в иерархическую структуру.
Теперь файл можно редактировать в редакторе KRL.
13.2 Импорт программы
Описание Импортировать можно файлы форматов SRC, DAT, SUB и KRL.
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Файлы открыть иерархичес-

2. Щелкнуть правой кнопкой мыши по узлу, в котором должна быть со-
здана программа, и в контекстном меню выбрать Добавить внешний
файл.
3. Перейти к каталогу, в котором находится файл, который нужно им-
портировать.
4. Отметить файл и нажать Открыть. Файл добавляется в иерархичес-
кую структуру.
Теперь файл можно редактировать в редакторе KRL.
13.3 Отображение описаний переменных файла
Все переменные KRL, объявленные в определенном файле, могут быть

наглядно отображены в списке. Для файлов SRC также всегда отобража-
ются переменные из соответствующего файла DAT и наоборот.
Порядок 1. Только если окно Список переменных еще не открыто: Открыть его
действий с помощью команд меню Окно > Список переменных.
2. Открыть файл в редакторе KRL, а если он уже открыт – щелкнуть мы-
шью на вкладке файла.
3. В списке переменных будут показаны все переменные, объявленные
в этом модуле (файл SRC и соответствующий файл DAT).
4. При необходимости переменную можно пометить в редакторе KRL
следующим образом:
 дважды щелкнуть мышью на строке в результатах поиска;
 или: щелкнуть на строке правой кнопкой мыши и выбрать в кон-
текстном меню Перейти к...;
 или: пометить строку и нажать клавишу ввода.
В окне Список переменных имеется функция поиска, с помощью кото-
рой можно искать в текущем файле локальные переменные:
 ввести в поле поиска имя переменной или его часть. Результат поис-
ка будет отображен сразу же.

WorkVisual 4.0
Если курсор находится в поле поиска, это поле можно очистить, нажав
клавишу ESC.
Описание
Рис. 13-1: Окно «Список переменных»
Чтобы отсортировать список по конкретному столбцу, наведите указа-

тель на его заголовок и нажмите левую кнопку мыши.

Группирование переменных по локальным подфунк-
циям
При нажатой кнопке: индикация сортируется по типам
данных. (В рамках этой сортировки можно дополнительно
сортировать по столбцам.)
При ненажатой кнопке: индикация не сортируется по
типам данных.
13.4 Функции "Найти" и "Найти и заменить" в файлах
Описание В WorkVisual имеется функция поиска, позволяющая выполнять поиск по

тексту всех файлов всего проекта. Можно вести поиск только в одном от-
дельном файле или в выделенной области в файле. Область для поиска
можно выбрать в окне поиска.
Вместо функции "Найти" можно выполнить также функцию "Найти и за-
менить".
Функции "Найти" или "Найти и заменить" можно вызвать в любом месте
в проекте, неважно в какой рабочей зоне или редакторе вы находитесь.
Порядок 1. Для поиска в отдельном файле открыть его.

действий 2. Для поиска в определенной области файла выделить область.
3. Открыть окно поиска: STRG+F
или: открыть окно поиска и замены: STRG+H
4. Выполнить нужные настройки и нажать на Поиск, Заменить или За-
менить все.
13.5 Редактор KRL
13.5.1 Открыть файл в редакторе KRL
Условие  Речь идет о формате файла, который можно редактировать в редак-

торе KRL.
(>>> "Форматы файлов" Страница 129)
Порядок 1. В окне Структура проекта на вкладке Файлы дважды щелкнуть по

действий файлу.
или: Выделить файл и нажать на кнопку Редактор KRL.

или: Выделить файл и выбрать последовательность меню Редакто-

ры > Редактор KRL.
2. Чтобы закрыть файл: нажать на "X" в правом верхнем углу.
В редакторе KRL можно открыть несколько файлов одновременно. При
необходимости они могут отображаться рядом или один под другим. При
отображении файлов рядом друг с другом удобно сравнивать их содер-
жимое.
Показывать окна рядом друг с другом:
1. в редакторе KRL щелкнуть по названию файла правой кнопкой мыши.
В контекстном меню выбрать пункт Новая вертикальная группа та-
буляторов.
2. Вернуться к отображению файлов один за другим: в редакторе KRL
щелкнуть по названию файла правой кнопкой мыши. В контекстном
меню выбрать Вверх или Вниз.
Показывать окна одно под другим:
1. в редакторе KRL щелкнуть по названию файла правой кнопкой мыши.
В контекстном меню выбрать пункт Новая горизонтальная группа
табуляторов.
2. Вернуться к отображению файлов один за другим: в редакторе KRL
щелкнуть по названию файла правой кнопкой мыши. В контекстном
меню выбрать Вверх или Вниз.
Форматы Редактор KRL служит в первую очередь для работы с файлами, содер-
файлов жащими код KRL:
 SRC
 DAT
 SUB
Кроме этого в редакторе KRL можно обрабатывать файлы следующих
форматов:
 ADD
 BAT
 CONFIG
 CMD
 DEL
 INI
 KFD
 KXR
 LOG
 REG
 TXT
 XML

WorkVisual 4.0
13.5.2 Панель управления редактора KRL
Рис. 13-2: Пользовательский интерфейс – редактор KRL
1 Область программы
Здесь вводят или редактируют код. Редактор KRL располагает
многочисленными функциями, поддерживающими програм-
миста.
2 Список подпрограмм в этом файле
Для перехода к подпрограмме выбрать ее в списке: курсор пе-
ремещается к строке DEF этой подпрограммы.
Если файл не содержит подпрограмм, то список пуст.
3 Список объявлений переменных
Этот список всегда относится к подпрограмме, выбранной в
данный момент в списке подпрограмм. Для перехода к объяв-
лению выбрать переменную в списке: курсор перемещается к
строке с объявлением этой переменной.
При отсутствии объявлений переменных список пуст.

4 Панель инструментов анализа
Выделения указывают на ошибки или несоответствия в коде.
 При наведении указателя мыши на выделение отобража-
ется всплывающая подсказка с описанием ошибки.
 После щелчка мышью на выделении курсор перемещает-
ся в соответствующее место в программе. Для некоторых
ошибок/несоответствий предлагается автоматическая
коррекция.
(>>> 13.5.9 "Коррекция с «Quickfix»" Страница 135)
5 Квадрат имеет цвет самой серьезной ошибки, имеющейся на
данный момент.
При отсутствии ошибок/несоответствий квадрат имеет зеле-
ный цвет.
13.5.3 Масштабирование изображения
Порядок 1. Щелкнуть кнопкой мыши в любом месте в редакторе KRL.

действий 2. Нажать и удерживать кнопку CTRL, и покрутить колесико мыши.
 Наверх: увеличить
 Вниз: уменьшить
13.5.4 Конфигурирование редактора KRL
Подготовка Необходимо только, если необходим предварительный просмотр дейс-

твия настроек:
1. Открыть файл в редакторе KRL.
2. Если требуется предварительный просмотр для цветов маркировки:
выделить любое место в файле.
(Пока открыто окно Опции, то в файле выделения не выполняются.)

2. Открыть слева в окне папку Текстовый редактор. В папке отметить
какой-нибудь подпункт.
Если навести указатель мыши на поле, то ниже в окне отобразит-

ся описание данного поля.
3. Выполнить нужные изменения.

Если одновременно с этим в редакторе KRL открыт файл, то можно
сразу же увидеть изменения. (Например, могут быть отображены или
затемнены пробелы.)
4. Нажать для подтверждения кнопку OK. Изменения принимаются сис-
темой.
Или отменить изменения кнопкой Отменить.
Настройки цвета можно в любое время сбросить на значения по умолча-
нию: Для этого на соответствующей странице в окне Опции находится
кнопка Сбросить. (Внизу на странице, требуется прокрутка.)

WorkVisual 4.0
13.5.5 Функции редактирования
13.5.5.1 Общие функции редактирования
Выделить  Выделение области: щелкнуть мышью в месте начала выделения,

удерживать левую кнопку мыши нажатой. Переместить мышью кур-
сор до выделения всей нужной области, после чего отпустить кнопку
мыши.
Если при выделении дополнительно удерживать нажатой кнопку

ALT, можно выделить прямоугольную область.
 Выделение одной строки: щелкнуть мышью на номере строки.
Редактировать Часто используемые функции редактирования можно вызвать в контекс-

тном меню. К ним относятся следующие:
 Вырезать, Вставить, Копировать, Стереть
 Отмена, Восстановить
 Поиск … (>>> 13.4 "Функции "Найти" и "Найти и заменить" в файлах"
Кроме того, в контекстном меню доступны показанные ниже команды.
Не для каждого формата файлов доступны все команды.

Команды,относящиеся к выделенной области, при отсутствии
выделенной области действуют для всего файла.
Пункт меню Описание

Обработать > Преобразовать Все строчные буквы в выделенной области преобразо-
в заглавные буквы вываются в заглавные.
Обработать > Преобразовать Все заглавные буквы в выделенной области преобразо-
в строчные буквы вываются в строчные.
Обработать > Первая буква Все начальные буквы в выделенной области преобразо-
заглавная вываются в заглавные.
Обработать > Преобразовать Замена табуляторов пробелами в выделенной области.
табуляторы в пробелы
Указание: количество пробелов, которым соответствует
один табулятор, можно задать параметром Входная
величина.
Обработать > Преобразовать Замена пробелов табуляторами в выделенной области.
пробелы в табуляторы
Обработать > Вставка Добавление в каждую строку в выделенной области
(дополнительного) начального пробела.
Указание: количество добавляемых пробелов можно
задать параметром Входная величина.
Обработать > Удалить началь- Удаление в выделенной области всех начальных пробе-
ные пробелы лов в строках.
Формуляры > Раскрыть все Открывает все формуляры отображаемого файла.
Формуляры > Закрыть все Закрывает все формуляры отображаемого файла.
Форматировать Отступы, переносы и т.д. во всем файле приводятся в
соответствие со стандартом. Действующий стандарт
зависит от формата файла.
Преобразовать из коммента- Преобразовывает строку в комментарий.
рия


Преобразовать в коммента- Преобразовывает строку из комментария.
рий
Переименование (>>> 13.5.5.2 "Переименование переменных" Стра-
ница 133)
Перейти к объявлению (>>> 13.5.7 "Переход для объявления переменной"
Добавить фрагмент кода (>>> 13.5.5.4 "Фрагменты кода – быстрый ввод команд
KRL" Страница 134)
13.5.5.2 Переименование переменных
Описание Имя переменной с помощью одной операции можно изменять в любом

месте, где она встречается.
Это возможно также, если переменная объявлена в файле DAT и исполь-
зуется в нескольких файлах SRC.
Условие  Файлы, в которых встречается имя переменной, не имеют ошибок

синтаксиса.
В файле с ошибкой синтаксиса автоматическое изменение не дейс-
твует.
Порядок 1. В любом месте выделить требуемую переменную.

действий 2. Нажать правую кнопку мыши и выбрать в контекстном меню Пере-
именовать.
3. Откроется окно. Измените имя и подтвердите, нажав OK.
13.5.5.3 Автодополнениеn
В редакторе KRL имеется функция автодополнения.

При вводе кода автоматически открывается список, содержащий следу-
ющие элементы:
 ключевые слова KRL;
 известные имена переменных;
 известные имена функций;
 известные пользовательские типы данных (STRUC или ENUM);
 фрагменты кода (>>> 13.5.5.4 "Фрагменты кода – быстрый ввод ко-
манд KRL" Страница 134).
В верхней части списка отображаются элементы, подходящие к уже вве-
денным символам. Эти элементы располагаются в соответствии с часто-
той их использования, т.к. выбор постоянно адаптируется к поведению
пользователя.
При необходимости элемент выделяют в списке и добавляют в текст про-
граммы нажатием клавиши ввода. Благодаря этому отпадает необходи-
мость, например, в ручном вводе сложных имен переменных.
Навигация в списке дополнения:

прокрутка;
или: набрать первые буквы нужного элемента. Отметка пере-
местится туда.

WorkVisual 4.0
13.5.5.4 Фрагменты кода – быстрый ввод команд KRL
Описание Часто используемые команды KRL можно вводить быстро с помощью

специальной функции в редакторе KRL.
Если, например, нужно запрограммировать цикл FOR, вводить весь син-
таксис FOR … = … TO … STEP … не обязательно. Вместо этого можно
выбрать команду из списка дополнения. Вручную останется только за-
полнить варьируемые места в синтаксисе.
Порядок При начале ввода кода открывается список дополнения. Зачастую необ-
действий ходимая команда уже выделена.
1. В списке дополнения необходимо перенять выделенную команду
клавишей ввода. Или дважды щелкнуть мышью на другой команде.
Рис. 13-3: Применение клавишей ввода или двойным щелчком
2. Синтаксис KRL вставляется автоматически. Первое варьируемое

место выделяется синим. Введите нужное значение.
Рис. 13-4: Первое варьируемое место выделяется синим
3. Нажать клавишу TAB для перехода к следующему варьируемому

месту. Введите нужное значение.
4. Повторите шаг 3 для всех варьируемых мест.
5. Для завершения редактирования нажать клавишу ввода.
Список фрагментов кода можно также вызвать отдельно: щелкнуть пра-
вой кнопкой мыши и выбрать в контекстном меню запись Добавить
фрагмент кода.
Кроме того, фрагмент кода можно ввести следующим образом: набрать
сокращение и нажать клавишу TAB.
(Выяснить сокращение можно, вызвав поле списка с фрагментами кодов.
Выделить команду. Появится всплывающая подсказка. Строка 2 содер-
жит возможные сокращения.)
13.5.6 Формуляры
Описание Содержимое редактора KRL можно, как и обычную программу KRL,

структурировать с помощью формуляров.

Рис. 13-5: Закрытый формуляр
Рис. 13-6: Открытый формуляр
Порядок Открывание формуляра:

действий  Дважды нажать на флажок закрытого формуляра.
 или: нажать на знак «плюс».
Закрывание формуляра:
 Нажать на знак «минус».
Открывание или закрывание всех формуляров:
 Контекстное меню: Формуляры > Открыть все формуляры или За-
крыть все формуляры
13.5.7 Переход для объявления переменной
Порядок 1. Установить курсор на имя переменной либо непосредственно перед

действий первой буквой или сразу после последней.
2. Нажать правую кнопку мыши и выбрать в контекстном меню Перейти
к объявлению.
13.5.8 Отображение всех применений переменной
Порядок 1. Только если окно Поиск применений еще не открыто:

действий перейти в последовательности меню > Поиск применений.
2. Установить курсор на имя переменной либо непосредственно перед
первой буквой или сразу после последней.
3. Нажать правую кнопку мыши и выбрать в контекстном меню Поиск
применений.
В окне Поиск применений появляется вкладка с именем Примене-
ния [имя переменной]. В ней подробно представлены все применения
(файл с путем доступа, номер строки и т.д.)
4. При необходимости: дважды щелкнуть мышью на строке в списке.
Выделяется соответствующее место в программе.
Теперь, например, можно выполнить операцию Переименовать.
13.5.9 Коррекция с «Quickfix»
Подчеркивания в коде и выделения в строке инструментов анализа ука-

зывают на ошибки или несоответствия в коде.

WorkVisual 4.0
Для некоторых из этих ошибок/несоответствий предлагается автомати-

ческая коррекция – «Quickfix». Появляется лампа «Quickfix». При помощи
клавиш со стрелками рядом с лампой пользователь может просмотреть
различные варианты решения и выбрать один из них.
Рис. 13-7: Лампа «Quickfix»
13.5.9.1 Коррекция или автоматическое объявление не объявленных переменных
Описание Не объявленные переменные отображаются следующим образом:

 подчеркивание красным цветом в коде;
 красной чертой в строке инструментов анализа.
красный цвет может также указывать на другую ошибку; если перемен-
ная не объявлена, то при наведении указателя мыши на подчеркивание
или черту отображается всплывающая подсказка: Объявление переменных
[Имя] не найдено.
Порядок 1. Установить курсор на подчеркнутое имя переменной либо прямо пе-

действий ред первой буквой или сразу после последней.
или: щелкнуть мышью на черте в строке инструментов анализа.
Рядом с именем переменной появляется лампа «Quickfix».
2. Проверить, не было ли ошибочно написано имя переменной (по-дру-
гому, чем при объявлении).
 Если да: скорректировать. Красное подчеркивание/черта исчеза-
ет. Дополнительные действия не требуются!
 Если нет: перейти к следующему этапу.
3. Навести указатель мыши на лампу «Quickfix». Рядом с лампой отоб-
ражается стрелка.
Щелкнуть на стрелке. Отображаются следующие опции:
 Локальное объявление переменной
 Объявление переменной в списке данных
4. Выбрать нужную опцию.
5. Только при Объявление переменной в списке данных: открывается спи-
сок данных.
Открыть формуляр BASISTECH EXT.
6. Фрагмент кода для объявления переменной был добавлен автомати-
чески. Предполагаемый тип данных выделен синим цветом. После
объявления указан комментарий: ; Эта переменная для ....
 По необходимости оставить или изменить тип данных.
 Нажать клавишу TAB для перехода к комментарию. При необхо-
димости изменить комментарий.
Этот комментарий будет отображаться во всплывающей подсказ

ке списка дополнения при выделении в нем переменной.
13.5.9.2 Удаление не используемых переменных
Описание Не используемые переменные отображаются следующим образом:

 подчеркивание синим цветом в коде;
 синей чертой в строке инструментов анализа.

При наведении указателя мыши на подчеркивание или черту отобража

ется всплывающая подсказка с описанием.

 Удалить объявление;
 Комментировать объявление.
13.5.9.3 Стандартизация использования заглавных и строчных букв в имени перемен-

ной
Описание Если в имени переменной использование заглавных и строчных букв при

объявлении и в других случаях использования осуществляется неодина-
ково, то это отображается следующим образом:
 подчеркивание светло-синим цветом в коде;
 светло-синей чертой в строке инструментов анализа.
При наведении указателя мыши на подчеркивание или черту отобража-
ется всплывающая подсказка с описанием.

 Изменить данное применение в [имя при объявлении]
 Изменить объявление в [имя, как в данном месте программы]
13.5.10 Создать пользовательские фрагменты кода
Описание Пользователь может создавать свои собственные фрагменты кода. Для

этого он должен сохранить необходимые характеристики в файл с фор-
матом SNIPPET. Данный файл должен импортироваться в WorkVisual.
После этого фрагмент кода имеется в распоряжении в редакторе KRL.
Макет файла SNIPPET имеется в распоряжении на диске WorkVisual в ка-
талоге DOC.
Фрагмент кода, который было импортирован в WorkVisual, име-

ется также в распоряжении в OptionPackageEditor и наоборот.
Условие заключается в том, что WorkVisual и
OptionPackageEditor работают на одном и том же компьютере и под од-
ним и тем же зарегистрированным пользователем.
Порядок Если был создан файл SNIPPET, то его нужно импортировать следую-
действий щим образом:

WorkVisual 4.0
1. Выбрать последовательность меню Дополнения > Импортировать

фрагмент кода и файла …. Откроется окно.
2. Перейти к директории, в которой находится файл SNIPPET, и отме-
тить его. Щелкнуть по Открыть.
Теперь фрагмент кода имеется в распоряжении в редакторе KRL.
Пример 1 Чтобы добавить следующую структуру кода, должен быть составлен

фрагмент кода:
Рис. 13-8: Код, который должен быть введен через фрагмент года
Фрагмент кода должен быть обозначен в списке фрагментов кода име-

нем "User", а всплывающая подсказка содержать представленную здесь
информацию:
Рис. 13-9: Необходимый фрагмент кода
Файл SNIPPET должен иметь следующий формат:

Рис. 13-10: Структура файла SNIPPET
Строка Описание
3 … 48 Область для 1 фрагмента кода
Файл SNIPPET может содержать несколько таких областей, т. е. несколько
фрагментов кода.
7 Название, которое показывается во всплывающей подсказке.
10 Имя, которое отображается в системы фрагментов кода.
Указание: На эту последовательность символов реагирует функция дополне-
ния. Т. е., если ввести данную последовательность символов в программу, от-
кроется список дополнения и будет выделен соответствующий фрагмент кода.
13 … 15 Сокращения для данного фрагмента кода
18 Только в файлах с таким окончанием фрагмент кода отображается в списке
21 Описание, которое показывается во всплывающей подсказке.
24 Имя составителя, которое показывается во всплывающей подсказке.

WorkVisual 4.0
Строка Описание
27 … 30 Здесь определяется, какимим способами можно добавить фрагмент кода.
 Экспансия: Фрагмент кода добавляется в том месте, где установлен кур-
сор.
 SurroundsWith: Перед добавлением фрагмента кода в редакторе KRL
можно выделить программные строки: Тогда фрагмент кода автоматически
добавляется так, что он охватывает эти строки. Точное место, где эти строки
находятся внутри фрагмента кода, определяется подстановочными симво-
лами $selection$.
37 Подстановочный символ, который встречается в строке 43 … 45 и к которому от-
носятся строки 38 и 39
38 Всплывающая подсказка, которая отображается для этого подстановочного
символа
39 Значение по умолчанию для подстановочного символа
43 … 45 Текст программы, который вводится фрагментом кода
Текст состоит из текста и/или подстановочных символов.
 $selection$: См. описание SurroundsWith.
 $end$: Данный подстановочный символ определяет то, в каком месте будет
стоять курсор после ввода фрагмента кода клавишей Enter.
Пример 2 Пример только для области <Фрагмент кода>:
Рис. 13-11: Код, который вводится через фрагмент года
Рис. 13-12: Структура файла SNIPPET

13.6 Интерактивная работа с KRC-Explorer
Такая функциональная возможность имеется только для систем

управления роботом с системным ПО KUKA с версии 8.3.15 или
с системным ПО VW с версии 8.3.11.
С помощью KRC-Explorer изменения можно выполнять непосредственно

в файловой системе системы управления роботом без необходимости
передачи проекта.
WorkVisual для редактирования создает локальную копию файловой сис-
темы, в которой выполняются изменения. Изменения в любой момент
можно синхронизировать с системой управления роботом, в том числе
отдельные изменения.
Файловая система системы управления роботом обозначается в даль-
нейшем как рабочий каталог.
13.6.1 Открывание рабочего каталога в KRC-Explorer

Порядок 1. Нажать кнопку Создать соединение.

действий Альтернатива: Правой кнопкой мыши нажать на пустую область в
KRC-Explorer и в контекстном меню выбрать Создать соединение.
Откроется окно для выбора системы управления роботом. В этом
окне можно выполнить фильтрацию по типу и версии системы управ-
ления. Кроме того, имеется функция поиска, с помощью которой мож-
но осуществить поиск по имени системы управления.
2. Выбрать нужную систему управления и для подтверждения нажать
Ok. Будет выполнена загрузка рабочего каталога системы управле-
ния роботом и отображение ее в KRC-Explorer.

WorkVisual 4.0
13.6.2 Панель управления KRC-Explorer
Рис. 13-13: Панель управления KRC-Explorer
1 Рабочий каталог системы управления роботом.
2 Символ показывает текущее состояние папки или файла. При
наведении указателя мыши на символ отображается всплыва-
ющая подсказка с описанием состояния. Для определенных
состояний отражается дополнительная информация. Напри-
мер, если файл был перемещен, во всплывающей подсказке
отображается первоначальный путь.
(>>> 13.6.2.2 "Символы в KRC-Explorer" Страница 143)
3 Панель кнопок
(>>> 13.6.2.1 "Панель кнопок в KRC-Explorer" Страница 142)
4 В поле поиска можно выполнять поиск по имени файла или
папки.
13.6.2.1 Панель кнопок в KRC-Explorer
Отображение и скрытие файлов и папок.
Контроль изменений в файловой системе системы управ-

ления роботом. В измененных файлах данный символ
отображается за именем файла.
Представление модуля
Отображение собранных в модуль файлов SRC и DAT, как в

Отображает все подпрограммы модуля в рабочем каталоге.
После двойного щелчка по подпрограмме отображается
место в редакторе, в котором определена подпрограмма.
Раскрытие выбранных узлов и всех подузлов.
Закрытие выбранных узлов и всех подузлов.
13.6.2.2 Символы в KRC-Explorer
Сим- Описание
вол
Файл изменен.
Модуль, содержащий файл SRC и/или DAT.
Подпрограмма в файле SRC
Файл или папка не изменен(а).
Файл или папка не изменен(а).
Файл переименован и изменен.
Файл или папка не перемещен(а).

Этот символ также отображается, если файл переименован
перед перемещением или после него.
Файл или папка удален(а).
Удаленный файл изменить больше нельзя.
Файл или папка добавлен(а) в рабочий каталог.
Этот символ также отображается, если файл изменен,
переименован или перемещен после добавления.
Файл изменен.
Файл перемещен и изменен.
Символы на экране модулей:
вол
Модуль изменен и перемещен.
Модуль изменен и переименован.
Файл SRC или DAT изменен, другой файл удален.
Файл SRC или DAT изменен, другой файл остался без

изменений.
Файл SRC или DAT удален, другой файл остался без изме-
нений.
Файл SRC или DAT перемещен, другой файл остался без
изменений.
Файл SRC или DAT переименован, другой файл остался
без изменений.

WorkVisual 4.0
вол
Файл SRC или DAT изменен, другой файл переименован
или изменен.
Файл SRC или DAT изменен и переименован, другой файл
остался без изменений.
Символы в режиме отладки:
вол
Программа связана.
Программа не выбрана.
Программа выбрана и завершена.
Программа выбрана и выполняется.
Программа выбрана и остановлена.
Программа выбрана и сброшена.
13.6.3 Конфигурирование KRC-Explorer

2. Слева в окне в папке Интерактивная рабочая зона отметить под-
пункт KRC Explorer.
3. Выбрать каталог, в который по умолчанию должны сохраняться рабо-
чие каталоги.
темой.
13.6.4 Общие функции редактирования
Часто используемые функции редактирования можно вызвать в контекс-

тном меню. К ним относятся следующие:
 Вырезать, Копировать, Вставить, Переименовать, Удалить
Кроме того, в контекстном меню доступны показанные ниже команды.

Редактор Открытие файла в редакторе KRL.
Открыть с помощью Открытие файла в выбранной программе.
...
Запуск отладки Запуск режима отладки.
Остановить отладку Завершение режима отладки.
Открыть в Windows Открытие отмеченного каталога или ката-
Explorer лога отмеченного файла в Windows-
Explorer.


Добавить... Создание под отмеченной папкой файла в
формате выбранного шаблона.
(>>> 13.6.5 "Создание нового файла с шаб-
лоном" Страница 145)
Сохранить как шаб- Сохранение отмеченного файла как шаб-
лон лона.
Разорвать соедине- Разрыв соединения с системой управления
ние роботом. Рабочий каталог будет удален.
Новая папка... Создание под отмеченной папкой новой
папки.
Сравнение с версией Сравнение отмеченного файла с файлом
системы управления системы управления роботом.
Сравнить с ... (>>> 13.6.9 "Сравнение файлов" Стра-
ница 147)
13.6.5 Создание нового файла с шаблоном
Порядок 1. В рабочем каталоге правой кнопкой мыши нажать на папку, в которой

действий должен быть создан файл.
2. В контекстном меню выбрать Добавить.... Открывается окно Вы-
брать макет.
3. Выделить нужный шаблон.
В качестве шаблона можно выбрать шаблоны KUKA, шаблоны уста-
новленных пакетов опций, а также шаблоны текущей системы управ-
4. В поле Имя ввести имя и для подтверждения нажать Ok.
13.6.6 Передача изменений в систему управления роботом
Описание В соответствии с этим порядком действий в реальную систему управле-

ния роботом передаются все или только выбранные изменения в рабо-
чем каталоге WorkVisual.

условие  Реальная система управления роботом и KUKA smartHMI запущены.
 Группа пользователей «Эксперты»
 Выбран режим работы T1 или T2
Порядок 1. Передача всех изменений: отметить корневой узел рабочего катало-

действий га.
Передача выделенных изменений: отметить файл или папку, кото-
рый(ая) должна быть передана.
2. Нажать кнопку Передать изменения на систему управления.
Альтернатива: Нажать правую кнопку мыши и выбрать в контекстном
меню Передать изменения.
Изменения проверяются на предмет конфликтов. При наличии конф-
ликтов показывается сообщение. Конфликты нужно решить, в про-
тивном случае изменения не передаются. В случае отсутствия
конфликтов изменения отображаются в обзоре.

WorkVisual 4.0
Если файл и в рабочем каталоге WorkVisual, и в реальной систе-

ме управления роботом содержит разные изменения, существу-
ет 3 возможности:
 не выполнять изменений;
 файл из реальной системы управления роботом переписать фай-
лом из рабочего каталога;
 свести файлы.
Для сведения файлов необходим внешний редактор.
(>>> 6.28.4 "Конфигурирование дополнительных редакторов" Страни-
ца 66)
3. Если нужно передать не все отображаемые изменения, дезактивиро-

вать флажки соответствующих изменений.
4. Нажать для подтверждения кнопку Ok. На KUKA smartHMI отобража-
ется запрос подтверждения Пользователь […] запросил удаленный
доступ к данной системе управления. Разрешить удаленный доступ?.
5. Подтвердить процедуру, ответив Да на запрос. Выполняется переда-
ча изменений. На KUKA smartHMI отображается сообщение
Пользователь […] имеет удаленный доступ к данной системе
управления.. Доступ сохраняется до тех пор, пока сообщение не будет
квитировано с помощью Отменить.
После передачи изменений все программы необ

ходимо протестировать в режиме T1. В против-
ном случае возможен материальный ущерб.
Особенно это касается случаев, когда процесс передачи был прерван и
не удалось выполнить все изменения.
13.6.7 Загрузка изменений из системы управления роботом
Описание Таким образом выполняется загрузка всех или только выбранных изме-
нений из системы управления роботом. Изменения в рабочем каталоге,
не переданные еще в систему управления роботом, отображаются и мо-
гут быть отменены.

Порядок 1. Или: Правой кнопкой мыши нажать на корневой узел рабочего ката-
действий лога и выбрать Загрузить файлы из системы управления. В обзо-
ре отображаются все изменения.
Или: Правой кнопкой мыши нажать на папку в рабочем каталоге и вы-
брать Загрузить файлы из системы управления. Выбранная пап-
ка, содержащиеся в ней файлы, а также их изменения, отображаются
в обзоре.
2. По желанию активировать или дезактивировать флажки изменений и
подтвердить, нажав Ok. Выбранные изменения выполняются.
13.6.8 Восстановление состояния системы управления роботом
Описание В соответствии с данным порядком действий отклоняются все локаль-

ные изменения в рабочем каталоге, а состояние системы управления ро-
ботом восстанавливается.


Порядок 1. Правой кнопкой мыши нажать на корневой узел рабочего каталога и

действий выбрать Восстановить версию системы управления.
2. В окне контрольного запроса нажать кнопку Да. Состояние реальной
системы управления роботом восстанавливается, все изменения пе-
реписываются.
13.6.9 Сравнение файлов
Описание В соответствии с этим порядком действий выполняется сравнение фай-

ла из рабочего каталога в WorkVisual с аналогичным файлом в системе
управления роботом. Файл может сравниваться также с файлом на ло-
кальном жестком диске.
Для сравнения можно использовать любое ПО. Но оно должно

быть установлено и сконфигурировано в WorkVisual.
(>>> 6.28.4 "Конфигурирование дополнительных редакторов"
Необходимое  Рабочая зона Программирование и диагностика

условие Только для сравнения с системой управления роботом:
Порядок Сравнение с файлом в системе управления роботом:

действий  Или: Правой кнопкой мыши нажать на файл в рабочем каталоге и вы-
брать Сравнение с версией системы управления. Файлы открыва-
ются редактором, который сконфигурирован как редактор по
умолчанию для сравнений.
 Или: В контекстном меню выбрать Сравнить с ... > Файл в системе
управления и выбрать необходимый редактор. Файлы открываются
выбранным редактором.
Сравнение с файлом на локальном жестком диске:
1. Правой кнопкой мыши нажать на файл в рабочем каталоге, в контекс-
тном меню выбрать Сравнить с ... > Локальный файл и выбрать не-
обходимый редактор. Открывается окно.
2. Перейти к папке, в которой находится файл для сравнения.
3. Отметить файл и нажать Открыть. Файлы открываются выбранным
редактором.
13.7 Отладка программ
В WorkVisual имеется режим отладки, с помощью которого выполняется

поиск ошибок в текущих программах. Может выполняться также отладка
программ с подпрограммами.

WorkVisual 4.0
13.7.1 Обзор режима отладки
Рис. 13-14: Режим отладки
1 Рабочий каталог в режиме отладки
2 Текущая программа в режиме отладки
3 Текущая позиция указателя записи
4 Текущая позиция индикатора предварительного выполнения
5 Окно контроля
(>>> 13.7.3 "Контроль переменных" Страница 150)
6 Окно отладки
(>>> 13.7.2 "Запуск режима отладки" Страница 149)
Ука- Описание
за-
тель
Указатель записи
Выполняется перемещение к целевой точке.
Указатель предварительного выполнения
Указатель записи находится в подпрограмме.

Ука- Описание
за-
тель
Указатель записи и индикатор предварительного выполне-
ния находятся в одной строке. Целевая точка была достиг-
нута с точным остановом.
Указатель записи и индикатор предварительного выполне-
ния находятся в одной строке. Выполняется перемещение к
целевой точке.
Указатель записи
Целевая точка была достигнута с точным остановом.
Указатель записи находится в программной строке в про-
грамме выше.
Указатель записи находится в программной строке в про-
грамме ниже.
Указатель записи находится в подпрограмме. Текущая про-
граммная строка находится в программе выше.
Указатель записи находится в подпрограмме. Текущая про-
граммная строка находится в программе выше.
Следующие кнопки доступны только при использовании OPS:
Запуск программы.
Остановка программы.
Сброс программы.
13.7.2 Запуск режима отладки

 Группа пользователей «Эксперты»
 Выбран режим работы T1 или T2
 Рабочий каталог открыт в KRC-Explorer, а состояние соответствует
состоянию реальной системы управления.
Порядок 1. Только если окно Отладка еще не открыто: Открыть его с помощью
действий команд меню Окно > Отладка переменных.
2. В KRC-Explorer нажать правой кнопкой мыши на рабочий каталог и
выбрать Запуск отладки.
Альтернатива: Нажать кнопку .
3. На smartHMI выбрать и запустить нужную программу.

WorkVisual 4.0
Рис. 13-15: Окно Отладка
1 Здесь отображаются системы управления роботом, рабочий
каталог которых загружен в WorkVisual.
2 Здесь отображается текущий вид выполнения программы.
Можно выбрать другой вид выполнения программы. Эта на-
стройка имеет значение только при использовании OPS.
3 Эти строки показывают, в каких программах и в каких строках
в настоящее время находятся указатель записи и индикатор
предварительного выполнения.
4 Список вызовов
Эти строки показывают, какие программы или функции внутри
программ вызывались. Двойным щелчком по строке выполня-
ется непосредственный переход к соответствующему месту
программы.
В данном примере в строке 283 программы h50.SRC выполня-
ется вызов функции. Из этой функции в строке 338 вызывает-
ся функция или программа в программе palette.SRC.
Отображение указателя записи в редакторе.
Отображение индикатора предварительного выполнения в

редакторе.
Отображает в редакторе, если указатель записи находится
в подпрограмме.
Автоматическая прокрутка к месту в программе, в котором
находится указатель записи.
В приоритетном режиме показывает уже открытые подпро-
граммы, если в них находится указатель записи.
Открывание редактора для каждой вызванной подпро-
граммы.
13.7.3 Контроль переменных
Описание Во время отладки можно контролировать состояние переменных, нахо-

дящихся в программе. Для этого существуют 2 окна контроля. В этих ок-
нах также анализируются математические расчеты (например,
переменная + 5) и выражения, а также вложенные структуры и поля. При
изменении значения оно на несколько секунд отображается в окне конт-
роля красным цветом.

Можно контролировать следующие переменные:

 переменные, объявленные глобальными (в файле $CONFIG.DAT или
в файле DAT, который содержит ключевое слово PUBLIC);
 переменные, объявленные в файле DAT локальными (глобальными
для модуля);
 Переменные, объявленные локальными в файле SRC, в то время как
индикатор предварительного выполнения находится в той же про-
грамме, что и объявление (данные времени прогона).
Условие  Режим отладки запущен.
Порядок 1. Отобразить окно контроля с помощью последовательности меню

действий Окно > Окно контроля 1 или Окно контроля 2.
2. Правой кнопкой мыши нажать в программе на нужную переменную и
выбрать Контроль.
Альтернатива: В столбце Имя нажать на пустую ячейку и ввести имя
нужной переменной. Во время ввода предлагаются переменные, ко-
торые находятся в текущей программе или объявлены глобальными.
Рис. 13-16: Окно контроля
1 Здесь отображаются системы управления роботом, в которых
запущен режим отладки.
2 Здесь отображаются все группы переменных, присутствую-
щие в окне контроля. Для каждой группы можно установить
фильтр.
Загрузка переменных в формате ConfigMon.INI
Сохранение переменных в формате ConfigMon.INI
вол
Переменные, объявленные в файле DAT или в файле SRC
Сигналы (например, входы и выходы)
Математические расчеты и выражения

WorkVisual 4.0
13.7.4 Завершение режима отладки
Порядок  В KRC-Explorer нажать правой кнопкой мыши на рабочий каталог и

действий выбрать Остановить отладку.
Альтернатива: Нажать кнопку .

14 Передача и активация проекта
14
4
Передача и активация проекта
14.1 Создание кода

д
Описание При передаче проекта в систему управления роботом сначала всегда со-
здается код. Таким образом, можно отдельно создать кода, чтобы пред-
варительно убедиться в том, что он создается без ошибок.
Код отображается в окне Структура проекта на вкладке Файлы.
Автоматически сгенерированный год отображается светло-серым цве-
том.
Все изменения в конфигурации перенимаются в структуру фай

лов только во время создания кода. По этой причине после со-
здания кода изменения, внесенные в файлы вручную, не могут
быть переняты.
Рис. 14-1: Пример создания кода: прежде - после
Порядок  Выбрать последовательность меню Дополнения > Создать код.

действий Создается код. После завершения этого процесса в окне сообщений по-
казываются следующие сообщения: Проект <"{0}" V{1}> был скомпи-
лирован. Результаты приведены в дереве файлов.
14.2 Закрепить проект
Описание Проекты, которые находятся в системе управления роботом, можно за-

крепить. Проект можно закрепить непосредственно в системе управле-
ния роботом или из WorkVisual.
Закрепленные проекты нельзя изменять, активировать или удалять. Од-
нако их можно копировать или откреплять. Проект можно также можно
закрепить, чтобы предотвратить его случайное удаление.

WorkVisual 4.0
Порядок Закрепление из WorkVisual:

действий 1. Выбрать последовательность меню Файл > Просмотреть проект.
Откроется Проводник проектов. Слева выбрана вкладка Поиск.
2. В области Доступные ячейки раскрыть узел нужной ячейки. Отобра-
жаются все системы управления роботомми этой ячейки.
3. Раскрыть узел нужной системы управления роботом. Отображаются
все проекты. Закрепленные проекты отмечены пиктограммой "кноп-
ка".
4. Отметить нужный проект и нажать Закрепить проект. Проект закреп-
ляется, в списке проектов появляется пиктограмма «кнопка».
Сведения о закреплении в системе управления роботом можно

найти в документации Инструкция по эксплуатации и про-
граммированию системных интеграторов системного про-
граммного обеспечения KUKA.
14.3 Присвоение системы управления роботом реальной системе управле-

ния роботом
Описание С помощью этой функции каждой системе управления роботом в проекте

присваивается реальная система управления роботом. После этого про-
ект можно передать из WorkVisual в реальную систему управления робо-
том.
Необходимое  Система управления роботов добавлена в WorkVisual.

условие  Сетевое соединение с реальной системой управления роботом
Если проект следует затем передать и активировать:
 в реальной системе управления роботом выбрана группа пользова-
телей «Эксперт» или выше.
Ограничение: если активация может вызвать изменения в области
Параметры связи, относящиеся к безопасности, следует выбрать
группу пользователей «Специалисты по обслуживанию системы бе-
зопасности» или выше.
 Если в реальной системе управления роботом выбран режим работы
AUT или AUT EXT: проект содержит только те настройки, которые
влияют на программы KRL. Если проект содержит настройки, кото-
рые могут привести к другим изменениям, активировать его невоз-
можно.
Порядок 1. В строке меню нажать кнопку Установить …. Откроется окно

действий WorkVisual Передача проекта. С левой стороны показывается вир-
туальная система управления роботом из проекта. С правой стороны
отображается целевая система управления. Она скрыта серым цве-
том, если еще не была выбрана система управления.

Рис. 14-2: Присвоение системы управления роботом ячейке
2. На левой стороне активировать виртуальную ячейку с помощью га-

лочки в окошке. Этой ячейке следует присвоить реальную систему
3. Нажать кнопку …. Открывается окно. Фильтр автоматически настро-
ен так, что отображаются только системы управления такого же типа
и такой же версии, что и виртуальная система управления. Эту на-
стройку нельзя изменить.
Рис. 14-3: Присвоение реальной системы управления роботом вир-

туальной
4. Выбрать необходимую реальную систему управления роботом и на-

жать OK. Реальная система управления роботом присваивается вир-
туальной. Реальная система управления после привязки будет
представлена в цвете, а также с именем и адресом IP.

WorkVisual 4.0
Рис. 14-4: Обзор
5. Если проект содержит несколько систем управления роботами, пов-

торить шаги 3 и 4 для остальных систем.
6. Нажать кнопку Далее. Привязка проверяется на предмет конфлик-
тов. При наличии конфликтов показывается сообщение. Конфликты
нужно решить, в противном случае проект не переносится. При от-
сутствии конфликтов автоматически создается код.
7. Теперь можно передать проект в систему управления роботом.
Также можно отложить передачу на более позднее время. Для этого
нажать кнопку Отмена. Данные присвоения будут сохранены, окно
Передача проекта WorkVisual закроется.
14.4 Передача проекта в систему управления роботом
Описание С помощью этой функции осуществляется передача проекта из

WorkVisual в реальную систему управления роботом.
Если в реальной системе управления роботом имеется проект,

который ранее был передан, но еще не активирован, при переда-
че нового проекта он стирается.
При передаче и активации проекта существующий в реальной системе
управления роботом одноименный проект также стирается (после пре-
дупредительного запроса).
Необходимое  Проект был присвоен реальной системе управления роботом.

условие  Конфликты при присвоении были решены.
Если следует также активировать проект:
группу пользователей «Специалисты по обслуживанию системы бе-


AUT или AUT EXT: проект содержит только те настройки, которые
влияют на программы KRL. Если проект содержит настройки, кото-
рые могут привести к другим изменениям, активировать его невоз-
можно.
Если в системе управления роботом установлена опция

KUKA.SafeOperation или KUKA.SafeRangeMonitoring, возможны и
другие группы пользователей. Соответствующая информация
приведена в документации к названным опциям.
При передачи проекта, содержащего пакет опций, который до-

бавлен в проект, без отображения окна с изменениями необхо-
димо придерживаться следующего порядка действий:
1. Передать проект в систему управления роботом, но НЕ активиро-
вать!.
2. Установить пакет опций на систему управления роботом.
Установка осуществляется обычным способом. Соответствующая
информация приведена в документации к пакету опции.
3. Перенести проект из системы управления роботом в WorkVisual и
выполнить пользовательскую конфигурацию.
4. Снова передать проект в систему управления роботом.
5. Активировать проект в системе управления роботом.
Порядок 1. В строке меню нажать кнопку Установить …. Откроется окно

действий WorkVisual Передача проекта.
Рис. 14-5: Обзор
2. Нажать Далее. Начинается создание программы.

3. Нажать Далее. Проект передается.

бавлен в проект, без отображения окна с изменениями:
Не активировать проект, т .е. не переходить к следующему этапу!
Соблюдать указание по проектам с пакетами опций в приложении к дан-
ному разделу!
4. Нажать Далее.

WorkVisual 4.0
В режимах AUT и AUT EXT проект активируется

без предварительного запроса, если выполнены
только изменения программы.
5. Только в режимах работы T1 и T2: KUKA smartHMI отображает запрос

подтверждения Допустить активацию проекта […]?. Дополнительно
отображается, будет ли при активации стерт проект, и если да, то ка-
кой.
Если никакой нужный проект не стирается: подтвердите запрос в те-
чение 30 мин, нажав кнопку Да.
6. Отобразится сводка изменений по сравнению с еще активным проек-
том в системе управления роботом. Установив флажок Подробнос-
ти, можно отобразить подробности соединений.
Если в разделе сводки Параметры связи, отно-

сящиеся к безопасности указаны изменения,
это означает, что процесс аварийного останова и сигнал системы защи-
ты оператора может быть изменен по сравнению с прежним проектом.
Если проект активирован в нескольких системах управления роботом
проверки может привести к гибели людей, травмам или материальному
ущербу.
7. В окне сводки отобразится запрос подтверждения Продолжить?. На-

жать кнопку Да. Система управления роботом активирует проект. В
WorkVisual отображается подтверждение.
Рис. 14-6: Подтверждение в WorkVisual
Если посредством активации проекта был инсталлирован пакет

опций, то по завершении данный проект должен быть загружен
системой управления роботом. В противном случае при продол-
жении работы с проектом могут возникнуть несоответствия в файлах, а
выполнить повторную передачу проекта больше не представляется
возможным.
8. Закройте окно WorkVisual Передача проекта, нажав кнопку Завер-

шить.

9. Если ответ на запрос в системе управления роботом не будет полу-

чен в течение 30 мин., проект все же будет передан, но не будет ак-
тивирован в системе управления роботом. В этом случае проект
можно активировать отдельно.
(>>> 14.5 "Активация проекта" Страница 159)

роботом следует проверить конфигурацию систе

 Устранить ошибку и снова запустить активацию кнопкой .

 Или активировать другой проект.
14.5 Активация проекта
 Проект можно активировать из WorkVisual в системе управления ро-

ботом.
(>>> 14.5.1 "Активация проекта (из WorkVisual)" Страница 159)
 Проект можно активировать прямо в системе управления роботом.
Сведения об активации в системе управления роботом можно

найти в документации Инструкция по эксплуатации и про-
граммированию системных интеграторов системного про-
граммного обеспечения KUKA.
14.5.1 Активация проекта (из WorkVisual)

группу пользователей «Специалисты по обслуживанию системы бе
AUT или AUT EXT: Проект можно активировать только в том случае,
если это ведет только к изменению программ KRL. Если проект со-
держит настройки, которые могут привести к другим изменениям, ак-
тивировать его невозможно.
Если в системе управления роботом установлена опция

KUKA.SafeOperation или KUKA.SafeRangeMonitoring, возможны и
другие группы пользователей. Соответствующая информация
приведена в документации к названным опциям.

WorkVisual 4.0

бавлен в проект, без отображения окна с изменениями:
Не активировать проект! Для таких проектов действует такой по-
рядок действий, который отличается от прочих процессов переноса и
активации. Информация приведена в разделе «Передача проекта».
(>>> 14.4 "Передача проекта в систему управления роботом" Страни-
ца 156)
Порядок 1. Выберите последовательность меню Файл > Просмотреть проект.

действий Откроется Проводник проектов. Слева выбрана вкладка Поиск.
2. В области Доступные ячейки раскройте узел нужной ячейки. Отоб-
ражаются все системы управления роботами этой ячейки.
3. Раскройте узел нужной системы управления роботом. Отображаются
все проекты. Активный проект отмечен небольшой зеленой стрелкой.
4. Отметить нужный проект и нажать Активировать проект. Откроется
окно Передача проекта.
5. Нажать кнопку Далее.
В режимах AUT и AUT EXT проект активируется

без предварительного запроса, если выполнены
только изменения программы.
6. Только в режимах работы T1 и T2: KUKA smartHMI отображает запрос

подтверждения Допустить активацию проекта […]?. Дополнительно
отображается, будет ли при активации стерт проект, и если да, то ка-
кой.
Если никакой нужный проект не стирается: подтвердите запрос в те-
чение 30 мин, нажав кнопку Да.
7. На KUKA smartHMI отобразится сводка изменений по сравнению с
еще активным проектом в системе управления роботом. Установив
флажок Подробности, можно отобразить подробности соединений.
Если в разделе сводки Параметры связи, отно-

сящиеся к безопасности указаны изменения,
это означает, что процесс аварийного останова и сигнал системы защи-
ты оператора может быть изменен по сравнению с прежним проектом.
Если проект активирован в нескольких системах управления роботом-
проверки может привести к гибели людей, травмам или материальному
ущербу.
8. В окне сводки отобразится запрос подтверждения Продолжить?. На-

жать кнопку Да. Система управления роботом активирует проект. В
WorkVisual отображается подтверждение.
9. В WorkVisual закрыть окно Передача проекта, нажав кнопку Завер-
шить.
10. В Проводнике проектов нажать Обновить. Активный проект отме-
чен небольшой зеленой стрелкой. (У проекта, активного до этого, зе-
леная стрелка исчезает.)

роботом следует проверить конфигурацию систе-


 Заново активировать проект. (Тот же или новый).
14.6 Проверка конфигурации системы безопасности системы управления

робота
Описание В следующих случаях нужно проверить конфигурацию безопасности сис-

темы управления роботом:
 после активации проекта WorkVisual системы управления роботом
 после любых изменений параметров машины (вне зависимости от
WorkVisual).
Если не проверить и при необходимости не обно

вить конфигурацию системы безопасности, она
может содержать неверные данные. Существует опасность получения
травм, в том числе и смертельных, а также опасность нанесения мате-
риального ущерба.
Информация по проверке конфигурации системы безопасности

и надежности контрольных функций осей приведена в инструк-
ции по эксплуатации и программированию системных интеграто-
ров.
14.7 Загрузка проекта из системы управления реботом
Описание В каждой системе управления роботом, с которой есть сетевое соедине-

ние, можно выбрать проект и загрузить его в WorkVisual. Это возможно и
в том случае, если этот проект еще не существует на данном ПК.
Проект сохраняется в каталоге …\WorkVisual Projects\Downloaded
Projects.

условие
Порядок 1. Выберите последовательность меню Файл > Просмотреть проект.

действий Откроется Проводник проектов. Слева выбрана вкладка Поиск.
2. В области Доступные ячейки раскройте узел нужной ячейки. Отоб-
ражаются все системы управления роботами этой ячейки.
3. Раскройте узел нужной системы управления роботом. Отображаются
все проекты.
4. Выделите нужный проект и нажмите кнопку Открыть. Проект откры-
вается в WorkVisual.
14.8 Сравнение проектов (и принятие различий)
Описание Проект в WorkVisual можно сравнить с другим проектом. Это может быть
проект в системе управления роботом или локально сохраненный про-
ект. Различия перечисляются в наглядном списке. Пользователь может
решить для каждого отличия по отдельности, сохранить ли состояние как
в текущем проекте или принять состояние из другого проекта.

WorkVisual 4.0
Необходимое  Сравниваемый проект открыт в WorkVisual.

условие Если другой сравниваемый проект находится в системе управления ро-
ботом:
 Реальная система управления роботом запущена.
Порядок 1. В WorkVisual выбрать последовательность меню Дополнения >

действий Сравнение проектов. Открывается окно Сравнение проектов.
2. Выбрать проект, с которым следует сравнить текущий проект
WorkVisual, например одноименный проект из реальной системы уп-
Рис. 14-7: Выбор проекта для сравнения
3. Нажать кнопку Далее. Появится индикатор выполнения. (Если проект

содержит несколько систем управления роботами, для каждой будет
отображен отдельный индикатор).
(>>> "Индикатор выполнения" Страница 163)
4. Когда выполнение будет завершено и будет отображаться состояние
Готов к выполнению сведения: Нажать кнопку Показать отличия.
Будет отображена сводка различий между проектами.
Если различия не обнаружены, появляется соответствующее сооб-

щение. продолжить с шага 8. После этого дальнейшие действия не
нужны.
ального проекта или нужно принять состояние сравниваемого проек-
та. Не следует делать этого для всех различий сразу.
При необходимости можно оставить выбор по умолчанию.
6. Нажмите Свести, чтобы передать изменения в WorkVisual.
Если адаптированы все различия, появляется соответствующее со-
общение: Другие отличия отсутствуют.
8. Закрыть окно Сравнение проектов.

Индикатор
выполнения
Рис. 14-8: Пример индикатора выполнения
В этом окне показаны все системы управления роботомми, содержащи-

еся в проекте. Для каждой системы управления роботом отображается
отдельная полоса. Каждой полосе также соответствует реальная систе-
ма управления роботом, в которую был передан проект при последнем
переносе. С помощью флажков можно выбрать, для каких систем управ-
ления роботомми следует провести сравнение.
Если после передачи в WorkVisual были добавлены или удалены новые
системы управления роботомми, они также отображаются здесь. Однако
они отмечены как недействительные, и выбрать их нельзя.
Сравнение Будет отображена сводка различий между проектами. Для каждого отли-
чия можно выбрать, какое состояние следует принять. По умолчанию
приняты следующие правила:
 Для всех элементов, которые присутствуют в открытом проекте, вы-
бирается состояние этого проекта.
 Для всех элементов, которые не присутствуют в открытом проекте,
выбирается состояние сравниваемого проекта.
Исключение: В проектах с системой управления VKRC 4 для

длинных текстов всегда выбирается состояние сравниваемого
проекта.

WorkVisual 4.0
Рис. 14-9: Пример: обзор различий
1 Узел системы управления роботом. Различные области проекта отображаются в
подузлах. Для просмотра сравнений откройте узел.
Если имеются несколько систем управления роботом, они перечислены одна под
другой.
 В строке следует установить флажок у того значения, которое должно быть
передано.
 Флажок около Недоступен означает, что этот элемент не принят или (если он
уже имелся) был удален в проекте.
 Если поставить флажок у узла, флажки будут автоматически поставлены ря-
дом со всеми подчиненными элементами.
Если снять флажок у узла, флажки будут автоматически сняты и рядом со
всеми подчиненными элементами.
Однако подчиненные элементы можно редактировать и по отдельности.
 Закрашенное окошко означает следующее: выбран, по меньшей мере, один
из подчиненных элементов, но не все.
2 Состояние в проекте, открытом в WorkVisual
3 Состояние в сравниваемом проекте
4 Стрелка «назад»: фокус окна переходит к предыдущему различию.
Стрелка «вперед»: фокус окна переходит к следующему различию.
5 С флажком: для отмеченных строк в сводке отображаются подробные сведения.
6 Фильтр
7 Передача выбранных изменений в открытый проект.

14.9 Обновление проекта
Описание Если проект в системе управления роботом отличается от проекта в

WorkVisual, то его можно обновить в WorkVisual. Для этого не нужно за-
ново загружать его из системы управления роботом. При работе с проек-
том с несколькими системами управления можно обновить только
проекты нужной системы управления.
Кроме того, актуальный проект в WorkVisual можно обновить локальным
проектом.

условие

действий кнопкой мыши по системе управления роботом.
2. В контекстном меню выбрать Обновить. В завершении выбрать нуж-
ную опцию:
 С активным проектом: когда актуальный проект в WorkVisual не-
обходимо обновить активным проектом в системе управления ро
ботом. Проекты сохраняются. Продолжить с шага 3.
 С самостоятельно выбранной версией: когда актуальный про-
ект в WorkVisual необходимо обновить другим проектом, который
находится в системе управления роботом.
Открывается окно. Отметить нужный проект в списке и нажать
Обновить. Продолжить с шага 3.
 С локальным проектом: когда актуальный проект в WorkVisual
необходимо обновить проектом, который находится на локаль-
ном компьютере.
Открывается окно. Перейти к нужному проекту и нажать От-
крыть. Продолжить с шага 3.
3. Открывается окно Сравнение проектов. Осуществляется сравнение
проектов и отображается индикатор выполнения. По завершении
сравнения различия между проектами отобразятся в обзоре. Для
каждого различия выбрать, какое состояние следует принять.
4. Нажать кнопку Свести. Нужные изменения принимаются системой.
5. Закрыть окно Сравнение проектов.

WorkVisual 4.0

15 Диагностика
Д
15.1 Анализ проектов

т
15.1.1 Автоматический анализ проекта на предмет ошибок
Описание В WorkVisual имеется возможность проанализировать текущий проект во

время работы в фоновом режиме. Если при этом определяется ошибка
конфигурации, то WorkVisual укажет пользователю на это. Для многих
ошибок предлагается кроме всего прочего автоматическая коррекция.
В правом нижнем углу панели управления отображается пиктограмма со-
стояния анализа проекта.
Пик-
тогра Цвет Описание
мма
зеле- WorkVisual не обнаружил ошибок.
ный
жел- WorkVisual обнаружил несоответствие. Несоответс-
тый твие не приводит к нарушению пригодности проекта
на реальной системе управления роботом. Предпо-
ложительно несоответствие не запланировано и не
ожидается пользователем.
крас- WorkVisual обнаружил ошибку. В данном состоянии
ный проект не работает на реальной системе управле-
ния роботом. Ошибка обнаружилась бы при созда-
нии кода или не позднее чем на реальной системе
серый Анализ выключен.
Анализ проекта регистрирует большое количество типов ошибок

и предоставляет собой важную поддержку для пользователя. Зе-
леная пиктограмма однако не гарантирует, что нет никаких оши-
бок конфигурации.
Условие  Анализ проекта включен.
Порядок 1. В зависимости от конфигурации:

действий  Окно Анализ проектов WorkVisual открывается автоматически,
если пиктограмма красного или желтого цвета.
 или: Нажать на пиктограмму, чтобы закрыть окно Анализ проек-
тов WorkVisual.
2. В окне будет показано краткое описание ошибки. Зачастую под опи-
санием приводится одна или несколько возможностей исправления.
Щелкнуть по нужному предложению корректировки.

WorkVisual 4.0
Рис. 15-1: Пример: Анализ проектов WorkVisual, с предложением

корректировки
15.1.2 Конфигурация анализа проекта

2. Выделить слева в окне папку Анализ проектов.
3. Ввести нужные настройки. Нажать для подтверждения кнопку OK.
Описание Возможности настройки в папке Анализ проектов:
Анализ включен  С галочкой: Проект анализируется на хо-
ду. Обнаруженные ошибки или несогласо-
ванности отображаются в окне Анализ
проектов WorkVisual.
 Без: Проект не анализируется и сообще-
ния не показываются.
Автоматические  С галочкой: Окно Анализ проектов
оповещения вклю- WorkVisual открывается автоматически
чены каждый раз, когда определяется ошибка
или несогласованность.
 Без: Окно Анализ проектов WorkVisual
открывается только щелчком по пиктог-
рамме.
15.2 Трассировка
Записи трассировки – это важный инструмент диагностики при вводе

промышленного робота в эксплуатацию и при поиске неисправностей.
Кроме того, они используются для оптимизации параметров машины. С
помощью функции трассировки при работающей программе можно запи-
сывать различные величины, например, фактическую и заданную силу
тока, состояния вводов и выводов и так далее. После этого запись можно
просмотреть с помощью осциллоскопа.
В WorkVisual можно конфигурировать записи трассировки и передавать
их в систему управления робота. Начать запись можно и из WorkVisual.
Кроме того, конфигурации трассировки можно импортировать из систе-
мы управления робота в WorkVisual. Результаты записей трассировки
также можно импортировать в WorkVisual. Здесь также есть осциллоскоп
для индикации и анализа.

15.2.1 Конфигурирование и запуск записи трассировки
Описание При конфигурировании следует определить, какие данные должны запи-

сываться. Система управления роботом сохраняет запись в каталоге
C:\KRC\ROBOTER\TRACE.
Условие  Рабочая зона Программирование и диагностика
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Редакторы > Конфигурация

действий трассировки. Открывается окно Конфигурация трассировки.
2. На вкладке Общее выбрать конфигурацию или создать новую. При
необходимости изменить конфигурацию.
(>>> 15.2.4 "Окно Конфигурация трассировки" Страница 170)
3. В окне Вид ячейки выбрать системы управления роботами, в кото-
рые следует передать эту конфигурацию.
4. На вкладке Общее нажать кнопку Сохранить конфигурацию с сис-
теме управления.
5. Ответить на вопрос, следует ли активировать конфигурацию, Да.
6. Нажать кнопку Начать трассировку, чтобы запустить запись. Запись
начнется в зависимости от заданного триггера.
Или: нажать Триггер. Запись начнется сразу.
Поле Состояние изменится с #T_END на #T_WAIT или
#TRIGGERED.
7. Запись закончена, если в поле Состояние снова отображается зна-
чение #T_END.
15.2.2 Импорт конфигурации трассировки
Описание Конфигурации трассировки можно импортировать. После этого их можно

будет найти в окне Конфигурация трассировки в поле Источник, ло-
кальные.
Порядок 1. Существуют следующие возможности для импорта и экспорта:

действий  Выбрать последовательность меню Редакторы > Конфигура-
ция трассировки. Откроется окно Конфигурация трассировки.
На вкладке Общие сведения щелкнуть по кнопке Импорт/экс-
порт конфигураций Trace.
или:
 Выбрать последовательность меню Файл > Импорт/экспорт. От-
кроется окно.
Выбрать Импортировать/экспортировать конфигурации трас-
сировки и нажать Далее.
2. Выбрать опцию Импорт.
3. Если в поле Исходный каталог нужный каталог не отображается:
Нажать Просмотр и перейти к каталогу, в котором находятся конфи-
гурации. Отметить каталог и подтвердить выбор, нажав OK.
Отображаются конфигурации, содержащиеся в этом каталоге.
4. Выбрать, следует ли переписать существующие данные.
6. Данные импортируются. Если импорт успешно завершен, в окне по-

WorkVisual 4.0
15.2.3 Экспорт конфигурации трассировки
Порядок 1. Существуют следующие возможности для импорта и экспорта:

действий  Выбрать последовательность меню Редакторы > Конфигура-
ция трассировки. Откроется окно Конфигурация трассировки.
На вкладке Общие сведения щелкнуть по кнопке Импорт/экс-
порт конфигураций Trace.
или:
 Выбрать последовательность меню Файл > Импорт/экспорт. От-
кроется окно.
Выбрать Импортировать/экспортировать конфигурации трас-
сировки и нажать Далее.
2. Выбрать опцию Экспорт. Отображаются все локальные конфигура-
ции.
3. Если в поле Целевой каталог нужный каталог не отображается:
щелкнуть по Просмотру и перейти к нужному каталогу. Отметить ка-
талог и подтвердить выбор, нажав OK.
6. Данные экспортируются. Если экспорт успешно завершен, в окне по-
15.2.4 Окно Конфигурация трассировки
15.2.4.1 Вкладка Общее
Рис. 15-2: Вкладка «Общее»

1  лок.: В поле Конфигурация можно выбрать все предварительно заданные и
локально сохраненные конфигурации.
 [Система управления роботом]: В поле Конфигурация можно выбрать все кон-
фигурации, имеющиеся в данной системе управления роботом. (В дополнение
к конфигурациям в разделе лок..)
Системы управления роботами отображаются в поле Источник только в том слу-
чае, если они выбраны в окне Вид ячейки.
2 Здесь можно выбрать конфигурацию. Конфигурацию можно настроить с помощью
вкладок и затем сохранить на локальный диск или в системе управления роботом.
3 Открывает окно, в котором можно ввести имя новой конфигурации. При создании
новой конфигурации можно взять за основу существующую локальную конфигура-
цию. Если нажать ОК для подтверждения ввода, новая конфигурация появится в
списке в разделе лок..
Эта кнопка отображается только в том случае, если в поле Источник выбрана за-
пись лок..
4 Удаление конфигурации, показанной в поле Конфигурация.
5 Сохранение конфигурации, показанной в поле Конфигурация, на локальный диск.
При этом сохраняются настройки, выполненные на вкладках.
6 Открытие окна для импорта/экспорта конфигураций трассировки.
7 Активация конфигурации, указанной в поле Конфигурация, на системах управле-
ния роботами, выбранных в окне Вид ячейки.
Если ответить на вопрос Нет, конфигурация все же будет сохранена в системе уп-
равления роботом. Но она не будет активирована.
8 Имя записи. Имя может быть изменено. К этому имени система управления робо-
том добавляет окончания, указывающие на то, какие данные были записаны.
9 Длительность записи. Вводить можно только целые числа. Максимальное значе-
ние: 9999 с
10 Положение отрезка времени, отображенного в записи, по отношению к триггеру.
Значение % относится к длительности записи.
Примеры:
 0 %: отображенный отрезок времени начинается с триггера.
 30 %: 30 % отображенного отрезка времени находятся перед триггером, 70 % –
после триггера.
 100 %: отображенный отрезок времени заканчивается триггером.
Все следующие элементы отображаются только в том случае, если в поле Источник выбра-
на система управления роботом.
11 Конфигурация трассировки, активированная в системе управления роботом в дан-
ный момент.
12  #T_START: Запись включена.
 #T_STOP: Запись не включена.
13 Состояние записи
 #T_WAIT: Запись включена и ожидает триггера.
 #TRIGGERED: Запись будет продолжаться столько, сколько задано длиной за-
писи и триггером.
 #T_END: Запись не производится.
14 Начало записи с конфигурацией, показанной в файле трассировки. Эта кнопка
отображается только в том случае, если запись еще не включена.

WorkVisual 4.0
15 Остановка записи. Эта кнопка отображается только в том случае, если запись
включена.
16 Включение записи. Эта кнопка отображается только в том случае, если запись уже
включена.
Данные записываются до тех пор, пока нажата кнопка Начало записи. Однако
триггер определяет, какой отрезок времени записи будет фактически отображен в
файлах трассировки.
15.2.4.2 Вкладка Триггер
Здесь можно выбрать триггер. Триггеры управляют временем записи

данных.
Данные записываются до тех пор, пока нажата кнопка Начало записи.
Однако триггер определяет, какой отрезок времени записи будет факти-
чески отображен в файлах трассировки.
Рис. 15-3: Вкладка «Триггеры»
1 Здесь можно выбрать модуль. Модули содержат многочисленные предварительно
заданные триггеры.
2 Это поле отображается только в том случае, если выбранный модуль имеет отно-
шение к осям робота. Можно выбрать оси, к которым будут относиться триггеры.

3 Здесь отображаются все триггеры выбранного модуля.
При нажатии СТРЕЛКИ ВПРАВО все отмеченные триггеры копируются в поле Вы-
бранные триггеры. (Альтернатива: двойной щелчок по триггеру)
4 В зависимости от записи, отмеченной в пункте Доступные триггеры, здесь приве-
дены фильтры для этой записи.
5 Здесь добавляются триггеры, которые применяются в текущей конфигурации.
При нажатии СТРЕЛКИ ВЛЕВО все отмеченные здесь триггеры удаляются. (Аль-
тернатива: двойной щелчок по триггеру)
При ДВОЙНОМ НАЖАТИИ СТРЕЛКИ ВЛЕВО поле очищается.
Группировать объединяет все записи одного типа в одну запись. Это необходимо
для большей наглядности в окне. На запись это не влияет.
Отменить группировку отменяет объединение данных.
15.2.4.3 Вкладка Ввод/вывод
Здесь можно выбрать, какие вводы или выводы следует записывать.
Рис. 15-4: Вкладка «Ввод/вывод»
1 Здесь отображаются все доступные вводы/выводы.
2 Здесь из записи, отмеченной в пункте Доступные каналы, можно выбрать диапа-
зон номеров.
3 Выбрать нужную тактовую частоту записи.

WorkVisual 4.0
4 Здесь добавляются вводы/выводы, которые записываются в текущей конфигура-
ции.
При нажатии СТРЕЛКИ ВПРАВО все вводы/выводы, выбранные в разделе До-
ступные каналы и От ID […]до ID […], передаются в это поле. При нажатии
СТРЕЛКИ ВЛЕВО все выделенные здесь вводы/выводы удаляются. (альтернатива
для клавиш со стрелками: можно дважды щелкнуть по каналу).
5 Группировать объединяет все записи одного типа в одну запись. Это необходимо
15.2.4.4 Вкладка Конфигурация
Настройки, выполненные на вкладке Расширенная конфигурация, так-

же отображаются на вкладке Конфигурация и наоборот.
Рис. 15-5: Вкладка «Конфигурация»
1 Здесь можно выбрать, сколько осей будут отображаться в окне Доступные кана-
лы.
2 В этом поле необходимо выбрать версию программы, к которой относятся записи
на этой вкладке.
Указание: Сначала следует выбрать версию программы и лишь затем переходить
к остальным настройкам на вкладке! При изменении версии настроенные каналы
сбрасываются.

3 Здесь осуществляется выбор каналов для записи.
 Чтобы выбрать канал для отдельных осей, необходимо установить галочку на-
против соответствующих осей.
 Что установить или убрать все галочки в строке, следует дважды щелкнуть по
соответствующей строке.
Каналы, для которых выбор оси недоступен, имеют один флажок.
4 Здесь отображаются все выбранные каналы.
Указание: Здесь могут отображаться каналы, не доступные для выбора на вкладке
Конфигурация. Такая ситуация возможна, если каналы были выбраны на вкладке
Расширенная конфигурация.
15.2.4.5 Вкладка Расширенная конфигурация
Вкладка Расширенная конфигурация содержит те же модули, что и

вкладка Конфигурация, но с большим количеством каналов и дополни-
тельными возможностями для выбора. Расширенная конфигурация
особенно подходит для опытных пользователей.
Настройки, выполненные на вкладке Расширенная конфигурация, так-
же отображаются на вкладке Конфигурация и наоборот.
Рис. 15-6: Вкладка Расширенная конфигурация
1 Здесь можно выбрать модуль. Модули содержат различные каналы.
2 Это поле отображается только в том случае, если выбранный модуль имеет отно-
шение к осям робота. Можно выбрать оси, к которым будут относиться каналы.
3 Здесь отображаются все каналы выбранного модуля.

WorkVisual 4.0
4 Здесь добавляются каналы, которые записываются в текущей конфигурации.
При нажатии СТРЕЛКИ ВПРАВО все записи, выбранные в разделе Доступные ка-
налы, передаются в это поле. При нажатии СТРЕЛКИ ВЛЕВО все выделенные за-
писи удаляются. (альтернатива для клавиш со стрелками: двойной щелчок по
записи).
5 Выбрать нужную тактовую частоту записи.
6 Группировать объединяет все записи одного типа в одну запись. Это необходимо
15.2.5 Импорт записи трассировки
Описание Чтобы запись трассировки можно было просмотреть в WorkVisual, ее

следует предварительно импортировать.
Условие  Запись была создана с помощью KSS или VSS 8.1 и выше или 5.4.

2. Выбрать Импортировать результаты трассировки и нажать Да-
лее.
3. Нажать Просмотр и перейти к каталогу, в котором находятся резуль-
таты. Отметить каталог и подтвердить выбор, нажав OK.
Отображаются все файлы трассировки, содержащиеся в этом ката-
логе.
4. Отметить трассировки, которые следует импортировать.
6. В поле Формат выбрать нужную запись.
8. Данные импортируются. Если импорт успешно завершен, в окне по-
15.2.6 Отображение записи трассировки

 Запись была импортирована в WorkVisual.
Порядок 1. Выбрать последовательность меню Редакторы > Оценка трасси-

действий ровки (колебания). Открывается окно Оценка трассировки (коле-
бания).
2. Выбрать запись на вкладке Каналы.
(>>> 15.2.7.1 "Вкладка Каналы" Страница 177)
3. Выбрать каналы, которые необходимо просмотреть.
4. Каналы отображаются на вкладке Осциллоскоп . При необходимос-
ти настроить изображение (например, изменить масштаб или цвет
графиков).

15.2.7 Окно Оценка трассировки
15.2.7.1 Вкладка Каналы
Рис. 15-7: Вкладка Каналы
1  Лок.: В поле Запись трассировки можно выбрать все локально сохраненные
записи.
 [Система управления роботом]: В поле Запись трассировки можно выбрать все
записи, имеющиеся в данной системе управления роботом. (В дополнение к
конфигурациям в разделе лок..)
Системы управления роботами отображаются в поле Источник только в том слу-
чае, если они выбраны в окне Вид ячейки.
2 Здесь можно выбрать запись.
3 Здесь отображается подробная информация о выбранной записи.
4 Эта кнопка отображается только в том случае, если в поле Источник выбрана за-
пись лок..
Удаление записи, указанной в поле Запись трассировки.
5 Эта кнопка отображается только в том случае, если в поле Источник выбрана сис-
тема управления роботом.
Создание локальной копии выбранной записи.
6 Здесь отображаются все каналы, которые содержатся в выбранной записи.
7 Здесь добавляются каналы, которые будут отображаться в осциллоскопе. В это
поле можно добавлять сведения из различных записей.
При нажатии СТРЕЛКИ ВПРАВО все записи, выбранные в разделе Доступные ка-
налы, перемещаются в это поле. При нажатии СТРЕЛКИ ВЛЕВО все выделенные
записи удаляются. (альтернатива для клавиш со стрелками: двойной щелчок по за-
писи).

WorkVisual 4.0
15.2.7.2 Вкладка Осциллоскоп
Рис. 15-8: Вкладка Осциллоскоп
Флажок Описание
Показывать Активирован: Отображаются столбцы Активно, Имя трассировки
настройки и т. д.
Показать коорди- Активирован: На диаграмме показываются координаты X и Y указа-
наты курсора теля мыши.
Автоматическое Активирован: Вид кривых настраивается по размеру для более
масштабирование удобного сравнения.
В этом случае соотношение величин кривых, как правило, не соот-
ветствует реальности. Фактический коэффициент отображается в
Коэффициент автомасштабирования.
Автоматическое Активирован: Наложение средних значений кривых.
смещение
Данная опция позволяет сравнивать кривые, которые находятся
далеко друг от друга по оси Y. В этом случае показатели оси Y, как
правило, более не соответствует реальности. Фактический коэффи-
циент отображается в Коэффициент смещения.
Показать поясне- Активирован: На диаграмме указывается, какое имя канала отно-
ния сится к какому цвету графика.
Столбец Описание
Активирован Активирован: На осциллоскопе отображается график.
Деактивирован: На осциллоскопе график не отображается.
Имя трассировки Имя записи
Имя модуля Имя модуля
Имя канала Имя канала

Единица измере- Единица измерения оси Y окна осциллоскопа (может быть разной
ния для каждого графика)
MathFunc Математические функции, которые можно применить к кривой.
Относящийся к функции график отображается в том же цвете, что и
кривая.
Толщина Толщина линии кривой (единица измерения: точка)
Масштабирование С помощью это поля можно пошагово увеличивать или уменьшать
амплитуду. Таким образом, можно удобно просматривать и те кри-
вые, которые имеют небольшую амплитуду или перекрываются
другими кривыми.
Коэффициент Показатель опции Автоматическое масштабирование
автомасштабиро-
вания
Коэффициент сме- Показатель опции Автоматическое смещение
щения
Цвет Цвет кривой
Точки Активирован: Отображение кадров движения робота. Для каждого
набора данных показываются начало и конец.
Значения Активирован: Oтдельные значения, на основании которых строится
график, отображаются как точки.
RMS Активирован: Oтображается эффективное значение. Указание:
Эффективное значение относится к фрагменту записи, показан-
ному на осциллоскопе.
Под эффективным значением в электротехнике понимается сред-
нее квадратичное значение сигнала, изменившегося по времени.
RMS = Root Mean Square (корень из квадрата среднего)
Ступени Активирован: График горизонтально проходит от некоторого значе-
ния на плоскости X до тех пор, пока не окажется на высоте значе-
ния Y следующего показателя. Оттуда он проходит вертикально до
этого значения Y.
Деактивирован: Кривая проходит по кратчайшему пути между
двумя значениями.
Смещение оси X Смещение кривой по оси X на заданное значение.
Смещение оси Y Смещение кривой по оси Y на заданное значение.
Min Минимальное значение кривой для текущего фрагмента на экране
Макс. Максимальное значение кривой для текущего фрагмента на экране
15.2.8 Перемещение, увеличение и уменьшение окна осциллоскопа
Порядок Сдвиг:
действий 1. Щелкнуть по окну и удерживать кнопку мыши нажатой.
2. Переместить мышь. Окно переместится в соответствии с движением
мыши.
Изменение масштаба:
1. Щелкнуть кнопкой мыши по окну.
2. Покрутить колесико мыши.
Вращение вниз: масштаб становится меньше. Вращение вверх: мас-
штаб становится больше.
Увеличение части:
1. Удерживать нажатой клавишу SHIFT.

WorkVisual 4.0
2. Щелкнуть по окну и удерживать кнопку мыши нажатой.

3. Переместить курсор мыши над необходимым фрагментом. Появится
серый прямоугольник. Размер можно изменить движением мыши.
(соотношение сторон остается постоянным)
4. Отпустить кнопку мыши. Содержимое серого прямоугольника отобра-
жается в увеличенном виде.
При этом соотношение сторон выбранного фрагмента изменяется в со-
ответствии с окном осциллоскопа:
1. Удерживать нажатой клавишу CTRL.
2. Щелкнуть по окну и удерживать кнопку мыши нажатой.
3. Переместить курсор мыши над необходимым фрагментом. Появится
серый прямоугольник. Соотношение сторон можно изменить движе-
нием мыши.
4. Отпустить кнопку мыши. Содержимое серого прямоугольника отобра-
жается в увеличенном виде.
Возврат к исходному виду:
1. Щелкнуть правой кнопкой мыши по окну.
2. В контекстном меню выбрать Обычный размер.
15.2.9 Создание скриншота окна осциллоскопа
Порядок Создание скриншота в буфере обмена:

действий 1. Щелкнуть правой кнопкой мыши по окну.
2. В контекстном меню выбрать Копировать скриншот.
Создание и сохранение скриншота:
1. Щелкнуть правой кнопкой мыши по окну.
2. В контекстном меню выбрать Сохранить скриншот. Открывается ок-
но, в котором можно выбрать каталог для сохранения скриншота. Ск-
риншот сохраняется в формате PNG.
15.3 Запись сетевой передачи
Эта функция доступна только для систем управления роботами

версии 8.3.
Описание WorkVisual может записывать данные связи интерфейсов системы уп-

равления роботов, базирующихся на Ethernet, например, PROFINET,
EtherCAT и EtherNet/IP.
WorkVisual сохраняет запись в файл PCAP. Директория по умолчанию:
C:\Пользователь\Имя пользователя\Личные документы. Директорию и
имя файла можно изменить.
Файлы PCAP можно отобразить с помощью программного обеспечения
для анализа сетевых коммуникативных соединений (программное обес-
печение "Sniffer"). Программное обеспечение Sniffer не входит в объем
поставки WorkVisual.

условие  Проект был загружен реальной системой управления роботом.
 Система управления роботом активирована в WorkVisual.

Порядок 1. При необходимости: Отметить в структуре шины проекта элемент, с

действий чьего интерфейса должны записываться данные. Интерфейс затем
уже будет выбран автоматически.
2. Нажать кнопку Выполнить сетевую запись.... Открывается окно
Выбрать сетевой интерфейс.
(>>> Рис. 15-9 )
3. Выбрать необходимый интерфейс, если он еще не был предвари-
тельно настроен.
4. При необходимости: выбрать критерии фильтра.
5. Нажать Далее >.
6. Чтобы запустить запись, нажать Пуск.
Индикатор выполнения и счетчик показывают записанный объем
данных. Память охватывает максимум 5 МБ. Если записывается
больше данных, то активируется кольцевой буфер, т. е. всегда самая
старая дата переписывается новой.
 При первом заполнении памяти индикатор выполнения постепен-
но увеличивается и показывает, насколько память уже заполне-
на.
 После активации кольцевого буфера появляется текстовое сооб-
щение Кольцевой буфер активен. Вдоль индикатора выполне-
ния движется зеленый свет.
7. Чтобы остановить запись, нажать Стоп.
При необходимости запись можно заново запустить, нажав Новый
запуск. Предыдущие данные отклоняются.
8. Чтобы сохранить запись, нужно нажать после остановки Далее >. По-
казывается целевая директория и имя файла. Директорию и имя
файла можно изменить.
9. Нажать Далее >. Запись сохраняется и появляется текстовое сооб-
щение Импорт завершен успешно.
10. Щелкнуть по Закрыть.
Выбрать
сетевой
интерфейс
Рис. 15-9: Окно Выбрать сетевой интерфейс
Сетевой интерфейс Выбрать интерфейсы, чьи которые данные
связи должны записываться.
Ethertype Здесь можно ограничить записываемые дан-
ные по определенному типу. Если ограниче-
ние не требуется, выбрать Все.

WorkVisual 4.0
Protocol Это поле показывается только в том случае,
если в Ethertype выбрано либо IPv4, либо
IPv6.
Здесь можно ограничить записываемые дан-
ные по определенному протоколу. Если огра-
ничение не требуется, выбрать Все.
Адрес MAC Записываемые данные можно ограничить по
определенному адресу MAC. Если ограниче-
ние не требуется, оставить поле пустым.
15.4 Отображение сообщений и системных журналов системы управления

роботом
Эта функция доступна только для систем управления роботами

версии 8.3.
Описание Сообщения, которые показываются в окне сообщений на smartHMI, могут

отображаться также в WorkVisual. Сообщения, которые выводятся
PROFINET или ее абонентами магистральной шины, содержатся в ссыл-
ках WorkVisual. Эти так называемые "Диагностические ссылки" перена-
правляют пользователя в другие области WorkVisual и помогают ему
отследить причину сообщения.
Кроме того, могут отображаться системные журналы системы управле-
ния робота, т. е. записи памяти журнала. Здесь в распоряжении имеются
функции поиска и многочисленные фильтры.

Порядок 1. В окне Вид ячейки выбрать необходимую систему управления робо-

действий том, поставив галочку. Можно выбрать также несколько систем уп-
равления.
2. Выбрать последовательность меню Редакторы > Просмотр журна-
ла. Открывается окно Просмотр журнала. Для каждой выбранной
системы управления роботом отображается одна запись.
3. Щелкнуть по записи, чтобы открыть ее. Теперь показываются следу-
ющие вкладки:
 MessageLogs: Отображение сообщений данной системы управ-
(>>> 15.4.1 "Вкладка MessageLogs" Страница 183)
 SystemLogs: Отображение записей журнала данной системы уп-
(>>> 15.4.2 "Вкладка SystemLogs" Страница 184)

15.4.1 Вкладка MessageLogs
Рис. 15-10: Просмотр журнала с вкладкой MessageLogs
1 Щелкнуть сюда (или в любом месте на серой поверхности),
чтобы открыть или закрыть запись.
Вкладки MessageLogs и SystemLogs видимы, когда запись
открыта.
2 Счетчик сообщений
Счетчик сообщений показывает количество сообщений всех
типов.
3 Информация о системе управления роботом и об активном
проекте
Во время создания соединения с системой управления робо-
том рядом с именем активного проекта мигает лампочка. Она
исчезнет, когда соединение будет создано.
4 Статус лампочки:
 Зеленый: Существует соединение с реальной системой
 Красный: Соединение с реальной системой управления
роботом прервано.
5 Здесь показываются сообщения, которые показываются в
окне сообщений на smartHMI.
 Если сообщение квитируется в окне сообщений, то оно
квитируется также и здесь в MessageLogs.
 Если сообщение квитируется здесь в MessageLogs, то
оно квитируется также и в окне сообщений!
Сообщения не содержат никаких диагностических ссылок.
Диагности- Сообщения от PROFINET или участников полевой шины содержат в

ческие ссылки WorkVisual ссылки. Эти так называемые «диагностические ссылки» на-
правляют пользователя в разные разделы WorkVisual и помогают ему
выяснить причину сообщения.
Основные правила для ссылок Диагностика устройств в режиме «он-
лайн» и Список устройств Profinet:

WorkVisual 4.0
 Если активный проект еще не загружен в систему управления робо-

том, то это происходит автоматически. Перед этим появляется конт-
рольный запрос.
 Если открыт другой проект, то он закрывается. Если проект содержит
несохраненные изменения, появляется запрос о необходимости со-
хранения изменений.
Диагностическая ссылка Описание

Монитор диагностики Ссылка открывает монитор диагностики. Устройство, кото-
рое выдало сообщение, автоматически выделяется в
обзоре модуля.
Диагностика устройств в Ссылка устанавливает связь с устройством, в работе кото-
режиме «онлайн» рого произошел сбой, и открывает вкладку Диагностика
устройств в окне Диагностика…
Список устройств Profinet Ссылка устанавливает связь с узлом PROFINET и откры-
вает вкладку Доступные устройства в окне Список уст-
ройств и имена PROFINET....
Информация об упомянутых окнах приведена в документе KR C4

PROFINET.
15.4.2 Вкладка SystemLogs
Рис. 15-11: SystemLogs
1 Здесь можно выполнить поиск системных журналов по одному
или нескольким терминам. Регистр не учитывается. То, в ка-
кой последовательности будут введены термины в поле поис-
ка, не имеет никакого значения. Не обязательно искать по
полным словам.
Примеры:
 tick syst находит также записи, в которых содержится Sys-
tem-Tick.
 tick tick находит также записи, в которых содержится только
одно tick.
2 Фильтр: Степень тяжести записи
Чтобы задать или отменить фильтр, открыть поле выбора и
поставить или удалить галочки.

3 фильтр: Начало записи
Чтобы задать или отменить фильтр, открыть поле выбора и
поставить или удалить галочки.
4  Индикация отсутствует: отменяет все фильтры.
 Показать все: задает все фильтры.
Данная кнопка не оказывает влияние на поле поиска.
5 Системные журналы системы управления роботом
15.5 Просмотр данных диагностики системы управления роботом
Описание С помощью функции диагностики можно просмотреть самые различные

данные диагностики многочисленных программных модулей системы уп-
равления роботом. Показываемые параметры зависят от выбранного
модуля. Отображаются, например, состояния, счетчики ошибок, счетчи-
ки сообщений.
Пример для модулей:
 драйвер главной платы
 драйвер Smartpad
 сетевая система
«Лампочки» показывают состояния параметров и т.п.:
 Зеленый: состояние в норме
 Желтый: критическое состояние, возможна ошибка
 Красный: Error

Порядок 1. В окне Представление ячейки поставить флажок у нужной системы

действий управления роботом. Можно выбрать несколько систем управления,
поставив у них флажок.
2. Выбрать последовательность меню Редакторы > Монитор диагнос-
тики. Открывается окно Монитор диагностики.
3. Для каждой выбранной системы управления роботом отображается
одна запись. Щелкнуть по записи, чтобы открыть ее.
4. С правой стороны в области Модуль отметить модуль. Для отмечен-
ного модуля показываются данные диагностики (>>> Рис. 15-12 ).

WorkVisual 4.0
Рис. 15-12: Монитор диагностики
1 Щелкнуть сюда (или в любом месте на серой поверхности), чтобы открыть или за-
крыть запись.
2 Информация о системе управления роботом и об активном проекте
Во время создания соединения с системой управления роботом рядом с именем
активного проекта мигает лампочка. Она исчезнет, когда соединение будет созда-
но.
3 Эта лампочка показывает состояние систем управления роботами:
 Красный: если состояние, по меньшей мере, одного модуля красное.
 Желтый: если состояние, по меньшей мере, одного модуля желтое, а красные
модули отсутствуют.
 Зеленый: если состояние всех модулей зеленое.
4 Экспортирует временную зависимость значений в LOG-файл. Значения сортиру-
ются по отметкам времени. Отметки времени начинаются моментом времени, к ко-
торому был открыт Монитор диагностики.
5 Обзор модулей. Лампочки показывают состояния модулей:
 Красный: если состояние, по меньшей мере, одного параметра красное.
 Желтый: если состояние, по меньшей мере, одного параметра желтое, а крас-
ные параметры отсутствуют.
 Зеленый: если состояние всех параметров зеленое.

6 Графическое представление временной зависимости значений
Отображаются значения, которым присвоен цвет. Если отмечен другой модуль, то
кривые предыдущего модуля сохраняются на диаграмме. Это позволяет сравни-
вать ход из различных модулей.
Кнопка Удалить все сбрасывает все настройки цвета на Прозрачный и удаляет
все кривые из диаграммы.
Если переместить указатель мыши на диаграмму, отобразятся координаты X и Y
позиции указателя мыши. На диаграмме в распоряжении имеется контекстное ме-
ню, позволяющее выполнять следующие операции:
 Подогнать размер диаграммы так, чтобы отображалась вся кривая
 Создание скриншота и сохранение в буфере обмена
 Сохранение скриншота
 Вызов справки
В справке можно найти полезные указания по масштабированию и по комбина-
циям клавиш.
7 Данные диагностики отмеченного модуля. Лампочки показывают состояния пара-
метров:
 Красный: если значение находится за пределами диапазона, заданного в стол-
бце Предельные значение в красных окошках.
 Желтый: если значение находится за пределами диапазона, заданного в стол-
бце Предельные значение в желтых окошках.
 Зеленый: если значение находится в пределах диапазона, заданного в столбце
Предельные значение в желтых окошках.
Данные диагностики:
Name Диагностированный параметр
Значение Текущее значение диагностированного параметра
Экстремаль-  Значение вверху: Максимальное диагностированное значение
ные значения  Значение внизу: Минимальное диагностированное значение
Предельные значения относятся к периоду времени с момента открытия
окна диагностики, кроме случаев, когда нажимается кнопка Обновить (=
зеленая двойная стрелка): Тогда определение предельных значений
начинается снова.
Единица Если к параметру относится единица измерения, она показана здесь.
измерения Единицы измерения частично можно переключать. (Например, с секунд
на миллисекунды.)

WorkVisual 4.0
Предельные Часть значений в этом столбце относятся к значениям по умолчанию.
значения Пользователь может задавать и изменять эти значения.
Желтое окошко:
 Значение вверху: если текущее значение будет больше этого, пара-
метр будет отмечен желтым.
 Значение внизу: если текущее значение будет меньше этого, пара-
метр будет отмечен желтым.
Красное окошко:
 Значение вверху: если текущее значение будет больше этого, пара-
метр будет отмечен красным.
 Значение внизу: если текущее значение будет меньше этого, пара-
метр будет отмечен красным.
Цвет Цвет кривой
15.5.1 Данные диагностики модуля приложения трансфера
Имя Описание
Инициализирован  Да: Приложение трансфера соединено со всеми
подключенными магистральными шинами. Выполня-
ется обмен данными.
 Нет: Сконфигурированное устройство магистраль-
ной шины отсутствует.
Количество переданных бит Количество сконфигурированных бит
Время цикла переданных дан- Текущее время такта приложения трансфера
ных [мс]
Нагрузка на процессор [%] Нагрузка ЦП, вызванная приложением траснфера
Имя драйвера Имя драйвера
Имя шины Имя магистральной шины
Состояние шины  OK: Состояние OK
 Ошибка: В магистральной шине имеется ошибка
Шина соединена  Да: Соединение с магистральной шиной установле-
но
 Нет: Нет соединения с магистральной шиной
15.6 Отображение системной информации онлайн
Порядок 1. В окне Вид ячейки выбрать необходимую систему управления робо-

действий том, поставив галочку. Можно выбрать также несколько систем уп-
равления.
2. Выбрать последовательность меню Редакторы > Редактор систем-
ной информации. Открывается окно Системная информация он-
лайн. Для каждой выбранной системы управления роботом
отображается одна запись.

Описание
Рис. 15-13: Окно Системная информация онлайн
Информация Здесь отображается информация о системе управ-
системы ления роботом.
управления
Информация Здесь отображается информация о роботе.
о роботе
Состояние Состояние интерпретатора заданий и интерпрета-
системы тора робота, а также режим работы.
управления
Индикаторы состояния совпадают с индикаторами
состояния KUKA smartHMI. Информацию по этой
теме можно найти в инструкции по эксплуатации и
программированию программного обеспечения сис-
темы KUKA (KSS).
Информация Здесь отображается информация об активном про-
о проекте екте.
Команды Редактировать: открывает окно Свойства уст-
ройства
Создать архив: открывает окно Создать архив.
(Данные этой системы управления роботом можно
заархивировать.)
Архивиро- Создать архив: открывает окно Создать архив.
вать все (Данные всех систем управления роботов, которые
выбраны в окне Вид ячейки, можно заархивиро-
вать.)
Окно Свойства устройства:

WorkVisual 4.0
Рис. 15-14: Окно "Свойства устройства"
1 Здесь можно изменить имя системы управления роботом.
2 Здесь можно изменить имя робота.
3 Здесь можно ввести любое описание для информации. Описа-
ние показывается в окне Передача проекта в следующих мес-
тах:
 в области Информация
 во время активации в подокне с индикатором выполнения
4 Активировано: если нажата кнопка Ok, данные RDC переда-
ются из D:\BackupAll.zip в память RDC.
Окно Создать архив:
Рис. 15-15: Окно "Создать архив"
1 Здесь отображается имя системы управления роботом.
Если окно было открыто кнопкой Архивировать все, здесь
отображаются все системы управления роботов, которые
были выбраны в окне Вид ячейки.
2 Активировано: Данные журнала тоже архивируются.
Не активировано: Данные журнала не архивируются.
3 Здесь можно выбрать место для сохранения архива.
Для каждой системы управления роботом создается архив в
формате ZIP. Имя файла ZIP содержит имя робота и имя сис-
темы управления роботом.

16 Сервисное обслуживание KUKA
16.1 Запрос службы поддержки
Введение В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и

управлении, а также об устранении неисправностей. При возникновении
каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиалом на-
шего предприятия.
Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую инфор-

мацию:
 описание проблемы, включая данные о продолжительности и перио-
дичности возникновения неисправности.
 По возможности более всеобъемлющей информации по компонента-
ми программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация за-
частую является наиболее важной:
 Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
 Тип и серийный номер системы управления
 Тип и серийный номер системы энергоснабжения
 Описание и версия системного программного обеспечения
 Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов про-
граммного обеспечения или модификаций
 комплект диагностики KRCDiag;
дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, вклю-
чая приложения;
для версий системного программного обеспечения KUKA до V8:
архив программного обеспечения (KRCDiag еще не доступен);
 имеющаяся прикладная программа;
 имеющиеся дополнительные оси;
16.2 Сервисная служба KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам.
Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

WorkVisual 4.0
Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec S.A. (представительство)

Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germany KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germany
Тел. +49 821 797-1926
Факс +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

WorkVisual 4.0
Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polen KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Россия KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

WorkVisual 4.0
Испания KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
Факс +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Тел. +886 3 4331988
Факс +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Таиланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чехия KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Великобритания KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Великобритания
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

WorkVisual 4.0

Индекс
Индекс
Символы Запуск, WorkVisual 29
$US2_VOLTAGE_ON 74
$USER_SAF 117 И
Изменение, язык 66
А Изменения, загрузка 146
Автодополнение 133 Изменения, передача 145
Адрес FSoE 111, 116 Импорт, длинные тексты 101
Адрес FSoE-Slave 111, 116 Импорт, запись трассировки 176
Активация, система управления роботом 36 Импорт, конфигурация системы
Анализ проектов 20 безопасности (SCG) 77
Импорт, конфигурация системы
Б безопасности (XML) 78
Безопасность 13 Импорт, конфигурация трассировки 169
Быстрые входы измерения, опция 38 Импорт, файлы с описаниями устройств 31
Быстрый ввод, KRL 134 Импорт, часть проекта 64
Индикация параметров 47
В Интерактивная работа 141
Введение 9 Интерфейс пользователя, обзор 19
Ввод в эксплуатацию 69 Информация, сохранение в проекте 30
Вводы/выводы, количество 37 Использование по назначению 12
Версия встроенного ПО 37 Используемые понятия 10
Вид (пункт меню) 22
Восстановление, состояние 146 К
Вставка, дополнительная ось 42 Каталог, ввести 33
Вставка, робот 37 Каталог, добавить 33
Выделение/затемнение, окно 20 Каталог, удалить 33
Каталоги (окно) 20
Г Квитирование системы защиты оператора 73,
Главная магистральная шина, добавить 84 74
Главная магистральная шина, конфигурация Кинематика, экспортировать 49
84 Кинематики, сравнить 47
Главное устройство перемещения 123 Кнопка, отображение/скрытие 23
Главное устройство синхронизации 122 Код, создание 153
Главный семафор 126 Комплекс роботов 119
Графическая карта 15 Компоненты аппаратного обеспечения,
Группировка, сигналы 97 добавить 41
Кондиционер, опция 38
Д Контроль простоя 75
Данные измерения, введение 56 Конфигурация процесса создания кода 67
Данные измерения, копирование 56 Конфигурация системы безопасности 71
Деактивация, система управления роботом Конфигурация системы безопасности,
36 компоненты 71
Диагностика 167 Конфигурация системы безопасности,
Длинные тексты 101 локальная 71
Добавить, устройство из пакета опций 62 Конфигурация системы безопасности, сброс
Добавление, устройства в шину 85 81
Дополнительные оси 42 Конфигурация ячеек (окно) 27
Дополнительные редакторы 66 Конфигурация, главная магистральная шина
Драйвер Wagon 110 84
Конфигурирование, редактор KRL 131
З Конфигурирование, сочетания клавиш 65
Завершение работы, WorkVisual 31 Конфигурирование, устройства 85
Загрузка, проект 161 Конфигурирование, KRC-Explorer 144
Задать ячейку в режиме онлайн 57 Копировать, проект 31
Закрепление 153 Крест крепления 20, 21
Закрытие, проект 31
Заменить, в файлах 128 Л
Запрос службы поддержки 191 Лицензии 10

WorkVisual 4.0
М Проводник проектов 29
Магистральная шина, построение 83 Программирование 127
Макет, для комплекса роботов 119 Программы, отладка 147
Макет, для проекта 30 Проект, новый 30
Масштабирование, редактор KRL 131 Проект, обновление 165
Машинные данные, обновление 49 Проект, открыть 29
Машинные данные, параметры 47 Проект, передача в систему управления
Машинные данные, редактировать 44, 45 роботом 156
Процессор 15
Н
Найти, в файлах 128 Р
Настройки режима торможения 38 Рабочие зоны (окна) 22
Необходимые знания 9 Рабочие зоны (окно) 20
Рабочий каталог 141
О Рабочий каталог, открывание 141
Обзор, интерфейс пользователя 19 Редактирование, длинные тексты 101
Обучение 9 Редактор KRL 128
Объект, импортировать 56 Редактор KRL, конфигурировать 131
Объект, экспорт 56 Редактор KRL, масштабирование 131
Объекты 52 Редактор KRL, открыть 128
Объекты, расположение 28 Редактор KRL, панель управления 130
Окна, расположение 20 Режим отладки 147
Окно, выделение/затемнение 20 Режим отладки, завершение 152
Оперативная память 15 Режим отладки, запуск 149
Описание продукта 11 Режим отладки, обзор 148
Определение ячеек, конфигурирование 58
Определение ячейки, открыть 57 С
Опции безопасности 10 Свойства (окно) 20
Опция безопасности, ввести 40 Семафор, комплекс роботов 125
Осциллоскоп 168 Сервисная служба KUKA 191
Открытый код 10 Сервисное обслуживание, KUKA Roboter
Отладка 147 GmbH 191
Сетевая передача, запись 180
П Система координат BASE, импорт 54
Пакеты опций 59 Система координат BASE, конвертация 55
Панели кнопок 19 Система координат BASE, обновление 54
Панель кнопок 23 Система координат TOOL, импорт 54
Панель кнопок, KRC-Explorer 142 Система координат TOOL, конвертация 55
Панель управления 19 Система координат TOOL, обновление 54
Панель управления, редактор KRL 130 Система управления роботом, добавить 36
Панель управления, язык 16 Система управления Tool/Base,
Параметры связи, относящиеся к конфигурирование 51
безопасности 71 Система управления Tool/Base, открыть 50
Переименование, переменные 133 Системные требования, ПК 15
Переменные, контроль 150 Системные требования, система управления
Переменные, переименование 133 роботом 15
Переменные, поиск объявления 135 Системы координат BASE 52
Переменные, поиск применений 135 Системы координат BASE, изменить
Периферийный контактор 73, 74 количество 40
Печать, длинные тексты 67 Системы координат BASE, редактирование
Печать, конфигурация системы безопасности 50
67 Системы координат TOOL 52
Печать, соединения 67 Системы координат TOOL, изменить
Поиск объявления, переменные 135 количество 40
Поиск применений, переменные 135 Системы координат TOOL, редактирование
Поиск, сигнал 97 50
Приложение трансфера, данные диагностики Сканирование каталога 32
188 Сканирование шины 85
Приложение трансфера, настройка времени Сканирование, шина 85
такта 39 Соединение, вводы/выводы 94
Проверка тормозов, инициировать 40 Соединения ввода/вывода (окно) 91, 92

Индекс
Сообщения (окно) 20, 26 Экспорт, конфигурация трассировки 170

Сохранить, проект 31 Экспорт, конфигурация шины 98
Сочетания клавиш 65 Экспорт, часть проекта 63
Справка 19 Элемент, ввести 35
Сравнение, конфигурация 66 Элемент, удалить 35
Сравнение, конфигурация системы
безопасности 81 Я
Строка меню 19 Язык, изменить 66
Структура проекта (окно) 19, 27 Язык, панель управления 16
Ячейки, редактировать 58
Т CK 10
Товарные марки 10 DTM 10
Точки крепления 20 ID, проект 31
Трансформатор, опция 38 Intel, формат данных 88
Трассировка 168 IP-адреса 84, 85
Трассировка, запуск 169 KCP 10
Трассировка, конфигурирование 169 KLI 10
Трассировка, отображение данных 176 KRC-Explorer, конфигурирование 144
Трассировка, состояние 171 KRC-Explorer, панель кнопок 142
Требования к системе, программное KRC-Explorer, символы 143
обеспечение 15 KRC-Explorer, создание файла 145
KRC-Explorer, функции редактирования 144
У KRL 10
Удаление, WorkVisual 17 KSI 10
Указания 9 KSS 10
Указания по технике безопасности 9 KUKA smartHMI 10
Управление 29 KUKA smartPAD 10
Установка 15 KUKA.OptionPackageEditor 63
Установка связи, система управления 69 Motorola, формат данных 88
Установка, WorkVisual 15 Multiprog 15, 92
Устройства, добавление в шину 85 OPS 10
Устройства, конфигурирование 85 OptionPackageEditor 63
Устройство из пакета опций, добавить 62 PROCONOS, ввести 40
Quickfix 135
Ф Retrofit 38
Файл EDS 32 smartHMI 10
Файлы, сравнение 147 smartPAD 10
Фильтрация, сигналы 92 US2 74
Формат данных 88 WVPS 63
Формуляры, редактор KRL 134 WVS 31
Фрагменты кода 134 XML-импорт 78
Фрагменты кода, пользовательские 137 XML-экспорт 80
Ц
Целевая группа 9
Ч
Часть проекта 63, 64
Ш
Шаблон, для комплекса роботов 119
Шаблон, для проекта 30
Шина контроллера 106
Шина, соединение 91
Э
Экспорт, длинные тексты 102
Экспорт, конфигурация системы
безопасности (SCG) 78
Экспорт, конфигурация системы
безопасности (XML) 80

WorkVisual 4.0

WorkVisual 4.0

WorkVisual 4.0 Kuka

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

WorkVisual 4.0 Kuka

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Для KUKA System Software 8.2, 8.3 и 8.4

Состояние на: 09.11.2016

Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

Публикация: Pub KST WorkVisual 4.0 (PDF) ru

2 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

2 Описание продукта .................................................................................... 11

5 Панель управления ................................................................................... 19

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 3 / 203

6.9.4 Удаление каталога из проекта ........................................................................... 33

4 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

6.28.2 Конфигурирование сочетаний клавиш .............................................................. 65

7 Ввод в эксплуатацию ................................................................................ 69

8 Конфигурация системы безопасности .................................................. 71

9 Конфигурация магистральных шин ....................................................... 83

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 5 / 203

9.4.9 Обработать аналоговые сигналы KRC ............................................................. 98

10 Описания ..................................................................................................... 101

11 Конфигурация шин KUKA: шина контроллера, системная шина, шина

12 Комплекс роботов ..................................................................................... 119

13 Программирование .................................................................................... 127

6 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

13.5.7 Переход для объявления переменной .............................................................. 135

14 Передача и активация проекта ................................................................ 153

15 Диагностика ................................................................................................ 167

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 7 / 203

15.2.4.4 Вкладка Конфигурация ............................................................................... 174

16 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 191

Индекс .......................................................................................................... 199

8 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

1.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователей со следующи-

Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

Эти указания означают наличие неизбежной

Эти указания означают возможность смертель

Эти указания означают возможность легких те

Эти указания означают возможность материаль

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

Порядок действий, отмеченный данным указанием,

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 9 / 203

1.3 Товарные марки

Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

Данный программный продукт KUKA использует программное обеспече-

1.5 Используемые понятия

10 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

2.1 Обзор WorkVisual

Рис. 2-1: Панель управления WorkVisual

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 11 / 203

2.2 Использование по назначению WorkVisual

Использование Пакет программного обеспечения WorkVisual предназначен исключи-

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

12 / 203 Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4

Данная документация содержит правила техники безопасности, относя-

Необходимо учитывать инструкции в главе «Безопасность» инс

Благодаря WorkVisual можно незаметно для ра-

С помощью WorkVisual можно при регистрируе-

После импорта конфигурации системы безопас

При активации проекта на KUKA smartHMI отоб-

Состояние на: 09.11.2016 Версия: KST WorkVisual 4.0 V4 13 / 203

После активации проекта в системе управления