Вы находитесь на странице: 1из 15

3.11.

Бесконечно короткий импульс с единичной площадью


(дельта - функция)
При стремлении длительностей sin ( 2 πf m x )
прямоугольного, гауссовского и импульса вида -для , площадь которого равна
πx
sinc к нулю, потребуем сохранения единичной единице, амплитуда равна 2fm (при x=0).
площади. Для этого амплитуды импульсов Длительность импульса (главного лепестка)
следует выбрать обратно пропорциональными обратно пропорциональна параметру fm.
соответствующим образом определенной
длительности, при этом амплитуды всех При стремлении параметров x1 и a к нулю, а
импульсов обратятся в бесконечность. fm - к бесконечности, все три изображенные на
-амплитуду прямоугольного импульса рисунке функции можно определить
следует приравнять 1/x1, где x1 -длительность следующим образом:
импульса; δ ( x)={ ∞ , x=0 ;| (3.87)
s при одновременном условии единичной
площади:

1/x1 ∫ δ ( x)dx=1 (3.88)


−∞
Функция (х), обладающая указанными
0 x свойствами, называется дельта-функцией,
-x1/2 x1/2 единичным импульсом, импульсной функцией
или функцией Дирака.
Рис. 3.1. Прямоугольный импульс Применительно к исходным функциям
1 2 2

-для гауссовского импульса амплитуда δ ( x)=lim e − x /2 a


a→0 a √2 π
1
должна быть приравнена , так как sin( 2 πf m x)

a √2 π
2
− x /2 a
2
δ ( x)= lim 2 f m
f →∞
m
[ πx ]
∫e dx=a √ 2 π Возможны и другие многочисленные
−∞
определения (х).
s При сдвиге импульса по оси х на
величину х0, определения Error: Reference
source not found и Error: Reference source not
1 found должны быть записаны в более общей
форме:
2a a 2 δ ( x − x0 )= { ∞ , x=x 0 ;| (3.89)

∫ δ ( x − x 0 ) dx=1 (3.90)
−∞
x
1 2 2

δ ( x − x0 )=lim e− ( x− x ) /2 a
0
(3.91)
Рис. 3.2. Гауссовский импульс a →0 a √ 2 π
sin2 πf m ( x − x 0)
s δ ( x − x0 )= lim 2 f m (3.92)
f →∞ m
π ( x − x0 )
2fm
Из определений Error: Reference source not
x found и Error: Reference source not found
вытекает основное соотношение:
∞ ∞
-1/2fm 1/2fm
∫ δ ( x − x 0 )f ( x )dx=f (x 0) ∫ δ ( x − x 0 )dx=f ( x 0 )
−∞ −∞
(3.93)
Рис. 3.3. Импульс вида sinc(x) В математике это соотношение называют
фильтрующим свойством дельта-функции, хотя
на языке техники больше подходит термин
стробирующее свойство.
Поясним полученный результат. Так как по Необходимо понимать, что правая часть
определению функция (х-х0) равна нулю на равенства S()=1 является размерной
всей оси х, кроме точки х=х0, где она единицей: это площадь импульса, численно
бесконечно велика, то интервал равная единице. Если под (t) подразумевается
интегрирования можно сделать сколь угодно импульс напряжения, то размерность S() есть
малым - -окрестностью точки х0. В этой [Вольт x Секунда].
окрестности точки х0 функция f(x) принимает
Энергия -импульса бесконечно велика. При
постоянное значение f(x0),
спектральном рассмотрении это вытекает из
которое можно вынести за знак интеграла.
равенства Парсеваля (3.68), правая часть
Таким образом умножение любой
которого при S()=1 обращается в
подынтегральной функции f(x) на (х-х0)
бесконечность. При временном рассмотрении
позволяет
это следует из того, что энергия импульса
приравнять интеграл произведения значению
пропорциональна квадрату его амплитуды (т.е.
f(x) в точке х=х0.
величине [1/и]2) и первой степени
В теории сигналов приходиться иметь дело с длительности u, поэтому с укорочением
дельта-функциями от аргументов t или , в импульса растет как 1/u и при u0 энергия
зависимости от того, в какой области импульса бесконечно велика.
рассматривается функция - временной или
частотной. Рассмотрим теперь свойства (). Все, что
Рассмотрим сначала свойства (t). В этом ранее было сказано относительно (t), можно
случае основной интерес представляет распространить на (), при замене t на  и
спектральная характеристика. Для дельта-  на t.
функции значение спектральной плотности Используя свойство взаимной заменяемости
постоянно по величине для всех частот и упрощения для симметричных функций,
-<< и равно S(0)=1. (Спектр постоянный, можно записать:
∞ ∞
непрерывный и неограниченный). Из этого 1 + jωt 1
также следует, что ФЧХ спектра функции (t)
δ (ω)= ∫
2 π −∞
e dt= ∫ e − jωt dt (3.95)
2 π −∞
равна нулю для всех частот. (в данном случае перемена знака не влияет на
Аналогично, функция (t-t0), определяющая значение интеграла).
-импульс в момент t0, имеет спектральную Соответственно:
плотность Ṡ( ω)=e − jωt . 0
1

j ( ω −ω )t 1

Модуль этой функции по-прежнему равен δ (ω − ω0 )= ∫


2π −∞
e 0
dt= ∫ e − j (ω − ω ) t dt(3.
2π −∞
0

единице, а аргумент, т. е. ФЧХ () = -t0, 96)


следовательно, фаза линейно связана с частотой
. Замечание: понятие единичного импульса
Спектральная плотность -функции может особенно широко используется при
быть найдена с помощью преобразования исследовании действия коротких импульсов на
Фурье: линейные цепи. При этом не обязательно,
∞ чтобы амплитуда реального импульса была
Ṡ( ω)=∫ δ (t −t 0) e − jωt dt бесконечно велика, а длительность бесконечно
−∞ мала. Достаточно, чтобы длительность
Используя стробирующее свойство - импульса была мала по сравнению с
функции, находим: постоянной времени исследуемой цепи.

Ṡ( ω)=e − jωt
0
∫ δ (t −t 0) dt=e − jωt 0
(3.94) 3.12. Спектры некоторых
−∞
При t0=0, S(=0)=1. неинтегрируемых функций
Условие абсолютной интегрируемости функции не отвечают условию абсолютной
существенно ограничивает класс сигналов, интегрируемости. Рассмотренные свойства
для которых существует спектр Фурье, дельта-функции позволяют устранить это
выражаемый обычными функциями. препятствие.
Например, такие важные для теории цепей и Рассмотрим гармонический сигнал
сигналов функции, как гармоническое s(t)=Aocos(ot+o), который не является
колебание, заданное на бесконечности или абсолютно интегрируемым. Запишем
включаемое в некоторый момент времени, выражение для спектральной плотности:
единичный скачок, и некоторые другие
− j (ω+ ω ) t 0 и -0.
∞ ∞ jθ ∞
− jωt Aплотность
0e− jωt
0
при
− j (ω − A0 e − jθ ∞ частотах
ω ) t дискретных
0

Ṡ( ω)=∫ s (t)e dt= A 0 ∫ cos (ω 0 t +θ0 )e dt=¿ В частности,


∫ e dt+ 0

приравнивая ∫e нулю,dtполучаем 0

−∞ −∞
2 −∞ 2 −∞ 0
На основании формулы Error: Reference source спектральную плотность постоянного сигнала
not found получим: A 0:

A0 S() = Ao2() (3.98)


jθ − jθ
S( ω)=
2
[ 2 πe δ( ω −ω 0)+2 πe δ (ω+ ω0 ) ]=¿
0 0

Распространив Error: Reference source not


found на все гармоники любого периодического
¿ A0 π [ e jθ δ (ω − ω0 )+ e− jθ δ (ω+ω 0)] (3.97)
0 0

сигнала можно ввести понятие спектральной


Эта функция равна нулю для всех частот, плотности периодического сигнала в виде
кроме =0 и =-0, при которых S() суммы дельта-функций:

обращается в бесконечность. Как и следовало s(t )= A0 + ∑ A n cos ( nω1 t+θn )
ожидать, гармоническому колебанию с n=1
конечной амплитудой соответствует Такой подход оказывается полезным при
бесконечно большая спектральная рассмотрении смеси импульсного и
гармонического сигналов.

3.13. Текущий спектр


При выполнении преобразования Фурье, в Обратное преобразование Фурье,
соответствии с (3.50), необходимо проводить примененное к текущему спектру,
интегрирование в бесконечных пределах по воспроизводит функцию sT(t), равную сигналу
времени. Сделать это в общем случае s(t) на промежутке от t=0 до t=T и равную


невозможно, т.к. для такого интегрирования нулю за пределами
 этого промежутка:
s(t ), 0  t  T
нужно располагать информацией о сигнале s(t), sT (t )  2  ST ( )e j t d 
1 
начиная с бесконечно давних времен и кончая 
0 t  0, t  T
бесконечно далеким будущим. В принципе,
Функция sT(t) может быть представлена в
можно предположить, что нам известен сигнал
виде произведения сигнала s(t) и
s(t) с давних времен t=- до некоторого прямоугольного импульса:
текущего момента времени T. T
Тогда формула для спектра примет вид: sT (t)=s(t)⋅ Π ( t − ,T )
T 2
ṠT (ω)= ∫ s(t )e − jωt dt поэтому спектр ST() представляет собой
−∞ свертку спектра сигнала s(t) и спектра
Однако на практике мы обычно имеем прямоугольного импульса:
описание сигнала начиная только с некоторого 1
момента времени, который можно принять за ṠT (ω)= Ṡ (ω) ⊗ Ṡ Π (ω)

нулевой (t=0), и завершая текущим моментом
Подставляя сюда выражение спектральной
(t=T). Тогда:
T плотности прямоугольного импульса, и
ṠT (ω)=∫ s(t ) e− jωt dt учитывая его временной сдвиг, получим:

S ( )  Tsinc( 2T )e 2 
0 T
 j
Спектр, определенный по этой формуле, S T ( )  1

называется текущим спектром. Этот спектр


2
 
может определяться в реальном времени, нет Этот результат показывает, почему реальные
необходимости ожидать завершения процесса, оценки спектров обладают пониженной
в результате которого формируется сигнал s(t). разрешающей способностью, часто не позволяя
В общем случае, текущий спектр - это различать близкие по частоте пики
функция двух аргументов: частоты  и спектральной плотности сигнала. Также видна
времени T. связь между длительностью наблюдения
сигнала и разрешением спектрального анализа.

3.14. Требования к длительности сигнала


Рассмотрим, какова должна быть времени
длительность сигнала для того, чтобы его наблюдения.
текущий спектр ST() мало отличался от Сначала определим, что значит "мало
спектра S(), соответствующего бесконечному отличался". При реализации свертки двух
спектров (по последней формуле) нужно
перемножить S(') и S(-') а затем Будем эту ширину условно определять по
интегрировать это произведение. основному лепестку спектра, тогда она
Очевидно, что спектры ST() и S() окажется равной 4/T. Соответственно этому,
сформулированное выше условие запишется
совпадали бы друг с другом, если бы спектр так:
S() имел бы вид -импульса в частотной
4/T << 
области. Поскольку этого нет, то при переходе
Таким образом, длительность реализации
от S() к ST() (т.е. в процессе свертки) некоторого процесса, по которой мы
происходит определенное сглаживание определяем его спектр, должна быть намного
спектра S(). больше удвоенного периода наивысшей,
Пусть, предположим, для нас существенны подлежащей выявлению гармоники этого
пульсации кривой спектра S(), наименьший спектра:
период которых равен .
Отсюда следует, что спектр ST() не должен T >> 2/f f = /2
заметно отличаться по этим пульсациям от
спектра S(). А это возможно только при
условии, что ширина спектра прямоугольного
импульса будет много меньше интервала .

3.15. Текущий спектр мощности


Энергетический спектр сигнала, размерность части процесса. Пусть -T/2 и +T/2 - границы
которого содержит квадрат амплитуды сигнала, рассматриваемого процесса во времени, тогда:
2
был определен теоремой Парсеваля , из которой S TЭ (ω) |Ṡ T (ω)|
в частности следует, что для определения RT (ω)= =
T T
энергии сигнала можно интегрировать квадрат
модуля спектральной плотности по всему T /2
диапазону частот. где ṠT (ω)= ∫ s(t )e− jωt dt
Если нам известно, что сигнал s(t) был − T /2
отличен от нуля только на некотором 3.16. Соотношение между
промежутке времени T, то тогда для средней длительностью сигнала и шириной его
мощности сигнала P можно записать: спектра. Скорость убывания спектра
∞ ∞ 2
1 1 |Ṡ(ω)|
P= ∫ Ṡ (ω) dω= π ∫ T dω
2 πT − ∞ Эн 0
Отсюда следует, что функция |S()|2/T - это
спектральная плотность средней мощности
сигнала, или кратко, спектр мощности,
который обозначим как R().
Хотя R() - это спектр мощности, а не
энергии, тем не менее, его часто называют
энергетическим спектром.
Вполне понятно, что спектр мощности
можно использовать и для того, чтобы
показать, как распределяется средняя мощность

Из предыдущих параграфов уже ясно, что лепестка, либо на уровне 1/ √ 2≈ 0 . 707 от


чем меньше длительность сигнала, тем шире максимального значения его спектральной
его спектр. Для количественной оценки плотности.
параметров сигнала введем понятие Длительность колоколообразного импульса
длительности сигнала и ширины его и ширину его спектра определяют на уровне
спектра. В практике применяют различные 1/ √ e ≈ 0 . 606от максимального значения. Часто
определения, выбор которых зависит от пользуются энергетическим критерием,
назначения сигнала, его формы, структуры понимая под шириной спектра полосу частот,
спектра или является произвольным. Так, содержащую заданную долю полной энергии
ширину спектра прямоугольного сигнала сигнала.
определяют либо как основание главного Для практики большое значение имеет
оценка протяженности "хвостов" спектра вне энергии сигнала.
полосы частот, содержащей основную часть
3.16.1. Определение произведения Полоса x Длительность

Для выявления предельных соотношений, 2 2 2
связывающих длительность сигнала и ширину T эф ∫ t s ( t)dt
=
−∞
его спектра, в современной теории сигналов ∞
большое распространение получил метод 2 1
Ω эф = ∫ ω2 S2 ( ω)dω
моментов. 2 π −∞
Аналогично моменту инерции в механике, и, следовательно, произведение
эффективную длительность сигнала Tэф длительностьполоса:
можно определить: ∞ ∞

2

2
T эф= ∫ s (t )¿ ¿ ¿
−∞
T Ω
эф эф =
√ ∫
−∞
t 2 2

Нужно иметь в виду, что


s (t )dt⋅
2
1
π
∫ ω2 S 2 (ω)dω
−∞
Tэф и эф
где середина импульса t0 определяется из являются среднеквадратическими
следующего условия: отклонениями соответственно от t=t0 и =0,

2 поэтому полную длительность сигнала следует
∫ t ⋅s (t) dt приравнять 2Tэф, а полную ширину спектра
t 0= −∞∞ (включая и область отрицательных частот) -
2
∫ s (t)dt величине 2эф.
−∞
Произведение Tэфэф зависит от формы
Имеется в виду, что функция s(t) сигнала, однако оно не может быть меньше 1/2.
интегрируема с квадратом, то есть сигнал Оказывается, наименьшее возможное значение
обладает конечной энергией.
Tэфэф=1/2 или TэфFэф=1/4 соответствует
Аналогично, эффективная ширина спектра
гауссовскому импульсу.
Ω э™=2 πF э™ определяется выражением:

Метод моментов применим не к любым
1 2 2 сигналам. Из выражений для Tэф и эф видно,
2 π
∫ ω S (ω) dω что функция s(t) с увеличением t должна
Ω2эф = −∞

1

убывать быстрее чем 1/t, а функция S() -
∫ S 2 (ω)dω быстрее чем 1/, иначе соответствующие
2 π −∞
интегралы расходятся.
Так как модуль спектра S() не зависит от
Например, для прямоугольного импульса и
сдвига s(t) во времени, можно положить to=0.
его спектра:
Наконец, сигнал s(t) можно нормировать ∞ ∞ 2
таким образом, чтобы его энергия Э=1, и 2 2 2 sin (ωτ u /2)
∫ ω S (ω)dω=∫ ω ¿¿
¿
следовательно: −∞ −∞
∞ ∞ ¿
2 1 2
∫ s (t)dt= ∫ S (ω)dω=1 В этом случае выражение для Tэфэф не
−∞ 2 π −∞ имеет смысла и для оценки эффективной
При этих условиях Tэф и эф принимают вид: ширины спектра прямоугольного импульса
приходится использовать другие критерии.
3.16.2. Концентрация энергии в полосе частот
Рассмотрим некоторые вещественные (гри) = Э/Э
простые сигналы, спектр которых сосредоточен
а) Для прямоугольного импульса, в
в области низких частот, и определим с
соответствии с (3.70),
помощью равенства Парсеваля энергию,
Э Δω =¿
содержащуюся в полосе  от =0 до ¿
некоторой граничной гр=2fгр: где Э=A 2
τ .
ω u
1
‹р

Э Δω = ∫ S (ω)dω 2 Интегрируя по частям,


π 0 b
sin 2 x sin 2 b
∫ dx=− + si ( 2b )
Отнеся затем Э к полной энергии сигнала 0 x2 b
Э, определим коэффициент, y
sin x
характеризующий концентрацию энергии где si ( y )=∫ dx - интегральный синус,
x
спектра в заданной полосе [0; гр]: 0
получим:
ω гр τ u 2 sin2 (ω гр τ u /2) минимально для гауссовского.
η(
2 π [
)= si (ω гр τ u ) −
ω гр τ u /2 ] В частности, уровню =0.95 соответствуют
значения fгри, равные 1.8, 0.94 и 0.48.
Переходя к аргументу гри/2 = fгри, запишем:
sin2 (πf гр τ u ) Выбор границы спектра по энергетическому
2
π [
η(πf гр τ u )= si (2 πf гр τ u )−
πf гр τ u ] критерию не всегда приемлем. Так, например,
если при обработке импульса требуется
сохранить его форму достаточно близко к
б) Для треугольного импульса со прямоугольной, то fгри должно быть гораздо
спектральной плотностью (3.75) и полной больше единицы.
энергией Э=A2u/2 В любом случае, при заданной форме
ω
A2 τи 1 гр
ω τ сигнала, сжатие его во времени с целью,
Э Δω = ∫ sin– 4 (ωτ u /4)dω=Эη ( гр u ) например, повышения точности определения
2 π 0 4
πf гр τ u момента его появления неизбежно
2
sin4 x сопровождается расширением спектра, что
где η( ω гр τ u )=η( πf гр τ u )= 3
4 2
∫ 4 dx
π 0 заставляет расширять полосу пропускания
x измерительного устройства. Аналогично,
в) Для гауссовского импульса в сжатие спектра импульса с целью повышения
соответствии с (3. 79) получаем: точности измерения частоты, неизбежно
ω
2 1
гр

Э Δω = A 2 πa ∫ e −¿ ¿ ¿
2 сопровождается растяжением сигнала во
π 0 времени, что требует увеличения времени
¿ наблюдения (измерения).
где Э=√ π A2 a - полная энергия гауссовского Невозможность одновременно
импульса, а функция сконцентрировать сигнал в узкой полосе

2
гр
2 частот и в коротком интервале времени
η(aωгр )= ∫ e − x dx=Φ (aω гр) представляет собой одно из проявлений
√π 0
известного в физике принципа
является интегралом вероятности.
неопределенности.
Учитывая, что длительность для
Вопрос о величине произведения
гауссовского импульса определена ранее как
[длительность x полоса] актуален при
2а, аргумент функции  можно записать в
рассмотрении проблем электромагнитной
форме
совместимости РЭ_Средств (например,
aгр = fгри. взаимные помехи радиостанций), при выборе
Итак, значение произведения fгри, рациональных форм сигналов в биотелеметрии
требующееся для заданного , максимально и связных приложениях.
для прямоугольного импульса (при >0.9) и

3.16.3. Скорость убывания спектра вне основной полосы


Для выявления связи между поведением Следовательно, убывание хвоста спектра
S() в области относительно высоких частот и сигнала s(t) по закону 1/ свидетельствует о
структурой сигнала s(t), воспользуемся наличии в функции s(t) скачков, то есть
свойствами таких испытательных сигналов, как разрывов непрерывности. Но в точках разрыва
дельта-функция (t) и единичная ступенька производная обращается в дельта-функцию (с
1(t) . постоянным коэффициентом, равным величине
Дельта-функция (t) является скачка).
единственной функцией, имеющей Поэтому убывание спектра
неубывающую спектральную плотность на всей пропорционально 1/ указывает на наличие
оси частот -<<. Поэтому можно
утверждать, что сигнал s(t), спектр которого вне -функции в составе производной s'(t)
основной полосы не убывает с ростом , сигнала.
содержит в своем составе -функцию (в Это рассуждение можно продолжить и для
реальных условиях - производных сигнала s(t) более высоких
достаточно мощный короткий импульс). порядков - разрыв первой производной
2
Далее, единственной функцией времени, приводит к убыванию спектра по закону 1/ .
имеющей спектральную плотность вида 1/, Этот результат можно обобщить
является единичный скачок 1(t). следующим образом: вне основной полосы
частотный спектр убывает по закону 1/(n+1), где
n - порядок производной, при котором Периодическая пульсация с неубывающими
возникает первый разрыв. максимумами может возникать только в
С этой точки зрения, гауссовский сигнал, результате интерференции спектров двух
производные которого непрерывны при всех (и более) дельта-функций, разнесенных во
порядках n, вплоть до n=, должен обладать времени. Спектр прямоугольного импульса,
спектром, скорость убывания которого является пульсирующий с максимумами, убывающими
максимально возможной. Этот вывод по закону 1/, является наглядным примером
согласуется с тем, что произведение интерференции спектров двух единичных
[длительность x полоса] минимально для скачков.
колоколообразного импульса.
Основываясь на приведенных рассуждениях, 3.17. Представление сигналов на
нетрудно также объяснить происхождение плоскости комплексной частоты.
пульсации спектра вне основной полосы Преобразование Лапласа
частот.
Анализ прохождения сигналов через e −σ t s
1

1
σ1 + j ∞

линейные цепи, описываемые комплексной +¿(t )= ∫ Ṡ


2 πj σ − j∞ +¿ ( p− σ
1 j
1
)e
(p −σ )t
1
dp
¿¿

передаточной функцией, значительно откуда:


облегчается при использовании методов s σ 1 + j∞ σ 1 + j∞

контурного интегрирования на плоскости +¿(t)=


1
∫ Ṡ
2 πj σ − j ∞ + ¿ ( p −σ
=¿=
1
∫ L
2 πj σ − j∞ S +¿( p)e
pt
dp
¿¿
(3.99)
1
)e pt
dp

комплексной частоты p=+j.


1 j 1

¿
Переход от действительной переменной  к Новая функция LS ( p)¿, являющаяся ни чем +¿

p=+j позволяет также полностью иным, как спектральной плотностью сигнала


устранить ограничения, вытекающие из s+¿(t)e ¿, определяется как:
− σ1t

требования абсолютной интегрируемости LS +¿( p)= Ṡ ¿


функции s(t). +¿
(
p −σ 1
j )
=S ∞ −σ t
+¿ (ω )= ∫ e
1
s
− jωt
¿¿
¿

Представим функцию s(t), в общем случае


0 +¿ (t )e dt

откуда
существующую при -<t<, в виде суммы двух L
(3.100)

функций: S +¿( p)=∫ s+¿(t) e


0
− pt
dt
¿¿

s(t )=s +¿(t)+s (t )¿−


Полученное соотношение называется
из которых s+(t) задана при 0<t<, а s-(t) односторонним преобразованием Лапласа
при -<t<0. Обращаясь к паре преобразований функции s+(t). Соотношение Error: Reference
Фурье Error: Reference source not found и Error: source not found, по
Reference source not found, совершаем переход аналогии с Error: Reference source not found,
от часто называют обратным преобразованием
 к p сначала для функции s+(t). Для этого Лапласа.
умножим s+(t) на e −σ t , где 1>0 выбрана таким
1

образом, чтобы обеспечивалась абсолютная Сравнение выражений Error: Reference source


интегрируемость функции s+¿(t)e ¿ в − σ1t
not found и Error: Reference source not found
пределах 0<t<. показывает, что переход от  к p означает
Тогда выражение Error: Reference source not изменение пути интегрирования (Рис. 3 .4).
found примет вид: j j
e −σ t s1
1+j A
¿¿ (3.51')

1
+¿(t )= ∫ Ṡ
2π +¿( ω)e
jωt

−∞

B p
причем S+¿(ω)¿ является спектральной
−σ t
плотностью функции e s +¿(t )¿. 1
R 
Теперь подставим в Error: Reference source 0  0 
not found j=p-1 и 1 1
=(p-1)/j :
1 -j
C
Рис. 3.4. Путь интегрирования
В выражении Error: Reference source not
found интегрирование ведется по
действительной оси , а в выражении Error:
Reference source not found - по прямой, определяется как сумма вычетов в
проходящей параллельно мнимой оси j на полюсах подынтегральной функции:
расстоянии 1 вправо от этой оси. Значение s σ 1 + j∞
1 1
постоянной 1 определяется характером
+¿(t)=
2 πj σ

1 −j ∞
L S+¿(p )e dp =¿=
pt ∮
2 πj ABCA
L S+¿( p) e dp= ∑ res ¿¿
pt
(3.101)
подынтегральной функции в Error: Reference ¿
source not found: путь интегрирования должен При проведении же дуги в правой
проходить правее полюсов этой функции. полуплоскости, то есть при t<0, полюсы
функции LS ( p) e ¿ оказываются вне контура
+¿
pt

Добавлением к прямой (1-j, 1+j) дуги интегрирования и, в соответствии с теоремой


бесконечно большого радиуса можно Коши, интеграл по замкнутому контуру равен
образовать замкнутый контур интегрирования. нулю.
Для того, чтобы добавление этой дуги не Таким образом, в зависимости от способа
изменяло значения интеграла, нужно следовать замыкания контура интегрирования получим:
правилу: при положительных значениях t - при t>0 (контур по Рис. 3 .) s+¿(t)¿
контур должен быть расположен в левой определяется выражением Error: Reference
полуплоскости переменной p, а при source not found;
отрицательных t - в правой. - при t<0 (контур по Рис. 3 .):
s
=0 ¿¿ (3.102)
1
+¿(t)=
2 πj
∮ L S+¿( p) e pt dp
ABCA

j Напомним важное свойство контурного


A интеграла: он не зависит от формы замкнутого
контура, по которому проводится
B p2 j p2 интегрирование, если только полюсы
подынтегральной функции остаются внутри
 2 p3  j p3
контура. На этом основании контур ABСA,
образованный добавлением дуги ABC
p1   1 
бесконечно большого радиуса к прямой (1-j,
p3   j p3


1+j), можно
p 1
2 произвольно деформировать при соблюдении
условия, что все полюсы, расположенные левее
C прямой (1-j, 1+j), остаются внутри
контура.
Рис. 3.5 Итак, вычисление интеграла Error: Reference
j source not found сводится к определению
A вычетов в полюсах подынтегральной функции.
На Рис. 3 . показано расположение полюсов
B для следующих функций времени:
p2 s1 (t)=e −α t , t ≥ 0 , p1=− α 1
1
(3.103)
−α t
s2 (t)={e cos ω p 2 t | 2

s3 (t)={ cos ω p 3 t ,|

Аналогично предыдущим рассуждениям,
можно рассмотреть преобразование для
p2 функции s-(t), умножая её на e −σ t при 2<0 так, 2

1 чтобы обеспечивалась абсолютная


−σ t
интегрируемость функции s− (t)e в пределах 2

C -<t<0:
0 0
Рис. 3.6
LS − ( p)=∫ s − (t) e− σ t e − jωt dt =∫ s − (t )e − pt dt(3.104
2

Тогда в первом случае для t>0 (дуга в левой −∞ −∞


полуплоскости), контур интегрирования )
σ 2+ j ∞
охватывает все полюсы подынтегральной 1
s− (t)= LS − ( p)e pt dp (3.105)
функции (лежащие левее прямой (1-j, 2 πj σ ∫
− j∞
1+j)), и в соответствии с теорией вычетов,
2

Интеграл равен сумме вычетов,


интеграл Error: Reference source not found расположенных в правой полуплоскости p. Эту
сумму следует взять со знаком "минус" так как
контур обходится по часовой стрелке. Большинство свойств преобразования
Выражения Error: Reference source not found и Лапласа совпадает с аналогичными свойствами
Error: Reference source not found объединяются преобразования Фурье.
следующим образом: Спектральные плотности и изображения
сигналов по Лапласу сведены в таблицу.
LS ( p)=L S+¿( p)+L ( p)¿ (3.106)
S−
Если сигналу s(t) соответствует изображение
1 по Лапласу Ls(p), то имеются следующие соот-
s(t )= ¿ (3.107)
2 πj ветствия:
s(t −t 0) ÷ e− pt L S ( p)
0

Соотношение Error: Reference source not


found называется двусторонним s(t )e −αt ÷ LS (p +α )
преобразованием Лапласа. s(t )e jω t ÷ L S ( p − jω0 )
0

Одностороннее преобразование Лапласа 1 1


s(t )cos ω0 t ÷ LS ( p − jω0)+ LS ( p+ jω0)
получило особенно широкое распространение, 2 2
когда начало отсчета времени совмещают с ds (t )
началом воздействия. Двустороннее ÷ pLS ( p)
dt
преобразование Лапласа находит все большее t
применение при анализе процессов и функций ∫ s(t )dt ÷ 1p LS ( p)
времени, двусторонних по своей сути 0

(например, корреляционных функций, которые
мы рассмотрим позднее). ∫ s 1 ( y ) s2 (t − y)dy ÷ LS 1 ( p) LS 2 ( p)
−∞

Сигнал Формула Изображение по Спектральная


Лапласу плотность

S
δ (t ) 1 1

0 t
S
1 s(t )={ 1 , t ≥ 0| 1/p ()+1/j

t
0
S
s(t )={ e −αt t ≥ 0| 1 1
α+ p α + jω
0 t
S
s(t )=e −α |t| , α>0 2α 2α
α − p2
2
α +ω 2
2

0 t
1S
1 , |t|≤ τ u /2 1 pτ /2 − pτ /2 sin ωτu /2

-и/2 0 и/2 t
s(t )=
{
0 , |t |> τ u /2 p
(e −e
u
) u
τu ( ωτu /2 )
S

s(t )={ e− αt cos ω 0 t , t ≥ 0| p+ α jω+α


0 ¿¿ ¿¿
t

В заключение рассмотрим правила перехода перехода достаточно в положить 1=0, то есть


от изображения Лапласа к преобразованию прейти от переменной p к переменной j.
Фурье (имеется в виду одностороннее В противном случае необходимо определить
преобразование Лапласа). Если на оси j вклад этих полюсов в спектральную плотность
функция Ls(p) не имеет полюсов, то для такого сигнала.
Дело в том, что интегрирование функции Например, для единичного скачка s(t)=1,
LS ( p)e pt по полуокружности бесконечно малого t0, LS(p) с одним полюсом в точке p1=0
радиуса с центром в полюсе p1=j1 приводит к можно получить:
гармоническому колебанию с частотой 1 и 1
Ṡ( ω)=πδ( ω)+
амплитудой 1/2. jω
Спектральная плотность такого колебания, Для функции LS(p) c двумя комлексно-
равная (-1), должна быть прибавлена к сопряженными полюсами p1,2=j0
сплошному спектру, обусловленному s(t)=cos(0t), t0 спектральная плотность
интегрированием по оси j. будет:
Ṡ( ω)=π [ δ(ω − ω0 )+δ (ω+ ω0 ) ]
3.18. Представление сигналов с ограниченной полосой частот в виде ряда
Котельникова
При измерениях физических величин часто Оказывается, что приведенная
фиксируют результаты измерения через формулировка теоремы отсчетов предъявляет
одинаковые промежутки времени T. Если избыточные требования к частоте
считать, что измерительный прибор отображает дискретизации сигналов, занимающих
мгновенные значения исследуемого процесса, определенную полосу частот, как в случаях
то оказывается, что вместо реального модулированных или узкополосных сигналов.
непрерывного сигнала мы получаем ряд его В общем случае, для дискретизации
мгновенных значений равноотстоящих по сигналов без потерь информации, теорема
времени, т.е. дискретный сигнал. отсчетов выглядит следующим образом:
Возникает вопрос: можно ли по этому - сигнал должен быть дискретизирован с
дискретному ряду полностью восстановить частотой, большей чем его удвоенная
исходный непрерывный сигнал? В технике и ширина полосы частот.
теории сигналов широко используется теорема Например, АМ-сигнал с полосой частот 200
Котельникова (называемая также теоремой Гц при несущей частоте 100 кГц, что близко к
отсчетов или теоремой Найквиста): реальности биоимпедансных измерений,
- если наивысшая частота в спектре формально может быть дискретизирован с
сигнала s(t) меньше fm, то сигнал s(t) низкой частотой более 400 Гц, а не на высокой
полностью определяется частоте более 200 кГц, которая требуется
последовательностью своих отсчетов в неинформативной несущей частотой.
моменты времени, отстоящие друг от друга Удачного термина для этого приема нет, а в
не более чем на 1/(2fm) секунд. англ. литературе используется undersampling.
В соответствии с этим, сигнал s(t), При этом спектр сигнала из зоны C или из
ограниченный по спектру наивысшей других нечетных зон отображается в основной
частотой m=2fm, можно представить рядом: интервал A (Рис. 3 .8).
∞ ∞ Однако прямое применение теоремы может
s(t )= ∑ s (nT)ϕn (t )= ∑ s (nT) sinc[ω m ( t −nT )¿ ] ¿ привести к неожиданным эффектам, что
n=−∞ n=− ∞ связано с различными формами алайзинга –
(3.109) наложения дублирующих спектров дискретного
где T=1/(2fm) - интервал между отсчетами по сигнала в основную полосу частот.
оси времени, а s(nT) - выборки функции s(t) в Для четных зон, например, зоны B, перенос
дискретные моменты времени t=nT. спектра также происходит в зону A, но в
Представление заданной функции s(t) рядом результате спектр оказывается
Error: Reference source not found «перевернутым». Это может быть легко
иллюстрируется на Рис. 3 .7. скомпенсировано простым изменением
индексов при дальней цифровой обработке
n+
ns
n-
спектров.
1(n
t-+
)
1
А
½B12 n
fC

fд,
д5
n
д
f -+

д 1

Рис. 3.7. Восстановление сигналов рядом


Котельникова Рис. 3.8. Перенос спектров
ωm ωm
Во всяком случае, следует соблюдать ∞
1 1
правило, согласно которому исходный спектр ∫ s (t) ϕ n(t) dt= 2 π ∫ Ṡ(ω)Φ̇❑n (ω) dω=¿=T 2 π ∫ Ṡ (ω
−∞ −ω −ω
сигнала должен занимать полосу частот в m m

пределах одной зоны. (3.112')


Пределы интегрирования здесь приведены в
Функция, уже встречавшаяся ранее, вида: соответствии с граничной частотой m спектра
sin [ωm (t − nT)] сигнала, а также спектра функции n(t).
ϕ n (t)= =sinc[ω m (t − nT)](3.110)
ωm (t −nT) Интеграл в правой части с коэффициентом
обладает следующими двумя свойствами: 1/2 есть ни что иное, как значение s(t) в
1) в точке t=nT n(nT)=1, а в точках t=kT, моменты t=nT. Таким образом,

где k - любое целое число, отличное от n,
n(nT)=0; ∫ s (t) ϕ n(t) dt=T s(nT)
−∞
2) спектральная плотность функции 0(t) Подставляя этот результат в Error: Reference
равномерна в полосе частот ||<m и равна source not found окончательно получаем:
T=1/2fm=/m. Так как функция n(t) отличается C n=s( nT)
от 0(t) только сдвигом по оси времени на nT, Следовательно, коэффициентами ряда Error:
то спектральная плотность функции n(t): Reference source not found являются выборки
Φ n (ω)= {Te− jω nT , − ωm <ω <ω m| (3.111) функции s(t) в точках t=nT.
То, что ряд Error: Reference source not found Поскольку ограничение спектра конечной
точно определяет заданный сигнал s(t) в точках наивысшей частотой обеспечивает
отсчета, не требует дополнительных непрерывность функции s(t), ряд Error:
доказательств, поскольку коэффициентами ряда Reference source not found сходится к функции
являются сами выборки из функции, то есть s(t) при любом значении t.
величины s(nT). Соотношение между спектром S() сигнала
Можно доказать, что ряд Error: Reference s(t) и спектром Фn() базисной функции n(t)
source not found определяет функцию s(t) в при T=/m иллюстрируется Рис. 3 .9 а и б.
любой момент t, а не только в точках отсчета а) S()
t=nT.
Воспользуемся для этого общими правилами
разложения функции по ортогональной 
системе. В данном случае разложение
-m 0 m
производится по функциям n вида Error:
Reference source not found, для которых б) n()
интервал ортогональности равен
бесконечности, а норма, в соответствии с Error:
Reference source not found: T
∞ 
2 sin 2 ω m (t − nT)
ϕ
‖ n‖ ∫ = ¿ -m 0 m
−∞ ω2m ¿ ¿
¿ n'()
Не предрешая заранее значения в)
коэффициентов ряда Error: Reference source not
found, применим для их определения общую T'<T
формулу Error: Reference source not found, 
справедливую для обобщенного ряда Фурье: -m' 0 m'

1
C n= ∫ s(t ) ϕn (t) dt (3.112) г) n''()
T −∞
При этом исходим из условия, что s(t)
-квадратично-интегрируемая функция (то есть T''>T
энергия сигнала конечна). Для вычисления 
интеграла в выражении Error: Reference source -m'' 0 m''
not found воспользуемся формулой о спектре
произведения сигналов Error: Reference source Рис. 3.9. Соотношения спектров
not found:
Если взять интервал T' между выборками плане эти результаты имеют фундаментальное
меньше, чем T=/m, то ширина 2m' спектра значение.
n'() базисной функции n'(t) будет больше, Существует еще один способ
чем ширина спектра S() (см. Рис. 3 .9 в). восстановления дискретных сигналов в
Это повышает точность представления непрерывную форму, основанный на
сигнала s(t), так как исключается возможность использовании дискретного преобразования
неучета "хвостов" спектра S() вне граничных Фурье и рядов Фурье – т.н. дискретные ряды
частот m; кроме того, ослабляются Фурье. Этот путь отличается от ряда
требования к АЧХ фильтров, Котельникова тем, что подразумевается
восстанавливающих непрерывный сигнал. периодичность дискретных сигналов.
При увеличении же T'' по сравнению с T Теперь рассмотрим случай, когда
спектр  n''() функции n''(t) становится уже, длительность сигнала s(t) конечна и равна Tc,
чем спектр сигнала s(t) (см. рис. г), и при а полоса частот по-прежнему равна m.
вычислении интеграла в Error: Reference source Хотя эти условия несовместимы,
not found пределы практически всегда можно определить
интегрирования должны быть изменены на наивысшую частоту спектра m так, чтобы
[-m'',m''] вместо [-m,m]. "хвосты" функции времени, обусловленные
Коэффициенты Cn при этом являются уже отсеканием частот, превышающих m,
выборками не заданного сигнала s(t), а содержали пренебрежимо малую долю
некоторой другой функции, спектр которой энергии по сравнению с энергией исходного
ограничен наивысшей частотой m''<m. Так сигнала s(t). При таком допущении, для
возникают частотные искажения сигнала длительностью Tc и с полосой частот
дискретизации, известные как эффекты m общее число независимых параметров, то
наложения спектров или алайзинга. есть значений s(nT), которое необходимо для
Соотношения Error: Reference source not полного задания сигнала, очевидно будет равно
found - Error: Reference source not found N=T c /T =2 f m T c
показывают, как можно при дискретизации при этом выражение для ряда Error: Reference
сигнала сохранить всю информацию, source not found принимает следующий вид:
N −1
содержащуюся в нем. Эти соотношения
s(t )= ∑ s(nT)sinc [ω m (t − nT)] (3.113)
позволяют обоснованно выбрать частоту n =0
дискретизации и при необходимости по Число N иногда называют числом степеней
дискретным отсчетам полностью восстановить свободы сигнала s(t), так как даже при
исходный сигнал. произвольных значениях s(nT), сумма Error:
Однако практически реализовать точное Reference source not found определяет функцию,
восстановление сигнала с помощью ряда удовлетворяющую условиям заданного спектра
Котельникова невозможно. Дело в том, что и заданной длительности сигнала. Число N
сигнал с ограниченным спектром - это иногда называют также базой сигнала.
сигнал, длящийся бесконечно долго. При его
дискретизации будет получено бесконечное Энергию и среднюю мощность сигнала
число отсчетов s(nT). Для восстановления нетрудно выразить через заданную
исходного сигнала s(t) в произвольный момент последовательность временных выборок.
времени t нужно учитывать не только все Используя формулы Error: Reference source not
отсчеты, предшествующие этому моменту, но и found, Error: Reference source not found и
все последующие отсчеты. равенство ||n||2=T, получаем:
Иначе говоря, восстановление непрерывного N −1c
2 2
N−1
2
сигнала по Котельникову возможно только Э= ∑ [ s (nT) ] ‖ϕ n‖ =T ∑ [ s (nT)]
n=0 n=0
после получения всех отсчетов сигнала, что не
N −1 N−1
представляется возможным в виду Э T 2 1 2
неограниченной длительности сигнала. s2 (t)= = ∑ [ s(nT) ] = ∑ [ s (nT) ]
T c T c n=0 N n=0
Тем не менее, полученные результаты Из последнего выражения видно, что
могут использоваться для приближенного средняя за время Tc мощность непрерывного
определения целесообразного интервала сигнала равна среднему квадрату выборок,
дискретизации T и для приближенного число которых равно N.
восстановления сигнала по совокупности его
дискретных отсчетов. В теоретическом же
В качестве наглядного примера проведем Поэтому при линейной интерполяции
сравнение двух методов восстановления наибольшая относительная погрешность 
сигнала по его дискретным отсчетам. На восстановления синусоиды с частотой fm будет:
практике часто применяют линейную 1 π T π π2
интерполяцию.
Предположим, что при восстановлении
γ=
A[ A − A sin −2 πf m
2 ( 2
=1 − cos ≈)]
N 2 N2
Здесь N=1/fmTд - отношение периода
сигнала нужно с заданной точностью
синусоиды 1/fm к шагу дискретизации T, при
воспроизвести все гармоники спектра, вплоть
этом предполагается, что N>>1. При заданной
до некоторой верхней частоты fm.
При линейной интерполяции соединяют допустимой погрешности восстановления д
отрезками прямых соседние точки дискретного требуемый интервал дискретизации может быть
сигнала. При этом наибольшая погрешность определен по формуле:
будет получена там, где модуль второй T≤
√2 γ д ≈ √ γ д
производной функции максимален. πf m 2. 2 f m
Для синусоиды с максимальной частотой Отсюда следует, что при допустимой
наибольшая погрешность будет наблюдаться в погрешности восстановления 1%, требуется 22
районах экстремумов. Если два соседних отсчета на один период самой
отсчета располагаются симметрично высокочастотной гармоники сигнала.
относительно точки экстремума, то линейный Итак, при использовании линейной
интерполирующий отрезок пройдет интерполяции с 1% погрешностью
горизонтально и погрешность может быть восстановления наивысшей значимой
найдена как разность между амплитудой гармоники сигнала требуется устанавливать
синусоиды А и ее значением, соответствующим частоту дискретизации fд в 22 раза большей,
одному из этих двух отсчетов (см. Рис. 3 .10). чем частота этой гармоники.
При восстановлении же по Котельникову,
частота дискретизации должна быть всего лишь
A в 2 раза больше частоты наивысшей гармоники,
при этом эта гармоника теоретически
восстанавливается без погрешности.
t Но линейная интерполяция реализуется
T весьма просто технически, а кроме того,
позволяет воспроизводить исходную кривую
непосредственно в процессе эксперимента.
Рис. 3.10. Оценка погрешности Восстановление же по Котельникову, как уже
указывалось, возможно только после получения
всех точек исследуемой кривой. Именно
поэтому чаще отдают предпочтение линейной
интерполяции.

3.19. Теорема отсчетов в частотной


области
f m Tc
Иногда сигнал необходимо представить с Tc
помощью частотных выборок спектральной Ṡ( ω)= ∑ Ṡ ( nΔω ) sinc[
( ω − nΔω) ] (3.114)
n=− f T 2
функции Ṡ ( ω ) , а не временных выборок m c

Если ранее временной интервал между


функции s(t). Для спектра Ṡ(ω) можно двумя соседними выборками T не должен был
составить ряд, аналогичный выражению . Для
превышать 2/2m, то теперь частотный
этого базисная функция ϕ n (t)=sinc [ ω m (t −nT ) ] интервал  не должен превышать 2/Tc. При
должна быть заменена функцией: ширине спектра 2m, охватывающей область
Tc T 2π частот -m<<m, число выборок равно
ϕ n (ω)=sinc [ 2 ] [
( ω −nΔω ) = sinc c (ω − n
2 Tc
)
] 2m/=2fmTc, как и при представлении сигнала
рядом Error: Reference source not found.
которая получена из Error: Reference source not
found заменой t на , полуширины спектра m
на полудлительность сигнала Tc/2, а T=1/2fm на
=2/Tc
В общем случае, выборки S(n) являются устраняется, если учесть, что S(n) и S(-n)
комплексными числами и в каждой отсчётной являются комплексно-сопряженными
точке на оси частот должны быть заданы два функциями, так что задание одной из них
параметра - действительная и мнимая однозначно определяет другую.
части S(n) (или модуль и аргумент). Таким Таким образом, спектр вещественного
образом, общее число параметров получается сигнала полностью характеризуется
вдвое большим, чем при временном совокупностью комплексных выборок, взятых
представлении сигнала, когда выборки s(nT) - только в области положительных частот, и
действительные числа. числом независимых параметров или степеней
Избыточность представления веществен- свободы сигнала N=2fmTc, как и при
ных сигналов в частотной области легко представлении сигнала во временной области.