1

МИНИСТЕРСТВО ПРОМЫШЛЕННОСТИ И ТОРГОВЛИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ УНИТАРНОЕ ПРЕДПРИЯТИЯ «КРЫЛОВСКИЙ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР» ФИЛИАЛ «ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-
ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ СУДОВОЙ ЭЛЕКТРОТЕХНИКИ И ТЕХНОЛОГИИ»

На правах рукописи

Калинин Игорь Михайлович

РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ И МЕТОДОВ РАСЧЕТА

РЕЖИМОВ СУДОВЫХ ЕДИНЫХ
ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы

Диссертация на соискание ученой степени

доктора технических наук

Санкт-Петербург - 2014
 2
Содержание
Перечень принятых сокращений………………………………………………..… 5
Введение……………………………………………………………………….. 8
В.1 Термины и определения в области электротехнических комплексов… 8
В.2 Требования к судовым электротехническим комплексам……………… 15
В.3 Обзор современного состояния математического описания ЭТК……… 24
1 Анализ современного состояния судовых электротехнических комплек-
сов и формализация принятия решений при их создании …………………. 36
1.1 Анализ систем электродвижения отечественных и зарубежных
производителей………………………………………………………….……. 36
1.2 Электродвижение на судах гражданского флота и
надводных кораблях ВМФ…………………………………………….…… 40
1.3 Аналитический обзор современного состояния и перспектив разви-
тия электроэнергетических систем подводных лодок……………………...… 43
1.3.1 Атомные подводные лодки………………………………………... 43
1.3.2 Новые структуры энергетической системы переменно-
постоянного тока…………………………………………………………….… 45
1.3.3 Неатомные подводные лодки………………………………….…... 47
1.4 Формализация принятия решений при создании электротехнических
комплексов судов с электродвижением…………………………….….. 56
1.4.1 Постановка задачи………………………………………………. 56
1.4.2 Обоснование напряжения распределительного модуля……… 57
1.4.3 Обоснование напряжения двигательного модуля…………….. 66
1.4.4 Методика научно-технического обоснования принятия решения
по направлению разработки и вариантам реализации проектов………….... 67
1.4.4.1 Научно-техническое обоснование выбора вариантов
исполнения……………………………….…………………………………….. 67
1.4.4.2 Субъективное взвешенное решение по выбору
варианта ЭТМ……………………………………….……………………….…. 67
1.4.4.3 Экспертные оценки при разработке решений……………... 69
2 Развитие теории и методов расчета режимов судовых единых
электроэнергетических систем……………………..…………………………. 76
2.1 Состав и структура математического обеспечения……………….….. 76
2.2 Теоретические положения и метод формирования уравнений
электрических сетей с электрическими машинами при схемотехнических
методах анализа судовых ЭТК …………………………………………….….. 79
2.2.1 Общие положения……………………..……………………….….… 79
2.2.2 Макромодели элементов электрических цепей………………….... 79
2.2.3 Алгоритм формирования уравнений схем с электрическими ма-
шинами………………………………………………………………………... 85
2.3 Моделирование элементов быстродействующей защиты…………… 99
2.3.1 Моделирование защиты статических преобразователей………… 99
2.3.1.1 Основные принципы защиты статических
преобразователей……………………………………………………… 99
 3
2.3.1.2. Модель управляемого выпрямителя…………………….….. 101
2.3.1.3 Модель защиты управляемого выпрямителя ……….……. 102
2.3.2 Схемотехническая модель взрывного предохранителя…………. 107
2.3.2.1 Постановка задачи……………………………………………..…. 107
2.3.2.2 Номинальные параметры взрывного предохранителя…………. 108
2.3.2.3 Схемотехническая модель электрической дуги перешейка…… 109
2.3.2.4 Модели воспламенения и детонации взрывчатого вещества….. 112
2.3.2.5 Модель электрической дуги сменного контактного элемента … 113
2.3.2.6 Математическая модель взрывного предохранителя…………… 115
2.4 Моделирование ограничителей перенапряжений…………………….. 115
2.4.1 Принципы ограничения перенапряжений………………………….. 115
2.4.2 Моделирование ограничителя перенапряжений ………………… 116
2.5 Методика моделирования элементов защиты…………………………. 119
3 Математические модели многообмоточных гребных асинхронных элек-
тродвигателей ………………………….…………………….………………… 124
3.1 Общие положения…………………………………………………..….. 124
3.2 Математическая модель многообмоточного двигателя…………..…. 125
3.3 Модель АД с двумя обмотками на статоре в преобразованной
системе координат………………………………………………………….. 140
3.4 Уравнение движения в относительных единицах и модель нагрузки
электродвигателя………………………………………………………………... 149
3.5 Исследование статических и динамических режимов трехфазного
АД………………………………………………………………………………… 150
3.6 Исследование АД с двумя обмотками на статоре с помощью натур-
ного эксперимента и математической модели………………………………. 159
3.7 Исследование АД с двумя обмотками на статоре сдвинутыми
на 30 электрических градусов……………………….…………..………….. 166
4 Теоретические положения и метод энергосберегающего управления ча-
стотно-управляемым гребным асинхронным двигателем……………..….... 176
4.1 Основные положения……………………………………………….….. 176
4.2 Теоретические основы скалярного управления………………………. 178
4.3 Потери асинхронного двигателя…………………………………...….. 184
4.4 Исследование статических характеристик АД……………………….. 187
4.5 Оптимизация скалярного управления АД…………………………….. 201
4.6 Определение взаимосвязи напряжения (тока) и частоты при
оптимальном управлении электроприводом………….………………….….. 211
4.7 Исследование АД с двумя обмотками на статоре при энергетически
оптимальном скалярном управлении……………………………………..…. 217
5 Теоретические положения и метод математического моделирования су-
довых единых электроэнергетических систем при проектировании ЭТК су-
дов с электродвижением……………………………………………………….. 224
5.1 Исследование синусоидальности напряжения на шинах ГРЩ в ЭТК
судна с электродвижением ……………………………………………………. 224
5.2 Исследование переходных процессов в судовом ЭТК при параллель-
 4
ной работе генераторов разных мощностей………………………………….. 226
5.3 Математическая модель вала с учетом упругости и трения
и исследование режима частотного запуска ГЭД………..………..………… 231
5.4 Исследование режимов двухобмоточного ГЭД с трехуровневым ин-
вертором ……………………………………………………………….……..… 234
5.5 Исследование режимов ГЭД с каскадным инвертором …………….…. 244
5.6 Исследование аварийных режимов электроэнергетической системы
переменно-постоянного тока………….………………..…………………….. 250
5.6.1 Модель электроэнергетической системы…………………………. 250
5.6.2 Проверка результатов расчета токов короткого замыкания……… 251
5.6.3 Расчет токов короткого замыкания на полной модели электро-
энергетической системы………………………………………………...……… 257
5.6.4 Анализ результатов расчета токов короткого замыкания………… 257
5.6.5 Методика расчета токов короткого замыкания ………………...…. 265
5.7 Метод математического моделирования судовых единых
электроэнергетических систем при проектировании ЭТК судов с
270
электродвижением………………………………………………………………
6 Теоретические положения и метод расчета искажения синусоидальности
напряжений и токов в судовых единых электроэнергетических системах…. 277
6.1 Исследование качества электроэнергии электроэнергетической
системы с частотно–регулируемым приводом на физической модели…… 277
6.2 Влияние искажений синусоидальности напряжения и тока
на работу корабельного и судового оборудования……………………….. 288
6.3. Аналитический принцип определения амплитуд
и фаз гармоник……………………………………………………………… 293
6.4. Методика расчета коэффициента искажения синусоидальности
кривой тока в системе с преобразователем частоты со звеном
постоянного тока………………………………………………………….….. 305
Заключение……………………………………………………………………… 311
Список литературы…………………………………………………………….. 318
 5
Перечень принятых сокращений
АБ – аккумуляторная батарея
АВ – автоматический выключатель
АкВ – активный выпрямитель
АГ – анализатор гармоник
АД – асинхронный двигатель
АИН – автономный инвертор напряжения
АФГ – активный фильтр гармоник
Б – балл
БЭЗ – быстродействующая электрическая защита
В – выпрямитель
ВАХ – виброакустические характеристики
ВК – весовой коэффициент
ВМФ – военно-морской флот
ВП – взрывной предохранитель
ГА – генераторный агрегат
ГГ – главный генератор
ГЭД – гребной электродвигатель
ГРЩ – главный распределительный щит
ГЭУ – гребная электрическая установка
Д – двигатель
ДАУ – дифференциально-алгебраическое уравнение
ДВ – демпфирующий выпрямитель
ДГ – дизель-генератор
ДК – движительный комплекс
ДТ – датчик тока
ДУ – дистанционное управление
ДХ – датчик Холла
ДН – датчик напряжения
ДРК – движительно-рулевая колонка
ЕЭЭС – единая электроэнергетическая система
И – инвертор
ИНУН – источник напряжения управляемый напряжением
ИЭЭ – источник электроэнергии
ИТУН – источник тока управляемый напряжением
ИТУТ – источник тока управляемый током
КЗ – короткое замыкание
КИП – контрольно-измерительные приборы
КПД – коэффициент полезного действия
КС – корабельная система
КСУТС – комплексная система управления техническими средствами
М – электродвигатель
МГ – генераторный модуль
МД – двигательный модуль
 6
МДР – движительно-рулевой модуль
МДС – магнитодвижущая сила
ММ – математическая модель
МП – преобразовательный модуль
МР – распределительный модуль
МУ – местное управление
МУ – модуль управления
НАПЛ – неатомная ПЛ
НВ – начальное возбуждение
НИР – научно-исследовательская работа
НК – надводный корабль
ОЗП – относительное значение параметра
ОКР – опытно-конструкторская работа
ОПН – ограничитель перенапряжения
ОП – обратимый преобразователь
ПД – приводной двигатель
ПИЭ –первичный источник энергии
ПЛ – подводная лодка
ПЛА – подводная лодка атомная
ПН – перенапряжение
ПО – программное обеспечение
ПУ – пропульсивная установка
ПЭЭ – преобразователь электроэнергии
ПЧ – преобразователь частоты
РП – регулируемый привод
РЩ – распределительный щит
САПР – система автоматизированного проектирования
СГ – синхронный генератор
СГЭ – система генерирования электроэнергии
СД – синхронный двигатель
СДПМ – синхронный двигатель с постоянными магнитами
СДП – система динамического позиционирования
СЗ – сеточная защита
СКЭ – сменный контактный элемент
СМ – синхронная машина
СПЭ – статический преобразователь электроэнергии
САУС – средства активного управления судами
СУ – система управления
СУ ДП – система управления динамическим позиционированием
СУ КТС – система управления комплексом технических средств
СУ ТС – система управления техническими средствами судна
СЭД – система электродвижения
СЭПАУ – судовой электрический привод активного управления
СУ ПУ – система управления пропульсивной установкой
 7
СЭРУ – судовое электрическое распределительное устройство
СЭС – судовая электростанция
СЭУ – судовая энергетическая установка
СЭЭС – судовая электроэнергетическая система
ТГ – турбогенератор
ТП – транзисторный преобразователь
ТКЗ – ток короткого замыкания
Тр – трансформатор
ТТХ – тактико-технические характеристики
УНИТ – управляемый напряжением источник тока
УПР – устройство параллельной работы
ФКУ – фильтро-компенсирующее устройство
ШИМ – широтно-импульсная модуляция
ЧТУ – частотно-токовое управление
ЩЭД – щит электродвижения
ЭВМ – электронно-вычислительная машина
ЭД – электродвигатель
ЭДС – электродвижущая сила
ЭТК Д – электротехнический комплекс движения
ЭТК – ЭТК обеспечения энергией потребителей
ЭТК П – ЭТК позиционирования
ЭТМ – электротехнический модуль
ЭМ – электрическая машина
ЭМС – электромагнитная совместимость
ЭП – электрический привод
ЭС – электрическая сеть
ЭСК – электроэнергетическая система корабля
ЭСНАПЛ – электроэнергетическая система неатомной
подводной лодки
ЭСПЛ – электроэнергетическая система подводной лодки
ЭТК – электротехнический комплекс
ЭУ – энергетическая установка
ЭХГ – электрохимический генератор
ЯЭУ – ядерная энергетическая установка
 8
ВВЕДЕНИЕ

В.1. Термины и определения в области электротехнических комплексов

Анализ терминов и их определений в области судовых электроэнергети-

ческих систем (СЭЭС), приведенный в приложении П1, показал [135]:
1. Не определены термины электротехнический комплекс (ЭТК) и элек-
тротехнический модуль (ЭТМ).
2. Не определено понятие генераторного агрегата (ГА).
3. Не определено понятие главного генератора (ГГ).
4. Не обозначено и не следует из определений место приводного двига-
теля (ПД) генератора, валопровода, движителя, пропульсивной установки
(ПУ) в составе систем судовой энергетической установки (СЭУ), единой
электроэнергетической системы (ЕЭЭС), гребной электрической установки
(ГЭУ).
5. Не однозначно определены СЭУ.
6. Неопределенность понятия ЕЭЭС и ее состава.
7. Состав ГЭУ излишне конкретизирован.
8. ГЭУ приравнена к системе электродвижения (СЭД).
9. Определения ПУ не однозначные.
10. Разные определения средств активного управления судами (САУС).
11. Управление ПД с главного распределительного щита (ГРЩ) не
предусмотрено.
Требуется таким образом сформулировать определения в области судо-
вых электротехнических комплексов, чтобы обеспечить преемственность
определений и их согласованность с областями судовой энергетики. При
формулировке определений не следует ограничивать принципы преобразова-
ния энергии рамками традиционных принципов.

В таблице 1 приводятся термины, предложенные для применения в пер-
вой редакции стандарта «Судовые электротехнические комплексы. Термины
и определения».
Таблица 1 – Термины и определения в области судовых ЭТК
Термин
1. Судовой электротехни-
ческий комплекс (ЭТК)
2. Судовой электротехни-
ческий модуль (ЭТМ)
3. Электротехническое из-
делие
4. Электротехническое
устройство
5. Электрооборудование
6. Судовая электроэнерге-
тическая система (СЭЭС)
7. Приемник электрической
энергии
Потребитель
8. Единая судовая элек-
троэнергетическая система
(ЕЭЭС)
9. Первичный источник
энергии (ПИЭ)
10. Судовая электростан-
ция (СЭС)
11. Источник электроэнер-
гии (ИЭЭ)
12. Система генерирования
электроэнергии (СГЭ)
13. Генераторный агрегат
(ГА)
Генератор
14. Автономная работа ис-
9
Определение
Два или более электротехнических модуля предназначен-
ных для выполнения взаимосвязанных функций на судах.
Функционально и конструктивно завершенное электро-
техническое изделие, предназначенное для использования
на судах для производства или преобразования, передачи,
распределения или потребления электрической энергии, а
также для управления этими процессами.
Изделие, предназначенное для производства или преобра-
зования, передачи, распределения или потребления элек-
трической энергии [1].
Совокупность взаимосвязанных электротехнических из-
делий, находящихся в конструктивном и (или) функцио-
нальном единстве, предназначенная для выполнения
определенной функции по производству или преобразо-
ванию, передаче, распределению или потреблению элек-
трической энергии [1].
Совокупность электротехнических устройств, объеди-
ненных общими признаками [1].
Судовой электротехнический комплекс, объединяющий
процессы производства, преобразования и распределения
электроэнергии и предназначенный для питания судовых
приемников электроэнергии.
Устройство, в котором происходит преобразование элек-
трической энергии в другой вид энергии для ее использо-
вания [2].
Судовая электроэнергетическая система, объединенная с
первичным источником энергии, системой электродви-
жения и устройством (системой), создающим упор или
тягу для приведения судна в движение.
Источник энергии, преобразующий энергию топлива в
механическую, тепловую или электрическую.
Электростанция (электрическая сеть, линия электропере-
дачи, источник электроэнергии), предназначенная для ра-
боты на судне [3].
Электротехническое изделие (устройство), преобразую-
щее различные виды энергии в электрическую энергию
[1].
Комплекс технических средств, объединенный процессом
производства электрической энергии.
Судовой электротехнический модуль, состоящий из
устройства для преобразования механической энергии в
электрическую и приводного двигателя.
Одиночное обеспечение источником электроэнергии пи-
 10
Термин Определение
точника электроэнергии тания судовых потребителей.
Автономная работа
15. Параллельная работа Одновременная работа источников электроэнергии на
источников электроэнергии общие потребители.
Параллельная работа
16. Основной судовой ис- Источник электрической энергии, предназначенный для
точник электроэнергии питания всех электротехнических устройств и комплек-
сов, необходимых для поддержания нормального эксплу-
атационного состояния судна и нормальных условий оби-
таемости на нем, при автономной или параллельной рабо-
те источников электроэнергии.
17. Резервный судовой ис- Судовой источник электроэнергии, предназначенный для
точник электроэнергии обеспечения резерва мощности судовой электроэнергети-
ческой системы [3].
18. Аварийный судовой ис- Источник электрической энергии, предназначенный для
точник электроэнергии питания необходимых судовых потребителей при исчез-
новении напряжения на главном распределительном щите
[4].
19. Судовой валогенератор Генератор, вращение которого осуществляется от вало-
провода или двигателя, обеспечивающего ход судна.
20. Преобразователь элек- Электротехническое изделие (устройство), преобразую-
трической энергии (ПЭЭ) щее электрическую энергию с одними значениями пара-
метров и (или) показателей качества в электрическую
энергию с другими значениями параметров и (или) пока-
зателей качества [1].
21. Главный судовой элек- Судовое электрическое распределительное устройство,
трораспределительный являющееся частью судовой электростанции, предна-
щит значенное для присоединения источников электроэнер-
гии к силовой судовой электрической сети, управления
данными присоединениями и для управления работой
генераторных агрегатов или источников электроэнер-
гии.
22. Судовая электрическая Совокупность распределительных устройств и соединя-
сеть ющих их линий электропередачи, предназначенная для
передачи и распределения электрической энергии на
судне.
23. Судовая линия электро- Совокупность судовых проводов, кабелей, шинопрово-
передачи дов, изолирующих и конструктивно-монтажных элемен-
тов, предназначенных для передачи электрической энер-
гии между судовыми распределительными устройствами,
или между распределительным устройством и приемни-
ком электроэнергии.
24. Фидерная судовая ли- Судовая линия электропередачи, включенная между ис-
ния электропередачи точником электроэнергии и распределительным устрой-
Фидер ством или между двумя распределительным устройства-
ми, или между распределительным устройством и прием-
ником электроэнергии.
25. Перемычка судовой Судовая линия электропередачи между электростанциями
электроэнергетической си- судовой электроэнергетической системы, а также между
стемы секциями шин главного распределительного щита [3].
 11
Термин Определение
Перемычка
26. Силовая электрическая Судовая электрическая сеть, распределяющая электро-
сеть энергию от главного распределительного щита судовой
электростанции без преобразователей в линиях электро-
передачи [3].
27. Силовая электрическая Силовая судовая электрическая сеть, предназначенная
сеть приемников для распределения электроэнергии среди одинаковых по
параметрам электроэнергии приемников, а также элек-
трическая сеть, отделенная от силовой сети преобразова-
телями электрической энергии.
28. Аварийная судовая Судовая электрическая сеть, предназначенная для пере-
электрическая сеть дачи электроэнергии при выходе из строя линий электро-
передачи силовой электрической сети или исчезновении
напряжения.
29. Судовое электрическое Устройство, предназначенное для приема и распределе-
распределительное устрой- ния электрической энергии на одном напряжении и со-
ство (СЭРУ) держащее коммутационные аппараты и соединяющие их
шины, устройства управления и защиты.
30. Районный судовой элек- Судовой электрораспределительный щит, предназначен-
трораспределительный щит ный для распределения электроэнергии в пределах опре-
деленного района и обеспечивающий электроэнергией
несколько отсечных щитов [3].
31. Отсечный судовой элек- Судовой электрораспределительный щит, предназначен-
трораспределительный щит ный для распределения электроэнергии в пределах опре-
деленного отсека судна [3].
32. Групповой судовой Судовой электрораспределительный щит, предназначен-
электрораспределительный ный для распределения электроэнергии между группой
щит приемников электроэнергии одинакового назначения [3].
33. Судовой распредели- Судовой электрораспределительный щит, предназначен-
тельный щит электроснаб- ный для присоединения судовых приемников электро-
жения с берега энергии к береговой электрической сети или к аналогич-
ному устройству другого судна [3].
34. Генераторный судовой Судовое электротехническое устройство в виде щита,
щит служащее для передачи электроэнергии от генератора к
определенному главному распределительному щиту, а
также для местного управления генератором в тех случа-
ях, когда генератор и главный распределительный щит
размещены в разных отсеках или помещениях судна [3].
35. Система электродвиже- Электротехнический комплекс, приемник электрической
ния (СЭД) судна энергии, состоящий из судовых электротехнических мо-
дулей, объединяющий процессы преобразования, распре-
деления, передачи и потребления электроэнергии, пред-
назначенный для создания упора или тяги, обеспечиваю-
щей хода судна.
36. Гребной электродвига- Электрический двигатель, предназначенный для преобра-
тель (ГЭД) зования электрической энергии в механическую, посту-
пающую на устройство (систему), создающее упор или
тягу для обеспечения движения судна.
37. Гребная электрическая Совокупность главных генераторов, электрических рас-
установка (ГЭУ) пределительных устройств, преобразователей электро-
 12
Термин Определение
энергии, гребных электродвигателей, системы управле-
ния и устройства (системы), создающего упор или тягу
для обеспечения хода судна, объединенных только про-
цессом обеспечения хода.
38. Главный генератор (ГГ) Совокупность источника электроэнергии и приводного
двигателя, предназначенных для работы в основных ре-
жимах функционирования судна.
39. Средство активного Устройство с автономным приводом, создающее упор
управления судном (САУС) или тягу, направленную под углом к диаметральной
плоскости судна, главным образом на малых ходах или
без хода судна [5].
40. Судовой электрический Электротехнический комплекс, приемник электрической
привод активного управле- энергии, состоящий из судовых электротехнических мо-
ния (СЭПАУ) дулей, объединяющий процессы преобразования, распре-
деления и передачи электроэнергии, необходимой для со-
здания упора или тяги, направленной под углом к диа-
метральной плоскости судна.
41. Пропульсивная уста- Установка, в которой энергия рабочего тела преобразует-
новка (ПУ) ся в упор, сообщающий движение корпусу судна.
42. Система управления Функционально и конструктивно законченное изделие,
техническими средствами обеспечивающее управление техническими средствами
(СУ ТС) судна судна [6].
43. Комплексная система Единая система управления техническими средствами
управления техническими корабля, обеспечивающая координирующее управление
средствами (КСУ ТС) судна техническими средствами в нормальных условиях экс-
плуатации, аварийных ситуациях и при борьбе за живу-
честь судна [6].
44. Система управления Составная часть комплексной системы управления тех-
комплексом технических ническими средствами судна или система управления,
средств (СУ КТС) судна обеспечивающая отработку заданных режимов работы
комплекса технических средств судна, координированное
управление совокупностью взаимосвязанных технологи-
чески или (и) общностью выполняемой задачи агрегатов
и механизмов комплекса в нормальных условиях эксплу-
атации и в аварийных ситуациях [6].
45. Система управления Электрическая и электронная программируемая система,
динамическим позициони- предназначенная для управления пропульсивными меха-
рованием (СУ ДП) низмами судна с целью поддержания в каждый момент
времени соответствующих гидродинамических вектора и
упора, способных компенсировать внешние воздействия
на судно.
46. Система управления Система управления, обеспечивающая отработку задан-
пропульсивной установкой ных режимов работы пропульсивной установки, коорди-
(СУ ПУ) нированное управление совокупностью взаимосвязанных
технологически или (и) общностью выполняемой задачи
агрегатов и механизмов пропульсивной установки.
47. Движительный ком- Комплекс устройств, обеспечивающих преобразование
плекс (ДК) энергии природного источника или механического двига-
теля в полезную работу, обеспечивающую движение суд-
на.
 13

Можно выделить три основных ЭТК (рис. 1):

- ЭТК обеспечения энергией потребителей (ЭТК ОЭП), соответствует
СЭЭС;
- ЭТК движения (ЭТК Д), соответствует СЭД, в котором электроэнергия
с выхода ПЭЭ преобразуется в механическую энергию электрическим двига-
телем (Д), передающуюся ДК;
- ЭТК позиционирования (ЭТК П), включает СЭД, СУ ПУ, САУС и ее
автономный привод.
Для ЕЭЭС судов с СДП необходимо учитывать возможность использо-
вания СЭД для позиционирования судна, поэтому СЭД структурно входит в
состав ЭТК П (СДП).
Стрелками на рис. 1 показано наличие цифровых и аналоговых связей
между СУ ТС судна.
 14

КСУ ТС

ЕЭЭС
СЭЭС
СУ ДП

СУ ПУ СУ СЭЭС СУ ПИЭ
СУ ДК СУ СЭД

Потребители

Потребители ПЭЭ
СГЭ
ГА
ГРЩ ИЭЭ ПД ПИЭ
ПУ

ДК Д ПЭЭ

СЭД СЭС
САУС

ПМ Д ПЭЭ

СЭПАУ

ЭТК П

Рисунок 1. Состав и структура судовых электротехнических комплексов

 15
В.2. Требования к судовым электротехническим комплексам

На всех этапах разработки судна все ее участники тем или иным обра-
зом решают задачи оптимизации.
Заказчик судна и его оборудования всегда ищет компромисс между:
- стоимостью разработки и производства;
- массами и габаритами судна и его оборудования;
- живучестью;
- надежностью;
- экономичностью;
- удобством эксплуатации и др.
Условия плавания судна являются определяющими для реализации ЭТК
и их ЭТМ, которые должны обеспечить эффективное выполнение судном
своего функционального назначения при:
- работе в швартовом режиме, в том числе на мелководье;
- движении в штормовых условиях;
- движении во льдах при различных постоянных скоростях;
- движении в свободной воде при различных постоянных скоростях;
- обеспечении позиционирования судна;
- режимах реверса, торможения, динамических режимах в различных
условиях плавания;
- изменении угла поворота колонки (для судов с движительно-рулевыми
колонками).
Реализуя тактико-технические требования к кораблю, заказчик также
ищет компромисс между перечисленными режимами с учетом условий пла-
вания.
 16

Стоимость
Требования
заказчика к судну
разработки и
и системам производства

Масса и габариты Ход в штормовых условиях

Швартовый режим

ст и
но ь (в т.ч. на мелководье)
ж ст
ь
Требования по
де ч е

условиям

ол т.ч.
на иву

)
ки
плавания к

в
он
Ж

ро ЭД (
судну, СЭС,
тк
Г
ра верс
СЭД, ГЭУ
зво
Ре

ю
ро х с
сть
й с ьда
зно о л
ко
Позиционирование

ра од в
Х

ат во
ии
лу ст
ац
Формирование

сп об
Движение в свободной воде для требований

эк У д
различных скоростей судна

Экологичность
Экономичность Реализация
СУ ГЭД
cosϕ=max

λ, Р=const
Требования по DTC
in

I,М=const
-m

эффективности
in

st
зад

=m

on

СЭС, СЭД, ГЭУ

=c
t=t

сU

β
Кн

stn

U/f^x =const
=co

U,f,ω,M =зад=const
ψ,I

КПД=max
,
ВУ

Бездатчиковое ВУ
Реализация
требований к ПЧ
f ШИМ
Тип силовых Контроль
ля

ключей выполнения
овате

Изобретения
требований
прео хема
браз

ы
С

и
я

ет
ци

ик
сч

то д
рук

Ра
нст

Ме

Модели Испытания Отзывы

Ко

Охлаждение
Анализ Эксплуатация
Алгоритмы ШИМ Теории

Фундамент для Критерии

проектирования эффективности

Рисунок 2. Взаимосвязь требований и реализаций ЭТК судов с электродвижением

 17
ЭТК судна с СЭД строится исходя из конкретных требований к ее реа-
лизации, а поскольку задача проектирования многокритериальная, необхо-
димо определять приоритеты.
Основными требованиями к ЭТК при стремлении удовлетворить требо-
вания заказчика и условиям плавания являются:
- обеспечение постоянной перегрузочной способности оборудования λ;
- обеспечение режима постоянной мощности, не превышающей номи-
нальной мощности, на шинах электростанции P=const при изменении часто-
ты вращения ГЭД при маневрировании судна;
- обеспечение лучших динамических характеристик, что формализуется
минимизацией заданного времени разгона (торможения) tзад=min;
- минимизация коэффициентов несинусоидальности кривых напряжения
и тока электрооборудования kнс=min;
- постоянство параметров электроэнергии (напряжения, частоты) СЭЭС;
- обеспечение максимальных коэффициента мощности, КПД и других
показателей.
Актуальность проблемы. Исторически Россия имеет статус ведущей
морской державы благодаря географическому положению с выходом в три
океана и огромной протяженности морских границ, а также вкладу в
изучение Мирового океана, развитию морского судоходства, многим
великим открытиям, сделанным русскими мореплавателями и
путешественниками.
Хозяйственная сфера в море и возможности военно-стратегического
использования океанов продолжают неразрывно расширяться, дополняя друг
друга. Морское хозяйство является сложным многоотраслевым комплексом,
все виды производства и защиты которого взаимоувязаны.
Именно для этого необходимо развивать важнейшую составляющую
морского потенциала - судостроительную промышленность,
обеспечивающую стратегическое сдерживание, защиту морских границ,
ресурсов и коммуникаций, транспортировку грузов и пассажиров на морских
 18
и внутренних водных путях, использование биологических и сырьевых
богатств Мирового океана.
Структурные преобразования судостроения должны основываться на
пяти базовых принципах. Это приоритетность выполнения программ для
обороны страны, недопущение монополизации интеллектуального
потенциала, создание условий для заинтересованности в совместном
развитии, объединение преимущественно однотипных производств с учетом
регионального фактора и выравнивание финансово-экономических условий
функционирования при выполнении государственного и частного заказов.
При этом, энергосбережение и повышение энергетической эффективности
следует рассматривать как один из основных источников будущего
экономического роста [7].
Необходимыми этапами проектирования, строительства и безопасной
эксплуатации структурно сложных систем уровня ЕЭЭС кораблей и судов с
электродвижением являются научно-исследовательские (НИР) и опытно-
конструкторские (ОКР) работы, включающие в себя системные расчеты, ма-
тематическое моделирование и физическое макетирование прототипов, поз-
воляющие на основе полученных результатов выполнять полномасштабное
проектирование и создание опытно-поставочных образцов [8].
Главной проблемой ЭТК судов с электродвижением, препятствующей
широкому внедрению систем полного электродвижения на корабли и суда,
является наличие двойного преобразования энергии, которое в комплексе с
большими массами габаритами низкооборотных электромеханических пре-
образователей определяет повышенные массогабаритные характеристики та-
ких систем. Решение данной проблемы требует создания прорывных, в том
числе, нетрадиционных технологий в области судовой (корабельной) элек-
троэнергетики.
На рисунке 3 представлены другие проблемы электроэнергетики судов с
электродвижением.
 19
Проблема 1. Искажения синусоидальности напряжения на шинах ГРЩ,
связанные с работой ПЭЭ, а также не оптимальные по гармоническому со-
ставу токи ГЭД.
Проблема 2. Не оптимальный расход топлива q ПД.
Проблема 3. Низкий коэффициент мощности cosϕ нагрузки ИЭЭ.
Проблема 4. Не оптимальные потери мощности ΔP электрооборудова-
ния судна.
Проблема 5. Перенапряжения в электрических сетях LdI/dt, связанные с
наличием индуктивностей токопроводящих частей электрооборудования и
скоростью изменения тока. Данная проблема усугубляется установкой на су-
дах вакуумных выключателей, также быстродействующих электрических
защит (БЭЗ), разрывающих цепь тока короткого замыкания (ТКЗ) за короткое
время. К БЭЗ в первую очередь относятся быстродействующие автоматиче-
ские выключатели и предохранители, в том числе – взрывные предохраните-
ли (пироавтоматы) [9, 10]..
Проблема 6. Ограниченные возможности токопроводящих элементов по
коммутационной способности и электродинамической стойкости, а также по
коммутируемым токам силовых ключей Iдпп (допустимый ток полупроводни-
кового прибора).
Отметим, что проблемы 1, 2 и 4 связаны с нагрузкой исполнительных
механизмов и движением судна.
Варианты некоторых решений рассмотренных проблем следующие.
Варианты решения проблемы 1:
- на выходе генераторов (на входе ПЭЭ) установка фильтро-
компенсирующих устройств (ФКУ), использование многопульсных схем вы-
прямления или применение активных выпрямителей (АкВ);
- на выходе ПЭЭ использование ФКУ или выполнение ПЭЭ на основе
многоуровневых принципов.
 20
vb vw

КСУ ТС

Потребители ЭЗ
ГРЩ
v

ГА

БЭЗ ЭЗ ИЭЭ ПД
БЭЗ
Т ДК М Д ПЭЭ БЭЗ R
БЭЗ

Проблемы Iдпп ΔP U=LdI/dt KнсU cosφ ΔP q

Многопульсные Управление
Варианты решения Дробление Управление Защита от Многоуровневые
схемы АВ ФКУ
мощности ΔP→min перенапряжений ПЭЭ q→min
проблем выпрямления

v - скорость хода; T - упор движительного комплекса; R - сопротивление движению;

vb – скорость ветра; vw – скорость волнения

Рисунок 3. Основные проблемы ЭТК судов с электродвижением

Вариант решения проблемы 2. Управление ЭТК с СЭД по критерию

минимального расхода топлива для любых режимов работы СЭЭС с учетом
качества переходных процессов в системе, а также по критерию маневренно-
сти судна в целом на основе численного расчета (в реальном времени и уско-
ренного) с помощью модели ЭТК в составе судна может достигаться следу-
ющим:
1. Выбор генераторного агрегата для запуска (остановки) и определе-
ние времени запуска с упреждением в зависимости от параметров движения
судна и условий плавания. При этом максимальный эффект достигается при
использовании в судовой электростанции максимально целесообразного ко-
личества генераторных агрегатов различных мощностей для обеспечения
большего количества комбинаций их совместной работы, что обеспечит воз-
можность работы первичных двигателей в области оптимального потребле-
ния топлива для большего количества нагрузочных режимов.
 21
2. Управление запуском, остановкой и включением на параллельную
работу генераторных агрегатов с учетом параметров управления движением
судна и условий его плавания.
3. Управление динамикой разворота движительно-рулевой колонки
(ДРК) в зависимости от генерируемой и прогнозируемой мощности генера-
торных агрегатов (для судов с ДРК).
4. Управление включением и отключением второстепенных потребите-
лей с целью обеспечения наиболее экономичной работы генераторных агре-
гатов и лучшего качества питающего напряжения.
5. Управление динамикой разгона и торможения гребного электропри-
вода и его мощностью в зависимости от параметров движения судна, условий
плавания, текущей, прогнозируемой мощности и параметров качества элек-
троэнергии.
6. Снижение потерь мощности электрооборудования за счет энергетиче-
ски оптимального управления электротехническими модулями и ЭТК в целом.
Вариант решения проблемы 3. Использование ФКУ с функциями кор-
рекции коэффициента мощности или АкВ, позволяющих регулировать cosϕ.
Варианты решения проблемы 4:
- решение проблемы 1 позволит исключить потери от высших гармони-
ческих составляющих тока;
- управление электродвигателями по критерию минимума потерь (мак-
симума КПД или cosϕ).
Вариант решения проблемы 5. Снижение индуктивности токоведущих
элементов, установка ограничителей перенапряжений (ОПН) и другие техни-
ческие решения.
Вариант решения проблемы 6. Дробление генерируемой или потреб-
ляемой мощности путем увеличения количества обмоток (количества фаз)
электрических машин или параллельное соединение ПЭЭ.
Главным инструментом изучения проблем ЭТК и их решения является
моделирование и в первую очередь – математическое.
 22
Методы исследований судовых ЕЭЭС
До настоящего времени теория судовых (корабельных) электроэнергетиче-
ских систем и судовой электротехники развивалась своим путем. Решались
частные задачи и в первую очередь - расчета режимов электроэнергетических
систем. Для их решения разрабатывались модели элементов и систем, строи-
лись оригинальные алгоритмы решения с помощью средств вычислительной
техники. В проектировании основные расчеты и сегодня делаются на основе
аналитических выражений с использованием значительного числа допущений.
Системы дифференциальных уравнений электрооборудования судов, рекомен-
дованные для расчета процессов в СЭС отраслевыми стандартами, не нашли
широкого практического применения [11]. Одновременно делались попытки
обобщить накопленный опыт и разработать системы автоматизированного про-
ектирования электроэнергетических систем кораблей и судов. Однако ни одной
такой программы в современных разработках не применяется.
В тоже время в области промышленной электроники достигнуты суще-
ственные успехи по проектированию, серийно выпускаются программные
продукты сквозного проектирования. Вместо физических макетов разрабаты-
ваются математические модели, на основе которых создаются программы
схемотехнического моделирования. Получаемый при таком проектировании
экономический эффект является стимулом к совершенствованию алгоритмов
и расширению возможностей программного обеспечения.
В настоящее время разработано большое количество программ для
ПЭВМ, позволяющих решить систему уравнений с заданной точностью.
Для электротехнических расчетов максимальной точностью и достовер-
ностью обладают классические программы схемотехнического моделирова-
ния (Spice-подобные программы), которые основаны на машинном составле-
нии системы обыкновенных дифференциальных уравнений электрической
схемы и их решении строгими математическими методами [53-56].
К таким программам можно отнести и Matlab с его расширением Sim-
ulink [57, 58].
 23
Фундаментом Spice-подобных программ является автоматизация со-
ставления уравнений электрических схем с помощью, в основном, подобных
алгоритмов анализа электрических схем [59]. Это снижает трудоемкость мо-
делирования и вероятность ошибки при составлении математического описа-
ния электрической цепи. Особенно это важно при моделировании схем с по-
лупроводниковыми приборами. Математическое описание АД в Spice-
подобных программах ни чем не отличается от описания в программах,
написанных с помощью известных языков программирования [11, 57].
Высокая достоверность результатов моделирования обеспечила доверие
разработчиков электронной техники к программам исследования и проекти-
рования электронных схем. Анализ программного обеспечения для модели-
рования электротехнических комплексов и принципы моделирования приве-
дены в Приложении П. 2.
В тоже время применение таких программ в силовой электроэнергетике
зачастую ограничивается только исследовательскими целями.
Разработчики признанной во всем мире программы Matlab, предполагая,
что подходы машинного анализа в электронике неизбежно будут перенесены
на электроэнергетику, создали расширение Simulink Power Systems, которое
позволяет создавать модели с генераторами, преобразователями и другими
элементами силовых сетей. Однако в Simulink Power Systems наглядность
моделей оставляет желать лучшего.
Основная причина недоверия кроется в первую очередь в закрытости
отдельных алгоритмов и моделей предлагаемых на рынке программных про-
дуктов.
Другая причина недоверия в рассматриваемой области заключается в
традиционном для корабельных и судовых специалистов образовании, кото-
рое двигалось своим путем и не использовало то лучшее, что накоплено в
смежных областях науки. Можно даже выделить два самостоятельных
направления – силовая электротехника (электроэнергетика) и слаботочная
электротехника (электроника). Вместе с тем, после объединения элементов в
 24
электрические цепи, оба направления подчиняются одним и тем же законам
электротехники.
Если раньше такой подход оправдывался, то сегодня с широким внедре-
нием на кораблях и судах силовых преобразователей, появлением интегриро-
ванных систем электропривода (все чаще звучит термин - электромехано-
тронные системы) необходимо объединять все лучшее, что накоплено в об-
ластях электротехники и электроники.

В.3. Обзор современного состояния математического описания ЭТК

Вопросам моделирования электрооборудования, в том числе судового
электрооборудования, посвящено большое количество работ. Приведем
работы, включенные в список литературы диссертации.
Приводные двигатели генераторов рассмотрены в трудах [24, 34, 50, 52,
85, 86, 94, 115, 116].
Математическое моделирование трехфазных электрических машин
приведено в работах: [11, 24, 27, 29, 34, 50-52, 57, 60-73, 76, 84-86, 89, 90, 94-
96, 103, 115-118, 124, 126, 128, 130].
Математические и схемотехнические модели преобразователей
электроэнергии рассмотрены в работах [56, 57, 66, 71, 73, 75, 76, 84-86, 88-90,
94, 95, 99, 113, 119-121, 125-128].
Исследования эксплуатационных и аварийных процессов судовых
автоматизированных электроэнергетических систем и гребных
электрических установок приведены в работах [52, 131, 132].
Разработанные математические модели судов различного назначения
приведены в работе [28].
Основные задачи, решаемые с помощью известных математических и
схемотехнических моделей, являются:
- исследование переходных и аварийных режимов в
электроэнергетических системах с не управляемым электроприводом;
 25
- исследование переходных и аварийных режимов в
электроэнергетических системах судов с гребными электрическими
установками и частотно-регулируемым гребным электроприводом;
- исследование частотно-управляемого электропривода при питании от
источника электроэнергии бесконечной мощности с вентиляторной или
статической нагрузкой на валу электродвигателя;
- исследование маневренных и ходовых качеств судов при работе от
двигателей бесконечной мощности.
Остаются не решенными вопросы расчетных исследований современных
электроэнергетических систем судов с электродвижением в комплексе
полного состава электрооборудования, в том числе с частотно-регулируемым
гребным электроприводом и нагрузкой на валу двигателя, создаваемой
неподвижным или движущимся судном в реальных условиях его плавания.
Создание комплексного программно-алгоритмического обеспечения
электротехнических комплексов (ЭТК) с учетом параметров маневрирования
судна (корабля) позволит выполнять расчет в заданном масштабе времени
параметров судовых ЭТК в процессе эксплуатации, что обеспечит
эффективное многокритериальное управление компонентами ЭТК и судном
в целом.
Все вышеизложенное делает решение сформулированных в диссертации
вопросов важной и актуальной научно-технической задачей.
Проектирование судовых электроэнергетических систем в настоящее
время ведется в соответствии с ГОСТами, ОСТами, Правилами и другими
руководящими документами испытанными многолетним опытом. Например,
расчеты токов короткого замыкания и провалов напряжения выполняются в
соответствии с ОСТ 5.61181-81 «Судовые электроэнергетические системы.
Методы расчета переходных процессов» и ОСТ 5.6152-79 «Правила выбора и
методы расчета защиты». По результатам расчета делается вывод о правиль-
ности выбора источников электроэнергии (таблица электрических нагрузок,
провалы напряжения), выбирается электрическая защита от токов короткого
 26
замыкания (ударные или максимальные токи короткого замыкания) и оцени-
вается чувствительность электрической защиты (минимальные токи коротко-
го замыкания, пусковые токи двигателей и др.). Интенсивное развитие науки
и техники, как за рубежом, так и в нашей стране, несмотря на сложный пере-
ходный период, вносят несоответствие между испытанными, но устаревши-
ми руководящими документами и новыми тенденциями в проектировании.
Теория и практика проектирования выдвигают новые задачи и методы их
решения. Это, в частности, относится и к электрической защите.
Встает актуальная задача уменьшить как электродинамическое, так и
термическое воздействие аварийных токов на элементы ЭС. В последние го-
ды в связи с проблемами электромагнитной совместимости на повестку дня
встал вопрос об усилении защиты электрооборудования от импульсных ком-
мутационных перенапряжений. Таким образом, кроме традиционных требо-
ваний к электрической защите добавляются дополнительные – функциониро-
вание без угрожающих импульсных перенапряжений.
На протяжении десятков лет в развитие теории, разработку задач и ме-
тодов исследования и проектирования судовых электроэнергетических си-
стем вносили свой вклад коллективы ученых ФГУП «Крыловский государ-
ственный научный центр» и его филиала «ЦНИИ СЭТ», филиала «Электро-
сила» ОАО «Силовые машины», Военно-Морской Академии им. Н. Г. Куз-
нецова, ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова, СПбГМТУ, СПбГЭТУ
«ЛЭТИ», СПбГПУ и другие. Математическая теория синхронных машин,
симметричных и несимметричных процессов, прикладных алгоритмов расче-
та развита в трудах таких ученых как: М.И. Алябьев, Л.П. Веретенников,
А.П. Баранов, Ю.А. Губанов, В.Н. Константинов, А.Е. Козярук, Ю.П. Кось-
кин, Б.В. Никифоров, М.В. Пронин, И.А. Рябинин, Г.М. Свиридов, В.М.
Сендюрев, Г.Г. Соколовский, А.П. Сеньков, Л.Н. Токарев, В.П. Топорков,
В.А. Хомяк, В.А. Одинаев, Г.С. Ясаков и др. Вопросами разработок, совер-
шенствования, внедрения электрических защит занимались такие организа-
ции как ФГУП «Крыловский государственный научный центр» и его филиал
 27
«ЦНИИ СЭТ», ФГУП ЦКБ МТ «Рубин», СПМБМ «Малахит», Невское
ПКБ, Северное ПКБ, ЛПЭО «Электросила», НПО «Аврора», НИИ ЭФА,
ВНИИЭР, 1 ЦНИИ МО, ВМА, СПбГТУ, СПбГКУ, СПбЭТУ(ЛЭТИ) и др. Ве-
сомый вклад в совершенствование электрических защит внесли ученые и
специалисты Г.И. Китаенко, В.И. Финагин, Л.А. Кучумов, Э.Г. Могилев-
ский, Б. В. Никифоров, Ю.А. Губанов, В.Н. Бочкарев, В.Н. Константинов,
Л.Л. Лядова, В.Т. Бланин, И.А.Пьянкова, В.М. Приходько, Е.А. Калязин,
Ю.В. Рокотян, В.Д. Филимонов, Л.Л. Игнатьев, Е.А. Иванов, В.Г. Кучинский
и др. Теорию и практику регулируемого электропривода развивали такие ор-
ганизации, как ФГУП «Крыловский государственный научный центр» и его
филиал «ЦНИИ СЭТ», ОАО "ЦКБ МТ «Рубин», ФГУП "СПМБМ «Мала-
хит», ОАО «Невское ПКБ», ОАО «Северное ПКБ», ЛПЭО «Электросила»,
ФГУП "НПО «Аврора», ФГУП «НИИЭФА им. Д.В. Ефремова», ВНИИЭР,
ФГУП «1 ЦНИИ МО РФ», ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова,
СПбГТУ, СПбГКУ, СПбЭТУ (ЛЭТИ), Национальный минерально-сырьевой
университет «Горный», Военно-Морская Академия им. Н. Г. Кузнецова и др.
Известны ученые и специалисты в области регулируемого электропривода
С.Р. Глинтерник, Ю.А. Сабинин, С.А. Ковчин, А.Е. Козярук, В.В. Рудаков,
Я.Ф. Анисимов, М.С. Туганов, И.П. Копылов, Б.В. Никифоров, М.В. Пронин,
А.С. Сандлер, Г.М. Свиридов, Б.Ф. Дмитриев, Г.И. Прокофьев, Р.Т. Шрей-
нер, В.А. Хомяк, Г.С. Ясаков, и др.
Связь задач диссертации с проблемами ЭТК и вариантами их решения
представлена в таблице 1.
Из таблицы 1 видно, что диссертационная работа направлена на решение
пяти из шести сформулированных проблем.
 28
Таблица 1. Связь задач диссертации с проблемами ЭТК и вариантами их решения
Проблема
N п/п Вариант решения Частные задачи диссертации
ЭТК
1. Разработка методики выбора ПЧ
с учетом качества входного напря-
жения.
2. Разработка компьютерных моде-
лей и исследование СЭЭС с много-
пульсными выпрямителями.
3. Развитие теории расчетов каче-
ства электроэнергии в электроэнер-
гетической системе с частотно-
На выходе генераторов (на регулируемым гребным электро-
входе ПЭЭ) установка приводом.
Искажение ФКУ, использование мно- 4. Разработка методики оценки ко-
1
синусои- гопульсных схем выпрям- эффициентов несинусоидальности
дальности ления или применение токов и напряжений в электроэнер-
напряжения АкВ. гетической системе с частотно-
ГРЩ регулируемым гребным электро-
приводом.
5. Разработка математического
обеспечения судовых электроэнер-
гетических систем для исследова-
ния расчетов переходных и устано-
вившихся процессов на этапах эс-
кизного и технического проектиро-
вания.
На выходе ПЭЭ использо- 1. Разработка компьютерных моде-
вание ФКУ или выполне- лей и исследование СЭЭС с много-
2
ние ПЭЭ на основе много- уровневыми ПЭЭ.
уровневых принципов.
Оптимальные схемотехни- 1. Задача п. 2
ческие решения и управле- 2. Разработка алгоритма формиро-
ние ЭТК с СЭД по крите- вания уравнений электрических се-
рию минимального расхода тей с электрическими машинами
топлива для любых режи- при компьютерных методах анали-
мов работы СЭЭС с учетом за судовых ЭТК с целью моделиро-
качества переходных про- вания с изменяемым масштабом
Высокий цессов в системе, а также времени ЭТК при маневрировании
расход топ- по критерию маневренно- судна.
3
лива ПД сти судна в целом.
1. Разработка теоритических поло-
жений оптимального энергосбере-
гающего управления системой
Снижение потерь мощно- электродвижения судна.
сти в модулях СЭД. 2. Исследование энергооптималь-
ного управления ГЭД на компью-
терной модели с учетом упругости
линии вала.
 29
Проблема
N п/п Вариант решения Частные задачи диссертации
ЭТК
Низкий ко-
Использование ФКУ с
эффициент
функциями коррекции ко-
4 мощности
эффициента мощности или
нагрузки
АкВ
ИЭЭ
Решение проблемы 1 позволит исключить потери от высших гар-
5
Не опти- монических составляющих тока.
мальные по- Совершенствование эле-
тери мощно- ментной базы, оптималь-
сти электро- ные схемотехнические ре-
6 оборудова- шения, управление элек- Задачи п. 3
ния судна тродвигателями по крите-
рию минимума потерь
(максимума КПД или cosϕ).
1. Разработка математических мо-
делей нетрадиционных ЭЗ.
Перенапря- Снижение индуктивности
2. Разработка математических мо-
жения в токоведущих элементов,
7 делей ОПН.
электриче- установка ОПН и другие
3. Исследование аварийных режи-
ских сетях технические решения.
мов СЭЭС с нетрадиционными ЭЗ
и ОПН.
Ограничен- Дробление генерируемой 1.Разработка математических моде-
ные возмож- или потребляемой мощно- лей многообмоточных гребных
ности токо- сти путем увеличения ко- асинхронных электродвигателей в
8 проводящих личества обмоток (количе- фазных координатах.
элементов по ства фаз) электрических 2. Исследование СЭД с многообмо-
коммутиру- машин или параллельное точным асинхронным ГЭД на ком-
емым токам соединение ПЭЭ пьютерной и физической моделях.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности

расчетов режимов судовых единых электроэнергетических систем при их
проектировании на основе математического и схемотехнического моделиро-
вания и при их эксплуатации на основе энергосберегающего управления си-
стемами электродвижения.
Поставленная цель достигается реализацией следующих основных задач:
1. Развитие теоретических положений по расчету режимов проектируе-
мых электроэнергетических систем судов с электродвижением.
2. Разработка теоретических положений и метода энергосберегающего
управления частотно-регулируемым гребным асинхронным двигателем.
3. Развитие методов расчетов качества электроэнергии в единой электро-
энергетической системе с частотно-регулируемым гребным электроприводом.
 30
4. Разработка теоретических положений и метода математического моде-
лирования судовых единых электроэнергетических систем при проектирова-
нии ЭТК судов с электродвижением.
5. Разработка программно-математического обеспечения для исследова-
ния переходных и установившихся процессов электроэнергетических систем
судов с электродвижением с учетом упругости вала и маневрирования судна.
6. Разработка теоретических положений и метода формирования уравне-
ний электрических сетей с электрическими машинами при схемотехнических
методах анализа судовых ЭТК.
7. Создание математических моделей многообмоточных гребных элек-
тродвигателей в фазных координатах.
8. Разработка теоретических положений и метода расчета искажения си-
нусоидальности напряжений и токов в судовых единых электроэнергетиче-
ских системах.
Методы исследования базируются на теории синхронных и асинхрон-
ных машин, теоретических основах электротехники, общей теории сложных
систем, теории электрических машин, методах анализа и синтеза линейных и
нелинейных замкнутых систем, теоретических методах машинного анализа
электрических схем, численных методах решения систем алгебраических и
дифференциальных уравнений, теории частотно-регулируемого электропри-
вода, математической статистике, а также на накопленном опыте и результа-
тах расчётов переходных и установившихся процессов в многоагрегатных су-
довых машинно-вентильных системах.
На защиту выносятся следующие результаты диссертационной рабо-
ты:
1. Теоретические положения по расчету режимов проектируемых элек-
троэнергетических систем судов с электродвижением на основе формализации
оценки параметров унифицированных модулей ЭТК.
 31
2. Теоретические положения и метод математического моделирования
судовых единых электроэнергетических систем при проектировании ЭТК су-
дов с электродвижением.
3. Теоретические положения и метод энергосберегающего управления ча-
стотно-регулируемым гребным асинхронным двигателем.
4. Теоретические положения и метод формирования уравнений электри-
ческих сетей с электрическими машинами при схемотехнических методах
анализа судовых ЭТК.
5. Математические модели многообмоточных гребных асинхронных
электродвигателей в фазных координатах.
6. Математические модели быстродействующей электрической защиты
СЭД и ограничителей перенапряжений.
7. Схемотехнические модели электроэнергетических систем судов с элек-
тродвижением для расчета переходных и установившихся процессов в нор-
мальных и аварийных режимах с учетом срабатывания быстродействующих
электрических защит.
8. Теоретические положения и метод расчета искажения синусоидально-
сти напряжений и токов в судовых единых электроэнергетических системах на
основе измерения параметров звена постоянного тока преобразователя элек-
троэнергии.
Научная новизна работы.
1. Получены новые аналитические выражения для оценки параметров
унифицированных модулей ЭТК на начальных этапах проектирования, позво-
ляющие выполнить оценку требуемых напряжений и мощностей основных
электротехнических модулей по заданной мощности на валу ГЭД, а также слу-
жащие для проверки корректности расчетов, выполненных с помощью матема-
тического моделирования.
2. Разработано математическое обеспечение ЭТК судов с электродвижени-
ем, позволяющее выполнять расчет переходных и установившихся процессов в
системах с частотно-управляемым электроприводом гребного винта с учетом
 32
упругости линии вала, а аварийных режимов – с учетом срабатывания быстро-
действующих защит.
3. Развита теория и разработан новый метод математического моделирова-
ния судовых единых электроэнергетических систем на основе алгоритмов фор-
мирования уравнений схем с электрическими машинами.
4. Разработаны математические модели электротехнических модулей, поз-
воляющие создавать единые универсальные вычислительные комплексы на
основе машинных методов анализа электрических цепей, в том числе для ис-
пользования в вычислительных модулях систем управления.
5. Созданы математические модели многообмоточных гребных асинхрон-
ных электродвигателей, расширяющие область решаемых задач по исследова-
нию и управлению ЕЭЭС, повышающие точность расчетов за счет уменьшения
количества используемых допущений и их быстродействие.
6. Разработан метод оптимального энергосберегающего управления асин-
хронным ГЭД на основе полученных новых аналитических закономерностей
управления гребным электроприводом судна, повышающие экономичность СЭД
за счет управления ГЭД по заданным энергоэффективным критериям.
7. Созданы новые математические модели быстродействующей электриче-
ской защиты СЭД и ограничителей перенапряжений, позволяющие обеспечить
расчет режимов ЕЭЭС с учетом срабатывания электрической защиты.
8. Разработан метод расчета качества электроэнергии в электроэнергетиче-
ской системе с частотно-регулируемым гребным электроприводом на основе
полученных теоретических положений, позволяющий выполнить аналитиче-
ский расчет параметров искажения тока на входе преобразователя электроэнер-
гии на основе измеренного значения тока в звене постоянного тока.
Практическая ценность работы состоит в том, что в результате теоре-
тических, экспериментальных исследований и опытно-промышленного внед-
рения в работах по ФЦП «Развитие гражданской морской техники» на 2009 -
2016 годы создана научно-техническая основа для разработки современных
электротехнических комплексов судов с электродвижением, которая базирует-
 33
ся на математическом моделировании новых элементов, базовых электротех-
нических модулей и комплексов в целом.
Разработаны математические модели электрооборудования пригодные
для использования, как в исследовательских целях, так и в составе программ-
ного обеспечения элементов электротехнических комплексов.
Получены аналитические закономерности энергоэффективного управле-
ния гребным асинхронным электродвигателем с учетом движения судна, поз-
воляющие управлять электроприводом гребного винта по критерию мини-
мальных полных потерь.
Под руководством автора и с его непосредственным участием созданы и
внедрены:
- опытные образцы электрооборудования электроэнергетических систем
низкого и высокого напряжения для судов различного назначения;
- программа математического моделирования электроэнергетических си-
стем переменно-постоянного тока, позволяющая выполнять расчеты режимов
электроэнергетических систем с учетом элементов электрической защиты;
- программа расчета характеристик асинхронного двигателя при энерго-
сберегающем управлении, позволяющая рассчитать статические характери-
стики и оптимальные параметры управления асинхронного двигателя;
- программа имитатора для тестирования программного обеспечения си-
стем управления судовым электродвижением, обеспечивающая расчет пара-
метров управления ЭТК и движительно-рулевым комплексом судна с электро-
движением с учетом его маневрирования;
- тренажеры для подготовки операторов пультов дистанционного управ-
ления на основе разработанных математических моделей и алгоритмов фор-
мирования уравнений электроэнергетической системы.
Внедрение результатов работы. Результаты работы внедрены:
1. В единой электроэнергетической системе спасательного буксирного
судна проекта 22870, разработанной и поставленной заказчику ООО «НПЦ
СЭС» в 2012 г.
 34
2. В опытных образцах, разработанных при выполнении опытно-
конструкторских работ «ДРК-3500-Э» и «Электродвижение-М» по заказам
Министерства промышленности и торговли РФ; в макетных образцах
физических моделей СЭД, предназначенных для исследования схемных
реализаций и обоснования технических решений по изготовлению опытных
образцов электрооборудования перспективных электроэнергетических систем
судов с электродвижением различного назначения.
3. В научно-исследовательских работах ЦКБ МТ «Рубин» 2003-2004 гг.
выполнены анализ качества электроэнергии, моделирование дугового
короткого замыкания и моделирование аварийных режимов в
электроэнергетической системе типового заказа.
4. В научно-исследовательской работе ЦКБ МТ "Рубин" 2004 г.
разработаны модели электроэнергетической системы типового заказа с новыми
элементами.
5. В научно-исследовательской работе ФГУП «ЦНИИ СЭТ» 2009 г.
создана схемотехническая модель системы электродвижения на основе
стандартных схемотехнических моделей и новых математических моделей.
6. В ОКР «Сейсморазведка» ЗАО «Лазурит-НН» 2012 г. выполнено
научно-техническое обоснование принятия решения по направлению
разработки и вариантам исполнения энергетической установки судна.
7. Математическая модель двухобмоточного гребного асинхронного
электропривода с энергоэффективным частотным управлением в составе
схемотехнических моделей электроэнергетических систем судов внедрена в
опытно-конструкторские работы, проводимые в рамках ФЦП «Развитие
гражданской морской техники» на 2009 - 2016 годы и позволяет рассчитывать
режимы базовых модулей и ЭТК в целом.
8. Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе
на кафедре «Электроэнергетических систем кораблей» ВМПИ филиала ВУНЦ
ВМФ «ВМА».
 35
Апробация работы. Основные научные и практические результаты
исследований по теме диссертации докладывались и обсуждались на
региональной научно-технической конференции (СПб, ГМТУ, 1997 г.),
научно-технических конференциях ППС (Пушкин, ВМИИ, 1999, 2000, 2001,
2002, 2004 гг.), межвузовской научной конференции (СПб, ВМИИ, 2006 г.),
межвузовской научно-методической конференции (СПб, ВМИИ, 2007 г.),
межвузовской научно-практической конференции (6 ВСОК ВМФ 2008 г.),
научно-практической конференции (6 ВСОК ВМФ 2008 г.), научно-
практическом семинаре (ВМА, СПб, 2008 г.), межвузовской научно-
технической конференции (ВМИИ 2010 г.), всероссийской НТК «Судовые
единые электроэнергетические системы и гребные электрические установки»
(СПбГМТУ, 2013 г.).
Работа обсуждена и рекомендована к защите на расширенном НТС
филиала «ЦНИИ СЭТ» ФГУП «Крыловский государственный научный
центр».
Публикации по работе. Основные теоретические и практические резуль-
таты диссертации опубликованы в 34 научных работах, все по теме диссерта-
ции. Из них 21 статья; 4 работы выполнены без соавторов, авторская доля в
остальных составляет от 20% до 90%. В рецензируемых научных журналах и
изданиях опубликовано 8 работ с авторской долей от 20% до 90%. Автором
разработано 2 учебника с долей автора от 60 до 80%, получено 6 патентов РФ
на изобретение с долей автора от 50% до 80%, 1 патент РФ на полезную модель
с долей автора 50%, 3 официально зарегистрированных программы для ЭВМ, 2
программы с долей автора 80%, 1 программа без соавторов.
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести
глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем работы со-
ставляет 447 страниц машинописного текста и включает в себя 232 рисунка и
59 таблиц. Список литературы содержит 135 наименований.
 36
1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ СУДОВЫХ
ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ И ФОРМАЛИЗАЦИЯ
ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ ПРИ ИХ СОЗДАНИИ

1.1. Анализ систем электродвижения отечественных и зарубежных

производителей

Анализ СЭД отечественных и зарубежных производителей показывает,

что выбираются структуры по принципу обеспечения качества электроэнер-
гии на стороне источников электроэнергии, которое достигается применени-
ем 12− и 24−пульсных схем преобразования, а также активных выпрямите-
лей. При этом применяются напряжения электростанции – 400 В, 690 В при
мощности ГЭД до 5 МВт и 6,3 кВ и более при мощности ГЭД более 5 МВт.
Наибольших успехов на мировом рынке СЭД добились компании ABB и
Rolls−Royce (RR), Siemens. АВВ длительное время разрабатывают пропуль-
сивные системы Azipod с диапазоном мощностей 5−30 МВт и системы
Compact для мощностей 0,4−5 МВт. RR и Converteam – аналогичные систе-
мы типа Mermaid, мощностью 5−25 МВт [12-15].
Следует отметить компанию Schottel, имеющую опыт разработки про-
пульсивных систем большой мощности SEP (Schottel Electric Propulsion)и
SSP (Siemens Schottel Propulsion).
Сравнение СЭД с разработками ведущих производителей мира пред-
ставлено в таблице 1.1.
Из проведенного анализа следует, что общей тенденцией разработок
СЭД больших мощностей является переход на высокое напряжение,
использование в качестве преобразователя частоты (ПЧ) автономного
инвертора напряжения (АИН) с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ),
где ключами являются IGBT−транзисторы.
Выбор между СД, СД с ПМ и АД связан главным образом с
накопленным компаниями опытом производства.
 37
Таблица 1.1. Сравнение СЭД ведущих производителей мира
Производитель
Парамет-
RR−Conv Con- Schot- Schotte ЦНИИ
ры СЭД ABB
erteam verteam tel−Siemens l СЭТ
Azi- Com- Con-
Марка Mermaid SSP SEP СЭД−3500
pod pact verteam
Мощность,
5−30 0,4−5 5−25 5−25 >5 >5 3,5-18
МВт
Напряже-
ние ГРЩ, 6,3 0,69−6,3 6,3 ≥6,3 6,3 6,3 6,3
кВ
Тип Начало ра-
СД− СДПМ− АД−ПЧ
ГЭД−ПЧ СД−АИТ АД−ПЧН СДПМ−АИН боты с 2010
ПЧН АИН Н
(до 2010 г.) г.
Тип СДП
СДПМ− СДПМ−А АД−ПЧ АД−АИН
ГЭД−ПЧ М−А АД−АИН СДПМ−АИН
АИН ИН Н (АИТ)
(2010 г.) ИН
Силовые Thy- Thyris-
Thyristor- Thyristor- Thyristor-
полупро- ristor- IGBT tor- IGBT
IGCT IGCT IGBT
водники IGBT IGBT

Таблица 1.2. Анализ соответствия параметров напряжения СЭС мощностям ГЭД

Напряжение СЭС, Количество ГЭД, Мощность одного
Производитель
кВ шт. ГЭД, МВт
2 1
Wartsila 0,69
2 5,4
6,3 (Буровое судно
6 1,38
«Шашин»)
4,16 (Ледокол «Henry
2 6
Larsen»)
0,69 (гибридные про-
пульсивные установ- 2 2,7
ки)
0,69 (Азипод) 2 5,4
АВВ 6,3 (Ледоколы «Тай-
3 12
мыр», «Вайгач»)
6,3 (Азипод) 2 8,5
6,3 (Азипод) 1 10
11 (танкеры) 1 12
 38
Таблица 1.3. Анализ параметров гребных электрических установок иностранного
производства

Мощ- Напряжение
№ Напряже-
ность электро- Производитель Примечания
п/п ние ГЭД, В
ГЭД, МВт станции, кВ
1 12 11,0 АВВ Танкеры
2 5-30 6,6 АВВ Азипод
3 8,5 1800 6,6 АВВ Азипод
4 7,5 8800 6,6 АВВ Азипод
2x1725 (на
5 10 6,6 АВВ Азипод (CRP)
входе ПЧ)
5 5,4 0,69 АВВ Compact
Гибридные пропуль-
7 2,7 0,69 АВВ
сивные установки
Ледоколы «Таймыр»,
8 12 5100 6,6 АВВ
«Вайгач»
Ледокол «Henry
9 12 8800 6,6 -
Larsen»
10 5,4 0,69 Wartsila
Буровое судно
11 1,38 6,6 -
«В.Шашин»
12 5−25 6,6 Rolls−Royce Mermaid
6,6 (на входе AFE (без трансформа-
13 >5
ПЧ)
6,6 Converteam
торный ПЧ)
14 >5 6,6 Schottel−Siemens SSP
15 >5 6,6 Schottel SEP

Таблица 1.4. Анализ разработок СЭЭС с электродвижением

Тип дви-
Произво- Транс- Гребные Подрули-
жителя Электро- Преобра-
дитель, форма- электро- вающие
(техноло- станции зователи
объект торы двигатели устройства
гии)
Главные
AFE синхронные
Активный ПУ 1 x 1.6
Con- T-AKE ГЭД
6,6 кВ Дроссели выпрями- MВт - 1200
verteam класс для 2 x 11.20
тель об/мин
ВМС США MВт - 120
об/мин
Ледоколы
Москва, 2 двухобмо-
3ДГх8МВт
«Санкт- ВРК точных ГЭД
, 6,3 кВ
Петер- по 9 МВт
бург»
2ТГх29МВ 4 НПЧ на
А (Си- тиристо-
3 СД с ЭМВ
менс), 6,3 рах (West-
Wartsila по 12 МВт,
кВ, 2 ВТГ inghouse),3
(ледокол Прямая пе- 190 об/мин,
2860 кВА , Дроссели трехфазно-
«Тай- редача 5100 В
3 ВДГ однофаз-
мыр») (5700х5700х
3200 кВА ных схемы
5150)
(Стремб- (7640х236
ерг) 0х1250)
 39
Тип дви-
Произво- Транс- Гребные Подрули-
жителя Электро- Преобра-
дитель, форма- электро- вающие
(техноло- станции зователи
объект торы двигатели устройства
гии)
НПЧ на
Ледокол тиристора, 2 СД с ЭМВ
4х7,54
"0tso" Прямая пе- 3 трехфаз- по 7,5 МВт,
МВт, 6 кВ, Дроссели
(Финлян- редача но- 200 об/мин,
750 об/мин
дия) однофаз- 8,8 кВ
ных схемы
Речной
ледокол 3 ДГх5250 2х6000,
Прямая пе-
«Генри кВт, 4160 1200 В, 145
редача
Ларсен», В об/мин
Канада
2ДГ по
Sam Elec- 2 асинхрон-
1875 и 2 Активный
tronics, AFE ных ГЭД по
ДГ по 1375 Дроссели выпрями-
«Sagar 1,5 МВт, 2 –
кВ.А, тель
Nidni» 0,8 МВт
0,69кВ
Sam Elec- главный
Управляе-
tronics, Прямая пе- ГЭД МПТ
мый вы- АД 125 кВт
гидрограф редача 1МВт
прямитель
«Comet»
Sam Elec-
tronics, 4ДГ по
Прямая пе- 4 АД 1100
для буро- 1900 кВ.А, Дроссели НПЧ -
редача кВт
вой плат- 0,69кВ
формы
3-
Sam Elec- 3 ДГ по
хобмо- 2 СД с ЭМВ
tronics 10,7 МВА,
точный по 15 МВт с
Круизный Прямая пе- 3 ДГ по 5 АД по 1,7
для 12- НПЧ 2-я обмот-
лайнер редача 12,48 МВА
типульс- ками, 135
«Costa МВА, 10
ной схе- об/мин
Victoria» кВ
мы
12-
Hyundai
типульс-
Heavy In-
ный ин-
dustries? Позициони-
вертор то-
погружная рование для 8ДГ по 5,2 8 ГЭД по 3,2
ка с
нефтеная буровых МВт, 11 Дроссели МВт 740
управляе-
платформа установок кВ об/мин
мыми
(Deep- DPS-3
ключами
waterHori-
на входе и
zon)
выходе
2 ПУ АД по
2 СДПМ 3,0 МВт 750
Dynamical-
Shuttle тандем 12 об/мин, 2
ly-positioned 4ДГ, 11 кВ Дроссели НПЧ
Tanker МВт 90 ПУ АД по
об/мин 1,7 МВт 750
об/мин
ФГУП 2 электро- 3- 2 ГЭД (АД
Инвертор
«ЦНИИ Пр. 21300, станции по хобмо- 2-х обм.
напряже-
СЭТ», 20180 4,2 МВт, точный Sorch) по 2,4
ния, IGBT
ЦМКБ 0,4 кВ для 12- МВт, 0,96
 40
Тип дви-
Произво- Транс- Гребные Подрули-
жителя Электро- Преобра-
дитель, форма- электро- вающие
(техноло- станции зователи
объект торы двигатели устройства
гии)
«Алмаз» типульс- кВ
ной схе-
мы
3-
ФГУП 2 ГЭД (АД
хобмо-
«ЦНИИ 2 электро- 2-х обм.
точный Инвертор
СЭТ», станции по «Электро-
Пр. 20180 для 12- напряже-
3,83 МВт, сила») по 2
ЦМКБ типульс- ния, IGBT
0,4 кВ МВт, 0,96
«Алмаз» ной схе-
кВ
мы
3-
ФГУП хобмо-
«ЦНИИ 1 электро- 2 ГЭД (АД с
точный Инвертор
СЭТ», станция 1 обм.) по
Пр. 19910 для 12- напряже-
1,2 МВт, 550 кВт,
ЦМКБ типульс- ния, IGBT
0,4 кВ 0,66 кВ
«Алмаз» ной схе-
мы
1 СДПМ 5
неуправ-
ДЭПЛ 2ДГ с УВ МВт, 2
ЦКБ МТ отсут- ляемый
«Санкт- по 1 МВт, ВСЭД с
«Рубин» ствует выпрями-
Петербург» 2 гр. АБ СДПМ по
тель
30 Квт

1.2. Электродвижение на судах гражданского флота и

надводных кораблях ВМФ

Судовые ЕЭЭС относятся к категории структурно сложных систем,

обеспечивающих необходимое функционирование и безопасность судна. Со-
став и структура судовых электротехнических комплексов гражданского
назначения как зарубежных, так и отечественных производителей изобража-
ется аналогично структуре на рисунке 1.
В области надводного кораблестроения наиболее интенсивные работы
по созданию КЭЭС проводятся в США, Великобритании и Франции. С не-
давних пор к ним присоединилась и Россия.
Технологии и конструктивно-схемные решения разрабатываются в рам-
ках программ «Комплексные энергетические системы» (Integrated Power Sys-
tem, IPS) и «Полное электродвижение» (Full Electric Propulsion, FEP) и нахо-
дят широкое применение в кораблестроении и вооружении этих стран.
 41
Так в феврале 2006 года во Франции вошел в строй первый большой,
полностью «дизель-электрический», транспортно-десантный корабль «Ми-
страль».
В военно-морских силах США планируют оснастить системами элек-
тродвижения 224 надводных корабля, в том числе 120 боевых и 104 корабля
вспомогательного флота.
В настоящее время корабельная энергетика в ведущих западных странах
переживает переломный момент. Наиболее перспективным путем ее развития
зарубежные специалисты считают переход на электродвижение. В США,
Великобритании, Франции, Нидерландах и Германии ведутся работы по со-
зданию перспективной электроэнергетической системы корабля (ЭСК), в ко-
торой будет реализован принцип «полного электродвижения». Применение
этого принципа позволяет исключить из состава ГЭУ (или сократить до ми-
нимума) редукторные передачи и протяженные линии вала, являющиеся
неотъемлемой частью комбинированных установок различного типа [16].
ЭУ этих кораблей созданы по единому принципу (рис. 1.1): единая ЭЭС
на базе дизель-генераторов или (и) газотурбогенераторов, гребных электро-
двигателей и полноповоротных движительно-рулевых колонок (ДРК). Для
изменения частоты вращения гребных электродвигателей используется ча-
стотное регулирование с помощью ПЧ. ПЧ получают питание от ГА через
ГРЩ и щиты электродвижения (ЩЭД). Живучесть системы обеспечивается
резервированием через перемычки между ЩЭД (ПЩЭД) и ГРЩ (ПГРЩ).
 42
Потребители
ГА1

М ГЭД1 ПЧ1 ЩЭД1 ГРЩ1

ГА3
ДРК1

ПЩЭД ПГРЩ

Потребители
ГА2

ГРЩ2
М ГЭД2 ПЧ2 ЩЭД1

ГА4

ДРК2

Рисунок 1.1. Типовая схема ЭУ надводного корабля

ЭУ судов отличаются от ЭУ кораблей меньшим количеством ГРЩ

(электростанций) (рис. 1.2).

Потребители
ГА1

М ГЭД1 ПЧ1

ГА3
ДРК1

ГРЩ1

Потребители
ГА2

М ГЭД2 ПЧ2
ГА4

ДРК2

Рисунок 1.2. Типовая схема ЭУ судна

 43
1.3. Аналитический обзор современного состояния и перспектив
развития электроэнергетических систем подводных лодок

1.3.1. Атомные подводные лодки

Можно выделить три наиболее общие структуры современных электро-

энергетических систем подводных лодок (ЭСПЛ):
– электроэнергетическая система переменного тока (рис. 1.3);
– электроэнергетическая система переменно-постоянного тока с ГЭД
переменного тока (рис. 1.4);
– электроэнергетическая система переменно-постоянного тока с ГЭД
переменного и (или) постоянного тока (рис. 1.5).
Общим принципом построения всех схем является наличие двух источ-
ников электрической энергии.
В схеме ЭСПЛ переменного тока (рис. 1.3), как правило, используются
два генератора, которые в основных режимах работают в параллель, одно-
временно обеспечивают резерв мощности на случай выхода из строя одной
электростанции. Такая схема характерна для кораблей и судов с неатомной
энергетической установкой.
Гребной электродвигатель в такой системе получает питание по цепочке
с тройным преобразованием электроэнергии трансформатор (Тр) – выпрями-
тель (В) – ПЧ.
СГ
ГРЩ
ПЧ В Тр
ГЭД
~ ~
~ ПД

~ = ~ СГ

Потребители
~ ПД

Рисунок 1.3. Электроэнергетическая система переменного тока

В схеме ЭСПЛ переменно-постоянного тока (рис. 1.4) бесперебойность

питания осуществляется за счет аккумуляторной батареи (АБ), на которую
 44
переходит вся корабельная нагрузка при не работающем основном источнике
электроэнергии – дизель-генераторе. Данная схема характерна для дизель-
электрических ПЛ.
ГРЩП АБ
Потребители

ГЭД ПЧ В СГ

~ ~ ~ ПД
=

Рисунок 1.4. Электроэнергетическая система переменно-постоянного тока с ГЭД

переменного тока

Электроэнергетические системы атомных ПЛ (ПЛА) в общем случае со-

ответствуют схеме рис. 1.5. Связующим звеном между сетями постоянного и
переменного тока является электромашинный обратимый преобразователь
(ОП). При обесточивании шин ГРЩ ОП переходит в инверторный режим ра-
боты и подает питание к наиболее ответственным потребителям ЭСК.

ГРЩП В Тр ГРЩ
АБ
~ СГ
~ ~ ПД

Потребители = ~ ГЭД
ГЭД Потребители ~
=

Рисунок 1.5. Электроэнергетическая система переменно-постоянного тока с ГЭД

переменного и (или) постоянного тока

Как видно из рис. 1.3-1.5 в каждой ЭСПЛ присутствуют мощные стати-

ческие преобразователи электроэнергии (СПЭ) – ПЧ и В. В первой и третьей
схемах СПЭ подключаются к сети переменного тока через силовые транс-
форматоры, а во второй схеме силовой выпрямитель подключен непосред-
ственно на шины генератора.
Наличие в ЭСК СПЭ существенно сказывается на качестве электриче-
ской энергии. Так для схемы на рис. 1.3 коэффициент несинусоидальности на
 45
шинах питания составляет 17-18 %, а на шинах собственных нужд 14-15%
[17]. При этом требования для коэффициента искажения синусоидальности
кривой напряжения допускают до 10% на шинах ГРЩ.

1.3.2. Новые структуры энергетической системы переменно-постоянного

тока
Использование в ЭСК регулируемого электропривода (ЭП) позволяет
обеспечить возможность индивидуального управления и регулирования
параметров рабочих сред корабельных систем, улучшить виброакустические
характеристики ЭП и решить многие другие задачи, в том числе и задачи
энергосбережения.
С учетом постепенной замены нерегулируемого ЭП на частотно-
регулируемый, ЭСК будут приобретать новый облик, при этом вопросам
качества электроэнергии будет уделяться все большее значение.
В диссертации исследованы структуры электроэнергетических систем
современных судов, кораблей и ПЛ и предложены варианты структур
электроэнергетических систем ПЛ представленные на рис. 1.6-1.7.

ГРЩП ГРЩ
АБ
СГ
= ~
~ ПД

Потребители В

ГЭД ПЧ
Потребители

~ ~
= =ПЧ АФГ
~
М

Рисунок 1.6. Вариант электроэнергетическая система переменно-постоянного тока с АФГ

Отличительной особенностью системы является наличие безтрансфор-

маторного выпрямителя и АФГ. Питание ЭП от ПЧ со звеном постоянного
тока позволяет обеспечить необходимое резервирование питания ответствен-
 46
ных потребителей от мощной АБ. Кроме того, подключение в звено посто-
янного тока ПЧ АБ позволит повысить надежность работы ЭП при провалах
напряжения в первичной силовой сети.
Поскольку АБ является аварийным источником электроэнергии, то по-
требители постоянного тока в основных режимах будут получать питание
традиционно от вращающегося преобразователя, а поскольку мощность та-
кого преобразователя ограничена, то отдельные ЭП могут получать питание
от главных генераторов через статические преобразователи.
Эволюционным вариантом построения электроэнергетической системы
переменно-постоянного тока можно считать структуру, представленную на
рис. 1.7. В данной структуре переменного тока осуществляется через стати-
ческий ОП, ГЭД управляется от ПЧ, получающего питание стороны пере-
менного тока, а в аварийных режимах – от АБ.

ГРЩП ОП ГРЩ
АБ
= СГ
~ ~ ПД

Потребители В ГЭД

Потребители

=ПЧ
~
М

ГЭД

~ ~ =
= ~
ПЧ

Рисунок 1.7. Эволюционный вариант электроэнергетической системы переменно-

постоянного тока
 47
1.3.3. Неатомные подводные лодки

В настоящее время более 40 стран имеют в составе ВМС дизельные и ди-

зель-электрические ПЛ. Строительство ПЛ осуществляется в 9 государствах.
Крупнейшим экспортером неатомных ПЛ (НАПЛ) являются ФРГ и Россия. По
причине относительно малой стоимости постройки и эксплуатации, большей
простоты и экологической чистоты численность НАПЛ намного превосходит
численность ПЛА. Достижения в области дизелестроения, аккумуляторных ба-
тарей, электрохимических источников тока, новых экономичных и малошум-
ных электродвигателей, высокоэффективной преобразовательной техники и
других элементов ЭС НАПЛ вновь повышают значимость этого рода ВМФ.
Структура электроэнергетической системы НАПЛ изображена на рис. 1.8,
а вариант модернизированной электроэнергетической системы – рис. 1.9.

ГРЩП АБ
Потребители

ГЭД ПЧ В СГ

~ ~ ~ ПД
=

Рисунок 1.8. Структура электроэнергетической системы НАПЛ

ГРЩП АБ
Потребители

ГЭД ПЧ В СГ

~ ~ ~ ПД
=

АФГ

Рисунок 1.9. Вариант модернизированной электроэнергетической системы НАПЛ с АФГ

 48
Наиболее конкурентоспособные НАПЛ с воздухонезависимыми вспомога-
тельными корабельными СЭД проектирует и производит Германия (U – 212, U
– 214). В нашей стране в настоящее время ведутся поисковые и опытно-
конструкторские работы в этом направлении [18]. Структурная схема эволюци-
онного варианта электроэнергетической системы НАПЛ с электрохимическим
генератором (ЭХГ) представлена на рисунке 1.10. По мнению специалистов в
ближайшие годы эти установки будут доминировать в мировом экспорте
НАПЛ.

ГРЩП ПН

= ЭХГ
=

АБ
Потребители

ГЭД ПЧ В СГ

~ ~ ~ ПД
=

АФГ

Рисунок 1.10. Эволюционный вариант НАПЛ с ЭХГ

Наиболее существенным преимуществом новых ЭУ на базе СЭД с ЭХГ

стала их практическая бесшумность, высокий КПД и значительное повышение
автономности НАПЛ. Предполагается, что к 2020 году корабельные ЭУ с ЭХГ
будут обеспечивать подводную автономность НАПЛ до 60 - 90 суток и все ско-
рости ее хода.
Первым ключевым ориентиром стратегии развития судостроительной
промышленности является военная безопасность, активная внешняя политика в
обеспечение стратегической стабильности в мире (создание для ВМФ стратеги-
ческих подводных ракетоносцев, кораблей и судов сил общего назначения для
обеспечения необходимого уровня обороноспособности страны) [19, 20].
 49
Основным направлением создания судовых (корабельных) движитель-
ных комплексов в настоящее время является электродвижение.
В результате анализа установлено, что независимо от назначения ко-
рабля с электродвижением, его электротехнические комплексы (ЭТК) и
движительные комплексы состоят из элементов, которые можно рассматри-
вать как типовые электротехнические модули (рис. 1.11).
Под судовым (корабельным) электротехническим модулем понимается
функционально и конструктивно завершенное электротехническое изделие,
предназначенное для использования на судах для производства или преобра-
зования, передачи, распределения или потребления электрической энергии.
Первая задача проектирования заключается в компоновке соответству-
ющей структуры на основе конечного набора типовых базовых электротех-
нических модулей:
- генераторного модуля (МГ) или модуля источника электроэнергии;
- распределительного модуля (МР);
- преобразовательного модуля (МП);
- двигательного модуля (МД);
- модулей управления (МУ)
и движительно-рулевого модуля (МДР).
 50
Модули управления

ГРЩ

1
1 1 M 1

ГЭД ГЭД

N N Г
N 1 1

1 N
~ ПД

Г АБ
1 M

1
~ ПД
N
ГЭД

N
= ЭХГ
=

Потребители

МР МГ
ГПТ

МДР МП
МД
= ПД

Преобра- Выпря- Трансфор- Преобра- Дро-

зователь митель матор зователь ссель

Преобра- Трансфор-
зователь матор

МД
Для судов специального
назначения

Щит
Преобра- Выпря- электро- Трансфор-
зователь митель движения матор

Рисунок 1.11. Модульная структура и типовые модули корабля с электродвижением

 51
С целью удовлетворения потребностей ВМФ в многоцелевых кораблях в
ОСК разрабатывается унифицированное семейство кораблей ближней и
дальней морской зоны на базе модульной многоцелевой платформы. Реали-
зация этой программы позволит России существенно сократить отставание в
количестве и качестве кораблей, позволит оптимизировать состав группиров-
ки кораблей ВМФ и обеспечит экономическую эффективность их примене-
ния [21].
Для повышения технико-экономических показателей корабля целесооб-
разно формировать ЭТК на основе унифицированных базовых электротехни-
ческих модулей [21]. Комбинация последовательного и параллельного со-
единения типовых модулей позволит реализовать достаточное количество
требуемых для кораблей мощностей и обеспечит:
1. Повышенную надежность за счет резервирования.
2. Сокращение трудоемкости технического обслуживания и восстанов-
ления работоспособности.
3. Ускорение создания кораблей с электродвижением на всех его эта-
пах.
Использование унифицированных модулей не может перекрыть все воз-
можные варианты кораблей, поэтому не исключаются индивидуальные про-
екты.
Следует отметить, что в современных условиях особая роль должна от-
водиться модулям управления, т.к. для достижения максимальной эффектив-
ности корабля необходимо обеспечить комплексное управление базовыми
модулями по различным критериям.
В ходе работ ФГУП «ЦНИИ СЭТ» и НПЦ «Судовые электроэнергети-
ческие системы» по поставкам электрооборудования для кораблей ВМФ раз-
работаны и введены в эксплуатацию унифицированные модули.
Типовые генераторные модули (таблица 1.5) включают генераторы (Г)
переменного тока с одной или несколькими обмотками (N – количество об-
моток), приводимыми во вращение дизельным или турбинным приводным
 52
двигателем (ПД), аккумуляторные установки АУ и электрохимические гене-
раторы (ЭХГ).
Таблица 1.5. Типовые генераторные модули
Типовой модуль Варианты исполнений
Синхронные генераторы, в т.ч. с постоян-
ными магнитами и сверхпроводящие.
Г Асинхронные генераторы.
1
Асинхронные генераторы двойного воз-
~ ПД буждения.
N Индукторные генераторы.
Генераторы двойного питания.
Асинхронизированные генераторы.
Г Униполярные генераторы.
Генераторы постоянного тока.
= ПД Вентильно-индукторные генераторы.
Магнитогидродинамические генераторы
Аккумуляторные батареи:
- серебряно-цинковые;
АУ
- свинцово-кислотные;
- литий-ионные.
Накопители электроэнергии на основе кон-
денсаторных батарей.
Воздухонезависимые энергоустановки на
базе топливных элементов с электролитом:
=
ЭХГ
- щелочным;
= - карбонатным;
- твердополимерным;
- твердооксидным.

Типовые двигательные модули (таблица 1.6) представлены однообмо-

точными или многообмоточными ГЭД, причем один гребной вал может при-
водиться во вращение одновременно несколькими (M – количество двигате-
лей на одном валу) электрическими машинами.
Двигательные модули 2; 2,5; 3,5 МВт для СЭД мощностью до 15 МВт
разработаны ОАО «Силовые машины», ООО "ПО Ленинградский электро-
механический завод" и ООО «Электротяжмаш-Привод». Данные предприя-
тия, кроме того, способны создавать генераторные модули от 5 МВт и выше.
 53
Таблица 1.6. Типовые двигательные модули
Типовой модуль Варианты исполнений
1 Асинхронные двигатели, в т.ч. с фаз-
ным ротором.
ГЭД Синхронные двигатели, в т.ч. бесще-
N
точные и сверхпроводящие.
Синхронные двигатели с постоянными
магнитами.
Униполярные двигатели.
1 1 1
M Вентильно-индукторные двигатели.
ГЭД ГЭД Двигатели постоянного тока.
Машины двойного питания.
N N Магнитогидродинамические двигате-
ли.

Типовые преобразовательные модули (таблица 1.7) не должны влиять на

синусоидальность питающего напряжения, поэтому на их входе всегда уста-
новлен трансформатор, обеспечивающий многопульсность схем выпрямле-
ния для модулей со звеном или выходом постоянного тока, или дроссели для
модулей на основе активных выпрямителей.
Таблица 1.7. Типовые преобразовательные модули
Типовой модуль Варианты исполнений
Инверторы тока.
Инвертор
Выпря- Трансфор- Инверторы напряжения.
митель матор Каскадные ПЧ.
Многоуровневые ПЧ.

ПЧ с непосредственной
Преобра- Трансфор- связью.
зователь матор Многопульсные выпрями-
тели, в т.ч. управляемые.
Матричные ПЧ.
Активные выпрямители.
Преобра- Дро-
зователь ссель

Статические обратимые
Выпря- Дро- преобразователи.
Инвертор
митель ссель

Многопульсные выпрями-
Преобра- тели, в т.ч. управляемые.
зователь
 54
В настоящее время разработаны и введены в эксплуатацию унифициро-
ванные преобразовательные модули:
- преобразовательный модуль 0,7 МВт, позволяющий создавать преобра-
зователи СЭД мощностью до 5 МВт;
- преобразовательный модуль 1,3 МВт, позволяющий создавать преобра-
зователи СЭД мощностью до 15 МВт.
В настоящее время находятся в эксплуатации унифицированные распре-
делительные модули напряжением до 1000 В для электростанций мощностью
до 9 МВт. На рис. 1.12 представлен обобщенный типовой распределительный
модуль с N системами шин.
ГРЩ

Рисунок 1.12. Типовой распределительный модуль

Следует отметить, что в современных условиях особая роль должна от-

водиться модулям управления, т.к. для достижения максимальной эффектив-
ности корабля необходимо обеспечить комплексное управление базовыми
модулями по различным критериям. Модуль управления обеспечивает коор-
динирующее оптимальное управление электроэнергетическими системами
кораблей с электродвижением по заданным критериям, включая энергосбере-
гающее управление. Основой расчетного блока модуля управления должна
являться комплексная математическая модель судна и электроэнергетической
системы, одной из задач которой будет прогнозирование параметров движе-
ния и параметров элементов (модулей) электроэнергетической системы.
 55
Движительно-рулевые модули разрабатываются ОАО «ЦС «Звездочка».
На рис. 1.13 типовые движительно-рулевые модули представлены движите-
лем в виде гребного винта фиксированного или регулируемого шага, движи-
тельно-рулевой колонкой и пропульсивной системой Azipod.

МД

Рисунок 1.13. Типовые движительные и движительно-рулевые модули

Таким образом, можно утверждать, что создан научно-технический за-

дел для создания ЭТК кораблей с электродвижением на основе унифициро-
ванных базовых модулей, разработанных отечественными предприятиями.
Связь элементов ЭЭС с системой управления (рис. 1.14) может осуществ-
ляться как цифровыми, так и аналоговыми способами.
Модуль управления

Комплексная математическая модель корабля и ЭСК

Обработка информации о Управление

Управление текущих параметрах модулями
МДР управления и параметрах (потребителями) и
электротехнических модулей функции защит

Потребители

МР

МДР МД МП ГМ

Рисунок 1.14. Связь элементов ЭЭС с системой управления

 56
1.4. Формализация принятия решений при создании электротехнических
комплексов судов с электродвижением

1.4.1. Постановка задачи

Выбор напряжения и мощности распределительного модуля является

сложной технической задачей и определяется как наличием
соответствующего оборудования, так и прогнозом на перспективы внедрения
ЭТК на судах. В то же время параметры ЭТМ во многом определяются
выбранным напряжением сети.
Обобщенная структурная схема ЭТК с системой электродвижения пред-
ставлена на рисунке 1.15.

Потребители МГ1
.
МР .

М ГЭД МП МГn

Pв UГЭД=? UМР=? РМР=?=РМГ1+РМГ2+…+РМГn

МГ – модуль генераторный; МР – модуль распределительный, МП – модуль преобразовательный,

ГЭД – гребной электродвигатель, М - муфта

Рисунок 1.15. Обобщенная структурная схема ЭТК с системой электродвижения

Исходными данными является мощность на валу ГЭД Pв. Определению

подлежат напряжения UГЭД, UМР и мощность распределительного модуля
РМР, как сумма мощностей модулей генераторных РМГn, где n - количество
МГ, подключенных к одному МР.
 57
1.4.2. Обоснование напряжения распределительного модуля

Возможности выбора напряжения МР существенным образом ограничи-

ваются коммутационной способностью имеющегося оборудования. Для вы-
бора напряжения рассчитываются номинальные токи генераторов электро-
станции для рассматриваемых вариантов напряжений, то есть токи коммута-
ционно-защитной аппаратуры МР.
При питании секции МР (ГРЩ) от одного генератора номинальный ток
, определяется по формуле:

√
где – полная мощность нагрузки секции;
– номинальное линейное напряжение генераторов.
Полная мощность , передаваемая по фидерам СЭД, (с учетом коэффи-
циента мощности и коэффициента полезного действия ) равна

Предположим, что нагрузка потребителей собственных нужд ,

МВ∙А, составляет xп % от мощности СЭД. Тогда нагрузка секции ГРЩ соста-
вит:

( )

Общее выражение для расчета номинального тока с учетом потребите-

лей собственных нужд записывается следующим образом:

√
где – доля потребителей собственных нужд по отношению к

мощности одной СЭД.

Исходя из ряда выпускаемых автоматических выключателей с макси-
мальным значением номинального тока IАВн, можно сделать вывод, что
напряжение UМР на шинах МР, имеющего один генератор на секцию, допус-
 58
кается при мощности, равной:
√ .
Дальнейший выбор напряжения электрооборудования проводится на ос-
нове сравнения их по ударным токам короткого замыкания с учетом пре-
дельной коммутационной способности автоматических выключателей или
тока электродинамической стойкости шин .
Для оценки значения ударного тока короткого замыкания , А, исполь-
зуется выражение [22, 23]:
√

где − сверхпереходное индуктивное сопротивление эквивалентного

источника по продольной оси, Ом;
– значение фазного номинального напряжения, В.
Для синхронных генераторов различных мощностей и напряжений
сверхпереходное индуктивное сопротивление находится в диапазоне от 0,12
до 0,15 о.е.
Для перевода выражения (1.3) в о.е. разделим его правую и левую часть
на √
Получим ударный ток короткого замыкания в о.е.:

Для более точного и качественного расчета ударного тока короткого за-

мыкания (ТКЗ) производится анализ и сравнение ТКЗ по формуле (2.4) и по
методике [24].
При расчете ТКЗ выбираются типы генераторов низкого и высокого
напряжения. В таблице 2.1 приведены основные технические параметры не-
которых генераторов и результаты расчетов ТКЗ по двум методам. Коэффи-
циент отличия ТКЗ, , показывает отношение результатов расчета по двум
методам для одних и тех же генераторов.
 59
На рисунке 1.16 приведены гистограммы отличия в расчетах ТКЗ с по-
мощью математической модели и упрощенного аналитического на основе
таблицы 1.8.

Напряжение 400В

ГМ-4 ТМВ МСК

Напряжение 6300В

3МВт 4МВт 5МВт 8МВт

Рисунок 1.16. Отличие в расчетах ТКЗ с помощью математической модели и

аналитического упрощенного
 60
Таблица 1.8. Технические параметры генераторов и результаты расчетов ТКЗ
по двум методам
Коэффи-
Тип Номиналь- Номиналь- Номиналь- , кА, циент
генера- ная мощ- ное напря- ный , о.е. по методике √ ,
отличия
тора ность, кВт жение, В ток, А КЛГИ.360036.172 кА ТКЗ
800 1440 0,15 21,3 24,36 0,87
1000 1800 0,19 21,8 24,04 0,91
ГМ-4 400
1250 2250 0,17 29,3 33,59 0,87
1600 2890 0,19 33,9 38,60 0,88
3000 5410 0,29 40 47,35 0,84
ТМВ 400
3000 5410 0,13 85,9 105,62 0,81
750 1360 0,15 21 23,01 0,91
1000 1810 0,127 31,5 36,17 0,87
МСК 400
1250 2260 0,11 42,8 52,14 0,82
1500 2710 0,145 40,3 47,43 0,85
Генера- 3000 344 0,207 3,5 4,22 0,83
торы 4000 459 0,22 4,4 5,30 0,83
высоко-
5000 6300 574 0,138 9,41 10,56 0,89
го
напря-
8000 918 0,193 13 12,07 1,08
жения

Таким образом:
а) упрощенный аналитический метод даёт завышенные результаты для
генераторов 400 В;
б) при высоком напряжении имеется превышение значения тока корот-
кого замыкания при расчете по методике по сравнению с упрощенным ана-
литическим расчетом;
в) с учетом проведенных исследований и неопределенностью парамет-
ров как генераторов, так и сопротивлений цепи короткого замыкания в
упрощенный аналитический расчет необходимо ввести поправочные коэф-
фициенты, а именно : для генераторов напряжений 400 и 690 В –
, для генераторов напряжением 3150 и 6300 В – .
Таким образом, ударный ток короткого замыкания , А:
,
следовательно:

Для ЕЭЭС мощность электростанции складывается из мощностей па-

 61
раллельно работающих генераторов. Поэтому необходим расчет токов корот-
кого замыкания для худшего случая – на шинах фидерного выключателя
ГРЩ. При этом ток короткого замыкания будет складываться из токов рабо-
тающих генераторов и токов подпитки от асинхронной нагрузки, .
Предполагаем, что токов подпитки со стороны ГЭД нет. Эквивалентное
, при равенстве данного параметра у генераторов, в о.е. не изменяется.

При этом изменяется эквивалентный базисный ток, , А:

∑√

где – количество параллельно работающих генераторов.

Тогда ударный ток короткого замыкания записывается в следующем ви-
де:

Для учета вклада подпитки от АД в ударный ток короткого замыкания,

составляющий , где – кратность тока подпитки; – суммарный
номинальный ток всех электродвигателей, работающих одновременно в рас-
четном режиме, который равен:

√
Принимаем, что доля двигательной нагрузки потребителей собственных
нужд по отношению к мощности одной СЭД составляет о.е. При количе-
стве секций ГРЩ, равной , ток подпитки точки короткого замыкания от
асинхронной нагрузки равен:

√
Подстановкой (1.7) в (1.6) получим следующее выражение:
 62

√
При равных мощностях секций ГРЩ √ ,а рассчитывает-
ся по выражению (1.2), то выражение (1.8) принимает следующий вид:

√
√ √
С учетом того, что:
√

тогда выражение (1.8) принимает вид:

√
√
√
√
√

( √ )

Окончательно ударный ток короткого замыкания (1.6) записывается в сле-

дующем виде:

( √ )
√
С учетом максимально допустимого тока ударного короткого замыкания
(ток предельной коммутационной способности автоматических выключате-
лей или допустимый ток шин по электродинамической стойкости) максимально
допустимая мощность одной СЭД равна:
√
( √ )
 63
Результаты расчета максимально допустимой мощности одной СЭД в за-
висимости от и приведены в таблице 1.9 при следующих условиях:
– количество секций ГРЩ ;
– напряжение на шинах ГРЩ, , равно 400, 690, 3150 и 6300 В;
– – для напряжений 400 и 690 В, – для 3150, 6300 В;
– в данных расчетах не учитываются сопротивления шин ГРЩ, кабелей и
автоматических выключателей.
Таблица 1.9. Результаты расчета максимально допустимой мощности одной СЭД
Максимально допустимая мощность одной СЭД, , МВ∙А
, о.е.
400 В 690 В 3150 В 6300 В
2,34 4,03 9,95 16,38 0,12
2,53 4,36 10,75 17,45 0,13
2,71 4,68 11,55 18,49 0,14
2,90 4,99 12,34 19,49 0,15

Ориентировочный расчет мощности СЭС производится исходя из мак-

симально допустимой мощности одной СЭД, , а также с учетом потре-
бителей собственных нужд, . Необходимо учитывать, что использование
дизель-генераторов (ДГ) на максимальной мощности не рекомендуется, так
как это приводит к снижению срока его службы и увеличению относительно-
го расхода топлива. Как правило, судовые дизели используются в наиболее
экономичном режиме при мощности равной 85–95 % от номинальной. По
этой причине СЭС должна работать в длительном режиме при мощности, не
превышающей , где – коэффициент экономичности первичного
двигателя, при этом обеспечивая движение судна и питание потребителей
собственных нужд.
На основе таблицы 1.9 рассчитывается максимальная допустимая мощ-
ность СЭС, .
.
Пример расчета приведен в приложении А. При ,
и количестве секций ГРЩ Результаты расчета приведены в
таблице 1.10.
 64
Определение суммарной мощности ПД в СЭС, их количества и напря-
жения на шинах ГРЩ производится в следующем порядке.
а) Задаются исходные данные:
– мощность ГЭД ;
Таблица 1.10. Результаты расчета ориентировочной мощности СЭС
Максимальная допустимая мощность СЭС, , МВт
, о.е.
400 В 690 В 3150 В 6300 В
4,5 7,4 18,14 31,45 0,12
4,92 8,0 19,6 33,5 0,13
5,3 8,6 21,06 35,5 0,14
5,6 9,2 22,5 37,4 0,15

– количество валов СЭД Nв;

– количество секций ГРЩ М;
– доля потребителей собственных нужд по отношению к мощности
одной СЭД;
– коэффициент мощности ГЭД ;
– КПД ГЭД .
б) Определяется ориентировочная полная мощность одной СЭД:

в) По таблице 1.9 определяется напряжение на шинах ГРЩ и ДГ.

На основании обоснования напряжения МР выбирается максимально
допустимая мощность одной СЭД.
г) Для определения максимально допустимой мощности СЭС, ,
используется таблица 1.10.
Учитывая заданное значение и выбранное напряжение на шинах
ГРЩ, из таблицы 1.10 определяется максимально допустимая мощность
СЭС.
Суммарная мощность проектируемой СЭД равна:

∑
 65
д) Исходя из поставленных задач проектирования, принимается оконча-
тельное решение по определению количества ПД.
Суммарная мощность потребителей собственных нужд ∑ , МВт
определяется с учетом их доли относительно мощности ГЭД и количества
секций ГРЩ:

∑ ∑

Минимально допустимая мощность электростанции должна рав-

няться:

∑ ∑

Количество ПД выбирается исходя из требований проектанта по разме-

щению их в пространстве судна. При этом необходимо учитывать, что боль-
шее количество генераторов позволит снизить расход топлива за счет лучшей
загрузки их по мощности. Кроме того, при разных мощностях ПД судна при
комбинировании параллельной работы генераторов разных мощностей рас-
ход топлива будет ближе к оптимальному. Анализ мирового опыта проекти-
рования ЕЭЭС для СЭД большой мощности показал, что применяются 4–6
генераторов, причем главные генераторы не всегда одной мощности.
Рассмотрим два варианта СЭЭС:
– четыре ПД по 6 МВт каждый (4×6 МВт);
– два ПД по 8 МВт (2×8 МВт) и два ПД по 4 МВт (2×4 МВт).
В зависимости от режима работы судна предполагаемая нагрузка может
меняться. В общем случае следует запускать ПД последовательно, по мере
нарастания числа и мощности потребителей.
Если воспользоваться вторым вариантом ЕЭЭС, то количество комбина-
ций параллельной работы ПД такое: 4–8–12–16–20–24 МВт. Это дает боль-
шую оптимальность загрузки ПД по мощности и тем самым уменьшает рас-
ход топлива.
 66
1.4.3. Обоснование напряжения двигательного модуля

Критерием выбора номинального напряжения ГЭД являются предельно

допустимые токи и напряжения силовых элементов ПЧ и его схемотехника.
Номинальное линейное напряжение ГЭД , В, определяется
выражением:
√

где – номинальная мощность ГЭД, Вт;

– коэффициент полезного действия ГЭД;
– коэффициент мощности ГЭД;
– номинальный ток в фазе ГЭД, А;
– число фаз.
В соответствии с требованиями полупроводниковые преобразователи, а
также аппаратура цепей главного тока должны выдерживать заданные пере-
грузки по действующему значению тока не менее чем , где х - перегру-
зочный коэффициент, в течение заданного времени [4].
С целью повышения надежности и ресурса предполагается использовать
в силовых устройствах силовые ключи, исходя из работы в продолжительном
режиме, при амплитудных значениях тока, не превышающих половинные
значения допустимых токов.
Отсюда номинальный ток фазы ГЭД , должен быть в х раз меньше до-
пустимого тока полупроводниковых элементов ПЧ :

С учетом этого номинальное линейное напряжение , вычисляется по

следующей формуле:
√ √
 67
1.4.4. Методика научно-технического обоснования принятия решения по
направлению разработки и вариантам реализации проектов

1.4.4.1. Научно-техническое обоснование выбора вариантов исполнения

Начало любого проектирования – выбор направления разработки и

окончательного варианта ее реализации на основе анализа опыта аналогич-
ных разработок и сравнения альтернативных вариантов решений.
Для обеспечения научной основы принятия решений и снижения их
субъективности предлагается структура научно-технического обоснования
выбора вариантов исполнения электрооборудования СЭД, приведенная на
рис. 1.17.
Пример выбора преобразователя частоты для СЭД приведен в приложе-
нии 3.

1.4.4.2. Субъективное взвешенное решение по выбору варианта ЭТМ

Пример выбора варианта для реализации из трех альтернативных пред-

ставлен в приложении 3. (Для получения точных данных необходимо выпол-
нение всего комплекса исследований в соответствии с рис. 1.17).
Всем критериям присвоены весовые коэффициенты (ВК) на основе мне-
ния одного специалиста. В качестве базисных оценочных параметров приня-
ты параметры из тактико-технических требований к ПЧ. Относительное зна-
чение параметра (ОЗП) рассчитывалось путем деления действительного зна-
чения на базисное.
Для расчета баллов (Б) по каждому направлению сравнения использован
алгоритм:
- Б = ВК/ОЗП, если эффективность ПЧ уменьшается с ростом значения
параметра;
- Б = ВК*ОЗП, если эффективность ПЧ увеличивается с ростом значения
параметра.
 68

Определение критериев сравнения

вариантов ЭО

Удельная масса
Определение приоритетов и весовых коэффициентов
критериев
Удельный объем

Количество силовых элементов

Стоимость

Оценка технико-экономических и эксплуатационных характеристик однотипного

Потери мощности
ЭО

Электромагнитная
совместимость

Анализ рыночных характеристик аналогов ЭО

Устойчивость к
(по прайс-листам и заявленным параметрам)
помехам

Постоянное и переменное
магнитное поле
Анализ эксплуатационных характеристик аналогов ЭО
(по эксплуатационной и др. документации фирм-изготовителей) Гармонические
составляющие напряжения
по цепям питания

Электростатические
разряды
Моделирование различных Проверка адекватности модели с помощью Радиочастотные
вариантов исполнения ЭО физических моделей электромагнитные поля

Наносекундные импульсы
напряжения

Радиочастотные помехи по
цепям проводимости

Микросекундные импульсы
напряжения по цепям
Сравнение вариантов ЭО по питания
выбранным критериям

Генерирование помех

Синусоидальность тока
на выходе
Выбор 2-3 альтернативных
Синусоидальность
вариантов ЭО напряжения на выходе

Синусоидальность тока
на входе

Синусоидальность
напряжения на входе
Макетирование выбранных Моделирование режимов
вариантов ЭО функционирования - отработка
алгоритмов управления, формирования
входных и выходных параметров, Безопасность
регулирования, защиты и др.

Надежность

Другое
Экспериментальная оценка реализуемости, технологичности
и других характеристик

Моделирование объекта в составе с опытным образцом - Корректировка методики

отработка алгоритмов для дальнейшей реализации

Выбор окончательного варианта для

изготовления Опытный образец Испытания

Рисунок 1.17. Научно-техническое обоснование выбора вариантов исполнения

 69
электрооборудования
По результатам сравнения количества баллов, набранных сравниваемы-
ми ЭТМ, выбирается окончательный вариант ЭТМ.
Сравнительный анализ требуется проводить по всему многообразию
рассматриваемых вариантов.
При сравнении вариантов имеющих близкие количества баллов реко-
мендуется произвести оценку чувствительности к изменению весовых коэф-
фициентов (Приложение 3).
Если рассмотренные критерии сравнения электрооборудования имеют
корректную количественную оценку, то субъективность выполненного выбо-
ра заключается главным образом в выборе весовых коэффициентов.

1.4.4.3. Экспертные оценки при разработке решений

Для исключения субъективизма в принятии решений и повышения их

объективности воспользуемся методом экспертных оценок [25,26].
Для применения метода экспертных оценок в процессе принятия реше-
ний необходимо решить вопросы подбора экспертов, проведения опроса и
обработки его результатов.
При этом надо иметь в виду, что экспертные оценки, относящиеся к об-
ласти математической статистики, имеют всегда случайный характер. Кроме
того, решения по разработке часто принимаются административными руко-
водителями, которые опираются на рекомендации наиболее авторитетных
специалистов. Последние, как правило, делают выбор, основываясь на лич-
ном практическом опыте, не утруждая себя научным подходом и всесторон-
ним анализом поставленной задачи.
Поэтому в технике формализация выбора не может полностью исклю-
чить субъективный характер решения. Однако она может оказать существен-
ную помощь в тщательном анализе и всестороннем рассмотрении альтерна-
тивных вариантов.
 70
Для подбора экспертов необходимо оценить их индивидуальные харак-
теристики: компетентности, креативности, отношения к экспертизе, конфор-
мизма, конструктивности мышления, коллективизма, самокритичности. В
настоящее время перечисленные характеристики в основном оцениваются
качественно, при этом имеются попытки ввести количественные оценки.
Пример принятия решения по выбору преобразователя частоты приве-
ден в приложении 3.
Для выявления степени согласованности мнений экспертов необходимо
выполнить обработку результатов.
В качестве меры согласованности мнений используем дисперсионный
коэффициент конкордации (коэффициент согласия) [25].
Рассмотрим матрицу результатов ранжировки m объектов группой из d
экспертов ║ris║ ( s = 1, d; i = 1,m ), где ris - ранг, присваиваемый s-м экспер-
том i-му объекту. Составим суммы рангов по каждой строке. В результате
получим вектор с компонентами

Оптимальная по критерию минимума среднего квадрата ошибки оценка

дисперсии определяется формулой:
∑ , (1.14)

где r - оценка математического ожидания, равная

∑ (1.15)

Дисперсионный коэффициент конкордации определяется как отношение

оценки дисперсии (1.14) к максимальному значению этой оценки:
W = D/Dmax . (1.16)
Максимальное значение дисперсии равно

(1.17)
 71
Если в ранжировках имеются связанные ранги, то максимальное значе-
ние дисперсии в знаменателе формулы (1.16) становится меньше, чем при от-
сутствии связанных рангов. При наличии связанных рангов коэффициент
конкордации вычисляется по формуле

∑
(1.18)

∑ (1.19)

∑ ∑ . (1.20)

В формулах (1.18) и (1.19) Ts – показатель связанных рангов в s-й ран-

жировке, Hs – число групп равных рангов в s-й ранжировке, hk – число рав-
ных рангов в k-й группе связанных рангов при ранжировке s-м экспертом.
Коэффициент конкордации равен 1, если все ранжировки экспертов
одинаковы, и равен нулю, если все ранжировки различны.
Следует заметить, что использование критериев выбора, требующих
проведения экспертизы по их оценке, нежелательно, т.к. помимо усложнения
процедуры принятия решения будет снижаться и вероятность получения
наиболее взвешенного решения.
Сформулируем гипотетические правила по формированию опросного
листа по выбору судового электрооборудования и выбору экспертов (на при-
мере ПЧ):
1. Точно сформулировать требования по назначению ПЧ.
2. Исключить из опросного списка обобщенные критерии.
3. Оставить в перечне только один из явно взаимосвязанных критериев
(исключение – цена).
4. Включить в перечень критериев только те критерии, по которым есть
возможность получить количественные показатели.
5. Исключить из состава экспертов, специалистов имеющих низкую ква-
лификацию.
 72
Повторить расчет, учитывая только оставшиеся весовые коэффициенты.
Относительное значение оценки каждого эксперта рассчитывается по
формуле [25]:

∑
Усредненный вес каждой оценки относительно суждения всех экспертов
(средний вес) находится из выражения:
∑
∑ ∑
Для удобства расчетов удельные веса пронумерованы путем умножения
на коэффициент равный 100.
Результаты расчета обобщенного показателя группового мнения - сред-
ней удельной весовой оценки приведены в табл. П3.12.
На основе проведенного опроса экспертов выполнено сравнение вариан-
тов ПЧ (табл. П3.13) и принято решение по проектированию ПЧ на основе
трехуровневого инвертора напряжения.

Выводы:
1. На основе анализа разработок зарубежных и отечественных
производителей показано, что общей тенденцией разработок СЭД больших
мощностей является переход на высокое напряжение, использование в
качестве ПЧ АИН с ШИМ, где ключами являются IGBT−транзисторы b
IGCT−тиристоры. При этом, выбор между различными типами
электродвигателей связан, главным образом, с накопленным компаниями
опытом производства.
2. Общим принципом построения ЭУ перспективных надводных
кораблей является - единая ЭЭС на базе дизель-генераторов, гребных
электродвигателей и полноповоротных движительно-рулевых колонок
(ДРК). Для изменения частоты вращения гребных электродвигателей
используется частотное регулирование с помощью ПЧ. ПЧ получают
 73
питание от ГА через ГРЩ и ЩЭД. Живучесть системы обеспечивается
резервированием через перемычки между ЩЭД и ГРЩ. ЭУ судов
гражданского флота отличаются от ЭУ кораблей меньшим количеством
ГРЩ.
3. Проанализированы принципы построения электроэнергетических
систем атомных и неатомных ПЛ, где рассмотрен эволюционный вариант по-
строения электроэнергетической системы ПЛ переменно-постоянного тока, в
которой связь сетей переменного и постоянного тока осуществляется через
статический ОП, ГЭД управляется от ПЧ, получающего питание стороны пе-
ременного тока, а в аварийных режимах – от АБ.
4. Установлено, что независимо от назначения корабля с электродви-
жением, его электротехнические комплексы и движительные комплексы со-
стоят из элементов, которые можно рассматривать как типовые электротех-
нические модули.
5. К типовым электротехническим модулям отнесены: генераторный
модуль, распределительный модуль, преобразовательный модуль, двигатель-
ный модуль и модуль управления.
6. Предложено для повышения технико-экономических показателей
корабля формировать ЭТК на основе унифицированных базовых электротех-
нических модулей.
7. Отмечено, что в современных условиях особая роль должна отво-
диться модулям управления, которые должны обеспечить комплексное
управление базовыми модулями по различным критериям, включая энерго-
сберегающее управление.
8. Показано, что основой расчетного блока модуля управления должна
являться комплексная математическая модель судна и его электроэнергети-
ческой системы, одной из задач которой будет прогнозирование параметров
движения и параметров элементов (модулей).
 74
9. Создан научно-технический задел для формирования ЭТК кораблей с
электродвижением на основе унифицированных базовых модулей, разрабо-
танных отечественными предприятиями.
10. Показано, что исходными данными для проектирования ЭТК явля-
ются мощности на валу ГЭД, а определению подлежат напряжения двига-
тельного и распределительного модулей, а также мощность распределитель-
ного модуля, являющаяся суммой мощностей модулей генераторных.
11. Возможности выбора напряжения распределительного модуля суще-
ственным образом ограничиваются коммутационной способностью имеюще-
гося оборудования.
12. На основе аналитического расчета и расчета с помощью цифровой
модели СГ установлено, что упрощенный аналитический метод даёт завы-
шенные результаты. При высоком напряжении СГ имеются большие откло-
нения в расчетах, что связанно с разбросом параметров генераторов 6300 В.
13. С учетом проведенных исследований и неопределенностью парамет-
ров как генераторов, так и сопротивлений цепи короткого замыкания в
упрощенный аналитический расчет предложено ввести поправочные коэф-
фициенты, а именно : для генераторов напряжений 400 и 690 В –
, для генераторов напряжением 3150 и 6300 В – .
14. Получено выражение для расчета ударного тока короткого замыка-
ния с учетом мощности и количества ГЭД, доли мощности асинхронной
нагрузки в нагрузке собственных нужд.
15. Получено выражение максимально допустимой мощности одной
СЭД с учетом максимально допустимого тока ударного короткого замыка-
ния.
16. Показано, что при разных мощностях первичных двигателей судна
при комбинировании параллельной работы генераторов разных мощностей
расход топлива будет ближе к оптимальному.
17. Установлено, что критерием выбора номинального напряжения ГЭД
являются предельно допустимые токи и напряжения силовых элементов ПЧ и
 75
его схемотехника. Получено выражение для расчета номинального линейно-
го напряжения ГЭД.
18. Для повышения объективности принятия решений использован ме-
тод экспертных оценок. В качестве меры согласованности мнений принят
дисперсионный коэффициент конкордации.
19. Выбраны критерии сравнения ПЧ и сформулированы правила со-
ставления опросного листа на его примере. На основе проведенного опроса
экспертов выполнено сравнение вариантов преобразователей частоты и при-
нято решение по их проектированию.
20. Рекомендовано использовать методику принятия решений для все-
стороннего рассмотрения альтернативных вариантов, для научной поддерж-
ки принятия решений по проектированию и изготовлению электрооборудо-
вания.
 76
2. РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ И МЕТОДОВ РАСЧЕТА РЕЖИМОВ
СУДОВЫХ ЕДИНЫХ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

2.1. Состав и структура математического обеспечения

В интересах решения поставленных в диссертации задач разработаны

компьютерные схемотехнические модели судовых ЕЭЭС:
- системы переменного тока с частотно-управляемым ГЭД (рис. 2.1);
- системы переменно-постоянного тока с элементами
быстродействующей защиты и защиты от перенапряжений (рис. 2.2).

ГРЩ

ГА
ИМ АД АВ

ИЭЭ ПД

Статическая нагрузка АВ
УПР
АВ

ГА

ИЭЭ ПД
Тр

Винт ЛВ ГЭД ПЧ
АВ

ИМ-исполнительный механизм, АД – асинхронный двигатель, АВ – автоматический выключатель,

ГРЩ - главный распределительный щит, ИЭЭ – источник электроэнергии, ПД – приводной двигатель, УПР – устройство
параллельной работы, Тр – трансформатор, ПЧ – преобразователь частоты, ГЭД – гребной электродвигатель,
ЛВ – линия вала
Рисунок 2.1. Система переменного тока с частотно-управляемым ГЭД
 77
ГРЩ
АВ АБ

ГА

СЗ ПЭЭ АВ ИЭЭ ПД

Статическая нагрузка АВ

ОПН
БЭЗ

ГА

СЗ ПЭЭ АВ ИЭЭ ПД

АВ АБ

АВ – автоматический выключатель, БЭЗ – быстродействующая электрическая защита, ОПН – ограничитель перенапря-

жения, ГРЩ - главный распределительный щит, ИЭЭ – источник электроэнергии, ПД – приводной двигатель,
ПЭЭ – преобразователь электрической энергии, СЗ – сеточная защита, АБ – аккумуляторная батарея

Рисунок 2.2. Система переменно-постоянного тока с элементами быстродействующей

защиты и защиты от перенапряжений

С целью возможности использования стандартных программ

схемотехнического моделирования известные математические модели
электрооборудования были преобразованы к удобному для моделирования
виду. Математические модели и их схемотехнические реализации
представлены в приложении 4.
Модели преобразователей электроэнергии реализованы
схемотехнически с использованием стандартных моделей
полупроводниковых устройств и математического описания их алгоритмов
управления и систем регулирования. В работе выполнялись исследования с
помощью разработанных автором моделей преобразователей
электроэнергии:
- двухуровневого;
- трехуровневого;
- каскадного (по три однофазных инвертора в фазе);
 78
- управляемого тиристорного выпрямителя с параллельным соединением
управляемых вентилей.
Для модели гребного винта использовано математическое описание
системы винт-судно из работы [131]. Учет упругости линии вала (ЛВ)
выполнен по уравнениям приведенных в работе [29].
Для моделирования длительной параллельной работы любого заданного
количества генераторных агрегатов разработаны математическая и схемотех-
ническая модели устройства параллельной работы (УПР). За основу схемо-
технического и математического описания УПР взяты устройства фирмы
«Deif» [133].
К числу новых моделей, разработанных автором и представленных в
диссертации следует отнести:
- математическая и схемотехническая модели двухобмоточного
асинхронного электродвигателя;
- математическая и схемотехническая модели взрывного предохранителя
и ограничителя перенапряжения;
- математическая и схемотехническая модели защиты снятия импульсов
управления (сеточная защита (СЗ) полупроводниковых преобразователей
электроэнергии.
Таким образом, в диссертации реализованы и исследованы
математические модели электротехнических модулей и элементов защиты в
составе современных судовых ЭТК, что позволит в дальнейшем создавать
модели ЭТК любого состава и структуры.
 79
2.2. Теоретические положения и метод формирования уравнений
электрических сетей с электрическими машинами при
схемотехнических методах анализа судовых ЭТК

2.2.1. Общие положения

Создание комплексной математической и компьютерной модели ЭТК

возможно с помощью стандартных программ схемотехнического
моделирования, где алгоритм формирования уравнений автоматизирован.
Однако для практического применения моделей в составе судовых модулей
управления стандартные программы не подходят, и требуется разрабатывать
отдельные алгоритмы применительно к конкретным задачам. При этом для
автоматизации составления уравнений ЭТК в целом наилучшим образом
подходят методы машинного анализа электрических цепей [59].
При исследованиях электроэнергетических систем с помощью программ
схемотехнического моделирования наиболее удобным для составления
наглядной модели системы является использование макромодели ее элемен-
тов. В зависимости от алгоритмов используемой программы, возможны сле-
дующие варианты машинного анализа:
- составляется и рассчитывается одна общая матричная система уравне-
ний большой размерности;
- составляются системы уравнений макромоделей и электроэнергетиче-
ской системы в целом, и производится параллельный расчет для макромо-
делей, а затем для системы с использованием выходных параметров макро-
моделей.

2.2.2. Макромодели элементов электрических цепей

Рассмотрим схему на рис. 2.3. В схеме неидеальный источник напряже-

ния V c напряжением U1 подключен к статической нагрузке. Через источник
протекает ток I1.
 80

I1 G2 L3

C4

V U1

G5

Рисунок 2.3. Источник электроэнергии с нагрузкой

Для расчета токов и напряжений в данной схеме необходимо знание о

характеристиках источника напряжения и его параметрах. Это позволит при
расчете определить напряжение на его выводах и падение напряжения на
внутреннем сопротивлении источника.
Если такие знания получены, то разрабатывается математическая модель
источника электроэнергии. В наиболее простых случаях источник можно
представить в виде схемы замещения.
Поскольку математические модели элементов электрической системы в
большинстве своем описываются достаточно сложными интегро-
дифференциальными уравнениями, а в системе может быть значительное ко-
личество однотипных элементов, то при расчетах удобно разбивать схему на
подсхемы и использовать модели отдельных элементов, называемых макро-
моделями. Связь между подсхемами осуществляется через идеальные управ-
ляемые источники по принципу обеспечения одинаковых параметров в ме-
стах разделения ветвей.
Таким образом, если в схеме на рис. 3.3 через источник протекал ток I1, а
на его выводах было напряжение U1, то в эквивалентной схеме с макромоде-
лью (рис. 2.4) должно выполняться условие I1= I2 и U1= U2. Это взаимодей-
ствие между схемами реализуется с помощью идеальных элементов источни-
ка напряжения управляемого напряжением (µ=1) (ИНУН) и источника тока
управляемого током (α=1) (ИТУТ). Источник моделируется с помощью иде-
 81
альной электродвижущей силы (ЭДС) E7 и внутренней активной проводимо-
сти G6.
Макромодель источника электроэнергии

1 I1 G2 2 L3

5
G6 4
C4

U1 0
E7 I2 U2

G5
6

Рисунок 2.4. Макромодель источника электроэнергии с нагрузкой

Математическое описание пассивной подсхемы (рис. 2.3), полученное с

помощью модифицированного метода узловых потенциалов на основе оди-
ночного графа, имеет вид:

[ ] [ ] [ ]
Уравнения для источника электроэнергии (рис. 2.4) при заземленном
узле №6 с учетом равенства токов I2 и I7 имеет вид:

[ ] [ ] [ ]

Уравнения в матричной форме, полученные на основе модифицирован-

ного узлового метода без использования графов, имеют вид:
 82

[ ] [ ]
[ ]
Обратим внимание, что размер матрицы для такой достаточно простой
схемы увеличился в два раза с 5х5 до 10х10.
Поскольку элементы судовых электроэнергетических ситем описывются
в основном дифференциально-алгебраическими уравнениями, рассмотрим
моделирование с использованием макромоделей на примере простейшей
схемы рис. 2.5, а. Схема описывается уравнением

, (2.1)

а решение при известных имеет вид:

∫ . (2.2)

Таким образом, чтобы найти ток в цепи необходимо проинтегрировать

с учетом начального значения тока , умножить результат на
масштабный коэффициент , подать полученное значение тока на

суммирующий элемент и повторить операцию интегрирования. Модель

данной схемы с макромоделями интегратора и сумматора изображена на рис.
2.5, б.
R1 I1 L1
1 1/L1
-R1

2
+
1
E1 V1=I1
E1
0

а) б)
Рисунок 2.5. Простейшая электрическая цепь и структура ее расчета
 83

V1 gV1 С1 V2 V1 gV1 V2
L1

а) б)
Рисунок 2.6. Схемы интегрирующего и дифференцирующего элементов

Интегрирующий, а заодно и дифференцирующий элементы можно по-

строить с использованием источника тока управляемого напряжением (рис.
2.6).
Инегратор (рис. 2.6, а) описывается следующими уравнениями:
,
.
Или в матричной форме:

[ ][ ] [ ] (2.3)

Дифференцирующее звено (рис. 2.6, б) описывается следующими

уравнениями:
,
.
И в матричной форме:

[ ][ ] [ ] (2.4)

Сумматор моделируется сложением двух напряжений E1 и ИНУН с

масштабным коэффициентом µ=-R.
Схемотехническая модель рассматриваемой цепи представлена на рис.
2.7. Коэффциент g источника тока управляемого напряжением в рассматри-
 84
ваемом случае равна 1/L1. Начальное значение тока задается начальным
зарядом конденсатора.
1 3

-RV2
2 V1 V1/L1 С1 V2=I1
E1
0

Рисунок 2.7. Схемотехническая цепь для схемы рис. 4.10

Данная схема описывается следующим матричным уравнением,

записанным c помощью модифицированного метода:

. (2.5)

[ ] [ ] [ ]
Полученное уравнение можно упростить, если учесть, что токи узлов 1 и
2 равны 0. В этом случае первые две строки, а также два последних
столбца матрицы нулевые и их можно исключить:

[ ] [ ] [ ] (2.6)

Система уравнений (2.6) может быть представлена в виде:

(G + sC)X = W, (2.7)

где [ ]; [ ]; [ ]; [ ].

Данная запись позволяет воспользоваться численными методами инте-

грирования дифференциальных уравнений [59], например, с помощью:
- обратной формулы Эйлера (C + hG) xn+1 = Cxn + h w n+1;

- формулы трапеций ( ) ( ) .
 85
Особенно это удобно для составления алгоритмов анализа электриче-
ских схем с электрическими машинами, поскольку позволяет избежать при-
менения методов численного дифференцирования при совместном решении
дифференциально-алгебраических уравнений в нормальной форме и в инте-
гральной форме.

2.2.3. Алгоритм формирования уравнений схем с электрическими

машинами

Для разработки алгоритма автоматизации составления уравнений схем с

электрическими машинами рассмотрим их математическое описание.
Уравнения синхронной машины (СМ) с успокоительными обмотками в
о.е. имеют вид [50, 52]:

( ) ( )
( ) ( )
( )
(2.8)
( )

( )
[( ) ( ) ] }
d
где p  - символ дифференцирования по синхронному времени;
s  dt
ωs – угловая синхронная скорость, рад/с;
еаƒ – ЭДС холостого хода машины;
xd, xq – синхронные (полные) индуктивные сопротивления по про-
дольной и поперечной осям;
id, iq – составляющие тока генератора по продольной и поперечной
осям;
erd, erq – ЭДС ротора по продольной и поперечной осям;
 86
r – активное сопротивление фазы статора;
ud, uq – напряжения генератора по продольной и поперечной осям;
xf
Td 0 
r f - постоянная времени цепи возбуждения при разомкнутой цепи
статора, рад;
xf, rf – индуктивное и активное сопротивления цепи возбуждения;
xad, xaq – индуктивные сопротивления реакции якоря по продольной и по-
перечной осям;
xrd, xrq – индуктивные сопротивления демпферных обмоток по продоль-
ной и поперечной осям;
uf – напряжение возбуждения генератора;
x rd
Trd 
rrd - постоянная времени продольного успокоительного контура, рад;
x rq
Trq 
rrq - постоянная времени поперечного успокоительного контура, рад;
rrd, rrq – активные сопротивления обмотки ротора по продольной и по-
перечной осям;
ωs – угловая скорость ротора, рад/с;

s2  J
TJ 
M б - инерционная постоянная агрегата, рад;
J – момент инерции вращающихся масс агрегата;
Мб – базовый вращающий момент;
Мм – механический момент на валу генератора.
Потокосцепления обмоток СМ определяются выражениями:
 87
 d  eaf  xd id  erd ;
 q  xq iq  erq ;
2
xad x
 f  eaf  id  ad erd ;
xf xf (2.9)
2
x x
 rd  erd  id  ad eaf ;
ad

xrd xrd
2
xaq
 rq  erq  iq .
xrq

Каждое дифференциально-алгебраическое уравнение системы (2.8)

можно представить в форме:
. (2.10)
Чтобы решить данное уравнение в программах схемотехнического мо-
делирования, разработаем схему электрической цепи на основе идеальных
компонентов с учетом описанных выше принципов схемотехнического диф-
ференцирования. Для этого используем источник тока, управляемый напря-
жением (ИТУН), индуктивность и функциональные источники, представлен-
ные на рисунке 2.8. Заметим, что все переменные хi моделируются напряже-
ниями, а коэффициенты Тi играют роль масштабных коэффициентов управ-
ляемых или функциональных источников.
2 1

x1
5 T1 1 L
2
3 3 4 4

ИТУН
T2 x2 T3 x3

Рисунок 2.8. Схемное описание дифференциально-алгебраического

уравнения
Схема описывается через I и V -графы как показано на рисунок 2.9.
 88
1

2 1 4

6 1
1
2 4

3
0 0 3

I-граф V-граф

Рисунок 2.9. Графы тока и напряжения схемы рисунка 28

Как видно из рисунка 2.9 в I – графе один, а в V – графе четыре узла.

Поэтому матрица проводимостей будет иметь размер 1 . Для управляемых
источников и индуктивности используем компонентные уравнения. В
результате использования двухграфового модифицированного метода
система уравнений цепи в матричной форме имеет вид:

(2.11)

[ ][ ] [ ]

Коэффициент заполнения матрицы равен 32%.

Требуется еще одно выражение для определения значения х4:
х4 = (V1- V4)/T4.
Уравнение (2.21) требует также выполнения дополнительных действий
перемножения переменных и коэффициентов в функциональных источниках.
Для того, чтобы х4 определялось непосредственно из одного матричного
уравнения, необходимо исключить из схемы функциональные источники.
Для этого используем ИНУН, в результате множители будут входить в ос-
новную матрицу. Такое схемное решение представлено на рисунке 2.10.
 89
2 1 7

x1 8 T1 1 x4 7 T4
2
3 3 4
+ T2 - + T3 -
ИТУН
5 6 ИНУН

x2 x3
5 6

ИНУН ИНУН

Рисунок 2.10. Схемное решение дифференциально-алгебраического уравнения

без промежуточных расчетов

1
2 1 7 4

2 1 7 4

8 1
3
5 0 6

0 5
6

I-граф V-граф

Рисунок 2.11. Графы тока и напряжения схемы

Как видно из рисунка 2.11 в I – графе один, а в V – графе семь

незаземленных узлов. Поэтому матрица проводимостей будет иметь размер
1 . Коэффициент заполнения матрицы равен 23%.

(2.12)

[ ][ ] [ ]
 90
Тем не менее переменную х4 необходимо определять с помощью выра-
жения х4 = V7/T4.
Обратим внимание, что графы схем рассматриваемого дифференциаль-
но-алгебраического уравнения (ДАУ) имеют определенное количество неза-
земленных узлов: для I – графа оно равно количеству операторов
дифференцирования в уравнении (m), а для V – графа - количеству узлов
схемы (n).
Размер матрицы М= m+n.
Рассмотрим уравнения СМ, использованные в схемотехнических моде-
лях синхронного генератора (СГ) и синхронного двигателя (СД). В системе
два уравнения представлены в нормальной форме, а остальные преобразова-
ны к интегральной форме.
d (eaf  xd id  erd ) 
 ( xq iq  erq )г  r  id  u d ; 
s  dt 
d ( xq iq  erq ) 
(eaf  xd id  erd )г   r  iq  u q ; 
s  dt 
s 2
xad xad 
Td 0 
f0   (u f  eaf )  dt  id  erd  eaf ; 
xf xf 

s 2
xad xad 
 rd 0    erd  dt  id  eaf  erd ;
Trd xrd xrd  (2.13)

 
2
xaq
 rq0  s   erq  dt  iq  erq ; 
Trq xrq 

s
  
г 0    M m  eaf  xd id  erd   iq  xq iq  erq   id  dt  г 
TJ  .
Запишем уравнения в интегральной форме:

∫ . (2.14)

Схема для решения уравнения (2.14) представлена на рисунке 2.12. Схе-

ма содержит восемь незаземленных узлов.
 91
7
7 X4

2 1 8
6 T4
4 - +
- +
X3 5 T3 C=1 X1 T1
+ 9 1 8 -
T1X10
- +
3 T2

6
5 X2

Рисунок 2.12. Схемное решение дифференциально-алгебраического уравнения

в интегральной форме

1
2 1 7 4

2 1 7 4

9 1
8 3
8
5 0 6

0 5
6

I-граф V-граф

Рисунок 2.13. Графы тока и напряжения схемы

Как видно из рисунка 2.13 в I – графе один, а в V – графе восемь

незаземленных узлов. Поэтому матрица проводимостей будет иметь размер
1 . Размер основной матрицы для данной схемы равен количеству узлов V
– графа М= n = 8. Коэффициент заполнения матрицы равен 23,4%.
Переменную х1 необходимо определять с помощью выражения х1 =
V8/T1.
Начальное значение переменной х1 задается начальным зарядом конден-
сатора T1X10.
 92

. (2.15)

[ ][ ] [ ]

Рассмотрим принципы формирования уравнений ЭМ на примере си-

стемы двух уравнений в интегральной форме рисунок 2.14, графы токов и
напряжений приведены на рис. 2.15. Следует отметить, что если выходные
переменные одного уравнения являются входными переменными другого
, , то количество узлов, а, следовательно, и
размер матрицы будут меньше на соответствующее количество общих пере-
менных.
7 X41

2 1 8
6 T41
4

X31 T31 T11 X11

T11 X110

3 T21

5 X21

15 X42

10 9 16
14 T42
12

X32 T32 T12 X12

T12 X120

11 T21

13 X22

Рисунок 2.14. Схемное решение системы из двух дифференциально-алгебраических

уравнений в интегральной форме
 93
1 2 4
5
6
1
7
3
8

11
16

15
9 14 12
13 9 10

Рисунок 2.15. Графы токов и напряжений схемы рис. 2.14

Схема содержит nx2=16 узлов, это же значение соответствует размеру
матрицы (рис. 2.16).
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

1 pC -1 V1 0

2 1 -1 - Т41 V2 X41

3 -1 - Т21 V3 X21

4 1 -1 - Т31 V4 X31

5 1 V5 0

6 1 V6 0

7 1 V7 0

8 - Т11 1 V8=X11 0

9 pC -1 V9 0

10 1 -1 - Т42 V10 X42

11 -1 - Т22 V11 X22

12 1 -1 - Т32 V12 X32

13 1 V13 0

14 1 V14 0

15 1 V15 0

16 - Т12 1 V16=X12 0

Рисунок 2.16. Матричное уравнение схемы

Выделим общие закономерности формирования матричных уравнений

электрических машин при схемотехническом моделировании.
1. Размер основной матрицы для принятого варианта описания диффе-
ренциально-алгебраических уравнений M=8*y, где y – количество уравнений
в математическом описании электрической машины.
2. Если все уравнения в описании электрической машины могут быть
представлены в интегральной форме, то система уравнения имеет вид:
 94

0
У1 V1 X У 1
0  0
У2  X У 2
 0
У.  = X У .
0  0
У..  X У ...
 0
Уу V8y X У y
(2.16)
где Уу – блок матрицы вида (2.15); ХУу – вектор источников вида (2.15).
3. Если в системе уравнений есть уравнения, которые нецелесообразно
представлять в интегральной форме, то следует руководствоваться следую-
щими правилами составления матричного уравнения:
– нумерацию узлов схемы производить, начиная с уравнений в инте-
гральной форме, в последнюю очередь нумеруются узлы управляемого
напряжением источника тока (УНИТ) и индуктивностей;
– составить матрицу по форме (2.16) из уравнений в интегральной фор-
ме, используя правила п.2;
– вставить в матрицу блоки основных матриц (2.17), полученных из мат-
риц уравнения (2.12) удалением последних строки и столбца;

(2.17)

[ ][ ] [ ]
– дополнить матрицу количеством строк и столбцов, равных количеству
дифференциальных уравнений в нормальной форме (d);
 95
– заполнить подматрицы, соответствующие уравнениям в нормальной
форме, в соответствии с правилами заполнения матриц для УНИТ и индук-
тивностей двухграфового метода.
В результате получим уравнение следующего вида:

У1 V1 0

У2 0
 X У 1

У. 0 0

0 У.. X У
 2

0

Уу-d =
 X У 3

 0
Уd1 1
 X У 4

Уd2 - pL VУ-d 0

- Т1d 1 0 Id X У 5

(2.18)
где – pL, 1, - Т1d – диагональные матрицы, d = 1,2 …d.

Уравнения асинхронной машины (АМ) в о.е. имеют вид [52]:

p d  qs  r  id  usd ; 

 d s  p q  r  iq  usq ; 

ird  Tr p rd  Tr rq  (s   )  0;
 (2.19)
irq  Tr rd  (s   )  Tr p rq  0; 
TJ p   d  iq  q  id   M T , 
где p – символ дифференцирования по синхронному времени;
ωs – угловая синхронная скорость;
id, iq – составляющие тока статора асинхронного двигателя (АД) по про-
дольной и поперечной осям;
ird, irq – составляющие тока ротора АД по продольной и поперечной осям;
ψd, ψq – потокосцепления обмоток статора по продольной и поперечной
осям;
 96
ψrd, ψrq – потокосцепления обмоток ротора по продольной и поперечной
осям;
Tj – инерционная постоянная агрегата, рад. (синхронных секунд);
x – синхронное (полное) индуктивное сопротивление АМ;
ω – угловая синхронная скорость вращения ротора;
r – активное сопротивление фазы статора;
ud, uq – напряжения АМ по продольной и поперечной осям;
Tr– постоянная времени цепи ротора, рад.
Алгоритмы программ удобно разрабатывать, если сопоставить коэффици-
ентам уравнений (2.10) и (2.14) множители при неизвестных уравнений элек-
трических машин. Такое сопоставление приведено в таблице 2.1 для СГ и таб-
лице 2.2 для АД.
Программа формирования уравнений электрических машин может быть
реализована с помощью алгоритма:
1. Определить количество уравнений у электрической машины.
2. Создать матрицу М = 8 · у.
3. Создать подматрицы G и С размером 8 × 8.
4. Определить количество дифференциальных уравнений в нормальной
форме d.
5. Заполнить блоки G и С матрицы М используя циклы:
В матрице С присваиваем нули всем элементам и 1 – элементу с коорди-
нат j = 0, ξ = 0.
 97
Таблица 2.1. Переменные и коэффициенты дифференциально-алгебраических уравнений СГ (у=6, М=8*у=48)

Уравнения Коэфф.

0 1 1

1 -1 1

2 0 1 -1 0

3 0 0 1 0 0

4 0 0 1 0 0

5 M 1

Вектор
Координаты элементов блока Вектор источни- Вектор источни- Вектор источни-
неизвест-
ков ков ков
матрицы и блока вектора ных
 98

Таблица 2.2. Переменные и коэффициенты дифференциально-алгебраических уравнений АД (у=5, М=8*у=40)

Уравнения Коэфф.

0 1 1

1 1 1

2 -1

3 -1

4 1

Вектор
Координаты элементов блока матрицы Вектор Вектор Вектор
неизвест-
источников источников источников
и блока вектора ных
 99
Условие наличия уравнений в нормальной форме
если d ≠ 0
если j + 1 = ξ записываем 1;
если j + 1 ≠ ξ записываем 0;
если ξ = 2 и j = 3 записываем -1;
–j=4иξ=3 записываем -1;
–j=4иξ=2 записываем 1;
–j=0иξ=7 записываем 1; В матрице С присваиваем нули всем
элементам и -1 – элементу с координат j = 1, ξ = 7.
Окончание циклов
1. Заполняем матрицу М подматрицами G в соответствие с (2.26) и (2.27).
Аналогично заполняем матрицу М1 подматрицами С.
2. Создаем вектора неизвестных и источников.
8. Присваиваем соответствующим элементам матриц и векторов перемен-
ные и коэффициенты электрических машин из таблиц 3, 4.
9. Решаем полученную систему уравнений.
На рисунке 2.17 представлена блок-схема алгоритма формирования урав-
нений электроэнергетической системы с электрическими машинами.

2.3. Моделирование элементов быстродействующей защиты

2.3.1. Моделирование защиты статического преобразователя

2.3.1.1. Основные принципы защиты статических преобразователей

Как правило, статические преобразователи обеспечиваются следующими

видами защит:
1. Быстродействующими предохранителями в каждой параллельной ветви
для защиты отдельных или нескольких последовательно соединенных венти-
лей. При перегорании двух и более предохранителей производится автоматиче-
 100
ское отключение преобразовательного агрегата. Предусматривается сигнализа-
ция, реагирующая на перегорание предохранителей.
2. Быстродействующим автоматическим выключателем на стороне вы-
прямленного напряжения для защиты от междуполюсных замыканий за преоб-
разователем.
3. Защитой снятия импульсов управления или сдвига импульсов управле-
ния в сторону увеличения угла регулирования тиристорных преобразователей.
4. Защитой от внутренних и внешних перенапряжений.

начало

Ввод данных

Составить схему
замещения

да
ЭМ

да
d=0 нет

нет
Создать
Создать
подматрицы C,G Определить число
подматрицы C,G
+d узлов в цепи

Сформировать Выбрать
строк и столбцов направления тока
матрицы

Сформировать Определить
вектора матрицы нулевой узел

Применить
коэффициенты и Соединить узлы
переменные ДАУ
Сформировать
систему
уравнений

Подключить
источники
напряжения

Рассчитать токи

Вывод результатов

конец

Рисунок 2.17. Блок-схема алгоритма формирования уравнений сети с электрическими

машинами
 101
Поскольку целью моделирования выпрямителя является исследование ава-
рийных режимов в электроэнергетической системе, то отсутствует необходи-
мость рассмотрения процессов при неисправностях в самом выпрямителе. По-
этому не рассматриваются предохранители в цепях вентилей.
В качестве быстродействующей защиты применены взрывные предохра-
нители, по данной причине не строится модель быстродействующего автомати-
ческого выключателя.
Следует обратить внимание на тот факт, что защита снятия импульсов
управления (СЗ) или сдвига импульсов управления в сторону увеличения угла
регулирования тиристорных преобразователей применяется в основном с целью
предотвращения аварии, связанной с внутренним коротким замыканием, что
может произойти в первую очередь при пробое вентиля преобразователя во
время коммутации тока с этого прибора на следующий. До прерывания аварий-
ного может происходить периодическое чередование двухфазного и трехфазно-
го режимов короткого замыкания в группе (анодной или катодной) с повре-
жденным вентилем.
Применение СЗ в электроэнергетической системе дизель-электрической
ПЛ направлено в первую очередь на защиту системы, поэтому разработка мо-
дели СЗ должна производиться с позиций исследования безопасности системы.

2.3.1.2. Модель управляемого выпрямителя

Макромодель трехфазного управляемого выпрямителя (мостовая схема)

выполненная на базе схемотехнических моделей тиристоров и ее графический
символ представлены на рис. 2.18.

В качестве основных параметров используются [99]:

IH - ток удержания 100 мкА -100 мА;

IGT - ток включения управляющего электрода 100 мкА -100 мА;
TON - время включения 0.1 -100 мкс;
VTMIN - минимальное напряжение 0.1 -10 В;
 102
VDRM - напряжение пробоя в прямом включении 1-10 кВ;
DVDT - максимально допустимая скорость нарастания напряже-
ния 10–500 МВ/с.
C B A

2 5
X2 X5
X11 X10

X14 X15

6 3
X6 X3
X12 X9

X13
X16

4 1
X4 X1

X7 X8

X18 X17
D1

N P

SCR (IH,IGT,TON,VTMIN ,VDRM,DVDT,TQ,K1,K2)

.parameters(IH,IGT,TON,VTMIN,V DRM,DVDT,TQ,K1,K2)

Рисунок 2.18. Модель управляемого выпрямителя и ее графический символ

графический символ управляемого выпрямителя

Для расширения диапазонов рабочих и аварийных токов тиристоров в пле-

чи моста включены по три параллельно соединенных тиристоров. Такое вклю-
чение допустимо для моделирования, поскольку все тиристоры описываются
одними и теми же параметрами, т.е. имеют полностью совпадающие характери-
стики.
Диод на выходе выпрямителя обеспечивает защиту от перенапряжений.

2.3.1.3. Модель защиты управляемого выпрямителя

Модель СЗ и ее графический символ изображены на рис. 2.19.

Модель включается на выходе выпрямителя в цепь тока через узлы PIN и
NIN. К выходам POUT и NOUT подключается нагрузка. При этом ток протека-
ет через сопротивления R23 и R24 значениями по 10-15 Ом каждое.
 103

Vu V,V1,V2,1u,1G Vu V,V1,V2,1u,1G
V1 V2
2k R2 2g R11 135k R6 1g R12
R1 Part1 1G 1G R1 Part6 1G V2*(((v (v 1)<D IDT /1g or v (v 2)<DID T/1g) and V(Ub)<9) or T<t1)
R10
1G R13
UU

Vu V,V1,V2,1u,10G
V3 V,V1,V2,1u,1G E1
4k R3 4g R15 R7 R21
3g
1G R1 Part2 1G
R1 Part5 1G Блокиров ка СЗ(10m,5,10)
R14
in out Ub
X5
1
Vu R25
V,V1,V2,1u,1G
V4
6k R4 6g R16 1G V,V1,V2,1u,1G
R18 R5 5g R22
R1 Part3 1G E4
R17
R1 Part4 1G
1G

10* ((v (v 1)>DID T /1g or v (v 2)>DIDT/1g) and T>t1)

DIF1(1n,1u)

R23 v1
pin pout X6
X1 Abs
1f 1G E2
R19 I(R23)
R24 DIF1(1n,1u)
nin nout
1f 1G v2
X7
R20 X2 Abs
E3
I(R24)

.Parameters(Vu,V1,V2,R1,DIDT,t1)

СЗ

графический символ сеточной защиты

Рисунок 2.19. Модель сеточной защиты и ее графический символ

Значения тока протекающего через сопротивления R23 и R24 преобразу-

ются в пропорциональные напряжения с помощью функциональных источни-
ков напряжения E2 и E3. Напряжения подаются на дифференцирующие усили-
тели, последние выполняют функцию датчиков скорости нарастания тока (про-
изводной тока). Дифференцирующие усилители построены на основе стандарт-
ных моделей операционных усилителей (Приложение 4, рис. П4.22).
Источники напряжения V1-V4 являются источниками управляющего
напряжения, подаваемого на управляющие электроды тиристоров. Напряжение
источников задается параметром Vu.
Управляющее напряжение поступает на тиристоры через ключи управляе-
мые напряжением с параметрами напряжение включения - V1 и отключения -
V2. Данными ключами управляет функциональный источник напряжения.
Напряжение на источнике появляется при превышении производной по току
значения задаваемого параметром DIDT, это приводит к отключению ключей и,
 104
следовательно, к снятию управляющего сигнала со всех тиристоров одновре-
менно.
Поскольку после снятия управляющего сигнала с тиристоров ток в сило-
вой цепи начинает уменьшаться, и производная по току в некоторый момент
времени оказывается меньше значения DIDT, может произойти включение
управляющего сигнала, что недопустимо.
Для исключения повторного включения управляющих сигналов преду-
смотрена макромодель блокировки «Блокировка СЗ» (Приложение 4, рис.
П4.23). При превышении сигналом на входе значения, задаваемого параметром
Vbl, открывается тиристор и появляется напряжение функционального источ-
ника Vout. Блокировка начинает действовать после окончания переходных ре-
жимов, связанных со скачками напряжения на операционных усилителях. Для
этого предусмотрено время задержки tbig.
Формально модель СЗ может быть описана следующей системой уравне-
ний:
Vu  0 при t  0 

 dI p dI n   . (2.20)
Vu  0 при   DIDT или  DIDT  и Ub  Ubзад и t  tзад 
 dt dt   

dI p dI n
где , - производные от тока по времени в положительном и отрицатель-
dt dt
ном полюсах соответственно.
Для проверки работоспособности СЗ разработана модель схемы с генера-
тором бесконечной мощности (ГБМ) напряжением 220 В частотой 100 Гц, ра-
ботающего на управляемый выпрямитель (рис. 2.20). В полюса цепи постоян-
ного тока включена модель СЗ, выводы которой соединены с соответствующи-
ми выводами выпрямителя. Источник работает на нагрузку задаваемую сопро-
тивлением R1 и индуктивностью L1. Короткое замыкание моделировалось пу-
тем подключения сопротивления R2 (10 мОм) и индуктивности L2 (10 мкГн)
через ключ в функции времени. Результаты расчетов приведены в виде графи-
ков на рис. 2.21. Многовариантный анализ при вариации активного сопротив-
 105
ления цепи замыкания представлен на рис. 2.22, а при вариации индуктивного
сопротивления – рис. 2.23.
УПРВЫПРЯ МИТЕЛЬ1(200m,50m,0.5u,1,10000,30k,0,1,1) Сеточная защита(4000,1,10,10k,10Meg,15m)
UU
UU .Parameters( Vu,V1,V2,R1,DID T,t1)
ГБМ(220,100,1f ) 1g 3g5gDIDT 1000m
v1v2135k
X1 X3 R1 100u 1G
AA 135 pin P
pout
B
ГБМ C a
b
p nin СЗ N
nout L1
R5
X4c n 2g2k4g4k6g6k
426
T,20m,100m,10u,10Meg
Part1

10m
R2

L2
1G
10u
R4

Рисунок 2.20. Модель экспериментальной установки

U, В 8 0 0 . 0 0
У П Р В Ы П Р С З 1 1 . C I R T e m p e r a t u r e = 2 7

6 0 0 . 0 0

4 0 0 . 0 0

2 0 0 . 0 0

0 . 0 0

- 2 0 0 . 0 0
0 . 0 0 m 8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m 4 0 . 0 0 m
v ( P ) - v ( n ) t, c
T
4 0 . 0 0 K
I, А
3 0 . 0 0 K

2 0 . 0 0 K

1 0 . 0 0 K

0 . 0 0 K

- 1 0 . 0 0 K
0 . 0 0 m
I ( R 2 )
8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m
t, c
4 0 . 0 0 m

Рисунок 2.21. Отключение тока короткого замыкания СЗ

По результатам испытания модели СЗ можно сделать следующие выводы:

1. Время отключения аварийного тока зависит от скорости его нарастания
или от параметров цепи короткого замыкания.
2. Напряжение на выходе выпрямителя исчезает после окончания есте-
ственной коммутации двух или трех работающих вентилей выпрямителя и так-
же зависит от параметров цепи короткого замыкания.
 106
У П Р В Ы П Р С З 1 1 . C I R T e m p e r a t u r e = 2 7 R 2 = 1 0 m . . . 7 0 m
8 0 0 . 0 0

U, В
6 0 0 . 0 0

4 0 0 . 0 0

2 0 0 . 0 0

0 . 0 0

- 2 0 0 . 0 0
0 . 0 0 m 8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m t, c
4 0 . 0 0 m
v ( P ) - v ( n )
T
4 0 . 0 0 K

I, А
3 0 . 0 0 K

2 0 . 0 0 K

1 0 . 0 0 K

0 . 0 0 K

- 1 0 . 0 0 K
0 . 0 0 m
I ( R 2 )
8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m
t, c
4 0 . 0 0 m

Рисунок 2.22. Многовариантный анализ при вариации активного сопротивления цепи

У П Р В Ы П Р С З 1 1 . C I R T e m p e r a t u r e = 2 7 L 2 = 2 0 u . . . 1 0 0 u
8 0 0 . 0 0
U, В
6 0 0 . 0 0

4 0 0 . 0 0

2 0 0 . 0 0

0 . 0 0

- 2 0 0 . 0 0
0 . 0 0 m 8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m 4 0 . 0 0 m
v ( P ) - v ( n )
T
t, c
4 0 . 0 0 K

I, А
3 0 . 0 0 K

2 0 . 0 0 K

1 0 . 0 0 K

0 . 0 0 K

- 1 0 . 0 0 K
0 . 0 0 m 8 . 0 0 m 1 6 . 0 0 m 2 4 . 0 0 m 3 2 . 0 0 m 4 0 . 0 0 m
I ( R 2 ) t, c
t

Рисунок 2.23. Многовариантный анализ при вариации индуктивного сопротивления

цепи

3. Время, за которое происходит снижение напряжения до нуля, составляет

2-4 мс и зависит от параметров цепи короткого замыкания.
4. При медленном изменении аварийного тока может не произойти от-
ключение выпрямителя.
 107
2.3.2. Схемотехническая модель взрывного предохранителя

2.3.2.1. Постановка задачи

Данная модель предназначена для исследования аварийных режимов в

ЭТК и рассматривает процессы коммутации аварийного тока.
Последовательность работы взрывного предохранителя (ВП) можно
разделить на следующие этапы:
1. Работа при номинальных параметрах тока и напряжения. ВП обладает
как активным, так и индуктивным сопротивлением.
2. Разрыв электродинамическими силами узкого перешейка (1,2 мм2)
сменного контактного элемента (СКЭ) при возрастании тока до 3–4 Iн.
3. Возникновение электрической дуги в месте разрыва перешейка.
4. Детонация порохового заряда от возникшей электрической дуги.
5. Дополнительное разрушение СКЭ ( две перемычки сечением 20 мм2
каждая) и удлинение электрической дуги за счет движения изоляционного
поршня, вызванного взрывной волной.
6. Гашение дуги и прекращение протекания тока через аварийный участок.
В соответствии с последовательностью работы ВП его модель должна
содержать следующие элементы (рис. 2.22):
1. Модель датчика аварийного тока. Датчик должен выдавать сигнал при
превышении тока через ВП в пределах 3-4 Iн.
2. Модель электрической дуги перешейка, сопротивление дуги зависит от
напряжения на дуге и тока через дугу, при этом:
– реализует зависимость напряжения дуги от расстояния между
электродами;
– изменяет длину дуги в зависимости от мощности короткого замыкания
(КЗ) под действием электродинамических сил.
3. Модель возрастания температуры ствола дуги с датчиком температуры
воспламенения порохового заряда.
 108
4. Модель задержки на детонацию порохового заряда.
5. Модель электрической дуги СКЭ при движении поршня под действием
взрывной волны, сопротивление дуги зависит от напряжения на дуге и тока
через дугу, при этом:
– реализует зависимость напряжения дуги от расстояния между
электродами;
– изменяет длину дуги в зависимости от мощности взрыва или скорости
изоляционного поршня.
6. Модель номинальных активных и индуктивных сопротивлений ВП,
дающая потери мощности аналогичные реальному ВП.

Рисунок 2.22. Схема модели взрывного предохранителя

2.3.2.2. Номинальные параметры взрывного предохранителя

В нормальных режимах эксплуатации ВП обладает как активным сопро-

тивлением, так и индуктивностью, причем индуктивное сопротивление на
несколько порядков меньше активного, поэтому в модели зададим значение
индуктивности 10-8-10-7 Гн.
В соответствии с техническими данными предохранителей известны
потери мощности ∆P в нормальном эксплуатационном режиме и номинальный
ток ВП Iн. Откуда активное сопротивление:
 109
Р
Rн  . (2.21)
I н2

2.3.2.3. Схемотехническая модель электрической дуги перешейка

В соответствие с принципами схемотехнического моделирования,

необходимо создать схемотехническую модель электрической дуги, которая:
1. Включается последовательно в цепь КЗ, аналогично стандартным
элементам (сопротивлениям, индуктивностям и т.п.).
2. Реализует зависимость напряжения дуги от расстояния между
электродами.
3. Изменяет длину дуги в зависимости от мощности КЗ.
4. Позволяет рассмотреть характеристики КЗ в зависимости от вариации
параметров модели.
5. Провести статистический анализ распределения физических величин
при случайном разбросе параметров сети и модели электрической дуги.
Для реализации вышеизложенного воспользуемся следующими
положениями:
1. Дуга имеет чисто активное сопротивление, поэтому в каждый момент
времени можно рассчитать ее сопротивление Rд по формуле:
Uд
Rд  , (2.22)
Iд

где Uд – падение напряжения на дуге;

Iд – ток через сопротивление дуги, он же – ток в цепи КЗ.
2. Отсутствие достаточной информации о характере процесса горения
электрической дуги позволяет отказаться от использования полных теоретиче-
ских описаний электрической дуги. Для оценки падения напряжения на дуге
воспользуемся следующими теоретическими положениями [49, 100]. При спо-
койном характере горения дуги в силовых сетях, уравнение падения напряже-
ния на дуге переменного тока имеет вид:
 110
U Д  А  Вl , (2.23)

где U Д – падение напряжения на дуге, В;

A – сумма анодного (U а ) и катодного (U к ) падений напряжения, В;

В – градиент падения напряжения в стволе дуги, В/мм;
l – расстояние между токопроводами разных фаз, мм.

Области U а и U к имеют малую протяженность (тысячные доли милли-

метра) и сосредоточены вблизи электродов. Величины U а и Uк в основном за-
висят от материала электродов и мало зависят от других факторов: тока, давле-
ния и т.д. По опытным данным величина А при больших токах (тысячи ампер)
составляет 20-50 В. Градиент напряжения в стволе дуги зависит от интенсив-
ности охлаждения дуги (например, при ее перемещении), от давления, площади
опорных точек дуги и др. По экспериментальным данным градиент напряжения
дуги переменного тока, свободно горящей в воздухе, составляет 1,5-2,0 В/мм.
Длина дуги зависит от расстояния между электродами и степени деформации
ствола дуги под влиянием электродинамических сил и термических воздей-
ствий.
В условиях реальных КЗ при токах, составляющих десятки кА, можно
только условно говорить о существовании дуги в виде ствола постоянной дли-
ны. Фактически пространство между электродами заполняется смесью плазмы,
паров металла, продуктов горения. Из электродов происходит интенсивный вы-
брос расплавленного металла. Наблюдается также зависимость от тока, харак-
теризующаяся тем, что с увеличением тока растут электродинамические силы,
приводящие к увеличению длины дуги и в конечном счете к возрастанию U д .
Однако эта зависимость в диапазоне исследовавшихся токов КЗ (10-40 кА) вы-
ражена относительно слабо. Оказалось, что при расстоянии между электродами
50 мм и менее дуга горела относительно устойчиво. При расстоянии 60 мм и
более дуга горела неустойчиво в виде кратковременных импульсов.
 111
По результатам опытов сделан вывод [49, 100], что максимальное падение
напряжения на дуге не превышает 0,5-0,6 амплитуды напряжения сети.
3. Предполагая, что в рассматриваемом случае КЗ начинается как
металлическое, а затем переходит в дуговое, считаем, что причиной такого
перехода являются электродинамические силы, приводящие к отбросу
электродов и увеличению длины дуги. Поскольку электродинамические силы
пропорциональны квадрату тока, принимаем прямую пропорциональность
между длиной электрической дуги l и квадратом тока Iд:
l  c  I д2 . (2.24)
Диапазон изменения коэффициента с определяем по границам диапазонов
изменения длины дуги и тока в цепи КЗ.
Принимаем l=1-100мм, Iд=10-200 кА, тогда с=10-8-2.5·10-9.
Объединяя уравнения (2.22-2.24) в систему, получаем математическую
модель электрической дуги (в рамках принятых допущений и гипотез),
пригодную для моделирования в системе схемотехнического моделирования.
Uд 
Rд  ; 
Iд

U д  A  B  l; 

l  c  Iд ;
2
 (2.25)
8 9 
с  10  2.5  10 ;
А  20  50; 

В  1.5  2. 

Система уравнений (2.25) может быть реализована в системе

схемотехнического моделирования с помощью функциональных источников,
причем для исключения деления на ноль в уравнении 1 системы (2.25) должно
быть предусмотрено логическое ограничение.
Схемотехническая модель электрической дуги и ее графический символ, а
также проверка работоспособности модели электрической дуги приведены в
приложении 4, П4.7.
 112
Источники напряжения V1-V3 задают соответственно коэффициенты а, в,
с системы уравнений (2.6). При анализе с вариацией параметров данные источ-
ники позволяют задавать диапазон и шаг их изменения.
При значении тока в электрической цепи, превышающем значение пара-
метра Ib, в электрическую цепь включается сопротивление R1, значение которо-
го рассчитывается в соответствие с уравнениями (2.25).

2.3.2.4. Модели воспламенения и детонации взрывчатого вещества

Для воспламенения взрывчатого вещества необходимо, чтобы температура

ствола электрической дуги достигла температуры воспламенения Tв взрывчато-
го вещества.
Примем допущение, что температура дуги растет пропорционально энер-
гии, которая в свою очередь пропорциональна напряжению на дуге:

Т в  кТ U д2 . (2.26)
Поскольку напряжение на дуге достигает 10-20 В, а температура дуги
может достигать значений 3000-4000ºС, примем для верхнего диапазона напря-
жения дуги наибольшую температуру. Тогда коэффициент пропорционально-
сти кТ =5-10.
Скорость детонации взрывчатого вещества (время детонации) зададим в
модели ВП в качестве параметра модели. При этом время детонации может до-
стигать tд=0.1-10 мкс.
В качестве счетчика времени используем R-C цепочку (рис. 2.23). При
достижении температуры дуги значения температуры воспламенения взрывча-
того вещества происходит заряд конденсатора через сопротивление 1 Ом от
идеального источника напряжением 1 В.
 113

Рисунок 2.23. Счетчик времени модели детонации

При достижении напряжения на конденсаторе Uc значения 0,63 запуска-

ется модель электрической дуги СКЭ.

2.3.2.5. Модель электрической дуги сменного контактного элемента

В отличие от электрической дуги перешейка, длина которой увеличивает-

ся под действием электродинамических сил, длина дуги СКЭ после взрыва из-
меняется в зависимости от хода поршня. Все остальные теоретические положе-
ния, описанные выше, остаются в силе.
Тогда длина дуги lд после взрыва зависит от давления на поршень Pп,
площади поршня Sп, массы поршня mп и времени после взрыва tв. Силами, пре-
пятствующими движению поршня, пренебрегаем. Улучшение условий гашения
дуги с повышением давления в корпусе ВП учтем коэффициентом кР.
Длина дуги изменяется в зависимости от скорости движение поршня v
lд  vtв . Скорость v зависит от ускорения a v  at в . Ускорение является функци-

Fп
ей силы и массы a  , а сила – давления на поршень и площади последнего
mп

Fп  Pп S п . Объединяя приведенные зависимости в одну и учитывая повышение

давления в корпусе ВП получим:
Pп S п t в2
lд  к Р . (2.27)
mп

В качестве модели, рассчитывающей время после взрыва, используем мо-

дель заряда конденсатора аналогичную модели рис. 2.18. Напряжение конден-
сатора с момента взрыва будет изменяться по закону:
 114
tв

Uс  1 e 
, (2.28)
где τ=RC – постоянная времени цепи заряда.
Из (2.28) получим
Ln(1  U с )
tв  . (2.29)

Объединяя (2.27) и (2.29) получим выражение, характеризующее длину
дуги после взрыва.
Pп S п ( Ln(1  U c )) 2
lд  к Р . (2.30)
mп  2

Определим границы значений параметров составляющих выражения (2.30).

Длина дуги не может быть больше длины ВП, поэтому lд =15-28 см.
Давление при взрыве обычных зарядов может находиться в диапазоне
Pп=1-10 МН/см2.
Площадь поршня не может выходить за границы площади бронзовых шин
Sп=1-40 см2.
Масса поршня, выполненного из стеклоэпоксидной трубки mп=0.1-1 кг.
Из опытных данных время после взрыва до полного отключения цепи со-
ставляет tв=200-400 мкс.
Улучшение условий гашения дуги учтем коэффициентом кР=1-10.
Окончательно математическая модель электрической дуги после взрыва
имеет вид:
U д1 
Rд1  ; 
I д1

U д1  A  B  l д ; 

Pп S п ( Ln(1  U c )) 2 
lд  к Р ; (2.31)
mп  2 
к Р  1  10; 

А  20  50; 
В  1.5  2. 

 115
2.3.2.6. Математическая модель взрывного предохранителя

Математическая модель ВП получается объединением уравнений (2.21),

(2.29), уравнения счетчика времени детонации и систем уравнений (2.25) и
(2.31). Окончательно получим:

Р 
Rн  при I р  3  4I н 
I н2

Uд  
Rд   
Iд 


Uд  A  B l  при I р  3  4 I н 
 
l  c  I д2 
 
с  10  2.5 10 
8 9
 
Т д  кТ U д 2 

kT  5  10 

С  tд при Т д  Т зад  (2.32)
U  
Rд1  д1  
I д1
 
U д1  A  B  lд  

2 
при U c  0,63
P S ( Ln(1  U c ))  
lд  к Р п п 
mп 2  
 
к Р  1  10 
 
А  20  50 

В  1. 5  2 

Схемотехническая модель взрывного предохранителя и результаты

испытаний приведены в приложении 4, П4.8.

2.4. Моделирование ограничителей перенапряжений

2.4.1. Принципы ограничения перенапряжений

Для ограничения перенапряжений (ПН) в ЭТК при разрыве электриче-

ской цепи устройствами защиты, как и для защиты от ПН любых других элек-
трических устройств могут использоваться устройства (ограничители перена-
пряжений (ОПН) удовлетворяющие следующим основным требованиям:
 116
1. Отсутствие влияния на работу электрической цепи при нормальных ре-
жимах эксплуатации.
2. Мгновенная реакция на превышение напряжением установленных огра-
ничений.
3. Малая инерционность, т.е. быстрый возврат в исходное положение по-
сле выполнения основных функций.
4. Простота и удобство эксплуатации.
Таким образом, должна реализоваться вольт-амперная характеристика
рис. 2.24.

Рисунок 2.24. Вольт-амперная характеристика ОПН

Подобную характеристику можно реализовать как в реальных устройствах,

так и в схемотехническом моделировании с помощью простейших полупровод-
никовых устройств: варистора, стабилитрона или динистора.

2.4.2. Моделирование ограничителя перенапряжений

В последние десятилетия во всем мире наиболее эффективным (и деше-

вым) средством защиты от импульсных напряжений любого вида признано ис-
пользование нелинейных полупроводниковых резисторов, называемых вари-
сторами. Отличительной чертой варистора является симметричная и резко вы-
раженная нелинейная вольт-амперная характеристика (см. рис. 2.23). За счет
этого варисторы позволяют просто и эффективно решать задачи защиты раз-
личных устройств от импульсных напряжений. Варистор включается парал-
 117
лельно защищаемому оборудованию, т.е. при нормальной эксплуатации он
находится под действием рабочего напряжения защищаемого устройства. В ра-
бочем режиме (при отсутствии импульсных напряжений) ток через варистор
пренебрежимо мал, и поэтому варистор в этих условиях представляет собой
изолятор.
При возникновении импульса напряжения варистор в силу нелинейности
своей характеристики резко уменьшает свое сопротивление до долей Ома и
шунтирует нагрузку, защищая ее, и рассеивая поглощенную энергию в виде
тепла. В этом случае через варистор кратковременно может протекать ток, до-
стигающий нескольких тысяч ампер. Так как варистор практически безынерци-
онен, то после гашения импульса напряжения он вновь приобретает очень
большое сопротивление. Таким образом, включение варистора параллельно
электрооборудованию не влияет на его работу в нормальных условиях, но "сре-
зает" импульсы опасного напряжения, что полностью обеспечивает сохран-
ность даже ослабленной изоляции.
Для построения схемотехнической модели варистора представим его ха-
рактеристику уравнением вида:
U  k1 f 1( I )  k 2 f 2( I )  k 3 f 3( I )  ...  knfn( I ), (2.33)
где n – количество используемых функций;
k1-kn – коэффициенты при функциях, определяющие свойства кон-
кретного типа варистора.
Для выбора математических функций используем метод линейной ре-
грессии пакета программ Mathcad (рис. 2.25).
Таким образом, исследования характеристики варистора позволили полу-
чить следующую математическую зависимость, наиболее точно описывающую
реальную характеристику варистора:
U  k1  k 2Log( I )  k 3arctg ( I )  k 4  2 Log(I ). (2.15)
 118

VY1, VX1 – напряжение и ток моделируемого варистора

g1(r) – напряжение в функции от тока рассчитанное по математической зависимости
Рисунок 2.25. Линейная регрессия характеристики варистора

Дальнейшие математические эксперименты с выражением (2.15) показа-

ли, что полученная зависимость может быть использована для большинства си-
ловых варисторов. При этом особенности каждого отдельного варистора отра-
жаются через изменение коэффициентов к1-к4.
Для моделирования варистора используем его схему замещения рис. 2.25.

Рисунок 2.26. Схема замещения варистора

 119
При моделировании в качестве нелинейного сопротивления, реализующего
зависимость (2.15), используется функциональный источник. Остальные эле-
менты схемы моделируются стандартными пассивными элементами.
Исследования работы ограничителей перенапряжения приведены в прило-
жении 4, П 4.8.
В результате эксперимента установлено:
1. Математическая модель ОПН со стабилитроном адекватна реальному
ОПН и может быть использована в математической модели электроэнергетиче-
ской системы.
2. Схемотехническая модель ОПН со стабилитроном соответствует требо-
ваниям к схемотехническим моделям элементов электроэнергетических систем.
3. Возможные при разрыве цепи перенапряжения менее 1 кВ (667-846 В)
допускаются для реальной электроэнергетической системы.
4. Время отключения аварийного тока составляет 2,5 мс, т.е. увеличилось
более чем в два раза (2,5 раза) по сравнению с использованием ВП без ОПН.
5. Повышение уровня ограничения напряжения приводит к увеличению
времени отключения аварийного тока.

2.5. Методика моделирования элементов защиты

Моделирование новых элементов защиты ЭТК может производиться с

целью:
1. Анализа существующих элементов защиты для:
– определения их влияния на режимы ЭТК;
– выполнения элементом защиты своих функций в составе системы;
– коррекции предварительных расчетов элементов защиты и др.
2. Синтеза элементов защиты для:
– определения параметров разрабатываемого элемента защиты;
– принятия решения о разработке нового или выбора серийного элемента
защиты.
 120
Методика моделирования элементов защиты представлена в виде схемы
рис. 2.27.
При анализе необходимо:
1. Выбрать исследуемый элемент защиты и альтернативные варианты.
2. Разработать математические и цифровые модели элементов защиты.
3. Определить реальный элемент для проверки адекватности разрабатыва-
емых моделей элементов защиты. Здесь необходимо подобрать существующий
элемент защиты (прототип), по которому проводились физические экспери-
ментальные исследования.
4. Разработать модель экспериментальной установки аналогичную физи-
ческой экспериментальной установке.
5. Задать для моделей параметры моделируемого прототипа.
6. Проверить адекватность разработанных моделей физическому прототи-
пу по схожести расчетных и экспериментальных данных.
7. Задать для моделей параметры моделируемого элемента защиты.
8. Исследовать защитные свойства моделей элементов защиты на модели
защищаемого объекта.
9. По результатам расчетам выбрать наиболее подходящий элемент защи-
ты для дальнейшего использования.
При синтезе необходимо:
1. Определить необходимые параметры элемента защиты.
2. Выбрать прототип элемента защиты. Прототип должен обладать анало-
гичными свойствами и иметь известные рабочие характеристики.
3. Произвести математическое описание прототипа. Здесь характеристики
прототипа должны быть описаны математически с минимальным набором ко-
эффициентов.
4. Разработать модель прототипа по имеемым математическим зависимо-
стям.
5. Исследовать объект с разработанной моделью.
 121
6. Произвести многовариантный анализ с вариацией параметров модели
достижения необходимых защитных свойств разрабатываемого элемента защи-
ты.
7. Подставить наиболее удачные (как правило, последние) параметры мо-
дели элемента защиты в его математическое описание.
8. Построить характеристики разработанной модели.
9. По характеристикам и параметрам выбрать серийный или спроектиро-
вать новый элемент защиты.

Выводы:
1. Определен состав математических и схемотехнических моделей
элементов схемотехнических моделей системы переменного тока с частотно-
управляемым ГЭД и системы переменно-постоянного тока с элементами
быстродействующей защиты и защиты от перенапряжений.
2. Показано, что в диссертации реализованы и исследованы
математические модели электротехнических модулей и элементов защиты в
составе современных судовых ЭТК, что позволит в дальнейшем создавать
модели ЭТК любого состава и структуры.
3. Определено, что создание комплексной математической и
компьютерной модели ЭТК удобно с помощью стандартных программ
схемотехнического моделирования, где алгоритм формирования уравнений
автоматизирован. Для практического применения моделей в составе судовых
модулей управления рекомендуется разрабатывать отдельные алгоритмы
применительно к конкретным задачам. При этом для автоматизации
составления уравнений ЭТК в целом наилучшим образом подходят методы
машинного анализа электрических цепей.
4. Выявлены общие закономерности формирования матричных уравнений
электрических машин при схемотехническом моделировании и разработана
блок-схема алгоритма формирования уравнений электроэнергетической
системы с электрическими машинами.
 122

Объект исследования

Цели и задачи исследования

АНАЛИЗ СИНТЕЗ

Выбрать исследуемый Определить необходи-

элемент защиты и аль- мые параметры эле-
тернативные варианты мента защиты

Разработать модели Выбрать прототип

элементов защиты элемента защиты

Определить реальный Описать математиче-

элемент защиты для ски прототип
проверки адекватности

Разработать модель
Разработать модель прототипа
экспериментальной
установки

Исследовать объект с
разработанной моделью
Задать для моделей
параметры реального
объекта Произвести многовари-
антный анализ с вариа-
цией параметров моде-
Проверить адекват- ли достижения необхо-
ность разработан- димых защитных
ных моделей свойств

Подставить последние
параметры элемента
Задать для моделей защиты в математиче-
параметры моделиру- ское описание
емого объекта

Построить характери-
стики модели элемента
Исследовать защит- защиты
ные свойства разрабо-
танных моделей

По каталогу найти се-

рийный элемент защи-
Выбрать подходящий ты с необходимыми па-
элемент защиты раметрами и характе-
ристиками или спроек-
тировать новый

Рисунок 2.27. Методика моделирования элемента защиты

 123
5. Разработана модель СЗ с позиций исследования безопасности
электроэнергетической системы. Время отключения аварийного тока
составляет 2-4 мс. Малая скорость нарастания тока короткого замыкания может
привести к несрабатыванию сеточной защиты, поэтому рекомендована
установка дополнительной защиты по значению тока.
6. Разработана модель взрывного предохранителя, состоящая из моделей
датчика аварийного тока, электрической дуги перешейка, задержки на
детонацию порохового заряда, электрической дуги сменного контактного
элемента, номинальных активных и индуктивных сопротивлений. Сравнение
экспериментальных данных с расчетными показали адекватность
разработанной модели. Время отключения аварийного тока составило около
1мс. Исследования модели взрывного предохранителя позволили оценить
возможные перенапряжения при разрыве электрической цепи, которые могут
значительно превышать 1000 В.
7. Разработана математическая модель варистора и построена его
схемотехническая модель. Исследования на модели экспериментальной
установки определили возможности варистора как ОПН – 770-930 В. При
использовании варистора увеличилось время отключения (до 2 мс) аварийного
тока.
8. Установлено, что повышение требований к уровню ограничения
перенапряжения приводит к увеличению времени отключения аварийного тока.
9. Разработана методика моделирования элементов электрической
защиты в интересах анализа системы с элементами защиты, а также в интересах
синтеза систем защиты электроэнергетических систем.
 124

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МНОГООБМОТОЧНЫХ

ГРЕБНЫХ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

3.1. Общие положения

Математические модели трехфазных асинхронных двигателей (АД) хоро-

шо известны [63, 66, 73, 115]. Известны математические модели многофазных
электрических машин, в том числе, асинхронных, в комбинированной системе
координат [89]. Они находят применение при решении следующих задач:
1. Исследования частотно-управляемого электропривода:
- статические и динамические режимы электропривода;
- электромагнитная совместимость.
2. Исследование статических и динамических свойств АД при питании от
генераторов бесконечной и соизмеримой мощностей.
3. Исследования переходных и аварийных режимов в электроэнергетиче-
ских системах:
- прямой запуск мощных асинхронных электроприводов от генераторов
соизмеримой мощности;
- подпитка точки короткого замыкания в электроэнергетической системе.
4. Синтез систем регулирования и управления с АД, как объектом, так и
средством управления.
5. Расчет в реальном времени параметров АД в частотно-управляемых
электроприводах.
В отраслевом стандарте судостроительной промышленности (ОСТ5.6181-
81. Методы расчета переходных процессов) рекомендована система дифферен-
циальных уравнений, с помощью которой можно рассчитать статические ха-
рактеристики и переходные процессы в любых режимах работы трехфазного
АД. Уравнения записаны в преобразованной системе координат (оси d-q) [51].
Принцип создания математических моделей АД чаще всего заключается в
записи уравнений в фазных координатах с дальнейшим переходом к преобразо-
 125
ванным координатам [50, 52]. В преобразованных координатах машина пред-
ставляется как двухфазная с перпендикулярно расположенными обмотками по
вращающимся или неподвижным осям.
В связи с широким использованием программ схемотехнического модели-
рования стало привлекательно моделировать АД путем составления его элек-
трической схемы замещения. В совокупности с достоинствами программ схе-
мотехнического моделирования, такой подход позволил бы существенно сокра-
тить трудоемкость моделирования, а простота и лучшая наглядность снизит ве-
роятность ошибки. Исходными данными при таком моделировании АД явля-
ются данные производителей электрических машин и в первую очередь – пара-
метры стандартной схемы замещения.
Известные автору математические модели многофазных электрических
машин [60, 61] изначально представлены в преобразованных координатах.
Причем в указанных публикациях схема замещения приводится также для пре-
образованных координат. При этом связь параметров такой схемы замещения с
параметрами стандартной схемы замещения АД не является очевидной.

3.2. Математическая модель многообмоточного двигателя

Рассмотрим схему электромагнитных связей цепей статора и ротора

многообмоточного двигателя (рис. 3.1) с учетом следующих допущений:
1. Магнитная цепь линейна.
2. Потери в стали не учитываются.
3. Пространственное распределение намагничивающих сил в зазоре сину-
соидально.
4. Индуктивности рассеяния обмоток АД не зависят от положения ротора.
В рамках данной работы, термин «многообмоточный» подразумевает нали-
чие у двигателя более одной трехфазной обмотки на статоре, а «двухобмоточ-
ный» - наличие на статоре двух трехфазных обмоток.
 126
Рассматриваемая электрическая машина имеет k+h контуров (k контуров
статора и h контуров ротора).
Полное потокосцепление каждого контура [46] определяется как сумма
собственного тока (Ik статора, Ih ротора), помноженного на соответствующие
коэффициенты самоиндукции (Lks и Lrms), и токов всех контуров статора и рото-
ра (Ikn и Ihm), помноженных на соответствующие коэффициенты взаимоиндук-
ции (Mkn, Mkm, Mhm). Здесь k и h – индексы соответствующих контуров.
Для статора:
n k mh
 k  Lks  I k   M knэ  I n   M km  I rm . (3.1)
n1 m1

Для ротора:
n k m h
 rh  Lrhs  I rh   M hn  I n   M hm  I rm . (3.2)
n1 m1

r1 L 1s
L r1s

I1
U1 Mv12 I r1

M r11

r2 L 2s r
M r1
M12 r12

I2
U2

M r1n
Mv1n M v2n

M1n L rms M r1m

M2n

I rm

rn L ns

Mrmn rrm

In
Un

Рисунок 3.1. Схема электромагнитных связей цепей статора и ротора

Индуктивность и взаимная индуктивность катушки являются функциями

магнитного сопротивления пути, по которому замыкаются магнитные потоки.
 127
В общем случае при вращении ротора электрической машины магнитное
сопротивление будет непрерывно изменяться, поэтому взаимные индуктивно-
сти будут периодическими функциями от угла поворота ротора.
Таким образом, индуктивности k-ой обмотки статора можно рассматривать
состоящими из:
- индуктивности рассеяния Lks, обусловленной током k – ой обмотки стато-
ра;
- взаимной индуктивности рассеяния Mvkn, обусловленной током n – ой об-
мотки статора по пути потоков рассеяния;
- взаимной индуктивности Mkn k – ой обмотки статора, обусловленной то-
ком n– ой обмотки статора по пути основного магнитного потока;
- взаимной индуктивности Mkm, обусловленной током m– ой обмотки рото-
ра.
Индуктивность h-ой обмотки ротора складывается из:
- индуктивности рассеяния Lrms, обусловленной током ротора;
- взаимной индуктивности Mhm, обусловленной током m– ой обмотки ротора;
- взаимной индуктивности Mhn, обусловленной током n– ой обмотки статора.
В соответствие с рассмотренной схемой замещения многообмоточного АД
выражение равновесия напряжений Uk для контура каждой из k обмоток стато-
ра можно записать через потокосцепления ψk и токи Ik:

. (3.3)

Аналогичное выражение для короткозамкнутого ротора имеет вид:

. (3.4)

Объединив выражения (3.1-3.4) в систему, получим математическое

описание к-ой фазы статора и h-ой фазы ротора многообмоточного короткоза-
мкнутого АД в фазных координатах:
 128

n k mh
 k  Lks  I k   M knэ  I n   M km  I rm , (3.5)
n1 m1

n k m h
 rh  Lrhs  I rh   M hn  I n   M hm  I rm
n1 m1 }
где Mknэ=Mvkn+Mkn. – эквивалентная взаимная индуктивность обмотки статора.
Математическая модель многообмоточного короткозамкнутого АД в фаз-
ных координатах получается путем записи уравнений (3.5) для всех фаз статора
и ротора АД. В матричном виде модель имеет вид:

[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
(3.6)
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]}
где p=d/dt;

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ];
 129

[ ] [ ]; [ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ].

Объединим матрицы [ ]с [ ] и ;[ ]с[ ], выражение (3.6) пре-

образуется к виду:
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
(3.7)
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ]}

где [ ] [ ];

[ ] [ ].

Не трудно заметить, что матричная форма записи уравнений многообмо-

точного АД аналогична форме записи уравнений трехфазного АД [50, 52].
Таким образом, задача моделирования АД с любым количеством обмоток
статора и ротора сводится к заполнению матриц самоиндукции и взаимоиндук-
ции обмоток.
Модель АД в фазных координатах позволяет исследовать двигатель при
разных параметрах его обмоток, что важно при теоретических исследованиях
электрических машин и их применении в электроэнергетических системах. Од-
 130
нако в прикладных задачах электропривода и электроэнергетики исходной ин-
формацией для моделирования являются параметры схемы замещения одной
фазы, при этом считается, что параметры всех фаз равны. В дальнейшем будем
использовать параметры статора Ls и r, ротора – Lr и rr.
Применив выражение (3.7) к АД с двумя обмотками на статоре (рис. 3.2)
можно получить математическую модель данного двигателя. На рис. 3.2 пока-
зан пространственный сдвиг между обмотками статора ν.

A2 ν
A1

B1

B2 C2
δ
Ar C1

δ
ω

Br
Cr

Рисунок 3.2. АД с двумя статорными обмотками

Следует отметить, что ротор короткозамкнутого АД (беличья клетка) мо-

жет быть представлен эквивалентной цепью [62], где стержни и короткоза-
мкнутые кольца эквивалентируются последовательно-параллельным соедине-
нием их активных сопротивлений и индуктивностей. Такая распределенная
схема замещения может быть приведена к эквивалентной трехфазной, что соот-
ветствует параметрам схем замещения реальных схем электрических машин,
полученных экспериментальным или расчетным путем [22, 63].
Таким образом, уравнения статора и ротора АД с двумя статорными об-
мотками имеют вид:
 131

(3.8)

}
Рассмотрим подробно формирование потокосцепления фазы А1 статора и
фазы Аr ротора.
 A  ( Ls  M A A э )  I A  M A B э  I B  M A C э  IC  M A A э  I A  M A B э  I B  M A C э  IC 
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 2 2 1 2 2

 M A1Ar  I Ar  M A1Br  I Br  M A1Cr  I Cr ; (3.9)

 A  ( Lrs  M A A )  I A  M A B  I B  M A C  I C  M A A  I A  M A B  I B  M A C  I C 
r r r r r r r r r r r 1 1 r 1 1 r 1 1

 M Ar A2  I A2  M Ar B2  I B2  M Ar C2  IC2 .
(3.10)
Вследствие электрической и магнитной симметрии АД от угла поворо-
та ротора АД γ будут зависеть только взаимные индуктивности статора, обу-
словленные токами ротора и взаимные индуктивности ротора, обусловленные
токами статорных обмоток [52, 64]. Производная угла γ определяет угловую ча-
стоту вращения поля ротора относительно обмоток статора p   .
Максимальные значения взаимных индуктивностей ротора принимаем
относительно фазы Аr при нулевом значении угла поворота ротора равным ин-
дуктивности ротора от главного магнитного поля Lrm.
Обозначим взаимную индуктивность попарно расположенных друг
против друга фазных обмоток статора и ротора через Lsrm, индуктивность стато-
ра от главного магнитного поля Lsm.
 132
Введем обозначение для индуктивности от главного магнитного поля
Lgm=Lrm= Lsrm= Lsm [65].
Максимальные значения взаимных индуктивностей статора принимаем
относительно фазы А1 при нулевом значении угла поворота ротора равными
Lvm =Lv+Lgm;
где Lv=Mv11= Mv12=…..= Mv1n= Mvk1= Mvk2=…..= Mvkn,
Lgm=M11= M12=…..= M1n= Mk1= Mk2=…..= Mkn.
Периодические коэффициенты в выражениях (3.9) и (3.10), равны:
M rA1 Ar  M rAr A1  M rB1Br  M rBr B1  M rC1Cr  M rCr C1  Lgm cos(  )  Lm1 ;

M C1 Ar  M B1Cr  M A1Br  M Ar C1  M Br A1  M Cr B1  Lgm cos(    )  Lm 2 ;

M A1Cr  M B1 Ar  M C1Br  M Ar B1  M BrC1  M Cr A1  Lgm cos(    )  Lm3 .

M rA2 Ar  M rAr A2  M rB2Br  M rBr B2  M rC2Cr  M rCrC2  Lgm cos( )  Lm 4 ; (3.11)

M C2 Ar  M B2Cr  M A2 Br  M Ar C2  M Br A2  M Cr B2  Lgm cos(   )  Lm5 ;

M A2Cr  M B2 Ar  M C2 Br  M Ar B2  M BrC2  M Cr A2  Lgm cos(   )  Lm6 .

Взаимные индуктивности между фазами каждой из обмоток статора, так

же, как и между обмотками ротора, не зависят от угла поворота ротора и явля-
ются функцией угла сдвига в пространстве между фазами обмотки δ:
M A1 A1э  M B1B1э  M C1C1э  M A2 A2э  M B2B2э  M C2C2э  Lvm ;

L  Ls  Lvm ;
1
M A1B1э  M B1C1э  M C1A1э  M A2 B2э  M B2C2э  M C2 A2э  Lvm cos( )   Lvm ;
2
1
M A1C1э  M B1A1э  M C1B1э  M A2C2э  M B2 A2э  M C2B2э  Lvm cos( )   Lvm ; (3.12)
2
M Ar Ar  M Br Br  M Cr Cr  Lgm ;

Lr  Lrs  Lgm ;

1
M Ar Br  M Br Cr  M Cr Ar  Lgm cos( )   Lgm ;
2
1
M Ar Cr  M Br Ar  M Cr Br  Lgm cos( )   Lgm .
2
 133
Взаимные индуктивности между фазами различных обмоток статора не за-
висят от угла поворота ротора и являются функцией угла сдвига в пространстве
между фазами обмоток δ и угла сдвига в пространстве между обмотками ν:
M A1 A2э  M B1B2э  M C1C2э  M A2 A1э  M B2 B21э  M C2C1э  Lvm cos( )  Lvm1 ;

M A1B2э  M B1C2э  M C1A2э  M A2 B1э  M B2C1э  M C2 A1э  Lvm cos(  )  Lvm 2 ;

M A1C2 э = M B1 A2 э = M C1 B2 э = M A2C1 э = M B2 A1 э = M C2 B1 э = Lvmcos(δ - ν)= Lvm3 . (3.13)

Выражения для потокосцеплений других обмоток АД получаются подобно
выводу выражений (3.9) и (3.10).
Окончательно формируются матричные уравнения потокосцеплений АД с
двумя обмотками на статоре:
 1     Ls   Lvm   Lm1    I1  
     
 2    Lvm 
    Ls   Lm 4    I 2 
T

     
  r    Lm1 
T
 Lm 4   Lrs    I r  ,
T (3.14)

 Lvm Lvm   Lgm Lgm 

 L    
2 2   Lrs
2 2 

  
 L Lgm 
 Ls    vm
L Lvm 
L   Lr    gm Lrs 
где: 2 2 , 2 2 ,
   
  Lvm 
Lvm
L   Lgm Lgm 
 2 2   2  Lrs 
 2 

 Lvm1 Lvm 2 Lvm 3   Lm1 Lm 2 Lm3   Lm 4 Lm5 Lm 6 

 Lvm    Lvm3 Lvm1 Lvm 2   Lm1    Lm3 Lm1 Lm 2   Lm 4    Lm6 Lm 4 Lm5 
 Lvm 2 Lvm 3 Lvm1  ,  Lm 2 Lm3 Lm1  ,  Lm5 Lm 6 Lm 4  .

В выражении (3.14) индексы 1 и 2 для токов и потокосцеплений - номера

трехфазных обмоток статора АД.
После преобразования выражения (3.14) с учетом выражений:

I A1   I B1  I C1 I A2   I B2  IC2 I Ar   I Br  ICr
, ,
и с учетом допущений:
- сдвиг между обмотками статора отсутствует (ν=0 и Lvm1  Lvm ;
1
Lvm 2  Lvm3   Lvm );
2
 134
1
- ротор неподвижен (   0 , Lm1  Lgm ; Lm 2  Lm3  Lm5  Lm6   Lgm ), получим
2

3 3 3 
U A1  r  I A1  pLs  I A1  p Lvm  I A1  p Lvm  I A2  p Lgm  I Ar 
2 2 2

3 3 3 
U A2  r  I A2  pLs  I A2  p Lvm  I A2  p Lvm  I A1  p Lgm  I Ar  . (3.15)
2 2 2 
3 3 3 
0  rr  I Ar  pLrs  I Ar  p Lgm  I Ar  p Lgm  I A1  p Lgm  I A2 
2 2 2 
Рассмотрим многоконтурную электрическую схему, представленную на
рис. 3.3 и определим соответствие между коэффициентами выражений (3.15) и
параметрами схемы.
z1 z v

I1 Ir

z2
Im
U1 zm zr
I2

U2

Рисунок 3.3. Многоконтурная электрическая схема

Очевидно, что выражения (3.15) строго соответствуют записи уравнений

равновесия напряжений в контурах рассматриваемой схемы. При этом:
(3.17)

(3.18)

(3.19)
Таким образом, электрическая схема на рис. 3.3 является схемой замеще-
ния АД с двумя обмотками на статоре при допущениях:
1. Отсутствует сдвиг в пространстве между обмотками статора.
2. Потенциалы точек подсоединения обмоток статора равны, что равно-
сильно равенству напряжений при равных параметрах обмоток статора.
3. Ротор неподвижен.
4. Машина симметрична.
 135
Обратим внимание, что индуктивность рассеяния Lv оказалась вынесенной
как за обмотки статора, так и из контура ротора. Поэтому назовем данную ин-
дуктивность рассеяния «вынесенной» [98].
Сравнивая параметры полученной схемы со стандартными параметрами Т-
образной схемы замещения отметим, что где Lm – индук-
тивность намагничивания Т-образной схемы замещения или взаимная индук-
тивность от главного магнитного поля, рассчитанная на одну фазу трехфазной
обмотки [65].
С учетом этого, в модели АД должен быть выполнен переход от задавае-
мой в параметрах модели индуктивности намагничивания к индуктивности од-
ной фазы, взятой в отдельности:

В случае рассмотренной схемы замещения приведение к одной обмотке,

фаз обмоток, питающихся сдвинутыми по фазе напряжениями, ведет к тому,
что токи приведенных обмоток будут отличаться от реальных или сопротивле-
ния всех обмоток будут разными, что при моделировании потребует обратного
преобразования. Также при моделировании может появиться необходимость
введения в статорные цепи дополнительных источников напряжения (тока),
влекущее за собой существенное усложнение схемы замещения с потерей ее
простоты и наглядности. Этот факт существенно снижает возможности матема-
тического моделирования многообмоточных АД прямым использованием схе-
мы замещения.
Для учета активных потерь в стали необходимо последовательно вклю-
чить в цепь намагничивания сопротивление rµ, система уравнений (3.15) допол-
нится падениями напряжения на этом сопротивлении от токов ротора и намаг-
ничивания. Приведем систему уравнений с учетом активных потерь в стали:
 136

3 3 3 
U A1  r  I A1  pLs  I A1  p Lv  I A1  p Lv  I A2  p Lgm  I m  r  I m 
2 2 2

3 3 3 
U A2  r  I A2  pLs  I A2  p Lv  I A2  p Lv  I A1  p Lgm  I m  r  I m 
2 2 2  (3.20)
3 
0  rr  I Ar  pLr  I Ar  p Lgm  I m  r  I m 
2 
В рассмотренной схеме (рис. 3.3) параметры ротора не являются приве-
денными. Кроме того, требуется обеспечить равенство потенциалов в точке со-
единения статорной и роторной цепей. Для использования приведенных пара-
метров заводов изготовителей электродвигателей выполним приведение пара-
метров всех обмоток двигателя к одной из обмоток статора.
Предварительно, с учетом принятых допущений о равенстве параметров
обмоток статора и равенстве питающих их напряжений, приведем все обмотки
статора к одной эквивалентной. Для того, чтобы ток оставался равным фазному
току, а полные потери АД не изменились, необходимо полные сопротивления
обмотки статора помножить на коэффициент k, равный количеству обмоток
статора АД. Эквивалентная схема замещения многообмоточного АД приведена
на рис. 3.4.
k z1 zv

I1 Ir

Im
U1 zm zr

Рисунок 3.4. Эквивалентная схема замещения многообмоточного АД

Приведение ротора к статору выполняют исходя из равенства ЭДС статора
и ротора [22]. Параметры ротора соответствующим образом изменяют для по-
лучения неизменных параметров АД – потерь, КПД, коэффициента мощности.
Активная мощность на добавочном сопротивлении остается неизменной. При-
 137
веденный ток ротора будет меньше реального, что считается удобным для ана-
лиза процессов с помощью векторных диаграмм, поскольку масштабы тока ста-
тора и тока ротора становятся соизмеримыми.
На рис. 3.5 представлена схема замещения фазы двухобмоточного АД с
приведенными параметрами. Обратим внимание [98], что в отличие от схемы
замещения АД с одной обмоткой на статоре, в рассматриваемой схеме все па-
раметры являются приведенными, при этом:
- ток фазы обмотки статора равен току фазы АД;
- потери мощности в фазах статора и ротора схемы замещения равны соот-
ветствующим потерям мощности АД;
- углы между напряжениями (ЭДС) и токами контуров схемы замещения
соответствуют углам между напряжениями и токами АД.
r’ L’ L’v L’r

I1 I’2

r’2
Im L’m
U1 s

Рисунок 3.5. Схема замещения фазы двухобмоточного АД с приведенными параметра-

ми обмоток к параметрам одной фазы

Модель АД наиболее часто используется в составе моделей электроприво-

дов и электроэнергетических систем, где от АД желательно получать реальные
токи статора, а не приведенные, поэтому целесообразно использовать много-
контурную схему для чего выполнить обратное преобразование параметров. С
учетом принятых допущений параметры обмотки статора схемы замещения с
приведенными значениями необходимо разделить на количество контуров ста-
тора. Схема замещения АД с двумя фазными обмотками статора представлена
на рис. 3.6.
 138
r1 L1 Lv L’r

I1 I’2
r2 L2

Im r’2
U1 Lm
I2 s

U2

Рисунок 3.6. Схема замещения АД с двумя обмотками на статоре

Окончательно математическая модель короткозамкнутого АД с двумя об-

мотками на статоре в фазных координатах записывается следующим образом:
] [ [ ][ ] [ ]
] [ [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
(3.21)
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]}
где

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];[ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];
 139

 Lvm Lvm   Lgm Lgm 

 L     Lr   
2 2  2 2 
 
 Lgm Lgm 
 Ls    vm
L Lvm 
L   Lr     Lr 
2 2 ; 2 2 ;
   
  Lvm 
Lvm
L   Lgm Lgm 
 2 2   2  Lr 
 2 

 Lvm1 Lvm 2 Lvm3   Lm1 Lm 2 Lm3   Lm 4 Lm5 Lm 6 

 Lvm    Lvm3 Lvm1 
Lvm 2   Lm1    Lm3
 Lm1 Lm 2   Lm 4    Lm6 Lm 4 Lm5 
 Lvm 2 Lvm3 Lvm1  ;  Lm 2 Lm3 Lm1  ;  Lm5 Lm 6 Lm 4  ,

где Lm1  Lgm cos(  ); Lm2  Lgm cos(    ); Lm3  Lgm cos(    ); Lm4  Lgm cos( );
Lm5  Lgm cos(   ); Lm6  Lgm cos(   );

Lvm1  Lvm cos( ); Lvm2  Lvm cos(  ); Lvm3  Lvm cos(  ).

Движение описывается уравнением

dr
M  MM  J  , (3.22)
dt
где М – электромагнитный момент;
Мм – механический момент;
J – момент инерции движущихся масс;
zp – количество пар полюсов АД.
Угол поворота ротора
   0  z p  r dt . (3.23)

Электромагнитный момент рассчитывается по формуле [34]:

zp
M  I Ar ( Br   Cr )  I Br ( Cr   Ar )  I Cr ( Ar   Br )  . (3.24)
3
 140
Из выражения (3.21), приравняв к нулю токи второй обмотки и исключив
уравнения второй обмотки, получим уравнения трехфазного АД в фазных ко-
ординатах:
[
] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
(3.25)
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]}
где

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];

[ ] [ ]; [ ] [ ]; [ ] [ ];

 Lgm Lgm   Lgm Lgm 

 L     
2 2   Lr 
  2 2 
 Lgm Lgm   Lgm Lgm 
 s  
L  L      
2 ; r  2
L Lr

2
 2 ;
 
 Lgm Lgm   Lgm Lgm 
 2  L   2  Lr 
 2   2 

 Lm1 Lm 2 Lm3 
 Lm1    Lm3 Lm1 Lm 2 
 Lm 2 Lm3 Lm1  ,

где Lm1  Lgm cos  ; Lm2  Lgm cos(   ); Lm3  Lgm cos(   ).
Уравнение движения и электромагнитного момента не изменяются.

3.3. Модель АД с двумя обмотками на статоре в преобразованной

системе координат

Определим изображающие векторы переменных математической модели

АД в фазных координатах [50, 52] таким образом, чтобы проекция вектора на
 141
оси обмоток в любой момент времени давали мгновенное значение переменной.
Ориентация осей фаз статорных обмоток, обмотки ротора и системы координат
изображены на рис. 3.7. Система координат d-q вращается с частотой питающе-
го напряжения ws.

q
ω=ωs z p
B1
Ar

B2
γ A2

Br
ν
d ωs
A1
δ

C1
C2 Cr

Рисунок 3.7. Ориентация обмоток АД и системы координат

Наличие сдвига в пространстве между обмотками делает чрезмерно трудо-

емкой операцию преобразования матриц индуктивностей и взаимных индук-
тивностей к матрицам с постоянными коэффициентами, не зависящими от угла
поворота ротора. Поэтому дальнейшие преобразования выполнены для АД с
двумя обмотками без сдвига их в пространстве и для случая равенства питаю-
щих обмотки напряжений.
В работе [94] показано, что изображающий вектор любого параметра (F)
находится для трехфазной системы с помощью выражения:
⃗ (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) (3.26)

С учетом принятых допущений изображающие векторы для каждой из об-

моток в отдельности будут в точности совпадать. Следовательно, результиру-
ющий вектор [94] будет больше изображающего уже не в 1,5 раза, а в 3 раза, а
значит, в случае двухобмоточного АД изображающий вектор для параметров
 142
статора будет в два раза меньше, чем для двигателя с одной трехфазной обмот-
кой:
⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) (3.27)

и ротора
⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) (3.28)

Проекции изображающих векторов напряжений и токов на оси d-q преоб-

разованной системы координат равны:
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
} , (3.29)
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]

где γк – угол поворота системы координат.

Проекция изображающего вектора напряжения может быть представлена
суммой проекций напряжений обмоток. Дополним выражение (3.29) уравнени-
ем, подчеркивающим симметрию электрической машины:
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] . (3.30)
[ ] [ ]
}

Аналогично могут быть представлены токи и потокосцепления уравнений

статора. Матрицы преобразований фазных координат к другим системам коор-
динат и матрицы преобразованных параметров АД в дальнейшем будем обо-
значать с индексом р.
Из (3.30) получаем матрицы статорных преобразований:
- для 1-ой обмотки статора:

[ ] [ ]; (3.31)

- для 2-ой обмотки статора:

[ ] [ ]. (3.32)

Общая матрица получается из (3.29):

 143

[ ] [ ]. (3.33)

Матрица роторных преобразований в соответствии с (3.28) и учетом ча-

стоты вращения поля ротора, аналогична матрице трехфазного АД [94]:

[ ] [ ]. (3.34)

Обратный переход от преобразованных величин к фазным выполняется по

формулам:

U A1  U d 1  cos  k  U q1  sin  k ; 

U B1  U d 1  cos   k     U q1  sin   k    ; (3.35)

U C1  U d 1  cos   k     U q1  sin   k    .
,
( ) ( )
( ) ( ) }, (3.36)
( ) ( )

 Ar   dr  cos( k   )  qr  sin( k   ) 

 Br   dr  cos   k       qr  sin  k       (3.37)

 Cr   dr  cos   k       qr  sin  k      
.
Обратный переход для статорных токов и потокосцеплений, а также для
роторных токов осуществляется аналогично.
Преобразование координат записывается в виде, представленном в табл. 3.1.
Учитывая (3.34)-(3.35) и симметрию машины, обратные матрицы равны:

[ ] [ ]; (3.38)

[ ] [ ]; (3.39)
 144

[ ] [ ]. (3.40)

Таблица 3.1. Прямое и обратное преобразование параметров АД

Преобразование к преобразованной системе Преобразование к фазной системе координат из

координат из фазной преобразованной
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

Обратные матрицы могут быть получены из (3.31)-(3.33) путем математи-

ческой операции обращения матриц [52].
Для получения преобразованных уравнений цепей статоров и роторов
АД помножим слева обе части уравнений на матрицы преобразований:
[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ]

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ]

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ]
После преобразований получим статорные и роторные преобразованные
уравнения АД с двумя обмотками на статоре:
[ ] [ ] [ ] [ ] ; (3.41)

[ ] [ ] [ ] [ ] ; (3.42)
 145

[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) (3.43)

Помножим на матрицы преобразований выражения для потокосцеплений

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ]

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ]

[ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ]

С учетом выражений преобразования к фазной системе координат из пре-

образованной системы координат (табл. 2) записанные выражения преобразу-
ются к виду:
[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ]

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ]

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]

Дальнейшие преобразования заключаются в определении произведений

матриц:
[ ][ ][ ] ;[ ][ ][ ] ;[ ][ ][ ] ;[ ][ ][ ] ;

[ ][ ][ ] ;[ ][ ][ ] ;[ ][ ][ ] ;

[ ][ ] [ ] ;[ ][ ] [ ] .

Для АД с двумя обмотками без сдвига их в пространстве

[ ] [ ]и[ ] [ ]
Для упрощения преобразований учтем:
I A2   I B2  IC2 I Ar   I Br  ICr I A1   I B1  IC1
,
Тогда матрицы индуктивностей можно переписать:
 146

3 
 2 Lvm 0 0 
L 0 0   Lr 0 0  
   Lvm    0 0 
3
 Ls    0 L 0  ;  Lr    0 Lr 0  ;
2
Lvm

 0 0 L   0 0 Lr   3 ;
 0 0 Lvm 
 2 

 Lm1 Lm 2 Lm3 
 Lm1    Lm4    Lm3 Lm1 Lm 2 
 Lm 2 Lm3 Lm1  ,

3 3
где L  Ls  Lvm ; Lr  Lrs  Lgm ; Lm1  Lgm cos( ); Lm2  Lgm cos(   );
2 2
Lm3  Lgm cos(   ).

Поскольку в рассматриваемом АД нулевого провода нет, то матрицы пре-

образований (3.31) и (3.32) можно упростить
- для статора:

[ ] [ ] [ ]; (3.44)

[ ] [ ] [ ]; (3.45)

- для ротора:

[ ] [ ]; (3.46)

[ ] [ ]. (3.47)

Перемножив матрицы получим:

 147

[ ] [ ][ ] =[ ] [ ][ ] [ ];

[ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ];

[ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ];

[ ] [ ][ ] [ ];

[ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ].

Электромагнитный момент в преобразованной системе координат можно

получить, подставив в выражение (24) значения потокосцеплений из выраже-
ния (37) и токов:

I Ar  I dr  cos( k   )  I qr  sin( k   ) 

I Br  I dr  cos   k       I qr  sin   k       . (3.48)

I Cr  I dr  cos   k       I qr  sin   k      

После преобразований получим:

3
M z p  I dr  qr  I qr  dr  .
2 
(3.49)

Также можно воспользоваться следующим выражением [73], а также дру-

гими выражениями, приведенными в литературе [95, 96, 57]:
3
M z p ( I q1  I q 2 )( d 1   d 2 )  ( I d 1  I d 2 )( q1   q 2 )  .
2 
(3.50)

Результирующие уравнения математической модели АД с двумя обмотка-

ми на статоре в преобразованной системе координат имеют вид:
 148

. (3.51)

3
M z p  I dr  qr  I qr  dr 
2  }

Приравняв к нулю проекции токов второй обмотки, исключив ее уравне-

ния, а также, учитывая увеличение в два раза коэффициентов перед матрицами
преобразования, получим уравнение трехфазного АД в преобразованных коор-
динатах.

. (3.52)

dr
M  MM  zp J 
dt
3
M z p  I dr  qr  I qr  dr 
2  }

Выполнив переход от индуктивности одной фазы, взятой в отдельности, к

индуктивности намагничивания получим известную математиче-
скую модель в преобразованной системе координат:
 149

dr
M  MM  zp J 
dt
3
M z p  I dr  qr  I qr  dr 
2  }

3.4. Уравнение движения в относительных единицах и модель

нагрузки электродвигателя

Получим уравнение движения в относительных единицах (о.е.) для чего

разделим все части уравнения (3.22) на базисный момент:
z p J dr
m  mm   , (3.53)
M б dt
где m и mm – соответственно электромагнитный и тормозной моменты АД в о.е.
Умножим и разделим правую часть (3.53) на базисную частоту вращения
ωб. Если за базисное значение принята частота вращения магнитного поля ста-
тора ωs при номинальной частоте питающего напряжения, то получим

уравнение движения в относительных единицах:

drое
m  mm  T j  ,
dt
где ωrое – частота вращения ротора АД в о.е.;
 150
J s
Tj  - инерционная постоянная двигателя, с.
Mб

Физический смысл инерционной постоянной заключается в том, что она

равна времени разгона электромеханической системы без нагрузки от состоя-
ния покоя до базисной скорости при условии обеспечения двигателем в процес-
се разгона постоянного по величине момента, равного базисному [73].
Наиболее часто нагрузку (исполнительный механизм) электродвигателя
моделируют выражением для тормозного (механического) момента mm [50, 71,
94]:
mm  кз (m0  m1r ), (3.54)
где МТ – тормозной момент (в двигательном режиме электродвигателя Мт<0);
α – показатель степени, определяющий тип механизма;
кз – коэффициент загрузки исполнительного механизма;
m0 – постоянная составляющая момента;
m1 – усредненная составляющая момента от скорости, о.е.
3.5. Исследование статических и динамических
режимов трехфазного АД

Исследования статических и динамических режимов трехфазного АД про-

водятся для АД типа 4АН-250М4, параметры которого приведены в табл. 3.2.
Схемотехническая модель экспериментальной установки, состоящая из
моделей АД на основе схемы замещения, в фазных и преобразованных коорди-
натах и модели источников напряжения бесконечной мощности представлена
на рис. 3.8.
Для моделирования трехфазного АД использовалась модель АД с двумя
обмотками. При моделировании задавались параметры исследуемого АД, а од-
на из обмоток модели к источнику электроэнергии не подключалась.
Таблица 3.2. Параметры АД 4АН-250М4
Наименование параметра Значение
Номинальная мощность Pн, кВт 110
Номинальный ток Iн, А 195
 151
Наименование параметра Значение
Номинальное линейное напряжение Uном, В 380
Номинальный момент Мн, Н∙м 690
Номинальная частота вращения, об/мин 1494
Число фаз m 3
Индуктивное сопротивление рассеяния статора х1 0.117
(при 50 Гц), Ом
Индуктивное сопротивление рассеяния ротора х2 0.19
(при 50 Гц), Ом
Сопротивление намагничивания хm 3.83
(при 50 Гц), Ом
Активное сопротивление статора rs, Ом 0.03
Активное сопротивление ротора rr, Ом 0.0172

Исследования проводились в следующей последовательности:

- одновременный запуск модели АД в фазных, преобразованных координатах
и по схеме замещения с вентиляторной нагрузкой α=2 (рис. 3.9-3.12, табл. 3.3);
- работа АД в установившемся режиме с номинальной нагрузкой при пи-
тании от двухуровневого преобразователя частоты (ПЧ) с синусоидальной ши-
ротно-импульсной модуляцией (ШИМ), частота ШИМ – 1,18 кГц, без регуля-
тора частоты вращения АД (табл. 3.4.).
Электромагнитный момент АД по схеме замещения рассчитывался по
формуле:

(3.55)

где Pr - мощность, потребляемая на добавочном сопротивлении

1 s ;
rrp  rr
s

- токи и напряжения на сопротивлениях

rrp фаз ротора.
 152

Рисунок 3.8. Схемотехническая модель экспериментальной установки

для исследования трехфазного АД
 153

М, о.е.

n, о.е.

I, о.е.

t, c

Рисунок 3.9. Момент, частота вращения и ток фазы при прямом пуске трехфазного АД (модели в фазных и преобразованных коорди-
натах)
 154

М, о.е.

n, о.е.

I, о.е.

t, c
Рисунок 3.10. Момент, частота вращения и ток фазы при прямом пуске трехфазного АД (модель – схема замещения)
 155

Р, МВт

Q, МВар

S, МВ.А

cosφ

t, c

Рисунок 3.11. Мощности и коэффициент мощности при прямом пуске трехфазного АД (модели в фазных и преобразованных коор-
динатах)
 156

Р, МВт

Q, МВар

S, МВ.А

cosφ

t, c

Рисунок 3.12. Мощности и коэффициент мощности при прямом пуске трехфазного АД (модель – схема замещения)
 157
Таблица 3.3. Сравнительные результаты расчета прямого запуска трехфазного АД

Значение параметра
Номиналь-
Отклонение Отклонение
№ Параметр АД, еди- ное значе- Фазные
параметра от Схема параметра от
п/п ницы измерения ние пара- координа-
номинального замещения номинального
метра ты
значения, % значения, %
Пусковой момент,
1 - 0,28 - 0,27 -
о.е.
Максимальное
мгновенное значе-
2 - 1,61 - 0,63 -
ние момента при
пуске, о.е.
Максимальное
мгновенное значе-
3 - 1,48 - 2,02 -
ние момента в кон-
це пуска, о.е.
Установившийся
4 1 0,98 2 0,972 2,8
момент, о.е.
Установившаяся
5 частота вращения, 0.994 0,99 1 0,986 1,4
о.е.
Перерегулирование
6 - есть - нет -
частоты вращения
Начальные колеба-
7 ния частоты вра- - есть - нет -
щения
Время достижения
8 номинальной ча- - 0,491 - 0,982 -
стоты вращения, с
Установившийся
9 195,5 170 13 170 13
ток фазы, А
10 Пусковой ток, А 1791 1650 7,8 1650 7,8
Активная мощ-
11 ность в конце за- - 180 - 197 -
пуска, кВт
Активная мощ-
12 ность в установив- 110 109 0,9 103 6,3
шемся режиме, кВт
Коэффициент мощ-
13 0,908 0,922 1,5 0,939 3,4
ности
 158

Таблица 3.4. Сравнительные результаты расчета установившегося режима трехфазного АД

при питании от двухуровневого ПЧ

Значение параметра
№
Параметр АД, единицы измерения
п/п Фазные Схема
координаты замещения
1 Пульсации момента, о.е. 0,21 0,54
Частота колебаний момента и частоты
2 50 -
вращения, Гц
Частота колебаний частоты вращения, Гц 50 50
3 Амплитуда колебаний момента, о.е. 0,5 -
Амплитуда колебаний частоты враще-
4 0.0038 0.005
ния, о.е.
5 Амплитуда 1-ой гармоники тока фазы, А 250 255
6 Амплитуда 7-ой гармоники тока фазы, А 2,89 2,59
Амплитуда гармоники тока фазы на ча-
7 12,84 12,82
стоте 1,08 кГц, А
Амплитуда гармоники тока фазы на ча-
8 10,9 10,88
стоте 1,28 кГц, А
Амплитуда гармоники тока фазы на ча-
9 3,91 3,9
стоте 2,41 кГц, А
Наличие низкочастотных составляющих
10 есть нет
тока фазы

На основе анализа данных таблиц можно сделать следующие выводы:

1. При запуске АД от источника синусоидального напряжения беско-
нечной мощности:
- пусковые токи и токи установившегося режима для обеих схем равны;
- отсутствует перерегулирование частоты вращения для схемы замеще-
ния;
- установившиеся значения частоты вращения, мощностей, коэффициен-
та мощности, момента мало отличаются для рассматриваемых моделей;
- существенно отличаются пусковые моменты и мощности;
- времена разгона АД по обеим моделям практически не отличаются.
2. При работе в установившемся режиме от ПЧ:
- отсутствуют колебания момента для схемы замещения;
- пульсации момента для схемы замещения почти в 2 раза выше, чем для
модели АД в фазных координатах.
 159
Учитывая, что модель по схеме замещения получена из модели в фазных
координатах с учетом приведенных выше допущений, можно рекомендовать
использование модели на основе схемы замещения для следующих исследо-
ваний:
- пусковой и установившийся режим при питании от синусоидального
источника электроэнергии;
- установившийся режим при питании от ПЧ - для исследований гармо-
нического состава тока без учета низкочастотных составляющих.
В связи с существенным влиянием динамики электромагнитного момен-
та на энергетические характеристики электропривода не рекомендуется ис-
пользовать схему замещения для исследования регуляторов электропривода с
преобразователями частоты, а также для исследования работы самих частот-
но-регулируемых электроприводов в любых режимах.

3.6. Исследование АД с двумя обмотками на статоре с помощью

натурного эксперимента и математической модели

Для исследования математической модели двухобмоточного АД в фаз-

ных координатах был проведен физический и расчетный эксперимент прямо-
го пуска АД с двумя обмотками на статоре не имеющими друг с другом про-
странственного сдвига.
Расчетные параметры эквивалентного трехфазного АД завода изготови-
теля приведены в таблице 3.5.
Таблица 3.5. Расчетные номинальные параметры АД
Наименование параметра Значение
Мощность, кВт 50
Ток фазы, А 93,7
Частота вращения, об/мин 985
Момент, Нм 485
Момент инерции, кг.м2 1,3
Кратность пускового тока 7,0
Кратность максимального момента 2,37
Коэффициент мощности 0,845
 160
Наименование параметра Значение
Индуктивное сопротивление рассеяния статора х1 (при 50 Гц), Ом 0,176
Индуктивное сопротивление рассеяния ротора х2 (при 50 Гц), Ом 0,392
Сопротивление намагничивания хm (при 50 Гц), Ом 6,48
Активное сопротивление статора rs, Ом 0,069
Активное сопротивление ротора rr, Ом 0,0316
Пусковое сопротивление обмотки ротора, Ом 0,1

В соответствии с ОСТ5.6181-81 [51] диапазоны изменения параметров

пусковых индуктивных сопротивлений рассеяния ротора относительно но-
минальных значений для АД мощностью до 200 кВт находятся в диапазоне -
от 0.78 до 0,86. Поэтому вытеснение тока в модели АД в фазных координа-
тах учитывалось линейными зависимостями сопротивлений ротора от сколь-
жения двигателя. Для индуктивного сопротивления рассеяния принято
начальное значение 0.84 о.е.
Для учета температурного состояния АД значения активных сопротив-
лений обмоток статора и ротора помножены на коэффициент 0,65.
При физическом эксперименте двигатель к трансформатору подключал-
ся через десятки метров кабельных трасс, на сопротивлениях которых возни-
кало заметное падение напряжения. Момент сопротивления на валу созда-
вался генератором постоянного тока 4ПФМ250М, нагруженным на активное
сопротивление. На экран осциллографа выводилось напряжение генератора
постоянного тока, которое качественно характеризует частоту вращения дви-
гателя.
Момент инерции системы АД – генератор постоянного тока был принят
равным сумме моментов инерции АД и ГПТ (1,19 кг.м2) - 2,49 кг.м2.
Расчетный эксперимент выполнен с помощью схемотехнической модели
изображенной на рис. 3.13.
 161

Рисунок 3.13. Модель для расчетного эксперимента по проверке адекватности математической модели в фазных координатах АД с дву-
мя обмотками
 162
Расчеты выполнялись при условиях, приближенных к физическому экс-
перименту, индуктивное сопротивление кабельных трасс фаз равны 38 мОм,
активные – 30 мОм. Поскольку установившийся ток реального АД при экс-
перименте соответствует 80 % от номинального тока, то в расчетном экспе-
рименте нагрузка на валу АД создавалась линейной зависимостью момента
от частоты вращения до достижения фазы током 80% от номинального зна-
чения тока модели. Осциллограммы и результаты расчетов прямого пуска АД
представлены на рис. 3.14-3.16.
Сравнение физического и расчетного экспериментов приведены в таб-
лице 2 и свидетельствуют об адекватности математической модели АД с
двумя обмотками на статоре.
Следует иметь в виду, что расчетные параметры АД соответствуют но-
минальному току 93,7 А, в то время как номинальный ток АД физической
модели по результатам натурных испытаний равен 96,98 А. Для исключения
погрешностей расчета необходимо точное определение параметров каждого
исследуемого АД в различных режимах его работы. Для электрических ма-
шин малой и средней мощностей особенно актуальным становится знание
температурных зависимостей для активных сопротивлений.
 163

U, А

I, А

t, c

Рисунок 3.14. Осциллограммы напряжений (а) и токов (б) физической экспериментальной установки при прямом пуске
АД типа АДЧР250М6 с нагрузкой 80 % от номинального тока
 164

U, А

I, А

n, об/мин

t, c

Рисунок 3.15. Результаты расчета переходных процессов на математической модели при прямом пуске АД типа АДЧР250М6 с нагрузкой
80 % от номинальной
 165

Imax, о.е.

M, о.е.

Р, МВт

S, МВ.А
Q, МВар

cosφ

t, c

Рисунок 3.16. Результаты расчета параметров режима на математической модели при прямом пуске АД типа АДЧР250М6
с нагрузкой 80 % от номинального тока
 166

Таблица 3.6. Сравнительные результаты расчёта и эксперимента переходных процессов

при прямом пуске АД АДЧР250М6

№ Показатели переход- Расчёт Параметры Погреш- Результаты Погреш-

п/п ного процесса, ед. из- на мо- завода изго- ность, % заводских ность, %
мерения дели товителя испытаний
1 Номинальный ток, А 93,7 93,7 0 96,98 3,3
2 Начальное значение 544 536 1,5 541,4 2,6
напряжения, В
Провал напряжения, В 60,0 - - 60,0 0,0
Мощность, кВт 50 50
Частота вращения, 991 985 0,6 985 0,6
об/мин
3 Время переходного 0,61 - - 0,625 2,4
процесса, с
Пусковой ток фазы А, А 1070 - - 1053 1,6
Пусковой ток фазы В, А 856 - - 864 0,9
Пусковой ток фазы С, А 910 - - 927 1,8
Кратность пускового 8,02 7,0 14,6 8,59 6,6
тока
4 Кратность максималь-
2,13 2,37 5,9 2,29 6,9
ного момента
5 Амплитуда установив-
шегося тока фазы (80 104 108 3,7 110 5,4
%), А
6 Колебания частоты
вращения:
- амплитуда перерегу-
лирования, об/мин, 11 - - 11 0
- время колебательного
процесса, с 0,25 - - 0,24 4,1

3.7. Исследование АД с двумя обмотками на статоре сдвинутыми

на 30 электрических градусов

Схемотехническая модель в фазных координатах АД мощностью 2,4

МВт с двумя обмотками на статоре и двухуровневым ПЧ представлена на
рис. 3.17. Параметры АД приведены в таблице 3.7.
 167

Рисунок 3.17. Схемотехническая модель АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре и двухуровневым ПЧ
 168
Таблица 3.7. Параметры исследуемого АД
Наименование параметра Значение
Номинальная мощность Pн, кВт 2400
Номинальный ток Iн, А 820
Номинальное линейное напряжение Uном, В 960
Номинальный момент Мн, Н∙м 23060
Число фаз m 6
Индуктивное сопротивление рассеяния статора х1 (при 0.0752
50 Гц), Ом
Индуктивное сопротивление рассеяния ротора х2 (при 0.0548
50 Гц), Ом
Сопротивление намагничивания хm 2.26
(при 50 Гц), Ом
Активное сопротивление статора r1, Ом 0.004
Активное сопротивление ротора r2, Ом 0.00404

В модели не учитываются паразитные индуктивности схемы ПЧ, тран-

зистор моделируется последовательным соединением идеального ключа и
диода, электропривод не имеет регуляторов частоты вращения и тока.
Для питания АД со сдвинутыми в пространстве обмотками требуется
напряжения сдвинуть на такой же угол по фазе. В совокупности с простран-
ственным сдвигом обмоток это обеспечит максимальный магнитный поток в
воздушном зазоре машины.
Наиболее важными рассчитываемыми параметрами являются коэффи-
циенты несинусоидальности кривых напряжения и тока Кнс, который рассчи-
тывается по формуле:
 2
 Un
n 2
К нс 
U
1
где Un – амплитудные (действующие) значения высших гармонических со-
ставляющих периодической кривой;
n – номер гармонической составляющей;
U1 - амплитудное или действующее значение основной гармонической
составляющей.
 169
В программах схемотехнического моделирования аналогичный смысл
имеет суммарный коэффициент искажений THD (Total Harmonic Distortion),
поэтому он используется в исследованиях гармонического состава при вы-
числительном эксперименте.
Значение коэффициента THD зависит от диапазона частот учтенного при
его расчете.
При управлении ПЧ использован алгоритм синусоидальной ШИМ с
предмодуляцией. Сравнение результатов испытаний опытного образца АД и
расчетов с помощью математического моделирования (рис. 3.18-3.24) пока-
зывает, что даже при использовании приведенных выше упрощений, матема-
тическая модель дает достоверный количественный результат, точность ко-
торого зависит от полноты модели и точности параметров АД.
Основной погрешностью в результатах приведенных исследований яв-
ляется отсутствие количественных данных о «вынесенной» индуктивности.

Линейное напря-
жение работающей
обмотки

Линейное напря-
жение отключен-
ной обмотки

Токи двух фаз

Рисунок 3.18. Осциллограммы линейных напряжений и токов двух фаз при установив-
шемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре при питании от
двухуровневого ПЧ и работе на одной обмотке (частота ШИМ 1,18 кГц)
 170
U, кВ

U, кВ

I, кА

t, c

Рисунок 3.19. Результаты расчета линейных напряжений и токов двух фаз при установив-
шемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре при питании от
двухуровневого ПЧ и работе на одной обмотке (частота ШИМ 1,18 кГц)

кВ

кА

THD, %

THD, %

f, кГц

Рисунок 3.20. Результаты расчета гармонического состава линейного напряжения и тока

фазы при установившемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре
при питании от двухуровневого ПЧ и работе на одной обмотке (частота ШИМ 1,18 кГц)
 171

Линейные
напряже-
ния

Токи
обмоток

t, c

Рисунок 3.21. Осциллограммы линейных напряжений и токов одноименных фаз при уста-
новившемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре при питании
от двухуровневого ПЧ и работе на двух обмотках (частота ШИМ 2,477 кГц, нагрузка на
валу 1,9 МВт)

U, кВ

U, кВ

I, кА

t, c

Рисунок 3.22. Результаты расчета линейных напряжений и токов одноименных фаз при
установившемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре при пи-
тании от двухуровневого ПЧ и работе на двух обмотках (частота ШИМ 2,477 кГц, нагруз-
ка на валу 1,9 МВт)
 172

кВ

кА

Рисунок 3.23. Гармонический состав линейного напряжения и тока фазы при установив-
шемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на статоре при питании от
двухуровневого ПЧ и работе на двух обмотках (частота ШИМ 2,477 кГц, нагрузка на валу
1,9 МВт), THD тока = 16%, THD напряжения = 60%

кВ

кА
Гармонический состав тока АД

THD, %

THD, %

f, кГц

Рисунок 3.24. Результаты расчета гармонического состава линейного напряжения и тока

фазы при установившемся режиме АД мощностью 2,4 МВт с двумя обмотками на стато-
ре при питании от двухуровневого ПЧ и работе на двух обмотках (частота ШИМ 2,477
кГц, нагрузка на валу 1,9 МВт)

Исследуем влияние несимметрии питающего напряжения, что эквива-

лентно неравенству параметров статорных обмоток, на протекание электро-
магнитных процессов в двигателе АДЧР250М6 с помощью его модели в фаз-
ных координатах. Питание двигателя осуществлялось от источника беско-
 173
нечной мощности, несимметрия напряжения 2% моделировалась включением
параллельно АД несимметричной активно-индуктивной нагрузки. Результа-
ты расчетов представлены на рис. 3.25, 3.26.
Качественное сравнение результатов расчетов рис. 3.25, 3.26 с расче-
тами рис. 3.9, 3.11 показывает, что характерным признаком электромагнит-
ных процессов при несимметрии питающего напряжения (несимметрии па-
раметров обмоток статора) являются пульсации электромагнитного момента
с двойной
U, кВ частотой в конце запуска и в установившемся режиме.

U, кВ

I, кА

n, об/мин

t, c
Рисунок 3.25. Расчетные значения линейного напряжения, токов фаз источника и частота
вращения АДЧР250М6 при несимметрии напряжения 2 %

Imax, о.е.

M, о.е.

Р, МВт

S, МВ.А

Q, МВар

cosφ

t, c

Рисунок 3.26. Расчетные значения модуля тока, электромагнитного момента и токов фаз
АДЧР250М6 при несимметрии напряжения 2 %
 174
Выводы:
1. При моделировании делаются допущения, приведенные в
таблице 3.8.
Допущение № 1 с достаточной для практики точностью может быть ис-
ключено путем определения зависимостей параметров машины от характери-
стики намагничивания. Допущение №2 при проведении точных расчетов мо-
жет быть исключено с учетом данных по потерям АД завода изготовителя.
Допущения 3-8 вносят методическую погрешность в расчет и очевидно,
что расчеты с помощью модели в фазных координатах имеют большую точ-
ность.
Таблица 3.8. Допущения при моделировании
Модель
№
Допущение Схема за- Преобразованные Фазные ко-
п/п
мещения координаты ординаты
Магнитная цепь не
1
насыщена + + +
Потери в стали не учи-
2
тываются + + +
Распределение намагни-
чивающих сил и индук-
3
ций в зазоре синусои- + + +
дально
Индуктивности рассея-
4 ния постоянны и не зави- + + +
сят от положения ротора
Отсутствует сдвиг в про-
5 странстве между обмот- + - -
ками статора
Потенциалы точек под-
соединения обмоток ста-
тора равны (равенство
6
напряжений при равных + - -
параметрах обмоток ста-
тора)
7 Ротор неподвижен + - -
8 Машина симметрична + + -
Учет вытеснения тока в
9 Зависит от вида управления электроприводом
роторе
 175
Особо следует отметить необходимость учета вытеснения тока в роторе
(п. 9), которое при прямом пуске вносит заметное влияние на характер про-
текания электромагнитных процессов вследствие зависимости сопротивле-
ний ротора от частоты протекающего в нем тока. При моделировании ча-
стотного пуска, по причине не существенного изменения частоты тока в ро-
торе, данный эффект заметного влияния на характер электромагнитных про-
цессов в АД не оказывает.
2. Схемы замещения заводов изготовителей приводятся для одной фа-
зы. «Вынесенная» индуктивность рассеяния статорных обмоток оказывает
существенную роль в формировании потокосцеплений обмоток многообмо-
точного АД. При этом заводы изготовители не приводят значения данной ин-
дуктивности в своих схемах замещения многообмоточных АД.
3. Сравнение физического и расчетного экспериментов свидетельству-
ют об адекватности разработанной математической модели в фазных коор-
динатах АД с двумя обмотками на статоре.
4. Сравнение результатов испытаний опытного образца АД при пита-
нии от ПЧ и расчетов с помощью математического моделирования показало,
что математическая модель дает достоверный количественный результат,
точность которого зависит от полноты модели и точности параметров АД.
5. Вариантом определения значения «вынесенной» индуктивности яв-
ляется дополнение опыта короткого замыкания опытом с одновременным за-
мыканием не подвергающихся измерению обмоток статора.
6. Для исключения погрешностей расчета необходимо точное опреде-
ление параметров каждого исследуемого АД в различных режимах его рабо-
ты.
 176
4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ И МЕТОД
ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩЕГО УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНО-
УПРАВЛЯЕМЫМ ГРЕБНЫМ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

4.1. Основные положения

В 1889 г. М.О. Доливо–Добровольский сконструировал первый трехфаз-

ный АД. Очень быстро АД стал самым распространенным электродвигателем
во всех отраслях народного хозяйства благодаря простоте его конструкции и
надежности. Изучение данного электродвигателя, в том числе и в качестве
основного элемента электроприводов, проводилось в первую очередь анали-
тическими методами. Исследователями получены аналитические зависимо-
сти взаимосвязи параметров АД на основе схем Т-образной и Г-образной
схем замещения [66-69]. Из таких выражений, используя различные допуще-
ния, получены наглядные зависимости параметров АД от параметров схемы
замещения.
На основе теоретических исследований длительное время разрабатыва-
ются и совершенствуются методы управления АД, при этом в настоящее
время на первый план выходит проблема энергосбережения, являющаяся од-
ним из приоритетных направлений технической политики во всех развитых
странах мира [70].
Для судовых электроэнергетических систем задача энергосбережения
заключается в оптимизации управления электроприводами и в первую оче-
редь гребными электродвигателями с целью снижения удельного расхода
топлива. Для примера, оптимальное управление при волнении по расчетам
[29] может позволить снизить удельный расход дизельного топлива на 5 %
вследствие увеличения степени загрузки дизель-генераторов, увеличить на 7
% и более моторесурс дизелей и повысить скорость судна на волнении 6 бал-
лов примерно на 1 уз.
 177
Однако задача энергосбережения для судовых ЭТК тесно связана с дру-
гими требования к СЭЭС, СЭД, ГЭУ.
Требования, в силу невозможности одновременного их выполнения,
устанавливаются стандартами различных уровней в виде требуемых диапа-
зонов допустимых значений.
Исходя из перечисленных и других требований, строится система
управления и регулирования гребного электродвигателя (СУ ГЭД), которая
может реализовываться на основе векторного или скалярного управления с
регулированием параметров ГЭД по законам и принципам:
1. U/f x=const, управление изменением значения и частоты питающего
АД напряжения.
2. I=const, управление изменением тока статора.
3. Ψm, Ψs или Ψr =const, управление по главному потокосцеплению, по
потокосцеплению статора и по потокосцеплению ротора.
4. Прямое управление моментом (DTC).
5. β=const, управление по абсолютному скольжению.
6. Релейно-токовое управление («гистерезисное», с «токовым коридо-
ром»), обеспечивающее лучшее качество выходного тока.
Существуют и другие законы управления, которые часто являются ком-
бинацией приведенных выше законов.
Для примера приведем требования к системе автоматического управле-
ния ГЭУ ледокола с ядерной энергетической установкой (ЯЭУ) [9]:
1. Работа с завышенной мощностью ядерного реактора при плавании в
ледовых условиях приводит к избытку пара при снижении нагрузки ГЭД,
который сбрасывается в конденсатор. Это требует поддержания постоянства
мощности ГЭД при изменяющихся условиях плавания в зависимости от
мощности ЯЭУ.
2. Создание повышенного вращающего момента на гребном валу, обес-
печивающее работу без заклинивания, которое может привести к поломкам
гребного винта.
 178
3. Ограничение частоты вращения гребного винта при резком уменьше-
нии момента сопротивления, например при потере лопастей винта, а также
для предотвращения развития ледоколом чрезмерной скорости при движении
в свободной воде.
4. В динамических режимах не должна допускаться перегрузка генера-
торов и турбин, а также их неравномерная нагрузка.
5. Должно учитываться количество работающих источников и потреби-
телей электроэнергии, техническое состояние элементов установки, их ис-
правность и другие.
6. На долевых режимах мощности вид механической характеристики
ГЭД должен сохраняться таким же, как и для номинальной мощности.

4.2. Теоретические основы скалярного управления

Для Т – и Г – образных схем замещения АД [67] принимаются следу-

ющие допущения:
1. Параметры первичной и вторичной цепи r1 и r2' считаются постоян-
ными, т.е. не зависящими от нагрузки, кроме того, r2' не зависит от частоты и
вытеснения тока в роторе, а насыщение не влияет на x1 и x2' .
2. Не учитывается падение напряжения в статоре от тока намагничива-
ния.
3. Проводимость намагничивающего контура принимается постоянной,
поэтому ток намагничивания линейно зависит от приложенного напряжения
и не зависит от нагрузки.
4. Не учитываются добавочные потери на трение и в стали.
5. Не принимаются во внимание вибрационные и демпфирующие (пара-
зитные) моменты создаваемые взаимодействием высших гармонических со-
ставляющих.
При исследовании характеристик АД, питающегося от преобразователя
электроэнергии (ПЭЭ) принимают следующие допущения [68]:
 179
1. ПЭЭ имеет каналы независимого регулирования напряжения и ча-
стоты.
2. ПЭЭ выполнен по схеме, обеспечивающей свободный обмен реак-
тивной энергией между преобразователем и двигателем или между сетью и
двигателем.
3. Преобразователь не ограничивает токов и напряжений двигателя в
любых режимах работы.
4. Характеристики вход-выход преобразователей по частоте и по
напряжению линейны.
5. Процессы коммутации в статических преобразователях не оказывают
влияния на форму выходного напряжения (или тока в случае инверторов то-
ка) и на внешнюю характеристику.
6. Форма и амплитуда выходного напряжения преобразователя не зави-
сят от коэффициента мощности нагрузки.
7. Выходное напряжение (ток – для инверторов тока) симметричное и
синусоидальное.
Такое представление ПЭЭ (регулируемый источник синусоидального
напряжения или тока) позволяет наиболее полно выявить предельные воз-
можности АД, достаточно просто получить основные закономерности, найти
наиболее целесообразные структуры систем автоматического управления [6].
Для полноты представления зависимостей параметров АД от насыщения
и вытеснения тока (скин-эффекта) покажем схему замещения АД c учетом
функциональных взаимозависимостей (рис. 4.1).
Насыщение в схеме замещения учитывается зависимостью индуктивно-
сти намагничивания от тока намагничивания [71].
В схеме не учитываем активное сопротивление контура намагничива-
ния rμ, т.к. данный параметр, определяющий потери в стали АД, на характе-
ристики двигателя заметного влияния не оказывает.
Кроме того, в схеме замещения используем только стандартные пара-
метры, которые всегда можно получить у изготовителя АД.
 180

r1(fn) αx 1(fn) αx’2 (fn)

I1 I’2

αr’(f
2 n)

Iµ β
γ(fn)Uн αx 0 (Iμ, fn)

Рисунок 4.1. Т-образная схема замещения АД с учетом насыщения и вытеснения тока

Поскольку все параметры схемы замещения зависят от частоты гармо-

нической составляющей fn (n – номер гармонической составляющей тока),
функциональную зависимость от частоты указывать не будем.
1. Запишем выражения параметров АД в зависимости от параметров
схемы замещения в соответствии с литературой [68] и с учетом намагничи-
вания.
Относительная частота тока статора – отношение частоты тока статора к
ее номинальному значению

. (4.1)

Параметр абсолютного скольжения, или относительная частота тока ро-

тора – отношение абсолютного скольжения ∆ω к синхронной скорости при
номинальной частоте

. (4.2)

Параметр используется вместо скольжения s и связан с ним следую-

щим соотношением

. (4.3)

Относительное напряжение
 181

. (4.4)

Коэффициент рассеяния соответственно для статора и ротора

(4.5)

Общий коэффициент рассеяния соответственно для статора и ротора

. (4.6)
Используем обозначения:
; (4.7)
; (4.8)
; (4.9)
. (4.10)
Для сокращения объема формул функциональную зависимость парамет-
ров от тока будем приводить только при записи искомых параметров, при
этом в выражении для самого тока намагничивания приведем его зависи-
мость от
Такая запись удобна для дальнейшей алгоритмизации расчета парамет-
ров АД в установившихся режимах, поскольку дает наглядное представление
о взаимосвязи рассчитываемых и задаваемых параметров.
Из расчета схемы замещения получаем:
электродвижущую силу

( ) ( ) √

√ (
;
)
(4.11)

поток в воздушном зазоре

( ) √ (
;
)
(4.12)

ток статора
 182
( )
( ) √ √ ; (4.13)
( )

приведенный ток ротора

( ) ; (4.14)
√ √ ( )

ток намагничивания

√ √ ; (4.15)
( )

электромагнитный момент двигателя

( )
√

. (4.16)
√ ( )

В выражениях (4.11-4.16) приняты следующие обозначения:

( ) ; (4.17)
=

( )

(4.20)

– конструктивная постоянная фазной обмотки статора АД;

m1 – число фаз статора.
В дальнейшем будем использовать угловую частоту вращения ротора
АД в относительных единицах
(4.21)
Таким образом, все параметры АД являются функциями , а
также функциями fn.
 183
В статическом режиме работы влияние fn на характеристики АД учиты-
вать не будем для упрощения расчетов, однако это влияние значительно и
учитывается при оценке потерь АД.
На основе зависимости момента АД от параметров питающего напря-
жения - , а также параметров самого АД - , связанных определенными
зависимостями с питающим напряжением строятся системы скалярного
управления.
Вариант системы скалярного управления (СУ) АД представлен на
рис. 4.2.
Питание на АД поступает от сети через преобразователь частоты (ПЧ).
Фактические значения тока (Iф) и частоты (ωф) измеряются соответственно с
помощью датчиков тока (ДТ) и частоты вращения (ДЧВ) и подаются на
блоки сравнения тока (БСТ) и частоты вращения (БСЧ). На БСЧ подается
сигнал задания частоты (ωзад). Сигнал рассогласования заданного и
фактического значений частоты вращения поступает на регулятор частоты
(РЧ) с выхода которого через задатчик интенсивности (ЗИ), с учетом
требуемого времени (tр) и характеристики разгона, формируется сигнал
заданного тока (Iзад). Заданный ток сравнивается с фактическим в БСТ,
разность ограничивается блоком ограничения (БО), и сигнал рассогласования
токов подается на регулятор тока (РТ). На выходе РТ формируется сигнал
управления пропорциональный напряжению двигателя . Сигнал
пропорциональный частоте поступает от функционального
преобразователя (ФП), реализующего требуемую зависимость ( )
Управление силовыми ключами ПЧ выполняет формирователь
импульсов управления по заложенному в системе управления закону.
В данной работе рассматриваются принципы и алгоритмы формирова-
ния управляющих воздействий на силовые ключи. Предполагаем, что фор-
мирователь импульсов управления обеспечивает требуемые параметры сину-
соидальности напряжения (тока) на выходе ПЧ.
 184

ПЧ

Сеть ДТ АД ДЧВ

Формирователь
импульсов управления

γ α=f(γ,β,Iµ )

ωф
ФП
БО

Iф

Iзад ωзад
РТ БСТ ЗИ РЧ БСЧ
БО

СУ

tр

Рисунок 4.2. Система скалярного управления электроприводом с АД

4.3. Потери асинхронного двигателя

Определяющими для АД [67, 68] являются потери в меди статора и ро-

тора, потери в стали статора от гистерезиса и вихревых токов, а также меха-
нические потери. Помимо названных потерь в АД возникают поверхностные
и пульсационные потери в стали статора и ротора; добавочные потери глав-
ным образом в обмотке ротора и частично в обмотке статора, в стали и ме-
таллических массивных частях машины, обусловленные токами, наведенны-
ми полями рассеяния и высшими гармониками потока.
В дальнейшем будем совершенствовать выражения для потерь, КПД,
коэффициента мощности и др., приведенные в литературе [68]. Модерниза-
 185
ция данных выражений заключается в учете эффектов вытеснения тока с по-
мощью коэффициента kfм и насыщения АД через учет зависимости x0=f(iµ).
Дополнительно введем коэффициент , учитывающий дополнительные по-
тери на гистерезис и вихревые токи в стали статора.
Относительные электромагнитные потери АД представляются в виде

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) , (4.22)
где kfм – коэффициент увеличения потерь от вытеснения тока в статоре и ро-
торе АД;
– относительные значения тока ротора, тока намагничивания и маг-
нитного потока;
– коэффициент переменных потерь в меди статора и ротора от
тока ротора;
– коэффициент потерь на гистерезис и вихревые токи в
стали статора.
Введем обозначения: ( ) ; ( )
( ) , тогда (4.22) имеет вид

( ) ( ) ( )

. (4.23)
Учитывая влияние высших гармоник тока на электромагнитный мо-
мент двигателя коэффициентом kf µ, электромагнитный КПД определяется по
формуле
( )
( ) ( ) ( )
, (4.24)

где µ - относительный электромагнитный момент АД;

- полные номинальные потери в долях от номинальной механической
мощности.
 186
При исследовании полных потерь двигателя и его механического КПД
дополнительно учитывают поверхностные, пульсационные, добавочные и
механические потери. Здесь требуется отдельное пояснение: как было сказа-
но выше, коэффициенты в выражениях для потерь приводятся для случая пи-
тания АД от синусоидального напряжения, поэтому они учитывают дополни-
тельные потери, обусловленные в первую очередь гармониками, индуциро-
ванными конструктивными несинусоидальными полями АД. Предлагаемые
коэффициенты будут отличны от нуля при питании АД от инверторов с
ШИМ.
Полные потери записываются в следующем виде

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) , ( 4.25)
где kfa – коэффициент увеличения механических потерь от высших гармоник
тока;
– коэффициент переменных потерь c учетом основных и до-
бавочных потерь;
– коэффициент потерь в стали c учетом основных и
добавочных потерь;
– зависимость механических потерь от частоты вращения (с учетом
пропорциональности с частотой напряжения, скольжением пренебрегают),
z=1-1,5.
Введем обозначения: ( ) ; ( )
( ) ; ( ) , тогда (4.25) имеет вид
( )

( ) ( ) ( 4.26)

Механический КПД определяется по формуле

( )
( ) ( ) (
.
)
(4.27)
 187
Коэффициент мощности АД определяется на основе выражений для по-
терь
( )

( ) ( )
√ ( ) . (4.28)
√ ( ) ( )

Для сравнения, коэффициент мощности на основе схемы замещения (не

учитываются потери в стали) выражается следующим образом
( )
. (4.29)
√ √ ( )

4.4. Исследование статических характеристик АД

Исследование характеристик АД проведем применительно к двигателю с

параметрами, приведенными в таблице 3.7.
На рис. 4.3-4.10 приведены статические характеристики исследуемого
двигателя для законов управления (U+ΔU)/f x=const, где х=1,2,1/2, а ΔU=0,
20%. Относительные значения частоты питающего напряжения показаны на
рисунках с помощью выносок.
Стандартное требование сохранения постоянной перегрузочной способ-
ности для мощных электроприводов (более 1 МВт) при управлении по закону
U/f х=const теряет смысл, поскольку на первый план выходит требование
ограничения тока силовых полупроводниковых приборов ПЭЭ.
При разработке ПЭЭ предпочтения отдаются в пользу IGBT транзисто-
ров, позволяющих реализовать высокие частоты широтно−импульсной моду-
ляции. Например, для исследуемого двигателя подходят IGBT транзисторы с
допустимыми током 1,5 кА и напряжением 3300 В.
Характеристики АД при частотном управлении по закону U/f 2=const и
ограничении тока на уровне 1,5Iн представлены на рис. 4.11.
 188

Рисунок 4.3. Характеристики АД M=f(n), I1=f(n), P1=f(n),Ф=f(n) при частотном управлении по закону U/f=const
 189

Рисунок 4.4. Зависимости КПД, полных потерь и коэффициента мощности (расчеты по формулам (33) и (34)
при частотном управлении по закону U/f=const
 190

Рисунок 4.5. Характеристики АД M=f(n), I1=f(n), P1=f(n),Ф=f(n) при частотном управлении по закону U/f 2=const
 191

Рисунок 4.6. Зависимости КПД, полных потерь и коэффициента мощности (расчеты по формулам (33) и (34)
при частотном управлении по закону U/f 2=const
 192

Рисунок 4.7. Характеристики АД M=f(n), I1=f(n), P1=f(n),Ф=f(n) при частотном управлении по

закону (U+ΔU)/f 2=const, ΔU=20%
 193

Рисунок 4.8. Зависимости КПД, полных потерь и коэффициента мощности (расчеты по формулам (33) и (34)
при частотном управлении по закону (U+ΔU)/f 2=const, ΔU=20%
 194

Рисунок 4.9. Характеристики АД M=f(n), I1=f(n), P1=f(n),Ф=f(n) при частотном управлении по закону U/f 1/2=const
 195

Рисунок 4.10. Зависимости КПД, полных потерь и коэффициента мощности (расчеты по формулам (33) и (34)
при частотном управлении по закону U/f 1/2=const
 196

Рисунок 4.11. Характеристики АД M=f(n), I1=f(n), P1=f(n),Ф=f(n) при частотном управлении по закону
U/f 2=const и ограничении тока на уровне 1,5Iн
 197
При превышении моментом сопротивления значения максимального
момента, соответствующего значению тока отсечки, АД теряет статическую
устойчивость при высоких частотах питающего напряжения.
Поэтому становится актуальным частотно-токовое управление (ЧТУ)
[67, 68, 71, 72, 73]. Оно основано на возможности управления ПЧ по законам,
обеспечивающим его работу в режиме источника тока. Для такого ПЧ ток за-
дается только сигналом управления и не зависит ни от режимов работы, ни
от параметров электродвигателя.
Преобразуем уравнения АД для случая инвертора тока [68]. Учтем при-
веденную выше зависимость ( ) в выражении ЭДС в случае ска-
лярного управления АД. Из (18) имеем:
( )
( ) √ . (4.30)
( )

Подставляя (4.30) в выражения (4.11), (4.12), (4.14-4.16) получаем:

( ) ( ) ( ) √ ( )
; (4.31)

( ) √ (
;
)
(4.32)

( ) ; (4.33)
√ ( )

√ ( )
. (4.34)

С учетом (4.5) и (4.19)

( ) . (4.35)
( )
( )

Таким образом, электромагнитный момент АД пропорционален

квадрату тока статора и нелинейно зависит от тока намагничивания и
абсолютного скольжения.
Зависимость получим на основе зависимости индуктивности
намагничивания от тока намагничивания [71], представленной на рис. 4.12.
 198
Аппроксимируем кривую полиномом 10-й степени. Как видно из рис. 4.12,
погрешность такой аппроксимации не превышает 0,5 %.

Рисунок 4.12. Полиномиальная аппроксимация зависимости индуктивности

намагничивания от тока намагничивания и погрешность аппроксимации

Построим механические характеристики АД при ЧТУ. С этой целью

задаемся частотой питающего напряжения, изменяем абсолютное
скольжение в диапазоне 0-0.1 с шагом 0.0001 и ток статора от 0 до
номинального значения. Рассчитанные характеристики представлены на рис.
4.13, 4.14.
Из анализа механических характеристик следуют выводы:
1. При ЧТУ АД всегда устойчив.
2. Потери АД при ЧТУ существенно зависят от абсолютного скольже-
ния.
 199

Рисунок 4.13. Характеристики АД M=f(n), КПД=f(I1), ∆р=f(I1) cosφ=f(I1) при ЧТУ, f=50 Гц
 200

Рисунок 4.14. Характеристики АД M=f(n), КПД=f(I1), ∆р=f(I1) cosφ=f(I1) при ЧТУ, f=20 Гц
 201
4.5. Оптимизация скалярного управления АД

Задача оптимизации данного вида управления АД заключается в опре-

делении такого соотношения тока статора ( и абсолютного скольжения
( , которые при заданном моменте на валу дают минимальные полные
потери ( [119]. Формально это записывается следующим образом:

В литературе [68], где оптимальное управление называется «экстре-

мальным», получены зависимости для оптимальных по критерию мини-
мальных полных потерь магнитного потока и абсолютного скольжения с уче-
том намагничивания. С использованием введенных выше обозначений, урав-
нения имеют вид

[ ] √[ ] ( )
√ , (4.36)

где µ - электромагнитный момент АД в о.е.;

В3, С3 – коэффициенты аппроксимирующего универсальную кривую
намагничивания полинома второй степени;
( )
. (4.37)

Построение характеристик АД при ЧТУ с учетом намагничивания бу-

дем проводить в следующей последовательности:
1. Задаем .
2. Изменяем α от 0 до 1,2 о.е.
3. Изменяем ток от 0 до .
4. Рассчитываем ток статора по преобразованному выражению (39).
5. Используя выражения для ЧТУ АД рассчитываем другие
параметры АД.
 202
6. Для расчёта потерь и коэффициента мощности используем те же вы-
ражения, что и для U/f x – управления.
7. Определяем оптимальное абсолютное скольжение с помощью выра-
жений (4.36) и (4.37).
Зависимости момента от тока статора, КПД, полных потерь и опти-
мального абсолютного скольжения приведены на рис. 4.15.
Из рис. 4.15 видно, что при номинальных параметрах момента, часто-
ты, тока статора и тока намагничивания АД имеет полные потери равные но-
минальным. Это подтверждает сбалансированность параметров принятых
при расчете с параметрами схемы замещения АД. При этом оптимальное аб-
солютное скольжение меньше номинального и тем меньше, чем меньше ча-
стота.
При проектировании АД не всегда удается точно рассчитать потери,
связанные с высшими гармониками напряжения и тока. Кроме того, часто ПЧ
применяются в комплекте с АД, рассчитанными на работу при синусоидаль-
ном напряжении. Это необходимо учитывать при определении . C этой
целью в выражения потерь введены коэффициенты с индексом «f».
Одним из основных эффектов, существенно влияющих на потери в АД
является эффект вытеснения тока (скин-эффект, skin (англ.) – оболочка, ко-
жа). Эффект основан на том, что электромагнитное поле (ЭМП) не проникает
в проводник, концентрируясь в тонком поверхностном слое, называемом
скин-слоем [74].
На высоких частотах (при сильном скин-эффекте) ЭМП концентрирует-
ся в тонком поверхностном слое, что приводит к уменьшению площади сече-
ния проводника, по которой протекает ток.
Глубина проникновения, или толщина поверхности (δ), определяется как
расстояние от поверхности, где плотность тока равна 1/e от плотности тока
на поверхности (e – основание натуральных логарифмов).

√ (4.38)
 203
где  - удельное сопротивление проводника;
µ0 – магнитная проницаемость вакуума;
– угловая частота тока.
В соответствии с [74] активное сопротивление проводника с ростом ча-
стоты можно найти из выражения:

(4.39)

где d - диаметр проводника;

R0 – активное сопротивление проводника при отсутствии скин-эффекта.
При несинусоидальной форме тока полные потери в меди АД составля-
ют
(4.40)
где - амплитуда тока на частоте гармоники n;
- активное сопротивление на частоте гармоники n.

Рисунок 4.15. Характеристики АД M=f(I1), КПД=f(Im), ∆р=f(Im), =f(Im) при ЧТУ,

α=0,4-1 о.е.
 204
Для определения коэффициента kfм, учитывающего скин-эффект в выра-
жениях расчета потерь, необходимо определить долю потерь от высших гар-
моник тока к потерям от первой гармоники:

(4.41)

Гармонический состав тока двигателя можно определить только с уче-

том структуры конкретного преобразователя, а также принципов формирова-
ния напряжения на его выходе.
Одним из методов исследования системы ПЧ-АД является моделирова-
ние. Для исследований использована схемотехническая модель АД с двумя
системами обмоток статора, сдвинутыми в пространстве на 30 эл.гр., каждая
из обмоток которого получает питание от двухуровневого инвертора с ча-
стотой ШИМ 1,18 кГц. При управлении ПЧ использован алгоритм синусои-
дальной ШИМ без предмодуляции.
Поскольку исследуется статический режим АД, то не требуется система
регулирования ПЧ, а начальным условием для АД является номинальная ча-
стота вращения.
После окончания переходного процесса получим установившиеся значе-
ния токов фаз и напряжения на выходе ПЧ (рис. 4.16). Разложение кривой
тока на гармонические составляющие представлено на рис. 4.17.
Примем d=50 мм2, удельное сопротивление меди при 20oC - 0,0167
Ом*мм2/м. Будем учитывать гармоники до частоты 6 кГц, для больших ча-
стот примем допущение о том, что сумма потерь от гармоник тока с частота-
ми выше 6 кГц эквивалентна потерям от тока с действующим значением
28,5 А и частотой 7 кГц.
Как видно из рис. 4.17 преобладающее значение имеют гармонические
составляющие с частотой ШИМ и выше.
 205

I, кА

U, кВ

t, c

Рисунок 4.16. Ток фазы и линейное напряжение АД

 206

Ток, кА

Напряжение, кВ

f, кГц

Рисунок 4.17. Гармонический состав тока фазы и линейного напряжения АД

 207
Результаты расчета зависимости глубины скин-слоя, активного сопро-
тивления обмотки и потерь в меди от частоты представлены на рис. 4.18.
По результатам расчета полные потери в меди составили 14 кВт, а
.
Учтем потери в меди при расчете характеристик АД, также учтем другие
дополнительные потери с помощью коэффициентов kfa=0.01, kµf=0.01,
.
Результаты расчетов приведены на рис. 4.19.

Рисунок 4.18. Результаты расчета зависимости глубины скин-слоя, активного

сопротивления обмотки, амплитуды тока и потерь в меди от частоты
 208

Рисунок 4.19. Характеристики АД M=f(I1), КПД=f(Im), ∆р=f(Im), =f(Im) при ЧТУ,

α=0,4-1 о.е. с учетом потерь от высших гармоник

Из результатов расчетов видно, что полные потери увеличились, КПД

уменьшилось, причем относительный (к номинальному) КПД увеличивается
при уменьшении частоты питающего напряжения. Оптимальное абсолютное
скольжение также уменьшилось.
Очевидно, оптимальное абсолютное скольжение зависит от частоты.
Расчет характеристик АД при оптимальном абсолютном скольжении и номи-
нальной частоте питающего напряжения представлен на рис. 4.20.
Помимо улучшения энергетических показателей АД, видно достижение
номинального момента при меньшем токе (примерно на 15 %).
Это подтверждает вывод [68], что при управлении АД по минимуму по-
терь его нагрузка может быть увеличена сверх номинальной без повышения
паспортной температуры двигателя.
Найдем зависимость оптимального скольжения от частоты питающего
напряжения. Для этого выполним расчет для фиксированных значений тока
намагничивания и вариациях α от 0 до 1.1 о.е. Результаты расчета для
Iµ = 0.99 о.е. представлены на рис. 4.21.
 209

I1 I1

I1 I1

Рисунок 4.20. Характеристики АД M=f(I1), КПД=f(I1), ∆р=f(I1), cosϕ=f(I1) при ЧТУ,

α=1 о.е. с учетом потерь от высших гармоник и β=βопт

Рисунок 4.21. Зависимость оптимального абсолютного скольжения от частоты

питающего напряжения

Полученная кривая аппроксимируется полиномом второй степени.

Общее выражение зависимости β=f(α) имеет вид:
. (4.42)
 210
Поскольку необходимо формировать частоту питающего напряжения
основываясь на значении частоты вращения ротора, поступающей от ДЧВ, то
в соответствии с выражением (4.21)
. (4.43)
Подставляя (4.43) в (4.42), после преобразований получим уравнение,
решение которого имеет вид
√
. (4.44)

Одно из значений β выходит за рамки физического смысла. В

результате получаем единственное решение, представленное на рис. 4.22,
которое после аппроксимации дает функциональную зависимость
, (4.45)
где – коэффициенты аппроксимирующего полинома.
При ЧТУ АД предварительно намагничивают, поэтому с периода пуска
и на протяжении всего времени работы АД находится в состоянии насыще-
ния (глубокого насыщения) [73]. Знание степени насыщения АД позволит
более точно определить коэффициенты в выражении (4.45).

Рисунок 4.22. Зависимость оптимального абсолютного скольжения

от частоты вращения АД

Поскольку для мощных электроприводов характеристики АД при ча-

стотном мягком пуске [66] можно рассматривать как набор дискретных ста-
тических характеристик, то зависимость оптимального абсолютного сколь-
 211
жения от частоты вращения АД будет обеспечивать также и лучшие энерге-
тические характеристики в динамических режимах.
На рисунке 4.23 представлены зависимости КПД, полных потерь и ко-
эффициента мощности (расчеты по формулам (4.27-4.29) при частотном
управлении по закону U/f 2=const с учетом потерь от высших гармоник то-
ка). Из рисунка видно, что для данного закона управления зависимость по-
терь от частоты и, следовательно, скольжения очевидна. Экстремальный ха-
рактер зависимостей показывает, что здесь можно также построить управле-
ние по экстремальным критериям.
Следует отметить, что в настоящее время основным направлением сни-
жения потерь, вызванных высшими гармониками тока является повышение
частоты ШИМ в совокупности с оптимальными ее алгоритмами.

4.6. Определение взаимосвязи напряжения (тока) и частоты при

оптимальном управлении электроприводом

Рассмотрим выражение (4.25)

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) . (4.46)
Здесь полные потери являются функцией тока ротора, тока намагничи-
вания и магнитного потока, которые в свою очередь зависят от частоты,
скольжения, напряжения и характеристики намагничивания АД.
Для исследования приведенного выражения на экстремум выразим токи
ротора и намагничивания через магнитный поток.
В соответствии с [68] универсальная кривая намагничивания с точно-
стью примерно 9% (для значений в диапазоне 1-1,5) может быть ап-
проксимирована формулой:

( ) ( ) , (4.47)
 212

Рисунок 4.23. Зависимости КПД, полных потерь и коэффициента мощности (расчеты по формулам (4.27-4.29)
при частотном управлении по закону U/f 2=const с учетом потерь от высших гармоник тока)
 213
где B=0,955; С=0,179 – коэффициенты аппроксимации;
- масштабный коэффициент, находящийся в диапазоне 0,95-0,83.
Для определения тока ротора рассмотрим выражение для электромаг-
нитной мощности [67]:
. (4.48)
С другой стороны
. (4.49)
Приравнивая (4.47) и (4.48) получим:

. (4.50)

Для перевода параметров (4.49) в о.е. разделим (4.49) на выражение для

номинального момента

. (4.51)

Получим выражение для относительного электромагнитного момента:

. (4.52)

Выражение для тока ротора через магнитный поток в соответствии с [6]

имеет вид:

. (4.53)
√

Номинальный ток ротора, с учетом :

. (4.54)
√

Разделив (4.53) на (4.54) найдем относительное значение тока ротора в

функции магнитного потока:

. (4.55)
√

Подставив (4.55) в (4.52) получим зависимость электромагнитного мо-

мента от действующих значений тока ротора и магнитного потока

. (4.56)
√

Поскольку ω=α-β, sн=βн, s=β/α, то:

 214

. (4.57)
√

В установившимся режиме движения судна

, (4.58)
где – коэффициент, зависящий от скорости судна.
Используя (4.57) и (4.58) получаем

. (4.59)
√

Зависимость действующего значения тока ротора от магнитного пото-

ка, частоты напряжения, абсолютного скольжения и скорости движения суд-
на после преобразований (4.59) имеет вид:
√
. (4.60)

Поставив (4.46) и (4.60) в выражение (4.25) и для сокращения записи

упуская функциональные зависимости, получим

√
( ) ( )

[ ]

( ) [ ] ( ) . (4.61)

Для определения оптимального по минимуму полных потерь магнитно-

го потока возьмем частную производную от выражения (4.61) и приравняем
ее к нулю.

[ √ ]
( ) ( )

( ) [ ] . (4.62)

После преобразований выражения (4.62)

 215

( ) [( ) ( ) ]

( ) [ √ ] . ( 4.63)

Введем обозначения:

( ) ;

( ) ( ) ;

( ) [ √ ] .

В этом случае выражение (4.63) примет вид:

. (4.64)
Принимая , получим решение уравнения (4.64) в следующем ви-
де:

√
√ . (4.65)

Для определения взаимосвязи напряжения (тока) и частоты при опти-

мальном управлении электроприводом необходимо в выражение (4.65) под-
ставить зависимости для автономного инвертора напряжения
(АИН) и для автономного инвертора тока (АИТ).
Первую зависимость получим из выражения (4.11), сделав предвари-
тельный перевод потока в о.е. с учетом
( ) Фf1= ; (4.66)

√ ( )
= √ ( )
. (4.67)

Вторая зависимость получается из выражения (4.31)

√ ( )
. (4.68)

Таким образом, подставляя поочередно (4.67) и (4.68) в выражение

(4.65), получаем зависимость (с учетом намагничивания) действующих зна-
 216
чений напряжения (для АИН) от параметров и тока (для АИТ) от пара-
метра .

√
√
( ) √ – для АИН; (4.69)

√
√
( ) √ – для АИТ. (4.70)

Типовые зависимости частоты от тока при оптимальных зависимостях

абсолютного скольжения от частоты вращения АД для различных скоростей
судна приведены на рис. 4.24.

Рисунок 4.24. Зависимости частоты от тока при оптимальных зависимостях абсо-

лютного скольжения от частоты вращения АД для различных скоростей судна

Следует отметить, что в настоящее время основным направлением сни-

жения потерь, вызванных высшими гармониками тока, является повышение
частоты ШИМ в совокупности с оптимальными ее алгоритмами.
Так в соответствии с [75] основным фактором, определяющим гармони-
ческий состав выходного напряжения и дополнительные потери в системе
 217
ПЧ-АД, является отношение несущей частоты к выходной. Если для тири-
сторных ПЧ, с частотами ШИМ до 1 кГц потери в системе имеют минимум
при отношении fшим / fад =7-9 и мало зависят от мощности инвертора, то в
настоящее время с более высокими частотами ШИМ (1-15 кГц) данное соот-
ношение изменилось и может составлять fшим/ fад≈100-200.

4.7. Исследование АД с двумя обмотками на статоре при

энергетически оптимальном скалярном управлении

Схемотехническая модель асинхронного электропривода с системой

скалярного управления изображена на рис. 4.25. Источником электроэнергии
для АД является идеальный управляемый источник синусоидального напря-
жения с амплитудой и частотой, поступающими от системы управления.
Заданная частота питающего напряжения рассчитывалась по формуле:
,
где ; ; .
Результаты эксперимента сведены в таблицы 4.1 и 4.2, а для
приведены временные зависимости расчётных параметров на
рис. 4.26 а, б.
Таблица 4.1. Результаты расчетов при номинальных параметрах АД
0,0008 0,001 0,0012 0,0014 0.0018 0,0026 0,0032 0,0036
ω,о.е. 0,996 0,996 1 1 1 1 1 1
I, о.е. 0,875 0,89 0,903 0,911 0,928 0,96 0,984 0,999
М, о.е. 0,981 0,992 1 1 1 1 1 1
U, о.е. 1,1 1,1 1,1 1,09 1,07 1,04 1,01 0,993
Р, МВт 2,44 2,49 2,52 2,52 2,52 2,52 2,52 2,53
Q,
0,922 0,938 0,951 0,953 0,957 0,97 0,983 0,997
Мвar
β, о.е. 0,00372 0,00393 0,00414 0,00434 0,00473 0,00554 0,00614 0,00674
S, МВА 2,608387 2,660816 2,693474 2,694181 2,695598 2,700241 2,704938 2,719358
cos 0,935444 0,935803 0,935595 0,935349 0,934857 0,93325 0,93163 0,930367
I/M, о.е. 0,891947 0,897177 0,903 0,911 0,928 0,96 0,984 0,999
 218

Рисунок 4.25 – Схемотехническая модель асинхронного электропривода с системой скалярного управления

 219

I, о.е.

U, о.е.

M, о.е.

n, о.е.

t, c

Рисунок 4.26, а. Временные зависимости расчетных параметров для

 220

Р, МВт

Q, МВар

β, о.е.

t, c

Рисунок 4.26, б. Временные зависимости расчетных параметров для

 221

Таблица 4.2. Результаты расчетов при увеличенных на 10% активных сопротивлениях

статора и ротора АД

0,0012 0,0018 0,0026 0,0032

ω,о.е. 0,975 0,99 1 1
I, о.е. 0,835 0,876 0,917 0,94
М, о.е. 0,951 0,981 1 1
U, о.е. 1,1 1,1 1,08 1,06
Р, МВт 2,33 2,45 2,52 2,52
Q, Мвar 0,88 0,923 0,955 0,963
β, о.е. 0,00409 0,00472 0,00554 0,00614
S, МВА 2,490642 2,618096 2,694889 2,697734
cos 0,935502 0,935794 0,935104 0,934117
I/M, о.е. 0,878023 0,892966 0,917 0,94

По данным таблиц 4.1 и 4.2 построены зависимости cos f(

I/M=f( ) ы 4. я ь ы
4.28 - я ч ы % ы я -

Зона снижения
момента

I/M cosϕ I/M

β
Рисунок 4.27. Зависимости cos f( I/M=f( )при номинальных параметрах АД
 222
Зона снижения
cosϕ 1,05 момента
I/M
1 cosϕ I/M

0,95

0,9

0,85

0,8
0,00409 0,00472 0,00554 0,00614

β
Рисунок 4.28. Зависимости cos f( I/M=f( )при увеличенных на 10% активных
сопротивлениях статора и ротора АД

Результаты анализа показывают незначительное изменения коэффици-

ента мощности и существенное изменение соотношения тока двигателя и
электромагнитного момента. При этом существует граница сохранения регу-
лировочных свойств системы электропривода. Снижение значения абсолют-
ного скольжения менее граничного значения ведет к уменьшению частоты
вращения и электромагнитного момента АД. Таким образом, критерием
энергетически оптимального управления АД предлагается принять миними-
зацию соотношения тока АД к его электромагнитному моменту I/M →min .

Выводы:
1. Требование сохранения постоянной перегрузочной способности для
мощных электроприводов (более 1 МВт) при управлении по закону
U/f х=const теряет смысл, поскольку на первый план выходит требование
ограничения тока силовых полупроводниковых приборов ПЭЭ.
2. Потери АД при ЧТУ существенно зависят от абсолютного скольжения
и частоты питающего напряжения.
 223
3. При управлении АД по минимуму потерь его нагрузка может быть
увеличена сверх номинальной на 5-15% без повышения паспортной темпера-
туры двигателя.
4. Критерием энергетически оптимального управления АД предложено
принять минимизацию соотношения тока АД к его электромагнитному мо-
менту I/M →min .
5. Обеспечение в процессе скалярного управления асинхронным двига-
телем зависимости оптимального абсолютного скольжения от частоты вра-
щения АД обеспечивает лучшие энергетические характеристики в динамиче-
ских режимах.
6. Определена граница сохранения регулировочных свойств системы
электропривода, в пределах которой снижение значения абсолютного сколь-
жения не приводит к уменьшению частоты вращения и электромагнитного
момента АД.
7. При скалярном управлении АД основными направлениями снижения
потерь являются:
- повышение частоты ШИМ в совокупности с оптимальными ее алго-
ритмами;
- регулирование значения абсолютного скольжения в зависимости от ча-
стоты вращения двигателя.
 224
5. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ И МЕТОД
МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ СУДОВЫХ ЕДИНЫХ
ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ
ЭТК СУДОВ С ЭЛЕКТРОДВИЖЕНИЕМ

5.1. Исследование синусоидальности напряжения на шинах ГРЩ в ЭТК

судна с электродвижением

Схемотехническая модель электроэнергетической системы судна с тре-

мя СГ типа ТМВ-3-2, асинхронным двигателем с двумя обмотками, сдвину-
тыми в пространстве на 30 (табл. 3.7) и двухканальным двухуровневым ПЧ с
двенадцатипульсными схемами выпрямления на входе каждого канала (опи-
сание модели трехобмоточного трансформатора приведено в Приложении 4)
представлена на рис. 5.1.
Эксперимент проводился в следующей последовательности:
1. Задание начальных условий: частота на выходе ПЧ 50 Гц, частота
вращения АД 0,96 о.е., СГ работают на номинальной частоте вращения,
напряжение СГ равно 1,0 о.е., генераторные выключатели включены.
2. Расчет параметров исследуемой схемы до момента времени соответ-
ствующего устойчивому установившемуся режиму, который наблюдается по
установлению заданной частоты вращения АД.
3. Расчет параметров синусоидальности напряжений и токов на периоде
100 мс.
Расчёты выполнены для вариантов автономной работы 1-го СГ и парал-
лельной работы 2-х и 3-х СГ. Четвертый расчетный эксперимент соответ-
ствует параллельной работе 3-х СГ при включенной асинхронной нагрузке
мощностью эквивалентной 1200 кВт.
Результаты расчетного эксперимента сведены в табл. 5.1. По данным
табл. 5.1 выполнено графическое представление коэффициентов несинусои-
дальности форм кривых напряжений и токов – рис. 5.2.
 225

Рисунок 5.1. Схемотехническая модель электроэнергетической системы судна с тремя синхронными генераторами
 226
Результаты экспериментов подтвердили известные тенденции измене-
ния коэффициентов несинусоидальности форм напряжений и токов. Поэтому
можно рекомендовать разработанную схемотехническую модель электро-
энергетической системы судна для расчетов параметров синусоидальности в
любой точке электрической схемы, а также для исследований изменения рас-
сматриваемых параметров качества электроэнергии в переходных режимах.

35
30
25
20
KнсU
15
KнсI
10
5
0
экс.1 экс.2 экс.3 экс.4

Рисунок 5.2. Графическое представление коэффициентов несинусоидальности форм

кривых напряжений и токов

5.2 Исследование переходных процессов в судовом ЭТК при

параллельной работе генераторов разных мощностей

Схемотехническая модель электроэнергетической системы судна с СГ

типа ТМВ-3-2 (2 шт.), ТВМ-3-2В и МСК-1250-1500 , асинхронной и статиче-
ской нагрузкой каждого генератора представлена на рис. 5.3. Распределение
активной и реактивной нагрузки в системе обеспечивается пропорционально-
интегральными регуляторами.
При проведении эксперимента начальными условиями обеспечивалось
отличие частоты вращения генераторов ТМВ-3-2 от других генераторов на
2%.
 227

Таблица 5.1. Результаты расчета гармонического состава напряжений и токов в системе с несколькими СГ
№ экс. Напряжения Токи
1

KнсI=33%
KнсU=7,5%
2

KнсU=3,6% KнсI=27%
 228
№ экс. Напряжения Токи
3

KнсU=2,2% KнсI=24%
4

KнсU=2,9% KнсI=16%
 229

Рисунок 5.3. Схемотехническая модель электроэнергетической системы судна

с разнотипными СГ
 230

U, о.е.

I, о.е.

Р, МВт

Q, МВар

t, c

Рисунок 5.4. Переходные процессы в ЭТК с четырьмя параллельно работающими разнотипными СГ

 231
Результаты расчетов приведены на рис. 5.4. Характерной особенностью
процессов в данной системе является перегрузка СГ типа МСК-1250-1500
пусковыми токами и реактивной мощностью при пуске мощных АД, что
следует учитывать при проектировании и эксплуатации
электроэнергетических систем с разнотипными СГ.

5.3. Математическая модель вала с учетом упругости и трения

и исследование режима частотного запуска ГЭД

Под действием момента сопротивления на гребном винте или

электромагнитного момента электродвигателя упругие элементы
деформируются, а сосредоточенные массы совершают, кроме основного
вращательного движения, еще и крутильные колебания, причем каждая из
масс в некоторые моменты времени опережает соседнюю или отстает от нее.
В связи с этим упругие звенья между этими массами (валы) периодически
раскручиваются и закручиваются, соответственно увеличивая или уменьшая
моменты сил упругости [29].
Механическая часть большинства судов с электродвижением с
достаточной степенью точности может быть представлена двухмассовой
механической системой, при этом принимаются допущения [29]:
1. Электропривод гребного винта можно представить в виде двух
сосредоточенных масс (ГЭД и гребного винта), обладающих моментом
инерции и соединенных упругим элементом – валопроводом.
2. Силы и моменты, действующие в расчетной схеме, приведены к
средней частоте вращения ГЭД и приложены в месте сосредоточения
приведенных масс.
3. Упругие звенья не обладают массой и характеризуются неизменными
значениями коэффициентов жесткости.
4. Деформация упругих звеньев линейна и не выходит за пределы
упругости.
 232
5. Волновым движением деформации в упругом звене пренебрегают, так
как время переходного процесса во много раз больше времени
распространения волны упругой деформации.
6. Силами трения в подшипниках пренебрегают.
7. Инерционные звенья не подвержены деформациям и принимаются
абсолютно жесткими.
8. Внутреннего трения в материале упругого звена нет, следовательно,
потерями энергии на деформацию пренебрегают.
Уравнения двухмассовой системы в о.е. имеют вид:

( )

( ) , (5.1)

( )}

где ; ; – постоянные времени

соответственно ГЭД, упругого звена, гребного винта; Супр – жесткость

валопровода; bв – коэффициент демпфирования гребного винта.
Схемотехническая модель валопровода и ее графический символ при-
ведены в приложении 4, П 4.6.
Схемотехническая модель расчетного эксперимента с двухуровневым
ПЧ и гребным АД представлена на рис. 5.5.
Результаты эксперимента при частотном запуске АД для вариантов с
учетом упругости вала и без, а также вариантов управления при β=const и
энергооптимального управления β =var представлены в табл. 5.2. На каждом
графике сверху вниз изображены модуль тока АД, заданное напряжение,
электромагнитный момент и момент сопротивления на валу, частота враще-
ния вала, фазовый угол питающего напряжения (θ).
 233

Рисунок 5.5. Схемотехническая модель расчетного эксперимента с двухуровневым ПЧ и гребным АД

 234
Сравнительный анализ рассчитанных параметров показывает:
- наличие низкочастотной составляющей момента сопротивления на валу;
- меньшие пульсации динамического момента на начальном периоде пуска
при энергетически эффективном способе управления по сравнению с традици-
онным независимо от учета упругости вала и трения;
- несущественно меньшее время разгона АД до номинальной частоты вра-
щения для вариантов управления с β=const по сравнению с вариантом β =var,
что связано с меньшим электромагнитным моментом АД для последнего зако-
на управления при одинаковой настройке регуляторов системы гребного элек-
тропривода.
Последний фактор требует перенастройки контуров регулирования в зави-
симости от принятых для управления закономерностей.

5.4. Исследование режимов двухобмоточного ГЭД

с трехуровневым инвертором

Схемотехническая модель СЭД с трехуровневым инвертором и двухоб-

моточным гребным АД в замкнутой системе регулирования представлена на
рис. 5.6.
 235
Таблица 5.2. Результаты расчетов частотного запуска ГЭД при традиционном и энергети-
чески эффективном способах скалярного управления

I, о.е.

U, о.е.

β=const с
учетом М, о.е.
упругости Мс, о.е.
вала и тре-
ния винта n, о.е.

θ, рад

I, о.е.

U, о.е.

β =const без
учета упру- М, о.е.
гости вала и Мс, о.е.
трения вин-
та n, о.е.

θ, рад

I, о.е.

U, о.е.

β =var с уче- М, о.е.

том упруго-
Мс, о.е.
сти вала и
трения вин- n, о.е.
та

θ, рад

I, о.е.

U, о.е.

β =var без
М, о.е.
учета упру-
гости вала и Мс, о.е.

трения вин-
n, о.е.
та

θ, рад
 236

Рисунок 5.6. Схемотехническая модель СЭД

 237
Параметры ГЭД приведены в таблице 5.3. Результаты моделирования
представлены на рисунках 5.7-5.9.

Таблица 5.3. Номинальные параметры ГЭД

Номинальная мощность Pном, кВт 3500
Номинальный ток Iном, А 738,57
Номинальное линейное напряжение Uном, В 1800
Номинальный момент Мном, Н∙м 46424
Число фаз m 6
Индуктивное сопротивление статора рассеяния X1 (50 Гц), Ом 0,327
Индуктивное сопротивление ротора рассеяния X2 (50 Гц), Ом 0,302
Сопротивление намагничивания Xm (50 Гц), Ом 3.992
Активное сопротивление статора R1, Ом 0,023
Активное сопротивление ротора R2, Ом 0.021

Расчетный эксперимент проводился в следующей последовательности:

1. Частотный запуск АД.
2. Разгон до номинальной частоты вращения.
3. Увеличение нагрузки до максимального значения.
4. Постепенное снижение входного напряжения на 20%.
Расчеты выполнены с максимальным шагом интегрирования 10 мкс, при
этом алгоритм, заложенный в программу, производит расчет с переменным
шагом интегрирования.
На рис. 5.7-5.9 представлены осциллограммы, рассчитанные для систе-
мы скалярного частотно-токового управления (ЧТУ) с задатчиком интенсив-
ности. На рисунках по направлению сверху вниз изображены в о.е.: модуль
тока АД, модуль напряжения АД, электромагнитный момент и момент со-
противления, частота вращения АД.
 238

I, о.е.

U, о.е.

М, о.е.

n, о.е.

t, c

Рисунок 5.7. Частотно-токовое управление, отсечка по току 1.2Iн, без задатчика интенсивности, увеличение момента
на валу до 1,2 Мн при t=19 с, плавное снижение входного напряжения на 20% начиная с t=22 с
 239

I, о.е.

U, о.е.

М, о.е.

n, о.е.

t, c

Рисунок 5.8. Замкнутая система (U+∆U)/f 2=const, отсечка по току 1.0Iн, без задатчика интенсивности, увеличение момента
на валу до 1,2 Мн при t=19 с, плавное снижение входного напряжения на 20% начиная с t=22 с
 240

I, о.е.

U, о.е.

М, о.е.

n, о.е.

t, c

Рисунок 5.9. Замкнутая система ЧТУ, отсечка по току 1.0Iн, с задатчиком интенсивности, увеличение момента
на валу до 1,2 Мн при t=19 с, плавное снижение входного напряжения на 20% начиная с t=22 с
 241

Анализ результатов экспериментов показал:

1. Токовая отсечка оказывает влияние на динамику разгона АД – время
разгона изменяется примерно прямо пропорционально изменению значения
отсечки тока.
2. Для системы электропривода с ЧТУ увеличение нагрузки на валу ве-
дет к увеличению электромагнитного момента и снижению частоты враще-
ния АД, причем мощность при повышенном моменте превышает номиналь-
ную. Это свидетельствует о необходимости введения контура регулирования
мощности.
3. Замкнутая система с законом управления (U+∆U)/f 2=const показала
независимость частоты вращения от изменения нагрузки и питающего ПЧ
напряжения. Однако мощность ГЭД увеличивается пропорционально момен-
ты сопротивления, что также требует введения контура регулирования мощ-
ности.
Для обеспечения расчета заводом-изготовителем тепловых режимов
ГЭД с учетом качества питающего напряжения выполнено исследование
гармонического состава напряжения и тока на зажимах АД.
Результаты моделирования номинального режима приведены на рисун-
ках 5.10, 5.11.
Результаты моделирования режима М=1.29Мн, f=37,7 Гц приведены на
рисунках 5.12, 5.13.
 242
I, А

U, кВ

t, c

Рисунок 5.10. Токи фазы А обмотки асинхронного двигателя и линейное напряжение на

выходе преобразователя частоты при М=Мн, f=50 Гц

I, А

U, кВ

f, кГц

Рисунок 5.11. Гармонический состав фазного тока двигателя и линейного напряжения на

выходе преобразователя частоты при М=Мн, f=50 Гц
 243
I, А

U, кВ

t, c

Рисунок 5.12. Токи фазы А обмотки асинхронного двигателя и линейное напряжение на

выходе преобразователя частоты при М=1.29Мн, f=37,7 Гц

I, А

U, кВ

f, кГц

Рисунок 5.13. Гармонический состав фазного тока двигателя и линейного напряжения на

выходе преобразователя частоты М=1.29Мн, f=37,7 Гц
 244

5.5. Исследование режимов ГЭД с каскадным инвертором

Силовая часть преобразователя частоты состоит из последовательности

ячеек в виде однофазных Н-мостовых ячеек. Эти ячейки формируют части
выходного напряжения. Одно из основных преимуществ многоуровневого
преобразователя состоит в возможности масштабирования рабочего напря-
жения и мощности с помощью соединения определенного количества Н-
мостов.
На рисунке 5.14 представлена схемотехническая модель ПЧ с АД. Пара-
метры АД приведены в табл. 5.4.
Таблица 5.4. Номинальные параметры ГЭД мощностью 2,5 МВт
Наименование параметра Значение
Номинальная мощность, , кВт 2500
Номинальный ток, , А 569
Номинальное линейное напряжение, ,В 3000
Номинальная частота тока статора, , Гц 50
Номинальная частота вращения ротора, , об/мин 746
Номинальный момент на валу, , кН∙м 32,1
Номинальное скольжение, , о.е. 0,0053
Число пар полюсов, 4
Число фаз, 3
Коэффициент полезного действия, , о.е. 0,96
Коэффициент мощности, 0,85
Активное сопротивление фазы обмотки статора, , Ом 0,015
Приведенное активное сопротивление обмотки ротора, , Ом 0,0168
Индуктивное сопротивление намагничивающего контура, , Ом 8,92
Индуктивное сопротивление рассеяния фазы обмотки статора, , Ом 0,332
Приведенное индуктивное сопротивление обмотки ротора, , Ом 0,392

Результаты моделирования представлены на рис. 5.15-5.16. Гармониче-

ский состав линейного напряжения и фазного тока АД при частоте
показан на рисунке 5.17, а при частоте – рисунок 5.18.
 245

Рисунок 5.14. Схемотехническая модель ПЧ с АД и регуляторами тока и скорости

 246

I, кА

Uф, кВ

Uл, кВ

t, c
Рисунок 5.15. Установившиеся значения токов, фазных напряжений и линейного напряжения на выходе ПЧ
 247

М, о.е.

I, о.е.

n, о.е.

U, о.е.

t, c

Рисунок 5.16. Значения электромагнитного момента и момента на валу АД), модуля тока статора, частоты вращения ротора
и изменение фазного напряжения в о.е.; увеличение момента на валу АД до при
 248

I, кА

U, В

f, кГц

Рисунок 5.17. Гармонический состав линейного напряжения и фазного тока при частоте
 249

I, кА

U, В

f, кГц
Рисунок 5.18. Гармонический состав линейного напряжения и фазного тока при частоте
 250

Анализ проведенных исследований показывает, что при последовательном

соединении фазных ячеек:
1. Спектр высших гармонических составляющих линейного напряжения
сместился в зону высоких частот, кратных удвоенному количеству последова-
тельно соединенных ячеек одной фазы.
2. Ток при частоте 50 Гц практически синусоидальный, с уменьшением
частоты питающего ГЭД напряжения синусоидальность тока несущественно
ухудшается.
3. Следствием улучшения гармонического состава тока явилось значи-
тельное снижение пульсаций момента по сравнению с питанием ГЭД от трех-
уровневого ПЧ.

5.6. Исследование аварийных режимов электроэнергетической

системы переменно-постоянного тока

5.6.1. Модель электроэнергетической системы

Целью разработки модели электроэнергетической системы является рас-

чет токов короткого замыкания для последующей проверки электрооборудо-
вания на коммутационную способность и электродинамическую стойкость, а
также проверки эффективности новых элементов электрической защиты –
сеточной защиты и взрывных предохранителей.
В качестве объекта исследования выступает электроэнергетическая си-
стема типового заказа состоящая из:
- двух синхронных генераторов типа СБГД-12-1000 в комплекте с вы-
прямительными устройствами соответственно ВУ1 и ВУ2;
- двух групп аккумуляторных батарей по 118 аккумуляторов в каждой;
- гребного электродвигателя мощностью 700 кВт;
 251
- коммутационно-защитной аппаратуры.
Модель ЭСК переменно-постоянного тока (рис. 5.19) точно соответству-
ет принципиальной электрической схеме исследуемой электрической сети.
Для моделирования короткого замыкания (КЗ) в соответствующих точках
используется выключатель, замыкающийся в заданное время, на выходе ко-
торого присутствует или короткозамкнутая цепь, или включается модель
электрической дуги. Измерения токов в полюсах участков сети осуществля-
ется с помощью модели датчика тока.

5.6.2. Проверка результатов расчета токов короткого замыкания

Произведем взаимопроверку расчетов «Токи короткого замыкания. Про-

верка электрооборудования» проведенного в рамках технического проекта в
соответствии с ОСТ5.6126-77 и расчетов с помощью схемотехнической мо-
дели. Для этого в модели ЭСК исключим индуктивности линий электропере-
дачи и удалим генераторы и выпрямительные агрегаты. Модель АБ заменим
идеальным источником, последовательно которому включим активное со-
противление равное внутреннему сопротивлению АБ (рис. 5.20). Результаты
расчета токов КЗ приведены в приложении 2, а для точки к9 на рис. 5.21.
 252

AVDC (10.0001,11,100u,1G) RLloadDC(1,1u,1G)

AVDC (10.05,11,1u,1G) RL RL
AVDC (0.0001,11,30u,1G) RLLINEDC (0.27m,7u,0.27m,7u) K6
Ia1 RLLINEDC (0.0225m,5u,0.0225m,5u)
N
RL
P AVDC (10.05,11,1u,1G)
K1 RLLINEDC (0.078m,5u,0.078m,5u)

RL

RL
RLLINEDC (0.099m,5u,0.099m,5u) K8
AVDC (10.05,11,1u,1G)
AVDC (0.015,10.056,30u,10Meg)
U1I M DIDT1
X3 v1 AVDC (10.0001,11,30u,1G) RLloadDC(1,1u,1G)
a1 P
G RL СЗ N RL RL
X4
K4 GH 1 RLLINEDC (0.81m,7u,0.81m,7u)

AVDC (10.05,11,1u,1G) RLloadDC(400,1u,1G)

X76
AVDC (10.0001,11,1u,1G)
X75
RL RL
УПРВЫПРЯ МИТЕЛЬ1(200m,50m,0.5u,1,10000,30k,0,1,1)
RLLINEDC (1u,1u,1u,1u)
Сеточная защита(4000,1,10,10k,200Meg,50m) K9
ARC MOD ELП Ру пр(800,14k,0,2,2.5n,42k,20u,300,2000,1,0.001Meg,1,0.1,1,600m)
X73
УПРВЫПРЯ МИТЕЛЬ1(200m,50m,0.5u,1,10000,30k,0,1,1)
Сеточная защита(4000,1,10,10k,200Meg,50m) X71
AVDC (10.05,11,1u,1G)
GH

AVDC (0.015,10.056,30u,10meg)
U2 AVDC (10.0001,11,30u,1G)
v2 RLloadDC(1,1u,1G)
a2 X66 N1
G RL СЗ P1 RL RL
X65
DIDT2 RLLINEDC (0.36m,5u,0.36m,5u) K7
AVDC (10.05,11,1u,1G) K3 RLLINEDC (0.216m,7u,0.216m,7u)

RL

RL
AVDC (0.0001,10,30u,1G) AVDC (10.05,11,1u,1G)
RLLINEDC (0.0225m,5u,0.0225m,5u) RLLINEDC (0.189m,5u,0.189m,5u)
AVDC (10.05,11,1u,1MeG) K5
arcmodel(10,1,0.5n,0.1)
RL
Ia2
P
AVDC (10.0001,11,100u,1G) RLloadDC(1,1u,1G)
N
K2
RL RL
RLLINEDC (0.27m,5u,0.27m,5u)

AVDC (0.05,11,1u,1G) G11(131,1708,628,131,2.3,0.95,0.01,2.215,2.497,0.87,2.533,1.081,1,0.87445,0,600,0.1,20,1130,78.5,37.7,0,1,1.5,-1.5,6.6)

АБ(118,2.06,3.94m,5.9u,1u,1n) АБ(118,2.06,3.94m,5.9u,1u,1n) TUR1(0.054,50,0.0342,0,628) TUR1(0.054,50,0.0342,0,628)
G11(131,1708,628,131,2.3,0.95,0.01,2.215,2.497,0.87,2.533,1.081,1,0.87445,0,600,0.1,20,1130,78.5,37.7,0,1,1.5,-1.5,6.6)

Рисунок 5.19. Модель электроэнергетической системы

 253

AVDC (0.0001,11,90u,1G) K6
RL
RLLINEDC (0.0225m,5p,0.0225m,5p)
AVDC (0.05,11,25u,1G) RLLINEDC (0.27m,7p,0.27m,7p) AVDC (10.05,11,1u,1G)
Ia1

RL
3.94m R1 K1

RL

RL
RLLINEDC (0.099m,5p,0.099m,5p)

AVDC (10.05,11,1u,1G) RLLINEDC (0.072m,5p,0.072m,5p)

v1 AVDC (10.0001,11,25u,1G) K8
V2
RL
256 AVDC (10.05,10.056,25u,10Meg) RLLINEDC (0.81m,7p,0.81m,7p)
K4 AVDC (10.05,11,1u,1G)
AVDC (10.0001,11,25u,1G) K9
RL
AVDC (10.05,11,1u,1G) RLLINEDC (1u,1u,1u,1u)
gh AVDC (10.05,11,1u,1G)

V3 v2 AVDC (10.05,10.056,25u,10meg) AVDC (10.0001,11,25u,1G) K7

256 RL
AVDC (10.05,11,1u,1G) K3 RLLINEDC (0.216m,7p,0.216m,7p) RLLINEDC (0.36m,5p,0.36m,5p) AVDC (10.05,11,1u,1G)

RL

RL
RLLINEDC (0.189m,5p,0.189m,5p)
3.94m R2 Ia2

RL
K2 AVDC (0.05,10,25u,1G)
AVDC (0.0001,11,90u,1G) K5

RL
AVDC (10.05,11,1u,1G) RLLINEDC (0.0225m,5p,0.0225m,5p)
RLLINEDC (0.27m,5p,0.27m,5p) AVDC (0.05,11,1u,1MeG)

Рисунок 5.20. Упрощенная модель ЭСК

 254

I, кА 1 2 0 . 0 0 K

9 6 . 0 0 K

7 2 . 0 0 K

4 8 . 0 0 K
Т о к в т о ч к е К З
6 9 . 1 5 m , 1 1 5 . 4 1 K
2 4 . 0 0 K

0 . 0 0 K
1 0 . 0 0 m 3 0 . 0 0 m 5 0 . 0 0 m 7 0 . 0 0 m 9 0 . 0 0 m 1 1 0 . 0 0 m
v ( k 9 )
t
6 0 . 0 0 K
I, кА

3 0 . 0 0 K 6 5 . 5 5 m , 5 6 . 4 9 K
Т о к и АБ
0 . 0 0 K

6 5 . 9 5 m , - 5 8 . 9 2 K
- 3 0 . 0 0 K

- 6 0 . 0 0 K

- 9 0 . 0 0 K
1 0 . 0 0 m 3 0 . 0 0 m 5 0 . 0 0 m 7 0 . 0 0 m 9 0 . 0 0 m 1 1 0 . 0 0 m
v ( I va ( 1 I ) a 2 )
T
I, кА 8 0 . 0 0 K

6 4 . 0 0 K

4 8 . 0 0 K
Т о к п е р е мы ч к и 6 1 . 9 5 m , 5 6 . 4 9 K
3 2 . 0 0 K

1 6 . 0 0 K

0 . 0 0 K
1 0 . 0 0 m 3 0 . 0 0 m 5 0 . 0 0 m 7 0 . 0 0 m 9 0 . 0 0 m 1 1 0 . 0 0 m
- v ( g h )
Т о к и в ы п р я м и т е л tе й t, мс

Рисунок 5.21. Расчет тока КЗ в точке к9

 255

Результаты расчетов приведены в табл. 5.5. Для учета генераторов будем

как и при расчетах по ОСТ прибавлять 58 кА к значению тока КЗ, а в точках
к3 и к4 по 29 кА. Из значений токов в точках к1 и к2 необходимо вычесть
значение тока соответственно АБ1 или АБ2.
Из табл. 5.5 видно существенное совпадение результатов, что свидетель-
ствует о работоспособности упрощенной модели ЭСК.
Для проверки модели генератора используем схему рис. 5.22.
Анализ параметров линий электропередачи показывает, что эквивалент-
ная индуктивность линий находится в диапазоне значений от 4,99 до 10,3
мкГн, а активное сопротивление – 2,29-4,76 мОм.
Результаты многовариантного анализа процесса КЗ для наихудшего зна-
чения активного сопротивления 2 мОм и вариации параметров индуктивно-
стей цепи КЗ представлены на рис. 5.23.

УПРВЫПРЯ МИТЕЛЬ1(200m,50m,0.5u,1,10000,30k,0,1,1)
Сеточная защита(4000,1,10,10k,200Meg,50m)

AVDC (0.05,10.056,1u,10meg)
U1 4.99k4-10.3k1
v1 K1
a2 X66 N1
G RL СЗ P1 L1 R1
DIDT1 1u 5m
X65
4.76kk1-2.29k9

TUR1(0.054,50,0.0342,0,628)

G11(131,1708,628,131,2.3,0.95,0.01,2.215,2.497,0.87,2.533,1.081,1,0.87445,0,600,0.1,20,1130,78.5,37.7,0,1,1.5,-1.5,6.6)

Рисунок 5.22. Схема исследования СГ

 256
Таблица 5.5. Таблица сравнения результатов расчета на упрощенной модели
и в соответствии с ОСТ

Значение тока КЗ, кА

Поверяемый
АВ, коммутационная
Т о к в т о ч к еК ЗРасчет на Расчет в соответствии с
Точка
способность/элект- упрощенной модели ОСТ5.6126-77
КЗ
родинамическая
стойкость, кА с учетом то- без учета то- до откл. после откл.
ков СГ ков СГ защиты СГ защиты СГ
К1 ВАБ1, 90/150 112 54 111 53.8
К2 ВАБ2, 90/150 112 54 111 53.8
К3 В1, 90/150 126 97 126 96.6
К4 В2, 90/150 138 109 134 108
К5 ВЛ1, 100/ 147 89 147 88.9
К6 ВЛ2, 100/ 147 89 147 88.9
К7 ВЛ3, 70/120 134 76 130 72.3
К8 ВЛ4, 70/120 122 64 120 61.7
7 4 . 3 1 m , 7 8 . 1 5 K
К9 ВД, 90/150 173 115 174 116

Таким образом значение тока КЗ системы СГ - выпрямитель не превы-

шает 15 кА.

1 5 . 0 0 K
I, кА

1 2 . 0 0 K L = 1 2 мк Г н

9 . 0 0 K
Т о к к о р о т к о г о з а мы к а н и я

6 . 0 0 K
L = 4 мк Г н

3 . 0 0 K

1 . 4 3 E - 0 8 K
1 0 . 0 0 m 3 0 . 0 0 m 5 0 . 0 0 m 7 0 . 0 0 m 9 0 . 0 0 m 1 1 0 . 0 0 m
v ( k 1 )
t
U, о.е. 1 . 6 0

1 . 2 8

0 . 9 6

М о д у л ь н а п р я же н и я г е н е р а т о р а
0 . 6 4

0 . 3 2

0 . 0 0
1 0 . 0 0 m 3 0 . 0 0 m 5 0 . 0 0 m 7 0 . 0 0 m 9 0 . 0 0 m 1 1 0 . 0 0 m
v ( U 1 )
t t, мс

Рисунок 5.23. Многовариантный анализ процесса КЗ СГ L=var

 257
5.6.3. Расчет токов короткого замыкания на полной
модели электроэнергетической системы

Расчет токов КЗ выполнялся в следующей последовательности. Задава-

лось время включения АВ в точке КЗ 50мс, выводилась из действия электри-
ческая защита. Для каждой точки КЗ рассчитывалось металлическое КЗ, за-
тем в цепь КЗ включалась модель электрической дуги и рассчитывалось ду-
говое КЗ. Далее для схемы с металлическим КЗ вводилась в действие СЗ и
производился расчет токов при ее срабатывании. Для вариантов КЗ, где ток
перемычки превышал 42 кА, рассчитывалось КЗ со всеми полностью введен-
ными моделями элементов электрической защиты. Результаты расчетов при-
ведены в приложении 5. На рис. 5.24-5.27 приведены расчеты для КЗ в точке
к9.

5.6.4. Анализ результатов расчета токов короткого замыкания

При анализе результатов расчета проведено сравнение расчетов выпол-

ненных на модели ЭСНАПЛ и расчета «Токи короткого замыкания. Проверка
электрооборудования», проведенного в рамках технического проекта в соответ-
ствии с ОСТ5.6126-77 (табл. 5.6).
Поскольку расчет учитывал срабатывание СЗ, то в табл. 5.6 занесем ре-
зультаты расчета на модели при срабатывании СЗ. Из значений токов в точках
к1 и к2 вычтем токи соответственно АБ1 и АБ2 поскольку они не учитываются
при проверке АВ.
 258

I, кА

I, кА

I, кА

I, кА

t, мс

Рисунок 5.24. Короткое замыкание в точке К9

 259

I, кА

I, кА

I, кА

I, кА

t, мс

Рисунок 5.25. Дуговое короткое замыкание в точке К9

 260

I, кА

I, кА

I, кА

I, кА

t, мс

Рисунок 5.26. Короткое замыкание в точке К9 при срабатывании СЗ

 261

I, кА

I, кА

I, кА

I, кА

t, мс

Рисунок 5.27. Короткое замыкание в точке К9 при срабатывании СЗ и ПР-14

 262

Таблица 5.6. Таблица сравнения результатов расчета на модели и в соответствии с ОСТ

Представим данные табл. 5.6 касающееся проверки на электродинамиче-

скую стойкость, т.е. максимальные значения тока КЗ, в виде гистограммы
рис. 5.28.

200

150

100

50

0
к1 к2 к3 к4 к5 к6 к7 к8 к9

Модель ОСТ Эл.дин. стойкость

Рисунок 5.28. Сравнение расчетов для проверки электродинамической

стойкости автоматических выключателей

Из рис. 5.28 видно, что в соответствии с расчетами по ОСТ проверку на

электродинамическую стойкость не прошли ближайшие АВ к точкам КЗ к5,
 263
к6, к7, к9. По расчетам на модели все АВ выдерживают проверку на электро-
динамическую стойкость.
Значительные отличия в результатах расчета связаны с использованием
в расчетах по ОСТ допущения о значении тока КЗ генератора 29 кА, полу-
ченных из технических условий на генераторный агрегат. Следует отметить,
что данное значение тока КЗ соответствует условию замыкания на шинах
выпрямителя без учета сопротивления цепи КЗ реальной ЭСК.
При расчете на модели длительный процесс возрастания тока, связанный
со значительными индуктивностями цепи КЗ, ограничен отличными от нуля
значениями активных сопротивлений цепи КЗ и сопровождается падением
напряжения генератора, что в свою очередь ограничивает рост тока КЗ.
Отметим, что скорость нарастания тока при КЗ незначительная и нахо-
дится в пределах 2-5 МА/с, что требует занижения уставки срабатывания СЗ.
Последнее может привести к ложным срабатываниям СЗ в нормальных экс-
плуатационных режимах. Поэтому необходимо предусмотреть срабатывание
не только по производной, но и по значению тока КЗ.
Представим данные табл. 5.6, касающееся проверки на коммутационную
способность, т.е. максимальные значения тока КЗ на момент отключения
проверяемого АВ, в виде гистограммы рис. 5.29.

120
100
80
60
40
20
0
к1 к2 к3 к4 к5 к6 к7 к8 к9

Модель ОСТ Комм.способность

Рисунок 5.29. Сравнение расчетов для проверки коммутационной

способности автоматических выключателей
 264
Проверку на коммутационную способность в соответствии с рис. 5.29 по
ОСТ не прошли АВ точек к3, к4, к7, к9, а по результатам расчета на модели –
к4, к7, к9. Различия связаны с теми же причинами, что и при проверке на
электродинамическую стойкость.
Таким образом, эффективность СЗ с позиций ограничения тока КЗ низкая.
Рассмотрим значения тока КЗ в перемычке для случаев срабатывания и не
срабатывания СЗ (рис. 5.30).

70
60
50
40
30
20
10
0
к1 к2 к3 к4 к5 к6 к7 к8 к9

Установившееся Установившееся откл. СЗ

Рисунок 5.30. Ток в перемычке при отсутствии СЗ и с СЗ

Поскольку взрывной предохранитель типа ПР-14 срабатывает при 3-4 Iн,

а данный ток вследствие значительной индуктивности цепи КЗ достигается
позднее отключения генераторов с помощью СЗ, то, в лучшем случае, при
токе 42 кА сработают ПР-14 при КЗ в точках к4 и к9. Сводные данные пере-
ходных процессов при срабатывании ПР-14 в перемычке приведены в При-
ложении 5, а значения токов в реперных точках приведены в табл. 5.7.

Таблица 5.7. Результаты расчета на модели при срабатывании новых элементов защиты
 265
Таким образом, срабатывание ПР-14 является условием, обеспечиваю-
щим коммутационную способность АВ для точек к4, к9.
Вопрос о коммутационной способности АВ, защищающего участок к7,
может быть успешно решен установкой вместо АВ ВА72-43 АВ ВА72-49.
Таким образом, анализ показал:
1. В соответствии с расчетами по ОСТ проверку на электродинамиче-
скую стойкость не прошли ближайшие АВ к точкам КЗ к5, к6, к7, к9. По рас-
четам на модели все АВ выдерживают проверку на электродинамическую
стойкость.
2. Проверку на коммутационную способность по ОСТ не прошли АВ
точек к3, к4, к7, к9, а по результатам расчета на модели – к4, к7, к9.
3. Срабатывание ПР-14 является условием, обеспечивающим коммута-
ционную способность АВ для точек к4, к9.
4. Для обеспечения коммутационной способности АВ защищающего
участок к7 необходимо вместо АВ ВА72-43 установить ВА72-49.
5. Значение тока КЗ системы СГ - выпрямитель не превышает 15 кА.

5.6.5. Методика расчета токов короткого замыкания

Для сравнения предлагаемой методики и существующих методов

расчета рассмотрим методику расчета по ОСТ5.6126-77 «Судовые
электроэнергетические системы. Методы расчета токов короткого замыка-
ния» (рис. 5.31).
 266

Рисунок 5.31. Методика расчета КЗ в соответствии с ОСТ

Основными положениями методов расчета по ОСТ являются:

1. Выбор расчетного режима. Выбирается наиболее тяжелый по
условиям КЗ режим работы, при этом допускается по согласованию с
заказчиком учитывать ограничение тока КЗ электрической дугой.
2. Составление расчетной схемы. В схему включаются источники
электроэнергии, коммутационно-защитная аппаратура, токопроводы,
эквивалентный двигатель, соизмеримые по мощности с генератором
двигатели. На схему наносятся необходимые технические данные и
выбранные точки КЗ.
3. Преобразование схемы замещения. Источники электроэнергии
заменяются эквивалентными ЭДС и сопротивлениями, при этом для АБ
должны учитываться сопротивления межэлементных связей и контактных
соединений. Якорь МПТ заменяется эквивалентной ЭДС и фиктивным
 267
сопротивлением. Электродвигатели вспомогательных механизмов
учитываются одним эквивалентным источником с эквивалентными ЭДС и
фиктивным сопротивлением. Определяются сопротивления кабелей, шин, а
также переходные сопротивления контактов.
4. Упрощенный метод расчета токов КЗ. Не учитывает сопротивление
цепи КЗ. Если суммарный максимальный ток КЗ Im∑ окажется меньше
допустимого для проверяемого АВ Iдоп, то переходят к проверке АВ по
режиму КЗ. В противном случае расчет производят приближенным методом.
5. Приближенный метод расчета токов КЗ. Не учитывает взаимное
влияние токов КЗ отдельных источников, протекающих по общим элементам
короткозамкнутой цепи. Если суммарный максимальный ток КЗ Im∑ окажется
меньше допустимого для проверяемого АВ Iдоп, то переходят к проверке АВ
по режиму КЗ. В противном случае расчет производят методом
эквивалентных ЭДС.
6. Метод эквивалентных ЭДС. Погрешность метода составляет +10-20%.
При наличии библиотеки моделей элементов электроэнергетической
системы, методика расчета токов КЗ может быть представлена в виде
следующей схемы (рис. 5.32).
 268

Рисунок 5.32. Методика расчета КЗ с помощью модели

Постановочные задачи методики расчета по ОСТ в методике расчета с

помощью модели остаются неизменными. В качестве расчетной схемы
предлагается применять полную принципиальную электрическую схему
исследуемой системы. Наиболее трудоемкие расчеты, связанные с
преобразованиями схем и нахождениями эквивалентных значений
сопротивлений предлагается заменить на расчет КЗ с помощью модели в
который входят следующие операции:
1. Построение модели ЭСК (СЭЭС) на основе моделей элементов. Мо-
дель строится по принципиальной электрической схеме СЭЭС любой конфи-
гурации и разветвленности. Эквивалентный двигатель подключается к ши-
 269
нам ГРЩ. На предварительных этапах проектирования, когда может отсут-
ствовать объективная информация о параметрах источников электроэнергии,
предлагается в качестве источников электроэнергии использовать идеальные
источники, имеющиеся в стандартных библиотеках программ расчета компо-
нентов. Точность расчета с использованием идеальных элементов будет такая
же, как при расчете методом эквивалентных ЭДС при расчете по ОСТ.
2. Задание параметров моделей элементов СЭЭС.
3. Создание цепей КЗ в расчетных точках.
4. Задание параметров анализа. Задаются временные границы исследо-
вания, а также временной интервал после каждой итерации.
Если библиотеки элементов электроэнергетической системы отсут-
ствуют, то целесообразно расчет производить по следующей расширенной
методике (рис. 5.33).
1. При постановке задачи анализируется объект исследования (СЭЭС
или ЭСК). На основе ее принципиальной электрической схемы, элементов и
возможных режимов работы принимается решение о необходимости
эквивалентирования как самой электрической схемы, так и элементов,
входящих в состав электроэнергетической системы.
2. Выбираются расчетные режимы.
3. Выбирается прикладное программное обеспечение для реализации
модели системы. При этом решаются следующие задачи:
− оценивается возможность использования ППП для схемы с данным
количеством узлов;

− проверяется наличие в библиотеке ППП стандартных компонентов

моделей элементов СЭЭС.

Если элемента системы в библиотеке стандартных компонентов нет, то

разрабатывается его макромодель на основе математической модели. Разра-
батывается графический символ компонента и макромодель заносится в биб-
лиотеку компонентов.
 270
4. На основе стандартных компонентов и макромоделей в ППП строится
модель выбранной схемы СЭЭС.

5. Проводится подготовка к расчету выбранного режима, при которой

необходимо:

− рассчитать параметры элементов ЭСК (СЭЭС);

− задать параметры элементов ЭСК;
− рассчитать начальные условия;
− задать начальные условия элементов ЭСК;
− определить временные границы исследования;
− оценить порядок изменения выходных параметров;
− определить отчетный материал;
− задать параметры анализа.
6. Произвести проверку автоматических выключателей по режиму КЗ.

5.7. Метод математического моделирования судовых единых

электроэнергетических систем при проектировании ЭТК судов с
электродвижением

Процессы в СЭЭС могут протекать по-разному в зависимости от усло-

вий, в которых находится система. Следить за поведением реальной системы
при различных условиях бывает трудно, а иногда и невозможно. В таких слу-
чаях, построив модель, можно многократно возвращаться к начальному со-
стоянию и наблюдать за ее поведением.
В качестве расчетной схемы предлагается применять полную
принципиальную электрическую схему исследуемой системы. Наиболее
трудоемкие расчеты, связанные с преобразованиями схем и нахождениями
эквивалентных значений сопротивлений и т.п., предлагается заменить
расчетом с помощью модели, в который входят следующие операции:
 271

Рисунок 5.33. Расширенная методика расчета токов КЗ

 272
1. Построение модели СЭЭС на основе моделей элементов. Модель
строится по принципиальной электрической схеме СЭЭС любой конфигура-
ции и разветвленности. Эквивалентный двигатель подключается к шинам
ГРЩ. На предварительных этапах проектирования, когда может отсутство-
вать объективная информация о параметрах источников электроэнергии,
предлагается в качестве источников электроэнергии использовать идеальные
источники, имеющиеся в стандартных библиотеках компонентов [55].
2. Задание параметров моделей элементов СЭЭС.
3. Задание параметров анализа. Задаются временные границы исследо-
вания, а также временной интервал после каждой итерации.
Неоднократно произведенные расчеты на модели выявили следующие
преимущества последних:
1. Наглядность расчетов. Возможность получить характеристики в ши-
роком временном диапазоне.
2. Меньшая трудоемкость расчетов, поскольку схема строится один раз,
нет необходимости ее преобразовывать и рассчитывать эквивалентные со-
противления и постоянные времени.
3. Меньшая вероятность субъективной ошибки, связанная с малым ко-
личеством преобразований электрической схемы и отсутствием необходимо-
сти расчета эквивалентных сопротивлений.
4. Высокая точность расчета. При использовании идеальных источников
точность расчета равна точности метода эквивалентных ЭДС. При использо-
вании неидеальных источников точность расчета будет существенно зависеть
от точности задаваемых параметров.
Если библиотеки элементов электроэнергетической системы
отсутствуют, то целесообразно расчет производить по следующей
расширенной методике.
1. Анализируется объект исследования (СЭЭС (ЭСК). На основе ее
принципиальной электрической схемы, элементов и возможных режимов
 273
работы принимается решение о необходимости эквивалентирования, как
самой электрической схемы, так и элементов, входящих в состав
электроэнергетической системы.
2. Используя разработанные алгоритмы производится формирование
уравнений первичной силовой сети.
3. Используя разработанный алгоритм производится формирование
уравнений электрических машин.
4. Анализируется процесс, технология и средства моделирования.
5. По методике, представленной на рисунке 48, выбирается инструмент
моделирования для реализации модели системы. При этом решаются
следующие задачи:
- оценивается возможность использования ПО для схемы с данным ко-
личеством узлов;

- проверяется наличие в библиотеке ПО стандартных компонентов мо-

делей элементов СЭЭС.

6. Разрабатывается графический символ компонента и макромодель за-

носится в библиотеку компонентов.

7. Используя составленные матрицы, на основе стандартных компонен-

тов ПО, строится модель выбранной схемы СЭЭС.

8. Проводится подготовка к расчету выбранного режима, при которой

необходимо:

- рассчитать параметры элементов СЭЭС;

- задать параметры элементов СЭЭС;
- рассчитать начальные условия;
- задать начальные условия элементов СЭЭС;
- определить временные границы исследования;
- оценить порядок изменения выходных параметров;
- определить отчетный материал;
 274
- задать параметры анализа.
9. С помощью разработанных моделей производиться исследование ре-
жимов СЭЭС, целью которого является проверка адекватности разработан-
ных моделей.
На рисунке 5.34 представлена методика математического моделирова-
ния ЭСК (СЭЭС). Методика может использоваться, как в интересах создания
математических моделей в программных модулях систем управления, так и
тренажеров по управлению корабельными (судовыми) ЭТК.

Выводы:
1. На основе исследований электроэнергетической системы судна с
тремя СГ с помощью схемотехнической модели рекомендована разработан-
ная схемотехническая модель электроэнергетической системы судна для рас-
четов параметров синусоидальности в любой точке электрической схемы, а
также для исследований изменения рассматриваемых параметров качества
электроэнергии в переходных режимах.
2. С помощью схемотехнической модели электроэнергетической си-
стемы судна с разнотипными СГ показано, что характерной особенностью
процессов в данной системе является перегрузка отдельных СГ пусковыми
токами и реактивной мощностью при пуске мощных АД, что следует учиты-
вать при проектировании и эксплуатации электроэнергетических систем с
разнотипными СГ.
 275

Рисунок 5.34. Методика математического моделирования ЭСК

3. Выполнен сравнительный анализ электроприводов ГЭД с учетом упру-

гости вала и трения и без их учета, который показал меньшие пульсации дина-
мического момента на начальном периоде пуска при энергетически эффектив-
ном способе управления по сравнению с традиционным независимо от учета
упругости вала и трения, а также несущественно меньшее время разгона АД до
 276
номинальной частоты вращения для вариантов управления с β=const по сравне-
нию с вариантом β =var, что связано с меньшим электромагнитным моментом
АД для последнего закона управления при одинаковой настройке регуляторов
системы гребного электропривода. Рекомендована перенастройка контуров ре-
гулирования в зависимости от принятых для управления закономерностей.
4. Для обеспечения расчета заводом-изготовителем тепловых режимов
ГЭД с учетом качества питающего напряжения выполнено исследование
гармонического состава напряжения и тока на зажимах АД.
5. Анализ проведенных исследований гармонического состава напря-
жений и токов каскадного ПЧ показал, что спектр высших гармонических со-
ставляющих линейного напряжения смещается в зону высоких частот, крат-
ных удвоенному количеству последовательно соединенных ячеек одной фа-
зы, что существенно улучшает гармонический состав тока ГЭД и снижает
пульсации электромагнитного момента.
6. Выполнены прикладные расчеты ЭСК типового заказа, на основе ко-
торых сделаны практические рекомендации по обеспечению электрической
защиты и выбору коммутационно-защитной аппаратуры.
7. Методологической основой исследований режимов судовых ЭТК
могут служить разработанные методики:
- расчета КЗ в соответствии с ОСТ;
- расчета КЗ с помощью модели;
- расширенной методики расчета токов КЗ;
- математического моделирования СЭЭС.
 277
6 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОЛОЖЕНИЯ И МЕТОД РАСЧЕТА
ИСКАЖЕНИЯ СИНУСОИДАЛЬНОСТИ НАПРЯЖЕНИЙ И ТОКОВ В
СУДОВЫХ ЕДИНЫХ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

6.1 Исследование качества электроэнергии электроэнергетической си-

стемы с частотно– регулируемым приводом на физической модели

Схема исследуемой электроэнергетической системы изображена на

рис. 6.1.

Uвх Uвых
АД СГ АД СДПМ
В
И

АД

Рисунок 6.1. Исследуемая электроэнергетическая система

Описание экспериментального стенда электроэнергетической системы с

частотно–регулируемым АД и синхронным генератором приведено в
приложении 6 [75, 94].
Эксперимент проводился в следующей последовательности. Произво-
дился пуск АД от ПЧ до частот 5,10 и 15 Гц. На каждой частоте АД нагру-
жался посредством частотно-управляемого синхронного двигателя с посто-
янными магнитами (СДПМ), работающим в режиме управления моментом.
Для каждой нагрузки АД к СГ подключалась дополнительная асинхронная
нагрузка (АД Р=1,1 кВт). Осциллограммы токов СГ и АД записывались в
файл. Эксперимент повторялся для различных значений частоты ШИМ ин-
вертора ПЧ с АД.
 278
Показателями для оценки отличия форм кривых от синусоидальной
являются коэффициенты искажения синусоидальности кривых напряжения и
тока [75, 94].
Коэффициент искажения синусоидальности кривой напряжения,
определяется по формуле:
n

 U
2

2
k нсU  100%
U1 , (6.1)
где U - действующее значение напряжения  - й гармоники;
U1 - действующее значение первой или основной гармоники.
Коэффициент искажения синусоидальности кривой тока находится по
формуле:
n

 I
2


2
k нсI  100% , (6.2)
I1

где I - действующее значение тока  - й гармоники;

I1 - действующее значение первой гармоники.
Влияние параметров преобразователя частоты и дополнительной асин-
хронной нагрузки можно увидеть на осциллограммах (рис. 6.2-6.11) [75, 94].

Рисунок 6.2. Осциллограмма фазного тока СГ (fАД=5Гц, fШИМ=3,4кГц)

без дополнительной асинхронной нагрузки, КнсI=73,10%
 279

Рисунок 6.3. Гармонический состав тока СГ (fАД=5Гц, fШИМ=3,4кГц)

без дополнительной асинхронной нагрузки, КнсI=73,10%

Рисунок 6.4. Осциллограмма фазного тока СГ (fАД=5 Гц, fШИМ=3,4 кГц)

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=19,49%

Рисунок 6.5. Гармонический состав тока СГ (fАД=5 Гц, fШИМ=3,4 кГц)

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=19,49%
 280

Рисунок 6.6. Осциллограмма фазного тока АД (fАД=5 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=2,17%

Рисунок 6.7. Осциллограмма фазного тока СГ (fАД=15 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

без дополнительной асинхронной нагрузки, КнсI=75,99%

Рисунок 6.8. Гармонический состав тока СГ (fАД=15 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

без дополнительной асинхронной нагрузки, КнсI=75,99%

Рисунок 6.9. Осциллограмма фазного тока СГ (fАД=15 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=29,27%
 281

Рисунок 6.10. Гармонический состав тока СГ (fАД=15 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=29,27%

Рисунок 6.11. Осциллограмма фазного тока АД (fАД=15 Гц, fШИМ=3,4 кГц),

с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=1,39%

В результате проведенных экспериментов получены зависимости КнсI от

fШИМ при холостом ходе при максимальной нагрузке АД с fАД =5, 10, 15Гц с
дополнительной асинхронной нагрузкой и без. Зависимости для fАД = 15Гц
приведены на рис. 6.12.
Анализ зависимостей показывает, что коэффициент искажения синусои-
дальности кривой тока практически не зависит от частоты ШИМ.
Наибольшее значение КнсI имеет при холостом ходе АД и без дополни-
тельной асинхронной нагрузки СГ. Наименьшее значение КнсI имеет при хо-
лостом ходе АД и работе СГ с дополнительной асинхронной нагрузкой.
Для случая работы АД под нагрузкой КнсI принимает промежуточные
значения.
Эксперимент показал существенную зависимость КнсI от соотношения
токов статического преобразователя электроэнергии (СПЭ) и источника
 282
электроэнергии – увеличение отношения СГ
⁄
АД
ведет к улучшению синусо-

идальности тока источника электроэнергии.

кнсI, %
90

80

70

60 без АД-XX
50 с АД-XX

40 Без АД-Max
C АД-Max
30

20

10

0 fШИМ, кГц
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Рисунок 6.12. Зависимости КнсI от fШИМ при холостом ходе и максимальной нагрузке
АД с fАД =15Гц с дополнительной асинхронной нагрузкой и без нагрузки

Соотношения гармонических составляющих тока генератора в зависи-

мости от нагрузок СГ и АД приведены на рис. 6.13-6.16.

Iν, %
100,0
90,0
80,0
70,0
60,0
50,0
40,0
30,0
20,0
10,0
0,0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 ν

Рисунок 6.13. Соотношения гармонических составляющих тока генератора

при холостом ходе АД с fАД =15Гц без дополнительной асинхронной нагрузки, КнсI=76%
 283
Iν, %
100,0
90,0
80,0
70,0
60,0
50,0
40,0
30,0
20,0
10,0
0,0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 ν

Рисунок 6.14. Соотношения гармонических составляющих тока генератора

при холостом ходе АД с fАД =15Гц с дополнительной асинхронной нагрузкой, КнсI=29%
Iν, %
100,0
90,0
80,0
70,0
60,0
50,0
40,0
30,0
20,0
10,0
0,0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 ν

Рисунок 6.15. Соотношения гармонических составляющих тока генератора

при номинальной нагрузке АД с fАД =15Гц без дополнительной асинхронной нагрузки,
КнсI=63%
Iν, %
100,0
90,0
80,0
70,0
60,0
50,0
40,0
30,0
20,0
10,0
0,0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 ν

Рисунок 6.16. Соотношения гармонических составляющих тока генератора

при номинальной нагрузке АД с fАД =15Гц с дополнительной асинхронной нагрузкой,
КнсI=43%
 284
Как видно из диаграмм рис. 6.13–6.16 наибольший вклад в искажение
тока вносят канонические 5,7, 11 и 13 гармоники, при малых нагрузках за-
метное проявление гармоник кратных трем – 3, 9, 15. Амплитуды канониче-
ских гармоник убывают практически пропорционально их порядку.
В соответствии с [30] основным фактором, определяющим гармониче-
ский состав выходного напряжения и дополнительные потери в системе ПЧ-
АД, является отношение несущей частоты к выходной. В данной работе по-
казано, что потери в системе имеют минимум при отношении fад/ fшим=7-9,
которое мало зависит от мощности инвертора.
При исследовании на физическом макете минимальные значения коэф-
фициента искажения синусоидальности кривой тока (рис. 6.17) наблюдались
при fад/ fшим≈100-200.
кнсIАД
3,5

2,5

1,5

0,5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 fШИМ, кГц

Рисунок 6.17. Зависимости КнсIАД от fШИМ при холостом ходе и максимальной нагрузке АД
с fАД =15Гц с дополнительной асинхронной нагрузкой генератора и без нагрузки

В настоящее время не редко используются ПЧ без входного

трансформатора. Исследуем влияние безтрансформаторного ПЧ со звеном
постоянного тока на качество электрической энергии питающей сети. Для
этого используем схемотехническую модель, приведенную на рис. 6.18.
 285

Рисунок 6.18. Схемотехническая модель ПЧ со звеном постоянного тока

Источник электроэнергии моделируется при помощи источников

напряжения, задаваемых функциональной зависимостью, сопротивления в
фазах представляют внутренние активные сопротивления источника, а
индуктивности – внутренние сверхпереходные индуктивности источника.
На время заряда конденсатора промежуточного контура в его цепь
включается активное сопротивление, которое через заданное время
шунтируется контактом ключа.
С выхода промежуточного контура получает питание инвертор,
собранный на стандартных моделях силового IGBT транзистора. К выходу
инвертора подключена трехфазная статическая нагрузка R15-R17, L6-L8.
Управление инвертором осуществляется от системы управления (СУ) по
принципу 180 градусной коммутации.
На рис. 6.19-6.20 представлены результаты анализа во временной
области фазных напряжений и токов, их гармонического состава для
различных соотношений индуктивностей источника L2-L4=0,1-1 мГн (для
сравнения - сверхпереходная индуктивность обмотки статора генератора
МСК-1250-1500 примерно равна 0,07 мГн) и нагрузки L6- L8 =5-170 мГн
(синхронная индуктивность АД мощностью 100 кВт составляет примерно 50
мГн) [75].
 286
I, А

t, мс

f, кГц

U, В

t, мс

f, кГц

Рисунок 6.19. Ток и напряжение источника электроэнергии L6-L8 =5 мГн, L2-L4=0,1 мГн
и их гармонический состав

I, А

t, мс

f, кГц

U, В

t, мс

f, кГц

Рисунок 6.20. Ток и напряжение источника электроэнергии L6-L8 =5 мГн, L2-L4=1 мГн
и их гармонический состав

На рис. 6.21 представлены зависимости коэффициента искажения

синусоидальности кривой напряжения КнсU от постоянной времени цепи
 287
L1
нагрузки Te  , c для различных значений внутренних сверхпереходных
R1

индуктивностей фаз источника электроэнергии Lф = 0,1-1 мГн. На рис. 6.22

представлены зависимости коэффициента искажения синусоидальности
кривой фазного тока КнсI.
кнсU, %
6,00

5,00 LU, мГн

4,00 0.1m
0.4m
3,00
0.6m
2,00 0.8m
1m
1,00

0,00
Те, с

Рисунок 6.21. Зависимости коэффициента искажения синусоидальности кривой

напряжения КнсU от постоянной времени цепи нагрузки
кнсI, %
100,00
90,00 LI, мГн
80,00
70,00 0,1m
60,00
0.4m
50,00
40,00 0.6m
30,00 0.8m
20,00 1m
10,00
0,00
Те, с
0,005

0,1
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,08

0,12
0,15
0,16
0,17

Рисунок 6.22. Зависимости коэффициента искажения синусоидальности кривой тока КнсI

от постоянной времени цепи нагрузки

Из приведенных зависимостей следует, что увеличение постоянной

времени цепи нагрузки ведет к снижению КнсU и КнсI.
 288
При увеличении индуктивного сопротивления источника
электроэнергии синусоидальность тока улучшается, а синусоидальность
напряжения ухудшается.
Следует обратить внимание, что при допустимом, менее 10 %, значении
КнсU, синусоидальность тока в системе генератор - ПЧ со звеном постоянного
тока очень низкая КнсI>40%.

6.2 Влияние искажений синусоидальности напряжения и тока

на работу корабельного и судового оборудования

Искажения синусоидальности напряжения и тока в ЭСК, вносимые в

первую очередь СПЭ, являются основными источниками снижения электро-
магнитной совместимости (ЭМС) электрооборудования.
В ГОСТ 30372-95 [31] ЭМС определена как способность технического
средства функционировать с заданным качеством в заданной электромагнит-
ной обстановке и не создавать недопустимых электромагнитных помех дру-
гим техническим средствам.
Ухудшение ЭМС ЭСК происходит в следующей последовательности
(рис. 6.23, 6.24).
Источник электроэнергии вырабатывает напряжение
̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇, (6.3)
где Е – электродвижущая сила (ЭДС) источника; I – ток источника; zвн – пол-
ное внутреннее сопротивление источника; ∆U - падение напряжения на внут-
реннем сопротивлении источника.
Ток источника складывается из токов СПЭ Iспэ и токов других потреби-
телей электроэнергии Iп:
̇ ̇ ̇ (6.4)
 289
Следовательно, падение напряжения на внутреннем сопротивлении
источника будет включать несинусоидальное падение напряжения, вызван-
ное несинусоидальным током СПЭ:
̇ ̇ ̇ ̇ ̇ (6.5)
Таким образом, в соответствии с (5.3), напряжение источника электро-
энергии будет несинусоидальным даже при формировании самим источни-
ком синусоидальной ЭДС (рис. 6.23). Искаженное напряжение поступает на
шины ГРЩ и подается потребителям.
Ток потребителей становится также несинусоидальным, что еще боль-
ше ухудшает ЭМС электрооборудования.
Снижение качества напряжения еще более усугубляется падением
напряжения в кабельных трассах (линиях электропередачи) ∆Uл =Izл (рис.
6.23).
Окончательно напряжение на шинах ГРЩ определяется выражением:
̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ (6.6)
E t, мс
Zвн I Zл
ГРЩ

∆U ∆Uл Iп Iспэ

U Потребители СПЭ

Рисунок 6.23. Структура ЭСК

U, В

I, А

U, В

U, В

t, мс

Рисунок 6.24. Влияние синусоидальности тока на искажение напряжения источника элек-

троэнергии
 290
Снижение ЭМС проявляется в следующем:
1. Ухудшаются виброшумовые характеристики оборудования: повыша-
ется акустический шум электромагнитного оборудования из-за электродина-
мических сил, создаваемых высшими гармониками тока, увеличивается виб-
рация электрических машин как следствие возникновения гармонических
пульсаций электромагнитных моментов.
2. Снижаются КПД и коэффициент мощности электрических машин и
трансформаторов, что является следствием увеличения потерь, вызванных
скин-эффектом (переменный ток по сечению проводника распределяется не
равномерно, а преимущественно в поверхностном слое), вихревыми токами и
на гистерезис. Кроме того появляются дополнительные потери из-за разности
частот вращения магнитных полей токов высших гармоник и частотой вра-
щения ротора.
3. Снижается полезная мощность на валу электродвигателей.
4. Увеличиваются потери в кабельных трассах.
5. Создаются помехи радиоприему, наводки в системах управления и за-
щиты.
6. Возникают резонансы токов и напряжений на частотах высших гармо-
ник. При определенных соотношениях параметров пассивных элементов элек-
трической сети, СПЭ и его нагрузки, названных в [32] резонансными зонами,
кривые напряжений и токов сильно искажены их свободными составляющими
и возникают перенапряжения на элементах электрооборудования. Поэтому ра-
боту мощных преобразователей вблизи этих зон не следует допускать[33].
Корабельные и судовые электроэнергетические системы со СПЭ – это
автономные системы, где возможна работа СПЭ от генераторов соизмеримой
мощности [34]. Особенно это актуально для судовых единых электроэнерге-
тических систем, где СЭД с частотно-регулируемым ГЭД получает питание
от тех же шин, что и общесудовые потребители.
 291
В результате проведенных автором экспериментальных исследований
установлено, что в ЭСК при приемлемых значениях коэффициента искаже-
ния синусоидальности кривой напряжения гармонический состав тока явля-
ется недопустимым. Это связано с тем, что высшие гармонические составля-
ющие тока наводят в обмотке возбуждения генератора магнитное поле про-
тивоположного направления основному, увеличивая потери в обмотках гене-
ратора, приводя к их нагреву и даже выгоранию [35].
Отсутствие в отечественном законодательстве норм для синусоидальности
тока приводит к тому, что специалисты руководствуются зарубежными стан-
дартами. Так в работе [35] приведены требования к гармоникам тока амери-
канского стандарта IEEE 519-1992 (институт инженеров электриков и элек-
тронщиков США), а также приводится пример из стандарта JEMA-1354 (ассо-
циация производителей электрических машин Японии): для компенсации экви-
валентного противофазного тока преобразователя частоты 3-фазному генерато-
ру переменного тока мощность генератора должна быть в 5-6 раз больше мощ-
ности двигателя.
Международная электротехническая комиссия и европейская организация
по стандартизации в электротехнике приняли стандарты ICE 1000-3-2 (европей-
ские нормы EN 61000-3-2) и ICE 1000-3-3 (EN 61000-3-2), устанавливающие
ограничения на величину гармонических составляющих входного тока элек-
трооборудования [35]. Данные ограничения накладываются в зависимости от
отношения тока короткого замыкания источника к току потребляемому СПЭ.
Российская судостроительная промышленность требований по ограни-
чению для гармонического состава тока не имеет. В конечном счете, пробле-
ма решается выбором основных генераторов заведомо завышенной мощно-
сти. В случае работы СПЭ от резервных генераторов или преобразователей
электроэнергии искажение тока приведет к необходимости ограничения их
загрузки.
 292
В соответствии с выражением (6.6) улучшения качества напряжения на
шинах ГРЩ можно добиться двумя способами:
1. Уменьшением полного внутреннего сопротивления источника элек-
троэнергии и полного внутреннего сопротивления линии электропередачи,
что затруднительно при современном проектировании.
2. Подавлением высших гармонических составляющих тока СПЭ.
Способы улучшения гармонического состава тока можно разделить на
пассивные – линейные дроссели, пассивные фильтры, разделительные
трансформаторы и активные – магнитные синтезаторы, специальные схемы
СПЭ, активные фильтры (кондиционеры) [37-44].
Структура АФГ изображена на рис. 6.25. Ток, поступающий с датчика
тока (ДТ), анализируется с помощью анализатора гармоник (АГ). АГ выдает
в СУ данные о гармоническом составе тока, в зависимости от которого СУ
осуществляет управление транзисторным преобразователем (ТП). ТП через
дроссель L генерирует в сеть ток, состоящий только из высокочастотных со-
ставляющих.
к источнику
электроэнергии

АФГ I
L ДТ
U
СУ АГ
ТП СПЭ

Рисунок 6.25. Структура АФГ

Одной из проблем рассмотренного АФГ является задержка в компенса-

ции минимум на половину периода основной частоты. Это может привести к
значительным искажениям кривой тока при переходных режимах, как ис-
точника электроэнергии, так и СПЭ.
Ограничения по компенсации гармоник АФГ накладываются из-за нали-
чия значительной индуктивности на выходе АФГ. Индуктивность с одной
 293
стороны изолирует АФГ от сети, а с другой – обеспечивает работу АФГ в
режиме источника тока. Увеличение индуктивности вызывает увеличение
индуктивного сопротивления току генерируемых высших гармонических со-
ставляющих, и требуется соответствующее повышение мощности АФГ и,
следовательно, его габаритов и массы. Поэтому необходимо находить ком-
промисс между массогабаритными показателями АФГ и качеством компен-
сации гармоник высшего порядка.
Одним из нерешенных остается вопрос оптимального алгоритма управ-
ления силовыми ключами АФГ [32].

6.3. Аналитический принцип определения амплитуд и фаз гармоник

Форма тока потребляемого исследуемым СПЭ соизмеримым по мощно-

сти с мощностью источника электроэнергии будет существенно отличаться
от трапецеидальной, принятой для аналитических расчетов [45, 32].
Для выяснения причин искажения тока и степени влияния параметров
источника, СПЭ и нагрузки на синусоидальность тока используем схемотех-
ническую модель одной фазы исследуемой системы со СПЭ (рис. 6.26).
На рис. 6.27 приведены временные зависимости тока источника, напря-
жения на конденсаторе и тока нагрузки при вариации значений индуктивно-
стей L1 и L2.

Рисунок 6.26. Схемотехническая модель фазы сети со СПЭ

 t, мс

294
I, мА

U, мВ

I, мА

t, мс

Рисунок 6.27. Ток источника, напряжение на конденсаторе и ток нагрузки при вариации
значений индуктивностей L1 и L2

В процессе пропускания тока вентилем происходит заряд конденсатора

С1, а поскольку схема представляет собой колебательный контур, то С1 за-
ряжается до напряжения большего, чем напряжение на выходе выпрямителя.
Поэтому выпрямитель запирается и до тех пор пока С1 не разрядится через
контур R1, L1 до меньшего напряжения, чем напряжение на выходе выпря-
мителя, ток протекать не будет. Чем выше значения С1 и L1, тем медленнее
будет происходить разряд, а чем выше значения С1 и L2, тем медленнее бу-
дет происходить заряд.
Таким образом, колебательные (резонансные) свойства цепей источника,
СПЭ и нагрузки приводят к появлению резонансных зон, когда прекращается
протекание тока во входной фазе СПЭ ранее момента естественной коммута-
ции.
Из рис. 6.27 видно, что увеличение индуктивностей L1 и L2 ведет к уве-
личению угла коммутации выпрямителя, ширина резонансной зоны увеличи-
вается при увеличении L2 и уменьшается при увеличении L1.
Таким образом, аналитическое описание кривой тока источника может
быть увязано с резонансными свойствами электрической цепи, состоящей из
генератора, СПЭ и его нагрузки.
 295
Для аналитического описания тока фазы источника, питающего СПЭ,
используем допущение о линейном законе изменении тока во время комму-
тации (рис. 6.28). Строгое и последовательное использование такого допуще-
ния оказывается весьма эффективным инженерным методом расчета режи-
мов преобразователей с уже выбранным соотношением параметров статиче-
ского компенсирующего устройства [36].
I/Id
2π/3

ωt

α+π/6 γ γ1 γ0

Рисунок 6.28. Ток источника при допущении о линейном законе его изменения

В соответствии с рис. 6.28 ток i может быть представлен как функция

времени t, угловой частоты ω=2πf, угла управления вентилями входного вы-
прямителя α, угла коммутации γ и резонансного угла (угла, зависящего от ре-
зонансных свойств цепей со СПЭ) γ2=γ1-γ0.

  
 t  6   
    , при       t    
   6 6

  
      2 
 t  6  , при     t      
   , (6.7)
 2 2 2 6
i
  5 
      2 
 t  6  , при 5      t    
 
 2 2 6 2
  5 
   
  , при 5      t  5  

 t 6

   6 6
 296
Согласно теореме Фурье мгновенное значение функции f(t) может быть
представлено тригонометрическим рядом [46].
n
f t   A0   a cos t  b sin t  (6.8)
 1

где А0 – постоянная составляющая;

 – номер гармоники;
ω – угловая частота;
а, b – коэффициенты ряда Фурье;
n – номер последней из учитываемых гармоник.
Коэффициенты ряда Фурье определяются по формулам:
2

 f t dt
1
А0  , (6.9)
2 0

2

 f t cost dt

1
a  , (6.10)
 0

2

 f t sin t dt

1
b  . (6.11)
 0

Амплитуду -й гармоники определяют из выражения

с  a2  b2 , (6.12)

а начальную фазу -й гармоники

 b 
  arctg  
 . (6.13)
 a 
Данный математический аппарат является основой для гармонического
анализа кривых напряжений и токов, как в аналоговых и цифровых измери-
тельных приборах, так и в прикладных программных продуктах.
Введем следующие обозначения:
   5 5
1    ,  2      , 3    ,  4      , 5    ,
6 6 2 6 6
х1  1, х2   2  2, х3   4   2 , х4  5 .
 297
Подставив (6.7) в (6.10) и (6.11), после преобразований получим выра-
жения для расчета коэффициентов ряда Фурье:

2  a1 a a a 
a  
   2  3   4  , (6.14)
  2 2   

где
cos(  2 )   2 sin( 2 ) cos( 1 )  1 sin(1 ) sin( 2 )  sin(1 )
a1    x1 ;
2 2 
 
cos(  3 )   3 sin( 3 ) cos(  2 )   2 sin( 2 ) sin( 3 )  sin( 2 )
a 2     x2 ;
2 2 
 
cos(  4 )   4 sin( 4 ) cos(  3 )   3 sin( 3 ) sin( 4 )  sin( 3 )
a3    x3 ;
2 2 
 
cos(  5 )   5 sin( 5 ) cos(  4 )   4 sin( 4 ) sin( 5 )  sin( 4 )
a 4     x4 ;
2 2 
 

2  b1 b 2 b b 
b  
   3   4 
 , (6.15)
  2 2  

где
sin( 2 )   2 cos(  2 ) sin(1 )  1 cos( 1 ) cos(  2 )  cos( 1 )
b1    x1 ;
2 2 
 
sin( )   cos(  ) sin( )   cos(  ) cos(  )  cos(  )
b  3 3 3  2 2 2 x 3 2 ;
2 2 2 2 
 
sin( 4 )   4 sin( 4 ) sin( 3 )   3 cos(  3 ) cos(  4 )  cos(  3 )
b3    x3 ;
2 2 
 
sin( 5 )   5 cos(  5 ) sin( 4 )   4 cos(  4 ) cos(  5 )  cos(  4 )
b 4     x4 .
2 2 
 

В программе Mathcad выполнены расчеты коэффициента искажения си-

нусоидальности кривой тока в соответствии с выражениями (6.2, 6.12, 6.14,
6.15) в зависимости от резонансного угла γ2. Форма кривой тока для γ2=0 и
γ=30о приведена на рис. 6.29, а зависимость кнсI=f(γ2) – на рис. 5.30.
 298

Рисунок 6.29. Форма кривой тока для γ2=0 и γ=30о

Рисунок 6.30. Зависимость кнсI=f(γ2)

Расчеты показывают, что КнсI изменяется в широких пределах. Для при-

мера в таблице 6.1 приведены формы тока и значения КнсI для граничных
значений углов γ2 и γ.
Исследования показали, что КнсI слабо зависит от угла коммутации в
случае отсутствия резонансных зон и находится в диапазоне 30-35%.
Рассмотрим резонансные свойства последовательного (L2,C1) и парал-
лельного (L1,C1) контуров (рис. 6.26).
 299

Таблица 6.1. Формы тока и значения КнсI для граничных значений углов γ2 и γ
Форма тока γ2, эл.гр. γ, эл.гр. кнсI, %

50 10 32

30 30 35

0 30 119

0 10 308

Наиболее полно свойства резонансного контура характеризуются его доб-

ротностью. Добротность показывает во сколько раз напряжение на индуктивно-
сти (емкости) при резонансе напряжений (последовательный контур) или ток
через индуктивность (емкость) при резонансе токов (параллельный контур)
превышает напряжение (ток) на входе схемы в резонансном режиме [46].
Добротность контуров определяется с помощью выражения:
L
Q C . (5.16)
R
 300
Добротности контуров в диапазоне используемых в работе значений ин-
дуктивностей L2=0,1-1 мГн для последовательного контура и L1=5-170 мГн
для параллельного контура изображены на рис. 6.31.

Рисунок 6.31. Зависимости добротностей контуров от их индуктивностей

Зависимость отношения добротностей q=Q1/Q2 от индуктивностей кон-

туров L1 и L2 является многомерной и представляет собой поверхность,
изображенную на рис. 6.32.

Рисунок 6.32. Зависимость отношения добротностей контуров от отношений

индуктивностей

Как было показано выше, ширина резонансной зоны увеличивается при

увеличении L2 и уменьшается при увеличении L1, параметр q, наоборот,
уменьшается при увеличении L2 и увеличивается при увеличении L1.
 301
Вместе с тем ширина резонансной зоны увеличивается с уменьшением
резонансного угла γ2, следовательно, можно предложить гипотезу о наличии
обратной пропорциональности между углом γ2 и параметром q:
kr
2  , (6.17)
q

где kr – коэффициент пропорциональности, учитывающий резонансные свой-

ства цепей СПЭ.
Коэффициент kr имеет нелинейный характер и может быть определен
экспериментально при известной конфигурации сети с СПЭ.
Как показано выше, коэффициент искажения синусоидальности кривой
тока является функцией углов коммутации выпрямителя k нсI  f ( ) , кото-
рые в свою очередь зависят от тока выпрямителя. При работе судовых пре-
образователей угол коммутации находится в пределах 10-15 гр. [48].
Для вывода зависимости угла коммутации от тока выпрямителя вос-
пользуемся литературой [49, 50].
Для трехфазного управляемого выпрямителя:
, (6.18)
√

где Uф – действующее значение фазного напряжения;

xc – эквивалентное входное сопротивление питающей сети.
Из источника [50]
n
1 1 1
xc
 xi 1
''
 '
x
, (6.19)
di а .д. экв

где – сверхпереходное сопротивление i-го генератора по продольной оси;

– переходное сопротивление эквивалентного асинхронного двигателя.
При α=0 выпрямитель является неуправляемым и (6.18) преобразуется в
выражение
, (6.20)
√
 302
откуда

( ). (6.21)
√

Действующее значение тока выпрямителя соответствует действующему

значению тока, потребляемого инвертором. Для его нахождения рассмотрим
схему замещения инвертора на одном коммутационном интервале (рис. 6.33).

Рисунок 6.33. Схема замещения инвертора на одном коммутационном интервале

Поскольку при работе инвертора имеют место 6 коммутационных ин-

тервалов, то на интервале действующее значение тока определяется из выра-
жения:
T
6
6
Id  i , (6.22)
2
2 dt
T 0

где 1 – период выходного напряжения инвертора;

T 
fи

fи - частота на выходе инвертора.

В соответствии с [134]:

T T
6 6
Te  2  T  
 i dt   3  i dt  2  i  6   i 0 ,
2 2 2
2 2 2 2 (6.23)
0 0

L
где Te  – электромагнитная постоянная цепи нагрузки инвертора;
R
L – индуктивность нагрузки инвертора;
R – активное сопротивление нагрузки инвертора.
Из рис. 6.33 в соответствии с 1-ым законом Кирхгофа следует
 303
T T
6 6
  i2 dt   (i1  i3 )dt . (6.24)
0 0

В соответствии с [134]:
T
6
 T  T  
 Te  i1    i3    i1 0  i3 0 .
2T
 (i
0
1  i3 )dt 
36  6 6 
(6.25)

T 
Учитывая, что i3    i1 0 , выражение (6.25) упрощается
6
T
6
 T  
 Te  i1    2i1 0  i3 0 .
2T
 (i
0
1  i3 )dt 
36  6 
(6.26)

Примем за базисное значение тока

Ud0
Iб  , (6.27)
R

3 6
где U d 0  U ф – среднее выпрямленное значение напряжения на выходе

выпрямителя при α=0.
Тогда значения токов в относительных единицах определяются с помо-
щью выражений [134]:
1

3
1 e
i1 0  
1
1 1
, (6.28)
3 
6

3
1 e e
Te
где    Te  fи .
T
 
1
 
1

1  e 6 1  2e 6 
1  
i2 0    
1 1
, (6.29)
3  
1  e 6   e 3

 
1
 
1

1  e  2  e  
6  6

T  1  
i2       . (6.30)
 
1 1
6 3  
1  e 6   e 3
 304
Подставим результат выражения (6.25) и (6.27) в выражение (6.29)
T
6
22T  T    Te  2  T  2 
0 i 2
dt    T  i
 6    2i 0   i 0      i2    i2 0 ,
3  3 6
2 e 1 1 3
    2   6  

T  T 
с учетом i1    i2 (0) и i3 0  i2  
6 6
T
6
22 T  T    Te  2T  2 
i
2
dt    T 
 i    2i 0   i 0      i2    i2 0 . (6.31)
3  3 6
2 e 2 1 2
0  6  2  6 

Подставляя (34) в (26) получаем относительное значение действующе-

го тока на выходе выпрямителя (на входе инвертора) [134]:
22 T  T    Te  2T   . (6.32)
 i2  6   2i1 0   i2 0  i2  6   i2 0
6   
id   Te   2  2
33 6 
T          

Действующий ток выпрямителя [134]:

Ud 22 T  T    Te  2  T   . (6.33)
 i2    2i1 0  i2 0  i2    i22 0
6  
Id   Te     
33 6    

   
R T   6 2 6 

Действующее значение тока инвертора находится по формуле:

1

3
Ud 2 1 e . (6.34)
I dи  1  3 1 1
R 3 
6

3
1 e e

Таким образом, на основе полученных аналитических выражений можно

сформулировать методику расчета коэффициента искажения синусоидально-
сти кривой тока в исследуемой системе.
 305
6.4. Методика расчета коэффициента искажения синусоидальности
кривой тока в системе с преобразователем частоты со звеном
постоянного тока

При реализации методики расчета коэффициента искажения синусои-

дальности кривой тока в системе с преобразователем частоты со звеном по-
стоянного тока следует:
1. Измерить действующее значение тока на выходе инвертора Idи.
2. По зависимости (6.34) определить значение ξ.
3. По значению ξ, используя (6.28)-(6.30), (6.32) найти действующее зна-
чение тока выпрямителя Id.
4. Определить угол коммутации выпрямителя в соответствии с выраже-
нием (6.21).
5. Рассчитать по формуле (6.14, 6.15) значения коэффициентов аν,bν.
6. Рассчитать по формуле (6.12) значение коэффициента сν.
7. Используя (6.2) определить коэффициент искажения синусоидально-
сти кривой тока.
В соответствии с [50] для выпрямителя преобразователя частоты со зве-
ном постоянного тока рекомендуется принимать Te=0,03.
Учитывая уровень постоянной времени Те в программе Mathcad выпол-
нен расчет токов инвертора и выпрямителя для диапазона Те=0.001-0.05 (рис.
6.34).
 306

Рисунок 6.34. Зависимость токов инвертора и выпрямителя (о.е)

от постоянной времени нагрузки

На рис. 6.35 приведены полученные зависимости угла коммутации вы-

прямителя от постоянной времени нагрузки для различных значений внут-
реннего индуктивного сопротивления источника, а на рис. 6.36 – зависимости
угла коммутации от тока выпрямителя.

Рисунок 6.35. Зависимости угла коммутации выпрямителя

от постоянной времени нагрузки
 307

Рисунок 6.36. Зависимость угла коммутации от тока выпрямителя

Таким образом, аналитическое описание кривой тока может быть ис-

пользовано для реализации АФГ (рис. 6.25). Отличие АФГ от выпускаемых
промышленностью состоит в мгновенной реакции на изменение гармониче-
ского состава тока, а также простота конструкции за счет исключения датчи-
ков тока и анализаторов гармонического состава тока.
Алгоритм работы системы управления АФГ представлен на рис. 6.37.
 308

НАЧАЛО

Ввод сигнала Iи ПЧ Ввод сигнал fи

Вычисление частоты тока

Измерение действующего инвертора fи
тока инвертора Iи

Вычисление периода тока

инвертора Т
Определение действующего
тока выпрямителя
по значению действующего Построение зависимостей
тока инвертора 1

3
U 2 1 e
I dи  d 1  3 1 1
R 3 
6

3
1 e e

6  2  2 T  T   T  2  T  2  
 Te  i2    2i1 0  i2 0   e  i2    i2 0
Ud
Id  
 
R T 33 6  6  2  6  

Расчёт коэффициентов ряда Фурье

2a a a a 
Определение угла коммутации a    1   2   3   4 
   2 2  

2 b b b b 
b    1   2   3   4 
   2 2  

Расчет токов высших гармоник

n
АФГ
i t   A0   a cost  b sin t 
 1

Вывод i t  Инвертор

КОНЕЦ

Рисунок 6.37. Алгоритм работы системы управления АФГ

В работе исследован разработанный алгоритм управления на

схемотехнической модели сети с ПЧ со звеном постоянного тока (рис 6.38).
При установке СПЭ производится предварительная настройка АФГ с
учетом параметров генератора, нагрузки СПЭ и параметров звена постоянно-
го тока. При использовании СПЭ по назначению по действующему току ин-
 309
вертора Iи (или модулю изображающего вектора тока), в соответствии и из-
ложенной выше методикой, определяется действующий ток выпрямителя.
СУ рассчитывает коэффициенты ряда Фурье и изменяет закон управления
ТП в зависимости от действующего тока выпрямителя.

Выводы:
1. Разработана экспериментальная установка для исследования влияния
ПЧ с АД на качество электроэнергии ЭСК.
2. Создан измерительный комплекс на основе бесконтактного датчика
тока на эффекте Холла и программных средств обработки данных в реальном
времени.
3. Основным фактором, определяющим гармонический состав
выходного напряжения и дополнительные потери в системе ПЧ-АД, является
отношение несущей частоты к выходной. В работе показано, что потери в
системе имеют минимум при отношении fад/ fшим=7-9, которое мало зависит
от мощности инвертора. При исследовании на физическом макете,
минимальные значения коэффициента искажения синусоидальности кривой
тока наблюдались при fад/ fшим≈100-200.
4. Проведен анализ нормативных документов по качеству
электроэнергии на судах ВМФ и сделан вывод об отсутствии норм
синусоидальности кривой тока генераторов в судостроении.
5. Предложено нормировать несинусоидальность тока и напряжения на
выводе генераторов.
6. Предложено использование в судовых электроэнергетических
системах АкВ и АФГ, что позволит исключить трансформаторы на входе
СПЭ, а, следовательно, снизить массу и габариты электрооборудования.
7. Показано, что использование разработанной методики определения
коэффициентов ряда Фурье входного тока генератора в зависимости от тока
 310
инвертора позволит упростить схему АФГ и улучшить их характеристики в
переходных режимах.
8. Разработана методика расчета коэффициента искажения
синусоидальности кривой тока в системе с преобразователем частоты со
звеном постоянного тока.
 311
ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе выполнен анализ терминологии в области

судовых электроэнергетических систем и предложена разработка первой ре-
дакции Государственного стандарта «Судовые электротехнические комплек-
сы. Термины и определения», для которого сформулированы термины и
определения.
Рассмотрены основные проблемы электротехнических комплексов судов
с электродвижением и варианты их решения.
Проанализированы методы исследований судовых электроэнергетиче-
ских систем и показано, что для электротехнических расчетов максимальной
точностью и достоверностью обладают классические программы схемотех-
нического моделирования. Выполнен обзор современного состояния матема-
тического описания электротехнических комплексов.
Цели и задачи диссертации увязаны с рассмотренными проблемами и
вариантами их решения.
Получены следующие основные результаты и выводы:
1. На основе анализа продукции зарубежных и отечественных предприя-
тий определены общие тенденции разработок систем электродвижения
больших мощностей и принципы построения энергетических установок
перспективных надводных кораблей и судов гражданского назначения (единая
электроэнергетическая на базе дизель-генераторов, гребных электродвигателей
и полноповоротных движительно-рулевых колонок). Принципы построения
электроэнергетических систем атомных и неатомных подводных лодок
отличаются большим разнообразием и эволюция этих систем продолжается.
2. Установлено, что независимо от назначения судна (корабля) с элек-
тродвижением, его электротехнические комплексы и движительные ком-
плексы состоят из элементов, которые можно рассматривать как типовые
электротехнические модули. Предложено для повышения технико-
 312
экономических показателей корабля формировать электротехнические ком-
плексы на основе унифицированных базовых электротехнических модулей.
3. Отмечено, что в современных условиях особая роль должна отво-
диться модулям управления, которые должны обеспечить комплексное
управление базовыми модулями по различным критериям, включая энерго-
сберегающее управление. Основой расчетного блока модуля управления
должна являться комплексная математическая модель судна и его электро-
энергетической системы, одной из задач которой будет прогнозирование па-
раметров движения и параметров модулей.
4. Показано, что исходными данными для проектирования электротех-
нических комплексов являются мощности на валу гребных электродвигате-
лей, а определению подлежат напряжения двигательного и распределитель-
ного модулей, а также мощность распределительного модуля, являющаяся
суммой мощностей модулей генераторных. Возможности по выбору напря-
жения распределительного модуля существенным образом ограничиваются
коммутационной способностью имеющегося оборудования.
5. На основе аналитического расчета и расчета с помощью цифровой
модели синхронного генератора установлено, что упрощенный аналитиче-
ский метод даёт завышенные результаты. Предложено ввести поправочные
коэффициенты с учетом результатов моделирования.
6. Развиты теоретические положения по расчету режимов проектируе-
мых электроэнергетических систем судов с электродвижением на основе
формализации оценки параметров унифицированных модулей электротехни-
ческих комплексов. Получены аналитические выражения для расчета ударно-
го тока короткого замыкания и максимально допустимой мощности одной
системы электродвижения. Для обеспечения принятия решений при проекти-
ровании единых электроэнергетических систем предложена методика науч-
но-технического обоснования вариантов исполнения электрооборудования
системы электродвижения и выполнена формализация выбора электрообору-
 313
дования на основе метода экспертных оценок. Показано, что при разных
мощностях первичных двигателей судна при комбинировании параллельной
работы генераторов разных мощностей расход топлива будет ближе к опти-
мальному.
7. С целью принятия при проектировании качественных решений пред-
ложена структура научно-технического обоснования вариантов исполнения
электрооборудования системы электродвижения. Исключение субъективизма
в принятии решений и повышения их объективности достигается использо-
ванием метода экспертных оценок, где в качестве меры согласованности
мнений принят дисперсионный коэффициент конкордации. Сформулированы
правила по формированию опросного листа для выбора судового электро-
оборудования, выбраны критерии сравнения преобразователей частоты.
8. Выявлены общие закономерности формирования матричных уравне-
ний электрических машин при схемотехническом моделировании и разрабо-
тана блок-схема алгоритма формирования уравнений электроэнергетической
системы с электрическими машинами. В результате сформулированы теоре-
тические положения математического моделирования судовых единых элек-
троэнергетических систем при проектировании электротехнических ком-
плексов судов с электродвижением и разработан метод математического мо-
делирования электроэнергетических систем при их проектировании. Сфор-
мулированы теоретические положения математического моделирования су-
довых единых электроэнергетических систем при проектировании электро-
технических комплексов судов с электродвижением и разработан метод ма-
тематического моделирования электроэнергетических систем при их проек-
тировании.
9. Разработана модель защиты через снятие импульсов управления си-
ловыми ключами статического преобразователя с позиций исследования без-
опасности электроэнергетической системы. Рассчитанное с помощью модели
время отключения аварийного тока составляет 2-4 мс. Показано, что малая
 314
скорость нарастания тока короткого замыкания может привести к несрабаты-
ванию защиты.
10. Разработана модель взрывного предохранителя. Сравнение экспери-
ментальных данных с расчетными показали адекватность разработанной мо-
дели. Время отключения аварийного тока составило около 1мс. Исследова-
ния модели взрывного предохранителя позволили оценить возможные пере-
напряжения при разрыве электрической цепи, которые могут значительно
превышать 1000 В. Исследования на модели экспериментальной установки с
разработанной моделью ограничителя перенапряжений показали снижение
перенапряжений до 770-930 В. При этом увеличилось время отключения (до
2 мс) аварийного тока.
11. Разработана математическая модель в фазных координатах асин-
хронного двигателя с двумя обмотками на статоре. Получены уравнения
асинхронного двигателя с двумя обмотками на статоре в преобразованной
системе координат. Выполнены расчетные эксперименты с математическими
моделями в фазных и преобразованных координатах, а также с помощью
схемотехнической модели по схеме замещения. Показано меньшее количе-
ство принимаемых допущений при моделировании в разработанной модели
по сравнению со схемой замещения и моделью в преобразованных координа-
тах.
12. Введено понятие «вынесенной» индуктивности рассеяния статорных
обмоток, которая играет существенную роль в формировании потокосцепле-
ний обмоток многообмоточного асинхронного двигателя. Рекомендовано за-
водам изготовителям многообмоточных асинхронных двигателей приводить
значения данной индуктивности в схемах замещения. Сравнение физическо-
го и расчетного экспериментов при питании от источника синусоидального
напряжения и от преобразователя частоты свидетельствуют об адекватности
разработанной математической модели в фазных координатах асинхронного
двигателя с двумя обмотками на статоре.
 315
13. Развиты теоретические положения и разработан метод оптимально-
го энергосберегающего управления гребным асинхронным двигателем. Тео-
ретически установлено, что при управлении гребным асинхронным двигате-
лем по минимуму потерь его нагрузка может быть увеличена сверх номи-
нальной на 5-15 % без повышения паспортной температуры двигателя. Кри-
терием энергетически оптимального управления асинхронного двигателя
предложено принять минимизацию соотношения тока асинхронного двигате-
ля к его электромагнитному моменту I/M →min . При этом, обеспечение в
процессе скалярного управления асинхронным двигателем зависимости оп-
тимального абсолютного скольжения от частоты вращения асинхронного
двигателя обеспечивает лучшие энергетические характеристики в динамиче-
ских режимах. Экспериментально определена возможность снижения полных
потерь частотно-управляемого гребного электродвигателя на 20%.
14. На основе расчетных исследований определена граница сохранения
регулировочных свойств системы гребного асинхронного электропривода, в
пределах которой снижение значения абсолютного скольжения не приводит к
уменьшению частоты вращения и электромагнитного момента асинхронного
двигателя. Значение абсолютного скольжение на границе при номинальных
параметрах асинхронного двигателя составило 0,4%.
15. Разработана схемотехническая модель электроэнергетической си-
стемы переменного тока судна с электродвижением на основе математиче-
ских и схемотехнических моделей элементов и проведены исследования си-
нусоидальности напряжений на шинах главного распределительного щита и
токов генераторов в зависимости от количества параллельно включенных ге-
нераторов, а также исследования устойчивости системы при параллельной
работе четырех разнотипных синхронных генераторов. Рекомендована разра-
ботанная схемотехническая модель электроэнергетической системы судна
для расчетов параметров синусоидальности в любой точке электрической
 316
схемы, а также для исследований установившихся и переходных режимов
электроэнергетической системы.
16. Исследованы замкнутые системы управления гребным электропри-
водом. Выполнен сравнительный анализ электроприводов ГЭД с учетом
упругости вала и трения и без их учета. Рекомендована перенастройка конту-
ров регулирования в зависимости от принятых для управления закономерно-
стей. Исследования показали необходимость введения контура регулирова-
ния мощности для любого способа регулирования. Для обеспечения расчета
заводом-изготовителем тепловых режимов ГЭД с учетом качества питающе-
го напряжения выполнено исследование гармонического состава напряжения
и тока на зажимах АД.
17. Выполнены прикладные расчеты электроэнергетической системы
корабля, на основе которых сделаны практические рекомендации по обеспе-
чению электрической защиты и выбору коммутационно-защитной аппарату-
ры.
18. Методологической основой исследований режимов судовых единых
электроэнергетических систем могут служить разработанные методики рас-
чета короткого замыкания в соответствии с отраслевым стандартом, расчета
короткого замыкания с помощью модели, расширенная методика расчета
токов короткого замыкания, методика математического моделирования су-
довой электроэнергетической системы.
19. На основе исследований с помощью экспериментальной физической
установки и схемотехнической модели получены закономерности изменения
параметров синусоидальности токов СГ в зависимости от внутренних пара-
метров генератора, параметров звена постоянного тока ПЧ и нагрузки инвер-
тора. По результатам анализа нормативных документов по качеству электро-
энергии на судах сделан вывод об отсутствии норм синусоидальности кривой
тока генераторов в судостроении, предложено нормировать несинусоидаль-
ность тока генераторов.
 317
20. Разработан метод расчета качества электроэнергии в электроэнерге-
тической системе с частотно-регулируемым гребным электроприводом на
основе определения коэффициентов ряда Фурье тока генератора и расчета
коэффициента искажения синусоидальности кривой входного тока в системе
с преобразователем частоты со звеном постоянного тока, отличающаяся тем,
что исходными данными для расчета являются измеренные параметры тока
инвертора или ток звена постоянного тока. Методика послужила основой для
разработки алгоритма управления активным фильтром гармоник.
В совокупности полученных результатов достигается повышение эф-
фективности расчетов режимов судовых единых электроэнергетических си-
стем при их проектировании на основе математического и схемотехническо-
го моделирования и при их эксплуатации на основе энергосберегающего
управления системами электродвижения.
 318
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. ГОСТ 18311-80. Изделия электротехнические. Термины и определе-

ния основных понятий.
2. ГОСТ 19431-84. Энергетика и электрификация. Термины и определе-
ния.
3. ГОСТ 22652-77. Системы электроэнергетические судовые. Термины и
определения.
4. Правила классификации и постройки морских судов. Российский мор-
ской регистр судоходства, 2012 г.
5. ГОСТ Р ИСО 7255-2007. Средства активного управления судами.
Словарь.
6. ГОСТ 19176-85. Системы управления техническими средствами ко-
рабля. Термины и определения.
7. Государственная программа Российской Федерации «Энергосбереже-
ние и повышение энергетической эффективности на период до 2020 года».
8. Калинин И.М. и др. Создается отечественное судовое электрообору-
дование// Судостроение. - 2011. - № 2.
9. Гребные электрические установки атомных ледоколов/ Быков А.С.,
Башаев В.В., Малышев В.А., Романовский В.В. - СПб: Элмор, 2004.
10. Никифоров Б.В., Шишкин Д.Ю. Принципы построения ЭЭС пер-
спективной ДЭПЛ// Вопросы проектирования ПЛ: Сб. науч. тр. - СПб., ЦКБ
МТ «Рубин», 2000. Вып.12.
11. Токарев Л.Н. Программы расчета характеристик асинхронных дви-
гателей. – СПб.: ООО «Береста», 2002 г.
12. Lena Bergh, Ulrika Helldén. Electrical systems in pod propulsion. Mas-
ter of Science Thesis of Electric Power Engineering.Department of Energy and
Environment Division of Electric Power Engineering CHALMERS UNIVERSITY
OF TECHNOLOGY Göteborg, Sweden, 2007.
 319
13. ABB Marine. ABB Marine Portal, (Electronic) Available: www.abb.com
/Products & services/ Industries & Utilities/ Marine (2007-11-13). Bernhardsen,
Svein (2007).
14. Schottel, (Electronic) Available: http://www.frydenbopower.no /Schottel
(2007-10-08).
15. Converteam (2007-09-03b). Press Release; Exclusive Cooperation
Agreement between Converteam and DCNS for development of a new generation
POD (INOVELIS), (Electronic) Available: <www.converteam.se> /What´s new
(2007-10-16).
16. Голубев К.Г. Энергетические установки кораблей с электродвиже-
нием: Сборник докладов на научно-техническом совете открытого акционер-
ного общества «Объединенная судостроительная корпорация» 02 ноября
2010 г. (НТС ОАО «ОСК»).
17. Розанов Ю. К. и Лыонг Т. Ф. Компенсация реактивной и искажаю-
щей мощностей в судовых и корабельных электроэнергетических системах//
Электротехника. - 2008.
18. Гибридные судовые электрохимические энергоустановки с во-
дородным топливом: отчет о НИР и ОКР (промежуточный)/ ООО «ИМТТ». -
СПб, 2008.
19. Стратегия развития судостроительной промышленности на период
до 2020 года и на дальнейшую перспективу: [Утверждена приказом Мин-
промэнерго России от 6 сентября 2007 года № 354].
20. В. Поповкин. Россия не может закупать плохое вооружение: URL:
army-news.ru.
21. Калинин И.М. и др. Корабельные электротехнические комплексы на
основе унифицированных базовых модулей// Судостроение. - 2012, № 5.
22. Зимин В. И. Корабельные электрические машины переменного то-
ка. - М.: Военное издательство, 1960.
 320
23. Электротехнический справочник/ Под общ. ред. профессоров МЭИ
В. Г. Герасимова, П. Г. Грудинского, Л. А. Жукова и др. — 6-е изд., испр. и
доп. — М.: Энергия, 1980.
24. Методика расчета токов короткого замыкания в судовых электро-
энергетических системах по дифференциальным уравнениям с помощью
персональной ЭВМ. - CПб.: ФГУП «ЦНИИ СЭТ», 2010.
25. Никольский О.К., Германенко В.С. Экспертная оценка электробез-
опасности объектов АПК// Ползуновский альманах. - 2004. - № 1.
26. Глушков В.М. О прогнозировании на основе экспертных оценок. -
М.: Кибернетика, 1969.
27. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. Часть 1.
- Л.: Энергия, 1972.
28. Свиридов Г.М. и др. Участие в разработке варрантов систем элек-
тродвижения судов с различными типами гребных электродвигателей и дви-
жителей: технич. отчет по ОКР/ ГНЦ РФ ФГУП «ЦНИИ им. Акад. А.Н.
Крылова», 2010.
29. Хайкин А.Б., Васильев В.Н., Полонский В.И. Автоматизирован-
ные гребные электрические установки. - М.: Транспорт, 1986.
30. Туганов М.С. Бесконтактный судовой электропривод. - Л.: Судо-
строение, 1972.
31. ГОСТ 30372-95. Межгосударственный стандарт. Электрическая
энергия. Совместимость технических средств электромагнитная. Термины и
определения.
32. Глинтерник С.Р. Тиристорные преобразователи частоты со статиче-
скими компенсирующими устройствами. - Л.: Энергоатомиздат, 1988.
33. Глинтерник С.Р. Электромагнитные процессы и режимы мощных
полупроводниковых преобразователей. - Л.: Наука, 1970.
34. Ясаков Г.С., Григоренко В.С., Калинин И.М. Судовые электроэнер-
гетические системы. – СПб.: ВМИИ, 2003.
 321
35. Система нормативных документов в газовой промышленности. Мето-
дические указания по выбору и применению асинхронного частотно-
регулируемого электропривода мощностью до 500 кВт. ВРД 39-1.10-052-2001 г.
36. Климов В.П., Москалев А.Д. Трехфазные ИБП: схемотехника и
технические характеристики// Электронные компоненты. – 2005. - №5.
37. Климов В.П. Современные направления развития силовых преоб-
разователей переменного тока: URL: www.tensy.ru.
38. Климов В.П., Москалев А.Д. Способы подавления гармоник тока
в системах электропитания: URL: www.m-volt.ru.
39. Климов В.П., Москалев А.Д. Трехфазные ИБП: схемотехника и
технические характеристики// Электронные компоненты. – 2005. - №5.
40. Климов В.П., Москалев А.Д. Трехфазные ИБП: схемотехника и
технические характеристики// Электронные компоненты. - №5. - 2005.
41. Martti Tuomainen Compensation of harmonics currents and reactive
power with shunt active filters: URL: www.nokiancapacitors.com.
42. Martti Tuomainen Shunt active filters: URL:
www.nokiancapacitors.com.
43. Martti Tuomainen Special questions of industrial networks harmonics:
URL: www.nokiancapacitors.com.
44. Operation principles and applications of Maxsine active filter: URL:
www.nokiancapacitors.com.
45. Глебов И.А. Электромагнитные процессы систем возбуждения син-
хронных машин. - Л.: Наука, 1987.
46. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. - М.: Высшая
школа, 1978.
47. Анисимов Я.Ф., Васильев Е.П. Электромагнитная совместимость
полупроводниковых преобразователей и судовых электроустановок. - Л.: Су-
достроение, 1990.
48. Копытов С.Ю. Оценка качества ЭСК. – СПб: ВМА, 1998.
 322
49. Финагин В.И. Корабельные силовые полупроводниковые устройства
и основы теории электрических аппаратов. - Л.: ВМА, 1974.
50. Ясаков Г.С. Корабельные электроэнергетические системы. - СПб.:
ВМА, 1998.
51. ОСТ5.6181-81. Методы расчета переходных процессов.
52. Веретенников Л. П. Исследование процессов в судовых электроэнер-
гетических системах. Теория и методы. - Л.: Судостроение, 1975.
53. Амелина М.А., Амелин С.А. Программа схемотехнического модели-
рования Micro-Сap 8. - М.: Горячая линия – Телеком, 2007.
54. Денисенко В. Проблемы схемотехнического моделирования
КМОП СБИС// Компоненты и технологии, 2002. - №3-4.
55. Разевиг В.Д. Система схемотехнического моделирования Micro-Cap
V. - М.: Солон, 1997.
56. Дмитриев Б.Ф. и др. Судовые полупроводниковые преобразователи.
– СПб: СПБМГТУ, 2011.
57. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводнико-
вых систем в Matlab 6.0. - СПб.: Корона принт, 2001.
58. Дьяконов В.П. Matlab 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения.
- М.: СОЛОН-Пресс, 2005.
59. Влах И., Сингхал К. Машинные методы анализа и проектирования
электронных схем. - М.: Радио и связь, 1988.
60. Kundrotas, S. Lisauskas, R. Rinkevicience. Model of multiphase Induction
motor. Electronics and electrical engineering. 2011, №5.
61. G.K. Singh, K. Nam, S.K. Lim. A simple indirect fild-oriented control
scheme for multiphase induction machine. IEEE Transactions on industrial elec-
tronics? Vol. 52, no. 4, august 2005 г.
62. R. Munoz, T. A. Lipo. Complex vector model of the Squirrel-Cage induc-
tion mashine including instantaneous rotor bar currents. IEEE transaction on indus-
try application, vol.35, no. 6, December 1999 г.
 323
63. Постников И. М. Обобщенная теория и переходные процессы элек-
трических машин. - М.: Высшая школа, 1975.
64. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование электри-
ческих машин. - М.: Высшая школа, 1980.
65. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного
тока. - М.: Государственное энергетическое издательство, 1963.
66. Калинин И.М., Михненок М.В., Анцев И.Б. Электрически привод. -
СПб.: ВМИИ, 2009.
67. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. - СПб.: Энер-
гоатомиздат, 2000.
68. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление
асинхронными двигателями. - М.: Энергия, 1974.
69. Свириденко П.А., Шмелев А.Н. Основы автоматизированного элек-
тропривода. - М.: Высшая школа, 1970.
70. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Поляков В.Н. Энергосберегающий
асинхронный электропривод. - М.: Academa, 2004.
71. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами перемен-
ного тока. - Иваново.: ГОУВПО «Ивановский государственный энергетиче-
ский университет имени В.И. Ленина», 2008.
72. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. -
М.: Академия, 2008.
73. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов пе-
ременного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. - Екате-
ринбург: УРО РАН, 2000.
74. Богачев И.М. Введение в электродинамику. – Омск, 2001.
75. Статические преобразователи электроэнергии и качество электро-
энергии/ Васин И.М., Ясаков Г.С., Калинин И.М. и др.// Судостроение. -
2010. - №4.
 324
76. Баранов А.П. Судовые автоматизированные электроэнергетические
системы. – СПб: Судостроение, 2005.
77. Грибиниченко М.В. Судовые энергетические установки. - Влади-
восток: ДВПИ им. В.В. Куйбышева, 2010.
78. Яндекс. Словари. Естественные науки, 2000.
79. Тимофеев Ю.К. Системы управления судовыми энергетическими
процессами. – СПб: Судостроение, 1994.
80. URL:www.marineterms.ru.
81. URL:Ru.wikipedia.org.
82. Правила ядерной безопасности ядерных энергетических установок
судов: [Утв. постановлением Госатомнадзора РФ от 30 марта 2001 г. N 1].
83. Большая Советская энциклопедия. – М, 1972.
84. Система электродвижения СЭД-2500: технический проект. – СПб:
ФГУП «ЦНИИ СЭТ», 2012.
85. Система электродвижения СЭД-3500: технический проект. – СПб:
ФГУП «ЦНИИ СЭТ», 2011.
86. Система электродвижения СЭД-8500: технический проект. – СПб:
ФГУП «ЦНИИ СЭТ», 2012.
87. ГОСТ 12139-84. Машины электрические вращающиеся. Ряды но-
минальных мощностей, напряжений и частот.
88. Дмитриев Б. Ф. и Лихоманов А. М. Синтез широтно–импульсного
преобразователя напряжения с разветвленной нагрузкой// Известие
вузов. Приборостроение, 2008.
89. Электроприводы и системы с электрическими машинами и полу-
проводниковыми преобразователями (моделирование, расчет, применение)/
Пронин М. В., Воронцов А. Г., Калачиков П. Н., Емельянов А. П.; Под ред.
Крутякова Е. А. – СПб: «Силовые машины» «Электросила», 2004.
 325
90. Пронин М.В., Воронцов А.Г. Силовые полностью управляемые по-
лупроводниковые преобразователи (моделирование и расчет)/ Под ред. Е.А.
Крутякова. - СПб: Электросила, 2003.
91. Глушков В.М. О прогнозировании на основе экспертных оценок. -
М.: Кибернетика, 1969.
92. Федеральный Закон «О государственном регулировании в области
обеспечения электромагнитной совместимости технических средств», 1999.
93. URL:http://slovari.yandex.ru
94. Калинин И.М. Моделирование судовых электроэнергетических си-
стем. – СПб.: ВМИИ, 2011.
95. Соколовский Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным
регулированием. – М.: Академия, 2006.
96. Осипов О.И. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод.
- М.: МЭИ, 2004.
97. Подобед В.А., Панкратов А.А. Анализ пожаров на судах рыбопромыс-
лового флота Северного бассейна// Вестник МГТУ. – М., 2011. – Т. 14. - №4.
98. Калинин И.М. и др. Математическое моделирование асинхронных
двигателей c двумя обмотками на статоре// Электроника и
электрооборудование транспорта, 2012. - Часть 1 - № 4. - Часть 2 - № 5-6.
99. Калинин И.М., Суровенко В.А. Моделирование сеточной защиты//
Сборник тезисов докладов межвузовской НТК. - СПб.: ВМИИ, 2004.
100. Калинин И.М., Суровенко В.А., Кормилицын Ю.Н. Моделирование
новых элементов защиты. – СПб.: ЦКБ МТ «Рубин», 2004.
101. Калинин И.М., Суровенко В.С. Электрические и электронные аппа-
раты. – СПб.: ВМИИ, 2003.
102. Карандашов А.Ю. и др. Развитие электрических защит дизель-
электрических подводных лодок// Вопросы проектирования подводных ло-
док. - СПб.: ЦКБ МТ, 2000. Вып.12.
 326
103. Дмитриев Б. Ф., Черевко А. И. К вопросу о построении универсаль-
ной математической модели обобщенной электрической машины. – М.:
Электротехника, 2005.
104. Бочкарев В.Н. и др. Комплекс устройств релейной защиты и авто-
матики автономных электроэнергетических систем. Вопросы проектирования
подводных лодок. - СПб.: ЦКБ МТ, 2000. Вып.12.
105. Электродвижение-М: технический отчет ОАО «Новая Эра» по
ОКР. – СПб, 2011.
106. Правила устройства электроустановок приказом Минэнерго России
от 20 июня 2003 г. № 242.
107. Майер Р.В. Основы компьютерного моделирования. - Глазов:
ГГПИ, 2005.
108. Бахвалов Н.С, Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы. -
М.: БИНОМ, Лаборатория знаний, 2006.
109. Datasheet: URL: http://www.allegromicro.com/en/Products/Part_ Num-
bers/0704/.
110. Калинин И.М., Герин А.И. Вопросы изучения частотно регулируе-
мых электроприводов // Пути повышения педагогического мастерства руково-
дящего и научно-преподавательского состава ВУЗ ВМФ: Материалы межву-
зовской научно-методической конференции. – СПб: ВМИИ, 2007.
111. Кукуш В.Д. Электрорадиоизмерения. - М.: Радо и связь, 1985.
112. Герин А.И., Земский А.Ю. Повышение помехозащищенности изме-
рительной установки с датчиком Холла// Научная жизнь: ЗАО «АЛКОР». -
М., 2009.- №4.
113. Калинин И.М., Титов В.В., Махонин С.В. Сравнительное исследо-
вание скалярного и векторного способов управления гребным электродвига-
телем// Электроника и электрооборудование транспорта, 2013. - № 2.
114. Бахарев Ю.И. Корабельные электрические измерения. - Л: ВВМИУ,
1989.
 327
115. Калинин И.М. Эксплуатационные и аварийные переходные процес-
сы в ЭСК. - СПб.: ВМИИ, 2001.
116. Ясаков Г.С., Григоренко В.С., Калинин И.М. Эксплуатационные и
аварийные процессы в электроэнергетических системах ПЛ. - СПб: ВМИИ,
2001.
117. Калинин И.М., Земский А.Ю. Математическое моделирование
синхронного генератора с использованием среды Labview: Материалы науч-
но-теоретической конференции. – ВМИИ, 2010.
118. Раимов М. М. Моделирование элементов корабельных электроэнер-
гетических систем. - Л.: ВМОЛА, 1971.
119. Калинин И.М. и др. Управление гребным асинхронным двигателем
по критерию минимизации потерь// Журнал СПГУВК. – СПб, 2011. - Вып. 3.
120. Калинин И.М. и др. Моделирование процессов в ядерном реакторе с
частотно-регулируемым электроприводом// Судостроение. – СПб, 2010. - № 5.
121. Калинин И.М., Григоренко В.С. Исследование влияния статических
преобразователей на синусоидальность питающего напряжения: Сборник ма-
териалов межвузовской научной конференции. – СПб: ВМИИ, 2006.
122. Калинин И.М., Григоренко В.С., Турусов С.Н. Консервативность
проектирования электроэнергетических систем и современные методы расче-
та// Источники питания. - СПб, 2004. - №2.
123. Калинин И.М., Земский А.Ю. Методика моделирования аккумуля-
торных установок// Пути повышения педагогического мастерства руководя-
щего и научно-преподавательского состава ВУЗ ВМФ: Материалы межву-
зовской научно-методической конференции. – СПб, 2007.
124. Рудаков В. В., Столяров И. М. и Дартау В. А. Асинхронные
электроприводы с векторным управлением. - Л.: Энергоатомиздат, 1987.
125. Руденко В. С., Сенько В. И. и Чиженко И. М. Основы
преобразовательной техники. - М.: Высшая школа, 1980.
 328
126. Серников С. А. Управление вектором тока тягового вентильного
электродвигателя силовой установки гибридного автомобиля: Журнал
Харьковского национального автомобильно-дорожного университета. –
Харьков, 2009.
127. Слежановский О. В. и др. Системы подчиненного регулирования
электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. - М.:
Энергоатомиздат, 1983.
128. Усольцев А. А. Частотное управление асинхронными двигателями:
Учеб. пособие. – СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006.
129. Хасанов З. М. и Макулов И. А. Системы управления и
регулирования автоматизированного электропривода: Учеб. пособие. - Уфа :
БГАУ, 2004.
130. Шёнфельд Р. и Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы. -
Л.: Энергоатомиздат, 1985.
131. Баранов А.П., Раимов М.М. Моделирование судового электрообо-
рудования и средств автоматизации. - СПб.: Элмор, 1997.
132. Судовые электроэнергетические системы/ Токарев Л.Н., Комаров В.
М., Васин И. М., Мамашев Р. М.: Часть 1.: Распределение электроэнергии.
Эксплуатационные и аварийные переходные процессы. Основы проектиро-
вания. - СПб.: ВМИИ, 2010.
133. URL: www.deif.com.
134. Силовые полупроводниковые устройства в цепях электрических
машин: URL: http://books.ifmo.ru/book/pdf/384.pdf.
135. Калинин И.М., Балабанов Б.А. Судовые электротехнические ком-
плексы. Термины и определения// Судовые электроэнергетические системы и
гребные электрические установки: Материалы всероссийской научно-
теоретической конференции СПбГМТУ// Морской вестник: Спец. выпуск. –
СПб, 2013. - № 2 (11).