1

Лекция N 5
Принципы относительности в механике.
В неинерциальных системах отсчета не выполняются законы Ньютона. Ускорение а0 материальной точки по
отношению к неинерциальной системе отсчета не удовлетворяет второму закону Ньютона, т.е. не равно
отношению равнодействующей всех сил 𝐹 , приложенных к материальной точке со стороны
взаимодействующих с ней тел, к массе m этой точки:
𝐹
а0 = 𝑚 ……(1)
Так при 𝐹 =0, а0 ≠ 0, иными словами, материальная точка или твердое тело могут изменять состояние своего
движения по отношению к неинерциальной системе отсчѐта без всякого воздействия на них со стороны
других тел. Так люди, неподвижно стоящие в равномерно и прямолинейно движутся трамвае, отклоняются
назад при ускорении движения трамвая или вперѐд – при его
замедлении.
Рассмотрим движение материальной точки М относительно двух
прямоугольных декартовых систем координат. Пусть xyz –
инерциальная система координат, а х′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ - движется относительно
xyz произвольным образом. Движение точки М относительно
подвижной системы отсчѐта х′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ будем называть относительным
движением.
а0 – ускорение с которым 2-я система х′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ движется
относительно 1-ой xyz.
Так в случае инерциальных систем,
𝑡 = 𝑡′
(*) 𝑥 = 𝑥 ′ + 𝑥0 , где х0 = 𝑢0 t; 𝑢0 - некоторая функция времени.
𝑦 = 𝑦 ′ , 𝑧 = 𝑧′
𝑢𝑥 = 𝑢𝑥′ + 𝑢0 𝑎𝑥 = 𝑎𝑥′ + 𝑎0
′
Дифференцируя по t получим: 𝑢𝑦 = 𝑢𝑦 и 𝑎𝑦 = 𝑎𝑦′ или 𝑢 = 𝑢′ + 𝑢0 …(1) 𝑎=𝑎′ +𝑎0 …(2)
𝑢𝑧 = 𝑢𝑧′ 𝑎𝑧 = 𝑎𝑧′
(1): абсолютная скорость равна геометрической сумме относительной и переносной скоростей (2):
абсолютное ускорение равно геометрической сумме относительного и переносного ускорений.
Пример. Пусть корабль движется параллельно линии берега с ускорением а0 . Если тело покоится на палубе
корабля, то относительно берега оно движется с переносной скоростью, равной скорости движения корабля, 𝑢
и, поскольку эта скорость изменяется, обладает перносным ускорением а0 . Если само тело перемещается
по палубе со скоростью 𝑢′ и ускорением 𝑎′ , то перемещение относительно берега будет со скоростью 𝑢 =
𝑢’ + 𝑢0 и а = 𝑎′ + 𝑎0 . Этот результат справедлив для любого поступательного переносного движения .
Составим уравнение движения материальной точки массой m относительно подвижной системы отсчѐта
х′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ . Положим ускорение точки относительно неподвижной системы равным а, а действующую силу
равной 𝐹 , тогда для неподвижной системы по II закону Ньютона: mа = 𝐹 , но 𝑎 = 𝑎′ + 𝑎0 m( 𝑎′ + 𝑎0 ) = 𝐹 ,
поэтому m𝑎′=𝐹 − 𝑚𝑎0 … (3)
II закон Ньютона в системах отсчѐта, движущихся с ускорением, в число сил, действующих на тело, включает
взятое с обратным знаком произведение массы тела на переносное ускорение, называемое силой инерции .
Силы инерции обусловлены ускоренным движением системы отсчѐта относительно измеряемой системы,
поэтому нужно учитывать следующие случаи проявления этих сил:
1). Силы инерции при ускоренном поступательном движении системы отсчѐта;
2). Силы инерции, действующие на тело, покоящееся во вращающейся системе отсчѐта;
3). Силы инерции, действующие на тело, движущееся во вращающейся системе отсчѐта.

Рассмотрим эти случаи.

На нити подвешен шарик, массой m в точке А

потолка тележки. Если тележка в покое или
движется равномерно прямолинейно (I), нить
занимает вертикальное положение m𝑔 + 𝑇 = 0. Если
тележка начинает двигаться поступательно с а0 , то
нить отклоняется на угол ά пока результат силы 𝐹 .
𝐹 = 𝑚𝑔 + 𝑇не сообщит шарику ускорение а0 .
 2

𝐹 ↑↑ 𝑎0 для уравновешенного движения шарика вместе с тележкой с ускорением а0 .

F = mg tgά =m𝑎0 …(4)
Относительно системы отсчѐта, связанной с тележкой движущейся ускоренно шарик покоится, это возможно
если 𝐹 уравновешивается равной и противоположно направленной силой 𝐹ин = - m𝑎0 …(5)
Силы инерции проявляются часто, например, в перегрузках, которые возникают при запуске и торможении
космических кораблей.
(2) Пусть диск равномерно вращается с угловой скоростью ω=const. вокруг
вертикальной оси, проходящей через его центр. На диске – маятник, который
при вращении диска отклоняется на угол ά .
На тело действует сила F= ma= m𝑤 2 R, причѐм 𝐹 = m𝑔 +𝑇
Когда движение шарика установится F=mgtgά=m𝜔2 R =>tgά = 𝜔2 R .
Относительно системы отсчѐта, связанной с вращающимся диском, шарик
покоится, это возможно если 𝐹 =-𝐹ин , так как на шарик никакие другие силы
не действуют, то 𝐹ин –центробежная сила инерции .
Fин = - m𝜔2 R….(6)
Например. Действие этой силы проявляется в движущемся транспорте на
поворотах и т.д. т.е. она действует во вращающихся системах на все тела,
удаленные от оси вращения на конечное расстояние R.
(3) Пусть шарик массой m движется с 𝑢′ =const вдоль радиуса равномерно
вращающегося диска (𝑢 =cost, ω=const, 𝑢′ ⊥ 𝜔).
′

Если диск не вращается, то шарик при движении со скоростью 𝑢′ будет в

точке C, если диск вращается, то он попадает в точку B, причѐм 𝑢′ изменит
своѐ направление. Это возможно, если на шарик действует сила ⊥ 𝑢′ .Оси
координат 𝑥′ 𝑦′ совместим с плоскостью вращения диска, а ось z – с осью его
вращения. Пусть тело в момент t находится в точке A, радиус вектор которой
𝑟.

Абсолютная скорость тела слагается из относительной скорости 𝑢𝐴′ ,

направленной вдоль радиуса, переносной, направленной ⊥ радиусу
𝑢ОА = [𝜔, 𝑟].За интервалом времени dt тело, двигаясь вдоль радиуса и
перемещаясь при повороте, попадает в точку B, радиус – вектор
которой 𝑟 + 𝑑𝑟 . В точке B составляющие абсолютной скорости 𝑢𝐵′ и
𝑢𝑂𝐵 будут отличаться от составляющих в точке A по величине и
направлению. Вектор относительной скорости 𝑢𝐵′ останется равным
по абсолютной величине 𝑢′𝐴 , но повернѐтся на угол ωdt, равный углу
поворота радиуса – вектора. Вектор переносной скорости повернѐтся
на тот же угол ωdt и возрастѐт на величину ωdz = 𝜔𝑢′ 𝑑𝑡 из-за
увеличения вектора при переходе из точки А в точку В . Приращение
относительной скорости d𝑢′ обусловленное поворотом 𝑢𝐴′ в
положение B, равно d𝑢′ =𝑢′ 𝜔𝑑𝑡 …(7)
Приращение переносной скорости d𝑢01 , вызванное тем, что с
поворотом радиус – вектора переносная скорость 𝑢0 = 𝜔𝑟 изменяет своѐ направление:
d𝑢01 = 𝑢0 ωdt=ωrωdt=𝜔2 𝑟𝑑𝑡…(8)
Приращение переносной скорости вследствие того, что точка B, в которую перешло тело, обладает большей
тангенциальной скоростью, чем точка А: d𝑢02 =ω(r+dr) – ωr = ωdr = ω𝑢′ dt…(9)
d𝑢′ и d𝑢02 при бесконечно малом угле поворота ωdt ⊥ радиусу вдоль направления переносной скорости, а
приращение переносной скорости d𝑢0 , совпадает по направлению с относительной.
𝑑𝑢 01 𝜔 2 𝑟𝑑𝑡
Разделив (8) на dt : 𝑎центрест = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
= 𝜔2 𝑟…(10)-направлено вдоль радиуса к центру.
 3

𝑑𝑢 ′ +𝑑𝑢 02 2𝜔𝑢 ′ 𝑑𝑡
Ускорение совпадающие с направлением переносной скорости 𝑎кормол = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
= =2ω𝑢′ … (11)
𝑎кор ⊥ 𝑢′ ⊥ω , в нашем случае вправо .
𝑎 = 𝑎ц + 𝑎кор - абсолютное ускорение…(12).
Рассмотрим другой частный случай. Пусть относительно той же системы отсчѐта, вращающейся с постоянной
угловой скоростью ѡ , тело движется по окружности с центром О на оси вращения системы. Абсолютная
скорость тела равна 𝑢′ +𝑢0 =𝑢, 𝑢0 - линейная скорость диска в точке, где находится тело. Значит тело обладает
центростремительным ускорением:
(𝑢 ′2 +𝑢 2 ) (𝑢′′)2 2𝑢 ′ 𝑢 𝑢2 (𝑢 ′ )2 𝑢2
𝑎ц =𝜔2 𝑟= 𝑟 0 = 𝑟 + 𝑟 0 + 𝑟0 = 𝑟 + 𝑟0 + 2ω𝑢′ ….(13)
1-ый член – относительное ускорение, направленное к центру, обуславливающее относительное движение
тела по окружности r со скоростью 𝑢′ .
2-ой член – ускорение обусловленное вращением диска с угловой скоростью ѡ,
3-ий член – добавочное ускорение, обязанное своим происхождением одновременному существованию
2
(𝑢)′ 𝑢2
относительной и переносной скоростей и направлено ⊥𝑢′ и 𝜔 , если 𝑢′↑↑𝑢0 , то 2ω𝑢′ ↑↑ 𝑟 ↑↑ 𝑟0
В общем случае тело может обладать относительной скоростью 𝑢′, направленной под произвольным углом к
оси вращения и плоскости диска.
𝑢2′ ⊥r ;𝑢′ − в плоскости вращения
𝑢′ =𝑢1′ +𝑢2′
Для составляющих скоростей верны результаты полученные выше,
значит они справедливы и для скорости 𝑢′ – движения тела относительно
системы отсчѐта, вращается с ѡ=const
из (13) 𝑎 = 𝑎′ - 𝜔2 𝑟 + 𝑎𝑘 …(14)
𝑎𝑘 – поворотное ускорение ⊥ 𝑢′ ⊥ 𝜔
𝑎𝑘 , 𝑢′ и 𝜔 связаны правилом буравчика:
Если поворот головки буравчика происходит от ω к 𝑢′ , то направление
его движению соответствует с 𝑎𝑘 – векторное произведение 𝑢′ и 𝜔 :
𝑎𝑘 = 2 𝜔, 𝑢′ …(15)
то (14):𝑎 = 𝑎′ − 𝜔2 𝑟 + +2 𝜔, 𝑢′ …(14*)
𝑎𝑘 = 2ω𝑢′ sinά…(16), где ά=(𝜔′ , 𝑢′ ) .
Так как в неподвижной системе отсчѐта справедлив 2 закон динамики, то аm = 𝐹 …(17)
(14*)→(17): m(𝑎′ - 𝜔2 𝑟 + 2 𝜔, 𝑢′ )=𝐹
m𝑎′=𝐹 +m𝜔2 𝑟+2m 𝑢′, 𝜔 …(18)
здесь мы приняли во внимание, что - 𝜔, 𝑢′ = 𝑢′, 𝜔 .Следовательно, уравнение движения, происходящего
относительно вращающейся системе отсчѐта, в число действующих на него сил включает 2 силы инерции:
m𝜔2 𝑟 – сила, направленная от оси вращения системы отсчѐта, называется центробежной силой инерции; 2 III
𝑢′, 𝜔 – сила Кориолиса, направленная противоположно ускорению Кориолиса, то есть m𝑎′ =𝐹 +𝐹ц +𝐹𝐾 …(19)
Для любого из тел, находящихся в неинерциальной системе отсчѐта, силы инерции являются внешними,
следовательно, здесь нет замкнутых систем. Это означает, что в неинерциальной системе отсчѐта не
выполняются законы сохранения импульса, энергии и момента импульса. Таким образом, силы инерции
действуют только в неинерциальной системе отсчѐта. Аналогия между силами тяготения и силами инерции
лежат в основе принципа эквивалентности гравитационных сил и сил инерции (принцип эквивалентности
Эйнштейна): все физические явления в поле тяготения происходят так же, как
и в соответствующем поле сил инерции, если напряжѐнности обоих полей в
соответствующих точках пространства совпадают, а прочие начальные
условия тел - одинаковы. Этот принцип является основой общей теории
относительности.
Для консервативной системы полная механическая энергия не изменяется с
течением времени . Для такой системы d𝐴𝑖 ≡0, тогда (18): dw≡0, откуда
W=𝑊𝑘 +𝑊н =const …(19) – применение этого закона к расчѐту абсолютно
упругого и неупругого ударов .
Закон сохранения механической энергии .
Графическое представление потенциальной энергии .
W-полная энергия тела если h=ℎ𝑚𝑎𝑥 , то 𝑊𝑘 =0;𝑊𝑛 =mgℎ𝑚𝑎𝑥
 4

𝑊ℎ
tgά=mg= 𝑊п - потенциальная энергия тела поднятого над землѐй .
𝑊𝑚𝑎𝑥

Зависимость 𝑊п упруго деформированного тела - парабола . -𝑥𝑚𝑎𝑥 -

максимально возможная деформация сжатия ; 𝑥𝑚𝑎𝑥 -максимально
возможная деформация расстояния . В общем случае потенциальная
кривая имеет довольно сложный вид .