1

Лекция N 4
Элементы механики твердого тела. Уравнения равновесия твердого тела.
Момент инерции, силы, импульса. Работа вращательного движения.
Кинетическая энергия тела, совершающего поступательное и вращательное
движения. Закон сохранения момента импульса.
Момент инерции. Кинетическая энергия вращения твѐрдого тела. Уравнение динамики вращательного
движения тела. Гироскоп. Выведем уравнение движения тела, имеющего закреплѐнную в пространстве ось
вращения. Мысленно разобьѐм тело на совокупность отдельных точек с массами 𝑚1 , 𝑚𝑧 ,….,𝑚𝑖 . Каждая из
точек находится на расстоянии от оси вращения, равном соответственно 𝑟1 , 𝑟𝑧 ,….,𝑟𝑖 . На точку 𝑖 действует в
внеш. внут.
данный момент сила 𝐹𝑖 , которая равна равнодействующей с 𝐹𝑖 = 𝐹𝑖 + 𝐹𝑖 …(1)
Внешние силы обычно приложены лишь в некоторых определѐнных точках тела, и для всех остальных точек
внеш.
𝐹𝑖 = 0.
Внутренние же силы взаимодействия, удерживающие
точки твѐрдого тела на определѐнных расстояниях друг
от друга, приложены в каждой точке вращающегося
тела. По II закону Ньютона ускорение данной точки
связано с силой соотношением 𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 ѡ𝑖 …(2)
Точка тела с массой 𝑚𝑖 движется по окружности
радиуса 𝑟𝑖 . Спроецируем векторы Fi и ω𝑖 на направление
касательной к траектории точки.
𝐹𝑖 ⊥ =𝑚𝑖 ѡ𝑖 =𝑚𝑖 𝑟𝑖 ℇ
𝐹𝑖 ⊥ 𝑟𝑖 =𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 ℇ…(3)
Где 𝑀𝑖 – момент силы, действующей на данную точку
тела силы 𝐹𝑖 относительно оси вращения 0𝐼 0𝐼𝐼 . С
учѐтом (1):
𝑀𝑖 = 𝐹𝑖 ⊥ 𝑟𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 ℇ… (4)
Моментом силы F относительно неподвижной точки 0
называется физическая величина, определяемая
векторным произведением радиуса – вектора 𝑟 на силу
𝐹. 𝑀=[ 𝑟 х
𝐹А ], 𝑀- направление вектора совпадает с
поступательным движением правого винта при его вращении от 𝑟 к 𝐹 . Модуль момента силы M = F r sinά=
FL …(5), где ά-угол между 𝑟 и 𝐹 , L – плечо силы. Моментом силы относительно неподвижной
оси z, 𝑀𝑧 – называется скалярная величина равная проекции на эту ось вектора 𝑀 момента силы,
определѐнного относительно произвольной точки О данной оси z. Если ось z совпадает с направлением
вектора 𝑀, то момент силы
𝑀𝑧 =[𝑟 х 𝐹 ]𝑧 и равен 𝑀𝑖 (формула (4)).
Так как 𝐹𝑖 - геометрическая сумма двух сил, то по правилам
векторного исчисления еѐ момент равен алгебраической сумме
моментов
𝑀𝑖 = 𝑀𝑖 внеш. + 𝑀𝑖 внут.
По (4) : 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 ℇ= 𝑀𝑖 внеш. + 𝑀𝑖 внут. ....(6)
(6) справедлива для каждой точки тела. Поэтому для всех точек тела
справедлива запись:
внеш.
𝑖 𝑀𝑖 + 𝑖 𝑀𝑖 внут. = ℇ 𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 …(7)
По III закону Ньютона каждой внутренней силе в системе всегда
соответствует сила равная еѐ по величине и противоположно
направленная, поэтому при вращающем движение относительно оси
каждому моменту силы соответствует равный ему по величине, но
противоположно по направлению, то есть 𝑀𝑖 𝑘 =𝑀𝑘 𝑖
внут.
𝑖 𝑀𝑖 =0
𝑛 внеш. 𝑛 2
M= 𝑖=1 𝑀𝑖 = ℇ 𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖 , где M –полный момент внешних сил.
𝑀𝑧 = J ℇ𝑍 …(8)-основное уравнение динамики вращательного движения тела – II закон Ньютона.
𝑀=J ℇ
 2

J= 𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 …(9), где J- момент инерции тела относительно оси z (0′ 0′′ )

Момент инерции тела J = мера инертности твѐрдого тела , численно равен сумме произведений масс всех его
точек на квадраты их расстояний до оси вращения.
𝑚
В случае непрерывного распределения масс эта сумма сводится к интегралу J= 0 𝑟 2 dm….(9), где
интегрирование производится по всему объѐму тела.
Например, определим момент инерции тонкого стержня относительно оси 0′ 0′′ , проходящий через один из
его концов.
Твѐрдое тело-совокупность большого числа материальных точек.
𝑙 𝑙 𝑙3 𝜌𝑠𝑙 𝑙 2 𝑚 𝑙3
J= r 2 dm = 0 𝑑𝜌𝑠𝑟𝑥 𝑟 𝑅 = 𝜌𝑠 0 𝑟 2 𝑑𝑟 = ρS = =
3 3 3
Момент инерции тела относительно любой оси равен моменту
инерции относительно оси, проходящей через центр масс
параллельно данной оси вращения (𝐽𝑐 ) плюс произведение массы
тела на квадрат расстояния между осями – теорема Штейнера.
𝐽0 = 𝐽𝑐 +m𝑎2 …(10)
𝑚 𝑙3
𝐽0 = , тогда по (10)
3
𝑚 𝑙3 𝑙3 1
𝐽𝑐 = 𝐽0 - m𝑎2 = 3
−𝑚 4
= 12 𝑚𝑙 2

Моментом импульса (количества движения) точки относительно неподвижной точки 0 называется

физическая величина, равная
𝐿=[𝑟 х 𝑝 ]=[ 𝑟 x m𝑣 ] – (11), где 𝑝 = m𝑢 – импульс материальной точки.
𝐿-направление совпадает с направлением поступательного движения
правого винта при вращении от 𝑟 к 𝑝.
L=r psinά =mursinά …(11)
ά=(𝑟 , 𝑝), где l – плечо вектора 𝑝 относительно точки О. Моментом
импульса относительно неподвижной оси z называется скалярная
величина ά𝑧 равная проекции на эту ось вектора момента импульса,
определѐнного относительно произвольной точки 0 данной оси. При
вращении абсолютно твѐрдого тела вокруг неподвижной оси Z каждая
точка тела движется по окружности постоянного радиуса 𝑟 𝑖 с
некоторой скоростью 𝑢 𝑖 . Скорость импульса 𝑚𝑖 𝑢 𝑖 ⊥ этому радиусу,
то есть радиус является плечом вектора 𝑚𝑖 𝑢 𝑖 .
𝐿𝑖 𝑧 =𝑚𝑖 𝑢𝑖 𝑟𝑖 и направлен по оси в сторону, определяемую правилом правого винта.
Момент импульса твѐрдого тела относительно оси есть сумма моментов импульса отдельных частиц:
𝐿𝑧 = 𝑖𝑖=1 𝑚𝑖 𝑢𝑖 𝑟𝑖 = 𝑚𝑖 𝜔𝑟𝑖2 = 𝜔 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝐽𝑧 𝜔 ; 𝐿𝑧 = 𝐼𝑍 𝜔 … (12), то есть Момент импульса твѐрдого тела
относительно оси равен проиведению момента инерции твѐрдого тела относительно той же оси на угловую
𝑑𝐿 𝑑𝜔 𝑑𝐿
скорость 𝑑𝑡𝑧 = 𝐼𝑧 𝑑𝑡 = 𝐼𝑍 ℇ = 𝑀𝑧 , 𝑑𝑡𝑧 = 𝑀𝑧 …(12)
Уравнение динамики вращательного движения тела (закона) в
𝑑𝐿
векторном виде 𝐿 = 𝐼𝜔 ; 𝑑𝑡 =𝑀
𝑑𝐿
Для замкнутой системы тел 𝑀=0, 𝑑𝑡 =0, то есть 𝐿=const –закон
сохранения момента импульса: момент импульса замкнутой системы
сохраняется.
Закон сохранения импульса можно продемонстрировать с помощью
скамьи Жуковского.
 3

На скамью, имеющую ось вращения, встаѐт человек с гантелями в руках и разводит руки в стороны.
Скамью с человеком приводят во вращение. Если человек прижимает руки к туловищу, то его момент
инерции существенно уменьшается, а угловая скорость увеличивается . Замечательной особенностью
вращательного движения является свойство вращающихся тел при отсутствии взаимодействий с другими
телами сохранять неизменными не только момент импульса, но и направление оси вращения в пространстве.
Неизвестным ориентиром для путешественников на поверхности Земли служит Полярная звезда, на эту звезду
направлена ось вращения Земли и кажущаяся неподвижность Полярной звезды на протяжении столетий
наглядно доказывает, что в течении этого времени направление оси вращения Земли, в пространстве не
изменилось. Эффект сохранения направления оси вращения в пространстве
используется в технике в приборе – гироскоп – твѐрдое тело вращения
обращающееся с большой угловой скорость вокруг некоторой оси,
изменяющей в общем случае своѐ положение как в пространстве так и в
своѐм теле.
В любом теле существует три взаимно ⊥ оси, проходящие через центр масс
тела, которые могут служить свободными осями. Например, для
прямоугольного параллелепипеда – это оси проходящие через центры
противоположных граней, для шара-оси, проходящие через центр масс.

Карданов подвес: на стойке закреплено внешнее кольцо,

которое может вращаться около оси 𝐴1 A. Внутри его
расположено второе кольцо, оно имеет ось вращения B𝐵1
⊥ 𝐴𝐴1 . Внутри последнего кольца вокруг оси C𝐶1 ⊥
B𝐵1 вращается гироскоп 0. Благодаря такому устройству ось
гироскопа может свободно поворачиваться и занимать любое
положение в пространстве. Момент внешних сил,
действующих на гироскоп, равен нулю. Поэтому к гироскопу
можно применять закон сохранения момента импульса:
момент импульса гироскопа остаѐтся const, не изменяется и
направление оси его вращения в пространстве.
Гироскоп – основная часть всех гироскопических приборов
(указателей курса, поворота, горизонта, …)

2-ой закон Кеплера – частный случай закона сохранения

момента импульса.Так как направление силы тяготения,
действующей на планету со стороны Солнца, проходит
через фокус орбиты, по которой движется планета, то
момент этой силы равен нулю (плечо силы равно нулю), то
есть к планете можно применить закон сохранения момента
𝑢𝑠𝑖𝑛𝜑
импульса: h= Jω=mr= 𝑟 =mursinφ = const…(13) при t→0 ,
площадь ∆S =r∆xsinφ. Так как ∆x=u∆t , то ∆S = ru∆tsinφ .
∆𝑆 ℎ
Ϭ = lim∆𝑡→0 ∆𝑡 =rusinφ – векторная скорость …(14) из (13) и (14): Ϭ = 𝑚 = ursinφ = const …(15)
2 закон Кеплера : радиус-вектор планеты за любые равные промежутки времени описывает равные площади .
Кинетическая энергия вращающегося твѐрдого тела .
Если тело вращается вокруг неподвижной оси с угловой скоростью ω , то элементарная масса ∆m, отстоящая
от оси вращения на расстояние 𝑅𝑖 обладает скоростью 𝑢𝑖 =ω𝑅𝑖 , то 𝑊𝑘 вращающегося тела равна
1 1
(∆𝑊𝑘 )I = 2∆𝑚𝑖 𝑢𝑖2 = 2∆𝑚𝑖 𝜔2 𝑅𝑖2 (𝑊𝑘 )𝑖 (∆𝑊к)𝑖 .
1
𝑊𝑘 = J𝜔2 …(16) это выражение аналогично энергии материальной
2
точки и поступательно движется тела (m-J ; u-ω) .
Найдѐм работу , совершаемую внешней силой при вращении
твѐрдого тела. Пусть , например, сила направлена по касательной
к окружности dA = 𝐹𝑆 dS = 𝐹𝑠 Rdφ , по 𝐹 ↑↑перемещ. 𝑆
dA = 𝑀𝑧 dφ…(17) dA>0 . Полная работа при повороте на угол φ :
𝜑 𝑑𝐴 𝑀𝑧 𝑑𝜑
A = 0 𝑀𝑑𝜑 ; P= 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 =𝑀𝑧 ω…(18) P-мощность (ось 𝑧 ↑↑ 𝜔) →
 4

𝑑𝑠
𝑀𝑧 =𝑀𝜔 , поэтому P=Mω*ω…(18*) Если М↑↓𝜔 , то М𝜔 < 0 и Р < 0 Так как dA =Fs*ds, то P=Fs𝑑𝑡 =𝐹𝑠 u…(19)Так
как 𝑢 ↑↑ 𝑠 , то P = 𝐹𝑢 u…(19*) или P= 𝐹 , 𝑢 …(20) В случае плоского движения , например, шар
скатывается с наклонной плоскости , т.е. тело вращается относительно оси , проходящей через центр масс и
𝑚𝑢2 𝐽𝜔 2
одновременно перемещается поступательно . 𝑊𝑘 = 2 𝑐 + 2 …(21) , где 𝑢𝑐 - скорость поступательного
движения центра масс. Вообще говоря плоское движение – это движение при котором все частицы тела
движутся в параллельных плоскостях . В этом случае скорость i-й элементарной массы тела равна
𝑢𝑖 = 𝑢𝑐 + 𝜔, 𝑟𝑖
1 1
(∆𝑊к𝑖 )= ∆𝑚𝑖 𝑢𝑖2 − ∆𝑚𝑖 (𝑢0 + [𝜔, 𝑟𝑖 ]2 )
2 2
1
∆𝑊𝑘 𝑖 = ∆𝑚𝑖 (𝑢02 + 2𝑢0 𝜔, 𝑟𝑖 + [𝜔, 𝑟𝑖 ]2
2
𝑢2 1
𝑊к = 20 ∆𝑚𝑖 +𝑢0 ∆𝑚𝑖 𝜔, 𝑟𝑖 +2 ∆𝑚𝑖 [𝜔, 𝑟𝑖 ]2
𝑚𝑢 02 1
(22)… 𝑊𝑘 = + m𝑢0 𝜔, 𝑟𝑐 + J𝜔2 , если ось проходит через центр масс .
2 2