Вы находитесь на странице: 1из 29

§ 1. Операционное исчисление (ОИ).

Абстрактное ОИ

Каждому элементу оригинала f с помощью линейного оператора



ставится в соответствие образ f .
Применение АОИ: оно позволяет заменить уравнение на более
простое.
Пример. Есть уравнение L x = f , оно с помощью АОИ заменяется на
∧ ∧ ∧ ∧
алгебраическое уравнение L ⋅ x =f , где L – символ оператора L ,

∧ ∧ f ∧
L ≡/ 0 . Тогда x = ∧
. Далее находим оригинал x ↔ x – это мы нашли
L
решение уравнения.
1.1. Преобразование Лапласа
L ( f ) – преобразование Лапласа функции f или лаплас-образ f ,

(f)
L= ∫e
− pt
⋅ f ( t ) dt , (1)
0

p – комплексная переменная, т.е. p ∈C. Функцию L ( f ) = F ( p) ,

определенную формулой (1), будем называть изображением (по Лапласу).


Соответствие между оригиналом и изображением F ( p ) записывается в
виде f (t ) ↔ F ( p ) .
Все свойства преобразования следуют из свойств интеграла. Класс
оригиналов – линейное пространство.
Аксиома 1. Пусть f ( t ) – вещественная функция, непрерывная на

[0, +∞) , за исключением, быть может, на каждом [ 0,T ] может иметь не

более чем конечное число точек разрыва первого рода.

1
Аксиома 2. Если f ( t ) – задана при t ≥ 0 , то для удобства полагают,

что f ( t ) = 0 при t < 0 .

f(t)

0 t

1, t ≥ 0,
η (t ) =  – эта функция позволяет записать любую функцию в
 0, t < 0

зануленном виде.

f(t)

0 t
f(t)∙η(t)

0 t
η (t ) – функция Хэвисайда (характеристическая функция полуоси [0, +∞) ,
ступенчатая функция).
Аксиома 3. Для любой функции f (t ) существуют M > 0,

α ∈ R : f ( t ) ≤ M ⋅ eα t , то есть можно подыскать такую экспоненту, которая


растет быстрее и позволяет ограничить модуль функции сверху.

M ⋅ eα t

| f (t ) |

2
0 t
Если функция удовлетворяет аксиомам 1-3 то все они образуют
линейное пространство, кроме того, функции с одинаковым α образуют
|| f ||α inf {| f (t ) |≤ M ⋅ eα t } при
нормированное пространство с нормой =
M ≥0

почти всех t ∈ [0, +∞) .


Функция может быть f ( t ) разрывной.

f(t)

0 t

Пример. Решим задачу Коши:


 x′ ( t ) + x ( t ) =
1,

 x ( 0 ) = 1.
Здесь 1 = η ( t ) – функция Хэвисайда, преобразование 1 найдем по

формуле Лапласа:

1 +∞
L (1) =
∫0 e ⋅ 1dt =
− pt
− e − pt .
=
p 0

Для предела lim e − pt нужно найти те p , при котором существует этот


t →+∞

предел. Действительно, выражаем p= a + bi ,

= e − at ⋅ ebit = e − at ⋅ ( cos bt − i sin bt )


− ( a + bi )t
e

3
– применяем формулу Эйлера, затем находим cos bt − i sin bt =

= cos 2 bt + sin 2 bt = 1 . Следовательно, lim e − pt = 0 при=a Re p > 0 . Итак


t →∞

1
1↔ , Re p > 0 .
p
Значит изображение гарантировано (задано) в полуплоскости
Re p > 0 . bi

0 a

Запишем лаплас-образ для x при условии, что | x(t ) |≤ Meα t :


L ( x ) = X ( p ) , x (t ) ↔ X ( p ) .

Далее выразим x′ ( t ) при Re p > α :



L ( x′ ) =∫0 e
− pt
⋅ x′ ( t ) dt = (интегрируем по частям)
u

dv


x ( t ) 0 − ∫ x ( t ) ( − pe − pt ) dt

= e − pt
= 0 − x ( 0 ) + pX ( p )= pX ( p ) − x ( 0 ) .
0

L ( x′ ) pX ( p ) − x ( 0 ) , x′ ↔ pX ( p ) − x ( 0 ) .
Итак, =

1
Таким образом, x′ + x ↔ pX ( p ) − 1 + X ( p ) = – это алгебраическое
p
1
уравнение первого порядка, X ( p )( p + 1) =
1+ , откуда получаем
p
1
X ( p) = .
p
4
Далее перейдем к оригиналам:
1
X ( p ) ↔ x (t ) , X ( p ) = ( t ) η=
↔ x= (t ) 1 .
p

1′ + 1 =1,
Проверка: 
1 = 1.
Теорема. Если f ( t ) – оригинал, в частности f ( t ) ≤ Meα t , то

функция F ( p ) – аналитическая функция в полуплоскости Re p > α .

Кроме того, lim F ( p ) = 0 .


Re p →∞

∞ ∞
Найдем F ′( p) =
∫ ( −t ) e f ( t ) dt =
− pt
− ∫ e − pt tf ( t ) dt – аналитическая
0 0

функция по p. Кроме того, tf ( t ) ≤ tMeα t ≤ 1et Meα t =


Me( ) .
α +1 t

et

t
1

0 t

F(p) F(p)

0 α α+1

5
Более тонкие рассуждения показывают, что области определения
F ( p ) и F ′ ( p ) совпадают: F ( p ) аналитическая функция при Re p > α .

Покажем что lim F ( p ) = 0 . Выводим
= F ( p) ∫e
− pt
f ( t ) dt ≤
Re p →∞
0

∞ ∞ ∞
M (α − a )t M
≤∫e − pt
⋅ f ( t ) dt ≤ ∫ e Me dt =
− at αt
e = →0 при Re p =
0 0
α − a 0 a − α
= a → +∞ .
1.2. Свойства преобразования Лапласа
1.2.1. Линейность. Пусть f , g – оригиналы, F , G – изображения,
A , B – действительные константы, тогда,
Af ( t ) + Bg ( t ) ↔ AF ( p ) + BG ( p ) .

Следует из линейности интеграла.


1
Примеры. Известно, 1 ↔
p F(p) G(p)
1
при Re p > 0 , тогда t ↔
p2
при Re p > 0 . AF(p) + BG(p)

В самом деле, при Re p > 0


α β

∞ ∞ ∞
 1  1 1 1 1
∫0 e tdt= ∫0 tu e − ∫  −  e − pt dt = 2 ,
− pt − pt
dt= t  −  e − pt = 0−0+
dv u p 0
p p p p
    du
v 0 v

1
то есть t ↔ при Re p > 0 .
p2

6
n!
Аналогично, t n ↔ при Re p > 0 .
p n +1
Вычислим для α ∈ R при Re p > α :
∞ ∞ ∞
1
e ↔ L (e =
) ∫e ∫e
(α − p )t
e( ) =
αt αt α t − pt α−p t
e dt= dt=
0 0
α−p 0

1 1
= ( 0 − 1) = .
α−p p −α
1
Итак, получили: eα t ↔ при Re p > α .
p −α

Вычислим для ω ≥ 0 : sin ωt ↔ L ( sin ωt ) =
∫ e sin ωtdt ,
− pt

eiωt − e − iωt свойство 1 1 1  1  p + iω − p + iω 


sin ω
= t ↔  − =  =
2i линейности 2i
 p − iω p + iω  2i  p2 + ω 2 
1 2iω ω ω
= = , sin ω t ↔ для ω ∈ R , Re p > 0 .
2i p 2 + ω 2 p 2 + ω 2 p2 + ω 2

Вычислим для ω ≥ 0 : cos ωt ↔ L ( cos ωt ) =
∫ e cos ωtdt ,
− pt

eiωt + e − iωt свойство 1 1 1  1  p + iω + p − iω 


cos ω
= t ↔  + =  =
2 линейности 2
 p − iω p + iω  2  p2 + ω 2 
1 2p p p
= = , cos ωt ↔ 2 для ω ∈ R , Re p > 0 .
2 p +ω
2 2
p +ω
2 2
p + ω2

Вычислим для ω ≥ 0 : shωt ↔ L ( shωt ) =
∫ e shωtdt ,
− pt

eωt − e −ωt свойство 1 1 1  1 p +ω − p +ω 


shω
= t ↔  − =  =

2 линейности 2
 p − ω p + ω  2  p 2
− ω 2

1 2ω ω ω
= = 2 , shωt ↔ 2 , для ω ∈ R , Re p > ω .
2 p −ω
2 2
p −ω 2
p − ω2
7
eωt + e −ωt свойство 1 1 1 
Аналогично, chωt = ↔  + =
2 линейности 2
 p −ω p +ω 

1 p +ω + p −ω  p p
=   = , ch ω t ↔ для ω ∈ R , Re p > ω .
2 p2 − ω 2  p2 − ω 2 p2 − ω 2

1.2.2. Подобие. f – оригинал, λ > 0, λ – const, тогда


1  p
f ( λt ) ↔ F   .
λ λ

Доказательство. f ( λ t ) ↔ ∫ e − pt f ( λ t ) dt =

0

сопоставим f ( λ t ) лаплас-образ, сделаем замену переменных: λ t = τ ,

τ 1
t= dτ = λ dt , dt = dτ , t = 0 получим τ = 0 , t = ∞ получим τ = ∞ ,
λ λ
∞ τ
−p 1
 ∫=
e f (τ ) dτ
λ
 (вновь заменяем τ ↔ t )
0
λ
∞ t
1 − pλ 1  p
= =∫ e f ( t ) dt F .
λ0 λ  λ 
1
Пример. Известно, что sin t ↔ 2
, тогда для ω>0
p +1
1 ω
sin ωt ↔ = .
 p  2  p 2 + ω 2
ω   + 1
 ω  
1.2.3. Смещение (аргумента изображения), затухание. Если f ( t ) –

оригинал, λ ∈ C , то eλt f ( t ) ↔ F ( p − λ ) .

Доказательство. Оригинал: f ( t ) ≤ Meα t , тогда eλt f ( t ) ≤ Me(


α + Re λ )t

подэкспоненциальный рост, новая функция тоже оригинал,


∞ ∞
e f (t ) ↔ ∫ e e f ( t ) dt =
∫e
( )
f ( t ) dt =
F ( p − λ).
λt − pt λ t − p −λ t

0 0

8
Область аналитичности: Re ( p − λ ) =
α , Re p > Re λ + α .
1 λt 1
Пример. Известно, 1 ↔ , откуда получаем, e ·1 ↔ .
p p−λ
1 1
Пример. Знаем, sin t ↔ , отсюда eλt sin t ↔ ,
( p − λ)
2 2
p +1 +1

ω p−λ
eλt sin ωt ↔ , e λt
cos ω t ↔ .
( p − λ) +ω ( p − λ) +ω
2 2 2 2

ω
Пример. Аналогично можно получить: eλt shωt ↔ ,
( p − λ ) − ω2
2

p−λ
eλt chωt ↔ .
( p − λ)
2
−ω 2

1.2.4. Запаздывание, смещение (аргумента оригинала). Пусть f –


оригинал, τ > 0 – число, тогда справедлива формула
f ( t − τ ) ↔ e − pτ F ( p ) ,

где f ( t − τ ) = f ( t − τ )η ( t − τ ) .

f(t) f(t–τ)

0 τ t

Здесь применен оператор суперпозиции, иначе оператор сдвига.

9
1 η(t– τ)

0 τ t

Сдвинутая функция Хэвисайда η (t − τ ) – это характеристическая

функция полуоси [τ , +∞) .


Доказательство. Непосредственно вычисляем:
∞ ∞
f (t − τ ) ↔ ∫ e − py
f ( t − τ )η (t −=
τ )dt ∫τ e
− pt
f ( t − τ=
) dt 
0

(t −τ =s , t= s + τ , dt = ds , t = τ ⇒ s = 0 , t = ∞ ⇒ s = ∞ )

f ( s ) ds e − pτ F ( p ) .
− p ( s +τ )
= ∫=
0
e

1
) sin ( t − τ )η ( t − τ ) ↔ e− pτ
Пример. Видно, sin ( t − τ = 2
.
p +1

Если τ = 2π , sin ( t − 2π ) = sin(t − 2π )η (t − 2π ) = sin t ⋅ η (t − 2π ) ↔

1
↔ e − p ⋅ 2π 2
– это зануленный синус.
p +1
Здесьτ = 2π – лаг, величина запаздывания.
Пример. Вычислим χ[0,1) (t ) , где характеристическая функция
полуинтервала [0,1) :

1, если t ∈ [0,1),


χ[0,1) ( t ) = 
0, если t ∉ [0,1).

10
1

0 1 t

Первый способ решения непосредственно:


∞ 1 1
1 − pt
χ[0,1) ( t ) ↔ ∫ e − pt
χ[0,1) ( t ) dt =
∫0 e dt− pt
=
− e =
0
p 0

1 − p⋅1 − p⋅0 1 1
=−
p
( e −e )= − ( e − p − 1) = (1 − e − p ) .
p p
Второй способ решения с помощью функции Хевисайда
1
η (t − τ ) ↔ e− pτ :
p
1 1 1
χ[0,1) ( t )= η ( t ) − η ( t − τ ) ↔
p
− e − pτ =
p p
(1 − e − pτ ) .

η(t)
1

η(t-1)
0 1 t

1.2.5. Дифференцирование оригинала (умножение изображения на


p).
Пусть f и f ′ – оригиналы, тогда справедлива формула:

f ′ ( t ) ↔ pF ( p ) − f ( 0 ) .

Пусть f , f ′ и f ′′ – оригиналы, тогда справедлива формула:

11
f ′′ ( t ) ↔ p 2 F ( p ) −  pf ( 0 ) + f ′ ( 0 )  .

Пусть f , f ′, , f (
n)
– оригиналы, тогда справедлива формула:

f(
n)
( t ) ↔ p n F ( p ) −  p n −1 f ( 0 ) + p n − 2 f ′ ( 0 ) +  + pf ( n − 2) ( 0 ) + f(
n −1)
( 0 ) .
Доказательство. Пусть f – оригинал, тогда справедливо равенство

f ( t ) ≤ Meα t , далее

∞ ∞
f ′ ( t ) ↔ ∫ e
− pt
f ′ ( t ) dt − pt
= e f ( t ) − ∫ f ( t ) ( − pe − pt ) dt
= ,
0 u

  u
 0
 
dv v 0 v du

пусть Re p > α , тогда



0 − e f ( 0 ) + p ∫ e − pt f ( t ) dt =−
= − p ⋅0
pF ( p ) f ( 0 ) .
  0
f (0) 
F ( p)

Аналогично,

f ′′ ( t )= ( f ′ (t )) ↔ p ( pF ( p ) − f ( 0 ) ) − f ′ ( 0 )= p 2 F ( p ) − pf ( 0 ) − f ′ ( 0 ) .

2
Пример. Пусть , f ′ ( t ) 2sin
f (t ) = sin 2 t = = t cos t sin 2t ↔ ,
2
p +4
′ 2
( sin t )
2
↔ pL ( sin 2 t ) − 0 = 2
p +4
. L ( sin 2 t ) – изображение sin 2 t ,

2
L ( sin 2 t ) = .
p ( p2 + 4)

Пример. Пусть f ( t ) = sin t , f ( 0) = 0 , ′ ( t ) cos t ↔


f=

p p 1
↔ pF ( p ) − f (=
0) 2
−0
= 2
, f (t ) =sin t ↔ 2 =F ( p).
p +1 p +1 p +1

12
p
Пример. Пусть f ( t ) = cos t , f ( 0 ) = 1 , f ( t ) =cos t ↔ F ( p ) = 2 ,
p +1

p2 1 1
f ′ ( t ) =− sin t ↔ pF ( p ) − f ( 0 ) = 2 − 1 =− 2 , то есть sin t ↔ 2 .
p +1 p +1 p +1
1.2.6. Интегрирование оригиналов. Пусть f – оригинал, тогда
t
F ( p)
∫ f ( s ) ds ↔ .
o
p
t
Доказательство. g (t )
Обозначим= ∫ f ( s ) ds ↔ G ( p ) , g ( 0) = 0 .
0

Легко доказывается, что g(t) тоже оригинал. Применим формулу


дифференцирования оригиналов: g ′ ( t ) = f ( t ) ↔ pG ( p ) − g ( 0 ) = F ( p ) ,

1
таким образом: G ( p ) = F ( p) .
p
t t
1 1 t2 1
Пример. Известно 1→ ,
p ∫0 1ds = t ↔
p2
, ∫0 sds
=
2

p3
,

t 2
s t3 1 tn 1
∫0 2 ds= 6 ↔ p 4 ,…, n! ↔ p n+1 .
t
p 1
Пример. Известно cos t ↔ 2 , ∫ cos sds
= sin t ↔ 2 .
p +1 0 p +1

1.2.7. Дифференцирование изображения (умножение оригинала на -


t).
Пусть f ( t ) – оригинал, тогда ( −t ) f ( t ) ↔ F ′ ( p ) .

Доказательство. Сформулируем лемму о дифференцировании


интеграла по параметру. Пусть ∫ f ( t , p ) dt
C
– криволинейный интеграл по

контуру C ⊂ D , где D – открытая область (контур – непрерывная кривая,


состоящая из единой ветви без кратных точек, кроме совпадающих
13
начальной и конечной точке, кроме того, она спрямляема). Пусть f ( t , p ) –

непрерывная функция по совокупности аргументов, за исключением, быть


может, изолированных точек, причем для любого t∈D f ( t , ⋅) –

аналитическая в D , тогда ψ ( p ) = ∫ f ( t , p ) dt – тоже аналитическая и


C

∂f ( t , p )
ψ ′( p) = ∫ dt .
C
∂p

Рассмотрим интеграл: F ( p ) = ∫ e − pt f ( t ) dt – аналитическая функция,
0


то есть F ′ ( p=
) ∫ ( −t ) e
− pt
f ( t ) dt , следовательно, F ′ ( p ) ↔ ( −t ) f ( t ) .
0

t 2 f ( t ) ↔ F ′′ ( p ) , ( −t ) f ( t ) ↔ F ′′′ ( p ) ,…,
3
Следствие.

( −t ) f (t ) ↔ F (
n)
( p) .
n

1
Пример. Известно 1 ↔ , поэтому дифференцируя изображение,
p

1 1  2  2
получаем ( −t ) ↔ − , т.е. t ↔ , ( −t )( −t )= t 2 ↔ −  − 3 = , т.е.
p2 p2  p  p 3

2 6 6 3! n!
( )( )( ) ( )
3
t2 ↔ , −t −t −t =− t ↔ − , т.е. t 3
↔ = ,…, t n
↔ .
p3 p4 p4 p4 p n +1
ω
Пример. Знаем sin ωt ↔ . По формуле дифференцирования
p + ω2
2

 ω ′
изображения получим ( −t ) sin ωt ↔  2 2  =
 p +ω 
 
= ω
0 − 2p  = − 2 pω . Итак, следовательно:
 ( p 2 + ω 2 )2  ( p 2
+ ω )
2 2
 

14
2 pω p2 − ω 2
t sin ωt ↔ , аналогично, t cos ωt ↔ ,
(p 2
+ω 2 2
) (p 2
+ω )
2 2

2 pω p2 + ω 2
tshωt ↔ , tchωt ↔ .
(p 2
−ω )
2 2
(p 2
−ω 2 2
)
1
Пример. Ранее получено eα t ↔ , затем по формуле
p −α

 1  −1
дифференцирование изображения: ( −t ) e ↔ 
αt
 = 2, т.е.
 p −α  ( p −α )
1 n!
teα t ↔ ,…, t n eα t ↔ .
( p −α ) ( p −α )
2 n +1

1.2.8. Интегрирование изображения (деление интеграла на t).


f (t ) f (t ) ∞
Пусть , f ( t ) – оригиналы, то ↔ ∫ F ( z ) dz (интеграл не
t t p

зависит от контура).
f (t )
Доказательство. Обозначим = g ( t ) ↔ G ( p ) по свойству 7:
t
( −t ) g ( t ) ↔ G ′ ( p ) , − f ( t ) ↔ G ′ ( p ) , f ( t ) ↔ −G ′ ( p ) =F ( p ) .
Здесь F ( p ) и G ( p ) – аналитические функции. Их интеграл в

односвязной области не зависит от пути интегрирования.

F(p)

G(p)

15
По свойству изображения lim F ( p ) =
− lim G ′ ( p ) =
0 , т.е.
Re p →∞ Re p →∞

∞ ∞
f (t )
∫ G′ ( z ) dz = G ( ∞ ) − G ( p ) =
0
0 − G ( p) =
− ∫ F ( z ) dz ,
p
получим
t
= g (t ) ↔


↔ G ( p ) = ∫ F ( z )dz .
0

sin t 1
Пример. Найдем изображение . Знаем, ( t ) sin t ↔
f= 2
.
t p +1
sin t
Вычисляем lim = 1 – тоже оригинал. По интегрированию
t →0 t
f (t ) ∞
1 ∞ π
изображения ↔∫ 2
dz = arcctg p .
arctgz p = − arctg p = Итак,
t p
z +1 2

sin t
получили ↔ arcctg p .
t
Пример. Вычислим по формуле интегрирования оригинала
t
sin s
si ( t ) = ∫ ds – интегральный синус (неэлементарная функция, т.к.
0
s

1
интеграл не берется): si ( t ) ↔ arcctg p .
p
t s2

Пример. Вычислим ∫e
0
2
ds – не элементарная функция (смотри

справочник).

16
1.2.9. Умножение изображений (свертка оригиналов).
Пусть f, g – оригиналы, ( f ∗ g )( t ) – свертка функций f и g,
t t

( f ∗ g )( t ) =
∫ f ( s ) g ( t − s ) ds = ∫ f ( t − s ) g ( s ) ds , причем ( f ∗ g )( t ) ↔
0 0

↔ F ( p) ⋅ G ( p) .

Доказательство. Пусть f, g – оригиналы, т.е. f ( t ) ≤ Meα t ,

g ( t ) ≤ Ne β t (*).
∞ ∞ t
Рассмотрим ∫ e − pt
( f ∗ g=
)( t ) dt ∫ e ∫ f ( s ) g ( t − =
− pt
s ) dsdt 
0 0 0

В силу оценок (*) двойной интеграл существует, так как существует


двойной интеграл от модуля, поэтому можно поменять порядок
интегрирования. Изобразим область интегрирования, поменяем пределы.

0 t s t


 ∞ − pt  ∞
 ∞ − pt 
= ∫ ∫ e f ( s ) g ( t − s )=dt  ds ∫ f ( s )  ∫ e g ( t − s )=
dt  ds 
0 s  0 s 
τ , dt = dτ , t = s ⇒ τ = 0 , t = ∞ ⇒ τ = ∞ )
(t − s =

17

 ∞ − p( s+τ )  ∞   ∞ − pτ 
 =∫ f (s) ∫ e g (τ ) dτ  ds =  ∫ f ( s ) e ds  ⋅  ∫ e g (τ ) dτ  =
− ps

0 0  0  0 
Так как переменные разделились, то повторный интеграл равен
произведению одинарных интегралов:
∞ ∞
F ( p) ⋅ G ( p) .
∫0 e f ( s ) ds ⋅ ∫0 e g (τ ) dτ =
− ps − pτ
=
     
F ( p) G( p)

Свойства свертки
1) Коммутативность: f ∗g = g∗ f .

2) Ассоциативность: ( f ∗ g ) ∗ h = f ∗ ( g ∗ h) .
3) Дистрибутивность: (f + g)∗ h = f ∗ h + g ∗ h.

Все оригиналы с операциями: сложения, умножения на число, свертки


– образуют алгебру.
Пример. Верно ли, что это свертка формулы интегрирования
оригинала порождает интегрирование оригинала:
t t t ∞
1
∫ f ( s ) ds = ( t − s ) f ( s ) ds =
∫0 1 ∫ f ( t − s )1( s ) ds = ∫ f ( t − s ) ds ↔ F ( p) .
0 0 0
p
1 зависящий
от ( t − s )

Пример. Найдем изображение свертки:


t
1 1 1 1
∫ ( t − s ) sin sds ↔ p
0
2

p +12
, t ↔ 2 , sin t ↔ 2
p p +1
.

Пример. Это не свертка:


t t
1 11 2 1
∫0 sin
s
1
cossds = ∫ sin 2 sds ↔
20 2
=
2 p p + 4 p ( p2 + 4)
.
sin 2 s
2

18
§ 2. Обратное преобразование Лапласа (обращение ПЛ)

f ( t ) → F ( p ) – прямое ПЛ, F ( p ) = ∫ e − pt f ( t ) dt ,
0

j + i∞
1
F ( p ) → f (t ) – обратное ПЛ, f ( t ) = ∫ F ( p)e
pt
dp .
2π i j − i∞

Обратное ПЛ (формула Римана - Меллина):


j +i∞ j +iδ
1 1
f (t ) = ( ) ∫δ F ( p ) e
2π i j −∫i∞
= F p e pt
dp lim pt
dp .
δ →∞ 2π i
j −i

Несобственный интеграл понимается в смысле главного значения,


равенство выполняется только в точке непрерывности функции f(t).
γ+i∞

0 α γ

-iδ
γ-i∞

Замечание. В точках разрыва первого рода интеграл справа равен:


1
 f ( t − 0 ) + f ( t + 0 )  .
2 f(t)


f'(t)

19
Первая теорема о разложении. Дано:
• функция F ( p ) – изображение (либо имеет свойства

изображения), F ( p ) – аналитическая функция за исключением

конечного набора точек, lim F ( p ) = 0 ,


p →∞

c1 c2 c
• справедливо разложение: F ( p ) = + 2 +  + nn +  (ряд
p p p
Лорана),
• ряд сходится в области p > R (разложение в окрестности

бесконечности).
cn∞ ∞
cn
Тогда: F ( p ) = ∑ n ↔ f ( t ) = ∑ t n −1 .
= p
n 1= n 1 ( n − 1) !

cn +1∞ ∞
tn
) ∑ n +1 ↔ f ( t =) ∑ cn +1 .
По-другому F ( p =
= p
n 0= n 0 n!

t2 tn
Пример. Функция f ( t ) = et = 1 + t + + + + допускает
2! n!
1 1 1 1 1
разложение F ( p ) = + 2 + 3 +  + n +1 +  = .
p p p p p −1

Вторая теорема о разложении. Пусть функция F ( p ) удовлетворяет

условиям первой теоремы о разложении. Тогда в точках непрерывности


функции f ( t ) при t ≥ 0 справедливо равенство:
n
f ( t ) = ∑ res  F ( p ) e pt  .
p = pk
k =1

1
В точке разрыва первого рода:  f ( t − 0 ) + f ( t + 0 )  =
2
n
= ∑ res  F ( p ) e pt  .
p = pk
k =1

20
Вычетом функции F ( p ) в конечной изолированной особой точке

p = a (обозначение: res F (a ) ≡ res F ( p ) ) называется коэффициент c−1 при


p=a

1
члене разложении F ( p ) в ряд Лорана в окрестности точки a , то
p−a

есть F ( p ) разлагается в ряд Лорана:


∞ ∞
c− n
=
n
n 0= n 1
F (=
p) ∑ c ( p − a) + ∑ ( p − a)
n
n
.

Если это разложение имеет вид



c−1 c−2 c− m
( p)
F= ∑ c ( p − a)
n =0
n
n
+ +
p − a ( p − a) 2
+ ... +
( p − a)m
,

где c− m ≠ 0 . В этом случае точка p = a называется полюсом m -го порядка

функции F ( p ) . Если m = 1, то полюс называется простым.

1
Пример. Пусть функция F ( p ) = ↔ f (t ) =
? Справедливо
p
равенство

( pt ) ( pt )
2
1 pt 1  
n

e = 1 + pt + + + +  = 
p p  2! n! 

( p = 0 простой полюс)

1 pt 2 p n −1t n
= +t + + + +
p 2! n!
1 pt 1
– ряд Лорана для функции e , причем res e pt = 1 .
p p =0 p

1
По второй теореме о разложении при t ≥ 0 верно f ( t )= 1 ↔ .
p

Следствия. Пусть F ( p ) удовлетворяет условиям первой теоремы о

разложении.
21
1) Пусть p1 , , pn – полюсы кратности n1 , , nn функции F ( p ) ,

тогда в точках непрерывности f ( t ) при t ≥ 0 справедливо равенство:


n
1 ( nk −1)
f (t ) ∑ (n lim ( p − pk ) k F ( p ) e pt 
n
= .
p → pk  
k =1 k − 1) !
 
вычет в т. кратного полюса

2) Пусть p1 , , pn – простые полюсы функции F ( p ) , тогда в точках

непрерывности f ( t ) при t ≥ 0 справедливо равенство:


n
=f (t ) ∑ lim ( p − p ) F ( p ) e
k =1
p → pk
k
pt
 .

R ( p)
3) Пусть p1 , , pn – простые полюсы функции F ( p ) = (дробь
D ( p)

несократима), тогда в точках непрерывности f ( t ) при t ≥ 0 справедливо

равенство:
n
R ( pk )
=f (t ) ∑ D′ ( p ) ⋅ e
k =1
pk t
.
k

1
Пример. Дана функция F ( p ) = , требуется найти
p ( p + 1)( p + 2 )

f ( t ) = ? Здесь F ( p ) – удовлетворяет условиям первой теоремы о

разложении, полюсы: p1,2,3 = 0, −1, −2 . По следствию 3 видим:

1 1 1
f (t ) = e0t + e −1t + e −2t =
( 0 + 1)( 0 + 2 ) ( −1)( −1 + 2 ) ( −2 )( −2 + 1)
1 1 1
− t + 2t .
2 e 2e

Здесь использовали ( uvw ) = u ′vw + uv′w + uvw′ в формуле

 p ( p + 1)( p + 2 )  = ( p + 1)( p + 2 ) + p ( p + 2 ) + p ( p + 1) .

22
§ 3. Импульсные (дельта-) функции
δ -функция – это характеристика бесконечно быстрого изменения
(«взрыва»), при этом график функции везде находится на оси 0t кроме
момента t = 0 , в котором график уходит в +∞ . Другое определение –
функция Дирака.

δ (t )

0 t
 +∞, если t = 0,
Характеристические свойства δ -функции: δ (t ) = 
 0, если t ≠ 0;


−∞
δ (t )dt = 1 .

Геометрический смысл δ -функции


δ -функцию можно определять как производную единичной
ступенчатой функции (функции Хэвисайда) η ′(t ) = δ (t ) . Действительно,
η (t + ∆t ) − η (t )
вычислим lim при различных t .
∆t →0 ∆t

23
η (t )
1

0 t

При t ≠ 0 видим, что η ′(t ) = 0 . В случае t = 0 и ∆t < 0 имеем


0 −1
→ +∞ . При ∆t > 0 получаем значение 0. Итак, хотя производная в
∆t
точке t = 0 не существует, но левосторонняя производная равна +∞ ,
поэтому можно условно считать, что η ′(0) = +∞ .

Таким образом, δ -функция – бесконечная скорость, возникает в точке


разрыва функции.

Физический смысл δ-функции


Рассмотрим материальную точку в плоскости или в трехмерном
пространстве с единичной массой. Другой пример – единичный
электрический заряд, сосредоточенный в материальной точке. Найдем
плотность массы, заряда: с помощью предельного перехода
M =1 1
=ρ 
V →0
ρ
→+∞ , получим=  →+∞ .
V V V →0

24
M=1

Формальное строгое определение δ - функции


δ -функция – это функционал взятия значения гладкой функции в
точке 0 , то есть
< δ=
, f > (δ=
, f ) δ=
( f ) f (0) ,

где f ∈ C0∞ ( R) = { x : R → R, x ∈ C ∞
0 вне [a, b]} .
( R) : ∃ [a, b] ⊂ R : x(t ) =

a a′ b′ b

C0∞ ( R) – пространство бесконечно дифференцируемых финитных


(конечных) функций.
Формально:
+∞
< δ , f >= ∫
−∞
δ ( s ) f ( s )ds =

+ε +ε +∞
= ∫ δ ( s) f ( s)ds ≈ f (0) ⋅ ∫ε =
−ε −
δ ( s )ds f (0) ∫ =
−∞
δ ( s )ds f (0)

– интегральный функционал, он равен значению функции f (t ) в точке


t = 0.

25
δ -функция с носителем в точке a
Носитель – это те значения аргумента функции (или их замыкание), в
которых данная функция не обращается в нуль. Определим:
δ a (=
t ) δ (t − a ) . Тогда получим график «сдвинутой» δ -функции.

δ a (t )

0 a t

Преобразование Лапласа δ -функции


det +∞ +∞
(δ ) ∫e δ (t= ∫ δ (t )e
− p0
L= − pt
)dt − pt
dt e=
= 1 , то есть по определению
0 −∞

L(δ ) = 1.
Этой формулой мы распространяем ОИ на функционалы. Но свойства
изображений будут другими, например:

1 δ ↔1 →
/ 0.
1 =η ↔ → 0, p →∞
p | p|→∞

Для обычных функций изображение стремится к нулю (при


Re p → +∞ ). Для изображений функционалов это не выполняется.

26
Дифференцирование δ - функции
Итак, возьмем формальное определение:
< δ ′, f >= (δ ′, f ) = δ ′( f ) = − f ′(0) .
Покажем вывод:
+∞
= u f=( s ) du f ′( s )ds
<δ ′, f >
= ∫−∞
= δ ′( s ) f (
=
s ) ds
dv δ=
=
( s )ds v δ ( s )
∞ ∞
=δ ( s ) ⋅ f ( s ) − ∫ δ ( s ) f ′( s )ds =0 − 0 − f ′(0) ⋅ 1 =− f ′(0) .
−∞ −∞

Вторая производная может быть вычислена как


′′, f > (δ=
< δ= ′′, f ) δ=
′′( f ) f ′′(0) .
Аналогично n-производная находится по формуле
< δ ( n ) , f >= (δ ( n ) , f ) = δ ( n ) ( f ) = (−1) f ( n ) (0) ,

причем n = 0, 1, ..., ( δ (0) = δ ).

Изображение производных δ - функций


Из теории преобразования Лапласа справедлива формула
дифференцирования оригинала (умножение изображения на p ):

x′ ↔ p ⋅ X ( p ) − x(0) ,
найдем из формального определения x=′ δ= η ′ :
1 1
x′ = η ′ = δ ↔ p ⋅ − x(0) = 1 − 1 = 0 . Здесь L(η ) = , а η – ступенчатая
p p
функция Хэвисайда. Противоречие, то есть в этом случае формула
дифференцирования не имеет места (как неверно равенство η ′ = δ ).
Составим таблицу изображений для функций η и ее производных.

27
функция η δ δ′ δ ′′ … δ (n) …

изображение 1 p 1 p p2 … pn …

Таблица 8.1

п/ Название Оригинал Изображение
п
∞, t = 0, +∞
1. Дельта – функция
= δ (t ) = ∫ δ (t ) dt 1
 0, t ≠ 0, −∞
1
Единичная
ступенчатая 1 при t ≥ 0, 1/p
2. η (t ) = 
функция (функция  0 при t < 0
Хэвисайда)
Пропорциональная t при t ≥ 0,
3. γ (t ) =  1/ p 2
(линейная) функция  0 при t < 0
4. Степенная функция t n при t ≥ 0, 0 при t < 0 n! / p n + 1
Экспоненциальная
5. e at при t ≥ 0, 0 при t < 0 1/ (p – а)
Функция
Тригонометрический sin ωt при t ≥ 0,
6. ω / (p2 + ω2)
синус 0 при t < 0
Тригонометрический cos ωt при t ≥ 0,
7. p / (p2 + ω2)
Косинус 0 при t < 0
Затухающая
eat sin ωt при t ≥ 0,
8. синусоидальная ω /[(p – а)2 + ω2 ]
0 при t < 0
функция
Затухающая
eat cos ωt при t ≥ 0, (p – а) /[(p – а)2 +
9. косинусоидальная
0 при t < 0 ω2]
функция
10 Затухающая eat t n при t ≥ 0,
n! / (p – а) n + 1
. степенная функция 0 при t < 0
11 Гиперболический sh ωt = sinh ωt при t ≥ 0,
ω /(p2 – ω2)
. Синус 0 при t < 0
12 Гиперболический ch ωt = cosh ωt при t ≥ 0,
p /(p2 – ω2)
. косинус 0 при t < 0

28
Таблица 8.2
№ Название Оригинал Изображение
п/п
1 Линейность A f(t) + B g(t) A F ( p) + B G( p)
2 Подобие f(λt), λ > 0 1/λ × F(p/λ)
3 Затухание eat f(t) F(p – a)
4 Запаздывание f(t – τ) η (t – τ), τ > 0 e- pτ F(p)
5 Дифференцирование d f(t)/ dt = f '(t) p F (p) – f (0)
оригинала
t
6 Интегрирование оригинала ∫ f (s) ds F (p) / p
0

7 Дифференцирование – t f(t) F ′(p)


изображения

8 Интегрирование f(t)/ t ∫ F (z) d z
изображения p

( f ∗ g ) (t) =
9 Свертка оригиналов t F (p) G (p)
= ∫ f (t − s ) g ( s )ds
0

29