Абстрактное ОИ
(f)
L= ∫e
− pt
⋅ f ( t ) dt , (1)
0
1
Аксиома 2. Если f ( t ) – задана при t ≥ 0 , то для удобства полагают,
f(t)
0 t
1, t ≥ 0,
η (t ) = – эта функция позволяет записать любую функцию в
0, t < 0
зануленном виде.
f(t)
0 t
f(t)∙η(t)
0 t
η (t ) – функция Хэвисайда (характеристическая функция полуоси [0, +∞) ,
ступенчатая функция).
Аксиома 3. Для любой функции f (t ) существуют M > 0,
M ⋅ eα t
| f (t ) |
2
0 t
Если функция удовлетворяет аксиомам 1-3 то все они образуют
линейное пространство, кроме того, функции с одинаковым α образуют
|| f ||α inf {| f (t ) |≤ M ⋅ eα t } при
нормированное пространство с нормой =
M ≥0
f(t)
0 t
формуле Лапласа:
∞
1 +∞
L (1) =
∫0 e ⋅ 1dt =
− pt
− e − pt .
=
p 0
3
– применяем формулу Эйлера, затем находим cos bt − i sin bt =
1
1↔ , Re p > 0 .
p
Значит изображение гарантировано (задано) в полуплоскости
Re p > 0 . bi
0 a
∞
x ( t ) 0 − ∫ x ( t ) ( − pe − pt ) dt
∞
= e − pt
= 0 − x ( 0 ) + pX ( p )= pX ( p ) − x ( 0 ) .
0
L ( x′ ) pX ( p ) − x ( 0 ) , x′ ↔ pX ( p ) − x ( 0 ) .
Итак, =
1
Таким образом, x′ + x ↔ pX ( p ) − 1 + X ( p ) = – это алгебраическое
p
1
уравнение первого порядка, X ( p )( p + 1) =
1+ , откуда получаем
p
1
X ( p) = .
p
4
Далее перейдем к оригиналам:
1
X ( p ) ↔ x (t ) , X ( p ) = ( t ) η=
↔ x= (t ) 1 .
p
1′ + 1 =1,
Проверка:
1 = 1.
Теорема. Если f ( t ) – оригинал, в частности f ( t ) ≤ Meα t , то
∞ ∞
Найдем F ′( p) =
∫ ( −t ) e f ( t ) dt =
− pt
− ∫ e − pt tf ( t ) dt – аналитическая
0 0
et
t
1
0 t
F(p) F(p)
0 α α+1
5
Более тонкие рассуждения показывают, что области определения
F ( p ) и F ′ ( p ) совпадают: F ( p ) аналитическая функция при Re p > α .
∞
Покажем что lim F ( p ) = 0 . Выводим
= F ( p) ∫e
− pt
f ( t ) dt ≤
Re p →∞
0
∞ ∞ ∞
M (α − a )t M
≤∫e − pt
⋅ f ( t ) dt ≤ ∫ e Me dt =
− at αt
e = →0 при Re p =
0 0
α − a 0 a − α
= a → +∞ .
1.2. Свойства преобразования Лапласа
1.2.1. Линейность. Пусть f , g – оригиналы, F , G – изображения,
A , B – действительные константы, тогда,
Af ( t ) + Bg ( t ) ↔ AF ( p ) + BG ( p ) .
∞ ∞ ∞
1 1 1 1 1
∫0 e tdt= ∫0 tu e − ∫ − e − pt dt = 2 ,
− pt − pt
dt= t − e − pt = 0−0+
dv u p 0
p p p p
du
v 0 v
1
то есть t ↔ при Re p > 0 .
p2
6
n!
Аналогично, t n ↔ при Re p > 0 .
p n +1
Вычислим для α ∈ R при Re p > α :
∞ ∞ ∞
1
e ↔ L (e =
) ∫e ∫e
(α − p )t
e( ) =
αt αt α t − pt α−p t
e dt= dt=
0 0
α−p 0
1 1
= ( 0 − 1) = .
α−p p −α
1
Итак, получили: eα t ↔ при Re p > α .
p −α
∞
Вычислим для ω ≥ 0 : sin ωt ↔ L ( sin ωt ) =
∫ e sin ωtdt ,
− pt
1 p +ω + p −ω p p
= = , ch ω t ↔ для ω ∈ R , Re p > ω .
2 p2 − ω 2 p2 − ω 2 p2 − ω 2
τ 1
t= dτ = λ dt , dt = dτ , t = 0 получим τ = 0 , t = ∞ получим τ = ∞ ,
λ λ
∞ τ
−p 1
∫=
e f (τ ) dτ
λ
(вновь заменяем τ ↔ t )
0
λ
∞ t
1 − pλ 1 p
= =∫ e f ( t ) dt F .
λ0 λ λ
1
Пример. Известно, что sin t ↔ 2
, тогда для ω>0
p +1
1 ω
sin ωt ↔ = .
p 2 p 2 + ω 2
ω + 1
ω
1.2.3. Смещение (аргумента изображения), затухание. Если f ( t ) –
оригинал, λ ∈ C , то eλt f ( t ) ↔ F ( p − λ ) .
0 0
8
Область аналитичности: Re ( p − λ ) =
α , Re p > Re λ + α .
1 λt 1
Пример. Известно, 1 ↔ , откуда получаем, e ·1 ↔ .
p p−λ
1 1
Пример. Знаем, sin t ↔ , отсюда eλt sin t ↔ ,
( p − λ)
2 2
p +1 +1
ω p−λ
eλt sin ωt ↔ , e λt
cos ω t ↔ .
( p − λ) +ω ( p − λ) +ω
2 2 2 2
ω
Пример. Аналогично можно получить: eλt shωt ↔ ,
( p − λ ) − ω2
2
p−λ
eλt chωt ↔ .
( p − λ)
2
−ω 2
где f ( t − τ ) = f ( t − τ )η ( t − τ ) .
f(t) f(t–τ)
0 τ t
9
1 η(t– τ)
0 τ t
(t −τ =s , t= s + τ , dt = ds , t = τ ⇒ s = 0 , t = ∞ ⇒ s = ∞ )
∞
f ( s ) ds e − pτ F ( p ) .
− p ( s +τ )
= ∫=
0
e
1
) sin ( t − τ )η ( t − τ ) ↔ e− pτ
Пример. Видно, sin ( t − τ = 2
.
p +1
1
↔ e − p ⋅ 2π 2
– это зануленный синус.
p +1
Здесьτ = 2π – лаг, величина запаздывания.
Пример. Вычислим χ[0,1) (t ) , где характеристическая функция
полуинтервала [0,1) :
10
1
0 1 t
1 − p⋅1 − p⋅0 1 1
=−
p
( e −e )= − ( e − p − 1) = (1 − e − p ) .
p p
Второй способ решения с помощью функции Хевисайда
1
η (t − τ ) ↔ e− pτ :
p
1 1 1
χ[0,1) ( t )= η ( t ) − η ( t − τ ) ↔
p
− e − pτ =
p p
(1 − e − pτ ) .
η(t)
1
η(t-1)
0 1 t
f ′ ( t ) ↔ pF ( p ) − f ( 0 ) .
11
f ′′ ( t ) ↔ p 2 F ( p ) − pf ( 0 ) + f ′ ( 0 ) .
Пусть f , f ′, , f (
n)
– оригиналы, тогда справедлива формула:
f(
n)
( t ) ↔ p n F ( p ) − p n −1 f ( 0 ) + p n − 2 f ′ ( 0 ) + + pf ( n − 2) ( 0 ) + f(
n −1)
( 0 ) .
Доказательство. Пусть f – оригинал, тогда справедливо равенство
f ( t ) ≤ Meα t , далее
∞
∞ ∞
f ′ ( t ) ↔ ∫ e
− pt
f ′ ( t ) dt − pt
= e f ( t ) − ∫ f ( t ) ( − pe − pt ) dt
= ,
0 u
u
0
dv v 0 v du
Аналогично,
′
f ′′ ( t )= ( f ′ (t )) ↔ p ( pF ( p ) − f ( 0 ) ) − f ′ ( 0 )= p 2 F ( p ) − pf ( 0 ) − f ′ ( 0 ) .
2
Пример. Пусть , f ′ ( t ) 2sin
f (t ) = sin 2 t = = t cos t sin 2t ↔ ,
2
p +4
′ 2
( sin t )
2
↔ pL ( sin 2 t ) − 0 = 2
p +4
. L ( sin 2 t ) – изображение sin 2 t ,
2
L ( sin 2 t ) = .
p ( p2 + 4)
p p 1
↔ pF ( p ) − f (=
0) 2
−0
= 2
, f (t ) =sin t ↔ 2 =F ( p).
p +1 p +1 p +1
12
p
Пример. Пусть f ( t ) = cos t , f ( 0 ) = 1 , f ( t ) =cos t ↔ F ( p ) = 2 ,
p +1
p2 1 1
f ′ ( t ) =− sin t ↔ pF ( p ) − f ( 0 ) = 2 − 1 =− 2 , то есть sin t ↔ 2 .
p +1 p +1 p +1
1.2.6. Интегрирование оригиналов. Пусть f – оригинал, тогда
t
F ( p)
∫ f ( s ) ds ↔ .
o
p
t
Доказательство. g (t )
Обозначим= ∫ f ( s ) ds ↔ G ( p ) , g ( 0) = 0 .
0
1
таким образом: G ( p ) = F ( p) .
p
t t
1 1 t2 1
Пример. Известно 1→ ,
p ∫0 1ds = t ↔
p2
, ∫0 sds
=
2
↔
p3
,
t 2
s t3 1 tn 1
∫0 2 ds= 6 ↔ p 4 ,…, n! ↔ p n+1 .
t
p 1
Пример. Известно cos t ↔ 2 , ∫ cos sds
= sin t ↔ 2 .
p +1 0 p +1
∂f ( t , p )
ψ ′( p) = ∫ dt .
C
∂p
∞
Рассмотрим интеграл: F ( p ) = ∫ e − pt f ( t ) dt – аналитическая функция,
0
∞
то есть F ′ ( p=
) ∫ ( −t ) e
− pt
f ( t ) dt , следовательно, F ′ ( p ) ↔ ( −t ) f ( t ) .
0
t 2 f ( t ) ↔ F ′′ ( p ) , ( −t ) f ( t ) ↔ F ′′′ ( p ) ,…,
3
Следствие.
( −t ) f (t ) ↔ F (
n)
( p) .
n
1
Пример. Известно 1 ↔ , поэтому дифференцируя изображение,
p
1 1 2 2
получаем ( −t ) ↔ − , т.е. t ↔ , ( −t )( −t )= t 2 ↔ − − 3 = , т.е.
p2 p2 p p 3
2 6 6 3! n!
( )( )( ) ( )
3
t2 ↔ , −t −t −t =− t ↔ − , т.е. t 3
↔ = ,…, t n
↔ .
p3 p4 p4 p4 p n +1
ω
Пример. Знаем sin ωt ↔ . По формуле дифференцирования
p + ω2
2
ω ′
изображения получим ( −t ) sin ωt ↔ 2 2 =
p +ω
= ω
0 − 2p = − 2 pω . Итак, следовательно:
( p 2 + ω 2 )2 ( p 2
+ ω )
2 2
14
2 pω p2 − ω 2
t sin ωt ↔ , аналогично, t cos ωt ↔ ,
(p 2
+ω 2 2
) (p 2
+ω )
2 2
2 pω p2 + ω 2
tshωt ↔ , tchωt ↔ .
(p 2
−ω )
2 2
(p 2
−ω 2 2
)
1
Пример. Ранее получено eα t ↔ , затем по формуле
p −α
′
1 −1
дифференцирование изображения: ( −t ) e ↔
αt
= 2, т.е.
p −α ( p −α )
1 n!
teα t ↔ ,…, t n eα t ↔ .
( p −α ) ( p −α )
2 n +1
зависит от контура).
f (t )
Доказательство. Обозначим = g ( t ) ↔ G ( p ) по свойству 7:
t
( −t ) g ( t ) ↔ G ′ ( p ) , − f ( t ) ↔ G ′ ( p ) , f ( t ) ↔ −G ′ ( p ) =F ( p ) .
Здесь F ( p ) и G ( p ) – аналитические функции. Их интеграл в
F(p)
G(p)
15
По свойству изображения lim F ( p ) =
− lim G ′ ( p ) =
0 , т.е.
Re p →∞ Re p →∞
∞ ∞
f (t )
∫ G′ ( z ) dz = G ( ∞ ) − G ( p ) =
0
0 − G ( p) =
− ∫ F ( z ) dz ,
p
получим
t
= g (t ) ↔
∞
↔ G ( p ) = ∫ F ( z )dz .
0
sin t 1
Пример. Найдем изображение . Знаем, ( t ) sin t ↔
f= 2
.
t p +1
sin t
Вычисляем lim = 1 – тоже оригинал. По интегрированию
t →0 t
f (t ) ∞
1 ∞ π
изображения ↔∫ 2
dz = arcctg p .
arctgz p = − arctg p = Итак,
t p
z +1 2
sin t
получили ↔ arcctg p .
t
Пример. Вычислим по формуле интегрирования оригинала
t
sin s
si ( t ) = ∫ ds – интегральный синус (неэлементарная функция, т.к.
0
s
1
интеграл не берется): si ( t ) ↔ arcctg p .
p
t s2
−
Пример. Вычислим ∫e
0
2
ds – не элементарная функция (смотри
справочник).
16
1.2.9. Умножение изображений (свертка оригиналов).
Пусть f, g – оригиналы, ( f ∗ g )( t ) – свертка функций f и g,
t t
( f ∗ g )( t ) =
∫ f ( s ) g ( t − s ) ds = ∫ f ( t − s ) g ( s ) ds , причем ( f ∗ g )( t ) ↔
0 0
↔ F ( p) ⋅ G ( p) .
g ( t ) ≤ Ne β t (*).
∞ ∞ t
Рассмотрим ∫ e − pt
( f ∗ g=
)( t ) dt ∫ e ∫ f ( s ) g ( t − =
− pt
s ) dsdt
0 0 0
0 t s t
∞
∞ − pt ∞
∞ − pt
= ∫ ∫ e f ( s ) g ( t − s )=dt ds ∫ f ( s ) ∫ e g ( t − s )=
dt ds
0 s 0 s
τ , dt = dτ , t = s ⇒ τ = 0 , t = ∞ ⇒ τ = ∞ )
(t − s =
17
∞
∞ − p( s+τ ) ∞ ∞ − pτ
=∫ f (s) ∫ e g (τ ) dτ ds = ∫ f ( s ) e ds ⋅ ∫ e g (τ ) dτ =
− ps
0 0 0 0
Так как переменные разделились, то повторный интеграл равен
произведению одинарных интегралов:
∞ ∞
F ( p) ⋅ G ( p) .
∫0 e f ( s ) ds ⋅ ∫0 e g (τ ) dτ =
− ps − pτ
=
F ( p) G( p)
Свойства свертки
1) Коммутативность: f ∗g = g∗ f .
2) Ассоциативность: ( f ∗ g ) ∗ h = f ∗ ( g ∗ h) .
3) Дистрибутивность: (f + g)∗ h = f ∗ h + g ∗ h.
18
§ 2. Обратное преобразование Лапласа (обращение ПЛ)
∞
f ( t ) → F ( p ) – прямое ПЛ, F ( p ) = ∫ e − pt f ( t ) dt ,
0
j + i∞
1
F ( p ) → f (t ) – обратное ПЛ, f ( t ) = ∫ F ( p)e
pt
dp .
2π i j − i∞
iδ
0 α γ
-iδ
γ-i∞
19
Первая теорема о разложении. Дано:
• функция F ( p ) – изображение (либо имеет свойства
c1 c2 c
• справедливо разложение: F ( p ) = + 2 + + nn + (ряд
p p p
Лорана),
• ряд сходится в области p > R (разложение в окрестности
бесконечности).
cn∞ ∞
cn
Тогда: F ( p ) = ∑ n ↔ f ( t ) = ∑ t n −1 .
= p
n 1= n 1 ( n − 1) !
cn +1∞ ∞
tn
) ∑ n +1 ↔ f ( t =) ∑ cn +1 .
По-другому F ( p =
= p
n 0= n 0 n!
t2 tn
Пример. Функция f ( t ) = et = 1 + t + + + + допускает
2! n!
1 1 1 1 1
разложение F ( p ) = + 2 + 3 + + n +1 + = .
p p p p p −1
1
В точке разрыва первого рода: f ( t − 0 ) + f ( t + 0 ) =
2
n
= ∑ res F ( p ) e pt .
p = pk
k =1
20
Вычетом функции F ( p ) в конечной изолированной особой точке
1
члене разложении F ( p ) в ряд Лорана в окрестности точки a , то
p−a
1
Пример. Пусть функция F ( p ) = ↔ f (t ) =
? Справедливо
p
равенство
( pt ) ( pt )
2
1 pt 1
n
e = 1 + pt + + + + =
p p 2! n!
( p = 0 простой полюс)
1 pt 2 p n −1t n
= +t + + + +
p 2! n!
1 pt 1
– ряд Лорана для функции e , причем res e pt = 1 .
p p =0 p
1
По второй теореме о разложении при t ≥ 0 верно f ( t )= 1 ↔ .
p
разложении.
21
1) Пусть p1 , , pn – полюсы кратности n1 , , nn функции F ( p ) ,
R ( p)
3) Пусть p1 , , pn – простые полюсы функции F ( p ) = (дробь
D ( p)
равенство:
n
R ( pk )
=f (t ) ∑ D′ ( p ) ⋅ e
k =1
pk t
.
k
1
Пример. Дана функция F ( p ) = , требуется найти
p ( p + 1)( p + 2 )
1 1 1
f (t ) = e0t + e −1t + e −2t =
( 0 + 1)( 0 + 2 ) ( −1)( −1 + 2 ) ( −2 )( −2 + 1)
1 1 1
− t + 2t .
2 e 2e
′
Здесь использовали ( uvw ) = u ′vw + uv′w + uvw′ в формуле
′
p ( p + 1)( p + 2 ) = ( p + 1)( p + 2 ) + p ( p + 2 ) + p ( p + 1) .
22
§ 3. Импульсные (дельта-) функции
δ -функция – это характеристика бесконечно быстрого изменения
(«взрыва»), при этом график функции везде находится на оси 0t кроме
момента t = 0 , в котором график уходит в +∞ . Другое определение –
функция Дирака.
δ (t )
0 t
+∞, если t = 0,
Характеристические свойства δ -функции: δ (t ) =
0, если t ≠ 0;
∞
∫
−∞
δ (t )dt = 1 .
23
η (t )
1
0 t
24
M=1
где f ∈ C0∞ ( R) = { x : R → R, x ∈ C ∞
0 вне [a, b]} .
( R) : ∃ [a, b] ⊂ R : x(t ) =
a a′ b′ b
+ε +ε +∞
= ∫ δ ( s) f ( s)ds ≈ f (0) ⋅ ∫ε =
−ε −
δ ( s )ds f (0) ∫ =
−∞
δ ( s )ds f (0)
25
δ -функция с носителем в точке a
Носитель – это те значения аргумента функции (или их замыкание), в
которых данная функция не обращается в нуль. Определим:
δ a (=
t ) δ (t − a ) . Тогда получим график «сдвинутой» δ -функции.
δ a (t )
0 a t
L(δ ) = 1.
Этой формулой мы распространяем ОИ на функционалы. Но свойства
изображений будут другими, например:
1 δ ↔1 →
/ 0.
1 =η ↔ → 0, p →∞
p | p|→∞
26
Дифференцирование δ - функции
Итак, возьмем формальное определение:
< δ ′, f >= (δ ′, f ) = δ ′( f ) = − f ′(0) .
Покажем вывод:
+∞
= u f=( s ) du f ′( s )ds
<δ ′, f >
= ∫−∞
= δ ′( s ) f (
=
s ) ds
dv δ=
=
( s )ds v δ ( s )
∞ ∞
=δ ( s ) ⋅ f ( s ) − ∫ δ ( s ) f ′( s )ds =0 − 0 − f ′(0) ⋅ 1 =− f ′(0) .
−∞ −∞
x′ ↔ p ⋅ X ( p ) − x(0) ,
найдем из формального определения x=′ δ= η ′ :
1 1
x′ = η ′ = δ ↔ p ⋅ − x(0) = 1 − 1 = 0 . Здесь L(η ) = , а η – ступенчатая
p p
функция Хэвисайда. Противоречие, то есть в этом случае формула
дифференцирования не имеет места (как неверно равенство η ′ = δ ).
Составим таблицу изображений для функций η и ее производных.
27
функция η δ δ′ δ ′′ … δ (n) …
изображение 1 p 1 p p2 … pn …
Таблица 8.1
№
п/ Название Оригинал Изображение
п
∞, t = 0, +∞
1. Дельта – функция
= δ (t ) = ∫ δ (t ) dt 1
0, t ≠ 0, −∞
1
Единичная
ступенчатая 1 при t ≥ 0, 1/p
2. η (t ) =
функция (функция 0 при t < 0
Хэвисайда)
Пропорциональная t при t ≥ 0,
3. γ (t ) = 1/ p 2
(линейная) функция 0 при t < 0
4. Степенная функция t n при t ≥ 0, 0 при t < 0 n! / p n + 1
Экспоненциальная
5. e at при t ≥ 0, 0 при t < 0 1/ (p – а)
Функция
Тригонометрический sin ωt при t ≥ 0,
6. ω / (p2 + ω2)
синус 0 при t < 0
Тригонометрический cos ωt при t ≥ 0,
7. p / (p2 + ω2)
Косинус 0 при t < 0
Затухающая
eat sin ωt при t ≥ 0,
8. синусоидальная ω /[(p – а)2 + ω2 ]
0 при t < 0
функция
Затухающая
eat cos ωt при t ≥ 0, (p – а) /[(p – а)2 +
9. косинусоидальная
0 при t < 0 ω2]
функция
10 Затухающая eat t n при t ≥ 0,
n! / (p – а) n + 1
. степенная функция 0 при t < 0
11 Гиперболический sh ωt = sinh ωt при t ≥ 0,
ω /(p2 – ω2)
. Синус 0 при t < 0
12 Гиперболический ch ωt = cosh ωt при t ≥ 0,
p /(p2 – ω2)
. косинус 0 при t < 0
28
Таблица 8.2
№ Название Оригинал Изображение
п/п
1 Линейность A f(t) + B g(t) A F ( p) + B G( p)
2 Подобие f(λt), λ > 0 1/λ × F(p/λ)
3 Затухание eat f(t) F(p – a)
4 Запаздывание f(t – τ) η (t – τ), τ > 0 e- pτ F(p)
5 Дифференцирование d f(t)/ dt = f '(t) p F (p) – f (0)
оригинала
t
6 Интегрирование оригинала ∫ f (s) ds F (p) / p
0
( f ∗ g ) (t) =
9 Свертка оригиналов t F (p) G (p)
= ∫ f (t − s ) g ( s )ds
0
29