Вы находитесь на странице: 1из 9

4 ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Типовые судовые системы автоматического регулирования.

В судовой автоматике применяются следующие типовые САР:


- с параллельным корректирующим устройством (КУ);
- с последовательным КУ;
- комбинированные системы.
САР с параллельным КУ.
З – задатчик, формирующий
сигнал заданного значения
регулируемой величины,
которая должна
поддерживаться на выходе ОР;
Д – датчик регулируемой
величины, выходной сигнал
которого Хд соответствует действительному значению регулируемой величины;
ЭС1 – элемент сравнения, формирующий сигнал отклонения регулируемой величины
от заданного значения (ошибку) еХ=Хз-Хд;
У – усилитель, который повышает мощность входного сигнала Uвх до уровня Uу,
обеспечивающего перемещение регулирующего органа с требуемой скоростью;
ИМ – исполнительный механизм, преобразующий сигнал усилителя в механическое
перемещение М ;
РО – регулирующий орган, преобразующий перемещение М в непосредственное
регулирующее воздействие на объект G;
КУ – параллельное корректирующее устройство. Оно предназначено для обеспечения
требуемого качества работы всей САР, т. е. поддержания регулируемой величины с
возможно меньшей ошибкой.
САР с последовательным
КУ.
На последовательное
КУ поступает сигнал
отклонения еХ, выходной
сигнал КУ поступает на
усилитель, последовательное КУ так же предназначено для получения требуемого
качества работы САР, это достигается путем преобразования в КУ сигнала отклонения
по формуле заложенного в КУ закона регулирования. В данной системе усилитель не
охвачен отрицательной обратной связью, поэтому его коэффициент усиления должен
быть меньше, чем в предыдущей системе.
Регулятор с последовательным КУ можно собирать из набора унифицированных
элементов. В них удобно применять электронную и микропроцессорную технику,
поэтому регуляторы с последовательными КУ получили широкое применение на судах.
T
1
U ку ( t )=k p ex ( t )+ ∫ ex (t )dt
T2 0
Комбинированная система.
Эти системы содержат как
последовательное, так и
параллельное КУ.
В последовательном КУ
формируется закон регулирования,
обеспечивающий требуемое
качество работы всей САР. Здесь применяется параллельное КУ типа жесткой обратной
связи (ЖОС) с Кос=1.
В предыдущей САР динамические свойства усилителя и ИМ искажают законы
регулирования на входе ОР, что ухудшает качество работы САР. Следящая система
существенно уменьшает искажение закона регулирования, что улучшает качества
работы САР. Данные системы применяются в тех случаях, когда требуется повышенное
качество регулирования.

4.2 Определение качества работы САУ расчетным путем из условия


устойчивости.

Пусть САР находится в


равновесном режиме, когда все
ее величины постоянны во
времени.
Приложим к
системе произвольное
возмущение по нагрузке, при
этом регулируемая величина
начинает изменяться. Уберем
возмущение в момент времени
t=0 и зафиксируем значение
регулируемой величины
Х(0)=Хо. При t>0 на систему не
действует возмущение, но система выводится из состояния равновесия. Рассмотрим
возможные изменения регулируемой величины:
1. Регулируемая величина при t∞ возвращается в исходное равновесное
состояние. В этом случае система называется устойчивой.
2. Регулируемая величина удаляется от исходного состояния (линии 2.1 и 2.2) –
такая система называется неустойчивой.
3. В САР возникают незатухающие колебания с постоянной амплитудой (линия3).
Такая система находится на границе устойчивости и называется граничной.
Работоспособной является только устойчивая САР, поэтому оценка устойчивости
САР одновременно является оценкой их работоспособности.
Устойчивость САР определяется ее дифференциальным уравнением:
3 2
d x d x dx
a 3 3 + a2 2 +a1 +a 0 x=0 Рассмотрим возможные варианты поведения регулируемой
dt dt dt
величины Х:
1.В этом случае регулируемая величина возвращается в исходное равновесное
состояние, т.е. САР является устойчивой.
2.Регулируемая величина удаляется от исходного состояния, т.е. САР является
неустойчивой.
3.В системе возникают незатухающие колебания с постоянной амплитудой, т.е. в
обоих случаях система находится на границе устойчивости.
Математические условия устойчивости:
Для устойчивости замкнутой САР необходимо и достаточно, чтобы
вещественные части корней характеристического уравнения замкнутой САР были
отрицательны, т.е. располагались слева от мнимой оси на
комплексной плоскости.
Критерий Найквиста.
Критерий Найквиста для САР устойчивой в разомкнутом состоянии. В этом
случае собственный оператор Dp(s) имеет комплексные корни с отрицательными
вещественными частями и не имеет нулевых корней. В
этом случае для устойчивости замкнутой САР необходимо
и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы не
охватывала критическую точку.
1- АФЧХ устойчивой САР 2 - АФЧХ
неустойчивой САР
Запасы устойчивости определяются по
удалению АФЧХ разомкнутой САР Wp(jω) от критической
точки С. Запас устойчивости по фазе измеряется углом,
показанным на графике.
Для практической работоспособности САР необходимо:
γ>30-35
A1 – первый запас устойчивости по амплитуде.
1 1
β= ≥2 ≥2
A1 A1
A2 – второй запас устойчивости по амплитуде.
1 1
β= ≥4 ≥4
A2 A2

4.3 Определение качества работы САУ по показателям переходных


процессов в условиях эксплуатации.

Качество переходных процессов определяется рядом количественных показателей. Как


правило, рассматриваются переходные процессы при изменении воздействия на САР от
одного постоянного значения до другого.

Переходные процессы в статической системе


Переходные процессы могут быть следующего вида:
1 – монотонные
2 – апериодические
3 – колебательные
Время переходного процесса (время регулирования) tп.
Максимальное динамическое отклонение (перерегулирование) σ
Интегральные показатели качества переходных процессов.
1. Простой интегральный показатель.

I ∞
0=¿∫ Хк− Х ( t ) dt ¿
0

Геометрически I 0 представляет собой площадь заштрихованной плоскости. Чем


меньше I 0, тем лучше качество работы системы. Данный показатель применим только к
монотонным процессам.
2. Абсолютный интегральный показатель.


I а=∫| Хк−Х (t)|dt
0
3. Квадратичный интегральный показатель.

I 2=∫ ( Хк−Х ( t ))2 dt
0
I 2 широко используется для установления зависимости величины этого показателя от
коэффициентов дифференциального уравнения САР (для линейной модели).
4. Улучшенный квадратичный интегральный показатель.

dx 2
I у =∫ (( Хк −Х ( t ))¿¿ 2+ A( ) )dt ¿
0 dt
dx dx
A – весовой коэффициент, определяющий вклад производной в оценку качества
dt dt
работы САР.
Методы определения показателей качества переходных процессов.
1. Корневые методы – эти методы дают косвенную оценку показателей переходных
процессов, связывая корни характеристического уравнения замкнутой САР с
коэффициентами этого уравнения. В настоящее время корневые методы потеряли свои
значения.
2. Аналитический расчет переходных процессов. По графику определяются
показатели процесса. Этот метод используется для линейных САР.
3. Численный расчет переходных процессов. Метод заключается в численном
интегрировании системы дифференциальных уравнений САР. Этот метод реализуется на
компьютерах. Метод может использоваться для систем любой сложности.
4. Моделирование САР средствами вычислительной техники. Метод является
расширением предыдущего. Как правило, используются компьютерные тренажеры САР.
5. Экспериментальное определение переходных процессов на реальных САР.

4.4 Системы автоматического регулирования со следящей системой.

Наиболее эффективной системой регулирования можно считать с последовательным


КУ и следящей системой.

Рис.9.1 Общая система САР со следящей системой.


Следящая система перемещает ИМ таким образом, чтобы его перемещения М(t) с
требуемой точностью воспроизводит с заданного положения Мз(t) являющейся
произвольной функцией времени М(t)=Mз(t). КУ позволяет подобрать наиболее
подходящий для каждого элемента СЭУ закон регулирования и определить его
настроечные параметры, обеспечивающие требуемое качество работы САР. Следящая
система перемещает ИМ по выходному сигналу КУ, что обеспечивает изменение
регулирующего воздействия G(t) с наименьшим отклонением от закона регулирования
G(t)=M(t)=Mз(t).
Нормативы по документации отсутствуют, отсутствуют какие либо требования
качества работы следящей системы.
Из их назначения можно сформулировать следующее требование:
1) Отсутствие статической ошибки;
2) Максимальное быстродействие системы;
3) Отсутствие перерегулирования или перерегулирование 1-2%.

В судовой автоматике применяются следующие типы следящих систем:


1)Без КУ позиционирования (КУП);
2)С КУП;
3)С КУП и контуром регулирования частоты вращения ЭД.
W рег (S)=W ку ( S)W cc (S)
W у ( S)W им (S )
W сс ( S )=
1+W у (S )W им ( S )
Следящая система вносит меньше искажения в закон регулирования.

Пусть усилитель имеет такую передаточную функцию: W у (S)=k у


Тогда передаточная функция следящей системы примет вид:
k W (S )
W сс ( S )= у им
1+k у W им ( S )
1
W сс ( S )=
1
+1
k у W им (S )

1
≈0
Пусть
k у >>1 , тогда k у W им (S)
W сс ( S )≃1
W рег (S)≃W ку ( S)
Таким образом, следящая система перемещает ИМ практически с соответствием
выходного сигнала КУ. Это улучшает качество работы всей системы регулирования.

4.5 Системы управления исполнительными механизмами.

Система управления исполнительными механизмами - совокупность


отдельных элементов, применяемых для включения двигателей и
регулирования их скорости, а также для включения и выключения муфт и
тормозов. Различают системы управления исполнительными
механизмами непосредственного действия оператора; системы с
усилителями (сервоприводы), использующие часть мощности основного
двигателя или работающие от специального двигателя; электрические. К
системам управления исполнительными механизмами
непосредственного действия относят рычажную (механическую) и
гидравлическую безнасосную.
По конструкции рабочего (регулирующего) органа ИМ:
– задвижка (затвор);
– регулирующий клапан (клапан, вентиль, заслонка, кран);
– насос (вентилятор, компрессор);
– теплонагревательные элементы (ТЭНы); используются для
регулирования температуры какой-либо среды;
– иные РО ИМ – такие как схват робота-манипулятора, револьверная
головка металлообрабатывающего станка, предохранительный клапан
непрямого действия, графитовые стержни замедлителя ядерного реактора и
т.п.
По типу привода различают электрический, пневматический,
гидравлический, комбинированный ИМ (например, электрогидравлический)
и ручной.
По виду регулируемой координаты объекта управления:
– скорость РО (угловая – рад/c, линейная – м/c);
– положение РО (угловое – рад, линейное – м);
– температура (°С);
– расход (м3/c);
– давление (Па);
– уровень (м);
– прочие.
По типу механической передачи от привода ИМ к РО:
– безредукторный ИМ;
– с цилиндрическим редуктором;
– с коническим редуктором;
– с червячным редуктором;
– с планетарным редуктором;
– с ременной, тросовой или цепной передачей;
– с комбинированными передачами.

4.6 Настройка САУ по динамическим характеристикам объектов


регулирования.

Разгонные характеристики ОР получают, задавая скачкообразное изменение


регулирующего воздействия или нагрузки.
Все методы наладки регуляторов основаны на том, что регулятор имеет идеальный
закон регулирования, формируемый в последовательном корректирующем устройстве,
тогда как в реальном регуляторе закон искажается динамическими характеристиками
остальных элементов регулятора (датчика, усилителя, ИМ).
Поэтому для применения методов наладки необходимо все элементы регулятора, за
исключением последовательного корректирующего устройства, условно включить в
состав ОР, что дает “приведенный” объект регулирования.
Использование приведенного ОР при определении настроечных параметров
регуляторов позволяет автоматически учитывать реальные динамические
характеристики включенных в него элементов регулятора.
Выделение приведенного ОР в структурной схеме САР с последовательным
корректирующим устройством показано на рис. 3.1 [3].

Определение динамических характеристик объектов регулирования содержит:


- выбор вида передаточных функций ОР,
- определение (расчет) значений коэффициентов передаточных функций.
Исходными данными для этой задачи служат полученные экспериментальные
разгонные характеристики ОР.
Задача решается на основе свойств типовых ОР, приведенных в разделе 1.
Определение динамических характеристик производится по отдельности для самого ОР
и приведенного ОР.
Порядок определения динамических характеристик ОР:
1. Оценить особенности разгонных характеристик.
2. Определить тип ОР.
3. Выбрать вид передаточных функций ОР в соответствии с его типом.
4. Выбрать метод определения коэффициентов передаточных функций (предпочтение
следует отдавать методу площадей или расчетным методам).
5. Выполнить расчет коэффициентов передаточных функций для всех заданных
нагрузок ОР.

4.7 Критерии устойчивости САУ.

Свойство системы приходить в исходное состояние после снятия возмущения называется


устойчивостью. Критерий устойчивости - это правило, позволяющее выяснить устойчивость
системы без вычисления корней характеристического уравнения.
Алгебраический критерий устойчивости Рауса — Гурвица. В этом случае исходным
при анализе замкнутой САУ на устойчивость является характеристическое уравнение
замкнутой САУ:

По критерию Рауса—Гурвица необходимым условием устойчивости замкнутой САУ


(в которой все действительные корни характеристического уравнения отрицательные,
а у комплексных корней — отрицательная действительная часть) являются
положительные коэффициенты ап...а и свободный член а0 исходного
характеристического уравнения. Это условие является также достаточным для
систем с характеристическим уравнением 1-го и 2-го порядков.

Частотный критерий устойчивости Михайлова.

Определение: замкнутая система будет устойчивой, если годограф вектора


Михайлова (при со = 0), начиная свое движение с положительной действительной
полуоси комплексной плоскости (д0 > 0), двигаясь против часовой стрелки и нигде не
обращаясь в нуль, последовательно обходит столько квадрантов комплексной
плоскости, каков порядок исходного характеристического уравнения замкнутой
системы, и уходит в последнем квадранте в бесконечность.