Вы находитесь на странице: 1из 37

1

Содержание

Введение……………………………………………………………………4

Лабораторная работа №1.Синтез БИХ- фильтров методом инвариантности


импульсной характеристики………………………………………………6

Лабораторная работа№2. Синтез БИХ- фильтров методом билинейного Z-


преобразования ……………………………………………………….21

Лабораторная работа№3. Проектирование цифровых БИХ- фильтров


средствами GUI FDATool…………………………………………………..31
2

Введение

Методические указания охватывают цикл из трех работ. Первые две


работы посвящены синтезу цифровых фильтров с бесконечной импульсной
характеристикой программными средствами MATLAB, а последняя -
проектированию ЦФ средствами GUIFDATool. Методические указания
разработаны на основе материала и примеров из [1].
Цифровой фильтр (ЦФ) представляет собой линейную дискретную систему,
выполняющую преобразование входной последовательности в выходную по
алгоритму, описываемому разностным уравнением, который отображается
заданной структурой (структурой ЦФ), реализованной аппаратно или про-
граммно.
В зависимости от того, являются ли параметры ЦФ неизменными или ме-
няющимися во времени, его называют стационарным или адаптивным. По
умолчанию речь идет о стационарных ЦФ.
Проектирование ЦФ производится в четыре этапа:
1. Синтез ЦФ на базе линейной дискретной системы (ЛДС), включающий
следующие основные шаги:
 Выбор типа ЦФ.
Двум типам ЛДС — нерекурсивная (КИХ) и рекурсивная (БИХ) —
соответствуют два типа ЦФ:
КИХ-фильтры (FIRfilters);
БИХ-фильтры (IIRfilters).
 Задание требований к характеристикам ЦФ.
Требования к характеристикам ЦФ зависят от его типа (КИХ или БИХ)
и назначения (частотно-избирательный, преобразователь Гильберта и т.
д.).
По умолчанию подразумевают частотно-избирательные ЦФ, выпол-
няющие селекцию частотных составляющих входной последователь-
ности.
Выделяют четыре основные типа избирательности ЦФ:
ФНЧ — фильтр нижних частот (lowpassfilter);
ФВЧ — фильтр верхних частот (highpassfilter);
ПФ — полосовой фильтр (bandpassfilter);
РФ — режекторный фильтр (bandstopfilter).
 Выбор метода синтеза.
Метод синтеза зависит от типа ЦФ (КИХ или БИХ), а в рамках одного типа
— от специфики дополнительных требований (простоты метода,
оптимальности проектируемого фильтра и т. д.).
Расчет коэффициентов передаточной функции ЦФ.
2. Выбор структуры ЦФ.
3. Моделирование структуры ЦФ с учетом эффектов квантования.
4. Реализация структуры ЦФ.
Структура ЦФ (алгоритм вычисления, реакции) преимущественно
реализуется программно на базе цифровых процессоров обработки
3

сигналов(ЦПОС), поэтому данный этап включает также отладку


программной части ЦФ соответствующими средствами конкретного
ЦПОС.
В MATLAB имеются десятки функций, предназначенных для
проектирования ЦФ, подавляющая часть которых сосредоточена в пакетах
расширения SignalProcessingToolbox, FilterDesignToolboxи
FixedPointToolbox. На базе этих функций разработаны стандартные
программы GUIFDATool и SPTool.
Следует, однако, понимать, что круг задач, решаемых с помощью GUI,
ограничен, и для моделирования сложных систем ЦОС необходимо
овладеть программными средствами проектирования ЦФ. Кроме того,
знакомство с функциями MATLAB обеспечит более глубокое понимание
организации GUI.
Основное внимание в лабораторных работах уделено синтезу и
проектированию фильтра типа ФНЧ т.к. на его основе достаточно просто
осваивается синтез фильтров типа ФВЧ, ПФ и РФ.
Лабораторная работа №1
4

Синтез БИХ- фильтров методом инвариантности импульсной


характеристики

Цель работы

Освоение машинных методов проектирования цифровых фильтров с


бесконечной импульсной характеристикой (БИХ) программными средствами
MATLAB.

Содержание работы: реализация поставленной цели предполагает решение


следующих задач:

1. Изучение свойств БИХ-фильтров. Задание требований к частотным


характеристикам БИХ-фильтров. Процедура синтеза. Синтез аналогового
фильтра-прототипа. Синтез БИХ-фильтра методом инвариантности
импульсной характеристики.

2. Практическое освоение методов машинного синтеза аналогового


фильтра-прототипа и синтеза БИХ-фильтра методом инвариантности
импульсной характеристики.

3. Программные средства поддержки: программная среда MATLAB не


ниже (v.7.9.0.592 (R2009b).

Теоретическая часть

Свойства БИХ фильтров

БИХ-фильтр описывается передаточной функцией общего вида:

N −1

∑ bi z−i
i=0
H ( z) = M −1 (1.1)
−k
1+ ∑ ak z
k=1

и при (N-1)≤(M-1) ( по умолчанию) имеет порядок R=(M-1)


Сложность БИХ-фильтра определяется порядком R передаточной функции
H(z).
5

БИХ-фильтры характеризуются следующими особенностями:


- существенно нелинейная ФЧХ;
- необходимость проверки на устойчивость.

Задание требований к частотным характеристикам


БИХ-фильтров и процедура синтеза

При синтезе частотно-избирательных БИХ-фильтров с существенно нели-


нейной ФЧХ последняя обычно не контролируется, и требования задаются к
АЧХ. Они не отличается от требований к АЧХ КИХ-фильтров, за тем
исключением, что для рассматриваемых далее методов синтеза значение АЧХ
в полосе пропускания не должно превышать единицы. Кроме того, для
БИХ-фильтров требования задаются к АЧХ (дБ) и включают в себя:
- частоту дискретизации fд (Гц);
- граничные частоты полос пропускания (ПП) и полос задерживания
(ПЗ), для которых введены условные обозначения:
 fχ — граничная частота ПП для ФНЧ и ФВЧ;
 fk — граничная частота ПЗ для ФНЧ и ФВЧ;
 f-χ , fχ — левая и правая граничные частоты ПП для ПФ и РФ;
 f-k , fk — левая и правая граничные частоты ПЗ для ПФ и РФ;
- допустимые отклонения от Â(ƒ) (дБ):
 amax( дБ) — максимально допустимое затухание в ПП;
 аmin (дБ) — минимально допустимое затухание в ПЗ.
В данной главе рассматривается синтез БИХ-фильтров в MATLAB
методами на основе аналоговых фильтров-прототипов (АФП) :
- метод инвариантности импульсной характеристики (стандартного
Z- преобразования);
- метод билинейного Z-преобразования.
Идея синтеза БИХ-фильтров на основе АФП возникла из желания
воспользоваться давно известными и хорошо себя зарекомендовавшими
методами синтеза аналоговых фильтров. Обоснование такой возможности
вытекает из следующего:
- передаточные функции АФП и БИХ-фильтров — дробно-
рациональные
- импульсные характеристики АФП и БИХ-фильтров — бесконечные.
Для того чтобы подчеркнуть контраст типа фильтра (аналоговый или
цифровой), будем использовать аббревиатуры АФП и ЦФ, по умолчанию
подразумевая под ЦФ БИХ-фильтр.
6

Процедура синтеза ЦФ на основе АФП включает в себя:


1. Задание требований к АЧХ ЦФ.
2. Выбор метода синтеза.
3. Формирование требований к АЧХ АФП.
Значения граничных частот АФП, в зависимости от метода синтеза ЦФ,
могут совпадать либо не совпадать с граничными частотами ЦФ.
4. Выбор типа аппроксимирующей функции.
Четырем типам аппроксимирующих функций соответствуют четыре
разновидности аналоговых (и цифровых) фильтров:
 Баттерворта (Butterwhorth) — с АЧХ, максимально плоской в
ПП и монотонной в ПЗ;
 Чебышева I рода (ChebyshovTypeI) — с АЧХ, равноволновой в
ПП и монотонной в ПЗ;
 Чебышева II рода (ChebyshovTypeII) — с АЧХ, максимально
плоской в ПП и равноволновой в ПЗ;
 Золотарева—Кауэра (эллиптические фильтры) (Eleptic)— с АЧХ,
равноволновой в ПП и ПЗ.
5. Расчет передаточной функции АФП.
6. Преобразование передаточной функции АФП в передаточную функцию
ЦФ.

Методы синтеза ЦФ на основе АФП отличаются друг от друга методами


отображения р-плоскости в z-плоскостъ.

Для лучшего понимания синтеза в MATLAB ЦФ на основе АФП


познакомимся с синтезом АФП.

Синтез аналоговых фильтров: функции butter, cheby1,


cheby2, ellip, buttord, cheblord, cheb2ord, ellipord, freqs

Синтез частотно-избирательных АФП Баттерворта, Чебышева I и II рода и


Золотарева—Кауэра выполняется соответственно с помощью функций:

[bs,as]=butter(R,Wn,ftype,'s')

[bs,as]=cheby1(R,rp,Wn,ftype,'s')

[bs,as]=cheby2(R,rs,Wn,ftype,'s')
7

[bs,as]=ellip(R,rp,rs,Wn,ftype,'s')

где:

R — порядок АФП;
Wn — вектор частот среза в шкале ω= 2πƒ (рад/с), содержащий один элемент
— для ФНЧ и ФВЧ и два — для ПФ и РФ (частотами среза называют
частоты, на которых нормированная АЧХ АФП Â ( f ) равна 1 /√ 2≈ 0,707 , а Â ( f )
(дБ) —3 дБ);

rp, rs — соответственно максимально и минимально допустимые затухания


«а m a x (дБ) в ПП и а m i n (дБ) в ПЗ для Â ( f ) (дБ);

(Для АФП ПФ, синтезируемого с помощью данных функций, минимально


допустимые отклонения в П31 и П32 задаются одинаковыми. Аналогично, для
АФП РФ максимально допустимые отклонения в ПП1 и ПП2 задаются
одинаковыми.)

ftype — параметр, указывающий тип избирательности и принимающий


значения:

- 'high' —для ФВЧ;

- 'stop'—для РФ;

- по умолчанию (если значение параметра не задано явно) — для ФНЧ


и ПФ;

's' — признак аналогового фильтра, при его отсутствии по умолчанию


подразумевается ЦФ;

bs, as — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции АФП в порядке возрастания степенейp; as(1)=1.

Выходными параметрами могут быть также нули, полюсы и коэффициент


усиления передаточной функции, представленной в виде произведения
простейших множителей. Соответствующий формат будет приведен для ЦФ.

Как правило, при синтезе АФП порядок фильтра (R) И частоты среза (Wn)
заранее неизвестны. Их можно определить по требованиям к АЧХ с помощью
следующих функций, соответственно для АФП Баттерворта, Чебышева I и II
рода и Золотарева—Кауэра:

[R,Wn]=buttord(Wp,Ws,rp,rs,'s')

[R,Wn]=cheb1ord(Wp,Ws,rp,rs,'s')

[R,Wn]=cheb2ord(Wp,Ws,rp,rs,'s')

[R,Wn]=ellipord(Wp,Ws,rp,rs,'s')
8

где:

R— минимальный порядок при заданных требованиях, соответствующий


оптимальному АФП;

wp, ws— соответственно векторы граничных частот ПП и ПЗ в порядке их


следования слева направо в шкале частот ω = 2πƒ(рад/с).

Остальные параметры были определены ранее.

Синтез Бих-фильтров методом инвариантности импульсной


характеристики: функции impinvar, impulse

Метод инвариантности импульсной характеристики разработан исходя из


предположения о равенстве импульсных характеристик АФП и ЦФ в
дискретных точках t=nT:
h ( nT )=h a (t)¿t=nT .

Под инвариантностью импульсной характеристики, таким образом, понимают


ее неизменность при изменении типа фильтра – с аналогового на цифровой.
В данном методе р-плоскость отображается в z-плоскости согласно
стандартному Z-преобразованию:
z=E pT . (1.2)
Откуда:
1
p= ln z . (1.3)
T
Подставляя p=jω, получаем (14.2) в виде:
z=e jωT =e jὠ (1.4)
с линейной зависимостью между частотами ω АФП и ὠ ЦФ.
Из (1.4) следует, что ось частот j ω р-плоскости отображается на z-плоскость в
единичную окружность с бесконечным числом оборотов, причем каждый ее
оборот (каждое изменение нормированной частоты на Δὠ=2π), а именно:
…, -3π<ὠ≤- π, -π<ὠ≤π, π<ὠ≤3π , …
соответствует на оси j ω р-плоскости отрезку Δω=¿2 π/Т=ω Д :
…, -3π/Т <ω≤- π/Т, -π/Т <ω≤π/Т, π/Т <ω≤3π/Т , …
9

Связь между частотными характеристиками АФП и ЦФ, соответственно Н(e j ωT


) и Н а( j ω ¿, имеет вид:

1 2π
Н(e j ωT
)= ∑ Н а[j(ω+ m T )], (1.5)
T m =−∞

Где частотная характеристика АФП Н а( j ω ¿ в общем случае нефинитная.


Согласно (1.5), частотная характеристика ЦФ Н(e j ωT ) равна(с точностью до
множителя 1/Т) бесконечной сумме копий нефинитных частотных
характеристик АФП Н а( j ω ¿, сдвинутых друг относительно друга на частоту
дискретизации ω Д =2 π/Т. Из этого следует неизбежное наложение (элайсинг)
нефинитных функций Н а( j ω ¿ в области частот Кω Д /2, к=1,3, …, а значит,
необратимое искажение АЧХ ЦФ вблизи границы ω Д /2 основной полосы
частот [0; ω Д /2] (в области верхних частот).

Последнее является основным недостатком метода, ограничевающим ею


применение. Тем не менее, метод дает неплохие результаты для ФНЧ и ПФ
Баттерворта и Чебышева 1 рода, если АЧХ исходного АФП будет достаточно
крутой, что уменьшает элайсинг в полосе сдерживания.

При синтезе ФВЧ и РФ элайстинг приводит к искажению АЧХ ЦФ в полосе


пропускания, поэтому данный метод применять не рекомендуется.
Обычно при синтезе ФВЧ по методу инвариантности ИХ, во избежание
слишком большого усиления АЧХ ЦФ при высоких значениях частоты
дискретизации ƒд(малых значениях Т), в соотношение (1.5) добавляют
множитель Т/ƒд. В MATLAB этот множитель введен по умолчанию,
вследствие чего его следует учитывать и коэффициентах bi числителя
передаточной функции (14.1) при расчете импульсной характеристики ЦФ
h(nT): bi−>ƒд bi.
При расчете АЧХ и ФЧХ ЦФ данный множитель в коэффициентах bi не
учитывается.
Синтез ЦФ по методу инвариантности импульсной характеристики выполня-
ется с помощью функции:
10

[b,a]=lmpinvar(bs,as,Fs[ , tol] )

где:
bs, аs— векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной
функции АФП в порядке возрастания степеней р; аs(1)=1;

Fs - частота дискретизации ƒд, (Гц);

tol — точность обнаружения кратных полюсов: полюса считаются


кратными, если расстояние между ними, деленное на больший из модулей,
меньше tol; по умолчанию tol=0.001;

b, a — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции ЦФ (14.1) в порядке возрастания отрицательных степеней z; a(1)=1.

Порядок выполнения работы

Порядок выполнения работы рассмотрим на конкретных примерах синтеза


аналогового фильтра-прототипа и синтеза БИХ-фильтра методом
инвариантности импульсной характеристики. Предполагается, что основы
работы в среде MATLAB уже известны.

Синтезировать оптимальные АФП Баттерворта, Чебышева I и II рода и


Золотарева—Кауэра по заданным требованиям к АЧХ ФНЧ(см.табл.1.1).

Таблица 1.1.Требования к АЧХ ФНЧ


Частоты ( Гц) и их обозначения в Максимально допустимые
MATLAB отклонения АЧХ и их обозначения в
MATLAB
Частота fд 8000 - - -
дискретизаци Fs
и
Граничная fλ 1000 В полосе δ1 0,05
частота ПП ft пропускания d1
(ПП)
Граничная fk 1500 В полосе δ2 0,01
частота ПЗ fk задержания d2
11

(ПЗ)

Значения атaх = 0,4455 дБ и атin =40 дБ (rр и rs) были вычислены


следующим образом:

Для ФНЧ заданы значения υ1, =0.05 и υ2 =0.01 (d1 и d2). Рассчитать значения
amax и amin.

Расчет amax, amin выполним по формулам :


amax =-20 lg(1-δ1 )(дБ);

amin=-20 lg(δ2) (дБ),

» dl-0.05;
» amax=-20.*log10(1-
dl)
amax =
0.4455
»d2=0.01;

» amin= -20.*log10(d2)
amin =
40

Получили amax = 0.4455 дБ и amin = 40 дБ.

» ft=1000; fk=1500;
» Wp=2.*pi.*ft; Ws=2.*pi.*fk;
» rp=0.4455; rs=40;
» [R1,Wn1]=buttord(Wp,Ws,rp,rs,'s');
» [R2,Wn2]=cheb1ord(Wp,Ws,rp,rs,'s');
» [R3,Wn3]=cheb2ord(Wp,Ws,rp,rs,'s');
12

» [R4,Wn4]=ellipord(Wp,Ws,rp,rs,'s');
» [bs1,as1]=butter(R1,Wn1,'s');
» [bs2,as2]=cheby1(R2,rp,Wn2,'s');
» [bs3,as3]=cheby2(R3,rs,Wn3,'s');
» [bs4,as4]=ellip(R4,rp,rs,Wn4,'s');

Выведем значения порядков R1, R2, R3, И R4 соответственно оптимальных


ФНЧ Баттерворта, Чебышева I и II рода и Золотарева—Кауэра:

» R=[R1 R2 R3 R4]

R=

15 7 7 5

Как и следовало ожидать, наименьший порядок имеет ФНЧ


Золотарева—Кауэра.

Построим графики АЧХ аналоговых ФНЧ Баттерворта, Чебышева I и II рода и


Золотарева—Кауэра на густой сетке частот (выберем 1000 точек) и выведем
их в основной полосе частот [0; ƒд/2] ЦФ с частотой дискретизации 8000 Гц
(для сравнения с ним впоследствии).

Для построения графиков АЧХ АФП используем функцию:

Ha=freqs(bs,as,W)

где:

bs, as — коэффициенты числителя и знаменателя передаточной функции АФП;

w — вектор, задающий сетку частот в шкале ω = 2πƒ(рад/с).

Выведем значения АЧХ всех АФП в одинаковом диапазоне [0; 1] по оси ор-
динат с помощью функции уlim([0 1]) (рис. 1.1):

» %f- густая сетка частот в Гц

» %W - густая сетка круговых частот в рад/с

» %На1,На2,На3,На4 - передаточные функции АФП Баттерворта,

... Чебышева I и II рода и Золотарева—Кауэра

» Fs=8000;
13

» f=0:((Fs/2)/1000):Fs/2;

» W=2.*pi.*f;

» Ha1=freqs(bs1,as1,W); MAG1=abs(Ha1);

» Ha2=freqs(bs2,as2,W); MAG2=abs(Ha2);

» Ha3=freqs(bs3,as3,W); MAG3=abs(Ha3);

» Ha4=freqs(bs4,as4,W); MAG4=abs(Ha4);

» subplot(2,2,1),plot(f,MAG1),xlabel('f(Hz) '),grid, ylabel('MAGNITUDE'),title('Analog


Filter Butterworth') , ylim([0 1])

» subplot(2,2,2),plot(f,MAG2),xlabel('f(Hz)'),grid, ylabel('MAGNITUDE'),title('Analog
Filter Chebyshov I') , ylim([0 1])

» subplot(2,2,3),plot(f,MAG3),xlabel('f(Hz) ') , grid,


ylabel('MAGNITUDE'),title('Analog Filter Chebyshov II'),ylim([0 1])

»subplot(2,2,4),plot(f,MAG4);xlabel('f(Hz)'),grid,
ylabel('MAGNITUDE'),title('Analog Filter Eleptic'),ylim([0 1])

Рис. 1.1. АЧХ аналоговых ФНЧ Баттерворта (а),


Чебышева I и II рода (б, в),Золотарева—Кауэра(г)

Заданы требования к АЧХ ФНЧ (см. табл. 13.3). Синтезировать БИХ-фильтр


Чебышева I рода методом инвариантности импульсной характеристики.
14

АФП по заданным требованиям синтезирован в примере 14.1. Повторим эту


процедуру для АФП Чебышева I рода, в результате чего рассчитаем коэффи-
циенты bs2, as2 его передаточной функции, а затем с помощью функции
impinvar синтезируем ЦФ — рассчитаем коэффициенты b, а его
передаточной функции:

» Fs=8000;

» ft=1000; fk=1500;

» Wp=2.*pi.*ft; Ws=2.*pi.*fk;

» rp=0.4455; rs=40;

» [R2, Wn2]=cheb1ord(Wp,Ws,rp,rs,'s');

» [bs2,as2]=cheby1(R2,rp,Wn2,'s');

» [b,a]=impinvar(bs2, as2, Fs);

Выведем порядок R2 АФП и порядок RЦФ (Rна единицу меньше длины


вектора а):
» [R2 length(а)-1]
ans =
7 7

Порядки АФП и ЦФ совпадают.

Убедимся в совпадении импульсных характеристик АФП и ЦФ в дискретных


точках t= n Т .

Расчет импульсной характеристики АФП с одновременным выводом ее


графика выполним с помощью функции:

impulse(bs,as[,tfinal])

где:

bs, as — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции в порядке возрастания степенейр; as=1;

tfinal — граничное значение на оси времени tкон, до которого рассчитывается


теоретически бесконечная ИХ АФП; при отсутствии этого параметра значение
tкон выбирается автоматически.

При расчете ИХ ЦФ с помощью функции impz в векторе коэффициентов


bучтем множитель Т = 1/ƒд (см. ранее). Графики импульсных характеристик
15

АФП (непрерывная функция) и ЦФ (последовательность) представлены на


рис. 14.2:

» impulse(bs2,as2)

» hold on

» [h,nT]=impz(Fs.*b,а,[ ] , Fs);

» stem(nT,h,'fill','MarkerSize',3), title('Impulse Response - h ( t ) ,


h ( n T ) ' ) , grid

Рис. 1.2. Импульсные характеристики АФП (непрерывная функция) и БИХ-


фильтра (последовательность)

Построим графики АЧХ АФП (с помощью функции freqs) и ЦФ (с помощью


функции freqz) и выведем их в основной полосе частот [0; ƒд/2] (рис. 14.3):

» Fs=8000;

» f=0:((Fs/2)/1000):Fs/2;

» W=2.*pi.*f;

» Ha2=freqs(bs2,as2,W); MAG2=abs(Ha2);

» plot(f,MAG2),xlabel('f(Hz)'), y l a b e l ( ‘ M A G N I T U D E ’ ) ,
title('Chebyshov I ' ) , ylim([0 1 ] ) , grid

» H=freqz(b,a,f,Fs); MAG=abs(H);

» hold on

» plot(f,MAG, ' : ' ) , ylim([0 1]) , legend(‘MAGNITUDE Analog


Filter’,’MAGNITUDE Digital Filter’)
16

В данном случае АЧХ АФП и ЦФ в основной полосе частот практически


совпали.

Рис. 1.3. АЧХ АФП и ЦФ, синтезированного методом инвариантности


импульсной характеристики

В общем случае, при синтезе ЦФ по методу инвариантности импульсной


характеристики свойство оптимальности ЦФ не сохраняется.
Пользователю необходимо отслеживать выполнение требований к АЧХ
ЦФ, т. к. вследствие элайсинга она может существенно исказиться по
сравнению с АЧХ АФП. Этого недостатка лишен метод билинейного
преобразования.

Таблица 1.2. Таблица вариантов

№ Частоты ( Гц) и их обозначения в Максимально


бригад MATLAB допустимые отклонения
17

ы АЧХ и их обозначения в
MATLAB
Частота Гранична Граничная В полосе В полосе
дискретизации, я частота частота пропускания задержания
fд ПП, ПЗ, (ПП), (ПЗ),
Fs fλ fk δ1 δ2
ft fk d1 d2
1 8500 1100 1600 0,048 0,018
2 9000 1200 1700 0,046 0,016
3 9500 1300 1800 0,044 0,014
4 10000 1400 1900 0,042 0,012
5 10500 1500 2000 0,04 0,01
6 7900 900 1400 0,052 0,012
7 7800 800 1300 0,054 0,014
8 7700 600 1200 0,056 0,016
9 7600 500 1100 0,058 0,019
10 7500 400 1000 0,06 0,02
18

Содержание отчета

1. Цель работы и задачи исследования.


2.Краткие теоретические сведения об основах цифровой фильтрации
сигналов и синтеза аналогового фильтра-прототипа. Синтез БИХ-фильтра
методом инвариантности импульсной характеристики.

3.Исходные данные исследуемого фильтра по таблице вариантов 1.2).

4. Программы и инструкции синтеза фильтра в Matlab.


5. Результаты синтеза фильтра.
6. Выводы по результатам исследования синтеза БИХ-фильтра методом
инвариантности импульсной характеристики.
19

Лабораторная работа №2

Синтез БИХ- фильтров методом билинейного Z- преобразования

Цель работы

Освоение машинных методов проектирования цифровых фильтров с


бесконечной импульсной характеристикой (БИХ) программными средствами
MATLAB.

Содержание работы: реализация поставленной цели предполагает решение


следующих задач:

1. Изучение метода билинейного Z-преобразования.

2. Практическое освоение методов машинного синтеза с помощью


алгоритма билинейного преобразования с помощью функций в MATLAB.

3. Программные средства поддержки: программная среда MATLABне


ниже (v.7.9.0.592 (R2009b).

Теоретическая часть

Синтез БИХ-фильтров методом билинейного Z-преобразования: функции


bilinear, butter, cheby1, cheby2, ellip, buttord, cheb1ord, cheb2ord, ellipord

В методе билинейного Z-преобразования отображение p-плоскости в z-


плоскость выполняется в соответствии с формулой билинейного Z-преоб-
разования:
1−z−1
p=Y (2.1)
1+ z−1

где Y = 2 / Т , полученной из (14.3) путем разложения Inz в ряд Тейлора:

z−1 z−1 3
ln z=2[ ( ) ]
+
z +1 z+ 1
+…

и сохранения первого члена.


20

Формула (2.1) позволяет представить передаточную функцию ЦФ H ( z ) на


основе передаточной функции АФП Н а ( р ) :

H ( z ) =H a ( p ) ¿ 1−z −1 (2.2)
p =Y −1
1+ z

На основании (2.1), выражая z через р :


γ+p
z=
γ− p

и подставляя z=rejω и р=jΏ, где jΏ— обозначение оси частот АФП (во
избежание путаницы), получаем:

(2.3)
Ώ
Y + jΏ j2 arctg
e jΏ= =e Y
Y − jΏ (2.4)

откуда имеем нелинейные зависимости


между частотами АФП и ЦФ:
ωT ώ
Ώ=Yarctg =Yarctg ; (2.5)
2 2

ΏT
ω=Ytg . (2.6)
2

Согласно (2.4), ось частот jΏ р-плоскости, как и при стандартном Z-


преобразовании, отображается на z-плоскости в единичную окружность (ра-
диус равен единице), однако каждому ее обороту (изменению нормированной
частоты на ∆ώ = 2π), а именно:

..., -Зπ<ώ< - π, -π<ώ<π, π<ώ<3π, …,

теперь соответствует не отрезок оси, как при стандартном Z-преобразовании, а


вся ось jΏ(т. к. зависимость между частотами определяется функцией arctg):

. . . ,- ∞ < Ώ< ∞ , - ∞ < Ώ< ∞ , - ∞ < Ώ< ∞ , . . .

Связь (2.4) между частотными характеристиками ЦФ и АФП не меняется,


однако частотная характеристика АФП H a ( j Ώ ) , бесконечная в шкале частот
Ώ, в шкале частот со, согласно (2.6), сжимается в отрезок ∆=ωД, т. е.
становится финитной. Соответственно, частотная характеристика ЦФ
ω
H ( e j T ) , согласно (1.5), оказывается равной (с точностью до множителя 1/Т)
бесконечной сумме копий финитных частотных характеристик АФП длины
∆ω = ωд, сдвинутых друг относительно друга на частоту ωд ,. Вследствие
этого элайсинг принципиально отсутствует, и АЧХ ЦФ и АФП в основной
21

полосе частот [0; ωд/2] совпадают (с учетом нелинейной зависимости между


частотами).

"Платой" за отсутствие элайсинга, помимо нелинейной зависимости между


частотами АФП и ЦФ, будет полное несовпадение их импульсных
характеристик и ФЧХ.

Метод билинейного Z-преобразования реализуется по-разному, в зависимости


от поставленной задачи, а именно:

- если ЦФ синтезируется на основе имеющегося АФП (копирует его


АЧХ с учетом нелинейного соотношения между частотами), то в этом
случае удобно воспользоваться функцией bilinear следующих
основных форматов:
[b,a]=bilinear(bs,as,Fs[,Fp])
[q,p,К]=bilinear(qs,ps,Ks,Fs[,Fp])
[A,В,C,D]=bilinear(As,Bs,Cs,Ds,Fs[,Fp])

где:

bs, as — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции АФП в порядке возрастания степенейр;as (1)=1;

Fs — частота дискретизации ƒд (Гц);

Fp — необязательный параметр — частота ƒ (Гц), на которой значения АЧХ


АФП и ЦФ должны совпадать;

b, а — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции ЦФ H ( z ) (1.1) в порядке возрастания отрицательных степеней z;
а (1) =1;

q, р, K— соответственно векторы нулей и полюсов и коэффициент


усиления передаточной функции

qs, ps, Ks — аналогичные параметры для передаточной функции АФП;

A,B, C, D — параметры А, В, С, D уравнений переменных состояний (9.5) для


ЦФ;

As, Bs, Cs, Ds — аналогичные параметры уравнений переменных


22

состояний для АФП;

- если ЦФ синтезируется непосредственно по заданным требованиям к


АЧХ, то в этом случае процедура синтеза подобна рассмотренной ранее
для АФП), более того, используются те же функции, но без параметра
's':
[b,a]=butter(R,WDn,ftype)
[b,a]=cheby1(R,rp,WDn,ftype)
[b,a]=cheby2(R,rs,WDn,ftype)
[b,a]=ellip(R,rp,rs,WDn,ftype)

где:

R — порядок ЦФ;

WDn — вектор нормированных частот среза в шкале ḟ (частотами среза


называют частоты, на которых нормированная АЧХ ЦФ Â ( f ) равна

1/√ 2≈0,707 , а Â(ƒ) (дБ) — 3 дБ), содержащий один элемент для ФНЧ и
ФВЧ, равный:
f
WDn ( 1 )=f^0= 0
f д /2

где ƒ0 — абсолютная частота среза, и два — для ПФ и РФ, равные:


f
WDn ( 1 )=f^01= 01
f д /2

f 02
WDn ( 2 )= ^
f 02 =
f д/ 2

где ƒ01, ƒ02 — абсолютные частоты среза;

(Здесь и далее в обозначениях частот ЦФ добавлена буква "D" ОТ слова


"Digital". Согласно (2.5)—(2.6) зависимость между частотами WDn и
Wn нелинейная.)

rp, rs — соответственно максимально и минимально допустимые


затухания аmах (дБ) в ПП и атin (дБ) в ПЗ для A ( f ) (дБ)
23

(они совпадают с допустимыми отклонениями в АФП);

(Для цифрового ПФ, синтезируемого с помощью данных функций, ми-


нимально допустимые отклонения в П31 и П32 задаются одинаковыми.
Аналогично, для цифрового РФ максимально допустимые отклонения в
ПП1 и ПП2 задаются одинаковыми. Ftype — параметр, указывающий
тип избирательности и принимающий значения:

- 'high' —для ФВЧ;

- 'stop' —для РФ;

- по умолчанию (если значение параметра не задано явно) — для ФНЧ и


ПФ;

b, а — векторы коэффициентов числителя и знаменателя передаточной


функции ЦФ (1.1) в порядке возрастания отрицательных степеней z; где

а (1) =1.

При синтезе ЦФ Баттерворта, Чебышева I и II рода и Золотарева—Кауэра по


методу билинейного Z-преобразования свойство оптимальности ЦФ
сохраняется — синтезируемый ЦФ, подобно АФП, при заданных требованиях
к АЧХ (характеристике затухания) имеет минимальный порядок.

Расчет минимального порядка R и вектора частот среза WDn для ЦФ


Баттерворта, Чебышева I и II рода и Золотарева—Кауэра выполняется с
помощью тех же функций, что и для АФП ,но без параметра 's':
[R,WDn]=buttord(WDp,WDs,rp,rs)
[R,WDn]=cheblord(WDp,WDs,rp,rs)
[R,WDn]=cheb2ord(WDp,WDs,rp,rs)
[R,WDn]=ellipord(WDp,WDs,rp,rs)

где WDp,WDS — соответственно векторы граничных нормированных частот


ПП и ПЗ в порядке их следования слева направо в шкале ḟ. Остальные
параметры были определены ранее.

При синтезе ЦФ с помощью данных функций в MATLAB реализуется алго-


ритм бичинейного преобразования, а именно:

- по требованиям к АЧХ ЦФ автоматически формируются требования к


АЧХ АФП путем пересчета граничных частот по формуле (14.9);

- синтезируется АФП;

- в соответствии с (14.7), передаточная функция АФП Н a (р)преобразуется


24

в передаточную функцию ЦФ H(z)(1.1).

Подобно функции bilinear, выходными параметрами функций butter,


cheby1,cheby2 и ellip могут быть [q, р, К] или [А, В,С,D] .

Порядок выполнения работы

Порядок выполнения работы рассмотрим на конкретном примере синтеза


фильтров типа ФНЧ и ФВЧ.

Заданы требования к АЧХ ФНЧ (см. табл. 1.1 ). Значения amax=0,4455 дБ и


атin=40дБ (rри rs) были вычислены в лабораторной работе №1. Синтезировать
оптимальные БИХ-фильтры Баттерворта, Чебышева I и II рода и Золотарева—
Кауэра методом билинейного Z-преобразования:

» Fs=8000;

» ft=1000; fk=1500;

» ft=1000; fk=1500;;

» [R2, WDn2]=cheb1ord(WDp,WDs,rp,rs);

» [R3,WDn3]=cheb2ord(WDp,WDs,rp,rs);

» [R4,WDn4]=ellipord(WDp,WDs, rp,rs) ;

» [b1, a1] =butter (R1,WDn1) ;


[Введите текст]

» [b2,а2]=cheby1(R2,rp,WDn2);

» [bЗ,аЗ]=cheby2(R3,rs,WDn3);

» [b4, а4]=ellip(R4,rp,rs,WDn4);

Выведем рассчитанные значения порядков R1, R2, R2 И R4


соответственно оптимальных ФНЧ Баттерворта, Чебышева 1 и 11 рода и
Золотарева—Кауэра:

» R=[R1 R2 R3 R4]

R=
12 7 7 5

Поскольку свойство оптимальности синтезируемых ЦФ сохраняется, их


порядки совпадают с порядками соответствующих АФП (см.
переменную R в лаб. раб. №1). Как и следовало ожидать, наименьший
порядок имеет ЦФ Золотарева—Кауэра.

Построим графики АЧХ БИХ-фтътров ФНЧ Баттерворта, Чебышева I и


II рода и Золотарева—Кауэра на густой сетке частот (выберем 1000
точек) в основной полосе [0; ƒд/2] и одинаковом диапазоне [0; 1] по оси
ординат,

установленном с помощью функции уlim([0 1]). АЧХ рассчитывается с


помощью функции freqz (рис. 2.1):

» %f- густая сетка частот

» %На1,На2, На3, На4 - передаточные функции АФП Баттерворта,

... Чебышева I и II рода и Золотарева-Кауэра

» Fs=8000;

» f=0:((Fs/2)/1000):Fs/2;

» Ha1=freqz (M,a1,f,Fs); MAG1=abs (Ha1) ;

» Ha2=freqz(b2,a2,f,Fs); MAG2=abs(Ha2);

» Ha3=freqz(b3,a3,f,Fs); MAG3=abs(Ha3);

» Ha4=freqz(b4,a4,f,Fs); MAG4=abs(Ha4);

25
26
» subplot(2,2,1),plot(f,MAG1),xlabel('f(Hz) '),grid,
ylabel('MAGNITUDE'),title('Digital Filter Butterworth') , ylim([0 1])

» subplot(2,2,2),plot(f,MAG2),xlabel('f(Hz)'),grid,
ylabel('MAGNITUDE'),title('Digital Filter Chebyshov I') , ylim([0 1])

» subplot(2,2,3),plot(f,MAG3);xlabel('f(Hz)'),grid,
ylabel('MAGNITUDE'),title('Digital Filter Chebyshov II') , ylim([0 1])

» subplot(2,2,4),plot(f,MAG4),xlabel('f(Hz) ') , grid,


ylabel('MAGNITUDE'),title('Digital Filter Eleptic') , ylim([0 1])

Рис. 1.4. АЧХ БИХ-фильтров ФНЧ Баттерворта (а), Чебышева I и II рода


(б, в),
Золотарева—Кауэра(г)

Рассмотрим фильтр типа ФВЧ.


Заданы требования к АЧХ ФВЧ (см. табл. 1.1). Значения атак=0,4455 дБ
и атin =40 дБ (rр и rs) были вычислены в примере 13.1. Синтезировать
оптимальные БИХ-фильтры Баттерворта, Чебышева I и II рода и
Золотарева—Кауэра методом билинейного Z-преобразования.

Для ФВЧ обязательно указывается его тип 'high':

» Fs=8000;
27
» fk=1000; ft=1500;

» WDp=ft/(Fs/2); WDs=fk/(Fs/2);

» rp=0.4455; rs=40;

» [R1,WDn1]=buttord(WDp,WDs,rp, rs) ;

» [R2,WDn2]=cheb1ord(WDp,WDs,rp,rs) ;

» [R3,WDn3]=cheb2ord(WDp,WDs,rp,rs);

» [R4,WDn4]=ellipord(WDp,WDs,rp,rs);

» [M, a1] =butter (R1,WDn1, 'high' ) ;

» [b2,a2]=cheby1(R2,rp,WDn2,'high');

» [b3,a3]=cheby2(R3,rs,WDn3, 'high') ;

» [b4,a4]=ellip(R4,rp,rs,WDn4,'high');

Выведем рассчитанные значения порядков R1, R2, R2 И R4


соответственно оптимальных ФВЧ Баттерворта, Чебышева I и II рода и
Золотарева—Кауэра:

» R=[R1 R2 R3 R4]

R=

12 7 7 5

Графики АЧХ БИХ-фильтров ФВЧ Баттерворта, Чебышева I и II рода и


Золотарева—Кауэра (рис. 2.2) строятся точно так же, как для ФНЧ (см.
пример выше).
28

Рис. 1.5. АЧХ БИХ-фильтров ФВЧ Баттерворта (а), Чебышева I и II рода


(б, в),
Золотарева-Кауэра(г)

Содержание отчета

1. Цель работы и задачи исследования.


2. Краткие теоретические сведения о синтезе фильтров методом
билинейного Z-преобразования.
3. Исходные данные исследуемого фильтра по таблице вариантов
1.2).
4. Программы и инструкции синтеза фильтра в Matlab.
5. Результаты синтеза фильтра.
6. Выводы по результатам исследования синтеза БИХ фильтра
методом билинейного Z-преобразования.
29
Лабораторная работа №3

Проектирование цифровых БИХ- фильтров средствами GUI


FDATool

Цель работы

Освоение машинных методов проектирования цифровых фильтров с


бесконечной импульсной характеристикой (БИХ) средствами
GUIFDATool (GraphicUserInterfaceFilterDesignandAnalysisToolbox)
MATLAB.
Содержание работы: реализация поставленной цели предполагает
решение следующих задач:

1. Практическое освоение методов машинного проектирования


БИХ-фильтров с помощью MATLAB-FDATool.

2. Исследование синтеза БИХ-фильтров методом билинейного Z-


преобразования с помощью MATLAB-FDATool.

Программные средства поддержки: программная среда


MATLAB не ниже (v.7.9.0.592 R2009b).

Теоретическая часть

ПрограммаGUIFDATool (FilterDesignandAnalysisToolbox— средства про-


ектирования и анализа фильтров) разработана на основе пакетов расширения
SignalProcessingToolboxи FilterDesignToolboxи предназначена для проек-
тирования цифровых фильтров.
С этой главе рассматриваются следующие основные задачи, связанные с про-
ектированием ЦФ и решаемые средствами GUIFDATool:
□ синтез ЦФ;
□ выбор структуры ЦФ; П анализ ЦФ;
□ синтез ЦПГ;
□ синтез ЦД;
□ сохранение ЦФ на время сеанса в GUIFDATool;
□ экспорт ЦФ как объектов dfilf;
□ импорт ЦФ как объектов dfilf;
□ моделирование структуры ЦФ с ФТ.
30
Обращение к GUIFDAToolпроисходит по команде:
» fdatool
после чего открывается окно FilterDesign&AnalysisTool с привычным
интерфейсом современных Windows-приложений, где кнопки панели
инструментов дублируют команды меню, и имеется множество иных эле-
ментов интерфейса, с которыми будем знакомиться постепенно.
За более подробной информацией всегда можно обратиться к Справочной
системе MATLABв формате HTML, используя поиск по ключевому слову
"fdatool".

Рис.3.1.ОкноFilterDesign&AnalysisTool

Синтез ЦФ производится при открытом окне FilterDesign&AnalysisToolи


нажатой кнопке DesignFilter(Проектирование фильтра), расположенной на
панели инструментов в нижнем левом углу .
Основные этапы синтеза ЦФ в GUIFDAToolвключают в себя:
1.Выбор типа ЦФ.
Тип фильтра выбирается в группе DesignMethod(Метод синтеза) с по-
мощью переключателя IIR(БИХ-фильтр) или FIR(КИХ-фильтр).
31
2.Выбор метода синтеза ЦФ.
Метод синтеза выбирается в группе DesignMethodв раскрывающихся
списках FIRили IIR.
3. Задание входных параметров.
Входные параметры задаются в группе Options(Параметры), и их набор
зависит от типа ЦФ (КИХ или БИХ), метода синтеза и переключателя в
группе FilterOrder(Порядок фильтра).
4. Задание требований к АЧХ. Требования к АЧХ включают в себя:
• тип избирательности, задаваемый в группе ResponseТуре (Тип ха-
рактеристики) с помощью переключателей Lowpass(ФНЧ), Highpass(ФВЧ),
Bandpass(ПФ) или Bandstop(РФ).
В раскрывающемся списке Lowpassи Highpassприсутствуют разно-
видности фильтров с данными типами избирательности. В последнем
раскрывающемся списке специальных фильтров (без имени) представлены
HilbertTransformer(Преобразователь Гильберта),
Differentiator(Дифференциатор) и др.;
• частоту дискретизации и граничные частоты ПП и ПЗ, задаваемые в
группе FrequencySpecifications(Требования к частотам).
Предварительно в раскрывающемся списке Units(Единицы измерения)
указываются единицы измерения частот, после чего задаются частоты:
- в поле ввода Fs— частота дискретизации;
- в полях ввода Fpass, Fstop— граничные частоты ПП и ПЗ;
допустимые отклонения АЧХ в ПП и ПЗ, задаваемые в группе
MagnitudeSpecifications(Требования к АЧХ).
Предварительно в раскрывающемся списке Unitsуказываются единицы
измерения АЧХ:
- Linear(Безразмерный) — если требования задаются к нормиро-
ванной АЧХ;
- dB(дБ) — если требования задаются к АЧХ (дБ) (характеристике
затухания ). После этого задаются допустимые отклонения АЧХ:
- в полях ввода Dpass(в dB— Apass) — допустимые отклонения в
ПП;
- в полях ввода Dstop(в dB— Astop) — допустимые отклонения в
ПЗ.

Синтез ЦФ производится при нажатии кнопки DesignFilter, расположен-


ной внизу по центру окна.
В дальнейшем, во избежание путаницы данной кнопки с кнопкой
DesignFilter, расположенной на панели инструментов в нижнем левом
углу, первую будем называть просто кнопкойDesignFilter, а вторую —
кнопкойDesignFilterна панели инструментов в нижнем левом углу.
32
По завершении синтеза автоматически выдаются:
- в группеMagnitudeResponse (dB) (АЧХ (дБ)) — графикАЧХ (дБ).
После синтеза данная группа автоматически замещает группу
FrequencySpecifications;
- в группе CurrentFilterInformation(Текущая информация о
фильтре):
- Structure— структура фильтра;
- Order— порядок фильтра;
- Stable— устойчивость фильтра (Yesили No);
- Source— способ загрузки фильтра — в результате синтеза в
GUIFDATool (Designed) или импорта (Imported).

Входные параметры ЦФ зависят от его типа (КИХ или БИХ) и метода


синтеза. Особое внимание следует уделить входным параметрам КИХ-
фильтров, т. к. итерационные методы синтеза данных фильтров связаны
с проверкой выполнения требований к АЧХ.

Выше были рассмотрены два метода синтеза БИХ-фильтров:

- метод инвариантности импульсной характеристики;

- метод билинейного Z-преобразования.

Первый из них реализуется только программными средствами


MATLAB.

Метод билинейного Z-преобразования автоматически обеспечивает


минимальный порядок синтезированного БИХ-фильтра, поэтому
проверка выполнения требований к АЧХ не производится.

Соответственно, в группе FilterOrderактивизирован только


переключатель Minimumorder, и в группе Optionsв раскрывающемся
списке MatchExactly(Согласование точно) следует задать значение
одноименного параметра.

Значения в списке MatchExactl yтождественны значениям параметра


MATCH в функциях синтеза БИХ-фильтров.
33

Порядок выполнения работы

Порядок выполнения работы рассмотрим на конкретном примере


синтеза фильтра типа ФНЧ.

В лабораторной работе №2 был синтезирован программными


средствами MATLAB оптимальный БИХ-фильтр ФНЧ Золотарева—
Кауэра (эллиптический) по заданным требованиям к АЧХ методом
билинейного Z-преобразования. Синтезировать тот же фильтр
средствами GUIFDATool.
Основные этапы синтеза, описанные выше, включают в себя:

1. Выбор типа ЦФ.

В группе DesignMethod— переключатель IIR.

2. Выбор метода синтеза.

В группе DesignMethod в раскрывающемся списке IIR— Elleptic


(Эллиптический фильтр: метод билинейного Z-преобразования).

3. Задание входных параметров.

В группе FilterOrder— переключатель Minimumorder.

В группе Options в раскрывающемся списке MatchExactly— both.

4. Задание требований к АЧХ:

• тип избирательности указывается в группе ResponseТуре —


переключатель Lowpass;

• частота дискретизации и граничные частоты ПП и ПЗ задаются в


группе FrequencySpecifications:

- в раскрывающемся списке Units — Hz;

- в поле ввода Fs — 8000;

- в поле ввода Fpass — 1000;

- в поле ввода Fstop — 1500;

• допустимые отклонения АЧХ (дБ) указываются в группе


MagnitudeSpecifications:

- в раскрывающемся списке Units — dB;


34
- в поле ввода Apass — 0.4455;

- в поле ввода Astop — 40.

Значения Apass(дБ) и Astop(дБ) вычислены в примере 13.1.

Для БИХ-фильтров не предусмотрено задание требований к


нормированной АЧХ.

5. Синтез фильтра производится после нажатия кнопки DesignFilter, и


по его завершении автоматически выдаются:

• в группе Magnitude Response (dB) — график АЧХ (дБ);

• в группе Current Filter Information:

- Structure — Direct-Form 11, Second-Order Sections;

- Order — 5;

- Sections — 3;

- Stable —Yes;

- Source — Designed.

Таким образом, синтезирован оптимальный БИХ-фильтр ФНЧ


Золотарева— Кауэра порядка = 5.

Содержание отчета

1. Цель работы и задачи исследования.


2. Краткие теоретические сведения о синтезе фильтров с помощью
MATLAB-FDATool.

3. Исходные данные исследуемого фильтра по таблице вариантов


1.4).
4. Порядок синтеза фильтра с помощью MATLAB-FDATool .
5. Результаты синтеза фильтра методом билинейного Z-
преобразования.
6. Выводы по результатам исследования синтеза БИХ фильтра
методом билинейного Z-преобразования с помощью MATLAB-
FDATool.
35

Литература
1. Солонина А. И., Арбузов С.М. Цифровая обработка сигналов.
Моделирование в MATLAB. – СПб.: БХВ-Петербург, 2008.-
816с.
2. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов: Учебник для
вузов.

2-е изд. – СПб.:Питер, 2006. – 751 с. :ил.


3. Оппенгейм А., Шафер Р. Цифровая обработка сигналов. – М.:

Техносфера, 2006. -856с.


4. А.Т. Бизин. Введение в цифровую обработку сигналов.

Новосибирск: Изд. Сиб. Гос.Ак. Тел. и Инф., 1998г.


5. А.А. Дахнович. Дискретные системы и цифровая обработка

сигналов. Тамбов.: Изд. ТГТУ, 2007г.


6. Стивен Смит. Цифровая обработка сигналов. Практическое

руководство дляинженеров и научных работников. –М.: Додэка


– XXI, 2008. – 720с.
7. Чернокозов В.В. Цифровая обработка сигналов. Уч.
пос.,М.:Изд. «МАМИ», 2013г.
36

Учебное издание

Чернокозов Владимир Васильевич

Методические указания к лабораторным работам (часть 1) по дисциплине


«Цифровая обработка сигналов»
для студентов, обучающихся по направлениям подготовки бакалавров
220400.62 «Управление в технических системах»,
220200.62 «Автоматизация и управление» и специальности 220201.65 «Управление и
информатика в технических системах»

Оригинал-макет подготовлен редакционно-издательским отделом


Университета Машиностроения

По тематическому плану внутривузовских изданий учебной литературы на 2014 г.

Подписано в печать Формат 60х90 1/16. Бумага 80 г/м2


Гарнитура «Таймс». Ризография. Усл. печ.л. 1,37
Тираж 40 экз. Заказ №

Университет Машиностроения
37
107023, Москва, Б. Семеновская ул.