Вы находитесь на странице: 1из 31

Министерство образования и науки

Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный
архитектурно-строительный университет

С. А. ЕВТЮКОВ, А. А. ОВЧАРОВ, И. В. ЗАМАРАЕВ

ПОСТРОЕНИЕ МЕХАНОРЕОЛОГИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ


ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ
СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН СО СРЕДОЙ

Учебное пособие

Санкт-Петербург
2011

1
ББК 34.42 Р12
УДК 625.08.001.24:681.3
Рецензенты: д-р техн. наук, профессор В. А. Кузьмичёв (ГОУ ВПО
ВВЕДЕНИЕ
СПбГПУ); канд. техн. наук С. А. Рысс-Березарк (ООО «Ленстрой-
проект»)
При проектировании основой для выбора параметров строи-
Евтюков, С. А. тельных машин является определение режимов воздействия рабо-
Построение механореологических моделей процессов взаимо- чих органов на обрабатываемую среду. Рабочая среда, во взаимодей-
действия рабочих органов строительно-дорожных машин со сре- ствии с которой совершает движение рабочий орган, накладывает
дой: учеб. пособие / С. А. Евтюков, А. А. Овчаров, И. В. Замараев; на его движение геометрические и кинетические ограничения, ко-
СПбГАСУ. – СПб., 2011. – 59 с. торые необходимо учитывать при структурном и параметрическом
синтезе машины. Для учета эффекта взаимодействия рабочих орга-
ISBN 978-5-9227-0278-2 нов со средой важное значение приобретает выявление закономер-
Даются основы механореологического моделирования процессов взаи- ностей процессов, протекающих в рабочей зоне системы «рабочий
модействия рабочих органов строительных машин с обрабатываемой средой. орган – среда», с последующим анализом режимов взаимодей-
Данные модели используются при описании статических и динамических про- ствия в рациональной области исследуемых параметров и синтези-
цессов взаимодействия системы «рабочий орган – среда» для анализа и синте- рованием оптимальных конструктивных параметров рабочих орга-
за оптимальных режимов работы машин. Приведены примеры моделирования нов и режимов их работы. Для успешного решения задач анализа
различных процессов.
Книга является учебным пособием по дисциплине «Математическое мо-
и синтеза процесса взаимодействия системы «рабочий орган – сре-
делирование и САПР строительных и дорожных машин», предназначенным да» инженер, основываясь на знаниях, полученных из литератур-
для студентов следующих специальностей и направлений подготовки: 190205 – ных источников и при консультациях с ведущими специалистами
подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование; в данной области, а также из собственного опыта, должен разра-
190109.65 – наземные транспортно-технологические средства; 190600.62 – ботать феноменологическую расчетную схему процесса и предста-
эксплуатация транспортно-технологических машин и комплексов. Профиль вить ее в математическом виде, отображающем основные законо-
подготовки – «Сервис транспортных средств и технологических машин». мерности происходящих явлений. Далее с помощью полученных
Также представляет интерес для аспирантов, инженеров-конструкторов и на-
уравнений представляется возможность проанализировать различ-
учных работников.
ные режимы взаимодействия системы со средой и найти оптималь-
Табл. 1. Ил. 6. Библиогр.: 8 назв. ное сочетание параметров, обеспечивающее эффективнейшие режи-
мы работы машины. При этом необходимо проверить правомерность
Рекомендовано Редакционно-издательским советом СПбГАСУ в каче-
стве учебного пособия.
принятых решений (адекватность полученных закономерностей).
Эта процедура заключается в проверке – идентификации теоретиче-
ски найденных значений каких-либо результатов и закономерностей
ISBN 978-5-9227-0278-2 © С. А. Евтюков, А. А. Овчаров, процесса с реальными путями сопоставления идентичных расчетных
И. В. Замараев, 2011 и экспериментальных данных. Если окажется, что модель неадекват-
© Санкт-Петербургский государственный
на, то ее надо усовершенствовать и повторить всю процедуру.
архитектурно-строительный университет, 2011

2 3
Последовательность перечисленных действий создателя но- и выразить математическую модель процесса с помощью обыкновен-
вой машины является сутью процесса, называемого математиче- ных дифференциальных уравнений, т. е. осуществлять моделирова-
ским моделированием (в нашем случае это процесс моделирова- ние процесса на макроуровне, что, несомненно, предпочтительнее.
ния взаимодействия рабочих органов с обрабатываемой средой). Однако при использовании второго метода универсальность моделей
«Моделирование, – пишет академик Л. И. Седов, – является ответ- невелика, так как область применимости реологических моделей су-
ственной научной задачей, имеющей принципиальное и познава- жается найденными значениями их параметров, определяемыми, как
тельное значение, но это только исходная база для главной задачи – правило, с использованием экспериментально-статистических мето-
фактического установления законов природы, отыскивания приро- дов. Следовательно, эти модели применимы только в той области, для
ды, отыскания общих свойств и характеристик явлений, разработ- которой произведена идентификация ее параметров. Несмотря на от-
ки экспериментальных и теоретических методов исследования и, меченные недостатки, реологические модели находят всё большее
наконец, получения приемов и рекомендаций для производства». применение в связи с широким внедрением в практику ПК, исполь-
Как следует из вышеизложенного, задача математического мо- зование которых позволяет значительно снизить трудоемкость про-
делирования рабочих процессов строительных машин является цессов идентификации параметров реологических моделей, оценки
весьма важной и сложной в силу, прежде всего, нетрадиционности ее адекватности и области применимости [2, 3].
ее решения. Для решения таких задач целесообразно применение В пособии основное внимание уделено моделированию процес-
ПК, без которого из-за сложности и большого объема вычислений сов взаимодействия рабочих органов строительных машин со сре-
многие задачи практически не могут быть решены с достаточной дой с применением механореологических моделей. Объясняется
достоверностью и эффективностью получаемых результатов в ре- это тем, что в учебной литературе отсутствует достаточно полная
альные сроки, отпущенные для создания машины. информация о видах реологических моделей, примерах их приме-
Для отображения сути физико-механических явлений, про- нения, методах идентификации их параметров и моделирования
исходящих в обрабатываемой среде в процессе воздействия на рабочих процессов с их применением на ПК.
нее рабочего органа строительной машины, широко применяют Данное пособие составлено на основе обобщения работ, спи-
два метода построения математических моделей. Первый из них сок которых приведен в конце. Знакомство с этой литературой бу-
описывает состояние реальной среды по аналогии с известны- дет безусловно полезным.
ми задачами теории упругости и пластичности сплошных сред.
Полученные этим методом математические модели обладают
важным свойством – универсальностью. Однако использование
их приводит к необходимости описания системы «рабочий орган –
среда» в дифференциальных уравнениях в частных производных,
а это сопряжено с непомерно большой размерностью поряд-
ка аппроксимирующих алгебраических систем уравнений и де-
лает задачу трудноразрешимой. Второй метод моделирования
основан на использовании феноменологических механореологи-
ческих моделей, что позволяет значительно упростить представле-
ние о поведении обрабатываемой среды под внешним воздействием

4 5
Первоначально [4] занимались исследованием закономерностей
деформации различных сред в условиях статического или квазистати-
ческого нагружения. Созданные реологией экспериментальные и тео-
Глава 1. ФУНДАМЕНТАЛЬНЫЕ РЕОЛОГИЧЕСКИЕ ретические методы (аппарат реологии) были разработаны для рассмо-
ТЕЛА И ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ ФОРМИРОВАНИЯ трения задач статического нагружения, или нагружения практически
ОБОБЩЕННЫХ РЕОЛОГИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ с постоянными скоростями, изменениями которых в процессе нагру-
жения можно пренебречь ввиду их малости. Однако многие реальные
Система уравнений, моделирующая процесс взаимодействия ра- процессы, в том числе многие рабочие процессы, осуществляемые
бочего органа со средой, определяется видом, свойствами среды машинами (ударное или вибрационное уплотнение грунтов и бето-
и характерным действием рабочего органа. Наглядное представле- нов, вибропогружение свай, вибротранспортирование сыпучих сред
ние о характере изменения напряжений и деформаций среды в за- и т. п.), протекают при нагружении среды с неравномерной скоростью
висимости от вариаций, определяющих ее физико-механические воздействия рабочего органа на нее. Поэтому существующий (стати-
свойства при механическом воздействии, дают реологические моде- ческий) аппарат реологии оказался непригодным для изучения реоло-
ли (РМ). Последние представляют среду в виде упрощенных меха- гических характеристик сред, подвергаемых динамическому воздей-
нических моделей, составленных из механических элементов, каж- ствию, так как он дает слишком большие расхождения между теоре-
дый из которых (или их сочетание) дает представление об основных тическими и экспериментальными данными.
свойствах среды и характере напряженно-деформированного состо- Дальнейшее развитие реологии позволило установить причи-
яния под действием внешних нагрузок. ну расхождения результатов, полученных методами традицион-
Реология – это наука, занимающаяся изучением деформации ной (статической) реологии при анализе явлений, происходящих
и возникающих при этом напряжений различных сред во времени в среде при динамическом нагружении. Все реологические тела
под действием приложенных к ним усилий. (упругие, вязкие и пластичные) должны рассматриваться обяза-
В РМ механические характеристики среды определяются основ- тельно как носители двух свойств – основного и инерционного.
ными (фундаментальными) свойствами: упругостью, пластич- (Например, не просто упругое тело, а упругоинерционное, не про-
ностью и вязкостью. Все другие механические свойства являют- сто вязкое, а вязкоинерционное и т. п.)
ся производными от фундаментальных констант – постоянных Учет инерционных свойств в реологических телах в условиях
коэффициентов. динамических воздействий совершенно необходим, так как осо-
Простейшие РМ обычно используются при изучении общих за- бенностью процесса является меняющееся ускорение. При этом
кономерностей процессов взаимодействия рабочих органов со сре- инерционные воздействия становятся соизмеримы, а в ряде случа-
дой как вспомогательное средство, облегчающее представление ев преобладают над упругими, вязкими и пластическими.
о поведении материала под действием внешних сил.
При моделировании сложных процессов, происходящих в обра- 1.1. Реологические модели для моделирования
батываемых средах, в особенности при динамических воздействи- квазистатических процессов нагружения
ях, поведение среды описывают с использованием основных зако-
нов механики, поэтому соответствующие модели часто называют Реологическая модель упругого материала называется моделью
механореологическими. Гука. Такую модель представляют в виде пружины, которая харак-

6 7
теризует упругость среды. Математическое описание модели Гука,
Основные виды реологических моделей
характеризующее соотношение между напряжением и деформаци-
ей, имеет вид Ɋɟɨɥɨɝɢɱɟɫɤɚɹ ɦɨɞɟɥɶ
Ɇɨɞɟɥɢɪɭɟɦɚɹ ɇɚɢɦɟɧɨɜɚ-
σ = Eε, (1) ɫɪɟɞɚ Ɇɟɯɚɧɢɱɟɫɤɚɹ Ɇɚɬɟɦɚɬɢɱɟɫɤɚɹ ɧɢɟ ɦɨɞɟɥɢ
ɮɨɪɦɚ ɡɚɩɢɫɶ
где σ – напряжение; Е – модуль линейной деформации; ε = Δl / l – ɍɩɪɭɝɚɹ ı = İE; Ƚɭɤɚ
относительная линейная деформация среды; Δl – линейная дефор- IJ = xG
мация тела длиной l.
ɉɥɚɫɬɢɱɟɫɤɚɹ IJ = IJɩɥ ɋɟɧ-ȼɟɧɚɧɚ
Условно модель Гука обозначается символом k.
Модель идеального пластического и жесткопластического мате-
риала представляют в виде ползуна с сухим кулоновым трением (та- ɍɩɪɭɝɨ- IJ = IJɩɥ; ɉɪɚɧɞɬɥɹ
ɩɥɚɫɬɢɱɟɫɤɚɹ IJ = xG
блица). Такую модель называют моделью Сен-Венана, обозначим
ее символом kп. Материал такого типа под действием внешней на- ȼɹɡɤɚɹ dV ɇɶɸɬɨɧɚ
грузки не деформируется до тех пор, пока напряжение не превзой- IJ Ș
dz
дет определенного предела пластичности (τпл). Условия наступле-
ɍɩɪɭɝɨ-ɜɹɡɤɚɹ: dV Ɇɚɤɫɜɟɥɥɚ
ния пластической деформации как остаточной деформации сдви- ɫ ɪɟɥɚɤɫɚɰɢɟɣ IJ Ș ;
га определяются соотношением τ = (τпл). Пластический материал dz
ɧɚɩɪɹɠɟɧɢɹ
IJ = xG
с упрочнением условно представляют в виде набора подобных еди-
ɫ ɡɚɩɚɡɞɵɜɚɧɢɟɦ dV Ɏɨɣɝɬɚ
ничных моделей, соединенных стержнями. По мере сдвига в рабо- ɞɟɮɨɪɦɚɰɢɣ IJ xG  Ș
ту последовательно включается каждая из моделей. Соотношения dz
между напряжением и деформацией, которые не зависят от скоро- ɫ ɹɜɥɟɧɢɟɦ IJ = xG; Ʉɟɥɶɜɢɧɚ
сти нагружения, приведены в таблице. ɩɨɥɡɭɱɟɫɬɢ
IJ x1G1  Ș
dV
Модель идеального вязкого тела представляется в виде порш- dz
ня с отверстиями, движущегося в цилиндре, заполненном жидко- ɍɩɪɭɝɨ-ɜɹɡɤɨ- IJ = xG; Ȼɢɧɝɚɦɚ
стью. Такую модель называют ньютоновой. Обозначим ее сим- ɩɥɚɫɬɢɱɟɫɤɚɹ W x1G1  Wɩɥ
волом С. Работа внешних сил затрачивается на преодоление сил
вязкости жидкостного трения, превращается в теплоту и являет- ɍɩɪɭɝɨ-ɜɹɡɤɨ- IJ = xG; ɒɜɟɞɨɜɚ
ся необратимой. Напряжение в вязкой модели пропорционально ɩɥɚɫɬɢɱɟɫɤɚɹ W x1G1  Wɩɥ ;
ɫ ɪɟɥɚɤɫɚɰɢɟɣ dV
скорости приложения нагрузки W Wɩɥ  K
dz
dV Ƚɪɭɧɬ ɜ ɩɪɨɰɟɫɫɟ IJ = xG; Ɉɛɨɛɳɟɧɧɚɹ
  μ x  η , (2)
dz ɫɞɜɢɝɨɜɨɣ ɞɟɮɨɪ-
IJ x1G1  Ș
dV
;
Ʉɟɥɶɜɢɧɚ
ɦɚɰɢɢ dz ɢ ɒɜɟɞɨɜɚ
где η – коэффициент динамической вязкости; V – скорость переме- dV
W Wɩɥ  K1
щения; z – расстояние; μ – объемный коэффициент вязкого сопро- dz
тивления; x – скорость деформации.

8 9
Сложные реологические модели в виде механического сочета- τΣ = τk1 = τk2 + τc2 = τт (kп);
ния простых моделей позволяют приближенно описывать свой-
τт (kп) = τk3 = τс2. (4)
ства реальных сред. Они составляются путем параллельного или
последовательного соединения простых реологических моделей Для деформаций системы имеем
(см. таблицу). хΣ = хk1 + хk2 + хkп;
Общее реологическое уравнение, пригодное для рассмотрения
различных реологических моделей при квазистатическом нагру- хΣ = хk1 + хc1 + xл + хk3 + хc2. (5)
жении среды, записывают в виде аддитивной функции В (4), (5) и далее: τki и xki – напряжения и деформация упругих
τ – τт = Gx + μ x – Tpτ = G(x +Tp x ) – Tpτ, (3) элементов модели k1, k2, k3; kп – пределы пластичности и деформа-
ции жесткопластичных элементов; τсi, xсi – пределы текучести и де-
где τт – предел текучести; х – деформация сдвига; G – модуль сдви- формации вязких элементов модели с1, с2.
га; Тр – время релаксации (Тр = μ / G). При фиксации деформации система способна релаксировать.
Модели Кельвина, Бингама, Шведова больше соответствуют Часть действующего напряжения, равная τ – τт, будет релаксиро-
реальным грунтовым средам, чем простейшие модели. Для наибо- вать до величины τт.
лее точного моделирования свойств грунта прибегают к построе-
нию усложненных реологических моделей, представляющих соче- 1.2. Реологические модели для моделирования
тание множества элементарных упруго-вязких моделей, каждая из динамических процессов нагружения
которых имеет реологические коэффициенты. Модели такого вида
называют спектральными, или обобщенными. В строительстве из всего многообразия динамических про-
Например, модель, хорошо отражающая процесс статического цессов нагружения обрабатываемых сред безусловный приоритет
резания и последующего сдвига связного грунта, представляет со- принадлежит вибрационным режимам. В последующих разделах,
бой обобщенную модель, в которой последовательно соединены касающихся построения и анализа поведения моделей, рассматри-
модели Кельвина и Шведова (см. таблицу). В этой модели пружина k1 вается вибрационный режим для пояснения сути протекания дина-
имитирует упругую мгновенную деформацию. Следующий за мических процессов и поведения соответствующих реологических
пружиной составной элемент из пружины k2 и демпфера С1 пред- моделей. Приведенные ниже модели и основные математические
ставляет модель Фойгта и имитирует длительную упруго-вязкую зависимости, используемые для описания их поведения, в основ-
деформацию. При достижении предела текучести [τт], что имити- ном будут удовлетворять общности задачи моделирования лю-
рует элемент kп, произойдет мгновенная остаточная деформация бых динамических процессов нагружения обрабатываемых сред.
за счет смещения элемента Л, который имитирует зазор в систе- Отличными будут лишь закон нагружения (закон действия нагру-
ме. После этого наступает длительная необратимая деформация. жающей силы может быть не простым гармоническим, а бигармо-
Она моделируется системой, состоящей из элементов k3 и С2, кото- ническим, импульсным и т. п.) и соответствующие производные,
рые представляют упруго-пластическую релаксирующую модель характеризующие законы действия сил реакции деформационной
(Прандтля). среды.
Напряжение в модели под действием нагрузки определяется си- В настоящих текстах лекций будет рассматриваться лишь часть
стемой уравнений моделей, необходимых для последующего изложения конкретных

10 11
примеров моделирования реальных процессов. Более подробно
обобщенные инерционные реологические модели изложены в ра- Fsin ωt б) Fsin ωt в) Fsin ωt
a)
боте профессора И. Ф. Гончаревича [2].
m m m
1.2.1. Упругие инерционные реологические тела
k c kп
Рассмотрим реологические характеристики фундаментальных
реологических тел в условиях вибрационного нагружения. Для на-
глядности изложения примем, что реологические тела нагружают-
ся простыми гармоническими воздействиями
f = F sin ωt, (6) Рис. 1. Модели упругоинерционных тел: а – упругоинерционная;
б – вязкоинерционная; в – пластично-инерционная
где F – амплитудное значение возмущающей силы; ω – угловая ча-
стота возмущающей силы; t – время. Если упругоинерционному телу сообщить некоторое начальное
К фундаментальным телам вибрационной реологии относятся смещение, не превосходящее его предела упругости, и затем осво-
упругоинерционные, вязкоинерционные и пластично-инерционные бодить, оно будет совершать свободные колебания, угловая часто-
тела. та которых всегда будет равна р. Таким образом, индивидуальной
Закономерности смещения фундаментального упругоинерци- характеристикой упругоинерционного тела являются не его жест-
онного тела (рис. 1, а) в условиях нагружения его периодической кость и не его масса в отдельности, а частота собственных колеба-
силой, меняющейся по гармоническому закону f c угловой ча- ний. Как будет показано дальше, упругоинерционное тело наибо-
стотой ω, описываются дифференциальным уравнением второго лее «охотно» колеблется с собственной частотой.
порядка: Возбуждение колебаний с другой частотой, безразлично боль-
k шей или меньшей, всегда встречает известное сопротивление со
x  x  F  sin ωt , стороны упругоинерционного тела, требует приложения дополни-
m (7)
тельных усилий, которые, в зависимости от частоты возмущения,
где т – масса упругоинерционного тела; k – коэффициент жестко- будут затрачиваться на преодоление либо сил упругости, либо сил
сти упругоинерционного тела; х и x – смещение и ускорение сме- инерции тела.
щения упругоинерционного тела; F' = F / т – единичная возмуща- Только в том случае, когда к реологическому телу прикладыва-
ющая сила. ют возмущающую силу с частотой, равной частоте его собствен-
Зависимость (7) представляет собой дифференциальное урав- ных колебаний, не приходится преодолевать ни сил инерции, ни
нение второго порядка относительно смещения тела. Упруго- сил упругости, и нагружающая сила обусловливает увеличение
инерционное тело (см. рис. 1) характеризуется параметром размахов колебаний упругоинерционного тела (возрастание его
p  k / m , являющимся собственной частотой его свободных ко- кинетической энергии).
лебаний, которая тем больше, чем выше жесткость тела и мень- Решив уравнение (7), получим соотношение между нагружа-
ше его масса. ющей силой и смещением тела. Выразив это соотношение через

12 13
напряжение и деформацию, получим реологическое уравнение 1.2.2. Вязкие инерционные реологические тела
упругоинерционного тела
F' 1 Закономерности смещения вязкоинерционного реологического
x sin ωt. (8) тела (рис. 1, б) в условиях нагружения его периодической силой,
k 1  ω2 / p 2 меняющейся по гармоническому закону, описываются дифферен-
Известно, что для упругого тела соотношение между смещени- циальным уравнением второго порядка относительно смещения
ем и приложенной силой выражается соотношением c
x x  F  sin ωt , (11)
kx = F' sin ωt. (9) m
Сравнивая выражение (9) с (8), видим, что соотношения меж- где F' = F / т – единичная возмущающая сила, т. е. сила, приходя-
ду смещениями и приложенными силами упругоинерционного щаяся на единичную массу.
и упругого тел отличаются членом 1 / (1 – z2), называющимся коэф- Вязкоинерционное тело характеризуется параметром п, называ-
фициентом усиления (здесь z – коэффициент расстройки, z = ω / р). емым приведенным (к единичной массе т) коэффициентом вязких
Коэффициент усиления зависит от коэффициента расстройки сопротивлений, или просто коэффициентом вязкости (п = с / т).
и может быть больше или меньше единицы. Единице он равен при Решив уравнение (11), получим соотношение между приложен-
коэффициенте расстройки, равном нулю, т. е. когда масса упруго- ной силой и смещением тела. Если это соотношение выразить че-
инерционного тела равна нулю и оно превращается в простое рез напряжение и деформацию, то оно примет вид реологического
упругое тело. Нетрудно видеть, что при z = 0 формула (8) превра- уравнения вязкоинерционного феноменологического тела:
щается в формулу (9). Таким образом, упругое тело – это частный 1
случай более общего упругоинерционного тела. x F  sin(t  ). (12)
2 2
При резонансе (равенстве собственной частоты колебаний  1 x
упругоинерционного тела частоте приложенной силы) коэффици- Поскольку для вязких тел реологическое уравнение связывает
ент расстройки равен единице, а коэффициент усиления – беско- возникающие напряжения со скоростью деформации, рассмотрим
нечная величина. Это соответствует бесконечному смещению тела зависимость скорости смещения вязкоинерционного тела от вели-
с течением времени t. Нарастание, смещения тела с течением вре- чины приложенной к нему периодической силы. Это соотношение
мени при резонансной настройке будет происходить по закону имеет вид
F
x t cos pt. (10) 1
2 k /m x  F  cos(t  ), (13)
 1  x2
Из сказанного видно, насколько сложнее закономерности взаи-
модействия упругоинерционного тела с периодической силой, чем где φ = arctg χ – угол сдвига фаз между перемещением и возмуща-
взаимодействие просто упругого тела. Можно сказать также, что ющей силой; χ = n / ω – коэффициент демпфирования.
поведение упругого тела под действием периодической силы од- Анализируя соотношение (13), констатируем, что скорость
нозначно, в то время как упругоинерционное тело на такое воздей- смещения вязкоинерционного тела для данной возмущающей
ствие реагирует по-разному. силы зависит не только от коэффициента вязкости, но и от частоты

14 15
воздействия нагружающей силы. При этом угол сдвига фаз меж- Особо важно установить критерии начала пластических деформа-
ду возмущающей периодической силой и скоростью смещения ций. Пластические деформации наступают только при достижении
равен φ. В то же время известно, что при нагружении простей- определенного уровня напряжений, называемого пределом теку-
шего вязкого реологического тела (для этого на рис. 1, б примем чести или пределом упругости. Пластическая деформация связа-
m = 0) скорость смещения и нагружающая сила находятся в со- на с проскальзыванием элементарных частиц тела относительно
отношении друг друга.
По достижении предела текучести начинается пластическое

x  F  sin t , (14) течение, под которым подразумевается процесс пластической де-
 формации. При этом не следует смешивать понятие пластическо-
т. е. скорость смещения обратно пропорциональна коэффициенту го течения с принятием течения в обычном смысле: например,
вязких сопротивлений, не зависит от частоты изменения нагружа- с течением жидкости. При течении жидкости происходит движе-
ющей силы и находится с ней в одной фазе. Для выявления осо- ние частиц среды, при пластическом течении просто непрерывно
бенностей поведения вязкоинерционного тела по сравнению с по- изменяется деформация объекта, а скорость пластического тече-
ведением простого вязкого тела запишем соотношение (13) в виде ния является скоростью деформации.
Закономерности смещения простейшего пластично-инерцион-
  ного тела с коэффициентом пластичности kп, сопротивлением пла-
x  F  cos(t  ). (15)
n 1  2 стическому сдвигу Fп и массой т (рис. 1, в) в условиях нагружения
его периодической силой, меняющейся по гармоническому закону,
Сравнив зависимости (14) и (15), видим, что амплитудное зна- описываются дифференциальным уравнением второго порядка
чение скорости смещения вязкоинерционного тела меньше ам- относительно смещения:
плитудного значения скорости смещения вязкого тела на величи-
mx  F sin t  sign ( x ) Fп . (16)
ну  / 1   2 . Чем меньше вязкие сопротивления, тем меньше ам-
плитуда скорости смещения вязкоинерционного тела, и только при Уравнение (16) нелинейно вследствие наличия члена sign ( x )Fп,
очень больших вязких сопротивлениях амплитудные значения ско- учитывающего действие сил сопротивления пластическому сме-
ростей их смещения могут стать близкими. Угол сдвига фаз меж- щению. Член sign ( x )Fп, в зависимости от характера пластических
ду смещением вязкоинерционного тела и нагружающей силой деформаций тела, может скачкообразно менять свой знак, не изме-
меняется от 0 до 90°, уменьшаясь с возрастанием вязких сопротив- няясь при этом по величине, и менять не только знак, но и величи-
лений. ну – например, при отрицательном значении скорости х обращать-
ся в нуль.
1.2.3. Пластические инерционные реологические тела Возможность двух режимов деформации пластично-инерцион-
ного тела аналитически может быть выражена следующим образом:
Основные проблемы теории поведения пластических инерци- в первом случае
онных тел заключаются в математической формулировке соотно-
шений между напряжениями и деформациями, соответствую- +1
1 при x  0,
sign( x )   (17)
щих феноменологическому описанию пластических деформаций. –1
1 при x  0;

16 17
во втором случае отношение сил сопротивления пластическому смещению и нагру-
жающей силы.
+1
1 при x  0,
sign ( x )   (18) Для обеспечения смещения пластично-инерционного реологиче-
 0 при x  0. ского тела под действием периодической возмущающей силы необ-
ходимо, чтобы значение коэффициента f не превышало единицы.
Рассмотрим первый случай пластического деформирования
Решив уравнение (22), получим соотношение между периоди-
пластично-инерционного реологического тела под действием пе-
ческой нагружающей силой, смещением и скоростью смещения
риодической силы, меняющейся по гармоническому закону.
пластично-инерционного тела:
Линеаризуем силу сопротивления пластического смещения
реологического тела, сделав подстановку F
x 2
1  f 2 sin (t  ); (23)
4 
sign ( x ) Fп  Fп x , (19)
 F
x   1  f 2 cos (t  ), (24)
где x  – единичная безразмерная скорость пластического смеще- 
ния тела. где φ = arctg (–f).
В первом приближении будем считать, что деформация тела Из приведенных соотношений видно, что амплитуды и скоро-
происходит по гармоническому закону1, при этом единичная без- сти смещения имеют отрицательные значения и в зависимости от
размерная скорость смещения имеет вид величины коэффициента соотношения сил сопротивления пласти-
x   cos (t  ), (20) ческому смещению реологического тела и амплитудного значения
возмущающей силы меняются от нуля до максимального значения;
где φ – угол сдвига фаз между нагружающей периодической силой угол сдвига фаз в соответствии с величиной сопротивлений пла-
и смещением пластично-инерционного тела. стическому смещению меняется от 180 до 870°.
Подставив значение sign ( x )Fп согласно (19) и (20) в уравнение Зависимость между периодической нагружающей силой, меня-
(16), получим ющейся по гармоническому закону, смещением и скоростью сме-
щения можно считать гармонической лишь в первом приближе-
4
mx  F sin t  Fп cos (t  ). (21) нии; на самом деле она носит более сложный, полигармонический
 характер.
Преобразуем дифференциальное уравнение (21) и приведем его В каждом специальном случае, требующем особой точности
к виду, более удобному для решения: решения, функция sign (x ) Fп может быть разложена в ряд Фурье
с таким количеством членов разложения, которое обеспечит полу-
x   F (1  f sin ) sin t  f cos  cos t , (22) чение желаемого результата.
где F' = F / т – амплитудное значение единичной периодической
нагружающей силы; f = 4Fп / πF – коэффициент, определяющий со-
1
Принципиально нетрудно решить это более точно, считая, что деформация
происходит по полигармоническому закону.

18 19
Предположим, что мы на основе анализа литературы по механи-
ке грунтов или других данных выяснили, что грунт при динамиче-
ском нагружении ведет себя как упруговязкопластичное реологи-
Глава 2. МЕХАНОРЕОЛОГИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ческое тело.
ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ В массиве грунта, расположенного под штампом (ядре уплот-
СО СРЕДОЙ нения), происходят одновременно упругие, вязкие и пластические
деформации (за счет сдвига частичек грунта относительно друг
2.1. Общие принципы моделирования рабочих процессов друга). Причем пластические деформации носят необратимый ха-
рактер, вследствие чего грунт при каждом ударе штампа всё боль-
Рассмотренные выше реологические модели и их математиче- ше и больше уплотняется. Но при этом упругие и вязкие характе-
ские описания могут быть использованы для моделирования про- ристики грунта при каждом ударе возрастают, так как вследствие
цессов, протекающих при взаимодействии рабочих органов стро- необратимости пластических деформаций возрастает напряжен-
ительных машин со средой различного вида. Рассмотрим более ное состояние грунта. Такая модель процесса в первом приближе-
подробно процедуру моделирования различных процессов с при- нии показана на рис. 2.
менением механореологических моделей.
На первом этапе моделирования инженеру необходимо схема- X
тизировать процесс, т. е. представить его в виде какой-то расчет-
ной схемы. Для этого инженер собирает и обобщает различные F(t)
сведения о протекании процесса, исходя из данных технического
задания на проектирование объекта (машины), сведений о физико-
механических свойствах среды, характере и виде нагружения сре- Xсв m
ды рабочим органом, из возможной реакции среды на воздействие
и т. п. Когда инженер в достаточной степени представил процесс
и явления, которые происходят в среде при воздействии на него ра- c
k
бочего органа, и принял рациональную область изменения параме-
kп Рис. 2. Феноменологическая модель
тров рабочего органа, т. е. область, в которой он будет варьировать
уплотнения грунта штампом
теми или иными параметрами (размеры и форма органа, скорости
нагружения и диапазон их изменения и т. п.), тогда можно пере-
ходить к формированию в первом приближении модели процес- На модели в направлении ее деформации (ось X) моделируются
са. При этом инженер базируется на феноменологии протекания упругие свойства грунта пружиной с коэффициентом жесткости k,
процесса каждого возможного вида взаимодействия, используя ре- вязкие – демпфером с коэффициентом вязкости с, пластические –
ологические модели, и составляет схему процесса. Например, нам пластическим реологическим телом с коэффициентом пластично-
необходимо смоделировать процесс уплотнения грунта штампом, сти kп. Колеблющаяся масса грунта моделируется инерционным
совершающим периодические вертикальные удары по свободной элементом массой т (одномассная модель). Сила, с которой штамп
поверхности слоя грунта, расположенного на жестком основании. воздействует на грунт, изменяется во времени t и обозначена F(t).

20 21
Упруго-вязко-пластическая деформация в грунте в период ные в НИИ «Механобр» и ИГД им. А. А. Скочинского, многие раз-
совместного движения штампа с грунтом описывается уравнением витые страны приобрели лицензии.
Вибрационные дробилки отличаются от традиционных как
mx  cx  kx  kп x  F (t ). (25) принципиальным устройством, так и режимом работы [3]. Они
Свободное движение грунта (в период, когда на грунт не воз- представляют собой (рис. 3) механические системы с неполными
действует штамп) имеет вид связями, поэтому закономерности движения дробящих щек опре-
деляются не кинематическими параметрами, а формируются в ре-
mx  cx  kx  kп x  0. (26) зультате воздействия привода и усилий, возникающих при дробле-
нии породы. Существенную роль в формировании закона движе-
В уравнениях (25) и (26) x, x и x – перемещение, скорость
ния щек играет настройка колебательной системы (собственная
и ускорение массы т соответственно. Значения коэффициентов k,
частота, соотношение собственных и вынужденных частот, со-
с и kп переменны, и величина их зависит от величины упрочнения
противления в упругой системе, включающей обрабатываемую
грунта при деформации его штампом при каждом ударе.
среду).
Закон изменения коэффициентов k, с и kп может быть принят
на основе проведения специальных экспериментов или подобран
при идентификации модели методом аппроксимации результатов
каких-либо реальных параметров процесса.
Сила реакции грунта на штамп будет равна

N  cx  kx  kп x, (27)
где x и x и определяются из уравнения (26) путем его решения.
Отметим, что решение обыкновенных дифференциальных уравне-
ний при использовании ПК осуществляется методом Рунга – Кутта
путем обращения к соответствующей стандартной программе. Рис. 3. Схема вибрационной дробилки:
Примеры моделирования рабочих процессов строительных ма- 1 – рама; 2 – амортизатор; 3 – рабочая упругая
шин, которые позволят расширить познания в этой области, при- система; 4 – щека; 5 – вибратор; 6 – бункер
ведены в работе [2].
В вибрационных щековых дробилках, в отличие от обычных,
2.2. Моделирование процесса дробления горных пород дробление осуществляется не статическим раздавливанием, а бо-
вибрационными дробилками лее эффективно – ударом. Ударное дробление реализуется вслед-
ствие периодического возникновения зазора между щекой и поро-
Вибрационные дробилки – это сравнительно новое прогрессив- дой. Зазор возникает от того, что при высокочастотных колебани-
ное устройство строительной техники. Мировой приоритет в соз- ях щек порода успевает опускаться в рабочей полости на величину,
дании такого класса эффективных машин принадлежит советской меньшую величины перемещения щек, и поэтому периодически те-
науке. На вибрационные дробилки (щековые и конусные), создан- ряет контакт с дробящей щекой.

22 23
Вибрационная дробилка (см. рис. 3) состоит из рамы, уста- Для разработки модели дробимой породы используются методы
новленной с помощью амортизаторов на несущей конструкции. статистической динамики, которые позволяют определить вероят-
В раме на упругих элементах смонтированы дробящие щеки. ностные характеристики горной массы, и методы феноменологи-
Привод щек осуществляется синхронизированными инерционны- ческой реологии, дающие возможность описать деформационно-
ми самосбалансированными вибраторами. На раме дробилки рас- диссипативные свойства среды применительно к вероятностным
полагается загрузочный бункер, из которого порода самотеком по- параметрам объекта. Феноменологический подход при разработ-
ступает в рабочую полость дробилки и равномерно заполняет ее. ке модели горной массы позволяет воспроизвести принципиаль-
При нормальном режиме эксплуатации порода в рабочей полости но важные особенности процесса вибрационного дробления и обе-
подвергается воздействиям дробящих щек и находится под напо- спечить необходимую точность расчетов подбором параметров мо-
ром содержащейся в бункере горной массы. дели путем ее последующей идентификации с опытными данны-
Расчетная схема вибрационной дробилки под нагрузкой долж- ми, подвергнутыми статистической обработке.
на учитывать всю совокупность воздействия узлов машины и об- С одной стороны, модель должна воспроизводить упруго-пласти-
рабатываемой среды. ческие деформации, гистерезисное рассеяние энергии при цикли-
При расчете вибрационной дробилки под нагрузкой необходи- ческом нагружении и хрупкое разрушение реальных горных пород,
мо знать динамическую реакцию на щеки горной массы, находя- с другой – описывать движение горной массы в дробильной каме-
щейся в рабочей камере дробления. Исходя из анализа параметров ре при наличии внутреннего трения и подпора породы, находящей-
взаимодействия обрабатываемой среды и щек дробилки подбира- ся в бункере.
ют параметры вибропривода, амортизаторов, колеблющихся масс В соответствии с современными представлениями о механи-
и других элементов машины. Таким образом, в первую очередь не- ке процесса разрушения горных пород и особенностях процес-
обходимо смоделировать процесс дробления горной массы и далее са дробления в вибрационных щековых дробилках, должны учи-
перейти к моделированию всей машины. Рассмотрим процедуру тываться явления, связанные с образованием уплотненного ядра,
моделирования процесса взаимодействия системы «порода – щека обкалыванием выступающих частей кусков породы, а также обу-
дробилки». словленное этим нарастание сопротивлений деформированию,
постепенное поглощение энергии на развитие трещиноватости
2.2.1. Феноменология процесса и механореологическая модель и образование новых свободных поверхностей.
вибрационного дробления С учетом отмеченных требований разработаем модель горной
массы и феноменологии процесса вибрационного дробления щеко-
Задача описания законов формирования динамической реак- выми дробилками. Для двухщековой дробилки она принята в виде
ции горной массы в процессе вибрационного дробления доста- трехмассного инерционного упруго-вязко-пластического реологи-
точно сложная, так как ее величина и характер зависят от физико- ческого тела (рис. 4). В рамках дискретных представлений принято,
химических свойств породы, трещиноватости, однородности, что общая масса горной породы сосредоточена в трех элементах
прочности, твердости, вязкости, плотности, влажности, размера, модели: центральном ядре массы (1–2ξ) m, которое при симме-
формы, взаимного расположения отдельных кусков породы в ка- тричных приложениях нагрузок, имеющих место в двухщековых
мере дробления и т. д. Существенную роль играет степень запол- вибрационных дробилках, в колебаниях не участвует, и двух ко-
нения камеры дробления горной массой. Кроме того, указанные леблющихся массах ξт. В действительности кусок горной породы
факторы меняются в процессе эксплуатации дробилки. представляет собой систему с распределенными инерционными

24 25
мации kп(kпx, kпу). Процесс трения модели о дробящие щеки оце-
нивается коэффициентами статического νст и динамического ν тре-
ния. Сопротивления горной массы, находящейся в рабочей поло-
сти дробилки, движению отдельного куска породы от загрузочного
отверстия к выходному моделируются демпферами с коэффициен-
тами сопротивления су (пропорциональными относительной ско-
рости) и cy (пропорциональными абсолютной скорости). Так как
процесс дробления рассматривается в системе координат XY, ра-
диальные упруго-вязкие элементы k, с модели для удобства иссле-
дования могут быть заменены комбинацией упруго-вязких элемен-
тов k'x, kх, сх и k'у, kу, су, расположенных в направлении соответству-
ющих осей.

Рис. 4. Феноменологическая модель дробимой горной породы для 2.2.2. Анализ динамических явлений, происходящих
исследования колебаний дробящих щек
в процессе вибрационного дробления
упругими и пластическими свойствами. В процессе дробления по
нему от периферии к центру с противоположных сторон от обоих Рассмотрим общий случай взаимодействия упруго-вязко-
щек распространяются затухающие волны деформации. При этом пластической инерционной модели горной массы с вибрационной
частицы куска совершают колебания с переменными амплитуда- дробилкой. Поскольку при рассмотрении феноменологии процесса
ми – максимальными на его границах и нулевыми в центре. Для дробления нас в основном интересуют закономерности деформа-
описания такого сложного явления в рамках дискретной модели ции горной массы, а возможные лишь при несинхронном колеба-
используется известный прием введения приведенной или эквива- нии щек ее перемещения в направлении оси X не представляют ин-
лентной колеблющейся массы. В разработанной модели принята тереса, упростим модель породы. Рассмотрим ее взаимодействие
приведенная масса ξт, участвующая в колебаниях и составляю- только с одной щекой, что вполне допустимо, так как со второй
щая лишь часть общей массы породы, причем коэффициент приве- щекой она взаимодействует одновременно и аналогичным обра-
дения ξ определяется методом Релея или более точными способа- зом. Поскольку нагрузки от дробящих щек, действующие на гор-
ми с учетом затухания волны деформации в породе. Упругие свой- ную породу, равны и направлены навстречу друг другу, они урав-
ства породы воспроизводятся упругими элементами модели с ко- новешиваются, и в направлении оси X центр тяжести куска не
эффициентами жесткости k'(k'х, k'у) и k(kх, kу). Рассеяние энергии перемещается. В этом случае в колебаниях принимает участие
(гистерезисные потери) в области упругих деформаций модели ре- только часть кусков с массой ξт, взаимодействующая с одной
ализуются демпферами с коэффициентами вязких сопротивлений щекой. Более общий случай, когда соударения дробящих щек
с (сх, су), включенными параллельно упругим элементам k и по- с горной массой происходят не одновременно, и центральная
следовательно упругим элементам k'. Пластические деформации часть массы горной породы (1–2ξ)т также перемещается в рабо-
с упрочнением моделируются клиновыми элементами сухого тре- чей полости дробилки, рассматривается при исследовании рабо-
ния, характеризующимися коэффициентом пластической дефор- ты дробилки (см. рис. 4).

26 27
Введем подвижную систему прямоугольных координат XOY, полости дробилки, пропорциональные абсолютной скорости, рав-
жестко связанную с дробящей щекой вибрационной дробилки, и не- ны c y ( y  y ) . Здесь принято: х', у' – перемещения щеки вибраци-
подвижную систему Х'O'Y', параллельную подвижным осям и свя- онной дробилки в направлении осей X и Y (в рассматриваемом слу-
занную с рамой дробилки. Рассмотрим закономерности процесса чае щека совершает только горизонтальные колебания, поэтому у' =
вибрационного дробления горной массы для общего случая колеба- = 0).
ний щеки в направлении оси X по закону х'. В направлении оси Y Таким образом, процесс упруго-вязкой деформации модели
колебания щеки отсутствуют. На горную массу, находящуюся в ра- дробимой горной массы в вибрационной щековой дробилке в про-
бочей полости дробилки, постоянно действует сила тяжести F. При екциях на оси Х, Y в относительных координатах будет описывать-
этом если кусок горной массы лежит на дробящей щеке, в точке его ся следующей системой дифференциальных уравнений (координа-
касания со щекой на него действует реакция в направлении, перпен- ты X и Y отсчитываются от положения статического равновесия
дикулярном поверхности щеки. Пользуясь приведенными на рис. 5 системы):
и 6 моделями, нетрудно записать проекции F на оси X, Y:
mx  (k x  k x ) x  c x x  mx  c x x   k x x  Fx* ; (30)
1
Fx  mg ; (28)
tg α my  c y y (k y  k y ) y  mg  c y y   k y y  Fy* , (31)
Fy = mg, (29)
где Fx* , Fy* – подпор горной массы, находящейся в загрузочном
где α – угол наклона поверхности дробящей щеки к вертикали. бункере, на горную породу в камере дробления, действующий
Усилия в месте касания куска, действующие от веса куска на в направлении осей X, Y.
щеку Nх, Nу, равны реакции щеки на кусок, но направлены в про- Упруго-вязкие деформации горной массы в камере дробления
тивоположные стороны. На участвующую в колебаниях часть ку- происходят до того момента, пока не будут достигнуты напря-
ска в процессе дробления наряду с силами тяжести действуют жения, соответствующие началу пластических деформаций (или
силы упругости k'хх', kх(х + х') и k'у у', kу(y + у'); вязких сопротивле- хрупкого разрушения). Пластические деформации горной массы
ний, моделирующие гистерезисные потери cx ( x  x) , c y ( y  y ); со- начинаются при выполнении условия
противления, пропорциональные пластическим деформациям ма-
териала kпх(х + х' + хyb) и kпy(y + y' + yyb), или эквивалентные силы k x ( x  x)  c x ( x  x )  Fп.н ; (32)
хрупкого разрушения, а также сухого трения о поверхность щеки
sign ( x )  N y , sign ( y )  N x .
k y ( y  y)  c y ( y  y )  Fп.н , (33)
Поскольку движение куска в рабочей камере дробилки проис-
где Fп.н – нагрузка, соответствующая началу пластических дефор-
ходит в стесненных условиях (в среде дробимой горной массы),
маций (хрупкого разрушения) горной массы в камере дробления.
возникают дополнительные сопротивления его перемещению – со-
Пластические деформации (хрупкое разрушение) горной поро-
противления среды. Примем, что последние пропорциональны от-
ды описываются уравнениями
носительной y и абсолютной ( y  y ) скоростям перемещения ку-
ска в рабочей полости дробилки, а также коэффициентам вязких mx  kпx ( x  xув.к )  mx  Fx* ; (34)
сопротивлений су, cy . Сопротивления движению куска в рабочей

28 29
my  kпy ( y  y ув.к )  mg  Fy* , (35) mx  c x x  k x x  mx  c x x   k x x 
 sign ( x ) μ (k x cos α  k y y sin α) cos α  Fx* ; (39)
где хув.к, уув.к – смещения горной породы в направлении осей X, Y
в конце упруго-вязких деформаций. my  c y y  k y y  mg  sign ( y ) μ (k x x cos α 
Скольжение горной массы по щеке дробилки может начаться
в том случае, если силы упруго-вязкой (или пластической) дефор-  k y y sin α) sin α  Fy*. (40)
мации превзойдут силы трения ее о поверхность дробящей пли-
ты щеки. Силы Fх sin α и Fу cos α действуют в плоскости щеки, Поскольку в уравнения (39) и (40) входит сила сухого тре-
деформируют горную массу и стремятся передвинуть ее по по- ния, они являются нелинейными. В зависимости от знака ско-
верхности щеки. Силы Fх cos α и Fу sin α действуют в перпендику- рости движения горной массы относительно щеки сила трения
лярном направлении; они также деформируют горную массу, при- меняет направление, что соответствующим образом учтено за-
жимая ее к поверхности щеки. Горная масса находится в контакте висимостями
с дробящей щекой без проскальзывания лишь при условии, что +11 при x  0, +11 при x  0,
суммарная сдвигающая сила Fхsin α – Fуcos α не превосходит по аб- sign( x )   sign ( y )  
солютной величине предельного значения силы статического тре- –11 при x  0; –11 при x  0.
ния μст (Fx cos α + Fy sin α) горной массы о поверхность щеки. Если Сила сухого трения меняется также в зависимости от величины
сдвигающая сила превзойдет силу статического трения, горная реакции горной массы на дробящую щеку. Поэтому в приведенных
масса начнет скользить по щеке. Давление дробящей щеки в на- уравнениях значения реакций Fx, Fy горной массы в направлении
правлении осей X, Y, оказываемое на горную породу, находящу- осей X, Y должны подставляться в соответствии с характером де-
юся в рабочей камере, на этапе как упруго-вязких, так и пласти- формаций, имеющих место в момент скольжения.
ческих деформаций (хрупкого разрушения) определяют по выра- Дробимая горная масса будет находиться в контакте со щекой
жениям до тех пор, пока ее реакция на щеку не станет равной нулю:
Fх = k x х; (36) Fx = Fy = 0. (41)
Fу = k y у. (37) При выполнении этого условия дробимая горная масса теряет
Условие начала скольжения горной массы на стадии как упруго- контакт со щекой и начинает падать в условиях стесненного дви-
вязких, так и пластических деформаций (хрупкого разрушения) за- жения в камере дробления.
писывается следующим образом: Рассмотрим закономерности движения горной массы в направ-
лении оси Y (от загрузочного к выходному отверстию). В данном
k x x sin α  k y y cos α   ст (k x x cos α  k y y sin α) . (38) случае существенное значение имеет взаимодействие горной мас-
сы в дробильной камере с массой, находящейся в загрузочном
Уравнения скольжения горной массы по поверхности щеки на бункере. Поскольку нас интересует преимущественно феномено-
стадии как упруго-вязких, так и пластических деформаций (хруп- логия процесса дробления, а перемещения горной массы необхо-
кого разрушения) имеют вид димо знать лишь для установления моментов начала деформации

30 31
породы, влияние горной массы в разгрузочном бункере учтем си- ние новых поверхностей (развитие трещин и разрушение), преодо-
лой подпора Fy, действующей на породу в камере дробления. ление внутреннего и внешнего трения и т. д. Обычно энергии, со-
Тогда дифференциальное уравнение стесненного движения общенной дробимой породе за один ход щеки вследствие ограни-
горной массы в рабочей камере дробилки в направлении оси Y без ченности амплитуды ее колебаний, оказывается недостаточно для
контакта с дробящими щеками запишется в виде полного разрушения – в кусках породы происходит увеличение
и раскрытие существующих трещин, обкалываются острые высту-
m y y  (c y  cy ) y  mg  cy y  Fy*. (42) пы, возникают деформации. Только после сообщения породе энер-
гии, необходимой для образования новых свободных поверхно-
Свободное падение куска в камере дробления прекращается стей, произойдет ее измельчение до кусков заданной крупности.
в момент совпадения координат горной массы и щеки, что имеет При исследовании дробления в вибрационной дробилке по раз-
место при выполнении условия работанным выше феноменологическим зависимостям заверше-
x' = x – y tg α. (43) ние процесса определяется либо по моменту достижения напря-
жениями в породе предела прочности, либо по величине удельной
Второй член в правой части приведенного выражения учитыва- энергии, сообщенной породе в процессе необратимых деформа-
ет опускание горной массы в рабочей камере и угол наклона дро- ций. Первый критерий используется при исследовании процесса
бящей плиты. дробления единичного куска породы. В данном случае силовой
В процессе дробления на щеку действуют силы реакции от раз- критерий является более приемлемым, так как полученные фено-
рушаемой горной массы: менологические зависимости позволяют определить рост внутрен-
при отсутствии проскальзывания горной массы по щеке них напряжений в кусках по мере развития процесса дробления.
Nx = –Fx; (44) Поэтому при выполнении расчетов на ПК предусматривается опе-
рация сравнения внутренних напряжений в модели куска горной
Ny = –Fy; (45) массы с пределом прочности исследуемой породы. Совпадение
указанных показателей свидетельствует о завершении процесса
при скольжении горной массы по щеке
дробления.
Nx = sign ( x ) μ (k x x cos α  k y y sin α) cos α; (46) При исследовании дробления горной массы лучше принять
энергетический критерий. При дроблении больших объемов
Ny = sign ( y ) μ (k x x cos α  k y y sin α) sin α. (47) горной массы, заполняющей камеру, различные куски находят-
ся в разных стадиях разрушения, поэтому критерий достиже-
В свою очередь, на горную массу в процессе скольжения дей- ния заданного уровня напряжений оказывается неприемлемым.
ствуют усилия, равные по величине и обратные по знаку. Энергетический же критерий является наиболее точным. При
Описанные упруго-вязко-пластичеcкие деформации (хрупкое выполнении расчетов с использованием энергетического крите-
разрушение) совершаются за счет энергии привода, подводимой рия программа должна предусматривать операцию сравнения ве-
к дробимой породе щекой вибрационной дробилки. При каждом личины необратимых затрат при дроблении горной массы с кон-
ходе щек породе сообщается определенная энергия, которая затра- трольными. Совпадение этих показателей свидетельствует о за-
чивается на упруго-вязкие и пластические деформации, образова- вершении процесса дробления.

32 33
Энергетический критерий процесса дробления принят с уче- ния материалов: например, при производстве бетонов и раство-
том усовершенствованной энергетической объемной гипотезы ров) и другие технологические агрегаты вибрационного действия,
Кирпичёва – Кика, дающей наилучшее совпадение с опытными дан- предназначенные для перемещения различных грузов.
ными, а также с учетом исследований процесса дробления в щеко- Принцип действия вибротранспортирующих машин основан на
вых дробилках, выполненных А. В. Бауманом и более поздними ис- использовании эффекта инерционности тел. Например, если гру-
следователями. Согласно этим исследованиям, работа дробления зу, который лежит на днище виброконвейера, сообщить вибро-
пропорциональна величине упругой деформации дробимой поро- органом ускорение, большее ускорения свободного падения (g =
ды, зависящей от свойств породы, ее объема и степени измельче- = 9,81 м/с2), то в момент, когда движение днища начнет замедлять-
ния. В разработке методики процесс дробления ставится в зависи- ся, груз за счет сил инерции продолжит перемещение в направ-
мость от необратимых вязкопластических деформаций и хрупкого лении, сообщенном ему движением. При этом груз, оторвавшись
разрушения. Такой подход позволяет более полно отразить физиче- от днища грузонесущего органа, совершает микрополет (свобод-
ские закономерности процесса дробления, однако применение его ное движение) над плоскостью виброоргана и далее, потеряв при-
возможно только на основе разработанных в настоящей методике обретенное количество движения, под действием силы тяжести
феноменологических упруго-вязко-пластических инерционных мо- опять упадет на днище виброоргана. Если колебания виброорга-
делей дробимой горной массы, позволяющих также моделировать на периодические, то и груз будет периодически перемещаться
хрупкое разрушение породы в процессе дробления. по виброоргану. Такое движение груза называют виброперемеще-
нием в режиме с непрерывным подбрасыванием. Наиболее про-
2.3. Моделирование процесса вибротранспортирования стым и эффективным режимом транспортирования сыпучих гру-
сыпучих сред зов является режим, при котором рабочий орган совершает направ-
ленные простые гармонические колебания под некоторым углом
В строительной технологии широко используют виброконвей- в сторону транспортирования. Угол между направлением колеба-
еры для транспортирования различных сыпучих сред и штучных ний и плоскостью днища виброконвейера называют углом вибра-
грузов, особенно горячих, пылящих и химически агрессивных. ций β. Вибротранспортирование можно осуществлять по горизон-
При транспортировании грузов на небольшие расстояния они на- там, а также под некоторым (до 12°) углом α вверх или под уклон.
много экономичнее по энергоемкости, металлоемкости и другим Вообще существует множество видов и режимов вибротранспор-
параметрам, чем винтовые, скребковые и ленточные конвейеры. тирования [3], но мы в учебных целях рассмотрим лишь приведен-
Конструктивно виброконвейеры гораздо проще перечисленных ный выше вид транспортирования, который также широко исполь-
транспортирующих машин, так как состоят лишь из грузонесуще- зуется в практике и поэтому требует изучения.
го желоба круглого или прямоугольного сечения, опирающегося
посредством амортизаторов (винтовых пружин или плоских рес- 2.3.1. Феноменология процесса и механореологическая модель
сор) на фундамент или раму, и вибратора, приводимого в движение вибротранспортирования сыпучих грузов
электродвигателем, чаще всего посредством клиноременной пере-
дачи. Аналогичны по устройству и принципу действия вибропита- В силу происходящих сложных внутрислоевых процессов в пе-
тели (применяемые для равномерной подачи сыпучих материалов риод взаимодействий слоя с грузонесущим органом и аэродина-
из расходных бункеров), вибродозаторы (служащие для дозирова- мических сопротивлений, возникающих при вибротранспортиро-

34 35
вании слоя сыпучей среды, моделирование процесса вибропере- Примем также, что ширина желоба виброконвейера больше вы-
мещения сыпучих грузов является непростой задачей. Причем, как соты транспортируемого слоя. В этом случае, как показал опыт,
показывает практика создания и эксплуатации вибротранспорти- можно не учитывать сопротивление движению слоя, оказываемое
рующих машин, из-за того что при их проектировании использова- стенками желоба вследствие имеющегося трения. Считая днище
лись слишком упрощенные модели груза, многие существующие виброоргана достаточно жестким, а вибротранспортируемый слой
машины работают далеко не в оптимальных режимах, что снижа- материала однородным и одинаковой высоты, принимаем, что
ет их эксплуатационные возможности и эффективность использо- слой движется относительно днища виброоргана как одно целое,
вания. Для повышения эффективности вибротранспортирующих совершая плоскопараллельное движение.
машин необходимо на стадии их проектирования учитывать все Поскольку скорость движения слоя при вибротранспортиро-
особенности взаимодействия грузонесущего виброоргана со сло- вании не превышает скорости движения виброоргана, которая
ем сыпучего груза для нахождения оптимальных режимов транс- составляет Aω = 0,5–0,6 м/с (исходя из условия 1,2 ≤ Г ≤ 3,8),
портирования. Рассмотрим этот процесс [5, 6]. то возможным изменением плотности среды (воздуха), в которой
В качестве транспортируемого материала будем рассматривать происходит виброперемещение, допустимо пренебречь [5, 6].
сыпучие (несвязанные) мелкодисперсные среды типа природно- При принятых выше условиях и допущениях в рассматрива-
го песка со средним эквивалентным шару размером частиц dэкв = емой задаче существует минимум два характерных вида движе-
= 0,3–0,5 мм (смесь фракций 0,14–5 мм) и объемной массой 1300– ния слоя: совместное (с днищем виброоргана) и свободное (ми-
1500 кг/м3. Высота транспортируемого слоя на виброконвейере, крополет слоя над днищем виброоргана), причем на каждом эта-
как правило, не превышает 200 мм; в этом случае слой транспор- пе на слой действуют силы, присущие только рассматриваемому
тируется сплошным ядром без существенного отставания в скоро- виду движения. Такие задачи сводятся к изучению движения су-
сти перемещения верхних слоев от нижних, т. е. эффект возможно- щественно нелинейных механических систем и в большинстве
го послойного транспортирования материала можно не учитывать. случаев решаются методом поэтапного интегрирования. Для этого
Примем, что виброорган совершает простые гармонические на- необходимо принять модель, способную описывать механику ре-
правленные колебания по закону η = Аsin ωt, где А – амплитуда; ального процесса виброперемещения на каждом этапе движения,
ω – круговая частота колебаний. и для каждого этапа составить дифференциальные уравнения дви-
Процесс вибротранспортирования будем рассматривать в режи- жения такой модели, а также определить условия и моменты для
ме установившегося движения с непрерывным подбрасыванием, перевода решения от одного этапа движения к другому (т. е. вы-
с периодом свободного движения (микрополет слоя над днищем брать начальные условия для решения уравнений, описывающих
виброоргана), кратным периоду колебаний виброоргана (т. е. один каждый вид движения).
микрополет слоя над днищем происходит за один период колеба- Составим феноменологическую механореологическую модель
ний виброоргана). Такой режим транспортирования наиболее эф- транспортируемого слоя для каждого характерного вида движе-
фективен [3, 5, 6]. В этом случае коэффициент динамичности ви- ния (рис. 5, 6). Модель на этапе совместного движения составле-
брооргана удовлетворяет условию на с учетом внутрислоевых процессов, происходящих в слое при
его динамическом нагружении виброорганом. При этом на основе
1,2  Г  ( A2 sin ) / g  3,8, анализа проведенных исследований [3, 5] выявлено и принято, что
где β – угол вибрации; g = 9,81 м/с2. при нагружении слоя виброорганом в нем от действия сил инерции

36 37
слоя происходят упруго-вязкие деформации (пластическими для Рассмотрим процессы, имеющие место при перемещении слоя
несвязанных сред можно пренебречь), которые достаточно точно на этапе свободного движения. При отрыве слоя и в процессе его
моделируются реологической моделью Фойгта (см. таблицу). микрополета между нижней границей слоя и днищем будет про-
Поскольку среда однородна, то упруго-вязкие сопротивления, воз- исходить изменение давления воздуха (разрежение – при увеличе-
никающие в слое, проявляются во всех направлениях идентично. нии и избыточное давление – при уменьшении подслоевого про-
странства). Вследствие изменения пространства, ограниченного
днищем виброоргана и слоем, заполнение его будет осуществлять-
ся путем фильтрации воздуха через слой. Таким образом, на дви-
жение слоя на этапе его свободного перемещения будет влиять со-
противление, вызванное изменением давления газа в подслоевом
пространстве, обусловленное фильтрацией газа через слой. Как
известно, изменение давления газа (аэродинамическое сопротив-
ление при фильтрации) пропорционально скорости его движения,
причем если при ламинарном режиме фильтрации давление пря-
мо пропорционально скорости фильтрации, то при турбулентном –
квадратичной функции скорости. Режим фильтрации также су-
щественно зависит от размеров каналов фильтрационной модели.
Фильтрационные свойства сыпучих сред описываются с помощью
капиллярной модели, размер каналов которой определяется фрак-
Рис. 5. Модель транспортируемого слоя на этапе
совместного движения ционным составом слоя материала. В рассматриваемой нами зада-
че для сыпучих сред со средним размером частиц не более 0,5 мм
ламинарный режим фильтрации соответствует скорости фильтра-
ции, не превышающей 0,5–0,6 м/с, что, заметим, соответствует
максимальной скорости колебаний виброоргана (для принятой об-
ласти значений параметра Г).
Следовательно, можно предположить, что скорость фильтра-
ции газа, которая равна относительной скорости движения слоя
на этапе свободного движения, также не превышает 0,5–0,6 м/с.
Таким образом, можно заключить, что сопротивление, обуслов-
ленное фильтрацией воздуха через слой в подслоевое простран-
ство, будет прямо пропорционально скорости движения слоя отно-
сительно днища виброоргана. Сила сопротивления при фильтра-
ции газа через слой вследствие изменения давления газа под слоем
Рис. 6. Модель транспортируемого слоя на этапе будет действовать строго в направлении наименьшего аэродина-
свободного движения мического сопротивления слоя материала, т. е. по высоте слоя, или,

38 39
что то же самое, строго перпендикулярно днищу виброконвейера. поверхности днища виброоргана и не позволяет слою совершить
Таким образом, мы однозначно установили вид силы сопротивле- микробросок. По этой же причине не транспортируется в режиме
ния при фильтрации газа через слой и ее направление. с непрерывным подбрасыванием бетон.
В общем случае на всех этапах движения, кроме сил инерции, Вибротранспортирование бетона осуществляется только под уклон
на слой будет также действовать сила аэродинамического сопро- за счет того, что при вибрации он разжижается, и со снижением коэф-
тивления воздуха, обусловленная лобовым сопротивлением возду- фициента трения бетон скользит по виброжелобу вниз. Из приведен-
ха движению свободной поверхности слоя в этой среде. Эта сила, ных примеров можно заключить, что сила аэродинамического сопро-
вполне очевидно, будет пропорциональна абсолютной скорости тивления фильтрации газа в подслоевом пространстве соизмерима
движения слоя в пространстве. Кроме перечисленных сил, на эта- с силами инерции слоя, а в некоторых случаях даже превосходит их.
пе совместного движения на слой будет действовать сила внешне- Заметим, что если днище виброконвейера выполнить газонепрони-
го трения в зоне взаимодействия днища виброоргана и слоя. Эта цаемым, то значительно снизится влияние силы аэродинамического
сила, как известно, зависит от коэффициента трения двух соприка- сопротивления фильтрации газа через слой и появится возможность
сающихся сред (слоя и днища) и силы нормальной реакции слоя на обеспечить виброперемещение сред с низкой газопроницаемостью
днище. Кроме того, она всегда направлена перпендикулярно силе слоя. Поэтому данную силу следует также учитывать при моделиро-
нормальной реакции слоя на днище, т. е. сила трения будет дей- вании процесса виброперемещения мелкодисперсных сыпучих сред.
ствовать только вдоль плоскости днища виброконвейера в направ- Оценить силу лобового сопротивления набегающего потока
лении, обратном движению слоя. воздуха на свободную поверхность слоя можно по известным за-
Для окончательного выбора вида модели необходимо по воз- висимостям из курса гидравлики. При движении прямоугольной
можности оценить величины всех сил и в случае их незначитель- пластины в воздухе со скоростью 0,5–0,6 м/с, соответствующей
ности не учитывать эти силы при анализе процесса, что весьма скорости в принятой нами области изменения параметра Г, лобо-
упростит решение задачи. вым сопротивлением воздуха при движении в нем слоя (пластины)
В качестве критерия оценки сил следует принимать основную можно пренебречь, так как максимальная его величина на три по-
силу, определяющую динамику изучаемого процесса. Для рас- рядка меньше массы слоя.
сматриваемого случая такой силой является масса транспортиру- На этапе совместного движения слоя с днищем виброоргана
емого слоя, так как, напомним, вибротранспортирование основа- (см. рис. 5) (с момента падения до момента отрыва слоя от днища)
но на эффекте использования инерционных свойств грузов (перио- на слой действуют силы: тяжести mg, трения слоя о днище Fтр, ре-
дические микроброски груза). Если провести анализ оценки сил, акции днища Ng и инерции I, величина и направление которой не-
то увидим, что сила нормального давления, сила трения, а также прерывно изменяются в зависимости от ускорения колебаний дни-
силы внутренних сопротивлений, возникающих в слое при его де- ща виброоргана.
формации, явно значимы, так как они соизмеримы с силами инер- Силу реакции днища виброоргана Ng, проектируя ее на ось X
ции слоя материала. Для оценки силы сопротивления фильтрации и Y, можно представить в виде двух результирующих: силы нормаль-
газа через слой (если ее сложно вычислить) можно воспользовать- ной реакции днища N и сдвигающей силы, действующей в горизон-
ся опытными данными. Например, известно, что слой цемента вы- тальном направлении. Силы N и Fсдв стремятся деформировать слой
сотой больше 100 мм вибрационным способом не транспортиру- (массу т1 относительно рамки т0) соответственно в вертикальном
ется, так как вакуум, образующийся под слоем, удерживает его на и горизонтальном направлениях, чему препятствуют восстанавлива-

40 41
ющие силы упругих и вязких сопротивлений, возникающих в слое Таким образом, поскольку поток газа устремляется в направле-
(модель Фойгта). На модели (см. рис. 5) упругие свойства слоя в на- нии меньших сопротивлений, то сила сопротивления фильтрации
правлениях осей ОХ и OY моделируются упругими элементами с ко- воздуха через слой и днище виброоргана будет действовать на слой
эффициентом упругих сопротивлений kх и kу. Вязкие свойства слоя только в направлении движения слоя, нормальном к плоскости дни-
моделируются в направлениях осей X и Y демпферами с коэффици- ща виброоргана, т. е. только в направлении оси ОY. В направлении
ентами вязких сопротивлений соответственно сх и су. Массу слоя мо- оси ОХ подобная сила сопротивления отсутствует. На рис. 6 сопро-
делируем инерционным элементом m1 и считаем, что вся масса слоя тивление газовой среды, действующей на слой в направлении оси Y,
сосредоточена в этом элементе. Внешняя граница слоя изображе- моделируется демпфером (модель Ньютона) с коэффициентом вяз-
на безынерционной рамкой (т0 = 0). Соответствующие модельные кого сопротивления c*y . Соответственно, сила вязкого сопротивле-
элементы на схеме соединены с массой параллельно и отображают ния среды будет равна Fф = c*y у, где у – скорость потока газа, про-
упругие и вязкие свойства слоя соответственно в продольном и по- ходящего через слой, равная скорости движения слоя относительно
перечном направлениях, как в модели Фойгта. Если X и Y есть теку- днища виброоргана. Сила Fф действует на слой только на этапе сво-
щие координаты центра тяжести слоя, отображающие деформацию бодного движения и исчезает, как только нижняя граница слоя кос-
слоя относительно днища соответственно в направлении осей ОХ нется днища виброоргана.
и ОY, то на участке совместного движения восстанавливающие Фильтрационные свойства среды будут учитываться демпфера-
силы упругих связей будут соответственно равны kхх и kу у. Вязкие ми, моделирующими вязкие свойства слоя на этапе совместного
сопротивления слоя при принятых условиях будут прямо пропорци- движения (см. рис. 5).
ональны относительным скоростям деформации слоя в направлении
осей ОХ, ОY и равны схх и суу. 2.3.2. Анализ динамики вибротранспортирования
При движении слоя в контакте с днищем виброоргана на гра- слоя сыпучей среды
нице взаимодействия слоя и днища будет действовать сила сухого
трения Fтр. Эта сила действует только в направлении оси ОХ и так Анализ динамики виброперемещения слоя проводят определени-
же, как и сила Ng, исчезает, как только прерывается контакт ниж- ем основных зависимостей, характеризующих параметры вибротран-
ней границы слоя с поверхностью днища виброоргана. спортирования, к которым в первую очередь относятся: средняя ско-
На этапе свободного движения (см. рис. 6) от момента отрыва рость транспортирования (в зависимости от параметров вибрации
до момента падения слоя на днище на слой действуют сила тяже- грузонесущего виброоргана и свойств груза), нагрузка, испытываемая
сти m1g и сила сопротивления Fф, обусловленная деформацией про- виброорганом от действия груза, и энергия, затрачиваемая на про-
слойки среды, находящейся между слоем и днищем виброоргана, цесс транспортирования. При анализе процесса также стремятся уста-
и связанной с этим фильтрацией ее через поры в слое. Направление новить его характерные режимы, позволяющие найти рациональные
силы Fф, очевидно, будет перпендикулярно поверхности слоя режимы транспортирования, например такие, при которых осущест-
и днища виброоргана, так как отношение длины слоя, расположен- влялось бы транспортирование слоя материала без скольжения. При
ного на вибротранспортирующем органе, к высоте транспортиру- отсутствии движения проскальзыванием снижается износ днища ви-
емого слоя больше единицы и, следовательно, аэродинамическое брооргана. Также следует ожидать улучшения условий передачи коли-
сопротивление слоя в направлении высоты слоя будет меньше, чем чества движения слою материала от виброоргана; при этом снижаются
в направлении его длины. непроизводительные затраты энергии на процесс транспортирования.

42 43
Для анализа динамики движения слоя по виброоргану введем
y  A sin t sin (α  β) y1; (51)
подвижную систему координат ХОY, жестко связанную с днищем
виброоргана, и неподвижную систему координат Х'О'Y', оси кото- x  A sin t cos (α  β) x1. (52)
рых параллельны подвижным осям (см. рис. 5 и 6). В этом слу-
чае закон движения виброоргана в проекции на координатные оси Согласно принципу Даламбера
Х'О'Y' запишется в виде
m1 y   Fyi ; (53)
 y  A sin (α  β) sin t ,
 m1x   Fxi , (54)
 x  A cos (α  β) sin t ;
где Fyi и Fxi – сумма сил, действующих соответственно в направле-
 y   A sin (α  β) cos t , нии координат Y' и X'.
 При ускорении движения днища и относительном движении
 x   A cos (α  β) cos t ; слоя в отсутствие проскальзывания (когда происходит лишь де-
 y   A2 sin (α  β) sin t , формация слоя) сумма сил, приложенных к центру тяжести слоя,
 (50) согласно принятой динамической модели (см. рис. 5) запишет-
 x   A2 cos (α  β) sin t , ся в виде
где А – амплитуда; ω – частота колебаний виброоргана; β – угол ви- 4
брации; α – угол наклона днища виброоргана к горизонту.  Fyi  m1 g cos α  k y y  c y y1; (55)
i 1
В общем случае при вибротранспортировании слоя могут суще-
3
ствовать два вида его движения: свободное движение и совместное
 Fxi  m1 g sin α  k x x  c x x1 , (56)
движение слоя с днищем. Причем в период совместного движения i 1
могут быть этапы движения слоя с днищем без его скольжения от-
носительно днища и со скольжением. где m1g – сила слоя; ky y1 и kxx1 – силы упругого сопротивления слоя,
Для удобства дальнейшего анализа задачи введем обозначения действующие соответственно в направлении осей OY и OX; c y y1
координат X и Y, отображающих текущее смещение центра тяже- и cx x1 – силы вязкого сопротивления слоя, действующие соответ-
сти слоя относительно днища виброоргана. Обозначим на модели ственно в направлении осей OY и OX.
через Х и Y координаты центра тяжести элемента массой т1 отно- Дифференцируя дважды выражения (51) и (52), получим
сительно днища виброоргана; аналогично обозначим через Х0 и Y0
координаты относительного движения рамки (масса m0) по отно-
y   A2 sin t sin (α  β)  y1; (57)
шению к виброоргану.
x   A2 sin t cos (α  β)  x1. (58)
Рассмотрим сначала динамику перемещения модели на этапе
совместного движения слоя с виброорганом. При совместном дви- Подставив выражение (57) и (58) в (53) и (54), с учетом (55)
жении системы без скольжения в слое происходят только упруго- и (56) окончательно получим уравнения, характеризующие со-
вязкие деформации. Тогда смещение центра тяжести слоя (элемен- вместное движение слоя на этапе упруго-вязкой деформации без
та m1) на неподвижные оси координат можно записать в виде скольжения по виброоргану:

44 45
m1 y1  m1 A2 sin t sin (α  β)  m1 g cos α  k y y1  c y y1; (59) Знак силы Fтр выбирается из условия

 при x0  0,
m1x1  m1 A2 sin t cos (α  β)  m1 g sin α  k x x1  c x x1. (60) sign ( x )  
 при x0  0.
На этапе движения слоя скольжением на него будут действовать Дифференцируя по частным производным, получаем
следующие силы: N – нормальной реакции: Fтр – трения; m1g – вес
слоя. Движение слоя на оси OY будет описываться уравнением (59). T1 T0 d  T1 
По оси OX движение массы m1 будет более сложным. Она будет  0,  0,  x1;,
  m1 
x1 x0 dt  x1 
смещаться относительно рамки m0 от действия сил инерции и дей-
ствия переменной во время силы трения скольжения Fтр (так как d  T0  U
∂U U20
∂U
изменяется сила N). Одновременно рамка m0 вместе с массой m1 бу-    0,  k x  x1  x0  ,  k x  x0  x1 ;
dt  x0  x1 x0
дет скользить относительно виброоргана. В результате получается
сложное движение массы m1 относительно виброоргана. Данную 1  0
динамическую систему (элемент m1 и рамка m0) с двумя степенями  cx  x1  x0  ;  cx  x0  x1  .
x1 x0
свободы можно выразить, используя уравнение Лагранжа второго
ряда. Запишем уравнения: Подставляя полученные выражения в уравнения (61) и (62), по-
d  T1  T1 U1 1 лучаем
     F1  t  ; (61)
dt  x1  x1 x1 x1 x1  k x  x1  x0   cx  x1  x0   gm1 sin α;
m1  (63)

для рамки с массой m0 = 0 k x  x0  x1   cx  x0  x1   sign  x  N . (64)
d  T0  T0 U 0  0
     F0  t  , (62) Обозначим относительную скорость  x1  x0  и относитель-
dt  x0  x0 x0 x0 ное перемещение  x1  x0  массы m1 относительно рамки на этапе
x1 :
скольжения соответственно через x и x и запишем значение для 
где F1 (t) = m1g sin α; F0 = sign (x ) μ'N – вынуждающая сила, дей-
1 xë1  x  x0  x,
ствующая соответственно на m1 и на рамку; J1  m1 x12 , T0 =
2
= 0 – кинетическая энергия m 1 и рамки; U1  1 k x ( x0  x1 ) 2 , где x – ускорение массы m1 относительно рамки.
1 2 Окончательно представим уравнения (63) и (64) в следующем
U 0  k x ( x1  x0 ) 2 – потенциальная энергия деформированных виде:
2 1 1
упругих элементов; 1  c x ( x0  x1 ) 2 ,  0  c x ( x1  x0 ) 2 – дис- m1  x  m1 
x0  m1  x  cx x  k x x  m1 g sin α; (65)
2 2
сипативные функции, учитывающие рассеяние энергии в демпфе-
рах: μ' – коэффициент трения скольжения материала о днище ви- cx x  k x x  sign  x  N . (66)
брооргана; α – угол наклона виброоргана.

46 47
Решая уравнение (66), можно найти ускорение x , скорость x  x1
( t tн )
x2 
( t tн ) 
x x
y1  A sin (α  β)  k1e  с1 sin t  B1 cos t ,
zy z
и перемещение x массы m1 относительно рамки, т. е. упругую де- 1
 k2e y
2

формацию слоя на этапе скольжения. Подставляя полученные зна-  zy zy 


 
чения в уравнение (65), можно найти ускорение x0 , скорость x0
(70)
и перемещение x0 рамки относительно виброоргана. Таким обра- где
зом, решая полученную систему уравнений, можно найти переме- cy ky
cx
щение массы m1 относительно виброоргана x1 на этапе скольжения ny  ; nx  ; Py2  ;
с учетом упругих деформаций слоя: 2m1 2m1 m1
x1 = x0 + x. kx * c*y 
Px2  ; ny  ; zy  ;
На участке свободного движения (см. рис. 6) на слой действуют m1 2m1 Py
силы тяжести (m1g) и аэродинамического сопротивления FФ воздуха.
Уравнения относительного движения слоя в направлении осей ny z 2y
X и Y можно записать в виде vy  ; D1   ; x1, 2  v y  v 2y  1;
Py Г1
m1 y1  m1 A2 sin t sin (α  β)  m1 g cos α  c*y y1; (67)
A2 sin(α  β) (1  z 2y ) z 2y
Г1  ; B1  ;
m1x1  m1 A2 sin t cos (α  β)  m1 g sin α. (68) g cos α (1  z 2y )  4v 2y z 2y
Полученные дифференциальные уравнения (59), (60), (65)–(68)
 2v y z 3y
характеризуют все возможные виды движения слоя при его транспор- c1  ,
тировании виброконвейером, работающим в режиме прямолинейных (1  z 2y ) 2  4v 2y z 2y
гармонических колебаний, удовлетворяющих условию 1,2 ≤ Г ≤ 3,8.
Для нахождения средней скорости транспортирования необхо-
димо найти скорости перемещения слоя на всех этапах его движе-
k1 
1
x2  x1

 z y  ну  ( z y B1  x2c1 ) cos tн 
ния за один полный цикл движения и сложить их. Для вычисления
скоростей на каждом характерном этапе необходимо решить полу-  ( x2 B1  z y c1 ) sin tн  x2 D1 ; 
ченные выше уравнения, определив начальные условия.
Приведем решение уравнений (59), (60), (65)–(68).
Относительное перемещение и скорость массы m1 на этапе k2 
1
x2  x1

z y  ну  ( z y B1  x1c1 ) cos tн  (
упругой деформации на оси Y найдем в результате решения урав-
нения (59):
 x1 (t tн ) x0 
( t tн ) 
 ( x1B1  z y c1 ) sin tн  x1D1 ; 
y1  A sin (α  β) k1e  с1 cos t  B1 sin t  D1 ;
z z
y
 k2e y
  y н
   ну  ;
(69) A sin (α  β)

48 49
на оси OX – путем решения уравнения (60): t t р t t р
c4 z1 B4 z2 k xc
 t tн t tн  x   B5 cos t  c5 sin t  e  e  kx
,
c x D4 z1 c x D5 z 2 t

x1  A cos (α  β) k3e z3
 k4e z4
 c2 cos t  B2 sin t  D2  ; 2 cx
  cx e
 
(74)
(71) где
x t tн t tн 
x2 x B3k x  c3c x  B c  c k
x1  A cos (α  β)  1x
k 3e z3
 k 4e z4  c2 sin t  B2 cos t  , B5  2 2 2
; c5  3 2 x2 32 x ;
 zx z3  cx   k x cx   k x
 
(72) zy
D3  sign ( x1 ) μ A sin (α  β)k y D1; z1  ;
где 2 x1
 z z n
z x  ; z3  x ; z 4  x ; v x  x ; zy
Px x1x  x2 x  Px B3  sign ( x1 ) μ A sin (α  β)(k y B1  c y c1 ); z 2  ;
x 2
2 g sin α
x1, 2 x  v x  v x2  1; D2   ; c3  sign ( x1 ) μ A sin (α  β)(k y c1  c y B1 );
p x2 A2 cos(  )

(1  z x2 ) z x2  2 z x3v x2  cy 
В2  ; с 2  ; c4  sign ( x1 ) μ A sin (α  β)  k y  k1;
(1  z x2 )  4v x2 z x2 (1  z x2 ) 2  4v x2 z x2  z1 

  н z x  cos tн ( x2 x c2  z x B2 )  sin tн ( x2 x B2  z x c2 )  x2 x D2  cy 


k3  ; B4  sign ( x1 ) μ A sin (α  β)k 2  k y  ;
x2 x  x1x  z2 
 н z x  cos tн ( x2 x c2  z x B2 )  sin tн ( x1x B2  z x c2 )  x1x D2 c x  z1k x c  z2 k x
k4  ; D4  ; D5  x ;
x2 x  x1x z1c x z2cx
xн 
  . Dc
A cos (α  β) c   xн с x  3 x  B5c x sin tн  c5c x cos tн 
 kx c
Перемещение скорости массы m1 относительно рамки на этапе 
скольжения находим путем решения уравнения (66): tн tп tн tп  k x tн
c z1 B z2 e c x ,
t t р t t р  4 e  4 e
D c B c c x D4 c x D5 
x  3  B5 sin t  c5 cos t  4 e z1
 4 e z2
 kx
; (73) 
kx c x D4 c x D5 t
cxe cx где tп – момент падения слоя материала на виброорган.

50 51
Перемещение и скорость рамки m0 относительно виброоргана k x c4 c x c4 c4
находим путем решения уравнения (65): D6    ;
m1c x D4 m1c x D4 z1 c x D4 z12
t t p
k t2 sin t cos t z1
x0  5  B6  c6  D6 z12e k k x B4 c x B4 B4
2  2
2 k6    .
t t p
m1c x D5 m1c x D5 z 2 c x D5 z 22
c
 k6 z 22e z2   k 7 t  k8 ; (75) Таким образом, используя полученные уравнения (72)–(76),
c x e k9t можно найти перемещение х1 и скорость x1 массы m1 относитель-
t t p t t p но виброоргана на этапе скольжения с учетом упругой деформа-
cos t sin t z1 z2 ck x ции слоя на этом этапе: x1  x  x0 , x1  x  x0 .
x0  k5t  B6  c6  D6 z1e  k6 z 2e   k7 ; (76)
  kx
Относительное перемещение и скорость слоя на этапе полета
2 cx
cx e по оси OY находим путем решения уравнения (65):

 
где
 x y ( t  t н )
tн t p tн t p y1  A sin (α  β) k11  k12e  c7 cos t  B7 sin t  D7 t ;
B с z1 z2
k7  6 cos tн  6 sin tн  D6 z1e  k6 z 2e  (77)
 
ck
 2 kx t  k5tн  xн ;

y1  A sin (α  β)  x y k12e
 x y ( t  t н )

 c7 sin t  B7 cos t  D7 ,
cx e 9 н (78)
где
kx D
k9 
cx
; k5  g sin α – 3 ;
m1 k12 
1
  н  B7 cos tн  с7 sin tн  D7 ;
xy
tн t p tн t p
B с z1 1   B  c   1 
k8  62 sin tн  62 cos tн  D6 z12e  k6 z 22e z2  k11   н   с7  7  cos tн   7  B7  sin tн  D7  tн   ;
  xy  
xy     x y 
  xy  
c k5tн2 2n*y 1
   k7tн ; xy  ; B7  ;
c x e k9t н 2  1  x 2y
k x cx xy
B6  A2 cos (α  β)  B5  c5  B52 ;  н 
y н
; с7   ; D7  
1
.
m1 m1 A sin (α  β) 2
1  xy Г1 x y
k x cx
c6  c5  B5  c52 ; Перемещение и скорость по оси ОХ находим путем решения
m1 m1 уравнения (68):

52 53
ремещение и скорость массы т относительно виброоргана на эта-
x1   A cos (α  β) sin tп  0,5 g sin αtп2  l1tп  l2 ; (79)
пе упругой деформации в момент tc.
x1   A cos (α  β) cos tп  g sin αtп  l1 , (80) Момент перехода от скольжения к этапу упругой деформации ty
находится в результате приравнивания к нулю скорости рамки от-
где l1 = xн + Aω cos (α + β) cos ωtн – g sin αt; l1 = A cos (α + β) sin ωtн – носительно виброоргана x0 (t )  0 . При этом xн  x(t y ), xн  x (t y ) ,
– 0,5g sin αtн2 – l1tн. где x(t y ) и x (t y ) – перемещение и скорость массы m1 относитель-
Определим моменты перехода от одного вида движения слоя но рамки на этапе скольжения в момент времени ty.
к другому и начальные условия для решения уравнений (68)– Используя найденные начальные условия процесса движения
(80). слоя на отдельных этапах, вычислим скорость вибротранспорти-
Момент перехода от совместного движения к полету tот (мо- рования. Она равна суммарному перемещению слоя на всех этапах
мент отрыва слоя от днища) определяется путем приравнива- его движения за один цикл, умноженному на число циклов в еди-
ния нулю силы нормальной реакции слоя на днище виброор- ницу времени:
гана ( N  k y y1  c y y ) и решения трансцендентного уравнения
k y y1  c y y1  0. При этом начальное перемещение на этапе по-  t0 tк.у tк.с 
v     ( x   x1 )dt   ( x   x1 )dt  ( x   x1 )dt  ,
лета принимается равным нулю (yн = 0 и xн = 0), а начальная
tот ty tc  (81)
скорость в момент отрыва слоя находится из уравнений движе-
ния слоя на предыдущем этапе: где Δ – число циклов движения слоя в единицу времени (при одно-
y н  y1 (tот ), xн  x1 (tот ). периодном движении слоя Δ равно частоте колебаний виброоргана);
tк.у – момент окончания этапа упругой деформации, tк.у = tот, или tс;
Момент перехода от этапа полета к совместному движению tк.с – момент окончания этапа скольжения, tк.с = tот, или ty x  – ско-
tп (момент падения слоя) находится путем приравнивания к нулю рость виброоргана.
перемещения слоя относительно виброоргана y1(t) = 0. При этом Первый член в скобках уравнения (81) характеризует переме-
сразу определяется вид движения слоя на следующем этапе. Если щение слоя на этапе микрополета, второй – упругую деформацию
F < Fтр (где F = kxx1 + cx x1 ; Fтр = μ(k y y1  c y y1 ) определяются в момент слоя, третий – перемещение на этапе скольжения.
времени t = tп + Δt), то движение слоя осуществляется без сколь- Силовое взаимодействие слоя с виброорганом на этапе упругой
жения (упругая деформация) и yi = 0, xi = 0, y i  y1 (tп ), xi  x1 (tп ). деформации слоя определяется следующими выражениями:
Если F > Fтр, то движение осуществляется скольжением, а на-
по оси Y Fy  k y y1  c y y ,
чальные условия будут следующими: для уравнений (72), (73)  (82)
xн = 0, xн  0; для уравнений (74), (75) xн = 0, для уравнения (79) по оси X Fx  k x X 1  c y x  
xн  x1 (t p ).
Момент начала скольжения tс на этапе совместного движения где значения Y, y и X, x определяются по уравнениям (68)–(71).
определяется из условия равенства сдвигающей слой силы силе На этапе скольжения сила Fy определяется по уравнению (82),
трения покоя слоя о днище виброоргана: k x x1  cx x1    k y y1  c y y1  а сила, действующая на грузонесущий орган в направлении оси X,
(μ' – коэффициент трения покоя). При этом для уравнений (73), будет иметь вид
(75) xн = 0, xн  0 , а для уравнений (72), (73), где x1 (tc ) и x1 (tc ) – пе- Fx  sign ( x )μ Fy . (83)

54 55
На свободном этапе движения слоя на виброорган действуют Рекомендуемая литература
силы аэродинамического сопротивления
1. Баловнев В. И. Дорожно-строительные машины и комплексы [Текст] /
Fy  c*y y1. (84) В. И. Баловнев. – Омск : Изд-во СибАДИ, 2001.
2. Баловнев В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой
При решении уравнений (82)–(84) начальные условия выбира- рабочих органов СДМ [Текст] / В. И. Баловнев. – М. : Машиностроение,
ют в соответствии с началом и окончанием соответствующих ви- 1994.
дов движения. Параметры модели kу, kх, су, сх, c*y могут быть опре- 3. Демаков Е. И. Лабораторный вибрационный сепаратор с инерцион-
делены экспериментально или аналитически по методике, изло- ным виброприводом [Текст] / Е. И. Демаков // Вестник ИрГТУ. – 2007. –
№ 1 (29). – Т. 2. – С. 14–27.
женной в работе [6].
4. Демаков Е. И. Разработка упруго-вязко-пластичной механореологиче-
На основе приведенных зависимостей в СПбГАСУ разработа- ской модели процесса вибрационной сепарации слюдяного сырья [Текст] :
на программа, которая позволяет проанализировать всевозможные автореф. дис. … канд. техн. наук / Е. И. Демаков. – Иркутск, 2008. – 20 с.
режимы транспортирования и определить скорость вибротран- 5. Лапшин В. Л. Упруго-вязко-пластичная модель для моделирования
спортирования различных сыпучих материалов в зависимости от процессов вибросепарации [Текст] / В. Л. Лапшин, Е. И. Демаков // Горный
режимов вибрации виброоргана (A, ω, β, α), а также соответствую- информационно-аналитический бюллетень. – 2008. – № 12. – С. 285–288.
щие нагрузки на виброорган со стороны слоя. 6. Лапшин В. Л. Упруго-вязко-пластичная механореологическая мо-
дель для оценки упруго-вязких свойств минералов при моделировании про-
цессов вибросепарации [Текст] / В. Л. Лапшин, Е. И. Демаков // Механика –
XXI веку : сб. докл. VI Всерос. науч.-техн. конф. – Братск : ГОУ ВПО
«БрГУ», 2007. – С. 67–71.
7. Сизиков С. А. К вопросу о скорости вибротранспортирования сыпучих
материалов виброорганом с газопроницаемым днищем [Текст] / С. А. Си-
зиков, С. Н. Земзеров, К. С. Рушелюк // Повышение эффективности использо-
вания машин в строительстве : межвуз. сб. тр. / Л. : ЛИСИ, 1983. – С. 63–70.
8. Сизиков С. А. К вопросу создания агрегатов для обработки сыпучих ма-
териалов вибропневматическим способом [Текст] / С. А. Сизиков, С. Н. Зе-
мзеров // Повышение эффективности использования машин в строитель-
стве : межвуз. сб. тр. / Л. : ЛИСИ, 1984. – С. 146–153.

56 57
Оглавление

Введение.............................................................................................................3
Глава 1. Фундаментальные реологические тела и общие принципы
формирования обобщенных реологических моделей................................6
1.1. Реологические модели для моделирования квазистатических
процессов нагружения.................................................................................7
1.2. Реологические модели для моделирования динамических
процессов нагружения................................................................................11
Глава 2. Механореологическое моделирование процессов
взаимодействия рабочих органов со средой...............................................20
2.1. Общие принципы моделирования рабочих процессов.....................20
2.2. Моделирование процесса дробления горных пород
вибрационными дробилками.....................................................................22
2.3. Моделирование процесса вибротранспортирования
сыпучих сред...............................................................................................34
Рекомендуемая литература...........................................................................57
Учебное издание

Евтюков Сергей Аркадьевич


Овчаров Алексей Александрович
Замараев Игорь Вячеславович

ПОСТРОЕНИЕ МЕХАНОРЕОЛОГИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ


ПРОЦЕССОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ
СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН СО СРЕДОЙ

Учебное пособие

Редактор О. Д. Камнева
Корректоры А. А. Стешко, М. А. Молчанова
Компьютерная верстка А. А. Стешко

Подписано к печати 28.04.11. Формат 60×841/16. Бум. офсетная.


Усл. печ. л. 3,5. Тираж 350 экз. Заказ 30. «С» 13.
Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет.
190005, Санкт-Петербург, 2-я Красноармейская ул., д. 4.
Отпечатано на ризографе. 190005, Санкт-Петербург, 2-я Красноармейская ул., д. 5

58 59
ДЛЯ ЗАПИСЕЙ

60

Вам также может понравиться