INTERFACE DE COMUNICAÇÃO VIA WEB PARA ROBÔ MANIPULADOR
ED-7220C, APLICADA A LABORATÓRIOS REMOTOS
Thomazella, I.H. 1, Thomazella, R. 1, Aguiar, P.R .1, Costa, E. 1
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Faculdade de Engenharia de Bauru, UNESP-FEB
1. Objetivos
O presente trabalho descreve a implemen-
tação de um conjunto de dispositivos de hard-
ware e módulos de software integrados a lin-
guagem de programação para propósitos edu-
cacionais, compartilhando os recursos e fun-
cionalidades do laboratório de introdução à
robótica, baseado na metodologia para implan-
tação de laboratórios remotos via Internet.
Desenvolver uma interface cliente/servidor
onde os usuários (alunos) poderão testar seus
experimentos desenvolvidos para o braço ma-
nipulador ED-7220C à distância.
2. Materiais e métodos
Para a este desenvolvimento foi necessária
a utilização de um braço manipulador (ED-
7220C), um módulo controlador do robô (ED-
MK4), a utilização de uma web-câmera com
conexão USB para a implementação da estru-
tura básica de suporte à teleoperação, junta-
mente com dois computadores pessoais, um
trabalhando como servidor (host) e outro como
cliente (client), interligados por uma rede local
(Ethernet). A Figura 1 ilustra a configuração e
interconexão dos equipamentos.
Figura 1: Esquema do projeto.
O sistema implementado no servidor é divi-
dido em três módulos distintos, que interagem
entre si e fornecem ao usuário as funcionalida-
des de teleoperação:
- Captura e Transmissão de vídeo;
- Interface com o Cliente/Usuário;
- Interface Serial e Execução de Tarefas;
No servidor são executados procedimentos
locais desenvolvidos em linguagem “C”, res-
ponsáveis pela comunicação com o módulo
ED-MK4 via porta serial RS232 e também têm
a função de interpretação e execução de códi-
gos fonte (programas) transmitidos para o ser-
vidor pelo usuário. A linguagem utilizada é for-
necida pelo fabricante, sendo composta por
comandos contendo dois caracteres seguidos
por parâmetros de deslocamento.
Foram realizados testes de desempenho e
estabilidade nos módulos de Captura e Trans-
missão de vídeo, em conjunto com a interface
com o usuário, especialmente a Player Applet
em Java, que é responsável pela reprodução
do trafego RTP importado do Servidor de vídeo
e fornece o retorno visual dos experimentos.
Os testes englobaram a captura dos paco-
tes enviados do servidor para um determinado
cliente e analisando-se os atrasos causados
pela conexão utilizada ( Rede local do laborató-
rio de Mecatrônica e Rede WLAN – Banda
Larga Wireless Fidelity – Wi-Fi).
3. Resultados
Os testes demonstraram que a conexão i-
deal para o funcionamento do servidor deve ter
uma taxa de Upstream superior à 128 Kbps e o
a conexão do usuário não deve ser inferior a 35
Kbps, para não comprometer o recebimento
das imagens.
4. Conclusões
Com base nos testes efetuados, foi consta-
tado que a interface apresentou-se estável,
fornecendo o retorno visual desejável para este
tipo de aplicação, entretanto o robô apresentou
movimentos imprecisos, ocasionados pelo a-
traso no tráfego de pacotes pela rede.
5. Referências bibliográficas.
ARM ROBOT TRAINER – Instruction Ma-
nual – ED-7220C – Nova Didática Com. de
Equipamentos Industriais e Didáticos Ltda.
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