Министерство образования Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный горный институт им. Г.В. Плеханова

(технический университет)

Кафедра конструирования горных машин

и технологии машиностроения

Курсовой проект
По дисциплине “Теория механизмов и машин”

Тема проекта: Исследование механизма перемещения долбяка

Автор: студент гр. НГ-01 ______________________ / Хамадеев Д.С./

(подпись)
ОЦЕНКА: ___________________

Дата: ___________________

Руководитель проекта ___ассистент _________________ / Рыжих А.Б. /

(должность) (подпись)

Санкт-Петербург
2004
 Аннотация
В курсовой работе выполнено кинематическое и кинетостатическое исследование
механизма с определением скоростей и ускорений звеньев механизма в 3 и 6 положениях
в установившемся режиме работы.
Проведен силовой анализ механизма в одном положении в такте рабочего хода, при
этом рассчитаны реакции во всех кинематических парах механизма и уравновешивающая
сила.

The summary
In course designing executed cinematicing study of mechanism paws with the
detemination of velocities and speedups of mechanism in 3 and 6 positions in the fomed state of
working.
Conducted power analysis of mechanism in one position of in tact working move, herewith
calculated reactions in all cinematicing vapous of mechanism and balancing power.
 Введение
Механикой называют область науки, цель которой – изучение движения и
напряженного состояния элементов машин, строительных конструкций, сплошных сред
под действием приложенных к ним сил.
Под термином прикладная механика понимают область механики, посвященную
изучению движения и напряженного состояния реальных технических объектов –
конструкций, машин, робототехнических систем с учетом основных закономерностей,
установленных в теоретической механике.
В курсовой работе представлен структурный анализ механизма. Для анализа
используют структурно-кинематическую схему механизма – изображение механизма с
помощью условных обозначений, содержащее общую информацию о размерах и
количестве звеньев, количестве кинематических пар, способе соединения звеньев и видах
возможных движений в пространстве.
Исследуется механизм с помощью кинематического и кинетостатического анализа.
Для выполнения кинематического исследования механизма должны быть заданы его
схема и размеры звеньев, а также функции зависимости перемещения входных звеньев от
параметра времени или от других параметров движения.
 Определение уравновешивающей силы методом кинетостатики
Цель определить Рур уравновешивающую силу в 6 положении. Для этого на 3 лист
перечерчиваем схему расположения звеньев с 1 листа. Строим уточненный план
ускорения с учётом углового ускорения входного звена (ε1).
 J 
М ДВ  М СС  0,5 12i  П 
1     (1)
J ПРi  J М
.
где Мдв – момент движущих сил в Н м
Мсс – момент сил сопротивления в Н .м. Их разность берётся с графиков моментов
движущих сил и сил сопротивления на 2 листе
Jпрi – приведенный момент инерции для 6 положения в Н .м. берётся с графика
приведённого момента.
Jм – момент инерции моховика в Н.м.
J П
– производная приведенного момента по угловому расстоянию в данной точке

строится на диаграмме приведённых моментов.
ω1i угловая скорость входного звена в i-том положении с-1 определяется по формуле:
2Т  ( J 01  J М ) 2
1
 i (2)
J M  J ПРi
ΔТ – изменение кинетической энергии снимается с соответствующего графика в Дж.
ω1 – номинальная скорость входного звена.
2  42,2  (2,2  122)  19 2
 1, 6   18,5 с 1
9,8  122
 370  0,5  18,5 2  6,5
 1, 6   11,2 с  2
9,8  122
Определяем тангенциальное ускорение входного звена.
м
а А   1  lOA  11,2  0,09  1 2
с
Определяем ускорения во всех звеньях с учетом найденного тангенциального ускорения
м с2
входного звена методом плана ускорений. Масштаб  А  0,3
мм
Нормальное Тангенциальное
Буквенный индекс Полное ускорение
ускорение ускорение
ускорения
м/с2 Мм м/с2 мм м/с2 мм
А1 30 100 1 3 30,3 101
А3 8,7 29 7,8 26 11,7 39
С 8,4 28
DС 1,2 4 4,2 14 4,5 15
D 6 20
S3 3,3 11
S4 6,9 23

Кинетостатический анализ для 6 положения.

Массы звеньев: m3=230 кг, m4=25 кг, m5=330 кг.
Моменты инерции относительно центра масс: I3=7,2 кг.м2 , I4=0,06 кг.м2.
а А3 В
Моменты инерции МИ3= – ε3 I3 = –30,7 7,2 = 221 Н м, где  3 
. . .
 30,7 c  2 ;
l АB
ε4=42 с-2 ,МИ4= –42 . 0,06 = 2,52 Н.м.
Силы инерции:
FИ  а S m (3)
FИ 3  3,3  230  759 Н
FИ 4  6,9  25  173 Н
FИ 5  6  330  1980 Н

Рассматриваем диаду 4-5:

Уравнение моментов относительно т. D:
 M D (4)  0 :

R34  l CD  G4 hG4  FИ 4 hFИ 4  М И 4  0


G4 hG4  FИ 4 hFИ 4  М И 4 245  0,032  173  0,042  2,52
R34    31,2 Н
lCD 0,1

Уравнение векторного равновесия для 4 и 5 звена:
 Fi (4,5)  0 :
       n
R34  FИ 4  G4  G5  FИ 5  PC  R05  R34 0
Решив это уравнение графически методом плана сил в масштабе μF=50 Н/мм
Получили R34=4700 Н,

Рассматриваем диаду 2-3:

Уравнение моментов относительно т. А:
 А (3)  0 :
M

R03  hR03  R43 hR43  G3 hG3  FИ3 hFИ 3  М И3  0


G3 hG 3  FИ 3 hИ 3  R43 hR43  М И 3 2254  0,18  759  0,13  4700  0,39  221
R03    4290 Н
hR03 0,258


Уравнение векторного равновесия для 2 и 3 звена:
 Fi (2,3)  0 :
     n
R03  FИ 3  G3  R43  R12  R03 0
Решив это уравнение графически методом плана сил в масштабе μF=100 Н/мм
Получили R12=2500 Н,

Рассматриваем входное звено:

Уравнение моментов относительно стойки:
 А (1)  0 :
M
Py hPy  R21 hR21  0
R21  hR21 2500  0,068
Py    1888 Н
hPy 0,09
Методом плана сил в масштабе μF = 100 Н/мм получили
R01=1800 H.

Определение приведенного момента сил сопротивления механизма методом рычага

Н. Е. Жуковского ( Fур )
В качестве рычага Жуковского используется план скоростей механизма в
исследуемом его положении, повернутый на 900 и загруженный всеми активными
внешними силами, в числе которых находится и Рур, вектор ее перпендикулярен вектору

VA . Составляется уравнение моментов сил относительно полюса плана скоростей, т.е.
точки p:
 М р ( Fi )  0,

PC hPC  FИ 3 hPИ 3  G5 hG5  G 4 hG 4  G3 hG 3  FИ 5 hFИ 5  FИ 4 hFИ 4  Py hPy  M И 4  M И 3  0

Отсюда:
1 ab
Py  ( PC hPC  FИ 3 hFИ 3  G5 hG5  G4 hG 4  G3 hG 3  FИ 5 hFИ 5  FИ 4 hFИ 4  ( M И 4  M И 3 )  )
hPy AB .

Подставляя все значения в формулу получаем:

1
Fур  (5000  46  759  7  3234  46  245  41  2254  10  1980  46  173  38 
80
58
.
 (2,5  221)   1830 H
0,258

Вычислим погрешность:
Р ур  Fур
Fур  ж
 100% ,
Fур

1888  1830
Fур   100%  3 %
1888
Fур  3 % равно допустимому значению отклонения уравновешивающей силы, [
Fур ] должна быть  10 % . Отсюда можно сделать вывод, что расчеты и построения
выполнены правильно.