Министерство образования Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный горный институт им Г.В. Плеханова

(технический университет)

Кафедра КГМ и ТМ

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

По дисциплине: теория машин и механизмов_______________________

(наименование учебной дисциплины согласно учебному плану)

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

Тема: Динамическое и кинетостатическое исследование

механизма двухцилиндрового четырехтактного двигателя внутреннего сгорания.

Автор студент гр. _ГМ00-2_ ______________ / _Сабирова Л.М._/

(шифр группы) (подпись) (Ф.И.О.)

ОЦЕНКА: ____________

Дата: __________________

ПРОВЕРИЛ:

Руководитель проекта _ст. преп.__ ___________ / Соколова Г.В. /

(должность) (подпись) (Ф.И.О.)

Санкт-Петербург
2002

1
 Министерство образования Российской Федерации
Санкт-Петербургский государственный горный институт им Г.В. Плеханова
(технический университет)

УТВЕРЖДАЮ
Заведующий кафедрой

______________/________/

“___”_________2000г.

Кафедра КГМ и ТМ

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по дисциплине: Теория машин и механизмов_____________________

(наименование учебной дисциплины согласно учебному плану)

ЗАДАНИЕ

студенту группы ГМ-00-1 Лобачкову А.А.

(шифр группы) (Ф.И.О.)

1. Тема работы: Динамическое и кинетостатическое исследование механизма

двухцилиндрового четырехтактного двигателя внутреннего сгорания.

2. Исходные данные к работе: схема механизма и ее геометрические параметры.

3. Содержание пояснительной записки: 1.Динамическое исследование механизма.

2.Кинетостатическое исследование механизма

4. Перечень графического материала: Динамическое исследование механизма;

Кинетостатическое исследование механизма.

5. Срок сдачи законченной работы «25» декабря 2002 г._

Руководитель работы ст. преп. _________ / Соколова Г.В. /

(должность) (подпись) (Ф.И.О.)

Дата выдачи задания: 20 сентября 2002г

2
 Содержание
Содержание..................................................................................................................................................................3

Аннотация....................................................................................................................................................................4

Summary........................................................................................................................................................................4

1. Исходные данные и задачи проектирования....................................................................................................5

2. Динамическое исследование движения системы.............................................................................................7

3. Кинетостатический анализ механизма............................................................................................................14

3.1 Расчеты скорости и ускорения начального звена........................................................................................14
3.2 Кинетостатический расчет реакций в связях и уравновешивающего момента......................................15

4. Список используемой литературы........................................................................................................................19

3
 Аннотация

В курсовом проектировании выполнено динамическое исследование движения

механизма двухцилиндрового четырехтактного двигателя внутреннего сгорания с
определением закона движения начального звена, получен график угловой скорости
начального кривошипа в установившемся режиме работы.
Проведен силовой анализ механизма в одном положении в такте рабочего хода
(положение №2), при этом рассчитаны реакции во всех кинематических парах механизма
и уравновешивающий момент на начальном звене, показывающий необходимый
движущий момент для преодоления заданных сил сопротивлений движению.
Стр. 20, табл. 5, л.3.

Summary

In course designing the dynamic research of movement of the mechanism of moving of a

cutter of the machine with definition of the law of movement of an initial link is executed, the
diagram of angular speed initial in the established mode of operations is received.
The power analysis of the mechanism in one rule in a step of a working course is carried
out, thus the reactions in all pairs of mechanism and equilibrating the moment on an initial part
showing necessary driving moment for overcoming the given forces of resistance to movement
are designed.
Pag. 20, tab.5, pril.3.

4
 1. Исходные данные и задачи проектирования

Для проведения исследований в курсовом проектировании дана схема механизма с

линейными размерами звеньев, рис. 1. Исходные данные представлены в таблице № 1.

Таблица 1. Общие исходные данные

ОА=ОС, АВ=CD, AS2=CS4, n1 m2=m4, m3=m5, YS1, YS2=YS4 Рmaxб d, 
об/мин 2 2
м м , кг кг кг м кг м МПа мм
0,04 0,16 AB/3,CD/3 5100 0,32 0,36 0,07 0,01 3,5 60 0,06

Заданы массы mi и моменты инерции JSi звеньев, индикаторная диаграмма

двигателя, коэффициент неравномерности движения . Задан в цикле движения

механизма постоянный движущий момент, величина его подлежит расчету.
Кинематика механизма исследована при постоянной угловой скорости начального
звена ранее в расчетно-графической работе по теории механизмов и машин. Планы
скоростей в 12-ти возможных положениях механизма построены решением векторных
уравнений скоростей звеньев при последовательном рассмотрении структурных групп
механизма. В курсовом проектировании используем первые передаточные функции
механизма в виде отношений отрезков планов скоростей соответствующих звеньев и
точек.
По заданной схеме и исходным данным выполняем динамическое исследование
движения механизма двухцилиндрового четырехтактного двигателя внутреннего сгорания
за один полный цикл работы (24). В результате устанавливаем закон скорости начального

5
звена, вычисляем коэффициент неравномерности движения и определяем потребность в
маховике.
В одном положении механизма в такте рабочего хода (положение №2) определить
скорость и ускорение начального звена, построить планы скоростей и ускорений и
выполнить кинетостатический анализ механизма с расчетом реакций во всех
кинематических парах и уравновешивающего момента. Уравновешивающий момент
вычисляем также способом проф. Н. Е. Жуковского.
Последовательность выполнения проекта определена методическими указаниями [1,
2].

6
 2. Динамическое исследование движения системы
Так как сила сопротивления для механизма двигателя задана индикаторной
диаграммой, то в каждом расчетном положении механизма соответствующую движущую
силу определяем по формуле:
d 2
Fi  Pi 
4

Приведенный к начальному звену - кривошипу ОА - момент движущих сил с

отношениями скоростей в виде отрезков планов выражаем формулой [1]
/ /
рв pd ps 2 ps 4
М д.с  ( F3.с.  F5.c.   G2   G4 )  lOA , [1]
ра pa pa pa

где М - приведенный момент движущих сил, Нм;

Fдс -движущая сила , Н;

G4 - сила тяжести масс 4-го звена, Н;
p –полюс плана скоростей;
ps , ps , pb - изображения на планах скоростей механизма проекций скоростей
2 4
точек приложения сил на линии действия соответствующих сил, мм;
F3c -движущая сила, действующая на первый цилиндр,Н;

F5 c -движущая сила, действующая на второй цилиндр,Н;

pa =60 мм - изображение скорости кривошипной точки A, мм;

rA=OA - радиус кривошипа, м.
В составляющих момента от сил тяжести масс звеньев знак «плюс» соответствует

направлению вектора ps 4 вверх, знак «минус» – направлению вектора вниз.

В качестве примера для одного положения выполняем численные расчеты

приведенных моментов сил сопротивлений. Изображения скоростей на планах в
миллиметрах чертежа получены в кинематическом исследовании механизма.
Для такта холостого хода (расчет в положении 8)
/ /
рв pd ps2 ps 4
М 5с  ( F3.с.  F5.c.   G2   G4 )  lOA
ра pa pa pa
45 45 20 20
M 5c   954  954  3,1  3,5   0,04  57,2, Н  м
60 60 60 60

7
 Для такта рабочего хода (расчет в положении 2)
/ /
рв pd ps ps 4
М 3с  ( F3.с.  F5.c.   G 2  2  G4 )  lOA
ра pa pa pa

58 58 19 19
M 3c   8266  954  3,1  3,5   0,04  411,6, Н  м
60 60 60 60

Результаты расчетов приведенного момента сил сопротивлений по формуле (1) за

цикл движения механизма представлены в табл. 2.
Таблица 2. Результаты расчёта приведённого момента сопротивлений
Положе F3c,Н F5c,H рa,мм рb,мм рd,мм ps 2/ ps 4/ G2,H G4 Mд.с.
,м ,м
ния
Нм мм
м м
0 1590 1272 60 0 0 40 -40 3,1 3,5 0 0
1 3921 954 60 38 38 35 -35 3,1 3,5 123,6 60
2 8266 954 60 58 58 19 -19 3,1 3,5 411,6 200
3 4663 954 60 50 50 0 0 3,1 3,5 224,7 109
4 3179 954 60 45 45 -20 20 3,1 3,5 124 60
5 2014 954 60 23 23 -34 34 3,1 3,5 45,5 22
6 1272 954 60 0 0 -40 40 3,1 3,5 0 0
7 954 530 60 23 23 -34 34 3,1 3,5 22,8 11
8 954 954 60 45 45 -20 20 3,1 3,5 57,2 28
9 954 954 60 60 60 0 0 3,1 3,5 76,32 37
10 954 954 60 58 58 19 -19 3,1 3,5 73,8 36
11 954 954 60 38 38 35 -35 3,1 3,5 48,3 24
12 954 954 60 0 0 40 -40 3,1 3,5 0 0
13 530 848 60 60 60 35 -35 3,1 3,5 34,9 17
14 954 212 60 58 58 19 -19 3,1 3,5 45,1 22
15 954 636 60 60 60 0 0 3,1 3,5 63,6 31
16 954 1484 60 45 45 -20 20 3,1 3,5 73,1 36
17 954 2331 60 23 23 -34 34 3,1 3,5 50,4 35
18 954 1590 60 0 0 -40 40 3,1 3,5 0 0
19 848 3921 60 23 23 -34 34 3,1 3,5 73,1 36
20 212 8266 60 45 45 -20 20 3,1 3,5 254,3 124
21 636 4663 60 60 60 0 0 3,1 3,5 211,96 103
22 1484 3179 60 58 58 19 -19 3,1 3,5 180,3 88
23 2331 2014 60 38 38 35 -35 3,1 3,5 110,1 54
24 1590 1272 60 0 0 40 -40 3,1 3,5 0

Строим график ММ() на чертеже (см. л. 1, ТММКП рис.1) с необходимой

крупностью изображений в масштабах моментов сил М и углов μφ.

М max 411,6 Нм

 М д.с .    2,4175
M max 200 мм
2  2  3,14 рад
    0,017
 360 мм

8
M max – его черчежное изображение на графике, мм;

  мм – изображение одного оборота кривошипа на графике моментов сил.

Интегрированием [1] приведенного момента сил по углу положения начального
звена строим график работ приведенных движущих сил в масштабе

Тh М ,
где Т в Дж/мм;

h – полюсное расстояние при интегрировании, мм.

Т=602,41750,017 = 2,058 Дж/мм.

С учетом постоянного момента движущих сил строим прямолинейный график работ

этих сил, исходя из того, что за цикл установившегося движения системы сумма работ сил
сопротивлений и движущих сил равна нулю. Дифференцированием графика работ
движущих сил по углу положения начального звена получаем в масштабе на графике
момент движущих сил.
Алгебраическим суммированием ординат графиков работ приведенных сил
сопротивлений и движущих сил строим масштабный график кинетических работ
исследуемой системы.
Таблица 3. Результаты расчёта кинетической работы.
Положения 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Т мм 0 3 -19 -45 -56 -55 -47 -37 -31 -27 -25 -21 -13
Т Дж 0 6 -39 -93 115 113 -97 -76 -64 -56 -52 -43 -27
Положения 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Т мм -4 2 6 9 13 21 28 22 11 2 -4 0
Т Дж -8 4 12 19 27 43 58 45 23 4 -8 0

Составляем расчетную формулу приведенного к начальному звену момента инерции

системы
2 2
n
  n  VS 
J  J ( )   J Si  i    mi  i   J const  J var [2]
i 1   O1  i 1   O` 

где JSi - момент инерции звена относительно оси Si в кгм;

mi - масса звена, кг.
По формуле (3) рассчитаем постоянную часть приведенного момента инерции
и выделим переменную часть в функции угла положения начального звена.
J const  J S1  0,07 кг  м 2 [3]

9
 2 2
n
  n  VS 
J var  J var ( )   J Si  i    mi  i 
 [4]
i 1  1  i 1  1 

где JS 1
- момент инерции начального кривошипа относительно оси О, кгм2;

1 - угловая скорость начального кривошипа, рад/с.

Для данного механизма формулу (4) представим в удобном для расчетов виде

Jv= Jv2+ Jv+ Jv Jv5 , [5]

где по формуле (4) отдельные составляющие по звеньям получают выражения

2 2 2 2 2 2
 s 2   Vs   Vs   s  V   Vs 
J Vi  J S 2    m 2  2   m3  3   J S 4  4
   m 4  S 4   m5  C  ;
 1   1   1   1   1   1 

Для примера расчеты выполняем в положении 2.

2 2 2 2 2
 66,75   20,65   20,64   66,75   20,65 
J V2  0,01     0,32   0,36     0,01     0,32 
 534   534   534   534   534 
2
 20,64 
 0,36   0,001994 кг  м ;
2

 534 

Приведенный момент инерции.

J  J const  J var  0,07  0,001994  0,071994 кг  м 2

10
Результаты расчетов за цикл движения механизма представлены в табл. 4.

Таблица 4. Результаты приведённого момента

инерции.
Положения 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
J кг м2 0,072274
01
2
J s1 кг м 0,07

1 с-1 534

J S2 кг м2 0,01
2
J s 3 кг м
J S4 кг м2 0,01
2
J S 5 кг м
m3 кг 0,36

m4 кг 0,32
m5 кг 0,36
M2 0,32
Положени 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
я
 с-1
S2
13 113, 66,7 0 69 118, 133, 118, 69 0 66,7 113, 133,
3,5 5 5 06 5 06 5 5 5
S4 с-1 13 113, 66,7 0 69 118, 133, 118, 69 0 66,7 113, 133,
3,5 5 5 06 5 06 5 5 5
V S 2 м/с 21, 16,7 20,6 21,3 19,2 16,0 21,3 16,0 19,2 21,3 20,6 16,7 21,3
36 3 5 6 2 2 6 2 2 6 5 3 6
VS 4 м/с 21, 16,7 20,6 21,3 19,2 16,0 21,3 16,0 19,2 21,3 20,6 16,7 21,3
36 3 5 6 2 2 6 2 2 6 5 3 6
V S 3 м/с 0 13,5 20,6 21,3 16,0 8,19 0 8,19 16,0 21,3 20,6 13,5 0
3 4 6 2 2 6 4 3
V S 5 м/с 0 13,5 20,6 21,3 16,0 8,19 0 8,19 16,0 21,3 20,6 13,5 0
3 4 6 2 2 6 4 3
J кг м2 0,0 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07 0.07 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07
72 1994 234 2176 1812 1723 2274 172 1812 2176 2348 1994 2274
27 8 4 34
J мм 99, 99,5 100 99,8 99,2 99,1 99,9 99,1 99,2 99,8 100 99,5 99,9
9 1 5 3 3 5 1
Положени 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
я
 с-1
S2
11 66,7 0 69 118, 133, 118, 69 0 66,7 113, 133,
3,5 5 06 5 06 5 5 5
S4 с-1 11 66,7 0 69 118, 133, 118, 69 0 66,7 113, 133,
3,5 5 06 5 06 5 5 5
V S 2 м/с 16, 20,6 21,3 19,2 16,0 21,3 16,0 19,2 21,3 20,6 16,7 21,3
73 5 6 2 2 6 2 2 6 5 3 6
VS 4 м/с 16, 20,6 21,3 19,2 16,0 21,3 16,0 19,2 21,3 20,6 16,7 21,3
73 5 6 2 2 6 2 2 6 5 3 6
V S 3 м/с 13, 20,6 21,3 16,0 8,19 0 8,19 16,0 21,3 20,6 13,5 0
53 4 6 2 2 6 4 3
V S 5 м/с 13, 20,6 21,3 16,0 8,19 0 8,19 16,0 21,3 20,6 13,5 0
53 4 6 2 2 6 4 3
J кг м2 0,0 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07 0.07 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07 0,07
71 2348 217 1812 1723 2274 1723 181 2176 2348 1994 2274 1994
99 6 4 4 2
4
J мм 99, 100 99,7 99,2 99,1 99,8 99,1 99,2 99,7 100 99,5 99,8
51 62 59 36 97 36 859 62 1 97

11
 Строим на чертеже график приведенного момента инерции системы в функции угла
положения начального звена в масштабе
J max 0,072348 кг  м 2
J    0,00072348
J max 100 мм

Учитывая последующую необходимость исключения углового параметра, оси

графика изображаем повернутыми на 90 по часовой стрелке (см. рис. 4 на листе 1)
Решением дифференциального уравнения движения системы в форме квадратуры
получена формула [5] для расчетов угловой скорости начального кривошипа в каждом
положении механизма

2  T  J O O2
  (  )  [6]
J

где Т T T, Дж, учитывая знак;

T - изображения кинетической энергии на графике, мм;

J() и  - соответственно приведенный момент инерции системы и угловая скорость
звена приведения в начале цикла движения (в положении 0), принимаемая равной
заданному среднему ее значению.
Для примера в 2-ом положении угловая скорость кривошипа рассчитывается по
формуле [6]
2 2   ,24
16 1912
2
 0,072274 рад 2
 ( 2 )   14,17  534  533 c 1
 2 12,82 0,072348 с

Результаты расчетов кинетической энергии и угловой скорости начального звена по

формуле [6] за цикл движения механизма представлены в табл. 5.

Таблица 5. Результаты расчёта угловой скорости.

Положения Т, Дж J 0 кгм2 0, рад/с J кгм2 , рад/с  , мм
,
,
0 0 0,072274 534 0,072274 534 199
1 3 0,072274 534 0,071994 535 199
2 -19 0,072274 534 0,072348 533 198,5
3 -45 0,072274 534 0,072176 533 198,5

12
 4 -56 0,072274 534 0,071812 534 199
5 -55 0,072274 534 0,0717234 535 199
6 -47 0,072274 534 0,072274 533 199
7 -37 0,072274 534 0,0717234 535 198,5
8 -31 0,072274 534 0,071812 535 199
9 -27 0,072274 534 0,072176 534 199
10 -25 0,072274 534 0,072348 533 198,5
11 -21 0,072274 534 0,071994 535 199
12 -13 0,072274 534 0,072274 534 199
13 -4 0,072274 534 0,071994 535 199
14 2 0,072274 534 0,072348 534 199
15 6 0,072274 534 0,072176 535 199
16 9 0,072274 534 0,071812 536 200
17 13 0,072274 534 0,0717234 536 200
18 21 0,072274 534 0,072274 535 199
19 28 0,072274 534 0,0717234 537 200
20 22 0,072274 534 0,071812 536 200
21 11 0,072274 534 0,072176 535 199
22 2 0,072274 534 0,072348 534 199
23 -4 0,072274 534 0,071994 535 199
24 0 0,072274 534 0,072274 534 199

Строим на чертеже график угловой скорости звена приведения в масштабе

 max 537 1
    2,685
 max 200 с  мм

Определяем по графику максимальную и минимальную угловые скорости max и

min начального звена и по ним среднюю за цикл угловую скорость ср,
 0   1  ....   24 534  535  ....  534
 ср    557 c 1
24 24

рассчитываем коэффициент ф неравномерности движения механизма, по которому

заключаем – нужен ли маховик в данной системе.
 max   min 537  533
ф    0,007
 ср 557

Так как  >ф,то маховик для регулирования движения системы не требуется.

3. Кинетостатический анализ механизма

3.1 Расчеты скорости и ускорения начального звена

13
 Рассчитываем угловую скорость кривошипа в заданном положении 2 (выделено было на
плане положений в кинематическом исследовании) в такте рабочего хода механизма и при
=534 рад/с в начале цикла, как предписано заданием.
Угловое ускорение  начального звена рассчитываем по дифференциальному
уравнению движения [1] для того же положения механизма.
 dJ 
J ( 2 )    0,5 (22 )     M cс  М дс ( 2 )
 d 

 dJ 
( М cс  М дc ( 2 ) )  0,5   (22 )   
 d 
 (8) 
J ( 2)

dJ (7)
где d - значение производной в этом же 2-м положении с учетом знака,

полученное по графику дифференцированием приведенного момента инерции на участке

ряда положений, включая расчетное положение механизма.
dJ  J
 k
d  

где k - отношение изображений в миллиметрах искомой производной в расчетном

положении к принятому в дифференцировании полюсному расстоянию. По рис.4.
350
k
 35
10
dJ 0,000782
  (35)  0,4 кг  м 2
d 0,0736

Алгебраическую сумму моментов приведенных движущих сил и сил сопротивлений

в положении 2 определяем по графику моментов сил с учетом масштаба.
М сс  М дс  ( М сс  М дс )   М  ( 46  200)  2,4175   372,295Н  м

По формуле (7)
78.24  417.28  0,5  524 2  0,4 рад
 (2)   707 2
0,0782 с

Далее в данном (2-м) положении механизма с вычисленными угловыми скоростью

 и ускорением  кривошипа строим масштабный план ускорений, рис.9 , л. 2,что
позволит определить векторы сил инерций и моменты сил инерций звеньев для
кинетостатического анализа механизма.
1 м
a A  707 2
 0,05  35.35 2
c с
  35,35
aA   0,17 мм
200

14
 
Так как ускорение a A =0, план ускорений остается прежним.
3.2 Кинетостатический расчет реакций в связях и уравновешивающего момента

Расчет выполняем в одном положении при рабочем ходе механизма. Начинаем

рассмотрение с последней присоединенной группы Ассура.

Структурная группа 5-4

Определим веса, силы инерции и моменты сил инерции звеньев 4 и 5. Векторы сил
инерции направлены против ускорений центров масс соответствующих звеньев.
G 4  m 4  g  0,34  9.8  3,3Н  G5 ,

FU 4  m 4  a S 4  3536Н , FU 5  m5  a S 5  1700 Н

M U 4  J S 4   4  945Нм

Запишем уравнение равновесия моментов сил звена 4 относительно точки D, плечи

сил при этом выражаем в миллиметрах чертежа:

M D 4

 R 41  280   S  M U 4  G 4  h2   S  FU 4  h2   S  0 ,

откуда определим тангенциальную составляющую реакции звена 1 на звено 4:

  M U 4  G 4  h 2   S  FU 4  h 1   S
R 41  
280   S
 945  3,3  95  0.001  3536  95  0,001
  7900Н
160  0,001

Для расчетов нормальной составляющей реакции запишем векторное уравнение

равновесия сил структурной группы 4-5 и построим соответствующий план сил в
масштабе  F  50 Н мм :

F
n
4,5   R 41  R 41  F U 4  G 4  G 5  F U 5  R 50  F 5С  0

Рассчитав изображения сил в миллиметрах чертежа по формуле Fi  Fi  F , строим

план сил.
Расчетами по плану сил группы получаем нормальную составляющую реакции
n
звена 1 на звено 4: n
R41  R 41   F  84  50  4200 Н , полное значение реакции звена 1 на

звено 4: R 41  R 41   F  132  50  6600 Н , значение реакции звена 5 на звено 0:

R50  R 50   F  62  50  3100 Н .
Звено 5
Внутреннюю реакцию R54 в кинематической паре 4-5 определим из уравнения
равновесия сил звена 5, в котором лишь эта реакция неизвестна:

F   F
5 U5  G 5  R 54  R 50  F ПС  0

15
 Решение содержится на плане сил всей группы. Искомая реакция является вектором,
замыкающим план сил звена 5: R54  R 54   F  49  50  2450 Н .

Структурная группа 3-2

G 2  m 2  g  0,34  9.8  3,3  G3 H

М U 2  J S 23   2  945Н  м,

FU 2  m 2  a S 2  0,34  3200  3536 H ,

FU 3  m3  a S 3  0,34  5000  1700 H

Запишем уравнение равновесия моментов сил звена 2 относительно точки В, плечи

сил при этом выражаем в миллиметрах чертежа:

M B 2

  R 41  0,16  M U 2  G 2  h4   S  FU 2  h3   S  0 ,

откуда определим тангенциальную составляющую реакции звена 1 на звено 2:

 M U 2  G 2  h 4   S  FU 2  h 3   S
R21  
0,17
630  3,2  180  0,00057  2740  170  0,00057
  7900 Н
0,17

Для расчетов нормальной составляющей реакции запишем векторное уравнение

равновесия сил структурной группы 2-3 и построим соответствующий план сил в
масштабе  F  50 Н мм :

F
n
2,3  R 21  R 21  F U 2  G 3  G 2  F U 3  R 30  F 3С  0

Рассчитав изображения сил в миллиметрах чертежа по формуле Fi  Fi  F , строим

план сил.
Расчетами по плану сил группы получаем нормальную составляющую реакции
n
звена 1 на звено 2: R21n  R 21   F  106  50  5300 Н , полное значение реакции звена 1 на

звено 2: R 21  R 21   F  147  50  7350 Н , значение реакции звена 3 на звено 0:

R30  R 30   F  23  50  1150 Н .
Звено3

Внутреннюю реакцию R32 в кинематической паре 3-2 определим из уравнения

равновесия сил звена 3, в котором лишь эта реакция неизвестна:

F   F
5 U3  G 3  R 32  R 30  F 3С  0

16
 Решение содержится на плане сил всей группы. Искомая реакция является вектором,

замыкающим план сил звена 3: R32  R 32   F  169  50  8450 Н .

Начальный механизм 0-1

Из уравнения равновесия моментов сил на начальном звене относительно оси О1

определим уравновешивающую силу, которая прикладывается к кривошипной точке А
перпендикулярно кривошипу и направлена таким образом, чтобы создаваемый ее момент
уравновешивал момент от реакции R12= -R21 (R41 = - R14).
M 01   Py  O1 A  M U 1  R12  h5   S  R14  h6   S  0

R12  h 5   S  M U 1  R14  h6   S 28  7350  33  0,001  7900  26  0,001

Pу    454H
О1 А 0,05

С помощью определенной уравновешивающей силы можно определить

уравновешивающий момент, который она создает.
Му = Pу·О1А=454·0,05=22,7 Н·м

Рычаг Жуковского

Уравновешивающий момент рассчитываем еще способом профессора Н.Е.

Жуковского. Строим в масштабе =0,356 м/c·мм план скоростей, повернутым на 90, и
загружаем его всеми внешними силами в соответствующих подобных точках механизма
(«рычаг Жуковского»). Решением уравнения равновесия моментов сил относительно
полюса р “рычага” определим уравновешивающий момент М у. Плечи сил при этом в
миллиметрах чертежа.
M 01  Py*  O1 A  M U 1  M U 2  M U 4  F5C  59   S  FU 5  59   S  G 4  h7   S  FU 4  h 10   S 
 FU 2  h9   S  G 2  h8   S  F3C  59   S  FU 3  59   S  0

pa 42  160
М U 1  М U 1   S   0,001  134 Н  мм;
О1 А 0,05

945  30
М U 2   0,001  166 Н  мм;
0,17

cd
М U 4  М U 4    S  166 Н  мм;
CD
 134  166  166  31,9485  48,4272  0,034656  26,55  26,55 
Pу 
0,05
 0,034656  278,1201  48,4272
 513H
0,05

17
 М *у  513  0,05  25.65 Н  м

Погрешность уравновешивающего момента по сравнению с результатом расчета

способом “рычага Жуковского” вычисляется по формуле
Р у  Р *у 454  513
Р  *
 100%   100%  12%
Р у 513

4. Список используемой литературы

1. Динамическое исследование механизма машины с расчетом момента инерции

маховика: Методические указания по курсовому проектированию /Санкт-
Петербургский горный институт. Сост. И.П. Иванов.- СПб., 1996.-19 с./
2. Попов С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин.
М.: Высш. Школа, 1986.
3. Теория механизмов и машин/Под ред. К.В.Фролова. М.: Высш. Школа, 1987.

18