Вы находитесь на странице: 1из 17

УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ САУ

Понятие устойчивости

Понятие устойчивости тесно связано с работоспособностью


системы. Работоспособная система должна обеспечить движение
объектов управления по траектории, близко к заданной. Это
движение осуществляется под воздействием сформированных
некоторым образом управляющих воздействий. Реальная система
подвергается воздействию возмущений, которые стремятся
отклонить систему от заданной траектории. Система устойчива,
если после окончания действий возмущения система возвращается
на заданную траекторию. В неустойчивой системе после
окончания действий возмущений, траектория движения
бесконечно удаляется от заданной или совершает относительно ее
колебания с постоянной амплитудой.

Постановка задачи об устойчивости в теории


автоматического регулирования

Пусть система описывается уравнением:

Решение уравнения (3.1) складывается из уравнений


возмущенного и невозмущенного движений 𝑥н (𝑡) - уравнение
невозмущенного движения, при отсутствии возмущающих
воздействий; 𝑥в (𝑡) - уравнение возмущенного движения, при
наличии возмущающего воздействия.
𝑥пп (𝑡) = 𝑥в (𝑡) − 𝑥н (𝑡) переходный процесс
В устойчивой системе после окончания возмущения
переходный процесс затухает 𝑥пп (𝑡) → 0.
Определение 1. Движение называется устойчивым по
Ляпунову, если при всех 𝑡 > 𝑡0 отклонение возмущенного
движения от невозмущенного сколь угодно мало при сколь угодно
малых возмущениях.
Определение 2. Движение называется асимптотически
устойчивым, если оно устойчиво по Ляпунову и при достаточно
малых отклонениях возмущенного движения от невозмущенного
дальнейшее отклонение удовлетворяет условию.

Определение 3. Движение называется устойчивым в целом,


если оно асимптотически устойчиво и при произвольных
начальных отклонениях соотношение (3.2) сохраняется.
Для линейных систем определения 2 и 3 сохраняются, а для
нелинейных систем устойчивая система по Ляпунову (т.е.
удовлетворяющая 1 определению) может быть неустойчивой в
целом (в большом и малом), т.е. не удовлетворяет определению 3.
Пусть система описывается уравнением вида:

Линейная система является асимптотически устойчивой, если


устойчиво общее решение однородного уравнения

𝜆𝑖 - собственные значения матрицы А, с одной стороны, с другой


стороны - это корни характеристического уравнения передаточной
функции (полюса передаточной функции); n - число различных
собственных значений; m - кратность i-го собственного значения;
ре - коэффициенты, зависящие от начальных условий.
Все слагаемые общего решения имеют сомножитель

а) Если мнимая 𝐼𝑚𝜆𝑖 𝑡 часть отсутствует, возможны три варианта:


1) Если 𝜆𝑖 = 0, то система устойчива по Ляпунову (находится на
грани устойчивости).
2) Если 𝜆𝑖 > 0, или хотя бы один корень положительный, система
неустойчива.
3) Если все 𝜆𝑖 < 0, т.е. все корни отрицательные вещественные,
то система асимптотически устойчива.

Рис.3.1. Переходные характеристики возмущенных движений.


б) Если 𝜆𝑖 ≠ 0, т.е. среди корней имеются комплексные корни,
это приводит к наличию синусоидальных гармонических
составляющих, определяемых вещественной частью.
1) Если 𝑅𝑒𝜆𝑖 = 0, то есть синусоидальные гармонические
незатухающие составляющие.
2) Если 𝑅𝑒𝜆𝑖 < 0, то гармонические составляющие затухают,
система устойчива.
3) Если 𝑅𝑒𝜆𝑖 > 0, есть расходящиеся синусоидальные
составляющие, система неустойчива.

Теоремы Ляпунова.

Система автоматического управления имеет передаточную


функцию:

𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎0 = 0 - характеристическое уравнение.
Теорема Ляпунова для линейных систем
1. Если все полюса или корни характеристического уравнения
(знаменатели передаточной функции) имеют
отрицательные вещественные части, то система
устойчива.
2. Если среди корней характеристического уравнения имеется
хотя бы один с положительной вещественной частью, то
система неустойчива.
3. Если ни один корень характеристического уравнения не
имеет положительной вещественной части, но есть корни
с нулевой вещественной частью, то система устойчива по
Ляпунову (на границе устойчивости), если среди корней (с
нулевой вещественной частью) нет кратных, и
неустойчива, если такие кратные значения есть.
Теорема Ляпунова для линеаризованных систем
1. Если вещественная часть всех собственных значений
матрицы А линеаризованной системы отрицательна, то
движение реальной исходной системы асимптотически
устойчиво и не зависит от членов, отброшенных при
линеаризации.
2. Если среди собственных значений матрицы А
линеаризованной системы имеется хотя бы одно с
положительной вещественной частью, то реальная
система неустойчива независимо от составляющих,
отброшенных при линеаризации.
3. Если среди собственных значений матрицы А
линеаризованной системы имеется хотя бы одно с нулевой
вещественной частью, то об устойчивости движения
исходной системы нельзя судить без учета членов,
отброшенных при линеаризации.

Критерии устойчивости

В предыдущем материале показано, что необходимым и


достаточным условием устойчивости системы является
отрицательность вещественных частей всех корней
характеристического уравнения. Вычисление корней весьма
просто лишь для характеристических уравнений первой или
второй степени, общие выражения для корней уравнений третьей
и четвертой степени известны, но они громоздки. Уравнения для
более высоких степеней не имеют общих выражений для корней.
Поэтому, важное значение имеют правила, которые позволяют
исследовать устойчивость системы, минуя вычисление корней.
Такие правила называются критериями устойчивости. Критерии
устойчивости разделяют на алгебраические и частотные.

Алгебраические критерии устойчивости


Первый критерий устойчивости Рауса-Гурвица предложили
независимо друг от друга Э. Раус (английский математик - 1877 г.)
и А. Гурвиц (швейцарский математик - 1895 г.). Критерии связаны
между собой и приводят к одним алгебраическим неравенствам,
поэтому объединяются под общим названием.
Характеристическое уравнение

Критерий Рауса
Этот критерий устойчивости был предложен в виде
некоторого правила (алгоритма), которое поясняется таблицей.
Сформируем на основе характеристического уравнения таблицу
Рауса.
В первую строку записываем коэффициенты с четными
номерами индексов (𝑎𝑛 , 𝑎𝑛−2 , … , 𝑎0 ) а во вторую строку - с
нечетными номерами (𝑎𝑛−1 , 𝑎𝑛−3 , … , 𝑎1 ).
Остальные строки заполняются по формулам:

Число строк таблицы Рауса равно степени уравнения плюс


единица (n+1), коэффициентам с отрицательными индексами
соответствуют нули.
Формулировка критерия Рауса:
Для устойчивости системы автоматического регулирования
необходимо и достаточно, чтобы коэффициенты первого
столбца таблицы Рауса были положительны.

Критерий Рауса был предан забвению его современниками.


Только с появлением вычислительных машин для анализа
устойчивости систем высокого порядка стал применяться
критерий Рауса.

Критерий Гурвица
Составляем определитель Гурвица:

По главной диагонали записываем п коэффициентов


уравнений, начиная со второго (𝑎𝑛−1 ). Сверху от элементов
главной диагонали в каждом столбце записываем коэффициенты с
последовательно убывающими, а снизу с возрастающими
индексами. На место коэффициентов с индексами, большими п
или меньшими 0, записываем нули. Определитель содержит п
строк и п столбцов. Составляются главные диагональные миноры:

Формулировка критерия Гурвица:


Для устойчивости линейной системы АР необходимо и
достаточно, чтобы при ап>0 все главные диагональные миноры
определителя Гурвица были положительными.
Недостатки критерия Рауса-Гурвица:
1. Условия устойчивости, получаемые из критерия Рауса-
Гурвица, усложняются с ростом порядка системы.
2. Для системы достаточно высокого порядка оказывается
затруднительным выяснить влияние на устойчивость системы
значений отдельных параметров звеньев, входящих в состав
коэффициентов характеристического уравнения. Поэтому
критерий Рауса-Гурвица применяют только для систем
относительно невысокого порядка и прежде всего для анализа
устойчивости системы при известных значениях всех ее пара-
метров.

Критерий Льенара-Шипара

При 𝑛 ≥ 5 удобнее применять одну из модификаций критерия


Гурвица, называемую критерием устойчивости Льенара-Шипара,
который более прост и требует раскрытия меньшего числа
определителей, чем критерий Гурвица. Число условий
устойчивости при его применении снижается примерно вдвое.
Данный критерий разработан французскими учеными Льенаром и
Шипаром в 1914 г.
Формулировка критерия Льенара-Шипара:
Для устойчивости линейной системы АР необходимо и
достаточно, чтобы положительными были все коэффициенты
характеристического уравнения 𝑎𝑖 > 0 и главные четные или
нечетные диагональные миноры ∆𝑛−1 , ∆𝑛−3 , ∆𝑛−5 ... определителя
Гурвица.
В настоящее время вычислительные процедуры для всех
критериев существуют в алгоритмической форме и оформлены в
виде пакетов прикладных программ на языках ПЛ-1, Паскаль,
Фортран, АПЛ и др. Алгоритм Гурвица состоит из составления и
вычисления определителей, анализа их условий положительности.
Существуют программы, предназначенные для вычисления
коэффициентов Рауса, определителей Гурвица по характеристиче-
скому уравнению аналоговой, дискретной или аналого-дискретной
САУ и выдаче результатов в форме: САУ устойчива или
неустойчива.
Для многомерных, многосвязных САУ исследование
устойчивости производится по фундаментальным матрицам с
использованием специальных алгоритмических процедур
(например, матричный критерий устойчивости Зубова и др.).

Частотные критерии устойчивости

Частотные критерии устойчивости позволяют судить об


устойчивости систем автоматического управления по виду их
частотных характеристик. Эти критерии являются
графоаналитическими и получили широкое распространение, так
как позволяют сравнительно легко исследовать устойчивость
систем высокого порядка, а также имеют простую геометрическую
интерпретацию и наглядность.

Критерий Михайлова

Этот критерий устойчивости, сформулированный в 1938 г.


советским ученым А.В. Михайловым, позволяет судить об
устойчивости системы на основании рассмотрения некоторой
кривой, называемой кривой Михайлова.
В характеристическом уравнении замкнутой системы:

заменим комплексную переменную р мнимой переменной jω,


получим функцию мнимого переменного jω, в которой ω может
принимать значение от +∞ до -∞.

U(ω) и V(ω) называют соответственно вещественной и мнимой


функциями Михайлова. Функция 𝑊(𝑗𝜔) на комплексной
плоскости U, V изображается вектором, конец которого
определяется координатами U(ω) и V(ω). C увеличением ω конец
его описывает кривую, называемую годографом Михайлова.
Достаточно рассмотреть изменение ω от 0 до ∞
(часть годографа для отрицательных ω представляет зеркальное
отражение части годографа для положительных ω).
Особенности годографа Михайлова:
𝑈(0) = 𝑎0
1. При 𝜔 = 0 { . Годограф начинается в точке,
𝑉 (0) = 0
расположенной на положительной вещественной полуоси на
расстоянии 𝑎0 .
2. При изменении ω от 0 до ∞ кривая годографа поворачивается
𝜋
против часовой стрелки на угол 𝑛 2 , поочередно обходя п
квадрантов комплексной плоскости, где п - степень
характеристического уравнения.
3. Длина вектора годографа везде отлична от нуля, так как все
корни характеристического уравнения устойчивой системы
имеют отличную от нуля вещественную часть.
Если годограф обходит меньше, чем п квадрантов или при
обходе нарушается последовательность перехода его из квадранта
в квадрант, а также если годограф пройдет через начало
координат, система будет неустойчивой.

Рис.3.2. Кривые Михайлова для устойчивых систем


Кривые Михайлова для устойчивых систем (рис.3.2) всегда
начинаются при ω=0 со значения 𝑎0 на положительной
действительной полуоси, имеют спиралевидную форму, причем,
конец их уходит в бесконечность при 𝜔 → ∞ в том квадранте ко-
ординатной плоскости, номер которого равен степени
характеристического уравнения. Годографы обходят число
квадрантов, соответствующее степени характеристического
уравнения, в положительном направлении.

Рис.3.3. Кривые Михайлова для неустойчивых систем


На рис.3.3. показаны годографы неустойчивых систем. Все
они не удовлетворяют условию обхода п квадрантов в
положительном направлении.
Формулировка критерия Михайлова:
Для того чтобы система автоматического управления была
устойчива, необходимо и достаточно, чтобы кривая (годограф)
Михайлова при изменении частоты ω от 0 до ∞, начинаясь при
ω=0 на вещественной положительной полуоси, обходила только
против часовой стрелки последовательно п квадрантов
координатной плоскости, где п - порядок характеристического
уравнения.

Критерий устойчивости Найквиста


Этот частотный критерий устойчивости, разработанный в 1932
г. американским ученым Г. Найквистом, позволяет судить об
устойчивости замкнутой системы по виду амплитудно-фазовой
характеристики разомкнутой системы, которую можно получить
как аналитически, так и экспериментально.
Для исследования устойчивости замкнутой САР необходимо
знать АФХ разомкнутой системы, которую можно получить
аналитически или экспериментально. Критерий Найквиста имеет
ясный физический смысл. Критерий формулируется по разному, в
зависимости от устойчивости или неустойчивости разомкнутой
системы, передаточную функцию которой представляем как
отношение полиномов К(р) и Д(р).

1 + 𝑊(𝑝) = 0 – характеристическое уравнение.

Рис.3.4. Структурная схема замкнутой САУ


Пусть 𝜀(𝑡) - гармонический входной сигнал 𝜀(𝑡) = 𝜀𝑚 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
выходной сигнал, также гармонический 𝑦(𝑡) = 𝑌𝑚 𝑠𝑖𝑛⁡(𝜔𝑡 + 𝜑).
Рассмотрим сигналы с частотами 𝜔1, 𝜔2 и 𝜔3 . На частоте 𝜔2
фазовый сдвиг 𝜑(𝜔2 ) = −𝜋.
I случай - система в разомкнутом состоянии устойчива
Построим годограф АФХ разомкнутой системы. В зависимости
от соотношения амплитуд 𝑌𝑚 и 𝜀𝑚 возможны 3 варианта
амплитудно-фазовых характеристик, которые имеют устойчивые
разомкнутые системы.

Вариант 1

Характерным будет поведение системы при 𝝎 = 𝝎𝟐 , 𝝋(𝝎𝟐 ) =


𝑌
−𝝅; 𝜀𝑚 < 𝟏.
𝑚
𝑌𝑚
При 𝝎 = 𝝎𝟏 , 𝝋(𝝎𝟏 ) > −𝝅; при 𝝎 = 𝝎𝟑 , 𝝋(𝝎𝟑 ) < −𝝅, -
𝜀𝑚
произвольное

Рис.3.5. Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутой системы.


Годограф амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой
системы не охватывает точку (-1, +j0) (рис.3.5. - характеристика 1).
При снятии входного сигнала выходной сигнал затухает.
Вариант 2
𝑌𝑚 𝝅
Отношение амплитуд > 𝟏 при 𝝎 = 𝝎𝟐 , когда 𝝋(𝝎) = − 𝟐,
𝜀𝑚
годограф АФХ разомкнутой системы охватывает точку (-1, +j0)
(рис.3.5. - характеристика 3). Выходной сигнал представляет
расходящиеся колебания.
Вариант 3
𝑌𝑚
Отношение = 𝟏. Годограф АФХ (рис.3.5. - характеристика
𝜀𝑚
2) проходит через точку (-1, j0). При 𝝎 = 𝝎𝟐 будут
поддерживаться незатухающие гармонические колебания.
Формулировка критерия:
Если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости
замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф
АФХ разомкнутой системы не охватывал точку с координатами
(-1, j0).
На практике чаще пользуются логарифмическими частотными
характеристиками. Если разомкнутая система устойчива, то для
устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы
ЛФЧХ пересекала уровень −𝜋 сверху вниз при отрицательных
значениях JIAЧX разомкнутой системы (характеристика 1,
рис.3.6).
Рис.3.6. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики.
∆𝜑 - запас устойчивости системы по фазе, ∆𝐿 - запас
устойчивости системы по амплитуде. ∆𝐿 = 10 ÷ 15 дБ; ∆𝜑 = 30 ÷
40° . Если нужен апериодический процесс, то запас по фазе должен
быть (50÷60)°.
II случай - система в разомкнутом состоянии неустойчива.
Системы, которые в разомкнутом состоянии неустойчивы
(годографы I и II рис.3.7), могут быть в замкнутом состоянии
устойчивыми. Устойчивость связана с числом переходов
амплитудно-фазовой характеристики 𝑊(𝑗𝜔) отрезка (-∞, -1)
отрицательной вещественной полуоси. Когда амплитудно-фазовая
характеристика 𝑊(𝑗𝜔) пересекает отрицательную вещественную
полуось, ЛФЧХ пересекает линию −𝜋. Переходы через эту линию
не опасны с точки зрения устойчивости, если они совершаются
справа от точки (-1, j0), т.е. если при этом |𝑊(𝑗𝜔)| < 1.

Рис. 3.7. Годографы амплитудно-фазовой характеристики, I - устойчивой системы, II -


неустойчивой системы.
Если разомкнутая система неустойчива, то замкнутая система
будет устойчива при выполнении условия, что АФЧХ в последний
раз пересечет уровень −𝜋 сверху вниз при отрицательных
значениях ЛAЧX.
Положительному переходу (сверху вниз) через отрезок (-∞, -1)
характеристики 𝑊(𝑗𝜔) соответствуют точки ЛФЧХ, для которых
𝐿(𝜔) > 0 и в которых она пересекает (при возрастании ω) прямую
−𝜋 снизу вверх, а сверху вниз - отрицательными переходами
логарифмической фазо-частотной характеристики.
Формулировка критерия:
Если разомкнутая система неустойчива, то для
устойчивости системы в замкнутом состоянии необходимо и
достаточно, чтобы в диапазоне частот, где ЛАЧХ разомкнутой
системы больше нуля, число положительных переходов ЛФЧХ оси
−𝜋 было больше числа отрицательных переходов на 1/2, где l -
число корней характеристического уравнения разомкнутой
системы, лежащих в правой полуплоскости (с положительной
вещественной частью).
На рис.3.7 приведена амплитудно-фазовая характеристика 1
разомкнутой системы, а на рис. 3.8 соответствующие ей ЛАЧХ и
ЛФЧХ. Замкнутая система будет устойчива, при этом запасы
устойчивости по амплитуде равны h1 и h2, а запас устойчивости по
фазе равен φ.

Рис.3.8. Логарифмические амплитудно- и фазо-частотные характеристики устойчивой


системы.

Применение логарифмических частотных характеристик при


анализе устойчивости систем автоматического регулирования
«вручную» (без помощи вычислительной техники) придает
критерию Найквиста особую практическую ценность.
Одним из достоинств критерия Найквиста является то, что он
может быть применен и в тех практически важных случаях, когда
неизвестны уравнения некоторых звеньев системы, либо даже
неизвестно уравнение всей разомкнутой системы в целом, но
амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы может
быть получена экспериментально.
Сравнение критериев устойчивости
1. Критерий Михайлова целесообразен при исследовании
сложных многоконтурных САУ, когда необходимо выяснить
влияние изменения структуры САУ и средств стабилизации на ее
устойчивость.
2. Критерий Найквиста целесообразно применять при
исследовании сложных САУ, когда часть характеристик
отдельных элементов САУ (или все характеристики) заданы
экспериментально. Он применим при анализе САУ, описываемой
аналитически передаточными функциями, отличными от дробно-
рациональных функций: иррациональных, показательных,
трансцендентных - с запаздыванием и др.
3. Критерии устойчивости Михайлова и Найквиста графически
наглядны и позволяют оценивать запасы устойчивости; более
предпочтительным является критерий Найквиста, так как круг
вопросов, исследуемых этим критерием по устойчивости, шире.