Вы находитесь на странице: 1из 16

КАЧЕСТВО ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЛИНЕЙНЫХ

САУ

Устойчивость САУ - необходимое, но не достаточное условие


эффективной реализации системы. Важное значение имеет
качество переходных процессов, в частности, точность,
длительность, колебательность, перерегулирование и др. Качество
процесса управления - комплекс требований, определяющих
поведение системы в установившемся и переходном режимах.
При проектировании задача анализа САУ состоит в
определении влияния структуры системы и ее параметров на
показатели качества, а задача синтеза - в выборе структуры
системы и ее параметров, удовлетворяющих требованиям качества
переходного процесса.
Предположим, что система автоматического регулирования
описывается системой линейных дифференциальных уравнений с
постоянными коэффициентами. При изменении входного
воздействия выходной сигнал
𝑥(𝑡) = 𝑥св (𝑡) + 𝑥в (𝑡)
где 𝑥(𝑡) - решение дифференциального уравнения, описывающего
систему; 𝑥св (𝑡) - общее решение, соответствующее однородному
дифференциальному уравнению; 𝑥в (𝑡) - вынужденная
составляющая переходного процесса, обусловленная законом
изменения входного воздействия. Качество переходного процесса
для выходной величины определяется первой составляющей.
Вторая составляющая определяет точность системы.

Качество переходного процесса при ступенчатом входном


воздействии

Переходный процесс в системе является ее реакцией на


внешнее воздействие. Чаще всего прямые оценки качества
получают по кривой переходной характеристики, т.е. при
воздействии единичной ступенчатой функции

Преимущество оценки качества системы по ее переходной


характеристике (рис.4.1) заключается в наглядности эксперимента,
проводимого на модели или в реальных условиях. К прямым
оценкам качества процесса регулирования относят:
1. Время регулирования tp - время переходного процесса, по
истечении которого переходная функция входит в 5 % зону
от установившегося значения hyст.
2. Время достижения первого максимума переходной функции
(tm).
3. Время нарастания переходного процесса tн - абсцисса
первой точки пересечения h(t) с уровнем hyст.
4. Перерегулирование δ - максимальное отклонение
переходной характеристики от установившегося значения.

2𝜋
5. Частота колебаний 𝜔 = , где Т - период колебаний.
𝑇
6. Колебательность - число колебаний за время tp.
Рис.4.1. Переходная характеристика.

Методы исследования переходных процессов

Классификация методов исследования переходных процессов


Методы исследования переходных процессов разделяют на
прямые и косвенные.

Прямые методы анализа переходных процессов

Прямые методы позволяют получить переходный процесс


либо при помощи непосредственного решения дифференциальных
уравнений, либо при помощи частотного метода Солодовникова.
Методы решений дифференциальных уравнений подразделяют
на точные и приближенные. К точным относят классические и
операторные. Численные, графические и графоаналитические
относят к приближенным. Классический способ находит
ограниченное применение т.к. предусматривает достаточно
трудоемкие операции решения характеристического уравнения
замкнутой системы: вычисление произвольных постоянных,
соответствующих заданным начальным условиям, и вариацию
произвольных постоянных. Операторный метод существенно
уменьшает трудоемкость решения, сводя его к определению
оригинала операторного уравнения. Наличие подробных таблиц
соответствия значительно облегчает расчеты, однако и здесь
сохраняются самые трудоемкие операции - решение
характеристического уравнения замкнутой системы и разложение
изображения на элементарные дроби. Переходная характеристика
y(t) может быть вычислена при помощи обратного преобразования
Лапласа:

Приближенные методы решения дифференциальных


уравнений применяются редко, так как не позволяют в явном виде
анализировать влияние внешних параметров на качество системы.
Наиболее широкое распространение получил частотный
метод, основанный на однозначной связи между временными и
частотными характеристиками, которая отражается
преобразованием Фурье:

Эта связь может быть представлена в виде:

𝑃(𝜔) = 𝑅𝑒[𝑥(𝑗𝜔)𝑊(𝑗𝜔)] - обобщенная вещественная частотная


характеристика замкнутой системы.
Зная частотную характеристику системы и изображение
заданного воздействия, можно, вычислив интеграл, построить
кривую y(t).
Построение переходного процесса облегчается, если
используется метод, заключающийся в аппроксимации ВЧХ
суммой трапециедальных частотных характеристик (или
треугольных характеристик) при единичном входном воздействии,
для которых переходные процессы табулированы. Этот метод
разработан В.В. Солодовниковым и А.А. Вороновым.
Методика построения h(t) по ВЧХ
1. Строят вещественную частотную характеристику 𝑃(𝜔) и
разбивают ее на трапеции так, чтобы алгебраическая сумма
трапеций давала 𝑃(𝜔).

Рис 4.2. Вещественная частотная характеристика и ее аппроксимация.


2. Каждая трапеция характеризуется тремя оценками: 𝑃𝑖 (0),
частотой равномерного пропускания 𝜔𝑑𝑖 и частотой конечного
пропускания 𝜔0𝑖 . Все трапеции начинаются в начале координат.

Рис. 4.3. Переходная характеристика и ее составляющие.


3. Находят коэффициент наклона

4. Выписывают значения нормированных переходных


характеристик из таблицы h - функций. Эти таблицы были
получены численным интегрированием (4.1), при условии, что
𝑃(𝜔) является трапецией с некоторым наклоном χ(0,01;0,05...) и
𝜏
Р(0)=1 для относительного времени τ, 𝑡 = 𝜔 .
0𝑖
5. Определяют параметры реальных составляющих

6. Вычерчиваются на миллиметровке hk(t) и складываются


ординаты при одинаковом времени ℎ(𝑡) = ∑ ℎ𝑘 (𝑡).
По виду вещественной частотной характеристики можно
судить о переходной характеристике.

Свойства переходных характеристик, следующие из вида 𝑷(𝝎)


1. ℎ(∞) = 𝑃(0), ℎ(0) = 𝑃(∞). Это свойство следует из теоремы о
предельном переходе.

Рис. 4.4. Вещественные частотные характеристики и соответствующие им переходные


характеристики.
2. Если у ВЧХ есть разрыв непрерывности, то
характеристическое уравнение имеет мнимый корень и в
системе устанавливаются незатухающие колебания (рис. 4.4
а).
3. Высокий и острый пик ВЧХ, переход ее через нуль,
соответствует медленно затухающим колебаниям (рис.4.4 б).
4. Чтобы у переходной характеристики было перерегулирование,
не превышающее 18%, ВЧХ должна быть положительной
невозрастающей функцией (рис.4.4 в).
5. Чтобы переходная характеристика была монотонной, ВЧХ
должна быть положительной непрерывной функцией частоты
с отрицательной убывающей производной (рис. 4.4 г).
Приведенные свойства позволяют судить о переходной
характеристике без ее построения по виду вещественной
частотной характеристики.

Косвенные методы исследования переходных процессов

Для решения практических задач не обязательно соблюдение


какой- либо определенной формы переходного процесса.
Достаточно, чтобы он находился внутри области допустимых
значений, т.е. некоторые прямые показатели качества были
заданными или близкими к заданным; вопрос о нахождении
переходного процесса в этой области можно решить косвенно, без
построения всего переходного процесса. Косвенные методы оцен-
ки качества переходных процессов можно разделить на три
группы: корневые, частотные и интегральные.

Рис.4.5. Область допустимых значений переходного процесса.

Корневые методы

Идея корневых методов основана на зависимости характера


переходного процесса от распределения нулей и полюсов
передаточной функции замкнутой системы. Для приближенной
оценки качества переходного процесса нужно на плоскости
корней Рk выделить ту область, в которой располагаются корни
характеристического уравнения. Эту область чаще всего
представляют трапецией. Все характеристические уравнения
системы располагаются внутри этой трапеции, на ее сторонах и
основаниях хотя бы по одному корню, а вне ее - ни одного.
О качестве переходного процесса приближенно можно судить
по степени устойчивости αmin , под которой подразумевают
расстояние от мнимой оси до ближайшего корня или ближайшей
пары сопряженных комплексных корней.
𝜂 = 𝑚𝑖𝑛|𝑅𝑒𝑝𝑘 | степень устойчивости.
Степень устойчивости 𝜂 определяет ближайшее к мнимой оси
основание трапеции. Для определения области расположения
корней вводят еще понятие колебательности системы, под
которой понимают тангенс угла, у которого отношение мнимой
части корня и действительной максимально.
𝐼𝑚𝑝
𝜇 = 𝑡𝑔𝜑 = 𝑚𝑎𝑥 | 𝑅𝑒𝑝 𝑘| колебательность.
𝑘
Известен также метод корневого годографа. Корневым
годографом называются траектории, описываемые на
комплексной плоскости корнями характеристического уравнения
замкнутой системы при плавном изменении одного из ее
параметров от 0 до ∞. Располагая корневым годографом, можно
выбрать необходимое значение варьируемого параметра,
соответствующее наиболее выгодному расположению корней с
точки зрения требований к качеству конкретной системы.
При помощи корневых методов в ТАУ исследуется качество
линейных систем, описываемых дифференциальными
уравнениями третьего порядка, когда можно решать следующие
задачи: оценки влияния параметров системы, появляющихся при
ее усложнении; качественной и количественной оценки реакции
системы на типовой сигнал при изменении значения параметра
системы, синтеза корректирующих элементов системы.
Задаваясь значением варьируемого параметра системы, можно
вычислить ее переходную характеристику h(t), используя
формулы разложения Хевисайда.
где 𝑆𝑖 - корни характеристического полинома замкнутой системы
𝐷(𝑆𝑖 );
𝑑𝐷(𝑆𝑖 )
𝐷′ (𝑆𝑖 ) = | - первая производная характеристического
𝑑𝑆 𝑆=𝑆𝑖
полинома D(S) по S при 𝑆 = 𝑆𝑖 .

Частотные методы оценки качества

Частотные методы исследования систем управления широко


используют в инженерной практике. Они основаны на
графическом изображении динамических характеристик системы.
В частотном методе для анализа качества переходного
процесса используется амплитудно-частотная характеристика
(рис.4.6).

Рис.4.6. Амплитудно-частотная характеристика.


Колебательность системы определяется показателем
колебательности.
Показатель колебательности - это относительное значение
максимума АЧХ замкнутой системы. Чем больше показатель
колебательности, тем больше колебательность системы.
Если амплитудно-частотная характеристика системы при
нулевой частоте равна 1 (А3(0)=1), то показатель колебательности:

Для определения показателя колебательности системы можно


воспользоваться амплитудно-фазовой частотной характеристикой
разомкнутой системы 𝑊(𝑗𝜔) = 𝑈(𝜔) + 𝑗𝑉(𝜔).

Опустим ω:

Возведя в квадрат обе части равенства, получим:

2
𝑀2 𝑀2
𝑉 2 + (𝑈 − 1−𝑀2 ) = (1−𝑀2)2 – окружность.
Полученное равенство при М=const является уравнением
окружности, лежащей в комплексной плоскости [𝑈(𝜔), 𝑗𝑉(𝜔)] и с
центром, смещенным от начала координат влево на величину С.
𝑀
Радиус окружности 𝑅 = 1−𝑀2.
Задаваясь различными значениями М от 0 до ω, можно
построить семейство таких окружностей (рис.4.7).
Рис.4.7. Семейство окружностей.

𝑀2
Расстояние до центра окружности 𝐶 = 1−𝑀2
𝑀2 𝑀 1
При 𝑀 = 1, 𝐶 = ∞, 𝑅 = ∞, 𝐶 − 𝑅 = 1−𝑀2 − 1−𝑀2 = − 2 окружность
вырождается в прямую, параллельную мнимой оси и проходящую
через точку (-0,5, j0).
На рисунке построено несколько окружностей при M=const
для 9 значений М в пределах от 0,25 до 4, При 0<М<1 окружности
располагаются справа от линии, соответствующей М=1, а при М>1
- слева от нее. Если 𝑀 → ∞, то окружность вырождается в точку с
координатами (-1, j0). Если амплитудно-фазовая характеристика
коснется окружности, то показатель М замкнутой системы равен
заданному. Кривая 𝑊(𝑗𝜔) касается окружности, построенной для
М=1,4, Для того, чтобы показать колебательности замкнутой
системы был не больше заданного необходимо и достаточно,
чтобы АФХ разомкнутой системы не пересекала окружности
M=const, построенной для заданного коэффициента
колебательности. Практически считается, что система обладает
необходимым запасом устойчивости при М= 1,2-1,5.

Интегральные методы оценки качества

Интегральные критерии или интегральные оценки являются


интегралами от некоторых функций переходного процесса
выходной координаты или ошибки системы. В переходном
режиме они представляют обобщенные критерии, позволяющие
косвенно судить о качестве переходного процесса без
непосредственного определения отдельных показателей процесса.
Процесс ℎ1 (𝑡) с динамической ошибкой 𝜀1 (𝑡) менее длителен,
чем ℎ2 (𝑡) с ошибкой 𝜀2 (𝑡). Чтобы сделать такой вывод достаточно
сравнить площади, ограниченные этими кривыми, т.е. необходимо
вычислить интегралы:

Интеграл 𝐽1 показывается интегральной линейной оценкой


(ИЛО). Этот критерий позволяет характеризовать только
монотонные процессы, так как у колебательных процессов ошибка
𝜀(𝑡) меняет знак и вычисленная ИЛО дает неверное представление
о длительности переходного процесса (площадь под кривой может
быть близка к нулю, а время tnn велико). Наглядный результат
можно получить если определить модуль ошибки, т.е. вычислить
интегральную абсолютную ошибку.

Гораздо удобнее использовать оценку с квадратичной функцией


ошибки.
Интеграл J3 называют интегральной квадратичной оценкой
качества. Недостатком интегральной квадратичной оценки
является то, что не учитывается скорость процесса. Для учета
скорости процесса используется интегральная квадратичная
оценка.

где τ - постоянная времени. Этому критерию отвечает системы


подчиненного регулирования.
Эти оценки являются функционалами, которые зависят от
функции ε(t). Подбирая вид этой функции можно минимизировать
значения этих функционалов. Функция, которая доставляет min
функционалу, называется экстремалью. Экстремали, которые
минимизируют оценку J4 являются функции:

Эти оценки для конкретных систем могут быть вычислены


следующими методами: а) метод численного интегрирования; б)
использование операторных выражений.
Рассмотрим оптимизацию параметров на примере следящей
системы.

Рис. 4.8. Структурная схема следящей системы.


В следящей системе динамическая ошибка стремится к
свободной составляющей ошибки, так как:

В области изображения 𝑋(𝑝) = 𝐸(𝑝).


Изображение ошибки на единичное входное воздействие
Для вычисления интегральной квадратичной ошибки
используем теорему :

Выражение Е(р) представляем отношением полиномов

тогда

Для п=1...6 вычислены (приведены во всех справочниках по


автоматике) значения In

Пример:

Находим изображение ошибки:

Обозначим

Находим производную In по Т1 и приравниваем к нулю:


Значение 𝑇1 = 1⁄ минимизирует интегральную
√𝑘у 𝑘об
квадратичную оценку.