ЛИНЕЙНЫЕ НЕПРЕРЫВНЫЕ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ

Математическое описание системы автоматического управления

Для того, чтобы исследовать поведение САУ нужно представить ее математическое
описание. Теория автоматического управления оперирует математическими моделями,
которые отражают свойства реальных систем. Универсальной моделью служат
дифференциальные уравнения, которые составляют на основе физических законов и
связывают между собой входные g(t) и выходные x(t) переменные и их производные.

Наиболее часто для математического описания модели САУ применяются:

каноническая форма, нормальная форма Коши и векторная форма.
В общем случае модель САУ в канонической форме может быть представлена в виде:

Нормальная форма Коши - это система дифференциальных уравнений состояния

САУ первого порядка

Технические системы состоят из механической части и приводной части. Приводная

часть может быть выполнена на основе либо гидропривода, либо пневмопривода, либо
электропривода. Математическое описание приводной части, при определенных
допущениях, может быть представлено системой двух дифференциальных уравнений
первого порядка. Механическая часть, представляемая как одномассовая при
приближенных исследованиях, описывается, так называемым, основным уравнением
динамики, которое является дифференциальным уравнением первого порядка.
Большинство технических систем является электромеханическими системами (ЭМС),
основу которых составляет электропривод. Математическое описание
электромеханической системы в относительных единицах с приводом тиристорный
возбудитель - генератор - двигатель (ТВ-Г-Д), при общепринятых допущениях и Мс = 0,
имеет вид:

x0, x1 х2 - соответственно, ток возбуждения генератора, ток якорной цепи и скорость

двигателя в относительных единицах, RB, LB - активное и индуктивное сопротивления
обмотки возбуждения генератора, kГ - коэффициент передачи генератора, kв - коэффициент
передачи возбудителя, Ra, La - активное и индуктивное сопротивления якорной цепи, с -
конструктивная постоянная, J - суммарный момент инерции, 𝐼ВБ , 𝐼аБ , 𝜔Б , 𝑢Б - базовые
значения, соответственно, токов возбуждения и якорной цепи, скорости двигателя и
управляющего напряжения.
В векторной форме математическое описание ЭМС примет вид
 В системе (1.4) первое уравнение - уравнение состояния, а второе уравнение -
уравнение наблюдения.
𝑋 и 𝑋̇ — матрицы-столбцы координат системы и их производных, U - матрица-столбец
управляющих воздействий, А - квадратная матрица коэффициентов координат системы; В -
прямоугольная матрица управляющих воздействий; С - матрица-строка коэффициентов
наблюдения.

Для рассматриваемой электромеханической системы

Если управление осуществляется и по возбуждению генератора и по возбуждению

двигателя, то будет два управляющих воздействия.
Основы операционного исчисления
Основы операционного исчисления Дифференциальное уравнение САУ в канонической
форме в общем случае имеет вид

- постоянные коэффициенты, определяемые конструкцией,

особенностями и параметрами настройки.
Аналитическое решение дифференциального уравнения в общем случае является
трудоемкой задачей. Операционное исчисление позволяет заменять дифференциальные
уравнения, содержащие функции времени x(t), g(t), на алгебраические уравнения,
содержащие функции комплексного переменного Х(р) и G(p), где p=s+jω. При этом x(t), а
также g(t) называют оригиналом, а Х(р) и G(p) называют изображением по Лапласу. То, что
x(t) имеет своим изображением Х(р), или оригиналом Х(р) является x(t), записывается так:

или в символической записи при помощи оператора Лапласа - L

Соотношение, ставящее функции x(t) вещественного переменного в соответствие

функцию Х(р) комплексного переменного, называется преобразованием Лапласа.

Соотношение, определяющее по известному изображению его оригинал, называют

обратным преобразованием Лапласа.
 Символически обратное преобразование Лапласа изображают при помощи символа
обратного оператора Лапласа 𝐿−1 .

Остановимся на основных, наиболее часто применяемых свойствах преобразования

Лапласа.
1) Дифференцирование оригинала
При нулевых начальных условиях (𝑥(0) = 𝑥̇ (0) = ⋯ =
𝑥 (𝑛−1) (0) = 0) дифференцированию оригинала
соответствует умножение на р.

В соответствии с преобразованием Лапласа дифференциальное уравнение (1.5) в

операторной форме имеет вид

2) Интегрирование оригинала
Интегрирование оригинала сводится к делению изображения на р.

3) Однородность
Общий множитель выносится в оригинале и изображении
Если 𝑥(𝑡) = 𝑋(𝑝), то 𝜆𝑥(𝑡) = 𝜆𝑋(𝑝).
4) Линейность
Для любых постоянных α и β

Управляемость и наблюдаемость

Управляемость и наблюдаемость САУ относятся к основным понятиям ТАУ,

позволяющим оценивать правильность выполнения структурных преобразований систем.
Процессы в динамической системе называются управляемыми по состоянию, если на
каждую переменную состояния 𝑥𝑖 (𝑡) можно целенаправленно воздействовать с помощью
сигнала управления U(t) в течение всего интервала времени управления 0 < t < T . Если
какие-либо переменные состояния течение всего интервала времени управления 0 < t < T .
Если какие-либо переменные состояния 𝑥𝑖 (𝑡) не зависят от управления U(t), то
динамическая система является неуправляемой.
В тех случаях, когда требуется определить переменные состояния по результатам
наблюдения входных и выходных сигналов, используется понятие наблюдаемости.
Процесс X(t) называется наблюдаемым, если каждая переменная 𝑥𝑖 (𝑡) может быть
определена на основе наблюдения выходного сигнала Y(t). Каллманом выведен следующий
критерий управляемости:
Необходимым и достаточным условием управляемости системы
является условие ранга составной матрицы 𝐾 𝑈 размерности (𝑛 × 𝑛𝑚) порядку уравнений
состояния n

Рангом матрицы называется наибольший порядок отличного от нуля минора данной

матрицы (число линейно независимых строк и столбцов).
Пример 1
Рассмотрим электромеханическую систему (1.3). Определим, управляема ли эта
система.

Найдем ранг составной матрицы 𝐾 𝑈

Как видно из выражения для 𝐾 𝑈 , составная матрица имеет три линейно независимых
строки (или три линейно независимых столбца), ранг этой матрицы равен 3.
Следовательно, рассматриваемая система (1.3) управляема по состоянию.
Вне зависимости от формы уравнений определение наблюдаемости может быть
выполнено с помощью следующего критерия наблюдаемости Каллмана:
Необходимым и достаточным условием наблюдаемости системы

является выполнение для составной матрицы наблюдаемости K H размерности (n × nk)

равенства

где CT и AT - транспонированные матрицы С и А.

Пример 2
Рассмотрим электромеханическую систему (1.3). Определим, наблюдаема ли эта
система.
 Найдем ранг составной матрицы наблюдаемости K H .

Ранг матрицы K H равен 3 и следовательно электромеханическая система (1.3)

наблюдаема, т.е. измерив входную координату - скорость двигателя, мы можем
восстановить ток якорной цепи 𝑖𝑎 = 𝑥1 и ток возбуждения 𝑖в = 𝑥0 .

Передаточная функция системы автоматического управления

В соответствии с дифференциальным уравнением САУ (1.6) в операторной форме

изображение выходной величины

Отношение изображения выходной величины к изображению входной величины

называется передаточной функцией системы и обозначается W(p)

Передаточная функция является дробно-рациональной функцией оператора р.

где

Дифференциальный оператор Р(р) при выходной величине называют собственным

оператором. Дифференциальный оператор Q(p) при входной величине называют
оператором входного воздействия. По известному изображению выходной величины

с помощью формул обратного преобразования Лапласа или готовых табличных выражений

можно найти оригинал функции x(t).
Большинство САУ может быть сведено к структурной схеме рис.1.1, где введены
следующие обозначения: u(p), g(p) - сигналы по управлению; е(р) - ошибка по управлению;
f(p) - сигнал по возмущению; ∆𝑓(𝑝) - ошибка по возмущению; W1(p), W2(p) - передаточные
функции звеньев прямой цепи; W0(p) - передаточная функция цепи обратной связи; Y(p),
х(р) - фактическое и измеренное значения выходной величины.

Рис. 1.1. Структурная схема САУ

Передаточная функция прямой цепи

Передаточная функция замкнутой САУ по управлению

Если разорвать цепь обратной связи (рис.1.1), то передаточная функция разомкнутой

системы

Для определения передаточной функции 𝑊𝜀 (𝑝) преобразуем структурную схему САУ к

виду, представленному на рис. 1.2

Рис. 1.2. Преобразованная структурная схема САУ.

Передаточная функция по ошибке управления

Уравнение ошибки по управлению

Для определения передаточной функции системы по возмущению преобразуем

структурную схему, представленную на рис.1.1 в структурную схему, представленную на
рис. 1.3, полагая, что 𝑢(𝑝) = 0.

Рис. 1.3. Преобразованная структурная схема САУ по возмущению.

Передаточная функция системы по возмущению
 В соответствии со структурной схемой рис. 1.3

Подставив значение , получим

Передаточная функция по ошибке возмущения на входе

Уравнение ошибки по возмущению

Уравнение ошибки

Чтобы оценить работоспособность системы в целом определяют работоспособность

системы по управляющему, а затем по возмущающему воздействию.

Типовые звенья и их передаточные функции

Разбиение систем регулирования на звенья существенно упрощает их исследования.

Звенья системы регулирования могут иметь разнообразную физическую основу
(электрические, гидравлические, механические и т. д.). Соотношение входного и
выходного сигналов в звеньях одной и той же группы описываются одинаковыми
дифференциальными уравнениями и имеют одинаковые динамические свойства. Типовые
звенья описываются дифференциальными уравнениями не выше 2 порядка и имеют
временные (переходные) характеристики. Передаточная функция типового звена в общем
случае имеет вид:

Переходная характеристика звена представляет собой переходный процесс изменения

во времени выходной величины звена, вызванного подачей на его вход единичного
ступенчатого воздействия 1(t). Единичное ступенчатое воздействие - это воздействие,
которое мгновенно возрастает от нуля до единицы и далее остается неизменным. Таким
образом, переходная функция - это выражение для xвых(t) при 𝑥вх (𝑡) = 1(𝑡).

Усилительное звено

Передаточная функция усилительного звена W(p):=b/a. Выходная величина

пропорциональна входной.
 В операторной форме

Рис. 1.4. Усилительное звено.

Коэффициент пропорциональности k или коэффициент усиления - качественный
показатель, который называют коэффициентом передачи звена.
Усилительное звено передает сигнал мгновенно без динамических переходных
процессов и искажений, как следует из переходной характеристики звена (рис. 1.5).

Рис. 1.5. Переходные характеристики усилительного звена.

Усилительное звено еще называют масштабным, безъемкостным, безынерционным. К
такому звену сводятся все статические звенья первого порядка, если можно пренебречь
инерционностью. Это звено - идеализация реальных звеньев, например, реальные
электронные усилители обычно обладают некоторой инерционностью. Примеры
инерционных звеньев: механический редуктор без учета скручивания и люфта;
безынерционный (широкополосный) усилитель; делитель напряжения; рычажное
соединение; первичные преобразователи (датчики) - потенциометрические, индуктивные,
вращающиеся трансформаторы, тахогенераторы и т.д.

Апериодическое звено

Апериодическое звено является инерционным звеном первого порядка.

Апериодическому звену соответствует дифференциальное уравнение

В операторной форме

Передаточная функция апериодического звена

Переходную функцию

получаем либо при непосредственном решении дифференциального уравнения, либо по

передаточной функции, используя табличные значения.
 Рис. 1.6. Переходная характеристика апериодического звена.
Выходная величина апериодического звена при единичном входном сигнале
представляет экспоненту. Чем больше величина постоянной времени Т, тем длиннее
переходный процесс. Теоретически tn - время нарастания экспоненты равно
бесконечности; практически за длительность переходного процесса tn принимают время
от начала процесса до момента, когда выходная величина достигнет 95%
установившегося значения. В случае экспоненты это время равно 3Т.
Примером апериодических звеньев являются: генератор постоянного тока; двигатель
любого типа (электрический, гидравлический, пневматический), механические
характеристики которого прямые линии; тиристорные, электромагнитные усилители,
гидро- пневмоусилители и т.д.

Интегрирующее звено

Интегрирующим звеном называется звено, дифференциальное уравнение которого

имеет вид:

В операторной форме

Передаточная функция

Рис. 1.7. Переходная характеристика интегрирующего звена.

Переходная характеристика - прямая, проходящая через начало координат с угловым
коэффициентом k. При постоянном входном воздействии устанавливается постоянная
скорость изменения выходной величины. При уменьшении входной величины до нуля
выходная величина остается постоянной на достигнутом уровне.
Рассмотренное интегрирующее звено является идеальным. Реальные интегрирующие
звенья обычно обладают определенной инерционностью. Поэтому их выходная величина
не равна точно интегралу от входной величины. Реальное интегрирующее звено имеет
передаточную функцию
 Безинерционный двигатель постоянного тока соответствует интегрирующему звену,
если считать выходной координатой угол поворота. Примерами интегрирующих звеньев
являются также операционный усилитель в режиме интегрирования, гидравлический
демпфер, гироскоп, гидравлический двигатель, выходом которого является перемещение
поршня, а входом - давление жидкости, подаваемой в цилиндр.

Колебательное звено

Колебательным называется звено, дифференциальное уравнение которого имеет вид:

𝑇
в котором T1 и Т2 связаны условием 𝜉 = 2𝑇1 < 1, т.е. 𝑇1 < 2𝑇2 . Обычно обозначив 𝑇2 =
2
𝑇, 𝑇1 = 2𝜉𝑇, в операторной форме уравнение этого звена записывают в виде:

где 𝑦 = 𝑥вых , 𝑥 = 𝑥вх , 𝜉- коэффициент затухания, который определяет характер

переходного процесса.
Передаточная функция колебательного звена

Вид переходной функции зависит от коэффициента ξ. Условие 0<ξ<1 означает, что

корни характеристического уравнения Т2р2+2ξТр+1=0 являются комплексными, а
переходная характеристика - колебательную кривую:
при 0 < ξ < 1 - затухающий колебательный процесс;
при ξ = 0 - незатухающий колебательный процесс;
при ξ < 0 - расходящийся колебательный процесс.
Колебательность переходного процесса звена с ростом ξ уменьшается, исчезая совсем
при 𝜉 ≥ 1 . При 𝜉 = 1 (𝑇1 = 2𝑇2 ) колебательное звено превращается в апериодическое
звено второго порядка, не является колебательным, а представляет собой
последовательное соединение двух апериодических звеньев с передаточной функцией

Дифференцирующее звено

В идеальном дифференцирующем звене выходная величина у пропорциональна

производной от входной величины х. Дифференцирующим (идеальным) называется звено,
дифференциальное уравнение которого имеет вид:

В операторной форме 𝑌(𝑝) = 𝑘𝑝𝑋(𝑝).

Передаточная функция звена 𝑊(𝑝) = 𝑘𝑝.
Передаточная функция и переходная характеристика дифференцирующего звена
обратны передаточной функции и переходной характеристике интегрирующего звена. В
идеальном дифференцирующем звене скачкообразное единичное изменение входной
величины должно вызвать мгновенное изменение выходной величины от 0 до ∞ и
немедленный спад ее до 0. Реальные дифференцирующие звенья обладают конечной
инерционностью. Примером реального дифференцирующего звена служит RC-цепочка
(рис. 1.8)

Рис. 1.8. Принципиальная схема дифференцирующего звена.

Передаточная функция реального дифференцирующего звена

Постоянная времени Т и коэффициент передачи k, в соответствии с параметрами

схемы, определяются следующим образом:

Изображение выходной величины реального дифференцирующего звена

Из таблиц соответствия оригиналов и изображений различных функций оригинал,

соответствующий изображению реального дифференцирующего звена, имеет вид: 𝑦(𝑡) =
𝑡
𝑘𝑋0 𝑒 𝑇 .
Переходная характеристика реального дифференцирующего звена представляет
спадающую экспоненту.
Примеры дифференцирующих звеньев: тахогенератор постоянного тока,
операционный усилитель в режиме дифференцирования и т.д.

Форсирующее звено

Форсирующее звено первого порядка – это звено, описываемое дифференциальным

уравнением.

Передаточная функция форсирующего звена

Форсирующее звено второго порядка – это звено, описываемое дифференциальным

уравнением

Передаточная функция форсирующего звена второго порядка

 Форсирующие звенья первого и второго порядков являются идеальными и
используются в качестве корректирующих звеньев. В состав реальных форсирующих
звеньев входят фильтры или апериодические звенья (рис. 1.9).

Рис. 1.9. Принципиальная схема форсирующего звена.

Передаточная функция реального форсирующего звена, которое называется звеном
быстрого реагирования, имеет вид:

Реальное звено является интегро-дифференцирующим.

Запаздывающее звено

Запаздывающее звено, или звено с постоянным запаздыванием - это звено,

описываемое дифференциальным уравнением
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑘𝑥(𝑡)
−𝑝𝜏
В операторной форме 𝑦 = 𝑘𝑒
Передаточная функция запаздывающего звена 𝑊(𝑝) = 𝑘𝑒 −𝑝𝜏 .
Запаздывающее звено воспроизводит без искажения на выходе входную величину.
При этом выходная величина запаздывает относительно входной на постоянное время τ
(рис.1.10)

Рис. 1.10. Переходная характеристика запаздывающего звена.

Примеры звеньев с запаздыванием: транспортеры, линии радиосвязи, крупные
нагревательные объекты, линии электропередачи и т. д.

Структурные схемы и их преобразования

Структурной (алгоритмической) схемой называется графическое изображение

модели САУ в виде соединения звеньев. Структурная схема соответствует
математическому описанию системы и показывает направление распространения
сигнала.
Структурная схема САУ, как и функциональная схема отражает процесс передачи
информации со входа системы на выход, причем функциональная схема разбивает САУ
по блокам в соответствии с выполняемыми ими функциями, а структурная - по
динамическим свойствам.

Элементы структурных схем

Основным элементом структурной схемы является звено, характеризуемое

передаточной функцией W(p), через которое информация проходит в одном направлении:
с входа на выход.

Рис. 1.11. Структурная схема звена.

Звено на структурной схеме обозначают в виде прямоугольника с указанием входных и
выходных величин, а также передаточной функции внутри него (рис. 1.11). Линии,
связывающие звенья между собой, называются направляющими сигнала воздействия.

Рис 1.12. Сравнивающие и суммирующие звенья.

Рис. 1.13.Узел разветвления.

Сравнивающие и суммирующие звенья изображаются в виде круга, разделенного на
секторы (рис. 1.12). Если сигнал отрицательный, то или зачерняют сектор, или ставят знак
(-).
Узлы разветвления, в которых воздействия расходятся на несколько направлений,
обозначают точками (рис. 1.13).

Правила структурных преобразований

Структурную схему САУ составляют на основе системы дифференциальных

уравнений. Однако такое представление, удобное для моделирования системы, не всегда
удобно для ее анализа. Сложное соединение простых звеньев может быть преобразовано в
более простое соединение более сложных звеньев. Соединения звеньев бывают трех видов:
последовательное, параллельное согласное или просто параллельное и параллельное
встречное или соединение с обратной связью.

Последовательное соединение

При последовательном соединении выходная величина каждого предшествующего

звена является входным воздействием последующего звена.
 Рис. 1.14. Последовательное соединение звеньев.
При преобразовании структурных схем цепочку из последовательно соединенных
звеньев можно заменить одним звеном с передаточной функцией 𝑊(𝑝) = 𝑊1 (𝑝) ∙ 𝑊2 (𝑝) ∙
𝑊3 (𝑝).
Передаточная функция последовательно соединенных звеньев равна произведению
передаточных функций всех звеньев, входящих в соединение.

Параллельное соединение

При параллельном соединении звеньев входное воздействие всех звеньев одинаково, а

выходные координаты суммируются.

Рис. 1.15. Параллельное соединение звеньев.

Передаточная функция параллельно соединенных звеньев (рис. 1.15) равна
алгебраической сумме передаточных функций всех звеньев, входящих в соединение.

Соединение с обратной связью

Соединением с обратной связью называют соединение звеньев, при котором с выхода

звена воздействие по цепи обратной связи передается на его вход (рис. 1.16).

Рис. 1.16. Соединение звеньев с обратной связью.

Передаточная функция звена, охваченного обратной связью, равна дроби: в числителе
передаточная функция прямой цепи, а в знаменателе - сумма (или разность при
положительной обратной связи) единицы и произведения передаточных функций прямой
цепи и обратной связи.

Структурные преобразования сводят к эквивалентной перестановке динамических

звеньев, сумматоров, узлов. В основе структурного преобразования лежит требование
неизменности входных и выходных величин преобразуемого участка. Изменения в схеме,
которые при этом нужно произвести, отражены в таблице.