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Redes Industriales
Año 2008
Trabajo Práctico
Protocolo de comunicación
Hart
Viola Mario
INTRODUCCIÓN
Para hacer uso de estas ventajas, los dispositivos inteligentes requieren de un plug-in o
configurador, una caja con una cantidad de botones y una pantalla LCD para que el usuario
pueda instalar y controlar el instrumento.
El próximo paso por lógica sería permitir que el instrumento y el panel de configuración
estuviesen separados por largas distancias, utilizando comunicaciones digitales seriales bien
definidas entre ellos. Luego se necesitaría incluir esta comunicación en los dos cables ya
existentes para controlar el dispositivo desde el cuarto de control. Esto es lo que nos lleva al uso
actual de la palabra inteligente según Fisher Rosemount, para describir dispositivos de campo en
los cuales la señal analógica, la señal digital y la alimentación del equipo, son transmitidas por el
mismo par de cables.
Con tales instrumentos, se obtienen las ventajas de las comunicaciones digitales, mientras se
mantiene la compatibilidad con la señal analógica de entrada requerida por los sistemas actuales.
Ahora, utilizando comunicación digital, además de instalar y controlar de un modo más sencillo
el dispositivo de campo, es posible leer la variable medida y muchos otros parámetros a través de
conexiones punto a punto, como la que se presenta en la figura 1.1.
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La conexión punto a punto se utiliza para referirse a casos en los que solo existe un maestro y un
esclavo, o un transmisor y un receptor.
Comunicación multipunto:
Si una variable medida va a ser leída por comunicación digital, la señal analógica de 4-20mA ya
no es requerida. Se hace posible conectar múltiples dispositivos de campo en paralelo a un
simple par de cables, y comunicarse con cada uno por turnos para leer sus variables (u otros
datos). Para hacer esto, cada dispositivo debe tener una dirección, a la cual responderá, y cada
petición del sistema de control o maestro debe incluir dicha dirección. Un esquema de este tipo
de conexión se puede observar en la figura 1.2 Esta conexión multipunto puede reducir de modo
significativo los costos de instalación de cableado de los equipos, y puede ser de valor en
sistemas de monitoreo. Note, sin embargo, que el tiempo entre mediciones de las variables de un
mismo equipo aumentará. Ya que antes por un solo par de cables transitaba la señal de un sensor,
pero en el caso de multipunto de 2 a 15 señales diferentes deberán turnarse el medio.
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Protocolo Hart
El protocolo HART:
La aplicación de estas mejoras a la gran gama de instrumentos y dispositivos de campo
existentes, hacen que sea necesaria la implementación o definición de un estándar. Esto incluye
especificaciones desde la parte física hasta la forma de transmisión, procedimientos de
transacciones, estructura del mensaje, formato de los datos, y un conjunto de comandos que
realicen dichas funciones.
HART utiliza una señal codificada por desplazamiento en frecuencia, para comunicar a 1200
baudios, superpuesta sobre la señal de medición de 4-20mA. Teniendo un promedio de cero, la
señal codificada por desplazamiento en frecuencia no interfiere con la señal analógica. Para
ilustrar esto observe la siguiente figura 1.3
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Protocolo Hart
Figura 1.4
Cada mensaje incluye las direcciones de su fuente y destino, para asegurarse de que es recibido
por el dispositivo correcto, y tiene una suma de verificación (checksum) para poder detectar
cualquier corrupción del mensaje. El estado del dispositivo de campo está incluido en cada
mensaje de respuesta, indicando su estado de operación correcto. Puede o no haber información
o datos incluidos en el mensaje, dependiendo del comando en particular. Dos o tres transacciones
de mensajes se pueden realizar cada segundo.
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La Señal Física
La siguiente sección se refiere a la capa 1 del modelo de protocolos OSI, la capa física. Se basa
en el procedimiento de transacción de datos (entre los cuales existe un modo exclusivo de
operación que es el modo de ráfagas), a la estructura de los mensajes, describiendo con lujo de
detalle el contenido de cada byte. El preámbulo, el byte de inicio, el o los bytes de dirección (ya
que se utilizan dos formatos diferentes de acuerdo a las distintas revisiones de HART), el byte de
comando, el byte de cuenta de bytes (valga la redundancia), los bytes de datos, los bytes de
estado y el de suma de verificación o checksum; además de las distintas codificaciones o
compresiones que se realizan para poder transmitir mayor cantidad de información por mensaje.
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El lazo de conexión:
La conexión convencional para un transmisor alimentado por lazo de corriente de dos hilos se
muestra en la figura 2.1. En la practica, los tres elementos (la fuente de poder, el transmisor TX y
la resistencia de carga, RL) se pueden conectar en cualquier orden, ya que se conectan en serie, y
cualquier punto del circuito puede ir a tierra. Las especificaciones de Hart permiten resistencias
de carga de 230 a 1100 ohms.
La señal HART debe ser introducida y leída del lazo de corriente. La fuente de poder está casi en
corto circuito para las frecuencias de la señal Hart, por lo que dispositivos secundarios (como el
segundo maestro) no pueden ser conectados directamente al lazo, se deben conectar en paralelo
al transmisor o a la resistencia de carga, en la figura 2.1, entre los puntos A y B. Un equipo con
protocolo de comunicación Hart no debe introducir ninguna carga DC a la línea. Para asegurarse
de que así sea se debe conectar al lazo mediante un condensador de 5µ F o más.
Algunos de los dispositivos de campo con lazo de 4-20mA son activos, es decir, estos son los
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que alimentan el lazo. Con este tipo de dispositivos no hace falta la fuente de poder. En este caso
en la conexión se elimina la fuente.
Procedimiento de transacción:
HART es un protocolo Half-Duplex, con lo cual se quiere decir que al terminar cada mensaje, la
portadora debe ser desactivada para permitir que la otra estación transmita. Las reglas de tiempo
de la portadora establecen que la portadora debe ser activada no más del tiempo de 5 bits antes
del inicio del mensaje (preámbulo) y ser desactivada no más del mismo tiempo después de la
transmisión del último byte del mensaje (la suma de verificación).
El maestro es el responsable de las transacciones de mensajes. Si no hay respuesta a un
comando dentro de cierto tiempo, el maestro debe retransmitir el mensaje. Después de unos
cuantos intentos debe abandonar la transacción y notificar el problema. La longitud y retardo
típicos de los mensajes, permiten dos transacciones por segundo.
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El modo ráfaga:
Para lograr una tasa de transmisión de datos mayor, algunos dispositivos utilizan el modo ráfaga.
Cuando un dispositivo se encuentra en este modo envía un mensaje repetidas veces. Este modo
se activa y desactiva mediante comandos especiales
Existe una pequeña pausa entre mensaje y mensaje, para permitir que el maestro envíe la señal
de desactivación, o para iniciar cualquier otra transacción simple.
Este modo solo funciona para la configuración punto a punto, y se pueden enviar más de tres
mensajes por segundo. En la tabla 3.1 se encuentran las especificaciones de tiempo para los
mensajes en modo de ráfaga.
Codificación de caracteres:
Los mensajes de Hart son codificados como series de 8 bits, es decir bytes. Estos se transmiten
de modo serial, utilizando una UART convencional (Universal Asynchronous
Receiver/Transmitter) para serializar cada byte, añadiendo un bit de inicio, un bit de paridad
impar y un bit de fin, esto permite que la UART receptora identifique el inicio de cada caracter,
y para detectar errores en la transmisión debidos a ruido u otro tipo de interferencia. La cadena
completa de bits se muestra en la siguiente figura 3.1
El bit menos significativo, D0 se envía primero. La mayoría de los protocolos seriales permiten
pausas entre los caracteres, debido a las especificaciones de tiempo de Hart esto no es posible, de
ocurrir dicho retraso se asume que la comunicación no fue establecida.
Existen el formato largo y el formato corto. Los primeros instrumentos Hart (inclusive la
revisión 4) siempre utilizaron el formato corto. En este formato, la dirección del esclavo un byte,
de valor cero, para configuración punto-punto o del 0 al 15 para configuración multipunto. Esta
corta dirección se denomina dirección multipunto. La revisión 5 introduce el formato largo. En
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Protocolo Hart
• El preámbulo:
El preámbulo consiste de 5 a 20 bytes con caracteres hexadecimales FF (todos 1’s). Esto
permite que el receptor sincronice la frecuencia de la señal y la cadena de caracteres que recibe,
después de la detección inicial del mensaje Hart. Para el primer intento y cualquier intento
sucesivo de comunicación, se deberían utilizar 20 bytes de preámbulo , para tener la mayor
probabilidad de éxito.
• El caracter de inicio (start byte):
El caracter de inicio en Hart tiene diversos valores posibles, indicando cual formato está siendo
utilizado, la fuente del mensaje, y si es o no un mensaje tipo ráfaga. Estos se muestran en la tabla
3.2.
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En la estructura de formato largo, si se asigna cero a todos los bits, se puede utilizar como un
mensaje de transmisión sin destinatario específico, un mensaje que sea aceptado por todos los
dispositivos; esto es solo posible si los datos en el mensaje determinan cual de los dispositivos
debe responder..
• Comando:
El campo de comando contiene un entero del 0 al hexadecimal FD o al decimal 253, como su
nombre lo indica representa el comando HART. El comando recibido se incluye en la respuesta
del esclavo al ser enviada. Ya que para cada comando se define una estructura específica para el
campo de datos, y una respuesta en particular, se dedica una sección a éste campo.
• Cuenta de bytes:
Este campo contiene un entero, que indica el número de bytes que forman el resto del mensaje
(eso es los campos de estado y de datos, la suma de verificación no se incluye). El dispositivo
receptor utiliza esto para identificar el byte de suma de verificación y saber cuando el mensaje
está completo. Como el campo de datos esta limitado a 25 bytes máximo, esta cuenta puede ser
cualquier número entre 0 y 27.
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• Estado:
El campo de estado también es llamado el “código de respuesta”, solo se incluye en el mensaje
de respuesta de un esclavo. Consta de dos bytes, que reportan cualquier error de comunicación,
el estado del comando recibido (como por ejemplo dispositivo ocupado o que no reconoce dicho
comando), y el estado de operación del esclavo.
• Datos:
No todas las respuestas contienen datos. Para aquellas que si lo hacen, y de modo que cumplan
con las reglas de tiempo, el campo de datos no puede exceder los 25 bytes. Los datos pueden
estar en forma de enteros sin signo, números de punto flotante o cadenas de caracteres ASCII. El
número de bytes del campo de datos, y el formato de datos utilizado para cada ítem se
especifican de acuerdo al comando recibido.
Maestro a Esclavo:
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Esclavo a Maestro:
Maestro a Esclavo:
Esclavo a Maestro:
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del campo de datos, para asegurarse de que un comando nunca llegara a un dispositivo no
compatible. Esto fue abandonado en la revisión 5, cuando se incluyó el número identificador
único, que cumple con la misma función.
Datos:
No todas las respuestas a comandos contienen datos. Para esos que si lo hacen, se pueden
incluir un máximo de 25 bytes. Los datos pueden ser representados como:
• Enteros 8,16,24 o 32 bits sin signo.
• Números de punto flotante- Formato de IEEE 754 de punto flotante de precisión.
• Cadenas de caracteres ASCII-usualmente 4 caracteres por cada 3 bytes.
• Ítem enumerados para una lista estándar.
Si un comando no tiene éxito (indicado por error en el campo de estado), las respuestas no
deben contener datos. La respuesta a un comando exitoso siempre incluye el mismo set de
variables como las contenía el mensaje de comando; sin embargo, los valores en la respuesta son
los actualmente utilizados, tomados de la memoria del dispositivo de campo, al igual que
cualquier aproximación involucrada. El número de bytes de datos, y el formato de los mismos
(de cada elemento) son especificados para cada comando.
Bytes de estado:
Dos bytes de estados, también conocidos como “código de respuesta”, están incluidos en cada
mensaje de los dispositivos de campo. Entre ellos, estos dos bytes guardan tres tipos de
información diferente: errores de comunicación, respuestas a comandos, y estado del dispositivo
de campo.
Los errores de comunicación son aquellos que podrían ser detectados por la UART. Además
informa cualquier incongruencia entre el registro de recepción y la suma de verificación. Los
comandos de respuesta (enteros en el rango de 0 a 127) se categorizan como errores o
advertencias. Y teniendo múltiples o un simple significado.
El campo de estado de los dispositivos de campo incluye ambos, condición de falla o de
operación anormal, por lo que no implica que el dispositivo esté fallando. Muchos dispositivos
ofrecen más información de estado de la que se puede codificar en un solo byte.
Ventajas del protocolo HART
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Conclusiones
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Apendice A:
Bibliografía
http://www.hartcomm.org/
http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXII/documentos/A_03_IC.pdf.
http://www.flotech-sf.com/HartERIKA.pdf
http://www.hartcomm2.org
http://mycontrols.blogspot.com/2007/10/hart-protocol.html
http://en.wikipedia.org/wiki/HART_Protocol
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Protocolo Hart
Introducción...........................................................................................................................2
1 - Instrumentos Inteligentes y el protocolo HART.............................................................2
1.1 - ¿Qué es un dispositivo Inteligente?......................................................................3
1.2 - Leyendo información mediante comunicación digital.........................................4
1.3 - Comunicación multipunto....................................................................................4
1.4 - El protocolo HART..............................................................................................5
1.5 - Los comandos del protocolo HART.....................................................................6
2 - La Señal Física...............................................................................................................6
2.1 - Modulación por desplazamiento o corrimiento en frecuencia..............................7
2.2 - Los niveles de la señal..........................................................................................7
2.3 - El lazo de conexión...............................................................................................8
2.4 - Conexión de múltiples dispositivos......................................................................8
3 - Procedimiento de transacciones, código y estructura del mensaje................................9
3.1 - Procedimiento de transacción:.............................................................................10
3.2 - El modo ráfaga....................................................................................................10
3.3 - Codificación de caracteres..................................................................................10
3.4 - Formato del mensaje...........................................................................................11
3.5 - Ejemplo de transacciones...................................................................................13
4 - Comandos y datos respectivos, bytes de estado..........................................................14
4.1 - Los comandos universales.................................................................................14
4.2 - Comandos de práctica común...........................................................................15
4.3 - Comandos específicos de dispositivo................................................................15
4.4 - Elementos (ítem) enumerados...........................................................................16
4.5 - Bytes de estado..................................................................................................17
5 - Conclusiones...............................................................................................................18
6 - Bibliografía.................................................................................................................18
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