Вы находитесь на странице: 1из 21

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение


высшего образования
«МИРЭА – Российский технологический университет»
РТУ МИРЭА
Институт Кибернетики

Кафедра Проблем Управления

КУРСОВАЯ РАБОТА
по дисциплине Приводы мехатронных и робототехнических систем
Тема курсовой работы:Расчет и моделирование электропривода на основе
двигателя переменного тока

Студент группы КРБО-01-16 _______________ Еремеев А.П.

Руководитель курсового работы _______________ Волкова М. А.

Работа представлена к защите «___» ___________ 20__г.

Допущен к защите «___» ___________ 20__г.


МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
«МИРЭА – Российский технологический университет»
РТУ МИРЭА
Институт Кибернетики
Кафедра проблем управления
Утверждаю
Заведующий кафедрой _______
_______________ __________
Подпись ФИО
«__» ___________ 20__г.
ЗАДАНИЕ
на выполнение курсового проекта (работы) по дисциплине
«Приводы мехатронных и робототехнических систем»
Студент Еремеев Алексей Павлович Группа КРБО-01-16
Тема: Расчет и моделирование электропривода на основе двигателя переменного тока
Исходные данные:Электропривод на основе двигателя переменного тока
Перечень вопросов, подлежащих обработке, и обязательного графического
материала:
1. Подобрать элементную базу для реализации электропривода (подбор реальных
элементов): двигатель (синхронный), датчик (если есть в выбранном варианте),
редуктор (если есть в выбранном варианте), источник питания;
2. Выполнить тепловой расчет;
3. Выбрать закон управления, настроить регуляторы;
4. Собрать модели двигателя и регуляторов тока и скорости в Xcos Scilab;
5. Сравнить эталонную скорость (уставку) и полученную с модели двигателя.
Срок представления к защите курсового проекта (работы):
«____» _____________ 20__г.

Задание на курсовой проект (работу) выдал __________________ Волкова М. А.


Подпись руководителя
«____» _____________ 20__г.

Задание на курсовой проект (работу) получил __________________ Еремеев А.П.


Подпись обучающегося
Оглавление
1. Введение......….........................................................................….1
2. Принцип работы……..………………………………………….2
3. Подбор технической базы......................................................…..5
4. Подбор блока питания…………………………………..……....6
5. Тепловой расчет.......................................................................….7
6. Моделирование привода.........................................................….8
7. Вывод......................................................................................….16
8. Список используемой литературы……………………………17
9. Приложение.............................................................................…18
Введение
Целью данной курсовой работы является ознакомление с
практическими этапами разработки электропривода на основе
двигателя переменного тока, а также приобретение навыков
проведения экспериментов с использованием программного пакета
Octave и среды визуального моделирования Scilab Xcos для
исследования на моделях поведения реальных элементов
электропривода.

Таблица 1: Требования к приводу.


Двигатель Датчик Редуктор Скорость Вид рампы Нагрузка Момент Момент
двигателя, разгона нагрузки, инерции,
об/мин Н∙м кг·см2

Синхронный СКВТ Есть 480 Синусоида Груз на 30 14.6


веревке

Таблица 2: Требования к движению.


Точность, Вид Время Время Время Время Время Время Время
% траектор разгона, с работы, с тормож простоя, разгона, с работы, торможен
ии ения, с с ия,
с с
1 Разгон до 0.3
заданной
скорости

1
Принцип работы:
Основными частями синхронной машины являются якорь и
индуктор (обмотка возбуждения). Как правило, якорь располагается
на статоре, а на отделённом от него зазором роторе находится
индуктор — таким образом, по принципу действия синхронная
машина представляет собой как бы «вывернутую наизнанку»
машину постоянного тока, переменный ток для обмотки якоря
которой не получается с помощью коллектора, а подводится извне.
Якорь представляет собой одну или несколько обмоток переменного
тока. В двигателях токи, подаваемые в якорь, создают вращающееся
магнитное поле, которое сцепляется с полем индуктора, и таким
образом происходит преобразование энергии. Поле якоря оказывает
воздействие на поле индуктора и называется поэтому также полем
реакции якоря. В генераторах поле реакции якоря создаётся
переменными токами, индуцируемыми в обмотке якоря от
индуктора.
Индуктор состоит из полюсов — электромагнитов постоянного тока
или постоянных магнитов (в микромашинах). Индукторы
синхронных машин имеют две различные конструкции:
явнополюсную или неявнополюсную. Явнополюсная машина
отличается тем, что полюса ярко выражены и имеют конструкцию,
схожую с полюсами машины постоянного тока. При не
явнополюсной конструкции обмотка возбуждения укладывается в
пазы сердечника индуктора, весьма похоже на обмотку роторов
асинхронных машин с фазным ротором, с той лишь разницей, что
между полюсами оставляется место, не заполненное проводниками
(так называемый большой зуб). Неявнополюсные конструкции
применяются в быстроходных машинах, чтобы уменьшить
механическую нагрузку на полюса.

2
Для уменьшения магнитного сопротивления, то есть для улучшения
прохождения магнитного потока, применяются ферромагнитные
сердечники ротора и статора. В основном они представляют собой
шихтованную (набранную из отдельных листов) конструкцию
из электротехнической стали.
Принцип действия синхронного двигателя основан на
взаимодействии вращающегося магнитного поля якоря и магнитного
поля полюсов индуктора. Обычно якорь расположен на статоре, а
индуктор — на роторе. В мощных двигателях в качестве полюсов
используются электромагниты (ток на ротор подаётся через
скользящий контакт щётка-кольцо), в маломощных, к примеру, в
двигателях жёстких дисков — постоянные магниты. Существует
обращённая конструкция двигателей, в которой якорь расположен
на роторе, а индуктор — на статоре (в устаревших двигателях, а
также в современных криогенных синхронных машинах, в которых
в обмотках возбуждения используются сверхпроводники).
Запуск двигателя. Двигатель требует разгона до частоты, близкой к
частоте вращения магнитного поля в зазоре, прежде чем сможет
работать в синхронном режиме. При такой скорости вращающееся
магнитное поле якоря сцепляется с магнитными полями полюсов
индуктора: если индуктор расположен на статоре, то получается, что
вращающееся магнитное поле вращающегося якоря (ротора)
неподвижно относительно постоянного поля индуктора (статора),
если индуктор на роторе, то магнитное поле вращающихся полюсов
индуктора (ротора) неподвижно относительно вращающегося
магнитного поля якоря (статора) — это явление называется «вход в
синхронизм». Синхронный двигатель не имеет начального
пускового момента. Если подключить обмотку якоря к сети
переменного тока, когда ротор неподвижен, а по обмотке

3
возбуждения проходит постоянный ток, то за один период
изменения тока электромагнитный момент будет дважды менять
свое направление, т. е. средний момент за период будет равен нулю.
Следовательно, для пуска в ход синхронного двигателя необходимо
разогнать его ротор с помощью внешнего момента до частоты
вращения, близкой к синхронной. Для этой цели применяют метод
асинхронного пуска. Синхронный двигатель пускают в ход как
асинхронный, для чего его снабжают специальной
короткозамкнутой пусковой обмоткой. В полюсные наконечники
ротора синхронного двигателя закладывают медные или латунные
стержни, замкнутые накоротко двумя торцовыми кольцами.
Пусковая обмотка выполнена подобно беличьей клетке асинхронной
машины, но занимает лишь часть окружности ротора. В некоторых
двигателях специальная короткозамкнутая обмотка.

4
Подбор технической базы.
Расчет параметров необходимого двигателя:
кг
𝐽 = 14.6 ∗ 10)*
м
рад
𝜔 = 50.2
с
Мн = 30Н ∗ м
рад
𝜀 = 167.3 <
с
М = Мн + 𝐽 ∗ 𝜀 = 30.2 𝐻 ∗ м
𝑀𝑚𝑎𝑥 = Мн ∗ 3.14 = 94.2Н ∗ м
Р = 𝑀𝑚𝑎𝑥 ∗ 𝜔 ∗ 1.1 = 5201.72Вт

При расчете были использованы коэффициенты запаса 3.14 и 1.1 для


учета всех возможных неучтенных погрешностей.
Выбор двигателя исходя из рассчитанной мощности, максимального
момента и скорости вращения:
При данных расчетных параметрах подходит двигатель B&R
8LSA75.ee022ffgg-3.
Таблица 3: Характеристики двигателя.
Номин. Кол-во Номин. Номин. Макс. Сопр-ние Инд-ть Момент
скорость пар момент мощность момент статора статора инерции
об/мин полюсов Н*м Вт Н*м Ом мГн кг*см^2
2200 5 34 7833 187 0,39 7.1 74

Рис 1. Механическая характеристика двигателя

5
В двигатель встроен инкрементный датчик скорости что убирает
необходимость в СКВТ датчике необходимом в задании. Так же
уходит необходимость использовать редуктор т.к. при таких
небольших моментах нагрузки он неоправданно усложняет и
удорожает привод, поэтому наиболее эффективное решение это
использование без редукторного двигателя.

Выбор блока питания:


Потребляемая мощность двигателя равна 𝑃 = HI
J
= 11 190 Вт

Под эту мощность подходит показанный на Рис 2 блок питания


ACOPOS 8V1320.00-2 мощностью 16кВт.

Рис 2. блок питания ACOPOS 8V1320.00-2

6
Тепловой расчет:
Режимы работы двигателей:
1. S1 - продолжительный;
2. S2 - кратковременный;
3. S3 – периодический повторно-кратковременный;
Основными являются режимы S1, S2, S3. В данной курсовой работе
двигатель работает в режиме S1. Это было определено из задания, в
котором было дано только время разгона до определенной скорости.
Из чего можно сделать вывод что привод должен продолжительное
время работать на заданной скорости.
Продолжительный режим работы S1. Работа машины при

неизменной нагрузке Р и потерях Рv достаточно длительное

время для достижения установившейся (неизменной) температуры


всех её частей.
Тепловой расчет двигателя был произведен в программе Octavе по
формулам представленным ниже. Код программы находится в
листинге 1 приложения. Как видно из Рис 3 двигатель выдерживает
нагрузки и не нагревается выше порогового значения из чего можно
сделать вывод что данный двигатель подходит для исполнения
поставленной задачи.
S1:
Aτdt + Cdt = ΔPdt – уравнение теплового баланса
K)J
ΔP = Psn – потери мощности
J

Ps1 = Pn – полезная механическая мощность


M
)NO
τ = τycm(1-𝑒 ) – итоговая температура двигателя
PQ
Tn = – постоянная времени нагревания
R
∆H
A = TUI – коэффициент теплоотдачи

7
Рис 3. Результат теплового расчета.

Моделирование привода
Моделирование производилось в программе Scilab. Был выбран
векторный регулятор для управления двигателем. Векторный
регулятор является регулятором тока. Данный регулятор обладает
высоким быстродействием и большей гибкостью в настройке, чем
скалярный. Также данный тип регулятора можно использовать при
переменном моменте нагрузки, что делает данный привод более
универсальным. Для обеспечения работоспособности системы
необходимо входное напряжение преобразовывать с помощью
методов Парка и Кларка, которые позволяют преобразовать
двигатель из 3-х фазной машины в 2-х фазную и перевести
напряжения и токи из вращающейся системы координат в
стационарную. Формулы преобразований представлены в таблице 4.
Реализация преобразований Парка и Кларка в Scilab представлена на
Рис 4 – 13.

8
Таблица 4. Формулы преобразований Парка и Кларка.
Преобразование Парка Напряжение Ток
Прямое 𝑈W = 𝑈X 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑈] 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑖W = 𝑖X 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑖] 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑈` = 𝑈] 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑈X 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑖` = 𝑖] 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑖X 𝑠𝑖𝑛𝜑
Обратное 𝑈X = 𝑈W 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑈` 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑖X = 𝑖W 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑖` 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑈] = 𝑈W 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑈` 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑖] = 𝑖W 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑖` 𝑠𝑖𝑛𝜑
Преобразование Кларк Напряжение Ток
Прямое 2 1 1 𝑖X = 𝑖b
𝑈X = 𝑈b − 𝑈c − 𝑈P 1 1
3 3 3
1 1 𝑖] = 𝑖b + 𝑖c
𝑈] = 𝑈c − 𝑈P √3 √3
√3 √3
Обратное 𝑈b = 𝑈X 𝑖b = 𝑖X
1 2 √3 1
𝑈c = 𝑈X + 𝑈] 𝑖c = 𝑖] − 𝑖X
3 3 2 2
1 √3 𝑖P = −𝑖X − 𝑖]
𝑈P = 𝑈X − 𝑈
2 2 ]

Рис 4. Обратное преобразование Парка по напряжению.

9
Рис 5. Обратное преобразование Кларка по напряжению.

Рис 6. Прямое преобразование Кларка по току.

Рис 7. Прямое преобразование Парка по току.

10
Рис 8. Прямое преобразование Парка по напряжению.

Рис 9. Прямое преобразование Кларка по напряжению.

Рис 10. Обратное преобразование Кларка по току.

11
Рис 11. Обратное преобразование Парка по току.

Уравнения синхронного двигателя, по которым будет строиться


модель, представлены ниже.
𝑈W 𝑅 ∗ 𝑖W 𝐿`
𝑖W ˙ = − + ∗ 𝑤 ∗ 𝑖`
𝐿W 𝐿W 𝐿W
𝑈` 𝑅 ∗ 𝑖` 𝐿W 𝜓j ∗ 𝑤
𝑖` ˙ = − − ∗ 𝑤 ∗ 𝑖W −
𝐿` 𝐿` 𝐿` 𝐿`
𝑀Э − 𝑀Н
𝑤˙ =
𝐽
𝑀Э = 1.5 ∗ 𝑝 ∗ 𝜓j ∗ 𝑖`
𝑅
𝜓j =
1.5 ∗ 𝑝
Где U – напряжение, В;
L – индуктивность, Гн;
i – ток, А;
Мэ и Мн – электродвижущий момент и момент нагрузки, Н*м;
p – количество пар полюсов;
w – скорость вращения ротора, об/мин;
𝜓j − потокосцепления, Вб

На Рис 12 представлена модель синхронного двигателя, собранная в


среде моделирования xcos Scilab.

12
Рис 12. Модель синхронного двигателя.

Схема векторного регулятора реализованного в XCos Scilab


представлена на Рис 13.
Расчет регуляторов тока производился по методу незатухающих
колебаний (метод Циглера-Николса). Алгоритм реализуется следующим
образом:

1. Обнуляем Ки и Кд.

2. Смотрим на Кп и постепенно его увеличиваем до критического


состояния Кс, при котором возникают автоколебания.

3. Измеряем период автоколебаний Т.

4. Вычисляем значение всех регуляторов.

Кп= Кс∗0.5 для П – регулятора.

Кп=0.45∗Кс для ПИ – регулятора. Ки= 1.2∗КпТ

Описанный выше метод подходит, когда надо быстро настроить


коэффициенты для регулятора.

Значения регуляторов после настройки: регулятор тока: Кп=90 Ки=25;


регулятор скорости Кп= 95 Ки=22.

13
Рис 13. Модель системы управления с векторным регулятором.

Рис 14. Установки контекста в среде XCos.

Результат работы привода можно увидеть на Рис 15 - Рис 17. На Рис


15. видно что двигатель разгоняется по рампе и работает в режиме S1.
Так же на Рис 17. можно определить, что точность отработки уставки
по скорости не превышает одного процента. На Рис 16. видно, что
напряжение не превышает 350 В, что укладывается в ограничение по
питанию.

14
Рис 15. График скорости.

Рис 16. График напряжения.

Рис 17. График ошибки.

15
Вывод: В данной работе было произведено моделирование
электропривода в программном пакете Octave и в среде визуального
моделирования Scilab Xcos. Была подобрана техническая часть,
состоящая из двигателя и блока питания, после чего был произведен
тепловой расчет для проверки двигателя на работоспособность при
заданных нагрузках. После данного этапа был выбран векторный
закон управления и настройка регуляторов по скорости и току. Было
произведено моделирование, результаты которого показали
корректность подбора компонентов и возможность привода работать
с заданной точностью, не превышающей одного процента при
заданных нагрузках.

16
Список использованной литературы и источников
1. Векторное управление двигателем. URL:
https://engineeringsolutions.ru/motorcontrol/vector/ (дата обращения:
19.02.2020)
2. Статья: Синхронный двигатель, принцип и теория работы,
строение и применение. URL: http://meanders.ru/sinhronnyj-dvigatel-
teorija-raboty-i-ego-stroenie.shtml (дата обращения 19.02.2020)
3. Википедия URL: https://ru.wikipedia.org/wiki/Синхронная_машина
(дата обращения: 19.02.2020)
4. Технические характеристики B&R URL: https://www.br-
automation.com/ru/products/motion-control/acopos/servo-
drives/8v132000-2/ (дата обращения: 19.02.2020)

17
Приложение
Листинг 1
Tmax = 155; % предельная.факт.температура F [грС]
Pn = 7833; % ном.мощность [Вт]
etta = 0.7; % КПД []
m = 28; % масса двигателя [кг]
omega = 2200; % скорость [об/мин]
c = 390; % теплоемкость двигателя [Дж*кг/грС]
alpha = 0.7; % коэффициент потерь []
tS1 = 180*60; % время работы в режиме S1 [с]
T = 40; % температура ОС по умолч. [грС]
Tfact = 27; % факт. температура ОС [грС]
taudop = Tmax-40; % пред.допуст.прев.темп. при 40 грС [грС]
deltaPtn = Pn*(1-etta)/etta; % ном.тепл.потери при Т=40 грС [Вт]
A = deltaPtn/taudop; % коэф.теплоотдачи [Вт/с]
Tn = c*m/A; % постоянная времени нагревания [c]
P27 = Pn*sqrt(1+((T-Tfact)*(1+alpha)/taudop)); % тепл.потери при темп. 27 грС
deltaPtn27 = P27*(1-etta)/etta; % ном.тепл.потери при темп. 27 грС
T0 = T; % мин значение темп [грС]
Tk = Tmax; % макс значение темп [грС]
T2 = deltaPtn27/A; % устан.превыш.темп. [грС]
t = 0:1:(tS1-1); % вектор времени
TS1_40 = zeros(size(t)); % вектор для температуры
TS1_40(1) = T; % начинаем с 40 град
TS1_27 = zeros(size(t));
TS1_27(1) = Tfact; % начинаем с 27 град
dt = 2; % период измерений
for i = 2:length(t)
TS1_40(i) = TS1_40(i-1)+(Tk-TS1_40(i-1))*dt/Tn;
endfor
figure(1);
plot(t,TS1_40,'-r','LineWidth',2)
grid
xlabel('Time [s]')
ylabel('Temperature [degC]')

18