Вы находитесь на странице: 1из 73

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования


Санкт-Петербургский государственный горный институт им. Г.В.Плеханова
(технический университет)

О.Б.ШОНИН

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ВРЕМЕННОЙ АНАЛИЗ ЛИНЕЙНЫХ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
Учебное пособие

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ
2005
УДК 621.3.1 (075.80)
ББК 31.2
 Ш789

Рассматривается методика получения и решения динамических уравнений


цепей с использованием средств компьютерного моделирования. Пособие может
быть использовано при выполнении курсовой работы по дисциплине
«Теоретические основы электротехники».
Предназначено для студентов специальности 180400 (140604)
«Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических
комплексов», может быть использовано студентами специальностей 210200
(220301) «Автоматизация технологических процессов и производств», 170300
(150404) «Металлургические машины и оборудование», 170100 (150402) «Горные
машины и оборудование».

Научный редактор проф. А.Е.Козярук

Рецензенты: проф. Г.И.Прокофьев (Санкт-Петербургский электротехнический


университет); проф. И.Г.Ефимов (Санкт-Петербургский политехнический университет).

Шонин О.Б.
Ш789. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЭЛЕКТРОТЕХНИКА. Временной анализ
линейных электрических цепей.: Учеб. пособие / Санкт-Петербургский
государственный горный институт (технический университет). СПб, 2005. 64 с.
ISBN 5-94211-120-0

УДК 621.3.1 (075.80)


ББК 31.2

ISBN 5-94211-120-0   Санкт-Петербургский горный


институт им. Г.В.Плеханова, 2005 г.

2
Введение

В образовании инженера-электрика важную роль играет


освоение методов анализа динамики электрических систем. Под
динамикой системы понимается ее поведение при переходе из
одного состояния в другое под действием внешнего источника или в
результате изменений параметров системы.
Знание динамических свойств объектов необходимо для
понимания работы систем автоматического управления,
электронных устройств, информационно-измерительных систем,
систем автоматизированного электропривода, коммутационных и
аварийных процессов в энергетических системах и т.п.
Методы описания динамических процессов зависят от типа
системы. Различают следующие типы систем: стационарные и
нестационарные, линейные и нелинейные, детерминированные и
стохастические, системы с непрерывным и дискретным временем.
В нестационарных системах какой-либо параметр, например,
сопротивление R зависит от времени. В нелинейных объектах связь
между входным воздействием и реакцией выражается нелинейной
функцией, как, например, в устройствах, содержащих
ферромагнитные материалы. Отличительным признаком
стохастических систем является вероятностный характер внешнего
воздействия или изменение одного из параметров. В системах
дискретного времени рассматриваются реакции на действие
последовательностей коротких импульсов, отражающих состояние
процесса в дискретные моменты времени.
3
Анализ каждой из систем может быть выполнен с
использованием временного или частотного способов описания
сигналов и систем.
При описании объектов во временной t-области основными
характеристиками являются: дифференциальное уравнение n-го
порядка или система из n-уравнений первого порядка,
математическая модель сигнала в виде временной зависимости,
импульсная и переходная характеристики и др. В частотной s-
области используются операторные аналоги временных
характеристик: операторная функция цепи, операторное
изображение сигнала, амплитудно-фазочастотные характеристики,
спектры сигналов и реакций и другие операторные характеристики.
В работе рассматриваются временные характеристики
простейшего элемента систем непрерывного времени в виде
четырехполюсника, образованного линейными R, L, C и M-
элементами с постоянными значениями параметров, при входном
воздействии в виде стандартных сигналов, импульсного и
периодического процесса.
Для описания цепей в t-области используются матрично-
топологические методы расчета сложных электрических цепей,
метод переменных состояния, классический метод расчета
переходных процессов, структурные схемы, разностные уравнения,
принцип суперпозиции, метод комплексных амплитуд, интегралы
наложения, средства компьютерного моделирования.
Учебное пособие может быть использовано для выполнения
курсовой работы по дисциплине «Теоретические основы
электротехники». В каждом из разделов приведены краткие
теоретические сведения, которые иллюстрируются подробным
расчетом соответствующих характеристик четырехполюсника при
действительных и комплексно-сопряженных значениях собственных
чисел цепи. Расчет удобно производить символьным / численным
методом в среде MathCAD / MATLAB. Для проверки результатов
расчета и моделирования процессов целесообразно использовать
библиотеку элементов непрерывного времени раздела Simulink

4
системы MATLAB, виртуальные элементы и измерительные
средства системы Electronics Workbench.
1. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ СОСТОЯНИЯ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

1.1. Общие сведения о методе переменных состояния

Методы расчета электрических цепей и способы


формирования уравнений должны быть согласованы с
особенностями стандартных компьютерных программ, среди
которых наиболее употребительными для задач электротехники
являются пакеты прикладных программ (ППП) решения систем
линейных / нелинейных алгебраических и дифференциальных
уравнений. В этих программах предполагается использование
матриц и запись системы дифференциальных уравнений в
нормальной форме Коши.
В связи с этим в теоретической электротехнике наряду с
традиционными методами составления интегродифференциальных
уравнений используются специальные методы формирования
уравнений электрических цепей – матрично-топологические и метод
переменных состояния.
Под состоянием цепи понимается минимальная
совокупность сведений, которые позволяют однозначно определить
реакцию цепи в любой момент времени.
В электрических цепях в качестве переменных состояния
используются напряжение на C-элементе uC (t ) и ток L-элемента
iL (t ) , для которых в большинстве случаев выполняются условия
непрерывности
u C (0  )  u C (0  ) ; i L (0  )  i L (0  ) .

Знание независимых начальных условий uC (0  ) и iL (0  )


позволяет определить uC (t ) и iL (t ) , а также другие токи и
напряжения в любой момент времени.
Уравнения переменных состояния записываются в форме
Коши
5
d
x(t )  Ax(t )  Be(t ) , (1)
dt
где x(t) – вектор переменных состояния размеров n  1 , n – число
переменных или порядок цепи; A – матрица динамики цепи
размером n  n ; B – матрица входа размером n  m ,
x(t )  [iL1  iLk , uC1  uCl ]T ; k  l  n ,

e – вектор входных воздействий размером m  1 , m – число


независимых источников тока и напряжения,
e  [e1  eg , i01  i0 f ]T ; g f m.

Если искомые реакции не совпадают с переменными


состояния, то для их определения составляют дополнительное
матричное уравнение
y (t )  Cx (t )  De(t ) , (2)
где y (t ) – вектор искомых реакций размером r  1 ; r – число
реакций; C – матрица выхода размером r  n ; D – матрица
усиления размером r  m .
Матричные уравнения (1) и (2) дают полное описание цепи,
если задан вектор начального состояния x (0)

x(0)  [i (0)  iLk (0), uC1 (0)  uCl (0)]T .

1.2. Способы составления уравнений состояния

Напряжение на индуктивном элементе u L и ток емкостного


элемента iC связаны с переменными состояния iL и uC
дифференциальными соотношениями
diL du
uL  L ;   iC  C C . (3)
dt dt

6
а 1 i1 2 3 б 1 i1 2 3
R1 i R3 iС R1 R3
+ L
u1 +
_ +
u1 _ L C u2 _ R u2
R2 2
iL(t) uC(t)
4 i2 4 i2

Рис.1. Расчетная схема (а) и схема замещения (б) для составления уравнений
относительно переменных состояния

Поэтому для получения уравнений цепи относительно


переменных состояния в форме матричных уравнений (1) и (2)
достаточно выразить напряжение u L и ток iC через переменные
iL , uC и независимые источники. Для этого в соответствии с
принципом компенсации C-элемент заменяется зависимым
источником напряжения, а L-элемент – зависимым источником тока.
При такой замене цепь становится резистивной, допускающей
использование методов расчета цепей постоянного тока.
Составим динамические уравнения цепи (рис.1, а). Примем в
качестве входной реакции ток источника i1 , в качестве выходной –
напряжение нагрузки u2 .
Преобразуем исходную схему, заменив в ней C-элемент
зависимым источником напряжения, L-элемент – зависимым
источником тока (рис.1, б), и выразим ток iC и напряжение u L в
виде
iC  f1  uC , iL , u1  ; u L  f 2  uC , iL , u1  . (4)
В соответствии с методом узловых потенциалов запишем
уравнение для узла 2
u L  G1  G3   uC G3  u1G1  iL , (5)
где G  1 / R – проводимость.
Ток С-элемента может быть представлен в форме (4) с
помощью закона Кирхгофа для узла 3
iC  iR3  i2 ; iR3  (u L  uC )G3 ; i2  uC G2 . (6)

7
После решения уравнения (5) относительно u L и
использования формул (3) и (6) получим искомую форму системы
дифференциальных уравнений
diL 1 G3 G1
 iL  uC  u1 ; (7)
dt L G1  G3  L G1  G3  L G1  G3 

duC G3 1 GG  GG 1
 iL   G2  1 3 uC  1 3 u1 . (8)
dt C  G1  G3  C G1  G3  G1  G3 C

Выходная реакция u 2 совпадает с переменной состояния


uC . Входная реакция находится по закону Ома:

i1   u1  u L  G1 .
Используя выражение (5) для u L , получим
G1 GG GG
i1  iL  1 3 uC  1 3 u1 . (9)
G1  G3 G1  G3 G1  G3
Составление уравнений состояния на базе законов Кирхгофа
является более формализованным и универсальным методом.
Выделим в направленном графе цепи (рис.2) ветви дерева
(сплошные линии) и ветви связи – хорды (пунктирные линии). В
качестве ветвей дерева используются ветви с источниками
напряжения и ветви с C-элементами. Ветви связи формируют из
ветвей L-элементов и источников тока. Ветви с R-элементами могут
быть отнесены к ветвям дерева или хордам в зависимости от
топологии цепи.

8
Далее составляются уравнения равновесия токов в главных
сечениях S1 и S2 и уравнения равновесия напряжений в главных
контурах:
i1  iL  iR3  0 ; iR3  iC  i2  0 ;

i1 R1  u L  u1  0 ; i2 R2  uC  0 ;

i1 R1  iR3 R3  uC  u1  0 .

Уравнения, в которые входят ток iC и напряжение u L ,


являются основными для составления уравнений состояния
iC  iR3  i2 ; u L  u1  i1 R1 . (10)
Оставшиеся уравнения используют для выражения токов i2 ,
iR3 и i1 через переменные состояния и независимые источники
i1  iR3  iL ; i2  uC R2 ; i1 R1  iR3 R3  u1  uC . (11)
Используя решение системы уравнений (11) относительно
i1 и i3,
R3 uC u1
i1  iL   ;
R1  R3 R1  R3 R1  R3
R1 uC u1
iR3  iL   ,
R1  R3 R1  R3 R1  R3

S1
2 3

1
S2

Рис.2. Граф цепи


9
а также выражения для iC и u L (3) и (10), получим уравнения
относительно переменных состояния в требуемой форме Коши

 R R1   R3 
  e1 
d  iL  L  R1  R3  L   iL     R1  R3  L  u .
u    R1 1  uC   1 1 (12)
dt  C    
  R1  R3  C Re 2 C    R1  R3  C 
Дополнительные уравнения для выходной и входной
реакций принимают вид
 0 1   0 
u 2     iL  
 i    R3 1  1  u1 , (13)
 1  R  R   uC   
 1 3 R1  R3   R1  R3 
R1 R3 R2  R1  R3 
где Re1  , Re 2  .
R1  R3 R1  R3  R2
Из системы уравнений (12) можно получить два уравнения
второго порядка относительно iL и uC
d 2 iL di du
2
 b1 L  b0iL  aL1 1  aL0 u1 ; (14)
dt dt dt
d 2 uC du du
2
 b1 C  b0uC  aC1 1 . (15)
dt dt dt
где b1  ( Re1 L)  (1 Re 2 C ) ; b0  (1 LC )( Re1 Re3 ) ;
Re3  R2 R3 ( R2  R3 ) ; a L1  R3 L( R1  R3 ) ;
a L0  (1 LC )( Re1 R1 Re3 ) ; aC1  1 C ( R1  R3 ) .
Коэффициенты при производных в левой части обоих
уравнений одинаковы и совпадают с коэффициентами при
соответствующих степенях характеристического полинома.

10
Для составления уравнений состояния может быть
использован также принцип суперпозиции (метод наложения), в
соответствии с которым искомые величины uL, iC, u2, i1 находятся как
сумма вкладов источников iL, uC и u1
u L  u LL  u LC  u L1 ; iC  iCL  iCC  iC1 ;

u 2  u2 L  u 2C  u21 ; i1  i1L  i1C  i11 ,


где uLL и uLC – вклады зависимых источников iL и uC; uL1 – вклад
независимого источника u1.
Каждый вклад определяется без учета действия других
источников по схемам замещения, в которых неучитываемый
источник напряжения заменяется элементом короткого замыкания
(КЗ), а неучитываемый источник тока – элементом холостого хода
(ХХ).
В соответствии со схемами замещения (см. рис.1) находим
вклад источника iL
R1 R3 R1 R3
u LL   iL ; iCL   iL ; i1L  iL ; u 2 L  0.
R1  R3 R1  R3 R1  R3
Вклад источника uC
R1 u ( R  R1  R3 ) uC
u LC  uC ; iCC   C 2 ; i1C   ;
R1  R3 R2 ( R1  R3 ) R1  R3
u 2C  uC .
Вклад источника u1
R3 u1 u1
u L1  u1 ; iC1  ; i11  ; u 21  0 .
R1  R3 R1  R3 R1  R3
В этих выражениях коэффициенты при iL, uC и u1 являются
элементами матриц A, B, C, D в формулах (12), (13), полученных по
законам Кирхгофа.
Составление уравнений цепи в форме (1) и (2) по методу
эквивалентных источников предполагает замену цепи относительно
каждого из элементов L, C, R2, R1 активными двухполюсниками с напря-
11
жением холостого хода uх, выходным сопротивлением Ri и последующее
определение искомых величин uL, iC, u2 и i1 по закону Ома.
Запишем параметры активного двухполюсника и
напряжение L-элемента
R1 R3 RR
u xL  uC  u1 ; RiL  1 3 ; u L  u xL  iL Ri .
R1  R3 R1  R3 R1  R3
Ток С-элемента определяется аналогично
R2 R1 R2
u xC  u1  iL ;
R1  R2  R3 R1  R2  R3
R2 ( R1  R3 ) u  uC
RiC  ; iC  xC .
R1  R2  R3 RiC

1.3. Особенности формирования уравнений состояния


в индуктивно связанных цепях

В электрических цепях связь контуров может


осуществляться не только через R, L, C – двухполюсники, но и
посредством индуктивно связанных элементов (ИСЭ).
ИСЭ (рис.3) состоит из двух индуктивностей L1 и L2, которые
связаны общим магнитным потоком и не имеют внутренней
электрической связи. Магнитная связь характеризуется
коэффициентом взаимной индукции М, полнота связи –
коэффициентом магнитной связи k  M L1 L2 .
Вебер-амперные характеристики ИСЭ имеют вид
  Li ; i  L 1 ,

12
1 2 где    1 ,  2  T , i  [i1 , i2 ]T
M
– вектора потокосцеплений и
iL1 * * i L2 токов; L – матрица
uk 1 uk 2 индуктивностей,

1’ 2’
L1 L2

Рис.3. Схема индуктивно связанного


элемента

 L  M
L 1 ;
 M L2 

1  1 L1 k 2 M 
L1   .
1  k 2 k 2 M 1 L2 
Верхний знак соответствует согласному, нижний –
встречному включению элементов L1 и L2.
Напряжения u k   u k1 , u k 2  T и токи i = [i1, i2]T связаны
дуальными соотношениями:
t
d
uk  L i; i   L1u k dt  i (0). (16)
dt 0
Напряжения uk1 и uk2 уравновешивают соответствующие ЭДС
само- и взаимоиндукции uk = uL  uM. Напряжение взаимной
индукции uM можно учесть с помощью источника напряжения,
управляемого током (ИНУТ): uM1,2 =  МDi2,1, где D = d/dt – оператор
дифференцирования. Тогда в соответствии с формулой (16) ИСЭ
можно представить схемой замещения, состоящей из L-элементов
и зависимых источников напряжения. Реализация такой модели
ИСЭ в среде Electronics Workbench показана на рис.4.
ИСЭ может быть включен во внешнюю цепь по
последовательной, параллельной, трансформаторной и

13
ИНУТ2
d iL1 * M iL2
Rk1 Rk2
dt – +
i1 М i2 L1 L
+
uM 1
uk 2 u1 u2
uk 1 L1 L2
*
uM 2

uС R2
М
– + d С R3
dt
ИНУТ1

Рис.4. Схема замещения ИСЭ Рис.5. Схема индуктивно связанной


с использованием зависимых цепи
источников ИНУТ
автотрансформаторной схемам. Рассмотрим схему с резистивно-
емкостной и автотрансформаторной связью (рис.5).
Для получения уравнений относительно переменных
состояния x = [iL1, iL2, uC]T в стандартной форме Коши (1)
воспользуемся уравнениями (16) в виде iL  L1u x .
Напряжения u k и ток iC выразим через токи i L и
напряжения uC и u1 с помощью уравнений Кирхгофа:
iC  iL1  iL2  uC R3 ;

u k 1  u1  iL1 Rk 1  uC ;

u k 2  uC  iL2 ( Rk 2  R2 ) .

Объединение уравнений ИСЭ и уравнений Кирхгофа дает


требуемую форму уравнений состояния (1), для которых матрицы А
и В имеют вид

 Rk1 L2  M  R2  Rk 2     M  L2   
A   Rk1M   L1  R2  Rk 2    M  L1    ;
 1 / C 1 C  1 R3C 

14
B   L2 ,  M  0 T ,   L1 L2  M 2 .
Уравнения относительно потокосцеплений получают
аналогичным образом.

15
2. ПОДОБИЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ

2.1. Нормирование параметров

Если в цепи заданной структуры определенным образом


изменить параметры элементов и параметры сигнала, не изменяя его
формы, то можно добиться того, что реакции в исходной и
преобразованной цепях будут подобны. Это позволяет моделировать
процессы в ускоренном, реальном и замедленном времени,
представлять временные и частотные характеристики цепи в
обобщенном виде.
Рассмотрим две цепи NW и NW', сигнальные графы и
структуры ветвей которых совпадают, а параметры отличаются. В
качестве исходной цепи NW рассмотрим передающую цепь (см.
рис.1), имеющую следующие параметры: R1 = R2 = 50 Ом,
R3 = 10 Ом, С  =  10 мкФ, L  =  67 мГн. Входной сигнал задан,
например, экспоненциальным импульсом u1 (t )  U m exp( t i ) с
параметрами Um = = 10 В, τi = 1 мс.
Параметры цепи NW' определяются через константы подобия
Nt  t t ; N    ; N u  u u ; N i  i i ;
(17)
N C  C  C; N L  L L ; N R  R R .
Напряжение и ток элементов цепи связаны компонентными
уравнениями – законом Ома для R-элемента и дифференциальными
соотношениями (3) для L- и С-элементов. Тогда между константами
подобия также существует связь
N R  Nu Ni ; N L  N R Nt ; NC  Nt N R ; N t  1 N  . (18)
Поэтому из семи констант (17) независимыми являются три.
Зададимся константами Nt = 0,1, NR = 5, Nu = 1. После вычисления
других констант по формулам (18) NC = 0,02, Nω = 10, Ni = 0,2,
NL = 0,5 получим искомые параметры подобной цепи: R1' =
= R2' = 250 Ом, R3' = 50 Ом, С' = 0,2 мкФ, L' = 33,5 мГн,
Um' = 10 В, τi' = 100 мкс.
Подобие реакций в цепях NW и NW' обусловлено
одинаковой кратностью изменения параметров сигнала и
16
параметров собственных колебаний, зависящих от первичных
параметров.
При исследовании процессов удобно пользоваться
нормированными величинами x  x xб , где xб – базовое
значение. Выбор базовых значений производится аналогично
выбору констант подобия: три величины выбираются произвольно,
остальные вычисляются по формулам
t б б  1; t б  Rб Cб ; Lб  Rб tб ; u б  Rб iб . (19)

Запишем уравнения состояния (12), (13) исходной цепи (см.


рис.1) с указанными параметрами в безразмерном виде. В качестве
базовых величин примем параметры импульса tб = τi = 1 мс,
Uб = Um = 10 В и сопротивление Rб = 100 Ом. Вычисление по
формулам (19) других базовых величин Lб = 100 мГн, Сб = 10 мкФ
дает значение безразмерных параметров цепи: R1  R2  0,5 ,
R3  0,1 , C  1 , L  2 3 . Входной сигнал имеет форму
u ( t )  exp( t ) .
Для безразмерных параметров цепи матрицы A, B, С, D
уравнений состояния (12), (13) принимают значения
 1/ 8 5/ 4  1 4   0 1   0 
A ; B   ; C  ; D .
 5 / 6  11 / 3 5 3  1 / 6  5 / 3 5 3
(20)
В дальнейшем анализ цепей будем производить в
безразмерном виде, опуская знак нормировки.

2.2. Дуальные цепи

Другим видом аналогии цепей является их дуальность. Цепи


NW и NW' дуальны при выполнении следующих условий:

17
i1

i1 C L i2

G1 G3 G2

Рис.6. Схема дуальной цепи

 законы Кирхгофа для напряжений   uk  0 цепи NW


совпадают с законами Кирхгофа для токов   ik  0 цепи NW'
при замене u  i ;
 уравнения u(i) ветвей NW совпадают с уравнениями i(u)
ветвей NW', если сделать замену u  i , R  G , L  C , E  I ,
C  L , I  E , где E и I – источники напряжения и тока
соответственно.
При выполнении этих условий уравнения контурных токов
NW совпадают с уравнениями узловых напряжений NW'.
Коэффициенту передачи напряжения и входной проводимости
исходной цепи будут соответствовать коэффициент передачи по
току и входное сопротивление дуальной цепи.
Построим цепь NW', дуальную по отношению к цепи NW,
граф которой показан на рис.2, по следующим правилам.
Каждому контуру исходной цепи ставим в соответствие узел
дуальной цепи. При этом ветвь связи двух контуров цепи NW
заменяется ветвью, соединяющей два узла цепи NW'. Внешним
ветвям графа NW соответствуют ветви дуального графа NW',
сходящиеся в одном узле. Согласование направлений ветвей
дуальных графов достигается поворотом ветвей цепи NW по
часовой стрелке до совпадения с соответствующими ветвями цепи
NW'.
Построенная таким образом цепь NW' с параметрами
G1 = G2 = 0,5, G3 = 0,1, L = 1, C = 2/3 показана на рис.6. Если
воспользоваться формулами для констант подобия (18), то можно
получить цепь, подобную дуальной.
18
Приведенные соотношения показывают, что уравнения
состояния (12) описывают множество цепей с аналогичной или
дуальной структурой, реакции которых подобны.

3. РАЗНОСТНЫЕ УРАВНЕНИЯ ЦЕПЕЙ

3.1. Алгоритмы численного интегрирования


уравнений состояния
При расчете и моделировании процессов на ЭВМ
используют непосредственное численное интегрирование
дифференциальных уравнений. В этом случае определению
подлежат значения u[k] = u(tk) сигналов непрерывного времени (НВ)
u(t) в дискретные моменты времени tk = kh в узлах временной сетки,
образованной разбиением интервала наблюдения Tн на N отрезков с
шагом дискретности h = Tн /N. В технических системах сигналы
дискретного времени (ДВ) получают выборкой сигнала НВ в
моменты, задаваемые тактовыми импульсами.
Для описания систем ДВ используют разностные уравнения
r r
 an u  k  n   bm e  k  m , (21)
n0 m0

где r – порядок уравнения; u[k + n] – искомая реакция; e[k + m] –


входная выборка; an и bm – коэффициенты.
Вид разностного уравнения зависит от способа
приближенного интегрирования дифференциального уравнения.
Алгоритмы решения разностного уравнения могут быть
реализованы как с помощью вычислительных программ, так и с
помощью электронных устройств, например, приборов с переносом
заряда, на базе которых выполняются цифровые фильтры, линии
задержки, преобразователи Фурье и т.п.
Рассмотрим простейшие алгоритмы численного
интегрирования уравнения первого порядка, описывающего,
например, динамику последовательного RL-контура

19
dx
 f  x, t  ; f  x, t   ax t   be t  ; x 0   0 , (22)
dt
где x(t) – ток; e(t) – напряжение источника; b = 1/L, a = –R/L.
Построим разностное уравнение с использованием формулы
Ньютона – Лейбница
tk 1
x k  1  x k    f  x, t  dt . (23)
tk

Если принять, что в пределах шага интегрирования


h = tk  +  1 – tk функция f (x, t) постоянна и равна значению в начале
интервала, то получим явный алгоритм Эйлера
x k  1  x k   hf  x k  , h   1  ha  x k   bhe k  .
Поскольку на интервале дискретизации производная имеет
постоянное значение, то решение уравнения (22) имеет вид кусочно-
линейной функции – ломаной Эйлера.
Для повышения точности расчета используют неявный
алгоритм, который возникает при замене f (x, t) в интеграле (23)
константой, равной значению функции в конце интервала
x k  1  x k   h ax k  1  be k  1  .
Решение уравнения относительно x[k + 1] дает искомый
алгоритм вычисления
x k   hbe k  1
x k  1  .
1  ha
Применение неявного алгоритма Эйлера к нормированной
системе дифференциальных уравнений (12), (20) приводит к
следующей разностной схеме:
(1  h 8) iL  k  1  (5 4)huC  k  1  iL  k   (h 4)u1  k  1 ;
(5 6) hiL  k  1   (1  (11 3)h)  uC  k  1  uC  k   (5 3)hu1  k  1 .

20
Запишем неявный алгоритм Эйлера и решение относительно
вектора x k  1   iL  k  1, uC  k  1  T в матричной форме

x k  1  x[ k ]  h( Ax[ k  1]  Be[ k  1]);


(24)
x k  1  (1  hA) 1 ( x[ k ]  hBe[ k  1]),

где 1 – единичная матрица.


Формула (24) позволяет последовательно вычислять
значения реакций в узлах сетки, начиная с момента t = 0, для
которого iL(0) и uC(0) заданы. Используя полученные значения
матриц А и В (20), запишем решение (24) при постоянном
воздействии e(t) = 1, нулевых начальных условиях и шаге
дискретности h = 5∙10-2:

iL  k  1  0,992iL  k   5,24  10 2 uC  k   1,68  10 2 ;


(25)
uC  k  1  3,49  10 2 iL  k   0,843 uC  k   6,98  10 2.

Помимо рассмотренного алгоритма, в прикладных


программах широко используются другие методы, например, Адамса,
Рунге – Кутта и т.д. Компьютерное моделирование систем НВ
осуществляется с помощью алгоритмов, в которых шаг
интегрирования автоматически адаптируется к скорости протекания
процесса. Системы ДВ моделируются в режиме постоянного шага
дискретизации.

3.2. Дискретные схемы замещения

С ростом сложности цепей разностные уравнения


целесообразно составлять с помощью дискретных схем замещения
цепи, являющихся моделью вычислительного алгоритма.
Дискретные схемы составляют на основе формальной аналогии
разностных уравнений L- и C-элементов с уравнениями Кирхгофа
резистивных цепей. Параметры схем замещения зависят от шага и
алгоритма численного интегрирования.

21
Рассмотрим схемы замещения накопительных элементов,
соответствующие обратному алгоритму Эйлера. В этом случае
дифференциальные соотношения между током и напряжением на
L- и C-элементах (3) переходят в разностные схемы вида
iL  k  1  iL  k   ( h L) u L  k  1 ;
(26)
u L  k  1  ( L h) iL  k  1  ( L h) iL  k  ;

uC  k  1  uC  k   (h C ) iC  k  1 ;
(27)
iC  k  1  (C h) uC  k  1  (C h) uC  k  .

Коэффициенты при напряжениях и токах имеют размерность


сименс и ом, соответственно. Поэтому эти коэффициенты можно
рассматривать как проводимости и сопротивления
RL  L h ; G L  1 RL ; RC  h C ; GC  1 RC .

iLЗначения
L тока iL[k] и uCG[k]
iL[k + 1]
L на k-м этапе расчета
i [k + 1] R
считаются
известными. Поэтому их можно представитьL в схемахL замещения – +
источниками
uL тока IL[k] = iL[k] и IL[k] источниками напряжения
EL[k]
EC[k] = uC[k]. Дуальные схемы L- и C-элементов, составленные
uL[k + 1] по
uL[k + 1] на рис.7.
уравнениям (26) и (27), показаны
GC
iL C iC[k + 1] RC iC[k + 1]
+ –
uC IC[k]
EC[k]
uC[k + 1]
uC[k + 1]

Рис.7. Дискретные схемы замещения накопительных элементов


(ЕL[k] = IL[k]RL; IC[k] = GCEC[k])

22
1 2
i1[k + 1] 1 3
G1 G3 2
u1[k + 1] + G2
– 1 4 5
IL[k] GL IC[k] GC

iL[k + 1] iC[k + 1] 3 2
3
Рис.8. Дискретная схема цепи и ее граф

Использование дискретных схем замещения позволяет


свести расчет переходного процесса к последовательности расчетов
резистивных цепей постоянного тока.
Для составления разностных схем и получения алгоритма
расчета предпочтение отдается методу узловых напряжений, для
которого процедура автоматического формирования уравнений
с использованием топологических характеристик цепи является
наиболее простой.
Составим дискретную схему замещения (рис.8)
рассматриваемой цепи (см. рис.1) и запишем уравнения узловых
напряжений  1 k  1 и  2  k  1 в традиционной форме
1  k  1  G1  G3  GL   2  k  1 G3  u1  k  1 G1  I L  k  ;
 1  k  1 G3  2  k  1  G3  G2  GC   I C  k  ,
23
где GL = h/L, GC = C/h, IC[k] = uC[k]GC.
Решение системы уравнений позволяет определить
требуемые составляющие режима
uC  k  1   2 [ k  1] ; i1[ k  1]  G1 (u1[ k  1]  1[ k  1]) ;
iL [ k  1]  iL [ k ]  GL 1[ k  1] .

Рассмотрим матрично-топологический метод формирования


разностных уравнений. Для этого составим матрицу соединений As
размером (nN – 1)  nB и матрицу главных контуров Вс размером
пС  пВ, где nN, nВ, nС – число узлов, ветвей и хорд графа. Матрицы As
и Вс должны удовлетворять соотношению AsВс = 0. В соответствии с
графом цепи (рис.8) получим
1 1 1 0 0
 1 0 1 1 0 
As   ; Bc  1 0 0 1 0 ,
0 1 1 0 1
 0 1 0 0 1

где символ 1 в матрице Аs означает вытекание тока из


соответствующего узла, в матрице Вс – совпадение направлений
ветви дерева (сплошная линия) с направлением обхода независимого
контура, задаваемого хордой (пунктирная линия).
Сопоставляя положительные направления тока и напряжения
обобщенной ветви (рис.9) с направлениями токов и напряжений в
схеме (см. рис.8), запишем вектор источников напряжения Е, вектор
источников тока I и диагональную матрицу проводимости ветвей YB:

I
IB
R IR E
– +

uB

Рис.9. Схема обобщенной ветви

24
Сформируем матрицы узловых токов IN и узловых
проводимостей YN
I N  As ( I  YB E ) ; YN  AsYB ATs .

Узловые напряжения UN, напряжения ветвей UB и токи


ветвей IB вычисляются по формулам
U N  YN1 I N ; U B  AT U N ; I B  YB (U B  E )  I . (28)
Приведем результаты расчета по формулам (28) для вектора
токов ветвей IB при следующих параметрах: G1 = G2 = 2, G3 = 10,
C = 1, L = 2/3, u1 = 1, h = 0,05

 0,222iL [k ]  1,39uC [ k ]  1,55 


  6,96  10 2 i [ k ]  1,69u [k ]  0,139 
 L C 
I B  k  1    0,762iL [ k ]  1,47uC [ k ]  1,53 
 2 2 
0,992iL [k ]  5,22  10 uC [k ]  1,67  10 
  0,696iL [ k ]  3,14uC [ k ]  1,39 

Четвертая строка вектора I B  k  1 совпадает с выражением


для тока iL  k  1 , полученного в результате применения формул
неявного алгоритма Эйлера (24) к исходной системе уравнений
состояния (12).

4. МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ


И СПОСОБЫ ИХ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ

4.1. Виды стандартных сигналов

Динамические свойства систем определяются их реакциями


на сигналы. По виду реакции и ее параметрам судят о качестве
передающей цепи как функционального преобразователя,
предназначенного, например, для задержки сигнала во времени,

25
интегрирования, дифференцирования, фильтрации, неискажающего
либо другого преобразования.
Измерение реакций цепи на совокупность сигналов и их
обработка по определенному алгоритму позволяет решать задачи
идентификации цепей с неизвестными параметрами и структурой,
осуществлять диагностику электрооборудования, сетей и других
объектов.
Для исследования цепей используются различные виды
сигналов. В качестве моделей сигналов используются элементарные
и обобщенные функции. Среди последних особое значение имеют
единичная ступенчатая функция Хевисайда 1(t) и дельта-функция
Дирака δ(t ) . Функция δ(t ) имеет размерность 1/с и
характеризуется единичной площадью при бесконечно малой
длительности и бесконечно большой амплитуде. Дельта-функция
определяется свойствами

δ t  t0   0 при t  t 0 ;  δ t  dt  1;

 u    δ t    d  u  t  .



В качестве модели короткого импульса ui(t) используют


выражение ui(t) = Aδ(t), где А – площадь импульса. Реакция цепи на
сигнал δ(t ) называется импульсной характеристикой h(t ) .
Функция Хевисайда 1(t) отражает свойство идеального
ключа, мгновенно подключающего источник к цепи в момент t = t0:
1 t  t0   1 при t  t 0 ; 1 t  t0   0 при t  t0 .
В реальных устройствах время нарастания сигнала всегда
конечно.
Связь функций 1(t) и (t ) выражается формулами
t
1(t )   (t ) dt ; (t )  d 1(t )  .
0 dt
Реакция цепи на единичный ступенчатый сигнал 1(t )
называется переходной характеристикой h1 (t ) .
Ступенчатый сигнал 1(t) и линейно нарастающий сигнал
u(t) = kt1(t) связаны соотношениями
26
t
1 du
1(t )  ; u (t )  k  1(t )dt .
k dt 0

Реакция цепи на сигнал u(t) с единичным угловым


коэффициентом k = 1 обозначается h2(t).
Для определения амплитудно-частотных (АЧХ) и фазо-
частотных (ФЧХ) характеристик цепи используется установившаяся
реакция на гармонический сигнал
u (t )  U m sin  t   u  1(t ) .
В качестве других сигналов используются импульсы
различной формы ui(t) и их периодические последовательности u(t)

u (t )   ui  t  kT  1 t  kT  ,
k 0

где Т – период следования импульсов.


Наиболее общей формой сигнала является случайный процесс.
Импульсная и переходная характеристики используются в
качестве весовых функций при определении реакции цепи на сигнал
с помощью интегралов Дюамеля. В ряде случаев интеграл
наложения может быть выражен в виде суммы реакций на
ступенчатые, линейные и гармонические сигналы, с помощью
которых представляется входной сигнал. Например, прямоугольный
импульс может быть представлен в виде двух ступенчатых функций,
одна из которых задержана относительно другой на время, равное
длительности импульса tи (рис.10, а). Реакция на такой сигнал будет
слагаться из реакций на ступенчатые функции.

27
Сигнал треугольной формы (рис.10, б) можно рассматривать
как результат наложения линейно изменяющихся напряжений,
сдвинутых во времени на интервалы tи /2 и tи.
В этом случае реакция на импульс будет состоять из
комбинации реакций на линейное напряжение. Рассмотрим реакции
цепи на указанные виды сигналов, используя следующие методы
решения уравнений состояния:
 метод матричных экспонент, численная реализация
которого используется для решения уравнений на ЭВМ;
 метод структурных схем;
 классический метод расчета переходных процессов,
который в наибольшей степени отражает физические процессы,
происходящие в цепях при смене состояний.

4.2. Способы представления решения уравнений состояния

В электротехнике приняты два способа представления


решения дифференциальных уравнений цепей в зависимости от
метода их решения. Рассмотрим особенности этих представлений на
примере одномерного (скалярного) уравнения состояния

a б
U U
Um1(t) kt
Um Um

k(t – tи)1(t – tи)

0 tи t 0 tи / 2 tи t

–Um (t – tи)
–Um –Um
-2k(t – tи / 2)1(t – tи / 2)

Рис.10. Представление прямоугольного (а) и треугольного (б) импульсов


с помощью ступенчатых и линейных функций

28
относительно напряжения u (t ) на С-элементе последовательного
RC-контура, к которому приложено напряжение e(t ) ,
du
 au  be(t ); u (0)  U 0 , (29)
dt
где a  1 / RC ; b   a; RC – постоянная времени.
Применение метода вариации постоянных приводит к
решению вида
t
u  t   u  0  e at  e at  e abe   d . (30)
0

Первое слагаемое в уравнении (30) носит название реакции


при нулевом воздействии (РНВ). Эта составляющая реакции
определяется начальным состоянием цепи u(0) = U0 в момент
t = 0+ и не зависит от внешнего сигнала. Второе слагаемое,
называемое реакцией при нулевом начальном состоянии (РНС),
определяется внешним воздействием и не зависит от начального
состояния. Полная реакция является наложением РНС и РНВ
u (t )  u НВ (t )  u НС (t ) . (31)
Если принять e(t) = δ(t) и u(0) = 0, то формула (30) дает
импульсную характеристику цепи h(t )  bexp(at ) . Поскольку h(t)
с точностью до множителя совпадает с РНВ, то можно утверждать,
что импульсная характеристика описывает свободный режим цепи,
начальное состояние которой задается дельта-функцией.
Если множитель exp(at) внести под знак интеграла (30), то
РНС определяется как свертка воздействия е(t) и импульсной
характеристикой h(t)
t
u HB  e(t )  h(t )   e()h(t  )d . (32)
0

Рассмотренное представление (31) решения динамического


уравнения (29) широко используется при описании систем
автоматического управления.

29
Решение линейного дифференциального уравнения с
постоянными коэффициентами можно также представить в виде
суммы общего решения однородного уравнения и частного решения
неоднородного уравнения. В задачах электротехники первое
слагаемое решения называется свободной составляющей u св (t ) ,
второе – вынужденной составляющей u в (t )
u (t )  uсв (t )  uв (t ) . (33)
Зависимость вынужденной составляющей от времени
определяется видом функции e(t). В ряде случаев, например, когда
e(t) является постоянной величиной или периодической функцией,
вынужденную составляющую называют установившейся реакцией
uв (t )  u у (t ) .
В свободной реакции (33) также можно выделить две
составляющие: первая совпадает с РНВ, вторая обусловлена
ступенчатым подключением цепи к источнику e(t) при нулевом
начальном состоянии.
Связь между двумя способами представления реакции цепи
видна из сравнения двух записей решения уравнения (29) в форме
(31) и (33) при e(t )  U 11(t ) :
u (t )  u HB (t )  u HC (t )  U 0 e at  U1 (1  e at );
u (t )  u у (t )  uсв (t )  U1  (U 0  U1 )e at .

4.3. Решение уравнений состояния с помощью


матричных экспонент

Решение матричного уравнения переменных состояния (1)


записывается по аналогии с решением скалярного уравнения (30):
t
x  e At x 0  e At  e  A Be  d , (34)
0
где A и B – матрицы уравнений состояния; e – вектор независимых
источников.
30
Определим реакцию рассматриваемой цепи (см. рис.1) на
действие источника постоянного напряжения u1 (t )  U 11(t ) ,
U1  10 при нулевых начальных условиях. В этом случае
интегрирование выражения (34) имеет вид
x  (e At  1) A 1 BU1 . (35)
При отыскании решения х главным является вычисление
матричной экспоненты eAt, называемой матрицей перехода, или
переходной матрицей. Из существующих методов вычисления
матричной экспоненты рассмотрим метод, основанный на теореме
Кели – Гамильтона. В соответствии с этим методом сначала
вычисляют собственные значения i матрицы A из уравнения
det F  0; F  1  A,

где 1 – единичная матрица.


Для рассматриваемого примера последнее выражение
имеет вид
 0   1/ 8 5 / 4    1 / 8 5/ 4 
F   ;
0    5 / 6  11 / 3  5 / 6   11 / 3

det F  2  91 24  3 2  0 . (36)


Откуда 1  3,34 ,  2  0,45 .
Выражение для матрицы перехода в случае двух разных
собственных чисел 1 и  2 имеет вид
e At   0 (t )1  1 (t ) A , (37)
где  0 (t ) и 1 (t ) – неизвестные функции.
Для определения этих функций образуют полином
f ()   0  1

и составляют систему уравнений из условия exp( k t )  f ( k )

e 1t   0  11 ; e 2t   0   2  2 .

31
Решение системы относительно функций  0 и 1 имеет
вид
1
 0  1 1   e 1t  1  2  1   e 1t 

  1     2t      2t  .
 2  2  e   2  1  1 1  e 
Подставив в это решение значения 1 и  2 , получим

 0    0,156e 1t  1,156e  2t 


    t  t
.
 1   0,346e 1  0,346e 2 
С учетом полученного вектора  выражение (37)
принимает вид
 0,113e 1t  1,113e  2t  0,432e 1t  0,432e  2t 
e At   1t  2t .
 0,288e  0,288e 1,113e 1t  0,113e  2t 
После вычислений в формуле (35) A 1 BU1  [ 20,0]T
получим решение
 i  20  2,2e 3,34t  22,3e 0, 45t 
x L 3, 34t .
uC    5,76e  5,76e 0, 45t 
Приведем пример вычисления реакции x(t) с помощью
символьного процессора системы MATLAB в соответствии с
приведенным алгоритмом:
>>syms t
>>A = [–1/8, 5/4; –5/6, –11/3]; B = [1/4; 5/3];
>>I = [1,0;0,1]; R = inv(A); F = expm(t*A); U = 10;
>>X = (F – I)*R*B*U; vpa(X,3)
ans = 
–22,2*exp(–0,447*t) + 2,2*exp(3,35*t) + 20,0]
–5,77*exp(–3,35*t) + 5,77*exp(0,447*t)].
Компьютерное моделирование динамических процессов
может быть выполнено с помощью блока переменных состояний
32
State-Space, который имеется в библиотеке Simulink системы
MATLAB. Этот блок использован в разделе, посвященном
приближенному определению импульсной характеристики
четырехполюсника. В качестве входных данных блока State-Space
используются элементы матриц A, B, C, D. Ввод элементов матриц в
окно расчетного блока осуществляется следующим образом:
A = [–1/8 5/4; –5/6 –11/3]; B = [1/4; 5/3];
C = [0 1; 1/6 –11/3]; D = [0; 5/3].

4.4. Структурные схемы решения уравнений состояния

Аналоговые компьютеры являлись в свое время


эффективным средством анализа сложных динамических систем в
реальном и измененном масштабе времени. Основные
математические операции суммирования, интегрирования,
смещения во времени и др. выполнялись с помощью аналоговых
электронных схем. Для решения конкретной задачи отдельные
блоки соединялись в сложную цепь в соответствии со структурной
схемой решения динамических уравнений.

33
–1/8

1/6
+ 1
1/4 + s
+
+
5/3
+ +
– –5/6
+
5/4 –5/3

1
+ s
5/3 +
+
–K–

Рис.11. Структурная схема решения уравнений состояния

Структурные схемы как аналог дифференциальных


уравнений в настоящее время остаются распространенным способом
представления динамических систем НВ. Для описания систем ДВ
используют структурные схемы дискретного типа, например, в виде
комбинации трансверсальных и рекурсивных структур, отражающих
алгоритм решения разностных уравнений и лежащих в основе
работы цифровых устройств.
Метод структурных схем является также одним из способов
компьютерного моделирования динамических систем. Построим
структурную схему (рис.11) решения уравнений состояния (12) с
использованием вычислительных блоков библиотеки Simulink
системы MATLAB в соответствии с алгоритмом решения
t t
iL   f1  iL , uC , u1  dt ; uC   f 2  iL , uC , u1  dt.
0 0

Функции f1 и f2 представляют собой суммы взвешенных


значений переменных состояния iL, uC и источника сигнала u1.
Поэтому структурная схема включает интеграторы, сумматоры,

34
масштабные преобразователи и источник сигнала. Веса слагаемых
учтены с помощью масштабных преобразователей, коэффициенты
которых равны соответствующим элементам матриц A, B, C, D.
В структурной схеме предусмотрено вычисление и
регистрация переменных состояния iL, uC и входной реакции i1 на
действие прямоугольного импульса. Схемы формирования кусочно-
линейных и кусочно-гармонических сигналов аналогичны схеме
получения прямоугольного импульса.

4.5. Особенности расчета переходных процессов


классическим методом

В классическом методе расчета переходных процессов


реакция x(t) представлена в виде наложения свободной xсв(t) и
установившейся xу(t) составляющих: x(t) = xсв(t) + xу(t).
Для практически важных случаев задача определения xу(t)
сводится к вычислению параметров функций, общий вид которых
задается временной зависимостью входного сигнала u1(t). К таким
сигналам относятся постоянное и линейно нарастающее
напряжение, напряжение, изменяющееся по закону обобщенной
экспоненты

 
u1 (t )  Re U m exp      j t  1(t ); U m  U m e ju , (38)

где Um, u,  – амплитуда, начальная фаза и частота колебаний


соответственно;  – постоянная затухания.
В линейных цепях частоты сигнала и реакций совпадают.
Неизвестные параметры вынужденных составляющих находят
методом неопределенных коэффициентов или методом
комплексных амплитуд.
Частными случаями выражения (38) являются следующие
сигналы:
 экспоненциальный   0,   0, u1 (t )  U m e  t 1(t ) ;
 гармонический   0, u1 (t )  U m cos(t   u )1(t ) ;
 постоянный     0, u1 (t )  U m 1(t ) .
35
Обобщенная экспонента по форме совпадает со свободной
составляющей xсв(t) = Xexp(pt), параметры которой X, p зависят от
топологии цепи и от ее параметров R, L, C, M. В случае близости
параметров сигнала и параметров свободной реакции возникает
резонансное решение. Потому в анализе цепей сигнал в виде
обобщенной экспоненты играет особую роль.
Параметры свободной составляющей р и X находятся из
характеристического уравнения N(p) = 0 и начальных условий,
число которых n совпадает с порядком дифференциального
уравнения.
Характеристическое уравнение получают путем
приравнивания нулю определителя системы алгебраических
уравнений относительно X, которая возникает после подстановки
xсв(t) = Xexp(pt) в исходную систему (1) при e(t) = 0.
Запишем общий вид характеристического уравнения для
цепи второго порядка и его решение:

p 2  2p  02  0 ; p1, 2  0 


   2  1 
 (39)
 

где    0 – обобщенный коэффициент демпфирования, p1,2 –


собственные числа / частоты цепи.
В зависимости от значения параметра  возможны три
случая протекания переходного процесса.
Апериодический режим возникает при  > 1, когда корни
действительные и отрицательные p1  p2. Свободная реакция имеет
две составляющие
xсв  t   X 1e t 1  X 2 e t 2 ; 1, 2  1 p1, 2 . (40)

Режим затухающих колебаний возможен при  < 1, когда


корни комплексно-сопряженные числа
p1, 2    jd ; d  0 1   2 ;   1 ,

где d – частота колебаний;  – постоянная времени.

36
Постоянные интегрирования также являются комплексно-
сопряженными X1 = X, X2 = X *. Свободную составляющую
записывают в форме (40) или в виде

xсв (t )  e  t ( Acosd t  Bcosd t ) , (41)

где А, В – новые постоянные интегрирования.


Критический режим соответствует условию   1 , когда
р1 = р2 = р. В случае кратных корней свободная составляющая
изменяется по закону

xсв (t )  ( X 1  X 2 t )e t  ;   1 p . (42)

Для определения начальных значений X1 и X2 свободных


составляющих xсв(0) = X1 + X2 составляют систему уравнений,
приравнивая выражения для переменных состояния и их
производных независимым x(0+) и зависимым x'(0+) начальным
условиям. В случае разных корней получим

X 1  X 2  xy  0    x 0  ; p1 X 1  p2 X 2  xy  0    x 0   . (43)

Постоянные интегрирования зависят от значений


собственных чисел цепи p1 и p2, ее начального состояния x(0+), x'(0+)
и значений установившейся реакции x y  0   , xy  0   в момент
времени t = 0+:

ap2  b  ap1  b
X1  ; X2  , (44)
p2  p1 p2  p1

где a  x 0    xy  0   ; b  x 0    xy  0   .

37
5. КЛАССИЧЕСКИЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕАКЦИЙ
ЦЕПИ НА СТАНДАРТНЫЕ СИГНАЛЫ

5.1. Переходные характеристики

5.1.1. Решение системы уравнений состояния

Рассмотрим основные этапы аналитического определения


переходных характеристик цепи относительно переменных
состояния x  =  [iL,  uC]T, x = xсв + ху, входной и выходной реакций y =
= [u2,  i1]T, y = yсв + уу. Цепь описывается системой уравнений (12),
(13) и матрицами А, В, С, D (20). Входной сигнал задан функцией
Хевисайда u1(t)  =  1(t), независимые начальные условия нулевые
х(0)  =  0.
Общее решение системы (12) ищем в виде
xсв (t )  Xexp( pt ) , где X   I , U  T – вектор начальных значений
свободных составляющих. Подстановка xсв(t) в уравнения (12) при
u1(t) = 0 приводит к однородной системе для постоянных
интегрирования Х

a11  p a12   I  0


 a  или ( A  p1) X  0 ,
 21 a22  p  U  0

где ai,j – элементы матрицы А; 1 – единичная матрица.


Постоянные Х отличны от нуля, если определитель матрицы
коэффициентов равен нулю

D  det( A  p1)  p 2  2p  02  0 ,

где 2a  (a11  a22 ); 02  a11 a22  a12 a21 .


Используя выражения коэффициентов aij через параметры
цепи (12)-(15) получим

2  Re1 / L  1 / CRe 2 ; 02  1 / LCRe1 / Re3 , (45)

где Re1  R1 R3 , Re 2  R2 ( R1  R3 ), Re 3  R2 R3 .
38
Для нормированных параметров R1 = R2 = 0,5, R3 = 0,1,
L = 2/3, C = 1 вторичные параметры  = 1,9; 02  1,5;  = 1,55.
Поскольку  > 1, то корни уравнения (39) действительные:
p1  0,45, p2  3,34 . Этим корням соответствуют две
постоянные времени 1 = 2,23 и 2 = 0,3, определяющие скорость
изменения свободных составляющих

xсв (t )  X 1e t 1  X 2te t 2 .

Длительность переходного процесса ty определяется


составляющей с наибольшей постоянной времени ty = 31 = 6,68. За
время ty эта составляющая снизится до 5 % от начального значения
Х1.
После затухания свободных составляющих t > ty в цепи
устанавливается режим постоянного тока х(t) = xy = const.
T
Установившийся режим ху = [iLy, uCy] находим из исходной системы, в
которой x y  0,

1
 iLy   a11 a12   b11  2
u         .
 Cy  a21 a22  b21  0 

Учитывая начальные условия х(0+) = 0 и х'(0+) = Bu1, u1 = 1,


запишем систему уравнений для постоянных интегрирования

 I1  I 2  iLy ; U1  U 2  uCy ;


 
 p1 I1  p2 I 2  b11 ;  p1U1  p2U 2  b21.

При известной правой части (iLy = 2, uCy = 0, b11 = 1/4,


b21 = 5/3) и известных коэффициентах p1 = –0,45 и р2 = –3,34
находим I1 = –2,22, I2 = 0,224 и U1 = 0,576, U2 = –0,576.
Используя обозначение переходной характеристики h1(t),
запишем искомые реакции

39
 h1(iL )   2,22 0,45t  0,224  3,34t 2
h1 (t )   (u )    e  e  . (46)
h C
 1   0,576    0,576 0 
Выходная реакция u2(t) совпадает с переменной состояния
uC(t). Входная реакция определяется по формуле (13)
h1(i1)  c21h1(iL )  c22 h1(uL )  d 21u1  2  1,33e 0, 45t  e 3,34t , (47)
где с21, с22, d21 – элементы матриц С и D.

5.1.2. Определение переходных характеристик


по схемам замещения
Если в цепи действуют источники напряжения / тока,
которые изменяются по законам обобщенных экспонент, то расчет
переходного процесса в цепях первого и второго порядка можно
производить без составления дифференциальных уравнений по
схемам замещения цепи для свободных и установившихся
составляющих и схеме замещения для момента времени t = 0+.
Характеристическое уравнение цепи (см. рис.1) находят по
схеме замещения для свободных токов iсв (t )  Iexp( pt ) (рис.12).
Эта схема получается из исходной цепи при замене источника
напряжения элементом КЗ, L- и C-элементов – их сопротивлениями
свободным токам ZL = pL и ZC = 1/pC.
Рассмотрим эту схему как результат предельного перехода
U1  0. В соответствии с методом контурных токов найдем ток I1 и
входное сопротивление Ze(p)
A11  p  U D  p
I1  I k 1  U 1 ; Ze  p  1  k , (48)
Dk  p  I1 A11  p 
где Dk(p) – определитель матрицы контурных параметров Zk, в
которой диагональные элементы – собственные сопротивления
контуров, остальные – взаимные сопротивления со знаком минус;
А11(р) – алгебраическое дополнение.

40
iсв i1у

R1 R3 R1 R3
u1 +
ZL ZC R2 – iLу uCу R2
i2у
Ik1 Ik2 Ik3 i2св

Рис.12. Схема замещения цепи Рис.13. Схема замещения


для свободных составляющих для установившегося режима постоянного тока

При включении источника напряжения в другие контура


получаются аналогичные выражения.
Из формулы (48) следует, что при U1  0 ток I1 отличен от
нуля, если определитель Dk(p) = 0. Уравнение Dk(p) = 0 совпадает с
характеристическим уравнением N(p) = 0.
Так как условие Dk(p) = 0 эквивалентно уравнению
Ze(p) = 0, то для получения характеристического уравнения
достаточно найти входное сопротивление Ze(p) относительно точек
разрыва одной из ветвей и приравнять полученное выражение к
нулю Ze(p) = 0. Сопротивление Ze(p) находится по правилам
эквивалентного преобразования схем.
Из дуальных соотношений следует, что характеристическое
уравнение может быть получено в виде Y(p) = 0, где Y(p) – входная
проводимость относительно узлов какой-либо ветви.
Найдем Ze(p) относительно точек разрыва ветви с
резистором R3:
R pL R2
Z e  p   R3  1   0.
R1  pL 1  pCR2
После преобразований приходим к выражению (45) и
соответствующим значениям собственных чисел р1 и р2.
Установившийся режим находят по схеме замещения цепи
(рис.13), в которой С-элемент заменяется элементом ХХ, L-элемент –
элементом КЗ.
Если напряжение источника изменяется по закону
обобщенной экспоненты (38), то накопительные элементы
41
i(t), u(t)
i1(0+) 2
i1(t)
1,5
R1 R3
1 iL(t)
+
– uL(0+) iC(0+) R2 0,5 2 uC(t)

u1(0+) i (0 ) 0
2 +
заменяются их комплексными сопротивлениями. 1 2 Из3 4схемы
5

замещения следует, что iLy  i1у  u1 / R1 , uCy  u 2 у  Время,


0. t

Расчет
Рис.14. Схема зависимых
замещения начальных
для определения uC (0Переходные
условийРис.15.  )  iC (0  ) / C и
зависимых начальных условий характеристики цепи
iL (0  )  u L (0  ) / L производится по схеме цепи для момента времени
t = 0+ (рис.14), в которой С-элемент заменяется источником
напряжения uC(0+), а L-элемент – источником тока iL(0+).
При нулевых начальных условиях C-элемент заменяется КЗ,
L-элемент – разрывом. Из схемы следует
u1 R3 u1
iL  0    ; uC  0    .
L R1  R3  R1  R3  C
При u1 = 1 этим выражениям соответствуют элементы b11 и
b21 матрицы В. Начальные значения свободных составляющих и
реакции находятся так же, как в разделе 5.1.1.
Форма переходных характеристик (рис.15) объясняется
конкурирующим влиянием на процесс свободных составляющих с
различными постоянными времени, определяющих переходные
искажения. Отличия реакций h1(t) от входного сигнала 1(t) состоят в
уменьшении крутизны фронта, запаздывании реакций и, в случае
нулевого установившегося значения, – в импульсном характере
реакции.

42
К параметрам переходных характеристик относятся: время
нарастания tн, время запаздывания tз, максимальное Umax и
установившееся значение Uy, превышение Umax над Uy, время
установления ty, время спада tc в случае Uy = 0.
Выходная характеристика uC(t) принимает максимальное
значение Umax в момент времени tm

t m  1 2 ln(1 /  2 )  0,7; U max  uC  t m   0,36.
1   2
Для нахождения временных параметров tн, tз, tc определяют
моменты времени t0,1, t0,5, t0,9, в которых u(t0,1)/Umax = 0,1,
u(t0,5)/Umax = 0,5, u(t0,9)/Umax = 0,9.
Время запаздывания tз определяют по 10-процентному
критерию tз = t0,1 = 0,03 или 50-процентному критерию
tз = t0,5 = 0,14. За время нарастания tн реакция возрастает от 0,1 до
0,9Umax: tн = t0,9 – t0,1 = 0,38. За время спада tc реакция uC(t) снижается
от 0,9 до 0,1Umax: tc = 5,1. Нормирование других характеристик iL(t) и
ii(t) производится относительно установившихся значений.
Переходная функция и ее параметры tз, tн и tc
непосредственно характеризуют искажения прямоугольных
импульсов, которые можно представить в виде наложения
ступенчатых функций (см. рис.10). Поэтому импульсы наряду с
частотными характеристиками широко используются для описания
качества устройств. В сочетании с интегралом Дюамеля переходная
функция позволяет определить форму выходного сигнала при любой
форме входного сигнала.

5.1.3. Переходной процесс в режиме затухающих колебаний

Характер протекания переходного процесса зависит от


значения коэффициента демпфирования  = /0, который является
функцией параметров цепи. Из выражений (45) следует, что при
R1 = R2
  ( Re1    Re 2 ) 2 , (49)
где Re1  R1 R3 ; Re 2  R2 ( R1  R3 );  L C .
43
При неизменных значениях L- и С-параметров и R1 = R2
режим переходного процесса можно изменить за счет R1 и R3.
Например, для получения критического режима  = 1 необходимо,
чтобы R3 = 0,1 и R1 = R2 = 0,816.
Определим условие существования колебательного режима,
рассматривая качественную картину переходного процесса.
Из схемы цепи для свободных составляющих (см. рис.11)
следует, что для усиления процесса обмена энергией между
накопительными элементами необходимо снижать потери энергии в
шунтирующих резисторах R1 и R2 . В предельном случае
холостого хода и питания от источника тока вторичные параметры
цепи

R3 1
  0,075 ; 0   1,226 ;   0,06 .
2L LC

При R3  0 собственные числа становятся мнимыми:


p1, 2   j0 , затухание отсутствует    0 , в цепи
устанавливается режим незатухающих колебаний. Реактивные
сопротивления Z L  0 L и Z C  1 0C равны по модулю и
совпадают с характеристическим сопротивлением контура
  L C  0,816 .

44
Свойства двухполюсников R1 Z L и R2 Z C определяются
свойствами накопительных элементов, если R1   и R2   ,
например, R1  R2  5 . Для новых значений параметров
резисторов ( R1  R2  4 , R3  0,1 ) вторичные параметры цепи
  0,32 ; 0  1,225 ;   0,264 . В этом случае корни
характеристического
уравнения (39) комплексно-
сопряженные
iL(t), uC(t)

0,4

0,3    jd  0,32  j1,18 .


p1, 2i (t)
L

0,2
Установившиеся реакции iLy и uCy и значения производных
iLу (00,1
 ) и uC у (0  ) в момент t  0  находятся из схем замещения
(см. 0 рис.13, 14):
uC(t)
i Ly  0,25 , uCy  0 , iL y  0    3 82 ,
uC y– 0,1
0    10 41 .
0 2 4 6 8 10
Комплексно-сопряженные
Время, t постоянные интегрирования I ,
I* и U , U вычисляем по формуле (44):
*

Рис.16. Колебательный режим


 0,126exp  j 3
I1, 2 процесса
переходного , U1,2 =   j0,1.

Переходные характеристики цепи относительно i L и uC


принимают вид
45
h1 iL   0,25  0,252e  t cos d t  0,148 ;
(50)
h1 uC   0,21e t sin d t ,
где   0,32 ; d  2 / Td  1,18 ; Td  5,3 – период собственных
колебаний.
Длительность переходного процесса t y определяется постоян-
ной времени
  1  ; t y  3  9,3 .

Из графиков iL (t ) и uC (t ) (рис.16) следует, что время t y


соответствует примерно двум периодам свободных колебаний,
логарифмический декремент затухания d  Td  1,7 .

5.2. Импульсная характеристика


Во временной области описания систем импульсная
характеристика h(t) обычно определяется дифференцированием
переходной характеристики h1(t)
h(t )  h1 (t )1(t )  h1 (0)(t ) . (51)
В частотной области характеристика h(t) находится как
оригинал операторной функции цепи H(s) или с помощью обратного
преобразования Фурье частотной характеристики H(j).
Рассмотрим непосредственное определение h(t), как это
было сделано при определении переходной характеристики h1(t).
Особенности вычисления h(t) обусловлены свойствами
дельта-функции:  0    0,  0   ,  0    0 . Определим
сначала импульсные характеристики L, C, R-элементов, разделяя
моменты времени t = 0– , t = 0 и t = 0+ .
Импульсный ток iC = δ(t) вызывает в емкости ступенчатое
нарастание напряжения

46
0
1 1
uC 
C
 (t )dt  C 1(t ) . (52)
0

При действии импульсного тока нарушается свойство


непрерывности заряда на емкости, которое выполняется для токов
конечной амплитуды.
Импульсное напряжение uL = δ(t), приложенное к
индуктивности, приводит к мгновенному установлению тока

1 0 1
iL   (t )dt  1(t ) . (53)
L 0 L
В этом случае нарушается свойство непрерывности тока и
потокосцепления, характерное для конечных значений напряжения.
На резисторе формы тока и напряжения совпадают:
u = Rδ(t), i = Gδ(t).
Импульсная характеристика является по определению
реакцией при нулевом состоянии цепи ( uC (0  )  iL (0  )  0 ). С
другой стороны, в момент t  0  входной сигнал отсутствует
(0  )  0 . Тогда при t > 0 характеристика h(t) может
рассматриваться как реакция при нулевом воздействии. Разрешение
этого противоречия состоит в том, что импульс (t ) мгновенно
устанавливает ненулевое состояние, которое и определяет
свободный режим цепи при t > 0.
В соответствии с приведенными соотношениями расчет h(t)
сводится к определению импульсных токов iC(0) и напряжений uL(0)
в момент t = 0 при замене емкости элементом КЗ, индуктивности –
разрывом с последующим вычислением значений iL (0  ) и
uC (0  ) по формулам (52), (53). Дальнейшая схема расчета не
отличается от традиционной: составляют характеристическое
уравнение, находят собственные числа цепи, рассчитывают
начальные значения свободных составляющих.

47
Определим импульсные i0 = (t)
характеристики цепи R1  2 , R2  1 , L
C  1 , L  1 / 2 с источником тока
i0 = δ(t) (рис.17). Равновесие токов и С
напряжений в цепи определяется R1 R2
законами Кирхгофа:

Рис.17. Цепь для определения


импульсной характеристики

iC  iL  uC G2 ; u L  iR 1 R1  uC ;
iL  i0  iR 1 .
Учитывая компонентные уравнения L, C, R-элементов и
значения их параметров, запишем уравнение состояния
duC di L
 u C  i L ;  2uC  4iL  4(t ) .
dt dt
Для получения характеристического уравнения найдем
входную проводимость Y(p) относительно узлов подключения
элементов R2 и С:
1 1
Y ( p)   pC   0.
R2 R1  pL
Решение Y(p) = 0 дает собственные числа
p 2  5 p  6  0; p1  2; p2  3.
В момент t = 0 ток i0 замыкается через резистор R1:
iL  0  
 R1 L  4, uC  0    0 . Зависимые начальные условия
uC (0  ) , iL (0  ) определяются из уравнений состояния или схемы
замещения, в которой индуктивность заменена источником тока
iL (0  ) , емкость – элементом КЗ ( uC (0  ) = 0):
uC  0    4; iL  0    16 .

48
а б

R1 R3 R1 R3
(t) +
– + R2
uL(0) iC(0) R2 –
iL(0+) uC (0+)

Рис.18. Схемы замещения цепи для моментов времени t = 0 (а) и t = 0+ (б)
при входном воздействии в виде дельта-функции

Постоянные интегрирования находят из уравнений

 I1  I 2  iL (0  )  4; U1  U 2  uC (0  )  0;
 
 2 I1  3I 2  iL (0  )  16;  2U1  3U 2  uC (0  )  4.
Используя решения системы, запишем искомые
характеристики
iL (t )  4e 2t  8e 3t ; uC (t )  4e 2t  4e 3t ; iC (t )  8e 2t  12e 3t ;

u L  2(t )  4e 2t  12e 3t ; u1  2(t )  8e 2t  16e 3t .


Из приведенных формул следует, что законы Кирхгофа
выполняются для любого момента времени.
Определение импульсных характеристик в цепи с
источником напряжения рассмотрим на примере четырехполюсника
(см. рис.1) с параметрами, обеспечивающими апериодический
характер переходного процесса р1 = –0,45, р2 = –3,35.
В соответствии со схемой замещения для момента t = 0
(рис.18, а) напряжение u1  =  (t) вызывает в емкости ток
iC (0)  (t ) /  R1  R3   5 (t ) 3 . К индуктивности в этот момент
приложено напряжение u L (0)  (t ) R3  R1  R3   (t ) 6 .
Зарядный ток iC (0) вызывает на емкости конечное
напряжение uC (0  ) , напряжение u L (0) – конечное значение тока
iL (0  ) :
49
iL(t), uL(t), pL(t)

iC(t), uC(t), pC(t)


L-элемент С-элемент
1,5
uL(t) 0 uC(t)
1 iC(t)
iL(t)
0,5 –4

pL(t) pC(t)
0 –8

1 0 5 1 0 1
– 0,5
0uC 0,2 
(0  )0,4 0,6 C0,8
i dt  1 ; i L  – 12
0 
 0  
0,2 dt  0,6 .
u L0,4 0,8 1
C 0 3 L 0 4
Время, t
Рис.19. Значения
Импульсные характеристики
производных u  (0 )мощности
и мгновенные и i  (0p(t)) L- инаходим
C
C-элементовиз
 L 
уравнений (12) при u1(0+) = 0
 iL  0     a11 a12   iL  0     2,05 
u   0    a a  u  0     6,32 .
 C    21 22   C    
Аналогичный результат можно получить, если ток iC(0+) и
напряжение uL(0+) найти из резистивной схемы замещения для
момента t = 0+ (рис.18, б).
Амплитуды свободных составляющих находим из начальных
условий в момент t = 0+
I1  I 2  iL  0    0,25; U1  U 2  uC  0    1,67;
p1 I1  p2 I 2  iL  0    2,05; p1U1  p2U 2  uC  0    6,32.
Решение этих уравнений при p1 = –0,45, p2 = –3,35 позволяет
записать импульсные характеристики
 h  iL    1  0, 45t  0,75 3,35t
h t     u     e  e . (54)
h   0,27   1,93 
C

50
Входную характеристику найдем по формуле (13)
h ( i1)  1,67(t )  0,62e 0, 45t  3,34e 3,35t . (55)
Первое слагаемое учитывает импульсный зарядный ток
i1 (0)  iC (0)  (t ) /  R1  R3  .
Из графиков импульсных характеристик (рис.19) следует,
что в начальный момент времени C- элемент отдает энергию, так как
мгновенная мощность pC (t )  0 . Эта энергия частично
рассеивается на резисторах и частично потребляется L-элементом
 pL (t )  0 . После изменения знака iL (t ) C-элемент накапливает
энергию  pC (t )  0  , а L-элемент отдает энергию в цепь.

5.3. Реакция четырехполюсника на линейное


напряжение

Сигналы, линейно изменяющиеся во времени, широко


используются в электротехнике, например, для преобразования
напряжения во временной интервал, развертывания сигналов во
времени и т.д.
Для определения реакции цепи (см. рис.1)
x (t )  xсв (t )  x y (t ) на сигнал u1(t) = kt воспользуемся
уравнениями (12), (13), которым соответствуют матрицы А, В, С, D.
Собственные числа цепи действительные р1 = –0,45, р2 = –3,35,
свободная составляющая изменяется по апериодическому закону
xсв (t )  X 1exp p1t   X 2 exp p2t  .
Закон изменения установившейся реакции задается формой
входного сигнала x y (t )  a  bt , где a   a1 , a2  ; b   b1 , b2  –
T T

неизвестные коэффициенты.
Для определения параметров a и b подставим x y (t ) в
уравнение (12) и приравняем коэффициенты при нулевой и первой
степенях переменной t слева и справа от знака равенства
b  A a  bt   B kt  ; b  Aa; Ab  Bk  0.
51
iL(t), uС(t)

15

10
uC
5 i1

Используя
значения матриц А и В, получим
0 iLу
a  k 
iL 4,89 ; 1,11 , b  k  2,0 .
T T

С учетом начальных значений реакций x y  0    a;


–5
20 4 6 8
xy  0    b; xВремя,
0    tx  0    0 решение системы (43) относительно
постоянных интегрирования
Рис.20. Реакции цепи на линейное дает I  k  4,96;  0,07  T ,
U  k   1,напряжение
28; 0,17  T .
Полагая k = 1, находим реакцию цепи на сигнал с единичным
угловым коэффициентом h2(t):
 h2 iL    4,95  0, 45t
h2  t     u     e 
h
 2  
C  1, 28

  0,07  3,35t   4,89  2t 


 e   . (56)
 0,17   1,11 
Входная реакция изменяется по закону

h2 i1   2 t  1,33 
 2,96e 0.45t  0,28e 3.35t . (57)

52
Из графиков токов и напряжений (рис.20) следует, что
установившиеся токи индуктивности iLy (t ) и источника i1y (t )
изменяются по линейному закону с угловым коэффициентом k = 2.
Эти реакции запаздывают по отношению к входному сигналу
u1 (t )  t на время tiL  2,44 и ti1  1,33 соответственно.
Установившееся значение напряжения на С-элементе от времени не
зависит. Переходной процесс в основном определяется свободной
составляющей с постоянной времени 1 = 2,2.

5.4. Реакции на гармонический сигнал. Биения

Если входной сигнал и свободная реакция цепи имеют вид


обобщенных экспонент (38), то вблизи резонанса переходной процесс
может иметь ряд особенностей. Рассмотрим сначала реакцию цепи
(см. рис.1) на гармонический сигнал u1 (t )  U m cos(t   u ) при
действительных значениях собственных чисел p1 = –0,45 и p2 = –
3,35.
Амплитуда Xm и начальная фаза x установившихся реакций
определяются символическим методом, основанным на
представлении гармонической функции в виде
 
x y (t )  X m cos t   u   Re X m e jt , X m  X m e j x .

53
I m1 I m 2 Комплексные
амплитуды X m находят из
ZR1 ZR3 системы алгебраических
U m1 + уравнений, которые
– ZL ZC ZR2 U m2
получаются из исходной
I mL I mC системы (12) путем замены
оператора
дифференцирования d / dt
Рис.21. Схема замещения цепи
для комплексных амплитуд множителем j , а функций
времени x (t ) , u1 (t ) –
комплексными амплитудами
X m , U m

jX m  AX m  BU 1m ; X m   j1  A 1 BU 1 , (58)


m

где 1 – единичная матрица; X m  I Lm , U Cm T .  


Используя значения матриц А, В, С, D (20) и полагая    ,
U m1  10,  u1  0, получим
I Lm  2,13e  j1,93 ; U Cm  3,61e  j 0, 61 ; I1m  12,1e j 0, 26 .
Комплексные амплитуды могут быть определены
непосредственно по схеме замещения (рис.21), которая получается
из исходной путем замены L- и С-элементов комплексными
сопротивлениями Z L  jL и Z C   j / C .
Комплексные амплитуды токов и напряжений определим
методом эквивалентных преобразований с последующим
использованием формул деления токов и напряжений.
Для Z L  j 2,1 , Z C   j 0,32 , Z R1  Z R2  0,5 и Z R3  0,1
находим эквивалентные сопротивления участков цепи при ее
последовательном упрощении:
Z C Z R2
Z e1   0,144  j 0,227 ;
Z C  Z R2
Z e2  Z R 3  Z e1  0,244  j 0,227 ;

54
Z L Z e2
Z e3   0,3  j 0,2; Z  Z R 1  Z e3  0,8  j 0,2 .
Z L  Z e2
Комплексная амплитуда I m 1 тока источника определяется
по закону Ома
I m1  U m1 / Z  12e j 0, 26 .

Комплексные амплитуды токов L- и R3-элементов


определяются по формулам деления тока
Z e2 ZL
I mL  Im1  2,13e  j1,93 , I mR3  I m1  13,4e j 0,39 .
Z L  Z e2 Z L  Z e2

Выходная реакция находится по формуле деления напряжения:


Z e1
U mL  I mL Z L  4,46e  j 0,35 , U m2  U mL  3,6e  j 0, 61 .
Z e1  Z R3
Токи нагрузки и емкости
I m2  U m2 / Z R2  7,2e  j 0, 61 , I mC  U m2 / Z C  11,3e j 0,96 .

55
Векторные диаграммы токов и напряжений (рис.22)
подтверждают правильность расчета.
Временные зависимости установившихся реакций находим

по формуле x(t )  Re X m e jt : 
iLy  2,13cos t  1,93 ;

uCy  3,6cos t  0,61 .

Для определения постоянных интегрирования Х1 и Х2


вычислим значения x(0  ) , xy(0+), xy (0  ) в начальный момент
t = 0+ при u1(0) = 10 при нулевых начальных условиях х(0+) = 0:
x 0    Bu1  0     2,5, 16,7 T ;
x y  0      0,75, 2,95 T ; xy  0     6,26, 6,5 T
.
Используя формулу (44), в которой р1 = –0,45, р2 = –3,35,
получим начальные значения свободных составляющих
X1 = [I1, U1]T = [–0,31,  0,11]T; X2 = [1,1,  –3,1]T.
Jm(Im), Jm(Um)

10
8
Im2
6 ImC
4 ImR3 ImL
2 Im1
Um1
56 0
UmL UmR1
-2 Um2
UmR3
-4
0 2 4 6 8 10 12
 
Re( I m ), Re(U m )

Рис.22. Векторная диаграмма токов


и напряжений
Запишем реакцию цепи на сигнал u1 (t )  10cos( t )1(t )

 i (t )   0,31 0, 45t  1,1  3.34t 


 2,19e
 j1, 93
 jt 

x t    L     e    e  Re   j 0 , 61 
e 
uC (t )  0,11   3,1 
 3,6e  

. (59)
Из формул следует, что начальные значения I1, U1 свободных
составляющих с постоянной времени 1 = 2,22 малы по сравнению с
константами I2, U2 и амплитудами ILm, UCm. Поэтому переходной
процесс (рис.23) определяется в основном экспонентами с
постоянной времени 2 = 0,3. При изменении начальной фазы
источника и соотношения между составляющими переходного
процесса изменятся.
Переведем переходной процесс четырехполюсника в режим
свободных колебаний с малым затуханием  = 0,02 за счет изменения
параметров резисторов R1 = R2 и R3. Из выражения (49) для
коэффициента демпфирования находим, что такой режим существует
при R1 = R2 = 60, R3 = 0,01, L = 2/3, C = 1. В этом случае корни
характеристического уравнения комплексно-сопряженные
p1, 2    jd   2,417  10 2  j1,225 , постоянная времени
u(t)

4
3 uCу(t)
2
1 uC(t)
0
–1
uCcв(t)
–2
57
–3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Время, t

Рис.23. Составляющие реакции uC(t)


на сигнал u1(t) = 10cos(t)1(t)
  1   41,4 , период собственных колебаний
Td  2 / d  5,13,  / Td  8,1 .
Найдем выходную реакцию четырехполюсника u2(t) на
гармонический сигнал u1 (t )  U m sins t , U m  10 ,  s  1,05 ,
частота которого  s близка к частоте собственных колебаний
d = 1,225.
Следуя схеме расчета классическим методом, получим
реакцию цепи в нормированном виде

(t )  u 2 (t ) U ms  sin  s t   s   e  t sin  d t   s  ,

где U ms  0,436 ,  s  1,44 – параметры установившегося


режима.
Из графика реакции  (t ) (рис.24) следует, что переходной
процесс характеризуется немонотонным изменением огибающей
D(t) и фазы (t) выходного сигнала  (t )  D(t ) sin  s t   s  (t )  .
Для получения модулирующих функций D(t) и (t) запишем
реакцию  (t ) в иной форме

  
(t )  Jm e j  st  s  1  e  t e j  d s  t .
Учитывая выражение для мнимой части произведения двух
комплексных чисел, получим

(t )  M (t )sin  s t   s   N (t )cos  s t   s  ;

M (t )  1  e  t cos t ; N (t )  e  t sin t ,

где   d  s – частота биений.


После преобразований приходим к искомому решению


D(t )  1  e 2 t  2e  t cos  t   1/ 2
;

58
 e  t sin   t  
(t )  arctg .

 1  e  t
cos   t
 
Выражения D(t) и (t) описывают медленное изменение
амплитуды и фазы реакции (рис.25), которое происходит по закону
затухающих колебаний. Параметры колебаний зависят от
соотношения частот s и d. При совпадении частот (s = d) биения
D, 

исчезают, нарастание амплитуды колебаний происходит монотонно


v(t)

по закону D (t )  1  e  t при (t) = 0.


Другим примером переходного процесса в режиме биений
может
2
служить импульсная характеристика
2 связанных
колебательных контуров, собственные частоты которых отличаются
1,5
незначительно.
1 D(t)
1
0 0,5
2 (t)
–1
6. ИНТЕГРАЛЫ НАЛОЖЕНИЯ
– 0,5
–2
6.1. Способы аппроксимации сигналов
–1 и реакций
0 20 40 60 0 50 100 150
Время, t Время, t

Рис.24. Переходной процесс Рис.25. Временная зависимость 59


в виде биений модулирующих функций D(t) и (t)
Непрерывный сигнал e(t) можно рассматривать как
последовательность непрерывно следующих импульсов ek(t),
амплитуды которых на интервале дискретности kTd  t   k  1Td
изменяются по закону непрерывного сигнала. Значения сигнала в
узлах временной сетки tk = kTd образуют решетчатую функцию e[k].
При малом значении Td моделью импульса ek(t) может служить
дельта-функция
ek (t )  e kTd Td  t  kTd .
Тогда непрерывный сигнал можно заменить его
аппроксимацией e(t )  ea (t ) в виде периодической
последовательности дельта-функций, коэффициенты при которых
равны произведению периода дискретности Td на значение
решетчатых функций e[k]:

ea (t )   e kTd   t  kTd Td .
k 0

Приближенное равенство e(t )  ea (t ) означает, что


измерительный прибор с ограниченной разрешающей способностью
будет воспринимать оба сигнала e(t) и ea(t) одинаково.
Реакцией на сигнал δ (t ) является импульсная
характеристика h(t). В соответствии с принципом суперпозиции
находим реакцию на сумму элементарных сигналов

ua (t )   e kTd  h t  kTd  Td 1 t  kTd  . (60)
k 0

При устремлении интервала дискретизации к нулю


приближенная реакция становится точной

u (t )   e() h(t  ) d  e(t )  h(t ) . (61)
0

Поскольку выражение (60) представляет собой сумму


взвешенных и задержанных импульсных реакций, то интеграл (61)
часто называют интегралом наложения. Реакция находится с

60
помощью свертки сигнала e(t) с импульсной характеристикой цепи
h(t).
Другой способ приближенного представления непрерывного
сигнала e(t) состоит в использовании задержанных ступенчатых
функций Ek 1 t  kTd  . Высота каждой ступеньки Ek равна разности
решетчатых функций. При малом значении Td приращение сигнала
на интервале дискретности E k  e'  kTd Td . В этом случае
аппроксимация сигнала ea (t )  e(t ) принимает вид

ea (t )   e kTd Td 1 t  kTd  .
k 0

В технических системах такой сигнал получают путем


выборки значений непрерывного сигнала e(t) в моменты kTd и
сохранении этих значений на время такта Td.
На основании принципа суперпозиции приближенная
реакция ua (t ) может быть представлена суммой взвешенных и
задержанных переходных характеристик. При устремлении
интервала Td к нулю получаем интеграл Дюамеля:
t
u (t )  e(0) h1 (t )   e()h1 (t  ) d , (62)
0

где е(0) – ступенчатое изменение сигнала в момент t = 0+.


Если в момент t1 > 0 сигнал e(t) претерпевает скачок
E1  e t1  0   e t1  0 , то в выражении (62) появляется
дополнительное слагаемое E1h1  t  t1  1 t  t1  . В случае кусочно-
гладкого сигнала интеграл Дюамеля вычисляют для каждого
интервала непрерывности с учетом вклада реакций, вычисленных на
предшествующих интервалах.
Найдем реакции четырехполюсника на сигналы различной
формы и выделим те из них, для которых применение интегралов
наложения является наиболее эффективным.

61
6.2. Определение реакций на импульсные сигналы

В соответствии с формулой Дюамеля (62) выходная реакция


четырехполюсника на прямоугольный импульс с параметрами Um, tи
(см. рис.10) записывается для двух временных интервалов

U h (t ); 0  t  tи ;
u 2 (t )   m 1
U m  h1 (t )  h1 (t  t и ) ; t  t и ,
где h1(t) – переходная характеристика, определяемая формулой (46).
Сигнал u1(t) можно представить в виде наложения
смещенных во времени ступенчатых функций
u1 (t )  U m 1(t )  1(t  t и ) . Тогда реакция находится как сумма
переходных характеристик, одна из которых задержана на время tи
u 2 (t )  U m  h1 (t )  h1 (t  tи )1(t  tи )  u 21 (t )  u 22 (t ) .
Форма выходного сигнала u2(t) зависит от соотношения
между параметрами переходной характеристики 1, 2 и
длительностью импульса tи. Из графика u2(t) (рис.26) следует, что в
интервале 0  t  tи реакция совпадает с переходной
характеристикой цепи. В области t  t и вынужденные реакции
компенсируют друг друга и выходной сигнал определяется
наложением только свободных составляющих.
Если длительность сигнала превышает время установления
tи  31 , то реакции цепи на фронт и срез импульса становятся
независимыми. При дальнейшем увеличении длительности
импульса выходное напряжение u 2 (t ) по форме приближается к
реакции дифференцирующего звена. При уменьшении длительности
сигнала реакция u 2 (t ) в интервале 0  t  tи изменяется по
линейному закону, как это имеет место при прохождении импульса
через интегрирующую цепь.

62
Для экспериментального определения переходной
характеристики можно использовать периодическую
последовательность прямоугольных импульсов, следующих с
периодом Т. Длительность импульса должна превышать
длительность переходного процесса tи  t у . Период Т выбирается из
условия, что к моменту поступления очередного импульса реакция
на предыдущий импульс должна успеть затухнуть.
Рассмотрим реакцию четырехполюсника на импульс
кусочно-линейной формы (см. рис.10)
kt; 0  t  tи 2 ;

u1  t    k  t  t и  ; t и 2  t  tи ;
0; t  tи ,

где k  2U m / tи ; Um – амплитуда; tи – длительность импульса.
Реакция находится по формуле (62), в которой u1 ()   k в
зависимости от интервала наблюдения:
u2(t)

0,4
u21(t)
0,2

0
u2(t)

– 0,2 63
u22(t)

– 0,4
0 1 2 3 4 5
Время, t

Рис.26. Составляющие реакции


на прямоугольный импульс
t
 f1  t ,  d; 0  t  tи 2 ;
t0 2
и t
u2  t     f1  t ,  d   f 2  t ,  d; tи / 2  t  tи ; (63)
0 o
tи 2 tи

  f1  t ,  d   f 2  t ,  d; t  tи ,
0 0

где f1, 2  t ,     kh1  t    .


Реакция на первом интервале с точностью до множителя k
совпадает с реакцией цепи на функцию единичного наклона
u 2 (t )  kh2 (t ) . Первое слагаемое реакции на интервале
t и 2  t  t и учитывает состояние цепи в момент t  tи 2 ,
обусловленное переходным процессом на первом интервале. При
t  t и реакция определяется запасом энергии в цепи после
прекращения действия импульса.
Реакцию цепи можно получить в более простом и наглядном
виде, если записать входной сигнал в виде наложения смещенных во
времени линейных напряжений
u1 (t )  k  t1(t )  2 t  tи / 2 1 t  tи / 2   t  tи  1 t  tи   .
Тогда в соответствии с принципом суперпозиции выходной
сигнал u 2 (t ) можно представить как сумму задержанных реакций
на функцию единичного наклона:
u2 (t )  k  h2 (t )  2h2  t  tи 2 1 t  tи 2  h t  tи  1 t  tи   
 u 21 (t )  u 22 (t )  u 23 (t ) . (64)
Первое слагаемое этого выражения совпадает с реакцией
цепи на первом интервале в формуле (63).
На рис.27 показаны графики выходного сигнала u 2 (t ) и его
составляющих u 21 (t ) , u 22 (t ) , u 23 (t ) . Расчет выполнен по
64
формуле (64), в которой h2(t) определяется выражением (56). Из
графиков видно, что прохождение сигнала ( k  4 , U m  2 , tи  1 )
через передающую цепь сопровождается искажением его формы и
задержкой во времени. При увеличении длительности импульса
проявляются дифференцирующие свойства четырехполюсника.
Найдем реакцию на кусочно-непрерывный сигнал в виде
косинусоидального импульса, в котором имеются две точки разрыва
U cos t ; 0  t  t и ;
u1 (t )   m
0; t  tи ,
где tи  T / 2 ; T  2 /  – период колебаний частотой .
Поскольку в моменты t1 = 0 и t2 = T/2 имеет место
ступенчатое изменение сигнала, то интеграл Дюамеля запишем в
виде
 t
U h
 m 1

(t )   f1   h1  t   d ; 0  t  tи ;
u 2 (t )   0

U h (t )  f   h  t   d  U h  t  t  ; t  t ,
 m 1  1 1 m 1 и и
0

где f1 ( )  u1 ( )  U m sin .


u(t)

u1(t) u21(t)
4

2 u23(t)
u2(t)
0

–2 u22(t)
65
0 0,5 1 1,5 2
Время, t

Рис.27. Выходная реакция


на треугольный импульс (tи = 1)
Если представить входное напряжение в виде наложения
задержанных сигналов, то приходим к другой форме записи
реакции. Заданный сигнал u1 (t ) можно рассматривать как сумму
двух гармонических колебаний u11 (t )  U m cost1(t ) и
u12 (t )  U m cos (t  tи ) 1 (t  tи ) , смещенных во времени на
tи  T / 2 , u1 (t )  u11 (t )  u12 (t ) .
Для нахождения общей реакции u 2 (t ) достаточно найти
частную реакцию u 21 (t ) на первую составляющую входного
сигнала u11 (t ) и затем записать полную реакцию в соответствии с
принципом суперпозиции
u 2 (t )  u 21 (t )  u 22 (t ) ; u 22 (t )  u 21 (t  tи ) 1(t  t и ) .
Реакцию u 21 (t ) найдем с помощью интеграла Дюамеля


u 21 (t )  BU m e  1t  e  2t  
 t t

 BU m Jm e 1t  e  i1   d  e  2t  e  i2   d ,
 0 0 
где B  0,576 ; 1  0,45 ;  2  3,35 – параметры переходной
характеристики h1 (t ) , определяемые по формуле (46).
Интегрирование приводит к выражению

u 21  t   U 2m cos t     U1e  1t  U 2 e  2t ,


где U 2 m  3,6 ;   0,61 ; U 1  0,11 ; U 2  3,1 .
Установившаяся и свободная составляющие реакции u21(t)
совпадают с соответствующими слагаемыми формулы (59),
полученной классическим методом.

66
Из графика выходного сигнала u 2 (t ) (рис.28) следует, что в
области t  t и вынужденные составляющие компенсируют друг
друга и реакция определяется в основном свободной составляющей
с постоянной времени  2  0,3 .
Приведенные примеры показывают, что представление
интеграла наложения в виде суммы задержанных реакций на
ступенчатые, линейные и гармонические сигналы, с помощью
которых синтезируется исходный сигнал, позволяет упростить
расчет и более наглядно отразить влияние на форму выходного
сигнала соотношения между длительностью импульса и
параметрами свободных процессов, к которым относятся
постоянные времени цепи и период собственных колебаний. Метод
интеграла Дюамеля наиболее удобен при вычислении реакций на
сигналы, которые можно представить с помощью кусочно-
ступенчатых и кусочно-линейных функций.
Если известна реакция u 2i (t ) на импульс u1i (t ) , то
реакцию u 2 (t ) на периодическую последовательность импульсов
также можно найти методом наложения:

u 2 (t )   u2i  t  kT  1  t  kT  ,
k 0
u2(t)

3
2 u2(t)
1 u22(t)
0
–1
–2 67
u21(t)
–3
–4
0 0,5 1 1,5 2
Время, t

Рис.28. Выходная реакция


на кусочно-гармонический сигнал
где Т – период следования импульсов.

6.3. Приближенное определение импульсной


характеристики

Сигнал в виде дельта-функции δ(t ) , используемый для


определения импульсной характеристики h(t ) , является
математическим понятием из раздела обобщенных функций и не
может быть реализован физически, так же как и другой сигнал в
виде единичной ступенчатой функции 1(t ) , используемый для
определения переходной характеристики h1 (t ) .Однако, если
учесть, что площадь дельта- функции равна единице, то в качестве
приближенного представления функции δ(t) можно принять
короткий импульс u1 (t ) единичной площади длительностью t и .
Рассмотрим способ приближенного определения импульсной
характеристики при конечной амплитуде и конечной длительности
импульсного сигнала u1 (t ) .
В соответствии с выражением для интеграла свертки (61)
реакция цепи на непрерывный импульс в области t  t и
определяется формулой

u 2 (t )   h(t  ) u1 ()d .
0

Применяя теорему о среднем, при малом значении


длительного импульса t и получим

u2 (t )  h t  t   u1 ()d  Ah t  t ; 0  t   tи ,
0

где А – площадь импульса.


Эта формула показывает, что при импульсе малой
длительности выходная реакция зависит от площади импульса А, а
не от его формы u1 (t ) . Отсюда следует, что импульсная

68
характеристика приближенно может быть найдена путем деления
реакции u 2 (t ) на площадь короткого импульса А:

h(t )  u (t ) A ; A   u1 ()d ; t  t и . (65)
0

Покажем справедливость формулы (65) на конкретном


примере. Рассмотрим прохождение прямоугольного импульса u1(t)
через последовательную RC-цепь, в которой выходным напряжением
u 2 (t ) является напряжение C-элемента.
Переходная h1 (t ) и импульсная характеристики h(t )
выражаются через затухающие экспоненты
1
h1 (t )  1  e  t  ; h(t )  e t  ,

где   RC – постоянная времени.
В соответствии с интегралом Дюамеля находим реакцию на
прямоугольный импульс

U m 1  e t  ;
u 2 (t )  

0  t  tи ;

tи  t 
U m e  1 e ; t  tи .
В области t  t и реакция зависит от соотношения между
длительностью импульса tи и постоянной времени цепи . Если
t и   1 , то в разложении экспоненты в ряд можно пренебречь
слагаемыми высшего порядка и записать
exp tи   1  tи   1 2  tи  .
2

Тогда при t  t и
U mtи t   1t 
u 2 (t )  e 1  и  .
  2 
Если выходной сигнал u 2 (t ) разделить на площадь
импульса A  U m t и и пренебречь величиной tи 2 , то получим

69
импульсную характеристику h(t ) с относительной погрешностью

1 t  u 2 (t ) 1t
h(t )  e  ;  и .
 A 2 
Это соотношение справедливо для импульса произвольной
формы. Таким образом, для получения импульсной характеристики
цепи необходимо зафиксировать реакцию на короткий импульс и
затем изменить ее масштаб в соответствии с формулой (65).
Произведем оценку выходной импульсной характеристики
рассматриваемого четырехполюсника аналитически и с помощью
средств компьютерного моделирования Simulink MATLAB (рис.29).

Demux 1 Mux 1

x' = Ax + Bu du / dt
y = Cx + Du
Step Derivative
State-Space 2

x' = Ax + Bu Scope
+ y = Cx + Du –K–

State-Space 1 Gain
Demux 2 Mux 2
Transport
Delay

Рис.29. Схема приближенного определения импульсной характеристики


в среде Simulink

70
Четырехполюсник
моделируется блоком
переменных состояния State
Space, в который вводятся
u2S(t)

значения матриц А, В, С, D (20).


Точное значение h(t)
определяется
дифференцированием
0,01
1,5 0,05 переходной характеристики
h1(t) с помощью блока
0,2
1 Derivative. Для оценки
tи =0,5 импульсной характеристики
1,5 используется
масштабированная реакция
u2S(t)0 на прямоугольный импульс амплитудой Um. Длительность
импульса 0 tи0,2варьируется
0,4 0,6 с 0,8помощью
1 звена запаздывания. Изменение
масштаба реакции осуществляется с помощью усилителя Gain:
Время, t
u 2 S (t )  u 2 (t ) A , где A  U m t и .
Аналитическая
Рис.30. Влияние оценка
длительности импульса импульсной характеристики
производится в соответствии
на оценку импульсной с выражением (65) по формуле
характеристики

u 2 S (t )   h1 (t )  h1 (t  tи ) 1(t  t и )  / tи ,
где h1(t) – переходная характеристика четырехполюсника,
определяемого по формуле (46).
Точное значение импульсной характеристики вычисляется
по формуле (54).
Сравнение графика импульсной реакции h(t) с графиками
сигналов u 2 S (t ) (рис.30) при различной длительности tи
показывает, что при t и  0,1 2 , где  2  0,3 – наименьшая
постоянная времени, реакция u 2 S (t ) в области t  t и практически
совпадает с импульсной характеристикой h(t ) .
Наблюдать импульсные процессы сложно. Поэтому для
экспериментального определения импульсной характеристики
используют последовательность коротких импульсов. Период
повторения импульсных сигналов должен обеспечивать затухание

71
свободных колебаний к моменту поступления в цепь очередного
импульса.
РЕКОМЕНДАТЕЛЬНЫЙ БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Бычков Ю.А. Основы теории электрических цепей / Ю.А.Бычков,


В.М.Золотницкий, Э.П.Чернышев. СПб: Лань, 2004.
2. Демирчян К.С. Моделирование и машинный расчет электрических
цепей / К.С.Демирчян, П.А.Бутырин. М.: Высшая школа, 1981.
3. Кирьянов Д.В. MathCAD 2001. СПб: БХВ – Петербург, 2002.
4. Калащук В.И. Электронная лаборатория на IBM PC. Программа
Electronics Workbench и ее применение. М.: Слон – Р, 2001.
5. Лазарев Ю.Ф. MATLAB 5.X. Киев: Ирина, BHV, 2000.
6. Матханов П.Н. Основы анализа электрических цепей. Линейные цепи.
М.: Высшая школа, 1981.
7. Сиберт У.М. Цепи. Сигналы. Системы. М.: Мир, 1988.
8. Теоретические основы электротехники / К.С.Демирчян, Л.Р.Нейман,
Н.В.Коровкин, В.К.Чечурин. СПб: Питер, 2004.

72
СОДЕРЖАНИЕ

Введение.................................................................................................................         3
1. Дифференциальные уравнения состояния электрических цепей...................         5
1.1. Общие сведения о методе переменных состояния.................................         5
1.2. Способы составления уравнений состояния...........................................         6
1.3. Особенности формирования уравнений состояния в индуктивно-
связанных цепях...............................................................................................       11
2. Подобие электрических цепей..........................................................................       14
2.1. Нормирование параметров.......................................................................       14
2.2. Дуальные цепи..........................................................................................       15
3. Разностные уравнения цепей.............................................................................       16
3.1. Алгоритмы численного интегрирования уравнений состояния............       16
3.2. Дискретные схемы замещения.................................................................       19
4. Методы решения динамических уравнений и способы их представления.......       22
4.1. Виды стандартных сигналов....................................................................       22
4.2. Способы представления решения уравнений состояния........................       25
4.3. Решение уравнений состояния с помощью матричных экспонент.......       27
4.4. Структурные схемы решения уравнений состояния..............................       29
4.5. Особенности расчета переходных процессов классическим методом.......       31
5. Классический метод определения реакций цепи на стандартные сигналы.........       34
5.1. Переходные характеристики....................................................................       34
5.1.1. Решение системы уравнений состояния.........................................       34
5.1.2. Определение переходных характеристик по схемам замещения......       36
5.1.3. Переходной процесс в режиме затухающих колебаний................       39
5.2. Импульсная характеристика.....................................................................       41
5.3. Реакция четырехполюсника на линейное напряжение...........................       46
5.4. Реакции на гармонический сигнал. Биения.............................................       47
6. Интегралы наложения........................................................................................       52
6.1. Способы аппроксимации сигналов и реакций........................................       52
6.2. Определение реакций на импульсные сигналы......................................       54
6.3. Приближенное определение импульсной характеристики....................       59
Рекомендательный библиографический список..................................................       63

73