О.Б.ШОНИН
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ВРЕМЕННОЙ АНАЛИЗ ЛИНЕЙНЫХ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
Учебное пособие
САНКТ-ПЕТЕРБУРГ
2005
УДК 621.3.1 (075.80)
ББК 31.2
Ш789
Шонин О.Б.
Ш789. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЭЛЕКТРОТЕХНИКА. Временной анализ
линейных электрических цепей.: Учеб. пособие / Санкт-Петербургский
государственный горный институт (технический университет). СПб, 2005. 64 с.
ISBN 5-94211-120-0
2
Введение
4
системы MATLAB, виртуальные элементы и измерительные
средства системы Electronics Workbench.
1. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ СОСТОЯНИЯ
ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
6
а 1 i1 2 3 б 1 i1 2 3
R1 i R3 iС R1 R3
+ L
u1 +
_ +
u1 _ L C u2 _ R u2
R2 2
iL(t) uC(t)
4 i2 4 i2
Рис.1. Расчетная схема (а) и схема замещения (б) для составления уравнений
относительно переменных состояния
7
После решения уравнения (5) относительно u L и
использования формул (3) и (6) получим искомую форму системы
дифференциальных уравнений
diL 1 G3 G1
iL uC u1 ; (7)
dt L G1 G3 L G1 G3 L G1 G3
duC G3 1 GG GG 1
iL G2 1 3 uC 1 3 u1 . (8)
dt C G1 G3 C G1 G3 G1 G3 C
i1 u1 u L G1 .
Используя выражение (5) для u L , получим
G1 GG GG
i1 iL 1 3 uC 1 3 u1 . (9)
G1 G3 G1 G3 G1 G3
Составление уравнений состояния на базе законов Кирхгофа
является более формализованным и универсальным методом.
Выделим в направленном графе цепи (рис.2) ветви дерева
(сплошные линии) и ветви связи – хорды (пунктирные линии). В
качестве ветвей дерева используются ветви с источниками
напряжения и ветви с C-элементами. Ветви связи формируют из
ветвей L-элементов и источников тока. Ветви с R-элементами могут
быть отнесены к ветвям дерева или хордам в зависимости от
топологии цепи.
8
Далее составляются уравнения равновесия токов в главных
сечениях S1 и S2 и уравнения равновесия напряжений в главных
контурах:
i1 iL iR3 0 ; iR3 iC i2 0 ;
i1 R1 u L u1 0 ; i2 R2 uC 0 ;
i1 R1 iR3 R3 uC u1 0 .
S1
2 3
1
S2
R R1 R3
e1
d iL L R1 R3 L iL R1 R3 L u .
u R1 1 uC 1 1 (12)
dt C
R1 R3 C Re 2 C R1 R3 C
Дополнительные уравнения для выходной и входной
реакций принимают вид
0 1 0
u 2 iL
i R3 1 1 u1 , (13)
1 R R uC
1 3 R1 R3 R1 R3
R1 R3 R2 R1 R3
где Re1 , Re 2 .
R1 R3 R1 R3 R2
Из системы уравнений (12) можно получить два уравнения
второго порядка относительно iL и uC
d 2 iL di du
2
b1 L b0iL aL1 1 aL0 u1 ; (14)
dt dt dt
d 2 uC du du
2
b1 C b0uC aC1 1 . (15)
dt dt dt
где b1 ( Re1 L) (1 Re 2 C ) ; b0 (1 LC )( Re1 Re3 ) ;
Re3 R2 R3 ( R2 R3 ) ; a L1 R3 L( R1 R3 ) ;
a L0 (1 LC )( Re1 R1 Re3 ) ; aC1 1 C ( R1 R3 ) .
Коэффициенты при производных в левой части обоих
уравнений одинаковы и совпадают с коэффициентами при
соответствующих степенях характеристического полинома.
10
Для составления уравнений состояния может быть
использован также принцип суперпозиции (метод наложения), в
соответствии с которым искомые величины uL, iC, u2, i1 находятся как
сумма вкладов источников iL, uC и u1
u L u LL u LC u L1 ; iC iCL iCC iC1 ;
12
1 2 где 1 , 2 T , i [i1 , i2 ]T
M
– вектора потокосцеплений и
iL1 * * i L2 токов; L – матрица
uk 1 uk 2 индуктивностей,
1’ 2’
L1 L2
L M
L 1 ;
M L2
1 1 L1 k 2 M
L1 .
1 k 2 k 2 M 1 L2
Верхний знак соответствует согласному, нижний –
встречному включению элементов L1 и L2.
Напряжения u k u k1 , u k 2 T и токи i = [i1, i2]T связаны
дуальными соотношениями:
t
d
uk L i; i L1u k dt i (0). (16)
dt 0
Напряжения uk1 и uk2 уравновешивают соответствующие ЭДС
само- и взаимоиндукции uk = uL uM. Напряжение взаимной
индукции uM можно учесть с помощью источника напряжения,
управляемого током (ИНУТ): uM1,2 = МDi2,1, где D = d/dt – оператор
дифференцирования. Тогда в соответствии с формулой (16) ИСЭ
можно представить схемой замещения, состоящей из L-элементов
и зависимых источников напряжения. Реализация такой модели
ИСЭ в среде Electronics Workbench показана на рис.4.
ИСЭ может быть включен во внешнюю цепь по
последовательной, параллельной, трансформаторной и
13
ИНУТ2
d iL1 * M iL2
Rk1 Rk2
dt – +
i1 М i2 L1 L
+
uM 1
uk 2 u1 u2
uk 1 L1 L2
*
uM 2
–
uС R2
М
– + d С R3
dt
ИНУТ1
u k 1 u1 iL1 Rk 1 uC ;
u k 2 uC iL2 ( Rk 2 R2 ) .
Rk1 L2 M R2 Rk 2 M L2
A Rk1M L1 R2 Rk 2 M L1 ;
1 / C 1 C 1 R3C
14
B L2 , M 0 T , L1 L2 M 2 .
Уравнения относительно потокосцеплений получают
аналогичным образом.
15
2. ПОДОБИЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
17
i1
i1 C L i2
G1 G3 G2
19
dx
f x, t ; f x, t ax t be t ; x 0 0 , (22)
dt
где x(t) – ток; e(t) – напряжение источника; b = 1/L, a = –R/L.
Построим разностное уравнение с использованием формулы
Ньютона – Лейбница
tk 1
x k 1 x k f x, t dt . (23)
tk
20
Запишем неявный алгоритм Эйлера и решение относительно
вектора x k 1 iL k 1, uC k 1 T в матричной форме
21
Рассмотрим схемы замещения накопительных элементов,
соответствующие обратному алгоритму Эйлера. В этом случае
дифференциальные соотношения между током и напряжением на
L- и C-элементах (3) переходят в разностные схемы вида
iL k 1 iL k ( h L) u L k 1 ;
(26)
u L k 1 ( L h) iL k 1 ( L h) iL k ;
uC k 1 uC k (h C ) iC k 1 ;
(27)
iC k 1 (C h) uC k 1 (C h) uC k .
iLЗначения
L тока iL[k] и uCG[k]
iL[k + 1]
L на k-м этапе расчета
i [k + 1] R
считаются
известными. Поэтому их можно представитьL в схемахL замещения – +
источниками
uL тока IL[k] = iL[k] и IL[k] источниками напряжения
EL[k]
EC[k] = uC[k]. Дуальные схемы L- и C-элементов, составленные
uL[k + 1] по
uL[k + 1] на рис.7.
уравнениям (26) и (27), показаны
GC
iL C iC[k + 1] RC iC[k + 1]
+ –
uC IC[k]
EC[k]
uC[k + 1]
uC[k + 1]
22
1 2
i1[k + 1] 1 3
G1 G3 2
u1[k + 1] + G2
– 1 4 5
IL[k] GL IC[k] GC
iL[k + 1] iC[k + 1] 3 2
3
Рис.8. Дискретная схема цепи и ее граф
I
IB
R IR E
– +
uB
24
Сформируем матрицы узловых токов IN и узловых
проводимостей YN
I N As ( I YB E ) ; YN AsYB ATs .
25
интегрирования, дифференцирования, фильтрации, неискажающего
либо другого преобразования.
Измерение реакций цепи на совокупность сигналов и их
обработка по определенному алгоритму позволяет решать задачи
идентификации цепей с неизвестными параметрами и структурой,
осуществлять диагностику электрооборудования, сетей и других
объектов.
Для исследования цепей используются различные виды
сигналов. В качестве моделей сигналов используются элементарные
и обобщенные функции. Среди последних особое значение имеют
единичная ступенчатая функция Хевисайда 1(t) и дельта-функция
Дирака δ(t ) . Функция δ(t ) имеет размерность 1/с и
характеризуется единичной площадью при бесконечно малой
длительности и бесконечно большой амплитуде. Дельта-функция
определяется свойствами
δ t t0 0 при t t 0 ; δ t dt 1;
u δ t d u t .
27
Сигнал треугольной формы (рис.10, б) можно рассматривать
как результат наложения линейно изменяющихся напряжений,
сдвинутых во времени на интервалы tи /2 и tи.
В этом случае реакция на импульс будет состоять из
комбинации реакций на линейное напряжение. Рассмотрим реакции
цепи на указанные виды сигналов, используя следующие методы
решения уравнений состояния:
метод матричных экспонент, численная реализация
которого используется для решения уравнений на ЭВМ;
метод структурных схем;
классический метод расчета переходных процессов,
который в наибольшей степени отражает физические процессы,
происходящие в цепях при смене состояний.
a б
U U
Um1(t) kt
Um Um
k(t – tи)1(t – tи)
0 tи t 0 tи / 2 tи t
–Um (t – tи)
–Um –Um
-2k(t – tи / 2)1(t – tи / 2)
28
относительно напряжения u (t ) на С-элементе последовательного
RC-контура, к которому приложено напряжение e(t ) ,
du
au be(t ); u (0) U 0 , (29)
dt
где a 1 / RC ; b a; RC – постоянная времени.
Применение метода вариации постоянных приводит к
решению вида
t
u t u 0 e at e at e abe d . (30)
0
29
Решение линейного дифференциального уравнения с
постоянными коэффициентами можно также представить в виде
суммы общего решения однородного уравнения и частного решения
неоднородного уравнения. В задачах электротехники первое
слагаемое решения называется свободной составляющей u св (t ) ,
второе – вынужденной составляющей u в (t )
u (t ) uсв (t ) uв (t ) . (33)
Зависимость вынужденной составляющей от времени
определяется видом функции e(t). В ряде случаев, например, когда
e(t) является постоянной величиной или периодической функцией,
вынужденную составляющую называют установившейся реакцией
uв (t ) u у (t ) .
В свободной реакции (33) также можно выделить две
составляющие: первая совпадает с РНВ, вторая обусловлена
ступенчатым подключением цепи к источнику e(t) при нулевом
начальном состоянии.
Связь между двумя способами представления реакции цепи
видна из сравнения двух записей решения уравнения (29) в форме
(31) и (33) при e(t ) U 11(t ) :
u (t ) u HB (t ) u HC (t ) U 0 e at U1 (1 e at );
u (t ) u у (t ) uсв (t ) U1 (U 0 U1 )e at .
31
Решение системы относительно функций 0 и 1 имеет
вид
1
0 1 1 e 1t 1 2 1 e 1t
1 2t 2t .
2 2 e 2 1 1 1 e
Подставив в это решение значения 1 и 2 , получим
33
–1/8
1/6
+ 1
1/4 + s
+
+
5/3
+ +
– –5/6
+
5/4 –5/3
1
+ s
5/3 +
+
–K–
34
масштабные преобразователи и источник сигнала. Веса слагаемых
учтены с помощью масштабных преобразователей, коэффициенты
которых равны соответствующим элементам матриц A, B, C, D.
В структурной схеме предусмотрено вычисление и
регистрация переменных состояния iL, uC и входной реакции i1 на
действие прямоугольного импульса. Схемы формирования кусочно-
линейных и кусочно-гармонических сигналов аналогичны схеме
получения прямоугольного импульса.
u1 (t ) Re U m exp j t 1(t ); U m U m e ju , (38)
36
Постоянные интегрирования также являются комплексно-
сопряженными X1 = X, X2 = X *. Свободную составляющую
записывают в форме (40) или в виде
xсв (t ) ( X 1 X 2 t )e t ; 1 p . (42)
ap2 b ap1 b
X1 ; X2 , (44)
p2 p1 p2 p1
37
5. КЛАССИЧЕСКИЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕАКЦИЙ
ЦЕПИ НА СТАНДАРТНЫЕ СИГНАЛЫ
где Re1 R1 R3 , Re 2 R2 ( R1 R3 ), Re 3 R2 R3 .
38
Для нормированных параметров R1 = R2 = 0,5, R3 = 0,1,
L = 2/3, C = 1 вторичные параметры = 1,9; 02 1,5; = 1,55.
Поскольку > 1, то корни уравнения (39) действительные:
p1 0,45, p2 3,34 . Этим корням соответствуют две
постоянные времени 1 = 2,23 и 2 = 0,3, определяющие скорость
изменения свободных составляющих
xсв (t ) X 1e t 1 X 2te t 2 .
1
iLy a11 a12 b11 2
u .
Cy a21 a22 b21 0
39
h1(iL ) 2,22 0,45t 0,224 3,34t 2
h1 (t ) (u ) e e . (46)
h C
1 0,576 0,576 0
Выходная реакция u2(t) совпадает с переменной состояния
uC(t). Входная реакция определяется по формуле (13)
h1(i1) c21h1(iL ) c22 h1(uL ) d 21u1 2 1,33e 0, 45t e 3,34t , (47)
где с21, с22, d21 – элементы матриц С и D.
40
iсв i1у
R1 R3 R1 R3
u1 +
ZL ZC R2 – iLу uCу R2
i2у
Ik1 Ik2 Ik3 i2св
u1(0+) i (0 ) 0
2 +
заменяются их комплексными сопротивлениями. 1 2 Из3 4схемы
5
Расчет
Рис.14. Схема зависимых
замещения начальных
для определения uC (0Переходные
условийРис.15. ) iC (0 ) / C и
зависимых начальных условий характеристики цепи
iL (0 ) u L (0 ) / L производится по схеме цепи для момента времени
t = 0+ (рис.14), в которой С-элемент заменяется источником
напряжения uC(0+), а L-элемент – источником тока iL(0+).
При нулевых начальных условиях C-элемент заменяется КЗ,
L-элемент – разрывом. Из схемы следует
u1 R3 u1
iL 0 ; uC 0 .
L R1 R3 R1 R3 C
При u1 = 1 этим выражениям соответствуют элементы b11 и
b21 матрицы В. Начальные значения свободных составляющих и
реакции находятся так же, как в разделе 5.1.1.
Форма переходных характеристик (рис.15) объясняется
конкурирующим влиянием на процесс свободных составляющих с
различными постоянными времени, определяющих переходные
искажения. Отличия реакций h1(t) от входного сигнала 1(t) состоят в
уменьшении крутизны фронта, запаздывании реакций и, в случае
нулевого установившегося значения, – в импульсном характере
реакции.
42
К параметрам переходных характеристик относятся: время
нарастания tн, время запаздывания tз, максимальное Umax и
установившееся значение Uy, превышение Umax над Uy, время
установления ty, время спада tc в случае Uy = 0.
Выходная характеристика uC(t) принимает максимальное
значение Umax в момент времени tm
t m 1 2 ln(1 / 2 ) 0,7; U max uC t m 0,36.
1 2
Для нахождения временных параметров tн, tз, tc определяют
моменты времени t0,1, t0,5, t0,9, в которых u(t0,1)/Umax = 0,1,
u(t0,5)/Umax = 0,5, u(t0,9)/Umax = 0,9.
Время запаздывания tз определяют по 10-процентному
критерию tз = t0,1 = 0,03 или 50-процентному критерию
tз = t0,5 = 0,14. За время нарастания tн реакция возрастает от 0,1 до
0,9Umax: tн = t0,9 – t0,1 = 0,38. За время спада tc реакция uC(t) снижается
от 0,9 до 0,1Umax: tc = 5,1. Нормирование других характеристик iL(t) и
ii(t) производится относительно установившихся значений.
Переходная функция и ее параметры tз, tн и tc
непосредственно характеризуют искажения прямоугольных
импульсов, которые можно представить в виде наложения
ступенчатых функций (см. рис.10). Поэтому импульсы наряду с
частотными характеристиками широко используются для описания
качества устройств. В сочетании с интегралом Дюамеля переходная
функция позволяет определить форму выходного сигнала при любой
форме входного сигнала.
R3 1
0,075 ; 0 1,226 ; 0,06 .
2L LC
44
Свойства двухполюсников R1 Z L и R2 Z C определяются
свойствами накопительных элементов, если R1 и R2 ,
например, R1 R2 5 . Для новых значений параметров
резисторов ( R1 R2 4 , R3 0,1 ) вторичные параметры цепи
0,32 ; 0 1,225 ; 0,264 . В этом случае корни
характеристического
уравнения (39) комплексно-
сопряженные
iL(t), uC(t)
0,4
0,2
Установившиеся реакции iLy и uCy и значения производных
iLу (00,1
) и uC у (0 ) в момент t 0 находятся из схем замещения
(см. 0 рис.13, 14):
uC(t)
i Ly 0,25 , uCy 0 , iL y 0 3 82 ,
uC y– 0,1
0 10 41 .
0 2 4 6 8 10
Комплексно-сопряженные
Время, t постоянные интегрирования I ,
I* и U , U вычисляем по формуле (44):
*
46
0
1 1
uC
C
(t )dt C 1(t ) . (52)
0
1 0 1
iL (t )dt 1(t ) . (53)
L 0 L
В этом случае нарушается свойство непрерывности тока и
потокосцепления, характерное для конечных значений напряжения.
На резисторе формы тока и напряжения совпадают:
u = Rδ(t), i = Gδ(t).
Импульсная характеристика является по определению
реакцией при нулевом состоянии цепи ( uC (0 ) iL (0 ) 0 ). С
другой стороны, в момент t 0 входной сигнал отсутствует
(0 ) 0 . Тогда при t > 0 характеристика h(t) может
рассматриваться как реакция при нулевом воздействии. Разрешение
этого противоречия состоит в том, что импульс (t ) мгновенно
устанавливает ненулевое состояние, которое и определяет
свободный режим цепи при t > 0.
В соответствии с приведенными соотношениями расчет h(t)
сводится к определению импульсных токов iC(0) и напряжений uL(0)
в момент t = 0 при замене емкости элементом КЗ, индуктивности –
разрывом с последующим вычислением значений iL (0 ) и
uC (0 ) по формулам (52), (53). Дальнейшая схема расчета не
отличается от традиционной: составляют характеристическое
уравнение, находят собственные числа цепи, рассчитывают
начальные значения свободных составляющих.
47
Определим импульсные i0 = (t)
характеристики цепи R1 2 , R2 1 , L
C 1 , L 1 / 2 с источником тока
i0 = δ(t) (рис.17). Равновесие токов и С
напряжений в цепи определяется R1 R2
законами Кирхгофа:
iC iL uC G2 ; u L iR 1 R1 uC ;
iL i0 iR 1 .
Учитывая компонентные уравнения L, C, R-элементов и
значения их параметров, запишем уравнение состояния
duC di L
u C i L ; 2uC 4iL 4(t ) .
dt dt
Для получения характеристического уравнения найдем
входную проводимость Y(p) относительно узлов подключения
элементов R2 и С:
1 1
Y ( p) pC 0.
R2 R1 pL
Решение Y(p) = 0 дает собственные числа
p 2 5 p 6 0; p1 2; p2 3.
В момент t = 0 ток i0 замыкается через резистор R1:
iL 0
R1 L 4, uC 0 0 . Зависимые начальные условия
uC (0 ) , iL (0 ) определяются из уравнений состояния или схемы
замещения, в которой индуктивность заменена источником тока
iL (0 ) , емкость – элементом КЗ ( uC (0 ) = 0):
uC 0 4; iL 0 16 .
48
а б
R1 R3 R1 R3
(t) +
– + R2
uL(0) iC(0) R2 –
iL(0+) uC (0+)
Рис.18. Схемы замещения цепи для моментов времени t = 0 (а) и t = 0+ (б)
при входном воздействии в виде дельта-функции
I1 I 2 iL (0 ) 4; U1 U 2 uC (0 ) 0;
2 I1 3I 2 iL (0 ) 16; 2U1 3U 2 uC (0 ) 4.
Используя решения системы, запишем искомые
характеристики
iL (t ) 4e 2t 8e 3t ; uC (t ) 4e 2t 4e 3t ; iC (t ) 8e 2t 12e 3t ;
pL(t) pC(t)
0 –8
1 0 5 1 0 1
– 0,5
0uC 0,2
(0 )0,4 0,6 C0,8
i dt 1 ; i L – 12
0
0
0,2 dt 0,6 .
u L0,4 0,8 1
C 0 3 L 0 4
Время, t
Рис.19. Значения
Импульсные характеристики
производных u (0 )мощности
и мгновенные и i (0p(t)) L- инаходим
C
C-элементовиз
L
уравнений (12) при u1(0+) = 0
iL 0 a11 a12 iL 0 2,05
u 0 a a u 0 6,32 .
C 21 22 C
Аналогичный результат можно получить, если ток iC(0+) и
напряжение uL(0+) найти из резистивной схемы замещения для
момента t = 0+ (рис.18, б).
Амплитуды свободных составляющих находим из начальных
условий в момент t = 0+
I1 I 2 iL 0 0,25; U1 U 2 uC 0 1,67;
p1 I1 p2 I 2 iL 0 2,05; p1U1 p2U 2 uC 0 6,32.
Решение этих уравнений при p1 = –0,45, p2 = –3,35 позволяет
записать импульсные характеристики
h iL 1 0, 45t 0,75 3,35t
h t u e e . (54)
h 0,27 1,93
C
50
Входную характеристику найдем по формуле (13)
h ( i1) 1,67(t ) 0,62e 0, 45t 3,34e 3,35t . (55)
Первое слагаемое учитывает импульсный зарядный ток
i1 (0) iC (0) (t ) / R1 R3 .
Из графиков импульсных характеристик (рис.19) следует,
что в начальный момент времени C- элемент отдает энергию, так как
мгновенная мощность pC (t ) 0 . Эта энергия частично
рассеивается на резисторах и частично потребляется L-элементом
pL (t ) 0 . После изменения знака iL (t ) C-элемент накапливает
энергию pC (t ) 0 , а L-элемент отдает энергию в цепь.
неизвестные коэффициенты.
Для определения параметров a и b подставим x y (t ) в
уравнение (12) и приравняем коэффициенты при нулевой и первой
степенях переменной t слева и справа от знака равенства
b A a bt B kt ; b Aa; Ab Bk 0.
51
iL(t), uС(t)
15
10
uC
5 i1
Используя
значения матриц А и В, получим
0 iLу
a k
iL 4,89 ; 1,11 , b k 2,0 .
T T
h2 i1 2 t 1,33
2,96e 0.45t 0,28e 3.35t . (57)
52
Из графиков токов и напряжений (рис.20) следует, что
установившиеся токи индуктивности iLy (t ) и источника i1y (t )
изменяются по линейному закону с угловым коэффициентом k = 2.
Эти реакции запаздывают по отношению к входному сигналу
u1 (t ) t на время tiL 2,44 и ti1 1,33 соответственно.
Установившееся значение напряжения на С-элементе от времени не
зависит. Переходной процесс в основном определяется свободной
составляющей с постоянной времени 1 = 2,2.
53
I m1 I m 2 Комплексные
амплитуды X m находят из
ZR1 ZR3 системы алгебраических
U m1 + уравнений, которые
– ZL ZC ZR2 U m2
получаются из исходной
I mL I mC системы (12) путем замены
оператора
дифференцирования d / dt
Рис.21. Схема замещения цепи
для комплексных амплитуд множителем j , а функций
времени x (t ) , u1 (t ) –
комплексными амплитудами
X m , U m
54
Z L Z e2
Z e3 0,3 j 0,2; Z Z R 1 Z e3 0,8 j 0,2 .
Z L Z e2
Комплексная амплитуда I m 1 тока источника определяется
по закону Ома
I m1 U m1 / Z 12e j 0, 26 .
55
Векторные диаграммы токов и напряжений (рис.22)
подтверждают правильность расчета.
Временные зависимости установившихся реакций находим
по формуле x(t ) Re X m e jt :
iLy 2,13cos t 1,93 ;
10
8
Im2
6 ImC
4 ImR3 ImL
2 Im1
Um1
56 0
UmL UmR1
-2 Um2
UmR3
-4
0 2 4 6 8 10 12
Re( I m ), Re(U m )
4
3 uCу(t)
2
1 uC(t)
0
–1
uCcв(t)
–2
57
–3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Время, t
(t ) Jm e j st s 1 e t e j d s t .
Учитывая выражение для мнимой части произведения двух
комплексных чисел, получим
M (t ) 1 e t cos t ; N (t ) e t sin t ,
D(t ) 1 e 2 t 2e t cos t 1/ 2
;
58
e t sin t
(t ) arctg .
1 e t
cos t
Выражения D(t) и (t) описывают медленное изменение
амплитуды и фазы реакции (рис.25), которое происходит по закону
затухающих колебаний. Параметры колебаний зависят от
соотношения частот s и d. При совпадении частот (s = d) биения
D,
60
помощью свертки сигнала e(t) с импульсной характеристикой цепи
h(t).
Другой способ приближенного представления непрерывного
сигнала e(t) состоит в использовании задержанных ступенчатых
функций Ek 1 t kTd . Высота каждой ступеньки Ek равна разности
решетчатых функций. При малом значении Td приращение сигнала
на интервале дискретности E k e' kTd Td . В этом случае
аппроксимация сигнала ea (t ) e(t ) принимает вид
ea (t ) e kTd Td 1 t kTd .
k 0
61
6.2. Определение реакций на импульсные сигналы
U h (t ); 0 t tи ;
u 2 (t ) m 1
U m h1 (t ) h1 (t t и ) ; t t и ,
где h1(t) – переходная характеристика, определяемая формулой (46).
Сигнал u1(t) можно представить в виде наложения
смещенных во времени ступенчатых функций
u1 (t ) U m 1(t ) 1(t t и ) . Тогда реакция находится как сумма
переходных характеристик, одна из которых задержана на время tи
u 2 (t ) U m h1 (t ) h1 (t tи )1(t tи ) u 21 (t ) u 22 (t ) .
Форма выходного сигнала u2(t) зависит от соотношения
между параметрами переходной характеристики 1, 2 и
длительностью импульса tи. Из графика u2(t) (рис.26) следует, что в
интервале 0 t tи реакция совпадает с переходной
характеристикой цепи. В области t t и вынужденные реакции
компенсируют друг друга и выходной сигнал определяется
наложением только свободных составляющих.
Если длительность сигнала превышает время установления
tи 31 , то реакции цепи на фронт и срез импульса становятся
независимыми. При дальнейшем увеличении длительности
импульса выходное напряжение u 2 (t ) по форме приближается к
реакции дифференцирующего звена. При уменьшении длительности
сигнала реакция u 2 (t ) в интервале 0 t tи изменяется по
линейному закону, как это имеет место при прохождении импульса
через интегрирующую цепь.
62
Для экспериментального определения переходной
характеристики можно использовать периодическую
последовательность прямоугольных импульсов, следующих с
периодом Т. Длительность импульса должна превышать
длительность переходного процесса tи t у . Период Т выбирается из
условия, что к моменту поступления очередного импульса реакция
на предыдущий импульс должна успеть затухнуть.
Рассмотрим реакцию четырехполюсника на импульс
кусочно-линейной формы (см. рис.10)
kt; 0 t tи 2 ;
u1 t k t t и ; t и 2 t tи ;
0; t tи ,
где k 2U m / tи ; Um – амплитуда; tи – длительность импульса.
Реакция находится по формуле (62), в которой u1 () k в
зависимости от интервала наблюдения:
u2(t)
0,4
u21(t)
0,2
0
u2(t)
– 0,2 63
u22(t)
– 0,4
0 1 2 3 4 5
Время, t
f1 t , d f 2 t , d; t tи ,
0 0
u1(t) u21(t)
4
2 u23(t)
u2(t)
0
–2 u22(t)
65
0 0,5 1 1,5 2
Время, t
u 21 (t ) BU m e 1t e 2t
t t
BU m Jm e 1t e i1 d e 2t e i2 d ,
0 0
где B 0,576 ; 1 0,45 ; 2 3,35 – параметры переходной
характеристики h1 (t ) , определяемые по формуле (46).
Интегрирование приводит к выражению
66
Из графика выходного сигнала u 2 (t ) (рис.28) следует, что в
области t t и вынужденные составляющие компенсируют друг
друга и реакция определяется в основном свободной составляющей
с постоянной времени 2 0,3 .
Приведенные примеры показывают, что представление
интеграла наложения в виде суммы задержанных реакций на
ступенчатые, линейные и гармонические сигналы, с помощью
которых синтезируется исходный сигнал, позволяет упростить
расчет и более наглядно отразить влияние на форму выходного
сигнала соотношения между длительностью импульса и
параметрами свободных процессов, к которым относятся
постоянные времени цепи и период собственных колебаний. Метод
интеграла Дюамеля наиболее удобен при вычислении реакций на
сигналы, которые можно представить с помощью кусочно-
ступенчатых и кусочно-линейных функций.
Если известна реакция u 2i (t ) на импульс u1i (t ) , то
реакцию u 2 (t ) на периодическую последовательность импульсов
также можно найти методом наложения:
u 2 (t ) u2i t kT 1 t kT ,
k 0
u2(t)
3
2 u2(t)
1 u22(t)
0
–1
–2 67
u21(t)
–3
–4
0 0,5 1 1,5 2
Время, t
68
характеристика приближенно может быть найдена путем деления
реакции u 2 (t ) на площадь короткого импульса А:
tи
h(t ) u (t ) A ; A u1 ()d ; t t и . (65)
0
Тогда при t t и
U mtи t 1t
u 2 (t ) e 1 и .
2
Если выходной сигнал u 2 (t ) разделить на площадь
импульса A U m t и и пренебречь величиной tи 2 , то получим
69
импульсную характеристику h(t ) с относительной погрешностью
1 t u 2 (t ) 1t
h(t ) e ; и .
A 2
Это соотношение справедливо для импульса произвольной
формы. Таким образом, для получения импульсной характеристики
цепи необходимо зафиксировать реакцию на короткий импульс и
затем изменить ее масштаб в соответствии с формулой (65).
Произведем оценку выходной импульсной характеристики
рассматриваемого четырехполюсника аналитически и с помощью
средств компьютерного моделирования Simulink MATLAB (рис.29).
Demux 1 Mux 1
x' = Ax + Bu du / dt
y = Cx + Du
Step Derivative
State-Space 2
x' = Ax + Bu Scope
+ y = Cx + Du –K–
–
State-Space 1 Gain
Demux 2 Mux 2
Transport
Delay
70
Четырехполюсник
моделируется блоком
переменных состояния State
Space, в который вводятся
u2S(t)
u 2 S (t ) h1 (t ) h1 (t tи ) 1(t t и ) / tи ,
где h1(t) – переходная характеристика четырехполюсника,
определяемого по формуле (46).
Точное значение импульсной характеристики вычисляется
по формуле (54).
Сравнение графика импульсной реакции h(t) с графиками
сигналов u 2 S (t ) (рис.30) при различной длительности tи
показывает, что при t и 0,1 2 , где 2 0,3 – наименьшая
постоянная времени, реакция u 2 S (t ) в области t t и практически
совпадает с импульсной характеристикой h(t ) .
Наблюдать импульсные процессы сложно. Поэтому для
экспериментального определения импульсной характеристики
используют последовательность коротких импульсов. Период
повторения импульсных сигналов должен обеспечивать затухание
71
свободных колебаний к моменту поступления в цепь очередного
импульса.
РЕКОМЕНДАТЕЛЬНЫЙ БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
72
СОДЕРЖАНИЕ
Введение................................................................................................................. 3
1. Дифференциальные уравнения состояния электрических цепей................... 5
1.1. Общие сведения о методе переменных состояния................................. 5
1.2. Способы составления уравнений состояния........................................... 6
1.3. Особенности формирования уравнений состояния в индуктивно-
связанных цепях............................................................................................... 11
2. Подобие электрических цепей.......................................................................... 14
2.1. Нормирование параметров....................................................................... 14
2.2. Дуальные цепи.......................................................................................... 15
3. Разностные уравнения цепей............................................................................. 16
3.1. Алгоритмы численного интегрирования уравнений состояния............ 16
3.2. Дискретные схемы замещения................................................................. 19
4. Методы решения динамических уравнений и способы их представления....... 22
4.1. Виды стандартных сигналов.................................................................... 22
4.2. Способы представления решения уравнений состояния........................ 25
4.3. Решение уравнений состояния с помощью матричных экспонент....... 27
4.4. Структурные схемы решения уравнений состояния.............................. 29
4.5. Особенности расчета переходных процессов классическим методом....... 31
5. Классический метод определения реакций цепи на стандартные сигналы......... 34
5.1. Переходные характеристики.................................................................... 34
5.1.1. Решение системы уравнений состояния......................................... 34
5.1.2. Определение переходных характеристик по схемам замещения...... 36
5.1.3. Переходной процесс в режиме затухающих колебаний................ 39
5.2. Импульсная характеристика..................................................................... 41
5.3. Реакция четырехполюсника на линейное напряжение........................... 46
5.4. Реакции на гармонический сигнал. Биения............................................. 47
6. Интегралы наложения........................................................................................ 52
6.1. Способы аппроксимации сигналов и реакций........................................ 52
6.2. Определение реакций на импульсные сигналы...................................... 54
6.3. Приближенное определение импульсной характеристики.................... 59
Рекомендательный библиографический список.................................................. 63
73