Вы находитесь на странице: 1из 78

Министерство транспорта Российской Федерации

Федеральное агентство железнодорожного транспорта


ГОУ ВПО «Дальневосточный государственный
университет путей сообщения»

Кафедра «Теоретическая механика»

РУКОВОДСТВО
ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОГО ИЗУЧЕНИЯ
ПРАКТИЧЕСКОЙ ЧАСТИ РАЗДЕЛА «ДИНАМИКА»
КУРСА ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
Под редакцией доктора технических наук
профессора В.И. Доронина

Рекомендовано
Методическим советом ДВГУПС
в качестве учебного пособия

Хабаровск
Издательство ДВГУПС
2006
УДК 531(075.8)
ББК В 23 я73
Р 851
Рецензенты:
Доктор технических наук, заведующий кафедрой
«Теоретическая механика» Дальневосточного государственного
технического университета, профессор
И.С. Лукьянов

Кафедра «Теоретическая механика»


Тихоокеанского государственного университета
(заведующий кафедрой кандидат физико-математических наук,
доцент М.В. Лейбович)

Руководство для самостоятельного изучения практической части


раздела «Динамика» курса теоретической механики : учеб. посо-
Р 851
бие / под ред. В.И. Доронина. – Хабаровск : Изд-во ДВГУПС, 2006.
– 75 с. : ил.

Учебное пособие соответствует дисциплине «Теоретическая механика»


по ГОС ВПО направления подготовки дипломированных специалистов
190300 «Подвижной состав железных дорог» специальностей 190301 «Ло-
комотивы», 190302 «Вагоны», 190303 «Электрический транспорт железных
дорог», направления 270200 «Транспортное строительство» специально-
сти 270204 «Строительство железных дорог, путь и путевое хозяйство»,
направления 190700 «Организация перевозок и управление на транспор-
те» специальности 190701 «Организация перевозок и управление на
транспорте (железнодорожном)».
В пособии даны методики решения типовых задач и варианты задач
для самостоятельного решения по разделу «Динамика» курса теоретиче-
ской механики.
Предназначено для студентов 1-го и 2-го курсов всех форм обучения,
изучающих дисциплину «Теоретическая механика».
Авторы пособия: проф. В.И. Доронин, проф. Н.М. Рачек, доценты
Е.А. Кравченко, В.С. Акимов.

УДК 531(075.8)
ББК В 23 я73

© ГОУ ВПО «Дальневосточный государственный


университет путей сообщения» (ДВГУПС), 2006
2
ВВЕДЕНИЕ

Пособие ориентировано на студентов, изучающих теоретическую меха-


нику самостоятельно. У большинства студентов изучение лекционного
курса при наличии учебника особых трудностей не вызывает. Другое дело –
освоение методов решения задач. Здесь главное – иметь опыт выполне-
ния сравнительно простых операций. Для приобретения опыта нужно вы-
полнить одну и ту же операцию несколько раз. В этом случае одной зада-
чей по конкретной теме ограничиваться нельзя: надо решать однотипные
задачи до тех пор, пока не возникнет определенный навык.
Данное пособие предназначено для формирования у самостоятельно
работающих студентов навыков решения задач по разделу «Динамика»
курса теоретической механики. Руководство для самостоятельного изуче-
ния первых разделов курса «Статика» и «Кинематика» вышло в издатель-
стве ДВГУПС в 2005 г.
В первых трех разделах пособия на нечетных страницах помещены
краткие сведения о методиках решения типовых задач. На каждой четной
странице приведены от 6 до 8 вариантов этих задач, которые необходимо
решить после ознакомления с методикой, представленной на предыдущей
странице. Первые четыре варианта задач – самые простые, их рекоменду-
ется решить в первую очередь. Освоение каждой методики можно считать
законченной, если полученный ответ на задачу любого из вариантов 5...8
совпадает с соответствующим ответом, помещенным после исходных
данных для каждого варианта задач.
Начиная с четвертого раздела, структура пособия изменена. В начале
каждого раздела приведены краткие теоретические сведения, затем изло-
жены методы решения основных типов задач и их применение для кон-
кретных случаев движения материальных объектов, даны разъяснения
наиболее трудных этапов решения задач. После каждой решенной в посо-
бии задачи приведены условия нескольких вариантов подобных задач, ко-
торые рекомендуется решить самостоятельно. Если при этом возникнут
какие-либо затруднения в выполнении расчетных операций или получен-
ный ответ не совпадает с ответом, приведенным в конце условия задачи,
то следует более внимательно прочитать решение соответствующей ти-
повой задачи, представленное в пособии.
В данном пособии не рассматриваются методы решения задач динамики
с использованием уравнений Лагранжа второго рода. Этому разделу теоре-
тической механики будет посвящено дополнительное учебное пособие.

3
1. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Движение свободной материальной точки в пространстве определяет-


ся системой дифференциальных уравнений:
m&x& = ∑ Fkx ,
m&y& = ∑ Fky , (1.1)
m&z& = ∑ Fkz .
где m − масса точки, &x&, &y&, &z& − проекции ее ускорения на координатные оси;
Fkx , Fky , Fkz − проекции силы Fk на те же оси координат, k = 1,2,..., n, n −
число сил.
Вторые интегралы системы (1.1) есть известные из кинематики уравне-
ния движения точки:
x = x(t ),
y = y (t ), (1.2)
z = z (t ).
Рассмотрим методику решения задач по определению уравнений дви-
жения точки.
Вначале надо выбрать систему координат. Если точка движется произ-
вольно в пространстве, то следует выбрать систему координат Oxyz ; если
же точка движется в плоскости, то следует выбрать систему координат
Oxy . В случае прямолинейного движения точки достаточно выбрать одну
координатную ось, которая совмещается с траекторией точки. При этом за
положительное направление оси принимается направление начальной
скорости Vo . Положение начала координат O обычно указывается в ус-
ловии задачи, часто его выбирают в начальном положении точки.
В принятой системе координат надо изобразить предполагаемую тра-
екторию точки и отметить на ней начальное положение точки
M o ( xo , yo , zo ), изобразить начальную скорость Vo ( x&o , y& o , z&o ); значения
проекций вектора Vo на оси координат ( x&o , y& o , z&o ) надо взять из условия
задачи. Показать положение точки M в произвольный момент, обозначить
ее координаты x, y , z; изобразить скорость точки V и указать все силы,
действующие на материальную точку в этом положении.
Составить дифференциальные уравнения движения точки (1.1).
Проинтегрировать полученные дифференциальные уравнения; опреде-
лить постоянные интегрирования, используя начальные условия движения
точки: t = 0, x = xo , y = yo , z = zo , x& = x&o , y& = y& o , z& = z&o ; записать уравнения
движения точки (1.2) в окончательном виде.
Ниже рассмотрено решение 4 типовых задач динамики точки.
4
Задача 1.1. Точка массой m движется вдоль прямой, образующей с
горизонтом угол α (рис. 1.1), под действием постоянной силы Q , направ-
ленной вдоль этой прямой. Найти закон движения точки, если в начальный
момент ей сообщили скорость Vo вдоль прямой в сторону действия силы
Q . Трением пренебречь.
Решение выполняется в соответствии с рекомендуемой выше методикой.
Ось координат совместим с траекторией точки, за положительное на-
правление примем направление скорости Vo . Начало отсчета O возьмем
в начальном положении точки M o . Поэтому при t = 0 имеем xo = 0, x&o = Vo .
Изобразим материальную точку
в произвольном положении М , от- N Q x
метим ее координату x .
На материальную точку дейст-
вуют силы: Q − заданная сила; x M
P = mg − сила тяжести; N − реак-
ция наклонной плоскости. VO
P
Составим дифференциальное
уравнение движения точки в форме O
Рис. 1.1
m&x& = ∑ Fkx .
В данном случае
Q
m&x& = Q − mg ⋅ sin α , или &x& = − g ⋅ sin α . (1.3)
m
Это дифференциальное уравнение второго порядка с постоянной пра-
вой частью. Его решение сводится к последовательному интегрированию
двух дифференциальных уравнений первого порядка. Первое из этих
dx&
уравнений получается из (1.3), если принять &x& = : dx& = A ⋅ dt ,
dt
Q
где A = − g ⋅ sin α . Интеграл полученного уравнения имеет вид
m
x& = At + C1 . (1.4)
Второе дифференциальное уравнение первого порядка получается из
dx
(1.4), если принять x& = : dx = ( At + C1 )dt . Интеграл уравнения –
dt
1 2
x= At + C1t + C2 . (1.5)
2

5
Подставляя начальные условия t = 0 , x&o = Vo , xo = 0 в уравнения (1.4) и
(1.5), найдем С 1 = V o , C2 = 0 . Подставив эти значения в (1.5), получим
закон движения
1 Q
x = ( − g ⋅ sin α )t 2 + Vo t .
2 m
Предлагается решить нижеприведенные варианты задачи 1.1.
Материальная точка массой m движется по горизонтальной прямой
под действием постоянной силы F , образующей с горизонтом угол α .
Пренебрегая сопротивлением движению, найти уравнение движения точ-
ки, если в начальный момент ей была сообщена скорость Vo , направлен-
ная вдоль горизонтальной прямой.

Вариант Дано Ответ


3F 2
1 α = 30 o x= t + Vot
4 m
2F 2
2 α = 45o x= t + Vot
4 m
1F 2
3 α = 60o x= t + Vot
4m
1F 2
4 α = 120o x=− t + Vot
4m
Материальная точка массой m поднимается по оси Ox , наклоненной
под углом α к горизонту, под действием силы, проекция которой на ось x
задана (см. таблицу, где A и k – постоянные величины, t − время движе-
ния). Найти уравнение движения точки, зная, что ее начальная скорость
равна 0.

Вариант Дано Ответ


A g 2
5 Fx = A sin kt x= 2
(kt − sin t ) − t sin α
k m 2
A g
6 Fx = A cos kt x = 2 (1 − cos kt ) − t 2 sin α
k m 2
A 2 g
7 Fx = A(1 − t ) x= t (3 − t ) − t 2 sin α
6m 2
k 3 g 2
8 Fx = kt x= t − t sin α
6m 2
6
Задача 1.2. Точка массой m , которой сообщена начальная скорость
Vo , движется по горизонтальной прямой в среде (рис 1.2). Сила сопротив-
ления среды равна R = kmV , где k − постоянный коэффициент, V − ско-
рость точки. Какое расстояние пройдет точка, прежде чем ее начальная
скорость V уменьшится в 4 раза?
o
Решение выполняется в соответствии
с приведенной выше методикой. x N
Ось координат совместим с траекто-
рией точки, за положительное направле-
O V R
x M V
ние примем направление скорости V o .
O M
Начало отсчета O возьмем в начальном O
положении точки M o ; поэтому при t = 0 P
имеем xo = 0 , x&o = Vo . Рис. 1.2
Изобразим точку в произвольном положении M , отметим ее координа-
ту x и скорость V , считая, что Vx >0.
На точку действуют силы: P = mg − сила тяжести; R = kmV − сила со-
противления среды, направленная против вектора скорости V , N − нор-
мальная реакция плоскости.
Дифференциальное уравнение составим в форме m&x& = ∑ Fkx , где
∑ Fkx = − R = −kmV . Отмечая, что V = x&, будем иметь
&x& = −kx& . (1.6)
По условию задачи требуется найти такое положение точки (координа-
1
ту x1 ), в котором ее скорость x&1 будет равна Vo ; в связи с этим диффе-
4
ренциальное уравнение (1.6) приведем к уравнению с разделенными пе-
ременными x и x& . Для этого используем известное преобразование
dx& dx&
&x& = = x& . В результате уравнение (1.6) примет вид dx& = −k ⋅ dx .
dt dx
Это и есть дифференциальное уравнение с разделенными перемен-
ными x и x& . Возьмем определенные интегралы от обеих частей этого
x&1 x1
уравнения ∫ dx& = −k ∫ dx
x& o xo = 0
1
и получим Vo − Vo = −kx1 .
4
3 Vo
Окончательный результат: x1 = .
4 k
7
Предлагается решить нижеследующие варианты задачи 1.2.
Материальная точка массой m , которой сообщена начальная скорость
Vo , движется по горизонтальной прямой, испытывая сопротивление сре-
ды. Сила сопротивления R задана в таблице, k − коэффициент пропор-
циональности. Определить путь, пройденный точкой до того момента, ко-
гда скорость уменьшится в два раза.

Вариант Дано Ответ

1 R = km(V 2 + 1) S=
1
2k
[ ]
ln 4( Vo2 + 1) /( Vo2 + 4 )

2 R = km( V + 1 ) S = ln[( Vo + 2 ) / 2( Vo + 1)] + o


1 V
k 2k
1
3 R = kmV 2 S = ln 2
k
V V 2
4 R = km V S = o o (2− )
3k 2

Материальная точка массой m , которой сообщена начальная скорость


Vo , движется по горизонтальной прямой в среде. Сила сопротивления
среды равна R = f (V ) (см. таблицу, где k − постоянный коэффициент).
Найти закон движения точки x( t ) и путь S , пройденный ею до остановки.

Вариант Дано Ответ


2 2 kt 2
5 R = km V x= Vo3 − ( Vo − )3 , S = Vo3
3 3k 2 3k
1 + Vo 1
6 R = km(1 + V ) x = (1 − e − kt ) − t , S = (Vo − ln | 1 + V0 |)
k k
3 53 3 2 5
3 − 2 kt ) 2 , S = 3 3 V 5
7 R = km V
3 x = V o − (Vo o
5k 5k 3 5k
2  3
2 − ( 1 + V − 1 kt )3  − t
x= ( 1 + V )
3k  
o o
2 
8 R = km 1 + V
2 
(1 + Vo ) 2 − 3(1 − Vo ) 2 + 2
3 1
S=
3k  

8
Задача 1.3. Тяжелая точка массой m движется в вертикальной плос-
кости под действием силы тяжести и силы отталкивания от неподвижного
центра O (рис. 1.3), пропорциональной расстоянию точки до этого центра.
2
Коэффициент пропорциональности k m . Найти уравнения движения точ-
ки, если в начальный момент она находилась в центре O , и ей была со-
общена горизонтальная скорость V0 .
Решение выполняется в соответствии с
приведенной выше методикой. Изобразим
систему координат Oxy (рис. 1.3), выбрав
за начало координат центр O , ось x гори-
зонтальна, ось y направлена по вертикали
вниз. Отметим начальное положение точки
M o (0;0) и начальную скорость Vo (Vo ;0) .
Изобразим предполагаемую траекторию
в виде кривой M o B .
Покажем движущуюся точку в произвольном положении M с координа-
тами x, y . На точку действуют силы: P = mg – сила тяжести, F − сила от-
талкивания от неподвижного центра; по условию задачи F = k m ⋅ OM ,
2
где OM − расстояние точки M от центра O .
Дифференциальные уравнения движения точки для данной задачи:

m&x& = F cos α или &x& = k 2OM cos α ,


m&y& = P + F sin α или &y& = g + k 2OM sin α.

Учитывая, что OM ⋅ cos α = x , OM ⋅ sin α = y (рис. 1.3), после преобра-


зований будем иметь
&x& − k 2 x = 0 , &y& − k 2 y = g . (1.7)
Чтобы определить x = x( t ), y = y( t ), надо найти вторые интегралы
дифференциальных уравнений (1.7). Получим их, используя известные
методы интегрирования линейных дифференциальных уравнений второго
порядка с постоянными коэффициентами:
g
x = C1e kt + С2e − kt , y = С3 e kt + С4 e − kt − . (1.8)
k2
Для определения C1 ,С2 ,С3 ,С4 подставим начальные условия t = 0 ,
xo = 0 , yo = 0 , x&o = Vo , y& o = 0 в уравнения (1.8) и уравнения:
x& = C1 ke kt − С2 ke − kt , y& = С3 ke kt − С4 ke − kt .

9
Решая полученную систему четырех алгебраических уравнений, най-
дем C1 ,С2 ,С3 ,С4 ; после подстановки их в (1.8) уравнения движения при-
Vo kt g g
мут вид x= ( e − e − kt ), y = 2 ( e kt + e − kt ) − 2 .
2k 2k k
Предлагается решить нижеследующие варианты задачи 1.3.
Материальная точка массой m движется в горизонтальной плоскости
xOy под действием силы притяжения к началу координат O (варианты
1,2) и силы отталкивания от центра O (варианты 3,4). Величина силы про-
порциональна расстоянию точки от начала координат, коэффициент про-
2
порциональности k m . Начальное положение точки определяется коор-
динатами xo , yo ; начальная скорость Vo образует с осью x угол α . Найти
уравнения движения точки и уравнение траектории.

Дано
Вариант α Ответ: уравнение траектории
xo yo
1 0 h 0 k 2 x 2 / Vo 2 + y 2 / h 2 = 1
2 l 0 90° x 2 / l 2 + k 2 y 2 / Vo2 = 1
3 0 h 0 y 2 / h 2 − k 2 x 2 / Vo2 = 1
4 l 0 90º x 2 / l 2 − k 2 y 2 / Vo2 = 1

Тело весом P движется в среде в вертикальной плоскости xOy под


действием силы тяжести и силы сопротивления среды R = kPV , где
k − постоянный коэффициент, V − скорость тела. Начальное положение
точки определяется координатами xo , yo ; начальная скорость точки Vo
образует с осью x угол α . Найти уравнения движения точки.

Дано
Вариант Ответ
xo yo α
Vo k 3 ⋅ Vo + 2 t
5 0 0 60º x = (1 − e − kgt ) , y = ( 1 − e − kgt
) −
2kg 2k 2 g k
3 Vo
x= ( 1 − e − kgt ) + a ,
2kg
6 a b 30º
2 + kVo − kgt t
y= 2
(1 − e ) − +b
2k g k

10
Vo 1 t
7 0 b 0 x= ( 1 − e − kgt ) , y = 2 (1 − e − kgt ) − + b
kg k g k
Задача 1.4. Найти закон движения x = x(t ) груза весом P по наклонной
плоскости (рис. 1.4), если он прикреплен к нерастянутой пружине с коэф-
фициентом жесткости c и отпущен без начальной скорости. Наклонная
плоскость образует с горизонтом угол α . Отсчет координаты x вести от
положения статического равновесия груза на плоскости. Массой пружины
и трением пренебречь.
Решение выполняется в соот- ст
ветствии с приведенной выше ме- x
тодикой. Ось x направим вдоль
MO N
пружины в сторону ее растяже-
O F
ния, начало оси примем в поло- M
жении статического равновесия x
груза. Это положение O (рис. 1.4) P
Рис. 1.4
получим, если от свободного кон-
ца недеформированной пружины отложим вдоль оси x статическое удли-
нение пружины λст , вызванное весом P ,
P sin α
λ ст = . (1.9)
c
Отметим на расчетной схеме начальное положение груза M o , при
t = 0 имеем xo = −λ ст , x& o = 0 .
Изобразим груз в произвольном положении M , отметим его координа-
ту x . На груз действуют силы: P = mg − сила тяжести; F = c( x + λст ) − си-
ла упругости пружины; N − реакция наклонной плоскости.
Составим дифференциальное уравнение движения точки в форме
P
m&x& = ∑ Fkx . В данном случае &x& = P sin α − c( x + λ ст ) . С учетом (1.9)
g
дифференциальное уравнение принимает вид
&x& + k 2 x = 0 , (1.10)
cg
где k =
2
.
P
Это линейное однородное дифференциальное уравнение второго по-
рядка с постоянными коэффициентами. Его интеграл находится известны-
ми методами и имеет вид
x = C1 cos kt + С 2 sin kt . (1.11)

11
Для определения и C2 подставим начальные
C1 условия
t = 0 , xo = −λ ст , x& o = 0 в уравнение (1.11) и уравнение (1.12)
x& = −C1k sin kt + С2 k cos kt . (1.12)
Решая затем систему двух алгебраических уравнений, найдем C1 = −λст ,
C2 = 0 , подставив эти значения в (1.11), получим закон движения
P sin α Сg
x=− sin t.
С P
Предлагается решить нижеследующие варианты задачи 1.4.
Груз, подвешенный к нижнему концу вертикально закрепленной пружи-
ны, вызывает ее статическое удлинение λ . Пренебрегая массой пружины,
найти закон движения груза, отнеся его движение к оси x , проведенной
вертикально вниз из положения статического равновесия. В начальный
момент пружина была растянута на величину ∆ , грузу была сообщена
скорость Vo , направленная вертикально вниз (см. таблицу).

Дано
Вариант Ответ
∆ Vo
1 λ Vo x = A ⋅ sin kt , A = Vo k , k = g λ
2 2λ 0 x = λ cos kt , k= g λ
3 3λ 0 x = 2λ cos kt , k = g λ
4 4λ 0 x = 3λ cos kt , k = g λ

Груз массой m , подвешенный к концу вертикальной пружины жестко-


стью c , отклоняют вниз на величину ∆ (см. таблицу, где λ − статическое
удлинение пружины). В этот момент верхний конец пружины начинает со-
вершать вертикальные колебания по закону ξ = d sin pt . Найти закон дви-
жения груза, если в начальный момент он был отпущен без начальной
скорости.

Дано
Ва-
m, c , d , p, Ответ: x ,см
риант ∆
кг Н/см см 1/с
5 λ 2 8 2 20 x = sin 20t − 20t cos 20t
6 2λ 3 9 3 10 3 x = ( 3,3 − 26 t ) cos10 3t + 1,5 sin10 3t

12
7 3λ 4 8 4 10 2 x = ( 9 ,8 − 28 ,3t ) cos 10 2t + 2 sin 10 2t
8 4λ 5 5 8 10 x = ( 29 ,4 − 40t ) cos 10t + 4 sin 10t

2. ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОГО МОМЕНТА СИСТЕМЫ

2.1. Кинетический момент материальной точки относительно оси

Кинетический момент точки относительно заданной оси z есть момент


количества движения mV точки относительно этой оси, т.е.
K z = M z ( mV ).
Вычисляется этот момент подобно тому, как в статике вычислялся мо-
мент силы относительно оси:
• вначале надо провести плос-
кость H , перпендикулярную оси z
(рис. 2.1), и отметить точку O пере-
сечения оси z с этой плоскостью;
• далее надо вектор mV спроек-
тировать на плоскость H опустить
из точки O перпендикуляр h на
прямую, являющуюся продолжени-
ем проекции mVH ;
• затем надо вычислить кинетический момент точки относительно оси
z по формуле
K z = ± h mVH = ± h mV cos α . (2.1)
Знак (+) в формуле (2.1) ставится, когда точка поворачивается вокруг
оси z против хода часовой стрелки, как например, на рис. 2.1; знак (–), –
когда поворот происходит по ходу часовой стрелки.
Если материальная точка участвует в сложном движении, то абсолют-
ное количество движения такой точки mVa раскладывается на перенос-
ное mVe и относительное mVr , а кинетический момент точки относитель-
но оси z вычисляется как алгебраическая сумма моментов этих состав-
ляющих, т. е.
K z = M z ( mVe ) + M z ( mVr ). (2.2)
Например, для колечка M
массой m (рис. 2.2), движущегося
с относительной скоростью Vr по
стержню OA , который вращается
вокруг оси z с угловой скоростью

13
ω , кинетический момент вычисляется так
K z = mVe ⋅ ОМ + mVr ⋅ 0 = mω ⋅ OM 2 .
Здесь учтено, что V e = ω ⋅ OM .
Найти кинетический момент точки B массой m относительно непод-
вижной оси z . В вариантах 1–4 точка движется по неподвижной плоскости
Oxy , а в вариантах 5–8 – по телу A , которое вращается вокруг оси z с уг-
ловой скоростью ω , U − скорость точки B относительно тела A .

14
B
z
y z
R V y
O
90° O R 90°
V B x
x
Ответ: K z = − mVR Ответ: K z = − mVR

z
z l
y l B V
O O
B R y
V

x x
Ответ: K z = − mVl Ответ: K z = − mVR

z O
ω y ω
R
l l
O
B z A
A 90° 90°
U
x U x y
B
Ответ: K z = mR( ωR − U ) Ответ: K z = ml( 2ωl − U )
z y
ωU
B A
l R
Ol y z
A B
U ω
x
O x
Ответ: K z = ml( 2ωl + U ) Ответ: K z = mR( 2ωR + U )

15
2.2. Кинетический момент системы относительно оси

Кинетический момент системы относительно заданной оси z равен ал-


гебраической сумме моментов количества движения всех точек системы
относительно оси, т. е. K z = ∑ M z (mkVk ) .
Если в состав системы входит тело, вращающееся вокруг оси z , то ки-
нетический момент этого тела относительно оси вращения равен произве-
дению момента инерции тела J z на его угловую скорость ω , т. е.
K z = ± J z ω. (2.3)
Знак (+) ставится при вращении тела против хода часовой стрелки, знак
(–) – при вращении по ходу часовой стрелки.
При вычислении K z системы, состоящей из вращающихся тел и матери-
альных точек, надо вначале найти кинетические моменты этих тел и точек по
формулам (2.1) – (2.3), а затем определить их алгебраическую сумму.
Например, для подъемного механизма
(рис. 2.3), состоящего из рукоятки 1 массой m1
и длиной l , барабана 2 массой m2 и радиусом
r , груза 3 массой m3 , кинетический момент
относительно оси z вычисляется как
K z = K z1 + K z 2 + K z 3 , (2.4)
где K z1 , K z 2 , K z 3 − кинетические моменты со-
ответственно рукоятки, барабана и груза.
Будем считать рукоятку 1 однородным тон-
ким стержнем, а барабан – однородным
сплошным цилиндром. Тогда их моменты инерции относительно оси z оп-
1
ределятся по известным формулам J z1 =m1l 2 , J z 2 = 0,5m2 r 2 .
3
Считая угловую скорость барабана ω заданной и учитывая, что
V3 = ω ⋅ r , найдем
по формуле (2.3) K z1 = − J z1 ⋅ ω = −(1 3) m1l 2ω ,
по формуле (2.3) K z 2 = − J z 2 ⋅ ω = −0,5m2 r 2ω ,
по формуле (2.1) K z 3 = −m3V3 ⋅ r = −m3r 2ω.
Подставляя эти результаты в (2.4), после преобразований получим
1
K z = − ( 2m1l 2 + 3m2 r 2 + 6m3 r 2 ) ⋅ ω.
6
16
Найти кинетический момент системы относительно оси z . Система со-
стоит из однородного тела A массой m1 , вращающегося вокруг оси z с уг-
ловой скоростью ω , и материальной точки B , массой m2 , движущейся с
относительной скоростью U по поверхности тела, для момента времени,
соответствующего заданному положению точки.
2 m2 = 0,5m1
z m2 = m1 z ω
3
ω B U A r
U
l B
2l A

Ответ: K z = 2m1l ω Ответ: K z = 2m1r ω


2 2

z z m2 = 0 ,5m1
J z = 0 ,3m1r 2
A C B
U m2 = 0 ,8m1
U
A
ω r BC = 0 ,5r B
ω r
Ответ: K z = 0,5m1r ω
2
Ответ: K z = m1r ω
2

1
y m2 = 0,5m1 z
ω m2 = m1
B 8
A r U
90° 30°
U
B
x r
ω A
z U
Ответ: K z = − m1r( rω + 0 ,5U ) Ответ: K z = 2m1r( rω + )
16
z ω
y m2 = 0,5m1 m2 = 0,5m1
B
r U r
90° BC = 0 ,5r 30°
C A U
B
ω
A
z
mr U
Ответ: K z = 1 ( 3rω − U ) Ответ: K z = m1r( rω + )
4 4
17
2.3. Закон сохранения кинетического момента системы
относительно оси

Формулировка закона: если при движении системы сумма моментов


внешних сил относительно неподвижной оси z равна нулю, кинетический
момент системы относительно этой оси есть величина постоянная, т. е.
∑ M z ( Fk ) = 0 , то K z = const или K z = K z .
e 1 2
если (2.5)
1 2
Здесь K z и K z – кинетические моменты в 1-м и во 2-м положениях
системы.
Используя условие (2.5), можно решать задачи по определению на-
чальных или конечных скоростей тел системы, определять законы изме-
нения этих скоростей. Рассмотрим методику решения подобных задач:
• изобразить систему в произвольный момент времени, показать все
внешние силы; убедиться, что сумма моментов внешних сил относительно
неподвижной оси z равна нулю, т. е., что M z ( Fk ) = 0 ;
e

• изобразить систему в первом (начальном) положении и найти K z ;


1

• изобразить систему во втором положении и найти K z ;


2

• используя равенство (2.5), составить уравнение, из которого найти


искомую величину.
Пример. Диск весом Q радиусом r
вращается вокруг оси z (рис. 2.4), момент
инерции J z диска задан. По радиусу OC к
центру диска движется с постоянной отно-
сительной скоростью Vr точка M весом P .
Определить закон изменения угловой ско-
рости диска, если в начальный момент точ-
ка находилась на ободе диска, а угловая
скорость диска в этот момент равна ωo .
Решение. Внешние силы P , Q , R A и RB
не дают момента относительно оси z , поэтому
∑ M z ( Fke ) = 0.
Кинетический момент системы относительно оси z в начальном и про-
извольном положениях определяется с применением формул (2.2) и (2.3)
K z1 = J z ωo + mVeo ⋅ OC = ( J z + P g r 2 )ωo ,
K z2 = J zω + mVe ⋅ OM = [ J z + P g ( r − S )2 ] ⋅ ω ,
где S = Vr t – путь, пройденный точкой за время t (рис. 2.4).
Подставляя затем K z и K z в равенство (2.5), найдем ω = ω (t ).
1 2

18
Однородное тело A массой m1 вращается вокруг оси z с угловой ско-
ростью ωo . На поверхности тела находится точка B массой m2 , которая в
начальном положении O относительно тела не движется. Найти угловую
скорость ω тела A в момент времени, когда точка, приобретя относитель-
ную скорость U , переместится из O в положение B .
z
ω m1 z
B m2 =
U 2
O 90° ω U
R С
A B
O
A l l
Ответ: ω = ωo − U 2 R Ответ: ω = ω0
z z ω
B U R = 2r
O m1l 2
Jz =
A B m1
ω 3 O r U m2 =
2
m
A С m2 = 1 R
3
l l A
Ответ: ω = 2ωo
Ответ: ω = ω o − U 6r
z m1 z U
ω m2 = m1R 2
ω Jz =
A
A 0.5 R 2
O 90° 4
U
R B O B m = m1
R 2
4
A
Ответ: ω = 0,8ωo
Ответ: ω = 0,5ωo

z J z = 0 ,3m1R
A 2 z m1
l m2 =
O m2 = 0 ,1m1 3
ω U
B O
A
A
B
ω R 2l
U
Ответ: ω = 0,75ωo Ответ: ω = 1,6ωo

19
2.4. Теорема об изменении кинетического момента системы
относительно оси

Формулировка теоремы: производная по времени от кинетического мо-


мента системы относительно неподвижной оси z равна сумме моментов
всех внешних сил относительно этой оси, т. е.
dK z
= ∑ M z ( Fke ). (2.6)
dt
Рассмотрим методику решения задач с помощью этой теоремы:
• изобразить систему в произвольный момент времени, показать все
внешние силы, действующие на систему;
• найти сумму моментов внешних сил относительно оси z ;
• найти кинетический момент системы относительно оси z ;
• найти производную по времени от кинетического момента системы;
• составить уравнение (2.6); решая это уравнение, найти искомые ве-
личины.
Пример. Грузы 1 и 2 весом P1 и P2
прикреплены к концам тросов, навернутых
на ступенчатый барабан 3 весом P3 с ра-
диусами r и R (рис. 2.5), момент инерции
барабана J z задан. Определить, пренеб-
регая трением и весом тросов, закон из-
менения угловой скорости барабана 3.
Решение. Внешние силы: P1 , P2 , P3 , N ,
X o ,Yo . Находим сумму моментов внешних
сил относительно оси z
∑ M z ( Fke ) = P1R − P2′r = P1R − P2 sin α ⋅ r.
Здесь учтено, что силы P2′′ и N взаимно уравновешиваются, а момен-
ты сил P3 , X o ,Yo относительно оси z равны нулю.
Находим K z данной системы
K z = K z1 + K z 2 + K z 3 = m1V1R + m2V2 r + J zω = (m1R 2 + m2 r 2 + J z )ω.
Находим производную по времени от K z
dK z dω
= (m1R 2 + m2 r 2 + J z ) .
dt dt
P R − P2 sin α ⋅ r
Уравнение (2.6) имеет вид dω = A ⋅ dt , где A = 1 .
m1R 2 + m2 r 2 + J z
Интегрируя это дифференциальное уравнение, получим ω = ωo + At .
20
Найти угловое ускорение шкива A , вращающегося вокруг горизонталь-
ной оси z . Момент инерции шкива относительно оси вращения J z . Со
шкивом связаны два одинаковых груза B и D массой m каждый. Система
приводится в движение постоянным крутящим моментом M z .

1 Mz 2 Mz
R = 2r
R A r
Ответ: ε = r D
B
M z − mgr
= z 30°
J z + 5mr 2 M z − mgr
D Ответ: ε = z
B J z + 2mr 2

3 Mz 4 Mz
A
Ответ: ε =
A R = 2r R
r r
M z − 2mgr Ответ: ε =
= M + mgr z
J z + 2mr 2 = z
B
z J z + 5mr 2 D B
D

Найти закон изменения угловой скорости ω тела A массой m1 , вра-


щающегося вокруг вертикальной оси z под действием крутящего момента
M z , учитывая, что на теле A закреплена точка B массой m2 . ωo = 0 .

5 z Mz 6 z
m2 =
m1 B A m 2 = 0 . 2 m1 A
3 l M = k ⋅t Mz
2l z
r ω
M z = k ⋅t 2
J z1 = B
k ⋅ t3 k ⋅ t 2
4 Ответ: ω = 2 Ответ: ω =
J z1 = m1l 2 5m1l 2 = 0 ,3 m1r m1r 2
3
7 2
J z1 = m1l 2 z M z A
8 J z1 = 0 ,5 m1r 2 z
3 l
M z = k cos t Mz B
M z = Mo ⋅e kt l l r A
B l y m2 = 0 ,5m1
m2 = m1 3 x M k
Ответ: ω = o
( e − 1)
kt Ответ: ω = 2
sin t
m1kl 2 m1r

21
3. ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ СИСТЕМЫ

3.1. Работа постоянной силы на прямолинейном перемещении

Работа постоянной силы F на прямолинейном перемещении точки


приложения силы равна произведению трех величин: модуля силы F ,
пройденного точкой пути S и косинуса угла между направлением вектора
F и направлением перемещения точки, т.е.
A( F ) = FS cos( F , S ). (3.1)
Отметим частные случаи:
• сила F и направление перемещения точки приложения силы совпа-
дают
A( F ) = FS cos 0o = FS ,
• сила F противоположна направлению перемещения точки –
A( F ) = − FS ,
• сила F перпендикулярна перемещению точки –
A( F ) = FS cos 90o = 0 .
Пример. Определить работу по-
стоянных сил P , Q , F и N (рис. 3.1)
при перемещении тела M верх по на-
клонной плоскости на расстояние S .
По формуле (3.1) найдем
A( N ) = 0 , A( F ) = − F ⋅ S ,
A( Q ) = Q ⋅ S , A( P ) = − PS ⋅ sin α .

3.2. Работа силы тяжести

Работа силы тяжести равна взятому со знаком (+) или (–) произведе-
нию силы тяжести P на высоту h подъема или опускания точки приложе-
ния силы P , т. е.
A( P ) = ± P h , (3.2)
знак (+) соответствует опусканию, (–) – подъему точки приложения силы P .
Следует подчеркнуть, что работа силы тяжести не зависит от вида тра-
ектории, по которой перемещается точка приложения силы.
Пример. Определить работу силы тяже-
сти шарика на участке BCD траектории,
изображенной на рис. 3.2.
D
h r
Эта работа по формуле (3.2) определя-
ется как P C
A( P ) = P( h − 2r ).
Рис. 3.2
22
Найти работу постоянной силы F при перемещении тела B на рас-
стояние S .
1 2

S F S
B
α F
B
α
Ответ: A = F S cos α Ответ: A = F S
3 4
F
F α S
β
B S B
α

Ответ: A = F S cos β Ответ: A = F S sin α

Найти работу силы тяжести при перемещении тела B из заданного по-


ложения в конечное, обозначенное штриховой линией.
5 6
B

l R P
C
2l
B
P
Ответ: A = − P l Ответ: A = P R

7 8

S
B B 30°30°
C
P
α P r

Ответ: A = − P S sin α Ответ: A = 0


23
3.3. Работа постоянного крутящего момента, приложенного
к вращающемуся телу

Работа крутящего момента M равна взятому со знаком (+) или (–) про-
изведению момента на угол поворота тела, т. е.

A( M ) = ± Mϕ . (3.3)

Знак (+) принимают в случаях, когда действие момента совпадает с на-


правлением вращения тела, знак (–), – когда это действие противополож-
но направлению вращения.
Пример. Определить работу постоянного момента
M T , вызывающего остановку маховика (рис. 3.3), ес-
ли за время действия момента M T маховик сделал
N оборотов до остановки.
По формуле (3.3) имеем
A( M T ) = − M T ϕ, где ϕ − угол поворота маховика.
Учитывая, что ϕ = 2πN , получим A( M T ) = − M T 2 πN .

3.4. Работа постоянной силы, приложенной к телу,


совершающему плоскопараллельное движение
В данном случае силу вначале надо привести к центру масс тела; т. е.
эту силу надо перенести параллельно самой себе в центр масс и добавить
присоединенную пару сил, момент которой равен моменту заданной силы
относительно центра масс. Затем по формуле (3.1) вычислить работу си-
лы, приложенной к центру масс, и по формуле (3.3) вычислить работу мо-
мента присоединенной пары сил. Алгебраическая сумма этих работ и есть
работа заданной силы.
Пример. Определить работу силы F ,
постоянно приложенной в верхней точке
B колеса (рис. 3.4), при перемещении
центра C колеса на расстояние S . Коле-
со катится по прямому рельсу без про-
скальзывания. При качении колеса без
проскальзывания длина дуги KE равна
S , поэтому
ϕ= S r.
Согласно предложенному правилу вычисления работы имеем
S
A( F ) = A( F ′ ) + A( M С ) = F ′ S + Fr ϕ = F S + Fr = 2 FS .
r
24
Найти работу постоянного момента M (или работу силы F ), прило-
женного к вращающемуся твердому телу, при повороте тела на угол ϕ .
1 2
z
M
R

ϕ& ϕ&
F
Ответ: A = M ϕ Ответ: A = F R ϕ
3 4

R ϕ& M
r R ϕ&

Ответ: A = F r ϕ Ответ: A = − M ϕ

Найти работу силы F , приложенной в точке B колеса A , центр C ко-


торого переместится на величину S . Колесо не проскальзывает.

5 6
A B F S F
B S
R r α90° C
C
A r

Ответ: A = FS ( R + r ) / r Ответ: A = FS ( 1 + sin α )


7 B F 8
S
S
r R
r
C C
A
A
F
B
Ответ: A = 2 FS Ответ: A = FS ( R r − 1 )

25
3.5. Работа постоянной силы трения при скольжении тела

Работа постоянной силы трения при скольжении определяется как и


работа любой постоянной силы (см. подразд. 3.1).
Если сила трения приложена к посту-
пательно движущемуся телу (рис. 3.5), N S
то согласно формуле (3.1) ее работа
A( Fтр ) = Fтр S ⋅ cos 180 o = − Fтр S . F тр
Учитывая, что по закону Кулона
Fтр = fN , где f – коэффициент трения
P Рис. 3.5
скольжения, N – нормальная реакция
плоскости, окончательно имеем
A( Fтр ) = − f N S . (3.4)
ϕ&
Fтр
Если сила трения приложена к
вращающемуся телу (рис. 3.6), то
согласно правилу из подразд. 3.3, ее r N
работа равна работе момента
M z ( Fтр ) = Fтр r = f N r , z
т.е. A( Fтр ) = − M z ( Fтр )ϕ = − f N r ϕ ,
где ϕ − угол поворота тела, N − сила Рис. 3.6
нормального давления.

3.6. Работа постоянных сил трения при качении колеса


без проскальзывания
В точке B колеса действует сила E
трения скольжения Fтр и момент тре-
r
ния качения M тр . Co S C
Работа силы трения скольжения ϕ P
равна нулю, так как скорость точки B
всегда равна нулю.
N
Fтр
Работа момента трения M тр опре-
Eo M тр B
деляется по формуле (3.3)
Рис. 3.7
A( M тр ) = − M тр ϕ . (3.5)
Известно, что M тр = kN , где k − коэффициент трения качения, N − нор-
мальная реакция плоскости. Угол ϕ поворота колеса определяется по форму-
ле ϕ = S r , где S − путь, пройденный центром C колеса (см. подразд. 3.4).
Подставляя эти результаты в (3.5), получим A( M тр ) = − kN S r .
26
Найти работу сил сопротивления, считая, что коэффициент трения
скольжения тела A равен f , коэффициент трения качения катка B равен
0 ,1 r , где r − радиус катка. Каток катится без проскальзывания. Каток B и
тело A имеют одинаковый вес P . Движущая сила F постоянна и равна P .

S r
A B
A S
r F
B
F α = 60 o
α α

Ответ: Ac = − P( f + 0 ,1 )S Ответ: Ac = −0 ,5 P( f + 0 ,1 )S
S
S A
F F
R
A α = 30o r
α
B R = 2r
r
α
B Ответ:
Ответ: Ac = − P( f + 0 ,033 )S
Ac = −0 ,5 P( f + 0 ,05 )S

α = 30o F
A
B
F α
r B A α
r S
S α = 30o

Ответ: Ac = − P( 0 ,5 f + 0 ,1 )S Ответ: Ac = − P( f + 0 ,05 )S


S
F
A
α = 45 o r F α
α r
A B S
B α = 30o
α α
Ответ: Ac = − P 2( 0 ,5 f + 0 ,1 )S Ответ: Ac = −0 ,5 P( f + 0 ,1 )S

27
3.7. Работа переменной силы на прямолинейном перемещении

Рассмотрим случай, когда точка M (рис. 3.8) движется в положительную


сторону оси x , а сила F направлена вдоль этой оси и является некоторой
функцией координаты x точки.
Работа силы F при перемещении x
точки из положения 1 в положе-
ние 2 определяется по формуле
x2 F M
c 0 1 2
A1− 2 ( F ) = ∫ Fx ⋅ dx , (3.6) x
x1 x1
где Fx – проекция силы F на ось x2
x (на рис. 3.8 Fx < 0 ); Fx − за- Рис. 3.8
данная функция координаты x .
Допустим, F − сила упругости пружины, изменяющаяся по закону
F = c x,
где c − коэффициент жесткости; x − деформация пружины и одновремен-
но координата точки приложения силы F ,если начало оси x совпадает с
концом недеформированной пружины (рис. 3.8).
Формула (3.6) в этом случае после интегрирования дает результат
1
A1− 2 ( F ) = − c( x22 − x12 ).
2
3.8. Работа переменного момента, приложенного
к вращающемуся телу
Работа момента M , являющегося не- z
которой функцией угла ϕ поворота тела
(рис. 3.9), при повороте тела из положения
1 в положение 2 определяется по формуле 2 M
ϕ2
A1− 2 ( M ) = ± ∫ M ( ϕ ) ⋅ dϕ , (3.7)
O
ϕ1
ϕ dϕ
Знак (+) соответствует случаю, когда мо-
мент M способствует вращению тела
(рис. 3.9), знак (–), если момент препятствует 1
вращению; ϕ1 и ϕ2 – угловые координаты Рис. 3.9
тела, соответствующие положениям 1 и 2.
Если M = kϕ и его направление соответствует схеме на рис. 3.9, то
2

ϕ2
k
формула (3.7) дает результат A1−2 ( M ) = k ∫ ϕ 2 ⋅ dϕ = ( ϕ32 − ϕ13 ).
ϕ1 3
28
Определить работу силы F ( x ) при перемещении точки приложения
силы вдоль оси x из первого положения ( x1 ) во второе ( x2 ) .

F = 5 x ,Н F = 4 x2 , Н
x1 = 2 м ,
x x x1 = 1м ,
x2 = 1м.
F x F x x2 = 2 м.
O O

Ответ: A1− 2 = 5 ln 0 ,5 Нм Ответ: A1− 2 = −2 Нм

F = 3 x, Н F = 2x2 , Н
x x1 = 0 , x x1 = 2 м ,
F x x2 = 2 м. F x
x 2 = 3 м.
O O

Ответ: A1− 2 = 6 Нм Ответ: A1− 2 = 38 3 Нм

Определить работу момента M ( ϕ ) , приложенного к вращающемуся


телу при повороте тела из первого положения ( ϕ1 ) во второе ( ϕ2 ) .
y M = 4ϕ, Нм M y M = 3ϕ2 , Нм
ϕ1 = 0 , рад ,
M
O ϕ x ϕ = π , рад O ϕx
1
6
π π
z ϕ2 = , рад z ϕ2 = , рад.
2 2
Ответ: A1− 2 = 4π 9 Нм = − π3 8 Нм
2
Ответ: A1− 2
y
M M = 2ϕ − ϕ2 , Нм , y M = ϕ + 2ϕ2 , Нм
1 1
ϕ1 = , рад , M ϕ1 = рад ,
ϕ x 2 ϕ x 2
ϕ2 = 1, рад ϕ2 = 1рад.
z z
Ответ: A1− 2 = − 11 24 Нм Ответ: A1− 2 = 23 24 Нм

29
3.9. Кинетическая энергия системы с одной степенью свободы

Кинетическая энергия системы складывается из кинетических энергий


отдельных точек и тел, входящих в систему.
Кинетическая энергия точки массы m , движущейся со скоростью V ,
T = 0 ,5 mV 2 . (3.8)
Кинетическая энергия твердого тела вычисляется по формулам:
– при поступательном движении
T = 0 ,5 MV 2 , (3.9)
где M − масса тела; V − скорость какой-либо точки тела (при поступа-
тельном движении тела скорости всех точек одинаковы);
– при вращении вокруг неподвижной оси
T = 0 ,5 J z ω2 , (3.10)
где J z − момент инерции тела относительно оси вращения; ω − угловая
скорость тела;
– при плоскопараллельном движении
T = 0 ,5( MVc2 + J zc ω2 ) , (3.11)
где M − масса тела; Vc − скорость центра масс; J z c − момент инерции
относительно оси zc , проходящей через центр масс C перпендикулярно
плоскости движения, ω − угловая скорость тела.
В системе с одной степенью свободы скорости разных точек и угловые
скорости тел в формулах (3.8)…(3.11) выражаются через одну какую-либо
скорость. Для этого надо учитывать известные кинематические зависимо-
сти между скоростями в движущихся системах.
Пример. Вычислить кинетиче- y
скую энергию системы, изображен- VD VB
D B
ной на рис. 3.10, выразив скорости
1 2
всех тел через скорость центра ω2
масс C тела 2. Тела 1 и 2 (рис. 3.10) O C VC
представляют собой однородные
круглые цилиндры массой M и ра- ω1
диусом r ; цилиндр 1 вращается во- z zC
круг оси z , а цилиндр 2 катится без
проскальзывания по рельсу. Рис. 3.10
Кинетическая энергия тела 1
определяется по формуле (3.10), а тела 2 – по формуле (3.11). Учтем
также, что J z1 = J z c = 0 ,5 Mr , VD = VB = 2VC , ω1 = VB r , ω2 = VC r .
2

Кинетическая энергия системы равна


T = T1 + T2 = 0 ,5( J z1 ω12 + MVC2 + J zC ω22 ) = 1,75 MVC2 .
30
Найти кинетическую энергию однородного тела A массой m , если точ-
ка B имеет скорость VB . Колесо A (вар. 1,4) катится без проскальзывания.
B D
VB
A
C
C
A
r B
45°
VB

3 1
Ответ: T = mVB2 Ответ: T = mVB2
16 3
y
A
C A r
B
z C
r VB
B
x VB
3 3
Ответ: T = mVB2 Ответ: T =
mVB2
16 16
Найти кинетическую энергию системы, если груз A массой m имеет
скорость V A , массы однородных тел B и D равны 2m . В вариантах 5–7
колесо D катится без проскальзывания.

D B D
r r r
C B
r A

A VA
5 α 3
Ответ: T = mV A2 Ответ: T = mV A2
2 VA 2
B A VA
r
r r
C
D A B
C
11 VA 11
Ответ: T = mV A2 r Ответ: T = mV A2
8 D 8

31
3.10. Теорема об изменении кинетической энергии системы

Формулировка теоремы: изменение кинетической энергии системы при


некотором ее перемещении равно сумме работ на этом перемещении всех
e i
внешних ( Fk ) и внутренних ( Fk ) сил, действующих на систему, т. е.

T2 − T1 = ∑ A1− 2 ( Fke ) + ∑ A1− 2 ( Fki ) , (3.12)

где T1 и T2 – кинетическая энергия системы в начале и в конце рассмат-


риваемого перемещения.
При определении работ внутренних сил надо учитывать как работу сил
действия, так и работу сил противодействия. Хотя сила действия и соот-
ветствующая ей сила противодействия равны по модулю и противополож-
ны по направлению, их суммарная работа часто не равна нулю. Это объ-
ясняется тем, что сила действия и сила противодействия приложены к
разным точкам системы, а перемещения этих точек могут быть не одина-
ковыми.
Известно, что в системе, состоящей из твердых тел, соединенных меж-
ду собой неупругими связями, при отсутствии сил трения в местах про-
скальзывания соприкасающихся тел, работа внутренних сил равна нулю.
Рассмотрим методику решения задач с помощью уравнения теоремы
(3.12) для установления зависимости между скоростью и перемещением
выбранной точки системы, если система имеет одну степень свободы.
Вначале надо изобразить систему в произвольном положении и пока-
зать действующие активные силы, т.е. силы, совершающие работу.
Затем надо определить кинетическую энергию системы в начале ( T1 ) и
в конце ( T2 ) заданного перемещения, используя формулы из подразд. 3.9.
При этом скорости тел и точек надо выразить через искомую скорость,
применив известные соотношения из кинематики.
Далее нужно определить сумму работ всех активных сил на заданном
перемещении системы, используя формулы из подразд. 3.1–3.8. При этом
перемещения точек приложения сил и угловые перемещения тел, к кото-
рым приложены моменты сил, надо выразить через перемещение точки,
указанное в условии задачи. Зависимости между этими перемещениями
определяются с учетом установленных ранее соотношений между скоро-
стями тел и точек.
Наконец, нужно подставить найденные T1 , T2 и сумму работ в (3.12) и
из полученного уравнения определить искомую зависимость между скоро-
стью и перемещением выбранной точки системы.
Аналогично решается задача при определении зависимости между уг-
ловой скоростью ω и угловой координатой ϕ вращающегося тела.

32
Найти скорость груза A в системе, включающей блок B и каток D , при
перемещении груза A на расстояние S . В начальный момент S&O = 0 . Блок
и каток – однородные цилиндры весом 2 P радиусом r . Вес груза A равен
P . Коэффициент трения качения катка D равен 0 ,1r . Сопротивлением
движению груза A и блока B пренебречь.

C
D B
C D
A
S B
A
Ответ: S 30o
72
VA = gS
110 Ответ: V A = 0 ,12 gS
S
A B
D
D
B
A
C S
30°
Ответ: V A = 0 ,32 gS Ответ: V A = 0 ,32 gS

Найти скорость груза A весом P в системе, включающей однородный


круглый цилиндр B весом 2 P , невесомый блок D и пружину с коэффици-
ентом жесткости c , при перемещении груза A на расстояние S . В началь-
ный момент пружина не деформирована и S&o = 0 . Сопротивлением каче-
нию цилиндра B и движению груза A пренебречь.

c B
B c
D
A
S
Ответ: Ответ: A
o
c 30 c
V A = 0 ,5 gS ( 1 − S) V A = 0 ,5 gS ( 2 − S) S
P P

33
4. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА

4.1. Дифференциальное уравнение вращения тела вокруг


неподвижной оси

Дифференциальное уравнение имеет вид

( )
J zϕ&& = ∑ M z Fke , (4.1)

где J z − момент инерции массы тела относительно оси вращения z ,

ϕ&& =
dt 2
d 2ϕ

dt
− = e
( )
угловое ускорение тела, ∑ M z Fk − сумма моментов

внешних сил относительно оси вращения z .


Интегрируя уравнение (4.1), можно определить закон вращения тела.
Укажем методику решения подобных задач:
– изобразить тело в произвольном положении; показать внешние силы,
действующие на тело; показать ось z , направленную по оси вращения те-
ла в ту сторону, откуда вращение видно происходящим против часовой
стрелки;
– найти сумму моментов внешних сил относительно оси z ;
– вычислить, если не задан, момент инерции массы тела J z ;
– составить уравнение (4.1), интегрируя это уравнение, определить за-
кон вращения тела.

Задача 4.1. Однородный шар радиусом r , весом P прикреплен к ниж-


нему концу упругой проволоки, верхний конец ко-
торой неподвижен (рис. 4.1). Проволоку вместе с z
шаром закручивают вокруг оси z на угол ϕ о , а за-
тем предоставляют возможность свободно рас- M упр
кручиваться. Момент сил упругости, возникающий R
при закручивании проволоки, изменяется по зако-
ну M упр = cϕ , где c − постоянный коэффициент,
ϕ − угол закручивания проволоки. Определить за-
кон крутильных колебаний шара ϕ = ϕ (t ) , пренеб- r
регая сопротивлением воздуха.
Решение. Расчетную схему см. на рис. 4.1. ϕ
Внешние силы: P − вес шара, R − реакция прово- RA
локи; M упр − момент сил упругости проволоки.
P
Определяем сумму моментов внешних сил отно-
сительно оси z Рис. 4.1

34
( )
∑ M z Fke = − M упр = −cϕ .
Момент инерции массы шара относительно оси z вычисляется по из-
вестной формуле
2P 2
Jz = r .
5g
Составляем уравнение (4.1) и приводим его к виду

ϕ&& + k 2ϕ = 0 , (а)
5cg
где k =
2
.
2P ⋅ r 2
Решение дифференциального уравнения (а) запишется в виде

ϕ = C1 cos kt + C2 sin kt . (б)


Дополнительно запишем

ϕ& = −C1k sin kt + C2 k cos kt . (в)

Используя заданные начальные условия t = 0 , ϕ = ϕ&о , ϕ&о = 0 , из урав-


нений (б) и (в) получим
C1 = ϕо ; С2 = 0 .
Тогда уравнение (б) примет вид

ϕ = ϕо cos kt .
Это – искомый закон крутильных колебаний шара.

Далее предлагается решить следующий вариант задачи 4.1.

В условиях задачи 4.1, определить закон изменения угла ϕ , если со-


противление воздуха характеризуется моментом
M z = µ ϕ& ,
где µ − постоянный коэффициент, определяемый формулой µ = 2 J z c ;
J z и c − см. задачу 4.1; ϕ& − угловая скорость шара.
c
Ответ: ϕ = ϕо ⋅ e (1 + nt ) , где n =
− nt
.
Jz
35
4.2. Дифференциальные уравнения плоскопараллельного
движения тела

Положение тела, движущегося параллельно плоскости Oxy , можно


определить координатами центра масс xc , y c и углом ϕ поворота тела
относительно центра масс (рис. 4.2) .
Дифференциальные уравнения движения тела имеют вид

m&x&c = ∑ F ekx ,
m&y&c = ∑ Fkye , (4.2)

&& = ∑ M z c ( Fke ) .
J zc ϕ

где Fk , k = 1,2,...n – внешние силы, дей-


e
Fke F2e
ствующие на тело; m – масса тела; y
J zc – момент инерции тела относительно
оси zc; направление оси zc выбирается так, C ϕ
чтобы при наблюдении поворот тела был
виден происходящим против хода часовой
zc F1e
стрелки (рис. 4.2). Если тело совершает xc yc
несвободное плоскопараллельное движе- O x
ние, то в число действующих сил включа- z
ются реакции связей. В этом случае урав- Рис. 4.2
нения (4.2) дополняются уравнениями свя-
зей, которые представляют собой зависимости между хс, ус и ϕ, сохра-
няющиеся при движении тела.
Число уравнений связей должно быть равно числу неизвестных реак-
ций связей, входящих в уравнения (4.2).
Используя уравнения (4.2), дополненные уравнениями связей, можно
решать задачи по определению кинематических характеристик движения
тела и реакции связей.
Для решения задач надо выполнить следующие операции:
– изобразить тело в произвольном положении, показать действующие
силы, включая реакции связей;
– записать уравнения связей (соотношения между хс, ус и ϕ), анализи-
руя ограничения, накладываемые связями на движение тела;
– составить систему дифференциальных уравнений (4.2), интегрируя
которую с учетом начальных условий и уравнений связей, определить ис-
комые величины.

36
Задача 4.2. Однородный стержень AB (рис. 4.3) длиной 2l и весом Р
движется под действием своего веса, скользя концами A и B по гладкой
вертикальной стене и гладкому горизон-
y тальному полу. Определить угловую ско-
B рость стержня ϕ& и реакции связей R A , RB
RB в зависимости от угла ϕ& , если в началь-
ϕ ный момент стержень неподвижен и
C ϕ = ϕo .
RA Решение. На расчетной схеме стер-
zc
yc жень изображен в произвольном положе-
P
xc
A x нии, внешние силы – P , R A и R A . Дви-
O жение стержня ограничивают вертикаль-
z Рис. 4.3 ная стена и пол. Из анализа ограничений
получаем следующие уравнения связей:
l l
xc = sin ϕ , yc = cos ϕ . (г)
2 2
Система дифференциальных уравнений (4.2) имеет вид:
m&x&c = RB , (д)

m&y&c = R A − P , (е)

ml 2 l
ϕ
&& = ( R A sin ϕ − RB cos ϕ ) . (ж)
12 2
Из уравнений (д) и (е) с учетом уравнений связи (г) получим

Pl
RB = (ϕ&& cos ϕ − ϕ2 sin ϕ ) , (и)
2g
Pl
RA = P − (ϕ&& sin ϕ + ϕ2 cos ϕ ) . (к)
2g
Тогда уравнение (ж) после преобразований принимает вид

3g
ϕ
&& = sin ϕ . (л)
2l
dϕ& 3g
Произведя затем замену ϕ
&& = ϕ& , получим ϕ
& dϕ& = sin ϕ ⋅ dϕ .
dϕ 2l

37
Интегрируя это дифференциальное уравнение с учетом того, что угло-
вая скорость ϕ
& изменяется от 0 до ϕ& , а угол ϕ – от ϕo до ϕ , получим
3g
ϕ& = (cos ϕo − cos ϕ ) . (м)
l
Подставляя выражения (л) и (м) в формулы (и) и (к), получим
3
RB = P( 3 cos ϕ − 2 cos ϕ o ) sin ϕ ,
4
1
RA = P( 1 − 6 cos ϕo cos ϕ + 9 cos 2 ϕ ) .
4
Далее предлагается продолжить исследование движения стержня AB
(рис. 4.3).

1. Определить при каком значении ϕ = ϕ стержень отойдет от стены
∗ ∗
( RB = 0 ) и какая будет в этот момент скорость VC центра масс стержня.
∗ 2 1
Ответ: cos ϕ = cos ϕo , VС∗ = gl cos ϕo .
3 2
2. Составить дифференциальное уравнение, характеризующее изме-
нение угла ϕ , при движении стержня после его отхода от стены.
Ответ: ϕ
&&l( 1 + 3 sin ϕ ) + 3lϕ& sin ϕ ⋅ cos ϕ − 6 g sin ϕ = 0 .
2 2

Задача 4.3. На барабан катушки (рис. 4.4) весом P и радиусом r на-


мотана нить, к свободному концу A которой приложена сила T под углом
α к горизонту. Радиус барабана a , радиус инерции катушки ρ .
Определить закон движения центра
C катушки и минимальное значение ко-
эффициента трения скольжения f , при xc
A
котором качение происходит без про-
скальзывания. В начальный момент ка-
тушка находилась в покое. α
r
Решение. На расчетной схеме катуш- aa
ка изображена в произвольном положе-
нии, внешние силы: P − вес катушки, C P
N − нормальная реакция поверхности; ϕ yc
Fтр N
Fтр – сила трения скольжения; T – сила, x
приложенная к ободу барабана.
Уравнения связи (см. рис. 4.4) Рис. 4.4

38
yс = r , xc = rϕ . (н)
Система дифференциальных уравнений (4.2) имеет вид
P P P 2
&x&c = T cos α − Fтр , &y&c = T sin α − P + N , ρ ϕ
&& = Ta + Fтр ⋅ r .
g g g
Решая эту систему с учетом зависимостей (н), получим
T ⋅ rg( a + r cos α )
&x&c = , (п)
P( ρ + r )
2 2

T ( ρ2 cos α − ar )
Fтр = , N = P − T sin α .
ρ +r
2 2

Интегрируя дифференциальное уравнение (п) с учетом того, что при


t = 0 , xco = 0 , x&co = 0 , получим закон движения центра C катушки
T rg ( a + r cos α ) 2
xc = t .
P ρ2 + r 2
Условие качения без проскальзывания характеризуется известным по-
ложением статики:
Fтр < f N .
Подставив в это неравенство найденные ранее значения Fтр и N,
после преобразований получим
T ( ρ 2 cos α − ar )
f > .
( P − T sin α ) ( ρ 2 + r 2 )
Далее предлагается решить нижеследующие варианты задачи 4.3.

Вариант 1. Катушка (рис. 4.4) поднимается вверх по линии наибольше-


o
го ската наклонной плоскости, образующей с горизонтом угол α = 30 ;
нить и сила T параллельны линии наибольшего ската. Определить уско-
рение aC центра масс и минимальное значение f коэффициента трения
скольжения, принимая T = P , a = ρ = 0 ,5 r .
Ответ: aC = 0 ,8 g , f > 0 ,2 3 .
Вариант 2. В условиях варианта 1 определить aC и f , если нить и си-
ла T горизонтальны.
Ответ: aC = 0 ,4 3 g , f > 0 ,2( 3 3 − 4 ) .

39
5. ПРИНЦИП ДАЛАМБЕРА

5.1. Общие указания

Принцип Даламбера применяется для решения задач динамики несво-


бодных механических систем.
Формулировка принципа: если к каждой точке несвободной механиче-
ской системы помимо действующих активных сил и сил реакций приложить
условную силу инерции, то образованная система сил будет уравнове-
шенной.
Принцип Даламбера позволяет уравнениям динамики придать форму
уравнений равновесия статики.
Уравнения принципа Даламбера для конкретной системы зависят от то-
го, как расположены приложенные к этой системе силы (активные, силы
реакции и силы инерции).
Так, если все силы сходятся в одной точке, то уравнения принципа Да-
ламбера имеют вид:
∑ Fkx + ∑ Rkx + ∑ Fkxин = 0 ,
a

ин
∑ Fky + ∑ Rky + ∑ Fky = 0 ,
a
(5.1)
∑ Fkza + ∑ Rkz + ∑ Rkzин = 0 ,
для сил, произвольно расположенных в одной плоскости

∑ Fkxa + ∑ Rkx + ∑ Fkxин = 0 ,


ин
∑ Fky + ∑ Rky + ∑ Fky = 0 ,
a
(5.2)
∑ M o(Fka ) + ∑ M o(Rk ) + ∑ M o(Fkин ) = 0 ,
для произвольной пространственной системы сил уравнения примут вид:

∑ Fkxa + ∑ Rkx + ∑ Fkxин = 0 ,


ин
∑ Fky + ∑ Rky + ∑ Fky = 0 ,
a

ин
∑ Fkz + ∑ Rkz + ∑ Fkz = 0 ,
a
(5.3)
∑ M x(Fka ) + ∑ M x(Rk ) + ∑ M x(Fkин ) = 0,
∑ M y(Fka ) + ∑ M y (Rk ) + ∑ M y (Fkин ) = 0 ,
∑ M z(Fka ) + ∑ M z(Rk ) + ∑ M z (Fkин ) = 0 ,
a
где Fk – активная сила, приложенная к k -й точке; Rk – сила реакции,
приложенная к k -й точке; Fkин – сила инерции, приложенная к k -й точке.

40
Уравнения принципа Даламбера, как и уравнения статики, могут быть
составлены для любой точки и для любого твердого тела, входящих в ме-
ханическую систему, а также для системы в целом, т. е., как и в статике,
уравнения принципа Даламбера составляются для выбранного объекта.

5.2. Вычисление сил инерции для различных случаев


движения точек и тел

5.2.1. Сила инерции материальной точки

a Силой инерции материальной точки называют век-


тор, определяемый формулой
M
F ин F ин = −ma , (5.4)
где m – масса точки; a – вектор ускорения точки.
Рис. 5.1 Из формулы (5.4) следует, что сила инерции точки по
модулю равна произведению массы точки на ее ускоре-
ние, сила инерции направлена противоположно ускорению (рис. 5.1).

5.2.2. Силы инерции в поступательном движении твердого тела


Силы инерции в этом случае приводятся к
a равнодействующей, приложенной в центре масс
ac C (рис. 5.2).
Эта равнодействующая равна
C
R ин a R ин = − M ⋅ aс , (5.5)

где aс – вектор ускорения центра масс, рав-


Рис. 5.2 ный в этом движении ускорению любой точки
тела; М – масса тела.

5.2.3. Силы инерции во вращательном движении твердого тела,


имеющего плоскость материальной симметрии

а) Ось вращения z (рис. 5.3) проходит че-


zc рез центр масс C перпендикулярно плоскости
ин
ε симметрии. В этом случае силы инерции при-
M водятся к результирующей паре сил, момент
которой

M ин = − J zc ε , (5.6)
Рис. 5.3

41
где J z c − момент инерции твердого тела относительно оси вращения;
ε − угловое ускорение.
Знак «минус» в формуле (5.6) означа- z ε
ин
ет, что направление вращения M про- ac
тивоположно направлению дуговой acвр
стрелки ε (рис. 5.3). В случае равномер- M oин O y
ин C acoc
ного вращения, когда ε = 0 , M = 0 .
б) Ось вращения перпендикулярна x ин
F
плоскости симметрии тела, но не прохо- Рис. 5.4
дит через центр масс C (рис. 5.4).
Приводя силы инерции к центру O , на оси вращения получим главный
ин ин
вектор F и главный момент M o инерционных сил, которые опреде-
ляются следующими формулами:

F ин = − Maс , M oин = − J z ε , (5.7)

где M − масса тела; J z − момент инерции тела относительно оси враще-


ния; aс − вектор ускорения центра масс, ac = OC ε + ω ; ε − угловое
2 4

ускорение; ω − угловая скорость тела.


В случае равномерного вращения ( ε = 0 ) силы инерции приводятся к
равнодействующей, которая направлена по оси y от O к C (рис. 5.4), ее
ин
модуль равен главному вектору сил инерции R = Maс = Mω2OC .

5.2.4. Силы инерции в плоскопараллельном движении


твердого тела, имеющего плоскость
материальной симметрии

Рассмотрим один случай, когда твердое


тело движется в плоскости Оху, па- y F ин
раллельной плоскости симметрии тела M Cин
(рис. 5.5). ε
Приводя силы инерции к центру масс C , C aC
ин
получим главный вектор F = − Mac и zC x
ин
главный момент M c = − J z c ε (обозначения z
Рис. 5.5
в этих формулах аналогичны рассмотрен-
ным выше: ac − ускорение центра масс C ; ε − угловое ускорение тела).

42
5.2.5. Силы инерции для общего случая движения тела

Рекомендуется вначале найти силу инерции для элементарного объема


тела, а затем интегрированием по всему объему определить главный вектор
и главный момент, а в некоторых случаях и равнодействующую сил инерции.
Для иллюстрации такого способа най-
z дем равнодействующую сил инерции
ин стержня OA (рис. 5.6), равномерно вра-
F y
O щающегося вокруг оси z с угловой скоро-
M oин стью ω . Вес стержня равен P , длина – l ,
S
α = const .
α Выделим элемент стержня длиной dS
x
dS на расстоянии S от точки O . Сила инер-
a dF ин ции для этого элемента dF
ин
= −dm ⋅ a ,
R ин где a − ускорение элемента dS ; dm − его
K масса,
ω dm = ( P gl )dS .
AПри равномерном вращении стержня
Рис. 5.6 ускорение элемента dS имеет только осе-
стремительную составляющую, поэтому
вектор a направлен от элемента dS к оси вращения (рис. 5.6); модуль
этого ускорения:
a = ω2 S sin α .
Модуль элементарной силы инерции равен:
P
dF ин = dm ⋅ a = dS ⋅ ω2 S ⋅ sin α .
gl
ин
Направлена сила dF противоположно вектору a .
Силы инерции всех элементов стержня образуют систему параллель-
ных сил. Приведем эту систему сил к центру O .
ин
Главный вектор сил инерции F направлен вдоль оси y , параллель-
ин
ной dF , и по модулю равен:
l
ин P 2 ин P l
F = ∫ dF =∫
ω sin α ⋅ S ⋅ dS = ω2 sin α .
OA O gl g 2
Главный момент сил инерции относительно центра O имеет проекцию
на ось x (рис. 5.6):
ин ин ин Pl 2 2
M O = ∫ dM o = ∫ dF ⋅ S cos α = ω sin 2α .
OA OA 6 g
43
ин
В данном случае M o ⊥ F ин , поэтому, согласно выводам статики, си-
ин
лы инерции стержня приводятся к равнодействующей R , равной глав-
ному вектору и проходящей через точку K (рис. 5.6), отстоящую на рас-
2
стоянии l от конца 0 стержня.
3

5.3. Методика применения принципа Даламбера для решения задач

Принцип Даламбера может применяться для определения любых ве-


личин, входящих в уравнения принципа (подразд. 5.1). Уравнения принци-
па Даламбера составляются для выбранного объекта. Этим объектом мо-
жет быть либо система в целом, либо какая-то часть системы. Обычно
вначале рассматривается система в целом и для нее составляются урав-
нения принципа Даламбера. Если с их помощью удается найти все иско-
мые величины, то на этом решение заканчивается. Если же этих уравне-
ний недостаточно, то следует выбрать еще один или несколько дополни-
тельных объектов (т. е. взять какую-либо часть системы) и для них соста-
вить уравнения принципа Даламбера с таким расчетом, чтобы после этого
можно было определить все искомые величины в данной задаче.
Для определения внутренней силы, действующей между точками сис-
темы, надо систему разделить на две части так, чтобы для одной из этих
частей (как объекта) указанная сила оказалась внешней; затем надо запи-
сать уравнения принципа Даламбера и определить эту силу.
Рекомендуемый порядок решения задач:
– изучив условие задачи, выделить объект исследования; это может
быть система в целом, одно твердое тело или материальная точка, вхо-
дящие в систему, а в некоторых случаях – часть твердого тела;
– выбранный объект изобразить на расчетной схеме в положении, за-
данном условием задачи; показать все активные силы и силы реакции,
действующие на объект;
– пользуясь рекомендациями (подразд. 5.2), определить силы инерции
тел и точек системы и показать их на расчетной схеме;
– для образованной системы сил, приложенной к объекту, составить
соответствующие уравнения принципа Даламбера (подразд. 5.1);
– из полученной системы уравнений определить искомые величины.

Задача 5.1. Два груза M 1 и M 2 (рис. 5.7), вес которых соответственно


P1 и P2 , подвешены на двух гибких нерастяжимых нитях, навернутых на
ступенчатый барабан весом Q ; грузы движутся под действием силы тяже-

44
сти. Радиус инерции барабана ρ = r . Определить угловое ускорение ба-
рабана и давление на ось в точке O , пренебрегая массой нити. R = 2r ,
центр масс барабана расположен на оси вращения.
Решение. В качестве объекта выберем систему в целом (рис. 5.7).
Активные силы – силы тяжести гру-
y зов и блока. Сила реакции в точке O
разложена на составляющие Rx и R y .
ε Ry
2r Найдем силы инерции барабана и
Rx грузов. Предположим, что угловое уско-
r O x рение ε барабана направлено против
M 1′
хода часовой стрелки, тогда ускорение
M 2′ M ин
груза M 1 будет направлено вниз, а ус-
Q корение груза M 2 – вверх. Сила инер-
F1ин
M2 ции груза M 1 направлена противопо-
M1
P2 ложно ускорению (см. 5.2.1), т. е. по
P1 F2ин вертикали вверх, ее модуль равен:
Рис. 5.7 P1
F1ин = m1 a1 = ε 2r ,
g
где a1 − ускорение груза M 1, равное вращательному ускорению точки M 1′
обода большого барабана.
Сила инерции груза M 2 направлена по вертикали вниз и равна по мо-
дулю
P2
F2ин = m2 a2 = ε r,
g
где a2 − ускорение груза M 2 , равное вращательному ускорению точки
M 2′ обода малого барабана. Силы инерции барабана, вращающегося во-
круг оси z , приводятся (см. п. 5.2.3) к результирующей паре сил с момен-
том
Q 2
M ин = J z ε = ρ ε.
g
Эта пара сил вращает ступенчатый барабан по ходу часовой стрелки.
Для получившейся плоской системы сил составим уравнения типа (5.2)
∑ Fkx = 0 , Rx = 0 ,
∑ Fky = 0 , R y − P1 − P2 − Q + F1ин − F2ин = 0 ,
∑ Mo = 0, P1 ⋅ 2r − F1ин ⋅ 2r − P2 r − F2ин r − M ин = 0 .

45
Из этих уравнений следует

ε=
(2 P1 − P2 )gr ; Ro = R y = P1 + P2 + Q −
(2 P1 − P2 )2 .
Qr 2 + 4 P1r 2 + P2 r 2 Q + 4 P1 + P2
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 5.1 определить угловое ускорение барабана и дав-
ление на ось в точке O , считая, что нить M 1M 1′ горизонтальна и отходит
влево от верхней точки барабана, а привязанный к нити груз M 1 движется
по гладкой горизонтальной плоскости; принять P1 = P2 = Q = P .
g 5
Ответ: ε = ; Ro = 5P .
6r 6

Задача 5.2. Груз B (рис. 5.8) весом P опускается по боковой грани


призмы A весом Q , составляющей угол α с горизонтом. Коэффициент
трения груза о плоскость равен f1 . Определить минимальное значение
коэффициента трения f 2 призмы о пол, при котором движение груза не
вызовет движение призмы A . Размерами груза пренебречь.
Решение. При решении данной задачи не-
обходимо учитывать как внешние силы (силы y
тяжести, нормальная реакция пола и сила
трения призмы A о пол), так и внутренние си-
лы (давление груза на призму A , сила трения FBин
между грузом B и призмой). В качестве перво- B
го объекта возьмем систему в целом, а вторым NA aB
объектом будем считать груз B . Q P
1. Объект – система в целом (рис. 5.8). Ак- A x
тивные силы – силы тяжести. Реакция шерохо- K Fтр α
ватой горизонтальной поверхности имеет две Рис. 5.8
составляющие – нормальную N A и силу трения
FтрA . Отметим, что точка k приложения нормальной реакции неизвестна.
Определим силы инерции. По условию задачи призма остается в по-
кое, поэтому для ее точек силы инерции равны нулю. Сила инерции груза
B направлена противоположно ускорению a B , т. е. вверх по наклонной
плоскости, ее модуль равен:
P
FBин = m B a B = a.
g

46
Для образованной плоской системы сил (рис. 5.8) составим уравнения
типа (5.2). Уравнения суммы проекций сил на оси координат имеют вид:
ин
∑ Fkx = 0 , Fтр − FB cos α = 0 ,
A

ин
∑ Fky = 0 , N − P − Q + FB sin α = 0 ,
где Fтр = f 2 N A .
A

Уравнение суммы моментов сил использовать не будем ввиду неопре-


деленности точки приложения силы N A (в это уравнение будет входить
дополнительное неизвестное – плечо силы N A ). В двух составленных
уравнениях три неизвестные величины ( f 2 , N 2 и a ).
Определить f 2 на этом этапе нельзя, поэтому рассмотрим второй
объект.
2. Объект – груз B (рис. 5.9). Активной силой является сила тяжести P .
Реакция шероховатой поверхности призмы разложена на нормальную
B
составляющую N B и силу трения Fтр . Сила
y
инерции груза B остается без изменений.
NB Пренебрегая размерами груза B , можно
FBин считать, что на него действует система схо-
B
Fтр дящихся сил. Уравнения принципа Далам-
B бера, согласно (5.1), для этой системы име-
x ют вид
P
∑ Fkx = 0 , P sin α − FBин − Fтр = 0,
B
α
Рис. 5.9
∑ Fky = 0 , N B − P cos α = 0 ,
где Fтр = f1 ⋅ N B .
B

Решая совместно уравнения, составленные в пунктах 1 и 2 , получим

FтрA P(sin α − f 1 cos α ) cos α


f2 = = .
NA P + Q − P(sin α − f 1 cos α ) sin α

Далее предлагается решить следующую задачу.


В условиях задачи 5.2 определить, с каким ускорением должна дви-
гаться призма A по полу, чтобы тело B не перемещалось по наклонной
плоскости призмы.
tgα + f 1 tgα − f 1
Ответ: g ≥a≥g .
1 − f 1tgα 1 + f 1 tgα

47
Задача 5.3. Определить силу, разрывающую по диаметру круглую тон-
кую пластинку весом P и радиусом R , вращающуюся с постоянной угло-
вой скороcтью ω вокруг вертикальной оси z (рис. 5.10).
Решение. Разрывающей силой в данном сечении называется равно-
действующая всех внутренних сил, перпендикулярных данному сечению.
Для ее определения применим принцип Даламбера к одной из половин
пластинки, а именно, к правой половине (рис. 5.11).
z

ω N
R F O C R ин
O
x
P
P Mo
2
A

Рис. 5.10 Рис. 5.11

Активная сила – сила тяжести 0 ,5 P . Силы реакций отброшенной части,


действующие в сечении AB , приведем к центру O . В результате получим
главный вектор, представленный составляющими F и N , и главный мо-
мент M o .
Силы инерции половины пластинки, вращающейся с постоянной угло-
ин
вой скоростью, приводятся согласно п. 5.2.3 к равнодействующей R
(рис. 5.11), ее модуль равен:
P 2 P 2 4πR
Rин = mac = ω OC = ω ⋅ ,
2g 2g 3
где ac – осестремительное ускорение центра тяжести половины пластинки.
Для определения разрывающей силы F достаточно составить только
первое уравнение из (5.2):

∑ Fkx = 0 , Rин − F = 0 .
Из этого уравнения следует:
2 P 2
F= π ω R.
3 g
Далее предлагается решить следующие варианты задачи 5.3.
48
Вариант 1. Однородный стержень AB весом P и длиной l вращается
с постоянной угловой скоростью ω вокруг вертикальной оси z , проходя-
o
щей через его конец A . Угол между стержнем AB и осью z равен 90 .
Определить горизонтальную силу F , удерживающую конец A стержня на
оси вращения.
1
Ответ: F = Plω2 .
2g
Вариант 2. В условиях варианта 1 определить силу Fx , разрываю-
щую стержень AB в его поперечном сечении на расстоянии x от оси
вращения.
Pω2 2
Ответ: Fx = ( l − x2 ).
2 gl

Задача 5.4. Однородный стержень AB длиной l и весом P , укреплен-


ный с помощью шарнира в точке A , равномерно вращается вокруг верти-
кальной оси, проходящей через эту точку (рис. 5.12). При этом стержень
концом B скользит по горизонтальной плоскости и образует угол α с вер-
тикалью. Найти, при какой угловой скорости ω давление стержня на плос-
кость равно нулю, чему при этом равна реакция в шарнире A .

Rz z
R F ин
α Ry M ин
A

P C
N α
O N
ω P
y
x B B
Рис. 5.12 Рис. 5.13

В качестве объекта выберем стержень AB (рис. 5.13). Активная сила –


сила тяжести. Силы реакции: реакция в шарнире A − R A ( O ; R y ; Rz ) и
нормальная реакция N горизонтальной плоскости в точке B .
При определении сил инерции воспользуемся результатами п. 5.2.5.
Главный вектор сил инерции стержня AB направлен параллельно оси y ,
его модуль равен:

49
P 2 l
F ин = ω sin α .
g 2
Главный момент сил инерции стержня относительно точки A равен:

P 2 l2
M Aин = ω sin α cos α .
g 3
Для образованной плоской системы сил составим уравнения (5.2):

∑ Fky = 0 , R y + F ин = 0
∑ Fkz = 0 , Rz − P + N = 0
l
∑ M A ( Fk ) = 0 , M Aин − P sin α + Nl sin α = 0 .
2
Решая эту систему при N = 0 , получим
3 g 1 3
ω2 = , R y = − P tgα , Rz = P .
2 l cos α 4
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 5.4 определить угол α и реакцию в шарнире A при
заданной постоянной угловой скорости ω , величина которой превышает
угловую скорость, указанную в ответе к задаче 5.4.
3g Pl
Ответ: cos α = ; Ry = − 4l 2ω4 − 9 g 2 , Rz = P .
2lω 2 4g

Задача 5.5. Квадратная пластинка (рис. 5.14) весом P со стороной 2l


падает без начальной скорости из положе-
ния, в котором диагональ OA горизонтальна. y
При падении пластинка поворачивается во-
круг горизонтальной оси z , проходящей че- α Fврин
рез вершину O перпендикулярно пластинке. O Yо
Определить реакцию опоры в зависимости ε
от угла ϕ , определяющего положение пла- Xо
стинки. Оси x и y неизменно связаны с пла-
z
стинкой. Момент инерции пластинки относи- M oин C ин
Foc
тельно центральной оси, перпендикулярной
ее плоскости, равен:
P x
2
J zc = ml 2 . Рис. 5.14
3
50
Решение. Объект – пластинка (рис. 5.12). Активная сила – сила тяжести
P . Реакция опоры Ro имеет составляющие X o и Yo .
В соответствии с п. 5.2.3 силы инерции пластинки приводятся к главно-
му вектору, приложенному в точке O ,
F ин = −maC
и к главному моменту относительно этой точки
8 2
M oин = J z ε = ml ε .
3
Центр масс С имеет две составляющие ускорения
acос = ω2 ⋅ OC = ω2 l 2 , acвр = ε l 2 ,
поэтому главный вектор сил инерции также разложим на две составляю-
щие (рис. 5.14):
P 2 P
Focин = macoc = ω l 2, Fврин = macвр = εl 2 .
g g
Для образованной плоской системы сил составим уравнения принципа
Даламбера типа (5.2)
ин
∑ Fkx = 0 , xo + Fос + P cos( π − ϕ ) = 0 ,
ин
∑ Fky = 0 , yo + Fвр − P sin( π − ϕ ) = 0 ,
∑ Mo = 0, M oин − P l 2 sin( π − ϕ ) = 0 .
Последнее из составленных уравнений позволяет определить угловое
ускорение ε пластинки для произвольного положения, а после интегриро-
вания – и угловую скорость, необходимые для вычисления составляющих
главного вектора сил инерции. Это уравнение представим в виде:
8 2
ml ε = Pl 2 sin ϕ .
3
3 g
Отсюда ε = 2 sin ϕ .
8 l
dω π
Учитывая, что ε = ω , ϕo , ωo = 0 получим:
dϕ 2
ϕ
3 g
ω = 2 ∫ ε ⋅dϕ = −
2
2 cos ϕ .
ϕo 4 l

51
Из первых двух уравнений принципа Даламбера получим
5 1
xo = P cos ϕ , yo = P sin ϕ .
2 4
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 5.5 определить, какую начальную угловую скорость
ωo (при ϕo = 90o ) нужно сообщить пластинке, чтобы она сделала полный
оборот вокруг оси z . Определить также в этом движении реакцию опоры
O при ϕ = 360 o .
1 g l
Ответ: ωo > 3 2 , Ro = P( 2,5 − 2 ω2o ) .
2 l g

6. ПРИНЦИП ВОЗМОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ И ОБЩЕЕ


УРАВНЕНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ
6.1. Возможные перемещения и число степеней свободы системы
Для одной материальной точки возможное перемещение вводится как
бесконечно малое воображаемое перемещение, допускаемое связями в
данный момент времени, – это векторная величина, совпадающая по на-
правлению с возможной скоростью точки.
Для механической системы возможное перемещение определяется как
перемещение системы в бесконечно близкое положение, допускаемое
связями в данный момент времени. При этом каждая точка системы, как и
в случае отдельной точки, получает возможное перемещение, совпадаю-
щее по направлению с ее возможной скоростью.
Так, для рычага (рис. 6.1) возможное перемещение определяется по-
воротом на бесконечно малый угол δϕ вокруг точки опоры. При этом воз-
можное перемещение δS A точки A направлено перпендикулярно рычагу,
т. е. в сторону ее возможной скорости.
δS A

δϕ δS A 90◦
A
O
A
B
O δS B
Рис. 6.1
Рис. 6.2
Для кривошипно-ползунного механизма (рис. 6.2) возможное переме-
щение есть бесконечно малое смещение звеньев механизма из заданного

52
положения. При этом точка A имеет возможное перемещение, направ-
ленное вдоль ее возможной скорости, т. е. перпендикулярно кривошипу
OA ; а точка B имеет возможное перемещение, направленное вдоль воз-
можной скорости точки B .
Число независимых возможных перемещений системы называется
числом ее степеней свободы. Например, одну степень свободы имеет точ-
ка, перемещающаяся по прямой или по заданной криволинейной траекто-
рии. Также одну степень свободы имеет тело, вращающееся вокруг не-
подвижной оси. Для определения числа степеней свободы системы с го-
лономными связями (ниже будут рассматриваться только такие системы)
поступают следующим образом. Вначале у системы исключают одну сте-
пень свободы (для этого закрепляют точку, движущуюся по заданной ли-
нии, или закрепляют вращающееся тело). Если после этого подвижность
системы будет полностью устранена значит, у системы одна степень сво-
боды. Если же подвижность сохранится, то исключают еще одну степень
свободы; и так далее до полного устранения подвижности системы (до
полной остановки системы). Число таких исключений равно числу степе-
ней свободы системы.
Пользуясь этим методом, нетрудно установить, что число степеней
свободы кривошипно-ползунного механизма (рис. 6.2) равно единице.
Следует подчеркнуть, что для системы с одной степенью свободы воз-
можные перемещения всех ее точек могут быть выражены через одно ка-
кое-либо независимое возможное перемещение; для системы с двумя (или
более) степенями свободы возможные перемещения всех точек можно
выразить соответственно через два (или более) независимых друг от дру-
га возможных перемещения.
При получении таких зависимостей следует учитывать, что соотноше-
ния между возможными перемещениями отдельных точек системы анало-
гичны соотношениям между скоростями соответствующих точек.
Рассмотрим зависимости между возможными перемещениями точек,
принадлежащих твердому телу, для наибо-
A лее характерных случаев движения.
δS A
Вращательное движение тела. Как из-
V A вестно, скорость любой точки твердого тела
B δS B при вращательном движении (рис. 6.3) на-
VB правлена перпендикулярно расстоянию, со-
δϕ единяющему эту точку с осью вращения, и
O равна по модулю произведению угловой ско-
ω
рости на расстояние точки до оси вращения:
Рис. 6.3 V A = ω ⋅ AO , VB = ω ⋅ BO .
Аналогично –
δS A = δϕ ⋅ AO , δS B = δϕ ⋅ BO , (6.1)

53
где δϕ – угол бесконечно малого поворота тела вокруг оси, проходящей
через точку O . Направление векторов δS A и δS B показано на рис. 6.3. Так
же как скорости, возможные перемещения точек A и B прямо пропорцио-
нальны их расстоянию до оси вращения:
δS A AO
= . (6.2)
δS B BO
Плоскопараллельное движение тела. Известно, что плоскопараллель-
ное движение твердого тела в данный момент времени может рассматри-
ваться как бесконечно малый поворот вокруг мгновенного центра скоро-
стей. Следовательно, (рис. 6.4)
δS A = δϕ ⋅ AP , δS B = δϕ ⋅ BP , (6.3)
где P – мгновенный центр скоростей тела.
Поэтому
δS A AP
= . (6.4)
δS B BP
Кроме того, можно использовать теорему о проекциях скоростей, со-
гласно которой проекции скоростей двух точек плоской фигуры на прямую,
их соединяющую, равны между собой. Возможные перемещения (рис. 6.5)
связаны аналогичным соотношением: δS Ax = δS Bx или
δS A cos α = δS B cos β . (6.5)

A
90˚ δS A δS B

B δS B VA
δϕ VB β
90˚ δS A
δS Bx
B
P α
ω A δS Ax
Рис. 6.5
Рис. 6.4

В случаях, когда система состоит из связанных между собой твердых


тел, зависимости между возможными перемещениями точек определяются
также, как и зависимости между скоростями точек при кинематическом
расчете механизмов.
Если в состав системы входят точки, совершающие сложное движение,
то по аналогии с теоремой о сложении скоростей должно выполняться ус-
54
ловие: абсолютное возможное перемещение точки равно геометрической
сумме переносного и относительного возможных перемещений

δS a = δSe + δS r . (6.6)

Так, для ползуна A на рис. 6.6 абсолютное возможное перемещение


δS a геометрически складывается из относительного δS r и переносного
δSe возможных перемещений.
y A
B
A
δSe
δS r ϕ
O δS a O x
l
Рис. 6.6 Рис. 6.7

Наконец, для определения возможного перемещения отдельных точек


в ряде случаев используется координатный метод. Для этого на расчетной
схеме указывается неподвижная декартовая система координат; затем
выбирается один или несколько (в случае нескольких степеней свободы)
переменных параметров, полностью определяющих положение системы в
этой системе координат. С помощью этого параметра (параметров) выра-
жаются координаты интересующих нас точек как приращения координат
при изменении выбранного параметра. Если, например, этот параметр –
ϕ , то координаты точек можно представить в виде
x = x( ϕ ) , y = y( ϕ ) , z = z( ϕ ) ,
а возможные перемещения будут определяться по формулам:

∂x ∂y ∂z
δx = δϕ , δy = δϕ , δz = δϕ . (6.7)
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
Так, для механизма, изображенного на рис. 6.7,

x A = OA cos ϕ , δx A = −OA sin ϕ ⋅ δϕ ,


y A = OA sin ϕ , δy A = OA cos ϕ ⋅ δϕ ,
xB = l , δxB = 0 ,
y B = l ⋅ tgϕ , δy B = l ⋅ sec 2 ϕ ⋅ δϕ .

55
6.2. Принцип возможных перемещений

6.2.1. Общие указания

Формулировка принципа: для равновесия механических систем с идеальны-


ми связями необходимо и достаточно, чтобы сумма элементарных работ всех
активных сил системы на любом возможном перемещении была равна нулю.
При использовании различных способов вычисления элементарной ра-
боты уравнение, выражающее принцип возможных перемещений, может
быть записано в следующих формах:
∑ FkaδS k cos( Fka ⋅ δS k ) = 0 , (6.8)
∑ ( Fkxa δxk + Fkya δyk + Fkza δzk ) = 0 . (6.9)
Если на систему действуют пары сил с моментами M k , то уравнение
принципа записывается в форме
∑ ( ± M k ⋅ δϕk ) = 0 .
a
(6.10)
Знак «плюс» или «минус» в формуле (6.10) принимается согласно ука-
заниям к формуле (3.7).
Связи системы называются идеальными, если сумма работ всех сил
реакций на любом возможном перемещении равна нулю. Примерами иде-
альных связей являются: гладкая поверхность при скольжении по ней
твердого тела, абсолютно шероховатая поверхность при качении тела,
шарниры без трения и т. п.
Принцип возможных перемещений используется для исследования со-
стояний равновесия механических систем. Если система имеет одну сте-
пень свободы, для нее можно составить одно уравнение, выражающее
принцип возможных перемещений; если же система имеет две (или более)
степени свободы, то для нее можно соответственно составить два (или
более) уравнения, выражающие этот принцип.

6.2.2. Методика решения задач с помощью принципа


возможных перемещений для систем
с одной степенью свободы

• Изобразить на расчетной схеме систему в положении равновесия и


указать все активные силы; убедиться в том, что система имеет одну сте-
пень свободы.
• Задать возможное перемещение системы, указав векторы возможных
перемещений точек, в которых приложены активные силы, и угловые воз-
можные перемещения тел, к которым приложены пары сил.
• Вычислив сумму работ активных сил на заданных возможных перемеще-
ниях, составить уравнение принципа возможных перемещений в форме (6.8)

56
или (6.10); если для решения задачи используется формула (6.9), то возмож-
ные перемещения точек на расчетной схеме можно не показывать.
• Используя кинематические зависимости типа (6.1)…(6.7), выразить воз-
можные перемещения, входящие в составленное уравнение принципа воз-
можных перемещений, через одно независимое возможное перемещение.
• Исключить, как общий множитель, независимое возможное перемеще-
ние из полученного уравнения, а затем найти из него искомую величину.

Задача 6.1. Определить модуль силы Q , сжимающей образец в ры-


чажном прессе (рис. 6.8), при действии силы F на конец рычага OA . Раз-
меры указаны не чертеже. Весом рычагов можно пренебречь.
Решение. Будем считать, что положение механизма, изображенное на
рис. 6.8, является положением равновесия. Активные силы – заданная си-
ла F и сила Q , действующая со стороны сжимаемого образца.
Механизм пресса имеет одну степень свободы, так как закрепление
рычага OA (исключена одна степень свободы) ведет к остановке всей сис-
темы.
Дадим системе возможное перемещение, при котором рычаг OA по-
вернется вокруг оси O на бесконечно малый угол δϕ . При этом точка A
получит некоторое перемещение δS A , направленное по вертикали вниз, а
точка B – перемещение δS B , также направленное по вертикали вниз.
Уравнение типа (6.8) имеет вид:
F ⋅ δS A − Q ⋅ δS B = 0 . (а)
Выразим, используя формулы (6.1), возможные перемещения точек A
и B через перемещение δϕ рычага OA (рис. 6.9). При повороте рычага
точка A получит перемещение δS A = a ⋅ δϕ .
a
b
F A E O
A
δS A δϕ E O
δS A δϕ
Q δS E
C B B
D D
δS B C
δS D
δS B
d
c Рис. 6.9
Рис. 6.8

Точка E этого же рычага получит перемещение δS E = b ⋅ δϕ .


57
Точки E и D принадлежат стержню ED , совершающему мгновенно
поступательное движение, поэтому δS D = δS E .
Связь между возможными перемещениями точек B и D , принадлежа-
щих рычагу CD , определяется формулами типа (6.9):
δS B BC d
= = .
δS D DC c
bd
Отсюда δS B = δϕ .
c
С учетом найденных зависимостей уравнение (а) примет вид:
bd
Faδϕ − Q δϕ = 0 .
c
ac
Исключив δϕ из этого уравнения, найдем Q = F .
bd
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.1 определить зависимость силы Q от веса гори-
зонтальных рычагов AO и CD . Рычаги имеют одинаковый вес P , прило-
женный в средней точке каждого рычага. Весом стержня DE пренебречь.
c
Ответ: Q = P (a + b ).
2bd

Задача 6.2. Определить, какую силу Q необходимо приложить, чтобы


удержать в равновесии груз B весом G для полиспаста, изображенного
на рис. 6.10, R = 2r ; весом блоков и трением пренебречь.
Решение. Будем считать, что положение механизма, изображенного на
рис. 6.10, является положением равновесия. Активные силы – Q и G .
Полиспаст имеет одну степень свободы, так как остановка груза B (ис-
ключена одна степень свободы) ведет к остановке системы.
Дадим системе возможное перемещение, при котором точка A получит
перемещение δS A , направленное вдоль нити, а точка B – перемещение
δS B , направленное по вертикали вверх.
Уравнение типа (6.8) имеет вид:

QδS A − GδS B = 0 . (б)

Выразим возможное перемещение груза B через возможное переме-


щение точки A . При перемещении точки A на величину δS A точки D и E

58
нити получат возможные перемещения, равные по модулю δS A и направ-
ленные по вертикали вверх (рис. 6.11).

δS D
A A
r
R δS A
Q
δS A NO D
δS N
δS E
B1 δS B1
0,5(R + r ) δS B M
B1 E
δS M
B δS B
B
G
Рис. 6.10 Рис. 6.11

Возможные перемещения точек D и N ступенчатого блока связаны


формулой типа (6.2)
δS D DO
= ,
δS N NO
δS A
Учитывая соотношение R = 2r , получим δS N = .
2
Точка M нити имеет возможное перемещение, равное δS N и направ-
ленное по вертикали вниз. Таким образом, у нижнего блока возможные
перемещения точек E и M выражены формулами:
δS E = δS A , δS M = 0 ,5δS A .
Это позволяет получить искомое выражение для возможного переме-
щения точки B (рис. 6.11).
1 1
δS B1 = ( δS E − δS M ) = δS A , δS B = δS B1 .
2 4
С учетом этого уравнение (б) примет вид:
1
Q ⋅ δS A − G ⋅ δS A = 0
4
1
Исключив δS A , найдем Q = G .
4
Далее предлагается решить следующую задачу.
59
В условиях задачи 6.2 определить силу Q , удерживающую в равнове-
сии груз B весом G , если конец N троса MN (рис. 6.11) закреплен в цен-
тре O верхнего блока, а диаметр ME нижнего блока равен R .
Ответ: Q = 0 ,5G .

Задача 6.3. Для заданного положения механизма (рис. 6.12) найти за-
висимость между моментом M 1, действующим на кривошип OA , и момен-
том M 2 , действующим на кулису BC . Механизм находится в равновесии.
Весом звеньев механизма и трением пренебречь.
Решение. На расчетной схеме (рис. 6.12) механизм изображен в со-
стоянии равновесия. На него действуют активные пары сил с моментами
M1 и M 2 .

C C
M1
A A
60˚ 60˚
δS r δSe
O δϕ O δϕ

M2 δS a
30˚ 30˚
δψ
δψ
B
B
Рис. 6.12 Рис. 6.13

Механизм имеет одну степень свободы, так как остановка кривошипа


OA полностью останавливает механизм.
Зададим возможное перемещение механизма, повернув кривошип OA
на угол δϕ по ходу часовой стрелки. При этом кулиса BC повернется на
некоторый угол δψ также по ходу часовой стрелки.
Уравнение типа (6.10) имеет вид
M 1δϕ − M 2δψ = 0 . (в)
Выразим перемещение δψ кулисы через угол поворота кривошипа δϕ .
Для этого учтем, что точка A участвует в сложном движении. При враще-
нии кривошипа OA точка A получит абсолютное возможное перемещение
δS a , которое можно разложить на относительное возможное перемещение
δS r вдоль кулисы BC и переносное перемещение δSe вместе с кулисой
(рис. 6.13).
60
Согласно (6.13) имеем
δS a = δSe + δS r .
Учтем, что перемещение δS a направлено перпендикулярно кривошипу
OA и равно согласно формуле (6.1)
δS a = δϕ ⋅ OA .
Переносное возможное перемещение δSe направлено перпендикуляр-
но кулисе и равно согласно формуле (6.1) δS e = δψ ⋅ BA .
Из параллелограмма возможных перемещений (рис. 6.13) получим
3
δSe = δS a cos 30o или δψ ⋅ OA 3 = δϕ ⋅ OA .
2
1
Отсюда δψ = δϕ .
2
С учетом найденной зависимости уравнение (в) примет вид
1
M 1 ⋅ δϕ − M 2δϕ = 0.
2
Исключив из этого уравнения δϕ , найдем M 2 = 2M 1.
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.3 при сохранении равенства отрезков OA и OB
определить зависимость между моментами M 1 и M 2 для произвольного
положения механизма, если в этом положении угол между кулисой BC и
стойкой BO равен ϕ .
Ответ: M 1 = 0 ,5 M 2 .

Задача 6.4. Для механизма стержневого пресса (рис. 6.14) найти зави-
симость между заданными силами P1 , P2 и силой Q , действующей со сто-
роны сжимаемого тела. Считать, что
A P1 = P2 = P , а в состоянии равновесия стержни
x образуют с вертикалью угол ϕ . Длина каждого
P1 C ϕ ϕ P2
D стержня равна a . Весом звеньев механизма и
Q трением пренебречь.
Решение. На расчетной схеме (рис. 6.14) ме-
B ханизм изображен в состоянии равновесия. Ак-
тивные силы – P1 , P2 и Q .
y Механизм пресса имеет одну степень свобо-
Рис. 6.14
ды, так как закрепление, например стержня AC ,
61
полностью останавливает систему.
Используем для решения задачи уравнение принципа в форме (6.9). В
этом случае возможные перемещения точек на расчетной схеме можно не
показывать.
Уравнение (6.9) для схемы на рис. 6.14 имеет вид
− P2δxD + P1δxC − QδyB = 0 . (г)

Выразим δx D , δxC и δy B через возможное приращение угла ϕ . Для


этого вначале найдем зависимость этих координат от угла ϕ
xD = a sin ϕ , xC = −a sin ϕ , y B = 2a cos ϕ .
Затем по формулам (6.7) найдем
δxD = a cos ϕδϕ , δxC = −a cos ϕδϕ , δy B = −2a sin ϕδϕ .
Теперь уравнение (г) примет вид
− 2 Pa cos ϕδϕ + Q ⋅ 2a sin ϕδϕ = 0 .
Исключая из этого уравнения δϕ , определим искомую зависимость
Q = Pctgϕ .
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.4 определить зависимость силы Q от веса стерж-
ней AC , AD , BC и BD пресса, считая, что вес G каждого из стержней
приложен в его середине и направлен параллельно оси Ay .
Ответ: Q = 2G .

6.2.3. Методика решения задач с помощью принципа


возможных перемещений для систем с двумя
степенями свободы
Как было указано в п. 6.2.1, для системы с несколькими степенями сво-
боды можно составить столько уравнений, выражающих принцип возмож-
ных перемещений, сколько у нее степеней свободы.
Рекомендуется решение задачи разделить на несколько последова-
тельно выполняемых этапов. Для систем с двумя степенями свободы на
первом этапе оставляют одну (первую) степень свободы, исключая вторую
степень свободы путем закрепления соответствующей точки. Далее по ме-
тодике п. 6.2.2 получают первое уравнение принципа возможных переме-
щений. На втором этапе у системы оставляют только вторую степень сво-
боды, исключая первую указанным выше способом. Затем по той же мето-
дике получают второе уравнение принципа возможных перемещений.
62
Совместное решение полученных уравнений позволит найти искомые
величины.
Задача 6.5. Найти вес грузов A и B (рис. 6.15), удерживающих в рав-
новесии груз C весом P . Весом блоков и нитей, а также трением груза A
по наклонной плоскости пренебречь.
Решение. Система (рис. 6.15) имеет две
A степени свободы, так как для полного устра-
нения ее подвижности надо закрепить 2 точ-
ки, например точки A и B . В связи с этим
60˚ PA решение будет состоять из двух этапов.
1-й этап. Закрепим точку B , оставляя у
B заданной системы на рис. 6.15 одну степень
K
свободы. Расчетная схема полученной сис-
PB темы – на рис. 6.16, активные силы PA и PC .
Зададим возможное перемещение δSC .
С
Уравнение принципа возможных пере-
PC
мещений типа (6.8) имеет вид:
Рис. 6.15 PAδS A cos120o + PC δSC = 0 .
(д)
Отметим, что точка N блока (рис. 6.16) является мгновенным центром
скоростей. Поэтому
1
δSC = δS A .
2
Тогда уравнение (д) примет вид
1 1
− PA ⋅ δS A + PC ⋅ δS A = 0 .
2 2
Отсюда PA = PC = P .
δS A
A A

60˚ PA
B δS B
A1 K M δS K B
δS K N K B1 δS B
δS A1
С δSC′ PB
C
δSC PC
Рис. 6.16 PC Рис. 6.17

63
2-й этап. Закрепим в системе на рис. 6.15 точку A , оставляя у системы
одну степень свободы. Расчетная схема полученной системы изображена
на рис. 6.17, где активные силы PB и PC . Зададим возможное перемеще-
ние δS B точки B . При этом точка C получит возможное перемеще-
ние δSC′ .
Уравнение принципа возможных перемещений типа (6.3) имеет вид
PBδS B − PC δSC′ = 0 . (е)
Точка M блока (рис. 6.17) – мгновенный центр скоростей. Поэтому
1
δS′C = δS B .
2
Тогда уравнение (е) примет вид
1
PB δS B − PC δS B = 0 .
2
Отсюда
1 1
PB = PC = P .
2 2
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.5, считая веса грузов A и B одинаковыми, опреде-
лить величину дополнительной силы F , которую нужно приложить к грузу A
вдоль наклонной плоскости, чтобы груз C оставался в равновесии.
Ответ: F = 0 ,25 P .

6.2.4. Применение принципа возможных перемещений


для определения опорных реакций
Согласно принципу освобождаемости от связей, равновесие системы
не нарушится, если какую-либо связь системы исключить, а действие свя-
зи заменить силой реакции.
Поэтому для определения реакций какой-либо связи надо эту связь
отбросить, а вместо нее на расчетной схеме показать силу реакции, кото-
рую в дальнейшем надо считать активной силой.
В результате отбрасывания связи система, находившаяся до этого в
равновесии, приобретает дополнительную степень свободы. Далее, при-
меняя принцип возможных перемещений в последовательности, указанной
в подразд. 6.2, можно получить уравнение, из которого определяется ис-
комая реакция связи.
Задача 6.6. Стержни 1 и 2 (рис. 6.18) длиной 2l и весом P каждый, со-
единенные шарниром C , удерживаются в равновесии шарнирными опо-
64
рами A , B и D . Опора D – неподвижный шарнир, A и B – подвижные
шарнирные опоры. На стержень 1 действует сила Q = 2 P , а на стержень
2 – пара сил с моментом M = 3 Pl . Определить, пренебрегая трением, ре-
акцию опоры B .
Решение. Для определения реакции опоры B отбросим эту опору, а ее
действие заменим силой реакции RB , направленной перпендикулярно
опорной поверхности (рис. 6.19).
B RB
Q 30˚B Q β
l δS B
0,5l E
E β M
60˚ K M D O α α δS E K D
l С 2 δϕ1 C
δϕ 2
1 P2 1 δSC
2 δS K
P1
δS A P1 P2
A 90˚ A
60˚
Рис. 6.19
Рис. 6.18

Далее решение выполняется по методике п. 6.2.2. Система на рис. 6.19


имеет одну степень свободы, так как закрепление точки A , движущейся по
прямой, ведет к остановке системы. Активные силы: P1 , P2 , Q , R B и пара
сил с моментом M .
Дадим системе возможное перемещение, считая, что точка A имеет
возможное перемещение δS A по горизонтали влево, а точка C – переме-
щение δSC по вертикали вниз (рис. 6.19). Стержень 1 получает возможное
угловое перемещение δϕ1 вокруг мгновенного центра скоростей O ; воз-
можные перемещения точек B и E этого стержня направлены перпенди-
кулярно отрезкам OB и OE соответственно. Стержень 2 получает угловое
возможное перемещение δϕ2 , а точка K этого стержня – перемещение
δS K , перпендикулярное CD .
Уравнение типа (6.8) с учетом (6.10) имеет вид
P1δS C + P2δS K + QδS E cos α − RB δS B cos β − Mδϕ2 = 0 . (ж)
Выразим возможные перемещения точек B , C , E , K через δϕ2 , ис-
пользуя формулы (6.1) и (6.3) и учитывая соотношение δϕ1 = 4δϕ2 (ука-
занное соотношение является следствием равенства OC ⋅ δϕ1 = CD ⋅ δϕ2 ).
δS B = OB ⋅ δϕ1 = 2 3l sec β ⋅ δϕ2 , δSC = 2lδϕ2 ,
65
δS E = OE ⋅ δϕ1 = 3l sec α ⋅ δϕ2 , δS K = lδϕ2 .
Подставляя эти выражения в уравнение (ж), а затем, исключая из полу-
ченного уравнения δϕ2 , после преобразований найдем RB = 3 P .
Тот же результат можно получить иначе: активные силы, действующие
на стержни 1 и 2, надо привести соответственно к центрам O и D
(рис. 6.19) и определить главные векторы R1 , R2 и главные моменты M 1 и
M 2 ; возможные перемещения центров O и D равны нулю, поэтому рабо-
та главных векторов R1 и R2 на возможном перемещении системы равна
нулю; уравнение типа (6.10) будет иметь вид
M 1δϕ1 + M 2δϕ2 = 0 , (и)
l 3 3
где M 1 = P1 + Q l − RB l , M 2 = M + P2l .
2 2 2
Учитывая ранее полученное соотношение δϕ1 = 4δϕ2 , можно из урав-
нения (з) исключить δϕ2 и найти RB .
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.6 определить реакцию опоры A .
Ответ: R A = 2 P .

6.3. Принцип Даламбера – Лагранжа


6.3.1. Общие указания

Формулировка принципа: при движении механической системы с иде-


альными связями сумма работ всех активных сил и сил инерции на любом
возможном перемещении равна нулю.
Это положение носит также название общего уравнения динамики сис-
темы.
Как и принцип возможных перемещений, общее уравнение динамики
может быть записано в различных формах:
ин ин
∑ F k δ Sk cos( Fk δ Sk ) + ∑ F k δ Sk cos( Fk δ Sk ) = 0
a a
(6.11)

ин ин ин
∑ [(Fkx + Fkx ) δ xk + ( Fky + Fky ) δ y k + ( Fkz + Fkz ) δ z k ] = 0
a a a
(6.12)

ин
∑ ( ±M k ⋅ δ ϕ k ) + ∑ ( ±M k ⋅ δ ϕ k ) = 0
a
(6.13)
Общее уравнение динамики дает универсальный метод исследования
движения механических систем. При использовании этого уравнения в
решении задач надо учитывать указания п. 6.2.1.
66
6.3.2. Методика решения задач с помощью общего уравнения
динамики для систем с одной степенью свободы

• Убедиться в том, что система имеет одну степень свободы.


• Изобразить на расчетной схеме все активные силы и силы инерции.
• Модули всех сил инерции системы выразить через ускорение одной
точки, используя кинематические особенности системы.
• Задать возможное перемещение системы, указав векторы возможных
перемещений точек, в которых приложены активные силы и силы инерции, а
также угловые возможные перемещения тел, к которым приложены пары сил.
• Вычислить сумму работ активных сил и сил инерции на заданных
возможных перемещениях, составить общее уравнение динамики в форме
(6.11) или (6.13).
• Если для решения задачи используется общее уравнение динамики в
форме (6.12), то предыдущий пункт можно не выполнять (см. решение за-
дачи 6.8).
• Выразить возможные перемещения, входящие в составленное общее
уравнение динамики, через одно независимое возможное перемещение,
используя кинематические зависимости типа (6.1)…(6.7).
• Найти искомую величину (при определении закона движения полу-
ченное уравнение проинтегрировать), исключая как общий множитель не-
зависимое возможное перемещение из общего уравнения динамики.

Задача 6.7. Груз A весом P посредством нити, переброшенной через


блок B , приводит в движение каток C , который катится без проскальзы-
вания по наклонной плоскости (рис. 6.20). Определить ускорение груза A ,
считая каток и блок дисками одинакового веса Q и радиуса r . Наклонная
плоскость составляет с горизонтом угол α .

M Bин M Bин
δϕ B
εB
B B
ak δS k
K
ac εc FAин K δSc δϕ c FAин
Q C Q
C
A Fcин A
Fcин aA МЦС δS A
M Cин МЦС M Cин
P P
α Q α Q
Рис. 6.20 Рис. 6.21

67
Решение. Рассматриваемая система имеет одну степень свободы, так
как закрепление груза A ведет к остановке всей системы.
Активные силы – силы тяжести груза A , блока B и катка C . Сила
инерции груза A направлена вертикально вверх – в сторону, противопо-
ложную ускорению груза (см. п. 5.2.2). Сила инерции вращающегося блока
ин
приводится (см. п. 5.2.3) к результирующей паре, момент которой M B на-
правлен в сторону, противоположную ускорению блока. Силы инерции кат-
ка C , совершающего плоскопараллельное движение, приводятся (см.
ин ин
п. 5.2.4) к главному вектору FC и к главному моменту M C .
Выразим все силы инерции и моменты сил инерции через интересую-
щее нас ускорение груза A . Согласно формулам (5.5), (5.6) имеем
P
FAин = aA
g ,
M Bин = J B ⋅ ε B ,
1 Q 2
где J B = ⋅ r – момент инерции блока B относительно оси вращения;
2 g
aA
εB = – угловое ускорение блока.
r
1 Q
В результате M Bин = ⋅ ra A .
2 g
Далее, согласно формулам п. 5.2.4, имеем
Q
FCин = aC ,
g
M Cин = J C ⋅ εC ,
1 Q 2
где J C = ⋅ r – момент инерции катка относительно оси, проходящей
2 g
a
через центр масс C , aC = A – ускорение центра масс катка C ;
2
a a
ε C = C = A – угловое ускорение катка C .
r 2r
При определении aC и ε C учитывалось, что точка касания катка с по-
верхностью является мгновенным центром скоростей.
Q aA 1 Q
В результате FCин = ⋅ , M Cин = ⋅ ra A .
g 2 4 g

68
Дадим системе возможное перемещение, при котором груз A получит
бесконечно малое перемещение δS A (см. рис. 6.21), направленное по вер-
тикали вниз. При этом центр масс катка получит перемещение δSC вдоль
наклонной плоскости, а каток повернется на некоторый угол δϕC , в то же
время блок повернется на некоторый угол δϕ B .
Общее уравнение динамики системы согласно формулам (6.11) и (6.13)
запишется в виде
PδS A − FAин δS A − M Bин δϕB − Q sin α ⋅ δSC − FCинδSC − M CинδϕC = 0 . (к)
Выразим возможное перемещение блока B и катка C через δS A . Из
δS A
формулы (6.1) имеем δϕ B = .
r
Точка K катка имеет возможное перемещение, равное перемещению
груза A , т. е. δS K = δS A . Далее из формул типа (6.3) и (6.4) имеем

δS K δS A δS δS A
δSC = = , δϕC = C = .
2 2 r 2r
Подставляя в уравнение (к) полученные результаты, будем иметь
P Q δS δS a Q δS A Q δS
P δS A − a AδS A − ra A A − Q sin α ⋅ A − A − ra A ⋅ A = 0 .
g 2g r 2 4g 4g 2r
Исключив возможное перемещение δS A из этого уравнения, после
преобразований найдем
a A = (P − 0,5Q sin α ) ⋅ g ⋅ (P + 0,875Q )−1 .
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.7, считая, что блок
y B приводится в движение постоянным мо-
F
C ментом M , направленным по ходу часовой
стрелки, определить ускорение груза A при
l l α = 0.
Q Ответ: a A = 8 g (Pr + M ) r (8 P + 7Q ) .
FAин A ω
B FBин
Задача 6.8. Определить зависимость уг-
P P ловой скорости ω вращения центробежного
ϕ регулятора (рис. 6.22) вокруг вертикальной
ϕ
l l x оси от угла ϕ отклонения его стержней от
O вертикали при установившемся движении,
Рис. 6.22 т. е. когда ω = const . Регулятор состоит из
69
грузов A и B весом P и муфты C весом Q , шарнирно соединенных че-
тырьмя стержнями длиной l каждый. Муфта C соединена с неподвижной
точкой O вертикальной пружиной жесткостью c . При ϕ = 0 пружина не
деформирована. Весом стержней пренебречь.
Решение. Центробежный регулятор имеет две степени свободы: пер-
вая – соответствует вращению регулятора вокруг оси y (при ω = const ),
вторая – раздвиганию или сближению шаров A и B . Но в связи с тем, что
работа активных сил на возможных перемещениях, соответствующих
вращению вокруг оси y , тождественно равна нулю, регулятор можно счи-
тать системой с одной степенью свободы и при расчетах учитывать воз-
можные перемещения, соответствующие только раздвиганию-сближению
шаров.
Активными силами, действующими на систему, являются силы тяжести
шаров и муфты, а также сила упругости F сжатой пружины, которая равна
F = c ⋅ ∆l = c ⋅ 2l (1 − cos α ) , где ∆l − сжатие пружины. Шары A и B будем
считать материальными точками, поэтому их силы инерции направлены
противоположно осестремительным ускорениям этих шаров (см. п. 5.2.1).
Найдем зависимость сил инерции шаров от ω и ϕ
p 2
FAин = FBин = ω l sin ϕ ,
g
где ω l sin ϕ − осестремительное ускорение шара.
2

Используем для решения задачи общее уравнение динамики в форме


(6.12). В этом случае возможные перемещения на расчетной схеме можно
не показывать.
Уравнение (6.12) для схемы на рис. 6.22 имеет вид
FBинδxB − FAинδx A − Pδy B − Pδy A − QδyC + FδyC = 0 . (л)
Выразим δx A , δx B , δy A , δy B , δyC через возможное изменение пара-
метра ϕ . Для этого вначале найдем зависимость этих координат от ϕ
x A = −l sin ϕ , xB = l sin ϕ , y A = y B = l cos ϕ , yC = 2l cos ϕ .
Затем по формулам (6.7) найдем
δx A = −l cos ϕδϕ , δxB = l cos ϕδϕ ,
δy A = δy B = −l sin ϕδϕ , δyC = −2l sin ϕδϕ .
Подставив полученные результаты в уравнение (л), будем иметь
P 22
ω l sin 2ϕδϕ + 2 Pl sin ϕδϕ + 2Ql sin ϕδϕ − 4cl 2 (1 − cos ϕ ) sin ϕδϕ = 0 .
g
Исключив из этого уравнения δϕ , после преобразований найдем

70
ω2 = [ 2сl 2 (1 − cos ϕ ) − Q − P] g ( Pgl cos ϕ )−1 .
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.8, считая, что пружина с коэффициентом жестко-
сти c соединяет шарниры A и B , определить зависимость ω = ω(ϕ) , если
принять, что длина недеформированной пружины равна l .
g
Ответ: ω = [cl ( 2 sin ϕ − 1) − ( P + Q ) tgϕ ] .
2
Pl sin ϕ

6.3.3. Применение общего уравнения динамики


для исследования движения систем с двумя
степенями свободы

Методика решения таких задач аналогична методике, описанной в


п. 6.3.2: решение разбивается на два последовательно выполняемых эта-
па; на каждом этапе у системы оставляют только одну степень свободы и
составляют общее уравнение динамики в последовательности, указанной
в п. 6.3.2; совместное решение полученных уравнений позволит найти ис-
комые величины.
Перед выполнением первого этапа рекомендуется определить силы
инерции для всех тел и точек системы, выразив их модули через незави-
симые ускорения, число независимых ускорений равно числу степеней
свободы системы.

Задача 6.9. Цилиндр B (рис. 6.23) весом P и радиусом r , скатываясь


по наклонной плоскости призмы A , приводит ее в движение по гладкому
полу. Вес призмы равен Q . Определить ускорение призмы и ускорение
центра B цилиндра относительно призмы, считая, что проскальзывание
между цилиндром и призмой отсутствует.
Решение. Система на рис. 6.23 имеет две степени свободы, так как для
полной остановки надо закрепить призму A и остановить движение центра
B цилиндра относительно призмы A . В связи с этим решение задачи бу-
дет состоять из двух этапов.
ин Найдем силы инерции призмы и
ε MB
ин цилиндра B , выразив их модули че-
F
FBин
1
B B2 рез ускорение призмы a1 и ускорение
a1 a2 центра B цилиндра относительно
A a1 призмы. Будем считать, что a на-
a2 FAин 1
правлено вправо, a2 – вниз по на-
α P
клонной плоскости.
Q
Рис. 6.23
71
Силы инерции поступательно движущейся призмы приводятся к рав-
нодействующей (см. п. 5.2.2), приложенной в центре масс призмы и равной
Q
FAин = a1.
g
Силы инерции цилиндра B , совершающего плоскопараллельное дви-
жение, приводятся (см. п. 5.2.4) к главному вектору и к главному моменту.
Главный вектор сил инерции должен быть направлен в сторону, противо-
положную ускорению центра масс B . Учитывая, что это ускорение скла-
дывается из переносного (равного a1) и относительного (равного a2 ) уско-
рений, главный вектор сил инерции цилиндра разложим на две состав-
ин ин P P
ляющие FB1 и FB 2 (см. рис. 6.23), их модули – FBин
1 = a1 и FBин2 = a2 .
g g
ин
Главный момент сил инерции цилиндра M B направлен в сторону, проти-
воположную угловому ускорению ε цилиндра, его модуль
1 P 2 a2
M Bин = J B ⋅ ε = r ⋅ ,
2g r
где J B − момент инерции однородного цилиндра относительно оси, про-
ходящей через центр B перпендикулярно плоскости чертежа.
1-й этап решения. Закрепим центр B цилиндра так, чтобы он не мог
перемещаться относительно призмы A . Тогда у системы (рис. 6.24) оста-
нется только одна степень свободы. Далее решение будем выполнять по
методике п. 6.3.2. Система на рис. 6.24 имеет одну степень свободы, так
как закрепление пирзмы ведет к полной остановке всей системы.
Активными силами являются силы тяжести и силы инерции, которые
без изменения перенесены со схемы на рис. 6.23.
Дадим призме A возможное перемещение δS A ; все точки системы на
рис. 6.24 будут иметь перемещения, равные δS A .

M Bин M Bин
δϕ
FBин2 FBин2
FBин
1 B α δS B FBин
1 B

FAин δS A δS B FAин
A
A Q P
α P α Q
Рис. 6.24 Рис. 6.25

72
Общее уравнение динамики в форме (6.11) имеет вид
− FAин ⋅ δS A − FBин1 ⋅ δS B + FBин2 ⋅ cos α ⋅ δS B = 0 , (м)
где δS B = δS A .
После исключения общего множителя δS A и подстановки полученных
выражений для модулей сил инерции уравнение (м) принимает вид
Q P P
a1 − a1 + a2 ⋅ cos α = 0 . (н)
g g g
2-й этап решения. Закрепим в системе на рис. 6.23 призму A , исключая
одну степень свободы (рис. 6.25). Далее решение будем выполнять по ме-
тодике п. 6.3.2.
Система на рис. 6.25 имеет одну степень свободы, так как закрепление
точки B ведет к полной остановке системы.
Активные силы и силы инерции перенесены без изменения со схемы на
рис. 6.23.
Дадим точке B возможное перемещение δS B вниз по наклонной плос-
кости, при этом цилиндр повернется на угол δϕ .
Общее уравнение динамики согласно формулам (6.11) и (6.13) имеет
вид
P ⋅ δS B sin α − FBин2 ⋅ δS B + FBин1 cos α ⋅ δS B − M Bин ⋅ δϕ = 0 . (п)
1
Учтем, что δϕ = δS B .
r
После исключения δS B и подстановки выражений для модулей сил
инерции уравнение (п) принимает вид
3P P
P sin α − a2 + cos a = 0 . (р)
2g g
Решая совместно уравнения (н) и (р), получим

[
a1 = P sin 2α ⋅ g 3(P + Q ) − 2 P cos 2 α ]
−1
,

[
a2 = 2(P + Q ) sin α ⋅ g 3(P + Q ) − 2 P cos 2 α ] −1
.
Далее предлагается решить следующую задачу.
В условиях задачи 6.9, считая, что по боковой грани призмы A посту-
пательно перемещается тело B весом P , определить ускорение призмы
A и ускорение тела B относительно призмы.
Ответ: a A =
P sin 2α
⋅ (r ) (P + Q ) sin α ⋅ g .
; aB =
(
2 P sin 2 α + Q )g
P sin 2 α + Q
73
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Бать, М.И. Теоретическая механика в примерах и задачах. Ч. 2. / М.И.


Бать, Г.Ю. Джанелидзе, А.С. Кельзон. – М. : Наука, 1972 и последующие
издания. – 624 с.
2. Теоретическая механика. Типовые задачи и методы решения. Ч. 3.
Динамика : учеб. пособие / под ред. В.И. Доронина. – Хабаровск : Изд-во
ДВГУПС, 1999. – 160 с.

74
ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ ....................................................................................................... 3

1. ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ ....................................................... 4

2. ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОГО МОМЕНТА


СИСТЕМЫ .................................................................................................. 13
2.1. Кинетический момент материальной точки относительно оси ........ 13
2.2. Кинетический момент системы относительно оси............................ 16
2.3. Закон сохранения кинетического момента системы
относительно оси................................................................................ 18
2.4. Теорема об изменении кинетического момента системы
относительно оси................................................................................ 20

3. ТЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОЙ


ЭНЕРГИИ СИСТЕМЫ ................................................................................ 22
3.1. Работа постоянной силы на прямолинейном перемещении ........... 22
3.2. Работа силы тяжести ......................................................................... 22
3.3. Работа постоянного крутящего момента, приложенного
к вращающемуся телу ........................................................................ 24
3.4. Работа постоянной силы, приложенной к телу,
совершающему плоскопараллельное движение .............................. 24
3.5. Работа постоянной силы трения при скольжении тела ................... 26
3.6. Работа постоянных сил трения при качении колеса
без проскальзывания ......................................................................... 26
3.7. Работа переменной силы на прямолинейном перемещении .......... 28
3.8. Работа переменного момента, приложенного
к вращающемуся телу ........................................................................ 28
3.9. Кинетическая энергия системы с одной степенью свободы ............ 30
3.10. Теорема об изменении кинетической энергии системы ................. 32

4. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ


ТВЕРДОГО ТЕЛА ........................................................................................ 34
4.1. Дифференциальное уравнение вращения тела вокруг
неподвижной оси ................................................................................ 34
4.2. Дифференциальные уравнения плоскопараллельного
движения тела .................................................................................... 36

5. ПРИНЦИП ДАЛАМБЕРА ............................................................................ 40


5.1. Общие указания.................................................................................. 40

75
5.2. Вычисление сил инерции для различных случаев
движения точек и тел ......................................................................... 41
5.2.1. Сила инерции материальной точки .................................... 41
5.2.2. Силы инерции в поступательном движении
твердого тела ...................................................................... 41
5.2.3. Силы инерции во вращательном движении
твердого тела, имеющего плоскость материальной
симметрии............................................................................. 41
5.2.4. Силы инерции в плоскопараллельном движении
твердого тела, имеющего плоскость
материальной симметрии .................................................... 42
5.2.5. Силы инерции для общего случая движения тела ............ 43
5.3. Методика применения принципа Даламбера для решения задач .. 44

6. ПРИНЦИП ВОЗМОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ


И ОБЩЕЕ УРАВНЕНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ .................................. 52
6.1. Возможные перемещения и число степеней свободы системы ..... 52
6.2. Принцип возможных перемещений................................................... 56
6.2.1. Общие указания ................................................................... 56
6.2.2. Методика решения задач с помощью принципа
возможных перемещений для систем
с одной степенью свободы .................................................. 56
6.2.3. Методика решения задач с помощью принципа
возможных перемещений для систем с двумя
степенями свободы .............................................................. 62
6.2.4. Применение принципа возможных перемещений
для определения опорных реакций..................................... 64
6.3. Принцип Даламбера – Лагранжа....................................................... 66
6.3.1. Общие указания ................................................................... 66
6.3.2. Методика решения задач с помощью общего
уравнения динамики для систем с одной
степенью свободы ................................................................ 67
6.3.3. Применение общего уравнения динамики
для исследования движения систем с двумя
степенями свободы ............................................................. 71

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ............................................................... 74

76
Учебное издание

РУКОВОДСТВО
ДЛЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОГО ИЗУЧЕНИЯ
ПРАКТИЧЕСКОЙ ЧАСТИ РАЗДЕЛА «ДИНАМИКА»
КУРСА ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ

Под редакцией доктора технических наук


профессора В.И. Доронина

Учебное пособие

Редактор Н.В. Смышляева


Технический редактор И.А. Нильмаер
————————————————————————————
План 2006 г. Поз. 9.9.
ИД № 05247 от 2.07.2001 г.
Сдано в набор 27.12.2005. Подписано в печать 02.06.2006.
1
Формат 60х84 /16. Бумага тип. № 2. Гарнитура Arial. Печать плоская.
Усл. изд. л. 2,2. Усл. печ. л. 4,4. Зак. 74. Тираж 300 экз.

77
————————————————————————————
Издательство ДВГУПС
680021, г. Хабаровск, ул. Серышева, 47.

78