Механика

Презентация к лекции 15
Курс лекций для студентов 1 курса (семестр 1)
департамента фундаментальной и прикладной физики ИЕНиМ УрФУ

Н А Д Е ЖД А АЛ Е КСАН Д РО В Н А С К УЛ К И Н А
доктор физико-математических наук,
п р о ф е с с о р Д Ф и П Ф И Е Н и М Ур ФУ
e-mail: nadezhda -skulkina@yandex.ru
 Тема лекции и задачи
Динамика вращательного движения
Задачи :

1. Ввести физические величины, используемые в динамике

вращательного движения, дать их определения
2. Сформировать представление о теоретических основах для
решения задач
 Введение
В кинематике вращательного движения мы ввели параметры, аналогичные параметрам
кинематики поступательного движения. Например, аналогом пути S в кинематике вращательного
движения является угол 𝜑, аналогом линейной скорости - угловая скорость, линейного
ускорения – угловое ускорение. При этом все уравнения кинематики вращательного
движения, записанные посредством соответствующих параметров, имеют вид, аналогичный
таким же уравнениям кинематики поступательного движения. Например, для
прямолинейного равноускоренного движения по определению ускорение имеет вид a =
Dv/Dt, угловое ускорение равноускоренного вращения  = D/Dt.
Подобная аналогия между параметрами имеет место и в динамике этих видов движения.
Основными характеристиками динамики поступательного движения являются сила F, масса m и
импульс p, В динамике вращательного движения им соответствуют момент силы M, момент
инерции I и момент импульса L. Далее покажем, что все законы и уравнения динамики
вращательного движения записываются посредством этих величин совершенно аналогично
законам и уравнениям поступательного движения.
 Момент силы
Момент силы– это количественная мера взаимодействия тел, вследствие которого
изменяется характер вращательного движения тела.
Опыт показывает, что при вращении какого-либо тела с помощью рычага (например,
затягивание болта гаечным ключом, закрывание – открывание двери) существенным
оказывается не только модуль силы, но и длина рычага.
F F F Например, линейка закреплена в
О О О точке О и может вращаться
а) б) в)
относительно оси закрепления.

Угловое ускорение, приобретенное линейкой, будет максимальным в случае а). В

случае в) оно будет равно нулю, поскольку она при такой ориентации силы вращаться
не будет. Таким образом, вращающее действие силы зависит не только от ее величины,
но и от точки приложения к телу и направления вектора силы.
 Момент силы
Для характеристики способности данной силы сообщать ему то или
О иное угловое ускорение, вводят понятие момента силы.
M l=r sinα
Моментом силы относительно точки О называется вектор M, модуль
α r α которого равен произведению модуля силы F на плечо l:
M = Fl = Fr sinα
Плечом силы называют длину перпендикуляра, опущенного из очки О
α
на прямую, вдоль которой действует сила.
F Вектор M является псевдовектором, он приложен к точке О, направлен
перпендикулярно плоскости, в которой лежат сила и точка О,
и его направление можно определить по правилу правого буравчика (правой руки) с учетом
возможного вращения только под действием силы F. Момент силы можно представить в виде
векторного произведения радиус-вектора r точки приложения силы на силу F: M = [r, 𝑭].
Если сила приложена у одной из точек твердого тела, момент силы характеризует способность силы
вращать тело вокруг точки О, относительно которой он определяется. Поэтому момент силы также
называется вращающим моментом. Проекция вектора M на произвольную ось z, проходящую через
точку О, называется моментом силы относительно этой оси.
 Момент инерции

Разные тела под действием одинакового вращающего момента силы способны приобретать разные
угловые ускорения. Чем массивнее тело или чем больше его размеры, тем труднее изменить его
угловую скорость. Для характеристики способности тела влиять на состояние вращательного
движения в динамику вводят понятие момента инерции тела. Момент инерции валяется аналогам
массы.
Момент инерции - скалярная физическая величина, которая характеризует распределение массы в
теле и наряду с массой является мерой инертных свойств тела, проявляющихся в процессе его
вращения.
Момент инерции материальной точки массой m, которая движется по окружности радиусом r
вокруг оси вращения, определяется выражением:
𝐼 = 𝑚𝑟 2 .
Момент инерции обладает свойством аддитивности: момент инерции системы материальных точек
равен сумме моментов инерции всех точек этой системы.
 Момент импульса
По аналогии с моментом силы, моментом импульса материальной
О
l=r sinα точки (частицы) L относительно точки О называется векторная
L (псевдовекторная) величина
α r α L = [r, 𝒑],
p где r – радиус вектор, определяющий положение частицы относительно
α точки О, а 𝒑 = mv – импульс частицы. Вектор L приложен к точке О,
направлен перпендикулярно плоскости, в которой лежат импульс и
p
точка О. Его направление можно определить по правилу правого
буравчика (правой руки).
Модуль этой величины L = rp sinα можно представить в виде произведения плеча l и модуля p: L = pl .
Проекция вектора L на произвольную ось z, проходящую через точку О, называется моментом
импульса относительно этой оси. Направление и модуль вектора p со временем изменяется, при этом
изменяется плечо импульса, а также модуль и направление момента импульса.
 Момент импульса
Частица обладает моментом импульса независимо от формы траектории, по которой она движется.
Рассмотрим два частных случая.
m p • Частица движется вдоль прямолинейной траектории. Модуль
момента импульса L = mvl может изменяться только за счет модуля
l
r скорости. При движении по прямолинейной траектории плечо модуля
L импульса остается постоянным, Направление вектора L не
O изменяется.

• Частица движется по окружности радиуса r. Модуль момента

m импульса относительно центра окружности L = mvr и может
L
r изменяться только за счет изменения скорости. Несмотря на
О v непрерывное изменение вектора p, направление вектора момента
импульса L остается постоянным .
 Момент импульса

При движении материальной точки по окружности его линейная скорость

связана с угловой следующем соотношением: v = r.
Отсюда следует, что момент импульса L = mvr = m𝑟 2 = m𝑟 2 .
Учтивая, что момент инерции материальной точки I = m𝑟 2 , можно записать:
L=I
Таким образом, имеет место полная аналогия вида этого уравнения с
уравнением импульса тела:
p = mv
 Основное уравнение динамики
вращательного движения
материальной точки
Выясним, от чего зависит изменение момента импульса частицы L = [r, 𝑚𝒗]
Продифференцируем это уравнение по времени:
𝑑𝑳 𝑑 𝑑(𝑚𝒗) 𝑑𝒓
= [𝒓, 𝑚𝒗]=[r, 𝑑𝑡 ] + [𝑑𝑡 , 𝒗]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑚𝒗) 𝑑𝒑 𝑑𝒓
Поскольку = = 𝑭; а [ , 𝒗] = [𝒗, 𝒗] = 0,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝑳
𝒅𝒕
= [r, 𝑭], так как [r, 𝑭] = 𝑴,
𝑑𝑳
=𝑴
𝑑𝑡
Скорость изменения момента импульса равна суммарному моменту всех
действующих на частицу сил.
 Основное уравнение динамики
вращательного движения
системы материальных точек
Рассмотрим систему частиц, на которые действуют как внешние так и внутренние
силы. Момент импульса такой системы относительно точки О равен векторной сумме
моментов импульсов отдельных частиц.
𝑳 = σ𝑛𝑖=1 𝑳𝑖 = σ𝑛𝑖=1[𝒓𝑖 , 𝒑𝑖 ]
Дифференцирование по времени дает:
𝑛
𝑑𝑳 𝑑𝑳𝑖
=෍ ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1
𝑑𝑳𝑖
= 𝑴𝑖внутр + 𝑴𝑖внеш . подставляя правую часть этого равенства в вышеприведенное
𝑑𝑡
уравнение и учитывая, что сумма моментов внутренних сил равна нулю, получим:
𝑛
𝑑𝑳
= ෍ 𝑀𝑖внеш
𝑑𝑡
𝑖=1
 Закон сохранения момента импульса
𝑑𝑳
Для замкнутой системы тел момент внешних сил всегда равен нулю, поэтому = 0, то
𝑑𝑡
есть L=const.
Закон сохранения момента импульса: момент импульса замкнутой системы тел
относительно любой неподвижной точки не изменяется с течением времени.
Если момент внешних сил относительно неподвижной оси вращения равен нулю, то
момент импульса относительно этой оси с течением времени не изменяется в процессе
движения.
Момент импульса сохраняется и для условно замкнутых систем.
 Движение по окружности
Примеры сохранения момента импульса: сохранение направления оси вращения гироскопа в
пространстве (а). Изменение угловой скорости вращения при изменении момента инерции
человека (б и в).

а) б) в)