Механика

Презентация к лекции 11
Курс лекций для студентов 1 курса (семестр 1)
департамента фундаментальной и прикладной физики ИЕНиМ УрФУ

Н А Д Е ЖД А АЛ Е КСАН Д РО В Н А С К УЛ К И Н А
доктор физико-математических наук,
п р о ф е с с о р Д Ф и П Ф И Е Н и М Ур ФУ
e-mail: nadezhda -skulkina@yandex.ru
 Тема лекции и задачи

Закон сохранения импульса

Задачи :

1. Сформулировать закон сохранения импульса

2. Рассмотреть движение тел с переменной массой
 Импульс материальной точки
Импульс тела (материальной точки) –
векторная физическая величина,
являющаяся мерой механического
движения тела: p=mv.
Равнодействующая всех действующих на тело сил приводит к изменению импульса
𝑑 𝑝Ԧ
тела со временем: 𝐹 = . В общем случае изменение импульса материальной точки
𝑑𝑡
𝑡
𝑝 = 𝑝Ԧ − 𝑝Ԧ0 = ‫𝐹 ׬‬Ԧ 𝑡 𝑑𝑡.
𝑡0
Ԧ
Для постоянной силы 𝑝 = 𝐹𝑡, т.е. изменение импульса тела зависит не только от
действующей на него силы, но и от времени ее действия. Произведение силы на время
ее действия называется импульсом силы.
Импульс свободного тела с течением времени не изменятся. Также не будет изменяться
импульс тела, если равнодействующая всех действующих на тело сил равна нулю.
 Система материальных точек
Система материальных точек (тел) – совокупность тел, выделенных для
рассмотрения в рамках определенной задачи.
Тела системы могут взаимодействовать друг с другом внутренними силами, а
также с телами, не входящими в систему внешними силами. Внутренние силы не в
состоянии изменить импульс системы, но они могут изменять импульсы отдельных тел
системы
Система, в которой тела не взаимодействуют с внешними телами, называется
замкнутой. Для замкнутой системы тел могут сохраняться энергия, импульс и момент
импульса. 𝑛 𝑛
Импульс системы тел 𝑃Ԧ = 𝑝1Ԧ + 𝑝2Ԧ + ⋯ + 𝑝𝑛Ԧ = 𝑝Ԧ𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖
𝑖=1 𝑖=1
 Импульс системы материальных
точек
F1 F2 На систему материальных точек действуют внешние силы
F1, F2 и F3. Внутри системы материальные точки
1 f12 f21 2 взаимодействуют друг с другом внутренними силами
f12 = -f21; f13 = -f31 и f23 = -f32.
f13 f23 Запишем основные уравнения динамики для всех трех тел
f31 f32 системы:
𝑑p
3 𝐹Ԧ1 + 𝑓Ԧ12 + 𝑓Ԧ13 = 𝑑𝑡1
𝑑p
𝐹Ԧ2 + 𝑓Ԧ21 + 𝑓Ԧ23 = 𝑑𝑡2
𝑑p
F3 𝐹Ԧ3 + 𝑓Ԧ31 + 𝑓Ԧ32 = 𝑑𝑡3
 Импульс системы материальных
точек
Применив метод сложения к уравнениям системы, получим:
𝑑p1 𝑑p2 𝑑p3 𝑑p𝑖
Ԧ Ԧ Ԧ
𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = 𝑑𝑡 + 𝑑𝑡 + 𝑑𝑡 или σ31 𝐹Ԧ𝑖 = 3
σ1 .
𝑑𝑡
Обобщим для системы, состоящей из n тел:
𝑑p
σ𝑛1 𝐹Ԧ𝑖 = σ𝑛1 𝑖 .
𝑑𝑡
𝑑p𝑖 𝑑𝑃
σ𝑛1 = , значит
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑃
σ𝑛1 𝐹Ԧ𝑖 = ,
𝑑𝑡
Следовательно внешние силы приводят к изменению импульса системы, а
их сумма равна скорости изменения импульса системы тел.
 Закон сохранения импульса
Так на замкнутую систему тел внешние силы не действуют, то и σ𝑛1 𝐹Ԧ𝑖 =0, следовательно, и
𝑑𝑃
скорость изменения импульса =0, т.е. 𝑃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝑑𝑡
Закон сохранения импульса: Импульс замкнутой системы тел с течением времени не
изменятся.
Поскольку в определении замкнутой системы тел используются модельные представления, в
реальных условиях возможно применение закона сохранения импульса в так называемых условно
замкнутых системах.
К условно замкнутым системам относятся следующие системы тел, на которые:
- Внешние силы действуют, но их сумма равна нулю (σ𝑛1 𝐹Ԧ𝑖 =0);
- Внешние силы много меньше внутренних; изменение импульса каждого из тел
практически равно импульсу внутренних сил;
- Сумма проекций внешних сил на какое-либо направление равна нулю, следовательно
сохраняется проекция импульса системы на это направление, хотя вектор импульса
системы может изменяться. Векторная форма записи в этом случае неприменима.
 Центр масс

Импульс системы материальных точек равен импульсу одной материальной точки

с массой, равной сумме масс частиц и движущейся со скоростью центра масс
системы.
Радиус-вектор rc, задающий положение центра масс, выражается через радиус-
векторы r1, r2 … rn материальных точек следующим образом:
𝑛 𝑛
𝑚1 𝑟Ԧ1 +𝑚2 𝑟Ԧ2 +⋯+𝑚𝑛 𝑟Ԧ𝑛 σ𝑛1 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 1 𝑛
𝑟Ԧ𝑐 = =
𝑃Ԧ = 𝑀𝑣
𝑛 𝑐Ԧ = 𝑣𝑐Ԧ σ
= 𝑚1𝑖 ,𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖где
, 𝑀= 𝑚𝑖
𝑚1 +𝑚2 +⋯+𝑚𝑛 σ1 𝑚𝑖 𝑀
𝑖=1 𝑖=1
 Теорема о движении центра масс
Продифференцируем выражение для радиус-вектора центра масс и помножим на массу
системы тел :
𝑀𝒓ሶ 𝑐 = σ𝑛1 𝑚𝑖 𝒓ሶ 𝑖 или 𝑷 = 𝑀𝒓ሶ 𝑐 = 𝑀𝒗𝑐
Подставив выражение для импульса системы тел в динамическое уравнение движения
𝑑𝑷 𝑑𝒗𝑐
= 𝑭, получим уравнение движения центра масс:= 𝑭, являющееся
𝑑𝑡 𝑑𝑡
математическим выражением теоремы о движении центра масс.
Теорема о движении центра масс
При движении твердого тела его центр масс движется также, как двигалась бы
материальная точка с массой, равной массе ее тела, под действием всех сил,
приложенных к телу.
Существенно, что ускорение центра масс системы материальных точек не зависит
от точек приложения внешних сил
Константин Эдуардович Циолковский
(1857-1935 гг.)

Константин Эдуардович Циолковский −

русский физик, основоположник теоретической
космонавтики. Он обосновал использование ракет
для полетов в космос, пришел к выводу о
необходимости использования многоступенчатых
ракет. Основные научные труды относятся к
аэронавтике, ракетодинамике и космонавтике.
Мещерский Иван Всеволодович
(1859-1935 гг.)
Мещерский Иван Всеволодович −
русский учёный, крупный специалист в области
прикладной и теоретической механики.
основоположник механики систем переменной
массы. Член Санкт -Петербургского
математического общества, заслуженный профессор
Петербургского Политехнического Института
Императора Петра Великого, заслуженный деятель
науки.
 Движение тел с переменной массой
Масса тел при движении может изменяться, например, при движении ракет.

Ракета состоит из полезной нагрузки,

баков с окислителем и топливом,
двигателя и корпуса с элементами
конструкции, скрепляющими эти части.
Наибольшее распространение получили
ракеты жидким топливом и жидким
окислителем. Двигателей может быть несколько. В качестве горючего используются
керосин, этиловый спирт, жидкий водород, гидразин, гептил и др. вещества. В качестве
окислителя – жидкий кислород, азотная кислота, перекись водорода (гидроксид), жидкий
фтор и его соединения, и др.
 Движение тел с переменной массой

Помимо соображений, связанных с безопасностью, токсичностью и

стоимостью различных видов комбинированного жидкого топлива и
окислителя основной целью является получение максимальной скорости
истечения газов (u), так как вместе с другими параметрами ракеты она
определяет ее конечную скорость.
Скорость истечения газов 𝑢~ 𝑇/𝑚, где T – температура, m – масса газа. В
камере сгорания температура от 4000 до 5000 К, поэтому скорость
истечения газов не превышает 5 км/с.
 Движение тел с переменной массой
Макет ракеты Циолковского в
музее космонавтики (г. Калуга)
Примеры скорости истечения газов для
разных видов топлива и окислителей
Для керосина u = 2,6 км/с;
при сгорании водорода в кислороде u = 4,2 км/с;
при использовании жидкого фтора в
комбинации с водородом и литием достигается
значение u = 5 км/с;
Эти скорости недостаточны для сообщения
полезной нагрузке первой космической
скорости. Поэтому К.Э. Циолковским юыла
предложена идея составной многоступенчатой
ракеты.
 Движение тел с переменной массой

Рассмотрим движение ракеты на примере наиболее простой

задачи: пренебрежем внешними силами, поскольку они
являются лишь небольшими поправками.
Предположим, что ракета в некоторой инерциальной
системе отсчета движется прямолинейно в направлении,
задаваемом вектором I. Пусть в некоторый момент времени
t скорость ракеты v(t), а масса M(t). Предположим, что
скорость u газов относительно ракеты не меняется со
временем. К моменту t+dt масса ракеты уменьшится на
массу выброшенных их ракеты газов dM за время dt и станет равна алгебраической
сумме M+ dM (dM<0). Скорость ракеты увеличится за это время на величину dv.
 Движение тел с переменной массой
Применим закон сохранения импульса в проекциях на направление движения
относительно инерциальной системы отсчета:
◦ Mv = (M+ dM)(v+ dv) + (- dM) (v - u),
где (v - u) – скорость истечения газов относительно инерциальной системы отсчета.
Раскрывая скобки и пренебрегая величинами второго порядка малости dM.dv, получим:
M dv + u dM = 0
После деления на dt и простых преобразований получим уравнение движения ракеты в
отсутствие внешних сил
𝑑𝑣 𝑑𝑀
𝑀 = −𝑢 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Правая часть уравнения равна проекции силы тяги ракеты Fт , которая направлена
противоположно скорости истечения газов u.
 Движение тел с переменной массой

𝑑𝑀
Введем характеристику 𝜇= − , назывемую расхдом топлива. Эта величина
𝑑𝑡
положительная, она определяет массу сгоревшего топлива в единицу времени.

Например, при стартовой массе американской ракеты «Сатурн - 5», с помощью которой
космонавты впервые высадились на Луну массой М=3000 т, минимальный расход
топлива при отрыве от стартового стола при скорости u=2,6 км/с расход топлива
составил 12 т/с.
 Движение тел с переменной массой
𝑑𝑣 𝑑𝑀
Запишем уравнение движения ракеты в виде 𝑀 𝑑𝑡 = 𝐹Ԧт , где 𝐹Ԧт = −𝑢 𝑑𝑡 .
Действующая на ракету сила тяги 𝐹Ԧт направлена противоположно скорости истечения
газов.
Рассмотрим движение ракеты при возможном действии внешних сил 𝐹Ԧ (например,
силы тяжести, сопротивления воздуха и т.д.). В этом случае необходимо рассматривать
изменение импульса ракеты под действием внешних сил. Кроме этого для обобщения
необходимо учесть возможность присоединения дополнительной массы (𝑑𝑀п > 0) за
время dt с относительной скоростью 𝑤 (выбрасываемую массу обозначим 𝑑𝑀в < 0).
𝑑𝑀
Общее изменение массы dM = 𝑑𝑀в + 𝑑𝑀п . Тогда расход массы 𝜇= − 𝑑𝑡в , а
𝑑𝑀п
присоединение массы в единицу времени 𝜇п = . При таком определении обе
𝑑𝑡
величины 𝜇 и 𝜇п положительные.
 Движение тел с переменной массой
Учтем, что скорость 𝑢 может иметь произвольное направление и изменение
Ԧ Тогда
импульса под действием внешних сил равно 𝐹dt.
M d𝑣Ԧ = − 𝑢 𝑑𝑀в + 𝑤 𝑑𝑀п+ 𝐹Ԧ dt.
Поделив обе части уравнения на dt, после преобразований получим:
𝑑𝑣
𝑀(𝑡) 𝑑𝑡
= 𝐹Ԧт + 𝜇п 𝑤 + 𝐹,Ԧ - уравнение Мещерского
𝑡 𝑡
где масса тела в момент времени t 𝑀(𝑡)=𝑀0 − ‫׬‬0 𝜇𝑑𝑡 + ‫׬‬0 𝜇п 𝑑𝑡 (𝑀0 - начальная масса).

Это уравнение можно использовать для расчета движения ракет, реактивных самолетов,
платформ, на которые насыпается груз, и т.п. В общем случае решить уравнение
Мещерского достаточно сложно, для этого приходится использовать численные методы.
 Движение тел с переменной массой
Формула Циолковского

Рассмотрим частный случай прямолинейного движения ракеты, когда действием

внешних сил можно пренебречь.
M dv + u dM = 0.
Учтем, что скорость истечения газов в этом случае постоянна и преобразуем его к
следующему виду, разделив переменные по частям уравнения:
𝑑𝑀 𝑑𝑣
=− .
𝑀 𝑢
Введем следующие обозначения: 𝑀0 - начальная масса, 𝑀к - масса в конце ускорения,
𝑣 0 - начальная скорость, 𝑣к - скорость в конце ускорения.
 Движение тел с переменной массой
Формула Циолковского
𝑑𝑀 𝑑𝑣
Проинтегрировав уравнение = − :
𝑀 𝑢
𝑀к 𝑑𝑀 𝑀к 𝑑𝑣
‫𝑀 𝑀׬‬ = − ‫ 𝑢 𝑣׬‬, получим:
0 0

𝑀к 𝑣к −𝑣0
𝑙𝑛 𝑀 = − 𝑢 .
0

Отсюда следует, что

𝑀
𝑣к = 𝑣0 − 𝑢 𝑙𝑛 𝑀к .
0
Это формула Циолковского, позволяющая оценить конечную скорость ракеты.
 Движение тел с переменной массой
𝑀к
Например, если  0,3; u = 4 км/с и 𝑣0 =0, то значение конечной скорости 𝑣к = 4 км/с.
𝑀0
Такой скорости недостаточно для вывода спутника на околоземную орбиту. По
𝑀
техническим причинам нельзя уменьшить отношение масс 𝑀к и увеличить скорость
0
истечения газов тоже проблематично, поэтому применяются многоступенчатые ракеты.
Пусть ракета состоит из n ступеней. Обозначим для каждой ступени отношение масс как
𝑀к𝑖
α𝑖 = 𝑀 , где 1≤ i ≤ n; 𝑀0𝑖 - масса всех ступеней, начиная с i -ой (включая топливо); 𝑀к𝑖 −
0𝑖
та же масса за вычетом массы топлива i -ой ступени; 𝑢𝑖 − скорость истечения
газов в каждой ступени. 𝑣к = 𝑣0 − σ𝑛 1 𝑢𝑖 𝑙𝑛 α𝑖 . Если α𝑖 = α и 𝑢𝑖 = u, величины
постоянные, то 𝑣к = 𝑣0 − 𝑛𝑢 𝑙𝑛α. В этом случае ясно, что уже при n = 3 u  4 км/с, α  0,3
и 𝑣0 =0 возможен запуск искусственного спутника Земли, т.к. 𝑣к = 12 км/с.