MECÂNICA GERAL I – VETOR NO ESPAÇO (GERAL)

Vetor posição Rp : define e localiza o ponto P (xp, yp, zp) no espaço (em relação à
origem do sistema coordenado):

Rp = xp i + yp j + zp k

Módulo do vetor Rp: (raiz do quadrado de cada componente)

2 2 2
R p = R p = x p + yp + zp

Vetor RAB que liga o ponto A (início) ao ponto B (final) no espaço: RAB = RB – RA

Seja os pontos de coordenadas: A = (Ax, Ay, Az) e B = (Bx, By, Bz), então são definidos
os vetores

RA: (posição de A): RA = (Ax i + Ay j + Az k) e

RB: (posição de B): RB = (Bx i + By j + Bz k)

Fazendo-se a diferença RB – RA = RB +(-1× RA) resulta então:

RAB = (Bx -Ax) i + (By –Ay) j + (Bz –Az) k

Força no espaço: soma das componentes da força (Fx, Fy, Fz) multiplicada pelos
unitários (i, j, k) de cada direção de cada eixo coordenado:

F = Fx i + Fy j + Fz k

2 2 2
Módulo da força F: F = F = Fx + Fy + Fz

Unitário uF do vetor F: (representa a direção do vetor F)

F F Fx Fy Fz
uF = = = i+ j+
k (unitário = vetor / módulo)
F F F F F
que representa a relação entre cada componente da força pelo módulo e define,
assim, as 3 direções no espaço desse vetor chamadas de cossenos diretores:

u F = u x i + u y j + u z k = cos α i + cosβ j + cosγ k

porque representam as projeções de F sobre esses eixos coordenados, ou seja:

cos α = ux = Fx / F, sendo α o ângulo de F com o eixo dos x,

cos β = ux = Fx / F, sendo β o ângulo de F com o eixo dos y e,
cos γ = ux = Fx / F, sendo γ o ângulo de F com o eixo dos z.

2 2 2
Obs: u F = u F = u x + u y + u z = 1 (unitário = vetor de módulo = 1!)
Pode-se então reescrever qualquer vetor de força no espaço, como o produto do módulo
(F) da força F pelo unitário (uF)que determina a sua direção:

F = F.uF (vetor = módulo. vetor unitário de direção)

Portanto, conhecendo-se o módulo de uma força FAB e a direção uAB dada por 2 pontos
(A e B), pode-se encontrar o vetor força FAB no espaço que atua na direção de AB
fazendo os seguintes passos:

1- definir a equação da reta AB por RAB

2- achar o vetor unitário dessa direção, conforme: uAB = RAB/ RAB
(obtém-se o vetor unitário de um vetor dado, pela divisão desse vetor pelo seu
módulo)
3- multiplicar o vetor unitário pelo módulo da força: FAB = FAB uAB
4- operar, posteriormente, como qualquer vetor.

Sejam dados os pontos A (2, 3, 1,5) e B (5, -3, -4) e o módulo de força FAB = 10 kN,
determinar o vetor FAB. Primeiro se encontra a equação do vetor da reta AB:

RAB = (Bx -Ax) i + (By –Ay) j + (Bz –Az) k = (5 -2) i + (-3 -3) j + (-4 -1,5) k
= 3 i -6 j -5,5 k

Módulo de RAB:
RAB = [(3)2 +(-6)2 (-5,5)2] 1/2 = [9 + 36 +30,25]1/2 = [75,25] 1/2 = 8,67

Unitário uAB = RAB / RAB = (3 i -6 j -5,5 k) / 8,67 =

= (3 / 8,67) i – (6/8,67) j – (5,5/8,67) k
= 0,346 i -0,692 j -0,634 k (verifique que uAB = 1!)

Vetor Força FAB = FAB. uAB

= 10 kN (0,346 i -0,692 j -0,634 k)
= (3,46 i -6,92 j -6,34 k)

Conclusão: pode-se determinar uma força que atua na direção de quaisquer 2 pontos
dados conhecendo-se o seu módulo e as coordenadas desses pontos.
Uma vez conhecida a direção, se conhece seu unitário, as projeções das forças
nos eixos correspondentes e o vetor força desejado.

Operações de vetores no espaço: (RESUMO)

Produto por escalar n: RnA = nA = n (Ax i + Ay j +Az k) = (nAx i + nAy j +nAz k)

Ex: 3× (2 i -3 j +1,5 k) = (6 i -9 j +4,5 k)

Soma de vetores: RA+B = A (Ax i + Ay j +Az k) + B = (Bx i + By j +Bz k)

RA+B = (Ax + Bx) i + (Ay + By) j + (Az + Bz) k

Ex: (2i -3j +1,5k) + (5i -3j – 4k) = (2+5)i (-3-3)j +(1,5-4)k = (7i -6j -2,5k)
Diferença de vetores: RA-B = A (Ax i + Ay j +Az k) - B = (Bx i + By j +Bz k)
RA-B = (Ax - Bx) i + (Ay – By) j +(Az – Bz) k

Ex: (5i -3j - 4k) - (2i -3j +1,5k) = (5-2)i + (-3+3)j + (-4-1,5)k = (3i +0j -5,5k)
= (3i -5,5k) (obs. perdeu a componente j)

Produto escalar de vetores (dot product) R = A . B = A.B cos θ,

sendo θ o ângulo entre os vetores A e B no espaço.

R = A . B = (Ax . Bx) + (Ay . By) + (Az . Bz)

= A uA. B uB = AB uA.uB

R = AB (cos αA cos αB + cos βA cos βB + cos γA cos γB)

= AB cos θ

assim, cos θ = (cos αA cos αB + cos βA cos βB + cos γA cos γB)

= (Ax . Bx + Ay . By +Az . Bz) / (AB)
= A.B / (AB)

Lembre-se: i.i = j.j = k.k = 1, e

i.j = i.k = j.k = j.i = k.i = k.j = 0

O produto escalar de vetores ortogonais é zero! (pois cos 90º = 0!!!)

Se o produto escalar de 2 vetores é zero → eles são ortogonais!!! (θ = 90º)

Ex: A.B = (2i -3j +1,5k) .(5i -3j - 4k)

= (2×5) + (-3)×(-3) + (1,5)×(-4) = 10 +9 -6 = 13

Módulo dos vetores:

A = |2i -3j +1,5k| = [(2)2 +(-3)2 +(1,5)2]1/2 = [4 +9 +2,25] 1/2 = [15,25] 1/2 = 3,91
B = |5i -3j -4 k| = [(5)2 +(-3)2 +(-4)2]1/2 = [25 +9 +16] 1/2 = [50] 1/2 = 7,07

Ângulo dos vetores no espaço:

cos θ = A.B / (AB)

cos θ = 13 / (3,91 ×7,07) = 13 / 27,64 = 0,47 → θ = arc cos (0,47)... θ = 61,97 º

ARTHUR/2011