МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

ГОУ ВПО «СИБИРСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ АКАДЕМИЯ»

НАЗЕМНОЕ
ЛАЗЕРНОЕ СКАНИРОВАНИЕ

Новосибирск
СГГА
2009
УДК 528.721.221.6:528.8.042
Н19

Авторский коллектив:
В.А. Середович, А.В. Комиссаров,
Д.В. Комиссаров, Т.А. Широкова

Рецензенты: профессор, доктор сельскохозяйственных наук

И.М. Данилин;
профессор, доктор технических наук В.П. Пяткин

Наземное лазерное сканирование: монография / В. А. Середо-

Н19 вич, А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров, Т.А. Широкова. - Ново­
сибирск: СГГА, 2009. - 261 с.
18ВN 978-5-87693-336-2

В книге рассмотрены устройство, принцип действия и класси­

фикация наземных лазерных сканеров. Приведены источники по­
грешностей в результате наземного лазерного сканирования и даны
практические рекомендации по их исключению. Изложены методы
и выполнен анализ внешнего ориентирования сканов. Разработана
методика прокладки сканерных ходов. Большое внимание уделено
технологии наземного лазерного сканирования и методикам созда­
ния топографических планов и построения цифровых моделей объ­
ектов и рельефа местности с использованием различных программ
для обработки данных наземного лазерного сканирования.
Монография предназначена для инженерно-технических работ­
ников, аспирантов, магистрантов и студентов, изучающих теорию и
технологию наземного лазерного сканирования.

Печатается по решению редакционно-издательского совета СГГА

УДК 528.721.221.6:528.8.042

18ВЫ 978-5-87693-336-2 О ГОУ ВПО «Сибирская государственная

геодезическая академия» (СГГА), 2009
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Определения, обозначения и сокращения.......................................6

Введение................................................................................................ 7
1. Сущность наземного лазерного сканирования......................... 11
1.1. Принцип действия наземных лазерных сканеров.............11
1.2. Принцип работы дальномерного блока наземных
лазерных сканеров.................................................................14
1.3. Способы измерения угловых величин, реализо­
ванные в наземных лазерных сканерах............................. 22
1.4. Обзор и классификация наземных лазерных ска­
неров......................................................................................... 25
1.5. Источники ошибок в результатах наземного ла­
зерного сканирования............................................................37
1.5.1. Классификация ошибок в данных наземного
лазерного сканирования.............................................. 37
1.5.2. Инструментальные ошибки наземных лазер­
ных сканеров.................................................................. 39
1.5.3. Влияние атмосферы на точность измерения
углов и расстояний наземными лазерными
сканерами....................................................................... 50
1.5.4. Влияние метрологических свойств объектов
на точность наземной лазерной съемки....................54
1.5.5. Влияние параметров сканирования и харак­
теристик сканеров на точность получения
данных............................................................................ 60
2. Технология и точность наземного лазерного сканиро­
вания ............................................................................................... 63
2.1. Технологические схемы наземного лазерного ска­
нирования ................................................................................63
2.2. Сущность внешнего ориентирования сканов....................81
2.3. Методы внешнего ориентирования сканов........................ 82

3
 2.4. Методы прямого определения линейных элемен­
тов внешнего ориентирования сканов................................86
2.5. Методы прямого определения угловых элементов
внешнего ориентирования сканов.......................................91
2.6. Анализ точности внешнего ориентирования ска­
нов .......................................................................................... 106
2.7. Методика проложения сканерных ходов......................... 118
2.8. Априорная оценка точности результатов наземно­
го лазерного сканирования................................................ 121
3. Программное обеспечение для обработки данных на­
земного лазерного сканирования............................................. 127
3.1. Обзор функциональных возможностей программ­
ного обеспечения................................................................. 127
3.2. Управляющее программное обеспечение........................ 129
3.3. Программные продукты Сус1опе и КеаМогкз
Зигусу для создания топографических планов и
чертежей по данным лазерного сканирования................132
3.4. Построение ЦМР по данным лазерного сканиро­
вания в программном продукте К.еа1Шогк8 8игуеу........ 145
3.5. Трехмерное моделирование технологических объ­
ектов в программном продукте Сус1опе.......................... 150
3.6. Трехмерное моделирование объектов сложной гео­
метрической формы в программном продукте
КарИРогт..............................................................................170
3.7. Функциональные возможности программного про­
дукта Ро^ХУогкз................................................................... 183
4. Области применения данных наземного лазерного ска­
нирования.....................................................................................197
4.1. Применение технологии наземного лазерного ска­
нирования для создания крупномасштабных топо­
графических планов.............................................................197
4.2. Применение наземных лазерных сканеров в архи­
тектуре, строительстве и при проектировании со­
оружений ...............................................................................198

4
 4.3. Применение наземных лазерных сканеров в ар­
хеологии.................................................................................204
4.4. Применение наземных лазерных сканеров в неф­
тегазовой отрасли................................................................208
4.5. Использование технологии наземного лазерного
сканирования для медицинских целей............................ 217
4.6. Прогнозирование и ликвидация чрезвычайных си­
гуаций с применением технологии наземного ла­
зерного сканирования..........................................................218
4.7. Методика калибровки цифровых камер с исполь­
зованием наземных лазерных сканеров........................... 221
4.8. Развитие и внедрение трехмерных ГИС.......................... 229
Чаключение....................................................................................... 235
библиографический список...........................................................237
Приложение 1. Технические характеристики наземных ла­
зерных сканеров.................................................. 255
Приложение 2. Основные функции, реализованные в ПО
для обработки данных лазерного скани­
рования.................................................................. 261

5
 ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

В настоящей монографии применены следующие термины с со­

ответствующими определениями:
— лазерное отражение для точки - информация о точке объ­
екта, содержащая пять характеристик, а именно: сферические
пространственные координаты точки (<р, 0, К), интенсивность
отраженного сигнала (/) и реальный цвет точки (/*««);
— массив точек (точечная модель) - множество лазерных
отражений от объектов, формируемое из совокупности сканов;
— мертвая зона - зона, которая не попадает в поле зрения
сканера с одной станции;
— скан - изображение, получаемое наземным лазерным ска­
нером за один цикл его работы, элементами (пикселями) которо­
го являются лазерные отражения точек объекта;
— сканерная станция ~ точка стояния сканера;
— трехмерная векторная модель - трехмерная модель по­
верхности объекта, представляемая с помощью набора матема­
тических функций (геометрических примитивов, сплайн-
функций, нерегулярных триангуляционных сетей и т. п.).

Сокращения:
МНК —метод наименьших квадратов;
НДС - наземный лазерный сканер;
НТД - нормативно-технический документ;
ПЗС - прибор с зарядовой связью;
ПО —программное обеспечение;
ПП —программный продукт;
СКО - средняя квадратическая ошибка;
ЦММ —цифровая модель местности.

6
 ВВЕДЕНИЕ

Тенденции автоматизации всех сфер производственной дея-

юльности человека обусловлены, прежде всего, бурным разви­
том микропроцессорной техники и цифровых технологий. Раз­
работка компьютерных систем принятия решений позволила
и значительной степени сократить влияние человеческого факто­
ра на объемы и качество выпускаемой продукции. В данной си­
туации микропроцессорная техника сыграла роль интегрирую­
щего звена между отдельными этапами и технологиями произ-
нодственных процессов.
В частности, интеграция цифровой техники сбора данных,
геодезических и фотограмметрических технологий привела к по-
янлению принципиально новых приборов для сбора пространст­
венной информации о местности - систем наземной лазерной
локации (наземных лазерных сканеров).
Сущность наземного лазерного сканирования заключается
в измерении с высокой скоростью расстояний от сканера до точек
объекта и регистрации соответствующих направлений (верти­
кальных и горизонтальных углов), следовательно, измеряемые
величины при наземном лазерном сканировании являются анало­
гичными, как и при работе с электронными тахеометрами. Одна­
ко принцип тотальной съемки объекта, а не его отдельных точек,
характеризует НЛС как съемочную систему, результатом работы
которой является трехмерное изображение, так называемый скан.
Изображения, получаемые НЛС, обычно несут чрезвычайно
большой объем информации, являющийся в ряде случаев избы­
точным. Во-первых, такая информация обладает статистической
избыточностью, заключающейся в том, что соседние элементы
изображения друг друга повторяют. Если применить теорему
Котельникова - Шинона [7], согласно которой «произвольный
сигнал, спектр которого не содержит частот выше/д, может быть
полностью восстановлен, если известны отсчетные значения это-

7
го сигнала, взятые через равные промежутки времени 1/(2/в)», то
следует, что наземное лазерное сканирование является непре­
рывным способом получения информации об объекте съемки,
так как обычно Пространственное разрешение сканирования вы­
ше, а угловой шаг сканирования меньше ошибки определения
координат отдельных точек наземным сканером. Во-вторых,
изображения обладают психовизуальной избыточностью, т. с.
часть информации на получаемых сканах может быть исключена
без последствий для восприятия их человеком. Другой тип избы­
точности сканов определяется их «семантической» природой,
позволяющей при обработке изображения учитывать особенно­
сти организации реального мира.
Именно свойства избыточности позволяют говорить о полной
автоматизации процесса сбора информации об объекте. Помимо
высокой степени автоматизации, наземное лазерное сканирова­
ние обладает таю^е следующими достоинствами по отношению к
другим способам получения пространственной информации:
а) возможность определения пространственных координат
точек объекта в полевых условиях (в момент сканирования изме­
ряются дальность, вертикальный в и горизонтальный <р углы, по
которым вычисляются координаты X, У, 2 точек);
б) трехмерная визуализация в режиме реального времени, по­
зволяющая на этапе производства полевых работ определить
«мертвые» зоны;
в) неразрушающий метод получения информации;
г) отсутствие необходимости обеспечения сканирования то­
чек объекта с двух центров проектирования (стояния), в отличие
от фотограмметрического способа;
д) высокая точность измерений;
е) принцип дистанционного получения информации обеспе­
чивает безопасность исполнителя при съемке труднодоступных
и опасных районов;
ж) высокая производительность. Наиболее важным достоин­
ством применение НЛС является сокращение полевых работ при
создании цифровых моделей объектов, следовательно, данная
технология более Экономически выгодна по сравнению с другими;

8
 и) работы можно выполнять при любых условиях освещения,
т. с. днем и ночью, так как сканеры являются активными съе­
мочны ми системами;
к) высокая степень детализации;
л) многоцелевое использование результатов лазерного скани­
рования.
Благодаря своим преимуществам, наземное лазерное скани­
рование находит широкое применение во многих областях нау­
ки, техники и отраслях народного хозяйства, а именно:
а) строительство и эксплуатация инженерных сооружений:
- контроль строительства;
- корректировка проекта в процессе строительства;
- исполнительная съемка в процессе строительства и по­
сле его окончания;
- оптимальное планирование и контроль перемещения и ус­
тановки сооружений и оборудования;
- мониторинг объектов при эксплуатации;
б) горная промышленность:
- определение объемов выработок и складов сыпучих ма­
териалов;
- создание цифровых моделей открытых карьеров и под­
земных выработок с целью их мониторинга (данные об интен­
сивности отраженного сигнала и реальном цвете позволяют соз­
давать геологические модели) [75];
- маркшейдерское сопровождение буровых и взрывных
работ;
в) нефтегазовая промышленность:
- создание цифровых моделей промысловых и сложных
технологических объектов и оборудования с целью их реконст­
рукции и мониторинга;
г) архитектура:
- реставрация памятников и сооружений, имеющих исто­
рическое и культурное значение;
- создание архитектурных чертежей фасадов зданий;

9
 д) разработка мероприятий по предотвращению и ликвидации
последствий чрезвычайных ситуаций;
е) медицина:
- создание модели туловища человека с целью производ­
ства корсетов индивидуальной формы;
- производство протезов зубов;
ж)выполнение топографической съемки территорий, имею­
щих высокую степень застроенности;
з) судостроение;
и) моделирование спортивных тренажеров.
Практически во всех перечисленных областях авторами с успе­
хом применялась технология наземного лазерного сканирования.
Разработке алгоритмов и программных продуктов обработки
данных наземного лазерного сканирования посвящено большое
количество публикаций. Существенный вклад в развитие техно­
логии наземного лазерного сканирования внесли зарубежные
ученые: д-р, инженер \У. ВоеЫег, д-р, инженер I.. Огиепс1т§, д-р,
инженер Н. 1гщегоапс1, д-р, инженер Э. Усйй, д-р, инженер 1. МПеу,
д-р, инженер .1. N011:011, д-р, инженер .1. К1е§1, д-р, инженер А.
Ш1псН; отечественные ученые: д-р техн. наук И.Г. Журкин, канд.
техн. наук Е.М. Медведев, канд. техн. наук А.П. Михайлов, канд.
техн. наук А.И. Науменко, а также авторы данного издания.
Кроме этого, следует отметить специалистов в области наземного
лазерного сканирования: Г.Г. Божченко, А.Г. Грунина, М.Ю. Дру­
жинина, С.Р. Мельникова, А.В. Фролова, Д.М. Шкарупа.
Авторы выражают благодарность М.Ю. Дружинину (Нева
Технолоджи), Г.Г. Божченко и Е.В. Ходоковской (ООО НПП
«Йена Инструмент»), М.Н. Аникушкину и С.Н. Котельникову
(ЗАО НПП «Навгеоком») за предоставление информации и вы­
сказанные ценные замечания. Особую благодарность авторы вы­
ражают директору Регионального центра лазерного сканирования
А.В. Середовичу и сотрудникам О.А. Дементьевой, А.В. Иванову
и С.А. Прокопьевой за помощь в подготовке данной рукописи.
Авторы искренне признательны ректору Сибирской государст­
венной геодезической академии А.П. Карпику за постоянную
поддержку и всестороннюю помощь в издании данной работы.

10
 1. СУЩНОСТЬ НАЗЕМНОГО
ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ

1.1. Принцип действия наземных лазерных сканеров

Система для наземного лазерно­

го сканирования состоит из НЛС
и нолевого персонального компью­
тера со специализированным про­
граммным обеспечением [85]. НЛС
состоит из лазерного дальномера,
адаптированного для работы с вы­
сокой частотой, и блока развертки
лазерного луча (рис. I).
В основу работы лазерных даль­
номеров, используемых в НЛС, по­
ложены импульсный и фазовый
безотражательные методы измере­
ния расстояний, а также метод пря­
мой угловой засечки.
В качестве блока развертки в НЛС
выступают сервопривод и полиго­
нальное зеркало или призма. Серво­
привод отклоняет луч на заданную
величину в горизонтальной плоско­
сти, при этом поворачивается вся
верхняя часть сканера, которая назы­
вается головкой. Развертка в верти­
кальной плоскости осуществляется за
счет вращения или качания зеркала.
В процессе сканирования фик­
сируются направление распростра-
46
{реттг1;№
Ь^Г=Г;--ГТ- ,3 ^
5
гаг _
с з -е ;
Рис. 1. Состав и принци­
пиальная схема наземной
сканирующей системы:
1 - лазерный дальномер; 2 -
ириемо-передаюший тракт
дальномера; 3 - сканирую­
щее зеркало (призма); 4 -
сканирующая головка скане­
ра; 5 - кабель, соединяющий
лазерный сканер с полевым
компьютером; 6 - полевой
компьютер (промышленный
ноутбук) со специализиро­
ванным программным обес­
печением; 7 - носитель ин­
формации

11
нения лазерного луча и расстояние до точек объекта. Результа­
том работы НЛС является растровое изображение - скан (рис. 2),
значения пикселей которого представляют собой элементы век­
тора со следующими компонентами: измеренным расстоянием,
интенсивностью отраженного сигнала и К.ОВ-составляющей, ха­
рактеризующей реальный цвет точки. Положение (строка и стол­
бец) каждого элемента (пикселя) полученного растра отражает
значения измеренных вертикального и горизонтального углов.
Для большинства моделей НЛС характеристика реального цвета
для каждой точки получается с помощью неметрической цифро­
вой камеры.

Интенсивность Расстояние Реальный цвет

Рис. 2. Результат лазерного сканирования -

растровое изображение

Другой формой представления результатов наземного лазер­

ного сканирования является массив точек (рис. 3) лазерных от­
ражений от объектов, находящихся в поле зрения сканера, с пя­
тью характеристиками, а именно пространственными координа­
тами {X, У, 2), интенсивностью и реальным цветом.

12
 Рис. 3. Результат наземной лазерной съемки - массив точек

Пространственные координаты точек объекта в системе ко­

ординат НДС (рис. 4) вычисляются по формулам [126-128]:

X = К С08 ф 5Ш 0

У = К 51Пф 81П 0 0)
2 = К соз 0

еде Я - измеренная дальность от

точки стояния сканера до объекта
(см. рис. 4);
(р - горизонтальный угол из­
меренного направления лазерно­
го луча К (см. рис. 4);
в - вертикальный угол на­
правления К , отсчитываемый от
оси 2 до вектора К (зенитное
расстояние направления лазерно­
го луча) (см. рис. 4).
Формулы (1) являются обоб­
щенными для перехода от поляр­
Рис. 4. Система координат НЛС
ной системы координат к пространственной декартовой. Для каж­
дого конкретного сканера они имеют индивидуальный вид, где
учитываются несовпадение источника излучения и приемника,
эксцентриситет вертикальной и горизонтальной осей вращения
прибора и другие величины, которые называются параметрами
калибровки сканера [126-128, 148].

1.2. Принцип работы дальномерного блока

наземных лазерных сканеров

В существующих моделях сканеров реализовано три метода

измерения расстояний:
- импульсный;
- фазовый;
- триангуляционный.
Импульсный метод измерения расстояний основан на изме­
рении времени прохождения сигнала от приемо-передающего
устройства до объекта и обратно (рис. 5) [16, 64, 89]. Зная ско­
рость распространения электромагнитных волн ц можно опре­
делить расстояние как:

д =^1. (2)
2
где т - время, измеряемое с момента подачи импульса на лазер­
ный диод до момента приема отраженного сигнала.
Фазовый метод измерения расстояний основан на определе­
нии разности фаз посылаемых и принимаемых модулированных
сигналов (см. рис. 5). В этом случае расстояние вычисляется по
формуле [16,64,89]:

Я= Т ( 3)

где (р2к ~ разность фаз между опорным и рабочим сигналом;

/ - частота модуляции.

14
 Рис. 5. Принцип импульсного/фазового методов
измерения расстояний

В формуле (3) (р2к можно разложить на целую и дробную

часть, тогда эта формула примет вид:

д = | ( л + дм), (4)

где Л - длина волны (Л = у//);

Л' - целое число уложений длин полуволн Л/2;
ЛИ - дробная часть уложения длин полуволн в измеряемом
расстоянии (Д/У= <р!2л).
Режим работы фазоизмеритсльного устройства зависит от его
температуры, с изменением которой незначительно изменяется
фаза сигнала. Вследствие этого точное начало отсчета фазы (ме­
сто нуля) определить нельзя. С этой целью фазовые измерения
повторяют на эталонном отрезке (калибровочной линии) внутри
прибора. Место нуля можно определить как разность отсчетов

15
при измерении внешнего (от дальномера до объекта и обратно)
и внутреннего (калибровочной линии) световых путей и оно бу­
дет найдено тем точнее, чем меньше интервал времени между
обоими измерениями [28].
Уравнение (4) называется основным уравнением фазовой
дальнометрии. В данном уравнении неизвестными величинами
являются 5 и следовательно, решить его напрямую невозмож­
но. Задача определения числа N называется разрешением неод­
нозначности (или многозначности), для решения этой задачи
применяются следующие способы [16]:
- плавного изменения частоты;
- последовательных приближений;
- фиксированных частот;
- комбинированных частот.
Способ плавного изменения частоты. В этом способе исполь­
зуется плавное изменение частоты модуляции. Сущность спосо­
ба состоит в том, что при изменении частоты модуляции меняет­
ся разность фаз (р2з, и в диапазоне перестройки можно подобрать
такие частоты, при которых М ! принимает одинаковые значения.
Эти частоты расположены эквидистантно на частотной оси.
В результате образуется система из двух уравнений вида (4) и
добавляется еще одно [16]:

П\_2 = Л^| —N 2 , (5)

где п 1_2 - разность порядковых номеров частот /\ и /2 на частот­

ной оси;
N 1 и N 2 - порядковые номера частот.
Недостатком способа плавного изменения частоты является
ограничение минимального измеряемого расстояния [16]:

где А / - диапазон изменения частоты.

16
 Способ последовательных приближений. Он является разно­
видностью способа плавного изменения частоты. Сущность спо­
соба заключается в том, что расстояние вычисляют путем после­
довательных приближений по формуле:

где разность смежных частот, у которых величина ЛЫ оди­

накова.
Сначала находят Я с использованием величины 6 / в начале
диапазона частот, которое является значением в первом прибли­
жении. Затем вычисляют расстояние К по формуле (7), используя
рп шость первой и третьей частот, разделенных интервалом 2д[
и делением результата на два. В следующем приближении ис­
пользуется интервал 35/ и т. д. до тех пор, пока интервал частот
н следующем измерении не будет отличаться от предыдущего
па величину менее А/4, т. е. расстояние становится известным
с точностью, необходимой для безошибочного определения
числа N на любой из рабочих частот в пределах всего диапазона
модуляции [64].
Способ кратных частот. Для решения уравнения (4) необ­
ходимо приближенно знать К с точностью, которая обеспечит
определение количества целых уложений полуволн N по форму­
ле [16]:
2/?при6л_ _ ддг ^
д^. _ ----
(8)
X

Погрешность в определении числа N должна быть меньше 0,5,

следовательно, ошибку нахождения приближенного значения К
можно вычислить по формуле [64]:

Я,
(9)

17
 В данном способе используют два метода разрешения неод­
нозначности:
- кратных частот;
- комбинационных частот.
Метод кратных частот. В данном методе используется т
фиксированных частот, которые дают т независимых уравнений.
Фиксированные частоты составляют ряд /\ > /2 > /з /т-
Сущность метода заключается в определении N из результатов
измерения разности фаз на следующей более низкой частоте по
формуле:

ЛГМ (10 )
А,_]

где 1= (т, ...,4 ,3 ,2 ).

Целочисленную величину, равную:

называют коэффициентом неоднозначности, и она тем больше,

чем точнее определяется ЛЫ.
Метод комбинационных частот. В этом методе также ис­
пользуется набор частот/1 > / 2 > / 3 > ... >/ да, но все они являются
величинами одного порядка и задаются последовательностью
А > (/'| - / т) > (/з > . .. > ( / ] - / 2). при этом разность резуль­
татов измерения фаз на двух частотах эквивалентна измерению
на разностной частоте.
Ошибка определения приближенного расстояния комбинаци­
онным методом вычисляется по формуле [64]:

тя = к -л , (12)
4
где к определяется из выражения ки+\ = Хц\ = / / ( / / - /ж ) -

18
 Погрешность определения длины волны, если задача решает­
ся при двух частотах, вычисляется по формуле [28]:

(13)

Исли т,\ < 0,5 и ).\ ~?.2 , то выражение (13) преобразуется к виду

(14)

Из выражения (14) видно, что частота (длина волны) должна

быть как можно стабильнее.
Способ комбинированных частот. В данном способе исполь­
зуются два генератора частот, настроенных на частоты /\ и / 2,
и генератор переменной частоты. Таким образом, в этом способе
будет иметь место уравнение (4) для двух частот и уравнение (5),
и котором число п |_2 известно, так как оно может быть вычисле­
но при изменении частоты.
Триангуляционный метод измерения расстояний наземными
лазерными сканерами. В настоящее время существует два вариан­
та реализации триангуляционного метода измерения расстояний.
Сущность первого варианта измерения расстояний триангу­
ляционными сканерами заключается в следующем. С помощью
проектора лазерный луч низкой мощности отклоняется от ис­
ходного направления [154]. Угол в\, образуемый базисом скане­
ра и и лазерным лучом, вычисляется по положению изображения
лазерного пятна на приемнике первой ПЗС-камеры (рис. 6). Угол
0> образуется осью (базисом) сканера и вектором распростране­
ния отраженного сигнала от объекта, фиксируемого второй ПЗС-
камерой [98, 136, 154]. Термин «триангуляционный лазерный
сканер» заимствован из англоязычной литературы и является не­
сколько некорректным, поскольку принцип работы сканера ос­
нован на определении расстояний до объекта методом прямой
угловой засечки с помощью величин в \, 9 г и с/. Но так как в оте-

19
чественных публикациях нет никаких аналогов этому названию,
то в тексте работы будет использоваться термин «триангуляци­
онный лазерный сканер».

ПЗС-камера 1/0К -верный

' • 1источник

вращающаяся платформа

Рис. 6. Принцип действия НЛС Меп$1 5 о 18ю и $-8епе!>

(вид сверху)

Сущность другого принципа действия триангуляционных ла­

зерных сканеров показана на рис. 7.

лазерный -камера 2
источник

полигональное
зеркало

Рис. 7. Принцип действия НЛС МшоНа (вид сбоку)

20
 Как видно из рис. 7, в сканерах типа Мшока вместо ПЗС-
клмеры 1 используется полигональное зеркало, которое при по­
мощи сервопривода отклоняет лазерный луч. В данном случае
угол в\ измеряется при помощи лимба, который регистрирует
у| ол поворота полигонального зеркала относительно начального
положения. Основные особенности при измерении расстояний
данными триангуляционными сканерами: 1) развертка луча в го­
ризонтальной плоскости происходит при помощи системы линз,
расположенных вблизи лазерного источника, поэтому сканиро-
иание выполняется не лучом, а плоскостью; 2) отсутствует сер­
ии! фивод, который выполняет поворот головки сканера.
Поскольку дальность действия производимых на сегодня три-
шм уляционных лазерных сканеров составляет от десятков сан­
тиметров до 25 м, ошибки в измеряемых углах, вызванные влия­
нием атмосферы (рефракцией и затуханием электромагнитных
колебаний), практически не оказывают влияния на результаты
измерений. Точность получения пространственных координат то­
чек объекта триангуляционными сканерами составляет от 50 мкм
до 0,3 мм и в основном зависит от величины измеряемого рас­
стояния,. инструментальных ошибок прибора, методических оши­
бок. связанных с точностью математических решений, положен­
ных в основу управляющего программного продукта сканера,
п также от материала, текстуры и формы сканируемого объекта.
При сканировании объектов триангуляционными сканерами
производители рекомендуют использовать специальные порош­
ки, которые делают поверхность объекта съемки однородноот-
ражающей. Ошибки в углах, вызванные влиянием текстуры,
формы и материала объектов сканирования, обусловлены тем,
что возникает различное отражение отдельных частей падающе­
го лазерного луча или плоскости. Это приводит к перераспреде­
лению энергии принимаемого пучка, из-за чего возникают его
асимметрия и, в результате, неправильное определение центра
ия гна входного сигнала.
Областями применения триангуляционных сканеров в основном
яиляются машиностроение, медицина, авиастроение и другие [136].

21
 1.3. Способы измерения угловых величин,
реализованные в наземных лазерных сканерах

При автоматизации угловых измерений выделяют следующие

основные способы [13, 45]:
1) с применением кодовых дисков с масками числовых шкал;
2) с применением импульсных (инкрементальных) дисков;
3) элсктроиндуктивные (частотный, амплитудный, фазовый,
емкостный);
4) временной;
5) комбинированный (импульсно-временной);
6) с применением комбинаторных шкал;
7) с применением штриховых кодовых шкал;
8) поляризационный;
9) интерференционный.
Вся совокупность средств и способов автоматизации угловых
измерений по принципу считывания направлений или измерения
углов подразделяется на две группы [13,45]:
- позиционные (абсолютные) способы, в которых направле­
ние (позиция) считывается с диска (лимба) в градусной мере.
Угол получается как разность двух отсчетов;
- накопительные (относительные) способы, в которых угол
измеряется в результате накопленной суммы импульсов между
начальной (стартовой) и конечной (стоповой) сторонами угла.
Кодовые диски с масками числовых шкал. В данном способе
лимб, с которого считывается угловая величина, представляет со­
бой кодовый диск, на котором нанесена система кодовых доро­
жек, состоящих из отдельных элементов типа «да-нет». Распо­
ложение этих элементов таково, что они в определенном коде
зашифровывают измеряемую угловую величину, при этом каж­
дая дорожка выражает один разряд в значении измеряемого угла.
Количество дорожек и последовательность расположения эле­
ментов в них зависят от выбранного кода и точности измерения
угловых величин. Считывание кода производится оптическим
способом. Данный способ измерения углов относится к абсо­
лютным [13, 16,45].

22
 Импульсные диски. Сущность импульсного способа измере­
нии углов состоит в том, что величина угла определяется количест-
ном импульсов (инкрементов, являющихся последовательностью
штрихов и интервалов между ними - элементов типа «да-нст»),
укладывающихся на дуге окружности, заключенной между двумя
сторонами угла. Этот способ основан на использовании штрихо­
вого растра - системы радиальных штрихов, наносимых на внеш­
нем крае лимба или алидады через одинаковые интервалы. Дан­
ный способ измерения углов принадлежит к числу относительных
11.1, 16,45].
Электроиндуктивные способы. Эти способы основаны на
принципе, аналогичном применяемому в генераторах перемен­
ного тока. В системах, основанных на электронндуктивном спо­
собе измерения углов, статором является круглая пластина с впе­
чатанным (впрессованным) проводником постоянно направлен­
ного напряжения. Устройство такого типа называется ипдукто-
сипом. Над статором вращается ротор, также с впрессованным
проводником. При вращении ротора возникает ток, частота ко-
юрого зависит от числа полюсов статора. Индуктосины могут
быть амплитудными, когда схема питания статора обеспечивает
постоянство фазы выходного напряжения и изменение амплиту­
ды напряжения, снимаемого с ротора, пропорционально его углу
поворота, а также фазовыми, когда амплитуда напряжения, сни­
маемого со статора, постоянна, в то время как фаза меняется в за­
висимости от угла поворота ротора. Фазовые индуктосины более
точны, так как преобразование фазы в число осуществляется точнее
|1 3 ,4 5 ].
Временной способ. Сущность данного способа определения
углов заключается в измерении времени вращения марки, кото­
рая выполняет роль отсчетного устройства. Сложность реализа­
ции временного способа состоит в необходимости создания уст­
ройства, позволяющего вращать марку со скоростью, достаточно
стабильной для данного класса точности измерений. Величина
измеряемого угла в данном способе определяется по формуле
113,45]:

23
 л —
а = 2кг п х, (15)
60

где г - время вращения марки;

п - число оборотов марки в минуту;
г - радиус вращения марки.
Данный способ является разновидностью относительных.
Комбинированный способ. Данный способ в литературе назы­
вают также динамическим. В системах с комбинированным спо­
собом измерения углов имеются источник и приемник излучения,
определяющий опорные направления, а также источник и прием­
ник излучения, жестко соединенные с алидадой, задающей на­
правление поворота лимба. При вращении лимба (диска) над фо­
тодиодами, перекрытыми щелью, в них возникает фототок, кото­
рый преобразуется в импульсы. Оба фототока, а, следовательно,
и импульсы, будут сдвинуты по фазе в зависимости от количест­
ва импульсов N и т. Эту разность фаз определяют с помощью
подсчета импульсов между марками, связанными с лимбовой
и алидадной частями. Таким образом, получают грубый отчет
при измерении углов. Дробную часть отсчета находят по време­
ни вращения марки г между импульсами двух сигналов. Этот
способ можно отнести к абсолютным способам измерения углов.
Он применяется в приборах, которые выступают в качестве эта­
лонных при аттестации угломерных инструментов [13,45].
Комбинаторные шкалы. Данный способ измерения углов яв­
ляется модификацией кодового. В нем устранены следующие
недостатки: сложность изготовления дисков с несколькими ко­
довыми дорожками и громоздкость конструкции считывающего
устройства. В комбинаторном способе используется диск с од­
ной кодовой дорожкой, а считывание информации производится
с помощью нескольких датчиков. Положение и количество счи­
тывающих датчиков подобрано так, что каждому дискретному
углу поворота шкалы соответствует определенная комбинация
состояний считывающих элементов, то есть кодовая комбина­
ция [45].

24
 Штриховые кодовые шкалы. Данный способ отличается от
кодовых способов с числовыми шкалами тем, что информация
об измеряемых углах здесь представлена в виде штрихов.
Поляризационный способ. Сущность поляризационного спо­
соба основана на известной зависимости угла поворота плоскости
поляризации в лазерном пучке от угла поворота самого пучка.
Основными составляющими частями поляризационного угломе­
ра являются лазер с коллиматором, цилиндрическая линза, пере­
дающие и приемные (полупропускающие) зеркала, микроэлек-
фодвигатель, объектив, поляризатор-анализатор, диафрагма, фо­
топриемник, алфавитно-цифровой преобразователь миниЭВМ
и отражатель [13].
Интерференционный способ. В этом способе для угловых из­
мерений используется явление интерференции световых волн [13].
В угломерных блоках НЛС применяются штриховые кодовые
шкалы, кодовые диски с масками числовых кодов, импульсные
диски, комбинаторные шкалы, штриховые кодовые шкалы, так
как они обеспечивают высокую скорость считывания, высокую
точность измерения (ошибки измерения углов составляют не­
сколько секунд), простую конструктивную реализацию.

1.4. Обзор и классификация

наземных лазерных сканеров

Модели наземных сканеров. В настоящее время разработкой

приборов для трехмерного лазерного сканирования занимается
множество фирм: широко известные ТпшЫе (США) и Ьеюа Оео-
*у81ет5 (Швейцария), а также Кле§1 (Австрия), 1-5ке (Австралия),
/оПег+РгбЬНсН (Германия) и другие. Все эти фирмы выпускают
сканеры для различных целей. Задачи, решаемые конкретной
моделью НЛС, определяются его техническими характеристика­
ми [53].
Фирма ТпшЫе выпускает сканер под названием СаШёиз 3 0
Ьазег Зсаппег (рис. 8). Конструктивной особенностью данного
сканера является то, что внутри головки объединены: блок разверт-

25
 ки, цифровая видеокамера (с фо­
кусным расстоянием от 4,1 до
73,8 мм и горизонтальным раз­
решением 460 линий на столбец
скана), датчик наклона прибора
(инклинометр), электронный ком­
пас и блок управления. Инклино­
метр, который имеет диапазон дей­
ствия ±10° и точность ±0,025°,
предназначен для устранения
ошибок в измеренных координа­
тах точек скана за наклон инстру­
мента. НЛС оснащен системой,
обеспечивающей внутренний кон­
троль блоков прибора и автомати-
Щ . ческий ввод атмосферных попра­
вок в измеренные расстояния [100].
Рис. 8. НЛС СаШс1и§ ЗБ Кроме сканера СаШскю 30,
Ьазег Зсаппег фирмой Меп81 (Франция) под
маркой фирмы ТптЫе выпуска­
лись сканеры 08100, 05200, 80181с, 510 и 825 (рис. 9, а, б, в),
ныне снятые с производства. В настоящее время этой фирмой
выпускается наземный лазерный сканер ТптЫе ОХ (рис. 9, г).

Рис. 9. НЛС фирмы ТптЫе: а - 08200; б - 5о1зю; в - 525; г - ОХ

26
 Совместно с определением пространственных координат то­
чек объекта сканеры 03100 и 08200 позволяют выполнять съем­
ку цифровой видеокамерой, с помощью которой можно получать
цифровые цветные снимки объектов сканирования. Видеокамера
оснащена трансфокатором для автоматического изменения фо­
кусного расстояния объектива. НЛС 08100 и 08200 имеют
встроенное программное обеспечение [81, 117, 118].
Сканеры Меп51 810, 825 и 80181с разработаны специально
для съемки объектов малых размеров и внутреннего оборудова­
ния помещений. Эти модели НЛС отличаются высокой точно­
стью получения пространственных координат точек объекта
(порядка 0,1 мм), так как в них реализован триангуляционный
способ измерения расстояний. В данных приборах выполняют­
ся автоматическая фокусировка и настройка мощности лазерно­
го излучения относительно возвращенного электромагнитного
сигнала [151]. Эти модели сканеров также оснащены цифровы­
ми камерами.
Австрийская фирма К1е§1 Ьазег выпускает сканеры Кде§1 се­
рим ЬМ8 (рис. 10).

а б в г д

Рис. 10. НЛС фирмы Кле§1: а - ЬМЗ-2210; б - ЬМЗ-2360;

в - ЬМЗ-24201; г - ЬМЗ-23901; д - ЬМ8-2210и

27
 Лазерный сканер Кле§1 ЬМЗ-2210, кроме пространственных
координат точек объекта и информации об интенсивности отра­
женного сигнала, позволяет получать данные о реальном цвете
точек за счет внедрения в приемо-передающий тракт дальномера
ПЗС-элемента. Приемник, принимающий информацию о реаль­
ном цвете, имеет очень высокую интегральную чувствитель­
ность, но за счет того, что сканирование производится с высокой
скоростью (малое время экспозиции), получаемое изображение
имеет низкую цветопередачу [112, 126].
Сканеры ЬМЗ-2360, ЫУ13-2390 и ЬМЗ-2420 конструктивно
аналогичны ЬМЗ-2210 [126-128]. Их отличие заключается в тех­
нических характеристиках. Особенностью этих моделей является
возможность установки на сканирующую головку цифровых ка­
мер >Нкоп 0 100 или Сапоп ЕОЗ Юз [126, 127, 160].
Производством и продажей НЛС занимается известная в гео­
дезии фирма Ьеюа. Под маркой этой фирмы на рынке можно
встретить сканеры: НОЗ 2500, НОЗ 3000, НОЗ 4500, 8 сап81аПоп,
НОЗ 6000 и ЗсапЗШюп 2 (рис. И), хотя в настоящее время пер­
вые четыре модели не выпускаются.

1\
а
Рис. 11. НЛС фирмы Ьеюа Оеозузсетз: а - НОЗ 2500;
6 - НОЗ 3000; в - ЗсапЗтпоп 2; г - НОЗ 4500; д - НБЗ 6000

Наземный лазерный сканер 5сап§1а(юп является конструк­

тивным продолжением НЛС НОЗ 3000. Отличительными осо­
бенностями сканера 5сап51а1юп являются наличие двухосевого

28
компенсатора углов наклона приоора, точность работы которого
сос тавляет 1", и оснащение лазерным центриром, поэтому этот
прибор можно ориентировать, как обычный электронный тахео­
метр. Кроме того, НЛС ЗсапЗтПоп имеет встроенную цифровую
камеру.
В 2007 г. фирма Ьеюа Оео8у81еш§ начата выпускать лазерный
сканер ЗсапЗШюп 2, отличительной особенностью которого яв­
ляется значительно большая максиматьная скорость сканирова­
ния и улучшенные другие технические характеристики (прил. 1).
Кроме того, следует отметить, что в НЛС НОЗ 3000, ЗсапЗшйоп
и ЗсапЗШюп 2 лазерный луч имеет фокус на расстоянии при­
мерно 25 м от сканера, как показано на рис. 12. Это означает, что
на расстоянии примерно 50 м от сканера до объекта диаметр ла­
зерного луча у перечисленных НЛС не увеличивается.

/
‘>1/ фокус лазерного луча
лазерный луч

/
м/ 25 м
I— 50 м

Рис. 12. Фокусировка лазерного луча у сканеров НОЗ 3000,

8сап81а1юп и 8сап81а1юп 2

Особого внимания заслуживают сканеры Ье1са НОЗ 4500

и НОЗ 6000 [121].
Лазерный сканер НОЗ 4500 имеет очень высокую скорость
сканирования (650 000 точек/с), в то время как другие сканеры -
порядка 1 000-8 000 точек/с. При этом точность получаемых
пространственных координат точек объекта сравнима с точно­
стью, обеспечиваемой другими сканерами. У модели НОЗ 4500
расширено поле зрения в вертикальной плоскости до 310°, бла-

29
годаря чему размер «мертвой» зоны при сканировании этими
сканерами оудет очень мал. Высокая скорость сканирования дос­
тигается за счет применения фазового метода измерения рас­
стояний. Для решения фазовой неоднозначности измерения рас­
стояний используется способ фиксированных частот с двумя не­
сущими частотами, так называемыми грубой и точной [129]. Раз­
работчиком сканера Ш)3 4500 является фирма ХоИег+РгбЫюЬ,
поэтому он имеет второе название 2+Р 1та§ег 5003 (рис. 13)
[121,129,158].

а б

Рис. 13. НЛС фирмы 2о11ег+РгбЫ1сЬ:

а - 1та§ег 5003; б - 1та§ег 5006

Лазерные сканеры Ьеюа НЭ8 6000 и 2+Р 1та§ег 5006 снаб-

жены встроенными дисплеями, клавиатурой для управления
НЛС и жестким диском, которые позволяют отказаться от персо­
нального компьютера при выполнении сканерной съемки.
Следует отметить, что лазерные сканеры Ье1са НБЗ 3000,
Зсап81а1юп и 8сап81а1юп 2 имеют практически самое высокое

30
уг.ювое разрешение, в результате ошибки в координатах точек
сканов, связанные с метрологическими свойствами объекта и гра­
ничными эффектами (раздел 1.5.4), будут наименьшие. Также
мим сканерам присуща маленькая шумовая составляющая в из­
меренных величинах.
11роизводителем НЛС также является фирма Ор1есЬ (Канада).
<>на выпускает приборы под названием 11п$ 30 и Ип§ 630 (рис. 14),
разработанные компанией «Йена инструмент». Данные сканеры
принципиально ничем не отличаются от других за исключением
юго, что в них встроены цифровая видеокамера и цветной экран
\'( 1А с диагональю 17 см. Это нововведение позволяет отказаться
(н использования переносного персонального компьютера для за­
дания режимов сканирования [19, 102]. Управление НЛС осуще­
ствляется через инфракрасный порт при помощи карманного ком­
пьютера Ра1т, поставляемого вместе со сканерами [19].

Рис. 14. НЛС фирмы Ор1есЬ: а - НЛС Нпз 30; б - 11п§ 630

Отличительной особенностью НЛС П т 630 является то, что

он имеет большее поле зрения и лучшие технические характери­
стики по сравнению с Ипз 30.
Лазерные сканеры К^зип 625 и 880, показанные на рис. 15,
разработаны фирмой 1()уо1и1юп (Германия). В данных сканерах

31
 — класс безопасности используе­
мого лазера;
— портативность.
В настоящее время нет единой ус­
тановившейся классификации НЛС.
Для разделения НЛС на типы целе­
сообразнее за основу принять общие
признаки классификации геодезиче­
ских приборов, утвержденные ГОСТ
«Приборы геодезические. Общие тех­
нические требования». В основу клас­
сификации приборов в данном стан­
дарте положены следующие признаки
[19,83]:
а) функциональное назначение:
Рис. 18. Лазерный сканер - приборы для измерения уг­
Торсоп ОЬ8-ЮОО лов;
- приборы для измерения длин
линий;
- приборы для измерения превышений и высот;
- приборы для съемки - комбинированные приборы;
- приборы специального назначения (приборы вертикаль­
ного проектирования, приборы для створных наблюдений и дру­
гие);
- прочие приборы (центриры, рейки, вешки, рефракто­
метры и другие);
б) область применения (по точности);
в) физическая природа носителей информации;
г) устойчивость к транспортировке;
д) конструктивные особенности.
Анализ приведенных признаков классификации и типизации
геодезических приборов, указанных в существующем ГОСТ, по­
казывает, что использование некоторых из них для классификации
НЛС будет некорректно. Это объясняется несколькими обстоя­

34
тельствами. Так, например, для типизации геодезических прибо­
ров используется классификация по точности, где внутри каждой
группы выполняется разделение приборов на подгруппы (типы)
по точности измеряемых величин. Однако некоторыми НЛС
(Меп81 С3100 и 05200) измеряются одни величины (/?, <р, в),
а выходными данными, доступными для пользователя, являются
другие (X , У, 2), что не позволяет отнести данные сканеры к кон­
кретному (одному) типу, поскольку не выполняется основное
требование метрологии —единство (измерений, норм и др.), со­
ответственно, и единство классификации. Также для типизации
геодезических приборов используется классификация по приро­
де носителей информации. Однако у всех НЛС применяется
единственный способ измерения и хранения данных - электрон­
ный, следовательно, также невозможно выполнить их классифи­
кацию по этому признаку.
На основании выполненного обзора НЛС и принятой класси­
фикации геодезических приборов предложены следующие клас­
сификационные признаки наземных сканеров:
- по используемому методу измерения расстояний (им­
пульсные, фазовые и триангуляционные сканеры);
- по точности определения пространственных координат то­
чек объекта (низкоточные сканеры с ошибкой получения коор­
динат более 10 мм, средней точности с ошибкой от 3 до 10 мм
и высокоточные с ошибкой менее 3 мм);
- по используемым средствам получения информации о ре­
альном цвете (с использованием встроенной видеокамеры; циф­
ровой камеры, устанавливаемой на сканер; датчика, принимаю­
щего информацию о цвете отраженного импульса);
- по дальности действия (сканеры близкого действия до 30 м,
среднего от 30 до 70 м и дальнего свыше 70 м);
- по области поля зрения сканера (малообзорные, средне-
обзорные и полного обзора);
- по классу безопасности.
Из перечисленных признаков классификации главными для
целей типизации (метрологической аттестации) НЛС являются

35
точность получения пространственных координат и дальность
действия сканеров. Эти признаки необходимо учитывать ком­
плексно, гак как точность определения пространственных коор­
динат напрямую зависит от отстояния объекта от НЛС (особенно
при работе с триангуляционными сканерами).
Классификация наземных лазерных сканеров по степени
безопасности. Современные наземные лазерные сканеры разде­
ляются на 4 класса по степени безопасности в зависимости от
способности лазерной системы нанести вред персоналу. Если
лазеры класса Т не наносят никакой вред, то лазеры класса IV спо­
собны резать толстую сталь. Изготовитель обязан маркировать
НЛС с лазерами классов II, III и IV ярлыком предупреждения, на
котором должен быть указан класс безопасности лазера [155].
Лазеры класса I являются устройствами, которые предусмат­
ривают защиту от всех потенциальных опасностей. Некоторыми
примерами лазерных устройств класса I являются: лазерные прин­
теры, устройства СЭ-КОМ, геологическое оборудование обзора
и лабораторное аналитическое оборудование. При использова­
нии подобных лазерных устройств все требования обеспечения
безопасности полностью соблюдаются [155].
Лазерами класса II являются лазеры низкой мощности, рабо­
тающие в видимой зоне спектра. Некоторыми примерами лазер­
ных использований класса II являются: лазерные указки, нацели­
вающие устройства, устройства для определения расстояний.
При непосредственном рассматривании лазерных лучей класса
II в течение долгого периода времени (более 15 минут) могут
быть нанесены повреждения глазам. Не следуем смотрен» на ла­
зерные лучи класса II, направлять их в глаза или рассматривать
через телескопические устройства [155].
Лазеры класса Ша с непрерывным электромагнитным излу­
чением мощностью от 1 до 5 мВт используются н устройствах,
являющихся лазерными указками и лазерными сканерами. Пря­
мое попадание лазерного луча класса безопасности Ша может
быть опасно для глаз. Не следует рассматривать лазерные лучи
этого класса непосредственно, направлять их в глаза людей и на­

36
блюдать с помощью телескопических устройств, так как это уси­
ливает их вредное воздействие [155].
Лазеры класса ШЬ - это устройства с непрерывным электро­
магнитным излучением мощностью от 5 до 500 мВт. Примером
использования лазерных устройств класса безопасности ШЬ яв­
ляются: спектрометрия, стереолитография и светошоу. Прямое
попадание лазерного луча класса ШЬ опасно для глаз, также мо­
гут быть опасны диффузные отражения луча. Нельзя рассматри­
вать лазерный луч класса ШЬ непосредственно и с телескопиче­
скими устройствами. При работе с лазерными устройствами
класса безопасности ШЬ необходимо иметь надлежащую защиту
для глаз [155].
В соответствии со СНиП 5804-91, наиболее опасно лазерное
излучение с длиной волны: 0,38-1,40 мкм - для сетчатки глаза;
0,18-0,38 мкм и свыше 1,40 мкм - для передних сред глаза; 0,18-
100 мкм (т. е. во всем диапазоне) - для кожи. В наземных лазер­
ных сканерах используются видимый (0,38-0,8 мкм) и ближний
инфракрасный (0,8-1,3 мкм) диапазоны длин волн, поэтому при
сканировании нежелательно попадание лазерного луча на сет­
чатку глаза, даже если сканер имеет класс безопасности I.

1.5. Источники ошибок в результатах наземного

лазерного сканирования

1.5.1. Классификация ошибок в данных наземного

лазерного сканирования

Всю совокупность ошибок в величинах, измеряемых НЛС,

можно разделить на две группы:
- инструментальные, обусловленные качеством сборки и
юстировки механических, оптических и электронных частей
прибора;
- методические, источником которых является сам метод
определения величин с помощью НЛС.

37
 Величины ошибок первой группы фактически отражаются
в техническом паспорте сканера и первоначально определяются
на этапе сборки и юстировки прибора, а затем периодически - во
время калибровки и метрологической аттестации НЛС. Результа­
том таких исследований является заключение о соответствии
(несоответствии) точности работы отдельных блоков прибора
заявленным характеристикам. Инструментальные ошибки, как
правило, можно исключить только заменой частей и/или техно­
логии изготовления прибора.
Методические ошибки обычно можно учесть при обработке
результатов измерений.
Применительно к НЛС методические ошибки можно разде­
лить на следующие:
- ошибки, вызванные окружающей средой (атмосферной
рефракцией, затуханием электромагнитных волн, вибрацией
прибора и т. п.);
- ошибки, обусловленные характеристиками объекта скани­
рования (размером, ориентацией, цветом, текстурой и т. д.).
Для определения и учета методических ошибок в результатах
наземного лазерного сканирования существует два основных
подхода. Сущность первого состоит в раздельном оценивании
влияния каждого фактора, как предлагается в работе [162]. Вто­
рой подход основан на комплексном учете воздействия всех фак­
торов, аналогично тому, как выполняется исключение система­
тических ошибок в координатах точек снимков при их фото­
грамметрической обработке. С помощью первого подхода устра­
няют основную (большую) часть систематических ошибок из ре­
зультатов измерения углов и расстояний сканером, причем такое
исключение выполняют на так называемом этапе предваритель­
ной обработки сканов. Остальную часть систематических оши­
бок устраняют с помощью комплексного подхода, для чего
обычно используют полиноминальные модели. Исключение ис­
кажений в координатах точек сканов с помощью комплексного
подхода является наиболее универсальным.

38
 1.5.2. Инструментальные ошибки наземных
лазерных сканеров

Стабильность работы НЛС

Применение в НЛС в качестве источника излучения лазера,
работающего либо непрерывно, либо с высокой частотой испус­
кания импульсов, вызывает нагрев как самого лазера, так и про­
странства внутри сканера. Поэтому производители лазерных
сканеров снабжают их системой охлаждения, отсутствие которой
может приводить к следующим последствиям:
- в результате частого нагрева (выше нормы) и охлаждения
сканера будет происходить деформация измерительных и вра­
щающихся частей НЛС, что отрицательно влияет на точность
измеряемых величин от запуска к запуску прибора, а также
уменьшает срок его службы;
- перегрев сканера может вызвать заклинивание подвижных
частей в сканере, что грозит выходом прибора из строя.
В НЛС реализуется два вида систем охлаждения, а именно:
- воздушная, т. е. основанная на притоке «холодного» возду­
ха из окружающей среды во внутрь сканера и оттоке «горячего»
воздуха из него. Такие системы включают в себя набор вентиля­
торов, функцией которых является обеспечение циркуляции воз­
духа. Недостатком данного вида систем охлаждения является
отсутствие герметичности сканера, и следовательно, снижение
пыле- и влагозащищенности прибора;
- внутренняя, в которой применяется газ, обычно азот. В дан­
ных системах охлаждения используются криогенные насосы (в пе­
реводе с греческого кгуоз - холод, мороз, лед). В наземных ска­
нерах широко применяются вакуумные насосы (также имеют ме­
сто конденсационные), действие которых основано на поглоще­
нии откачиваемого газа поверхностью, охлажденной до сверх­
низких температур.
От качества работы системы охлаждения зависит стабиль­
ность работы НЛС.

39
 Исследования работы измерительных блоков сканеров фирм
Ше§1 и Мепз1, выполненные по методике, описанной в статье
[31], показали, что наибольшая нестабильность работы дально-
мерного и угломерных блоков НЛС проявляется в течение пер­
вых 5-7 мин. Следовательно, на этот период времени сканер
должен быть включен до начала измерений, чтобы внутренние
блоки прибора прогрелись до рабочей температуры.
Точность работы далъномерного блока
Из формулы (2) видно, что точность определения расстояний
импульсным методом зависит от ошибок отсчета времени про­
хождения сигнала и определения скорости распространения
электромагнитных волн.
Скорость распространения электромагнитных волн в среде
определяется по формуле [64]:

V= - , (16)
п

где с - скорость света в вакууме, принятая Международным гео­

дезическим и геофизическим союзом равной 299 792 458 ± 1,2 м/с;
п - показатель преломления воздуха, который зависит от фи­
зических свойств среды (давлепмн, температуры и влажности
воздуха) и длины электромагнитной волны.
В настоящее время для определения скорости распростране­
ния электромагнитных волн в вакууме применяю! косвенный
физический метод, в котором используется зависимость [64]:

с =КА< (17)

где А,. - длина электромагнитной волны в вакууме;

/ у - частота электромагнитного колебания.
На основе косвенного метода величина скорости распростра­
нения электромагнитных колебаний в вакууме получена с отно­
сительной ошибкой 3 х Ю’9 [64].

40
 Ошибка измерения расстояния тц фазовым методом с ис­
пользованием различных способов разрешения неоднозначности
определяется по формуле [64]:

тк = \тг + т^ + К- (18)

где тс - ошибка определения постоянной поправки прибора;

т,р - ошибка определения разности фаз между опорным и ра­
бочим сигналами;
т( - ошибка, вызванная отличием масштабной частоты от
номинального значения;
т у - ошибка определения скорости распространения элек­
тромагнитной волны в атмосфере.
Ошибка определения постоянной поправки в измеряемое рас­
стояние тс зависит от конструктивных характеристик наземного
сканера (фазового угла, отличия напряжения в сети от номинала
и других) и способа определения данной поправки при поверке
прибора. Современные методики метрологической аттестации
электронных дальномеров предполагают принудительное цен­
трирование прибора и отражателя, которое можно выполнить
с ошибкой порядка 0,1 мм. Фактически, эта величина характери­
зует предельную точность, с которой можно определить прибор­
ную поправку [55].
Ошибка измерения разности фаз т 9 главным образом зависит
от инструментальной точности фазометра и содержит как слу­
чайную, так и систематическую составляющие. Основными при­
чинами возникновения погрешностей, связанных с метрологиче­
скими характеристиками фазометра, являются [16, 64]:
- шумовые составляющие измерений;
- нелинейность фазовой характеристики;
- нелинейность амплитудно-фазовой характеристики;
- влияние гармонических состаапяющих измеряемых сигналов;

41
 - дискретность преобразования «фаза - код» (в цифровых
фазометрах).
Из двух составляющих погрешности не зависящих от ве­
личины расстояния, измеряемого НЛС, наибольший «вклад» в об­
щую ошибку вносит погрешность определения разности фаз.
При работе со сканерами, измеряющими расстояния с фикси­
рованными частотами, ошибка, вызванная отличием масштабной
частоты от номинального значения т/ , складывается из погреш­
ностей за нестабильность частоты и эталонирования, которые
примерно одного порядка. В наземных сканерах с плавным из­
менением частоты ошибка т/, главным образом, зависит от спо­
соба ее измерения. Частотная ошибка включает не только слу­
чайную, но и систематическую составляющую, обусловленную
неточной установкой частоты в номинал (ошибка эталонирова­
ния) и медленным дрейфом частоты генератора.
В формуле (18) первые две составляющие практически не за­
висят от величины измеряемого расстояния, а влияние двух дру­
гих пропорционально этому расстоянию. Таким образом, сред­
нюю квадратическую ошибку измерения расстояний фазовым
НЛС, аналогично как и импульсным, можно представить выра­
жением [15, 37, 99]:

тк = а + ЬЯ, (19)

где а и Ь - коэффициенты, определяемые эмпирически на основе

измерения длин эталонных линий, и для каждого дальномера они
имеют свои значения.
На точность измерения небольших расстояний фазовыми
дальномерами основное влияние оказывают ошибки измерения и
отсчитывания разности фаз, а также ошибка постоянной дально­
мера, так как погрешности в расстояниях, зависящие от ошибок
частоты и скорости распространения электромагнитных колеба­
ний в атмосфере, будут незначительны.
Точность измерения расстояний и углов НЛС зависит от боль­
шого количества факторов, как указано выше (см. раздел 1.5.1),

42
в том числе от погрешностей изготовления и юстировки прибо­
ра. В систему для наземного лазерного сканирования входит
также и управляющее программное обеспечение. Это позволяет
исключить часть ошибок в измеренных величинах, имеющих
систематический характер. В программных продуктах, предна­
значенных для управления НЛС, величины, которые использу­
ются для устранения некоторого вида ошибок в измеряемых уг­
лах и расстояниях, называются параметрами калибровки. Для
каждой модели сканера количество параметров калибровки и вид
математической модели для исключения систематических оши­
бок непосредственно из результатов измерений различаются.
Однако анализ способов калибровки НЛС позволил выявить
часть параметров и ошибок, общих для различных сканеров,
влияние которых можно уменьшить, а именно [2, 97]:
1) масштабный коэффициент Ъ, учитываемый в измеряемых
расстояниях [37];
2) приборную поправку [37];
3) несовмещение вертикальной оси вращения прибора и оси
вращения сканирующей призмы;
4) несовмещение вертикальной оси вращения прибора и век­
тора распространения лазерного луча;
5) несовмещение оси вращения сканирующей призмы и век­
тора распространения лазерного луча;
6) ошибку осей цапфы;
7) вертикальную коллимационную ошибку (величина отстоя­
ния точки, соответствующей началу измерения расстояний ла­
зерным дальномером, от горизонтальной оси вращения призмы);
8) горизонтальную коллимационную ошибку (величина от­
стояния точки, соответствующей началу измерения расстояний
лазерным дальномером, от вертикальной оси вращения ирибора).
В программном обеспечении НЛС предусмотрено два вари­
анта учета первых двух параметров калибровки сканеров. В пер­
вом варианте в качестве параметров калибровки определяются
отдельно приборная поправка и масштабный коэффициент, с ис­
пользованием которых исключаются ошибки в измеряемых рас­

43
стояниях. Во втором варианте вводятся поправки в длины линий
за суммарное влияние параметров калибровки, величины кото­
рых зависят от конкретного диапазона расстояний. Второй спо­
соб исключения систематических ошибок из результатов даль-
номерных измерений лазерным сканером является более пред­
почтительным. Это объясняется следующим обстоятельством.
Расстояния, измеряемые сканерами, колеблются от 1 до 1 200 м.
Вследствие этого мощность принимаемого сигнала сильно изме­
няется на всем диапазоне. Также на мощность сигнала значи­
тельное влияние оказывает отражающая способность объекта
съемки. Поэтому при поступлении мощного сигнала на прием­
ник излучения, последний может даже выйти из строя. В связи
с этим производители сканеров перед приемником ставят уст­
ройства, которые искусственно снижают мощность сигнала. Чем
ближе объект сканирования, тем больше ослабляется мощность
принимаемого сигнала, что, в свою очередь, приводит к искаже­
нию его формы. В результате становится затруднительным вы­
полнение калибровки сканера при помощи первого варианта.
Следующим фактором, влияющим на точность единичного
измерения углов и расстояний, является несинхронность регист­
рации К,(р1л0. Поскольку каждая измеряемая величина К, (р и 0
в НЛС фиксируется через определенный интервал Тц, Т9 и Те
соответственно, то ошибки, вызванные несинхронностью регист­
рации величин, являются функцией, которую в общем виде можно
записать следующим образом:

Л = / ( л , 7 ’л ,Гф,7 ’в,/) , (20)

где ( - время работы сканера с момента запуска.

Ошибки, вызванные несинхронностью регистрации величин
Я, <р и в, невозможно определить на этапе обработки данных на­
земного лазерного сканирования, поэтому единственным спосо­
бом исключения данного вида погрешностей является обеспече­
ние равенства Тц = Т9 = Те на этапе сборки НЛС.

44
 В сканерах фирм Ше§1, Ьсюа, 2о11ег+РгбЬНсЬ и других ддя
сканирования объектов в горизонтальном и вертикальном на­
правлениях используется непрерывное вращение призмы и опти­
ческой головки. Во время этого вращения лазерный источник
посылает сигнал на призму, которая отражает его в направлении
объекта. Отразившись от объекта, луч возвращается к приемни­
ку. Поскольку призма и оптическая головка вращаются непре­
рывно, то за время прохождения сигнала от сканера до объекта
и обратно отсчеты по вертикальному и горизонтальному кругу
изменяются на углы А<р и АО. Поэтому возникает вопрос, в какой
момент времени нужно фиксировать значения углов:
— 0(Ш - в момент подачи сигнала на источник лазерного из­
лучения;
— (9,-,, - в момент приема отраженного сигнала;
— вычислять среднее значение угла (вош+ в т)!2.
Для обоснования необходимости учета поправок в измерен­
ных направлениях при сканировании, вычислим угол, на кото­
рый повернется призма за время прохождения импульса от НЛС
до объекта съемки и обратно. При этом будем рассматривать
только вертикальный угол сканирования, поскольку скорость
сканирования в горизонтальном направлении на несколько по­
рядков ниже, чем в вертикальном.
Максимальная и минимальная скорость сканирования в вер­
тикальном направлении составляет от 1 до 20 линий в секунду.
Это значит, что минимальная скорость вращения сканирующего
2•360°
луча будет равна Ут|п = 1 лип / с — -— = 240 ° / с , а макси-

2-3600
мальная у тах. = 20 л и п ! с — - — = 4 800 0/ с . По формуле (2)

можно вычислить время, за которое лазерный луч пройдет рас­

стояние до объекта и обратно, а затем значения углов поворота
сканирующего зеркала АО за это время (табл. 1).

45
 Таблица I
Величины углов поворота зеркала НЛС с момента
выхода сигнала и до его поступления на приемник

К, м /, с Д0 при Ут1п, ° А0 при утах, °

50 3,33 х 10‘7 0,000 08 0,001 60
100 6,67 х Ю'7 0,000 16 0,003 20
200 1,33 х 10'6 0,000 32 0,006 40
400 2,67 х Ю'6 0,000 64 0,012 80
1 000 6,67 х Ю'6 0,001 60 0,032 00

Как видно из табл. 1, величины Д0 при и,„,„ и у1Ш

1Х являются
значительными, что доказывает необходимость обеспечения
синхронизации измерения углов и расстояний НЛС.
Для анализа факторов, влияющих на точность определения рас­
стояний триангуляционным методом, получим формулу зависи­
мости определяемого расстояния от измеряемых величин. Для это­
го воспользуемся рис. 19, из которого следует, что

К = с11180,; (21)

Я = а21802. (22 )
Тогда
(1\ = <Л+ р\ + р 2 - с /2, (23)

где с/ - базис сканера (триангуляции).

После подстановки выражения (23) в формулу (21) и выполне­
ния необходимых преобразований, получим:

л + л З Г = (‘/ + />| +Р2>*в,- (24)

^2

46
 центр проекции
камеры 2

ПЗС-магрица 2

Рис. 19. Геометрическая сущность определения расстояний

триангуляционными сканерами

Учитывая, чтор \ и р 2 намного меньше и Щ02 -/г /р г , окон­

чательно можно записать:

с} ■/ 2 • 81П0,
(25)
/ 2 • СОЗ 0| + р 2 ' Я1ПЭ,

где /г - фокусное расстояние объектива второй ПЗС-камеры;

Р 2 - абсцисса отображения отраженного сигнала от объекта
на ПЗС-матрице второй камеры.
Тогда максимальное и минимальное расстояния до объекта
Ктах и которые являются техническими характеристиками
триангуляционных НЛС, будут определены по формуле (25)
подстановкой в нее предельных значений отклонений скани­
рующего луча в \ тах И 9 \ В е Л И Ч И Н а Я тах - &тт называется глу­
биной области сканирования [146]. Из формулы (25) видно, что
точность определения расстояний до точек объекта триангуля­
ционными НЛС зависит от параметров с!,/г, &\ и точности ре­
гистрации величины р 2 , характеризующей положение отра­
женного сигнала на ПЗС-матрице второй камеры. Ошибка ве­

47
личины рг зависит от размера элементов в ПЗС-матрице. Из вы­
ражения (25) следует, что уменьшение базиса сканера с/ приво­
дит к уменьшению его дальности действия и увеличению точно­
сти определения пространственных координат точек объекта.
При увеличении базиса сканера увеличивается предельная даль­
ность действия сканера, но это влечет за собой увеличение раз­
меров сканера.
Величины 0\тах, в\тт зависят от размеров ПЗС-матриц. Их
увеличение при неизменном размере элементов позволит увели­
чить глубину сканирования (рис. 20), однако это приведет к удо­
рожанию НЛС.
Изменение фо­
кусною расстояния
объектива ПЗС-ка-
мер в триангуляци­
онных НЛС приво­
дит к изменению
двух параметров:
точности получе­
ния координат то­
Рис. 20. Влияние изменения размеров чек объекта и рез­
ПЗС-матрицы на глубину сканирования кости изображения
на ПЗС-матрице.
Аберрации исполь­
зуемых объективов не оказывают влияние на точность позицио­
нирования лазерного луча на ПЗС-матрицах, так как луч проек­
тируется через центр объектива [98, 136, 154]. Наиболее выгодно
использовать короткофокусные объективы, что позволяет обес­
печить резкость при большой глубине области сканирования.
Поэтому при разработке триангуляционных НЛС необходимо
учитывать все параметры (г/,/\, 9\ , рг ) в комплексе и приходить
к компромиссным решениям.
Ошибки угломерных блоков НЛС
Рассмотрим природу возникновения ошибок угломерных
блоков НЛС, присущих штриховым кодовым шкалам, кодовым

48
дискам с масками числовых шкал, импульсным дискам, комби­
наторным шкалам.
Классификация ошибок осевых систем угломерных приборов,
таких как теодолиты, тахеометры и др., приведена в работах [22,
57], на основе которой погрешности угломерных блоков НЛС
можно разделить на следующие группы:
а) эксцентриситеты осей прибора:
- эксцентриситет оси вращения отсчетного устройства,
предназначенного для измерения вертикальных углов;
- эксцентриситет оси вращения устройства для отсчиты-
вания горизонтальных углов;
- эксцентриситет оси вращения линзы, фокусирующей ла­
зерный луч;
б) коллимационные ошибки:
- вертикальная коллимационная ошибка (величина отстоя­
ния точки, соответствующей началу измерения расстояний ла­
зерным дальномером, от горизонтальной оси вращения призмы);
- горизонтальная коллимационная ошибка (величина от­
стояния точки, соответствующей началу измерения расстояний
лазерным дальномером, от вертикальной оси вращения прибора);
в) наклон горизонтальной оси вращения призмы или зеркала:
- колебания наклона горизонтальной оси;
- непсрпендикулярность горизонтальной и вертикальной
осей (неравенство цапф);
- наклон горизонтальной оси из-за наклона вертикальной
оси;
г) наклон вертикальной оси вращения прибора:
- колебания наклона вертикальной оси;
- наклон вертикальной оси за счет упругих деформаций
при неуравновешенности вращающейся части;
д) ошибки наклона плоскости отсчетного устройства к соот­
ветствующей оси се вращения.
Помимо перечисленных погрешностей, в угломерной системе
НЛС при использовании компенсаторов углов наклона сканера
добавляется ошибка, вызванная наклоном вертикальной оси

49
прибора из-за ошибки установки ее в отвесное положение
(ошибки юстировки и работы компенсатора углов наклона).
Еще одним видом ошибок при измерении углов сканером яв­
ляются погрешности изготовления отсчетного устройства, кото­
рые подразделяют на два вида: длиннопериодические и коротко-
псриодические.
Система для наземного лазерного сканирования, включающая
персональный компьютер со специализированным программным
обеспечением, позволяет исключить часть ошибок из результатов
измерения углов, в частности, коллимационные ошибки и эксцен­
триситеты отсчетного устройства. Данные виды ошибок опреде­
ляются в виде параметров калибровки и автоматически учиты­
ваются на этапе предварительной обработки результатов измере­
ний с помощью управляющего программного обеспечения. Та­
ким образом, пользователь НЛС имеет доступ только к исправ­
ленным величинам углов.
Из результатов измерения углов при наземном лазерном ска­
нировании также возможно исключить ошибки изготовления от-
счетных устройств. Для этого в настоящее время используются
видоизмененные ряды Фурье. Однако в ПО существующих мо­
делей НЛС учет данных видов погрешностей на практике пока
не выполняется. Проведенные экспериментальные исследования
показали, что исключение данного вида погрешностей может по­
высить точность измерения углов до 40 %.
Существующие модели НЛС позволяют измерять вертикаль­
ные и горизонтальные углы с погрешностью от 2 до 9".

1.5.3. Влияние атмосферы на точность измерения

углов и расстояний наземными сканерами

На величины, измеряемые НЛС (расстояние, горизонтальный

и вертикальный углы, интенсивность и реальный цвет поверхно­
сти объектов, от которых отразился сигнал), оказывает неблаго­
приятное влияние атмосфера, особенно приземный ее слой. В этом
слое происходят значительные изменения плотности воздуха, пе­

50
ремещения и флуктуации воздушных масс, что приводит к умень­
шению скорости распространения света и изменению направления
излучения (явление рефракции), а также к уменьшению интенсив­
ности отраженного сигнала и неправильной цветопередаче (так
называемый эффект «дымки») [28, 64].
В результате влияния рефракции световых лучей дальномер-
ный блок измеряет оптическую длину волны, которая превышает
по длине геометрическую. Кроме этого, атмосфера изменяет фи­
зические параметры излучения [64], вызывая:
- затухание (ослабление интенсивности), обусловленное по­
глощением и рассеянием энергии волны в атмосфере;
- случайное изменение параметров волны, обусловленное
турбулентностью атмосферного воздуха.
Затухание колебаний электромагнитной волны, вызванное
атмосферой, особенно характерно для оптического диапазона,
который используется во всех НЛС. Данный вид влияния атмо­
сферы, в первую очередь, приводит к уменьшению дальности дей­
ствия сканеров и неверному определению отражающей способно­
сти объекта при наземной лазерной съемке.
К случайным изменениям параметров электромагнитной вол­
ны под влиянием турбулентности относятся флуктуации ампли­
туды (интенсивности), фазы, частоты, поляризации, направления
распространения волны и угла расходимости лазерного луча.
Влияние флуктуаций выражается в увеличении спектральной
плотности мощности шумов на входе приемника, вследствие че­
го ухудшается отношение «сигнал/шум» [64]. Флуктуация осо­
бенно сильно проявляется при измерениях в оптическом диапа­
зоне. Лучшим способом исключения влияния турбулентности ат­
мосферы является выбор наиболее благоприятных условий для из­
мерений, которые в геодезической практике называются временем
«спокойного изображения».
На ошибку определения скорости света влияет много факто­
ров. Основным из них является значительная погрешность опре­
деления среднеинтегральной величины показателя преломления
электромагнитных волн на отрезке между сканером и точкой

51
объекта. Так как скорость света в вакууме на данный момент по­
лучена с относительной ошибкой порядка 10‘9, она не оказывает
заметного влияния на общую погрешность определения скорости
свста в атмосфере. Ошибка показателя преломления зависит от
дисперсионной составляющей и от ошибки определения метео­
параметров вдоль лазерного луча. Использование в качестве ис­
точника сигнала узкоспектральных лазеров (характерных для
всех новых разработок в области светодальнометрии и лазерного
сканирования) позволяет пренебречь дисперсионной ошибкой [55].
Показатель преломления п для конкретных условий среды
представляют функцией плотности воздуха, для определения ко­
торой при помощи барометров и психрометров измеряют давле­
ние, температуру и влажность воздуха [16]. Поскольку принцип
измерения расстояний свстодальномерами и НЛС аналогичен, то
для расчета показателя преломления электромагнитных волн с уче­
том метеоданных при сканировании объекта можно использовать
формулу [84]:

„ , пс ~ 1 Р 55Е , л_9
Па —1 + / ч / ч * 1 0 , (^6)
л 1 + а(Г + 273,1 б) 760 1+ а(Г + 273,1 б)

где а-газовая постоянная, равная 1/273,16;

р - давление атмосферы, в мм ртутного столба;
Е - абсолютная влажность воздуха, в г/м3;
Т - температура воздуха, в кельвинах;
по - показатель преломления стандартного воздуха, вычис­
ляемый по формуле [84]:

(% -1 ).1 0 7 = 2876,04 + 1 ^ +^ , (27)

А, А,

где Л - длина волны излучателя.

Скорость распространения электромагнитных колебаний в
плотной среде (в частности, в воздухе), как видно из формул (16)
и (26), зависит от физических свойств среды и длины электро­

52
магнитной волны. Показатель преломления электромагнитных
волн в нормальных условиях среды для конкретной длины волны
может быть вычислен по формуле [12]:

(/7-1)10 * = А + — —
В + — ^ т + СТ\ 2- ^ (2 8 )
С-а Е-с2 К + (С - сг)

где А, В, С, О, Е, Р, С, К - коэффициенты. Ввиду того, что раз­

личные авторы предлагают свои значения коэффициентов, в дан­
ной работе они не приводятся;
а - величина, обратная длине волны в вакууме, в мкм'1.
Для решения проблемы учета влияния атмосферных условий
на результат дальномерных измерений на основе электромагнит­
ных излучений используются различные методы, среди которых
самым эффективным считается дисперсионный метод определе­
ния среднеинтегрального показателя преломления с использова­
нием формулы (28).
Для реализации этого метода обычно применяются два излу­
чателя с разными несущими частотами [61].
В физическом смысле горизонтальная рефракция является
функцией показателя преломления электромагнитных волн в раз­
личных слоях атмосферы. Данную функциональную зависимость
особенно сложно описать математически для локальных неодно­
родностей атмосферы. Поэтому на практике для учета горизон­
тальной рефракции используют формулу, в которую входят ин­
тегральные показатели атмосферы (температура, давление и влаж­
ность). Исследования, выполненные различными специалистами
[23, 87, 91], показывают, что значительное искажение в измерен­
ное направление могут вносить собственные рефракционные по­
ля сооружений (в некоторых случаях до 20" в горизонтальные
углы, когда лучи проходят вблизи сооружений на расстоянии до
1,5 м).
Наиболее изученным из всех явлений является вертикальная
рефракция, учет которой требует измерения температуры и дав­
ления.

53
 Влияние вибрации основания НЛС с частотой не менее 50 Гц
приводит к ошибкам измерения как углов, так и расстояний.
Вибрация вызывает смешение прибора вдоль измеряемой линии,
а также поперек ее в вертикальной и горизонтальной плоскостях.
Вибрация оказывает основное влияние на дальномерные из­
мерения, она вызывает хаотическое смещение лазерного пучка
относительно заданного направления на точку сканирования и при­
водит к случайной амплитудной и фазовой модуляциям. Влияние
случайного изменения амплитуды модулирующего сигнала из-за
вибрации прибора эквивалентно воздействию мультипликатив­
ной помехи. В работе [86] отмечено, что влияние мультиплика­
тивной составляющей может приводить к значительным искаже­
ниям в измеренных расстояниях. Случайная фазовая модуляция
связана с фазовой неоднородностью модулированного излучения
и по результатам исследований, приведенным в работах [64, 78],
вызывает ошибки в измеренном расстоянии порядка 1-2 мм. Из-
за вибрации НЛС при отстоянии прибора от объекта от 20 до 30 м
погрешность измерения расстояний увеличивается на 40-50 %
по сравнению с ошибкой расстояния в случае отсутствия вибра­
ции. При отстоянии от 60 до 70 м эта погрешность возрастает
в 3—4 раза. При расстояниях 80-90 м ошибка составляет от 10 до
15 см. Влияние вибрации всегда приводит к увеличению изме­
ряемого расстояния [86].
Почти все рассмотренные в данном подразделе факторы,
влияющие на точность сканирования, практически не учитываются
при выполнении наземной лазерной съемки. Однако, как показыва­
ет анализ литературы, они приводят к значительному ухудшению
метрических характеристик сканов.

1.5.4. Влияние метрологических свойств объектов

на точность наземной лазерной съемки

На результаты наземного лазерного сканирования основное

влияние оказывают следующие метрологические свойства объ­
ектов: форма и отражающая способность, которая, в свою оче­

54
редь, определяется текстурой, цветом. Влияние объекта съемки
на точность получения пространственной информации, в основ­
ном, проявляется в погрешности измеряемых расстояний.
При измерении расстояний импульсным методом форма ла­
зерного сигнала в большинстве случаев соответствует кривой
Гаусса с определенной шириной. Длительность лазерного им­
пульса для диодов, применяемых в современных сканерах, изме­
няется в пределах от нескольких десятков пикосекунд до не­
скольких наносекунд, поэтому на практике для определения рас­
стояний от сканера до объекта и обратно должно измеряться
время распространения сигнала между максимумами двух функ­
ций (рис. 21), соответствующих выходному (опорному) и вход­
ному (рабочему) электромагнитному сигналу.
Аналогичным об­
разом определяются
расстояния фазовым
методом, так как из­
мерение дробной
части длины полу­
волны осуществля­
ется подобно им­
пульсному методу.
Используемые циф­
ровые фазоизмери­
тельные устройства
регистрируют крат­
ковременные им­ Рис. 21. Время распространения
пульсы, каждый из импульса в пространстве
которых соответст­
вует определенной фазе излучаемого и принимаемого светового
потока. Кратковременные импульсы образуются из синусоидаль­
ных электрических сигналов, подаваемых на фазоизмерительное
устройство [55].
При наземном лазерном сканировании на результаты поиска
максимумов обеих функций влияют наличие шумовых состав­

55
ляющих в электромагнитном сигнале, апертура выходного сиг­
нала лазера, величина расходимости лазерного луча, расстояние
до объекта, форма и отражающая способность цели.
Предположим, что объект, до которого измеряется расстоя­
ние, имеет форму сферы радиусом Я, равным расстоянию от ла­
зерного источника до цели. Тогда время распространения лазер­
ного сигнала до различных точек объекта и обратно до приемни­
ка (если считать, что он совмещен с источником излучения) бу­
дет величиной постоянной (рис. 22). В этом случае ширина вы­
ходного и входного импульсов будет совпадать и расстояние бу­
дет определяться с более высокой точностью. Однако на практи­
ке такая ситуация почти никогда не встречается.

М)
м,

К.) К-2 ••• ^-ср ^л-1

п
Рис. 22. Расстояние от лазерного источника до различных точек
сферического объекта радиусом Я

Предположим, что цель представляет собой плоскость. Тогда

входной сигнал будет несколько шире выходного, причем сте­
пень размывания его зависит от ориентации плоскости по отно­
шению к вектору распространения лазерного луча (она будет
минимальной, если плоскость расположена перпендикулярно
лучу) (рис. 23). Таким образом, точность определения расстоя­
ний для Случая А будет выше, чем для Случая Б.
Если принять во внимание симметричность кривой Гаусса, то
можно заменить поиск максимума функции определением по-

56
ложения центра I Случай Б
Лазерный источник
ее масс по оси
времени. Тогда Случай А
Амплитуда
время распро­ Выходной сигнал
странения сигна­ Входной сигнал Входной сигнал
ла от источника Случай А Случай Б
излучения до
Время
объекта и обрат­
но до приемника
будет вычислять­ Рис. 23. Зависимость ширины входного
ся по формуле: импульса от ориентации объекта

}*/«)<*
'о = 7 --------- . (29>
1 / ш
'I

где/( ( ) - функция входного сигнала;

моменты времени регистрации начального и конечного
входного сигнала (см. рис. 23), которые выступают пределами
интегрирования.
Однако необходимо отмстить, что симметричность отражен­
ного сигнала будет нарушаться в зависимости от формы цели, се
ориентации относительно лазерного луча, а также градиента
функции отражающей способности объекта, на который попада­
ет луч.
В том случае, когда лазерный луч попадает на границу двух
объектов (рис. 24), функция отраженного сигнала будет иметь
два максимума. Если не учитывать этот факт, то время, вычис­
ляемое по формуле (29), а следовательно и расстояние, получен­
ное по формулам (2) и (3), будут соответствовать некоторой точке
М (см. рис. 24), которая не принадлежит объекту.

57
 Разрешение этой неоднозначности возможно при условии,
если определено положение двух максимумов функций входного
сигнала. Качество решения этой задачи, в свою очередь, зависит
от продолжительности лазерного импульса и расстояния между
объектами А и Б (см. рис. 24). Минимальное расстояние между
двумя объектами, при котором возможно отделить один макси­
мум функции от другого, можно назвать разрешающей способ­
ностью разделения двух объектов, зависящей от длительности
импульса лазерного источника.

Рис. 24. Форма входного сигнала при попадании

лазерного луча на границу двух объектов

Текстура и цвет сканируемого объекта непосредственно

влияют на силу отраженного сигнала, что также приводит к из­
менению формы функции отраженного сигнала. Так, например,
из рис. 25 видно, что при сканировании плоского объекта, одна
часть которого окрашена в белый цвет, а другая - в черный, ре­
зультат сканерной съемки будет иметь большую шумовую со­
ставляющую на границе различных цветов.

58
 Вид скана шахматного Вид скана шахматного
поля спереди ноля сбоку

Рис. 25. Влияние текстуры и цвета объекта на результат

наземного лазерного сканирования

Процесс распространения лазерного импульса в пространстве

является очень сложным. В общем виде функция входного сиг­
нала может быть описана формулой:

Дф До /
2 Я ( < р ,о Л
/„ ( ') = ( 1 ■/выX 1 - <йр-Л> + г|(/),(30)
-Д ф --Л и V с ^

где /ных{() - функция выходного сигнала;

й(<р,и) - функция, которая описывает изменение расстояния
от лазерного источника до различных точек объекта, т. е. отра­
жает форму объекта;
- функция, характеризующая коэффициент о
ния сигнала от различных точек объекта;
 Т(ф,и) - функция, описывающая распределение сигнала в про­
странстве, т. е. величину расходимости лазерного луча;
т|(1) - функция, которая характеризует шумовые составляю­
щие результатов сканирования.
С использованием формулы (30) можно выполнить матема­
тическое моделирование процесса сканерной съемки и изучить
влияние таких характеристик объекта, как форма, цвет и струк­
тура, на точность получения данных.
Как показывает опыт выполнения сканерной съемки, ошибки
в расстояниях, связанные с метрологическими свойствами объ­
ектов, могут достигать нескольких метров (если расходимость
лазерного луча более 1 мрад ~ 3,5'), а в среднем составляют 1-3 см.
Очевидно, что большинства проблем, связанных с влиянием
структуры, формы, ориентации и цвета объекта на результаты
сканирования, можно избежать, если уменьшить расходимость
лазерного луча, то есть увеличить степень его коллимации, тем
самым улучшив метрические характеристики сканов.
Влияние таких характеристик объекта, как форма, цвет и струк­
тура, учитывать в реальных условиях сканирования очень слож­
но, поэтому трудно сделать однозначные выводы о точности по­
лучения данных сканирования того или иного объекта. Эту зада­
чу можно решить, применяя методы математического моделиро­
вания процесса сканерной съемки конкретных объектов с ис­
пользованием формулы (30).

1.5.5. Влияние параметров сканирования и характеристик

сканеров на точность получения данных

При выполнении сканерной съемки необходимо выбирать

инструмент, параметры и технологию сканирования, позволяю­
щие в дальнейшем создать модель объекта местности и рельефа
с заданной точностью и детальностью.
Определяющими характеристиками наземного лазерного ска­
нера являются:

60
 - максимальное вертикальное и горизонтальное разрешение
сканирования;
- длина волны лазерного излучателя;
- точность измерения расстояний, вертикальных и горизонталь­
ных углов;
- расходимость лазерного луча.
В курсе физики используют два понятия расходимости лазер­
ного луча. В первом случае имеют в виду плоский или телесный
угол ^ или ()х, определяющий ширину диаграммы направленно­
сти в дальней зоне по заданному уровню углового распределе­
ния энергии или мощности, отнесенному к его максимальному
значению. Чаще всего значение уровня принимается равным 0,5
и 1/е . Это понятие характеризует излучение одномодового лазе­
ра, т. е. распределение, близкое к гауссовому, применяемое в на­
земных сканерах.
Если проводить аналогию НЛС со съемочными системами, то
первые три характеристики будут определять геометрическую
точность построения скана, а последняя - разрешающую способ­
ность системы, так как эта величина показывает минимальный
размер объекта при заданном удалении его от сканера для одно­
значного нахождения максимума функции входного сигнала.
Разрешающая способность системы в меньшей степени зависит
от разрешения сканирования, чем от расходимости лазерного лу­
ча, поскольку при уменьшении значения углового шага сканиро­
вания увеличивается зона перекрытия двух соседних лазерных
лучей, как показано на рис. 26.
Разрешающая способность лазерных сканеров в основном за­
висит от расходимости лазерного луча. Из рис. 26 и прил. 1 мож­
но сделать вывод, что угловое разрешение имеет меньшую вели­
чину, чем расходимость лазерного луча. Это означает, что при
заданной расходимости лазерного луча в конкретном сканере
нельзя получить на скане мелкие детали объекта только за счет
повышения разрешения сканирования.

61
 Зона перекрытия

Рис. 26. Трактовка разрешающей способности НЛС:

а - максимальное разрешение сканирования;
б - минимальное разрешение сканирования

Как известно из курса физики, различные материалы по-

разному отражают излучения той или иной длины волны. По­
этому будут индивидуальны регистрируемые сканером интен­
сивности отраженных сигналов определенной длины волны. Это
свидетельствует о разных амплитудах и фронтах волн прини­
маемых сигналов. В свою очередь, от крутизны фронта волны
зависит, насколько правильно можно установить моменты вре­
мени начала и окончания поступления лазерного импульса на
приемник, что непосредственно влияет на ошибки измерения
расстояний.
Поскольку по результатам наземного лазерного сканирования
в дальнейшем восстанавливается трехмерная или двумерная мо­
дель местности, то для правильного ее описания необходимо,
чтобы от каждого объекта съемки отразилось как можно больше
лазерных импульсов, количество которых зависит от разрешения
сканирования.

62
 2. ТЕХНОЛОГИЯ И ТОЧНОСТЬ
НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ

2.1. Технологические схемы

наземного лазерного сканирования

В настоящее время нет запатентованной технологии выпол­

нения работ по наземной лазерной съемке с целью построения
трехмерных моделей местности и создания топографических
планов и двумерных чертежей участков сканирования. Авторами
были выполнены производственные работы по наземной лазер­
ной съемке различных объектов и территорий общей площадью
в несколько тысяч гектаров, на основе чего разработана техноло­
гия выполнения съемки и создания цифровых моделей объектов
и рельефа, представленная на рис. 27.
Рассмотрим сущность и особенности выполнения каждого
процесса наземной лазерной съемки.
Составление технического проекта. На этапе составления
технического проекта регламентируются требуемая точность по­
строения трехмерной модели местности (объекта) или цифрового
плана, содержание и детализация их, необходимый формат (рас­
ширение) готовой продукции, используемое оборудование, стои­
мость проведения работ. При необходимости уточняются вопросы
о дополнительной семантической информации на каждый объект.
Рекогносцировка местности. С учетом конкретных условий
местности выбирается рациональный способ создания и сгуще­
ния съемочного обоснования. Также во время рекогносцировки
намечаются точки расположения сканера, места размещения
специальных марок, уточняются сроки проведения работ и т. п.
Количество и расположение сканерных станций проектирует­
ся, исходя из требований обеспечения необходимой точности
создания продукции по сканам, производительности и эконо­
мичности работ.

63
 Рис. 27. Технология построения трехмерных моделей
местности и создания цифровых топографических планов
по данным наземного лазерного сканирования

Выбор сканерных станций должен обеспечивать отображение

на одном скане максимальной площади снимаемой территории.
В связи с этим сканер необходимо располагать примерно на вы­
соте 30 м относительно снимаемой территории, но такое разме­
щение прибора требует дополнительных дорогостоящих уст­
ройств. Из рис. 28 видно, что величина линейного шага сканиро­
вания по вертикали {1верт) будет меньше с увеличением высоты
стояния сканера относительно снимаемой поверхности. Таким об­

64
разом, увеличение превышения сканера над объектом съемки по­
зволяет увеличить обзор области сканирования и плотность рас­
положения точек на скане, что значительно повышает информа­
тивность точечной модели. На графике (рис. 29) показаны значе­
ния 1верт в зависимости от высоты стояния сканера И, полученные
по формуле

( 5 Л
Керт с/гс*§- + Ав (31)

где 5 - расстояние от сканера до объекта съемки;

Д0 - угловой шаг сканирования по вертикали.

сканер

мер гикальная ось '

вращения сканера

90° снимаемая поверхность

(У 1псрт

Рис. 28. Зависимость линейного шага сканирования по вертикали

от высоты сканера относительно снимаемого объекта

Величина линейного шага сканирования по горизонтали (1гор)

практически не зависит от высоты стояния сканера, а зависит
только от углового шага сканирования по горизонтали А<р и от­
стояния объекта съемки от НЛС, о чем свидетельствует формула

=2л/-52 +А2 - з т ( ^ (32)

65
 35 л
<и 0 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - г
ян I 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
Высота сканера относительно снимаемою объекта, м

Рис. 29. Изменение 1аертв зависимости от Ипри 5 = 50 м и А в= 0,1°

Отстояние сканерных станций друг от друга при съемке объ­

ектов с целью создания трехмерных моделей, как правило, со­
ставляет 20-30 м, а в некоторых случаях и меньше в зависимости
от сложности объекта.
По завершении рекогносцировки составляются абрисы на
снимаемую территорию, фрагмент которых показан на рис. 30.
От полноты абрисов зависит достоверность дальнейшего распо­
знавания объектов съемки при дешифрировании точечной моде­
ли в камеральных условиях.
При съемке малозастроенных территорий абрисы лучше со­
ставлять по точечной модели объекта (полученной после назем­
ного лазерного сканирования), распечатанной на бумаге в орто­
гональной проекции, аналогично тому, как выполняется полевое
дешифрирование объектов по фотопланам. Такой подход позво­
ляет упростить процесс составления абрисов, так как на скане
будут отображены все объекты в едином масштабе, и его необ­
ходимо дополнить только семантической информацией.

66
 Рис. 30. Фрагмент абриса

Подготовка планово-высотного обоснования сканерной

съёмки. Определение координат точек планово-высотного обос­
нования необходимо для создания трехмерных моделей и круп­
номасштабных планов местности в заданной системе координат
и включает следующие процессы:
- составление проекта сети основного и рабочего планово­
высотного обоснования;
- закрепление точек основного планово-высотного обоснова­
ния;
- полевые измерения по планово-высотной привязке точек
основного обоснования;
- камеральная обработка, включающая следующие этапы:
уравнивание результатов полевых измерений и составление ка­
талога координат точек основного планово-высотного обоснова­
ния;

67
 - оценка точности создания основного съемочного обоснова­
ния;
- создание рабочего планово-высотного обоснования.
С учетом конкретных условий местности выбирается рацио­
нальный способ создания основного и рабочего съемочного
обоснования. Практический опыт показал, что при наземной ла­
зерной съемке координаты точек основной опорной сети следует
определять с помощью спутниковых геодезических технологий и
геодезических построений (проложением теодолитных или поли­
гонометрических ходов, прямой или обратной засечкой). В случае
геодезических построений отметки точек основной высотной се­
ти определяются тригонометрическим или геометрическим ни­
велированием.
Вычисление координат точек основного съемочного обосно­
вания и оценка точности его создания осуществляются в зависи­
мости от выбранного способа координатной привязки и про­
граммного обеспечения.
При использовании КТК-режимов (геа1 и т е к те т а й с ) спут­
никовой геодезии для определения координат точек основного
планово-высотного обоснования процесс камеральной обработки
измерений сводится к минимуму, что позволяет в процессе вы­
полнения полевых работ получать пространственные координа­
ты точек, которые записываются в контроллер приемника. Опи­
сание КТК.-режима подробно описано в работе [6].
Оценка точности создания основного планово-высотного
обоснования выполняется по невязкам. В случае применения
ОР8-технологий для определения координат точек основной
опорной сети апостериорная оценка точности выполняется с ис­
пользованием алгоритмов, заложенных в программном обеспе­
чении, с помощью которого производилась обработка спутнико­
вых геодезических измерений.
С пунктов основной опорной сети определяются координаты
точек рабочего съемочного обоснования, которые проектируются
на расстоянии от 2 до 50 м вокруг точек стояния сканера. В каче­
стве точек рабочего съемочного обоснования используются спс-

68
циальныс марки, координаты которых рекомендуется определять
электронным тахеометром в безотражательном режиме.
При создании рабочего съемочного обоснования сканерной
съемки специальные марки следует располагать по схеме, пока­
занной на рис. 31, обоснование которой приведено в разделе 2.6.
Специальные марки рекомендуется размещать парами по окруж­
ности через 90°. Как показал практический опыт, использование
такой геометрии расположения и количества марок (см. рис. 31)
позволяет сократить затраты времени на их расстановку, подго­
товку рабочего планово-высотного обоснования сканерной
съемки и непосредственно сканирование.

Рис. 31. Схема расположения специальных марок

относительно сканера

В случае, если наземный лазерный сканер снабжен устройст­

вами центрирования и горизонтирования, необходимость созда­

69
ния рабочего съемочного обоснования сканерной съемки отпада­
ет. При этом точки основного съемочного обоснования будут
одновременно являться сканерными станциями и проектируются
аналогичным образом, как и при тахеометрической съемке.
Трехмерное наземное лазерное сканирование. Порядок работы
на сканерной станции состоит из следующих этапов:
1) установка сканера на запроектированной точке на штатив,
высота которого задается такой, чтобы обеспечить максималь­
ный охват интересующей территории (объекта) на одном скаие;
2) расстановка вокруг сканера специальных марок, которые
являются точками рабочего съемочного обоснования. Виды спе­
циальных марок представлены на рис. 32. Плоские марки обычно
используются для ориентирования сканов относительно внешней
системы координат, объемные марки - для взаимного ориенти­
рования (подсоединения)сканов;
Плоские специальные марки

С ветоотражающая плен ка

Объемные специальные марки

Рис. 32. Виды специальных марок

70
 3) определение координат центров специальных марок с то­
чек основной опорной сети. Оценку точности создания рабочего
обоснования можно выполнить путем многократного измерения
центров специальных марок или определением координат одних
и тех же марок с различных пунктов основного съемочного
обоснования (аналогичным образом, как и при оценке точности
тахеометрической съемки);
4) сканирование местности и объектов вокруг точки стояния
сканера. Если сканер снабжен цифровой камерой, то выполняет­
ся также цифровая съемка;
5) идентификация и определение приближенных координат
центров специальных марок с целью дальнейшего быстрого оп­
ределения области их положения на скане. В зависимости от мо­
дели сканера, эти операции выполняются либо по полученному
скану, либо по цифровому снимку, если сканер оснащен цифро­
вой камерой;
6) сканирование специальных марок с максимальным раз­
решением, что позволяет с предельно возможной точностью для
данной модели сканера определять их координаты в системе ко­
ординат скана;
7) перемещение сканера на следующую точку сканирования
и повторение этапов 1-6.
Для съемки инженерных объектов с целью создания трехмер­
ных моделей разрешение сканирования следует задавать в соот­
ветствии с формулой:

Аср(А8) = — °— , (33)
У ' 1,4

где Д<р, АО - разрешение сканирования по горизонтали и верти­

кали;
с1- минимальный размер детали объекта, которая должна быть
отображена на трехмерной модели;
5 - расстояние от точки стояния сканера до объекта съемки.

71
 Угловое разрешение при наземной лазерной съемке с целью
создания крупномасштабных планов задается одинаковое на ка­
ждой станции и определяется следующими факторами:
- техническими характеристиками сканера;
- сложностью объектов;
- детальностью окончательной продукции, которая должна
удовлетворять заданным требованиям;
- производительностью (снимаемой площадью за рабочий
день) и оперативностью работ (временем работы на одной стан­
ции).
Из практического опыта выполнения работ по наземной ла­
зерной съемке с целью создания крупномасштабных топографи­
ческих планов рекомендуется выбирать следующие параметры
при сканировании:
- для инженерных сооружений сканерные станции следует
располагать на расстоянии 50-60 м друг от друга. Если съемка
производится путем проложения сканерного хода (раздел 2.7), то
станции рекомендуется размещать на расстоянии примерно 30 м.
Разрешение сканирования следует задавать 0,1 ± 0,02° по гори­
зонтали и вертикали;
- для открытой местности (без сооружений и коммуникаций)
сканерные станции предпочтительнее устанавливать на расстоя­
нии 150-200 м, если дальность действия сканера составляет 200 м
и более. В противном случае станции следует располагать на от­
стоянии друг от друга, на превышающем величины, определяе­
мой по формуле

Дня* = 0,636Ятах, (34)

где /?тах - максимальная дальность действия НЛС при отражаю­

щей способности объектов от 4 до 20 %.
Геометрическая сущность зависимости Отах от /?|ШХ показана
на рис. 33.

72
 . • ----

Рис. 33. Зависимость отстояния сканерных станций от

дальности действия НЛС:
• - места расположения сканерных станций;
ч .' - область действия сканера

Разрешение при сканировании открытых территорий следует

задавать от 0,08 до 0,09° по горизонтали и вертикали. Если в ска­
нере реализован непрерывный режим сканирования (например,
в НЛС фирмы К1е§1, 2о11ег+РгбЬПсЬ и др.), то разрешение скани­
рования по вертикали .можно увеличить до 0,06-0,07°. При этом
сканер надо устанавливать не ниже, чем на 2 м от поверхности
земли. Указанные параметры сканирования рекомендуется зада­
вать и при съемке с целью создания цифровой модели рельефа.
Камеральные работы. Камеральная обработка данных назем­
ного лазерного сканирования с целью создания трехмерной век­
торной модели объектов ситуации выполняется по одной из тех­
нологий, представленных на рис. 34,35.

73
 Рис. 34. Технологическая схема № 1 построения
трехмерной векторной модели объектов по данным
наземного лазерного сканирования

Предварительная обработка данных наземного лазерного

сканирования. Управление наземным лазерным сканером и пред­
варительная обработка результатов сканирования обычно осуще­
ствляются с использованием программного продукта фирмы-
изготовителя сканера. Предварительная обработка данных начи­
нается с фильтрации данных. На данном этапе удаляются точки,
не принадлежащие моделируемому объекту съемки. Для этой
цели используются различные фильтры, например, для удаления
шумов, осреднения данных, высокочастотной и низкочастотной
фильтрации и т. д.

74
 Рис. 35. Технологическая схема № 2 обработки данных
наземного лазерного сканирования с целью построения
векторной трехмерной модели объектов ситуации

Затем выполняется внешнее ориентирование одиночных то­

чечных моделей (сканов) с целью приведения их в заданную сис­
тему координат.
Описание внешнего ориентирования сканов и оценки точно­
сти выполнения этого процесса приведено в разделе 2.6.
Оценка точности внешнего ориентирования сканов произво­
дится по средней квадратической ошибке единицы веса, вычис­
ляемой при помощи алгоритмов, реализованных в программном
обеспечении.

75
 Экспорт внешне ориентированных сканов. Поскольку неко­
торые программные продукты, предназначенные для обработки
сканов, используют внутренний формат (расширение), то возни­
кает необходимость экспорта в них данных из программы,
управляющей сканером. Результатом этого процесса является
файл с единой точечной моделью.
В технологических схемах, изображенных на рис. 34 и 35,
процесс построения трехмерной векторной модели объектов на
основе результатов предварительной обработки данных наземно­
го лазерного сканирования включает следующие этапы:
- построение трехмерной векторной модели ситуации;
- построение цифровой модели рельефа.
Построение векторных моделей объектов ситуации по тех­
нологической схеме № 1 (см. рис. 34). Основная часть камераль­
ных работ в технологии построения трехмерных моделей мест­
ности по данным наземного лазерного сканирования приходится
на создание векторных моделей объектов ситуации.
Для построения трехмерных векторных моделей объектов си­
туации используются следующие режимы:
- автоматический;
- полуавтоматический;
- интерактивный.
Выбор режима векторизации точечной модели зависит от
формы элементов объектов ситуации, если они имеют правиль­
ную форму, то используется автоматический режим создания
модели. Полуавтоматический и интерактивный режимы приме­
няются для моделирования объектов неправильной, сложной
геометрической формы и маленьких размеров.
В процессе векторизации, с целью как создания цифровых
топографических планов, так и построения трехмерной вектор­
ной модели целесообразно разделять объекты по слоям. При
этом их следует называть по типам объектов, например «забор
металлический ниже одного метра», «забор металлический выше
одного метра», «забор бетонный», «сетка рабица», «изгородь»
и т. д. Такой подход позволяет при оформлении, например топо­

76
графического плана в геоинформационной системе, быстро из­
менить стили линий.
Построение векторных моделей ситуации по технологиче­
ской схеме № 2 (см. рис. 35). При использовании этой техноло­
гии оси элементов конструкций показываются в виде полилиний.
Также вычерчивается поперечный профиль конструкции на од­
ном из концов оси. Затем эта модель в виде полилиний экспор­
тируется в программу САПР, где выполняется «выдавливание»
конструкций по созданным осям [73].
Применение той или иной технологической схемы построе­
ния векторной модели зависит от характера элементов ситуации.
Для моделирования таких элементов, как уголки, швеллера, дву­
тавровые балки, электрические кабели и провода, целесообраз­
нее применять вторую схему. Для создания моделей зданий, тру­
бопроводов, сферических объектов и т. д. следует использовать
первую схему.
Для построения цифровой модели рельефа (ЦМР) по данным
НЛС разработана следующая методика [58]:
1) удаление из данных наземного лазерного сканирования в ин­
терактивном режиме точек, принадлежащих деревьям и высот­
ным конструкциям, таким как опоры ЛЭП, здания, трубы, цис­
терны и т. д. Это необходимо с целью «облегчения» точечной
модели для дальнейшей обработки ее при помощи автоматиче­
ских фильтров;
2) удаление точек, не принадлежащих поверхности земли, с по­
мощью топографического фильтра. Для достижения удовлетво­
рительного результата необходимо несколько раз воспользовать­
ся данным фильтром, при этом каждый раз увеличивая размер
анализируемого участка;
3) построение регулярной сетки высот методом К п § т§ в ПО
5игГег для разрежения точечной модели и создания регулярной
матрицы высот;
4) построение ЦМР в виде ТШ-поверхности (поверхности,
представленной нерегулярной сетью треугольников).

77
 Приведем пример построения цифровой модели рельефа
(площадью 10 га) с плотностью 1 точка на 0,25 м2 с точностью не
ниже 5 см. Сначала из точечной модели удаляются точки, не
принадлежащие земле, в интерактивном режиме, а затем при по­
мощи топографического фильтра исключаются точки, не принад­
лежащие земной поверхности. При этом размер обрабатываемого
участка массива точек следует задавать в такой последователь­
ности: 5 x 5 см, 10x10 см, 20 х 20 см, 40 х 40 см, 80 х 80 см. При
каждом изменении размера участка надо следить за тем, чтобы
оставшееся после фильтрации количество точек в точечной мо­
дели обеспечивало возможность построения ЦМР, адекватную
поверхности земли. При образовании «пустот» в точечной моде­
ли следует отдельно выполнять фильтрацию точек на данных
участках, впоследствии объединяя их с общей точечной моде­
лью. После завершения фильтрации точечная модель передаст­
ся в программный продукт Зиг&г, где строится регулярная мат­
рица высот плотностью одна точка на 0,25 м2. На последнем эта­
пе создается ЦМР в виде ТШ-новерхности.
Редактирование трехмерной векторной модели местности.
Данный процесс осуществляется с целью обеспечения целостно­
сти получаемой трехмерной модели. Обычно редактирование
выполняется в системах автоматизированного проектирования,
например, АиТоСАО.
Создание базы данных. Для решения практических задач с ис­
пользованием трехмерной модели местности она интегрируется
или «связывается» с базой данных, в которой содержится раз­
личная семантическая информация. Для удобства работы с базой
данных и моделью они разделяются по слоям [76].
Оценка точности построения трехмерной модели местно­
сти. Оценка точности построения трехмерной модели местности
по данным наземного лазерного сканирования может выполнять­
ся двумя способами:
- по средним квадратическим ошибкам координат характер­
ных точек местности, полученным по векторной модели и в по­

78
левых условиях одним из известных геодезических способов,
например с помощью электронного тахеометра;
- по разностям длин линий, полученным в полевых условиях
и по созданной векторной модели.
В качестве контрольных используются точки, которые не
должны изменять свое пространственное положение за время
между моментами сканирования и контрольными геодезически­
ми измерениями.
С целью создания по данным наземного лазерного сканиро­
вания крупномасштабных планов и чертежей камеральные рабо­
ты выполняются с использованием технологической схемы, по­
казанной на рис. 36.

Рис. 36. Технологическая схема камеральных работ с целью

создания цифровых топографических планов и чертежей
по данным наземного лазерного сканирования

79
 Отличие технологических схем, представленных на рис. 34,
35 и 36, заключается в разных подходах к обработке данных на­
земного лазерного сканирования.
Векторизация точечной модели для создания цифровых то­
пографических планов и чертежей выполняется в следующей по­
следовательности :
а) рисовка сооружений и крупных объектов. На начальном
этапе рекомендуется на плане отобразить крупные площадные
объекты, такие как здания, сооружения и т. д., которые надежно
дешифрируются по точечной модели без применения абрисов;
б) векторизация линейных объектов, например трубопрово­
дов, кабельных каналов, ЛЭП и т. д. Для надежного дешифриро­
вания таких объектов необходимо использовать абрисы, состав­
ленные на этапе проведения полевых работ, а также другие до­
кументы, например, ранее созданные топографические планы на
данную территорию, технологические схемы объектов и др.;
в) нанесение точечных объектов, таких как канализацион­
ные люки, колодцы связи, пожарные гидранты и др. Как прави­
ло, пространственное положение объектов, выступающих над
землей менее чем на 1 см, рекомендуется определять геодезиче­
скими методами, например, с помощью электронного тахеометра;
г) отображение рельефа. Способ построения рельефа зави­
сит от загруженности топографического плана. Если топографи­
ческий план имеет большую плотность контуров, то рельеф ото­
бражается в виде точек с отметками, во всех остальных случаях -
горизонталями и другими условными знаками.
Оформление цифрового топографического плана и создание
базы данных. Для окончательного оформления топографическо­
го плана целесообразнее использовать программы САПР или
ГИС.
Оценка точности создания топографического тана по дан­
ным наземного лазерного сканирования осуществляется анало­
гично, как и оценка точности создания цифровых моделей мест­
ности.

80
 2.2. Сущность внешнего ориентирования сканов •

Одним из важных этапов в технологии наземного лазерного

сканирования является внешнее ориентирование сканов. От точ­
ности выполнения этого процесса зависят окончательная точ­
ность построения цифровой модели ситуации и рельефа [47], ка­
чество дешифрирования точечной модели и возможность авто­
матизации процесса построения ЦММ. На рис. 37 показаны то­
чечные модели дымоходной трубы (вид сверху), полученные по
6 сканам, внешнее ориентирование которых выполнено с раз­
личной точностью.

а 6

Рис. 37. Влияние точности внешнего ориентирования сканов

на дешифровочные свойства массива точек: а - средняя СКО
единицы веса 4 мм; 6 - средняя СКО единицы веса 7 см

В общем случае задача преобразования координат точек из

одной системы координат в другую выполняется при помощи
известной в математике формулы [126-128]:

X " "V ' Х~

У* = Го + АУ
2
^0

81
где Хв,„ Увн, 2 т - координаты точек скана во внешней системе
координат, которая может быть геодезической или условно за­
данной в зависимости от решаемой задачи;
X, У, 2 - координаты точек скана в системе координат сканера;
ДГ0, Го, 2о - координаты начала системы координат ОХУ2 ска­
на во внешней системе ОХк„У,т2 в„\
А - матрица направляющих косинусов, определяющих ориен­
тацию системы координат ОХУ2 относительно ОХ„„ У<Ш 7 П11, кото­
рая в общем случае имеет следующий вид:

а\ а-, аъ
Ъ\ ь.,
с\

где а 1, 0 2 , аз, сз - направляющие косинусы, являющиеся

функциями углов Эйлера с, ц, с.
Из выражений (35) и (36) видно, что для преобразования ко­
ординат точек сканов из одной системы в другую необходимо
знать параметры Л'о, Ко, 2ц, с, ц, 'С. В практике выполнения топо-
графо-геодезичсских работ существует два метода определения
величин Л’о, Уо, 2о, е, ц, <5 , которые условно можно назвать сле­
дующим образом:
—прямой (инструментальный);
—аналитический (см. раздел 2.6).

2.3. Методы внешнего ориентирования сканов

В системах наземного лазерного сканирования в настоящее

время реализуются оба метода внешнего ориентирования сканов:
прямой и аналитический.
Прямой метод определения элементов внешнего ориентиро­
вания сканов предусматривает использование дополнительных
устройств и приборов и может быть реализован в двух вариантах.

82
 В первом варианте линейные элементы внешнего ориентиро­
вания сканов Ло, Го, 2о определяются в результате центрирова­
ния сканера с помощью отвеса над точкой, координаты которой
известны во внешней системе координат после предварительного
горизонтирования прибора и измерения его высоты. В современ­
ных аппаратных средствах для центрирования обычно применя­
ется лазерный отвес. Средняя погрешность центрирования, а, сле­
довательно, и определения элементов Хо, Ко при помощи лазер­
ного отвеса составляет от 1,5 до 2 мм [92], а средняя ошибка оп­
ределения величины - от 3 до 5 мм.
Координаты точек стояния сканера могут быть определены
в процессе работ по наземному лазерному сканированию на ос­
нове геодезических построений или с помощью спутниковой
геодезической аппаратуры. Точность определения пространст­
венных координат точек местности спутниковыми методами
приведена в табл. 2.
Угловые элементы внешнего ориентирования скана можно
задать в процессе горизонтирования сканера, когда вертикальная
ось прибора устанавливается в отвесное положение (параллельно
оси 2 внешней системы координат). Вследствие этого продоль­
ный в и поперечный ц углы наклона скана будут равны нулю.
Угол разворота %скана вокруг оси 2 относительно внешней сис­
темы координат определяется при ориентировании лазерного
сканера по заданному направлению.
В наземных лазерных сканерах также, как и в современных
геодезических приборах, например электронных тахеометрах,
для точного горизонтирования используются двухосевые ком­
пенсаторы, точность работы которых в настоящее время колеб­
лется от 1 до 5". Ориентирование прибора по начальному на­
правлению выполняется с погрешностью такой же, как измере­
ния горизонтальных углов. Для НЛС эта величина варьируется
от 3 до 10".

83
 Таблица 2
Погрешности определения пространственных координат точек
спутниковыми методами [122]

Наименование Погрешности координат

метода Фазовые измерения Кодовые измерения
- решение с точными -РР8 2-18 м;
эфемеридами 0,6-4 см - 8Р5 без режима 8А
Абсолютный
4-40 м;
метод
- 8Р8 с режимом 8А
12-100 м
- статика (фиксиро­ - ЭОР8 по коду,
ванное решение) сглаженному фазой
Дифференциальный (0,1 - 1 ) 4 - 0 10'7 см; 0,2-1 м;
(относ ительный) - статика (плавающее - ЭОР8 0,6-5 м
метод решение) 7-50 см;
- кинематика К.ТК,
УЯ8 0,6-5 см

В том случае, если сканеры не имеют устройств для горизон-

тирования, то угловые элементы внешнего ориентирования ска­
нов можно определить при помощи инклинометров и инсрциаль-
ных геодезических систем, описание принципа действия и точно­
стных характеристик которых представлено в разделе 2.5.
Второй вариант прямого метода внешнего ориентирования
сканов основан на определении элементов Хо, 1о, 2 0, е, г], <; непо­
средственно в процессе сканирования объекта с помощью под­
вижной наземной сканирующей системы, включающей носи­
тель, на котором размещены и жестко связаны между собой ла­
зерный сканер, спутниковая и инерциальные системы и служба
времени.
В табл. 3 приведены преимущества и недостатки инструмен­
тального и аналитического методов внешнего ориентирования
сканов.

84
 Таблица 3
Достоинства и недостатки методов внешнего ориентирования сканов

Наименование Преимущества Недостатки

Аналити­ - возможность наклона вер­ - необходимо наличие элек­
ческий тикальной оси вращения тронного тахеометра или дру­
сканера в диапазоне от 0 до гих инструментов для опреде­
180°, что позволяет опти­ ления координат центров спе­
мизировать процесс орга­ циальных марок;
низации лазерного скани­ - более сложное программное
рования; обеспечение для определения
- менее жесткие чребования элементов внешнего ориенти­
к размещению соседних рования сканов;
сканерных станций, что - значительно тяжелее вес
позволяет более просто комплекта оборудования для
исключить «мертвые зоны» сканерной съемки (НЛС, ак­
при съемке объекта; кумулятор, комплект специ­
- проще выполняется про­ альных марок, электронный
ектирование скансрных тахеометр, два штатива и при
станций (нет необходимо­ необходимости ноутбук). В
сти обеспечения оптималь­ среднем комплект оборудова­
ного расстояния и видимо­ ния тяжелее на 13-18 кг, чем
сти между соседними стан­ при прямом методе внешнего
циями) ориентирования сканов
Инструмен­ - сокращение времени ра­ - трудности размещения НЛС
тальный боты на сканерной стан­ при съемке сложных техноло­
ции; гических и высотных конст­
- нет необходимости ис­ рукций;
пользования вспомогатель­ - невозможна оценка точности
ного оборудования и до­ определения элементов внеш­
полнительных геодезиче­ него ориентирования сканов
ских инструментов (элек­
тронного тахеометра и спе­
циальных марок);
- легче комплект оборудо­
вания для сканерной съем­
ки (НЛС, аккумулятор,
штатив и при необходимо­
сти ноутбук)

85
 Вопросы оценки точности определения элементов внешнег о
ориентирования сканов обоими методами рассмотрены в разде­
ле 2.6.
Анализ данных, приведенных в табл. 3, позволяет сделать
вывод, что для определения элементов внешнего ориентирова­
ния сканов в сканерных системах должны быть реализованы оба
метода, что дает возможность оптимальнее проводить сканерную
съемку.

2.4. Методы прямого определения линейных

элементов внешнего ориентирования сканов

Первый вариант прямого метода определения линейных эле­

ментов внешнего ориентирования сканов хорошо известен и опи­
сан в большом количестве источников, например [8, 29, 46, 68,
91 и др.], поэтому в данной работе не приводится.
Использование спутниковых геодезических технологий для
определения линейных элементов внешнего ориентирования
сканов в момент съемки сокращает время выполнения работ по
сканированию объекта, а также позволяет отказаться от процесса
создания рабочего съемочного обоснования.
В данной работе будут использоваться термины «спутнико­
вые геодезические системы» и «инерциальные геодезические
системы» вместо часто употребляемых в литературе терминов
«спутниковые навигационные системы» и «инерциальные нави­
гационные системы» соответственно. Такая замена связана с по­
нятием «навигация», которая представляет собой науку о спосо­
бах выбора пути и методах вождения судов, летательных аппара­
тов и т. д. Задачей навигации является нахождение оптимального
маршрута, направления и значения скорости и других парамет­
ров движения объекта [48], позволяющих определить его место­
положение с погрешностью в несколько метров и более. Инерци­
альные геодезические и спутниковые геодезические системы
должны обеспечивать точность нахождения элементов внешнего
ориентирования сканов, гарантирующую определение простран­

86
ственных координат точек местности, с ошибкой не более одно­
го метра. Для получения линейных элементов внешнего ориен­
тирования сканов с такой точностью следует применять спутни­
ковые геодезические приборы, в которых реализованы фазовые
методы измерения. Этот тип инструментов и будет рассмотрен
в данной работе.
В основу идеи общедоступных спутниковых технологий за­
ложена глобальная трилатерация, в которой для измерения рас­
стояний используется радиодиапазон (рис. 38). В настоящее вре­
мя полноценно функционирует спутниковая геодезическая сис­
тема ЫАУБТАК ОРЗ (США) и вводится система ГЛОНАСС
(Россия) [122, 123].

Рис. 38. Принципиальная схема спутникового метода

измерения расстояний

В основе работы односторонних спутниковых дальномерных

систем, в которых реализован фазовый метод определения рас­
стояний от спутников до пользовательского приемника р, поло­
жена формула [5, 14, 123]:

87
 ДФ = —р + / / + /5х, (37)
V

где ДФ - измеряемое значение разности фаз;

/ - номинальное значение масштабной (несущей) частоты;
V- скорость прохождения радиосигналом дистанции от спут­
ника до приемника;
N - целое число периодов изменения фазы за время прохож­
дения радиосигналом пути от спутника до приемника;
8т—поправка, обусловленная несинхронностью хода часов на
спутнике и приемнике.
В общем виде уравнение для измеряемых псевдодальностей
К'л можно записать следующим образом [122, 159]:

= рА+ ~ + 1'А + Т'4 + с/А + (!' + с/т'^ + еА, (38)

где р'л - геометрическая дальность;

ША, Л' - сдвиги шкал часов (поправки часов), соответствен­
но, для приемника и для спутника;
ГА, ТА - ионосферная и тропосферная задержки;
с1л , с!' - задержка сигналов в аппаратуре приемника и спут­
ника;
с1т'А - влияние многопутности на измеряемые расстояния;
е‘л - случайная ошибка измерений (шум);
/ - порядковый номер спутника.
В формуле (38) нижний индекс показывает, к какому пользо­
вательскому приемнику относятся измерения.
Рассмотрим каждый вид поправок подробнее.
Поправки часов для приемника и спутника. Моменты времени
выхода сигнала со спутника и поступления на приемник должны
принадлежать единой системе отсчета. Ввиду того, что на спут­
нике используется один генератор времени (более высокоточ-

88
ный), а в приемнике - другой, единство системы времени не
обеспечивается. Поэтому в измеренную дальность вносят поправ­
ки за сдвиги шкал часов для приемника и спутника. При этом,
если учитывать, что скорость распространения электромагнит-
О

ных излучений составляет порядка 3-10' м/с, а точность опреде­

ления расстояний необходимо обеспечить на уровне 1 см, то по­
грешность отсчета времени не должна превышать 30 пикосскунд.
Ионосферная задержка. Слой ионосферы расположен на вы­
сотах примерно от 50 до 1 ООО км над Землей и является обла­
стью ионизированных газов (свободных электронов и ионов).
Ионизация вызвана солнечной радиацией, вследствие чего плот­
ность заряженных частиц изменяется в течение суток и всего го­
да в больших пределах, а также в течение 11-летнего цикла сол­
нечной активности. Пик плотности заряженных частиц в течение
суток обычно достигается в 2 часа истинного времени по полуд­
ню. Ионосфера является диспергирующей средой, т. е. влияние
ее зависит от длины волны излучения. Величина ионосферной
задержки может достигать нескольких десятков метров [133,
135]. Исключение ошибок, вызванных ионосферой, выполняется
либо при помощи программного обеспечения, предназначенного
для обработки спутниковых измерений, либо при помощи специ­
альных методов наблюдений. Для учета ионосферной задержки
разработано большое количество математических моделей, ос­
новные из которых приведены в работах [5, 14].
Тропосферная задержка. Этот вид ошибки вызван влиянием
тропосферы, тропопаузы и стратосферы. Эти слои носят назва­
ние нейтральной атмосферы. Природа возникновения тропо­
сферной задержки для световых и радиоволн одинакова. Воздей­
ствие нейтральной атмосферы на электромагнитные волны опти­
ческого диапазона и радиоволны описано в разделе 1.5.3. Вели­
чина тропосферной задержки может составлять несколько десят­
ков метров [5, 14] и зависит от высоты спутника над горизонтом,
а также от плотности воздуха по трассе распространения сигнала.
Влияние ионосферы и тропосферы при ОР5-измерениях уве­
личивает геометрическую дальность в большую сторону.

89
 Задержка сигналов в аппаратуре приемника и спутника.
Ошибки в измеренных псевдодальностях вызваны задержкой
прохождения радиосигнала через электронные блоки спутника
и приемника, вследствие чего увеличивается время распростра­
нения электромагнитного излучения по трассе, следовательно,
измеренное расстояние будет больше действительного. Ошибки,
связанные с задержкой сигналов, являются постоянными для
конкретного спутника и приемника.
Многопутностъ. Данный фактор является главным источни­
ком погрешностей спутниковых измерений, также его называют
многолучевостью [133]. Эти погрешности возникают вследствие
переотражения сигнала от различных объектов. Поэтому один
и тот же сигнал, вышедший со спутника, пройдет разную дис­
танцию до пользовательского приемника, следовательно, будет
различна модуляция пришедших сигналов. Существуют два спо­
соба исключения влияния многопутности [5, 14, 124]:
—программный, использующий различные математические
фильтры в процессе обработки спутниковых геодезических из­
мерений;
—инструментальный, предусматривающий применение спе­
циальных типов антенн и приборных фильтров, которые блоки­
руют поступление сигналов с одинаковым кодом и временем ис­
пускания со спутника, кроме первого сигнала.
Случайные ошибки спутниковых геодезических измерений
вызваны флуктуационными изменениями напряжения в цепи
спутникового оборудования и приемника, параметров ионосфе­
ры и нейтральной атмосферы.
Кроме того, на точность определения линейных элементов
внешнего ориентирования сканов с использованием спутнико­
вых геодезических технологий влияют погрешности координат
самих спутников.
Геодезическое спутниковое сообщение содержит координаты
местоположения спутника в момент испускания с него радио­
сигнала, известные с ошибкой порядка 3-5 м. Более точные ко­
ординаты можно получить после постобработки данных о дви-

90
жснии спутников на станциях управления, располагающихся по
всему земному шару, однако точные координаты спутников не
являются общедоступными [5, 123, 124].
Для исключения всех перечисленных ошибок были разрабо­
таны относительный и дифференциальный методы спутниковых
геодезических измерений. Эти методы предполагают наличие
базового приемника (станции), установленного на точке с из­
вестными координатами, и роверного (передвижного) приемни­
ка. Сущность этих методов заключается в следующем. На базо­
вой станции выполняют измерения псевдодальностсй и опреде­
ляют все поправки, входящие в уравнение (38), а также поправки
в координаты местоположения спутника для каждого сеанса на­
блюдений. Эти поправки передаются на роверный приемник и ис­
пользуются при вычислении координат определяемой точки. В мо­
мент измерений роверный и базовый приемники должны «ви­
деть» одни и тс же спутники, количество их должно быть не менее
четырех, а число сеансов - не менее трех. Расстояние между ро-
верным и базовым приемниками зависит от их типа (одночастот­
ные или двухчастотные) и длительности наблюдений на пунктах.

2.5. Методы прямого определения угловых элементов

внешнего ориентирования сканов

Для определения угловых элементов внешнего ориентирова­

ния сканов инструментальными методами могут применяться
инклинометры и инерциальные геодезические системы (ИГС).
Инклинометры подробно описаны в отечественной литерату­
ре [93], поэтому в данной работе рассмотрим только принцип
действия инерциальных геодезических систем. Так как ИГС яв­
ляются дорогостоящими, то они не используются, когда сканер
производит измерения в статическом положении, а применяют­
ся, когда сканерная съемка выполняется подвижными скани­
рующими комплексами, к которым можно отнести воздушные
лидарные системы, подробно описанные в книге [20], и подвиж­
ные наземные сканирующие системы.

91
 Системы, позволяющие определять пространственное поло­
жение объектов в движении, возникли в результате объединения
трех инструментальных средств: инерциальной геодезической,
спутниковой геодезической и сканирующей систем. Предвестни­
ком инерциальной геодезической системы (ИГС) является инер-
циальная навигационная система, первые элементы которой ста­
ли применяться на морских судах во время Второй мировой вой­
ны. Толчком развития ИГС явилась необходимость решения
проблемы управления ракетами, морскими судами, самолета­
ми в послевоенные годы. Эти системы выполняли задачи нави­
гации носителя (судна, ракеты, самолета и т. д.). Дальнейшее
развитие они получили благодаря совершенствованию космиче­
ской техники. В этот период значительно увеличились точност­
ные характеристики инерциальных систем и уменьшилась их
масса [17,48].
Первые попытки объединения данных, полученных инерци­
альной и спутниковой геодезическими системами, были произ­
ведены в конце 1980-х годов. Примерно в это же время и возник­
ла идея создания подвижных сканирующих систем, которые ус­
танавливаются на носитель, при этом съемка объекта выполняет­
ся в движении.
Инерциальная геодезическая система включает в себя сле­
дующие подсистемы [17, 104]:
—блок из трех акселерометров, которые позволяют опреде­
лить скорость движения по трем взаимно перпендикулярным
осям координат;
—систему ориентации осей блока акселерометров по отноше­
нию к отсчетной системе координат;
—систему измерения времени;
—вычислительный блок.
Рассмотрим работу каждой системы более подробно.
Блок из трех акселерометров. В основу работы акселеромет­
ров положен второй закон Ньютона, согласно которому вектор­

92
ная производная от количества движения материальной точки V,
имеющей массу т, равна вектору внешней силы / , действую­
щей на точку, что можно записать в виде формулы

? = (39)
с^
или
/ = т и ', (40)

где и>= ду/д1 - линейное ускорение, приобретаемое точкой под

воздействием внешней силы.
Законы динамики справедливы для движения тела в инерци-
альном пространстве, задаваемом системой координат.
Из формулы (39) видно, что для непрерывного определения
линейного ускорения нужно знать в каждый момент времени ве­
личину силы, действующей на единицу массы тела. Устройства,
при помощи которых выполняют измерение линейного ускоре­
ния, называют акселерометрами или ньтонометрами.
Принцип действия акселерометра, кинематическая схема ко­
торого представлена на рис. 39, заключается в следующем. Под
воздействием внешней силы / тело массой т приобретает уско­
рение и \ в результате чего оно перемещается относительно на­
чальной точки во вдоль линии //ь Возникающее линейное сме­
щение д' измеряется при помощи потенциометра, как показано на
рис. 39, в виде напряжения Ь\ Тело т подвешивается на упругие
пружины, благодаря сжатию (натяжению) которых можно опре­
делить силу / . Связь между измеренным значением смещения
тела потенциометром и силой натяжения пружины устанавли­
вается в результате метрологической аттестации акселеромет­
ра [16].

93
 I

л / ускорение

Рис. 39. Кинематическая схема акселерометра

Таким образом, величиной, измеряемой акселерометром, яв­

ляется значение линейного смещения 6, следовательно, он позво­
ляет непрерывно определять силу / или линейное ускорение и>.
Если на основании носителя наземного сканера жестко закрепить
три акселерометра во взаимно перпендикулярных направлениях,
то можно вычислить величины линейных перемещений сканера
вдоль каждой оси координат на момент времени ( по формулам:

г г
х = / \\у х а 21 + ух0{1 - 1 ь ) + х 0
'О'О
г /
у= 1 + (41)
'о'о
/ /
2 = / ! ^ С / 2Г+ У2о( г - 7 0) + 2 0
'о'о

где №\-, IVу, IV/_- ускорения точки вдоль осей X, У, 2\

У А'0 > у Уо ’ у 7 0 _ начальная скорость движения носителя на

момент времени /о соответственно по осям X, К, 2;

*о > >'о > 2о ~ начальные значения перемещений носителя
вдоль каждой оси координат на момент времени /о-

94
 Линейные акселерометры, принципиальная схема которых
приведена на рис. 39, можно классифицировать следующим об­
разом [48, 101, 119, 150]:
а) по характеру перемещения инерциальной массы:
— с поступательным перемещением инерциальной массы;
— с вращательным движением инерциальной массы;
б) по числу степеней свободы перемещения инерциальной
массы относительно корпуса:
— одноосные;
— двухосные;
— трехосные;
в) по способу подвеса инерциальной системы:
— с пружинным подвесом подвижной системы;
— с механическим подвесом подвижной системы в жест­
ких опорах (на подшипниках качания, призмах и т. д.);
— с гидравлическим (гидростатическим или гидродина­
мическим) подвесом;
— с аэродинамическим подвесом;
— с электромагнитным подвесом;
г) по физической природе сил реакции подвеса:
— с механическими силами реакции;
— с электромагнитными силами реакции;
— с гидродинамическими силами реакции;
— с аэродинамическими силами реакции.
Ошибки измерения линейных перемещений подвижной ска­
нирующей системы при помощи акселерометров в основном за­
висят от времени работы инерциальной системы (погрешности
возрастают пропорционально времени в третей степени) и харак­
тера траектории движения (чем прямолинейнее трасса движения,
тем меньше величины ошибок) [48, 101, 119, 150].
Для определения величин х , у , 2 необходимо знать ори­
ентацию осей акселерометров в инерциальной системе коор­

95
динат, для чего на носителе сканера устанавливается система
гироскопов.
Система гироскопов. Главное свойство гироскопа заключает­
ся в том, что его ось устойчиво сохраняет приданное ей первона­
чальное положение. Если на ось гироскопа начинает действовать
сила, то ось будет отклоняться не в сторону действия силы, а по
направлению, которое имеет вектор момента этой силы относи­
тельно неподвижной точки.
Термин «гироскоп» в переводе на русский язык означает «на­
блюдающий вращение», но в настоящее время под ним понима­
ется любое техническое устройство, позволяющее выявить и из­
мерить его углы поворота в пространстве. Существуют следую­
щие типы гироскопов [16]:
— роторные;
— оптические;
— лазерные оптико-волоконные;
— вибрационные и др.
Сейчас в инерциальных геодезических системах широко
применяются оптические гироскопы [20, 104]. Поэтому рассмот­
рим принцип действия именно этих гироскопов.
Принцип действия оптического гироскопа основан на эф­
фекте Саньяка. По круговому оптическому пути, как показано
на рис. 40, благодаря расщепителю луча свет распространяется
в двух противоположных направлениях. Если при этом система
находится в покое относительно инерциального пространства,
оба световых луча распространяются навстречу друг другу по
оптическому пути одинаковой длины. В этом случае при сложе­
нии лучей в расщепителе по завершении пути нет фазового сдви­
га. Однако, если оптическая система вращается в инерциальном
пространстве с угловой скоростью О, между световыми волнами
возникает разность фаз. Это явление и называется эффектом
Саньяка.

96
 Рис. 40. Принцип возникновения эффекта Саньяка

Пусть коэффициент преломления на оптическом пути п = 1.

При радиусе оптического пути г время достижения расщепителя
лучей светом, движущимся по часовой стрелке, выражается
формулой

/, = (2кг + гС1({) / с , (42)

а светом, движущимся в противоположном направлении, - фор­

мулой

(2 = ( 2 п г - г0.12) / с . (43)

На основании формул (42) и (43) можно получить разность

времени распространения двух световых лучей

4 я г2 _ 45 _ ....
(44)

где 5 - площадь круга, ограниченного оптическим путем.

 С учетом того, что с » г€1, выражение (44) будет иметь вид

4жг2 _ 45 /л^ч
Д/ = / , - / 2 = — — 0 = — а . (45)
с" с

Из формулы (45) видно, что в данном виде гироскопов из-за

вращения оптической системы появляется разность длины кру­
говых оптических путей, равная

№ =— а, (46)
с
или разность фаз
а
Д\|/ А к 8 12,
= ----- гл (47)

где к - волновое число.

Формула (46) вытекает из формулы (45) при допущении, что
п — 1, и оптический путь имеет круговую форму, но возможно
доказать, что величина не зависит от коэффициента прелом­
ления, формы оптического пути, положения центра вращения
гироскопа О (см. рис. 40), и выражение (46) является основной
формулой, описывающей эффект Саньяка.
Таким образом, в процессе работы оптического гироскопа,
установленного на подвижной сканирующей системе, непрерыв­
но будет определяться разность фаз двух лазерных лучей, и тем
самым углы поворота инерциальной геодезической системы от­
носительно начального положения.
Работу оптических гироскопов дополняет и уточняет система
из акселерометров, которые позволяют определить углы крена и
тангажа носителя сканеров. Предположим, что ускорение носи­
теля равно нулю, тогда из рис. 41 вытекает формула для нахож­
дения угла тангажа [20]:

98
 Р = аГС81П (48)

где IVх - измеренное значение ускорения;

§ - вектор ускорения силы тяжести.
Аналогичным образом вычисляется угол крена носителя ска-
нера.

продольная ось
носителя^.

Рис. 41. Измерение углов крена и тангажа

при помощи акселерометров

Гироскопы, принцип действия которых основан на эффекте

Саньяка, относятся к гироскопам статического типа и обладают
рядом достоинств:
— высокая точность;
— отсутствие подвижных деталей;
— простота конструкции;
— короткое время запуска;
— высокая чувствительность;
— высокая линейность характеристик;
— низкая потребляемая мощность;
— высокая надежность.

99
 Основной недостаток инсрциальных геодезических систем
заключается в том, что с течением времени их работы происхо­
дит дрейф нулевого отсчета, который тем больше, чем продол­
жительнее время работы инерциальной системы [96, 132, 149,
152]. В работе [16] предлагается для уменьшения ошибок опре­
деления координат ИГС производить кратковременные останов­
ки носителя сканера, в течение которых следует выполнять об­
нуление сигналов акселерометров и уточнять текущую ориента­
цию гироскопов, т. е. производить их калибровку. Объединение
инерциальной геодезической системы и спутниковой геодезиче­
ской аппаратуры позволяет выполнять калибровку ИГС прямо
в процессе движения носителя [114, 116]. В то же время инерци-
альная система позволяет определить координаты носителя ска­
нера при проведении спутниковых измерений, когда сигнал те­
ряется или блокируется [5, 6].
Для синхронизации работы оборудования, включающего: на­
земный лазерный сканер, системы акселерометров и гироскопов,
а также спутниковую геодезическую аппаратуру, - необходимо
устанавливать на подвижную сканирующую систему службу
времени (или систему времени).
С помощью инерциальной геодезической системы и спутни­
ковой геодезической аппаратуры необходимо определить траек­
торию движения носителя, что выполняется либо в процессе по­
стобработки результатов измерений, либо в момент сканерной
съемки (в реальном времени). В том и другом случаях задача
решается с использованием программного обеспечения, постав­
ляемого с подвижными наземными сканирующими системами.
Постобработка геодезических данных заключается в модели­
ровании траектории движения носителя сканера. Для построения
модели трассы используются данные с инерциальной системы,
которые корректируются в пределах замкнутого контура обмена
данными со спутниковыми измерениями. Для этих целей исполь­
зуется фильтр Калмана, реализованный в программах обработки
результатов измерений, полученных ИГС и ОР8-присмником,
а также программный контроллер ошибок инерциальной геоде­

100
зической системы. Схема совместной постобработки результатов
измерений с помощью ИГС и ОРЗ с целью определения траекто­
рии движения носителя сканера представлена на рис. 42 [20,
115]. Аналогичный алгоритм используется для построения моде­
ли трассы движения носителя в реальном времени, однако в этом
случае качество решения будет хуже, чем при постобработке из­
мерений [6,20,48, 105].
Геодезическая

Рис. 42. Схема постобработки данных при совместном

использовании инерциальной и спутниковой геодезических систем

Точность измерения пространственных координат инерци-

альными геодезическими системами и спутниковой геодезиче­
ской аппаратурой практически одинакова. При этом в основу из­
мерений положены различные физические принципы, что свиде­
тельствует об отсутствии корреляции между результатами изме­
рений обеими системами. Это обстоятельство является преиму­
ществом при совместной обработке данных, полученных ИГС
и ОРЗ-приемниками [115].
Конечным результатом работы всех блоков подвижной на­
земной сканирующей системы являются координаты точек объ­
ектов в единой заданной системе координат, на качество опреде­
ления которых влияют следующие факторы [156]:

101
 — точность инерциальной системы, спутниковой аппарату­
ры и сканирующей системы;
— внешние условия окружающей среды;
— качество нахождения оптимальной траектории движения
носителя сканера (строгость математического решения, зало­
женного в программном обеспечении) [116];
— скорость, с которой перемещается носитель, и характер
поверхности, по которой он передвигается;
— точность определения элементов редукции сканирующей
системы относительно спутниковой аппаратуры и инерциальной
системы.
На первые три фактора пользователь подвижной наземной
сканирующей системы практически повлиять не может. В то же
время, точность выполнения такого важного процесса, как опре­
деление параметров редукции, зависит непосредственно от каче­
ства проведения работ исполнителем.
Определение параметров редукции. Для получения качест­
венных результатов при определении пространственных коорди­
нат точек объекта при помощи подвижной наземной сканирую­
щей системы необходимо точно знать параметры редукции (в ли­
тературе также встречается термин «выставочные параметры»)
всех блоков (сканера, ИГС и ОР5-аппаратуры) относительно
друг друга. К таким параметрам относятся следующие [156]:
— ориентация осей системы координат сканера относитель­
но инерциальной системы, которая определяется матрицей на­
правляющих косинусов А№5лл-;
— положение начала системы координат сканера относи­
тельно фазового центра <ЗР8-антенны, что определяется векто­
ром ЬСК1ск.
В настоящее время подвижные сканирующие системы вы­
пускают несколько фирм (Ье1са, Кле§1 и др.). В комплект этих
систем входят сканер, спутниковое геодезическое оборудование
и инерциальная система. Все блоки на этих системах устанавли­

102
ваются в строго отведенные места, вследствие чего проблемы
определения параметров редукции для пользователя не возника­
ет. В исключительных случаях может производиться перемеще­
ние антенны спутникового геодезического оборудования, тогда
необходимо определить положение начала системы координат
сканера относительно фазового центра антенны.
Рассмотрим общий случай, когда необходимо определить
матрицу А 1н&а< и вектор ЬСР5 , с к , который показан на рис. 43.
На рис. 43: ОвнЕМН - геодезическая система координат; ОХУ2-
система координат сканера; Х„р - проекция оси X на плоскость
ОЫЕ; Упр - проекция оси У на плоскость ОМЕ\ Да, Асо, Д /г- углы
тангажа, крена и разворота НЛС относительно ИГС соответст­
венно; ЪСРЯ(Ес/^ , М0Рх , Нар5) - вектор, характеризующий по­
ложение фазового центра ОР8-антенны Оори относительно
внешней системы координат; ЬСК( Х , У , 2 ) - вектор, определяю­
щий положение точки сканируемого объекта в системе коорди­
нат сканера; 5 - вектор, характеризующий пространственное
положение точки объекта в системе ОенЕИН.

Рис. 43. Определение параметров редукции

103
 Для вывода математической зависимости между величинами,
измеренными инерциальной системой (а, со, к), ОР8-приемником
(Еср.ч, Мсрх, Нсрх) и лазерным сканером (X, У, 2), воспользуемся
формулой (35) и рис. 43, на основе которых можно записать сле­
дующее выражение в векторном виде:

$ = ^ сри + Ь с р . ч п к ) + А аю к ( А л я / ™ ‘ К -к ) ’ (4 9 )

или в координатной форме

/ \ Г \
Е Е X ~х~

N = N + У + ^схож
А Л /Ж /С А - У

Н Н 6га I СРШ ск)

2 )
V

где X, У, 2 - пространственные координаты точки местности, из­

меренные наземным лазерным сканером;
Аагок ~ матрица направляющих косинусов, характеризующая
пространственную ориентацию инерциальной системы относи­
тельно внешней.
Величины ЬОР5, Ааык, Ьск, входящие в выражение (49), мож­
но измерить при помощи спутниковой геодезической аппарату­
ры, инерциальной системы и лазерного сканера соответственно.
При определении параметров редукции неизвестными в уравне­
нии (49) будут являться координаты Е, И, Н вектора 5 , углы Да,
Да>, Ак, представляющие собой аргументы направляющих коси­
нусов в матрице Ат /ск, и координаты Хср$/ск, Уоря/ск, ^ орз/ск векто­
ра. Ъс п и .к . Пусть количество точек объекта съемки, участвующих
в решении задачи, равно к, тогда для них можно составить Зк урав­
нений вида (50), число неизвестных в которых равно (3к + 6).
В этом случае система всегда будет вырожденной (имеет беско­
нечное множество решений). Для решения такой системы урав­

104
нений необходимо сократить количес тво неизвестных, например,
определив координаты минимум двух точек объекта съемки во
внешней системе координат. Для надежного определения выста­
вочных параметров необходимо иметь испытательный полигон,
пространственные координаты точек которого будут известны.
При постобработке результатов съемки испытательного полиго­
на подвижной наземной сканирующей системой решение урав­
нений (50) будет выполняться по методу наименьших квадратов.
В практике геодезического и фотограмметрического производст­
ва подобный способ калибровки систем называется полевым.
Также существует лабораторный способ определения пара­
метров редукции, который обычно реализуется на этапе сборки
подвижной наземной сканирующей системы заводом-
изготовителем.
Из сущности идеи способов определения параметров редук­
ции НЛС, ИГС и <ЗР5-аппаратуры видно, что редукция подобна,
например, определению выставочных параметров взаимной ори­
ентации топографической и звездной камер при космической
фотосъемке.
Если все блоки подвижной наземной сканирующей системы
поставляются одним заводом-изготовителем и жестко закрепле­
ны на носителе, то необходимо определить только положение
начала системы координат сканера относительно фазового цен­
тра антенны спутникового геодезического оборудования. Тогда
уравнение (49) можно записать в виде

8 = {^срх + Ьогхпк ) + АшакЬск, (51)

или в матричном виде

/ \
’Е~ ~Е~ ~Х~ ~Х:

N = N + У + Ашок У (52)

Н И ОРЗ
2 СК/ск ) 2
V

105
 Решением этих уравнений будет являться

^огаик ~ ЬСР<; + А(ткЬск 8, (53)

или в матричном виде
"X " ~Е~ ~х~ ~Е~
= N А
У ^ Аа(ок У - N
_|_

г ш аи-к
Н СР5
2 Н

Оценка точности определения параметров редукции выпол­

няется по их средним квадратическим ошибкам, полученным
при решении уравнений (50) или (54) по методу наименьших
квадратов, по координатам контрольных точек полигона, не уча­
ствовавших в уравнивании, или на основе контрольной съемки
испытательного полигона.
На основе выражений вида (50) с использованием вычислен­
ных параметров редукции осуществляется приведение результа­
тов наземной лазерной съемки, полученных подвижной скани­
рующей системой, к внешней системе координат.

2.6. Анализ точности

внешнего ориентирования сканов

В аналитическом методе для внешнего ориентирования ска­

нов применяются координаты опорных точек, которые в назем­
ном лазерном сканировании называются специальными марками.
Координаты опорных точек должны быть известны в двух сис­
темах координат: в системе координат скана и во внешней сис­
теме координат объекта. В данном методе процесс внешнего
ориентирования сканов выполняется в два этапа. На первом эта­
пе определяются величины Хо, Уо, 2о, с, г}, <5, а затем выполняется
перевычисление координат точек скана во внешнюю систему.
Оба этапа реализуются с использованием формулы (35). Точ­

106
ность внешнего ориентирования сканов полностью зависит от
погрешностей определения Ха, Уо,%о, е, *], т. е. от качества вы­
полнения первого этапа.
Рассмотрим влияние расположения и количества специаль­
ных марок и ошибок величин, измеряемых наземными лазерны­
ми сканерами, на точность определения элементов внешнего
ориентирования скана (Хо, Уо> %о, $)• Для этого будем ис­
пользовать формулу (35).
Запишем исходные уравнения (35) перехода от системы ко­
ординат скана к внешней системе в следующем виде [36]:

Р{ = Х 0 + а\Х + а2У + а-^2 - Х т = О

р2 = у0 + ь1х + ь2у + ь , г - у 1Ш=о (55)

Р'з - 2 0 + с^Х + с2У + съ2 - 2 ви - 0

В формулах (55) направляющие косинусы а\, аг, аз, ..., сз

определяются на основе выражений [49]:

а{ = СОЗ 8 СОЗ Ъ- 81П 6 81П Ц 81П С,

а2 = - СОЗ в 8Ш Т| — 81П 6 81П Г| СОЗ ^

аъ - - 81П 8 СОЗ &

Ьх = С05 Г| ЗН1 С,

Ь2 = СОЗ Г) СОЗ % (56)

Ьг = —31ПГ)

6-| = 81П 8 СОЗ %+ СОЗ 8 81П Г| 81П %

С2 = - 81П 8 8Н1 Г| + С08 8 81П Г| СОЗ ^

с 3 = СОЗ С СОЗ Г|

107
 Поскольку измеряемыми величинами при наземном лазерном
сканировании являются К, (р, в, представим через них координа­
ты Ху У, 2, воспользовавшись формулами (1). Тогда уравнения (55)
можно записать следующим образом:

Гх = Х () + а }К соз ф з т 0 + а2К з т ф з т 0 + агЯ соз 0 - Х вн = О

Г2 = У0 + А,Лсо$ф8т0 + &2/? 8 т ф § т 0 + 63/?со50-У в,< = 0 •(57)

Г2 = 2 0 + с,Л соз ф з т 0 + с2К з т ф з т 0 + сгК соз 0 - 2 ин = 0

Уравнения (57) являются нелинейными по отношению к элемен­

там внешнего ориентирования скана и решаются итерацион­
ным методом. При наличии трех и более специальных марок
решение выполняется по методу наименьших квадратов, тогда
будут иметь место уравнения поправок [9, 50-52]

Лзи, 6^6,1 + ^Зи,1 = ^Зя,1 > (5Ю

где Ау,ф - матрица коэффициентов уравнений поправок, которые

являются частными производными от функций Г \, Гг, Г^ по ка­
ждому из неизвестных;
Хьл - вектор неизвестных величин;
Ь^пл - вектор свободных членов уравнений поправок;
Гз„,1 - вектор невязок;
о - число марок.
Представим уравнения поправок (58) в виде

108
 д$_ ге к л
1 О О
, ое >\
(д Г ^ г дГ2 '
О 1 О О
4 ^ 1 у, V ^ /1

Г ж ,4 г дР1 л з п73л
0 О 1
Зе у. д$ А V УАГ.
г дР^ !У\
1 О О г?Л<а» ) I
&г0- уг,
4 ^ 1 /2 л
г дР-,л ар2
6 У0 УЛ'2
О 1 О 520 + _ УК2
V ^1 /2 /2 8е ’ (59)
дР\ 7*2 У%2
5л
0 О 1
де '2 дц УА'„
1у1п уг41
г ег]л
1 О О кп У7п
„ \ дЪ^п
г дГ^
О 1 О О
дх1
/л * У.
г дР^ г дР ^ га*л
О О 1
ое

где ^ г Ч = - с 1Х , - с 2У1 - с, 2 1;
оа );

(а гЛ
= аг (зт Е,)Х/ + а3(соз ^)У, + (зт г зт х\)2, ;
<*1 ),

г дг^
= а2Х , - а,^-;
% 1

109
 / 6Р1 ^
= Ьг (з т ^)Х1 + Ъъ(соз с^)У1 - (соз х\)1, ;
^1 ),

дР,
= Ъ2Х 1- Ь 1У1;
Ъ ),

= ахХ; + а2У, + а32 , ;

дг у

= с3(з т ^)Х, + с3(соз - (соз е з т л)2,-;

,1,-

= с2Х; - 0 ,2 ;.
~ Ъ ),
Следующим этапом решения задачи внешнего ориентирова­
ния скана по МНК является составление нормальных уравнений
[9, 50-52], соответствующих уравнениям поправок (59)
т т
■^6,3и-^3и,6^6,1 "*■^б^п^ЗпА ~ (60)
или

Ъ1Х-
/=1
п
5*0 М г ,‘
Я
П
5У0
Вх В2 520 & = 0, (61)
в\ в3 5е Ё уЧ г, +
5л 1= 1 СЕ /=1 ОС
п Я/? п Я/%
5^
г' I + Ь,=Яг* у. +
м| ' (:=I1 Яп
к ал /=1 <?Г &Г\ '
» дР\ « 6Р-,
“| ^ Л' /=1 '' 1=1 оЪ,

110
 и О О
где В, = О л О
0 0 / 7

п дР\
$(<Ш) 2
/-1\ де ! &\), /-1 %> у,-
дР Л ал ^
в2= О 2
/=1V &>
^ 3Л (д г3'
'='^ <?Е ). /=1V ), /=1

^11 ^12 ^13

^12 ^22 ^23
Аз ^23 ^33

дР, ' а к л2
6„ = 2 +2
/=| сч> ); ,-=1^ де у,.

йР Л 2
/ -Г
^ К л2
^22 _ 2 +^
“ I ^ ' 2+ 2 :
/=1
ч^П у, ,= *ч Л '=> А
а^_ 'а/О 2
*зз = Х +2 + 1 ^ .1
/=1 д1 /=1 /=1 . Ъ),
” Гб^, / 5 Р Л ( дР л
Ъ.2 = 2 +2
/=|\, ае д а п ). ;=\ & у ,л А
ц ,(д Г А (д Г \ Л а л V др2 4
*.з = 1 Ь Н - +1
;=1Vде уЛ ^ У/ /=^ ОБ ). Ч д\ //

ал, а л л ал Л
ь2> = 2 дА +2 +2
/=| ап
' •' Ч У / \ ^ У/
/=1 )Х <% V1; 'Ч ^1 ЛЛ ^ А
111
 Из решения уравнений (61) вычисляются поправки ЗХо, <5Уо,
д'2 0, ёе, (>г/, 3% и исправленные значения элементов внешнего
ориентирования сканов. После завершения итерационного про­
цесса выполняется оценка точности определения неизвестных.
СКО определения линейного элемента внешнего ориентирования
Ло находится по формуле [9, 50-52]:

’ (62>

где Яхйхь ~ диагональный элемент обратной весовой матрицы

{АТА У \
//-С К О единицы веса, вычисляемая по формуле:

где V/ - элемент вектора невязок.

Аналогичным образом вычисляются СКО других элементов
внешнего ориентирования скана.
Для получения формул обратных весовых Ткоэффициентов не-
обходимо выполнить обращение матрицы (А А). В общем виде
получить выражения для вычисления элементов обратной весо­
вой матрицы очень сложно, поэтому ограничимся случаем, ког да
угловые элементы внешнего ориентирования скана малы, тогда
можно принять созб-» соз 7 * соз^ « 1 , зш ^« е, з т // * г} и з т ^ «
Для упрощения вывода формул также предположим, что специ­
альные марки расположены на одинаковом расстоянии от НДС
и через равные углы по дуге окружности (через 90°, рис. 44, а).
Тогда в соответствии с рис. 44, а и формулами (1), можно запи­
сать координаты четырех специальных марок в системе коорди­
нат скана, представленные в табл. 4.

112
 Таблица 4
Координаты четырех специальных марок [36]

Номер марки X У г
1 Я 8Ш0 0 К СО80
2 0 К 8Ш0 К СО80
3 -К 81П0 0 Я СО80
4 0 -К 81П0 Я соз0

а б

Рис. 44. Схема размещения специальных марок:

0 - точка стояния сканера
Д - места размещения специальных марок

С учетом координат специальных марок и принятых допуще­

ний элементы матрицы коэффициентов нормальных уравнений
примут вид

113
 4 0 0
я, = 0 4 0
0 0 4

4 Л соз 0 0 0
В, = 0 4К соз 0 0
0 0 0

/>,, = 2 Л 2(1 + С082 о), />12= 0 , 6и = 0 , />22 = 2Л2(1 + со82 о),

/>23 = 0, Ьзу - 4К2 81П2 0 .

После нахождения определителя матрицы коэффициентов

нормальных уравнений и алгебраических дополнений для диаго­
нальных элементов этой матрицы, выполнив необходимые пре­
образования, получим выражения весовых коэффициентов [36]

1 + СОЗ2 0
б х 0х о = б у 0к0 =
4зт20
(64)

бее — С?гт -
ПЛ 2Я2 8Ш2 0 4Я2 зт2 в]

Аналогично были выведены формулы недиагональных эле­

ментов обратной весовой матрицы

СО80
0ХО1: 11 (65)
2 Л з т 20

Остальные элементы матрицы 0 равны нулю.

При количестве специальных марок, равном 8, расположен­
ных как показано на рис. 44, б, выражения для диагональных
элементов обратной весовой матрицы примут вид:

114
 0 =д = 1 + со* е , я =
^Л()Л о ^'О'О 88111 0
(66)

бек &-|Г| л г»2 п п2 • ^ /л

4Д 81П 0 8Л 811Г0,

Из формулы (62) видно, что СКО определения элементов

внешнего ориентирования скана зависят от величины диагональ­
ных элементов обратной весовой матрицы и от СКО единицы
веса, которая при обработке данных наземного лазерного сканиро­
вания в основном определяется точностью измерения расстояний.
Для случая, когда ось вращения лазерного сканера располо­
жена примерно отвесно, из анализа формул (62), (64) и (66) мож­
но сделать следующие выводы о точности внешнего ориентиро­
вания скана [36]:
—точность определения элементов внешнего ориентирования
скана возрастает пропорционально . На основе практических
исследований установлено, что оптимальным является количест­
во специальных марок (равное 8), расположенных по окружно­
сти вокруг сканера;
—чем больше в для сканируемых марок отличается от 90°,
тем менее точно определяются элементы Хо, Уо, е, т) и &
—погрешность определения элемента 2о зависит только от
точности измерения расстояний и числа используемых марок;
—при увеличении отстояния специальных марок от сканера
возрастает точность определения угловых элементов внешнего
ориентирования скана (как показано на рис. 45), но при этом, со­
гласно формуле (18), уменьшается точность измерения расстоя­
ний, следовательно, увеличивается СКО единицы веса. Поэтому
для окончательных выводов об оптимальной геометрии распо­
ложения марок относительно каждой модели сканера необходи­
мо проводить экспериментальные исследования.

115
 з:

Рис. 45. Зависимость точности определения угловых

элементов внешнего ориентирования скана от удаления
специальных марок от сканера, полученная на основе
экспериментальных исследований

Анализируя недиагональные элементы обратной весовой

матрицы (65), можно сделать вывод, что корреляция между Хо и е
(или Уо и г}) тем меньше, чем больше угол в и К.
Для априорной оценки точности определения элементов
внешнего ориентирования сканов при нестандартной схеме рас­
положения специальных марок необходимо использовать про­
граммы моделирования процесса внешнего ориентирования
сканов.
Из экспериментальных исследований установлено, что при
наземном лазерном сканировании значения углов 0 для специ­
альных марок колеблются от 76 до 85°, расстояния К от 10 до
30 м, тогда квадратичные обратные весовые коэффициенты, вы­
численные по формулам (66), будут иметь значения, представ­
ленные в табл. 5.

116
 Таблица 5
Значения диагональных элементов обратной весовой матрицы
при стандартном расположении 8 специапьных марок

Г еометрия
расположе­ т]@х0х0 - д / б а д V д/ »
ц/&Г020
ния марок мм'1 мм'1
в = 76°,
0,3749 0,3536 10,6289 7,5158
Я = 10 м
(9= 80°,
0,3644 0,3536 5,2361 3,7025
Я - 20 м
в = 85°,
0,3562 0,3536 3,4509 2,4401
Я - 30 м

Учитывая, что СКО единицы веса при внешнем ориентирова­

нии сканов обычно изменяется от 1 до 10 мм, из анализа табл. 5
можно сделать вывод, что точность определения линейных эле­
ментов внешнего ориентирования сканов аналитическим мето­
дом выше, чем инструментальным. Однако точность определе­
ния угловых элементов внешнего ориентирования сканов пря­
мым способом в несколько раз выше, чем по координатам специ­
альных марок. Из расчетов по формулам (66) видно, что для опре­
деления продольного и поперечного углов наклона скана с ошиб­
кой порядка одной секунды при ц = 1 мм отстояние специальных
марок от сканера должно быть около 103 м. Однако обеспечить
видимость между НЛС и восемью марками в пределах сотни
метров на практике невозможно, особенно если принять во вни­
мание, что наземное лазерное сканирование выполняется на тер­
риториях с высокой «загруженностью» объектами, следователь­
но, невозможно добиться точности определения угловых элемен­
тов внешнего ориентирования сканов порядка 1-10". При оценке
точности внешнего ориентирования сканов аналитическим мето­
дом также необходимо учитывать погрешности метода, которым
выполняется определение координат специальных марок во внеш­
ней системе. Однако, если координаты марок получены с помощью

117
электронного тахеометра, то ошибки ориентирования и центри­
рования прибора, влияние которых может достигать 2 мм, не
представляется возможным выявить при обработке данных. Ин­
струментальный метод определения угловых элементов внешне­
го ориентирования сканов даст более точный результат. На осно­
ве изложенного в разделах 2.3, 2.6 можно констатировать, что
для более качественного определения элементов внешнего ори­
ентирования сканов в НЛС должны быть реализованы оба мето­
да, как инструментальный, так и аналитический, хотя в настоя­
щее время только пять моделей лазерных сканеров имеют уст­
ройства, позволяющие выполнять их горизонтирование и цен­
трирование.

2.7. Методика проложения сканерных ходов

Для получения сканов с изображением всех объектов интере­

сующей территории ее сканируют с нескольких станций. Для по­
лучения единой точечной модели возникает необходимость
внешнего ориентирования каждого скана. Эту задачу можно ре­
шить с помощью программных продуктов, поставляемых вместе
со сканером.
Для внешнего ориентирования сканов на практике, как пра­
вило, применяется аналитический метод с использованием [94,
126-128, 157] специальных марок (первый способ), реже - ха­
рактерных точек отсканированных объектов (второй способ).
Первый способ внешнего ориентирования сканов обеспечи­
вает более высокую точность, чем второй, за счет того, что коор­
динаты марок в результате сканирования определяются с более
высокой точностью (с погрешностью в несколько миллиметров
в зависимости от модели сканера), чем других точек объекта.
Это обусловлено тем, что марки сканируются с самым высоким
разрешением.
В обоих вариантах должны быть известны плановое положе­
ние и высота центров специальных марок или характерных то­
чек в единой системе координат. Поэтому в том и в другом случае

118
для внешнего ориентирования сканов необходимо использовать
геодезическое оборудование (тахеометр, ОРЗ-приемники и др.)
для измерения координат всех марок или характерных точек во
внешней системе координат [94, 157]. Это приводит к увеличе­
нию времени на производство полевых работ, в связи с чем раз­
работана технология проложения сканерных ходов, позволяю­
щая сократить объем работ по подготовке планово-высотного
обоснования сканерной съемки [38].
Сущность проложения сканерного хода заключается в следую­
щем. Вокруг первой сканерной станции устанавливаются шесть
или более специальных марок, у четырех из которых (четвертая
для контроля) геодезическим методом определяются простран­
ственные координаты во внешней системе координат (рис. 46).
Эти марки будут являться опорными. Со второй станции в поле
зрения сканера должно попадать более трех марок, отобразив­
шихся на первом скане, и не менее трех марок, которые будут вид­
ны с третьей станции, и т. д. На последней сканерной станции
необходимо иметь минимум две опорные марки для уравнивания
и оценки точности проложения сканерного хода [30, 38].

А М2 А М4 @Мб ® М8 IМ>4-2 МКА

О О О О
СП СТ2 СТз СТк

А М1 А МЗ # М5 # М7 >Мы-з Мм-|Д

Рис. 46. Схема расположения сканерных станций и специальных

марок при проложении сканерного хода:
^ - опорные специальные марки;
О - точки стояния сканера;
© - связующие специальные марки

119
 Возможны два варианта объединения сканов, полученных при
проложении сканерного хода, в единую точечную модель. В пер­
вом варианте к первому скану подсоединяется второй, затем тре­
тий и так далее до последнего. Затем полученная свободная то­
чечная модель в системе координат первого скана внешне ориен­
тируется по опорным маркам. Во втором варианте сканы объе­
диняются в следующем порядке. Первый скан внешне ориенти­
руется по опорным специальным маркам. Второй скан ориенти­
руется относительно первого по общим (связующим) маркам и т. д.
до последнего скана. Для подсоединения сканов используются
уравнения вида (35), в которых Х„ У/, 2, - координаты точек в сис­
теме координат /-го скана; Хвн, У„„, - координаты точек объ­
екта в системе координат первого скана или во внешней системе;
Хц, Уо, 2о - пространственные координаты /'-й точки стояния ска­
нера (начала системы координат /-го скана) относительно перво­
го скана или во внешней системе [38]. Внешнее ориентирование
единой точечной модели выполняется аналогично, как и одиноч­
ного скана (см. раздел 2.2).
Результатом проложения сканерного хода будут являться па­
раметры, характеризующие положение сканов в пространстве
(линейные и угловые элементы внешнего ориентирования), еди­
ная точечная модель и координаты специальных марок в задан­
ной системе [38].
Сущность и математический аппарат, используемые в мето­
дике проложения сканерного хода, аналогичны этапу подсоеди­
нения независимых фотограмметрических моделей при мар­
шрутной фототриангуляции. Отличием является то, что при под­
соединении сканов не определяется масштабный коэффициент,
так как расстояния до точек объектов определяются в процессе
сканирования.
Анализ результатов выполнения производственных и экспе­
риментальных работ показал следующие преимущества методи­
ки проложения сканерных ходов:
— при проведении работ на одном объекте несколькими
бригадами можно использовать один электронный тахеометр;

120
 — сокращается количество исполнителей в бригаде до двух
человек;
— более простая организация работ по наземному лазерному
сканированию ряда объектов.

2.8. Априорная оценка точности результатов

наземного лазерного сканирования

Результатом наземного лазерного сканирования является

массив точек с известными пространственными координатами,
которые впоследствии преобразуются в какую-либо систему ко­
ординат более высокого порядка.
Общую СКО определения плановых координат и высот точек
цифровой модели местности, созданной методом наземного ла­
зерного сканирования, можно представить формулой:

тк = тосн.пво + тРЛБ.пво + тор + ттм ’ (67)

где тосн.нво и тгль.иво ~ СКО координат точек модели, вызван­

ные погрешностями создания основного и рабочего планово­
высотного обоснования сканерной съемки. Величина тгль.пво
зависит от точности определения координат специальных марок,
по которым выполняется внешнее ориентирование сканов;
тор - СКО, обусловленная ошибками внешнего ориентиро­
вания сканов;
ттм ~ СКО определения координат точек модели, вызванная
влиянием инструментальных ошибок сканера, внешней среды
и метрологических свойств объекта сканирования.
Формула (67) соответствует случаю, когда элементы внешне­
го ориентирования сканов определяются аналитическим мето­
дом. При использовании прямого способа ошибка т/>Ав.пво будет
отсутствовать.
В настоящее время основное планово-высотное обоснование
наземной лазерной съемки либо создается при помощи спутни­
ковой геодезической аппаратуры, либо в качестве точек основной

121
геодезической сети используются уже существующие пункты
триангуляции и полигономстрии. В некоторых случаях для этих
целей прокладываются теодолитные ходы. Так как методы и спо­
собы создания основного планово-высотного обоснования доста­
точно подробно описаны в отечественной литературе, и сущест­
вует множество нормативных документов, регламентирующих
точность определения координат и высот пунктов основного гео­
дезического обоснования при решении тех или иных задач топо-
графо-геодезического производства, например [24-26, 65, 67 и др.],
то в настоящей работе данный вопрос рассматриваться не будет.
Подготовка рабочего планово-высотного обоснования при
наземной сканерной съемке выполняется с использованием элек­
тронного тахеометра, поэтому СКО создания такого обоснования
можно представить формулой [43]:

2 _ 2 2 2 .
т XV РЛЬ.ПВО ~ тЦЕНТР + тОР + тИШ'
(68)
тН РАБ.ПВО = тИ+ тИЗМ’

где тху РАБ.ПВО и та раь.пво ~ СКО определения плановых коор­

динат и высот точек рабочего съемочного обоснования соответ­
ственно;
т центр и тор~ СКО, обусловленные ошибками центрирова­
ния и ориентирования тахеометра соответственно;
тн - СКО определения высоты прибора;
тизм ~ СКО определения координат точек рабочего обосно­
вания, вызванные инструментальными погрешностями тахео­
метра и влиянием внешней среды.
Погрешность центрирования современных электронных та­
хеометров, оборудованных компенсатором и лазерным центри-
ром, составляет 1,5 мм, ошибка определения высоты прибора -
1,5 мм [68]. Ошибка ориентирования тахеометра определяется
погрешностью угловых измерений. У большинства современных

122
тахеометров, используемых для топографических съемок, ошиб­
ка измерения углов не превышает 5", что, при условии расстоя­
ния до определяемого пункта до 150 м, даст ошибку в простран­
ственном положении точек, равную 4 мм. Точность определения
плановых координат специальных марок для большинства та­
хеометров, работающих в безотражательном режиме, составляет
3 мм ± 2 мм/км [68]. Тогда общая СКО определения планового
положения точек рабочего обоснования составляет 5 мм, а высо­
ты - 4 мм.
СКО внешнего ориентирования сканов зависит от количества
и геометрии расположения специальных марок и от отстояния их
от сканера, о чем было указано в разделе 2.6.
Покажем влияние ошибок элементов внешнего ориентирова­
ния сканов на суммарную ошибку определения координат точек
объекта сканерной съемки. Для этого продифференцируем вы­
ражения (35) по элементам внешнего ориентирования. Тогда
СКО определения координаты Хв11 точки объекта будет выра­
жаться формулой [43]:

оах дах г да^2

т ‘у
^ ни
= т~луО + т2 + т-г X 2 +
дъ у сх\

да2 да2 л2
+ т 2 V2 +
ос у

да
- 1 + 2' (69)
де

^За ^ да1 да3

где - частные производные от
ое д1) Ч ^ .

направляющих косинусов (56) по элементам внешнего ориенти­

рования скана е, 1 ],

123
 Аналогичным образом можно получить формулы, выражаю­
щие СКО тУт и т7 т . Поскольку угловые элементы внешнего
ориентирования сканов е й г/ малы, то для упрощения анализа
формул примем, что со$ г * соз 7 * 1 , зтг' * е и з т /7 * г/. С уче­
том сделанных допущений после выполнения некоторых преоб­
разований формула зависимости ошибки определения координат
точки модели от точности внешнего ориентирования скана при­
мет вид:

тг*вн = тУл + т*
^
‘ X 2 + т2
Л
•X 2 (70)

т\^ яп = т1^ О + т2
с
■X 2 + т2
Л
• У2

Подставим значения ошибок определения линейных и угло­

вых элементов внешнего ориентирования сканов прямым и ана­
литическим методами в выражение (70), при этом на основании
опыта выполнения различных работ с использованием НЛС
примем расстояние до измеряемой точки равным 150 м, тогда
получим СКО определения плановых координат тх, ту и вы­
сот тг отсканированных точек местности, которые приведены
в табл. 6 .
Из табл. 6 видно, что наиболее точным является прямой ме­
тод внешнего ориентирования сканов. Однако точность опреде­
ления линейных элементов внешнего ориентирования сканов
аналитическим способом выше (примерно на 1 мм).

124
 Таблица 6
СКО определения координат точек объекта в зависимости от
ошибок элементов внешнего ориентирования скана
Метод внешнего
тх, м т у, м т2 , м
ориентирования скана
150 м, У= Ом, 2 = Ом
0,0020 0,0055 0,0058 0,0039
Х = 0 м, У = 150 м, 2 = 0 м
Прямой (первый вариант)
0.0055 0,0020 0,0058 0,0039
тх0 = Щ 0 = 2,0 мм;
X = 106,066 м, У = 106,066 N1, 2 = 0 м
т, = 3,5 мм; 0,0041 0,0041 0,0058 0,0039
т = т = 2,5"; = 7" Х = 75 м, У = 75 м, 2 = 106,066 м
0,0035 0,0035 0,0037 0,0049
Х = 0 м , У= 0 м, 7 = 150 м
0,0027 0,0027 0,0038 0,0035
X = 150 м, У = 0 м, 2 = 0 м

Аналитический 0,0018 0,0182 0,0183 0,0257

Х= 0 м, У= 150 м, 2 = 0 м
т Х 0 = т У0 = мм’
0,0182 0,0018 0,0183 0,0257
= Ь77 мм; ЛГ= 106,066 м, У= 106,066 м. 2 = 0 м
те - тц - 35,2": 0,0129 0,0129 0,0183 0,0257
Х = 75 м, У = 75 м, 2 = 106,066 м
т, = 24,9" 0,0203 0,0203 0,0287 0,0182
Х = 0 м, К= 0 м, 2 = 150 м
0,0257 0,0257 0,00363 0,0018
Комбинированный (линейные ЛГ= 150 м, У= 0 м, 2 = 0 м
элементы внешнего ориентиро­ 0,0018 0,0182 0,0183 0,0025
вания и угол с определяются по Х = 0 м, У = 150 м, 2 = 0 м
координатам специальных ма­
0,0182 0,0018 0,0183 0,0025
рок, т. е. аналитическим мето­
Х = 106,066 м, У = 106,066 м. 2 = 0 м
дом, а с и - прямым)
0,0129 0,0129 0,0183 0,0025
тХй = ”% = 1>8 мм; А~= 75 м, У= 75 м, 2 = 106,066 м
= 1,77 мм; 0,0093 0,0093 0.0132 0,0022
Х = 0 м, У= 0 м, 2 = 150 м
тг = тц = 2,5"; ть = 24,9"
0,0026 0,0026 0,0036 0,0018

125
 В результате выполненного анализа можно сделать следую­
щие выводы:
— прямой метод внешнего ориентирования сканов является
предпочтительным, так он как обеспечивает более высокую точ­
ность и требует меньших трудозатрат. Недостатком его является
сложность реализации компенсации углов наклона сканера при
большой массе существующих приборов;
— в системах наземного лазерного сканирования должны
быть реализованы оба метода внешнего ориентирования сканов.
На практике возникают случаи съемки объектов, когда предна­
меренно продольный и поперечный углы наклона сканера задают
большими с целью исключения «мертвых» зон вблизи сканера. В
этом случае прямой метод внешнего ориентирования сканов не
пригоден. Однако, в других ситуациях, когда возможно его при­
менение, он позволяет точнее определить угловые элементы
внешнего ориентирования сканов.
Для установления окончательной точности метода наземного
лазерного сканирования необходимо учитывать факторы, влияю­
щие на точность единичного измерения расстояний и углов ска­
нером, которые описаны в разделе 1.5.4. При этом суммарные
погрешности в координатах точек объекта съемки, связанные с ин­
струментальной точностью НЛС и атмосферой, задаются на осно­
ве свидетельства о метрологической аттестации прибора, а ошиб­
ки, вызванные влиянием метрологических свойств объекта,
можно описать при помощи формулы (30).

126
 3. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДЛЯ ОБРАБОТКИ
ДАННЫХ НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ

3.1. Обзор функциональных возможностей

программного обеспечения

Все производители НЛС предлагают свое ПО для управления

сканером и обработки результатов сканирования. При этом
большинство программ обработки позволяет решать прикладные
задачи в различных областях народного хозяйства. Например,
фирма К.1е§1 Ьаксг Меа$игетсп1 5уз1етз ОтЬН производит в на­
стоящее время ПП К.1$сап Рго, ТптЫ е - ЗЭ-Ех1гас1:ог, РсмтЗсаре,
К.еа1Шогкз 5ип/еу, 301рзо$. Кроме того, ПО, предназначенное
для обработки результатов сканирования, выпускается фирмами,
не производящими сканеры, например Кар1с1Еогт фирмы 1>Ш5
ТесНпо1оё1е5 [41].
Программные продукты, применяемые в технологии лазерно­
го сканирования, в зависимости от их функционального назначе­
ния можно разделить на следующие группы: управляющее ПО,
ПО для создания единой точечной модели, ПО для построения
трехмерных моделей и двумерных чертежей по данным сканиро­
вания и комплексное ПО (табл. 7).
ПО, предназначенное для управления НЛС, является неотъ­
емлемой частью приборов, так как учитывает различного рода
ошибки в результатах измерений (например, постоянные и зако­
нопостоянные ошибки дальномера, эксцентриситеты осей вра­
щения и другие).

127
 Таблица 7
Классификация ПП, применяемых при наземном лазерном
сканировании, по функциональному назначению
ПО Назначение ПО
Управляющее ПО - управление сканером для задания разрешения сканирова­
ния, сектора сканирования путём визуального выбора объ­
ектов, режима сканирования, режима работы цифровой
камеры;
- визуализация сканов в режиме реального времени;
- контроль получаемых результатов;
- настройка и калибровка сканера:
- тестирование сканера, выявление возможных неисправ­
ностей;
- учет ошибок, связанных с влиянием внешних условий
окружающей среды;
- объединение сканов;
- внешнее ориентирование сканов;
- экспорт результатов сканирования
ПО для создания - объединение сканов;
единой точечной - внешнее ориентирование сканов:
модели - редактирование точечной модели: сегментирование и
разрежение;
- визуализация точечной модели;
- экспорт и печать
ПО для построе­ - создание по массиву точек нерегулярной триангуляцион­
ния трехмерных ной сети (ТГК) и КиКВ8-поверхности;
моделей и дву­ - редактирование Т11Ч;
мерных чертежей - создание модели объекта с помощью геометрических
по данным ска­ примитивов;
нирования - профилирование;
- построение чертежей;
- проведение измерений (длин, диаметров, площадей, объ­
ёмов объектов);
- визуализация построенной модели;
- автоматизированные механизмы создания чертежей;
- построение изолиний;
- возможность сравнения построенной модели с проектной;
- тскстурирование трехмерной модели;
- экспорт и вывод па печать результатов обработки данных
НЛС

128
 Окончание табл. 7
ПО Назначение ПО
Комплексное ПО - все функции управляющею ПО;
- создание точечной модели;
- построение трехмерных моделей и двумерных чертежей
по данным наземного лазерного сканирования

В настоящее время производители ПО стремятся создавать

комплексные программные продукты, позволяющие одновре­
менно решать задачи управления наземным лазерным сканером,
обработки полученных результатов и включающие функции сис­
тем автоматизированного проектирования, например:
— сравнение реальной модели с проектной и вывод графи­
ческой информации о имеющихся расхождениях;
— редактирование векторной трехмерной модели;
— создание модели в виде ЗоНё различной формы, т. е. в ви­
де твердого трехмерного тела, а не набора полигонов и струк­
турных линий и др.
В настоящее время существует большое разнообразие про­
граммных продуктов для обработки данных наземного лазерного
сканирования, поэтому авторами был выполнен обзор функцио­
нальных возможностей наиболее распространенного программно­
го обеспечения. Основные функции этих ПП приведены в прил. 2.
На основе анализа программ, предназначенных для управле­
ния сканером и обработки данных наземного лазерного сканиро­
вания, и практического опыта их применения рекомендуется при
выборе ПП для решения конкретных задач учитывать их функ­
циональные возможности, удобство интерфейса и скорость вы­
полнения тех или иных операций.

3.2. Управляющее программное обеспечение

В разделе 1.4 приведен обзор наземных лазерных сканеров

и фирм, производящих их. Для каждой марки НЛС выпускается

129
свое программное обеспечение, позволяющее выполнять управ­
ление лазерным сканером. Основные функции управляющего
программного обеспечения были представлены в табл. 7. Рас­
смотрим их более подробно.
Выбор области и разрешения сканирования. Данные функции
необходимы, во-первых, для того, чтобы сократить время работы
на сканерной станции, во-вторых, это позволяет уменьшить объ­
ем получаемой информации. В большинстве случаев сначала
съемку территории вокруг сканера выполняют по параметрам, ре­
комендованным заводом-изготовителем. Эта съемка носит назва­
ние «обзорное» или «панорамное» сканирование. Затем более де­
тально (с более высоким разрешением) снимают интересуемую
область, которая представляет собой часть всего поля зрения НЛС.
В зависимости от модели сканера, выбор области сканирова­
ния осуществляется одним из способов:
а) путем ввода численных параметров, представляющих со­
бой начальные и конечные значения углов сканирования по го­
ризонтали и вертикали [137];
б) по цифровой фотографии или видеоизображению, полу­
ченным при помощи встроенной в НЛС камеры [117, 118];
в) по «обзорному» или «панорамному» скану, полученному
на данной точке стояния сканера [137].
В каждом программном продукте реализовано несколько
способов задания области сканирования.
При использовании первого способа участок сканирования
фактически задается координатами его углов в полярной системе
координат скана. В этом случае область сканирования представ­
ляет собой прямоугольник. При использовании двух других спо­
собов зону сканирования можно задать в виде полигона произ­
вольной формы.
Некоторые программные продукты позволяют одновременно
указать несколько областей сканирования и для каждой из них
выбрать индивидуальное разрешение съемки. При этом после
запуска НЛС будет последовательно выполняться сканирование
каждого участка без вмешательства оператора.

130
 Для каждой области можно задать либо количество повтор­
ных сканирований при реализации в НЛС непрерывного способа
вращения головки и сканирующей призмы, либо число измере­
ний на каждую точку в случае шагового способа поворота ска­
нирующих элементов. Данная функция позволяет уменьшить ве­
личину случайных ошибок в результатах сканирования. Как по­
казали практические исследования, увеличение количества дан­
ных параметров (свыше девяти) не приводит к повышению точ­
ности, однако при этом возрастает время сканирования.
Разрешение сканирования в зависимости от удаления объекта
съемки относительно сканера можно задавать как в угловой, гак
и в линейной мере.
Визуализация сканов. В различных управляющих программных
продуктах визуализация сканов осуществляется в 2 0 или 30 ре­
жиме. Данная функция позволяет в оп-Нпе режиме контролиро­
вать процесс съемки (качество и детальность) и определять
«мертвые» зоны при сканировании.
Учет метеопараметров и ввод параметров калибровки НЛС
являются очень важными функциями при выполнении высоко­
точных работ с помощью лазерных сканеров, так как позволяют
исключить ошибки сканирования, вызванные влиянием атмо­
сферы, и инструментальные погрешности прибора.
Внешнее ориентирование сканов. В первых версиях многих
управляющих программных продуктов не были реализованы ал­
горитмы внешнего или взаимного ориентирования сканов, что
вызывало определенные трудности при дальнейшем использова­
нии результатов сканирования. В этом случае для приведения
сканов в заданную систему координат необходимо было выпол­
нить экспорт полученных сканерных данных в другие про­
граммные продукты, что требовало значительных временных
затрат. В настоящее время внешнее ориентирование сканов вы­
полняется в управляющем программном обеспечении. Кроме то­
го, некоторые производители предлагают дополнительные моду­
ли к управляющему ПО для уравнивания сканов.

131
 Цифровая съемка встроенной или внешней цифровой каме­
рой. Эта функция позволяет управлять процессом получения
снимков при помощи цифровой камеры. В качестве параметров
настроек задается область, которую необходимо сфотографировать.
Для триангуляционных наземных лазерных сканеров, выпус­
каемых в настоящее время, в качестве параметров настроек при
съемке задается расстояние, на которое необходимо сфокусиро­
вать камеру (либо автоматически, либо в интерактивном режи­
ме), количество сканирований (проходов) объекта и контраст­
ность цифровых изображений.

3.3. Программные продукты Сус1опе и Кеа1УУогкз Зигуеу

для создания топографических планов и чертежей
по данным лазерного сканирования

Топографический план представляет собой отображение на

плоскости ситуации и рельефа, который указывается в виде го­
ризонталей и отметок точек объектов или поверхности Земли
[46]. Чертеж также является двумерным представлением объек­
та, но при этом третья координата обычно не отображается.
Технологическая схема создания цифровых топографических
планов (ЦТП) по данным наземного лазерного сканирования бы­
ла представлена на рис. 27. Для этих целей можно использовать
ПП Сус1опе версия 5.2.1 и КеаМогкз Зигуеу версия 5.0, полу­
чившие наиболее широкое распространение в России. Рассмот­
рим технологию создания ЦТП с применением ПО Сус1опе.
Создание топографических планов и двумерных чертежей
в программном продукте Сус1опе. В программном продукте Су-
с 1опе имеется несколько вариантов составления двумерных чер­
тежей и планов, а именно:
— с использованием функции УйШа! Зигуеуог (в переводе
с английского - виртуальный топограф) [108, 109];
— с применением модуля СкнкМогх, который является
приложением к программным продуктам САПР АиЮСАЭ,
МюгозШПоп, системе проектирования Ауеуа РОМ 8 [106, 107];

132
 — с помощью функций двумерного рисования на плоскости
проецирования (относимости) 2Б Пга\ут§ [108, 109].
Практический опыт показал, что применение функции У1г1иа1
Зигуеуог (Тоо1з—»УнТиа1 Зигуеуог) создания двумерных чертежей
является наименее производительным по сравнению с остальны­
ми. Данная функция предназначена для набора пикетов (рис. 47)
по точечной модели, для которых
указывается семантическая ин­ т. г &*I
формация. Полученные коорди­ | ъ \Ч % | -г,-
наты пикетов экспортируются в Ргейх МигпЬег

файл в виде текстового формата - г Г

данных, а также в формат АиЮ- N6x1: ]1
1 тэх
САЭ Эезкшр ХМЬ и л и в стан­ хГ“ ± !т 2
дартный формат Ьегса 8 уз1е т VI ► 1
12 0 0 , который предназначен для
*! ► ] 1
обмена данными с традиционны­
Л.:
ми геодезическими инструмента­ АКпЪиЬе Уа1ие
ми Ьеюа - электронными тахео­ Реа1иге Сойе И
метрами, спутниковыми прием­
N0^5 □
никами или комбинированным
прибором Ьеюа ЗтагиЗшноп. Тек­
стовые файлы удобно использо­ О N6'// Реа1иге$
I
вать для передачи данных в гео-
информационную систему или
Ехрог*
] С1о$е

систему автоматизированного
г г про- р_ иС 4 7 Диалоговое
„ окно
ектирования, где выполняется , . ^ 0
, „ функции Ун1 иа1 Зигуеуог
оформление чертежей и планов.
Как видно из сущности работы с функцией Уп1иа1 Зигуеуог,
в этом случае создание чертежей и планов по массиву точек
аналогично тахеометрической съемке.
Данную функцию удобно применять для сбора высотной ин­
формации, например об отметках колодцев, бордюрных камней,
высотах арочных проемов и т. д.
Для выноса точек объекта в натуру или последующей привяз­
ки сканерных станций можно использовать текстовой файл с ко­

133
ординатами точек. Такие процедуры имеются в модуле Сус1опе
5СА1Ч, который предназначен для управления работой сканера.
Второй способ создания ЦТП заключается в том, что резуль­
таты наземного лазерного сканирования подгружаются в про­
граммный продукт системы автоматизированного проектирова­
ния, например, Аи1оСАО, МюгозШюп, АУЕУА РОМ5 или 1п1ег-
§гарЬ 8тайР1ап1 Яе\ае\у, где выполняется обработка массива то­
чек. Приложение С1ои<1\Уогх предназначено для визуализации
сканов и точечных моделей в программах САПР без специально­
го конвертирования в соответствующие форматы. Удобство ра­
боты с С1оисГ\Уогх заключается в том, что данные наземного ла­
зерного сканирования подгружаются напрямую из базы данных
Сус1опе без загрузки в файл АШоСАО и л и другой программы.
При этом не существует никаких ограничений по объему ото­
бражаемых данных. Для удобства визуализации можно ограни­
чивать область отображения массива точек по одной из плоско­
стей или делать сечения [106,107].
Для работы с массивами точек могут быть использованы все
функции перечисленных систем автоматизированного проектиро­
вания. При работе с приложением ОоисПЛ'огх Рго дополнительно
можно использовать мощные автоматические функции моделиро­
вания геометрических объектов, такие же, как в основном модуле
Сус1опе МОЕ>ЕЬ.
При использовании третьего варианта создания топографиче­
ских планов (в дальнейшем речь будет идти о топографических
планах, но все действия выполняются аналогично и для построе­
ния чертежей) по данным наземного лазерного сканирования сна­
чала задается плоскость проецирования, на которую будут про­
ецироваться геометрические объекты, с помощью функции
Тоо18—»К.с1ёгепсе Р1апе, как показано на рис. 48. В программном
продукте Сус1опе в качестве плоскости проецирования для созда­
ния топографических планов используется базовая плоскость
«ПеГегспсе Р1апс», располагаемая параллельно плоскости XV сис­
темы координат, в которой создается план (рис. 49).
Плоскость проецирования лучше располагать под точечной
моделью, так как в данном случае, отрисованные полилинии не

134
будут закрывать точечную мо­ Тоок ОА Не1р
Ио
дель. Векторизация массива то­ Аппо1айап$
/ * п л с/
Меасиге
чек выполняется с помощью Р<р*тд
Ъ Ъ> ’а V А

операции Тоо1з —> Ога\ут§ ин­ -'&% $

струментов рисовки на плоско­
сти «20 Ога\У1п§ Тоо1з». Ве1егепсеР1апе ► А ^ /Е с М Не{егепсе Р1апе$...

При визуализации точечной йгампд

ПеЛй-ипд
►
►
5Ьо^ Ас(г*е Р1апе
АИдпУ*е« Ас(:'/е Р1апе
модели на экране монитора не­ МезН ► ЕЛ» Асйуе Р1апе...
обходимо задать ее отображение Соп(ои15 >
5в11оУ|е1А1рогЛ
Си1р1апе >
в ортогональной проекции, что 5е*Ь Ю
Е«с1изюп Уо1ите » | ЗеЦоХ-УР1апе
осуществляется функцией У1е\у- 20 Ех&аскоп *
5е* 1о Х-2 Р1апе
5е11о У-2 Р1апе
рот* —> ОпЬо^гарЫс. При этом АгмтаЙоп
ИдЬйпд
►
►
направление взгляда оператора, \Лг(иа15муеуог .
Рап
осуществляющего обработку, Акдптеп! ►
Во1а1е

должно быть перпендикулярно Т*

Па 1$е/1_оюе|
плоскости проецирования [39,
70], что выполняется при помо­ Рис. 48. Создание
щи операции Ушлурот! —» 81ап- плоскости относимости
<3аг<1 у 1е\ур01п1 —» Тор. При век­
торизации объек­
тов с целью созда­
ния топографиче­
ских планов в про­
граммном продук­
те Сус1опе следует
отключать возмож­
ность вращения то­
чечной модели при
помощи функции
У1е\урот1 —> \Че\у
Ьоск -> Яо1а1е.
Как показал Рис. 49. Взаимное положение точечной
опыт составления модели и плоскости проецирования при
топографических построении контурной части ЦТП по дан­
планов по данным ным лазерного сканирования

135
наземного лазерного сканирования, важной особенностью векто­
ризации точечной модели является то, что узлы полилиний соз­
даваемого двумерного плана топологически не связаны с точеч­
ной моделью. Вследствие влияния на результаты сканирования
(главным образом на измеренные расстояния) атмосферных ус­
ловий и метрологических свойств объектов, рассмотренных в
разделах 1.5.3 и 1.5.4, точечная модель содержит шумовую со­
ставляющую. Визуально это выражается в «рыхлости» поверх­
ности объектов, отображаемой точечной моделью, например, от­
сканированная плоскость будет иметь некоторую толщину, зави­
сящую от степени шумовой составляющей, а на углах и гранях
этой плоскости будут иметь место точки, «висящие в воздухе»,
т. е. не принадлежащие объекту съемки (рис. 50) [70].

Ошибочные измерения
вблизи границы объекта

Грубые ошибки
» измерениях

иплоскости
он0*
аСос1а^'даЛВ Наиболее вероятное
“г^срст^_________ положение грани

Рис. 50. Шумы в измерениях, вызванные свойствами

отражающих поверхностей

Для уменьшения влияния шумов на точность создания ЦТГТ

при векторизации точечной модели необходимо проводить ли­
нии, отображающие границы объектов, в виде тренда, характери­
зующего вероятнейшее положение контура на плане (см. рис. 50)
[69, 70].
Объекты ЦТП по характеру локализации можно разделить на
три типа: площадные, линейные и точечные. Основными пло­
щадными объектами являются здания, сооружения, бетонные и ме­

136
таллические площадки и т. д., которые в ПП Сус1опе в зависимо­
сти от формы контура векторизуются с использованием следую­
щих типов инструментов:
— Эгалу Кес1ап§1е - прямоугольные объекты;
— ЭтаXV Зциаге - квадратные объекты;
— Ога\у Сйс1е (3 рот1 оп СнЫс), Эга\у С1гс1е (Рот1, Сеп1ге) -
объекты, которые при проецировании на базовую плоскость
представляют собой окружность;
— Бга\у ЕШрзе - объекты, проекцией которых на базовую
плоскость является эллипс;
— Ога\у 1$оте1пс Ро1у§оп - объекты, которые при проециро­
вании на плоскость отображаются правильными /7-угольниками;
— Бга\у Ро1у§оп - объекты, имеющие другие формы.
При использовании функции «2Э Ога\ут§ Тоо1$», убедив­
шись в том, что объект нарисован по точечной модели правиль­
но, необходимо нажать правую кнопку мыши и в выпадающем
меню выбрать операцию Сгеа1е Э га^т^, с помощью которой будет
создана векторная модель объекта. Если объект нарисован неверно,
то для отмены рисовки в меню следует нажать Сапсс1 Огамп^.
Основными линейными объектами являются трубопроводы,
кабельные и электрические сети, ограждения, элементы рельефа,
дороги и др. Для отображения их на топографических планах
в ПП Сус1опе используются различные инструменты:
— если линейные объекты представляют собой замкнутый
контур (рис. 51), то для их векторизации используются такие же
инструменты, как и для площадных объектов;
— объекты в виде незамкнутых контуров (см. рис. 51) отри­
совываются при помощи инструмента Бга\у Ро1уНпе;
— линейные объекты, представляющие собой часть окруж­
ности, отображаются с помощью инструментов: Ога\у Агс (3 рот!:
оп Агс), Ога\у Агс (8 тп , Епё, Сеп1ге), Ога\у Агс (31аг1, СеШге,
Еп<1). Для рисовки таких объектов указываются две точки на дуге
окружности и одна - в ее центре.

137
 щ
,... . Л:.......-
. . . ... . . . . . . ”• V ■

Забор (незамкнутый контур)

Подошва откоса (замкнутый контур)
‘ ' \
ег- -~г ?« \\ '"С1
\\
ч г* ч* \ \

I щ
р /
ГГ; ' I V в I V /у
• I I ;3 I •— -

Рис. 51. Примеры линейных объектов

В программном продукте Сус1опе имеются и другие инстру­

менты «рисования», а именно Эга\у СиЫс ЗрНпе и Ога\у СиЫс
ЗрПпе Ьоор, однако и м и не рекомендуется пользоваться при соз­
дании топографических планов, поскольку могут иметь место
случаи некорректного экспорта файлов с результатами вектори­
зации в форматы ГИС.
Основными точечными объектами являются оборудование на
трубопроводах, осветительные мачты, опоры линий электропе­
редач (ЛЭП) и кабельных эстакад, колодцы, скважины, отдельно
стоящие деревья и кустарники. Объекты с точечным характером
локализации векторизуются в ПП Сус1опе в виде точек, распола­
гаемых в центре объектов. Для создания точечных объектов сна­
чала указывается центр объекта с использованием функции
ЕсШ—»Мос1е!>^Рюк Мос1ез, затем, выполняя операции Сгса1е ОЬ-
]сс1—»Ргот Р1ск Рот1—»Уег1сх либо СгеаГе ОЬ)ес1—»1п8еЛ^Уег1ех,
создается модель точечного объекта.
Примеры создания контуров некоторых объектов по данным
наземного лазерного сканирования представлены на рис. 52.

138
 Рис. 52. Примеры создания контуров объектов по данным
лазерного сканирования

С целью создания топографических планов векторизацию то­

чечной модели необходимо осуществлять от общего к частному
(сначала отображаются основные объекты, связи между ними,
затем остальные объекты) в следующей последовательности:
— основные строения, сооружения;
— трубопроводы;
— задвижки, заглушки и другое оборудование на трубопро­
водах;
— площадки, ограждения, кабельные эстакады, дороги, тро­
туары;
— элементы рельефа;
— остальные объекты (растительность, гидрография и др.).

139
 При создании двумерных чертежей рисовка всех элементов
(мелких и крупных) выполняется одновременно.
При векторизации объектов ситуации необходимо разделять
их по тематическим слоям, требования к составу и содержанию
которых определяются в процессе проектирования работ [39].
Вид диалогового окна при работе с тематическими слоями пред­
ставлен на рис. 53. В результате векторизации точечной модели
создается плановая
часть ДТП, разделенная
1.ауегя | ( по тематическим слоям.
Высотная состав­
1-ауег* 1+
Ыеш
ОеГаиН Е Е ляющая является неотъ­
1_ауег1 Р ✓
Асфальтовая дорога р ✓ V емлемой частью ЦТП.
Бровка Е ✓
Вентиляция Е Полученная в результа­
✓
Воздушные провода Е те векторизации пло­
Ворота р 2
Вход кабелей в землю Е ✓ = ская векторная модель
Вход ступени вниз Е Ё
Вход труб в землю Е
Высоты эстакад Е 2 объектов ситуации не
Гидракты Е ✓
Граница песка Е несет информации о вы­
Г раница щебня у/
Е а сотных характеристиках
Забор бет. Е
Забор мет бопее 1 м Е ✓ объектов и рельефа.
Забор мет менее 1 м Е ✓
Задвижка Е ✓ При обработке данных
Здания Е
Кабельная э ста кда Е ✓ наземного лазерного ска­
Козырек Е
Колодец Е нирования отметки то­
Контур контейнеров Е ✓
Контура Р ✓
Кран балка Е 2 чек наиболее целесооб­
Крыльцо Е ✓ разно определять путем
Крыльцо крытое кам Е ✓✓
Крыльцо крытое мет Е построения вертикаль­
Лестницы Е
НЭП Е ного среза точечной мо­
Мет яшик Е
Мет. площадки Е 7 дели, проходящего через
Обрыв Е 5
в
Опора ЛЭП мет Е искомую точку. Резуль­
Опоры кам Е г
Опоры НЭП кам. Е 2 татом данной операции
I] ___________________ и
будет являться профиль
ок точечной модели. Тол­
щину среза необходимо
Рис. 53. Диалоговое окно для подбирать таким обра­
работы с тематическими слоями зом, чтобы получаемый

140
профиль позволял однозначно определять отметку интересующей
точки. При создании сечения важно соблюдать условие, чтобы
плоскость сечения была перпендикулярно или параллельно ори­
ентирована относительно рассекаемого объекта (рис. 54, а, в).
При несоблюдении данного требования профиль точечной
модели получается нечетким, т. е. искаженным (рис. 54, 6, г).

Рис. 54. Профили точечной модели при правильной (а, в) и

неправильной (б, г) ориентации секущей плоскости

Отметки отдельных точек сооружений или рельефа опреде­

ляются в следующей последовательности. В первую очередь на­
носится плановое положение данных точек на плоскость проеци­
рования, т. с. создаются векторные объекты типа «точка». Там,
где это необходимо в соответствии с требованиями инструкции,
точки привязываются к узлам плоской векторной модели. Для
определения отметок точек выполняется сечение точечной моде­
ли вертикальной плоскостью. На получаемых профилях точки
перемещаются вдоль оси Ъ до пересечения с точечной моделью
(рис. 55).

141
 101.800м

Рис. 55. Определение отметок по точечной модели

Для всех объектов ЦТП можно заполнить атрибутивную ин­

формацию или сделать пояснительные подписи с использовани­
ем функции Тоо1§—^АппоШюпз—»Ас1с1/Ес1и Аппо1а1юпз. При соз­
дании топографических планов всю атрибутивную информацию,
такую как средняя высота деревьев, толщина стволов, расстоя­
ние между деревьями, высота арочного проема и т. д., можно по­
лучить по точечной модели.
На рис. 56 показан фрагмент созданного топографического
плана в программном продукте Сус1опс.
После того, как топографический план или двумерный чер­
теж создан, выполняется экспорт векторной модели в системы
автоматизированного проектирования или геоинформационные
системы для дальнейшего оформления. Обычно это осуществля­
ется через обменный формат СОЕ (Сус1опе 01уес1 ЕхсЬап§е), хо­
тя возможны и другие варианты. На рис. 57 представлена век­
торная модель ЦТП в геоинформационной системе МарШРО.
Описанная методика является основной при создании топо­
графических планов и двумерных чертежей в ПП Сус1опе по
данным наземной лазерной съемки в Региональном центре ла­
зерного сканирования СГГА. Она с успехом применялась при
выполнении проектов на различные объекты.

142
 Рис. 56. Фрагмент векторной модели ЦТП
Новосибирского судоходного шлюза

Создание топографических планов и двумерных чертежей

в программном продукте Яеа/И'огкз Зигуеу. В данном ПП реа­
лизован принцип по­
строения двумерных
чертежей в виде по­ ъы
, | I
лилиний с привязкой :,:=и
их узлов к точкам
[146]. Вызов функ­
ции рисования поли­
линий осуществляет­
ся при помощи ин­
струмента 0№ес8иг-
уеу —» Ро1уИпе Эга-
\\тп§ Тоо1 (рис. 58).
Рис. 57. Фрагмент построенной вектор­
ной модели объектов в ГИС Мар!ЫРО

143
 Рис. 58. Инструмент рисования полилиний
в ПО Кса1Шогк$ Зигуеу

После того, как объект отрисован полилинией (рис. 59), необ­

ходимо нажать кнопку Епё Ыпе (незамкнутая полилиния) или
С1озе Ыпе (замкнутая полилиния), а затем Сгеа1е с целью созда­
ния векторной модели объекта.

шашвг?г.
«I чз
Л /-у ~ .~ г\
гезде / 1...1оч<г\Мое
‘
\
Ш П , ап ц с

Рис. 59. Панель создания полилиний

 При создании двумерных чертежей в программном продукте
К.са1\Уогк$ Зигуеу каждая п о л и л и н и я отображается отдельным
векторным объектом, имеющим собственное имя в списке объ­
ектов, как показано на рис. 60. Такое решение при создании
цифровых топографических планов является неудобным и ска­
зывается на производительности выполнения векторизации.
На рис. 61 показан пример созданного чертежа в программ­
ном продукте Кеа1\Уогкз 8игуеу.

9о2?об:ест2 С1оий 4-40131

?^о вл естз СЬи4 172173
~}:Г \ ОЕ^сСТ5 Ро'уйпе
'^ЛоБЗЕСТб Ро1у(1пе
7:ЛСШЕСТ7 РЫу11пе
?-:Л0БЗЕСТ8 Ро1у)|пе
■ # Л ОВЗЕСТ9 Ро1у1ше
V ? 'Л ОВЗЕСТ10 Ро! уЯпе

Рис. 60. Список объектов Рис. 61. Цифровая модель

в ПП КеаШогкз Зигуеу ситуации в виде полилиний
в ПП Яеа1\Уогкз Зигуеу

Экспорт созданной векторной модели из программного про­

дукта Кеа1\Уогкз Зигуеу осуществляется по отдельности для ка­
ждого векторного объекта.

3.4. Построение ЦМР по данным

лазерного сканирования в программном
продукте ГСеаЮТогкз Зигуеу

В разделе 2.1 описана технология построения цифровой мо­

дели рельефа по данным наземного лазерного сканирования, ко­
торая легко реализуется с использованием программного про­
дукта Кеа1\Уогк§ Зигусу. В соответствии с данной технологией,
первым этапом является удаление в интерактивном режиме объ­

145
ектов, не принадлежащих поверхности земли, с применением
функции Тоо1§—»5е§теп1:а1юп Тоо1 (рис. 62). Эта процедура не­
обходима для того, чтобы сократить объем измерений с целью
облегчения дальнейшей работы автоматических фильтров.
1.0653 ^се $ д :*у д но* пе:о

- ^ \ « § -1> с» .а ^ О * ..' Э й

% Тоо 1
- ё ' :~ Зй1а СЕ Э-гк!1 -9 1-
^ ЭэпеОгемепТо»
.1|х=|е=«}
КУ/51

Рис. 62. Вызов функции Тоо15—>8е§теша1юп Тоо1

в программном продукте Яеа1\Уогк$ Зигуеу

После этого в автоматическом режиме выполняется оконча­

тельный процесс исключения точек из точечной модели, не при­
надлежащих поверхности земли, при помощи топографического
фильтра Тоо1з—»8атрИп§ Тоо1 (рис. 63).

Тоо1$ 0%е5игуеу 2'5Р1аУ Мгбок' Нёр

§едтел1аЬсюТос!
• Тё>’\

СШЁ? 1 Ш Э Е 5 ‘ --
Мбй5^?ггепг ТОО! | х • .... 1
\ А, ?эгоеСгеазопТоо: 1
К
! (1ргозесО
■ -<* 1
г Ш5 1
!*|

;......-1
:' \

Рис. 63. Вызов функции топографического фильтра

в программном продукте Кеа1\Уогкз Зигуеу

146
 На рис. 64 представлена точечная модель, на которой крас­
ным цветом отображены точки, не принадлежащие поверхности
земли. Сущность редактирования точечной модели с помощью
топографического фильтра заключается в следующем. Массив
точек делится на прямоугольные параллелепипеды, для которых
задаются длина и ширина основания, а по высоте они не ограни­
чены. В результате образуются элементарные объемные участки
и анализируются точки, попавшие внутрь этих участков. Сначала
точки выстраиваются в ранжированный ряд по возрастанию ве­
личины 2. Затем в зависимости от алгоритмов, реализованных
в различных программных продуктах, либо оставляется только
первая точка в ранжированном ряде, либо число точек, которое
задается оператором в процентах от их общего количества [146].

Рис. 64. Результат работы топографического фильтра

в программном продукте К.еа1\Уогк5 Зигуеу

Для этого алгоритма обязательна процедура интерактивного

удаления точек, принадлежащих высотным объектам. На рис. 65
показан пример результата работы топографического фильтра,
когда точки, не принадлежащие поверхности земли, были снача­
ла удалены в интерактивном режиме, и когда данная процедура
не выполнялась.

147
Рис. 65. Точечная модель после применения топографического
фильтра: а -точки, принадлежащие высотным объектам, пред­
варительно удалены в интерактивном режиме; б - процедура
Тоо1«—» 5е§теп1а1юп Тоо1 не выполнялась

В большинстве случаев после при­

ЗАМРиМб менения фильтров точки на поверхно­
'*
сти земли располагаются с избыточ­
|ВраНа!5атр1пд “3 ной плотностью, поэтому цифровую
С'«1апсеВйГ/^ееп
РйЛ** 1 20 пп
модель рельефа в виде точек необхо­
Ргеую'Л
димо разрядить до нужной плотности.
Для этих целей в программном про­
1пйи1 38 960 Рогй

Ветапгд: | 83170 ?'э1гйз

Сгеа»е'| С1о$з
Рис. 66. Диалоговое
окно пространствен­
ного фильтра
Тоо1з—»8атрНп§ Тоо1
дукте К.са1\Уогкз 8иг\'еу реализован
алгоритм пространственного фильтра
Тоо1з—»8атрНпд Тоо1, вид диалого­
вого окна которого представлен на
рис. 66.
На заключительном этапе построе­
ния ЦМР выполняется построение три­
ангуляционной сети при помощи инст­
румента ОШсе$шл'еу—»МезЬ СгеаПгш
Тоо1з (рис. 67).

148
 ОЯкж5оСУ«У0|5рй>' ЗД0
Т ^1-о>\'Мгг1!ои!аЬу5 г^\ - & <лмшт
С и& од Р;:»че Тэо! ВЙг1 йщ д Э^«1 (Й Я-
(шСОйЬилдТоЫ
<*%
.Рго(8е.С'оИ'5есЬолТой1
~ГЕа$>эгоЫ еТоо1
Ро;у1етеО'апмтдТой
ЙГ'| 1г5р«йопТэо:
^ ^оклтМСэ!с^Аа6опТоо!

;0 *«пд
Ф |__ ______
ЕЗ ЗгЬч»-Р.'о^есйэоТос!
^ ^ЬЧЭФо-Рг^есИопТоо’
вшРевЬ*«5«ТзЫ

Р ис. 67. Пункт меню инструмента МезЬ Сгеайп§ Тоо1з

На рис. 68 представлена точечная модель поверхности земли

и ЦМР на одноименную территорию.

а 6
Рис. 68. ЦМР после отбраковки точек, не принадлежащих
поверхности земли: а - ЦМР в виде точечной модели;
б - ЦМР в виде МезЬ-поверхности

149
 Применение автоматических способов поиска точек, принад­
лежащих поверхности земли, значительно сокращает время на
построение ЦМР. Анализ методов создания ЦМР, выполненный
в работе [35], показал, что погрешность построения цифровых
моделей рельефа по данным наземного лазерного сканирования
составляет величину порядка 45 мм.

3.5. Трехмерное моделирование технологических

объектов в программном продукте Сус1опе

В настоящее время наиболее мощным программным продук­

том для обработки данных наземного лазерного сканирования
с целью построения трехмерных моделей технологических объ­
ектов является ПО Сус1опс [108-110].
Основная часть работ в технологии построения трехмерных
моделей объектов ситуации и рельефа по данным наземного ла­
зерного сканирования приходится на камеральную обработку
результатов съемки, выполненной при помощи НЛС.
Программное обеспечение Сус1опе предназначено для по­
строения трехмерных моделей в виде геометрических примити­
вов, МсзЬ-поверхности, а также структурных линий объектов.
Кроме того, в этом программном продукте реализованы функ­
ции, позволяющие создавать векторную модель в виде плоских
чертежей (раздел 3.3).
Модуль Моёе! ПО Сус1опс предназначен для векторизации
массива точек с помощью моделей цилиндров, плоскостей, кри­
волинейных поверхностей, отдельных элементов трубопроводов
(задвижек, отводов), различных металлоконструкций (уголков,
швеллеров, двутавров) и др. Также в данном модуле имеются
дополнительные функции редактирования (сдвиг, поворот, вы­
давливание и т. д.) создаваемых моделей объектов и возмож­
ность конвертирования в форматы, совместимые с САЭ-
программами.
Трехмерное моделирование объектов ситуации на основе
геометрических тел (рис. 69) и примитивов (рис. 70) с успехом

150
применяется для построения моделей технологических объектов,
в состав которых входят трубопроводы, двутавровые балки,
швеллера и др.

Рис. 69. Формы геометрических тел в программном

продукте Сус1опе

о я н

Рис. 70. Формы геометрических примитивов в программном

продукте Сус1опе

Для построения трехмерных векторных моделей в виде гео­

метрических примитивов в ПО Сус1опе используются следую­
щие режимы:
- автоматический;
- полуавтоматический;
- интерактивный.
Сущность данных режимов для построения трехмерных век­
торных моделей заключается в следующем.
Автоматический режим вписывания геометрических прими­
тивов при построении трехмерной модели объекта. При ис­

151
пользовании данного режима выполняется анализ точечной мо­
дели вокруг выбранной точки, на основе чего осуществляется
встраивание геометрического примитива в массив точек. Реали­
зация данной функции в программном продукте Сус1опс состоит
в следующем.
На первом этапе с помощью функции Сгеа1е ОЬ]ес1—>Яс^1оп
(Згош выделяется массив точек и указывается тип встраиваемого
примитива (рис. 71).

Зедтегё: Соус! 5/ V У ш
5Йсе
II’ 11= К К К
Узе Рзг*2 ТаЫе
Рй *о С!оис* ►
[-?:>■: IV Тг

Р*1 Репсей ►
Ра Ь С1оий ОоЬоое ► ;■ ■ .
; Р**Ейде.,,
I кедюп Сточу ►1 РаКН..,
1п$ег* ►| Суйпйег...
5рНеге...
Згооойт Зиг&се.. ,

ТЕ5Т Яедюп Сгол...

Мегде ........................................
ЕхрЫе Бс1(1Рагатетегз...
■ : \ - •

ргот р»ск Рог.15 ►

Ргот 1л*ег5есйол5 ►
Ргот Сцгуез ►
. * ' I ■*
Рис. 71. Диалоговое окно при встраивании геометрического
примитива в массив точек в автоматическом режиме

Затем выводится окно с рассчитанными параметрами прими­

тива, а на точечной модели в белый цвет раскрашиваются точки,
принятые в обработку (рис. 72).
В окне (см. рис. 72) приводятся количество точек, приня­
тых в обработку при построении примитива, его геометрические
параметры, средняя квадратическая ошибка вписывания и время
выполнения расчетов.

152
 В В Э ; XI
5ш(асе СЬагас1егЫгс:$
Ведюп ТЬскпезз

I ' ' Г...”6.044|^Г“3

Махю'.итбар »о Зрап
->
"’}*V• ' ■* .»ч » : 4л
1 -
1 ,з ,
!Й'
>
Ведюп 5|эе
25.000 [йед

Ы ш.
.

Ое1ак
Сотр1е1е Ы Ь 4032 г а т р Ы зиг^асе ро<гЛз
РЛ 5(с1 0еУ1а(оп = 0.008т (е^Итпа!©^)
0|ате1е( = 0.’ 5 7 т
Ек(еп1 * 2.123т
В иг-»Т «пе 0.76 $есопс!з
I 1.1 ’>•■?
■1^.;*
Ы'1

СотрЫ е

Ве5*аг( ; ОК. I Сапсе!

Рис. 72. Диалоговое окно оценки качества встраивания

примитива и джойстики для указания параметров выбора
точек, участвующих в обработке

Как видно из рис. 72, ПО Сус1опе позволяет оператору при

встраивании геометрического примитива вмешиваться в работу
алгоритма. Путем передвижения джойстиков можно изменить
размер выборки, участвующей в обработке, что создает удобство
при работе с программой профессионалам, а наличие настроек
«по умолчанию» делает ее удобной для новичков.
В случае удовлетворительного качества вписывания прими­
тива создается трехмерная модель объекта путем нажатия кноп­
ки ОК (рис. 73).
Из опыта построения трехмерных моделей объектов в ПО Су-
с1опс автоматический режим следует использовать для модели­
рования объектов, отсканированных с высокой плотностью, и

153
 при обработке данных с низким
уровнем «шума» (факторы,
влияющие на величину шума,
приведены в разделе 1.5.4).
Автоматический режим созда­
ния трехмерных моделей объек­
тов является наиболее точным,
так как размер и положение мо­
делируемого объекта вычисляют-
Рис. 73. Трехмерная ся математически. Такая проце-
векторная модель столба дура позволяет добиться наибо­
лее точного положения геометри­
ческого примитива в точечной модели, однако иногда она требу­
ет достаточно много времени. На рис. 74 показана общая техно­
логия построения трехмерной модели трубы в автоматическом
режиме в ПО Сус1опе.

У-Ло* Лкх'и»*’"-'.
■ ■
т ш •
Щ -л—-------* Л1'‘ *■'
ш ’и
1 г—
/ 'Ш 'I ;
Щ ь
(1 1

г I
I

Рис. 74. Автоматическое вписывание геометрического

примитива в точечную модель

Полуавтоматический режим построения трехмерной моде­

ли. Эта функция основана на оценке всей точечной модели,
имеющейся в окне просмотра данных наземного лазерного ска­
нирования (Мос1е15расе), и вычислении параметров геометриче­
ского тела или примитива, вписываемого в эту модель. Для трсх-

154
мерного моделирования объекта с применением этой функции
выполняется следующий порядок действий. Сначала при помо­
щи инструмента Ро1у§опа1 Репсе Мойе выделяется массив точек,
принадлежащих объекту, и производится процесс копирования
данных в новое окно Мос1е1§расе с использованием функции
Сору Репсеё 1о Ые\у Мо(1е18расе (рис. 75).

т.....
1

Аз. .
ййсм- Ч а р . .

Рис. 75. Копирование массива точек, принадлежащих

моделируемому объекту, в новое окно Мос1е18расе

Затем удаляются точки, не относящиеся к выбранному объек­

ту моделирования (рис. 76).

-4 .

—у
У1е>у ОЬзес* Аз... т
Ес** СЫог М ар...

грот
Ро-л* Ооий 5иЬ-5е>есйоп

Яе^егепсе Рапе
Огэ'Д'тд

Рис. 76. Удаление точек, не принадлежащих выбранному объекту

155
 После этого при помощи функции Сгеа1е —»• Рн го С1оиё ука­
зывается вид геометрического тела или примитива, который не­
обходимо вписать в массив точек (рис. 77).

Бедтеп* Ооий

5бое / *
РаП5 ТаЫе

РИ Репсес) Суйпйег
р|* 4о Соса Орвоп$ ЗрЬеге
*КЕйде... Сотлег
Я е д ю л Сго>у Вох
1л$ег1 Упе
Соле
0Ьауу
ТЕ?Т Рсиег
Ме--де 5гее1 ЗесЬоп
ЕхрЫе
5*Лпе Зиг&се

Ргот Ркк НСБ Таг дет...

Ргот1л1ег5ес{юг»з В1ад;Л>7Ь^е Тэгдег,..
Ргот Сцг';е5 Че1го. ..
ЗрНеге "агдеЪ..
т .1 Ш !

Рис. 77. Функция встраивания геометрического тела

или примитива в полуавтоматическом режиме

В результате выполненных операций будет построена трех­

мерная модель объекта в полуавтоматическом режиме, пример
которой представлен на рис. 78.

Рис. 78. Трехмерная модель построенной стены

156
 При использовании полуавтоматического режима построения
трехмерной модели объектов оценка качества моделирования
производится визуально.
На рис. 79 показаны основные этапы построения трехмерной
модели трубы в полуавтоматическом режиме.

Выделение Копирование В п и сы ван ие Встав ки чрех мер ног о

интересующего участка грсч м е р н о ю прими I ина в
участка ■|очечной модели прими шкп ИСХО,111\»0ТО’Iеч11VК)
точечной моле. 1и в отдельное окно модель

Рис. 79. Полуавтоматическое вписывание трехмерного

примитива в точечную модель

Также возможен другой вариант технологии построения трех­

мерных моделей объектов в полуавтоматическом режиме. На то­
чечной модели при помощи функции Ро1у§опа1 Репсе Моде ука­
зываются точки, в которые необходимо встроить геометрическое
тело или примитив, задается функция Сгеаге ОЪ)ес1—»р11 Ю Репсеё
(рис. 80), в результате будет создана трехмерная модель объекта.
'чглрокй СгеатеОЬ]ес( Тед)$ ОД
аа *УУV У- й? Ч
& >I: и>1:< 1+К %л.
„ лхь 'и ? ••• %

т-.

Рис. 80. Построение трехмерных моделей примитивов в полуав­

томатическом режиме с использованием функции Рп 1о Репсес!

157
 Применение того или иного варианта построения трехмерной
модели в полуавтоматическом режиме в программном продукте
Сус1опе прежде всего обусловлено степенью загруженности объ­
ектами участка моделирования. При моделировании сложных
технологических объектов наиболее эффективно использовать
второй вариант полуавтоматического режима построения моде­
лей (см. рис. 80).
Интерактивный режим построения трехмерной модели.
Этот режим используется в случае моделирования мелких дета­
лей объектов или при наличии сканерных данных низкого каче­
ства. Сначала с использованием абриса или цифровых снимков
создается геометрическое тело или примитив, наиболее соответ­
ствующий элементу объекта, с применением функции Сгеа1е ОЪ-
]ес1—Япзеп (рис. 8 1).

5едтеп1: Ооис1
Г У V | У ,/ ш >в й . л

Эке р № П I*1* К И К у* ^ ^ I Чш 8 А
Ь‘хе Раггз "'аЫе « _ <*_ <•_«_«
Рй ЮОоис! Тх ь и : | ,<?. ь % Ч & & €Э шР 1
Н1геосед 1;Л"*" ; ,'у>у
V.: ; ^ С
Р& Ь С1оий Орйопз -V -;
; 'Ж'г
Кедюп ьго'Л’ !г*:1- ' ,;-
Ует&х...
Ьлте Зедтеп!.. .. - •■:** у '■У гЦ
РаЪсЬ... Г ■
. . у / V- •*:’
Вах.,.
5Ьеег! $ес*зоп
Ехр}оОе
Соле...
Су5*пс1ег...
Ргот Ргск Рота
Зрпеге...
Ргот 1п*ег$есйоп5
Т0015 ..
Ргот Сигуег
ЭЬо’Л...
Десккзгц} ЕЬоу:. ..
Ваг-де...
Сопсеп№с Яебисег..
ЕсоепИк Редеет...
Уа1уе»..
Свтега
Магкег

Рис. 81. Построение трехмерной модели в интерактивном режиме

158
 Затем выполняется редак­
тирование положения и ори­
ентации созданного тела
(примитива), которое можно
либо выполнять вручную с
помощью инструмента Ес1к
01уес1—»Напё1с5—>31юуу Ко1а-
Поп НапсИез (рис. 82), либо
при помощи функции ЕсШ
ОЬ]ес!—>Моуе/Ко1;а(;е задают­
ся направление, величина пе­
ремещения тела, а также ука­
зываются ось, относительно
которой будет выполняться Рис. 82. Изменение положения
его вращение, и величина уг­ и ориентации геометрического
ла поворота (рис. 83). тела или примитива

т ш в ж т ш ш ш ш т * :.. л! X]

Орес(к»ЫМок [7*3 Л1 -Л-«лоос ;(-€•ШО.Ш7". *165Й з * 3 Л !

о( Моу* ;' 0С0 \г, ~ 3 м с<1ЙеШ* Щ?7 321..354)?Ш 2 П А \
<ЛЙо»#пЭп:20.ООО И Л1

Арр^То АЛ с4чес*« Арс^уТо: Д8*ек&едоЬрс»?

] | В'^е ] <*»1

а 6
Рис. 83. Диалоговые окна перемещения и вращения геометриче­
ского тела или примитива: а - перемещение по заданным пара­
метрам; 6 - вращение по заданным параметрам

После этого производится редактирование параметров (раз­

меров) геометрического тела или примитива. Окно изменения

159
параметров представлено на рис. 84. Функция изменения па­
раметров примитивов также используется при автоматическом
и полуавтоматическом режимах моделирования объектов в ПП
Сус1опе.
На рис. 85 показана трехмерная модель лестницы Новосибир­
ского судоходного шлюза, для построения которой использовал­
ся интерактивный режим.

■ЮЖЗОВШ * лйй *

*С'ер;Ь - 30000 гг.

+Ш1| 0 >:ют
+ \л/еЬ Т ь о О С . зоО у ,
- Яапдв Т(*:*!«•• '3оесс: г)
-1епд(}| 1М
АДЛ
1т
-Спдт |П6 4-: П№519. 0.00000)и
-А«15. |001А_ 1ЛЯ11 О.ОСС'Ч
* Г14ГЦР <1X1? 1-1 :?00.0.0000. 0.0000)
*1',5и1*юп ТЬг ■ П00000 гг,

Рис. 84. Диалоговое окно Рис. 85. Модель лестницы,

редактирования параметров построенная
модели объекта в интерактивном режиме

Интерактивный режим моделирования объектов менее точен

по сравнению с автоматическим и полуавтоматическим, однако
при наличии у пользователя достаточного опыта работы с ПО
использование его позволяет добиваться необходимой точности
формирования трехмерной модели и экономить время.
Поскольку отображение каждой отдельной точки на экране
монитора требует определенного объема оперативной и графи­
ческой памяти, при работе в ПП Сус1опе оператор указывает ог­
раничения по количеству одновременно загружаемых и отобра­
жаемых точек. Пользователь может изменить установки «по

160
умолчанию» с помощью функции ЕёП—»РгеГегепсе в соответст­
вии с параметрами компьютера, однако значительное увеличение
таких точек приведет к «торможению» работы ПК. Для облегче­
ния работы с точечной и трехмерной векторной моделями объек­
та можно использовать инструмент 1лтй Вох (рис. 86), ограни­
чивающий области их отображения, либо копировать необходи­
мую часть этих моделей в новое окно (Мо<1е15расе) при помощи
функции Ро1у§опа1 Репсе Моде—>Сору Репсеё 1о И слу Моёе18расе
(см. рис. 75).
Представленные
способы построения
трехмерных моделей
объектов являются
основными для трех­
мерного моделирова­
ния технологических
объектов.
Создание трехмер­
ных моделей отдель­
ных элементов объек­
тов нефтегазопромы- Рис. 86. Результат работы
слов целесообразно функции Ы т к Вох
выполнять в следующей
последовательности:
- моделирование зданий промышленного и жилого назначе­
ния, элементов зданий (лестниц, площадок, оконных проемов,
вентиляционных и дымовых труб, фундаментов, элементов
электроподстанций и т. д.). На рис. 87 представлена последова­
тельность операций при создании трехмерных моделей зданий.
Модели стсн зданий создаются с помощью геометрического
тела в виде параллелепипеда или выдавливанием их контура.
Крыши различных зданий, как правило, имеют сложную форму,
поэтому их модели создаются способом выдавливания. Модели
труб и свайных фундаментов, в зависимости от формы, строятся
с помощью геометрических тел: цилиндра или параллелепипеда;

161
 • #

Точечная модель Выдавливание контура стен

?Ч;. . 9 '■!

Выдавливание контура крыши Построение вентиляционных

труб

Рис. 87. Создание трехмерной модели здания

- построение моделей технологических блоков, сооруже­

ний, резервуаров, осветительных мачт, опор линий электропе­
редач и их дополнительных элементов (лестниц площадок, фун­
даментов). Резервуары и технологические аппараты имеют, как
правило, цилиндрическую форму. Для моделирования фунда­
ментов и опор таких сооружений используются стандартные мо­
дели строительных конструкций или способ выдавливания, если
элемент имеет сложную форму (рис. 88).
Многие технологические сооружения имеют дополнительные
обслуживающие площадки с лестницами. Построение моделей
площадок и ступеней выполняется с помощью полигонов, а пе­
рил - с использованием полилиний (рис. 89).

162
 ■
’Ч

■Ч

Трехмерная модель Цилиндрические Трехмерная модель Трехмерная модель

юнлообмешшка элементы модели резервуара фундамента здания
из строительных
профилей и выдавленных
плоскостей

Рис. 88. Трехмерные модели технологических сооружений

ШЛ > 1
-У'\ 1 ж-
I

Трехмерная модель Трехмерная модель

сепаратора лестницы и площадки

Рис. 89. Трехмерные модели обслуживающих

металлических площадок с лестницами

Трехмерные модели опор ЛЭП и осветительных мачт в зави­

симости от формы создаются с помощью геометрических тел:
цилиндра, параллелепипеда или стандартных строительных кон­
струкций (рис. 90);
- создание моделей трубопроводов и их элементов (фланцев,
задвижек, переходников, отводов, опор). Трубопроводы состоят

163
 из прямолинейных
участков, соединен­
ных отводами, пере­
ходниками или за­
движками. Создание
трехмерных моде­
Точечная и трехмерная модель осветительной опоры лей трубопроводов
осуществляется в ав­
томатическом или
интерактивном ре­
жиме. Графически
процедура построе­
ния моделей прямо­
линейных участков
трубопроводов пред­
Рис. 90. Точечные и трехмерные ставлена на рис. 91.
модели опор

Точечная модель Векторная модель Векторная модель

участка трубопровода фубомронода с
доша те/шем ф. кшмен

Рис. 91. Создание трехмерных моделей трубопроводов

и их элементов

Построение трехмерных моделей отводов осуществляется

после моделирования прямолинейных участков трубопрово-

164
дов. Для этих целей используются сегменты геометрических
тел в виде торов (рис. 92).

. у
: »■'

Трехмерная мочсль Госднпеиие прямолинейных Трехмерная модель

прямолинейных участков участков фуоопроводо трубопровода
грубопропоча 01 водами

Рис. 92. Создание трехмерной модели трубопровода с отводами

Для моделирования задвижек ПО Сус1опе содержит услов­

ную трехмерную модель, обозначающую задвижку, для которой
задаются диаметр и внешние размеры. Пример соединения моде­
лей прямолинейных участков трубопроводов условной моделью
«Задвижка» в ПО Сус1опе представлен на рис. 93.

’ -А ? $ \ у .. .
*

Точечная модель Трехмерная модель Векторная модель

I рубо провода 1ру 001 фОВОДа с сдвижкой

Рис. 93. Соединение моделей трубопроводов

условной моделью «Задвижка»

При последовательном построении моделей трубопроводов

необходимо соблюдать условие стыковки осей составных эле­

165
ментов. Модели опор под трубопроводами строятся из тел и при­
митивов, аналогичных используемым при моделировании фун­
даментов резервуаров и технологических аппаратов (рис. 94);

Рис. 94. Трехмерные модели опор под трубопроводами

- моделирование кабельных эстакад и их элементов. На

технологических объектах существует большое количество над­
земных кабельных эстакад, обеспечивающих электроснабжение
и работу средств автоматики и связи. Конструкция таких эстакад
состоит из опор, на которые крепятся фермы. На фермы устанав­
ливаются кабельные стойки с полками. Трехмерные модели ка­
бельных эстакад создаются из геометрических тел, соответст­
вующих по форме реальным элементам эстакады (рис. 95).

I
!

Рис. 95. Трехмерные модели кабельных эстакад

166
 Примеры трехмерных векторных моделей, созданных в про,-
граммном продукте Сус1опе, представлены на рис. 96,97,98 и 99.

Рис. 96. Трехмерная модель Рис. 97. Векторная модель

Новосибирского зрительного зала Новосибирско­
судоходного шлюза го областного кукольного театра

Рис. 98. Векторная модель зда- Рис. 99. Фрагмент цифровой

ния управления ОАО «Сиб- трехмерной модели установки
нефть» г. Ноябрьска (фасад) комплексной подготовки газа

На основе созданной трехмерной модели объекта в ПП

Сус1опс можно построить ее срез (рис. 100) с использованием
функции Сгеа1е ОЬуес!—»5Нсе-»Ьу КеГегепсе Р1апе.

167
 Трехмерную мо­
дель объектов ситу­
ации можно созда­
вать с помощью
трехмерных полили­
ний и чертежей про­
филей. Для этих це­
лей в ПП Сус1опе
реализованы два ре­
жима рисовки поли­
Рис. 100. Срез векторизованной трехмер­ линий: автоматиче­
ной модели здания управления ОАО ский (рис. 101) и ин­
«ННГ-Сибнефть» (г. Ноябрьск) на уровне терактивный.
четвертого этажа

5едтеп+ С1ош ►

5ке ►
Оее РагЬ ТаЫе
Р<1 ЮОоиа ► Т* IV Тг <<*. %
РепсесЗ ►
Р& (ОС10У0 Ор1ЮП5 ►
| В1 Е^де...
Яедюп Сго'А' ►
1г®ег1 ►|

Мегде
ЕхрЫе

Ргот Иск Ро!Пй ►

Вот 1п*ег5есйоп5 ►
Ргот Сипде ► Щ 'Щ
Ж 1Ш
/Л п 1 ' м

Рис. 101. Вызов функции автоматического

встраивания полилиний

168
 После вызова функции СгеаГе ОЪ]ес1—»РИ Ес1§е появляется
диалоговое окно автоматического встраивания полилиний
(рис. 102), в котором указывается поперечный срез объекта, по
которому необходимо создать структурные линии. После этого
оператор показывает места, в которые необходимо встроить по­
лилинии (белые кресты на рис. 102), и нажимает кнопку Рк.

ШЕ^ШШЯШШШШШЯЯИШЯЯИЯИШШ
и 5л* / ж ^ о а ы я ч/ ч/ с/ <у «г у ч/ц
н^сЬТТЕрГ’ЗЕГ |ЙззТо[т'"Зщ Е ааЭ '

(0.377. 1.348) п

Рис. 102. Диалоговое окно встраивания полилиний

в автоматическом режиме

На последнем этапе программа предлагает оператору выбрать

степень сглаживания встраиваемых полилиний, после чего дей­
ствие функции завершается.
В интерактивном режиме рисовки полилиний оператор ука­
зывает точки на точечной модели, которые должны являться уз­
лами полилинии, и затем при помощи функции Сгеа1е ОЪ-
]ес1—»Ргот Рюк Рот1—»Ро1Шпе вписывает се.

169
 3.6. Трехмерное моделирование объектов сложной
геометрической формы в программном продукте
КарМРогт

Программный продукт ЯарМРогт 2006 состо ит из несколь­

ких модулей, каждый из которых содержит стандартный и спе­
циальный набор инструментов.
Введем понятия некоторых внутренних терминов, используе­
мых в ПП Карк1Рогт. Точка, координаты которой измерены в про­
цессе сканирования, называется УсЛех. По точкам (Уег1ех) стро­
ится полигональная модель - 8Ье11, представляющая собой набор
треугольников, каждый из которых называется Расе [144, 145].
Для всех модулей стандартным набором инструментов явля­
ется:
— меню РПе, содержащее функции, которые являются ха­
рактерными для большинства программных продуктов (напри­
мер, создать новый проект, открыть ранее созданный, сохранить,
импорт/экспорт, настроить параметры печати, изменить свойства
отображения объекта и т. д.);
— меню 5е1ес1, включающее инструменты выборки, позво­
ляющие выделять примитивы с использованием различных па­
раметров (например, выделить видимые точки, точки вдоль гра­
ницы объекта и т. д.);
— меню Ес1к, в которое входят функции редактирования
(вырезать, копировать, вставить, удалить и т. д.). В модулях
Сигуе и ЗигГасе меню 8е1ес1 и Еёк отсутствуют;
— меню Меазигс, с помощью которого можно выполнить
различные измерения (длин линий, площадей, объемов и т. д.).
В каждом модуле ПП РарМРогт можно изменить количество
используемых инструментов. В модуле Со1ог данное меню от­
сутствует;
— меню 1пГогта1юп, предназначенное для получения раз­
личной информации как о модели всего объекта, так и об от­
дельных ее элементах (например, информацию о полигональной

170
модели: в виде количества точек, треугольников, из которых она
состоит, ее объема и т. д.);
— меню К.еГ. Ссоте1гу, содержащее инструменты для созда­
ния геометрических примитивов по заданным параметрам и их
редактирования (например, построение цилиндра заданного ра­
диуса, проходящего через указанную точку (УеЛех));
— меню У1е\у, в котором представлены инструменты визуа­
лизации, включающие опции масштабирования, отображения
полигональной модели, изменения точки вращения и т. п.;
— меню Масго, включающее функции, разработанные поль­
зователем.
Создание цифровой модели объекта в виде М Ж В8-
поверхности с использованием данных НЛС и ПП КарИРогт за­
ключается в следующем.
Обработку данных сканирования следует начинать в модуле
Зсап. Инструменты данного модуля содержатся в меню Вш1ё. На
первом этапе выполняется приведение сканов к единой системе
координат. Оно реализуется при помощи инструмента
ВшМ—»Яе81$1ег—>28Ье11з. При этом система координат одного из
сканов принимается за основную (базовую), и к ней приводятся
все остальные сканы. Существует несколько вариантов ориенти­
рования сканов:
— автоматический режим, при использовании которого ал­
горитмы, реализованные в ПП, находят соответствие между ска­
нами в области их перекрытия. Данный процесс выполняется
при помощи функции Вш1ё—»Ке§1з1ег->Ете. При работе с ПП
Кар1с1Рогш можно производить ориентирование двух и более ска­
нов одновременно;
— интерактивный режим подориентирования сканов (рис. 103).
В этом случае оператор указывает три соответствующие точки
на сканах и при помощи функции ВшИ—>Ке§181ег->2
8Не11$—>Рюк 3 КеГ. Рош1$ второй скан преобразуется в систему
координат первого.
Скан

Единая точечная
модель

Скан 2

Рис. 103. Окно регистрации двух сканов

Следующим действием является объединение ориентирован­

ных сканов в единую точечную модель с помощью функции
Вш1<1—»Мег§е—►Рот! С1оиск. Эта процедура также применяется
для объединения нескольких полигональных моделей
(Вш1<1—»Мсг§е 8Ье11з—^МезЬез—»8игГасе). Создание полигональ­
ной модели (8Ье11) по точечной модели осуществляется путем
выполнения функции ВшЫ—»Тпап§и1а1е—»5иг1асе—>30. При этом
в появившемся диалоговом окне оператор выбирает вид расчета
расстояния между точками (АиФтайс Оеазюп, Мапиа1 Е)ес18юп
и 01з1:ап1 Зсап-Ыпе ЭаШ 8е1), которые будут участвовать в по­
строении полигональной модели. Для построения полигональной
модели можно использовать так называемые настройки «по
умолчанию». В ПП ЯарЫРогт имеется инструмент
ВшШ—»Тпап§и1а1е—►ЗигГасе—>20, позволяющий строить полиго­
нальную модель, спроецированную на плоскость.
После объединения всех сканов или полигональных моделей
в единую выполняется процесс се фильтрации и сглаживания
с помощью функций Вш1с1—»РШег Кеёипёапсу, ВшЫ—>РП1ег
Ыо18е, ВшШ-^Пкег Кеёипёапсу, ВшШ—»5тоо111 Р о т й и др.

172
 С использованием инструментов модуля Ро1у§оп проводятся
различные преобразования полигональной модели. Сначала рас­
смотрим действия, наиболее часто применяемые для редактиро­
вания 8Ье11, а затем набор функций для его преобразования по
желанию оператора.
В большинстве случаев на полигональной модели необходи­
мо сгладить выступающие в некоторых местах вершины Расе по
отношению к близлежащим. Для этого активируется функция
меню Тоо1—>Зтоо1:Ь—»ЗЬе11, которая действует на всю 8Ье11. В диа­
логовом окне предлагается выбрать метод сглаживания и настро­
ить для него опции. Пользователь имеет возможность в интерак­
тивном режиме сгладить необходимые участки полигональной
модели с помощью инструмента Тоо1—»8тооЙ1—>Ра1т, при этом
также можно изменять параметры сглаживания. На рис. 104 по­
казана полигональная
модель до и после сгла­
живания.
После этого рекомен­
дуется перестроить по­
лигональную модель с
помощью функции
Т оо1—>Кете$Ь—>(31оЪа1.
Данная операция приме­
няется для всей ЗЬе11.
Для выполнения этой
операции на отдельном
Рис. 104. Полигональная модель
участке полигональной
до и после сглаживания
модели, предварительно
выделенном инструмен­
тами меню 8е1ес1, используется процедура Тоо1—>РетезЬ—>Ьоса1.
С помощью функций меню С1еап необходимо найти и уда­
лить неправильные треугольники (Расе), нормали к которым раз­
вернуты в противоположную сторону относительно близлежа­
щих полигонов, пересекающиеся треугольники и др. В ПП
Рар1с1Ротп предусмотрена возможность исключения четырех ти­

173
пов неправильных Расе. Инструмент С1еап—»Ртс1 АЬпогта! Расез
позволяет найти и выделить сразу все виды неправильных тре­
угольников. При этом выдается информация о количестве непра­
вильных треугольников каждого типа, и их грани отображаются
соответствующим цветом. На рис. 105 показан результат приме­
нения данной функции.
Инструменты меню
С1еап позволяют сразу
удалять два вида непра­
вильных треугольников
с помощью опций меню
С1еап Ыоп-татГоИ Расез
и С1еап Сгоззт§ Расез. С
использованием инстру­
ментов Р т ё 5е1Р 1п1егзее-
1юп и Ое1е1е ЗрИсез выде­
ляются и удаляются с пра­
вильных Расе «плохие»
Рис. 105. Результат применения
треугольники по задан­
функции С1еап—»Ртс1 АЬпогта! ным критериям. Напри­
Расез мер, для выполнения
процедуры С1еап—>Ое1е1е
5р1ке$ критериями являются: площадь Расе меньше введенного
значения, длина стороны меньше указанной и т. д. Функция
С1еап—»Ое1е1е 5т§и1агШез позволяет найти и удалить УеЛех, не
участвующие в построении Расе, исключить «кластеры» с боль­
шим количеством треугольников, когда от одного УеПех выхо­
дит много граней до соседних Уег1ех и треугольники получаются
слишком мелкие, и выполнить другие операции с полигональной
моделью.
После удаления неправильных и «плохих» треугольников не­
обходимо приступить к заполнению пустот в полигональной мо­
дели («дырок»). Инструмент Тоо1—»РП1 Но1ез позволяет это сде­
лать двумя способами. В первом случае инструментом Тоо1-»РШ
Но1ез—»Уо1ите оператор указывает Обрабатываемую полиго­

174
нальную модель, в диалоговом окне задает критерии заполнения
«дырок» (например, количество итераций при расчете). Про­
грамма самостоятельно анализирует и заполняет пропуски, при
этом может оптимизировать 8Ье11, если эта процедура была вы­
брана при запуске данной функции. На рис. 106 показана поли­
гональная модель до и после применения функции Тоо1—»РШ
Но1ез—>Уо1шпе.
При использовании
инструмента Тоо1—»РП1
Но1е§—>3иг1асе оператор
указывает полигональ­
ную модель, программа
отыскивает места про­
пусков, выделяя при
этом стороны Расе, на­
ходящиеся на границе
пропусков. С помощью
появившейся на экране Рис. 106. Полигональная модель
кнопки оператор может с пропущенными треугольниками
просматривать все «дыр­ и после ее заполнения
ки» на 8Ье11. Далее, вы­
деляя один или несколь­
ко пропусков, оператор задает способ и критерии заполнения
«дырок» (например, плоскими треугольниками, сглаживающими
границы между имеющимися полигонами, или с помощью
сплайн-функций, описывающих некую кривую). При наличии
сложных участков модели, а также больших пропусков (по срав­
нению с остальными), пользователь может перед заполнением
«дырок» построить «мостики» между противоположными гра­
нями Расе, с помощью которых поверхность будет более пра­
вильно передавать форму ЗЬе11. Для построения «мостиков» ис­
пользуются те же способы, что и для заполнения «дырок». Затем
находятся более мелкие пропуски и заполняются. На рис. 107
показан процесс построения вспомогательных «мостиков» для
заполнения пропущенных треугольников.

175
 После заполнения
пропущенных треуголь­
ников необходимо еще
раз проверить наличие
неправильных Расе. Ес­
ли они имеют место, то
их надо удалить и сно­
ва заполнить «дырки».
Следует учитывать, что
у объектов, представ­
ляющих собой какую-
либо пластину (напри­
мер, плита с рельефным
Рис. 107. Построение вспомогатель­ рисунком), программа
ных «мостиков» для заполнения про­ будет считать «дыркой»
пущенных треугольников с помощью всю границу объекта,
и будет ее заполнять с
функции Тоо1—»РШ Но1е5—»ЗигГасе
использованием функ­
ции Тоо1—»РШ Но1е5 —»
Уо1шпе.
Перечисленные выше инструменты и действия обязательны
для выполнения подготовки полигональной модели к последую­
щему построению по ней >ШКВ8-поверхности. При математиче­
ском описании сложных поверхностей наиболее эффективным
средством являются сплайн-функции [134]. Рассмотрим некото­
рые функции меню Тоо1, с помощью которых можно преобразо­
вать 8Не11 с целью более детального построения М1ЖВ8-
поверхности:
— Тоо1—»8иМтс1е позволяет разбить каждый Расе еще на
три или четыре треугольника в зависимости от выбранной оп­
ции. Данная функция применима как для всей полигональной
модели (8Ье1Г), так и для выделенной области (К.е§юп);
— Тоо1—>Оес1ша1е уменьшает количество треугольников (при
этом укрупняя их) полигональной модели в соответствии с кри­
териями, заданными пользователем в диалоговом окне;

176
 — Тоо1—>\Уе1с1—»5Ье118 предназначена для объединения не­
скольких полигональных моделей в одну;
— Тоо1->Тпт Ке§юп удаляет или перемещает в новую по­
лигональную модель треугольники, расположенные внутри кри­
вой. При этом стороны граничных треугольников, построенных
на ЗНе11, располагает вдоль кривой линии (сип/с);
— Тоо1—Ю ш де—ИМнгог разрезает полигональную модель
вдоль заданной рсференцной плоскости или полилинии и зеркаль­
но отображает выбранную часть модели относительно заданной
плоскости. Для этого существует несколько опций - удаление
выбранного участка, копирование его в другую 5Ье11 и прочес;
— Тоо1—»Опчс1е (луНЬ Ро1уНпе, \уйЬ Сигуе, \уйЬ ЗигГасе, \укЬ
ЗоНё) позволяет разрезать полигональную модель соответствен­
но вдоль полилинии, кривой линии, поверхности или объектом
в виде 8оНс1;
— Тоо1—»Рк 8Ье11 То—»Рот1 С1ои(1 приближает сглаженную
полигональную поверхность к вершинам (Уег1ех), по которым
она была построена (предварительно необходимо создать копию
исходных сканерных данных);
— Тоо1— Ед§с8 То Сигуе5 располагает стороны треуголь­
ников полигональной модели вдоль кривой линии, построенной
на 8Ье11. При этом редактируются только полигоны, близлежа­
щие к кривой. На рис. 108 показан результат применения данно­
го инструмента;

Рис. 108. Результат применения функции Тоо1—»Рк Ес1§ез То Сигуез

177
 — Тоо1—»РК Воипёагу То Сигуез применяется обязательно,
если у моделируемого объекта есть граница. Стороны треуголь­
ников полигональной модели, находящиеся у границы, «дотяги­
ваются» до кривой линии, описанной вдоль этой границы:
— Тоо1—»Рй Ке§юпз То—>Р1апе (СуПпёег, ЗрЬеге, Сопе,
Топд8, Вох) вписывает выделенную область полигональной мо­
дели в заданную фигуру - плоскость, цилиндр, шар, тор, парал­
лелепипед. Эти фигуры могут быть построены инструментами
меню КеГ. ОеотеПу или заданы параметрами, предлагаемыми
ПП Кар^дРогт;
— Тоо1->Ое1огт Ву—»Сигуе (Ргее-Рогт Ое&гтаПоп, Рат1,
ТгаскЬаН) - инструменты деформации полигональной модели. На­
пример, на 8Не11 строится кривая, вдоль нее выделяются Расе, кото­
рые подлежат изменению. Оператор перемещает кривую в нужном
направлении, тем самым деформирует полигональную модель;
— Тоо1—>Еп§гауе—»Еп§гауе Тех! выполняет нанесение на по­
лигональную модель каких-либо текстовых надписей или их ре­
дактирование.
Следующий этап построения М1ЖВЗ-поверхности по поли­
гональной модели заключается в разделении ее на участки кри­
выми линиями (сплайнами), которые строятся и редактируются
инструментами модуля Сип/е.
При построении сплайнов по полигональной поверхности
наиболее часто используемыми инструментами меню Сигуе яв­
ляются:
— Сигуе—>Сгеа!е—>1п!егро1а!е построение кривой линии в ин­
терактивном режиме. При этом оператор может выбирать точку,
к которой будет «привязываться» будущая линия (к точке на
Расе, к УеЛех, к референцной точке) и редактировать положение
точек в процессе построения кривой. На заключительном этапе
можно задать тип построения линии (Сепега!е 1п!егтесИа1:е Рот!з
- отрезок линии между выделенными точками будет проходить
через близлежащие вершины треугольников, Ьеауе Аз I! 1з - ли­
ния строится только по выделенным точкам);

178
 — Сигуе—»Сгеа1е—»8Нсе - построение кривых линий относи­
тельно выбранной оси (осей) системы координат полигональной
модели или любой другой оси, указанной пользователем, на за­
данном расстоянии друг от друга;
— Сигуе—»Сгеа1е—>Рк Воипёагу - вписывание кривой линии
и границу объекта, при этом пользователь может задать процент
ее сглаживания. Данный инструмент применяется всегда для
объектов, имеющих границу;
— Сигуе—»Сгеа1е—»М1ггог - зеркальное отображение кривых
линий относительно линии (плоскости) симметрии.
Для дальнейшего использования построенных кривых ли­
ний необходимо их преобразовать, а именно представить в виде
ячеек. Ячейка должна иметь четыре стороны (каждая сторона
представляет отдельную кривую линию), соединенных между
собой последовательно в узлах. При этом хотя бы одна линия
должна иметь направление построения против часовой стрелки.
На рис. 109 показана полиго­
нальная модель с построенной
сеткой кривых линий.
При работе с ПП КарШРогт
наиболее часто используются
следующие инструменты редак­
тирования сплайнов:
— Сигуе—»ЕсШ—»Яеуег8е -
изменить направление сплайна;
— Сигуе—»Е<Ш—>Маке С1о-
8С(1 - превратить в замкнутый
сплайн;
— Сигуе-»Ес1й-»ОеГогт -
Рис. 109. Полигональная
откорректировать положение
модель с построенной на
сплайна по контрольным точкам
ней сеткой кривых линий
(точкам, которые лежат на Расе);
— Сигуе—»Едк—»1п1:сгро1а1:юп Рот1$ - отредактировать точки
на сплайне (вставить, переместить, удалить);

179
 — Сигуе— »Тгап8Гогт - повернуть, переместить, мас­
штабировать сплайн относительно осей системы координат по
заданным оператором параметрам;
— Сигуе—»Т п т - инструмент, позволяющий разрезать
сплайны (Сигуе—»Сигуе - разделить кривые линии в точке их пе­
ресечения на две, Сигуе—»8игГасе - разрезать сплайн плоскостью;
Иск Рош1 - разбить кривой на две линии в точке, указанной опе­
ратором; С1оЬа1 - программа анализирует имеющиеся линии и ав­
томатически их разрезает);
— Сигуе—»Тоо1—»5тоо1Ь - сгладить построенный сплайн;
— Сигуе—>Тоо1—>Ех1епё - продлить сплайн по заданному на­
правлению и расстоянию;
— Сигуе—>Тоо1—»Ма1сЬ - соединить концы сплайнов «узел
к узлу», при этом первая выделенная линия перемещается ко
второй;
— Сигуе—»Тоо1—»Мег§е - объединить два состыкованных
сплайна друг с другом.
В модуле Сигуе имеется меню Тетр1а1е, инструменты кото­
рого дают возможность сохранять построенную сетку кривых
линий. Затем путем преобразований (масштабирования, переме­
щения и др.) ее можно использовать для построения Ж Ж В5-
поверхности объектов, аналогичной ранее созданной.
Когда сетка сплайнов построена, необходимо перейти в мо­
дуль ЗигГасе и приступить к моделированию N1Л1В5-повсрхности,
которое осуществляется двумя способами: по построенной сетке
сплайнов и автоматически. Создание N111183-поверхности по
сетке сплайнов производится следующим образом.
Активируется функция Зигйсе—>Сгеа1е—»Ро1у§оп Рк—»Ву
Сигуез, далее для каждой ячейки создается Ьоор (замкнутый по­
лигон). Причем первая выбранная линия полигона должна иметь
правильное направление (против часовой стрелки). Затем выби­
раются метод (аппроксимации или интерполяции) построения
поверхности, количество контрольных точек (количество ячеек
сетки, которые образуют поверхность) и другие опции. В про­

180
грамме имеется возможность предварительного просмотра и оцен­
ки качества построения поверхности. На рис. 110 показано окно
построения МЛ1В8-поверхности в пределах выбранной ячейки
сетки. В результате для каждой ячейки получаются 1М1ЖВ8-
иоверхности, которые впоследствии можно объединить в единую
модель.

Рис. 110. Окно построения М1ГКВ8-поверхности

в пределах выбранной ячейки сетки

Автоматический способ моделирования МЛ1ВЗ-поверхности

не требует построения сетки в виде сплайнов. Для его реализа­
ции необходимо выполнить операции в следующей последова­
тельности:
1) создать копию полигональной модели;
2) оригинал сделать невидимым, а копию упростить, т. е.
уменьшить количество треугольников, из которых состоит поли­
гональная модель. Для этого используется инструмент
Тоо1—»Оес1т а 1е—>Н1дЬ ОиаШу модуля Ро1у§оп. Опыт работы с ПП
РарЫРогт показывает, что количество треугольников надо

181
уменьшать постепенно, в несколько итераций. Поскольку сторо­
ны полученных треугольников в дальнейшем используются для
построения сетки кривых линий, то количество треугольников
будет влиять на качество и время, необходимое для построения
]Ч1ЖВ8-поверхности;
3) активировать функцию ЗигГасе—»Сгеа1е—>Аи1о 5игГаст§.
При этом сначала необходимо выбрать исходную полигональ­
ную поверхность, затем преобразованную в результате уменьше­
ния количества треугольников, далее задать количество кон­
трольных точек и параметры построения модели. Результат этих
операций будет представлять собой несколько >ШКВ8-
поверхностей, количество которых зависит от числа Расе на ре­
дактируемой копии полигональной модели. На рис. 111 показано
окно создания ЖЖВЗ-поверхности автоматическим способом,
на рис. 112 - результат построения.

Рис. 111. Окно автоматического по- Рис. 112. Результат ав-

строения 1Ч1Л1В5-поверхности томатического модели­
рования ЖП1ВЗ-
поверхности

В ПП ЯарИРогт существуют различные функции редактиро­

вания Ы1Л1ВЗ-поверхности, например:

182
 — ЗигГасе—»ЕсШ—ЮеГогт - деформировать, т. е. изменить
Ы1Л1В8-поверхность согласно критериям, выбранным пользова­
телем (например, относительно контрольной точки);
— ЗигГасе—»Ес1к—»К.еуег5е - перевернуть поверхность на­
оборот;
— ЗигГасе—»Ес1п—»ТгапзГогш - функция аналогична инстру­
менту Сигуе—>ЕсН1—>Тгап8Й>гш;
— ЗигГасе—»Тоо1—>Лош - объединить ЖЖВЗ-поверхности.
При этом надо учитывать, что «сшить» можно только те соседние
участки, у которых количество контрольных точек совпадает;
— остальные инструменты аналогичны реализованным в мо­
дулях Ро1у§оп и Сип е.

3.7. Функциональные возможности

программного продукта Ро1уУУогкз

При обработке данных лазерного сканирования трудоемкость

и оперативность получения качественного результата в первую
очередь зависят от используемого программного обеспечения.
Мощным ПП для этих целей является программный комплекс
Ро1уШогкз канадской компании 1ппоуМе1пс Зойлуаге 1пс [139].
Он включает в себя полный набор инструментов, необходимых
для решения задач промышленного и гражданского строительст­
ва, реставрации, архитектуры, геодезии, топографии и др.
Основные достоинства программного комплекса Ро1у\\^огкз
[140-143]:
—программный пакет оптимизирован для обработки данных
от сканирующих систем всех известных производителей назем­
ных лазерных сканеров;
—возможность импорта в программный пакет Ро1у\Уогк§
большого объема данных;
—многообразие способов объединения и уравнивания сканов;

183
 —наличие высокопроизводительного и универсального инст­
румента для построения цифровых моделей объектов в виде ТШ-
поверхностей;
—реализованы функции по созданию и редактированию
ЫиКВЗ-поверхностей;
—наличие широкого набора инструментальных средств для
анализа данных лазерного сканирования;
—процедуры обработки данных могут быть автоматизирова­
ны путем добавления собственных макросов;
—простая интеграция с программными продуктами других
производителей, благодаря наличию различных форматов им­
порта/экспорта;
—пространственная визуализация данных наземного лазерно­
го сканирования и др.
Программный комплекс Ро1у\Уогкз является проектно­
ориентированным программным обеспечением. Вся информация
сохраняется внутри единой директории, содержащей все данные
о сканах, в том числе калиброванные цифровые снимки, элемен­
ты внешнего ориентирования, результаты, полученные при об­
работке сканерных данных, и др. [142,143].
ПП Ро1у\Уогк§ состоит из модулей, представленных на
рис. 113.
Модуль 1МАП§п. Программный комплекс Ро1у\Уогк§ позволя­
ет импортировать данные в формате всех программных продук­
тов, разработанных различными компаниями-производитслями
наземного лазерного сканирующего оборудования. Данные им­
портируются с заданной плотностью (задается шаг выборки то­
чек), что позволяет варьировать их объем в зависимости от ре­
шаемых задач.
На этапе загрузки сканерных данных могут быть применены
различные фильтры для повышения качества сканов.
При импорте загружаются не только пространственные коор­
динаты точек, но и данные об интенсивности лазерных отраже­
ний (или реальном цвете объекта съемки) и нормалях к снимае­

184
мым поверхностям объекта. Эта информация существенно уп­
рощает объединение сканов в единую точечную модель.

Структура
| РдШМ,УУУогкбрасвМападег {.
ШШтг )>
01
— тш ] 4.
—1 1Ш Ш Я&Х ) «к
шшшш г!
жти*
...... -..... — ... ........ * Ш
■-Ч шш ) »
Рис. 113. Структура программного комплекса Ро1у\Уогкз

При работе в модуле ТМАИ§п на первом этапе объединения

сканов производится предварительное их совмещение. Это мо­
жет быть достигнуто двумя методами:
- при помощи плоских или объемных марок, расположенных
в области перекрытия сканов. Эти марки однозначно распозна­
ются на сканах и аппроксимируются примитивами, соответст­
вующими их геометрической форме. После указания одних и тех
же марок на объединяемых сканах с высокой точностью создает­
ся единая точечная модель;
- полуавтоматический метод. В этом случае не требуется вы­
полнять совмещение сканов с высокой точностью, достаточно
приблизительно указать области их пересечения. Далее про­
грамма в автоматическом режиме производит совместное урав­
нивание всех сканов. В этом процессе используются уникальные
алгоритмы, анализирующие геометрические свойства поверхно­

185
сти, отображенной на сканах, что позволяет выполнить подори-
ентирование сканов со средней квадратической ошибкой едини­
цы веса, сопоставимой с погрешностью сингулярного измерения.
Полуавтоматический метод позволяет исключить основную
ошибку объединения сканов, вызванную погрешностью иденти­
фикации характерных точек.
Процесс объединения сканов в единую точечную модель в про­
граммном продукте Ро^Шогкз представлен на рис. 114.

ш
щ
ш
ё
и?
- ОЪ

Рис. 114. Объединение сканов в единую точечную модель

Оценка точности объединения сканов может быть выполнена

в двух вариантах:
— вычисляются статистические характеристики и строятся
гистограммы ошибок объединения сканов (рис. 115);
— создаются цветовая и масштабная карты расхождений по­
ложения соответственных точек в областях перекрытия сканов.

186
 Ра1ЭЛ!е*е«5 51вМ(с« Согорапзоп

Ргосезл'тд шлад* 17-153 Л 1ге1«1;сч

Ссгг/ааемсс

1пс1х Сапу Ммп $ЦЮеу

1 0.000010 -0.000735 0 015431
2 0.00000? -0.001093 0 015216
3 а 000004 0 000314 0.015625
4 аоооооз -0 000010 0.010596
5 0.000003 0 000604 0.0"! 0030
6 0.000005 0000123 0009732
7 0000003 о.шш ьз 0 008653
8 0.0000С4 -0 000945 0.008269
9 оооюаоЕ. 0.000350 0.010476
10 0000008 -0.000332 0.011603
11 0 000010 0 000023 0.010607
12 0 000010 0.001906 0.01270Э
13 0.000008 ■0000834 0.012061
14 0.000008 0.000?8Э 0 012164
15 0.000006 -0.000896 0 010975
16 0.000003 -0 000180 0 011007
17 0000001 0.000115 0 010080

^гев'Леи Н1**:эдгат Ио1а1иог|/Тгягв|.,,

Рис. 115. Результаты оценки точности

совместного уравнивания сканов

В модуле 1МАП§п осуществляется внешнее ориентирование

сканов по координатам опорных точек, в качестве которых ис­
пользуются плоские или объемные специальные марки (рис. 116),
характерные точки объекта съемки. Координаты опорных точек
могут быть получены любым традиционным геодезическим ме­
тодом.

187
 Ш кгг..” ".

Рис. 116. Пример отображения опорных точек на скане

При объединении множества сканов всегда присутствуют об­

ласти перекрытия, в которых информация дублируется. Про­
граммный комплекс Ро1у\Уогкй позволяет исключить повторяю­
щиеся точки в области перекрытия, высвобождая значительные
объемы памяти.
В программном комплексе Ро1у\Уогк8 предусмотрен экспорт
цифровых данных во многие форматы.
Модуль 1ММег%е. Данный модуль предназначен для создания
триангуляционных моделей объектов по данным наземного ла­
зерного сканирования (рис. 117). Он позволяет строить ТГЫ-
повсрхности любой сложности (рис. 118), в интерактивном ре­
жиме определять геометрические параметры создаваемой моде­
ли. Для этого задаются: шаг создания Т1ТЧ-поверхности и макси­
мальная длина ребра; различные параметры сглаживания, точно­
стные характеристики прибора, которым производилась сканер-

188
ная съемка. Генерация сложной полигональной модели возможна
не только на одном компьютере, но и в кластерном режиме, при
котором используется неограниченное количество ЭВМ, объеди­
ненных в сеть. Дополнительные лицензии для этого не требуются.

Рис. 117. Диалоговое окно еозда- Рис. 118. Фрагмент

ния триангуляционной модели по триангуляционной модели
данным лазерного сканирования фасада здания
в ПП Ро1уМогкз

Построение триангуляционных моделей в программном про­

дукте Ро1у\Уогкз осуществляется с использованием алгоритма
Делоне (точки соединяются таким образом, чтобы сумма длин
ребер была минимальной). При создании модели объекта
учитывается геометрическая форма его отдельных элементов.
В областях, где она меняется незначительно, плотность
триангуляционной модели будет ниже (малое число полигонов).
Там, где геометрическая форма объекта претерпевает
значительные изменения, триангуляционная модель имеет более
высокую плотность, как показано на рис. 119.

189
 Полученная триангу­
ляционная сеть импорти­
руется в программный
модуль ТМЕёк.
Модуль 1МЕс1И. Этот
модуль предназначен для
работы с Т1Ы-поверх-
ностями, созданными в
Ро1у\Уокз или импорти­
рованными из других
программ.
При помощи модуля
1МЕ(й1 можно выполнять
Рис. 119. Триангуляционная следующие операции:
модель автомобиля — сглаживание и за­
полнение «дырок» (обу­
словленных недостатком данных лазерного сканирования) в три­
ангуляционных поверхностях. В незаполненных областях Т1Ы-
поверхность интерполируется на основании геометрической
формы отдельных частей объекта (рис. 120);

Рис. 120. Заполнение «дырок» в триангуляционной поверхности

— редактирование полигональной модели путем триангули­

рования с заданной плотностью по созданной поверхности;

190
 — выделение и выравнивание краев модели, редактирование
ее плотности в определенной области, удаление и добавление
вершин триангуляционной сети и т. д., вплоть до редактирования
отдельно взятого треугольника в полигональной сети;
— создание кривых в виде сплайнов по полигональной мо­
дели объекта с использованием различных механизмов и редак­
тирование кривых;
— построение МЖВ8-поверхностей с помощью сплайнов и ре­
дактирование этих поверхностей.
В модуле ТМЕсИ* реализованы инструменты для создания се­
чений как вручную, так и автоматически с любым шагом по за­
данному направлению (рис. 121). Сечения могут быть экспорти­
рованы в различные САЭ-продукты.

Рис. 121. Построение сечений трехмерной модели объекта

с заданным шагом

В модуле 1МЕ<Ш предусмотрено множество способов созда­

ния кривых (рис. 122):
— методом интерполяции. В этом случае сплайны проходят
через точки, указанные оператором;
— методом аппроксимации, когда программа для построения
сплайнов находит оптимальное решение по полученным сечени­
ям точечной или векторной трехмерной модели;

191
 — автоматически создается сетка кривых но векторной
трехмерной модели с заданным шагом.

а б в

Рис. 122. Создание кривых и М1ШВ8-поверхности в ПП

Ро1у\Уок$: а - кривые; б - сетки кривых; в - ЫЬ'ЯВЗ-поверхности

М1ЖВ8-поверхностъ может быть экспортирована в различные

конструкторские программы для ее анализа или редактирования.
В модуле 1МЕсШ имеются разнообразные функции для вы­
полнения измерений линейных и угловых величин по модели,
определения объемов и площадей поверхностей. Модели, полу­
ченные в данном модуле, могут быть экспортированы в другие
модули программы для анализа или в различные конструктор­
ские и САЭ-еистемы.
Модуль 1МЕсШ позволяет полностью подготовить модель
объекта к дальнейшему прототипированию или составить 8ТЬ-
файл для производства пресс-формы и последующего литья.
Модуль 1М1п$рек(. Данный модуль предназначен, в основном,
для анализа и редактирования сканов и создания отчетов.

192
 Модуль 1М1п$рес1 позволяет:
—производить вписывание в массив точек геометрических
примитивов (окружности, конуса, цилиндра, плоскости, точки,
полилинии, сферы и вектора) (рис. 123);
—извлекать из данных характерные элементы в виде полили­
ний и производить их дальнейшее редактирование;
—в автоматическом режиме извлекать такие элементы, как
углы, грани, осевые линии проводов электропередач и труб;
—производить профилирование, создание произвольных и за­
данных сечений;
—выполнить все виды линейных и угловых измерений, вклю­
чая измерение площадей и объемов (рис. 124);

Рис. 123. Вписывание в массив Рис. 124. Вычисление объёмов

точек примитивов

— производить детальный сравнительный статистический

анализ результатов лазерного сканирования совместно с данны­
ми, полученными геодезическими методами, а также формиро­
вать отчеты о выполненном анализе (рис. 125);

193
 Рис. 125. Отчет в виде карты динамики оползней

—генерировать детальные отчеты сравниваемых данных в фор­

матах ХЬЗ, НТМЬ;
—создавать фото- и видеоотчеты;
—экспортировать массив точек, трехмерную векторную модель,
примитивы, сечения, кривые, поверхности во многих форматах.
Модуль ШСотргезв. Модуль предназначен для уменьшения
«веса» трехмерной векторной модели (рис. 126) с целью даль­
нейшего удобства работы с ней.

^ щ Ш
щпрг ладирр-
11»
1
р

ЩЖм л ВН1
» Я ш К К МР . Шшк ■ИряВШ я яй^:
шШШШЯ ЩИЬ; Ж
ЕуЯНн
Рис. 126. Уменьшение «веса» цифровой трехмерной модели

194
 Модуль 1МТех(иге. Данный модуль позволяет совместить
цифровую модель объекта и ее текстурную каргу, то есть полу­
чить модель с текстурами, отображающую не только геометри­
ческие (высоту, ширину, объем и др.), но и физические свойства
объекта (цвет, фактуру и др.) (рис. 127).

Рис. 127. Совмещение цифровой модели и сс текстурной карты

Модуль !МИс\\\ Данный

модуль является свободно-
распространяемой програм­
мой и используется для де­
монстрации полученных
данных лазерного сканиро­
вания и результатов их об­
работки. Он позволяет про­
сматривать созданные в дру­
гих модулях проекты и про-
водить различные геометри- рис , 28 0кно я
ческие измерения (рис. 128). 1МУ1е\\'

195
 Программный комплекс Ро1у\\^огкз 10 канадской компании
8оА\уаге 1пс. успешно используют в работе ведущие
Тп п оу М с1п с
компании мира, логотипы которых представлены на рис. 129.

@НКасМ
! А и с ^ 1
-* :4 .
м о г а ю л

ПОП
Э 1см 0 1(>'•) роивд®
1
тшт

<&>нуипит •4УАМАНЙ
Ш гивдпи © (Ш 1пи$нхшп@
ыоятнпорспиммлы
| т ^
0 ЬаКДЖйКмуСапаи
\
лт ви з

А18Ш
ОАШАТЭД

Рис. 129. Компании, использующие программное

обеспечение Ро1у\\^огк$

ООО НПК «Йена Инструмент» является официальным пред­

ставителем компании 1п п о у М с1п с 8ой\уаге 1пс по программному
продукту Ро1у\Уогк$.

Более подробную информацию можно

получить на сайте компании ООО НПК
«Йена Инструмент»
1иц}://\у\у\у..1епа. ги
или связавшись с сотрудниками
, , * компании по телефонам в Москве:
Л еп а |„ ь * ш ш е т 8 (495) 354-0203, 354-0204

196
 4. ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ДАННЫХ
НАЗЕМНОГО ЛАЗЕРНОГО СКАНИРОВАНИЯ

4.1. Применение технологии наземного лазерного

сканирования для создания крупномасштабных
топографических планов

Картографирование местности в двумерном пространстве во

все времена являлось одним из основных направлений топогра-
фо-геодезического производства. Поэтому первой областью, где
начали применяться наземные лазерные сканеры, стала топогра­
фия. Основным преимуществом лазерного сканирования по
сравнению с традиционными методами тахеометрической и даже
спутниковой съемок является очень высокая производитель­
ность. Опыт показывает, что НЛС можно использовать как для
целей картографирования мапозастроенной местности, так и для
территорий с высокой степенью загруженности объектами. Бес­
спорным преимуществом является то, что основная нагрузка при
крупномасштабном картографировании местности по данным
наземного лазерного сканирования переносится на камеральную
работу. При этом процесс полевых измерений сокращается в не­
сколько раз. Однако технология наземного лазерного сканирова­
ния для картографирования территорий с высоким травяным по­
кровом (свыше 40 см) является практически непригодной. Для
таких территорий остаются незаменимыми методы тахеометри­
ческой и спутниковой съемок.
На основании опыта производственных работ установлено,
что использование наземных лазерных сканеров для создания
крупномасштабных топографических планов позволяет более
гибко подходить к выбору технологии съемки местности в кон­
кретных условиях и значительно повысить экономическую эф­
фективность работ. Так, две бригады из трех человек за три ме­
сяца работы могут выполнить съемку с целью создания топопла-

197
нов масштаба 1 : 500 на территорию третьей степени сложности
площадью болсс 500 га, на малозастроенную - площадью более
1 ООО га. Оценка точности созданных топографических планов
проводилась по контрольным пикетам и промерам между жсст-
козакрепленными контурами. Она показала, что полученные
ЦТТТ удовлетворяют нормативным требованиям точности,
предъявляемым к данному виду продукции, а также полнота и де­
тальность нанесенной информации целиком соответствуют ре­
зультатам натурного обследования территорий. Все полученные
картографические материалы были переданы заказчикам в пол­
ном объеме.

4.2. Применение наземных лазерных сканеров

в архитектуре, строительстве
и при проектировании сооружений

До недавнего времени для получения метрической информа­

ции об архитектурных объектах применялись либо методы на­
земной фотограмметрии, либо натурные обмеры. Оба этих спо­
соба являются очень трудоемкими и в полной мере не позволяют
создать детальную трехмерную модель объекта. Памятники ар­
хитектуры являются одной из первых областей применения тех­
нологии наземного лазерного сканирования. В большинстве слу­
чаев таким объектам свойственно наличие сложных элементов
(например, резные фасады), которые невозможно описать набо­
ром простых геометрических примитивов (с помощью цилинд­
ров, сфер, плоскостей и т. д.) [78].
Появление на рынке топографо-геодезического оборудования
наземных лазерных сканеров позволило сократить трудозатраты
на проведение измерений, а также качественно изменить вид вы­
ходной продукции. На рис. 130 показаны созданные по данным
наземного лазерного сканирования трехмерные модели реальных
памятников архитектуры г. Новосибирска.
С помощью созданных трехмерных моделей памятников ар­
хитектуры можно проводить их реставрацию, имея в наличии все

198
геометрические параметры объекта. Во многих случаях такой
вид информации бесценен.

Рис. 130. Трехмерные модели памятников архитектуры

Трехмерные модели объектов зданий и сооружений стали

широко применяться в градостроительстве, в котором первосте­
пенное значение имеет «силуэт города», под которым понимает­
ся не только общая городская панорама, но и совокупность се
отдельных картин, видимых с разных точек зрения, с различных
уровней и при разных условиях освещения. Из единичных по­
строек формируется общий силуэт города, причем ни одна из
них не исчезает в этом силуэте бесследно. Город без выразитель­
ного силуэта лишается самых крупных и самых лучших своих
перспектив [82]. Поэтому при точечной застройке для того, что­
бы не нарушить общий вид города, при проектировании новых
зданий и сооружений используют трехмерные модели городских
территорий с наложенными на них реальными текстурами и цве­
том (рис. 131). Такие модели эффективнее создавать при помощи
технологии наземного лазерного сканирования.
Для проектирования точечной застройки можно применять тех­
нологию, которая основана на комплексном использовании дан­
ных, полученных по топографическим планам масштабов 1 : 500
или 1 : 1 ООО и в результате наземного лазерного сканирования.

199
 Рис. 131. Трехмерная модель проекта здания, вписанная
в существующий ландшафт

В этом случае для определения планового положения объек­

тов применяется цифровой план, а данные о их высоте получа­
ются из наземной лазерной съемки. Данная технология моделиро­
вания зданий и сооружений включает следующие этапы [42]:
- наземное лазерное сканирование;
- фотосъемка цифровой камерой объектов для получения
текстур;
- векторизация растрового изображения цифрового топогра­
фического плана и классификация его по тематическим слоям;
- определение высоты зданий и сооружений по данным на­
земного лазерного сканирования;
- преобразование двумерных полилиний в трехмерные мо­
дели объектов с использованием данных о высоте;
- текстурирование моделей зданий и сооружений.

200
 Представленная технология наземного лазерного сканирова­
ния аналогична, как и при создании топографических планов. Но
при этом планово-высотнос обоснование не создастся, поскольку
данные лазерного сканирования используются только для опре­
деления высоты зданий, что исключает необходимость внешнего
ориентирования сканов, а следовательно и создания геодезиче­
ского обоснования лазерной съемки. Параллельно с наземным
лазерным сканированием выполняется цифровое фотографиро­
вание объектов для того, чтобы создать модель, приближенную
к реальной [42].
Векторизация цифрового растрового топографического плана
осуществляется в виде полилиний, которые затем преобразуются
в трехмерные модели объектов путем «выдавливания» (аналог
команды «ех1гиёс» в системах проектирования) с использовани­
ем данных наземного лазерного сканирования, по которым опре­
деляются высоты объектов, как разности отметок точек, взятых,
например, у основания здания и на его крыше [42].
На последнем этапе работ выполняется тскстурирование
трехмерной модели, которое заключается в наложении текстур
на поверхность моделей объектов с соблюдением их правильной
ориентации [42].
Представленная технология позволяет создать трехмерную
модель с точностью, соответствующей точности топографическо­
го плана, что удовлетворяет требованиям при проектировании
застройки городских территорий [42]. На рис. 132 показана трех­
мерная модель здания, созданная на основе данной технологии.
С применением наземного лазерного сканера могут выпол­
няться следующие виды работ при проектировании и строитель­
стве сооружений: оптимальное планирование и контроль пере­
мещения, установки и удаления крупных частей сооружений или
оборудования; корректировка проекта в процессе строительства;
контроль строительства; монтажные работы и их корректировка;
исполнительная съемка в процессе строительства и после его
окончания; мониторинг состояния объекта при эксплуатации;
точное профилирование и построение трехмерных моделей раз­
личных объектов.

201
 Рис. 132. Трехмерная модель, построенная с применением
технологии совместного использования топографических планов
и данных наземного лазерного сканирования

На рис. 133 приведен пример выполнения контроля монтажа

металлической конструкции при строительстве объекта.

Конструкция А Конструкция В

Модель конструкции А Модель конструкции Ь

Рис. 133. Контроль строительства при помощи наземного

лазерного сканирования

202
 Технология наземного лазерного сканирования также эффек­
тивно применяется при определении объемов котлованов, отва­
лов, складов сыпучих материалов и т. д. Процессы выполнения
работ в данном случае аналогичны, как при создании цифровых
моделей рельефа [40].
Трехмерные метрические модели, созданные по данным на­
земного лазерного сканирования, используются в системах мо­
ниторинга деформаций сложных инженерных сооружений, таких
как шлюзы, плотины, мосты, атомные электростанции и др. Ос­
нову этой системы составляет сеть датчиков (щелемеров), кото­
рые устанавливаются на стыках отдельных элементов сооруже­
ния и могут фиксировать относительные смещения элементов
сооружения по осям координат X, У и 2 с точностью до 0,1 мм.
Данные с этих датчиков непрерывно поступают на сервер прие­
ма информации, где оператор их анализирует и принимает необ­
ходимые решения (рис. 134).

Рис. 134. Принципиальная схема системы непрерывного

мониторинга деформаций гидросооружений
с использованием сети щелемеров

Качественно новым решением в технологии мониторинга де­

формаций инженерных сооружений является совмещение дан­
ных, полученных с датчиков, с метрической трехмерной моде­

203
лью этих сооружений, созданных с помощью технологии назем­
ного лазерного сканирования.
Основной целью совмещения сети датчиков с трехмерной
метрической моделью для мониторинга деформаций сооружений
является автоматизация процесса диагностики их состояния и при­
нятия решений (например, можно определить, не только в какой
точке, но и вдоль какого стыка или шва обнаружена критическая
напряженность материала). Опыт применения систем монито­
ринга деформаций, основанных на совместном использовании
сети щелемеров и трехмерной векторной модели, описан в рабо­
тах [34, 80, 79].
В печатных изданиях приведено большое количество публи­
каций, посвященных использованию данных наземного лазерно­
го сканирования для следующих целей: реставрация памятников
архитектуры [33, 54, 94], контроль качества строительства [3, 40,
44, 125], мониторинг деформаций сооружений [34, 111], созда­
ние трехмерных моделей городов [42, 157] и др.

4.3. Применение наземных

лазерных сканеров в археологии

Археология представляет собой отдел исторической науки,

изучающий развитие человеческого общества и закономерности
этого развития преимущественно по вещественным историче­
ским источникам. Выявление и изучение исторических источни­
ков, расположенных в поле, а также их использование для исто­
рических построений составляют предмет полевой археологии.
Ее прикладная сторона проявляется в практической деятельности
археолога - в производстве раскопок [1].
Наиболее часто встречающимися археологическими источни­
ками являются находки (древние вещи, артефакты: черепки со­
судов, орудия труда, украшения и пр.). Изучаются также жилые
строения и оборонительные сооружения, курганы, погребения,
мегалитические сооружения, археологические комплексы. Най­
денные объекты подвергаются тщательному рассмотрению, их

204
ценность в том, что они выступают в качестве материала для исто­
рических исследований, т. е. в качестве исторического источника.
Обнаруженный разведками археологический памятник под­
вергают раскопкам. При раскопках важно не только найти со­
оружение или вещь, но и знать их точное положение, ориента­
цию и размер, выяснить состав культурного слоя во всех частях
раскопа, соотношение слоев и сооружений, т. е. хорошо изучить
археологическую стратиграфию (лат. «стратум» - слой, греч.
«графо» - пишу) данного памятника [63].
Поскольку процесс археологических раскопок в большинстве
случаев представляет собой неминуемое уничтожение первоис­
точника, встает задача наиболее полно описать обстоятельства
раскопок, охарактеризовать находки (их местоположение, мет­
рические характеристики, физические свойства, состояние и со­
хранность объектов) и их взаимосвязи с окружающей обстанов­
кой [63, 95]. Максимальное количество собранной информации
позволит археологам впоследствии сделать наиболее достовер­
ные исторические выводы.
Цифровая трехмерная модель является эффективным средст­
вом для представления археологических и пространственных
данных с раскопок. Атрибутивную информацию об этих объек­
тах можно хранить в виде текста, звука, видеозаписей или дру­
гим способом. Моделирование устанавливает тесное взаимоот­
ношение между пространственными и качественными данными,
что делает эти данные простыми в понимании, использовании
и хранении [153]. Наглядная, метрически точная и фотореали­
стичная модель археологического источника позволяет осущест­
влять изучение памятника во всей совокупности его свойств и ха­
рактеристик [62].
Многообразие моделей лазерных сканеров, представленных
сегодня на рынке, дает возможность производить съемку архео­
логических объектов и по этим данным создавать трехмерные
модели практически любых по величине, конфигурации, место­
расположению объектов, будь то извлеченные во время раскопок
небольшие остатки орудий труда и быта, либо масштабные ком­

205
плексы оборонительных укреплений, древних поселений, мега­
литов, захоронений [62].
Для съемки разных типов археологических памятников целе­
сообразно применять различные типы лазерных сканеров. Так,
сканирование района раскопок и окружающей обстановки, рас­
положенных на обширных площадях, целесообразнее произво­
дить импульсными или фазовыми лазерными сканерами, позво­
ляющими получать информацию о цвете точек объекта [63].
Триангуляционные лазерные сканеры могут быть с успехом
использованы для съемки и реконструкции мельчайших элемен­
тов небольших находок (например, фрагментов керамики, эле­
ментов украшений, костных останков).
В археологии восстановление остатков материальной культу­
ры древнего человека, а также его облика является первостепен­
ным для совершения научного открытия. Функции археологии
как науки заключаются не только в логическом объяснении, но
и в творческой интерпретации имеющейся информации [138].
С использованием виртуальных трехмерных моделей становится
возможным реставрировать или восстанавливать объекты куль­
турного наследия [161].
Во многих случаях при археологических исследованиях для
более глубокого понимания исторической значимости памятника
необходима комплексная трехмерная модель, включающая эле­
менты окружающей среды, в которой находится тот или иной
памятник, так как размещение многих из них подчинено опреде­
ленной топографической закономерности. Для памятников, за­
нимающих большую территорию, важно знать топографические
особенности отдельных ее частей, расположение оврагов, обры­
вов, ручьев, колодцев, бродов и т.п. [1]. Современные про­
граммные средства позволяют по такой модели спрогнозировать
и оценить возможное воздействие на состояние памятника раз­
рушающих факторов (например, землетрясения и других при­
родных бедствий, войны и вандализма) и при необходимости
разработать меры для его сохранности.

206
 Отдельное новейшее направление в научных полевых архео­
логических исследованиях представляет археоастрономия (па­
леоастрономия, астроархеология). Многие древние сооружения
ориентированы по сторонам света, одним из их назначений было
наблюдение небесных светил. Известно довольно много камен­
ных сооружений такого типа, называемых мегалитами (от греч.
«мегас» - большой, «литое» - камень), в Европе, Азии, Америке,
Африке: британский Стоунхендж, поселение Аркаим на юге Че­
лябинской области, Великие Пирамиды в Египте [63].
При проведении исследований на мегалитах приходится вы­
полнять большое количество астрономо-геодезических работ по
изучению планировки и ориентации сооружения и его отдельных
структур. Такие работы очень трудоемки. Однако, имея качест­
венную трехмерную модель мегалитического сооружения, с по­
мощью программного продукта, например ЗЭ ЗШсйо Мах, можно
смоделировать прохождение светил с учетом вековой разницы во
времени.
Все археологические памятники, являющиеся частью куль­
турного наследия того государства, в котором они расположены,
помогают в изучении истории края, его населения. Каждое госу­
дарство стремится к сохранению своего наследия, принимая ме­
ры по охране памятников, что невозможно без подробного учета
их количества и местонахождения. Богатые возможности трех­
мерного моделирования позволяют не только создавать элек­
тронные картотеки археологических памятников с традиционной
структурой баз данных (содержащих информацию о наименова­
нии памятника, его расположении, истории), но и использовать
трехмерные модели в качестве электронного архива, включаю­
щего демонстрационный материал археологических исследова­
ний [63].
Немаловажной задачей археологии также является восста­
новление достоверного облика ландшафта и изменений условий
его формирования в течение длительного исторического вре­
мени. Для этого целесообразно использовать детальные трех­

207
мерные модели археологических объектов, которые значительно
проще создаются с использованием технологии наземного лазер­
ного сканирования [95].

4.4. Применение наземных лазерных сканеров

в нефтегазовой отрасли

Нефтегазовой отрасли присущи объекты, состоящие из боль­

шого количества трубопроводов, кабельных эстакад, производ­
ственных зданий, резервуаров и др. Применение традиционных
методов съемки для крупномасштабного картографирования
и тем более трехмерного моделирования объектов нефтегазодо­
бычи, занимающих хотя и относительно небольшие участки тер­
ритории, требует большого количества времени. Для решения
этих задач более эффективной является технология наземного
лазерного сканирования [39].
Основные процессы технологии наземной лазерной съемки
для создания трехмерных векторных моделей и крупномасштаб­
ных планов нефтегазовых объектов приведены в разделе 2.1.
Теоретические исследования и практический опыт выполне­
ния сканерной съемки объектов нефтегазовой отрасли позволили
сформулировать требования к наземным лазерным сканерам с це­
лью построения крупномасштабных топографических планов
и трехмерных векторных моделей, представленные в табл. 8.
Практический опыт показал, что использование технологии
наземного лазерного сканирования с целью крупномасштабного
картографирования нефтегазоносных районов позволяет сокра­
тить время выполнения полевых работ в 4-4,5 раза. Однако по
двумерным топографическим планам можно получить намного
меньше исходной информации для целей перепроектирования
технологических объектов нефтегазодобычи по сравнению с трех­
мерными моделями.

208
 Таблица 8
Требования к техническим характеристикам НЛС для создания
цифровых топографических планов и трехмерных моделей
объектов нефтегазопромыслов

Решаемые задачи
Технические
Создание цифровых
характеристики Создание цифровых
топографических
НЛС трехмерных моделей
планов
Максимальная даль­
> 50 > 100
ность действия, м
Погрешность
измерения < 15 <50
расстояний, мм
Расходимость лазер­ <0,25 <2
ного излучения, (диаметр пятна < 1,2 см (диаметр пятна < 20 см
мрад на расстоянии 50 м) на расстоянии 100 м)
> 4 000 > 4 000
Скорость выполне­
(позволяет получать (позволяет получать
ния измерений, то­
5 х К)6 точек за вре­ 5 х 10б точек за время
чек/с
мя < 20 мин) < 20 мин)
Минимальный угло­ <0,06 <ол
вой шаг сканирова­ (линейный шаг < 4 см (линейный шаг < 1 см
ния, градус на расстоянии 40 м) на расстоянии 40 м)
Угол поля зрения в
вертикальной плос­ > 80 > 80
кости, градус
Минимальная
рабочая температу­ >0 >-10
ра, °С
Класс
не ниже ТР42 не ниже ТР42
защищенности
Класс безопасности
не ниже ЗР не ниже ЗК
лазера

209
 На объектах нефтегазодобывающего комплекса эксплуатиру­
ется большое количество сварных вертикальных цилиндриче­
ских резервуаров (РВС), используемых для хранения и учета
нефтепродуктов. Данные резервуары имеют вместимость от 100
до 50 ООО м3 и требуют проведения периодического технического
диагностирования и поверок [18, 66], а именно вертикальности и
деформации стенки, объема РВС и т. д. С этой целью по сущест­
вующей методике выполняются измерения различных парамет­
ров для отдельных точек резервуара, а промежуточные значения
получают интерполированием.
Для решения многих задач при технической диагностике РВС
с успехом могут применяться данные наземного лазерного ска­
нирования.
Вертикальность оси резервуара с использованием НЛС мож­
но определить как для всего РВС, так и на разных его уровнях.
Для этого целесообразнее использовать функцию вписывания
модели цилиндра в массив точек, полученных при лазерном ска­
нировании. Сначала точечная модель резервуара разбивается по
вертикали на несколько частей, затем в каждую отдельную часть
вписывается оптимальная модель цилиндра. Положение центров
тяжести цилиндров будет соответствовать положению оси резер­
вуара на данных уровнях. При традиционной технологии обсле­
дования РВС вертикальность резервуара определяется только по
отклонениям боковой поверхности от вертикали. Использование
технологии лазерного сканирования позволяет рассматривать
исследуемый объект в комплексе, что повышает достоверность
результатов диагностики РВС. Кроме того, по сканерным дан­
ным можно строить практически в автоматическом режиме тра­
диционные графики отклонения образующей от вертикали, ис­
пользуя любое большое количество точек на стенке резервуара.
Определение деформации стенки резервуара. Для исследова­
ния степени деформации стенки РВС с использованием техноло­
гии наземного лазерного сканирования трехмерное представле­
ние данных преобразуется в двумерное. Для этого необходимо
развернуть боковую поверхность резервуара на плоскость, т. е.

210
преобразовать координаты точек, принадлежащих поверхности
стенки, из цилиндрической системы координат в прямоугольную.
Такая операция облегчает обработку точечной модели, посколь­
ку ее интерпретация в виде плоского чертежа более наглядна.
Для представления точечной модели боковой поверхности
РВС в виде плоского чертежа необходимо выбрать модель ци­
линдра, на которую будет проецироваться массив точек, принад­
лежащих стенке резервуара. Наиболее оптимальной будет такая
модель цилиндра, которая максимально точно вписывается в то­
чечную модель, полученную в результате обработки сканерных
данных РВС. После построения модели цилиндра в интерактив­
ном режиме задастся его диаметр в соответствии с технической
документацией резервуара. Дзя точечной модели задается сис­
тема координат, ось 2 с которой совпадает с осью модели цилин­
дра, а начало - с ее нижней точкой. Графическое представление
цилиндрической и прямоугольной систем координат, используе­
мых при определении деформации стенок резервуара, показано
на рис. 135.

Рис. 135. Графическое представление цилиндрической и прямо­

угольной систем координат

211
 Преобразование координат точек точечной модели стенки
РВС выполняется по формулам:

(71)

ул = 2 С., ; (72)

(73)

где (р, - угол между осью Ус и направлением на точку /, коорди­

наты которой получены в результате обработки сканерных дан­
ных;
Яс - радиус вписанного цилиндра в массив точек в соответ­
ствии с документацией;
2с - координата точки боковой поверхности РВС в прямо­
угольной пространственной системе координат 0сХсУс2с\
Я - отстояние каждой точки стенки от оси резервуара в плос­
кости, параллельной ХсУс-
Для определения координат Х Р.,УР. ,2,,. величины Я, и <р *
вычисляются по координатам точек точечной модели стенки ре­
зервуара.
В процессе преобразования координат точек точечной модели
существует возможность отбраковки грубых ошибочных изме­
рений путем анализа координаты 2 Р. . Для этого надо задать до­
пустимую величину изменения отметок, исходя из возможной
величины деформации стснки РВС, при превышении которой
точки считаются не принадлежащими поверхности резервуара.
После вычислений по формулам (71), (72) и (73) будут получены
координаты 2 Р. точек, описывающих поверхность стенки резер­
вуара, аналогично цифровой модели рельефа. Затем создается
карта боковой поверхности резервуара, которая наглядно описы­
вает все деформации стснки РВС. По ней можно достаточно про­

212
сто идентифицировать места деформаций на реальном объекте,
если замаркировать на поверхности резервуара точку начала от­
счета горизонтального угла ( р На данную карту можно нанести
места расположения сварных швов, что повысит ее информатив­
ность. Пример карты деформаций поверхности резервуара при­
веден на рис. 136.

П гг, -г? \Г \ чС ОС О4
О
—
—
—
гч
—
С*'.
~

Масштаб 1 : 180
Горизонтальные сечения проведены через 1 см

/у. У/. /у. У/. У/.

^о 'Ь 'Ъ % 'Ъ Ъ'Ъ'Ъ 'Ъ 'Ъ

Шкала высот, м

Рис. 136. Карта деформаций боковой поверхности резервуара

При традиционной методике проведения работ деформация

стенки резервуара определяется по отклонению образующих его
боковой поверхности от вертикали [66], что в отличие от пред­
ставленной технологии, не позволяет достаточно полно оценить
степень деформации стенок.
Определение отклонений образующих стенки резервуара от
вертикали. По традиционной технологии данная задача решается
путем установления отклонения от вертикали нижней, средней и
верхней точек каждого пояса, расположенных на вертикальных
сварных швах [18, 66].
 Схема определения отклонений образующих стснки РВС от
вертикали по сканерным данным представлена на рис. 137.
При использовании
данных наземного лазер­
ного сканирования откло­
нение образующей от
((гор вертикали в точке р нахо­
дится как среднее значе­
ние отклонений точек,
(1всрт
« 2
эшЙ принадлежащих заданно­
му сектору размером
а х Ь. Согласно инструк­
ции [66], сектор должен
Ч г-Е Э -И выбираться такого разме­
ра, чтобы внутри него де­
формацией можно было
пренебречь. Если задать
расстояние между точка-
Рис. 137. Определение отклонений ми р . по вертикали (с1верт)
от вертикали образующих стенки и горизонтали (с1,ор),
РВС по данным сканирования можно вычислить откло­
нения от отвесной линии
для любого количества точек, принадлежащих образующим
стснки РВС [71, 72].
Определение объема резервуара. Основной информацией, не­
обходимой для нахождения объема РВС, являются данные о гео­
метрии наружной стенки резервуара. Для этих целей традицион­
ная технология предполагает измерение периметра резервуара,
высоты поясов и отклонений образующих резервуара от верти­
калей, проходящих через наружный контур днища резервуара
(точки А, В, С и т. д. на рис. 137). Использование единой точеч­
ной модели резервуара, созданной по результатам сканирования,
позволяет получить более точную и достоверную информацию
об объеме РВС, образованном его наружной поверхностью с уче­
том деформаций стенки.

214
 Определение объема резервуара по сканерным данным осу­
ществляется по отдельным поясам высотой АН (схема представ­
лена на рис. 138), значение
которой задается.
Каждый пояс точечной
модели, в свою очередь, раз­
бивается на угловые секторы.
Радиус К сектора вычисляет­
ся как среднее значение ра­
диусов Я, точек, принадле­
жащих ему. Объем элемен­
тарного тела в пределах поя­
са высотой АН, ограниченно-
го сектором с длинои дуги
Рис. 138. Определение объема
Ар, будет равен [71, 72]:
резервуара

(74)

Объем тела в пределах всего пояса Ун вычисляется как сумма

объемов элементарных тел V,-, принадлежащих данному поясу,
либо через средний радиус всего пояса. Объем резервуара будет
равен сумме объемов тел, ограниченных поясами. Чем меньше
размер поясов и секторов, тем точнее будет учитываться геомет­
рия наружной стороны стенки РВС. В дальнейшем, в получен­
ную величину объема резервуара вводятся поправки за влияние
различных факторов, предусмотренные стандартом [18, 71, 72].
Определение отклонения наружного контура днища резер­
вуара от горизонтального положения. В соответствии с [66], ве­
личина неравномерной осадки наружного контура днища РВС
определяется по отметкам точек, соответствующих вертикаль­
ным стыкам первого пояса и днища и расположенных не менее,

215
чем через 6 м друг от друга. Отметки точек измеряются путем
нивелирования контура днища.
При наличии результатов наземного лазерного сканирования
легко можно получить отметки точек днища, используя верти­
кальные сечения точечной модели резервуара (рис. 139). Число
этих сечений задается равным количеству вертикальных швов.
Учитывая высо­
$С Стенха кую плотность то­
!$. резервуара чечной модели, в
камеральных ус­
ловиях можно оп­
I
_ .. У/ Отметка наружного ределить отметки
контура днища
любых точек по
периметру наруж­
ного контура дни­
ща резервуара с
Бетонное
основание
представлением ре­
зультата в графи­
ческом или таблич­
ном виде [71, 72].
Рис. 139. Сечение точечной
Практические
модели в нижней части резервуара
работы, выполнен­
ные с целью диаг­
ностики вертикальных цилиндрических резервуаров, располо­
женных на территориях ОАО «Сибнефть-Ноябрьскнефтегаз»
и ОАО «Славнефть», подтвердили высокую эффективность при­
менения технологии лазерного сканирования для определения
геометрических параметров РВС. Использование сканерных
данных позволяет с высокой степенью точности и достоверно­
сти решать следующие задачи:
1) определение вертикальности оси резервуара;
2) построение подробной карты деформации стенки резер­
вуара;
3) определение отклонения образующих стенки резервуара
от вертикали;

216
 4) вычисление объема резервуара;
5) определение отклонения наружного контура дниша от го­
ризонтали.
Важным преимуществом методики диагностики РВС с ис­
пользованием технологии лазерного сканирования является то,
что все измерения выполняются дистанционно. При этом точ­
ность определения геометрических параметров в два раза пре­
вышает точность единичного измерения сканера.
Данную методику также можно использовать для диагности­
ки горизонтальных резервуаров, тем более что для них требова­
ния к точности определения геометрических параметров являют­
ся менее жесткими.

4.5. Использование технологии наземного

лазерного сканирования для медицинских целей

В медицине очень часто необходимо знать геометрические

параметры человека, с использованием которых создаются раз­
личные протезы, корсеты и т. д. В настоящее время для их про­
изводства в медицинской отрасли используется оборудование,
способное работать с метрической информацией, представлен­
ной в трехмерном виде. Поэтому наличие точных трехмерных
моделей реальных людей позволяет повысить качество подобно­
го производства.
При создании корсетов и протезов процесс подбора их ис­
тинных размеров и габаритов происходит в несколько этапов, на
каждом из которых методом проб и ошибок подгоняют образец
под параметры конкретного больного. При таком подходе паци­
ент неоднократно вынужден участвовать в неприятном и порой
болезненном процессе примерки, и расходуется большое количе­
ство материала. Кроме этого, должна быть высокой квалифика­
ция исполнителя.
Применение трехмерной модели отдельных органов конкрет­
ного человека совместно со знанием его физиологии дает воз­
можность оперативно создавать индивидуальные корссты и про­
тезы правильных размеров.

217
 Важной областью применения трехмерной модели человека
является пластическая хирургия. В этом случае можно визуально
оценить на экране монитора изменения, которые произойдут по­
сле операции.
Для медицинских целей следует использовать триангуляци­
онные лазерные сканеры, позволяющие определить пространст­
венные координаты отдельных точек человеческого тела с точ­
ностью в несколько десятых долей миллиметра. Технологически
процесс съемки триангуляционными лазерными сканерами ана­
логичен сканированию импульсными и фазовыми НЛС. Трех­
мерные модели медицинского назначения целесообразно строить
по сканерным данным в виде ТИМ- или М1ЖВ8-поверхностей. На
рис. 140 показана модель
протезов зубов, созданная
по результатам наземной
лазерной съемки высоко­
точным сканером с помо­
щью программного продук­
та Ро1у§оп ЕсйПоп.
Использование техноло­
гии наземного лазерного
сканирования в медицине
позволяет уменьшить лич­
Рис. 140. Трехмерная ные ошибки медицинского
модель зубных протезов персонала при изготовле­
нии протезов и корсетов.

4.6. Прогнозирование и ликвидация

чрезвычайных ситуаций с применением
технологии наземного лазерного сканирования

Опыт показывает, что эффективность проведения спасатель­

ных операций и мероприятий по предотвращению чрезвычайных
ситуаций (ЧС) во многом зависит от наличия полноценной метри­
ческой информации об объекте, где они проводятся. Единственным

218
возможным источником получения такой информации является
детальная трехмерная модель, на которой были бы отражены все
виды коммуникаций, сигнализаций (оповестительные, пожар­
ные, охранные и др.), места, где расположены видеокамеры, и
т. д. Такие векторные трехмерные модели позволяют решить
следующие задачи [74]:
— проектирование мероприятий по предотвращению ЧС;
— разработка автоматизированных систем принятия управ­
ленческих решений в условиях ЧС;
— проектирование систем безопасности и жизнеобеспечения
с целью эффективной их эксплуатации;
— поиск и устранение неисправностей оборудования;
— моделирование и прогноз развития нештатных ситуаций
(пожаров, прорывов химреагентов, аварий, терактов и т. д.);
— проектирование путей доставки необходимого оборудо­
вания (например, в тоннелях);
— проектирование путей эвакуации населения;
— проектирование мест установки камер слежения;
— разработка системы навигации роботов и спасательных
групп в условиях недостаточной видимости.
Использование трехмерных моделей нефтегазовых объектов
позволяет смоделировать по ним аварийную ситуацию, в частно­
сти, разлив нефти, химреагентов и других веществ (рис. 141).
При моделировании таких ситуаций в современных программ­
ных продуктах возможно учесть не только параметры рельефа,
но и физические свойства среды, что значительно повышает дос­
товерность получаемой информации. При построении моделей
ЧС следует учитывать динамические свойства опасного вещест­
ва: вязкость, текучесть и впитываемость в поверхность земли,
трение при соприкосновении с другими веществами, время высы­
хания, коэффициент отталкивания и др. В результате моделирова­
ния ЧС можно определить траекторию движения и район распро­
странения нефтепродуктов, повреждения в любом месте объекта,

219
оценить степень ущерба предприятию как в экономическом, так
и в экологическом плане. Модели ЧС можно использовать для
разработки мер по предотвращению или максимальному сниже­
нию риска их возникновения, а также по обеспечению мер безо­
пасности рабочих на производстве и способов их эвакуации.

Рис. 141. Модель разлива нефти на дожимной насосной станции

Существенным достоинством моделей ЧС является макси­

мальная реалистичность и возможность визуального контроля за
ходом развития событий.
Применение трехмерной модели ЧС в сочетании с дополни­
тельными системами слежения позволяет:
— в режиме оп-Ипс детально оценивать процесс ликвидации
последствий ЧС, что особенно важно для объектов стратегиче­
ского назначения (метрополитен, ГЭС, шлюзы и т. д.);

220
 — повысить оперативность и эффективность управленче­
ских решений на объектах повышенной опасности и в условиях
чрезвычайных ситуаций.
Для построения детальной трехмерной модели сложных тех­
нологических объектов стратегического назначения с целью про­
гнозирования и ликвидации чрезвычайных ситуаций наиболее
эффективным средством получения пространственной информа­
ции является наземное лазерное сканирование. На рис. 141 пред­
ставлена трехмерная модель дожимной насосной станции и
рельефа, полученная по данным наземной лазерной съемки.

4.7. Методика калибровки цифровых камер

с использованием наземных лазерных сканеров

Наземные лазерные сканеры можно использовать для опреде­

ления параметров калибровки цифровых неметрических камер.
Сущность калибровки камер заключается в следующем.
С помощью цифровой камеры фотографируется тест-объект с
нескольких точек пространства [32]. Параметры калибровки не­
метрических цифровых камер (элементы внутреннего ориенти­
рования, радиальная и тангенциальная дисторсия), а также эле­
менты внешнего ориентирования снимков определяются на ос­
нове использования формул связи между координатами точек
специального тест-объекта и измеренными плоскими координа­
тами точек цифровых снимков.
Основные этапы методики калибровки цифровых неметриче­
ских камер с использованием наземного лазерного сканера пока­
заны на рис. 142.
Создание тест-объекта. Для создания тест-объекта исполь­
зуются специальные светоотражающие марки, представленные
на рис. 29, которые подбираются в соответствии с рекоменда­
циями фирмы-изготовителя сканера.

221
 Рис. 142. Основные этапы калибровки цифровых
неметрических камер по данным наземной лазерной съемки

При фотографировании специальных марок необходимо, что­

бы они изображались по всему полю снимка. Для обеспечения
рельефности тест-объекта с целью повышения достоверности
результатов калибровки следует задавать такое максимальное
5тах и минимальное 5 т,п о т с т о я н и я о т цифровой камеры до точек
тест-объекта, чтобы соблюдалось следующее условие [10]:
с е 1
*^тах гпш > _
5 “ 3’

где 5 - среднее расстояние до точек тест-объекта.

Точность определения параметров калибровки зависит от ха­
рактера изменения ошибок по полю снимка, возможности ап­
проксимации их на небольших участках и числа точек тест-
объекта. В большинстве случаев испытательный тест-объект с
количеством точек от 120 до 150 удовлетворит требованиям точ­
ности определения искажений в координатах точек снимка [4,
11].

222
 Наземное лазерное сканирование тест-объекта. Практиче­
ски у всех современных моделей НЛС есть встроенная функция
для сканирования специальных марок с максимально возможным
угловым разрешением (см. прил. 1). От качества сканерной съем­
ки марок зависит точность определения координат их центров.
Перед сканированием тест-объекта определяется оптималь­
ное расстояние от специальных марок до сканера.
С теоретической точки зрения, точность определения коор­
динат центров марок будет выше, если располагать сканер как
можно ближе к маркам. Это объясняется тем, что в данном слу­
чае при максимальном угловом разрешении НЛС количество то­
чек на скане, принадлежащих каждой марке, будет больше. С
другой стороны, минимально измеряемые расстояния всеми ска­
нерами ограничены. Кроме того, результаты калибровки НЛС
показали, что наивысшая точность определения координат цен­
тров специальных марок различными сканерами достигается на
разных расстояниях. Поэтому для каждой модели сканера следу­
ет устанавливать оптимальное расстояние до марок, исходя из
экспериментальных исследований [32].
На основе анализа источников [32] следует, что лазерный
сканер необходимо располагать симметрично относительно то­
чек тест-объекта и примерно на одинаковом расстоянии от них,
чтобы исключить влияние изменения величины отстояния марок
от сканера на точность определения координат точек тест-
объекта.
Оптимальная схема расположения наземного лазерного ска­
нера и цифровой неметрической камеры относительно тест-
объекта представлена на рис. 143.
Съемка тест-объекта цифровой неметрической камерой.
Перед съемкой необходимо обосновать количество съемочных
станций и их расположение, чтобы снять весь тестовый объект
при минимальном количестве точек фотографирования и обес­
печить заданную точность калибровки камеры.

223
Рис. 143. Расположение наземного лазерного сканера и цифровой
камеры при съемке испытательного тест-объекта

Из проведенных исследований [4] выявлено, что при увели­

чении числа снимков (рис. 144), участвующих в калибровке, точ­
ность определения систематических искажений в плоских коор­
динатах точек цифрового изображения возрастает пропорцио­
нально корню квадратному из отношения (Л -1 )//2 (г - число
снимков). Следовательно, можно сделать вывод, что практиче­
ская стабильность результатов калибровки наблюдается при чис­
ле снимков от 15 до 20. Такое количество снимков можно при­
нять за достаточное и оптимальное.

224
 Рис. 144. Влияние числа снимков на точность калибровки

При проведении исследований цифровой неметрической ка­

меры предлагается выполнять съемку тест-объекта с четырех­
пяти точек фотог рафирования, при этом с каждой точки должно
быть получено по четыре-пять снимков.
Для определения координат точек тест-объекта с заданной
точностью необходимо задать отстояние камеры от объекта, рас­
считанное по формуле:

5 =^ / , (76)
тх

где тх - средняя квадратическая ошибка определения координат

точек тест-объекта по цифровым изображениям в масштабе
снимка;
6Х - ошибка определения координат точек тест-объекта с ис­
пользованием НЛС;
/ - фокусное расстояние камеры.
Перед съемкой тест-объекта цифровой фотоаппарат жестко
крепится на штатив, что позволяет задать фиксированное поло­
жение центра фотографирования. Затем производится фотогра­

225
фирование тест-объекта. После этого камера устанавливается на
следующую точку и снова выполняется фотографирование.
Определение параметров калибровки камеры и элементов
внешнего ориентирования снимков. После окончания наземного
лазерного сканирования и фотографирования тест-объекта вы­
полняются следующие работы:
- обработка данных, полученных наземным лазерным скане­
ром, с целью определения пространственных координат точек
тест-объекта (специальных марок);
- измерение координат изображений центров специальных
марок на цифровых снимках;
- вычисление параметров калибровки съемочной камеры;
- оценка точности определения параметров калибровки и
подготовка отчета.
Для калибровки камер по снимкам специального тест-объекта
используются условия коллинеарности проектирующих лучей
[21,27, 32]:

х-ах = х Г а ^ х - х ^ + Ь^ у - у^ + с^ 2 - 2 ^
х° ■' а ^ х - х ^ + ь ^ у - у ^ + с ^ г - г , )
,(77)
а2( Х - Х 3 ) + Ьг ( Г - Г 5 ) + 0 ^ 2 - 2 , )
у - су = у 0 - /
а 3( Л Г - ^ ) + Ь з (У -У 5 ) + с3( 2 - г 5)

где х, у - плоские координаты точек снимка;

ах, оу - систематические ошибки в координатах точек сним­
ка;
хо, уо, / - элементы внутреннего ориентирования камеры;
а,, Ь,, а - направляющие косинусы, зависящие от угловых
элементов внешнего ориентирования снимка;
X, У, 2 - пространственные координаты точек тест-объекта в
системе координат сканера;
Х$, Уд, 2 6 - координаты точки фотографирования в системе
координат сканера.

226
 В качестве функций для описания систематических ошибок
ах, оу предлагается использовать полиномы Цернике, достаточно
широко применяемые для калибровки цифровых неметрических
камер [32, 113]:

о х - к ^ х г 1 + к2хг4 + к 2хг(' + к 4хг8 + /,[ 2х + г 2 1+ 2 Р2ху

,(78)
оу = к{у г 2 + к2у г 4 + кгу г 6 + к4у г 8 + Р2\ 2у + г 2 1+ 2/5ху

где к; и Р/ - коэффициенты, описывающие влияние радиальной и

тангенциальной дисторсии;
г - радиус-вектор, характеризующий положение точки на
снимке.
В формулах (78):

г = д/х 2 + у 2

х = х - х0 . (79)

У = У - >'0

Основными неизвестными в уравнениях (77) являются эле­

менты внешнего ориентирования снимка 2$, а, о>, к, а до­
полнительными неизвестными - элементы внутреннего ориенти­
рования съемочной камеры и коэффициенты к; и Р, полиномов
(78), через которые представлены систематические ошибки в ко­
ординатах точек снимка.
Уравнения (80) являются нелинейными относительно неиз­
вестных величин, поэтому их решение выполняется итерацион­
ным методом и с использованием метода наименьших квадратов.
Оценка точности определения параметров калибровки. По­
сле определения элементов внешнего и внутреннего ориентиро-

227
вания снимков и коэффициентов полиномов вычисляются ошиб­
ки ох, оу в координатах точек снимка по формулам (78). Затем
на основе выражений (79) вычисляются невязки Ах,, Ау,, с по­
мощью которых определяются средние квадратические ошибки,
характеризующие точность калибровки снимков, по формулам:

т
(80)

где п - количество специальных марок, координаты которых из­

мерены на снимке.
Величины ошибок тгх калив , и ,Лксиио сравниваются
1
с размером
1 1

пикселя изображения калибруемой камеры. Калибровка считает­

ся удовлетворительной, если выполняется условие:

где с/у и (Л- размеры пикселя по осям х и у.

Практические работы показали:
- с использованием наземного лазерного сканера можно вы­
полнить полную калибровку цифровой камеры;
-точность определения координат специальных марок ска­
нером удовлетворяет требованиям, предъявляемым к созданию
тест-объектов для калибровки камер;
- по снимкам специальных марок, расположенных, как пока­
зано на рис. 143, обеспечивается достоверное определение пара­
метров калибровки камеры.

228
 Основными преимуществами калибровки цифровых немет­
рических камер с использованием наземных лазерных сканеров
являются:
- полная автоматизация процесса калибровки, так как специ­
альные марки для всех наземных лазерных сканеров изготовлены
таким образом, что их легко можно идентифицировать как на
цифровом снимке, так и на точечной модели, полученной в ре­
зультате сканирования;
- исключается необходимость закрепления точек тест-
объекта и создания различного рода конструкций;
- калибровку камер можно выполнять как на специальном
тестовом полигоне, так и в момент самой съемки объекта, по­
скольку в технологии наземного лазерного сканирования для объ­
единения сканов, полученных с нескольких сканерных станций
в единую точечную модель, применяются специальные марки.

4.8. Развитие и внедрение трехмерных ГИС

Развитие последних технологий в различных областях науки,

техники и производства явно демонстрирует совершенствование
методов сбора данных и построения цифровых моделей объектов
и рельефа местности, направленное на повышение их точности и
детальности, автоматизацию процессов и уменьшение стоимости
работ. К таким методам относятся: аэро- и космическая съемка и
наземная стерсофотограмметрическая съемка, воздушное и на­
земное лазерное сканирование и ОР8-съемка.
Многообразие методов сбора данных позволяет предложить
различные технологические схемы их использования для по­
строения трехмерных моделей объектов. В настоящий момент
для трехмерного моделирования территорий и объектов разрабо­
таны различные подходы, различающиеся точностью, детально­
стью, территориальным охватом и стоимостью [90].
Фотограмметрия является классическим и доминантным
подходом для получения пространственных данных о местности.
В этом случае построение трехмерных моделей объектов и кар­

229
тографирование территорий выполняются с использованием сте­
реопар снимков. В последнее время снова возрастает популяр­
ность наземной стереофотограмметрической съемки объектов,
где цифровые камеры применяются для получения крупномас­
штабных снимков, например, зданий [90]. С развитием техноло­
гии цифровой обработки изображений повышается скорость об­
работки данных, снижается ее стоимость и увеличивается сте­
пень автоматизации процессов распознавания и создания трех­
мерных моделей объектов по их изображению.
С целью построения трехмерных моделей местности, кроме
стерсофотограмметрического метода обработки снимков, разра­
ботаны новые технологии получения трехмерной информации по
одиночному изображению с использованием геометрических
свойств объектов и законов их отображения на плоскости, теней
или комбинации этих подходов. Применение данных технологий
позволяет ускорить процесс обработки снимков и снизить ее
стоимость по сравнению со стерсоизмерениями. Имеющиеся на
данный момент коммерческие программные продукты дают воз­
можность создавать фотореалистичные модели городов и зданий
по одиночным космическим или аэроснимкам.
Лидарная съемка, или лазерное сканирование, на сегодняш­
ний момент является самым оперативным и автоматизирован­
ным способом сбора пространственной информации о местно­
сти. Использование воздушного и наземного лазерного сканиро­
вания позволяет быстро и точно построить цифровые модели
рельефа и определить высоты сооружений.
Построение трехмерных моделей зданий по данным лазерной
съемки, также как и большинство задач выделения характерных
особенностей изображений, может быть реализовано в полуав­
томатическом или автоматическом режиме. Полуавтоматические
процедуры основаны на использовании набора примитивов для
описания стандартных типов зданий и крыш. В этом случае опе­
ратор «вписывает» соответствующий примитив в массив точек и
комбинирует (соединяет) его с общей моделью здания. Различ­
ные автоматические процедуры построения трехмерных моделей

230
зданий помогают получить оператору размеры отдельных эле­
ментов объекта и уточнить трехмерные каркасы моделей.
Сложность построения трехмерных моделей зданий можно
уменьшить, интегрируя данные, полученные со снимков, цифро­
вой карты или ГИС. В этом случае информация о плановом по­
ложении сооружений берется с карты, а для получения их высот
применяются два похода: используются стереопары снимков ли­
бо данные лазерного сканирования.
Совершенствование методов получения пространственной
информации об объектах, а также аппаратных и программных
средств вычислительных систем привело к появлению трехмер­
ных ГИС.
Трехмерные ГИС часто называют виртуальными. Виртуаль­
ная ГИС может решать практически все задачи, которые на дан­
ный момент реализованы в традиционных ГИС. Таким образом,
она может использоваться для городского планирования, оценки
состояния растительности, почв, водных путей или дорожных
участков, предсказания наводнений и многих других задач. Кро­
ме того, возможность получения детального трехмерного вида
отдельных объектов и территорий с любой точки пространства
открывает новые перспективы для пользователей ГИС. Проекти­
ровщики новых зданий и сооружений могут получить комплекс­
ный трехмерный вид ландшафта с предполагаемого места строи­
тельства объекта или виртуальный снимок спроектированного
сооружения с соседнего здания, а архитекторы - увидеть макет
улиц, зданий и парков и, таким образом, определить границы
строительных площадок, возможность возникновения дорожных
пробок, оценить освещенность улицы в дневное и ночное время
и т. д. С помощью базы данных ГИС представляется возможным
рациональное проектирование размещения торговых точек,
школ, детских садов, культурных центров, водопроводных маги­
стралей и множества других социально значимых объектов.
Использование виртуальных ГИС позволит службам МЧС,
скорой, аварийной и пожарной помощи немедленно получить
трехмерный вид территории, откуда поступил сигнал о бедствии,

231
и соответствующую информацию из базы данных ГИС о собы­
тиях, например, где на предполагаемом пути следования спаса­
тельной службы возникли проблемы с движением из-за строи­
тельства или перегруженности дороги.
Опыт выполнения работ по наземному лазерному сканирова­
нию и моделированию различных по назначению и сложности
объектов ситуации и рельефа местности позволил сделать вывод
о следующих достоинствах трехмерных моделей по сравнению с
традиционной картой или планом.
Информативность. Наличие третьего измерения само по се­
бе говорит о том, что информационная нагрузка трехмерной мо­
дели на порядок выше, чем планов и карт. Однако не только
этим фактом объясняется высокая информативность ЗО-модели.
Во-первых, для города, заводов, площадок сложного технологи­
ческого оборудования свойственно наличие многоярусных кон­
струкций. Такие объекты из-за наслоения элементов невозможно
отобразить детально на плоскости. В этом случае на топографи­
ческом плане для многоярусных конструкций, как правило, по­
казывается либо нижний, либо верхний ярус. Во-вторых, многие
объекты на плане отображаются в виде точечных условных зна­
ков (например, пожарные гидранты), которые по определению не
имеют ориентации. На трехмерной модели такие объекты будут
выглядеть аналогично, как на местности (в соответствии с их вы­
сотой и направленностью). Отсутствие подобной информации
может быть критическим, например, при проведении оператив­
ных мероприятий по пожаротушению.
Наглядность. Традиционные планы содержат информацию о
третьем измерении (о высоте) в виде горизонталей, отметок то­
чек местности и отдельных элементов объектов, т. е. третья ко­
ордината здесь представлена как атрибут, подпись или отдель­
ный слой (например, слой цифровой модели рельефа). Такая
форма отображения и хранения информации во многом затруд­
няет ес интерпретацию как для человека, так и для вычислитель­
ной системы. Установлено, что 50 % мозговых нейронов участ­
вуют в процессе обработки зрительной информации. Это говорит

232
о том, что трехмерная визуализация стимулирует больше нейро­
нов, вовлекая большую часть мозга в процесс решения пробле­
мы. Например, при анализе информации с двумерных карт мозг
должен сначала построить концептуальную модель рельефа ме­
стности, прежде чем принять какое-либо решение. Эта задача
может оказаться довольно сложной даже для тренированного че­
ловека, например, при работе с картографическими материалами
на сложные территории. Трехмерное отображение местности
воспроизводит пространственную реальность, позволяя наблю­
дателю более быстро оценивать и понимать ситуацию [77].
Непрерывность. Поскольку отметки на плане показываются
только для характерных или контрольных точек, то такая форма
графического или электронного представления рельефа местно­
сти будет являться дискретной, в то время как трехмерная мо­
дель по своей сути непрерывна.
Точность и достоверность. По точности трехмерные модели
не уступают, а в ряде случаев превосходят, традиционные карты
и планы. Например, метод лазерного сканирования и алгоритмы
обработки его данных сами по себе подразумевают, что полу­
ченная модель будет более точной, поскольку метрические ха­
рактеристики объектов определяются не по координатам двух­
трех пикетов, а по совокупности множества измерений. Если по
результатам лазерного сканирования построены две плоскости,
отображающие стены здания, то очевидно, что геометрически
линия пересечения двух плоскостей будет определена значи­
тельно точнее, чем если бы координаты углов здания были полу­
чены по одному измерению электронным тахеометром на отра­
жатель. Кроме того, безотражательный принцип работы сканера
исключает ошибку неточной установки отражателя на объект.
Запас точности трехмерной модели также вытекает из свойства
ее непрерывности, так как плановые координаты и отметки про­
межуточных точек местности или оборудования можно получить
не интерполированием и аппроксимацией, а непосредственным
измерением [77].

233
 Использование достоинств трехмерных цифровых моделей
местности и возможностей трехмерных ГИС позволит на качест­
венно новом уровне решать следующие инженерно-технические
задачи [90]:
1) оперативное проектирование реконструкции коммуника­
ций объектов;
2) трехмерная презентация объектов с визуализацией всех
технологических узлов, связей и т. п.;
3) компьютерное моделирование технологических процес­
сов работы оборудования на заводах, нефте- и газоперерабаты­
вающих площадках и т. п.;
4) детальное проведение инвентаризации объектов;
5) оперативный мониторинг состояния оборудования на ос­
нове совмещения трехмерной модели с другими видами наблю­
дений (например, материалами тспловизионной съемки или дан­
ными пьезометров).
Этим списком далеко не ограничивается перечень задач, ре­
шение которых возможно с использованием трехмерных ЦММ и
виртуальных ГИС. Например, в ряде стран с высокой стоимо­
стью земли ведется разработка системы трехмерного кадастра, в
которой плата за пользование землей рассчитывается не от пло­
щади земельного участка, а от его трехмерного объема. Таким
образом, трехмерные ГИС рано или поздно вытеснят другие фор­
мы представления информации о местности [90], для получения
которой на сложные технологические объекты, здания и соору­
жения методу наземного лазерного сканирования в отношении
детальности, оперативности и точности в настоящее время нет
равных.

234
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исходя из опыта применения наземных лазерных сканирую­

щих систем для решения прикладных задач в различных облас­
тях народного хозяйства (топография, маркшейдерия, геология,
архитектура, строительство, судостроение, археология, медицина
и др.), можно смело говорить об уверенном внедрении данной
технологии в повседневную практику. Концепция полной авто­
матизации при сборе пространственных данных об объектах ме­
стности средствами лазерной локации позволяет решить две ос­
новные проблемы любого производства:
1) увеличить производительность работ;
2) повысить качество и надежность получаемой продукции.
Фактически, точность определения координат точек местно­
сти с использованием наземных лазерных сканеров зависит в ос­
новном от характеристик прибора, т. е. исключается ряд ошибок
при наведении на марку, установке вешки, нумерации пикетов и
т. п. Повышение надежности результатов сканирования обуслов­
лено, прежде всего, снижением влияния человеческого фактора
при работе с прибором. При камеральной обработке материалов
полевых сканерных съемок по-прежнему большую роль играет
опыт оператора в интерпретации большого объема данных ла­
зерного сканирования, и проблема автоматизации обработки
этих данных становится главной. Однако в этом направлении ве­
дутся активные разработки алгоритмов и программных продук­
тов, позволяющих упростить и автоматизировать работу «каме-
ралыцика».
Быстрому внедрению технологии наземного лазерного скани­
рования в производство способствовала тенденция перехода от
классической двумерной картографии и проектирования к трех­
мерному описанию объектов реального мира. Преимущества
трехмерных моделей по своей информативности и наглядности

235
бесспорны перед традиционными двумерными планами, картами
и чертежами. За последние два десятка лет технология описания
объектов реального мира с помощью трехмерного компьютерно­
го моделирования перешла от фантастики к действительности.
Однако если рассматривать глобальный переход от традицион­
ных карт и ГИС к трехмерным, то нужно еще решить ряд важ­
ных проблем, связанных с хранением и организацией данных,
стандартизацией форматов, разработкой принципиально новых
методов анализа данных, поскольку количество топологических
связей для трехмерного мира как минимум на порядок выше. Не­
смотря на указанные проблемы, уже сегодня имеется ряд прак­
тически выполненных проектов по трехмерному моделированию
отдельных объектов и целых территорий для решения конкрет­
ных задач. Например, в условиях возрастания стоимости земель­
ных ресурсов в некоторых странах внедряются системы трех­
мерного кадастра объектов недвижимости, позволяющие при ре­
гистрации учитывать объем используемого пространства, а не
площадь земельного участка.
Таким образом, наземные лазерные сканеры являются новым
измерительным средством, позволяющим сделать реальным и
повседневным получение трехмерных моделей различного на­
значения.
Все это позволяет говорить о том, что в ближайшее время
технология наземного лазерного сканирования если не полно­
стью вытеснит, то, по крайней мерс, займет ведущее положение
в области полевого сбора метрической информации с целью
трехмерного моделирования объектов и территорий.

236
 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Авдусин, Д.А. Полевая археология СССР [Электронный

ресурс] / Д.А. Авдусин. - М.: Высшая школа, 1980. - Портал
«Археология России», 2003. - Режим доступа: Ьир://\у\у\у.агсЬео-
1о§1а.ги/1лЪгагу/Ъоок/6420еЪа768ас
2. Анализ точности лазерных сканирующих систем [Элек­
тронный ресурс] / XV. ВоеЫег и др.// Докл. на XIX симп. С1РА,
Анталия, Турция 30 сент. - 4 окт. 2003.: сайт фирмы Г.Ф.К. -
Режим доступа: НМр:/Лу\уу/.ё1к-1е1са.ги/5сап/1е$11г.Ь1т№61. -
С . 146-149.
3. Аникушкин, М.Н. Наземные системы лазерного сканиро­
вания. Опыт работ [Текст] / М.Н. Аникушкин // Геопрофи. -
2005. - № 1. - С. 49-50.
4. Антипов, И.Т. Математические основы пространственной
аналитической фототриангуляции [Текст] / И.Т. Антипов. - М.:
Картгеоцентр - Геодезиздат. - 2003. - 296 с.
5. Антонович, К.М. Использование спутниковых радионави­
гационных систем в геодезии [Текст]. В 2 т. Т. 1: монография /
К.М. Антонович; ГОУ ВПО «Сибирская государственная геодези­
ческая академия». - М.: ФГУП «Картгеоцентр», 2005. - 334 с.: ил.
6. Антонович, К.М. Использование спутниковых радионави­
гационных систем в геодезии [Текст]. В 2 т. Т. 2: монография /
К.М. Антонович; ГОУ ВПО «Сибирская государственная геодези­
ческая академия». - М.: ФГУП «Картгеоцентр», 2006. - 360 с.: ил.
7. Батраков, С.И. Радиотехнические цепи и сигналы [Текст]:
учеб. для вузов по спец. «Радиотехника» / С.И. Батраков. - 2-е изд.,
перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988. - 448 с.: ил.
8. Большаков, В.Д. Геодезия. Изыскания и проектирование
инженерных сооружений [Текст]: справ, пособие / В.Д. Большаков,
Е.Б. Клюшин, И.Ю. Васютинский. - М.: Недра, 1991.-238 с.: ил.

237
 9. Большаков, В.Д. Уравнивание геодезических построе­
ний [Текст]: справ, пособие / В.Д. Большаков, Ю.И. Маркузе,
В.В. Голубев. - М.: Недра, 1989. - 4 13 с.: ил.
10. Васильев, Л.Н. Калибровка аэрофотоаппаратов по сним­
кам испытательного полигона [Текст] / Л.Н. Васильев и др. //
Геодезия и картография. - 1974. - № 10. - С. 40-49.
11. Валеев, С.Г. Регрессионное моделирование при обработке
наблюдений [Текст] / С.Г. Валеев. - М.: Недра, 1991. - 272 с.
12. Галкин, Ю.С. О новой дисперсионной формуле стандарт­
ного воздуха для видимого и ближнего ИК-диапозона спектра
[Текст] / Ю.С. Галкин, Р.А. Захаров, Р.А. Татевян // Геодезия и кар­
тография. - 1997. - № 11. - С. 14—18.
13. Гауф, М. Электронные теодолиты и тахеометры [Текст] /
М. Гауф; пер. с чешек. - М.: Недра, 1978. - 150 с.
14. Генике, А.А. Глобальная спутниковая система определе­
ния местоположения ОРЗ и применение в геодезии [Текст] /
А.А. Генике, Г.Г. Побединский. - М.: Картгеоцентр - Геодезиз-
дат, 1999. - 272 с.
15. Геодезическое инструментоведение [Текст] / Ф. Деймлих;
пер. с 4-го перераб. и доп. изд. - М.: Недра, 1970. - 584 с.
16. Геодезия. Геодезические и фотограмметрические прибо­
ры [Текст]: справ, пособие / Н.Н. Воронков, В.С. Плотников,
Е.И. Калантаров и др. - М.: Недра, 1991. - 429 с.: ил.
17. Горенштсйн, И.А. Инерциальные навигационные системы
[Текст] / И.А. Горенштейн. - М.: Машиностроение, 1970. - 284 с.
18. ГОСТ 8.570-2000. Резервуары стальные вертикальные
цилиндрические. Методика поверки. - Введен 01.01.2002. -
Минск, 2000.
19. Грунин, А.Г. Наземная лазерная сканирующая система -
1ЬШЗ ЪВ [Текст] / А.Г. Грунин // Гсопрофи. - 2003. - № 2. - С. 23.
20. Данилин, И.М. Лазерная локация земли и леса [Текст]:
учеб. пособие / И.М. Данилин, Е.М. Медведев, С.Р. Мельников. -
Красноярск: Ин-т леса им. В.Н. Сукачева СО РАН, 2005. - 182 с.
21. Дубиновский, В.Б. Калибровка снимков [Текст] / В.Б. Ду-
биновский. - М.: Недра, 1982. - 224 с.

238
 22. Елисеев, С.В. Геодезические инструменты и приборы.
Основы расчета, конструкции и особенности изготовления
[Текст] / С.В. Елисеев. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра,
1973.-392 с.
23. Зюзин, А.С. Боковая рефракция при измерении углов на
пунктах городской полигонометрии [Текст] / А.С. Зюзин // Гео­
дезия и картография. - 1956. - № 6. - С. 18-26.
24. Инструкция по нивелированию 1, II, III и IV классов.
ГКИНП (ГНТА) - 03-010-03. Федеральная служба геодезии и кар­
тографии России [Текст]. - М.: ЦНИИГАиК, Картгеоцентр - Гео-
дезиздат, 2004. - 244 с.: 35 ил.
25. Инструкция по развитию съемочного обоснования съемки
ситуации и рельефа с применением глобальных навигационных
спутниковых систем ГЛОНАСС и ОРЗ [Текст]. - М.: ЦНИИГАиК,
2002.-1 2 4 с.
26. Инструкция по топографической съемке в масштабе
1 : 5 000, 1 : 2 000, 1 : 1 000 и 1 : 500. Главное управление геоде­
зии и картографии при Совете Министров СССР [Текст]. - М.:
Недра, 1985. - 150 с.
27. Калаптаров, Е.И. Фотограмметрическое инструментове-
дение [Текст]: учебник для вузов / Е.И. Калантаров. - М.: Недра,
1986. - 126 с.: ил.
28. Камсн, X. Электронные способы измерений в геодезии
[Текст] / X. Камен. - М.: Недра, 1982. - 132 с.
29. Клюшин, Е.Б. Инженерная геодезия [Текст]: учеб. для
техникумов / Е.Б. Клюшин, Д.Ш. Михелев. - М.: Недра, 1990. -
264 с.: ил.
30. Комиссаров, А.В. Исследование точности наземных ла­
зерных сканеров [Текст] / А.В. Комиссаров // Соврем, проблемы
техн. наук: сб. тез. докл. Новосиб. межвуз. науч. студен, конф.
«Интеллектуальный потенциал Сибири». Ч. 3. - Новосибирск,
2004.- С . 104.
31. Комиссаров, А.В. Исследование стабильности работы
блока лазерного дальномера сканера К1е§1 ЬМЗ 2-360 [Текст] /
А.В. Комиссаров // Сб. науч. тр. аспирантов и молодых ученых

239
Сиб. гос. геодез. акад. Вып. 2 / Под общ. ред. Т.А. Широковой;
СГГА. - Новосибирск, 2005. - С. 62-66.
32. Комиссаров, А.В. Методика калибровки цифровых камер
для наземных лазерных сканеров [Текст] / А.В. Комиссаров,
Д.В. Комиссаров // Геопрофи. - 2006. - № 6. - С. 50-52.
33. Комиссаров, А.В. Получение метрической информации об
объектах архитектурного наследия по данным наземного лазер­
ного сканирования [Текст] / А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров //
Изв. вузов. Стр-во. - 2006. - № 5. - С. 112-115.
34. Комиссаров, А.В. Мониторинг деформаций сооружений
в сочетании с технологией трехмерного моделирования [Текст] /
А.В. Комиссаров, Д.В. Комиссаров, Т.А. Широкова, В.А. Сере-
дович, А.В. Середович, Г.Н. Ткачева, С.С. Студенков // Геодезия
и картография. - 2006. - № 6. - С. 12-14.
35. Комиссаров, А.В. Исследование точности построения
цифровой модели рельефа по данным наземного лазерного ска­
нирования [Текст] / А.В. Комиссаров // ГЕО-Сибирь-2006. Т. I.
Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия. Ч. 2: сб.
материалов междунар. науч. конгресса. «ГЕО-Сибирь-2006»,
24-28 апр. 2006 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2006. -
С. 150-153.
36. Комиссаров, А.В. Исследование точности внешнего ори­
ентирования сканов с использованием результатов моделирова­
ния [Текст] / А.В. Комиссаров, Т.А. Широкова, Д.В. Комиссаров //
ГЕО-Сибирь-2007. Т. 3. Дистанционные методы зондирования
Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, гео­
экология: Сб. материалов 111 Междунар. научн. конгресса «ГЕО-
Сибирь-2007», 25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Новоси­
бирск: СГГА, 2007. - С. 71-75.
37. Комиссаров, А.В. Методика исследования дальномерного
блока наземного лазерного сканера [Текст] / А.В. Комиссаров //
ГЕО-Сибирь-2007. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография,
маркшейдерия: Ч. 2. сб. матер. III Междунар. научн. конгресса.
«ГЕО-Сибирь-2007», 25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Ново­
сибирск: СГГА, 2007. - С. 74-78.

240
 38. Комиссаров, А.В. Разработка и исследование методики
прокладки сканерных ходов [Текст] / А.В. Комиссаров, Д.В. Ко­
миссаров //Геодезия и картография. - 2008. - № 4. - С. 12-14.
39. Комиссаров, Д.В. Технология топографической съемки
технологических объектов с применением наземного лазерного
сканирования [Текст] / Д.В. Комиссаров, А.В. Середович, О.А. Де­
ментьева // ГЕО-Сибирь-2005. Т. 1. Геодезия, картография,
маркшейдерия: Сб. материалов науч. конгр. «Гео-Сибирь-2005»,
25-29 апр., 2005 г., г. Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2005. -
С, 225-228.
40. Комиссаров, Д.В. Использование технологии трехмерного
лазерного сканирования при строительстве, эксплуатации и про­
ектировании инженерных сооружений [Текст] / Д.В. Комиссаров,
А.В. Середович // Стр-во и город, хоз-во Сибири. - 2004. - № 10.-
С. 72-73.
41. Комиссаров, Д.В. Обзор программных продуктов для об­
работки данных наземного лазерного сканирования [Текст] /
Д.В. Комиссаров, А.В. Иванов // ГЕО-Сибирь-2005. Т. 1. Геоде­
зия, картография, маркшейдерия: сб. материалов науч. конгресса
«ГЕО-Сибирь-2005», 25-29 апр. 2005 г., Новосибирск. - Новоси­
бирск: СГГА, 2005. - С. 205-206.
42. Комиссаров, Д.В. Технология построения трехмерных
моделей городов на основе топографических планов [Текст] /
Д.В. Комиссаров, И.В. Гуненко, Ю.С. Салтыкова, В.А. Середо­
вич // ГЕО-Сибирь-2006. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, карто­
графия, маркшейдерия. Ч. 2: сб. материалов науч. конгр. «ГЕО-
Сибирь-2006», 24-28 апреля 2006 г., Новосибирск. - Новоси­
бирск: СГГА, 2006. - С. 153-157.
43. Комиссаров, Д.В. Априорная оценка точности результа­
тов наземного лазерного сканирования для топографической
съемки [Текст] / Д.В. Комиссаров, А.В. Середович // ГЕО-
Сибирь-2007. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография,
маркшейдерия. Ч. 2: сб. матер. III Междунар. научн. конгресса
«ГЕО-Сибирь», 25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Новоси­
бирск: СГГА, 2 0 0 7 .-С . 134-137.

241
 44. Комиссаров, Д.В. Опыт применения технологии лазерно­
го сканирования при проектировании и контроле монтажа фаса­
дов зданий [Текст] / Д.В. Комиссаров, О.А. Дементьева // ГЕО-
Сибирь-2007. Т 1. Геодезия, геоинформатика, картография,
маркшейдерия. Ч. 2: сб. матер. III Междунар. научн. конгресса
«ГЕО-Сибирь», 25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Новоси­
бирск: СГГА, 2007. - С. 126-128.
45. Кочетов, Ф.Г. Автоматизированные системы для геодези­
ческих измерений [Текст] / Ф.Г. Кочетов. - М.: Недра, 1991. -
207 с.: ил.
46. Левчук, Г.П. Прикладная геодезия: Основные методы
и принципы инженерно-геодезических работ: учебник для вузов
[Текст] / Г.П. Левчук, В.Е. Новак, В.Г. Конусов. - М.: Недра,
1981.-438 с.
47. Лисицкий, Д.В. Основные принципы цифрового карто­
графирования местности [Текст] / Д.В. Лисицкий. - М.: Недра,
1988.-261 с.
48. Лисицкий, Д.В. Автоматизированные информационно-
измерительные системы: учеб. пособие [Текст] / Д.В. Лисицкий,
В.А. Серсдович. - Новосибирк: НИИГАиК, 1989. - 96 с.
49. Лобанов, А.Н. Фотограмметрия [Текст]: учебник для ву­
зов / А.Н. Лобанов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1984. -
552 с.
50. Маркузе, Ю.И. Геодезия. Вычисление и уравнивание
геодезических сетей [Текст]: справ, пособие / Ю.И. Маркузе,
Е.Г. Бойко, В.В. Голубев. - М.: Картгеоцентр - Геодезиздат,
1994. -4 3 1 с.: ил.
51. Маркузе, Ю.И. Алгоритмы для уравнивания геодезиче­
ских сетей на ЭВМ [Текст] / Ю.И. Маркузе. - М.: Недра, 1989. -
248 с.: ил.
52. Машимов, М.М. Уравнивание геодезических сетей
[Текст] / М.М. Машимов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра,
1989. - 280 с.: ил.
53. Мельников, С.Р. Как мы выбирали лазерный сканер
[Текст] / С.Р. Мельников // Геопрофи. - 2003. - № 3. - С. 33-34.

242
 54. Михайлов, А.П. Применение стереоскопического метода
для наблюдения и обработки результатов трехмерного лазерного
сканирования [Текст] / А.П. Михайлов, М.Г. Синькова // Геоде­
зия и картография. - 2003. - № 9. - С. 24-28.
55. Михеечев, В.С. Геодезические светодальномеры [Текст] /
В.С. Михеечев. - М.: Недра, 1979. - 222 с.
56. Охрана недр и геолого-маркшейдерский контроль. Инст­
рукция по производству маркшейдерских работ (РД 07-603-03)
[Текст]. Сер. 07. Вып. 15. - М.: Федерал, гос. унитар. предприятие
«Научно-техн. центр по безопасности в пром-ти», 2006. - 120 с.
57. Плотников, В.С. Геодезические приборы [Текст]: учебник
для вузов / В.С. Плотников. - М.: Недра, 1987. - 396 с.: ил.
58. Построение трехмерных моделей спортивных сооружений
средствами лазерного сканирования (на примере Новосибирско­
го биатлонного комплекса) [Текст] / Д.В. Комиссаров и др. //
ГЕО-Сибирь-2005. Т. 1. Геодезия, картография, маркшейдерия:
сб. материалов науч. конгресса «ГЕО-Сибирь-2005», 25-29 апр.
2005 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2005. - С. 216-220.
59. Преимущества метода перед другими способами съемки
[Электронный ресурс]: офиц. сайт компании НПП «Геокосмос». -
Режим доступа: Ьпр://\у\уш.§еокозто5 .ги
60. Преимущества применения лазерных сканирующих сис­
тем наземного и авиационного базирования [Электронный ре­
сурс]: офиц. сайт компании НПП «Геокосмос». - Режим доступа:
ЬНр://\у\у\у.§еоко8тоз.ги
61. Прилепин, М.Т. Инструментальные методы геодезиче­
ской рефрактометрии / М.Т. Прилепин, А.Н. Голубев - М.:
ВИНИТИ, т. 1 5 .-С . 37-82.
62. Прокопьева, С.А. Применение технологии трехмерного
наземного лазерного сканирования при решении задач археоло­
гии [Текст] / С.А. Прокопьева // ГЕО-Сибирь-2006. Т. 1. Геодезия,
геоинформатика, картография, маркшейдерия. Ч. 2: сб. материа­
лов междунар. науч. конгресса. «ГЕО-Сибирь-2006», 24-28 апр.
2006 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2006. - С. 164-167.

243
 63. Прокопьева, С.А. Перспективы применения технологии
наземного лазерного сканирования для сбора и анализа археоло­
гических данных [Текст] / С.А. Прокопьева // ГЕО-Сибирь-2007.
Т 1. Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия.
Ч. 2: сб. матер. III Междунар. научн. конгресса «ГЕО-Сибирь»,
25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2007. -
138-140 с.
64. Радиогеодсзичсские и электрооптические измерения
[Текст]: учебник для вузов / В.Д. Большаков и др. - М.: Недра,
1985.-303 с.: ил.
65. РД 39-117-91. Инструкция по маркшейдерским и топо-
графо-геодсзическим работам в нефтяной и газовой промышлен­
ностях [Текст]. - Введ. 01.04.1992. - М., 1992. - 117с.
66. РД 08-95-95 Положение о системе технического диагно­
стирования сварных вертикальных цилиндрических резервуаров
для нефти и нефтепродуктов. - Введен 01.09.1995. - Москва, 1995.
67. Руководство по созданию и реконструкции городских
геодезических сетей с использованием спутниковых систем
ГЛОНАСС/ОР8 ГКИНП (ОНТА)-01-271-03 [Текст]. - М.:
ЦНИИГАиК, 2003. - 182 с.
68. Селиханович, В.Г. Геодезия [Текст]: учебник для вузов.
Ч. II / В.Г. Селиханович. - М.: Недра, 1981. - 544 с.
69. Середович, А.В. Методика топографической съемки за­
строенных территорий с применением наземного лазерного ска­
нирования [Текст] / А.В. Середович // Изв. вузов. Горн, журнал. -
Екатеринбург, 2004. - № 6. - С. 3-8.
70. Середович, А.В. Построение цифровых топографических
планов объектов нефтедобычи с применением наземного лазер­
ного сканирования [Текст] / А.В. Середович // ГЕО-Сибирь-2006.
Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия. Ч. 2:
сб. материалов науч. конгр. «ГЕО-Сибирь-2006», 24-28 апреля
2006 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2006. - С. 145-149.
71. Середович, А.В. Методика определения геометрических
характеристик стальных цилиндрических резервуаров с исполь­
зованием лазерного сканирования [Текст] / А.В. Середович,

244
А.В. Иванов // ГЕО-Сибирь-2005. Т. 5. Геодезия, геоинформати­
ка, картография, маркшейдерия: сб. материалов науч. конгр.
«ГЕО-Сибирь-2005», 25-29 апреля 2005 г., Новосибирск. - Ново­
сибирск: СГГА, 2005. - С. 213-215.
72. Середович, А.В. Применение трехмерного лазерного ска­
нирования для определения деформаций вертикальных резервуа­
ров [Текст] / А.В. Середович, А.В. Иванов // Тезисы докладов
V Международной конференции и выставки «Лазерное сканиро­
вание и цифровая аэросъемка. Сегодня и завтра». - М.: Типогра­
фия компании ХройМесИа, 2005. - С. 43—46.
73. Середович, А.В. Построение трёхмерных моделей элек­
троподстанций по данным наземного лазерного сканирования
[Текст] / А.В. Середович, А.В. Комиссаров, А.В. Иванов, Т.А. Ши­
рокова, О.А. Дементьева // Международная научно-практическая
конференция ОЕОИМРОСАО-Е11ЯОРЕ 2008, Италия. 25 мая -
5 июня 2008 г. - Новосибирск, СГГА, 2008. - С. 73-78.
74. Середович, В.А. Создание трехмерных метрических мо­
делей с применением технологии лазерного сканирования для
повышения оперативности и эффективности принятия решений
в условиях чрезвычайных ситуаций [Текст] / В.А. Середович,
Д.В. Комиссаров, А.В. Середович // Бизнес-технологии и ресур­
сы Сибири. - 2004. - авг.-сент. - С. 20-21.
75. Середович, В.А. Формирование объемной цифровой мо­
дели поверхности борта карьера методом лазерного сканирова­
ния [Текст] / В.А. Середович, В.Н. Опарин, В.Ф. Юшкин, А.В. Ива­
нов // Физико-тсхнич. пробл. разраб. полез, ископ. Горная ин­
форматика. - Новосибирск: СО РАН, 2007. - № 5. - С. 102-112.
76. Середович, В.А. Применение наземного лазерного скани­
рования для паспортизации и инвентаризации автомобильных
дорог [Текст] / В.А. Середович, А.В. Иванов А.В. Комиссаров,
А.В. Середович, Т.А. Широкова // Международная научно-прак­
тическая конференция ОЕОШРОСАЕ)-Е11КОРЕ 2008, Италия.
25 мая - 5 июня 2008 г. Новосибирск, СГГА, 2008. - С. 81-85.
77. Середович, В.А. Состояние, проблемы и перспективы
применения технологии наземного лазерного сканирования

245
[Текст] / В.А. Середович, Д.В. Комиссаров // ГЕО-Сибирь-2005.
Т. 5. Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия: сб.
материалов науч. конгр. «ГЕО-Сибирь-2005», 25-29 апреля 2005 г.,
Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2005. - С. 193-197.
78. Середович, В.А. Построение трехмерной модели Новоси­
бирского областного театра кукол [Текст] / В.А. Середович,
Д.В. Комиссаров, О.А. Дементьева // ГЕО-Сибирь-2006. Т. 1.
Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия. Ч. 2: сб.
материалов науч. конгр. «ГЕО-Сибирь-2006», 24—28 апреля 2006 г.,
Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2006. - С. 175-178.
79. Середович, В.А. Система наблюдений за состоянием со­
оружений новосибирского шлюза и пути ее совершенствования
[Текст] / В.А. Середович, С.С. Студенков, Г.Н. Ткачева // ГЕО-
Сибирь-2006. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография,
маркшейдерия. Ч. 1: сб. материалов науч. конгр. «ГЕО-Сибирь-
2006», 24-28 апреля 2006 г., Новосибирск. - Новосибирск:
СГГА, 2006. - С. 23-26.
80. Середович, В.А. Исполнительная съемка вантового моста
«Факел» методом наземного лазерного сканирования [Текст] /
B.А. Середович, А.В. Иванов, С.Л. Прокопьева // ГЕО-Сибирь-
2007. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейде­
рия. Ч. 2: сб. матер. III Междунар. научн. конгресса «ГЕО-
Сибирь», 25-27 апреля 2007 г., Новосибирск. - Новосибирск:
СГГА, 2007.- С . 141-145.
81. Системы лазерного сканирования - МЕК31 08200 [Элек­
тронный ресурс]: офиц. сайт компании НПП «Навгеоком». - Ре­
жим доступа: Ьйр://\у\у\у.а§р.ги
82. Соколов, А.М. Основные понятия архитектурного проек­
тирования [Текст] / А.М. Соколов. - Д.: ЛГУ, 1976. - 192 с.
83. Спиридонов, А.И. Справочник-каталог геодезических
приборов [Текст] / А.И. Спиридонов, Ю.Н. Кулагин, Г.С. Крю­
ков. - М.: Недра, 1984. - 238 с.
84. Судаков, С.Г. Основные геодезические сети [Текст] /
C.Г. Судаков. - М.: Недра, 1975. - 368 с.

246
 85. Технология создания трехмерных цифровых моделей раз­
личного назначения [Электронный ресурс]: офиц. сайт компании
НПП «Геокосмос». - Режим доступа: Ь11р://\у\у\у.§еоко8гпоз.га
8 6 . Уставич, Г.А. О влиянии вибрации на свстодапьномерные
измерения [Текст] / Г.А. Уставич, А.В. Кошелев, Я.Г. Пошивайло //
Геодезия и картография. - 1999. - № 8 . - С. 8-10.
87. Хргиан, А.Х. К вопросу о теории боковой рефракции
[Текст] / А.Х. Хргиан // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. -
1961. - № 3 , - С. 17-22.
88 . Цветков, В.Я. Цифровые карты и цифровые модели
[Текст] / В.Я. Цветков // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка.
- 2000. - № 2. - С. 147-155.
89. Шануров, Г.А. Геотроника. Наземные спутниковые ра­
диоэлектронные средства и методы выполнения геодезических
работ [Текст]: учеб. пособие / Г.А. Шануров, С.Р. Мельников. -
М.: УПП «Репрография» МИИГАиК, 2001. - 136 с.: ил.
90. Широкова, Т.А. Перспективы развития и внедрения трех­
мерных ГИС [Текст] / Т.А. Широкова, Д.В. Комиссаров // ГЕО-
Сибирь-2006. Т. 1. Геодезия, геоинформатика, картография,
маркшейдерия. Ч. 2: сб. материалов науч. конгр. «ГЕО-Сибирь-
2006», 24-28 апреля 2006 г., Новосибирск. - Новосибирск:
СГГА, 2 0 0 6 .-С . 132-135.
91. Яковлев, Н.В. Высшая геодезия [Текст]: учебник для ву­
зов / Н.В. Яковлев. - М.: Недра, 1989. - 445 с.: ил.
92. Якушенков, Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных
приборов [Текст]: учебник / Ю.Г. Якушенков. - 5-е изд., перераб.
и доп. - М.: Логос, 2004. - 472 с.: ил.
93. Ямбаев, Х.К. Геодезическое инструментоведение. Прак­
тикум [Текст]: учеб. пособие для вузов / Х.К. Ямбаев, Н.Х. Го-
лыгин. - М.: ЮНИКС, 2005. - 312 с.: ил.
94. 3 0 Мос1еИп§ апс1 т е 1пс апа1уз1з т агсНкес1ига1 Ьеп1а§с:
рНо1о § га т те 1гу ап<1 1азсг зсапптё [Текст] / М. СарпоН и др. //
Ргосз. 6 Й1 СопГсгепсе оп Ор11са 1 3-Э МеазигетеШ: ТссЬшциез,
РР. 206-213,2псЪ, 5 \уИ2ег1ап(1, 8 ср1етЪег 22-25,2003.

247
 95. А11сп, 5. 8 еет§ т т Ше Раз1: Сгеайп§ а ЗБ МоёеПпд Р1ре-
1те Гог АгсЬаео1о§1са1 У 18иаН2 а(;юп [Текст] / 8. АНеп, Р. Ретсг,
А. ТгоссоИ, Н. Вепко, Е. 1зЬак, В. ЗтИЬ. - ОсраЛтеШ о? Сотри1ег
Заепсе, Со1итЫа Ушуегзйу, Ие\у Уогк, ИУ, 2004. - англ.
96. Апа1у21п§ Ле 1трас 1 оГ т1е§га1т§ рзеисЫйе оЬзегуаЫез
ш1о а СР8/Ш8 8у81ет [Е1сс1готс гсзоигсе]/ Н.К. Ьсе, I. \Уап§, С,
К.1205 апё о1Ьег. - 2003. - 9 р. - Англ. - Режим доступа
Ьир://\у\у\у.§пш.иш\у.ес1и.аи/8пар/риЬНсаиоп5/1ее_е1а12004а.рс1Г
97. А пе\у саИЬгаПоп зузгет оГ а поп-те1пс ё1§11а1 сатега
[Текст] / К. Маниока и др. // Ргосз. 6сН СопГегепсе оп ОрПса1 3-Б
Меазигетеп1 ТесЬшциез, рр. 130-137, 2ипсЬ, 5\уП2ег1апс1, 8ер-
1ешЬег 22-25, 2003.
98. ВоеЫег, \У. 3 0 5саппт§ тзйптегиз [Электронный ресурс] /
XV. ВоеЫег, А. МагЪз //. Ргос. оГ Ше С1РА \У 06 1п1. 2002.
МогкзНор оп 8сапп1п§ Гог сиНига! Неп1а§е гесогс!т§. - Режим дос­
тупа: Ьйр://\У\УЛУ.18рГ8.0Г§/С0ШШ18810п5/\У0Гк8Ь0р/
99. СаПЬгайпд §еос1еПс тзйитеШ з. 8*ап<1агё Гог саПЬгаПоп ап(1
1е81т§ [Текст] / Р. ЗаУУе1сИ8 и др. // «Ма§агте Гог зиг\еут§, шар-
р т § & 018 ргоГе58Юпа1» ОеотГогтаПсз 2004. - № 7. - РР. 18-21.
100. СаШёиз СР3200 Зресз - СаШёия СР 3200 - ТссЬтса1
ЗресШсаПопя [Электронный ресурс]: сайт СаШёиз ргеазюп зуз-
1еш8. - Режим доступа: Ьир://\у\уш.са1Нди8.ёе/еп/ср3200/1есЬп
ёа1еп.Ь1ш1.
101. Сазрагу, \У. 2иг РозПюпзЪезНттип§ г т т тегйа1еп
Уегте88ип§88у81ешеп [Текст] / \У. Сазрагу, К. Кбш§ //
Усгте8зип§8 шезеп ипё Каитогёпип§, 1986. - № 48. - РР. 5-6.
102. С’аУ11у шош1ог1П§ зуз1ет [Электронный ресурс]: сайт Ор-
гесЬ 1пс. - Режим доступа: Ьйр://\у\у\у.ор1есЬ.оп.са/РОР/
СМЗЪгосЬиге.рёГ
103. Сотрапзоп оГ сН§Па1 рЬо1о§гатте1гу апс! 1азег зсаппт§
[Текст] / Э. ЬлсНп и др. // Ргос. оГ 1Ье С1РА \\'0 6 1п1. ХУогкзЬор оп
зсаппш§ Гог си11ига1 Ьегпа§е гесогсИп^, 2002.
104. Сгатсг, М. Онсс* §еогеГегепст§ и зт§ ОРЗЛпегйа! ех1е-
пог опеп1аПоп8 Гог рЬо^оцгаттеШс аррИсайопз [Текст] / М. Сгатег,

248
О. 81а11тапп апс1 N. Наа1а // 1п1етаНопа1 АгсЫуез оГ РЬо1о§гат-
те1гу ап<1 Кето1е 5епзтё, 2000. - V. 33, рай ВЗ. - РР. 198-205.
105. СгаззМгз, .IX. 81ёш а-р о т 1 ка1тап Ш1епп§ Гог ш(е§га(ес1
§рз ап(1 тегНа1 паУ1§а1юп [Е1ес1гошс гезоигсс] / ТЬ. СгаззМз. -
2005. - 24 р. - Англ. - Режим доступа Ьйр://\у\у\у.асзи.ЬиШ1о.ес1и/
%7с)оЬпс/ёр81П5_§пс05 ,рс1Г
106. Сус1опе С1оиё\Уогх Гог АшоСАБ & Веп11еу С1оис1\Уогх
[Электронный ресурс]: сайт компании Ье1са Осозуз^етз АО. - Ре­
жим доступа: ир://\у\у\у.1е1са-ёеозу81сш8.сот/Ьёз/еп/1§8_6517.Ьйп
107. Сус1опе С1оис1\Уогх 3.2 - Гог А1ТГОСАО С1ои<1\Уогх
[Электронный ресурс]: сайт компании Ьеюа Оеозуз^етз АО. -
Режим доступа: Ьмр:/Лу\у\у.1е1са§ео8уз1ет8.согп/Ьс18/еп/ С1оиё-
\Уогх_3.2_Оа1а8Ьее1з.рс1Г
108. Сус1опс 5.4 3 0 Р о т 1 С1оис1 Ргоссззтд Зой\уаге [Элек­
тронный ресурс]: сайт компании Ье 1са Оеозуз^ешз АО. - Режим
доступа: Ьйр://\у\у\у.1е1са§со8у81ет8.сош/Ь(18/еп/1§8_6515.Ьйп
109. Сус1опе 5.4 - МООЕЬ, 81ЖУЕУ [Электронный ресурс]:
сайт компании Ьеюа Оеозуз^ешз АО. - Режим доступа:
Нир://\у\у\у.1е1са-§еозу5{стз.сот//Ъс18/еп/Сус1опе_5.4_Мос1е1_8сгу.рс1Г
110. Суга ТссЬпо1о§1С8 [Электронный ресурс]: офиц. сайт
компании ОРК. - Режим доступа: Ьир://\уш\у.§Я<-1ск:а.ги
111. ОеГогтайоп теазигетеШ изт§ 1еггез1г1а11азег зсаппт§ а*
1Ье Ьус1горо\усг з1аНоп оГ ОаЬс1коуо [Текст] / Т. ЗсЬаГег и др. //
ШОЕО 2004 апс1 К.с§юпа1 Сеп1га1 апй Еаз1егп Еигореап СопГегепсс
оп Еп§теепп§ Зигуеут§, Вгаиз1ауа, 81оуак1а, 1МоуегтЪег 11-13,
2004.
112. Оеуе1ортеп1; оГ го(аНоп зсаппег, 1езПп§ оГ 1азег зсаппегз
[Текст] / В. Козка и др. // ШОЕО 2004 апй К.с§юпа1 Сеп1га1 апс1
Еаз1егп Еигореап СопГегспсе оп Еп^шеепп^ 8игуеут§, Вгаш1ауа,
81оуак1а, ЫоуеппЬсг 11-13, 2004.
113. Оогз1с1, С. ОМС - рЬоЮёгатпкЛпс ассигасу - саПЬгаНоп
азрес1з апё §епега1юп оГ зупЙгейс ОМС 1тад е 8 [Текст] / С. Оогз1е1,
К. .^соЪзеп, О. 8Ы1тапп // Ргосз. 61Ь СопГегепсе оп Ориса1 3-0
Мсазигетеп! ТесЬшциез, рр 74-82, 2ипсН, 5\ук2ег1апс1, 8ср1ешЬег
22-25, 2003.

249
 114. РН§№ 1ез1 гезиНз оГ ап ш1е§га1ес1 ОРЗЛЫЗ/РзешЫйе зуз-
1ет Гог айсгаА ргеазюп арргоасЬ апё 1апс1т§ [Е1ес1гошс гезоигсе] /
Н.К. Ьее, I. \Уап§, В.К.Н. Зооп апс! оШег. - 2004. - 5 р. - Англ. -
Режим доступа Ьир://\у\УШ.§та1.ип8\у.е<1и.аи/5пар/риЪНса1:юп5/
1ее_е1а12004Ь.рс1Г
115. Огерег-Вггегтзка, О.А. ОРЗ Еггог Мо<ЗеПп§ апё ОТР
АтЫ§ику К.езо1ипоп Гог НщЬ-Ассигасу ОРЗ/ПМЗ 1п1с§га1е<1 Зуз-
1еш [Текст] / Э.А. Оге]пег-Вгге2тзк а, С.К.. То*Ь // ,1оита1 оГОеос1-
езу. 1998. - уо1. 72. - РР. 626-638.
116. Оге^ег-Вггегтзка, О.А. Н^Ь-ассигасу сНгсс1 аепа! р1а1-
Гогт опепШюп \укЬ й§Ы1у соир1ес! ОРЗ/ШЗ зуз1ет [Е1ес1готс
гезоигсе] / О.А. Огерег-Вггегтзка, С. То1Н. - 2004. - 79 р. - Англ. -
Режим доступа: Ьир://\у\у\у.(к>1.81а1е.оЪ.и§/ге8еагсЫ2004/Аепа1/
14781-РК.рс1Г
117. 03100 3 0 1азег зсаппег [Электронный ресурс]: сайт
Мепзг - Режим доступа: ЬНр://\у\у\у.тспз1.сот/\\,еЬ811:е2002/
Зресз/ЗресО I ОО.рдГ
118. 03200 3 0 1азег зсаппег [Электронный ресурс]: сайт
Мепзг - Режим доступа: ЬИр://\у\уш.1пеп81.сот/\\^еЬзт1е2002/
5рес8/Зрес0200.р<1Г
119. НаппаН, I 1пегПа1 Зигуеут§ 8уз1ешз апс! 1Не1г изе 18 Оео-
с!е11с РозПюпт§ [Текст]/1 НаппаН// .1оигпа1 оГ Зигуеуш^ Еп§тсег-
т § . - 1984. - № 1 .-Р Р . 110-115.
120. НОЗЗООО 3 0 1азег зсаппег [Электронный ресурс]: сайт
Ьеюа ОеозузКяпз НОЗ 1пс. - Режим доступа: Кир://\у\у\у.суга.сот
ргоёис18/НОЗЗООО_зрес8.Ыт1
121. Н034500 3 0 1азсг зсаппег [Электронный ресурс]: сайт
Ьеюа Оеозуз^етз НОЗ 1пс. - Режим доступа: ЬМр://\у\улу.суга.сот/
ргоёис{з/Н054500_с1е5спр1лоп.Ыт1
122. Н ет , О Ж Р огт ОРЗ апб ОШ ЫАЗЗ \\а ЕС1МОЗ № Оа1-
Шсо-розйютп§ апс1 паУ1§аПоп т 4Ье 1Ыг<1 тШ еппш т [Текст] /
ОЛУ. Н е т // ОРЗ ЗоШйопз. - 2000. Уо1. 3, № 4. - Р. 39-47. Англ.
123. НоГтаппЛУеПепНоГ, В. 01оЬа1 Розйюп Зуз1ет. ТЬеогу
апс! Ргах1з [Текст]/ В. Нойпапп-\Д/е11епЬоГ, Н. исЬ1еп姧ег, 3. СоШпз.
- №\у Уогк: М еп. 1993. - 200 р. - англ.

250
 124. -1а§ег, К. 51а1с оГ гНе ап ап(1 ргезеп* ёеуе1ортеп15 оГ а §еп-
сга1 сопсер! Гог ОРЗ-Ъазес! Ье1§Н1 <Зе1егттаПоп [Текст] / К. Уа%ег //
Ргос. оГ 1Ьс Р^гз! \УогкзЪор опОРЗ апс1 МаШетайса! Оеоёезу т
Тапгаша (КШтагуаго ЕхреёШоп 1999).
125. К е т , Р. Аи1отаЙ 81еЛ:е МоёеШсгип§ уоп
Ваи\усгкз§еоте1пеп аиз ЗВ-Ьазегзсаппегёа1еп [Текст] / Р. Кегп //
ОеоёайзсЬе ЗсЬпЙепге1Ье с!ег ТесЬшзсЬеп 11шуег5ка1:
ВгаипзсУмещ, 2003. - №. 19.
126. Ьазег тпгог зсаппег ЬМЗ-2210 1есЬшса1 ёоситеп&йоп
апё изсгй тз*гис110П8 [Текст]. - Кле§1 Аиз1па, 2002.
127. Ьазег пйггог зсаппег ЬМ8-2360 1есНшса1 ёоситепшйоп
апс! изегз тзПисйопз [Текст]. - Кме§1 Аиз1па, 2004.
128. Ьазег гтггог зсаппег ЬМ8-2420 1есЬшса1 ёоситсп1а1юп
апё изегз тзйпсиопз [Текст]. - К1е§1 Аиз1па, 2006.
129. Ьазег зсапшп§ апё тоёеНп§ - тёиз1па1 апё агсЬИесШга!
аррНсаПоп [Текст] / М. МеКсЫейег и др. // Ргосз. 61Н СопГегспсе
оп Орйса1 3-Р Меазигетеп1 Тес1и^иез, РР. 252-259, 2ипсЬ, ЗуЛ1-
гег1апё, Зер1егпЬег 22-25, 2003.
130. Ьазег зсаппег 1С?8ип625 [Электронный ресурс]: сайт К)уо-
1ийоп. - Режим доступа: Ьир:/Лу\Улу.1цуо1Шюп.согп/ра§ез_е/Зё1з_е/
10зип625_е.рёГ
131. Ьазег зсаппег ЮзипЯВО [Электронный ресурс]: сайт
1()уо1и1юп. - Режим доступа: Ьйр://\V\V\V.^^Vо1и^^оп.сот/ра§е8_е/
Зё15_е/К)зип880_е.рёГ
132. Ьее, Н.К. С а т е г рЬазе ргоссззт^ 18зиез Гог НщЬ асси-
гасу т1е§га1её ОР8/Рзеиёо1йе/1К8 8у§1ет§ [Е1ес1гошс гезоигсе] /
Н.К. Ьее, 1 \Уап§, С. Шгоз. - 2003. - 21 р. - Англ. - Режим доступа
ННр://\у\у\у.§та1.ип5\у.еёи.аи/зпар/риЪНса1;юп8/1ее_е1а12003с.рс1Г
133. Ье^ск, А. ОРЗ ЗагеИке 8игуеут§ [Текст] / А. Ьекк. - 1Мс\ у
Уогк: А М11еу-1п1егзсюпсе РиЬНсайоп. - 1995. - 560 р. - англ.
134. МИеу, I. РсаШге Нпе ехНасПоп т 1азег зсапшп^ ёа1а
[Текст] / Т. МИеу, Ь. Огисп<% // ГЕО-Сибирь-2006. Т. 1. Геодезия,
геоинформатика, картография, маркшейдерия. Ч. 1: сб. материалов
междунар. науч. конгресса. «ГЕО-Сибирь-2006», 24-28 апр.
2006 г., Новосибирск. - Новосибирск: СГГА, 2006. - С. 12-19.

251
 135. М!зга, Р.Ы. 01оЬа1 РозШоп 5уз(ет. 31§па1з, МеазигстеШз
апё РегГогтапсе [Текст] / Р/Ы. Млзга, Р. Еп§е. - ИЗА: Оапда-
,1атипа Ргезз. - 2001. - 390 р. - англ.
136. Ые\у деуе1ортеп1<> т 3 0 1азег зсаппегз Ггот: з&йс Ш ёу-
папнс тиШ-тоёе1 зуз1стз [Текст] / Р. ВЫз и др. // Ргосз. 6*Ь Соп-
Гегспсе оп ОрПса! 3-0 Меазигетеп! ТесЬшяиез, РР. 244-251, 2и-
псЬ, 3\У142ег1апё, Зер1стЬег 22-25, 2003.
137. ОрегаНп§ & Ргергосеззт§ 8ой\уагс КлЗСАЫ РКО Гог
Я1е§1 3 0 Ьазег Зсаппегз [Электронный ресурс]: сайт компании
К1е§1 Ьазег тпеахигсшепг зуз1ет&. - Режим доступа:
Ьйр://\у\у\у.пе§1.сот/1:егге81па1_8саппег8/1т524201_/4201аИ.Ыт
138. 01зеп, 8. О1зсоусгу Ьу Кесопзйтдспоп: Ехр1опп§ 0|§ка1 Аг-
сЬео1о§у / 3. 01зеп - Сашс^е Мизсиш оГ №Шга1 РПзкну, А. Впск-
шап. Ап ОерагГтеп! Сате§1е Ме11оп Ытуегзку, С. Уап§ - Нитап-
Сотри1сг 1тегасйоп 1пзПШ1с, Сагпе§1е Ме11оп Ышуегзку. - англ.
139. 3 0 зсаппег апс! 3 0 ёщШгег зоЙ\уаге Ггот 1ппоуМеНчс
Зой^аге [Электронный ресурс]: сайт компании 1ппоуМе*пс
Зой^уаге. - Режим доступа: Нпр:/Лу\ушлппоутеН1С.сот/МапиГас-
1иг1П§/\\'11а1 1Пзрес1ог.а§рх
140. Ро1у\\^огкз То1а1 Рот* С1оиё (пзресйоп апё Неуегзе-
Еп§теепп§ 8ой\уаге 301иПоп [Электронный ресурс]: сайт
компании 1ппоуМсШс 8ой\уаге. - Режим доступа:
Нир://\у\у\у.1ппоуте 1г1С.сот/МапиГасШпп§/рёГ/ЬгосНиге\УеЬ.рёГ
141. Ро1у^огкз/1пзрес1ог [Электронный ресурс]: сайт
компании 1ппоуМсШс ЗоЙлуаге. - Режим доступа:
1Шр://\у\у\у.тпоуте1пс.сот/МапиГас1ипп§/рёГ/Ро1у\Уогк81пзрес1ог
У9.рёГ
142. Ро^ХУогкз: 3 0 зсаппег апё 3 0 ё^Шгег зой\уаге Ггош 1п-
поуМе1пс Зойлуаге [Электронный ресурс]: сайт компании 1п-
поуМс(пс ЗоЙшаге. - Режим доступа: Нйр://\у\у\у.тпоуте1пс.сот/
Мап иГас1ипп§/\уЬа1_тоёе1сг. азрх
143. Ро1у\Уогкз/Моёс11ег [Электронный ресурс]: сайт компании
1ппоуМе1пс Зойшаге. - Режим доступа: Ьир://\у\у\у.1пп0 уше(пс.с0гпу
МапиГас1иг!П§/рёГ//Ро1у^ огкзМ оёс1егУ9 .рёГ

252
 144. К.ар1(1Ротп2006 8рес1ЯсаПоп [Электронный ресурс]: сайт
компании Ш118 ТесКпо1о§у. - Режим доступа: Ьйр://\у\у\у.гар1<1-
Гогт.сот/67
145. Кар1с1РоппХО [Электронный ресурс]: сайт компании
1Ы115 ТесЬпо1о§у. - Режим доступа: ЬНр://\у\у^\гар1с1Гоггп.сотп/12
146. Кса1\Уогк8 Зигуеу - ТптЫ е [Электронный ресурс]: сайт
компании ТптЫе. - Режим доступа: Ьир://\у\у\у.ШтЫе.сот/
гса1\УОгкз.зЬ(:т1
147. П есет асЬапсез т 1-8ке ргоёис! 1есНпо1о§у [Текст] /
1. .ГоНпзоп, и др. // Ргосз. 6А СопГсгепсе оп Орйса1 3-0 Меазиге-
теп* ТесЬтциез, РР. 260-267, 2ипсЬ, 8\УЙ2ег1ап<1, 8ер1етЪсг 22-
25, 2003.
148. ИеЫогГ, А. А сопсер! Гог 1Не саПЬгаПоп оГ 1еггс5(па1 1азег
зсаппегз [Текст] / А. Клс1с1огГ, Р. СлеЫогГ, Ь. Огиепс1т§ // ШОЕО
2004 апё Ке^юпа! Сеп1га1 апс! Еа81ет Еигореап СопГегепсе оп Еп-
§теепп§ 8игуеут§, Вгайз1ауа, 81оуак1а, ЫоуегтЬег 11-13, 2004.
149. К.о(Н, 8. АррНсаиоп оГ гоЬиз1, Ы§Ь-ассигасу розШоптд Гог
аиюпотоиз §гоипё уеЫс1ез [Электронный ресурс] / 8. Яойг, 8. Зш.§Н.
- 2004. - 12 р. - Англ. - Режим доступа: НИр://\улу\у.Ггс.п.сти.ес1и/
%7е881п§Ь/риЬз/аиУ8104.р<1Г
150. Кйе^ег, .1.М. Ш§Ь ассигасу т зЬоЛ ^ 5 гтззюпз [Текст] /
.ГМ. Кйедет // ВиПейп §ео<1е81цие. - 1986. - Уо1. 60, № 2. - РР. 19-27.
151. 810/825 Ы§Ь ассигасу зсаппег [Электронный ресурс]: сайт
Меп51. - Режим доступа: Ьйр://\уулу.теп51.сот/\№еЬзНе2002/8ресз/
ЗЗепез.рёГ
152. ЗапсЬег, Я.О. РозШопа1 ассигасу оГ апЬоте т1с&га1сс1
§1оЬа1 розйюшп§ апс! тей1а1 пау^аиоп зуз1етз Гог тар р т§ т С1еп
Сапуоп, Апгопа [Е1ес1готс гезоигсе] / Р.О.ЗапсНег, Ь.О. Но1:Ьет. -
2002. - 14 р. - Англ. - Режим доступа Нйр://ег§.из28 .§оу/1зЬ/риЬ8/
орепГПс/С)РК.02-22288.рс1Г
153. ЗаиегЫег, М. МиШтесИа т ТЬгее Омпепзюпз Гог АгсЬае-
о1о§у; 1пГогтаНоп ЯсЫеуа1 XV1Й1 ТШегасПус Мос1с18 / МагПп Заиег-
Ысг, Кагз1еп ЬатЬегз: 1 - Тпзйиие оГ Оеоёезу апс! РЬо1о§гатте1гу,
ЕТН Ное裏егЬег^, \у\уш.рЬо1о§гаттепу.е1К2.с11; 2 - Оераг1тсп1
оГРгсЫз1огу, Е)туегзку оГ2ипсН, \у\у\у.ргеЫ51.ит2Ь.сЬ. - англ.

253
 154. ЗсЬаюЬ, М. 30-3сашп§ Гог агсЬаео1о§у апё сиНига! Ьеп-
1а§е [Текст] / М. ЗсЬаюН // «Ма^агше Гог зигуеут§, т а р р т § &
013 ргоГе$зюпа1» ОеотГогтайсз 2004. - № 6. - РР. 18-21.
155. ЗсЫепкег, О. Ьазег 5аГе1у [Электронный ресурс]: сайт гНе
11туег511у оГКепШску. - Режим доступа: ЬКр://еЬ5.ику.сёи/гасКайоп/
1азег_Гз.Н1т1
156. 8ка1оиё, I. РгоЫетз т 01гес1-ОеогеГегепст§ Ьу
ШЗЛЭОРЗ ш 1Ье А пЬоте Епуиоптеп!; [Текст] / ). 8ка1оиё // 1п-
укеё Рарег, 18РК.З ^огкяЬор оп «Онес! уегзиз 1пё1гес1 МеЙюёз оГ
ОпепШюп» \УО Ш/1, Вагсе1опа, 25-26 ЫоуетЬег 1999.
157. Те^ка1, М. ТЬе аррНса1юп оПазегзсап зузгет т 1Кс Гю1ё
оГ ЪиПёт§ ёоситепШюп [Текст] / М. Те]ка1 // ОЕСЮ13 пе\уз.
Еп^НзЬ еёШоп. - 2004. - № 2. - Р. 26-27.
158. ТссНтса! ёа1а 1тадег [Электронный ресурс]: сайт 2о11еН-
РгбЬНсЬ СМВН. - Режим доступа: Ьир://\\г\уш.Зс1-1азег5сап.сот/
2_Р_1МАОЕК_Е.рёГ
159. Т е т т зе п , Р.Ю . ОРЗ Гог §еоёезу [Текст] / РТ.О.
Теишззсп, V. Воск, О. Веуёег ег. а1. - ВегНп: 8рпп§ег, 1998. - 650
р. - англ.
160. 1Л1лсЬ, А. 11 з 1п§ ЬуЪпё тиШ-зШюп аё^з^теп* Гог ап т -
1е§га1её сагпега 1азсг-8саппег зу$1ет [Текст] / А. 1Л1псЬ, Я. ЗсЬ^агг,
Н. Ка»ег // Ргосз. 61Ь СопГегепсе оп ОрПса1 3-0 МеазигешеШ
ТесЬтциез, РР. 298-305, 2ипсЬ, 5\ук2ег1апё, Зер1етЬег 22-25,
2003.
161. \Миз1, Т. Арр1ут§ ГЬе Зё §15 ёПаз *о АгсЬасо1о§у апё
Си11ига1 Негкаде Рго]сс1з - Ке^и^^етеп^:з апё Ркз1 Яезикз [Текст] /
Т. ^й§1, 8. КеЫкег, К. Ьапёок. - Вазе! Ь)шуегзку оГ АррНеё 8 а -
епсез (РНВВ), 8\укгег1апё. - англ.
162. 2атесЫкоуа, М. Тезйпд оГ 1еггсз1па1 1азег зуз^ешз
[Текст] / М. 2ашесЫкоуа, А. Корас1к // ШОЕО 2004 апё Ке§юпа1
Сеп1та1 апё Еаз1егп Еигореап СопГегепсе оп Еп§теепп§ 8игуеут§,
Вгайз1ауа, 31оуак1а, КоуегтЪег 11-13,2004.

254
 О
а:

е-
Технические характеристики наземных лазерных сканеров
Модель сканера, фирма, страна

1
0
о
2
2
о

О
О

-1
-1

с*
и:
го

иг,
Ж

Технические 'О

н-1
1МА0ЕК 5 0 0 6

ГО
СЛ

—1

л
СЧ _

^
а

М
X
характеристики 2оПег< РгбЬИсЬ
м 99

2 8
^
^

^
<
<
^

’о <
го _ д

^ 5 в

гх* 05 ®

<4
ж
сканеров

ч-'
(Г ер м ан ия )

N 1-4
в-
ЬАЯА 53500
ВЧ
N о* В"

~ 1 < 2
г/ и ^

X ^
к # е-2

е* ^
;§ 0^ « со
^ .й г <4

ГМ 00
< <2,
3 ,_,

- V4, Г—»
Диапазон действия:

О
минимальная дальность, м
о 8

04 о
гч

г<
О

О
О
максимальная дальность, м

гч
кп
о 1Л
■3

«л
® !Я

1Г)
—. г**

—" го"

О СЧ
СЧ
Скорость сканирования, 625 ООО 500 000 500 000
о о

_ 1П о о
^ О оо оо

го
~ Я 00 ^
ч ГО

ГО

ГО

с© сч
00 сч

точек/с (125 00 0 )' (125 0 0 0 )' (125 ООО)1

о о о

о о о
о о о
| 006 |
о о О

О чО оО о5 О

г-
эо о 04
ч

| Длина волны лазера, им |

Г- о
о

о
г-
о сч

ОО сч
о гч
гч

о гч
о гч

о гч
«о

ОС гч
00 гч
о о 04 ГО
Расходимость лазерного
луча, мрад

255
40

го
«о
чо

ГЧ
»г>

Точность линейных 10 мм до 50 м
измерений, мм
Область сканирования:

с
0

О
О

40
по горизонтали

8 2
р ь
Я *

о
8 ь

о
о 0

О
о О
го го
го го
Р : 00
00
го 04

ГО го
о 2^

по вертикали

—1
40 —<
Разрешение:
о
о

о
о

О
О
г-
сч
гч

0 ,2 5 9 °
о"

по горизонтали
сГ
с

о о

о
о

О4о
о о
о о
г 8
о

о
0

сГ о
С 0
о

о о
о о
О ^

О
г»

О 00
О 00
гч

гч

по вер гикали 0 ,2 5 9 °

о ' сГ
Точность отсчета угла:
°о
о

о
о
о
о

о
о
о
т
О

+1
+1

горизонтального ±0,020° ± 0 ,0 2 0 ° ±0,0025°

«—
0С‘

1—
1 1

с
о

о
о
о
о

о
о

оЯ
ш

+1 +|
го
чо

вертикального
+1

+1

± 0,020° ± 0 ,0 2 0 ° | ±0,0020°
сГ сГ
Г""

Компенсатор: отсутствует о т сут ст в ует оч сут ст в ует о г су т с т в у ет | ог су т с т в у ет оч сутствует | о г су т с т в у ет

■точность рабогы
диапазон действия
-
-

-
-

го
с*

го

го
С*

| Класс безопасности

ОН
 О
Л, в Яй_,
1 гг
гОЛТого
Продолжение прил.
г» о« « Х
Л1о
о 1 8о о о
о о
г/4уУ 3 гч _ §§
® <=>-
о о

о о
т гл СП
—, ГЧ О О
Iр *о Я
а О
=* чо |з О
о"
о
о'
О О
10 «Л ?■?
ГЧ V©
2 X
Я 1С
/5 Я
3- н ^
= X §
1> 3
В
<
3
ч *0
о' 11

X
2 а— :_ >3
м § =« 51 1) =
Сн * 2 |.=Ч
5 ©
-&
се
р.
О
X X
Л
Ьй и, 3
ё §
§
о о
ос 00

§ 1 -5 §з о о О 1
я о о"
о о +1 +1

0 о
ОС 00
ссл 5а-Е
^НГ о 3 о
<ч о
СЛ«°гнз : о
о
с ^ ?; +1

гч ^к
о г^—ч
о о о 5
Л ад а.00
§ё
о о
гГ
эо о о
о о ш 'й о
чо §о 3о §1
р о 00 сч о о сГ о"
3 5
>/">
сч ~' <м I; ?'

5 Г?
Ьй X и
3 03 >* с
33 _ § 3
X ИН Я
* с5
о
§ -а §=
ОС
я к
л
2 Я а о

из
аX *
о
х *Й
5
* 55
I во а§
го з
5Н
я 3
Е 5
Й
н ■5 * &Б Р. СЬ С
Г И
6X 3 о о §5 о «
и ей 5Г -га 3Ь
2
5
О ^
%-й §& О о а с
а §2 38
я
о % г? С о2 ои еив О о
«5 5 3 ? Н 3

256
 X
Продолжение прш. Г
Ч
в I
■ш
*3
ь X
X х
*г се
в*

О
X О5
с К
- °
г- Ц
30 *ЯX о ^
3 Я «-V о о
«—й* > си
О ^ «—I о >Ссч с о ОX
о
гч Л!ГГ] о о
.е д я ? ;*
1Г ой «5 _
М 40
Ч РС‘3з Кя^®=7 8 о
Оо
40 ° г- п
3 > е.^{
Г
-1 чо о
го го Iо Iо 1®
З.О'Й 5>3
О I Г- Г
""
О С
1Г\) (С"
.
■
. .<* °о
г- | о
«
Л
N>
4 § § о ю
д (
О ^
N1 Г
О -Н
ю^ о ^

о *
й «I— о о
^ -2 1 я О ~1 и §
' го
Оо
■о — <-4 : .
о о
й
ОЛ■
— 4 “аа -1 «О^ <п ' го го
о о
о
+1
э
сч
Г-. ^
К
2 _ с. *
Л1«Г
)
3.8 § ь4 0 Г"-
ь Оо о о
Й П го гч о о о о
С “ 1 СО о' ©' я
3
1Г
В
^

I ? X
«л »л
мЛмО?§
С 5 о о о о
о о
о о
о о ья яз
«^ Я
чС Г -
г о сч
о" о" “о *5
-н
<й 3.
о
о
О « «^ го
.у г ^ о о
40 Г-
оо т}-
—<1Л)
о о
о о
ГО

о %1 - ГО ГЧ °.
о о" сГ о"
+1 +1
я Э

«
5
X
о я X
5 со 3
* &3
о §8 о
о.
2
3
з
V> I. % ■ 8Й я
X
>5
0 2 X
Л
X оГ х ^ 8 се ч
X&§ и к *
о 3 2 Й о а*
4 >х и 3 И
Xи ев о 5
<
н §•
►
н
Й
и и
Й 5х К
ь
Е-
О , См,
О <
и
о * о л
X 5а и оэ 35
18 2
^ъ <
1
1 1 -<ц о о
Я §•&
я ? с с
3 *
4 %. и_а

257
 й
Продолжение прил. У —ч лО
Л
ах о
ЭО СЧ т щ
М§[н о — Ь3 о
«Оо
»
Г> о о
Я ^ 7го2 х 5 О?
Ни +1 +1

О №
0 5: 00 ОО
о 70 ОО гч гм
5 | гч<ч
оо о о
оо
1
С
П *Л I I
^ <
о
® 5-_
« 82о ОО го
Оо
го
2и р - тг тг оо
оо
Л
2
а
5 О «о __ 1/1
■е мо ^
!2Я
м ^й:1 о о 1
—»г>
«аг ^ = чО
ГО—*
ОГч| 8§
о&<з^ ©■О
3?

з ьр^
Ё| < го го
йод ^ О
40 О
Г- Оо
о о
С
го) ‘й ^
^ го СЧ
о' о м9

X 00 эс
X
о о 5 1
|| § §
о" о"
Й§

а х: я X
•сГО 5
, оа> я о о ОО
”а чО^ СО Й|
•с ^ 3 ^ ГО
51 й
5с ^

л_
<
и* х
3
3 я Е %^
« *5 о2
5
чх ?
— «
И я =3к 2
Ё .| 1 2 I
о ^§ 3 г р
Б1 3§1
►И N-1 о *4 >*5 я н I вЯ
о. р. Н |
Я ^ с. ч
со о 525 ч
- X *X г? а.
5 а. и *? 5
о*
ез
X ?з « и о И о г и $§ §
И - хя сеа.
о
X
-ОЙ
о 9
# 1212 б 2 ■И ! 11

258
 Окончание прил.

259
 ПрН'ИШ'СНШ' 1
Оснонные функции, реализованные в ПО для обраСнн ки им им.1 \ ч.» и р м ш о г м и т р о к п ш я

Примечания:
• - данная функция реализована в ПО; [^ ]- данная функция в ПО отсутствует.
 Научное издание

Середович Владимир Адольфович

Комиссаров Александр Владимирович
Комиссаров Дмитрий Владимирович
Широкова Тамара Антоновна

НАЗЕМНОЕ
ЛАЗЕРНОЕ СКАНИРОВАНИЕ

Мот ирафия

Редактр / А. Дсханова
Компьютерная вер< гка У/.//. Шиловой

Изд. лиц 1Г N"0.4)461 от 04.03.1997.

Подписано в печам. 07.ОН.200е). Ф ормат6 0 x 9 0 1/16.
Уел. печ. л. 16,31. I ириж 500 экз. Заказ
Гш Iк*1111чI ■I *' заключение
№ 54.НК.05.953 11.000147.12.02 от 10.12.2002,
Редакционно т и п ь с к и й отдел СГГА

6 3 0 1 0 8 ,1(опое ибирс к, ул. Плахотного, 10.

Отпечатано в пики р фии «Мегаграфикс»

630099, Новосибирск, нр. Димитрова, 18.
 СИБИРСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ
ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ АКАДЕМИЯ
Региональный центр лазерного сканирования
Региональный центр лазерного сканирования (РЦЛС) был созлан в декабре
2003 г. в Сибирской государственной геодезической академии.
Основные задачи центра лазерного сканирования:
- выполнение научных исследований с целью разработки технологий наземной
лазерной съемки и методик обработки сканерных данных;
- выполнение производственных проектов с использованием наземных лазерных
сканеров;
- участие в образовательном процессе (обучение студентов, магистрантов и
аспирантов, руководство дипломными работами и ПИРС, подготовка и переподго­
товка специалистов сторонних организаций);
- предоставление специализированною программного обеспечения для работы
с наземными сканерами и трёхмерными моделями.
За 6 лет существования сотрудниками РЦЛС
- выполнено около 100 производственных проектов;
- созданы топографические планы и трехмерные модели на территорию пло­
щадью 2 ООО га по заказу Областной администрации и мэрии г. Новосибирска, адми­
нистрации г. Томска. ГУВД по Новосибирской области. СО РАСХН, ОАО
«СИБНЕФТЬ». МЧС РФ, ОАО «СУРГУТНЕФТЕГАЗ». ОАО «СИБГИПРОТРАНС»,
ОАО НК «РОСНЕФТЬ», ОАО «ЮГАНСКНЕФТЕГАЗ», ОАО «САХО», ИГД СО РАН,
ЗАО НИПИТРТИ, ОАО «ГИПРОТЮМЕННЕФТЕГАЗ», ООО «ГЕОКОСМОС-ГИС»,
ЗАО «СИБН ИПИРП», ЗАО «МЕЧЕЛ» и других организаций;
- защищены 2 кандидатские и 2 магистерские диссертации;
- выполнено руководство 32 дипломными работами и производственной практи­
кой 14 студентов;
- опубликовано более 100 научных статей; результаты исследований представ­
лены на 25 международных конгрессах, симпозиумах и конференциях.
Наш адрес
Сибирская государственная геодезическая академия
Региональный центр лазерного сканирования
630108, Россия, г. Новосибирск, ул. Плахотною, 8
тел./факс: +7 (383) 361 -00-66
с-та11:1аЪ.гс1$@88§а.ги

Сотрудники РЦЛС готовы предложить решение любых задач в области

науки, образования и производства с использованием наземною лазерного
сканирования:
- I содезическое обеспечение проектирования и строительства зданий и сооруже-
ний;
- мониторинг открытых карьеров и определение объемов складов сыпучих мате­
риалов;
- создание крупномасштабных цифровых топографических планов технологи­
ческих обьектов и застроенных территорий;
- геометрический контроль резервуаров;
- трехмерная съемка объектов любой сложности (технологических, архитектур­
ных, археологических объектов, юродских территорий );
- съемка микрообъектов промышленности, медицины, археологии с точностью
до 0,05 мм.
Будем рады любому сотрудничеству!