Вы находитесь на странице: 1из 132

Министерство образования Российской Федерации

ИЖЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

П. А. Ушаков

Анализ
электрических
сигналов и цепей

Учебное пособие

Ижевск 2000
Анализ электрических сигналов и цепей: Учебное пособие/ П. А. Уша-
ков; Ижевск: Изд-во Иж. гос. техн. ун-та, 2000. 153 с.

Представляет пособие для самостоятельной работы при подготовке к уп-


ражнениям по курсам «Аналоговая и цифровая электроника» и «Основы ра-
диоэлектроники и связи» для студентов специальности 200800 «Проектирова-
ние и технология РЭС»
Каждое занятие сопровождается краткой теорией, примерами решения за-
дач, необходимыми методическими пояснениями, упражнениями с результа-
тами решения и задачами для самостоятельного решения.
Может быть использовано для самостоятельного изучения отдельных раз-
делов теории цепей и радиоэлектроники.

Рецензенты
Анализ электрических цепей и сигналов

ПРЕДИСЛОВИЕ
Большинство из вас в своей профессиональной деятельности будет проек-
тировать или использовать различные радиоэлектронные устройства, преоб-
разующие электрические сигналы. Характер и последовательность преобразо-
вания сигналов определяется электрической схемой устройства. Поэтому
умение "читать" и анализировать схемы является одним из важных профес-
сиональных качеств, которыми должен обладать инженер по специальности
200800 – Проектирование и технология РЭС. Это качество пригодится вам и в
повседневной жизни, заполненной разнообразной бытовой радиоэлектронной
техникой. Вы несомненно выиграете в глазах окружающих, если сможете
устранить неисправность, не обращаясь в специализированную мастерскую.
Для этого совсем не нужно быть "семи пядей во лбу"; достаточно знать прин-
цип работы устройства и основные законы поведения сигналов в схеме.
Какими бы сложными не казались схемы, они, в конечном итоге, пред-
ставляют совокупность соединенных между собой пассивных двухполюсных
элементов (резисторов, конденсаторов и катушек индуктивности) и активных
многополюсных элементов (электровакуумных приборов, транзисторов), ко-
торые, в свою очередь, можно представить в виде эквивалентов, содержащих
те же двухполюсные элементы и зависимые источники тока или напряжения.
Следует отметить, что реальная схема (или электрическая цепь), которую
мы видим в радиоэлектронном устройстве, отличается от ее графического
изображения, так как элементы, изображенные на схеме, представляют собой
лишь идеализированные модели, поведение которых определяется уравне-
ниями (называемыми компонентными уравнениями), связывающими напря-
жения и токи на выводах элементов. В дальнейшем, именно эту абстрактную
модель мы и будем называть схемой (или электрической цепью). Для прибли-
женной оценки работы устройства достаточно самых простых моделей эле-
ментов (резистор заменяют его сопротивлением, конденсатор – емкостью и
т.д.). При профессиональном проектировании сложных радиоэлектронных
устройств модели усложняются и схемы могут стать настолько громоздкими,
что их анализ становится возможным только с помощью ЭВМ.
Предисловие

Цель предстоящих упражнений состоит в том, чтобы научиться опреде-


лять поведение простейших электрических цепей при воздействии на них
электрических сигналов известной формы или частоты. Достижение этой,
казалось бы, скромной цели даст вам инструмент, необходимый для анализа
и расчета любых схем.
Чтобы повысить эффективность упражнений − необходима самостоя-
тельная работа по определенной теме. Тогда на упражнениях остается выяс-
нить сложные моменты и решить лишь те задачи, которые вызвали наиболь-
шие затруднения.
Данное учебное пособие как раз и предназначено для организации та-
кой самостоятельной работы при подготовке к упражнениям.
Занятие начинается с перечня вопросов, которые выносятся на изуче-
ние. Затем, по каждому из вопросов дается необходимый теоретический мате-
риал с поясняющими примерами. Для закрепления этой порции теории пред-
лагается решить задачу по образцу с готовым ответом, чтобы еще раз, но уже
самостоятельно, повторить рассмотренную методику. Степень усвоения мате-
риала проверяется при решении задач, приводимых в конце занятия. Если
задача не получается, то под рукой имеется методика с примером решения,
которую нужно еще раз внимательно просмотреть.
Для того, чтобы обратить внимание на важные моменты теории, в
тексте занятия есть перечень контрольных вопросов, связанных лишь с той
порцией теоретического материала, которая приведена в данном занятии.
Среди множества методов анализа цепей для изучения предлагаются
только два: метод узловых напряжений и метод переменных состояния. Вы-
бор этих методов обусловлен тем, что именно они чаще всего используются в
программах схемотехнического моделирования на ЭВМ.
Анализ электрических цепей и сигналов

ЭЛЕМЕНТЫ ЦЕПИ. КОМПОНЕНТНЫЕ УРАВ-


Занятие НЕНИЯ. ЗАКОНЫ КИРХГОФА. СОСТАВЛЕНИЕ
УРАВНЕНИЙ ЦЕПИ МЕТОДОМ УЗЛОВЫХ НА-
1 ПРЯЖЕНИЙ.

Элементы цепи. Компонентные уравне-


ния

Пример электрической цепи, состоящей из простых двухполюсных эле-


ментов и идеальных источников тока и напряжения, показан на рис.1.1. По-
скольку схема выполнена в графическом
редакторе MicroSim Schematics, то услов-
ные графические обозначения независи-
мых источников тока и напряжения не
совпадают с принятыми в отечественной
литературе.
Основными понятиями, характери-
зующими геометрическую конфигурацию
цепи, являются ветвь и узел.
Под ветвью, в общем случае, пони- Рис. 1.1. Пример электрической схемы
мают участок цепи, с двумя выводами.
Поэтому ветвью можно считать каждый элемент цепи.
Узел электрической цепи – это точка на схеме, в которой сходятся две или
более ветвей.
Источник напряжения. Под источником напряжения понимают такой
двухполюсник, напряжение между выводами которого
не зависит от величины тока, отдаваемого во внешнюю
цепь. Условное графическое изображение (УГО) источ-
ника напряжения и его компонентное уравнение приве-
дены на рис. 1.2.
В реальных схемах такая идеализированная модель
может представлять источник сигнала с очень малень-
ким внутренним сопротивлением (например, выход Рис. 1.2. Идеальный
эмиттерного повторителя или повторителя напряжения независимый источник
на операционном усилителе, аккумуляторную батарею и напряжения.
др.).
Источник тока. Под источником тока понимают такой элемент цепи,
через выводы которого протекает ток, не зависящий от напряжения, появ-
ляющегося между выводами. Внутреннее сопротивление такого источника
Занятие 1

бесконечно велико. УГО источника тока и его компонентное уравнение при-


ведены на рис. 1.3.
В реальных схемах такому идеализированному
источнику тока можно сопоставить некоторые датчики
с большим собственным сопротивлением (например,
термопара) или выход транзисторного усилителя по
схеме с общим эмиттером.
Следует обратить внимание на то, что на схеме
(рис.1.1) источники напряжения включаются последо-
Рис. 1.3. Идеализирован- вательно с ветвью цепи, а источники тока – парал-
ный независимый источ- лельно ей. Это не случайно: дело в том, что напряже-
ник тока.
ние в ветви, включенной параллельно источнику на-
пряжения, известно – оно равно напряжению источни-
ка. Точно так же и ток в ветви, включенной последовательно с источником
тока, известен – он задается принудительно источником. Такие ветви, с зара-
нее известными напряжениями или токами, можно исключить из схемы при
ее анализе.
Резистивный элемент. Под резистивным элементом или активным со-
противлением понимают такой идеализированный элемент, в котором проис-
ходит необратимое преобразование энергии в
тепло или другие виды энергии, а запасания энер-
гии в электрическом или магнитном поле не про-
исходит.
УГО элемента и его компонентные уравнения
представлены на рис.1.4.
Рис. 1.4. Резистивный элемент.
По свойствам к этому идеальному элементу
близки постоянные резисторы. Кроме того рези-
стивные элементы используют для моделирования потерь в реальных конден-
саторах и катушках индуктивности, в базовых и коллекторных областях тран-
зисторов и т.п.
Мгновенная мощность, выделяемая в резисторе в виде тепла выражается
законом Джоуля – Ленца:
dw
p= = ui = Ri 2 = Gu 2 ,
dt
где w – количество энергии, рассеянной в элементе за любой конечный
интервал времени.
Заметим, что как мощность, так и энергия в резистивном элементе ни в
какой момент времени не могут быть отрицательными.
Индуктивный элемент. Индуктивным элементом электрической цепи
называют такой идеализированный элемент, в котором происходит только
запасание магнитной энергии, связанное с протеканием тока; потери и запа-
Анализ электрических цепей и сигналов 7

сание электрической энергии отсутствуют. В первом приближении этим эле-


ментом может служить высококачественная катушка индуктивности.
Количественной мерой способности элемента к запасанию магнитной
энергии является индуктивность (коэффициент самоиндукции) L
УГО индуктивного элемента показано на рис.1.5. Компонентное уравне-
ние индуктивного элемента устанавливается на ос-
нове закона электромагнитной индукции: при изме-
нении магнитного потока, сцепленного с контуром,
в нем наводится ЭДС, равная скорости изменения
потокосцепления и направленная так, чтобы ток,
Рис. 1.5. Индуктивный вызванный ею, стремился воспрепятствовать изме-
элемент. нению наводящего потока. В соответствии с этим,
можно записать:

dΨ di
u = −e = =L ,
dt dt
где Ψ = Li – потокосцепление.
Таким образом, напряжение на индуктивном элементе определяется ско-
ростью изменения тока. Для постоянного тока индуктивный элемент пред-
ставляет собой короткозамыкающую перемычку между выводами.
Выражение для тока, протекающего через индуктивный элемент, при за-
данном напряжении на выводах, очевидно, запишется как
1
i = ∫ udt.
L
Если от неопределенного интеграла перейти к интегралу с переменным
верхним пределом, то ток в любой момент времени можно представит выра-
жением:
t
1
L ∫0
i = i (0) + udt ,

где i(0) – начальный ток, т.е. значение тока в момент t = 0, которое учитывает
все процессы в элементе до момента t = 0.
Поскольку интеграл с переменным верхним пределом от кусочно-
непрерывной функции есть непрерывная функция этого предела, то ток i яв-
ляется также непрерывной величиной. Отсюда следует очень важный вывод,
носящий название закона переключения (коммутации) для индуктивности: ток
в индуктивности не может изменяться скачком (i(0 - ) = i(0 +)).
Приведенное условие непрерывности тока часто используют при опреде-
лении произвольных постоянных интегрирования. Так, в момент переключе-
ния (t = 0), индуктивность можно заменить источником тока с током i(0). В
случае i(0) =0 индуктивность для момента t = 0 должна представляться в виде
разрыва.
Занятие 1

Емкостный элемент. Под емкостным элементом электрической цепи


понимают такой идеализированный элемент, в котором происходит только
запасание электрической энергии, зависящей от напряжения, а потери и запа-
сание магнитной энергии отсутствуют. Близким к этому идеальному элементу
является электрический конденсатор с малыми потерями в диэлектрике.
УГО емкостного элемента показано на рис.1.6.
В случае приложения к конденсатору напряжения на
его обкладках появляются заряды, равные по величине и
противоположные по знаку. Этот заряд будет пропорцио-
нален напряжению:
q = C v, Рис. 1.6. Емкостный
где С – емкость, представляющая основной параметр элемент.
емкостного элемента.
Компонентное уравнение получается дифференцированием последнего
соотношения. В результате получим связь между током и напряжением в ем-
костном элементе в виде:
dq dv
i= =C .
dt dt
Ток в емкостном элементе определяется скоростью изменения напряже-
ния. В случае приложения постоянного напряжения ток в емкости равен нулю
и элемент должен представляться разрывом.
Если задан ток через емкостной элемент, то, по аналогии с индуктивным
элементом, напряжение в любой момент времени можно представить выра-
жением:
t
1
C ∫0
v = v(0) + idt ,

где v(0) = q(0)/C – начальное напряжение на емкости (при t =0), учитывающее


все процессы до момента t =0.
Закон переключения для емкостного элемента: напряжение на емкости при
переключении не может изменяться скачком (v(0 -) = v(0 +)). Это условие
непрерывности напряжения также используется для определения произволь-
ных постоянных интегрирования.
Так, для момента t =0 емкостный элемент в силу непрерывности его на-
пряжения можно заменять источником напряжения с напряжением v(0) или
коротким замыканием, если v(0)=0.
Дуальность элементов и их характеристик можно установить, сравни-
вая компонентные уравнения индуктивного и емкостного элементов. Дейст-
вительно, если в уравнениях для индуктивности заменить напряжения на то-
ки, токи на напряжения, и параметр L на С, то получим компонентные урав-
нения для емкости.
Анализ электрических цепей и сигналов 9

Два соотношения, обладающие указанным свойством взаимного перехода


друг в друга, называются дуальными. При этом взаимно заменяемые величи-
ны являются дуальными величинами, а элементы, параметры которых дуаль-
ны, − дуальными элементами. Дуальными величинами кроме L и C являются
R и G, а дуальными элементами – источник тока и источник напряжения.
Дуальность основных элементов приводит к тому, что дуальными могут
быть цепи и их уравнения. Понятие дуальности широко используется при
анализе цепей.

Пример 1.1
При анализе переходных процессов на ЭВМ часто используют алгоритм,
в котором реактивные элементы заменяют их дискретными моделями.
Так, для емкостного элемента замена производной в компонентном урав-
нении конечной разностью приводит к уравнению

C C
i j +1 = u j +1 − u j ,
h h

где индексы указывают текущее и предыдущее состояние емкостного


элемента, отстоящих на временной отрезок h (шаг итерации).
Этому уравнению можно сопоставить двухполюсник, не содержащий ре-
активного элемента, показанный на рис.1.7,а. Этот двухполюсник и является
дискретной моделью емкостного элемента.
ij+1 ij+1 RL


uj+1 GC (C/h)uj uj+1 + (L/h)ij

а б

Рис. 1.7. Пример дуальных цепей

Дискретную модель индуктивного элемента можно получить, не исполь-


зуя компонентное уравнение, а на основе свойства дуальности емкостного и
индуктивного элементов. Такая модель представлена на рис.1.7,б.

Упражнение 1.1.
Получите дискретную модель индуктивного элемента из его компонент-
ного уравнения.

Законы Кирхгофа

Обратимся к схеме, изображенной на рис.1.1. В общем случае задача ана-


Занятие 1

лиза электрической цепи формулируется следующим образом: найти токи и


напряжения ветвей цепи при заданных параметрах элементов и известных
напряжениях и токах источников, действующих в цепи.
Если цепь содержит N элементов, то искомыми неизвестными будут 2N
токов и напряжений. Очевидно, что система из N компонентных уравнений
явно недостаточна для решения поставленной задачи анализа. Это справедли-
во еще и потому, что компонентные уравнения не отражают геометрической
конфигурации цепи.
Геометрическая конфигурация цепи отражается в уравнениях соединений,
составляемых на основе двух законов Кирхгофа.
З а к о н К и р х г о ф а д л я т о к о в (ЗКТ), выражающий закон сохра-
нения заряда, дает уравнения равновесия токов в узле цепи и формулируется
так: в любой момент алгебраическая сумма токов ветвей, сходящихся в узле
электрической цепи, равна нулю:
Σ ± ik = 0.
Знак тока определяется выбором положительных направлений токов вет-
вей. Если токам, входящим в узел, приписать знак "плюс", а токам, выходя-
щим из узла, - знак "минус", то для узла, изображенно-
i2 го на рис.1.8., получим:
i1 i3
i1 + i2 – i3 + i4 – i5 = 0.
Очевидно, что число уравнений, которые можно
i4
составить по ЗКТ, равно числу узлов Nузл. Однако неза-
i5 висимыми будут только Nузл –1 уравнений, т.к. одно
уравнение будет обязательно линейной комбинацией
Рис. 1.8. Узел электри- остальных.
ческой цепи.

Пример 1.2
Используя ЗКТ, найдем выражение для сопротивления резисторов, вклю-
ченных параллельно.
Для схемы (рис. 1.9) справедливо
i v
R | |= ,
+ i
i1 i2 iN где
v
⎛ 1 1 1 ⎞
i = i1 + i2 + ... + i N = v ⎜ + + ... + ⎟.
⎝ R1 R 2 RN ⎠

Отсюда

Рис. 1.9 1
R|| = .
1 1 1
+ + ... +
R1 R 2 RN
Анализ электрических цепей и сигналов 11

З а к о н К и р х г о ф а д л я н а п р я ж е -
н и й (ЗКН), выражающий закон сохранения энергии, дает уравнение равнове-
сия напряжений в контуре электрической цепи и формулируется следующим
образом: в любой момент алгебраическая сумма напряжений ветвей в кон-
туре равна нулю:
Σ ± uk = 0.

Знак напряжения определяется выбором положительных полярностей на-


пряжений ветвей. Так, если при обходе контура, перемещение происходит в
сторону понижения (падения) напряжения то на-
пряжению ветви условно приписывают знак u3 e3
"плюс", если перемещение происходит в сторону u4
повышения напряжения, − знак "минус". В этом
случае, для контура, показанного на рис.1.10, бу-
дем иметь: u2
e5
u1 + u2 - u3 + e3+ u4 - e5 - u5 = 0.

Число независимых уравнений по ЗКН равно: u5


u1
N= Nв – Nузл + 1,
где Nв - количество ветвей цепи. Рис. 1.10. Контур электрической
цепи.
Законы Кирхгофа и компонентные уравнения
дают в совокупности 2N независимых уравнений для N напряжений и N токов,
соответствующих N ветвям цепи. Однако, запись и решение этих уравнений
обычно значительно упрощаются при использовании специальных методов,
которые позволяют значительно уменьшить количество неизвестных. Наибо-
лее важными для практики (особенно для автоматизированного анализа) яв-
ляются два таких метода: метод узловых напряжений (потенциалов) и метод
переменных состояния.

Метод узловых напряжений

Пример 1.3
Рассмотрим алгоритм метода узловых напряжений на примере резистив-
ной цепи, изображенной на рис.1.11. v1 v2
1. Выбирается опорный узел. Урав-
нения, как правило, получаются проще,
если выбранный узел является общим для
наибольшего числа ветвей (например,
узел, представляющий общую точку схе-
Рис. 1.11. Схема для иллюстрации метода
узловых напряжений
Занятие 1

мы). В рассматриваемом примере этот узел обозначен "0".


2. Пронумеруем оставшиеся узлы (последовательность нумерации не
имеет пока принципиального значения). При этом из двух узлов, к которым
присоединяется идеальный (зависимый или независимый) источник напряже-
ния нумеруется лишь один узел (т.к. напряжение во втором узле будет зави-
симым от напряжения в первом узле).
3. В качестве переменных примем напряжения в узлах. Таким образом,
число переменных оказывается равным (Nузл – 1 – Nиин), где Nиин - количество
идеальных источников напряжения. В нашем примере общее число узлов рав-
но четырем, а число переменных равно двум (v1 и v2)
4. Запишем уравнения Кирхгофа для токов в выделенных узлах, полагая
полярность напряжения в рассматриваемом узле положительной по отноше-
нию к соседним узлам:
Для узла 1:
G1v1 + G2(v1 – (v2 + V)) – I = 0.
Для узла 2:
G2((v2 + V) - v1) + (G3 + G4)v2 = 0.

5. Произведем преобразования уравнений и запишем их в виде:

(G1 + G2)v1 – G2v2 = G2V + I,


– G2v1 +( G2 + G3 + G4)v2 = − G2V.

Нетрудно заметить, что полученная система неоднородных уравнений


может быть записана и в матричном виде:

[G ][v] = [I Σ ] ,

G1 + G 2 − G2 v1 I + G 2V
где [G ] = , [v ] = , [I Σ ] = .
− G2 G 2 + G3 + G 4 v2 − G 2V

Видим, что матрица [G] – квадратная матрица узловых проводимостей,


которую легко сформировать и без записи уравнений Кирхгофа, если придер-
живаться следующих правил:
ƒ Элементы главной диагонали (g11, g22,…, gnn) представляют сумму
проводимостей ветвей, сходящихся в i-м узле;
ƒ Элементы gik – проводимости ветвей, расположенных между i-м и
k-м узлами, взятые со знаком "минус".
Матрица [IΣ] – матрица-столбец токов источников, взятых со знаком
"плюс", если ток источника втекает в узел, и со знаком "минус", если ток вы-
текает из узла.
Анализ электрических цепей и сигналов 13

6. При известных параметрах цепи находим неизвестные узловые напря-


жения, а затем, по мере необходимости, – токи в ветвях.
Таким образом, метод узловых напряжений дает столько уравнений и не-
известных, сколько в цепи выделено узловых переменных. В общем случае
эта величина значительно меньше удвоенного числа ветвей. Кроме того, по
известной конфигурации цепи формирование матриц узловых проводимостей
и токов легко алгоритмизируется.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Что такое электрическая схема (цепь)?


2. Чем отличается совокупность электрически соединенных между со-
бой элементов в реальном радиоэлектронном устройстве от схемы
этого устройства?
3. Что такое компонентное уравнение элемента цепи?
4. Запишите по памяти компонентные уравнения для R-, C- и L-
элементов.
5. Дайте понятие и нарисуйте простые дуальные цепи.
6. Почему компонентных уравнений недостаточно для анализа цепи?
7. Какую информацию несут уравнения Кирхгофа?
8. Перечислите известные вам методы анализа цепей.
9. Сформулируйте правила формирования матрицы узловых проводи-
мостей.

ЗАДАЧИ

1.1. Постройте цепь, дуальную по отношению к изображенной на


рис.1.12. Докажите их дуальность (покажите, что соотношения, описывающие
обе цепи, являются дуальными).

Рис. 1.12 Рис. 1.13

1.2. Используя компонентные уравнения и ЗКТ, найдите эквивалентную


индуктивность цепи, изображенной на рис.1.13, если L1 = 0,25 Гн, L2 = 0,5
Гн, L3 = 1 Гн.
Сформулируйте правило определения индуктивности параллельно соеди-
ненных катушек индуктивности.
Занятие 1

1.3. Используя компонентные уравнения и ЗКН (или принцип дуально-


сти), запишите выражение для суммарной емкости последовательного соеди-
нения N конденсаторов.

1.4. Сформируйте матрицы [G] и [IΣ], запишите систему узловых уравне-


ний для цепи, изображенной на рис.1.14.

Рис. 1.14.

1.5. Повторите предыдущее задание для схемы на рис. 1.15.

Рис. 1.15.

1.6. На рис.1.16 изображена типовая схема резистивной матрицы R-2R,


применяемая в цифроаналоговых преобразователях (устройствах, преобра-
зующих двоичное число в соответствующий ему уровень напряжения). Ис-

Рис. 1.16. R-2R-матрица.


Анализ электрических цепей и сигналов 15

точники напряжения e1…eN могут принимать значения хiЕ0, где хi – двоичная


переменная, i = 1…N.
Запишите в общем виде выражение для напряжения в узле n.
Для этого последовательно задавайте высокий логический уровень одного
из источников, оставляя низкий логический уровень для остальных источни-
ков. Затем примените принцип суперпозиции (наложения), который для данно-
го случая можно сформулировать следующим образом: напряжение на за-
жимах какой-либо ветви, полученное при действии в цепи нескольких источ-
ников, равно сумме напряжений на зажимах той же ветви, полученных от
действия каждого источника в отдельности.
Для простоты можно сначала взять n = 2, затем n = 4 и обобщить полу-
ченные результаты на произвольное n.
16 Анализ электрических цепей и сигналов

СОСТАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕ-


НИЙ ЦЕПИ МЕТОДОМ УЗЛОВЫХ НАПРЯЖЕ-
Занятие НИЙ. МЕТОД ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ.
2 УРАВНЕНИЯ ЦЕПЕЙ С ЗАВИСИМЫМИ ИС-
ТОЧНИКАМИ.

Рассмотрим особенности составления уравнений в цепях, содержащих


помимо активных сопротивлений индуктивные и емкостные элементы. Так
как компонентные уравнения индуктивных и емкостных элементов представ-
ляют интегральные или дифференциальные соотношения, то и системы урав-
нений, характеризующих поведение цепи, будут, в общем случае, интегро-
дифференциальными. Такие уравнения принято называть динамическими.

Составление динамических уравнений


методом узловых напряжений

Пример 2.1
Запишем систему динамических уравнений для цепи, изображенной на
рис.2.1, используя алгоритм, рассмотренный на занятии 1. Предварительно
vb(t)
v1(t) v2(t) v3(t)
va(t)
i1(t) i2(t) ic(t)

Рис. 2.1.

зададимся направлениями токов через индуктивные элементы. Затем выберем


опорный узел (вновь обозначим его цифрой "0") и определим число незави-
симых узловых переменных напряжения. Так как цепь имеет шесть узлов и
два независимых источника напряжения, то число независимых узловых на-
пряжений равно трем.
Запишем уравнения Кирхгофа для этих трех узлов:
а) для токов, вытекающих из узла, помеченного v1(t):
t
v1 (t ) − v a (t ) 1
L1 ∫0
+ [v1 (τ ) − v 2 (τ )]dτ + i1 (0);
R1
б) для токов, вытекающих из узла, помеченного v2(t):
Анализ электрических цепей и сигналов 17

t
1 dv 2 (t )
L1 ∫ [v2 (τ ) − v1 (τ )]dτ − i1 (0) + C dt
+
0
t
1
+
L2 ∫ [v 2 (τ ) − v3 (τ ) + vb (τ )]dτ − i 2 (0) = 0;
0

в) для токов, вытекающих из узла, помеченного v3(t):

t
1 v 3 (t )
L2 ∫ [v3 (τ ) − v 2 (τ ) − vb (τ )]dτ + i2 (0) + R2
= i c (t ).
0

В результате получается система из трех интегро-дифференциальных


уравнений с тремя неизвестными узловыми напряжениями.

Метод переменных состояния

В этом методе в качестве независимых переменных принимают токи в ин-


дуктивностях iL и напряжения на емкостях uC. Они названы переменными со-
стояния, так как их значения полностью определяют состояние схемы как в
текущий момент, так и в последующий. Это следует из того, что токи в ин-
дуктивностях и напряжения на емкостях определяют существующее в данный
момент в цепи распределение запасенной энергии.
Действительно, для емкостного элемента интеграл мгновенной мощности,
соответствующий запасенной энергии в момент времени t, равен

t t
duC (τ ) 1
∫ uC (τ )iC (τ )dτ = ∫ uC (τ )C dτ
dτ = CuC2 (t ).
2
−∞ −∞

Аналогично, для индуктивного элемента, можно показать, что энергия,


1
запасенная в момент времени t, равна Li L2 (t ) . В обеих этих формулах мы
2
предположили, что при t = − ∞ элементы находятся в нулевом состоянии, т.е.
uC(−∞) = iL(−∞) = 0.

Пример 2.2
Для конкретизации основных этапов составления динамических уравне-
ний методом переменных состояния, рассмотрим еще раз цепь, изображенную
на рис.2.1. Приписав индуктивностям и емкостям токи и напряжения в ветвях,
получим картину, изображенную на рис.2.2.
18 Занятие 2

i1(t) i2(t) vb(t)

+ u1(t) - - u2(t) +
va(t) ic(t)
i3(t)
+
u3(t)

Рис. 2.2. Схема, иллюстрирующая метод переменных состояния

Заменим индуктивности идеальными источниками тока, а емкости – иде-


альными источниками напряжения. Получившаяся схема показана на рис.2.3.
+ u1(t) - - u2(t) + vb(t)
va(t)
i1(t) i3(t) i2(t) ic(t)
+
u3(t)

Рис.2.3.
Выразим значения неизвестных напряжений u1(t) и u2(t) на выводах иде-
альных источников тока i1(t) и i2(t) и значение неизвестного тока i3(t), проте-
кающего через идеальный источник напряжения u3(t) через переменные со-
стояния и параметры источников va(t), vb(t) и ic(t) . Имеем:

u1 (t ) = − R1i1 (t ) − u 3 (t ) + v a (t ).

u 2 (t ) = −u 3 (t ) − vb (t ) − R2 (i2 (t ) − ic (t )).

i3 (t ) = i1 (t ) + i2 (t ).

di1 (t ) di (t ) du (t )
Поскольку u1 (t ) = L1 , u 2 (t ) = L2 2 , и i 3 (t ) = C 3 , мы по-
dt dt dt
лучаем динамические уравнения в следующем виде:

di1 (t ) R 1 1
= − 1 i1 (t ) − u 3 (t ) + v a (t ),
dt L1 L1 L1
Анализ электрических цепей и сигналов 19

di2 (t ) 1 1 R
= − u 3 (t ) − vb (t ) − 2 (i2 (t ) − ic (t )),
dt L2 L2 L2

du 3 (t ) 1 1
= i1 (t ) + i2 (t ).
dt C C

Заметим, что левая часть каждого из этих уравнений представляет собой


первую производную переменной состояния (i1(t), i2(t) или u3(t)), а правая
часть есть функция лишь переменных состояния и независимых источников
(va(t), vb(t) и ic(t)). Такая форма записи показывает, что скорость изменения
состояния является функцией текущего состояния и текущих входов. В силу
такой структуры динамические уравнения в форме уравнений состояния име-
ют определенные преимущества в сравнении с узловой формой, в особенно-
сти в части физической интерпретации поведения цепи.
Число независимых переменных состояния называется порядком цепи.
Описанная выше процедура подсказывает, что порядок цепи равен числу ем-
костей и индуктивностей. Однако это не всегда справедливо. Для пояснения
рассмотрим две схемы, изображенные на рис.2.4 и 2.5

Рис. 2.4 Рис. 2.5

В схеме на рис.2.4 три реактивных элемента, но порядок цепи второй, так


как конденсаторы С1 и С2 с источником напряжения образуют контур. По-
этому напряжение на одном из конденсаторов будет зависеть от напряжения
на втором конденсаторе. Следовательно мы можем задать только две незави-
симые переменные состояния.
Аналогичная ситуация представлена на рис.2.5. Здесь ток через одну из
индуктивностей является линейной комбинацией токов через две другие ин-
дуктивности. Поэтому, как и в предыдущем случае, можно задать только две
независимые переменные состояния. Следовательно, и порядок цепи будет
тоже второй.

Уравнения цепей с зависимыми


источниками
20 Занятие 2

Зависимые источники. Элементы цепей могут иметь более двух полю-


сов. Из идеальных многополюсных элементов к наиболее важным относятся
идеальные зависимые (или управляемые) источники. На рис 2.6 показаны че-
тыре основных типа таких источников.
i1(t)=0 i2(t) i1(t)=0 i2(t)
+ + + +
v1(t) αv1(t) v2(t) v1(t) gv1(t) v2(t)
− − − −

а б
i1(t) i2(t) i1(t) i2(t)
+ + + +
v1(t)=0 ri1(t) v2(t) v1(t)=0 βi1(t) v2(t)
− − − −

в г
Рис. 2.6. Зависимые источники: а - источник напряжения, управляемый
напряжением, б - источник тока, управляемый напряжением, в - источ-
ник напряжения, управляемый током, г - источник тока, управляемый
током.
Идеальные управляемые источники – это, как правило, результат идеали-
зации активных элементов, таких как транзисторы и операционные усилители
в их линейной области. Коэффициенты α, g, r, β, входящие в компонентные
уравнения, имеют физический смысл соответственно коэффициента усиления
по напряжению, крутизны преобразования, сопротивления и коэффициента
усиления по току.
Особым случаем идеального источника
напряжения, управляемого напряжением,
является идеальный операционный усилитель,
+ который получается в пределе, когда коэф-
Δvвх фициент усиления α становится бесконечно
− +
vвых большим. При этом он приобретает ряд ха-
− рактерных свойств, используемых при анали-
зе цепей: Rвх = ∞, Rвых = 0, Δvвх = 0. Условное
Рис. 2.7. Идеальный операционный
графическое обозначение идеального опера-
усилитель ционного усилителя изображено на рис.2.7.

Пример 2.3
Рассмотрим в качестве примера цепь, содержащую зависимый источник
тока, управляемый напряжением, показанную
v0(t)
v2(t) на рис.2.8. Запишем для этой цепи динамиче-
ские уравнения, используя оба рассмотрен-
iL(t) ные выше метода.
v1(t) gv1(t)

Рис. 2.8.
Анализ электрических цепей и сигналов 21

Для метода узловых напряжений определяем, что узловая переменная все-


го одна. Выбрав ее в узле "2", запишем следующее уравнение:
t
1 v (t ) − v0 (t )
L ∫0
v2 (τ )dτ + 2 − g[v2 (t ) − v0 (t )] = 0 .
R

Для метода переменных состояния заменим индуктивность на независи-


мый источник тока и запишем следующие очевидные соотношения:

vL(t) = v0(t) + v1(t),

v1(t) = R(gv1(t) - iL).


Отсюда

i L (t )
v1 (t ) = .
1
g−
R
Окончательно получим:

di L (t ) i (t )
L = v0 (t ) + L .
dt 1
g−
R
Сделаем некоторые выводы.
1. Включение в цепь зависимого идеального источника не меняет алго-
ритма формирования уравнений состояния цепи (динамических урав-
нений).
2. Число уравнений определяется порядком цепи и не зависит от метода
формирования уравнений.
3. Динамические уравнения, полученные разными способами, имеют
разную структуру.

Пример 2.4
Рассмотрим еще одну схему с зависимым источником, изображенную на
рис.2.9. Здесь имеется идеальный операционный
усилитель (ОУ).
Сначала запишем динамические уравнения v1(t)
цепи в узловой форме. Для этого в первую оче- iL(t)
редь надо определить число независимых узло-
вых напряжений. Общее число узлов равно че- i0(t) ∞
тырем. Однако, поскольку резистор включен
последовательно с идеальным источником тока,
его можно из схемы исключить, так как ток в Рис. 2.9.
22 Занятие 2

этой ветви задан источником. Кроме того идеальный ОУ представляет зави-


симый источник напряжения, что еще уменьшает число независимых пере-
менных. Таким образом, остается одна независимая переменная – напряжение
на выходе ОУ.
Не будем заменять ОУ схемой идеального источника напряжения, управ-
ляемого напряжением. Воспользуемся одним из основных свойств идеального
ОУ: Δvвх = 0. Так как неинвертирующий вход имеет потенциал равный нулю
(вывод заземлен), то в соответствии с этим свойством инвертирующий вход
также будет иметь потенциал равный нулю. Таким образом, применяя ЗКТ
для узла с этим потенциалом, получим единственное динамическое уравнение
в виде:

t
1 v (t )
L ∫0
v1 (τ )dτ + i L (0) + 1 = −io (t ) .
R2

Динамическое уравнение, составленное по методу переменных состояния,


также будет единственным, так как рассматриваемая цепь имеет первый по-
рядок:
di (t )
L L = −[i0 (t ) + i L (t )]R2 .
dt

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. 1.Какие цепи характеризуются динамическими уравнениями?


2. Почему токи в индуктивных элементах и напряжения на емкостных
элементах названы переменными состояния?
3. Сформулируйте алгоритм записи динамических уравнений методом
переменных состояния.
4. Что такое порядок цепи? Как его определить?
5. Назовите основные управляемые источники. Дайте краткую характе-
ристику каждого источника.
6. Назовите основные свойства идеального ОУ. Нарисуйте его схему за-
мещения.

ЗАДАЧИ

2.1. Составьте динамические уравнения для предложенных ниже схем


(рис.2.10 – 2.13) методом узловых напряжений и методом переменных со-
стояния
Анализ электрических цепей и сигналов 23

Рис. 2.10 Рис. 2.11

v0(t)

v1(t) iL(t)
v2(t)
+
vC(t) i0(t)

Рис. 2.12 Рис. 2.13.

2.2. На рис.2.14 представлена схема активного фильтра нижних частот


(ФНЧ) третьего порядка.

v3(t)

v1(t) ∞
v2(t)

v0(t)

Рис. 2.14
Каждый идеальный ОУ охвачен 100% отрицательной обратной связью и
таким образом является повторителем напряжения с коэффициентом усиле-
ния равным единице. Так как идеальный ОУ имеет бесконечно большое вход-
ное и нулевое выходное сопротивления, то повторитель напряжения действу-
ет как буфер или изолятор. Несмотря на равенство выходного напряжения
входному, повторитель напряжения нельзя заменить проводником, соеди-
няющим его вход с выходом, не нарушив поведения цепи.
24 Занятие 2

Для анализа цепи каждый из повторителей напряжения можно заменить,


как показано на
рис.2.15, источником
напряжения, управляе-
∞ мым напряжением
+ + + (ИНУН). В результате
+ vb va va vb получится эквивалент-
va − − − ная схема, представлен-
ная на рис.2.16, содер-
Рис. 2.15. Повторитель напряжения на ОУ и его эквивалентная жащая три зависимых
схема
источника напряжения.
Используя эквивалентную схему ФНЧ, запишите узловые уравнения.

v1(t) v2(t) v3(t)


v1(t)
v0(t) v2(t)
v3(t)

Рис. 2.16. Эквивалентная схема цепи, изображенной на


рис.2.16

2.3. Для схемы, изображенной на рис.2.17:


vb(t) а) Запишите узловые уравнения через пере-
v1(t) менные v1(t) и v2(t).
va(t)
б) Запишите уравнения состояния через пере-
менные va(t) и vb(t). αv2(t)
v2(t) в) Изобразите реальную цепь, включающую
v0(t) ОУ и другие соответствующие элементы, для ко-
торой схема, изображенная на рисунке, является
эквивалентной.
Рис. 2.17.
Анализ электрических цепей и сигналов 25

РЕШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ


ПРИ НУЛЕВЫХ ВХОДНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ.
Занятие ХАРАКТЕРИСТИЧЕСКОЕ УРАВНЕНИЕ И СОБ-
СТВЕННЫЕ ЧАСТОТЫ ЦЕПИ. РЕШЕНИЯ ДИ-
3 НАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ ПРИ ЭКСПО-
НЕНЦИАЛЬНЫХ ВХОДНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
(СЛУЧАЙ ПОСТОЯННОГО СИГНАЛА).

Как бы ни были получены динамические уравнения для цепей, содержа-


щих элементы с сосредоточенными параметрами, – методами узловых напря-
жений или уравнений состояния, либо с помощью других процедур, они, как
правило, представляют собой систему дифференциальных уравнений не-
скольких переменных. Такие уравнения в неявном виде описывают неизвест-
ные реакции на известные входные воздействия (под реакциями понимают
изменение токов и напряжений ветвей во времени).
Классический метод определения реакций в явном виде состоит в реше-
нии (интегрировании) дифференциальных уравнений. Причем, для получения
единственного решения необходимо иметь информацию о предыстории цепи,
т.е. о начальных условиях или начальном состоянии, выражающуюся в знании
накопленной реактивными элементами электрической или магнитной энер-
гии.
Согласно теории линейных дифференциальных уравнений с постоянными
коэффициентами общее решение уравнения представляется в виде наложения
(суммы) общего решения однородного уравнения (без правой части) и частно-
го решения неоднородного уравнения.
В теории цепей первую составляющую принято называть с в о б о д н о й ,
а вторую – в ы н у ж д е н н о й составляющей.

Решения динамических уравнений


при нулевых входных воздействиях

Физически равенство нулю правой части дифференциального уравнения


соответствует в цепи равенству нулю независимых источников на некотором
конечном (t0 < t < t1) или полубесконечном (t > t0) интервале времени. При
этом выводы независимых источников напряжения замкнуты накоротко, а
независимых источников тока – разомкнуты.
В этом режиме цепь свободна от внешнего воздействия и реакция цепи
будет определяться только параметрами цепи и начальными условиями. Бу-
дем называть такую реакцию – реакцией при нулевом воздействии (РНВ) или
собственной реакцией. Можно показать, что токи и напряжения в цепях в те-
чение интервала времени с нулевым входным воздействием могут иметь не-
26 Занятие 3

нулевые значения тогда и только тогда, когда они являются суммой экспонент
с характерными постоянными времени (в общем случае комплексными).
Поясним эти положения на примере.

Пример 3.1

v1(t) v2(t) v3(t)


v1(t)
v0(t) v2(t)
v3(t)

Рис. 3.1.

Рассмотрим эквивалентную схему ФНЧ третьего порядка (рис.3.1), при-


веденную в задаче 2.2 из занятия 2. Для этой схемы с помощью метода узло-
вых напряжений получены следующие динамические уравнения:
dv (t ) 1 1
C 1 + v1 (t ) = v0 (t ),
dt R R
d 1
C [v2 (t ) − v3 (t )] + [v2 (t ) − v1 (t )] = 0,
dt R
dv (t ) 1
C 3 + [v3 (t ) − v2 (t )] = 0.
dt R

Предположим, что v0(t) = 0 в течение интервала t0 < t < t1. В качестве ре-
шения для этого интервала выберем выражения вида:
st st st
v1(t)=V1e , v2(t)=V2e , v3(t)=V3e .

Подставляя их в уравнения, получим

⎛ 1 ⎞ st
⎜ Cs + ⎟V1e = 0,
⎝ R⎠
1 ⎛ 1⎞
− V1e st + ⎜ Cs + ⎟V2 e st − CsV3e st = 0,
R ⎝ R ⎠
1 ⎛ 1⎞
− V2 e st + ⎜ Cs + ⎟V3e st = 0.
R ⎝ R⎠
Анализ электрических цепей и сигналов 27
st
Общий множитель e можно сократить, поскольку он не равен нулю при
любых конечных s и t. Полученная система из трех линейных алгебраических
уравнений с неизвестными V1, V2 и V3 имеет ненулевое решение тогда и толь-
ко тогда, когда определитель из коэффициентов при этих неизвестных обра-
щается в нуль, т.е. если
1
Cs + 0 0
R
1 1 ( RCs ) 3 + 2( RCs ) 2 + 2( RCs ) + 1
− Cs + − Cs = = 0.
R R R3
1 1
0 − Cs +
R R

Полином третьей степени в числителе определителя (обратите внимание,


что степень полинома и порядок цепи совпадают) называется характеристи-
ческим уравнением, а корни уравнения:

1 −1± j 3
s1 = − , s 2,3 = .
RC 2 RC
характеристическими или собственными частотами цепи.
Таким образом, мы показали, что реакции цепи в виде v1(t), v2(t) и v3(t) мо-
гут иметь экспоненциальную форму при ненулевых значениях (по крайней
мере некоторых) амплитуд V1, V2 и V3 при условии, что s имеет значение од-
ного из корней характеристического уравнения.
Однако для каждой собственной частоты на амплитуды накладываются
ограничения, определяемые из системы алгебраических уравнений.
Так, при частоте s1, V2 должно равняться нулю, а V1 = V3. Следовательно,
первое ненулевое решение нашей задачи с нулевым входным воздействием
будет:
v1(t) = v3(t) = Ae-t/RC, v2(t) = 0,
где А – произвольная константа.
Аналогичным образом найдем, что для частот s2,3 должно выполняться
V1 = 0, а V2 = V3 e± jπ/3. Для этого убедитесь в справедливости соотношения:

−1± j 3
= e ∓ jπ 3 .
2
Тогда два других решения нашей задачи с нулевым входным воздействи-
ем будут иметь вид:

v1 (t ) = 0, v2 (t ) = B1e −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
, v3 (t ) = B1e − jπ 3e −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
28 Занятие 3

и
v1 (t ) = 0, v2 (t ) = B2 e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e , v3 (t ) = B2 e jπ 3 e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e .

Заметим, что каждое узловое напряжение (а следовательно, все напряже-


ния и токи в ветвях) представляет собой произведение константы на экспо-
ненциальный множитель с соответствующей собственной частотой.
Константы определяются из системы алгебраических уравнений отдельно
для каждой собственной частоты с точностью до одного общего произвольно-
го (в общем случае комплексного) множителя.
Очевидно, что если несколько наборов узловых напряжений независимо
удовлетворяют законам Кирхгофа и основным соотношениям в ветвях для
цепи из линейных элементов, то и узловые напряжения, представляющие
сумму соответствующих напряжений из каждого набора, также будут удовле-
творять этим законам и соотношениям. Более того, если действующие в цепи
токи и напряжения имеют действительные значения, то коэффициенты в чле-
нах, соответствующих комплексно-сопряженным собственным частотам, бу-
дут тоже комплексно-сопряженными.
Учитывая вышеизложенное, для анализируемой цепи в условиях нулевого
входного воздействия узловые напряжения в наиболее общей форме можно
записать как:

v1(t) = Ae-t/RC,
v2 (t ) = Be −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
+ B *e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e ,
v3 (t ) = Ae −t RC
+ Be − jπ 3 e −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
+ B *e jπ 3e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e ,

где знак (*) означает комплексно-сопряженную величину.


Для нахождения значений действительной константы А и комплексной
константы В необходима дополнительная информация, касающаяся состояния
системы в начале нулевого воздействия (т.е. начальных условий).
Таким образом, последовательность действий при определении реакции
цепи на нулевое воздействие можно представить в виде следующего а л г о -
ритма:
1. Составляем систему динамических уравнений цепи.
2. Все внешние источники делаем нулевыми (источники напряжения за-
корачиваются, источники тока размыкаются).
3. Записываем решение в виде vi(t)=Viest.
4. Составляем матрицу коэффициентов при Vi.
5. Записываем характеристическое уравнение из условия равенства ну-
лю определителя матрицы коэффициентов при Vi (Δ = 0).
Анализ электрических цепей и сигналов 29

6. Из решения характеристического уравнения определяем собственные


частоты цепи.
7. Для каждой собственной частоты находим ограничения на Vi и запи-
сываем соответствующее этой частоте решение.
8. Общее решение находим в виде суммы решений для каждой пере-
менной, полученных на отдельных частотах.

Упражнение 3.1
Примените предложенный алгоритм для цепи, изображенной на рис.3.2, и
найдите РНВ. v1(t)
1. Сначала сформируйте систему динамических
уравнений при нулевом входном воздействии. Убеди-
тесь, что для трех указанных в схеме переменных эта
система может иметь вид: v2(t)

di
L L + i L ( R1 + R 2) = 0, iL(t)
dt
⎛ 1 1 ⎞ 1
⎜ + ⎟v1 (t ) − v 2 (t ) = 0,
⎝ R1 R 2 ⎠ R1
Рис. 3.2
1 1
iL (t ) − v1 (t ) + v2 (t ) = 0.
R1 R1

2. Следуя пунктам 3 – 6 алгоритма, покажите, что характеристическое


уравнение имеет единственное решение:
R1 + R 2
s1 = − .
L
3. Поскольку собственная частота цепи одна, то покажите, что РНВ будет
следующей:
i L (t ) = A e s 1 t ,
v1 (t ) = B e s 1 t ,
R1 + R 2 s 1 t
v2 (t ) = B e ,
R2
где А – константа, определяемая из дополнительных условий, а B = − AR 2.
Примечание: В силу того, что схема содержит только один реактивный эле-
мент, для определения РНВ достаточно лишь одного уравнения состояния.
Остальные переменные легко найти из элементарного анализа, учитывая, что
v1(t) = - iL (t) R2, а v2(t) = v1(t) - iL (t) R1.
30 Занятие 3

Решения динамических уравнений при


экспоненциальных входных воздействиях

Экспоненциальные входные воздействия рассматриваются здесь потому,


что большой класс реальных сигналов может быть представлен в виде суммы
взвешенных экспонент. Так, например, сигнал постоянного уровня U0 можно
рассматривать, как особый случай экспоненциального при
st
s = 0 ( U 0 = U 0 e s =0 ). Гармонический сигнал можно также представить через
экспоненты:

e jωt + e − jωt
cos ωt = .
2
Сигналы более сложной формы можно представить в виде ряда Фурье в три-
гонометрической или экспоненциальной форме.
После нахождения общего решения однородного дифференциального
уравнения (РНВ) наша следующая задача состоит в нахождении частного ре-
шения, вид которого зависит от правой части уравнения, т.е. от вида прило-
женного к цепи сигнала.
В общем случае сигнала произвольной формы определение частного ре-
шения связано с большими трудностями. Однако для экспоненциальных сиг-
налов и их линейных комбинаций вид частного решения получается подоб-
ным виду правой части уравнения цепи. Процесс нахождения частного реше-
ния сводится к подстановке в уравнение принятой функции с неизвестными
коэффициентами или параметрами. Определение неизвестных констант про-
изводится таким образом, чтобы полное решение соответствовало заданному
начальному состоянию или эквивалентной информации.
Рассмотрим сначала очень важный для практики случай п о с т о я н н о -
го входного воздействия.
Частным решением для цепи с постоянными входными воздействиями
будет решение, в котором все переменные в ветвях имеют соответствующие
постоянные значения. Это так называемое решение для установившегося со-
стояния, которое асимптотически установится в цепи, если постоянные вход-
ные воздействия будут поддерживаться неопределенно долго.

Пример 3.2
Пусть имеется цепь первого порядка, изображенная на рис.3.3. Узловое
уравнение (или уравнение состояния – они по существу одинаковы) для дан-
ной цепи имеет вид:
dv(t ) 1
i (t ) = C + v(t ).
dt R
Анализ электрических цепей и сигналов 31

Легко проверить, что РНВ записывается как

Ae −t RC

Если i(t) = I = const, при t > 0, то частным решением, как отмечалось вы-
ше, может служить установившийся режим, т.е. v(t) = V = const. Подставляя
это частное решение в узловое уравнение, получим
V
I= .
R

i(t) v(t)

Рис. 3.4. Реакция цепи на постоянное входное


Рис. 3. 3. воздействие

Полное решение запишем как сумму РНВ и частного решения:

v(t ) = RI + Ae −t RC
.

Для нахождения неизвестной константы А используем какое-либо началь-


ное условие, например, v(t ) t =0 = v(0). Отсюда сразу же следует, что

A = v(0) – RI.
После подстановки получим

v(t ) = RI + (v(0) − RI )e −t RC
, t > 0.

Графики зависимости v(t), представленные на рис.3.4, получены путем


моделирования цепи с помощью программы PSpice для нескольких значений
v(0) и параметрах схемы, указанных на рисунке.
Заметим, что t = RC – постоянная времени цепи соответствует временно-
му отрезку, в течение которого реакция, изменяясь, проделала путь примерно
2/3 от начального до конечного значения. Заметим также, что прямая, имею-
щая наклон, равный скорости изменения реакции цепи в начальный момент
(касательная к кривой при t = 0), пересекает установившееся значение в точке
t = RC.
32 Занятие 3

Умением записать выражение полной реакции для цепи первого порядка с


постоянным входным воздействием и прямо из формулировки задачи без вся-
ких предварительных этапов точно ее нарисовать (как на рис.3.4) должны об-
ладать все радиоинженеры.
Упражнение 3.2
В продолжение упражнения 3.1 покажите, что реакция цепи при постоян-
ном входном воздействии запишется в виде

R2 ⎡ R2 ⎤ s 1 t
iL (t ) = I + iL (0) − I e ,
R1 + R 2 ⎢⎣ R1 + R 2 ⎥⎦

R1 ⋅ R 2 ⎡ R2 ⎤ s 1 t
v1 (t ) = I − R 2 ⎢i L (0) − I e ,
R1 + R 2 ⎣ R1 + R 2 ⎥⎦

⎡ R2 ⎤ s 1 t
v 2 (t ) = −( R1 + R 2) ⎢i L (0) − I e .
⎣ R1 + R 2 ⎥⎦

Изобразите графики получившихся реакций при R1 = 200, R2 = 400, iL(0)


= 1m, I = 4m. Проанализируйте их с физической точки зрения.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Из чего складывается общее решение дифференциального уравнения,


описывающее состояние цепи?
2. От чего зависит реакция цепи при нулевом входном воздействии?
3. Как найти характеристическое уравнение цепи?
4. Какую информацию несет характеристическое уравнение?
5. При каких условиях реакция цепи при нулевых входных воздействиях
будет не нулевой?
6. Сформулируйте по памяти последовательность действий при опреде-
лении РНВ.
7. Почему экспоненциальное воздействие является наиболее универ-
сальным воздействием?
8. Какая функция используется в качестве частного решения при посто-
янном входном воздействии?
9. Что такое постоянная времени цепи?

ЗАДАЧИ

3.1. Для цепей, изображенных на рис.3.5


а) найдите РНВ
Анализ электрических цепей и сигналов 33

б) найдите полные реакции для узловых напряжений и токов в ветвях и


представьте эти реакции графически при конкретных параметрах цепей и на-
чальных условиях:

i0(t)
i0(t)

а б
Рис. 3.5

Рис.3.5 а: i0(t) = I = 4mA; R1 = 1K; R2 = 1K; R3 = 2K; C = 0,1Ф;


vC(0) = 1V.
Рис.3.5 б: i0(t) = I = 10mA; R1 = 200; R2 = 200; R3 = 500; L =1,5 Гн;
iL(0) = 4mA.
34 Анализ электрических цепей и сигналов

РЕШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ


ПРИ ЭКСПОНЕНЦИАЛЬНЫХ ВХОДНЫХ ВОЗ-
Занятие ДЕЙСТВИЯХ. СЛУЧАЙ СТУПЕНЧАТОЙ
ФУНКЦИИ. ПЕРЕХОДНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА
4 ЦЕПИ. СЛУЧАЙ УСТАНОВИВШЕГОСЯ ГАР-
МОНИЧЕСКОГО КОЛЕБАНИЯ. ЧАСТОТНАЯ
ХАРАКТЕРИСТИКА ЦЕПИ.

Решения динамических уравнений


при экспоненциальных входных
воздействиях

Для иллюстрации воздействия экспоненциальных входных сигналов в бо-


лее сложном случае продолжим анализ ФНЧ (занятие 3).

Пример 4.1
Пусть входным воздействием для ФНЧ (эквивалентная схема которого
st
показана на рис 4.1) будет v0(t)=V0 e , а узловые напряжения имеют вид
st
vi(t)=Vi e .

v1(t) v2(t) v3(t)


v1(t)
v0(t) v2(t)
v3(t)

Рис. 4.1.

Тогда динамические узловые уравнения можно записать как

⎛ 1 ⎞ st 1 st
⎜ Cs + ⎟V1e = V0 e ,
⎝ R⎠ R

1 ⎛ 1⎞
− V1e st + ⎜ Cs + ⎟V2 e st − CsV3e st = 0,
R ⎝ R ⎠
Анализ электрических цепей и сигналов 35

1 ⎛ 1⎞
− V2 e st + ⎜ Cs + ⎟V3e st = 0.
R ⎝ R⎠

st
Сокращая общий множитель e и решая эту систему уравнений, получим:

V0
V1 = ,
RCs + 1

V0 ( RCs + 1)
V2 = ,
( RCs) + 2( RCs) 2 + 2( RCs) + 1
3

V0
V3 = .
( RCs) + 2( RCs) 2 + 2( RCs) + 1
3

Рассмотрим два специальных случая.

Случай ступенчатой функции.


Переходная характеристика цепи.

А. Реакция цепи на единичную ступенчатую функцию вида

⎧1, при t ≥ 0,
v0 (t ) = u (t ) = ⎨
⎩0, при t < 0.

Отметим, что при вычислении реакции цепи на единичную ступеньку,


предполагается, что для t < 0 цепь находится в состоянии покоя, т.е.

v1(t) = v2(t) = v3(t) = 0, t < 0.

Реакция цепи при этих условиях называется переходной характеристикой


цепи.
В таком случае дополнительная информация о состоянии цепи, необхо-
димая для определения неизвестных констант общего решения, может быть
представлена как

v1(0+) = v2(0+) = v3(0+) = 0, t = 0+ .


36 занятие 4

Так как РНВ цепи была нами найдена раньше, то для получения общего
решения найдем сначала частное решение при ненулевом входном воздейст-
вии.
Для t ≥ 0 v0(t) имеет вид
v0 (t ) = V0 e st V0 =1, s = 0 = 1.

Если частное решение искать для установившегося режима (s = 0), то по-


лучим:

v1 (t ) = V1e st V0 =1, s =0 = 1,

v 2 (t ) = V2 e st V0 =1, s =0 = 1,

v3 (t ) = V3e st V0 =1, s =0 = 1.

Прибавим эти частные решения к найденным ранее РНВ и запишем пол-


ные решения в виде:
v1 (t ) = 1 + А e −t RC ,
v 2 (t ) = 1 + Be −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
+ B * e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e ,
v3 (t ) = 1 + Ae −t RC
+ Be − jπ 3 e −t 2 RC
ej 3 t 2 RC
+ B *e jπ 3 e −t 2 RC − j 3 t 2 RC
e .

Учитывая значения переменных при t = 0+, найдем неизвестные констан-


− e − jπ 6 − e jπ 6
ты: А = -1, B = , B* = .
3 3
При этом окончательно выражения для напряжений в узлах примут вид:

v1 (t ) = [1 − e −t RC
] u(t),
⎡ 2 −t ⎛ 3 t π ⎞⎤
v2 (t ) = ⎢1 − 2 RC
cos ⎜ − ⎟ u (t ),
⎜ 2RC 6 ⎟⎥⎥
e
⎢⎣ 3 ⎝ ⎠⎦
⎡ 2 ⎛ 3 t ⎞⎤
v3 (t ) = ⎢1 − e −t RC
− e −t 2 RC
sin ⎜ ⎟ u (t ).
⎢⎣ 3 ⎜ 2RC ⎟⎥⎥
⎝ ⎠⎦
Анализ электрических цепей и сигналов 37

Графики этих напряжений, полученные моделированием с помощью про-

v2(t)

v1(t)
v3(t)

Рис. 4.2. Примеры реакции на ступенчатое воздействие


ФНЧ третьего порядка
граммы PSpice, приведены на рис.4.2.
Упражнение 4.1.
Для закрепления методики определения переходной характеристики цепи
рассмотрим реакцию последовательного колебательного контура на перепад
напряжения в виде единичной ступеньки. Схема для анализа изображена на
рис.4.3. Требуется найти законы изменения тока в цепи и напряжений на за-
жимах элементов.
1. Сформируйте динамические уравнения цепи методом переменных со-
стояния. Полученные вами уравнения долж-
ны иметь вид:
di
L L = u − iL R − uC ,
dt
du
C C = iL .
dt Рис. 4.3.
2. Используя подстановку, преобразу-
йте систему двух дифференциальных уравнений в одно уравнение второго
порядка вида
d 2uC du
LC 2
+ RC C + uC = u.
dt dt
3. Найдите сначала решение однородного уравнения при нулевом
внешнем воздействии. Решение уравнения ищем, как и ранее, в виде
uC = A e st . Для упрощения записи решения используйте общепринятые
обозначения:
R 1
δ= ; ω0 = ; ω1 = ω 02 − δ 2 .
2L LC
В этих обозначениях характеристическое уравнение будет иметь два
корня:
38 занятие 4

s1, 2 = −δ ± jω1.
Следует сразу же обратить внимание на то, что при δ > ω0 значения
корней s1 и s2 вещественны и отрицательны; при δ = ω0 − вещественны, отри-
цательны и равны один другому; при δ < ω0 −образуют пару комплексных
сопряженных чисел, вещественные части которых отрицательны или равны
нулю (если δ = 0). Как будет показано в дальнейшем, это имеет принципиаль-
ное значение для характера колебаний в контуре.
Таким образом, решение однородного уравнения будет суммой двух
функций:
uC = A1e s1 t + A2 e s2 t .
4. Найдите частное решение неоднородного уравнения. Очевидно, что
им может быть установившееся напряжение на конденсаторе.
5. Проверьте, что общее решение неоднородного дифференциального
уравнения колебательного контура имеет вид:
u C = u + A1e s1 t + A2 e s2 t .
6. Определите неизвестные константы из начальных условий (в данном
случае они нулевые). Убедитесь, что при t ≥ 0 эти константы равны:
s2 − s1
A1 = ; A2 = .
s1 − s 2 s1 − s 2
7. В итоге, после элементарных преобразований, для случая
комплексных корней характеристического уравнения вы должны получить
выражение для напряжения на конденсаторе в виде:
⎛ δ ⎞
uC = 1 − e −δ t ⎜⎜ cos ω1t + sin ω1t ⎟⎟ .
⎝ ω1 ⎠
8. Найдите соответсвующие выражения для случаев δ > ω0, δ = ω0 и
δ = 0.
9. Изобразите графически эти выражения и сравните их между собой.
Объясните наблюдаемые различия.

Случай установившегося гармонического


колебания. Частотная характеристика
цепи
Б. Установившаяся синусоидальная реакция цепи, когда входное воздей-
ствие имеет вид
v0(t) = V0 cos ωt, −∞ < t < ∞.
st
Этот входной сигнал не похож на V0 e , однако, как мы уже отмечали,
функция косинуса может быть представлена через экспоненту одним из сле-
дующих способов:
Анализ электрических цепей и сигналов 39

e jωt + e − jωt
1. cos ωt = ,
2
2. cos ωt = Re[e jωt ],
где символ "Re" означает "действительная часть от…". Так как цепь линейна,
инвариантна во времени и состоит из реальных элементов, то ее реакцию на
гармоническое воздействие мы можем определить, найдя сначала реакцию на
jωt
v0(t) = V0 e , −∞ < t < ∞ и затем выделить, например, действительную часть
реакции.
Запишем установившуюся реакцию на выходе цепи на воздействие v0(t) =
jωt
V0 e .

V0 e jωt
v3 (t ) = = H ( jω ) V0 e jωt ,
( jωRCs) 3 + 2( jωRCs ) 2 + 2( jωRCs) + 1
где
1
H ( jω ) = = H ( jω ) e j arg H ( jω )
( jωRCs) 3 + 2( jωRCs) 2 + 2( jωRCs) + 1

называют частотной характеристикой цепи.


jωt
Установившейся реакцией цепи на v0(t) = V0 cos ωt = Re[V0 e ] будет

v3 (t ) = Re [ H ( jω ) V0 e jωt ] = V0 H ( jω ) cos [ωt + arg H ( jω )], - ∞ < t < ∞.

Таким образом, зная частотную характеристику, можно найти установив-


шуюся реакцию на гармоническое воздействие произвольной частоты. По-
следнее соотношение показывает,
что для установившегося режима |H(jω)|
реакция цепи по форме совпадает с
входным воздействием; меняются
лишь амплитуда и фаза, опреде-
ляемые значениями модуля и фазы ωRC
частотной характеристики для Arg H(jω)
данной частоты. Для нашего при-
мера модуль и фаза частотной ха-
рактеристики изображены на
рис.4.4. Видим, что для ω << 1/RC
значение модуля частотной харак-
ωRC
теристики ≈ 1, а для ω >> 1/RC
значительно меньше единицы. Та- Рис. 4.4. Частотная характеристика ФНЧ третьего
ким образом, анализируемая цепь порядка
40 занятие 4

низкие частоты пропускает почти без затухания, а высокие частоты сущест-


венно подавляет. Поэтому такую цепь называют фильтром нижних частот.
Поскольку граница между полосами пропускания и подавления проходит
вблизи ω = 1/RC, эта точка называется граничной частотой или частотой среза
фильтра.

Упражнение 4.2
Продолжим анализировать последовательный колебательный контур
(рис.4.3) и определим его частотную характеристику. Отметим еще раз, что
частотная характеристика цепи определена нами как функция, связывающая
установившуюся реакцию цепи с гармоническим входным воздействием. По-
этому для определения частотной характеристики входное воздействие возь-
мем в виде:
v = V0 e jω t .
В качестве реакции цепи рассмотрим ток в контуре. Тогда интегро-
дифференциальное уравнение, связывающее ток в контуре и входное
воздействие, запишем как

di 1
L
dt
+ Ri +
C ∫
idt = V0 e jω t .

Очевидно, что установившаяся реакция цепи на гармоническое


воздействие тоже будет гармонической. Поэтому решение этого
неоднородного уравнения будем искать в виде

i = I m e jω t .

Подставим это решение в уравнение и из него определим неизвестный


коэффициент Im. Убедитесь, что он определяется выражением

V0
Im = .
1
jω L + R +
jω C
Следовательно, реакцию цепи на экспоненциальное воздействие получим
в виде:
V0 e jω t
i= = H ( jω )V0 e jω t .
1
jω L + R +
jω C
Анализ электрических цепей и сигналов 41

Чтобы получить реакцию на синусоидальное воздействие, выделим дей-


ствительную часть полученного выражения. Покажите, что установившаяся
реакция цепи на воздействие V0 cosωt будет

i (t ) = V0 H ( jω ) cos [ωt + arg H ( jω )], - ∞ < t < ∞,


1
ω L−
1 ωC.
где H ( jω ) = ; arg H ( jω ) =
2 R
2 ⎛ 1 ⎞
R + ⎜ω L − ⎟
⎝ ω C⎠

Постройте графики АЧХ (|H(jω)|) и ФЧХ (arg H(jω)) RLC-контура


вблизи частоты ω0.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Что такое переходная характеристика цепи?


2. Чем отличается переходная характеристика цепи от реакции цепи на
постоянное воздействие?
3. Что такое частотная характеристика цепи?
4. Как графически изображают частотную характеристику цепи?
5. Сформулируйте методику нахождения частотной характеристики це-
пи.
6. Как используют частотную характеристику для определения реакции
цепи в установившемся режиме?

ЗАДАЧИ

4.1. Для цепи, изображенной на рис 4.5, найдите собственные частоты,


напряжение на конденсаторе при действии на входе единичной ступенчатой
функции, АЧХ и ФЧХ цепи для следующих параметров элементов: R = 4 Ом;
L = 0,5 Гн; С = 2 Ф.

Рис. 4.5. Рис. 4.6.


42 занятие 4

4.2. В цепи (рис.4.6) действует источник постоянного напряжения Vo =


8В, R = 2 Ом, С = 0,1 Ф. В некоторый момент времени ключ размыкается и
через 1 секунду замыкается вновь.
1. Найдите токи ветвей цепи при переходном процессе. Изобразите их
графически.
2. Решите задачу, заменив емкостной элемент на индуктивный
(L = 0,5 Гн).
Анализ электрических цепей и сигналов 43

ОДНОСТОРОННЕЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЛАП-


ЛАСА. АНАЛИЗ ЦЕПЕЙ В ЧАСТОТНОЙ ОБ-
Занятие ЛАСТИ. ОБРАТНОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЛАП-
5 ЛАСА. ФУНКЦИИ ЦЕПИ. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬ-
НЫЕ УРАВНЕНИЯ "ВХОД-ВЫХОД" И ФУНК-
ЦИИ ЦЕПИ.

Одностороннее преобразование Лапласа

Одним из "мощных" инструментов анализа цепей является операторный


метод, основанный на так называемом преобразовании Лапласа.
Пусть имеется некоторая функция f(t) независимой переменной t и пусть
дано комплексное число s = σ + jω.
Преобразованной по Лапласу или просто преобразованной функцией бу-
дем называть функцию F(s) (от независимой переменной s), определяемую
соотношением

∫ f (t ) e
−s t
F ( s) = dt .
0

Для того, чтобы преобразованная функция была определена, достаточно


потребовать, чтобы интеграл существовал для некоторой области значений s,
за пределами которой этот интеграл может не иметь смысла.
Так, например, преобразованная функция от единичного скачка (f(t) = 1,
t > 0) будет равна
∞ ∞
1 1

F ( s ) = 1 e −s t dt = − e − s t
0
s 0
=
s
− st
при условии, σ > 0 так, что e → 0 при t → ∞ .
В качестве другого примера рассмотрим функцию f (t ) = eα t , где α - ве-
щественное число. Тогда преобразованную функцию найдем как

∞ ∞
− 1 −( s −α ) t 1

F ( s ) = eα t e − s t dt =
0
s −α
e
0
=
s −α
,

которая существует при σ > α так, что при t → ∞ e − ( s −α ) t → 0 .


44 Занятие 5

Упражнение 5.1
Покажите, что справедливы следующие пары преобразований часто
встречающихся функций:
α
1 − e −α t ⇔ , Re[s ] > 0
s( s + α )

1
te −α t ⇔ , Re[ s ] > −α
(s + α ) 2

⎧1, 0 < t < T , 1


x(t ) = ⎨ ⇔ (1 − e −sT ), при всех s
⎩0 , t > t . s

Рассмотрим некоторые свойства (теоремы) преобразования Лапласа, не-


обходимые для дальнейшего изложения. Все эти свойства при необходимости
легко проверить. Поэтому приведем их без доказательства в виде следующей
таблицы.
Таблица 5.1. Некоторые свойства преобразования Лапласа
Свойство f(t) F(s)
Линейности af1 (t ) + bf 2 (t ) aF1 ( s ) + bF2 ( s )

Задержки f (t − T ) F ( s ) e − sT , T > 0
Умножения на t tf (t ) −dF ( s ) ds

Дифференцирования df (t ) dt sF ( s ) − f (0)
t

Интегрирования ∫ f (τ )dτ F ( s) s
0

Посмотрим, к чему приведет применение преобразования Лапласа к урав-


нению состояния цепи.

Пример 5.1
Имеется цепь (рис.5.1), уравнение состояния ко-
торой

t
dv(t ) v(t ) 1
C
dt
+
R
+
L ∫
v(t )dt + i L (0) = i (t ) .
0
Рис. 5.1
Анализ электрических цепей и сигналов 45

Пусть функции v(t) и i(t) имеют своими преобразованиями соответственно


V(s) и I(s). Выполним преобразование Лапласа для обеих частей уравнения
состояния. Тогда, используя свойства линейности, дифференцирования и ин-
тегрирования, запишем преобразованное уравнение в следующем виде:

V ( s ) V ( s ) i L (0)
sCV ( s ) − Cv (0) + + + = I (s) .
R sL s

После несложных преобразований относительно переменной V(s), опре-


деляющей преобразованную реакцию цепи, получим

v ( 0) i (0)
V ( s ) = T1 ( s ) I ( s ) + T2 ( s ) + L T3 ( s ) ,
s s

sC s2 sC 1 1
где T1 ( s ) = , T2 ( s ) = , T3 ( s ) = , D( s ) = s 2 + s+ .
D( s) D( s) D( s ) RC LC

Рассмотрим структуру полученного выражения для преобразованной ре-


акции. Первое слагаемое представляет вклад в реакцию преобразованного
источника возбуждения I(s). Два других слагаемых – вклады в реакцию от
преобразованных источников, описывающих начальные условия для соответ-
ствующих переменных состояния. Если бы начальные условия были равны
нулю, то реакция бы полностью определялась первым слагаемым (реакция
при нулевом начальном состоянии (РНС)). С другой стороны, если бы источ-
ник возбуждения отсутствовал, то реакция бы определялась лишь начальными
условиями (реакция при нулевом входе (РНВ).
Из теоремы суперпозиции теории линейных цепей следует, что форма по-
лученного результата является общей, т.е. для любой линейной цепи с сосре-
доточенными параметрами всегда можно записать общую реакцию в виде:

M N
λ n ( 0)
Y ( s) = ∑
m =1
Tem ( s ) X m ( s ) + ∑T
n=1
in ( s )
s
,

где Y(s) – преобразование Лапласа искомого тока или напряжения, являющее-


ся реакцией цепи; Xm(s) – преобразованные независимые внешние источники
напряжения или тока, рассматриваемые как возбуждение цепи; М – число
λ ( 0)
внешних источников; n − преобразованные источники, описывающие
s
начальные условия для переменных состояния цепи (обычно это напряжение
на емкости и ток в индуктивности при t = 0); N – порядок цепи; Tem(s), Tin(s) –
46 Занятие 5

функции s, определяющие влияние того или иного источника на общую реак-


цию цепи.
Рассматриваемое уравнение представляет собой общую форму функцио-
нального или операторного описания линейной цепи в частотной области.
Таким образом, оператор Y(s) = F[X(s), {λi(0)}], как говорят, характеризует
систему в частотной области.
Решение уравнения состояния цепи также можно представить в обобщен-
ной форме: y(t) = f [x(t), {{λi(0)}], которое характеризует систему во временной
области.
Оба эти описания связаны между собой преобразованием Лапласа в силу
его о д н о з н а ч н о с т и , т.е.
вход выход

временная область→ x(t) ⇒ y(t) = f [x(t), {λ i(0)}]


частотная область → X(s) ⇒ Y(s) = F [X(s), {λ i(0)}]
Таким образом, вместо решения дифференциального уравнения во вре-
менной области можно по описанию схемы в частотной области определить
ее реакцию, а затем, используя обратное преобразование Лапласа, найти фор-
му реакции во временной области. Справедливо и обратное.

Анализ цепей в частотной области

В предыдущем разделе мы показали, что применение преобразования Ла-


пласа к основным соотношениям для элементов цепи, которые в общем слу-
чае выражаются через производные и интегралы, приводит к простым алгеб-
раическим уравнениям. В соответствии с этими уравнениями элементы цепи в
частотной области можно представить в виде схем замещения, изображенных
на рис.5.2.
Таким образом, в схеме, соответствующей частотной области, емкость
представляется в виде импеданса Z(s) = 1/Cs, последовательно с которым
включен источник напряжения v(0)/s, отражающий ее начальное состояние, а
индуктивность представляется импедансом Z(s) = Ls с параллельно включен-
ным источником тока i(0)/s, также отражающим ее начальное состояние.
В силу свойства линейности законы Ома и Кирхгофа, определяющие ана-
лиз цепи во временной области, переносятся без всякого изменения в частот-
ную область для преобразованных переменных. Т. е. схема в частотной облас-
ти формируется путем соединения элементов точно таким же образом, как это
делается во временной области.
Анализ электрических цепей и сигналов 47

Сопротивление

V(s) = R I(s)

Емкость

V(s) = (1/Cs)I(s) + v(0)/s

Индуктивность

I(s) = (1/Ls)V(s) + i (0)/s

Рис. 5.2. Изображения элементов цепи в частотной области.

Пример 5.2
В примере 3.2 (занятие 3), пользуясь классическими методами, мы вычис-
лили отклик простой цепи первого порядка, изображенной на рис. 5.3, на по-
стоянный входной сигнал. Результирующее выраже-
ние с учетом произвольной начальной величины на-
пряжения на емкости получилось в виде
i(t v(t
v(t ) = RI + (v(0) − RI )e −t RC
, t > 0.

Рис. 5.3 Решим ту же задачу в частотной области, преоб-


разовав схему цепи , как показано на рис.5.4. Источ-
ник постоянного тока i(t) = I, присутствующий на схеме (рис.5.3), заменен
своим изображением I/s. Нам требуется определить
V(s) – изображение по Лапласу напряжения v(t). Рас-
сматривая V(s) как узловое напряжение, можно, поль-
зуясь теорией элементарных резистивных цепей, по-
лучить узловое уравнение

Рис. 5.4 V (s) ⎛ v(0) ⎞ I


+ ⎜V ( s ) − ⎟Cs − = 0 .
R ⎜ s ⎠ ⎟ s

Решая его относительно выходного напряжения, получим

IR v(0) RCs ( I / C ) + v(0) s


V ( s) = + = .
s (1 + RCs ) s (1 + RCs ) s ( s + (1 RC ))
48 Занятие 5

Обратное преобразование Лапласа

Операторный метод анализа цепей, основанный на преобразовании Лап-


ласа, подразумевает возможность обращения результатов, полученных в час-
тотной области, во временную область
Можно показать (это совсем не очевидно), что эта задача решается с по-
мощью обратного преобразования Лапласа

1
g (t ) =
2πj ∫
T ( s)e st ds ,

где интегрирование ведется вдоль соответствующего контура в комплексной


плоскости с применением теоремы о вычетах Коши.
В случае анализа цепей, содержащих элементы с сосредоточенными и не-
зависимыми от времени параметрами, преобразуемые функции являются
дробно-рациональными функциями комплексной переменной s. Для таких
функций обратное преобразование Лапласа осуществляют после предвари-
тельного их разложения на простые дроби.
Пусть функция V(s) является правильной дробно-рациональной функцией
(степень полинома числителя меньше степени полинома знаменателя). Тогда
легко показать, что

N (s) N ( s) k1 k2 kn
V (s) = = = + + ... + .
D( s ) ( s − s1 )( s − s 2 )...( s − s n ) ( s − s1 ) ( s − s 2 ) (s − sn )

Значения коэффициентов ki (вычетов в полюсах функции) можно найти,


умножив обе части выражения на (s - sm), положить s = sm; тогда в правой час-
ти все слагаемые, за исключением искомого коэффициента, обратятся в нуль,
а соответствующий вычет будет равен

N (s) N (sm )
k m = (s − sm ) = .
D( s ) s = sm D ′( s m )

Поскольку каждой простой дроби соответствует экспоненциальная функ-


ция времени, то оригинал изображения будет соответствовать выражению

n
N ( si )
v(t ) = ∑ D′(s ) e
i =1 i
si t
.
Анализ электрических цепей и сигналов 49

Пример 5.3
Продолжим пример 5.2 и дробно-рациональную функцию V(s) разложим
на простые дроби. Получим

( I / C ) + v(0) s k1 k2
V ( s) = = + .
s ( s + (1 RC )) s s + (1 RC )

Для s1 = 0 k1 = RI, для s2 = − 1/RC k2 = v(0) − RI. Тогда, заменяя каждую


элементарную дробь ее оригиналом, найдем отклик во временной области в
виде
v(t ) = RI + (v(0) − RI )e −t RC , t > 0,
что полностью совпадает с уже известным результатом.

Упражнение 5.2
Пусть цепь, изображенная на рис. 5.5 находится при нулевых начальных
условиях.
1. Покажите, что реакция цепи в частотной
области может быть представлена в виде:

U 2 (s) = T (s) U1 ( s) ,
Рис. 5.5.
где
ω 02
T ( s) = , δ = 1 2 RC , ω 0 = 1 LC .
s 2 + 2δ s + ω 02

2. Представьте выходную реакцию в виде суммы простых дробей, если на


входе цепи действует перепад напряжения величиной Е:

k1 k2 k3
U 2 ( s) = + + ,
s ( s − s 2 ) ( s − s3 )

где s1, 2 = −δ ± δ 2 − ω 02
и найдите вычеты.
3. Получите выражение изменения напряжения на выходе цепи в виде:

⎛ ω2 ⎞
u 2 (t ) = E ⎜1 + 0 e −δ t sin ω1t ⎟ ,
⎜ ω ⎟
⎝ 1 ⎠
в предположении, что δ 2 < ω 02 , и δ 2 − ω 02 = jω1 .
50 Занятие 5

Функции цепи

В выражениях, связывающих реакцию цепи с входными воздействиями,


множители Т(s) можно интерпретировать как отношение изображения реак-
ции к изображению породившего ее источника. Такое отношение называют
ф у н к ц и е й ц е п и (системной функцией).
Функции цепи в электрических схемах классифицируются как входные
или передаточные в зависимости от того, на одной или на разных парах по-
люсов измеряются связываемые ими напряжения и токи. Они могут быть без-
размерными отношениями (напряжение/напряжение или ток/ток) или иметь
размерность сопротивления (напряжений/ток) или проводимости
(ток/напряжение).
Заметим, что схемные функции всегда определяются как отношение вы-
хода ко входу. Важность этого положения проиллюстрируем, выполняя сле-
дующее упражнение.

Упражнение 5.3
Для цепи, представленной на рис.5.6 а, связь между входом и выходом
имеет вид V1(s) = T1(s) V2(s). Покажите, что схемная функция (в данном слу-
чае, передаточная функция) цепи записывается как

R2
выход V2 ( s ) R1LC
T (s) = = = .
вход V1 ( s ) 2 ⎛ 1 R2 ⎞ 1 ⎛ R2 ⎞
s + s⎜ + ⎟+ ⎜1 + ⎟
⎝ R1C L ⎠ LC ⎝ R1 ⎠

а б

Рис. 5.6

Предположим, однако, что нам потребовалось бы подать на эту схему


возбуждение от источника напряжения, подключенного к правой паре полю-
сов, а измерять реакцию на левой паре, как показано на рис. 5.6 б.
Покажите, что в этом случае схемная функция будет выглядеть следую-
щим образом:
Анализ электрических цепей и сигналов 51

1
выход V1 ( s ) LC
T2 ( s ) = = .=
1
вход V2 ( s )
s2 +
LC
Заметим, что Т2(s) является отношением напряжения на левых полюсах
схемы к напряжению на правых полюсах. Такова же и функция 1/Т1(s). Одна-
ко 1/Т1(s) и Т2(s) совершенно различны!
Таким образом, обычно необходимо задаваться не только конкретными
переменными, которые связывает схемная функция, но и указывать, какая из
них является источником, а какая – реакцией. Простейший путь избежать это-
го – принять соглашение, что схемные функции всегда определяются как от-
ношение выхода ко входу.

Дифференциальные уравнения
"вход-выход" и функции цепи

Существует тесная связь между функциями цепи и дифференциальными


уравнениями "вход-выход", полученными из узловых уравнений или уравне-
ний состояния путем исключения всех неизвестных переменных, за исключе-
нием выходной.

Пример 5.4
Запишем дифференциальные уравнения состояния цепи, изображенной на
рис.5.7:
di (t )
L L = − RiL (t ) + v(t ),
dt
dv(t )
C = i (t ) − i L (t ).
dt
Рис. 5.7
Решая второе уравнение системы относительно iL(t)
и подставляя результат в первое уравнение, мы таким образом исключим эту
переменную и получим дифференциальное уравнение "вход-выход", выра-
женное через входное воздействие i(t) и реакцию v(t):

d 2 v(t ) R dv(t ) 1 1 ⎛ di (t ) R ⎞
+ + v(t ) = ⎜ + i (t ) ⎟ .
dt 2 L dt LC C ⎝ dt L ⎠

Собственные частоты этой цепи (т.е. частоты, соответствующие РНВ) яв-


ляются корнями характеристического уравнения
52 Занятие 5

R 1
s2 + s+ =0.
L LC

С другой стороны, функция цепи, связывающая входное воздействие с ре-


акцией, является входным импедансом, который легко получить, как резуль-
тат последовательного и параллельного соединения импедансов ветвей:

1⎛ R⎞
⎜s + ⎟
V ( s) C⎝ L⎠
Z ( s) = = .
I (s) 2 R 1
s + s+
L LC

Далее перекрестное умножение дает следующее выражение:

⎛ 2 R 1 ⎞ 1⎛ R⎞
⎜s + s + ⎟ V (s) = ⎜ s + ⎟ I (s) .
⎝ L LC ⎠ C⎝ L⎠

Из сравнения полученного уравнения с дифференциальным уравнением


"вход-выход" можно сформулировать алгоритм получения дифференциально-
го уравнения из функции цепи, справедливый как в данном, так и в общем
случае. Для этого необходимо лишь выполнить перекрестное умножение и
замену d/dt ↔ s.
Эту связь между функцией цепи и дифференциальным уравнением "вход-
выход" можно установить и другим путем. Мы знаем, что входное воздейст-
st st
вие e порождает выходной сигнал T(s) e . Таким образом, если подставить
st st
i(t) = e и v(t) = T(s) e , в вышеприведенное дифференциальное уравнение, то
получится

R st 1 st 1 ⎛ st R st ⎞
T ( s ) s 2 e st + T ( s ) e + T (s) e = ⎜ se + e ⎟ .
L LC C⎝ L ⎠

Решение этого уравнения относительно T(s) дает тот же самый результат


Т(s) = Z(s), что и был получен в частотной области с помощью импедансных
методов.
Из соотношения между функцией цепи и дифференциальным уравнением
"вход-выход" можно сделать важный вывод о том, что собственные частоты
цепи являются корнями полинома знаменателя Т(s), т.е. его полюсами. Дейст-
вительно, выходной сигнал, определяемый как Y(s) = T(s) X(s) может быть
конечным при нулевом входном воздействии (РНВ), только в том случае, если
Анализ электрических цепей и сигналов 53

T(s) бесконечна, а это имеет место лишь при значениях s, являющихся полю-
сами Т(s).

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Запишите в общем виде выражение для реакции произвольной ли-


нейной цепи с сосредоточенными параметрами в частотной области и дайте
физическое толкование каждого из его членов.
2. Сформулируйте алгоритм получения решения дифференциального
уравнения, описывающего состояние цепи во временной области, с использо-
ванием преобразования Лапласа.
3. Сформулируйте методику определения переходной характеристики
цепи,, с использованием преобразования Лапласа.
4. Сформулируйте алгоритм вычисления оригинала по его изображе-
нию, используя разложение на простые дроби.
5. Дайте понятие функции цепи и приведите классификацию этих
функций.
6. Объясните характер связи между функциями цепи и дифференциаль-
ным уравнением "вход-выход".

ЗАДАЧИ

5.1. Для цепей, изображенных на рис.5.8, определить реакции, используя


анализ в частотной области и определение оригинала отклика с помощью раз-
ложения изображения на простые дроби.

v(t) = 2exp(-103t); i(0) = 1 mA. v(t) = 4exp(-103t); vC(0) = 1 В.


а б

v0(t) = 3 В; i0(t) = 4exp(-t);


v(t) = 0,1В; vC(0) = 0; i(0) = 10mA vC(0) = -1 В; iL(0) = 2A.

в г
Рис. 5.8
54 Занятие 5

5.2. Для цепи, изображенной на рис.5.9,

Рис. 5.9

1. Найдите схему замещения;


2. Найдите передаточную функцию и запишите дифференциальное уравне-
ние "вход-выход";
3. Определите реакцию цепи на экспоненциальное воздействие v0(t) =
exp(s0t), где s0 – произвольное комплексное число
4. Найдите комплексный коэффициент передачи цепи и изобразите АЧХ.
Анализ электрических цепей и сигналов 55

ЧЕТЫРЕХПОЛЮСНИКИ. УРАВНЕНИЯ ПЕРЕ-


ДАЧИ. ПАРАМЕТРЫ И СИСТЕМЫ ПАРАМЕТ-
РОВ. ВЗАИМОЗАВИСИМОСТИ МЕЖДУ ПАРА-
Занятие МЕТРАМИ. ПАРАМЕТРЫ ПРОСТЕЙШИХ И
6 СЛОЖНЫХ ЧЕТЫРЕХПОЛЮСНИКОВ. ПАРА-
МЕТРЫ НАГРУЖЕННЫХ ЧЕТЫРЕХПОЛЮС-
НИКОВ.

Четырехполюсники

Значительная, если не подавляющая, часть электрических цепей, исполь-


зуемых в технике передачи и обработки информации, предназначена для пе-
редачи электрических сигналов от того или иного генератора к некоторой на-
грузке. Подобные цепи характеризуются наличием двух пар зажимов, с по-
I1 I2 мощью которых они могут быть соединены с
1 2
внешними по отношению к ним цепями, в
I1 I2 частности с генератором и нагрузкой, и на-
1’ 2’
зываются четырехполюсниками.
Рис. 6.1. Уточняя данное определение, условимся
четырехполюсником называть электриче-
скую цепь с двумя парами зажимов и включенную таким образом, что через
каждую пару ее зажимов проходят попарно равные и противоположно на-
правленные токи (рис. 6.1).
Понятие о четырехполюснике поясним на следующем примере. Пусть
внутри прямоугольника находится электрическая цепь, изображенная на
I1 I2 рис.6.2. Если в качестве заданных величин
(независимых переменных) принять токи I1 и
Z1 I2, то при выбранных на рисунке обозначе-
U1 Z2 U2
ниях и положительных направлениях напря-
жений и токов по закону Кирхгофа будем
иметь:
Рис. 6.2.
U1 = (Z1 + Z2) I1 + Z2 I2,
U2 = Z2 I1 + Z2 I2.

Введем обозначения: z11 = Z1 + Z2, z12 = Z2, z21 = Z2, z22 = Z2. Тогда систе-
му уравнений можно записать в виде:

U1 = z11 I1 + z12 I2,


U2 = z21 I1 + z22 I2.
56 Занятие 6

Формулы показывают, какие математические действия необходимо про-


извести над выбранными значениями независимых переменных, чтобы полу-
чить соответствующие им значения зависимых переменных. Итак, вместо
рассмотрения и анализа самой схемы рассчитываемого устройства можно
оперировать с системой из двух уравнений, характеризующих свойства этой
схемы. О самой же схеме, помимо упомянутых двух уравнений, известно
только то, что она имеет два входных и два выходных зажима.
Различают линейные и нелинейные четырехполюсники, четырехполюсни-
ки пассивные и активные. Последние, в свою очередь, разделяются на актив-
ные четырехполюсники с зависимыми и с независимыми источниками. При-
мером активного четырехполюсника с зависимыми источниками может слу-
жить любой усилитель.

Уравнения передачи четырехполюсника

Соотношения, связывающие комплексные амплитуды напряжений и то-


ков на двух парах зажимов четырехполюсника, называют уравнениями пере-
дачи четырехполюсника. Одна из форм уравнения передачи четырехполюс-
ника показана выше.
Другие возможные формы уравнений передачи легко могут быть образо-
ваны, если найти все возможные пары зависимостей двух из четырех величин
I1, I2, U1, и U2 от двух оставшихся. Общее число различных возможных форм
уравнений передачи определяется числом сочетаний из четырех элементов по
два и, следовательно, равно шести. Поэтому для одного и того же четырехпо-
люсника, помимо полученной системы уравнений, можно получить еще пять
других форм, которые в принятых обозначениях имеют вид:

I1 = y11U 1 + y12U 2 , ⎫⎪ I1 y11 y12 U1


⎬ или =
I 2 = y 21U 1 + y 22U 2 ,⎪⎭ I2 y 21 y 22 U2
U 1 = h11 I1 + h12U 2 ,⎪⎫ U1 h11 h12 I1
⎬ или =
I 2 = h21 I1 + h22U 2 ,⎪⎭ I2 h21 h22 U2
U 1 = a11U 2 + a12 I 2 ,⎫⎪ U1 a11 a12 U2
⎬ или =
I1 = a 21U 2 + a 22 I 2 , ⎪⎭ I1 a 21 a 22 I2
U 2 = b11U 1 + b12 I1 ,⎫⎪ U2 b11 b12 U1
⎬ или =
I 2 = b21U 1 + b22 I1 , ⎪⎭ I2 b21 b22 I1
I1 = f11U 1 + f12 I 2 , ⎪⎫ I1 f11 f12 U1
⎬ или =
U 2 = f 21U 1 + f 22 I 2 .⎪⎭ U2 f 21 f 22 I2
Анализ электрических цепей и сигналов 57

Все приведенные формы уравнений передачи принципиально равноправ-


ны. Однако, по ряду соображений, чаще всего используются уравнения с ко-
эффициентами z, y, h и a.
Уравнения передачи четырехполюсника связывают как амплитуды, так и
фазы гармонических колебаний на зажимах четырехполюсника и, следова-
тельно, полностью определяют взаимодействие четырехполюсника с внеш-
ними цепями. Вообще говоря, те же результаты можно получить, составив и
решив для цепи с четырехполюсником систему контурных или узловых урав-
нений. Однако, преимуществом применения уравнений четырехполюсников
является то, что они не содержат избыточной информации о напряжениях и
токах во «внутренних» узлах и ветвях четырехполюсника. Одновременно при
подобном подходе можно формализовать процедуру анализа электрических
цепей.

Параметры и системы параметров


четырехполюсника

Коэффициенты уравнений передачи четырехполюсника называют пара-


метрами четырехполюсника. Параметры четырехполюсника определяются
его схемой и значениями элементов и не зависят от внешних цепей, между
которыми может быть включен четырехполюсник. Они характеризуют собст-
венно четырехполюсник и называются поэтому собственными или, часто,
внутренними параметрами, в отличие от рабочих или внешних параметров
четырехполюсника, которые находятся с учетом тех внешних цепей, между
которыми он включен.
Параметры четырехполюсника являются, в общем случае, комплексными
величинами, так как характеризуют определенные соотношения между тока-
ми и напряжениями на зажимах четырехполюсника. Для выявления этих со-
отношений следует четырехполюсник поставить в такой режим работы, при
котором уравнения передачи будут содержать лишь один интересующий нас
параметр. Подобные уравнения могут быть получены при размыкании (холо-
стом ходе) или коротком замыкании одной пары зажимов четырехполюсника.
Так, например, при размыкании выходных зажимов четырехполюсника I 2 = 0
и уравнения передачи с коэффициентами z преобразуются к виду:

U 1 = z11 I1
U 2 = z 21 I1.
Отсюда
58 Занятие 6

U1
z11 = − входное комплексное сопротивление четырехполюсника
I1 I2 = 0
при холостом ходе на выходе, и
U
z 21 = 2 − отношение комплексной амплитуды выходного напряже-
I1 I = 0
2

ния к комплексной амплитуде входного тока при холостом ходе на выходе.


При I1 = 0 , т.е. при размыкании входных зажимов,

U 1 = z12 I 2
U 2 = z 22 I 2.
Следовательно,
U
z12 = 1 − отношение комплексной амплитуды напряжения на входе
I2 I = 0
1

к комплексной амплитуде выходного тока при разомкнутом входе, а


U
z 22 = 2 − входное комплексное сопротивление четырехполюсника
I2 I = 0
1

при разомкнутом входе.


Подобным образом можно определить и другие параметры четырехпо-
люсника.

Упражнение 6.1.
Определите физический смысл y – h – и а – параметров.
Полную совокупность параметров той или иной системы уравнений пере-
дачи можно называть системой параметров четырехполюсника. Так, напри-
мер, совокупность параметров z11, z12, z21 и z22 называют системой
z-параметров (зет-параметров). Аналогично можно определить системы h-
параметров (аш-параметров), y-параметров (игрек-параметров) и др.

Взаимозависимости между параметрами


четырехполюсника

Параметры различных систем параметров одного и того же четырехпо-


люсника однозначно связаны друг с другом. В качестве примера найдем связь
между параметрами проводимостей и параметрами сопротивлений четырех-
полюсника.
Анализ электрических цепей и сигналов 59

Решая систему уравнений с y -параметрами относительно неизвестных


U 1 и U 2 , находим:
y 22 y
U1 = I1 − 12 I 2 ,
Δy Δy
y y
U 2 = − 21 I1 + 11 I 2 ,
Δy Δy

где Δy = y11 y 22 − y12 y 21 − определитель системы уравнений.


Сопоставление коэффициентов этой системы уравнений с коэффициента-
ми системы с z -параметрами показывает, что

y 22 y y y
z11 = ; z12 = − 12 ; z 21 = − 21 ; z 22 = 11 .
Δy Δy Δy Δy

Подобным образом могут быть установлены взаимозависимости между


другими системами параметров четырехполюсника.
Таблица 6.1. Пересчет параметров четырехполюсника
z y h a

y 22 − y12 Δh h12 a11 Δa


z11 z12
Δy Δy h22 h22 a 21 a 21
z − y 21 y11 − h21 1 1 z 22
z 21 z 22
Δy Δy h22 h22 a 21 a 21
z 22 − z12 1 −h12 a 22 − Δa
y11 y12
Δz Δz h11 h11 a12 a12
y − z 21 z11 h21 Δh −1 a11
y 21 y 22
Δz Δz h11 h11 a12 a12
Δz z12 a12 Δa
1 − y12 h11 h12
z 22 z 22 a 22 a 22
h y11 y11
− z 21 1 −1 a 21
y 21 Δy h21 h22
z 22 z 22 a 22 a 22
y11 y11
z11 Δz −Δh −h11
− y 22 −1 a11 a12
z 21 z 21 h21 h21
a y 21 y 21
1 z 22 − h22 −1
− Δy − y11 a 21 a 22
z 21 z 21 h21 h21
y 21 y 21
60 Занятие 6

Упражнение 6.2.
Выразите y -параметры через z-параметры.
Упражнение 6.3.
Докажите справедливость равенства Δy = 1 Δz .

Простейшие четырехполюсники и их
параметры

Параметры простых четырехполюсников легко найти, проводя «опыты»


холостого хода и короткого замыкания, исходя из физического смысла опре-
деляемых параметров. Покажем это на примере определения а-параметров Т-
образного четырехполюсника, схема которого приведена на рис.6.3.
Заметим, что при холостом ходе, ко- I1 I2
гда I 2 = 0 , можно найти
Z1 Z3
U1 Z2 U2

U1 I1
a11 = и a 21 = .
U2 I2 = 0
U2 I2 = 0
Рис. 6.3.

При коротком замыкании, когда U 2 = 0 , получим два других параметра

U1 I1
a12 = и a 22 = .
I2 U2 = 0
I2 U2 = 0

Непосредственно из схемы на рис.6.3 при I 2 = 0 получим очевидные ра-


венства:
U 2 = I1 Z 2 ;
U2
U 1 = I 1 ( Z1 + Z 2 ) = ( Z1 + Z 2 ).
Z2
Отсюда
Z1 + Z 2 1
a11 = ; a 21 = .
Z2 Z2
I1 I2
Для короткого замыкания схема пре-
образуется к виду, показанному на рис.6.4. Z1 Z3
U1 Z2
Нетрудно убедиться, что в этом случае
можно записать следующие соотношения:

Рис. 6.4.
Анализ электрических цепей и сигналов 61

⎛ Z Z ⎞
U 1 = I1 ⎜⎜ Z1 + 2 3 ⎟⎟;
⎝ Z 2 + Z3 ⎠

I 2 Z 3 = U 1 − I 1 Z1 .

Выразим из второго уравнения U1 и подставим его в первое. Получим

⎛ Z Z ⎞
I1Z1 + I 2 Z 3 = I1 ⎜⎜ Z1 + 2 3 ⎟⎟.
⎝ Z 2 + Z3 ⎠

Выразим из первого уравнения I1 и подставим его во второе. Получим

U1
I 2 Z 3 = U 1 − Z1 .
Z Z
Z1 + 2 3
Z2 + Z3

Сопоставляя последние выражения с оставшимися двумя а-пара-метрами,


найдем

Z1 Z 2 + Z 1 Z 3 + Z 2 Z 3 Z2 + Z3
a12 = ; a 22 = .
Z2 Z2

Упражнение 6.4.
Получите а-параметры для Т-образного четырехполюсника другим путем:
найдите сначала z-параметры, а затем, используя таблицу 1, запишите а-
параметры.
Ответ:
z11 = Z1 + Z 2 ; z12 = z 21 = Z 2 ; z 22 = Z 2 + Z 3 ; Δz = Z1 Z 2 + Z1 Z 3 + Z 2 Z 3

Упражнение 6.5.
a) Используя полученные результаты, найдите z-параметры, а затем

Z1 Z2 Z1
Z2 Z1 Z1

а б в г

Рис. 6.5.
62 Занятие 6

у-параметры для схем четырехполюсников, изображенных на рис.6.5, которые


легко получить из Т-образной схемы.
b) Найдите а-параметры для четырехполюсников б и в.

Параметры сложных четырехполюсников

Условимся четырехполюсник называть сложным, если он может быть


разбит, по крайней мере, на два четырехполюсника, соединенные тем или
иным образом друг с другом. Параметры такого сложного четырехполюсника,
как будет показано ниже, могут быть найдены по параметрам более простых
четырехполюсников. Различают каскадное, параллельное, последовательное,

а) б)

в) г)
Рис. 6.6. Виды соединений четырехполюсников: а) – каскадное; б) – параллельное;
в) – последовательное; г) – последовательно-параллельное.

последовательно-параллельное и параллельно-последовательное соединения


четырехполюсников. Некоторые из видов соединений четырехполюсников
изображены на рис. 6.6.
В случае каскадного соединения четырехполюсников (рис. 6.6,а) обычно
пользуются А-матрицами, так как общая А-матрица равна матричному произ-
ведению А-матриц отдельных четырехполюсников, взятому в том же порядке,
в каком соединены эти четырехполюсники, т.е.

A = A1 ⋅ A2 ⋅ ⋅ ⋅ AN .

При параллельном соединении четырехполюсников (рис. 6.6,б) общая


матрица «Y» равна сумме Y-матриц отдельных четырехполюсников, т.е.

Y = Y1 + Y2 + ⋅ ⋅ ⋅ + YN .
Анализ электрических цепей и сигналов 63

В случае последовательного соединения четырехполюсников (рис. 6.6,в)


общая матрица «Z» складывается из суммы Z-матриц отдельных четырехпо-
люсников, т.е.

Z = Z1 + Z 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Z N .

При последовательно-параллельном соединении четырехполюсников


(рис. 6.6,г) общая матрица «H» равна сумме H-матриц отдельных четырехпо-
люсников, т.е.

H = H1 + H 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + H N .

В качестве примера найдем коэффициенты матрицы «А» П-образного че-


тырехполюсника, полученного каскадным соединением простых четырехпо-
люсников, А-матрицы которых были найдены в упражнении 6.4. Схема П-
образного четырехполюсника изображена на рис.6.7.
Запишем
Z2
Z1 Z3
1 Z2 1 0
A = ⋅ .
1 Z1 + Z 2 1
1
Z1 Z1 Z3
Рис. 6.7.
Умножение матриц производится по сле-
дующему правилу: элемент Сij матрицы произведения равен сумме произве-
дений из элементов i-й строки первой матрицы на соответствующие элементы
j-го столбца второй матрицы.
Выполнив умножение, получим

Z2
1+ Z2
Z3
A = .
Z1 + Z 2 + Z 3 Z2
1+
Z1 Z 3 Z1

Параметры нагруженного
четырехполюсника

Рассмотрим схему, в которой к входным зажимам четырехполюсника


подключен источник сигнала с внутренним сопротивлением Z0 , а выход че-
64 Занятие 6

тырехполюсника нагружен на сопротивление ZH (рис.6.8). Пусть у четырехпо-


люсника известны h-параметры, таким образом, токи и напряжения на зажи-
мах четырехполюсника связаны известным соотношением:
I1 I2 IH
U 1 = h11 I1 + h12U 2 ,⎫⎪ Z0
⎬ U0 U1 ||| h || U2 ZH
I 2 = h21 I1 + h22U 2 . ⎪⎭

Рис. 6.8. Нагруженный четырехполюсник


Определим параметры
получившейся цепи: входное сопротивление – Zвх, выходное сопротивление –
Zвых, коэффициент передачи тока – КI и коэффициент передачи напряжения -
К U.
Замечая, что U 2 = − I 2 Z H и подставляя это значение во второе уравнение
системы, получим
I 2 = h21 I1 − h22 I 2 Z H

Отсюда коэффициент передачи тока будет

I2 h Y
KI = = 21 H ,
I1 h22 + YH
где YH = 1/ZH.
Выразим ток I1 из второго уравнения системы:

1 + h22 Z H
I1 = − U 2
h21 Z H

и подставим его в первое уравнение. Получим

h11 + Δ h Z H
U 1 = −U 2 .
h21 Z H

Тогда коэффициент передачи напряжения цепи будет равен

U2 h21 Z H
KU = =− .
U1 h11 + Δ h Z H

Входное сопротивление четырехполюсника – сопротивление на разомк-


нутых входных зажимах найдем из первого уравнения системы. Разделим обе
части уравнения на I1. Получим
Анализ электрических цепей и сигналов 65

U1 U
= h11 + 2 h12 .
I1 I1
Используя соотношение U 2 = − I 2 Z H и выражение для коэффициента пе-
редачи тока, запишем входное сопротивление в виде

U 1 Δ h + h11YH
Z вх = = .
I1 h22 + YH

Выходное сопротивление – сопротивление на разомкнутых выходных за-


жимах четырехполюсника при подключенном сопротивлении источника сиг-
нала найдем аналогичным образом из второго уравнения системы.

1 I2 I
= Yвых = = 1 h21 + h22
Z вых U2 U2

При U0 = 0 нетрудно показать, что

U 2 h12
I1 = − .
h11 + Z 0

Тогда
h11 + Z 0
Z вых = .
Δ h + h22 Z 0

Полученные параметры заметно упрощают анализ усилительных каска-


дов при известных сопротивлении нагрузки, напряжении и внутреннем сопро-
тивлении источника сигнала.
Аналогичные расчетные соотношения могут быть получены и для других
систем параметров (см. табл.2).

Упражнение 6.6.
Четырехполюсник, составленный из активных сопротивлений, нагружен
I1 100 100 I2 на сопротивление RН = 200 Ом (рис.
6.9). Генератор, подключенный к
входу четырехполюсника, развивает
U0 200 200 синусоидальное напряжение, ампли-
туда которого равна 50 В. Внутрен-
нее сопротивление генератора мож-
Рис. 6.9.
66 Занятие 6

но принять равным нулю. Найти входной ток I1, выходной ток I2 и напряже-
ние на нагрузке U2.
Ответы: I1 = 227 мА; I2 = 91 мА; U2 = 18,28 В.
Таблица 6.2. Параметры нагруженного четырехполюсника
z y h a

Входное со- Δ z + z11 Z H y 22 + YH Δ h + h11YH a12 + a11 Z H


противление, z 22 + Z H Δ y + y11YH h22 + YH a 22 + a 21 Z H
Zвх
Выходное со- Δ z + z 22 Z 0 y11 + Y0 h11 + Y0 a12 + a 22 Z 0
противление, z11 + Z 0 Δ y + y 22Y0 Δ h + h22Y0 a11 + a 21 Z 0
Zвых
Усиление по − z 21 y 21YH h21YH −1
току, КI z 22 + Z H Δ y + y11YH h22 + YH a 22 + a 21 Z H

Усиление по z 21 Z H − y 21 − h21 ZH
напряжению, Δ z + z11 Z H y 22 + YH Δ h + h11YH a12 + a11 Z H
КU

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Дайте определение четырехполюсника и укажите роль этого понятия


в теории электрических цепей.
2. Что такое уравнение передачи четырехполюсника? Какие существу-
ют формы уравнения передачи? В чем заключается преимущество примене-
ния уравнений передачи при анализе цепей?
3. Сформулируйте методику определения коэффициентов уравнения
передачи. Какие из этих коэффициентов приводятся в справочных данных на
транзисторы?
4. Сформулируйте методику определения параметров четырехполюсни-
ка одной системы через параметры четырехполюсника другой системы.
5. Сформулируйте методику определения параметров четырехполюсни-
ка по известной схеме четырехполюсника.
6. Как определить параметры сложного четырехполюсника через из-
вестные параметры простых четырехполюсников?
7. Сформулируйте методику определения параметров нагруженного че-
тырехполюсника.
Анализ электрических цепей и сигналов 67

ЗАДАЧИ

6.1. Для схемы, изображенной на рис.6.10, на частоте 500 Гц определить


коэффициенты а четырехполюсника; по найденным
значениям коэффициентов определить коэффици-
енты z и y на той же частоте.

6.2. На рис.6.11 дана эквивалентная схема лам-


Рис. 6.10.
пового усилителя звуковых частот. Найти напря-
жение на выходе усилителя при следующих данных: Ug = 1, Ra = 20 000, C0 =
50, μ = 50, Cg = 0,1, f = 1590, Ri = 50 000, Rg = 0,5.

Рис. 6.11 Рис. 6.12

6.3. Найти выражение комплексного коэффициента передачи напряжения


для цепи, изображенной на рис.6.12.

6.4. Найти матрицу для схемы, изображенной на рис.6.13.

Рис. 6.13 Рис.6.14

6.5. Найти коэффициенты А-матрицы для трехзвенной цепочки, изобра-


женной на рис.6.14.

6.6. Двухгенераторная эквивалентная схема транзистора, включенного по


схеме с общей базой, созданная на основе уравнений передачи с h-
параметрами, показана на рис. 6.15 а. От этой схемы целесообразно перейти к
физической эквивалентной схеме с генератором тока, изображенной на
рис.6.15 б. Составьте формулы для расчета параметров физической схемы
замещения по известным h-параметрам транзистора.
68 Занятие 6

α Iэ

I1 h11 I2 I1 rэ I2

U1 h12U2 h21I1 h22 U2 Uэ rб Uк

а б
Рис. 6.15
Анализ электрических цепей и сигналов 69

РЯД ФУРЬЕ. ЭКСПОНЕНЦИАЛЬНАЯ ФОРМА


РЯДА ФУРЬЕ. СПЕКТР СИГНАЛА. УСРЕДНЕ-
Занятие НИЕ ПЕРИОДИЧЕСКИХ ФУНКЦИЙ. РАВЕНСТ-
7 ВО ПАРСЕВАЛЯ. АНАЛИЗ УСТАНОВИВШИХ-
СЯ НЕСИНУСОИДАЛЬНЫХ РЕЖИМОВ

Ряд Фурье

Сигналы, используемые в технике связи, по форме, как правило, далеки от


синусоидальных. Ограничимся пока периодическими сигналами несинусои-
дальной формы (например, напряжениями, вырабатываемыми генераторами
импульсов, генераторами пилы и т.п.). Чтобы вычислить реакцию цепи на
воздействие тока или напряжения несинусоидальной формы используют раз-
ложение в ряд Фурье.
Из математики известно, что периодическая функция f(t), удовлетворяю-
щая у с л о в и я м Д и р и х л е , т.е. имеющая на протяжении периода конеч-
ное число максимумов и минимумов и конечное число разрывов первого рода
(функция имеет конечные, но несовпадающие пределы справа и слева), состо-
ит из постоянной составляющей А 0 и синусоид различных частот:

f(t) ≈ А 0 + А 1 sin(ω1t + ψ1) + А 2 sin(2ω1t + ψ2) + А 3 sin(3ω1t + ψ3) + …

Каждая синусоида задана частотой (ω1 - частота основной гармоники;


kω1 - частоты высших гармоник, отличающиеся от основной в целое число
раз: k = 0, 1, 2, 3…), амплитудой А k и начальной фазой ψk.
Применив для любой гармоники формулу синуса суммы двух углов, по-
лучим
А k (sin ψk coskω1t + cos ψk sinkω1t).

Введем обозначения

А k sin ψk = ak ; А k cos ψk = bk.

Тогда каждый член ряда можно представить в виде

ak coskω1t + bk sinkω1t.

Операция по замене синусоид с начальными фазами суммой двух функ-


ций с нулевыми начальными фазами графически проиллюстрирована на
рис.7.1.
70 Занятие 7

Таким образом, ряд Фурье можно записать в следующей форме:


N N
f (t ) ≈ A0 + ∑ a k cos kω1 t + ∑ bk sin kω 1t. (k = 1, 2, 3, ...),
k =1 k =1
где ω1 = 2π/T – угловая частота основной гармоники, T – период функции
f(t).
При N → ∞ приблизительное равенство превратится в тождество.
ak Если известны ak и bk, то амплитуды гармоник
Ak
и их начальные фазы определяются как:
b
ψk Ak = a k2 + bk2 ; ψ k = arctg k .
ak
bk Значения коэффициентов ak и bk можно найти
Рис. 7.1
из выражений:

T
1
a0 = A0 =
T ∫ f (t ) dt ,
0

T
2
ak =
T ∫ f (t ) cos kω1t dt ,
0

T
2
bk =
T ∫ f (t ) sin kω1t dt ,
0

Эти выражения легко получить, если воспользоваться с в о й с т в о м


о р т о г о н а л ь н о с т и тригонометрических функций относительно периода
Т, которое состоит в том, что интегралы от произведений синусоидальных
функций кратных частот в пределах периода

T
2
T ∫0
sin nω1t cos mω1t dt = 0 при всех n, m,

T T
2 2 ⎧0, n ≠ m,

T 0
sin n ω 1t sin mω 1t dt = ∫
T 0
cos nω1t cos mω1t dt =⎨
⎩1, n = m ≠ 0.

Проверьте справедливость выражений для коэффициентов ряда Фурье,


подставляя в них разложение в ряд и применяя свойство ортогональности.
Анализ электрических цепей и сигналов 71

Пример 7.1
Рассмотрим периодическую последовательность прямоугольных импуль-
сов, которая изображена на рис. 7.2 и f(t)
представим ее рядом Фурье. 1
1. Определяем частоту
основной гармоники - ω1 = 2π/Т
радиан/с. −T/4 T/4 T t
2. Вычисляем посто-
Рис. 7.2. Периодическая импульсная последова-
янную составляющую сигнала тельность
(коэффициент a0):

T /2 T /4
1 1 1
a0 =
T ∫ f (t )dt =
T ∫ 1 dt = 2 .
−T 2 −T 4

(Обратите внимание на то, что, поскольку функция f(t) является периоди-


ческой, пределами интегрирования могут быть границы любого подходящего
периода, а не обязательно 0 и Т).
3. Вычисляем коэффициенты ak:

T /2 T /4
2 2 2 T 2πkt T /4
ak = ∫ f (t ) cos kω1t dt =
T −T / 2 T −T / 4 ∫
cos kω1t dt =
T 2πk
sin
T −T / 4
=

⎧ 2(−1) ( k −1) 2
1 ⎡ ⎛ kπ ⎞ ⎛ kπ ⎞⎤ ⎪ , k = 1, 3, 5, ...
= ⎢sin ⎜ ⎟ − sin ⎜ − ⎟⎥ = ⎨ kπ .
kπ ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦ ⎪
⎩0 k = 2, 4, 6, ...

4. Вычисляем коэффициенты bk. Поскольку функция f(t) являет-


ся четной функцией, а sin kω1t – нечетной, то все коэффициенты bk будут
равны нулю.
5. Записываем выражение для ряда Фурье:


1 2(−1) ( k −1) 2
f (t ) =
2
+ ∑ kπ
cos kω1t =
k =1
k нечетн.

1 2 2 2
= + cos ω1t − cos 3ω1t + cos 5ω1t − . . . .
2 π 3π 5π

На рис.7.3 представлены частичные суммы ряда


72 Занятие 7

1 i
2(−1) ( k −1) 2
f i (t ) =
2
+ ∑ kπ
cos kω1t.
k =1
k нечетн.
в сравнении с предыдущей частичной суммой, полученные моделированием с
f1(t) f3(t)

f5(t) f7(t)

Рис. 7.3. Частичные суммы ряда Фурье для примера 1.1

помощью программы DesignLab. Видим, что ряд достаточно быстро сходится.


Повторите рассмотренную методику в следующем упражнении.

Упражнение 7.1
На рис.7.4 представлено колебание, часто называемое м е а н д р о м , ко-
торое находит широкое применение в измерительной технике.
f(t)
1

-T -T/2 T/2 T t
-1

Рис. 7.4. Периодическое колебание


прямоугольной формы

1. Покажите, что ряд Фурье для этого колебания имеет вид

4⎛ 1 1 ⎞
f (t ) = ⎜ sin ω1 t + sin 3ω1 t + sin 5ω1 t + ... ⎟ .
π⎝ 3 5 ⎠
Анализ электрических цепей и сигналов 73

2. Объясните причины отсутствия в разложении постоянной состав-


ляющей и косинусоидальных членов.

Экспоненциальная форма ряда Фурье.


Спектр

Простейшей и наиболее полезной формой записи ряда Фурье является


экспоненциальная форма.
Представим еще раз функцию в виде тригонометрического ряда:

∞ ∞
f (t ) = a0 + ∑ a k cos kω1 t + ∑ bk sin kω 1t
k =1 k =1

и заменим тригонометрические функции экспонентами. Получим

( ) ( )
∞ ∞
a k jkω1 t b
f (t ) = a0 + ∑ e + e − jkω1 t + ∑ k e jkω1 t − e − jkω1 t =
k =1 2 k =1 2 j

[ ]

⎡ a − jbk jkω1 t a k + jbk − jkω1 t ⎤ 1 ∞
= a0 + ∑ ⎢ k e + e ⎥ = a 0 + ∑ A k e jkω1 t + Ak* e − jkω1 t .
k =1 ⎣ 2 2 ⎦ 2 k =1

Здесь каждая гармоника представлена в виде полусуммы двух вращаю-


щихся навстречу друг другу векторов.
Комплексная амплитуда k–й гармоники, включающая начальную фазу,

Ak = a k − jbk = Ak e − jψ k .

Заменив коэффициенты ряда ak и bk их выражениями, получим

T T
2 2
f (t )(cos kω1 t − j sin kω1 t ) dt = ∫ f (t ) e − jkω1 t dt.
T ∫0
Ak =
T 0

Отсюда видно, что комплексно сопряженный ему коэффициент Аk* можно


получить из первого заменой k на − k, т.е. Аk* = A−k .
Кроме того заметим, что постоянный член ряда можно записать в таком
виде:
74 Занятие 7

T
1
∫ f (t ) e dt ,
0
a0 =
T 0
т.е. его можно получить из общей формулы для комплексного коэффициента
ряда, приняв k = 0.
Окончательно экспоненциальная форма ряда Фурье будет иметь вид

f (t ) = ∑с e
k = −∞
k
jkω1 t
,

где сk = Ak 2 называется к о м п л е к с н ы м к о э ф ф и ц и е н т о м р я д а и
определяется выражением

T
1
∫ f (t ) e
− jkω1 t
сk = dt.
T 0

Мы получаем, таким образом, внешне более простой ряд, который имеет


то преимущество, что коэффициенты разложения определяются одной общей
формулой.

Пример 7.2

Для колебания из примера 7.1 определим коэффициенты ряда Фурье в


экспоненциальной форме. Имеем

T /4

( )
T /4
1 1 ⎛ T ⎞ − j 2πkt / T 1
ck = ∫ 1 e − jkω1 t dt = ⎜⎜
T −T / 4
⎟e
T ⎝ − j 2πk ⎟⎠
=
− j 2πk
e − jπk / 2 − e jπk / 2 =
−T / 4

⎧ (−1) ( k −1) / 2
⎪ , k нечетное,
⎪⎪ kπ
= ⎨0, k четное, k ≠ 0,
⎪1 / 2, k = 0.

⎪⎩

Видим, что эти результаты аналогичны результатам, полученным ранее.

Множество комплексных коэффициентов ряда, определяющих амплитуды


и начальные фазы гармоник и являющихся функциями дискретных значений
частоты, кратных основной частоте, называют комплексным частотным
Анализ электрических цепей и сигналов 75

спектром. Для наглядности комплексный частотный спектр удобнее пред-


ставлять в виде двух спектров: а м п л и т у д н о г о с п е к т р а , представ-
ляющего множество c k , и ф а з о в о г о с п е к т р а , представляющего мно-
жество ψ k = Arg c k . Графическое изображение спектров, представлено на
рис.7.5. Здесь амплитуды гармоник и соответствующие им начальные фазы
откладываются в виде пропорциональных их значениям отрезков вертикаль-
ных линий в точках ω = kω1. Периодический сигнал имеет дискретный (ли-
нейчатый) спектр.

| ck |

-(k+1)ω -kω -(k-1)ω (k-1)ω kω (k+1)ω


Arg ck

-(k+1)ω -kω -(k-1)ω


(k-1)ω kω (k+1)ω

Рис. 7.5. Представление дискретного спектра для действительной функции f(t)

В случае сигналов, описываемых действительными функциями, из свой-


ства сопряженности коэффициентов ряда следует, что амплитудный спектр
является четной функцией частоты (или индекса k), тогда как фазовый спектр
– нечетной функцией. Таким образом, если известно, что f(t) представляет
собой действительную функцию, то можно отображать только часть спектра,
соответствующую положительным частотам.

Усреднение периодических функций.


Равенство Парсеваля

Если f(t) является периодической функцией с периодом Т, то ее среднее


значение на бесконечном временном интервале равно среднему за один пери-
од
T
1
f (t ) =
T ∫ f (t ) dt.
0

Очевидно, что среднее значение f(t) равно коэффициенту Фурье для нуле-
вой частоты (является постоянной составляющей напряжения или тока)
76 Занятие 7

f (t ) = a0 = c0 .

Обратите внимание, что k-й коэффициент Фурье является средним значе-


нием произведения f(t) и exp(-jkω1t):

ck = f (t )e − jkω1 t .

Рассмотрим среднее значение произведения двух функций, имеющих


один и тот же период и разложимых в ряд Фурье. Пусть даны

∞ ∞ ∞
f (t ) = a0 + ∑ a k cos kω1 t + ∑ bk sin kω 1t = ∑ ck e jkω t ,
1

k =1 k =1 k = −∞
∞ ∞ ∞
ϕ (t ) = α 0 + ∑α k cos kω1 t + ∑ β k sin kω 1t = ∑ γ k e jkω t .1

k =1 k =1 k = −∞

Нетрудно заметить, что

T ∞ ∞
1 1
T ∫ f (t )ϕ (t )dt = a0α 0 + 2 ∑
k =1
(ak α k + bk β k ) = ∑ ck γ k .
k = −∞
0

На основании этого справедливо

T
1 1 ∞ 2 ∞


T 0
[ f (t )]2 dt = a02 + ∑
2 k =1
(a k + bk2 ) = ∑ ck c−k .
k = −∞

Так, например, если ϕ(t) – периодическая эдс, приложенная к цепи, а f(t) –


текущий по этой цепи ток, то среднее значение произведения этих функций –
это средняя мощность, расходуемая в цепи. Последняя формула представляет
собой равенство Парсеваля. Правую часть его можно интерпретировать как
среднюю мощность, рассеиваемую на сопротивлении R = 1 Ом, при пропус-
кании через него переменного тока f(t). Так как средняя мощность может быть
найдена как
2
Pср = Riэф ,

то эффективная сила тока в этом случае определяется из формулы


Анализ электрических цепей и сигналов 77

iэф = а02 + i12 + i22 + ... + ik2 + ... ,

где а0 – величина постоянной составляющей тока, а ik = (ak2 + bk2 ) 2 - вели-


чина k-й гармоники тока.
Следовательно, равенство Парсеваля утверждает, что средняя мощ-
ность f(t) (среднее значение квадрата функции) равна сумме мощностей
(сумме квадратов амплитуд) ее гармоник. Окончательно р а в е н с т в о
П а р с е в а л я можно записать в виде:

T ∞
1

2
f 2 (t ) =
T ∫ f 2 (t )dt =
k = −∞
ck .
0

Анализ установившихся
несинусоидальных режимов

В данном параграфе рассмотрим методику определения реакции линей-


ных электрических цепей при действии несинусоидальных периодических
сигналов в установившемся режиме.
Анализ цепи начнем с определения частотной характеристики Т(jω). Под
частотной характеристикой мы понимаем, естественно, следующее: если
входное воздействие равно x(t) = exp(jωt), то выходная реакция системы равна
y(t) = Т(jω) exp(jωt).
Если входное колебание можно представить с помощью комплексного
ряда Фурье

x(t ) = ∑ X [n]e
n = −∞
jnω1 t
,

то, используя принцип суперпозиции, реакцию системы на x(t) найдем в виде

∞ ∞
y (t ) = ∑
n = −∞
X [n]T ( jω ) e jnω1 t = ∑ Y [ n] e
n = −∞
jnω1 t
.

Пример 7.3
Пусть к цепи, изображен-
ной на рис.7.6, а, приложено
напряжение, имеющее форму 0 π 2π
периодических колебаний
(рис.7.6, б) с периодом Т = 2π а б
Рис. 7.6
78 Занятие 7

(ω1 = 1) и единичной амплитудой. Требуется найти установившийся ток в со-


противлении нагрузки R.
Системная функция цепи запишется как

I (s) 1 3
T (s) = = = 2
.
U ( s) ⎛ 1 1 ⎞ s +s+9
LCR⎜ s 2 + s + ⎟
⎝ RC LC ⎠
При s = jωk = jk получим:

3 3 k
T ( jω k ) = 2
= e jϕ k ; ϕ k = arctg .
9 − k + jk (9 − k ) + k2 2 2 9−k2

Комплексные коэффициенты разложения входного сигнала в ряд Фурье


записываются в виде (смотри упражнение 7.1):

2 2 − jπ / 2
Xk = − j = e ,
kπ kπ

а ряд Фурье входного напряжения



u(t ) = ∑ X k e j(k t−π / 2) .
k =−∞

Амплитудно-частотная характеристика цепи и амплитудный спектр вход-


ного сигнала показаны на рис.7.7, а.

|T(jω)| |Xk| uR(t)

u(t)

|Yk|
а
в

0 1 2 3 4 5 6 Рис.7.7

б
Анализ электрических цепей и сигналов 79

Комплексные коэффициенты ряда Фурье выходного сигнала

6e j (ϕ k −π / 2)
Yk = T ( jω ) X k =
kπ (9 − k 2 ) 2 + k 2
И ряд Фурье
∞ ∞
i (t ) = ∑ Yk e j ( k t +ϕ k −π / 2) = ∑ 2 Yk cos(kt + ϕ k − π / 2).
k = −∞ k =1

На рис.7.7, б показан амплитудный спектр тока через резистор (в услов-


ных единицах). Видно, что цепь, обладая избирательными свойствами, огра-
ничивает высшие гармоники, так что амплитуда 7-й гармоники составляет
менее 3% от амплитуды основной гармоники. Поэтому в разложении можно
ограничиться только тремя членами (k = 1, 3, 5).
На рис. 7.7, в представлены результаты моделирования рассматриваемой
цепи с помощью программы РSpice в виде временных диаграмм входного и
выходного напряжений.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Какие функции могут быть представлены рядом Фурье?


2. В чем выражается свойство ортогональности тригонометрических
функций? Проиллюстрируйте это свойство графически.
3. Дайте определение четной, нечетной, четно-гармонической и нечет-
но-гармонической функций.
4. Укажите особенности разложения каждой из этих функций в ряд Фу-
рье.
5. Какой физический смысл имеют комплексные коэффициенты ряда
Фурье?
6. Как называется графическое отображение комплексных коэффициен-
тов ряда?
7. Запишите равенство Парсеваля и дайте его физическое толкование на
примере электрического сигнала.
8. Как с помощью равенства Парсеваля доказать, что с увеличением но-
мера гармоник их амплитуды уменьшаются?
9. Сформулируйте методику определения реакции линейной электриче-
ской цепи на несинусоидальное периодическое воздействие.
80 Занятие 7

ЗАДАЧИ

7.1. На рис.7.8 даны примеры четно-гармонической и нечетно-


гармонической функций.
1. Найдите их разложения в тригонометрический ряд Фурье.
2. Сформулируйте отличительные особенности ряда, характеризующие
каждую из этих функций.
f(t) f(t + T/2) = f(t) f(t)
f(t + T/2) = - f(t)

-T/2 0 T/2 T t -T/2 0 T/2 T t

a б

Рис. 7.8. Функции для задачи 7.1: а - четно-гармоническая функция (период


основной гармоники = Т/2) ; б - нечетно-гармоническая функция (период
основной гармоники ≠Т/2)

7.2. На рис.7.9 представлены периодические колебания различной формы.


(А) sin(2πt/T) (В) Т

Т/2 Т/2 t t

(Б) (В)
2π (t − t 0 ) 2
3 f (t ) = cos
T
1 Т t

Рис. 1.9

a) Найдите для каждого из этих колебаний значение а0.


b) Для каких из этих колебаний начало отсчета времени может быть вы-
брано таким образом, чтобы все коэффициенты ck были действитель-
ными? Определите значение c1 для каждого из этих колебаний при
выбранном указанным способом начале отсчета (такой выбор неодно-
значен).
c) Для каких из этих колебаний начало отсчета времени может быть вы-
брано таким образом, чтобы все коэффициенты оказались мнимыми?
Определите значение c1 для каждого из этих колебаний при выбран-
ном указанным способом начале отсчета (такой выбор неоднозначен).
d) Для какого из приведенных сигналов ck = 0 при k = ±2, ±4, ±6, …?
Анализ электрических цепей и сигналов 81

7.3. Повторите анализ, следуя методике из примера 7.3, для цепи, изобра-
женной на рис.7.10. Отобразите графически АЧХ передаточной проводимости
и амплитудный спектр тока через индуктивность.

7.4. Практическая схема интегратора на основе ОУ (рис.7.11) содержит в


своем составе резистор, подсоединенный параллельно конденсатору с целью
ограничения усиления на низких частотах. (Без такого шунтирующего рези-
стора небольшие, но неизбежные не скомпенсированные изменения напряже-
ний и токов смещения будут интегрироваться, что вызовет в конечном итоге
насыщение ОУ.)

u0(t)
u1(t)

Рис. 7.10 Рис. 7.11

а) Определите системную функцию цепи для заданных на рисунке пара-


метров.
б) Воспользуйтесь диаграммой Боде и изобразите в графической форме
АЧХ цепи.
в) Найдите и изобразите графически реакцию цепи на входное воздейст-
вие в виде меандра для следующих основных частот: 10, 100 и 1000 Гц.
82 Анализ электрических цепей и сигналов

ГАРМОНИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ НЕПЕРИОДИЧЕ-


СКИХ КОЛЕБАНИЙ. СПЕКТРАЛЬНАЯ ПЛОТ-
Занятие НОСТЬ НЕПЕРИОДИЧЕСКОГО КОЛЕБАНИЯ.
8 СВОЙСТВА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ФУРЬЕ. РАС-
ПРЕДЕЛЕНИЕ ЭНЕРГИИ В СПЕКТРЕ НЕПЕ-
РИОДИЧЕСКОГО КОЛЕБАНИЯ.

Гармонический анализ
непериодических колебаний

Более широким классом сигналов являются непериодические сигналы.


Описание таких сигналов можно получить из периодических сигналов в пре-
дельном случае очень большого периода. Иллюстрацией может служить
рис.8.1. Удерживая колебание в начале координат, устремим период к беско-
xT0(t)

T0 t
xT1(t)

x(t) T1 t

T→∞
t

Рис. 8.1. Иллюстрация предельного перехода от периодической функции к одиночному


импульсу
нечности. В пределе мы получим представление для одиночного импульса,
показанное на нижнем графике.
Обобщим ряд Фурье на случай непериодических функций, исследуя
структуру ряда для периодических функций при таком предельном переходе.
Запишем исходные соотношения для периодической функции в виде:


xT (t ) = ∑ X T [n] e j 2πnt / T
n = −∞
и
Анализ электрических цепей и сигналов 83

T /2
1
∫ xT (t ) e
− j 2πnt / T
X T [ n] = dt ,
T −T / 2
где индекс "Т" подчеркивает принадлежность к периодической функции, а
квадратные скобки в X [n] указывают, что переменная принимает только це-
лочисленные значения.
Введем новую переменную f, не зависящую от Т, и равную f = n/T, так как
f сохраняет свое значение при изменении Т за счет соответствующего измене-
ния n. Действительно, с увеличением периода функции уменьшается частота
основной гармоники, расстояния между гармониками становятся меньше,
следовательно, пропорционально увеличивается число гармоник, попадаю-
щих в частотный интервал f.
Произведем замену переменных в выражениях для периодической функ-
ции. Так, определим

T /2

∫ xT (t ) e
− j 2πft
X T [ f ] = T X T [ n] = dt.
−T / 2
С учетом этого можно записать

1
xT (t ) = ∑ X T [ f ] e j 2πft
T
.
n = −∞

До сих пор мы не сделали ничего нового, кроме изменения обозначений.


Теперь устремим период к бесконечности. В результате этого, как мы убеди-
лись, периодическая функция xT(t) преобразуется в апериодическую функцию,
комплексные коэффициенты XT [n] стремятся к нулю и XT (f) стремится к

∫ x(t ) e
j 2πf t
XT ( f ) → X ( f ) = dt.
−∞

Тогда ряд Фурье, представляющий периодическую функцию, заменяется


интегралом, т. е.

∫ X(f )e
− j 2πft
xT (t ) → x(t ) = df .
−∞

Этот интеграл известен в математике как интеграл Фурье (обратное пре-


образование Фурье).
Анализируя физический смысл последнего выражения, можно сказать,
что непериодическое колебание типа импульса можно рассматривать как
84 занятие 8
сумму бесконечно большого числа бесконечно малых по амплитуде
(X(f)df ≈ 0) гармонических колебаний, частоты которых располагаются беско-
нечно близко друг к другу и заполняют в общем случае всю шкалу частот. X(f)
в этом случае имеет смысл плотности и в литературе носит название спек-
тральной плотности, значение которой определяется прямым преобразова-
нием Фурье.
Подводя итог и переходя к угловой частоте, можно сказать, что первое
преобразование (п р я м о е ) из пары Фурье –преобразований

∫ f (t ) e
− jω t
F(ω ) = dt
−∞

анализирует функцию f(t) на основе ее спектральных составляющих, а второе


(о б р а т н о е ) преобразование


1
∫ F (ω ) e
jω t
f (t ) = dω
2π −∞

восстанавливает или синтезирует f(t) из этих составляющих.

Спектральная плотность
непериодического колебания

Спектральная плотность F(ω) является комплексной функцией и ее можно


изобразить в виде двух графиков: модуля и фазы (или действительной и мни-
мой составляющих).

Пример 8.1
Пусть дана экспоненциальная функция

⎧⎪0 при t < 0


f (t ) = ⎨ −αt
⎪⎩ Ae при t > 0,

которая удовлетворяет условиям Дирихле и абсолютно интегрируема в беско-


нечных пределах, т.е.

∫ | f (t ) | dt ≠ ∞.
−∞

84
Анализ электрических цепей и сигналов 85

П р и м е ч а н и е : это необходимые и достаточные условия, при которых


функция может быть представлена интегралом Фурье.
Воспользуемся таблицами преобразований Фурье, из которых следует,
что
∞ ω
A A − jarctg
F (t ) = ∫ f (t )e − jωt dt =
α + jω
=
2
α +ω 2
e α.

Графики спектральной плотности амплитуд и спектра фаз представлены


на рис.8.2, а. Эти графики иллюстрируют с в о й с т в о с о п р я ж е н н о й
с и м м е т р и и комплексной спектральной плотности: F(ω) = F*(-ω), которое,
как и в случае ряда Фурье, говорит о том, что |F(ω)| является четной, а
arg F(ω) – нечетной функцией частоты ω.
1/α |F(ω)| |F(ω)|

α2 α1 = 3α2
-α α ω
π/4 Arg F(ω)

α α1
-α ω
-π/4 ω
а ,б
Рис. 8.2. Амплитуда и фаза комплексной спектральной плотности экспоненциального
импульса - а, спектральная плотность амплитуд при различных α - б

1
Частота, на которой | F (ω ) |2 = | F (0) |2 , называется частотой половин-
2
ной мощности (в данном примере эта частота равна α). Обратите внимание на
то, что на этой частоте фазовый угол соответствует – 45О.
На рис. 8.2, б приведены графики спектральной плотности амплитуд экс-
поненциального импульса для положительных частот при двух различных
значениях α. Они показывают, что чем короче импульс (т.е., чем больше α),
тем медленнее убывают спектральные составляющие и тем выше частота по-
ловинной мощности.

Свойства преобразования Фурье

Для практических приложений важно знать связь между изменением па-


раметров колебания и соответствующей этому изменению трансформации
спектра колебания. Эта связь задается парой Фурье преобразований и отража-
86 занятие 8
ется в свойствах преобразования Фурье. Основные свойства приведены в таб-
лице.
Таблица 8.1. Свойства преобразования Фурье
№ Свойство Оригинал f(t) Изображение F(ω)
1 Сопряженная симмет- Im[f(t)] = 0 F(ω) = F*(- ω)
рия (т.е. функция действи- (т.е. Re [F(ω)] = Re [F(- ω)],
тельная) Im [F(ω)] = - Im [F( - ω)])

2 Четная симметрия f(t) = f(- t) F(ω) = F(- ω)

3 Нечетная симметрия f(t) = - f(- t) F(ω) = - F(- ω)


1 ⎛ω ⎞
4 Изменение масштаба f(аt) F⎜ ⎟
а ⎝a⎠
5 Временная задержка f(t – t0) − jωt0
e F (ω )

jω 0t jω 0t F(ω - ω0)
6 Умножение на e e f(t)

7 Дифференцирование d f(t)/dt jω F(ω)

t
F (ω )
8 Интегрирование ∫ f (τ ) dτ
−∞ jω

9 Умножение на t t f(t) -d F(ω)/dω

10 Свертка ∫ w(τ )v(t − τ )dτ W(ω)V(ω)


−∞

11 Произведение w(t)v(t) ∫ W (υ )V (t − υ ) dυ
−∞

12 Дуальность времени и F(t) 2π f (-ω)


частоты

Упражнение 8.1
Докажите справедливость свойств 4 и 5.
Совет: используйте замену переменных интегрирования соответственно
τ = at и τ = t – t0.

Упражнение 8.2
Покажите с помощью прямых вычислений, что для функции и ее преобра-
зования Фурье, изображенных на рис.8.3, справедливы следующие соотноше-
ния.

86
Анализ электрических цепей и сигналов 87


sin ωT sin ωT ⎧1, −T < t < T
F (ω ) = 2
ω
, f (t ) = 2 ∫ ω
e jω t d ω = ⎨
⎩0 для остальных t.
−∞

f(t) F(ω)
1

−Т Т t π π 2π 3π
− ω
Т Т Т Т
Рис. 8.3. Симметричный прямоугольный импульс и его преобразование

Выполнив это упражнение, вы докажете еще одно важное свойство пре-


образования Фурье, – единственность, смысл которого заключается в том,
что процесс анализа – синтеза может выполняться без каких-либо потерь –
восстановленный сигнал по своей форме идентичен исходному сигналу.

Упражнение 8.3
Пусть дана временная функ-
f(t)
sin Wt
ция f (t ) = 2 , изображенная на
t
рис.8.4. Преобразование Фурье этой
функции имеет следующий вид:
π π 2π 3π
− t
W W W W ∞
sin Wt − jω t
Рис. 8.4
F (ω ) = 2 ∫ t
e dt.
−∞

а) Используя результаты предыдущего упражнения, вычислите и отобра-


зите графически спектральную плотность амплитуд функции f(t).
б) Какое свойство преобразования Фурье можно использовать, чтобы, не
вычисляя спектральную плотность, изобразить спектр функции?

Распределение энергии в спектре


непериодического колебания

Допустим, что непериодическое колебание, которое описывается функци-


ей f(t), представляет собой напряжение, подведенное к активному сопротив-
лению, или ток, который проходит через активное сопротивление. При этом
мгновенная мощность, выделяемая в резистивном элементе, выражается как

p =Ru2 = Gi2.
88 занятие 8

Энергия, характеризующая это колебание, будет равна


t
w= ∫ pdt.
−∞
Для простоты примем R = 1 Ом. Тогда энергия импульса определится из
выражения

∫f
2
w= (t )dt.
−∞
2
Представим f (t), используя интеграл Фурье, в следующем виде

1
∫ F (ω )e
jωt
f 2 (t ) = f (t ) f (t ) = f (t ) dω
2π −∞
и проинтегрируем его по переменному t в бесконечных пределах. Получим

∞ ∞ ∞ ∞
1 1
∫ ∫
f (t ) dt F (ω ) e jω t dω = ∫ ∫ f (t ) e
jω t
w= F (ω ) dω dt.
2π −∞ −∞
2π −∞ −∞

Так как

∫ f (t ) e
jω t
dt = F (−ω ) = F * (ω ),
−∞
то для энергии импульса справедливо

∞ ∞
1
∫ f 2 (t )dt = ∫ F (ω ) F
*
w= (ω )dω .
−∞
2π −∞

В общем случае, учитывая, что |F(ω)| − четная функция, окончательно по-


лучим
∞ ∞
1 2
∫ f 2 (t )dt =
π ∫ F (ω ) dω .
−∞ 0

Найденное равенство называют т е о р е м о й Р э л е я . Заметим, что вели-


2
чину |F(ω)| , имеющую смысл энергии, приходящейся на единицу полосы час-
тот, можно рассматривать как спектральную плотность энергии колебания.

Пример 8.3
Определим распределение энергии в спектре прямоугольного импульса
длительностью tи и амплитудой А в полосе частот от − ω1 до ω1. Используя

88
Анализ электрических цепей и сигналов 89

выражение для спектральной плотности импульса из упражнения 8.2, с уче-


том параметров импульса запишем
2 sin 2 (ω tи 2 )
F (ω ) = A 2tи2 .
(ω tи 2 )2
Тогда, на основании теоремы Рэлея, энергию в заданной полосе найдем в
виде

ω1 ω1 tи 2
A 2 t и2 sin 2 (ω t и 2 ) 2 sin 2 x
∫ ∫ dx =A 2 t и η (ω1 t и 2 ).
2
F (ω ) = dω = A 2 t и
π
0
(ω tи 2) 2 π
0
x 2

2
η |F(ω)| Здесь А tи – полная энергия импульса, а функ-
1 ция

ω1 tи 2
2 sin 2 x
η (ω1 t и 2 ) = ∫ dx
|F(ω)| π x2
η 0
определяет относительную долю энергии в по-
0 π/2 π ω1tи/2 лосе частот от 0 до ω1 .
График функции η (ω1 tи 2 ) изображен на
Рис. 8.5. Спектральная плотность
амплитуд - |F(ω)| и доля энергии в рис.8.5 совместно с графиком спектральной
полосе частот - η для прямоуголь- плотности амплитуд |F(ω)|. Из этого рисунка
ного импульса видно, что при ω1tи/2 = π, т. е. при f1tи = 1, в
полосе частот от 0 до f1= 1/tи сосредоточено около 90% всей энергии импульса
(это энергия спектральных составляющих, расположенных до первого нуля
функции |F(ω)|). На основе этого графика можно выбирать полосу пропуска-
ния импульсного усилителя, фильтра. Однако, если требуется получить на
выходе устройства форму импульса близкую к прямоугольной, величина про-
изведения f1tи должна быть гораздо больше единицы.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Дайте физическое толкование предельного перехода от периодиче-


ской последовательности к одиночному импульсу.
2. Напишите по памяти прямое и обратное преобразования Фурье.
3. Дайте понятие спектральной плотности. Как она отображается гра-
фически?
4. Перечислите основные свойства преобразования Фурье.
5. Сформулируйте свойство временной задержки и свойство умножения
на экспоненту. Можно ли эти свойства считать дуальными?
90 занятие 8
6. Сформулируйте теорему Релея и дайте ее физическое толкование.
7. Как определить полосу пропускания частотно-избирательного уст-
ройства для неискаженной передачи импульса?
8. Сформулируйте методику определения реакции линейной электриче-
ской цепи на одиночный импульс.

ЗАДАЧИ

8.1. Покажите, что модуль спектральной плот- 1


f(t)
ности одиночного импульса, график которого при-
веден на рис.8.6, и огибающая линейчатого спектра
периодической последовательности, полученной
путем повторения заданного импульса с периодом
-tи/2 tи/2 t
Т, совпадают по форме и отличаются только мас-
штабом. Рис. 8.6

8.2. Найдите спектры треугольного и колоколообразного (гауссова) им-


пульсов, изображенных на рис.8.7.
f(t)
⎧h (1 + 2t / τ ) - τ / 2 < t < 0 h

f (t ) = ⎨h (1 − 2t / τ ) τ / 2 > t > 0
⎪0 для остальных t.

−τ/2 τ/2 2 2
t f (t ) = exp(α t ).

Рис. 8.7

8.3. Найти и построить энергетический спектр одиночного импульса, за-


данного функцией

⎧0 при t < 0,

⎪ π
f (t ) = ⎨ Fm sin t при 0 < t < tи ,
⎪ tи
⎪0 при t > tи .

Построить график распределения энергии импульса в спектре и найти


ширину спектра. Сравнить с шириной спектра одиночного прямоугольного
импульса той же длительности.

90
Анализ электрических цепей и сигналов 91

Совет: при определении спектральной плотности сигнала воспользуйтесь


таблицами преобразования Лапласа, так как спектральную плотность сигна-
лов, для которых f(t) = 0 при t < 0, можно найти из равенства

F(jω) = F(s) |s=jω ,

где F(s) - изображение по Лапласу заданного сигнала.

8.4. На рис.8.8 изображены амплитудные спектральные плотности двух


сигналов с единичными амплитудами. Найдите эти сигналы.
||F(ω)| ||F(ω)|
1 1

0 1 2 ω 0 1 2 3 ω

Рис. 8.8.

8.5. Одиночный сигнал тока из задачи 8.3 с амплитудой Im = Fm = 2A по-


i5 ступает на вход цепи, изображенной на рис.8.9
(R = 1K, L = 1мГ, С = 1000 пФ). Определить
i1 амплитудные и фазовые спектры выходного
сигнала (i5(t)) для разных длительностей им-
-6 -6
пульса: tи = 6,28⋅10 с и tи = 62,8⋅10 с. Дать
Рис. 8.9 качественное заключение об ожидаемых иска-
жениях при прохождении сигнала через цепь.
Анализ электрических цепей и сигналов

РЕАКЦИЯ ЛИНЕЙНОЙ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЦЕ-


ПИ НА НЕПЕРИОДИЧЕСКОЕ ВХОДНОЕ ВОЗ-
ДЕЙСТВИЕ. СВЯЗЬ МЕЖДУ ВРЕМЕННЫМИ И
Занятие ЧАСТОТНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ЦЕПИ.
9 СВОЙСТВО СВЕРТКИ В ПРЕОБРАЗОВАНИЯХ
ФУРЬЕ. ПРИБЛИЖЕННОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИН-
ТЕГРАЛА СВЕРТКИ. ОБРАТНОЕ ПРЕОБРАЗО-
ВАНИЕ ЛАПЛАСА.

Реакция линейной электрической цепи


на непериодическое входное воздествие

Рассмотрим два подхода к определению реакции электрической цепи на


непериодическое входное воздействие произвольной формы.
Первый подход основан на возможности представления электрического
сигнала в виде суммы бесконечного числа синусоидальных колебаний с бес-
конечно малыми амплитудами и с бесконечно малыми интервалами по часто-
те (метод интеграла Фурье). Тогда, если известны частотные характеристики
цепи, нетрудно определить реакцию на элементарное воздействие, а затем и
полную реакцию цепи.
При втором подходе анализ проводится во временной области. При этом
входное воздействие аппроксимируется с помощью совокупности некоторых
стандартных функций, для которых реакция цепи считается известной. Сле-
довательно, и в данном случае полная реакция может быть найдена как су-
перпозиция элементарных реакций.

Метод интеграла Фурье

Пусть для произвольной линейной цепи известна схемная функция в виде


отношения комплексных амплитуд реакции (ток или напряжение в одной из
ветвей цепи) и входного воздействия (также тока или напряжения), т.е.
U
T ( jω ) = 2 .
U1
Если амплитуду элементарного воздействия представить как
1
du1 (t ) = F1 (ω )e jω t dω = dU 1e jω t ,

где F1 − спектральная плотность входного сигнала,
то амплитуда элементарного отклика будет равна
Анализ электрических цепей и сигналов 93

du 2 (t ) = dU 2 e jω t ,
где dU 2 = T ( jω )dU 1 .
Следовательно, элементарный отклик будет

1
du 2 (t ) = T ( jω ) F1 (ω )e jω t dω .

Полный отклик найдем суммированием всех элементарных откликов:


1
∫ T ( jω ) F (ω )e
jω t
u 2 (t ) = 1 dω

−∞

С другой стороны, отклик сам по себе может быть представлен интегра-


лом Фурье

1
∫ F (ω )e
jω t
u 2 (t ) = 2 dω ,

−∞

где F2 – спектральная плотность реакции.


Сравнивая два последних выражения, получаем:

F2(ω) = T(jω)F1(ω) ,

т.е. спектр реакции цепи равен спектру воздействия, умноженному на соот-


ветствующую передаточную функцию цепи.

Метод интеграла Дюамеля

Воздействие любого напряжения (тока) на линейную цепь можно пред-


u
ставить как последовательность элемен-
тарных скачков напряжения, имеющих
величину
Δu k ≈ Δτ tgα = Δτ u ′(τ k )
и смещенных один относительно другого
α на интервалы Δτ (см. рис 9.1).
u(0)
Δτ Пусть реакция цепи на единичный
t
скачок напряжения, называемая п е р е -
0 τ
ходной характеристикой це-
Рис. 9.1.К методу интеграла Дюамеля п и , равна h(t). Тогда реакция цепи на
94 занятие 9

начальный скачок u(0) будет [u(0)h(t)] ,


а на любой элементарный скачок, включаемый в момент τ,

Δu k h(t − τ ) = u ′(τ k )Δτ h(t − τ ) .

Здесь аргумент переходной характеристики (t - τ) обозначает сдвиг элемен-


тарного скачка по отношению к начальному на время τ.
Чтобы определить реакцию цепи в момент времени t, необходимо сло-
жить элементарные отклики от всех элементарных скачков до момента време-
ни t. Получим выражение для отклика в виде:

n
f (t ) = u (0)h(t ) + ∑ u′(τ
k =1
k ) h(t − τ k )Δτ .

В пределе, при Δτ → 0 , реакция f(t) будет соответсвовать действию на


входе плавной кривой u(t), причем сумма, стоящая в правой части, переходит
в интеграл, взятый в пределах 0 и t.
Таким образом, получаем формулу


f (t ) = u (0)h(t ) + u ′(τ )h(t − τ )dτ ,
0

называемую и н т е г р а л о м Д ю а м е л я .
Производя интегрирование по частям или заменяя переменные, можно
получить другие формы записи интеграла Дюамеля:


f (t ) = u (t )h(0) + u (τ )h′(t − τ )dτ ;
0


f (t ) = u (0)h(t ) + u ′(t − τ )h(τ )dτ ;
0


f (t ) = u (t )h(0) + u (t − τ )h′(τ )dτ .
0
Анализ электрических цепей и сигналов 95

Упражнение 9.1
К последовательному контуру RL (рис.9.2), имеющему переходную ха-
u (t )
рактеристику h(t ) = L = e −t τ , где τ – постоянная времени
E
цепи, подведено экспоненциальное воздействие

⎧⎪0 при t < 0


e(t ) = ⎨ -αt .
Рис. 9.2. ⎪⎩ Ee при t > 0

Покажите, используя интеграл Дюамеля, что закон изменения напряжения


на индуктивности контура будет иметь вид:

e −t τ − ατ e −αt
u L (t ) = E.
1 − ατ

Изобразите эту реакцию графически (качественно).

Связь между временными и частотными


характеристиками цепи

Обозначив функцией x(t) воздействие, а функцией y(t) отклик, представим


интеграл Фурье и интеграл Дюамеля (при нулевом начальном скачке ,
x(0) = 0 в виде

1
∫ T ( jω ) F (ω )e
jω t
y (t ) = x dω .

−∞


y (t ) = x ′(τ )h(t − τ )dτ .
0

Здесь функции x(t) и Fx(ω) являются соответственно временным и спек-


тральным представлением воздействия, а функции h(t) и T(jω) – соответствен-
но временной и частотной характеристиками цепи. Поскольку две последние
функции являются характеристиками одной и той же системы, то, очевидно,
одна из них может быть выражена через другую.
Обозначим реакцию цепи на другую стандартную функцию – единичный
импульс (дельта-функцию) через g(t), которая н а з ы в а е т с я и м п у л ь с -
н о й х а р а к т е р и с т и к о й ц е п и . Импульсная характеристика цепи свя-
зана с переходной характеристикой тождеством
96 занятие 9

dh(t )
g (t ) = .
dt

Поскольку спектральная плотность единичного импульса Fδ(ω) = 1, то от-


клик системы на единичный импульс можно найти как


1
∫ T ( jω ) e
jω t
g (t ) = dω ,

−∞

т.е. передаточная функция T(jω) является преобразованием Фурье импульсной


функции цепи g(t):

Упражнение 9.2
Покажите теоретически или на простом примере, что передаточная функ-
ция цепи T(s), выраженная в операторной форме, является преобразованием
Лапласа импульсной характеристики g(t).

Свойство свертки в преобразованиях


Фурье

Сейчас нетрудно показать, что преобразованиями Фурье связаны не толь-


ко частотные и временные характеристики цепи, но и их реакции, записанные
для частотной и временной областей.
Запишем реакцию цепи во временной области в виде одной из форм инте-
гралов Дюамеля:
t


y (t ) = x(τ )h′(t − τ )dτ .
0

Воспользовавшись связью между переходной и импульсной характери-


стиками, перепишем интеграл в виде:


y (t ) = x(τ ) g (t − τ )dτ .
0

Интеграл такого вида называют и н т е г р а л о м с в е р т к и ( или и н т е -


г р а л о м н а л о ж е н и я ) , так как он представляет операцию свертывания,
обозначаемую как y (t ) = x(t ) ∗ g (t ) .
С другой стороны, реакция цепи в частотной области представляется как
Анализ электрических цепей и сигналов 97

Y ( jω ) = X ( jω )T ( jω ) .

Таким образом, можно сформулировать следующее свойство свертки:


Преобразование Фурье свертки двух функций w(t)∗v(t) является произве-
дением их преобразований Фурье, т.е.

w(t ) ∗ v(t ) ⇔ W (ω )V (ω ) .

Приближенное определение интеграла


свертки

Интегралы наложения позволяют вычислять реакцию цепи на заданное


воздействие по известной импульсной характеристике цепи, найденной не
только аналитически, но и экспериментально.
Рассмотрим алгоритм определения свертки, если входное воздействие и
импульсная функция представлены в виде графиков (или табличных данных).
Пусть графики воздействия x(t) и импульсной функции g(t) имеют вид, пред-
ставленный на рис. 9.3. Требуется найти значение реакции цепи в некоторый
x(t) момент t0.
Исходя из структуры интеграла наложе-
ния необходимо выполнить следующие опе-
g(t) рации.
1. Образовать функцию g(t0 − τ) пере-
0 T t0 t менной τ. На оси τ эта функция получается
зеркальным отображением функции g(t) от-
Рис. 9.3
носительно точки τ = t0 (рис.9.4, а).
x(τ) 2. Вычислить произведение функций
x(τ) и g(t0 − τ) (рис.9.4, б).
g(t0 - τ)
3. Вычислить площадь , ограниченную
графиком этого произведения и осью τ. Она
и будет численно равна искомой реакции
0 t0 - T t0 τ цепи в момент времени τ = t0 .
a 4. Сместить функцию g(t − τ) в сле-
x(τ)g(t0 - τ) дующую точку ti, в которой необходимо най-
ти значение реакции, и повторить этапы 1 –
4.
В общем случае, с ростом времени t гра-
фик функции g(t − τ) смещается в направле-
0 t 0 - T t0 τ нии положительных значений τ. Образно
б говоря, функция x(τ) , описывающая воздей-
Рис. 9.4
98 занятие 9

ствие, просматривается и оценивается через "окно", которое образует функ-


ция g(t − τ). При этом чем медленнее убывает функция g(t) от времени, тем
шире "обзор", тем больше влияние на реакцию цепи оказывают удаленные от
момента наблюдения значения воздействия, т.е. тем длительнее "память" це-
пи.

Упражнение 9.3
Используя предложенную методику, определите реакцию системы,
имеющей импульсную функцию g(t), на входное x(t)
воздействие x(t), изображенные на рис.9.5. Проверь- 4
те полученный результат непосредственным приме-
нением одного из видов интеграла свертки.
2 h(t)

Если входное воздействие и импульсную функ-


цию трудно представить как сумму элементарных -2 -1 1 t
функций, то можно с определенной точностью запи-
сать их в виде временных рядов, которые получают -2
умножением временной функции f(t) на ряд линей- Рис. 9.5
ных импульсов ∑ δ (t − kT ) , где Т – шаг выбора то-
k
чек по оси времени (интервал дискретизации). В результате получим ряд
~
f (t ) = ∑
f (kT ) δ (t − kT ) .
k
Очевидно, что реакцию на такой ряд можно представить также в виде ря-
да
n
~
y (t ) = ∑ f (kT ) g (t − kT )
k =1
nT ≤ t < (n + 1)T .

В частности, значения реакций в выбранных точках равны


n
y (nT ) = ∑ f (kT ) δ [(n − k )T ] .
k =1
Посмотрим, к чему приводит это выражение. Замечаем, что в правую
часть входит сумма вещественных чисел, а не функций. Таким образом, мож-
но получить приближенное представление о реакции простым сложением
этих чисел, без интегрирования функций.

Пример 9.1
Пусть к последовательному RC-контуру подводится возбуждение вида
Анализ электрических цепей и сигналов 99

⎧arcsin t , 0 ≤ t < 1
u1 (t ) = ⎨
⎩0 1 ≤ t.

Найдем с помощью представления временными рядами приближенную


реакцию для напряжения на емкости uC (t) в интервале 1 ≥ t ≥ 0. Пусть R = 1
Ом; C = 1Ф, время анализа – 0,5 с, интервал дискретизации – Т = 0,1 с. Им-
1
пульсная характеристика цепи - g (t ) = e −t τ = e −t . Данные вычислений све-
τ
дены в таблицу.

k 0 1 2 3 4 5
g(kT) 1,000 0,909 0,823 0,744 0,674 0,609 n

u1(kT) 0 0,101 0,201 0,305 0,411 0,524 ∑k =1


uС (nT) n

g(n-k)T 0,0609 0,0674 0,0744 0,0823 0,0909 0,1


u1(kT)⋅ 0 0,0068 0,0150 0,0251 0,0376 0,0524 0,137 0,109 5
g(n-k)T
0,0068 0,0150 0,0251 0,0376 0,0845 0,0714 4
0,0068 0,0150 0,0251 0,0469 0,0414 3
0,0068 0,0150 0,0218 0,0188 2
0,0068 0,0068 0,0048 1

Здесь в столбце, помеченном uC (nT), для сравнения приведены отсчеты


реакции, полученной аналитическим путем. Точность приближенной оценки
реакции составляет менее 20%, так как дискретизация была проведена очень
грубо (Т составляет 20% от диапазона анализа). Однако характер реакции
совпадает, что бывает важнее для экспресс - анализа.

Обратное преобразование Лапласа

Операторный метод анализа цепей, основанный на преобразовании Лап-


ласа, широко применяется в схемотехнической практике, так как сводится к
преобразованиям алгебраических выражений, полученных по о п е р а т о р -
н о й или п р е о б р а з о в а н н о й с х е м е замещения в частотной области.
Этод метод является удобным инструментом нахождения импульсных и
переходных характеристик цепи, поскольку операторная системная функция
является преобразованием Лапласа импульсной функции цепи. Однако обрат-
ное преобразование Лапласа, которое в нашем случае можно записать в виде
100 занятие 9

1
g (t ) =
2πj ∫
T ( s )e st ds ,

требует вычисления контурного интеграла с применением теоремы о вычетах


Коши.
В случае анализа цепей, содержащих элементы с сосредоточенными и не-
зависимыми от времени параметрами, системные функции являются дробно-
рациональными функциями комплексной переменной s. Для таких функций
обратное преобразование Лапласа осуществляют после предварительного их
разложения на простые дроби.
Пусть системная функция T(s) является правильной дробно-рациональной
функцией (степень полинома числителя меньше степени полинома знамена-
теля). Тогда легко показать, что

N ( s) N ( s) k1 k2 kn
T ( s) = = = + + ... + .
D( s ) ( s − s1 )( s − s 2 )...( s − s n ) ( s − s1 ) ( s − s 2 ) (s − sn )

Значения коэффициентов ki (вычетов в полюсах функции) можно найти,


умножив обе части выражения на s - sm, положить s = sm; тогда в правой части
все слагаемые, за исключением искомого коэффициента, обратятся в нуль, а
соответствующий вычет будет равен

N (s) N (sm )
k m = (s − sm ) = .
D( s ) s = sm D ′( s m )

Поскольку каждой простой дроби соответствует экспоненциальная функ-


ция времени, то оригинал изображения будет соответствовать выражению

n
N ( si )
g (t ) = ∑ D′(s ) e
i =1 i
si t
.

Пример 9.2
Определим импульсную характеристику цепи, изображенной на рис. 9.6.
Примем в качестве системной функции коэффи-
циент передачи по напряжению

U 2 (s)
T ( s) = .
U1 (s)
Рис. 9.6.
Анализ электрических цепей и сигналов 101

Заменяя элементы цепи их преобразованными по Лапласу эквивалентами,


найдем
ω 02
T ( s) = ,
s + 2δ s + ω 02
2

где δ = 1 2 RC; ω 0 = 1 LC .
Представим передаточную функцию в виде суммы простых дробей:

k1 k2
T ( s) = + ,
( s − s1 ) ( s − s 2 )

где s1, 2 = −δ ± δ 2 − ω 02
и найдем вычеты. Получим
ω 02
k1 = − k 2 = .
2 δ 2 − ω 02

Тогда выражение для импульсной характеристики цепи будет иметь вид:

ω 02 ⎡ ( δ 2 −ω 02 )t −( δ 2 −ω 02 ) t ⎤
g (t ) = e −δ t ⎢e −e ⎥.
2 2
2 δ − ω0 ⎣ ⎦

Полагая, что δ 2 < ω 02 , обозначим δ 2 − ω 02 = jω1 .


После несложных преобразований запишем импульсную характеристику
как
ω 02 −δ t
g (t ) = e sin ω1t .
ω1

В том случае, если системная функция представляет неправильную дроб-


но-рациональную функцию (степень полинома числителя равна или больше
степени полинома знаменателя), то сначала нужно разделить полином числи-
теля на полином знаменателя. Причем процесс деления продолжается до тех
пор, пока степень многочлена остатка не станет меньше степени многочлена
знаменателя.

Пример 9.3
Рассмотрим
102 занятие 9

s 3 + 5s 2 + 9 s + 1
X (s) = .
s 2 + 3s + 2

Это преобразование имеет полюсы в s = −1, −2 и вычеты соответственно


k1 = −4, k2 = 5. Однако ясно, что

−4 5 s −3
X ( s) ≠ + = .
s + 1 s + 2 s 2 + 3s + 2

Разделив многочлен s 3 + 5s 2 + 9 s + 1 на s 2 + 3s + 2 получаем частное s + 2


и в остатке s − 3. Следовательно,

4 5
X ( s) = s + 2 − +
s +1 s + 2
и
x(t ) = δ ′(t ) + 2δ (t ) − 4e −t + 5e −2t

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Сформулируйте сущность частотного и временного подходов к ана-


лизу цепей при воздействии на них непериодических сигналов.
2. Поясните физический смысл аппроксимации реакции цепи с помо-
щью интеграла Дюамеля.
3. Как используется свойство свертки двух функций в анализе цепей?
4. Сформулируйте алгоритм графического определения интеграла
свертки.
5. Объясните сущность использования временных рядов для прибли-
женного определения интеграла свертки.
6. Сформулируйте методику обратного преобразования Лапласа дробно-
рациональной функции комплексной переменной.
7. Поясните, почему системные функции линейных цепей, состоящих из
элементов с сосредоточенными параметрами, описываются дробно-
рациональными функциями?

ЗАДАЧИ
g(t)
9.1. Найдите с помощью свертки переходную характери- 2
стику системы, импульсная характеристика которой показа-
1
на на рис. 9.7. Проверьте полученный результат, воспользо- 2 t
−2
Рис. 9.7.
Анализ электрических цепей и сигналов 103

вавшись принципом, согласно которому импульсная характеристика является


производной от переходной характеристики.

9.2. Если x1(t) на одном из графиков рис.9.8 является входным воздейст-


вием некоторой линейной системы, то y1(t) представляет ее реакцию. Опре-
делите и постройте реакцию этой системы на входное воздействие x2(t) . (Со-
вет. Найдите способ представления x2(t) в виде суммы взвешенных задержан-
x1(t) y1(t) x2(t)
1 1 1

1
2 t 1 2 3 4 t 1 2 t
−1

Рис. 3.8
ных версий x1(t) )

9.3. Последовательный RL-контур возбуждается функцией

⎧tg t , 0 ≤ t ≤ π 4,

u1 = ⎨tg (π 2 − t ), π 4 ≤ t ≤ π 2 ,
⎪0, π 2 ≤ t.

Найдите с помощью представления временными рядами реакцию тока в


контуре для 0 ≤ t ≤ 2, если R = 1 Ом, L = 2 Гн.
Сформулируйте критерий выбора шага дискретизации функций.

9.4. а) Найдите импульсные и переходные характеристики цепей, изобра-


женных на рис.9.9.

а б в
Рис. 9.9.
б) Найдите с помощью импульсных или переходных характеристик и ин-
теграла наложения реакции цепей на следующие функции:
104 занятие 9

u1(t) u1(t) u1(t)


1 1 1
exp(−t/2)

1 t 2 t 2 t
а б в
в) Проверьте полученные результаты, используя обратное преобразование
Лапласа для реакций, найденных в частотной области.
Анализ электрических цепей и сигналов 105

СЛУЧАЙНЫЕ ПРОЦЕССЫ.
Занятие ВИДЫ СЛУЧАЙНЫХ ПРО-
10 ЦЕССОВ. ИЗМЕРЕНИЕ ПА-
Й

Введение

При проектировании радиотехнических систем широко применяются ве-


роятностные подходы. Действительно, сигналы, преобразуемые в этих систе-
мах, как правило, носят случайный характер, шумы и помехи, накладываю-
щиеся на полезную информацию имеют случайную природу, характеристики
элементов системы со временем могут изменяться и, очевидно, невозможно
точно указать какими параметрами будет характеризоваться система в опре-
деленный момент времени.
Одним из основополагающих понятий при вероятностном анализе систем
является с л у ч а й н ы й п р о ц е с с .
Предположим, что в результате некоторого опыта (измерения, сеанса свя-
зи и т.п.) реализована случайная функция времени x (t). В определенных прак-
тических ситуациях такая реализация является лишь одной из бесконечного
множества потенциально возможных. Совокупность всех реализаций образует
случайный процесс, обозначаемый X (t) = {x (t)}. Если для него определены
также и вероятностные характеристики, то эта совокупность называется ан-
самблем. Любой член ансамбля (например, x (t)) представляет собой выбо-
рочную функцию и ее значение в определенный момент времени, к примеру,
в момент времени t1 является случайной величиной, обозначаемой Х (t1) или
просто Х1.
Обобщение методов анализа случайных величин на случайные процессы
оказывается достаточно простым в части используемых математических про-
цедур (определение математического ожидания, среднего квадрата и диспер-
сии). Однако более сложным этапом, имеющим концептуальное значение,
является установление связи математических представлений случайных вели-
чин с физическими свойствами случайного процесса. Целью данного занятия
и является анализ этой связи с помощью ряда иллюстративных примеров.
В инженерной практике возникает много различных классов случайных
процессов. Так как методы описания этих процессов в значительной степени
зависят от природы последних, необходимо осуществить классификацию слу-
чайных процессов и четко определить критерии, по которым рассматривае-
мый случайный процесс можно отнести к той или иной категории.
106 занятие 10

Непрерывные и дискретные случайные


процессы

Непрерывный случайный процесс – это процесс, для которого случайные


величины Х (t1), Х (t2) и т.д. могут принимать любое значение в пределах за-
данной области возможных значений. Примерами непрерывных случайных
процессов являются тепловые
шумы в проводниках, дробовые
f(x) шумы в электровакуумных при-
борах и транзисторах, скорость
ветра. Типовая реализация тако-
го случайного процесса и соот-
ветствующая плотность вероят-
x ностей изображены на рис.10.1.
а б В данном примере область воз-
Рис. 10.1. Непрерывный случайный процесс: а − можных значений процесса яв-
типовая реализация; б − плотность вероятностей. ляется полубесконечной.
Дискретный случайный про-
цесс – это процесс, для которого случайные величины могут принимать толь-
ко определенные значения (возможно, их бесконечное число) и ни какие дру-
x (t) f(x) гие. Например, напряжение,
10 которое случайным образом
1/2 1/2
принимает значения 0 или
10 В в зависимости от того,
открыт или закрыт элек-
0 t 0 10 x
тронный ключ, является
a б реализацией дискретного
Рис. 10.2. Дискретный случайный процесс: а - типовая
реализация; б - плотность вероятностей.
процесса. Это иллюстрирует
рис.10.2. Плотность вероят-
ностей такого процесса содержит только дельта функции.
Могут существовать смешанные случайные процессы, которые имеют как
x(t) f(x) непрерывную, так и дискрет-
ную компоненты. Например,
1/2
ток, протекающий через иде-
альный выпрямитель, может
иметь нулевое значение в тече-
ние 50 % времени, как это пока-
0 t 0 x зано на рис.10.3. Плотность
a б
вероятностей имеет как участок
непрерывного изменения, так и
Рис. 10.3. Смешанный случайный процесс: а – типовая скачок в виде дельта функции.
реализация; б - плотность вероятностей.
Анализ электрических цепей и сигналов 107
Упражнение 10.1. Гауссовский шум с нулевым математическим ожида-
нием и дисперсией, равной 0,1 В2, аддитивно смешивается со случайным дво-
ичным сигналом, принимающим значения ± 1 В.
а) Определите, какого типа случайный процесс.
Ответьте на тот же вопрос в случае, когда суммарный случайный процесс
проходит
б) через ограничитель с порогами ограничения ± 1,1 В.
в) через идеальный предельный ограничитель с амплитудной характери-
стикой вида Uвых = sgn(Uвх).

Стационарные и нестационарные
случайные процессы

Если все безусловные одномерные и совместные плотности вероятностей


случайного процесса не зависят от выбора начала отсчета времени, то такой
процесс называется стационарным. В этом случае математическое ожидание
и моменты произвольного порядка являются постоянными, не зависящими от
абсолютного значения времени.
Если какая-либо из плотностей вероятностей изменяется при сдвиге нача-
ла отсчета времени, то случайный процесс является нестационарным. В этом
случае хотя бы одна из статистических характеристик будет зависеть от вре-
мени.
В строгом смысле физически не существует случайных стационарных
процессов, так как любой процесс должен начаться в определенный момент
времени в прошлом и, вероятно, завершится в некоторый момент в будущем.
Однако есть много физических ситуаций, когда статистические характеристи-
ки процесса существенно не изменяются на интервале времени наблюдения. В
этих случаях предположение о стационарности приводит к удобной матема-
тической модели, которая является достаточно точной аппроксимацией ре-
альной ситуации.
Чисто интуитивно напрашивается мысль допустить, что процесс стацио-
нарный, если нет очевидных изменений в параметрах источника процесса или
если здравый смысл не диктует противоположное. Например, тепловой шум,
порождаемый случайными движениями электронов в резисторе, в нормаль-
ных условиях справедливо можно считать стационарным. Однако если рези-
стор подвергать нагреванию путем прерывистого пропускания через него
электрического тока, то допущение о стационарности несправедливо. В каче-
стве другого примера представляется приемлемым допущение о том, что ве-
тер (и его случайная скорость) в течение одного часа порождается стационар-
ным источником, тогда как здравый смысл подсказывает, что для интервала
времени, равного одной неделе, это допущение некорректно.
108 занятие 10

Требование, чтобы все безусловные и совместные плотности вероятно-


стей были независимы от выбора начала отсчета времени, является более
строгим, чем это требуется для анализа систем. Процессы, удовлетворяющие
этому требованию, называются стационарными в узком смысле.
Менее жесткое требование, которое часто оказывается достаточным, за-
ключается в том, чтобы математическое ожидание любой случайной величи-
ны Х(t1) не зависело от выбора t1 , а корреляционная функция двух случайных
величин X (t1 ) X (t 2 ) зависела только от разности (t1 − t2). Процессы, удовле-
творяющие этим двум условиям, называются стационарными в широком
смысле. Стационарность в широком смысле является достаточной гарантией
того, чтобы математическое ожидание, среднеквадратическое значение, дис-
персия и коэффициент корреляции любой пары случайных величин были по-
стоянными, не зависящими от начала отсчета времени.

Упражнение 10.2. Покажите, что случайный процесс

X (t ) = A cos(ωt + θ ) ,

где А и ω - постоянные, θ - случайная величина, не является стационарным,


если θ равномерно распределена в интервале [0, 3π/2].

Эргодические и неэргодические
случайные процессы

Некоторые случайные стационарные процессы обладают свойством, за-


ключающимся в том, что почти каждый член ансамбля «ведет» себя в стати-
стическом смысле так же, как и весь ансамбль. Таким образом, можно про-
анализировать статистическую динамику путем исследования только одной
типовой реализации. Такие случайные процессы называются эргодическими.
Для случайных эргодических процессов математическое ожидание и мо-
менты могут быть определены как усреднением по времени, так и усреднени-
ем по ансамблю реализаций. В частности, n – й момент определяется как

∞ T
Xn = ∫ x n f ( x )dx = lim ∫
(1 / 2T ) X n (t )dt .
−∞ T →∞ −T

Следует подчеркнуть, что условие эргодичности выполняется только для


стационарного процесса. Таким образом, случайные эргодические процессы
являются также и стационарными.
Анализ электрических цепей и сигналов 109
Случайные процессы, не удовлетворяющие введенному условию, являют-
ся неэргодическими. Все нестационарные случайные процессы неэргодичны,
однако, неэргодическими могут быть и стационарные случайные процессы.
Например, рассмотрим случайный процесс вида

X (t ) = Y cos(ωt + θ ) ,
где n – постоянная, Y – случайная величина (относительно ансамбля), θ – слу-
чайная величина, равномерно распределенная в интервале [0, 2π] , причем θ и
Y статистически независимы.
Можно показать, что этот случайный процесс стационарен, но не эргоди-
чен, так как Y – некоторая постоянная для определенной реализации, но имеет
другие значения для остальных реализаций.

Упражнение 10.3. Случайный процесс имеет вид



X (t ) = ∑ Af (t − nT − t0 ) ,
−∞
где А и Т – постоянные, t0 – случайная величина, равномерно распределенная
в интервале [0…T]; функция f(t) определяется как

⎧1, 0 ≤ t ≤ T/ 2 ,
f (t ) = ⎨
⎩0 для других t.

а) Определите <X> <X2>.


б) Определите X и X 2 .
в) Может ли данный процесс быть стационарным?
г) Может ли данный процесс быть эргодическим?
Ответы: А/2, А2/2, да, да.

Измерение параметров случайных


процессов

Значительный практический интерес представляет задача оценки па-


раметров случайного процесса по результатам наблюдения одной реализации
(так как все, что имеется в наличии – это одна реализация конечной длитель-
ности). Поэтому найденные параметры будут некоторым приближением к
истинным характеристикам процесса. Цель нижеследующего анализа – полу-
чение ответов на два вопроса – насколько точным является это приближение
и от каких аспектов процедуры измерения зависит качество приближения.
110 занятие 10

Сначала рассмотрим задачу оценки математического ожидания X€ слу-


чайного эргодического процесса путем усреднения по времени на конечном
интервале. Тогда для произвольного члена ансамбля реализаций будем пола-
гать
T
Xˆ = (1 / T ) ∫ X (t )dt .
0

Необходимо отметить, что, хотя Xˆ − некоторое число в каком-то экспе-


рименте, эта величина также является случайной, так как мы получили бы
другое число, если бы использовали другой временной интервал или наблю-
дали бы другую реализацию.
С практической точки зрения операция интегрирования в редких случаях
может быть выполнена аналитически, поскольку Х(t) не может быть выражено
в явном виде. Альтернативой является численное интегрирование выборок
случайного процесса Х(t), наблюдаемых через равноотстоящие промежутки
времени. Таким образом, если Х1 = Х(Δt), Х2 = Х(2Δt), …, ХN = Х(NΔt), то оцен-
ка случайной величины X может быть представлена как

N
Xˆ = (1 / N )∑ X i
i =1

Оценка является случайной величиной и имеет математическое ожидание

N N N
Xˆ = (1 / N )∑ X i = (1 / N )∑ X i = (1 / N )∑ X = X
i =1 i =1 i =1

Следовательно, оценка имеет математическое ожидание, равное его ис-


тинному значению (т.е. имеем несмещенную оценку).
Для оценки дисперсии случайной величины Xˆ полагают, что наблюдае-
мые выборки следуют во времени на достаточно длительных интервалах и
поэтому статистически независимы.
Известно, что дисперсия величины Xˆ может быть представлена как

( ) − ( Xˆ ) .
2 2
D( Xˆ ) = Xˆ

Запишем средний квадрат Xˆ в следующем виде:


Анализ электрических цепей и сигналов 111

( )
2 N N N N
Xˆ = (1 / N 2 )∑∑ X i X j = (1 / N 2 )∑∑ X i X j ,
i =1 j =1 i =1 j =1

где двойное суммирование обусловлено произведением двух сумм.


Так как выборки полагались статистически независимыми, имеем

⎧⎪ X 2 , i = j ,
Xi X j = ⎨ 2
( )
⎪⎩ X , i ≠ j.

Таким образом, получим

( Xˆ )
2
= (1 / N 2 ) ⎡⎣ NX 2 + ( N 2 − N ) ( X ) 2 ⎤⎦ .

Этот результат является следствием того, что из N2 членов двойной сум-


мы только N членов соответствуют случаю, когда i = j. Окончательно можно
записать

( Xˆ )
2
= (1/ N ) X 2 + [1 − (1/ N )] ( X ) 2 = (1/ N )σ x2 + ( X ) 2 .

Тогда дисперсия величины Xˆ будет равна

D( Xˆ ) = (1 / N )σ x2 + ( X ) 2 − ( X ) 2 = (1 / N )σ x2 .

Этот результат свидетельствует о том, что дисперсия оценки математиче-


ского ожидания в N раз меньше дисперсии случайного процесса. Таким обра-
зом, точность оценки может быть повышена усреднением большего числа
выборок. В качестве иллюстрации полученного результата рассмотрим при-
мер.
Пример 10.1. Требуется оценить дисперсию случайного гауссовского
процесса с нулевым математическим ожиданием путем пропускания его через
устройство с квадратичной характеристикой и оценивания математического
ожидания выходного процесса.
Пусть Y(t) – наблюдаемый случайный гауссовский процесс с нулевым ма-
тематическим ожиданием и дисперсией σ Y2 . Выходной случайный процесс
будет Х(t) = Y2(t). Очевидно, что математическое ожидание выходного слу-
чайного процесса
112 занятие 10

X = Y 2 = σ Y2 .

Отсюда ясно, что оценка Х является также и оценкой параметра σ Y2 .


Найдем дисперсию МО выходного случайного процесса. Для этого
определим предварительно средний квадрат выходного случайного процесса.
Известно, что центральный момент n-го порядка для случайной гауссовской
величины будет равен

(X − X )n = ⎧⎪⎨
0, для нечетных n,
⎪⎩1 ⋅ 3 ⋅ 5...(n − 1)σ n , для четных n.

Например, для 4-го центрального момента получим ( X − X ) 4 = 3σ 4 .


Тогда в рассматриваемом примере X 2 = Y 4 = 3σ 4 . Следовательно,

σ x2 = X 2 − ( X ) 2 = 3σ Y4 − σ Y4 = 2σ Y4 .

Приведенный анализ не только иллюстрирует задачи, возникающие при


оценке математического ожидания случайного процесса, но также показыва-
ет, как может быть оценена дисперсия процесса, имеющего нулевое матема-
тическое ожидание.

Упражнение 10.4. Основываясь на данных примера 10.1., определить


среднее число усредняемых выборок, обеспечивающее среднее квадратиче-
ское отклонение оценки от истинного математического ожидания менее 10%.
Ответ: 200.

Рассмотренные процедуры могут быть обобщены и на оценку дисперсии


случайного процесса с ненулевым математическим ожиданием. Если матема-
тическое ожидание случайного процесса, дисперсия которого должна быть
оценена, не известна, процедура оценки становится более трудоемкой. Полу-
чающаяся при этом оценка дисперсии является смещенной, т.е. математиче-
ское ожидание оценки дисперсии не равно истинной дисперсии. Однако име-
ется возможность исправить этот недостаток, определяя оценку дисперсии в
виде
N
σˆ X2 = (1 / ( N − 1))∑ X i2 + ( N / N − 1)) Xˆ 2 .
i =1
Анализ электрических цепей и сигналов 113
Упражнение 10.5. Докажите, что математическое ожидание этой оценки
равно истинной дисперсии, т.е. σˆ X2 = σ X2 .
Упражнение 10.6. Десять независимых измерений напряжения, представ-
ляющие собой выборки случайного гауссовского процесса, имеют следующие
значения: 207 ,202, 184, 204, 206, 197, 213, 191, 201.
а) оцените математическое ожидание этого процесса.
б) определите дисперсию этой оценки математического ожидания.
в) оцените дисперсию этого процесса.

ЗАДАЧИ

10.1 Датчик случайных чисел ЭВМ формирует трехзначные числа, равно-


мерно распределенные в интервале [0,000; 0,999], со скоростью равной одно-
му случайному числу в секунду, начиная с момента t = 0. Реализация случай-
ного процесса формируется путем суммирования десяти последних случай-
ных чисел и присвоения этой сумме значения реализации на односекундном
интервале. Определить математическое ожидание случайной величины Х(t): а)
Х(4,5); б) Х(9,5); в) Х(20,5).

10.2. Определить, к какому типу (непрерывный, дискретный, смешанный)


относятся приведенные ниже случайные процессы.
a) Случайный процесс, для которого случайной величиной является
число проезжающих автомобилей в минуту при определенной величине плот-
ности движения.
b) Случайный процесс, формируемый в результате прохождения слу-
чайного гауссовского процесса через идеальный однополупериодный выпря-
митель.
c) Случайный процесс, формируемый в результате прохождения слу-
чайного гауссовского процесса через идеальный двухполупериодный выпря-
митель.

10.3. Можно ли каждый из случайных процессов, определенных в преды-


дущей задаче, считать стационарным или нестационарным?

Случайный процесс описывается выражением

⎧ At + B, t ≥ 0,
X (t ) = ⎨
⎩0, t < 0,
114 занятие 10

где А – случайная гауссовская величина с нулевым математическим ожидани-


ем и дисперсией, равной 9; В – случайная величина, равномерно распределен-
ная в интервале [0, 6]. Величины А и В статистически независимы.
a) Определить математическое ожидание этого процесса.
b) Определить дисперсию этого процесса.
c) При условии, что реализация случайного процесса Х(t) принимает
значение, равное 20, при t = 4, определить значение реализации при t = 8.
d) Определить к какому типу процессов (стационарный или нестацио-
нарный) относится рассматриваемый процесс.

10.5. Выборки x(i) реализации x(t) стационарного случайного процесса


X(t) наблюдаются в моменты
t x(t) t x(t) t x(t) времени, разделенные интер-
валами длительностью 0,01 с.
0 0,19 7 -1,24 14 1,45 Значения выборок приведены в
1 0,29 8 -1,88 15 -0,82 таблице.
2 1,44 9 -0,31 16 -0,25 a) Оценить математичес-
кое ожидание этого процесса.
3 0,83 10 1,18 17 0,23
b) При условии, что ис-
4 -0,01 11 1,70 18 -0.91
тинная дисперсия равна 1,0, оп-
5 -1,23 12 0,57 19 -0,19
ределить дисперсию получен-
6 -1,47 13 0,95 20 0,24
ной выше оценки мате-
матического ожидания.
c) Оценить дисперсию случайного процесса.
Анализ электрических цепей и сигналов 115

КОРРЕЛЯЦИОННЫЕ ФУНК-
ЦИИ. АВТОКОРРЕЛЯЦИОН-
Занятие НЫЕ ФУНКЦИИ: СВОЙСТ-
11 ВА, ИЗМЕРЕНИЕ НА ПРАК-
ТИКЕ ВЗАИМНЫЕ КОРРЕ-

Корреляционные функции

Известно, что корреляция между двумя случайными величинами равна


математическому ожиданию их произведения. Если же в качестве двух слу-
чайных величин выступают выборки случайного процесса в два различных
момента времени, то такое математическое ожидание зависит от того на-
сколько быстро эти функции изменяются во времени. Можно полагать, что
эти случайные величины будут сильно коррелированны, когда моменты вре-
мени очень близки друг к другу, поскольку случайная величина, зависящая от
времени, за короткое время не может существенно измениться. В то же время
корреляция между двумя выборками, взятыми в далеко отстоящие друг от
друга моменты времени, скорее всего весьма мала, так как за такое время слу-
чайные величины могут претерпеть практически любые изменения.
Таким образом, в нашем примере каждая пара случайных величин может
быть охарактеризована разделяющим их временным интервалом. При этом
корреляция становится функцией этого интервала. Поэтому для данного слу-
чая подходит использование так называемой корреляционной функции, у ко-
торой аргументом является временной интервал между двумя случайными
величинами. Если эти случайные величины являются выборочными значе-
ниями одного и того же случайного процесса, то указанная функция называ-
ется автокорреляционной (или просто корреляционной) функцией данного
случайного процесса. Если же они принадлежат различным случайным про-
цессам – взаимной корреляционной функцией.

Автокорреляционные функции

Пусть Х(t) – некоторый случайный процесс, а случайные величины опре-


деляются как

Х1 = Х(t1), Х2 = Х(t2),

Тогда по определению автокорреляционная функция есть


116 Оглавление

∞ ∞
R X (t1 , t 2 ) = X 1 X 2 = ∫ ∫
dx1 x1 x2 f ( x1 , x2 )dx2 .
−∞ −∞

Это определение справедливо как для стационарных процессов, так и для


нестационарных процессов. Однако нас интересуют в основном стационарные
процессы, для которых допустимо следующее упрощение данного выражения.
Так, для стационарного в широком смысле случайного процесса любое усред-
нение по ансамблю не зависит от начала отсчета времени. Соответственно,
для такого стационарного процесса

R X (t1 , t 2 ) = R X (t1 + T , t 2 + T ) = X (t1 + T ) X (t 2 + T ) .

Поскольку это выражение инвариантно по отношению к выбору начала


отсчета времени, можно положить Т = − t1 и получить

R X (t1 , t 2 ) = R X (0, t 2 − t1 ) = X (0) X (t 2 − t1 ) .

Очевидно, что это выражение зависит только от промежутка времени t2 −


t1. Вводя обозначение τ = t2 − t1 и опуская нуль в аргументе RX(0, t2 − t1) , вы-
ражение можно переписать как

R X (τ ) = X (t1 ) X (t1 + τ ) .

Это выражение для автокорреляционной функции стационарного случай-


ного процесса. Оно зависит только от τ и не зависит от значения t1. Вследст-
вие отсутствия зависимости от конкретного момента t1, в который произведе-
но усреднение по ансамблю, индекс в выражении обычно опускают и авто-
корреляционную функцию представляют в виде

R X (τ ) = X (t ) X (t + τ ) .

Можно также определить временную автокорреляционную функцию для


отдельной реализации x(t) как


ℜ x (τ ) = lim (1 / 2T ) x(t ) x(t + τ )dt = x(t ) x(t + τ ).
T →∞ −T
Анализ электрических цепей и сигналов 117

Для особого случая – эргодического процесса, x(t ) x(t + τ ) является неиз-


менной функцией для любой реализации x(t) и равной RX(τ), т.е. для эргоди-
ческого процесса

ℜ x (τ ) = R X (τ ) .

Предположение об эргодичности, если оно не оказывается очевидно не-


правомерным, часто упрощает расчет корреляционных функций.
Воспользуемся основным определением автокорреляционной функции и
рассмотрим пример.

Пример 11.1
Пусть случайный процесс Z(t) имеет вид Z(t) = X(t) + X(t + τ1) , где Х(t) –
стационарный случайный процесс, автокорреляционная функция которого
равна RX(τ) = exp (−τ2) . Найдем выражение для автокорреляционной функции
случайного процесса Z(t).
Решение:
По определению автокорреляционной функции

RZ (τ ) = Z (t ) Z (t + τ ) .

Исходя из этого получим

RZ (τ ) = [X (t ) + X (t + τ 1 )][X (t + τ ) + X (t + τ 1 + τ )] =
= [X (t ) X (t + τ ) + X (t ) X (t + τ 1 + τ ) + X (t + τ 1 ) X (t + τ ) + X (t + τ 1 ) X (t + τ 1 + τ )] .

Нетрудно заметить, что каждый из членов получившейся суммы пред-


ставляет корреляционную функцию случайного процесса Х(t) для различных
промежутков времени. Поэтому можно записать ответ в следующем виде:

RZ (t ) = 2 exp (−τ 2 ) + exp [−(τ + τ 1 ) 2 ] + exp [−(τ − τ 1 ) 2 ] .

Упражнение 11.1
Случайный процесс Х(t) имеет вид

⎧ A при 0 ≤ t ≤ 1,
X (t ) = ⎨
⎩0 для других t.
118 Оглавление

Причем А является случайной величиной, равномерно распределенной


между значениями – 12 и 12. Пользуясь основным определением автокорре-
ляционной функции, найдите автокорреляционную функцию этого процесса.
Ответ:
⎧48 0 ≤ t1 , t 2 ≤ 1,
R X (t1 , t 2 ) = ⎨
⎩0 для других t.

Свойства автокорреляционных функций

Поскольку автокорреляционные функции играют весьма полезную роль в


представлении случайных процессов и при анализе систем, оперирующих со
случайными входными сигналами, необходимо иметь возможность сопоста-
вить свойства автокорреляционной функции со свойствами представляемого
ею случайного процесса. Следует обратить особое внимание на эти свойства,
так как в дальнейшем они будут многократно использоваться.
1. RX (0) = X 2 . Таким образом, средний квадрат случайного процесса
Х(t) легко найти, положив в его автокорреляционной функции τ = 0.
Следует подчеркнуть, что RX (0) является средним квадратом случайного
процесса Х(t) независимо от того, равно ли его математическое ожидание ну-
X
лю, или нет. Если математическое ожидание равно нулю, то средний
квадрат равен дисперсии этого процесса.
2. RX (τ) = RX (−τ). Автокорреляционная функция является четной отно-
сительно τ.
Это наиболее очевидно, вероятно, когда автокорреляционная функция ус-
реднена по времени, что для эргодического случайного процесса равносильно
усреднению по ансамблю. В этом случае производится усреднение по време-
ни для того же самого произведения, независимо от направления временного
сдвига одной из функций. Свойство симметрии исключительно полезно при
вычислении автокорреляционной функции случайного процесса, поскольку
оно означает, что данное вычисление можно произвести только для положи-
тельных τ, а результат для отрицательных τ определить на основании свойст-
ва симметрии.
3. Если Х(t) – периодический процесс, то RX (τ) также будет периодиче-
ской функцией с таким же периодом. Например, пусть
Х(t) = А cos (ωt + θ), где А и ω − постоянные, а θ − случайная величина, рав-
номерно распределенная в диапазоне от 0 до 2π, так что плотность вероятно-
сти распределения случайной величины θ будет
Анализ электрических цепей и сигналов 119

⎧1 / 2π при 0 ≤ θ ≤ 2π ,
f (θ ) = ⎨
⎩0 при других θ .
Тогда
R X (τ ) = [A cos(ωt1 + θ ) A cos(ωt1 + ωτ + θ )] =
[
= ( A 2 / 2) cos(2ωt1 + ωτ + 2θ ) ( A 2 / 2) cos ωτ = ]


= ( A 2 / 2) (1 / 2π )[cos(2ωt1 + ωτ + 2θ ) + cos ωτ ] dθ =( A 2 / 2) cos ωτ .
0
В более общем случае, когда Х(t) = А cos (ωt + θ) + N(t1), где θ и N(t1) −
статистически независимые случайные величины для всех t1, легко показать,
что
R X (τ ) = ( A 2 / 2) cos ωτ + R N (τ ) .

Следовательно, автокорреляционная функция и в этом случае содержит пе-


риодическую составляющую.
Это свойство автокорреляционных функций может быть распространено
на случайные процессы, содержащие любое количество периодических ком-
понентов. Если случайные процессы, содержащие периодические составляю-
щие, статистически независимы, то автокорреляционная функция суммы пе-
риодических компонентов равна просто сумме периодических автокорреля-
ционных функций каждой из этих составляющих. Это утверждение справед-
ливо независимо от того, являются ли составляющие гармонически связан-
ными, или нет.
4. |RX (τ)| ≤ RX (0). Наибольшее значение автокорреляционная функция,
как правило, принимает при τ = 0. Однако в ряде случаев могут существовать
иные значения τ, для которых эта функция имеет такое же значение (напри-
мер, для периодической функции Х(t))), но и для них RX (τ) не может быть
больше RX (0). Это видно из следующих рассуждений:

[( X 1 ] [ ]
+ X 2 ) 2 = X 12 + X 22 ± 2 X 1 X 2 ≥ 0,

[X 2
1 ]
+ X 22 = 2 R X (0) ≥ 2 X 1 X 2 = 2 R X (τ ) ,
R X (0) ≥ R X (τ ) .

5. Если Х(t) содержит постоянную составляющую или имеет ненулевое


математическое ожидание, то функция также будет иметь постоянную со-
ставляющую. Например, если Х(t) = A , то
120 Оглавление

R X (τ ) = [X (t1 ) X (t1 + τ )] = AA = A 2

Предположим теперь, что функция Х(t) может быть представлена в форме


суммы ее математического ожидания X и составляющей N(t) с нулевым ма-
тематическим ожиданием так, что Х(t) = <X> + N(t). Тогда

R X (τ ) = {[ X + N (t )][ X + N (t
1 1 +τ) ]} =
[
= ( X ) 2 + X N (t1 ) + X N (t1 + τ ) + N (t1 ) N (t1 + τ ) = ]
= ( X ) 2 + R N (τ ),

так как по условию N (t1 ) = N (t1 + τ ) = 0 . Таким образом, и в этом случае


RX (τ) содержит постоянную составляющую, равную квадрату математическо-
го ожидания ( X ) 2 процесса Х(t).
6. Если Х(t) – центрированный эргодический случайный процесс, не со-
держащий периодических составляющих, то

lim R X (τ ) = 0.
τ →∞

При больших τ в силу того, что влияние значений этого процесса, имев-
ших место в прошлом, уменьшается во времени, случайные величины Х(t) и
Х(t + τ) становятся статистически независимыми.
7. Форма автокорреляционных функций не может быть произвольной.
Один из возможных способов определения их формы заключается в расчете
преобразования Фурье

F [R X (τ )] = ∫ R X (τ ) exp[− jωt ]
−∞
при F [R X (τ )] ≥ 0 для всех ω .

Это ограничение отрицает возможность существования автокорреляцион-


ных функций с плоскими вершинами, вертикальными боковыми сторонами
или какими-либо разрывами в их графических изображениях.

Рассмотрим использование свойств автокорреляционных функций в сле-


дующем примере.
Анализ электрических цепей и сигналов 121

Пример 11.2
Эргодический случайный процесс имеет автокорреляционную функцию
вида
R X (τ ) = 25 exp (−4 τ ) + 16 cos 20τ + 36 .
Найдите средний квадрат, математическое ожидание и дисперсию этого про-
цесса.
Решение:
1. По свойству 1 R X (0) = X 2 . Отсюда средний квадрат равен 77.
2. Вследствие того, что корреляционная функция имеет постоянную со-
ставляющую, то в соответствии со свойством 5 ее величина равна квадрату
математического ожидания случайного процесса. Следовательно математиче-
ское ожидание будет равно ± 6.
3. Учитывая, что дисперсию случайного процесса можно определить как

D = X 2 −( X )2 ,
получим D = 41.

Упражнение 11.2
Автокорреляционная функция эргодического случайного процесса имеет
вид
R X (τ ) = (25τ 2 + 36) /(6,25τ 2 + 4) .
Найдите средний квадрат, математическое ожидание и дисперсию этого про-
цесса.
Ответы: ± 2, 5, 9.

Измерение автокорреляционных
функций

Поскольку автокорреляционная функция играет важную роль в анализе


линейных систем со случайными входными сигналами, важной практической
задачей при экспериментальном наблюдении случайных процессов является
определение этой функции. В общем случае она не может быть вычислена
исходя из совместных плотностей распределения вероятностей, так как они
редко бывают известны. Усреднение по ансамблю также невозможно, по-
скольку обычно приходится иметь дело лишь с одной реализацией. При этих
обстоятельствах единственно возможной операцией является расчет времен-
ной автокорреляционной функции на ограниченном интервале в предположе-
нии, что случайный процесс – эргодический.
122 Оглавление

Для пояснения вышеизложенного предположим, что какой-то случайный


процесс наблюдается в течение интервала времени от 0 до Т секунд в форме
реализации напряжения или тока x(t). При этом можно ввести понятие при-
ближенной (оценочной) корреляционной функции в виде

T −τ
Rˆ X (τ ) = [1 / (T − τ ) ] ∫ x(t ) x(t + τ ) dt при 0 ≤ τ ≤ T .
0

По всему ансамблю возможных реализаций x(t) эта приближенная функ-


ция является случайной. Обратите внимание, что время усреднения равно T −τ
, а не T, потому что указанная реализация (выборочная функция) охватывает
только часть наблюдаемых данных, включающих как x(t), так и x(t +τ).
На практике выполнить интегрирование в приведенном выражении, как
правило, невозможно, поскольку математическое выражение для x(t) не из-
вестно. Выход заключается в аппроксимации интеграла суммой выборок из
непрерывной временной функции в отдельные моменты времени. Таким обра-
зом, если выборки из какой-либо реализации x(t) случайного процесса Х(t)
соответствуют моментам времени 0, Δt, 2Δt, …, NΔt и если их значения x(t)
равны x0, x1, x2, …, xN, то дискретным эквивалентом выражения оценочной
корреляционной функции будет

N −n
Rˆ X (nΔt ) = [1 / ( N − n + 1) ] ∑ X k X k +n
k =0
при n = 0, 1, 2, ..., M и M ≤ N .

Эта приближенная функция по всему ансамблю возможных выборок также


является случайной.
Чтобы оценить качество сделанного приближения, необходимо опреде-
лить математическое ожидание и дисперсию функции RX (nΔt) , поскольку она
является случайной, а ее точное значение зависит то конкретной рассматри-
ваемой реализации и соответствующего ей набора выборок. Математическое
ожидание получить довольно легко, так как

N −n
⎡ Rˆ X (nΔt ) ⎤ = [1 / ( N − n + 1) ] ∑ X k X k +n =
⎣ ⎦
k =0
N −n
= [1 / ( N − n + 1) ] ∑ X k X k +n =
k =0
Анализ электрических цепей и сигналов 123
N −n
= [1 /( N − n + 1)] ∑ R X (nΔt ) = R X (nΔt ).
k =0

Таким образом, математическое ожидание этого приближения совпадает с


точными значениями автокорреляционной функции и является ее несмещен-
ной оценкой.
Однако более пригодным для вычислений на ЭВМ выражением оценоч-
ной корреляционной функции является следующее:

N −n
Rˆ X (nΔt ) = [1 / ( N + 1) ] ∑ X k X k +n , k = 0, 1, 2, ..., M ,
k =0

представляющее собой смещенную оценку автокорреляционной функции. По-


скольку в обоих случаях формулы отличаются друг от друга только коэффи-
циентом, математическим ожиданием этого нового приближения следует про-
сто считать величину

N −n
⎡ Rˆ X (nΔt ) ⎤ = [1 − n / ( N + 1) ] ∑ R X ( nΔt ) ,
⎣ ⎦
k =0

где nRX (nΔt)/(N + 1) – смещение. При N >> n это смещение невелико.


Труднее определить дисперсию данного приближения. Детали таких вы-
числений выходят за рамки нашего рассмотрения. Тем не менее можно пока-
зать, что эта дисперсия должна удовлетворять условию

M
D ⎣⎡ Rˆ X (nΔt ) ⎦⎤ ≤ ∑ RX2 (k Δt ) .
k =− M

В этом выражении подразумевается, что 2М + 1 приблизительных (оце-


ночных) значений автокорреляционной функции перекрывают область, в ко-
торой эта функция имеет достаточно большую амплитуду. При известном или
полученном в результате измерений математическом описании автокорреля-
ционной функции более точная дисперсия приближенного значения имеет вид


D ⎡⎣ Rˆ X (nΔt ) ⎤⎦ ≤ (2 / T ) ∫ RX2 (τ )dτ ,
−∞

где Т = NΔ t − длительность наблюдаемой реализации (выборки).


124 Оглавление

Чтобы убедиться в значении этого результата для определения количества


реализаций (объема выборок), необходимых для получения заданной точно-
сти, рассмотрим следующий пример.

Пример 11.3
Найти количество выборочных значений какой-либо реализации случай-
ного процесса для оценки корреляционной функции, имеющей форму, пока-
RX(τ) занную на рис. 1, при наличии четырех точек по обе
A2 стороны от центра (М = 4), если допустимая средняя
квадратическая ошибка не должна превышать 5%.

Решение:
Из уравнения для дисперсии оценки автокорре-
τ
−ta 0 ta ляционной функции следует, что (поскольку ta =
Рис. 11.1. 4Δt)

4
∑ A 4 [1 − k Δt /(4Δt )]
2
(0,05 A 2 ) 2 ≥ (2 / N ) .
k = −4

Решение этого уравнения относительно N дает N ≥ 2200. Ясно, что для полу-
чения достаточно точных оценок автокорреляционных функций необходимо
проводить множество расчетов, используя выборки большого объема.

Упражнение 11.3
Автокорреляционная функция эргодического процесса X(t) имеет вид

R X (τ ) = 10 (sin πτ /(πτ )) 2

a) В каком диапазоне значений τ должно существовать приближен-


ное значение автокорреляционной функции, чтобы охватить два первых нуля
самой функции?
b) Какой должна быть длительность исследуемой реализации x(t),
если необходимо получить приближенное значение автокорреляционной
функции на интервале, указанном в п. а?
c) Какой должен быть объем выборки случайного процесса, чтобы
средний квадрат ошибки приближенного значения не превысил 5% истинного
максимума автокорреляционной функции?
Ответы: 0,1; 2; 5331.

Взаимные корреляционные функции


Анализ электрических цепей и сигналов 125
Когда на систему действует более одного случайного сигнала или если
требуется сравнить случайно изменяющиеся напряжения или токи, дейст-
вующие в различных точках системы, используют понятие взаимной корреля-
ционной функции.
Дадим определение взаимной корреляционной функции в следующем ви-
де. Если два случайных процесса X(t) и Y(t) совместно стационарны в широ-
ком смысле, то для случайных величин

X1 = X(t1), Y2 = Y(t1 + τ)

Можно определить взаимную корреляционную функцию

∞ ∞
R XY (τ ) = X 1Y2 = ∫ dx1 ∫ x1 y2 f ( x1 , y2 )dy2
−∞ −∞

Существует еще один вид взаимной корреляционной функции, которую


можно определить для тех же двух моментов времени. Пусть Y1 = Y(t1), X2 =
X(t1 + τ). Тогда по определению

∞ ∞
RYX (τ ) = Y1 X 2 = ∫ dy1 ∫ y1 x2 f ( y1 , x2 )dx2 .
−∞ −∞

Здесь важен порядок написания индексов: второй из них относится к слу-


чайной величине, измеренной в момент (t1 + τ).
Если два стационарных случайных процесса не являются совместно ста-
ционарными, то взаимная корреляционная функция будет зависеть как от на-
чала отсчета времени t1, так и от временного интервала τ.
Временные взаимные корреляционные функции для пары реализаций и
случайных процессов и могут быть определены так же, как и выше, а именно

T
ℜ xy (τ ) = lim (1 / 2T ) ∫ x(t ) y (t + τ )dt.
T →∞ −T


ℜ yx (τ ) = lim (1 / 2T ) y (t ) x(t + τ )dt.
T →∞ −T

Если случайные процессы являются совместно эргодическими, то для ка-


ждой пары реализаций справедливо следующее равенство
126 Оглавление

ℜ xy (τ ) = R XY (τ ),
ℜ yx (τ ) = RYX (τ ).

Взаимные корреляционные функции представляют такую же физическую


реальность, как и автокорреляционные функции, и являются мерой зависимо-
сти друг от друга двух случайных процессов.

Упражнение 11.4.
Два совместно стационарных случайных процесса имеют вид

X (t ) = 5 cos (10t + θ ), Y (t ) = 20 sin (10t + θ ) ,

где θ − случайная величина, равномерно распределенная в интервале от 0 до


2π. Найдите взаимную корреляционную функцию для этих процессов.
Ответ: 50 sin 10τ.

Свойства взаимных корреляционных


функций

Основные свойства всех взаимных корреляционных функций весьма су-


щественно отличаются от свойств автокорреляционных функций. Их можно
обобщить следующим образом.
1. Значения RXY (0) и RYX (0) не имеют никакого реального физического
смысла и не соответствуют средним квадратам случайных величин X = X(t) и
Y = Y(t). Тем не менее равенство RXY (0) = RYX (0) справедливо.
2. В общем случае взаимные корреляционные функции не являются чет-
ными относительно τ. Тем не менее существует вид симметрии, описываемый
соотношением
RXY (τ) = RYX (− τ).

Этот результат следует из того факта, что сдвиг X(t) во времени в опреде-
ленном направлении эквивалентен сдвигу Y(t) в противоположном направле-
нии.
3. Взаимная корреляционная функция необязательно должна иметь мак-
симум при τ = 0. Тем не менее можно показать, что

R XY (τ ) ≤ R X (0) RY (0) ,

причем аналогичное соотношение справедливо и для RYX (τ). Максимум вза-


имной корреляционной функции может оказаться при каком угодно τ.
Анализ электрических цепей и сигналов 127
4. Если два случайных процесса статистически независимы, то

R XY (τ ) = X 1Y2 = X 1 Y2 = X Y = RYX (τ ) .

Если математическое ожидание либо одного, либо обоих процессов равно


нулю, взаимная корреляционная функция равна нулю при любых τ. Обратное
утверждение необязательно должно быть справедливым.

Упражнение 11.5.
Два случайных процесса имеют вид
X (t ) = A cos (ω 0 t + θ ), Y (t ) = B sin (ω 0 t + θ ) ,

где θ − случайная величина, равномерно распределенная в интервале от 0 до


2π, а А и В – постоянные.
a) Определите взаимные корреляционные функции RXY (τ) и
RYX (τ).
b) Каковы значения этих взаимных корреляционных функций при τ
= 0?
Ответ: 0,5 sin ω0τ.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Дайте физическое толкование автокорреляционной функции.


2. Почему предположение об эргодичности процесса упрощает рас-
чет автокорреляционной функции случайного процесса?
3. Сформулируйте основные свойства автокорреляционных функ-
ций и проиллюстрируйте связь этих свойств со свойствами случайного про-
цесса.
4. Сформулируйте методику измерения автокорреляционных функ-
ций.
5. Дайте физическое толкование взаимной корреляционной функ-
ции.
6. Сформулируйте основные свойства взаимных автокорреляцион-
ных функций и проиллюстрируйте связь этих свойств со свойствами случай-
ного процесса.
128 Оглавление

ЗАДАЧИ

11.1. Автокорреляционная функция стационарного случайного процесса


[ ]
X(t) имеет вид R X (τ ) = 5 exp − 5 τ . Другой случайный процесс определяется
как
Y(t) = X(t) + bX(t − 0,1).

a) Найдите значение b, при котором средний квадрат случайного


процесса Y(t) минимален.
b) Найдите минимум среднего квадрата случайного процесса Y(t).
c) Для | b | ≤ 1 найдите максимальное значение среднего квадрата
случайного процесса Y(t).

11.2. Для каждой из нижеприведенных автокорреляционных функций


укажите, может ли процесс, которому соответствует данная функция, быть
стационарным в широком смысле.

a) RX (t1, t2) = exp (t1 − t2),


b) RX (t1, t2) = cos t1 cos t2 + sin t1 sin t2,

c) RX (t1, t2) = exp (t21 − t22),

d) RX (t1, t2) = (sin t1 cos t2 − cos t1 sin t2)/( t1 − t2)

11.3. Автокорреляционная функция стационарного случайного процесса


X(t) имеет вид

RX(τ) = 100 exp (−τ2) cos 2πτ + 10 cos 6πτ + 36.

d) Определите математическое ожидание, средний квадрат и дис-


персию этого процесса.
e) Какие дискретные частотные компоненты присутствуют в этом
процессе?
f) Найдите минимальное τ, при котором случайные величины
X = X(t) и Xτ = X(t + τ) некоррелированы.

11.4. Выборки xk = x(tk) стационарного случайного процесса X(t) произво-


дятся в моменты времени tk, разделенные интервалом 0,01 с. Значения выбо-
рок следующие:
Анализ электрических цепей и сигналов 129
k xk k xk k xk
0 0,19 7 -1,24 14 1,45
1 0,29 8 -1,88 15 -0,82
2 1,44 9 -0,31 16 -0,25
3 0,83 10 1,18 17 0,23
4 -0,01 11 1,70 18 -0,91
5 -1,23 12 0,57 19 -0,19
6 -1,47 13 0,95 20 0,24

b) Найдите математическое ожидание реализации.


c) Найдите оценочную автокорреляционную функцию R€X (0,01n)
при n = 0, 1, 2, 3 используя уравнение для несмещенной оценки.
d) Решите задачу п. b, используя уравнение для смещенной оценки.

11.5. Автокорреляционная функция случайного процесса имеет вид

[ ]
R X (τ ) = 10 exp − 5 τ cos 20τ

Считая, что выборки из процесса производятся с интервалом 0,01 с, опре-


делите объем выборки, необходимый, чтобы оценить автокорреляционную
функцию со средним квадратом отклонения, не превышающим 1 % дисперсии
этого процесса.

11.6. Пусть автокорреляционные функции двух независимых стационар-


ных процессов X(t) и Y(t) соответственно равны

[ ]
R X (τ ) = 25 exp − 10 τ cos 100πτ
R X (τ ) = 16(sin 50πτ ) /(50πτ ).

Определите автокорреляционную функцию


a) процесса X(t) + Y(t),
b) процесса X(t) − Y(t).
c) Вычислите взаимные корреляционные функции процессов,
указанных в п.п. a и b.
d) Определите автокорреляционную функцию процесса X(t)Y(t).

11.7. Гармонический сигнал описывается выражением

X(t) = 0,01 sin (100t + θ),


130 Оглавление

где θ – случайная величина, равномерно распределенная между −π и π. Этот


сигнал наблюдается на фоне независимого от него случайного шума, автокор-
реляционная которого равна

RN(τ) = 10 exp [− 100 | τ |].

a) Определите значение автокорреляционной функции адди-


тивной смеси сигнала с шумом при τ = 0.
b) Определите наименьшее τ, для которого пиковое значение
автокорреляционной функции сигнала в 10 раз превышает автокорреляцион-
ную функцию шума.
131

Оглавление

Предисловие ................................................................................................................................................ 3

Занятие 1
Элементы цепи. Компонентные уравнения .................................................................................... 5
Законы Кирхгофа ............................................................................................................................... 9
Метод узловых напряжений ........................................................................................................... 11
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 13
Задачи ......................................................................................................................................................... 13

Занятие 2
Составление динамических уравнений методом узловых напряжений .................................... 16
Метод переменных состояния ....................................................................................................... 17
Уравнения цепей с зависимыми источниками .............................................................................. 19
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 22
Задачи ......................................................................................................................................................... 22

Занятие 3
Решения динамических уравнений при нулевых входных воздействиях.................................... 25
Решения динамических уравнений при экспоненциальных входных воздействиях ................... 30
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 32
Задачи ......................................................................................................................................................... 32

Занятие 4
Решения динамических уравнений при экспоненциальных входных воздействиях ................. 34
Случай ступенчатой функции. Переходная характеристика цепи. ......................................... 35
Случай установившегося гармонического колебания. Частотная характеристика цепи ..... 38
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 41
Задачи ......................................................................................................................................................... 41

Занятие 5
Одностороннее преобразование Лапласа ..................................................................................... 43
Анализ цепей в частотной области ............................................................................................... 46
Обратное преобразование Лапласа ............................................................................................... 48
Функции цепи .................................................................................................................................... 50
Дифференциальные уравнения "вход-выход" и функции цепи.................................................... 51
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 53
Задачи ......................................................................................................................................................... 53
132 Оглавление

Занятие 6
Четырехполюсники .......................................................................................................................... 55
Уравнения передачи четырехполюсника ....................................................................................... 56
Параметры и системы параметров четырехполюсника .......................................................... 57
Взаимозависимости между параметрами четырехполюсника................................................. 58
Простейшие четырехполюсники и их параметры ...................................................................... 60
Параметры сложных четырехполюсников .................................................................................. 62
Параметры нагруженного четырехполюсника .......................................................................... 63
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 66
Задачи ......................................................................................................................................................... 67

Занятие 7
Ряд Фурье .......................................................................................................................................... 69
Экспоненциальная форма ряда Фурье. Спектр ............................................................................ 73
Усреднение периодических функций. Равенство Парсеваля ....................................................... 75
Анализ установившихся несинусоидальных режимов ................................................................ 77
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 79
Задачи ......................................................................................................................................................... 80

Занятие 8
Гармонический анализ непериодических колебаний .................................................................... 82
Спектральная плотность непериодического колебания ............................................................ 84
Свойства преобразования Фурье ................................................................................................... 85
Распределение энергии в спектре непериодического колебания ............................................... 87
Контрольные вопросы .............................................................................................................................. 89
Задачи ......................................................................................................................................................... 90

Занятие 9
Реакция линейной электрической цепи на непериодическое входное воздествие .................... 92
Связь между временными и частотными характеристиками цепи......................................... 95
Свойство свертки в преобразованиях Фурье................................................................................ 96
Приближенное определение интеграла свертки.......................................................................... 97
Обратное преобразование Лапласа ............................................................................................... 99
Контрольные вопросы ............................................................................................................................ 102
Задачи ....................................................................................................................................................... 102

Занятие 10
Введение........................................................................................................................................... 105
Непрерывные и дискретные случайные процессы ..................................................................... 106
Стационарные и нестационарные случайные процессы .......................................................... 107
Эргодические и неэргодические случайные процессы ............................................................... 108
Измерение параметров случайных процессов ........................................................................... 109
Задачи ....................................................................................................................................................... 113

Занятие 11
Корреляционные функции .............................................................................................................. 115
Свойства автокорреляционных функций .................................................................................... 118
Измерение автокорреляционных функций ................................................................................. 121
Взаимные корреляционные функции ............................................................................................ 124
Свойства взаимных корреляционных функций ........................................................................... 126
Контрольные вопросы ............................................................................................................................ 127
Задачи ....................................................................................................................................................... 128