Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
КИЕВ Н А У К О В А Д У М К А 1982
УДК,§2и372.фШ
Дифференциальный анализ электрических целей / Пухов Г. Е .— Киев )
Н аук, думка, 1982,— с. 496.
В монографии изложены аналитические и численные методы анализа линей*
ных и нелинейных электрических цепей, основанные на последовательном приме*
Ленин дифференциальных Т-преобразований, т. е. функциональных пре
образований, в которых изображения находятся путем дифференцирования ори
гиналов, а восстановление последних по изображениям выполняется при помощи
формулы Тейлора.
Книга является продолжением двух предыдущих монографий автора: «Преоб
разования Тейлора и их применение в электротехнике и электронике» (Киев:
Наук, думка, 1978) и «Дифференциальные преобразования функций и уравнений»
(Киев : Наук, думка, 1980), но написана так, что ее можно читать и не будучи
знакомым с упомянутыми работами.
Для инженеров и научных работников, интересующихся теоретической элект
ротехникой, в частности задачами математического моделирования элект
рических цепей, а также для аспирантов и студентов вузов.
Ил. 196. Табл. 3. Библиогр.: с. 489—490 (назв.)
Ответственный редактор
A. Е. СТЕПАНОВ
Рецензенты
B . Л. РВА Ч ЕВ, | Н. Г. МАКСИМОВИЧ |
2302010000-613
377-82
М221 (04J-82
k — \ 0, 1, 2, . . . , оо,
%
Обозначению j#n — Hk, где H Ф О — некоторая масштабная по
стоянная, соответствуют преобразования
dux (Q дкх (t + т)
x(k, t) = Hk
dtk дхк W
*ei / т \* x (6, t)
x(t + т) = 2 d [H k\
*=o4 '
и т. д.
Исследования, проведенные в.работе [24], показали, что при
анализе систем с переменными и нелинейными параметрами весьма
удобной является следующая пара дифференциальных Т-преобра-
зований:
прямое преобразование
Hk dkx (/) _ Н^_ ( dkx (t + Т)
x(k, /) = k\ dtk k\ [ fab ( 3)
1T = 0
обратное преобразование
со
x( t + x) = ] £ ( ^ f x ( k , t ) , (4)
и_n '
к=О *
н*
которым соответствует масштабная функция М (k ) = и обозна-
Нк
чение iZ)II — 61
Радиус сходимости р степенного ряда (4), если воспользоваться
признаком сходимости Даламбера, может определяться по формуле
* ( б , t)
р= Я (5)
*(6+ 1, О
При написании (5) предполагается, что точки t5 отсутствуют или
находятся за пределами р.
Во многих задачах примененное представление независимого
переменного в виде суммы t + т, в которой t — основной, а т —
локальный аргументы, является излишним. Это будет, в частности,
тогда, когда отрезок (О, Т), на котором применяются дифференци
альные Т-преобразования, таков, что возможно хорошее представ
ление всех переменных отрезками ряда Тейлора с небольшим чис
лом учитываемых членов. В этом случае удобно применять следую
щие преобразования [23, 24]:
Н к ( д х (t) \ _
* (* ) = z x ( t ) = ' 2 ( ~ ) t x(k). (6)
61 dtk
'i=:Q k=0 x '
Получаются они из (3) и (4) путем замены t на t = 0, т на t и х (k, t)
на X (k). Масштабная постоянная имеет здесь размерность t и вы
бирается, исходя из удобства расчетов. Преобразования (3) и (4)
условимся кратко называть непрерывно-дискретными, а (6) — дис
кретными. Величины изображающих функций х (k, i) и X (k) при
конкретных значениях аргумента k назовем дискретами, например,
х (0, t), X (0) —чнулевые дискреты, х (1, t), X (1) — первые дискре
ты и т. д. Знак а будет применяться в качестве символа соответ
ствия между оригиналом х (t) и изображениями х (k, t) и X (k). По
скольку восстановление оригинала х (t) по изображениям выполня
ется при посредстве степенного ряда Тейлора, изображения х (A, t)
и X (k) будем называть Т-дискретами, тейлоровскими функциями
или просто Т-функциями. Применяя к конкретным оригиналам пря
мые Т-преобразования, можно находить изображающие их Т-функ-
ции, чем мы сейчас и займемся.
t / l l К
4. Р а з л о ж е н и е л ю б о й Т - ф у н к ц и и в р я д п о
т е д а м . Обратное преобразование (6) можно, очевидно, записать
в форме
* ю = т=0
2 (' т г' Г * (т)-
Подставляя теперь х (t) в прямое преобразование и учитывая за
висимость (13), получаем
X ( k ) = £ Х(т)ъ(1г — т). (14)
т=О
Это и есть искомое представление любой Т-функции X (k) в ряд по
смещенным тедам. Например, если X (0) = 1, X (1) = —3, X (2) =
= 0, X (3) = 5, X (k ^ 4) = 0, то аналитическое выражение для
Т-функции X (к) имеет вид
X (k ) = ъ (k) — Зъ (k — 1) + Бъ (<к — 3).
Функция эта изображает оригинал
* (0 = 1 - з 4-+5(-^)3
5. И з о б р а ж е н и е э к с п о н е н т ы . Подставляя в (6)
оригинал х (t) = ew, где Я — некоторая постоянная, получаем
м _ Hk ( д кеи \ (КН)к
е " *« [ dtk L " Л! ■
Обозначим эту функцию через е* (Я) и назовем Т-экспонентой.
Тогда
{\Н)к
еи И ч ( к ) = AI
(15)
Графики функций и е* (k) при ЯН = 1 приведены на рис. 4.
6. И з о б р а ж е н и я с и н у с о и д . Подставляя в (6) функ
цию х (t) = sin Ы, получаем
Нк ( dftsinw/' (о)Я)Л лА
sin т — А1 А!
sm
dtk //= о
£1
if
1 f f
Z J
6
Рио. 4. Экспонента и ее Т-изображение.
S,
w 7
/
L 2 1 К
Ч/S!
С,
W
1/4!
• 1 ‘ 1
4/ 2!
В
Рис. 5. Синусоида, косинусоида и их Т-изображения.
Аналогично,
Л H k f dk cos со/ (toHf nk
COS tot —
k\ It—Q k\ 2
Полученные дискретные функции будем соответственно называть
Т-синусом и Т-косинусом и обозначать 5 ( k) и Сш (k).
Таким образом,
nk
sin tot _i. Sm(,k) = sin , cos tot л. Сш(Л) =
k\
— cos 2 '
(16)
Графики этих функций приведены на рис. 5 при выборе постоянной
Н так, чтобы toH = 1.
Получим еще изображение синусоиды и косинусоиды с нену
левыми начальными фазами. Имеем
sin и + «) = £ ( 9* ™ £ ! + а}- ) ^ - - Т Г 1 *» ( - 7 - + « ) •
ю
/ Л»
/ л
1
Ш
/ « ■■
I . Т v .
t г 1 2 5 4 5 к
а б
\ c h- /
X н J chj
\ / й
1 У
. f . Г
t 1 2 3 4 к
0 г
Рис. 6. Гиперболические функции и их Т-изображения.
Аналогично,
дк cos (at + g)
—
(и Я )Л
cos {Ы + a) Z k\ cos
dik t=o
Полученные дискретные функции будем обозначать символами
sin (<оТ (/г) + аъ (k)) и cos (о>Т (k) -j- аъ (Л)), целесообразность
этих обозначений станет ясной из дальнейшего. Таким образом,
sin (of + a) Z sin (mT (k) + аъ (£)) = sin + a j , (17)
_ Hk дН
■и 6 = 0,
~ k\ dtk
я, 6=1,
0, 6>2,
или
t j- T (6, /) = to (6) + Нъ (6 — 1). (24)
Подстановка непрерывно-дискретного изображения T (6, i) в
обратное преобразование (4) приводит к оригиналу
и + 1)т = ^ ( т \ г - ‘г!
1=0 V I )
Г Z Г= (ft, 0 = 2(“
1=0
)Г - 'н 'ъ ( k - l ) . (25)
Например,
t\ k = 0,
2tH, k = l ,
Р Х Р ъ (k) + 2Шъ (k — 1) + Н Н (k — 2) =
Я 2, k = 2,
0, k ^ 3,
t ^ t H (k) -f ЗРНъ {k — 1) + 3tHH (k — 2) + HH (k — 3)
и т. д.
5. Подставляя функцию ew в (3), получаем
ли — н к ( dkeW+v \ _ (Щк и
* l * L ,- « •
Функцию эту назовем непрерывно-дискретной Т-экспонентой и обо
значим е*. (к, t). Тогда
еи t) = (Щк и (26)
k\ е в*. (А) еи .
■ I n * Sin ( * + 4 - ) .
Аналогично,
cos со/ Z 4 1 ( _ J “g£- cos (со, + 4 ) .
Данные функции назовем непрерывно-дискретными синусом и ко
синусом и обозначим Sb, (ft, /) и са (ft, /). Таким образом,
f ( t ) = —оо
v (t)e' + y ( t ) e + 4 ( t ) - r
1 2 *
•
б
Рис. 7. Функции у (/), / (/) и у (/)/ if).
trw
Lb .— j?ft>
ПЩШ
N\ **
\
иг 1/2
п
ч ч i tJ
a
lb (b
Рис. 8. Функции у (t), / (t) И у (0 f (/).
ta *a
где e — основание натуральных логарифмов. Из этой формулы по-
лучаем, например, следующие значения:
ОО
того, что умножение yf (t) на непрерывную конечную функцию/ (t)
приводит к тождеству
f ( t ) = * ( 2 - 2 t ) y ( t ) + y(t).
о I
Дифференцируя теперь ее согласно (42), находим
l y ( t ) f ( t ) d t = y ( t ) i f ( t ) d t + c, (44)
la la f
а
где с — постоянная интегрирования. Когда же прерывная функ
ция получается при посредстве двухстороннего прерывателя, она
интегрируется по формуле
(46)
. / « “ S 'T m L W . (48)
Ш *ГтГ
,
где / т (i) — функции, представимые степенными рядами Тейлора
внутри интервала (tm, tm+\ > tm). Исключая из рассмотрения точки
разрыва функции / (0 и ее производных и используя выражение
(47), получаем формулу
_ *т+1
ПК /)= S V t), г ф : Г т (49)
т *т
определяющую изображение f (К 0 через изображения /т (k, /) со
ставляющих функций.
Определим при помощи (49) изображения ряда часто встречаю
щихся кусочно-аналитических функций.
2. Изображение прямоугольного импуль
с а (рис. 11). Ясно, что в данном случае
ь t
Рис. 11. Прямоугольный импульс.
Рис. 12. Меандровая функция.
Рис. 13. Треугольный импульс.
Рис. 14. Отрезок кусочно-линейной функ
ции.
образом:
М (t) = sign (sin , (51)
где sign — известное обозначение функции
( 1, а > О,
sign а
1— 1, а < 0 .
В точках, где М (i) не имеет разрывов, ее изображение определяет
ся, очевидно, выражением
М (k , t) = ъ (k) sign ^sin , ( ф \ тТ , (52)
') - +
+ T
tt
W fe ~ ° *3 *2
x(t)y(t)ZZx(k,t)*y(k,t)= Zx(k-l,t)y(l,t)
i=o (bo)
и, аналогично, дискретное изображение
x ( t ) y ( t ) J l X ( k ) * Y ( k ) = ^ X { k — l)Y(l). (66)
/=о
Очевидно, операция Т-умножения коммутативна, т. е.
* (k, ()*у (k, t) = у (k, t) * х (k , t), X { k ) * Y (k) = Y ( k ) * X (k). (67)
В развернутом виде дискреты Т-функции Z (k) = X (k) * Y (k)
вычисляются, как это видно из (66), по дискретам функций X (k) и
Y(k)
Z (0) = X (0) * У (0) = X (0) У (0),
^ (1) = X (1) * У (1) = X (1) У (0) Х(0) У (1),
Z(2) = X (2) * У (2) = X (2) У (0) + X (1) У (1) -f- X (0) У (2)
и т. д. Аналогично выполняется операция Т-умножения для дис
кретно-непрерывных изображений.
6. Найдем изображения частного от деления двух оригиналов.
Пусть2
2 (0 = у 1
Ясно, что
z(ft, t ) * y ( k t t) = x(k, t)
или
£ t ) y ( l , t) = x(k,t).
1=0
Отсюда
x (0, /) = 2(0, t ) y ( 0, t)t
x ( \ , t ) = z ( \ , t ) y ( 0 , t) + z ( 0 , t ) y ( \ , t )
И T. Д.
Следовательно,
x (0, l)
г(0, t) =
У (0, t) ’
/1 X{\, 0 - 2 ( 0 , Qy(l, f)
x ( 2 , t ) - z ( 0 , i ) y ( 2 , t ) - z ( l , t ) y ( l , l )
4 =* J(6T0 *' *
Присваивая операции Т-деления символ i—I, окончательно получаем
ft—l
x(k, o - S z(l, t)y (k — l , t)
Z (ft> 2) = 0,
что и должно быть.
Аналогично выполняются вычисления при нахождении частного
от Т-деления непрерывно-дискретных изображений. В нашем при
мере
х {k, t) = (4 + At + fa) ъ (fe) + (4 + 2t) Нъ (k — 1) + Н2ъ {k — 2),
у (fc, t) = (2 + 1) ъ (£) + Я * (£ — 1).
Отсюда
*(0, t) = i + 4t + t \ x ( \ , t ) ^ ( 4 + 2t)H, x{2 , t ) = H \
* ( 6 > 2 , /) = 0,
У(0, 0 = 2 + 0 i f ( l , 0 - ^ , * / ( * > 2 , 0 = 0.
Используя теперь формулу (68), получаем
sin2Ш = 2 W = — Ли- +
Получим дискретное Т-изображение оригинала, возведенного в тре
тью степень. Имеем
х5 ( t ^ X 1 (k) = X (k)*Xl (k) = £ X ( k — l)Xl (l),
1=0
но
X L (l )= 2 X (/ — m)X{m)
m=0
и, следовательно,
x3 (t) Z X-' (k) = V X ( k — l) V X{1 — m)X{m). (71)
/=0 ш=0
В общем случае определение изображения оригинала, возведенного
в целую положительную степень р, может производиться по формуле
k
х рУ ) Л Х р (k) = 2 X ( k — / ) ( 0 , (72)
/=0
где
- I 1 _ 9
Xе— (I) = 2 X{l — m) X— (т).
т=0
TL {k, 0= 1=0
2 T { k - l t t ) T (/, 0= 2 /= 0
+ X
* J (°)=AT6r- =
vzltl\ _ X“ ( 0 ) X ( D _ X( l ) v-zirn-X W ХЦ1)
кч~ X (0) “ Х2(0) * Л X2(0) X3 (0)'
и т. д.
Рассмотрим теперь получение дискретных Т-изображений ори
гиналов, возведенных в положительную и отрицательную дробные
степени. Обозначим
y(t) = x« (0,
где р, q — натуральные числа. Возводя обе части этого равенства
в степень д, можем написать
y*(t) = xe(t).
м
Перевод этой зависимости в область изображений дает выраже
ние
К1 (й) = Х £ (к), 176)
которое позволяет по дискретам X (k) найти дискреты У (k) и тем
самым решить задачу получения изображения оригинала, возве
денного в дробную положительную степень, что условно будем за
писывать так:
Y(k) = X ^ ( k ) . (77)
Приведем пояснительный пример. Пусть р = 1 и q — 2. Тогда
(76) принимает вид
Y~{k) = X{k)
или
.k
£ Y(k-l)Y(l)~X (k).
/= О
Отсюда
Х -(0 ) = У(0) = 1 / Х ( 0 ) ,
Х “ (1) = у (1) = 2У
Х(1)
(0)
I
Х1 т _ X (2)-Y *(l)
w — 2Y (0)
и т. д.
£ X ( k - t ) Y - ( t ) = £ X ( k - l ) £ V ( / — т)У(т) = ъ{к),
1=0 1=0 т=0
из которого легко определять дискреты
Y(k) = X - ^ ( k ) X - . J = -
l Х(1)К2 (0)
Y(0) = X' (0) У(1) = *
УхЩ ’ 2 а :2 (0)
и т. д.
8. Получим изображения производных и интегралов. Непрерыв
но-дискретное изображение первой производной согласно (3) име
ет вид
dx (0 _ Ик dk ( йх (/) \ _ k + 1 / я ' ^ 1 dk+ix (0 \
dt - k\ dtk \ d t I s- Я l (ft+ 1 ) 1 д/Л+t h
- COS (to i + - ^ - ) - С» (A . * )
= - ■f‘D-^ '-Q- + c ^ ( A ) X - - ^ - + c ,
что и должно быть.
Пусть х (/) = 1 — /3. Найдем дискретные Т-изображение ин
теграла данной функции. Учитывая, что
x ( * + 1) = X ( 0 ) - x., (95)
I — т 4 - те "т
Т
Если не заметить этого, то отрезок степенного ряда будет давать
приближенное значение тока i (/).
Допустим теперь, что в рассмотренном примере сопротивление
резистора линейно изменяется во времени по закону R =*
= R 0 ~ Z Я0ъ (к — О* В этом случае
R i ( i ) X R ^ ( k — l)*/(A) = fl0 £ * ( l - \ ) I ( k - l ) = R 0I ( k - l )
1=0
находим дискреты
* ( 0 ,0 ) - 3 , * ( 1 ,0 ) ------2, * (2 ,0 ) = 4 . * ( 3 ,0 ) — i - ...........
определяющие степенной ряд
с центром в точке / = 0.
Ограничиваясь выписанными членами и полагая т = 1, опре
деляем х (1) = х (0, 1) = 3,15.
Принимая теперь / =■ 1, определяем по рекуррентной формуле
6
5-ь ( — l) + x(ft, 1)
* ( * + 1 , 1) = *+1
дискреты
х(0, 1) = 3,15; *(1, 1) = 3,15; х(2, 1) = 4,075; х(3, 1) = 1,358;
х (4, 1) = 0,3395; * (5, 1) = 0,0679.
Следовательно, степенной ряд, аппроксимирующий х (t) в окрест
ности точки / = 1, равен
где
нк
Y(k) = k\
X -(fe ) XTjk)
3t 5!
XT(k) + XL (k)
21 4!
TO
CO m
i r /# v 1(^) ( л • Tint | n Ttm I
y (A) = 2 — S j - H sln — + B c o s - 2- 1 ,
m=0 ' '
где следует считать, что Х ^ (k) = ъ (к).
Пусть
q (х)
у :— &(*)
—
где
а (л:) = а0 + + а2х2 + • • • ,
b (х) — b0 -f- Ьгх 4- &2л:2 4-
Изображения подобных нелинейностей находятся по формуле
у до ^ , До* (k) + at X (ft) 4 - a , X l (ft) 4~ — (>
M (*) + №) 4- (6) +
х
У = 1+ jc2 *
то
X(k) 2 k
Y(k) =
ъ{к) + Х~(к)
Вычисления по этим формулам дают
у гт -_ Ш -_ у т ^ (О —ах (0) х о) у со) ..........
^ ( ° ) — 1 + х а(0) * 1+ Ла(0) и т- А-
3. Рассмотрим метод эквивалентных Т-ур.авнений. Пусть
у = хт (t),
где т — натуральное число.
Дифференцируя эту зависимость по t, получим эквивалентное
дифференциальное уравнение
= тх"1- ' (/)
Умножив обе части равенства на х (t) и перейдя к Т-изображениям,
будем иметь
X (ft) * $ Y (ft) = т Х ” (ft) * $ Х (ft) = m Y {k) * Ж
(ft).
Выполняя здесь Т-операции, получаем эквивалентное уравнение
V (l + l ) Y ( l + l ) X ( k - l ) = m Y , ( b + l - l ) Y V ) X ( k - l + l ) ,
1=0 1=0
которое позволяет последовательно вычислять по дискретам X (ft)
дискреты Y (ft) = X™ (ft).
Пусть
у = А е ^ 1\
Производная по t равна
Эквивалентное Т*уравнение
2>Y(k) = XY( k ) *0X( k ) .
Выполняя Т-операции, получим
(k + \ ) Y ( k + 1) = * £ ( 4 + 1 — I ) Y ( l ) X ( k + \ - l ) .
1=0
Отсюда
k
У(й +1)~», V ( l - ' ) k « x ,a + i - o .
1=0 ' '
Данная формула позволяет по дискретам X (ft) последовательно вы
числить дискреты Y (ft) Z Аек*М. Заметим, что она более удобна,
Рис. 16. Участок прямой линии, Рис. 17. Нелинейная характери
стика с зоной насыщения.
хт-\-1
1, Хт < Х < Х т+и
У (* ) =
*пг 1
2» X = Хт+и
[ х > Хт+1.о,
По условию функции ут (х) представимы степенными, рядами. По
этому Т-изображение
_ хт-(-1
y { x ) ^ Y { k ) = l ] у (x)Ym(k), Хт< Х < Х т + и
т х.
т
где Y m{ k ) - y m{x).
На практике часто применяется кусочно-линейная аппроксимация.
В этом случае (рис. 16):
У„ (к) = - ? " * •'I * " X (к) + Ьтъ (к).
лт+ 1 Лт
В качестве примера найдем изображение нелинейной зависимости,
показанной на рис. 17. Имеем
У{х) = — 7 [*)А + У ( х ) - ^ - х + у { х ) А .
—а
___ ____________________________ п Л
Переходя к изображениям, получаем
1
дс( , Ш — Н) х ( 1, Ш)
= Г Г 1 (П О )
х ( 2, Ш — Н) х(2, Ш)
■
1 1 1 1 I
1 2 3 4 \
:
s
1 3 6 5
1 4
j
:
....1.. | 1
: ... 1
1 — 1 1 — 1 1
1
I
1 — 2 3 — 4
1 — 3 6 ( 111 )
1 — 4
1 1 1
Уравнение (108) получается из (107) путем замены непрерывного
аргумента t на дискретный аргумент tL = iH, где i — номер шага
(/ = : 0, 1, 2, ..., п — 1, л). Зависимости (108) и (109) непосред
ственно следуют из преобразований (3), (4) и дают возможность оп
ределять по вектору дискрет 'Изображений в точке t = iH векторы
дискрет изображений, в точках / = Ш ± Я. Совместное решение
уравнений (108) и усеченных уравнений (109) и (ПО) дает значения
неизвестного вектора х (t) в точках tit так' как х (^) = х (iH) =
= х (0, iH).
При применении рассмотренных групп уравнений следует пом
нить, что они теряют силу в точках разрыва функций или их произ
водных.
Поясним сказанное на примерах.
2. Пусть
^ й . + д»(<) = 1 , * ( 0) = о.
Применяя дискретное преобразование, получаем
i±ix(A + l)-t- V X (/)X ( k — I) = ъ (k), X (0 )= 0 .
/= 0
Расчетная формула
Я
Х ( к + 1 ) = 1^ - г ъ ( к ) - 2 Х ( 1 ) Х ( к - 1 )
1= 0
позволяет последовательно определить дискреты
Я®
X (0) = о; Х(1 ) = Я, X (2) = 0, X (3) = ---Х( 4) = 0,
Я*_
Л ( 5 ) = 415г , Х(6) = 0, Х(7) = - - | ^ - И т . д.
Таким образом,
8Р
* « = I._п
2 № < * ) = ' - - - г + 4 315 ~Ь
= th t r
k=0 ' '
Это точное решение исходного дифференциального уравнения.
3. Пусть
— ^ 2 + S in Я = /7, X (0) = Xq, \ Jt =0 = Хо,
x (l, 0) = Hxo,
k
sinx(ft-b 1, iH) = — k+ f )x^ ^
k
cos x (ft + 1, iH) — 2 ( l ---- л Т т ) x ^ 1 (*• l^)*
Эта система рекуррентных выражений совместно с условиями со
пряжения
оо
*(0, Ш + Я) = S x { k , Ш)
к—0
и формулами
00
*(о, т —н ) = к=0
£ (—1f x ( k , ш),
служащими для контроля точности получаемых результатов, поз
воляет последовательно получить значения функции * (t) в точках
tt — iH, поскольку х (t{) = х (Ш) = х (0, in). Заметим, что полу
ченная совокупность формул является частным случаем общих за
висимостей (108), (109) и (110) применительно к рассматриваемому
примеру. Опишем первые два цикла вычислений более подробно.
П е р в ы й ц и к л . Полагая i = 0, записываем
— —Чк •x( k + 2, 0) Н- sin х (k , 0) = р ъ (,k),
k
sin x ( k + 1, 0) = — 2 ( i ---- * ^ r ) x ( f e + 1 — 0 )cos(/, 0),
k
cos x {k -f- 11 0) = 2 ( i - т 4 п - ) д;( * + 1 - °>s in ('- °).
x (0, 0) = x 0> x (1, 0) = Hx'0, sin x (0, 0) = sin *0,
cos x (0, 0) = cos x Q.
Отсюда последовательно определяются дискреты
* (1 ,0 ), * (2 ,0 ), . . . ; s iri* (l,0 ), c o sx (l, 0),
s in * (2, 0), co s* (2, 0),
Сумма
f x(k, 0) = *(0, Я) = *(Я)
Jfe=0
дает значение функции * (t) в точке t = Я.
В т о р о й ц и к л . Полагая i — 1, записываем
(ft+ lH M -2 ) х (k + 2> щ + s in Х(К Я ) = р ъ (k),
* (0 .0 ) = s ( - 1 ) '* ( А .Д )
Л=0
выясняется, насколько удачно был выбран шаг Я и число дискрет,
учитываемых в бесконечных степенных рядах. При совпадении вы
бранного числа значащих цифр справа и слева в этой формуле вычис
ления продолжаются путем определения суммы
оо
£ x{k, Я) = л:(0, 2Я) = л:(2Я),
k=Q
дающей значение искомой функции в точке t = 2Я.
Все последующие циклы выполняются аналогично.
Рассмотренный метод решения нелинейных уравнений относится
к категории явных и может, вообще говоря, приводить к численной
неустойчивости. Большей численной устойчивостью обладают не
явные методы, которые строятся на основе общих зависимостей (108),
(109) и (110).
ГЛАВА ВТОРАЯ
Элементы электрических цепей и их
математические модели
3. И с т о ч н и к и н а п р я ж е н и я и т о к а . Источник
напряжения — это идеализированный элемент, напряжение кото
рого не зависит от его тока. Напряжение такого источника часто
называют задающим напряжением, а также электродвижущей си
лой (эдс). Условное изображение источника напряжения приведе
но на рис. 24, а.
Дискретное и непрерывно-дискретное изображения источника
напряжения определяются по формулам
(7 )
И 01 dt (28)
П
Ф (0 = £ wv<Pv (о,
V=1
= + (32)
Кроме того, ясно, что
и (ft) = 1 $ 1 (ft) = Z.7(ft + 1), u (ft, 0 = L2H (ft, 0 =
= -£ ± J -L i(ft+ U ). (33)
Символическую величину
Z L № = Lg) (34)
назовем Т-сопротивлением катушки, имеющей постоянную индук
тивность L.
Выражения
U (k) = ZL (0) / (£), и (6, t) = Zz. (0 ) i (k, t) (35)
могут быть названы законами Ома в области Т-изображений.
Энергия магнитного поля катушки определяется по формуле
WL(f) = M W L = L ? l L .
= 4- £ «' (ft -
A /=0
1, t) I (l, t). (37)
w aia (0 = — w b ib (0 . (38)
где wa, wb — числа витков об
моток.
Поскольку эти зависимости алгебраические, то в области Т-изо-
бражений они будут иметь тот же вид:
и a (k) Ub (k) w j a (k) = — wblb (k), (39)
Wa wb
«а (0 = ®а
*р(0
dt ' щ (t) = wb dydt(/) f
~ * £ И — яд*. 0 + V % 4 -. (41)
_ J i i ^ L = 0 M x > t ) + C t 9 u ^ J L>
ss
Рис. 29. Отрезок длинной линии.
Непрерывно-дискретное Т-сопротивление
Аналогично по формуле
к—l
* ( * ) - 2 g(Z, о ^ (Л— /, О
_ i_M *L ~ /=о
о /■(/г, О МО
вычисляются дискреты непрерывно-дискретной Т-проводимости.
2. П е р е м е н н а я и н д у к т и в н о с т ь (рис. 31). Катуш
ка может иметь переменную индуктивность L (t) при изменении во
времени ее геометрии, изменении под влиянием каких-либо факто
ров магнитной проницаемости ее сердечника, при изменении поло
жения сердечника относительно катушки. Во всех этих случаях
потокосцепление и ток связаны между собой зависимостью
ч ч о -к о ч о . (49)
называемой вебер-амперной характеристикой, в которой L (/) —
известная функция времени t.
Применяя к (49) дискретное и непрерывно-дискретное преобра
зования, получаем выражения
к
Ч [k) = L (k) *1 ( k ) = V l L (1)1 ( k — l), (50)
/=0
§ 4. Нелинейны е элементы
1. Д и о д . Резистор, проводимость которого при протекании тока
в одном направлении имеет большую величину G, а в противополож
ном — малую величину g, называется диодом. Вольт-амперная ха
рактеристика диода часто аппроксимируется двумя прямыми, что
можно записать в форме
1 ^ [* X (“ ) + G V (« )]« (7 1 )
0 оо
(рис. 36, а), где у (и), у (и) — функциональные прерыватели.
--- 09 0
/а б
+ 2£r v ~ ( k ) + ^ r u*(k) + Рис. 36. Характеристики диода.
- Ш - / (k + 1) = X S ( / (I) + Л , ( 1 )1 к + н ~ ‘~ U ( k + 1 - Q .
Отсюда
k
/(/г + 1) = л 2 ( | -----T T r ) / W y <ft+ 1 — 0 + WU (* + !)• (76)
Это и есть искомая рекуррентная формула, позволяющая последо
вательно вычислять дискреты I (к) тока по дискретам U (к) напря
жения, поскольку
/(0) = /( е ш «»— 1). (77)
Действительно, из (76) следует, что
/ ( 1 ) '= Х / ( 0 ) £ / ( 1 ) + Х Д /( 1 ) = Х (/ (0) + J ) U ( l ) f
1
/(2) = \ 2 ( l ---- f ] / ( f l l / ( 2 - i ) + M(/(2) =
где
i (0, t) = J (eWW) _ i) = j _ 1).
2. С и м м е т р и ч н ы й нелинейный резистор.
Вольт-амперная характеристика такого резистора имеет вид, по
казанный на рис. 37. Подобные характеристики часто хорошо ап
проксимируются выражениями
i - Аи2т+1(рис. 37, а), и = Bi2m+1 (рис. 37, б), (79)
где Л, В — некоторые постоянные; т — натуральное число.
Оба выражения имеют одинаковую структуру. Поэтому доста
точно рассмотреть одну из них, например первую.
В области дискретных Т-изображений
/ (к) — (ky (80)
При малых т этой формулой можно пользоваться непосредственно.
Например, при т =«= 1
3 k 1
I(k) = AU- ( k) = A % U{k — l) Ц U ( l — n)U{ti),
/«=0 n=0
Однако непосредственное применение (80) при больших значениях
числа т приводит к громоздким вычислениям. В этом случае целе
сообразнее на основе (80) получить рекуррентную формулу, вы
полнив предварительно операцию Т-дифференцирования. Имеем
0 1 (ft) = (2m + 1) A U ~ (ft). jZ)U (ft)..
Выполним далее операцию умножения обеих частей этого равенства
на U (к). Тогда
U { k ) * $ I { k ) = {2tn+ l ) I ( k ) * 0 U ( k ) . (81)
Это и есть искомая рекуррентная формула, позволяющая по дискре
там U (k) прямо находить дискреты / (fe), и наоборот.
Рис. 38. Нелинейная индуктивность и ее вебер-амперные характеристики.
X U(k + 1 — 0.
1(1) (82)
3. Н е л и н е й н а я и н д у к т и в н о с т ь . Вебер-амперная
характеристика катушки с насыщенным сердечником при пренебре
жении явлением гистерезиса довольно хорошо аппроксимируется
степенным многочленом (рис. 38, а)
t(0 = ^ ( 0 + H 3(0 + ^ 5(0, (83)
а также функцией гиперболического синуса
i (0 = a sh рф (0, (84)
где а, 6, с, а, р — некоторые постоянные.
Вебер-амперные Т-характеристики, соответствующие (83), име
ют вид
/ (6) = с№ (6) + 6Ч'“ (k) + c'Y- (6),
i (6, 0 = аф (6, 0 + 6ф“ (6, /) + сф - (6, 0, (85)
где дискреты Т-степеней потокосцепления могут определяться по
формулам
T “ (fc) = s ч ч /г -о т
1=0
Т - ( А ) = S У (к — 1)У1 да,
/=0
£
= S T-tJt— ачг’ ю
/=0
и аналогичным формулам для непрерывно-дискретных изображений
2 k
■ф-* (/г, t) = S ф (fe — /, О Ф (/, f),
i=*0
ч А (М ) = Its
£ 0 iHfe- г , очА о О,
v (k + l) = р2 (■Г— j q r r ) ' W т (* + 1- 0.
из которых, начиная с дискрет
/ ( 0 ) = a s h P 'F (0 ), ТГ (0) = а с Ь р ^ ( 0 ) ,
последовательно определяются все остальные дискреты / (k) тОка
по дискретам Y (k) потокосцепления. Дискреты W (Л) вспомогатель
ной функции при этом в ходе вычислений исключаются.
Аналогичные рекуррентные формулы имеют место и для непре
рывно-дискретных изображений, а именно
к
1(*+ 1,0 = р 2 (\ 1 - т т т и / , 0 * ( * + 1 - 0 0.
i-=0 *
(87)
к
w(k + 1,0 = p 2 ( i - т г г г ) ( V> 0 * ( * + 1 - о о-
Изображения напряжения на катушке ши
во всех случаях связаны с изображения
ми потокосцепления формулами
V (А) = т (А) = -* ± ± - V (ft + 1), (1Ш -q(t)
и (k , 0 = (£, 0 = ^ — ф(& 4- 1 , 0 - 4
(88 )
При анализе процессов в сложных
электрических цепях вебер-амперные ха и
рактеристики индуктивных катушек ча
сто аппроксимируются релейными ха
рактеристиками (рис. 38, .6). Применяя I
функциональные прерыватели, связи
между потокосцеплением и током в обла Рис. 39. Нелинейный конден
сти Т-изображений в этом случае выра сатор и его кулон-вольтная
жаем следующим образом: характеристика.
Ч 'М = — У (0 + У (О ъ(к).
L — OQ О
1= 1(0 # о,
о
Ч>(k, I) = Y (/(0. 0 ) + Y (i (0,0) ъ (£),* (0, 0 = i (0 Ф 0 (89)
о
4. Н е л и н е й н а я е м к о с т ь . Кулон-вольтная характе
ристика конденсатора, электрическая проницаемость диэлектрика
которого нелинейным образом зависит от напряженности электри
ческого поля (рис. 39), достаточно хорошо аппроксимируется сте
пенным многочленом вида
H <9 2 >
w (ft + 1) = P 2 ( l - т т г ) V ( l ) Q ( k + \ - 1).
= - Ч . Г1 - ? ( * + ' . 9. (9 3 )
• do
так как i = —jr- •
ГЛАВА ТРЕТЬЯ
Методы анализа электрических цепей
с постоянными параметрами
§ 1. М етод трансфигурации
1. Пусть элементами электрической цепи являются резисторы, кон
денсаторы, индуктивные катушки, источники напряжения и тока.
Метод трансфигурации основан на возможности замены цепи в це
лом и отдельных ее частей (подсхем) более простыми эквивалентны
ми цепями по определенным правилам. Здесь мы рассмотрим обыч
ный метод трансфигурации, основанный на предположении, что
цепь состоит из двухполюсников, которые соединяются между собой
последовательно, параллельно, в звезду и треугольник. Обобщенный
метод трансфигурации [22] позволяет анализировать цепи любой
сложности.
Получим формулы, которые позволяют произвести замену после
довательно и параллельно соединенных двухполюсников эквива
лентными.
При последовательном соединении элементов R, L, С (рис. 40)
справедливы уравнения
U(k) = U n ( k ) + U L {k) + Uc{k), UR(k) = RI(k0, UL(k) =
= L 0 I (ft), / (k) = C0Uc (k).
Исключая отсюда все величины, кроме изображений напряжения и
тока на внешних полюсах, получим
U (ft) = -f- L 0 -\— I (k) = Z (0) I (ft). (1)
Это закон Ома для рассматриваемой цепи в Т-области. Выражение
Z (0) = R + LS6 + (2)
назовем Т-сопротивлением эквивалентного двухполюсника.
Из (1) следует, что эквивалентное Т-сопротивление равно сум
ме Т-сопротивлений последовательно соединенных элементов. При
увеличении числа последовательно соединенных элементов цепи
этот вывод, очевидно, не изменится и будет справедливо равенство
Обратная величина
1 -}• RC3i
У{$) = RLCSP -(- L@ -j- R
представляет эквивалентную Т-проводимость цепи.
Совершенно подобным же образом можно получать Т-сопротив-
ления и Т-проводимости любой цепи, если схема соединения элемен
тов ее представляет систему, состоящую лишь из последовательно
и параллельно соединенных пассивных двухполюсников.
В методе трансфигурации важными являются формулы преобразо
вания двухполюсника с источником напряжения в двухполюсник с
источником тока. Обращаясь к рис. 43, а и б, составляем уравнения
LHk) = U (k) — Z(S>)1 (k), I(k) = 7 ( k ) - Y ( $ ) U ( k ) . (10)
При выполнении условий
Z ( 0 ) Y ( iZ)) = l, l ( k ) = Y ( 0 ) U ( k ) (11)
оба двухполюсника будут эквивалентны по отношению к внешней
цепи. Величины О (k) и Г (к) называются соответственно напряже
нием холостого хода и током короткого замыкания. Сами же двух
полюсники, у которых U {k) Ф 0 и 1 {к)Ф 0, называются актив
ными.
При последовательном соеди
нении активных двухполюсников
складываются как Т-сопротивлег
ния, так и их напряжения холосто
го хода, т. е.
п
Рис. 45. Ток г (/) (а) и изображающий его Т*спектр 1 (k) (б) при включении цепи
RL на постоянное напряжение.
*>=0 \ >
сходится при любом t. Сумма этого ряда, очевидно, равна
iW - £ № (‘ >-
Отсюда видно, что / (0) = £(0) (в рассматриваемом примере £(0) =
со
= / (0) = 0), i (Н) = 2 / (А) (в примере Н = г) и поэтому £(т) =
fe= 0
/с {Щ ~ -^О8^ (^)> $1 = ~ ~ »
где т — постоянная времени цепи.
Действительно,
/М о е* (^) “Ь / ^ i ^ o8* (£) = (Я + ^о8* (^г) = 0*
Складывая / в (k) и / с (k), получаем Пк)
/ (k) = —£ — [5(0 (k ) cos (а — <p) — гйт
— С(о (fc) sin (а — ф)] + A0b&j (k). _ R.
f )и ю ш [
В области оригиналов
i (f) = М - sin 6)/ cos (а — ф) —
Рис. 46. Разряд конденсатора на ре
— cos cot sin (а — ф) Асе т зистор.
или
Ет ___ L
i (t) = — sin (со^ -J- а — ф) -f А^е т
Учитывая, что i (0) = 0, окончательно получаем
Е ——
i (t) = [sin (со/ -f а — ф) — е T sin(a — ф)], t^O .
Обратим внимание на то, что при включении цепи в момент, ког
да а = ф, в ней сразу наступает установившийся синусоидальный
£
режим, при котором i (t) = sin соt.
П р и м е р 3. Рассмотрим разряд заряженного конденсатора
емкости С на резистор с сопротивлением R (рис. 46).
Заряженный конденсатор является активным двухполюсником,
напряжение холостого хода которого Uс (k) = U (0) ъ (k), а со-
противление Zc (0) = .
Ток, протекающий по цепи, вычисляется по формуле
/ , 1.x __ и{0)ъ(1г) Сй>U (0) ъ (k)
\*v ” 1 — 1+RC0 •
R + cm
где ©о = LC ’ 26v = RC •
Решим это уравнение методом вынужденных и свободных состав
ляющих.
Нетрудно видеть, что вынужденная составляющая напряжения
равна
^ в ( ^ ) = Еъ{к).
Действительно, подставляя данную функцию в уравнение
( 0 г + 2 6 0 + со?) Еъ {к) = с&Еъ (А),
получаем тождество, так как 0*ъ (k) = 0 ъ (k) = 0.
Свободную составляющую получаем путем решения уравнения
( 0 г + 2 6 0 + <о§)Ус (А) = 0.
Корни характеристического уравнения
0 V-f- 2 d 0 v -J~ (Do = 0
равны ______ ______
0 X = — 6 + ] / б а — (Do, = — 6 — ] / б 2 — (Do.
n
Поэтому свободная составляющая
U0(k) = Ae@)i (k) + £ e^g (£),
где {k) и е^а (k) — Т-экспонен-
ты, равные
т н)к
(&) = k\ 9
% 2(*0 = k\ 9
Рис. 48. Меандровое напряжение.
а Л, £ — некоторые постоянные.
Сумма вынужденной и свободной составляющих дает выражение
U0 (fe) = Еъ (k) + Az0i (k) -f £ e^ a (k).
Для определения постоянных Л и £ имеем два условия: 1) напря
жение на конденсаторе при t = 0 равно нулю, благодаря чему
U0 (0) = 0; 2) из схемы цепи (см. рис. 42) видно, что при t = 0 ток
в конденсаторе тоже равен нулю, и поэтому U0 (1) = 0,
Опираясь на эти условия, записываем
Е Л + В = 0, 0 ХА + 0 2B — 0.
Отсюда
л _ S>jE R — ____
@х— @.3 ’ — &%*
Таким образом,
U0(k) = Е ъ (k) 4-
Данному изображению соответствует оригинал
P xt
^ 2‘ Е.
«о (0 = 1 +
Искомое напряжение на конденсаторе
ОО
«с (0 = Е 1+ V( * ) -
1 + 0, - в ) г
П р и м е р 5. Цепь RL (см. рис. 44) присоединяется к источ
нику меандрового напряжения (рис. 48)
Е sign sin t Ф : тя,
*Ю = £ М ( т г )
где т — натуральное число или нуль; Т0 — полупериод. Требует
ся определить ток цепи в переходном и установившемся периодиче
ском режиме.
Решим задачу при помощи непрерывно-дискретных преобразо
ваний. Имеем
(R + L 0 ) i(&, 0 — Еъ(1г)М (“f —j » t=£:mn.
Отсюда
i ( k + 1 , i) = + 1)L (-д-Л 1 (- 7Г-) ““ i №> •
i(2, 0 —
и T. Д.
Подставляя эти дискреты в обратное преобразование, получаем
_ Лх _ RTB
t = T Q i (T, + т) = с Ч ( Г 0) - - | - ( 1 - е М, 0 < т < Г 0,
М ( Г 0) - - § -( i _ e М
И т. д.
При периодическом режиме / (0) = / (2Г0). Это условие позво
ляет определить ток
RTB
Рис. 4У. Преобразование треугольник — звезда.
Ес а (&
/м F l h \ ___ F ( Ь \ __ 7
) Ев («) — Е ав {k) ZB (0 ) ^ АБ ^
2<l (©) Zc (0) + zЕвА
^ БВ ^
Bi ^
г- /f-Ч с /и \ с /и \ 7 1 €А\ £ АБ (*) + £ БВ (*) + £ ВА (ft) (15)
Е в (k ) — Е в (Щ — Е в в {k) Z a ( 0 ) Za ^ + 2б д о 2 Вд о *
Т7 (k)
Ев (h\ — ЕF а ((Ь\ _ ЕF ва (Ь\
k) — {Щ Z7 c ((0)
'IW ^ АБ
^ д^ о ^2б
SBд ^о gpA
+ zB ДО^
Из уравнений (14) легко получить формулы для определения Т-со-
противлений лучей звезды через Т-сопротивления сторон треуголь
ника
2б (Jg) ZBm
ZA ( 0 ) = 2a m + z 6 ( m + zBm
(®)
Zb ( 0 ) =
2a (^ ) + 2(3 (Щ -f- ZB (^ )
(16)
2a (^) 26 (0)
Zb ( 0 ) = T
?a (Щ + 2 6 (<g>) + ZB {m)
и формулы для определения Т-проводимостей сторон треугольника
в Т-проводимости лучей звезды:
YB(01YBW
УА №) + Ys {®) + Yb {@)'
Y a (@ )Y b (@)
Y6(0) = Y a ( 0 ) + Y b ( 0 ) + V b (0) • (17)
Yk m Y b (Sf)
Ув(0) Yk m - \ - Y Bm + Y Bm •
Из формул (16) видно, что сопротивление луча звезды равно произ
ведению присоединенных к данному полюсу сопротивлений тре
угольника, деленному на сумму сопротивлений его сторон. Анало
гично построены формулы (17). Из них видно, что проводимость
стороны треугольника равна произведению присоединенных к
ней проводимостей лучей звезды, деленному на сумму проводимо
стей лучей звезды.
Из уравнений (15) непосредственно определяются напряжения
источников лучей звезды через напряжения источников сторон тре
угольника и сопротивления последних. Поскольку любое из них яв
ляется следствием двух остальных, то значением одного из напря
жений источников следует просто задаваться, полагая, например,
Ев (к) = 0. Определитель, составленный из коэффициентов правых
частей уравнений (15), равен нулю. Поэтому напряжения источни
ков сторон треугольника определяются через напряжения источ
ников лучей звезды тоже при условии фиксации одного из задающих
напряжений, например, Е ва (к) = 0.
Рассмотрим пример. Пусть дана мостовая цепь (схема ее приве
дена на рис. 50, а) с сопротивлением R — 3 Ом и индуктивностью
L = 0,1 Гн. Требуется определить эквивалентное входное Т-со-
противление цепи. Преобразуя треугольник 1—2—4 в эквивалент
ную звезду, получаем схему рис. 50, б, которая состоит лишь из
последовательно и параллельно соединенных двухполюсников. Ис
комое входное Т-сопротивление будет равно
7 ( е Л \ ___ I (г -f- L@f) (г 4~ R ) __ 90 ЪШ
\ ) "Г 2r + R + Ш “ 5 0 9
так как в данном случае г = -у =? 1 Ом.
so
Рис. 50. Преобразование мостовой схемы
<(<) = -----+
Формулы преобразования звезда— треугольник расширяют
возможности рассмотренного метода трансфигурации, но не позво
ляют, однако, производить анализ цепей любой сложности, так как
не всякую цепь можно представить' в виде совокупности последо
вательно, параллельно соединенных двухполюсников и двухполюс
ников, соединенных в звезду и треугольник. Отметим, что подобные
затруднения не возникают, если для анализа использовать обобщен
ный метод трансфигурации, рассмотренный в работе [221.
§ 2. М е т о д уравнений О м а и Кирхгоф а
Ua(k) = R M b ) -
Сравнивая эти уравнения с общим уравнением (25), видим, что в
рассматриваемом случае
1 . R LS R LS 0
С& 1 R -f LS R + L&
R LS о , W-® о
2(0) = R -\-L S r + ls
0 0 Ri
§ 4. Ф ормулы включения
в '( ^ ) = = °
не равны 0 S.
При этих условиях, как известно, выражение (28) может быть
разложено на простые дроби, причем
А (&) _ А (0) , ^ А {Sis)________0 /о т
вт в(о) £ ®>sb ' {@s) s>— s>s • 1 }
s=0
Умножая это выражение на изображение напряжение V (к), можем
написать
A [S>s) 0U (k)
msB' т 2
&— ®s
(31)
«М" ©fte 2
Цс (t) = I ] + +
(0, +6) 1 2®z (®2+ б) ' E - v + * f ' Z ~ & 4 E -
что и должно быть.
Формула включения на постоянное напряжение может приме
няться и для расчета переходных процессов в цепях, содержащих
источники энергии в виде заряженных конденсаторов и катушек с
ненулевыми начальными токами. В этих случаях состояние цепи
описывается однородной системой дифференциальных уравнений
^ - + А с ( / ) - 0, х (0) = х„,
где х (t) — вектор неизвестных функций времени; А — матрица
постоянных коэффициентов; х0 — значение вектора х (t) в момент
t = 0+. Если в (36) произвести замену переменных по выражению
*(0 = *о+*(0» х(0) = 0,
- 5^*— 1 ~*" м '-Г-R .Rто можно написать
_С dx(t)
dt + Ax (0 — — x0t x (0) = 0,
. -1 Г
act) I ■) « ,н
Формально данная система урав
Рис. 54. /?С-депь. нений может интерпретироваться
как система, описывающая состоя
ние цепи в случае, когда она, бу
дучи пассивной, внезапно присоединяется к постоянным задающим
источникам, роль которых играют компоненты начального векто
ра х0.
3. Пусть напряжение V (k) изображает показательную функцию
Ееи , где X — некоторое число, не равное ни одному из корней
знаменателя (31).
Поскольку
u { t ) - U ( k ) = E&Uk),
то, решая уравнение (33), получим
/i4 /Л , 9 st , XE(ext — e&si)
ф5(/) = Ф»(0)е Ч------- ) — @ s— *
При X 0 напряжение Ееи Е, а функция <ps (t) -v ЕеР**. По
этому фа (0) Е и
„ /л с ХеР —
Ф5 ( 0 — Е X — @s
Подставляя эту формулу в (31), находим
>(к) = 4 Щ г Е ъ ( к ) Х Щ ) =
у{& )= 4-
X
1 33
Корни знаменателя = ---- —
*
, 0 t — -----—
*
.
Подставляя имеющиеся данные в формулу (36), получаем
t_
• sj\ Е еР 1 Хте^ -j~e X 1 Хте^ Зе
• w - x ~~з~ ~2 х%+ i + 6 Хт + 3 ц .
Можно выполнить частичную проверку правильности данного вы
ражения. Из схемы рис. 54 ясно, что в момент включения цепи ток
i (0) = Подставляя / = 0 в полученную формулу, имеем тот же
результат.
4. Получим теперь еще формулу включения двухполюсника на
синусоидальное напряжение, когда и (t) — Ет sin (at 4 - а).
Известно [22] (справедливость этого будет показана в дальней
шем), что закон Ома в рассматриваемом случае может записываться
в форме
Z ( 0 + /со) / (k) = Ете'аъ (k), (37)
где I (k) — изображение так называемой комплексной амплитуды
тока; / — мнимая единица (/2 = —1).
Формально (37) получается из закона Ома при включении цепи
на постоянное напряжение
Z ( 0 ) I ( k ) = Emb(k)
путем следующих замен:
0 -►0 + /со, Ет-> £ т е'а, / ( £ ) - > / (k).
Принимая это во внимание, сразу же по выражению (35) получаем
формулу
А (/са) , ^ A (jgs —/со) е &5 /т)< | R /ot
В (/со) 2л (0S- /со) В' (®5- /со) ’
S=l J
где С0 — А{ 0) s)
с , =“ ®sBf &s)
5(0) ’
’
s = : I, 2, . . , , п.
Пусть для функции у (t) известны начальные значения
■ ( 4/(0 ( dn~ ly(t)\
Уо = у Ф ), у'о — [ ~ w r ~ ) _ G> • • •» y {°n~ i]
\ jt=o
Тогда определение начальных значений базисных функций <ps (0)
можно произвести, решив алгебраическую систему уравнений
Уо = Сох о + C > i (0) + С 2ф2 (0) + + С п ф„ (0),
Уо = Сйхо Схф! (0) -f* С2фг (0) + + Спфя (0),
Цп-1) _
УЬ = СожЕ,'—" + С,<р!',- ,) (0 ) + Сгф ? ~ " ( 0 ) + • • • + С„ф<Г-,> (0);
<Pi(0) /о
Фа(0) /i
= С“ ' М ~ 1
ФИО) fn-1
в которой
Л , - | Г - * Г Ё С .- д Г - " 2 с ,0 ,- -Х а £ с ,0 ? -\
s= 0 s= l ф=1
/о = — с о*о, т = ' 1, 2, . . . , п — ]
С — диагональная матрица коэффициентов Cs, равная
Сг
С2
С=
Сп
а М — матрица Вандермонда вида
1 1 1
®2 |
л л—1
0 h
1
ф2 (0) 0 6 —1 -3 /.
ъ которой
/о — Уо — о, h —уо —(С0 + Cj + С2) Хо = 0 .
Поэтому ф2 (0) s* ф2 (0) = 0, и дифференциальные уравнения
• ^ ■ + « Г х ( 0 = 1 . - ^ з г - + Зч',(0=1
U
следует решить при нулевых начальных условиях. Находим
Фх (0 = 1 Фа (О 3
Таким образом,
1 -* -*
*Ю ~г 18
h (0 «i(0
МО МО
1(0 = , и (0 = (44)
in (0 МО j
а у (0, 2 (0 — матрицы переходных проводимостей и сопротивлений,
имеющие вид
»и< 0 Uii (0 Уи (0
у*1 (0 У22 (0 1/2/1 (0
(45)
Ут Ю Уп2 (0 Уп/i (0
гп (0 (0 г гл ( 0
г 21 ( 0 г 22 ( 0 2 2Л ( 0
2(0 = (46)
г Л1 ( 0 *П2 (0 2 Ш1 Ю
Y n {k)
R, \ ъ ( к ) --------е к
n
£ — J --- !__ 1--- 1— L
ё R ^ Я, ^ •
Таким образом, матрица переходных проводимостей имеет вид
1— g- cL
*1 gRi gRiRz
y{t) =
( _L
gL g- ^
l—
gRiRi R gR-i
gE + iL (0)_ e” 7T
gRi
gE + (0)
/2(fc) = e__L(/z)Z£2(0
gRi
E + g £ + J i.(0 ) c—
gRi
Таким образом, вектор
Rt f gE + *L (0) — V
Г(0 = — £ -f s - e *L
R*
При нахождении компонент матрицы z (t) переходных сопротивле
ний следует решать исходные Т-уравнения при условиях, соответ
ствующих рис. 58, г и д. После вычислений при: 1) I x (k) = ъ (/г),
h (k) = 0, и (0) = 0, Е - 0 и 2) / А( k ) = 0, / а (k) = ъ ( k ) , I I (0) =
= 0, Е = 0 — получим
г-|г?
I
Ri — Re L
I
Rt
I
о?
R s-R e L
I
(х + т к -)и ^ = + у № >-*/•
Здесь слева в скобках стоит собственная Т-проводимость узла с на
пряжением иъ а справа — его ток короткого замыкания.
Умножим обе части уравнения на LiS и, принимая во внимание,
что iSe* (/г) = Яе*. (k), получаем Т-уравнение:
(I+ <Z>\ U (ft) = Еъ (ft) + Ш ъ (ft).
- <*) + ( т + # с ) и * (*) = °-
Решение этих уравнений зависит от напряжения U (k) задающего
источника и начальных значений узловых напряжений их (0) =
= и г (0) и щ (0) = и г (0).
(2^ + - c i r ) - M A> ~ * -M * ) = °-
— R3, (к) + (2 R + L 0 ) 3%(к) = 0.
Для дальнейшего эти уравнения удобно переписать в форме
2R C 0 J t ф) = — Л ф) + R C 0 J 2 ф),
■
— 0 3 г (к) = 3, (к) — 2Зг (k ).
Составленные уравнения позволяют написать рекуррентные фор
мулы:
Л № + 1 )-4 -(—
Л (к + 1) = - J ^ r r (Л (к) - 2J, (ft)).
Чтобы воспользоваться этими формулами, необходимо знать началь
ные дискреты J t (0) и / 2 (0) контурных токов. Для определения их
используем зависимости
Uс (0) = RJ, (0) + R (JL(0) — 1L (0)), Jt (0) = l L (0).
Отсюда
ис ф) , IL (°) / 2 (0) = /ж. (0),
Л (0 ) 2R 1 2 »
UcW = - ^ - l c ( k - \ ) , (53)
Рис. 62. Дискретные Т-сопротивле-
ния (о и б) и Т-проводимости реак
тивных элементов (в и г).
а ^ y ~ U L (к- 0
ис
О1с М► е/с (к)-рс ( к ) 1 сСк-1)
с
, сЩ ( к - о
Рис. 63. Замещение индуктивности и емкости зависимыми источниками.
Рис. 64. Электрическая цепь (а) и ее резистивная Т-схема замещения (б).
Uc (k) = pc (к) l (к - 1) = ^ / (* - I) .
U„
при k = 1:
а) по известным при k = 1 дискретам задающих источников,
токов в индуктивностях IL (1) и напряжений на конденсаторах
Uc (1) определяются путем расчета цепи дискреты U l (1) и 1с (1);
б) по формулам
1 l (2) = g L (2) U L (1), U с (2) = рс (2) 1С ( 1)
определяются токи в индуктивностях и напряжения на конденса
торах при k = 2.
Далее все расчеты производятся аналогично до получения доста
точного числа дискрет I I (&) и Uc (k). Затем по этим дискретам на
ходятся действительные токи и напряжения в индуктивностях и ем
костях в форме степенных рядов.
4. Применение метода уравнений состояния покажем на примере
цепи, схема которой приведена на рис. 67, а. Она содержит одну
индуктивность и две емкости.Поэтому общий вид уравнений такой;
UL {k) = L 0 1 l tk) = RX1I L (k) + Лп (/С, (k) + A12UCl (k ) + UL (k),
/с, (A) = Ci&Vct (A) = B 21I l {k) + G22UCt (A) + G23UC, (A) + 7Ct (k),
I Ct (k) = C20 U Ct(k) = B31I L (A) + Qn UCt (k) + G33UCl (k) + /с, (k).
На рис. 67, 6 показана схема для определения правых частей этих
уравнений. Из схемы видно, что
Ег (к) ЕМ
UL (А)- 0 , /с,(А) = 'с , (А) =
*i Л.
Рис. 67. Электрическая цепь и схемы
определения правых частей и коэффи
циентов уравнений состояния.
Коэффициенты первого столб
ца определяем при помощи схе
мы рис. 67, в, которая получа
ется, если принять Ег (k) =
= Е г (к) = 0 . Uс, (к) = Uc, (к) = 0.
При этих условиях V i \k) = 0,
/с , (k) « - I I (k), /С, (k) = / L (k).
Поэтому Rn = 0, B21 ~ —1,
Bn = 1.
Второй столбец получается,
если положить Ег (k) = £ 2{к) = r C Z 3 —<
= 0, 1ь(к) = 0 , UCt{k) = о
(рис. 67, г). При этих усло
виях UL {k) = UCl{k), lct (k) = f В 1
21 \
U c (k )
= ------ ^ - L . /с,(А) = 0. 6
r2
Поэтому Л12 = 1, 0 22 = ---- ,
^32 = 0.
Наконец, третий столбец по
лучается, если положить £ 4(k) = ^ 1 [^ 3 2
= £ 2(*) = 0, l L (ft) = 0, UCl (k) =
= 0. Тогда UL (k) = — UCl (ft), А н ^ -----\> r V - ,
1с.(к) = 0, 1с,(к) = -
и, следовательно, A13 = — 1,
1 J2
@23 — ^33 — “
Таким образом, уравнения состояния для рассматриваемой цепи
имеют вид
§ 1 0 . О б щ и й м е т о д о п р ед ел я ю щ и х величии
1. Расчет цепей по этому методу [16, 22], как и в методах контурных
токов и узловых напряжений, обобщением которых он является,
подразделяется на два этапа. На первом этапе составляются и ре
шаются уравнения для определяющих токов и напряжений, т. е,
таких токов и напряжений, зная которые можно легко найти все
остальные токи и напряжения цепи. Число определяющих величин
обычно стараются выбирать минимально возможным, хотя это не
всегда выгодно с вычислительной точки зрения. На втором этапе
находятся все требуемые величины при помощи законов Кирхгофа
и Ома.
Общий ход расчета электрической цепи по методу определяющих
величин может быть изложен следующим образом. Пусть имеется
некоторая электрическая цепь с числом неизвестных N, причем
цепь такова, что п = N — т неизвестных могут быть выражены
через т определяющих неизвестных. Обозначая эти последние хх,
х2, ..., хт, можем написать для вспомогательных неизвестных
уравнения:
Хщ-\-\ = = /1 X 2t < . . , Xfff) ,
XN — In Х2> , . . , Хт)
и, кроме того, уравнения общего вида
(*1, *2> * • • » xN) = О,
Fz {х ь х 2, . . . , x N) = 0, (67)
(^"li х 2, »• » , X^j) = 0.
Подстановка в данные уравнения предыдущих приводит к системе
01 (^1» х 2, • • • , хт) = 0,
(Xi) х 2, . . . , х т ) = 0, (68)
• ■ •
m
tl* 1 ■“ 2^4«/2
(a * + £ a + 7 Jr )£/t ( f t ) - 1 §.«-x<*),
что доказывается путем подстановки U1 (/г) из второго уравнения в
первое. Но это одно уравнение, очевидно, совпадает с уравнением
для определения напряжения на конденсаторе, которое можно бы
ло бы получить прямо из схемы рис. 70, а. Таким образом, если про
цесс приближений путем поочередного расчета схем рис. 70, б и в
сходится, то он сходится к точному решению.
Примем, что R — 4L, 3LC = 1, К = 5, Е = 10, Н — 1. Тогда
« • _ .< * ) - «МО
Ux (k 1) = ^2 Ч- 1) к+ 1 t / i ( 0 ) - 10,
и п0 (О
+ «юСО! = о,
j ( г 21 (t — т ) ij (г) + z„ (t — г) i2 ( т ) + + г>„ (t — т) !п (т) +
+ и 20 (*)] d% = 0, (76)
t
£ [Znl i t — X) h (t ) + Znz {t — t) i2 (t) -f 4- Znn {t — T) i n (t) +
0
+ Uno (t )] dx = 0
или в матрично-векторной форме:
t
|[ г ( г — T)i(T) + u0(T)ldT = 0, (77)
о
где z (t) — матрица переходных сопротивлений; i (t) — вектор ис
комых токов.
Полученное интегральное уравнение прямого метода токов при
менимо, очевидно, лишь тогда, когда все компоненты матрицы z (t)
существуют. Необходимым для этого является условие, чтобы иско
мые токи не были токами в индуктивностях. Интегральное уравне
ние (77) можно решать относительно вектора токов i (/), если не
применять специальных методов, лишь численно, заменяя интеграл
соответствующей конечной суммой.
Воспользовавшись, например, формулой прямоугольников, по
лучаем вместо (77) систему линейных алгебраических уравнений:
п—1
S (Z n —i d i i 4" «ц) = 0, (78)
ц=0
где in = i (|\ih), = z (цЛ), h = ~ , % = «0 (рЛ); п — число участ
ков, на которые подразделен интервал интегрирования (0, Т)\ h —
шаг интегрирования.
Система (78) лишь приближенно аппроксимирует интегральное
уравнение (77). Между тем, если перевести (77) в область Т-изобра-
жений, та получение аппроксимирующей алгебраической системы
не будет сопровождаться появлением погрешностей. Сделаем это.
Найдем сначала изображение интеграла вида
t
§ y{t — x)x(T)dT.
о
Представляя у (t — т) и х (т) степенными рядами
В развернутой форме
2 ( \ ) ' iz n - ■
о л (о + + г,* (* - о i„ (i )i = - 1/10(ft),
72 I k \
2 ( i ) I2 "' (ft— О Л № + + г,,»(ft - 1) i„ (01=— t/»o (ft).
h (t) = i M = -riL (Q )e ^ .
‘no
a 6
Рис. 73. Электрическая цепь и схемы определения правых частей и коэффициен
тов расчетных уравнений прямым методом напряжений
2 ( ^ ± (* - о h ( о + 1®(* - о + « _ ± ф - i)i / , « ) =
;= 0 \ 1 / L L
= <£.(0)8 R_(k).
L
Учитывая, что 1j (/г) = / 2 (Л) = / (/г), и подставляя в эту систему
/г = :0, 1, 2, ..., получим
п 0= = ^ ) . д а )-
_ «/.(<>) / ЯЯ\2 1
” 3 v 3L / 2! f
Следовательно,
«V(0) _
<i(o = i',w = 2 ^ j ■ — V- *
что и должно быть.
6. М е т о д н а п р я ж е н и й . Пусть в электрической цепи
(рис. 73, а) необходимо определить напряжения «lt ы2, ..., «п.
Основную цепь получаем, замыкая накоротко полюсы, между кото
рыми разыскиваются напряжения (рис. 73, б). Токи короткого замы
кания iw, г2о, ...» ino дают вектор правых частей
4« (0
«20 (0
*0 = М 0 =
«по(0
расчетных уравнений. Столбцы коэффициентов t£/=«/{/(/)» имею
щие смысл переходных проводимостей, находятся путем поочеред
ного включения единичного источника напряжения и = 1 в места
короткого замыкания, но уже для пассивной основной цепи
(рис. 73, «1, вп). Хотя действительные токи, между полюсами
которых разыскиваются напряжения, и равны нулю, можно считать,
что они представляют сумму составляющих от токов t10 (t),
ino (0- Используя закон Ома — Дюамеля, можем написать
t
$ (Уп (* — т) ui (т) + Unit — t) ы2 (т) + + yin(t — г) ип (х) +
+ »1<>(t)J с£х = 0, (82)
2 ( t ) V u (* -Q fM Q + + Y > n ( k - i ) U n(l)] = - i i M ,
(85)
y(t) =
Уп,т-\-\ Упа (0
1
2 ( / ) \ z ( k - I ) l ( l ) + A ( k - l ) U ( l ) \ = - U , 1(k),
Рис. 75. Мостовая цепь и схемы получения коэффициентов уравнений для тока
ij и напряжения иг.
где Z (k) — z (t), A (k) -i- a (t), Y (k) у (t), а /Г (A) — транспо
нированная матрица A (k).
Покажем применение смешанного метода на примере определе
ния в мостовой схеме (рис. 75, а) тока ix и напряжения и2. Пусть
при t = О напряжение на конденсаторе равно ис(0), а ток в индук
тивности i‘l (0).
Обращаясь к основной цепи (рис. 75, б), находим
У„(к) = — Еъ{к0 + /?/t(O)e _R(k) + Uc {0) е . (Л),
L RC
= e_ +
RC L
а 6
(13)
Иначе говоря, при умножении синусоиды на постоянную ее ком
плексная амплитуда должна умножаться на ту же постоянную. Ал
гебраической сумме синусоид соответствует алгебраическая же сум
ма их комплексных амплитуд. Взятию производной от синусоиды по
времени соответствует умножение комплексной амплитуды на мни
мое число /со, и, наконец, интегралу от синусоидальной функции по
t соответствует комплексная амплитуда, разделенная на число /со.
3. Из зависимости (6) видно, что синусоидальная функция опре
деляется всего по двум дискретам U (1) и U (0) ее Т-изображе-
ния. Это дает основание ставить в соответствие синусоиде
u{t) — U (l)sinco^ -+- С/(0)cosбэ?
вещественный двухмерный вектор
U{ 1)
и =
и{ 0)
0 — 1 U(l) -U(0)
Л/ =
1 0 U( 0) £/(1)
Л?(!)
uR~ . ы =
Ur {0) м Г ’
получаем
UR = RI r , 1r = GUr . (25)
Таким образом, для резистора с постоянным сопротивлением закон
Ома сохраняет свой вид.
В области оригиналов связи между током и напряжением иде
альной катушки с постоянной индуктивностью имеют вид
diL (0
uL (*) = L dt
На основании свойства (17) можем написать
U L = jaLlL,
где
u L {\)
UL = IL =
U L (0)
Величина xl = сoL называется реактивным сопротивлением катуш
ки. Соответственно, матрицу
0 XL 0 — <oL
Z l = jxL = (27)
XL 0 <оL 0
1с (О t'cd ) 0 — coC
/с = ис = Y c = /саС = . (29)
'с(О) Uс (0) wC 0
1
0
©c
R
z-w + /(«t—^-) =
<i>L------ R
©C
(34)
= Ю + /( о ,С - 4 - ) (35)
А= = Ъа + jb, (36)
1 0 0 —1
0 1 1 0
А ХА2 — А^А^ — А —
— (а А -}- а А )
(37)
< *А + а А а1а2 &А
1
с °а + — a?Pi
— 0,56 — 0,92
- £ 1 4 + /2 3
25
0,92 — 0,56
Проверка:
— 0,56 — 0,92 —5
Л 2 = (— gO,56 + /0,92)(S3 - /4) =
0,92 — 0,56 '
Y{ 1)
= Г =
^ (2)
§ 4. М етоды анализа
1. Рассмотрим двухмерные аналоги общих методов анализа элек
трических цепей с постоянными параметрами при синусоидаль
ных режимах, начав рассмотрение g метода уравнений Ома и Кирх
гофа.
Мы уже видели, что двухмерные аналоги законов Кирхгофа со
храняют свой обычный вид
£ /v= o, 2с/„ = о,
или более подробно (см. (23) и (24)):
2 = 0. (46)
Выше было показано, что при последовательном и параллельном
соединениях элементов Я , L, С законы Ома сохраняют свой обычный
вид» Опираясь на рассмотренные свойства двухмерных матриц, мож
но утверждать, что закон Ома сохраняет свой вид и в случае двух
полюсников любой сложности, т. е.
U = ZU 1 = YU, ZY = £,. (49)
где компоненты двухмерных матриц сопротивления Z и проводи
мости Y находятся по обычным правилам с учетом рассмотренных
в § 3 свойств этих матриц. Для дальнейшего удобно иметь в виду,
что компоненты матрицы сопротивления
R -X
= IR + jX
X R
и матрицы проводимости
G —В
= tG + jB
В G
-1 .2
А.
4,4
~ ви u f (I)
уи№ Уч = , Vdk)
вч Gn Uf(0)
/i(i)
(53)
h i 0)
Делая это, получаем уравнения метода двухмерных узловых напря
жений:
У пУ х-У пУ г- — У\пип = 1ъ
- а д + а д - - в д = / а, (54)
~ хи 7/d)
«и J,(k)
Zi/ {&)-*■ Zy
хи 7/(0)
и U1)
Ut {k)-+Ut (55)
й ДО)
Делая это, получаем
Z n J1— ZV2J 2 - Z\nJn — Ult
1 Н- Z22j2 Z^nJn ~ U2* (56)
со
(оС
£(l)
E=
В (0)
a 6
Рис. 80. Схемы получения компонент двухмерных матриц сопротивления и прово
димости пассивного двухполюсника.
и U( l ) -U(0) 'r —X
= z= (59)
l* ~ U( 0) U{\) . X R
I /о ) - / ( 0) G —В
_ у =
и; /( 0) В G
Mi)
Получим теперь двухмерный аналог прямого метода напря
жений.
Пусть в цепи рис. 81, а требуется определить напряжения Ult
U2, ..., Un. Замыкая полюсы, между которыми разыскиваются эти
напряжения, получаем основную расчетную цепь (рис. 81, б). Токи
.... 1по образуют столбец свободных членов уравнений метода.
Схемы рис. 81, в!, вп служат для определения токов в пассивной
основной цепи, возбуждаемых источником единичного синусоидаль
ного напряжения при поочередном его включении между точками
короткого замыкания. Определив их, можем составить уравнения
метода, основываясь на том, что действительные токи в местах, где.
разыскиваются напряжения t/lf .... Un> имеют, с одной стороны, н у -'
левые значения, а с другой — могут рассматриваться как суммы
токов в цепях рис. 81, въ ..., вп с соответствующими коэффициента
ми веса. Так, для тока ix можем написать
[и l i i U2 + 'in
Un = 0.
А = Ло +
U5 U1 + us + Us
Но согласно (62) отношения ItjlUa— это собственные и взаимные
двухмерные проводимости. Поэтому расчетные уравнения прямого
метода напряжений в рассматриваемом случае имеют следующий
вид:
+ У^ 2 + + Y InUп "Н =* 0*
а д + Y 22U2 + + YznUп “Ь ^2о = (63)
• 9 • т
Рис. 82. Схемы двухмерного аналога прямого метода токов.
Y т№\ Ч~ ’ *’ Ч" Y mmUm Ч~ т+\ Ч*' **Ч- M,nnln 4" ImQ — 0, (67)
Nm+l,l^i Ч" 4" Nm+\,mUm Ч_ /н+1 Ч" Ч~ Zm-\-i,nfn 4“
4“ ^т+1,0 = 6»
у1 Ч
__ °и - ВИ
—h iия
"___
— ( 68 )
ви
— двухмерные матрицы проводимостей;
_ и Ч _ *« ~ х ч
(69)
“ /« “ *// R<i
цы сопротивлений;
т{] - Р-ч
'■ч
(70)
1
Us ~ РЦ m lj
п и - я а
N‘> = \ = (71)
n [f
Ко
det = 0.
G. 9S
Отсюда
0 г = г, 0 2= - г , г = у"ЯА- (76)
Величина Г называется постоянной распределения тока и напряже
ния в линии.
Общее решение (75) должно представлять линейную комбина
цию Т-экспонент
ч .ю - Ч * - , . . . 1* ) - ^ .
Следовательно,
U (k) = Ахгг (А) + Л2е_г (A), / (A) = Bl6r (А) + Я2е_г (А). (77)
Постоянные Лх, Л2, Blf £ 2 не являются независимыми. Подставляя
(77) в (75), легко обнаружить, что
J k _____ l / _^о. (78)
fli “ г G0 *
Поэтому, применив обозначение
<79>
можем написать
U (А) = Лавг (Л) + Л2е_г (А), (80)
р/ (А) = Лхег (А) - Л2е_г (А). (81)
Величина р называется характеристическим сопротивлением линии.
Определим постоянные А х и А г через ток и напряжение в начале
линии (х = 0). Поскольку
и (0) = U (0) и i (0) = I (0), то
и (А) = j m - pjm 6r{k) + . t/(0j+p/(0),е_гW( т
р ,(А ) = _ .^ < ° )-Р /_ (0 ) ,£ г(А ) + £ й + Р Ш - е _ г (А ). (8 3 )
( 88)
« М = 2 ( 4 ) !/(*), = 2 (89)
ft=0 4 ' Лг=0 N '
где дискреты U (k) и I (к) берутся из (87).
3. В общем случае дифференциальные уравнения линии имеют
следующий вид:
— ^ - 2 - = G „ « ( x, i) + С „ .
Ui 1) /(6
и (х , t ) & U (х ) = / (лг, / ) » / (лр) =
f/(0) /(0)
dU{x) 1 0
dx
= (IR0 + /coL0) / (*), £=
0 1
(91)
0 —1
4 ^ - = (Юо + /шС0)У (х), / =
1 0
гы м — ev« + т + т . .
<м
Здесь постоянная распространения 7 и характеристическое сопро
тивление Ъс представляют матрицы
■у = К йКо + М о) (Wo + /мС0) = $ + /<*, (93)
e** + e yx — £ ch Px cos ax + / si
2
ch Px cos ocx — sh P x sin a x
(99)
shpx sin ax ■ ch'Pxcosax
то уравнения линии (92) можно записать в форме
U (х) = ch (у*) U (0) + sh (ух) ZC1 (6),
/(* ) = — sh (7*) Z c ' U (0) + ch (ух) / (0). ( 100)
Расстояние между двумя точками на линии с разностью фаз, рав
ной 2я, называется длиной волны Я,. Величина
* = -£ -. (101)
Для сравнительно коротких линий, когда длина линии I значитель
но меньше длины волны Я, удобно вместо (100) пользоваться при
ближенными уравнениями
{/(*)®(i + -^ W (0 )-( i + - |1 ) z/(0), о
1 (х )*= ,-к + Щ г - ‘и(0) + (e + - f - ) / ( 0), (102)
где Z = x (IR„ + , W . „ ) , Y = * (SC, + /< в С „ ) .
Уравнения (102) получаются путем разложения гиперболических
функций в ряды Тейлора с удержанием первых двух членов.
4. В качестве примера рассмотрим режим линии, когда нагруз
ка на конце линии ZH равна характеристическому сопротивлению
Zc. Такой режим (ZH= Zc) называется режимом согласованной
нагрузки. Обращаясь к уравнениям (92) и принимая во внимание,
что при согласованной нагрузке U ([) = Z J (/), можем написать
„ , , £ / ( 0 ) - Z c /( 0 ) , и (0) + z c l ( )0
Z CI (l )= еУ1 K L + e- y i c V .,
U (0) — ZCI (0) U (0) + ZCI (0)
Z c l (/) = — Byl 2
-f' ~ег-У1 2
Отсюда
U (0) = еУЮ (l), / (0) = еУЧ (l),
и, следовательно, при согласованной нагрузке
U (х) = s-v *U (0), / (х) = ег-У Ч (0). (103)
При помощи этих двухмерных зависимостей легко написать выраже
ния для мгновенных значений синусоидальных напряжений и тока
в точке х. Записывая (103) в развернутой форме, имеем
У( О cos а* sin ах t/(l)
е~ Р*
г/( 0) — sin ах cos ах V(0)
*=о
Обозначим входящие сюда двухмерные векторы напряжений сле
дующим образом:
У( о U(x, 1) U ( 1) и (0, 1)
9
U(0) U(x, 0) U(Q) и (0, 0)
X ХшгО
U (х, 1) = ег$х (U (0, 1) cos ах -f- U (О, 0) sin ал:),
V (л:, 0) .= е~$х (— U (0, 1) sin ах + U (0, 0) cos ад:).
Напряжение U (0, 1) — амплитуда синусной составляющей, а
U (0, 0) — амплитуда косинусной составляющей напряжения в на
чале линии. Поэтому искомое действительное напряжение в точке х
будет
и {х, t) = е—Р* [((/ (0, 1) cosax + U (0, 0) sin ах) sinotf +
+ (— £/ (0, 1) sin а х U (0, 0) cos ах) cos <в/]
или, после элементарных преобразований,
и (х , t) = e~lix [U (0, 1) sin (at — ax) -f U (0, 0) cos (a>/ — ax)].
При согласованной нагрузке подобным же образом будет зависеть
от расстояния х и времени t ток в линии:
i (х, t) = ег-Ь* [I (0, 1) sin (at — ах) + / (0, 0) cos (at — ах)],
где компоненты вектора тока в начале линии вычисляются по фор
муле
1 (0, 1) и (0, 1) 1 Р к 1/(0, 1)
--- -1
— /-Г
7С
2
0 0)
/( , 00
£ /( , )
~ ра + х —К р и (0, 0)
а .6
Рис. 86. Четырехполюсник и цепная схема из четырехполюсников.
Рис. 87. Трехполюсник и его Т-образная и П-обр.азная схемы замещения.
h -- (Y i + 4 -) V i — §-У*. /3 = - f ^ - (П + 4 ) У - (106)
Разрешим уравнения (105) относительно векторов С/А.и 1г. Тогда
Vi = (1 + ZiY) ^ 2 + V i + Z2 + Z ^ y ) /„
/1 = YU 2 + (fi + W / 2. (107)
Величины i/lt / х являются входными, а £/2, ^2 — выходными.
Обозначим входные величины Nx, а выходные — М2 и образуем
из клеточных коэффициентов Ац матрицу
А и
A ii А гг
где
Ац = | , A la = Zj + Z2 + ZXZ2Y , Л21 = К,
A22 = i + ZaK. (109)
Матрицу А назовем цепочечной матрицей четырехполюсника.
Принятые обозначения позволяют записать уравнения четырех
полюсника в виде
N 1 = AN2t (110)
«54
Ux и*
Ni » M2 =
U U
Двухмерные матрицы Ац не являются независимыми, так как при
помощи (105) или (106) легко показать, что
^ 11^22 -^18^21— I* (41)
Зта зависимость всегда имеет место для пассивных четырехполюсни
ков с постоянными параметрами.
В симметричном четырехполюснике параметры его схем заме
щения Zx и Y x соответственно равны Z2 и Уг, т. е. Zх= Z2 и Y x= Y2.
В цепочечной матрице эти условия отображаются зависимостью
АХ1— Л22. Поэтому пассивный симметричный четырехполюсник ха
рактеризуется двумя параметрами.
6. Получим уравнения, позволяющие анализировать синусо
идальные процессы в цепной схеме (см. рис. 86, б) в общем случае,
когда составляющие четырехполюсники не являются симметричны
ми и одинаковыми.
Обозначим цепочечные матрицы четырехполюсников Лг, ..., Ап
и запишем уравнения в форме (ПО) для каждого из них. В резуль
тате получаем следующую систему:
N t = AXNZ,
N2 = A2N3, (112)
N п — AnNn+u
где
Vi U% U/t+1
t N2 , N n+1 =
h U Я+1
Из (112) следует, что входной вектор цепной схемы связан с выход
ным уравнением
А\ = ЛУ,1+Ь (113)
где А — цепочечная матрица всей схемы, равная произведению це
почечных матриц отдельных четырехполюсников, т. е.
Л = ЛЛа Ап. (114)
Уравнения ( 112) и (113) позволяют решать различные задачи
анализа процессов в неоднородных цепных схемах. В качестве при
мера рассмотрим следующую задачу: дано напряжение Ux на входе
схемы и сопротивление нагрузки ZH, присоединенной к выходу схе
мы; требуется определить ток на входе цепи, а также напряжение
Un и ток /„ на входе последнего звена. Из системы двух уравнений
Д, Z,,/п+1
— А\Аг ЛП
'п+1
с двумя неизвестными определяем токи 1Х и 1п+и Далее по урав
нению
Un Ы п+Х
— л
— A /1
U Jn+ 1
находим Un и /„.
7. Рассмотрим частный случай, когда все звенья цепной схемы
одинаковы и симметричны. Анализ процессов в этом случае можно
существенно упростить, применяя гиперболические функции напо
добие тех, которые выше использовались при получении уравне
ний однородной линии с распределенными параметрами.
Уравнения симметричного четырехполюсника имеют вид
Ux — Ац£/2 -J- ЛХ2^2* ?1 — -^21^2 Н" Ац12. О 16)
Назовем характеристическим такое сопротивление Z0 четырехпо
люсника, которое, будучи присоединенным в качестве нагрузочно
го, приводит к тому, что сопротивление на входе оказывается тоже
равным Zc. Выразим Zc через коэффициенты уравнений (115). По
скольку по определению U2— ZCI2 и £/х= ZcIlt то из уравнений (115)
получаем
АХ2 — ZCA 21. (116)
При известных матрицах А 12 и А21 матрица Z0 находится путем
представления всех этих матриц в виде:
А 12= “Ь /X 12» = E-Rc “Ь /Хс, Ап = |G 21 “{- jB 21
из уравнения
№ + W = (117>
Отсюда
x1202l.
Rc — х с = R X2^ 2i "Ь Х12В21, 2R cX c = — Ri 2^ 2i 4" (118)
Примем теперь
Лц = ch у, у = ip + /а, (119)
где по аналогии с однородной линией назовем: у — постоянной рас
пространения; § — коэффициентом затухания; а — коэффициен
том фазы четырехполюсного звена. Покажем, что при принятом
обозначении для Ап и учете зависимости
АЬ - А1гАг1 = 1, (120)
справедливой для симметричного четырехполюсника, коэффициенты
А 12 и A2i будут соответственно равны
А ц = Zc shy, A2i ^ Z 7 1shy. (121)
f56
Действительно, учитывая зависимость (116), можем написать
U1 = ch yU% -f- ZcAz^I2, = A 21U2 "I- ch yl 2,
Коэффициенты этой системы уравнений связаны зависимостью
(111), которая в данном случае имеет вид
ch2y — Z'iA2l = £.
С другой стороны, очевидно, что
ch2у — sh2v = £.
Таким образом, действительно (Zc^ 21)2= s h y. и поэтому уравнения
(115) можно записать, применяя гиперболические функции, в форме
Uх == ch yU2 ”f“ Zc sh ylz, l x = Z~{ sh yU2 + ch yl2 (122)
или, короче,
^ = Л ( Т)Л/2, (123)
где ch 7 Zc sh у
Л(у) = (124)
Z ~ x shy ch у
Легко видеть, что п-я степень матрицы А (у) получается простой за
меной в А (у) постоянной Y на пу, т. е.
Ап (у) = А(пу). (125)
Это дает возможность сразу написать уравнения
Ut = ch nyUn+i + Zcsh nylti+i,Ix = Z7Xsh nyUn+1 + chnyln+1,
(126)
связывающие напряжение и ток на входе цепной схемы, состоящей
из п симметричных звеньев, с напряжением и током на ее выходе.
U{0)
на матрицу П ( ф) приводит к повороту изображающего в осях s и о
вектора U на угол ф против часовой стрелки (рис. 91). Проверим
это аналитически. Имеем
COS ф — sin ф U [ 1)
£/Ф= П (ф)£/ =
sin ф COS ф U ( 0)
(129)
(130)
Е А2 О )
Е д2 = Ёв-2 = аЕл г, Е с2 = cPEaz (133)
ЕА2 (0)
представляет систему обратной последовательности.
Наконец, системой нулевой последовательности называются
три одинаковые синусоиды, изображаемые системой двухмерных
векторов
Еж>(I)
Едо = Ево = Е ао, Е со — Ело- (134)
Ело (Р>
Еш0) £ i(D M i)
. Ег = F —
1 *-*2 —
Ео (0) Ех (0) Е2 (0)
Us =50\fi/2
6
Рис. 92. Несимметричная трехфазная система напряжений и симмет
ричные составляющие фазы А.
1
__ 1 /з — 150
^ 1 = 4 6
150 -V I 1
I -/3 150 0
6 = (1 — / 3 ) 50|л/2 В,
/з 1 0 50 — 50 у З
0 1 -/3 — 150
г 6
1 О
150 /3
_ 1_ 1 / 3 150
6 - (1 + ] / 3 ) 50|л/2 В.
- /з 1 50 + 50 / 3
0 0 150
Uс = + а + а2 В,
50 50 — 5 0 / 3 50 + 5 0 / 3 0
что и должно быть.
3. Расчет трехфазных цепей с применением метода симметрич
ных составляющих требует знания сопротивлений и проводимостей
трехфазных элементов прохождению токов различных последова
тельностей. В связи с этим рассмотрим определение параметров ряда
типовых элементов трехфазной цепи.
Пусть нагрузка представляет три одинаковых пассивных двух
полюсника с сопротивлениями Z, соединенных в звезду с нулевым
проводом, сопротивление которого равно Zd (рис. 93). Уравнения
цепи
Ua — Z1a + Zd (Iа -Ь Iв Ч" ic)t
Uв = ZI b + Zd (lA + /в + /с), (138)
Uс = Zlc Zd {Ia 1в 1с)-
Система напряжений U At U b , U c не обязательно симметричная.
Подставляя уравнения (138) в формулы (137), устанавливаем, что
и , = г г1г = Z/lf (139)
U2 = Z2/ 2 = Z/2, (140)
£/0 = Z0/ 2 = (Z + 3Zrf)/0. (141)
Отсюда видно, что напряжения и токи различных последовательно
стей определяются независимо друг от друга, причем сопротивления
токам прямой и обратной последовательностей равны друг другу
(Z1— Z2= Z), а сопротивление нулевой последовательности равно
сумме сопротивления фазы и утроенного сопротивления нулевого
а Ь
Рис. 93. Симметричная трехфазная нагрузка, соединенная звездой с нулевым про
водом, и схемы замещения прямой, обратной и нулевой последовательностей.
провода Z0= Z + 3Zd. Выражениям (139), (140), (141) отвечают схе
мы замещения, показанные на рис. 93, б, в, г.
Рассмотрим пример. Пусть к цепи рис. 93, а приложена несим
метричная система напряжений, показанная на рис. 92, а, а сопро
тивления фаз и нулевого провода соответственно равны
Z — £3 -f- /4 Ом, Zd — £6 /8 Ом.
Требуется определить ток в нулевом проводе.
В предыдущем примере было выяснено, что напряжение нулевой
последовательности равно
Un = В.
50
Определяем сопротивление
21 — 28
Z0= Z + 3Zd = £21 + /28 = Ом.
28 21
28 21 50
, _ и0 _ zuQ _ 1,1428
*о 7 2 212 + 282
А,
0,8571
Рис. 94. Асинхронный двигатель (а) и его схемы замещения прямой (б) и обратной
(в) последовательностей.
называется скольжением ротора относительно поля в воздушном
зазоре.
Рассматривая асинхронный двигатель как трансформатор с вра
щающейся вторичной обмоткой, можно построить схему замеще
ния, показанную на рис. 94, б. При s = 1 (неподвижный ротор),
схема эта совпадает со схемой замещения обычного трансформатора.
Элементами схемы замещения являются: R s, xs — активное сопро
тивление фазы статорной обмотки и реактивное сопротивление ее,
отражающее наличие магнитного потока рассеяния; R n хг — то же
для ротора; х0 — реактивное сопротивление, отражающее наличие
п
основного магнитного потока; (1 — s) —— сопротивление, учи-
тывающее процесс преобразования электромагнитной энергии в ме
ханическую на валу двигателя. Входное сопротивление схемы
рис. 94, б и будет сопротивлением двигателя токам прямой последо
вательности.
Учитывая, что магнитное поле, создаваемое токами обратной
последовательности, вращается со скольжением s2 = 2 — s, схему
замещения обратной последовательности (рис. 94, в) и получаем из
рис. 94, б простой заменой величины s на 2 — s.
Статорные обмотки двигателя соединяются звездой без нулевого
провода или треугольником. Поэтому по статорной обмотке не могут
протекать токи нулевой последовательности.
Режим асинхронной машины, когда ротор вращается в положи
тельном направлении со скоростью tor ><os за счет приложения внеш
него крутящего момента, является генераторным, так как в этом
случае машина является преобразователем механической энергии
в электрическую.
Конструкция трехфазного генератора с цилиндрическим рото
ром в принципе похожа на конструкцию асинхронного двигателя.
Нормально ротор генератора вращается со скоростью a>r = cos, и
поэтому его сопротивление токам прямой последовательности, по
поскольку / 0= 0.
Г Л А В А ПЯТАЯ
0
/.( о
/в (0)
£МП
и в = R (1R + j<»RC) / в =
иа (0 )
Поскольку i (0) = / (0) == 0 и и -(0) = U (0) = 0, то начальные зна
чения свободных составляющих получаются равными
*‘с ( 0 ) = - к (0 ) = - / . (0 ), « с (0 ) = - и . (0 ) = - U B ( 0) .
Свободный режим в данной цепи описывается Т-уравнениями
(1 + R C 0 ) Uc ik) + RIC(k) = 0, - V c {k) + (R + L 0 ) Ic (k) = 0,
из которых
Uc {k) + RIc (k)
(^ + 1) = ----- k T l RC ^c(0) = - ^ ( 0 ) »
f ru I 1\ _ H UcM Wc W / C(0) = “ / D(0).
+ 1) = T + T ------------ L-----------
Щ = /.( 1 ) 5 1 4 ( 0 / + / . ( 0 ) C O S 0 )/ + 2 ( 4 ) Ч ( * ) ,
а= оV /
хп(f) = хп(f ) + фл1 (f) Хх (0) + фп2 (f) х 2 (0) + + Флл (f) хп(0).
Рассматривая эту систему, видим, что компоненты вектора х (Q
и матрицы ср (0 могут быть найдены путем многократного решения
дифференциальных уравнений (13) при различных начальных усло
виях. В частности, их можно определить следующим образом:
1) полагая хг (0) = ... = хп (0) = 0, решаем систему (13) и на
ходим х (i) = х (t)\
2) полагая f (t) = 0 , решаем однородную систему
=0 (16)
хп (0 = фш (0;
xn (t) = <Рп2(0;
4) аналогичным образом решая (16), находим третий и осталь
ные столбцы фундаментальной матрицы и затем записываем решение
в форме (15).
2. Рассмотренный метод фундаментальных функций непосред
ственно применим к анализу переходных процессов в цепях RLC
при различных законах изменения во времени токов и напряжений
задающих источников. Расчет переходных процессов подразделя
ется на следующие этапы:
1) полагая при t = 0 токи в индуктивностях и напряжения на
конденсаторах равными нулю, находим напряжения на индуктив
ностях uLl (t), иц (t), .... ULm (t), где m — число ветвей с индуктив
ностями, и токи в конденсаторах ict (t), h t (t), ..., icn (t), где n —
число ветвей с конденсаторами;
2) считая, что токи и напряжения задающих источников имеют
нулевые значения, производим расчет переходного процесса при
условиях
М 0 ) = 1 , М 0) = 0, . . . , М ° ) = о,
«с, (0) = 0, ис, (0) = 0, . . . , исп (0) = 0.
17J
Напряжения на индуктивностях и токи в конденсаторах при этом
будут
uLt (t) = ап (О,
= a 21 (0.
* • к
ULm(0 = ЯОТ) (0»
*С, ( 0 = 2m +U (*).
(0 = z,n+n.i (t);
3) считая опять, что токи и напряжения источников имеют ну
левые значения, рассчитываем переходный процесс в цепи при ус
ловиях
к , (0) = 0,
Ь.(0) = 1,
к . (0) = 0,
кт ( 0) — 0 ,
«с, (0) = 0,
(0) = 0,
находим напряжения на индуктивностях и токи в конденсаторах
“Lt (0 = #12 (0*
OLz(0 = #22 (0»
uLm( t ) = a m2(t)t
ict (t) = zm+U2(t),
*C t ( 0 — Z m + 2 ,2 (0»
W ~ Zm + n ,2
lc n
(0 &LC (0
“ CL (0 ®cc (0
Получение фундаментальной
системы (17) требует, очевидно,
т + п 4-1 расчетов одной и той же цепи, что говорит о некоторой
громоздкости метода. Зато, имея матрицы а (/), у (/), г (/), b (/)
фундаментальных функций, можно с минимумом вычислений произ
водить многовариантный анализ переходных процессов при различ
ных начальных условиях прямо по формулам (17). При других зако
нах изменения во времени токов и напряжений источников потре
буется пересчитать лишь векторы it (t) и ис (0. так как фундамен
тальные функции зависят только от топологии и параметров цепи.
3. При одноразовом анализе переходных процессов в RLC-цепи
удобно производить его в два этапа: сначала находятся токи it (О
и напряжения ис (t) в цепи с задающими источниками при нулевых
начальных условиях, а затем при заданных начальных значениях
токов it (0) в индуктивностях и напряжений ис (0) на конденсато
рах производится расчет свободного режима цепи, разумеется, при
нулевых значениях напряжений и токов задающих источников.
4. Приведем иллюстративные примеры.
П р и м е р 1. Требуется найти фундаментальные функции для
цепи, состоящей из сопротивления R, индуктивности L и емкости
С, соединенных параллельно (рис. 100). Обозначим i t = it (t) ток
в индуктивности, ис= ис (t) — напряжение на емкости. При отсут
ствии задающих источников фундаментальные уравнения цепи,
соответствующие (17), имеют вид
h (0 = о. (t) it (0) + у (t) ис (0),
uc(t) = z(t)iL (0) + b (/) uc (0).
Дифференциальные уравнения цепи
; /Л , L diL (0 , ^ duc (0 Л d i L (0
**■(*) + -w
R — dt
m-----Ь1 С~ — -r,
dt =—0v’ , “ dt = uc (0.
Решая эти уравнения при условиях iL (0) = 1 , «с (0) = 0 , полу
чаем
Я Р — Я
МО-«(<)- ,
L
Ср
т +|
del = 0.
Lp — 1
р ^ 1* pxePJ
—
L*
4- р ^ — р,ер«'
ф(/) =
P i — Pi
i(t) = I Т *
! l (k) VL &)
X{k) = , F(k) =
Uc (k) 7c (ft)
17?
последовательно полагая в них k = : 0, 1, 2, . Затем, по дискре
там X (1), X (2), ... обычным образом находим вектор
оо
x ( i ) + (4r-)aX ( 2 ) + = <23)
так как х (0) = X (0 )= 0 .
Столбцы фундаментальной матрицы вычисляются при помощи
однородного Т-уравнения
1) + ЛФ(4) = 0 (24)
при следующих условиях:
фг (0) = 1, Ф2 (0) = ф 3 (0) = = 0 — первый столбец Фл (/г),
Фх(0), Ф2(0) = 1, Ф3 (0) = Ф4 (0) = = 0 — второй столбец
Фгг {k) ит. д. После вычисления дискрет Ф*/ (k) компоненты срс,- (/)
матрицы представляются в виде степенных рядов
оо
О(1) = о, *7(3)— -£ ( н - * ) - * -
и т. д.
Дискреты функций A (k) и Z (Л) вычисляем, полагая в Т-уравне-
ниях цепи Е = 0, / (0) = 1 и V (0) = 0. Имеем
Л(* + 1 )------« . M W + W ,
Z(0) = 0, Z(1 ) = { , Z ( 2) = и т. д.
Дискреты функций 7 (/г) и В (/г) вычисляем по этим же формулам,
предварительно заменив в них Л (А) -*• У (&) и Z (к) -> 5 (fc), т. е.
(/г)+ S (А) я К (6)
Y ( k + 1) = - 4 /г+ 1 B(k + 1 ) - С /г+ 1
при условиях, что F (0) = 0 , Б (0) = 1 .
В результате находим
к(0 ) = о, y(i) = - 7 L , п2) = -^--£г .......
Иа 1
В ( 0 ) = 1, В(1) = 0 , В (2) = -----2“ Т с " и т* д’
/з Е
“ w = 2 ( - b -)‘ v W “ 2 LC
к=о ' '
" (,> = 2 № i 4) =
А:=0 ' '
1S1
Z (< ) = 2 = _ 5" — r~ L C + • • • >
fe= 0 4 7
» w = 2 ( - r ) ‘ K (ft) — tt + 4 4 — -
k=0 X 7
^ (0 = 2 (~]f) B ( k ) = 1 2 LC
fc=o' '
Нетрудно проверить, что радиусы сходимости степенных рядов
равны бесконечности, и поэтому фундаментальные функции могут
быть вычислены с любой точностью.
Рассмотрим теперь численное определение компонент cp,/ (i)
фундаментальной матрицы и компонент x t (t) вектора х (/), когда
представление их на всем Интервале (О, Т) в виде степенных рядов
вызывает определенные затруднения из-за медленной их сходимости.
В этом случае численные методы целесообразно строить на основе
непрерывно-дискретных преобразований при помощи Т-уравнений
(20) и (21).
Разделим отрезок (0, Т) на N равных интервалов и примем мае-
т т
штабную постоянную Я равной т. е. Я = Значения иско
мых функций в моменты ts= sH, где s = :0, 1, 2, ..., N, обозначим
Ф (/s) и х (t£). Тогда вычисления можно выполнить при помощи вы
ражений
x ( k + l , t s) + Ах (к, У = ! (к, а (26)
F*(k)y(t)-x(k, t)
x ( k + \ , t ) ---------------------------- (39)
вычислим дискреты
х (0, t) = x (0,
х(1 ,t) = F y ( t ) - x ( t ) ,
о
т
РУ® - * ( / )
Х ( 2 , 0 = — ° - 21------- »
F y ( t) -x (t)
X (3, t) = — -— gj------- и т. д.
Подставляя теперь эти дискреты в обратное преобразование, по
лучаем
* (t + T) = f U - ) k x(k, t) = (l •••)*«) +
X Т
*((+т) = г " *(() + ( ! - -е
H)Fy(t ). (41)
0
Напомним, что в обратном преобразовании аргумент t должен рас
сматриваться как параметр, а х — как локальный аргумент.
Полагая в (41) / = 0 0 = 0+ х
и т = Т — 0 = Т - , находим, что
_ т_ т
*(Г) = е " дг0 Н- (1 — в “ ) f ,
(42)
так как вследствие непрерывности
х (/) х (Г_) = х (7\f). Полагая там
же t = Т + 0 = Т+, получаем
Т
х ( Т + т) = е ~ Т х(Т). (43)
Решение, справедливое в ин- 0-
тервале 0 ^ t о о , может быть Рис. 101. Реакция цепи первого по-
записано, очевидно, следующим об* рядка на прямоугольный импульс,
разом:
_± _j _ т t-т
x(i) = [e к ха + ( \ - е " ) F \ 4 (t) + e * х(Т)у (/), (44)
о • т
где из-за непрерывности функции х (t) аргументу t можно давать
любое значение, включая и точки t — 0 и t = Т. Подставляя в (44),
например, следующие числовые данные: х0= — 1, F = 1, Т = 1 ,
h = 3, получаем график изменения x(t) во времени, приведенный
на рис. 101.
3. Рассмотрим несколько более сложную задачу, а именно по
лучение реакции цепи RLC любой сложности на прямоугольный
импульс (рис. 102). Пусть такой реакцией является ток i = i (t)
в индуктивности или напряжения и (t) на емкости или другая вели
чина, которая не может изменяться скачком. Обозначим такую
непрерывную величину х (t). Тогда вследствие линейности цепи
T\(D)x(t) = Ey(t), t ^ t s, D = -J-, (45)
где П (D) — передаточная функция.
Наиболее просто решается данная задача при разложении им
пульса напряжения на две составляющие (см. рис. 47, б), сдвинутые
друг относительно друга на время Т.
Первая составляющая определяется из выражения
П {D)x0{k,t) = Еъ{к) (46)
одним из рассмотренных ранее методов.
Получив функцию (/), можем далее записать окончательное
решение в виде
x(t) = x0( t ) y ( t ) - x 0( l - T ) y ( t ) . (47)
о т
В сложных цепях определение коэффициента передачи может
оказаться громоздкой задачей. Тогда целесообразно производить
прямой расчет цепи при включении ее на постоянное напряжение,
ного и треугольного импульсов.
воспользовавшись резистивными Т-схемами замещения (см., напри
мер, рис. 63) и затем представлять искомую величину в форме раз
ности двух сдвинутых на Т составляющих.
4. Решим задачу определения какого-либо непрерывного тока
или напряжения, возникающего в цепи под воздействием треуголь
ного импульса (рис. 102, в). Общее выражение для определения тре
буемой величины может быть записано в виде
П (D) х (ky t) = ЕНъ (k — 1) у (t), t Ф ts. (48)
О
Взяв центр разложения функции х (t) в ряд Тейлора в точке t =
= 0 0 = 0+ , производим расчет переходного процесса при вклю
чении цепи на линейное напряжение по выражению
П (D) х {k, 0+) = ЕНъ (k — 1) (49)
или прямо по Т-схеме цепи.
В результате расчета будем иметь дискреты х (0, 0+) = 0,
х (1 , 0+), х (2, 0+) и другие, а затем и степенной ряд
со
*(О= 0(Ок=0'
У2 (тг)*
1
*(к-°+>+ тт Wк=0'
2 (±7Г~)‘ х(КТ)' (53)
справедливое на отрезке 0 ^ 2 ^ Т -J- р. Заметим, что в точке t — Т
функциональные прерыватели
£(Г) = у ( Г ) = 4 -,
о т г
и з . о - — г { ж ) ‘ Е 1 (0 ■
— г (тяг)*1"w.
Подстановка этих величин в обратное преобразование дает функцию
ы(0 =
t — RC (I — е
Ey{t) + e RC" u{T)y(t),
Т о т
RC
где и (Т) = 1 т (1 -* Е.
5. Рассмотрим задачу анализа переходных процессов в цепях
с источниками мгновенных импульсных напряжений и токов. Диф
ференциальные уравнения состояния таких цепей могут быть запи
саны в форме
- ^ - + Л*(0 = £ *(0) = 0, 0 < (< о с , (54)
tW ) i
г(() = 2 ( - г Т 2№)'
fed '
где Z (k) — матрица, столбцами которой являются векторы Zf (/г),
/ = : 1, 2, ..., п.
Рассмотренную задачу о воздействии на i^LC-цепь мгновенных
импульсов, интегралы от которых известны, можно решать и дру
гим способом. Покажем это на уравнениях состояния вида
* - ^ + A x ( l ) = F Qv ' ( l ) , x ( t < О )-* ,, (64)
Рис. 103. Воздействие импульса напряжения на RL- цепь.
L [— 4 f w + 1 « + У W V' <о] +
! ■ - * $ - + Ry(t) = E, t > 0.
Поскольку у1 (0) = оо, то сумма членов, стоящая в скобках, долж-
о
на равняться нулю и поэтому начальное значение
г/(0 = 4 + И ° > - т ) в L
Следовательно,
* ( < + * ) -/<2=о'(-г-)*'**-
' о=
_ Rx Rx
/(т) = (1 — е L) - | f
так как / (0) = 0.
Полагая там же / = Т+, находим ток во втором полупериоде
—— _
МП + т ) - Г L ЦТ0) - ( 1 - е *■)-§-,
где
RT0
г(т0) = (1 — е *■)-§-•
В общем случае
Rx _ /?т
i(sT„ + т) = е + 0 < т < Г 0,
где s + 1 — номер полупериода (s = :0, 1, 2, ...).
Полученное выражение позволяет определить ток цепи в любой
момент времени / = s 7 ’0+ т.
7. Источники задающих напряжений и токов в радиотехниче
ских цепях очень часто следующим образом изменяются во времени:
ср (/) = f ( t) s in со/ -j- g (/) c o s со/,
Pit) fit)
1/(0 = И0 = (79)
q it) git)
где ъ — единичная матрица.
Начальные условия, при которых решаются уравнения (76) для
огибающих, должны соответствовать начальным условиям исходных
уравнений (74). Из (75) видно, что
Р (0) = Л Ж - = е ( 0 , ( < ) ) - ж(0). (80)
После решения дифференциальных уравнений для огибающих при
данных начальных условиях можно получить искомую функцию
в форме (75).
В качестве примера рассмотрим включение /?С-цепи на прямо
угольный радиоимпульс (рис. 104). Дифференциальное уравнение,
определяющее напряжение на конденсаторе, имеет вид
л dt
м + - $ — ; « ) -RC
£ -л. *.
Рис. 104. Включение цепи RC на прямоугольный радиоимпульс.
где оператор
V2 = Z (,0) У (0) = (R0 + Lo0 ) (G0 + CQ0 ).
Изображение U (k) может иметь конечные разрывы, и поэтому обыч
ная операция дифференцирования по х в точках разрыва теряет
силу, что при конкретных расчетах следует иметь в виду.
Общий интеграл дифференциального уравнения второго поряд
ка имеет вид
U {к) = ev*A (к) + e~vxB (k),
где А (/г), В (к) — функции дискретного аргумента к, для опреде
ления которых необходимо привлекать граничные условия.
Выражение для тока получаем следующим образом:
т = т кг = V W (eV‘A w - <*»•
Поскольку изображения U (к) и I [к) зависят от координаты х,
то далее это будем отмечать явным образом, применяя обозначения
U (х, к) и / (х, к). Таким образом, мы получили два уравнения
U (х, k) = еухА {к) + е~ухВ (k),
zc= z c m = V 4 W = V (85>
имеет размерность сопротивления и по аналогии со случаем устано
вившегося синусоидального режима может называться волновым
(характеристическим) сопротивлением линии.
Показательные и гиперболические функции линейно выражают
ся друг через друга, причем
sh vx = ch vx = evx - f2 e~vx ( 86 )
где
+ т(/—^ ) - т ( < —^ ) + •••]. (10°)
0, Л < о»
т(л) = 4-« 71 = 0»
1, л >.о*
Решим эту же задачу вторым методом. Подставляя Zu -> оо в (98),
видим, что
, I —X _
ch--------&
U {х, ft) = Еъ (k). ( 101)
ch
Корни знаменателя iZ)s определяются из уравнения
c h - i^ - = 0
и, очевидно, равны
<0 = = / . 2 s + . 1 J E (Ю З)
•Vs —1 2 I
где s — произвольное целое число. Из-за того, что корней беско
нечно много, формулу включения следует записать в виде
В ’ (0) “в т _ j_ ,h ш
d§> “ о Ы1 v
(105)
Эта зависимость полностью совпадает с известной, приводимой,
например, в работе ПО], где она получена при помощи интеграль
ного преобразования Лапласа.
Нетрудно проверить, что формулы (100) и (105) дают в точках
непрерывности функции и (xt t) одни и те же результаты. Так, по-
21 I
лагая в них ( = — и а: = у , будем соответственно иметь:
по формуле (100)
■ ( т . * - И - г [ » ( - ! Н - * ( - ^ ) + » ( т ) +
t'
X 21-x Zx 2 1 -X
V V V v~'
Рис. 105. Изменение напряжения в ли
нии при включении ее на постоянное
напряжение и условии, что г > р.
рС ® sh - * ® -f- ch ■■ - 3>
U (x,k)= m i® Еъф). (108)
pC® s h -------- f- c h ------
где v = — , a p = Co
C
Корни vs знаменателя
v sl sh vsl -j- p ch vsl = 0, ( 110 )
очевидно, чисто мнимые, т. е.
V, = /Р»
где Ps — вещественное число.
Для нахождения оригинала и (х, /) воспользуемся формулой
включения (104), переписав ее в виде
[-00 ^
Л (0) , у А (v5) еУ
и{х, t) — E
В(0) ^ J * . v$B'(vs)
и положив в ней
A (v) = vlsh v(l — х) -f pch v(l — x),
В (v) = vl sh vl + p ch vl,
B' (v) = / sh vl + v/2 ch vl -f p/ sh vl.
со Ps* cos Ps1^
sin
[ l
и (х, t) — E 1 — 4 20s - f sin 20s
\ )
° < « Т -
Напомним, что отсчет времени в выражениях для i (t) и и (t) начи
нается с момента прихода падающей волны к концу линии.
4. Задачи, которые были рассмотрены выше, относились к ли
ниям без потерь. При анализе переходных процессов в линии с по
терями полезно использовать теорию дробного дифференцирования
[8, 15].
Приведем некоторые положения этой теории. Известно, что
da tn ^ n\tfI- a
dta (П — a)! ’
(115)
= '-V V b + LM V. + C M -
=V R qC JQ .
Подставляя эти данные в первую из формул (90) и учитывая, что
для точки х из-за отсутствия в ней отраженной волны ZH= Zc,
получаем выражение ____
U (*, k) = U (О, А), (119)
определяющее распределение напряжения на участке (0, х) в рас
сматриваемом случае.
Разложим формально показательную функцию в ряд. Тогда
(119) можно записать в виде
U{x, k) = E \ \ - x V W i $ + 4 i R * c * $ - -
« ( ,.0 - в ( 1 - ,р Л ® : + ^ ^ ^ - . . . ) . (122)
^ * “ Т ^ } ^ л “ т Ы * - те+-га-----)* (123)
где erf 2 — символ интеграла вероятностей.
С учетом (123) ряд (122) можно свернуть к виду
- - ^ з р - = Я Л W + L° - т г - (* + > ).
= gu , (ft) + c u t (k + 1 ),
i = : 1, 2, . . . , W — 1,
/ „ _ , ( * ) - Ы * ) = д а Ы * ) + С -£ ± -!-1 /л г (* + 1), (129)
где
(130)
= У 1 (5 ) = 0’
Переход к оригиналам дает
= £ (| “ " И т Ы + ^ ( т ж ) _ •••)•
Обозначим
= 1 = 2
уТс //Щ ’
и, замечая, что ряд
1 ---- + = cos a>t Z Ca {k),
можем написать
иг (t) = Е cos со* Z £/х(k) = ЕС® (<k).
Ток по накоротко замкнутым концам линии
/ 0 (Л) = С - Ш - t/i (k + 1) = — aCESa (k) Z — coCE sin о/,
‘о ( 0 = - 4 ( 0 = - ] / s in , i , (< ) = 0.
Л ял . я?
C O S — т— S i n - - - т = а
« (* .0 1 I V L0C0
*N
2/
io (0 = — t'a ( 0 ------V l T E sin h (t) = o.
“*0 lY W o
Таким образом, расхождение получилось в величине частоты ко-
- 2
лебаний. В приближенном решении частота ев = — втовре-
iVQ c0
п
мя как точное ее значение равно со = ,___ .
Р iV ljcо
П р и м е р 2. Требуется составить конечно-разностные урав
нения длинной линии, начало которой присоединено через сопро
тивление R T к источнику напряжения е (t), а конец замкнут на на
грузку RK, LH (рис. 108).
Подразделяя линию на N равных частей и учитывая связи меж
ду напряжениями и токами в начале и в конце ее, можем написать
С/0 ( Л ) - £ ( й ) - Я г / о ( * ) ;
j(k) + l t ( f e + 1),
2
/= 1, 2, . . . , Л?— 1,
UN-\{jk) — Un W = RI n W + L - ^ I - lN{k + 1);
/*_! (Jfe)— h № “ W+ C ^ +
i/jv (&) = R J h(k) + "п т 7* + !)»
Рис. 109. Графики токов /0 (/) и /д, (/) линии рис. 108.
Ш
Ясно, что при С = 0 эти уравнения переходят в обычные дифферен
циальные уравнения длинной линии.
Обозначения в (133) имеют следующий смысл: L0— среднее
значение индуктивности рассеяния обмотки с учетом взаимной ин
дуктивности между соседними элементами её, отнесенное к единице
длины; R a— сопротивление обмотки, отнесенное к единице длины;
С0— среднее значение емкости обмотки на единицу длины по отно
шению к заземленным частям трансформатора или электрической
машины; Со — емкость между витками на единицу длины обмотки.
Переходя от (133) к дискретным Т-изображениям по времени /,
можем написать
■(£„0 + Ко) у , (k) = - (UC'a& + R.CiiS + 1) ,
d l x (ft)
3)CUX(ft) = dx ‘
(134)
Введение обозначения
(0LO+ RO)9 C O
v = v ($ ) = p / " - (135)
0»LOCO+ ®*OCO+ 1
позволяет на основе (134) написать уравнения
d*ux (k) = v*Ux (k), d*lx {k) (136)
dx* dx*
совпадающие по структуре с уравнениями (83) длинной линии.
Данные уравнения можно решать подобно тому, как это делалось
в случае уравнений длинной линии. Полагая
Ux (k) = evxA (k) + e~vxB {k). (137)
найдем
h W = ---- le'*A (A) - e - « B (ft)], (138)
где
Z = Z 07)) _______ + R0_________ (139)
c ЛМ) (L0C ^ + /?0C > + 1) v
— волновое Т-сопротивление обмотки.
Дискретные функции A (k) и В (к) должны определяться из
дополнительных условий.
Рассмотрим пример, заимствованный из работы [13], где он ре
шен при помощи интегрального преобразования Лапласа. Задача
состоит в определении распределения напряжения вдоль обмотки,
один конец которой заземлен, а другой включается на постоянное
напряжение Е. Полные параметры обмотки следующие: С =
= 2000 пФ; Со = 25 пФ; L = 0,2 Гн; R = 10 Ом. Накладывая на
(137) граничные условия Ut (k) = 0 и UQ(k) = Еъ (k), устанавли
ваем, что Т-уравнение, определяющее распределение напряжения
вдоль обмотки, имеет вид тх)
U, (k) = ShVslfv7 X|- Еъ(к). (140)
Определим корни знаменателя из
уравнения
shvsl = 0 . (141)
Ясно, что vs/ = / sji, где s = : ± 1,
±2, ± 3 , Рис. 111. Распределение напряже
Поскольку величина v связана с па ния вдоль обмотки при / — 0 и / =
раметрами обмотки зависимостью = оо.
(135), то
(^0@s *4" /?о) (142)
v.
+ R„C0@S+ 1
Полагая здесь 0 S « — б d= где б —коэффициент затухания,
а со* — собственные частоты, и отделяя действительные части от
мнимых, устанавливаем, что приблизительно
________ SJX________
6 = 2Ц ’ “ s (143)
V и (PCo+ sW C q)
Действительное распределение напряжения и (х, t) вдоль обмотки
находим при посредстве формулы включения на постоянное напря
жение Е. В решаемом примере формула включения
и (х, 0 _ А (0) . у A (2>s) e®st
(144)
В ~ В (0) ^ A ,,
Подставляя в нее
А (0 S) = sh vs (/ — х), В {0S) = sh vs/,
получаем
u(x, f) (145)
E
Id — la 4* h + Ic,
Рис. 112. Участок трехфазной цепи н его схема замещения для симметричных
огибающих.
и А 1) U I)
Va = , и А= /а = J •••t
иа (0) ^ (0 ) 'а(О)
У» — U b — [ |R + (/CD + I -Щ -) L ] +
h - и = (/<■>+ 14 ) + Ci - у *и-
Преобразуя их по формулам симметричных составляющих, получаем
i . - U - I a - y j u . + c , - 4 - . s= : 0, 1, 2, (155)
и
СО
Cx,
**о
1
с Еа + o.Eb -J- а2Ес Е_
с 1— 3 1 2 *
/з
Еа + агЕь + аЕс
3
Для огибающих нулевой последовательности имеют место диффе
ренциальные уравнения
• dl0
J° dt “Ь Шо “Ь о) /о — — /о (0) — О*
Ясно, что вектор огибающих /0 = / 0 (0 = 0 и, следовательно,
*оif) ~ О*
Для вектора Ix= h (0 огибающих прямой последовательности
имеем дифференциальное уравнение:
t , 4 - + (№ + M , ) / i = £ „ /,(0) = о.
Поскольку R x = 0 и Lj = L, то решение его
2ю£
Отсюда
/i (0 = 1~ ^°s + sin co/j sin соt
— sin со/
Е
h —lо+ + ah (ah *
I — cos (at
Отсюда
, £
h (0 = l— sin со/ sin <0/ + (1 — cos cot) cos 0/] =
= 1 + coso/),
^c==s^o~^~a^i~b 0*1а
выясняется, что 1С= 0 и, следовательно, ic (0) = 0.
Переходные процессы получились в данном примере незатухаю
щими из-за того, что при расчетах не учитывались сопротивления
фаз, и из-за специальной системы приложенных к цепи напряжений,
не вызвавших тока в нулевом проводе.
К простейшим участкам трехфазной цепи следует отнести и
участки, соответствующие рис. 115, а и встречающиеся в продоль
но-компенсированных линиях передачи. Интегральные уравнения
участка имеют вид
Щ— иС = Rd (4 4“ 4 4* 4 ) 4“ ~q ~J hdt .
Произведя здесь замену действительных переменных на соответству
ющие векторы огибающих и учитывая, что
S ° “/JT I
получаем интегральные уравнения для огибающих
Ua - U A = R d ( I a + 4 4- 4 ) 4 - - ^ + 4 -f W
= Z,/0 + [ /„Л,
и ail)
и aQ= Ua\ = Ua2 = 4 -
U а (0)
/*(!>
h — laQ “Ь а2 — i V з/.,.
/*Ю)
а б
Рис. 119. Упрощенная схема замещения однофазного трансформатора и соответ
ствующая ей схема замещения огибающих.
поток в сердечнике; Za, ZA— реактивные сопротивления, равные
0 —toLa 0
Za = j®La = , Z = ]ЪЬа =
C
nLa 0 coLa 0
Предполагая, что эта схема замещения достаточно верно отражает
связи между напряжениями и токами трансформатора при переход
ных процессах, получаем для огибающих схему, показанную на
рис. 119, б, и соответствующие ей дифференциальные уравнения
и а = (/<■>+ \ 4 ) [(£» + « la - А,
' Ш1 (161)
Uа = (j® + I'd 1а — Lpla].
В области Т-изображений эта система имеет вид
и а (А) = I(La + Lp) I а (k) - L pI a m +
+ — [{La 4* Ац) la (A + 1) — L ^ I a {k + 1)],
H (162)
LJa (A) = j® [— Liila (k ) 4- {La + Ly) / a (A)] 4*
4 ----- ^ — [— Lv,Ia{k 4* 1) + {La 4 - LlJ)lA {k 4 -1)].
Jas
5-17 К» к «0 h
hz
S=2 \uaz
'm l
Еа\ -—■ , Е ы = Е а 2 = о, E b 1 =
О "m2
Ra vcdLj Rb v(oL6
—wL0 Ra — vcoLft Rb
Yav = , Kfcv-
R\ + (vcoLa)2 tfg-f (va>L&)*
0 — vcaC
/vtoC =
vcoC 0
Уml 0 ) ^та(0
^ 2=
Vml (°) ^т2 (0)
6 8v
— 8v 6 0 — 0,25v
у „ в у*«. 6а + (8v)2
Ом- ! , /соС = Ом-1.
0,25v 0
Yb,E,
b2^ta (6 — /16) /20 2,1545
£/,2 ”= Ка2 + П 2+ /2соС 1 2 -/3 1 ,5
В.
2,9888
vmy (°)
-
~
2г
т \
sin vo/
COS VO)/
и (/) dt; ( 10)
<'<*>>•
так как i (0, f) = i (t). Следовательно, непрерывно-дискретное
изображение тока
<•(*, 0 = ^ Ъ ( к ) М 5 ( f ) + ± { - M ) ‘ [ i (1) - Ms . (14)
1 -е L- — _ « Г е L J-§-i (18)
ul (0 = L— = R k (0 + Аис (0 + ul (Oi
ф ц ( * + 1 ) - о ,1 2 ф и(°) = | -
Ф« (4 + 1) = 0,8Ф„ (h + 1), Фя (0) = 0,
которые дают
ф,2(А+ 1) = 0 ,1 2 4 + 4 . ф«(°) = 0-
Ф,г (А + 1) = 0,8Ф1г (ft + 1), Фя (0) .= 1,
из которых следует, что Ф1а (k) = 0, Ф22 (Л) = ъ (ft).
Таким образом,
h т - Ч Ч Л (°) + Ц Ъ <*> - - Ч Ч ] •
+ - f [ * w - /4 r i ] + / =(0)M i)-
23 »
В области оригиналов
ОО £
гг (0 = 2 ( о ж ) h ( k ) ------> 6 ® +
+ J _ ( l _ e-.s») + ,2(0).
При t = Т — 0,01 с, токи tj (Т) = — ix(0) и i2 (Т) = — i2 (0), что
позволяет определить начальные значения их при периодическом
режиме. Вычисляя, получаем
ix (0) = — 0,47753 A, i2(0) = — 0,31835 А.
Следовательно, искомые периодические токи в обмотках трансформа
тора
ix{t) = (0,66667— 1,1442е~1800 М $(100/) А,
Ч (0 = (0,44444 — 0,76279е- |ш ) Ms (1000 А, 0 < t < 0,02 с.
Для проверки подставим эти функции в дифференциальное уравне
ние первого контура
iso (о + d [0,15tl (V 0,1/2(0]- = ЮВ, 0 < ^< 0 ,0 1 .
Подстановка дает 10,00001 я» 10 В, т. е. практически (с погреш
ностью до 10-5) тождество.
2. П о л и м е а н д р о в ы е и с т о ч н и к и . Полимеандро-
вым будем называть задающий источник, напряжение или ток кото
рого представляет собой многочлен, состоящий в общем случае из
постоянной составляющей и из меандровых функций кратных пе
риодов, различных амплитуд и начальных фаз. Полимеандровый
многочлен может быть построен аналогично тригонометрическому
многочлену в виде:
мс (т)
0 Т.12 Г 0 Т/2, 5T/Z
t
-7
+ 7 +1 +7 ч . +7
• щ
7/4 m г т/в, зщ . 1
t t
-/ -7 -7
Рнс. 124. Меандровые «гармоники», порожденные функциями sin vcof и cos у to7.
23S
где и — единичная матрица; w (а) — фундаментальная матрица:
wLL (а) u>LC (а )
w (а) = а = :т 7 \ Т — тТ.
wCL (а ) ®сс (“ )
В7<А) = т г ( - ж ) * х “’« “ г ш -
Следовательно,
__1_ _ __1_ 1
«Ю= ю(<)в(0)+ г(/)=« ',ca(0) + [4---^-(1-e *C)JЕ.
Налагая на эту зависимость усло е
вие периодичности и (Т) = и (0),
получаем
о т/г т t
u{t) = т Е,
i ( 0) = e 2 L i { 0) + - ^ ( l - f e 2L) £ .
Отсюда видно, что начальное значение периодического тока равно
RT
2L
i (0) =
(oLE 1+ е (37)
RT
2L
I —е
Подстановка значения i (0) в (36) дает выражение для периодиче
ского тока в интервале /б, -yV
яг Я£
2L
R sin со/ -}- соL 1+е ■
— cos со/
ЯГ
(38)
Далее оно периодически продолжается.
Рассмотрим теперь общий случай, когда произвольная цепь
RLC питается от источника выпрямленного синусоидального напря
жения.
Применяя опять метод нормальных фундаментальных функций,
находим сначала при нулевых начальных условиях и действии си
нусоидального источника векторы токов iL (/) в индуктивностях
и напряжений ис (/) на конденсаторах. После этого известным спо
собом находим матрицы wLi (t), wcl (/), wlc (/), wcc (/) Фунда
ментальных функций, В результате получаем уравнения вида
(21). Наложением на последние условий периодичности
т
где 7 —период обычной, -----период выпрямленной синусоиды,
приходим к алгебраической системе:
к (0) = ши. (-5 -) к (0 ) + wLC “о (0) + 4 ( х ) ■
I-f
имеет конечное значение F (рис. 129, б).
При действии одного импульса дифференциальные уравнения
состояния цепи в интервале (0, А) могут быть записаны в виде
diL(t) __ у (0
L dt 0 < / < А-►0,
(41)
r ducW
0 dt = BI l (t) + Guc{t) 4- Qc~ \ — ,
где Чг£, Qc — некоторые постоянные, а в интервале (А, Т) в виде
dur (0
L ? ^ = R k ( t) + Au£(t), С = BiL(t) + GurAk (42)
так как во втором интервале напря
жения и токи импульсных источни
ков имеют нулевые значения.
Анализ периодических процес
сов в рассматриваемом случае вы
полним по аналогии с другими рас
смотренными выше цепями с за
дающими импульсными источни РнС. 129. Одиночный импульс и
ками, а именнно найдем сначала периодическая последовательность
решение уравнений состояния при мгновенных импульсов.
Рис. 130. Графики токов в индуктивностях и на
пряжений на конденсаторах в интервале (0, h -у 0)
при учете в изображениях их лишь первых двух
дискрет.
U 0 = -x-T
п о(<). 0 f t - 0, (43)
т —: 1, 2, . . . , М, л = : 1, 2, . . . , N,
где величины Vm, Qn известны и имеют соответственно размерности
потокосцепления и электрического заряда.
При имеющихся данных дифференциальные уравнения (41)
состояния цепи могут быть составлены, очевидно, обычным образом.
При решении их воспользуемся тем обстоятельством, что интервал
(0, h —»■0), в течение которого они описывают состояние цепи, очень
мал. Это дает возможность в дискретных Т-уравнениях
х (ft + 1) h (ft 4- 1) = R I l (ft) + AUc (ft) + T t .
V (0
dt = - R iL ( 0 - ис (0 + - О Д -V “ *
duc (0
v(0
dt - ^ ( 0 + Q a-V * .
W’t.i.(O) = 1,
Т (А)
W , ,
w CL ( k + 1 ) - £ - ^ W^CL(0) = 0
И
r RWf r (k) + Wrrik)
^ L c (ft+ 1)=— - f LCV-^i — « ^ ( 0 ) = 0,
r c c ( M - l) = - i - ^ r !-, У йе(0)=-1.
Пользуясь ими, находим величины фундаментальных функций в
точке t = Т:
00 оо
го
-10
■20
■30
Имеем
®ic (Q = 2 ^ (*) = - § - f + Л Г ( f )* +
ft=0
+ t t (t -)S • • • • 7’ = 0-02 =.
шсс (0 = ft—
2 0( т Т Wcc {k) = 1 ~ - Г -'T + - J T ( V ) 2 +
0 < y -< l.
Теперь мы имеем возможность составить алгебраическую систему,
которая при вычисленных значениях коэффициентов принимает вид
(1 + 0,177408) iL (0_) + 0,004152 ис (0_) = 0,886566 ■65 —
— 0,1295931 * 10,
0,124563 iL\ 0-) + (1 + 0,198169 )ис (0__) = 5,572913-65—0,276574 X
X 10.
Отсюда iL (0_) » —9,78473 А, ис (0_) « —7,39415 А.
Прибавление к данным величинам скачков тока в индуктивности
и напряжения на конденсаторе дает
к (0+) = — 9,78473 4- 65 = 55,21527 А,
М 0 +) = — 7,39415+ 10 = 2,60585 А.
Таким образом, периодические функции тока iL {t) и напряжения
ис (t) внутри периода (0 < t < Т) определяются выражениями
iL(t) = [l - - j - 4 + - Г ( т Т + • • • ] 55,21527 +
+ [— Т - Т + - Т - { т У + •••] 2.60585,
+ + •••] 2.60585.
Далее они периодически повторяются. Примерные графики для
i t (0 и ис (0 приведены на рис. 133.
7. Источники прямоугольных радиоим
п у л ь с о в . Пусть в ^LC-цепи имеется источник, генерирующий
периодическую последовательность прямоугольных радиоимпуль
сов, имеющих постоянную амплитуду Е, длительность тТ (0 < m <
< 1), синусоидальное заполнение sin Ш. Будем предполагать так
же, что период синусоиды целое число раз содержится в отрез
ке тТ и в периоде Т следования импульсов. В первом периоде
(рис. 134). напряжение е (/) (или ток) задающего источника может
быть записано в виде
тТ
e{t)= у (О Е sin (Q* + а),
О
где а — начальная фаза синусоидальной заполняющей функции
(нй рис. 134 она принята равной нулю).
В интервале (0, пгТ) дифференциальные уравнения состояния
*’* п <59>
С - ^ 7 Г ~ = BiL 0) + C“c « + 2 ( - 4 ) ’ h.
где Ust I s — некоторые постоянные.
Напряжения на конденсаторах и токи в индуктивностях явля
ются непрерывными функциями времени t. Поэтому на уравнения
состояния (59) можно наложить условия периодичности в форме
il (Т) = tL (0), ис (Т) = ис (0). (60)
Совокупность дифференциальных уравнений (59) и. ограничений
(60) принципиально решает задачу определения токов и напряжений
в элементах LC цепи при периодическом режиме.
Рассмотрим два варианта расчета периодического процесса:
1) период Т, параметры и топология цепи таковы, что степенные ряды
для ib (/) и ис it) достаточно быстро сходятся и 2) представление
функций ti, (t) и ис (0 в форме степенных рядов на отрезке (0, Т)
нецелесообразно из-за их медленной сходимости.
В первом случае расчет удобно выполнять при помощи дискрет
ных Т-преобразований, а во втором — непрерывно-дискретных.
Покажем, как это делается.
Применяя к системе (59) и условиям (60) дискретные Т-преоб-
разования и выбирая масштабную постоянную Я равной периоду
Т , имеем
S h ( k + 1) = 0, £ t / c ( A + l ) = 0.
ft=0 A=0
При помощи системы уравнений (61) находятся дискреты изображе
ний фундаментальных функций и свободных членов фундаменталь
ных уравнений:
1 l (k) = W ll (k ) 1L (0) -f- W lc (k) U c (0) + h (k), ^
W
LL(0= 2 (-ГГW'ii(А). “И(0= 2 (тТ WlcW’
и = 2 (4 -)* (A). w - 2 ( f ) * (k)-
Jt=0V ' *=04
можно получить и аналитические выражения
+ 2 Us (vh) ъ ( к - s),
s=0
(65)
hC~l
Uc(k + 1, vh) = k + l - (BiL {k, vh) -f Gu q (k, vh)) -f
П
L~l V и$ъ (ft — s)
s=0
F(k) = (69)
С -1V 1$ъ ( к - 8 )
s=О
С/ (2) = —
RC
1— 2
■£-Х(1) + М Х (0 )= F(0),
X (Л1) + MX (N - 1) = F (N - 1),
2Х(0) + 4 - ^ ( » ) + 4 - Л (2) + + - $ r X ( N ) = 0.
Подставляя определенные отсюда дискреты X (k) в выражение (72),
получаем степенной многочлен, приближенно аппроксимирующий
т
х (/) на отрезке 0 ^ t ^ -у .
В качестве иллюстративного примера возьмем опять цепь RC
и предположим, что она присоединена к источнику меандрового
напряжения с периодом Т. В этом случае система (74) принимает
вид
2 (fc+ 1) + 1/(*) = E%(k), k = :0 , 1,2..........JV— I,
21/(0) + 2 Щ г~ — 0-
ft=0 1
Если при грубой аппроксимации принять N = 2, то имеем
2 - ^ - У ( 1 ) + [/(0) = £ , 4 - ^ - { / ( 2 ) + {/(!) = 0,
2У(0) + -|-£/(1) + х £ /( 2 ) = 0.
Отсюда
к (0, 0)=k=0
£ к (к, In-,), Uc(0, 0)=£=0
2 ис(к, (78)
приходим к полной системе алгебраических уравнений (76), (77),
(78), решая которую можно получить значения компонент векторов
токов ii, (tv) в индуктивностях и напряжений ис (tv) на конденса
торах при периодическом режиме в точках t = : 0, t2, ..., tn^\.
Значения компонент этих же векторов в промежуточных точках
определяются при помощи обратных преобразований:
оо £ ОО А
к (к + *) = 2 Ы г )1 ‘L (к, к), ИС
А =0'
(<V + т) = 2 Ы г )'
к=0 4
«с (*. М (79)
Рис. 136. Периодическая кусочно-степен
ная функция.
ДО, = 2>*
В развернутой форме Т-уравнения и ограничения имеют следующий
вид:
4 - id , 0) + <(0,0) = Е , 1(2, 0) + (•(I, 0) = 0,
+ i(0,2) = О,
- f |- ( ( 2 , 2 ) + 1(1, 2) = - £ ,
- j |- i( 3 ,2 ) + i( 2 ,2 ) = 0, . . . ; (б)
i (3,2) = -Щ-------я -Ц 0 ,2 ),
Сумма этих дискрет согласно (г) равна
§ 4. Трехфазные цепи
1. Трехфазные задающие источники конструируются так, чтобы они
обладали симметрией. Благодаря этому возбуждаемые в обмотках
генераторов напряжения имеют одинаковые кривые изменения во
времени, сдвинутые друг относительно друга на треть периода.
Поэтому, если задающее напряжение фазы А представляет собой
функцию / (/), т. е.
еа (0 = / (0t
то напряжения двух других фаз соответственно будут
« * ( < ) - /( < — т )
170
0 20,4
M l) Е ха
/м = IR /сoL
МО) — 27,2
3 —4
4 3
В той же фазе ток тройной частоты составляет
/,(1) -ЗА
/ за = з
МО) + /ш (L + 3L,/)
28 0,3137
3 0,0384
7 — 28
28 7
0,9412
hd — 3/ за = А.
0,2353
В, E ia2 = В,
/М1 (» и Ml 1 1 и Ml
/ mi = j(s)L R
ГМ1 (0) — 30 —1 1
— 1 — 1 и \А1
/м2 = (— 1-^- + / -£ г) Ума =
1 —1
и МО —1 —1 U МО
Лло = — + /3coL(/ 1 —1
Присоединяя к этим зависимостям условия
1 \А = / м о + 1\А\ + Лл2 = о, О ш — и 1А1 — V\A2 =
V\A
/150 = / 1Л0 = А,
10
-2 0 /3
/|В 1 = /|-40 + Я2/ Ml -f- й / | «42 = А,
10
15 pH
Л я г = * / м о 4 " я ! M l “Ь Я2/ М2 —
А.
15
Еол\ — В, Е 2А2 В,
20
получаем
—1 — 0,5 ^2Л|
6
/ м , “ Н т й Г + * Т г)£,М ,= 0,5 1
_5_ — 1 — 0.5
£/.2Л2 3 ^2/42
^2/42 ^242
f 2-42 = /2<oL /? + 6
0.5 - 1
а 2А0 - 0 .2 - 0 .4 U2АО
/гло == — ~1Г~
tR + j6uLd 0.4 - 0 .2
— 0,3944
hex = /гло + сРЬ ах + QI2A2 = A,
1,5905
— 0,3676
hm = Ь ао + cihAi 4- a2hA2 — A.
— 1,2228
получаем
УзАО
/ зло — — lR + j9a>Ld *
Сумма составляющих /зло. /з>и и / Зл2 тока isа должна равняться
нулю, а составляющие Омо, Угли Usaz напряжения изл должны
быть равны друг другу. Поэтому, рассматривая выражения для сим-
метричных составляющих напряжения и тока фазы А в месте корот
кого замыкания, заключаем, что все они имеют нулевые значе
ния. Получается это из-за того, что напряжение Езао не может вы
звать протекания' каких-либо токов в цепи, поскольку нулевая
точка генератора не заземлена. Таким образом, ток в фазе В в мес
те короткого замыкания состоит лишь из первой и второй гармони
ки и равен
in (t) = iw (t) + hB (t) = — 5 ]/3 sin at + 35 cos at —
— 1,007 sin 2at + 0,5148 cos 2at A.
Аналогично находятся ток в фазе С и напряжения на элементах
цепи.
Переходные и периодические процессы в цепях
с переменными параметрами
а 6
Рис. 141. Цепи с переменным резистором.
l—J
более подробно
(k + 1) 1 (k + 1) + RI (k) + S R (k - 1) I (l) = E (k). (7)
17 1= 0
*=о
£ /(*+i) = o.
I F
Предположим, что параметры цепи таковы: R = Rm= = 10 А.
Произведем расчет переходного процесса на отрезке (0, Т) при
условии, что t = 0, i (0) = 0, и расчет установившегося периодиче
ского процесса.
Определяем дискреты изображения тока, характеризующие пе
реходный процесс
I ( k + 1) = 10* т ~ yfe(^ ~ 7 , /(0) = 0.
Имеем
/ (0) = 0, / (1) = 10 А, / (2) = — 5 А, / (3) = — 1,666 (6) А,
/ (4) = 1,666 (6) А,
/ (5) = 0, /(6) = — 0,277 (7) А, [ (7) = 0,142857 А, / (8) = 0,016865 А.
Следовательно, ток цепи в интервале (0, Т) равен
+ 0,0168( -4 ) 8— •••>
При t = Т ток i (Т) « 4,8819 А.
Расчет периодического процесса сводится к совместному реше
нию уравнений:
(ft + 1) / (k + 1) + / (fe)+ / (k - 1) = № (k),
2 / (* + 1 ) = о
fe=0
или более подробно:
/ ( 0 ) + / ( ! ) = 10,
7(0) + /(!) + 2/(2) = 0,
/(1) + 7(2) + 3/(3) = О,
7(2) + /(3) + 4 /( 4 ) = 0 ,
7 (1 )+ 7(2) + 7 (3 ) + =0.
Ограничиваясь в этой бесконечной алгебраической системе учетом,
например, первых пяти дискрет, получим приближенно
7(0) = 6,666 А, 7(1) = 3 ,3 3 3 А, 7(2) = — 5 А, 7(3) = 0,555 А,
7(4) = 1,1 1 1 А.
Следовательно, периодический ток
i (0 = 6,666 + 3,333 4 — 5 ( y - J + 0,555 ( 4 ) * +
+ м и (4 )* a , o < 4 « i .
многополюсника.
k
i?„/x (*) + V , (A) + S R (k - 0 /„ (0 = £„<*).
М 0) = 0, / . ( Ч - т ^ й о Г . Л(0) = Г(0).
Пусть ех (t) = О, е2 (f) = Е = const, г (t) = 1(XR0 mod sin соt, R 0 =*
= 10©L. Тогда, если принять ©Я = я, имеем
+ 10 2 т й г 7*« sin ( 4 - 4 ) = °-
^ > = 2 ( 4 ) / 1№ ) = - ^ - ( - ю ^ + 5 0 ( ( о о а - ).
w = 2 (4 )4 <*)=4 (‘ - 4 и)а+ )•
В более сложном случае, когда при t = 0 ток it. (0) Ф 0, расчет
выполняется аналогично за исключением того, что начальные дис
креты должны быть изменены и взяты следующими:
l L (h) = - ^ - U L ( k - \ ) = g L (к) U l (4 -1 ).
а Т-схема емкости — источник напряжения Uc (k)> управляемый
током Is (к — 1), причем
+ + /? ( 1 ) /« ( £ - 1 ) . (11)
Уравнению (10) соответствует схема замещения, состоящая из ре
зистора с постоянным сопротивлением R (0) и последовательно со
единенного с ним зависимого источника напряжения (рис. 145, б).
Из последовательной схемы сразу же может быть получена ей экви
валентная параллельная схема замещения (рис. 145, в) с парамет
рами
и ток в конденсаторе
. ,Л ч uL (0+ ) - u c (0) _
tc(0+) = ------ МО)---------- 1с (0)*
Составляется Т-схема замещения (рис. 146, <?), в которой перемен
ные резисторы заменяютсяпостоянными резисторами R x (0) =
= гх (0) и R2 (0) = г2 (0) и зависимыми источниками
h—1 *—1
El (k) = '£ R A k — 1)1г {1), £ 2(£) = Е R A k — l)h(l), k > \ .
1=о /=о
При помощи этой схемы вычисляем необходимые дискреты изобра
жений напряжений и токов цепи.
При k = 1 имеем
II (1) - gL (1) UL (0), Uс (1) = Pc (1) 1с (0),
Ех (1) = R x (1) 1г (0), Я 2(1) = Я 2 (1) / 2(0),
£(!) —£f (l) ^ c (1)+ ga(1)
(1) _____ (0)___________ Rj (0)_____
1 1
+
Ri(0) 1 /?2 (0)
VL ( l ) - u c ( i ) - E t Q)
/с (1 ) =
" RAP) *
При k = 2 подобным же обра
зом находим
h (2) = g L(2)UL{\)t
f\ф
t/c(2) = pc(2)/c(l),
Ei (2) = (2) Л (0) + /?! (1) /i (1),
m q <Т
= 2 ( - £ - ) ‘ / z.(* ), к с « = 2 ( 4 У у с (*),
h=04 ' fe=04 '
на отрезке (0, Т), внутри которого существуют изображения
(k) Z ry {t) и R %(k) Z r2 (/) сопротивлений (проводимостей) пе
ременных резисторов.
При медленной сходимости степенных рядов отрезок (0, Т) мо
жет быть подразделен на соответствующее число интервалов, после
чего все расчеты следует выполнить при посредстве непрерывно-
дискретных преобразований.
и т. Д.
Внутри радиуса сходимости степенного ряда действительное зна
чение тока определяется далее по выражению
OQ
= (* + 1) -jf II (к + 1),
l i t w f}
3
ULit)
JL(t)
1
I it)
uL<t> l
1 * < ic<t)
М мИт - •T
б
Рис. 148. Общая схема линейной цепи с переменными параметрами.
Рис. 149. Мостовая электрическая цепь с пе
ременными параметрами. h
= % Ц к + l - v ) / t (v),
n v=0
0 \ C ( k ) * U c ( k ) ] =
S C ( H l - v ) { / e (v).
11 v=0
С целью пояснения составим уравнения состояния для цепи, схема
которой показана на рис. 149. Для этой цепи
«3
uL = tic = , Ur = и5»
«а и.
lL = *С = -- te.
28 $
(ft+ i ) -§ -c/n * + D = - ' i W — Ы й ± Ш - + Ш _ г
ft+I
S gC(ft + l - v) U J V) = - / , (A) - + ,
R R
k+i
*T T - S . 0 (ft + 1 - v) С/, (v) = i, (ft) - /„ (*)•
v=0
Расчет переходного процесса при помощи данных рекуррентных
уравнений производится далее обычным способом.
Из приведенного описания метода и рассмотренного примера
можно сделать в ы е о д о том, что расчет переходных, а при добавлении
условий периодичности и периодических процессов в цепях г (t),
I (I), с (/) может выполняться достаточно единообразно при помощи
простых рекуррентных формул, естественно, если существуют изо
бражения R (к), L (k), С (6) и степенные ряды для искомых перемен
ных хорошо сходятся на требуемом временном интервале.
4. Рассмотрим расчет цепей с переменными параметрами при по
мощи эквивалентных схем замещения. Общая идея метода была из
ложена при рассмотрении /?1С-цепей с постоянными параметрами.
При наличии в цепи элементов г (t), I (t), с (if) при расчете потребуют
ся их Т-схемы замещения. Последовательная и параллельные Т-
схемы переменного резистора были приведены на рис. 145. Здесь
получим подобные схемы для переменных / (/), с- (^-элементов.
Как мы знаем, связи между изображениями напряжения и тока
переменной индуктивности определяются зависимостью
Д (£ ) = — 2 ~ T 7 o P ^ ^L ^ L(0) ^ = kL (0 ) ’
v=0 1 '
приходим к параллельной схе дЦо№Щк-п
ме замещения, показанной на
рис, 151, б. Схема эта отличает
ся от Т-схемы для постоянной
индуктивности дополнительным
источником тока Д (к), величи
на которого принимает нулевое
значение, если l(t) — L = const.
Естественно, при расчете оба ис Рис. 151. Переменная индуктивность и
точника можно объединить и оп- ее Т-схема замещения.
ис -------------- :------------------- Г
. I — о * о— I— © --------- © ---------- .
~ Jcw pm w m - n есш
а 6
Рис. 152. Переменная емкость и ее Т-схема замещения.
f h (k + 1) = еи f Uc ( k + l ) = ec, S f/я (* H- 1) V
0 A'=0 k=0
V/*(lfe + l ) - e * . (22)
С другой стороны, вследствие линейности цепи ясно, что невязки
должны линейно зависеть от начальных дискрет переменных со
стояния, а именно
bl = AllIl ( 0 ) + AlcU c ( 0 ) - f- AlrUr ( 0 ) V Ir ( 0 ) - f &l,
ec = AclIl (0) + AccUc (0) + AchUr (0) V Ir (0) + ic, (23)
= ArJ l (0) -f- ArqUc (0) + ArrUr (0) V Ir (0) -f- b r .
Здесь Ait — клеточные матрицы с постоянными компонентами; е{ —
векторы свободных членов.
Если бы коэффициенты и свободные члены данных уравнений
как-то определить, то, положив в них bl = ес = br = 0, мы по
лучили бы систему алгебраических уравнений для нахождения на
чальных дискрет переменных состояния при периодическом режиме
цепи. Из структуры уравнений (23) видно, что столбец свободных
членов может быть определен путем расчета цепи при нулевых на
чальных условиях, так как при IL (0) = 0, Uc (0) = 0 и Ur (0) V
V Ы (0) =* 0 невязки численно равняются свободным членам,
т. е. б£, = Вс — вс, br — br.
Из (23) видно также, что столбцы коэффициентов этих уравнений
можно определить, выполнив ряд вспомогательных расчетов. Так,
первый столбец коэффициентов Ац численно равен невязкам в ус
ловиях периодичности при условии, если в Т-схеме цепи принять,
что ток в первой индуктивности равен единице, токи в остальных
индуктивностях и напряжения на конденсаторах и напряжения или
токи в Т-схемах переменных резисторов, а также токи источников
тока и напряжения источников напряжения имеют нулевые значе
ния. Аналогично находятся остальные столбцы коэффициентов
уравнений (23). Следовательно, составив Т-схему замещения цепи
и выполнив указанные расчеты по определению невязок в условиях
периодичности, получим систему линейных алгебраических урав
нений
A u .I l (0) + A lc U c (0) + A l r U r (0) V h (0) = -
»
7Г if i гт t
a 6
Рис. 155. Электрическая цепь со ступенчато-переменными резисторами.
О Т 2Т J
е (0 = -§• [♦ Т (0 + * VW + 2 V (/)"].
° L. о Т 2Т J
Принимая масштабную постоянную равной Н = Т и переводя диф
ференциальное уравнение в область изображений, можем написать
расчетное уравнение-
i { k + 1, 0 =
Еъ (к) Г г
2Г оо 27
RT 2R
3L
4 7 ( 0 + 3 у (0 + 2 у (о
0 Г 2Г
1
Н27(0
о
+ 3 7 (0 + 27, (0
Т 2Т
/(0, 0+) = 0. ((0, 7+) = s ( (к, 0+), i (0, 2Т+) = S i (к, 2Т+),
к^0 Аг=0
которые совместно с расчетным уравнением дают возможность строго
решить задачу. Общее выражение для искомого тока на отрезке
(О, оо) можно представить в следующей форме:
; V) = «о(о y (о + /, (о v (о + h ю у ю.
О т 2Т
ОО 00
где io (D = 2 (-г ) 1(Ь «+)• (О =* 2 (-Ц ^-) 1<*> г +). W-
' *=(Л л '
= 2 (-^ г Ч ‘ ‘ <*.2Г+).
w -Т )
li(Q ~ * L io(T) + -g~, T < /< 27\
2Д(/-2Г) _
h (0 - * 3L f, (2Л + ,
Получим функции f0 (0* h (0 и (0 при помощи расчетного уравне
ния. Полагая в нем t = 0+, имеем рекуррентную формулу
Еъ ( k) , Л
птур — Г - - Пк, 0+ )
i(k + |,о+) = - | р — ------- , <(0, 0+) = 0,
при посредстве которой вычисляем дискреты
< (1 .4
> л 4 ~ + д а ч
и т. д. Обратное преобразование дает выражение
00 / \fc , за *
(0 = 2 - f 1(*■ о+) - 4 (i - « u ),
*=оv '
совпадающее с полученным выше путем непосредственного интегри
рования дифференциального уравнения.
Полагая в расчетном уравнении t — Т+, получаем рекуррент
ную формулу
Е ъ <*) т .
f?T ор ^ 1
>(* + 1, 7+) = X * t 4 . | -------- , i (0. Г+) - l.(T).
m
Вычисления при k = : О, 1, 2, ... дают дискреты
‘■ (О . Г + ) = 4 (1 - е ~ — ), 1(1, 7 V ) = - f - ( - i § r - ‘' ( 0 , Г + ) ) ,
-г h-T. ft Г h+T
- 1
-7 ■ -f -i
>2(0, ft+) = 2
ft=0 4 7
(4 )* №. °+). 0+) = 2 ( ^ + 4 *«№. Л+).
fr=0 4 7
оо оо
+ (32)
где т — диагональная матрица по
стоянных коэффициентов; а (t) —
матрица переменных коэффици Рис. 158. Кусочно-постоянная на ша
ге Л функция сопротивления, имеющая
ентов, характер изменения кото период Т.
рых соответствует рис. 158; / (t) —
вектор правых частей, компоненты которого ступенчато-степенные
на интервалах (О, К), (Л, 2/г), (Т — К Т ) функции, имеющие
непрерывно-дискретные изображения внутри этих интервалов.
При указанных ограничениях Т-уравнения цепи, соответствую
щие ее дифференциальным уравнениям, имеют вид
{ k + l)-|-*(fc + 1, f) + a{t)x{k, t) = f (k, t).
Поскольку компоненты вектора х (t) суть непрерывные функции
времени, то имеют место условия непрерывности х (/_) = х (t+) для
любого момента времени t > 0. Присоединив к Т-уравнениям еще
условия периодичности х (TJ) = х (0+), получаем полную систему
алгебраических уравнений, решающую задачу расчета периоди
ческих процессов в цепях рассматриваемого класса. Система эта
имеет вид:
(k + 1) х {k -f 1, vh+) -f a (\h) x (k , vh) = / (k, vh),
CO
E * {k, vh+) = * <0, vft+ + h+), (33)
fcssO
Е x ( k , T - h ) = x{0,0+),
«=0
где v = : 0, 1, 2, ..., п — 1.
Рассмотрим пример. Пусть в цепи рис. 159,а ех (/) = Ех —
— const, е2 (/) — периодическая последовательность пилообразных
импульсов с амплитудой Е2, функции переменных сопротивлений
соответствуют графикам, показанным на рис. 159, б. Требуется опре
делить ток в индуктивности L при периодическом режиме.
Дифференциальное уравнение
, di W , , л __ +
L dt ' гх «) + гг (t) M 0 + M 0.
при учете приведенных выше данных имеет вид
t - ^ - + ''( 0 « '» = e(0.
r,(t) 3R 3R
r,(t) tyi) 3RY
2ft г/?
2R
Я R
R
h 2h T 2Ti
6
6
Рис. 159. Цепь с кусочно-постоянными периодическими резисторами.
2 § -, 0 < г < 2 А ,
г(0 =
. О, 2А « < Г ;
1+ 2 ^ г , 0 < £ < ft,
где h = -g- .
При этих данных уравнения цепи в форме (33) принимают вид:
3 4 * (3> 0 ) + i (2 , 0 ) = 0,
з 4 и З . А ) + - х < ( 2 , Л) = 0,
i(0. Л)+ 41, ft)+ 4 2 , ft) + = 40, 2ft), 2ft) =2E,
I *0
L dt + - T - 4 0 = 4 (2 + - f ) - Я 1 Я »
J di it) _ Et
Ц - а < т ,
L dt T '
(* + 1 )-^ (* .с + « ч Ю )« с (* + 1. О =
= Bit (ft, t) + Guc (ft, i) + ic (ft. 0-
Для того чтобы произвести расчет периодического процесса, необ
ходимо еще присоединить к данным Т-уравнениям условия непрерыв
ности потокосцеплений индуктивностей и зарядов конденсаторов,
а также условия периодичности. Для потокосцеплений эти условия
в области оригиналов имеют вид
I (А_) iL (А_) = I (А+) lL (А+), / (Г_) и (Г_) = / (0+) iL (0+)
и аналогично для зарядов —
с (h-)uc (Л_) = с (h+) ис (Л+), с (Г_) ис (Т_) = с (0+) ис (0+).
Перевод всех этих зависимостей в область изображений дает выра
жения
— 4* #ц (О (0 + 4- # 1/1 (О (0 4- / i ( 0 = О»
(37)
" f t " ' 4- #/>| (0 *1 (0 4* + я™ (0 хп (0 + f n (0 = О,
и, кроме того, известно, что функции ац (/) и f{ (t) таковы, что на
неизвестные функции хх (t), .... хп (t) могут быть наложены условия
периодичности хх (Т) = хх (0), ...» хп (Т) = хп (0).
Приближенное решение ищем в виде функций
••• J (40)
к=и
где принято, что Н = Т и
где
Е (0 )= 0 .
к=О
Полагая в формулах для I (k) и Е (k) аргумент k = : 0, 1, 2,
получаем
7 ( 0 ) = я 0, Е ( 0 ) = 7(1) — 1,
2 (-4-)
4
k=0 '
Е<м =о. 2 (4-)Е
'
'(к)=°- k=0 1
<43)
со ^
ф ( |) = г “; ф (й) = •
При этих данных формула (57) принимает вид
р (k) = -< = M L + я (- 3^ ))>~' - № F (к - 2).
Отсюда, так как (— 1) 1 = оо и F (&<0) = 0: /?(0) = 1, F(l) =
= - 2 Н, F ( 2) = - ^ - и т . д.
7. Функции / (rf) могут задаваться таблицами своих значений
ft — f (it) в точках t = tt. Если о поведении функции в промежут
ках от tl до tl+\ ничего не известно, то для получения ее изображе
ния приходится принять какую-либо гипотезу, например, предполо
жить, что она является кусочно-линейной, кусочно-полимиальной,
степенным или тригонометрическим многочленом и т. п. В зави
симости от принятой гипотезы будут получаться, естественно, те
или иные Т-изображения исходной решетчатой функции. В связи
с этим рассмотрим получение изображений решетчатых функций
при ряде часто применяемых на практике гипотезах.
Пусть решетчатая функция f (t) задана на некотором временном
отрезке (0, Т) своими значениями через равные интервалы h
f (tv) = ' /о» fit fnt
и известно, что она достаточно хорошо может быть представлена на
(0, Т) степенным многочленом. Нахождение дискретного изображе
ния f (t) в рассматриваемом случае, как мы знаем, можно произвести
при помощи формулы Ньютона. Для равностоящих узлов интерполя
ции формула эта имеет вид
ДО - / л (О + А /л (0 + - ^ - П , (0 + + п,. (0. (58)
где Avf0 — v-я конечная разность, способ получения которой ясен
из следующей таблицы:
Д О )-/о Д/о = Л —/о Л’/ . - Д / . - Д / . Д3/„ = Д2/ . - Д 7 .
/ (Л) = /, N i = h - h Д 7 1 - Д / .- Д / 1
/ (2ft) = /а Д/, « / , - / ,
fm = f*
Функции nv (0 представляют собой многочлены Ньютона, кото
рые можно последовательно определить по рекуррентной формуле
Ыг { к ) = ъ { к - 2 ) - ъ { к - \ ) ,
Nz (й) = ъ {k — 3) — Зъ {k — 2) + 2-ь {k - 1),
N a (6) = ъ (6 — 4) - 6-5 (6 — 3) + 11г (6 - 2) - 6s (k - 1),
Nt (6) = *5 (6 — 5) — 1O'© —.4) + 35-5 (6 — 3) —50-5 (6 - 2) +
+ 24*6 (6 — 1). (64)
Приведем пример. Пусть о задающем напряжении е (/) источника
известно, что в моменты t = 0, t = ht t = 26, t = 36, t = 46
мгновенные значения напряжения равны
<?0« 0,000, ег = 0,707, ег = 1,000, ег = 0,707, е4 = 0,000.
Значения эти соответствуют полуволне синусоиды. Допустим, что
этого мы не заметили и, рассматривая график функции, предполо
жили, что е (0 может удовлетворительно аппроксимироваться сте
пенным многочленом. Тогда приведенным данным будет соответ
ствовать изображение
Е (к) = e0N„ (к) + Де0Л/, (к) + ЛГ, (к) + - N, (к) +
+ - + - ЛГ, (к).
Составляя таблицу конечных разностей
е0 = 0,000 Ае0 = 0,707 А \ = — 0,414 А \ = — 0,172 А \ = 0,344
ех = 0,707 Аех = 0,293 АЧХ= — 0,586 АЧг = 0,172
е2 = 1,000 Ае2 = — 0,293 АЧг = — 0,414
е3 = 0,707 Де3 = — 0,707
е4 — 0,000
и подставляя величины Ave0 и Nv (6) в выражение для Е (6), полу
чаем
Е (6) = 0,770667*5 (6 — 1) + 0,03667*5 (6 — 2) —0,114667^. (6 — 3) +
+ 0,014333*5 (6 — 4).
Проверить данное выражение можно при помощи обратного пре
образования:
со
ev = 2 vkE { 6), v = : 0, 1, 2, 3, 4,
к=о
где ev = е {yh).
Подставляя сюда изображение Е (6), находим е0 = 0, ех =
= 0,7070, ег = 0,9999, е3 = 0,7069, е4 = 0,040. Сравнение с точ
ными значениями е0 = е4 = 0, ех — е3 = 0,707, ег = 1 показы
вает, что функция Е (6) была определена с удовлетворительной точ
ностью.
Рассмотренный способ нахождения дискретного Т-изображения
решетчатой функции, относительно которой предполагается, что ее
можно аппроксимировать степенным полиномом, является весьма
простым, но требует вычисления конечных разностей Av/oс большим
числом значащих цифр, особенно когда число узлов аппроксимации
велико.
К задаче получения изображений решетчатых функций можно
подойти несколько иначе, используя обратное дискретное преобра-
зование
f с о —2 (-н-)*F
k=o' '
(*>•
Предполагая, например,что f (t) задается своими п равноотстоящими
значениями / v = / (v/i) и выбирая масштабную постоянную Я = Л,
можем написать
2 v*F(k) = v - : 1, 2.......... n. (65)
k=\
Допустим, что / (0 — степенной многочлен степени я. Тогда F ( k >
> я) = 0 и для определения дискрет Я (1), F(2), F (п) имеем си
стему линейных алгебраических уравнений
^(1) + ^(2) + ^(3) + 4~F(n)=*f! — / 0,
2Т7(1) + 28F (2) + 23F (3) + + 2nF (я) = / 2- / 0 (66)
F (л) U -h
где
1 1 1 1
2 22 2« 2"
у(я) = (68)
п П2 л8 лй
F(n) /л “ /о
Приведем первые пять матриц р (л):
3 - 1 ,5 0,3333
2 — 0,5
Р(1) = 1, Р(2) = р(3) = — 2,5 2 — 0,5
— 1 0,5
0,5 - 0 ,5 0,1666
—3 1,333 — 0,25
2 22 23 2т F (2) h ~ h
3 32 З3 3м F (3) =
/з fo (72)
п Л* Я3 Пт F (т) U - h
i ' f F0 w
f .
1i ги iw t о Z\ л 0 i Ц ~ T
* F0 (Z) * F jtt)
a 6 8
h
(
r
0 1 3~ A A
Рис. 160. Решетчатая
функция и ее локаль
F2(8) Fs(0 h f} Fs 0 ) F3 (2) ные Г-изображения.
F,(1)
8 3
подобных систем может находиться методом наименьших квадратов,
методом равных сумм [19] и др.
В случае применения метода наименьших квадратов дело сво
дится к умножению (72) на транспонированную матрицу коэффи
циентов и решению получаемой таким образом совместной системы
алгебраических уравнений.
Выше предполагалось, что решетчатая функция f (v/x) аппрокси
мируется на требуемом отрезке одним степенным многочленом вы
сокой степени. Задача нахождения изображений может быть упро
щена, если функцию f (v/x) аппроксимировать не одним, а несколь
кими многочленами сравнительно невысокой степени. В частности,
число таких локальных многочленов может равняться числу узлов
аппроксимации. При подобном подходе вместо одного глобального
изображения F (k) будет получена целая система более простых
локальных изображений F0 (k), Fx (k), ..., Fn (k).
Рассмотрим получение и применение для задач анализа цепей
с переменными параметрами систем локальных изображений.
Пусть имеем некоторую решетчатую функцию (рис. 160), задан
ную с шагом h своими ординатами f0, f lt ..., Лишь для упроще
ния рассуждений аппроксимируем решетчатую функцию локаль
ными параболами второй степени и получим соответствующие
локальные Т-изображения. Проводя параболу через первые три орди
наты (Д,, fb /2), можем написать
Д> СО = а 0 + Ь0т + с0т2,
где а0, Ь0, с0 — некоторые постоянные; т — локальный аргумент.
Для определения постоянных а0, Ь0, с0 составляем уравнения
Д>(0) = /о = До. Д>Ф) = h = Д0+ bji + с0№,
/о (Щ = h - а 0+ b02h + с0 (2h)\
ги
а - г Ь - -*tc + *n -t, _Сл --
_ f o - V i + t*
u o — / оэ “ 2/j * 2Л2
/,. W ° / . + ( j- ) +
+
где v := 1, 2, ..., n — 1.
Систему искомых локальных изображений получим, применив
к (73) прямое Т-преобразованне. Выбирая масштабную постоянную
Н = h, находим
(ft) = /о® (ft) + + ®(ft- 1) + ®(ft - 2 ) ,
fV—
1~1 /у—1
Fv (Л) = M (Л) + » (* -!) +
/v — 1 — 2/v + /v + l ъ(к — 2), v — : 1, 2, . . . , п — 1, (74)
+
С /М f г* / U \ I —2 tfn —1 ^ fn
Гп («) = 1пЪ («) н----------- 2------------ * < * - ! ) +
(76)
одним из известных методов. После этого искомое изображение
определяется по выражению
так как
_• , .— (vcoH)k nk .— (\(oH)k nk
sin vm л. ■ fel — sm — » cos vat - cos —g—•
вид s 11's£'*3yf
/ v (t) = / „ + 3 ± U A t.
h
0 < т < / х , v = :0, 1, 2,
(78) ft} VA+ft vh+2h
Выбираем масштабную постоянную H = А. Тогда система локальных
изображений Fv (Л), соответствующая (78)» имеет вид
Fv ф) = /у& (А?) + ifv+t — /у) “ь (Л — 1), v = :0 , 1, 2, (79)
Пусть дифференциальные уравнения цепи с переменными пара
метрами приведены к нормальной форме
г (vh) 4R 27? R R R
и (vh) 0 2Е 0 0 0
М*) = 2 ( х ) Iv (*)' v = : 0, 1, 2, , / г — 1.
*=0 ' '
Допустим, что L = 0,1 Гн, ft = 0,1 с, Я = 1 Ом, Е = 1 В. Пола
гая в Т-уравнении состояния цепи v = 0, имеем зависимость
у (ft -j- 1) = “o'5
+ (“i —«о) * (ft — i) —гЛ (k) — —r0) /0(k— 1) h .
k 1 Zr
подставляя в нее числовые значения величин, получаем расчетную
формулу
/о (4 + 1) = (4 - - 2/„ (4) + /„ (4 - 1)), /„ (0) = 0.
/i(0 )= 2 / 0 (Л )«0,52А .
к=0
По этим данным легко строится локальная функция тока
GO ^ ^
*оW = 2 (-г ) М = (х ) - 1-33 <3) (х )’ +
+ 1,83(3) (-£ -)* -2
в интервале 0 т <: 0,1 с.
В последующих интервалах все вычисления повторяются, отли
чаясь друг от друга лишь расчетной формулой для определения дис
крет / у (k). Так, при v = 1 имеем систему формул
/, (ft 4- I) = + Л (0) _ 0.52А,
со оо ^
л \
Л- r ~ r i
?A 2h ■Jh
1 • *• 9
где h =
2. Рассмотренный выше метод анализа переходных и периоди
ческих процессов в цепях с кусочно-линейными параметрами и ис
точниками требует предварительного приведения дифференциаль
ных уравнений состояния к нормальному виду. Последнего можно
избежать, если получить локальные Т-модели переменных элемен
тов цепи, что сейчас и будет сделано.
Пусть функции сопротивления г (t) или проводимости g (t)
резистора, индуктивности I (t) и емкости с (t) кусочно-линейно изме
няются во времени. Тогда в интервале от t = tv до t = /v+i для
них можно написать идентичные по структуре локальные урав
нения:
для резистора
(87)
для индуктивности
(88 )
для емкости
<7v(т) = \cv + Cv+\ V Cv Tj«v(т), (89)
где fcv = /v+i — U, v = : 0, 1, 2, . . . .
Предполагается, что напряжения, токи, потокосцепления и элек
трические заряды внутри отрезка (tv, /v+i) имеют изображения.
Выбирая масштабную постоянную равной Ну = hv, перейдем от
локальных уравнений в области оригиналов к их изображениям.
Тогда имеем
для резистора
Uу (k) = rv/ v {ft) + (rv+1 — rv) /v (k — 1),
(90)
/v {ft) ~ {ft) -f- (g4+i gv) U — 1),
для индуктивности
Yv {ft) — lv!v {ft) (Zv+1 — tv) Iv {ft — I)» (91)
для емкости
Qv {ft) — CyUу {k) -J- (Cv+1 — Cy) Uy { k — 1). (92)
Зависимости (90) — (92) являются математическими Т-моделями ку
сочно-линейных резисторных и реактивных элементов цепи. Для по
лучения связей в Т-области между напряжениями и токами можно
взять производные от потокосцепления ^ {к) и заряда Qv {ft) по
(k), что допустимо, так как локальные уравнения относятся к
внутренним точкам отрезка (tv, /v+ 1). Делая это, имеем
для индуктивности
для емкости
/, ( k ) = 0 Qv (k) = ( k + U , (k + 1) + U v (ft)] •
a g
Рис. 163. Последовательная и параллельная Т*схемы замещения кусочно-линей
ного резистора.
ЭдШ Uv(k)
Л
L,lk) I
•о Ъ
а 6
Рис. 164. Схемы замещения кусочно-линейных индуктивности и емкости.
/ . ( * + 1) =
£/.№ + 1) = -2 U .(ft) + - Ж - Т Г Т ’
Ш + Ш + Ш + = Л(0), и с (0) +
+ У,(1) + £ /,(2 )+ - £ / , < 0),
т /t. I 1\ 7 /*л Т Е [ 2 ъ ( к ) + г { к - \ ) ] - и 1 (к)-Я^(к)
hW-r Ч ----- ' i W t "аЕ FT1 *
U (ь о . п — ^ ^ М
"г ^ — ас fe+ i »
/1 (0) + h (1) + h (2) + = / 2 (0), I/i (0) + У, (1) +
+ t/i(2) + = t / 2(0),
/ , ( А+1 ) =— +
. т Е [ З ъ ( к ) - 2 ъ { к - 1 ) ] - Ц 2{ Ь ) - К [ Ч ( Ь ) + Ч ( Ь - Щ
"•6 L к+ 1 *
u.(*+D—
/.(0) + /,(D + / , ( 2 ) + -------/«(0), 1/,(0) + У,(1) +
+ ^2 (2) + = (0)*
Данная система из двенадцати уравнений содержит по существу два
неизвестных, которыми являются начальные значения периодиче
ских тока i (0) = / 0 (0) цепи и напряжения ис (0) = U0 (0) на кон
денсаторе. Поэтому численное решение проще всего выполнять,
вычислив предварительно коэффициенты ац и свободные члены
е4 следующей системы:
+ = ui У)* (1)
Гa h (k ) + {k + l ) - ^ h ( k + h = U a ( k ) - E (к), (11)
E(k) = с , £ 1 , ( к - 1 ) Щ ) , (12)
/=0
= (23)
3. Произведемрасчет переходного процесса при включении
обмотки возбуждения генератора постоянного тока (рис. 167).
Пусть якорь генератора вращается с постоянной угловой скоростью
каким-либо приводным двигателем. При включении обмотки возбуж
дения на постоянное напряжение Е ток в ней, если пренебречь реак
цией якоря на цепь возбуждения, равен
<7(0 = ^ - а - < Г 9'!). 6, = - g - . (24)
При постоянной скорости якоря ш = const эдс е (t) будет пропор
циональна току i/ (t), т. е.
*(9= (25)
где съ — известная постоянная, равная cs = с^ш.
I----^ ---- 1
rr f'Lrf
L c u - l -----\ — I
ЛГ
©
-о
Рис. 168. Система генератор — двигатель.
П А М+ А = «/г (0 = Е , (32)
C ir if r (0 “ г (1 ) + '„ Л - (0 + Е * ^ Т Г ~ = “ аг « • (33)
(37)
при t — 0.
Применив к уравнениям (37) и (38) прямое дискретное преобра
зование, получим Т-уравнения:
с 2д Ч д ! ( Ь ) — (k ) = М йъ (ft), (41)
где величина % = - г - .
ГГг
Решая эти уравнения относительно изображений I (ft) и Qa (ft),
получим выражения вида
ои г (ft) + ciae_fi (ft)
_____________________________' Г
/(*) = (42)
» (* )- ------- т ъ ( к ) , Q (0 )- 0 . (46)
(50)
Учитывая теперь зависимости (44), можем написать окончательные
выражения для тока и скорости двигателя
i (t) = i (0) -f а 11ф1 (t) + а 12ф2(/), (51)
(Од (t) = (Од (0) + а21ф! (t) + aMq>2(/). (52)
Расчет переходных процессов в системе можно, конечно, выпол
нить не только рассмотренным образом, но и непосредственно при
помощи Т-уравнений (40) и (41), последовательно вычисляя по
дискретам I (0) — Л (0), Qa (0) = щ (0) дискреты I ( 1), Qd ( 1),
затем — дискреты I (2), йа (2) и т. д., что позволит получить функ
ции i (t) и ад (t) в виде отрезков степенных рядов.
В рассмотренных выше случаях состояние электрических машин
постоянного тока описывалось линейными дифференциальными урав
нениями с постоянными коэффициентами. Однако уже такие обыч
ные на практике режимы, как изменение сопротивления в цепи воз
буждения двигателя с независимым возбуждением, безреостатный
пуск двигателя с параллельным возбуждением и другие описывают
ся хотя и линейными уравнениями, но с переменными коэффици
ентами, а режимы пуска двигателя последовательного возбуждения,
режимы любой машины постоянного тока с насыщенной магнитной
цепью, режимы двигателей с квадратичной и подобными зависимос
тями моментов сил сопротивлений от скорости описываются сущест
венно нелинейными дифференциальными уравнениями. Все эти
более сложные режимы, как выше было показано, могут с успехом
анализироваться при помощи аппарата Т-преобразований.
5. Рассмотрим расчет переходного процесса при внезапном изме
нении сопротивления возбуждения двигателя с независимым возбуж-
дением (рис. 169).
Пренебрегая реакцией якоря
на цепь возбуждения, нетрудно
установить, что ток в обмотке
возбуждения будет изменяться
во времени следующим образом:
t
- h (0)] е V , (53)
Рис. 169. Внезапное изменение сопро
тивления цепи возбуждения двигателя
6 постоянного тока.
где т/ — постоянная времени цепи возбуждения при t = б+; i f (оо)
и i f (0 ) — установившееся и начальное значения тока в обмотке
возбуждения.
Предположим для определенности, что момент сил сопротивле
ния т 0 = М 0 = const. Напряжение источника в цепи якоря пусть
также постоянно ( и а — const). При этих условиях Т-уравнения дви
гателя будет
{Га + L a0 ) I a ( k ) + c j f ( k ) * Q ( k ) = и а ъ ( k ) , (54)
Ji№ (k) — c 2I f ( k ) * I a (k) = — М 0ъ ( k ) . (55)
Расчет при помощи данных уравнений требует предварительного
определения начальных дискрет / а (0 ) = i a (0 ) и й (0 ) = о (0 ).
Величины эти можно определить на основе зависимостей:
rJa (0) = «а — Clif (0) ю (0), c 2i f (0) ia (0) = М 0.
Отсюда
7 О /Л \ _ с йи а Ч (0) М0 .-«V
l a (0) “ <У/ (0) * U ( 0 ) --------- схс4 ) (0) • (5Ь)
Функция I f (k ) ~Z. i f (0 находится путем перевода (53) в область
изображений:
</(Р)-'(— w f - (5 7 )
Подставим 1 { (/г) в Т-уравнения (54) и (55).
После очевидных преобразований получим
К + 0 = ~ j~ х
й ( * + 1 ) = 4 - х
(О = 2 Ц - ) * ! а Ф ), a W = 2 ( 4 - f Я (*), (60)
к—О 4 ' к—О ' '
h i)
Рис. 170. Безреостатный пуск дви Рис. 171. Схема двигателя по
гателя постоянного тока параллель следовательного возбуждения.
ного возбуждения.
K ( k + 1) = - L'a
j— X
Цъ (k) — r j а (/г) — dif (со) Q (k) — ctif (oo) ^ ( ---- ~ j|* (jt — [)\
_
х
0 № + l ) - - 7 -------------------------------- /=s° f t + l
где I a (0 ) = 0 и Й (0 ) = 0 .
7. Рассмотрим расчет переходного процесса в двигателе последо
вательного возбуждения (рис. 171). Обозначим: г, L — сопротив
ление и индуктивность последовательной цепи; i — ток, протекаю
щий через нее. Момент сил сопротивления будем считать постоян
ным и равным М 0 . При этих условиях состояние двигателя описыва
ется дифференциальными уравнениями
j л т . = с, р и _ м 0. (6 6 )
(& ■+• 0 ~тг I (& 4* 1) + г / (&) + <?i X I(k — l)Q (l) = 1 ) ъ (k ), (69)
п 1=0
I к
( * + l ) - n - Q ( A + 1) = с , Е 1 (к -1 )1 (1 ) — М „ъ(к). (70)
П (=0
При составлении уравнений мы пренебрегли явлением насыщения
магнитной системы. Получение численных результатов по формулам
(69) и (70) не встречает каких-либо затруднений. Так, расчет пере
ходного процесса при пуске двигателя, когда / (0 ) и Q (0 ) имеет
нулевые значения, сводится к последовательному вычислению
дискрет / \ k ) и Q (/г):
Я ( 1 ) = - - Г м о, й (2) = 0, Q (3)—
и представлению функций i (t) I (k) и со ( t ) j_ П (k) в форме сте
пенных рядов
уЗ
<9w = к=
2 (0 44 - ) '' , q (*) = - 4 l + 3L 4 1
При плохой их сходимости решение
находится аналогично при помощи
локальных Т-уравнений,
8.
ного процесса в генераторе, обмот
ка возбуждения которого присоеди
нена параллельно обмотке якоря
(рис. 172). Пусть i a — ток в обмот
ке якоря; i f — ток в обмотке воз
Рис. 172. Генератор с параллель-
ным возбуждением.
буждения; i = ( i a — i f ) — ток на
грузки; ср — главный магнитный
поток (влиянием потоков рассеяния будем пренебрегать); w f —
число витков обмотки возбуждения; г а и L a — сопротивление и
индуктивность цепи якоря; г/ и г — сопротивления цепи возбужде
ния и нагрузки. Зависимость магнитного потока от тока возбужде
ния (магнитная характеристика) ф — ф ( i f ) задана аналитически.
Угловую скорость со якоря генератора будем считать постоянной.
При этих условиях эдс, наводимая в якоре, будет
Е = сф,
(r + r , ) l , - r ( a + « . , - ^ - = 0. (72)
Поскольку зависимость магнитного потока ф от тока возбужде
ния i f известна, то данные уравнения принципиально решают задачу
расчета переходных процессов. Предположим для определенности,
что уравнение характеристики холостого хода ь — i (ф) имеет вид
i f = а 0 ф + я 3ф3, (73)
где а 0 , а 3 — некоторые постоянные. Тогда состояние цепи описы
вается следующими Т-уравнениями:
сф (к ) - (L J ) + rj 1 а (к) = (к) + w , m {к), (74)
(г + n ) h (*) — rla (*) + (*) = 0, (75)
1 ,(к ) = аФ (к) + а,<1>Ц к), (76)
где Ф (k) Z ф, или в развернутой форме *
rH f) + L - ^ L + < m ( t ) - U , (81)
— O ^ Q у (k — l ) Q v ( l ) , (83)
/=o
где v = : 0, 1, 2 , . . . , n. Из-за непрерывности функций тока и скорости
СО OQ
х(() = x ( t ) + x ( t ) , (84)
где х (i) — функция, похожая на х (2). При построении x{t) исполь
зуется вся известная информация об искомой функции х (/). Так,
например, если известно, что на отрезке (0, Т) функция х (t) приб
лиженно является линейной, принимая в моменты t = 0 и t = Т
значения х (0) = х0 и х (Т) = хт, то можно положить
Ф( * « . -Т Г -- /(<)) = 0. (85)
ф т ) = о . -(«б)
ражениях для X ( t ) .
После составления уравнений (86 ) дальнейшее решение будет
состоять в определении функции х (t ) и свободных параметров, при
чем в силу особенностей функции х (t ) для х ( f ) будут иметь место
нулевые условия на концах отрезка (О, Г), т. е. х (0) = х ( Т ) = 0.
В области дискретных Т-изображений это сведется к решению си
стемы конечных уравнений:
X . (0) = 0, Е Х„ ( к ) = 0 (89)
fe=0
относительно дискрет дополнительной функции Х 0 (А) и свободных
параметров функции Х 0 (А). По этим данным находятся дискреты
_ (V
функции Х 2 (А) = Х 0 (А) + Х 0 (А). Далее функция Х х (А) принима
ется за приближенную, и снова решается система уравнений
Х ,(0 ) = 0, Ё Х 1 (А)=0
А=0
Ф(0 = — е~аЯ%
полученную в результате пренебрежения в дифференциальном урав
нении нелинейным членом.
За практическое время установления переходного процесса
можно принять величину
/ji__ 3 •?- 5
“ aR '
За это время потокосцепление установится и станет приблизитель
но равным величине арм , определяемой из алгебраического урав
нения
з Е
mpog + бор» = — .
В соответствии со сказанным, решение задачи разыскиваем в виде
У (0 = - щ - (1 — e~aRt) + 'Ф(0.
где oj~{t) — поправочная функция.
•Подставляя op (t) в дифференциальное уравнение цепи, получаем
уравнение
(0 + « (*) + * Ш = о,
в которой неизвестной является поправочная функция ар (t).
Данное уравнение можно решить сколь угодно точно. При этом
сумма близкой ар (t) и поправочной op (t) функций дает столь же точ
ное значение действительного потокосцепления op (t) обмотки.
Однако подобный подход как в рассматриваемой, так и В более слож
ных цепях не является целесообразным, поскольку достаточно
точное определение поправочной функции представляет не менее
сложную задачу, чем задача решения исходного дифференциаль
ного уравнения цепи. Поэтому, учитывая «малость» поправочной
функции ф (t), естественно разыскивать ее приближенно. Для этого
могут, разумеется, применяться различные методы.
В рассматриваемом случае поправочное потокосцепление можно
приближенно искать в форме степенного многочлена
Ф ( 0 ^ С0 + Cjt + Cj* + с /\
в котором коэффициенты с0, ..., сп подбираются так, чтобы выполня
лись условия ф (0) = 0 и ф (Т) = 0. Такими многочленами, в част
ности, будут
i ( 7 ) = £ ¥ ( f t ) » 0.
fc=0
При плохой сходимости этого числового ряда весь расчет следует
выполнить при помощи непрерывно-дискретных преобразований,
подразделяя отрезок (0, Т) на необходимое число интервалов.
(91)
Здесь U a (/e), U d ( k ) , I a (/г), I d {k ) — изображения напряжений и то
ков в обмотках статора и ротора; ra, r d , L d — сопротивления и соб
ственные индуктивности обмоток; L 0 , L m — постоянная составля
ющая и амплитуда собственной индуктивности обмоток статора;
c i (k) и с2 ( k ) — функции, равные
7 ( (/Л а 0 ~Ь а 1 ^ ~Ь • • • ~Ь а т ® т
ЛМ) h + * ,0 + + *
Знак минус обусловлен принятыми положительными направления
ми напряжения и тока. Система (90), (91) позволяет производить
расчет как переходных, так и периодических процессов. Покажем это
на нескольких частных случаях работы машины.
2. Рассмотрим установившийся режим холостого хода однофаз
ного синхронного генератора. В этом случае в уравнениях (90) и
(91) следует положить I a ( k ) — 0, 0 i d ( k ) = 0 , U d { k ) = Е ъ ( k ) ,
E —■напряжение на полюсах возбудителя, после чего они вырожда
ются в следующие:
rdId (k) = Е ъ (k)t М 0 [сг ( k ) * I d (&)] = U a (k). (93)
Исключая отсюда ток
получаем
Z , (0 ) ~ Г. + L„0.
Изображающие уравнения системы в этом случае будут
(Л, + U 3) I „ ( k ) + М 0 [с, (к) * 1а (А)1 = Е ъ (к), (95)
1 м k+l
rJ d W ) -{-(£ + \ ) ~ Y ~ I d {k -f- 1 ) - f {k + 1 )-уг cx {k + 1 — l) Ia (l) =l
— Е ъ (&),
(k + 1 ) т - , S с‘ (ft + 1 — ' ) w + <-r ° + r«) '« №) +
F IF Г 1
+ (^ + 1)—^ — ~ 1a 4" 1) “Ь "Г 1 )“5?" S C2(fe 1 — l ) I a {l) = 0 .
1 1 1=0
Полагая здесь k = О, имеем
^ ( о = 2 ( 4 -)' м * ) и ш =
к= 0 ft= 0
в виде степенных рядов.
Рассмотрим теперь некоторые способы расчета периодических
процессов. Первый способ состоит в том, что, исходя из характера
нагрузки, представляют токи машины в виде тригонометрических
рядов с известным составом гармоник и методом неопределенных
коэффициентов находят амплитуды синусных и косинусных со
ставляющих кратных частот. Так, например, при индуктивно-ре
зистивной нагрузке приближенно можно считать, что в роторе про
текает постоянный ток, а в статоре — синусоидальный основной
частоты. При наличии в нагрузке конденсаторов на периодический
процесс могут оказать заметное влияние вторая гармоника в роторе
и третья в статоре, и, следовательно, в этом случае следует считать,
что в роторе имеются постоянная составляющая и синусоидальный
ток удвоенной частоты, а в статоре — токи основной и утроенной
частоты.
Поясним изложенный способ на примере расчета периодического
процесса, когда ток в роторе можно считать постоянным, а в стато
ре — синусоидальным основной частоты. Наложим на Т-уравиения
(95) и (96) в соответствии с этим следующие ограничения:
I d (k )= ъ (k ), l a (к) = /„ ( 1 ) S q (£) + /« (0 ) Сп ( k ) .
COS ф =
^a ~l~ 'it . sin ф = Q (^a + H~ Lm)
, t z
£ 7 „ < А + 1 ) = 0 и 2 /„ ( * + 1> = 0 .
А'=0 k=Q
. . . г *+•
(Г а + Г .) 1 а ( к ) + Ц ± U L a + L n) l a ( k + 1) + 2 M e , (к + 1 - 0 X
1 L 7=0
х h (0 + Laf* ( k + \ - l ) I a ( o j = 0,
2 /л * + 0 = 0, 2 >a(k + 1) = о. (9 7 )
А= 0 к=0
id ( v H + т) = 2 (т т ) Л* (ft).
ОО
№ + х) = У [~т г)й /« (* ). v = : 0, 1, 2 ............п - 1, (101)
*=0 ' '
где т — локальное время.
4. Приведем численный
пример расчета переходного
процесса в однофазном гене
раторе с цилиндрическим ро
тором (L m = 0 ) при внезапном
коротком замыкании на полю
сах статорной обмотки. Пара
метры генератора 1 2 1 ]: и =
Рис. 174. Графики токов в роторе и стато
= ' а = 2 Ом, La = L d = ре однофазного генератора при внезапном
= 3 10" Гн, М = 2,7 х коротком замыкании.
X К Г ’ Гн, Q = 3 1 4 c - \
= 1 В. Короткое замыкание происходит в момент, когда 0 О= 0.
Предварительно оценим практическое время установления пе
реходного процесса. Оно будет приблизительно равно
^ - [ з / . у ( А + I) + 2,7 2 Cv (A + 1 - 1) I i v (()] +
+ 2 /„ (A) = 0, /«o(0) = 0,
где Civ ( k ) = cos + 0 ,2 n v j.
/rf<v—I) (0 ) =
£ ( - 1 )* /л № ), /afv-l) (0 ) = £ ( - \ f l w { k ) .
k=0 ft=0
На рис. 174 приведены графики токов id ( t) и ia ( t ) , построенные по
вычисленным значениям / rfv (0) = tdv и / av (0) = t'av. Величины
idv и iav практически совпали с приведенными в [2 1 1 , где они были
получены методом комплексных амплитуд.
§ 4. Переходны е процессы в синхронных машинах
( 102)
(103)
(104)
(105)
(106)
+ L a r l r , { k ) , l tl, ( k ) l (117)
OO OO
A/(V+1) (0 ) = S /л (Л ), ^(v+l) (0 ) = I„ {k )9 /o(v-f-l) (0 ) = l{)v{k)t
k=Q k=0 fr=0
(118)
CO
f — ioLq Lar® о
r -j- Ld@v
3
1
det (й L d r + LQ@V <*1 ог = 0.
3 ,
~2 La r^ v 0 Tr + L r g>v
C = (124)
М Л + 1) ld №
=4 +
+ С и гъ 'k )
II
!q (* + О A l Q (k)
M * + 1) lr №
так как
3H r ( k ) = ± ± l - l ' ( k + 1).
Таким образом, система Т-уравнений синхронного генератора
при трехфазном коротком замыкании приведена к стандартной форме
/ (0 ) = о
и г/гг
j-% H -= m . + b M ) + ^ - u v r (i3i)
Данные уравнения являются нелинейными, и решение их операци
онным методом при помощи преобразований Лапласа практически
невозможно. Поэтому их заменяют приближенными линеаризирот
ванными уравнениями и только тогда применяют операционный ме
тод. С тем же успехом в этом случае можно применить метод Т-пре-
образований. Однако подобный подход вряд ли можно отнести к
перспективным, так как линеаризирование вносит во все последую
щие вычисления неустранимую погрешность. Применение Т-пре-
образований свободно от этого недостатка, так как перевод в
Т-область дифференциальных уравнений машины осуществляется
без каких-либо погрешностей. Погрешность появляется на по
следнем этапе решения задачи при обратном переход^ Т-изображе-
ний к оригиналам, но она принципиально может быть сделана сколь
угодно малой.
Переводя в Т-область дифференциальные уравнения (128) — (131),
получим
2> |Ldld(k) + U l , (ft)| - L ,I,(k ). 30(A) = Ud(k), (132)
ILdld (ft) + L„,/„ (ft)]. 3 0 (ft) + L , 0 l a (ft) = Ud (ft), (133)
3 [ft,/, (ft) + - f U , (ft)] + r,l, (ft) = 11,ъ (ft), (131)
ЛйЩ (ft) = (M„ + ДЛ1) t. (ft) + 4 - U l , (ft), /, (ft). (135)
Предположим, что генератор присоединен к достаточно мощной
системе. В этом случае напряжения U d ( k ) и U q (k ) можно считать
известными, и в данных четырех уравнениях будет четыре же неиз
вестные функции: I a ( k ) , 1Q (ft), l t (ft) и © (ft), причем дискреты
I a (0 ), 1 q (0 ), l r (0 ) и © (0 ) тоже известны и определяются из перво
начального установившегося режима, когда к валу машины был
приложен механический момент М м .
Д ля получения расчетных формул разрешим первые три урав
нения относительно переменных 0 1 й (ft'), 0 1 q (ft) и 0 1 r (ft) и введем
в рассмотрение функцию Й (k ) = 0 0 (ft) угловой скорости ротора.
Тогда
, ... U W d (ft) + Lq!q (ft) * Q (ft)] - Lar Iи гъ {ft) - rf!r (ft)]
V 4 -- ---------------------------------------5------------------------------
L dL , ----
Sv (k + 1) = 2 ( I - xft ) 6 v (* + 1 - Оc v (/).
к
— 0,51757 (-£-)* +
Полагая здесь т = Я = 0,5 с., получаем значение угла 8 (t ) в мо
мент t = 0,5 с.:
оо
8(H ) = бх(0 ) = 2 8 0 ( k ) = 1,56213.
л=о
Д л я продолжения вычислений необходимо еще знать значение дис
креты 8 l ( 1 ). Она определяется по формуле
«1 (I) = 2 (к + 1) 8 (, ( k + 1) = 1,73243.
к=0
«о(0) = Е ( -1 ) * 8 ,( * ) . М 0 = Е ( - i f (k + D M A + »•
*=0 k=0
Подставляя сюда значения дискрет бх (k ), получаем погрешности
40
е0 = - 8, (0) + £ (-1 )4 (к) = 0,37794 10-5 ,
к=0
40
е, = — б0 (1) Ч- S ( - 1)й i k + 1) 8 Х ( k + 1) = 0,20274 • 10- 4 .
й=0
Практически это малые погрешности. Поэтому можно считать, что
процесс изменения во времени угла б (t ) удовлетворительно опи
сывается аналитически степенным рядом
— 0,01128 ( - Ь ) 3 + 0,56318 [ - f f +
М + < y s in 6 ( 0 = p
метод скользящей линеаризации 123]. Для этого заменим в урав
нении угол б ( 0 на б ( t v ) + 8 V(х), sin 6 ( 0 — 'на sin (6 V - f 6 V(т)) я *
^ s m 6 v + 6v (t ) cos 8v, г д е б у = б(/у), t — на t v - \ - x . Выполнив
эти замены, получим уравнение
йРб (х)
М — ^ 5 ----- |-«?бу (т) cos б v = p — 7 s i n 6 v, (142)
6у( 0 )
бу (т) -- + sin ©ут + бу (0 ) — COS ЮуТ,
“V
Тогда
[ 1 — cos ©у (^v+i — g i
<4
+ (147)
sin ©у (fy_i_i
©м
М2
Эти рекуррентные формулы позволяют последовательно вычислить
приближенные значения угла и его производной по времени в мо
менты tv . При постоянном шаге, когда / v+1 — t v = h = const,
формулы упрощаются и принимают вид:
V-J-I
— Аур + fiv/vt (148)
JV +1
где
sin cfty/t
1
<DV 1 — cos (ovh
A v = (149)
0)Г cov sin (Oyft
0 cos (Oyjh
S. «I б, «11 — «12 а 1п
62 б8 — а 21 «22 «2/1
5= а --
— а п\.
б„ бп бп “ «/Г?
Яи Ян Я\П
Яп <722 Я2П
Q=
(151)
С
О
-1
3
3
(152)
II
еч Ф
*
С
II
/1
(153)
1
1
0
е
db
а)’ ~dT ~
(154)
где (о — матрица угловых скоростей роторов.
Ш
.Данные уравнения легко перевести в область Т-изображений.
Вводя обозначения
(oIEQ(£), s lS (fe ), c~ZC (k)t 6l 6 (fe),
записываем
M @ Q (A + 1) = т ^ т [Рг(А) — Q S(k) — R © a ( k ) l (155)
C ( k + 1) = ---- r ^ r r i S ( l ) O l £ i ( k - l ) - Q r( k - l ) } , (157)
11"Г 1 /=0
0 (* + 1>= - * T T a W- (158)
Полученная совокупность Т-уравнений многомашинной элек
троэнергетической системы позволяет производить расчеты переход
ных процессов путем последовательного определения дискрет
Т-функций 0 (k)t Q (k), 5 (&), С (k), отправляясь от начальных зна
чений:
0 (0) = б0, Q (0) = Яб0, 5 (0) = sin (б0— 65 + а),
С (0) = cosj60— бо + а),
аналогично тому, как это делалось при нахождении решения одно
го уравнения (141).
Выше было рассмотрено применение Т-преобразований к расчету
электромеханических переходных процессов в электроэнергети
ческих системах на основе так называемой позиционной математи
ческой модели. Более полные (и точные) математические модели
электроэнергетических систем приводятся, например, в работе
[281. Модели эти значительно сложнее и представляют совокуп
ность моделей синхронных генераторов, асинхронных двигателей,
участков линий электропередач, трансформаторов, ряда других
элементов системы и уравнений связи между ними. Однако в целом
эти математические модели электроэнергетических систем представ
ляют системы обыкновенных дифференциальных уравнений с по
стоянными и переменными коэффициентами и нелинейными членами
типа синусоидальных функциональных зависимостей и произведе
ний функций. Поэтому получение более полных Т-моделей электро
энергетических систем и дальнейшее их применение для расчетов
переходных электромеханических процессов практически ничем не
отличается от рассмотренного случая получения и применения по
зиционных Т-моделей.
ГЛ А В А ДЕВЯТАЯ
Нелинейные цепи
- ^ = <рWO. М ). (1)
где х ( t ) — вектор неизвестных напряжений и токов; / ( t ) — вектор
напряжений и токов задающих источников; ф — оператор, опре
деляющий математические операции, которые следует произвести
над компонентами векторов х ( 0 и f ( t ) , чтобы получить вектор про
dx
изводных
Ж'
Допустим, что начальное состояние цепи при t = 0 + известно
и, следовательно, известен вектор х (0+) = х 0 . Тогда для получе
ния аналитического решения можно поступить следующим об
разом.
Переводим (1) в область дискретных Т-изображений
= k2= N Ш
' '
х &) «)
при фиксированном значении L
т
Радиус сходимости ряда можно определить в процессе последо
вательного вычисления дискрет X (к). Так, воспользовавшись приз
наком сходимости Даламбера, можем написать
Xi (k)/Hk Xt №
р = Нш —
1)11Ш
— iiИ lim (5)
X{ (ft +
к-у оэ x t (ft +
l)/ял+| fc-fOQ
где Х{ (к) — i-я компонента вектора X (к).
Данная формула выведена в предположении, что степенной
ряд (3) содержит все степени переменного t.
Если к ряду (3) применить признак Коши, то радиус сходимости
1 н
Р= (6)
I Xj{k) Tim frxTik)
k-УОО
I нк
где ]jm — означает верхний предел.
Таким образом, сопровождая вычисления дискрет X (к) по выра
жению (2) определением величин
Xj(k)
Р (к) = Н Xi(k+\)
или (7)
попутно оцениваем величину радиуса сходимости ряда (3).
При расчете переходных процессов в конкретных электрических
цепях возможна ситуация, когда абсолютные величины дискрет
X (k), определяемые по рекуррентному выражению (2), очень быст
ро возрастают, и поэтому непосредственное представление решения
в виде степенного ряда (3) практически становится невозможным.
В этом случае следует или вообще отказаться от применения дис
кретных T-преобразований и перейти к преобразованиям непрерыв
но-дискретным, что будет рассмотрено ниже, или ввести в выраже
ние (2) соответствующий масштабный множитель. В качестве такого
множителя удобно принимать /nfe, где m — некоторое число или
неособенная диагональная матрица.
Производя в (2) замену переменных по формуле
X(k) = mkY{k)t (8)
получим
Y (к + 1) = — g №. F W). (9)
Степенной ряд
« ® = к=0
% {4
т г )' к у м (10)
во многих случаях будет сходиться быстрее, чем ряд (3). Связь меж
ду функциями х (i) и у (0 , очевидно, следующая:
x(mt) = y{t), ( 11 )
т. е. переход от х (t) к у (t) ведет лишь к изменению масштаба по
времени t.
При изучении периодических процессов к выражению (2) сле
дует присоединить условия периодичности и после этого решить
полученную систему нелинейных алгебраических уравнений отно
сительно дискрет X (0 ), X ( 1 ), X (N ) .
Примеры применения изложенного метода будут приведены во
втором параграфе настоящей главы.
2 . Различные численные методы расчета переходных и периоди
ческих процессов в нелинейных электрических цепях могут быть
построены при помощи непрерывно-дискретных Т-преобразоваиий.
Рассмотрим некоторые из них применительно к случаю, когда диф
ференциальные уравнения цепи могут быть представлены в фор
ме ( 1 ).
Пусть анализ цепи необходимо произвести на отрезке (0, Т ) .
Разделим этот отрезок на тп равных частей и примем масштабную
т
постоянную U равной — . Предполагая далее, что компоненты век
тора х (t ) суть функции, представимые степенными рядами Тейлора,
можем написать следующие группы Т-уравнений:
x (k + 1, vH ) = ф (х (k, v H ), !(k, vH )), (12 )
Ч
xv = х (vh), (26)
*Л1
Величины ( = : 0, ft, 2ft, mft = Т назовем узлами или точками
коллокации.
Пусть, например, оригинал
*(0) = а 0 + аз = *о = 4 ' ’
/ 2\ . 2 , /3 ,1 / 3 . 1
х \-~з~j — ао + — Н— 2~ а2 + — а3 — хг = —g— Ь — ,
/ 4 \ . 4 . /3 1 /3 9
^^g j а0 + g ^1 “Ь 2 ^2 2 — "^2 — 2 4 ’
9_
х (2) = а0 + 2ах — а3 = xz 2 *
Решая эту систему, находим а0 = 2, аг = —3, а2 = 0,5, а3 = 0,5Г
что в данном случае дает точное значение оригинала. Однако обыч
но информация об оригинале не дает возможности точно восстано-
' v
вить функцию х (t) по вектору х и поэтому приходится использо
вать ту или иную гипотезу. При решении задач при помощи диф
ференциальных Т-преобразований предполагается, что оригинал*
на заданном отрезке может быть представлен одним или несколь
кими степенными рядами. Предполагая для простоты, что оригинал
можно представить всего одним степенным рядом, восстановление
его по Т-изображению легко произвести при помощи интерполя
ционной формулы Ньютона:
m
Xw = 2 nk (t), (27)
6=0 k \ -
где к кх0 — конечная разность k-го порядка в точке t = t0, а пк (t) —
полиномы Ньютона, причем
СО
= ех — е0 = 3 Д3е0 = — 6 А4еп = 0
ч?
II
1
Aaet 12 = _ 6 Д4е, 0
II
Де1 = ч — *i — — 3 = — =
CJ
<
СМ
— 14 Де3 = е4 — е3 = 33 Д3е3 = — 6
II
—
1
е з —
00
еь ' 104
Ч?
II
II
1
1
— со
191
Разности третьего порядка оказались постоянными. Это означает,
что функция напряжения е (t) на отрезке (0, 6) представляет куби
ческую параболу. Точное значение е (t) находим по выраже
нию (27):
= 1+ 3Ш - 4 - х (х - ■) - 4 - х ( х - ■) ( х - 2) •
Отсюда
e{t)= 1 + U — *»,
так как при Т = 6 с m = 6 и /i = 1.
Связь между оригиналом х (/) и его точечным изображением х
условимся обозначать далее символом ==, т. е.
х (t) == х (t). (28)
Легко видеть, что для основных алгебраических операций эти свя
зи можно записать в форме
х (0 ± у [i) — х ± у, (30)
* (0 y{t) = x ° y , (31)
x{i) . х
(32)
у (0 1X '*
Иначе говоря, при умножении оригинала х (£) на постоянную с
v
тч-изображение х следует умножить на то же число; алгебраиче
ской сумме оригиналов х (t) и у (t) соответствует такая же сумма их
V V
изображений я и у, произведению оригиналов соответствует опера
ция П-произведения [23] их изображений, которая сводится к
*0 Уо *0Уо
yt xi Vi
х° у = Q
xm Ут хтУт
*о/0о
x(t) . х , v
у (О =4=j— ' = * § 0 = (34)
У
Хт/Ут
1 0 0 0 1 0 0 0 ;
0 1
11
1 1 1 1 j 0 1 2 3 4 '!
1 !
М= Р=
1 2 2а 23 } 0 1 2.2 3.2 2 4.2 3
1
1
1 3 Зг 0 1 2.3 З.За 4.33 !
33! 1
1 1
Т
0 0 0 0 т
1
I
1 1 1 !
1
2 3 * !|
Q— (42)
2а 23 24 }’
2
2 3
Г
За З3
1
1
3
!----- -
2 3
1
1
I
X — вектор вида
Х(0)
*0)
Х = (43)
X (2)
Х(3)
i = H S x , (45)
где Д и 5 — соответственно матрицы дифференцирования и интег
рирования в точечной области. Матрицы эти равны
Д = РМ~\ S = QAT1. (46)
Усечение бесконечных матриц М, Р, Q до квадратных второго по
рядка, когда
1 0 0 1 0 0
р __
» * 2 — Qa — (47)
1 ] 0 1 1 1
2
приводит к следующим матрицам дифференцирования и интегри
рования:
—1 1 0 0
д2= s.= 1
(48)
—1 1 0
2
Этим формулам соответствуют подразделение отрезка (О, Т) на две
равные части и уравнения
хо' — —*оН+ *i ‘ _ —ч + ч Нхj
X l- я to = 0, =
связывающие значения функции х (f) в точках t = 0 и t = Т со зна
чениями производной и интеграла в тех же точках. Сама функция
х (t) аппроксимируется при этом прямой
* (* )-* ■ + Xir* ° <•
Усечение матриц М, Р, Q до квадратных третьего порядка
приводит к матрицам дифференцирования и интегрирования,
равным
—3 4 —1 0 0 0
—1 0 ] s„ = 12 5 8 —1 (49)
Д .- т
1 —4 3 4 16 4
1 1
0 0 0
2 2
1 1
0 0 0
2 2
(51)
0
1 1
0 0 0 0
2 2
1 3
0 0 0 —2
2 2
— *0 + х2
Х\ = ■
2Я »
С*9
>-*
Х% = ■
2Я (53)
/ Xff|__2 %
■£/71—1 “ 2Я
X хт —2 —1 ^хт
т ~ 2Я
хт -V ( ю # ) ; Ут = у ( х т) .
Используя вектор
о
1
t= H 2 t (55)
т
имеющий смысл точечного времени, компоненты которого равны
/v = vЯl можем условно записать (54) в форме
х = х (1), у = у{х). (56)
Оператор у получается из оператора у путем перехода от обычных
к соответствующим покомпонентным операциям (П-операциям).
Подробно П-операции изложены в работе [23]. Сущность их легко
уяснить, рассматривая зависимости (54). Поясним их еще на при
мерах. Пусть
у = sin fix, х — х (/),
Значения у в точках t = : 0, Я, 2Я, ...,тН — Я, тН = Т будут,
очевидно, следующие:
Уо = sin йх0, х0 = х (0),
уг = sin Qxlt х г = х (Я),
уг — sin fix2, . . . ; х2 — х (2Я), . . . »
что можно записать в виде
sin Qjt„
sin £2*,-
у = sin fix =
sin Qxm
1№
о*-<
e2X//
аto
S5
:
[|
ч*
II
1 т m2
cos 04
cos (m o H + 04)
X (0 ± у (0 4= * +
*(*Ж *) —* О # ,
*(0 х |
у (О “ I ; ’
</*(/> _ j _ п ;
dt ~ Н WC>
г
ic(f) = = W cl Il ( 0 + W c c u c (t ) + W c r Ir ( 0 + ? c ( < ) .
~н Д ф = W l l Il + W lcUq + W l r Ir + Й д,
Ur = WRLk ~b Wrc Uc ~b Wr r I r + Ur ,
точечные характеристики нелинейных элементов
L O k = Ф, R O Ir = ur , С О u c = Vq (62)
элементов, параметры которых заданным образом изменяются во
времени.
Составленная система точечных уравнений пригодна для анали
за как переходных, так и периодических процессов. Только в по
следнем случае на точечные векторы следует налагать условия пе
риодичности, которые сводятся к приравниванию первых и по
следних компонент векторов. В частном случае, когда все временные
функции нечетные, за отрезок (О, Т) целесообразно брать полупе-
риод. Условия периодичности при этом будут состоять в приравни
вании первых компонент точечных векторов последним с обратными
знаками.
Отметим, что исследование периодических процессов изложенным
общим методом точек не всегде целесообразно. В случае, когда часть
цепи с постоянными параметрами является сложной, более пригод
ными становятся точечно-частотные методы, рассматриваемые в
следующем параграфе.
(!)
* тх (0)
Х = **2<U (65)
Хт* (0)
*тп Ш
хтп (0)
*«| 0)
»
*»i <°)
X
Х = Хт1 (О f
Х«л <°)
V I)
<°>
ХщЗ (П
*тЗ №)
*1 т. д.
Введем в рассмотрение вектор базисных функций
I
sin tot
cos tot
sin 2tot
А (0 -
cos 2(01
sin n<ot
cos ntoi
COS tot
ft ( О -
sin 3(o/
cos 3co(
и т. д.
w
При помощи вектора амплитуд X и вектора базисных функций
Тх (t) тригонометрический многочлен (полный и неполный) запи
сывается короче следующим образом:
х(/) = Й(0 • X, (67)
где жирная точка • означает операцию скалярного произведения
векторов.
Для перевода (67) в область точечных изображений необходима
предварительно выбрать точки коллокации. Условимся выбирать
их так, чтобы они распределялись по периоду или, когда характер
периодического процесса позволяет, по полупериоду по возможности
равномерно и так, чтобы имелась возможность восстановления функ
ции х (t) по ее значениям в точках коллокации. Общее число точек,
коллокации должно соответствовать мерности вектора амплитуд.
Пусть tt = : 0, tlt Uу tm-\, где т — мерность вектора X.
Полагая в (67) t = tit имеем
х0 = х (0) = Л (0) • X,
Xi = x (tj) = Гг (tj) • X ,
Хщ— 1 — X {tftt—i) — t l ( tm — l) © X .
В векторной форме
х = h (t) 9 X. №
Данная система может быть записана и в матрично-векторной форме
х = NX, (69)
где N — матрица с постоянными коэффициентами (назовем ее
точечно-гармонической), величины которых зависят от структуры
тригонометрического многочлена и выбора точек коллокации.
Покажем получение точечно-гармонической матрицы на приме
ре. Пусть в (64) учитываются лишь первая и третья гармоники, т. е.
x{t) = Xmi (1) sin at -1- Xmi (0)cos Ы -f Xm3(l)sin 3(01 -f
+ Хт з (0) cos 3<a£. (70)
Поскольку в данном случае функция симметрична: полупериоды
•ее одинаковы по форме и противоположны по знаку, то точки кол
локации можно выбрать на полупериоде. Примем ш /= :0 ,
Я 31 ЗЯ гр
/4 » о 1 а > Тогда
*0 = Xml (0) + X m3 (0),
0 1 0 1
/2 V2 V ~2 V2
2 2 2 2
1 0 - 1 0
V 2 /2 /2 / 2
2 2 •2 2
Матрица эта неособенная, и поэтому для нее может быть найдена
обратная. Выполняя необходимые вычисления, находим
0 У2 1 V2
4 2 4
1 V2 0 1 /2
2 4 4
ЛГ1 = (72)
0
V2 1 /2
4 2 4
1 У2 о /2
2 4 4
Матрицы N и N ~ \ вычисленные для некоторых простых тригоно
метрических многочленов, приведены в табл. 2.
Установим теперь зависимости между компонентами точечной
V V
производной х' и вектором амплитуд X.
Дифференцируя (67) по t, получаем
х' (*) = Тг (t) • X = ft (it) • /vcoX, (73)
где матрицы / и v имеют вид
-1 1
1 1
1= V= (74)
-I 2
1 2
3
и легко строятся без всяких вычислений независимо от выбора точек
коллокации.
Подстановка в (73) значений t = : 0, tl} tz, tm- i с учетом то-
V к/
го, что х — NX, приводит к выражению
х' = Njv ©X,- (75)
%
0
где точечная производная х' представляет вектор вида
* =
’■т—1
с компонентами xi = х ' (tt), i = : 0, 1, 2, ...» /т _ь
38S
Трн гонометрнческий
многочлен х ( t ) Матрица N Матрица
X m l (l)s in < D / +
0 i 0 i
+ Х т \ (0) C°S <»*.
=*: 0 , i 0 i 0
1 0 1 1 1 1
3 3 3
х + Хт\ (l)sin co / +
+ x mi СО) со s a t , Кз 1 1
1 0
1IOO
1
2 2 V3
\
1 КЗ 1 2 i 1
2 2 3 3 3
Xml (I) sin (at +
V2 1 1 /2
+ x m\ (0) cos (at + 0 1 0 1 0
4 2 4
+ Xm3 (1) sin 3to/ +
/2 V2 У2 1 /2 1 V2 o V*
+ XmZ (°) cos 3ta<*
2 2 2 2 2 4 4
— • 0, » 2 f
/2 1 /2
1 0 — 1 0 0
3xc 4 2 4
A •
4
V2 V2 1 /2 V~2 1 ■j/2 V2
0
2 2 2 2 2 4 4
— 1
-2
-3
f2 П 3 /2 3 /2
2 2 2 2
0 — 1 0 3
/2 /2 3 /2 3 /2
2 2 2 2
Тригонометрический много
член * (О Матрица p = Njto
at = : 0, - j - . 0 — 1
0 1 0
x - h X ml (1) sin oo/ +
4- Xml (0) cos at, 1 /3
0
2 2
. n 2я 4л
ш — °> з • з • 1 /3
0
2 2
1 0 3 0
Xmi (1) sin C0
/+
+ Xtnl (0) cos at + /2 /2 3 /2 3 /2
2 2 2 “ 2
+ X wl3 (1) sin 3at 4-
4* X (0) cos 3®t , 0 — 1 0 3
i Л а я Зл
O’ T * ’ ~2~ ’ ~4~' /2 /2 3 /2 3 /2 *
2 2 2 2
Тригонометрический много*
член х (<) М атрица p
0 1 0 2 0
(1) sin ©/ +
2я . 2я Л
+ ^ mJ(0) cos o l - f
0 COS — — — sin —=— — о2 cos -p- 2 sin -p -
0 0 0 0
+ Xm2 (1) sin 2со/ +
я 1 —n . 2л о . 2л
+ X"# (0) cos 2o>/, 0 — cos — sin 2 c o s —=— — 2 sm - h—
0 0 D О
л 2я 4л я 2л
0 . я n • 2я
°* 5 ’ 5 * — cos — 2 cos g
5 “ s in T - 2 5m —
6л 8л
2л . 2л
~E~' 5 ’ 0 cos — — 2Оc o s -371-
5 sm — 0 2sm T
COS CDt
sin 2co/
cos 2o>/
J90
вектор
1 5 . 5
Поскольку г0 = ---- ------- ^ sin О + -j- cos 0 = 2, то без дальней
шего рассмотрения становится ясно из структуры вектора г, что
многочлен
г(0 = ---- \------ y sin 2(at cos 2 со/,
а это и должно быть.
Сказанное позволяет утверждать, что точечное произведение
*• 0
Х1
г= хОу= (78)
0 Хт—1
при соответствующем выборе вектора h (0 базисных функций может
быть выражено через векторы амплитуд следующим образом:
Z = N z = ЛГ* (х О У) = ЛГ1{NX О NY), (79)
где Z — вектор амплитуд тригонометрического многочлена z (t) =
— х (t) у (/)•
Ранее мы видели, что в методе точек операция суперпозиции
функций у = у (х) и х = х (/) изображается выражением
у = у(х). (80)
Поэтому, предполагая, что вектор %(/) базисных функций настоль
ко широк, что позволяет достаточно точно представить функцию у
тригонометрическим многочленом, можем написать
Y = N~1y(x), (81)
И
У = N~'y(NX), (82)
V
где Y — вектор амплитуд многочлена у .
Приведем сводку полученных правил и формул, при помощи ко
торых далее будут решаться задачи по расчету периодических про
цессов точечно-частотными методами:
x(t) = h(t) • X = h{i) • N ~ [x, (83)
х' (t) = h (0 • /vсоХ = Гг (t) • }vo)N~lx, (84)
V V
x = NX, (85)
X = N ~lx, (86)
V v <V
i O y = NXONY, (88)
y = N Y = y(x) = y(NX), (89)
где х — точечный вектор, изображающий тригонометрический мно
гочлен
П
х (/) = х -f 2 (X mv (1) sin v(t>/ -f X mv (0) cos vooO, (90)
V=1
v
^0
А) о
к к
L= ( 100)
о ‘от—1
Для установления связей между напряжением и током катушки
следует привлечь зависимость
q = с О и = Си, (106)
где
С0
с (107)
Ст—1
следует, что
Q = (N~lCN) U. (108)
Поскольку
dq(t)
dt »
го, следовательно,
v v
i = a)pQ,
Полигармонический ток / в конденсаторе переменной емкости свя
зан с полигармоническим напряжением следующим образом:
/ = (N~'(i>pN-'CN) U = YCU. (110)
Матрица
Y c = N~'a>pN-lCN (111)
представляет полигармоническую проводимость конденсатора.
При исключении из (110) векторов амплитуд при помощи выра-
V . V Ч/ | V
»95
Отсюда легко получить и соответствующее
точечное уравнение
и = wpN~lty(i). (119)
Аналогично находятся соответствую^
щие зависимости для нелинейного конден
сатора. Пусть кулон-вольтная характери
стика задана в виде
q = q{u). (120)
Ей соответствует следующая полигармони-
ческая характеристика:
Рис. 177. Нелинейная
цепь. Q = N ~xq_(NV). (121)
Поскольку
/ = л г V q,
то полигармонический ток конденсатора
/ = N~'a>pN-lq (NU). (122)
Отсюда следует и' точечное уравнение
i = u>pN~lq (и), (123)
выражающее точечный ток конденсатора через его точечное напря
жение при периодическом режиме.
4. Рассмотрим составление точечно-частотных уравнений на до
статочно общем примере, когда в составе сложной цепи с постоян
ными /?АС-элементами и полигармоническими источниками нахо
дятся нелинейные резистор, катушка и конденсатор (рис. 177).
В силу постоянства параметров эквивалентного шестиполюсника,
к которому присоединены нелинейные элементы, его напряжения
и токи для v-й гармоники связаны между собой линейными уравне
ниями, например,, вида
ifk = ZV
RRI \ -f ZvRU l + ZRclc + V Rt
V I = Z l RrR + Z l J l + Z l c l l + V l, (124)
VI = Z l Rl l + Z l O l -b Z l d l + Uc,
где V, /Несоответствующими индексами — комплексные величины
или двухмерные векторы и матрицы. Так,
Uml 0) 1 —X (со) 0 0
'm . (0) 0 « i (О
X + +
W * ) Om3 (1)
/ « 3 (0 ) ^ « 3 (0)
R R
Полученную таким образом систему полигармонических урав
нений запишем кратко в виде
Ur = ZrrI r + ZrlIL 4" ZrcIC 4" Ur ,
Ul =- Z lrJr -\-ZllI l -{- Z lcIg + Ul , (125)
Uq = ZcrIR 4~ ZcLIL 4“ Zcclc "\-Uc>
Учет нелинейных элементов можно произвести различными спо
собами. Один из них основан на предварительном получении поли
гармонических характеристик. Способ этот довольно громоздок при
большом числе учитываемых гармоник, но зато результатом вы
числений сразу являются амплитуды гармоник искомых величин.
Другой способ состоит в предварительном преобразовании систе
мы (125) в систему точечных уравнений и учете нелинейностей прямо
при помощи их точечных характеристик.
Если характеристики нелинейных элементов заданы в виде
ir = i (U r ) , = ‘Ф( H ) , qo = q («с), (126)
то, используя полигармонические характеристики (115), (118) и
(122), получаем при помощи (125) следующую систему полигармо
нических уравнений цепи:
Ur = ZrrN~1i _(NUr) ZrlI l + ZRca>pN~lq (NUc) 4~ Ur ,
(N I l ) = Z l r N ~ xi ( N U r ) 4- Z l l I l 4- Z^c^pN~xq (NUc) 4- U l,
k=o' '
Из рассмотрения Т-уравнения непосредственно следует, что
£ (137)
i (0, vH + H) = S i (k, V//), i (0, 0) = 0,
ft= 0
v = : 0, 1, 2, . . . , n — 1.
Решение ее дает значения тока в моменты t =: Н, 2Я, ..., пН = Т,
так как i (vH) = iv = i (0, vH).
Формула
(•(0, vtf — Я ) = £ ( — 1f i ( k , vH), v = : 1, 2..........n, (138)
k=0
позволяет проверить точность полученного решения.
Установившееся значение тока i (оо) при t оо находится из
квадратного уравнения
Ri(oo) + t / ( i M - V = £ , (139)
полученного из дифференциального уравнения цепи при 4 = 0.
tf/a . 4 EU
l(o o ) "Г ^2/aJ • (140)
2U
Знак плюс перед корнем взят потому, что в рассматриваемом режи
ме i (<t) ^ 0.
Рассмотрим пример. Пусть R = 1 Ом, L = 1 Гн, Е = 1 В , ^ =*
= 1 В/А2 [34]. Найдем ток цепи на интервале от t = 0 до Т = 1 с.
Примем п = 2. Тогда Я = 0,5 с и
2{k+ + 0) + i(k, 0) +
HO, H) = fe=
S0 i(A, 0),
2 (fe + l)i(A + l, + Я) +
или
i (0 » Т (0 [0,5 ---- 0,125 ( - j r f - 0,02083 ^ ) * + • • ■] +
-^ Д 1 + 1 + & = 1, 1*о= 0.
Разделим отрезок (0, 1) на три равных части и применим для расче
та матрицу дифференцирования вида (51). Тогда
*1+4*» + < ? = !.
= 0,2749
i= А.
U = 0,4329
i3 = 0,528
dt ^+ R4 j X Ч™
^ - .= E s in a * . (143)
Из физических соображений ясно, что при периодическом режиме
+ - Y j = — 'МО. (144)
2я
где Т = (О период.
Выполним расчет методами дискретных Т-преобразований, то
чечных преобразований и точечно-частотным методом.
Переходя от (143) и (144) к Т-изображениям, можем написать
2 ( - з г ) ‘ 'Г(А) = - Т ( ° ) , (145)
А=-0 % 1
где %= RI/'P.
Выберем масштабную постоянную И равной полупериоду, т. е.
И = 772 и, подставив в данные уравнения k = : 0, 1,2, ..., получим
нелинейную систему конечных уравнений:
- |- 4 '( l ) + VP»(0) = 0,
(0 = 2 (т-) v
Ч> №). 0< I< ~ . (147)
— 6 1 ^ + щ = -¥ р -
После решения этих уравнений относительно значений ф0, ф2
потокосцепления в точках коллокации легко определяются значе-
Из-за малого числа точек коллокаций результаты, получаемые из
уравнений (150), будут, конечно, очень грубыми.
Покажем еще получение решения рассматриваемой задачи точеч
но-частотными методами.
Дифференциальное уравнение (143) в точечной форме имеет вид
+ = (151)
Воспользовавшись зависимостями
ф' = ирЧ? и ф — iV'F,
где ¥ — вектор амплитуд гармоник потокосцепления ф (t), полу
чим точечно-частотное уравнение
+Ь(ЛП?£==е. (152)
Практически вычисления по этому уравнению зависят от структу
ры тригонометрического многочлена, определяемого вектором базис
ных функций h (i):
при учете лишь основной гармоники
sin at-
*(*) =
cos at
cos at
Л(0 =
sin Зш/
cos 3©/
1 0 3 0 *«. П)
/2 3 /2 3 /2
п 2 2 2 *«. (0)
+
0 — 1 0 3 ^ з(1 )
п /2 3 /2 3 /2
2 2 2 2 m3 (0)
0 1’ 0 1 %ш О
1СЧ
/2 /2 /2 ' V2
▼«1 (0)
I
2 2 2
Ч~ Я-
1 0 — 1 0 ▼ тз<»
/2 /2 /2 /2 / 2 -Е
2 2 2 2 ▼* 8 (0)
или
Тш1 (1) + З ¥ ш3 (1) + ± (<?,„, (0) + Ч'щз (О))3 = о,
Ч'т! (1) - ч^, (0) - 3 ¥ m3(1) - 3У т3 (0) +
Е_
+ -Ш lW "“ С) + (0) +
( 1 ) - ¥„,3 (О)]3 = 4со- ;
V *a (154)
У ш (0) + З'Ртз (0) + ± [Тт1 ( 1) _ ¥ т 3 ( 1 ))» = 4 ,
- ■
v „ , (l) - т,,„ (0) + г ч м (i) - з т » , (0) +
+ I 'l^ i (1 ) - 'Г,,„ (0 ) + T * s ( l ) + Ч м (О)]3 = - § - •
Как видим, по сравнению со случаем учета только основной гар
моники (153), система нелинейных конечных уравнений существен
но усложнилась. Решение ее каким-либо численным методом по
зволяет записать функцию потокосцепления в виде тригонометри
ческого многочлена
ф (0 = Гг {/) • 'F = % П1 (1) sin а* + Ч'т , (0) cos at +
+ Ф'шз (1) sin Зсо/ -f 4Fm3(0) cos Зш*.
Изложенный вариант точечно-частотного метода расчета перио
дического процесса не является единственным. В этом варианте
было составлено уравнение цепи (152), в котором неизвестными
являются амплитуды гармоник потокосцепления. Возможно, однако,
поступить иначе, представив исходное точечное уравнение (151) сле
дующим образом:'
($pN~% + Яф- = е. (155)
Данное точечно-частотное уравнение отличается от (152) тем,
что неизвестными в нем являются компоненты точечного потокосцеп-
V
ления ф, и поэтому нелинейный член учитывается более просто,
чем в (152). Покажем решение (155) при учете в функции потоко
сцепления первой и третьей гармоник.
Подставляя в (155) матрицы N и р, получаем уравнения
1 0 3 0
/2 /2 3 /2 3 /2
2 2 2 2
0 —1 0 3
п /2 3 /2 3 /2
2 2 2 2
0 /2 1 /2
4 2 4 Фо Фо
1 /2
0 /2 /2
2 4 4 Фс ФГ
£
+1 -*.
со со
ICM
0 1 /2
2 4 % 4
1 У5 0
/2 V 2
2 4 4 Фз Фз
или
0 V~2 —1 V2 % ^2 о
-/2 V2
-У 2 1 0 % 2
В развернутой форме
V * b - i h + V 4 , + х ’Й =
- V 2 % + V 2 b - % +-5-Ф г = - Х - 1 Г ’ (156)
Ч>„ - / а с , + у ц * + -S"<Й = -§■ •
- v > „ + ъ - /§ ф 2+ v а = - x - f .
Данная система нелинейных конечных уравнений более простая по
сравнению с системой (154), в которой неизвестными выступают
компоненты вектора амплитуд. Решив ее относительно мгновенных
значений потокосцепления в моменты (at = : 0, можно
далее определить функцию потокосцепления по выражению
11>(0 = й (;)* л г '1 р ,
которое в развернутом виде представляет тригонометрический мно
гочлен
Ф(0 = ^«1 (1) sin <ю^ -f- T /ni (0) cos со/ -H4rOT3(l)sin3(oJ +
-f- ^тг (0) cos Зсо£,
где
Ч'.л! (1) — J j - Ф1 + 4 " + -x -ti.
^ ( l) = -x -ti - х Ч>3 + - x - t . .
( 0 ) = х Ч’»- - X - ^ + - х -
так как ¥ — N ~ lty.
и
А
-й-
6
/ « ) = /( -$ -) " . (159)
Из физических соображений [17] ясно, что периодический про
цесс в цепи будет симметричным и поэтому его можно рассматри
вать лишь на отрезке, равном полупериоду, причем следует при
нимать
* ( / + - г ) " < ' ( г + - г ) = - ''« ■ (160>
<т>= —
где Т 2я---- период процесса.
■jf Дф + Ri + и = а,
и = U sign г,
(161)
* 1Щ I
sign1а sign
sign if sign
If
sign i =
II
II
sign im sign т|эш
В качестве матрицы дифференцирования Д можно взять матрицы
вида (50) или (51) и наложить на них условия периодичности. Однако
более хорошие по точности результаты будут получаться при по
строении Д с учетом не просто периодичности, но еще и симметрич
ности процесса. Сделать это можно, воспользовавшись, например,
формулами центральных разностей [19, 201:
—'L l -Ь —% + 'h
Фо = 2я К - 2Н
(162)
—^ - 2 + tiт
'14-1 = 2Я '14 = 2Н
где т — число интервалов, на которое подразделяется полупериод
процесса. В силу его периодичности и симметричности имеют место
условия ф_1 = — ф/п_] и фот+ 1= — я|?х. С учетом этих зависи
мостей матрица дифференцирования, пригодная, естественно, лишь
для рассматриваемого характера процессов, принимает вид
0 1 0 0 I 0
- i 0 1 0 0 0
0 -1 0 I 0 0
(163)
0 0 0 0 0 1
0 — 1 0 0 0 -1 0
0 1 0 1
—1 0 1 0
0 -l 0 1
-1 0 -1 0
Имея матрицу дифференцирования, получаем возможность записать
уравнения (161) в развернутой форме. Так, при т = 4 получим
У ^ + Щ1 + U sign ф3 = Е sin + а ).
Эта система легко расширяется для любого числа точек колло-
кации.
Решение ее относительно мгновенных значений потокосцепле-
ния ф0, фл ..., фт проще всего выполнять последовательными
приближениями следующим образом. Задаваясь в нулевом при
ближении потокосцеплениями фо(0), фцо), ...» фш(0) и учитывая,
что
1, ф у > 0 ,
sign фу = О, фу = О,
— 1, фу < 0 ,
получаем вместо (165) вполне определенную систему конечных урав
нений и определяем из нее новые значения потокосцеплений фоо),
Фн1). .... фт<1). Если окажется, что знаки их не изменились, то
на этом расчет заканчивается. В противном случае расчет повторя
ется требуемое число раз с измененными знаками мгновенных по
токосцеплений, пока не будет sign фу<л) = sign фу(л-1), где
п — номер приближения. Обычно изложенный итерационный про
цесс быстро сходится.
Обратимся теперь к решению уравнений (157) — (159) цепи ме
тодом локальных Т-уравнений. Подразделяя полупериод процесса
на достаточно малые одинаковые интервалы, составляем для v-ro
интервала уравнение
1) + J . £ 4 , ( k — l) £ Ч у(1— т )'Г(т ) +
12 fraO Ш=0
+ U s ig n ^ ( 0 ) = £ v (fc)> (1 6 6 )
rr n
где H == — ; n — число интервалов и
£ vW = £ ^ s i n ( - ^ - + a + ^ ) .
Присоединяя затем к (166) условия непрерывности
W №. (170)
где L, b — некоторые положительные постоянные; п — показатель
нелинейности, равный целому положительному числу. При 6 = 0
цепь будет линейной и коэффициент L имеет смысл постоянной ин
дуктивности.
Дифференциально-интегральное уравнение
t
+ Ш (0 + I i (ti)<*t| = £ sin (со/+ а) (171)
— 00
'W = J X L + W i (*).
так как напряжение на конденсаторе при t ■= 0+
4-1 i ( k ) * 0 T(k) = о
имеет нулевое значение.
Учитывая, что
Щ)
f I{k)*0T(k) =
О
0, k = 0,
^ 7 ( f t - 1), k > \ .
приходим к расчетным формулам
•= ь + 1 [£ (Ш
^ — sin((Bv// + — R /v(А) — -Jj-/v(A — 1)],
/ ( 0 ) = ,J M - + bT8(0),
ч г ( 1 ) - — я/г/(0),
/( ! ) = 2LQ)
L
+ 36Ч'2 ( 0 ) Ч '( 1 ) ,
Н_
Т(2) = 2
с о Я £ -Я /(1 ) — -^ -/(0 )],
/? (» ) — Х(а>)
X (а) # (< о)
Z(co) = (186)
f l ( 2o>) — X ( 2й>)
X ( 2<о) R ( 2<в)
Я ( 3ю)
0 (0)
G(a>) -В (а,)
В(ш ) С (ш )
У(<о) =
G ( 2co) — В ( 2<а) (187)
В ( 2а,) G ( 2<в)
G ( 3<а)
В (За,)
I
В случае неполных тригонометрических многочленов соответствую
щие блоки из (186) и (187) вычеркиваются, а сами матрицы соот
ветственно сокращаются.
а б 6
Рис. 179. Сложная RLC-цепь с нелинейным элементом и ее последовательная и па
раллельная схемы замещения.
212 0 0
п 1- — 292
1 0 16,3
2 2
1
Vs 1
0 292 16,3
2 2
N —I
_l_ _1_
з 3 3
1
/3
Ом.
VI
_2_ _1_
3 3 3
= — 0,00097 A.
4. К сложным цепям g нелинейными элементами, безусловно,
относятся цепи, содержащие длинные линии или другие элементы
с распределенными параметрами.
При известном из теоретических или экспериментальных данных
составе гармоник точечно-частотные методы пригодны для анализа
периодических процессов и в подобных цепях, так как на любой
фиксированной частоте линия может быть представлена соответ
ствующей схемой замещения, что сводит задачу расчета к рассмот
ренной ранее.
Пусть на конце длинной линии (рис. 181) присоединена нели
нейная индуктивность. В начале линии имеется источник синусои
ду
дальнего напряжения. Длина линии равна /, удельные параметры
Ro> L0, G0, С0. Вебер-амперная характеристика индуктивности зада
на в форме
<• = - f + Ь |Л
= (200)
Ещ] G)
о
о
и сопротивление
Яр (а) — Х г (©) 0 0
Х г (ш) Яг (ш) 0 0
Zt ((D) =
0 0 Яг (3©) — Х г (3©)
0 0 Х т(3©) Я, (3©)
0 2 + яс L0
---- Mfc) + a</v (k) + aaIv (k) = Еъ (k).
1
_ _
ъ (k).
Присоединив к нему условия непрерывности тока i (/) и его произ
водных по i
/у + 1 ( 0 ) = У, I v [ k ) , /v + ,( l) - Е (* + 1) М * + 1).
k=0 k=Q
оо
/ v + , ( 2 ) ------ g - £ (ft + 1) ( к + 2) / , (k + 2 ) ,
k=0
'! (О Gi V gi 0 0 0 (О
h(0 0 Ga V f t 0 0 « 2 (О
0 0 0
in (О 0 0 0 GnVgn «л (О
Данную систему условно будем записывать еще так:
i(t) = (0 У g) и (t). (220)
В моменты, когда tv>» 0 или iv«< 0, это уравнение можно перевести
в область Т-изображений. При прохождении через нулевые значе
ния производные по t от функций i (t) и и (t) терпят разрывы, и по
этому изображения / (k) и U (k) не могут, строго говоря, быть най
дены. Однако, если условиться определять изображения на отрез
ках, внутри которых знак токов (напряжений) на диодах остается
постоянным, то переход от оригиналов к изображениям будет впол
не законным. Следовательно, с указанной оговоркой можно считать,
что закон Ома для диодов может быть записан в виде
I{k) = {G У g)U{k) (221)
или
U (k) = (г V R ) I (k), (222)
где г, R — сопротивления диодов соответственно в прямом и обрат
ном направлениях.
При помощи (221) или (222) из уравнения (216) возможно ис
ключить вектор токов или напряжений на диодах. Делая это, по
лучим , -
[G \J g + Y m V { k ) = J{k), (223)
[Ъ + V № (г VЩ I{k) = J (k), (224)
где 'Б — единичная матрица.
Полученные Т-уравнения удобно применять при расчете сравни
тельно несложных диодных цепей. С увеличением сложности цепи
эффективность их применения падает, так как при формировании
уравнений символ Т-производной $ приходится оставлять в общем
виде. В подобных случаях формирование уравнений проще произво
дить при помощи резистивных Т-схем замещения. Для диода такой
схемой замещения, очевидно, будет резистор с проводимостью G V g
или сопротивлением г V R (рис. 183, в).
Покажем применение уравнений (223), (224) на примере расче
та переходного процесса в цепи, схема замещения которой приведе
на на рис. 184. Напряжение задающего источника изменяется во
времени синусоидально, т. е.
e{t) = E sin Ы Z E S q (k) = Е - sin - Щ - .
Ток в диоде, очевидно, следующим
образом выражается через напря
жение источника и параметры цепи:
Е (к)
/(* )«
Rd cm
Рис. 184. Схема одкополуперидно-
гV R + го выпрямителя с емкостным фильт
Rd cm ром.
_ (1 + R d C m ) E { k )
~ Rd + r y /? + (rV R)R dC m *
Предположим для определенности, что диод идеальный (г О,
R -*■ оо) и что в момент t = 0 напряжение на конденсаторе равно
нулю. В этом случае i (0+) > 0, г V R =* 0 и ток
/ (ft) = -jjj- Sai (ft) + C 0 E S a (ft) = -Щ- Sm(ft) + ®C£C„ (ft).
Отсюда
£
i (t) = sin <at + о)CE cos соt,
что, очевидно, и должно быть, пока ток через диод протекает в пря
мом направлении (i (/) > 0). Момент t = tx > 0, когда ток прини
мает нулевое значение, находим, решая трансцендентное уравнение
Е
lit i) sin cotl + соCE cos со^ = 0,
Rd
из которого
(nt-L = — arctg (сaCRd).
В интервале t ^ t2 в цепи будет происходить разряд кон
денсатора С на сопротивление Rd по уравнению
ud (i) = Ее R<F s i n
пока напряжения е (t) и ud (t) не сравняются. Момент /2 опреде
ляется путем решения трансцендентного уравнения
t±-t<
®t2 — е R<f s i n co/t .
s in
и d (t ) = (г VR ) id ( 0 = W d L i L (*) + W d c U c ( t ) + Wddid ( 0 + u d (0 -
Способы определения компонент матриц W q и компонент свобод
ных векторов ранее уже рассматривались. Сейчас мы будем считать
их известными.
Перейдем от (225) к непрерывно-дискретным изображениям и
запишем полученные таким образом Т-уравнения цепи в виде
ZJT—1
ib (ft + 1, t) = -щтг (k>0 + WlcUc(ft, t) -f wtdid(ft. 0 +
+ M ft,/)], (226)
(236)
и.
U = (237)
Uг
= h (t). f lt i » ( 0 - » « )•/» .
K*
1 0 1 1 1 1
3 3 3
Уз I 1 1
1 0
2 2 Уз Уз
Уз 1 2 1 1
1
2 2 Т ■3 3
R 0 0
0 R — (оL
0 сoL R
uto 0
u22 -f- —2 У ’5 e
2 C
Определив из них компоненты u\s и точечных векторов, можем
далее найти напряжения на диодах по выражениям
1 U10 1 U20
{к) « Ъ{Щ +
^LCv+l) (0) —lL\ (°)
4'v+1 (0) - Vv (0) , _
+
0) L v { h
„ _ Qy (°) UC(y+1) (0) - <?v+. (0) u cv (0) _ .
Qv (k}------------ иС1У+|)(0 |-У с.(0|--------- * (k) +
V
Ov+,(U
v+ . w )_yv- q^ (U
o)
*+■ n~ . . /m _ //_
^ C (y + i , (0) - 6/ov (°)
u C1v («),
^ Rv W U r (v+ 1) (0) I r v (0) _ /1ч
Urу(6) =
'« ( v + l > (0 ) - / r , ( 0 ) Ъw +
, ^ /? (v -f-l) ~ U r v (°)
' }/ R------cm
l v + D (0)
—/_
Данные выражения совместно с (244) и (245) позволяют произ
водить расчеты переходных процессов в рассматриваемой цепи с
тремя нелинейными элементами. Распространение метода на слу
чай цепи, содержащей большее число нелинейных элементов, не
требует пояснений.
V o + V i + V o + V i = «о + ttlf (253)
Vo 4" V i H" V 2 4" r oc'o 4- Tih 4* r = «о + wi + w2, *• • *
где zv = z (vh), rv = r (v/i), uv = и (v/i), Л — шаг интегрирования.
Вводя в рассмотрение точечные векторы
*0 “о
__
к
» |<
КШ
II
in «л
и матрицы
— —I
1 0 0 1 0 0
1 1 0 tj-t 1 —1 1 0 (254)
1 1 1 0 —1 1
2= 0 0
Z2 0
1
В развернутом виде (258) принимает форму системы нелинейных
конечных уравнений
Фо Фо 0 0 «0 0 0 0 ‘ (Фо)
0 1
Ф1 = Фо 1 0 о ! «1 — h Z1 0 0 1 M’l)
Фа Фо j 1 1 «3 Z2 4 0 f (Фа)
1
неизвестным в которой являются мгновенные потокосцепления ф1#
Фа> Фз, •••> Фа*
При задании кулон-вольтной характеристики нелинейного кон
денсатора в виде и = и {q) точечно-интегральное уравнение цепи
с таким конденсатором проще получить на основе параллельной схе
мы замещения (рис. 188, б). Пользуясь этой схемой, запишем
t
«,(<) = 9 (0 )+ Jf(T )dx.
о
t t i
J i (t) di + § у (t — т) u (t) dx = £ i (x) chr,
0 0 0
где у (/) — переходная проводимость сложного двухполюсника;
i (I) — его ток короткого замыкания.
Исключая из этих уравнений интеграл от тока нелинейного кон
денсатора и переходя к тч-изображениям при помощи формулы
прямоугольников, получаем точечно-интегральное уравнение
Яо Яо 0 0 (о 0 0 0 « (Яо)
~ |
Я\ = Яо + h 1 0 — h Ул 0 0 « (яО
0 !
Яг Яо 1 1 0 1 Чг Ч\ 0 и (Я2)
___|
R R I
Ч *0 0 0 i 1 1 0 0
1
Ч ч 1 1 1 0
о
II
Ч 2
2 2 2
I 1 1
Np |
Ч ч 1 1
' 1
1 1
2 2
“ 1
3. Приведем пример составления точечно-интегрального урав
нения цепи с нелинейной катушкой (рис. 189). Напряжение холо
стого хода и (0 и переходное сопротивление ее г (t) относительно не
линейной индуктивности, очевидно, равны
__ш_
и(I) = Ее \ г ( / ) = Д( i + e L ),
где £ — постоянное напряжение задающего источника. Выражение
для и (0 приведено в предположении нулевых начальных условий.
Пусть далее вебер-амперная характеристика нелинейной катуш
ки определяется зависимостью
i =
Ф1 = 'Фо + К — t e i i (Ф о ).
ф2 = Фо + («о + u 1 ) — h (z2i ( ф 0)
Л + zxi
= 0, i (Ф о) = 0, и поэтому
1
h Ф1 = Et
Rh Rh
1
h Ф2 Ее~ L - Я ( 1 + е L ) a*?,
Rh „ Rh 2R h
1 L
h Фз = Е + Ее~ + Ее “ L -— ^ ) Дф1
Rh
L
-R ( l + е )аф"
и т. д. Из данной системы последовательно определяются мгновен
ные потокосцепления ф2, гр3> ... катушки, а затем и токи i x —
= ayl, *а= аф? и т. д.
так как
*0(0 = /щз (!) sin Зсо/ + ^.3 (0) cos Зсо/ + Im (1) sin Ш 4-
+ /me (°) cos Ш +
Следовательно, в рассматриваемом случае мгновенная нулевая со
ставляющая содержит лишь третьи и кратные трем гармоники, а
прямая и обратная последовательности, будучи взаимно сопряжен-
А
ными (/2 (t) = ij), содержат все гармоники, кроме третьей и гармо
ник, кратных трем.
3. Прямые и обратные симметричные преобразования мгновен
ных напряжений токов и других величин позволяют в ряде случаев
упростить дифференциальные уравнения трехфазных нелинейных
цепей. Это будет показано*далее в п. 4. Сейчас же рассмотрим не
сколько характерных трехфазных линейных цепей и покажем пре
образование их уравнений при помощи (261) — (263).
Возьмем симметричную трехфазную нагрузку (рис. 190, а) с
•постоянными параметрами. Ее схему замещения можно, очевидно,
всегда представить в виде треугольника с одинаковыми проводи
мостями сторон Y (р) и присоединенной к его вершинам звезды
(рис. 190, б) с одинаковыми проводимостями лучей Y m (р), где р =
= ----- оператор дифференцирования; Y (р) и Y m (р) — дробно-
рациональные функции р. Дифференциальные уравнения этой цепи
0» (О - lY O’) + 2Ym (р)J UA (t) — Ym (p) U b (t) — Y m (p) ic (/).
Is (t) = — Y m(p) Ua (t) + IY (p) + 2Ym (p)} uB (t) - Ym (p) to (Q, (265)
ic (t) = — Ym (p) ил (t) - Y„ (p) ив (t) + [Y (p) + 2Ym (/))) ic (t).
Применение к ним преобразований (261) приводит к системе незави
симых дифференциальных уравнений
ic (0 = Уо (Р) «о (0.
Гrib + (259)
Ыс +
<*Фс = 0,
dt
rr — внутренние сопротивления обмоток; а фа*фь, фс — их по
токосцепления.
A it R L J*. Между потокосцеплениями и
токами машины имеют место за
висимости
Ф* Lss^s M srirt
% = M rsib + Lrrirr (270)
где Lss — матрица собственных
и взаимных индуктивностей ста
тора, имеющая постоянные ко
эффициенты; Lrr — подобная же
Рис. 191. Симметричная цепь с трехфаз матрица для ротора; M М Sf и
ным нелинейным резисторным элемен
том. M rs — взаимно транспонирован
ные матрицы, коэффициенты
которых зависят от угла 0 = 0 (0 между одноименными осями
обмоток статора и ротора. При постоянной угловой скорости рото
ра (Я = const) угол 0 (t) = 0 (0) + Qt. Очевидно, что при при
менении к (268) и (269) преобразований (261) они распадают
ся на независимые системы. В том же можно убедиться, приме
няя (261) к уравнениям (270). Следовательно, для симметричных
составляющих состояние асинхронной машины действительно опи
сывается независимыми уравнениями. Вывод выражений для со
противлений прямой и обратной последовательностей довольно
громоздок и здесь не приводится. Однако из этого вывода следует,
что при определенных допущениях преобразованные дифференци
альные уравнения асинхронного двигателя можно составить прямо
по схемам замещения, приведенным на рис. 94.
Таким образом, если все фазы трехфазной цепи выполнены
одинаково, формальное применение метода мгновенных симметрич
ных составляющих к полным системам дифференциальных уравне
ний приводит к автономным уравнениям для каждой из последова
тельностей. Это свойство симметричных преобразований позволяет
строить методы расчета как периодических, так и переходных про
цессов в трехфазных цепях с нелинейными элементами. Они более
эффективны, чем общие методы, если линейная часть цепи являет
ся достаточно сложной.
4. Пусть дана симметричная трехфазная цепь (рис. 191) с трех
фазным нелинейным элементом в виде трех одинаковых нелинейных
резисторов, соединенных в звезду без нулевого провода. Характе
ристики резисторов даны в виде и = и (г). Задающий трехфазный
источник генерирует систему напряжений:
= E sin l<oi — J
= Bj ^ sin (VMH + 4 ) ,
ес = Е sin 4 -се 4 - y - j .
Сложив тогда уравнения (278) и разделив результат на три, полу
чаем уравнение
(R 4 Lp) i0 + и0 4 ^d = 0.
Но, очевидно, ud = 3Rdi0, и поэтому уравнение для нулевой по
следовательности имеет вид
(R 4 3Rd 4 Lp) iQ4 ио — О*
Суммирование уравнений (278) с коэффициентами веса у , у , у ,
дает уравнение для прямой последовательности
«>»(«) + L - ^ h r - + W + s«c + з х .с - % ^ =
__ £_ / («Н -о-у)
и0 (t) + а^иг (t) + au2{t) = X l*0 (/) -f- a \ (if) + ai2(013, (281)
«о (0 + au±(t) + a2«a (t) = X l*0 (0 -I- aix {() + a% {t)\\
Система из шести уравнений (280) и (281) позволяет производить
расчеты переходных процессов в цепи рис. 192 в соответствии с
задаваемыми начальными условиями. Система эта пригодна и Для
расчета периодических процессов, если на нее наложить условия
периодичности.
Обратимся ко второму случаю, а именно к трехфазной цепи,
содержащей трехфазный нелинейный элемент в виде трех одинако
вых нелинейных катушек, соединенных в звезду с нулевым прово
дом. Напряжения на катушках следующим образом связаны с их
потокосцеплениями:
иА = рфд, ив = рфв, ис = рфс, Р = . (282)
Обозначая мгновенные симметричные составляющие потокосцепле-
ния основной фазы
Фл 4* “Фа Фс , У А + а У>В + а ^ С , Фд 4* а2Фя 4" аФо
Фо = Ч>1 = ------------------------- о -----------------------, =
*о ( 0 ~Ь *1 ( 0 + h (0 ~ * ( “Фо ( О + Ф1( 0 + Ч ’г ( 0 ) t
е с ~ Е sin + а + .
Его а-, Р-, 0-составляющие напряжений согласно (286) будут
е„ = 0, еа — Е cos (cot + а), ер = Е sin (Ы 4- а).
При подстановке функций еа, ер, е0 в (286) получаются, естественно,
функции ел, ев , «с-
Применение а-, Р-, О-преобразований к расчету нелинейных сим
метричных трехфазных цепей аналогично применению формул мгно
венных симметричных составляющих. Для примера составим диф
ференциальные уравнения цепи рис. 192 для а-, (5-, 0-составляющих.
Суммируя исходные уравнения (278) с коэффициентами веса
получаем
(R + 3R a + Lp) i0 4" и0 = 0.
2
Делая то же с коэффициентами веса ,
з/з " з/з
находим
(R -f Lp) ia + 11 -ЬрС (R + Lp)] ua = ea = E cos (Ш + a).
Наконец, при суммировании тех же уравнений с коэффициентами
веса 0, - у ~ - , — будем иметь
ЯМ 0 + £ - ^ + М 0 + Я С dt
-^ +
*в)
« Г -7 /
NZ (со)X N
« 7 -1 У
1в Н,------=---------=—
“ “ М + 2“ М
5—
- « ( - «Л -
=-------------- --- Гев,
где Z (со) — полигармоническое сопротивление, соответствующее
учитываемым гармоникам. Если, например, и = № и в цепи учи
тываются лишь первая и третья гармоники-, то
‘л(0)
■>.)
t
Зя
где точки коллокации at = : 0, atl = -^~, at2 = Т со/3
Изложим общий метод расчета периодических режимов в случае,
когда в сложной цепи имеется один симметричный нелинейный
трехфазный элемент.
Пусть таким элементом будет симметричный трехфазный рези
стор, состоящий из трех одинаковых нелинейных резисторов, соеди
ненных в звезду с нулевым проводом. Обозначая напряже
ния на резисторах Umv (0). Umv ( 1)» заменяя всю остальную цепь
эквивалентным трехфазным генератором и учитывая симметричность
.линейной части цепи, можем для v-й гармоники основной фазы со*
•ставить уравнение вида
Я (vco) — X (vco) 'mv(l) и mv (I) Umv М
(289)
X (vco) R (vco) ' mv (0) и mv ( 0 ) Vmv (0)
Z {(d) I + U = U, (290)
в котором Z (со) — блочно-диагональная матрица сопротивлений
\s
гармоник; U — вектор амплитуд гармоник напряжения на нели-
лейном элементе; / — тож е для тока; U — вектор амплитуд гармо
ник холостого хода.
V/ V
Уп У21 «п
(2)
и У\2. */22 °и
Уп (/21
(3)
Уп У2?
Уп У21
(4 )
Уп Уйй
*11
(5)
*12
а для определения коэффициентов второй строки (1) необходимо
решить систему (3) с той же матрицей Y и правой частью в виде век
тора
х2 (6)
dTxtf)
В М (<) + & 1 1 Г + + ьп (7)
df1 *
в котором a0, аъ ..., ап и bQ, bu .... Ьп— постоянные коэффициенты*
Предположим, что функции х (t) и у (t) на отрезке (О, Н) предста
вимы степенными рядами Тейлора. Тогда применяя к (7) дискретные
Т-преобразования, получим математическую Т-модель объекта в
форме
£ a tZ>‘ Y ( k ) = £ Ь ,$ ‘Х (1 ) (8)
1=0 -1=0
или, после реализации операций Т-дифференцирования, в форме
4 2 2 0 axl 2
2 —2 0 0 -К
—2 2 0 0 - V 2
Отсюда аг— 2а0} Ь0= 3а„, Ьх= а0. Следовательно, Т-модель объекта-
имеет вид
(l + 2iS)K(*) = (3 + $ ) X ( k ) .
ш
Данной модели соответствует, очевидно, дифференциальное урав
нение
y(t) + 2 ^ 2 - - а * 0 ) + * $ - .
3. Рассмотрим решение задачи определения коэффициентов
Т-модели объекта с одним входом и одним выходом, когда входное
воздействие у (t) и реакция х (t) представляют синусоидальные
функции частоты ю.
Пусть при фиксированной частоте со{ известными являются на
чальные значения xt (0), y L(0) функций x L (t), у £ (/) и их производ
ных x'i (0), у\ (0). Поскольку xt (/) и y t (£) — синусоиды, то спра
ведливы выражения
X, (ft) = X, (0) Сщ (к) + S„, (ft),
‘ (12)
Г< (ft) = У, (0) С„( (ft) + С„с(ft),
г (4 )---5 -.
и
1+ /а —<? 2г
/;=0
что и должно быть.
4. Выше предполагалось, что объект имеет один вход и один
выход. Однако изложенная методика построения Т-моделей может
быть применена и в случае, когда объект имеет по несколько входов
и выходов. Пусть мы знаем, что состояние подобного объекта опи
сывается системой дифференциальных уравнений первого порядка
тШ - + Ау(1) = х(1), (14)
где А, %— матрицы постоянных коэффициентов, причем т-диаго
нальная матрица; х (t) — вектор входных воздействий; у (/) —
вектор реакций на выходах. Относительно матрицы А предположим,
что все корни kt характеристического уравнения
det (V6 + А) = 0, (15)
где в — единичная матрица, имеют отрицательные действительные
части.
Применяя к (14) прямое Т-преобразование, получаем модель
xg)Y(k) + AY(k) = X(k). (16)
Неизвестными в ней являются компоненты матрицы Л и т . Опреде
лим их, считая, что X (k) и Y (к) представляют изображения сину
соидальных функций. В этом случае
X (k) = X (0) Си(1г) + 4 т г (k),
у, „ (17)
= П О ) Си (А) + - ^ S» (А).
Подставив эти выражения в (9) и приравнивая члены при Т-сину-
сах и Т-косинусах, прийдем к системе линейных уравнений
A Y (0) + т- ^ = Х(0).
(18)
Г (0 .... Х ( 1 )
— т u?Y (0) + А Н ~ Н ’
которая позволяет определять компоненты матриц А, если извест
ны компоненты векторов X (0), X (1), Y (0), Y (1) при различных
значениях частоты ю.
и допустим, что нам удалось при этом измерить или вычислить дис
креты тока / (k). Тогда при включении двухполюсника на напря
жение U (k) = Еъ (k) имеем
a„/(l) + 2 - g - / ( 2 ) + 6 - 2 |- / ( 3 ) + = 0. (21)
a j (2) + 3 - 4 / ( 3 ) + 1 2 4 - / ( 4 ) + =0,
• <«>
Данному выражению соответствует Т-уравнение
(а0 + аг0 + а20 г) / (k) = (b0 + bx0 + Ь20 г) U (k). (27)
Для вычисления дискрет тока I (k) по дискретам напряжения U (k)
используем Т-схему замещения цепи, показанную на рис. 193, б.
Из этой схемы следует, что
1 R
UL М — 1 U (к)
2 2
Uc (k) 1 1 (28)
1 lL W
R R
3 1 1
Hk) и с (к)
2R 2 R
( 0 ) cos - £ - + sin-^-W =
1=0 ' 1
=
У( * ~ х) и (т) dx. (39)
о
Переведем (39) в область дискретных Т-изображений, Можно пока-*
зать (с. 119), что
Гу 0 - х) и (х) dxZ -Л - ' V (ft - ! _ . 1)\ п У (k - 1 - /) и (I) - / ( * ) .
о i==0
Взяв от этого выражения Т-производную, находим
(41)
/Ю -тг
Рис. 194. Сложный трех пол юс н и к и схемы для определения коэффициентов его
дифференциальных уравнений.
i H ‘-1 h :2 h 3 im *— m
Pi*o 4~ Р3*о 4“ В * ^ 0 = В,
РЛ + Рэй + L = Е'
которые после подстановки числовых значений величин принимают
вид
г 0,233 0 __| л
0,01 “ lJ>
0,233р, + 0,012р3 + 21,9L = 12,
0,452р, + 0,0923р, + 20.8Z, = 12.
Отсюда
L = 0,515 Гн, рх = 3,19 Ом, р3 = — 1,64 Ом/А2.
Таким образом, приближенное дифференциальное уравнение цепи
имеет вид
3,19£( 0 — l,64i3(i!) + 0 ,5 1 5 - ^ L = «(0, 0 < ^ < 3/г = 0,03 с.
Имеющиеся исходные данные позволяют, вообще говоря, составить
еще одно уравнение
РЛ + Р3*1+ L = Е.
Используем его для косвенной проверки полученных значений
параметров. Имеем
3,19-0,66 — 1,64-0,663 + 0,515 —5q~ 0,66 = 11,52 В
вместо Е = 12 В. Более хорошие результаты по точности можно
было бы получить, решив переопределенную систему
СО о
■K i
к Pi Е
1
0
к 4 к к Рз Е
L Е
*2 ■1 к —к h
h ■1 к * "з
Е
i = я — (« “ Щ + Ь (и — Я Г)]' (62)
»
0
О
так как по предположению «(/) = £ sin at.
а б б
Рис. 197.
Рис. 198.
нительного источника тока i разделяет цепь
на две независимые части (при фиксирован
ном значении £). Уравнения полученного та
ким образом квазианалога рис. 198, б) будут
Ех = иг i\ («1)),
= и 2 + R z (— i + h (иг))> (2 )
и — U i — м 2 ~ Ь R ^ t
tt? if
Ti — i — Wi *1 ( 6)
Ml* tT=8
* *
где б—допустимая величина невязки if при определении корня и уравнения
= 0. Величины и\ = и® + Ац выбираются расчетчиком, i® и i{ вычисляются с
помощью (5), а и^, ..., и™ определяются по формулам фиксированных приращений
и секущих.
Уравновешивание п уравнений с помощью описанной процедуры сводится к
поочередному уравновешиванию их в соответствии с таблицей
rpO
U°n 1 n— 1 Й
Un
l rL i in
7T_,
II
tin
о
00
«1 = - 1.2 4 = - 0 ,6
II
uj = 0,9 i\ = — 0,5
4 = - 1 ,1 « ? = 1,4 4 = 0 ,2
u\ = 1,5 i} = 0,3
« 5 = 1 ,2 «; = о ij = 0,39
«2 = — 0,9 «5 = .1 ,2 4 = 0,4
г*-—
о
Ю
и] = 1,3
II
00
CS3 CM
О
=
II
tf o О
II
1
В первую группу неизвестных включим и*, и2; а во вторую — и3, щ. После этого
вычисления производятся следующим образом. Задаваясь ы3 = ujj, н4 = и4, из
первых двух уравнений находим ЧИН-методом и° и «2, при условии t* = t2 = 0.
Подставив эти величины в третье и четвертое уравнения, решаем их ЧИН-
методом относительно второй группы неизвестных и получаем- и] и и\. Далее
этот процесс повторяется необходимое число раз.
G . E. P U K H O V
Differential Analysis
of Electric Circuits
The book deals with analytical and numerical methods of linear and nonlinear cir
cuit analysis based on a successive application of differential T-transforms, i. e.
function transforms. Hare the images are obtained by differentiation of originals
their recovery with images being made by Taylor’s formula.
The book is a continuation of two previous monographs of the author («Taylor’s
Transforms and Their Application in Electrical Engineering and Electronics», Kiev,
Naukova Dumka, 1978 and «Differential Transformations of Functions and Equa
tions», Kiev, Naukova Dumka, 1980 but the way it is written permits one to read
it without knowing the above-mentioned papers. The monograph is intended for
those students, engineers and scientists who are interested in theoretical electrical
engineering and particularly in problems of mathematical simulation of electric
circuits.
Список литературы
Предисловие 3
ГЛАВА ПЕРВАЯ
Дифференциальные преобразования на основе ряда Тейлора 5
§ 1. Прямые и обратные преобразования 5
§ 2. Элементарные дискретные Т -ф у н к ц и и 7
.
§ 3. Элементарные.непрерывно-дискретные Т-функции 12
§ 4. Функциональные прерыватели . . 15
§ 5. Изображения прерывных функций .................................. 19
§ 6. Основные свойства дифференциальныхпреобразований -21
§ 7. Решение линейных дифференциальныху р а в н е н и й ............................ 33
§ 8. Изображения нелинейных членов дифференциальных уравнений 37
§ 9. Решение нелинейных дифференциальных уравнений 41
ГЛАВА ВТОРАЯ
Элементы электрических цепей я их математические модели . 46
ГЛАВА ТРЕТЬЯ
Методы анализа электрических цепей с постоянными параметрами 69
§ 1. Метод трансфигурации ............... 69
§ 2. Метод уравнений Ома и К и р х г о ф а ............................ , . . . . . 82
§ 3. Замещение активного многополюсника пассивным иприсоединенны
ми задающими источниками 64
§ 4. Формулы включения ............................ 87
§ 5. Интегральные законы Ома — Дюамеля 95
§ 6. Метод узловых напряжений 100
§ 7. Метод контурных т о к о в .......................................■ . . . ЮЗ
§ 8. Схемы замещения реактивных элементов в Т-области 105
§ 9. Метод переменных состояния . Ю8
§ 10. Общий метод определяющих величин П2
§ 1 1 . Методы диакоптикы щ
Г Л А В А ЧЕТВЕРТАЯ
Анализ синусоидальных процессов 128
§ 1. Изображение синусоидальных величин комплексными числами и двух
мерными векторами ..................................................................... 128
§ 2. Основные законы электрических цепей в двухмерной ф о р м е ..................132
§ 3. Некоторые свойства двухмерных параметров электрических цепей 134
§ 4. Методы а н а л и з а ....................................... . 137
§ 5. Цепи с распределенными параметрами 147
§ 6. Трехфазные цепи . . 157
Г Л А В А ПЯТАЯ
Численный и численно-аналитический анализ переходных процессов в
цепях с постоянными параметрами 170
§ 1. Цепи с источниками постоянных и синусоидальных напряжений и то
ков .................................................... 170
§ 2. Метод фундаментальных функций 174
§ 3. Цепи с импульсными источниками . 183
§ 4. Цепи с распределенными параметрами . 195
§ 5. Переходные процессы в трехфазных цепях 214
ГЛА В А Ш ЕСТАЯ
Несинусоидальные периодические процессы в цепях с постоянными
параметрами 227
§ 1. Цепи с полигармоническими источниками . 227
§ 2. Цепи с источниками периодических импульсов 231
§ 3. Цепи со степенными источниками 253
§ 4. Трехфазные цепи 263
ГЛАВА С Е Д Ь М А Я
Переходные и периодические процессы в цепях с переменными па
раметрами 272
§ 1.Цепи с переменными р е зи с т о р а м и .................... 272
§ 2.Цепи с переменными реактивными элементами 281
§ 3.Учет скачкообразно изменяемых параметров 292
§ 4.
Аппроксимационные методы .................................................................................. 303
§ 5.
Методы определения изображений функций переменных параметров
и задающих источников ........................................................ . 306
§ 6. Цепи с кусочно-линейными параметрами и источниками 316
ГЛА В А ВО С ЬМ АЯ
Электрические машины и электромеханические системы 328
§ 1. Расчет переходных процессов в машинах постоянного тока 328
§ 2. Метод близких функций .............................. 340
§ 3. Периодические и переходные процессы в однофазных индукционных
машинах ........................................... 344
§ 4. Переходные процессы в синхронных машинах . . . . . . . 352
§ 5. Электромеханические переходные процессы в энергетических системах 358
Г Л А В А ДЕВЯТАЯ
Нелинейные цепи 366
§ 1. Аналитические и численные Т - м е т о д ы ................................... 366
§ 2. Точечно-частотные методы анализа периодическихпроцессов 381
§ 3. Простые цепи первого и второго п о р я д к а .............................. 398
§ 4, Сложные цепи с небольшим числом нелинейных элементов 416
§ 5. Диодные и кусочно-линейные ц е п и .................................. 427
§ 6. Точечно-интегральные методы расчета переходныхпроцессов 439
§ 7. Трехфазные нелинейные цепи 444
ГЛАВА Д ЕСЯТА Я
Идентификация электрических целей 461
§ 1. Задачи идентификации и Т-методы их решения . . . 461
§ 2. Сложные двухполюсники с постоянными параметрами 466
§ 3. Цепи с нелинейными элементами . 477
Д О П О Л Н ЕН И Е
Метод разделяющих источников 483
Список литературы 489
Contents
Introduction ♦ . 3
CHAPTER ONE
Differential Transforms Based on the Taylor Series . 5
§ 1. Direct and Inverse Transforms . 5
§ 2. Elementary Discrete Г- F u n c t i o n s ................. 7
§ 3. Elementary Continuous-Discrete Г-Functions 12
§ 4. Functional Samplers ................. 15
§ 5. Transforms of Sampled Functions . . . . 19
§ 6. Basic Properties of Differential Transforms 21
§ 7. Solution of Linear Differential E q u a t io n s ......................... 33
§ 8. Transforms of Nonlinear Terms of Differential Equations 37
§ 9. Solution of Nonlinear Differential Equations 41
CHAPTER TWO
Elements of Electric Circuits and Their Mathematical Models 46
§ 1. Main Ideas and Definitions . 46
§ 2. Constant-Parameter Elements 48
§ 3. Variable-Parameter Elements 56
§ 4. Nonlinear Elements 62
CHAPTER THREE
M ethods of Analysis of Constant-Parameter Electric Circuits 69
CHAPTER FIVE
Numerical nd Numeric-Analytical Analysis oj Transients in Constant-Parameter
Circuits 170
§ 1. Circuits with Steady and Sinusoidal Master Sources 170
§ 2. Fundamental Functions Method 174
§ 3. Circuits with Pulsed Sources . 183
§ 4. Distributed-Parameter Circuits . 195
§ 5. Transients in Three-Phase Circuits 214
CHAPTER SIX
Nonsinusoidal Periodic Processes in Constant-Parameter Circuits 227
§ 1. Circuits with Polyharmonic Sources 227
§ 2. Circuits with Periodic Pulsed Sources 231
§ 3. Circuits with «Power Series» Sources 253
§ 4. Three-Phase Circuits 263
CHAPTER SEVEN
Transients and Peroidic Processes in Variable-Parameter Circuits 272
§ 1. Circuits with Variable Resistors . 272
§ 2. Circuits with Variable Reactances . . 281
§ 3. Accounting of Step-Variable Parameters 282
§ 4. Approximation Methods .......................................................................................... 303
§ 5. Function Image Definition methods of Variable Parameters and Initial
sources ........................................................................................................... 303
§ 6. Circuits with Piecewise Linear Parameters and Master Sources 306
CHAPTER EIGHT
Electrical Machines and Electromechanical Systems 328
§ 1. Calculation of Transient Systems in Direct Current Machines 328
§ 2. Near-by Functions M e t h o d ..................................................................... 340
§ 3. Periodic and Transient Processes in One-Phase Induction Machines 344
§ 4. Transients in Synchronous M a ch in e s...................... 352
§ 5. Electromechanical Transients in Power Systems 358
CHAPTER NINE
Nonlinear Circuits . 366
§ 1. Analytical and Numerical T - M e t h o d s ..................... 366
§ 2. Frequency-Point Methods of Periodic Process Analysis . 381
§ 3. Simple Nonlinear Circuits of the First and Second Order 398
§ 4. Complex Circuits with a Few Nonlinear Elements 416
§ 5. Diode and Piecewise Linear C i r c u i t s ................. 427
§ 6. Point-Integral Methods of Transient Calculations 439
§ 7. Three-phase Aonlinear Circuits 444
CHAPTER TEN
Identification of Elencfric Circuits 461
APPENDIX.
Method of Separating Sources . 483
References 489
Дифференциальный анализ
электрических целей
У т в е р ж д е н о к п е ч а т и у ч е н ы м совет ом И н с т и т у т а
п р о б л е м м о д е л и р о в а н и я в эн е р г е т и ке А Н У С С Р
Редактор Т. С. М е л ь н и к
Оффмление художника Д . Д . Г р и б о в а
Художественный редактор И. П. А п т о и ю к
Технический редактор Б. М. К р и ч е в с к а я
Корректор О. Е. И с а р о о а