(ГК ЛИРА, директор ООО ВЕГА КАД), Гераймович Ю.Д., к.т.н., (ГК ЛИРА, исполнительный директор ООО ПРАЙМ КАД), Марченко Д.В., (ГК ЛИРА, технический директор ООО ПРАЙМ КАД)
Решение U линейной динамической задачи при всех возможных
перемещениях V удовлетворяет равенствам b(U , V ) c (U , V ) a (U , V ) q (V ) , (1) a (U , V ) , b(U , V ) , c (U , V ) – симметричные положительно определённые билинейные функционалы возможных работ внутренних и инерционных сил и сил сопротивления движению, они соответствуют матрицам жесткости, масс и демпфирования, q (V ) – линейный функционал возможной работы внешних сил. Перемещения и внешние силы зависят от времени t , штрихами обозначается дифференцирование по t . Добавляются начальные условия U (0) U 0 , U (0) U 1 . (2) После аппроксимации по пространственным переменным (обычно применяется метод конечных элементов) получаем из (1) систему обыкновенных дифференциальных уравнений MU CU KU f , (3) K , M , C – матрицы жесткости, масс и демпфирования, f – внешние силы. Обозначим – шаг по времени, tn n , U n U (tn ) , nU U n 1 U n , nU n / , nU (U n 1 U n 1 ) / 2 ( n (U ) n1 (U )) / 2 , nU (U n 1 2U n U n 1 ) / 2 , n ( )U U n 1 (1 2 )U n U n 1 , 0 1 / 2 . Разностную схему получаем из (1) или (3), заменив значения функций и производных в точках t n соответствующими разностными отношениями: b( nU ,V ) c( nU ,V ) a ( n ( )U ,V ) qn (V ) , (4) M nU C nU K n ( )U f n . (5) Начальные условия получаем из (2): U 0 U 0 , U 1 U 0 U 1 . (6) В 1959-м году предложена схема, известная как метод Ньюмарка: U n 1 U n U n 2 ((1 / 2 )U n U n1 ) , 0 1 / 2 , (7) U n 1 U n ((1 )U n U n1 ) , 0 1 , (8) MU n1 CU n 1 KU n 1 f n 1 . (9) Схема (7) – (9) при 1 / 2 в Maghdid D. «Stability and accuracy of Newmark’s method» преобразована к схеме (5). Уравнение (9) записывается трижды, для n 1 , n и n 1 , а (7) и (8) – дважды, для n 1 и n . Из полученных семи уравнений исключаются шесть неизвестных, первые и вторые производные, и получается (5). Условиями сходимости разностной схемы являются аппроксимация и устойчивость. Применив разложение Тейлора, получим, что разностные отношения nU , nU , n ( )U (и только они) аппроксимируют U (tn ) , U (tn ) , U (tn ) с погрешностью, пропорциональной 2 . Таким образом, погрешность аппроксимации метода Ньюмарка пропорциональна 2 только при 1 / 2 . Методы исследования устойчивости разностных схем проиллюстрируем на уравнении (1). Положим V U и применим очевидные равенства d / dt (b(U ,U ) / 2 b(U ,U ) , d / dt ( a (U ,U ) / 2 a (U ,U ) . (10) Обозначим I (U ) (b(U ,U ) a (U ,U )) / 2 , применим в правой части неравенство Коши и проинтегрируем полученное неравенство. Тогда T
I (U (T )) K 0 I (U (t ))dt K1 . 0 (11)
Из леммы Гронуолла следует ограниченность I (U ) .
Аналогично, положим в (4) V nU , применим очевидные равенства b( nU , nU ) (b( nU , nU ) b( n 1U , n 1U )) /( 2 ) , (12) a ( n ( )U , nU ) ( a (U n 1 ,U n 1 ) a (U n 1 ,U n 1 ) (1 2 )( a ( nU , nU ) a ( n 1U , n 1U ))) /( 4 ) (13) и сложим полученные равенства от n 0 до n N . Применив неравенство Коши и справедливое при 1 / 4 1 / 2 неравенство a (U n 1 ,U n 1 ) a (U n ,U n ) (1 2 ) a ( nU , nU , ) 0 , получим аналогичное (11) неравенство (замена интеграла на сумму). Тогда устойчивость схемы (5), т.е. ограниченность I (U n ) при 1 / 4 1 / 2 следует из дискретного варианта леммы Гронуолла. Другие доказательства устойчивости схемы (5) приведены в Maghdid D. «Stability and accuracy of Newmark’s method» и Tremolieres R. «Inequations variationelles: existence, approximation, resolution». Отметим в заключение, что в ПК ЛИРА схема (5) применяется при 1 / 2 . В этом случае второе слагаемое в правой части (13) равно нулю, доказательство устойчивости упрощается.