Вы находитесь на странице: 1из 50

Московский государственный технический университет

имени Н.Э. Баумана

К.Д. Ефремова, В.И. Пильгунов

ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Рекомендовано Научно-методическим советом


МГТУ им. Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия

Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2013
УДК 62-85(075.8)
ББК 34.447
Е92

Рецензенты: В.И Голубев, А.В. Яковлев

Ефремова К. Д.
Е92 Физические основы пневматических систем : учеб. пособие /
К. Д. Ефремова, В. Н. Пильгунов. - М. : Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2013. 48, [4] с. : ил.
ISBN 978-5-7038-3718-4
Изложены физические основы пневматических систем, широ­
ко применяемых в производственных процессах разных отраслей
промышленности. Рассмотрены термодинамические процессы из­
менения состояния сжатого воздуха, являющегося рабочим телом
пневматических устройств систем автоматики. Подробно описаны
процессы истечения сжатого воздуха через отверстия и насадки, а

также процессы заполнения и опорожнения пневматических емко­

стей постоянного и переменного объемов применительно к работе


ресиверов и линейного пневматического привода. Приведены при­
меры расчета динамических характеристик пневматического при­

вода, в том числе следящего.

Для студентов 5-го курса МГТУ им. Н.Э. Баумана, изучающих


дисциплины «Пневматический привод и средства автоматики»,
«Технические средства автоматики», «Основы научного и инже­
нерного эксперимента», а также для студентов, изучающих пневма­

тический привод различных машин-автоматов.

УДК 62-85(075.8)
ББК 34.447

ISBN 978-5-7038-3718-4 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2013


ВВОДНАЯ ЧАСТЬ

Пневматические системы, широко применяемые в промыш­


ленности в случаях, когда не требуются большие силы для прео­
доления нагрузки и высокая точность позиционирования, име­

ют в своем составе пневматический привод (пневмопривод) и


элементы управления пневмоприводом. Типовая схема следя­
щего пневмопривода с цифровым управлением представлена на
рис. Bl.

и. с
Р1,
Датчик обратной связи
~~!::!i=~~.. у 2
~ ЗадаюЩIП-1 ПОТЕ'НЦIIОМЕ"Тр

""or uyrrp

Рис. Bl. Типовая схема следящего пневмопривода

3
В качестве исполнительного двигателя используется пневмо­
цилиндр с проходным штоком, который преодолевает нагрузку со
всеми видами ее составляющих:

(Bl)

где Kad x/dt инерционная составляющая; Кv dx/dt - скоростная


2 2
-

составляющая; Кхх - позиционная составляющая; Р0 - постоянная


составляющая; х - перемещение штока.

Управляющим элементом системы является пневматический


распределитель с электромагнитным пропорциональным управ­

лением. Управляющий сигнал и сигнал обратной связи поступают


на входы аналого-цифровых преобразователей АЦП 1 и АЦП 2
программируемого логического контроллера (ПЛК), выполняю­
щего функции дискриминатора. Разностная цифровая величина
ЦВ = ЦВ 1- ЦВ 2 поступает на вход цифроаналогового преобра­
зователя ЦАП и после преобразования в разностный аналоговый
сигнал Vu = Иупр - Ио.с. усиливается электронным усилителем
мощности и управляет пропорциональными электромагнитами Yl
и У2. Стабилизация давления р 0 источника питания ограниченной
мощности обеспечивается пневматической емкостью V0• Для ис­
следования процессов заполнения и опорожнения пневматической
емкости предусмотрены краны Kl, К2, КЗ и дроссели ~1, ~2, ~ 3 .
В качестве рабочего тела в подавляющем числе пневмоприводов
используется сжатый воздух. В пневмоприводах специального
назначения, работающих в условиях повышенной взрыво­
пожаробезопасности, применяется сжатый азот или аргон. В газо­
вых приводах в качестве рабочего тела используются отработавшие
газы ракетных двигателей. В боеприпасах высокоточного оружия
обслуживание системы управления осуществляется с помощью
набегающего потока воздуха. В отличие от рабочего тела гидрав­
лического привода - жидкости, физические свойства которой прак­
тически не зависят от давления, рабочее тело пневмопривода - воз­
дух, сжимаемость которого определяет ряд особенностей пневмо­
привода и его существенные недостатки, а именно:

• накапливаемая энергия давления рабочего тела при извест­


ных условиях может превратиться в кинетическую энергию при­

соединенной массы и вызвать ударные нагрузки;

4
• пневматические емкости при значении р V ~ 1ООО попадают
под понятие «сосуд высокого давления», требуют государственной
регистрации в надзорных органах и являются объектами повышен­
ной опасности; это ограничивает уровень давления сжатого воздуха
в промышленных пневмоприводах значением р ::; 1 МПа;
• исполнительный двигатель без установки дополнительных
специальных средств не может обеспечить высокую плавность
хода, точное позиционирование и удержание нагрузки;

• в силу ограничения давления сжатого воздуха возрастают

габариты исполнительных двигателей;


• зависимость плотности сжатого воздуха от давления суще­

ственно усложняет расчет динамических характеристик пневмо­

приводов.

При расчете динамических характеристик пневмопривода и


решении задач их регулирования неизбежны трудности, обуслов­
ленные:

• течением сжатого воздуха в узких рабочих щелях пневмати­


ческих распределителей и сервозолотников;
• заполнением пневматической емкости переменного объема
(полость высокого давления пневмоцилиндра);
• опорожнением пневматической емкости переменного объема
(полость низкого давления пневмоцилиндра);
• одновременным заполнением и опорожнением пневматиче­

ской емкости постоянного объема (ресивера);


• влиянием температуры окружающей среды на процессы
движения сжатого воздуха в узких каналах пневматических аппа­

ратов и на позиционирование (удержание) нагрузки.


В связи с изложенным выше расчет и проектирование пневмо­
приводов и систем управления требуют специальных знаний фи­
зических свойств и особенностей упругой среды.
Было бы несправедливым по отношению к пневмоприводу не
упомянуть его несомненные достоинства:

• высокую экологичность;

• пожаробезопасность;
• малую массу исполнительных двигателей и элементов
управления;

• дешевизну рабочего тела;


• простоту технического обслуживания.

5
1. ТЕРМОДИНАМИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ

1.1. Параметры газа

В данном разделе будем рассматривать сжатый воздух как


один из газов, обладающий полным пакетом свойств газа. Связь
между параметрами газа и их изменениями определяется свой­
ствами термодинамических процессов.
Под понятием идеального газа будем подразумевать газ, в
котором изменение количества движения отдельных молекул не

связано с силами межмолекулярного взаимодействия, при дви­


жении газа отсутствует сопротивление, обусловленное трением.
Реальный газ отличается от идеального тем, что силы межмоле­
кулярного взаимодействия участвуют в процессе обмена количе­
ством движения между молекулами на уровне их взаимных соуда­

рений, а в процессе движения газа присутствуют силы трения.


Удельный объем Vrn - это объем газа
V, отнесенный к его мас­
се т при известной плотности р, м /кг: Vrn = V/m = 1/р. Плотность
3

газа существенно зависит от абсолютного давления р и менее су­


щественно - от абсолютной температуры Т: р = р (р, Т); следова­
тельно, и Vrn = Vrn (р, Т), где Т= t°C + 273 К.
Абсолютное давление р в объеме газа V связано с избыточным и
атмосферным давлением соотношением р = Ри + Ратм, а с вакуумом
и атмосферным давлением - соотношением р = Ратм - Рвак•
Удельная (объемная) теплоемкость С, Дж/(кг·К) - это коли­
чество теплоты, приобретенное (отданное) единицей массы газа
и отнесенное к изменению (повышению или понижению) ее
температуры. Если нагревание газа происходило при постоянном
давлении dp = О, то удельная теплоемкость будет иметь обозна­
чение СР; если нагревание газа происходило при постоянном
объеме dV = О, то - Cv.
Показатель адиабаты оценивает соотношение двух видов
удельной теплоемкости k = СР / С v в адиабатическом процессе
изменения состояния газа.

Газовая постоянная R, Дж/(кг · К), определяет разность двух


видов удельной теплоемкости: R= Ср - Cv. При нормальных уело-

6
виях Т =273 К·' р = 98 ' 1 кПа• Для воздуха Ср = 1004·' V
С = 717· R =
'
= 1004-717 = 287; k= 1,4.
При Ср = Cv процесс называется изотермическим и k = 1.

Динамическая вязкость µ, Па·с, реального газа оказывает со­


противление движению газа в трубопроводах и каналах пневмо­
устройств и обусловлена взаимным соударением молекул и обме­
ном количеством движения. В условиях постоянного давления
(dp = О) динамическая вязкостьµ= µ 0 ( Т/273)0.75, где µо - исходная
динамическая вязкость при Т = 273 К и абсолютном давлении р =
= 98, 1 кПа. Исходная динамическая вязкость осушенного воздуха
µовозд = 1,72 · 10--4 П. Пуаз (П) - внесистемная единица измерения,
1 П= 0,1 Па · с= 0,1 (Н · с)/м2 •
Повышение давления приводит к увеличению динамической
вязкости в соответствии с данными табл. 1.1.

Таблица 1.1

µ · 106 П при t, 0 С
р,

МПа
о 14 16 25 50 90 100
0,1 171 178,6 179,5 183,7 195,5 213,5 218
2,0 175 181,6 182,5 186,6 198 217 222
5,0 181,5 187 188 192,2 203,2 219,8 224
10,0 197 201,8 202,5 206,0 215,0 229,8 233,5

Динамическая вязкость, отнесенная к плотности газа, называет­


ся кинематической вязкостью, v = µ/р, м /с (внесистемная единица
2

измерения - стоке (Ст), 1Ст = 10--4 м /с). В условиях неизменного


2

давления dp = О кинематическая вязкость v = v 0 ( Т/273 ) 1•755 , где


Vo = µо/ Ро, Ро - плотность газа при нормальных условиях.

1.2. Уравнения состояния газа

В пневмоприводах общепромышленного назначения давление


сжатого воздуха согласно нормам техники безопасности не долж­
но превышать р ~ Ртах= 1 МПа, тогда рабочее тело (при упрощен­
ных расчетах) можно рассматривать как идеальный газ. В пнев-

7
матических системах летательных аппаратов в целях экономии

полезной массы давление питания повышают до PmAx = 1О МПа, в


этом случае сжатый воздух должен рассматриваться как реальный
газ, состояние которого (соотношение его параметров) определя­
ется уравнением Ван-дер-Ваальса [1]:

(р+ ~;, }v-шn)=mRT,


2
(1.1)

где R- газовая постоянная, Дж/(кг


· К), равная работе расширения
единицы массы газа при его нагревании на 1 К в условиях постоян­
ного давления dp = О; коэффициенты а и f3 учитывают неидеаль­
ность газа: для осушенного воздуха Rвозд = 287; для воздуха с
влажностью 80 % Rв.возд = 290; для азота RN = 296,8. При а = f3 = О
уравнение ( 1.1) принимает вид уравнения Менделеева - Кла­
пейрона

pV=mRT. (1.2)

Для удельного объема Vm уравнения Ван-дер-Ваальса и Мен­


делеева - Клапейрона принимают вид

RT f3 (1.3)
p=(Vт-a)-V,;;

(1.4)

По своему физическому смыслу коэффициент а в уравнении


(1.1) оценивает суммарный объем межмолекулярного простран­
ства при плотной упаковке молекул, а коэффициент f3 учитывает
интенсивность соударения молекул, вызывающих изменение ко­

личества движения. Для нормальных условий можно принять


а= 0,001 Vm. В приводах ракетной техники в качестве рабочего
тела иногда используют горячий газ, отбираемый из сопел дви­
гателей под давлением 20 < р < 30 МПа и при температуре Т =

8
= 500 ... 600 К. В этом случае f3 = О и уравнение (1.3) принимает
форму уравнения Дюкре - Абеля:

1.3. Термодинамические процессы изменения состояния rаза

Физический смысл термодинамических процессов иллюстри­


рует рис. 1.1.

о
Р, Т, V, Р, Т, V, Р, Т, V,
т, Е, р т, Е, р т, Е, р

а б в

Рис. 1.1. Иллюстрация физического смысла термодинамических процессов:


а - изотермического; б - изохорического; в - изобарического

Общее уравнение термодинамического процесса изменения


состояния газа имеет вид

dQ= dE+ dA, (1.5)

где dQ - теплота, подводимая к массе газа т; dE - изменение


внутренней энергии газа в объеме V; dA - внешняя работа, совер­
шаемая газом при его расширении. Приведем уравнение к едини­
це массы газа т:

dq = dQ; dE da=dA.
de=-·
т т ' т

Получим общий вид уравнения термодинамического процесса

9
dq = de + da. (1.6)

Пневмоцилиндр совершает полезную работу dA > О при пере­


мещении нагрузки на штоке. Поршень объемного компрессора
использует подводимую механическую энергию dA < О, и уравне­
ние (1.6) принимает вид

da = de-dq.

Рассмотрим частные случаи решения общего уравнения тер­


модинамики.

1.3.1. Изотермический процесс

Физический смысл изотермического процесса иллюстрирует


рис. 1.1, а.
Подводимая теплота в условиях постоянства температуры dT =
= О вызывает увеличение объема газа V, при этом поршень на пу­
ти dx совершает полезную работу da > О против силы Р, нагружа­
ющей поршень. Если газ идеальный, процесс происходит без из­
менения его внутренней энергии:

de= С dT=O '


V

и уравнение (1.6) при условиир0 = О принимает вид

dx
dq=da=pS - ,
т

где S - площадь поршня, м •


2

Используя уравнение (1.4), получаем

а= v1, RT dVm = RT 1nVm2. (1.7)


Vml vm vm1

Уравнение состояния газа (1.4) в этом случае будет выглядеть


так:

PI Vm1 = Р2 Vm2 = inv,

10
или

V т
=_!_ Р1 = Р2 = inv
р Р1 Р2

(закон Бойля-Мариотга).
Изотермический процесс возможен в условиях активного теп­
лообмена массы газа с окружающей средой или при малой скоро­
сти изменения объема газа V, что соответствует малому значению
производной dx/dt. Для пневматической емкости постоянного
объема (ресивера) этот режим будет иметь место при медленном
ее заполнении или опорожнении.

1.3.2. Изохорический процесс

Физический смысл изохорического процесса иллюстрирует


рис. 1.1, 6.
Изохорический процесс происходит в условиях постоянства
объема газа dV = О, внешняя работа не совершается (da = О), и вся
подводимая теплота преобразуется в изменение внутренней энер­
гии газа de. Уравнение (1.6) принимает вид

dq = de =CvdT, или С = dT'


V
dq

что соответствует физической сущности удельной теплоемкости


газа.

Уравнение состояния газа:

(закон Шарля).

1.3.3. Изобарический процесс

Физический смысл изобарического процесса иллюстрирует


рис. 1.1, в. Процесс происходит при постоянной нагрузке Р = const,
например в случае преодоления силы тяжести Р = Mg. Он связан с

11
совершением внешней работы и изменением внутренней энергии
газа. Слагаемые уравнения (1.6):
dq = Ср dT; de = Cv dT; da = pdVm.

Уравнение ( 1.6) принимает вид


(Ср - Cv)dT= pdVm.

С учетом равенства R = СР - Cv имеем уравнение состояния


газа в дифференциальной форме:

pdVm = RdT, или da = RdT.

После выполнения операции интегрирования получаем значе­


ние произведенной работы против внешней силы Р = inv:
Т2

J
а = R dT = R ( Т2 - 1i ),
1i
откуда

что соответствует физической сущности газовой постоянной R.


Уравнение состояния газа записываем таким образом:

vm1 _ 1i .
Vт2 т, '
2

(закон Гей-Люссака).

1.3.4. Адиабатический процесс

Физический смысл адиабатического процесса без подвода


теплоты (dQ = О) иллюстрирует рис. 1.1, в. Уравнение (1.6) в этом
случае принимает вид

da = - de или pdVm = - CvdT.

12
При отсутствии работы против внешних сил dVm = О, следова­
тельно, dT = О, т. е. имеет место изотермический процесс. Таким
образом, изохорический процесс при условии dQ = О также соот­
ветствует изотермическому. После дифференцирования уравне­
ния (1.4) состояния газа получим изменение температуры в адиа­
батическом процессе:

d (PVm) = RdT, или

С учетом равенства

имеем

Заменяя в этом уравнении выражение газовой постоянной R= Ср -


- Cv и учитывая значение показателя адиабаты k= СР / Cv, получаем

(1.8)

Необходимо отметить, что совершение внешней работы в


адиабатическом процессе происходит при переменном давле­
нии.

Интегрирование уравнения (1.8) и последующее преобразова­


ние определяют вид уравнения (1.4) состояния газа в адиабатиче­
ском процессе:

или

1n( V~2
Vт1
J(P2Р1 J= О.
13
В итоге уравнение (1.4) состояния газа в адиабатическом про­
цессе представим в виде

k
Р1Vт1 = Р2 ykт2 = Р ykт = ШV.
· (1.9)

Частные решения уравнения (1.9) сведем в систему уравнений

Vm2 =Vm1 ;: (( ; Vm2 =Vml (:lГ' ;


y/k-l
vm1
Р2 =Р1 Vm (
2
у; Р2 =р1

i ; (1.10)

т =т, vm1
2 1
( J-1
V
.
,
Т2-т, (
- 1 -Р2
гl/k
т2 Р1

1.3.5. Политропический процесс

Политропический процесс соответствует реальному процессу,


протекающему не изолированно от окружающей среды с частич­
ным теплообменом, и является промежуточным между изотерми­
ческим, связанным с активным теплообменом (dq =1= О), и адиаба­
тическим (без теплообмена, dq = О). Уравнение состояния газа
( 1. 6) принимает вид

и учитывает удельную теплоемкость газа Сп в политропическом


процессе. Подставив в это уравнение значение изменения темпе­
ратуры

dT = (pdVm + Vmdp),

получим уравнение, сходное с уравнением адиабатического про­


цесса:

(Ср -Сп) dVm - dp =о


(Сv-Сп) Vm р

14
или после преобразования

где п = (Ср - Сп)! ( Cv- Сп)- показатель политропы.


Схожесть по форме уравнений для адиабатического и поли­
тропического процессов позволяет представить уравнение состоя­

ния газа в политропическом процессе в форме Менделеева -


Клапейрона путем замены показателя адиабаты k на показатель
политропы п:

Значение удельной теплоемкости Сп зависит от интенсивности


теплообмена с окружающей средой и определяется эксперимен­
тально.

Для процессов, отличных от изотермического, плотность


воздуха можно оценить по следующим полуэмпирическим фор­
мулам:

дляk=l,1

для k= 1,2

дляk=l,4

На рис. 1.2 приведены зависимости р = р(р) для различных


термодинамических процессов, а также зависимости р
0
= p(t С) =
= р(1), полученные на основе уравнения

системы (1.1 О).

15
р 'J,;:r • ~• -3

8.0 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

1.4
1.0 _____________,_______________,_ _......__ _ _ __
р , ..па
О 100 200 300 400 500 600 700 800 !)00 f ,о С
10 20 30 40

Рис. 1.2. Зависимость плотности воздуха от давления и температуры

Если ввести безразмерные параметры qe = dq/de и qa = dq/da,


оценивающие интенсивность теплообмена в сравнении с прира­
щением удельной внутренней энергии газа de и совершенной
внешней работой da, можно установить связь между показателями
адиабаты и политропы:

п = k- qa (k- 1).
Значения безразмерных параметров qe, qa для различных про­
цессов представлены в табл. 1.2.
Таблица 1.2

Вид процесса qe qa
Изохорический (dV = О) 1 +/-(оо)
Изобарический (dp = О) k k/(k- 1)
Изотермический (dT= О) 00 1
Адиабатический (dO = О) о о

С учетом данных табл. 1.2 для изотермического и адиабатиче­


ского процессов показатели политропы соответственно равны:

16
nт = 1 и nq = 1,4, а для политропического процесса показатель по­
литропы находится в диапазоне 1 s nп s 1,4 и зависит от интен­
сивности теплообмена.

1.4. Термодинамические процессы


в условиях тепломассообмена

Непостоянство массы воздуха в пневматической емкости вы­


зывает нестационарность термодинамических процессов. Физиче­
ский смысл процессов иллюстрирует рис.1.3.

р = D\V. dx

Р, Т, V,
dm
1
т,Е,Р{х dm
2
~.,,~====:::=.~'Г~

а 6 в

Рис. 1.3. Иллюстрация физического смысла


термодинамических процессов:

а - общий случай; 6- опорожнение емкости; в - заполнение емкости

Уравнение (1.6) баланса энергий при тепломассообмене при­


нимает вид

(1.11)

где dqm - приращение удельной тепловой энергии при тепломас­


сообмене; и
q 2 - соответственно
q1 удельная теплота входящей
dm 1 и выходящей dm 2 масс газа.
В соответствии с работой [2]

dqт = dq + (11 - ke) dmi ,


т

где 11 - удельное теплосодержание (энтальпия) входящей массы,


вычисляемая по формуле 1 = е + р Vт•
17
В уравнении (1.11) совершенная поршнем удельная работа

da=pdVm.

Здесь Vm = Vlm и dVm = Sdx/m - Vmdmlm, где S - площадь поршня;


dm = dm1 - dm2 - приращение массы газа в пневматической емкости.
Уравнение (1.11) будет иметь вид

dx dm
da=pS--pV-.
т т

С учетом выражения (1.11)

с
de = С dГ k = _____Е_ •
V ' с
V
'
R
R = Ср - Cv; k - 1 = С; R = Cv(k - 1); pVm =RT,
V

откуда

pVm = e(k- 1).

Выражение для определения удельной работы, совершенной


поршнем:

dx
da=pdVm=pS--e ( k-1-.
)dm (1.12)
т т

Используя выражения для dqm и da, безразмерный параметр


qa = dq/da в условиях тепломассообмена будем определять по
формуле

dm
d dq+(I1 - ke ) - 1
q = qm = т (1.13)
а da pS dx _ е(k _ 1) dm ·
т т

Введем понятие массового расхода газа G = dm/dt. Выражение


(1.13) после его умножения на массу т примет вид

18
dQ
- + ( 11 - ke) G1
dt (1.14)

Член pSdxldt уравнения (1.14) представляет собой механиче­


скую мощность термодинамического процесса в условиях тепло­

массообмена, а член dQ/dt - секундное изменение подводимой


теплоты.

Рассмотрим частные случаи термодинамического процесса в


условиях тепломассообмена.
Случай 1. Быстрое опорожнение пневматической емкости по­
стоянного объема без теплообмена:

G1 = О·, dx = О·, dQ = О·, q а = О·,

показатель политропы

п= k- qa (k-1) = 1,4.

Случай 2. Опорожнение пневматической емкости вытесните­


лем без теплообмена:

G1=0; dx<O; dQ=O; qa=O; n=k-qa(k-1)= 1,4.

Случай 3. Опорожнение пневматической емкости вытесните­


лем в условиях теплообмена:

G1 = О; dx < О; dQ < О;

Этот процесс отличен от адиабатического и при q а = 1, п = 1


соответствует изотермическому процессу.

Случай 4. Заполнение пневматической емкости постоянного


объема без теплообмена:

19
G2 = О; dx = О; dQ = О;

< ek безразмерный параметр q а > О и име­


В этом случае при 11
ет место политропический процесс п < k, а при 11 = ek - адиабати­
ческий.
Случай 5. Заполнение пневматической емкости переменного
объема без теплообмена и без совершения внешней работы:

G2 = О; dx > О; р = О; dQ = О;

11 -ek
_
qa -- k-1

Следовательно, процесс соответствует случаю 4.


Случай 6. Заполнение пневматической емкости переменного
объема с совершением внешней работы по преодолению постоян­
ной нагрузки без теплообмена:

G2 = О; dx > О; р = р0 = шv; dQ О·
'
(11 -ke)G1
qa = dx
pS dt - e((k-1)G1

Необходимо отметить, что условие р = р0 = inv определяет


изобарический процесс dp = О. Следовательно, безразмерный па­
раметр

(табл. 1.2). В этом случае совершаемая внешняя работа будет од­


нозначно связана с массовым расходом входящего газа и его

начальными параметрами (энтальпией и внутренней энергией).

20
Случай 7. Заполнение пневматической емкости переменного
объема без теплообмена с совершением внешней работы по пре­
одолению переменной нагрузки:

Давление становится функционалом:

р=р(х) =var; dQ= О;

(11 -ek)G1 (1.15)


q =
а p(x)Sdx -(k-1) G
1
edt

Этот процесс соответствует заполнению полости высокого


давления пневмоцилиндра, совершающего внешнюю работу по
преодолению переменной силы

2
dx
d 2xJ
dt' dt '

при этом процесс заполнения может изменяться от изотермиче­

ского до адиабатического.
РАЗДЕЛ 2. ДВИЖЕНИЕ СЖАТОГО ВОЗДУХА
В КАМЕРАХ И КАНАЛАХ
ПНЕВМАТИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ

2.1. Уравнение движения идеального газа


в адиабатическом процессе

1 Запишем уравнение Бер­


нулли для сечений 1-2 потока
2 d газа, вытекающего из пневма­

тической емкости постоянного


......+-D-·-·-·-·- z = О (неограниченного) объема в
газовую среду с давлением р2

через круглое отверстие с за­

остренной кромкой (рис. 2.1 ):


1
и2
Рис. 2.1. Расчетная схема про­ +-1-=
цесса истечения газа через круг­ 2
лое отверстие с заостренной
кромкой

или с учетом z 1 = z2 имеем

и 2 =--Р----'2"--_
__kР_1с.___ +-1 k 2
+ _и_2 (2.1)
p1(k-1) 2 p 2 (k-1) 2

Если значение диаметра D пневматической емкости сравнимо


со значением диаметра отверстия d, то близость боковых стенок
подводящего канала будет оказывать направляющее действие на
формирование струи газа на выходе и она сжимается в меньшей

22
степени, чем при истечении из емкости с неограниченным значе­

нием диаметра D >> d [3]. При постоянстве массовых расходов


газа через сечения 1 - 2,

где S = (d!D)2.
После ввода обозначений

уравнение (2.1) принимает вид

kpl
2
(Sp2 J И 2
kp2 Иi
P1(k-l) + Р) 2 p 2 (k-1) + 2
Преобразуя полученное уравнение, значение скорости и струи
на выходе из пневматической емкости определяем как

0,5

и=

что с учетом соотношения плотностей в адиабатическом процессе

позволяет установить зависимость между параметрами истечения

0,5

и= (2.2)

23
При истечении газа из пневматической емкости большого
диаметра и
S • О уравнение (2.2)
(D >> d) принимает форму
уравнения Сен-Венана - Ванцеля:

k-1/k ]}O,S
и-
- {[ Р1 k
2kp1
( -1) ][
1- Р2
( PJ (2.3)

В литературе по газодинамике, например в работе [5], широко


используется понятие безразмерного (относительного) давления
JЗ = pip1, которое в дальнейшем будем рассматривать как показа­
тель критичности процесса истечения сжатого воздуха в газовую

среду с абсолютным давлением р 2 • Если рассматривать сжатый


воздух как реальный газ с плотностью р 2 , его массовый расход G
через отверстие с проходным сечением А = О, 785d можно опре­
2

делить по формуле

2kp1 [1-(РР21 Jk-1/k] o,s (2,4)


р1 (k-1}(1-s 2
(~: г
или с использованием показателя критичности JЗ:

(2.5)

Выполним преобразования уравнения (2.5):


• из соотношения плотностей в адиабатическом процессе
найдем

• из уравнения Менделеева - Клапейрона определим

24
Р1
Р1 = RТ. ·
1

Тогда уравнение (2.5) принимает вид

0,5
G- А
](р р
2k 2/ k - k+ 1/ k
(2.6)
- Pi { [ R1!(k-1)(1-S2p21k )}

2.2. Уравнение движения реального газа

Истечение сжатого воздуха как реального газа происходит с по­


терями энергии, обусловленными обменом количеством движения
между молекулами на уровне их взаимных соударений. Реальность
процесса истечения учитывается коэффициентом скорости

где ~ - коэффициент гидравлического сопротивления устройства,


через которое происходит истечение .

Обмен количеством движения вызывает сжатие струи на вы­


ходе. Ее диаметр dc меньше диаметра отверстия d с учетом коэф­
фициента сжатия струи s = (dJd)2. При больших значениях числа
Рейнольдса (Re > 5 · 103) коэффициент сжатия струи определяется
значением [6]

Е = 0,57 + 0,043(1,1 -S),

где S = (d/D)2 •
Если D >> d и S• О, то s = 0,62. Оба этих фактора (гидравли­
ческое сопротивление и сжатие струи) учтем коэффициентом рас­
ходаµ= <рЕ < 1, который и введем в уравнение (2.6):

0,5
2k
ю;(k -!)(1 - s2p21k ] (Р Р
G- 2/k _ k+I/k
(2.7)
-/JAPi {[ )}

25
При наличии теплообмена с окружающей средой процесс ис­
течения воздуха будет отличаться от адиабатического. В этом
случае показатель адиабаты k должен быть заменен на показатель
политропы п (см. разд. 1.3.5).
Для k = 1,4 входящий в уравнение (2.7) сомножитель [k/(k- l)]x
достаточно точно аппроксимируется функцией/=
x[J321k - p<k + I)lk]
= (1 - JЗ)JЗ (см. [4]) и уравнение (2.7) принимает вид

(2.8)

Наибольшее значение массового расхода (см. формулу (2.7))


соответствует критическому значению показателя критичности

= [ 2 ]k/(k-1)
JЗкр (k + 1)

Для адиабатического процесса истечения газа k = 1,4 и JЗкр =


= 0,528; для процесса, близкого к изотермическому, k = 1,15 и JЗкр =
= 0,574.
Подстановкой выражения

JЗкр = (P2J
Р1 кр

в уравнение Сен-Венана - Ванцеля определим критическое зна­


чение скорости истечения:

]}О,
5

- 2 kp 1- J3 k-1/k
- [ 2 kpl ]0,5 (2.9)
и- { 1 [ Р1 ( k - 1) - Р1 ( k + 1) '

а подстановкой в уравнение (2.9) выражений

- k /k-1 - 1/k- 1

Р1кр = Р2кр ( k ~ l J , Р1кр = Р2кр (k ~ 1J


26
найдем наибольшее значение скорости истечения воздуха, ис­
пользуя критические значения давления и плотности на выходе

струи в окружающую среду:

0,5
= kР2кр
Инаиб
( Р2кр J
Скорость движения воздуха, равная скорости распространения
в потоке звуковой волны, определяемой производной давления по
плотности:

Изв
= (dpJo,s ,
dp

характеризует существенное изменение закономерностей процес­


са истечения. При быстропротекающих малых забросах давления,
не связанных с потерями на трение,

Изв
= (kpJ0,5 ,
р

или с учетом уравнения Менделеева - Клапейрона имеем

р = RГ' изв = (kRT) 0'5•'


р

для воздуха Дж/(кг К); Т = К (для


0
R = 287 · 288 t С = 15 °С) Изв=
= 334 м/с. Наибольшая скорость истечения воздуха не может пре­
вышать скорость распространения в нем звуковой волны: Инаиб <
< Изв < 334 м/с.
Для адиабатического процесса значения f3 < 0,528 определяют
режим надкритического истечения, при котором и = Инаиб; значе­
ния 0,528 < f3 < 0,83 характеризуют режим докритического исте­
чения. При f3 > 0,83 процесс истечения приближается к режиму
истечения несжимаемой капельной жидкости. В этом случае
плотность воздуха при его истечении в окружающую среду с дав-

27
лением р 2 изменяется не более чем на 20 %, и тогда справедливо
уравнение массового расхода

0,5
G=µA 2р
( Р1 -р2 J
'

где плотность воздуха р определяется по среднему значению дав­

ления в диапазоне р = О,5(р 1 .•• р2).


Процесс истечения приближается к изотермическому и р =
= О,012р.
Для упрощения зависимостей скорости истечения и массового
расхода от давления введем понятия проводимости отверстия

Z=µA

и параметра истечения

Oj
К _ 2n 2/п
(п -1)(1-S 2Р 21п) ] (Р р
_ n+lln
13 - {[ RJi )} '

который учитывает свойства газа R, его температуру Т, характер


процесса истечения (показатель политропы п) и при S• О опре­
деляется выражением

К ={[ 2n ](p2Jn _ pn+l/n )}O,S


f3 RJi(n-1)

Уравнение массового расхода (2.7) принимает вид

G=ZKpp 1• (2.10)

Зависимость Кр = Кр(Р) для различных значений показателя


политропы представлена на рис. 2.2: для адиабатического процес­
са п = 1,4 штрихпунктирной линией показана аппроксимация за­
висимости Кр = Кр(Р) функцией
f = [2Р (1 - P)IRТJ ' •
05

28
Кр • 10 3
2.5 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

1 k - пока~атепь полн,ропw

- ~ - nmtpOi:(JIMIIЦIIЯ N1Я k =1, 4


Кр =[ ;Т (1 - 1}) 1}] О,!-
0.5 t---+---+--......- -.......- -.......- - + - + - - + - - - ~ l - - - - - + - - - - - 1

о._ _ __._____.____________._..__..______.__ ___._____.~


0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 р :кр 0.6 0.7 0.8 1.0

Рис. 2.2. Зависимость параметра истечения К~


от показателя критичности ~

2.3. Опорожнение пневматической емкости


ограниченного объема

Физический смысл процесса опорожнения пневматической


емкости ограниченного объема иллюстрирует рис. 1.3, б.
В соответствии с законом сохранения массы изменение массы
газа dm1 в замкнутой емкости объемом V0 равно массе газа dm2,
покидающей этот объем [5]:

- изменение массы воздуха вследствие уменьшения его плотности;

- масса газа, вышедшая через отверстие с проходным сечением А


за время dt.

29
Необходимо отметить, что под отверстием подразумевается не
только отверстие с острой кромкой, но и другие конструкции для
выхода воздуха из емкости (например, насадки) с коэффициентом
расходаµ.

В политропическом процессе

где р1 0 и Р1о - соответственно давление и плотность воздуха в

начале процесса опорожнения.

Тогда

l/ n
dm 2 = RJiZK~p10 ( Pi dt.
Р10 J
С учетом изменения плотности воздуха, обусловленного его
сжатием, получим

dp, =(Р~о )[(;J-n/n]a(;J


dm1 =(Vo:,o )[(;J-n/n
]a(;J
Необходимо отметить, что в соответствии с уравнением Мен­
делеева - Клапейрона изменение плотности воздуха связано
также с изменением его температуры:

Следовательно,

30
Одновременный учет зависимостей плотности от давления и
температуры вызывает сложности при рассмотрении закона со­

хранения массы. Из графиков, приведенных на рис. 1.2, следует,


что зависимость плотности воздуха от температуры при процес­

сах, близких к адиабатическому, сравнительно слабая, поэтому в


дальнейшем будем учитывать более сильную зависимость р 1 =
= р1(р).
В этом случае закон сохранения массы принимает вид

dt =
[ Vo
nZKpRJi J[( JР1
Р10
-1 d ( Р1
Р10
J]
Интегрируя полученное уравнение, находим время опорожне­
ния емкости при изменении давления от начального значения р 10

до текущего значения р1:

t= Vo
Р1
f [( Р1 J-1][ _1_d
nZRJi PJ.o Р10 Кр
J ( Р1 J
Р10
(2.11)

Определение интеграла вызывает некоторые трудности, по­


скольку Кр является функцией давления р 1 :

К ={[ 2n ](J32/n-J3n+1/n )}O,S


f3 RJi(n-1)

Опорожнение емкости начинается в надкритической зоне ис­


течения(J3 < 0,528) и заканчивается в режиме истечения несжи­
маемой жидкости (J3 > 0,83). В диапазоне О < J3 < 0,528 значение
скорости истечения постоянно и равно своему наибольшему
значению:

0,5

Инаиб = k Р2кр
[ Р2кр J
,

31
а параметр истечения

КР..., = КР..., max = 2 , 37 = inv

может быть вынесен за знак интеграла. При f3 > 0,528 расчет вре­
мени опорожнения емкости достаточно сложен.

2.4. Заполнение пневматической емкости


ограниченного объема

Физический смысл процесса заполнения пневматической ем­


кости ограниченного объема иллюстрирует рис. 1.3, в.
В условияхр1 = inv, р1 = inv и Т1 = inv массу воздуха, входяще­
го в емкость, вычисляем по формуле

Как и в разд. 2.3, будем считать, что плотность воздуха в ем­


кости зависит только от давления

и ее изменение определим из дифференциального уравнения

Изменение массы воздуха dm 2 в емкости, обусловленное изме­


нением его плотности, запишем таким образом:

Уравнение сохранения массы принимает вид

32
Результат интегрирования этого уравнения позволяет найти
время заполнения емкости при изменении давления от р20 до р2 :

t =VoP20
nZp1
f [(лJl-n/n](-1Jd(лJ.
Р20
Р20 КА.., Р20
(2.12)

Определение интеграла вызывает некоторые трудности. По­


скольку к
13 является функцией давления р 2 , имеем

0,5
К = 2n (P2/n_pn+1/n)
/3 [ R7t (п -1) ]

По мере заполнения емкости скорость движения воздуха че­


рез отверстие уменьшается и процесс изменяется от адиабатиче­
ского до изотермического. При заполнении (Р < 0,528)
к~= к~ max = 2,37 = inv

и коэффициент к
13 может быть вынесен за знак интеграла. При

р > 0,528 рассчитать время заполнения емкости сложно.

2.5. Движение воздуха в трубопроводе

Проведем оценку потерь давления при движении воздуха в


магистралях для турбулентного режима, полагая при этом, что
потери обусловлены только трением газа о стенки трубопровода
(равномерность распределения скоростей по сечению потока и =
= inv). Расчетная схема представлена на рис. 2.3.
Пренебрегая действием силы тяжести, запишем уравнение
Эйлера для секундного изменения количества движения массы
воздуха, ограниченной стенками трубопровода и сечениями 1-2:

33
d(mu) =~ F =F
dt L.J l '

где F - результирующая сил Fi, действующих на массу. После


подстановки значений этих сил получим

ти) = (-4-
2 2 2
d (dt rrD JР2И2 - 2
( J
rr,D Р1И1
-4-
2
J
rr,D (Р1 -p2)-1rrDL,(2.13)
= ( -4-

где 't = лр 1 и/!8 - касательное напряжение на внутренней стенке


трубопровода [1]; л-коэффициент сопротивления трения.

't п DL , dm
2 2 2

<

-~----1~- dx2
L--~

Рис. 2.3. Расчетная схема оценки потерь на трение

После преобразования уравнение (2.13) принимает вид

(2.14)

Используя зависимости

получим

(2.15)

34
Оценить потери давления в соответствии с уравнением (2.15)
11
сложно вследствие неопределенности значений и р2 • Для J3 n
гидравлически гладких круглых труб при 2300 < Re < 8000 коэф­
фициент сопротивления трения можно оценить значением л =
= 0,316 Re-0•25 , а для гидравлически шероховатых труб при Re >
> 8000 - значением л = 0,1 l(Л/D) 0•25 , где Л - абсолютная шерохо­
ватость внутренней стенки трубопровода. При ламинарном тече­
нии л = 64/Re.
В длинных трубопроводах потери на трение существенно пре­
вышают разность скоростных напоров в начале и в конце трубо­
провода. В силу этого можно полагать, что

тогда уравнение (2.15) существенно упрощается:

"ALp1иf
Р1 - Р2 = D , (2.16)
2
что соответствует формуле гидравлических потерь на трение в
механике капельной жидкости. Если в уравнении (2.16) исполь­
зовать осредненные по плотности значения скорости

4G
Иlср = тr1)2 '
Рср

где G- массовый расход; Рср = рср/RcpTер, то можно принять


Рср = 0,5(р1 + Р2);

р i -_ Р1
RТ.
.
'
1

где Rcp - величина, осредненная по средней температуре Тер= О,5х


х (Т1 + Т2).
Чтобы определить число Re, необходимое для вычисления
значения л, используем динамическую вязкость µ, которая в про­
цессе, близком к изотермическому, зависит только от давления
(см. табл. 1.1):

35
Re= 4G.
µcpnD

Таким образом, в приближенном расчете давления в конце


трубопровода для процесса, близкого к изотермическому, можно
применить равенство

2 -5 2 )о, 5
р2 =( р1 -1,62лLD G RcpTcp . (2.17)

Для режимов, близких к течению капельной жидкости, при


значениях 0,85 < J3 < 1 давление в конце трубопровода можно
оценивать по выражению

2
_ -(0,81G R11'i.J (2.18)
Р2 -Р1 2 D4 ·
µ Р1

2.6. Математическая модель


следящего пневматического привода

Рассмотрим возможность непрерывного управления возврат­


но-поступательным движением нагрузки на базе следящего пнев­
мопривода с электромагнитным пропорциональным управлением

(см. рис. Bl).


Для исследования процессов опорожнения и заполнения
пневматической емкости V0, установленной для стабилизации
давления питания пневматического распределителя, используются

запорные краны и дроссели. Как было отмечено в вводной части,


нагрузка на штоке пневмоцилиндра с проходным штоком включа­

ет в себя все виды составляющих: постоянную Р0 , позиционную


К;х, скоростную Kvdx/dt и инерционную Kad xldt • Силовую ха­
2 2

рактеристику пневмопривода без учета сил трения в уплотнениях


и направляющих можно представить уравнением

2
2 2 )( d -
РА - Рв =Ка- x
) dx
0,785 ( D -d 2 + Kv- +Kxx+.fo.
dt dt
(2.19)

Скорость движения поршня связана с массовым расходом газа


соотношением

36
dx Gi
dt - pi 0,785(D2 -d 2 )'

где индекс i= А, В соответствует прямому ходу поршня (А) или


обратному (В) ходу.
В процессе работы пневмоцилиндра устанавливаются следу­
ющие термодинамические процессы: заполнение пневматической
емкости переменного объема; опорожнение пневматической ем­
кости переменного объема; заполнение этой пневматической ем­
кости с одновременным ее опорожнением.

2. 6.1. Заполнение пневматической емкости


переменного объема

Процесс заполнения пневматической емкости переменного


объема соответствует заполнению полости высокого давления
пневмоцилиндра сжатым воздухом через малое дросселирующее

отверстие пневматического распределителя и короткий трубопро­


вод, площадь сечения которого намного превышает площадь се­

чения окна пневматического распределителя.

Таким образом, при прямом ходе поршня массовые расходы


газа GA и Gв, будут полностью определяться процессом истечения
воздуха через окна пневматического распределителя под перепа­

дами давления ро - РА и рв - ро. В соответствии с равенством


(2.10) масса воздуха dm 1, входящая в полость переменного объема
пневмоцилиндра,

dm 1 = GAdt = ZAKpAf}odt,

где ZA = µАА - проводимость дросселирующего окна пневматиче­


ского распределителя; µА - коэффициент расхода дросселирующе­
го окна А; КрА - параметр истечения газа через дросселирующее
окно А.
Необходимо отметить, что при наличии позиционной состав­
ляющей нагрузки Кхх давление РА зависит от положения поршня:
РА = рА(х), как и параметр истечения

37
где, как и прежде, Вл = рл ! Ро•
В соответствии с силовой характеристикой пневмопривода
(2.19), давление в полости высокого давления пневмоцилиндра

d 2x dx
Ка-2- +Kv-+Kxx+Po+Spв
РА = dt dt
s
где S = 0,785(D -рабочая площадь поршня.
2 2
- d )
Изменение массы воздуха dm 2 в полости пневмоцилиндра свя­
зано с переменностью объема Vл полости и зависимостью плотно­
сти воздуха от давлениярл, тогда

где х0 и Рло - соответственно исходная позиция поршня и началь­

ная ПЛОТНОСТЬ воздуха.

С учетом уравнения Менделеева - Клапейрона имеем

(здесь зависимостью плотности от температуры пренебрегаем). В


итоге получаем

dm2 = ( -Sx-0
RTA
Jdp А + Spлоdх.

Из закона сохранения масс dm1 = dm2 следует, что

(2.20)

38
2. 6.2. Опорожнение пневматической емкости
переменного объема

Процесс опорожнения пневматической емкости переменного


объема соответствует процессу вытеснения воздуха из полости
низкого давления пневмоцилиндра через малое дросселирующее

отверстие пневматического распределителя и короткий трубо­


провод.

Масса воздуха dm1 , вытесняемая поршнем из полости низкого


давления пневмоцилиндра,

dm1 = d (VвРв) = Sd ( хрв) = Sx0 dpв + Spв0 dx.

С учетом уравнения Менделеева - Клапейрона

рв = RТв
Рв ' dp -
в - RТв '
dрв
dm1 = ( Sxo Jdpв + SPвodx.
RТв

Давление в полости низкого давления пневмоцилиндра:

d 2x dx
SТJ -К --К --К x-R
r А а dt2 V dt х О
Рв = s
Масса воздуха dm 2, выходящая из полости переменного объе­
ма пневмоцилиндра,

dm2 = Gвdt = ZвКрврвdt,

где Zв = µвВ - проводимость дросселирующего окна пневматиче­


ского распределителя; µв - коэффициент расхода дросселирующе­
го окна В; Крв - параметр истечения через окно В.
Как было показано в разд. 2.6.1, при наличии позиционной со­
ставляющей нагрузки К;х давление Рв зависит от положения
поршня:

Рв = Рв(х).

39
Следовательно, параметр истечения, зависящий от положения
поршнях, является сложной функцией:

К13в =[( RJi 2n( п _ 1) J(P..2/n


вJJ
_P._n+l/n)]O,S
в JJ ,
(2.21)

где JЗв = Ро lрв.


Из закона сохранения масс dm1 = dm2 следует, что

d x 2dx
s,,r А -Ка --К
dt2
--К x-R
v dt х О
dt. (2.22)
s

Очевидно, что у пневматического распределителя с симмет­


ричными окнами проводимости одинаковы:

Zл = Zв.

Согласно закону сохранения масс массовый расход воздуха,


поступающего в пневмоцилиндр из пневматической емкости V0
под давлением р 0 , равен массовому расходу воздуха, вытесняемо­

му поршнем в атмосферу через дроссель ½з подпора на выхлопе


(см. рис. В 1), поэтому в дополнение к уравнениям (2.20) и (2.21)
запишем равенство

2
d x dx
Sп -К --К --К х-Р,
r А а dt2 v dt х О
(2.23)
s
2.6.3. Заполнение пневматической емкости
переменного объема с одновременным
ее опорожнением

Физический смысл процесса иллюстрирует рис 1.3, а. Процесс


рассматривается при условии dQ = О и dx = О. Заполнение пневма­
тической емкости объемом V0 без подвода теплоты и при доста­
точно активном теплообмене с окружающей средой происходит
через входное отверстие А (на рис. 1.3, а не обозначено) ограни­
ченной площадью проходного сечения, а ее одновременное опо­
рожнение - через отверстие В (на рис. 1.3, а не обозначено). Такой
случай имеет место при работе аккумулятора пневматической
энергии (ресивере) в изотермическом процессе.
Масса воздуха dm 1, входящего в сосуд через входное отвер­
стие А:

где РА - давление, подводимое к емкости от источника сжатого

воздуха; ZA - проводимость входного отверстия А.


Масса воздуха dm 2, выходящего из сосуда через выходное от­
верстие В в линию с давлением рв:

где р 0 - давление в пневматической емкости.


При определении значений КрА и Крв необходимо учитывать
значения ВА = PAlp0 и Вв = роfрв, где Рв - давление в линии, под­
ключенной к отверстию В.
Изменение массы воздуха в емкости dm3 , обусловленное за­
висимостью плотности от давления, определяется по формуле

Ро = Ро(ро),
тогда

dтз = d( Vopo) = Vodpo.

С учетом уравнения Менделеева - Клапейрона и постоян­


ства температуры внутри пневматической емкости dT0 = О по­
лучим

41
dp = dpo .
о RТ, '
о

Согласно закону сохранения массы

имеем

(2.24)

Если проводимости входного и выходного отверстий равны:

ZA = Zв = Z,
ТО

dp0= (p AZRT0J{[ 2n ]'( Ро Jlln-( Ро Jn+l/nl}o,s


dt V0 RTA (п-1) l РА РА
(2.25)

-( Ро~;то ){[ RTo ~:-l)]l(:; Г-(:; г/п lГ


2.7. Обобщенная математическая модель
следящего пневматического привода

с цифровым управлением

Обобщенную математическую модель следящего пневмопри­


вода с цифровым управлением представим системой дифферен­
циальных и алгебраических уравнений, характеризующих каждый
элемент системы.

1. Источник питания постоянного давления ограниченной


мощности с ресивером:

ро=шv.

42
2. Быстродействующий пневматический распределитель с
электромагнитным пропорциональным управлением:

А =КиИэм,

где А - площадь проходного сечения окна пневматического рас­


пределителя, м ; Ku - коэффициент передачи по напряжению,
2

м2JВ; Иэм - напряжение питания электромагнита пневматического


распределителя.

3. Задающий потенциометр:

Иупр = КупрХо,

где Купр - коэффициент передачи по напряжению, В/м; х0 - сме­


щение движка потенциометра, м.

4. Датчик единичной обратной связи по положению (прини­


мающий потенциометр):

Ио.с = Ко.с Х,

где Ко.с - коэффициент обратной связи по положению, В/м; х -


перемещение поршня пневмоцилиндра, м.

Для единичной обратной связи по положению принять Купр =


=Ко.с•
5. Электронный усилитель мощности:

где Кэ - коэффициент передачи по напряжению; ЛИ - электриче­


ский сигнал рассогласования ( ошибки), В.
6. Программируемый логический контроллер с АЦП и ЦАП:

Кплк = 1.

7. Полость высокого давления нагруженного пневмоцилиндра:


(см. уравнение (2.20)):

43
где

}о, .
5
_ 2n ] 2/п п+1/п РА
(п -1) [f3 А f3 А f3 А -Ро .
_
Kf3A - {[ RJi - ] '

8. Полость низкого давления нагруженного пневмоцилиндра:


(см. уравнение (2.22)):

d 2x dx
Sп -К --К --К х-р
r А а dt2 v dt х О
dt,
s

где

Кf3B ={[ RJi 2n ] [r:t2/n-


(п -1) в JJ
r.tn+l/n
JJв
J}0,5.
'
А
JJB -
_Ро
.
Рв

Примечание. Если в адиабатическом процессе представить ап­


проксимацию параметров истечения Крл и Крв выражением f =
= [2f3(1 - f3)/R1] 0•5 , принимая f3л = рлlро и f3в = роlрв (см. рис. 2.2),
то может быть получена упрощенная математическая модель сле­
дящего пневмопривода.
РАЗДЕЛ3.ИССЛЕДОВАНИЕ
СЛЕДЯЩЕГО ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА

3.1. Заполнение пневматической емкости


постоянного объема

Для заполнения пневматической емкости постоянного объема


необходимо (см. рис. В 1):
1) краном КЗ отключить пневмопривод от источника питания;
2) заполнить емкость с помощью крана Kl при закрытом кране
К2. Скорость заполнения емкости регулировать дросселем ½l •
Фиксировать время заполнения емкости при различных значениях
показателя критичности р = р0 / р 1 • Исследовать адекватность ма­
тематической модели заполнения пневматической емкости посто­
янного объема.

3.2. Опорожнение пневматической емкости


постоянного объема

Для опорожнения пневматической емкости постоянного объе­


ма необходимо (см. рис. Bl):
1) краном КЗ отключить пневмопривод от источника питания;
2) заполнить емкость с помощью крана Kl при закрытом кране
К2. После заполнения емкости до заданного давления р 0 закрыть
кран Kl и открыть кран К2. Скорость опорожнения емкости регу­
лировать дросселем ½2 • Фиксировать время заполнения емкости
при различных значениях показателя критичности Р = Рат / р0 • Ис­
следовать адекватность математической модели опорожнения
пневматической емкости постоянного объема.

45
3.3. Исследование особенностей работы
следящего пневматического привода

Для определения особенностей работы следящего пневмати­


ческого привода необходимо:
1) исследовать влияние позиционной составляющей нагрузки
на динамику пневматического привода. Получить график пере­
ходного процесса;

2) исследовать влияние инерционной составляющей нагрузки


на динамику пневмопривода. Изменение массы платформы осу­
ществлять путем уменьшения числа оловянных стержней в боксе.
Получить график переходного процесса;
3) исследовать влияние коэффициента передачи прямой цепи
на динамику пневмопривода. Коэффициент передачи прямой цепи
настраивать с помощью коэффициента усиления электронного
усилителя или посредством сопротивления дросселя l;з в линии
подпора на выхлопе. Получить график переходного процесса.
Объяснить причину появления в пневмоприводе незатухающих
автоколебаний;
4) исследовать адекватность математической модели следяще­
го пневмопривода, полученной для заданных параметров нагрузки
и с учетом конструктивных особенностей исполнительного двига­
теля и управляющих элементов. Сравнить результаты компьютер­
ного моделирования с реальным графиком переходного процесса.
ЛИТЕРАТУРА

1. Нагорный В. С., Денисов А.А. Устройства автоматики гидро- и пнев­


мосистем: Учеб. пособие для техн. вузов. М.: Высш. шк., 1991. 367 с.
2. Герц Е.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов.
М.: Машиностроение, 1985. 255 с.
3. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учеб. для втузов /
Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. М. : Машиностроение, 1982.
423 с.
4. Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.:
Машиностроение, 1973. 360 с.
5. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М. : Маши­
ностроение, 1972. 320 с.
6. Идельчик ИЕ. Справочник по гидравлическим сопротивлениям.
М.: Машиностроение, 1975. 559 с.
ОГЛАВЛЕНИЕ

Вводная часть . ..... ........... ... .. .. .. .. ............. .. .. .. .. . .............. .. .. .... ............... .. .. .. 3

!.Термодинамические процессы .............................................................. 6


1.1. Параметры газа .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 6
1.2. Уравнения состояния газа ........................................................... 7
1.3. Термодинамические процессы изменения состояния газа....... 9
1.3 .1. Изотермический процесс .... .. .. .. .. .. .. .......................... .... .. .. . 1О
1.3 .2. Изохорический процесс ................ ............................ .... .. .. . 11
1.3 .3. Изобарический процесс ................ ............................ .... .. .. . 11
1.3.4. Адиабатический процесс ................................................... 12
1.3 .5. Политропический процесс .. .. .. .. .. .. .. .......................... .... .. .. . 14
1.4. Термодинамические процессы в условиях тепломассо-
обмена ........................................................................................... 17

2. Движение сжатого воздуха в камерах и каналах пневматических


устройств .......... .. . .. .. .. .. ...... ....... .. .. .. .. . .............. .. .. .. .. ............... .. .. .. 22
2.1. Уравнение движения идеального газа в адиабатическом про-
цессе .............................................................................................. 22
2.2. Уравнение движения реального газа .......................................... 25
2.3. Опорожнение пневматической емкости ограниченного
объема ........................................................................................... 29
2.4. Заполнение пневматической емкости ограниченного
объема ............................................................................................ 32
2.5. Движение воздуха в трубопроводе ............................................. 33
2.6. Математическая модель следящего пневматического
привода ........................................................................................... 36
2.6.1. Заполнение пневматической емкости переменного
объема .................................................................................. 37
2.6.2. Опорожнение пневматической емкости переменного
объема ................................................................................... 39
2.6.3. Заполнение пневматической емкости переменного
объема с одновременным ее опорожнением .. .. .. .. ...... .. .. .. 41

48
2.7. Обобщенная математическая модель следящего пневматичес-
кого привода с цифровым управлением .............. ................ ....... 42

3. Исследование следящего пневматического привода .......................... 45


3.1 . Заполнение пневматической емкости постоянного объема ..... 45
3 .2. Опорожнение пневматической емкости постоянного
объема ........................................................................................... 45
3 .3. Исследование особенностей работы следящего пневматичес-
кого привода .... . .. .. .. .. ... ... .. .. ....... .. . .. ..... .. ...... . .. .. .. .. ... . .. .. ...... ... .. ... .. 46

Литература . .............. .. ..... .............. .. ................... ....... .. ..... ........... ..... ........... 4 7
Учебное издание

Ефремова Клара Дмитриевна


Пильгунов Владимир Николаевич

ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Редактор О.М Королева


Корректор МА. ВасWlевская
Компьютерная верстка А.Ю. Ураловой

Подписано в печать 10.07.2013. Формат 6Ох84/16.


У ел. печ. л. 3,02. Тираж 300 экз. Изд. № 118. Заказ

Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана.


Типография МГТУ им. Н.Э. Баумана.
105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1.