Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Сарач
Математические модели
систем транспортных средств
Учебное пособие
Москва
ИЗДАТЕЛЬСТВО
МГТУ им. Н . Э. Баумана
2 О 18
УДК 629.1.02
ББК 39.12
Ж72
Жилейкин, М. М.
Ж72 Математические модели систем транспортных средств : учебное пособие /
М. М. Жилейкин, Г. О. Котиев, Е. Б. Сарач.
- Москва: Издательство МГТУ
им. Н. Э. Баумана, 2018. - 98, [2] с.: ил.
ISBN 978-5-7038-4761-9
Изложены методы моделирования систем колесных машин и приемы программи
рования на базе программного пакета МАTLAВ/SIМULINК.
Для студентов высших учебных заведений, обучающихся по специальностям
«Наземные транспортно-технологические средства» и «Транспортные средства специаль
ного назначения».
УДК 629.1.02
ББК 39.12
3
ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ
- колея колес
- рессорная колея
- колесная база
- продольная координата оси балансира относительно центра
масс корпуса
- длина балансира
- расстояние от передней до i-й оси колесной машины
4
- расстояние от задней до i-й оси колесной машины
- продольная координата относительно центра масс i-го узла
подвески наj-м борту
Mmax; - максимальный тормозной момент на i-м колесе
- время
5
- вектор линейной скорости центра колеса в ми:кроподвижной
системе координат
ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ
км - колесная машина
6
ВВЕДЕНИЕ
лирование.
7
зом, чтобы поведение полученной системы описывалось уравнениями, анало
гичными исходным.
при анализе имитационной модели, всегда носит частный характер, так как
соответствует фиксированным элементам структуры, алгоритмам поведения
и значениям параметров, начальных условий и воздействий внешней среды.
В связи с этим для полного анализа процесса, а не только для получения
отдельного значения приходится многократно воспроизводить имитацион
8
Выделяют два способа оценки адекватности модели, один из них исполь
зуется, если имеется возможность сравнить модель и объект, другой - если
такой возможности нет.
Первый способ представляет собой разовую процедуру, основанную на
сравнении данных, характеризующих реальный объект, с результатами вы
числительного эксперимента, проведенного на модели. Модель считается
адекватной, если отражает исследуемые свойства с приемлемой точно
стью, где под точностью понимается количественный показатель, харак
теризующий степень различия модели и изучаемого явления.
Второй способ представляет собой перманентную процедуру, основан
ную на использовании верификационного подхода. Такую процедуру исполь
зуют, если нет возможности проверить модель экспериментально (например,
объект находится в стадии проектирования либо эксперименты с объектом
невозможны).
Для проверки модели могут применяться различные приемы, в частно-
сти:
• проверка пределов;
9
Обычно такую оценку проводят для каждого параметра в отдельности.
Она основана на том, что диапазон возможных изменений параметра изве
стен. Данные, полученные при оценке чувствительности модели, могут быть
использованы, в частности, при планировании экспериментов : большее вни
мание должно уделяться тем параметрам, по которым модель является более
чувствительной.
Цель изучения дисциплины «Моделирование систем транспортных
средств» - освоение общих принципов, положений и методов построения
математических моделей систем колесных машин, приобретение практиче
ских навыков исследования рабочих процессов для применения их при про
ектировании перспективных транспортных средств. Курс базируется на ис
пользовании программного пакета МATLAB/SIМULINK.
Модуль 1
11
Задания для самостоятельной проработки
1. Математическая модель
прямолинейного движения колесной машины
по неровностям пути
12
• для практической реализации математической модели должны исполь
зоваться наиболее эффективные вычислительные методы.
При математическом описании динамики прямолинейного движения КМ
в настоящем пособии приняты следующие допущения:
1) профиль трассы недеформируемый, кусочно-линейный;
2) система симметрична относительно продольной оси, проходящей через
центр тяжести корпуса КМ;
3) несущая система КМ рассматривается как абсолютно жесткое тело;
4) трение в шарнирах, подшипниках пренебрежимо мало;
5) проекция скорости центра масс КМ на горизонтальную ось - величи-
на постоянная;
13
---------------+-
а б
(1.1)
14
~
г-;
,)..k--- ----- -s~.\~=====-yv~-
==~~
;1/"i , -----==
r
Zn 1(t)
где Pyпij(~1 ) - сила в i-м упругом элементеj-го борта; ~uij (hij) - сила в i-м
демпфирующем элементе }-го борта.
Относительные прогиб и скорость прогиба подвески определяем по фор
мулам
- V
16
на него в каждый момент времени. В общем случае на i-e колесо }-го борта
действуют:
• сила в i-м упругом элементе }-го борта Рутj (hij );
(1.4)
Выражения для прогиба hюj и скорости прогиба dhю/dt шины колеса за
пишем так:
(1.5)
d zмост
2
_ .
Ммостi 2 - Fкij + Fкi(j+I) - F;j - F:(j+l) - Ммостi g,
dt
(1.6)
J " F Вк F Вк F В1 F В1
мост\Jlмост = кij
2 - кi(j+\) 2 - ij 2 + i(j+\) 2'
где Ммостi - масса i-го моста; Jмост - момент инерции моста относительно
оси Хмост; В1 - рессорная колея; Вк - колея колес.
17
Fij Zмост
Х~юст
Умоет
Х,юст, Умоет, Zмост - система координат, связанная с центром масс балки моста; BL - рессорная
колея; В" - колея колес; FiJ, F;(J+L) - сила в i-й подвескеj-го и (j + 1)-го борта соответственно;
(1.7)
18
которого передний мост построен по схеме, приведенной на рис. 1.4, а два
задних моста соединены бортовым механическим упругим балансиром
(рис. 1.5).
веске и i-м колесе }-го борта; Мб.упj, Мб.дпj - упругий и демпфирующий моменты балансира
}-го борта; lб - длина балансира
(1.9)
19
d2z~юст
Ммостi 2 = Fкij + Fкi(j+l) - Fij - ~(j+l) - ЛFбj - ЛFбj+l - ммостig;
dt (1.10)
J .. F В1 F В1 F Вк F Вк В1 В1
мост \j/ мост = кij
2- к1(1+l)
2 - tj 2 + i(j+I)
2 - ЛFбj 2 + ЛFбj+I
2,
где ЛFбJ - упругодемпфирующая сила, действующая на мост со стороны ба-
лансира, которую можно определить так:
hu - 0,5hmax]
<pбiJ = arctg [ О, 5/б ;
<pбi+lJ -
_ [ hi+lj -
arctg - - - - - - ,
О, 5hmax]. (1.12)
О,5lб
Л<рб) = <j>бij + <pбi+l j ;
(1.13)
Здесь Л<р , Лф 61 -
61 угол закручивания балансира и скорость изменения этого
где Е = 2,1 · 105 МПа - модуль упругости первого рода; пр - число листов в
пакете рессоры; hp, Ьр, lp - толщина, ширина и длина листов пакета рессоры
соответственно .
20
1.3. Представление несущей системы колесной машины
как упругодеформируемого тела
ния, имеющего одну ось симметрии (рис. 1.6). По длине стержня установлены
21
поперечные жесткие в своей плоскости диафрагмы. Сечения такого стержня бу
дут поворачиваться как жесткое целое вокруг прямой линии, являющейся гео
метрическим центром кручения сечений.
При крутильных колебаниях несущей системы вследствие конструктивного
и гистерезисного трения энергия рассеивается. Такое рассеяние энергии проис
ходит в местах сочленения деталей и узлов как в самой несущей конструкции,
так и в закрепленных агрегатах и оборудовании. Специально поставленные
эксперименты показали, что конструктивное трение в первом приближении
можно считать пропорциональным скорости угла закручивания силовой кон
струкции, т. е. вязким. Ориентировочно коэффициент конструктивного трения
для несущих систем многоосных большегрузных КМ~ = 2,5· 104 (Н·м·с)/рад.
Составим систему дифференциальных уравнений движения корпуса,
упруго деформируемого вокруг продольной оси:
d2z 2 п
тп.м - 2- = I:I: p;j - тп_мg;
dt J=I i=I
d2<p 2 п
Jy - 2 = LLFiij;
dt )=1 i=l
2
J X; dd
t
';'i = ±FijBij -
)=]
~i-1 , /'Vp - 'Vp-1)+~i,i+iC'Vi+I - \j!J -
Здесь 'lfi - угол закручивания i-го сечения несущей системы; l;,-, i + 1 - коэффи
циент конструктивного трения участка несущей системы между i-й и (i + 1)-й
осями КМ; х ;, i + 1 - угловая жесткость участка несущей системы между i-й
и (i + 1)-й осями КМ; Jx - l
момент инерции i-го сечения подрессоренной
22
Для первой сосредоточенной массы, расположенной в месте установки
первой оси:
J х-
- d 2'V2
-2- -- F.12Вк- - F22-
Вк +х('Vз - 2 'V2 + 'f1) + '-)i:(.'Vз - 2 'V2
. + 'f1
. )·,
3 dt 2 2
Ограниче н ие
хода сжатия
- 1--
Отбой
1
I Сжатие
23
Демпфирующую характеристику подвески для КМ (рис. 1.8) выбирают по
известным соотношениям, исходя из требования обеспечить необходимое
значение коэффициента затухания.
Упругая характеристика шины колеса в области сжатия имеет такой же
вид, как и упругая характеристика подвески. В области отбоя упругая харак
теристика равна нулю, что позволяет моделировать «зависание» колеса при
1 Клапанный
~1 участок
Дроссельныи 1 Рис. 1.8. Демпфирующая
участок 1 характеристика подвески:
1
1 Рдn - демпфирующая сила
1
в подвеске; h- скорость
-
Отбой прогиба
Рк.уn
«Пробой»
Учет н еудерживающеrо
шины
характера связи колеса
с опорным основанием
О
_,_ 1
1
hк.ст
Отбой I Сжатие
1
I
hкшах
Рк.дп
Демпфирующая характеристика
шины представлена на рис. 1.10. При
моделировании нужно иметь в виду,
нованием).
Для окончательной настройки ха
24
1.5. Определение статических нагрузок
на оси колесной машины
ские нагрузки на оси КМ. Это связано с тем, что центр подрессоренных масс,
как правило, находится не посредине между крайними осями машины и оси
расположены по базе КМ неравномерно. Это приводит к разным нагрузкам
на оси, и если не задать значения силы Pcтij (см. рис. 1.7) для каждой подвески
и силы Рк.стij ( см. рис. 1.9) для каждого колеса, то окажется, что неподвижная
машина на ровной поверхности будет стоять с наклоном, чего не может быть,
поскольку при проектировании характеристики подвески обычно подбирают
для каждой оси, исходя из необходимости выравнивания КМ.
Силы, действующие в подвесках колес на стоянке (в горизонте) под
нагрузкой, обусловленной весовыми характеристиками подрессоренных масс
и груза, определим, используя расчетную схему, приведенную на рис. 1.11,
и следующую систему уравнений:
LRzi = тп_мg;
i =l
LRzJli = тп_мg/16
i=2
на колеса - из соотношений
(1.16)
25
1 2 п
26
ными полосами или октавами. Ускорения при различных частотах колеба
ний влияют на человека по-разному, наиболее опасны вертикальные вибра
ции, действующие в диапазоне частот 3 ... 8 Гц, так как именно в этом диапа
зоне колеблются самые важные внутренние органы человеческого организма.
Уровни виброускорений Lw;, дБ, в i-й октавной полосе рассчитывают по
формуле
Т 480 {480
сконормi = сконормi~ т'
27
2.2. Характеристики случайного дорожного профиля
(2.2)
28
ь2 = а2 +r-t2.
V JJ v '
(2.4)
dq2 (t) rv rv
+ - q2 (t) = - q1 (t) (2.5)
dt В к
В к
'
29
При исследовании плавности хода КМ основное значение имеет сглажи
вание возмущений вследствие конечной длины пятна контакта. Такое преоб
разование профиля сечения дорожной поверхности является оператором те
кущего среднего:
1 l+lo
qc(l) = - f
q(l)dl, (2.6)
2lo Но
где "А = 21t / l - дорожная частота, м- 1 (здесь l - длина волны неровности, м).
,........
....... 2
""' ... 'с--
\ ~
0,10
1-
-\
-
0,01
0,3 1,О
(2lo)cp ~ .J2rкhcт'
30
Таким образом, колебательный характер частотной характеристики (2. 7)
сглаживается, поэтому в первом приближении можно принять (см. рис. 2.1,
кривая 2)
Н(1·л) - л
- Jл+л'
л, = 1,1 /!0 ; } = Н.
(2.8)
(3.1)
где Q1, Q2 - расход жидкости через сечения 1 и 2 соответственно.
Уравнение (3.1) показывает, что в любом сечении потока при установив
шемся движении несжимаемой рабочей жидкости ее расход постоянен.
Расход жидкости через дроссель связан с перепадом давления на входе и
выходе известной зависимостью
31
где µдр - коэффициент расхода через дроссель; /др - площадь проходного
сечения дросселя; (р1 - р2) - перепад давления; р = 1000 кг/м3 - плотность
рабочей жидкости.
Коэффициент расхода µдр золотникового дросселя зависит от числа Рей
нольдса и условий подхода потока к рабочему окну. Для идеального золотни
кового дросселя можно принять µдр= 0,73---0,75.
При вычислении силы трения в зоне трения уплотнений следует иметь
в виду, что ее значение в общем случае зависит от большого числа факторов,
таких как вид трения, рабочее давление, температура, шероховатость поверх
ностей, геометрические и физико-механические характеристики уплотнений
и др. Высокие значения давления в зоне контакта уплотнений поршней и
штоков пневмогидравлических устройств (ПГУ) обусловлены большим пред
варительным натягом, их трение можно считать сухим или гранично-сухим .
Fт = Offset = рлК,
(3.2)
32
Раскроем знак модуля в выраже
нии (3.2):
1) р1 > р2 - х > О, sign(i) = 1 ...............
. ..... ....... ... .. ... . .. . ... ..... ... .
движение поршня вверх;
.............
.............
.............
у -:-:-:-:-:-:-:-:-:-:-:-:-:
2
- S2i Р.
Р2 - Р1 - (
J, ]
,
µдр др 2
2
S2:x Р
Р2 = Р1 + - - - - ·
( µдр/др ] 2
Рис. 3.1. Расчетная схема однотрубного
Тогда общее выражение для гидравлического амортизатора:
Рг = Р1 = Рог V. _ S (
Vог n= Рог ( V. Vог
_ (S _ S )
Jn '
Ог У IJ Ог Х 1 2
33
3.3. Математическая модель
двухтрубного гидравлического амортизатора
Уравнения расходов:
n
Vог
( J
34
Силу на штоке вычисляют по следующей формуле:
Гидроаккумулятор
Pr, Sr
~
Дроссель р2
Уравнения расходов:
35
Рг = Р2 = Рог ( V, _ S
Vог n= Рог ( V, Vог
_ S
Jn
Ог У гJ Ог Х 1
pcr
Рсr.г = Sl ;
n
О,5V0 г
Рог= Рстг
- ( О,5Vог + 0,5xmaxsl J,
где Рст - статическая нагрузка на пневмогидравлическую рессору; Xmax -
максимальный ход поршня.
Силу на штоке вычисляют по формуле
Fк = P1S1 +Fт1·
Voгl n ( Voгl Jn
Рг1 = Рз = Рог! ( V,Огl. _ У1 S гl J = Рог! v,Огl _ ХS1 '
36
Рг2 = Р4 = Рог2 (
Vог2 n= Рог2 ( Vог2 Jn
Vог2 + У2Sг2 J Vог2 + xS2
n
О,5Vог1
( J
n
О,5Vог2
( J
Гидроаккумулятор 1 Prl, Sr1
~
Дроссель 1 Рз, Sr1
Рис. 3.4. Расчетная схема пнев
могидравлической рессоры
с противодавлением:
37
Силу на штоке вычисляют по формуле
3. 6. Математическая модель
пневматического резинокордного упругого элемента
Основные допущения:
1) теплообмен рабочего газа с окружающей средой не учитывается;
2) длина профиля резинокордной оболочки (РКО) постоянна.
Расчетная схема пневматического резинокордного упругого элемента
приведена на рис. 3.5.
р
Р- нагрузка; D - диаметр РКО; V,, V2, Vз - объем составляющих РКО; L,, L2 - длина обра
зующих РКО; h - ход поршня; rэф - эффективный радиус; ri - радиус гофра; dп - диаметр
поршня; Нп - высота поршня
2 рст
rЭФ=
38
Соотношение между диаметром поршня dп и наружным диаметром РКО
D получаем из условия обеспечения долговечности РКО и уменьшения в ней
гистерезисных потерь:
Т > 1 lhmax .
.LJJ - ' еж '
max hmax
hеж v б
где , от - максимальным ход сжатия и от оя подвески соответственно.
Н п -> l , l(hmax
еж
+ hmax)·,
от
D/ 2 = rэф + r1;
D - dп
2 rl = 2 '
(тtD4
2
nd 2
Vz(h) = - ~ )(L2 + h) = 1t (D - d~)(L2 + h);
4 4
V02 = V2 при h = О;
39
2
1tr1
Vз(h) =- rэф;
2
Vo(h = O)Jl,4
p(h) = Ро ( V(h) '
P(h) = p(h)nrэi-
41
Седьмая неделя - контрольное мероприятие по оценке освоения модуля:
письменное задание по проработанному материалу.
4. Математическая модель
криволинейного движения колесной машины
42
Система уравнений движения КМ содержит:
• динамические уравнения, описывающие движение КМ, полученные на ос
нове закона сохранения количества движения и момента количества движения;
Z2
43
• будем считать, что подвижные оси с началом координат в центре масс
КМ являются главными осями инерции тела и моменты инерции относитель
но них не зависят от изменения кинематических параметров;
Хт
Схема сил, действующих на КМ, приведена на рис. 4.3. Первые три урав
нения поступательного движения КМ могут быть получены на основе теоре
мы об изменении количества движения.
Проецируя векторное выражение теоремы на оси системы OXYZ, получа
ем систему уравнений:
где т - масса КМ; F:, F:, Fкz - силы, действующие на корпус КМ.
44
L
у
I;
dK0 - -()
--+roxK = Le
dt о о '
dK0
где К0 = Гrо - главный момент количества движения; - локальная
dt
производная по времени от главного момента количества движения твердого
N
тела относительно центра масс С; D{) = L'k xF?) - главный момент внеш
k=I
них сил, приложенных к твердому телу, относительно того же центра.
45
Запишем формулу Бура в развернутом виде:
+J- ( -J __
droх +J -
droy dro z ]
- - J __ +К- ( - J __
droх -J -droy droz ] .
- +J __ (4.1)
ух dt У dt yz dt zx dt yz dt z dt
dKх + (ro x K)
__ - = Lсe) ·
dt о х х ,
dK _ с)
У
__ +(roxK) = Ее ·
dt O
У У '
dKz +(roxK)
__ - = L<)
e.
dt о z z
(4.2)
46
Arox + (C-B)coycoz = LX;
Положение КМ в пространстве в
любой момент времени определяется
z
взаимным расположением полусвя
где bij - направляющие косинусы; Vех, Vеу, Vcz - проекции мгновенной ско
рости движения центра масс на оси связанной системы координат; Vсх2, Vсу2,
Vcz2 - проекции мгновенной скорости движения на оси несвязанной системы
координат.
47
Аналогичным образом получают проекции скорости центра масс КМ на
оси связанной системы координат:
dз I dз2 dзз Zт
48
d12 =-sinf3
dзз =1
49
2N
(тп.м +2NmкYVcx +(тп.м +2Nmк)(royVCz - rozVcy)=Gx +Fx + LR/;
i=\
2N
(тп.м + 2Nmк)Vcy + (тn.м + 2Nmк)(rozVCx - ro;кvcz ) = Gy + Fy + LRf;
i=\
2N
mn_мvCz + mn_м(ro~кvCy - royVcx) = Gz + ~ + L~z;
i =\
(4.8)
2N
Jxrox +royroz (Iz - Iy )=Mx(F)+ LMx(~);
i=\
2N
Jyroy + rozroxCix - Iz) =мy(F) + LMY (~);
i =l
2N 2N
J zroz +roxro/Iy - IJ =Mz(F)+ LMz(RJ+ Lмn.кi'
i=l i =I
где Wx, Wy, O)z - проекции вектора угловой скорости км на оси пек OXYZ;
rox, roy, roz - проекции вектора углового ускорения КМ на оси пек OXYZ;
Vex, Vcy, Vcz - проекции вектора линейной скорости точки С на оси пек
OXYZ; Vcx, Vcy, Vcz - проекции вектора ускорения точки с на оси пек
OXYZ; Gx, Gy, Gz - проекции вектора силы тяжести на оси пек OXYZ; Fx, Fy,
Fz - проекции вектора силы внешнего воздействия на оси пек OXYZ;
Т) ~ -
R\lJ RljY., .L~J проекции силы взаимодействия между грунтом и опорной пo-
50
Динамика вала трансмиссии, связанного непосредственно с движителем
(рис. 4.5), описывается уравнением
(4.9)
-
R кi =-µ s
IN
- 1-1Vcкi
i - ·1 ' (4.10)
'V;;к,
(4.11)
константа.
51
Выражение (4.11) справедливо для несвязных грунтов. Значение µsa max
определяет максимальное значение функции µs ( Sк), а в совокупности с кон
стантой So - градиент функции µ s ( Sк) в начале координат (рис. 4.6). Выра
жение для производной от функции µs ( Sк) в начале координат имеет вид
_ µ sa max
0,30
О
f-----,-----------1----1
,25 Н--+---+--+---+---+--+---+---+--f----------1
0,30
0,25 I
/'
О 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 SK О О, 1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 О, 7 0,8 0,9 SK
а б
0,6 0,6
( /~
0,5 0,5
0,4 0,4 /
/
0,3 0,3
0,2 0,2
0, 1 0,1
О О, 1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 SK О О, 1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 О, 7 0,8 0,9 SK
в г
52
Величина µ sarnax определяет значение функции µ 5 ( Sк) при Sк • оо, а в
совокупности с константами So и S1 - координаты точки экстремума функ
ции µ s ( Sк) - Sextr, µextr (рис. 4.7).
0,35
0,30
(
/
.........
r---
0,35
0,30 /
/ -- t---_
0,25 0,25
0,20 0,20 /
0, 15 0,15 /
/
0,10 0, 10
0,05 0,05
О 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 SK О 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 Sк
а 6
0,7
0,6
0,5
(
1
............ ...__ 0,7
0,6
0,5
/
/ - --~
0,4 0,4 /
0,3 0,3 /
0,2 0,2 /
0, 1 0, 1
О 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 SK О 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 SK
в г
53
Коэффициент трения полного скольжения в
соответствии с представлениями об эллипсе
трения можно выразить в виде
_ µ sxmaxµ sy max
µ scx max - ✓ 2 . 2 2 2 ,
µ sx max sш а+ µ symax cos а
(рис. 4.8).
Коэффициент буксования
Ут
Vк - линейная скорость центра колеса; а - угол между вектором скорости скольжения цен
тра колеса и осью Хт МПСК; ~ - угол поворота управляемого колеса; 0 - угол курса; Jl
вектор силы взаимодействия колеса с опорной поверхностью
54
Вектор линейной скорости центра колеса в пек
где Veo - вектор скорости центра масс машины в пек; Фе - вектор угло
пусу в пек.
Вектор линейной скорости центра колеса в нек
~к =✓V:Хт + ~~т ;
Vкх:т -rокrд •
Vх -- '
с.к ro r
к д
55
Если еокrд-:/:- О, то
Иначе
R уп
.,~т
=RкZт
уп (h )·
к '
"flдп
-''-кZт
= Rдп
кZт
(hк )·'
~т Rуп +R:;т .
= .,~т
разом:
hк = rд - LкZ2 ;
(4.12)
iiк = vкZ2 .
Проекции реакции взаимодействия шины с опорным основанием в ПСК:
R
кХ
= RкХт cos 13 - RкУт sin 13;
0
R =-R sin 13 + R cos 13;
кУ
0 кХт кУт
R
кZо
= RкZт cos q, cos 'V.
56
Численное моделирование движения КМ проводят для различных типов
твердого опорного основания, имеющих следующие параметры:
лед со снегом:
сухой лед:
грунтовое основание:
hy·· = ZK··2
lJ
- ZП·lJ· 2 + hy" max;
где zк;; 2 - вертикальная координата центра i-го колесаj-го борта в НСК; zп;; 2 -
57
4. 5. Определение сил и моментов
в уравнениях движения колесной машины
уравнений.
g(O) = Вт
o
О
l = lmgcos\j/sin<p
- mg sin <р
l
l- mg - mg COS\jl COS<p '
pw =cxFqv,
F = kпpF;
2
qv = PvVx / 2,
где Сх = 0,7- 1,3 - коэффициент обтекаемости; F - площадь передней проек
ции КМ; qv - скоростной напор; kпр = 0,8- 0,95 - коэффициент формы про
екции машины; Pv - плотность воздуха (для нормальных атмосферных усло
вий Pv = 1,25 кг/м3 ); Vx- курсовая скорость движения КМ, м/с.
Тогда вектор аэродинамической силы в НСК - [P}v, О, О].
Для определения сил вн,ешн,его воздействия на корпус КМ в проекциях
на оси ПСК необходимо вектор силы в НСК преобразовать с помощью мат
рицы В:
58
M x (F) = Fz y - Fy z;
My(F) = Fx z-Fz х;
Mz(F) = Fy x - Fx Y·
5. Математическая модель
механических трансмиссий колесных машин
Мдвt - МдвN а + Ь - - с ( - ,
nдвN nдвN
Nдвmах
МдвN =9554~~- ,
пдвN
59
у дизеля и бензинового двигателя с регулятором и ограничителем -
(kдвМ -1)kдв(2-kдв)
а = 1 --~-~--~ ·
(kдв - 1)2 '
2(kдвМ - l)kдв
Ь = ---- ·
(kдв -1)2 '
(kдвМ - 1)k~
с=~~--~-
(kдв -1)
2
Мдв.тр = kснNМдв
(по российским стандартам kcнN = 0,93-0,96).
(5.1)
ние вращения i-го колеса; о:>дв - угловое ускорение вращения вала двигателя;
кl к2
тивления на i-м колесе; М24 - крутящий момент, приведенный к заднему валу трансмиссии;
передачи; rок; - угловая скорость колеса; rо к.п - угловая скорость выходного вала коробки
передач
Ах=Ь, (5.2)
где
61
Матрица А имеет вид
JK о о о о о
iг.п
о JK о о о
2
о о JK о о о
_ iг.п
А= о о о JK о
2
iг.пiк.п iг.пiк.п
о о -1 о
2 2
1
о о о о JДВ
iк.п
-Ml
-М2
-Мз
Ь=
-М4
о
hдрмдв
Решение системы (5.2):
х=А- 1 Ь. (5.3)
Jкrок1=-М1;
Jкrокз = -Мз;
О)ДВ = iК.ПО)К_П;
. . сок.п .
(Ок2 = (Ок4 = -.-'
lг.п
.
J тр сок.п = h М . М2 +М4
др дiк.п - . '
lг.п
62
к4
кl
i-м колесе; wк; - угловая скорость i-го колеса; Фдв, Фк.п - угловая скорость соответственно вала
двигателя и выходного вала коробки передач; Мдв - крутящий момент, развиваемый двигателем
Список переменных:
. .
4 = О\1; ~ = О\3; Хз = О\.п; Х4 = (J)дв; Х5 = (J)к2 ·
JK о о о о
о JK о о о
А= о о iк.п -1 о
о о 1 / iг.п о -1
о о Jтр о о
- Ml
-Мз
о
Ь=
о
. М2 +М4
hдрмдвlк.п - - ~. -~
1
г.п
63
Таким образом, математическая модель блокированной трансмиссии для
КМ 4х 2 с задней ведущей осью построена.
к4 кЗ
скорость соответственно вала двигателя и выходного вала коробки передач; Мдв - крутящий
момент, развиваемый двигателем
64
JJfJк4 = -М4;
• • О)кl + О)кЗ
(J)дв = г.п~.п
1
2
.
J дв(J)дв = hдрМдв Мв
- - .- ,
l
к.п
_ iг.п
JK о о о о
2
о JK о о о о
_ iг.п
о о JK о о
2
А=
о о о JK о о
"iг.пiк.п о
iг_пiк.п
о -1 о
2 2
1
о о о о JДВ
(п
65
Jд/j)дв = hдрМдв - Мс;
. - . мс м .
J 13ОО13 - zк.п т- 13,
мс
.
J 24 0024 .
= 1к.п 2 - м24'
где J 13 - момент инерции переднего вала трансмиссии; J 24 - момент
кl
М13.
1 2 rг.п
2
5
колесе; М13 , М24 -круrящие моменrы, приведе1rnые соответсгвенно к переднему и заднему валам
трансмиссии; ro13 , ro24 - угловые скорости вращения соответственно переднего и заднего валов
66
Список переменных:
. . .
Х1 = (J)кl; Х2 = О\2; Хз = Фкз; Х4 = О)к4; Х5 = Ф~з; Хб = Ф24 ; Х7 = О)ДВ ;
xs = Мв; Х9 = М24 ; Х10 = Мс.
_ iг.п
JK о о о о о о о о
2
_ iг.п
о JK о о о о о о о
2
_ iг.п
о о JK о о о о о о
2
_ iг.п
о о о JK о о о о о
2
iк.п iк.п - 1
о о о о о о о
А= 2 2
iг.п iг.п
о о - 1 о о о о о
2 2
iг.п iг.п
о о о -1 о о о о
2 2
о о о о о о Jдв о о 1
_ iк.п
о о о о J13 о о 1 о
2
_ iк.п
о о о о о J24 о о 1
2
-М1
-М2
-Мз
-М4
о
Ь=
о
о
hдрМДВ
о
67
5. 6. Математическая модель дифференцишzьной трансмиссии
для колесной машины 6х4
кб
кl к2 кЗ
Мс - момент сопротивления; MIJJJ, ФДJJ - момент и угловая скорость двигателя; М25 , М 36 - кру
тящие моменты соответственно на переднем и заднем валах трансмиссии; iг.п, iк.n - передаточное
отношение соответственно главной передачи и коробки передач
. _Мзб. М.
J кО)кб - --zг.п
2
- б,
. . . 00 к2 + 00кs
О)дв = г.п к.п
1 1
2
·
68
Фкз + О)кб .
О)дв = iг.п(п
2
M2s +Мзб
JДВО)ДВ = hдрМдв -
iк.п
Список переменных:
Xs = M2s; Х9 = Мзб·
JK о о о о о о о о
'iг.п
о JK о о о о о о
2
iг.п
о о JK о о о о о
2
о о о JK о о о о о
о о о о о о
'iг.п о
JK
2
А=
iг.п
о о о о о JK о о
2
iг_пiк.п iг_пiк.п
о о о о -1 о о
2 2
iг_пiк.п iг.п(п
о о о о -1 о о
2 2
1 1
о о о о о о Jдв
iк.п iк.п
-М1
-М2
-Мз
-М4
Ь= -М5
-Мб
о
о
hдрМДВ
69
6. Математическая модель рулевого управления
и тормозной системы колесных машин
Рис. 6.1. Расчетная схема для определеюrя углов поворота управляемых колес:
Р- полюс рулевого управления; С - центр масс; О - мгновенный центр поворота: ХР -
расстояние от задней оси до полюса поворота; /1;, lп; - расстояние до i-й оси соответственно
от передней и задней осей; ro - угловая скорость; р; exr, р; in - угол поворота соответственно
внешнего и внутреннего i-ых колес по отношению к направлению поворота; Р1 ср - средний
угол поворота управляемых колес передней оси; Rп - радиус поворота
(6.1)
(6.2)
70
Для внутренних (по отношению к направлению поворота) управляемых колес
i-й оси, расположенной перед полюсом поворота,
L - lli - Хр
tgJ3i in = В tgJ31cp· (6.3)
L - хР -1tg J31cp
А -Хр + lni А
tgt-'iext = В tg t-'lcp· (6.4)
L - Хр +--f
tgJ3lcp
А -Хр +lni А
tgt-'iin = В tgt-'lcp· (6.5)
L- х
Р
- ______!._ tg t-'lcp
А
2
71
-М, Фк1 < Лrо;
мО)кi
М. =
Лrо'
Тl
73
необходимости предотвращает ее путем активного вмешательства в процесс
управления КМ.
Применение систем активной безопасности позволяет в различных кри
тических ситуациях сохранять контроль над КМ, а именно курсовую ее
устойчивость и управляемость.
Многообразие систем активной безопасности и алгоритмов их функцио
нирования дает основание сделать вывод о целесообразности использования
имитационного математического моделирования рабочих процессов КМ,
оснащенных этими системами, чтобы определить эффективность их работы
при выполнении различных маневров в дорожных условиях.
74
11, км/ч
80
г---.
60
~
40
20 ' 1'-..
- 20
о
v, км/ч
80
60
--- r--...._
г--- r--....
~r---..__
40
20
---г---
о 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5
----4,0~
4,5 (, с
сок, рад/с
60 '\.
40
~
20
о
о
'"'"'
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 (, с
а
сок, рад/с
60
40
"'"' !'--..
20 " 1'-......
----
о
75
7.2. Моделирование работы противобуксовочной системы
И2,4 = 1,
76
Коэффициенты коррекции k2 и k4 определим исходя из соображения, что
тормозной момент на буксующих ведущих колесах при криволинейном дви
жении перераспределен пропорционально значениям угловых скоростей ко
лес неведущей оси:
v, км/ч
80
40
__,,.,,,,., ,,,---- ----
-L--- \
о
,,V\,
~✓
V
- 40
V
- 80
о 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t, с
а
v, км/ч
80
60
40
/,г
/
_,,,,,,-
L-- ---
20
/
о 20 40 60 80 100 120 140 160 180 !, с
б
а -безПБС; 6 - сПБС
77
ffiк, рад/с
60~------+-----+---+---+----+---=---J;;::k::::ф;--~---~---·;:-::
••j::"=---=···=···$===!
~ ~ ~----··
401-----+---+-~-------~:....__+---+---+---+---+---+----1
/,,. ·
201-------+-v~.•~ - - + - - - + - - - - - + - - - - - - - - - j - - + - - - - + - - - - + - - - + - - - - - - - - <
/
о 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t, с
200
(' "1 1
100 /
о
/
-100
\
о 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t, с
а
0,5
о 1-----+---+----+------+---+---+------.----+----+------1
- 0,5 1 - - - - - + - - - - + - - - + - - - - - + - - - + - - - + - - - - - + - - - + - - - - + - - - - - i
78
Из рисунков ясно, что при разгоне на льду без ПБе заднеприводная КМ
теряет курсовую устойчивость (начинает крутиться вследствие заноса задних
осей), угловые скорости колес существенно различаются. При работающей
ПБе система автоматически ограничивает скорость движения, при этом кур
совая устойчивость полностью сохраняется и угловые скорости колес прак
тически одинаковы.
V
tg0ф = У
.Jv2 + v2 ,
х у
79
Рис. 7.6. Определение угла отклонения
вектора скорости от продольной оси КМ:
него угла Рср = О, 5(Р1 + Рз) поворота управляемых колес передней оси:
80
(«электронная педаль газа»). Тогда в системе уравнений (5.1), описывающей
работу механической трансмиссии (см. разд. 5.2), момент двигателя Мдв нуж
но будет дополнительно умножать на величину hсдс, которую будем опреде
лять так:
dleт-eфl о
----->'
dt
Основная
Дополнительная
Электронные ресурсы
1А ~ ~ ~
Comrnonly Discontinu-
Commorjy Used Blocks Continuous Discrete
Used Blocks ities
Continuous
lffm. в ~ ~
Discontinuities Logic and Btt Lookup Math MDdel
Discrete Operations таыеs х Operations Verificatюn
Logic and Bit Operations
в ~ ~ ~
Lookup ТаЫеs Mode~'IVide Poris& Signel Signal
Math Operations Util,ties Subsystems Attributes Rouling
Model Verincation
~' ~- в [Е
Model-Wide Utilities User-Defined Additional
Sinks Sources Functюns Math & D1s ...
Poris & Subsystems
Signal Attribules
Signal Rouling
~~~;ces U
User-Defined Functions
Additional Matt, & Discrete
l'.il Aerospace Blocksel
1- Communications Syslem Toolbox
~ Computer Vision System Тоо'Ьох
r..i Control System ТооlЬох
IS1 DSP system Тооьо,
IS1 Embedded Coder
1- Fuzzy Logic Toolbox
l'.ilHDL Coder
~ Н DL Verlfler
Showing: Simul.nk
83
Источник синусоидального сигнала Sine Wave
Назначение: формирует синусоидальный сигнал с заданными частотой,
амплитудой, фазой и смещением.
Для формирования выходного сигнала блоком могут использоваться два
алгоритма. Вид алгоритма определяется параметром Sine Туре (способ фор
мирования сигнала):
• Time-based - по текущему значению времени;
• Sample-based - по шагу модельного времени.
При формировании выходного сигнала по текущему значению времени
для непрерывных систем выходной сигнал источника в этом режиме соответ
ствует выражению
84
Источник случайного сигнала с нормальным распределением
Random Number
Назначение: формирует случайный сигнал с нормальным распределением
уровня сигнала.
Параметры
1. Mean - среднее значение сигнала.
2. V ariance - дисперсия (среднеквадратическое отклонение).
3. Initial seed - начальное значение.
Графопостроитель ХУ Graph
85
Точность вычисления производной существенно зависит от установлен
ного шага расчета. При выборе меньшего шага расчета точность вычисления
производной повышается.
Этот блок используется для дифференцирования аналоговых сигналов.
При дифференцировании дискретного сигнала с помощью блока Derivative
его выходной сигнал будет представлять собой последовательность импуль
сов, соответствующих моментам времени скачкообразного изменения дис
кретного сигнала.
86
• нуль, если интегратор не находится на ограничении;
Параметры
1. Тime Delay - время задержки (по умолчанию 1).
2. Initial input - начальный уровень входа (по умолчанию О).
3. Buffer size - размер буфера, выделяемого под задержанный сигнал, в
байтах (число, кратное 8, по умолчанию 1024 байта).
4. Pade order (for linearization) - порядок линеаризации Паде (по умолча
нию О, но может задаваться как целое положительное число для повышения
точности линеаризации). Полезно обратить внимание на то, что задержка
может задаваться вещественным числом.
87
Блок сухого и вязкого трения Coulomb and Viscous Friction
Назначение: моделирует эффекты сухого и вязкого трения.
Параметры
1. Coulomb friction value (Offset) - сила сухого трения.
2. Coefficient ofviscous friction (Gain) - коэффициент вязкого трения.
Блок реализует нелинейную характеристику, соответствующую выражению
88
Параметры
1. Switch on point - порог включения. Значение, при котором включается
реле.
Параметры
1. Rising slew rate - скорость нарастания сигнала.
2. Falling slew rate - скорость спадания сигнала. Скорость указывает
ся в физических единицах (например, м/с, Н ·м/с).
89
Блок Abs может использоваться также для вычисления модуля сигнала
комплексного типа.
90
Блок может использоваться для операций умножения или деления скаляр
ных, векторных или матричных сигналов. Типы входных сигналов блока
должны совпадать. Если в качестве числа входов указать цифру 1 (один вход),
то блок можно использовать для определения произведения элементов вектора.
При выполнении матричных операций следует соблюдать определенные
правила. Например, при умножении двух матриц необходимо, чтобы число
строк первой матрицы равнялось числу столбцов второй матрицы.
Усилители Gain и
Matrix Gain представляют собой один и тот же блок, но
с разными начальными установками параметра Multiplication.
Параметр блока Gain может быть положительным или отрицательным
числом, как больше, так и меньше единицы. Коэффициент усиления можно
задавать в виде скаляра, матрицы или вектора, а также в виде вычисляемого
выражения.
91
Для операции поэлементного усиления входной сигнал может быть ска
лярным, векторным или матричным любого типа, за исключением логическо
го (boolean). Элементы вектора должны иметь одинаковый тип сигнала. Вы
ходной сигнал блока будет иметь тот же тип, что и входной сигнал. Параметр
блока Gain может быть скаляром, вектором или матрицей любого типа, за
исключением логического (boolean).
При вычислении выходного сигнала блок Gain использует следующие
правила:
92
П2. 6. Блоки задания таблиц
93
П2. 7. Блок задания функций пользователем User-Defined Functions
94
Блок Multiport Switch (М1-1оговходовый переключатель)
шению задач .
95
ляющих в спектре движений обусловливает совершенно различные требова
ния к методам интегрирования. Необходимо уметь оценивать характеристики
жесткости и использовать полученные оценки для выбора или настройки
процедуры интегрирования.
а = JJAJJ·IIA-111,
max(л.i)
а= min(л.J, i =1, п.
96
в начальный момент времени инициируются все моды (или их большинство),
как быстрые, так и медленные. Однако через некоторое время быстрые моды
затухают и решение сходится к медленному движению.
97
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие.................................................................................................. 3
Основные обозначения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. ..... ... ............ .. 4
Принятые сокращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ......................... 6
Введение...................................................... . ............................................... 7
98
5. Математическая модель механических трансмиссий колесных машин ...................... 59
5.1. Задание внешней характеристики двигателя внутреннего сгорания при моде-
лировании работы механических трансмиссий колесных машин ..................... 59
5.2. Математическая модель диффереIЩИальной трансмиссии для колесной ма-
rпины 4х2 с задней ведуrцей осью .......................................................................... 60
5.3. Математическая модель блокированной трансмиссии для колесной ма-
пrины 4х2 с задней ведуrцей осью .................. .... .. ..................... .... .. .. ..................... 62
5.4. Математическая модель дифференциальной трансмиссии для колесной
машины 4 х2 с передней ведущей осью ....................................................... 64
5.5. Математическая модель дифференциальной трансмиссии для колесной
машины 4 х4 ................................................................................................... 65
5.6. Математическая модель дифференциальной трансмиссии для колесной
машины 6 х4 ............................................................................................................... 68
6. Математическая модель рулевого управления и тормозной системы колесных
машин .................................................................................................................... 70
6.1. Математическая модель рулевого управления колесных машин . .... .. ................ 70
6.2. Математическая модель тормозной системы колесных машин .. .. .. ................... 71
Вопросы для самоконтроля..................................................................................................... 72
Литература................................................................................................................................. 82
Приложение. Система программирования МАTLAВ/SIМULINК.. .... .. .. ...... ............. ....... 83
Учебное издание
Математические модели
систем транспортных средств
Оригинал-макет подготовлен
в Издательстве МГТУ им. Н.Э. Баумана.