Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
Учебное пособие
Владивосток
2012
1
УДК 629.5.058.42.052.2
Рецензенты:
2
ВВЕДЕНИЕ
1. ЭКСПЛУАТАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ,
ПРЕДЪЯВЛЯЕМЫЕ К НАВИГАЦИОННОМУ ОБОРУДОВАНИЮ
5
При вскрытии прибора все конденсаторы, находящиеся под высоким
напряжением, должны разряжаться автоматически до потенциала, не превы-
шающего 55 В.
1.13. Навигационные приборы должны быть рассчитаны на питание
одним или несколькими напряжениями от электрических судовых сетей:
.1 постоянного тока – 24, 110 и 220 В;
.2 однофазного переменного тока частотой 50 Гц – 110, 127 и 220 В;
.3 трёхфазного переменного тока частотой 50 Гц – 220 и 380 В.
1.14. Конструкция всех навигационных приборов и устройств должна
обеспечивать сохранение технических параметров при длительном измене-
нии напряжения судовой сети переменного тока на ±10 % и частоты на ±5 %,
а также при отклонении питающего напряжения на +30 % и –10 % от номи-
нального значения при питании от аккумуляторных батарей или судовой сети
постоянного тока.
Навигационное оборудование должно сохранять работоспособность
при кратковременных отклонениях напряжения судовой сети на ±20 % в те-
чение 1,5 с и частоты на ±10 % в течение 5 с. При этом не должна срабаты-
вать сигнализация.
Конструкция навигационного оборудования должна предусматривать
его защиту от случайного изменения полярности источника питания.
1.15. Сопротивление изоляции для отдельных цепей приборов должно
быть не менее указанного в табл. 1.1.
Таблица 1.1
Сопротивление изоляции
9
1.2. Шахта лага и (или) эхолота
Шахта эхолота должна отвечать следующим основным требованиям:
1) размеры шахты должны обеспечивать доступ к преобразователям;
2) шахта должна закрываться клинкетной дверью или иметь горловину
с крышкой на откидных болтах; на крышке или на комингсе шахты должен
быть установлен контрольный краник;
3) спуск в шахту должен быть оборудован обычным трапом или скоб-
трапом;
4) шахта должна быть испытана на непроницаемость в соответствии с
требованиями приложения к части 2 «Корпус» Правил классификации и по-
стройки морских судов;
5) шахта должна иметь постоянное освещение и штепсельную розетку
для переносной лампы на напряжение не более 12 В.
При расположении шахты эхолота в районе грузовых танков на нефте-
наливных судах должны быть выполнены следующие требования:
1) шахта должна быть отделена от грузовых от грузовых танков коф-
фердамами;
2) монтаж подводящих кабелей и кабелей внутри помещения должен
быть выполнен в газонепроницаемых стальных трубах;
3) должна быть предусмотрена надежная вентиляция помещения;
4) конструкция устройства для закрытия горловины должна исключать
возможность искрообразования.
1.3. Эхолот
10
± 0,5 м на шкале малых глубин или ± 2,5 % от измеряемой глубины, в
зависимости от того, что больше;
± 5,0 м на шкале больших глубин или ± 2,5 % от измеряемой глубины,
в зависимости от того, что больше.
Эксплуатационно-технические характеристики эхолота не должны
ухудшаться при бортовой качке судна до ± 10º и килевой качке до ± 5º.
Допускаются отдельные пропуски показаний при бортовой качке
больше 10º и/или килевой качке больше 5º, а также сильно наклонном про-
филе дна или при скалистом грунте.
5. В комплект эхолота должны входить один или несколько вибрато-
ров, основной блок со встроенным указателем глубин, устройство регистра-
ции глубин, выносные репитеры, а также трансляционное устройство для пе-
редачи данных в другие судовые системы.
Конструкцией эхолота должна быть предусмотрена возможность ото-
бражения текущей глубины на указателе глубин и регистрации измеренных
глубин в устройстве регистрации глубины.
Допускается устройство регистрации глубин встраивать в основной
прибор эхолота.
6. Допускается в составе эхолота использование нескольких вибрато-
ров, устанавливаемых в различных частях судна. При этом должна быть
обеспечена четкая индикация об используемом вибраторе.
7. Конструкция эхолота должна обеспечивать представление информа-
ции о глубине одновременно в двух видах:
– в графической форме, отображающей профиль глубин на пройденном
судном пути;
– в цифровой форме, отображающей профиль глубин на пройденном
судном пути.
Графическая форма отображения информации о глубине должна обес-
печивать возможность наблюдения профиля дна не менее чем за 15-
минутный интервал времени.
8. Масштаб отображения глубины в графической форме должен быть
не менее:
– 1 м : 5мм – на шкале малых глубин;
– 1 м : 0,5 мм – на шкале больших глубин.
Графическая форма отображения должна автоматически сопровож-
даться отметками времени с дискретностью, не превышающей 0,1 макси-
мального значения глубины используемой шкалы.
Показания цифровых индикаторов глубины должны быть кратными
значению 0,1 м.
Другие формы представления информации о глубине могут быть ис-
пользованы при условии, что они не оказывают влияния на достоверность
графической и цифровой информации.
9. Эхолот должен обеспечивать звуковую и световую сигнализацию о
выходе судна на заданную глубину. Возможность ручной установки задан-
11
ной глубины должна обеспечиваться плавно в диапазоне от 1 до 100 м или
дискретно (5, 50, 100 м).
10. В эхолоте должно быть предусмотрено устройство ввода поправки
для определения глубины под наиболее заглубленной частью судна.
11. В конструкции эхолота должна быть предусмотрена звуковая и све-
товая аварийная сигнализация о возникновении технических неисправностей,
влияющих на достоверность отображаемой информации, а также об исчезно-
вении напряжения питания и критическом изменении параметров судовой
сети.
12. Устройство регистрации эхолота должно обеспечивать запись ин-
формации о глубине с отметками времени за предыдущие 12 часов. При этом
должна быть обеспечена возможность восстановления зарегистрированной
информации в береговых условиях.
13. Регистрация показаний эхолота может осуществляться на бумажной
ленте или другом носителе.
При использовании бумажной ленты на лицевой её стороне должны
быть предусмотрены соответствующие отметки, информирующие о том, что
до конца рулона остаётся менее 1 м бумаги.
14. Включение эхолота должно производиться одной манипуляцией.
15. Измерение очень малых глубин допускается путём установки на
судне отдельного эхолота, обеспечивающего измерение на шкале очень ма-
лых глубин и не менее чем на половине шкалы малых глубин.
12
числа Фруда или числа Фруда по глубине:
1
Fr V gL 2 , FrH V gH , (1.1)
где Fr – число Фруда;
FrH – число Фруда по глубине;
V – скорость хода, м/с;
Н – глубина, м;
L – длина судна по ватерлинии, м;
g = 9,8 – ускорение силы тяжести, м/с2.
В зависимости от глубины и скорости хода выделяются следующие
режимы движения.
При числах Фруда меньше 0,65-0,70 (доволновой режим на мелководье)
существенной трансформации судовых волн не наблюдается, и все возраста-
ние сопротивления определяется встречным потоком. Этот режим характерен
для речных условий. Для морских условий и судов процесс волнообразование
остается аналогичным этому процессу на глубокой воде при числах Фруда
меньше 0,3-0,5.
При числах Фруда 0,6-0,9 (докритические скорости на мелководье)
угол, составляемый гранями расходящихся волн с направлением движения
судна, увеличивается, при этом в движение вовлекаются дополнительные
массы жидкости, и волновое сопротивление возрастает по сравнению с дви-
жением на глубокой воде с той же скоростью. Вблизи бортов судна наблюда-
ется понижение уровня свободной поверхности жидкости, вследствие чего
увеличивается средняя осадка судна и возникает дифферент на корму. Это
явление, с которым необходимо считаться в практике судовождения, называ-
ется обычно динамической просадкой судна на мелководье. На основании
формулы Бернулли эта просадка определяется выражением
H 4 V12 V 2 2 g , (1.2)
где 4 – понижение уровня поверхности воды вблизи судна (увеличение
осадки судна), м;
V1, V – скорость потока у судна и впереди судна соответственно, м/с.
Оценка глубин, при которых сказывается влияние мелководья, опреде-
ляется формулой
H 4T 3V 2 g , (1.3)
где Т – средняя осадка судна в состоянии покоя, м.
Эта глубина оценивается формулой, которая при переходе к единицам
измерения, указанным выше, принимает вид
1
H 2,28TV L 2 . (1.4)
По зарубежным исследованиям эту глубину предлагается определять
только в зависимости от геометрических характеристик судна
2
H T 4,69 52,68 1 , (1.5)
13
где – коэффициент полноты фактической ватерлинии (0,800-0,806 – для
танкеров; 0,75 – для пассажирских лайнеров; 0,7 – для контейнеро-
возов).
Особенно заметно влияние мелководья при отношении глубины к
осадке менее 1,5 и достижении судном так называемой критической скоро-
сти, определяемой в канале по исследованиям Г. И. Сухомела и А. М. Басина
формулой
1 1
3
Vкр 8cos arccos 1 m 3 2
gH 2
, (1.6)
а на мелководье
1 1
Vкр 2 3K 3 1 2 gH 2 , (1.7)
где m = BT/BKH – профильный коэффициент – отношение площади миделя к
площади сечения канала;
В – ширина судна, м;
ВK – ширина канала, м;
К – числовой коэффициент.
Этот коэффициент аппроксимировался прямой линией. Детальный
анализ позволил выявить гиперболический характер его изменения и более
точно аппроксимировать (со среднеквадратической погрешностью 0,004) вы-
ражением
К =1,44B/L+0,98. (1.8)
Для приближенного определения может быть принято
1
Vкр gH 2 . (1.9)
При критической скорости на мелководье (при числе Фруда, равном
единице) система поперечных и расходящихся волн вырождается в одну
большую поперечную волну, перемещающуюся перед носом судна и анало-
гичную в кормовой оконечности. При этом имеет место максимальное вол-
новое сопротивление и просадка судна.
При значительных сверхкритических скоростях на мелководье сопро-
тивление воды движению судна несколько меньше, чем на глубокой воде,
наблюдается уменьшение средней осадки и дифферента на корму.
Для морских крупнотоннажных судов на мелководье появляется ходо-
вой дифферент на нос независимо от статической посадки судна. Таким об-
разом, изменение посадки судна при движении на мелководье влечет за со-
бой уменьшение запаса воды под днищем. Знание этих закономерностей
представляет практический интерес для судоводителей с целью обеспечения
безопасности мореплавания.
Анализ теоретических, модельных и экспериментальных исследований
по определению безопасных для плавания глубин по многочисленным ис-
точникам показывает, что ограждающая или опасная изобата определяется
максимальной осадкой и минимально допустимым запасом глубины под ки-
лем судна:
14
Н оп Т max Н , (1.10)
где Ноп – опасная глубина (опасная изобата), м;
Tmax – максимальная осадка судна, м;
Н – суммарный запас глубины, м.
Суммарный запас глубины зависит от точности промера, колебаний
уровня воды, навигационных и гидрометеорологических условий плавания,
посадки и режима движения судна, и на основании анализа исследований оп-
ределяется следующими составляющими:
H H 0 H1 H 2 H 3 H 4 , (1.11)
где H0 – поправка глубины на колебание уровня воды, указанной на карте м;
H1 – минимальный навигационный запас глубины, м;
H2 – запас глубины на крен судна, возникающий от ветра и гидродина-
мических сил, обусловленных изменением курса судна, м;
H3 – запас глубины на погружение оконечностей судна в условиях вол-
нения, м;
H4 – скоростной запас глубины на изменение посадки судна на ходу, м.
Для определения перечисленных составляющих маневренного смеще-
ния судна с заданной траектории и запаса глубины в отечественных и зару-
бежных исследованиях имеются различные методы (табличные, графические,
аналитические), базирующиеся на теоретических и экспериментальных дан-
ных.
15
ды. На рис. 2.1 этот процесс упрощенно показан на примере движения частиц
жидкости 1–6.
х
1• 2• 3• 4• 5• 6•
t
Рис. 2.1. К физической природе звука
16
4) p p1 p0 – звуковое давление, где р1 – мгновенное значение дав-
ления в звуковом поле, ро – статическое давление, Па = Н/м2;
5) p/v ≈ ρ c – акустическое сопротивление среды примерно в 3500 раз
больше, чем у воздуха, ρ – плотность среды;
6) J – интенсивность звука, Вт/м2.
Звуковые волны, распространяющиеся в среде, принято классифициро-
вать по виду, форме и частоте.
Вид волны определяется состоянием среды. По виду волны подразде-
ляются на продольные, поперечные и сложные. Если в среде отсутствуют
деформации сдвига (жидкая среда), то наблюдаются продольные волны, т. е.
для этих волн направление колебания частиц совпадают с направлением рас-
пространения волны. В среде, где имеют место деформации сдвига (твердые
среды), наблюдаются поперечные волны, для которых направление колебания
частиц нормально (перпендикулярно) направлению распространения волны.
При сочетании твердых и жидких (газообразных) сред наблюдаются слож-
ные волны.
Форма волны определяется фронтом волны, под которым понимается
некоторая воображаемая поверхность, проходящая через точки среды, на-
блюдающиеся в одинаковой фазе, т. е. расположенные на одинаковом рас-
стоянии от источника. По форме волны принято подразделять на плоские,
сферические и цилиндрические. Если источник колебаний в виде плоской
пластины, то образующиеся при этом волны будут плоскими. Пульсирующий
шар образует сферические волны, а цилиндр – цилиндрические волны. Линии,
нормальные к фронту волны, совпадающие с направлением ее распростране-
ния, называются звуковыми лучами.
В зависимости от частоты колебаний акустические волны подразделя-
ются на инфразвуковые (менее 16 Гц), звуковые (16–20000 Гц) и ультразву-
ковые (20 кГц–1000000 кГц, т. е. 1000 МГц или 1ГГц).
При рассмотрении работы гидроакустических навигационных прибо-
ров (ГАНП) будем иметь дело с продольными плоскими и цилиндрическими
ультразвуковыми и звуковыми волнами.
При распространении звука следует иметь в виду, что этот процесс со-
провождается различными сложными физическими явлениями.
1. Частицы жидкости не увлекаются звуковой волной, они лишь со-
вершают колебательные движения около своего положения равновесия, пе-
редавая возмущения соседним частицам.
2. Скорость с звука не равна скорости v колебательного движения час-
тиц среды, она совпадает со скоростью передачи возмущения от частицы к
частице.
3. При распространении возмущения в звуковом поле образуется пра-
вильно чередующийся ряд сгущений и разрежений частиц жидкости. Этот
процесс сопровождается изменением давления и плотности среды.
17
2.2. Интенсивность звука
Интенсивность звука (интенсивность звуковой волны, сила звука) –
энергетическая характеристика звукового поля распространяющейся акусти-
ческой волны, представляющая количество энергии, проходящей в единицу
времени через единицу площади, перпендикулярной направлению распро-
странению волны (рис. 2.2).
F = pQ
Звуковая
волна
du = vdt
a 2 a cV a c д
где A (1 a1 ) , 1 , 2
c cp cp ;
сV , ср, сд – теплоёмкости морской воды, соответственно при постоянном
давлении, постоянном объеме и диссоциации. Диссоциация –
это явление распада молекул;
с – скорость распространения звука;
– угловая частота звуковой волны;
τр – время релаксации (восстановления термодинамического равновесия
волны).
С учетом записанного выражения формула Стокса примет следующий
вид:
J J 0 e х , (2.4)
но здесь уже β = β1 + β2.
Формула Стокса может быть использована для расчета дальности дей-
ствия гидроакустической системы. Если принять J = Jmin, т. е. такое значение
19
интенсивности, которое еще может воспринять приемник, то, исходя из
J J
уравнения (2.4), e x ; ln min x , отсюда
J0 J0
1 J
x ln min . (2.5)
J0
Экспериментальные данные показывают, что расчет по формуле
J J 0 e х J 0 100,1x дает результат с ошибкой ±10 % при х < 200 км.
αпад 1 2 3 4
ρ1с1
1′ 2′ 3′ 4′ ρ2с2
αпр
Рис. 2.3. Отражение и преломление звуковых волн
К пр 2
J пад 1 2 1 c1 v пад . (2.10)
1 с1 v пад
2
Для практических расчетов отношение колебательных скоростей удоб-
нее выразить через акустические сопротивления. В этом случае считаем, что
точку падения, которая лежит на границе двух сред, можно отнести к любой
из сред. Для построения упрощенной механической модели происходящего
явления рассмотрим одну из таких материальных точек. Напомним, что гид-
роакустическое давление – это действие силы на площадь. Следовательно,
падающая из первой среды волна оказывает силовое давление рпад на рас-
сматриваемую точку. Когда точка отражает акустический луч, то она создает
силовое давление на частицы в первой среде. Согласно третьему закону
21
Ньютона они оказывают на точку обратное давление ротр. Кроме того, часть
давления рпр передается во вторую среду, создавая преломленный луч. В этом
случае справедливо следующее выражение:
р пад ротр рпр . (2.11)
Колебательная скорость vпад от падающей на точку волны распредели-
лась следующим образом: часть ее vотр ушла в отраженную волну, часть vпр –
в преломленную волну. Тогда
vпад cos пад vотр cos отр vпр cos пр . (2.12)
Поскольку пад отр , то с учетом р сv из формулы (2.11) получим
1с1vпад 1с1vотр 2с2 vпр .
Выразив vпр из данного уравнения и подставив её значение в уравнение
(2.12), будем иметь
v отр 2 с 2 cos пад 1 с 1 cos пр
.
v пад 2 с 2 cos пад 1 с 1 cos пр
Следовательно, коэффициент отражения
2 2
v отр с cos пад 1 с1 cos пр
К отр 2 2 . (2.13)
v с cos с cos
пад 2 2 пад 1 1 пр
Теперь, выразив vотр из того же уравнения и подставив ее значение в
уравнение (2.12), получим выражение коэффициента преломления
2
J пр 2 c 2 v пр 4 1 с1 2 с 2 cos 2 пад
К пр 2 . (2.14)
J пад 1 c1 v пад
2 с 2 cos пад 1 с1 cos пр
При нормальном падении плоской волны на границу раздела двух сред,
то есть при пад отр пр 0 , выражения (2.13) и (2.14) будут иметь сле-
дующий вид:
К отр (1 q) 2 (1 q) 2 . (2.15)
К пр 4q (1 q) 2 , (2.16)
где q 1c1 2 c2 .
Выражения (2.15) и (2.16) позволяют сделать следующие выводы.
1. Звуковая энергия полностью переходит из первой среды во вторую,
когда Котр = 0. Это происходит в двух случаях:
– при равенстве акустических сопротивлений сред ( 1с1 2с2 ). В этом
случае всегда соблюдается равенство пад отр пр ;
– при нормальном падении лучей, то есть когда пад отр пр 0 .
2. При условии ρ1с1 >> ρ2с2 или ρ1с1 << ρ2с2 вся падающая энергия от-
ражается в первую среду.
22
3. При незначительной разнице акустических сопротивлений часть
энергии отражается, а другая часть переходит во вторую среду.
Существует еще одно условие, когда волна полностью отражается в
первую среду, – это критический угол падения αпадК. Это происходит, когда
коэффициент преломления Кпр ≈ 0. Расчеты по формуле (2.14) показывают,
что при переходе из воздуха в воду αпадК ≈ 77,3º. При этом угле падения вол-
на, излученная из воздушной среды, полностью отражается от морской воды.
То же явление возникает при излучении из воды в атмосферу. Примерно при
том же угле волна отражается от поверхности морской воды обратно в воду.
23
большой точностью невозможно. Проанализируем влияние этих факторов на
скорость распространения звука в морской воде.
Влияние температуры на скорость распространения звука. В резуль-
тате изучения влияния температуры на скорость звука в воде была получена
приближенная формула
с t с 0,0023 t . (2.19)
Для ее использования принято с = 1450 м/с. Расчеты по ней приведены
в табл. 2.1.
Таблица 2.1
Поправки к скорости звука при изменении температуры
t 0 5 10 15 20 25
c
t 1 4,4 4,1 3,6 3,2 2,8 2,4
24
В отечественной литературе иногда эта формула называется формулой
Березкина. Ее недостаток состоит в том, что она не учитывает давления и
пригодна для расчетов скорости звука только в приповерхностных слоях во-
ды при атмосферном давлении.
Δc м/с
1,4 S = 1‰
1,2
1,0
0,8
0,7 S‰
10 20 30 40
Рис. 2.4. Поправки к скорости звука при изменении солености воды
25
В данной формуле давление р выражено в атмосферах, остальные состав-
ляющие – в тех же единицах, как и в формуле (2.21).
Для использования табл. 2.2 и формул (2.19), (2.20), (2.22) нужны на-
чальные данные скорости звука, которые приведены для некоторых районов
Мирового океана в табл. 2.3.
Таблица 2.3
Характерные скорости распространения звука в морях
Район с, м/с
Красное море 1548
Средиземное море 1522
Гольфстрим 1491
Черное море 1482
Берингово море 1476
Норвежское море 1469
Антарктика 1466
Финский залив 1466
с h
i 1
i i
сср n , (2.18)
hi
i 1
где n – количество слоев.
Полученная величина сср принимается за истинную скорость распро-
странения звука. Эхолот показывает измеренную глубину Низм из расчета
26
скорости звука 1500 м/с. Следовательно, можно найти время прохождения
Н изм
звукового сигнала до грунта и обратно, то есть 2t . Тогда Н ист 2tсср .
1500
2.4.2. Рефракция звуковых волн
с А В
б)
Н
Рис. 2.5. Рефракция звуковых лучей
1
θ
А В
Н
Рис. 2.6. Подводный звуковой канал
2.4.3. Реверберация
В В1
t
Рис. 2.7. График реверберационной помехи
30
Для простоты рассуждения рассмотрим встречные волны равной ин-
тенсивности в точках, расстояние до которых от отражателя
п
х , (2.21)
2
где п – любое целое число натурального ряд. В этом случае обе волны имеют
максимальную амплитуду в данной точке, например, по акустическому дав-
лению рт, причем происходит их сложение: b = 2рт. Такие точки называются
пучностями давления. В них давление достигает максимального значения. В
то же время в этих точках колебательная скорость равна нулю (v = 0). Такие
точки называются узлами скорости.
Если же расстояние
( 2 п 1)
х , (2.22)
4
то давления вычитаются, следовательно, b = 0. Точки, в которых суммарная
амплитуда давления равна нулю, называются узлами давления. Однако коле-
бательная скорость в этих точках максимальна (v = max), поэтому эти точки
называются пучностями скорости.
31
И
ρ1с1
S
О1
d ρ2с2
O2
ρ3с3
Рис. 2.8. Излучатель, установленный в танке
2.4.8. Кавитация
33
звука. Затем наступает предел (участок 3), когда увеличение мощности излу-
чения не приводит к увеличению интенсивности принимаемого сигнала. Та-
ким образом, на этом участке накопление парогазовой смеси в воде прямо
пропорционально мощности сигнала.
График, показанный на рис. 2.10а, имеет важное практическое значе-
ние при выборе параметров эхолота. Очевидно, что мощность излучения по-
сле точки 1 повышать бессмысленно, поскольку вся она, мощность, уходит
на создание кавитации и не повышает характеристик эхолота.
J а) Nуп б)
Nупн
τ (мс)
N
0 Nуп 1 2 3 0 20 40 60 80 100
Рис. 2.10. Кавитационные явления: а) рассеяние и поглощение звука;
б) зависимость порога кавитации от длительности импульса
35
Тв L Т
А В
ΔНк
С
Н
Нк Нм
36
тромеханических преобразователей – магнитострикционные и пьезоэлектри-
ческие.
l
10 6
l 1
50 -
2
30 - .
10 -
0 0,6 В (поля)
-10- 0,1
3
-30-
4
-50-
5
Рис. 3.2. Относительное изменение длины стержня под действием магнитного поля:
1) кобальтовая сталь; 2) сплав кобальт-никель; 3) железо; 4) кобальт; 5) никель
37
Различают поляризованные и неполяризованные преобразователи. По-
ляризация образца достигается тем, что его помещают в постоянное магнит-
ное поле, предварительно наложив на образец обмотку с протекающим по
ней постоянным током.
Неполяризованные преобразователи колеблются с частотой, вдвое
большей частоты магнитного поля. Это происходит по следующей причине.
Допустим, магнитный поток изменяется по синусоидальному закону. В пер-
вый полупериод стержень изменяет линейные размеры. Когда полупериод
заканчивается и магнитный поток проходит нулевое значение, то стержень
возвращается в нейтральное положение. В следующий полупериод измене-
ния магнитного потока стержень снова меняет размеры. Таким образом, за
один период изменения магнитного потока образец дважды изменяется в
размерах.
Поляризованные преобразователи имеют начальную намагниченность
(магнитное поле не достигает нулевого значения), поэтому их частота коле-
баний совпадает с колебаниями магнитного поля. При этом достигается до-
полнительное преимущество – повышается чувствительность антенны. Этот
эффект используется в приёмных антеннах. Данное обстоятельство является
основной причиной того, что магнитострикционные излучатели и приемни-
ки, как правило, не совмещаются в одной антенне, хотя в принципе они мо-
гут быть обратимыми. В навигационных эхолотах, применяемых в настоящее
время на торговых судах морского флота, используются излучатели и прием-
ники, изготовленные из никеля (НЭЛ-5, НЭЛ-5М).
Магнитострикционные источники и приемники звука (антенны) быва-
ют двух типов – полосовые (рис. 3.3) и кольцевые (рис. 3.4).
3 2
38
При работе антенны на излучение на обмотку 2 подается импульс пе-
ременного тока высокой частоты. Вокруг обмотки образуется переменное
магнитное поле, под действием которого пакет совершает колебания.
В приемной антенне отраженная звуковая волна вызывает колебания
пакета 1. Поскольку материал поляризован (то есть намагничен), то механи-
ческие колебания приводят к колебаниям магнитного поля пакета с той же
частотой. В соответствии с законом Фарадея переменное магнитное поле вы-
зывает электродвижущую силу в проводнике. Проводником является обмот-
ка 3. Таким образом, регистрация электрического сигнала, появившегося в
обмотке, позволяет определить момент прихода отраженного акустического
сигнала.
На рис. 3.4. показан преобразователь звуковой энергии кольцевого ти-
па. В этих преобразователях пакет 1 набирается также из никелевых пластин,
но только кольцевой формы. При работе этого преобразователя используют-
ся радиальные колебания пакета. Обмотка в таких преобразователях уклады-
вается в кольцевые отверстия пакета. Для получения направленного излуче-
ния преобразователь имеет рефлектор-отражатель 2.
В начале 60-х годов прошлого столетия было открыто, что такие эле-
менты, как тербий и диспрозий, а также некоторые редкоземельные элементы
и соли урана, также обладают свойствами магнитострикции. Причем их маг-
нитострикция в десятки, сотни и даже тысячи раз превосходит магнитост-
рикцию всех известных материалов, обладающих как этим свойством, так и
пьезоэлектрическими свойствами. Данное явление получило название ги-
гантской магнитострикции. Очевидно, что использование этого явления мог-
ло бы значительно повысить технические характеристики ультразвуковых
приборов. Однако ввиду технологических трудностей преобразователи из
этих материалов пока не нашли применения в приборостроении для морского
флота.
39
3.2.2. Пьезоэлектрические преобразователи
40
мембране, а через нее – воде. Так происходит излучение гидроакустического
сигнала.
1
41
Отсюда следует, что акустическое поле, излучаемое пластиной, имеет
различные характеристики в разных точках и в разных направлениях в зави-
симости от угла α. Поэтому в точке В произойдет потеря энергии.
Из приведенного рисунка видно, что l d sin . Отсюда
l
sin . (3.7)
d
Таким образом, видно, что чем больше d (ширина пластины), тем
больше разность хода лучей, а, следовательно, диаграмма направленности
более острая. Диаграмма направленности в полярной системе координат
имеет вид, показанный на рис. 3.7. В существующих эхолотах ее угол рас-
твора составляет приблизительно тридцать градусов. При этом в пределах
основного лепестка сохраняется пропорция l ~ λ.
О1 d О2
S α
l
d
α
α α
а)
б)
В А
Рис. 3.6. Изменение фазового сдвига гидроакустической волны
Боковой
лепесток
α/2
α0/2
A
Рис. 3.7. Диаграмма направленности антенны
43
3.3 Передающий тракт
R
U0 C L
U а)
t
RC
U U0 (1 e )
t
б)
45
K
R
U0 C L
Р
Up
К1
Кз
К1 R2
C2 U
TP
Кз Т R1
C1 U0
L
ЗГ М ПУ УМ
47
Uзг
Um
t
Uзг
Um
48
до напряжений, обеспечивающих нормальную работу оконечного каскада –
усилителя мощности УМ.
На рис. 3.14 показана схема наиболее распространенного в современ-
ных эхолотах двухтактного усилителя мощности на транзисторах, входящего
в оконечный каскад тракта излучения. Принцип его работы подробно рас-
смотрен в описании эхолотов НЭЛ-М3Б.
Т1 Тр2
Тр1
■
+ Rн
Т2
49
Более устойчивую работу обеспечивает приемное устройство, схема
которого приведена на рисунке 3.15б, поскольку усиление на рабочей частоте
в этом случае производится только до величины, необходимой для нормаль-
ной работы детектора. При этом коэффициент усиления на рабочей частоте
не превышает 105, а в большинстве случаев бывает намного меньшим. Ши-
рокого применения подобные приемные устройства не нашли, поскольку они
также могут работать только с ключевой схемой выхода (рис. 3.8–3.10). Это
объясняется тем, что усиление видеоимпульсов большой длительности (бо-
лее нескольких миллисекунд) и их передача без искажений через трансфор-
матор весьма затруднительны.
Требуемая устойчивость работы и неискаженная передача на запись
формы отраженного от дна сигнала обеспечиваются приемным трактом, схе-
ма построения которого приведена на рис. 3.15в. Это достигается благодаря
тому, что выделенная детектором огибающая эхосигнала в модуляторе за-
полняется высокочастотными сигналами синусоидальной или прямоугольной
формы с частотой, отличной от рабочей частоты эхолота, и амплитудой, про-
порциональной амплитуде огибающей.
От генератора
1 2 3 4 5
а)
От генератора
К самописцу
1 2 3 6 4 5
б)
К индикатору
4
От генератора
К самописцу
1 2 3 6 7 5
в)
8
Рис. 3.15. Варианты структурных схем приемных трактов прямого усиления: 1 – антенна;
2 – коммутатор прием-передача; 3 – предварительный усилитель; 4 – усилитель; 5 – уси-
литель мощности; 6 – детектор; 7– модулятор; 8 – генератор частоты заполнения
50
3.4.2. Коммутатор «прием-передача»
51
1) величина сопротивления должна быть намного больше, чем активная
часть полного сопротивления антенны Rа, чтобы исключить значительные
потери мощности генератора;
2) в то же время его величина должна быть намного меньше входного
сопротивления Rвх приемного устройства, чтобы избежать значительных по-
терь в уровне эхосигнала, поступающего из антенны.
Поэтому резистор R выбирается из условия Rвх>>R>>Rа. При этом до-
пустимые потери мощности зондирующего импульса составляют обычно не
более 10 %, а потери энергии эхосигнала – не более 5-10 %.
Часто вместо резистора R в схемах эхолотов устанавливают конденса-
тор такой емкости, реактивное сопротивление которого на рабочей частоте
эхолота отвечало бы приведенным условиям:
1 2
хс R, (3.13)
С fC
то есть реактивное сопротивление конденсатора для данной частоты должно
быть равно ранее выбранному активному сопротивлению.
Защита приемного тракта путем включения последовательно с антен-
ной ограничителя применяется также и при использовании отдельной прием-
ной антенны. Это объясняется тем, что из-за большой мощности зондирую-
щего импульса эхолота или излучения других гидроакустических устройств,
установленных на судне, во входных цепях предварительного усилителя воз-
можно возникновение опасных для него перенапряжений.
Принцип защиты устройств от токовых перегрузок основан на использова-
нии особенностей вольт-амперных характеристик диодов. Рассмотрим этот вопрос
на примере реальных коммутаторов, чаще всего встречающихся в современных
эхолотах. На рис. 3.17а приведена функциональная схема такого коммутатора. В
схеме использованы кремниевые диоды, количество и соединение которых вы-
брано исходя из частоты сигнала и рассчитано на полный ток, поступающий на
антенну. Начальный участок их вольт-амперной характеристики (рис. 3.17б) име-
ет три зоны: 1, 2, 3. В зоне 1 прямой ток через диод очень мал. Для малых на-
пряжений прямое сопротивление диода в этой зоне составляет сотни килоом.
Эта зона является рабочей зоной приема эхосигнала. В зоне 2 диод начинает шун-
тировать вход предварительного усилителя, а в зоне 3 прямое сопротивление дио-
да резко падает. Эта зона является рабочей для зондирующего импульса.
Схема коммутатора «прием-передача» работает следующим образом
(рис. 3.17а). Зондирующий импульс через диоды VD1–VD6 и VD4–VD9 поступает на
антенну, а также через цепь конденсатора С2, диоды VD1, VD2, резистор R5 и кон-
денсатор С7 воздействует на приемный тракт.
Так как мощность излучаемого сигнала велика (рис. 3.17б, зона 3), то пря-
мое сопротивление диодов VD1 и VD2 мало (рис. 3.17в) и они шунтируют прием-
ный тракт. Благодаря этому напряжение на входе приемного тракта в момент из-
лучения не превышает 0,4–0,6 В. Это напряжение усиливается предварительным
усилителем и используется в качестве естественного нуля. С другой стороны,
52
в момент прихода эхосигнала, напряжение которого меньше десятых долей вольта,
прямое сопротивление диодов VD1, VD2 составляет сотни килоом (рис. 3.17в) и
не оказывает влияния на прохождение эхосигнала в приемный тракт.
б) R пр, Ом в)
1А
10
1 2 3 8
6
4
2
U1 U2 Uпр 0,2 0,4 0,6
Uпр, В
Рис. 3.17. Принцип работы коммутатора «прием-передача»
54
При работе эхолота на низких частотах или в условиях повышенных
шумов стремятся не только обеспечить требуемую полосу пропускания при-
емного тракта, но и иметь резонансную кривую тракта с максимально воз-
можной прямоугольностью, допустимой по условиям приемлемой сложности
и стоимости эхолота.
а)
Выход
Вход
б)
в)
Вход
Вход
Выход
55
Так как полоса пропускания антенны обычно в несколько раз шире по-
лосы пропускания приемного тракта, то предварительная частотная селекция
осуществляется в начале тракта во избежание его перегрузки помехами.
В эхолотах, максимально измеряемые глубины, которых лежат в пре-
делах 500–1000 м, обычно используется одна рабочая частота, обеспечиваю-
щая измерение этих глубин. При измерении глубин более 1000 м и необхо-
димости измерения тем же эхолотом малых глубин (не более 1 м), что регла-
ментируется требованиями Регистра Российской Федерации, в современных
эхолотах, как правило, используются две рабочие частоты: высокая для из-
мерения малых глубин (400–1000 м) и низкая для измерения больших глубин
(свыше 1000 м). В этом случае применение для каждой рабочей частоты от-
дельного предварительного усилителя усложняет эхолот и практически не
распространено.
Обычно в эхолотах используются раздельные фильтры сосредоточен-
ной селекции для каждого из каналов с полосой пропускания, оптимально
выбранной для работы при различной длительности зондирующего импуль-
са. Подключение фильтра, настроенного на ту или иную частоту, произво-
дится автоматически с переключением на соответствующий диапазон изме-
рения.
3.4.4. Регулировка усиления
t (H)
K t1 t2
А А
К2
К1
t
Рис. 3.19. Принцип работы ВАРУ
5
1
3 4
К1
2
КНАЧ
0 τ 2τ t
Рис. 3.20. Маскирующее действие реверберации и послезвучания антенны
59
Обеспечить без помех измерение минимальных глубин (0,2–0,5 м), не
используя ВАРУ, практически невозможно вследствие большой величины
послезвучания антенны. То есть в этот промежуток времени действуют две
помехи. По этой причине коэффициент усиления КНАЧ всегда значительно
меньше, чем это нужно для качественной отстройки только от ревербераци-
онной помехи. Такая настройка называется глубиной ВАРУ – чем меньше
КНАЧ, тем больше глубина ВАРУ.
Для обеспечения отстройки от различных по своей природе помех (по-
слезвучание и реверберация) часто используют дополнительную цепочку R2,
VD3, VD4, С3, управляемую импульсом, поступающим в точку В (рис. 3.21).
Суммарное влияние обеих цепей ВАРУ в начале ее действия показано штри-
ховой кривой на рисунке 3.20. Эта часть схемы называется ВАРУ-II. На пра-
вой диаграмме напряжения в точке В показано, что ее горизонтальный уча-
сток короче, чем на левой. Это как раз связано с тем, что время действия по-
мехи от послезвучания короче времени помехи от реверберации.
В дальнейшем после исключения следующих помех: от послезвучания
антенны, от реверберации, от кратных импульсов – коэффициент усиления
меняется по экспоненте, обеспечивая усиление эхосигналов, пришедших с
больших глубин, вплоть до предельной. Уже для приема эхосигнала с глубин
более 0,5 м коэффициент усиления должен возрастать, так как интенсивность
эхосигнала уменьшается. При приходе слабых сигналов с предельных в данном
диапазоне глубин усиление предварительного усилителя достигает нормального
значения.
В ряде случаев, в зависимости от построения схемы эхолота, нулевой
сигнал, вызванный импульсом излучения, может являться помехой. В этих
случаях его необходимо исключить из цепи, по которой проходит видеоим-
пульс эхосигнала. Это достигается применением схемы гашения нулевой по-
мехи.
Схема гашения нулевой помехи (рис. 3.22) обычно представляет собой
схему антисовпадений, управляемую строб-импульсом, вырабатываемым в
момент излучения зондирующего импульса. При этом на время действия
строб-импульса выход приемного тракта закрыт, так как встречные напряже-
ния на транзисторах VT1 и VT2 запирают друг друга, и нулевая помеха не по-
ступает на индикаторы. Эхосигнал приходит тогда, когда строб-импульс уже
отсутствует, поэтому снимается с резистора R и проходит на выход из схемы
гашения нуля, откуда на вход каскада усиления.
Иногда такая схема в эхолотах обозначается как логическая цепь И-НЕ.
То есть, когда на базы транзисторов приходят и нулевая помеха, и строб-
импульс, то на выходе схемы сигнала нет. Таким образом нулевая помеха
оказывается подавленной.
Автоматическая регулировка усиления (АРУ) используется в эхолотах
редко, в основном в тех случаях, когда не предусматривается ручная регули-
ровка усиления или в дополнение к ней для поддержания шумов на выходе
приемного устройства на заданном уровне. Действие АРУ заключается в
60
уменьшении коэффициента усиления предварительного усилителя при воз-
растании уровня шумов на его входе.
Постоянная времени фильтра АРУ выбирается такой, чтобы исключить
изменение напряжения на его выходе при кратковременных выбросах и в то
же время успевать отслеживать длительные изменения огибающей эхосигна-
ла. Постоянная времени фильтра АРУ обычно выбирается равной приблизи-
тельно одной секунде.
б)
Зондирующие
а) импульсы
t
R
Нулевая помеха
Выход
● Эхосигнал
VТ2
Строб- VТ1 ● Нулевая
импульс t
помеха
● ● Строб-импульсы
Эхосигнал
t
Напряжение
● ●
на резисторе R
t
Рис. 3.22. Гашение нулевой помехи: а) схема; б) эпюры напряжений
на элементах схемы
62
3.5. Индикаторы эхолотов
Индикаторы
Электромеханические Электронные
управлением
управлением
Проблесковые
Стрелочные
с цифровым
с цифровым
Самописцы
Цифровые
Указатели
Указатели
Самописцы
Самописцы
указатели
указатели
указатели
1 0
Б А
1000
2000
Н
3 v
4 О А
65
В обеих модификациях для измерения глубины используются вра-
щающиеся устройства. Из рисунков 3.24 и 3.25 следует, что для реализации
выражения (3.16) скорость вращения барабана со спиралью и скорость вра-
щения шкива привода бегущей ленты с одним пером должна быть также
строго определенной в зависимости от диапазона измеряемой глубины. Вре-
мя tn, за которое переместится точка касания спирали о линейку или перо
бесконечно бегущей ленты на расстояние lmax, может быть получено из вы-
ражения
l max
tn .
v
Это время равно времени tа прохождения акустического сигнала до
грунта и обратно, т. е. времени прохождения сигналом расстояния 2Нmax.
Следовательно, tа = tn.
2 H max
ta , (3.17)
c
откуда
2 H max
tn . (3.18)
c
Тогда число оборотов в минуту
60 c
n 30 . (3.19)
tn H max
Как правило, в навигационных эхолотах расчетная скорость звука в во-
де равна 1500 м/с. Отсюда на диапазоне, например, 1000 м п = 45 об/мин. Для
ленты с тремя перьями число оборотов должно быть в 3 раза меньше.
Приведенные расчеты показывают еще одно преимущество бесконеч-
ной ленты – это возможность измерения больших глубин в крупном масшта-
бе, то есть возможность повышения точности измерения сравнительно боль-
ших глубин. Это осуществляется методом фазирования посылок, или, точнее,
периода Т следования зондирующих импульсов. Осуществление этого метода
возможно при условии
tn
< 0,5. (3.20)
T
Данное условие можно получить, например, при использовании для управле-
ния посылками только одного пера на бесконечно бегущей ленте. Это позво-
ляет излучение фазирующего импульса производить не в момент прохожде-
ния отметчиком нуля шкалы, а раньше на время фазирования
2Н ф
tф . (3.21)
с
Таким образом, теперь измеренная глубина может составить ΔНф + Нmax.
Причем к моменту выхода пера на рабочую поверхность бумаги излученный
импульс пройдет расстояние ΔНф, то есть самописец становится готовым для
66
записи глубины большей, чем ΔНф в том же масштабе, что и Нmax. Для ис-
ключения пропуска в измерении глубины используется перекрытие фаз. На-
пример, если основной диапазон самописца составляет 0–50 м (Нmax = 50 м),
то ΔНф = 40 м, а новый диапазон составляет 40–90 м.
Реже в современных эхолотах встречаются самописцы с круговой раз-
верткой времени. По этой причине подробно рассматривать данные приборы
не будем. Отметим, что, несмотря на простоту конструкции такого самопис-
ца, в эксплуатации он неудобен из-за трудности считывания информации,
поскольку в начале и конце развертки масштаб записи искажается.
Из всего сказанного видно, что запись глубины в самописцах произво-
дится на бумажной ленте. Наибольшее распространение получили электро-
химический и электротермический способы записи.
Электрохимический способ. Для реализации данного способа исполь-
зуется увлажненная бумажная лента, пропитанная крахмальным раствором
йодистого калия, которая перемещается перпендикулярно движению пера с
определенной постоянной скоростью. Как выше рассмотрено, при перемеще-
нии пера по бумажной ленте в момент прихода эхосигнала на перо поступает
выпрямленный импульс тока с выхода усилителя. Под действием тока про-
исходит электролиз, и из влажной бумаги выделяется йод, окрашивая точку в
коричневый цвет. Для записи на такой бумаге достаточно напряжения 10 В.
При увеличении этого напряжения запись темнеет, что позволяет визуально
оценить интенсивность приходящих сигналов.
После записи бумагу необходимо просушить, иначе йод снова раство-
рится и запись исчезнет. Для просушки бумаги в низу самописца имеется
электрическая грелка. Очевидный недостаток способа состоит в необходимо-
сти просушки бумаги, которая от этой процедуры деформируется, ширина ее
уменьшается, что затрудняет последующую обработку результатов измере-
ний. Как следствие – данный способ записи в эхолотах используется редко.
Электротермический способ. Этот способ в настоящее время наиболее
распространен. На рис. 3.26 показана структура бумаги типа ЭТБ-2 и ЭТБ-4.
На движущееся по бумаге перо самописца в момент прихода эхосигнала с
усилительного каскада подается импульс напряжения. Ток, проходящий че-
рез бумагу от пера к столу самописца, выжигает на ней верхний слой, остав-
ляя черную точку.
Линия записи глубины – это геометрическое место точек, то есть отме-
ток на бумаге. В современных типах бумаги яркость отметки зависит от ве-
личины подаваемого на перо напряжения, поэтому может использоваться для
приблизительной оценки интенсивности эхосигнала. Таким образом, можно
примерно оценить степень отражающей способности грунта.
67
Электрочувствительное покрытие
со связующим лаком
Целлюлоза с сажей
и проклеивающими веществами
1
2
3 4
П U