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Lima - Lima
Marzo de 2009
Índice General
Cabe mencionar que existe otra dificultad en la solución del problema y esta es la
obtención de la imagen en 3D; pues el método usado para describir los objetos y
modelos y las correspondencias entre objetos y modelos nos manifiestan la
representación final de los objetos y las características que se deben extraer de los
mismos. Sin embargo estos métodos son muy difíciles de obtener e implementar [1] ,
[2].
Se analizara también el estado del arte y se aportaran ideas con el objetivo de que el
sistema funcione eficientemente y en la forma más automática posible.
Para la solución del presente problema hemos planteado los siguientes pasos para poder
llegar a la solución deseada [3]:
Organización:
Se analizaran los requerimientos que debe tener un sistema de captura que permita
tomar imágenes del objeto con suficiente calidad para la identificación. Se presentara
también la solución de hardware implementada en este trabajo.
Se hará una descripción del marco teórico para medir los resultados y finalmente se
presentaran los resultados en dicho marco.
Finalmente, Se verán las conclusiones del trabajo, se analizaran los distintos aportes
realizados y se presentaran ideas para trabajo futuro.
1.3. Alcance
En este proyecto de tesis solo nos enfocaremos en reconstruir objetos sólidos,
basándonos en los siguientes supuestos:
• Los objetos serán un cubo y una esfera.
Hemos considerado por definido el planteamiento del problema, ya que forma parte de
un proyecto y nuestro aporte está referido a la identificación de imágenes del proyecto
en cuestión, por medio de dos fuentes que en este caso serian cámaras digitales.
2. MARCO TEORICO
Modelling stereoscopic visión systems for robotic applications (Sistemas de visión
estereoscópica de modelos para aplicaciones robóticas)
Autor: Armangué Quintana, Xavier
Department of Electronics, Computer Science and Automatic Control
Universitat de Girona
Autores:
o J. M. Sáez
o F. Escolano
o E. Hernández
La idea básica de las imágenes estereoscópicas es que partiendo de dos imágenes desde
el mismo punto de vista, pero con una pequeña diferencia de ángulo entre ellas, el
cerebro se encarga de unir esas dos imágenes, formando una sola que es la que nos
produce la visión tridimensional.
o Infinitas soluciones.
o No exista solución: oclusión.
o Ilusiones ópticas: falsas correspondencias.
o Restricción epipolar.
o Restricción trifocal.
o Restricciones fotométricas.
o Restricción de compatibilidad diferencial
Restricciones geométricas:
Son impuestas por el sistema de captación de las imágenes.
Probablemente la restricción más importante sea la restricción epipolar, gracias a la cual
podemos transformar una búsqueda en 2 dimensiones en otra de 1 dimensión
Restricción epipolar:
Es la geometría generada por dos vistas; y se basa en dos conceptos fundamentales, que
son la línea epipolar y el epipolo.
Restricciones fotométricas.
o Ventajas
o Las primitivas de alto nivel atesoran información más rica que los
niveles de intensidad.
o Son robustas.
o Inconvenientes
• Técnicas jerárquicas.
Integran las etapas de correspondencia estéreo y la interpolación de superficies
en un único proceso. La corrección en la elección de las correspondencias
pueda ser juzgada por el tipo de superficie que produce. Considera una pareja
estéreo de 4nx4n imágenes
• Programación dinámica.
• Una laptop, con las características adecuadas para poder soportar los
programas a utilizar.
• Dos objetos a analizar, para nuestro caso como mencionamos anteriormente los
objetos son unas cajas con formas geométricas.
• Escogemos analizar uno por uno los objetos ya que así podemos extraer mejor
las características e estos.
• También ubicamos estos objetos en un fondo que sea igual al contraste del color
del mismo con el fin de poder detectar mejor sus características.
4. PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCION
• Adquisición de imágenes
• Extracción de características
• Correspondencia
• Obtención de la distancia
5. PROCESO DE TRANSFORMACION DE LA IMAGEN
El algoritmo capturar se inicia creando una conexión con las webcam por el método
conexionWebCam, luego de eso se crea las variables Imagen ImgD y ImgI, luego se
captura y almacena las imágenes, para finalizar se elimina de memoria las referencias y
se destruye las conexiones.
Dos cámaras web de marca Micronics modelo Mic W305, de 1.3 Mpixeles de
resolución con un formato de video de 24 bit.
Dos objetos geométricos, una esfera y un cubo, a continuación describiremos cada una:
Imagen 2 Geometría de un par de cámaras en estéreo con ejes ópticos paralelos desde una
perspectiva superior.
En esta fórmula podemos describir las siguientes variables:
Existen dos clases de técnicas para establecer correspondencia a partir de dos imágenes
estereoscópicas la primera se conoce como técnicas basadas en el área y la segunda
como técnicas basadas en las características
6.4. Correspondencia.
Proceso mediante el cual dado un punto en la escena 3-D se llega a determinar cual es
su proyección en sendas imágenes del par estereoscópico.
El proceso de correspondencia considera los valores de los atributos del par de
características para establecer una correspondencia local, mediante alguna métrica que
determine cuál es el grado de semejanza entre los vectores de atributos de ambas
características.
Las imágenes izquierda y derecha captadas por un sistema de visión estereoscópica son
obtenidas desde diferentes posiciones o ángulos de tal forma que las condiciones de
iluminación pueden ser ligeramente diferentes o incluso con la posibilidad de la
aparición de reflejos en una imagen ausentes en la otra.
7. PLAN DE TRABAJO
Geometría de
características
Extracción de
características
Obtención de la
distancia
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
PROYECTO DE TESIS EN INGENIERÍA DE SISTEMAS II
8. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES