Вы находитесь на странице: 1из 50

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ

Одеський національний університет ім. І. І. Мечникова


Інститут математики, економіки і механіки
Кафедра диференціальних рівнянь

А. А. Тінгаєв

Конспект лекцій з курсу звичайних


диференціальних рівнянь

Навчальний посібник для студентів 2 курсу

Одеса
" "
2004
Аннотация

2
Оглавление
ПРОГРАММА КУРСА....................................................................................................................................... 4
ВВЕДЕНИЕ .......................................................................................................................................................... 6
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ .............................................................................................................. 6
ЗАДАЧИ, ПРИВОДЯЩИЕ К ОДУ .......................................................................................................................... 7
1. Механика .................................................................................................................................................. 7
2. Ядерная физика........................................................................................................................................ 8
3. Биология.................................................................................................................................................... 8
4. Математика............................................................................................................................................ 8
ЗАДАЧИ, МЕТОДЫ И СТРУКТУРА ТЕОРИИ ОДУ .................................................................................................. 9
ОДУ 1-ГО ПОРЯДКА В НОРМАЛЬНОЙ ФОРМЕ КОШИ...................................................................... 10
ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ СМЫСЛ УРАВНЕНИЯ (2) ..................................................................................................... 10
ЗАДАЧА КОШИ ДЛЯ УРАВНЕНИЯ (2)................................................................................................................. 11
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ....................................................................................................................... 11
СУЩЕСТВОВАНИЕ И ЕДИНСТВЕННОСТЬ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ КОШИ .................................................................. 13
1. Условие Липшица. Достаточное условие............................................................................................ 13
2. Теорема Пикара-Коши .......................................................................................................................... 14
3. Замечания к теореме Пикара-Коши и следствия из неё.................................................................... 18
ОСОБЫЕ ТОЧКИ УРАВНЕНИЯ (2)....................................................................................................................... 20
ОСОБОЕ РЕШЕНИЕ УРАВНЕНИЯ (2)................................................................................................................... 23
УРАВНЕНИЯ 1-ГО ПОРЯДКА, НЕ РАЗРЕШЁННЫЕ ОТНОСИТЕЛЬНО ПРОИЗВОДНОЙ......... 25
ОСОБЫЕ ТОЧКИ И РЕШЕНИЯ УРАВНЕНИЯ (1) ................................................................................................... 26
ОБЩИЙ МЕТОД ВВЕДЕНИЯ ПАРАМЕТРА ........................................................................................................... 27
СИСТЕМЫ ОДУ ............................................................................................................................................... 28
ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ .................................................................................................................................. 28
МЕХАНИЧЕСКАЯ ИНТЕРПРЕТАЦИЯ НОРМАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ОДУ ................................................................. 29
АВТОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ ................................................................................................................................. 31
1. Переход от неавтономной системы ОДУ к автономной ................................................................. 32
2. Виды траекторий.................................................................................................................................. 32
ОДУ ВЫСШИХ ПОРЯДКОВ ......................................................................................................................... 34
НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ............................................................................................................................... 34
ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ВЫСШИХ ПОРЯДКОВ.................................................................................................. 35
1. Определения. Существование и единственность решения ............................................................... 35
2. Линейное однородное уравнение .......................................................................................................... 39
3. Линейное неоднородное уравнение....................................................................................................... 43
4. Линейные однородные уравнения с постоянными коэффициентами .............................................. 45
5. Линейные неоднородные уравнения с постоянными коэффициентами и со специальным видом
правой части.............................................................................................................................................. 47
ЛИТЕРАТУРА ................................................................................................................................................... 50

3
Программа курса

Определения системы дифференциальных уравнений, дифференциального урав-


нения, системы обыкновенных дифференциальных уравнений (СОДУ), системы диф-
ференциальных уравнений в частных производных. Примеры.
Порядок ОДУ, СОДУ. Уравнение, разрешённое относительно старшей произ-
водной. СОДУ в нормальной форме Коши.
Определение решения СОДУ, интегральной кривой СОДУ.
Задачи, приводящие к ОДУ из области механики ядерной физики, биологии и
математики.
Задачи, методы и структура теории ОДУ.
ОДУ 1-го порядка в нормальной форме Коши. Геометрический смысл уравне-
ния. Поле направлений, изоклины. Задача Коши. Лемма Гронуолла-Беллмана. Сущее-
ствование и единственность решения задачи Коши. Определение условия Липшица.
Теорема (достаточное условие выполнения условия Липшица).
Теорема Пикара-Коши. Замечания к теореме Пикара-Коши и следствия из неё.
Конструктивный характер доказательства. Локальный характер теоремы. Теорема Пеа-
но. Непрерывная зависимость от начальных данных. Непрерывная зависимость от
параметра. Общее решение.
Изолированные особые точки уравнения в нормальной форме Коши. Узел,
седло, центр, фокус. Особые решения.
Уравнения 1-го порядка, не разрешённые относительно производной. Теорема
существования и единственности. Особые точки и решения уравнения. p-дискрими-
нантная кривая. C-дискриминантная кривая. Общий метод введения параметра.
Системы ОДУ. Скалярная и векторная форма. Общее решение СОДУ. Задача
Коши для системы в нормальной форме. Автономная СОДУ. Интегральная кривая,
траектория, фазовое пространство, точка покоя. Механическая интерпретация нормаль-
ной системы ОДУ. Теорема Пикара-Коши. Первый и общий интеграл системы ОДУ.
Критерий независимости первых интегралов.
Автономные системы. Теорема о решении автономной системы. Следствие.
Переход от неавтономной системы ОДУ к автономной. Виды траекторий — точка по-
коя, предельный цикл, траектория без самопересечений.
ОДУ высших порядков. Общий вид уравнения, разрешённого и неразрешённого
относительно старшей производной. Геометрический смысл задачи Коши для уравне-
ния второго порядка. Теорема Пикара-Коши.
Линейные уравнения высших порядков. Линейно зависимые и линейно незави-
симые функции. Определитель Вронского. Необходимое условие ЛЗ функций. Линей-
ный дифференциальный оператор. Линейное однородное и линейное неоднородное
ОДУ n-го порядка. Теорема существования и единственности решения.
Линейное однородное уравнение. Основное свойство решений ЛО уравнения.
Критерий ЛЗ для решений ЛО уравнения. Следствие. Теорема о существовании ФСР.
Теорема об общем решении ЛОУ. Теорема о непродолжаемости ФСР. Лемма о произ-
водной определителя. Формула Лиувилля-Остроградского.
4
Линейное неоднородное уравнение. Теорема об общем решении. Метод вариации
постоянных.
Линейные однородные уравнения с постоянными коэффициентами. Характери-
стическое уравнение. ФСР линейного однородного дифференциального уравнения в
случае простых корней. Замечание. Примеры. Лемма об L(u⋅v). Следствие. ФСР линей-
ного однородного дифференциального уравнения в случае кратных корней.
Линейные неоднородные уравнения с постоянными коэффициентами и со специ-
альным видом правой части. Лемма о сумме функций в правой части. Четыре теоремы
о виде частного решения.

5
Введение

Основные понятия и определения

Определение.
Система соотношений типа равенств, связывающая между собой
независимые переменные, функции этих переменных и их производные до
некоторого порядка включительно, называется системой дифференциальных
уравнений. Система дифференциальных уравнений, состоящая из одного
уравнения, называется скалярным дифференциальным уравнением, или просто
дифференциальным уравнением. Если в системе дифференциальных уравнений
производная неизвестной функции берётся только по одной независимой
переменной, то система называется системой обыкновенных дифференциаль-
ных уравнений, в противном случае — системой дифференциальных
уравнений в частных производных.

Примеры.

y′ + yzx2 = ex

1. 
z′′– 3yx3 = sin x

— система обыкновенных дифференциальных уравнений (СОДУ).

 ∂u =
∂x ∂y
∂v
2. 
∂u ∂v
 ∂y = – ∂x
— система уравнений в частных производных (СУЧП).

3. y′ + P(t)⋅y = Q(t)
— обыкновенное дифференциальное уравнение (ОДУ).

∂2 u ∂2 u
4. + =0
∂x2 ∂y2
— уравнение в частных производных (УЧП).

Обыкновенное дифференциальное уравнение имеет следующий общий вид:

F(x,y,y′,…,y(n)) = 0, (1)

где F: I×D → R, I ⊆ R, D ⊆ Rn+1, I = <a;b>.

6
Определение
Порядком ОДУ называется наивысший порядок производной неизвестной
функции, входящей в ОДУ. Порядком СОДУ называется сумма наивысших
порядков производных неизвестных функций, входящих в СОДУ.

Определение
Если уравнение (1) можно разрешить относительно старшей производной:

y(n) = f(x,y,y′,…,y(n –1)), (2)

f: I×D0 → R, D0 ⊆ Rn, I = <a;b>, то уравнение (2) называется ОДУ, разрешённым


относительно старшей производной.

Среди СОДУ важным классом являются системы вида

 yk′ = fk(x,y1,y2, … ,yn),


 (3)
k= 1,n

fk: I×D0 → R, D0 ⊆ Rn, или в векторной форме:

y′ = f(x,y) (4)

f: I×D0 → Rn, D0 ⊆ Rn.

Определение

Системы ОДУ вида (3) и (4) называются СОДУ в нормальной форме Коши.

Определение

Функция y = ϕ(x): I → Rn, дифференцируемая на I, называется решением СОДУ


(4), если выполняются следующие условия:

1. (x, ϕ(x)) ∈ I×D0 ∀x ∈ I,

2. ϕ′(x) = f(x, ϕ(x)) ∀x ∈ I.

Определение

График решения y = ϕ(x) в Rn+1 называется интегральной кривой СОДУ.

Задачи, приводящие к ОДУ

1. Механика

Постановка задачи. Найти траекторию движения точки М ∈ R3 массы m под


действием переменной силы F = F(t,r,r′), где r = r(t) — положение точки, r′ — её
скорость.

Решение. По второму закону Ньютона

7
m⋅r′′ = F(t,r,r′)

Это и есть ОДУ 2-го порядка, описывающее движение точки М.

2. Ядерная физика
Постановка задачи. Найти зависимость массы m от времени t радиоактивного
вещества начальной массы m0 с периодом полураспада T.

Решение. Согласно закону радиоактивного распада, скорость распада в момент


времени t прямо пропорциональна массе вещества в этот момент времени с
1
коэффициентом k = T ln 2:

 m′ = – km
 , где знак «–» означает, что маса уменьшается.
 m(0) = m0

3. Биология
Постановка задачи. Найти зависимость количества бактерий x от времени t при
начальном их количестве x0 и при достаточном количестве пищи.

Решение. Согласно закону размножения, скорость размножения в момент


времени t прямо пропорциональна количеству бактерий в этот момент времени с
коэффициентом k > 0, зависящим от вида бактерий (вычисляется опытным
путём):

 x′ = kx

 x(0) = x0

4. Математика


2
–x –2ax
Постановка задачи. Вычислить интеграл I(a) = ⌠
⌡e dx , если известно, что
0


2 π
⌠e–x dx =
I(0) = ⌡ .
0
2

dI
Решение. Найдём da:

dI ∞ –x2–2ax

–x2–2ax
= ⌠
⌡(–2x)e dx = ⌠
⌡ [(–2x–2a) + 2a]e dx =
da 0 0

∞ ∞ ∞
2 2 2
–x –2ax
=⌠
⌡e d(–x2–2ax) + 2a⋅⌠
⌡e
–x –2ax
dx = e–x –2ax + 2a⋅I(a) = 2a⋅I(a) – 1.
0 0 0

8
Итак, I(a) удовлетворяет ОДУ

dI(a)
da = 2a⋅I(a) – 1.

a
2
a2 2 π
⌠ea – t dt. Условие I(0) =
Его решением является функция I(a) = Ce – ⌡ даёт
0
2

π
значение C = 2 , то есть окончательно:

π 2 a a2– t2
I(a) = 2 ea – ⌠
⌡e dt
0

Задачи, методы и структура теории ОДУ

Задачи: 1. Разработка методов интегрирования ОДУ;


2. Исследование всевозможных свойств решений ОДУ.

Методы: Аппарат математического анализа и функционального анализа.

Разделы: 1. Общая теория ОДУ;


2. Теория интегрирования — классификация ОДУ и разработка
методов построения точных решений;
3. Аналитическая теория — исследование свойств аналитических
решений ОДУ в комплексной плоскости;
4. Качественная теория — исследование свойств интегральных кривых
на основании свойств самих уравнений (включает в себя теорию
устойчивости и асимптотическую теорию)
5. Геометрическая теория — связь ОДУ с теорией поверхностей.

9
ОДУ 1-го порядка в нормальной форме Коши

F(x,y,y′) = 0, (1)

где F: I×D → R, D ⊆ R2, I = <a;b> — уравнение в общем виде. ОДУ 1-го порядка в
нормальной форме Коши или разрешённое относительно производной имеет
следующий вид:

y′ = f(x,y) (2)

или

P(x,y)⋅dx + Q(x,y)⋅dy = 0 (3)

Уже для простейшего ОДУ

y′ = f(x) (4)

видно, что искомая функция

y = ⌠f(x)dx
⌡ + C, C ∈ R (5)

определяется неоднозначно. ОДУ (4) имеет бесконечное несчётное множество


решений, каждое из которых получается из (5) при фиксировании определённым
образом произвольной постоянной C ∈ R. Решение уравнения (4) в виде (5) называется
его общим решением. Каждое решение, полученное из общего фиксированием C
называется частным.

Геометрический смысл уравнения (2)

Пусть f(x,y) определена в области G ⊆ R2. Каждой точке (x,y) ∈ G уравнение (2)
dy
ставит в соответствие определенные значения dx. Это значение есть тангенс угла
наклона касательной к интегральной кривой уравнения (2), проходящей через эту
точку. Таким образом, ОДУ (2) каждой точке (x,y) ∈ G ставит в соответствие некоторое
направление (1,f(x,y)). Получаем поле направлений.
Задача интегрирования ОДУ (2) геометрически истолковывается так: найти такие
кривые, чтобы направление их касательных в каждой точке совпадало бы с направле-
нием поля в этой же точке.
Для построения поля направлений удобно пользоваться изоклинами, т. е. такими
кривыми на плоскости х0у, где направления поля совпадают: f(x,y) = C, C ∈ R.

10
Пример
dy 2 2
dx = x + y

1) x2 + y2 = 0 ⇒ x = y = 0 — точка (0;0),
2) x2 + y2 = 1 ⇒ окружность радиуса 1 с
центром в точке (0;0),
3) x2 + y2 = 4 окружность радиуса 2 с
центром в точке (0;0),
и так далее.
Опираясь на построенное поле направлений
построим семейство интегральных кривых
заданного уравнения (см. рис.).
На этом примере видно, что интегральные
кривые образуют семейство, зависящее от
одного параметра C.

Задача Коши для уравнения (2)

Часто на практике возникает задача отыскания не всех решений уравнения (2), а


лишь тех, которые удовлетворяют некоторым условиям. Одним из наиболее часто
встречающихся условий является так называемое начальное условие

y(x0) = y0, (х0, у0) ∈ G (6)

Числа х0, у0 называются начальными данными, а задача отыскания решений


ОДУ (2), удовлетворяющих начальному условию (6) — задачей Коши:

 y′ = f(x,y),

 y(x0) = y0

Из предыдущего пункта ясно, что геометрический смысл решения задачи Коши


состоит в выделении из бесконечного множества интегральных кривых уравнения (2)
тех, которые проходят через наперёд заданную точку (х0, у0) ∈ G.
Важной задачей является выяснение условий на функцию f(x,y), при которых
можно утверждать, что решение задачи Коши существует и единственно.

Вспомогательные сведения

Выражение вида a1 + a2 + … + an + … называется рядом. an — общий член ряда.


Sn = a1 + a2 + … + an называется частичной суммой ряда. Если существует предел

lim Sn = S,
n→∞

то ряд называется сходящимся, а S — его суммой: ∑ an = S. В противном случае ряд
k=1

называется расходящимся.

11
Если ряд сходится, то его общий член стремится к нулю. В самом деле,

lim an = n→∞
n→∞
lim (Sn – Sn–1) = n→∞
lim Sn – n→∞
lim Sn–1 = S – S = 0.

Обратное утверждение, вообще говоря, неверно!

Признак Даламбера сходимости числового ряда


an+1
Если ∀n: an > 0 и ∃ n→∞
lim a = q, то при q < 1 ряд сходится, а при q > 1 —
n
расходится.


Рассмотрим теперь функциональный ряд ∑ un(x), где функции un(x) опре-
k=1

делены на [a;b].

Функциональный ряд называется сходящимся на [a;b], если он сходится в


каждой точке [a; b].

Функциональный ряд называется равномерно сходящимся на [a;b], если ∀ε > 0


∃N(ε), ∀n > N: |Sn(x) – S(x)| < ε ∀х∈ [a;b].

Признак Вейерштрасса сходимости функционального ряда


∞ ∞
Если ∀n: |un(x)| ≤ an на [a;b] и ряд ∑ an сходится, то функциональный ряд ∑ un(x)
k=1 k=1

равномерно сходится на [a;b].

Теорема о непрерывности суммы ряда



Если ∀n: un(x)∈ С[a;b] и ряд ∑ un(x) равномерно сходится на [a;b], то его сумма
k=1

S(x) ∈ С[a; b].

Лемма Гронуолла-Беллмана.

Пусть u, v ∈ С(I), u,v: I →R+∪{0}, x0 ∈ I, c0 ∈ R+. Тогда, если


x
u(x) ≤ c0 + |⌡
⌠u(x)v(x)dx| при x ∈ I, то:
x0

x
u(x) ≤ c0⋅exp|⌠
⌡v(x)dx| при x ∈ I.
x0

12
Доказательство.
1. Пусть сначала x ≥ x0.
x
u(x) ≤ c0 + ⌠
⌡u(x)v(x)dx ≡ w(x).
x0

x
w′(x) = u(x)⋅v(x) ≤ [c0 + ⌡
⌠u(x)v(x)dx]⋅v(x) = w(x)⋅v(x).
x0

x
Умножим обе части неравенства на exp[–⌠
⌡v(x)dx]:
x0

x x

⌡v(x)dx] ≤ w(x)⋅v(x)⋅exp[–⌠
w′(x)⋅exp[–⌠ ⌡v(x)dx],
x0 x0

x x
w′(x)⋅exp[–⌠ ⌡v(x)dx] ≤ 0,
⌡v(x)dx] – w(x)⋅v(x)⋅exp[–⌠
x0 x0

x
d
dx (w(x)⋅exp[–⌡v(x)dx]) ≤ 0, (проинтегрируем обе части от x0 до x)

x 0

x x0
⌠v(x)dx] ≤ 0,
⌠v(x)dx] – w(x0)⋅exp[–⌡
w(x)⋅exp[–⌡
x0 x0

⌡v(x)dx] – c0 ≤ 0,
w(x)⋅exp[–⌠
x0

x
w(x) ≤ c0⋅exp[⌠
⌡v(x)dx].
x0

x
Но u(x) ≤ w(x), поэтому получаем u(x) ≤ c0⋅exp⌡
⌠v(x)dx, что и требовалось доказать.
x0

2. Доказать самостоятельно случай, когда x ≤ x0.

Существование и единственность решения задачи Коши

1. Условие Липшица. Достаточное условие


Рассмотрим задачу Коши (2),(6):

 y′ = f(x,y),

 y(x0) = y0
где f(x,y) ∈ C(G), G ⊆ R2.

Определение
Говорят, что f ∈ Lipy(G), если ∃L=const. > 0, что ∀(x,y1),(x,y2) ∈ G:

13
|f(x,y1) – f(x,y2)| ≤ L⋅|y1 – y2|.

Определение
Область G называется выпуклой, если вместе с любыми двумя её точками ей
принадлежит и весь отрезок, соединяющий эти точки.

Теорема (достаточное условие выполнения условия Липшица)


Если f(x,y) в выпуклой по y области G имеет ограниченную частную производную
по y, то f ∈ Lipy(G).

Доказательство.

На отрезке, соединяющем точки (x,y1) и (x,y2) к функции f(x,y) как функции пере-
менной y применим теорему Лагранжа о среднем:

f(x,y1) – f(x,y2) = f y′ (x,z)⋅(y1 – y2), где y1 ≤ z ≤ y2.

Но по условию теоремы ∃L > 0: |f y′ (x,z)| ≤ L. Тогда |f(x,y1) – f(x,y2)| ≤ L⋅|y1 – y2|.


Теорема доказана.

Замечание. Обратное утверждение, вообще говоря, неверно. Например,


f(x,y) = |y|: L = 1, но в точке x = 0 не существует производная f y′ .

Обозначим D = {х ∈ R, y ∈ R:|x – x0| ≤ a, |y – y0| ≤ b}∈ G — прямоугольник с цент-


ром в точке (x0,y0). Очевидно, функция f будет непрерывною и в замкнутом прямо-
угольнике D, а следовательно, и ограниченной в нём, то есть ∃M = const. > 0:

|f| ≤ M < ∞, ∀(x,y) ∈ D.

2. Теорема Пикара-Коши
Теорема Пикара-Коши

Если функция f в замкнутом прямоугольнике D непрерывна по переменной х и


удовлетворяет условию Липшица по переменной y, то на отрезке
I = {х ∈ R:|x – x0| ≤ h}, где
b
h = min(a, M),

решение задачи Коши (2), (6) существует и единственное.

Доказательство.

План:
1. Равносильность задачи Коши и интегрального
уравнения.
2. Построение последовательности приближений
и доказательство её сходимости.

14
3. Доказательство того, что предел последовательности приближений является
решением.
4. Доказательство единственности

1. Равносильность.

Рассмотрим интегральное уравнение

x
y = y0 + ⌠
⌡f(t,y)dt. (7)
x0

Докажем, что оно равносильно задаче Коши (2),(6). Пусть y = ϕ(x) — решение
задачи Коши (2),(6), то есть
ϕ′(x) = f(x,ϕ(x)) ∀x ∈ I и ϕ(x0) = y0.

Проинтегрируем обе части дифференциального равенства относительно ϕ(x) по


x от x0 до x:

x
ϕ(x) – ϕ(x0) = ⌠
⌡ f(t,ϕ(t))dt ∀x ∈ I, или
x0

x x
ϕ(x) = ϕ(x0) + ⌠ ⌡ f(t,ϕ(t))dt ∀x ∈ I,
⌡ f(t,ϕ(t))dt = y0 + ⌠
x0 x0

то есть ϕ(x) — решение интегрального уравнения (7) на I.

Пусть теперь наоборот, y = ϕ(x) — решение интегрального уравнения (7) на I, то есть

x
ϕ(x) = y0 + ⌠
⌡ f(t,ϕ(t))dt ∀x ∈ I.
x0

Продифференцировав обе части этого равенства по x, получим

ϕ′(x) = f(x,ϕ(x)) ∀x ∈ I,

а подставив в него x0 вместо x: ϕ(x0) = y0, то есть y = ϕ(x) — решение задачи Коши
(2),(6).

2. Построение последовательности приближений.

Построим функциональную последовательность {yn(x)}:

x
yn(x) = y0 + ⌠
⌡ f(t,yn–1(t))dt, n = 1,∞ ; y(x0) = y0.
x0

15
Возможны 2 различных случая: 1) найдётся номер N такой, что yN = yN+1=… .
Тогда теорема доказана. 2) процесс построение бесконечен. Тогда продолжим рассуж-
дения.
Покажем, что, во-первых, все yn(x) определены на I и их графики на этом
отрезке не выходят за пределы прямоугольника D, и, во-вторых, {yn(x)} равномерно
сходится на I.
Проверим, что на I: , |y – y0| ≤ b. Действительно, на I:

x x x
b
|yn(x) – y0| = |⌠
⌡ f(t,yn–1(t))dt| ≤ |⌠
⌡ |f(t,yn–1(t))|dt| ≤ M⋅| ⌡dt| = M⋅|x – x0| ≤ M⋅h ≤ M⋅M ≤ b.

x0 x0 x0

Очевидно, что yn(x) ∈ C(I), n = 1,∞ . Для доказательства сходимости последова-


тельности {yn(x)} составим функциональный ряд, частичной суммой которого является
yn(x):

y0 + (y1 – y0) + (y2 – y1) + … + (yn – yn–1) + …

и докажем его сходимость на I. Используем для этого признак Вейерштрасса. Оценим по


модулю члены функционального ряда:

|y1(x) – y0| ≤ M⋅|x – x0| ;

x x x
|x – x0|2
|y2(x) – y1(x)| ≤ |⌠
⌡ (f(t,y1(t)) – f(t,y0))dt| ≤ L⋅| ⌠ |y
⌡ 1 (t) – y0|dt)| ≤ L⋅M⋅| ⌠
⌡ |x – x 0|dt| = L⋅M⋅ 2! ;
x0 x0 x0

…………………

|x – x0|n
|yn(x) – yn–1(x)| ≤ Ln–1⋅M⋅ n! ;

…………………

|x – x0|n
Таким образом, мы получили на I: |yn(x) – yn–1(x)| ≤ Ln–1⋅M⋅ n! n = 1,∞ .

Рассмотрим вспомогательный числовой ряд

h2 n–1 hn
y0 + M⋅h + L⋅M⋅2! + … + L ⋅M⋅n! + …

По признаку Даламбера

an+1 M⋅Ln⋅hn+1n! L⋅h


an = (n+1)!⋅M⋅Ln–1⋅hn = n+1 → 0 при n → ∞,

следовательно, числовой ряд сходится. Значит, по признаку Вейерштрасса функцио-


нальный ряд на I равномерно сходится, то есть функциональная последовательность
{yn(x)} на I равномерно сходится к некоторой функции y = ϕ(x). Очевидно, что
функция ϕ(x) на I непрерывна как предел равномерно сходящейся последовательности
непрерывных функций.

16
3. Докажем, что y = ϕ(x) — решение интегрального уравнения (7) на I.

В предыдущем пункте мы определили

x
yn(x) = y0 + ⌠
⌡ f(t,yn–1(t))dt, n = 1,∞
x0

Перейдём в этом равенстве к пределу при n→ ∞:

x
ϕ(x) = y0 + n→∞
lim ⌠
⌡ f(t,yn–1(t))dt.
x0

x x
Докажем, что ∀x ∈ I: n→∞ ⌠ f(t,ϕ(t))dt.
⌠ f(t,yn–1(t))dt = ⌡
lim ⌡
x0 x0

В предыдущем пункте доказательства было получено, что ∃ϕ(x) = n→∞


lim yn(x). Зададим
произвольное малое ε > 0. Тогда, согласно определению предела:

ε
∃N(ε), ∀n > N: |yn(x) – ϕ(x)| < Lh .

Оценим на I разность

x x x x
ε
|⌠
⌡ f(t,yn–1(t))dt – ⌠
⌡ f(t,ϕ(t))dt| ≤ |⌠
⌡ |f(t,yn–1(t)) – f(t,ϕ(t))|dt | ≤ L|⌡|yn–1(t) – ϕ(t)|dt | ≤ LLh = ε.

x0 x0 x0 x0

Это означает, что y = ϕ(x) — решение интегрального уравнения (7) на I.

4. Единственность (от противного)

Предположим противное: y = ϕ(x) и y = ψ(x) — два различных решения


интегрального уравнения (7) на I. Тогда:

x x
⌠ f(t,ϕ(t))dt и ψ(x) ≡ y0 + ⌡
ϕ(x) ≡ y0 + ⌡ ⌠ f(t,ψ(t))dt на I.
x0 x0

Вычитая из первого тождества второе, получаем

x x
|ϕ(x) – ψ(x)| = |⌠ ⌡|ϕ(t) – ψ(t)|dt|
⌡(f(t,ϕ(t)) – f(t,ψ(t)))dt| ≤ L⋅|⌠
x0 x0

Применяя лемму Гронуолла-Беллмана, получаем |ϕ(x) – ψ(x)| ≤ 0, откуда ϕ(x) =


ψ(x), что противоречит исходному предположению. Значит, на самом деле, решение
y = ϕ(x) задачи Коши — единственное.

17
3. Замечания к теореме Пикара-Коши и следствия из неё
Замечание 1

Доказательство теоремы носило конструктивный характер, то есть можно искать


решение задачи Коши методом последовательных приближений. Например, решение
задачи о радиоактивном распаде выглядит так:

 m′ = – km

 m(0) = m0

m0(t) = m0,
t
⌠km0dt = m0⋅(1 + kt)
m1(t) = m0 + ⌡
0

t 2
2t
m2(t) = m0 + ⌠
⌡ km0 (1 + kt)dt = m0 ⋅(1 + kt + k 2)
0

t
2 2 3
2t 2t 3 t
m3(t) = m0 + ⌠ km
 0 (1 + kt + k 2 )dt = m0 ⋅(1 + kt + k 2 + k 3!)

0

…………………
t2 t3 tn
mn(t) = m0⋅(1 + kt + k2 2 + k3 3! + … + kn n!)

m(t) = n→∞
lim mn(t) = m0

n=0
(kt)n kt
n! = m0⋅e .

Замечание 2

Теорема носит локальный характер, так как утверждается существование решения


задачи Коши на, вообще говоря, малой окрестности I точки x0. На самом деле, в усло-
виях теоремы решение задачи Коши всегда можно продолжить до границы области G:

18
Замечание 3

Непрерывность функции f(x,y) существенна для существования решения задачи


Коши, а условие Липшица — для единственности. Это подтверждает теорема Пеано:

Теорема Пеано
Если f ∈ C(G), то задача Коши (2), (6) имеет решение в некоторой окрестности
точки x0.

Следствие 1 (непрерывная зависимость от начальных данных)


Если f(x,y) удовлетворяет условиям теоремы Пикара-Коши, то решение y = ϕ(x)
непрерывно зависит не только от x, но и от начальных данных (x0,y0).

Доказательство.
x
Рассмотрим интегральное уравнение (7) y = y0 + ⌠
⌡f(t,y)dt и соответствующую
x0

последовательность приближений:

y0 = y0,
x
y1 = y0 + ⌠
⌡f(t,y0)dt = y1(x,x0,y0),
x0

x
⌠f(t,y1(t,x0,y0))dt = y2(x,x0,y0), и так далее.
y2 = y0 + ⌡
x0

Повторяя рассуждения доказательства теоремы Пикара-Коши, получаем

∃lim y (x,x0,y0) = ϕ(x,x0,y0),


n→∞ n

где ϕ(x,x0,y0) — непрерывная функция своих аргументов как предел равномерно


сходящейся последовательности непрерывных функций.

Следствие 2 (непрерывная зависимость от параметра)


Если f(x,y,λ) ∀λ∈[λ1,λ2] удовлетворяет условиям теоремы Пикара-Коши, где
постоянная Липшица не зависит от λ, и f(x,y,λ) ∈ Cλ, то задача Коши
 y′ = f(x,y,λ),

 y(x0) = y0
имеет решение y = ϕ(x), непрерывно зависящее от λ.

Определение
Общим решением уравнения (2) в D называется однопараметрическое семейство
1,0
функций y = Φ(x,C) ∈ Cx,C , такое, что:

19
1) ∀C0 ∈ DC функция y = Φ(x,C0) — частное решение уравнения (2);
2) ∀(x0,y0) ∈ D ∃C = C0 ∈ DC такое, что решение y = Φ(x,C0) удовлетворяет
начальному условию y(x0) = y0.

Следствие 3 (об общем решении)


Если f(x,y) удовлетворяет условиям теоремы Пикара-Коши, то уравнение (2)
имеет общее решение y = Φ(x,C) в достаточно малой окрестности точки x0.

Доказательство следствия 3.

Запишем решение уравнения (2) в виде, полученном в следствии 1:

y = ϕ(x,x0,y0).

Зафиксируем значение x0; y0 обозначим через C ∈ DC : y = ϕ(x,x0,C) = Φ(x,C). Покажем,


что функция y = Φ(x,C) на I удовлетворяет определению общего решения.

Ясно, что при фиксировании C = y0 мы получаем частное решение уравнения (2),


удовлетворяющее начальному условию (6).

Теперь зафиксируем произвольное частное решение y = yч(x). Покажем, что оно


содержится в y = Φ(x,C) при некотором фиксированном значении C = C0.
Пусть график y = yч(x) проходит через точ-
ку M(a;b) ∈ D и пересекает прямую x = x0 в точке
N(x0,y0). Тогда по следствию 1 для задачи Коши

 y′ = f(x,y),

 y(a) = b

имеем y0 = ϕ(x,a,b), а для задачи Коши

 y′ = f(x,y),

 y(x0) = y0

b = ϕ(a,x0,y0). В силу единственности решений


каждой из этих двух задач Коши имеем одно и то же решение. Таким образом, если из-
менять a и b, то получаем

y = ϕ(x0,x,y) = Ψ(x,C), то есть yч(x) = Φ(x,Ψ(x,yч(x))) = Φ(x,C0).

Особые точки уравнения (2)

Определение
Особой точкой M(x0,y0) ∈ D уравнения (2) называется такая точка, через которую
не проходит ни одна интегральная кривая уравнения (2), либо проходит более
одной интегральной кривой.

20
Ясно, что уравнение (2) может иметь особые точки только там, где нарушаются
условия теоремы Пикара-Коши существования и единственности непрерывного
1
решения для функций f(x,y) и f(x,y) одновременно.

Определение
Особая точка M(x0,y0) ∈ D уравнения (2) называется изолированной, если она
имеет окрестность, не содержащую других особых точек.

Определение
Изолированная особая точка
называется узлом, если через
неё проходит бесконечное мно-
жество интегральных кривых.

Пример.

y
y′ = 2 x

dy dx
⇒ y = 2 x ⇒ y = cx2.

Определение
Изолированная особая точка
называется седлом, если 1)
через неё проходит конечное
множество интегральных кри-
вых и 2) ∀ε > 0 существует
интегральная кривая, прохо-
дящая через ε-окрестность
этой точки, уходящая обоими
концами в бесконечность.

Пример.

y
y′ = – x

dy dx c
⇒ y = – x ⇒ y = x.

21
Определение
Изолированная особая точка называет-
ся центром, если 1) через неё не про-
ходит ни одна интегральная кривая и
2) ∀ε > 0 существует замкнутая ин-
тегральная кривая, целиком содер-
жащаяся в ε-окрестности этой точки.

Пример.

x
y′ = – y

⇒ ydy = – xdx ⇒ y2 + x2 = c2.

Определение
Изолированная особая точка называется фокусом, если 1) через неё не проходит ни
одна интегральная кривая и 2) ∀ε > 0 и для любой интегральной кривой,
проходящей через ε-окрестность этой точки можно найти такую точку на ней,
начиная с которой кривая не выходит из ε-окрестности.

Пример.

x+y
y′ = x – y .

Особая точка — (0;0), так как и числитель, и


знаменатель правой части в ней обращается в ноль. Для
интегрирования сначала перейдём к полярным
координатам: x = r⋅cos ϕ, y = r⋅sin ϕ. Тогда

d(r⋅sin ϕ) r⋅(cos ϕ + sin ϕ)


=
d(r⋅cos ϕ) r⋅(cos ϕ – sin ϕ)

sin ϕ⋅dr + r⋅cos ϕ⋅dϕ cos ϕ + sin ϕ


⇒ = ⇒
cos ϕ⋅dr – r⋅sin ϕ⋅dϕ cos ϕ – sin ϕ

⇒ cos ϕ⋅sin ϕ⋅dr – sin2ϕ⋅dr + r⋅cos2ϕ⋅dϕ – r⋅cos ϕ⋅sin ϕ⋅dϕ =

= cos2ϕ⋅dr + cos ϕ⋅sin ϕ⋅dr – r⋅cos ϕ⋅sin ϕ⋅dϕ – r⋅sin2ϕ⋅dϕ,

Откуда –dr + r⋅dϕ = 0 ⇒ r = ceϕ, c ≥ 0.

22
Особое решение уравнения (2)

Определение

Особым решением уравнения (2) называется решение, все точки которого — особые.

Геометрически особому решению соответствует интегральная кривая, не содержащаяся


в семействе интегральных кривых, составляющих общее решение. Поэтому особое
решение не может лежать в области существования общего решения.

Особое решение не содержится в формуле общего решения ни при каком


значении произвольной постоянной C, включая C = ± ∞:

Пример 1.

y′ = 2 y.

Построим общее решение уравнения. Непосредственно убеждаемся, что y ≡ 0, х ∈ R яв-


ляется решением уравнения. Разделяя переменные при условии y ≠ 0, получаем
уравнение
(2 y)–1dy = dx,

откуда интегрированием находим полное семейство решений y = (х + C)2, х ≥ – C. Оче-


видно, ранее найденное тривиальное решение
y ≡ 0 этому семейству не принадлежит (его
нельзя получить ни при каких, даже бесконеч-
ных, значениях произвольной постоянной C).
Итак, общее решение уравнения составляет
совокупность решений:

y = (х + C)2, х ≥ – C,

а y ≡ 0 (х ∈ R) — особое решение уравнения.

Таким образом, особые решения могут существовать там, где f y′ неограничена.

Пример 2.

3
y′ = y2 + 1.

3 2 1
Здесь f(x,y) = y2 + 1. f y′ = 3⋅ ⇒ y = 0 — не решение, поэтому особых
3
y
решений нет.

Пример 3.
y′ = 1 – y2.

23
y
Здесь f(x,y) = 1 – y2, |y| ≤ 1. f y′ = – . y = ±1 — решения, которые могут
1 – y2
оказаться особыми, а могут и нет. Проверим, являются ли y = ±1 особыми решениями.
Проинтегрируем исходное уравнение с разделяющимися переменными:

dy π π
2 = dx ⇒ arcsin y = x + С ⇒ y = sin(x + C), x + C ∈ (– 2 ; 2 )
1–y

Итак, y = ±1 — особые решения.

24
Уравнения 1-го порядка, не разрешённые
относительно производной

F(x,y,y′) = 0, (1)

где F нелинейно зависит от y′; F: R3 → R.

Для того, чтобы выделить определённое решение уравнения (1) из множества


его решений, надо задать не только начальное условие

y(x0) = y0, (2)

но и значение производной решения в этой же точке:

y′(x0) = y1, (3)

Очевидно, это значение не может быть задано произвольно. Число y1 должно


быть корнем уравнения

F(x0,y0,y1) = 0, (4)

Итак, существование решения уравнения связано с возможностью разрешения уравне-


ния (1) относительно производной. Тем самым достаточные условия разрешимости
уравнения (1) определяются условиями существования неявной функции и её непре-
рывной дифференцируемостью.

Теорема существования и единственности

Пусть в параллелепипеде G ⊂ R3 с центром в точке (x0,y0,y1), где y1 — корень


уравнения (4), выполнены условия:
01 1
1) F(x,y,y′) ∈ Cxyy′ (G);

∂F
2) (x ,y ,y ) ≠ 0.
∂y′ 0 0 1

Тогда в достаточно малой окрестности точки x = x0 задача Коши (1)-(3) имеет


единственное непрерывное решение.

25
Доказательство.

В окрестности точки (x0,y0,y1) выполнены условия теоремы существования и


единственности неявной функции y′ = f(x,y), удовлетворяющей условию y′(x0) = f(x0,y0).
Причём существует прямоугольник D ⊂ R2 с центром в точке (x0,y0), в котором f(x,y)
∂f
непрерывна, непрерывна, и
∂y

∂F
(x,y,f(x,y))
∂f ∂y
= – .
∂y ∂F
(x,y,f(x,y))
∂y′

Но это означает, что начальная задача (1)-(3) имеет единственное непрерывное решение
на [x0 – h; x0 + h], так как выполнены условия теоремы Пикара-Коши.

Особые точки и решения уравнения (1)

Определение
Особой точкой уравнения (1) называется точка, в которой не выполнены условия
теоремы существования и единственности решения.

Определение
Особым решением уравнения (1) называется решение, состоящее из точек, в кото-
рых выполнено условие 1) и не выполнено условие 2) теоремы существования и
единственности решения.

Если обозначить y′ = p, то из определения следует, что особое решение удовле-


творяет системе уравнений

 F(x,y,p) = 0,
 ∂F .
 ∂p (x,y,p) = 0

Кривая Ф(x,y) = 0, полученная исключением p из этой системы, называется


p-дискриминантной кривой. Заметим, что p-дискриминантная кривая не обязательно
является интегральной кривой.
Геометрически нарушение единственности решения уравнения (1) в точке (x0,y0)
означает, что через неё проходят по крайней мере две интегральные кривые уравнения,
имеющие общую касательную в этой точке.
Поэтому, если известно семейство общего решения

Ф(x,y,C) = 0,

26
которое имеет огибающую, то эта огибающая является особой интегральной кривой.
Как известно, огибающая семейства кривых удовлетворяет системе уравнений

 Ф(x,y,C) = 0,
 ∂Ф
 ∂C (x,y,C) = 0
Кривая Ψ(x,y) = 0, полученная исключением C из этой системы, называется C-дискри-
минантной кривой. Следовательно, любая особая интегральная кривая является
C-дискриминантной кривой. Однако C-дискриминантная кривая не обязательно
∂Φ ∂Φ
соответствует особому решению, а только в тех случаях, когда существуют , и
∂x ∂y
2 2
∂Φ ∂Φ
  +   ≠ 0.
 ∂x   ∂y 

Общий метод введения параметра

Обозначим y′ = p:

F(x,y,p) = 0.

Это уравнение определяет некоторую поверхность в R3. Предположим, что такая


поверхность допускает параметризацию:

x = X(u,v), y = Y(u,v), p = P(u,v).

Так как dy = p⋅dx, то имеем:

∂Y ∂Y ∂X ∂X 
⋅du + ⋅dv = P(u,v)⋅ ⋅du + ⋅dv
∂u ∂v  ∂u ∂v 

— ОДУ относительно v(u), разрешённое относительно производной. Пусть v = ϕ(u,C)


— общее решение этого уравнения. Тогда

x = X(u,ϕ(u,C)), y = Y(u,ϕ(u,C))

— общее решение уравнения (1) в параметрической форме.

В тех случаях, когда уравнение (1) легко разрешается относительно x или y:

y = f(x,y′) (или x = f(y,y′)),

в качестве параметров выбираются x, p (или y, p соответственно):

x = x, p = p, y = f(x,p)

dy = p⋅dx

∂f ∂f
⋅dx + ⋅dp = p⋅dx .
∂x ∂p

27
Системы ОДУ

Основные положения

Система ОДУ в нормальной форме Коши может быть записана в скалярной форме:

 yk′ = fk(x,y1,y2, … ,yn),


 (1)
k= 1,n

fk: I×D0 → R, D0 ⊆ Rn, или в векторной форме:

y′ = f(x,y) (2)

f: I×D0 → Rn, D0 ⊆ Rn.

Определение

Общим решением СОДУ (1) в области D ⊆ Rn+1 называется n-параметрическое


семейство функций
10
 yk = Фk(x,C1,C2, … ,Cn) ∈ CxCk,
 такое, что
 k = 1,n
0 0 0
 yk = Фk(x,C1,C2, … ,Cn),
0
1) для любого набора C1,…,Cn функция
0
 является
 k = 1,n
решением системы (1);
0 0 0 0
2) для любой точки (x,y1,…,yn) ∈ D существует набор постоянных C1,…,Cn такой,
0 0 0

yk = Фk(x,C1,C2, … ,Cn),
что решение  удовлетворяет начальным условиям
 k = 1,n
0
 yk(x0) = yk,
 . (3)
 k = 1,n

28
Задача Коши для системы в нормальной форме записывается так:

y′ = f(x,y) (2)

y(x0) = y0 (4)

или так:

 yk′ = fk(x,y1,y2, … ,yn),


 (1)
k= 1,n

0
 yk(x0) = yk,
 (3)
 k = 1,n
Определение

Система (1), в правой части которой отсутствует явно независимая переменная,


называется автономной.

Определение

Если набор скалярных функций ϕ1(x),…,ϕn(x) — решение системы (1) на проме-


жутке <a;b>, то множество точек Г(x,ϕ1(x),…,ϕn(x)) при x ∈ <a;b> называется ин-
тегральной кривой системы (1).

Определение

Траекторией решения ϕ1(x),…,ϕn(x) системы (1) на промежутке <a;b> называется


множество точек γ(ϕ1(x),…,ϕn(x)) ⊂ Rn, а Rn — фазовым пространством системы
(1).

Очевидно, траектория является проекцией соответствующей интегральной кривой на


фазовое пространство. В частности, траектория может совпадать с точкой, которая в
этом случае называется точкой покоя или положением равновесия.

Механическая интерпретация нормальной системы ОДУ

Уравнения движения механических систем принимают вид систем ОДУ, если в


качестве независимой переменной взять время t, а в качестве неизвестных функций —
обобщённые координаты и скорости:
x⋅ = f(x).

29
Каждому решению системы ОДУ соответствует движение механической систе-
мы. Тогда траектория — это путь, по которому в фазовом пространстве движется точка,
соответствующая состоянию механической системы. При этом названия «точка покоя»
и «положение равновесия» приобретают очевидный механический смысл.

Теорема Пикара-Коши

Пусть 1) fk ∈ C(D), D ⊆ Rn+1


1 1 1 2 2 2
2) ∃L=const. > 0, что ∀k = 1,n и ∀(x, y1, y2,…, yn),(x, y1, y2,…, yn) ∈ D:

∑|y
1 1 1 2 2 2 1 2
|fk(x, y1, y2,…, yn) – f k(x, y1, y2,…, yn)| ≤ L⋅ k
– yk|.
k=1

Тогда задача Коши (1),(3) имеет единственное непрерывное решение в достаточ-


но малой окрестности точки x0.

Доказать самостоятельно.

Определение

Первым интегралом системы ОДУ (1) называется соотношение вида


Ψ(x,y1,…,yn) = C,
где функция Ψ ≡/ const., но Ψ обращается в константу тождественно по x, если
вместо y1,…,yn подставить какое-нибудь частное решение системы (1).

То есть функция Ψ сохраняет постоянное значение вдоль любой интегральной


кривой системы (1).

Определение

Общим интегралом системы ОДУ (1) называется система n функционально неза-


висимых первых интегралов

 Ψk(x,y1,…,yn) = Ck
 . (5)
 k = 1,n

Критерий независимости первых интегралов

Система (5) n первых интегралов функционально независима тогда и только


тогда, когда

D(Ψ1,Ψ2,…,Ψn)
det D(y ,y ,…,y ) ≠ 0.
1 2 n

30
(Без доказательства ).

Если известен первый интеграл системы ОДУ (1), то её порядок можно


понизить. Действительно, пусть Ψ(x,y1,…,yn) = C — первый интеграл. Выразим отсюда

yn = ω(x,y1,…,yn – 1,C).

Тогда

 yk′ = fk(x,y1,y2, … ,yn – 1, ω(x,y1,…,yn – 1,C)),



k= 1,n – 1

— система ОДУ (n – 1)-го порядка.

Автономные системы

Мы уже знаем, что автономная система ОДУ имеет следующий вид:

 x⋅ k = fk(x1,x2, … ,xn),
x⋅ = f(x) или  (6)
 k = 1,n
Рассмотрим некоторые свойства решений автономной системы (6). Пусть в
области G ⊆ Rn+1 выполнены условия теоремы существования и единственности непре-
рывного решения.

Теорема

Если функция ϕ: (a;b) → Rn — решение автономной системы (6), то функция


ψ(t) = ϕ(t + C), ψ: (a – C;b – C) → Rn — также является решением автономной
системы (6).

Доказательство следует из того, что автономная система (6) не меняет своего вида при
замене t на t + C.

Следствие
Пусть x(t,t0,x0) — решение автономной системы (6) с начальными данными (t0,x0).
Тогда x(t + C,t0 + C,x0) = x(t,t0,x0).

Доказательство.

При t = t0: x(t0 + C,t0 + C,x0) = x0 = x(t0,t0,x0). Так как выполняются условия теоремы
существования и единственности непрерывного решения, то отсюда следует, что
существует решение

x(t + C,t0 + C,x0) = x(t,t0,x0).

31
Положив C = – t0, получим

x(t – t0,0,x0) = x(t,t0,x0)


или
x(t,t0,x0) = x(t – t0,0,x0) = ϕ(t – t0,x0).

В механической интерпретации это значит, что положение движущейся точки опреде-


ляется начальной точкой х0 фазового пространства и интервалом времени, прошедшим
с начала движения, но не самим начальным моментом.

Геометрически это означает, что если две траектории автономной системы (6)
имеют одну общую точку, то они совпадают. Таким образом, траектории автономных
систем обладают свойством непересечения.

1. Переход от неавтономной системы ОДУ к автономной

Пусть имеется неавтономная система ОДУ (1):

 yk′ = fk(x,y1,y2, … ,yn),



k= 1,n

Обозначим x1 = y1,…,xn = yn, xn+1 = x, тогда x⋅ n+1 = 1, то есть fn+1(x) ≡ 1, и получаем


систему автономных ОДУ

 x⋅ k = fk(x1,x2, … ,xn+1),

 k = 1,n+1

2. Виды траекторий
Пусть существует такое x0, что f(x0) = 0. Тогда x = x0 — решение системы (6),
которое называется положением равновесия системы (6): x = x0 ∀t ∈ R.

Пусть теперь траектория x = ϕ(t,x0) не является положением равновесия, но


∃t1 < t2:

ϕ(t1,x0) = ϕ(t2,x0).

Так как ϕ⋅(t1,x0) ≠ 0 , то ∃t ∈ (t1,t2), что ϕ(t,x0) ≠ ϕ(t1,x0). Обозначим ω = t2 – t1 и докажем,


что ϕ(t,x0) — ω-периодическая функция.

Действительно, функция ψ(t) = ϕ(t + ω,x0) является решением системы (6) при

t ∈ [t1 – ω, t2 – ω ≡ t1],
32
причем ψ(t1) = ϕ(t1 + ω,x0) = ϕ(t2,x0) = ϕ(t1,x0).

В силу единственности, ψ(t) = ϕ(t + ω,x0) и ϕ(t,x0) совпадают ∀t ∈ [t1 – ω, t1].

Аналогично, ϕ(t,x0) и ϕ(t – ω,x0) совпадают ∀t ∈ [t2, t2 + ω].

Таким образом, ϕ(t,x0) можно продолжить на все R, и при этом ϕ(t + ω,x0) = ϕ(t,x0), то
есть ϕ(t,x0) — ω-периодическая функция, что и требовалось доказать.

Траектория такого решения системы (6) является замкнутой кривой, которая


называется предельным циклом.

Итак получена

Теорема

Каждая траектория автономной системы (6) принадлежит к одному из типов:


1) точка покоя;
2) предельный цикл;
3) траектория без самопересечений, которой соответствует непериодическое
решение.

33
ОДУ высших порядков

Нелинейные уравнения

Общий вид уравнения n-го порядка

F(x,y,y′,…,y(n)) = 0, (1)

где F: I×D → R, I ⊆ R, D ⊆ Rn+1, I = <a;b>. Уравнение, разрешённое относительно стар-


шей производной имеет вид:

y(n) = f(x,y,y′,…,y(n –1)), (2)

где F: I×D → R, I ⊆ R, D ⊆ Rn, I = <a;b>.

Задача Коши для уравнения (2) ставится так: найти те решения уравнения (2),
которые удовлетворяют следующим начальным условиям:
(k–1)
 y (x0) = yk,
 (3)
 k = 1,n

Геометрический смысл задачи Коши для уравнения второго порядка

y′′ = f(x,y,y′)
y(x0) = y1,
 y′(x ) = y
0 2

состоит в отыскании решений уравнения, проходящего через точку (x0,y1) с касатель-


ной, тангенс угла наклона которой в этой точке равен y2.

Теорема Пикара-Коши

Пусть 1) f ∈ C(D), D ⊆ Rn+1


1 1 1 2 2 2
2) ∃L=const. > 0, что ∀(x, y1, y2,…, yn),(x, y1, y2,…, yn) ∈ D:

34
n

∑|y
1 1 1 2 2 2 1 2
|f(x, y1, y2,…, yn) – f (x, y1, y2,…, yn)| ≤ L⋅ k
– yk|.
k=1

Тогда задача Коши (2),(3) имеет единственное решение в достаточно малой


окрестности точки x0.

Доказательство

План доказательства:

1. Обозначим y1 = y(x), y2 = y′(x) ,…, yn = y(n–1)(x). Докажем, что полученная задача


Коши

y′1 = y2

… … …
y′ = y
2 3
(4)

y′y′ = =f(x,y
n–1
n
y 3
,…,y ) 1 n

0
 yk(x0) = yk,
 (5)
 k = 1,n
равносильна задаче Коши (2),(3).

2. Затем проверим, что задача Коши (4),(5) удовлетворяет условиям теоремы


Пикара-Коши, откуда и получается утверждение теоремы.

Линейные уравнения высших порядков

1. Определения. Существование и единственность решения

Определение

Функции ϕ1(x), ϕ2(x),…, ϕn(x), определённые на отрезке [a;b], называются ли-


нейно зависимыми (ЛЗ) на отрезке [a;b], если ∃C1,…,Cn, не все равные нулю, что
линейная комбинация C1ϕ1(x) + … + Cnϕn(x) ≡ 0 ∀x ∈ [a;b]. В противном случае
ϕ1(x), ϕ2(x),…, ϕn(x) называются линейно независимыми (ЛНЗ) на отрезке [a;b].

35
Определение

Пусть функции ϕ1(x), ϕ2(x),…, ϕn(x) ∈ C(n–1)[a;b]. Определителем Вронского для


ϕ1(x), ϕ2(x),…, ϕn(x) называется функция

ϕ1(x) … ϕn(x)
W(x) = W(ϕ1, ϕ2,…, ϕn) = .
ϕ(n–1)
1 (x) … ϕ(n–1)
n (x)

Теорема (необходимое условие ЛЗ функций)

Если функции ϕ1(x), ϕ2(x),…, ϕn(x) ∈ C(n–1)[a;b] и ЛЗ на отрезке [a;b], то


W(ϕ1, ϕ2,…, ϕn) ≡ 0 на [a;b].

Доказательство.

Согласно определению, ∃C1,…,Cn, не все равные нулю, что линейная комбинация


C1ϕ1(x) + … + Cnϕn(x) ≡ 0 ∀x ∈ [a;b]. Продифференцируем это тождество (n – 1) раз:

C1ϕ1(x) + … + Cnϕn(x) = 0

C…ϕ′…(x)…+ … + C ϕ′ (x) = 0
1 1 n n

 C ϕ (x) + … + C ϕ (x) = 0
1
(n–1)
1 n
(n–1)
n

— система линейных алгебраических уравнений относительно C1,…,Cn. Так как


C1,…,Cn — не все равны нулю, то по теореме Крамера определитель этой системы
должен быть равен нулю на [a;b]: W(ϕ1, ϕ2,…, ϕn) ≡ 0. Теорема доказана.

Обратное утверждение, вообще говоря, неверно.

Пример
2
x , x ≥ 0 0, x ≥ 0
ϕ1(x) =  , ϕ2(x) =  .
0, x < 0 x2,x < 0

W(ϕ1, ϕ2,…, ϕn) = 0. Покажем, что, однако, C1ϕ1(x) + C2ϕ2(x) ≡ 0 ∀x ∈ [a;b] только при
2
C1 = Cn = 0. Действительно, зафиксируем x = x0 > 0: C1x0 + 0 = 0 ⇒ C1 = 0. Зафикси-
2
руем x = x0 < 0: 0 + C2x0 = 0 ⇒ C2 = 0. Это значит, что ϕ1, ϕ2 — ЛНЗ.

Определение
Введём в рассмотрение линейный дифференциальный оператор

L(y) = y(n) + p1(x)⋅y(n–1) + p2(x)⋅y(n–2) + … + pn–1(x)⋅y′ + pn(x)⋅y

где pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n . Тогда уравнение вида

36
L(y) = f(x) (6)
где f(x) ∈ C[a;b], называется линейным неоднородным ОДУ n-го порядка, а

L(y) =0 (7)

— линейным однородным ОДУ n-го порядка.

Теорема существования и единственности

Пусть f(x), pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n , x0 ∈[a;b].

Тогда задача Коши (6),(3) имеет единственное решение на [a;b].

Доказательство

Задача Коши (6),(3) равносильна задаче Коши для линейной системы

 y1′ = a11(x)y1 + a12(x)y2 + …+ a1n(x)yn + f1(x)


……… (8)
 yn′ = an1(x)y1 + an2(x)y2 + …+ ann(x)yn + fn(x)
0
 yk(x0) = yk,
 (5)
 k = 1,n
где fk (x), akj(x) ∈ C[a;b], k,j = 1,n . В свою очередь, задача Коши (8),(5) равносильна
системе интегральных уравнений

 ⌠
x

 0 n
y =ky + [ ∑a (x)y + f (x)]dx
kj j k
k

j=1
⌡ (9)
x0


 k = 1,n
Построим последовательность приближений

0 ⌠ n
ymk (x) = yk +[ ∑akj(x)ym–1
j + fk(x)]dx, k = 1,n , m = 1,2,3,…
 j=1

x0

37
Далее доказательство почти дословно повторяет доказательство теоремы Пика-
ра-Коши для уравнения 1-го порядка в нормальной форме Коши за исключением
следующих моментов.
Очевидно, что все приближения определены на всём [a;b], а не только в малой
окрестности точки x0 ∈[a;b]. Для доказательства сходимости последовательности при-
ближений рассмотрим вспомогательные ряды
0 1 0 2 1
yk + {yk – yk} + {yk – yk} + … , k = 1,n

0
Обозначим h, A, B = const. такие, что h = a – b, akj ≤ A, f ≤ A, yk ≤ B, k,j = 1,n .
Тогда

x x

⌠ n ⌠[ n a (x) ⋅ y0
∑
1 0
yk – yk ≤ [ ∑akj(x)y0j + fk(x)]dx ≤ kj j + fk(x) ]dx ≤
 j=1

x0 ⌡ j=1
x0

≤ (A⋅n⋅B + A)⋅ x – x0 = A⋅(n⋅B + 1)⋅ x – x0 ,

⌠ n x – x0 2
x – x0 2
2 1
yk – yk ≤ [∑ akj(x) ⋅ y1k – y0k ]dx ≤ A⋅n⋅A⋅(n⋅B + 1)⋅ 2
2
= A ⋅n⋅(n⋅B + 1)⋅ 2 ,
 j=1

x0

……………

m
m m–1 x – x0 hm
m m–1
yk – y k
≤ A ⋅n ⋅(n⋅B + 1)⋅ m! ≤ Am⋅nm–1⋅(n⋅B + 1)⋅ m!.

m hm m–1
Ряд с общим членом A ⋅n ⋅(n⋅B + 1)⋅ m! сходится по признаку Даламбера. Значит, по
признаку Вейерштрасса, функциональный ряд сходится равномерно на [a;b]. Далее
доказательство следует тексту теоремы Пикара-Коши. Теорема доказана.

38
2. Линейное однородное уравнение

Теорема (основное свойство решений ЛО уравнения)

Если y1(x), y2(x),…, yn(x) — частные решения уравнения (7) на [a;b], то любая их
n
линейная комбинация y(x) = ∑Ckyk(x) тоже является частным решением
k=1

уравнения (7) на [a;b].

Доказательство.

Так как y1(x), y2(x),…, yn(x) — частные решения линейного однородного


уравнения (7), то, согласно определению решения, ∀k = 1,n : L(yk) ≡ 0.

Тогда из линейности дифференциального оператора следует, что

n n
L( ∑Ckyk(x)) = ∑Ck L(yk(x)) ≡ 0.
k=1 k=1

Теорема (Критерий ЛЗ для решений ЛО уравнения)

Для того, чтобы n решений уравнения (7) y1(x), y2(x),…, yn(x) были линейно
зависимыми на [a;b], необходимо и достаточно, чтобы W(y1, y2 ,…, yn) ≡ 0 на [a;b].

Доказательство.

Необходимость.

Следует из необходимого условия линейной зависимости n функций на [a;b].

Достаточность.

По условию дано, что y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — частные решения линейного
однородного уравнения (7) и W(y1, y2 ,…, yn) ≡ 0 на [a;b]. Докажем, что эти решения
линейно зависимы на [a;b].

Выберем произвольную точку x0 ∈ [a;b]. В этой точке

y1(x0) … yn(x0)
W(x0) = = 0.
y(n–1) (n–1)
1 (x0) … y n (x0)

Запишем линейную однородную систему алгебраических уравнений относительно


C1, … , Cn:

39
C1y1(x0) + … + Cnyn(x0) = 0
C1y′1(x0) + … + Cny′n (x0) = 0
…C … …
(n–1) (n–1)
1y 1 (x0) + … + Cny n (x0) = 0

Определитель этой системы ∆ = W(x0) = 0. Значит, по теореме Крамера, она имеет


бесконечно много решений. Пусть C1, … , Cn — любое нетривиальное решение.
Составим функцию ϕ(x) = C1y1(x) + … + Cnyn(x). По предыдущей теореме она является
частным решением линейного однородного уравнения (7). Причём, так как
ϕ(x0) = 0, ϕ′(x0) = 0, … , ϕ(n–1)(x0) = 0, то это решение удовлетворяет нулевым началь-
ным условиям при x = x0. Но таким же начальным условиям удовлетворяет решение
y(x) ≡ 0. Тогда в силу теоремы существования и единственности решения, ϕ(x) ≡ 0 на
[a;b], то есть по определению y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — линейно зависимы на [a;b].

Следствие

Если y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — частные решения линейного однородного уравнения
(7), то W(x) либо всюду на [a;b] равен нулю, либо отличен от нуля ∀x ∈ [a;b].

Определение

n линейно независимых на [a;b] частных решений линейного однородного


уравнения (7) называются фундаментальной системой решений (ФСР) линей-
ного однородного уравнения на [a;b].

Теорема (о существовании ФСР)

Если pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n , то на [a;b] существует ФСР линейного однородного


уравнения (7).

Доказательство.

На [a;b] выполнены условия теоремы существования и единственности решения


задачи Коши. Выберем x0 ∈ [a;b] и рассмотрим n задач Коши:

L(y) = 0 L(y) = 0 L(y) = 0


  
y′(x ) = 0 y′(x ) = 1 … … … y′(x ) = 0
y(x ) = 1
0 y(x ) = 0
0 y(x ) = 0
0
0 0 0

…y …(x…) = 0
(n–1)
0
…y …(x…) = 0
(n–1)
0
…y …(x…) = 1
(n–1)
0

Обозначим y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — решения этих задач Коши на [a;b]. Так как W(x) ≡ 1
на [a;b] в силу построения, то y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7).

40
Теорема (об общем решении ЛОУ)

Если y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7), то общее решение линейного
однородного уравнения (7) имеет вид
n
y(x) = ∑Ckyk(x). (10)
k=1

Доказательство.

1) По основному свойству решения ЛОУ любая функция вида (10) является решением
ЛОУ (7).

2) Покажем, что в (10) содержится решение любой задачи Коши для ЛОУ (7). Пусть
0 0
x0 ∈ [a;b] и y1, … , yn ∈ R. Рассмотрим задачу Коши

L(y) =0 (7)
0
y(k–1)(x0) = yk,

 (3)
 k = 1,n

Покажем, что в (10) можно выбрать значения C1, … , Cn так, что y(x) будет решением
задачи Коши (7),(3). Удовлетворим в (10) начальные условия (3):

 ∑C y (x ) = y
n
0


k k 0 1
k=1

 ……… .

 ∑C y (x ) = y
n
(n–1) 0


k k 0 n
k=1

Получена система линейных неоднородных алгебраических уравнений относительно


C1, … , Cn, причём её определитель ∆ = W(x0) = 0. Значит, по теореме Крамера, она
имеет единственное решение C1, … , Cn. Таким образом, по определению,
n
y(x) = ∑Ckyk(x) — общее решение ЛО уравнения (7).
k=1

Теорема (о непродолжимости ФСР)

ЛО уравнение (7) имеет не более n линейно независимых решений на [a;b].

Доказательство.

Покажем, что любые (n + 1) решение уравнения (7) являются линейно


зависимыми на [a;b]. Пусть y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7). По теореме об
общем решении линейного однородного уравнения любое другое решение yn+1

41
n n
уравнения (7) имеет вид yn+1(x) = ∑Ckyk(x), то есть ∑Ckyk(x) – yn+1(x) = 0, что означает
k=1 k=1

линейную зависимость y1(x), y2(x) ,…, yn(x), yn+1(x).

Лемма (о производной определителя)

a11(x) … a1n(x) a′11(x) … a′1n(x) a11(x) … a1n(x)


dA
Если A(x) = , то dx = +…+ .
an1(x) … ann (x) an1(x) … ann (x) a′n1(x) … a′nn (x)

Теорема (формула Лиувилля-Остроградского)

Пусть pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n , и y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7). Тогда

 x 
W(x) = W(x0)⋅exp–⌠ p (x)⋅dx 
 ⌡ 1

 x0 

Доказательство.

По определению

y1(x) … yn(x)
W(x) = … … … . Тогда из предыдущей леммы следует, что
y(n–1)
1 (x) … y(n–1)
n (x)

y1(x) … yn(x) y1(x) …… yn(x)


……… ………
W′(x) = y(n–2)(x) … y(n–2)(x) = y(n–2)(x) …… y(n–2) = –p1(x)⋅W(x),
1 n 1 n (x)
y1(n) (x) … yn(n) (x) –p1y(n–1) (n–1)
1 –…–pny1... …–p1y n –…–pnyn

откуда, интегрируя это уравнение с разделяющимися переменными, получаем

 x 

W(x) = W(x0)⋅exp –⌡p1(x)⋅dx .

 x0 
 

42
3. Линейное неоднородное уравнение

L(y) = f(x) (6)

где f(x), pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n .

Теорема (об общем решении)

Пусть f(x), pk(x) ∈ C[a;b], k = 1,n , и y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7) на
[a;b], а z(x) — некоторое частное решение уравнения (6). Тогда общее решение
y(x) уравнения (6) имеет вид:
n
y(x) = z(x) + ∑Ckyk(x). (11)
k=1

Доказательство.

1) При любых фиксированных значениях C1, … , Cn формула (11) задаёт частное


n
решение уравнения (6). В самом деле, L(y) = L(z) + ∑CkL(yk) = L(z) + 0 = L(z) = f(x).
k=1

2) Покажем, что в (11) содержится решение любой задачи Коши для ЛНУ (6). Пусть
0 0
x0 ∈ [a;b] и y1, … , yn ∈ R. Рассмотрим задачу Коши

L(y) = f(x) (6)


0
y(k–1)(x0) = yk,

 (3)
 k = 1,n

Покажем, что в (11) можно выбрать значения C1, … , Cn так, что y(x) будет решением
задачи Коши (6),(3). Удовлетворим в (11) начальные условия (3):

 z(x ) + ∑C y (x ) = y
n
0


0 k k 0 1
k=1

 ……… .

 z (x ) +∑C y (x ) = y
n
(n–1) (n–1) 0


0 k k 0 n
k=1

Получена система линейных неоднородных алгебраических уравнений относительно


C1, … , Cn, причём её определитель ∆ = W(x0) = 0. Значит, по теореме Крамера, она

43
имеет единственное решение C1, … , Cn. Таким образом, по определению,
n
y(x) = ∑Ckyk(x) — общее решение линейного неоднородного уравнения (6).
k=1

Теорема (метод вариации постоянных)

Пусть y1(x), y2(x) ,…, yn(x) — ФСР уравнения (7) на [a;b], Тогда существует
частное решение z(x) уравнения (6) вида:
n
z(x) = ∑Ck(x)yk(x), (11)
k=1

где Ck(x), k = 1,n — известные функции.

Доказательство.

n
Подставим в уравнение (6) функцию z(x) = ∑Ck(x)yk(x) вместо y(x):
k=1

n
pn(x)⋅ z = ∑Ck(x)yk(x)
k=1

n n n
pn–1(x)⋅ z′ = ∑Ck(x)y′k(x) + ∑C′k(x)yk(x), Потребуем, чтобы ∑C′k(x)yk(x) = 0
k=1 k=1 k=1

… ……… ………
n n n
k (x) + ∑C′k(x)y k
= ∑Ck(x)y(n–1) Потребуем, чтобы ∑C′k(x)y(n–2)
(n–1) (n–2)
p1(x)⋅ z (x), k (x) = 0
k=1 k=1 k=1

n n
1⋅ z = ∑Ck(x)y k (x) + ∑C′k(x)y k (x),
(n) (n) (n–1)

k=1 k=1

n n
L(z) = ∑Ck(x)L(yk) + ∑C′k(x)y(n–1)
k (x) = f(x)
k=1 k=1

Таким образом, относительно C′k(x), k = 1,n получена система линейных неоднород-


ных алгебраических уравнений

 ∑C′ y = 0,
n
(j)
k k

 k=1

 j = 0,n – 2 ,
 ∑C′ y = f(x)
n
(n–1)


k k
k=1

44
∆k
По теореме Крамера получаем C′k(x) = = ϕk(x), так как ∆ = W(y1(x0),…,yn(x0)) ≠ 0.

Таким образом, Ck(x) = ⌠ϕ
⌡ k(x)dx, что и требовалось доказать.

4. Линейные однородные уравнения с постоянными


коэффициентами

Рассмотрим уравнение

L(y) = y(n) + a1y(n–1) + a2y(n–2) + … + an–1y′ + any = 0 (12)


где ak = const, k = 1,n . Как известно, по теореме об общем решении, общее решение
линейного однородного уравнения (12) имеет вид

n
y(x) = ∑Ckyk(x),
k=1

где yk(x), k = 1,n — ФСР уравнения (12). Таким образом, задача интегрирования
линейного однородного уравнения сводится к поиску n ЛНЗ частных решений этого
уравнения. В случае переменных коэффициентов эта задача, вообще говоря,
неразрешима. Однако, для уравнения (12) она имеет решение в общем виде.

Будем искать частное решение уравнения (12) в виде y0 = eλx, где λ — пока
неопределённая постоянная. Определим её исходя из определения решения дифферен-
циального уравнения:

L(y0) = eλx⋅(λn + a1λn–1 + a2λn–2 + … + an–1λ + an) ≡ eλx⋅F(λ) = 0. (13)

Функция F(λ) называется характеристическим многочленом, а уравнение


F(λ) = 0 — характеристическим уравнением для линейного однородного дифферен-
циального уравнения (12). Как известно из алгебры, уравнение n-й степени (13) над
полем комплексных чисел имеет ровно n корней с учётом их кратности. Таким образом,
получены n частных решений уравнения (12): yk = eλkx, k = 1,n . Остаётся выяснить,
образуют ли найденные решения ФСР уравнения (12). Рассмотрим несколько случаев.

I. λk, k = 1,n — простые корни характеристического уравнения. Тогда

1 … 1
λ1 … λn
W(y1(x),…,yn(x)) = eλ1x +…+ λnx
=e (λ1 +…+ λn)⋅x
= …n–2…… ≠0
λ1 … λn–2
n
λn–1
1 … λ n–1
n

45
как определитель Вандермонда для различных λk, k = 1,n . В этом случае общее
решение уравнения с постоянными коэффициентами имеет вид:

n
y= ∑Ckeλ x, Ck = const, k
k
= 1,n .
k=1

Замечание. Если λk ∈ R, k = 1,n , то общее решение является действительным, а если


имеется хотя бы одна пара комплексных корней характеристического уравнения, то
общее решение является комплекснозначным. При этом всегда можно записать
действительнозначное общее решение. Пусть λ1,2 = a ± bi. Тогда y1,2 = e(a ± bi)x — ЛНЗ
частные решения. Но по основному свойству решений линейного однородного
y1 + y2 y1 – y2
уравнения 2 = eax⋅cos bx и 2i = eax⋅sin bx — тоже ЛНЗ частные решения.

Примеры

1. y′′ – 3y′ + 2y = 0

2. y′′ – 2y′ + 2y = 0

3. y′′ + ω2y = 0

II. λ1 — корень кратности m характеристического уравнения: λ1 = λ2 = … = λm.


Приведём несколько вспомогательных утверждений.

Лемма

v′ v(n–1) vn
L(u⋅v) = v⋅L(u) + 1!⋅L1(u) +…+ (n –1)!⋅Ln–1(u) + n!⋅Ln(u),

где L1(u) = n⋅u(n–1) + a1⋅(n–1)⋅u(n–2) + … + an–2⋅2⋅u′ + an–1u

……………

Ln(u) = n!⋅u

Доказательство.
an ⋅ u⋅v = u⋅v
an–1⋅ (u⋅v)′ = u′⋅v + u⋅v′
an–2⋅ (u⋅v)′′ = u′′⋅v + 2⋅u′⋅v′ + u⋅v′′
… ……… ………
1⋅ (u⋅v)(n) =u(n)v + C1n⋅ u(n–1)v′ +…+ Cn–1
n ⋅ u′v
(n–1)
+ uv(n)
v′ v(n–1) vn
L(u⋅v) = v⋅L(u) + ⋅L1(u) +…+ ⋅L
1! (n –1)! n–1 (u) + n!⋅Ln(u)

46
Следствие

L(eλx) = eλx⋅F(λ),

L1(eλx) = eλx⋅(n⋅λn–1 + a1⋅(n–1)⋅ λn–2 +…+ an–2⋅2⋅λ + an–1) = eλx⋅F′(λ),

……………

Ln(eλx) = eλx⋅F(n)(λ)

Теорема

Корню λ характеристического уравнения кратности m соответствует m ЛНЗ


частных решений линейного однородного уравнения с постоянными коэффициен-
тами (12): y1 = eλx, y2 = x⋅eλx, … , ym = xm–1⋅eλx.

Доказательство.

Так как F(λ) = F′(λ) = F′′(λ) =…= F(m–1)(λ) = 0, а F(m)(λ) ≠ 0, то

λx λx (xk)′′
L(x ⋅e ) = e ⋅[x ⋅F(λ) + (x )′⋅F′(λ) + 2! ⋅F′′(λ) +…+ F(k)(λ)] = 0
k k k

при k = 0,m – 1 . Причём решения y1 = eλx, y2 = x⋅eλx, … , ym = xm–1⋅eλx линейно


независимы на [a;b], так как
1 x … xm–1
0 1! … (m–1)⋅xm–2
W(eλx, x⋅eλx, … , xm–1⋅eλx ) = em⋅λx⋅ ≠ 0.
………
0 0 … (m–1)!

5. Линейные неоднородные уравнения с постоянными


коэффициентами и со специальным видом правой части
Лемма
m
Пусть в линейном неоднородном уравнении (6): f(x) = ∑fk(x). Тогда, если zk(x) —
k=1

m
частные решения уравнений L(y) = fk(x), k = 1,m , то z = ∑zk(x) — частное
k=1

решение уравнения (6).

47
Доказательство.

m m m
L(z) = L( ∑zk(x)) = ( ∑ L(zk)) = ∑fk(x) = f(x).
k=1 k=1 k=1

Определение

Функцией специального вида будем называть функцию вида

f(x) = eax{Pm(x)⋅cos bx + Ql(x)⋅sin bx},

где a,b ∈ R, P,Q — многочлены степеней m и l соответственно.

I случай.
f(x) = Pm(x)⋅eax, то есть b = 0, a ∈ R.

Теорема 1

Если a ∈ R не является корнем характеристического уравнения (то есть F(a) ≠ 0),


то уравнение (6) имеет частное решение вида z = Rm(x)⋅eax.

Доказательство.

Достаточно показать, что можно определить значения коэффициентов


многочлена Rm(x) = bm⋅xm + bm–1⋅xm–1 +…+ b1⋅x + b0 так, чтобы L(Rm(x)⋅eax) = Pm(x)⋅eax.

v′ v(n–1) vn
L(u⋅v) = v⋅L(u) + 1!⋅L1(u) +…+ (n –1)!⋅Ln–1(u) + n!⋅Ln(u),

Ln(eλx) = eλx⋅F(n)(λ),

L(Rm(x)⋅eax) = L((bm⋅xm + bm–1⋅xm–1 +…+ b1⋅x + b0)⋅eax) = bm⋅L(xm⋅eax) +…+ b0⋅L(eax) =

= eax⋅{bm⋅[xm⋅F(a) + Cm1 ⋅xm–1⋅F′(a) +…+F(m)(a)] +

+ bm–1⋅[xm–1⋅F(a) +…+F(m–1)(a)] +…+ b1⋅[x⋅F(a) + F′(a)] + b0⋅F(a)} ≡

≡ (am⋅xm + am–1⋅xm–1 +…+ a1⋅x + a0)⋅eax


Приравняем коэффициенты при одинаковых степенях x:

xm⋅eax bm⋅F(a) = am ⇒ bm
x ⋅eax
m–1
bm–1⋅F(a) + Cm1 ⋅bm⋅F′(a)= am–1 ⇒ bm–1
… ……… ………
eax ⇒ b0

48
Теорема 2

Если a ∈ R — корень кратности k характеристического уравнения (то есть F(a) =


= F′(a) = ... = F(k–1)(a) = 0, a F(k)(a) ≠ 0), то уравнение (6) имеет частное решение
вида z = xk⋅Rm(x)⋅eax.

Доказательство.
Достаточно показать, что можно определить значения коэффициентов многочлена
Rm(x) = bm⋅xm + bm–1⋅xm–1 +…+ b1⋅x + b0 так, чтобы L(xk⋅Rm(x)⋅eax) = Pm(x)⋅eax.

L(xk⋅Rm(x)⋅eax) = L(xk⋅(bm⋅xm + bm–1⋅xm–1 +…+ b1⋅x + b0)⋅eax) = bm⋅L(xm+k⋅eax) +…+ b0⋅L(xk⋅eax) =

= eax⋅{bm⋅[ Cm+k
k
⋅xm⋅F(k)(a) + Cm+k
1+k m–1 (k+1)
⋅x ⋅F (a) +…+F(m+k)(a)] +
k
+ bm–1⋅[ Cm+k–1 ⋅xm–1⋅F(k)(a) +…+F(m+k–1)(a)] +…+ b1⋅[x⋅F(a) + F′(a)] + b0⋅F(a)} ≡

≡ (am⋅xm + am–1⋅xm–1 +…+ a1⋅x + a0)⋅eax

Приравняем коэффициенты при одинаковых степенях x:

xm⋅eax k
bm⋅Cm+k ⋅F(k)(a) = am ⇒ bm
xm–1⋅eax k
Cm+k–1 ⋅bm–1⋅F(k)(a) + Cm+k
1+k
⋅bm⋅F(k+1)(a) = am–1 ⇒ bm–1
… ……… ………
eax ⇒ b0

II случай.
f(x) = eax{Pm(x)⋅cos bx + Ql(x)⋅sin bx}, то есть b ≠ 0, a,b ∈ R.

Теорема 3

Если комплексное число a + b⋅i не является корнем характеристического уравне-


ния (то есть F(a + b⋅i) ≠ 0), то уравнение (6) имеет частное решение вида

z = eax{Rq(x)⋅cos bx + Tq(x)⋅sin bx},

где Rq(x), Tq(x) — многочлены степени q = max{m,l}.

Доказательство.

Запишем f(x) = eax{Pm(x)⋅cos bx + Ql(x)⋅sin bx} в виде

ax ei⋅b⋅x + e–i⋅b⋅x ei⋅b⋅x – e–i⋅b⋅x


f(x) = e {Pm(x)⋅ 2 + Ql(x)⋅ }=
2⋅i

49
Литература
1. В.В.Степанов. Курс дифференциальных уравнений. М.-1959.
2. Н.М.Матвеев. Методы интегрирования обыкновенных дифференциаль-
ных уравнений. М., Высшая школа,-1967.
3. Ю.Н.Бибиков. Курс обыкновенных дифференциальных уравнений. М.,
Высшая школа,-1991.
4. Н.П.Еругин и др. Курс обыкновенных дифференциальных уравнений.
Киев, Вища школа.-1974.
5. М.В.Федорюк. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М., Нау-
ка.-1985.
6. І.І.Ляшко та інші. Диференціальні рівняння. Київ, Вища школа.-1981.
7. А.Ф.Филиппов. Сборник задач по дифференциальным уравнениям. М.,
Наука.-1992.

50