Вы находитесь на странице: 1из 22

Введение

Содержание:
1. Введение
2. TwinCAT PLC Control: создание программы
3. TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
4. TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск

1. Введение
 В инструкции рассматриваются:
• шаги создания простейшей ПЛК программы в среде разработки TwinCAT PLC Control
• создание проекта аппаратной конфигурации в приложении TwinCAT System Manager 
• привязка переменных ПЛК программы к аппаратной конфигурации в System 
Manager
 Рассматриваемый проект реализован для контроллера CX8090
 На ПК разработчика установлена операционная система Windows 7 Профессиональная
 Методы, описанные в данном документе, 
• применимы для контроллеров BCxx20, BCxx50, BX, 
• применимы для контроллеров CX и контроллеров на базе IPC со средой выполнения
(Run Time) TwinCAT 2
• неприменимы для контроллеров BCxx00

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
2
TwinCAT PLC Control: создание программы
Cоздание нового проекта

2. TwinCAT PLC Control: создание программы

2.1 Создание нового проекта

! В названиях файлов 
проектов TwinCAT и путях к ним 
не должно содержаться символов 
кириллицы

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
3
TwinCAT PLC Control: создание программы
Вызов оператора

2.2 Вызов оператора

Нажатие правой 
кнопки мыши

Выделяется 
надпись AND

Два способа заменить оператор

Способ 1: Название оператора пишется вручную

Имя оператора должно быть зарезервированным для среды 
программирования, либо названием функции, функционального блока, 
программной секции (PRG)

Способ 2: Название оператора выбирается из диалогового окна "Input assistant"

Нажимается клавиша F2 на клавиатуре

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
4
TwinCAT PLC Control: создание программы
Вызов оператора

2.3 Объявление переменных


Нажатием левой кнопки мышки на входную ножку блока OR 
производится выделение этой ножки

С клавиатуры задаётся название переменной, поступающей 
на вход блока. По окончании нажимается клавиша Enter

Если используемая переменная до этого не объявлялась в программе, то появляется 
диалоговое окно объявления переменной Declare Variable. В этом окне необходимо 
убедиться в правильности задания имени переменной (в данном случае bIn1). Также в 
этом окне нужно задать:
• тип переменной BOOL
• адрес %I*, т.к. данная переменная впоследствии будет принимать значение канала 
на модуле дискретного входа

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
5
TwinCAT PLC Control: создание программы
Объявление переменных

После нажатия кнопки ОК, в области объявления переменных появляется строка 
объявления соответствующей переменной:

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
6
TwinCAT PLC Control: создание программы
Компиляция программы
2.4 Компиляция программы

Для проверки программы на 
синтаксическую правильность 
и формирования файлов 
описания переменных 
производится компиляция 
программы.

Результат компиляции отображается в окне сообщений
• Компиляция считается 
успешной, если количество 
ошибок Error(s) равно 0 
• Если Error(s) не равно 0, то 
дальнейшие шаги нельзя 
предпринять до устранения 
причины ошибок
• Допускается наличие 
предупреждений Warning(s)

При возникновении ошибок Error(s) их расшифровку можно посмотреть здесь:

После успешной компиляции выполняется сохранение проекта

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
7
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Запуск TwinCAT System Manager
3. TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части

3.1 Запуск TwinCAT System Manager

После успешной компиляции программы в TwinCAT PLC Control, запускается 
приложение TwinCAT System Manager:

Нажатием правой кнопки мыши на значке TwinCAT в трее
рабочего стола Windows вызывается контекстное меню

3.2 Создание нового проекта

Для удобства, сохранять проект System Manager лучше в той же папке и с тем же 
именем, что и проект TwinCAT PLC Control (расширения файлов должны быть 
различными)

! В названиях файлов проектов TwinCAT и путях к ним не должно 
содержаться символов кириллицы

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
8
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Выбор целевого устройства
3.3 Выбор целевого устройства

В данном примере подключение контроллера CX8090 к сети производится через 
верхний порт RJ45 (маркировка X001). В стандартном случае подключение 
производится прямым сетевым кабелем к Ethernet концентратору.

PIN Signal Description


1 TD + Transmit +
2 TD  Transmit
3 RD + Receive +
4
connected reserved
5
6 RD  Receive
7
connected reserved
8

Допускается подключение контроллера CX8090 Ethernet кабелем непосредственно к ПК 
разработчика, но, в виду аппаратных особенностей сетевого адаптера ПК разработчика, 
работоспособность такого соединения не гарантирована. По той же причине, нельзя 
рекомендовать конкретный вид используемого кабеля: прямой или перекрёстный.
Для связи между CX и ПК разработчика по сети они должны находится в 
одной подсети IP адресов.
Заводская настройка сетевого адаптера контроллеров CX – получение IP адреса по 
DHCP.
 Если контроллер включен в локальную сеть, имеющую DHCP сервер, то контроллер 
получает IP адрес от DHCP сервера;
 Если локальная сеть не содержит DHCP сервера, то контроллер получает IP адрес из 
подсети 169.254.x.y, где x и у могут быть любыми значениями от 0 до 255. Маска 
подсети 255.255.0.0. В случае отсутствия DHCP сервера в сети, нужно:
• Подключить CX и ПК разработчика к сети;
• Настроить соответствующий сетевой адаптер ПК разработчика на получение IP
адреса по DHCP;
• Перезагрузить CX и ПК разработчика;
• После перезагрузки CX и ПК разработчика,  в течении 1 2 минут они будут искать 
DHCP сервер;
• По прошествии этого времени они возьмут случайным образом адреса из подсети 
169.254.x.x и таким образом окажутся в одной подсети IP адресов.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
9
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Выбор целевого устройства
Приложение TwinCAT должно выполняться с правами локального администратора на ПК
разработчика, чтобы выбор и добавление целевого устройства проходили в корректно.
В некоторых случаях Брэндмауэры и Антивирусы могут блокировать прохождение TCP/IP
пакетов, поэтому может потребоваться их отключение.

Требуется авторизация под учётной 
записью пользователя операционной 
системы контроллера. 
Для Windows CE – без пароля
Для Windows XP (WES) – пароль ‘1’
В данном случае поле остается пустым.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
10
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Выбор целевого устройства
Если произошло удачное добавление контроллера в AMS роутер ПК разработчика, то в 
колонке "Connected" появляется значок "X".

После выбора контроллера, в нижнем правом углу System Manager должно отображаться 
его host name с указанием AmsNetId и режим:

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
11
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Сканирование конфигурации
3.4 Сканирование конфигурации

Для сканирования аппаратной конфигурации необходимо перевести контроллер в 
конфигурационный режим (Config Mode):

Нажатие правой 
кнопки мыши

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
12
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Сканирование конфигурации
Результат сканирования аппаратной части контроллера будет выглядеть следующим образом:

Названия модулей, определённых при сканировании, могут отличаться от фактических. Это 
никак не влияет на работоспособность программы. Названия можно поменять через 
контекстное меню модуля (вызывается нажатием правой кнопки мыши на модуле):

3.5 Добавление ПЛК программы

Нажатие 
правой 
кнопки 
мыши

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
13
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Добавление ПЛК программы
При успешной (без ошибок) компиляции ПЛК программы в TwinCAT PLC  Control в папке с 
проектом CX_TwinCAT_FirstSteps.pro должен автоматически сгенерироваться файл описания 
переменных CX_TwinCAT_FirstSteps.tpy. Этот файл добавляется в System Manager.

Результатом добавления ПЛК программы станет появление в узле PLC Configuration


подчинённого узла, содержащего имена внешних (объявленных как %I* и %Q*)
переменных ПЛК программы

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
14
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Привязка переменных
3.6 Привязка переменных

Нажатие правой 
кнопки мыши на 
Input

Привязываемая 
переменная помечается 
курсором

После привязки соответствующие переменные отмечаются значком        . В описании 
переменной в поле Linked to… появляется информация о переменной, к которой она 
привязана.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
15
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Привязка переменных
Переменные можно привязывать как со стороны аппаратной части (рассматривалось выше), 
так и со стороны ПЛК программы. В этом случае сначала выделяется переменная в узле PLC 
Configuration, а потом подобным образом выполняются ранее описанные действия по 
привязке.

Описанным выше способом производится привязка других входов выходов к остальным 
переменным ПЛК программы:
Term2 (KL1002) – Channel 2 – Input   MAIN.bIn2;
Term3 (KL2114) – Channel 1 – Output   MAIN.bOut.
В результате получится таблица со следующей информацией о привязке переменных:

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
16
TwinCAT System Manager: конфигурирование аппаратной части
Активация конфигурации
3.7 Активация конфигурации
После завершения конфигурирования аппаратной части и привязки всех переменных в 
определённой последовательности должны быть выполнены следующие действия:

̶ генерация карты переменных;
̶ проверка конфигурации на корректность;
̶ активация конфигурации.
Выполнение активации конфигурации записывает в ПЗУ контроллера сделанные в System 
Manager настройки и изменения, включая привязки переменных. При активации 
конфигурации автоматически производится генерация карты переменных и проверка 
конфигурации на корректность, если они не были выполнены перед активацией 
непосредственно через панель инструментов

! Для последующей загрузки ПЛК программы в контроллер необходимо, чтобы он 
находился в режиме Run. Поэтому, когда при активации конфигурации появится окно с 
запросом перевода в режим Run, нужно дать согласие.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
17
TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск
Повторная компиляция программы
4. TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск

4.1 Повторная компиляция программы


После активации конфигурации из TwinCAT System Manager и перевода контроллера в 
режим Run нужно вернуться к проекту в TwinCAT PLC Control. Сначала выполняется 
Rebuild All, чтобы в ПЛК программе были учтены привязки переменных: 

Это приведёт к тому что: 
1) В окне сообщений исчезнут предупреждения о наличии непривязанных переменных.

2) В разделе глобальных переменных автоматически сгенерируется информация о 
привязке внешних переменных.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
18
TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск
Выбор контроллера для загрузки
4.2 Выбор контроллера для загрузки

В нижнем правом углу TwinCAT PLC Control 
необходимо проверить:
1) тот ли контроллер выбран?
2) находится ли он в режиме Run?

4.3 Подключение к контроллеру

При попытке подключения к контроллеру возможны четыре ситуации (исключая ошибки при 
подключении):

1) В контроллере отсутствует 
ПЛК программа. В 
появившемся диалоговом окне 
нажмите кнопку "Да", после 
чего программа загрузится в 
контроллер.

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
19
TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск
Подключение к контроллеру
2) Программа в контроллере совсем не отличается от текущего проекта в TwinCAT PLC
Control. В этом случае подключение осуществляется без появления дополнительных 
диалоговых окон.
3) Программа в контроллере несущественно отличается от текущего проекта в TwinCAT 
PLC Control. 

В этом случае:
• если требуется загрузить проект без остановки выполнения программы, то нажмите 
"Yes";
• если нужна загрузка с остановкой программы (для того, например, чтобы произошла 
инициализация переменных), то нажмите "Load all".

4) Программа в контроллере существенно отличается от текущего проекта в TwinCAT PLC 
Control.
В появившемся диалоговом 
окне нажмите кнопку "Да", 
после чего происходит загрузка 
программы в контроллер.

После подключения к контроллеру становятся видны текущие значения 
переменных ПЛК программы, а надпись "ONLINE" в панели состояния 
становится контрастной:

4.4 Запуск ПЛК программы


После подключения к контроллеру необходимо убедиться в том, что программа ПЛК 
выполняется. Об этом свидетельствует надпись "RUN" в панели состояния:

Программа не выполняется (PLC STOP)

Программа выполняется (PLC RUN)

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
20
TwinCAT PLC Control: загрузка программы в контроллер и её запуск
Запуск ПЛК программы
Программу можно запустить на выполнение следующим образом:

4.5 Создание загрузочного проекта


После подключения к контроллеру Online и загрузки ПЛК программы в него, эта 
программа хранится в ОЗУ контроллера. Когда программа отлажена и требуется, 
чтобы при включении контроллера она запускалась, нужно сохранить её в ПЗУ 
контроллера. Для этого делается следующее:

Если загрузочный проект создан успешно, то в окне сообщений TwinCAT PLC Control
появляется следующая строка:

В электронную версию документа вложены результирующие файлы проектов TwinCAT 
PLC Control и TwinCAT System Manager, на примере которых рассматривалась данная 
инструкция. 
Результирующие файлы проектов TwinCAT
можно скачать с сайта по этому QR коду
CX_TwinCAT_FirstSteps.pro

CX_TwinCAT_FirstSteps.tsm

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
21
Примечания

Данная инструкция является частью 
общего документа "Практическое 
пособие по программированию 
контроллеров Beckhoff", электронную 
версию которого можно скачать по 
этому QR коду

TwinCAT 2: Первые шаги программирования контроллера CX
22