Вы находитесь на странице: 1из 58

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение


высшего образования

Ивановский государственный химико-технологический университет

Кафедра ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ И АВТОМАТИКИ

Курсовая работа
по дисциплине: «Теория автоматического управления»

Тема: СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Направление подготовки: 27.03.04 Управление в технических системах


Профиль: Системы и средства автоматизации технологических процессов

Автор: Геворкян Артем Вагинакович курс/группа 3/36


Ф.И.О., Подпись

Руководитель: доц., к.т.н. Головушкин Б.А.


Ф.И.О., Подпись

Заведующий кафедрой: проф., д.т.н. Зайцев В.А.


Ф.И.О., Подпись

Иваново, 2021 г
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего образования
ИВАНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ХИМИКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ

Факультет Техники, управления и цифровой инфраструктуры


Кафедра Технической кибернетики и автоматики
Направление 27.03.04 Управление в технических системах
Профиль/магистерская программа Системы и средства автоматизации технологических процессов

УТВЕРЖДАЮ:
Зав. кафедрой ____________
« 10 » февраля 20 21 г.

ЗАДАНИЕ
на курсовую работу

студенту Геворкяну Артему Вагинаковичу курс/группа 3/36


(Ф.И.О. полностью)
1. Тема Синтез систем управления

2. Исходные данные Переходная функция объекта управления. Вариант № 34

3. Содержание проекта (работы) Идентификация объекта управления различными методами,


выбор адекватной модели объекта. Выбор закона регулирования. Расчет параметров
настройки регуляторов разными методами. Расчет систем управления многомерными
объектами. Разработка имитационных моделей систем управления. Проведение
численных экспериментов.
4. Вопросы для специальной разработки Выбор критериев качества работы систем управления.
Анализ их работы в соответствие с выбранными критериями.

5. Руководитель работы доц. Головушкин Б.А.


(должность, Ф.И.О.)
6. Дата выдачи задания 10.02.2021
7. Дата предоставления законченной работы 30.05.2021
Руководитель Головушкин Б.А.
(Ф.И.О., подпись)
Студент Геворкян А.В.
(Ф.И.О., подпись)
Аннотация

В данной курсовой работе объектом исследования является


динамическая система с запаздыванием, которая представлена в виде
переходной функции. Целью выполнения курсовой работы я считаю
получение следующих навыков:
• Идентификации ОУ и получения передаточной функции по заданному
каналу регулирования.
• Определение параметров настройки регулятора различными методами
(методом Циглера-Никольса и инженерными методами).
• Определение метода, который даст нам наилучшие настройки
регулятора замкнутой системы автоматического управления при
помощи моделирования ее с использованием пакета Simulink
программы MATLAB.
• Навыки моделирования работы системы управления.
В работе также был проведен синтез системы управления
многомерным объектом: каскадная система, комбинированная система и
система управления двумерным объектом. Для систем были рассчитаны
настройки регуляторов, компенсаторов, получены отклики систем на
типовые воздействия.
В работе были использованы системы компьютерного
математического пакета MathCad и MatLab.
Содержание
Введение ................................................................................................................... 2
1. Идентификация объекта управления ...................................................... 3
1.1. Идентификация с использованием Identification Tool-Box ................... 3
1.2. Идентификация с использованием Curve Fitting ToolBox ................... 10
1.3. Графический способ определения параметров передаточной функции
.......................................................................................................................... 12
1.4. Анализ дисперсии ................................................................................... 14
2. Основная часть............................................................................................. 15
2.1. Расчет параметров настройки регулятора инженерными методами .. 15
2.2. Расчет параметров настройки регулятора методом Циглера-Никольса
.......................................................................................................................... 19
3. Синтез систем управления многомерными объектами ....................... 24
3.1.Система несвязанного управления ......................................................... 24
3.2. Система связанного управления ............................................................ 29
3.3. Частично связанная система управления .............................................. 32
3.4. Комбинированная система управления ................................................. 38
3.5. Каскадные системы управления ............................................................ 44
Заключение............................................................................................................. 53
Список литературы ............................................................................................... 54

1
Введение

В курсовой работе необходимо было получить модель объекта в виде


передаточной функции.
Далее требовалось оценить какая модель точнее описывает заданный
объект.
После выбора модели объекта производим расчет параметров регуляторов.
Расчет производим при помощи метода Циглера-Никольса и метода
расширенных частотных характеристик в среде MATLAB. Используем степень
затухания в виде критерия качества, чтобы определить какой из методов дает
наилучшее параметры настройки регулятора.
Затем переходи к синтезу системы многомерным объектом. Исследуем
каскадную, комбинированную и связанную систему управления.
Рассчитываем параметры настройки регуляторов, компенсаторов,
исследуем отклики системы на воздействия по типовым каналам.
В итоге, знания систем автоматического регулирования, относящихся к
классу многомерных систем, являются необходимыми для проектирования
систем автоматического управления.
Цель данной курсовой работы - это изучение основных понятий, методов
расчета систем управления, идентификация объекта управления, расчет
параметров настройки регуляторов, компенсаторов, а также моделирование
систем.
В ходе выполнения курсовой работы получены навыки работы в пакетах
компьютерной математики MathCad и MatLab.

2
1. Идентификация объекта управления
1.1. Идентификация с использованием Identification Tool-Box

Идентификация – получение математического описания или модели


объекта управления. Идентификация динамических объектов состоит в
определении их структуры и параметров по наблюдаемым данным – входному
воздействию и выходным величинам. Передаточная функция ОУ описывается
уравнением апериодического звена первого порядка с запаздыванием.

Исходные данные:

Имеем дифференциальное уравнение:

𝑑𝑦(𝜏)
𝑇 + 𝑦(𝜏) = 𝑘 ∗ 𝑥(𝜏)
𝑑(𝜏)

Где:

Т - инерционность = 34 (№ Варианта + 30).

K - коэффициент усиления 68 (№ Варианта * 2)

x- входная переменная (функция Хевисайда)

h= 8.5 (шаг T/4)

t =180 (время моделирования T * 5)

Передаточная функция объекта:

𝐾
W(t)=
𝑇𝑠+1

3
Порядок выполнения
1. Разработаем схему в Matlab. Она представлена на Рис. 1.1.1.

Рисунок 1.1.1. Модель для проведения идентификации.

Модель объекта состоит из:


1. ступенька (Step) - Step Time=0, Final Value=1;
2. блок передаточной функции (Transfer Fcn)
3. В настройках изменим тип и размер шага: Simulation -> Model
Configuration Parameters -> Typе: Fixed-step -> Fixed-step size h=8.5.
Окно Configuration Parameters, представлено на Рис.1.1.2

Рис. 1.1.2. Изменение Fixed-step size и Stop time


4
5
Запустим нашу модель, увидим график построенным по табличным
входным и выходным данным, динамической системы представленным ниже,
график выражен экспоненциальной зависимостью с насыщением, покажем это
на рисунке 1.1.3.
Таблица 1.1.1. Входные и выходные данные динамической системы

Рис. 1.1.3. График, полученный из Scope

6
Используем инструментарий System Identification Toolbox, который
предоставит возможность для построения математической модели
динамической системы, по измеренным данным входа и выхода реальной
системы.
Открываем командную строку (Command Window), вводим «ident».
Окно программы, представлено на Рис.1.1.4.

Рис. 1.1.4. Окно System Identification Toolbox

В меню Import Data выбираем Time Domain Data. Окно Import Data,
представлено на Рис.1.1.5.

7
Рис. 1.1.5. Окно импортирования данных
Задаем значение входа и выхода (Input Output) равные x и y. Нажимаем
на «Import». Окно с данными модели, представлено на Рис.1.1.6.

Рис. 1.1.6. Окно System Identification Toolbox


В меню Estimate выбираем «Process model…». В открывшемся окне
Process Models, после нажатия Estimate, мы получаем параметры передаточной
функции (K, Tp). Окно Process Models, c полученными параметрами
передаточной функции, представлено на Рис.1.1.7.
8
Рис. 1.1.7. Полученные параметры Т и К

Значения параметров передаточной функции заносим в Табл.


1.1.2

Таблица 1.1.2
K T τз
78 39.968 -

9
1.2. Идентификация с использованием Curve Fitting ToolBox

Curve Fitting Toolbox – это пакет расширения Matlab для


различных прикладных задач подгонки, аппроксимации и
интерполяции данных. Включает в себя интерактивные средства
предварительной обработки данных, сравнения стандартных
моделей и разработки моделей пользователя, подгонки с помощью
стандартных и робастных методов и анализа качества
аппроксимации.

Порядок выполнений
1. В Matlab переходим в раздел Apps -> Curve Fitting. Вид окна,
представлен на Рис.1.2.1

Рис. 1.2.1. Окно Curve Fitting ToolBox


10
2. В строке Interpolant ставимCustom Equation.
3. В строке «X data» выставляем tout , в «Y data»-y.
4. В графе Method прописываем экспоненциальное уравнение вида: 𝑎 ∗
𝑒𝑥𝑝(𝑏 ∗ 𝑥)
5. Изменяем его, приближая тем самым к нашей
зависимости, уравнение примет вид: 𝑎 − 𝑏 ∗ exp(−𝑐 ∗ 𝑥)

Рис. 1.2.2. Curve Fitting Toolbox

68+68
𝐾= = 68
2
1
𝑇= = 33.967
0.02944

Значения параметров передаточной функции заносим в Табл.1.2.1


Таблица 1.2.1
T K τз
33.967 68 0.02944

11
1.3. Графический способ определения параметров передаточной функции

Общий вид передаточной функции известен:


K
𝑊(𝑠) = ( ) ∗ e^(−s ∗ 𝑇)
T∗s+1
Время запаздывания было определено ранее. Передаточная функция без
запаздывания будет выглядеть:
K
𝑊(𝑠) = ( )
T∗s+1
Для этой передаточной функции известен общий вид переходной
функции:


ℎ() = K − K ∗ e T

Найдем производную от этой функции:


𝑑ℎ() K − 
= ∗e T
d T
Найдем первый предел полученного выражения:
𝑑ℎ() K
lim( → 0) ( )=
d T
Исходя из геометрического смысла первой производной,
dh() K
lim( → 0) ( ) = = tgϒ
d T
Где: ϒ-угол наклона касательной к переходной функции в точке ее
начала;

12
Для применения графического метода на графике переходной функции
сделаем дополнительные построения:

Рис. 1.3.1. График переходной функции

Значения параметров передаточной функции заносим в Табл.


1.3.1
Таблица 1.3.1
T K τз
42.5 78 -

13
1.4. Анализ дисперсии

Дисперсия – это мера разброса некой случайной величины или ее


отклонение от математического ожидания. Для нахождения дисперсии
составим новую модель, которая представлена на рис. 1.4.1

Приведём сравнения трёх методов решения используя дисперсию.


Таблица 1.4.1
Метод Результат
K T
Curve Fitting 68 33.967
Identification Toolbox 68 39.968
Графо-аналитический 68 37
метод

Рис. 1.4.1 Модель для получения значения дисперсии ошибки

Вывод: были получены параметры передаточной функции-объекта


исследования, двумя методами. В качестве критерия оценки точности
идентификации выбрана дисперсия ошибки. Проверка точности показала, что
наименьшим расхождением с исходными данными имеет математическая
модель объекта, полученная по методу аппроксимации, выполненной с
помощью инструментария Curve Fitting Toolbox. Следовательно, среди
применённых методов в данной работе Curve Fitting Toolbox оказался наиболее
точным. За математическую модель объекта примем:
68
𝑊=
39.967𝑠 + 1
14
2. Основная часть

2.1. Расчет параметров настройки регулятора инженерными методами

Существует несколько групп эмпирических формул расчета параметров


настройки регулятора. Одна из групп формул получена Ротачем В. Я. [Расчёт
настроек промышленных регуляторов]
Для статического объекта с запаздыванием, ПИР, критериев качества
работы системы управления в виде степени затухания ψ=0,85 и минимального
времени регулирования предлагается:
0.7 ∗ 𝑇
𝐾𝑝 =
𝐾 ∗ 𝜏з
𝑇𝑢 = 𝜏з + 0.3 ∗ 𝑇
Наш объект описывается передаточной функцией:
68
𝑊(𝑠) = ( ) ∗ 𝑒 −13.587∗𝑠
38.967 ∗ 𝑠 + 1
Получим параметры настройки:
0.7 ∗ 𝑇 0.7 ∗ 33.967
𝐾𝑝 = = = 0.026
𝐾 ∗ 𝜏з 68 ∗ 13.587
𝑇𝑢 = 𝜏з + 0.3 ∗ 𝑇 = 13.587 + 0.3 ∗ 33.967 = 23.777
Коэффициент при интегральной составляющей составит:
𝐾𝑝 0.026
𝐾𝑢 = = = 0.0011
𝑇𝑢 23.777
Для проверки работоспособности системы управления с полученными
параметрами настройки построим s-модель системы управления для
получения переходной функции по каналу возмущения и управления

15
Рис. 2.1.1 S-модель ЦУ для получения переходной функции

Полученная переходная функция:

Рис. 2.1.2 Переходная функция по каналу управления

Степень затухания рассчитывается по формуле:


𝐴1 − 𝐴3 0.4 − 0.028
𝜓= = = 0.93
𝐴1 0.4
где: A1, A3 – соответствующие амплитуды переходной функции.

16
Рис. 2.1.3 Переходная функция по каналу возмущения
𝐴1 − 𝐴3 0.4 − 0.028
𝜓= = = 0.93
𝐴1 0.4
Получим импульсные переходный функции по каналу управления и
возмущения. Для чего построим s-модель.

Рис. 2.1.4 S-модель получения импульсных переходных функций

17
Рис. 2.1.5 Импульсная переходная функция по каналу управления

𝐴1 − 𝐴3 0.059 − 0.00485
𝜓= = = 0.918
𝐴1 0.059

18
Рис. 2.1.6 Импульсная переходная функция по каналу возмущения
𝐴1 − 𝐴3 0.059 − 0.00485
𝜓= = = 0.918
𝐴1 0.059
0.93 + 0.93 + 0.918 + 0.918
̅̅̅̅̅̅
𝜓 и.м. = = 0.924
4
|0.85 − ̅̅̅̅̅̅
𝜓и.м. | |0.85 − 0.924|
𝜎= ∗ 100% = ∗ 100% = 8.71%
0.9 0.85

2.2. Расчет параметров настройки регулятора методом Циглера-Никольса

Этот метод полностью основан на использовании модифицированного


критерия Найквиста (критерий Е. Дудникова). Суть метода заключается в
поиске пропорционального регулятора, выводящего систему на границу
устойчивости. В соответствии с критерием Найквиста границе устойчивости
замкнутой системы будет соответствовать выполнение условия,
заключающегося в следующей системе уравнений:
𝐴𝑝𝑐 (𝜔 кр ) = 𝐴𝑝(𝜔 кр ) ∗ 𝐾𝑝кр = 1
{
𝜑𝑝𝑐(𝜔 кр ) = 𝜑об(𝜔 кр ) = −𝜋
где: Aрс - АЧХ разомкнутой системы; Ap – АЧХ регулятора; Kpкр – коэффициент
передачи пропорционального регулятора, выводящий систему на границу
19
устойчивости; φрс – ФЧХ разомкнутой системы; омегакр – частота,
соответствующая границе устойчивости. [3]
Так как во втором уравнении присутствует одна неизвестная, решение лучше
начать с него. ФЧХ нашего объекта (апериодического звена с запаздыванием)
известна:
𝜑об (𝜔) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝜔) − 𝜔𝜏з
В параметрическом виде второе уравнение запишется:
−𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝜔) − 𝜔𝜏з = −3.14

Рис. 2.2.1 График функции


Из графика видно, что решение находится в интервале [0;1]. 𝜔 =
0.1317
Первое уравнение системы перепишем в виде:

кр
√𝑇 2 ∗ (𝜔 кр )2 + 1 √(33.9672 ) ∗ (0.13172 ) + 1
𝐾 = = = 0,067
𝐾 68

20
По формулам, предложенным автором метода, ориентированном на
степень затухание ψ=0,85, для ПИ - закона регулирования:
𝐾𝑝 = 0,45 ∗ 𝐾𝑝кр = 0,45 ∗ 0.067 = 0.03

5.26 5.26
𝑇𝑢 = кр
= = 39.94
𝜔 0.1317

𝐾𝑝 0.03
𝐾𝑢 = = = 0.00075
𝑇𝑢 39.94

Рис. 2.2.2 Переходная функция по каналу управления

𝐴1 − 𝐴3 0,245 − 0,016
𝜓= = = 0.935
𝐴1 0,245

21
Рис. 2.2.3 Переходная функция по каналу возмущения

𝐴1 − 𝐴3 0,245 − 0,016
𝜓= = = 0.935
𝐴1 0,245

Рис. 2.2.4 Импульсная переходная функция по каналу управления


22
𝐴1 − 𝐴3 0,06 − 0,0051
𝜓= = = 0.915
𝐴1 0,06

Рис. 2.2.6 Импульсная переходная функция по каналу возмущения


𝐴1 − 𝐴3 0,06 − 0,0051
𝜓= = = 0.915
𝐴1 0,06
0.935 + 0.935 + 0.915 + 0.915
̅̅̅̅̅̅
𝜓и.м. = = 0.925
4
|0.85 − ̅̅̅̅̅̅
𝜓и.м. | |0.85 − 0.925|
𝜎= ∗ 100% = ∗ 100% = 8.82%
0.85 0.85
Выводы: средняя степень затухания в системах управления переходных
процессов в С.У. с параметрами настройки регулятора, рассчитанными по
инженерным формулам, составила 𝜓и. м. = 0,924. В С.У., где параметры
настройки рассчитываются методом Циглера-Никольса составили 𝜓 = 0,925.
Т. к. заданное значение степени затухания равно 0.85, то предпочтительнее для
нашего объекта пользоваться инженерными методами.

23
3. Синтез систем управления многомерными объектами

3.1.Система несвязанного управления

При управлении многомерными объектами мы часто сталкиваемся с


подобными ситуациями:

Рис. 3.1.1 – Двумерный ОУ


где: X1, X2– управляющие переменные;
Y1, Y2– управляемые переменные;
W11, W22 – прямые связи;
W12, W21– перекрестные связи.
Если для выходной переменной Y1 выбрать в качестве регулирующей
переменной X2, то за счет перекрестных каналов регулирующая переменная
X2будет оказывать влияние через передаточную функцию W21на переменную
Y1, а регулирующая переменная X1будет влиять через передаточную функцию
W12 на Y2, что усложняет расчет системы такого рода.

Первый этап работы - создание одномерной системы управления:

Рис. 3.1.2 – Одномерная СУ


Передаточная функция имеет вид:
𝐾
𝑊=
𝑇∗𝑠+1
Значения T – номер варианта, k – 2*T взяты из результатов
идентификации.

24
Рис. 3.1.3 – Переходная функция одномерной системы СУ по каналу
управления
Второй этап работы - создание системы несвязанного управления:

Рис. 3.1.4 – Система несвязанного управления

25
Рис. 3.1.5 – Двухмерный ОУ
Ввиду многомерности объекта применим упрощение - в передаточных
функциях отсутствует запаздывание. Передаточные функции прямых и
перекрестных связей получили из описанной ранее следующим образом:
𝑘11 68
𝑊11 = =
𝑇11 ∗ 𝑠 + 1 34 ∗ 𝑠 + 1
𝑘12 34
𝑊12 = =
𝑇12 ∗ 𝑠 + 1 68 ∗ 𝑠 + 1
𝑘21 17
𝑊21 = =
𝑇21 ∗ 𝑠 + 1 136 ∗ 𝑠 + 1
𝑘22 68
𝑊22 = =
𝑇22 ∗ 𝑠 + 1 17 ∗ 𝑠 + 1
Пропорциональный и интегральный коэффициенты рассчитаны для
обоих ПИ-регуляторов методами модального управления, а именно методом
стандартных биномиальных форм.
Общая схема расчёта выглядит следующим образом:
𝑘
𝑊об = – передаточная функция объекта управления.
𝑇∗𝑠+1
1 𝐾𝑝 𝐾𝑝∗Ти∗𝑠+𝐾𝑝
𝑊𝑝 = 𝐾𝑝 ∗ (1 + ) = 𝐾𝑝 + Ти∗𝑠 = - передаточная функция
Ти∗𝑠 Ти∗𝑠
регулятора PI.
1
Фв = - передаточная функция по каналу возмущение.
1+𝑊𝑝∗𝑊об
Подставим:

26
1
Фв =
𝐾 𝐾𝑝 ∗ Ти ∗ 𝑠 + 𝐾𝑝
1+ ∗
𝑇∗𝑠+1 Ти ∗ 𝑠
Преобразуем таким образом, чтобы в знаменателе (характеристическом
полиноме) при наивысшей степени не было коэффициентов, чтобы мы могли
применить метод Модального уравнения:
Ти ∗ 𝑠 ∗ (Т ∗ 𝑠 + 1)/Ти ∗ Т
Фв =
Ти + 𝐾 ∗ 𝐾𝑝 ∗ Ти 𝐾 ∗ 𝐾𝑝
𝑠2 + 𝑠 ∗ +
Ти ∗ Т Ти ∗ т
Получим:
Коэффициент при 𝑠 2 - 1;
Ти+𝐾∗𝐾𝑝∗Ти
Коэффициент при s - ;
Ти∗Т
𝐾∗𝐾𝑝
Коэффициент при 𝛼 2 = ;
Ти∗т

Для первого ПИ-регулятора: T = 34; K=2T=68;


с 5∗𝑇 5∗34
𝜏рз = = = 85 – заданное время регулирования системы;
2 2
с
𝜏рз
𝑇с = = 17 – постоянная времени замкнутой системы;
5
1 1
𝛼= = = 0,0588 – заданное расположение корней;
𝑇с 17
𝑇∗2∗𝛼−1 34∗2∗0,0588−1
𝐾𝑝 = = = 0,0441 – коэффициент передачи
𝑘 68
пропорциональной составляющей ПИ-регулятора;
𝑘∗𝐾𝑝 68∗0,0441
𝑇и = = = 25.5 – постоянная времени интегральной
𝑇∗𝛼 2 34∗0,05882
составляющей ПИ-регулятора;
𝐾𝑝 0,0441
𝐾и = = = 0.001729 – коэффициент передачи интегральной
𝑇и 25.5
составляющей ПИ-регулятора.

Аналогично для второго ПИ-регулятора: T = 17; K= 68;


с 5∗𝑇 5∗17
𝜏рз = = = 42.5 – заданное время регулирования системы;
2 2
с
𝜏рз
𝑇с = = 8.5 – постоянная времени замкнутой системы;
5
1
𝛼= = 0,12 – заданное расположение корней;
𝑇с
𝑇∗2∗𝛼−1 17∗2∗0,12−1
𝐾𝑝 = = = 0,045 – коэффициент передачи
𝑘 68
пропорциональной составляющей ПИ-регулятора;
𝑘∗𝐾𝑝 68∗0,045
𝑇и = = = 12.5 – постоянная времени интегральной
𝑇∗𝛼 2 17∗0,122
составляющей ПИ-регулятора;

27
𝐾𝑝 0,045
𝐾и = = = 0,0036 – коэффициент передачи интегральной
𝑇и 12.5
составляющей ПИ-регулятора.

Рис. 3.1.6 – Переходная функция несвязанной СУ по каналу y1t– y1, y1t – y2.

Рис. 3.1.7 – Переходная функция несвязанной СУ по каналу y2t – y1, y2t -y2.

28
Как видно ОУ выходит на заданное значение 1 по, и стремится к
заданному 0 по y2.

3.2. Система связанного управления


Задача расчета упрощается, если на систему наложить дополнительные
требования, а именно требования автономности каналов регулирования.
Автономность каналов регулирования можно осуществить за счет введения
дополнительных связей между входными переменными. Устройства такого
рода называются компенсаторами.
Система с компенсаторами – это система связанного регулирования,
которая строится по принципу автономности каналов управления.
Принцип автономности заключается в равности нулю передаточных
функций перекрестных связей
В результате введения компенсаторов появились новые регулирующие
переменные, которые влияют на исходные переменные с учетом
компенсирующих воздействий.

Рис. 3.2.1 – Двумерная СУ с компенсаторами


Передаточные функции для ПИ-регуляторов, прямых и перекрестных
связей остались прежним. Передаточные функции для компенсаторов
рассчитывались следующим образом:
𝑊12 𝐾12 ∗ (𝑇22 ∗ 𝑠 + 1) 34 ∗ (17 ∗ 𝑠 + 1) 578 ∗ 𝑠 + 34
𝑊𝑘12 = − =− =− =−
𝑊22 𝐾22 ∗ (𝑇12 ∗ 𝑠 + 1) 68 ∗ (68 ∗ 𝑠 + 1) 4624 ∗ 𝑠 + 68

29
𝑊21 𝐾21 ∗ (𝑇11 ∗ 𝑠 + 1) 17 ∗ (34 ∗ 𝑠 + 1) 578 ∗ 𝑠 + 17
𝑊𝑘21 = − =− =− =−
𝑊11 𝐾11 ∗ (𝑇21 ∗ 𝑠 + 1) 68 ∗ (136 ∗ 𝑠 + 1) 9248 ∗ 𝑠 + 68

Рис. 3.2.2 – Переходные функции связанной СУ по каналам y1t– y1 (прямая


линия), y1t (зад.) – y2 (пунктир).
Как видно ОУ выходит на заданное значений 1 по каналам y1t – y1 и y2t – y2,
и выходит на значение 0 по каналам y1t – y2 и y2t – y1.
Сравним связанную и несвязанную модель:

30
Рис. 3.2.3 – S – модель сравнения работы, связанной и несвязанной СУ

Рис. 3.2.4 – Переходные функции по каналу y1t1 – y1 и y1t – y1.

31
Рис. 3.2.5 – Переходные функции по каналу y2t1 – y2 и y2t – y2.

Как видно ОУ выходит на заданное значение 1 только в случае с


несвязанной системой, а связанная выходит немного выше. Выход ОУ на
заданное значение 0 происходит у обоих систем по-разному несвязанная
система стремится к 0, а связанная сразу находится на нуле что гораздо лучше,
имеется лишь небольшой ожидаемый тремер при масштабировании.
3.3. Частично связанная система управления
В большинстве случаев построение связанной системы не
представляется возможным из условий физической реализуемости
компенсаторов. Поэтому строятся разные варианты систем - частично
связанных или со статическими компенсаторами в виде пропорциональных
звеньев. Попробуем несколько вариантов.

Для проверки системы на качество работы можно сделать следующее:


1. Приравняв знаменатели у передаточных функций перекрестной
связи 12 (W12) и прямой связи 22 (W22) к 1, сможем проверить как компенсатор
𝑊𝑘12 влияет на качество работы системы. Компенсатор 𝑊𝑘21 оставим без
изменений. Система несвязанного управления также осталась без изменений.
Таким образом, s – модель системы имеет вид:

32
Рис. 3.3.1 – Частично связанная система после преобразования: 𝑊𝑘12 -
статичен.
Тогда передаточная функция компенсатора будет следующей:
𝑊12 𝑘12 34
𝑊𝑘12 = − =− =− = −0,5
𝑊22 𝑘22 68

Рис. 3.3.2 – Переходные функции по каналу y1t1 – y1 и y1t – y1.


33
Как видно из графиков передаточных функций по каналу y1(зад.)–y1
(см. рис. 3.2.4 и рис. 3.3.2), с учетом изменений в комбинированной системе
особых изменений не наблюдается, время регулирования у них примерно
одинаковое.

Рис. 3.3.4 - Переходные функции по каналу y2t1 – y2 и y2t – y2.

Как видно из графиков передаточных функций по каналу y2(зад.) – y2,


т. е. из графиков (см. рис. 3.2.5 и рис. 3.3.4) видно, что изменения привели к
ухудшению результата совместной системы, наблюдается резкое
отрицательное увеличение амплитуды, затем её менее интенсивный
положительный рост, т. е. апериодические колебания. Время регулирования у
связанной системы выше. Выход на заданные ноль происходит значительно
хуже.
2. Приравняв знаменатели у передаточных функций перекрестной
связи 21 (W21) и прямой связи 11 (W11) к 1, сможем проверить как компенсатор
𝑊𝑘21 влияет на качество работы системы. Компенсатор 𝑊𝑘12 вернем в
первоначальное состояние.

34
Рис. 3.3.4 – Частично связанная система управления после преобразования:
𝑊𝑘21 - статичен.
𝑊21 𝑘21 17
𝑊𝑘21 = − =− =− = −0,25
𝑊11 𝑘11 68

Рис. 3.3.5 – Переходные функции по каналу y1t1– y1 и y1t – y1.

35
Сравнив переходные функции (см. рис. 3.2.4 и рис. 3.3.2), можно сделать
вывод, что, убрав компенсатор 𝑊𝑘21 особых изменений не наблюдается, как и
раньше, время регулирования у них примерно одинаковое.

Рис. 3.3.6 – Переходные функции по каналу y2t1– y2 и y2t – y2.

На данном графике видно что особых изменений так же не наблюдается,


т.е. в сравнении со связанной системой с нестатичными компенсаторами время
регулирования у них одинаковое, положительный рост амплитуды в начале
регулирования идентичен.

3. Приравняв знаменатели у передаточных функций всех связей к 1,


проверим качество работы системы.

36
Рис. 3.3.7 – Частично связанная система управления в данном случае:
статичный оба компенсатора.

Рис. 3.3.8 – Переходные функции по каналу y1t1– y1 и y1t – y1.

37
Рис. 3.3.9 – Переходные функции по каналу y2t1– y2 и y2t – y2.
Как видно из графиков картина аналогична случаю, когда мы заменили
компенсатор W12. Время регулирования обоим каналам схоже с результатами,
полученными ранее при замене компенсатора W12 на статичный.

Вывод: Мы получили апериодический вид процессов. Это значит, что


выполняется основной критерий качества – вид переходного процесса. Все
графики выходят на заданное, критерий качества как время регулирования –
выполняется. Трег=200

3.4. Комбинированная система управления

Существует случай, когда к объекту прилагаются жесткие


возмущающие воздействия, которые можно измерить, тогда предлагается не
одноконтурная система управления, а так называемая комбинированная
система, которая является комбинацией двух принципов – принципа обратной
связи и принципа компенсации возмущений. [3]

38
Предлагается перехватывать возмущение раньше их воздействия на
объект и с помощью вспомогательного устройства компенсировать их
действия.

Рис.3.4.1. Структурная схема комбинированной СУ с динамическим


компенсатором, подключенным на вход регулятора
где:
𝑊кв - передаточная функция компенсатора возмущений;
𝑊𝑝 (𝑝)- передаточная функция регулятора;

𝑊об (𝑝) - передаточная функция объекта;


𝑊обв - передаточная функция объекта по каналу возмущений;
Управляемая величина не зависит от возмущения, если передаточная
функция по каналу возмущения равна нулю.
Применим к схеме, приведённой на Рис.1, условие инвариантности
выходной величины 𝑦 по отношению к возмущающему воздействию ув:
у в
= 𝑊об (р) − 𝑊кв (р) ∙ 𝑊р (р) ∙ 𝑊об (р) = 0
ув
Находим передаточную функцию компенсирующего устройства:
в
𝑊об (𝑝) (1)
𝑊кв (𝑝) =
𝑊р (𝑝) ∙ 𝑊об (𝑝)

Рассчитаем настройки ПИ-регулятора при помощи стандартных


биномиальных формул Ньютона.
Задаем время переходного процесса (время регулирования).
5∙Т22 5∙17
𝜏рз = = =42.5
2 2
39
Если аппроксимировать замкнутую систему апериодическим звеном, то
можно считать, что заданное расположение корней выглядит следующим
образом:
1
𝛼=
Тс
𝑆𝑖 = −𝛼

Исходя из биномиальных формул, приравнивая коэффициенты


характеристического полинома к коэффициенту стандартных форм, запишем
систему уравнений:
Wр Wоб
Фу = − поуправлению
1 + Wр Wоб
1
Фв = 1 − Фу = − повозмущению
1 + Wр Wоб

1 1
Фв = =
𝐾 𝑇 ∙𝑠+1 𝐾 ∙ 𝐾𝑝 ∙ [𝑇и ∙ 𝑠 + 1]
1 + 𝑇 ∙ 𝑠 + 1 ∙ 𝐾𝑝 [ и𝑇 ∙ 𝑠 ] 1+
и (𝑇 ∙ 𝑠 + 1) ∙ 𝑇и ∙ 𝑠
𝑇 ∙ 𝑠 ∙ (𝑇 ∙ 𝑠 + 1)
=
(𝑇 ∙ 𝑠 + 1) ∙ 𝑇и ∙ 𝑠 + 𝐾 ∙ 𝐾𝑝 ∙ [𝑇и ∙ 𝑠 + 1]
𝑄(𝑠)
𝑇 ∙ 𝑇и
=
𝐾 ∙ 𝐾𝑝
𝑠 2 ∙ 𝑇 ∙ 𝑇и + 𝑠 ∙ [𝑇и + 𝐾 ∙ 𝐾𝑝 ∙ 𝑇и ] + 𝑇 ∙ 𝑇
и

𝐾 (2)
𝑊об =
𝑇∙𝑠+1
1 (3)
𝑊𝑝 = 𝐾𝑝 [1 + ]
𝑇и ∙ 𝑠

1 + 𝐾 ∙ 𝐾𝑝 2𝛼 ∙ 𝑇 − 1 (4)
=
𝑇 𝐾
𝐾 ∙ 𝐾𝑝
= 𝛼2
{ 𝑇 ∙ 𝑇и

−1 + 2𝛼 ∙ 𝑇
𝐾𝑝1,2 =
𝐾
40
𝐾 ∙ 𝐾𝑝
𝑇и1,2 =
𝑇 ∙ 𝛼2
𝐾р1,2
𝐾и1,2 =
Т1,2
и

Расчет параметров регулятора 𝑊𝑝2 :


𝑇 = 34
𝐾 = 2𝑇 = 68
5 ∙ 𝑇 5 ∙ 34
𝜏рз = = = 85
2 2
𝜏рз 85
𝑇𝑐22 = = = 17
5 5
2𝛼 = 2 ∙ 0.059 = 0.118
2𝛼 ∙ 𝑇 − 1 0.118 ∙ 34 − 1
𝐾𝑝22 = = = 0.044
𝐾 68
𝐾 ∙ 𝐾р 68 ∙ 0.044
𝑇и22 = 2
= = 25.28
𝑇∙𝛼 34 ∗ 0.0592
𝐾𝑝 0.044
𝐾и22 = = = 0.00174
Ти 25.28

Расчет параметров компенсатора:


в
ус в
в
𝑊об 𝑊кв (1 + 𝑊р ∙ 𝑊об ) + 𝑊об
𝑊в1 = = 𝑊кв1 + Фв ∙ 𝑊об = 𝑊кв1 + = 1 ≡0
хв 1 + 𝑊р ∙ 𝑊об 1 + 𝑊р ∙ 𝑊об
в в
𝑊об 𝑊р ∙ 𝑊об 𝑊об
𝑊кв1 = − ∙ =− ∙ Фу = 𝑊кв ∙ Фу
1 + 𝑊р ∙ 𝑊об 𝑊р ∙ 𝑊об 𝑊р ∙ 𝑊об
𝐾11
𝑇 11 ∙ 𝑠 + 1 𝐾11 (𝑇22 ∙ 𝑠 + 1) ∙ 𝑇и2 ∙ 𝑠
−𝑊кв1 = =
𝐾22 𝑇и2 ∙ 𝑠 + 1 𝐾22 ∙ 𝐾𝑝2 ∙ (𝑇и2 ∙ 𝑠 + 1)(𝑇11 ∙ 𝑠 + 1)
∙ 𝐾 ∙ [
𝑇22 ∙ 𝑠 + 1 𝑝 2 𝑇и2 ∙ 𝑠 ]
𝐾11 ∙ 𝑇22 ∙ 𝑇и2 ∙ 𝑠 2 + 𝐾11 ∙ 𝑇и2 ∙ 𝑠
=
𝐾22 ∙ 𝐾𝑝2 ∙ 𝑇и2 ∙ 𝑇и ∙ 𝑠 2 + (𝑇и2 + 𝑇11 ) ∙ 𝐾22 ∙ 𝐾𝑝2 ∙ 𝑠 + 𝐾22 ∙ 𝐾𝑝2

𝑊воб
𝑊кв1 =−
1 + 𝑊р ∙ 𝑊об

𝑊воб
−𝑊к1 = −
1 + 𝑊р ∙ 𝑊об

41
Построение s-модели ОУ

Рис.3.4.2. S-модель ОУ

Рис.3.4.3. S-модель одноконтурной системы без компенсатора


возмущения

Рис.3.4.4. Переходная функция замкнутой системы по каналу управления yt-y

42
Рис. 3.4.5. Переходная функция замкнутой системы по каналу возмущения
ув-у

Рис. 3.4.6. S-модель системы управления с подачей компенсирующего


воздействия на вход по каналу управления

43
Рис. 3.4.7. Переходная функция по каналу возмущения с компенсатором

Таким образом, удалось скомпенсировать возмущения, так как


переходная функция по каналу возмущения показывает 0.
Вывод: рассчитаны настройки компенсатора комбинированной системы
управления. Проведен сравнительный анализ работы систем управления по
каналу возмущения. Переходная функция по каналу управления выходит на
заданный уровень за время регулирования. Компенсатор позволил удержать
переходную функцию по каналу возмущения на значении 0.

3.5. Каскадные системы управления


К многоконтурным системам автоматического регулирования можно
отнести так называемые каскадные системы.

𝑦1

44
Рис. 3.5.1. Структурная схема каскадной системы автоматического
регулирования
В этом случае объект имеет одну регулирующую переменную х и две
выходные переменные у и у1. Причем переменная у1, носит вспомогательный
характер. Она служит для получения некоторой промежуточной информации
о возможных изменениях переменной у. Переменная у1 должна выбираться
так, чтобы запаздывание и инерционность канала с передаточной функцией
1
Wоб были существенно меньше запаздывания и инерционности канала с

передаточной функцией Wоб , т.е. переменная у1 должна оперативно


реагировать на изменения в объекте регулирования. В каскадной системе
1
используются два регулятора. Регулятор с передаточной функцией Wр ,
непосредственно меняет значение регулирующей переменной у, а
информацией для него служит изменение промежуточной регулирующей
переменной у1. Этот регулятор называют стабилизирующим регулятором.
Второй регулятор в качестве исходной информации использует изменение
основной переменной у, а регулирующим воздействием служит изменение
заданного значения переменной первого регулятора, как показано на рис. 9. Он
как бы корректирует работу первого контура и поэтому называется
корректирующим регулятором. [1]
Расчет настройки такого рода систем является в общем виде достаточно
сложной задачей. Однако зачастую, поскольку инерционность
стабилизирующего контура значительно меньше инерционности
корректирующего контура, переходные процессы в стабилизирующем контуре
успевают полностью закончиться до начала функционирования
корректирующего контура.
Следовательно, в качестве первого этапа можно произвести расчет
настройки стабилизирующего регулятора W1p, а затем на втором этапе произ-
водить расчет настроек корректирующего регулятора Wр, объектом
регулирования которого служит весь стабилизирующий контур.
Таким образом, передаточная эквивалентная функция объекта для
корректирующего регулятора запишется:
Wоб1 ( р ) W р1 ( р )
W э
( р) = * Wоб (5)
1 + Wоб1 ( р )W р1 ( р )
об

45
Если настройки первого регулятора Wр (р ) рассчитаны, то передаточная
1

функция (1) полностью определена и может быть использована для расчета


второго регулятора Wр.
Передаточные функции двух регуляторов известны из лабораторной
систем связанного управления, как и передаточные функции объекта по
каналам 11 и 22. [1]

Рис. 3.5.2. S–модель объекта управления

Рассмотрим системы управления:


1) Каскадная двухконтурная система управления

Рис. 3.5.3. S–модель каскадной двухконтурной системы управления

46
Рис. 3.5.4. Переходная функция всей системы y1t1-y1 и y1t2-y1

Рис. 3.5.5. Переходная функция по каналу управления y1t1-y1

47
Рис. 3.5.6. Переходная функция по каналу возмущения y1t2-y1

2) Система без внутреннего контура

Рис. 3.5.7. Система без внутреннего контура

48
Рис. 3.5.8. Переходная функция всей системы y1t3-y2 и y1t4-y2

Рис. 3.5.9. Переходная функция по каналу управления y1t3-y2

49
Рис. 3.5.10. Переходная функция по каналу возмущения y1t4-y2
3) Система без внутреннего контура и соответствующего ему объекта

Рис. 3.5.11. Замкнутая система без внутреннего контура и соответствующего


объекта

50
Рис. 3.5.12. Переходная функция всей системы y1t5-y3 и y1t6-y3

Рис. 3.5.13. Переходная функция по каналу управления y1t5-y3

51
Рис. 3.5.14. Переходная функция по каналу возмущения y1t6-y3

Вывод: были построены s-модели каскадной двухконтурной системы


управления, система управления без внутреннего контура и без внутреннего
объекта. Проведён сравнительный анализ работы систем управления с
подачей ступенчатого воздействия на вход по каналу управления, каналу
возмущения и по обоим каналам одновременно. Качество работы каскадной
системы управления не совсем соответствует заданию т.к. динамическая
ошибка составляет больше 25% во всех случаях, но в каскадной системе она
меньше всего, относительная остаточная ошибка соответствуют норме во
всех случаях, времени регулирования тоже хватает во всех 3 случаях.
Следовательно, каскадная двухконтурная система управления в данной задаче
проявила себя наилучшим образом.

52
Заключение
Нами были рассмотрены 3 способа идентификации объекта, полученные
функции полученные результаты мы сравнили с исходными данными и в итоге
получили, что наименьшее среднеквадратическое отклонение имеет модель
полученная с помощью CurveFitting.
2. Произвели выбор закона регулирования. Исходя из данных
проведённого расчёта, выбираем ПИ-закон регулирования.
3. Провели расчёт параметров настройки регулятора двумя методами:
Циглера-Никольса и инженерными формулами.
4. По результатам расчетов степени затухания переходного процесса
можно сделать вывод о том, что лучшие значения мы получаем при
применении регулятора, рассчитанного по методу Циглера-Никольса.
5. Провели синтез систем управления многомерным объектом. Для этих
систем были рассчитаны компенсаторы возмущений, а также ПИ-регуляторы,
для расчёта которых применялись стандартные биномиальные формы
Ньютона. Были получены реакции систем на типовые входные воздействия. В
каскадной системе управления для расчёта, корректирующего ПИ-регулятора
так же применялись стандартные биномиальные формы Ньютона.
Таким образом, мне удалось достичь всех целей, которые
преследовались в ходе выполнения данной курсовой работы.

53
Список литературы

1. Ротач.В.Я. Теория автоматического управления: учебник для вузов по


специальности «Автоматизация технол. процессов и пр-в
(энергетика)»/В. Я.Ротач,-3-е изд., стер.. -М.: МЭИ, 2005.-399с.
2. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.
Москва, Машиностроение, 1976.
3. https://exponenta.ru/mathworks- MATHWORKS. Консультационный
центр Matlab.
4. http://pts-russia.com/products/mathcad/learning-and-download.html-
Курсы и материалы по системе Mathcad– PTS.

54