Задание по курсу «Аналитическая механика II»

Автор: Хоружий Кирилл

От: 4 мая 2021 г.

Содержание
1 Первое задание по аналитической механике 2
1.1 Малые колебания консервативных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Диссипативные системы и вынужденные колебания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Элементы теории бифуркаций в нелинейных системах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Метод усреднения и метод нормальных форм в теории нелинейных колебаний . . . . . . . . . . . 14

2 Второе задание по аналитической механике 17

2.1 Функция Гамильтона и канонические уравнения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Элементы теории детерменированного хаоса и КАМ-теории . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
ЖиК ФизTEX

1 Первое задание по аналитической механике

1.1 Малые колебания консервативных систем
№16.11
Введём ось OX координат вдоль туннеля, выбрав в качестве x = 0 положение равновесия. Тогда кинетиче-
ская энергия
1
T = mẋ2 .
2
Интегрируя силу, действующую на тело, находим потенциальную энергию
ˆ
GM (x)m x GκR3 1g
Fx = − 2
· = −Gκx, 2
= g, ⇒ Π = F dx = x.
r (x) r R 2R
Так удачно вышло, что T и Π – квадратичные формы. Запишем вековое уравнение:
s
∂2Π ∂2T g R
2
− λ 2 = 0, ⇒ λ= , ⇒ T = 2π .
∂q ∂ q̇ R g

№16.33
Выбрав оси, как показано на рисунке, получим систему с 2 степенями свободы. Кинетическая энергия си-
стемы
m 2
ẋ1 + ẋ22 .


T =
2
Потенциальная энергия для трёх пружинок (сдвинутая так, чтобы положение равновесия был 0)
c c 2c 2
Π = (x2 )2 + (x1 )2 + (x2 − x1 ) .
2 2 2
И снова так вышло, что T и Π – квадратичные формы, так что
 2
∂2T
     
∂ Π 3 −2 1 0
det − λ i j = 0, ⇒ det c − λm = 0, ⇒ (λm)2 +9c2 −6λmc−4c2 = 0.
∂q i ∂q j ∂ q̇ ∂ q̇ −2 3 0 1
Соответственно находим квадраты частот
   

x1 1
2
 λ1 : −2c 2c =0 ⇒ u1 = ;
x 1

c c  c   c   2
λ2 − 6λ + 5 2 = λ1 − λ2 − 5 = 0, ⇒    
m m m m
λ1 : 2c 2c x1 = 0 1


 ⇒ u2 = .
x2 −1
Соответственно, уравнение движения будет иметь вид
    r    r !
x1 1 c 1 5c
= C1 sin t + α1 + C2 sin t + α2 .
x2 1 m −1 m

№16.47
Запишем с учётом малости колебаний кинетическую энергию системы
m m 2
T = l2 ϕ̇2 + (lϕ̇2 + lϕ̇1 ) .
2 2
И, опять же, с учетом малости, потенциальную
c
(lϕ1 )2 + (lϕ1 + lϕ2 )2 + mgl cos ϕ1 + mgl(cos ϕ1 + cos ϕ2 ) =


Π=
2
ϕ2 ϕ2
   
c
(lϕ1 )2 + (lϕ1 + lϕ2 )2 + 2mgl 1 − 1 + mgl 1 − 2 .


=
2 2 2
Как обычно, получив квадратичные формы (хотя бы в малом приближение) радуемся и переходим к поиску
частот собственных
 2 колебаний2   2
cl2
  
∂ Π ∂ T 2cl − 2mgl 2 2 1
det − λ = 0, ⇒ det − λml = 0.
∂q i ∂q j ∂ q̇ i ∂ q̇ j cl2 cl2 − mgl 1 1
Раскрыв, получаем уравнение вида
√
2 2 2 2 2 2 2mgl c g √ g
2([cl − ml λ] − mgl) − [cl − ml λ] = 0, ⇒ x= √ = [cl2 − ml2 λ], ⇒ λ1,2 = −2 ∓ 2 .
2±1 m l l

2
ФизTEX ЖиК

Теперь подставляем известные λ, и находим амплитудные векторы

√ √
x1
   
1
√
λ1 : 2 + 2 2 2 + 2 =0 ⇒ u1 = ;
x2 − 2
√ √
x1
   
1
λ2 : 2 − 2 2 2 − 2 =0 ⇒ u2 = √ .
x2 2
√
Это позволяет нам записать уравнение движения малых колебаний (при c/m > (2 + 2)g/l)
√ g √ g
    r    r 
ϕ1 1
√ c  1 c 
= C1 sin − 2+ 2 t + α1 + C2 √ sin − 2− 2 t + α2 .
ϕ2 − 2 m l 2 m l

№16.64
Запишем кинетическую энергию системы
m 2
nm 2
T = ẋ1 + ẋ23 + ẋ .
2 2 2
И, считая 0 в положении равновесия, потенциальную энергию системы, запасенную в сжатых пружинах
c c
Π = (x2 − x1 )2 + (x3 − x2 )2 .
2 2
В таком случае
    
 2 2
 1 −1 0 1 0 0
∂ Π ∂ T
det − λ i j = 0, ⇒ det c −1 2 −1 − λm 0 n 0 = 0.
∂q i ∂q j ∂ q̇ ∂ q̇
0 −1 1 0 0 1
Раскрывая, приходим у уравнению на λ вида
 
 c (2 + n)c
λ1 λ2 − λ3 − = 0.
m nm
Соответственно, амплитудные векторы находим, как
   
 x 1
−c 2c −c  1 

λ1 : x2 = 0 ⇒ u1 = 1 ;
c −c 0
x3 1
   
  x1 −1
c 2c − nc c  
λ2 : x2 = 0 ⇒ u2 =  0  ;
0 c 0
x3 1
   
  x1 n
c nc c
λ3 : x2  = 0 ⇒ u3 = −2 .
0 c 2c/n
x3 n
Что ж, уравнение движения малых колебаний запишется в виде
       
x1 1 1 n
r  r !
c (n + 2)c
x2  = (C1 t + α1 ) 1 + C2  0  sin t + α2 + C3 −2 sin
  t + α3 .
m nm
x3 1 −1 n

№16.107
Знаем, что кинетическая энергия и обобщенные силы для системы могут быть записаны в виде1
1
T = aik q̇i q̇k , Qi = bik q̇k ,
2
где aik – положительно определенная квадратичная форма, а bik = −bki – кососимметричная квадратичная
форма.
Запишем уравнения Лагранжа второго рода
d ∂T ∂T
− = Qi , ⇒ aik q̈k = biα q̇α .
dt ∂ q̇i ∂qi
Осталось этот набор уравнений решить.
Воспользуемся алгоритмом приведения двух квадратичных форм к каноническому виду. Выберем в качестве
скалярного произведения aik , в терминах aik выберем ортогональный базис так, чтобы aik было равно δik .
1 С глубоким сожалением вынуждены оставить баланс индексов в рамках этой задачи. Немое суммирование подразумевается,

при повторение индексов.

3
ЖиК ФизTEX

Повернём через uik базис, приведя bik к каноническому виду b∗jl , указанному в условии с m блоков 2 × 2.
(   ∗    ∗
δik q̈k = biα q̇α ,
  
−1 ∗ ∗ A i=1 1 0 q̈1 0 −ν q̇1
⇒ u · δ u q̈
ik kj j = b u q̇
iα αβ β ⇒ = .
ukj qj∗ = qk li 0 1 q̈2∗ ν 0 q̇2∗
И таких систем с колебаниями у нас будет m штук
A

q1∗ = cos(νt + α) + C1
( ( ...
q̈1∗ = −ν q̇2∗ q ∗1 = −ν q̈2∗

⇒ ⇒ ν
∗ ∗ ...∗
q̈2 = ν q̇1 q 2 = ν q̈1∗ q ∗ = A sin(νt + α) + C .

2 2
ν
Нули же в каноническом виде bij будут соответствовать трансляциям
q ∗ = At + B.
Собирая всё вместе, находим, что

(Aj /νj ) · cos(νj t + αj ) + B2j−1
 при i = 2j − 1 6 2m;
qα = uαi qi∗ , ∗
qi = (Aj /νj ) · sin(νj t + αj ) + B2j при i = 2j 6 2m;

(Aj ) · t + Bj при i = j > 2m.


4
ФизTEX ЖиК

1.2 Диссипативные системы и вынужденные колебания

№17.11 (а)
Известно, что система описывается, как
(
ẍ + ẋ + x − αy = 0
 
1 −α
, ⇒ A = B = E, C= .
ÿ + ẏ − βx + y = 0 −β 1
Тогда запишем уравнение на собственные числа
 2 
λ + λ + 1 −α
det Aλ2 + Bλ + C = det 


2
 = 0,
−β λ + λ + 1
Раскрывая,
(λ2 + λ + 1)2 − βα = λ2 + λ + 1 − iγ λ2 + λ + 1 + iγ = 0.

Получается, что
 
1 p
λ1,2 = − 1 ± ±4iγ − 3 ,
2
√
где введено обозначение γ = −βα. По теореме об асимптотической устойчивости достаточно, чтобы Re λi < 0,
соответственно найдём все γ удовлетворяющие
p этому условию.
Пусть α · β > 0, тогда γ = i |αβ|, или
√
 
1
λ1,2 = − 1 ± ∓4κ − 3 , ⇒ |4κ − 3| < 1, ⇒ |κ| = |αβ| < 1,
2
где было введено обозначение κ = |αβ|.
При α · β < 0 верно, что γ = κ 2 , тогда
√ ϕ  
p  p 1 a
Re z = Re |z| cos + πk < 0, ⇒ a2 + b2 1+ √ < 1,
2 2 a2 + b2
где комплексное число под корнем было представлено как a + ib. Тогда
p
9 + ∂κ 2 − 3 < 2, ⇒ 9 + 16κ 2 < 5, ⇒ |αβ| < 1.
Получается достаточным условием асимптотической устойчивости является условие |αβ| < 1.

№17.8
Ниже представлено решение прикольной задачи по линейной алгебре, и отсутствует доказательное решение.
По-хорошему можно просто записать функцию Ляпунова, как в ответах, и всё. Диссипация не является полной
в этой системе.
Для начала рассмотрим систему, в которой нижний грузик привязан к полу пружинкой жесткости cn+1 = 0,
так матрица для потенциальной энергии станет немного симметричнее.
Выберем в качестве координат положения грузиков, где q i = 0 соответствует положению равновесия i-го
груза. Запишем потенциальную энергию системы
2Π = c1 q12 + c2 (q1 − q2 )2 + . . . + cn (qn − qn−1 )2 + cn+1 qn+1
2
.
Тогда матрица потенциальной энергии C примет вид
 
c1 + c2 −c2 0
 −c2 c2 + c3 −c3 0 
∂2Π 
−c3

Cij = i j , ⇒ C= 0 c3 + c4
 
∂q ∂q

 .. 
 0 . −cn 
−cn cn + cn+1
Запишем уравнение Лагранжа второго рода, и рассмотрим систему в линейном приближении
d ∂T ∂T ∂Π dE
− i =− + Qi , ⇒ Aq̈ + B q̇ + Cq = 0, ⇒ = Aq̈ · q̇ + C q̇ · q = −B q̇ · q̇ = −β q̇n2 .
dt ∂ q̇ i ∂q ∂q dt
Получается, что диссипация является полной, а значит имеет смысл вспомнить теорему о добавлении в систему
диссипативных сил с полной диссипацией.

Thr 1.1 (Теорема Томсона-Тэта-Четаева). Если в некотором изолированном положении равновесия потенци-
альная энергия имеет строгий локальный минимум, то при добавлении диссипативных сил с полной дисси-
пацией (и/или гироскопических) это положение равновесия становится асимптотически устойчивым.

5
ЖиК ФизTEX

По теореме Лагранжа-Дирихле положение равновесия q = 0 устойчиво, если в положение равновесия до-

стигается локальный минимум потенциала Π. Получается остается показать, что матрица C положительно
определена, или, по критерию Сильвестра, что все угловые миноры ∆i матрицы C положительны.
Посчитав несколько миноров ручками, приходим к виду ∆i , которое докажем по индукции.
X 1 n+1
n+1 Y
Предположение: ∆n = cj
c
i=1 i j=1
 
2+1 2+1
c1 + c2 −c2
X 1 Y
База: ∆2 = det
−c2 = c1 c2 + c2 c3 + c1 c3 =  cj 
c2 + c3 c i
i=1 j=1
(I)
Переход: ∆n+1 = (cn+1 + cn+1 )∆n − c2n+1 ∆n−1 =
n+1
n+1 X 1 n+1
n+1 n n
1 Y
X Y X 1 Y
= cn+1 cj + cn+2 cj − c2n+1 cj =
c
i=1 i j=1
c
i=1 i j=1
c
i=1 i j=1
 
X 1 n+1
n+1 n n+1 n+1 n n
Y X 1 Y 1 Y X 1 Y
= cn+2 cj + cn+1  cj + cj  − c2n+1 cj =
c
i=1 i j=1
c
i=1 i j=1
cn+1 j=1 c
i=1 i j=1
n+1 n+2 n+2 n+2
X 1 n+2
(II) X 1 Y 1 Y Y
= cj + cj = cj , Q. E. D.
i=1
ci j=1 cn+2 j=1 c
i=1 i j=1
Действительно, первый переход (I) получается, раскрытием определителя ∆n+1 по нижней строчке. В переходе
(II) были сделаны замены, вида
n n+1 n n n+1 n+2 n+1 n+1 n+1 n+2
X 1 Y X 1 Y Y 1 Y X 1 Y X 1 Y
cj = cn+1 cj ; cj = cj ; cn+2 = cj .
c
i=1 i j=1
c
i=1 i j=1 j=1
cn+2 j=1 i=1
ci j=1 c
i=1 i j=1
Полученная формула для ∆n ясно даёт понять, что ∆i > 0 для i = 1, . . . , n, что доказывает положительную
определенность C, а значит и локальный минимум потенциала Π достигается в положение равновесия q = 0.
Таким образом выполняются условия теоремы Лагранжа-Дирихле, как и условия теоремы Томсона-Тэта-
Четаева, а значит положение равновесия q = 0 является асимптотически устойчивым.

№17.20

Запишем систему в матричном виде

Aq̈ + B q̇ + Cq = 0,
и воспользуемся теоремой Ляпунова об асимптотической устойчивости. Действительно, существует функция,
такая, что
1 1
V = E = T + Π = aij q̇ i q̇ j + cαβ q α q β > 0.
2 2
В силу уравнений движения
dE
= aij q̈ i q̇ j + cαβ q̇ α q β = −bγ (q̇ γ ) < 0,
dt
из чего следует асимптотическая устойчивость системы.

№17.28

Есть некоторая система такая, что

 1

 ẋ = α1 (x2 − x1 ),

 ẋ2 = α (x3 − x2 ),

2


 . . .
 n
ẋ = αn (x1 − xn )


и снова найдём функцию Ляпунова, например, V вида

1 1 1
2V = (x1 − a)2 + (x2 − a)2 + . . . + (xn − a)2 ,
α1 α2 αn

6
ФизTEX ЖиК

тогда, в силу уравнений системы,

ẋ1 ẋn
V̇ = (x1 − a) + . . . + (xn − a) = (x1 − a)(x2 − x1 ) + . . . + (xn − a)(x1 − xn ) =
α1 αn
n n−1 n
X X 1 1X
=− x2i + xi xi+1 + xn x1 = − (x2n − 2xn x1 + x21 ) − (xi − xi+1 )2 < 0,
i=1 i=1
2 2 i=1
аналогично №17.20, по теореме Ляпунова об асимптотической устойчивости, положение равновесия системы
асимптотически устойчиво.

№18.17

Известно что на груз действуют две силы

F1 (t) = A1 sin ω1 t, F2 (t) = A2 cos ω2 t,
и сопротивление среды F = −βv.
Запишем кинетическую и потенциальную энергию системы
m c
T = q̇ 2 , Π = q2 .
2 2
Из уравнений Лагранжа второго рода находим
mq̈ + β q̇ + cq = F1 + F2 = A sin(ω1 t) + B cos(ω2 t).
Для начала найдём собственные колебания системы
p
β 2 − 4mc −β ±
mλ2 + βλ + c = 0, ⇒ λ1,2 = .
2m
Найдём теперь частные решения для вынужденных колебаний, в виде
q = α1 sin(ω1 t + ϕ1 ) + α2 sin(ω2 t + ϕ2 ),
подставляя в уравнения движения получам, что (рассмотрим ω1 , для ω2 рассуждения аналогичны)
A A sin ω1 t
sin(ω1 t + ϕ1 )(x − mω12 ) + cos(ω1 t + ϕ1 )ω1 β = sin ω1 t, ⇒ sin(ω1 t + ϕ1 + κ) = p ,
α1 α1 (c − mω1 )2 + β 2 ω12
где κ такая, что
c − mω12
cos κ = p .
(ω1 β)2 + (c − mω1 )2
Сравнивая выражения, находим константы

ϕ1 = −κ1 Ai
π αi (ωi ) = p ,
ϕ2 = − κ2 (mωi − c)2 + ωi2 β 2
2
и подставляем в ответ
q = α1 sin(ω1 t + ϕ1 ) + α2 sin(ω2 t + ϕ2 ).

№18.31

И снова запишем кинетическую и потенциальную энергию системы, как

1 c c
T = J ϕ21 + ϕ22 , Π = ϕ21 + (ϕ2 − ϕ1 )2 .


2 2 2
Из уравнений Лагранжа второго рода перейдём к систем2
J ϕ̈1 + c(2ϕ1 − ϕ2 ) = M0 sin ωt
J ϕ̈2 + β ϕ̇2 + c(ϕ2 − ϕ1 ) = 0.
Искать собственные числа здесь оказалось плохой идеей, так что просто будем искать решение в виде
   
a1 iωt b
ϕ= e − 1 e−iωt .
a2 b2

2 Тут при решении была потеряна двойка, выделенная красным цветом, но перерешивать как-то грустно.

7
ЖиК ФизTEX

Для первого слагаемого

( (
−Jω 2 a1 + ca1 − ca2 = M a1 (c − Jω 2 ) − ca2 = M
⇒
−Jω 2 a2 + βiωa2 + ca2 − ca1 = 0 a2 (c − Jω 2 + iβω) = ca1
Для второго слагаемого
b2

2
b1 = (c − Jω − iβω)
( 
−Jω 2 b1 + cb1 − cb2 = −M

c
⇒ ,
c − Jω 2
 
−Jω 2 b2 − βiωb2 + cb2 − cb1 = 0 b2

 2
(c − Jω + iβω − c) = −M
c
где M = M0 /(2i). Также хочется ввести некоторые постоянные
c − Jω 2 c − Jω 2
κ= (c − Jω 2 + iβω) − c, ξ= (c − Jω 2 + iβω − c), η=
c c
тогда получим хорошие выражения для искомых переменных

M c − Jω 2 + iβω µ c − Jω 2 − iβω

b1 = −

a1 =
 
κ c , ξ c .
a = M µ
b = −
 

2  2
κ ξ
Теперь их можно поставить в решение уравнения и получить ответ:
   
a1 iωt b
ϕ= e − 1 e−iωt .
a2 b2

№18.37

Момент инерции стержня J = 31 ml2 , тогда, считая отклонения малыми, кинетическую и потенциальную
энергию системы можем записать, как
ϕ2 ψ2
 
1   1 l
T = J ϕ̇2 + ψ̇ 2 , Π = c(ϕa − ψa)2 + 1 − +1− mg .
2 2 2 2 2
Переходя в СО движущейся платформы, к системе добавляется инерциальная сила
mA
M= sin(ωt)ω 2 l,
2
действующая на центры масс стержней.
С помощью уравнений Лагранжа второго рода переходим к уравнениям вида
1 2a2 c + mgl −2ca2
   
1 0
Aq̈ + Cq = M, A=J , C=
0 1 2 −2ca2 2a2 c + mgl
Из векового уравнения теперь можем найти собственные частоты системы, для получения однородного решения
  
l 2 l
det(C − λA) = 0, ⇒ mg − Jλ a c + mg − Jλ = 0,
2 2
откуда легко находим λ
3 g 6ca2
   
3g 1 1
λ1 = , , u1 = , λ2 = + , .
2l 1 2l ml2 −1
из которых уже можем составить ФСР.
Теперь перейдём к поиску частного решения3 :
mAω 2 l 1
     
2 α α
ϕ = α sin(ωt), ψ = β sin(ωt), ⇒ −Aω +C = .,
β β 2 1
вводя матрицу
mAω 2 l 1 mAω 2 l 1
       
α α
Λ = C − Aω 2 , ⇒ Λ = , ⇔ = Λ−1 .
β 2 1 β 2 1
Считая Λ−1 , находим частное решение и получаем ответ
r ! r !
3Aω 2 3 g 6ca2
       
ϕ 1 1 3g 1
= sin(ωt) + C1 sin t + α1 + C2 sin + t + α2 .
ψ 3g − 2lω 2 1 1 2l −1 2l ml2

3 Так как по условию ϕ и ψ малые, то про резонанс говорить не приходится.

8
ФизTEX ЖиК

№18.62
Известно, что кинетическая и потенциальная энергия системы могут быть записаны, как
1 1
T = aik q̇ i q̇ k , Π = cik q i q k .
2 2
С помощью уравнений Лагранжа второго рода можем перейти к системе
Aq̈ + C q̇ = Au1 γ sin(ωt).
Так как A, C – (невырожденные) положительно-определенные симметричные квадратичные формы, то они во-
первых обратимы, а во вторых коммутируют (т.к. одновременно приводятся к диагональному виду), а значит
и A−1 C симметрична, соответственно имеет ортогональный базис.
Собственно, известно, что
(
det(C − λi A) = 0
⇒ A−1 C ui = λ1 ui .
(C − λi A)ui = 0,
Перейдём к базису из собственных векторов (и переменным θ), тогда уравнения примут вид
   
λ1 1
. .. .
q̈ +   q̇ =  ..  γ sin(ωt).
  

λn 0
Так как резонанс возможен только на собственных частотах системы, и λ1 = ω12 , то единственная частота, на
которой возможен резонанс равна ω1 .

9
ЖиК ФизTEX

1.3 Элементы теории бифуркаций в нелинейных системах

№Т2
Рассмотрим уравнение вида
ẋ = (x − a)(x2 − a),
найдём положения равновесия
"
x=a
ẋ = 0, ⇒ √
x = ± a, a>0
Соответственно, при неположительных a существует единственное положение равновесия x∗ = a, при поло-

Рис. 1: Зависимость положения равновесия x∗ от параметра a к №Т2

√ √
жительных a 6= 1 существует три положения равновесия x∗ ∈ {a, + a, − a}, и при a = 1 существует два
положения равновесия x∗ ∈ {+1, −1}. Соответствующие зависимости ẋ(x, a) приведены на рисунке 2.

Рис. 2: Зависимость ẋ(x) при различных a к №Т2

№Т3
Исследуем систему вида

ẋ = y,

 
b
 ẏ = k −x
a−x

Рассмотрим положение равновесия ẋ = ẏ = 0, при x 6= a
1 p 
x∗ = a ± a2 − 4b ,
2
что приводит нас к следующим случаям.
Пусть a2 = 4b, тогда x∗ = a/2, попробуем найти фазовый портрет по линейному приближению
 
b
det(J − λE) = λ2 − k − 1 = k · 0 = 0, ⇒ λ = 0,
(a − x∗ )2
следовательно линейным приближением здесь не воспользоваться.
При a2 > 4b,
r 
∗ a a 2 a
x = ± − b = ± δ,
2 2 2

10
ФизTEX ЖиК

тогда
5
λ2 = (4b − a2 ) ± aδ,
4
= 0, следовательно это центр, при −aδ получается λ2 = 100b−9a2 > 64b > 0, следовательно
в случае +aδ Re λ1,2
это седло.
При a2 < 4b не существует положения равновесия, что приводит нас к фазовым диаграммам аналогичным
задаче Т4.

№Т4

Запишем уравнения Бине для движения в метрике Шварцшильда:

a 3
u00 + u = 2 v 2 + au2 ,
2c 2
где r2 ϕ̇ = c, u = 1/r. Перейдём к системе
 0
u = y
 y 0 = 3 au2 + a v 2 − u
2 2c2
положение равновесия которой находится в точке
q
2 2
1 ± 1 − 3 v c2a
∗ ∗
y = 0, u = .
3a
Зависимость u∗ (c) представлена на рисунке, соответственно положение равновесия существует только при c >
√
3va, при чём при равенстве оно единственно.

Рис. 3: Бифуркационная диаграмма стационарных точек уравнения Бине к №Т4

Посмотрим на устойчивость положения равновесия

r
v 2 a2
 
0 1 2
J= , ⇒ λ = 3au − 1 = ± 1 − 3 2 ,
3au − 1 0 c
получается плюсу соответствует седл, а минусу центр. Соответствующие фазовые портреты представлены на
рисунке, при a, v = 1.

Рис. 4: Фазовый портрет системы №Т4 (бифуркация при плавном изменение c)

11
ЖиК ФизTEX

Рис. 5: Фазовый портрет системы №Т5 (бифуркация при плавном изменение µ)

№Т5
Покажем существование предельного цикла, и нарисуем фазовые портреты для системы
ẋ = −y + x(µ − x2 − y 2 )(µ − 2x2 − 2y 2 )
ẏ = x + y(µ − x2 − y 2 )(µ − 2x2 − 2y 2 )
при различных параметрах µ.
Перейдём к полярным координатам
( (
ẋ = ṙ cos ϕ − rϕ̇ sin ϕ = r (2r4 − 3r2 µ + µ2 ) cos ϕ − sin ϕ


x = r cos ϕ
, ⇒
.
y = r sin ϕ ẏ = ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ = r (2r4 − 3r2 µ + µ2 ) sin ϕ + cos ϕ
Рассмотрим ẋ cos ϕ + ẏ sin ϕ = ṙ, и ẏ cos ϕ − ẋ sin ϕ = rϕ̇:
(
ṙ = r(2r4 − 3r2 µ + µ2 ) ṙ dr
⇒ = = r(2r4 − 3r2 µ + µ2 ).
rϕ̇ = r ϕ̇ dϕ
Судя по виду уравнений можно предположить, что при некоторых µ производная dr/dϕ = 0 (более аккуратные
рассуждения будут проведены в задаче Т6), тогда
 µ 2
(2r4 − 3r2 µ + µ2 ) = 2 r2 − r − µ = 2 r2 − r12 r2 − r22 = 0,




2
где r12 = µ/2 и r22 = µ. Соответсвенно при µ > 0 существует периодическая траектория при r ∈ {r1 , r2 }. Из вида
производной ṙ знаем, что
(
1, r ∈ (0, r1 ) ∪ (r2 , +∞)
sign ṙ =
−1, r ∈ (−r1 , r2 )
Следовательно траектория ϕ̇ = 1, r = r2 является неустойчивой, а ϕ̇ = 1, r = r2 устойчива, а соответсвенно и
является предельным циклом.
При отрицательных µ существует единственное положение равновесия в x = y = 0, являющееся устойчивым
фокусом (см. вид ṙ), а при µ > 0 становится неустойчивым фокусом. Таким образом приходим к фазовым
портретам изображенным на рисунке 5.

№Т6
Рассмотрим систему вида
ẋ = −y + µx − xy 2 ,
ẏ = µy + x − y 3 .
Аналогично Т5 перейдём к полярным координатам, и выразим ϕ̇ и ṙ, так вышло, что и здесь всё хорошо, и
(
rϕ̇ = r ṙ dr
3 2
⇒ = = r(µ − r2 sin2 ϕ).
ṙ = rµ − r sin (ϕ) ϕ̇ dϕ
Найдём значения r = r∗ , где ṙ меняет знак
r∗2 = µ sin−2 ϕ,
что возможно только при µ > 0. Аналогично предыдущей задаче рассмотрим sign ṙ, и получим
(
1 r < r∗
sign ṙ =
−1 r > r∗

12
ФизTEX ЖиК

Подробнее рассмотрим положение равновесия x = y = 0, которое в силу постоянства ϕ̇ единственное. В

линейном приближение,
 0
ẋx ẋ0y µ − y 2 −1 − 2xy
    
µ −1
J= = = .
ẏx0 ẏy0 1 µ − 3y 2 1 µ
Тогда
det(J − λE) = (µ − λ)2 + 1 = 0, ⇒ λ1,2 = µ ± 1.
Тогда при µ < 0, по теореме Ляпунова об устойчивости в линейном приближение, x = y = 0 – устойчивый
фокус, при µ = 0 верно, что Re(λ) = 0, следовательно это центр, а при µ > 0 фокус становится неустойчивым.
Это позволяет прийти к фазовы портретам при различным значениям µ, изображенным на рисунке 6.

Рис. 6: Бифуркация Пуанкаре-Андронова-Хопфа к №Т6

13
ЖиК ФизTEX

1.4 Метод усреднения и метод нормальных форм в теории нелинейных колебаний

№Т7

Исследуем параметрический резонанс в уравнении Матьё

ẍ + (a + ε cos t)x = 0,
где 0 < ε  1. Будем считать a = 1 + cε2 , и рассматривать задачу относительно медленного времени τ = t и
быстрого времени T = ε2 t. Пусть также a = 1 + cε2 , где c =)(1). Величинами порядка o(ε2 ) пренебрежем.
Для начала перепишем дифференцирование по времени в терминах T, τ :
dt = ∂τ + ε2 ∂T ,
d2t,t = ∂τ,τ
2
+ 2ε2 ∂τ ∂T ,
где слагаемым ε4 ∂T,T
2
пренебрегли.
Для поиска решения воспользуемся естественным анзацем, вида
x = x0 (τ, T ) + εx1 (τ, T ) + ε2 x2 (τ, T ),
тогда, после подстановки в уравнение Матье и группировки по степеням4 ε, получим набор условий. При ε0
ε0 : ẍ0 (τ, T ) + x0 (τ, T ) = 0, ⇒ x0 = A(T )eiτ + B(T )e−iτ .
1
При ε , подставляя значение x0 находим, что
1
A + B + Ae2iτ + Be−2iτ ,
ε1 : ẍ1 (τ, T ) + x1 (τ, T ) = −


2
решая это дифференциальное уравнение относительно x1 (τ, T ) находим, что
1 1
x1 (τ, T ) = (Ae2iτ + Be−2iτ ) + A1 (T )eiτ + B1 (T )e−iτ − (A + B).
6 2
Наконец, подставим значения x0 , x1 в коэффициент при ε2 . Здесь уже возможно возникновение резонанса, так
как кроме части с ẍ2 + x2 остаются периодичные слагаемые с единичной частотой. Хотелось бы, чтобы наше
приближение работало, так что коэффициенты при резонансных слагаемых будем требовать равными 0. Тогда
получаем два следующих условия на A(T ) и B(T )
2iB 0 = cB − A/4 − B/6
−2iA0 = cA − B/4 − A/6
решая систему линейных дифференциальных уравнений, находим, что
 
1p
Re A(T ) = C1 cos (c − 5/12)(c + 1/12) T ,
2
 
1p
Re B(T ) = C2 cos (c − 5/12)(c + 1/12) T ,
2
при отрицательном аргументе корня, мы получим комплексный аргумент у косинуса, то есть гиперболический
косинус, который неограниченно растёт, иначе же решение ограниченно. Получается, что
  
5 1 1 5
c− c+ < 0, ⇒ − <c< ,
12 12 12 12
вспоминая, что a = 1 + cε2 , получаем
ε2 5
1− < a < 1 + ε2 , Q. E. D.
12 12
с учетом пренебрежения слагаемых порядка o(ε2 ).

№Т8

Сразу подставим λ2 = 2λ1 и приведем к нормальной форме Коши уравнения вида

ẋ1 = λ1 x1 + c20 x22 + c11 x1 x2 + c1,2 x22
ẋ2 = 2λ1 x2 + d20 x21 + d11 x1 x2 + d02 x22 ,
диагональный вид уже получен, остается подобрать многочлен p такой, что
∂p
x = y + p(y), ẏ = Λy + Λp + g 2 (y) − Λy + O(y 3 )
∂y T
4 Коэффициент при каждой степени должен быть нулевым.

14
ФизTEX ЖиК

что возможно, при

gi2
pi = .
k1 λ1 + . . . + kn λn − λi
Из этого находим
c20 c11 c02
p120 = , p111 = , p102 = ,
λ1 λ2 3λ1
6= 0 d11 d02
p220 = , p211 = , p202 = ,
0 λ1 2λ1

и записываем нормальную форму

   
λ1 0 0
ẏ = y+ + O(|y|3 ).
0 2λ1 d20 y12

№Т9

Посмотрим на маятник
(
ẋ1 = x2 ,
ẍ + sin x = 0, ⇒
ẋ2 = −x1 + x21 /6,
тогда
       
0 1 −i 0 1 −i 1 i −i
A= , ⇒ Λ= = A .
−1 0 0 i 2 i 1 1 1
Посмотрим на замену x = Su, тогда
 
−1 0
u̇ = Λu + S ,
X13 /6
или, в координатах,
(
u̇1 = −iu1 − i(u1 − u2 )3 /12 u31 − 3u21 u2 + 3u1 u22 − u32
 
−i
g= .
u̇2 = iu2 − i(u1 − u2 )3 /12 12 u31 − 3u21 u2 + 3u1 u22 − u32
Во имя упрощения уравнений, перейдём к переменным
gik
u = y + p(y), pi = ,
k1 λ1 + . . . + kn λn − λi
тогда коэффициенты многочлена
1 1 6= 0 1
p103 = , p112 = − , p121 = , p130 = ,
48 8 0 24
1 6= 0 1 1
p203 = , p212 = , p221 = , p230 = .
24 0 8 48
Получается, остались только резонансные слагаемые,
( (
−iy1 + iy12 y2 /4 y1 = C1 (t)eit , y1 = γ2 exp (i(γ1 − 4)t/4) ,
   
ẏ1
= ⇒ ⇒
ẏ2 iy2 − iy1 y22 /4 −it
y2 = C2 (t)e , y2 = γ1 /γ2 · e−i(γ1 −4)t/4 .
Теперь подставим начальные условия t = 0 и x1 = a, x2 = 0. Пусть
( ( (
u = x2 + ix1 x2 = u1 + u2 Re u = u1 + u2
⇒ ⇒
ū = x2 − ix1 x1 = i(u1 − u2 ) Im u = u1 − u2
Тогда
uū(t = 0) = a2 = Re2 u + Im2 u = 2(u21 + u22 ),
также
Re u
tg Argu = = 0, ⇒ u21 − u22 = 0.
Im u
Пренебрегая членам O(y13 ) находим, что
u1 = y1 , ⇒ u21 ≈ y12 ,

15
ЖиК ФизTEX

аналогчино u22 ≈ y22 , другими словами

a2 γ12 a2
y12 + y22 = , ⇒ γ22 + = .
2 γ22 2
также верно, что
a2
y12 − y22 = 0, ⇒ γ12 = γ24 , ⇒ γ1 = γ22 , ⇒ γ1 = .
4
Вспомнив, как выглядит y1 (t) находим, что
a2 
   
 γ  
ω = 1 −  = 1 − ,

4 16
что очень сильно похоже на правду.

№Т10
Возможно, тут алгебраическая ошибка. Уравнение Бине для светового луча

3 ẋ1 = x2 ,
u00 + u = au2 , ⇒
2 ẋ2 = −x1 + 3 ax21
2
что в плане диагонализации абсолютно аналогично №Т9, а значит
3

u1 = −iu1 − a(u21 − 2u1 u2 + u22 )
(
x1 = i(u1 − u2 ),
    
−i 0 i −i 4
Λ= , S= , ⇒ ⇒
0 i 1 1 x2 = u1 + u2 . 3
u2 = iu2 − a(u21 − 2u1 u2 + u22 ).


4
Теперь подберем соответствующий многочлен.
3 3 1
p120 = − ai, p111 = − ai, p102 = ai,
4 2 4
2 1 2 3 2 3
p20 = − ai, p11 = ai, p02 = ai.
4 2 4
Ура, нет резонансов, тогда
 
3 2 3 1 2

u1 = y1 + ai − 4 y1 − 2 y1 y2 + 4 y2
( 
ẏ1 = −iy1 ,

⇒  
ẏ2 = iy2 u = y + ai − 1 y 2 + 3 y y + 3 y 2 .

2 2 1 2
4 1 2 4 2


16
ФизTEX ЖиК

2 Второе задание по аналитической механике

2.1 Функция Гамильтона и канонические уравнения
19.9
Найдём гамильтониан системы, и составим канонические уравнения движения механической системы, с
лагранжианом вида
1
(q̇12 + q̇22 )2 + aq̇12 t2 − a cos q2 .


L=
2
Что ж, выразим импульсы, через обобщенные скорости
(
p1 = ∂q̇1 L = q̇1 − q̇2 + q q̇1 t2 , p1 + p2 p1 + p2 (1 + at2 )
⇒ q̇1 = , q̇ 2 = .
p2 = . . . = q̇2 − q̇1 at2 at2
И получим функцию Гамильтона
(p1 + p2 )2 p22
H = p1 q̇1 + p2 q̇2 − L = + a cos q 2 − .
2at2 2
Канонические уравнения системы:
p1 + p2
q̇1 = ,
at2
p1 + p2
q̇2 = − p2 ,
at2
ṗ1 = 0,
ṗ2 = a sin(q2 ).

19.15
Решим обраьтную задачу, попробуем найти лагранжиан механической системы, гамильтониан которой имеет
вид
1 p21 + p22
H= + a(q12 + q22 ).
2 q12 + 122
Для начала перейдём к обобщенным скоростям
(
p1 p2 p1 = (q12 + q22 )q̇1 ,
q̇1 = 2 , q̇ 2 = , ⇒
q1 + q22 q12 + q22 p2 = (q12 + q22 )q̇2 .
Лагранжиан же примет вид
 
1 2
q̇1 + q̇22 − a (q12 + q22 ).


L = p1 q̇1 + p2 q̇2 − H =
2

19.32
Найдём гамильтониан для двойного маятника, состоящего из двух одинаковых стержней массы m и для l.
Координаты центар масс стержней:
h1 = 2l cos α1 , x1 = 2l sin α1 ,
h2 = l cos α1 + 2l cos α2 , x2 = l sin α1 + 2l sin α2 .
Тогда кинетическая и потенциальная энергия системы
m
m 2 
Π = mg(h1 + h2 ), T = l2 α̇12 + α̇22 + ẋ1 + ḣ21 + ẋ22 + ḣ22 .
2 24
Подставляя координаты, находим
1
T = l2 m 4α10 2 + α20 2 + 3α20 α10 cos (α1 − α2 ) ,


6  
3 1
Π = gm l cos (α1 ) + l cos (α2 ) ,
2 2
что не так плохо, как могло бы быть. Для консервативной системы с адекваными связями
p1 = ∂q̇1 L,
H = E = T + Π, L = T − Π,
p2 = ∂q̇2 L.

17
ЖиК ФизTEX

Ну, подставляя координаты, находим

1 2 12 (3p2 cos (α1 − α2 ) − 2p1 )
p1 =l m (8α̇1 + 3α̇2 cos (α1 − α2 )) , α̇1 = 2 ,
6 l m (9 cos (2 (α1 − α2 )) − 23)
1 12 (3p1 cos (α1 − α2 ) − 8p2 )
p2 = l2 m (2α̇2 + 3α̇1 cos (α1 − α2 )) , α̇2 = 2 .
6 l m (9 cos (2 (α1 − α2 )) − 23)
Возможно, после подтстановки станет в гамильтониан станет лучше:


l 1 6 p21 − 3p1 p2 cos(q1 − q2 ) + 4p22
H = −mg [3 cos (α1 ) − cos (α2 )] +
ml2 9 sin2 (q1 − q2 ) + 7


2
И канонические уравнения (α1 = q1 , α2 = q2 ):
12(3p2 cos(q1 − q2 ) − 2p1 )
q̇1 = 2 ,
l m(9 cos(2(q1 − q2 )) − 23)
12(3p1 cos(q1 − q2 ) − 8p2 )
q̇2 = 2 ,
l m(9 cos(2(q1 − q2 )) − 23)



3 36 sin(q1 − q2 ) p1 p2 (9 cos(2(q1 − q2 )) + 41) − 12 p21 + 4p22 cos(q1 − q2 )
ṗ1 = − glm sin(q1 ) − ,
2 l2 m(23 − 9 cos(2(q1 − q2 )))2



1 36 sin(q1 − q2 ) 12 p21 + 4p22 cos(q1 − q2 ) − p1 p2 (9 cos(2(q1 − q2 )) + 41)
ṗ2 = − glm sin(q2 ) − .
2 l2 m(23 − 9 cos(2(q1 − q2 )))2
Гамильтониан сходится с приведенным в ответах, что не может не радовать.

19.69

Тяжелое колечко массы m скользит по гладкой проволочной окружности массы M и радуса r, которая может
вращаться вокруг своего вертикального диаметра. Составим уравнения движения системы в форме уравнений
Рауса (выбрав такие обобщенные скорости, чтобы всё сошлось):
m  M R2 ϕ̇2
Π = mgR cos ψ, T = (ϕ̇R sin ψ)2 + (ψ̇R)2 + .
2 2 2
Лагранжиан знаем, как L = T − Π, функцию Рауса через
R(ψ, ϕ, ψ̇, pϕ ) = pϕ ϕ̇ − L(ψ, ϕ, ψ̇, pϕ ),
Находя из pϕ = ∂ϕ̇ L значение ϕ̇, находим функцию Рауса
2pϕ mR2 2 p2ϕ
ϕ̇ = , ⇒ R = mgR cos ψ − ψ̇ + 2 .
r (M + 2m sin2 ψ)
2 2 R (M + 2m sin2 ψ)

19.70

В сферических координатах лагранжиан релятивистской частицы в поле тяготения имеет вид

s
ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 ϕ̇2 sin2 θ G
L = −m0 c2 1 − + .
c2 r
Найдём соответствующую функцию Рауса. Аналогично предыдущей задачи, из pϕ = ∂ϕ̇ L находим ϕ̇:
s
pϕ c2 − ṙ2 − θ̇2 r2
ϕ̇ = ± ,
r sin θ pϕ + c2 m2 r2 sin2 θ
2

что подставляем в выражение для функции Рауса R = pϕ ϕ̇ − L, откуда получаем

v !
u
ṙ2 + r2 θ̇2 p2ϕ

u
2t G
R = m0 c 1− 2
1+ 2 2 2 2 − .
c m0 c r sin θ r

19.72

Для системы с лагранжианом вида

q̇12 + q̇22 + q12 q̇32 q 2 + q22
L= − 1 .
2 2

18
ФизTEX ЖиК

Сразу перепишем это в терминах (q, p) разбив на кинетическую и потенциальную энергии:

p2 + p22 + p23 /q12 q 2 + q22
T = 1 , Π= 1 .
2 2
Осталось сказать, что T + Π = H = h = const, и найти
q
p3 = K = ±q1 2h − (p21 + p22 ) − (q12 + q22 ).
Теперь выпешем уравнения Гамильтона
q̇1 = ∂p1 H, ṗ1 = −∂q1 H, q̇i = ∂pi H, ṗi = −∂qi H.
Тогда
dq2 ∂K p2 q1
= = −p ,
dq1 ∂p2 2h − p1 − p22 − q12 − q22
2

dp2 ∂K q1 q2
=− =p .
dq1 ∂q2 2h − p1 − p22 − q12 − q22
2

2.2 Элементы теории детерменированного хаоса и КАМ-теории

Т19
√ √
Для гамильтоновой системы H0 = 7I1 − I2 найдём уравнения движения x(t) = 2I1 cos ϕ1 , y = 2I1 sin ϕ1 ,
при наложении возмущения εH1 , с
√
p 2I1
1) H1 = 2I1 cos ϕ1 cos 6ϕ2 = [cos(ϕ1 + 6ϕ2 ) + cos(ϕ1 − 6ϕ2 )]
√2
p 2I1
2) H1 = 2I1 cos ϕ1 cos 7ϕ2 = [cos(ϕ1 + 7ϕ2 ) + cos(ϕ1 − 7ϕ2 )] .
2
Система является вырожденной в терминах
 2 
 ∂ H0 
 ∂Ii ∂Ij  = 0,
 

т.к. ω1 = ∂I1 H0 = 7 = const, ω2 = ∂I2 H0 = −1 = const. По аналогичным причинам

 2 
∂ H0
 T ω
det  ∂I ∂I  = 0,
ωT 0
то есть ω2 /ω1 не зависит I1 , I2 .
Первый случай. Так как возмущение явно периодично, то можем попробовать найти новые хорошие пере-
менные через производящую функцию S, вида
(
ψ = ϕ + ε ∂I S
S = I · ϕ + εS1 , ⇒
J = I + ε ∂ϕ S
Саму функцию ищем в виде
X
S= Si exp(iki · ϕ) = S1 sin(ϕ1 + 6ϕ2 ) + S2 sin(ϕ − 6ϕ2 ).
i
Вспоминая, что ∂I H0 · ∂ϕ S = − [H1 (I, ϕ)]период , находим5
√ √
2I1 2I1
S1 = , S2 = .
2(7 − 6) 2(7 + 6)
Теперь можем найти новые переменные
√
ε 2I1
ψ1 = ϕ1 + √ sin(ϕ1 + 6ϕ2 ) + ε sin(ϕ1 − 6ϕ2 ),
2 2I1 26
ψ2 = ϕ2 ,
√ √
ε 2I1 ε 2I1
J1 = I1 + cos(ϕ1 + 6ϕ2 ) + cos(ϕ1 − 6ϕ2 ),
2 26
с новым гамильтонианом Ĥ = 7J1 − J2 + o(ε), J1 , J2 = const, и ψ1 = 7t + C1 , ψ2 = −t + C2 . Выражение для
второго интеграла системы содержит I2 , поэтому нам неинтересно.
5 Заодно переобозначая ε → −ε, так как в этом месте потерялся знак.

19
ЖиК ФизTEX

Осталось выразить I1 и ϕ1 в терминах x, y:

y
ϕ1 = arctg , x2 + y 2 = 2I1 ,
x
а также (считая константы нулевыми), подставляя x, y в уравнения
 
ε 14 12 y ε 1
ψ1 = ϕ1 + y cos 6t − x sin 6t = arctg + [7y cos(6t) − 6x sin(6t)] .
4I1 13 13 x 13 x2 + y 2
Аналогично для выражения J1 :
ε
J1 = I1 + [7x cos(6t) + 6y sin(6t)] .
13
Итоговая система для x(t) и y(t) получилась вида
x2 + y 2 ε
J1 = + [7x cos(6t) + 6y sin(6t)] ,
2 13
y ε 1
7t = arctg + [7y cos(6t) − 6x sin(6t)] ,
x 13 x + y 2
2
которую можно уже и не разрешать.
Второй случай. Если повторить рассуждения первого случая, то увидим деление на 0 в выражение для
S1 , однако производящую функцию вида
√
2I1
S = I · ϕ + S2 , S2 = ,
28
всё можем рассмотреть, чтобы избавиться от одной из возмущающих гармоник.
Новые переменные будут вида
ε
ψ1 = ϕ1 + √ sin(ϕ1 − 7ϕ2 ),
28 2I1
ψ2 = ϕ2 ,
√
ε 2I1
J1 = I1 + cos (ϕ1 − 7ϕ2 ) ,
√28
ε 2I1
J2 = I2 − cos (ϕ1 − 7ϕ2 ) ,
4
с новым гамильтонианом вида
√
ε 2J1
Ĥ = 7J1 − J2 + cos(ψ1 + 7ψ2 ) + o(ε).
2
В таком случае уравнения движения могут быть записаны, как
ε
ψ̇1 = ∂J1 Ĥ = 7 + √ cos(ψ1 + 7ψ2 ),
2 2J1
ψ̇2 = −1,
√
˙ 2I1
J1 = ε sin(ψ1 + 7ψ2 ),
2
а J2 нас как и раньше не интересует.
√
Пристально взглянув на систему понимаем, что хорошая затея ввести переменные γ = ψ1 + 7ψ2 и κ = 2J1 ,
что приводит к системе замечательного вида
(
ε
γ̇ = 2κ cos γ, dγ 1 C
⇒ = , ⇒ ln κ = − ln cos γ + C̃, ⇒ κ = .
κ̇ = 2ε sin γ, dκ κ tg γ cos γ
Подставляя это в уравнения движения, находим
q
2  ε 
ε
κ = C 1 + 2C t , tg γ = t .
2C
Теперь можно пройти обратную цепочку {γ, κ} → {J1 , ψ1 } → {I1 , ϕ1 } → {x(t), y(t)}, и найти искомые решения
уравнений движения.

Т20

Для следующих четырёх гамильтоновых систем оценим меру устойчивых, или неустойчивых траекторий к
возмущениям εH1 при малых (0 < ε  1). Также построим графики линий уровня H0 (I1 , I2 ) и отложим на них
ω : ω2 = const.

20
ФизTEX ЖиК

Первый случай. Для гамильтониана и возмущения

H0 = 42I12 + I1 I2 + 42I22 , H1 = 2I1 sin(3ϕ1 − 18ϕ2 ),
можем перейти к переменным J , ψ через производящую функцию вида
18 2I1
S+I ·ϕ+ε cos(3ϕ1 − 18ϕ2 ),
5 84I1 + I2
к гамильтониану Ĥ = H0 (J1 , J2 ), и, соотвественно ограниченными I1 , I2 .
Система с H0 является невырожденной
 2   
 ∂ H 
  = 84 1 6= 0,
 ∂Ii ∂Ij  1 84
а также изоэнергетически невырожденной
 2  
∂ H0 84 1 84I1 + I2

 T ω
det  ∂I ∂I = 1 84 84I2 + I1  = 14110(42I12 + I1 I2 + 42I22 ) ∼ H0 > 0.
 
T 84I1 + I2 84I2 + I1 0
ω 0
Таким образом мера траекторий, неустойчивых к возмущениям, равна нуля (а вообще выше мы показали, что
их здесь нет).

4 4

2 2000 2
1000
1750
800
1500
0 0 600
1250
1000 400
-2 750 -2 200
500
250 0
-4 -4

-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4

Рис. 7: Линии уровня для первого и второго случая.

Если посмотреть на
ω1 84I1 + I2
= ∈ Q,
ω2 I1 + 84I2
то можно заметить, что это просто линии, пересекающие центр графика I1 (I2 ) (нулевой меры).
Второй случай. Для гамильтониана и возмущения
H0 = 42I12 + I1 I2 − I22 , H1 = 3I2 cos(2ϕ1 + 14ϕ2 ),
оценим меру неустойчивых траекторий.
Система с H0 невырожденна
 2   
 ∂ H 
  = det 84 1 = −169 6= 0,
 ∂Ii ∂Ij  1 −2
также она при почти всех начальных условиях изоэнергетически невырожденна:
 2 
∂ H0
 T ω
det  ∂I ∂I  = 338(7I1 − I2 )(6I1 + I2 ),
ωT 0
но вырожденна при 7I1 = I2 . В общем по КАМ-теории мера разрушившихся торов – нуль.
Уравнения движения системы после возмущения:
I˙1 = −∂ϕ H = ε · 6I2 sin(2ϕ1 + 14ϕ2 )
1

I˙2 = −∂ϕ2 H = ε · 42I2 sin(2ϕ1 + 14ϕ2 )

ϕ̇1 = ∂I1 H = 2 · 42I1 + I2
ϕ̇2 = ∂I2 H = I1 − 2I2 + ε · 3 cos(2ϕ1 + 14ϕ2 ).

21
ЖиК ФизTEX

Внимательно на это посмотрев можно заметить удачно выбранные числа:

def
γ = 2ϕ1 + 14ϕ2 , γ̇ = 13 · 2(7I1 − I2 ) + ε · 3 cos(γ).
Ещё более внимательный взгляд подскажет, что
d
dt (7I1 − I2 ) = 0,
1
таким образом при н.у. вида I1 (0) = 7 I0 (0) даст 7I1 − I2 = 0 ∀t. Тогда и γ̇ = ε · 3 cos γ, откуда
3εt
γ e −1 γ π
tg
= 3εt , lim tg = 1, ⇒ γ → .
2 e +1 t→∞ 2 t→∞ 2
В таком случае в выражении для I˙2 sin γ → 1, тогда и
I˙2 = ε · 42I2 , ⇒ I2 = exp(ε · 42t),
что неограниченно растёт, и траектория убегает.
Также была вырожденность с н.у. I1 (0) = − 16 I2 (0), но ωω2 подобраны не под эту скобку, и в решение там тор
1

не ломается, решение периодично.

Здесь отношение частот аналогично первому случаю представляет
ω1 84I1 + I2
= ∈Q
ω2 I1 − 2I2
набор, проходящих через центр прямых, нулевой меры.
Третий случай. Для гамильтониана и возмущения
H0 = 36I12 + 12I1 I2 + I22 , H1 = 42I12 + 13I1 I2 + I22 · cos3 (ϕ1 − 6ϕ2 ),

оценим меру неустойчивых траекторий.

4 4

2 1200 2 1600
1400
1000
1200
0 800 0 1000
600 800
400 600
-2 -2 400
200
200
0 0
-4 -4

-4 -2 0 2 4 -4 -2 0 2 4

Рис. 8: Линии уровня для третьего и четвертого случая.

В этом случае система вырождена

 2 
 ∂ H 
 ∂Ii ∂Ij  = 0,
 

и изоэнергетически вырожденна:
∂ 2 H0
 
 T ω
det  ∂I ∂I  = 0.
ωT 0
Далее покажем, что все траектории уходят в ∞.
Итак, уравнения движения
I˙1 = ε 42I12 + 13I1 I2 + I22 · 3 cos2 (ϕ1 − 6ϕ2 ) sin(ϕ1 − 6ϕ2 ),

I˙2 = ε 42I12 + 3I1 I2 + I22 · 3 cos2 (ϕ1 − 6ϕ2 ) · 6 sin(6ϕ2 − ϕ1 ),

ϕ̇1 = 12(6I1 + I2 ) + ε · (42 · 2I1 + 13I2 ) cos3 (ϕ1 − 6ϕ2 ),

ϕ̇2 = 2(6I1 + I2 ) + ε(13I1 + 2I2 ) cos3 (ϕ1 − 6ϕ2 ).
И снова удачно подобраны цифры:
def
γ = ϕ1 − 6ϕ2 , γ̇ = ε [6I1 + I2 ] · cos3 (ϕ1 − 6ϕ2 ) .

22
ФизTEX ЖиК

Удивительно так совпало, что множитель – константа,

6I˙1 + I˙2 = 0, ⇒ 6I1 + I2 = θ = const,
в новых обозначениях мы приходим к системе вида
dγ
γ̇ = εθ cos3 (γ), ⇒ = εθ dt.
d cos3 γ
Считая 7I1 + I2 = κ, заметим, что
H0 = θκ, κ̇ = 3κ · εθ cos2 (γ) sin(γ).
Теперь можно пойти разными путями – выберем наиболее универсальный:
 
dγ sin γ 1 + tg γ/2
= εθ dt, ⇒ exp = exp (2εθt) .
d cos3 γ cos2 γ 1 − tg γ/2
И это замечательно, ведь получается, что при росте времени, γ → π/2, а тогда выражение перепишется в виде
(γ = π/2 − T )
 
1/T 2 2 1 1
e = exp ln 2 − ln T + 2 = exp(2εθt), ⇒ T2 = ,
T T 2εθt
где было учтено, что limT →0 (1 − T 2 ln T ) = 1. Этот замечательный результат можем подставить в κ̇:
dκ 3 dt
κ̇ ≈ (3εθ)κT 2 , ⇒ = , ⇒ κ = C · t3/2 ,
κ 2 dt
другими словами неограниченно растёт, что верно для всех траекторий, с ненулевым θ. Таким образом мера
неразрушившихся торов равна нулю.
Здесь, так как система вырождена, отношение частот зафиксировано:
ω1 12I1 + 2I2
=6 = 6,
ω2 12I1 + 2I2
почти всюду.
Четвёртый случай. Для гамильтониана и возмущения
H0 = 49I12 − 14I1 I2 + I12 + 6I1 + I2 , H1 = 4I2 sin3 (3ϕ1 + 21ϕ2 ),
оценим меру неустойчивых траекторий.
В этом случае система вырождена
 2 
 ∂ H 
 ∂Ii ∂Ij  = 0,
 

но при этом изоэнергетически невырожденна:

∂ 2 H0
 
 ∂I T ∂I ω
det   = −338.
ωT 0
Покажем, что для такой системы мера «неустойчивых» траекторий равна нулю. Уравнения движения такой
возмущенной системы
I˙1 = −36I2 · ε cos(3ϕ1 + 21ϕ2 ) sin2 (3ϕ1 + 21ϕ2 ),
I˙2 = −e‘ · 12 · 21I2 cos(3ϕ1 + 21ϕ2 ) sin2 (3ϕ1 + 21ϕ2 ),
ϕ̇1 = 6 + 98I1 − 14,
ϕ̇2 = 1 − 14I1 + 2I2 + 4ε sin3 (3ϕ1 + 21ϕ2 ).
Собственные частоты системы: (
ω1 = 6 + 14(7I1 − I2 )
ω2 = 1 − 2(7I1 − I2 ).
Тогда и улетающие куда-то траектории должны иметь похожего вида силы (по идее), однако, получается, для
этого должно выполняться соотношение
ω1 + 7ω2 = 13,
и, хотя диофантовые уравнения решаются плохо, подставить в качестве частот ω1 = ±{3, 9} и ω2 = ±{21, 63}
мы можем. Ни одна из пар {ω1 , ω2 } не подходит, так что, по идее, мера резонансных торов равна нулю.
У системы
ω1 6 + 98I1 − 14I2
= =C∈Q
ω2 1 − 14I1 + 2I2

23
ЖиК ФизTEX

зависимость, как видно вырожденная:

C −6
I2 = + 7I1 ,
2(7 + C)
для ω2 /ω1 = C, таким образом все прямые такого вида отличаются параллельным переносом.

Т21
Для отображения Мандельброта zn+1 = zn2 + c, z, c ∈ C найдём стационарные точки и исследуем их на
устойчивость. Будем считать точку стационарной, если zn+1 = zn , тогда
√ (
1 ± 1 − 4c (1 ± 1)/2, c = 0;
z 2 − z + c = 0, ⇒ z= =
2 1/2, c = 1/4.
Осталось проверить их на устойчивость.
Первый случай. При c = 0 удобно представить
n−1 n−1 n−1
z1 = |z1 |eiϕ , ⇒ |zn | = |z1 |2 ei2 ϕ
< |z1 |2
то есть для стационарной точки z1 = 0 ∀ε > 0 ∃N : ∀n > N zn < ε, то есть вернется к нулю сколь угодно близко
(асимптотически устойчиво). Можно также сказать, что точка z1 = 0 устойчива по Ляпунову: ∀ε > 0 ∃δ > 0
такая, что
∀|z1 | < δ : |zn | < ε, ∀n > 1,
при δ = ε.
Стационарная точка z1 = 1 очевидно не обладает этими свойствами, так как при |z1 | > 1 точка неограниченно
растёт по модулю .
Второй случай. При c = 1 проще всего показать, что 1/2 – неустойчивая точка, рассмотрев z1 = 1/2 + ε:
zn = z1 + nε + o(ε),
таким образом при ε > 0 точка будет неограниченно расти n.

Т22
Вычислим хаусдорфову размерность для обобщения кривой Коха, с углом между линиями θ. Примеры
построения кривой на разных шагах приведены на рисунке 9. Для начала поймём, что на n-ном шаге всего

Рис. 9: Кривая из Т22 при разных параметрах θ, n

будет N = 4n звеньев, длины ρ каждый. Понятно, что

 
θ ρn − 2ρn+1 ρn ρ0
sin = ρ= − 1, ⇒ ρn = n.
2 2 2ρn+1 [2 + 2 sin(θ/2)]
Длину кривой мы можем найти, как N (ε) отрезков длины ε = ρ, тогда искомая размерность кривой
ln N (ε) ln 4n ln 4
dim(θ) = lim = lim n = ,
ln 2 + ln 1 + sin θ2

n→∞ ln(1/ε) n→∞ ln [2(1 + sin θ/2)]

что любопытно рассмотреть на некоторых частных случаях.

В частности, что также видно из построения, при θ = 0 кривая превратиться в некоторое покрытие плоскости
умельчающейся сеткой, и dim(θ = 0) = 2. При θ = π/3 мы придём к кривой Коха, с размерностью dim(θ = π/3) =
ln 4/ ln 3 ≈ 1.26, рисунок которой приведен посередине (9). Наконец, при θ = π мы после каждой итерации будем
получать прямую, и dim(θ = π) = 1.

24
ФизTEX ЖиК

В случае, если мы будем говорить о размерности фигуры под рассматриваемой кривой, то обнаружим, что
площадь на n-ной итерации может быть найдена, как
 
1 2 1 1 1 1 2
Sn = ρ0 sin θ 2 + 3 + . . . + n , lim Sn = ρ sin θ,
2 4 4 4 n→∞ 24 0
таким образом нас интересует размерность плоской фигуры конечной площади, N (ε) ∼ ε−2 ⇒ dim = 2.

25