Вы находитесь на странице: 1из 268

Робот FANUC R-2000*B

МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА

B-82234RU/08
• Оригинальные руководства

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности


при работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.

Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели R-


30iA и R-J3iC. Если Вы используете контроллер R-J3iC, следует прочесть информацию как
о R-30iA, так и о R-J3iC в настоящем руководстве.

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в


любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие


закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство


было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ


В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время эксплуатации
робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений, соблюдайте все
правила техники безопасности.

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ


Персонал классифицируется следующим образом.

Оператор:
• включает/выключает питание контроллера робота ON/OFF;
• осуществляет запуск программы робота с пульта управления.

Программист или обучающий оператор:


• управляет роботом;
• обучает робот внутри защитных заграждений.

Инженер по техобслуживанию:
• управляет роботом;
• обучает робот внутри защитных заграждений;
• осуществляет техобслуживание (настройку, замену).

- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.


- Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается работать
внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся подъем,
настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен операциям, которые
выполняет робот.

Во время эксплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы


программист, обучающий оператор и инженер по техобслуживанию должны соблюдать следующие
меры безопасности.

- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных


условиях одежду или спецодежду.
- Надевайте безопасную обувь.
- Надевайте шлем.

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА


При эксплуатации робототехнической системы безопасность оператора является высшим
приоритетом. Во время эксплуатации системы очень опасно входить в рабочую зону робота. Перед
началом эксплуатации робототехнической системы обязательно проверьте все устройства защиты.

Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности оператора
необходимо их строгое соблюдение.

п-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

(1) Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит


компания FANUC.

Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов.


За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.

(2) Даже когда во время работы робот неподвижен, он может, например, ожидать команды и
прийти в движение в любой момент. Такое состояние робота расценивается как состояние
движения. В целях обеспечения безопасности оператора убедитесь, что оператор
предупрежден о состоянии движения робота посредством предупредительной световой
сигнализации или звукового сигнала.
(3) Обязательно установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор
мог попасть внутрь ограждения только через эту калитку. Калитку следует оборудовать
блокировочным выключателем, предохранительным штепселем и т.п., чтобы при ее открытии
робот прекращал движение.

Конструкция контроллера предусматривает возможность подключения блокировочного


выключателя и подобных устройств. При открытии калитки робот приходит в состояние
аварийной остановки. Для подключения см. рис. 1.2(a), (b).

(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением


(класс A, B, C и D).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая
инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный со
световой или звуковой сигнализацией, предназначенный останавливать движение робота при
входе оператора в рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного оператора.

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его,


когда он закрыт на замок.

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание


робота.

п-2
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

RP1
Импульсное
R P 1 кодирующее
P u ls e c oустройство
der
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
RM1
M o t o r Питание/тормоз
p o w e r / b r ak e
двигателя

ЗАЗЕМЛЕНИЕ
EA R T H

Защитное
S af e t y f e n c e ограждение

При открытии калитки срабатывают


In t e r lo c k s w it c h an d s af e t y p lu g t h at ar e ac t iv at e d if t h e
блокировочный
gat e is o p e n e d . и предохранительный штепсель

Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой

Двойная
D ual c h ain цепь

Щит
P an eуправления
l b o ar d

EA S 1

EA S 1 1

EA S 2

EA S 2 1

Одиночная
S in gle c h ain цепь

Щит управления
P an e l b o ar d

F EN C E1

F EN C E2

(Примечание)
(N o t e )
Контакты
T eEAS1,
r m in als EAS11,
EA S 1 ,E AEAS2,
S 1 1 ,EA SEAS21
2 ,E A S 2или
1 o r FENCE1,
F EN C E1 ,F EFENCE2
N C E2 выведены на пульт управления
оператора
ar e или на
p r o v id e dклеммную
o n t h e o p e rколодку
at io n bo x печатной
o r o n t h e t платы.
e r m in al b lo c k
За подробной
o f t h e p информацией обращайтесь
r in t e d c ir c uit b o ar d. к руководству по эксплуатации контроллера.
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .

Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений


п-3
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

Примечание) В клеммной колодке печатной платы, которая находится в модуле управления или на
панели управления, имеются разъемы EAS1, EAS11, EAS2 и EAS21.

1.2.1 Безопасность оператора


Под оператором понимается лицо, которое в рамках повседневной эксплуатации включает и
выключает питание робототехнической системы и запускает программу действий робота, например,
с операторского пульта.
Операторам запрещается работать внутри защитного ограждения.

(1) Управлять роботом следует, находясь за ограждением.


(2) Если робот не используется, отключите питание контроллера или нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые работы.
(3) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) должна быть установлена в
пределах досягаемости оператора.

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP


(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае контроллер останавливает робот при
нажатии выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
Схема подключения показана ниже.
Выносная кнопка
Двойная
D u al цепь
c h ain аварийной остановки
Ex t e r n al s t o p but t o n

Щит
P an управления
e l b o ar d

EES 1

EES 1 1

EES 2

EES 2 1

Одиночная
S in gle цепь
c h ain Выносная кнопка
аварийной
Ex t e r n al s t o p остановки
but t on

Щит
P an управления
e l b o ar d

EM G IN 1

EM G IN 2

(Примечание)
(N o t e )
Соединительные
C o n n e c t o E ES 1 разъемы
an d EE S 1EES11 ,E E Sи2EES11,
an d EES EES22 1 oиrEES21
M G IN 1илиan dMGIN1 и 2EMGIN2.
EM G IN . EES1,
EES11,
EE S 1 ,EESEES2, EES2
1 1 ,EE или EMGIN1,
S 2 ,EES 2 o r EM G EMGIN2
IN 1 ,E M наG INплате
2 ar eпульта.
o n t h e p an e l b o ar d .
За
R eподробной
f e r t o t h e информацией
m ain t e n an c e обратитесь
m an u al o f t кh eруководству
c o n t r o lle r по
f o rэксплуатации
d e t ails . контроллера.

Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки

п-4
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.2.2 Техника безопасности программиста


Во время обучения робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. Очень важно
обеспечить безопасность программиста.

(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) Если при обучении робота нельзя избежать входа в рабочую зону, предварительно узнайте
местонахождение всех защитных устройств (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА) и переключателя аварийной блокировки на подвесном пульте обучения),
проверьте их настройки и состояние.
(4) Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать входа в рабочую зону
робота других лиц.

Операторский пульт управления производства FANUC имеет кнопку EMERGENCY STOP


(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и переключатель режимов с ключом для выбора
автоматического режима работы (AUTO) или режима обучения (T1 или T2). Перед тем как
открывать калитку защитного ограждения для входа в рабочую зону и проведения обучения,
переведите переключатель в один из режимов обучения, а затем извлеките ключ из
переключателя, чтобы никто не смог случайно изменить режим работы робота. Когда робот
находится в автоматическом режиме работы, при открытии калитки защитного ограждения
он переходит в состояние аварийного останова. Когда выбран режим обучения, блокировка
калитки отключается. При проведении работ программист, зная, что калитка отключена,
несет ответственность за недопущение других лиц в рабочую зону.

Подвесной пульт обучения производства FANUC оснащен переключателем аварийной


блокировки и кнопкой EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Кнопка и
переключатель функционируют следующим образом:
(1) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА): при нажатии вызывает
аварийную остановку робота.
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ: Функционирует независимо от
положения переключателя режимов.
(а) Автоматический режим: Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(б) Режим обучения: При отпускании или сильном нажатии переводит робота в режим
аварийного останова.
Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ безопасности предназначен для перевода
робота в состояние автоматического останова, когда оператор в экстренном случае
отпускает или сильно нажимает кнопку на подвесном пульте обучения. R-30iA оснащен
3-х позиционным переключателем аварийной блокировки. Оператор может включить
робот, нажав кнопку переключателя АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ до среднего положения.
Когда оператор отпускает или сильно нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ
БЛОКИРОВКИ, робот переходит в состояние аварийного останова.

Контроллер определяет, что оператор намерен начать обучение, когда оператор выполняет
подряд два действия: устанавливает переключатель на подвесном пульте обучения в
положение ВКЛ. (ON), а затем нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ.

п-5
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

При проведении работ оператор знает, что робот в этом состоянии готов начать движение и
несет ответственность за обеспечение безопасности.

Подвесной пульт обучения, пульт управления и интерфейс периферийных устройств


используют отдельные сигналы для запуска работы робота. Действительность этих
сигналов определяется положениями переключателя режимов и переключателя аварийной
блокировки на пульте управления, включателя подвесного пульта обучения и программного
дистанционного выключателя, как показано ниже.

Панель
Выключатель Дистанционный Подвесной Периферийные
Режим управления
пульта обучения выключатель пультобучения устройства
оператора
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
ON (ВКЛ.)
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
AUTO (АВТО) Включение
Автономный Запрещено Запрещено
Режим разрешено
OFF (ВЫКЛ.)
Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Включение
Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
ON (ВКЛ.)
T1,T2 Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
режим разрешено
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
OFF (ВЫКЛ.)
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено

(5) Прежде чем запускать робот с пульта или панели управления, убедитесь в отсутствии людей в
рабочей зоне и в исправности робота.
(6) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом режиме
на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(7) При работе робота в автоматическом режиме оператор должен находиться за защитным
ограждением.

1.2.3 Техника безопасности специалиста по техобслуживанию


В целях безопасности специалистов по техобслуживанию строго соблюдайте следующие
рекомендации.

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.


(2) В ходе работ по техническому обслуживанию следует, по возможности, обесточивать
контроллер. При необходимости, заприте главный выключатель на замок, чтобы никто не мог
включить питание.

п-6
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

(3) Если существует необходимость входа в рабочую зону при включенном питании робота,
нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) на модуле управления,
на панели управления или подвесном пульте обучения, а затем войдите в рабочую зону.
Установите предупредительные таблички, информирующие о проведении работ, и примите
меры от непреднамеренного включения робота другими лицами.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
(5) Перед началом работ по техобслуживанию проверьте робот и периферийные устройства и
убедитесь в безопасном и исправном функционировании оборудования.
(6) Запрещается включать автоматический режим, когда в рабочей зоне робота находятся люди.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо
когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не
заблокированы.
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся
оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение.
(9) При проведении работ необходимо, чтобы рядом с модулем управления или панелью
управления находился работник, который мог бы при необходимости в любой момент нажать
кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Данное лицо должно быть
ознакомлено с робототехнической системой и уметь предвидеть опасную ситуацию.
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) Прежде чем касаться деталей, печатных плат и других внутренних элементов контроллера для
проверки или в иных целях, обязательно отключите питание с помощью главного выключателя
контроллера. В противном случае возможен удар током.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC. В частности,
категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с отличными
номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или привести к
повреждению элементов контроллера.
(13) Перед повторным включением робототехнической системы после окончания работ по
техобслуживанию убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправности периферийных
устройств.

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С


ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ

1.3.1 Правила техники безопасности во время


программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения опасной ситуации во
время работы других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства не создавали
взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.

п-7
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами


(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робот в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического блока. (Не
скрепляйте внешний кабель с кабелем механического блока с помощью нейлоновых стяжек и
т.п.) Оборудование должно устанавливаться таким образом, чтобы оно не создавало помех на
пути механического кабеля. В случае помех, вызываемых оборудованием, кабель
механического блока может отсоединиться и повлечь за собой возникновение неожиданных
неисправностей.
(3) Для ограничения движений робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель во избежание столкновения робота и кабеля робота с
периферийными устройствами или инструментами.

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С


МЕХАНИЗМОМ РОБОТА

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации


(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.

1.4.2 Правила техники безопасности во время


программирования
(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении. Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.

1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов


(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робот в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.

п-8
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном


питании в аварийных и экстренных ситуациях
(1) В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок
отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание.
Закажите следующий блок и кабель.

Наименование Спецификация
A05B-2450-J350
(Напряжение на входе 100-115 В перем. тока, однофазное)
Блок растормаживания
A05B-2450-J351
(Напряжение на входе 200-240 В перем. тока, однофазное)
A05B-2450-J360 (5м)
Соединительный кабель робота
A05B-2450-J361 (10м)
A05B-2525-J010 (5 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
A05B-2525-J011 (10 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
Силовой кабель
A05B-2450-J364 (5 м) (без штепсельного разъема)
A05B-2450-J365 (10 м) (без штепсельного разъема)
(*) Маркировка ЕС отсутствует.

(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков


отпускания тормоза робототехнической системы.
(3) За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по
эксплуатации контроллера.

ПРИМЕЧАНИЕ
Установка робототехнической системы без использования адекватного
количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и
Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена маркировкой
ЕС.

ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота
падает. Особенно, по причине использования пружинного балансира для оси
J2, сложно предвидеть перемещение руки оси J2 в зависимости от положения
робота и рабочего органа. По этой причине перед отпусканием тормоза
настоятельно рекомендуется принять соответствующие меры по
поддержанию руки робота, например, с помощью крана.
(У R-2000iB/170CF,150U,165CF балансир отсутствует)

п-9
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

При отпускании тормоза


In c as e o f r e le as in g m o t o r двигателя
b r ak e Способ
M e t hподдержки
o d o f s u p p o r t руки
in g r o bробота
o t ar m

Рымболт
Ey eb olt ((М10)
M 10 ) 22pc
шт.
s
2 2стропа
sli ng s

? Рымболт
Ey eb olt(М10)
( M 10 1
1 l ev er bl oc ks
1 тали
) 1шт.
pc s
Рымболт
Ey eb olt(М10)
( M 10 1) 1шт.
pc s
Рымболт 1 l ev er bl oc ks
1 тали
Ey eb olt(М10)
( M 101) 1шт.
pc s
1 l ev er bl oc ks
1 тали
Рым-болт
Ey eb olt ( M(M12)
12 ) 1 pc 1s
1 1тали
l ev er bl oc ks


Непредсказуемо
U n p r e d ic t ab le

Рис. 1.4.4 (а) Отпускание тормоза двигателя оси J2 и необходимые меры


(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)

При
In c отпускании
При e o f r e le asтормоза
отпускании
as in g m o t o двигателя
тормоза rдвигателя
b r ak e Способ
M e t h o dподдержания
o f s u p p o r t inруки
g r o bробота
o t ar m

Рымболт
Ey e b o lt (M 1(М10)
0 ) 2 p c s2
22 стропа
s lin gs

F all d o w n
Падает

Рис. 1.4.4 (b) Отпускание тормоза двигателя оси J3 и необходимые меры


(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)

п-10
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Падает
F all d o w n

Падает
F all d o w n

Способ поддержки руки для Способ поддержки руки для


S u p p o r t in g m e t h o d o f ar m f o r S u p p o r t in g m e t h o d o f ar m f o r
R-2000iB/ 165CF R-2000iB/ 150U
R - 2 0 0 0 iB
R-2000iB/ / 1 6 5(напольный
170CF CF монтаж) R - 2 0 0 0 iB
R-2000iB/ / 1 5 0(монтаж
170CF U сверху)
R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F (f lo o r m o u n t ) R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F (t o p m o u n t )

Рис. 1.4.4 (c) Отпускание тормоза двигателей J2 и J3 и необходимые меры (R-2000iB/170CF,150U,165CF)

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.5.1 Правила техники безопасности во время


программирования
(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и фактическим
движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.

п-11
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ


(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.

1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.


2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.

ОСТОРОЖНО!
См. раздел 7 ″ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ″, где содержатся пояснения
о типах используемой смазки, указано количество подаваемой смазки, а
также расположение впускных и выпускных отверстий для смазки в
зависимости от модели робота.

(2) Табличка "Разборка запрещена"

Рис. 1.6 (b) Табличка «Разборка запрещена»

Описание
Не разбирайте блок балансира, т.к. в нем содержится пружина, которая может вызвать серьезные
травмы (у R-2000iB, табличка "Разборка запрещена" прикреплена к балансиру).

п-12
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

(3) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.6 (c) Табличка "Наступать запрещено"

Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или
контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.

(4) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис. 1.6 (d) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена
нагреву.
В случае неизбежного контакта с нагреваемой зоной предпринимайте
надлежащие меры безопасности, например, надевайте термозащитные перчатки.

п-13
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

(5) Табличка «Транспортировка»

>2 5 00 k g

<5 5 0k g x 4

<5 5 0k g x4

>2 50 0 k g

>1 0 00 k g x 4

>6 3 0k g x 4

Рис. 1.6 (e) Табличка "Транспортировка" (R-2000iB/165F, 210F, 250F, 125L, 175L, 100H)

>2 5 0 0 k g

<1 2 0 0 k g x 2

>2 5 0 0 k g

>1 0 0 0 k g x 4

>6 30 k g x 4

Рис. 1.6 (f) Табличка "Транспортировка" (R-2000iB/185L)

>2500kg

<1200kg x2

<1200kg x2

>2 5 0 0 k g

>1000kg x4

>630k g x4

Рис. 1.6 (g) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165R, 200R, 100P)

п-14
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

>2 5 00 k g

<5 5 0k g x 4

>2 5 0 0k g

>1 00 0 kg x 4

>6 30 k g x4

Рис. 1.6 (h) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/170CF)

>2500kg

<600kg X4

>2500kg
>1000kg X4

>630kg X4

Рис. 1.6 (i) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165CF)

Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.

1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью не менее 2500 кг.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 2200 кг, т.к. выдерживаемая
нагрузка на кронштейн вилочного погрузчика (опция) 5390Н (550 кгс).

2) Транспортировка с помощью крана


• Используйте кран грузоподъемностью не менее 2500 кг.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
9800 Н (1000 кгс).
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
6174 Н (630 кгс).

п-15
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

ОСТОРОЖНО!
Транспортировочные таблички отличаются в зависимости от модели робота.
Перед транспортировкой робота ознакомьтесь с табличкой, установленной
на боковой стороне основания J2.
См. раздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», в котором приводится положение
каждой модели при транспортировке.

(6) Табличка "Замена балансира"

150kg
J 2=0°

Рис.1.6 (j) Табличка "Замена балансира"


(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,100H)

300k g

J 2 =- 9 0 °

Рис. 1.6 (k) Табличка «Замена балансира» (R-2000iB/165R,200R, 100P)

п-16
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Описание
При замене балансира выполняйте требования, указанные на этой табличке.
На табличке «Замена балансира» указана следующая информация:
• При замене балансира установите ось J2 у моделей R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L,
175L и 100H в положение 0° и ось J2 у моделей R-2000iB/165R, 200R и 100Pat в положение
-90° .
• У R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L и 100H масса балансира составляет 150 кг.
• У моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P масса балансира составляет 300 кг.
• У моделей R-2000iB/165CF, 170CF и 150U балансир отсутствует.

ОСТОРОЖНО!
За информацией о замене балансира обращайтесь в компанию FANUC.

(7) Табличка "Диапазон движения и грузоподъемность"

В случае спецификации CE имеется следующая табличка:

+18 0 D EG 0DEG
- 1 8 0D E G

J 5 - ax is r o t a t io n c e n t e r
3 0 45

M o t io n r an ge
o f J 5 - ax is
r o t at io n c e nt e r
370

1 91 9 2 65 5

M A X. P A YL O A D : 165kg

Рис. 1.6 (l) Табличка "Диапазон движений" (на примере R-2000iB/165F)

п-17
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08

(8) Транспортировка недопустима


(Если заказана опция транспортировочного оборудования.)

ア イ ボ ル トを 横 引 輸 送部 材に衝 撃を 輸 送 部 材 に チ ェー ン
しな い こと 与 え な い こと な ど を 掛 け な い こと
D o n o t p u ll e y e b o lt D o n o t h av e im p ac t D o n o t c h ain , p r y ,
s id e w ay s o n t h is p ar t o r s t r ap o n t h is p ar t

Рис. 1.6 (m) Табличка "Tранспортировка недопустима"

Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее.

1) Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.


2) Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным
оборудованием.
3) Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.

п-18
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

(9) Транспортировка недопустима


(Если заказана опция транспортировочного оборудования A05B-1329-H075.)

1 ) ロ ボ ット設 置 後 、輸 送 部 材 は 必 ず
取 り外 して 下 さい 。
R e m o v e t h e t r an s p o r t e q u ip m e n t
af t e r in s t allin g t h e r o b o t .

2 ) 運 搬 す る 際 は 必 ず ワ ー クを
取 り外 して 下 さい 。
R e m o v e all lo ad s w h e n t r an s p o r t in g
t h e r o b o t . (Wr is t an d ar m )

3 ) 必 ず マ ニ ュア ル に 記 載 の 姿 勢 に て
運 搬 して 下 さい 。
A lw ay s P lac e t h e r o b o t in s h ip p in g
p o s it io n (r e f e r t o t h e m an u al) w h e n
t r an s p o r t in g t h e r o b o t . T r an s p o r t E q u ip m e n t

Рис. 1.6 (n) Табличка "Tранспортировка недопустима"

Описание
1) Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
2) Снимите всю нагрузку перед транспортировкой робота (запястье и руку).
3) Перед транспортировкой всегда устанавливайте робот в положение для транспортировки
(см. руководство по эксплуатации).

п-19
B-82234RU/08 ВВЕДЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок работы механических блоков следующих роботов:

Механический блок
Наименование модели Максимальная нагрузка
спецификация №
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165F A05B-1329-B201 165 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/210F A05B-1329-B205 210 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/185L A05B-1329-B211 185 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/250F A05B-1329-B215 250 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165R A05B-1329-B221 165 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/200R A05B-1329-B225 200 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/100P A05B-1329-B231 100 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/170CF A05B-1329-B241 170 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/125L A05B-1329-B261 125 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/175L A05B-1329-B265 175 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/100H A05B-1329-B271 100 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/150U A05B-1329-B291 150 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165CF A05B-1324-B541 165 кг

Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на


рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.

(1 )

T YPE (2 )
NO . (3 ) WEIGHT
DATE (4) (5 ) kg
FANUC LTD
OS HINO - M URA .
YA MA NA S HI PREF. J A PA N

-в-1
ВВЕДЕНИЕ B-82234RU/08

ТАБЛИЦА 1
(1) (2) (3) (4) (5)
ВЕС
СОДЕРЖАНИЕ - ТИП № ДАТА (без
контроллера)
Промышленный робот
A05B-1329-B201 1170 кг
FANUC R-2000iB/165F
Промышленный робот
A05B-1329-B205 1240 кг
FANUC R-2000iB/210F
Промышленный робот
A05B-1329-B211 1290 кг
FANUC R-2000iB/185L
Промышленный робот
A05B-1329-B215 1270 кг
FANUC R-2000iB/250F
Промышленный робот
A05B-1329-B221 1480 кг
FANUC R-2000iB-165R
Промышленный робот
A05B-1329-B225 1540 кг
FANUC R-2000iB-200R
Промышленный робот
A05B-1329-B231 1560 кг
УКАЗАННЫЕ FANUC R-2000iB/100P ГОД И
ДАННЫЕ Промышленный робот ЗАВОДСКОЙ № МЕСЯЦ
FANUC A05B-1329-B241 ВЫПУСКА 800 кг
R-2000iB/170CF
Промышленный робот
A05B-1329-B261 1190 кг
FANUC R-2000iB/125L
Промышленный робот
A05B-1329-B265 1260 кг
FANUC R-2000iB/175L
Промышленный робот
A05B-1329-B271 1150 кг
FANUC R-2000iB/100H
Промышленный робот
A05B-1329-B291 1070 кг
FANUC R-2000iB/150U
Промышленный робот
FANUC A05B-1324-B541 1050 кг
R-2000iB/165CF
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока

- в- 2
B-82234RU/08 ВВЕДЕНИЕ

СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие руководства:
Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:
Весь персонал, работающий с роботом FANUC, а всех пользователей робота FANUC,
также проектировщик системы обязаны ознакомиться проектировщика системы.
с настоящим руководством и уяснить его положения. Темы:
вопросы безопасности при разработке,
эксплуатации и техническом обслуживании
робототехнической системы.
Контроллер R-30iA Руководства по Предназначено для:
эксплуатации операторов, программистов, специалистов по
SPOT TOOL+ техническому обслуживанию, проектировщиков
B-82594RU-1 системы.
HANDLING TOOL Темы:
B-82594RU-2 функции, технологические операции,
DISPENSE TOOL программирование, настройки, интерфейсы и
B-82594RU-4 сигнализация робота.
ФУНКЦИЯ Использование:
СЕРВОШПРИЦА эксплуатация, обучение робота, проектирование
B-82234RU системы.
Руководство по Предназначено для:
техобслуживанию специалистов по техобслуживанию,
B-82595RU проектировщиков системы.
B-82595EN-1 Темы:
(для стран Европы) Установка, подключение к контроллеру,
B-82595EN-2 техническое обслуживание.
(для стран RIA) Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение
и техническое обслуживание.

-в-3
B-82234RU/08 ОГЛАВЛЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ........................................... s-1
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................p-1
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................. 1
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................................................. 1
1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом ................................... 27
1.2 УСТАНОВКА ............................................................................................... 29
1.2.1 Способ установки ................................................................................................. 30
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .................................................................... 35
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ..................................................... 38
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ................................................... 39
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .......................................................... 39
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 40
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................................................... 40
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................................................................... 50
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ...................... 63
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ...................................................... 71
3.5 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2, РУКУ ОСИ J3
И КОРПУС ОСИ J3..................................................................................... 97
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ....................................... 107
4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ...... 107
4.2 УСТАНОВКА ПЕРЕХОДНИКА ДЛЯ ФЛАНЦА FANUC / СПЕЦИАЛЬНОГО
ФЛАНЦА (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H) .................. 114
4.3 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................. 115
4.4 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ......................................................................... 125
4.5 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ ............................................ 127
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ........ 129
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................. 129
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................. 131
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО
КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) .................................................................................... 132
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ .............................................. 154
6.1 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ
ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ...................................................................................... 155
6.2 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ
ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ........... 156
6.3 ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) .............................. 169
6.4 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ....... 172

c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82234RU/08

7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .............................................. 175


7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................................................... 175
7.1.1 Ежедневная проверка ......................................................................................... 175
7.1.2 Ежемесячная проверка (960 часов) ................................................................... 176
7.1.3 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ............................................................ 177
7.1.4 Ежегодная проверка (каждые 3840 часов) ....................................................... 180
7.1.5 Проверка каждые полтора года (каждые 5 760 часов) .................................... 180
7.1.6 Проверка каждые 3 года (каждые 11520 часов) .............................................. 180
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................................................. 180
7.2.1 Смазка втулки балансира (регулярное техобслуживание 1 раз в год
(3 840 часов)) ...................................................................................................... 180
7.2.2 Замена батарей (при проверке каждые 1,5 года) ............................................. 181
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме (каждые 3 года или каждые
11 520 часов) ....................................................................................................... 183
7.2.4 Порядок сброса остаточного давления масляной ванны ................................ 190
7.3 ХРАНЕНИЕ ............................................................................................... 192
8 ЮСТИРОВКА ..................................................................................... 193
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ............................................................................ 193
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И ПОДГОТОВКА К
ЮСТИРОВКЕ............................................................................................ 194
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ) .................................................................... 195
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ......................................................................... 204
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ........................................................... 206
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ ................................................................ 209
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ................................................ 211
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................... 211
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ.............. 211
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ..................... 218
10.1 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ............. 218
10.2 ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........................................................................... 218
10.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 219
10.4 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 220

ПРИЛОЖЕНИЕ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ........................ 223
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................. 236

c-2
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота используйте кран или вилочный погрузчик. При транспортировке
робота обязательно сориентируйте его в пространстве, как показано ниже, а затем поднимайте с
помощью транспортировочной оснастки, которая крепится к рым-болтам.

Резьбовое отверстие под болт М20


M20 tap through

Установите
To use eyebolt рым-болты
install to the outво внешние
taps
отверстия

Резьбовое отверстие под болт М20


M20 tap through

Установите
To use eyebolt рым-болты
install to the outво внешние отверстия
taps

Рис. 1.1 (а) Расположение рым-болтов и транспортировочной оснастки

(1) Транспортировка при помощи крана (рис. 1.1 (b) - (p))


Установите рым-болты М20 в четырех точках и поднимайте робот с помощью четырех
стропов. Транспортировка робота осуществляется с помощью специальной
транспортировочной оснастки, прилагаемой к R-2000iB/185L, 165R, 200R, 100P и 170CF.
У роботов моделей R-2000iB/165R, 200R, 100P транспортировочная оснастка устанавливается
на основании оси J1 и на основании оси J2. (У других моделей транспортировочная оснастка
не устанавливается на основании оси J2.)

ПРИМЕЧАНИЕ
Поднимая робот, не повредите стропами двигатель, соединительные
разъемы и кабели.

(2) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (рис. 1.1 (q) - (ac))


Для транспортировки используется специальная прилагаемая транспортировочная оснастка.
У моделей R-2000iB/165F, 210F, 250F, 165R, 200R, 100P, 125L, 175L и 100H, имеется два
набора транспортировочной оснастки: один комплект предназначен для крепления к
основанию J1, а другой – к основанию J2.
У моделей R-2000iB/185L, 170CF и 165CF транспортировочная оснастка крепится к
основанию оси J1.
Транспортировочная оснастка предлагается в качестве опции.

-1-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ОСТОРОЖНО!
Поднимайте и опускайте робот с помощью крана или вилочного погрузчика
медленно и очень осторожно. При опускании робота на пол будьте
осторожны, не допускайте сильного соударения установочной поверхности
робота с полом.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполняйте следующие требования, если необходимо осуществлять
транспортировку робота с прикрепленной плитой основания.
・ После монтирования инструмента и плиты основания центр тяжести робота
смещается. Обеспечьте равновесие робота.
・ Во время транспортировки вследствие вибрации и т.п. инструмент приходит
в движение, что может оказать чрезмерную нагрузку на робот. Прочно
зафиксируйте рабочий орган в соответствии с описанием в разделе 1.1.1.
・ При транспортировке робота с плитой основания, поднимайте плиту
основания, а не сам робот.

ПРИМЕЧАНИЕ
При подъеме и опускании роботов моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P с
транспортировочной оснасткой, прикрепленной к основанию оси J2, в
наклонном положении с помощью крана или вилочного погрузчика вся
нагрузка может сместиться на опорную рейку, предохраняющую робот от
падения, в результате чего рейка может деформироваться. Перед
перемещением робота с помощью крана или вилочного погрузчика
убедитесь, что робот находится в горизонтальном положении.

ПРИМЕЧАНИЕ
Loctite 262 (для предотвращения образования ржавчины) можно наносить
на крепежные болты, с помощью которых крепится транспортировочная
оснастка на основании оси J2. Не повредите головки болтов во время
извлечения крепежных болтов.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Используйте выемки для вилочного захвата только с целью
транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Не используйте
пазы для транспортировки робота любым другим способом. Запрещается
использовать пазы с целью фиксации робота.
Перед транспортировкой робота с помощью вилочного погрузчика
проверьте и, при необходимости, затяните винты в пазах.

-2-
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран
C r an e
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
СтропC ap ac it y : m in 2 .5 t o n
S lin g
Грузоподъемность 1 стропы не менее 1 тонны
C ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1

1 6 8 9 .5

C eЦентр
nt er o f
grтяжести
av it y
1 57 5 .5

477 348
317 305

Рым-болт
E Y EB O L T(М20)(M 2 0 )
Закрутите
In s t all t o t во
h e внешние
o u t t ap s . отверстия

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ ТРАНСПОРТИРОВКЕ

R O B O T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ J1 0° или ±180°
J1 AXI S 0° or ± 180°
ОСЬ J2 -60°
J2 AXI S - 60°
ОСЬ J3 0°
J3 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 J4 AXI S 0° 0°

ОСЬ J6 J5 AXI S 0° 0°

J6 AXI S 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
NO T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. Рым-болты
1.S e e t h eсоответствуют японскому
lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
промышленному
2.E y e b o lt s c o mстандарту
p lie d w it h JISB
J IS B 1168
1168.
3. Кол-во
3.Q u an tРымболт
it y E y e b o lt4s 4
Строп S lin4g 4

476 348

Рис. 1.1 (b) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165F, 150U)

-3-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран
C r an e
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
Строп C ap ac it y : m in 2.5 t o n
S ling
Грузоподъемность 1 стропы не менее 1 тонны
C ap ac it y : m in 1.0 t o n pe r 1

17 1 0.5

C eЦентр
nt e r o f
grтяжести
av it y

3 17 3 05

Рым-болт (М20)
EY E B O L T (M 2 0)
Закрутите
Ins t all t o t во
h e внешние
o u t t ap s отверстия.

R O B O T P OРОБОТА
ПОЛОЖЕНИЕ S T U R EПРИ
O NТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N

J1 AXI S 0° o r ± 180 °

ОСЬ J1 J2 AXI S0° или ±180°- 60 °


ОСЬ J2 J3 AXI S -60° 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 J6 AXI S 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. 1.S
Рым-болты
e e t he lisсоответствуют японскому
t o f s p ec if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
2.Ey eb o lt s c o m plied
промышленному w it h J IS B
стандарту 1 161168
JISB 8.
3. 3.Q ua nt it y Рымболт
Кол-во Ey e b o lt s 44
S ling
Строп 4 4

Рис. 1.1 (c) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/210F)

-4-
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран C r ane
Грузоподъемность
C ap ac it y : m in 2.5не
t o nменее 2,5 тонн
Строп
S lin g
Грузоподъемность 1 стропы не менее 1 тонны
C ap ac it y : m in 1.0 t o n pe r 1

2120

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1 57 6

Деревянные T r an s p o r t
Транспортировочная
приспособления
Wo o d s оснастка (ОПЦИЯ)
eq u ip m e n t
(O P T IO N )

477 5 95
621 628

Используйте
Us e wo o d s tдеревянные
o pr ev ent
подпорки
s l i n g i nдля
t e r предотвращения
f er e pul s ec oder .
контакта стропов с импульсным
кодирующим устройством

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ТРАНСПОРТИРОВКЕ

RОСЬ
O B OJ1
T P O S T U R E O0°
N или ±180°
T RA N S P O RT A T IO N
ОСЬ J2 -60°
J1 A
ОСЬ XI S
J3 0° or ±
0° 18 0 °
J2 A
ОСЬ XI S
J4 - 6 0°0°

J3 A
ОСЬ XI S
J5 0 °0°
J4 A
ОСЬ XI S
J6 0 °0°
J5 AXI S 0°
J6 AXI S 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. ee t he
1.S Рым-болты
lis f o f s pe c соответствуют
if ic a t io n f o r m ac hяпонскому
in e w e igh t .
2.E y eb o ltпромышленному
s c o m plie d w it h J IS стандарту
B 1 16 8. JISB 1168
3. u an t itКол-во
3.Q y Ey e bo lt s 4 Рымболт 4
S ling 4 Строп 4

Рис. 1.1 (d) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/185L)

-5-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран
C r ane
Грузоподъемность
C ap ac it y : m in 2 .5 не
t o n менее 2,5 тонн
Строп
S ling
Грузоподъемность 1 стропы не
C ap 1
менее acтонны
it y : m in 1 .0 t o n per 1

1710

Центр
Ce n t e r o f
тяжести
gr av i t y
1576

477 348
317 305

Рым-болт (М20)
EYEBOL T ( M2 0 )
Закрутите во внешние
I ns t al l t o t he out t aps .
отверстия.

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


RO B O T PO ST URE O N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ J1 0° или ±180°
J1 AXI S 0 ° o r ± 18 0 °
ОСЬ J2 -60°
J2J3AXI S
ОСЬ - 60°

J3J4AXI S
ОСЬ 0° 0 °
ОСЬ
J4J5AXI S 0°

ОСЬ J6 0°
J5 AXI S 0°
J6 AXI S 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. Рым-болты соответствуют японскому
1.S ee t h e lis f o f sp ec if ic at io n f o r m ac hin e w eigh t .
промышленному стандарту JISB 1168
2.Ey eb o lt s c o m plied w it h J IS B 116 8.
3. Кол-во Рымболт 4
3.Q u an t it y E y eb olt s 4
Строп 4
S ling 4

Рис. 1.1 (e) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/250F)


-6-
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON
C r an e ТРАНСПОРТИРОВКЕ
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n
Строп J1 AXI S 0°
S lin g
Грузоподъемность 1 стропы не менее ОСЬ J1 0°
J2 AXI S -1 20 °
1Cтонны
ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1 ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40 °
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0 °
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0 °
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0 °
ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y Центр
C ent er of
тяжести
gr a v it y
1831

1242
T r an s p o r t
Транспортировочная
Рым-болт (M20) оснастка (ОПЦИЯ)
e q p u ip m ent
EY EB O L T (M 2 0 )
ПРИМЕЧАНИЕ)
NO T E) (O P T IO N )
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2012
2.1.S e e Рым-болты
t h e lis t o f s pсоответствуют
e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
японскому
2.E y e bпромышленному
o lt s c o m p lie d w it hстандарту
J IS B 1 1 6 8JISB
. 1168
3.3.Q u anКол-во
t it y E y e b o lt sРымболт
4 4
S lin g 4
Строп 4

Рис. 1.1 (f) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165R крепится к основанию оси J1)

-7-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


Грузоподъемность не менее 2,5 тонн ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON
C r an e ТРАНСПОРТИРОВКЕ
Строп
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n J1 AXI S 0°
Грузоподъемность 1 стропы не ОСЬ J1 0°
S lin g 1 тонны
менее J2 AXI S - 120°
C ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1 ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40°
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 00°
°
ОСЬ J6

Центр
C en te r of
тяжести
gr avi ty
Центр
C en te r of
1 8 31

тяжести
gr avi ty

Рым-болт (M20) 1242


EY EB O LT ( M 20 )
Транспортировочная
Tr an sp
оснастка or t
(ОПЦИЯ)
eq ui p m en t
2025 (O P TI O N)
ПРИМЕЧАНИЕ)
N O TE )
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. 1.SeРым-болты
e t he li st соответствуют японскому
of sp ec ifi ca tio n f or m ac hi ne w ei gh t.
2.Eyпромышленному
eb olt s co m pli edстандарту
w ith JI S BJISB 1168
11 68 .
3. 3.Q Кол-во
ua nti ty Ey eb Рымболт
olt s 4 4
Sli ngСтроп44

Рис. 1.1 (g) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/200R крепится к основанию оси J1)

-8-
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран
C r an e ПОЛОЖЕНИЕ
RO B O T PO ST РОБОТА
U R E O N ПРИ
Грузоподъемность: ТРАНСПОРТИРОВКЕ
C ap ac it y : m in . 2мин.
.5 t o2.5
n т T R A N S P O R T A T IO N

J1J1AXI S Произвольное
ОСЬ Ar b i t r a r y
Строп
S lin g J2J2AXI S
ОСЬ - 120°
-120°
Грузоподъемность: мин. 1.0 т
C ap ac it y : m in . 1 .0 t o n J3J3AXI S
ОСЬ 41° 4 1 °
ОСЬ
J4J4AXI S 0° 0 °
ОСЬ
J5J5AXI S 0° 0°
ОСЬ
J6J6AXI S 0°

Центр
C e n t eтяжести
r of
gr av it y
1825

1207
2272
Транспортировочная
T r an s p o r t
оснастка (ОПЦИЯ)
e q u ip m ent
(O P T IO N )
ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1.S1. eУзнайте
e t h e lisвес t o fоборудования
s p e c if ic at io n вf oспецификации.
r m ac h in e w e igh t .
2.E2. yРым-болты
e b o lt c o m pсоответствуют
lie d w it h J IS B японскому
1168. промышленному стандарту JISB 1168
3.Q3. Кол-во
u an t it y e y Рымболт
e b o lt 4 4
Строп
s lin g 4 4
4. Транспортируйте
4.Wh e n y o u t r an s p o r tробот
r o b o только
t , p le asвe указанном
t r an s p o r t положении.
it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t u r e f o r t r an s p o r at io n .
5. Перед
5.Wh e n y o транспортировкой
u t r an s p o r t r o b o t , робота
r e m o v eдемонтируйте
all t o o ls . весь инструмент.
6.R6. eПосле
m o v e установки
t r an s p o r t робота
e q u ip mснимите
e n t ab s oвсю
lu t e транспортировочную
ly af t e r y o u s e t r o b o tоснастку.
up.

Рис. 1.1 (h) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100P крепится к основанию оси J1)

-9-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


Грузоподъемность:
C r an e
мин. 2.5 т ТРАНСПОРТИРОВКЕ
R O B O T P O S T U R E O N T R A N P O R T A T IO N

C ap ac it y : m in 2 .5 t o n J1 AXI S 0 ° or ± 18 0 °
Строп
ОСЬJ2
J1AXI S 0° или ±180°
- 55 °
Грузоподъемность:
S ling мин. 1.0 т J3 AXI S 0°

C ap ac it y : m in 1 .0 t o n ОСЬJ4
J2AXI S 0° -55°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1 02 1

T r an s p o r t
Транспортировочная
оснастка
e q u ip m e(ОПЦИЯ)
nt
(O P T IO N )

1211 1 1 56

ПРИМЕЧАНИЕ)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации EY EB O L T(M20)
Рым-болт (M 2 0 )
N O T E ) 1.S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
2. Рым-болты соответствуют японскому промышленному стандарту JISB 1168
2.Ey e bo lt c o m p lied w it h J IS B 1 16 8 .
3. Кол-во Рымболт 4
3.Q u an t it y E y eb o lt 4
Строп 4
S lin g 4

Рис. 1.1 (i) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/170CF)

- 10 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ
RO B O T P O ST URE O N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S Произвольное
Ar b i t r a r y
Кран C r an e J2 A
ОСЬ XI S
J2 -120°
- 120°
C ap ac it y : m in .мин.
Грузоподъемность: 2 .5 m in т
2.5 J3 A
ОСЬ XI S
J3 40°
40°
J4 A
ОСЬ XI S
J4 0° 0 °
СтропS lin g J5 A
ОСЬ XI S
J5 0° 0 °
Грузоподъемность: мин. 1.0 т
C ap ac it y : m in . 1 0 t o n J6 A
ОСЬ XI S
J6 0° 0 °

C ent er of
Центр
gr av it y
тяжести
18 3 1

1 20 7
2012 T r an s p o r t
Транспортировочная
e q uip m(ОПЦИЯ)
оснастка ent
(O P T IO N )
ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1.1.S
Узнайте
e e t вес оборудования
he list o f sp e c if icв at
спецификации.
io n f o r m ac h ine w e igh t .
2.2.E
Рым-болты,
y e b o lt cсоответствующие
o m p lied w it h J IS японскому
B 1 1 68 . промышленному стандарту JISB 1168
3. Кол-во Рымболт 4
3.Q u an t it y ey e bo lt 4
Строп 4
4. Транспортируйте slin gробот
4 только в указанном положении.
Передeтранспортировкой
5.4.Wh n y o u t r an sp o r t робота
r o b o t , демонтируйте
p lease t r an s весь
p o r t инструмент.
it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t ur e f o r t r an s p o r at io n.
6.5.Wh
Послеeустановки
n y o u t r an sp o r tснимите
робота r o b o t , всю
r e m транспортировочную
o v e all t o o ls. оснастку.
6.R e m o v e t r an sp o r t e qu ip m e nt abs o lu t e ly af t er y o u se t r o b o t u p .

Рис. 1.1 (j) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165R крепится к основанию оси J2)

- 11 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

R ПОЛОЖЕНИЕ
O B O T P O S РОБОТА
T U R E OПРИ
N
C r an e
Кран ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N
C ap ac it y : m in . 2 .5
Грузоподъемность: t on
мин. 2.5 т
J1 A
ОСЬ J1XI S Ar b i t r a r y
Произвольное
Строп ОСЬ
J2 J2
AXI S -120°
- 120°
S lin g
Грузоподъемность: мин.
C ap ac it y : m in . 1 .0 t o n1.0 т
ОСЬ
J3 J3
AXI S 40°
40°
ОСЬ J4 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°
J6 AXI S 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1831

1207

T r an s p o r t
Транспортировочная
2025
eq u ipm
оснастка ent
(ОПЦИЯ)

N O T E)
(O P T IO N )
ПРИМЕЧАНИЕ)
1.S e e вес
1. Узнайте t he оборудования
lis t o f sp e c if icвat io n f o r m ac h in e w e igh t .
спецификации.
2.Ey e b o lt соответствующие
2. Рым-болты, c o m plie d w it h J IS B 1 16 8 . промышленному стандарту JISB 1168
японскому
3.Q u an tРымболт
3. Кол-во it y ey e bo4lt 4
Строп s lin4g 4
4. Транспортируйте
4.Wh en y o u t r an робот
s p o r только
t r o b o tв, pleas
указанном
e t r ansположении.
p o r t it ab s o lut e ly b y t he p o s t ur e f o r t r an s po r at io n .
5. Перед
5.Whтранспортировкой
en y o u t r an s p o r t робота
r o b o t , rдемонтируйте
em o v e all t o oвесь
ls . инструмент.
6. После
6.R emустановки
o v e t r anробота
s po r t eснимите
q u ipm ent всю транспортировочную
abs o lu t e ly af t er y o u s eоснастку.
t r o b o t u p.

Рис. 1.1 (k) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/200R крепится к основанию оси J2)

- 12 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


C r an e RO B O T PO ST URE O N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
Грузоподъемность:
C ap ac it y : m in . мин.
2 .5 t o2.5
n т T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S Произвольное
Ar b i t r a r y
Строп
S lin g ОСЬ
J2 AJ2
XI S -120°
- 120°
Грузоподъемность:
C ap ac it y : m in . мин.
1 .0 t o1.0
n т ОСЬ
J3 AJ3
XI S 41°
41°
ОСЬ
J4 AJ4
XI S 0°0 °
ОСЬ
J5 AJ5
XI S 0°

ОСЬ J6
J6 AXI S

Центр
C e nt e rтяжести
of
gr av it y
1825

12 0 7
2272
T r an s p o r t
Транспортировочная
e q u ip(ОПЦИЯ)
оснастка m ent
(O P T IO N )
ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1.1.S
Узнайте вес оборудования в спецификации.
e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
2.2.E
Рым-болты, соответствующие японскому промышленному стандарту JISB 1168
y e b o lt c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
3.3.Q
Кол-во Рымболт 4
u an t it y e y e b o lt 4
Строп
s lin g 44
4.4.Wh
Транспортируйте
e n y o u t r an s pробот
o r t r oтолько
b o t , p leвasуказанном
e t r an s p o rположении.
t it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t u r e f o r t r an s p o r at io n .
5.5.Wh
Перед транспортировкой
e n y o u t r an s p o r t r o b oробота
t , r e m oдемонтируйте
v e all t o o ls . весь инструмент.
6.6.R
После
e m oустановки
v e t r an s p oробота снимите
r t e q u ip m e n t abвсюs o lu транспортировочную
t e ly af t e r y o u s e t r o b oоснастку.
t up.

Рис. 1.1 (l) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100P крепится к основанию оси J2)

- 13 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран
C r an e
Грузоподъемность: мин. 2.5 т
C ap ac it y : m in . 2.5 t o n
Строп
Грузоподъемность: мин. 1.0 т
S ling
C ap ac it y : m in . 1.0 t o n

20 4 4 .5

Центр
C e nt e r o f
тяжести
gr av it y
1 57 5 .5

31 7 305

Рым-болт
EY E B O L T(М20) (M 20 )
Закрутите
In s t all t o t hво
e oвнешние
u t t ap s .
отверстия.

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


RO B O T PO ST URE O N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S 0 °0°o или
r ± 1 8±180°

J2 A
ОСЬ XI S
J2 - 6 0-60°
°

J3 A
ОСЬ XI S
J3 0°

J4 A
ОСЬ XI S
J4


J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте
1.S e e t h вес
e lis tоборудования
o f s p e c if ic at io nв fспецификации
o r m ac h in e w e igh t .
2. Рым-болты
2.Eye b o lt c oсоответствуют
m p lie d w it h J IS Bяпонскому
1 1 68 .
промышленному
3.Q u an t it y e y e b o ltстандарту
4 JISB 1168
3. Кол-во slinРымболт
g 4 4
Строп 4

Рис. 1.1 (m) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/125L)

- 14 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран
C r an e
Грузоподъемность: мин. 2.5 т
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n
Строп
S lin g
Грузоподъемность:
C ap ac it y : m in 1 1
Грузоподъемность .0стропы
t o n p eне
r 1
менее 1 тонны

19 1 0

Центр
C en t e r o f
тяжести
gr a v it y
1565

477 348 317 3 05

Рым-болт (М20)
E YE B O L T ( M 2 0 )
Закрутите во внешние
Ins t all t o t h e o u t t ap s
отверстия.

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


R O B OТРАНСПОРТИРОВКЕ
T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N

J1 J1
ОСЬ AXI S 0° or ± 180 °
0° или ±180°
J2 J2
ОСЬ AXI S - 6 0°
-60°
J3 J3
ОСЬ AXI S 0°0 °
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. 1.S e eРым-болты
t h e lis t o f sсоответствуют
pe c if ic at io n f o r японскому
m ac hin e w eigh t .
2.Ey eb o lt s c o m p lie d w itстандарту
промышленному h J IS B 1 1 6JISB8. 1168
3. 3.Q uan t it y Eye b o lt sРымболт
Кол-во 4 4
S lin g 4
Строп 4

Рис. 1.1 (n) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/175L)

- 15 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

Кран
C r an e
Грузоподъемность: мин. 2.5 т
Строп
C ap ac it y : m in 2.5 t o n
Грузоподъемность:
S ling
Грузоподъемность 1 стропы не
C ap ac it y : m in 1.0 t o n p e r 1
менее 1 тонны

15 9 0

Центр
C en t e r o f
тяжести
gr avit y

Рым-болт (М20)
E Y EB O L T во
Закрутите (M 2внешние
0)
Ins t all t o t he o u t t ap s .
отверстия.

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ROBOT POSTURE ON TRANSPORTATI ON
ОСЬ
J1J1
AXI S 0°0°или
o r ±180°
± 180°

ОСЬ
J2J2AXI S -60°
- 6 0°

ОСЬ
J3J3AXI S 0°

J4J4AXI S
ОСЬ 0°

J5J5AXI S
ОСЬ 0°

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. 1.S eРым-болты
e t he lis t o fсоответствуют
sp e c if ic at io n f oяпонскому
r m ac h in e w e igh t .
2.Eyпромышленному
e b o lt s c o m p lie d wстандарту
it h J IS B 11 6 8 . 1168
JISB
3. 3.QКол-во
u an t it y Ey eb oРымболт
lt s 4 4
S lin g Строп 4 4

Рис. 1.1 (о) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100H)

- 16 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Кран
Грузоподъемность:
C r an e мин. 2.5 т
Строп
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n
Грузоподъемность:
S lin g Грузоподъемность 1040
1Cстропы
ap ac itне
y: mменее
in 1 .01 tтонны
on per 1

485

Центр
C en t e r o f
тяжести
gr av it y

1314
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y

348 423

Рым-болт
E Y EB O L T(M20)
(M 2 0 )
Установите во внешние
In s t all t o t h e o u t t ap s .
отверстия

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. 1.SРым-болты
e e t he lisсоответствуют
t o f s p e c if ic atяпонскому
io n f o r m ac h in e w e igh t .
промышленному
2.Ey стандарту
e b o lt s c o m p lie d w it h J ISJISB
B 11168
168.
3. 3.QКол-во Рымболт 4
u an t it y Ey e b o lt s 4
Строп 4
S lin g 4
4. Обязательно используйте пластину для защиты кабеля
   4.B e s u r e t o p la c e t he c ab le p r o t e c t io n p la t e t o
от повреждения стропами.
p r e v e n t t h e s lin gs f r o m c o m p r e s s in g c ab les .

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ТРАНСПОРТИРОВКЕ
R O B O T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N

J1
ОСЬ J1AXI S 0° 0°
J2 AXI S
ОСЬ J2 -55°- 55°
J3 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°

Рис. 1.1 (p) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165CF)

- 17 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА
ROBOT POSTURE ON ПРИ
TRANSPORATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ

ОСЬ
J1 J1
AXI S 0 ° 0°oили
r ± ±180°
180°
ОСЬ
J2 J2
AXI S - 6-60°

ПРИМЕЧАНИЕ) ОСЬ
J3 J3
AXI S 0 °0°
NOTE)
ОСЬ
J4 J4
AXI S 0°

См.
Se e вес
t h e оборудования
l i s t o f s p e c iвf спецификации
i c a t i o n s f o r ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ
J5 J5
AXI S 0°

ОСЬ J6
J6 AXI S

Центр
C e n t er o f
тяжести
gr av it y

Центр
C ent er of
gr av it y
тяжести

200
100

Транспортировочная Вилочный
F o r k lif t
погрузчик
T r an s p o r t e q u ip m e nt
956
оснастка
( O P T IO N )(ОПЦИЯ)
Грузоподъемность
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n
не менее 25 тонн

Рис 1.1 (q) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/165F,210F,250F,125L, 175L крепится к основанию оси J1 )

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ROBOT POSTURE ON TRANSPORTATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ПРИМЕЧАНИЕ) J1 AXI S A r b it r ar y
N O T E) ОСЬ J1 Произвольное
1. См. вес оборудования в спецификации. J2 AXI S - 60°
ОСЬ J2 -60°
2.
1Если
. S e eгерметик
t h e lis t oLOCTITE
f s p e c if ic нанесен
at io n f o r на
m ac h in e w e igh t .
болт, J3 AXI S 0°
2не
.T hповредите
e r e is a c as e t h at болта
головку L O C T IT воEвремя
is at t ac h e d t o t h e b o lt .
откручивания. ОСЬ J3 0°
In t h at c as e ,d o n o t s p o il t h e h e ad o f t h e b o lt w h e n d e t ac h in g it . J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
. J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0 ° 0°
ОСЬ J6

Центр
C ent er of
gr av it y
тяжести Центр
C en t er o f
тяжести
gr av it y

200
100

Транспортировочная
T r an s p o r t e q u ip m e n t
(O P T IO N )
оснастка Вилочный погрузчик
868 F o r k li f t
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n

Рис 1.1 (r) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/165F,210F,250F,125L,175L крепится к основанию оси J2 )

- 18 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


RO B O T P O ST URE O N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N

J1 J1
ОСЬ AXI S 00°
° или
o r ±±180°
180°
ПРИМЕЧАНИЕ) J2 J2
ОСЬ AXI S - 6-60°

N O T E)
1. Узнайте вес оборудования в спецификации. ОСЬ
J3 J3
AXI S 00°
°
S ee t h e lis f o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
ОСЬ
J4 J4
AXI S 0°

ОСЬ
J5 J5
AXI S 0°

ОСЬ
J6 J6
AXI S 0°

Центр
C e nt er of
тяжести
gr av it y

Центр
C ent er ot
тяжести
gr av it y

2 00
1 00

1 24 9
Вилочный погрузчик
F o r k lif t
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
Транспортировочная
T r as n p o r t e qu ip m en t оснастка C apac it y : m in 2.5 t o n
(O P T IO N )
(ОПЦИЯ)

Рис 1.1 (s) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/185L крепится к основанию оси J1 )

- 19 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON

J1 AXI S 0°
ОСЬ J1 0° ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
J2 AXI S - 120°
ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40° См. вес оборудования в спецификации.
ОСЬ J3 40° S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
J4 AXI S 0°
ОСЬ
J5 J4
AXIS 0°

ОСЬ
J6 J5
AXIS 0° 0°
ОСЬ J6 0°

Центр
C e nt e r o f
C e n t e тяжести
Центр r o f gr av it y тяжести
gr av it y

200

100
1 2 42
Вилочный погрузчик
F o r kГрузоподъемность
lif t не
C ap ac it y :менее 2,5
m in 2 .5 тонн
t on Транспортировочная
T r an s p o r t
e qоснастка
u ip m e n t
(o (ОПЦИЯ)
p t io n )

Рис 1.1 (t) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/165R крепится к основанию оси J1 )

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

- 20 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

ПОЛОЖЕНИЕ
ROBOT POSTUREРОБОТА ПРИ
ON TRANSPORATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
J1 AXI S 0°
ОСЬAX
J2 J1
IS - 120° 0°
J3
ОСЬAXIS
J2 40° -120° N O T E)
ПРИМЕЧАНИЕ)
J4
ОСЬAXIS
J3 0° 40°
J5
ОСЬAXIS
J4 0° 0° SСм.
e e вес
t h eоборудования в ic
lis t o f s p e c if спецификации.
at io n f o r m ac h in e w e igh t .
J6 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y

200

100
1242

Транспортировочная
Вилочный погрузчик T r an s p o r t
F o r kГрузоподъемность
lif t не оснастка
e q u ip m e n t
c ap ac it y :менее
m in 22,5
.5 тонн
t on (ОПЦИЯ)
(O P T IO N )

Рис. 1.1 (u) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/200R крепится к основанию оси J1)

ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ


ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
J1 AXI S 0° ПРИМЕЧАНИЕ)
ОСЬ J1 0° N O T E)
J2 AXI S - 120°
ОСЬ J2 -120° S e См.
e t h eвес
lis t оборудования
o f s p e c if ic at io n вf oспецификации.
r m ac h in e w e igh t .
J3 AXI S 41°
ОСЬ J3 41°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J5
J4 AXI S 0°

ОСЬ J6
J5 AXI S 0°

ОСЬ J6 0°

C ent er of
Центр
тяжести
gr av it y
C ent er o f
Центр
тяжести
gr av it y

200
100

1242

T r an s p o r t
Транспортировочная
Вилочный погрузчик e qu ip m e n t
f o r k Грузоподъемность
lif t не (O Pоснастка
T IO N )
c ap ac it y : менее
m in 22,5
.5 тонн
t on (ОПЦИЯ)

Рис. 1.1 (v) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/100P крепится к основанию оси J1)

- 21 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O SРОБОТА
T U R E O NПРИ
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N

J1 AXI S Ar b i t r a r y
ОСЬ J1 Произвольное ПРИМЕЧАНИЕ)
J2 AXI S - 120° NOTE)
ОСЬ J2 -120° 1. Se e t he lis t o f s pec ifi cat ion fo r m ach ine we igh t.
J3 AXI S 40° 1. yo
См.
2 .When u t вес оборудования
ran spo в спецификации.
rt rob ot, ple ase be su re to tra nsp ort it by th e p ost ure fo r t ran spo rat ion .
ОСЬ
J4 AXIJ3
S 40°
0° 2. yo
3 .When Транспортируйте
u t ran spo rt rob ot,робот
rem ove вalуказанном
l t ool s. положении.
4. Be 3.
su Перед
re to rem ove tr ans por t e qui pment
транспортировкой робота aft демонтируйте
er you se t r obo весь
t u p. инструмент.
ОСЬ
J5 AXIJ4
S 0 °0°
4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ
J6 AXIJ5
S 0 °0°

ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y

200

100

465 73

Вилочный погрузчик 600


F o r kГрузоподъемность
lif t не 1207

C ap ac it y :менее
m in 22,5
.5 тонн
ton Транспортировочная
T r an s p o r t
оснастка
e p u ip m e n t
(ОПЦИЯ)
(O P T IO N )

Рис. 1.1 (w) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/165R крепится к основанию оси J2)

ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O SРОБОТА
T U R E O NПРИ
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N

J1 AXI S Ar b i t r a r y
ОСЬ J1 Произвольное
J2 AXI S - 120° NOTE) ПРИМЕЧАНИЕ)
ОСЬ J2 -120° 1. Se e t he lis t o f s pec ifi cat ion fo r m ach ine we igh t.
J3 AXI S 40°
2 .When yo u t ran spo rt rob ot, ple ase be su re to tra nsp ort it by th e p ost ure fo r t ran spo rat ion .
ОСЬ
J4 AXIJ3
S 40° 1. См. вес оборудования в спецификации.
0° 3 .When yo u t ran spo rt rob ot, rem ove al l t ool s.
4. Be 2.
su Транспортируйте
re to rem ove tr ans porробот
t e quiв pment
указанном положении.
aft er you se t r obo t u p.
ОСЬ
J5 AXIJ4
S 0 °0°
3. Перед транспортировкой робота демонтируйте весь инструмент.
ОСЬ
J6 AXIJ5
S 0 °0° 4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y C ent er of
Центр
тяжести
gr av it y

200
100

465 73

600
F o r k lif Вилочный
t погрузчик 1207
Грузоподъемность не
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n . T r an s po r t
Транспортировочная
менее 2,5 тонн eqpupm ent
оснастка
(O P T IO N )
(ОПЦИЯ)

Рис. 1.1 (x) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/200R крепится к основанию оси J2)
- 22 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P РОБОТА
O S T U R E ПРИ
ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N

J1 AXI S Ar b i t r a r y
ОСЬ J1 Произвольное ПРИМЕЧАНИЕ)
J2 AXI S - 120° NOTE)
ОСЬ J2
J3 AXI S
-120° 1 . Se e t he l i s t of s p ec i f i c a t i o n f o r ma c h i n e we i g ht .
41° 1. См. вес оборудования в спецификации.
2 . Wh e n y o u t r a n s p o r t r o b o t , p l e as e b e s u r e t o t r a ns p o r t i t b y t h e p o s t u r e f o r t r a n s po r a t i o n .
ОСЬ
J4 J3
AXI S 41°
0° 3.W 2.
h e Транспортируйте
n y o u t r a n s p o r t r o b робот в eуказанном
o t , r e mov a l l t o o l s . положении.
ОСЬ
J5 J4
AXI S 0°0 ° 3. Перед
4 . Be s u r e t o транспортировкой
r e mo v e t r a n s po r t eq uробота
i p me n t aдемонтируйте
f t er y o u s e t r o весь
b o t u pинструмент.
.
4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ
J6 J5
AXI S 0°0 °
ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er o f
тяжести
gr av it y Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y

100 200

465 73
Вилочный погрузчик 600
FГрузоподъемность
o r k lif t не менее
1207
C ap ac it y : m in 2 2,5
.5 тонн
t on.
T r an s p o r t
Транспортировочная
e q u ipоснастка
m ent
(O P T(ОПЦИЯ)
IO N )

Рис. 1.1 (y) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/100P крепится к основанию оси J2)

- 23 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ПОЛОЖЕНИЕ
ROBOT POSTРОБОТА ПРИ
URE ON TRANSPORTATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
J1 AXI S 0° or ± 180°

ОСЬ J1 0° или ±180°


J2 AXI S - 60°
ОСЬ J2 -120°0 ° ПРИМЕЧАНИЕ) См. вес оборудования в спецификации.
J3 AXI S NOTE) Se e t h e l i s t of t he s pec i f i c at i on f or ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 0°

Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y

200
100

9 56 TТранспортировочная
r an s p o r t e q u ip m e n t
(O P T IO N )
оснастка Вилочный
F o r k lif t погрузчик
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность
C ap ac it iy . m in 2 .5не
t on
менее 2,5 тонн

Рис 1.1 (z) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/100H крепится к основанию оси J1)

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

- 24 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ
ROBOT POSTURE ON TRANSPORTATI ON
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
J1 AXI S Ar b i t r a r y ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
ОСЬ J1 Произвольное
J2 AXI S - 60°
1. См. вес оборудования в спецификации.
ОСЬ J2 -60°
J3 AXI S 0° 2.
В1данном
. S e e t hслучае
e lis t oна
f s болт
p e c if ic at io n f oгерметик
нанесен r m ac h inLOCTITE.
e w e igh t .
ОСЬ J3 0° 2 .Tповредите
Не h e r e is a головку
c as e t h at L O Cво
болта T IT E is at
время t ac h e d t o t h e b o lt .
откручивания.
J4 AXI S 0° In t h at c as e ,d o n o t s p o il t h e h e ad o f t h e b o lt w h e n d e t ac h in g it .
ОСЬ J4 0°
.
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°

Центр
C en t e r o f
gr av it y
тяжести

2 00
1 00

T r an s p o r t e q u ip m e n t
Транспортировочная
оснастка
(O P T IO N )
868
(ОПЦИЯ)

Вилочный погрузчик
F oГрузоподъемность
r k li f t не
C ap ac it yменее
: m in 2 .5 тонн
2,5 t on

Рис 1.1 (aa) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика


(R-2000iB/100H крепится к основанию оси J2 )

ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O S TРОБОТА
U R E O N ПРИ
T RA N S P O RT A T IO N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
J1 AXI S 0° or ± 180°
ОСЬ J1 0° или ±180°
J2 AXI S - 55°
ОСЬ J2 -55° ПРИМЕЧАНИЕ)
J3 AXI S 0° NOTE)
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0° См. вес оборудования в спецификации.
Se e t h e l i s t o f s p e c i f i c a t i o n f o r ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°

Центр
C ent er of
gr a v it y
тяжести

200
100

1156 Транспортировочная
T r an s p o r t e q u ip m e n t
оснастка
(o p t io n ) F o rВилочный
k li f t погрузчик
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность не
c ap ac it y m in . 2 .5 t o n
менее 2,5 тонн

Рис. 1.1 (ab) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (R-2000iB/170CF)

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

- 25 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O SРОБОТА
T U RE O NПРИ
T R A N S P O RT A T IO N
ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ПРИМЕЧАНИЕ) J1 AXI S 0°
N O T E) ОСЬ J1 0°
1. См. вес оборудования в спецификации. J2 AXI S - 55°
ОСЬ J2 -55°
1.S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t . J3 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6J6
ОСЬ AXI S 0° 0°

C e n t er o f
Центр
gr av it y
тяжести

Cent er of
Центр
gr av it y
тяжести
1 00

200
1160 T r an s p o r t
Транспортировочная
Вилочный погрузчик
For kl i f t
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн e qu ip m en t
оснастка
Ca p a c i t y : mi n 2 . 5 t o n (O P T IO N )
(ОПЦИЯ)

Рис. 1.1 (ac) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (R-2000iB/165CF)

ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

- 26 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом


Во время транспортировки робота с рабочим органом, например, с присоединенной сварочной
головкой или кистью робота, зафиксируйте рычаг с помощью деревянной перекладины. Если рука
робота не зафиксирована, рабочий орган начинает раскачиваться вследствие колебаний во время
транспортировки, что приводит к увеличению динамической нагрузки на понижающий редуктор
робота и к выходу из строя редуктора на ранней стадии.

Деревянные
Wo o d s
подпорки

Деревянные
Wo o d s
подпорки
P alle t
Паллет

Рис. 1.1.1 (a) Пример крепления рабочей руки робота во время транспортировки с прикрепленным
рабочим органом

Если заказчик не может самостоятельно подготовить средства для крепления руки робота,
в качестве опции предлагается крепежное приспособление.

Спецификация: A05B-1329-K011 (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 100H, 150U)


A05B-1329-K012 (R-2000iB/175L)

- 27 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

ФИКСАТОР
H O L D ER
БОЛТ
B O L T M10X120
M 1 0 X 1 2 0(2)
(2 )

ОПОРНАЯ
S U P P O R T СТОЙКА
БОЛТ
B O L T M12X25
M 12 X 25 (3)
(3 )
ШАЙБА
WA S H ER(3)(3 )

B ASE
ОСНОВАНИЕ
B O L TM12X35
БОЛТ M 1 2 X 3(3)
5 (3 )
C O N IC A L S P RПРУЖИНА
КОНИЧЕСКАЯ IN G WA S H(3)
ER (3 )

ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)

1) ПОЛОЖЕНИЕ
R EG A R D IN G JОСЕЙ
1 )
J2AИNJ3
2 - A X IS D JВО ВРЕМЯ
3- A X IS P OТРАНСПОРТИРОВКИ
S T U RE D U R IN G T R A NПРИВОДИТСЯ
S P O RT IN G ,
ВRСЛЕДУЮЩЕЙ
EF F E R T O F O L ТАБЛИЦЕ
L O WIN G T A B L E.
J2 J3
J-60°
2 ~ -47° J 30°
2) ЗАКРЕПИТЕ
- 6 0° ~ - 4 7ФИКСАТОР
    ° 0° НА ОПОРНОЙ СТОЙКЕ С ПОМОЩЬЮ 3 БОЛТОВ
3) МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ 94 Нм (9.6кгсм).
2 ) S U P P O R T M U S T B E F IX ED T O H O L D ER B Y U S IN G 3 B O L T S .

3 ) B O L T S M U S T B E T IG H T EN E D WIT H T IG H T EIN IN G T O R Q U E 9 4 N m (9 .6 k gf m ).

Рис. 1.1.1 (b) Крепежное приспособление для транспортировки

- 28 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

1.2 УСТАНОВКА
На рис. 1.2 показаны размеры основания робота. Запрещается класть какие-либо предметы на
установочную поверхность перед роботом для облегчения установки юстировочного
приспособления. (Заштрихованный участок)
Выберите один из следующих трех способов установки робота в зависимости от Ваших условий
эксплуатации.
Прочность стержневого анкера, закрепляемого в бетоне клеящим составом, зависит от прочности
бетона. Описание монтажа стержневого анкера см. в руководстве производителя по
проектированию. Перед использованием анкера примите соответствующие меры безопасности.

ПРИМЕЧАНИЕ
Для моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P юстировочное приспособление
располагается ниже поверхности установочной поверхности основания
оси J1.

Установочная
поверхность
Установочная
поверхность

Центр вращения
Для крепления оси J1
робота 8-Φ24
сквозные
Φ38 лицевые
глубина 5 Лицевая
сторона
Установочная
поверхность

Для установки транспортировочной


оснастки или рымболтов 8-M20
сквозные

Рис.1.2 Размеры основания робота

- 29 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

1.2.1 Способ установки


- Способ установки I Рис. 1.2.1 (a)
Плита настила устанавливается в бетонном основании и крепится с помощью двенадцати
стержневых анкеров М20 (класс прочности 4,8). Далее, плита основания крепится к
основанию робота с помощью восьми болтов M20×65 (класс прочности 12,9). Затем,
установите робот в правильное положение и приварите плиту основания к плите настила.
(Расстояние до пола составляет от 10 до 15 мм). (Плита основания предлагается в качестве
опции).

- Способ установки II Рис. 1.2.1 (b)


Плита настила не погружается в бетон. Плита настила крепится в двенадцати точках
стержневыми анкерами М20 (класс прочности 4,8), а ее уклон регулируется четырьмя
установочными винтами. Робот располагается так, что его основание упирается в три
цилиндрических штифта φ20, установленных в основании, кроме того, основание робота
крепится к плите настила восемью болтами M20x65 (класс прочности 12,9).

- Способ установки III Рис. 1.2.1 (c)


Данный способ установки, в основном, совпадает с предыдущим за исключением того, что
цилиндрические штифты, упирающиеся в основание робота, не используются.

Для установки робота требуются следующие детали.


Общие для способов I, II и III
- Крепежный болт робота: M20x65 (Класс прочности 12.9) 8 шт.
- Стержневой анкер: M20 (Класс прочности 4.8) 12 шт.
- Плита настила Толщина 32 т 1 шт.

Способ I
- Плита основания: Толщина 32 т 4 шт.

Способы II и III
- Установочные винты M20 4 шт.
- Гайки M20 4 шт.

Только для способа II


- Цилиндрические штифты φ20 3 шт.

ПРИМЕЧАНИЕ
- При установке робота любым другим способом он может
выйти из строя.
- Подготовка к монтажным работам (сварка и крепление анкерами)
осуществляется заказчиком.

- 30 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

1200

270 27 0

230 230 12- φ 24

5 55 8 - M 20

23 0

270
23 0
185

260

1200
185

23 0

270
555

Лицевая
Front
Плита
F lo o r pнастила
lat e We ld in g
Место сторона
p ar t
сварки

1 85 1 85
Плита
B as e pоснования
lat e
5 55 5 55
Robot moun
Крепежный t in g робота
болт b o lt s
M 2 0 X 65 (8p
M20X65(8 c s)
шт.)
Класс прочности
S t r e n gt h c las s if ic12.9
at io n 1 2.9
Плита Момент затяжки
T igh t e n in g t o r q u529.2
e  5 2 9Нм
.2 N m
CСтержневой
h em ic al an cанкер
hor B as e p lat e (54
(5 4k кгсм)
gf m )
основания
M 2 0(1(12
M20 2p cшт.)
s) Сварка
We ld in g после
af t e r pпозиционирования
o s it io n in g
SКласс
t r e n gtпрочности
h c las s if ic at
4.8io n 4.8 10~ 15
TМомент
ight e n inзатяжки
g t o rque
32

1186.2
86 .2 NНм m
32

(1 9 k кгсм)
(19 gf m )
D ept h
глубина

Плита
200

F lo o r p lat e
200

настила

Примечание)
N o t e ) B u r t t h eПогрузите
f lo o r p lat eплиту
in c oнастила
n c r e t e в бетон

Рис. 1.2.1 (a) Способ установки I

- 31 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

1200

358
290

270 270

230 230 12- φ 24


+0 .03 3
3- φ 20H8  0

8- M 20
555

315
270
250
230
185

1200
185

230
250
270
B B
450

Лицевая
F r o nt сторона
555

A A

185 185
450 450

555 555

Крепежный
R o b o t m o u nболт
t in g робота
b o lt s
Стержневой
C h e m ic al an cанкер
hor M20X65(8
M 2 0 X 6 5 (8шт.)
pc s)
M20
M 2 0 (1(122 pшт.)
c s) Класс прочности
S t r e n gt h c las s if ic12.9
at io n 1 2 .9
значение)

Класс прочности
S t r e n gt h c las s if ic4.8
at io n 4 .8 Крепежная
M o u n t in g Момент затяжки
T igh t e n in g t o r q u529.2
e  5 2 9Нм.2 N m
Момент затяжки гайка
Nut (54 кгсм)
c e)

T igh t e n in g t orque (5 4 k gf m )
186.2
1 8 6 .2 NНмm
M20 (4ac
M 2 0 (e шт.h 4кажд.)
pc s)
ef er e nc e)
r ef er en

ef er en c e)

Ø38
28 (относит.
(относит.

42 (относит.

(19
(1 9 kкгсм)
( r значение)

gf m )
( rзначение)

(относит.
φ 38
28

42

( значение)
r ef er e nc e )
55 (
32
Глубина
2 00
De p t h

S t r aigh t p in
Цилиндрический штифт
h 7 A 2 0 X 6 0(3(3шт.)
h7A20X60 pc s)
Разрез
SECTI ONAA
AA Разрез
SECTI ONВВ
BB

Рис.1.2.1 (b) Способ установки II

- 32 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

Лицевая
сторона

Крепежный болт робота


Стержневой анкер M20X65(8 шт.)
M20 (12 шт.) Класс прочности 12.9
5 (относит. значение)

Класс прочности 4.8 Крепежная Момент затяжки 529.2 Нм


Момент затяжки гайка (54 кгсм)
186.2 Нм M20 (4 шт. кажд.)
(19 кгсм) Ø38 42 (относит.
(относит. значение)
значение)
глубина
200

Разрез AA Разрез ВВ

Рис. 1.2.1 (c) Способ установки III

- 33 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

На рис. 1.2.1(d), в таблицах 1.2.1(a) и 1.2.1(b) приводятся значения силы и момента силы,
прикладываемые к плите основания во время аварийной остановки робота, а также расстояние и
время осей J1 - J3 до остановки робота после нажатия аварийной кнопки.

Обратитесь к данным в таблицах, учитывая нагрузку на установочную поверхность.

Таблица 1.2.1 (а) Сила и момент силы, действующие при экстренном останове
Сила в Сила в
Вертикальный Горизонтальный
вертикальном горизонтальном
Модель момент момент
направлении направлении
MV [кНм(кгсм)] MН [кНм (кгсм)]
FV [кН (кгс)] FH [кН (кгс)]
R-2000iB/165F 62.72(6400) 37.24(3800) 24.50(2500) 26.46(2700)
R-2000iB/210F 73.50(7500) 41.16(4200) 25.48(2600) 27.44(2800)
R-2000iB/185L 74.48 (7600) 39.20 (4000) 25.48 (2600) 25.48 (2600)
R-2000iB/250F 75.46 (7700) 41.16 (4200) 25.48 (2600) 28.42 (2900)
R-2000iB/165R 75.46(7700) 39.20(4000) 25.48(2600) 28.42(2900)
R-2000iB/200R 84.28(8600) 41.16(4200) 25.48(2600) 27.44(2800)
R-2000iB/100P 77.42(7900) 38.22(3900) 25.48(2600) 26.46(2700)
R-2000iB/170CF 37.24(3800 33.32(3400) 9.80(1000) 22.54(2300)
R-2000iB/125L 61.74(6300) 35.28(3600) 24.50(2500) 25.48(2600)
R-2000iB/175L 71.54(7300) 38.22 (3900) 25.48(2600) 26.46(2700)
R-2000iB/100H 53.90(5500) 34.30(3500) 19.60(2000) 25.48(2600)
R-2000iB/150U 63.70(6500) 36.26(3700) 23.52(2400) 26.46(2700)
R-2000iB/165CF 31.36(3200) 29.40(3000) 17.64(1800) 17.64(1800)

Таблица 1.2.1 (b) Время и расстояние до остановки после включения аварийной кнопки
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 372 333 145
R-2000iB/165F
Расстояние до остановки [град] (рад) 22.2 (0.39) 15.0 (0.26) 7.5 (0.13)
Время до остановки [мс] 335 271 151
R-2000iB/210F
Расстояние до остановки [град] (рад) 16.4 (0.29) 14.2 (0.25) 8.4 (0.15)
Время до остановки [мс] 526 422 190
R-2000iB/185L
Расстояние до остановки [град] (рад) 24.8 (0.43) 16.8 (0.29) 8.9 (0.16)
Время до остановки [мс] 494 422 246
R-2000iB/250F
Расстояние до остановки [град] (рад) 22.9 (0.40) 17.2 (0.30) 9.3 (0.16)
Время до остановки [мс] 519 352 202
R-2000iB/165R
Расстояние до остановки [град] (рад) 26.8 (0.47) 15.3 (0.27) 8.5 (0.15)
Время до остановки [мс] 483 267 169
R-2000iB/200R
Расстояние до остановки [град] (рад) 22.2 (0.39) 10.7 (0.19) 8.3 (0.14)
Время до остановки [мс] 542 349 282
R-2000iB/100P
Расстояние до остановки [град] (рад) 30.2 (0.53) 15.9 (0.28) 13.1 (0.23)
Время до остановки [мс] 448 203 135
R-2000iB/170CF
Расстояние до остановки [град] (рад) 26.6(0.46) 9.8(0.17) 8.0(0.13)
Время до остановки [мс] 370 375 200
R-2000iB/125L
Расстояние до остановки [град] (рад) 20.5 (0.36) 18.7 (0.33) 9.0 (0.16)
Время до остановки [мс] 380 403 210
R-2000iB/175L
Расстояние до остановки [град] (рад) 19.2 (0.34) 17.4 (0.30) 9.5 (0.17)
Время до остановки [мс] 435 316 186
R-2000iB/100H
Расстояние до остановки [град] (рад) 29.2 (0.51) 16.6 (0.29) 11.2 (0.20)
Время до остановки [мс] 359 246 177
R-2000iB/150U
Расстояние до остановки [град] (рад) 19.9(0.35) 7.9(0.14) 9.4(0.16)
Время до остановки [мс] 300 231 140
R-2000iB/165CF
Расстояние до остановки [град] (рад) 17.4 (0.30) 10.2 (0.18) 8.2 (0.14)
※ отключение : 100%
※ Макс. номинальная нагрузка, макс. скорость и макс. инерционное положение
- 34 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА

MV

FV

FH

MH
Рис. 1.2.1 (d) Сила при экстренном останове

1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ


На рис. 1.3 (а) - (d) показаны размеры зоны техобслуживания механического блока. Обеспечьте
достаточное пространство для выполнения юстировки робота.
Информация о юстировке робота приводится в главе 8.

- 35 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

R- 2 0 0 0 iB / 165F : 1695m m
R- 2 0 0 0 iB / 210F : 1715m m
R- 2 0 0 0 iB / 185L : 2125m m
R- 2 0 0 0 iB / 250F : 1715m m
R- 2 0 0 0 iB / 125L : 1850m m
R- 2 0 0 0 iB / 175L : 1915m m
R- 2 0 0 0 iB / 100H : 1695m m
Зона техобслуживания (механический
R- 2 0 0 0 iB / 150U : 1695m m
M ain t e n an c e A r e a(M e c h an ic al u nблок)
it )
1 6A9 5

(Длина
(A r m le n gt руки
h + 2+0200)
0)
500

500
403
300

500
500

Зона юстировки
M as t e r in g ar e a

500 423 348 500

Рис. 1.3 (a) Зона техобслуживания (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)

Maintenance
Зона area (mechanical
техобслуживания unit)
(механический блок)

Mastering
Зона area
юстировки

Рис 1.3 (b) Зона техобслуживания (R-2000iB/165R, 200R, 100P)

- 36 -
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
Зона
M ainтехобслуживания
t e n an c e ar e a

1085

M asюстировки
Зона t e r in g ar e a
500
605
500

500 774 500

Рис. 1.3 (c) Зона техобслуживания (R-2000iB/170CF)

Зона
M ainтехобслуживания
t e n an c e ar e a
(M e c h an ic al uблок)
(механический n it )

M as
Зона t e r in g ar e a
юстировки
500

550
605

550
500

930

500 783 500

Рис. 1.3 (d) Зона техобслуживания (R-2000iB/165CF)

- 37 -
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08

1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ


В таблице 1.4 приведены требования к месту установки робота.

Таблица 1.4 Требования к месту установки


R-2000iB/165F Около 1170 кг
R-2000iB/210F Около 1240 кг
R-2000iB/185L Около 1290 кг
R-2000iB/250F Около 1270 кг
R-2000iB/165R Около 1480 кг
R-2000iB/200R Около 1540 кг
Вес механического блока R-2000iB/100P Около 1560 кг
R-2000iB/170CF Около 800 кг
R-2000iB/125L Около 1190 кг
R-2000iB/175L Около 1260 кг
R-2000iB/100H Около 1150 кг
R-2000iB/165CF Около 1050 кг
R-2000iB/150U Около 1070 кг
Допустимая температура окружающего 0 – 45°C
воздуха
Допустимая влажность воздуха Обычно: не более 75% отн. влаж. (избегайте повышенной
влажности и заморозков)
В течение короткого времени не более 95% отн. влаж.
(в течение 1 месяца)
Атмосфера Без содержания едких газов (см. примечание в нижней
части страницы)
Вибрация Не более 0.5 Г

ОСТОРОЖНО!
Если Вы планируете эксплуатировать робот в условиях воздействия
сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ,
обратитесь к торговому представителю.
Если робот эксплуатируется в неблагоприятной окружающей среде,
описанной ниже, смазывайте балансир по мере необходимости.
• Среда с повышенным содержанием пыли, например, при эксплуатации
робота с кирпичами и черепицей.
• При образовании большого количества стружки при точечной сварке,
например, при откладывании и скоплении металлической стружки на
балансире и в окружающем пространстве.
Кроме того, если робот используется в особых условиях, описанных ниже,
используйте защитный кожух или другие средства для защиты кронштейна
балансира (который примыкает к руке и основанию оси J2) и выдвижной
части штанги.
• Среда, в которой присутствует стеклянная абразивная пыль, например, при
шлифовке стекла.
• Среда, в которой присутствует металлическая пыль, например, при
металлообработке.

- 38 -
B-82234RU/08 2. ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ

2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
Робот подключается к контроллеру (ЧПУ) с помощью силового, сигнального и заземляющего
кабелей. Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.

Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в главе 5.

ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей обязательно отключите питание.

ОСТОРОЖНО!
Не используйте спиральные кабели длиной более 10м.
Длинные спиральные кабели подвержены нагреву и саморазрушению.

Ro bot
Робот
C o n t r o lle r
Контроллер

Силовой и сигнальный кабели


P o w er an d s ign al c ab les

e ar t h cзаземления
Кабель ab les

A
Воздух
A ir

Зажим
Ear t h t eзаземления:
r m in al

P o wСиловой
e r c ab le
Опция
O p t io n
кабель
Сигнальный
S ign al c ab le
кабель Фрагмент
D e t ail A A

Рис. 2.1 Подключение кабелей

- 39 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА

Серводвигатель Установочная поверхность


переменного тока (M5) Серводвигатель переменного тока (М6) рабочего органа
Запястье
оси J5
Серводвигатель
переменного тока (M4)
оси J4

Серводвигатель Рука оси J3


переменного тока
(M3)
оси J3 Корпус оси J3

Серводвигатель
переменного тока (M1) Рука оси J2
оси J1
Балансир
Серводвигатель переменного
тока (M2) оси J2

Блок оси J2

Блок оси J1

+ J4
+ J5 J6
+
- + --
J3
-

- J2

∗ В показанном положении все оси


установлены на 0°.

J1
-

Рис. 3.1 (а) Конфигурация механического блока и координаты осей


(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L,150U)
ПРИМЕЧАНИЕ) У модели R-2000iB/150U балансир отсутствует

- 40 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Серводвигатель
переменного тока
оси J5

Серводвигатель переменного тока Серводвигатель Серводвигатель


оси J1 переменного тока переменного тока
оси J4 оси J6
Рука оси J2

Рука оси J2

Корпус оси J3

Блок оси J2 Рука оси J3


Блок оси J1
Серводвигатель Запястье
переменного тока
оси J2

Установочная поверхность рабочего органа

В указанном положении все


оси установлены на 0°.

Рис. 3.1 (b) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/165R,200R,100P)

- 41 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Серводвигатель переменного
A C s e r v o m o t o r (M 3) тока (M3)
оси Серводвигатель
F o r J3
J 3 - ax is
переменного тока (M5)
A C s e r v o m o t o r (M 5 ) Установочная
Корпус
J 3 - ax isоси
c asJ3
in g
оси J5
F o r J 5 - ax is поверхность
En d e f f e c t o r
Запястье
Wr is t u n it рабочего
m o u n t in g органа
f ac e

Серводвигатель
A C sпеременного
e r v o m o t o r (Mтока
6 ) (M6)
оси J6 F o r J 6 - ax is

Серводвигатель
AC переменного
s e r v io m o t oтока
r (M 4 )(M4)
оси J4 F o r J 4 - ax is

Серводвигатель Рука
J 3 - оси
ax is J3
ar m
переменного
A C s e r v o m o tтока
o r (M(M1)
1) JРука
2 - axоси
is arJ2
m
оси
F o r J1
J 1 - ax is
Серводвигатель переменного
A C s e r v o m o t o r (M 2) тока (M2)
оси
F o r J2
J 2 - ax is

Блок
J 2 - axоси
is uJ2
n it

Блок
J 1 - axоси
is uJ1
n it

J4 + J6
+ J5
- +
-
+ -

J2 - J3
-
+

Все оси находятся в J1


положении 0°.
-

Рис. 3.1 (с) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/170CF)

- 42 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

AСерводвигатель
C ser vo m ot o r Установочная поверхность
переменного
F o r J 4 - тока (M4)
ax is (M 4) Серводвигатель
A C servo m ot or E n d e f f e cоргана
рабочего t o r m o u n t in g f ac e
оси J4 переменного
F o r J 5 - ax is (Mтока
5) (M5)
оси J5

Рука
J 3 - axоси
is arJ3
m

Серводвигатель
A C servo m o t o r
f o r J 3 - ax
переменного is (M
тока 3)
(M3)
Корпус
J 3 c as inJ3
g
оси J3

Серводвигатель
A C s e r v o m oтока
переменного t or
F o r Jоси
1 - axJ6
is (M1)
(M 1 )

J 2 - axоси
Рука is arJ2
m
B alan c e r
Балансир
Серводвигатель переменного
тока
A C s(M2)
er v o m o t o r
оси
F o r J2
J 2 - ax is (M 2 )

Блок
J 2 - axоси
is u nJ2
it

Блок
J 1 - axоси J1
is u n it

+ + J4
- J5
J3
- +

J2
-
+

** ВA показанном
ll ax e s ar e 0положении
°
все
 as t h is p o s t u r e . на 0°.
оси установлены

- J1
Рис. 3.1 (d) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/100H)

- 43 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Серводвигатель переменного тока


оси J5
Серводвигатель переменного тока
оси J6 Корпус оси J3 Установочная поверхность
Запястье
рабочего органа
Серводвигатель
переменного тока
оси J3
Серводвигатель
переменного тока
оси J4

Серводвигатель Рука оси J2


переменного тока Серводвигатель
оси J1 переменного тока
оси J2

Блок оси J2

Блок оси J1

Рис. 3.1 (e) Конфигурация механического блока (R-2000iB/165CF)

- 44 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Технические характеристики (1/5)
Модель R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/185L
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Напольная
Верхний предел 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад)
Ось J2
Нижний предел -60°(-1,05 рад) -60°(-1,05 рад) -60°(-1,05 рад)
Верхний предел 230° (4.01 рад) 230° (4.01 рад) 225° (3.93 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -132°(-2.30 рад) -132°(-2.30 рад) -121° (-2,11 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125° (2.18 рад) 125°(2.18 рад)/ 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J6
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Ось J1 110°/с (1.92 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с)
Ось J2 110°/с (1.92 рад/с) 90°/с (1.57 рад/с) 85°/с (1,48 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 110°/с (1.92 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с) 88°/с (1.54 рад/с)
(Примечание 1) Ось J4 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Ось J5 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Ось J6 220°/с (3.84 рад/с) 190°/с (3.32 рад/с) 190°/с (3.32 рад/с)
Запястье 165 кг 210 кг 185 кг
Макс.
Рука оси J3 25 кг 25 кг ー
допустимая
Корпус оси J3 ー ー 25 кг
нагрузка
Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
J4 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м) 1225 Н・м (125 кгс・м)
Допустимый
момент нагрузки J5 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м) 1225 Н・м (125 кгс・м)
на запястье
J6 461 Н・м (47 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м)
2 2
Примечание 2) 78.4 кг・м Примечание 2) 141.1 кг・м
2 2 2
(800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с ) 225.4 кг・м
J4 2 2 2
Примечание 2) 117.6 кг・м Примечание 2) 225.4 кг・м (2300 кгс・см・с )
2 2
(1200 кгс・см・с ) (2300 кгс・см・с )
2 2
Допустимый Примечание 2) 78.4 кг・м Примечание 2) 141.1 кг・м
2 2 2
момент инерции (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с ) 225.4 кг・м
J5 2
нагрузки на 2
Примечание 2) 117.6 кг・м Примечание 2) 225.4 кг・м
2
(2300 кгс・см・с )
запястье (1200 кгс・см・с )
2
(2300 кгс・см・с )
2

2 2
Примечание 2) 40.2 кг・м Примечание 2) 78.4 кг・м
2 2 2
(410 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) 196 кг・м
2 2 2
J6 Примечание 2) 98 кг・м Примечание 2) 196 кг・м (2000 кгс・см・с )
2 2
(1000 кгс・см・с ) (2000 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.2 мм ±0.3 мм
Вес механического блока 1170 кг 1240 кг 1290 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков. В течение короткого времени (одного
Условия эксплуатации месяца) макс. 95% отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ)
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.
Примечание 2) Допустимая нагрузка в стандартном инерционном режиме приводится в верхней части, допустимая
нагрузка в высокоинерционном режиме - в нижней части. Подробную информацию см. в разделе 4.5.

- 45 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Технические характеристики (2/5)


Модель R-2000iB/250F R-2000iB/165R R-2000iB/200R
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Напольная Стоечная
Верхний предел 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 76°(1.33 рад) 65° (1.13 рад) 65° (1.13 рад)
Ось J2
Нижний предел -60°(-1,05 рад) -120° (-2,09 рад) -120° (-2,09 рад)
Верхний предел 225° (3.93 рад) 270° ( 4.71 рад) 270° (4.71 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -132° (2.36 рад) -95° (-1,66 рад) -95° (-1,66 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125°(2.18 рад) 125°(2.18 рад) 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J6
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Ось J1 95°/с (1.66 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с) 90°/с (1.57 рад/с)
Ось J2 85°/с (1.48 рад/с) 100° /с (1.75 рад/с) 85°/с (1.48 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 88°/с (1.54 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с)
(Примечание 1) 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Ось J4
Ось J5 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Ось J6 190°/с (3.32 рад/с) 220°/с (3.84 рад/с) 190°/с (3.32 рад/с)
Запястье 250 кг 165 кг 200 кг
Макс.
допустимая Рука оси J3 25 кг ー ー
нагрузка Корпус оси J3 ー 25 кг ー
Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
Допустимый J4 1382 Н・м (141 кгс・м) 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м)
момент нагрузки J5 1382 Н・м (141 кгс・м) 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м)
на запястье J6 715 Н・м (73 кгс・м) 461 Н・м (47 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 78.4 кг・м 141.4 кг・м
J4 2 2 2
Допустимый (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с )
2 2 2
момент инерции 225.4 кг・м 78.4 кг・м 141.4 кг・м
J5 2 2 2
нагрузки на (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с )
запястье 196 кг・м
2
40.2 кг・м
2
78.4 кг・м
2
J6 2 2 2
(2000 кгс・см・с ) (410 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.3 мм
Вес механического блока 1270 кг 1480 кг 1540 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков.
Условия эксплуатации В течение короткого времени (одного месяца) макс. 95%
отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ)
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- - при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- - в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.

- 46 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Технические характеристики (3/5)
Модель R-2000iB/100P R-2000iB/170CF R-2000iB/125L

Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Стоечная Напольная (или сверху) Напольная
Верхний предел 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 65° (1.13 рад) 135° (2.35рад.) 76°(1.33 рад)
Ось J2
Нижний предел -120° (-2.09 рад) -55° (-0,96 рад) -60°(-1,05 рад)
Верхний предел 270° (4.71 рад) 220° (3.84 рад) 230° (4.01 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -95° (-1.66 рад) -112°(-1.95 рад) -122.5°(-2.14 рад)
движений 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Верхний предел
Ось J4
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125°(2.18 рад) 125°(2.18 рад) 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J6
Нижний предел -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Ось J1 110°/с (1.92 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
Ось J2 90°/с (1.57 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 110°/с (1.92 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
(Примечание 1) 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 170°/с (2.97 рад/с)
Ось J4
Ось J5 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 170°/с (2.97 рад/с)
Ось J6 190°/с (3.32 рад/с) 220°/с (3.84 рад/с) 260°/с (4.54 рад/с)
Макс. Запястье 100 кг 170 кг 125 кг
допустимая Рука оси J3 - - 20 кг
нагрузка Корпус оси J3 25 кг 25 кг -
Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
Допустимый J4 980 Н・м (100 кгс・м) 921 Н・м (94 кгс・м) 588 Н・м (60 кгс・м)
момент нагрузки J5 980 Н・м (100 кгс・м) 921 Н・м (94 кгс・м) 588 Н・м (60 кгс・м)
на запястье J6 706 Н・м (72 кгс・м) 461 Н・м (47 кгс・м) 343 Н・м (35 кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 78.4 кг・м 58.8 кг・м
J4 2 2 2
Допустимый (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (600 кгс・см・с )
2 2 2
момент инерции 225.4 кг・м 78.4 кг・м 58.8 кг・м
J5 2 2 2
нагрузки на (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (600 кгс・см・с )
запястье 196 кг・м
2
40.2 кг・м
2
22.5 кг・м
2
J6 2 2 2
(2000 кгс・см・с ) (410 кгс・см・с ) (230 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.3 мм ±0.15 мм ±0.2 мм
Вес механического блока 1560 кг 800 кг 1190 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков.
Условия эксплуатации В течение короткого времени (одного месяца) макс. 95%
отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ)
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.

- 47 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Технические характеристики (4/5)


Модель R-2000iB/175L R-2000iB/100H R-2000iB/150U

Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6) 5 осей (J1,J2,J3,J4,J5) 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Напольная Под углом
Верхний предел 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад)
Ось J2
Нижний предел -60° (-1.05 рад) -60° (-1.05 рад) -60° (-1.05 рад)
Верхний предел 230° (4.01 рад) 230° (4.01 рад) 230° (4.01 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -125,9° (-2,20 рад) -132° (-2,30 рад) -132° (-2,30 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 125°(2.18 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Нижний предел -360°(-6.28 рад) -125°(-2.18 рад) -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125°(2.18 рад) 360° (6.28 рад) 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -360° (-6.28 рад) -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J6 -
Нижний предел -360°(-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Ось J1 95°/с (1,66 рад/с) 130°/с (2.27 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
Ось J2 90°/с (1,57 рад/с) 130°/с (2.27 рад/с) 85°/с (1.48 рад/с)

Макс. скорость Ось J3 95°/с (1,66 рад/с) 130°/с (2.27 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
(Примечание 1) 170°/с (2.97 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с)
Ось J4 120°/с (2,09 рад/с)
Ось J5 120°/с (2,09 рад/с) 360°/с (6.28 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с)
Ось J6 190°/с (3,32 рад/с) - 220°/с (3.84 рад/с)
Макс. Запястье 175 кг 100 кг 150 кг
допустимая Рука оси J3 20 кг - 10 кг
нагрузка Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
Допустимый J4 1225 Н・м (125 кгс・м) 441 Н・м (45 кгс・м) 833 Н・м (85 кгс・м)
момент
J5 1225 Н・м (125 кгс・м) 245 Н・м (25кгс・м) 833 Н・м (85 кгс・м)
нагрузки на
запястье J6 706 Н・м (72 кгс・м) - 421 Н・м (43кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 39.2 кг・м 78.4 кг・м
Допустимый J4 2 2 2
(2300 кгс・см・с ) (400 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с )
момент 2 2 2
225.4 кг・м 15.7 кг・м 78.4 кг・м
инерции J5 2 2 2
нагрузки на (2300 кгс・см・с ) (160 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с )
2 2
запястье 196 кг・м 40.2 кг・м
J6 2 - 2
(2000 кгс・см・с ) (2000 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.3 мм ±0.2 мм
Вес механического блока 1260 кг 1150 кг 1070 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков.
Условия эксплуатации В течение короткого времени (одного месяца) макс. 95%
отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
71,3 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ)
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.

- 48 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Технические характеристики (5/5)
Модель R-2000iB/165CF
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей(J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Напольная
Верхний предел 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 110° (1.92 рад)
Ось J2
Нижний предел -55° (-0.96 рад)
Верхний предел 120° (2.09 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -130°(-2.27 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад)
Ось J4
Нижний предел -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад)
Ось J6
Нижний предел -360° (-6.28 рад)
Ось J1 110°/с (1.92 рад/с)
Ось J2 90°/с (1.57 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 100° /с (1.75 рад/с)
(Примечание 1) Ось J4 130°/с (2.27 рад/с)
Ось J5 130°/с (2.27 рад/с)
Ось J6 210°/с (3.67 рад/с)
На запястье 165 кг
Макс. допустимая
На корпус оси J3 25 кг
нагрузка
На основание оси J2 550 кг
Допустимый J4 911 Н・м (93 кгс・м)
момент нагрузки J5 911 Н・м (93 кгс・м)
на запястье J6 451 Н・м (46 кгс・м)
2 2
Допустимый J4 88.2 кг・м (800 кгс・см・с )
2 2
момент инерции J5 88.2 кг・м (800 кгс・см・с )
нагрузки на
J6 2 2
запястье 44.1 кг・м (450 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.15 мм
Вес механического блока 1050 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков.
В течение короткого времени (одного месяца) макс.
Условия эксплуатации
95% отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
78,1 дБ
ПРИМЕЧАНИЕ)
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- - при максимальной нагрузке и максимальной скорости
- - в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.

- 49 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА


ИНТЕРФЕРЕНЦИИ
На рис. 3.2(а) - (m) показана зона помех робота. При установке периферийных устройств не
создавайте препятствий на пути движения робота в нормальном режиме эксплуатации.

Диапазон движения
центра вращения оси J5
Зона
интерференции
обратной
стороны оси J3
Центр
вращения
оси J5

Рис. 3.2 (a) Зона интерференции (R-2000iB/165F)

- 50 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Диапазон движения
Зона центра вращения оси J5
интерференции
обратной
стороны оси J3
Центр
вращения
оси J5

Рис. 3.2 (b) Зона интерференции (R-2000iB/210F)

- 51 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

R
71
0

284
+ 1 8 0 D EG
0 D EG

- 1 8 0 D EG

R 30
60

(+3 1 2 ,+3 4 5 0 )

(+5 6 1 ,+ 2 4 3 9 )
(- 1 8 1 8 ,+ 2 4 5 7 )
(+3 3 9 ,+2 2 9 9 )

1690 235

Зона
интерференции

225
обратной стороны
J 3 - ax is r e ar s id e
in t e r f e r e n c оси J3
e ar e a
814
Центр
J 5 - ax is rвращения
o t at io n c e n t e r
2 2 5 D E G.

DE
G.
312
оси J5
5
21

(- 2 2 1 6 ,+1 3 6 1 ) DE
G. ( +3 0 0 9 ,+ 1 3 4 3 )
- 50

1075
G.
DE
- 40 76

- 8 DEG.
D
EG
.

(+3 0 6 0 ,+9 3 0 )

(+ 1 0 5 2 ,+ 8 7 0 )

G.
DE
21
-1
Диапазон
M o t io n движения
670
r an ge o f
J 5 -вращения
центра ax is r o t at io n
c ent er
(- 1 7 6 7 ,+2 0 7 ) оси J5
(- 1 4 1 5 ,+ 1 3 9 )

(0 ,0 ) (+ 6 6 5 ,- 1 1 )

(+ 6 6 5 ,- 6 2 9 )

(+ 1 3 5 5 ,- 7 7 5 )

Рис. 3.2 (c) Зона интерференции (R-2000iB/185L)

- 52 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

R
71
0

284
+1 8 0 D EG
0 D EG

- 180D EG

R 26 5
5

(+3 1 2 ,+3 0 4 5 )

( +4 4 5 ,+1 9 5 4 )

1280 235
(- 1 5 0 7 ,+2 1 9 6 )

Зона
интерференции
обратной
J 3 - ax is r e ar s id e 225
стороны
in t e r f e r e nоси
c e arJ3
ea
814 Центр
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n tоси
er
22 5 D EG
. J5
G .
5 DE 312
21
(- 1 8 1 1 ,+1 3 6 1 ) (+2 6 1 6 ,+1 2 4 4 )

1075
G.
DE
- 50

- 1 0 D EG.
DE
G . (+6 6 5 ,+1 0 0 4 )
0
-4 76
D
E
G
.
(+2 6 5 5 ,+9 3 0 )

2 D
E G. Диапазон
-1
3 M o t io n r an ge o f
движения
J 5 - ax is r oцентра
t at io n
(+7 6 3 ,+4 9 1 ) c ent er
вращения оси J5
(- 1 4 3 1 ,+4 4 3 )
670

(- 1 1 2 5 ,+4 2 9 )
(+6 6 5 ,+2 7 8 )

(0 ,0 )

(+6 6 5 ,- 1 7 1 )

(+1 3 5 5 ,- 3 7 0 )

Рис. 3.2 (d) Зона интерференции (R-2000iB/250F)

- 53 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Зона
интерференции
обратной
стороны оси J3

Диапазон
движения центра
вращения оси J5

Центр
вращения
оси J5

Рис. 3.2 (e) Зона интерференции (R-2000iB/165R)

- 54 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Зона интерференции
обратной стороны
оси J3

Диапазон
движения центра
вращения оси J5

Центр
вращения
оси J5

Рис. 3.2 (f) Зона интерференции (R-2000iB/200R)

- 55 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Диапазон движения
центра вращения оси J5

Задняя сторона зоны


интерференции

Центр вращения
оси J5

Рис. 3.2 (g) Зона интерференции (R-2000iB/100P)

- 56 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

2 5 2 .5
+1 8 0 D E G 0 D EG

- 1 8 0 D EG

R 15
20

(+3 0 0 ,+1 7 2 0 )

Задняя сторона 300 670 215


R EA R S ID E зоны
IN T E RF ER EN C E A R E A 326
интерференции
30°

22

J 5 - axвращения
Центр is r o t at io оси
n c eJ5
nt er
21

(- 8 2 1 ,+8 1 5 ) Диапазон
M o t io n r an ge o f
550

5 5° движения
J 5 - ax is rцентра
o t at io n
вращения
c e n t e r оси J5
(+1 0 9 ,+8 3 3 )
180°

(+1 5 2 0 ,+5 0 0 )
(- 7 3 1 ,+4 8 0 ) (- 4 8 8 ,+5 4 6 )

(- 6 3 5 ,+4 2 3 )
500

(+6 0 0 ,+2 6 0 )

11

(0 ,0 )
°
98

(+6 0 0 ,- 5 5 3 )

(+6 8 9 ,- 5 5 9 )

Рис. 3.2 (h) Зона интерференции (R-2000iB/170CF)

- 57 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Диапазон движения
центра вращения оси J5

Зона
интерференции
обратной
стороны оси J3
Центр
вращения оси
J5

Рис. 3.2 (i) Зона интерференции (R-2000iB/125L)

- 58 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

R
62
0

284
+1 8 0 D EG .
0 D EG.
- 1 8 0 D EG .

R 2 85
2

(+3 1 2 ,+3 2 4 2 )

Диапазон движения M o t io n r an ge o f
J 5 - ax is r o t a t io n c e n t e r

центра вращения оси J5

1480 235
(+4 4 1,+2 1 1 5 )
Зона
(+5 2 3 ,+2 1 7 5 )
интерференции
обратной
(- 2 2 6 9,+1 2 0 8 )
стороны оси J3
J 3 - a x is r e ar s id e

225
in t e r f e r e n c e ar e a
814

ЦентрJc вращения
5 - ax is r o t at io n
G.
DE

ent er
0
23

оси J5
G.
19 D E

1075
215 D E
G. (+2 8 0 8 ,+1 2 92 )
312
( - 2 1 1 6,+1 2 0 8 ) 76
DE

9 D EG.
G.
.
EG
.

D
G

5
-3
E
D
0
-6

(+8 5 4 ,+9 3 8 ) (+2 85 2 ,+9 3 0)

.
EG
670

D
6
12

( - 10 8 4,+2 72 )
( +6 6 5 ,+1 7 9 )
(- 1 7 0 2 ,+1 7 4)
(- 1 2 2 7 ,+1 5 2 )

(0 ,0 )

(+ 6 6 5,- 3 9 8 )

(+ 1 35 5 ,- 5 6 7 )

Рис. 3.2 (j) Зона интерференции (R-2000iB/175L)

- 59 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

R
58
2

2 5 2 .5
+1 8 0D EG .
0 DEG.

- 1 8 0 D EG .

R 2 6 55

(+31 2 ,+3 0 4 5 )

( +4 4 5 ,+ 1 9 5 3 )

12 8 0 2 15

Задняя сторона
зоны
R EA R S ID E 225
интерференции
IN T ER F ER EN C E A R E A

814

23 0
D EG
.
J 4 - ax is r o t at io n c e n t e r
Центр вращения оси J4

312
( - 1 9 1 9 ,+1 2 0 8 )

1 07 5
21 5 D
EG .
E G.

- 1 0 D E G.
0 D ( +6 6 5 ,+ 1 0 0 4 )
-6
E G. 76
5 D D
-3 EG
.
(+ 2 6 5 5 ,+9 3 0 )

Диапазон движения
M O T IO N R A N G E
G. O F J 4 A X IS
-1
3 2 D
E
центра вращения
R O T A T IO N C EN T E R
(- 9 5 5 ,+4 2 5 )
(+6 6 5 ,+3 3 7 )
оси J4
67 0

(- 1 5 3 8 ,+28 9 ) ( - 1 0 9 9 ,+3 0 5 )

(0 ,0 )

( +6 6 5 ,- 1 7 1 )

( +1 35 5 ,- 3 7 0 )

Рис. 3.2 (k) Зона интерференции (R-2000iB/100H)

- 60 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

2 2 60 1 64 6

3 12 8 14

(+1 3 5 5 ,- 3 7 0 )

(+1 9 8 0 ,- 2 0 9 )
(+6 6 5 ,- 1 7 1)

Центр
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n t e r оси
(0 ,0 )
J5
(- 1 0 9 9 ,+3 0 5 )

670
(- 1 4 9 5,+2 9 0 )

(+6 6 5 ,+3 3 7 ) (- 1 5 3 8,+2 8 9 )

67 0
. (- 9 5 5 ,+4 2 5)
EG
3 2 D
-1

(+2 6 55 ,+9 3 0 )

76
- 1 0 D EG

D
E
(+6 6 5 ,+1 0 0 4 )

G
G.

.
DE
- 60
G.

10 7 5
DE (- 1 91 9 ,+1 2 0 8)
- 30 215 D EG
.

Центр вращения
23
0 D
оси J5 J 5 - ax is
r o t at io n c e n t e r
E G.

РОБОТ НЕ ДОЛЖЕН РОБОТ НЕ ДОЛЖЕН


T H E RO B O T M A Y N O T RES T
ОСТАНАВЛИВАТЬСЯ
T H E R O B O T M A Y N O T RE S T (ЗАВИСИТ ОТ
D EP EN D IN G O N IT S L O A D C O N D IT IO N A N D P O S T U R E
ОСТАНАВЛИВАТЬСЯ
D E P EN D IN G O N IT S L O A D C O N D IT IO(ЗАВИСИТ
N A ND P O ST URE

НАГРУЗКИ И ПОЛОЖЕНИЯ РОБОТА) ОТ НАГРУЗКИ И ПОЛОЖЕНИЯ

2 25
РОБОТА)
2 15 1 28 0
(+4 4 5,+1 9 5 3 ) (- 1 5 2 0 ,+1 89 1 )
(+2 1 6 2 ,+2 1 6 0 ) J 3 - ax is r e ar s id e
Зона
in t eинтерференции
r f e r e n c e ar e a

обратной стороны
оси J3

(+3 1 2 ,+3 0 4 5 )

R 26
55
252

0 D EG . - 18 0 D EG .

+18 0 D EG .

R
53
4

Рис. 3.2 (l) Зона интерференции (R-2000iB/150U)

- 61 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Центр вращения оси J5

Задняя сторона зоны Диапазон движения


интерференции центра вращения
оси J5

Рис. 3.2 (m) Зона интерференции (R-2000iB/165CF)

- 62 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ


Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение движений. Робот может выйти
за пределы программно установленного ограничения движений только в случае системного сбоя,
ведущего к потере нулевого положения или системной ошибки.

Выход за пределы программно установленного ограничения движений оси обозначается


(ОТ: overtravel). Система контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Дополнительно, в целях повышения безопасности диапазон движений робота
ограничивается с помощью механических ограничителей и ограничивающих
выключателей.

Ось J1 моделей R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H,
150U останавливается, деформируя механический ограничитель.
Оси J1 - J3 модели R-2000iB/165CF останавливаются, деформируя механический ограничитель.
Замените деформированный ограничитель. Не пытайтесь восстановить механический
ограничитель. Деформированный ограничитель не способен надежно остановить робот. Затяните
болты, соблюдая момент затяжки, указанный в Приложении В [МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ
КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ].
Замените механический ограничитель оси J1. Обратитесь к рис. 3.3 (a), (b) для моделей
R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H, 150U.
Замените механический ограничитель осей J1 - J3. Обратитесь к рис. 3.3 (c) модели
R-2000iB/165CF.

- 63 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Механический ограничитель оси J5


J 5 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(сверху
(U p p e r anи
d снизу
lo w e r (2(2loположения))
c at io n s ))
(подвижная
(M o v ab le s id e ) сторона)

(*)
(* ) Ось
It is JJ4 у isмодели
4 - ax f o r R - 2 0R-2000iB/100H
0 0 iB / 1 0 0 H .

Механический
J 5 - ax is m e c h an icограничитель
al s t o p p e r оси J5
(сверху
(U p p e r anиd снизу (2loположения))
lo w e r (2 c at io n s ))
(F ix e d s id e )
(неподвижная сторона)
(*)) ItОсь
(* is J J4 уisмодели
4 - ax f o r R - 2 0R-2000iB/100H
0 0 iB / 1 0 0 H .

Механический
J 3 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
ограничитель
(F ixe d s id e ) оси J3
(неподвижная сторона) Механический
ограничитель оси J2
J 2 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(неподвижная
(F ix e d s id e )
Механический ограничитель сторона)
J 2 - ax
оси J2is(подвижная
m e c h an ic al s t сторона)
o pper
(M o v ab le s id e )
Механический
J 1 - ax is m e c h an ic al st o p p e r
ограничитель оси J1 Механический ограничитель
J 2 - ax is m e c h an ic al st opper оси J2
(F ix e d s id e )
(неподвижная сторона) (неподвижная
(F ix e d s id e ) сторона)
Механический
J 1 - ax is m e c h an icограничитель оси
l s t o p p e r (M o v ab le s idJ1
e)
S t o p p e r :A 2 9 0сторона)
(подвижная - 7329- X215
B o lt :M 1 2 X 3 5 (4 )
Ограничитель: A290-7329-X215
Was h e r (4 )
Болт: M12X35(4)
Шайба (4)

Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя


(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)

Механический
J 5 - ax isограничитель
m e c h an ic al s t o p оси
p e r J5
(сверху и(Uснизу
p p e r an (2d положения))
lo w er (2 lo c at io n s ))
(F ix e d s
(неподвижная сторона) id e )

Механический ограничитель оси J5 Механический ограничитель


J 3 - ax is m e c h an ic al st opper
J 5 - ax
(сверху и isснизу
m e c h (2
an icположения))
al s t o p p e r (M o vJ3
оси ab le(подвижная
s ide ) сторона)
(U p p e r an d lo w e r (2 lo c at io n s ))
(подвижная сторона)
(M o v ab le s id e )

Механический
ограничитель оси J2
J 2 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(неподвижная
(F ix e d s id e ) сторона)
Механический ограничитель
J 2 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
оси
(M o vJ2
ab le(подвижная
s id e ) сторона)

Механический ограничитель оси J1


(подвижная
J 1 - ax is m e c h anсторона)
ic al s t o p p e r
Ограничитель:
(M o v ab le s id e ) A290-7329-X215
S t o p p eM12X35(4)
Болт: r :A 2 9 0 - 7 3 2 9 - X 2 1 5
B o lt :M 12 X 3 5 (4 )
Шайба (4)
Was h e r (4 )

Механический
J 3 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
ограничитель оси J3
(B o t h o f r igh t an d le f t )
(справа и слева)
(F ix e d s id e )
(неподвижная сторона)

Рис. 3.3 (b) Положение механического ограничителя (R-2000iB/170CF)

- 64 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Механический ограничитель оси J2
J 2 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(неподвижная
(F ix e d s id e ) сторона)

Механический ограничитель оси J5


J 5 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(сверху и снизу) (неподвижная сторона)
(U p p e r s id e an d lo w e r s id e ) (F ix e d s id e )

Механический
J 5 - ax is m e c h an ic al ограничитель
st opper оси J5
(сверху
( U p p e r s id и снизу)
e an d lo w e r(подвижная
s id e ) сторона)
(M o v ab le s id e )

Механический ограничитель оси J3


(подвижная сторона)
Ограничитель:
J 3 - ax is m e c h an ic al A290-7321-X405
s t o p p e r (M o v ab le s id e )
Болт:
S t o p p e rM12X75(3)
:A 2 9 0 - 7 3 2 1 - X 4 0 5
B o lt :M 1 2 X 7 5 (3 )
Шайба
Was h e r (3 )
(3)

2 5 .5 3
Механический
J 3 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
ограничитель
(F ix e d s id e ) оси J3
(неподвижная сторона)

Механический ограничитель оси J2


Механический (подвижная
J 2 - ax is m e c h anсторона)
ic al s t o p p e r ( M o v ab le s id e )
ограничитель
J 1 - ax is оси J1 Ограничитель:
S t o p p e r :A 2 9 0 - 7 3 1 A290-7318-X318
8- X 318
m e c h an ic al s t o p p e r B o lt :MM12X100(4)
Болт: 1 2 X 1 0 0 (4 )
(неподвижная
(F ix e d s id e )
сторона) Was h e r (4 )
Шайба (4)

Механический
J 1 - ax is m e c h an ic alограничитель
s t o p p e r (M o v ab le оси
s id e ) J1
(подвижная
S t o p p e r :A 2 9 0 - сторона)
7321- X215
B o lt :M 1 2 X 5 5 (3 )
Ограничитель:
Was h e r (3 )
A290-7321-X215
Болт:
S p ac e r M12X55(3)
:A 2 9 0 - 7 3 2 1 - X 2 1 6
Шайба (4)
Прокладка: A290-7321-X216
80
80

Рис. 3.3 (с) Положение механического ограничителя (R-2000iB/165CF)

Рис. 3.3 (d) - (n) Нулевое положение, ограничение движений робота, определение положение
ограничительного выключателя, макс. расстояние до остановки (расстояние до остановки робота в
условиях макс. скорости и макс. нагрузки) каждой оси.

* Диапазон движений можно изменять. Информация об изменении диапазона перемещений


приведена в Главе 6 - «НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЙ ОСЕЙ».

180°

- 197v -197°
T h eМаксимальное расстояние
m ax im u m s t o p p in g d is t an(положение)
c e (p o s iit o nдо
)
остановки
-180.5°
- 1 8 0 .5 ° L im Положение
it s w it c h d eограничительного
t e c t io n p o s it io n
выключателя

± 180° Конец хода


± 1 8 0 °  S t r o k e e n d

+180.5° Положение ограничительного


+1 8 0 .5 ° L im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
выключателя

+197°
7v
+1 9Максимальное расстояние (положение) до
T h e m ax im u m s t o p p in g d is t an c e (pостановки
o s iit o n )
180°
(ПРИМЕЧАНИЕ)(NОграничительный выключатель для оси J1 поставляется в качестве опции.
O T E) L im it s w it c h o f J 1 - ax is is an o p t io n .

Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J1

- 65 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

°
60 76
-60°
- 60° S t ro ke e n d Конец хода
(L o w e r lim it ) °
(нижний предел)

-60.5° Положение +76°


+7 6 ° SКонец хода
t r o k e en d (U p pe r lim it )
- 6 0 .5 ° L im it s w it c h d e t e c t io n po s it io n 4°
ограничительного выключателя (верхний предел)

- 6 3 .8 ° -63.8° +76.5° Положение


T h e mМаксимальное
ax im u m s t o p pin g +7 6 .5 ° L im it s w it c h dвыключателя
ограничительного e t e c t io n p o s it io n
d is t an c e расстояние
(p o s it io n)
+8 1 .3 °
+81.3°
(положение) до T h e m ax im u m s t o p ping
остановки Максимальное
d is t an c e (p o s it io n )
расстояние
(положение) до остановки


(ПРИМЕЧАНИЕ) Ограничительный выключатель оси J2 предлагается в качестве опции.
(N O T E) T h e lim it s w it c h o f J 2 - ax is is an o p t io n .
Диапазон движений ограничивается положением оси J3.
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d by t he p o s it io n o f t h e J 3 - ax is .

Рис. 3.3 (e) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)

- 1 2 0 ° S t r o k e e-120°
n d (LКонец хода
o w e r lim it )
(нижний предел)

- 1 2 0 .5 ° -120.5° Положение
L im ограничительного
it s w it c h d e t e c t io nвыключателя
p o s it io n

- 1 2 3 .8 ° -123.8° 12

T h e m ax im Максимальное
u m s t o p p in g
расстояние (положение)
d is t an c e (p o s it io n )
до остановки


°
65

+65° Конец хода


(верхний
+6 5 ° S t r oпредел)
k e e n d (U p p e r lim it )

+65.5°
+6 5 .5 °
Положение ограничительного
L im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
выключателя
(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E ) T h e limОграничительный
it s w it c h o f J 2 - axвыключатель
is is an o p t io nоси. J2
предлагается
M o t io n limвitкачестве
is r e s t r icопции.
t e d b y t h e p o s it io n o f t h e J 3 - ax is . -70.3°
- 7 0 .3 °
Диапазон движений ограничивается положением оси J3.
Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o до остановки
s it io n)

Рис. 3.3 (f) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165R,200R,100P)

- 66 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ


55
°
-55° Конец
- 5 5 v S t r o k хода
e e n d (L o w e r lim it )
(нижний предел)

-59°
- 5 9 v 
Максимальное расстояние


(положение)
T h e m ax im u mдоs tостановки
o p p in g

13
d is t an c e (p o s it io n )

+1 3 5 v S t r o k e+135°
e n d (UКонец хода
p p e r lim it )
(верхний предел)

+1 3 9 v  +139° (ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E )
T h e m ax im Максимальное
u m s t o p p in g Ограничение
M o t io n lim it isдвижений
r e s t r ic t e dзависит
b y t h e pот
o s положения оси
it io n o f J 3 - ax is . J3.
расстояние
d is t an c e (p o(положение)
s it io n )
до остановки

Рис. 3.3 (g) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/170CF)

- 5 5 ° S t r o k e e-55°
n d (LКонец хода
o w e r lim it )
(нижний предел)
-55.5° Положение ограничительного
- 5 5 .5 ° L im it s w t ic h d e t e c t io n p o s it io n
выключателя
- 5 8 .8 ° -58.8°
T h e m ax im Максимальное
u m s t o p p o in g
расстояние
d is t an c e (p o(положение)
s it io n )
до остановки +110° Конец хода
(верхний
+1 1 0 ° S tпредел)
r o k e e n d (U p p e r lim it )

+110.5° Положение ограничительного


- 1 1 0 .5 ° L im it s w t ic h d e t e c t io n p o s it io n
выключателя
+115.3°
- 1 1 5 .3 °
Максимальное
T h e m ax im u m sрасстояние
t o p p o in g
(положение)
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)

(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E)
Ограничение движений зависит от положения оси J3.
M o t io n lim it is r es t r ic t e d b y t h e p o s it io n o f t h e J 3 - ax is .

Рис. 3.3 (h) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165CF)

- 67 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

19

79°

J2+J3=+195°
J 2 +J 3 =+1 9 5°
Конец
S t r o k eхода
e n d (Верхний предел)
(U p p e r lim it )

J 2 +J 3 =- 7 9° J2+J3=-79°
J 2 +J 3 =+1 9 5 .5 °
S t r o k eКонец хода
e n d (L o w e(Нижний
r lim it )
предел) +76.5°
L im it sПоложение
w it c h d e t e c t io n p o s it io n
J2+J3=-80.7°
J 2+J 3 =- 8 0 .7 ° ограничительного выключателя
Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in g J 2 +J 3 =+1 9 7 .5 расстояние
°
расстояние Максимальное
d is t anc e (p(положение)
o s it io n ) T h e m ax im uдо
(положение) m остановки
s t o p p in g
до остановки
d is t an c e (p o s it io n )

J 2+J 3 =- 7 9 .5 °
Положение
L im it s w it cограничительного
h d et e c t io n p o s it выключателя
io n

(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E ) T h e limОграничительный
it s w it c h o f J 3 -выключатель
ax is is an o p осиt io n J3
. предлагается в качестве опции.
Диапазон движений
M o t io n lim it is ограничивается
r es t r ic t e d b y t hположением
e po s it io n oоси
f t hJ2.
e J 2 - ax is .

Рис. 3.3 (i) Ограничение движений оси J3


(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 125L, 175L, 100H, 150U)

23


55
°

12

J 2 +J 3 =- 5 5 v  J 2 +J 3 =2 3 5 v 
Конец
S t r o k eхода
e n d(нижний предел)
(L o w e r lim it ) Конец хода
St roke e n d (U p p e r lim it )
(верхний предел)

J 2 +J 3 =- 5 9 v  J 2 +J 3 =2 3 9 v 
Максимальное
T h e m ax im u m s t o p p in g Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g
расстояние
d is t an c e (p (положение)
o s it io n ) (положение)
d is t an c e (p oдо
s it остановки
io n )
до остановки

(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E)
Диапазон движений ограничивается положением оси J2.
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o s it io n o f J 2 - ax is .

Рис. 3.3 (j) Ограничение движений оси J3 (R-2000iB/170CF)

- 68 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

120°

J 2 +J 3 =+1 2 0 °
B
A Конец
S t r o k e хода (верхний
e n d (U p p e r lim предел)
it )

J 2 +J 3 =+1 2 0 .5 °
Положение
L im it s w it c h ограничительного
d e t e c t io n
A'
B' выключателя
p o s it io n

J 2 +J 3 =+1 2 2 .5 °
Максимальное
T h e m ax im u m s расстояние
t o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)
75°

J 2 +J 3 =- 7 5 °
S t r o k хода
Конец e e n d (L o w e r lim it )
(нижний предел) (ПРИМЕЧАНИЕ) Ограничительный выключатель
оси J3 предлагается в качестве опции.
J 2 +J 3 =- 7 5 .5 ° Диапазон движений ограничивается положением
L im it s w it c h d e t e c t io n
Положение оси
(N O T J2.
E)
T h e lim it s w it c h o f J 3 - ax is is an o p t io n.
p o s it io n
ограничительного M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o sit io n o f t h e J 2 - ax is .
выключателя
J 2 +J 3 =- 7 6 .7 °
T h e m ax im u m
Максимальное
s t o p(положение)
расстояние p in g d is t an c e
(p o sit io n )
до остановки

Рис. 3.3 (k) Ограничение движений оси J3 (R-2000iB/165CF)

Конец хода (верхний предел)


+1 2 5 °  S t r o k e e n d (U p p e r lim it )
(за исключением
(Ex c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
R-2000iB/165CF)
S t r o k eхода
Конец e n d(верхний
(U p p e r lim it ) anиdмаксимальное
предел)
расстояние
t h e m ax im u(положение)
m s t o p p in g до
d isостановки
t an c e (p o s it io n )
(R-2000iB/165CF)
(R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )


12
Максимальное расстояние (положение) до
+1 2 6 .6 °  T h e m ax im u m s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
остановки
(Ex c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
(за исключением R-2000iB/165CF)

- 1 2 6 .6 ° Максимальное
 T h e m ax im u расстояние
m s t o p p in g (положение)
d is t an c e (p oдо
s it io n )
остановки
(E x c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
12
5° (за исключением R-2000iB/165CF)

Конец
- 1 2 5 °  S t r o kхода
e end (нижний
(L o w eпредел)
r lim it )
(за
(E xисключением
c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
R-2000iB/165CF)
Конец
S t r o kхода
e e n d(нижний
(L o w e rпредел)
lim it ) anи максимальное
d
расстояние
t h e m ax im (положение)
u m s t o p p in gдоd isостановки
t an c e (p o s it io n )
(R-2000iB/165CF)
(R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )

Рис. 3.3 (l) Ограничение движений оси J5 (оси J4 у модели R-2000iB/100H)

- 69 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Программное ограничение

Программное ограничение

(ПРИМЕЧАНИЕ) (ПРИМЕЧАНИЕ)
Ось J4 не имеет ограничительного выключателя Ось J6 не имеет ограничительного выключателя
и механического ограничителя. и механического ограничителя.

Рис. 3.3 (m) Ограничение движений оси J4 Рис. 3.3 (n) Ограничение движений оси J6
(отсутствует у R-2000iB/100H) (оси J5-axis у R-2000iB/100H)

- 70 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ


На графиках (рис. 3.4 (а) - (z)) показаны ограничения нагрузки, прилагаемой к запястью.
・ Прилагайте нагрузку в пределах области, показанной на графике.
・ Не превышайте допустимый момент нагрузки и допустимую инерцию нагрузки. Данные о
допустимом моменте нагрузки и допустимой инерции нагрузки содержатся в разделе 3.1.
・ Монтаж рабочего органа см. в разделе 4.1.

Z [cm]
90

80

70 100kg
6 2 .6

60
120kg
5 1 .7
50
4 7 .3
130kg
40
165kg
3 5 .5
3 3 .8 30
170kg
(R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F )
20 2 8 .5
3 5 .2
10
4 4 .3

20 30 40 50 60
X, Y [ cm]
2 7 .7

3 7 .8

Рис. 3.4 (a) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/165F, 165R, 170CF)

- 71 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

80

70
6 0 .3 1 0 0 kg

60
4 9 .4 1 20 k g
50
4 5 .0
40
130kg
3 3 .2 1 6 5k g
30
3 1 .5
20 2 8 .5
1 70 k g
(R - 2 00 0iB / 17 0 C F ) 3 5 .2
10
4 4 .3

20 30 40 50 60
X, Y [cm]
2 7 .7

3 7 .8

Рис. 3.4 (b) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/165F, 165R, 170CF)

- 72 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90

80

70
6 0 .1 100kg

60

120kg
50
4 9 .2
4 4 .8
40
130kg
3 3 .0
165kg
30
3 1 .3
20 2 8 .5
170kg
(R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F ) 3 5 .2
10
4 4 .3

20 30 40 50 60
X, Y [c m]
2 7 .7

3 7 .8

Рис. 3.4 (с) Диаграмма нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC)
(R-2000iB/165F, 165R, 170CF)

- 73 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

120kg
80
7 7 .7
140kg
70
6 6 .3
160kg
60
5 7 .3
5 0 .0
50
4 1 .3
180kg
40
210kg

30

20

3 9 .4
10
4 9 .4

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3

5 6 .5

Рис. 3.4 (d) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/210F, 200R)

- 74 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90

120kg
80
7 5 .4
70
140kg

6 4 .0
60
1 6 0 kg
5 5 .0
50
4 7 .7
1 8 0 kg
40
3 9 .0
210kg
30

20

3 9 .4
10
4 9 .4

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3

5 6 .5

Рис. 3.4 (e) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/210F, 200R)

- 75 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

120kg
80
7 5 .2
70
140kg

6 3 .8
60
160kg
5 4 .8
50
4 7 .5
180kg
40
3 8 .8
210kg
30

20

3 9 .4
10
4 9 .4

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3

5 6 .5

Рис. 3.4 (f) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/210F, 200R)

- 76 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90
100kg
84.0
80
69.9
120kg
70
59.2
140kg
60
50.9
160kg
50

42.6
40
185kg

30
49.5
20
56.7
10
66.5

20 30 40 50 60
X,Y [cm]
38.5

43.9

Рис. 3.4 (g) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/185L)

- 77 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90
81.7 100kg
80

120kg
70
67.6
140kg
60
56.9
160kg
50
48.6
40
40.3 185kg
30
49.5
20
56.7
10
66.5

20 30 40 50 60
X,Y [cm]
38.5

43.9

Рис. 3.4 (h) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/185L)

- 78 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90

80
140kg
70
66.7
60
53.9 170kg

44.3 50
200kg

40
37.0 230kg

32.9 30
250kg
35.9
20
41.6
10
49.5

20 30 40 50 60
X,Y [cm]
29.2

31.5

Рис. 3.4 (i) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/250F)

- 79 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

80

70
140kg
64.4
60
51.6 170kg
50
42.0
200kg
34.7 40
230kg
30.6
30
250kg
35.9
20
41.6
10
49.5

20 30 40 50 60
X,Y [cm]
29.2

31.5

Рис. 3.4 (j) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/250F)

- 80 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]

140

60kg
130
1 2 7 .1
120

110

8 0kg
100
9 6 .5
90

100kg
80
7 6 .5
70

60

50

40

30
7 2 .0

20
8 8 .8

10
1 1 5 .8

20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130

X ,Y [ c m ]

Рис. 3.4 (k) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/100P)

- 81 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]

140

60kg
130
1 2 4 .8
120

110

100
80kg
9 4 .2
90

80
100kg
7 4 .2
70

60

50

40

30
7 2 .0

20
8 8 .8

10
1 1 5 .8

20 30 40 50 60 70 80 90 100 1 10 120 130

X ,Y [ c m ]

Рис. 3.4 (l) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/100P)

- 82 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]

140

60kg
130
1 2 4 .6
120

11 0

100
80kg
9 4 .0
90

80
100kg
7 4 .0
70

60

50

40

30

7 2 .0
20
8 8 .8
10
1 1 5 .8

20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130

X ,Y [ c m ]

Рис. 3.4 (m) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/100P)

- 83 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

80
7 3 .6 50kg

70

60
5 3 .2 70kg

50
90kg
4 0 .4
40
100kg
3 5 .6
3 1 .6
30 110kg
2 6 .5

20
125kg
3 1 .3
10
6 0 .5

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0

3 4 .0
3 7 .2

4 6 .0

Рис. 3.4 (n) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/125L)

- 84 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90

80
7 1 .3 50kg

70

60

5 0 .9 70kg

50

90kg
40
3 8 .1
100kg
3 3 .3
30
2 9 .3 1 1 0 kg
2 4 .2
20
125kg 3 1 .3
10
6 0 .5

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0

3 4 .0
3 7 .2

4 6 .0

Рис. 3.4 (o) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/125L)

- 85 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

80
7 1 .1 50kg

70

60
5 0 .7 70kg
50

90kg
40
3 7 .9
100kg
3 3 .1
30
2 9 .2 110kg

2 4 .1 20
125kg
3 1 .3
10
6 0 .5

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0

3 4 .0
3 7 .2

4 6 .0

Рис. 3.4 (p) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/125L)

- 86 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
100
1 0 0k g
9 0 .6
90

80
120kg
7 4 .8
70
1 4 0k g
6 2 .9
60

5 3 .6
50 1 60 k g
4 7 .9

175kg
40

30

20 4 1 .1
5 0 .6
10
5 8 .3

20 30 40 50 60 70
X ,Y [ c m ]
4 4 .7

6 8 .7

Рис. 3.4 (q) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/175L)

- 87 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
100
100kg

90
8 8 .3

80
1 20kg

7 2 .5
70
140kg
6 0 .6
60
5 1 .3
50
1 6 0 kg
4 5 .6
175kg
40

30

20 4 1 .1

5 0 .6
10
5 8 .3

20 30 40 50 60 70
X ,Y [ c m ]
6 8 .7
4 4 .7

Рис. 3.4 (r) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/175L)

- 88 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z [cm]
90

80

70

60
50kg
5 4 .4
50
60kg
4 4 .9
70kg
40
3 7 .7
80kg
3 2 .0
30
2 7 .4
90kg
2 3 .5 3 2 .7
20
100kg
3 6 .5
10
4 1 .6

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 5 .0
2 7 .1

2 9 .6

Рис. 3.4 (s) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/100H)

- 89 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z [cm]
90

80

70

60
5 1 .9 50kg

50
60kg
4 2 .4
40
70kg
3 5 .2
80kg
30
2 9 .5
2 5 .1 3 2 .7
2 1 .0 90kg
20
100kg
3 6 .5
10
4 1 .6

20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 5 .0
2 7 .1

2 9 .6

Рис. 3.4 (t) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/100H)

- 90 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z (c m )
90

8 0 70 k g
7 8 .0

70
6 1 .6 90 k g
60
5 0 .2
11 0 k g
50
4 1 .7 13 0 k g

40
15 0 k g
3 5 .2
30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
3 2 .2

5 1 .7
3 6 .7
2 8 .7

4 2 .8

Рис. 3.4 (u) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/150U)

- 91 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z (c m )
90

80
70kg
7 5 .3
70

6 0 90kg
5 9 .1
5 0 110kg
4 7 .8
130kg
40
3 9 .4
150kg
3 2 .9
30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
2 8 .7

5 1 .7
3 2 .2

4 2 .8
3 6 .7

Рис. 3.4 (v) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/150U)

- 92 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z (c m )
90

80
70kg
7 5 .1
70

5 8 .9
6 0 90kg
4 7 .6
5 0 110kg

130kg
40
3 9 .2 150kg
3 2 .7
30

20

10

10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
2 8 .7

3 2 .2

5 1 .7
3 6 .7
4 2 .8

Рис. 3.4 (w) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/150U)

- 93 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z(cm)

80

70

60 100kg
5 9.1

120kg
50
4 8 .3
4 4 .0 130kg

40

165kg
3 2 .3
30

20

10

10 20 30 40 50 60 X,Y(cm)
2 7 .8

3 4 .4

4 3 .3
3 7 .0

Рис. 3.4 (x) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/165CF)

- 94 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Z(cm)

80

70

60
5 8 .1
100kg

50
120kg
4 7 .3
4 3 .0 130kg
40

165kg
3 1 .3
30

20

10

10 20 30 40 50 60 X,Y(cm)
2 7 .8

43 .3
3 4 .4
3 7 .0

Рис. 3.4 (y) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/165CF)

- 95 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Z(cm)

80

70

60 100kg
5 9 .1

120kg
50
4 8 .3
44 .0 130kg

40

3 2.3 165kg

30

20

10

10 20 30 40 50 60 X,Y(cm)
2 4 .7
1 9 .9

2 6 .6
3 1 .4

Рис. 3.4 (z) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/165CF)

- 96 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.5 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2, РУКУ


ОСИ J3 И КОРПУС ОСИ J3
В таблице 3.5 и на рис. 3.5 (а) - (i) показаны режимы нагрузки на основание оси J2, руку оси J3 и
корпус оси J3.

Таблица 3.5 Режим нагрузки на основание оси J2, руку оси J3 и корпус оси J3
Положение
Модель Нагрузка Условие
установки
Основание оси J2 Все модели 550 кг Центр приложения нагрузки
должен находиться не более
чем в 500 мм перед центром
вращения оси J1.
Рука оси J3 R-2000iB/165F, 210F, 250F 25 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (a).
R-2000iB/185L, 165R, 200R, - Нагрузка не может быть
100P, 170CF, 100H, 165CF приложена. См. рис. 3.5 (b), (c),
(d), (e), (g), (i)
R-2000iB/125L, 175L 20 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (f).
R-2000iB/150U 10 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (h).
Корпус оси J3 R-2000iB/185L, 165R, 100P, 25 кг Положение центра тяжести см.
170CF, 165CF на рис. 3.5 (b), (c), (e), (i).
За исключением - Нагрузка не может быть
R-2000iB/185L, 165R, 100P, приложена.
170CF, 165CF См. рис. 3.5 (a), (d), (f), (g), (h).

1 ПРИМЕЧАНИЕ
Внимательно следите за тем, чтобы груз на оси J3 не создавал помех для
балансира J2 при развороте руки J3.

Помехи
干 渉

- 97 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Нагрузка на руку оси J3: 25 кг (клапан и т.п.)

Нагрузка на основание J2: 550 кг


(сварочный трансформатор и т.п.)

Рис. 3.5 (а) Режим нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 250F)

- 98 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

0
50
R

200 Нагрузка
L o ad c a pна
ac itруку
y o n tоси
h e J 3J3:
c as25 кг 5(клапан
in g 2 k g (v alv e иo rт.п.)
t h e lik e )
200

Нагрузка на основание J2: 550 кг


L o ad c a p ac it y o n t h e J 2 b as e  5 5 0 k g
((сварочный
w e ld in g t r a n s f o rтрансформатор
т.п.)
m e r o r t h e lik e ) и

Рис. 3.5 (b) Нагрузка на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/185L)

- 99 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

0
50
R

Нагрузка
L o ad c ap ac itнаy o nруку
t he
оси
J 3 c J3:
as in g25: 2 5кг
kg
200 (v alv e o r t h e like )
(клапан и т.п.)

Нагрузка
L o ad c ap ac itнаy o nоснование
t he J2: 200

550 кгe (сварочный


J 2 b as : 550kg
(w eldin g t r an s f o r m e r
трансформатор
o r t h e lik e ) и т.п.)

Рис. 3.5 (c) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/165R, 100P)

- 100 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

0
50
R

Нагрузка
L o ad c ap ac it yна o n основание
t he J2: 550 кг
J 2 b as e : 5 5 0 k g
(сварочный трансформатор и т.п.)
(w e ld in g t r a n s f o r m e r
o r t h e lik e )

Рис. 3.5 (d) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/200R)

- 101 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

26 0
0
50 170
R

L o ad c apна
Нагрузка ac itруку
y o nоси
J 3 J3:
ar m25
 25
кг k g

L o ad Нагрузка
c ap ac it y на
o n основание
t h e J 2 b asJ2:
e 55550
0k кг
g

Рис. 3.5 (е) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3(R-2000iB/170CF)

- 102 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

Нагрузка на руку оси J3: 20 кг (клапан и т.п.)

Нагрузка на основание J2: 550 кг


(сварочный трансформатор и т.п.)

Рис. 3.5 (f) Режим нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 (R-2000iB/125L, 175L)

- 103 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

0
50
R

Нагрузка
L o ad c apна ac it основание
y on t he
J 2 b as e : 5 5 0 kg
J2: 550 кг (периферийное
( p e r ip h e r als
оборудование
o r t h e lik e ) и т.п.)

Рис. 3.5 (g) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/100H)

- 104 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

0
50
R

Нагрузка на руку оси J3: 10 кг (клапан и т.п.)


L o ad c ap ac it y o n t h e J 3  ar m 1 0 k g (v alv e o r t h e lik e )

150

60 0

Нагрузка
L o ad c ap ac it y o на основание
n t he J 2 b as e  55 0 J2:
kg 550 кг
(w(сварочный
e ld in g t r an s f o r mтрансформатор
er o r t h e lik e ) и т.п.)

Рис. 3.5 (h) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/150U)

- 105 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08

Нагрузка на руку оси J3: 25 кг


(клапан и т.п.)

Нагрузка на основание оси J2: 550 кг


(сварочный трансформатор и т.п.)

Рис. 3.5 (i) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/165CF)

- 106 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА


4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ
На рис. 4.1 (а) - (i) показаны схемы установки рабочих органов на запястье. Для того чтобы
закрепить рабочий орган, совместите рабочий орган с двумя отверстиями в точке G с помощью А
или В, затем зафиксируйте с помощью винтов в точке D. Выбирайте винты и установочные
штифты таким образом, чтобы их длина соответствовала глубине резьбовых отверстий и
отверстий под штифты. Для фиксации рабочего органа затяните болт со следующим крутящим
моментом.

73.5±3.4 Нм (750±35 кгс·см)

Как правило, в качестве установочной поверхности рабочего органа указывается фланец ISO.
Однако, при использовании изолирующего фланца ISO, фланца FANUC или специального
фланца необходимо установить подходящий переходник.
Информацию об установке переходников см. в разделе 4.2.

ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца обязательно
закрепляйте рабочий орган десятью болтами.

ОСТОРОЖНО!
В моделях R-2000iB/210F, 185L, 250F, 200R, 100P, 175L настоятельно
рекомендуется закреплять рабочий орган десятью болтами.

- 107 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

6-D глубина нарезки Е


Симметрично расположенные на φ
окружности F

2- φG глубина H

Фланец ISO

(В соответствии с ISO 9409-1-A125)


Рис. 4.1 (a) Фланец ISO (R-2000iB/165F,165R, 170CF, 125L,100H,150U)

6-D глубина нарезки E


Симметрично расположенные на
окружности φF

2- φG глубина H
Изолированный фланец ISO

(В соответствии с ISO 9409-1-A125)

Рис. 4.1 (b) Изолированный фланец ISO(R-2000iB/165F, 165R, 170CF, 125L,150U)

- 108 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
10-D
1 0 - D глубина
t a p d e p t h E нарезки Е

30°
30°

30
30

°
8

φ F

110
60
10

30
° °
30

F u0 .0 5
240 30°
30°

2- OG dept h H
Фланец
F A N U C FANUC
f lan ge
Специальный
S p e c ial f lan ge
фланец 2- φG глубина H
A 05B - 1329- K 051 A 05B - 1329- K05 2

+0.0 3 0 +0 .0 4 0
A  φ 6 0 H 7 0 A  φ 7 6 G 7 +0 .0 1 0
0 - 0 .0 3 6
B  φ 1 1 0 h 7 - 0 .0 3 5 B  φ 1 0 8 f 8 - 0 .0 9 0
C  1 0 C  1 1
D  M 1 0 D  M 1 0
E D P 1 6 E D P 1 6
F  9 0 F  9 2
+0 .0 1 5 +0 .0 1 5
G  1 0 H 7 0 G  9 H 7 0
H  D P 1 2 H  D P 1 2

Рис. 4.1 (c) Фланец FANUC / специальный фланец ISO(R-2000iB/165F, 165R, 170CF, 125L,100H,150U)

ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца обязательно
закрепляйте рабочий орган десятью болтами.

- 109 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

10-D глубина
10-D tap depth E
нарезки Е

не
10 более
or less10

2-Ø
2- φGGглубина
depth HH
Фланец
ISO ISO
flange
ISO フランジ

A 05B -1329-H 051

10

D P 18

(Complied
(В with ISO
соответствии 9409-1-A125)
с ISO 9409-1-A125)

Рис. 4.1 (d) Фланец ISO(R-2000iB/210F,185L,250F,200R,100P,175L)

ОСТОРОЖНО!
Если Вы заказали модели R-2000iB/210F,185L,250F,200R,00P или 175L,
для установки рабочего органа используйте 10 болтов.

- 110 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
6-D глубина нарезки E
Симметрично расположенные
на окружности φF

2-φG глубина H

Изолированный фланец ISO


A05B-1329-H151

(В соответствии с ISO 9409-1-A125)


Рис. 4.1 (е) Изолированный фланец ISO (R-2000iB/210F,185L,250F,200R,100P,175L)
10-D глубина
нарезки Е
2-φG глубина H

Фланец FANUC Специальный фланец


A05B-1329-K051 A05B-1329-K052

Рис. 4.1 (f) Фланец FANUC/Специальный фланец (R-2000iB/210F, 200R)

ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца закрепляйте
рабочий орган десятью болтами.

- 111 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

2- φG глубина H

6-D глубина нарезки Е


Симметрично
расположенные на
Фланец ISO окружности φ F

(В соответствии с ISO 9409-1-A125)


Рис. 4.1 (g) Фланец ISO (R-2000iB/165CF)

6-D глубина нарезки E


Симметрично расположенные на
окружности φF

2- φG глубина H

Изолированный фланец ISO

(В соответствии с ISO 9409-1-A125)


Рис. 4.1 (h) Изолированный фланец ISO (R-2000iB/165CF)

- 112 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

6-D глубина нарезки E


Симметрично расположенные на
окружности φ F

2- φG глубина H

Фланец FANUC Специальный фланец

Рис.4.1 (i) Фланец FANUC / специальный фланец (R-2000iB/165CF)

- 113 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

4.2 УСТАНОВКА ПЕРЕХОДНИКА ДЛЯ ФЛАНЦА FANUC /


СПЕЦИАЛЬНОГО ФЛАНЦА (R-2000iB/165F, 210F, 165R,
200R, 100P, 125L, 100H)
На рис. 4.2 показан способ установки переходника для фланца FANUC и специального фланца
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H).

1. Вставьте штифт в переходник. Нанесите Loctite № 601 на пригоночную поверхность.


2. Прикрепите переходник к роботу с помощью шести болтов M10x20. Нанесите Loctite № 262
на винт и затяните его, используя следующий крутящий момент:

73.5±3.4 Нм (750±35 кгс·см)

1
4

3 2

Момент затяжки
Наименование Спецификация Кол-во LOCTITE Нм
(кгс·см)
1 ПЕРЕХОДНИК A290-7324-X551(FANUC) 1
A290-7324-X552(СПЕЦИАЛЬНЫЙ)
2 БОЛТ A6-BA-10X20 6 LT262 73.5±3.4
(750±35)
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M10H 6
4 ШТИФТ JB-PH-H7A-10X18S45C 1 LT601
Рис. 4.2 Установка переходника для фланца FANUC / специального фланца
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H)

- 114 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.3 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ


ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 4.3 (а) - (j), для крепления оборудования к роботу используются резьбовые
отверстия.

ОСТОРОЖНО!
Запрещается выполнять дополнительную обработку корпуса робота,
например, сверление и нарезание резьбы. Это может отрицательным
образом повлиять на безопасность и функционирование робота.

ПРИМЕЧАНИЕ
Обращаем Ваше внимание, что использование резьбовых отверстий, не
указанных на данном рисунке, не является безопасным. Не применяйте
крепежные болты, используемые в механическом блоке.

ПРИМЕЧАНИЕ
Устанавливаемое оборудование не должно создавать помех для кабеля
механического блока. Оборудование может стать причиной отсоединения
кабеля механического блока, что может повлечь за собой возникновение
неожиданных неисправностей.

ОСТОРОЖНО!
Используя отверстие, показанное на рис. 4.3 (a) - (j), соблюдайте
положение центра тяжести оборудования в соответствии с разделом 3.5.

- 115 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

4-M10, глубина резьбы 15


6-M10, глубина резьбы 15

2-M12 глубина резьбы 18


(двусторон.)

4-M10, глубина резьбы 15


4-M12 глубина резьбы 18

2-M12 глубина резьбы 20


2-M12 глубина резьбы 20

6-M12 глубина резьбы


20

4-M12 глубина резьбы


18
(двусторон.)

Рис. 4.3 (a) Установочные поверхности оборудования(R-2000iB/165F,210F,250L,150U)

- 116 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

184.5 67
4-M10,
4 - M1 0 t aглубина
p d e p t h 1резьбы
5 15

6-M10,
6 - M1 0 t aглубина
p d e p t h 1 резьбы
5 15

80

45
248.5

30 367 422.5 170 535

4-M12
4 - M1 2 t глубина
a p d e p t h 1резьбы
8 18
(двусторон.)
( Bo t h s i d e )

184.5 60

55
55

4-M10, 4глубина
- M1 0 t a p dрезьбы
e p t h 1 5 15
250 172 33

2-M12 глубина 4-M12


4 - M1 2 tглубина
a p d e p t h резьбы
18 18
2 - M1 2 t a p резьбы
d e p t h 2 0 20
50 530 75 50
2-M12
2 - M1 2 t глубина
a p d e p t h 2резьбы
0 20
395
97

138
306

306

6-M12 глубина резьбы


6 - M1 2 t a p d e p t h 2 0
20
60
60

60

60

117.5 117.5
79

60.5 167.5
79

79
79

25 25 25 25
4-M12
4 - M1 2 глубина
t a p d e p t h резьбы
18 25 25
6-M12
6 - M1 2 глубина
t a p d e p t h резьбы
20 25 25 4-M12
4 - M1 2 глубина
t a p d e p t h резьбы
18
18 377 155 20 18
155 377

Рис. 4.3 (b) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/185L)

- 117 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

M12
M 1 2 t a pглубина
de pt h 18 резьбы 18
50
117
4-M12
2-M12 глубина резьбы
2 - M 1 2 t a p d ep t h 2 0 2-M12
2 - M 1 2 t a pглубина
de p t h 1 8 резьбы 18 18 50 глубина
79 60 20 24 8 .5 резьбы
4 - M 1 2 t ap d20
ept h 2 0

236
1 1 7 .5

30

12 5
25
3 77

36 7
26 8
25
1 6 7.5

25

95
25
1 1 7 .5

79 60

3 95
4-M12 глубина
4 - M 1 2 t ap d e p t h 1 8 (B o t h s id e )

резьбы 18
4-M12
4 - M 1 2 t ap глубина

250
d ep t h 1 8
(двусторонн.)
резьбы 18
33 17 2
55
55

1 8 4 .5

60 1 8 4 .5
42 2 .5
67

80
1 70
1 70

4-M10,
4 - M 1 0 t a p глубина
de p t h 1 5 резьбы 15
45
6-M10,
6 - M 1 0 t ap глубина
d e pt h 1 5 резьбы 15

Рис. 4.3 (с) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/165R)

- 118 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

6-M12 глубина резьбы 20

2-M12 глубина резьбы 20 4-M12 глубина


резьбы 20
2-M12 глубина резьбы 18
(двусторон.)

4-M12 глубина
резьбы 18
(двусторон.)

4-M12 глубина резьбы 18

4-M10, глубина резьбы 15

4-M10, глубина резьбы 15

6-M10, глубина резьбы 15

Рис. 4.3 (d) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/200R)

- 119 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

22. 5
248 .5

22. 5
30 367 220 .5

2-M10,
2- M1 0 T глубина
AP DE PT резьбы
H1 5 15
4-M12
4- M1 2 Tглубина
AP DE PTрезьбы
H 1 8 ( BO18
TH (двусторонн.)
SID E)

153 .5 67
95 95
4-M10,4-глубина
M1 0 T AP резьбы
DE PT H 115
40
5

4-M12
4- M1 2 Tглубина
AP DE PT H 18
резьбы 18

2-M12 глубина
2- M1 2 T AP DE PT H 2 0
2-M12
2- M1глубина
2 T AP DEрезьбы
40

335
PT H 2 0 465
резьбы 20
20 465
20

20
115
136

30
30
60

60

60

60
117 .5 117 .5
79

79
155 377
79

79
25 25
4- M1 24-M12 глубина
T AP DE PT H 1 8 25 25 6-M12 глубина
6- M1 2 T AP DE PTрезьбы
H2 0 20 4-M12 глубина
4- M1 2 T AP DE PT H 1 8
резьбы 18 резьбы 18
377 155

Рис. 4.3 (е) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/170CF)

6-M12 глубина 4-M12 глубина


резьбы 20 резьбы 18 6-M12 глубина
2-M12 глубина
4-M12 глубина резьбы 20
резьбы 20
резьбы 20

4-M12 глубина 4-M12 глубина


резьбы 18 резьбы 18

4-M12 глубина
резьбы 18

4-M10, глубина
резьбы 15 4-M10, глубина резьбы 15

6-M10, глубина резьбы 15

Рис. 4.3 (f) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/100P)

- 120 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4-M10, глубина резьбы 15

6-M10, глубина резьбы 15

2-M12 глубина резьбы 18


(двусторон.)

4-M12 глубина резьбы 15

4-M12 глубина резьбы 18

2-M12 глубина резьбы 20


2-M12 глубина резьбы 20

6-M12 глубина резьбы


20

4-M12 глубина
резьбы 18
(двусторон.)

Рис. 4.3 (g) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/125L)

- 121 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

4-M10, глубина резьбы 15


6-M10, глубина резьбы 15

4-M12 глубина
резьбы 18

4-M12 глубина резьбы 18

4-M12 глубина
резьбы 15
2-M12 глубина
резьбы 20 6-M12 глубина резьбы 2-M12 глубина резьбы 20
20
6-M12 глубина
резьбы 20

4-M12 глубина резьбы 18 4-M12 глубина


резьбы 18

Рис. 4.3 (h) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/175L)

- 122 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

1 84.5 67
4-M10, глубина
4 - M 1 0 D EP T H15 резьбы 15

6-M10,
6- M 1 0 Dглубина
EP T H 1 5 резьбы 15

80

45
2-M12 глубина резьбы
2 - M 1 2 D E P T H 1 8 (B O T H S ID E)
18 30 3 67 4 22.5 1 70 1 70
(двусторон.)

18 4.5 6055
55

172 33 4-M12
4 - M 1 2 Dглубина
EP T H 1 8 резьбы 18

4-M10, глубина
4- M 10 D E PT H15
резьбы 15
25 0
2-M12
2 - M 1 2глубина
DEPT H 20 2-M12 глубина
резьбы 20 резьбы
2- M20
1 2 D EP T H 2 0
50 53 0
6-M12
6 - M 1 2 D глубина
EP T H 2 0 резьбы 75 50
20
39 5
97

306

13 8
60

60
79

79

11 7.5 11 7.5
4-M12 глубина
4- M 12 D E P T H1 8 (B Oрезьбы
T H S ID E) 18
25 25 25 25
(двусторон.)
3 77 155

Рис. 4.3 (i) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/100H)

- 123 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

4-M10 глубина15

4-M12 глубина 18

4-M12 глубина 20

2-M12 глубина 20 2-M12 глубина 20


2-M12 глубина 15

6-M12 глубина 20

2-M12 глубина 18 2-M12 глубина 18


2-M12 глубина 18 2-M12 глубина 18

Рис. 4.3 (j) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/165CF)

- 124 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.4 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ


ПРИМЕЧАНИЕ
Настройте параметры нагрузки перед запуском робота. Не эксплуатируйте
робот с превышением нагрузки. Эксплуатация робота с превышением
нагрузки приводит к неисправностям, в т.ч. к сокращению срока службы
редуктора. Не превышайте допустимую полезную нагрузку, включая
нагрузку на кабельные и поворотные соединения.

Экраны параметров движения


К экранам параметров движения относятся экран MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ
ДВИЖЕНИЯ), MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ), а также информация о номинальной нагрузке и оборудовании на роботе.

1 Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS].


2 На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
3 Нажмите F1 ([TYPE]).
4 Выберите «MOTION». Появится экран «MOTION PERFORMANCE».

MOTION PERFORMANCE JOINT 10%


Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 165.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]

Active PAYLOAD number =0


[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
IDENT >

5 Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки используя номера с 1 по 10


на экране. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET».

MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%

Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment ]
1 PAYLOAD [kg] 165.00
2 PAYLOAD CENTER X [cm] -28.33
3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 27.78
5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 56.84
6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 59.39
7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 15.10
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP

- 125 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

X
Cen Центр
t e r o f фланца
robot X
f lan ge робота

y
Z Масса
m as s mм(k(кг)
g)

x g (c m ) Iy (k gf ・c m ・s )
2 Центр
C ent er o f
CЦентр
en t e r o f тяжести
gr av it y
тяжести
gr av it y

2
Iz (k gf ・c m ・s )

y g (c m )

2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )

Рис. 4.4 Стандартные координаты инструмента

6 На экране «MOTION PAYLOAD SET» введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и
момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z
соответствуют стандартным координатам инструмента (когда система координат
инструмента не установлена). После ввода значений появится следующее сообщение: «Path
and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) Set it?" (Сохранить
изменения?") Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
7 При нажатии F3 ([NUMBER]) откроется экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА
НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) с другим номером условия. При работе с
мультигрупповой системой после нажатия на кнопку F2 ([GROUP]) откроется экран
MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ)
для другой группы.
8 Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE нажмите кнопку перехода к предыдущей
странице. Нажмите F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки полезной
нагрузки.
9 На экране MOTION PERFORMANCE нажмите F4 ([ARMLOAD]) для вызова экрана
MOTION ARMLOAD SET.

MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%

Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 550.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 25.00

[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP

10 Задайте вес нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 следующим образом:


ARMLOAD AXIS #1[kg]: Вес нагрузки на основание оси J2
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Вес нагрузки на руку оси J3 (или корпус оси J3)
Появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут
изменены.) Set it?" (Сохранить изменения?") Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА])
или F5 ([NO]) ([НЕТ]). После задания полезной нагрузки на руку выключите и снова
включите питание для завершения настройки.

- 126 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.5 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ


У моделей R-2000iB/165F и 210F настройка двух параметров зависит от величины инерционной
нагрузки. (По умолчанию параметры настроены для стандартного инерционного режима.)

Стандартный
Высокоинерционный режим
инерционный режим
78.4 кг・м2 2
117.6 кг・м
165F
(800 кгс·см·с2) (1200 кгс・см・с2)
Ось J4
141.1 кг・м2 2
225.4 кг・м
210F
(1440 кгс・см・с2) (2300 кгс・см・с2)
78.4 кг・м2 2
Запястье 117.6 кг・м
165F
Допустимая (800 кгс·см·с2) (1200 кгс・см・с2)
Ось J5 2 2
инерция нагрузки 141.1 кг・м 225.4 кг・м
210F
(1440 кгс・см・с2) (2300 кгс・см・с2)
2 2
40.2 кг・м 98 кг・м
165F 2 2
(410 кгс・см・с ) (1000 кгс・см・с )
Ось J6 2 2
78.4 кг・м 196 кг・м
210F
(800 кгс·см·с2) (2000 кгс・см・с2)

ОСТОРОЖНО!
Если в стандартном режиме используется заготовка с инерцией,
превышающей допустимую инерцию в стандартном инерционном режиме,
износ механических частей механизма может ускориться.

Таблица 4.5 (a) Поддержка высокоинерционного режима робота R-2000iB/165F


Серийный № программного V7.10P V7.20P V7.30P
обеспечения (7DA0) (7DA1) (7DA3)
Версия программного Версия 21 и Версия 22 и
- -
обеспечения более ранние последующие
Если выбран вариант со
Не Не
стандартным фланцем поддерживается поддерживается
Поддерживается Поддерживается
(фланцем ISO)
Если вариант со стандартным
Не Не Не Не
фланцем (фланцем ISO) поддерживается поддерживается поддерживается поддерживается
не выбран

Таблица 4.5 (b) Поддержка высокоинерционного режима робота R-2000iB/210F


Серийный № программного V7.10P V7.20P V7.30P
обеспечения (7DA0) (7DA1) (7DA3)
Версия программного Версия 21 и Версия 22 и
- -
обеспечения более ранние последующие
Если выбран вариант со
Не Не
стандартным фланцем (фланцем поддерживается поддерживается
Поддерживается Поддерживается
ISO) или опция "solution arm"
Если вариант со стандартным
Не Не Не Не
фланцем (фланцем ISO) и опция поддерживается поддерживается поддерживается поддерживается
"solution arm" не выбраны

• "Поддерживается": Высокоинерционный режим поддерживается. Настройка


параметра осуществляется автоматически в соответствии со
значением нагрузки в разделе 4.4.
• "Не поддерживается": Высокоинерционный режим не поддерживается. Выбирайте
значение в пределах доступного диапазона в стандартном
инерционном режиме.

- 127 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08

ОСТОРОЖНО!
Правильно настройте инерцию нагрузки в соответствии с описанием в разделе
4.4. Если в стандартном режиме используется заготовка с инерцией,
превышающей допустимую инерцию в стандартном инерционном режиме, износ
механических частей механизма может ускориться.

- 128 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ

5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К


РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
ПРИМЕЧАНИЕ
Для механического блока используйте кабель, обусловленный
интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля
механического блока. Ни в коем случае не привязывайте внешний кабель к
кабелю механического блока с помощью нейлоновых стяжек и т.п.
Установленное на роботе оборудование не должно создавать препятствий
на пути кабеля механического блока.
Если движение кабеля механического блока затруднено вследствие
дополнительных кабелей, возможно отсоединение кабеля и возникновение
непредвиденных неисправностей.

5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)


У робота имеется одно или два впускных и выпускных отверстий для воздуха на задней стороне
основания оси J1 и на передней или боковой стороне корпуса оси J3. Для подключения
используется штепсельное гнездо Rc1/2 (ISO).
Поскольку муфты не входят в комплект поставки, необходимо приготовить муфты,
соответствующие размеру шланга.

Двойная линия подачи воздуха:


Соединительная панель x 2
Одиночная линия подачи воздуха:
Соединительная панель x 1
Штепсельное гнездо Rc 1/2
(выход)

Воздушный патрубок x 2
Внешний диаметр: 12 мм
Внутренний диаметр: 8 мм

Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель x 2


Одиночная линия подачи воздуха: Панель соединения x 1
Штепсельное гнездо Rc 1/2 (вход)

Рис. 5.1 (a) Подача воздуха (опция) (R-2000iB / 165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)

- 129 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08

Воздушный патрубок
Внешний диаметр
Внутренний диаметр

Двойная линия подачи воздуха:


Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель× 2
Соединительная панель× 2 Одиночная линия подачи воздуха:
Одиночная линия подачи воздуха: Соединительная панель× 1
Соединительная панель× 1 Штепсельное гнездо Ro1 / 2
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (вход) (выход)

Рис. 5.1(b) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/165R,200R,100P)

D u al Двойная
air lin e : линия
P an e l подачи
u n io n Xвоздуха:
2
S in gle airСоединительная
lin e : P an e l u n io nпанель×
X 1 2
Одиночная линия подачи
R c 1 / 2  F e m ale (o u t p u t ) 
воздуха:
Соединительная панель× 1
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (выход)

Воздушный
A ir t u b e X 2 патрубок X2
Внешний
O u t s id e dдиаметр 12 2мм
iam e t e r  1 mm
Внутренний
In s id e d iam eдиаметр
t e r   8 m8mмм

Двойная
D u al air линия
lin e : Pподачи
an e l u nвоздуха:
io n X 2 Соединительная панель× 2
Одиночная линия
S in gle air lin e : P подачи воздуха:
an e l u n io n X 1 Соединительная панель× 1
Штепсельное
R c 1 / 2  F e mгнездо
al(in p u tRc1
)  / 2 (вход)

Рис. 5.1(c) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/170CF)

- 130 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ

Одиночная линия подачи воздуха:


×
Соединительная панель 2
Двойная линия подачи воздуха:
×
Соединительная панель 1
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (выход)
Воздушный патрубок × 2
Внешний диаметр 12 мм
Внутренний диаметр 8 мм

Одиночная линия подачи воздуха: Соединительная панель 2 ×


Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель 1×
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (вход)

Рис. 5.1(d) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/165CF)

5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)


На рис. 5.2 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если
узел подачи воздуха указан в спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между механическом блоком и узлом
пневматического управления. Установите узел пневмоуправления, как показано на рис. 5.2 (b).

Угловой ниппель
R3/8

R3/8
Прямой ниппель
R 3/8

В пределах пунктирной линии


Воздушный шланг 3м, Узел пневматического управления
внеш. диаметр 12 мм, внутр. (опция)
диаметр 8 мм

Рис. 5.2 (а) Подключение воздухопровода (опция)


- 131 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08

Узел пневматического управления


Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом oil #90 to #140 до указанного уровня.
Фирма-изготовитель заказчика обязуется предоставить крепежные болты.

Вход Выход

70
64

Воздушный
фильтр
Масленка

Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления – опция

ПРИМЕЧАНИЕ
В нижеприведенной таблице содержатся данные подключения воздуха.
Запрещается превышать указанные значения.

Давление 0.49~0.69 MПа(5~7 кгс/см2),


2
Давление подаваемого воздуха Заданная настройка: 0,49 МПа (5 кгс/см )
воздуха Расход Максимальный мгновенный расход 150 Нл/мин (0,15 Нм3/мин)

5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ


ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ)
На рис. 5.3 (a) - (d) показано местоположение интерфейса для дополнительного кабеля.
На рис. 5.3 (e) - (k) изображен интерфейс для дополнительного кабеля.
Интерфейс рабочего органа (RI/RO), интерфейс блока I/O модели B, пользовательский кабель
(сигнальные линии, сигнальная линия для датчика усилия, силовые линии), кабель DeviceNet
(сигнальные линии, силовые линии), кабель двигателя дополнительной оси (линия импульсного
кодирующего устройства), кабель двигателя дополнительной оси (питание и тормоз), кабель
датчика 3DL, камерный кабель и кабель светодиодных индикаторов предлагаются в качестве
опций.

- 132 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ

Рис. 5.3 (a) Интерфейс для дополнительного кабеля (ОПЦИЯ)


(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)

Рис. 5.3 (b) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля


(ОПЦИЯ) (R-2000iB/165R, 200R,100P)

- 133 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08

Рис. 5.3 (c) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ) (R-2000iB/170CF)

Рис. 5.3 (d) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ) (R-2000iB/165CF)

- 134 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ

Панель
J 3- ax is cразъемов
a sin g c o nn корпуса оси
e c t o r p a ne l ( OJ3
ut p(вывод)
ut ) Панель
J 1 - ax is bразъемов
a se c o n n ecоснования оси
t or p a n e l (I np u t ) J1 (ввод)

(Входное
отверстие
(A ir i nдля
le t )
Интерфейс Интерфейс
U s e r c ab le (sдля
i gn alподключения
)
воздуха)
in t e r f a c e
сигнального кабеля
En рабочего
d eff e ct or
i nt er f органа
ac e пользователя
( R I/ R O)
(RI/RO)

U se r c a b le ( po w e r )
Интерфейс для
in t er f ac e
(A i r o u t le t )
(Выходное подключения силового
U s eдля
Интерфейс r c ab le (p o w er ) U s e r c a bl e ( siдля
Интерфейс gna l)подключения
отверстие для кабеля пользователя i nt e r fa ce in t e r f ac e
подключения силового сигнального кабеля пользователя
воздуха) V IEWАA
ВИД кабеля пользователя ВИД V IE W
В B
СWit
кабелем
h u s e r cпользователя
a b le (s ign a/ p(сигнальным
o w er ) и силовым)
Спец. кабеля:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p e c o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H201/CE:A05B-1329-H501
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5F ,2 1 0F Стандартная
,1 8 5 L ,2 5 0F ,1 2спец.:A05B-1329-H301/CE:A05B-1329-H601
5 L ,1 7 5L ,1 5 0 U  S t an d ar d:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 20 1 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 01
R-2000iB/100P
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5RСтандартная
,2 0 0 R  S t an dспец.:
ar d :A 0A05B-1329-H901/CE:A05B-1329-H921
5B - 1 32 9 - H 3 0 1 / C E :A 0 5 B - 1 3 2 9- H 6 0 1
R-2000iB/100H
R - 2 0 0 0 iB / 1 0 0PСтандартная
S t a n da r d :A 0 спец.:
5 B - 1 3A05B-1329-H211/CE:A05B-1329-H511
2 9- H 9 01 / C E :A 0 5B - 1 32 9 - H 9 2 1
R - 2 0 0 0 iB / 1 0 0H S t a n d ar d :A 0 5 B - 1 3 2 9- H 2 11 / C E:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 51 1
J 3 - a x is c as in g c o n n e c t o r p an e l (O u t p u t ) J 1 - axi s b as e c o n ne c t o r p a n el ( In pu t ) J 2 - a xi sразъемов
b a s e c o nnоснования
e c t o r p an e l (оси
O ut p ut )(вывод)
Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод) Панель разъемов основания оси J1 (ввод) Панель J2
( A ir in le t ) отверстие
(Входное
E nd ef f e c t o r D e v ic e n e t c a для
bl e подключения
Интерфейс для воздуха) Интерфейс
i n t e r f ac e (s ig nal ) in t e r f ac e
рабочего
(RI/ R O )
сигнального кабеля Devicenet
органа Интерфейс
D e v i c e n et c aдля b le подключения силового
(RI/RO) ( p o w er ) Devicenet
кабеля in t e r f ac e

Интерфейс
D e v i c e n et c ab дляle подключения
( s ign al) i nt e r f aкабеля
сигнального ce Devicenet
(Выходное (отверстие
A ir o u t le t ) для воздуха) D e v ic e n e t c a bl
Интерфейс e подключения
для
(s ig nal ) in t e r f ac
сигнального e
кабеля Devicenet
Интерфейс
D e v ic e ne t c ab для le подключения
( po w e r ) in кабеля
силового t e r f ac e Devicenet Интерфейс
D e v i c e n et c aдля b le подключения силового
кабеля
( p o w er )Devicenet
in t e r f ac e
V IE WАA
ВИД ВИД
V IE WВ B V IE W
ВИД СC
СWit
кабелем
h de v icDevicenet
e n et c ab le (сигнальным
(s ig nal/ p o wиeсиловым)
r)
Спец. кабеля:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S pe c o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H202/CE:A05B-1329-H502
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 F ,2 1 0 FСтандартная спец.:
,1 8 5L ,2 5 0 F ,1 2 5L ,1 7A05B-1329-H302/CE:A05B-1329-H602
5 L ,15 0 U S t and ar d:A 0 5 B - 1 3 29 - H 20 2 / C E:A 05 B - 13 2 9 - H 5 0 2
R-2000iB/100P
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 RСтандартная
,2 00 R S t an dar спец.:
d :A 05A05B-1329-H902/CE:A05B-1329-H922
B - 13 2 9 - H 3 0 2/ C E :A 0 5 B - 1 3 29 - H 6 0 2
R-2000iB/100H
R - 2 0 00 iB / 1 0 0 PСтандартная
S t a n a dar d :Aспец.:
0 5 B - 1A05B-1329-H212/CE:A05B-1329-H512
3 2 9- H 9 0 2 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 9 2 2
R - 2 0 00 iB / 1 0 0 H S t an a dar d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 2 12 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 5 1 2
J 3 - ax is c as i ng c o n n e c t o r pa n e l (O ut pu t ) J 1 - ax is ba s e c o n n ec t o r p an el ( In p ut )
Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод) Панель разъемов основания оси J1 (ввод)
EИнтерфейс
n d ef f e c t o r
in t eрабочего
r f ac e ( A ir in l et ) отверстие для воздуха)
(Входное
( R I / R(RI/RO)
органа O) Интерфейс
I / O u ni t M Oблока
D EL B
I/Oi ntМОДЕЛЬ
e r fa c e В

Интерфейс
U s e r c abl e (для
po w eподключения
r)
(A ir o u t l e t )
(Выходное отверстие для воздуха) силового
in t e r f a c e кабеля
пользователя

I/ O u n i t M O D
Интерфейс EL B
блока Интерфейс для
U s er c a b le (p o w eподключения
r) силового
in t e r f ac e
ВИД А I/O МОДЕЛЬ В ВИД В кабеля
in t e r f acпользователя
e
V IE W A V IE W B
СWit
кабелем
h I/ O uблока
n it M I/O
O D модели
EL B anВ d иusсиловым
e r c a b le кабелем
(p o w er ) пользователя
Спец. кабеля:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H203/CE:A05B-1329-H503
R-2000iB/165R,200R
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 F ,21 0 FСтандартная
,18 5 L ,25 0 F ,12спец.:
5 L ,17A05B-1329-H303/CE:A05B-1329-H603
5 L ,1 50 U S t an d ar d:A 0 5 B - 1 3 29 - H 20 3 / C E :A 05 B - 1 3 2 9 - H 5 0 3
R-2000iB/100P
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 RСтандартная
,2 0 0 R S t an dar спец.:
d :A 0A05B-1329-H903/CE:A05B-1329-H923
5 B - 1 3 2 9 - H 3 03 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 6 0 3
R-2000iB/100H
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 PСтандартная
S t a nd a r d :A 0спец.:
5 B - 1 3A05B-1329-H213/CE:A05B-1329-H513
29 - H 9 0 3 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 9 2 3
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 H S t a nd a r d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 21 3 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 1 3
Панель
J 3 - ax isразъемов
c as in g c o nкорпуса оси
n ec t o r p an e l J3
( O u(вывод)
tput) J 1 - axiразъемов
Панель s b as e c o nn e c t o r p ane l оси
основания ( In p u
J1t ) (ввод)

Интерфейс
A d di t io nal a xiкабеля
s m o t o rдвигателя
c a b le
E Интерфейс
nd eff ect o r (Входное
( A ir i nl et ) отверстие для воздуха)
рабочего
i nt e r fa cоргана
e
дополнительной
( p ul se c o d er ) in t e r f оси
ac e (импульсного

( R I/ R O(RI/RO)
) кодирующего устройства)

((Выходное
A ir o u t le t )
отверстие для Интерфейс
A d d it io n al axкабеля
is m o t o rдвигателя
c ab le Интерфейс кабеля
A d d it i o n al a x is m o t o r двигателя
c a b le дополнительной
воздуха) дополнительной
(p o w e r ,b r ake ) in t e оси
rfac e ( p u ls(импульсного
оси ec o d er ) in t e r f acкодирующего
e устройства)
(питания и тормоза)
Интерфейс кабеля
A d d it io n al a x is m o t o двигателя
r c ab le дополнительной оси
ВИД АA
V IE W V IE В
ВИД W B (p o w e r ,bиr ake
(питания ) i nt e r fa c e
тормоза)

СWit
кабелем
h d ad dдвигателя
it io n al a x isдополнительной
m o t o r c able ( puоси
ls e c(импульсного
o de r / p o w e r ,bкодирующего
r ak e ) устройства, питания, тормоза)
Спец. кабеля:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H204/CE:A05B-1329-04
R-2000iB/165R,200R Стандартная
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 F ,21 0 F ,18 5 L ,25 0 F ,12спец.:
5 L ,17 5A05B-1329-H304/CE:A05B-1329-H604
L ,1 50 U S t an ad ar d :A 0 5 B - 1 32 9 - H 2 0 4 / C E :A 0 5 B - 1 3 2 9- 0 4
R-2000iB/100P
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 R Стандартная
,2 0 0 R S t an d arспец.: A05B-1329-H904/CE:A05B-1329-H924
d:A 0 5B - 1 32 9 - H 30 4 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 6 04
R-2000iB/100H Стандартная спец.: A05B-1329-H214/CE:A05B-1329-H514
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 P S t a nd a r d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 90 4 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 9 2 4
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 H S t a nd ar d:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 21 4 / C E:A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 1 4

Рис. 5.3 (e) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля


(R-2000iB/165F, 210F, 185L,250F,165R, 200R,100P,125L,175L,100H)
- 135 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08

Панель
J 1- axоснования осиel(
is bas e pan J1 (вход)
In pu t )
J 3 - axis
Панель c asinоси
корпуса g pan el (O u t pu t )
J3 (выход)
Интерфейс
En d e f f e c t o r Интерфейс
U s er c ab le (sкабеля пользователя
ign a l line u sa b le
рабочего
in t e r f a c e органа t o t h e 3D L s линия
(сигнальная e n s o r aдля
nd f датчика
o r c e se n 3DL
so r ) и
(RI/RO)
(R I/ RO ) in t er f ac eусилия)
датчика

( A ir in le t ) отверстие для воздуха)


(Входное

U se r c ab le кабеля
Интерфейс (s ign al lin e us ab le
пользователя
C am e r a c ab le
Интерфейс t o t h e 3 D L линия
(сигнальная s en so r для
a nd датчика
f o r c e s e 3DL
ns o r )и
in t e r f a c e кабеля
камерного in t e r f a cусилия)
датчика e
(A ir ou t le t ) отверстие для воздуха)
(Выходное C a m er a c a b le
Интерфейс
in t e r f ac e кабеля
V IEWАA
ВИД V IE WВB
ВИД камерного

СWit
кабелем
h u se r cпользователя (сигнальная
ab le (s in agl lin e линия
u sa ble t o t he 3 D L для датчика
s e n so r an d f 3DL
o r c e иs en
датчика
s o r ) anусилия)
d c am e r и
a камерным кабелем
(для
(f o r программного
iR V isio n c am e r пакета iRVision)
a p ac k age )
Спец. кабелей
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le s CE: A05B-1329-H209
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0iB / 1 6 5F ,2 1 0F ,1CE:A05B-1329-H309
85 L ,25 0 F ,1 2 5 L ,17 5 L ,1 50 U  C E:A 0 5 B - 1 32 9 - H 2 0 9
R - 2 0 0 0iB / 1 6 5R ,20 0R  C E:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 3 0 9
J 3 - axкорпуса
Панель is c as inоси
g pJ3
an(выход)
el (O u t p ut ) J 1 - axis
Панель b ase pоси
основания aneJ1
l(Inp ut )
(вход)
Интерфейс
3 D L s e ns o r
(A ir in le t ) отверстие
(Входное
датчика
int er f ac e 3DL для воздуха)

3D L s e ns o r Интерфейс для
U s er c ab le (s подключения
igna l)
Интерфейс сигнального кабеля
in t e r f a c e in t er f a c e
датчика 3DL пользователя

C am er a c ab le
Интерфейс
in t e r f ac кабеля
камерного e
U s e r c a b le для
Интерфейс (signподключения
al)
in t e r f ac e
сигнального кабеля пользователя

Интерфейс для
U s er c ab le (p ower)
(Выходное отверстие подключения
in t er f a c e силового
кабеля пользователя Интерфейс
3 D L s e ns o r Интерфейс
C a m e r a c a ble U s e r c ab le (p o w e r )
Интерфейс для подключения силового
(A irвоздуха)
для o u t let )
датчика
in t e r f a c 3DL
e камерного
int e r f ac e in t e r f a c e
кабеля пользователя
кабеля

V IEWАA
ВИД V IEWВ B
ВИД
СWit
кабелем
h d 3 D L датчика
se n s o r , c3DL,
am e r камерным
a,L ED ligh t кабелем,
an d u s e r cкабелем для
ab le (s igna l/ pсветодиодных
o w e r ) an d w it hиндикаторов
out EE и
сигнальным и силовым кабелями пользователя, без сигналов рабочего органа
Спец.
S p e c oкабелей
f c able s
R-2000iB/165F,185L,250F,210F, 125L,175L,150U
R - 2 00 0 iB / 16 5 F ,1 85 L ,2 50 F ,2 10 F ,12 CE:0A05B-1329-H801
5 L ,1 7 5L ,1 5 0U C E:A 5B - 1 32 9 - H 80 1
R-2000iB/165R,200R
R - 2 00 0 iB / 16 5 R ,20 0 R C CE:A05B-1329-H851
E:A 0 5 B - 1 3 29 - H 8 51

J 3 - axкорпуса
Панель is c as in g pJ3ane
оси l (O ut p ut )
(выход) J 1 - axоснования
Панель is bas e pane l(Inp
оси J1 ut )
(вход)

Интерфейс
3 D L s e n3DL
датчика so r
3 D L se n so r
Интерфейс (Входное
(A ir in le t ) отверстие для воздуха)
in t er f ac e
in t er f a c e3DL
датчика Интерфейс
U s er c ab le для
( signподключения
al)
сигнального
in t er f a c e кабеля
пользователя

C amИнтерфейс
e r a c ab le
int e r f acкабеля
камерного e

Интерфейс для подключения


U s e r c a ble (sкабеля
сигнального ign al)
in t e r f ac e
пользователя
(Выходное
(A ir o u t le t ) Интерфейс
E nd effect or
отверстие для рабочего
in t e r f a c e органа Интерфейс светодиодного
воздуха) L E D ligh t Интерфейс
C am e r a c abкамерного
le
(RI/RO)
(R I/ R O )
индикатора кабеля
in t e r f a c e int e r f a c e
V IEWАA
ВИД ВИД
V IEWВB

С
Witкабелем
h 3 D L s eдатчика
n s o r ,c am3DL,
e r a,Lкамерным
ED ligh t anкабелем,
d u s e r c ab кабелем для светодиодных индикаторов и
le (s ign al)
сигнальным кабелем пользователя
S pe c oкабелей
Спец. f c ab les
R - 2 00 0 iB / 16 5 F ,21 0 F ,1 8 5L ,2 50 F ,1 25 L ,1 7 5 L ,15 0U C CE:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U E :A 0A05B-1329-H802
5 B - 1 3 29 - H 80 2
R - 2 00 0 iB / 16 5 R ,2 00 R CCE:A05B-1329-H852
R-2000iB/165R,200R E: A 0 5B - 1 3 29 - H 85 2

J 3- ax is c as ing Панель
J 1- axоснования
is b as e pоси
an elJ1(In
(вход)
pu t )
Панель корпуса осиpane l (O u t pu t )
J3 (выход)

Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси


Интерфейс
A d d it io na l a xкабеля
is m o t oдвигателя
r c ab le (pu дополнительной
ls ec o d e r ) оси A d dit io n al axis m o t o r c a b le (p u ls e c o d er )
(импульсного
in t e r f a c e
кодирующего устройства)
(импульсного
int e r f ac e кодирующего устройства)
(Входное
(A ir in let ) отверстие для воздуха)
Интерфейс
U se r c ab le для
(s ign al)
подключения
in t e r f a c e сигнального
кабеля пользователя

C a mИнтерфейс
e r a c able
in t e r fкамерного
ac e
кабеля Интерфейс для
U s er c ab le (s ign подключения
a l)
сигнального
in t er f a c e кабеля пользователя

(Выходное отверстие (A
для
ir oвоздуха)
u t let )

Интерфейс
A dd it io na l axкабеля
is m o t oдвигателя
r c able (p o w e r ,b r ak e)
A d d it io na l a xкабеля
Интерфейс is m o t oдвигателя
r c ab le (po w er ,b r a ke )
ВИД АA Интерфейс дополнительной оси (питания и тормоза)
V IEW int e r f ac e V IEWВ B C a m e r a c a ble int e r f a c e
дополнительной оси (питания и тормоза) ВИД камерного кабеля
in t e r f ac e

СWit
кабелем
h add it ioдвигателя
nal ax is m oдополнительной
t o r c a b le ,c am e r a оси,
an d камерным
u se r c ab le и
(s сигнальным
ignal) and w it кабелем
hout EE
пользователя без сигналов рабочего органа
S pe c o
Спец. f c ab le s
кабелей
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 F ,2 1 0F ,1 8 5 L ,2 50 F ,1 25 L ,17 5 L ,1 5 0 U CCE:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U E:A 0A05B-1329-H804
5 B - 1 3 29 - H 80 4

Рис. 5.3 (f) Интерфейс для дополнительного кабеля


(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R,,125L,175L)
- 136 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ

Панель
J 3 - ax is корпуса оси
c as in g p an J3u t(выход)
e l (O put ) Панель
J 1 - ax is bоснования оси
as e p an e l (In p u t )J1 (вход)

3D Интерфейс
L sensor Кабель пользователя (Входное
( A ir in le t )отверстие для воздуха)
U s e r c ab le можно
(сигнальный,
датчика
in t e r f ac e3DL
(s ign al u s ab le для
использовать to
t h e f o r cсилы)
датчика e sen sor)

U s e r c ab
Кабель le
пользователя
(сигнальный,
(s ign al u s ab leможно
to использовать
для
t h eдатчика
f orc e seсилы)
nsor )

3DИнтерфейс
L senso r
датчика
in t e r f ac e3DL

C am e r a c ab le
Интерфейс Силовой
U s e r c abкабель
le
камерного
in t e r f ac e
пользователя
(p o w e r )
(A(Выходное
ir o u t le t ) кабеля
отверстие для
воздуха) ВИД
V IE WАA Интерфейс
C amкамерного
e r a c ab le ВИД
V IE WВB Силовой
U s e r c abкабель
le пользователя
in t e r f acкабеля
e (p o w e r )

СWit
сигнальным
h u s e r c ab leкабелем
(s ign al uпользователя
s ab le t o t h e f o(можно
r c e s e n использовать
sor/ pow er) , 3D для
L sдатчика усилия
e n s o r a an d c am eиr aпитания),
кабелем
an d w it h oдатчика
u o u t E E3DL, камерным кабелем без сигналов рабочего органа
Спец. кабелей
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p e c o f c ab le s CE: A05B-1329-H806
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,2 1 0F ,1CE:A05B-1329-H856
8 5 L ,2 5 0 F ,1 2 5 L ,1 7 5 L ,1 5 0 U  C E: A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 0 6
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 R ,2 0 0 R  C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 5 6

Панель корпуса оси J3 (выход)


J 3 - ax is c as in g p an e l (O u t p u t )
Панель
J 1 - ax is bоснования оси
as e p an e l (In p u t )J1 (вход)
Кабель (Входное
(A ir in le t отверстие
) для воздуха)
пользователя
U s e r c ab le 3 DИнтерфейс
L sen sor
(сигнальный, можно
(s ign al u s ab le to inдатчика
t e r f ac e 3DL
3Интерфейс
D L sensor
датчика использовать для
in t e r f ac e3DL t h e f o r c e sensor)
датчика силы)

Кабель
U s e r c abпользователя
le
(сигнальный,
(s ign al u s ab leможно
to
использовать
t h e f o r c e s e nдля
so r)
датчика силы)

(A(Выходное
ir o u t le t ) C am e r a c ab le
Интерфейс Интерфейс
End eff ec t or
отверстие in t e r f ac e рабочего
in t e r f ac e органа Интерфейс
камерного C am e r a c abкамерного
le кабеля
для воздуха) ВИД А кабеля (RI/RO)
(RI/ RO )
V IEW A ВИД ВB
V IE W in t e r f ac e

С сигнальным кабелем пользователя (можно использовать для датчика усилия),


кабелем
Wit h u s e датчика
r c ab le (s3DL ign alи uкамерным
s ab le t o t hкабелем
e f o r c e s e n o r ), 3 D L s e n s o r an d c am e r a
Спец. кабелей
S p e c o f c ab le s
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U CE: A05B-1329-H807
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,2 1 0 F ,1CE:A05B-1329-H857
R-2000iB/165R,200R 8 5 L ,2 5 0 F ,1 2 5 L ,1 7 5 L ,1 5 0U    C E :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 0 7
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 R ,2 0 0 R  C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 5 7

Рис. 5.3 (g) Интерфейс для дополнительного кабеля


(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R,,125L,175L)

- 137 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08

Панель разъемов
J 3 - a x is корпуса
c a s in g cоси J3
o nn e c t (вывод)
o r p an e l (O u t p u t ) Панель
J 1 - a x is разъемов
b as e c o n n eоснования
c t o r p an e l оси J1
(In p u t ) (ввод)

(Выходное
(A ir o u t le t )
отверстие для (Входное отверстие
(A ir in le t )
воздуха) для воздуха)

U s e r Интерфейс для
c ab le ( s ign al)
in t e r f acподключения
e Интерфейс
U sдля
e r cподключения
ab le ( p o w e r )
сигнального кабеля in t eсилового
r f ac e кабеля
пользователя Интерфейс для подключения
U se r c ab le (s ign al)
пользователя
сигнального
in t e r f ac e
кабеля пользователя

EnИнтерфейс
d effec t o r Интерфейс для подключения
U s e r c ab le ( p o w e r )
рабочего органа
in t e r f ac e силового кабеля пользователя
in t e r f ac e
(R I/ R(RI/RO)
O)

ФРАГМЕНТ
D E T A IL A A ФРАГМЕНТ
V IE W B
В

С сигнальным и силовым кабелем пользователя


Wit h u s e r c ab le (s ign al/ po w e r )
Спец. кабеля
S p ec
Станд. o f c ab le
спецификация: A05B-1329-H401/CE:A05B-1329-H701
S t an d ar d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 4 0 1 / C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 0 1

Панель
J 3 - ax i разъемов
s c a s in g c oкорпуса
n n e c t o r оси
paneJ3 (вывод)
l (O ut p ut ) Панель
J 1 - aразъемов
x is b a s e c основания
o n n e c t o r p aоси
n e l J1
(In p(ввод)
ut ) Панель
J 2 - ax is b a s e разъемов
c o n n e c t o rоснования
p a n e l (O u t оси
p u t ) J2 (вывод)

Интерфейс
D e v ic e n e t cдля
ab leподключения (Входное
(A ir in le t ) отверстие для
(Выходное отверстие для сигнального
(s ign al) in t e rкабеля
f ac e Devicenet
( A ir o u t le t) воздуха)
воздуха)
Интерфейс
D e v ic e n e t cдля
a bleподключения силового
кабеля
(p o w e rDevicenet
) in t e r f ac e
Интерфейс для
D e v ic e n et c ab le
подключения силового
(p o w e r ) in t e r f ac e
кабеля Devicenet

Интерфейс
D e v ic e n e t cдля
ab leподключения
сигнального
( s ign al) in t e rкабеля
fac e Devicenet
E Интерфейс
nd eff ec t or Интерфейс для Интерфейс для подключения
D e v ic e n e t c ab le
рабочего органа
in t e r f ac e D e v ic en eсилового
t c ab le сигнального
подключения (si gn al) i n t e rf acкабеля
e Devicenet
( RI/ R(RI/RO)
O) (p Devicenet
кабеля o w e r ) in t e r f ac e

ФРАГМЕНТ
D E T A IL A A ВИД
V IE WВB ВИД СC
V IEW
С сигнальным
Wit h d e v ic eиn силовым кабелем
e t c ab le (s ign al/ p oDevicenet
w er )
Спец. кабеля
Станд.
S p eспецификация:
c o f c ab le A05B-1329-H402/CE: A05B-1329-H702
S t an d ar d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 4 0 2 / C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 0 2

Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод)


J 3 - ax is c a s in g c o n n e c t o r p a n e l (O u t p u t )
Панель разъемов основания оси J1 (ввод)
J 1 - a x is b as e c o n n e c t o r p a n e l (In p u t )

(Выходное
(A ir o u t le t )отверстие для воздуха)

(Входное
(A ir in le t )отверстие для воздуха)
Интерфейс
U s e r c ab le (pдля
o wподключения
er )
силового
in t e r f ac e кабеля пользователя

I/ O U n it Интерфейс
M O DEL B
блока
in t e r f acI/O
e модели В

Интерфейс
E n dрабочего
effec t or Интерфейс Интерфейс для подключения
I/ O U n it M O D E L B U s e r c a b le (p o w