Робот Fanuk

Робот FANUC R-2000*B
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82234RU/08
• Оригинальные руководства
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности

при работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели R-

30iA и R-J3iC. Если Вы используете контроллер R-J3iC, следует прочесть информацию как
о R-30iA, так и о R-J3iC в настоящем руководстве.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-82234RU/08 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время эксплуатации
робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений, соблюдайте все
правила техники безопасности.
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• включает/выключает питание контроллера робота ON/OFF;
• осуществляет запуск программы робота с пульта управления.
Программист или обучающий оператор:

• управляет роботом;
• обучает робот внутри защитных заграждений.
Инженер по техобслуживанию:
• управляет роботом;
• обучает робот внутри защитных заграждений;
• осуществляет техобслуживание (настройку, замену).
- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

- Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается работать
внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся подъем,
настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен операциям, которые
выполняет робот.
Во время эксплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

программист, обучающий оператор и инженер по техобслуживанию должны соблюдать следующие
меры безопасности.
- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

условиях одежду или спецодежду.
- Надевайте безопасную обувь.
- Надевайте шлем.
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

При эксплуатации робототехнической системы безопасность оператора является высшим
приоритетом. Во время эксплуатации системы очень опасно входить в рабочую зону робота. Перед
началом эксплуатации робототехнической системы обязательно проверьте все устройства защиты.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности оператора
необходимо их строгое соблюдение.
п-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/08
(1) Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит

компания FANUC.
Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже когда во время работы робот неподвижен, он может, например, ожидать команды и
прийти в движение в любой момент. Такое состояние робота расценивается как состояние
движения. В целях обеспечения безопасности оператора убедитесь, что оператор
предупрежден о состоянии движения робота посредством предупредительной световой
сигнализации или звукового сигнала.
(3) Обязательно установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор
мог попасть внутрь ограждения только через эту калитку. Калитку следует оборудовать
блокировочным выключателем, предохранительным штепселем и т.п., чтобы при ее открытии
робот прекращал движение.
Конструкция контроллера предусматривает возможность подключения блокировочного

выключателя и подобных устройств. При открытии калитки робот приходит в состояние
аварийной остановки. Для подключения см. рис. 1.2(a), (b).
(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

(класс A, B, C и D).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая
инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный со
световой или звуковой сигнализацией, предназначенный останавливать движение робота при
входе оператора в рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного оператора.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его,

когда он закрыт на замок.
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

робота.
п-2
RP1
Импульсное
R P 1 кодирующее
P u ls e c oустройство
der
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
RI/RO,XHBK,XROT
RM1
RM1
M o t o r Питание/тормоз
p o w e r / b r ak e
двигателя
ЗАЗЕМЛЕНИЕ
EA R T H
Защитное
S af e t y f e n c e ограждение
При открытии калитки срабатывают

In t e r lo c k s w it c h an d s af e t y p lu g t h at ar e ac t iv at e d if t h e
блокировочный
gat e is o p e n e d . и предохранительный штепсель
Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой
Двойная
D ual c h ain цепь
Щит
P an eуправления
l b o ar d
EA S 1
EA S 1 1
EA S 2
EA S 2 1
Одиночная
S in gle c h ain цепь
Щит управления
P an e l b o ar d
F EN C E1
F EN C E2
(Примечание)
（N o t e ）
Контакты
T eEAS1,
r m in als EAS11,
EA S 1 ,E AEAS2,
S 1 1 ,EA SEAS21
2 ,E A S 2или
1 o r FENCE1,
F EN C E1 ,F EFENCE2
N C E2 выведены на пульт управления
оператора
ar e или на
p r o v id e dклеммную
o n t h e o p e rколодку
at io n bo x печатной
o r o n t h e t платы.
e r m in al b lo c k
За подробной
o f t h e p информацией обращайтесь
r in t e d c ir c uit b o ar d. к руководству по эксплуатации контроллера.
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений

п-3
Примечание) В клеммной колодке печатной платы, которая находится в модуле управления или на
панели управления, имеются разъемы EAS1, EAS11, EAS2 и EAS21.
1.2.1 Безопасность оператора

Под оператором понимается лицо, которое в рамках повседневной эксплуатации включает и
выключает питание робототехнической системы и запускает программу действий робота, например,
с операторского пульта.
Операторам запрещается работать внутри защитного ограждения.
(1) Управлять роботом следует, находясь за ограждением.

(2) Если робот не используется, отключите питание контроллера или нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые работы.
(3) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) должна быть установлена в
пределах досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае контроллер останавливает робот при
нажатии выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
Схема подключения показана ниже.
Выносная кнопка
Двойная
D u al цепь
c h ain аварийной остановки
Ex t e r n al s t o p but t o n
Щит
P an управления
e l b o ar d
EES 1
EES 1 1
EES 2
EES 2 1
Одиночная
S in gle цепь
c h ain Выносная кнопка
аварийной
Ex t e r n al s t o p остановки
but t on
Щит
P an управления
e l b o ar d
EM G IN 1
EM G IN 2
（N o t e ）
Соединительные
C o n n e c t o E ES 1 разъемы
an d EE S 1EES11 ,E E Sи2EES11,
an d EES EES22 1 oиrEES21
M G IN 1илиan dMGIN1 и 2EMGIN2.
EM G IN . EES1,
EES11,
EE S 1 ,EESEES2, EES2
1 1 ,EE или EMGIN1,
S 2 ,EES 2 o r EM G EMGIN2
IN 1 ,E M наG INплате
2 ar eпульта.
o n t h e p an e l b o ar d .
За
R eподробной
f e r t o t h e информацией
m ain t e n an c e обратитесь
m an u al o f t кh eруководству
c o n t r o lle r по
f o rэксплуатации
d e t ails . контроллера.
Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки
п-4
1.2.2 Техника безопасности программиста

Во время обучения робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. Очень важно
обеспечить безопасность программиста.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) Если при обучении робота нельзя избежать входа в рабочую зону, предварительно узнайте
местонахождение всех защитных устройств (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА) и переключателя аварийной блокировки на подвесном пульте обучения),
проверьте их настройки и состояние.
(4) Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать входа в рабочую зону
робота других лиц.
Операторский пульт управления производства FANUC имеет кнопку EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и переключатель режимов с ключом для выбора
автоматического режима работы (AUTO) или режима обучения (T1 или T2). Перед тем как
открывать калитку защитного ограждения для входа в рабочую зону и проведения обучения,
переведите переключатель в один из режимов обучения, а затем извлеките ключ из
переключателя, чтобы никто не смог случайно изменить режим работы робота. Когда робот
находится в автоматическом режиме работы, при открытии калитки защитного ограждения
он переходит в состояние аварийного останова. Когда выбран режим обучения, блокировка
калитки отключается. При проведении работ программист, зная, что калитка отключена,
несет ответственность за недопущение других лиц в рабочую зону.
Подвесной пульт обучения производства FANUC оснащен переключателем аварийной

блокировки и кнопкой EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Кнопка и
переключатель функционируют следующим образом:
(1) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА): при нажатии вызывает
аварийную остановку робота.
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ: Функционирует независимо от
положения переключателя режимов.
(а) Автоматический режим: Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(б) Режим обучения: При отпускании или сильном нажатии переводит робота в режим
аварийного останова.
Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ безопасности предназначен для перевода
робота в состояние автоматического останова, когда оператор в экстренном случае
отпускает или сильно нажимает кнопку на подвесном пульте обучения. R-30iA оснащен
3-х позиционным переключателем аварийной блокировки. Оператор может включить
робот, нажав кнопку переключателя АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ до среднего положения.
Когда оператор отпускает или сильно нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ
БЛОКИРОВКИ, робот переходит в состояние аварийного останова.
Контроллер определяет, что оператор намерен начать обучение, когда оператор выполняет
подряд два действия: устанавливает переключатель на подвесном пульте обучения в
положение ВКЛ. (ON), а затем нажимает на переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ.
п-5
При проведении работ оператор знает, что робот в этом состоянии готов начать движение и
несет ответственность за обеспечение безопасности.
Подвесной пульт обучения, пульт управления и интерфейс периферийных устройств

используют отдельные сигналы для запуска работы робота. Действительность этих
сигналов определяется положениями переключателя режимов и переключателя аварийной
блокировки на пульте управления, включателя подвесного пульта обучения и программного
дистанционного выключателя, как показано ниже.
Панель
Выключатель Дистанционный Подвесной Периферийные
Режим управления
пульта обучения выключатель пультобучения устройства
оператора
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
ON (ВКЛ.)
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
AUTO (АВТО) Включение
Автономный Запрещено Запрещено
Режим разрешено
OFF (ВЫКЛ.)
Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Включение
Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
ON (ВКЛ.)
T1,T2 Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
режим разрешено
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
OFF (ВЫКЛ.)
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
(5) Прежде чем запускать робот с пульта или панели управления, убедитесь в отсутствии людей в
рабочей зоне и в исправности робота.
(6) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом режиме
на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(7) При работе робота в автоматическом режиме оператор должен находиться за защитным
ограждением.
1.2.3 Техника безопасности специалиста по техобслуживанию

В целях безопасности специалистов по техобслуживанию строго соблюдайте следующие
рекомендации.
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

(2) В ходе работ по техническому обслуживанию следует, по возможности, обесточивать
контроллер. При необходимости, заприте главный выключатель на замок, чтобы никто не мог
включить питание.
п-6
(3) Если существует необходимость входа в рабочую зону при включенном питании робота,
нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) на модуле управления,
на панели управления или подвесном пульте обучения, а затем войдите в рабочую зону.
Установите предупредительные таблички, информирующие о проведении работ, и примите
меры от непреднамеренного включения робота другими лицами.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
(5) Перед началом работ по техобслуживанию проверьте робот и периферийные устройства и
убедитесь в безопасном и исправном функционировании оборудования.
(6) Запрещается включать автоматический режим, когда в рабочей зоне робота находятся люди.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо
когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не
заблокированы.
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся
оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение.
(9) При проведении работ необходимо, чтобы рядом с модулем управления или панелью
управления находился работник, который мог бы при необходимости в любой момент нажать
кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Данное лицо должно быть
ознакомлено с робототехнической системой и уметь предвидеть опасную ситуацию.
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) Прежде чем касаться деталей, печатных плат и других внутренних элементов контроллера для
проверки или в иных целях, обязательно отключите питание с помощью главного выключателя
контроллера. В противном случае возможен удар током.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC. В частности,
категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с отличными
номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или привести к
повреждению элементов контроллера.
(13) Перед повторным включением робототехнической системы после окончания работ по
техобслуживанию убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправности периферийных
устройств.
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.3.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения опасной ситуации во
время работы других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства не создавали
взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.
п-7
1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робот в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического блока. (Не
скрепляйте внешний кабель с кабелем механического блока с помощью нейлоновых стяжек и
т.п.) Оборудование должно устанавливаться таким образом, чтобы оно не создавало помех на
пути механического кабеля. В случае помех, вызываемых оборудованием, кабель
механического блока может отсоединиться и повлечь за собой возникновение неожиданных
неисправностей.
(3) Для ограничения движений робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель во избежание столкновения робота и кабеля робота с
периферийными устройствами или инструментами.
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении. Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.
1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робот в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
п-8
1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

питании в аварийных и экстренных ситуациях
(1) В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок
отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание.
Закажите следующий блок и кабель.
Наименование Спецификация
A05B-2450-J350
(Напряжение на входе 100-115 В перем. тока, однофазное)
Блок растормаживания
A05B-2450-J351
(Напряжение на входе 200-240 В перем. тока, однофазное)
A05B-2450-J360 (5м)
Соединительный кабель робота
A05B-2450-J361 (10м)
A05B-2525-J010 (5 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
A05B-2525-J011 (10 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
Силовой кабель
A05B-2450-J364 (5 м) (без штепсельного разъема)
A05B-2450-J365 (10 м) (без штепсельного разъема)
(*) Маркировка ЕС отсутствует.
(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

отпускания тормоза робототехнической системы.
(3) За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по
эксплуатации контроллера.
ПРИМЕЧАНИЕ
Установка робототехнической системы без использования адекватного
количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и
Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена маркировкой
ЕС.
ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота
падает. Особенно, по причине использования пружинного балансира для оси
J2, сложно предвидеть перемещение руки оси J2 в зависимости от положения
робота и рабочего органа. По этой причине перед отпусканием тормоза
настоятельно рекомендуется принять соответствующие меры по
поддержанию руки робота, например, с помощью крана.
(У R-2000iB/170CF,150U,165CF балансир отсутствует)
п-9
При отпускании тормоза

In c as e o f r e le as in g m o t o r двигателя
b r ak e Способ
M e t hподдержки
o d o f s u p p o r t руки
in g r o bробота
o t ar m
Рымболт
Ey eb olt ((М10)
M 10 ) 22pc
шт.
s
2 2стропа
sli ng s
？ Рымболт
Ey eb olt(М10)
( M 10 1
1 l ev er bl oc ks
1 тали
) 1шт.
pc s
Рымболт
Ey eb olt(М10)
( M 10 1) 1шт.
pc s
Рымболт 1 l ev er bl oc ks
1 тали
Ey eb olt(М10)
( M 101) 1шт.
pc s
1 l ev er bl oc ks
1 тали
Рым-болт
Ey eb olt ( M(M12)
12 ) 1 pc 1s
1 1тали
l ev er bl oc ks
？
Непредсказуемо
U n p r e d ic t ab le
Рис. 1.4.4 (а) Отпускание тормоза двигателя оси J2 и необходимые меры

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)
При
In c отпускании
При e o f r e le asтормоза
отпускании
as in g m o t o двигателя
тормоза rдвигателя
b r ak e Способ
M e t h o dподдержания
o f s u p p o r t inруки
g r o bробота
o t ar m
Рымболт
Ey e b o lt (M 1(М10)
0 ) 2 p c s2
22 стропа
s lin gs
F all d o w n
Падает
Рис. 1.4.4 (b) Отпускание тормоза двигателя оси J3 и необходимые меры

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)
п-10
Падает
F all d o w n
Падает
F all d o w n
Способ поддержки руки для Способ поддержки руки для

S u p p o r t in g m e t h o d o f ar m f o r S u p p o r t in g m e t h o d o f ar m f o r
R-2000iB/ 165CF R-2000iB/ 150U
R - 2 0 0 0 iB
R-2000iB/ / 1 6 5(напольный
170CF CF монтаж) R - 2 0 0 0 iB
R-2000iB/ / 1 5 0(монтаж
170CF U сверху)
R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F (f lo o r m o u n t ) R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F (t o p m o u n t )
Рис. 1.4.4 (c) Отпускание тормоза двигателей J2 и J3 и необходимые меры (R-2000iB/170CF,150U,165CF)
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и фактическим
движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
п-11
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.

2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел 7 ″ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ″, где содержатся пояснения
о типах используемой смазки, указано количество подаваемой смазки, а
также расположение впускных и выпускных отверстий для смазки в
зависимости от модели робота.
(2) Табличка "Разборка запрещена"
Рис. 1.6 (b) Табличка «Разборка запрещена»
Описание
Не разбирайте блок балансира, т.к. в нем содержится пружина, которая может вызвать серьезные
травмы (у R-2000iB, табличка "Разборка запрещена" прикреплена к балансиру).
п-12
(3) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.6 (c) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или
контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.
(4) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.6 (d) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена
нагреву.
В случае неизбежного контакта с нагреваемой зоной предпринимайте
надлежащие меры безопасности, например, надевайте термозащитные перчатки.
п-13
(5) Табличка «Транспортировка»
>2 5 00 k g
<5 5 0k g x 4
<5 5 0k g x4
>2 50 0 k g
>1 0 00 k g x 4
>6 3 0k g x 4
Рис. 1.6 (e) Табличка "Транспортировка" (R-2000iB/165F, 210F, 250F, 125L, 175L, 100H)
>2 5 0 0 k g
<1 2 0 0 k g x 2
>2 5 0 0 k g
>1 0 0 0 k g x 4
>6 30 k g x 4
Рис. 1.6 (f) Табличка "Транспортировка" (R-2000iB/185L)
>2500kg
<1200kg x2
<1200kg x2
>2 5 0 0 k g
>1000kg x4
>630k g x4
Рис. 1.6 (g) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165R, 200R, 100P)
п-14
>2 5 00 k g
<5 5 0k g x 4
>2 5 0 0k g
>1 00 0 kg x 4
>6 30 k g x4
Рис. 1.6 (h) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/170CF)
>2500kg
<600kg X4
>2500kg
>1000kg X4
>630kg X4
Рис. 1.6 (i) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165CF)
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью не менее 2500 кг.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 2200 кг, т.к. выдерживаемая
нагрузка на кронштейн вилочного погрузчика (опция) 5390Н (550 кгс).
2) Транспортировка с помощью крана

• Используйте кран грузоподъемностью не менее 2500 кг.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
9800 Н (1000 кгс).
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
6174 Н (630 кгс).
п-15
ОСТОРОЖНО!
Транспортировочные таблички отличаются в зависимости от модели робота.
Перед транспортировкой робота ознакомьтесь с табличкой, установленной
на боковой стороне основания J2.
См. раздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», в котором приводится положение
каждой модели при транспортировке.
(6) Табличка "Замена балансира"
150kg
J 2=0°
Рис.1.6 (j) Табличка "Замена балансира"

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,100H)
300k g
J 2 =- 9 0 °
Рис. 1.6 (k) Табличка «Замена балансира» (R-2000iB/165R,200R, 100P)
п-16
Описание
При замене балансира выполняйте требования, указанные на этой табличке.
На табличке «Замена балансира» указана следующая информация:
• При замене балансира установите ось J2 у моделей R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L,
175L и 100H в положение 0° и ось J2 у моделей R-2000iB/165R, 200R и 100Pat в положение
-90° .
• У R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L и 100H масса балансира составляет 150 кг.
• У моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P масса балансира составляет 300 кг.
• У моделей R-2000iB/165CF, 170CF и 150U балансир отсутствует.
ОСТОРОЖНО!
За информацией о замене балансира обращайтесь в компанию FANUC.
(7) Табличка "Диапазон движения и грузоподъемность"
В случае спецификации CE имеется следующая табличка:
+18 0 D EG 0DEG
- 1 8 0D E G
J 5 - ax is r o t a t io n c e n t e r
3 0 45
M o t io n r an ge
o f J 5 - ax is
r o t at io n c e nt e r
370
1 91 9 2 65 5
M A X. P A YL O A D : 165kg
Рис. 1.6 (l) Табличка "Диапазон движений" (на примере R-2000iB/165F)
п-17
(8) Транспортировка недопустима

(Если заказана опция транспортировочного оборудования.)
アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン
しないこと与えないことなどを掛けないこと
D o n o t p u ll e y e b o lt D o n o t h av e im p ac t D o n o t c h ain , p r y ,
s id e w ay s o n t h is p ar t o r s t r ap o n t h is p ar t
Рис. 1.6 (m) Табличка "Tранспортировка недопустима"
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее.
1) Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.

2) Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным
оборудованием.
3) Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.
п-18
(9) Транспортировка недопустима

(Если заказана опция транспортировочного оборудования A05B-1329-H075.)
1 ) ロボット設置後、輸送部材は必ず
取り外して下さい。
R e m o v e t h e t r an s p o r t e q u ip m e n t
af t e r in s t allin g t h e r o b o t ．
2 ) 運搬する際は必ずワークを
取り外して下さい。
R e m o v e all lo ad s w h e n t r an s p o r t in g
t h e r o b o t . (Wr is t an d ar m )
3 ) 必ずマニュアルに記載の姿勢にて
運搬して下さい。
A lw ay s P lac e t h e r o b o t in s h ip p in g
p o s it io n (r e f e r t o t h e m an u al) w h e n
t r an s p o r t in g t h e r o b o t ． T r an s p o r t E q u ip m e n t
Рис. 1.6 (n) Табличка "Tранспортировка недопустима"
Описание
1) Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
2) Снимите всю нагрузку перед транспортировкой робота (запястье и руку).
3) Перед транспортировкой всегда устанавливайте робот в положение для транспортировки
(см. руководство по эксплуатации).
п-19
B-82234RU/08 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок работы механических блоков следующих роботов:
Механический блок
Наименование модели Максимальная нагрузка
спецификация №
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165F A05B-1329-B201 165 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/185L A05B-1329-B211 185 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165R A05B-1329-B221 165 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/200R A05B-1329-B225 200 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/100P A05B-1329-B231 100 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/170CF A05B-1329-B241 170 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/100H A05B-1329-B271 100 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/150U A05B-1329-B291 150 кг
Промышленный робот FANUC R-2000iB/165CF A05B-1324-B541 165 кг
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на

рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
(1 )
T YPE (2 )
NO . (3 ) WEIGHT
DATE (4) (5 ) kg
FANUC LTD
OS HINO - M URA .
YA MA NA S HI PREF. J A PA N
-в-1
ВВЕДЕНИЕ B-82234RU/08
ТАБЛИЦА 1
(1) (2) (3) (4) (5)
ВЕС
СОДЕРЖАНИЕ - ТИП № ДАТА (без
контроллера)
Промышленный робот
A05B-1329-B201 1170 кг
FANUC R-2000iB/165F
A05B-1329-B205 1240 кг
FANUC R-2000iB/210F
A05B-1329-B211 1290 кг
FANUC R-2000iB/185L
A05B-1329-B215 1270 кг
FANUC R-2000iB/250F
A05B-1329-B221 1480 кг
FANUC R-2000iB-165R
A05B-1329-B225 1540 кг
FANUC R-2000iB-200R
A05B-1329-B231 1560 кг
УКАЗАННЫЕ FANUC R-2000iB/100P ГОД И
ДАННЫЕ Промышленный робот ЗАВОДСКОЙ № МЕСЯЦ
FANUC A05B-1329-B241 ВЫПУСКА 800 кг
R-2000iB/170CF
A05B-1329-B261 1190 кг
FANUC R-2000iB/125L
A05B-1329-B265 1260 кг
FANUC R-2000iB/175L
A05B-1329-B271 1150 кг
FANUC R-2000iB/100H
A05B-1329-B291 1070 кг
FANUC R-2000iB/150U
FANUC A05B-1324-B541 1050 кг
R-2000iB/165CF
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока
- в- 2
B-82234RU/08 ВВЕДЕНИЕ
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие руководства:
Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:
Весь персонал, работающий с роботом FANUC, а всех пользователей робота FANUC,
также проектировщик системы обязаны ознакомиться проектировщика системы.
с настоящим руководством и уяснить его положения. Темы:
вопросы безопасности при разработке,
эксплуатации и техническом обслуживании
робототехнической системы.
Контроллер R-30iA Руководства по Предназначено для:
эксплуатации операторов, программистов, специалистов по
SPOT TOOL+ техническому обслуживанию, проектировщиков
B-82594RU-1 системы.
HANDLING TOOL Темы:
B-82594RU-2 функции, технологические операции,
DISPENSE TOOL программирование, настройки, интерфейсы и
B-82594RU-4 сигнализация робота.
ФУНКЦИЯ Использование:
СЕРВОШПРИЦА эксплуатация, обучение робота, проектирование
B-82234RU системы.
Руководство по Предназначено для:
техобслуживанию специалистов по техобслуживанию,
B-82595RU проектировщиков системы.
B-82595EN-1 Темы:
(для стран Европы) Установка, подключение к контроллеру,
B-82595EN-2 техническое обслуживание.
(для стран RIA) Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение
и техническое обслуживание.
-в-3
B-82234RU/08 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ........................................... s-1
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................p-1
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................. 1
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................................................. 1
1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом ................................... 27
1.2 УСТАНОВКА ............................................................................................... 29
1.2.1 Способ установки ................................................................................................. 30
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .................................................................... 35
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ..................................................... 38
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ................................................... 39
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .......................................................... 39
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 40
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................................................... 40
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................................................................... 50
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ...................... 63
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ...................................................... 71
3.5 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2, РУКУ ОСИ J3
И КОРПУС ОСИ J3..................................................................................... 97
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ....................................... 107
4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ...... 107
4.2 УСТАНОВКА ПЕРЕХОДНИКА ДЛЯ ФЛАНЦА FANUC / СПЕЦИАЛЬНОГО
ФЛАНЦА (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H) .................. 114
4.3 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................. 115
4.4 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ......................................................................... 125
4.5 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ ............................................ 127
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ........ 129
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................. 129
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................. 131
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО
КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) .................................................................................... 132
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ .............................................. 154
6.1 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ
ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ...................................................................................... 155
6.2 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ
ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ........... 156
6.3 ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) .............................. 169
6.4 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ....... 172
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82234RU/08
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .............................................. 175

7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................................................... 175
7.1.1 Ежедневная проверка ......................................................................................... 175
7.1.2 Ежемесячная проверка (960 часов) ................................................................... 176
7.1.3 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ............................................................ 177
7.1.4 Ежегодная проверка (каждые 3840 часов) ....................................................... 180
7.1.5 Проверка каждые полтора года (каждые 5 760 часов) .................................... 180
7.1.6 Проверка каждые 3 года (каждые 11520 часов) .............................................. 180
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................................................. 180
7.2.1 Смазка втулки балансира (регулярное техобслуживание 1 раз в год
(3 840 часов)) ...................................................................................................... 180
7.2.2 Замена батарей (при проверке каждые 1,5 года) ............................................. 181
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме (каждые 3 года или каждые
11 520 часов) ....................................................................................................... 183
7.2.4 Порядок сброса остаточного давления масляной ванны ................................ 190
7.3 ХРАНЕНИЕ ............................................................................................... 192
8 ЮСТИРОВКА ..................................................................................... 193
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ............................................................................ 193
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И ПОДГОТОВКА К
ЮСТИРОВКЕ............................................................................................ 194
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ) .................................................................... 195
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ......................................................................... 204
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ........................................................... 206
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ ................................................................ 209
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ................................................ 211
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................... 211
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ.............. 211
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ..................... 218
10.1 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ............. 218
10.2 ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........................................................................... 218
10.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 219
10.4 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 220
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ........................ 223
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................. 236
c-2
B-82234RU/08 1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота используйте кран или вилочный погрузчик. При транспортировке
робота обязательно сориентируйте его в пространстве, как показано ниже, а затем поднимайте с
помощью транспортировочной оснастки, которая крепится к рым-болтам.
Резьбовое отверстие под болт М20

M20 tap through
Установите
To use eyebolt рым-болты
install to the outво внешние
taps
отверстия
Резьбовое отверстие под болт М20

M20 tap through
Установите
To use eyebolt рым-болты
install to the outво внешние отверстия
taps
Рис. 1.1 (а) Расположение рым-болтов и транспортировочной оснастки
(1) Транспортировка при помощи крана (рис. 1.1 (b) - (p))

Установите рым-болты М20 в четырех точках и поднимайте робот с помощью четырех
стропов. Транспортировка робота осуществляется с помощью специальной
транспортировочной оснастки, прилагаемой к R-2000iB/185L, 165R, 200R, 100P и 170CF.
У роботов моделей R-2000iB/165R, 200R, 100P транспортировочная оснастка устанавливается
на основании оси J1 и на основании оси J2. (У других моделей транспортировочная оснастка
не устанавливается на основании оси J2.)
Поднимая робот, не повредите стропами двигатель, соединительные
разъемы и кабели.
(2) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (рис. 1.1 (q) - (ac))

Для транспортировки используется специальная прилагаемая транспортировочная оснастка.
У моделей R-2000iB/165F, 210F, 250F, 165R, 200R, 100P, 125L, 175L и 100H, имеется два
набора транспортировочной оснастки: один комплект предназначен для крепления к
основанию J1, а другой – к основанию J2.
У моделей R-2000iB/185L, 170CF и 165CF транспортировочная оснастка крепится к
основанию оси J1.
Транспортировочная оснастка предлагается в качестве опции.
-1-
1. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82234RU/08
ОСТОРОЖНО!
Поднимайте и опускайте робот с помощью крана или вилочного погрузчика
медленно и очень осторожно. При опускании робота на пол будьте
осторожны, не допускайте сильного соударения установочной поверхности
робота с полом.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполняйте следующие требования, если необходимо осуществлять
транспортировку робота с прикрепленной плитой основания.
･ После монтирования инструмента и плиты основания центр тяжести робота
смещается. Обеспечьте равновесие робота.
･ Во время транспортировки вследствие вибрации и т.п. инструмент приходит
в движение, что может оказать чрезмерную нагрузку на робот. Прочно
зафиксируйте рабочий орган в соответствии с описанием в разделе 1.1.1.
･ При транспортировке робота с плитой основания, поднимайте плиту
основания, а не сам робот.
При подъеме и опускании роботов моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P с
транспортировочной оснасткой, прикрепленной к основанию оси J2, в
наклонном положении с помощью крана или вилочного погрузчика вся
нагрузка может сместиться на опорную рейку, предохраняющую робот от
падения, в результате чего рейка может деформироваться. Перед
перемещением робота с помощью крана или вилочного погрузчика
убедитесь, что робот находится в горизонтальном положении.
Loctite 262 (для предотвращения образования ржавчины) можно наносить
на крепежные болты, с помощью которых крепится транспортировочная
оснастка на основании оси J2. Не повредите головки болтов во время
извлечения крепежных болтов.
Используйте выемки для вилочного захвата только с целью
транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Не используйте
пазы для транспортировки робота любым другим способом. Запрещается
использовать пазы с целью фиксации робота.
Перед транспортировкой робота с помощью вилочного погрузчика
проверьте и, при необходимости, затяните винты в пазах.
-2-
Кран
C r an e
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
СтропC ap ac it y : m in 2 .5 t o n
S lin g
Грузоподъемность 1 стропы не менее 1 тонны
C ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1
1 6 8 9 .5
C eЦентр
nt er o f
grтяжести
av it y
1 57 5 .5
477 348
317 305
Рым-болт
E Y EB O L T(М20)(M 2 0 )
Закрутите
In s t all t o t во
h e внешние
o u t t ap s . отверстия
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ ТРАНСПОРТИРОВКЕ
R O B O T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ J1 0° или ±180°
J1 AXI S 0° or ± 180°
ОСЬ J2 -60°
J2 AXI S - 60°
ОСЬ J3 0°
J3 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 J4 AXI S 0° 0°
ОСЬ J6 J5 AXI S 0° 0°
J6 AXI S 0°
ПРИМЕЧАНИЕ)
NO T E）
1. Узнайте вес оборудования в спецификации
2. Рым-болты
１．S e e t h eсоответствуют японскому
lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
промышленному
２．E y e b o lt s c o mстандарту
p lie d w it h JISB
J IS B 1168
1168.
3. Кол-во
３．Q u an tРымболт
it y E y e b o lt4s 4
Строп S lin4g 4
476 348
Рис. 1.1 (b) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165F, 150U)
-3-
Кран
C r an e
Строп C ap ac it y : m in 2.5 t o n
S ling
C ap ac it y : m in 1.0 t o n pe r 1
17 1 0.5
C eЦентр
nt e r o f
grтяжести
av it y
3 17 3 05
Рым-болт (М20)
EY E B O L T (M 2 0)
Закрутите
Ins t all t o t во
h e внешние
o u t t ap s отверстия.
R O B O T P OРОБОТА
ПОЛОЖЕНИЕ S T U R EПРИ
O NТРАНСПОРТИРОВКЕ
T R A N S P O R T A T IO N
J1 AXI S 0° o r ± 180 °
ОСЬ J1 J2 AXI S0° или ±180°- 60 °

ОСЬ J2 J3 AXI S -60° 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 J6 AXI S 0°
0°
N O T E）
2. １．S
Рым-болты
e e t he lisсоответствуют японскому
t o f s p ec if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
２．Ey eb o lt s c o m plied
промышленному w it h J IS B
стандарту 1 161168
JISB 8.
3. ３．Q ua nt it y Рымболт
Кол-во Ey e b o lt s 44
S ling
Строп 4 4
Рис. 1.1 (c) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/210F)
-4-
Кран C r ane
Грузоподъемность
C ap ac it y : m in 2.5не
t o nменее 2,5 тонн
Строп
S lin g
C ap ac it y : m in 1.0 t o n pe r 1
2120
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1 57 6
Деревянные T r an s p o r t
Транспортировочная
приспособления
Wo o d s оснастка (ОПЦИЯ)
eq u ip m e n t
(O P T IO N )
477 5 95
621 628
Используйте
Us e wo o d s tдеревянные
o pr ev ent
подпорки
s l i n g i nдля
t e r предотвращения
f er e pul s ec oder .
контакта стропов с импульсным
кодирующим устройством
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ

ТРАНСПОРТИРОВКЕ
RОСЬ
O B OJ1
T P O S T U R E O0°
N или ±180°
T RA N S P O RT A T IO N
ОСЬ J2 -60°
J1 A
ОСЬ XI S
J3 0° or ±
0° 18 0 °
J2 A
ОСЬ XI S
J4 - 6 0°0°
J3 A
ОСЬ XI S
J5 0 °0°
J4 A
ОСЬ XI S
J6 0 °0°
J5 AXI S 0°
J6 AXI S 0°
N O T E）
2. ee t he
１．S Рым-болты
lis f o f s pe c соответствуют
if ic a t io n f o r m ac hяпонскому
in e w e igh t .
２．E y eb o ltпромышленному
s c o m plie d w it h J IS стандарту
B 1 16 8. JISB 1168
3. u an t itКол-во
３．Q y Ey e bo lt s 4 Рымболт 4
S ling 4 Строп 4
Рис. 1.1 (d) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/185L)
-5-
Кран
C r ane
C ap ac it y : m in 2 .5 не
t o n менее 2,5 тонн
Строп
S ling
Грузоподъемность 1 стропы не
C ap 1
менее acтонны
it y : m in 1 .0 t o n per 1
1710
Центр
Ce n t e r o f
тяжести
gr av i t y
1576
477 348
317 305
EYEBOL T ( M2 0 )
Закрутите во внешние
I ns t al l t o t he out t aps .
отверстия.

RO B O T PO ST URE O N
ОСЬ J1 0° или ±180°
J1 AXI S 0 ° o r ± 18 0 °
ОСЬ J2 -60°
J2J3AXI S
ОСЬ - 60°
0°
J3J4AXI S
ОСЬ 0° 0 °
ОСЬ
J4J5AXI S 0°
0°
ОСЬ J6 0°
J5 AXI S 0°
J6 AXI S 0°
N O T E）
2. Рым-болты соответствуют японскому
１．S ee t h e lis f o f sp ec if ic at io n f o r m ac hin e w eigh t .
промышленному стандарту JISB 1168
２．Ey eb o lt s c o m plied w it h J IS B 116 8.
3. Кол-во Рымболт 4
３．Q u an t it y E y eb olt s 4
Строп 4
S ling 4
Рис. 1.1 (e) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/250F)

-6-
Кран ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ

ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON
C r an e ТРАНСПОРТИРОВКЕ
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n
Строп J1 AXI S 0°
S lin g
Грузоподъемность 1 стропы не менее ОСЬ J1 0°
J2 AXI S -1 20 °
1Cтонны
ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1 ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40 °
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0 °
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0 °
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0 °
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y Центр
C ent er of
тяжести
gr a v it y
1831
1242
T r an s p o r t
Рым-болт (M20) оснастка (ОПЦИЯ)
e q p u ip m ent
EY EB O L T (M 2 0 )
NO T E） (O P T IO N )
2012
2.１．S e e Рым-болты
t h e lis t o f s pсоответствуют
e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
японскому
２．E y e bпромышленному
o lt s c o m p lie d w it hстандарту
J IS B 1 1 6 8JISB
. 1168
3.３．Q u anКол-во
t it y E y e b o lt sРымболт
4 4
S lin g 4
Строп 4
Рис. 1.1 (f) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165R крепится к основанию оси J1)
-7-

Грузоподъемность не менее 2,5 тонн ROBOT POSTURE ON TRANSPORATI ON
C r an e ТРАНСПОРТИРОВКЕ
Строп
C ap ac it y : m in 2 .5 t o n J1 AXI S 0°
Грузоподъемность 1 стропы не ОСЬ J1 0°
S lin g 1 тонны
менее J2 AXI S - 120°
C ap ac it y : m in 1 .0 t o n p e r 1 ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40°
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 00°
°
ОСЬ J6
Центр
C en te r of
тяжести
gr avi ty
Центр
C en te r of
1 8 31
тяжести
gr avi ty
Рым-болт (M20) 1242

EY EB O LT ( M 20 )
Tr an sp
оснастка or t
(ОПЦИЯ)
eq ui p m en t
2025 (O P TI O N)
N O TE ）
2. １．SeРым-болты
e t he li st соответствуют японскому
of sp ec ifi ca tio n f or m ac hi ne w ei gh t.
２．Eyпромышленному
eb olt s co m pli edстандарту
w ith JI S BJISB 1168
11 68 .
3. ３．Q Кол-во
ua nti ty Ey eb Рымболт
olt s 4 4
Sli ngСтроп44
Рис. 1.1 (g) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/200R крепится к основанию оси J1)
-8-
Кран
C r an e ПОЛОЖЕНИЕ
RO B O T PO ST РОБОТА
U R E O N ПРИ
Грузоподъемность: ТРАНСПОРТИРОВКЕ
C ap ac it y : m in . 2мин.
.5 t o2.5
n т T R A N S P O R T A T IO N
J1J1AXI S Произвольное
ОСЬ Ar b i t r a r y
Строп
S lin g J2J2AXI S
ОСЬ - 120°
-120°
Грузоподъемность: мин. 1.0 т
C ap ac it y : m in . 1 .0 t o n J3J3AXI S
ОСЬ 41° 4 1 °
ОСЬ
J4J4AXI S 0° 0 °
ОСЬ
J5J5AXI S 0° 0°
ОСЬ
J6J6AXI S 0°
0°
Центр
C e n t eтяжести
r of
gr av it y
1825
1207
2272
T r an s p o r t
оснастка (ОПЦИЯ)
e q u ip m ent
(O P T IO N )
N O T E)
１．S1. eУзнайте
e t h e lisвес t o fоборудования
s p e c if ic at io n вf oспецификации.
r m ac h in e w e igh t .
２．E2. yРым-болты
e b o lt c o m pсоответствуют
lie d w it h J IS B японскому
1168. промышленному стандарту JISB 1168
３．Q3. Кол-во
u an t it y e y Рымболт
e b o lt 4 4
Строп
s lin g 4 4
4. Транспортируйте
４．Wh e n y o u t r an s p o r tробот
r o b o только
t , p le asвe указанном
t r an s p o r t положении.
it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t u r e f o r t r an s p o r at io n .
5. Перед
５．Wh e n y o транспортировкой
u t r an s p o r t r o b o t , робота
r e m o v eдемонтируйте
all t o o ls . весь инструмент.
６．R6. eПосле
m o v e установки
t r an s p o r t робота
e q u ip mснимите
e n t ab s oвсю
lu t e транспортировочную
ly af t e r y o u s e t r o b o tоснастку.
up.
Рис. 1.1 (h) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100P крепится к основанию оси J1)
-9-

Грузоподъемность:
C r an e
мин. 2.5 т ТРАНСПОРТИРОВКЕ
R O B O T P O S T U R E O N T R A N P O R T A T IO N
C ap ac it y ： m in 2 .5 t o n J1 AXI S 0 ° or ± 18 0 °
Строп
ОСЬJ2
J1AXI S 0° или ±180°
- 55 °
S ling мин. 1.0 т J3 AXI S 0°
C ap ac it y ： m in 1 .0 t o n ОСЬJ4
J2AXI S 0° -55°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1 02 1
T r an s p o r t
оснастка
e q u ip m e(ОПЦИЯ)
nt
(O P T IO N )
1211 1 1 56
1. Узнайте вес оборудования в спецификации EY EB O L T(M20)
Рым-болт (M 2 0 )
N O T E ）１．S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
2. Рым-болты соответствуют японскому промышленному стандарту JISB 1168
２．Ey e bo lt c o m p lied w it h J IS B 1 16 8 .
３．Q u an t it y E y eb o lt 4
Строп 4
S lin g 4
Рис. 1.1 (i) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/170CF)
- 10 -
RO B O T P O ST URE O N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S Произвольное
Ar b i t r a r y
Кран C r an e J2 A
ОСЬ XI S
J2 -120°
- 120°
C ap ac it y : m in .мин.
Грузоподъемность: 2 .5 m in т
2.5 J3 A
ОСЬ XI S
J3 40°
40°
J4 A
ОСЬ XI S
J4 0° 0 °
СтропS lin g J5 A
ОСЬ XI S
J5 0° 0 °
C ap ac it y : m in . 1 0 t o n J6 A
ОСЬ XI S
J6 0° 0 °
C ent er of
Центр
gr av it y
тяжести
18 3 1
1 20 7
2012 T r an s p o r t
e q uip m(ОПЦИЯ)
оснастка ent
(O P T IO N )
N O T E)
1.１．S
Узнайте
e e t вес оборудования
he list o f sp e c if icв at
спецификации.
io n f o r m ac h ine w e igh t .
2.２．E
Рым-болты,
y e b o lt cсоответствующие
o m p lied w it h J IS японскому
B 1 1 68 . промышленному стандарту JISB 1168
３．Q u an t it y ey e bo lt 4
Строп 4
4. Транспортируйте slin gробот
4 только в указанном положении.
Передeтранспортировкой
5.４．Wh n y o u t r an sp o r t робота
r o b o t , демонтируйте
p lease t r an s весь
p o r t инструмент.
it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t ur e f o r t r an s p o r at io n.
6.５．Wh
Послеeустановки
n y o u t r an sp o r tснимите
робота r o b o t , всю
r e m транспортировочную
o v e all t o o ls. оснастку.
６．R e m o v e t r an sp o r t e qu ip m e nt abs o lu t e ly af t er y o u se t r o b o t u p .
Рис. 1.1 (j) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165R крепится к основанию оси J2)
- 11 -
R ПОЛОЖЕНИЕ
O B O T P O S РОБОТА
T U R E OПРИ
N
C r an e
Кран ТРАНСПОРТИРОВКЕ
C ap ac it y : m in . 2 .5
Грузоподъемность: t on
мин. 2.5 т
J1 A
ОСЬ J1XI S Ar b i t r a r y
Произвольное
Строп ОСЬ
J2 J2
AXI S -120°
- 120°
S lin g
Грузоподъемность: мин.
C ap ac it y : m in . 1 .0 t o n1.0 т
ОСЬ
J3 J3
AXI S 40°
40°
ОСЬ J4 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°
J6 AXI S 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
1831
1207
T r an s p o r t
2025
eq u ipm
оснастка ent
(ОПЦИЯ)
N O T E)
(O P T IO N )
１．S e e вес
1. Узнайте t he оборудования
lis t o f sp e c if icвat io n f o r m ac h in e w e igh t .
спецификации.
２．Ey e b o lt соответствующие
2. Рым-болты, c o m plie d w it h J IS B 1 16 8 . промышленному стандарту JISB 1168
японскому
３．Q u an tРымболт
3. Кол-во it y ey e bo4lt 4
Строп s lin4g 4
4. Транспортируйте
４．Wh en y o u t r an робот
s p o r только
t r o b o tв, pleas
указанном
e t r ansположении.
p o r t it ab s o lut e ly b y t he p o s t ur e f o r t r an s po r at io n .
5. Перед
５．Whтранспортировкой
en y o u t r an s p o r t робота
r o b o t , rдемонтируйте
em o v e all t o oвесь
ls . инструмент.
6. После
６．R emустановки
o v e t r anробота
s po r t eснимите
q u ipm ent всю транспортировочную
abs o lu t e ly af t er y o u s eоснастку.
t r o b o t u p.
Рис. 1.1 (k) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/200R крепится к основанию оси J2)
- 12 -

C r an e RO B O T PO ST URE O N
C ap ac it y : m in . мин.
2 .5 t o2.5
n т T R A N S P O R T A T IO N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S Произвольное
Ar b i t r a r y
Строп
S lin g ОСЬ
J2 AJ2
XI S -120°
- 120°
C ap ac it y : m in . мин.
1 .0 t o1.0
n т ОСЬ
J3 AJ3
XI S 41°
41°
ОСЬ
J4 AJ4
XI S 0°0 °
ОСЬ
J5 AJ5
XI S 0°
0°
ОСЬ J6
J6 AXI S
0°
0°
Центр
C e nt e rтяжести
of
gr av it y
1825
12 0 7
2272
T r an s p o r t
e q u ip(ОПЦИЯ)
оснастка m ent
(O P T IO N )
N O T E)
1.１．S
Узнайте вес оборудования в спецификации.
e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
2.２．E
Рым-болты, соответствующие японскому промышленному стандарту JISB 1168
y e b o lt c o m p lie d w it h J IS B 1 1 6 8 .
3.３．Q
Кол-во Рымболт 4
u an t it y e y e b o lt 4
Строп
s lin g 44
4.４．Wh
Транспортируйте
e n y o u t r an s pробот
o r t r oтолько
b o t , p leвasуказанном
e t r an s p o rположении.
t it ab s o lu t e ly b y t h e p o s t u r e f o r t r an s p o r at io n .
5.５．Wh
Перед транспортировкой
e n y o u t r an s p o r t r o b oробота
t , r e m oдемонтируйте
v e all t o o ls . весь инструмент.
6.６．R
После
e m oустановки
v e t r an s p oробота снимите
r t e q u ip m e n t abвсюs o lu транспортировочную
t e ly af t e r y o u s e t r o b oоснастку.
t up.
Рис. 1.1 (l) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100P крепится к основанию оси J2)
- 13 -
Кран
C r an e
C ap ac it y : m in . 2.5 t o n
Строп
S ling
C ap ac it y : m in . 1.0 t o n
20 4 4 .5
Центр
C e nt e r o f
тяжести
gr av it y
1 57 5 .5
31 7 305
Рым-болт
EY E B O L T(М20) (M 20 )
Закрутите
In s t all t o t hво
e oвнешние
u t t ap s .
отверстия.

RO B O T PO ST URE O N
ОСЬ
J1 AJ1
XI S 0 °0°o или
r ± 1 8±180°
0°
J2 A
ОСЬ XI S
J2 - 6 0-60°
°
J3 A
ОСЬ XI S
J3 0°
0°
J4 A
ОСЬ XI S
J4
0°
0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°
N O T E)
1. Узнайте
１．S e e t h вес
e lis tоборудования
o f s p e c if ic at io nв fспецификации
o r m ac h in e w e igh t .
2. Рым-болты
２．Eye b o lt c oсоответствуют
m p lie d w it h J IS Bяпонскому
1 1 68 .
３．Q u an t it y e y e b o ltстандарту
4 JISB 1168
3. Кол-во slinРымболт
g 4 4
Строп 4
Рис. 1.1 (m) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/125L)
- 14 -
Кран
C r an e
Строп
S lin g
C ap ac it y : m in 1 1
Грузоподъемность .0стропы
t o n p eне
r 1
менее 1 тонны
19 1 0
Центр
C en t e r o f
тяжести
gr a v it y
1565
477 348 317 3 05
E YE B O L T ( M 2 0 )
Закрутите во внешние
Ins t all t o t h e o u t t ap s
отверстия.

R O B OТРАНСПОРТИРОВКЕ
T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N
J1 J1
ОСЬ AXI S 0° or ± 180 °
0° или ±180°
J2 J2
ОСЬ AXI S - 6 0°
-60°
J3 J3
ОСЬ AXI S 0°0 °
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°
N O T E）
2. １．S e eРым-болты
t h e lis t o f sсоответствуют
pe c if ic at io n f o r японскому
m ac hin e w eigh t .
２．Ey eb o lt s c o m p lie d w itстандарту
промышленному h J IS B 1 1 6JISB8. 1168
3. ３．Q uan t it y Eye b o lt sРымболт
Кол-во 4 4
S lin g 4
Строп 4
Рис. 1.1 (n) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/175L)
- 15 -
Кран
C r an e
Строп
C ap ac it y : m in 2.5 t o n
S ling
Грузоподъемность 1 стропы не
C ap ac it y : m in 1.0 t o n p e r 1
менее 1 тонны
15 9 0
Центр
C en t e r o f
тяжести
gr avit y
E Y EB O L T во
Закрутите (M 2внешние
0)
Ins t all t o t he o u t t ap s .
отверстия.

ROBOT POSTURE ON TRANSPORTATI ON
ОСЬ
J1J1
AXI S 0°0°или
o r ±180°
± 180°
ОСЬ
J2J2AXI S -60°
- 6 0°
ОСЬ
J3J3AXI S 0°
0°
J4J4AXI S
ОСЬ 0°
0°
J5J5AXI S
ОСЬ 0°
0°
N O T E）
2. １．S eРым-болты
e t he lis t o fсоответствуют
sp e c if ic at io n f oяпонскому
２．Eyпромышленному
e b o lt s c o m p lie d wстандарту
it h J IS B 11 6 8 . 1168
JISB
3. ３．QКол-во
u an t it y Ey eb oРымболт
lt s 4 4
S lin g Строп 4 4
Рис. 1.1 (о) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/100H)
- 16 -
Кран
C r an e мин. 2.5 т
Строп
S lin g Грузоподъемность 1040
1Cстропы
ap ac itне
y: mменее
in 1 .01 tтонны
on per 1
485
Центр
C en t e r o f
тяжести
gr av it y
1314
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
348 423
Рым-болт
E Y EB O L T(M20)
(M 2 0 )
Установите во внешние
In s t all t o t h e o u t t ap s .
отверстия
N O T E）
2. １．SРым-болты
e e t he lisсоответствуют
t o f s p e c if ic atяпонскому
io n f o r m ac h in e w e igh t .
２．Ey стандарту
e b o lt s c o m p lie d w it h J ISJISB
B 11168
168.
3. ３．QКол-во Рымболт 4
u an t it y Ey e b o lt s 4
Строп 4
S lin g 4
4. Обязательно используйте пластину для защиты кабеля
　　　４．B e s u r e t o p la c e t he c ab le p r o t e c t io n p la t e t o
от повреждения стропами.
p r e v e n t t h e s lin gs f r o m c o m p r e s s in g c ab les .

R O B O T P O S T U R E O N T R A N S P O R T A T IO N
J1
ОСЬ J1AXI S 0° 0°
J2 AXI S
ОСЬ J2 -55°- 55°
J3 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0°
ОСЬ J6 0°
Рис. 1.1 (p) Транспортировка с помощью крана (R-2000iB/165CF)
- 17 -
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА
ROBOT POSTURE ON ПРИ
TRANSPORATI ON
ОСЬ
J1 J1
AXI S 0 ° 0°oили
r ± ±180°
180°
ОСЬ
J2 J2
AXI S - 6-60°
0°
ПРИМЕЧАНИЕ) ОСЬ
J3 J3
AXI S 0 °0°
NOTE)
ОСЬ
J4 J4
AXI S 0°
0°
См.
Se e вес
t h e оборудования
l i s t o f s p e c iвf спецификации
i c a t i o n s f o r ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ
J5 J5
AXI S 0°
0°
ОСЬ J6
J6 AXI S
0°
0°
Центр
C e n t er o f
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er of
gr av it y
тяжести
200
100
Транспортировочная Вилочный
F o r k lif t
погрузчик
T r an s p o r t e q u ip m e nt
956
оснастка
（ O P T IO N ）(ОПЦИЯ)
не менее 25 тонн
Рис 1.1 (q) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/165F,210F,250F,125L, 175L крепится к основанию оси J1 )

ПРИМЕЧАНИЕ) J1 AXI S A r b it r ar y
N O T E) ОСЬ J1 Произвольное
1. См. вес оборудования в спецификации. J2 AXI S - 60°
ОСЬ J2 -60°
2.
1Если
. S e eгерметик
t h e lis t oLOCTITE
f s p e c if ic нанесен
at io n f o r на
m ac h in e w e igh t .
болт, J3 AXI S 0°
2не
.T hповредите
e r e is a c as e t h at болта
головку L O C T IT воEвремя
is at t ac h e d t o t h e b o lt .
откручивания. ОСЬ J3 0°
In t h at c as e ,d o n o t s p o il t h e h e ad o f t h e b o lt w h e n d e t ac h in g it . J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
. J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6 AXI S 0 ° 0°
ОСЬ J6
Центр
C ent er of
gr av it y
тяжести Центр
C en t er o f
тяжести
gr av it y
200
100
T r an s p o r t e q u ip m e n t
(O P T IO N )
оснастка Вилочный погрузчик
868 F o r k li f t
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность не менее 2,5 тонн
Рис 1.1 (r) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/165F,210F,250F,125L,175L крепится к основанию оси J2 )
- 18 -
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика
не повредил транспортировочную оснастку.

RO B O T P O ST URE O N
J1 J1
ОСЬ AXI S 00°
° или
o r ±±180°
180°
ПРИМЕЧАНИЕ) J2 J2
ОСЬ AXI S - 6-60°
0°
N O T E）
1. Узнайте вес оборудования в спецификации. ОСЬ
J3 J3
AXI S 00°
°
S ee t h e lis f o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
ОСЬ
J4 J4
AXI S 0°
0°
ОСЬ
J5 J5
AXI S 0°
0°
ОСЬ
J6 J6
AXI S 0°
0°
Центр
C e nt er of
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er ot
тяжести
gr av it y
2 00
1 00
1 24 9
Вилочный погрузчик
F o r k lif t
T r as n p o r t e qu ip m en t оснастка C apac it y : m in 2.5 t o n
(O P T IO N )
(ОПЦИЯ)
Рис 1.1 (s) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/185L крепится к основанию оси J1 )
- 19 -

J1 AXI S 0°
ОСЬ J1 0° ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E）
J2 AXI S - 120°
ОСЬ J2 -120°
J3 AXI S 40° См. вес оборудования в спецификации.
ОСЬ J3 40° S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t .
J4 AXI S 0°
ОСЬ
J5 J4
AXIS 0°
0°
ОСЬ
J6 J5
AXIS 0° 0°
ОСЬ J6 0°
Центр
C e nt e r o f
C e n t e тяжести
Центр r o f gr av it y тяжести
gr av it y
200
100
1 2 42
F o r kГрузоподъемность
lif t не
C ap ac it y :менее 2,5
m in 2 .5 тонн
t on Транспортировочная
T r an s p o r t
e qоснастка
u ip m e n t
(o (ОПЦИЯ)
p t io n )
Рис 1.1 (t) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/165R крепится к основанию оси J1 )
ОСТОРОЖНО!
- 20 -
ПОЛОЖЕНИЕ
ROBOT POSTUREРОБОТА ПРИ
ON TRANSPORATI ON
J1 AXI S 0°
ОСЬAX
J2 J1
IS - 120° 0°
J3
ОСЬAXIS
J2 40° -120° N O T E）
J4
ОСЬAXIS
J3 0° 40°
J5
ОСЬAXIS
J4 0° 0° SСм.
e e вес
t h eоборудования в ic
lis t o f s p e c if спецификации.
at io n f o r m ac h in e w e igh t .
J6 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
200
100
1242
Вилочный погрузчик T r an s p o r t
lif t не оснастка
e q u ip m e n t
c ap ac it y :менее
m in 22,5
.5 тонн
t on (ОПЦИЯ)
(O P T IO N )
Рис. 1.1 (u) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/200R крепится к основанию оси J1)

J1 AXI S 0° ПРИМЕЧАНИЕ)
ОСЬ J1 0° N O T E)
J2 AXI S - 120°
ОСЬ J2 -120° S e См.
e t h eвес
lis t оборудования
o f s p e c if ic at io n вf oспецификации.
J3 AXI S 41°
ОСЬ J3 41°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J5
J4 AXI S 0°
0°
ОСЬ J6
J5 AXI S 0°
0°
ОСЬ J6 0°
C ent er of
Центр
тяжести
gr av it y
C ent er o f
Центр
тяжести
gr av it y
200
100
1242
T r an s p o r t
Вилочный погрузчик e qu ip m e n t
f o r k Грузоподъемность
lif t не (O Pоснастка
T IO N )
c ap ac it y : менее
m in 22,5
.5 тонн
t on (ОПЦИЯ)
Рис. 1.1 (v) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/100P крепится к основанию оси J1)
- 21 -
ОСТОРОЖНО!
ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O SРОБОТА
T U R E O NПРИ
J1 AXI S Ar b i t r a r y
ОСЬ J1 Произвольное ПРИМЕЧАНИЕ)
J2 AXI S - 120° NOTE)
ОСЬ J2 -120° １. Se e t he lis t o f s pec ifi cat ion fo r m ach ine we igh t.
J3 AXI S 40° 1. yo
См.
２．When u t вес оборудования
ran spo в спецификации.
rt rob ot, ple ase be su re to tra nsp ort it by th e p ost ure fo r t ran spo rat ion .
ОСЬ
J4 AXIJ3
S 40°
0° 2. yo
３．When Транспортируйте
u t ran spo rt rob ot,робот
rem ove вalуказанном
l t ool s. положении.
４. Be 3.
su Перед
re to rem ove tr ans por t e qui pment
транспортировкой робота aft демонтируйте
er you se t r obo весь
t u p. инструмент.
ОСЬ
J5 AXIJ4
S 0 °0°
4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ
J6 AXIJ5
S 0 °0°
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
200
100
465 73
Вилочный погрузчик 600

lif t не 1207
C ap ac it y ：менее
m in 22,5
.5 тонн
ton Транспортировочная
T r an s p o r t
оснастка
e p u ip m e n t
(ОПЦИЯ)
(O P T IO N )
Рис. 1.1 (w) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

ПОЛОЖЕНИЕ
T U R E O NПРИ
ОСЬ J1 Произвольное
J2 AXI S - 120° NOTE) ПРИМЕЧАНИЕ)
ОСЬ J2 -120° １. Se e t he lis t o f s pec ifi cat ion fo r m ach ine we igh t.
J3 AXI S 40°
２．When yo u t ran spo rt rob ot, ple ase be su re to tra nsp ort it by th e p ost ure fo r t ran spo rat ion .
ОСЬ
J4 AXIJ3
S 40° 1. См. вес оборудования в спецификации.
0° ３．When yo u t ran spo rt rob ot, rem ove al l t ool s.
４. Be 2.
su Транспортируйте
re to rem ove tr ans porробот
t e quiв pment
указанном положении.
aft er you se t r obo t u p.
ОСЬ
J5 AXIJ4
S 0 °0°
3. Перед транспортировкой робота демонтируйте весь инструмент.
ОСЬ
J6 AXIJ5
S 0 °0° 4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y C ent er of
Центр
тяжести
gr av it y
200
100
465 73
600
F o r k lif Вилочный
t погрузчик 1207
Грузоподъемность не
C ap ac it y :　m in 2 .5 t o n . T r an s po r t
менее 2,5 тонн eqpupm ent
оснастка
(O P T IO N )
(ОПЦИЯ)
Рис. 1.1 (x) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

- 22 -
ОСТОРОЖНО!
ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P РОБОТА
O S T U R E ПРИ
ON
ОСЬ J1 Произвольное ПРИМЕЧАНИЕ)
J2 AXI S - 120° NOTE)
ОСЬ J2
J3 AXI S
-120° １ . Se e t he l i s t of s p ec i f i c a t i o n f o r ma c h i n e we i g ht .
41° 1. См. вес оборудования в спецификации.
２． Wh e n y o u t r a n s p o r t r o b o t , p l e as e b e s u r e t o t r a ns p o r t i t b y t h e p o s t u r e f o r t r a n s po r a t i o n .
ОСЬ
J4 J3
AXI S 41°
0° ３．W 2.
h e Транспортируйте
n y o u t r a n s p o r t r o b робот в eуказанном
o t , r e mov a l l t o o l s . положении.
ОСЬ
J5 J4
AXI S 0°0 ° 3. Перед
４ . Be s u r e t o транспортировкой
r e mo v e t r a n s po r t eq uробота
i p me n t aдемонтируйте
f t er y o u s e t r o весь
b o t u pинструмент.
.
4. Снимите транспортировочную оснастку после установки робота.
ОСЬ
J6 J5
AXI S 0°0 °
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er o f
тяжести
gr av it y Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
100 200
465 73
Вилочный погрузчик 600
FГрузоподъемность
o r k lif t не менее
1207
C ap ac it y ：　m in 2 2,5
．5 тонн
t on.
T r an s p o r t
e q u ipоснастка
m ent
(O P T(ОПЦИЯ)
IO N )
Рис. 1.1 (y) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/100P крепится к основанию оси J2)
- 23 -
ПОЛОЖЕНИЕ
ROBOT POSTРОБОТА ПРИ
URE ON TRANSPORTATI ON
J1 AXI S 0° or ± 180°
ОСЬ J1 0° или ±180°

J2 AXI S - 60°
ОСЬ J2 -120°0 ° ПРИМЕЧАНИЕ) См. вес оборудования в спецификации.
J3 AXI S NOTE) Se e t h e l i s t of t he s pec i f i c at i on f or ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ J3 40°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
ОСЬ J6 0°
Центр
C ent er of
тяжести
gr av it y
200
100
9 56 TТранспортировочная
r an s p o r t e q u ip m e n t
(O P T IO N )
оснастка Вилочный
F o r k lif t погрузчик
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность
C ap ac it iy . m in 2 .5не
t on
менее 2,5 тонн
Рис 1.1 (z) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/100H крепится к основанию оси J1)
ОСТОРОЖНО!
- 24 -
J1 AXI S Ar b i t r a r y ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E)
ОСЬ J1 Произвольное
J2 AXI S - 60°
1. См. вес оборудования в спецификации.
ОСЬ J2 -60°
J3 AXI S 0° 2.
В1данном
. S e e t hслучае
e lis t oна
f s болт
p e c if ic at io n f oгерметик
нанесен r m ac h inLOCTITE.
e w e igh t .
ОСЬ J3 0° 2 .Tповредите
Не h e r e is a головку
c as e t h at L O Cво
болта T IT E is at
время t ac h e d t o t h e b o lt .
откручивания.
J4 AXI S 0° In t h at c as e ,d o n o t s p o il t h e h e ad o f t h e b o lt w h e n d e t ac h in g it .
ОСЬ J4 0°
.
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
Центр
C en t e r o f
gr av it y
тяжести
2 00
1 00
оснастка
(O P T IO N )
868
(ОПЦИЯ)
F oГрузоподъемность
r k li f t не
C ap ac it yменее
: m in 2 .5 тонн
2,5 t on
Рис 1.1 (aa) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

(R-2000iB/100H крепится к основанию оси J2 )
ПОЛОЖЕНИЕ
R O B O T P O S TРОБОТА
U R E O N ПРИ
T RA N S P O RT A T IO N
J1 AXI S 0° or ± 180°
ОСЬ J1 0° или ±180°
J2 AXI S - 55°
ОСЬ J2 -55° ПРИМЕЧАНИЕ)
J3 AXI S 0° NOTE)
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0° См. вес оборудования в спецификации.
Se e t h e l i s t o f s p e c i f i c a t i o n f o r ma c h i n e we i g h t .
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
Центр
C ent er of
gr a v it y
тяжести
200
100
1156 Транспортировочная
оснастка
(o p t io n ) F o rВилочный
k li f t погрузчик
(ОПЦИЯ) Грузоподъемность не
c ap ac it y m in . 2 .5 t o n
менее 2,5 тонн
Рис. 1.1 (ab) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (R-2000iB/170CF)
ОСТОРОЖНО!
- 25 -
ПОЛОЖЕНИЕ
T U RE O NПРИ
T R A N S P O RT A T IO N
ПРИМЕЧАНИЕ) J1 AXI S 0°
N O T E） ОСЬ J1 0°
1. См. вес оборудования в спецификации. J2 AXI S - 55°
ОСЬ J2 -55°
１．S e e t h e lis t o f s p e c if ic at io n f o r m ac h in e w e igh t . J3 AXI S 0°
ОСЬ J3 0°
J4 AXI S 0°
ОСЬ J4 0°
J5 AXI S 0°
ОСЬ J5 0°
J6J6
ОСЬ AXI S 0° 0°
C e n t er o f
Центр
gr av it y
тяжести
Cent er of
Центр
gr av it y
тяжести
1 00
200
1160 T r an s p o r t
For kl i f t
Грузоподъемность не менее 2,5 тонн e qu ip m en t
оснастка
Ca p a c i t y : mi n 2 . 5 t o n (O P T IO N )
(ОПЦИЯ)
Рис. 1.1 (ac) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (R-2000iB/165CF)
ОСТОРОЖНО!
- 26 -
1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом

Во время транспортировки робота с рабочим органом, например, с присоединенной сварочной
головкой или кистью робота, зафиксируйте рычаг с помощью деревянной перекладины. Если рука
робота не зафиксирована, рабочий орган начинает раскачиваться вследствие колебаний во время
транспортировки, что приводит к увеличению динамической нагрузки на понижающий редуктор
робота и к выходу из строя редуктора на ранней стадии.
Деревянные
Wo o d s
подпорки
Деревянные
Wo o d s
подпорки
P alle t
Паллет
Рис. 1.1.1 (a) Пример крепления рабочей руки робота во время транспортировки с прикрепленным
рабочим органом
Если заказчик не может самостоятельно подготовить средства для крепления руки робота,
в качестве опции предлагается крепежное приспособление.
Спецификация: A05B-1329-K011 (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 100H, 150U)

A05B-1329-K012 (R-2000iB/175L)
- 27 -
ФИКСАТОР
H O L D ER
БОЛТ
B O L T M10X120
M 1 0 X 1 2 0(2)
(2 )
ОПОРНАЯ
S U P P O R T СТОЙКА
БОЛТ
B O L T M12X25
M 12 X 25 (3)
(3 )
ШАЙБА
WA S H ER(3)(3 )
B ASE
ОСНОВАНИЕ
B O L TM12X35
БОЛТ M 1 2 X 3(3)
5 (3 )
C O N IC A L S P RПРУЖИНА
КОНИЧЕСКАЯ IN G WA S H(3)
ER (3 )
N O T E)
1) ПОЛОЖЕНИЕ
R EG A R D IN G JОСЕЙ
1 )
J2AИNJ3
2 - A X IS D JВО ВРЕМЯ
3- A X IS P OТРАНСПОРТИРОВКИ
S T U RE D U R IN G T R A NПРИВОДИТСЯ
S P O RT IN G ,
ВRСЛЕДУЮЩЕЙ
EF F E R T O F O L ТАБЛИЦЕ
L O WIN G T A B L E.
J2 J3
J-60°
2 ~ -47° J 30°
2) ЗАКРЕПИТЕ
- 6 0° ～ - 4 7ФИКСАТОР
　　　 ° 0° НА ОПОРНОЙ СТОЙКЕ С ПОМОЩЬЮ 3 БОЛТОВ
3) МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ 94 Нм (9.6кгсм).
2 ) S U P P O R T M U S T B E F IX ED T O H O L D ER B Y U S IN G 3 B O L T S .
3 ) B O L T S M U S T B E T IG H T EN E D WIT H T IG H T EIN IN G T O R Q U E 9 4 N m (9 .6 k gf m ).
Рис. 1.1.1 (b) Крепежное приспособление для транспортировки
- 28 -
1.2 УСТАНОВКА
На рис. 1.2 показаны размеры основания робота. Запрещается класть какие-либо предметы на
установочную поверхность перед роботом для облегчения установки юстировочного
приспособления. (Заштрихованный участок)
Выберите один из следующих трех способов установки робота в зависимости от Ваших условий
эксплуатации.
Прочность стержневого анкера, закрепляемого в бетоне клеящим составом, зависит от прочности
бетона. Описание монтажа стержневого анкера см. в руководстве производителя по
проектированию. Перед использованием анкера примите соответствующие меры безопасности.
Для моделей R-2000iB/165R, 200R и 100P юстировочное приспособление
располагается ниже поверхности установочной поверхности основания
оси J1.
Установочная
поверхность
Центр вращения
Для крепления оси J1
робота 8-Φ24
сквозные
Φ38 лицевые
глубина 5 Лицевая
сторона
Для установки транспортировочной

оснастки или рымболтов 8-M20
сквозные
Рис.1.2 Размеры основания робота
- 29 -
1.2.1 Способ установки

- Способ установки I Рис. 1.2.1 (a)
Плита настила устанавливается в бетонном основании и крепится с помощью двенадцати
стержневых анкеров М20 (класс прочности 4,8). Далее, плита основания крепится к
основанию робота с помощью восьми болтов M20×65 (класс прочности 12,9). Затем,
установите робот в правильное положение и приварите плиту основания к плите настила.
(Расстояние до пола составляет от 10 до 15 мм). (Плита основания предлагается в качестве
опции).
- Способ установки II Рис. 1.2.1 (b)

Плита настила не погружается в бетон. Плита настила крепится в двенадцати точках
стержневыми анкерами М20 (класс прочности 4,8), а ее уклон регулируется четырьмя
установочными винтами. Робот располагается так, что его основание упирается в три
цилиндрических штифта φ20, установленных в основании, кроме того, основание робота
крепится к плите настила восемью болтами M20x65 (класс прочности 12,9).
- Способ установки III Рис. 1.2.1 (c)

Данный способ установки, в основном, совпадает с предыдущим за исключением того, что
цилиндрические штифты, упирающиеся в основание робота, не используются.
Для установки робота требуются следующие детали.

Общие для способов I, II и III
- Крепежный болт робота: M20x65 (Класс прочности 12.9) 8 шт.
- Стержневой анкер: M20 (Класс прочности 4.8) 12 шт.
- Плита настила Толщина 32 т 1 шт.
Способ I
- Плита основания: Толщина 32 т 4 шт.
Способы II и III
- Установочные винты M20 4 шт.
- Гайки M20 4 шт.
Только для способа II

- Цилиндрические штифты φ20 3 шт.
- При установке робота любым другим способом он может
выйти из строя.
- Подготовка к монтажным работам (сварка и крепление анкерами)
осуществляется заказчиком.
- 30 -
1200
270 27 0
230 230 12- φ 24
5 55 8 - M 20
23 0
270
23 0
185
260
1200
185
23 0
270
555
Лицевая
Front
Плита
F lo o r pнастила
lat e We ld in g
Место сторона
p ar t
сварки
1 85 1 85
Плита
B as e pоснования
lat e
5 55 5 55
Robot moun
Крепежный t in g робота
болт b o lt s
M 2 0 X 65 (8p
M20X65(8 c s)
шт.)
Класс прочности
S t r e n gt h c las s if ic12.9
at io n 1 2.9
Плита Момент затяжки
T igh t e n in g t o r q u529.2
e 　5 2 9Нм
.2 N m
CСтержневой
h em ic al an cанкер
hor B as e p lat e (54
(5 4k кгсм)
gf m )
основания
M 2 0(1(12
M20 2p cшт.)
s) Сварка
We ld in g после
af t e r pпозиционирования
o s it io n in g
SКласс
t r e n gtпрочности
h c las s if ic at
4.8io n 4.8 10～ 15
TМомент
ight e n inзатяжки
g t o rque
32
1186.2
86 .2 NНм m
32
(1 9 k кгсм)
(19 gf m )
D ept h
глубина
Плита
200
F lo o r p lat e
200
настила
Примечание)
N o t e ) B u r t t h eПогрузите
f lo o r p lat eплиту
in c oнастила
n c r e t e в бетон
Рис. 1.2.1 (a) Способ установки I
- 31 -
1200
358
290
270 270
230 230 12- φ 24

+0 .03 3
3- φ 20H8 　0
8- M 20
555
315
270
250
230
185
1200
185
230
250
270
B B
450
Лицевая
F r o nt сторона
555
A A
185 185
450 450
555 555
Крепежный
R o b o t m o u nболт
t in g робота
b o lt s
Стержневой
C h e m ic al an cанкер
hor M20X65(8
M 2 0 X 6 5 (8шт.)
pc s)
M20
M 2 0 (1(122 pшт.)
c s) Класс прочности
at io n 1 2 .9
значение)
Класс прочности
at io n 4 .8 Крепежная
M o u n t in g Момент затяжки
T igh t e n in g t o r q u529.2
e 　5 2 9Нм.2 N m
Момент затяжки гайка
Nut (54 кгсм)
c e）
T igh t e n in g t orque (5 4 k gf m )
186.2
1 8 6 .2 NНмm
M20 (4ac
M 2 0 (e шт.h 4кажд.)
pc s)
ef er e nc e）
r ef er en
ef er en c e）
Ø38
28 (относит.
(относит.
42 (относит.
(19
(1 9 kкгсм)
（ r значение)
gf m )
（ rзначение)
(относит.
φ 38
28
42
（ значение)
r ef er e nc e ）
55 （
32
Глубина
2 00
De p t h
S t r aigh t p in
Цилиндрический штифт
h 7 A 2 0 X 6 0(3(3шт.)
h7A20X60 pc s)
Разрез
SECTI ONAA
AA Разрез
SECTI ONВВ
BB
Рис.1.2.1 (b) Способ установки II
- 32 -
Лицевая
сторона
Крепежный болт робота

Стержневой анкер M20X65(8 шт.)
M20 (12 шт.) Класс прочности 12.9
5 (относит. значение)
Класс прочности 4.8 Крепежная Момент затяжки 529.2 Нм

Момент затяжки гайка (54 кгсм)
186.2 Нм M20 (4 шт. кажд.)
(19 кгсм) Ø38 42 (относит.
(относит. значение)
значение)
глубина
200
Разрез AA Разрез ВВ
Рис. 1.2.1 (c) Способ установки III
- 33 -
На рис. 1.2.1(d), в таблицах 1.2.1(a) и 1.2.1(b) приводятся значения силы и момента силы,
прикладываемые к плите основания во время аварийной остановки робота, а также расстояние и
время осей J1 - J3 до остановки робота после нажатия аварийной кнопки.
Обратитесь к данным в таблицах, учитывая нагрузку на установочную поверхность.
Таблица 1.2.1 (а) Сила и момент силы, действующие при экстренном останове
Сила в Сила в
Вертикальный Горизонтальный
вертикальном горизонтальном
Модель момент момент
направлении направлении
MV [кНм(кгсм)] MН [кНм (кгсм)]
FV [кН (кгс)] FH [кН (кгс)]
R-2000iB/165F 62.72(6400) 37.24(3800) 24.50(2500) 26.46(2700)
R-2000iB/210F 73.50(7500) 41.16(4200) 25.48(2600) 27.44(2800)
R-2000iB/185L 74.48 (7600) 39.20 (4000) 25.48 (2600) 25.48 (2600)
R-2000iB/250F 75.46 (7700) 41.16 (4200) 25.48 (2600) 28.42 (2900)
R-2000iB/165R 75.46(7700) 39.20(4000) 25.48(2600) 28.42(2900)
R-2000iB/200R 84.28(8600) 41.16(4200) 25.48(2600) 27.44(2800)
R-2000iB/100P 77.42(7900) 38.22(3900) 25.48(2600) 26.46(2700)
R-2000iB/170CF 37.24(3800 33.32(3400) 9.80(1000) 22.54(2300)
R-2000iB/125L 61.74(6300) 35.28(3600) 24.50(2500) 25.48(2600)
R-2000iB/175L 71.54(7300) 38.22 (3900) 25.48(2600) 26.46(2700)
R-2000iB/100H 53.90(5500) 34.30(3500) 19.60(2000) 25.48(2600)
R-2000iB/150U 63.70(6500) 36.26(3700) 23.52(2400) 26.46(2700)
R-2000iB/165CF 31.36(3200) 29.40(3000) 17.64(1800) 17.64(1800)
Таблица 1.2.1 (b) Время и расстояние до остановки после включения аварийной кнопки
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 372 333 145
R-2000iB/165F
Расстояние до остановки [град] (рад) 22.2 (0.39) 15.0 (0.26) 7.5 (0.13)
R-2000iB/210F
R-2000iB/185L
R-2000iB/250F
R-2000iB/165R
R-2000iB/200R
R-2000iB/100P
R-2000iB/170CF
Расстояние до остановки [град] (рад) 26.6(0.46) 9.8(0.17) 8.0(0.13)
R-2000iB/125L
R-2000iB/175L
R-2000iB/100H
R-2000iB/150U
Расстояние до остановки [град] (рад) 19.9(0.35) 7.9(0.14) 9.4(0.16)
R-2000iB/165CF
※ отключение : 100%
※ Макс. номинальная нагрузка, макс. скорость и макс. инерционное положение
- 34 -
MV
FV
FH
MH
Рис. 1.2.1 (d) Сила при экстренном останове
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

На рис. 1.3 (а) - (d) показаны размеры зоны техобслуживания механического блока. Обеспечьте
достаточное пространство для выполнения юстировки робота.
Информация о юстировке робота приводится в главе 8.
- 35 -
R- 2 0 0 0 iB / 165F : 1695m m
R- 2 0 0 0 iB / 210F : 1715m m
R- 2 0 0 0 iB / 185L : 2125m m
R- 2 0 0 0 iB / 250F : 1715m m
R- 2 0 0 0 iB / 125L : 1850m m
R- 2 0 0 0 iB / 175L : 1915m m
R- 2 0 0 0 iB / 100H : 1695m m
Зона техобслуживания (механический
R- 2 0 0 0 iB / 150U : 1695m m
M ain t e n an c e A r e a(M e c h an ic al u nблок)
it )
1 6A9 5
(Длина
（A r m le n gt руки
h + 2+0200)
0)
500
500
403
300
500
500
Зона юстировки
M as t e r in g ar e a
500 423 348 500
Рис. 1.3 (a) Зона техобслуживания (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)
Maintenance
Зона area (mechanical
техобслуживания unit)
(механический блок)
Mastering
Зона area
юстировки
Рис 1.3 (b) Зона техобслуживания (R-2000iB/165R, 200R, 100P)
- 36 -
Зона
M ainтехобслуживания
t e n an c e ar e a
1085
M asюстировки
Зона t e r in g ar e a
500
605
500
500 774 500
Рис. 1.3 (c) Зона техобслуживания (R-2000iB/170CF)
Зона
M ainтехобслуживания
t e n an c e ar e a
(M e c h an ic al uблок)
(механический n it )
M as
Зона t e r in g ar e a
юстировки
500
550
605
550
500
930
500 783 500
Рис. 1.3 (d) Зона техобслуживания (R-2000iB/165CF)
- 37 -
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ

В таблице 1.4 приведены требования к месту установки робота.
Таблица 1.4 Требования к месту установки

R-2000iB/165F Около 1170 кг
R-2000iB/185L Около 1290 кг
R-2000iB/165R Около 1480 кг
R-2000iB/200R Около 1540 кг
Вес механического блока R-2000iB/100P Около 1560 кг
R-2000iB/170CF Около 800 кг
R-2000iB/100H Около 1150 кг
R-2000iB/165CF Около 1050 кг
R-2000iB/150U Около 1070 кг
Допустимая температура окружающего 0 – 45°C
воздуха
Допустимая влажность воздуха Обычно: не более 75% отн. влаж. (избегайте повышенной
влажности и заморозков)
В течение короткого времени не более 95% отн. влаж.
(в течение 1 месяца)
Атмосфера Без содержания едких газов (см. примечание в нижней
части страницы)
Вибрация Не более 0.5 Г
ОСТОРОЖНО!
Если Вы планируете эксплуатировать робот в условиях воздействия
сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ,
обратитесь к торговому представителю.
Если робот эксплуатируется в неблагоприятной окружающей среде,
описанной ниже, смазывайте балансир по мере необходимости.
• Среда с повышенным содержанием пыли, например, при эксплуатации
робота с кирпичами и черепицей.
• При образовании большого количества стружки при точечной сварке,
например, при откладывании и скоплении металлической стружки на
балансире и в окружающем пространстве.
Кроме того, если робот используется в особых условиях, описанных ниже,
используйте защитный кожух или другие средства для защиты кронштейна
балансира (который примыкает к руке и основанию оси J2) и выдвижной
части штанги.
• Среда, в которой присутствует стеклянная абразивная пыль, например, при
шлифовке стекла.
• Среда, в которой присутствует металлическая пыль, например, при
металлообработке.
- 38 -
B-82234RU/08 2. ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
Робот подключается к контроллеру (ЧПУ) с помощью силового, сигнального и заземляющего
кабелей. Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.
Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в главе 5.
ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей обязательно отключите питание.
ОСТОРОЖНО!
Не используйте спиральные кабели длиной более 10м.
Длинные спиральные кабели подвержены нагреву и саморазрушению.
Ro bot
Робот
C o n t r o lle r
Контроллер
Силовой и сигнальный кабели

P o w er an d s ign al c ab les
e ar t h cзаземления
Кабель ab les
A
Воздух
A ir
Зажим
Ear t h t eзаземления:
r m in al
P o wСиловой
e r c ab le
Опция
O p t io n
кабель
Сигнальный
S ign al c ab le
кабель Фрагмент
D e t ail A A
Рис. 2.1 Подключение кабелей
- 39 -
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82234RU/08
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА
Серводвигатель Установочная поверхность

переменного тока (M5) Серводвигатель переменного тока (М6) рабочего органа
Запястье
оси J5
Серводвигатель
переменного тока (M4)
оси J4
Серводвигатель Рука оси J3

переменного тока
(M3)
оси J3 Корпус оси J3
переменного тока (M1) Рука оси J2
оси J1
Балансир
Серводвигатель переменного
тока (M2) оси J2
Блок оси J2
Блок оси J1
+ J4
+ J5 J6
+
- + --
J3
-
- J2
∗ В показанном положении все оси

установлены на 0°.
J1
-
Рис. 3.1 (а) Конфигурация механического блока и координаты осей

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L,150U)
ПРИМЕЧАНИЕ) У модели R-2000iB/150U балансир отсутствует
- 40 -
B-82234RU/08 3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
оси J5
Серводвигатель переменного тока Серводвигатель Серводвигатель

оси J1 переменного тока переменного тока
оси J4 оси J6
Рука оси J2
Рука оси J2
Корпус оси J3
Блок оси J2 Рука оси J3

Блок оси J1
Серводвигатель Запястье
оси J2
Установочная поверхность рабочего органа
В указанном положении все

оси установлены на 0°.
Рис. 3.1 (b) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/165R,200R,100P)
- 41 -
A C s e r v o m o t o r (M 3) тока (M3)
оси Серводвигатель
F o r J3
J 3 - ax is
переменного тока (M5)
A C s e r v o m o t o r (M 5 ) Установочная
Корпус
J 3 - ax isоси
c asJ3
in g
оси J5
F o r J 5 - ax is поверхность
En d e f f e c t o r
Запястье
Wr is t u n it рабочего
m o u n t in g органа
f ac e
A C sпеременного
e r v o m o t o r (Mтока
6 ) (M6)
оси J6 F o r J 6 - ax is
AC переменного
s e r v io m o t oтока
r (M 4 )(M4)
оси J4 F o r J 4 - ax is
Серводвигатель Рука
J 3 - оси
ax is J3
ar m
переменного
A C s e r v o m o tтока
o r (M(M1)
1) JРука
2 - axоси
is arJ2
m
оси
F o r J1
J 1 - ax is
A C s e r v o m o t o r (M 2) тока (M2)
оси
F o r J2
J 2 - ax is
Блок
J 2 - axоси
is uJ2
n it
Блок
J 1 - axоси
is uJ1
n it
J4 + J6
+ J5
- +
-
+ -
J2 - J3
-
+
Все оси находятся в J1

положении 0°.
-
Рис. 3.1 (с) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/170CF)
- 42 -
AСерводвигатель
C ser vo m ot o r Установочная поверхность
переменного
F o r J 4 - тока (M4)
ax is (M 4) Серводвигатель
A C servo m ot or E n d e f f e cоргана
рабочего t o r m o u n t in g f ac e
оси J4 переменного
F o r J 5 - ax is (Mтока
5) (M5)
оси J5
Рука
J 3 - axоси
is arJ3
m
A C servo m o t o r
f o r J 3 - ax
переменного is (M
тока 3)
(M3)
Корпус
J 3 c as inJ3
g
оси J3
A C s e r v o m oтока
переменного t or
F o r Jоси
1 - axJ6
is (M1)
(M 1 )
J 2 - axоси
Рука is arJ2
m
B alan c e r
Балансир
тока
A C s(M2)
er v o m o t o r
оси
F o r J2
J 2 - ax is (M 2 )
Блок
J 2 - axоси
is u nJ2
it
Блок
J 1 - axоси J1
is u n it
+ + J4
- J5
J3
- +
J2
-
+
** ВA показанном
ll ax e s ar e 0положении
°
все
　as t h is p o s t u r e . на 0°.
оси установлены
- J1
Рис. 3.1 (d) Конфигурация механического блока и координаты осей (R-2000iB/100H)
- 43 -
Серводвигатель переменного тока

оси J5
Серводвигатель переменного тока
оси J6 Корпус оси J3 Установочная поверхность
Запястье
рабочего органа
оси J3
оси J4
Серводвигатель Рука оси J2

переменного тока Серводвигатель
оси J1 переменного тока
оси J2
Блок оси J2
Блок оси J1
Рис. 3.1 (e) Конфигурация механического блока (R-2000iB/165CF)
- 44 -
Технические характеристики (1/5)
Модель R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/185L
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6）
Установка Напольная
Верхний предел 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад) 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад) -180° (-3.14 рад)
Верхний предел 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад) 76°(1.33 рад)
Ось J2
Нижний предел -60°(-1,05 рад) -60°(-1,05 рад) -60°(-1,05 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -132°(-2.30 рад) -132°(-2.30 рад) -121° (-2,11 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Верхний предел 125° (2.18 рад) 125°(2.18 рад)/ 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад) -125°(-2.18 рад)
Ось J6
Ось J1 110°/с (1.92 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с)
Ось J2 110°/с (1.92 рад/с) 90°/с (1.57 рад/с) 85°/с (1,48 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 110°/с (1.92 рад/с) 95°/с (1.66 рад/с) 88°/с (1.54 рад/с)
(Примечание 1) Ось J4 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Запястье 165 кг 210 кг 185 кг
Макс.
Рука оси J3 25 кг 25 кг ー
допустимая
Корпус оси J3 ーー 25 кг
нагрузка
Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
J4 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м) 1225 Н・м (125 кгс・м)
Допустимый
момент нагрузки J5 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м) 1225 Н・м (125 кгс・м)
на запястье
J6 461 Н・м (47 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м)
2 2
Примечание 2) 78.4 кг・м Примечание 2) 141.1 кг・м
2 2 2
(800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с ) 225.4 кг・м
J4 2 2 2
Примечание 2) 117.6 кг・м Примечание 2) 225.4 кг・м (2300 кгс・см・с )
2 2
(1200 кгс・см・с ) (2300 кгс・см・с )
2 2
Допустимый Примечание 2) 78.4 кг・м Примечание 2) 141.1 кг・м
2 2 2
момент инерции (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с ) 225.4 кг・м
J5 2
нагрузки на 2
2
(2300 кгс・см・с )
запястье (1200 кгс・см・с )
2
(2300 кгс・см・с )
2
2 2
2 2 2
(410 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) 196 кг・м
2 2 2
J6 Примечание 2) 98 кг・м Примечание 2) 196 кг・м (2000 кгс・см・с )
2 2
(1000 кгс・см・с ) (2000 кгс・см・с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.2 мм ±0.3 мм
Вес механического блока 1170 кг 1240 кг 1290 кг
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж. Не допускайте
образование конденсата и заморозков. В течение короткого времени (одного
Условия эксплуатации месяца) макс. 95% отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
71,3 дБ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Уровень шума измеряется в
следующих условиях:
- при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
Примечание 1) Данное значение не достигается на каждой оси при макс. скорости на короткой дистанции.
Примечание 2) Допустимая нагрузка в стандартном инерционном режиме приводится в верхней части, допустимая
нагрузка в высокоинерционном режиме - в нижней части. Подробную информацию см. в разделе 4.5.
- 45 -

Модель R-2000iB/250F R-2000iB/165R R-2000iB/200R
Количество осей 6 осей（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
Установка Напольная Стоечная
Ось J1
Верхний предел 76°(1.33 рад) 65° (1.13 рад) 65° (1.13 рад)
Ось J2
Нижний предел -60°(-1,05 рад) -120° (-2,09 рад) -120° (-2,09 рад)
Верхний предел 225° (3.93 рад) 270° ( 4.71 рад) 270° (4.71 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -132° (2.36 рад) -95° (-1,66 рад) -95° (-1,66 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Ось J5
Ось J6
Ось J2 85°/с (1.48 рад/с) 100° /с (1.75 рад/с) 85°/с (1.48 рад/с)
(Примечание 1) 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 120°/с (2.09 рад/с)
Ось J4
Запястье 250 кг 165 кг 200 кг
Макс.
допустимая Рука оси J3 25 кг ーー
нагрузка Корпус оси J3 ー 25 кг ー
Допустимый J4 1382 Н・м (141 кгс・м) 921 Н・м (94 кгс・м) 1333 Н・м (136 кгс・м)
на запястье J6 715 Н・м (73 кгс・м) 461 Н・м (47 кгс・м) 706 Н・м (72 кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 78.4 кг・м 141.4 кг・м
J4 2 2 2
Допустимый (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с )
2 2 2
момент инерции 225.4 кг・м 78.4 кг・м 141.4 кг・м
J5 2 2 2
нагрузки на (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (1440 кгс・см・с )
запястье 196 кг・м
2
40.2 кг・м
2
78.4 кг・м
2
J6 2 2 2
(2000 кгс・см・с ) (410 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с )
Точность позиционирования ±0.3 мм
образование конденсата и заморозков.
Условия эксплуатации В течение короткого времени (одного месяца) макс. 95%
отн. влаж.
71,3 дБ
- - при максимальной нагрузке и максимальной скорости,
- - в автоматическом режиме работы (AUTO).
- 46 -
Модель R-2000iB/100P R-2000iB/170CF R-2000iB/125L
Установка Стоечная Напольная (или сверху) Напольная
Ось J1
Верхний предел 65° (1.13 рад) 135° (2.35рад.) 76°(1.33 рад)
Ось J2
Нижний предел -120° (-2.09 рад) -55° (-0,96 рад) -60°(-1,05 рад)
Ось J3
Диапазон Нижний предел -95° (-1.66 рад) -112°(-1.95 рад) -122.5°(-2.14 рад)
движений 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Верхний предел
Ось J4
Ось J5
Ось J6
(Примечание 1) 120°/с (2.09 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с) 170°/с (2.97 рад/с)
Ось J4
Макс. Запястье 100 кг 170 кг 125 кг
допустимая Рука оси J3 - - 20 кг
нагрузка Корпус оси J3 25 кг 25 кг －
на запястье J6 706 Н・м (72 кгс・м) 461 Н・м (47 кгс・м) 343 Н・м (35 кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 78.4 кг・м 58.8 кг・м
J4 2 2 2
Допустимый (2300 кгс・см・с ) (800 кгс・см・с ) (600 кгс・см・с )
2 2 2
момент инерции 225.4 кг・м 78.4 кг・м 58.8 кг・м
J5 2 2 2
запястье 196 кг・м
2
40.2 кг・м
2
22.5 кг・м
2
J6 2 2 2
Точность позиционирования ±0.3 мм ±0.15 мм ±0.2 мм
отн. влаж.
71,3 дБ
- 47 -

Модель R-2000iB/175L R-2000iB/100H R-2000iB/150U
Количество осей 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6) 5 осей (J1,J2,J3,J4,J5) 6 осей (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Установка Напольная Под углом
Ось J1
Ось J2
Ось J3
Диапазон Нижний предел -125,9° (-2,20 рад) -132° (-2,30 рад) -132° (-2,30 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад) 125°(2.18 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J4
Нижний предел -360°(-6.28 рад) -125°(-2.18 рад) -360° (-6.28 рад)
Верхний предел 125°(2.18 рад) 360° (6.28 рад) 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад) -360° (-6.28 рад) -125°(-2.18 рад)
Верхний предел 360° (6.28 рад) 360° (6.28 рад)
Ось J6 －
Нижний предел -360°(-6.28 рад) -360° (-6.28 рад)
Ось J1 95°/с (1,66 рад/с) 130°/с (2.27 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 95°/с (1,66 рад/с) 130°/с (2.27 рад/с) 110°/с (1.92 рад/с)
(Примечание 1) 170°/с (2.97 рад/с) 150°/с (2.62 рад/с)
Ось J4 120°/с (2,09 рад/с)
Ось J6 190°/с (3,32 рад/с) － 220°/с (3.84 рад/с)
Макс. Запястье 175 кг 100 кг 150 кг
допустимая Рука оси J3 20 кг － 10 кг
нагрузка Основание оси J2 550 кг 550 кг 550 кг
момент
J5 1225 Н・м (125 кгс・м) 245 Н・м (25кгс・м) 833 Н・м (85 кгс・м)
нагрузки на
запястье J6 706 Н・м (72 кгс・м) － 421 Н・м (43кгс・м)
2 2 2
225.4 кг・м 39.2 кг・м 78.4 кг・м
Допустимый J4 2 2 2
момент 2 2 2
225.4 кг・м 15.7 кг・м 78.4 кг・м
инерции J5 2 2 2
2 2
запястье 196 кг・м 40.2 кг・м
J6 2 － 2
(2000 кгс・см・с ) (2000 кгс・см・с )
Точность позиционирования ±0.3 мм ±0.2 мм
отн. влаж.
71,3 дБ
- 48 -
Модель R-2000iB/165CF
Установка Напольная
Верхний предел 180° (3.14 рад)
Ось J1
Нижний предел -180° (-3.14 рад)
Ось J2
Ось J3
Диапазон Нижний предел -130°(-2.27 рад)
движений Верхний предел 360° (6.28 рад)
Ось J4
Верхний предел 125°(2.18 рад)
Ось J5
Нижний предел -125°(-2.18 рад)
Ось J6
Ось J1 110°/с (1.92 рад/с)
Ось J2 90°/с (1.57 рад/с)
Макс. скорость Ось J3 100° /с (1.75 рад/с)
(Примечание 1) Ось J4 130°/с (2.27 рад/с)
Ось J5 130°/с (2.27 рад/с)
Ось J6 210°/с (3.67 рад/с)
На запястье 165 кг
Макс. допустимая
На корпус оси J3 25 кг
нагрузка
На основание оси J2 550 кг
Допустимый J4 911 Н・м (93 кгс・м)
момент нагрузки J5 911 Н・м (93 кгс・м)
на запястье J6 451 Н・м (46 кгс・м)
2 2
Допустимый J4 88.2 кг・м (800 кгс・см・с )
2 2
момент инерции J5 88.2 кг・м (800 кгс・см・с )
нагрузки на
J6 2 2
запястье 44.1 кг・м (450 кгс・см・с )
Точность позиционирования ±0.15 мм
Вес механического блока 1050 кг
В течение короткого времени (одного месяца) макс.
Условия эксплуатации
95% отн. влаж.
78,1 дБ
- - при максимальной нагрузке и максимальной скорости
- - в автоматическом режиме работы (AUTO).
- 49 -
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА

ИНТЕРФЕРЕНЦИИ
На рис. 3.2(а) - (m) показана зона помех робота. При установке периферийных устройств не
создавайте препятствий на пути движения робота в нормальном режиме эксплуатации.
Диапазон движения
центра вращения оси J5
Зона
интерференции
обратной
стороны оси J3
Центр
вращения
оси J5
Рис. 3.2 (a) Зона интерференции (R-2000iB/165F)
- 50 -
Зона центра вращения оси J5
обратной
Центр
вращения
оси J5
Рис. 3.2 (b) Зона интерференции (R-2000iB/210F)
- 51 -
R
71
0
284
+ 1 8 0 D EG
0 D EG
- 1 8 0 D EG
R 30
60
(+3 1 2 ,+3 4 5 0 )
(+5 6 1 ,+ 2 4 3 9 )
(- 1 8 1 8 ,+ 2 4 5 7 )
(+3 3 9 ,+2 2 9 9 )
1690 235
Зона
225
обратной стороны
J 3 - ax is r e ar s id e
in t e r f e r e n c оси J3
e ar e a
814
Центр
J 5 - ax is rвращения
o t at io n c e n t e r
2 2 5 D E G.
DE
G.
312
оси J5
5
21
(- 2 2 1 6 ,+1 3 6 1 ) DE
G. ( +3 0 0 9 ,+ 1 3 4 3 )
- 50
1075
G.
DE
- 40 76
- 8 DEG.
D
EG
.
(+3 0 6 0 ,+9 3 0 )
(+ 1 0 5 2 ,+ 8 7 0 )
G.
DE
21
-1
Диапазон
M o t io n движения
670
r an ge o f
J 5 -вращения
центра ax is r o t at io n
c ent er
(- 1 7 6 7 ,+2 0 7 ) оси J5
(- 1 4 1 5 ,+ 1 3 9 )
(0 ,0 ) (+ 6 6 5 ,- 1 1 )
(+ 6 6 5 ,- 6 2 9 )
(+ 1 3 5 5 ,- 7 7 5 )
Рис. 3.2 (c) Зона интерференции (R-2000iB/185L)
- 52 -
R
71
0
284
+1 8 0 D EG
0 D EG
- 180D EG
R 26 5
5
(+3 1 2 ,+3 0 4 5 )
( +4 4 5 ,+1 9 5 4 )
1280 235
(- 1 5 0 7 ,+2 1 9 6 )
Зона
обратной
J 3 - ax is r e ar s id e 225
стороны
in t e r f e r e nоси
c e arJ3
ea
814 Центр
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n tоси
er
22 5 D EG
. J5
G .
5 DE 312
21
(- 1 8 1 1 ,+1 3 6 1 ) (+2 6 1 6 ,+1 2 4 4 )
1075
G.
DE
- 50
- 1 0 D EG.
DE
G . (+6 6 5 ,+1 0 0 4 )
0
-4 76
D
E
G
.
(+2 6 5 5 ,+9 3 0 )
2 D
E G. Диапазон
-1
3 M o t io n r an ge o f
движения
J 5 - ax is r oцентра
t at io n
(+7 6 3 ,+4 9 1 ) c ent er
вращения оси J5
(- 1 4 3 1 ,+4 4 3 )
670
(- 1 1 2 5 ,+4 2 9 )
(+6 6 5 ,+2 7 8 )
(0 ,0 )
(+6 6 5 ,- 1 7 1 )
(+1 3 5 5 ,- 3 7 0 )
Рис. 3.2 (d) Зона интерференции (R-2000iB/250F)
- 53 -
Зона
обратной
Диапазон
движения центра
Центр
вращения
оси J5
Рис. 3.2 (e) Зона интерференции (R-2000iB/165R)
- 54 -
Зона интерференции
оси J3
Диапазон
движения центра
Центр
вращения
оси J5
Рис. 3.2 (f) Зона интерференции (R-2000iB/200R)
- 55 -
Задняя сторона зоны

оси J5
Рис. 3.2 (g) Зона интерференции (R-2000iB/100P)
- 56 -
2 5 2 .5
+1 8 0 D E G 0 D EG
- 1 8 0 D EG
R 15
20
(+3 0 0 ,+1 7 2 0 )
Задняя сторона 300 670 215

R EA R S ID E зоны
IN T E RF ER EN C E A R E A 326
30°
0°
22
0°
J 5 - axвращения
Центр is r o t at io оси
n c eJ5
nt er
21
(- 8 2 1 ,+8 1 5 ) Диапазон
M o t io n r an ge o f
550
5 5° движения
J 5 - ax is rцентра
o t at io n
вращения
c e n t e r оси J5
(+1 0 9 ,+8 3 3 )
180°
(+1 5 2 0 ,+5 0 0 )
(- 7 3 1 ,+4 8 0 ) (- 4 8 8 ,+5 4 6 )
(- 6 3 5 ,+4 2 3 )
500
(+6 0 0 ,+2 6 0 )
2°
11
(0 ,0 )
°
98
(+6 0 0 ,- 5 5 3 )
(+6 8 9 ,- 5 5 9 )
Рис. 3.2 (h) Зона интерференции (R-2000iB/170CF)
- 57 -
Зона
обратной
Центр
вращения оси
J5
Рис. 3.2 (i) Зона интерференции (R-2000iB/125L)
- 58 -
R
62
0
284
+1 8 0 D EG .
0 D EG.
- 1 8 0 D EG .
R 2 85
2
(+3 1 2 ,+3 2 4 2 )
Диапазон движения M o t io n r an ge o f
J 5 - ax is r o t a t io n c e n t e r
1480 235
(+4 4 1,+2 1 1 5 )
Зона
(+5 2 3 ,+2 1 7 5 )
обратной
(- 2 2 6 9,+1 2 0 8 )
J 3 - a x is r e ar s id e
225
in t e r f e r e n c e ar e a
814
ЦентрJc вращения
5 - ax is r o t at io n
G.
DE
ent er
0
23
оси J5
G.
19 D E
1075
215 D E
G. (+2 8 0 8 ,+1 2 92 )
312
( - 2 1 1 6,+1 2 0 8 ) 76
DE
9 D EG.
G.
.
EG
.
D
G
5
-3
E
D
0
-6
(+8 5 4 ,+9 3 8 ) (+2 85 2 ,+9 3 0)
.
EG
670
D
6
12
( - 10 8 4,+2 72 )
( +6 6 5 ,+1 7 9 )
(- 1 7 0 2 ,+1 7 4)
(- 1 2 2 7 ,+1 5 2 )
(0 ,0 )
(+ 6 6 5,- 3 9 8 )
(+ 1 35 5 ,- 5 6 7 )
Рис. 3.2 (j) Зона интерференции (R-2000iB/175L)
- 59 -
R
58
2
2 5 2 .5
+1 8 0D EG .
0 DEG.
- 1 8 0 D EG .
R 2 6 55
(+31 2 ,+3 0 4 5 )
( +4 4 5 ,+ 1 9 5 3 )
12 8 0 2 15
Задняя сторона
зоны
R EA R S ID E 225
IN T ER F ER EN C E A R E A
814
23 0
D EG
.
J 4 - ax is r o t at io n c e n t e r
Центр вращения оси J4
312
( - 1 9 1 9 ,+1 2 0 8 )
1 07 5
21 5 D
EG .
E G.
- 1 0 D E G.
0 D ( +6 6 5 ,+ 1 0 0 4 )
-6
E G. 76
5 D D
-3 EG
.
(+ 2 6 5 5 ,+9 3 0 )
M O T IO N R A N G E
G. O F J 4 A X IS
-1
3 2 D
E
центра вращения
R O T A T IO N C EN T E R
(- 9 5 5 ,+4 2 5 )
(+6 6 5 ,+3 3 7 )
оси J4
67 0
(- 1 5 3 8 ,+28 9 ) ( - 1 0 9 9 ,+3 0 5 )
(0 ,0 )
( +6 6 5 ,- 1 7 1 )
( +1 35 5 ,- 3 7 0 )
Рис. 3.2 (k) Зона интерференции (R-2000iB/100H)
- 60 -
2 2 60 1 64 6
3 12 8 14
(+1 3 5 5 ,- 3 7 0 )
(+1 9 8 0 ,- 2 0 9 )
(+6 6 5 ,- 1 7 1)
Центр
J 5 - ax is вращения
r o t at io n c e n t e r оси
(0 ,0 )
J5
(- 1 0 9 9 ,+3 0 5 )
670
(- 1 4 9 5,+2 9 0 )
(+6 6 5 ,+3 3 7 ) (- 1 5 3 8,+2 8 9 )
67 0
. (- 9 5 5 ,+4 2 5)
EG
3 2 D
-1
(+2 6 55 ,+9 3 0 )
76
- 1 0 D EG
D
E
(+6 6 5 ,+1 0 0 4 )
G
G.
.
DE
- 60
G.
10 7 5
DE (- 1 91 9 ,+1 2 0 8)
- 30 215 D EG
.
23
0 D
оси J5 J 5 - ax is
r o t at io n c e n t e r
E G.
РОБОТ НЕ ДОЛЖЕН РОБОТ НЕ ДОЛЖЕН

T H E RO B O T M A Y N O T RES T
ОСТАНАВЛИВАТЬСЯ
T H E R O B O T M A Y N O T RE S T (ЗАВИСИТ ОТ
D EP EN D IN G O N IT S L O A D C O N D IT IO N A N D P O S T U R E
ОСТАНАВЛИВАТЬСЯ
D E P EN D IN G O N IT S L O A D C O N D IT IO(ЗАВИСИТ
N A ND P O ST URE
НАГРУЗКИ И ПОЛОЖЕНИЯ РОБОТА) ОТ НАГРУЗКИ И ПОЛОЖЕНИЯ
2 25
РОБОТА)
2 15 1 28 0
(+4 4 5,+1 9 5 3 ) (- 1 5 2 0 ,+1 89 1 )
(+2 1 6 2 ,+2 1 6 0 ) J 3 - ax is r e ar s id e
Зона
in t eинтерференции
r f e r e n c e ar e a
оси J3
(+3 1 2 ,+3 0 4 5 )
R 26
55
252
0 D EG . - 18 0 D EG .
+18 0 D EG .
R
53
4
Рис. 3.2 (l) Зона интерференции (R-2000iB/150U)
- 61 -
Центр вращения оси J5
Задняя сторона зоны Диапазон движения

интерференции центра вращения
оси J5
Рис. 3.2 (m) Зона интерференции (R-2000iB/165CF)
- 62 -
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ

Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение движений. Робот может выйти
за пределы программно установленного ограничения движений только в случае системного сбоя,
ведущего к потере нулевого положения или системной ошибки.
Выход за пределы программно установленного ограничения движений оси обозначается

(ОТ: overtravel). Система контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Дополнительно, в целях повышения безопасности диапазон движений робота
ограничивается с помощью механических ограничителей и ограничивающих
выключателей.
Ось J1 моделей R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H,
150U останавливается, деформируя механический ограничитель.
Оси J1 - J3 модели R-2000iB/165CF останавливаются, деформируя механический ограничитель.
Замените деформированный ограничитель. Не пытайтесь восстановить механический
ограничитель. Деформированный ограничитель не способен надежно остановить робот. Затяните
болты, соблюдая момент затяжки, указанный в Приложении В [МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ
КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ].
Замените механический ограничитель оси J1. Обратитесь к рис. 3.3 (a), (b) для моделей
R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H, 150U.
Замените механический ограничитель осей J1 - J3. Обратитесь к рис. 3.3 (c) модели
R-2000iB/165CF.
- 63 -
Механический ограничитель оси J5

J 5 - ax is m e c h an ic al s t o p p e r
(сверху
(U p p e r anи
d снизу
lo w e r (2(2loположения))
c at io n s ))
(подвижная
(M o v ab le s id e ) сторона)
(*)
(* ) Ось
It is JJ4 у isмодели
4 - ax f o r R - 2 0R-2000iB/100H
0 0 iB / 1 0 0 H .
Механический
J 5 - ax is m e c h an icограничитель
al s t o p p e r оси J5
(сверху
(U p p e r anиd снизу (2loположения))
lo w e r (2 c at io n s ))
(F ix e d s id e )
(неподвижная сторона)
(*)) ItОсь
(* is J J4 уisмодели
4 - ax f o r R - 2 0R-2000iB/100H
0 0 iB / 1 0 0 H .
ограничитель
(F ixe d s id e ) оси J3
(неподвижная сторона) Механический
ограничитель оси J2
(неподвижная
(F ix e d s id e )
Механический ограничитель сторона)
J 2 - ax
оси J2is(подвижная
m e c h an ic al s t сторона)
o pper
(M o v ab le s id e )
J 1 - ax is m e c h an ic al st o p p e r
ограничитель оси J1 Механический ограничитель
J 2 - ax is m e c h an ic al st opper оси J2
(F ix e d s id e )
(неподвижная сторона) (неподвижная
(F ix e d s id e ) сторона)
J 1 - ax is m e c h an icограничитель оси
l s t o p p e r (M o v ab le s idJ1
e)
S t o p p e r ：A 2 9 0сторона)
(подвижная - 7329- X215
B o lt ：M 1 2 X 3 5 (4 )
Ограничитель: A290-7329-X215
Was h e r (4 )
Болт: M12X35(4)
Шайба (4)
Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
J 5 - ax isограничитель
m e c h an ic al s t o p оси
p e r J5
(сверху и(Uснизу
p p e r an (2d положения))
lo w er (2 lo c at io n s ))
(F ix e d s
(неподвижная сторона) id e )
Механический ограничитель оси J5 Механический ограничитель

J 3 - ax is m e c h an ic al st opper
J 5 - ax
(сверху и isснизу
m e c h (2
an icположения))
al s t o p p e r (M o vJ3
оси ab le(подвижная
s ide ) сторона)
(U p p e r an d lo w e r (2 lo c at io n s ))
(подвижная сторона)
Механический ограничитель
оси
(M o vJ2
ab le(подвижная
s id e ) сторона)

(подвижная
J 1 - ax is m e c h anсторона)
ic al s t o p p e r
Ограничитель:
(M o v ab le s id e ) A290-7329-X215
S t o p p eM12X35(4)
Болт: r ：A 2 9 0 - 7 3 2 9 - X 2 1 5
B o lt ：M 12 X 3 5 (4 )
Шайба (4)
Was h e r (4 )
(B o t h o f r igh t an d le f t )
(справа и слева)
(F ix e d s id e )
Рис. 3.3 (b) Положение механического ограничителя (R-2000iB/170CF)
- 64 -

(сверху и снизу) (неподвижная сторона)
（U p p e r s id e an d lo w e r s id e ) (F ix e d s id e )
J 5 - ax is m e c h an ic al ограничитель
st opper оси J5
(сверху
（ U p p e r s id и снизу)
e an d lo w e r(подвижная
s id e ) сторона)

(подвижная сторона)
J 3 - ax is m e c h an ic al A290-7321-X405
s t o p p e r (M o v ab le s id e )
Болт:
S t o p p e rM12X75(3)
：A 2 9 0 - 7 3 2 1 - X 4 0 5
B o lt ：M 1 2 X 7 5 (3 )
Шайба
Was h e r (3 )
(3)
2 5 .5 3
(F ix e d s id e ) оси J3

Механический (подвижная
J 2 - ax is m e c h anсторона)
ic al s t o p p e r ( M o v ab le s id e )
J 1 - ax is оси J1 Ограничитель:
S t o p p e r ：A 2 9 0 - 7 3 1 A290-7318-X318
8- X 318
m e c h an ic al s t o p p e r B o lt ：MM12X100(4)
Болт: 1 2 X 1 0 0 (4 )
(F ix e d s id e )
сторона) Was h e r (4 )
Шайба (4)
J 1 - ax is m e c h an ic alограничитель
s t o p p e r (M o v ab le оси
s id e ) J1
(подвижная
S t o p p e r ：A 2 9 0 - сторона)
7321- X215
B o lt ：M 1 2 X 5 5 (3 )
Was h e r (3 )
A290-7321-X215
Болт:
S p ac e r M12X55(3)
：A 2 9 0 - 7 3 2 1 - X 2 1 6
Шайба (4)
Прокладка: A290-7321-X216
80
80
Рис. 3.3 (с) Положение механического ограничителя (R-2000iB/165CF)
Рис. 3.3 (d) - (n) Нулевое положение, ограничение движений робота, определение положение
ограничительного выключателя, макс. расстояние до остановки (расстояние до остановки робота в
условиях макс. скорости и макс. нагрузки) каждой оси.
* Диапазон движений можно изменять. Информация об изменении диапазона перемещений

приведена в Главе 6 - «НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЙ ОСЕЙ».
180°
- 197v -197°
T h eМаксимальное расстояние
m ax im u m s t o p p in g d is t an(положение)
c e (p o s iit o nдо
)
остановки
-180.5°
- 1 8 0 .5 ° L im Положение
it s w it c h d eограничительного
t e c t io n p o s it io n
выключателя
± 180° Конец хода

± 1 8 0 ° 　S t r o k e e n d
0°
+180.5° Положение ограничительного

+1 8 0 .5 ° L im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
+197°
7v
+1 9Максимальное расстояние (положение) до
T h e m ax im u m s t o p p in g d is t an c e (pостановки
o s iit o n )
180°
(ПРИМЕЧАНИЕ)(NОграничительный выключатель для оси J1 поставляется в качестве опции.
O T E) L im it s w it c h o f J 1 - ax is is an o p t io n .
Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J1
- 65 -
0°
°
60 76
-60°
- 60° S t ro ke e n d Конец хода
(L o w e r lim it ) °
(нижний предел)
-60.5° Положение +76°

+7 6 ° SКонец хода
t r o k e en d (U p pe r lim it )
- 6 0 .5 ° L im it s w it c h d e t e c t io n po s it io n 4°
ограничительного выключателя (верхний предел)
- 6 3 .8 ° -63.8° +76.5° Положение

T h e mМаксимальное
ax im u m s t o p pin g +7 6 .5 ° L im it s w it c h dвыключателя
ограничительного e t e c t io n p o s it io n
d is t an c e расстояние
(p o s it io n)
+8 1 .3 °
+81.3°
(положение) до T h e m ax im u m s t o p ping
остановки Максимальное
d is t an c e (p o s it io n )
расстояние
(положение) до остановки
4°
(ПРИМЕЧАНИЕ) Ограничительный выключатель оси J2 предлагается в качестве опции.
(N O T E）　T h e lim it s w it c h o f J 2 - ax is is an o p t io n .
Диапазон движений ограничивается положением оси J3.
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d by t he p o s it io n o f t h e J 3 - ax is .
Рис. 3.3 (e) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)
- 1 2 0 ° S t r o k e e-120°
n d (LКонец хода
o w e r lim it )
- 1 2 0 .5 ° -120.5° Положение
L im ограничительного
it s w it c h d e t e c t io nвыключателя
p o s it io n
- 1 2 3 .8 ° -123.8° 12
0°
T h e m ax im Максимальное
u m s t o p p in g
расстояние (положение)
до остановки
0°
°
65
+65° Конец хода

(верхний
+6 5 ° S t r oпредел)
k e e n d (U p p e r lim it )
+65.5°
+6 5 .5 °
Положение ограничительного
L im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E ）　T h e limОграничительный
it s w it c h o f J 2 - axвыключатель
is is an o p t io nоси. J2
предлагается
M o t io n limвitкачестве
is r e s t r icопции.
t e d b y t h e p o s it io n o f t h e J 3 - ax is . -70.3°
- 7 0 .3 °
Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g
(положение)
d is t an c e (p o до остановки
s it io n)
Рис. 3.3 (f) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165R,200R,100P)
- 66 -
0°
55
°
-55° Конец
- 5 5 v　S t r o k хода
e e n d (L o w e r lim it )
-59°
- 5 9 v　
Максимальное расстояние
5°
T h e m ax im u mдоs tостановки
o p p in g
13
+1 3 5 v　S t r o k e+135°
e n d (UКонец хода
p p e r lim it )
(верхний предел)
+1 3 9 v　 +139° (ПРИМЕЧАНИЕ)
(N O T E )
u m s t o p p in g Ограничение
M o t io n lim it isдвижений
r e s t r ic t e dзависит
b y t h e pот
o s положения оси
it io n o f J 3 - ax is . J3.
d is t an c e (p o(положение)
s it io n )
Рис. 3.3 (g) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/170CF)
- 5 5 ° S t r o k e e-55°
n d (LКонец хода
o w e r lim it )
-55.5° Положение ограничительного
- 5 5 .5 ° L im it s w t ic h d e t e c t io n p o s it io n
- 5 8 .8 ° -58.8°
u m s t o p p o in g
d is t an c e (p o(положение)
s it io n )
до остановки +110° Конец хода
(верхний
+1 1 0 ° S tпредел)
r o k e e n d (U p p e r lim it )
+110.5° Положение ограничительного

- 1 1 0 .5 ° L im it s w t ic h d e t e c t io n p o s it io n
+115.3°
- 1 1 5 .3 °
T h e m ax im u m sрасстояние
t o p p o in g
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)
(N O T E）
Ограничение движений зависит от положения оси J3.
M o t io n lim it is r es t r ic t e d b y t h e p o s it io n o f t h e J 3 - ax is .
Рис. 3.3 (h) Ограничение движений оси J2 (R-2000iB/165CF)
- 67 -
19
5°
0°
79°
J2+J3=+195°
J 2 +J 3 =+1 9 5°
Конец
S t r o k eхода
e n d (Верхний предел)
(U p p e r lim it )
J 2 +J 3 =- 7 9° J2+J3=-79°
J 2 +J 3 =+1 9 5 .5 °
S t r o k eКонец хода
e n d (L o w e(Нижний
r lim it )
предел) +76.5°
L im it sПоложение
w it c h d e t e c t io n p o s it io n
J2+J3=-80.7°
J 2+J 3 =- 8 0 .7 ° ограничительного выключателя
T h e m ax im u m s t o p p in g J 2 +J 3 =+1 9 7 .5 расстояние
°
расстояние Максимальное
d is t anc e (p(положение)
o s it io n ) T h e m ax im uдо
(положение) m остановки
s t o p p in g
J 2+J 3 =- 7 9 .5 °
Положение
L im it s w it cограничительного
h d et e c t io n p o s it выключателя
io n
(N O T E ）　T h e limОграничительный
it s w it c h o f J 3 -выключатель
ax is is an o p осиt io n J3
. предлагается в качестве опции.
Диапазон движений
M o t io n lim it is ограничивается
r es t r ic t e d b y t hположением
e po s it io n oоси
f t hJ2.
e J 2 - ax is .
Рис. 3.3 (i) Ограничение движений оси J3

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 125L, 175L, 100H, 150U)
23
5°
0°
0°
55
°
12
5°
J 2 +J 3 =- 5 5 v　 J 2 +J 3 =2 3 5 v　
Конец
S t r o k eхода
e n d(нижний предел)
(L o w e r lim it ) Конец хода
St roke e n d (U p p e r lim it )
(верхний предел)
J 2 +J 3 =- 5 9 v　 J 2 +J 3 =2 3 9 v　
T h e m ax im u m s t o p p in g Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g
d is t an c e (p (положение)
o s it io n ) (положение)
d is t an c e (p oдо
s it остановки
io n )
(N O T E)
M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o s it io n o f J 2 - ax is .
Рис. 3.3 (j) Ограничение движений оси J3 (R-2000iB/170CF)
- 68 -
120°
J 2 +J 3 =+1 2 0 °
B
A Конец
S t r o k e хода (верхний
e n d (U p p e r lim предел)
it )
0°
J 2 +J 3 =+1 2 0 .5 °
Положение
L im it s w it c h ограничительного
d e t e c t io n
A'
B' выключателя
p o s it io n
J 2 +J 3 =+1 2 2 .5 °
T h e m ax im u m s расстояние
t o p p in g
d is t an c e (p o sдо
it ioостановки
n)
75°
J 2 +J 3 =- 7 5 °
S t r o k хода
Конец e e n d (L o w e r lim it )
(нижний предел) (ПРИМЕЧАНИЕ) Ограничительный выключатель
оси J3 предлагается в качестве опции.
J 2 +J 3 =- 7 5 .5 ° Диапазон движений ограничивается положением
L im it s w it c h d e t e c t io n
Положение оси
(N O T J2.
E）
T h e lim it s w it c h o f J 3 - ax is is an o p t io n.
p o s it io n
ограничительного M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e p o sit io n o f t h e J 2 - ax is .
J 2 +J 3 =- 7 6 .7 °
T h e m ax im u m
s t o p(положение)
расстояние p in g d is t an c e
(p o sit io n )
Рис. 3.3 (k) Ограничение движений оси J3 (R-2000iB/165CF)
Конец хода (верхний предел)

+1 2 5 ° 　S t r o k e e n d （U p p e r lim it ）
(за исключением
(Ex c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
R-2000iB/165CF)
S t r o k eхода
Конец e n d(верхний
(U p p e r lim it ) anиdмаксимальное
предел)
t h e m ax im u(положение)
m s t o p p in g до
d isостановки
t an c e (p o s it io n )
(R-2000iB/165CF)
(R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
5°
12
Максимальное расстояние (положение) до
+1 2 6 .6 ° 　T h e m ax im u m s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
остановки
(Ex c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
(за исключением R-2000iB/165CF)
0°
- 1 2 6 .6 ° Максимальное
　T h e m ax im u расстояние
m s t o p p in g (положение)
d is t an c e (p oдо
s it io n )
остановки
(E x c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
12
5° (за исключением R-2000iB/165CF)
Конец
- 1 2 5 ° 　S t r o kхода
e end (нижний
（L o w eпредел)
r lim it ）
(за
(E xисключением
c e p t R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
R-2000iB/165CF)
Конец
S t r o kхода
e e n d(нижний
(L o w e rпредел)
lim it ) anи максимальное
d
t h e m ax im (положение)
u m s t o p p in gдоd isостановки
t an c e (p o s it io n )
(R-2000iB/165CF)
(R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 C F )
Рис. 3.3 (l) Ограничение движений оси J5 (оси J4 у модели R-2000iB/100H)
- 69 -
Программное ограничение
Программное ограничение
(ПРИМЕЧАНИЕ) (ПРИМЕЧАНИЕ)
Ось J4 не имеет ограничительного выключателя Ось J6 не имеет ограничительного выключателя
и механического ограничителя. и механического ограничителя.
Рис. 3.3 (m) Ограничение движений оси J4 Рис. 3.3 (n) Ограничение движений оси J6
(отсутствует у R-2000iB/100H) (оси J5-axis у R-2000iB/100H)
- 70 -
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ

На графиках (рис. 3.4 (а) - (z)) показаны ограничения нагрузки, прилагаемой к запястью.
・ Прилагайте нагрузку в пределах области, показанной на графике.
・ Не превышайте допустимый момент нагрузки и допустимую инерцию нагрузки. Данные о
допустимом моменте нагрузки и допустимой инерции нагрузки содержатся в разделе 3.1.
・ Монтаж рабочего органа см. в разделе 4.1.
Z [cm]
90
80
70 100kg
6 2 .6
60
120kg
5 1 .7
50
4 7 .3
130kg
40
165kg
3 5 .5
3 3 .8 30
170kg
(R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F )
20 2 8 .5
3 5 .2
10
4 4 .3
20 30 40 50 60
X, Y [ cm]
2 7 .7
3 7 .8
Рис. 3.4 (a) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/165F, 165R, 170CF)
- 71 -
Z [cm]
90
80
70
6 0 .3 1 0 0 kg
60
4 9 .4 1 20 k g
50
4 5 .0
40
130kg
3 3 .2 1 6 5k g
30
3 1 .5
20 2 8 .5
1 70 k g
(R - 2 00 0iB / 17 0 C F ) 3 5 .2
10
4 4 .3
20 30 40 50 60
X, Y [cm]
2 7 .7
3 7 .8
Рис. 3.4 (b) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/165F, 165R, 170CF)
- 72 -
Z [cm]
90
80
70
6 0 .1 100kg
60
120kg
50
4 9 .2
4 4 .8
40
130kg
3 3 .0
165kg
30
3 1 .3
20 2 8 .5
170kg
(R - 2 0 0 0 iB / 1 7 0 C F ) 3 5 .2
10
4 4 .3
20 30 40 50 60
X, Y [c m]
2 7 .7
3 7 .8
Рис. 3.4 (с) Диаграмма нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC)
（R-2000iB/165F, 165R, 170CF）
- 73 -
Z [cm]
90
120kg
80
7 7 .7
140kg
70
6 6 .3
160kg
60
5 7 .3
5 0 .0
50
4 1 .3
180kg
40
210kg
30
20
3 9 .4
10
4 9 .4
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3
5 6 .5
Рис. 3.4 (d) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/210F, 200R)
- 74 -
Z [cm]
90
120kg
80
7 5 .4
70
140kg
6 4 .0
60
1 6 0 kg
5 5 .0
50
4 7 .7
1 8 0 kg
40
3 9 .0
210kg
30
20
3 9 .4
10
4 9 .4
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3
5 6 .5
Рис. 3.4 (e) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/210F, 200R)
- 75 -
Z [cm]
90
120kg
80
7 5 .2
70
140kg
6 3 .8
60
160kg
5 4 .8
50
4 7 .5
180kg
40
3 8 .8
210kg
30
20
3 9 .4
10
4 9 .4
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
4 3 .8
3 4 .3
5 6 .5
Рис. 3.4 (f) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/210F, 200R)
- 76 -
Z [cm]
90
100kg
84.0
80
69.9
120kg
70
59.2
140kg
60
50.9
160kg
50
42.6
40
185kg
30
49.5
20
56.7
10
66.5
20 30 40 50 60
X,Y [cm]
38.5
43.9
Рис. 3.4 (g) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/185L)
- 77 -
Z [cm]
90
81.7 100kg
80
120kg
70
67.6
140kg
60
56.9
160kg
50
48.6
40
40.3 185kg
30
49.5
20
56.7
10
66.5
20 30 40 50 60
X,Y [cm]
38.5
43.9
Рис. 3.4 (h) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/185L)
- 78 -
Z [cm]
90
80
140kg
70
66.7
60
53.9 170kg
44.3 50
200kg
40
37.0 230kg
32.9 30
250kg
35.9
20
41.6
10
49.5
20 30 40 50 60
X,Y [cm]
29.2
31.5
Рис. 3.4 (i) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/250F)
- 79 -
Z [cm]
90
80
70
140kg
64.4
60
51.6 170kg
50
42.0
200kg
34.7 40
230kg
30.6
30
250kg
35.9
20
41.6
10
49.5
20 30 40 50 60
X,Y [cm]
29.2
31.5
Рис. 3.4 (j) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/250F)
- 80 -
Z [cm]
140
60kg
130
1 2 7 .1
120
110
8 0kg
100
9 6 .5
90
100kg
80
7 6 .5
70
60
50
40
30
7 2 .0
20
8 8 .8
10
1 1 5 .8
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130
X ,Y [ c m ]
Рис. 3.4 (k) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/100P)
- 81 -
Z [cm]
140
60kg
130
1 2 4 .8
120
110
100
80kg
9 4 .2
90
80
100kg
7 4 .2
70
60
50
40
30
7 2 .0
20
8 8 .8
10
1 1 5 .8
20 30 40 50 60 70 80 90 100 1 10 120 130
X ,Y [ c m ]
Рис. 3.4 (l) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/100P)
- 82 -
Z [cm]
140
60kg
130
1 2 4 .6
120
11 0
100
80kg
9 4 .0
90
80
100kg
7 4 .0
70
60
50
40
30
7 2 .0
20
8 8 .8
10
1 1 5 .8
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130
X ,Y [ c m ]
Рис. 3.4 (m) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/100P)
- 83 -
Z [cm]
90
80
7 3 .6 50kg
70
60
5 3 .2 70kg
50
90kg
4 0 .4
40
100kg
3 5 .6
3 1 .6
30 110kg
2 6 .5
20
125kg
3 1 .3
10
6 0 .5
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0
3 4 .0
3 7 .2
4 6 .0
Рис. 3.4 (n) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/125L)
- 84 -
Z [cm]
90
80
7 1 .3 50kg
70
60
5 0 .9 70kg
50
90kg
40
3 8 .1
100kg
3 3 .3
30
2 9 .3 1 1 0 kg
2 4 .2
20
125kg 3 1 .3
10
6 0 .5
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0
3 4 .0
3 7 .2
4 6 .0
Рис. 3.4 (o) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/125L)
- 85 -
Z [cm]
90
80
7 1 .1 50kg
70
60
5 0 .7 70kg
50
90kg
40
3 7 .9
100kg
3 3 .1
30
2 9 .2 110kg
2 4 .1 20
125kg
3 1 .3
10
6 0 .5
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 8 .0
3 4 .0
3 7 .2
4 6 .0
Рис. 3.4 (p) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/125L)
- 86 -
Z [cm]
100
1 0 0k g
9 0 .6
90
80
120kg
7 4 .8
70
1 4 0k g
6 2 .9
60
5 3 .6
50 1 60 k g
4 7 .9
175kg
40
30
20 4 1 .1
5 0 .6
10
5 8 .3
20 30 40 50 60 70
X ,Y [ c m ]
4 4 .7
6 8 .7
Рис. 3.4 (q) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/175L)
- 87 -
Z [cm]
100
100kg
90
8 8 .3
80
1 20kg
7 2 .5
70
140kg
6 0 .6
60
5 1 .3
50
1 6 0 kg
4 5 .6
175kg
40
30
20 4 1 .1
5 0 .6
10
5 8 .3
20 30 40 50 60 70
X ,Y [ c m ]
6 8 .7
4 4 .7
Рис. 3.4 (r) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/175L)
- 88 -
Z [cm]
90
80
70
60
50kg
5 4 .4
50
60kg
4 4 .9
70kg
40
3 7 .7
80kg
3 2 .0
30
2 7 .4
90kg
2 3 .5 3 2 .7
20
100kg
3 6 .5
10
4 1 .6
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 5 .0
2 7 .1
2 9 .6
Рис. 3.4 (s) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/100H)
- 89 -
Z [cm]
90
80
70
60
5 1 .9 50kg
50
60kg
4 2 .4
40
70kg
3 5 .2
80kg
30
2 9 .5
2 5 .1 3 2 .7
2 1 .0 90kg
20
100kg
3 6 .5
10
4 1 .6
20 30 40 50 60
X ,Y [ c m ]
2 5 .0
2 7 .1
2 9 .6
Рис. 3.4 (t) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/100H)
- 90 -
Z (c m )
90
8 0 70 k g
7 8 .0
70
6 1 .6 90 k g
60
5 0 .2
11 0 k g
50
4 1 .7 13 0 k g
40
15 0 k g
3 5 .2
30
20
10
10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
3 2 .2
5 1 .7
3 6 .7
2 8 .7
4 2 .8
Рис. 3.4 (u) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/150U)
- 91 -
Z (c m )
90
80
70kg
7 5 .3
70
6 0 90kg
5 9 .1
5 0 110kg
4 7 .8
130kg
40
3 9 .4
150kg
3 2 .9
30
20
10
10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
2 8 .7
5 1 .7
3 2 .2
4 2 .8
3 6 .7
Рис. 3.4 (v) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/150U)
- 92 -
Z (c m )
90
80
70kg
7 5 .1
70
5 8 .9
6 0 90kg
4 7 .6
5 0 110kg
130kg
40
3 9 .2 150kg
3 2 .7
30
20
10
10 20 30 40 50 60 70 X ,Y (c m )
2 8 .7
3 2 .2
5 1 .7
3 6 .7
4 2 .8
Рис. 3.4 (w) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/150U)
- 93 -
Z(ｃｍ)
80
70
60 100ｋｇ
5 9.1
120ｋｇ
50
4 8 .3
4 4 .0 130ｋｇ
40
165ｋｇ
3 2 .3
30
20
10
10 20 30 40 50 60 X,Y(ｃｍ)
2 7 .8
3 4 .4
4 3 .3
3 7 .0
Рис. 3.4 (x) График нагрузки на запястье (фланец ISO) (R-2000iB/165CF)
- 94 -
Z(ｃｍ)
80
70
60
5 8 .1
100ｋｇ
50
120ｋｇ
4 7 .3
4 3 .0 130ｋｇ
40
165ｋｇ
3 1 .3
30
20
10
10 20 30 40 50 60 X,Y(ｃｍ)
2 7 .8
43 .3
3 4 .4
3 7 .0
Рис. 3.4 (y) График нагрузки на запястье (изолированный фланец ISO) (R-2000iB/165CF)
- 95 -
Z(ｃｍ)
80
70
60 100ｋｇ
5 9 .1
120ｋｇ
50
4 8 .3
44 .0 130ｋｇ
40
3 2.3 165ｋｇ
30
20
10
10 20 30 40 50 60 X,Y(ｃｍ)
2 4 .7
1 9 .9
2 6 .6
3 1 .4
Рис. 3.4 (z) График нагрузки на запястье (специальный фланец / фланец FANUC) (R-2000iB/165CF)
- 96 -
3.5 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2, РУКУ

ОСИ J3 И КОРПУС ОСИ J3
В таблице 3.5 и на рис. 3.5 (а) - (i) показаны режимы нагрузки на основание оси J2, руку оси J3 и
корпус оси J3.
Таблица 3.5 Режим нагрузки на основание оси J2, руку оси J3 и корпус оси J3
Положение
Модель Нагрузка Условие
установки
Основание оси J2 Все модели 550 кг Центр приложения нагрузки
должен находиться не более
чем в 500 мм перед центром
вращения оси J1.
Рука оси J3 R-2000iB/165F, 210F, 250F 25 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (a).
R-2000iB/185L, 165R, 200R, - Нагрузка не может быть
100P, 170CF, 100H, 165CF приложена. См. рис. 3.5 (b), (c),
(d), (e), (g), (i)
R-2000iB/125L, 175L 20 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (f).
R-2000iB/150U 10 кг Положение центра тяжести см.
на рис. 3.5 (h).
Корпус оси J3 R-2000iB/185L, 165R, 100P, 25 кг Положение центра тяжести см.
170CF, 165CF на рис. 3.5 (b), (c), (e), (i).
За исключением - Нагрузка не может быть
R-2000iB/185L, 165R, 100P, приложена.
170CF, 165CF См. рис. 3.5 (a), (d), (f), (g), (h).
1 ПРИМЕЧАНИЕ
Внимательно следите за тем, чтобы груз на оси J3 не создавал помех для
балансира J2 при развороте руки J3.
Помехи
干渉
- 97 -
Нагрузка на руку оси J3: 25 кг (клапан и т.п.)
Нагрузка на основание J2: 550 кг

(сварочный трансформатор и т.п.)
Рис. 3.5 (а) Режим нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 250F)
- 98 -
0
50
R
200 Нагрузка
L o ad c a pна
ac itруку
y o n tоси
h e J 3J3:
c as25 кг 5(клапан
in g　2 k g (v alv e иo rт.п.)
t h e lik e )
200

L o ad c a p ac it y o n t h e J 2 b as e 　5 5 0 k g
（(сварочный
w e ld in g t r a n s f o rтрансформатор
т.п.)
m e r o r t h e lik e ） и
Рис. 3.5 (b) Нагрузка на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/185L)
- 99 -
0
50
R
Нагрузка
L o ad c ap ac itнаy o nруку
t he
оси
J 3 c J3:
as in g25: 2 5кг
kg
200 (v alv e o r t h e like )
(клапан и т.п.)
Нагрузка
L o ad c ap ac itнаy o nоснование
t he J2: 200
550 кгe (сварочный

J 2 b as : 550kg
(w eldin g t r an s f o r m e r
трансформатор
o r t h e lik e ) и т.п.)
Рис. 3.5 (c) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/165R, 100P)
- 100 -
0
50
R
Нагрузка
L o ad c ap ac it yна o n основание
t he J2: 550 кг
J 2 b as e : 5 5 0 k g
(w e ld in g t r a n s f o r m e r
o r t h e lik e )
Рис. 3.5 (d) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/200R)
- 101 -
26 0
0
50 170
R
L o ad c apна
Нагрузка ac itруку
y o nоси
J 3 J3:
ar m25
　25
кг k g
L o ad Нагрузка
c ap ac it y на
o n основание
t h e J 2 b asJ2:
e　55550
0k кг
g
Рис. 3.5 (е) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3(R-2000iB/170CF)
- 102 -

Рис. 3.5 (f) Режим нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 (R-2000iB/125L, 175L)
- 103 -
0
50
R
Нагрузка
L o ad c apна ac it основание
y on t he
J 2 b as e : 5 5 0 kg
J2: 550 кг (периферийное
( p e r ip h e r als
оборудование
o r t h e lik e ) и т.п.)
Рис. 3.5 (g) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/100H)
- 104 -
0
50
R

L o ad c ap ac it y o n t h e J 3 　ar m 1 0 k g (v alv e o r t h e lik e )
150
60 0
Нагрузка
L o ad c ap ac it y o на основание
n t he J 2 b as e 　55 0 J2:
kg 550 кг
(w(сварочный
e ld in g t r an s f o r mтрансформатор
er o r t h e lik e ) и т.п.)
Рис. 3.5 (h) Режим нагрузки на основание оси J2 (R-2000iB/150U)
- 105 -
Нагрузка на руку оси J3: 25 кг

(клапан и т.п.)
Нагрузка на основание оси J2: 550 кг

Рис. 3.5 (i) Режим нагрузки на основание оси J2 и корпус оси J3 (R-2000iB/165CF)
- 106 -
B-82234RU/08 4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ
На рис. 4.1 (а) - (i) показаны схемы установки рабочих органов на запястье. Для того чтобы
закрепить рабочий орган, совместите рабочий орган с двумя отверстиями в точке G с помощью А
или В, затем зафиксируйте с помощью винтов в точке D. Выбирайте винты и установочные
штифты таким образом, чтобы их длина соответствовала глубине резьбовых отверстий и
отверстий под штифты. Для фиксации рабочего органа затяните болт со следующим крутящим
моментом.
73.5±3.4 Нм (750±35 кгс·см)
Как правило, в качестве установочной поверхности рабочего органа указывается фланец ISO.
Однако, при использовании изолирующего фланца ISO, фланца FANUC или специального
фланца необходимо установить подходящий переходник.
Информацию об установке переходников см. в разделе 4.2.
ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца обязательно
закрепляйте рабочий орган десятью болтами.
ОСТОРОЖНО!
В моделях R-2000iB/210F, 185L, 250F, 200R, 100P, 175L настоятельно
рекомендуется закреплять рабочий орган десятью болтами.
- 107 -
4. МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82234RU/08
6-D глубина нарезки Е

Симметрично расположенные на φ
окружности F
2- φG глубина H
Фланец ISO
(В соответствии с ISO 9409-1-A125)

Рис. 4.1 (a) Фланец ISO （R-2000iB/165F,165R, 170CF, 125L,100H,150U）
6-D глубина нарезки E

Симметрично расположенные на
окружности φF
Изолированный фланец ISO
Рис. 4.1 (b) Изолированный фланец ISO（R-2000iB/165F, 165R, 170CF, 125L,150U）
- 108 -
10-D
1 0 - D глубина
t a p d e p t h E нарезки Е
30°
30°
30
30
°
8
φ F
110
60
10
30
° °
30
F u0 .0 5
240 30°
30°
2- OG dept h H
Фланец
F A N U C FANUC
f lan ge
Специальный
S p e c ial f lan ge
фланец 2- φG глубина H
A 05B - 1329- K 051 A 05B - 1329- K05 2
+0.0 3 0 +0 .0 4 0
A 　φ 6 0 H 7 0 A 　φ 7 6 G 7 +0 .0 1 0
0 - 0 .0 3 6
B 　φ 1 1 0 h 7 - 0 .0 3 5 B 　φ 1 0 8 f 8 - 0 .0 9 0
C 　1 0 C 　1 1
D 　M 1 0 D 　M 1 0
E　D P 1 6 E　D P 1 6
F 　9 0 F 　9 2
+0 .0 1 5 +0 .0 1 5
G 　1 0 H 7 0 G 　9 H 7 0
H 　D P 1 2 H 　D P 1 2
Рис. 4.1 (c) Фланец FANUC / специальный фланец ISO（R-2000iB/165F, 165R, 170CF, 125L,100H,150U）
ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца обязательно
закрепляйте рабочий орган десятью болтами.
- 109 -
10-D глубина
10-D tap depth E
нарезки Е
не
10 более
or less10
2-Ø
2- φGGглубина
depth HH
Фланец
ISO ISO
flange
ISO フランジ
A 05B -1329-H 051
10
D P 18
(Complied
(В with ISO
соответствии 9409-1-A125)
с ISO 9409-1-A125)
Рис. 4.1 (d) Фланец ISO（R-2000iB/210F,185L,250F,200R,100P,175L）
ОСТОРОЖНО!
Если Вы заказали модели R-2000iB/210F,185L,250F,200R,00P или 175L,
для установки рабочего органа используйте 10 болтов.
- 110 -
Симметрично расположенные
на окружности φF
2-φG глубина H

A05B-1329-H151

Рис. 4.1 (е) Изолированный фланец ISO (R-2000iB/210F,185L,250F,200R,100P,175L)
10-D глубина
нарезки Е
2-φG глубина H
Фланец FANUC Специальный фланец

A05B-1329-K051 A05B-1329-K052
Рис. 4.1 (f) Фланец FANUC／Специальный фланец (R-2000iB/210F, 200R)
ОСТОРОЖНО!
При использовании фланца FANUC или специального фланца закрепляйте
рабочий орган десятью болтами.
- 111 -
6-D глубина нарезки Е

Симметрично
расположенные на
Фланец ISO окружности φ F

Рис. 4.1 (g) Фланец ISO (R-2000iB/165CF)

окружности φF

Рис. 4.1 (h) Изолированный фланец ISO (R-2000iB/165CF)
- 112 -

окружности φ F
Фланец FANUC Специальный фланец
Рис.4.1 (i) Фланец FANUC / специальный фланец (R-2000iB/165CF)
- 113 -
4.2 УСТАНОВКА ПЕРЕХОДНИКА ДЛЯ ФЛАНЦА FANUC /

СПЕЦИАЛЬНОГО ФЛАНЦА (R-2000iB/165F, 210F, 165R,
200R, 100P, 125L, 100H)
На рис. 4.2 показан способ установки переходника для фланца FANUC и специального фланца
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H).
1. Вставьте штифт в переходник. Нанесите Loctite № 601 на пригоночную поверхность.

2. Прикрепите переходник к роботу с помощью шести болтов M10x20. Нанесите Loctite № 262
на винт и затяните его, используя следующий крутящий момент:
73.5±3.4 Нм (750±35 кгс·см)
1
4
3 2
Момент затяжки
Наименование Спецификация Кол-во LOCTITE Нм
(кгс·см)
1 ПЕРЕХОДНИК A290-7324-X551(FANUC) 1
A290-7324-X552(СПЕЦИАЛЬНЫЙ)
2 БОЛТ A6-BA-10X20 6 LT262 73.5±3.4
(750±35)
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M10H 6
4 ШТИФТ JB-PH-H7A-10X18S45C 1 LT601
Рис. 4.2 Установка переходника для фланца FANUC / специального фланца
（R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 100P, 125L, 100H）
- 114 -
4.3 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ

ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 4.3 (а) - (j), для крепления оборудования к роботу используются резьбовые
отверстия.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается выполнять дополнительную обработку корпуса робота,
например, сверление и нарезание резьбы. Это может отрицательным
образом повлиять на безопасность и функционирование робота.
Обращаем Ваше внимание, что использование резьбовых отверстий, не
указанных на данном рисунке, не является безопасным. Не применяйте
крепежные болты, используемые в механическом блоке.
Устанавливаемое оборудование не должно создавать помех для кабеля
механического блока. Оборудование может стать причиной отсоединения
кабеля механического блока, что может повлечь за собой возникновение
неожиданных неисправностей.
ОСТОРОЖНО!
Используя отверстие, показанное на рис. 4.3 (a) - (j), соблюдайте
положение центра тяжести оборудования в соответствии с разделом 3.5.
- 115 -
4-M10, глубина резьбы 15

2-M12 глубина резьбы 18

(двусторон.)


6-M12 глубина резьбы

20

18
Рис. 4.3 (a) Установочные поверхности оборудования（R-2000iB/165F,210F,250L,150U）
- 116 -
184.5 67
4-M10,
4 - M1 0 t aглубина
p d e p t h 1резьбы
5 15
6-M10,
6 - M1 0 t aглубина
p d e p t h 1 резьбы
5 15
80
45
248.5
30 367 422.5 170 535
4-M12
4 - M1 2 t глубина
a p d e p t h 1резьбы
8 18
( Bo t h s i d e )
184.5 60
55
55
4-M10, 4глубина
- M1 0 t a p dрезьбы
e p t h 1 5 15
250 172 33
2-M12 глубина 4-M12

4 - M1 2 tглубина
a p d e p t h резьбы
18 18
2 - M1 2 t a p резьбы
d e p t h 2 0 20
50 530 75 50
2-M12
2 - M1 2 t глубина
a p d e p t h 2резьбы
0 20
395
97
138
306
306

6 - M1 2 t a p d e p t h 2 0
20
60
60
60
60
117.5 117.5
79
60.5 167.5
79
79
79
25 25 25 25
4-M12
4 - M1 2 глубина
t a p d e p t h резьбы
18 25 25
6-M12
20 25 25 4-M12
18
18 377 155 20 18
155 377
Рис. 4.3 (b) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/185L)
- 117 -
M12
M 1 2 t a pглубина
de pt h 18 резьбы 18
50
117
4-M12
2 - M 1 2 t a p d ep t h 2 0 2-M12
2 - M 1 2 t a pглубина
de p t h 1 8 резьбы 18 18 50 глубина
79 60 20 24 8 .5 резьбы
4 - M 1 2 t ap d20
ept h 2 0
236
1 1 7 .5
30
12 5
25
3 77
36 7
26 8
25
1 6 7.5
25
95
25
1 1 7 .5
79 60
3 95
4-M12 глубина
4 - M 1 2 t ap d e p t h 1 8 (B o t h s id e )
резьбы 18
4-M12
4 - M 1 2 t ap глубина
250
d ep t h 1 8
(двусторонн.)
резьбы 18
33 17 2
55
55
1 8 4 .5
60 1 8 4 .5
42 2 .5
67
80
1 70
1 70
4-M10,
4 - M 1 0 t a p глубина
de p t h 1 5 резьбы 15
45
6-M10,
6 - M 1 0 t ap глубина
d e pt h 1 5 резьбы 15
Рис. 4.3 (с) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/165R)
- 118 -
2-M12 глубина резьбы 20 4-M12 глубина

резьбы 20
резьбы 18
Рис. 4.3 (d) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/200R)
- 119 -
22. 5
248 .5
22. 5
30 367 220 .5
2-M10,
2- M1 0 T глубина
AP DE PT резьбы
H1 5 15
4-M12
4- M1 2 Tглубина
AP DE PTрезьбы
H 1 8 ( BO18
TH (двусторонн.)
SID E)
153 .5 67
95 95
4-M10,4-глубина
M1 0 T AP резьбы
DE PT H 115
40
5
4-M12
4- M1 2 Tглубина
AP DE PT H 18
резьбы 18
2- M1 2 T AP DE PT H 2 0
2-M12
2- M1глубина
2 T AP DEрезьбы
40
335
PT H 2 0 465
резьбы 20
20 465
20
20
115
136
30
30
60
60
60
60
117 .5 117 .5
79
79
155 377
79
79
25 25
4- M1 24-M12 глубина
T AP DE PT H 1 8 25 25 6-M12 глубина
6- M1 2 T AP DE PTрезьбы
H2 0 20 4-M12 глубина
4- M1 2 T AP DE PT H 1 8
резьбы 18 резьбы 18
377 155
Рис. 4.3 (е) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/170CF)
6-M12 глубина 4-M12 глубина

резьбы 20 резьбы 18 6-M12 глубина
резьбы 20
резьбы 20
4-M12 глубина 4-M12 глубина

резьбы 18 резьбы 18
резьбы 18
4-M10, глубина
резьбы 15 4-M10, глубина резьбы 15
Рис. 4.3 (f) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/100P)
- 120 -



20
резьбы 18
Рис. 4.3 (g) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/125L)
- 121 -

резьбы 18
резьбы 15
резьбы 20 6-M12 глубина резьбы 2-M12 глубина резьбы 20
20
резьбы 20
4-M12 глубина резьбы 18 4-M12 глубина

резьбы 18
Рис. 4.3 (h) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/175L)
- 122 -
1 84.5 67
4 - M 1 0 D EP T H15 резьбы 15
6-M10,
6- M 1 0 Dглубина
EP T H 1 5 резьбы 15
80
45
2 - M 1 2 D E P T H 1 8 (B O T H S ID E)
18 30 3 67 4 22.5 1 70 1 70
18 4.5 6055
55
172 33 4-M12
4 - M 1 2 Dглубина
EP T H 1 8 резьбы 18
4- M 10 D E PT H15
резьбы 15
25 0
2-M12
2 - M 1 2глубина
DEPT H 20 2-M12 глубина
резьбы 20 резьбы
2- M20
1 2 D EP T H 2 0
50 53 0
6-M12
6 - M 1 2 D глубина
EP T H 2 0 резьбы 75 50
20
39 5
97
306
13 8
60
60
79
79
11 7.5 11 7.5
4- M 12 D E P T H1 8 (B Oрезьбы
T H S ID E) 18
25 25 25 25
3 77 155
Рис. 4.3 (i) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/100H)
- 123 -
4-M10 глубина15
4-M12 глубина 18
2-M12 глубина 20 2-M12 глубина 20


Рис. 4.3 (j) Установочные поверхности оборудования (R-2000iB/165CF)
- 124 -
4.4 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ

Настройте параметры нагрузки перед запуском робота. Не эксплуатируйте
робот с превышением нагрузки. Эксплуатация робота с превышением
нагрузки приводит к неисправностям, в т.ч. к сокращению срока службы
редуктора. Не превышайте допустимую полезную нагрузку, включая
нагрузку на кабельные и поворотные соединения.
Экраны параметров движения

К экранам параметров движения относятся экран MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ
ДВИЖЕНИЯ), MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ), а также информация о номинальной нагрузке и оборудовании на роботе.
1 Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS].

2 На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
3 Нажмите F1 ([TYPE]).
4 Выберите «MOTION». Появится экран «MOTION PERFORMANCE».
MOTION PERFORMANCE JOINT 10%

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 165.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
IDENT >
5 Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки используя номера с 1 по 10

на экране. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET».
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment ]
1 PAYLOAD [kg] 165.00
2 PAYLOAD CENTER X [cm] -28.33
3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 27.78
5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 56.84
6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 59.39
7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 15.10
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 125 -
X
Cen Центр
t e r o f фланца
robot X
f lan ge робота
y
Z Масса
m as s mм(k(кг)
g)
x g (c m ) Iy (k gf ・c m ・s )
2 Центр
C ent er o f
CЦентр
en t e r o f тяжести
gr av it y
тяжести
gr av it y
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )
Рис. 4.4 Стандартные координаты инструмента
6 На экране «MOTION PAYLOAD SET» введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и
момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z
соответствуют стандартным координатам инструмента (когда система координат
инструмента не установлена). После ввода значений появится следующее сообщение: «Path
and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) Set it?" (Сохранить
изменения?") Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
7 При нажатии F3 ([NUMBER]) откроется экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА
НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) с другим номером условия. При работе с
мультигрупповой системой после нажатия на кнопку F2 ([GROUP]) откроется экран
MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ)
для другой группы.
8 Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE нажмите кнопку перехода к предыдущей
странице. Нажмите F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки полезной
нагрузки.
9 На экране MOTION PERFORMANCE нажмите F4 ([ARMLOAD]) для вызова экрана
MOTION ARMLOAD SET.
MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 550.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 25.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
10 Задайте вес нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3 следующим образом:

ARMLOAD AXIS #1[kg]: Вес нагрузки на основание оси J2
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Вес нагрузки на руку оси J3 (или корпус оси J3)
Появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут
изменены.) Set it?" (Сохранить изменения?") Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА])
или F5 ([NO]) ([НЕТ]). После задания полезной нагрузки на руку выключите и снова
включите питание для завершения настройки.
- 126 -
4.5 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ

У моделей R-2000iB/165F и 210F настройка двух параметров зависит от величины инерционной
нагрузки. (По умолчанию параметры настроены для стандартного инерционного режима.)
Стандартный
Высокоинерционный режим
инерционный режим
78.4 кг・м2 2
117.6 кг･м
165F
(800 кгс·см·с2） (1200 кгс・см・с2)
Ось J4
141.1 кг･м2 2
225.4 кг･м
210F
(1440 кгс・см・с2) (2300 кгс・см・с2)
78.4 кг・м2 2
Запястье 117.6 кг･м
165F
Допустимая (800 кгс·см·с2） (1200 кгс・см・с2)
Ось J5 2 2
инерция нагрузки 141.1 кг･м 225.4 кг･м
210F
(1440 кгс・см・с2) (2300 кгс・см・с2)
2 2
40.2 кг･м 98 кг･м
165F 2 2
（410 кгс･см･с ） (1000 кгс・см・с )
Ось J6 2 2
78.4 кг・м 196 кг･м
210F
(800 кгс·см·с2） (2000 кгс・см・с2)
ОСТОРОЖНО!
Если в стандартном режиме используется заготовка с инерцией,
превышающей допустимую инерцию в стандартном инерционном режиме,
износ механических частей механизма может ускориться.
Таблица 4.5 (a) Поддержка высокоинерционного режима робота R-2000iB/165F

Серийный № программного V7.10P V7.20P V7.30P
обеспечения (7DA0) (7DA1) (7DA3)
Версия программного Версия 21 и Версия 22 и
- -
обеспечения более ранние последующие
Если выбран вариант со
Не Не
стандартным фланцем поддерживается поддерживается
Поддерживается Поддерживается
(фланцем ISO)
Если вариант со стандартным
Не Не Не Не
фланцем (фланцем ISO) поддерживается поддерживается поддерживается поддерживается
не выбран
Таблица 4.5 (b) Поддержка высокоинерционного режима робота R-2000iB/210F

Серийный № программного V7.10P V7.20P V7.30P
обеспечения (7DA0) (7DA1) (7DA3)
Версия программного Версия 21 и Версия 22 и
- -
обеспечения более ранние последующие
Если выбран вариант со
Не Не
стандартным фланцем (фланцем поддерживается поддерживается
Поддерживается Поддерживается
ISO) или опция "solution arm"
Если вариант со стандартным
Не Не Не Не
фланцем (фланцем ISO) и опция поддерживается поддерживается поддерживается поддерживается
"solution arm" не выбраны
• "Поддерживается": Высокоинерционный режим поддерживается. Настройка

параметра осуществляется автоматически в соответствии со
значением нагрузки в разделе 4.4.
• "Не поддерживается": Высокоинерционный режим не поддерживается. Выбирайте
значение в пределах доступного диапазона в стандартном
инерционном режиме.
- 127 -
ОСТОРОЖНО!
Правильно настройте инерцию нагрузки в соответствии с описанием в разделе
4.4. Если в стандартном режиме используется заготовка с инерцией,
превышающей допустимую инерцию в стандартном инерционном режиме, износ
механических частей механизма может ускориться.
- 128 -
B-82234RU/08 5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К

РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
Для механического блока используйте кабель, обусловленный
интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля
механического блока. Ни в коем случае не привязывайте внешний кабель к
кабелю механического блока с помощью нейлоновых стяжек и т.п.
Установленное на роботе оборудование не должно создавать препятствий
на пути кабеля механического блока.
Если движение кабеля механического блока затруднено вследствие
дополнительных кабелей, возможно отсоединение кабеля и возникновение
непредвиденных неисправностей.
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)

У робота имеется одно или два впускных и выпускных отверстий для воздуха на задней стороне
основания оси J1 и на передней или боковой стороне корпуса оси J3. Для подключения
используется штепсельное гнездо Rc1/2 (ISO).
Поскольку муфты не входят в комплект поставки, необходимо приготовить муфты,
соответствующие размеру шланга.
Двойная линия подачи воздуха:

Соединительная панель x 2
Одиночная линия подачи воздуха:
Соединительная панель x 1
Штепсельное гнездо Rc 1/2
(выход)
Воздушный патрубок x 2
Внешний диаметр: 12 мм
Внутренний диаметр: 8 мм
Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель x 2

Одиночная линия подачи воздуха: Панель соединения x 1
Штепсельное гнездо Rc 1/2 (вход)
Рис. 5.1 (a) Подача воздуха (опция) (R-2000iB / 165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)
- 129 -
5. ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82234RU/08
Воздушный патрубок
Внешний диаметр
Внутренний диаметр

Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель× 2
Соединительная панель× 2 Одиночная линия подачи воздуха:
Одиночная линия подачи воздуха: Соединительная панель× 1
Соединительная панель× 1 Штепсельное гнездо Ro1 / 2
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (вход) (выход)
Рис. 5.1(b) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/165R,200R,100P)
D u al Двойная
air lin e : линия
P an e l подачи
u n io n Xвоздуха:
2
S in gle airСоединительная
lin e : P an e l u n io nпанель×
X 1 2
Одиночная линия подачи
R c 1 / 2 　F e m ale (o u t p u t )　
воздуха:
Соединительная панель× 1
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (выход)
Воздушный
A ir t u b e X 2 патрубок X2
Внешний
O u t s id e dдиаметр 12 2мм
iam e t e r 　1 mm
Внутренний
In s id e d iam eдиаметр
t e r 　 8 m8mмм
Двойная
D u al air линия
lin e : Pподачи
an e l u nвоздуха:
io n X 2 Соединительная панель× 2
Одиночная линия
S in gle air lin e : P подачи воздуха:
an e l u n io n X 1 Соединительная панель× 1
Штепсельное
R c 1 / 2 　F e mгнездо
al(in p u tRc1
)　 / 2 (вход)
Рис. 5.1(c) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/170CF)
- 130 -
Одиночная линия подачи воздуха:

×
Соединительная панель 2
×
Соединительная панель 1
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (выход)
Воздушный патрубок × 2
Внешний диаметр 12 мм
Внутренний диаметр 8 мм
Одиночная линия подачи воздуха: Соединительная панель 2 ×

Двойная линия подачи воздуха: Соединительная панель 1×
Штепсельное гнездо Rc1 / 2 (вход)
Рис. 5.1(d) Подача воздуха (опция) (R-2000iB/165CF)
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)

На рис. 5.2 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если
узел подачи воздуха указан в спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между механическом блоком и узлом
пневматического управления. Установите узел пневмоуправления, как показано на рис. 5.2 (b).
Угловой ниппель
R3/8
R3/8
Прямой ниппель
R 3/8
В пределах пунктирной линии

Воздушный шланг 3м, Узел пневматического управления
внеш. диаметр 12 мм, внутр. (опция)
диаметр 8 мм
Рис. 5.2 (а) Подключение воздухопровода (опция)

- 131 -
Узел пневматического управления

Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом oil #90 to #140 до указанного уровня.
Фирма-изготовитель заказчика обязуется предоставить крепежные болты.
Вход Выход
70
64
Воздушный
фильтр
Масленка
Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления – опция
В нижеприведенной таблице содержатся данные подключения воздуха.
Запрещается превышать указанные значения.
Давление 0.49～0.69 MПа(5～7 кгс/см2)，

2
Давление подаваемого воздуха Заданная настройка: 0,49 МПа (5 кгс/см )
воздуха Расход Максимальный мгновенный расход 150 Нл/мин (0,15 Нм3/мин)
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ)
На рис. 5.3 (a) - (d) показано местоположение интерфейса для дополнительного кабеля.
На рис. 5.3 (e) - (k) изображен интерфейс для дополнительного кабеля.
Интерфейс рабочего органа (RI/RO), интерфейс блока I/O модели B, пользовательский кабель
(сигнальные линии, сигнальная линия для датчика усилия, силовые линии), кабель DeviceNet
(сигнальные линии, силовые линии), кабель двигателя дополнительной оси (линия импульсного
кодирующего устройства), кабель двигателя дополнительной оси (питание и тормоз), кабель
датчика 3DL, камерный кабель и кабель светодиодных индикаторов предлагаются в качестве
опций.
- 132 -
Рис. 5.3 (a) Интерфейс для дополнительного кабеля (ОПЦИЯ)

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U)
Рис. 5.3 (b) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля

(ОПЦИЯ) (R-2000iB/165R, 200R,100P)
- 133 -
Рис. 5.3 (c) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ) (R-2000iB/170CF)
Рис. 5.3 (d) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (ОПЦИЯ) (R-2000iB/165CF)
- 134 -
Панель
J 3- ax is cразъемов
a sin g c o nn корпуса оси
e c t o r p a ne l ( OJ3
ut p(вывод)
ut ) Панель
J 1 - ax is bразъемов
a se c o n n ecоснования оси
t or p a n e l (I np u t ) J1 (ввод)
(Входное
отверстие
(A ir i nдля
le t )
Интерфейс Интерфейс
U s e r c ab le (sдля
i gn alподключения
)
воздуха)
in t e r f a c e
сигнального кабеля
En рабочего
d eff e ct or
i nt er f органа
ac e пользователя
( R I/ R O)
(RI/RO)
U se r c a b le ( po w e r )
Интерфейс для
in t er f ac e
(A i r o u t le t )
(Выходное подключения силового
U s eдля
Интерфейс r c ab le (p o w er ) U s e r c a bl e ( siдля
Интерфейс gna l)подключения
отверстие для кабеля пользователя i nt e r fa ce in t e r f ac e
подключения силового сигнального кабеля пользователя
воздуха) V IEWАA
ВИД кабеля пользователя ВИД V IE W
В B
СWit
кабелем
h u s e r cпользователя
a b le (s ign a/ p(сигнальным
o w er ) и силовым)
Спец. кабеля:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p e c o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H201/CE:A05B-1329-H501
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5F ,2 1 0F Стандартная
,1 8 5 L ,2 5 0F ,1 2спец.:A05B-1329-H301/CE:A05B-1329-H601
5 L ,1 7 5L ,1 5 0 U 　S t an d ar d:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 20 1 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 01
R-2000iB/100P
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5RСтандартная
,2 0 0 R 　S t an dспец.:
ar d :A 0A05B-1329-H901/CE:A05B-1329-H921
5B - 1 32 9 - H 3 0 1 / C E :A 0 5 B - 1 3 2 9- H 6 0 1
R-2000iB/100H
R - 2 0 0 0 iB / 1 0 0PСтандартная
S t a n da r d :A 0 спец.:
5 B - 1 3A05B-1329-H211/CE:A05B-1329-H511
2 9- H 9 01 / C E :A 0 5B - 1 32 9 - H 9 2 1
R - 2 0 0 0 iB / 1 0 0H S t a n d ar d :A 0 5 B - 1 3 2 9- H 2 11 / C E:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 51 1
J 3 - a x is c as in g c o n n e c t o r p an e l (O u t p u t ) J 1 - axi s b as e c o n ne c t o r p a n el ( In pu t ) J 2 - a xi sразъемов
b a s e c o nnоснования
e c t o r p an e l (оси
O ut p ut )(вывод)
Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод) Панель разъемов основания оси J1 (ввод) Панель J2
( A ir in le t ) отверстие
(Входное
E nd ef f e c t o r D e v ic e n e t c a для
bl e подключения
Интерфейс для воздуха) Интерфейс
i n t e r f ac e (s ig nal ) in t e r f ac e
рабочего
(RI/ R O )
сигнального кабеля Devicenet
органа Интерфейс
D e v i c e n et c aдля b le подключения силового
(RI/RO) ( p o w er ) Devicenet
кабеля in t e r f ac e
Интерфейс
D e v i c e n et c ab дляle подключения
( s ign al) i nt e r f aкабеля
сигнального ce Devicenet
(Выходное (отверстие
A ir o u t le t ) для воздуха) D e v ic e n e t c a bl
Интерфейс e подключения
для
(s ig nal ) in t e r f ac
сигнального e
кабеля Devicenet
Интерфейс
D e v ic e ne t c ab для le подключения
( po w e r ) in кабеля
силового t e r f ac e Devicenet Интерфейс
D e v i c e n et c aдля b le подключения силового
кабеля
( p o w er )Devicenet
in t e r f ac e
V IE WАA
ВИД ВИД
V IE WВ B V IE W
ВИД СC
СWit
кабелем
h de v icDevicenet
e n et c ab le (сигнальным
(s ig nal/ p o wиeсиловым)
r)
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S pe c o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H202/CE:A05B-1329-H502
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 F ,2 1 0 FСтандартная спец.:
,1 8 5L ,2 5 0 F ,1 2 5L ,1 7A05B-1329-H302/CE:A05B-1329-H602
5 L ,15 0 U S t and ar d:A 0 5 B - 1 3 29 - H 20 2 / C E:A 05 B - 13 2 9 - H 5 0 2
R-2000iB/100P
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 RСтандартная
,2 00 R S t an dar спец.:
d :A 05A05B-1329-H902/CE:A05B-1329-H922
B - 13 2 9 - H 3 0 2/ C E :A 0 5 B - 1 3 29 - H 6 0 2
R-2000iB/100H
R - 2 0 00 iB / 1 0 0 PСтандартная
S t a n a dar d :Aспец.:
0 5 B - 1A05B-1329-H212/CE:A05B-1329-H512
3 2 9- H 9 0 2 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 9 2 2
R - 2 0 00 iB / 1 0 0 H S t an a dar d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 2 12 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 5 1 2
J 3 - ax is c as i ng c o n n e c t o r pa n e l (O ut pu t ) J 1 - ax is ba s e c o n n ec t o r p an el ( In p ut )
Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод) Панель разъемов основания оси J1 (ввод)
EИнтерфейс
n d ef f e c t o r
in t eрабочего
r f ac e ( A ir in l et ) отверстие для воздуха)
(Входное
( R I / R(RI/RO)
органа O) Интерфейс
I / O u ni t M Oблока
D EL B
I/Oi ntМОДЕЛЬ
e r fa c e В
Интерфейс
U s e r c abl e (для
po w eподключения
r)
(A ir o u t l e t )
(Выходное отверстие для воздуха) силового
in t e r f a c e кабеля
пользователя
I/ O u n i t M O D
Интерфейс EL B
блока Интерфейс для
U s er c a b le (p o w eподключения
r) силового
in t e r f ac e
ВИД А I/O МОДЕЛЬ В ВИД В кабеля
in t e r f acпользователя
e
V IE W A V IE W B
СWit
кабелем
h I/ O uблока
n it M I/O
O D модели
EL B anВ d иusсиловым
e r c a b le кабелем
(p o w er ) пользователя
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H203/CE:A05B-1329-H503
R-2000iB/165R,200R
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 F ,21 0 FСтандартная
,18 5 L ,25 0 F ,12спец.:
5 L ,17A05B-1329-H303/CE:A05B-1329-H603
5 L ,1 50 U S t an d ar d:A 0 5 B - 1 3 29 - H 20 3 / C E :A 05 B - 1 3 2 9 - H 5 0 3
R-2000iB/100P
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 RСтандартная
,2 0 0 R S t an dar спец.:
d :A 0A05B-1329-H903/CE:A05B-1329-H923
5 B - 1 3 2 9 - H 3 03 / C E :A 0 5 B - 1 32 9 - H 6 0 3
R-2000iB/100H
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 PСтандартная
S t a nd a r d :A 0спец.:
5 B - 1 3A05B-1329-H213/CE:A05B-1329-H513
29 - H 9 0 3 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 9 2 3
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 H S t a nd a r d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 21 3 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 1 3
Панель
J 3 - ax isразъемов
c as in g c o nкорпуса оси
n ec t o r p an e l J3
( O u(вывод)
tput) J 1 - axiразъемов
Панель s b as e c o nn e c t o r p ane l оси
основания ( In p u
J1t ) (ввод)
Интерфейс
A d di t io nal a xiкабеля
s m o t o rдвигателя
c a b le
E Интерфейс
nd eff ect o r (Входное
( A ir i nl et ) отверстие для воздуха)
рабочего
i nt e r fa cоргана
e
дополнительной
( p ul se c o d er ) in t e r f оси
ac e (импульсного
( R I/ R O(RI/RO)
) кодирующего устройства)
((Выходное
A ir o u t le t )
отверстие для Интерфейс
A d d it io n al axкабеля
is m o t o rдвигателя
c ab le Интерфейс кабеля
A d d it i o n al a x is m o t o r двигателя
c a b le дополнительной
воздуха) дополнительной
(p o w e r ,b r ake ) in t e оси
rfac e ( p u ls(импульсного
оси ec o d er ) in t e r f acкодирующего
e устройства)
(питания и тормоза)
Интерфейс кабеля
A d d it io n al a x is m o t o двигателя
r c ab le дополнительной оси
ВИД АA
V IE W V IE В
ВИД W B (p o w e r ,bиr ake
(питания ) i nt e r fa c e
тормоза)
СWit
кабелем
h d ad dдвигателя
it io n al a x isдополнительной
m o t o r c able ( puоси
ls e c(импульсного
o de r / p o w e r ,bкодирующего
r ak e ) устройства, питания, тормоза)
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le Стандартная спец.: A05B-1329-H204/CE:A05B-1329-04
R-2000iB/165R,200R Стандартная
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 F ,21 0 F ,18 5 L ,25 0 F ,12спец.:
5 L ,17 5A05B-1329-H304/CE:A05B-1329-H604
L ,1 50 U S t an ad ar d :A 0 5 B - 1 32 9 - H 2 0 4 / C E :A 0 5 B - 1 3 2 9- 0 4
R-2000iB/100P
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 R Стандартная
,2 0 0 R S t an d arспец.: A05B-1329-H904/CE:A05B-1329-H924
d:A 0 5B - 1 32 9 - H 30 4 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 6 04
R-2000iB/100H Стандартная спец.: A05B-1329-H214/CE:A05B-1329-H514
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 P S t a nd a r d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 90 4 / C E :A 0 5 B - 13 2 9 - H 9 2 4
R - 20 0 0 iB / 1 0 0 H S t a nd ar d:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 21 4 / C E:A 0 5 B - 13 2 9 - H 5 1 4
Рис. 5.3 (e) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля

(R-2000iB/165F, 210F, 185L,250F,165R, 200R,100P,125L,175L,100H)
- 135 -
Панель
J 1- axоснования осиel（
is bas e pan J1 (вход)
In pu t )
J 3 - axis
Панель c asinоси
корпуса g pan el （O u t pu t )
J3 (выход)
Интерфейс
En d e f f e c t o r Интерфейс
U s er c ab le (sкабеля пользователя
ign a l line u sa b le
рабочего
in t e r f a c e органа t o t h e 3D L s линия
(сигнальная e n s o r aдля
nd f датчика
o r c e se n 3DL
so r ) и
(RI/RO)
(R I/ RO ) in t er f ac eусилия)
датчика
( A ir in le t ) отверстие для воздуха)

(Входное
U se r c ab le кабеля
Интерфейс (s ign al lin e us ab le
C am e r a c ab le
Интерфейс t o t h e 3 D L линия
(сигнальная s en so r для
a nd датчика
f o r c e s e 3DL
ns o r )и
in t e r f a c e кабеля
камерного in t e r f a cусилия)
датчика e
(A ir ou t le t ) отверстие для воздуха)
(Выходное C a m er a c a b le
Интерфейс
in t e r f ac e кабеля
V IEWАA
ВИД V IE WВB
ВИД камерного
СWit
кабелем
h u se r cпользователя (сигнальная
ab le (s in agl lin e линия
u sa ble t o t he 3 D L для датчика
s e n so r an d f 3DL
o r c e иs en
датчика
s o r ) anусилия)
d c am e r и
a камерным кабелем
(для
(f o r программного
iR V isio n c am e r пакета iRVision)
a p ac k age )
Спец. кабелей
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le s CE: A05B-1329-H209
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0iB / 1 6 5F ,2 1 0F ,1CE:A05B-1329-H309
85 L ,25 0 F ,1 2 5 L ,17 5 L ,1 50 U 　C E:A 0 5 B - 1 32 9 - H 2 0 9
R - 2 0 0 0iB / 1 6 5R ,20 0R 　C E:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 3 0 9
J 3 - axкорпуса
Панель is c as inоси
g pJ3
an(выход)
el （O u t p ut ) J 1 - axis
Панель b ase pоси
основания aneJ1
l（Inp ut )
(вход)
Интерфейс
3 D L s e ns o r
(A ir in le t ) отверстие
(Входное
датчика
int er f ac e 3DL для воздуха)
3D L s e ns o r Интерфейс для
U s er c ab le (s подключения
igna l)
Интерфейс сигнального кабеля
in t e r f a c e in t er f a c e
датчика 3DL пользователя
C am er a c ab le
Интерфейс
in t e r f ac кабеля
камерного e
U s e r c a b le для
Интерфейс (signподключения
al)
in t e r f ac e
сигнального кабеля пользователя
U s er c ab le (p ower)
(Выходное отверстие подключения
in t er f a c e силового
кабеля пользователя Интерфейс
3 D L s e ns o r Интерфейс
C a m e r a c a ble U s e r c ab le (p o w e r )
Интерфейс для подключения силового
(A irвоздуха)
для o u t let )
датчика
in t e r f a c 3DL
e камерного
int e r f ac e in t e r f a c e
кабеля пользователя
кабеля
V IEWАA
ВИД V IEWВ B
ВИД
СWit
кабелем
h d 3 D L датчика
se n s o r , c3DL,
am e r камерным
a,L ED ligh t кабелем,
an d u s e r cкабелем для
ab le (s igna l/ pсветодиодных
o w e r ) an d w it hиндикаторов
out EE и
сигнальным и силовым кабелями пользователя, без сигналов рабочего органа
Спец.
S p e c oкабелей
f c able s
R-2000iB/165F,185L,250F,210F, 125L,175L,150U
R - 2 00 0 iB / 16 5 F ,1 85 L ,2 50 F ,2 10 F ,12 CE:0A05B-1329-H801
5 L ,1 7 5L ,1 5 0U C E:A 5B - 1 32 9 - H 80 1
R-2000iB/165R,200R
R - 2 00 0 iB / 16 5 R ,20 0 R C CE:A05B-1329-H851
E:A 0 5 B - 1 3 29 - H 8 51
J 3 - axкорпуса
Панель is c as in g pJ3ane
оси l （O ut p ut )
(выход) J 1 - axоснования
Панель is bas e pane l（Inp
оси J1 ut )
(вход)
Интерфейс
3 D L s e n3DL
датчика so r
3 D L se n so r
Интерфейс (Входное
(A ir in le t ) отверстие для воздуха)
in t er f ac e
in t er f a c e3DL
датчика Интерфейс
U s er c ab le для
( signподключения
al)
сигнального
in t er f a c e кабеля
C amИнтерфейс
e r a c ab le
int e r f acкабеля
камерного e
Интерфейс для подключения

U s e r c a ble (sкабеля
сигнального ign al)
in t e r f ac e
(Выходное
(A ir o u t le t ) Интерфейс
E nd effect or
отверстие для рабочего
in t e r f a c e органа Интерфейс светодиодного
воздуха) L E D ligh t Интерфейс
C am e r a c abкамерного
le
(RI/RO)
(R I/ R O )
индикатора кабеля
in t e r f a c e int e r f a c e
V IEWАA
ВИД ВИД
V IEWВB
С
Witкабелем
h 3 D L s eдатчика
n s o r ,c am3DL,
e r a,Lкамерным
ED ligh t anкабелем,
d u s e r c ab кабелем для светодиодных индикаторов и
le (s ign al)
сигнальным кабелем пользователя
S pe c oкабелей
Спец. f c ab les
R - 2 00 0 iB / 16 5 F ,21 0 F ,1 8 5L ,2 50 F ,1 25 L ,1 7 5 L ,15 0U C CE:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U E :A 0A05B-1329-H802
5 B - 1 3 29 - H 80 2
R - 2 00 0 iB / 16 5 R ,2 00 R CCE:A05B-1329-H852
R-2000iB/165R,200R E: A 0 5B - 1 3 29 - H 85 2
J 3- ax is c as ing Панель
J 1- axоснования
is b as e pоси
an elJ1（In
(вход)
pu t )
Панель корпуса осиpane l （O u t pu t )
J3 (выход)
Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси

Интерфейс
A d d it io na l a xкабеля
is m o t oдвигателя
r c ab le (pu дополнительной
ls ec o d e r ) оси A d dit io n al axis m o t o r c a b le (p u ls e c o d er )
(импульсного
in t e r f a c e
кодирующего устройства)
int e r f ac e кодирующего устройства)
(Входное
(A ir in let ) отверстие для воздуха)
Интерфейс
U se r c ab le для
(s ign al)
подключения
in t e r f a c e сигнального
C a mИнтерфейс
e r a c able
in t e r fкамерного
ac e
кабеля Интерфейс для
U s er c ab le (s ign подключения
a l)
in t er f a c e кабеля пользователя
(Выходное отверстие (A
для
ir oвоздуха)
u t let )
Интерфейс
A dd it io na l axкабеля
r c able (p o w e r ,b r ak e)
A d d it io na l a xкабеля
Интерфейс is m o t oдвигателя
r c ab le (po w er ,b r a ke )
ВИД АA Интерфейс дополнительной оси (питания и тормоза)
V IEW int e r f ac e V IEWВ B C a m e r a c a ble int e r f a c e
дополнительной оси (питания и тормоза) ВИД камерного кабеля
in t e r f ac e
СWit
кабелем
h add it ioдвигателя
nal ax is m oдополнительной
t o r c a b le ,c am e r a оси,
an d камерным
u se r c ab le и
(s сигнальным
ignal) and w it кабелем
hout EE
пользователя без сигналов рабочего органа
S pe c o
Спец. f c ab le s
кабелей
R - 2 0 00 iB / 1 6 5 F ,2 1 0F ,1 8 5 L ,2 50 F ,1 25 L ,17 5 L ,1 5 0 U CCE:
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U E:A 0A05B-1329-H804
5 B - 1 3 29 - H 80 4
Рис. 5.3 (f) Интерфейс для дополнительного кабеля

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R,,125L,175L)
- 136 -
Панель
J 3 - ax is корпуса оси
c as in g p an J3u t(выход)
e l (O put ) Панель
J 1 - ax is bоснования оси
as e p an e l (In p u t )J1 (вход)
3D Интерфейс
L sensor Кабель пользователя (Входное
( A ir in le t )отверстие для воздуха)
U s e r c ab le можно
(сигнальный,
датчика
in t e r f ac e3DL
(s ign al u s ab le для
использовать to
t h e f o r cсилы)
датчика e sen sor)
U s e r c ab
Кабель le
(s ign al u s ab leможно
to использовать
для
t h eдатчика
f orc e seсилы)
nsor )
3DИнтерфейс
L senso r
датчика
in t e r f ac e3DL
C am e r a c ab le
Интерфейс Силовой
U s e r c abкабель
le
камерного
in t e r f ac e
(p o w e r )
(A(Выходное
ir o u t le t ) кабеля
отверстие для
воздуха) ВИД
V IE WАA Интерфейс
C amкамерного
e r a c ab le ВИД
V IE WВB Силовой
U s e r c abкабель
le пользователя
in t e r f acкабеля
e (p o w e r )
СWit
сигнальным
h u s e r c ab leкабелем
(s ign al uпользователя
s ab le t o t h e f o(можно
r c e s e n использовать
sor/ pow er) , 3D для
L sдатчика усилия
e n s o r a an d c am eиr aпитания),
кабелем
an d w it h oдатчика
u o u t E E3DL, камерным кабелем без сигналов рабочего органа
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p e c o f c ab le s CE: A05B-1329-H806
R-2000iB/165R,200R
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,2 1 0F ,1CE:A05B-1329-H856
8 5 L ,2 5 0 F ,1 2 5 L ,1 7 5 L ,1 5 0 U 　C E: A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 0 6
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 R ,2 0 0 R 　C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 5 6
Панель корпуса оси J3 (выход)

J 3 - ax is c as in g p an e l (O u t p u t )
Панель
J 1 - ax is bоснования оси
as e p an e l (In p u t )J1 (вход)
Кабель (Входное
(A ir in le t отверстие
) для воздуха)
U s e r c ab le 3 DИнтерфейс
L sen sor
(сигнальный, можно
(s ign al u s ab le to inдатчика
t e r f ac e 3DL
3Интерфейс
D L sensor
датчика использовать для
in t e r f ac e3DL t h e f o r c e sensor)
датчика силы)
Кабель
U s e r c abпользователя
le
(s ign al u s ab leможно
to
использовать
t h e f o r c e s e nдля
so r)
датчика силы)
(A(Выходное
ir o u t le t ) C am e r a c ab le
End eff ec t or
отверстие in t e r f ac e рабочего
in t e r f ac e органа Интерфейс
камерного C am e r a c abкамерного
le кабеля
для воздуха) ВИД А кабеля (RI/RO)
(RI/ RO )
V IEW A ВИД ВB
V IE W in t e r f ac e
С сигнальным кабелем пользователя (можно использовать для датчика усилия),

кабелем
Wit h u s e датчика
r c ab le (s3DL ign alи uкамерным
s ab le t o t hкабелем
e f o r c e s e n o r ), 3 D L s e n s o r an d c am e r a
S p e c o f c ab le s
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U CE: A05B-1329-H807
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,2 1 0 F ,1CE:A05B-1329-H857
R-2000iB/165R,200R 8 5 L ,2 5 0 F ,1 2 5 L ,1 7 5 L ,1 5 0U 　　　C E :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 0 7
R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 R ,2 0 0 R 　C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 8 5 7
Рис. 5.3 (g) Интерфейс для дополнительного кабеля

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R,,125L,175L)
- 137 -
Панель разъемов
J 3 - a x is корпуса
c a s in g cоси J3
o nn e c t (вывод)
o r p an e l (O u t p u t ) Панель
J 1 - a x is разъемов
b as e c o n n eоснования
c t o r p an e l оси J1
(In p u t ) (ввод)
(Выходное
(A ir o u t le t )
отверстие для (Входное отверстие
(A ir in le t )
воздуха) для воздуха)
U s e r Интерфейс для
c ab le ( s ign al)
in t e r f acподключения
e Интерфейс
U sдля
e r cподключения
ab le ( p o w e r )
сигнального кабеля in t eсилового
r f ac e кабеля
пользователя Интерфейс для подключения
U se r c ab le (s ign al)
in t e r f ac e
EnИнтерфейс
d effec t o r Интерфейс для подключения
U s e r c ab le ( p o w e r )
in t e r f ac e силового кабеля пользователя
in t e r f ac e
(R I/ R(RI/RO)
O)
ФРАГМЕНТ
D E T A IL A A ФРАГМЕНТ
V IE W B
В
С сигнальным и силовым кабелем пользователя

Wit h u s e r c ab le (s ign al/ po w e r )
Спец. кабеля
S p ec
Станд. o f c ab le
спецификация: A05B-1329-H401/CE:A05B-1329-H701
S t an d ar d ：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 4 0 1 / C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 0 1
Панель
J 3 - ax i разъемов
s c a s in g c oкорпуса
n n e c t o r оси
paneJ3 (вывод)
l (O ut p ut ) Панель
J 1 - aразъемов
x is b a s e c основания
o n n e c t o r p aоси
n e l J1
(In p(ввод)
ut ) Панель
J 2 - ax is b a s e разъемов
c o n n e c t o rоснования
p a n e l (O u t оси
p u t ) J2 (вывод)
Интерфейс
D e v ic e n e t cдля
ab leподключения (Входное
(A ir in le t ) отверстие для
(Выходное отверстие для сигнального
(s ign al) in t e rкабеля
f ac e Devicenet
( A ir o u t le t) воздуха)
воздуха)
Интерфейс
a bleподключения силового
кабеля
(p o w e rDevicenet
) in t e r f ac e
D e v ic e n et c ab le
подключения силового
(p o w e r ) in t e r f ac e
Интерфейс
ab leподключения
( s ign al) in t e rкабеля
fac e Devicenet
E Интерфейс
nd eff ec t or Интерфейс для Интерфейс для подключения
D e v ic e n e t c ab le
in t e r f ac e D e v ic en eсилового
t c ab le сигнального
подключения (si gn al) i n t e rf acкабеля
e Devicenet
( RI/ R(RI/RO)
O) (p Devicenet
кабеля o w e r ) in t e r f ac e
ФРАГМЕНТ
D E T A IL A A ВИД
V IE WВB ВИД СC
V IEW
С сигнальным
Wit h d e v ic eиn силовым кабелем
e t c ab le (s ign al/ p oDevicenet
w er )
Станд.
S p eспецификация:
c o f c ab le A05B-1329-H402/CE: A05B-1329-H702
S t an d ar d ：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 4 0 2 / C E：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 0 2
Панель разъемов корпуса оси J3 (вывод)

J 3 - ax is c a s in g c o n n e c t o r p a n e l (O u t p u t )
Панель разъемов основания оси J1 (ввод)
J 1 - a x is b as e c o n n e c t o r p a n e l (In p u t )
(Выходное
(A ir o u t le t )отверстие для воздуха)
(Входное
(A ir in le t )отверстие для воздуха)
Интерфейс
U s e r c ab le (pдля
o wподключения
er )
силового
in t e r f ac e кабеля пользователя
I/ O U n it Интерфейс
M O DEL B
блока
in t e r f acI/O
e модели В
Интерфейс
E n dрабочего
effec t or Интерфейс Интерфейс для подключения
I/ O U n it M O D E L B U s e r c a b le (p o w e r )
органа
in t e r f(RI/RO)
ac e блока силового кабеля пользователя
in t e rI/O
f acмодели
e В in t e r f a c e
(R I/ R O )
ФРАГМЕНТ
D E T A IL A A ВИД ВB
V IE W
С кабелем
Wit h I/ O блока
U n it MI/O
O Dмодели
EL B anВ
dиu sсиловым
e r c ab le кабелем
(p o w e r ) пользователя
Стандартная
S p ec o f c abспец.:
le A05B-1329-H403/CE: A05B-1329-H703
S t an d ar d :A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 4 0 3 / C E:A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 0 3
Панель
J 3 - a x isразъемов
c as i n g c oкорпуса
n n e c t o r оси
p an eJ3 (вывод)
l (O u t put ) J 1 - aПанель
x is b as e разъемов
c o n n e c t o rоснования
p an e l (In p uоси
t) J1 (ввод)
(Выходное(A ir o u t le t )
отверстие Интерфейс кабеля двигателя
A d d it io n al ax is m o t o r c a b le
для воздуха) дополнительной оси (Входное
(A ir in le tотверстие
) для воздуха)
( p o w e r ,b r ak e ) in t e r f ac e
Интерфейс кабеля двигателя

A d d it io n al ax is m o t o r c a b le
дополнительной оси
( p u ls e c o d e r ) in t e r f ac e
(импульсного кодирующего
устройства)
Интерфейс кабеля двигателя дополнительной

A d d it io n al a x is m o t o r c ab le
Интерфейс
En d рабочего
ef fec t o r оси
(p u (импульсного
ls e c o d e r ) in t erкодирующего
f ac e устройства)
органа
in t e r f a(RI/RO)
ce
(R I/ R O ) Интерфейс кабеля
A d dit io n al ax is m o t двигателя
o r c a b le
D E T A IL A A
ФРАГМЕНТ ВИД
V IE WВ B дополнительной
( p o w e r ,b r ak e ) in t оси (питания
e r f ac e и тормоза)
С Wit
кабелем
h ad d itдвигателя
io n al ax is m дополнительной
o t o r c ab le (p u ls оси (импульсного
e c o de кодирующего
r / p o w e r ,b r ake )
устройства и питания, тормоза)
Спец.
S p e cкабеля
o f c ab le
Стандартная
S t an d ar d ：A 0спец.:
5 B - 1 3A05B-1329-H404/CE:
2 9- H 4 0 4 / C E：A 0 5 B -A05B-1329-H704
1329- H704
Рис. 5.3 (h) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (R-2000iB/170CF)

- 138 -
Панель
J 3 - axisразъемов
c as in g c o nn ecкорпуса
t o r p an el ( Oоси
ut p utJ3
) (вывод) Панель разъемов
J 1 - axis b as e c o n ne c t o r pоснования
ane l ( In pu t ) оси J1 (ввод)
(Входное
Интерфейс рабочего
En d e f f e c t or Интерфейс для
U se r c ab le (s подключения
ignal) отверстие
(A ir in let )
органа (RI/RO)
in t e r f ac e сигнального
in t e r f ac e кабеля для воздуха)
(R I/ R O ) пользователя
(A (Выходное
ir o u t let )
Интерфейс
U s er c ab le (для
po w e r )
int er f ac e силового
воздуха)
Интерфейс
U s er для подключения
c ab le ( po w e r ) Интерфейс
U s er c able (для подключения
sign al)
ВИДV IE WАA
силового
int кабеля
er f ac e
сигнального кабеля пользователя
ВИД В int er f ac e
V IE W B
СWitсигнальным
h us e r c ab le (s и ign
силовым
al/ po w e r )кабелем пользователя
S p ec o f c a b le
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U CE:A05B-1329-H521
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 F ,2 1 0 F ,1 8 5 L ,2 5 0F ,1 2 5 L ,1 7 5L ,1 5 0 U 　C E :A 0 5B - 1 32 9 - H 52 1
R-2000iB/165R,200R:A05B-1329-H621
R - 20 0 0 iB / 1 6 5 R,2 00 R :A 0 5B - 1 3 29 - H 62 1
J 1- ax is bas e c o nn e c t or p an el ( Inp ut )
Панель
J 3- ax is разъемов
c as ing c o n ne cкорпуса
t o r pan e l (Oоси
u t p u t J3
) (вывод) Панель разъемов основания оси J1 (ввод) Панель разъемов
J 2 - axis b as eоснования оси
c on n ec t o r p ane J2
l ( O ut pu t(вывод)
)
Интерфейс
E nd ef f ec t orрабочего
in t e r f ac e (Входное
(A ir inlet ) отверстие для воздуха)
(R I/ R O )
Интерфейс
D ev ic e n e t cдля
ab le
(p o w er ) in t e r f ac e
силового кабеля
Devicenet
Интерфейс
D ev ic e n e t cдля
able
(s ign al) in t e r f ac e
Интерфейс
D e v ic e ne t cдля
ab le подключения
(A ir oотверстие
ut let ) ( sign al) int e r fкабеля
сигнального a ce Devicenet
(Выходное
для воздуха) D ev ice n e t cдля
Интерфейс ab leподключения
( po w e r ) in
силового t e r f ac eDevicenet
кабеля Интерфейс для подключения
D evic en et c ab le Интерфейс
D e v ic en e t cдля
силового кабеля
(p o wDevicenet
er ) in t e r f ac e сигнального
(s ign al) in t e r fкабеля
ac e Devicenet
ВИД
V IE W А
A ВИД
V IE WВB ВИД
V IE W С
C
СWit hd de v ic eиnсиловым
сигнальным et c ab le кабелем
(s ignal/ p ower)
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p ec o f c ab le CE:A05B-1329-H522
R-2000iB/165R,200R CE:A05B-1329-H622
R - 20 0 0iB / 1 65 F ,2 1 0F ,1 8 5 L ,2 5 0F ,1 2 5 L ,17 5L ,1 5 0U 　C E:A 0 5B - 1 3 2 9 - H 5 2 2
R - 20 0 0iB / 1 65 R ,2 0 0 R 　C E:A 0 5 B - 1 3 29 - H 6 2 2
J 3 - ax is c asing c o n корпуса
n ec t o r p aneоси
l ( O ut J3
pu t ) (вывод) Панель
J 1 - ax is b разъемов
ase c o n ne c t o r основания
pan e l (Inp u t ) оси J1 (ввод)
(A ir in let )отверстие для воздуха)
(Входное
Интерфейс
E nd e f f ec t o r Интерфейс
I/ O U n it M O D EL B
рабочего
in t e r f ac e блока I/Oe модели В
in t er f ac
органа
(R I/ R O )
(RI/RO)
(Выходное
(A ir o ut le t )
Интерфейс
I/ O U nit M O D E L B
Интерфейс
U se r c a ble для
(p ow er ) Интерфейс для
U s e r c ab le (p ow подключения
er) силового
блока
in t e r f aI/O
c e модели В
подключения силового кабеля
in t e r f acпользователя
ВИД А
V IEW A
int e r f ac e
кабеля пользователя ВИД
V IE W В
B
e
С Wit
кабелем
h I/ O блока
u nit MI/O
O модели
D EL B В
anиdсиловым кабелем
u se r c ab le (p o wпользователя
er )
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U
S p e c o f c ab le CE:A05B-1329-H523
R-2000iB/165R,200R CE:A05B-1329-H623
R- 2 00 0 iB / 1 6 5 F ,21 0 F ,1 8 5 L ,2 5 0 F,1 2 5 L ,1 7 5 L ,15 0 U C E:A 0 5 B - 13 29 - H 5 23
R- 2 00 0 iB / 1 6 5 R ,2 0 0R C E :A 05 B - 13 2 9 - H 6 2 3
Панель Jразъемов
3 - ax i s c asing cкорпуса
o n ne c t o r p оси J3
ane l ( O (вывод)
u t pu t) Панель разъемов
J 1 - ax i s ba se c o n ne c t o rоснования
pan el (Inp ut ) оси J1 (ввод)
(Входное
(A ir inle t )отверстие для воздуха)
A d dit io na l ax is m o t oдвигателя
r ca ble
(p u lse c od e r ) in t e rоси
f ac e
Интерфейс
E nd e f f ec t o r (импульсного кодирующего
рабочего
in t e r f ac e органа устройства)
(RI/RO)
(R I/ R O )
Интерфейс
r c ab le дополнительной оси
(Выходное(Aотверстие
ir o u t le t ) Интерфейс кабеля двигателя
A dd it io n al ax is m o t o r c ab le
(p ulsec o d e r ) inкодирующего
t e r f ace устройства)
для воздуха) дополнительной оси
( po w e r ,b r ake ) int e r f ac e Интерфейс кабеля двигателя
ВИД АA
V IE W
ВИД
V IEWВB
A dd it io n al ax is m o t o r c ab le
дополнительной оси (питания и тормоза)
(p o w er ,br a ke ) int e r f ac e
С кабелем двигателя дополнительной оси (импульсного кодирующего устройства, питания и тормоза)

Witкабеля
Спец. h ad d it io n al ax is m o t o r c ab le (p uls e c o d e r / p o w e r ,br ak e )
R-2000iB/165F,210F,185L,250F,125L,175L,150U CE:A05B-1329-H524
S p ec o f c a b le
R-2000iB/165R,200R CE:A05B-1329-H624
R - 20 0 0 iB / 16 5 F ,2 10 F ,1 8 5L ,2 5 0F ,12 5 L ,1 7 5L ,1 5 0 U C E :A 0 5 B - 13 2 9- H 5 2 4
R - 20 0 0 iB / 16 5 R,2 00 R 　C E :A 0 5 B - 1 3 2 9- H 6 2 4
Рис. 5.3 (i) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F,
165R, 200R,125L,175L) (Вариант с усиленной пылевлагозащитой) (опция)
- 139 -
J 3 - ax is cкорпуса
as in g c oоси
n n e J3
c t o(вывод)
r pane l (O u t pu t ) Панель
J 1 - ax i s разъемов
b a s e c o n n основания
e c t o r p a n e l оси
( In p J1
u t ) (ввод)
(Выходное(Aотверстие
ir o u t le t )
для воздуха) (Входное отверстие для
( Aвоздуха)
ir in le t )
U s e Интерфейс
r c a b le (s ignдля
al)
in t e r f a cсигнального
e
кабеля пользователя Интерфейс U sдля
e r cподключения
ab le (p o w e r )
силового кабеля пользователя
in t e r f ac e
Интерфейс
U s e r c ab le для
(s ignподключения
al)
in t e r f ac e
кабеля
En d e f f e c t o r Интерфейс
U s e r c ab le для
(p o wподключения
er )
in t e r f ac e силового
in t e r f ac e кабеля
(R I/ R O ) пользователя
D E T A IL A A
ФРАГМЕНТ ВИД ВB
V IE W
СWit
сигнальным и силовым
h u s e r c ab le (s ign al/ p oкабелем
er) пользователя
Спец. кабеля: A05B-1329-H741
S p e c o f c ab le : A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 4 1
Панель
J 3 - a xразъемов
is c a s in g cкорпуса
o n n e c t o rоси
p a nJ3
e l (вывод)
(O ut p ut ) Панель
J 1 - a xразъемов
is b as e c oоснования
n n e c t o r p anоси
e l ( IJ1
n p (ввод)
ut ) J 2 - ax isПанель
b as e c oразъемов основания
n n e c t o r p an e l ( O u t p u tоси
) J2 (вывод)
((Входное
A ir in le t ) отверстие для воздуха)
(Выходное отверстие
(A ir o u t для
le t ) Интерфейс
воздуха) сигнального
( s ign al) in t e rкабеля
fac e Devicenet
Интерфейс для подключения силового
D e v ic e n e t c ab le
(p o w e r ) in t e r f a c e
D eИнтерфейс
v ic e n e t c abдля
le
( p o w e r ) in t erfac e
Интерфейс для подключения

D e v ic e n e t c a b le
сигнального кабеля Devicenet
( s ign al) in t e r f a c e
Интерфейс
E n d рабочего
ef fec t or Интерфейс Dдля подключения Интерфейс
e v ic e n e t c ab le
органа
in t e r f a(RI/RO) силового кабеля сигнального
( s ign al) in t e r кабеля
fac e Devicenet
ce (p o w eDevicenet
r ) in t e r f a c e
(R I/ R O )
Фрагмент
D E T A IL AA ВИД ВИД
V IE WС C
V IE WВ B
СWit
h d e v ic e n e tи cсиловым
ab le (s ignкабелем
al/ p o w e rпользователя
)
S p e c o f c ab le ：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 4 2
Панель
c a s in g c o nкорпуса
n e c t o r pоси
a n e lJ3
( O(вывод)
u t p ut ) Панель
J 1 - a x is разъемов основания
b as e c o n n e c t o r p an e l оси
(I n p J1
u t ) (ввод)
(Выходное
(A ir o u t le t ) отверстие для воздуха)
(Входное
( A ir in le t )отверстие для воздуха)
Интерфейс
U s e r c a b le (для
p o wподключения
er)
силового
in t e r f a c e кабеля пользователя
Интерфейс
I/ O U n it M O D E L B
блока I/O модели В
in e r f ac e
U s e r c ab le (p o wподключения
er ) силового
I/ O U n it M O D E L B кабеля пользователя
E n d рабочего
e ffec t or in t e r f ac e
органа блока
in e r f acI/O
e модели В
in t e r f a(RI/RO)
ce
( R I/ R O )
Фрагмент
D E T A IL AA ВИД ВB
V IE W
СWit
кабелем блока I/O модели В и силовым кабелем пользователя
h I/ O U n it M O D E L B ,u s e r c ab le (p o w e r )
S p e c o f c ab le ：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 4 3
Панель
J 3 - a x i sразъемов
c a s in g c o nкорпуса
n e c t o r pоси
an eJ3
l ( O(вывод)
ut p ut ) Панель
b a s e c o n n eоснования
c t o r p an e l оси J1
( In p u t ) (ввод)
((Выходное
A ir o u t le t )
отверстие для (Входное
( A ir in le t ) отверстие для воздуха)
воздуха) Интерфейс
A d d it io n a l aкабеля
x is m o t двигателя
o r c ab le
( p o w e r ,b r ak e ) in t оси
e r f ac(питания
e и
тормоза)
Интерфейс
A d d it io n al a x is m o t o rкабеля
c ab le
(двигателя
p u ls e c o d e rдополнительной
) in t e r f ac e
оси (импульсного
кодирующего устройства)
Интерфейс
A d d it io n al aкабеля
x is m o t двигателя
o r c ab le дополнительной
End eff ec t o r оси (импульсного
( p u ls e c o d e r ) in t e rкодирующего
f ac e устройства)
in t e r f ac e
(R I/ R O )
Интерфейс
is m o t o двигателя
r c ab le
Фрагмент
D E T A IL A A V IE W
ВИД ВB дополнительной оси
(p o w e r ,b r ak e ) in t e
тормоза)
r f a c(питания
e и
СWit
кабелем двигателя
h ad d it io n al ax is mдополнительной
o t o r c ab le (p u ls eоси
c o d e(импульсного кодирующего
r / p o w e r ,b r ak e )
устройства, питания и тормоза)
S p e c o f c ab le ：A 0 5 B - 1 3 2 9 - H 7 4 4
Рис. 5.3 (j) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (R-2000iB/170CF)

(Вариант с усиленной пылевлагозащитой) (опция)
- 140 -
Панель
J3- axiкорпуса оси
s casi ng J3 (выход)
panel (Out put ) Панель основания
J1- axi s base panelоси
( IJ1 (вход)
nput )
Интерфейс
U s e r c ableдля подключения сигнального
(s ignal)
int er f ac e
(Выходное
(A отверстие
ir o u t let )
для воздуха) Интерфейс
En d ef f e c t o r
I/O
рабочего
int er f ac e
AI R
A2
органа (RI/RO) AS1 AP1
(R I/ R O )
EE
AI R
AI R A1 AI R B1
B2
AP2 AS2
(Входное( отверстие
A ir in le t )
для воздуха)
Интерфейс
U se r c ab leдля ( poподключения
w er )
ИнтерфейсUдля
s e r подключения
c ab le ( po w er ) Интерфейс
U s er c ab leдля подключения
(sign al) силового
in t e r f ac eкабеля пользователя
силового кабеля пользователя
in t e r f ac e сигнального
int er f ac e кабеля пользователя
ФРАГМЕНТ
DETAI L A A ФРАГМЕНТ
DETAI L B В
СWit
h u se r c abиleсиловым
(s ign al/ кабелем
p o w e r ) пользователя
S p e c кабеля:
Спец. o f c ab leA05B-1324-H291
：A 0 5 B - 1 3 2 4 - H 2 9 1
Панель
J3- axi s корпуса оси J3
casi ng panel ( O(выход)
ut put ) Панель
J1- axiоснования оси(J1
s base panel (вход)
I nput ) Панель
J2- axi s на основании
base оси
panel (Out putJ2
) (выход)
Интерфейс
En d ef f e c t o r
(A irотверстие
(Выходное o u t let ) рабочего
int er f acоргана
e
для воздуха) (RI/RO)
EE (R I/ R O )
AI R2
DP1 DS1
AI R A1
DP3 DS3
DP2 Интерфейс
D ev ic e n et для
c ab le
Интерфейс подключения силового
D e v ic e ne t для
c ab le （po w er )
подключения кабеля Devicenet
（s ignal) int er f ac e
сигнального кабеля DS2
in t e r f ac e Интерфейс для
Devicenet D ev ic e ne t c ab le
（s ign al)
сигнального кабеля Интерфейс
D e vic en et для подключения
c able
int er f ac e
Devicenet сигнального кабеля Devicenet
AS2 （sign al)
int e r f ac e
Интерфейс
D ev ic e ne t для
c ab le (Входное
( A ir in le t )
（p o w er ) силового Интерфейс
D ev ic e ne t для
c abподключения
le
in t e r f ac e силового
（p o w er ) кабеля Devicenet
воздуха)
int er f ac e
Фрагмент
DETAI L B В ВИД С
VI EWC
СWit
h d e v ic e n eиt силовым кабелем
c ab le (s ign al/ p o wDevicenet
er)
Спец.
o f c ab leA05B-1324-H292
:A 0 5 B - 1 3 2 4 - H 2 9 2
Панель
J3- axi sкорпуса
casi ng оси
panelJ3((выход)
Out put ) I/
Панель основания
J1- axi s base panelоси
( I J1 (вход)
nput ) Панель
J2- axi sнаbase
основании оси
panel (O J2) (выход)
ut put
(Выходное отверстие
( A ir o u t leдля
t)
воздуха) Интерфейс
I/ O U nit M O D EL B
блока
in t e rI/O
f ac модели
e В
I/O RM1 RP1
AI R
A2
En d ef f ec t o r
Интерфейс AS1 AP1
in t e r f ac eоргана
рабочего
AI R
EE
(RI/RO)
(R I/ R O ) AI R A1 AI R B1
B2
AP2 AS2
Интерфейс
(Входное
(A ir inlet ) U se r c ab le
Интерфейс (p o w er )
для I/ O U nit M O D EL B
U s e r c able (p подключения
ower) отверстие для подключения
in t e r f ac e силового in t e r f ac e
силового воздуха) кабеля пользователя
int er f acкабеля
e пользователя
ФРАГМЕНТ
DETAI L A А ФРАГМЕНТ
DETAI L B В ФРАГМЕНТ
DETAI L D D
С кабелем
Wit h I/ O блока I/O
U n it M O модели
DEL B , В и силовым
u se r c ab le (pкабелем
o w e r ) пользователя
Спец.
S p e кабеля:
c o f c abA05B-1324-H293
le :A 0 5 B - 1 3 2 4 - H 2 9 3
Панель
J3- axi sкорпуса
casi ng оси
panelJ3 ((выход)
Out put ) Панель
J1- axi sоснования
base panelоси J1 (вход)
( I nput )
I/
Интерфейс
A d dit io n alкабеля
ax is mдвигателя дополнительной оси
o t o r c able
(импульсного кодирующего устройства)
(p ulse c o d e r ) in t e r f ac e
(Выходное отверстие для
(A ir o ut le t)
воздуха) En d ef f ec t o r
Интерфейс
AI R рабочего
in t e r f ac eоргана
A2
(RI/RO)
(R I/ R O ) ARP1 ARM1
EE
AI R
AI R A1 AI R B1
B2
ARM2 ARP2
(A ir inlet )отверстие для

(Входное Интерфейс
A dd it io n al кабеля
ax is m oдвигателя
t o r c ab le
Интерфейс
A d dit io n alкабеля
ax is mдвигателя
o t o r c able воздуха) дополнительной оси
дополнительной (p o w er ,b r ak e) int er(питания
f ac e и тормоза)
(p ulse c o d e r ) inоси
t e r f ac e
(импульсного кодирующего устройства)
A Интерфейс
d dit io n al axкабеля
is m o tдвигателя
o r c able
(p o w e r ,b r ake ) in t e r f ac e оси
(питания и тормоза) ФРАГМЕНТ
DETAI L B В
СWit
кабелем
h ad d it двигателя
io n al ax is дополнительной осиc o d e r / p o w e r ,b r ak e )
m o t o r c ab le (p u lse
(импульсного кодирующего устройства, питания и тормоза)
Спец.
o f c ab leA05B-1324-H294
：A 0 5 B - 1 3 2 4 - H 2 9 4
Рис. 5.3 (k) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (R-2000iB/165CF)
- 141 -
1 Интерфейс (RI/RO) рабочего органа (опция). На рис. 5.3 (1) и рис. 5.3 (m) показана схема
контактов интерфейса (RI/RO) рабочего органа.
Интерфейс
En d e fрабочего
f e c t o r in t e rоргана
f ac e (R I/(RI/RO)
R O ) (O u (Выход)
t put )
W2 5 2 4 F (F u jiku r a.L t d )
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
5 6 7 8 9
RO5 RO6 XHBK 0V RI1 En d
Рабочий
10 11 12 14 15 13 ef fec t or
орган
RI2 RI3 RI4 XPPABN RI8
RI5
16 17 18 19 20
RI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RO7 RO8 0V RI7
P le as e p r eосуществляется
Подготовка p ar e b y u s e r .
пользователем.
XHBK : Поломка кисти
X H B K : H an d b r o k e n
C o n t r o lle r XPPABN
X P P A B N :: PОтклонение
n e u m at ic p r e sдавления воздуха
s u r e ab n o r m al
Рис. 5.3 (l) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO) (опция)
Интерфейс рабочего органа

En d e f f e c t o r in t e r f ac e (R(RI/RO)
I/ R O ) (O u t p(Выход)
ut)
Han24DD(HARTING)
Рабочий
En d
21 RO7 17 +24V 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 орган
effec t or
22 RO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 +24V 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 +24V 16 RI6 12 RI4 8 0V 4 RO4
XHBK
X H B K : :H Поломка
an d b r o k e n кисти
X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al
XPPABN : Отклонение давления воздуха
Подготовка
P le as e pосуществляется
r e p ar e b y u s e r .
C o n t r o lle r пользователем.
Рис. 5.3 (m) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO)

(Вариант с усиленной пылевлагозащитой)
- 142 -
2 Интерфейс блока I/O модели В (опция)
На рис. 5.3 (n) и 5.3 (o) показано расположение выводов в интерфейсе блока I/O модели B.
End
Рабочий I/O I/O
Блок unit MODEL
модели B
В базовый
effector
орган блок (+ блок расширения)
Basic(+extend unit)
I/O unit
Интерфейс MODEL
блока B interface
I/O модели (output side)
В (сторона вывода)
Prepared by осуществляется
Подготовка user.
Интерфейсный пользователем.
I/O unit MODEL B
модуль
Interface unit
Рис. 5.3 (n) Расположение выводов в интерфейсе блока I/O модели B (опция)
End
Рабочий Блок I/O модели
I/O unit MODEL В базовый
B
орган
effector блок (+ блок расширения)
Basic(+extend unit)
I/O unitблока
Интерфейс MODELI/OBмодели
interfaceВ (output side)
(сторона вывода)
Prepared by user.
Подготовка осуществляется
Интерфейсный
I/O unit MODEL B
модуль
пользователем.
interface
блока I/Ounit
модели В
Рис. 5.3 (o) Расположение выводов в интерфейсе блока I/O модели B

(Вариант с усиленной пылевлагозащитой) (опция)
- 143 -
3 Интерфейс кабеля пользователя (сигнальная линия) (опция)

Интерфейс кабеля пользователя (сигнальная линия, может быть использована для датчика
усилия) (опция)
На рис. 5.3 (p) показано расположение контактов интерфейса для подключения кабеля
пользователя (сигнальная линия).
Соединительный разъем оснащен контактом, предотвращающим неправильное подключение.
Пользуйтесь этим контактом в случае применения кабелей, подготавливаемых пользователем.
Интерфейс U s eкабеля
r c ab le пользователя
(s ign al) in t e r f (сигнальная
ac e ( o u t p u t sлиния)
id e ) (на стороне
Uвыхода)
s e r c ab Интерфейс
le (s ign al u sкабеля
a b le t o пользователя
f o r c e s e n s o r )(сигнальная
in t e r f ac e (o uлиния,
t p u t s может
id e )
быть использована
F TYPE Han для датчика усилия) (на стороне выхода)
24DD(HARTING)
F TYPE Han 24DD(HARTING)
G
Рабочий
21 17 13 9 5 1 En d
S21 S17 S13 S9 S5 S1 орган
Eff e c t o r
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4
}
P le as e p r e pосуществляется
Подготовка ar e b y c u s t o m e r .
заказчиком.
Интерфейс U s eкабеля
r c ab le пользователя (сигнальная
(s ign al) in t e r f ac e ( in p u t s idлиния)
e) (на стороне
Uвхода)
s e r c abИнтерфейс
le (s ign al u кабеля
s a b le t oпользователя
f o r c e s e n s o r(сигнальная линия,
) in t e r f ac e (in p u t s idможет
e)
быть использована
M TYPE Han для датчика усилия) (на стороне входа)
24DD(HARTING)
M TYPE Han 24DD(HARTING)
G
1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
S3 S7 S11 S15 S19 S23 2
4 8 12 16 20 24 0 .4 m m × 2 4 p c s
S4 S8 S12 S16 S20 S24
}
P le as e p r e p осуществляется
ar e b y c u s t o m e r . Контакт, предотвращающий
C o d e p in
неправильное подключение
Контакт
N o .1 №1
p in N o .1№1
Контакт p in
First pin
Первый контакт
Контакт, предотвращающий
C o d e p in Интерфейс кабеля пользователя (сигнальная линия)
неправильное подключение Кабель пользователя (сигнальный, может быть
использован для датчика усилия)
Интерфейс кабеля пользователя (сигнальная
U s e r c ab leлиния)
(s ign al) in t e r f ac e U s e r c ab le (контакта,
Положение s ign al) in t eпредотвращающего
r f ac e неправильное
Кабель пользователя (сигнальный, может
U s e r cбыть
ab le использован
(s ign al u s ab le для t o f oдатчика
r c e s e n s усилия)
or) U s e r c ab le ( s ign al u s ab le t o f o r c e s e n s o r )
подключение (на стороне выхода)
Положение контакта, предотвращающего
C o d e неправильное
p in p o s it io n ( in pподключение
u t s id e ) (на стороне входа) C o d e p in p o s it io n (o u t p u t s id e )
Рис. 5.3 (p) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (сигнальная линия),
кабеля пользователя (сигнальная линия для датчика усилия) и контакт,
предотвращающий неправильное подключение (опция)
- 144 -
4 Интерфейс для подключения кабеля пользователя (силовая линия) (опция)
На рис. 5.3 (q) показано расположение выводов интерфейса кабеля пользователя
(силовая линия).
Пользуйтесь этим контактом в случае применения кабелей, подготавливаемых пользователем.
Интерфейс для подключения силового кабеля пользователя
U s e r c ab le ( p o w(сторона
e r ) in t e r fвывода)
a c e ( o u t p u t s id e )
F TYPE Han 15D(HARTING)
C1 B1 A1
P11 P6 P1
C2 B2 A2 Рабочий
En d
P12 P7 P2 Eорган
ff e c t o r
C3 B3 A3
P13 P8 P3
C4 B4 A4
P14 P9 P4
C5 B5 A5
P15 P10 P5
G
}
G
Подготовка осуществляется
P le as e p r e p ar e by c ust om er.
Интерфейс для подключения силового кабеля пользователя
U s e r c ab le ( p o w e(сторона
r ) in t e r f aввода)
c e ( in p u t s id e )
M TYPE Han 15D(HARTING)
A1 B1 C1
P1 P6 P11
A2 B2 C2
P2 P7 P12
A3 B3 C3
P3 P8 P13
A4 B4 C4
P4 P9 P14
1 .2 5 m m × 1 5 p c s
2
A5 B5 C5
P5 P10 P15
G
}
P le as e p r e p осуществляется
ar e b y c u s t o m e r .
заказчиком. Контакт,
предотвращающий
C o d e p in
неправильное
подключение
КонтактAА1
1 p in
Контакт
A 1 p in А1
Контакт, кабеля пользователя
предотвращающ Интерфейс для подключения силового
Положение контакта, кабеля пользователя
ий неправильное предотвращающего Положение контакта,
C o d e p in
подключение неправильное подключение предотвращающего неправильное
U s e r c a b le ( p o w e r )in t e (на
r f a c eстороне входа) U s e r c a b le ( p o w e r ) in t e r f ac e
C o d e p in p o s it io n (in p u t s id e ) C o d e p in p o s it io n ( o u t p uподключение
t s id e ) (на стороне выхода)
Рис. 5.3 (q) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (силовая линия) и контакт,
предотвращающий неправильное подключение (опция)
- 145 -
5 Интерфейс кабеля DeviceNet (сигнальная линия) (опция)

На рис. 5.3 (r) показано расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet
(сигнальная линия).
Интерфейс сигнального кабеля DeviceNet cable
DeviceNet cable (signal) interface(J2 output)
(выход J2)
(Fujikura)
5-контактное гнездо штепсельного разъема (Fujikura)
v-
v+ CAN H
CAN L
Интерфейс сигнального кабеля DeviceNet cable

DeviceNet cable (signal) interface(J3 output)
(выход J3)
(Fujikura)
v-
v+ CAN H
CAN L
Интерфейс
DeviceNet сигнального
cable кабеля
(signal) DeviceNet cable
interface(J1 input)
(выход J1)
(Fujikura)
5-контактный штекер штепсельного разъема (Fujikura)
Рис. 5.3 (r) Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (сигнальная линия) (опция)
6 Интерфейс кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция). На рис. 5.3 (s) показаны выводы
интерфейса кабеля DeviceNet (силовая линия).
Интерфейс сигнального кабеля DeviceNet (выход J2)

DeviceNet cable (power) interface (J2 output)
(Fujikura)
COM OUTP
COM
DeviceNet cable (power)

Интерфейс сигнального кабеляinterface
DeviceNet (J3output)
cable (выход J3)
(Fujikura)
COM OUTP
COM
Интерфейс для подключения силового кабеля DeviceNet (J1 выход)

DeviceNet cable(power)interface(J1 input)
HARTING
COM
OUTP
COM
Рис. 5.3 (s) Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)
- 146 -
7 Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси (кабеля импульсного кодирующего
устройства) (опция). На рис. 5.3 (t) показаны выводы интерфейса кабеля двигателя
дополнительной оси (кабеля импульсного кодирующего устройства).
Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси

A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u lse c o d e r ) in t er f ac e (o ut le t )
(импульсное кодирующее устройство) (вывод)
FEMALE TYPE Han24DD (HARTING) Двигатель
РОЗЕТКА МОДЕЛЬ Han24DD (HARTING)
A d d it io n al
оси
ax is m o t o r
21 17 13 9 +5 V (A 1 ) 5 0 V (A 1 ) 1 SPD7
22 18 14 10 +5 V (A 2) 6 0 V (A 2 ) 2 XSPD7
23 19 15 11 7 3 SPRQJ 7
24 20 16 12 +6 V (B T 1 ) 8 0 V (B T 1 ) 4 XSPRQ J 7
A d d it io n al ax is m o t o rдвигателя
c ab le (p u lse cдополнительной
o d e r ) in t e r f ac e (in le t )оси
(импульсное
MALE TYPE кодирующее
Han24DDустройство) (HARTING)(ввод)
Контроллер ШТЕПСЕЛЬ МОДЕЛЬ Han24DD (HARTING)
C o n t r o lle r
6 V (B T 7 )
1
2
SPD7
XSPD7
5
6
0 V (A 1 )
0 V (A 2 )
9
10
5 V (A 1 )
5 V (A 2 )
13
14
17
18
21
22
Батарейный
B at t e r y
3 SPRQJ 7 7 11 15 19 23 0 V (B T 7 ) отсек
box
4 X SPRQ J 7 8 12 16 20 24
Контакт,
C o d e p in
предотвращающий F ir s t p in
F ir s t p in
Контакт,
предотвращающий
Интерфейс для подключения кабеля неправильное
C o d e p in
двигателя дополнительной оси подключение
(импульсное кодирующее устройство) и
расположение контакта, Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси
предотвращающего
A d d it io n al ax is m o t o rнеправильное
c ab le (p u lse c o d e r ) (импульсное
A d d it io n alкодирующее
ax is m o t o r cустройство)
ab le (pu ls e c oиd er
расположение
) контакта,
in t e r f ac e c o d e(ввод)
p in p o s iit o n (in le t ) предотвращающего неправильное
in t e r f ac e c o de p in подключение
p o s iit o n (o ut let ) (вывод)
Рис. 5.3 (t) Расположение выводов в интерфейсе кабеля двигателя дополнительной оси
(кабель импульсного кодирующего устройства)
и расположение контакта, предотвращающего неправильное подключение (опция)
- 147 -
8 Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси

(кабели питания и тормоза) (опция)
На рис. 5.3 (u) показано расположение выводов интерфейса кабеля двигателя дополнительной
оси (кабели питания и тормоза).
A dИнтерфейс
d it io n al a x is кабеля
m o t o r c двигателя
ab le (p o w e rдополнительной оси
,b r ak e ) in t e r f ac e (o u t let )
(кабеля питания и тормоза) (выход)
FEMALE TYPE Han15D (HARTING)
РОЗЕТКА МОДЕЛЬ Han15DD (HARTING) Двигатель
C1 B1 B K7 A1 U1
A d d it io n al
оси
C2
C3
B2
B3
B K C (J 7 ) A2
A3
V1
W1
ax is m o t o r
C4 B4 A4 G1
C5 B5 A5
A Интерфейс
d d it io n al ax isкабеля
m o t o r двигателя
c ab le (p o w eдополнительной
r ,b r ak e ) in t e r f ac e оси
(in le t )
(кабеля питания и тормоза) (вход)
MALE TYPE Han15D (HARTING)
ШТЕПСЕЛЬ МОДЕЛЬ Han15DD (HARTING)
C o n t r o lle r A1 U1 B1 B K7 C1
A2 V1 B2 B K C (J 7) C2
A3 W1 B3 C3
A4 G1 B4 C4
A5 B5 C5
C o d e p in
неправильное подключение Контакт А1

A 1 p in
Контакт
A 1 pА1
in
Интерфейс для подключения кабеля двигателя
C o d e p in
дополнительной оси (кабеля питания и тормоза) и Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной оси
расположение контакта,
A d d it io n alпредотвращающего
ax is m o t o r c ab le (p o w e r ,b r ak e )
(импульсное кодирующее устройство) и расположение контакта,
A d d it io n al ax is m o t o r c ab le ( po w e r ,b r ak e )
in t e r f ac e c o d e(вход)
p in p o s iit o n (in le t )
предотвращающего неправильное подключение (выход)
in t e r f ac e c o de p in p o s iit o n (o u t le t )
Рис. 5.3 (u) Расположение выводов интерфейса кабеля двигателя дополнительной оси
(кабели питания и тормоза)
и контакта, предотвращающего неправильное подключение (опция)
- 148 -
Спецификация разъемов
Таблица 5.3 (а) Спецификация разъемов (на стороне механического блока)
Производитель
Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода (корпус оси J3)
/Продавец
RI/RO ─── JMWR2524F
Fujikura Ltd.
I/O ─── JMWR2516F
AS Корпус 09 30 006 0301 Корпус 09 30 006 0301
(Сигнальный) Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M) Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F)
ASH (сигнальный Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
(можно Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
использовать для предотвращающий предотвращающий
датчика силы) неправильное неправильное
подключение подключение
AP Корпус 09 20 010 0301 Корпус 09 20 010 0301
(Силовой) Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M) Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F)
Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
HARTING
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
Electronic CO.,
предотвращающий предотвращающий
LTD.
неправильное неправильное
Корпус 09 30 006 0301
Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F)
RI/RO
Контакт 09 15 000 6204
Если выбран
Контакт, 09 33 000 9908
вариант с ───
предотвращающий 09 33 000 9909
усиленной
пылевлагозащитой
Вывод
- 149 -
Таблица 5.3 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя)

/Продавец
JMSP2524M Прямой (Дополнит.)
RI/RO ─── (Специф. FANUC : A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M Угловой
Fujikura Ltd.
JMSP2516M Прямой (Дополнит.)
I/O ─── (Спец. FANUC: A63L-0001-0234#S2516M)
JMLP2516M Штепсельная вилка, угловая
Кожух 09 30 006 1540 Подключение
сбоку
Выберите 1541
0542
0543
Кожух ←------------------//-----------------
1440 Подключение
сверху
1441
0442
0443
Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F) Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M)
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22

AS (Сигнальный)
6203 AWG 20 6103 AWG 20 Harting
ASH (сигнальный Контакт
6205 AWG 18 6105 AWG 18 Electronic CO.,
(можно использовать Контакт
6202 AWG 18 6102 AWG 18 LTD
для датчика силы) Выберите
6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
5086
Зажим
5090
Зажим ←------------------//----------------
5094 и т.д.
Выберите
В наличии имеются другие
модели.
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт,
09 30 000 9901
09 20 015 1541
Подключение
сбоку
0540
Кожух
0541
Кожух ←------------------//-----------------
1440
Выберите
Подключение
сверху Harting
АР(Силовой) 0440 Electronic CO.,
0441 LTD
Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F) Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M)
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22

6203 AWG 20 6103 AWG 20
Контакт
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18 6102 AWG 18
Выберите
6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
- 150 -
/Продавец
09 00 000 5083
Зажим 5086
5090
Зажим ←------------------//----------------
Выбрать 5094 и т.д.
один В наличии имеются другие
модели.
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
09 30 006 1540 Подключение сбоку
1541
0542
0543
1440 (Приложение)
Кожух Подключение сверху
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#06B1440)
1441
0442 Harting
0443 Electronic CO.,
09 16 024 3001(Han 24DD M) LTD
(Приложение)
Вставка
A63L-0001-0453#24DDM)
RI/RO
09 15 000 6104
(Если выбран
── (Приложение) AWG 26-22
вариант с усиленной (Спецификация FANUC:
пылевлагозащитой) A63L-0001-0453#CA6140
Контакт 6103 AWG 20
6105 AWG 18
6102 AWG 18
6101 AWG 16
6106 AWG 14
152D（Приложение）
Зажим (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-152D)
09 33 000 9908 (Приложение)
Направляющий
контакт A63L-0001-0453#A-9908)
09 33 000 9909 (Приложение)
Вывод (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)
Дополнительную информацию, например, о размерах указанных выше деталей,
можно найти в каталогах соответствующих производителей или получить в
компании FANUC.
- 151 -
Таблица 5.3 (с) Спецификации разъемов (кабель DeviceNet, на стороне механического блока)
Сторона
Производитель вывода Производитель Сторона вывода Производитель
Кабель Сторона ввода (основание оси J1)
/Продавец (Основание /Продавец (корпус оси J3) /Продавец
оси J2)
DS CM03A-R5P-S-2 Fujikura Ltd. CM03A-PR5 Fujikura Ltd. CM03A-PR5S- S-2 Fujikura Ltd.
（Питание） S- S-2
DP Корпус 09 30 006 0301(Han 6E) HARTING CM03A-PR4 Fujikura Ltd. CM03A-PR4S-S-2 Fujikura Ltd.
（Питание） Вставка 09 32 010 3001(Han 10EE M) Electronic CO., S-S-2
Контакт 09 33 00 6104 LTD.
Таблица 5.3 (d) Спецификации разъемов (кабель DeviceNet на стороне пользователя)

Сторона
Сторона
Сторона ввода Производитель вывода Производитель Производитель
Кабель вывода
(основание оси J1) /Продавец (Основание /Продавец /Продавец
(Корпус J3)
оси J2)
DS Разъем MINI для использования с DeviceNet Fujikura MINI-разъем для Fujikura MINI-разъем Fujikura
(Сигнальная 5-контактный, ГНЕЗДО Ltd. DeviceNet, Ltd. для DeviceNet, Ltd.
линия) CM03A-PR5S- S-2 5-контактный 5-контактный
штекер штекер
CM03A-R5P-S-2 CM03A-R5P-S-2
DP Кожух 09 30 006 1540(Han 6E) HARTING MINI-разъем для Fujikura Ltd. MINI-разъем для Fujikura Ltd.
(Питание) Подключение Electronic CO., DeviceNet, DeviceNet,
Выберите сбоку LTD. 4-контактный 4-контактный
только 1541 штекер штекер
один 0542 CM03A-R4P-S-2 CM03A-R4P-S-2
0543
1440 Подключение
сверху
1441
0442
0443
Вставка 09 32 010 3101(Han 10EE F)
Кон 09 33 000 6220 AWG20
такт 6214 AWG18
6205 AWG18
6204 AWG16
6202 AWG14
6207 AWG12
Зажим 09 00 000 5083
Выберите 5086
только 5090
один 5094
В наличии имеются другие модели.
- 152 -
Таблица 5.3 (е) Спецификация разъемов (кабель двигателя дополнительной оси, сторона
механического блока)
/Продавец
ARP Корпус 09 30 006 0301 Корпус 09 30 006 0301
(Импульсное Вставка 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F)
кодирующее Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
устройство) Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
Harting
РУКА РОБОТА Корпус 09 20 010 0301 Корпус 09 20 010 0301
(питание, тормоз) Вставка 09 21 015 3001 (Han 15D M) Вставка 09 21 015 3101 (Han 15D F)
Контакт 09 15 000 6101 Контакт 09 15 000 6201
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
Таблица 5.3 (f) Спецификация разъемов (датчик 3DL)

Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода (корпус оси J3) Производитель /
Продавец
LMP1 JMWR1303M ─── Fujikura Ltd.
Таблица 5.3 (g) Спецификация разъемов (датчик 3DL)

Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода (корпус оси J3) Производитель /
Продавец
JMSP1303F Штепсельная вилка, прямая
(Спецификация FANUC
LMP1 ─── Fujikura Ltd.
A63L-0001-0234#S1303F)
JMSP1303F Штепсельная вилка, угловая
- 153 -
6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82234RU/08
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ

Ограничение осей определяет диапазон движений робота. Ограничение зоны движений робота
может потребоваться вследствие:
- ограниченного рабочего пространства;
- точек зацепления инструмента и фиксаторов;
- длины кабелей и шлангов.
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы существуют три способа
ограничения:
- Ограничение осей с помощью программных настроек (для всех осей).
- Ограничениеосей с помощью механических ограничителей (оси J1, J2, J3; опция).
- Ограничение осей с помощью ограничительных выключателей (оси J1, J2, J3; опция)
ОСТОРОЖНО!
1 Изменение диапазона перемещений любой из осей влияет на диапазон
перемещений робота. Во избежание негативных последствий заранее
продумайте возможные последствия ограничения движения отдельной оси.
В противном случае существует вероятность возникновения непредвиденных
ситуаций, например, в позиции, которой робот был ранее обучен, может
сработать аварийная сигнализация.
2 При ограничении диапазона перемещений робота по осям J1, J2 и J3
недостаточно ограничений в программных настройках. Во избежание
причинения травм персоналу и выхода из строя периферийного оборудования
наряду с программными настройками следует использовать механические
ограничители. В этом случае, значения в программных настройках должны
соответствовать значениям, заданным механическими ограничителями.
3 Механические ограничители создают физическое препятствие. Положение
механических ограничителей на осях J1, J2 и J3 можно изменить. Робот не
может выйти за пределы ограничения. На оси J5 (оси J4 модели
R-2000iB/100H) механические ограничители находятся в фиксированном
положении. Для осей J4 и J6 (оси J5 модели R-2000iB/100H) ограничение
выполняется только с помощью программных настроек.
4 Для изменения углов взаимных помех по осям J2 и J3 могут использоваться
только механические ограничители. Программные настройки диапазона
перемещений не могут быть изменены.
5 Механические ограничители (на осях J1, J2 и J3) при ударе деформируются и
останавливают движение робота. После столкновения деформированный
ограничитель утрачивает первоначальную прочность и, следовательно, при
последующем столкновении может не остановить робот. После столкновения
робота с ограничителем произведите замену механического ограничителя.
- 154 -
B-82234RU/08 6. НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
6.1 НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО ОГРАНИЧЕНИЯ

ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
Верхний и нижний пределы ограничения осей можно изменить в программных настройках.
Ограничения можно настроить для всех осей. Робот останавливается по достижении
установленного в программе предела.
Порядок настройки
1 Нажмите MENUS.
2 Выберите SYSTEM.
3 Нажмите F1, TYPE.
4 Выберите Axis Limits. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
System Axis Limits JOINT 100%

Group1 1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 deg
2 1 -60.00 75.00 deg
3 1 -110.00 50.00 deg
4 1 -240.00 240.00 deg
5 1 -120.00 120.00 deg
6 1 -360.00 360.00 deg
7 1 0.00 0.00 mm
8 1 0.00 0.00 mm
9 1 0.00 0.00 mm
[ TYPE]
0 означает, что данные оси у робота отсутствуют.
5 Установите курсор на оси, для которой Вы хотите задать ограничение.
Для контроля за диапазоном движений робота по осям J1, J2 и J3
недостаточно установленных в программных настройках ограничений.
Наряду с программными настройками используйте ограничительные
выключатели или регулируемые механические ограничители во избежание
причинения травм персоналу и нанесения вреда оборудованию.
6 Введите новое значение с помощью цифровой клавиатуры на подвесном пульте обучения

робота.
7 Повторите выполнение действий, описанных в пунктах 5 и 6 для ввода всех необходимых
ограничений.
Для активации новых настроек необходимо выключить и снова включить
контроллер, в противном случае, можно травмировать персонал и вывести
из строя оборудование.
8 Для активации новых настроек выключите контроллер и включите его снова в режиме
холодного пуска.
- 155 -
6.2 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ

ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ
На осях J1, J2 и J3 дополнительно к стандартным механическим ограничителям можно установить
регулируемые механические ограничители (опция). Положение регулируемых механических
ограничителей можно изменять. Диапазон движений, установленный с помощью ограничительных
выключателей можно изменять, меняя положение контактного кулачка. Измените положение
регулируемых механических ограничителей в соответствии с необходимым диапазоном
перемещения.
Таблица 6.2 (a) Диапазон движений задается с помощью регулируемых механических ограничителей
и расстоянием, заданным верхним и нижним пределами (1/4)
Наименование R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F,125L, 175L, 100H, 150U
Механический Верхний предел Шаг настройки 7.5° градусов в диапазоне -127.5° - +180°
ограничитель оси J1, Нижний предел Шаг настройки 7.5° градусов в диапазоне -180° - +127.5°
ограничительный Расстояние между верхним и Минимальное расстояние не менее 52.5°.
выключатель нижним пределами
Механический Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -45° - +60°. Механический
ограничитель оси J2 ограничитель предусмотрен в предельной верхней позиции +76°
стандартного диапазона движений.
Нижний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -45° - +60°. Механический
ограничитель предусмотрен также в предельной нижней позиции -60°
Расстояние между верхним и Минимальное расстояние не менее 15°.
нижним пределами
Ограничительный Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -60° - +75°. Можно настраивать также
выключатель оси J2 до верхнего предела +76° стандартного диапазона перемещений.
(Если настройка предела –60°, кулачок
на отрицательной стороне не может быть настроен)
Нижний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -60° - +75°. Также может
устанавливаться в предельном нижнем положении -60° стандартного
диапазона перемещений. (Если настройка предела –60°, кулачок на
положительной стороне не может быть настроен)
Механический Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -45 - +180°. Механический
(J2+J3) стандартного диапазона движений.
Ограничительный Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -75° - +195°. Также может
выключатель оси J3 устанавливаться в предельном верхнем положении +195°
(J2+J3) стандартного диапазона перемещений. (Если настройка предела –75°
или –60°, кулачок на положительной стороне не может быть настроен)
диапазона перемещений. (Если настройка предела +180 или +195°,
кулачок на положительной стороне не может быть настроен)
- 156 -
Таблица 6.2 (b) Диапазон движений задается с помощью регулируемых механических ограничителей и
расстоянием, заданным верхним и нижним пределами (2/4)
Наименование R-2000iB/165R, 200R, 100P
ограничительный Расстояние между верхним и Минимальное расстояние не менее 52.5°.
выключатель нижним пределами
ограничитель предусмотрен также в предельной нижней позиции
-120° стандартного диапазона движений.
стандартного диапазона перемещений. (Если настройка предела
-120°, кулачок на отрицательной стороне
не может быть настроен)
устанавливаться в предельном нижнем положении -120°
стандартного диапазона перемещений. (Если настройка предела
+60°, кулачок на положительной стороне не может быть настроен)
(J2+J3) стандартного диапазона движений.
(J2+J3) стандартного диапазона перемещений. (Если настройка предела
–75° или –60°, кулачок на положительной стороне не может быть
настроен)
диапазона перемещений. (Если настройка предела +180 или +195°,
кулачок на положительной стороне не может быть настроен)
- 157 -
Таблица 6.2 (с) Диапазон движений задается с помощью регулируемых механических ограничителей и
Наименование R-2000iB/170CF
ограничительный Расстояние между верхним Минимальное расстояние не менее 52.5°.
выключатель и нижним пределами
ограничитель оси J2 стопор также имеется в предельной верхней позиции +135°
стандартного диапазона перемещений.
ограничитель предусмотрен также в предельной нижней
позиции -55° стандартного диапазона движений.
Расстояние между верхним Минимальное расстояние не менее 30°.
и нижним пределами
Ограничительный Не относится к модели R-2000iB/170CF
выключатель оси J2
ограничитель оси J3 ограничитель предусмотрен в предельной верхней позиции
(J2+J3) 235° стандартного диапазона движений.
Расстояние между верхним Минимальное расстояние не менее 30°.
и нижним пределами
Ограничительный Не относится к модели R-2000iB/170CF
выключатель оси J3 (J2+J3)
- 158 -
Таблица 6.2 (d) Диапазон движений задается с помощью регулируемых механических ограничителей и
Наименование R-2000iB/165CF
Механический ограничитель Верхний предел Шаг настройки 7.5° градусов в диапазоне -127.5° - +180°
оси J1, ограничительный Нижний предел Шаг настройки 7.5° градусов в диапазоне -180° - +127.5°
выключатель Расстояние между Минимальное расстояние не менее 52.5°.
верхним и нижним
пределами
Механический ограничитель Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -45° - +90°. Механический
оси J2 ограничитель предусмотрен в предельной верхней позиции
+110° стандартного диапазона движений.
Расстояние между Минимальное расстояние не менее 30°.
пределами
пределами
Механический ограничитель Верхний предел Шаг настройки 15° в диапазоне -75° - +105°. Механический
оси J3 (J2+J3) ограничитель предусмотрен в предельной верхней позиции
+120° стандартного диапазона движений.
пределами
выключатель оси J3 (J2+J3) устанавливаться в предельном верхнем положении +120°
пределами
ОСТОРОЖНО!
Если вновь заданный диапазон движений не включает положение 0°,
необходимо выполнить позиционирование по нулевому положению.
- 159 -
Примечание 1 об установке механического ограничителя оси J1

N o t e 1 o n at
Диапазон t ac hn ing t hограничиваемый
движений, e J 1- ax is m ec h an icмеханическим
al s t o pp er ограничителем оси J1, можно изменять с шагом
T he m o t io n r an ge lim it e d by t h e J 1- ax is m ec hanic al s t o p pe r c an b e c h an ged in s t ep s o f 7.5 °
7.5°, меняя положение установочного отверстия. Выберите установочное отверстие, соответствующее
by c han gin g t h e in s t allat io n ho le .S elec t t h e ap pr o p r iat e in s t allat io n ho le c o r r es p o nd ing t o t he
необходимому предельному углу, ориентируясь по
des ir ed lim it an gle w it h r e f e r en c e t o t h e f o llo w ing f igur e . следующему рисунку.
(1) Предельный угол

(1)　L im it angle 　　1 5° × 　N (2 )　L im it угол
(2) Предельный angle　　7 .5 ° +　1 5° × 　N
( N = 0 ,　± 1,　± 2,　… 　） (N = 0, ± 1, ± 2 , … )
Установочное
In s t allat io n ho le Установочное
In s t allat io n h o le
Установочное отверстие отверстие
отверстие Установочное
Кроме
E x c e pt R-2000iB/165CF
R - 2 00 0iB / 1 65 C F R - 2 00 0iB / 1 65C F Кроме
E x c ep t R-2000iB/165CF
R - 20 00iB / 165 C F R - 20 00iB / 1 65 C F
Передняя
F RO N T сторона Передняя
FRO NT
сторона
± 180° +1 7 2 .5 ° - 1 7 2 .5 °
+1 6 5 ° - 165°
+1 5 7.5 ° - 1 5 7.5 °
+1 5 0 ° - 1 50 °
+1 4 2 .5 ° - 1 4 2 .5 °
+1 3 5 ° - 135°
+1 2 7 .5 ° - 1 2 7 .5 °
+1 2 0 ° - 120°
+1 1 2 .5 ° - 1 1 2 .5 °
+1 0 5 ° - 105°
+9 7.5 ° - 9 7 .5 °
+9 0 ° - 90°
+8 2 .5 ° - 8 2 .5 °
+7 5 ° - 75°
+6 7 .5 ° - 6 7 .5 °
+6 0 ° - 60°
+5 2 .5 ° - 5 2 .5 °
+4 5 ° - 45°
+3 7 .5 ° - 3 7 .5 °
+3 0 ° - 3 0°
+2 2 .5 ° - 2 2 .5 °
+1 5 ° - 15° +7 .5 ° - 7 .5 °
± 0°
Примечание 2 об установке механического ограничителя оси J1

N o t e 2 o n at t ac
Направление, h in g t h e устанавливается
в котором J 1 - ax is m e c h an icограничитель
al s t o p p e r оси J1, необходимо изменить в соответствии с
T h e f ix in g d ir ec t io n o n t h e J 1 s t o p per s h o uld b e c h an ged ac c o r d in g t o t h e dir ec t io n (+o r - ) o f t he ax is lim it .C h ange t he m o un t in g
направлением (+ или -) ограничения оси. Измените направление установки, поменяв местами переднюю и заднюю
dir ec t io n b y int er c han gin g t h e f r o nt an d bac k s id es o f s t o pp er
стороны ограничителя.
Ограничитель J1
JОбратите внимание на
1 s t o p pe r
направление
N o t e t he m o unустановки
t ing d ir ec t io n
Положение
M o unt ing poустановки
s it io n
(длинная
(lo ng s id e)сторона)
Положение
M o u n t in g p oустановки
s it io n
Отрицательный (длинная
(lo n g sid eсторона)
)
M inus
M o un t ing
Положение установки
po s it io n Положение
M o u n t in g
(короткая сторона)
(s ho r t s id e) установки
p o s it io n
Положительный
P lus (короткая
(s h o r t sid e )
Стопор
отрицательного
M in us lim it s t o p per
ограничения
P r o jec t io n p o int
Выступающая
Поворотный
P lu s lim
Стопор it s t o pp er
положительного часть
ограничитель Выступающая
ограничения S w ing s t o pp er P r o jec t io n p o intчасть
Ограничение Механический ограничитель оси J1

Механический ограничитель
J 1- ax is m ec hanic al s t оси
o p peJ1
r J 1- ax is m e c h an ic al s t o pp er
движения
n li m it R-2000iB/165CF
M o t io Кроме R-2000iB/165CF
Ex c e pt R - 2 00 0iB / 16 5C F R - 2 00 0iB / 1 65 C F
(N O T E )J 1 - ax is Вид
t o p vсверху
iew оси J1
Между
A m inim ограничителями
um s pac e o f 5 2.5°наis положительной
r eq uir ed b et w ee n иt hна отрицательной
e plu s
сторонах соблюдайте
s ide s t op pe r an d m inus минимальное
s id e s t o pp er . расстояние 52.5°.
Рис. 6.2 (а) Положение механических ограничителей оси J1
165F,210F,185L, 250F, 170CF,125L, 175L,100H,150U A290-7329-X215

165R, 200R, 100P A290-7329-Y215
165CF A290-7321-X215
- 160 -
Маркировка
Ограничитель оси J1, как показано выше, можно повернуть на 180° в
зависимости от диапазона перемещений. Обращайте внимание на
направление ограничителя оси J1 при установке.
Рис. 6.2 (b) Установка механического ограничителя оси J1
(Спецификации деталей ограничителей в соответствии с моделями)
Маркировка Маркировка
Для установки используйте эти три

отверстия.
Ограничитель положительной стороны Ограничитель отрицательной стороны
Рис. 6.2 (с) Механический ограничитель оси J2 (опция)

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L,100H,150U)
- 161 -
+ 15°
+ 45°
- 45 ° - 15 °
+ 30 ° 0°
+ 60°
- 3 0° - 30°
- 15° - 45°
0°
＋ 15°
＋ 30°
＋ 4 5°
＋ 60°
Положение установки
プラス側ストッパ取付箇所 ограничителя Положение
マイナустановки
ス側ストッパ ограничителя
取付箇所
(ПРИМЕЧАНИЕ) положительной стороны отрицательной стороны
Вид слева оси J2
Между ограничителями （
на
注）положительной
　図は J 2 軸を左側かиら見
на た
отрицательной
ものです。 сторонах соблюдайте
　　15°.
минимальное расстояние 　　プラス側ストッパとマイナス側ストッパの間には 1 5 ° 以上の間隔が必要です。
Рис. 6.2 (d) Установка механического ограничителя оси J2

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F,125L, 175L,100H,150U)
Для установки используйте эти

три отверстия.
Рис. 6.2 (е) Механический ограничитель оси J2 (опция) (R-2000iB/165R, 200R, 100P)
- 162 -
Положение установки ограничителя Положение установки ограничителя

положительной стороны отрицательной стороны
Между ограничителями на положительной и на отрицательной
сторонах соблюдайте минимальное расстояние 15°.
Рис. 6.2 (f) Установка механического ограничителя оси J2 (R-2000iB/165R, 200R, 100P)
M ar k ""Z341"
Маркировка Z341" Маркировка
M ar k " Z 3 4 2 " "Z342"
Ограничитель
положительной Ограничитель отрицательной
P lu s s id e s t o p p стороны
er M in u s s id e s t o p p e r
стороны
Рис. 6.2 (g) Механический ограничитель оси J2 (опция) (R-2000iB/170CF)
- 163 -
+30°
0°
- 15°
- 45° +15°
+4 5 ° +6 0 °
+15° - 15°
- 30°
- 30°
0°
+75 °
+30°
- 45°
+45° +9 0 °
+60° +1 0 5 °
+7 5 °
+1 2 0 °
+90°
+120 ° +105° Положение установки ограничителя

Положение установки ограничителя отрицательной
M o u n t in g p o s it io n o f p lu s s id e s t o p p e r M o u n t in g p o s it io n стороны
o f m in u s s id e s t o p p e r
положительной стороны
(N O T E)
Вид
J 2 - axслева
is le f t оси
v ie w J2
Между
A m in imограничителями
u m s p ac e o f 3 0 ° is rна e q uположительной иsна
ir e d b e t w e e n t h e p lu s idотрицательной
e s t o p p e r an d m in uсторонах
s s id e s t o p pсоблюдайте
er.
минимальное расстояние 30°.
Рис. 6.2 (h) Установка механического ограничителя оси J2 (R-2000iB/170CF)
Установка ограничителя Установка ограничителя

(ПРИМЕЧАНИЕ) Ось J2, вид справа
Рис. 6.2 (i) Установка механического ограничителя оси J2 (R-2000iB/165CF)
- 164 -
Маркировка Маркировка
Ограничитель положительной стороны Ограничитель отрицательной стороны
Рис. 6.2 (j) Механический ограничитель оси J3 (опция)

(R-2000iB/165F,210F,185L, 250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
+1 6 5 ° +1 3 5 °
+1 8 0 ° + 150° + 105 °
+1 2 0 °
+9 0 °
+7 5 ° +1 5 0 °
- 60 °
+ 60° + 135°
- 45 °
+4 5 °
- 30° +1 2 0 °
+3 0 ° - 15° +1 0 5 °
0° +1 5 ° +7 5 °
- 30° +1 5 ° 0° +4 5 ° + 90°
- 45° - 15° +3 0 ° +6 0 °
Положение установки ограничителя Положение установки ограничителя

положительной стороны
プラス側ストッパ取付箇所 отрицательной
マイナス стороны
側ストッパ取付箇所
Между（ограничителями на側положительной
注）　図は J 3 軸を左より見たものですи 。
на отрицательной сторонах соблюдайте
　　　　プラス側ストッパとマイナス側ストッパの間には 3 0 ° 以上の間隔が必要です。
Рис. 6.2 (k) Установка механического ограничителя оси J3

(R-2000iB/165F,210F, 185L, 250F 165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
- 165 -
M ar k " PL US"
M ar k " M IN U S "
Ограничитель
P luположительной
s s id e s t o p p e r стороны Ограничитель
M in u s s idотрицательной
e st opper стороны
Рис. 6.2 (l) Механический ограничитель оси J3 (опция) (R-2000iB/170CF)
+1 5 0 ° +1 3 5 °
+16 5° +1 2 0 ° +1 9 5 °
+10 5° +1 8 0 °
+1 8 0 °
+90°
+1 95 ° +1 65 °
+2 1 0 ° +7 5 °
+15 0°
+6 0 °
+225° +13 5°
Корпус
J 3 c as in g JКорпус
3 c as in g
(le f tJ3
s id e ) (le f tJ3
s id e )
(левая (левая
+45 ° - 45 °
+12 0°
+30° - 30 °
+10 5°
+15° - 15°
+90°
+0 ° +0 °
+75°
- 15 ° +15 ° +60°
+3 0 ° +45 °
Положение
M o u n t in g p oустановки
s it io n o f pограничителя
lu s s id e s t o p p e r Положение
M o u n t in g pустановки
o s it io n o f ограничителя
m in u s s id e s t o p p e r
(ПРИМЕЧАНИЕ)(N O T E )
Вид слева оси J3J 3 - ax is le f t v ie w
Между ограничителями
A m in imна u mположительной
s p ac e o f 3 0 ° isи rна
e q uотрицательной
ir e d b e t w e e n t hсторонах
e p lu s s idсоблюдайте
e s t o p p e r anминимальное
d m in u s s id e sрасстояние
t o pper . 30°.
Рис. 6.2 (m) Установка механического ограничителя оси J3 (R-2000iB/170CF)
- 166 -
Корпус
J3 casingJ3 Корпус
J3 J3
casing
(левая
(left side) (левая
(left side)
сторона) сторона)
Установка зубчатого упора с of

Mounting положительной
plus side dogстороны Установка зубчатого
Mounting упора
of minus sideс dog
отрицательной стороны
(NOTE) Вид слева
J3-axis оси J3
left view
A minimum space of 15° на
Между ограничителями is положительной
required betweenи наthe
отрицательной сторонах
plus side dog
соблюдайте
and minus sideминимальное
dog. расстояние 15°.
Рис. 6.2 (n) Установка механического ограничителя оси J3 (R-2000iB/165CF)
Регулируемые механические ограничители подвержены деформации при столкновении с роботом,

перед остановкой робот проходит расстояние, указанное в таблице 6.2(f), максимальное, по
сравнению с установленным диапазоном движений во время столкновения ограничителя с
роботом.
Таблица 6.2(f) Максимальное расстояние (положение)

до остановки регулируемых механических ограничителей
Положительная сторона Отрицательная сторона
J1 +17° -17°
J2 +12° -12°
J3 +7.6° -6.8°
T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние (положение)
d is t an t an c e (p o s it io n )
T he m ax im Максимальное
u m s t o p p in g
17°
dis t an t an c e расстояние
(p o s it io n )
(положение) до
остановки
17°
Установленный Установленный
диапазон движений на диапазон движений на
S p e c if ie d m o t ir o n r an ge S p e c if ie d m o t irстороне
отрицательной o n r an ge
положительной стороне
o f p lu s s ide o f m in u s sid e
Таблица 6.2 (o) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемого

механического ограничителя оси J1
- 167 -
Установленный
Установленный диапазон
S p e c if ie d m o t irдиапазон
o n r an ge
движений
движений на отрицательной
o f m in u s наs id e
стороне й
12
°
SУстановленный
p e c if ie d m o t ir oдиапазон
n r an ge Максимальное
o f p lu s s id e движений на расстояние
d is t an t an c e(положение)
(p o s it io n )
положительной стороне до остановки
12
°
d is t an t an c e(положение)
(p o s it io n )
Таблица 6.2(p) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемого

Установленный
S p e c if ie d m o t ir o n диапазон
r an ge
движений
o f p lu s s id eна
положительной стороне
7 .6
°
PL
US
d is t an t an(положение)
c e (p o s it io n )
S p e c if ie d Установленный
m o t ir o n r an ge
o f диапазон
m in u s s id eдвижений на
отрицательной стороне
M IN US
6 .8
°
T h e m ax im u m s t o расстояние
p p in g
d is t an t an c e (pдо
(положение) o s остановки
it io n )
Таблица 6.2 (q) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемого

- 168 -
6.3 ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ

ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
Ограничительный выключатель распознает выход за установленный диапазон движений,
отключает питание серводвигателя и останавливает робот. Ограничительные выключатели можно
заказать в качестве опции для осей J1, J2 и J3.
Для изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя измените
положение контактного кулачка. На рисунке ниже показано соотношение между положением
контактного кулачка и диапазоном движений.
Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же положение, что и механический
ограничитель.
M6x16 (2 шт.)
Контактный кулачок оси J1 прикрепляется к механическому ограничителю.

Установите кулачок с помощью указанных отверстий на положительной и
отрицательной сторонах
на выступающей части механического ограничителя.
Передняя сторона Передняя сторона
На данном рисунке ось J1 изображена сверху.
Кулачок оси J1 установлен в то же положение, что и механический ограничитель.
Рис 6.3 (а) Положение кулачка оси J1 и диапазон перемещений (опция)
- 169 -
Используйте
T h e m o u n t in установочные
g h o le s t o b e u sотверстия
e d in t h e m на
in u sотрицательной
s id e d o g d e p e n dстороне кулачка
o n t h e lim it at io n в
an gle .
зависимости
M o u n t t h e d oот угла
g as s h oограничения.
w n in t h e t ab le b e lo w
Установите кулачок как это ①показано на рисунке ниже
Угол ограничения Отверстие для
L im it at io n an gle D o g m o u n t in g h o le
положительная установки кулачка
сторона кулачка -45° - +75°
- 45 ° t o +75 ° Используйте
U se h o le s ①
P lu s s id e d o g отверстия cs ②
- 76° U s e h o le
-76° Используйте
②
отверстия d
- 30 ° - 30 °
- 15 ° - 45° - 1 5° - 4 5°
(* 1 )
+ 0° - 60 ° + 0° - 60 °
+1 5 ° +1 5°
+3 0° + 30°
+4 5 ° + 45 °
+ 60 ° +6 0 °
+ 75 ° +7 5 °
(* 2 )
+ 76 °
Положение
D o g m o uустановки
n t in g p o кулачка на положительной
s it io n at p lu s s id e стороне Положение
D o g m o u nустановки
t in g p o sкулачка
it io n atнаmотрицательной
in u s s id e
стороне
(*1) Если кулачок на положительной стороне установлен на -60°, кулачок на отрицательной стороне не может
(* 1 ) Wh e n t h e p lu s s id e d o g is in s t alle d t o - 6 0 ° , t h e m in u s s id e d o g c an n o t b e in s t alle d .
быть установлен.
(* 2Если
(*2) ) Whкулачок
e n t h e на
m inотрицательной
u s s id e d o g стороне
is in s t alle d t o +7на
установлен 5 ° +75°,
, t h кулачок
e p lu s на
s idположительной
e d o g c an n o tстороне
b e in sне
t alle d.
может
быть установлен.
(N O T E)
J 2 слева
Вид - ax isоси
le f J2
t v ie w
A m in
Между im u m s pна
кулачками acположительной
e o f 1 5 ° is иr eна
q uотрицательной
ir e d b e t w e eсторонах
n t h e p соблюдайте
lu s s id e d oминимальное
g an d m in uрасстояние
s s id e d o16°.
g
Рис 6.3 (b) Положение кулачка оси J2 и диапазон перемещений (опция)

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L,100H,150U)
(* 1 )
- 120°
- 105° - 105° - 120°
- 90° - 90°
- 75°
- 75°
- 60°
- 60°
- 45°
- 45°
- 30°
- 30 °
- 15°
- 15°
+7 6 °
0°
0°
+1 5 °
+1 5 °
+65°
+3 0 °
+30°
+4 5 ° +4 5 °
+6 0 ° +6 0 ° (* 2 )
ПоложениеDустановки
o g m o u nкулачка
t in g p oна
s itположительной
io n at p lu s s id e D o g m o uкулачка
Положение установки n t in g p
наo s it io n at m in uстороне
отрицательной s s id e
стороне
(*1) Если кулачок на положительной стороне установлен на -120°, кулачок на отрицательной стороне не может
(* 1быть
) Whустановлен.
e n t h e p lu s s id e d o g is in s t alle d t o - 1 2 0 ° , t h e m in u s s id e d o g c an n o t b e in s t alle d .
(* 2 Если
(*2) ) Wh eкулачок
n t he m наin uотрицательной
s s id e d o g is стороне
in s t alle dустановлен
t o +6 0 ° на, t h+60°,
e p luкулачок
s s id e dнаo gположительной
c an n o t b e in стороне
s t alle d . не
может быть установлен.
(N O T E)
Вид J 2 - axоси
слева is le
J2f t v ie w
A m
Между in im u m на
кулачками s pположительной
ac e o f 1 5 ° isи наr e qотрицательной
u ir e d b e t w e eсторонах
n t h e pсоблюдайте
lu s s id e d oминимальное
g an d m in u расстояние
s s id e d o g15°.
Рис. 6.3 (c) Положение зубчатого упора и диапазон перемещений оси J2 (опция)
(R-2000iB/165R,200R,100P)
- 170 -
J2Рука
armоси J2 (правая
(Right side)
сторона)
Mountingустановки
Положение position of plus side
кулачка dog
на положительной стороне Mounting
Положение position
установки of minus
кулачка side dog
на отрицательной
стороне
(ПРИМЕЧАНИЕ) Осьright
(NOTE) J2-axis J2, вид справа
view
Между кулачками на положительной и отрицательной сторонах расстояние не должно быть меньше 30°.
A minimum space of 30° is required between the plus side dog and minus side dog.
Рис. 6.3 (d) Положение кулачка и диапазон перемещений оси J2 (опция) (R-2000iB/165CF)
Установочные
T h e m o u n t in g hотверстия,
o le s t o b e uиспользуемые
s e d in t h e m in u sдля
s id eкулачка
d o g d e pс
e nотрицательной
d o n t h e lim it at ioстороны,
n an gle .
M o u n t t от
зависят h e угла
d o g as s h o w n in t h e Установите
ограничения. t ab le b e lo w кулачок как показано на рисунке ниже.
①
Угол ограничения
L im it at io n an gle
Отверстие для установки кулачка
D o g m o u n t in g h o le
Кулачок
M inна
u s s id e d o g
-75° - +165°
- 7 5 ° t o +1 6 5 ° U sИспользуйте
e h o le s ① отверстия c
отрицательной -79° - 7 9 ° U sИспользуйте
e h o le s ② отверстия d
стороне
2
(＊ 2 ) (＊ 2 )
+ 1 80 ° + 19 5 °
+1 9 5 ° +1 6 5° + 1 8 0°
+1 5 0° +1 7 5 °
+1 3 5° +1 5 0°
+12 0 ° + 13 5 °
+1 0 5 ° +1 2 0 °
- 7 9°
+ 90 ° + 10 5 °
- 7 5°
(＊ 1 )
- 75° +7 5° - 6 0° +9 0°
(＊ 1 )
- 60 ° +6 0 ° - 45° +7 5 °
+ 45 ° + 60 °
- 4 5° - 3 0°
- 30 ° +30 ° - 15 ° + 45 °
- 15° + 15 ° - 0° + 30 °
+0 ° +1 5 °
Положение установки кулачка на положительной стороне Положение установки кулачка на отрицательной стороне
D o g m o u n t in g p o s it io n at p lu s s id e D o g m o u n t in g p o s it io n at m in u s s id e
(*1) Если кулачок на положительной стороне установлен на -75°или -60°, кулачок на отрицательной
стороне не может быть установлен.
(* 1 )Если
(*2) Wh e nкулачок
t h e p luна
s sотрицательной
id e d o g is in s t alle d t o - 7установлен
стороне 5 ° o r - 6 0 ° на, t h+195°или
e m in u s s+180°,
id e d o gкулачок
c an n o t на
b e in s t alle d .
(* 2 ) Wh e n t h e m in u s s id e d o g is in s t alle d t o +1 9 5 ° o r +1 8 0 ° , t h e p lu s s id e d o g c an n o t b e in s t alle d .
положительной стороне не может быть установлен.
(N O T E )
Вид Jслева
3 - ax isоси
le f J3
t v ie w
Между
A mкулачками
in im u m s p наac eположительной
o f 3 0 ° is r e q u irиeна
d bотрицательной
e t w e e n t h e p lu sсторонах
s id e d o g соблюдайте минимальное
an d m in u s s id e dog расстояние 30°.
Рис 6.3 (е) Положение кулачка оси J3 и диапазон перемещений (опция)

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F,165R, 200R, 100P, 125L, 175L,100H,150U)
Корпус J3 Корпус J3
(левая (левая
сторона) сторона)
Установка кулачка на положительной стороне Установка кулачка на отрицательной стороне

(ПРИМЕЧАНИЕ) Вид слева оси J3
Между ограничителями на положительной и на отрицательной сторонах соблюдайте
Рис. 6.3 (f) Положение кулачка и диапазон перемещений оси J3 (опция) (R-2000iB/165CF)
- 171 -
6.4 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ

(ОПЦИЯ)
После изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя необходимо
выполнить настройку.
ПОРЯДОК НАСТРОЙКИ
1 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение FALSE. Таким образом,
будут отменены программные настройки ограничения движений, и оператор сможет
перемещать робот в шаговом режиме вне пределов установленного диапазона движений.
2 Ослабьте следующие болты.
Ось J1: M8×12 2 шт. M4×25 2 шт.
Ось J2: M6×10 2 шт. M4×25 2 шт.
Ось J3: M6×10 2 шт. M4×25 2 шт.
3 Установите ограничительный выключатель таким образом, чтобы он срабатывал примерно на
расстоянии 0.5° до конца хода. Прижмите контактный кулачок и установите
ограничительный выключатель таким образом, чтобы была скрыта лишь одна из линий на
конце выключателя.
4 При срабатывании ограничительного выключателя и обнаружении выхода за установленные
пределы робот останавливается, и на экран выводится сообщение об ошибке:
«OVERTRAVEL». Для перезапуска робота нажмите на клавишу RESET, удерживая нажатой
клавишу SHIFT. Затем, удерживая клавишу SHIFT, отведите настраиваемую ось от
ограничительного выключателя в шаговом режиме.
5 Убедитесь, что концевой выключатель также срабатывает, когда робот находится примерно
на 0.5° от противоположного конца хода так же, как указано выше. Если ограничительный
выключатель не срабатывает в желаемом положении, отрегулируйте его снова.
6 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение TRUE.
7 Выключите и заново включите питание для перезапуска контроллера.
Ограничительный
выключатель
(Настройка в
горизонтальном
(Настройка в вертикальном
направлении)
PT: Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным кулачком до

срабатывания выключателя)
OT: Over-travel (Выход за пределы установленного ограничения)
(ПРИМЕЧАНИЕ) Основание оси J1, вид сверху
Рис. 6.4 (a) Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция)

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
- 172 -
Настройка в горизонтальном направлении Настройка в вертикальном направлении
Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным кулачком до

Over-travel (Выход за пределы установленного ограничения)
(ПРИМЕЧАНИЕ) Основание оси J1, вид сверху
Рис. 6.4 (b) Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция) (R-2000iB/165CF)
M4x25
(Настройка по касательной) M6x10
(Настройка в центральном
PT: Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным

кулачком до срабатывания выключателя)
Рис. 6.4 (с) Настройка ограничительного выключателя оси J2 (опция)

(R-2000iB/165F,210F,165R,185L,250F,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
- 173 -
Настройка
по касательной
ФРАГМЕНТ A Настройка в
центральном
(ПРИМЕЧАНИЕ) Ось J2, вид слева направлении
Рис. 6.4 (d) Настройка ограничительного выключателя оси J2 (опция) (R-2000iB/165CF)
Для настройки по
касательной
Для настройки в
центральном
направлении
PT: Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным кулачком до
Рис. 6.4 (е) Настройка ограничительного выключателя оси J3 (опция)

(R-2000iB/165F, 210F,185L,250F,165R, 200R,100P,125L,175L,100H,150U)
Ограничительный выключатель
Ось J3
(правая
J3-axis
сторона)
(right side)
(Для настройки в радиальном

Рис. 6.4 (f) Настройка ограничительного выключателя оси J3 (опция) (R-2000iB/165CF)
- 174 -
B-82234RU/08 7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо регулярно проводить
техобслуживание, порядок которого описан в этой главе.
(См. ПРИЛОЖЕНИЕ А, ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ)
Порядок регулярного техобслуживания, описанный в настоящей главе,
предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в
год. При эксплуатации робота, превышающей указанное количество часов,
рассчитайте частоту проведения техобслуживания пропорционально
разнице между фактической продолжительностью эксплуатации и 3840 ч в
год.
7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.1.1 Ежедневная проверка

Ежедневно перед включением системы очищайте детали робота и проводите визуальную проверку
деталей на предмет повреждений. По мере необходимости проверяйте следующие элементы:
(1) Перед включением питания

При комбинированном узле пневмоуправления
№ Проверяемый Действие
элемент
1 Давление воздуха Проверьте давление воздуха при помощи манометра на регуляторе подачи
воздуха, как показано на рисунке 2.1. Если оно не соответствует заданному
давлению 0.49 - 0.69 МПа (5-7 кгс/см2), настройте его с помощью
регулятора давления.
2 Количество Проверьте количество капель во время движения запястья или кисти
масляного тумана в робота. Если оно не соответствует заданному значению (1 капля/10 - 20 с),
масленке отрегулируйте его при помощи регулировочной ручки масленки.
При нормальном режиме работы и при правильном использовании масло в
масленке заканчивается примерно через 10 - 20 дней.
3 Уровень масла в
Убедитесь, что масло в масленке находится в пределах заданного уровня.
масленке
4 Шланг на предмет Проверьте соединения, трубки и т.д. на предмет герметичности.
утечки При необходимости, устраните утечки или замените детали.
- 175 -
7. ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82234RU/08
Подача масла Регулировочная ручка
Проверка
количества
масляного тумана
в смазывающем
устройстве
Смазывающее
устройство
Регулятор Манометр
Фильтр настройки
давления
Рис. 7.1.1 Узел пневматического управления
(2) По окончании работы в автоматическом режиме
Проверяемый Действие
№
элемент
1 Вибрация, Убедитесь, что робот перемещается линейно и поворачивается без помех,
аномальные шумы и аномальной вибрации и шумов. Также проверьте, не превышена ли
перегрев двигателей температура двигателей.
2 Изменение точности Убедитесь, что положения остановки робота не отличаются от предыдущих
позиционирования положений остановки.
3 Функционирование
Убедитесь, что периферийные устройства работают нормально,
периферийных
в соответствии с командами, полученными от робота.
устройств
4 Тормоза для каждой Убедитесь, что при отключении питания рабочий орган опускается в
оси пределах 0,2 мм.
7.1.2 Ежемесячная проверка (960 часов)

Проводите следующие проверки каждый месяц или каждые 320 часов.
№
элемент
1 Вентиляционная
Если вентиляционная часть блока управления запылена, выключите
часть блока
питание и удалите пыль.
управления
- 176 -
7.1.3 Проверка каждые 3 месяца (960 часов)

При первой ежеквартальной инспекции необходимо проверить следующие элементы, а затем
проверять ежегодно.
(См. раздел 7.1.4)
№
элемент
1 Кабели в Проверьте изоляцию кабелей механического блока на предмет
механическом блоке повреждений. Убедитесь, что нет сильных перегибов или неравномерного
скручивания кабелей. Проверьте, не нарушено ли подключение двигателей
в соединительных разъемах. (ПРИМЕЧАНИЕ 1)
2 Очистка и проверка Очистите каждую деталь (удалите стружку и т.п.) и проверьте, нет ли на них
каждой детали трещин и других повреждений. (ПРИМЕЧАНИЕ 2)
3 Затяжка внешних Затяните крепежные болты рабочего органа и основные наружные
болтов болты.(ПРИМЕЧАНИЕ 3)
4 Кабель Убедитесь, что на кабеле отсутствуют насечки.
механического блока
5 Кабель пучковой Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, не
скрутки и перекручен.
соединительный
кабель робота
Примечание 1) Точки осмотра и проверка кабелей и разъемов

механического блока
Точки осмотра кабелей механического блока

Кабели неподвижных деталей могут создавать помехи движущимся частям осей J1, J2 и J3, а
также периферийным устройствам.
Для оси J1 осмотрите кабели сверху, со стороны основания J2 и сбоку, сняв боковую
металлическую пластину основания J1.
Проверить
Перед проверкой кабелей, оснащенных защитными покрытиями, снимите защитные покрытия.
Проверьте кабели на предмет повреждений и износ.
Если видны жилы кабеля, замените кабель.
- 177 -
Снимите крышку.
Рис 7.1.2 (а) Точки осмотра кабелей механического блока
Точки осмотра разъемов

- Разъемы питания и тормоза двигателя, доступные снаружи.
- Кабели для подключения робота, заземляющий кабель и пользовательские кабели.
Проверить
- Круглый соединительный разъем: проверьте плотность посадки соединительного разъема,
поворачивая его вручную.
- Квадратный соединительный разъем: проверьте крепление хомутика соединительного
разъема.
- Зажим заземления: проверьте плотность посадки соединительного разъема.
Рис. 7.1.2 (b) Точки осмотра разъемов
- 178 -
Примечание 2) Очистка
- Точки очистки, удаление пыли с плоских поверхностей, скоплений грязи.
Регулярно очищайте робот от грязи.
Особенно тщательно очищайте следующие детали:
1) Поверхности вокруг вала и стержня балансира.
→Налипание стружки и брызг на вкладыш может стать причиной быстрого износа.
2) Поверхности вокруг оси запястья и сальника.
→Скопление грязи на сальнике может повлечь за собой утечку масла.
- Осмотрите поверхности вокруг точек осмотра, запястье и руку робота оси J3 и проверьте, нет
ли значительного износа, вызванного трением о сварочный провод или кабель руки.
- Проверьте, нет ли следов столкновения в области щипцов сварки и кисти.
- Проверьте, нет ли утечки масла из редуктора или резервуара для смазки.
→Если на следующий день после удаления масляного пятна оно появляется снова,
существует вероятность утечки масла.
Рис. 7.1.2 (c) Точки очистки
Примечание 3) Болты, подверженные дополнительной затяжке

- Необходимо затянуть крепежные болты рабочего органа, крепежные болты робота и болты,
снимаемые для осмотра.
- Затяните болты, выступающие на наружной поверхности робота.
Информация о моменте затяжки болтов приведена в соответствующем разделе Приложения.
Некоторые болты смазаны связывающим веществом, препятствующим раскручиванию. Не
превышайте рекомендованный крутящий момент, в противном случае Вы удалите
связывающее вещество. В связи с этим не превышайте указанных значений крутящего
момента при закручивании болтов.
- 179 -
7.1.4 Ежегодная проверка (каждые 3840 часов)

Каждый год (3 840 часов) выполняйте следующие проверки.
№ Проверяемый элемент Действие

1 Смазка втулки балансира Смазка вкладыша балансира (См. раздел 7.2.1)
2 Кабели в механическом блоке (См. раздел 7.1.3)
3 Очистка и осмотр всех деталей (См. раздел 7.1.3)
4 Затяжка внешних болтов (См. раздел 7.1.3)
5 Кабель пучковой скрутки и (См. раздел 7.1.3)
соединительный кабель робота
7.1.5 Проверка каждые полтора года (каждые 5 760 часов)

Каждые полтора года (5 760 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Батарея Замените батарею в механическом блоке. (См. раздел 7.2.2)
7.1.6 Проверка каждые 3 года (каждые 11520 часов)

Каждые три года (11520 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Замена смазки каждой оси, (См. Раздел 7.2.3)
редуктора и редукторной коробки
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.1 Смазка втулки балансира

(регулярное техобслуживание 1 раз в год (3 840 часов))
Обязательно смазывайте втулку балансира с периодичностью, указанной в таблицах 7.2.1 (a) и
7.2.1 (b). При эксплуатации робота в неблагоприятной среде интервалы между смазками следует
уменьшить. В случае попадания воды на робот немедленно подайте смазку. На рис. 7.2.1 показаны
точки смазки втулки балансира.
Таблица 7.2.1 (а) Смазка втулки балансира

Рекомендованная смазка Количество смазки Периодичность смазки
Showa Shell Sekiyu K. K. 1 год или каждые 3 840 часов
10 мл в каждую из
Alvania grease S2 Спецификация: совокупной продолжительности
двух точек
A97L-0001-0179#2 эксплуатации
Таблица 7.2.1 (b) Кроме Alvania GREASE S2 можно использовать следующие типы смазок:
Mobile Sekiyu K.K. Mobilux grease No. 2
Esso Standard Beacon № 2
Nippon Oil Corporation Multinoc 2
Nippon Oil Corporation Epinoc AP-2
Idemitsu Kosan Co., Ltd. Eponex grease No. 2
Cosmo Oil Co., Ltd. Dynamax № 2
- 180 -
Смазка втулки балансира

Смазочный штуцер
Левая сторона Правая сторона
Рис. 7.2.1 Точки смазки втулки балансира (R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)
У моделей R-2000iB/170CF,150U,165CF балансир отсутствует.
7.2.2 Замена батарей (при проверке каждые 1,5 года)

Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания. Эти
батареи необходимо менять ежегодно. Кроме того, выполните следующую процедуру замены при
поступлении сигнала о падении напряжения батареи резервного питания.
Порядок замены батареи

1 Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите клавишу
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
ОСТОРОЖНО!
Проследите, чтобы питание осталось включенным.
Замена батарей с выключенным питанием робота вызывает утерю всех
данных текущего положения. По этой причине требуется повторная
настройка робота.
2 Снимите крышку батарейного отсека (рис. 7.2.2 (a) и (b)).

3 Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
4 Установите новые батареи. При установке батарей соблюдайте полярность.
5 Закройте крышку батарейного отсека.
- 181 -
Батарейный Батарея Крышка отсека

отсек (1,5 В, размер D)
Рис. 7.2.2 (a) Замена батареи (R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H)
Батарея
Батарейный отсек
Батарея (1,5 В, размер D) Крышка отсека
Рис. 7.2.2 (b) Замена батареи (R-2000iB/165CF)
- 182 -
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме

(каждые 3 года или каждые 11 520 часов)
Каждые три года или каждые 11 520 ч меняйте смазку в редукторах осей J1, J2 и J3, оси J4 и
запястье в соответствии с описанным ниже порядком.
Наименование и количество смазки указано в таблице 7.2.3 (а).
Таблица 7.2.3 (а) Смазка для замены каждые 3 года (11520 ч)

Модели Смазка Количество Давление в сопле Наименование
смазочного смазки
шприца
Редуктор оси J1 4900 г（5500 мл）
R-2000iB/165F Редуктор оси J2 3100 г（3500 мл）
R-2000iB/165R Редуктор оси J3 2200 г（2500 мл）
R-2000iB/125L Редукторная коробка оси J4 1700 г（1900 мл）
R-2000iB/150U Запястье 1 2100 г（2400 мл）
Запястье 2 700 г（800 мл）
R-2000iB/210F
R-2000iB/185L
R-2000iB/250F
Редукторная коробка оси J4 1700 г（1900 мл）
R-2000iB/200R
R-2000iB/175L
R-2000iB/100P
Kyodo yushi
не более 0,15 МПа VIGOGREASE
(ПРИМЕЧАНИЕ) RE0 Спец.:
A98L-0040-0174
R-2000iB/170CF Редукторная коробка J3 300 г（340 мл）
R-2000iB/100H
Редукторная коробка J1 3600 г (4100 мл)
Редукторная коробка оси J2 2300 г (2600 мл)
Редукторная коробка J3 1400 г (1600 мл)
R-2000iB/165CF
Редукторная коробка оси J4 3400 г (3950 мл)
Запястье 1
Запястье 2 350 г (400 мл)
При использовании для смазки ручного шприца стандартная скорость
составляет два цикла за три секунды.
- 183 -
При замене или пополнении смазки учитывайте положения робота для смазки, приведенные ниже.
Таблица 7.2.3 (b) Положения для смазки

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 125L, 175L, 100H, 150U, 165CF)
Положение
Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произвольное
Редуктор оси J2 0°
Редуктор оси J3 0° 0° Произвольное Произвольное Произвольное
Редукторная коробка
0°
оси J4 Произвольное
Запястье 0° 0° 0° 0°
Таблица 7.2.3 (c) Положения для смазки (R-2000iB/165R,200R,100P)

Положение
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J2 -90°
Редуктор оси J3 -90° 90° Произвольное Произвольное Произвольное
90°
Запястье 90° 0° 0° 0°
Таблица 7.2.3 (d) Положения для смазки (R-2000iB/170CF)

Положение
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J2 0°
Редуктор оси J3 0° 0°
Редукторная коробка Произвольное Произвольное Произвольное
Произвольное 0° 0°
J3
0°
Запястье 0° 0° 0° 0°
Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3

1 Переведите робот в положение для смазки, указанное в разделах 7.2.3 (b) и (c) и (d).
2 Выключите питание.
3 Извлеките уплотнительный болт из выпускного отверстия смазки (Рис.7.2.3 (a) - 7.2.3 (d)).
4 Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия.
5 Сбросьте остаточное давление смазки в соответствии с порядком, приведенным в разделе
7.2.4.
- 184 -
Выходное отверстие редуктора J2

M12X15 (уплотнительный болт)
Впускное
отверстие
редуктора J2
Смазочный
ниппелль
Выходное отверстие
Левая Впускное отверстие Правая
редуктора J2
сторона редуктора J1 сторона
M12X15 (уплотнительный
Смазочный ниппель болт)
Рис. 7.2.3 (a) Замена смазки в редукторе осей J1/J2
(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF,125L,175L,100H, 150U)
Впускное отверстие
редуктора J1 Выпускное отверстие
Смазочный ниппель редуктора оси J2
Уплотнительный болт
редуктора оси J2
Выпускное отверстие редуктора оси J1

(задняя сторона соединительной
панели)
Рис. 7.2.3 (b) Замена смазки в редукторе осей J1/J2 (R-2000iB/165CF)
- 185 -
Выпускное отверстие редуктора оси J3

Уплотнительный болт
Левая сторона редуктора оси J3
Смазочный штуцер Правая сторона
Рис. 7.2.3 (c) Замена смазки в редукторе оси J3

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,125L,175L,100H,150U)
Выпускное отверстие смазки

редуктора и редукторной
J 3 r e d uоси
коробки c e r J3
an d
J 3 ge ar b o x
M12X5 (Уплотнительныйgr e as e o u t leболт)
t
M 1 2 X 5 (S e al b o lt )
Впускное
J 3 r e d u c eотверстие
r gr e as e in le t
Впускное
J 3 ge ar bотверстие смазки
o x gr e as e in le t смазки
G r e as e редуктора
n ip p le J3
G r e as e n ip p leредуктора J3 Смазочный штуцер
Рис. 7.2.3 (d) Замена смазки в редукторе оси J3 (R-2000iB/170CF)
Выпускное
J 3軸減速機排脂口
отверстие
редуктора
M 6 X 8 ( シールJ3
ボルト)
M6X8 (Уплотнительный болт)
редуктора
J 3 軸減速機J3
給脂口
Смазочный
グリスニップル ниппель
Рис. 7.2.3 (e) Замена смазки в редукторе оси J3 (R-2000iB/165CF)
- 186 -
Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4

(R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R, 200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H,
150U)
1 Приведите робот в положение для смазки, указанное в таблице 7.2.3 (b) и (c) и (d).
3 Отвинтите и снимите болт с уплотнением из выпускного отверстия для смазки и из впускного
отверстия для воздуха. (Рис. 7.2.3 (f))
4 Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
5 Спустите избыточное давление в соответствии с описанием в разделе 7.2.4.
Впускное отверстие для

воздуха редукторной
коробки оси J4
M12x15 (уплотнительный
болт)
Выпускное отверстие
редукторной коробки оси J4
M12x15 (уплотнительный
болт)
редукторной коробки оси J4
Рис. 7.2.3 (f) Замена смазки в редукторной коробке оси J4

(R-2000iB/165F,210F,185L,250F,165R,200R,100P,170CF,125L,175L,100H,150U)
Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4 (R-2000iB/165CF)

1 Приведите робот в положение для смазки, указанное в разделе 7.2.3 (b).
3 Извлеките уплотнительный болт из выпускного отверстия для смазки и впускного отверстия
для воздуха (рис. 7.2.3 (f)).
4 Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
5 Сбросьте избыточное давление в соответствии с описанием в разделе 7.2.4.
Выпускное отверстие 1 редукторной

J 4 - ax is ge ar b o x Wr ist O u t le t 1
коробки запястья оси J4
M 6 X 8 (s e al b o lt )
M6x8 (уплотнительный болт)
J 4 - ax is ge
Впускное ar b o x Wr1isредукторной
отверстие t in le t 1
G r e as e запястья
коробки n ip p le оси J4
Рис. 7.2.3 (g) Замена смазки в редукторной коробке оси J4 (R-2000iB/165CF)

- 187 -
Порядок замены смазки запястья (R-2000iB/165F, 210F, 185L, 250F, 165R,

200R, 100P, 170CF, 125L, 175L, 100H, 150U)
1 Приведите робот в положение для смазки, указанное в таблице 7.2.3 (b).
3 Извлеките пробку из выпускного отверстия 1 запястья (рис. 7.2.3 (h) и 7.2.3 (i)).
4 Вводите смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая смазка не
начнет выходить из выпускного отверстия 1 запястья.
5 Вставьте уплотнительную пробку в выпускное отверстие 1 для смазки запястья.
6 Затем извлеките уплотнительную пробку (или болт с уплотнением у моделей 210F, 185L,
250F, 200R, 100P and 175L) из выпускного отверстия для смазки 2 запястья.
7 Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия 2.
8 Сбросьте избыточное давление в соответствии с описанием в разделе 7.2.4.
Выпускное отверстие 2 для смазки запястья Выпускное отверстие 2 для

M6x8 (уплотнительный болт) смазки запястья
Левая сторона Левая сторона

Выпускное отверстие 1 для
Выпускное отверстие 1 для смазки запястья
смазки запястья R1/4 (резьбовая пробка)
Впускное отверстие Впускное отверстие для

для смазки запястья смазки запястья
Рис. 7.2.3 (h) Замена смазки запястья Рис. 7.2.3 (i) Замена смазки запястья
（R-2000iB/165F, 165R, 170CF, 125L, 100H, 150U） (R-2000iB/210F, 185L, 250F, 200R, 100P, 175L)
Порядок замены смазки в запястье (R-2000iB/165CF)
1 Приведите робот в положение для смазки, указанное в таблице 7.2.3 (с).

3 Извлеките уплотнительную пробку из выпускного отверстия 1 для смазки запястья.
4 Вводите смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая смазка не
начнет выходить из выпускного отверстия 1.
5 Установите болт с уплотнением в выпускное отверстие смазки 1 запястья. В случае
повторного использования болта намотайте на болт уплотнительную ленту.
6 Извлеките болт с уплотнением из выпускного отверстия смазки 2.
7 Вводите новую смазку во впускное отверстие 2 для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия 2.
8 Сбросьте избыточное давление в соответствии с описанием в разделе 7.2..4.
- 188 -
Впускное отверстие 2 для смазки запястья

Wr is t gr e a s e in le t 2
gr e as e n ip p le
Выпускное отверстие
1 для смазки запястья
Выпускное Wr is t gr e a s e o u t le t 1
Wr is t gr e a s eотверстие
o u t le t 2 2 M6x8 (уплотнительный
M 6 X 8 (S e a l b o lt )
M 6для
X 8 ( Sсмазки
e a l b o ltзапястья
) болт)
M6x8 (уплотнительный Wr is t gr e a s e in le t 1
Впускное отверстие 1
болт) gr e as e n ip p le
для смазки запястья
Рис. 7.2.3(i) Замена смазки запястья (R-2000iB/165CF)
ОСТОРОЖНО!
При неправильном нанесении смазки внутреннее давление в смазочном
резервуаре может резко увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В связи с этим при
проведении смазки учитывайте следующее:
1 Перед началом смазки откройте выпускное отверстие для смазки
(извлеките из него пробку или отвинтите болт).
2 Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца.
3 По возможности, не используйте поршневой насос для смазки, питающийся
от заводской системы подачи сжатого воздуха.
В случае неизбежного использования поршневого насоса подавайте смазку
под давлением, не превышающим давление в сопле смазочного шприца
(см. таблицу 7.2.3 (a)).
4 Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного
типа может привести к выходу из строя редуктора и возникновению прочих
неисправностей.
5 После смазывания сбросьте остаточное давление масляной ванны в
соответствии с порядком, описанным в разделе 7.2.4, а затем закройте
выпускное отверстие для смазки.
6 Во избежание несчастных случаев, вызванных в результате
подскальзывания, тщательно удаляйте остатки смазки с пола и
поверхности робота.
- 189 -
7.2.4 Порядок сброса остаточного давления масляной ванны

Для сброса остаточного давления следуйте порядку, описанному ниже.
Прикрепите под входным и выходным отверстиями пакеты для сборки смазки, чтобы она не
разбрызгивалась при выходе из отверстий.
Скорость Точка
Место замены смазки Угол движения Время работы
(OVR) открытия
Редуктор оси J1 не менее °80 50% 20 минут A
Редуктор оси J2 не менее °90 50% 20 минут A
Редуктор оси J3
не менее °70 50% 20 минут A
Редукторная коробка J3
J4 : 60° и более
Редукторная коробка оси J4 J5 : 120° и более 100% 20 минут B
Запястье J5 : 120° и более 100% 10 минут C
В случае А
Откройте впускные и выпускные отверстия для смазки и включите робот.
В случае В
Откройте только выпускные отверстия для смазки и включите робот.
В случае С
Откройте все впускные и выпускные отверстия для смазки, показанные ниже, и включите робот.
Отверстие
Wr is t gr e asдля
e oвыхода
u t le t 2смазки запястья 2
R1/8 (пробка с герметиком)
R 1 / 8 (p lu g w it h s e alan t )
L e f t сторона
Левая s id e
Также
A lsоткройте здесь
o o pen h ere Отверстие для выхода
Wr is t gr
смазки e as e o 1
запястья u t le t 1
R1/8
R 1 / (пробка
8 (p lu g wс itгерметиком)
h se alan t )
WrСмазочный
is t gr e as e штуцер
in le t
впускного отверстия
gr e as e n ip p le
смазки запястья Правая
R igh t сторона
s id e
Рис. 7.2.4 (a) Открытые отверстия для сброса остаточного давления в запястье
(R-2000iB/165F, 165R,170CF,125L, 100H,150U)
- 190 -
Выпускное отверстие 2 для смазки

запястья
Левая сторона
Также откройте
здесь
Отверстие для выхода смазки запястья 1
R1/4 (пробка с герметиком)
Правая сторона
Рис. 7.2.4 (b) Открытые отверстия для сброса остаточного давления в запястье
(R-2000iB/210F, 185L, 250F, 200R, 100P, 175L)
Выпускное отверстие 1 для смазки

Открыть также запястья
ここも開ける
здесь M6x8 (уплотнительный болт)
Левая сторона
Впускное Выпускное отверстие 2
отверстие 1 для для смазки запястья
смазки запястья M6x8 (уплотнительный
Смазочный штуцер болт)
Правая сторона
Впускное отверстие 2
Рис. 7.2.4 (с) Открытые отверстия для сброса остаточного давления в запястье (R-2000iB/165CF)
Если описанные выше действия невозможно выполнить из-за условий эксплуатации робота,
пропорционально увеличьте время работы. (Если возможно установить только половину
заданного угла движения, выполняйте действие в два раза дольше, чем указано). Выполнив
указанные действия, установите на место болты с уплотнением и смазочные штуцеры во впускных
и выпускных отверстиях для смазки. При повторном использовании резьбовых пробок и
смазочных штуцеров обязательно герметизируйте их уплотнительной лентой.
- 191 -
7.3 ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в положение, идентичное положению при
транспортировке (см. раздел 1.1).
- 192 -
B-82234RU/08 8. ЮСТИРОВКА
8 ЮСТИРОВКА
Юстировка подразумевает установку соответствия между углом каждой оси робота и значением
числа импульсов, получаемых от импульсного кодирующего устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Т.е. юстировка представляет собой операцию получения числа
импульсов, соответствующего нулевому положению.
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

Текущее положение робота определяется в соответствии со значением числа импульсов,
поступающих от импульсного кодирующего устройства каждой оси.
Юстировка осуществляется на заводе-изготовителе. Выполнять юстировку во время ежедневной
эксплуатации не требуется. Выполнение юстировки необходимо после:
・ замены двигателя;
・ замены импульсного кодирующего устройства;
・ замены редуктора;
・ замены кабеля;
・ разрядки батарей числа импульсов в механическом блоке.
ОСТОРОЖНО!
Данные робота (включая данные настройки) и данные импульсного
кодирующего устройства сохраняются в памяти благодаря
соответствующим резервным батареям. В случае разрядки батарей
данные будут потеряны. Регулярно производите замену батарей в
механическом блоке и блоке управления. При снижении напряжения
батареи поступает сообщение, предупреждающее пользователя о низком
статусе батареи.
Типы юстировки
Существует пять способов юстировки.
Таблица 8.1 Типы юстировки

Юстировка с помощью Данная юстировка выполняется с помощью специального юстировочного
юстировочного приспособления приспособления перед отгрузкой машины с завода-изготовителя.
Установка в нулевое положение Данная юстировка выполняется при установке всех осей робота в положение 0
(юстировка по меткам) градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
юстировка выполняется путем совмещения всех осей с соответствующими метками.
Быстрая юстировка Данная юстировка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее число импульсов определяется скоростью вращения импульсного
кодирующего устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и углу
вращения за один оборот. Быстрая юстировка базируется на факте, что абсолютное
значение угла вращения за один оборот не будет потеряно.
Юстировка отдельной оси Юстировка выполняется одновременно только для одной оси. Положение юстировки
для каждой оси может задаваться пользователем. Данный тип юстировки
целесообразен при выполнении юстировки конкретной оси.
Прямой ввод данных юстировки Данные юстировки вводятся напрямую.
После завершения юстировки необходимо выполнить позиционирование, или калибровку.

Позиционирование представляет собой операцию, в ходе которой блок управления считывает
текущее значение числа импульсов для распознавания текущего положения робота.
- 193 -
8. ЮСТИРОВКА B-82234RU/08
В настоящем разделе приводится описание юстировки по меткам, быстрой юстировки, юстировки

отдельной оси и прямого ввода данных юстировки. За детальной информацией касательно
юстировки (с помощью юстировочного приспособления) обращайтесь в компанию FANUC.
ОСТОРОЖНО!
Вследствие неправильно выполненной юстировки робот может повести
себя непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому конструкцией
системы предусмотрено, что экран позиционирования открывается, только
если системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2.
После выполнения позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО)
на экране позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB
автоматически будет присвоено значение 0, и экран позиционирования
исчезнет.
ОСТОРОЖНО!
Мы рекомендуем перед выполнением юстировки сохранить резервную
копию текущих данных юстировки.
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И

ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ
Перед юстировкой после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее сообщение о
неисправности и открыть меню позиционирования.
Индикация сообщений о неисправности

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch" ("Несоответствие импульсов серводвигателя")
Порядок действий
Шаг
1 Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable].
4 Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку "1" и кнопку
[ENTER].
5 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal]. Выберите нужный тип
юстировки в меню [Master/Cal].
2 Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.

1 Нажмите кнопку выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal].
4 Нажмите F3 [RES_PCA], затем нажмите F4 [TRUE].
5 Выключите и снова включите питание контроллера.
3 Для сброса сигнала "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие импульсов серводвигателя)
выполните пункты с 1 по 3.
1 При повторном включении питания контроллера сообщение "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя 075") появляется снова.
2 Поверните ось, к которой относится указанное выше сообщение, на ±10 градусов в
любом направлении.
3 Нажмите [FAULT RESET]. Сообщение о неисправности будет сброшено.
- 194 -
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ

(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ)
Установка в нулевое положение (юстировка по визуальным меткам) выполняется в положении
всех осей 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку)
(рис. 8.3 (а) - (g)). Данная юстировка выполнена, когда все оси установлены в положение
0 градусов по соответствующим меткам.
Юстировка по меткам предполагает визуальный контроль. Визуальная проверка не является

абсолютно точной. Данный метод следует использовать только в случае необходимости принятия
быстрого решения.
Порядок выполнения настройки по нулевому положению

1. Нажмите MENUS.
2. Выберите пункт NEXT и нажмите кнопку SYSTEM.
3. Нажмите F1, TYPE.
4. Выберите Master/Cal.
AUTO
SYSTEM Master/Cal JOINT 1 %
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
5. Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в положение для юстировки.
Для растормаживания присвойте системным переменным следующие
значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE
После изменения системных переменных выключите и снова включите
питание контроллера.
- 195 -
6. Выберите пункт Zero Position Master.
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
7. Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена автоматически. Или, в качестве альтернативы,
выключите и снова включите питание. При включении питания всегда выполняется
позиционирование.
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
8. По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
DONE
F5
Таблица 8. Положение при совмещении меток нулевого положения (визуальных меток)

Ось Положение
Ось J1 0 градусов
Ось J3 0 град. (ПРИМЕЧАНИЕ) Если ось J2 в положении 0 град.
- 196 -
ОСТОРОЖНО!
У модели R-2000iB/100H нет оси J6.
Ось J4
Ось J5
Ось J3
Ось J2
Ось J6
Ось J1
Верньерная метка
Ось J1 Ось J2 Ось J3
Гравированная метка
Рис. 8.3 (a) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/165F, 125L, 150U)
- 197 -
Ось J5 Ось J6 В
Ось J3 Ось J6 А
Ось J2
Ось J4
Ось J1
ось J1 ось J2 ось J3
Ось J4 Ось J5
J6-axis A J6-axis B
Рис. 8.3 (b) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/210F, 185L, 250F, 175L)
- 198 -
Ось J3
Ось J2
Ось J1
Ось J4
Ось J5
Ось J6
Верньерная метка Ось J1 Ось J2 Ось J3
Рис. 8.3 (с) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/165R)
- 199 -
Ось
J 3 - axJ3
is
J 2 - ax
Ось J2is Ось
J 6 - axJ6
is BВ
Ось
J 1- axJ1
is
Ось
J 4 - axJ4
is
ВИД А
V IEW A
Ось J5
J 5 - ax is
A
Ось
J 6 - axJ6
is AA
Верньерная
V e r n ie r m ar k метка
Ось J1 is
J 1 - ax Ось J2 is
J 2 - ax Ось J3 is
J 3 - ax
S c r ib in g m ar k
Ось J4
J 4 - ax is Ось J5 is
J 5 - ax Ось J6 А
J 6 - ax is 　A
Ось
J 6 - J6
axВ
is B
Рис. 8.3 (d) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/200R,100P)
- 200 -
Ось
J 3 - axJ3
is BВ
Ось
J 3 - axJ3
is AА
Ось
J 4 - axJ4
is
Ось J6
J 6 - ax is
Ось J2 В
J 2 - ax is B
Ось
J 2- axJ2
is AА F
Ось J5
J 5 - ax is
Ось
J 1 - axJ1
is
J 2 - ax is A J 3 - ax is A J 3 - ax is B
Ось
J 1 - axJ1
is Ось J2 А Ось J2 В
J 2 - ax is B
Ось J3 А Ось J3 В
Верньерная
V e r n ie r m ar k метка
Гравированная
метка
J 6 - ax is
Ось
J 4 - axJ4
is Ось J5
J 5 - ax is
Ось J6
Рис. 8.3 (е) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/170CF)
- 201 -
Ось
J 3 -J3
ax is JОсь
4 - axisJ4
Ось
J 5 - ax J5
is
Ось
J 2 - axJ2
is
Ось
J 1 - axJ1
is
V e r n ie r m ar k
JОсь
1 -J1ax is JОсь
2 -J2ax is J 3 -J3ax is
Ось
J 4 -J4ax is
Ось J 5 -J5ax is
Ось
Рис. 8.3(f) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/100H)
- 202 -
Ось J5 Ось J6
Ось J3
Ось J4
Ось J1
Ось J2
ВИД А
Ось J1 Ось J2 Ось J2 Ось J3
Ось J3 Ось J4 Ось J5 Ось J6
Рис. 8.3(g) Нулевая метка (визуальная метка) для каждой оси (R-2000iB/165CF)
- 203 -
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА

Быстрая юстировка выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее число
импульсов определяется скоростью вращения импульсного кодирующего устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая
юстировка базируется на факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Быстрая юстировка выполняется на заводе-изготовителе в положении, указанном в таблице 8.3.

При отсутствии необходимости изменять ее не следует.
Если не представляется возможным привести робот в указанное выше положение, необходимо

произвести повторную установку исходного положения, используя метод быстрой юстировки,
следующим способом: (используйте маркер в качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1 Метод быстрой юстировки используется в случае потери числа импульсов,
например, в связи с падением напряжения батареи резервного питания счетчика
импульсов.
2 Метод быстрой настройки не может использоваться после замены импульсного
кодирующего устройства и при потере данных настройки в блоке управления
робота.
Выполнение быстрой юстировки

2 Выберите Master/Cal.
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
3 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
4 Set quick master ref? (Задать исходное положение для быстрой юстировки?) [NO] (НЕТ)
Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ ЮСТИРОВКИ) и нажмите ENTER .
Нажмите F4, YES (ДА).
ОСТОРОЖНО!
В случае потери роботом данных юстировки в связи с ремонтом или механической
разборкой этот метод использовать нельзя. В данном случае для
восстановления настройки робота выполните настройку заданного положения или
настройку по нулевому положению.
- 204 -
Порядок быстрой настройки

1 Вызовите экран Master/Cal.
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]

[ TYPE ] YES NO
2 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
3 Quick master? (Быстрая юстировка?) [NO] (НЕТ). Установите курсор в строку
QUICK MASTER (БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА) и нажмите ENTER. Нажмите F4, YES (ДА).
Данные быстрой юстировки будут сохранены в памяти.
Quick master? [NO]
4 Установите курсор в строку CALIBRATE и нажмите ENTER. Выполняется калибровка.

Калибровка выполняется также при повторном включении питания.
5 После окончания калибровки нажмите F5 Done.
- 205 -
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ

Юстировка отдельной оси выполняется одновременно только для одной оси. Положение
юстировки для каждой оси может задаваться пользователем.
Метод настройки отдельной оси может использоваться при утере данных настройки одной оси,
например, при обнаружении падения напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов
или в связи с заменой импульсного кодирующего устройства.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
Таблица 8.5 Настройка элементов, выполняемая при юстировке отдельной оси

Наименование Описание
Текущее Отображается текущее положение каждой оси робота в градусах.
положение
(ТЕКУЩАЯ ОСЬ)
Положение Положение юстировки задается для оси, для которой выполняется отдельная
юстировки юстировка. Целесообразным является задать положение настройки 0°.
(MSTR POS)
SEL Этому параметру присваивается значение 1 для той оси, для которой проводится
юстировка. Обычно установлено значение 0.
ST Этот параметр показывает выполнение юстировки соответствующей оси. Данный
параметр не может быть изменен непосредственно пользователем.
Значение параметра отображается в $EACHMST_DON
(с 1 по 9).
0 : Данные юстировки потеряны. Требуется юстировка одной оси.
1 : Данные юстировки потеряны. (Выполнена юстировка других интерактивных осей).
Требуется настройка отдельной оси.
2 :Выполнение юстировки завершено.
- 206 -
Порядок юстировки отдельной оси

2 Выберите Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
3 Выберите пункт 4: Single Axis Master (Юстировка отдельной оси).

Появится экран, идентичный изображенному ниже.
SINGLE AXIS MASTER

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
4 Установите курсор в столбец SEL оси, не прошедшей настройку, и нажмите клавишу «1».
Значение параметра SEL можно изменить для одной или нескольких осей.
5 Отключите контроль торможения, затем в шаговом режиме приведите робот в положение
юстировки.
6 Введите данные оси для положения юстировки.
- 207 -
7 Нажмите F5, EXEC. Будет выполнена юстировка. Значение параметра SEL поменяется на 0,
а значение параметра ST - на 2 или 1.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 30%

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXEC
8 После завершения юстировки одной оси нажмите клавишу возврата к предыдущей странице.
BACK
SYSTEM Master/Cal JOINT 30%
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] DONE
9. Выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите F4 [YES]. Позиционирование выполнено.

Или, в качестве альтернативы, выключите и снова включите питание. Позиционирование
выполнено.
10. По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
DONE
F5
- 208 -
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ

Данная функция позволяет присваивать значения данных юстировки непосредственно системным
переменным. Данной функцией можно воспользоваться, если данные юстировки потеряны, но
счет импульсов сохранился.
Порядок ввода данных юстировки

1 Нажмите кнопку MENUS, затем нажмите NEXT и выберите пункт SYSTEM.
2 Нажмите F1, TYPE. Выберите [Variables]. Появится экран системных переменных.
SYSTEM Variables JOINT 10%

1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216
[ TYPE ]
3 Измените данные юстировки.

Данные юстировки сохраняются в
системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables JOINT 10%
13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4 Выберите $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR GRP
DMR GRPT
[2] of ENC STATT 1 [1] DMR
ENTER
SYSTEM Variables
$DMR GRP [1]
1 $MASTER DONE
2 $OT MINUS [9]
3 $OT PLUS [9]
4 $MASTER COUN [9]
5 $REF DONE
6 $REF POS
7 $REF COUNT [9]
8 $BCKLSH SIGN [9]
[ TYPE ] TRUE FALSE
- 209 -
5 Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные данные юстировки.
JOINT 30% SYSTEM Variables
[9] of Boolean $DMR GRP [1].$MASTER COUN 1/9

1 [1] 95678329
[9] of Boolean 2 [2] 10223045
[9] of Integer 3 [3] 3020442
4 [4] 304055030
5 [5] 20497709
6 [6] 2039490
ENTER
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
6 Нажмите клавишу PREV.
7 Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE.
SYSTEM Variables
TRUE $DMR GRP [1]
FALSE
1 $MASTER DONE TRUE
2 $OT MINUS [9] of Boolean
F4
[ TYPE ] TRUE FALSE
8 Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите

F4 [YES].
9 По окончании позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО).
DONE
F5
- 210 -
B-82234RU/08 9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Так как неисправности возникают вследствие различных взаимосвязанных факторов, установить
причину неполадок в механическом блоке бывает трудно. Если не принять соответствующих мер,
неисправность может повлечь за собой негативные последствия. Поэтому необходимо точно
проанализировать признаки неполадки, чтобы установить ее истинную причину.
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО

УСТРАНЕНИЮ
В таблице 9.2 перечислены основные неисправности, которые могут возникнуть в механическом
блоке, и их вероятные причины. Если определить причину неисправности или меры по ее
устранению не представляется возможным, обратитесь в компанию FANUC.
Таблица 9.2 Неисправности, причины возникновения и меры по их устранению

Признаки Описание Причина Меры по устранению
Вибрация - При работе робота его плита [Соединение плиты основания и плиты - Заново приварите плиту
Шум основания отрывается от настила] основания к плите настила.
настила. - Возможно, плита основания непрочно - Если сварной шов недостаточно
- Между плитой основания и прикреплена к плите настила из-за прочный, увеличьте ширину и
плитой настила имеется плохой сварки. длину шва.
зазор. - Если плита основания недостаточно
- В сварном шве между плитой прочно прикреплена к плите настила,
основания и плитой настила при работе робота она
имеется трещина. приподнимается, что приводит к
ударам одной плиты о другую и
является причиной вибрации.
- При работе робота основание [Крепление основания оси J1] - Если ослаб болт, нанесите
J1 приподнимается над - Вероятно, основание оси J1 робота не герметик Loctite и затяните болт,
плитой основания. прочно прикреплено к плите основания. используя соответствующий
- Между плитой основания и - Возможные причины: ослаблено крутящий момент.
основанием J1 имеется зазор. болтовое крепление, поверхность - Настройте плоскость поверхности
- Ослаблено крепление болта недостаточно плоская, между плитой плиты основания в рамках
основания оси J1. основания и плитой настила находится указанного допуска.
посторонний предмет. - Если между основанием J1 и
- Если робот недостаточно прочно плитой основания попал
прикреплен к плите основания, во посторонний предмет, извлеките
время эксплуатации основание оси J1 его.
приподнимает плиту основания, как - Нанесите связующий материал
следствие, она ударяется о плиту между основанием оси J1 и
настила, что вызывает вибрацию. плитой основания.
- Нанесите эпоксидную смолу [Рама или пол] - Укрепите раму или пол для
на поверхность пола и заново - Возможно, причина заключается в придания жесткости.
установите плиту. недостаточной жесткости рамы или - В отсуствии возможности
пола. укрепить раму или пол измените
- Если рама или пол недостаточно управляющую программу робота.
жесткие, отдача от робота Данная мера может снизить
деформирует их, что вызывает вибрацию.
вибрацию.
- 211 -
9. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82234RU/08

Вибрация - Вибрация усиливается, когда [Перегрузка] - Проверьте максимальную
Шум робот принимает то или иное - Возможно, нагрузка на робот допустимую нагрузку робота. В
(продолжительный) положение. превышает максимально допустимое случае перегрузки робота
- При снижении скорости значение. уменьшите нагрузку или измените
эксплуатации робота - Возможно, аппаратное обеспечение управляющую программу.
вибрация прекращается. робота не соответствует требованиям - Вибрацию на конкретном участке
- Вибрация наиболее заметна управляющей программы. программы можно снизить,
при ускорении робота. - Значительное превышение изменив управляющую программу
- Вибрация возникает, когда УСКОРЕНИЯ. робота, при этом замедлив его
одновременно работают две перемещение и уменьшив
или более оси. ускорение ( минимизировав тем
самым влияние на
продолжительность всего цикла).
- Вибрация впервые отмечена [Поломка шестерни, подшипника или - Включайте одновременно только
после столкновения робота с редуктора] одну ось, чтобы определить, какая
каким-либо объектом или - Возможно, столкновение или ось вибрирует.
длительной перегрузки перегрузка стали причиной повышения - Снимите двигатель и замените
робота. нагрузки на механизм привода, что шестерню, подшипник и редуктор.
- Смазка вибрирующей оси привело к повреждению поверхности За информацией о спецификациях
длительное время не зуба шестерни или поверхности деталей и порядке замены
менялась. качения подшипника либо редуктора. обратитесь в компанию FANUC.
- Возможно, длительная эксплуатация - Для предотвращения
робота с перегрузкой вызвала износ неисправностей приводного
поверхности зуба шестерни, механизма не превышайте
поверхности качения подшипника или максимальную грузоподъемность
редуктора в связи с усталостью робота.
металла. - С целью предотвращения
- Возможно, попадание постороннего неисправностей регулярно
предмета в шестерню, подшипник или заменяйте смазку, используя
редуктор вызвало повреждение указанный тип смазки.
поверхности зуба шестерни,
поверхности качения подшипника или
редуктора.
- Возможно, длительное использование
старой смазки вызвало износ
поверхности зуба шестерни,
поверхности качения подшипника или
редуктора в связи с усталостью
металла.
Эти факторы могут стать причиной

циклической вибрации и шума.
- 212 -

Вибрация - Причина неисправности [Контроллер, кабель и двигатель] - За информацией об устранении
Шум не может быть выявлена - При возникновении неисправности неисправностей в контроллере и
(продолжительный) путем проверки пола, в контроллере, препятствующей усилителе обратитесь к Руководству по
рамы и механической нормальной передаче команд техобслуживанию контроллера.
части. управления в двигатель или - Замените импульсное кодирующее
неисправности, нарушающей устройство двигателя вибрирующей оси и
передачу информации от проверьте, исчезла ли вибрация.
двигателя контроллеру, может - Замените также двигатель оси,
возникнуть вибрация. создающей вибрацию, и проверьте, не
- Возникновение неисправности в исчезла ли вибрация. За информацией о
импульсном кодирующем порядке замены обращайтесь в компанию
устройстве может вызывать FANUC.
вибрацию в связи с нарушением - Убедитесь, что робот получает
точности передачи в контроллер напряжение, соответствующее
данных о положении двигателя. номинальному.
- Возникновение неисправности в - Проверьте, не повреждена ли изоляция
двигателе может приводить к кабеля питания. Если обнаружено
появлению вибрации в связи с повреждение, замените кабель питания и
неспособностью двигателя проверьте, не исчезла ли вибрация.
обеспечить номинальную - Проверьте, не повреждена ли изоляция
мощность. кабеля, соединяющего механическую
- В случае периодического часть и контроллер. Если обнаружено
нарушения целостности жилы повреждение, замените соединительный
питания в подвижном кабеле кабель и проверьте, не исчезла ли
механической части может вибрация.
возникать вибрация, вызванная - Если вибрация появляется, только когда
неспособностью двигателя точно робот принимает то или иное положение,
реагировать на команды. вероятно, поврежден один из кабелей в
- В случае периодического механической части.
нарушения целостности жилы - Когда робот находится в неподвижном
передачи данных импульсного положении, потрясите подвижную часть
кодирующего устройства в кабеля и проверьте, появится ли
подвижном кабеле механической сообщение о неисправности. При
части может возникать вибрация, возникновении сообщения о
вызванная нарушением точности неисправности и появлении других
команд, передаваемых в нарушений замените кабель
двигатель. механического блока.
- Повреждение соединительного - Убедитесь, что управляющему параметру
кабеля между ними может стать робота присвоено действительное
причиной вибрации. значение. Если введено недопустимое
- Повреждение питающего кабеля значение, исправьте его. При
может стать причиной вибрации. необходимости обратитесь в компанию
- Вибрация может быть вызвана FANUC за дополнительной информацией.
вследствие повреждений
питающего кабеля.
- Падение напряжения в источнике
питания ниже номинального может
стать причиной вибрации.
- Присвоение недопустимого
значения какому-либо
управляющему параметру робота
может стать причиной вибрации.
- 213 -

Вибрация - Существует [Помехи от окружающего - Плотно подключите заземляющий провод
Шум определенная связь оборудования] для обеспечения надежного
(продолжительный) между вибрацией робота - Если заземление робота заземляющего потенциала и
и работой окружающего выполнено неправильно, в предотвращения электрических помех.
оборудования. проводе заземления создаются
электрические помехи, которые
нарушают точную передачу
команд, что приводит к вибрации.
- Если робот заземлен в
неправильном месте, его
заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность
возникновения помех в линии
заземления и возникновения
вибрации.
- После замены смазки - Необычный звук может - Используйте указанный тип смазки.
появился необычный возникнуть при использовании - В случае появления необычного звука
звук. смазки, отличающейся от при использовании указанной смазки в
- После длительной рекомендованной. качестве эксперимента продолжите
эксплуатации появился - Даже при использовании эксплуатацию в течение 1-2 дней.
необычный звук. указанного типа смазки Скорее всего, необычный звук исчезнет.
- При работе на малой необычный звук может появиться
скорости появляется при работе на малой скорости
необычный звук. сразу после замены смазки или
после длительной эксплуатации.
Стук - Если при отключенном [Стяжной болт механической части] -Убедитесь, что следующие болты каждой
питании робота толкнуть - Возможно, при перегрузке или оси затянуты. Если какой-либо из них
его рукой, элементы столкновении ослаб какой-либо ослаб, нанесите герметик Loctite и
механического блока крепежный болт в механической затяните болт с правильным моментом
придут в движение. части робота. затяжки.
- Существует зазор на - Крепежный болт двигателя
установочной - Крепежный болт редуктора
поверхности - Крепежный болт вала редуктора
механического блока. - Крепежный болт основания
- Крепежный болт руки
- Крепежный болт корпуса
- Крепежный болт рабочего органа
- 214 -

Двигатель - Повышение окружающей [Температура окружающего воздуха] - Для контроля среднего значения тока
двигателя температуры в месте - Возможно, повышение можно использовать подвесной пульт
установки приводит к окружающей температуры или обучения. Проверьте среднее значение
перегреву двигателя. закрытие защитного покрытия тока во время выполнения управляющей
- Двигатель перегрелся нарушило эффективный отвод программы робота. Допустимое среднее
после установки тепла от двигателя и привело к значение тока рассчитано в зависимости
защитного покрытия. его перегреву. от температуры окружающего воздуха.
- Двигатель перегрелся [Условия эксплуатации] За дополнительной информацией
после изменения - Возможно, робот обращайтесь в компанию FANUC.
управляющей программы эксплуатировался с - Упрощение управляющей программы
или нагрузки робота. превышением максимального робота и улучшение условий
среднего значения тока. эксплуатации поможет снизить среднее
значение тока и предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективным способом
предотвращения перегрева является
понижение температуры окружающего
воздуха.
- Обеспечение хорошей циркуляции
воздуха возле двигателя позволяет
эффективно отводить тепло и
предотвращает перегрев. Эффективным
способом является также направление
потока воздуха на двигатель с помощью
вентилятора.
- При наличии вблизи двигателя источника
тепла рекомендуется установить экран
для защиты двигателя от теплового
излучения.
- После изменения [Параметр] - Введите соответствующий параметр, как
управляющего параметра - Если для той или иной заготовки указано в руководстве оператора
произошел перегрев введены недопустимые данные, контроллера.
двигателя. робот не может нормально
выполнять ускорение и
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения
тока и как следствие – перегрев.
- Другие признаки, не [Неисправности в механической -Устраните неисправности в механическом
указанные выше части] блоке, принимая во внимание
- Возможно, возникла проблема в приведенные выше описания вибрации,
приводном механизме шума и стука.
механического блока, что - Убедитесь, что при подаче питания на
привело к чрезмерной нагрузке на сервомеханизм выполняется
двигатель. растормаживание.
[Неисправности двигателя] - Если тормоз двигателя остается
- Возможно, неисправность в постоянно включенным, замените
тормозной системе привела к двигатель.
работе двигателя с включенным - Если после замены двигателя среднее
тормозом, что вызвало значение тока упало, это указывает на
чрезмерную нагрузку на то, что замененный двигатель был
двигатель. неисправен.
- Возможно, неисправность в
двигателе не позволила ему
развить номинальную мощность,
что привело к прохождению через
двигатель повышенного тока.
- 215 -

Утечка смазки - Смазка вытекает из [Некачественное уплотнение] - При возникновении трещины в корпусе
смазки механического блока. - Возможные причины: трещина в можно использовать герметик для
корпусе, повреждено быстрой ее заделки и предотвращения
уплотнительное кольцо, поврежден дальнейшей утечки смазки. Несмотря на
сальник или ослаб уплотнительный это, поврежденный элемент необходимо
болт. заменить как можно скорее, так как
- В результате сильного удара, трещина может увеличиться.
например, при столкновении, могла - Уплотнительные кольца используются в
возникнуть трещина в корпусе. перечисленных ниже местах:
- Если уплотнительное кольцо было - муфта двигателя;
зажато или надрезано во время - секция муфты редуктора (корпус и вал);
разборки или сборки, оно могло
быть повреждено. - секция муфты запястья;
- В результате попадания пыли на - секция муфты руки J3;
кромку мог быть поврежден - внутри запястья.
сальник. - Сальники установлены в местах,
-Ослабший болт мог привести к указанных ниже:
утечке смазки по резьбе. - внутри редуктора;
- Проблемы со смазочным ниппелем - внутри запястья.
или резьбой. - Резьбовые пробки установлены в местах,
указанных ниже.
- выходное отверстие смазки.
- Замените смазочный ниппель.
Падение оси - Одна из осей падает в [Тормозное реле привода и - Убедитесь, что контакты тормозного реле
связи с неисправностью двигатель] привода не залипли. Если контакты
тормоза. -Возможно, залипли контакты залипли, замените реле.
- Одна из осей медленно тормозного реле привода, - Если изношена тормозная колодка,
падает, когда она должна вследствие чего ток торможения не поврежден главный корпус тормоза или в
быть в неподвижном отключается. Это не дает тормозу двигатель попало масло или смазка,
состоянии. срабатывать при обесточивании замените двигатель.
двигателя.
- Возможно, изношена тормозная
колодка или поврежден главный
корпус тормоза, что не позволяет
тормозу эффективно срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало
масло или смазка, что вызвало
проскальзывание тормоза.
- 216 -

Неправильное - Робот работает в точке, [Неисправности в механической части] - Если точность
положение отличающейся от позиции, - Возможными причинами нарушения позиционирования
заданной при обучении. точности позиционирования могут нестабильная, устраните
- Точность позиционирования быть неполадка в приводном неисправности в
выходит за пределы допуска. механизме или ослабший болт. механической части,
- Если точность позиционирования учитывая приведенные выше
стабилизируется, возможная описания вибрации, шума и
причина могла заключаться в стука.
чрезмерной нагрузке, вызванной - Если стабильность
столкновением, что привело к позиционирования устойчива,
проскальзыванию опорной или измените программу
контактной поверхности руки или обучения. Отклонений не
редуктора. возникнет до следующего
- Вероятно, неисправно импульсное столкновения.
кодирующее устройство. - Если импульсное кодирующее
устройство неисправно,
замените двигатель или
импульсное кодирующее
устройство.
- Нарушение положения [Нарушение положения - Измените настройки
происходит только в периферийного устройства] положения периферийного
отдельном периферийном - Возможно, на данное периферийное устройства.
устройстве. устройство воздействовала внешняя - Измените программу
сила, что привело к смещению его обучения.
положения относительно робота.
- Нарушение положения [Параметр] - Введите предыдущие
произошло после изменения - Возможно, вследствие введенных правильные данные
какого-либо параметра. данных юстировки начало координат юстировки.
робота оказалось смещенным. - При отсутствии правильных
данных юстировки выполните
юстировку повторно.
Получено сообщение - На экране контроллера - Снизилось напряжение батареи - Замените батарею.
BZAL появилось сообщение BZAL резервного питания памяти. - Замените кабель.
- Возможен обрыв кабеля
импульсного кодирующего
устройства.
- 217 -
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ B-82234RU/08
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
10.1 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
(ОПЦИЯ)
Данный вариант поставки предназначен для повышения степени защиты робота от попадания
пыли и жидкостей, благодаря чему робота можно использовать в неблагоприятных условиях
эксплуатации. Кроме того, эта защита повышает коррозионную стойкость робота, продлевая срок
его эксплуатации.
Спецификация опции усиленной

Модель
пылевлагозащиты
R-2000iB/165F, 125L A05B-1329-J801
R-2000iB/210F, 175L A05B-1329-J802
R-2000iB/165R A05B-1329-J803
R-2000iB/200R A05B-1329-J804
R-2000iB/170CF A05B-1329-J805
10.2 ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ

В нижеприведенной таблице содержатся характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой
в соответствие с IEC529 для R-2000iB.
Вариант с усиленной
Стандартная поставка
пылевлагозащитой
Секция запястья и руки оси J3 IP67 IP67
Модуль привода основного корпуса IP66 IP66
Основной корпус IP54 IP56
- 218 -
B-82234RU/08 10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
本体部
Основной ：I P5 6
корпус J 3軸
Рука アJ3
оси ー+ムмодуль
+手首部：IP 6 7 IP67
запястья:
Рис. 10.2 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой R-2000iB
10.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ

В следующей таблице перечислены основные различия между стандартной спецификацией
R-2000iB и вариантом с усиленной пылевлагозащитой.
Стандартные Вариант с усиленной пылевлагозащитой (опция)

спецификации
Весь механический блок Основной блок Рука оси J3 и запястье
Болты Стальной болт, Болт с огнеупорным Болт с огнеупорным
оксидированный, черный; покрытием; покрытием;
шайба, оксидированная, шайба с черным нержавеющий болт;
черная хроматированием; шайба с черным
нержавеющий болт; хроматированием
стальной болт,
оксидированный, черный
Кожухи Кожух двигателя оси J1
Кожух двигателя оси J2
Крышки двигателя оси J3 (верхняя и нижняя)
Крышка батарейного отсека
Крышка кабеля в механическом блоке (для всех
незащищенных кабелей)
Панель разъемов Невлагозащищенный Влагозащищенный
RI/RO оси J3, разъем разъем
разъемы I/O
- 219 -
10. ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ B-82234RU/08
Крышка двигателя осей Влагозащищенный разъем

J3, J4, J5 и J6 (верхняя) RI/RO
Крышка двигателя осей

J3, J4, J5 и J6 (нижняя)
Крышка двигателя оси J1
Крышка двигателя оси J2
Крышка кабеля
Крышка батарейного отсека
Рис. 10.3 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой R-2000iB
10.4 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С

УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
1 Запрещается использовать перечисленные ниже жидкости, т.к. они вызывают износ и
коррозию резиновых деталей (уплотнений, сальников, уплотнительных колец), которые
используются в роботе:
(a) органические растворители;

(b) смазочно-охлаждающие жидкости на основе хлора или бензина;
(c) очищающие жидкости на аминовой основе;
(d) жидкости или растворы, содержащие едкие вещества, например, кислоту или щелочь,
либо вызывающие ржавление;
(e) любые другие жидкости или растворы, разрушающие бутадиен-нитрильный каучук
(БНК).
2 При использовании робота в условиях прямого попадания брызг следует уделять большое
внимание дренажу жидкости под основанием оси J1.
Вследствие погружения основания оси J1 в воду в связи с плохим дренажом робот может
выйти из строя.
- 220 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82234RU/08 ПРИЛОЖЕНИЕ A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
- 223 -
A. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82234RU/08
Робот FANUC R-2000iB/165F,165R,125L,150U Таблица регулярного

техобслуживания
Рабочее время (ч) Время Количество Первая

Наименование проверки смазки проверка 3 мес. 6 мес. 9 мес. 1 год 2 года
320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Проверка состояния кабеля
1 (поврежден или скручен)
0.2 ч ― ○ ○ ○
Проверка разъема двигателя
2 (на прочность крепления)
0.2 ч ― ○ ○ ○
Затяжка болтов рабочего
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
Затяжка защитного покрытия
4 и основного болта
2ч ― ○ ○ ○
Очистка от скоплений
5 грязи, пыли и т.п.
1ч ― ○ ○ ○
6 Замена батареи * 0.1 ч ― ●

Замена смазки в редукторе
7 оси J1* 1ч 5500 мл

8 оси J2* 0.5 ч 3500 мл

9 оси J3* 0.5 ч 2500 мл

10 оси J4* 0.5 ч 1900 мл

11 (оси J4/J5/J6) для оси 1ч 3200 мл
запястья *
12
13
Точки смазки
14
10 мл в
15 Смазка втулки балансира ∗ 0.1 ч кажд. ● ●
16
17
Замена кабеля
18 механического блока * 4ч ―
Проверка кабелей робота и
19 подвесного пульта обучения 0.2 ч ― ○ ○ ○
20 Очистка вентилятора 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
21 Замена батареи * 0.1 ч ―
* См. настоящее руководство или РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ контроллера

(ПРИМЕЧАНИЕ 1) ●: требуется замена деталей
(ПРИМЕЧАНИЕ 2) ○: замена деталей не требуется
(ПРИМЕЧАНИЕ 3) У модели R-2000iB/150U балансир отсутствует.
- 224 -
3 года 4 года 5 лет 6 лет 7 лет 8 лет

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
Де т а л ь н ый о с мо т р
● ● 9
● ● 10
● ● 11
12
13
14
● ● ● ● ● 15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 225 -
Робот FANUC R-2000iB/210F,185L,250F,200R,175L Таблица регулярного

техобслуживания

проверки смазки проверка 3 мес. 6 мес. 9 мес. 1 год 2 года
Наименование 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
0.2 ч ― ○ ○ ○
0.2 ч ― ○ ○ ○
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
2ч ― ○ ○ ○
Очистка от скоплений грязи,
5 пыли и т.п.
1ч ― ○ ○ ○
6 Замена батареи ∗ 0.1 ч ― ●

7 1ч 5500 мл
оси J1∗
8 0.5 ч 3500 мл
оси J2∗
9 0.5 ч 2640 мл
оси J3∗
10 0.5 ч 1900 мл
оси J4∗
запястья ∗
12
13
14
10 мл в
16
17
18 4ч ―
механического блока ∗
21 Замена батареи ∗ 0.1 ч ―

●: требуется замена деталей
○: замена деталей не требуется
- 226 -

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
12
13
14
● ● ● ● ● 15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 227 -
Робот FANUC R-2000iB/170C ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО

ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Рабочее время (ч) Время Количество Первая 3 6 9

проверки смазки проверка мес. мес. мес. 1 год 2 года
Наименование 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
0.2 ч ― ○ ○ ○
0.2 ч ― ○ ○ ○
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
2ч ― ○ ○ ○
1ч ― ○ ○ ○

7 1ч 5500 мл 11
оси J1∗
12
8 0.5 ч 2700 мл
оси J2∗

9 0.5 ч 2700 мл
оси J3∗
10 0.5 ч 340 мл
оси J3∗
11 1ч 2100 мл
оси J4∗ 8 10 9 7
12 (оси J4/J5/J6) для оси 3200 мл
запястья ∗ P o in t o f gr e as e n ip p le
13
14
15 ∗
16
17
18 4ч ―

- 228 -

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
12
13
14
15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 229 -
Робот FANUC R-2000iB/100P ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

Наименование 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
0.2 ч ― ○ ○ ○
0.2 ч ― ○ ○ ○
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
2ч ― ○ ○ ○
1ч ― ○ ○ ○

7 1ч 5500 мл
оси J1∗
8 0.5 ч 3500 мл
оси J2∗
9 0.5 ч 2640 мл
оси J3∗
10 0.5 ч 1900 мл
оси J4∗
запястья ∗
12
13
14
10 мл в
16
17
18 4ч ―

- 230 -

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
12
13
14
● ● ● ● ● 15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 231 -
Робот FANUC R-2000iB/100H ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

Наименование 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
0.2 ч ― ○ ○ ○
0.2 ч ― ○ ○ ○
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
Затяжка защитного покрытия и
4 основного болта
2ч ― ○ ○ ○
1ч ― ○ ○ ○

7 1ч 5500 мл
оси J1∗
8 0.5 ч 3500 мл
оси J2∗
9 0.5 ч 2500 мл
оси J3∗
10 0.5 ч 1900 мл
оси J4∗
11 1ч 2400 мл
(оси J4/J5) для оси запястья ∗
12
13 Точки смазки
14
10 мл в
15 Смазка втулки балансира ∗ 0.1 ч кажд.
16
17
Замена кабеля механического
18 4ч ―
блока ∗

- 232 -

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
12
13
14
● ● ● ● ● 15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 233 -
Робот FANUC R-2000iB/165CF ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

Наименование проверки смазки проверка 3 мес. 6 мес. 9 мес. 1 год 2 года
320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
0.2 ч ― ○ ○ ○
0.2 ч ― ○ ○ ○
3 органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
2ч ― ○ ○ ○
1ч ― ○ ○ ○

7 1ч 4100 мл
оси J1∗
8 0.5 ч 2600 мл
оси J2∗
9 0.5 ч 1600 мл
оси J3∗
10 оси J4 (осей J4/J5) для оси 0.5 ч 3950 мл
запястья∗
11 1ч 400 мл
(оси J6) для оси запястья ∗
12
13 Точки смазки
14
15
16
17
18 4ч ―

- 234 -

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 №
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ● 7
● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
13
14
15
16
17
● 18
○ ○ ○ ○ ○ 19
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20
● 21
- 235 -
B. МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82234RU/08
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ

БОЛТОВ
Нанесите жидкий фиксатор резьбовых соединений (локтайт) на болт по всей
длине наружной резьбы. Даже в случае нанесения локтайта на наружную
резьбу крепление болта может быть ослаблено. Очистите головку и
наружную резьбу от грязи и масла. Удалите следы растворителя из
отверстия. После затяжки болтов удалите остатки вытекшего локтайта.
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов Единица измерения: Нм (кгс/см)

Главный болт с внутренней
Болт с внутренней шестигранной Болт с внутренней шестигранной шестигранной головкой
головкой головкой Болт с внутренней потайной
Номинальный
(из высококачественной стали 12.9) (из нержавеющей стали) головкой (из высококачественной
диаметр
стали 12.9)
Момент затяжки Момент затяжки Момент затяжки
Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 236 -
B-82234RU/08 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО
<Б> УСТРАНЕНИЮ ......................................................... 211
БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ......................................... 204 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И
ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ .................................. 63
<В>
ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ <О>
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ......................................... 218 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ............................................ 193
ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ....................... 218 ХАРАКТЕРИСТИКИ .................................................. 40
ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ .............................. 209
<П>
<Е> ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ............................... 129
Ежегодная проверка (каждые 3840 часов) ............... 180 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА
Ежедневная проверка ................................................. 175 (ОПЦИЯ) .................................................................... 131
ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ....................... 39
<З> ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К
Замена батарей (при проверке каждые РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ............................................... 129
1,5 года) ....................................................................... 181 Порядок сброса остаточного давления из
Замена смазки в приводном механизме смазочного резервуара .............................................. 190
(каждые 3 года или каждые 11 520 часов) ............... 183 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ
ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ................................... 35 С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........... 220
ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ................... 175
<И> Проверка каждые 1 месяца (960 часов) ................... 176
ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С Проверка каждые 3 года
ПОМОЩЬЮ ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ (каждые 11520 часов) ................................................ 180
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) .................................. 169 Проверка каждые 3 месяца (960 часов) ................... 177
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ Проверка каждые полтора года
ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) ........... 132 (каждые 5 760 часов) ................................................. 180
<К> <Р>
КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................. 175
УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............... 219 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ .................... 71
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ...................................... 40 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ
КРАТКИЙ ОБЗОР ...................................................... 211 ОСИ J2, РУКУ ОСИ J3 И КОРПУС ОСИ J3 ............. 97
<М> <С>
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ........ 107 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК И ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ ......................... 194
РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
Смазка втулки балансира (периодическое
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ.....................................................50
техобслуживание 1 раз в год (3 840 часов)) ............ 180
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ
Способ установки ........................................................ 30
РАБОЧЕГО ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ....................... 107
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ <Т>
БОЛТОВ ...................................................................... 236 ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................ 223
<Н>
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................ 180
НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ ......... 127
ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................. 1
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ........................................ 125
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .................... 1
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................... 154
Транспортировка с присоединенным рабочим
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО
органом ......................................................................... 27
ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ..................................... 172
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ................. 38
НАСТРОЙКА ПРОГРАММНОГО
ОГРАНИЧЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ......................... 155 <У>
НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ УСТАНОВКА .............................................................. 29
МЕХАНИЧЕСКИХ ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ ........... 156 (ЮСТИРОВКА ПО МЕТКАМ) ................................ 195
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82234RU/08
УСТАНОВКА ПЕРЕХОДНИКА ДЛЯ <Х>

ФЛАНЦА FANUC / СПЕЦИАЛЬНОГО ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С
ФЛАНЦА (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............... 218
100P, 125L, 100H) ....................................................... 114 ХРАНЕНИЕ................................................................ 192
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ
ОБОРУДОВАНИЯ ..................................................... 115 <Ю>
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ..................... 211 ЮСТИРОВКА ............................................................ 193
ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ.......................... 206
i-2
Ревизионный журнал
Робот FANUC R-2000iB МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ РУКОВОДСТВА ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ ОПЕРАТОРА (B-82274RU)
- Дополнено моделью R-2000iB/100H.

-Дополнено моделями R-2000iB/165F, 210F с
05 Июль, 2007
высокоинерционным режимом.
- Исправление ошибок.
- Замена наименования контроллера

(с R-J3iC на R-30iA).
04 Май, 2007 -Дополнено описанием транспортировочного оборудования
основания оси J2 для монтажа робота в стойке.
- Дополнено моделями R-2000iB/185L, 250F.
- Дополнено моделями R-2000iB/100P и 175L.
- Дополнено данными о максимальном
03 Дек., 2006 08 Июнь, 2009 расстоянии (положении) до остановки.
- Замена имени производителя Daiichi Denshi
- Изменение рисунка «Транспортировка с помощью крана».
Kogyo K.K на Fujikura Ltd.
- Ревизия.
- Дополнено моделями R-2000iB/165R, 200R и 165CF.
- Изменения в описании включения сигнализации.
-Дополнено описанием сброса остаточного давления - Дополнено моделями R-2000iB/170CF,150U.
02 Сент., 2006 масляной ванны. 07 Март, 2008 - Изменения графика нагрузки на запястье.
- Изменения в таблице устранения неисправностей. - Ревизия.
-Дополнено описанием опции с повышенной
пылевлагозащитой.
- Дополнено примечанием о безопасности.

-Дополнено примечаниями по транспортировке с
прикрепленным рабочим органом.
01 Апр., 2006 06 Дек., 2007
-Дополнено примечаниями о транспортировочном
оборудовании основания оси J2 для роботов,
предназначенных для напольной установки.
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

Робот Fanuk

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Робот Fanuk

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Робот FANUC R-2000*B

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности

Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели R-

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Программист или обучающий оператор:

- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

Во время эксплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

(1) Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит

Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

Конструкция контроллера предусматривает возможность подключения блокировочного

(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его,

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

При открытии калитки срабатывают

Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой

Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений

1.2.1 Безопасность оператора

(1) Управлять роботом следует, находясь за ограждением.

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.2.2 Техника безопасности программиста

Операторский пульт управления производства FANUC имеет кнопку EMERGENCY STOP

Подвесной пульт обучения производства FANUC оснащен переключателем аварийной

Подвесной пульт обучения, пульт управления и интерфейс периферийных устройств

1.2.3 Техника безопасности специалиста по техобслуживанию

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности во время

1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.4.2 Правила техники безопасности во время

1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

При отпускании тормоза

Рис. 1.4.4 (а) Отпускание тормоза двигателя оси J2 и необходимые меры

Рис. 1.4.4 (b) Отпускание тормоза двигателя оси J3 и необходимые меры

Способ поддержки руки для Способ поддержки руки для

Рис. 1.4.4 (c) Отпускание тормоза двигателей J2 и J3 и необходимые меры (R-2000iB/170CF,150U,165CF)

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.5.1 Правила техники безопасности во время

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.

(2) Табличка "Разборка запрещена"

Рис. 1.6 (b) Табличка «Разборка запрещена»

(3) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.6 (c) Табличка "Наступать запрещено"

(4) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис. 1.6 (d) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

(5) Табличка «Транспортировка»

Рис. 1.6 (f) Табличка "Транспортировка" (R-2000iB/185L)

Рис. 1.6 (g) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165R, 200R, 100P)

Рис. 1.6 (h) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/170CF)

Рис. 1.6 (i) Табличка «Транспортировка» (R-2000iB/165CF)

1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

2) Транспортировка с помощью крана