Вы находитесь на странице: 1из 142

Министерство транспорта Российской Федерации

Федеральное агентство железнодорожного транспорта


Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Дальневосточный государственный
университет путей сообщения»

Кафедра «Электроподвижной состав»

С.В. Доронин

ТЕОРИЯ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
И РЕГУЛИРОВАНИЯ
2-е издание
дополненное и переработанное

Рекомендовано
Методическим советом ДВГУПС
в качестве учебного пособия

Хабаровск
Издательство ДВГУПС
2012
Рецензенты:
Аппарат главного ревизора железной дороги
по безопасности движения поездов
(главный ревизор по безопасности движения поездов ДВОСТжд –
филиала ОАО «РЖД» П.В. Демин)
Доктор технических наук, профессор кафедры
«Двигатели внутреннего сгорания» Тихоокеанского
государственного университета
Г.Б. Горелик

Главное внимание уделено применению математического аппарата


для описания систем автоматического регулирования, оценке
устойчивости и качества процесса регулирования в проектируемой
системе, а также улучшения показателей качества процесса
регулирования.
Предназначено для студентов 3-го курса дневного и 4-го курса
заочного обучения, изучающих дисциплину «Теория систем
автоматического управления».

 ДВГУПС, 2005, 2012

ВВЕДЕНИЕ

В число научных дисциплин, образующих науку об управлении,


входит теория систем автоматического управления и регулирования.
Вначале эта дисциплина создавалась для изучения статики и динамики
процессов автоматического управления техническими объектами
(производственными, энергетическими, транспортными и т. п.).
Основное ее назначение сохранилось и в настоящее время, хотя в
последние годы ее выводами и результатами начинают пользоваться и
для изучения динамических свойств системы управления не только
технического характера, но и экономического, организационного,
биологического и т. д.
Для осуществления автоматического управления техническим
процессом создается система, состоящая из управляемого объекта и
связанного с ним управляющего устройства. Как и всякое техническое
сооружение, система должна обладать конструктивной жесткостью и
динамической прочностью. Эти чисто механические термины в данном
случае несколько условны. Они означают, что система должна
выполнять заданные ей функции с требуемой точностью, несмотря на
инерционные свойства и неизбежные помехи. Пока объект обладает
2
достаточной жесткостью и динамической прочностью, потребности в
автоматическом регулировании не возникает.
С необходимостью построения регуляторов первыми, по-видимому,
столкнулись создатели высокоточных механизмов – часов. Даже очень
небольшие, но действующие непрерывно помехи, накапливаясь,
приводили в конечном итоге к отклонениям от нормального хода,
недопустимым по условиям точности. Противодействовать им чисто
конструктивными средствами, например, улучшением точности и чистоты
обработки деталей, увеличением их массы или полезных усилий, не
всегда удавалось, и для повышения точности в состав часов стали
вводить регуляторы. На рубеже нашей эры арабы снабдили поплавковым
регулятором уровня водяные часы. В 1675 г. Х. Гюйгенс встроил в часы
маятниковый регулятор хода.
Другой причиной, побудившей строить регуляторы, была
необходимость управлять процессами, подверженными столь сильным
помехам, что при этом утрачивалась не только точность, но зачастую и
работоспособность системы вообще. Предшественниками регуляторов
для подобных условий можно считать применявшиеся еще в средние
века центробежные уравнители скорости в водяных мукомольных
мельницах. Но хотя отдельные автоматические регуляторы появлялись
в давние времена, они оставались любопытными в истории эпизодами и
серьезного влияния на формирование техники и теории автоматического
управления не оказали. Бурное развитее этих направлений началось
лишь в XVIII и XIX столетиях, в эпоху промышленного переворота в
Европе.
Первыми промышленными регуляторами этого периода можно
назвать:
 автоматический поплавковый регулятор питания котла паровой
машины, построенный в 1765 г. И.И. Ползуновым;
 центробежный регулятор скорости паровой машины, на который в
1784 г. получил патент английский механик Дж. Уатт;
 первое программное устройство управления ткацким станком от
перфокарты (для воспроизведения узоров на коврах), построенное в
1808 г. Ж. Жаккаром.
Эти регуляторы как бы открыли путь потоку изобретений принципов
регулирования и регуляторов, продолжавшемуся вплоть до середины
ХХ в.
Паровая машина не случайно стала первым объектом для
применения техники и теории регулирования, так как она не обладала
способностью устойчиво работать сама по себе, не имела
самовыравнивания. Ее неблагоприятные динамические свойства часто
приводили к тому, что подключенный к ней регулятор действовал не так,
3
как ожидал конструктор, раскачивал машину или вообще оказывался
неспособным управлять ею. Всё это, естественно, побуждало к
проведению теоретических исследований. Однако до конца 60-х гг. XIX
в. теоретические исследования регулирования отличались отсутствием
системного подхода. Исследователи ещё не сознавали, что в технике
рождается новое направление. Они считали, что регуляторы были лишь
вспомогательным придатком к машине, дублировавшим функции
маховиков. Во многих работах рассматривались идеальные
безынерционные регуляторы. Шагом вперед были работы, учитывавшие
динамику регулятора, но и в них регулятор рассматривался отдельно от
машины. Авторы обычно добивались хорошего успокоения колебаний
самого регулятора, считая, что этого достаточно и для его устойчивой
работы в машине. При таких подходах теоретические исследования не
могли стать основой для новой науки и были лишь дополнительными
частными проработками в рамках прикладной механики, придатком к её
разделу о паровых машинах.
Коренное изменение в подходе к проблеме и в методологии
исследований внесли три фундаментальные работы, содержащие, по
существу, изложение начал новой науки:
 Дж. Максвелл «О регуляторах» (1866);
 И.А. Вышнеградский «Об общей теории регуляторов» (1876);
 И.А. Вышнеградский «О регуляторах прямого действия» (1877).
Дж. Максвелл и И.А. Вышнеградский осуществили системный
подход к проблеме, рассмотрев регулятор и машину как единую
динамическую систему. Исследование малых колебаний и линеаризация
сложных дифференциальных уравнений системы позволили дать общий
методологический подход к исследованию самых разнородных по
принципам действия и конструкции систем, заложить основы теории
устойчивости и установить ряд важных общих закономерностей
регулирования по принципу обратной связи. Особо важную роль в то
время сыграла работа И.А. Вышнеградского, отличавшаяся глубоким
инженерным подходом, рассмотрением самых важных для техники тех
лет объектов и содержавшая, кроме ценных практических
рекомендаций, истоки ряда современных методов исследования
качества регулирования. Поэтому И.А. Вышнеградского считают
основоположником теории автоматического регулирования.
Работа Дж. Максвелла осталась в то время почти незамеченной, так
как она рассматривала малоинтересный для широкого круга инженеров
объект (механизм ведения телескопа), явно полезных практических
выводов не делала и даже по умозрительным выводам рекомендовала
астатические регуляторы, практически непригодные для промышленных
машин того времени. Её роль была оценена значительно позднее, когда
4
теория автоматического регулирования сформировалась в
самостоятельную общую научную дисциплину.
Уже в ранние годы теория регулирования стала стимулировать
разработки математического плана. По рекомендации Дж. Максвелла,
Раусом был разработан алгоритм для оценки расположения корней
характеристического уравнения и устойчивости. По просьбе А. Стодолы,
А. Гурвицем был выведен детерминантный критерий устойчивости.
Работы словацкого инженера и учёного А. Стодолы занимают видное
место в теории устойчивости регулирования паровых и гидравлических
турбин, в учёте влияния на процесс регулирования длинного
трубопровода.
Крупный вклад в теорию внесён Н.Е. Жуковским, автором труда «О
прочности движения» и первого русского учебника «Теория
регулирования хода машин» (1909). Н.Е. Жуковский дал математическое
описание процессов в длинных трубопроводах, рассмотрел влияние
сухого трения в регуляторах, исследовал некоторые процессы
импульсного регулирования посредством уравнений в конечных
разностях.
К началу ХХ в. (в первые десятилетия) теория автоматического
регулирования формируется как общая дисциплина с рядом прикладных
разделов, таких как регулирование:
 электрических машин и систем – Х. Тома (1914), В.С. Кулебакин
(1926), С.А. Лебедев и П.С. Жданов, Н.М. Крылов и Н.Н. Боголюбов
(1932), Р. Жюильяр (1933);
 двигателей – М. Толпе (1905), У. Тринкс (1919);
 тепловых и паросиловых установок – Т. Штейн (1926), Г. Вюнш,
Ю.Г. Корнилов и В.Д. Пивень (30-е гг. ХХ в.);
 паровых турбин – А.В. Щегляев (1933);
 различных производственных процессов – В. Оппельт (1939)
и др.
Особенно чётко мысль о теории регулирования как дисциплине
общетехнического характера проводится в работах И.Н. Вознесенского
(1922–1949) – руководителя одной из крупных школ в этой области.
Усложнение системы, связанное с повышением интенсивности
процессов, скоростей, требований к точности и качеству, приводит к
необходимости создания более эффективных методов исследования.
Мысль исследователей обращается к частотным методам,
позволяющим сочетать аналитические и наглядные графические
приёмы, теоретические и экспериментальные методы исследования.
Появляются работы Х. Найквиста (1932), где рассматривается критерий
устойчивости радиотехнических усилителей с обратной связью,
основанный на свойствах частотной характеристики разомкнутой
5
системы, и А.В. Михайлова «Гармонический метод в теории
регулирования» (1938), где обосновывалась целесообразность
применения частотных методов в теории регулирования, и предлагался
новый критерий, не требующий предварительного размыкания цепи
регулирования.
В 1946 г. Г. Воде и Л. Мак-Кол ввели логарифмические частотные
характеристики.
Флойд для исследования качества предложил аппроксимировать
вещественную частотную характеристику суммой трапеций.
Г. Браун, А. Холл, Д. Кемпбелл, Г. Честнат, В.В. Солодников
завершили разработку частотных методов синтеза и расчёта систем,
придав им форму, удобную для инженерных расчётов.
Развитие теории автоматического регулирования во второй половине
ХХ в. было исключительно плодотворным и многогранным, поэтому
невозможно, хотя бы бегло, упомянуть о всех основных направлениях и
авторах. Ограничимся коротким упоминанием об основных новых
разделах теории, посвященных разработкам новых фундаментальных
принципов управления, выполненных российскими авторами.
Трудами Г.В. Щипанова, В.С. Кулебакина, Б.Н. Петрова и других
разработаны теория автоматического регулирования по
возмущению, теория компенсации возмущений и
инвариантности.
В.В. Казакевичем, А.А. Фельдбаумом, А.А. Красовским и другими
разработаны принципы экстремального управления и теория
поиска экстремума (дуального управления).
Л.С. Потрягин, А.М. Летов, Н.Н. Красовский и другие создали основы
теории оптимального управления, обеспечивающего максимальное
значение показателя технико-экономической эффективности процесса в
динамике.
Разработка теории экстремальных (самонастраивающихся) систем
дала основание расширить название – «Теория автоматического
управления и регулирования», поскольку рассматриваемые виды
управления не ограничиваются только регулированием.
Значение теории автоматического управления в настоящее время
переросло рамки только технических систем. Динамические
управляемые процессы имеют место в живых организмах,
экономических и организационных человеко-машинных системах. В
таких системах функции управления не могут быть полностью
переложены на автоматические устройства. Принятие наиболее
ответственных решений остаётся за человеком. Системы, в которых
автоматизируется часть операций, а другая часть выполняется

6
человеком, получили название – автоматизированные системы
управления (АСУ).

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ


АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

1.1. Основные задачи

Перед теорией автоматического регулирования ставятся следующие


основные задачи.
1. Разработка методов синтеза систем автоматического
регулирования, позволяющих выбрать схему взаимодействия
элементов, а также параметры и характеристики этих элементов таким
образом, чтобы система в целом удовлетворяла заданным требованиям
к её поведению в статике и динамике.
2. Разработка методов анализа систем автоматического
регулирования, позволяющих определить, удовлетворяют ли они
предъявленным к ним требованиям, и показывающих пути улучшения их
статических и динамических свойств.
3. Разработка методов коррекции систем автоматического
регулирования, позволяющих нужным образом изменять их статические
и динамические свойства.
4. Разработка методов экспериментального исследования и наладки
систем автоматического регулирования.
Главной задачей теории автоматического регулирования следует
считать создание методов синтеза.
В настоящее время разработка и проектирование систем
автоматического регулирования является сложной задачей. Здесь
можно наметить следующие основные этапы.
1. Изучение объекта регулирования, определение его характеристик,
параметров, условий работы и воздействий, которые он испытывает.
2. Формулирование требований к системе регулирования.
3. Выбор первоначальной схемы регулирования.
4. Выбор элементов схемы регулирования на основе требований к
их мощности, надёжности, имеющихся источников питания,
эксплуатационных требований и т. д.
5. Определение характеристик системы регулирования,
обеспечивающих выполнение требований по статике и динамике.
6. Уточнение структурной схемы регулирования, определение
необходимых корректирующих средств, окончательный выбор и расчёт
элементов и параметров системы регулирования.

7
7. Теоретический анализ спроектированной системы, построение
переходных процессов, частотных характеристик, исследование влияния
различных управляющих и возмущающих воздействий.
8. Экспериментальное исследование спроектированной системы в
лабораторных условиях на макетах или моделях и внесение
корректировок в схему.
9. Проектирование и монтаж системы регулирования.
10. Наладка системы регулирования в реальных условиях работы и
опытная эксплуатация.

1.2. Понятие об автоматическом регулировании

Автоматическим регулированием называется поддержание


постоянного значения какой-либо физической величины или изменение
этой величины по некоторому закону при помощи автоматически
действующих устройств, и при любых возмущающих воздействиях.
Поддержание постоянства некоторой физической величины
(скорости движения, тока двигателей, температуры, давления, скорости
вращения и т. д.) является основной задачей автоматического
регулирования. В этом случае система автоматического регулирования
называется системой автоматической стабилизации. Однако в
ряде случаев к системе автоматического регулирования предъявляется
требование изменять физическую величину по какому-либо заранее
известному закону. Это называется программным регулированием.
Например, по определённой программе может осуществляться
изменение режима работы двигателя при его пуске, изменение
напряжения на двигателе при движении по переменному профилю,
изменение температуры изделия при его термической обработке и т. д.
Наконец, в ряде случаев заранее не известен тот закон, по которому
должна изменяться регулируемая величина. Так, например,
возникновение боксования колесных пар или аварийные режимы работы
преобразователя не могут быть заранее вычислены или определены,
так как они обусловливаются внешними факторами, не поддающимися
контролю. Такие системы автоматического регулирования называются
следящими системами.
В последнее время большое значение приобретает так называемое
экстремальное регулирование, обеспечивающее автоматическое
поддержание в каком-либо объекте выгоднейшего эксплуатационного
режима. Так, например, система экстремального регулирования может
обеспечить поддержание для локомотива режима минимального
расхода электроэнергии (топлива) при различных внешних факторах,
действующих на объект.
8
Получили развитие также самонастраивающиеся системы, у
которых параметры не остаются неизменными, а преобразуются при
изменении внешних условий, и самоорганизующиеся системы, у
которых совокупность правил и логических действий, определяющих
работу этих систем, не остаётся неизменной, а преобразуется при
изменении внешних условий.
В дальнейшем изложении основ теории автоматического управления и
регулирования будем пользоваться следующими терминами.
Объект регулирования (ОР) или регулируемый объект (рис. 1.1) –
устройство, в котором осуществляется автоматическое регулирование.
Например, двигатель, генератор, локомотив.

F1 F2 Fк
...

САР

Y Fx X
Р ОР

Рис. 1.1. Система автоматического регулирования

Автоматический регулятор или просто регулятор (Р) –


устройство, выполняющее задачу автоматического регулирования каких-
то параметров в объекте регулирования. Например, регулятор скорости,
напряжения и(или) тока.
Система автоматического регулирования (САР) – совокупность
объекта регулирования и регулятора.
Регулируемая величина Х (рис. 1.1) – физическая величина,
которая подлежит автоматическому регулированию.
Возмущающее воздействие Fк – всякое внешнее воздействие на
объект регулирования, которое стремится вызвать отклонение
регулируемой величины от заданного значения.
Регулирующее воздействие Fх – воздействие, оказываемое
регулятором на регулируемый объект с целью обеспечения протекания
в нем желаемого процесса так, чтобы регулируемая величина равнялась
заданному значению.
Управляющее воздействие Y – функция времени, определяющая
заданное значение регулируемой величины. В более сложных случаях
регулируемая величина связана с управляющим воздействием
некоторой функциональной зависимостью. Однако при дальнейшем
9
изложении будем под управляющим воздействием понимать именно
заданное значение регулируемой величины. Очевидно, что в случае
автоматической стабилизации управляющее воздействие представляет
собой постоянную величину, в системах программного управления –
известную функцию времени и в следящих системах – неизвестную
функцию времени.
В результате изменения управляющего или возмущающего
воздействия в системе автоматического регулирования наблюдается
процесс изменения регулируемой величины.
Переходный процесс – изменение во времени регулируемой
величины при переходе от одного установившегося состояния к другому.
Переходный процесс характеризуется несколькими параметрами.
Динамическое отклонение – разность между начальным и текущим
значениями регулируемой величины в переходном процессе.
Динамическая ошибка – разность между заданным и текущим
значениями регулируемой величины.
Статическое отклонение – установившееся значение разности
между начальным и конечным значениями регулируемой величины в
переходном процессе при постоянном значении управляющего и
возмущающего воздействий.
Статическая ошибка – установившееся значение разности между
заданным и конечным значениями регулируемой величины при тех же
условиях.
Статические САР (≠ 0) – системы, у которых статическая ошибка
отлична от нуля.
Астатические САР (= 0) – системы, у которых статическая ошибка
равна нулю.
Понятие статической и астатической систем регулирования должно
быть связано с видом воздействия. Можно судить о статизме или
астатизме относительно управляющего или возмущающего
воздействий. Эти свойства могут совпадать и не совпадать в одной и той
же системе.
Параметры САР – величины, определяющие свойства отдельных
элементов системы (масса, момент инерции, индуктивность,
электрическое сопротивление, коэффициент трения, коэффициент
усиления, передаточное отношение и т. п.).
Параметры САР могут быть постоянными и переменными.
Линейная САР с постоянными параметрами или просто
линейная САР – система, у которой все параметры – постоянные
величины. Ни в какой реальной системе параметры никогда не являются
строго постоянными, но часто их можно считать таковыми с большей
или меньшей степенью точности.
10
Линейная САР с переменными параметрами – система, у которой
некоторые из параметров представляют собой функции времени. Так,
например, при движении по сложному профилю пути в локомотиве
активно расходуется песок (или топливо в тепловозе) изменяется общая
масса локомотива, следовательно, и условия реализации максимальной
силы тяги.
Принцип суперпозиции – при действии на систему одновременно
нескольких воздействий их совместный эффект равен сумме эффектов,
вызываемых каждым из этих воздействий в отдельности. Это одно из
важнейших свойств линейной САР.
Часто параметры САР являются функциями не времени, а самих
переменных, описывающих поведение системы (разных воздействий
или их производных). Так, например, сопротивление обмоток тягового
двигателя (ТЭД) является сложной функцией намагничивающего тока,
температуры и т. д.
Нелинейные САР – система, у которой хотя бы один параметр не
сохраняет постоянного значения, а изменяется при изменении
переменных, описывающих поведение системы.
Следует заметить, что понятие нелинейных систем является более
широким, этот вопрос будет рассмотрен в разд. 9.

1.3. Разомкнутые и замкнутые системы

Автоматическое регулирование может осуществляться по принципу


разомкнутого и замкнутого циклов.
Регулирование по разомкнутому циклу.
В этом случае (рис. 1.2) управляющее воздействие Y поступает
непосредственно (или через некоторый промежуточный элемент ПЭ) на
исполнительный элемент ИЭ, воздействующий в свою очередь на
объект регулирования ОР с целью обеспечения заданного значения
регулируемой величины X. Это воздействие выражается в приложении к
регулируемому объекту регулирующего воздействия F х =f (Y ) .

F1 F2 F3
ПУ1

f1

Y f Fx X
ПЭ + ИЭ ОР

11
Рис. 1.2. Регулирование по разомкнутому циклу

Для устранения влияния возмущающего воздействия F 1 в системе


может быть предусмотрено введение дополнительного регулирующего
воздействия, это показано на рис. 1.2 пунктиром. Тогда регулирующее
воздействие будет определяться зависимостью
F х =f (Y )+f 1 (F 1 ) . (1.1)
Функции f и f1 могут включать в себя операции дифференцирования и
интегрирования по времени.
Принцип регулирования, основанный на компенсации возмущающих
воздействий, называется принципом Понселе.
Крупным недостатком систем, работающих по разомкнутому циклу,
является необходимость осуществления подобных функциональных
связей для всех возмущающих воздействий, число которых может быть
велико, что делает систему громоздкой.
Кроме того, для нормального функционирования этих систем
необходимо тщательное масштабирование или градуировка всех
элементов, осуществляющих функциональные связи. В системах
разомкнутого цикла никак не измеряется и не контролируется истинное
значение регулируемой величины. Вследствие этого при нарушении
градуировки отдельных элементов из-за износа или воздействия
внешних факторов, например температуры, регулируемая величина
может сильно отличаться от ее заданного значения.
Регулирование по замкнутому циклу.
При регулировании по замкнутому циклу (рис. 1.3) производится
измерение разности между требуемым и фактическим значением
регулируемой величины, т. е. разности между управляющим
воздействием и регулируемой величиной
х=Y − Х . (1.2)
Эту разность будем называть ошибкой системы регулирования
или отклонением регулируемой величины от заданного значения.

12
F1 F2 F3

ЭС
Y x fx Fx X
ПЭ ИЭ ОР

Рис. 1.3. Регулирование по замкнутому циклу

Для вычисления ошибки служит так называемый чувствительный


элемент или элемент сравнения ЭС в другой литературе (рис. 1.3).
Далее эта ошибка поступает через промежуточный элемент ПЭ к
исполнительному элементу ИЭ, который прикладывает к объекту
регулирующее воздействие, определяемое некоторой функциональной
зависимостью:
F х =f ( х ) , (1.3)
которая может включать в себя операции дифференцирования и
интегрирования по времени.
На схеме, изображённой на рис. 1.3, нетрудно проследить наличие
замкнутого контура регулирования, образуемого цепью ЭС–ПЭ–ИЭ–ОР–
ЭС. Можно также заметить, что сигналы проходят в этом контуре только
в одном направлении, указанном стрелками. Замыкание контура
осуществляется цепью воздействия регулируемого объекта на
чувствительный элемент. Эта цепь называется главной обратной
связью системы. Таким образом, система регулирования по
замкнутому циклу представляет собой систему с обратной связью.
Система регулирования по разомкнутому циклу такой обратной связи не
содержит.
Принцип регулирования, основанный на измерении ошибки или
отклонения регулируемой величины, называется принципом Ползунова–
Уатта. В данном пособии будут рассматриваться в основном системы
регулирования по замкнутому циклу.
Существенной особенностью системы регулирования по ошибке
является её универсальность. Независимо от причины всякое появление
ошибки, т. е. отклонение регулируемой величины от заданного значения,
вызывает появление регулирующего воздействия, определяемого
выражением (1.3). Это значит, что система будет осуществлять
автоматическое воздействие на объект, как при изменении
13
управляющего воздействия, так и при любом возмущающем
воздействии.
Важным обстоятельством является также то, что при регулировании
по замкнутому циклу жесткие требования по стабильности характеристик
предъявляются только к чувствительному элементу. Промежуточный и
исполнительный элементы могут иметь характеристики, изменяющиеся
в сравнительно широких пределах. Это объясняется тем, что
рассматриваемой системе важно точно выявить наличие ошибки. Если
ошибка имеется, то исполнительный элемент будет прикладывать к
объекту такое регулирующее воздействие, которое будет стремиться
свести ошибку к нулю.
В простейших случаях назначение промежуточного элемента
заключается в передаче выявленной ошибки от чувствительного
элемента к исполнительному элементу. Такие системы называются
системами прямого регулирования.
Стремление повысить точность регулирования, а также малая
выходная мощность чувствительного элемента заставляют применять в
промежуточном элементе усилители. В этом случае достаточно
большие значения регулирующего воздействия будут создаваться уже
при малых ошибках. Такие системы называются системами непрямого
регулирования.
Промежуточный элемент может содержать также корректирующие
элементы, которые улучшают динамические свойства САР.
Недостатком системы автоматического регулирования по замкнутому
циклу является принципиальная необходимость существования ошибки
в установившемся или переходном режимах, так как причиной создания
регулирующего воздействия является именно ошибка (1.3). Поэтому для
повышения точности иногда применяют системы комбинированного
регулирования, в которых сочетается регулирование по замкнутому и
разомкнутому циклам. Регулирование по разомкнутому циклу
осуществляется для управляющего воздействия или главного
возмущающего воздействия. Таким образом, в системах
комбинированного регулирования осуществляется одновременное
регулирование по отклонению и управляющему воздействию или по
отклонению и возмущающему воздействию.

1.4. Системы автоматической стабилизации

В качестве примера рассмотрим систему стабилизации напряжения


генератора постоянного тока с параллельным возбуждением. Объект

14
без регулирования изображен на рис. 1.4. Генератор работает на
нагрузочное сопротивление Rн.
Iв Iн

ОВ n Г Uг Rн

Рис. 1.4. Объект без регулирования

При внезапном уменьшении этого сопротивления, т. е. при


увеличении нагрузки генератора, его ток будет возрастать, а
напряжение на зажимах – падать. Зависимость между напряжением
генератора и его током нагрузки U = f(Iн) определяется внешней
характеристикой, которая изображена на рис. 1.5. На этом же рисунке
показаны кривые измерения во времени нагрузочного сопротивления и
напряжения генератора.
Rн Uг Uг
1 U1

U2
2

0 t 0 t 0 Iн

Рис. 1.5. Изменение нагрузки генератора

Регулируемой величиной здесь является напряжение генератора.


При изменении нагрузки, т. е. при приложении к генератору
возмущающего воздействия, в нём наблюдается переходный процесс.
Напряжение от одного установившегося значения U1 стремится к
другому U . Разность напряжений ΔU c=U 1−U 2 представляет собой
2
статическое отклонение. Если заданное значение напряжений равно U1,
то статическое отклонение в этом случае будет совпадать со
статической или установившейся ошибкой.

15
Разность напряжений в переходном режиме ΔU д =U 1 −U 2 является
переходным или динамическим отклонением. Как видно, генератор без
регулятора будет давать сильно изменяющееся напряжение, зависящее
от тока нагрузки.
Осуществим в рассматриваемом генераторе регулирование по
разомкнутому циклу (рис. 1.6). Для этой цели поместим на полюсах
дополнительную обмотку последовательного возбуждения, через
которую пропустим ток нагрузки. Тогда увеличение тока нагрузки
вызовет одновременно приложение к генератору дополнительной
магнитодвижущей силы (намагничивающих ампер-витков).

Iв ОВ2
Iн Uг

ОВ1 n Г Uг Rн

0 Iн

Рис. 1.6. Регулирование по разомкнутому циклу

В результате этого внешняя характеристика (рис. 1.6) приобретает


более благоприятный вид, так как при изменении тока нагрузки
статические отклонения напряжения будут меньшими.
Однако сразу можно заметить несовершенство этой системы
регулирования, так как она осуществляет приложение регулирующего
воздействия к объекту в функции только главного возмущающего
воздействия – тока нагрузки. Любое другое возмущающее воздействие,
например изменение скорости вращения генератора вследствие
изменения режима работы его привода, остается не
скомпенсированным.
На рис. 1.7 изображена схема регулирования по замкнутому циклу.
В схеме используется прямое регулирование. В качестве
чувствительного элемента применен электромагнит, тяговое усилие
которого определяется напряжением генератора и уравновешивается
пружиной. Якорь электромагнита связан с движком реостата, введенного
в цепь обмотки возбуждения.

16
Iв Iн

ОВ n Г Uг Rн

0 Iн

Рис. 1.7. Регулирование по замкнутому циклу

Если ток нагрузки увеличится и напряжение генератора упадет, то


тяговое усилие уменьшится, и якорь переместит движок реостата в
новое равновесное положение, в результате чего будет увеличен ток
возбуждения. Это будет способствовать поддержанию напряжения
генератора примерно на прежнем уровне. При снижении тока нагрузки
аналогичным образом будет снижен ток возбуждения.
Система является статической по отношению к возмущающему
воздействию. Действительно, для того чтобы статическая ошибка
равнялась нулю, необходимо постоянство напряжения генератора,
постоянство тягового усилия и постоянство установившегося положения
якоря электромагнита и движка реостата. Но в этом случае в
установившемся состоянии не может быть приращения тока
возбуждения, т. е. система не будет прикладывать к генератору
регулирующего воздействия. Существование регулирующего
воздействия в установившемся состоянии при наличии возмущающего
воздействия, т. е. при увеличении тока нагрузки, возможно только при
наличии перемещения якоря электромагнита, а значит при наличии
установившегося отклонения напряжения от заданного значения –
статической ошибки.
В результате, каким бы образом мы ни подбирали параметры
рассматриваемой системы регулирования, внешняя характеристика
U=f ( I н )
генератора совместно с регулятором должна представлять
наклонную прямую (рис. 1.7), т. е. всякое изменение тока нагрузки
должно вызывать появление статической ошибки. Данная схема
регулирования будет осуществлять стабилизацию напряжения
генератора и при наличии других возмущающих воздействий.

17
Изменение заданного значения напряжения в рассматриваемой
схеме может осуществляться при помощи изменения натяжения
пружины, для чего предусматривается регулировочный винт. Натяжение
пружины, соответствующее заданному значению напряжения, может
рассматриваться как управляющее воздействие. Положение
регулировочного винта, осуществляющего задание определенного
значения управляющего воздействия, называют настройкой.
На рис. 1.8 изображена другая схема регулирования напряжения
генератора. В ней использовано комбинированное регулирование.
Система является статической по отношению к возмущающему
воздействию. Дополнительная обмотка возбуждения, включенная, как и
в первом случае, в цепь нагрузки, реализует разомкнутый принцип
регулирования по главному возмущающему воздействию. В данной
схеме точность регулирования будет выше, чем во втором случае.

Iв ОВ2
Iн Uг

ОВ1 n Г Uг Rн

0 Iн

Рис. 1.8. Регулирование по комбинированному принципу

Внешняя характеристика генератора при комбинированном


регулировании представляет собой прямую линию, близкую к прямой,
параллельной оси абсцисс (рис. 1.8), т. е. напряжение мало зависит от
тока нагрузки.

1.5. Следящие системы

Следящие системы относятся к системам регулирования, работающим


по замкнутому циклу. Следящей системой называется такая
автоматическая система, которая предназначается для воспроизведения
на управляемом объекте (на выходе системы) произвольного закона

18
изменения некоторой величины во времени, задаваемого на входе этой
системы.
В настоящее время существует значительное количество
разновидностей следящих систем. Назовем наиболее важные из них.
1. Следящие системы воспроизведения угла поворота осу-
ществляют поворот исполнительной оси на такой угол, который в
каждый момент времени равен углу поворота другой оси, называемой
командной.
Пример – индикация позиции группового контроллера электровоза.
Разновидностью этих следящих систем являются системы,
осуществляющие не вращательное движение, а линейное перемещение
управляемого объекта.
2. Следящие системы воспроизведения скорости вращения
осуществляют вращение исполнительной оси так, чтобы в каждый
момент времени скорость её вращения была пропорциональна
некоторой входной величине.
Например, углу поворота командной оси, входному напряжению и т.
п. В этом случае угол поворота исполнительной оси будет
пропорционален интегралу по времени от входной величины, т. е.
система будет обладать интегрирующими свойствами. Поэтому часто
используется название интегрирующий привод.
3. Сглаживающие следящие системы работают по принципу
систем воспроизведения угла. Отличие заключается в том, что на входе
этих систем действуют одновременно полезный сигнал и помеха.
Назначением сглаживающей системы является наиболее точное
воспроизведение на выходе полезного сигнала при наиболее сильном
подавлении помехи.
Сглаживающие следящие системы строятся обычно на базе каких-
либо интегрирующих элементов, например интегрирующих приводов.
4. Гироскопические следящие системы строятся на базе
гироскопических элементов.
Разновидностью их являются силовые гироскопические
стабилизаторы, в которых для стабилизации пространственного
положения используется слежение момента двигателя за моментом
внешних возмущающих сил. Другой разновидностью являются
гироскопические устройства, в которых осуществляется изменение
пространственного положения управляемого объекта в соответствии с
законом изменения входной величины.
5. Электрические следящие системы представляют собой
усилители с сильной отрицательной обратной связью. Они
предназначаются для точного воспроизведения на некотором приемнике
входного напряжения.
19
В качестве примера можно привести операционные усилители
постоянного тока.
Большое значение начинают приобретать в настоящее время
самонастраивающиеся следящие системы или системы с
саморегулированием параметров, в которые вводятся специальные
дополнительные устройства, автоматически изменяющие некоторые
параметры системы в зависимости от характера полезного входного
сигнала и помех с таким расчётом, чтобы всегда обеспечивать
наилучшее качество слежения.
Впервые следящие системы были применены российскими
инженерами Петрушевским и Давыдовым в конце XIX в. Следящая
система российского офицера Давыдова осуществила
централизованное дистанционное автоматическое управление
несколькими орудиями на морской артиллерийской батарее,
получившей название «Не тронь меня».

1.6. Непрерывные и прерывистые системы

Непрерывной САР называется такая система, в которой при


непрерывном изменении регулируемой величины происходит
непрерывное изменение всех величин, характеризующих состояние
системы.
Прерывистой САР называется такая система, в которой хотя бы в
одном звене нарушается непрерывное изменение какой-либо величины
при непрерывном изменении регулируемой величины.
Прерывистые системы делятся на релейные и импульсные
(дискретные) системы.
Релейной САР называется такая система, в которой имеется звено
со статической характеристикой релейного типа. Характеристика
релейного типа представляет собой такую зависимость между
выходным и входным сигналом данного звена, когда при непрерывном
изменении входного сигнала выходной меняется скачком при
определенных значениях входного сигнала, а между ними остается
постоянным.
Рассмотрим в качестве примера регулятор скорости
электродвигателя небольшой мощности (рис. 1.9). При непрерывном
изменении регулируемой величины n происходит непрерывное
перемещение муфты S центробежного механизма M. В определённом
положении муфты замкнется контакт K, который шунтирует
сопротивление R, в результате чего сопротивление цепи возбуждения
двигателя скачком уменьшится на величину R. При дальнейшем
движении муфты М влево (при дальнейшем росте скорости) контакт

20
будет оставаться замкнутым, и сопротивление цепи возбуждения будет
сохраняться постоянным.

R
1
S
R
Я K R
n М
2
ОВ
0 S

Рис. 1.9. Релейная система регулирования

Снижение скорости вращения вызовет движение муфты М вправо.


В некотором её положении также скачком при размыкании контакта
происходит возрастание сопротивления цепи на величину R. В
результате статическая характеристика муфты совместно с контактом
может быть представлена так, как это изображено на рис. 1.9.
Статические характеристики остальных звеньев этой системы
являются непрерывными. Однако вся система должна рассматриваться
как релейная.
Импульсной системой автоматического регулирования называется
такая система, в которой прерывистым звеном является импульсный
элемент. Импульсный элемент это устройство, которое преобразует
непрерывное изменение входной величины в отдельные, равностоящие
друг от друга импульсы выходной величины.
Наиболее часто используются два типа импульсных элементов.
Импульсные элементы первого типа формируют на выходе
равностоящие импульсы одинаковой продолжительности, амплитуда
которых пропорциональна входной величине. Импульсные элементы
второго типа формируют на выходе импульсы одинаковой амплитуды, а
продолжительность импульса пропорциональна входной величине. При
этом знак импульса меняется при изменении знака входной величины.
Импульсный характер работы автоматической системы может быть
обусловлен также применением в ней вычислительных машин.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что является главной задачей ТАУ?
2. Дайте определение системы автоматического регулирования.
3. Охарактеризуйте разомкнутые и замкнутые САР.
21
4. Опишите системы автоматической стабилизации.
5. Охарактеризуйте следящие системы.
6. В чем отличия непрерывных и прерывистых САР?

2. ЛИНЕЙНЫЕ И НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ


АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

2.1. Общие положения

Динамические процессы в системах автоматического регулирования


описываются дифференциальными уравнениями.
В линейных системах процессы описываются при помощи
линейных дифференциальных уравнений.
Чтобы система регулирования была линейной, необходимо
(но недостаточно) иметь статические характеристики всех
звеньев в виде прямых линий.
Статическая характеристика звена это зависимость между
входным и выходным сигналом в установившемся режиме (без учета
переходных процессов).
В действительности реальные статические характеристики в
большинстве случаев не являются прямолинейными. Поэтому чтобы
рассчитать реальную систему как линейную, необходимо все
криволинейные статические характеристики звеньев на рабочих
участках, которые используются в данном процессе регулирования,
заменить прямолинейными отрезками. Этот процесс называется
линеаризацией. Большинство систем непрерывного регулирования
поддаётся такой линеаризации.
Линейные системы разделяются на обыкновенные линейные
системы и особые линейные системы.
Обыкновенные линейные САР это системы, все звенья которых
описываются обыкновенными линейными дифференциальными
уравнениями с постоянными коэффициентами.
К особым линейным САР относят:
а) системы с переменными по времени параметрами, которые
описываются линейными дифференциальными уравнениями с
переменными коэффициентами;
б) системы с распределёнными параметрами, где приходится
иметь дело с уравнениями в частных производных, и системы с
временным запаздыванием, описываемые уравнениями с
запаздывающим аргументом;

22
в) импульсные системы, где приходится иметь дело с
разностными уравнениями.
Расчеты линейных систем хорошо разработаны и более просты для
практического применения. Расчеты же нелинейных систем часто
связаны с большими трудностями.
В нелинейных системах процессы описываются нелинейными
дифференциальными уравнениями.
В нелинейных системах при анализе процесса регулирования
приходится учитывать нелинейность статической
характеристики хотя бы в одном её звене.
Иногда нелинейные звенья специально вводятся в систему для
обеспечения наибольшего быстродействия или других желаемых
качеств.
К нелинейным системам относятся релейные системы, так как
релейная характеристика (рис. 2.1, а и б) не может быть заменена
одной прямой линией. Нелинейным будет звено, в характеристике
которого имеется зона нечувствительности (рис. 2.1, в).
Явления насыщения или механического ограничения хода приводят
к характеристике с ограничением линейной зависимости на концах
(рис. 2.1, г). Эта характеристика также должна считаться нелинейной,
если рассматриваются такие процессы, когда рабочая точка выходит за
пределы линейного участка характеристики.
К нелинейным зависимостям относятся также гистерезисная кривая
(рис. 2.1, д), характеристика зазора в механической передаче (рис. 2.1, е),
сухое трение (рис. 2.1, ж), квадратичное трение (рис. 2.1, и) и др.
В последних двух характеристиках x1 обозначает скорость
перемещения, а x2 – силу или момент трения.
Нелинейной является вообще любая криволинейная зависимость
между выходным и входным сигналами звена (рис. 2.1, к). Это
нелинейности простейшего типа. Кроме того, нелинейности могут
входить в дифференциальные уравнения в виде произведения
переменных величин и их производных, а также в виде более сложных
функциональных зависимостей.
Не все нелинейные зависимости поддаются простой линеаризации.
Так, например, линеаризация не может быть сделана для характеристик,
изображенных на рис. 2.1, а или на рис. 2.1, е. Подобные сложные
случаи будут рассмотрены далее.

23
а х2 б х2 в х2

х1 х1 х1

г х2 д х2 е х2

х1 х1 х1

ж х2 и х2 к х2

х1 х1 х1

Рис. 2.1. Характеристики нелинейных звеньев

2.2. Общий метод линеаризации

В большинстве случаев можно линеаризовать нелинейные


зависимости, используя метод малых отклонений или вариаций. Для
рассмотрения его обратимся к некоторому звену системы
автоматического регулирования (рис. 2.2). Входная и выходная
величины обозначены через функции времени X 1(t) и X2(t), а внешнее
возмущение – через F(t).
F(t)

X1(t) X2(t)
Звено

24
Рис. 2.2. Звено САР
Допустим, что звено описывается некоторым нелинейным
дифференциальным уравнением динамики звена:
func ( X 1 , Ẋ 1 , X 2 , Ẋ 2 , Ẍ 2 ) =F , (2.1)
где func – знак функции от переменных X 1(t), X2(t) и их производных,
аргумент t (время) в уравнении и далее опущен для упрощения
внешнего вида формул.
Для составления уравнения (2.1) нужно использовать
соответствующую отрасль технических наук, изучающую этот
конкретный вид звена (электротехнику, механику, гидравлику и т. п.). Мы
рассматриваем обобщенный вид звена, поэтому уравнение (2.1)
выглядит как «func».
Основанием для линеаризации служит предположение о
достаточной малости отклонений всех переменных, входящих в
уравнение динамики звена, так как именно на достаточно малом участке
криволинейную характеристику можно заменить отрезком прямой. Это
математическое допущение не противоречит физическому смыслу
задачи, так как сама идея автоматического регулирования требует,
чтобы все отклонения регулируемой величины в процессе работы были
малыми.
Малые отклонения переменных отсчитываются от их значений в
установившемся режиме или в определенном равновесном состоянии
всей системы.
Введем малые отклонения для всех переменных уравнения (2.1).
Пусть, например, установившийся процесс характеризуется постоянным
значением переменной Х1, которое обозначим x10. В процессе
регулирования (рис. 2.3) переменная Х1 будет отклоняться от
установившегося значения в малом диапазоне:
X 1 =x 10+ ΔX 1 =x 10 + x 1 ,

где ΔX 1=x 1 обозначает малое отклонение переменной X1 от


установившегося значения x10.

25
X2 g
C
х20
А
В

х10 X1
Рис. 2.3. Статическая характеристика звена

Аналогичные соотношения введем для других переменных в


уравнении звена:
X 2 =x 20+ ΔX 2 =x 20 + x 2 ,

F=f 0 + ΔF =f 0 +f .

Так как x 10=const и x 20=const , можно записать:


Ẋ 1 = х̇ 1 ,

Ẋ 2 = х̇ 2 ,

Ẍ 2 = х̈ 2 .

Установившееся состояние звена определяется значениями:


X 1 =x 10 ; Ẋ 1=0; X 2=x 20 ; Ẋ 2 = Ẍ 2 =0 ; F=f 0 .

Тогда уравнение (2.1) может быть записано для установившего


состояния в виде:
func ( x 10 , 0 , x 20 ,0,0 )=f 0
. (2.2)
Разложим левую часть уравнения (2.1) в ряд Тейлора
∂ func ∂ func
func ( x 10 , 0 , x 20 ,0,0 ) +
( ) ( )
∂ X1 0
x1 + ẋ +
∂ Ẋ 1 0 1

∂ func ∂ func ∂ func


+
( ∂X2 ) (
0
x 2+
∂ Ẋ 2 ) ( )
0
ẋ2 + ẍ + Δ=f 0 + f ,
∂ Ẍ 2 0 2
(2.3)

26
где  – члены высшего порядка ряда Тейлора. В состав  входят
высшие частные производные, умноженные на квадраты, кубы и более
высокие степени отклонений, а также произведения отклонений. Они
будут малыми высшего порядка по сравнению с самими отклонениями,
которые являются малыми первого порядка. Обычно в математике
малостями высшего порядка можно пренебречь. Индекс «0» при частных
производных означает, что после взятия производной в её выражение
надо подставить установившееся значение всех переменных.
Уравнение (2.3) является уравнением динамики звена, так же как
(2.1), но записано в другой форме.
Отбросим в уравнении (2.3) малые высшего порядка, после чего
из него вычтем уравнения установившегося состояния (2.2). В
результате получим следующее приближённое уравнение динамики
звена в малых отклонениях:
∂ func ∂func ∂ func ∂ func ∂ func
( ) (
∂ X1 0
x1+
∂ Ẋ 1 ) (
0
ẋ 1 +
∂X2 ) (
0
x 2+
∂ Ẋ 2 ) (
0
ẋ2 +
) ẍ =f .
∂ Ẍ 2 0 2
(2.4)
В это уравнение все переменные и их производные входят линейно,
т. е. в первой степени. Все частные производные представляют собой
некоторые постоянные коэффициенты в том случае, если исследуется
система с постоянными параметрами. Если же система имеет
переменные параметры, то уравнение (2.4) будет иметь переменные
коэффициенты. Рассмотрим только случай постоянных коэффициентов.
Получение уравнения (2.4) является целью проделанной
линеаризации.
В теории автоматического регулирования принято записывать
уравнения всех звеньев так, чтобы в левой части уравнения была
выходная величина, а все остальные члены переносятся в правую
часть. При этом все члены уравнения делятся на коэффициент при
выходной величине. В результате уравнение (2.4) принимает вид:
2
T 2 ẍ 2 + T 1 ẋ 2 + x 2 =k 1 x 1 + k 2 ẋ1 +k 3 f , (2.5)
где введены следующие обозначения:

27
∂ func ∂ func
2
T 2=
( ∂ Ẍ 2 )
0
; T 1=
( ∂ Ẋ 2 )0
;
∂ func ∂ func
( ∂ X2 )
0 ( ∂ X2 )0

∂ func ∂ func

k 1 =−
( ∂ X1 )
0
; k 2 =−
( ∂ Ẋ 1 ) 0
; k 3=
1
.
∂ func ∂ func ∂ func
( ∂ X2 )
0 ( ∂ X2 ) 0 (∂ X2 )
0
(2.6)
Кроме того, для удобства принято все дифференциальные
уравнения записывать в операторной форме с обозначениями
2 n
dx d x d x x
= px ; 2 =p 2 x ; .. . n = pn x ; ∫ x dt=
dt dt dt p и т. д., (2.7)
где р – оператор Лапласа, заменяющий действие
дифференцирования и интегрирования.
С учетом (2.7) дифференциальное уравнение (2.5) запишется в виде:
2 2
( T 2 p +T 1 p+ 1) x 2 =( k 1 + k 2 p) x 1 +k 3 f . (2.8)
Эту форму дифференциального уравнения динамики звена будем
называть стандартной формой записи.
Коэффициенты Т1 и Т2 в (2.8) имеют размерность времени – секунды
[см. (2.6)] . Поэтому коэффициенты Т1 и Т2 называют постоянными
времени.
Коэффициент k1 имеет размерность выходной величины, деленную
на размерность входной. Он называется коэффициентом передачи
звена. Для звеньев, у которых выходная и входная величины имеют
одинаковую размерность, для k1 используют термины:
 коэффициент усиления – для звена, представляющего собой
усилитель или имеющего в своем составе усилитель;
 передаточное число – для редукторов, делителей напряжения,
масштабирующих устройств и т. п.
Коэффициент передачи характеризует статические свойства звена,
так как в установившемся состоянии x 2=k 1 x 1 . Следовательно, он
определяет крутизну статической характеристики при малых
отклонениях. Если обозначить всю реальную статическую
характеристику звена X 2 =f ( X 1 ) , то линеаризация дает

28
∂ X2
x 2=
( ) x
∂ X1 0 1
или x 2=k 1 x 1 . Коэффициент передачи k будет
1
представлять собой тангенс угла наклона  касательной в точке C (см.
рис. 2.3), от которой отсчитываются малые отклонения х1 и х2.
Из рисунка видно, что проделанная выше линеаризация уравнения
справедлива для процессов регулирования, захватывающих такой
участок характеристики АВ, на котором касательная мало отличается от
самой кривой.
Кроме того, отсюда вытекает другой, графический способ
линеаризации. Если известна статическая характеристика и точка C,
определяющая установившееся состояние, около которого происходит
процесс регулирования, то коэффициент передачи в уравнении звена
определяется графически из чертежа по зависимости k 1 = tg  c учетом
масштабов чертежа и размерности x2. Во многих случаях графический
метод линеаризации оказывается более удобным и быстрее приводит
к цели.
Размерность коэффициента k2 равна размерности коэффициента
передачи k1, умноженной на время. Поэтому часто уравнение (2.8)
записывают в виде:
2 2
(T 2 p +T 1 p+ 1)x 2 =k 1 ( 1+T 3 p ) x1 + k 3 f , (2.9)
где T3 = k2 / k1 – новая постоянная времени.
Постоянные времени Т1, Т2 и Т3 определяют динамические свойства
звена. Этот вопрос будет рассмотрен подробно в разд. 3.
Коэффициент k3 представляет собой коэф-
Iв Iя фициент передачи по внешнему возмущению.
В качестве примера линеаризации
W рассмотрим электрический двигатель,
Uв ОВ Я Uя
управляемый со стороны цепи возбуждения
(рис. 2.4).
M Для нахождения дифференциального
уравнения, связывающего приращение
Рис. 2.4. Двигатель скорости с приращением напряжения на
независимого возбуждения обмотке возбуждения, запишем закон
равновесия электродвижущих сил (эдс) в цепи
возбуждения, закон равновесия эдс в цепи якоря и закон равновесия
моментов на валу двигателя:

RВ I В +ω В =U В
dt ;

29
R Я I Я +С Е Ф Ω=U Я ; (2.10)

С М Ф I Я −J =M
dt .
где RВ и RЯ – сопротивления цепи возбуждения и цепи якоря; І В и ІЯ –
токи в этих цепях; UВ и UЯ – напряжения, приложенные к этим цепям; В
– число витков обмотки возбуждения; Ф – магнитный поток;  – угловая
скорость вращения вала двигателя; М – момент сопротивления от
внешних сил; J – приведенный момент инерции двигателя; С Е и СМ –
коэффициенты пропорциональности.
Во втором уравнении для упрощения опущен член, соответствующий
эдс самоиндукции в цепи якоря.
Допустим, что до появления приращения напряжения, приложенного
к обмотке возбуждения, существовал установившийся режим, для
которого уравнения (2.10) запишутся следующим образом:
RВ I В 0 =U В 0 ;
R Я I Я 0 +С Е Ф0 Ω 0 =U Я 0 ;
С М M 0 I Я 0=M 0 . (2.11)
Если теперь напряжение возбуждения получит приращение
UВ = UВ0 + UВ, то все переменные, определяющие состояние системы,
также получат приращения. В результате будем иметь: І В = ІВ0 + ІВ;
Ф = Ф0 + Ф; IЯ = IЯ0 + ІЯ;  = 0 + .
Подставляем эти значения в (2.10), отбрасываем малые высшего
порядка и получаем
dΔФ
RB ( I B 0 + ΔI B ) + ω B =U B 0 + ΔU B ;
dt
С E Ф0 Ω 0 + R Я ( I Я 0 + ΔI Я ) +С E Ф 0 ΔΩ+С E Ω 0 ΔФ=U Я 0 ;
dΔΩ
C M Ф0 I Я 0 +С M ФΟ ΔI Я +С M I ЯО ΔФ−J =M .
dt (2.12)
Вычитая из уравнений (2.12) уравнения (2.11), получим систему
уравнений для отклонений:
dΔI B
Ф g RB ΔI B+ ωa =ΔU B ;
dt
C R Я ΔI Я +С E Ф0 ΔΩ+ С Ε Ω а ΔI B =0;
Ф0
А dΔΩ
В C M Ф0 ΔI Я +С M I Я 0 а ΔI B−J =0 .
dt
30
0 Iв0 Iв

Рис. 2.5. Кривая


(2.13)
В этих уравнениях введен коэффициент пропорциональности между
приращением потока и приращением тока возбуждения
ΔФ
a= =arctg γ ,
ΔI B определяемый из кривой намагничивания
электродвигателя (рис. 2.5).
Совместное решение системы (2.13) даёт
( T B p+ 1 ) ( T M p +1 ) Δ Ω=K Δ U B , (2.14)
где коэффициент передачи, 1/Bc,
a RЯ I Я0 a Ω0
K= 2

R B C E Ф0 R B Ф0
, (2.15)
электромагнитная постоянная времени цепи возбуждения, с,
ω B a LB
T B= =
RB RB , (2.16)
где LB = a B – динамический коэффициент самоиндукции цепи
возбуждения; электромагнитная постоянная времени двигателя, с,
J RЯ
T M=
С E С M Ф20 . (2.17)
Из выражений (2.15) … (2.17) видно, что рассматриваемая система
является, по существу, нелинейной, так как коэффициент передачи и
«постоянные» времени на самом деле – не постоянны. Их можно
считать постоянными только приближенно для какого-то определенного
режима при условии малости отклонений всех переменных от
установившихся значений.
Интересным является частный случай, когда в установившемся
режиме UB0 = 0; ІB0 = 0; Ф0 = 0 и 0 = 0. Тогда формула (2.14) приобретает
вид:
a CM I Я 0
( T B p+1 ) p ΔΩ= R J ΔU B
B . (2.18)
В этом случае статическая характеристика будет связывать
приращение ускорения двигателя p  и приращение напряжения в
цепи возбуждения UВ.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
31
1. Опишите линейные и нелинейные САР.
2. Дайте определение линеаризации и объясните ее необходимость.
3. Что является основанием для линеаризации?
4. Изложите общий метод линеаризации.
5. Опишите стандартную форму записи дифференциальных уравнений.

3. ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ

3.1. Общие положения

Для создания общей методики расчета различных систем


автоматического регулирования удобно ввести понятие типового
динамического звена.
Типовым динамическим звеном называют устройство любого
физического вида и конструктивного содержания, описываемое
определённым типом дифференциального уравнения.
В соответствии с этим классификация звеньев производится именно
по виду дифференциального уравнения. Одним и тем же уравнением
могут описываться весьма разнообразные устройства (механические,
электрические, гидравлические и т. д.). Для
теории автоматического управления это
будет один и тот же тип звена. f
Обозначим входную величину звена
через х1, выходную – через х 2, а х1 х2
возмущающее воздействие – через f Звено
(рис. 3.1).
Статическая характеристика любого
звена может быть изображена в виде Рис. 3.1. Динамическое звено
прямой линии (рис. 3.2), так как пока будем
рассматривать только линейные, или точнее – линеаризованные САР.
В звеньях позиционного или статического типа линейной зависи-
мостью х2 = k х1 связаны выходная и входная величины в
установившемся режиме (рис. 3.2, а). Коэффициент
пропорциональности k между выходной и входной величинами в
установившемся режиме представляет собой коэффициент передачи
эвена.

32
а х2 б dх2/dt в х2

0 х1 0 х1 0 dх1/dt

Рис. 3.2. Характеристики позиционных звеньев

В звеньях интегрирующего типа линейной зависимостью dx2 / dt = kx1


связаны производная выходной величины и входная величина в
установившемся режиме (рис. 3.2, б). В этом случае для установившегося
режима будет справедливым равенство x 2=k ∫ x 1 dt , откуда и произошло
название этого типа звеньев. Коэффициент пропорциональности k также
называется коэффициентом передачи звена. Если входная и выходная
величины звена имеют одинаковую размерность, коэффициенту передачи
соответствует размерность – секунда в минус первой степени (с-1).
В звеньях дифференцирующего типа линейной зависимостью
x2 = k dx1 / dt связаны выходная величина и производная входной
величины (рис. 3.2, в) в установившемся режиме. Коэффициент
пропорциональности k называется коэффициентом передачи звена.
Если входная и выходная величины имеют одинаковую размерность,
коэффициенту передачи соответствует размерность – секунда (с).

3.2. Передаточные функции динамических звеньев

Для того чтобы описать все режимы работы звена как в


установившемся режиме, так и в динамике, вводят понятие
передаточной функции звена. Эта функция получается из
дифференциального уравнения динамического звена. Рассмотренный
ранее коэффициент передачи k есть ее частный случай для
установившегося режима.
Как уже отмечалось ранее, классификация звеньев в теории
автоматического управления производится по виду дифференциального
уравнения или, что равнозначно, по виду его передаточной функции.
Предположим, что звено, изображенное на рис. 3.1, описывается
дифференциальным уравнением, представленным в стандартной
форме записи [см. уравнение (2.9)]:
( T 22 p 2 +T 1 p+ 1) x 2 =k 1 ( 1+T 3 p ) x1 + k 3 f . (3.1)

33
Передаточная функция звена при нулевых начальных условиях
и при отсутствии внешнего возмущения (f = 0) есть отношение
изображений по Лапласу-Карсону выходной и входной величин:
x 2 ( p) k 1 ( 1+T 3 p )
w ( p )= =
x 1 ( p) 1+T 1 p+T 22 p2 , (3.2)
где w(p) – передаточная функция звена в операторной форме; x1(p) и
x2(p) – изображения по Лапласу–Карсону выходной и входной величин
соответственно; p – оператор Лапласа [уравнение (2.7)]; k1 –
коэффициент передачи звена; T1, T2 и T3 – постоянные времени
[уравнения (2.6) и (2.9)]. Нулевые начальные условия означают, что при
времени t < 0 входная и выходная величины, а также все их
производные тождественно равны нулю.
При известной передаточной функции выходная величина может
быть найдена из выражения
х 2=w( p) x 1 . (3.3)
Аналогичным образом может быть получена передаточная
функция звена по возмущению. Для этого нужно положить при
нулевых начальных условиях входное воздействие звена равным нулю
(х1 = 0), тогда искомая передаточная функция будет равна отношению
изображений по Лапласу–Карсону выходной величины и внешнего
возмущения
x 2( p ) k3
w f ( p )= =
f ( p) 1+T 1 p+T 22 p2 . (3.4)
В дальнейшем будем рассматривать только первую передаточную
функцию звена, так как именно она даёт связь между входной и
выходной величинами, что бывает необходимо знать при использовании
звена в САР.
Для того чтобы описать все режимы работы звена, используется
понятие его передаточной функции, но по одной формуле достаточно
сложно представить как звено влияет на передачу сигнала со своего
входа на выход. Для этого очень хорошо подходят различные
характеристики в виде графиков. При анализе САР желательно
представлять свойства различных типовых динамических звеньев в
одинаковых условиях. Поэтому для визуализации свойств различных
звеньев на их входы подают так называемые типовые входные
воздействия.
34
3.3. Временные характеристики звеньев

Типовыми воздействиями во временной области обычно являются


единичная ступенчатая функция и единичная импульсная функции (или
дельта функция в другой литературе).
Динамические свойства звена во временной области обычно
определяються по его переходной функции и функции веса (или весовой
функции в другой литературе).
Единичной ступенчатой функцией 1(t) называют мгновенное
скачкообразное воздействие при величине скачка, равное единице
(рис. 3.3, а).
Переходная функция А(t) звена представляет собой кривую
переходного процесса на выходе звена, возникающего при подаче
на его вход единичной ступенчатой функции x1 = 1(t) (рис. 3.3, б).
а х б х
1 2

1(t) A(t)

0 t, с 0 t, с

Рис. 3.3. Единичная ступенчатая (а) и переходная (б) функции

В частном случае, когда входное воздействие представляет собой


неединичную функцию x1 = 45∙1(t), выходная величина будет равна
x2 = 45 A(t). Ступенчатая функция представляет собой
распространенный вид входного воздействия в автоматических
системах. К такому виду сводятся, например, мгновенное изменение
нагрузки электрического генератора, повышение напряжения на ТЭД при
ступенчатом регулировании и т. д.
Единичная импульсная функция (t) представляет собой
первую производную от единичной ступенчатой функции
(t) = 1’(t). Единичная импульсная функция характерна тем, что
она тождественно равна нулю везде, кроме точки t = 0, где она

35
+∞

стремится к бесконечности. Основное ее свойство ,


∫−∞ δ ( t ) dt=1
т. е. ее площадь равна единице (рис. 3.4, а).
Функция веса w(t) представляет собой реакцию звена на
единичную импульсную функцию, поданную на его вход x1 = (t)
(рис. 3.4, б).

а б х
2
х1 d(t)
w(t)

0 t, с 0 t, с

Рис. 3.4. Единичная импульсная функция (а) и функция веса (б)

Импульсная входная функция представляет собой также


распространенный вид входного воздействия в автоматических
системах. К такому виду можно свести, например, кратковременный ток
короткого замыкания генератора, отключаемый плавкими
предохранителями, кратковременный удар нагрузки на валу двигателя и
т. п. В действительности реальные импульсные воздействия на
автоматическую систему всегда будут конечными по величине и
продолжительности. В частном случае, когда входное воздействие
представляет собой неединичную функцию x1 = 45 (t), выходная
величина x2 = 45 w(t).
Установим связь между переходной функцией и функцией веса.
Рассмотрим входное воздействие звена в виде конечного по высоте (F)
и ширине () импульса, прикладываемое при t = 0 (рис. 3.5, а).

36
а х1 б х1

F F

0 e t, с 0 e t, с

Рис. 3.5. Связь между переходной функцией и функцией веса

Такой импульс может быть заменен двумя ступенчатыми


равнозначными функциями F1(t) и –F1(t – ), прикладываемыми к входу
звена со сдвигом во времени  (рис. 3.5, б). Тогда выходная величина
звена
x 2 ( t )=F [ A ( t )− A ( t−ε ) ] . (3.5)
Будем теперь увеличивать высоту импульса, одновременно
уменьшая его ширину, но так, чтобы всё время площадь импульса
равнялась единице. Умножив и поделив правую часть (3.5) на длину
импульса и перейдя к пределу, получим функцию веса
εF [ A (t )− A ( t −ε ) ] dA ( t )
w ( t )=lim =
ε →0 ε dt . (3.6)
Таким образом, функция веса может быть получена
дифференцированием по времени переходной функции.
Функция веса звена связана с его передаточной функцией
преобразованием Лапласа, а именно, передаточная функция есть
изображение функции веса и связана с ней интегральным уравнением

w ( p )=∫ w ( t ) e− pt dt
0 . (3.7)
В свою очередь переходная функция связана с передаточной
функцией преобразованием Карсона, т. е. имеет место интегральное
уравнение

w ( p )= p ∫ A ( t ) e−pt dt
0 . (3.8)
37
Для входного воздействия произвольного вида, прикладываемого в
момент t = 0, переходный процесс на выходе звена при нулевых
начальных условиях может быть подсчитан на основании интеграла
Дюамеля–Карсона по переходной функции
t
x 2 ( t )= x1 ( 0 ) A ( 0 ) +∫ x '1 ( τ ) A ( t −τ ) dτ
0 , (3.9)
или по функции веса
t
x 2 ( t )= x1 A ( 0 )+∫ x 1 ( τ ) w ( t−τ ) dτ
0 ,        (3.10)
где х1(0) – значение входного воздействия при t = 0; A(0) – значение
переходной функции при t = 0;  – вспомогательное время
суммирования, изменяющееся в пределах от 0 до рассматриваемого
текущего момента времени t.
3.4. Частотные характеристики звеньев

Для анализа динамических характеристик звена важно знать его


реакцию на периодически изменяющиеся сигналы. Для этого служат так
называемые частотные характеристики. Типовыми воздействиями в
частотной области обычно является синусоидальный сигнал. Для
получения частотных характеристик вводится понятие частотной
передаточной функции динамического звена.
Для получения частотной передаточной функции рассмотрим случай,
когда при f = 0 (см. рис. 3.1) на входе звена имеется гармоническое
воздействие x1 = X1 sin t, где X1 – амплитуда, а  – угловая частота
этого воздействия (обычно выражается в герцах (Гц)).
На выходе звена в установившемся режиме будет также
гармоническая функция той же частоты, но в общем случае сдвинутая
по фазе относительно входной величины. Таким образом, для выходной
величины можно записать x2 = X2 sin(t +).
Воспользуемся символической записью гармонических функций:
x 1= X 1 e j ωt ;
x 2= X 2 e j (ωt +ψ ) . (3.11)
Символичность записи заключается в том, что на самом деле левые
части (3.11) равны мнимой составляющей правых частей, т. е.

38
x 1 =Im X 1 e jωt =Im X 1 [ cos ωt+ j sin ωt ] =X 1 sin ωt ;
x 2=Im X 2 ℓ j
( ωt+ψ )
=Im X 2 [ cos ( ωt +ψ ) + jsin ( ωt +ψ ) ] = X 2 sin ( ωt+ ψ ) , (3.12)
но для сокращения записи используют сокращенную «символическую»
форму (3.11).
Для нахождения соотношения между выходной и входной
гармоническими величинами звена воспользуемся его
дифференциальным уравнением (2.8).
Положим f = 0 и преобразуем операторную форму записи
дифференциального уравнения (2.8) в обычную:
2
d x2 dx 2 dx
T 22 +T 1 + x 2=k 1 x1 +k 2 1
dt 2 dt dt . (3.13)
Из (3.11) определим производные входных и выходных величин:
dx 1 jωt dx 2 j ( ωt +ψ ) d2 x 2
= jωX 1 e ; = jωX 2 e ; 2
= ( jω )2 X 2 e j ( ωt +ψ )
dt dt dt . (3.14)
Подставим (3.11) и (3.14) в исходное дифференциальное уравнение
(3.13):
2 j ( ωt +ψ ) j ( ωt+ψ ) j ( ωt +ψ )
T 22 ( jω ) X 2 e +T 1 jωX 2 e +X 2e =k 1 X 1 e jωt + k 2 jωX 1 e jωt .   (3.15)

Сократим общий множитель e jωt в (3.15) и перегруппируем, в


результате получим
X2 k 1 +k 2 jω
e jψ = 2
X1 1+T 1 jω+T 22 ( jω ) . (3.16)
Выражение (3.16) является искомой частотной передаточной
функцией звена. Для ее обозначения используется функция w(j).
Частотная передаточная функция представляет собой
комплексное число, модуль которого равен отношению
амплитуды выходной величины к входной, а аргумент – сдвигу
фаз выходной величины по отношению к входной.
Из выражения (3.16) видно, что частотная передаточная функция
может быть легко получена из передаточной функции звена (3.2)
заменой оператора p на комплекс j, т. е. w ( jω )=w ( p )|p= jω .
Частотная передаточная функция (как любое комплексное число)
может быть представлена в двух формах записи:

39
jψ ( ω )
w ( jω )=A ( ω ) e =u ( ω )+ jv ( ω ) , (3.17)
где A() – модуль частотной передаточной функции; () – аргумент или
фаза частотной передаточной функции; u() и v() – вещественная и
мнимая части частотной передаточной функции.
Для рассмотренной выше частотной передаточной функции –
дробного комплексного числа (3.16) – модуль находится как модуль
числителя, деленный на модуль знаменателя, в результате имеем:

A ( ω) =
√ k 21+k 22 ω2
2 2 2 2 2
√ (1−T ω ) +T ω
2 1 . (3.18)
Аргумент или фаза частотной передаточной функции – дробного
комплексного числа (3.16) – находится по разности аргументов
числителя и знаменателя:
k2 ω T1 ω
ψ ( ω )=arctg −arctg
k1 1−T 22 ω 2 . (3.19)
Для нахождения вещественной и мнимой частей частотной
передаточной функции необходимо освободиться от мнимости в
знаменателе последней. Для этой цели числитель и знаменатель
частотной передаточной функции необходимо умножить на комплекс,
сопряженный знаменателю. Так, для (3.16) имеем:
( k 1 + k 2 jω ) ( 1−T 22 ω2 − jT 1 ω )
w ( jω )= 2
( 1−T 22 ω2 ) +T 21 ω 2 . (3.20)
После разделения (3.20) на вещественную и мнимую части получаем:
k 1 ( 1−T 22 ω ) +k 2 T 1 ω 2
u ( ω) = 2
( 1−T 22 ω2 ) +T 21 ω 2 ; (3.21)
k 2 ω ( 1−T 22 ω2 )−k 1 T 1 ω
v ( ω )= 2
( 1−T 22 ω2 ) + T 21 ω 2 . (3.22)
Для наглядного представления частотных свойств звеньев
используются так называемые частотные характеристики.
Амплитудно-фазовая частотная характеристика (АФЧХ)
представляет собой геометрическое место концов векторов
(годограф), соответствующих комплексу частотной
передаточной функции при изменении частоты от нуля до
40
бесконечности. Модуль вектора, проведенного из начала
координат в точку годографа, соответствующую выбранной
частоте, равен модулю частотной передаточной функции или
отношению амплитуды выходной величины к входной. Угол
между вектором и положительным направлением вещественной
оси, отсчитанный против часовой стрелки, равен аргументу
частотной передаточной функции или фазовому сдвигу
выходной величины по отношению входной.
Таким образом, АФЧХ дает возможность
увидеть для каждой частоты входного jV
воздействия звена как отношение амплитуд, w <0
так и сдвиг фаз.
АФЧХ строится на комплексной плоскости w®µ w =0
(рис. 3.6). По оси вещественных значений 0 y (w i) U
откладывается u(), а по оси мнимых – v().
Задаваясь различными значениями частоты
в пределах 0 <  < +, по уравнениям (3.21)
и (3.22) можно получить табл. 3.1. После
Рис. 3.6. Построение АФЧХ
получения табл. 3.1 точки u() – v()
наносятся на комплексную плоскость и
соединяются плавной кривой. Около нанесенных точек можно написать
соответствующие им частоты.
АФЧХ может быть построена и для отрицательных частот. Так как
при замене в частотной передаточной функции + на – получится
сопряженный комплекс, АФЧХ для отрицательных частот может быть
построена как зеркальное изображение АФЧХ для положительных
частот относительно горизонтальной оси (вещественных значений). На
рис. 3.6 АФЧХ для отрицательных частот показана пунктирной линией.
Таблица 3.1
АФЧХ для декартовых координат

 u() v()
0 – –
… – –
 – –

Построение АФЧХ по вещественной и мнимой частям частотной


передаточной функции, как правило, является трудоемкой работой. Так
как умножение частотной передаточной функции на комплекс,
сопряженный её знаменателю, повышает в два раза степень частоты в
знаменателе. Это можно увидеть из выражений (3.21) и (3.22). Иногда

41
гораздо проще строить АФЧХ, используя полярные координаты, т. е.,
вычисляя непосредственно модуль по (3.18) и фазу по (3.19), получая
таблицу, аналогичную табл. 3.2.
Таблица 3.2
АФЧХ для полярных координат

 A() ()
0 – –
… – –
 – –

Зная модуль (длину вектора) и фазу (угол поворота вектора от оси


абсцисс против часовой стрелки), можно построить соответствующую
точку на комплексной плоскости (рис. 3.6).
Вместо АФЧХ можно построить отдельно амплитудную
частотную характеристику (АЧХ) и фазовую частотную
характеристику (ФЧХ). Это построение делается по табл. 3.2 в
декартовых координатах. По оси абсцисс откладывается частота, а по
оси ординат – отдельно модуль и аргумент частотной передаточной
функции (рис. 3.7).
Амплитудная частотная характеристика показывает, как
звено изменяет амплитуду синусоидального сигнала различной
частоты. Оценка пропускания делается по значению модуля
частотной передаточной функции (по отношению амплитуд
выходной и входной величин).
АЧХ обычно является безразмерной величиной.
Фазовая частотная характеристика показывает фазовые
сдвиги, вносимые звеном в синусоидальный сигнал на различных
частотах. Оценка делается по значению аргумента частотной
передаточной функции.
ФЧХ обычно выражается в градусах.

а A(w ) б y ,0

0 w , Гц

0 w , Гц

42
Рис. 3.7. Построение АЧХ (а) и ФЧХ (б)

По результатам вычисления модуля и фазы для положительных


частот можно сразу построить АЧХ и ФЧХ для всего диапазона частот от
- до +, зеркально отражая характеристики аналогично АФЧХ.
Иногда для расчетных целей отдельно строятся вещественная и
мнимая частотные характеристики. Это построение выполняется
по данным табл. 3.1. Вещественная характеристика представляет собой
четную функцию частоты, а мнимая характеристика – нечетную.

3.5. Логарифмические частотные
характеристики звеньев

Кроме амплитуд и фазовых сдвигов для характеристики


динамических звеньев в теории автоматического управления
желательно знать как то или иное звено изменяет мощность входного
сигнала. Для этого используют логарифмические частотные
характеристики.
Оценка изменения мощности синусоидального сигнала обычно
выражается в децибелах. Децибел равен одной десятой части бела. Бел
представляет собой логарифмическую единицу, соответствующую
десятикратному увеличению мощности. Один бел соответствует
увеличению мощности в десять раз, два бела – в 100 раз, три бела – в
1000 раз и т. д.
Получим выражения для построения логарифмических частотных
характеристик. Для этого прологарифмируем выражение частотной
передаточной функции
ln w ( jω )=ln A ( ω )+ jψ ( ω ) . (3.23)
Как видно из этого выражения, логарифм частотной передаточной
функции равен комплексному выражению, вещественной частью
которого является логарифм модуля, а мнимой – фаза.
Для практических целей удобнее пользоваться десятичными
логарифмами и строить отдельно логарифмическую амплитудную
частотную характеристику (ЛАХ) и логарифмическую фазовую
частотную характеристику (ЛФХ).
ЛАХ показывает изменение мощности, вносимое
динамическим звеном в синусоидальный сигнал на различных
частотах.
Для построения ЛАХ находится величина
L ( ω )=20 lg|w ( jω )|=20 lg A ( ω ) . (3.24)
43
Для построения ЛФХ находится величина фазового сдвига для
положительного диапазона частот. Другими словами ЛФХ является
частью обычной ФЧХ, построенной в диапазоне частот
0 <  < +.
Для построения ЛАХ и ЛФХ используется специальная сетка,
изображенная на рис. 3.8.
Если бы А() в (3.24) было отношением мощностей (что нам
собственно и требуется), то для его перевода в децибелы перед
логарифмом в правой части (3.24) должна была бы стоять цифра 10. Но,
так как А() представляет собой отношение не мощностей, а амплитуд
выходной и входной величин (например напряжений, токов, скоростей и
т. д.), то увеличение этого отношения в 10 раз будет соответствовать
увеличению отношения мощностей в сто раз, что соответствует двум
белам или двадцати децибелам. Поэтому в правой части (3.24) стоит
20
цифра 20. Один децибел соответствует изменению амплитуды в √10
раз, т. е. представляет сравнительно малую величину.
По оси абсцисс откладывается угловая частота в логарифмическом
масштабе, т. е. наносятся отметки, соответствующие значению lg , а
около отметок пишется само значение частоты  в герцах.
По оси ординат откладывается модуль в децибелах. Для этой цели
на ней наносится равномерный масштаб. Отрицательное значение
модуля откладывается по оси вниз, а положительное – вверх.
L, дБ

y ,0 50 A(w) = k1
1
-420 40
w ср = k3-0,5 w ср = k2
-360 30

-300 20
20 lg k1

20 lg k2

-240 10

0 w , Гц
-180
1 10 100
-120 -10 4 A(w) = k2 / w

-60 -20 w ср = 1 / k4 A(w) = k3 / w 2 2


A(w) = k4 w
3 w, Гц
0
10 100 1000
60 -40

44
Рис. 3.8. Сетка для построения ЛАХ и ЛФХ

Ось абсцисс ЛАХ (ось частот) проходит через точку нуля децибел по
оси ординат, что соответствует значению модуля А() = 1 (так как
логарифм единицы равен нулю).
Ось ординат ЛАХ может пересекать ось абсцисс в произвольном
месте.
Следует учесть, что точка  = 0 лежит на оси абсцисс слева в
бесконечности, (так как lg (0) -). Поэтому ось ординат проводят так,
чтобы справа от нее можно было показать весь ход ЛАХ. Для этой цели
необходимо провести ось ординат левее самой малой сопрягающей
частоты ЛАХ (как это сделать будет разъяснено далее).
Для построения ЛФХ по оси ординат откладывается фазовый сдвиг в
градусах. Для этой цели на ней наносится равномерный масштаб.
Отрицательный сдвиг по фазе откладывается по оси вверх, а
положительный – вниз.
Для построения ЛФХ используется аналогичная ЛАХ ось абсцисс (ось
частот). Иногда используют одну общую для ЛАХ и ЛФХ ось абсцисс.
Для практических расчетов необходимо совмещать точку нуля
децибел на оси ординат ЛАХ с точкой, где фаза равна минус 180
градусов на оси ординат ЛФХ.
Иногда по оси абсцисс на сетке указывается не сама частота, а ее
десятичный логарифм (рис. 3.9).
Угловая частота w , Гц

1 10 100 1000
lg 
Декады

1 2 3 4
Октавы ln 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Рис. 3.9. Логарифмический масштаб

Единица приращения логарифма соответствует одной декаде, т. е.


увеличению частоты в 10 раз. Применяется также масштаб в октавах.
Одна октава соответствует удвоению частоты. Так как lg 2 = 0,303, то
одна октава соответствует 0,303 декады. Использование на оси частот
декад и октав менее удобно, чем нанесение самой частоты в герцах и
поэтому используется редко.

45
Для построения ЛАХ и ЛФХ может использоваться специальная
полулогарифмическая бумага, однако сейчас удобнее использовать
один из математических пакетов Maple (или подобные) или MS Excel.
Главнейшим достоинством ЛАХ является возможность построения ее
во многих случаях практически без вычислительной работы. Это
особенно проявляется в тех случаях, когда частотная передаточная
функция может быть представлена в виде произведения сомножителей.
Тогда результирующая ЛАХ может быть найдена суммированием
ординат ЛАХ, соответствующих отдельным сомножителям. Подробно это
будет рассмотрено далее при построении характеристик динамических
звеньев.
Для иллюстрации простоты построения ЛАХ рассмотрим несколько
важных примеров.
1. Модуль частотной передаточной функции равен постоянному
числу А() = k1, тогда L() = 20 lg А() = 20 lg k1.
ЛАХ в этом случае представляет собой прямую, параллельную оси
абсцисс (прямая 1 на рис. 3.8).
2. Модуль частотной передаточной функции равен А() = k2 / , тогда
L() = 20 lg (k2 / ) = 20 lg k2 – 20 lg .
Нетрудно видеть, что это есть прямая линия, проходящая через
точку с координатами = 1; L() = 20 lg k2 и имеющая отрицательный
наклон в 20 дБ/дек, так как каждое удесятирение частоты вызовет
увеличение lg  на одну единицу, т. е. на минус 20 дБ (прямая 2 на
рис. 3.8). Наклон 20 дБ/дек приблизительно равен наклону 6 дБ/окт
(точнее 6,06 дБ/окт, так как lg 2=0,303 ).
Точку пересечения прямой с осью нуля децибел (с осью частот)
можно найти, положив А() = 1. Отсюда получаем так называемую
частоту среза ЛАХ, равную в этом случае ср = k2.
3. Модуль частотной передаточной функции равен А() = k3 / 2,
тогда L() = 20 lg (k3 / 2) = 20 lg k3 – 20∙2 lg .
Нетрудно видеть, что ЛАХ это есть прямая линия, проходящая через
точку  = 1; L() = 20 lg k3 и имеющая отрицательный наклон в минус
40 дБ/дек.
Эта прямая также может быть построена по частоте срезаср = k3-0,5,
полученной при А() = 1 (прямая 3 на рис. 3.8).
Вообще для A() = kn / n ЛАХ представляет собой прямую с
отрицательным наклоном 20∙n дБ/дек. Эта прямая может быть
построена по одной какой-либо точке, например по точке = 1;
n
L() = 20 lg kn или по частоте среза ω ср= √ k n . Очевидно, что
размерность коэффициента – секунда в степени минус n (c-n).
46
4. Модуль частотной передаточной функции равен А() = k4 , тогда
L() = 20 lg (k4 ) = 20 lg k4 + 20 lg .
Нетрудно видеть, что ЛАХ это есть прямая линия, проходящая через
точку  = 1; L() = 20 lg k4 и имеющая положительный наклон в
20 дБ/дек.
Эта прямая также может быть построена по частоте срезаср = 1 / k4,
полученной при А() = 1 (прямая 4 на рис. 3.8).
Аналогичным образом можно показать, что в случае, когда
A() = km m, ЛАХ представляет собой прямую линию с положительным
наклоном 20 m дБ/дек. Эта прямая также может быть построена по
одной какой-либо точке, например по точке  = 1; L() = 20 lg km, или по
1
ω ср= m
частоте среза √ km .
Иногда при расчете автоматических систем используются
логарифмические амплитудно-фазовые характеристики (ЛАФХ).
Они строятся в координатах «модуль в децибелах – фаза» или «модуль
в децибелах – запас по фазе». Под запасом по фазе понимается
величина () = 1800 + (). На ЛАФХ для ориентировки могут
наноситься точки, соответствующие определенным частотам. В этом
случае около этих точек указывается частота в герцах.

3.6. Безынерцинное звено

Безынерционным или идеальным звеном называется звено, которое


не только в статике, но и в динамике описывается алгебраическим
уравнением
x 2=k x 1 . (3.25)
Передаточная функция звена равна постоянной величине
w ( p )=k . (3.26)
Звено относится к группе позиционных звеньев. Примером такого
звена являются делитель напряжения, идеальный усилитель, редуктор
(без учета явления скручивания и люфтов) и т. п.
Переходная функция такого звена представляет собой ступенчатую
функцию (рис. 3.10, а), т. е. при x1 = 1(t), x2 = A(t) = k 1(t).
Функция веса представляет собой импульсную функцию, площадь
которой равна k (рис. 3.10, б), т. е. при x 1=δ ( t ) , x 2=w ( t ) =k δ ( t ) .

47
Амплитудно-фазовая характеристика вырождается в точку,
расположенную на вещественной оси на расстоянии k от начала
координат (рис. 3.10, в).
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
представляет собой прямую, параллельную оси частот, проходящую на
высоте 20 lg k.

а б в
А(t) w(t) jV

k t  k
k

0 t, c 0 t, c 0 U

Рис. 3.10. Переходная функция (а), функция веса (б)


и АФЧХ (в) безынерционного звена

Фазовые сдвиги в рассматриваемом звене отсутствуют при любой


частоте входного воздействия, т. е.  = 0. Логарифмическая фазовая
характеристика совпадает с осью частот и здесь не приводится.
Следует подчеркнуть, что такое звено является некоторой
идеализацией реальных звеньев. В действительности ни одно звено не
в состоянии равномерно пропускать все частоты от 0 до +. Обычно к
такому виду сводится одно из реальных звеньев, например
апериодическое или колебательное, если динамическими
(переходными) процессами в этом звене можно пренебречь.

3.7. Апериодическое звено первого порядка

Звено относится к группе позиционных звеньев и описывается


дифференциальным уравнением в операторной форме
( Tp+1 ) x 2 =k x 1 . (3.27)
Передаточная функция этого звена
k
w ( p )=
1+Tp . (3.28)

48
Одним из примеров апериодического звена первого порядка
является RL-цепь (рис. 3.11, а). Входной величиной такого звена
является напряжение U1, а в качестве выходной величины может
рассматриваться ток или падение напряжения на сопротивлении R – U2.
В первом случае коэффициент передачи k = 1 / R, а во втором k = 1,
постоянная времени звена в обоих случаях T = L / R.

a б
L R

U1 R U2 U1 С U2

Рис. 3.11. Апериодические звенья первого порядка

Другим примером является RC-цепь (рис. 3.11, б) с коэффициентом


передачи k = 1 и постоянной времени T = RC.
К этому же типу звена можно свести генератор постоянного тока,
используемый в качестве усилителя. Входной величиной является
напряжение, подаваемое на обмотку возбуждения, а выходной –
напряжение на якоре генератора. Предполагается, что генератор
вращается с постоянной скоростью n = const посторонним независимым
источником. Апериодическим звеном первого порядка является также
управляемый двигатель постоянного или переменного тока, если можно
пренебречь переходными процессами в обмотке управления. Входной
величиной здесь является напряжение, подводимое к управляющей
обмотке, а выходной – скорость вращения двигателя.
Переходная функция звена найдется как решение уравнения (3.27)
при x1 = 1(t) и начальном условии x2 = 0 при t = 0. Это решение
представляет собой экспоненту (рис. 3.12, а)
−t
( ) T
A ( t ) =k 1−e 1 ( t ) . (3.29)
Множитель 1(t) указывает, что экспонента рассматривается, начиная
с момента t = 0, т. е. для положительного времени. Во многих случаях
этот множитель опускается, но то, что экспонента рассматривается для
t ≥ 0, необходимо иметь в виду.
Отрезок, отсекаемый касательной к кривой, в любой точке кривой на
асимптоте равен постоянной времени T. Видно, что чем больше
49
постоянная времени звена, тем больше длится переходный процесс,
т. е. медленнее устанавливается статическое значение x 2 = k на выходе
звена. Строго говоря, экспонента приближается к этому значению в
бесконечности. Принято, что переходный процесс считается уже
закончившимся через промежуток времени 3T, а в более точных
расчетах –
до (4 … 5)Т.
Постоянная времени характеризует «инерционность» или
«инерционное запаздывание» апериодического звена. Выходное
значение x2 = k x1 в апериодическом звене устанавливается только
спустя некоторое время после подачи входного воздействия.

а б
A(t) w(t)

k
k T

0 0
t, c t, c
T T

Рис. 3.12. Переходная функция (а) и функция веса (б)


апериодического звена первого порядка
Функция веса (рис. 3.12, б) может быть найдена
дифференцированием уравнения (3.29)
t
dA ( t ) k − T
w ( t )= = e 1 (t)
dt T . (3.30)
Частотная передаточная функция согласно (3.28), её модуль и фаза
соответственно будут иметь вид:
k
w ( jω )=
1+ jωT ; (3.31)
k
A ( ω) = ; ψ ( ω )=−arctg ωT
2 2
√ 1+ω T . (3.32)
Все три характеристики изображены на рис. 3.13. АФЧХ для
положительных частот имеет вид полуокружности с диаметром, равным

50
коэффициенту передачи звена k .Величина постоянной времени звена Т
определяет распределение отметок ω вдоль кривой. Три характерные
отметки показаны на рис. 3.13, а ( = 0;  = 1 / T и   → ).

a б в
jV A(w) y ,0
k
+90

w <0
k
w® µ w =0 w, Гц
0
0 U
450
w = 1/T 0 w, Гц -90

Рис. 3.13. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) апериодического звена первого порядка

АФЧХ для положительных частот может быть дополнена зеркальной


полуокружностью для отрицательных частот (показана пунктиром). В
результате амплитудно-фазовая характеристика будет представлять
замкнутую кривую – окружность.
Из АЧХ видно, что колебания малых частот  < 1 / T «пропускаются»
данным звеном с отношением амплитуд выходной и входной величин,
близким к статическому коэффициенту передачи звена k. Колебания
больших частот  > 1 / T проходят с сильным ослаблением амплитуды
(малое значение А), т. е. «плохо пропускаются» или практически «не
пропускаются» звеном. Чем меньше постоянная времени Т, т. е. чем
меньше инерционность звена, тем более вытянута амплитудная
характеристика А() вдоль оси частот, или тем шире полоса
пропускания частот у данного звена
п = 2 / T. (3.33)
Кроме того, чем меньше постоянная времени звена, тем меньше
получаются фазовые сдвиги между выходным и входным колебаниями.
Найдем выражения для вещественной и мнимой частей частотной
передаточной функции. Для этого умножим числитель и знаменатель
(3.31) на комплекс, сопряженный знаменателю
k ( 1− jωT ) k ( 1− jωT )
w ( jω )= = .
( 1+ jωT ) ( 1− jωT ) 1+ω2 T 2 (3.34)
Из уравнения (3.34) имеем:

51
k
U ( ω) = 2 2
;
1+ω T
k ωT
V ( ω )=− 2 2
.
1+ω T (3.35)
Построим логарифмические частотные характеристики
апериодического звена первого порядка (рис. 3.14).
Для построения ЛАХ здесь и далее будем считать, что коэффициент
k – безразмерный. Для (3.31) имеем
k
L ( ω )=20 lg
√ 1+ ω2 T 2 . (3.36)
Построим приближенную, так называемую асимптотическую ЛАХ.
Для этой цели на стандартной сетке (рис. 3.14) проведем вертикаль-
ную  пунктирную прямую при, так называемой сопрягающей частоте
 = 1 / T.
Для частот, меньших, чем сопрягающая частота  = 1 / T, будет
справедливым допущение, что 2T2 < 1. Поэтому в подкоренном
выражении (3.36) можно пренебречь слагаемыми с частотой 2T2. Тогда
в этой области частот (3.36) будет выглядеть как L()  20 lg k. Этому
выражению соответствует прямая параллельная оси частот (прямая
а – b на рис. 3.14). Подробнее см. подразд. 3.5, п. 1.
Для диапазона частот, больших, чем  = 1 / T, будет справедливым
допущение, что 2T2 > 1. Поэтому в подкоренном выражении (3.36)
можно пренебречь единицей. Тогда в этой области частот (3.36) будет
выглядеть как L()  20 lg(k / T). Этому выражению соответствует
прямая с отрицательным наклоном 20 дБ/дек (прямая b – c на рис. 3.14).
Подробнее см. подразд. 3.5, п. 2.

52
L, дБ
30 a b
0
20
-20
10 20 lg k
y ,0 c
-180 0
, Гц
10 100

-90

0
, Гц
 = 1/T

Рис. 3.14. ЛАХ и ЛФХ апериодического звена первого порядка

Ломаная линия а – b – с и называется асимптотической


(приближенной) ЛАХ. Как было видно, построение ее производится
весьма просто – практически без вычислительной работы.
Действительная ЛАХ (пунктир на рис. 3.14) несколько отличается от
асимптотической. Наибольшее отклонение будет в точке b, оно равно –
3,03 дБ, что в линейном масштабе соответствует отклонению в √2
раз, так как

L(1 / T) = 20 lg(k /  √2 ) = 20 lg k – 3,03. (3.37)


На всем остальном протяжении влево от сопрягающей частоты
действительная ЛАХ будет отличаться от асимптотической менее чем
на 3 дБ. Поэтому во многих практических расчетах достаточно
ограничиться построением асимптотической ЛАХ.
На рис. 3.14 показана логарифмическая фазовая характеристика
(ЛФХ). Характерной ее особенностью является сдвиг по фазе, равный
–45 при сопрягающей частоте (–arctg T = –arctg 1 = –45), и симметрия
ЛФХ относительно сопрягающей частоты. Для частоты  = 0 фазовый
сдвиг  = 0, а для  →  фазовый сдвиг  → –90.

53
3.8. Апериодическое звено второго порядка

Звено относится к группе позиционных звеньев и описывается


дифференциальным уравнением в операторной форме
2 2
(T 2 p +T 1 p+1 ) x 2 =k x 1 . (3.38)
Корни характеристического уравнения апериодического звена
второго порядка
2 2
T 2 p +T 1 p+1=0 (3.39)
должны быть вещественными, что будет выполняться при условии
Т1 ≥ 2 Т2.
Левая часть уравнения (3.38) может разлагаться на сомножители:
( T 3 p+1 )( T 4 p+1 ) x 2 =k x1 , (3.40)

T1 T 21
где
T 3,4 = ±
2 4
−T 22

. (3.41)
Передаточная функция этого звена
k
w ( p )=
( 1+T 3 p )( 1+T 4 p ) . (3.42)
Из последнего выражения видно, что апериодическое звено второго
порядка эквивалентно двум апериодическим звеньям первого порядка,
включенным последовательно друг за другом, с общим коэффициентом
передачи k и постоянными времени Т3 и Т4.
Примеры апериодических звеньев второго порядка приведены на
рис. 3.15. Рассмотрим подробно случай двигателя постоянного тока
(рис. 3.15, в).
При отсутствии момента нагрузки на валу и при учете переходных
процессов в цепи якоря динамика двигателя описывается двумя
уравнениями, соответствующими закону равновесия эдс в цепи якоря
dI Я
L + R I Я +С E n=U
dt (3.43)
и закону равновесия моментов на валу двигателя
dn
C М I Я −J =0
dt , (3.44)

54
где СЕ и СМ – коэффициенты пропорциональности между противоэдс и
скоростью вращения и между вращающим моментом и током якоря;
J – приведенный момент инерции; L и R – индуктивность и
сопротивление цепи якоря.
a L1 L2 б R1 R2 в I
n

U1 R1 R2 U2 U1 C1 C2 U2 U

L,R
4Tя<Tм

Рис. 3.15. Апериодические звенья второго порядка

Решая уравнения (3.43) и (3.44) совместно, получим передаточную


функцию двигателя постоянного тока при управлении напряжением якоря
n 1/ C E
w ( p )= =
U 1+T M p+ T Я T M p 2
, (3.45)
где электромеханическая постоянная времени
JR n
T M= =J 0
CE CM M0 (3.46)
и электромагнитная постоянная времени якорной цепи
L
TЯ=
R . (3.47)
Для того чтобы корни знаменателя в (3.45) были вещественными и
передаточную функцию можно было представить в виде (3.42),
необходимо выполнение условия 4Tя ≤ Tм.
Переходная функция получается путем решения
дифференциального уравнения (3.38) при x1 = 1(t) и нулевых начальных
условиях, т. е. при t = 0; x  = 0 и ẋ 2=0
2

t t
T3
( T4
)
− −
T3 T
A ( t ) =k 1− e + e 4 1 (t)
T 3 −T 4 T 3 −T 4
, (3.48)
и его функция веса

55
t t

w ( t )=
dA ( t )
dt
=
k
T 3 −T 4
e ( −
T3

−e
T
4 )1 (t)
. (3.49)
Временные характеристики звена изображены на рис. 3.16 (для
определенности принято T3 > T4).

а б
A(t) w(t)

T4 t, c 0 t, c
T3+T4

Рис. 3.16. Переходная функция (а) и функция веса (б)


апериодического звена второго порядка

На переходной характеристике показано построение, позволяющее


по экспериментальным данным определять постоянные времени Т 3 и Т4.
Частотная передаточная функция согласно (3.42), ее модуль и фаза
соответственно будут иметь вид:
k
w ( jω )=
( 1+ jωT 3 )( 1+ jωT 4 ) ; (3.50)
k ω ( T 3 +T 4 )
A ( ω) = ; ψ ( ω )=−arctg
√ 1+ω 2 T 23 √ 1+ω2 T 4 2
1−ω2 T 3 T 4
. (3.51)
Амплитудная, фазовая и амплитудно-фазовая характеристики
показаны на рис. 3.17.

56
а б в
jV A(w) y ,0
w <0 +180

0 w® µ w =0 k
U 0 w, Гц
1

T3T4 0 w, Гц -180

Рис. 3.17. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) апериодического звена второго порядка

На характеристиках (рис. 3.17) отмечены характерные точки.


Построим теперь логарифмические характеристики (рис. 3.18). Для
этой цели проведем вертикальные пунктирные прямые при сопрягающих
частотах 3 = 1 / T3 и 4 = 1 / T4. Будем считать, что T3 > T4 и 3 < 4.
ЛАХ этого звена определяется выражением
k
L ( ω )=20 lg
√ 1+ ω2 T 23 √ 1+ ω2 T 24 . (3.52)
Для частот, меньших, чем сопрягающая частота 3, а значит, и
меньших, чем частота 4, будет справедливым допущение, что 2T32 < 1
и 2T42 < 1, поэтому в обоих подкоренных выражениях (3.52) можно
пренебречь слагаемыми с частотой (2T32 и 2T42). Тогда в этой области
частот (3.52) будет выглядеть как L()  20 lg k. Этому выражению
соответствует прямая, параллельная оси частот (прямая а – b на рис.
3.18). Подробнее см. подразд. 3.5, п. 1.

57
L, дБ
30 a 0
b
L(w )
20 -20
c
10 20 lg k
y ,0 y(w)
-180 0
10 100 , Гц

-40
y 1(w)
-90
y 2(w)

0
 = 1/T3  = 1/T4 , Гц

Рис. 3.18. ЛАХ и ЛФХ апериодического звена второго порядка

Для диапазона частот 3 <  < 4 будет справедливым допущение,


что 2T32 > 1, а 2T42 < 1, поэтому в первом подкоренном выражении
(3.52) можно пренебречь единицей, а во втором – слагаемым с частотой
(2T42). Тогда в этой области частот (3.52) будет выглядеть как
L()  20 lg(k / T3). Этому выражению соответствует прямая с
отрицательным наклоном 20 дБ/дек (прямая b – с на рис. 3.18).
Подробнее см. подразд. 3.5, п. 2.
Для диапазона частот, больших, чем 4, соответственно имеем
 T32 > 1 и 2T42 > 1, поэтому L()  20 lg(k / 2T3T4). Этому выражению
2

соответствует прямая с отрицательным наклоном 40 дБ/дек (прямая


с – d на рис. 3.18). Подробнее см. подразд. 3.5, п. 3.
Ломаная линия а – b – с – d представляет собой асимптотическую
ЛАХ. Действительная ЛАХ на рис. 3.18 показана пунктиром. Она будет
расходиться с асимптотической ЛАХ в местах изломов на 3 дБ.
ЛФХ получается суммированием двух слагаемых (см. второе
уравнение в (3.51)). Каждое слагаемое дает фазовую характеристику,
совпадающую с ЛФХ апериодического звена первого порядка 1() и
2() (рис. 3.18). В результате суммирования получаем искомую ЛФХ,
ордината которой соответствует  → 0 при  → 0 и  → –180 при
 → .

58
3.9. Идеальное интегрирующее звено

Звено описывается дифференциальным уравнением


dx 2
=k x1
dt , (3.53)
в операторной форме
p x2 = k x1, (3.54)

или в другой форме записи x 2=k ∫ x 1 dt , откуда и получилось название


звена. В идеальном интегрирующем звене выходная величина
пропорциональна интегралу по времени от входной или скорость
изменения выходной величины пропорциональна входной величине
звена.
Передаточная функция этого звена
w(p) = k / p. (3.55)
Такое звено является идеализацией реальных интегрирующих
звеньев, часть которых будет рассмотрена ниже. Идеальным будет
считаться такое звено, у которого можно пренебречь влиянием
собственных переходных процессов.
Примеры интегрирующих звеньев приведены на рис. 3.19. Наиболее
часто в качестве интегрирующего звена используется операционный
усилитель в режиме интегрирования (рис. 3.19, а). Интегрирующим
звеном является также обычный гидравлический демпфер (рис. 3.19, б).
Входной величиной является здесь сила F, действующая на поршень, а
выходной – перемещение поршня x.
a б
F
x  k  Fdt
С
R

U1 U2  k  U1dt

Рис. 3.19. Идеальные интегрирующие звенья

Так как скорость движения поршня демпфера пропорциональна


приложенной силе

59
dx F
v= =
dt S , (3.56)
где S – коэффициент скоростного сопротивления, то перемещение его
штока будет пропорциональным интегралу от приложенной силы по
времени
1
x=∫ vdt= F dt=k ∫ Fdt
S∫ . (3.57)
Передаточная функция демпфера
w(p) = x / F = k / p. (3.58)
Переходная функция идеального интегрирующего звена при нулевых
начальных условиях
A ( t ) =k t 1 ( t ) , (3.59)
и его функция веса
w ( t )=k 1 ( t ) . (3.60)
Временные характеристики изображены на рис. 3.20.
Частотная передаточная функция согласно (3.55), её модуль и фаза
соответственно будут иметь вид:
w(j) = k / j; (3.61)

A() = k / ;  = –90 при  > 0,  = +90 при  < 0. (3.62)


Частотные характеристики изображены на рис. 3.21.

а б
А(t) w(t)

0 t, c 0 t, c

Рис. 3.20. Переходная функция (а) и функция веса (б)


идеального интегрирующего звена
60
а jV б А(w) в y,0
+90
w® µ
0 U
0 w, Гц

w® 0 -90
0 w, Гц

Рис. 3.21. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) идеального интегрирующего звена

Амплитудная характеристика показывает, что звено пропускает


сигнал тем сильнее, чем меньше его частота. При  = 0 модуль
A() → , а при  →  модуль A() → 0. Амплитудно-фазовая
характеристика для положительных частот сливается с отрицательной
частью оси мнимых.
ЛАХ этого звена определяется выражением
k
L ( ω )=20 lg
ω . (3.63)
Нетрудно видеть, что ЛАХ представляет собой прямую с
отрицательным наклоном 20 дБ/дек, пересекающую ось нуля децибел
при частоте среза ср = k.
ЛФХ представляет собой прямую  = –90, параллельную оси частот.

3.10. Инерционное интегрирующее звено

Звено описывается дифференциальным уравнением


d2 x2 dx 2
T + = kx 1
dt 2 dt , (3.64)
в операторной форме
( Tp+1 ) p x 2 =k x1 . (3.65)
Передаточная функция этого звена

61
k
w ( p )=
p ( 1+Tp ) . (3.66)
Примером такого звена является двигатель постоянного тока, если в
качестве входной величины рассматривать напряжение на якоре, а в
качестве выходной – угол поворота вала двигателя.
Интегрирующее звено с замедлением можно представить как
совокупность двух звеньев, включенных последовательно, – идеального
интегрирующего и апериодического звена первого порядка.
Для нахождения переходной характеристики удобно передаточную
функцию представить в виде суммы
k k kT
w ( p )= = −
p ( 1+ Tp ) p 1+Tp , (3.67)
что позволяет представить решение дифференциального уравнения в
виде суммы решения для идеального интегрирующего звена и решения
для апериодического звена первого порядка, которые были
рассмотрены ранее. В результате получаем переходную функцию звена
при нулевых начальных условиях
t
[ ( ) ]1 ( t )
A ( t ) =k t−T 1−e

T
(3.68)
и его функцию веса
t
(
w ( t )=k 1−e

T )1 ( t ) . (3.69)
Временные характеристики изображены на рис. 3.22, на
характеристиках – построения, с помощью которых можно по
экспериментальной характеристике определить параметры звена.
а б
A(t) w(t) T

0 Т t, c 0 t, c

62
Рис. 3.22. Переходная функция (а) и функция веса (б)
инерционного интегрирующего звена

Частотная передаточная функция согласно (3.66), её модуль и фаза


соответственно будут иметь вид:
k
w ( jω )=
jω ( 1+ jωT ) ; (3.70)
k
A ( ω) = ; ψ ( ω ) =−90∘−arctg ωT .
2 2
ω √ 1+ω T (3.71)
Амплитудная, фазовая и амплитудно-фазовая характеристики
изображены на рис. 3.23.

а jV б А(w ) в y ,0
w <0
+180

+90

0 U 0 w, Гц
kT
-90

-180
w® 0 0 w, Гц

Рис. 3.23. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) инерционного интегрирующего звена

Из характеристик видно, что звено также пропускает сигналы тем


сильнее, чем меньше их частота. В отличие от предыдущего звена
фазовый сдвиг равен –90 только на очень низких частотах. С ростом
частоты фазовый сдвиг () → -180 при  → .
ЛАХ этого звена определяется выражением
k
L ( ω )=20 lg
ω √ 1+ω 2 T 2 . (3.72)
Сначала построим вертикальную линию (рис. 3.24), соответствующую
сопрягающей частоте = 1 / T.

63
L, дБ
30 a
L(w )
20 -20
b
10
y ,0 y(w)
-180 0
, Гц
10 100
-40
y 1(w)
-90
y 2(w)

0
 = 1/T , Гц

Рис. 3.24. ЛАХ и ЛФХ инерционного интегрирующего звена

При частотах, меньших, чем сопрягающая, т. е. при  < 1 / T, в


подкоренном выражении (3.72) можно пренебречь слагаемым 2T2, так
как оно меньше единицы. Тогда вместо (3.72) можно принять
приближенное выражение L()  20 lg (k / ). Этому выражению
соответствует прямая с отрицательным наклоном 20 дБ/дек, имеющая
частоту среза ср = k (см. прямую а – b на рис. 3.24).
Правее сопрягающей частоты, т. е. при  > 1 / T, в подкоренном
выражении (3.72), можно пренебречь единицей по сравнению с 2T2.
Тогда вместо (3.72) можно принять приближенное выражение
L()  20 lg (k / T 2). Этому выражению соответствует прямая с
отрицательным наклоном 40 дБ/дек (см. прямую b – c на рис. 3.24).
Ломаная прямая а – b – c представляет собой асимптотическую ЛАХ.
Действительная ЛАХ (показана пунктиром) будет иметь наибольшее
отклонение в точке b, т. е. при сопрягающей частоте. Ошибка в этой
точке будет составлять 3 дБ, т. е. в линейном масштабе ошибка
амплитуды будет в √ 2 раз меньше. По мере удаления от
сопрягающей частоты влево и вправо действительная ЛАХ будет
сливаться с асимптотами, т. е. прямыми а – b и b – с.
ЛФХ строится суммированием постоянного фазового сдвига 1 = –90
и переменного фазового сдвига 2 = –аrctg Т. При сопрягающей
частоте имеем 2 = –45 и  = 1 + 2 = –135.
Из логарифмических характеристик видно, что звено приближается к
идеальному интегрирующему звену при частотах, меньших сопрягающей
64
частоты, тем точнее, чем меньше рабочая частота по сравнению с
сопрягающей.

3.11. Идеальное дифференцирующее звено

Звено описывается дифференциальным уравнением


dx 1
x 2=k
dt , (3.73)
в операторной форме
x 2=k p x 1 . (3.74)
Передаточная функция этого звена
w(p) = k p. (3.75)
Примеры идеальных дифференцирующих звеньев изображены на
рис. 3.25.
а б R
a

d
Uk
dt U1 С dU1
U2  k
dt

Рис. 3.25. Идеальные дифференцирующие звенья

Единственным идеальным дифференцирующим звеном, которое


точно описывается уравнением (3.73), является тахогенератор
постоянного тока (рис. 3.25, а), если в качестве входной величины
рассматривать угол поворота его ротора , а в качестве выходной –
напряжение якоря U. Приближенно в качестве идеального
дифференцирующего звена может рассматриваться операционный
усилитель в режиме дифференцирования (рис. 3.25, б).
Переходная функция звена A(t) = k 1'(t) = k (t) A(t)
представляет собой импульсную функцию,
площадь которой равна k (рис. 3.26). Функция веса
k t 
w(t) = k '(t) представляет собой импульсную
функцию второго порядка.

0 t, c
65
Рис. 3.26. Переходная
функция идеального
дифференцирующего
звена
Частотная передаточная функция согласно (3.75), её модуль и фаза
соответственно будут иметь вид:
w(j) = k j;  (3.76)
A() = k ;  = +90 ( > 0),  = -90 ( < 0).  (3.77)
Частотные характеристики изображены на рис. 3.27.
Из амплитудной характеристики видно, что звено пропускает сигнал
тем сильнее, чем выше его частота. Это свойство является в
автоматических системах часто нежелательным, так как звено может в
значительной степени повышать уровень действующих в системе помех,
которые, как правило, являются высокочастотными.

а б А(w ) в y ,0
jV w® µ
+90

w® 0
0 U 0 w, Гц

-90
0 w, Гц

Рис. 3.27. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) идеального дифференцирующего звена

Амплитудно-фазовая характеристика для положительных частот


сливается с положительным направлением оси мнимых.
ЛАХ этого звена определяется выражением
L ( ω )=20 lg kω . (3.78)
Нетрудно видеть, что ЛАХ представляет собой прямую с
положительным наклоном 20 дБ/дек. Эта прямая пересекает ось нуля
децибел при частоте среза ср = 1 / k.
ЛФХ представляет собой прямую линию  = +90, параллельную оси
частот.

3.12. Реальное дифференцирующее звено

Звено описывается дифференциальным уравнением в операторной


форме
( T p+1 ) x 2=k p x 1 . (3.79)
Передаточная функция этого звена
66
k p
w ( p )=
1+T p . (3.80)
Звено условно можно представить в виде двух включенных
последовательно звеньев – идеального дифференцирующего звена и
апериодического звена первого порядка.
На рис. 3.28 изображены примеры реальных
дифференцирующих  звеньев: дифференцирующие RC-цепь
(рис. 3.28, а), RL-цепь (рис. 3.28, б) и дифференцирующий
трансформатор (рис. 3.28, в).

a С б в
R

U1 R U2 U1 L U2 U1 L, R U2

Рис. 3.28. Реальные дифференцирующие звенья

Переходная функция определяется решением уравнения (3.79) при


нулевых начальных условиях
t
k −
A (t)= e T 1 (t)
T , (3.81)
и его функция веса
t
dA ( t ) k k −
w ( t )= = δ ( t )− 2 e T 1 ( t )
dt T T . (3.82)
Временные характеристики изображены на рис. 3.29. Там же
показаны построения, позволяющие по экспериментальным
характеристикам определять параметры звена.
Частотная передаточная функция согласно (3.80), её модуль и фаза
соответственно будут иметь вид:
kj ω
w ( jω )=
1+ jωT ; (3.83)

A ( ω) = 2 2
; ψ ( ω ) =+ 90∘−arctg ωT .
√ 1+ω T (3.84)

67
Амплитудная, фазовая и амплитудно-фазовая характеристики звена
изображены на рис. 3.30.

а б
A(t) w(t)

k T
T
0 t, c
k
0 T2

T t, c

Рис. 3.29. Переходная функция (а) и функция веса (б)


реального дифференцирующего звена

а б в
jV A(w) y ,0
k/T
w = 1/T +90

450 0
0 w® µ w, Гц
w =0 k/T
U

w <0 0 w, Гц -90

Рис. 3.30. АФЧХ (а), АЧХ (б) и ФЧХ (в) реального дифференцирующего звена

Амплитудная характеристика реального звена отличается от


амплитудной характеристики идеального дифференцирующего звена
(показана пунктиром). Характеристики совпадают в области низких
частот. В области высоких частот реальное звено пропускает сигнал
хуже, чем идеальное звено. Коэффициент передачи стремится к
значению k / T при ω→ ∞ . Для звеньев, представляющих собой RC-
или RL-цепь (рис. 3.28), коэффициент k / T = 1, и на высоких частотах
коэффициент передачи стремится к единице.
Это означает, что в дифференцирующей RC-цепи конденсатор имеет
сопротивление, стремящееся к нулю, а в RL-цепи индуктивность имеет

68
сопротивление, стремящееся к бесконечности. И в том, и в другом
случаях напряжение на выходе будет равно напряжению на входе.
Фазовые сдвиги, вносимые звеном, являются наибольшими при
низких частотах. На высоких частотах фазовый сдвиг постепенно
уменьшается, стремясь в пределе к нулю при  → 0. Здесь также видно,
что реальное звено ведет себя подобно идеальному только в области
низких частот.
Амплитудно-фазовая характеристика для положительных частот
представляет собой полуокружность с диаметром, равным k / T.
Дополнив эту полуокружность её зеркальным изображением
относительно вещественной оси, получим полную амплитудно-фазовую
характеристику для всех частот, лежащих в пределах - <  < +.
ЛАХ этого звена определяется выражением

L ( ω )=20 lg
√ 1+ ω2 T 2 . (3.85)
Для построения асимптотической ЛАХ (рис. 3.31) проведем
вертикальную линию при сопрягающей частоте  = 1 / T.
Левее этой линии, т. е. при  < 1 / T, в подкоренном выражении (3.85)
можно пренебречь слагаемым 2T2, так как оно меньше единицы. Тогда
вместо (3.85) можно принять приближенное выражение L()  20 lg (k ).
Этому выражению соответствует прямая линия с положительным
наклоном 20 дБ/дек, и частотой среза ср = 1 / k (см. прямую a – b на
рис. 3.31).
Правее сопрягающей частоты, т. е. при  > 1 / T, в подкоренном
выражении (3.85) можно пренебречь единицей по сравнению с 2T2.
Тогда вместо (3.85) можно принять приближенное выражение
L()  20 lg (k / T). Этому выражению соответствует прямая,
параллельная оси частот (см. прямую b – c на рис. 3.31).
Действительная ЛАХ максимально отклоняется от асимптотической в
точке излома b на величину 3 дБ.
На рис. 3.31 также показана асимптотическая ЛАХ для случая, когда
k = 1 (ломаная d – e – f).
ЛФХ строится по второму уравнению в (3.84). Для этого сначала
строится первое слагаемое 1 = +90, а затем второе 2 = –аrctg Т.
Результирующая ЛФХ показана сплошной линией. При  = 1 / T
фазовый сдвиг e этого звена составляет +45.

69
L, дБ
30
b 0 L(w) c
20
-20
10 20 lg k / T
0 ср = 1 / k
y, e f
-180 0
a 10 100 , Гц

-90
y 1(w)
d y(w)
0

y 2(w )
+90
=1/T , Гц

Рис. 3.31. ЛАХ и ЛФХ реального дифференцирующего звена

3.13. Неустойчивые звенья

Рассмотренные выше звенья позиционного типа относятся к


устойчивым звеньям или звеньям с самовыравниванием. Под
самовыравниванием понимается способность звена самопроизвольно
приходить к новому установившемуся режиму при ограниченном
изменении входной величины или возмущающего воздействия. Термин
«самовыравнивание» обычно применяется для звеньев,
представляющих собой объекты регулирования.
Существуют звенья, у которых ограниченное изменение входной
величины или возмущающего воздействия не вызывает прихода звена к
новому установившемуся состоянию, а выходная величина имеет
тенденцию неограниченного возрастания во времени. К таким звеньям
относятся, например, звенья интегрирующего типа. Они были
рассмотрены выше.
Существуют звенья, у которых этот процесс выражен еще заметнее.
Это объясняется наличием положительных вещественных корней или
комплексных корней с положительной вещественной частью в
характеристическом уравнении (в знаменателе передаточной функции,
приравненном нулю), в результате чего звено относится к категории
неустойчивых звеньев. Рассмотрим в качестве примера звено,
описываемое дифференциальным уравнением

70
dx 2
A(t) T −x 2=kx 1
dt , (3.86)

в операторной форме
( Tp−1 ) x 2=kx 1 . (3.87)
Передаточная функция этого звена
0 t, c
k
Рис. 3.32. Переходная функция w ( p )=
неустойчивого звена −1+Tp . (3.88)
Переходная функция звена
представляет собой показательную функцию с возрастающим
значением см. рис. 3.32.
t
( −
T
A(t )=k e −1 1 ( t )) . (3.89)
Таким звеном может быть, например, асинхронный двухфазный
управляемый двигатель, если он имеет механическую характеристику с
отрицательным наклоном. На рис. 3.33 изображены возможные варианты
механических характеристик двигателя для области малых скоростей.

а  б  в 

M M M
0 0 0

Рис. 3.33. Варианты механических характеристик двигателя для малых скоростей

График на рис. 3.33, а соответствует положительному наклону


механических характеристик. В этом случае скорость двигателя связана
с управляющим напряжением передаточной функцией,
соответствующей устойчивому апериодическому звену первого порядка

71
Ω= k
U 1+Tp , (3.90)
Ω0
T =J
где M0 – электромеханическая постоянная времени двигателя; k
– коэффициент пропорциональности между установившейся скоростью
и напряжением.
Это звено обладает положительным самовыравниванием или просто
самовыравниванием.
График на рис. 3.33, б соответствует независимости вращающего
момента двигателя от скорости его вращения. В этом случае скорость
двигателя связана с управляющим напряжением передаточной
функцией, соответствующей интегрирующему звену

Ω = kM
U J p , (3.91)
где kМ – коэффициент пропорциональности между вращающим
моментом и напряжением; J – момент инерции.
Это звено не имеет самовыравнивания.
График на рис. 3.33, в соответствует механическим характеристикам
с отрицательным наклоном, т. е. характеристикам неустойчивого типа.
В этом случае скорость вращения и напряжение связаны между собой
передаточной функцией вида (3.88)
Ω= k
U −1+T p , (3.92)
что соответствует отрицательному самовыравниванию.
Существенной особенностью неустойчивых звеньев является
наличие больших по сравнению с устойчивыми звеньями фазовых
сдвигов. Так, для рассмотренного выше апериодического звена с
отрицательным самовыравниванием имеем частотную передаточную
функцию
k
w ( jω )=
−1+ jωT . (3.93)
Модуль её не отличается от модуля частотной передаточной
функции апериодического звена с положительным самовыравниванием
(3.31)

72
k
A ( ω) =
√ 1+ω 2 T 2 , (3.94)
ωT
ψ=arctg =−180∘+ arctg ωT
а фаза −1 (3.95)
имеет большое значение по сравнению со вторым уравнением в (3.32).
В связи с этим неустойчивые звенья относят к группе так называемых
неминимально-фазовых звеньев. К неминимально-фазовым звеньям
относятся также устойчивые звенья, имеющие в числителе
передаточной функции (в правой части дифференциального уравнения)
вещественные положительные корни или комплексные корни с
положительной вещественной частью. Например, звено с передаточной
функцией
1−T 1 p
w ( p )=
1+T 2 p (3.96)
относится к группе неминимально-фазовых звеньев.
К неустойчивым звеньям относится также ряд других звеньев,
имеющих передаточные функции вида
k
w ( p )=
(−1+T 1 p )( 1+T 2 p ) ;    (3.97)
k
w ( p )=
−1+2 ξT 1 p+T 2 p2
1 ;    (3.98)
k
w ( p )=
1−2ξT 1 p +T 2 p2
1 ;   (3.99)
k
w ( p )=
p (−1+T p ) . (3.100)
Наличие в автоматической системе неустойчивых звеньев вызывает
некоторые особенности расчета.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Дайте понятие типового динамического звена и передаточных
функций.
2. Назовите временные характеристики динамических звеньев.
3. Назовите частотные характеристики динамических звеньев.
73
4. Назовите логарифмические частотные характеристики звеньев.
5. Опишите безынерционное звено и его характеристики.
6. Опишите апериодическое звено первого порядка и его характе-
ристики.
7. Опишите апериодическое звено второго порядка и его характе-
ристики.
8. Опишите идеальное интегрирующее звено и его характеристики.
9. Опишите инерционное интегрирующее звено и его характеристики.
10. Опишите идеальное дифференцирующее звено и его характе-
ристики.
11. Опишите реальное дифференцирующее звено и его характе-
ристики.
12. Опишите неустойчивые звенья и их характеристики.

4. СОСТАВЛЕНИЕ И АНАЛИЗ ИСХОДНЫХ


ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

4.1. Общий метод составления уравнений

Системы автоматического регулирования в большинстве случаев


являются сложными устройствами, динамика которых описывается
совокупностью дифференциальных уравнений. Для получения этой
совокупности необходимо составить дифференциальное уравнение для
каждого элемента автоматической системы так, чтобы общее число
уравнений было не меньше, чем число независимых обобщенных
координат, определяющих состояние системы.
При составлении дифференциального уравнения каждого элемента
необходимо прежде всего выявить физический закон, определяющий
его поведение. Таким законом может быть, например, закон сохранения
вещества (объекты регулирования уровня, давления); закон сохранения
энергии (объекты регулирования температуры); закон равновесия
моментов (объекты регулирования скорости или угла поворота); закон
равновесия электродвижущих сил (электрические цепи) и другие
основные законы физики.
Математическое выражение соответствующего физического закона и
является исходным дифференциальным уравнением данного элемента
автоматической системы.
Для электродвигателя закон равновесия моментов на его валу может
быть записан в следующем виде:

74

J =M В−M T
dt , (4.1)
где J и  – приведенный момент инерции и угловая скорость вращения
двигателя; МВ – вращающий момент двигателя; МТ – тормозной момент
внешних сил (момент нагрузки).
После записи дифференциального уравнения необходимо
определить факторы, от которых зависят переменные, входящие в
это уравнение. Необходимо установить, от каких величин, какими
выражениями определяются вращающий момент двигателя М В и
тормозной момент МТ на его валу. Нужно также выяснить, является ли
приведенный момент инерции постоянной величиной или он изменяется
в функции какой-то переменной (например, в функции угла поворота
двигателя).
Так, например, если исследуется двигатель постоянного тока с
параллельным возбуждением, то вращающий момент будет
пропорциональным произведению постоянного потока Ф = соnst и тока
якоря ІЯ
'
M B =C M ФI Я =С M I Я . (4.2)
Момент нагрузки может быть постоянным или зависеть от какой-то
величины, например, от скорости вращения двигателя, его угла
поворота, времени и т. д. Так, если момент пропорционален квадрату
скорости (вентиляционная нагрузка) МТ = k 2, то при постоянстве
приведенного момента инерции J = const уравнение (4.1) будет иметь
следующий вид:

J =C M I Я −k Ω2
dt . (4.3)
Дальнейшим шагом является линеаризация полученных
уравнений в соответствии с рассмотренным ранее методом, если
линеаризация вообще является допустимой. Обычно достаточные
признаки возможности производить линеаризацию заключаются в
отсутствии разрывных, неоднозначных или резко изгибающихся
характеристик и в справедливости уравнений в течение всего интервала
времени регулирования. После нахождения линеаризованных
дифференциальных уравнений целесообразно для упрощения
представить их в операторной форме записи.
Когда будет получена полная совокупность дифференциальных
уравнений системы, ее надо решить совместно относительно
интересующей величины. Обычно система уравнений решается

75
относительно отклонения регулируемой величины от заданного
значения (ошибки – x(t)) или относительно самой регулируемой
величины Х(t).
Первый случай решения системы уравнений встречается чаще, так
как исследование изменения ошибки, как правило, является более
важным. В этом случае получается дифференциальное уравнение,
которое иногда называется дифференциальным уравнением
движения регулятора,
D ( p ) x ( t )=C ( p ) Y ( t )−∑ M K ( p ) F K ( t ) . (4.4)
Полином D(p) степени n оператора Лапласа р характеризует
свободное движение регулируемого объекта с регулятором. Он
называется характеристическим полиномом и может быть
представлен в виде
n n−1
D ( p )=a0 p +a 1 p +. . ..+a n , (4.5)
где а0 … аn – в линеаризованной системе представляют собой
постоянные коэффициенты.
Для анализа устойчивости и некоторых других свойств САР далее
используется понятие – характеристическое уравнение системы.
Характеристическим уравнением системы называют
характеристический полином D(p), приравненный к нулю.
Полином С(р) обычно имеет ту же степень что и полином D(p). С(р)
определяет влияние управляющего воздействия Y(t) на характер
изменения ошибки х(t) и может быть представлен в виде
n n−1
C ( p )=c 0 p +c 1 p +. .. .+c n , (4.6)
где c0 … сn – в линеаризованной системе представляют собой
постоянные коэффициенты.
Выражение C(p)Y(t) не равно нулю только в случае программного
регулирования и в следящих системах. В системах автоматической
стабилизации C(p)Y(t) = const. Поэтому всегда можно выбрать начало
отсчета так, чтобы Y(t) = 0, что упрощает выражение (4.4).
Полиномы МK(р) определяют влияние возмущающих воздействий
FK(t) на характер изменения ошибки х(t). Если для какого-то возмущающего
воздействия FK(t)  0 полином МK(р) = 0, то система автоматического
регулирования является инвариантной относительно этого воздействия.
Из (4.4) вытекает, что ошибка системы автоматического
регулирования может быть представлена в виде суммы двух
составляющих. Первая составляющая определяется наличием

76
управляющего воздействия Y(t), а вторая наличием возмущающих
воздействий FK(t).
Второй случай решения системы уравнений относительно
регулируемой величины Х(t) дает так называемое уравнение движения
регулируемого объекта при наличии автоматического
регулирования.
Это уравнение может быть получено в результате подстановки
выражения для ошибки х(t) = Y(t) – X(t) в уравнение (4.4). В результате
имеем:
D ( p ) X ( t )=B ( p ) Y ( t )+ ∑ M K ( p ) F K ( t ) . (4.7)
Полином В(p) определяется выражением
B ( p ) =D ( p ) −C ( p ) , (4.8)
имеет степень m, причем m ≤ n, определяет влияние управляющего
воздействия Y(t) на характер изменения регулируемой величины X(t) и
может быть представлен в виде
B ( p ) =b0 p m+b 1 p m−1 +.. .+b m . (4.9)
где b0 … bn – в линеаризованной системе представляют собой
постоянные коэффициенты.
Из (4.7) вытекает, что регулируемая величина системы
автоматического регулирования может быть представлена в виде суммы
двух составляющих. Первая составляющая определяется наличием
управляющего воздействия Y(t), а вторая – наличием возмущающих
воздействий FK(t).
При заданных функциях времени в правой части дифференциальных
уравнений (4.4) и (4.7) эти выражения могут быть решены
(проинтегрированы) относительно искомых функций времени, т. е. из (4.4)
может быть найдено изменение ошибки регулирования во времени х(t), а
из (4.7) – процесс движения регулируемого объекта вместе с регулятором
Х(t).

4.2. Передаточные функции САР


Получение дифференциальных уравнений, описывающих поведение
всей САР в форме (4.4) и (4.7), с использованием общего метода
достаточно трудоемкий процесс. Однако его можно значительно
облегчить, введя понятие передаточных функций САР. Понятие
передаточной функции было введено ранее (см. подразд. 3.1).
Рассмотрим систему автоматического регулирования по замкнутому
циклу (рис. 4.1).
77
F1 F2 F3

ЭС
Y x fx Fx X
ПЭ ИЭ ОР

Рис. 4.1. Пример системы автоматического регулирования

Предположим вначале, что элемент сравнения (ЭC) отсоединен от


объекта регулирования (ОР), и рассмотрим так называемую
разомкнутую систему автоматического регулирования.
Регулирующее воздействие, которое прикладывает исполнительный
элемент (ИЭ) к регулируемому объекту, определяется выражением
F x =w рег ( p ) x , (4.10)
где х – рассогласование на выходе элемента сравнения (ошибка
регулирования); wрег(p) – передаточная функция цепи регулирования.
Регулируемая величина может быть найдена из выражения
X =w F ( p ) F x−∑ w K ( p ) F K , (4.11)
где wF(p) – передаточная функция объекта регулирования (ОР) по
регулирующему воздействию; wK(p) – передаточная функция объекта
регулирования (ОР) по возмущающему воздействию FK.
Подставляя (4.10) в (4.11), имеем:
X =W ( p ) x−∑ w K ( p ) F K . (4.12)
Здесь введена так называемая передаточная функция разомкнутой
системы
W ( p )=w F ( p ) w рег ( p ) , (4.13)
которая при внешних возмущениях, равных нулю, дает связь между
регулируемой величиной и ошибкой:
X = W(p) x. (4.14)
Передаточная функция разомкнутой системы равна
отношению регулируемой величины к ошибке регулирования при
равенстве нулю возмущающих воздействий.

78
Рассмотрим теперь замкнутую систему. Предположим, что элемент
сравнения (ЭС) соединен с объектом регулирования (ОР). В этом случае
можно использовать уравнение замыкания
x = Y – X. (4.15)
Решая (4.12) и (4.15) совместно, относительно регулируемой
величины имеем:

X=
W (p)
Y+
∑ w K ( p ) FK
1+W ( p ) 1+ W ( p ) . (4.16)
Решая (4.12) и (4.15) совместно, относительно ошибки регулирования
имеем:

x=
Y

∑ w K ( p ) FK
1+W ( p ) 1+W ( p ) . (4.17)
Введем понятие передаточной функции замкнутой системы или
главного оператора
W ( p)
Ф ( p )=
1+W ( p ) , (4.18)
которая при внешних возмущениях, равных нулю, дает связь между
регулируемой величиной и управляющим воздействием [см. уравнение
(4.16)]:
X = Ф(p) Y. (4.19)
Передаточная функция замкнутой системы равна отношению
регулируемой величины к управляющему воздействию при
равенстве нулю возмущающих воздействий.
В результате сравнения формул (4.7) и (4.4) с формулами (4.16) и
(4.17) можно получить следующие выражения:
 для передаточной функции замкнутой системы справедливо:
B ( p)
Ф ( p )=
D ( p) , (4.20)
где В(p) и D(p) – полиномы в уравнении (4.7);
 для характеристического уравнения системы справедливо:
D ( p )=C ( p ) +B ( p )=0 , (4.21)
или через понятие передаточной функции разомкнутой системы

79
1+W ( p )=0 ; (4.22)
 для полиномов МК(p), входящих в формулы (4.4) и (4.7), можно
положить следующее соотношение:
M K ( p )=C ( p ) w K ( p ) . (4.23)
Из рассмотренного видно, что знание передаточной функции
разомкнутой системы позволяет легко найти характеристическое
уравнение выражения для ошибки регулирования и регулируемой
величины в функции управляющего и возмущающих воздействий.

4.3. Составление уравнений
по типовым динамическим звеньям

Нахождение основных уравнений системы автоматического


регулирования (4.16) и (4.17) во многих случаях может быть значительно
упрощено использованием понятия типовых динамических звеньев.
Динамические звенья были подробно рассмотрены в разд. 3.
Часто систему автоматического регулирования можно разбить на
комбинацию динамических звеньев с определенными «типовыми»
передаточными функциями. Эти звенья могут соединяться друг с другом
различным образом. Наиболее часто встречаются следующие
соединения звеньев.
1. Последовательное соединение звеньев.
На рис. 4.2 представлена цепочка из трех последовательно
соединенных типовых динамических звеньев.

х1 х2 х3 х4
w1(р) w2(р) w3(р)

Рис. 4.2. Последовательное соединение звеньев

На рисунке через w1(p), w2(p) и w3(p) обозначены передаточные


функции типовых динамических звеньев.
Результирующая передаточная функция последовательного
соединения равна произведению передаточных функций
отдельных звеньев
w(p) = w1(p)  w2(p)  w3(p). (4.24)
Следует подчеркнуть, что это правило будет справедливым только в
том случае, когда соединение выхода предыдущего звена с входом

80
последующего не меняет исходных уравнений каждого звена и,
следовательно, их передаточных функций.
Если при соединении двух звеньев наблюдается влияние одного
звена на другое, в результате которого меняются исходные уравнения
какого-то звена, то такое соединение двух звеньев должно
рассматриваться как новое самостоятельное звено со своей
передаточной функцией.
2. Параллельное соединение звеньев.
На рис. 4.3 представлена схема из трех параллельно соединенных
типовых динамических звеньев.
Результирующая передаточная х2
w1(р)
функция параллельной цепочки
равна сумме передаточных
х1 х3 х5
функций отдельных звеньев w2(р)
w(p) = w1(p) + w2(p) + w3(p). (4.25)
х4
w3(р)
Для этого правила остаются
справедливыми замечания, сделанные
ранее относительно взаимного влияния Рис. 4.3. Параллельное
соединение звеньев
звеньев.
3. Локальная обратная связь.
На рис. 4.4 представлена схема из двух соединенных через обратную
связь типовых динамических звеньев. Обратная связь может быть
положительной, если сигнал х3 с выхода второго звена суммируется с
сигналом х1 на выходе первого звена, и отрицательной, если он
вычитается.
Для нахождения результирующей передаточной функции такой
комбинации звеньев запишем следующие соотношения:
x 2=w1 ( p ) [ x1 ±x 3 ] ; x 3 =w 2 ( p ) x 2
, (4.26)
х1 х2
w1(р)
± где знак плюс относится к положительной,
а знак минус – к отрицательной обратной
х3 х2 связи. Решая эти уравнения совместно,
имеем
w2(р) x2 w1 ( p )
w ( p )= =
x 1 1∓w1 ( p ) w2 ( p ) . (4.27)
Рис. 4.4. Локальная
обратная связь
Здесь знак минус относится к
положительной, а знак плюс – к
отрицательной обратной связи.
81
По рассмотренным правилам легко находится передаточная функция
разомкнутой системы, затем по формуле (4.18) определяется
передаточная функция замкнутой системы, характеристическое
уравнение (4.21) и исходное уравнение системы автоматического
регулирования (4.16) или (4.17).
При анализе системы автоматического регулирования необходимо
вначале составить так называемую структурную схему САР
(рис. 4.5), представляющую собой совокупность типовых динамических
звеньев и связей между ними. Такая структурная схема часто является
весьма простой и её составление не представляет особого труда.

Y Х
wоp(р)
d
х

с
e w2(р)
a b +
w1(р) w4(р)
-
w3(р)

w5(р)

Рис. 4.5. Пример структурной схемы САР

Однако в некоторых случаях составление структурной схемы


сопряжено с большими трудностями и может быть сделано только на
основе детального анализа исходных дифференциальных уравнений
системы регулирования. В этом случае структурная схема не облегчает
нахождения основных уравнений системы, но и здесь она остается
весьма ценной, так как на ней в наглядной форме представлены все
узлы исследуемой системы и все существующие между ними связи. Это
может оказаться полезным во всех дальнейших исследованиях.
Затем для нахождения передаточной функции разомкнутой системы
нужно разомкнуть систему в любом месте: в точке а, b, с, d или e.
Передаточная функция разомкнутой системы в случае размыкания
связи в точке «е» будет иметь вид:
w4 ( p)
W ( p )=w 1 ( p ) [ w2 ( p ) + w3 ( p ) ] w (p)
1+ w4 ( p ) w5 ( p ) ор . (4.28)
82
После получения передаточной функции разомкнутой системы по
выражению (4.18) получают передаточную функцию замкнутой системы,
а по формулам (4.16) или (4.17) – исходные дифференциальные
уравнения САР.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Изложите основные этапы классического метода составления
дифференциальных уравнений САР.
2. Назовите два вида дифференциальных уравнений САР.
3. Дайте определение характеристического уравнения.
4. Дайте определение передаточных функций САР.
5. Опишите методику составления дифференциальных уравнений
САР на основе передаточных функций типовых динамических звеньев.

5. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ


АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

5.1. Понятие устойчивости линейных систем

В понятие устойчивости системы автоматического регулирования


входит факт наличия или отсутствия у САР способности приводить
любой переходный процесс к затуханию.
Устойчивость САР это свойство системы возвращаться в
заданный или близкий к нему установившийся режим после
воздействия на нее какого-либо управления или возмущения.
Рассмотрим дифференциальное уравнение движения
линеаризованной системы автоматического регулирования (4.7),
записанное для регулируемой величины Х(t) при наличии управляющего
воздействия Y(t) и равенстве нулю возмущающих воздействий FK(t):
( ao p n +a 1 p n−1 +. . .+ an ) X ( t )=( bo pm +b 1 p m−1 +.. .+b m ) Y ( t ) , (5.1)
где а0 … аn и b0 … bm – коэффициенты полиномов D(p) и B(p)
соответственно, в линеаризованной системе представляют собой
постоянные величины. Степень полинома в правой части уравнения не
может быть выше степени полинома в левой части m ≤ n.
Дифференциальное уравнение движения системы регулирования
можно записать для возмущающего воздействия F K(t). В этом случае
левая часть (5.1) остаётся без изменения, а правая часть будет иметь
другой вид. В общем виде дифференциальное уравнение,
определяющее изменение регулируемой величины, может быть
83
записано так, что в правой его части будет находиться некоторая
функция времени f(t). Характер переходных процессов в системе
определяется видом левой части дифференциального уравнения (5.1).
Поэтому для определения качественной картины переходных процессов
(стремления их к затуханию) практически безразлично записать ли
исходное дифференциальное уравнение для управляющего или
возмущающего воздействий.
Процесс регулирования определяется решением
дифференциального уравнения как суммы двух решений – частного
решения неоднородного уравнения (5.1) с правой частью и общего
решения уравнения (5.1) без правой части, т. е. с правой частью, равной
нулю:
X ( t )=X частн ( t ) + X общ ( t ) . (5.2)
Первое слагаемое (5.2) называют вынужденным решением (когда
Хчастн(t) = const, это будет установившееся значение), а второе слагаемое
– переходной составляющей
X ( t )=X В ( t )+ X П ( t ) . (5.3)
Система будет называться устойчивой, если при
стремлении времени к бесконечности переходная составляющая
будет стремиться к нулю (при t  , ХП(t)  0).
Найдем из (5.1) общее решение (переходную составляющую). Для
этой цели необходимо решить дифференциальное уравнение (5.1) без
правой части
n n−1
d X d X
a0 n + a1 n−1 +. ..+a n X =0
dt dt . (5.4)
Общее решение выполняется в виде
X П ( t )= X общ ( t )=Ce δt . (5.5)
Дифференцируя выражение (5.5) n раз, подставляем его в (5.4)
2 n
dX d X d X
=Cδe δt ; 2
=C ( δ )2 e δt ; . .. ; n
=C ( δ )n e δt
dt dt dt . (5.6)
Получим дифференциальное уравнение
a0 C ( δ ) n e δt + a1 C ( δ )n−1 e δt +.. .+a n Ceδt =0 . (5.7)
После сокращения на общий множитель Cet имеем

84
a0 δ n +a1 δ n−1 +.. .+a n−1 δ + an =0 . (5.8)
Это уравнение называется характеристическим, его корни 1 … n
будут определять характер переходного процесса в системе.
Нетрудно увидеть, что левая часть (5.6) полностью совпадает с
левой частью (5.1). Поэтому характеристическое уравнение получается
приравниванием полинома D(p) в левой части (5.1) к нулю и заменой
оператора Лапласа «p» на некоторую переменную.
Так как в решении характеристического уравнения содержится n
корней, то переходная составляющая (или общее решение)
представляется в виде:
δ1 t δ2 t δn t
X П ( t )=C 1 e +C 2 e +. . .+ Cn e , (5.9)
где 1 … n – корни характеристического уравнения; С1 … Сn –
постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий
(управляющего воздействия и его производных).
Если корни характеристического уравнения определяются только
видом левой части уравнения (5.1), то постоянные интегрирования
определяются также и видом правой его части. Поэтому быстрота
затухания и форма переходного процесса определяются как левой, так и
правой частью исходного дифференциального уравнения.
Поскольку в понятие устойчивости системы входит только факт
наличия или отсутствия затухания переходного процесса (независимо от
быстроты затухания и формы переходного процесса), то устойчивость
линейной системы совершенно не зависит от вида правой части
дифференциального уравнения (5.1) и определяется только
характеристическим уравнением.
Чтобы определить, устойчива система или неустойчива, нет
необходимости полностью знать корни характеристического уравнения.
Выясним, какие свойства корней необходимы и достаточны для того,
чтобы система была устойчивой.
В общем виде корни любого уравнения могут быть вещественными,
комплексными и чисто мнимыми. Рассмотрим эти случаи для
характеристического уравнения.
1. Вещественный корень. Пусть один из корней, например 1,
является вещественным. Если он
отрицательный 1 = -1, то слагаемое,
Xп(t)
определяемое этим корнем в (5.9), будет
1   
представлять собой экспоненту Cet.
Очевидно, что при t   это слагаемое
будет «затухать» (рис. 5.1).

85 1   

0 t

Рис. 5.1. Вещественные корни


При 1 = +1 получим не затухающий, а расходящийся процесс
(рис. 5.1).
2. Комплексные корни. Комплексные корни бывают попарно
сопряженными. При отрицательной вещественной части два корня,
например 1 и 2, будут иметь вид 1,2 = –  j. В этом случае слагаемые,
определяемые этими корнями в уравнении (5.9), могут быть
представлены в виде:
−( α + jβ ) t −( α − jβ ) t
C1 e +C 2 e =A e−αt sin ( βt +ψ ) , (5.10)
где A и  – новые постоянные интегрирования.
Нетрудно увидеть, что мнимая часть корня  представляет собой
круговую частоту затухающих колебаний, а  – показатель затухания
огибающей к кривой переходного процесса (рис. 5.2, а). При
положительной вещественной части два корня будут иметь вид
1,2 = +  j и колебательный процесс будет не затухающим, а
расходящимся (рис. 5.2, б).

а б в
Xп(t) Xп(t) Xп(t)

d1,2 = -a ± jb d1,2 = +a ± jb d1,2 = ±jb

0 t
0 t 0 t

Рис. 5.2. Комплексные и мнимые корни

3. Мнимые корни. В этом случае 1,2 =  j. Слагаемые,


определяемые этими корнями в (5.9), будут представлять собой
незатухающие колебания, т. е. колебания с постоянной амплитудой
+ jβt − jβt
C1 e +C 2 e = A sin ( βt +ψ ) .
jV
(5.11)
Такой процесс изображён на рис. 5.2, в.
Из анализа переходных процессов от корней
различного вида можно сделать вывод, что для
затухания переходного процесса необходимо,
чтобы вещественные части корней были 0 U
отрицательными. Это относится как к

86

Рис. 5.3. Границы
устойчивости
вещественным, так и к комплексным корням. Если хотя бы один корень
характеристического уравнения будет иметь положительную
вещественную часть, то переходный процесс в САР в целом будет
расходиться, т. е. система окажется неустойчивой.
Корни характеристического уравнения можно представить в виде
точек на комплексной плоскости (рис. 5.3).
Для устойчивости линейной системы необходимо и
достаточно, чтобы все корни лежали слева от мнимой оси
плоскости корней. Если хотя бы один корень окажется справа
от мнимой оси, то система будет неустойчивой.
Таким образом, мнимая ось представляет собой границу
устойчивости в плоскости корней, за которую не должны
переходить корни характеристического уравнения. Вся левая
полуплоскость представляет собой при этом область устойчивости.
Превращение устойчивой системы в неустойчивую произойдет в том
случае, если хотя бы один вещественный или пара комплексных корней
перейдет из левой полуплоскости в правую. На границе перехода будем
иметь так называемую границу устойчивости системы.
Различают три типа границы устойчивости:
1) наличие нулевого корня;
2) наличие пары чисто мнимых корней;
3) наличие бесконечного корня.
Во всех трех случаях предполагается, что все остальные корни
имеют отрицательные вещественные части.
На границе устойчивости первого типа вещественный корень
попадает на границу устойчивости (ось мнимых) в начале координат,
т. е. выполняется условие  = 0. Это означает, что в характеристическом
уравнении будет отсутствовать свободный член а n = 0.
Дифференциальное уравнение (5.1) в этом случае может быть записано
в виде:
n−1 n−2 m m−1
( a0 p + a1 p + .. .+an−1 ) p X ( t )=( b0 p +b 1 p +.. .+b m )Y ( t ) . (5.12)
Система будет устойчивой не относительно регулируемой величины
Х, а относительно скорости ее изменения рХ. Величина же отклонения
регулируемой величины может принимать произвольные значения.
Такую систему называют нейтрально устойчивой, имея в виду её
безразличие к значению самой регулируемой величины.
На границе устойчивости второго типа, которая называется
колебательной границей устойчивости, два корня попадают на мнимую
ось. Система в этом случае будет иметь незатухающие гармонические
колебания с постоянной амплитудой (рис. 5.2, в).

87
На границе устойчивости третьего типа, корень может попасть из
левой полуплоскости в правую, проходя через бесконечность. В этом
−α K t
случае слагаемое C K e в выражении (5.9) обращается в нуль, что
соответствует понижению порядка дифференциального уравнения на
единицу. Это будет при а0 = 0. Граница устойчивости третьего типа
встречается очень редко.
Как было сказано выше, ни одна реальная система автоматического
регулирования не является строго линейной. Линейные характеристики
звеньев и линейные дифференциальные уравнения можно получить
путем линеаризации реальных характеристик и уравнений. При
разложении в ряд Тейлора мы ограничивались линейными членами,
отбрасывая члены высших порядков, которые для малых отклонений
считали малыми высшего порядка.
Обоснование достаточности такой линеаризации содержится в
теоремах Ляпунова, которые здесь даны без доказательства.
1. Если характеристическое уравнение линеаризованной
системы имеет все корни с отрицательными вещественными
частями, то реальная система будет также устойчивой, т. е.
малые нелинейные члены не могут в этом случае нарушить
устойчивость системы.
2. Если характеристическое уравнение линеаризованной
системы имеет хотя бы один корень с положительной
вещественной частью, то реальная система будет также
неустойчивой, т. е. малые нелинейные члены не могут сделать
её устойчивой.
3. При наличии нулевых и чисто мнимых корней поведение
реальной системы не всегда даже качественно определяется её
линеаризованными уравнениями. При этом даже малые
нелинейные члены могут коренным образом изменить вид
переходного процесса, сделав систему устойчивой или
неустойчивой.
Опираясь в своих линейных расчетах на эти теоремы, всегда следует
иметь в виду, что они, во-первых, относятся к исследованию устойчивости
«в малом», т. е. в малой окрестности состояния равновесия, когда кривая
мало отличается от прямой и соответственно отбрасываемые в формуле
(2.3) слагаемые малы. Во-вторых, всё это относится только к описанному
выше способу линеаризации уравнений – разложению нелинейных
функций в степенные ряды, что геометрически соответствует замене
кривой отрезком касательной, а не какому-либо другому способу
линеаризации.
К сильно выраженным нелинейностям на больших участках, в том
числе и к нелинейностям релейного типа, эти теоремы вообще

88
неприменимы. Для исследования устойчивости нелинейных систем
общего вида имеются другие методы, например, так называемый прямой
метод Ляпунова.
Далеко не всегда бывает удобно вычислять корни
характеристического уравнения. Поэтому желательно иметь такие
методики, с помощью которых можно было судить об устойчивости
системы непосредственно по коэффициентам характеристического
уравнения без вычисления корней. Эти методики называются
критериями устойчивости.

5.2. Алгебраический критерий устойчивости


Задача отыскания критерия устойчивости для систем, описываемых
дифференциальными уравнениями любого порядка, была
сформулирована Максвеллом в 1868 г. Эта же задача была впервые
решена Раусом в 1877 г. для уравнений четвертой и пятой степени.
Поскольку критерий Рауса был разработан в форме алгоритма,
определяющего последовательность математических операций,
необходимых для решения задачи, использование его на практике было
неудобным. Поэтому большее распространение получил критерий
устойчивости, сформулированный в 1895 г. А. Гурвицем по просьбе
словацкого профессора Стодолы, занимавшегося регулированием
процессов в турбинах.
Рассмотрим без доказательства критерий устойчивости Гурвица.
Для характеристического уравнения (5.8) составим квадратную
матрицу (таблицу) коэффициентов, содержащую n строк и n столбцов.
a1 a3 a5 .. . 0 0
a0 a2 a4 .. . 0 0
0 a1 a3 .. . 0 0
|0 a0 a2 .. . 0 0|
0 0 a1 .. . 0 0
. .. . .. . .. ... .. . .. . .. . . ..
0 0 0 .. . an−1 0
0 0 0 .. . (5.13) 0 an
При построении матрицы руководствуются следующими
правилами.
1. По диагонали от левого верхнего до правого нижнего углов
выписываются все коэффициенты по порядку от а1 до аn.
2. Каждая строка дополняется коэффициентами с
возрастающими индексами слева направо так, чтобы чередовались
строки с нечетными и четными индексами.
89
3. В случае отсутствия данного коэффициента, если индекс
меньше нуля или больше n, на месте его пишется нуль.
После построения матрицы Гурвица из нее выделяют n
определителей Гурвица (диагональных миноров). Определители
Гурвица составляются по следующему правилу [см. (5.13)]
Δ 1=a1 ; (5.14)
a a
Δ 2=| 1 3 |
a0 a2 ; (5.15)
a1 a3 a5
Δ 3=|a0 a2 a4 |
0 a1 a3 . (5.16)
Последний определитель n включает в себя всю матрицу. Но так как
в последнем столбце матрицы все элементы, кроме нижнего, равны
нулю, то последний определитель выражается через предпоследний
следующим образом:
n = аn n-1. (5.17)
Но в устойчивой системе предпоследний определитель тоже должен
быть больше нуля, поэтому условие положительности последнего
определителя сводится к аn > 0.
Критерий устойчивости Гурвица в общем виде сводится к
тому, что при положительности коэффициента при старшей
степени a0 [выражение (5.8)] должны быть больше нуля все n
квадратичных определителей Гурвица, если хотя бы один из
определителей меньше нуля, то система будет не устойчивой.
Условия нахождения системы на границе устойчивости можно
получить, приравнивая нулю последний определительn = 0, при
положительности всех остальных определителей. Как следует из (5.17),
это условие распадается на два: аn = 0 и n-1 = 0. Первое условие
соответствует границе устойчивости первого типа (апериодическая
граница устойчивости) и второе – границе второго типа (колебательная
граница устойчивости).
Развертывая определители, фигурирующие в общей формулировке
критерия устойчивости Гурвица, можно получить в виде частных случаев
критерии устойчивости для системы первого, второго, третьего,
четвертого и более высоких порядков.
Частные случаи критерия Гурвица.
1. Уравнение первого порядка
90
a0 p+ a1 =0 . (5.18)
Для этого уравнения имеем:
a0 >0 ; Δ 1=a1 >0 , (5.19)
т. е. коэффициенты характеристического уравнения должны быть
положительными.
2. Уравнение второго порядка
a0 p 2 +a1 p+ a2 =0 . (5.20)
Для этого уравнения имеем:
a0 >0 ; Δ 1=a1 >0 . (5.21)
Последний определитель, как отмечалось ранее, сводится к условию
положительности последнего коэффициента а2 > 0.
Таким образом, и для уравнения второго порядка необходимым и
достаточным условием устойчивости является положительность всех
коэффициентов характеристического уравнения.
3. Уравнение третьего порядка
3 2
a0 p +a1 p +a2 p+ a3 =0 . (5.22)
Для этого уравнения имеем:
a0 >0 ; Δ 1=a1 >0 ; (5.23)
a a
Δ 2=| 1 3 |=a1 a2−a0 a 3 >0
a0 a2 . (5.24)
Последний определитель даёт условие а3 > 0. Условие Δ2 > 0, при
а0 > 0, а1 > 0 и а3 > 0 может выполняться только при а2 > 0.
Следовательно, для уравнения третьего порядка уже недостаточно
положительности всех коэффициентов характеристического уравнения.
Требуется ещё выполнение определенного соотношения между
коэффициентами а1а2 > а0а3.

4. Уравнение четвертого порядка


a0 p 4 + a1 p3 + a2 p2 + a3 p+a 4 =0 . (5.25)

91
Подобно проделанному выше можно получить, что для уравнения
четвёртого порядка, кроме положительности всех коэффициентов,
требуется выполнение условия
2
a1 ( a2 a 3− a1 a 4 ) −a 0 a3 > 0 . (5.26)
Существенным недостатком алгебраических критериев и, в том
числе критерия Гурвица, является также то, что для уравнений высоких
порядков в лучшем случае можно получить ответ о том, устойчива или
не устойчива система автоматического регулирования. При этом в
случае неустойчивой системы критерий не дает ответа на то, каким
образом надо изменить параметры системы, чтобы сделать её
устойчивой. Это обстоятельство привело к поискам других критериев,
которые были бы более удобными в инженерной практике.

5.3. Критерий устойчивости Михайлова

Рассмотрим отдельно левую часть характеристического уравнения


(5.8), которая представляет собой характеристический полином D(p)
n n−1
D ( p )=a0 p +a 1 p +. . .+ an−1 p+ an . (5.27)
Подставим в этот полином чисто мнимое значение p = j, где 
представляет собой угловую частоту колебаний, соответствующих чисто
мнимому корню характеристического решения. В этом случае получим
характеристический комплекс
D ( jω )=U ( ω )+ jV ( ω ) , (5.28)
где вещественная часть будет содержать четные степени частоты
2
U ( ω ) =an −a n−2 ω +. .. , (5.29)
а мнимая – нечетные степени частоты
3
V ( ω )=an−1 ω−an−3 ω + .. . . (5.30)
Если заданы все коэффициенты и определенное значение частоты
, то величина D(j) изобразится на комплексной плоскости в виде точки
с координатами U и V или в виде вектора, соединяющего эту точку с
началом координат. Если же значение частоты  менять непрерывно от
нуля до бесконечности, то вектор будет изменяться по величине и
направлению, описывая своим концом некоторую кривую (годограф),
которая называется кривой Михайлова (рис. 5.4).

92
jV
w2
Практически кривая Михайлова
строится по точкам, причем
 

задаются различные значения


w3 w1 = 0 w5 частоты  и по формулам (5.29),
an (5.30) вычисляются U() и V().
U
Результаты расчетов сводятся в
табл. 5.1.
w4 По этой таблице строится сама
кривая (рис. 5.4).
Определим, чему должен
Рис. 5.4. Годограф Михайлова равняться угол поворота  вектора
D(j) при изменении частоты  от
нуля до бесконечности. Для этого запишем характеристический полином
в виде произведения сомножителей
D ( p )=a0 ( p−δ 1 )( p−δ 2 ) . .. ( p−δ n )
, (5.31)
где 1 … n – корни характеристического уравнения.
Таблица 5.1
Построение кривой Михайлова

 0 … 
U an … 
V 0 … 

Характеристический вектор можно тогда представить в следующем


виде:
D ( jω )=a 0 ( jω−δ 1 )( jω−δ 2 ) .. . ( jω−δ n )
. (5.32)
Каждая из скобок представляет собой комплексное число.
Следовательно, D(j) представляет собой произведение n комплексных
чисел. При перемножении аргументы комплексных чисел складываются.
Поэтому результирующий угол поворота вектора D(j) будет равен
сумме углов поворота отдельных сомножителей (5.32) при изменении
частоты  от нуля до бесконечности
ψ=ψ 1 +ψ 2 +.. .+ψ n . (5.33)
Определим каждое слагаемое в (5.32) по отдельности. Для
обобщения задачи рассмотрим различные виды корней.
1. Пусть какой-либо корень, например 1, является вещественным
и отрицательным, т. е. 1 = –1. Сомножитель в выражении (5.32),
93
определяемый этим корнем, будет иметь вид (1 + j). Построим
годограф этого вектора на комплексной плоскости при изменении
частоты  от нуля до бесконечности (рис. 5.5, а).

а б
V V
 
 В В 
1   1  
2 2

A A
0  0
0 1 U 1 0 U

Рис. 5.5. Вещественные корни

При  = 0 вещественная часть U = 1, а мнимая V = 0. Этому


соответствует точка А, лежащая на вещественной оси. При   0 вектор
так изменяется, что его вещественная часть будет по-прежнему равна ,
а мнимая V =  (точка В на графике). При увеличении частоты до
бесконечности вектор уходит в бесконечность, причем конец вектора все
время остается на вертикальной прямой, проходящей через точку А, а
вектор поворачивается против часовой стрелки. Результирующий угол
поворота вектора 1 = +( / 2).
2. Пусть теперь корень 1 является вещественным и
положительным, т. е. 1 = +1.Тогда сомножитель в (5.32),
определяемый этим корнем, будет иметь вид (–1 + j). Аналогичные
построения (рис. 5.5, б) показывают, что результирующий угол поворота
будет 1 = –( / 2). Знак минус показывает, что вектор поворачивается по
часовой стрелке.
3. Пусть два сопряженных корня, например 2 и 3, являются
комплексными с отрицательной вещественной частью, т. е.
2;3 = – ± j. Аналогично сомножители в выражении (5.32),
определяемые этими корнями, будут иметь вид ( – j + j)( + j + j).
При  = 0 начальные положения двух векторов определяются
точками А1 и А2 (рис. 5.6, а).
Первый вектор повернут относительно вещественной оси по часовой
стрелке на угол, равный arctg( / ), а второй вектор – на тот же угол
против часовой стрелки. При постепенном увеличении  от нуля до

94
бесконечности концы обоих векторов уходят вверх в бесконечность и
оба вектора в пределе сливаются с мнимой осью.

a б
V   V
 
3   3
2

 A2 A2 2
2  
2

0 U 0 U

A1 A1
 

Рис. 5.6. Комплексные корни

Результирующий угол поворота первого вектора 2 = ( / 2) + .


Результирующий угол поворота второго вектора 3 = ( / 2) – . Вектор,
соответствующий произведению ( – j + j)( + j + j), повернется на
угол 2 + 3 = 2 / 2 = .
4. Пусть те же комплексные корни имеют положительную
вещественную часть, т. е. 2;3 = + ± j.
Проводя построение аналогично рассмотренному ранее случаю
(рис. 5.6, б), получим результирующий угол поворота 2 + 3 = –2 / 2 = –.
Таким образом, если характеристическое уравнение будет иметь f
корней с положительной вещественной частью, то каковы бы ни были
эти корни (вещественные или комплексные), им будет соответствовать
сумма углов поворотов, равная –f( / 2). Всем же остальным (n – f)
корням характеристического уравнения, имеющим отрицательные
вещественные части, будет соответствовать сумма углов поворотов,
равная +(n – f)( / 2). В результате общий угол поворота вектора D(j)
при изменении частоты  от нуля до бесконечности по формуле (5.33)
будет иметь вид
 = (n – f)( / 2) – f( / 2) = n ( / 2) – f . (5.34)
Этим выражением и определяется искомая связь между формой
кривой Михайлова и знаками вещественных частей корней
характеристического уравнения. В 1936 г. А.В. Михайловым для

95
линейных систем любого порядка был сформулирован следующий
критерий устойчивости.
Для устойчивости системы n-го порядка необходимо и достаточно,
чтобы вектор D(j), описывающий кривую Михайлова, при изменении 
от нуля до бесконечности имел угол поворота  = n ( / 2).
Эта формулировка непосредственно вытекает из (5.34). Для
устойчивости системы необходимо, чтобы все корни лежали в левой
полуплоскости. Отсюда определяется требуемый результирующий угол
поворота вектора.
Критерий устойчивости Михайлова формулируется
следующим образом: для устойчивости линейной САР
необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова при
изменении частоты от нуля до бесконечности, начавшись на
положительной полуплоскости и не пересекая начала координат,
последовательно пересек столько квадрантов комплексной
плоскости, какой порядок имеет полином характеристического
уравнения системы.
Оказывается, что кривая Михайлова для устойчивых систем всегда
имеет плавную спиральную форму, причем конец ее уходит в
бесконечность в том квадранте
комплексной плоскости, номер которого
n=2 jV
равен степени характеристического
n=4 уравнения (рис. 5.7). Больше чем n число
квадрантов кривая Михайлова вообще не
может пройти. Поэтому неустойчивость
0 0 U
системы всегда связана с тем, что в
кривой Михайлова нарушается
последовательность прохождения
квадрантов, вследствие чего угол
n=3
поворота вектора D(j) оказывается
меньше, чем n ( / 2) (рис. 5.8).
Рис. 5.7. Устойчивые САР Для устойчивой системы кривая
Михайлова проходит последовательно n
квадрантов комплексной плоскости.
Наличие границы устойчивости всех трех типов может быть
определено по кривой Михайлова следующим образом.
При наличии границы устойчивости первого типа (нулевой корень)
отсутствует свободный член характеристического полинома an = 0, и
кривая Михайлова выходит из начала координат (рис. 5.9, кривая 1).
При границе устойчивости второго типа (колебательная граница
устойчивости) левая часть характеристического уравнения, т. е.
характеристический полином, обращается в нуль при подстановке p = j0
96
D(j0) = U(0) + jV(0) = 0. (5.35)
jV n=3 jV
n=3
1 3 2 n=4

0 U
0 U
n=4

a0 < 0 a0 > 0
a0 = 0

Рис. 5.8. Неустойчивые САР Рис. 5.9. Границы устойчивости

Откуда вытекают два равенства: U(0) = 0; V(0) = 0. Это значит, что


точка  = 0 на кривой Михайлова попадает в начало координат
(рис. 5.9, кривая 2). При этом величина 0 есть частота незатухающих
колебаний системы.
Для границы устойчивости третьего типа (бесконечный корень)
конец кривой Михайлова перебрасывается (рис. 5.9, кривая 3) из одного
квадранта в другой через бесконечность. При этом коэффициент а 0
характеристического полинома (5.7) будет проходить через нулевое
значение, меняя знак с плюса на минус.

5.4. Определение устойчивости
по логарифмическим характеристикам

Для определения устойчивости по логарифмическим


характеристикам используется критерий устойчивости Найквиста, но
строится не амплитудно-фазовая характеристика САР, а
логарифмическая амплитудная частотная характеристика и
логарифмическая фазовая частотная характеристика разомкнутой
системы.
Построение ЛАХ выполняется по выражению
L() = 20 lg A() = 20 lg W(j). (5.36)
В абсолютно устойчивых системах фазовый сдвиг может достигать
значения  = –180 только при модулях, меньших чем единица. В

97
условно устойчивых системах фазовый сдвиг может достигать –180
чётное число раз (два, четыре и более). Это позволяет легко определить
устойчивость по виду ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы (рис. 5.10).
а L, y б L, y

L(w) y(w) L(w) y(w)


1 2 1 2
-180о,0 -180o,0

в L, y г L, y
y(w) y(w)
L(w) L(w)

1; 2 2 1
-180o,0 -180o,0

Рис. 5.10. Примеры ЛАХ и ЛФХ разомкнутых САР

На рис. 5.10, а изображен случай абсолютно устойчивой системы.


Точка пересечения ЛАХ с осью нуля децибел (точка 1) лежит левее
точки, где фазовый сдвиг достигает значения  = –180 (точка 2).
На рис. 5.10, б изображен случай условно устойчивой системы. Точка 1
по-прежнему лежит левее точки 2, но фазовый сдвиг достигает значения
 = –180 дважды при модулях, больших чем единица (точки 3 и 4).
На рис. 5.10, в изображен случай колебательной границы
устойчивости и на рис. 5.10, г – случай неустойчивой системы.
Для того чтобы САР была устойчива, точка пересечения ЛАХ
со значением нуля децибел должна лежать левее точки, где
фазовый сдвиг достигает значения в минус сто восемьдесят
градусов. Если это условие не выполняется, то система будет
неустойчива.
Если эти две точки совпадают, то система находится на границе
колебательной устойчивости. В условно устойчивых системах фазовый
сдвиг может достигать значения минус 180 четное количество раз.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Сформулируйте три понятия устойчивости линейных систем.
2. Назовите три вида границ устойчивости.
98
3. Опишите алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
4. Опишите критерий устойчивости Михайлова.
5. Как определяют устойчивость по ЛАХ и ЛФХ?
6. ПОСТРОЕНИЕ КРИВОЙ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА
В СИСТЕМЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

6.1. Общие положения

Переходный процесс в системе автоматического регулирования


может вызываться приложением управляющего или возмущающего
воздействия, а также вследствие наличия ненулевых начальных
условий. Переходный процесс может быть построен либо для
регулируемой величины Х(t), либо для ошибки х(t) = Y(t) – X(t). При
управляющем воздействии Y(t) = 0 функции переходного процесса
отличаются только знаками, так как в этом случае х(t) = –X(t). В
дальнейшем изложении будем рассматривать построение кривой
переходного процесса только для регулируемой величины. При
известном управляющем воздействии легко может быть найдена также и
кривая переходного процесса для ошибки.
При нахождении кривой переходного процесса в системе
автоматического регулирования имеются две сложности.
Первая сложность принципиального характера заключается в том,
что в реальных системах регулирования управляющие и возмущающие
воздействия не являются известными функциями времени, а носят
случайный характер. В связи с этим приходится рассматривать
некоторые типовые входные воздействия. Типовые входные
воздействия стремятся выбирать так, чтобы они были по возможности
близкими к реальным воздействиям в системе автоматического
регулирования. Три типовых воздействия изображены на рис. 6.1.

99
a б в
Y, Fк Y, Fк Y, Fк
at
1(t) d(t)

0 t 0 t 0 t
X X X

0 t 0 t 0 t

Рис. 6.1. Типовые входные воздействия

Воздействие первого типа часто встречается в системах


автоматического регулирования в виде внезапного скачка управляющего
или возмущающего воздействия на некоторую постоянную величину,
например, увеличение напряжения на тяговом двигателе при
ступенчатом регулировании, увеличение момента на валу двигателя и т.
п. Реакция системы на воздействие этого типа представляет собой ее
переходную функцию (рис. 6.1, а).
Воздействие второго типа также встречается в системах
регулирования в виде кратковременного удара нагрузки, например при
коротком замыкании генератора, который отключается через небольшой
промежуток времени системой защиты, при кратковременном изменении
момента нагрузки двигателя и т. д. Реакция системы на воздействие
этого типа представляет ее функцию веса (рис. 6.1, б).
Воздействие третьего типа является характерным для следящих
систем, когда командная ось внезапно начинает двигаться с некоторой
постоянной скоростью. В этом случае исполнительная ось после
завершения переходного процесса также будет двигаться с этой
скоростью (рис. 6.1, в).
Вторая сложность непринципиального характера заключается в
том, что обычно системы регулирования описываются
дифференциальными уравнениями сравнительно высокого порядка. Это
усложняет практические расчеты, поэтому для облегчения задачи
построения кривой переходного процесса во многих случаях приходится
пользоваться приближенными методами.

100
Для построения кривой переходного процесса часто используют
численные и графические методы решения дифференциальных
уравнений. Таких методов существует много. Применительно к задачам
теории автоматического регулирования удобным оказывается численно-
графический метод, разработанный Д.А. Башкировым [6].
Для получения переходных процессов с большим успехом и весьма
широко применяются компьютеры. Для сложных автоматических систем
в настоящее время этому методу отдается предпочтение.
В инженерной практике наиболее распространены способы
построения кривой переходного процесса методом непосредственного
решения линейных дифференциальных уравнений или так называемый
классический метод, использующий преобразования Фурье, Лапласа
и Карсона–Хевисайда, а также метод трапецеидальных
вещественных частотных характеристик. Рассмотрим в
настоящем разделе оба эти метода.

6.2. Классический метод

Пусть система автоматического регулирования описывается


линейным дифференциальным уравнением с правой частью
( ao p n +a 1 p n−1 +. . .+ an ) X ( t )=( bo pm +b 1 p m−1 +.. .+b m ) Y ( t ) , (6.1)
где р – оператор дифференцирования.
Решение этого уравнения можно представить в виде суммы частного
и общего решений
X ( t )=X частн ( t ) + X общ ( t ) . (6.2)
Первое слагаемое (6.2) называют вынужденным решением. В случае
Хчастн(t) = const это будет установившееся значение, а второе слагаемое –
переходная составляющая
X ( t )=X В ( t )+ X П ( t ) . (6.3)
Общее решение (переходная составляющая) находится из
дифференциального уравнения (6.1) с правой частью, равной нулю
n n−1
d X d X
a0 + a1 +. .. .+an X=0
dt n dt n−1 . (6.4)
Как уже указывалось выше, это решение определяется выражением
(5.8). Полное решение в результате будет иметь вид
101
δ1t δ2 t δn t
X ( t )= X В ( t )+ C 1 e +C2 e +.. . .+ C n e , (6.5)
где 1 … n – корни характеристического уравнения
n n−1
a 0 δ +a 1 δ +. .. . .+ an−1 δ +a n =0 , (6.6)
соответствующего дифференциальному уравнению (6.1).
Таким образом, для отыскания полного решения
дифференциального уравнения (6.1) необходимо найти частное или
вынужденное решение уравнения с правой частью Х В(t) и определить
корни характеристического уравнения. Дальнейшим шагом является
отыскание произвольных постоянных интегрирования С 1 – Сn. Для этой
цели используются начальные условия: t = 0;
( n−1 ) ( n−1 )
X ( 0 )= X 0 ; Ẋ ( 0 )= Ẋ 0 ; .. . X ( 0 ) =X 0 . Начальные условия
накладываются на основании физических соображений или находятся
из дифференциального уравнения (6.1). Дифференцируя уравнение
(6.5) по времени (n – 1) раз и подставляя начальные условия, получают
n алгебраических уравнений (исходное уравнение (6.5) и
(n – 1) результатов дифференцирования), куда входит n неизвестных –
постоянных интегрирования. Совместное решение этих уравнений даёт
возможность определить искомые постоянные интегрирования С1 … Сn.
Операции вычисления корней и совместного решения n
алгебраических уравнений являются трудоёмкими. Это особенно
относится ко второй операции, так как вычисление корней может быть
сделано довольно быстро приближенными методами. В связи с этим
использование классического метода построения кривой переходного
процесса ограничивается случаем сравнительно невысокого порядка
дифференциального уравнения.

6.3. Метод трапецеидальных
вещественных характеристик

Этот метод был разработан российским ученым В.В. Солодовнико-


вым [6]. Он позволяет получить зависимость Х(t) по известной
вещественной характеристике Р().
Вещественной частотной характеристикой называют
зависимость вещественной части частотной передаточной
функции замкнутой САР от частоты. Диапазон изменения частоты
для этой характеристики составляет промежуток от нуля до
бесконечности

102

2 P ( ω ) sin ωt
X ( t )= ∫ dω
P() π0 ω . (6.7)
1
Однако интегрирование выражения (6.7)
является сложной задачей. Поэтому на
практике используется его приближенное
d с решение. Для этой цели вводится понятие
0
типовой единичной трапецеидальной
1  вещественной характеристики (рис. 6.2).
Единичная трапецеидальная
Рис. 6.2. Единичная
трапецеидальная вещественная характеристика имеет
вещественная высоту, равную единице, и частоту
характеристика среза с, также равную единице.
Единичная прямоугольная трапеция характеризуется частотой излома
d, которая может быть задана в виде коэффициента наклона боковой
грани трапеции
ωd
χ=
ωc . (6.8)
Для единичных трапеций с различным коэффициентом наклона по
выражению (6.7) может быть вычислен оригинал, т. е. функция времени.
Этот оригинал получил название h-функции. В настоящее время
составлены подробные таблицы h-функции для различных
коэффициентов наклона, лежащих в пределах 0< χ <1 . В справочной
литературе они обычно имеют вид, аналогичный табл. 6.1. По такой
таблице для каждого коэффициента наклона единичной трапеции можно
построить функцию времени h(t0). H-функции это кривые
переходного процесса, соответствующие единичным
трапецеидальным вещественным характеристикам с разным
коэффициентом наклона боковой грани.
Таблица 6.1
Общий вид таблицы h-функций
   h
t0 0 0,1 0,2 … 1
0 0 0 0 … 0
0,5 0,158 0,176 0,192 … 0,314
1,0 0,310 0,340 0,371 … 0,603
… … … … … …

103
Метод построения кривой переходного процесса заключается в
том, что вначале имеющуюся вещественную характеристику
(исследуемой системы) заменяют на несколько прямоугольных трапеций
(рис. 6.3).

а P(w ) б P(w)
1,6
1,2
1,2
0,8
0,8
0,4
0,4
10 20 30 40 50
0 w,
10 20 30 40 50
Гц 0 w,
-0,4
Гц
-0,4

Рис. 6.3. Вписывание трапеций

Замена криволинейных участков характеристики прямолинейными


отрезками осуществляется с соблюдением следующих условий.
1. Сумма высот всех вписанных трапеций должна равняться
суммарному изменению ординаты вещественной частотной
характеристики.
2. Боковые наклонные грани прямоугольных трапеций должны
как можно точнее соответствовать криволинейным участкам
характеристики вещественной частотной характеристики.
Чем точнее выполняется условие 2, тем выше степень приближения
и точнее расчет кривой переходного процесса.
Далее необходимо определить параметры всех полученных
(вписанных) трапеций. Для этого выполняется вспомогательное
построение всех трапеций на отдельной координатной сетке, с учетом
масштаба и знака. Координатная сетка аналогична координатной сетке
вещественной частотной характеристики системы (рис. 6.3).
Увеличение ординаты вещественной характеристики
соответствует отрицательным трапециям (верхняя трапеция
на рис. 6.3, б), а уменьшение – положительным (две нижние
трапеции и треугольник на рис. 6.3, б).
Следующим шагом для каждой трапеции определяют высоту p,
частоты среза с и частоту излома d, по которым в итоге определяют
коэффициент наклона боковой грани .

104
Затем по справочным таблицам h-функций должны быть построены
составляющие переходной характеристики от каждой трапеции – Xi(t).
Построение составляющих осуществляется следующим образом.
1. По коэффициенту наклона вписанной (не единичной) трапеции в
справочной таблице выбирается ближайшая h-функция h(t0).
2. Для получения точек, по которым можно построить составляющую
кривой переходного процесса Xi(t) от i-й трапеции, значение выбранной
из справочной таблицы h-функции умножают на высоту этой трапеции p,
а время t0 делят на ее частоту среза с. Данное правило можно
представить как
t0
( h(t 0 ); (
t 0 ) →( X i (t ); t )= pi⋅h(t 0 );
ωi c ) . (6.9)
На основании справочных таблиц h-функций по правилу (6.9) для
всех трапеций формируются расчетные таблицы Xi(t).
3. После создания всех таблиц выполняют построение графиков Xi(t)
в одной координатной плоскости. Промежуток времени t во всех
таблицах должен быть приблизительно равным. За этот промежуток все
составляющие Xi(t) должны закончить существенные колебания по
ординате.
4. На последнем этапе производят графическое суммирование
всех составляющих Xi(t) для получения результирующей кривой
переходного процесса X(t).

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что называют кривой переходного процесса в САР.
2. Изложите общий метод построения кривой переходного процесса.
3. Сформулируйте понятие единичной трапецеидальной
вещественной характеристики
4. Дайте определение h-функций.
5. Как производится построение кривой переходного процесса по
вещественной частотной характеристике?

7. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ

7.1. Общие положения

Качество работы любой системы регулирования в основном


определяется величиной ошибки, равной разности между требуемым и
действительным значениями регулируемой величины
105
x=Y − X . (7.1)
Знание мгновенного значения ошибки в течение всего времени
работы регулируемого объекта позволяет наиболее полно судить о
свойствах системы регулирования. Однако в действительности,
вследствие случайности управляющего и возмущающего воздействий,
такой подход не может быть реализован. Поэтому приходится оценивать
качество системы регулирования по некоторым ее свойствам,
проявляющимся при различных типовых воздействиях. Для
определения качественных показателей системы регулирования в этом
случае используются так называемые критерии качества.
В настоящее время разработано большое число различных
критериев качества систем регулирования. Все их можно разбить на три
группы.
К первой группе относятся критерии, в той или иной степени
использующие для оценки качества величину ошибки в различных
типовых режимах. Эту группу называют критериями точности систем
регулирования.
Ко второй группе относятся критерии, определяющие величину
запаса устойчивости, т. е. критерии, устанавливающие, насколько
далеко от границы устойчивости находится система регулирования.
Почти всегда опасной для системы является колебательная граница
устойчивости. Это определяется тем, что стремление повысить общий
коэффициент усиления в системе, как правило, приводит к
приближению системы именно к колебательной границе устойчивости и
затем к возникновению незатухающих автоколебаний.
Третья группа критериев качества определяет так называемое
быстродействие системы регулирования на появление управляющих
и возмущающих воздействий.
Разделение критериев на эти три группы является в известной мере
условным. Так как в некоторых случаях нельзя провести четкой границы
и отнести критерий качества полностью к той или иной группе.

7.2. Точность в типовых режимах

Для оценки точности системы регулирования используется величина


ошибки в различных типовых режимах. Рассмотрим четыре наиболее
распространенных режима.
1. Неподвижное состояние. В качестве типового режима
рассматривается установившееся состояние при постоянных значениях
управляющего и возмущающего воздействий. Ошибка системы в этом
случае называется статической. Величина ошибки может быть

106
найдена из общего выражения (4.17). Для этого необходимо, чтобы
Y(t) = Y0 = const, FK(t) = FK0 = const и т. д. Затем можно использовать
изображения функции по Лапласу или Хевисайду–Карсону. В данном
случае более просто применить изображения Хевисайда–Карсона, так как
изображение постоянной величины равно ей самой, т. е. Y(S) = Y0;
F1(S) = F10; F2(S) = F20 и т. д. Потом необходимо воспользоваться теоремой
о предельном переходе и получить установившееся значение ошибки
(статическую ошибку)
Y0 ∑ W K (S ) FK 0
[
x cm =
1+W ( S ) ] [
S→0
+
1+W ( S ) ]
S →0
=x 'cm + x 'cm
'

. (7.2)
Первое слагаемое представляет собой составляющую статической
ошибки, определяемую управляющим воздействием. Эта составляющая
может быть отличной от нуля только при статическом регулировании.
При астатическом регулировании она обращается в нуль. Однако в
подавляющем большинстве случаев первое слагаемое (7.2) может быть
обращено в нуль и в статических системах посредством
соответствующего масштабирования или использования неединичных
обратных связей. Поэтому практически первая составляющая
статической ошибки всегда может быть принята равной нулю.
Второе слагаемое (7.2) никогда не обращается в нуль, так как даже
использование регулирования с астатизмом высокого порядка может
обратить в нуль лишь часть слагаемых, находящихся под знаком суммы.
При выводе выражения (7.2) было оставлено без внимания
следующее обстоятельство. Предполагалось, что чувствительный
элемент, определяющий разность между требуемым и действительным
значениями регулируемой величины, является идеальным и определяет
имеющуюся ошибку в соответствии с выражением (7.1). В
действительности чувствительному элементу как измерительному
органу присущи свои ошибки. Принципиально ошибку чувствительного
элемента можно рассматривать так же, как некоторое возмущающее
воздействие и считать, что она входит во второе слагаемое (7.2).
Однако на практике удобнее эту ошибку рассматривать отдельно и
считать, что статическая ошибка
'' '' '
x cm = x cm + x cm , (7.3)
''
где x cm – представляет собой второе слагаемое в выражении (7.2);
'' '
x cm – ошибка чувствительного элемента.
2. Движение с постоянной скоростью. В качестве второго
типового режима используется движение системы с постоянной

107
скоростью. Такой режим будет наблюдаться в установившемся
состоянии при управляющем воздействии, изменяющемся по закону
Y(t) = V t, где скорость V = const, и при постоянных значениях
возмущающих воздействий FK(t) = FK0 = const. Используя изображения
Хевисайда-Карсона, имеем Y(S) = V / S; F1(S) = F10; F2(S) = F20 и т. д. Из
общего выражения для ошибки (4.17) посредством теоремы о
предельном переходе может быть найдена установившаяся ошибка в
этом режиме

∑ W K (S ) FK 0
x усm =
[ V /S
1+W ( S ) ] [
S→0
+
1+W ( S ) ]
S →0 . (7.4)
Второе слагаемое этого выражения дает статическую ошибку (при
условии, что возмущающие воздействия такие же, как в неподвижном
положении системы), в которой может быть также учтена ошибка
чувствительного элемента (7.3)
Первое слагаемое (7.4) имеет смысл только при астатизме первого
порядка, т. е. в том случае, когда передаточная функция разомкнутой
системы может быть представлена в виде
K V ( 1 ++ Bm−1 p+. ..+ B0 p m )
W ( p )=
p( 1+C n−2 p+. ..+C 0 pn−1 ) . (7.5)
Тогда выражение (7.4) приводится к виду
V
x усm = + x cm =x c + x cm
KV . (7.6)
Таким образом, в этом типовом режиме установившаяся ошибка будет
слагаться из статической ошибки и добавочной скоростной ошибки,
равной отношению скорости к добротности системы по скорости
V
x c=
KV . (7.7)
Так как система может двигаться с различными скоростями, то
качество ее удобнее характеризовать не самой скоростной ошибкой,
которая является переменной величиной, а значением добротности по
скорости
V
KV=
xc . (7.8)

108
В статических системах первое слагаемое (7.6) стремится к
бесконечности, а при астатизме выше первого порядка – к нулю.
Поэтому режим движения с постоянной скоростью используется для
оценки точности только систем регулирования с астатизмом первого
порядка, главным образом следящих систем, для которых такой режим
является характерным.
3. Движение с постоянным ускорением. В качестве третьего
типового режима используется установившееся движение системы
регулирования с постоянным ускорением. В этом случае управляющее
2
at
Y ( t )=
воздействие меняется по закону 2 , где ускорение а = const, а
возмущающие воздействия принимаются постоянными
FK(t) = FK0 = const.
Аналогично изложенному ранее, установившееся значение ошибки в
этом режиме может быть найдено из выражения

∑ W K (S ) FK 0
x уcm =
a / S2
[
1+W ( S ) ] [
S→0
+
1+W ( S ) ]
S →0 . (7.9)
Второе слагаемое (7.9), как и ранее, дает статическую ошибку.
Первое слагаемое (7.9) имеет смысл только при астатизме второго
порядка, когда передаточная функция разомкнутой системы может быть
представлена в виде
K a ( 1+ B m−1 p+. ..+ B 0 pm )
W ( p )=
p2 (1+C n−3 p+ .. .+С0 p n−2 ) . (7.10)
Тогда выражение (7.9) приводится к виду
a
x усm = + x =x у + x cm
K a cm . (7.11)
Первое слагаемое (7.11) представляет собой добавочную ошибку от
постоянного ускорения. Как и в предыдущем случае, качество системы
может быть оценено по величине добротности по ускорению
a
K a=
xу . (7.12)
Этот типовой режим используется только для систем регулирования
с астатизмом второго порядка, главным образом следящих систем.
4. Движение по гармоническому (синусоидальному) закону.
Такой режим используется весьма часто, так как он позволяет наиболее

109
полно оценить динамические свойства системы регулирования.
Управляющее воздействие принимается изменяющимся по закону
Y ( t )=Y max sin ω K t . (7.13)
В зависимости от конкретного вида системы регулирования
возмущающие воздействия в рассматриваемом режиме могут
оставаться постоянными или меняться.
Случай постоянства возмущающих воздействий приводит, как и в
рассмотренных ранее втором и третьем типовых режимах, к появлению
некоторой постоянной ошибки хcm.
Более вероятным является случай, когда возмущающие воздействия
при движении системы в этом режиме меняются во времени. Это
объясняется тем, что при движении по гармоническому закону непрерывно
будет меняться направление движения системы и, следовательно,
одновременно будет меняться направление действующих в системе сил.
Этот случай является довольно сложным, и он может рассматриваться
только в приложении к конкретным системам регулирования. Поэтому
рассмотрим ошибку, определяемую только первым слагаемым выражения
(4.17)
Y
x=
1+W ( p ) . (7.14)
В линеаризованной системе при гармоническом управляющем
воздействии (7.13) ошибка в установившемся режиме будет также
меняться по гармоническому закону с частотой
x=x max sin ( ω K t +ψ )
. (7.15)
Точность системы в синусном режиме может быть оценена по
амплитуде ошибки, которая может быть найдена из (7.14) на основании
подстановки p = jK
Y max
x max =
|1+W ( jω K )|
. (7.16)
Так как предполагается, что амплитуда ошибки значительно меньше
амплитуды входного воздействия Ymax >> хmax, то, следовательно, модуль
знаменателя (7.16) значительно больше единицы. Это позволяет с
большой точностью выражение (7.16) заменить приближенным

110
Y max Y max
x max ≈ =
|W ( jωK )| A ( ωK )
, (7.17)
где А(K) – модуль частотной передаточной функции разомкнутой
системы при  = K.
Последняя формула позволяет легко вычислять амплитуду ошибки в
установившемся синусном режиме. Для этого необходимо располагать
либо аналитическим выражением для передаточной функции
разомкнутой системы, либо иметь экспериментально снятую
амплитудную или амплитудно-фазовую частотную характеристику
разомкнутой системы.
Формула (7.17) широко используется также при расчете системы
методом логарифмических амплитудных частотных характеристик
(ЛАХ). В этом случае модуль А(K) в децибелах, т. е. А(K) = 20 lg(А(K)),
равен ординате ЛАХ при частоте K (рис. 7.1, а).

а б
L(w) L(w)


20 lg (A(w K)) 20 lg (Ymax / xmax)
AK

w, Гц
w, Гц wK

Рис. 7.1. Оценка точности по ЛАХ разомкнутой САР

Простота выражения (7.17) позволяет легко решить обратную задачу,


т. е. сформулировать требования к ЛАХ, которые необходимо
выполнить, чтобы амплитуда ошибки в синусном режиме была не
больше заданной. Для этого необходимо по заданному значению
амплитуды управляющего воздействия Ymax и допустимой амплитуде
ошибки хmax вычислить требуемое значение модуля частотной
передаточной функции разомкнутой системы в децибелах
А(K) = 20 lg(А(K)) = 20 lg(Ymax / хmax). (7.18)
Это значение модуля необходимо отложить на логарифмической
сетке при частоте управляющего воздействия K. Полученная точка АK
(рис. 7.1, б) обычно называется контрольной точкой для ЛАХ.

111
Для того чтобы амплитуда ошибки в системе не превосходила
допустимого значения хmax, ЛАХ должна проходить не ниже контрольной
точки АK. Если ЛАХ пройдет через эту точку, то амплитуда ошибки будет
равна допустимому значению. Если ЛАХ пройдет ниже точки А K, то
ошибка будет больше допустимого значения.

7.3. Определение показателей качества регулирования


по переходной характеристике

Оценку запаса устойчивости и быстродействия можно произвести по


виду кривой переходного процесса в системе автоматического
регулирования при некотором типовом входном воздействии, которым
может быть как управляющее, так и возмущающее воздействие. В
качестве типового входного воздействия рассматривается обычно
единичный скачок. В этом случае кривая переходного процесса для
регулируемой величины будет представлять собой переходную
характеристику системы (рис. 7.2).

Х
Хmax
s 2D

Х(µ )

0 tП t, c

Рис. 7.2. Переходная характеристика

Склонность системы к колебаниям, а следовательно, и запас


устойчивости могут быть охарактеризованы максимальным значением
регулируемой величины Хmax или перерегулированием .
Перерегулированием называют максимальное положительное
отклонение регулируемой величины в переходном процессе от
заданного значения.

Перерегулирование можно получить из выражения

112
X max − X ( ∞ )
σ %= 100 %
X (∞ ) , (7.19)

где X ( ∞ ) ≠0 представляет собой установившееся значение


регулируемой величины после завершения переходного процесса.
Допустимое значение перерегулирования для той или иной системы
автоматического регулирования может быть установлено на основании
опыта эксплуатации подобных систем. В большинстве случаев
считается, что запас устойчивости является достаточным, если
величина перерегулирования не превышает 10 … 30 %.
Быстродействие системы может определяться по длительности
переходного процесса tП.
Длительность переходного процесса определяется как время,
протекающее от момента приложения на вход единичного скачка
задающего воздействия до момента, после которого
регулируемая величина достигла заданного значения в пределах
допустимой ошибки.
Или по-другому, имеет место неравенство
|X ( t )−X ( ∞ )|≤Δ , (7.20)
где  – заданная малая постоянная величина, представляющая собой
обычно допустимую статическую ошибку. Величина Х() в частном
случае может равняться нулю.
Установившееся значение разности между заданным и
конечным значениями регулируемой величины при постоянном
значении управляющего и возмущающего воздействия
называется статической ошибкой.
Допустимое значение времени переходного процесса определяется
на основании опыта эксплуатации систем регулирования.
Иногда дополнительно к величине перерегулирования  задается
допустимое число колебаний, которое может наблюдаться в течение
времени переходного процесса. Это число обычно составляет 1 … 2
колебания.
Графически требования к запасу устойчивости и быстродействию
сводятся к тому, чтобы отклонение регулируемой величины при
единичном входном воздействии не выходило из некоторой области,
изображенной на рис. 7.3. Эта область называется областью
допустимых отклонений регулируемой величины в переходном
процессе.

113
Х
2D

Хmax

Х(µ )

tП t, c

Рис. 7.3. Область допустимых отклонений регулируемой величины

7.4. Приближенная оценка вида переходного процесса


по вещественной частотной характеристике

Построение кривой переходного процесса является в большинстве


случаев весьма трудоемкой задачей. Поэтому целесообразно
использование методов, позволяющих определить вид переходной
характеристики без построения всей кривой процесса. Это можно
сделать по вещественной частной характеристике замкнутой системы,
которая часто используется для построения кривой переходного
процесса.
Укажем без доказательств ряд свойств вещественной характеристики.
1. Установившееся значение регулируемой величины в
относительных единицах при единичном скачке на входе равно
начальной ординате вещественной частотной характеристики
(рис. 7.4)
X ( ∞ ) =P ( 0 ) . (7.21)
2. Начальная часть вещественной частотной характеристики
влияет в основном на окончание переходной характеристики, а
окончание вещественной частотной характеристики влияет главным
образом на начальную часть переходного процесса. Желая
приблизительно оценить переходный процесс, рассматривают конечный
интервал частот 0≤ω≤ωc , где  определяется как значение частоты,
с
выше которого величина Р() имеет пренебрежимо малое значение

114
(рис. 7.4). Промежуток 0≤ω≤ωc называется интервалом
существенных частот.
3. Длительность переходного процесса будет тем меньше, чем
больше интервал существенных частот. Относительно
длительности переходного процесса можно утверждать, что имеет
место следующее неравенство:
π
t п>
ωп , (7.22)
где п – интервал положительных частот вещественной характеристики
(рис. 7.4).

P(0)
Pmax

w, Гц
0

wC

Рис. 7.4. Параметры вещественной


частотной характеристики САР

4. Перерегулирования в переходном процессе может не быть


или оно не превысит 18%, когда вещественная частотная
характеристика в интервале существенных частот является
положительной и невозрастающей (когда вещественная характеристика
не имеет горба), как на рис. 7.5, а.

115
а б
P P
1

0 w , Гц 0 w , Гц

Рис. 7.5. Вещественные характеристики САР

Длительность переходного процесса в этом случае может быть


оценена неравенством
π 4π
<t п <
ωc ωc . (7.23)
5. Переходный процесс будет наверняка монотонным, если
вещественная частотная характеристика в интервале существенных
частот имеет отрицательную, убывающую по абсолютному значению
производную (рис. 7.5, а).
6. При наличии у вещественной частотной характеристики горба
(рис. 7.4) величина перерегулирования может быть оценена по
неравенству
1 , 18−P ( 0 )
σ %< 100 %
P( 0) . (7.24)
Склонность системы к колебаниям тем больше, чем выше пик у
вещественной частотной характеристики. Если этот пик уходит в
бесконечность, то система находится на границе колебательной
устойчивости, что соответствует наличию пары чисто мнимых корней
(рис. 7.5, б, кривая 1). При нахождении системы на границе устойчивости,
соответствующей наличию одного нулевого корня, в бесконечность
уходит Р(0) – начальное значение ординаты вещественной частотной
характеристики (рис. 7.5, б, кривая 2).

7.5. Корневые методы оценки качества

Как было рассмотрено в разд. 5, вид корней характеристического


n n−1
уравнения a 0 δ +a 1 δ +.. .+a n=0 определяет характер переходных
процессов в системе автоматического регулирования. Поэтому можно
116
сформулировать требования по запасу устойчивости и быстродействию
системы, не рассматривая сами переходные процессы, а накладывая
определенные условия на корни характеристического уравнения.
Для оценки быстродействия системы в большинстве источников
используется понятие «степени устойчивости». Термин «степень
устойчивости» не является удачным, его следовало бы заменить
термином «степень быстродействия». Это объясняется тем, что «степень
устойчивости» никак не связана с удалением системы от границы
устойчивости, определяемым по склонности системы к колебаниям, но
этот термин используется в специальной литературе, поэтому далее
будем применять именно его.
Под степенью устойчивости понимается абсолютное
значение вещественной части ближайшего к мнимой оси корня h
(рис. 7.6).
Могут быть два случая: когда ближайший корень является
вещественным (рис. 7.6, а) и когда к оси мнимых ближе всего
расположена пара комплексных корней (рис. 7.6, б).
Корни характеристического уравнения, расположенные ближе всего к
оси мнимых, т. е. имеющие наименьшую по абсолютной величине
вещественную часть, дают в переходном процессе слагаемые (5.8)
δ1t δ2 t δn t
X п (t )=C 1 е +C 2 е + .. .+Cn е , (7.25)
которые затухают наиболее медленно. В большинстве случаев
переходный процесс можно считать закончившимся тогда, когда
затухнет слагаемое, определяемое ближайшим к мнимой оси корнем.

а jV б jV
h
h

U U

Рис. 7.6. Степень устойчивости

Если ближайшим к мнимой оси является вещественный корень, то


составляющая в переходном процессе от этого корня будет иметь вид
X h (t )=C h e−ht . (7.26)

117
X h ( t п ) =ΔC h
Допустив в конце переходного процесса , где
 = 0,01 … 0,05 – допустимая ошибка регулирования, можно получить
приближенную зависимость между степенью устойчивости и временем
переходного процесса
1 1
t п= ln
h Δ . (7.27)
Так например, если принять  = 0,05, то время переходного процесса
составит
1 1 3
t п= ln ≈
h 0 , 05 h . (7.28)
Если ближайшей к мнимой оси является пара комплексных корней
(–h ± j), то вместо (7.26) будем иметь
X h (t )= A h e−ht sin ( βt +ψ ) . (7.29)
X h ( t п ) =ΔA h
В этом случае, допустив , нельзя в общем виде
определить время переходного процесса, так как для этой цели
потребовалось бы решить трансцендентное уравнение. Однако можно
найти верхнюю границу переходного процесса, положив в этом
уравнении sin(t + ) = 1. Тогда имеем:
1 1
t п≤ ln
h Δ . (7.30)
Таким образом, и в этом случае величина степени устойчивости
будет определять быстроту затухания переходного процесса.
Важным обстоятельством является то, что степень устойчивости
можно найти без вычисления значений корней характеристического
уравнения. Для этой цели в характеристическом уравнении (5.6)
переходят к новой переменной z =  + h. Подставляя в него  = z – h,
получаем так называемое смещенное уравнение
a0 ( z −h )n + a1 ( z−h )n−1 +. ..+ an−1 ( z−h ) +an =0 . (7.31)
Раскрывая скобки в (7.31) и группируя подобные члены, имеем:
n n−1
a0 z + А 1 z + .. .+ А n−1 z + A n=0 . (7.32)
Это уравнение соответствует смещению осей на плоскости корней
(рис. 7.6) влево на величину h. В результате один (рис. 7.6, а) или два

118
(рис. 7.6, б) корня попадают на ось мнимых, что соответствует границе
устойчивости.
Для вычисления степени устойчивости необходимо применить к
смещенному характеристическому уравнению (7.32) любой критерий
устойчивости и определить, при каком значении h получается граница
устойчивости. Напомним, что апериодической границе устойчивости
соответствует равенство нулю свободного члена характеристического
уравнения
A n =a n−an−1 h+an−2 h2 −a3 h3 +. . .=0 , (7.33)
а колебательной границе устойчивости соответствует равенство нулю
предпоследнего определителя Гурвица, прохождение кривой Михайлова
через начало координат.
Оценим склонность системы автоматического регулирования к
колебаниям. Склонность системы к колебаниям наблюдается, если в
решении характеристического уравнения будут присутствовать
комплексные корни вида   j. Это свойство обычно называют
«колебательностью». Колебательность это отношение мнимой
части корня (угловой частоты колебаний) к его вещественной
части (коэффициенту затухания)
β
μ=
α . (7.34)
Колебательность связана с другим корневым показателем запаса
устойчивости, так называемым затуханием. Комплексные сопряженные
корни дают в выражении для переходного процесса (5.8) слагаемые вида
X п (t )= A e−αt sin ( βt +ψ ) . (7.35)
Найдем затухание амплитуды синусоидального колебания за один
период. При некотором значении времени t = t1 эта амплитуда составит
−α t1
A 1 =A e . (7.36)
Через один период T = 2 /  имеем:
2π 2π

A 2 = A1 e
(
− α t 1+
β )= A − 2π
e
α
β
= A1 e

μ
1 . (7.37)
Затуханием за период называют величину
A1 − A2 A2
η= =1−
A1 A1 . (7.38)

119
Эта величина обычно выражается в процентах. Подставляя значение
амплитуды А2 в (7.38), имеем:


μ
η=1−e (7.39)

μ=
1
ln
или 1−η . (7.40)
Обычно в системах автоматического регулирования допускается
затухание за один период не менее чем 90 … 98 %. Так например, если
 = 98 %, то допустимая колебательность при этом составит
2π π
μ= ≈ =1 ,57
ln50 2 . (7.41)

Соответственно при  = 90 % получаем μ≈2, 72 .


Величина колебательности ограничивает область расположения
корней двумя лучами (рис. 7.7, а), которые составляют с вещественной
осью угол, равный
β
ϕ=arctg =arctg μ
α . (7.42)
Колебательность системы можно определить без нахождения корней
характеристического уравнения подобно тому, как это было рассмотрено
выше по отношению к степени устойчивости.
При задании допустимых значений колебательности и степени
устойчивости область расположения корней должна ограничиваться
также вертикальной прямой, проходящей параллельно оси мнимых на
расстоянии h (рис. 7.7, б). Расположение корней в этой области
соответствует соблюдению требуемого запаса устойчивости,
определяемого величиной колебательности  (или затуханием ) и
требуемой степенью устойчивости h, характеризующей быстродействие
системы.

120
а б
jV jV
h

j j

0 U 0 U
j j

Рис. 7.7. Область расположения корней

Использование корней характеристического уравнения для оценки


качества регулирования является не совсем полным, так как вид
переходного процесса определяется не только левой, но и правой
частью дифференциального уравнения (4.16) или (4.17).
Для того чтобы учесть это обстоятельство, рассмотрим зависимость
между регулируемой величиной и управляющим воздействием,
записанное посредством передаточной функции замкнутой системы
(4.19)
W (p)
X =Ф ( p ) Y = Y
1+W ( p ) . (7.43)
Передаточная функция замкнутой системы представляет собой
дробно-рациональную функцию
B ( p) b0 p m ++ b1 pm−1 +. .. . .+ bm
Ф ( p )= ==
D ( p) a0 pn +a1 pn−1 +. .. .. .+a n . (7.44)
Раскладывая числитель и знаменатель (7.44) на множители, имеем
b 0 ( p−β1 )( p−β 2 ) . . .. . ( p−β m )
Ф ( p )=
a0 ( p−α 1 )( p−α 2 ) .. . .. . ( p−α n )
. (7.45)
Корни числителя 1 ... m называются нулями передаточной
функции, так как в точке р = i передаточная функция обращается в
нуль. Корни знаменателя 1 ... n являются корнями характеристического
уравнения, и они называются полюсами передаточной функции, т. е.
при р = i передаточная функция обращается в бесконечность.
121
Полюса передаточной функции характеризуют левую часть
дифференциального уравнения, а нули – правую. Задание области
расположения полюсов и нулей позволяет более полно оценить вид
переходного процесса. Не останавливаясь на подробном анализе,
укажем без доказательства общие рекомендации, которых желательно
придерживаться при выборе расположения полюсов и нулей
передаточных функций.
1. Желательно располагать нули вблизи области
расположения полюсов. Удаление нулей от области полюсов ведет
к увеличению амплитуд собственных колебаний в переходном
процессе.
2. Для уменьшения отклонений в переходном процессе часто
бывает выгодно удалять полюсы друг от друга.
3. Приближение друг к другу не представляет опасности для
тех полюсов, которые расположены далеко от мнимой оси.
Кроме этих рекомендаций, сохраняют свою силу ограничения на
область расположения полюсов, накладываемые в связи с
требованиями обеспечения определенного запаса устойчивости и
быстродействия (рис. 7.7, б).
Необходимо отметить, что случай B(p) = bm соответствует отсутствию
нулей передаточной функции (7.44). В этом случае вид переходного
процесса характеризуется только расположением полюсов.

7.6. Частотные критерии качества

Под частотными критериями качества будем понимать такие


критерии, которые не рассматривают вида переходного процесса, а
базируются на некоторых частотных свойствах системы. Частотные
критерии качества особенно удобно применять при использовании
частотных методов расчета, так как при этом получается наиболее
простое решение задачи.
Частотные критерии наиболее разработаны в отношении оценки
запаса устойчивости. Запас устойчивости можно определять по
удалению амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы
(рис. 7.8) от точки (–1, j0). Для этой цели вводится понятие запаса
устойчивости по амплитуде (модулю) и запаса устойчивости по
фазе.
Для общего случая условной устойчивости (рис. 7.8) запас
устойчивости по амплитуде определяется двумя точками «а» и «с» и
соответственно двумя величинами, выраженными в децибелах (дБ):

122
1
L1=20 lg β 1=20 lg ;
u1
L2=20 lg β 2=20 lg u2 . (7.46)
Запас устойчивости по амплитуде тем больше, чем больше L 1 и L2.
В хорошо демпфированных (не имеющих колебаний) системах эти
величины составляют примерно 6 … 20 дБ. В случае абсолютной
устойчивости смысл имеет только величина L1, так как L2  .

jV
u2 = b 2

u1 = 1 / b 1

c -1, j0 a 0
m1 U

1
b

Рис. 7.8. АФЧХ разомкнутой САР

Запасом устойчивости по фазе называется величина угла


1 = 180 + 1, где 1 – аргумент частотной передаточной функции
разомкнутой системы, соответствующий модулю, равному единице
(точка «b» на рис. 7.8):

μ1 =180o +ψ1 ; ψ 1 =ψ ( ω )|A ( ω) =1 . (7.47)


В хорошо демпфированных системах запас по фазе составляет
около 30 … 60.
В некоторых случаях вместо задания дискретных точек,
определяющих запас устойчивости системы регулирования (точки «а»,
«b» и «с» на рис. 7.8), задают некоторую запретную область для
амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы. Эта
запретная область окружает точку (–1, j0) и может быть построена по

123
заданным значениям запаса устойчивости по фазе 1 и запаса
устойчивости по модулю 1 (рис. 7.9).

jV
u2 = b 2
u1 = 1 / b1

2m 1
c -1, j0 a 0

1
b

Рис. 7.9. Запретная область для АФЧХ разомкнутой САР

Недостатком рассмотренного критерия является то, что для


определения запаса устойчивости необходимо задать два числа 1 и 1.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Назовите группы критериев качества.


2. Опишите типовые режимы оценки точности.
3. Дайте определение всех показателей качества регулирования,
определяемых по переходной характеристике.
4. Опишите методику оценки качества переходного процесса по
вещественной частотной характеристике.
5. Опишите корневые методы оценки качества процесса регулиро-
вания.
6. Изложите частотный критерий запаса устойчивости.

8. ЭЛЕМЕНТЫ СИНТЕЗА СИСТЕМ


АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

8.1. Общие положения

Под синтезом системы автоматического регулирования понимается


направленный расчет, имеющий конечной целью отыскание ее

124
рациональной структуры и установление оптимальных величин
параметров ее отдельных звеньев. По отношению к основе синтеза
в настоящее время имеется две точки зрения.
Во-первых, синтез можно трактовать как пример вариационной
задачи и рассматривать такое построение системы автоматического
регулирования, при котором для данных условий работы (управляющие
и возмущающие воздействия, помехи, ограничения по времени работы и
т. п.) обеспечивается теоретический минимум ошибок.
Во-вторых, синтез можно трактовать как инженерную задачу,
сводящуюся к такому построению системы автоматического
регулирования, при котором обеспечивается выполнение технических
требований к ней. Подразумевается, что из многих возможных решений
инженер, проектирующий систему, будет выбирать те, которые являются
оптимальными с точки зрения существующих конкретных условий и
требований в части габаритов, веса, простоты, надежности и т. п.
Иногда в понятие инженерного синтеза вкладывается еще более узкое
значение и рассматривается синтез корректирующих средств,
имеющий целью определение их вида и параметров, которые необходимо
добавить к некоторой неизменяемой части системы регулирования
(объект с регулятором), чтобы обеспечить требуемые динамические
качества.
При инженерном синтезе системы автоматического регулирования
проектировщик должен обеспечить, во-первых, требуемую точность
и, во-вторых, приемлемый характер переходных процессов.
Решение первой задачи в большинстве случаев сводится к
определению требуемого общего коэффициента усиления системы и, в
случае необходимости, вида корректирующих средств, повышающих
точность системы. Эта задача может решаться при помощи
определения ошибок в типовых режимах на основе тех критериев
точности, которые были изложены в разд. 7. Решение этой задачи, как
правило, не сопряжено с трудностями принципиального или
вычислительного характера, так как все критерии точности достаточно
просты для их практического использования. В сложных случаях можно
прибегать к помощи моделирования. Решение оказывается
сравнительно простым вследствие необходимости установления
значений относительно небольшого числа параметров. В простейшем
случае необходимо найти только общий коэффициент усиления
системы.
Решение второй задачи – обеспечение приемлемых переходных
процессов оказывается почти всегда более трудным вследствие
большого числа варьируемых параметров и многозначности решения
задачи демпфирования системы. Поэтому существующие инженерные
125
методы часто ограничиваются решением только второй задачи, так как
их авторы считают, что обеспечение требуемой точности может быть
достаточно просто сделано на основании использования существующих
критериев точности и совершенствования их практически не требуется.
В настоящем разделе будет кратко рассмотрен наиболее удобный
метод инженерного синтеза систем автоматического регулирования,
получивший распространение на практике.

8.2. Метод логарифмических
амплитудных характеристик

Логарифмические амплитудные характеристики особенно удобны


для целей синтеза, так как построение ЛАХ, как правило, может
выполняться без вычислительной работы. Особенно удобно
использовать асимптотические ЛАХ.
Процесс синтеза обычно включает в себя следующие операции.
1. Построение желаемой ЛАХ производится на основе тех
требований, которые предъявляются к проектируемой системе
регулирования. При построении желаемой ЛАХ необходимо быть
уверенным, что вид амплитудной характеристики полностью определяет
характер переходных процессов. Это будет выполняться в случае так
называемых минимально-фазовых систем. В этом случае амплитудная
характеристика однозначно определяет вид фазовой характеристики.
Передаточная функция разомкнутой минимально-фазовой системы не
должна иметь нулей и полюсов, расположенных в правой
полуплоскости.
2. Построение располагаемой ЛАХ. Располагаемой ЛАХ является
характеристика исходной системы регулирования, построенной на
основании обеспечения требуемых режимов стабилизации или
слежения, выходной мощности, требуемой скорости, ускорения и т. п.
Обычно под исходной системой понимается система, состоящая из
регулируемого объекта и регулятора и не снабженная необходимыми
корректирующими средствами, обеспечивающими требуемое качество
переходного процесса. Исходная система должна быть также
минимально-фазовой.
3. Определение вида и параметров корректирующего
устройства. Наиболее просто определяется корректирующее
устройство последовательного типа. Если обозначить желаемую
передаточную функцию разомкнутой системы как WЖ(p), располагаемую
– WР(p) и передаточную функцию корректирующего звена
последовательного типа – WКЗ(р), то можно записать равенство

126
WЖ(p) = WКЗ(p) WР(p). (8.1)
Откуда имеем
WКЗ(p) = WЖ(p) / WР(p). (8.2)
Для ЛАХ по (8.2) можно записать
LКЗ() = LЖ() – LР(). (8.3)
Таким образом, при использовании ЛАХ весьма легко
осуществляется синтез корректирующих средств, так как ЛАХ
корректирующих средств получается простым вычитанием ординат
располагаемой ЛАХ из ординат желаемой.
4. Техническая реализация корректирующих средств. По виду
ЛАХ в справочной литературе необходимо подобрать схему и
параметры корректирующего звена последовательного типа. В случае
необходимости последовательное звено может быть пересчитано на
эквивалентное параллельное звено или эквивалентную обратную связь.
5. Поверочный расчет и построение переходного процесса.
В случае необходимости полученная система регулирования вместе с
корректирующими средствами может быть исследована обычными
методами анализа.

8.3. Синтез последовательного
корректирующего устройства

Рассмотрим краткое изложение метода синтеза, разработанного


В.В. Солодовниковым [6].
В основу синтеза последовательного корректирующего устройства
положено выполнение заданной величины следующих показателей
качества:
1) перерегулирование  при единичном ступенчатом воздействии на
входе;
2) время переходного процесса tП;
3) максимальное ускорение

max , с которым изменяется
регулируемая величина при заданном ступенчатом управляющем
воздействии Y0;
4) запас устойчивости по фазе .
Обычно эти четыре значения задают в начале синтеза
последовательного корректирующего устройства.
Построение желаемой ЛАХ.

127
Желаемой LЖ называют асимптотическую ЛАХ разомкнутой системы,
имеющей требуемые статические и динамические свойства. Желаемая
ЛАХ (рис. 8.1) состоит из трех основных асимптот (частей):
 низкочастотной,
 среднечастотной,
 высокочастотной.
Кроме того, могут быть сопрягающие асимптоты, которые соединяют
основные.
Желаемая ЛАХ строится на основании требований к системе.
Низкочастотная часть ЛАХ разомкнутой системы определяет
статические свойства. Среднечастотная часть ЛАХ разомкнутой системы
и ее сопряжение с низкочастотной определяют динамические свойства
системы – устойчивость и показатели качества процесса регулирования.

L, дБ
-20 Lp

-60 -20


Lм -40
-20 wс
wб +20
wа -20 w , Гц
-Lм -40 -60
Lкз +20
0 -40

Рис. 8.1. Построение желаемой ЛАХ

Построение среднечастотной части желаемой ЛАХ.


Построение начинают с выбора частоты среза с (рис. 8.1), для этого
используется первая номограмма, полученная В.В. Солодовниковым
(рис. 8.2, а). Она определяет зависимость перерегулирования  и
времени переходного процесса tП от максимума (горба) Рmaх
вещественной частотной характеристики замкнутой системы, причем
время переходного процесса tП дано в виде функции частоты среза с.
Номограмма используется следующим образом. По заданному
значению перерегулирования  (см. разд. 7) определяют значение Р max,
затем по Рmax определяют соотношение между tП и с, т. е.
tП = с  / с, (8.4)
где с – числовое значение по оси ординат первой номограммы.

128
а tп, c s, % б g,0 LM, дБ
4 tп
с 50 60 30
3 50 25
40
с s
40
2 30 g
30 15
с
20
 20 10 LM
с 10 10 5
0 0 0
1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 Pmax 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 Pmax

Рис. 8.2. Номограммы В.В. Солодовникова

На рис. 8.2 показано, как по значению  = 30 % определено сначала


Рmax = 1,27, а затем tП = 3,4  / с.
Из (8.4) вычисляем частоту среза с1, при которой время
регулирования не превысит заданного значения (это обеспечивает
первая номограмма).
Если при начальном воздействии Y0 ускорение регулируемой
величины ограничивается значением Ẍ max , то частота среза не должна
быть больше с2, т. е.
ω c2 ≤√ Ẍ max /Y 0 . (8.5)
Частота среза с2 соответствует оптимальному переходному
процессу при допустимом ускорении Ẍ max .
Таким образом, частота среза должна быть выбрана по одному из
следующих условий:
с  с1 или с1 ≤ с ≤ с2. (8.6)
Чем больше с, тем меньше время регулирования. Однако если,
с2 < с1, то с не должна быть больше значения с2. В этом случае
требование в отношении времени переходного процесса, возможно, не
будет выполнено.
Среднечастотная часть желаемой ЛАХ в виде прямой с
отрицательным наклоном 20 дБ/дек проводится через точку с. При
большем наклоне трудно обеспечить необходимый запас устойчивости и
допустимое перерегулирование.

129
Протяженность среднечастотной части устанавливается исходя из
необходимого запаса устойчивости. Из этих же соображений выбирают
способ ее сопряжения с низкочастотной частью располагаемой ЛАХ.
Кроме того, сопрягающую асимптоту следует выбирать так, чтобы
характеристика LЖ как можно меньше отличалась от L Р, и ЛАХ
корректирующего устройства была более простой.
По найденному из первой номограммы значению P max c помощью
второй номограммы (рис. 8.2, б) определяют избыток фазы  и
предельные значения амплитуд LМ. По второй номограмме по ранее
определенному значению Рmax = 1,27 определены LМ = 14 дБ и  = 40.
Избыток фазы  должен быть обеспечен на том участке
характеристики LЖ, для которого справедливо неравенство
LМ ≥ LЖ ≥ –LМ. (8.7)
Этот участок охватывает среднечастотную асимптоту и, возможно,
часть сопрягающей асимптоты.
Построение низкочастотной части. Сопряжение желаемой и
располагаемой ЛАХ в низкочастотной области производится следующим
образом.
1. Сначала откладывается ордината LМ (пунктир на рис. 8.1), затем
наносится сопрягающая прямая.
2. Если наклон низкочастотной части располагаемой ЛАХ составляет
0 дБ/дек или –20 дБ/дек, то наклон сопрягающей прямой выбирают
равным –40 дБ/дек или –60 дБ/дек. Начинать ее можно из точки
среднечастотной части ЛАХ с ординатой LМ.
3. После проведения прямой нужно проверить избыток фазы а при
частоте а, где ордината LЖ равна LМ (см. рис. 8.1). Значение а
подсчитывается по приближенной формуле
k ℓ

( i=1
)(
γ a =π−νπ / 2− kπ /2−∑ ω i / ωa + ℓπ /2−∑ ω j / ωa
j =1
) , (8.8)
где  – порядок астатизма проектируемой системы; i – сопрягающие
частоты, меньшие а, при которых наклон LЖ увеличивается на
20 дБ/дек; k – число сопрягающих частот i; j – сопрягающие частоты,
меньшие а, при которых наклон Lж() уменьшается на 20 дБ/дек; ℓ –
число сопрягающих частот j.
Если избыток фазы а оказывается меньше необходимого, то
сопрягающую асимптоту следует переместить влево. В противном
случае (при слишком большом избытке фазы) сопрягающая асимптота
перемещается вправо. Чем больший диапазон частот занимает

130
низкочастотная часть ЛАХ, тем лучше система воспроизводит
низкочастотные изменения управляющего воздействия.
Построение высокочастотной части желаемой ЛАХ.
Высокочастотная часть мало влияет на свойства системы. Поэтому ее
следует выбирать так, чтобы корректирующее устройство было
возможно более простым. Это достигается при совмещении
высокочастотных частей характеристик L Ж и LР. Если совмещение не
удается, то высокочастотная часть желаемой ЛАХ должна иметь тот же
наклон, что и высокочастотная часть располагаемой ЛАХ.
После выбора высокочастотной части желаемой ЛАХ и сопряжения
ее со среднечастотной частью следует проверить избыток фазы б при
частоте б, где ордината характеристики LЖ равна минус LМ. Это можно
сделать по следующей формуле
m
γ б =π −πq cp /( 4−∑ ω б / ω r )
r=1 , (8.9)
где qcp – относительный наклон среднечастотной асимптоты (при
наклоне –20 дБ/дек qcp = 1); r – сопрягающие частоты, большие частоты
среза с; m – число частот r.
Если б меньше требуемого значения, то высокочастотную
сопрягающую асимптоту желаемой ЛАХ нужно переместить вправо.
Существуют методы, позволяющие более точно проверить избыток
фазы на частотах а и б. [3]. Чтобы окончательно убедиться в
приемлемости желаемой ЛАХ, можно по полученной желаемой
передаточной функции построить любым методом кривую переходного
процесса и проверить величины  и tП.
При построении желаемой ЛАХ нужно следить, чтобы ее
форма как можно меньше отличалась от формы располагаемой
ЛАХ. Такое требование связано с тем, что форма ЛАХ разницы – ЛАХ
последовательного корректирующего устройства должна быть как можно
проще. Это замечание относится к низкочастотной и высокочастотной
частям ЛАХ. Желательно делать так, чтобы, по крайней мере, первая
низкочастотная и последняя высокочастотная асимптоты обеих ЛАХ
сливались вместе. Совпадение низкочастотных асимптот ЛАХ
достигается за счет выбора требуемого коэффициента передачи в
системе. Совпадение высокочастотных асимптот достигается
соответствующим выбором желаемой ЛАХ в высокочастотной области.
Заметим, что при формировании желаемой ЛАХ можно увеличивать,
если это необходимо для совпадения асимптот, запасы по модулю L М и
–LМ, так как такое увеличение только повысит качество системы.
В заключение из ординат желаемой ЛАХ вычитаются ординаты
располагаемой ЛАХ. Результирующая ЛАХ разницы соответствует

131
передаточной функции последовательного корректирующего звена. По
виду этой ЛАХ в справочной литературе подбирается схема и
параметры корректирующего звена последовательного типа. При
необходимости это звено может быть пересчитано на эквивалентную
обратную связь или эквивалентное параллельное корректирующее
звено.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что такое синтез САР?
2. Как выполняется коррекция САР по логарифмическим
амплитудным характеристикам?
3. Изложите методику определения частоты среза желаемой ЛАХ по
методу В.В. Солодовникова.
4. Изложите методику сопряжения желаемой и располагаемой ЛАХ в
низкочастотной и высокочастотной областях по методу В.В. Солодов-
никова.
5. Как осуществляется подбор последовательного корректирующего
устройства после получения желаемой ЛАХ?

9. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

9.1. Методы исследования процессов


в нелинейных системах

В предыдущих разделах были рассмотрены методы расчета линейных


систем автоматического регулирования. Линейные системы получались
как результат линеаризации реальных систем, в которых всегда в той или
иной форме имеются определенные нелинейные зависимости. Бывают
случаи, когда в одном или более звеньях не удается провести
линеаризацию, или же специально вводятся какие-либо существенные
нелинейности, необходимые для создания определенных свойств системы
регулирования, например, зоны нечувствительности, повышенного
быстродействия при отработке больших отклонений и т. д. В этом случае
необходимо исследовать нелинейные системы. К таким системам, в
частности относятся системы, содержащие звено релейного типа, сухим
трением, звено с насыщением, с гистерезисной петлей и т. п. (см. рис. 2.1).
Общим методом исследования устойчивости нелинейных систем
является так называемый прямой метод Ляпунова [1]. Здесь не будет

132
описан этот метод ввиду того, что его применение к автоматическим
системам часто вызывает трудности.
Протекание процесса регулирования в нелинейной системе может
быть в ряде случаев найдено методом припасовывания (сшивания).
Этот метод заключается в том, что все движение разбивается на участки
по времени так, чтобы внутри каждого участка процесс описывался
линейным дифференциальным уравнением (или легко интегрируемым
нелинейным). Таким образом, получают различные решения для разных
участков процесса во времени, причем начальными условиями для
решения уравнения на каждом участке являются значения переменных,
полученные в конце предыдущего участка. Уравнивание начальных и
конечных значений последующего и предыдущего участков и
представляет собой процесс припасовывания. При этом необходимо
помнить, что если переход от одного участка к другому сопровождается
приложением к системе каких-либо воздействий (например, включение
силовых контактов группового контроллера вызывает приложение к
двигателю напряжения), то возможно появление скачков некоторых
производных (в этом случае бросок производной тока якоря).
Для построения процессов регулирования в нелинейных системах
часто используются графические и графоаналитические расчетные
методы. Одним из наиболее удобных и распространенных методов
является метод Д.А. Башкирова. Он позволяет строить процессы при
любом характере нелинейностей даже и тогда, когда они заданы не
аналитически, а графически или в виде таблиц.
Полнее и быстрее всего можно произвести исследование процессов в
нелинейных автоматических системах на ЭВМ. Для нелинейных систем
ввиду больших трудностей аналитических и графических расчетов
использование компьютеров имеет особое значение. Часто расчет
автоматической системы при ее проектировании, т. е. при выборе
структуры и параметров системы, может предварительно производиться в
линейном приближении. Затем для нескольких отобранных вариантов
можно провести подробное исследование на ЭВМ с учетом имеющихся
нелинейностей.
Однако в некоторых случаях ввиду существенных нелинейностей
невозможно рассматривать систему в линеаризованном виде даже в
качестве первого приближения. Поэтому необходимы расчетные
методы, позволяющие вести расчет автоматических систем с учетом
главнейших нелинейностей и вместе с тем сохраняющие простоту и
наглядность, которые необходимы при инженерных расчетах. Для этой
цели используются методы фазовой плоскости и гармонического
баланса.

133
9.2. Метод фазовой плоскости

Метод изображения процессов с помощью фазовых траекторий в


принципе может использоваться для систем, описываемых
дифференциальным уравнением любого порядка. Однако эти
траектории должны рассматриваться в n-мерном фазовом пространстве,
где n – порядок дифференциального уравнения. Ввиду серьезных
трудностей, возникающих при рассмотрении n-мерного пространства
при n > 3, метод фазовых траекторий находит применение только для
систем второго порядка, где пространство превращается в плоскость, и
в некоторых случаях для систем третьего порядка.
Рассмотрим применение этого метода для систем второго порядка,
когда фазовые траектории располагаются на фазовой плоскости.
Фазовая плоскость это координатная плоскость, где по оси
абсцисс откладывается сама переменная, для которой
исследуется переходный процесс, а по оси ординат – скорость
изменения (первая производная) этой переменной (иногда другая
переменная, характеризующая процесс в системе во втором порядке).
На рис. 9.1 изображена фазовая плоскость. По оси абсцисс
откладывается исследуемая величина х, а по оси ординат – ее
производная y = dx / dt. Состояние
y = dx / dt системы второго порядка полностью
М определяется заданием этих двух
координат. Каждому состоянию
системы соответствует
определенная точка на фазовой
0 х плоскости, например, точка М на
рис. 9.1. Эта точка называется
изображающей точкой.
Если в исследуемой системе
Рис. 9.1. Фазовая плоскость протекает некоторый процесс, то
изображающая точка будет
двигаться по плоскости, прочерчивая кривую, которая называется
фазовой траекторией. Направление движения изображающей точки
принято обозначать на траектории стрелками.
Основные свойства фазовой траектории.
1. В верхней полуплоскости направление движения изображающей
точки может быть только слева направо. Это вытекает из того, что в
верхней полуплоскости ẋ  > 0, и величина х должна возрастать. В
нижней полуплоскости изображающая точка может двигаться только
справа налево.

134
2. Фазовая траектория может пересекать ось абсцисс только под
прямым углом. Это вытекает из того, что в точке пересечения
производная у =  ẋ  = 0, и, следовательно, координата х должна иметь
экстремальное значение.
3. Замкнутым фазовым траекториям соответствуют периодические
процессы.
Рассмотрим изображение типичных процессов на фазовой плоскости.
1. Затухающий колебательный процесс. Начальная точка
процесса (рис. 9.2, а) имеет некоторые определенные значения: x = x0 и
ẋ  =  ẋ 0  = у0. На фазовой плоскости (рис. 9.2, б) она показана точкой
М0(х0, у0).

а x б у М0
1
4
5
x0 8 5
3 7 1
2 4 6 8 x
0 6
t, c
3 7
2

Рис. 9.2. Затухающий колебательный процесс

В начальной части процесса до точки 1 величина х увеличивается, а


производная ẋ  = у уменьшается.
Изображающая точка на фазовой плоскости будет двигаться по
кривой М0 – 1. В точке 1 имеет место максимум величины х, и ẋ  = 0.
Затем процесс идет с уменьшением координаты х, т. е. с отрицательной
производной ẋ  < 0. Начало координат изображает равновесное
состояние системы – установившийся режим (х = 0, у =  ẋ  = 0).
Затухающие колебания свидетельствуют об устойчивости этого
равновесного состояния. Начало координат фазовой плоскости в этом
случае является особой точкой плоскости, называемой устойчивым
фокусом (рис. 9.2, б).
2. Расходящийся колебательный процесс. Аналогичным
рассуждением можно показать, что фазовым портретом расходящихся
колебаний (рис. 9.3, а) будет спираль, удаляющаяся от начала
координат (рис. 9.3, б).

135
а x б у

М0
x0
x
0 t, c

Рис. 9.3. Расходящийся колебательный процесс

Если этот процесс имеет место при сколь угодно малом начальном
отклонении, то это свидетельствует о неустойчивости равновесного
состояния (х = 0, у = 0). Начало координат фазовой плоскости в этом
случае называется неустойчивым фокусом.
3. Апериодический затухающий процесс (рис. 9.4, а) на фазовой
плоскости изобразится в виде кривой, которая вливается в начало
координат (рис. 9.4, в), причем изображающая точка движется по этой
кривой так, что к началу координат она приближается при t  . Начало
координат называется тогда устойчивым узлом.

a б в у
x 1 x 4
4 5 1

2
5
0 t, с t, с 0 x
0
6
3
2
6 3

Рис. 9.4. Затухающие апериодические процессы

4. Апериодический расходящийся процесс (рис. 9.5, а)


изобразится в виде кривой, удаляющейся на фазовой плоскости от
начала координат (рис. 9.5, б). Если процесс расходится при сколь
угодно малом начальном отклонении, то начало координат называется
неустойчивым узлом.

136
а х б у

0 t, c 0 х
Рис. 9.5. Расходящийся апериодический процесс

5. Периодический колебательный процесс (рис. 9.6, а)


изобразится на фазовой плоскости в виде замкнутой кривой, циклом
(рис. 9.6, б). Для синусоидальных колебаний цикл имеет вид эллипса,
который подбором масштабов по осям может быть превращен в
окружность.
Для несинусоидальных колебаний цикл имеет вид произвольной
замкнутой кривой. В том случае, когда несколько циклов окружают
начало координат, приближаясь к нему бесконечно близко, оно
называется особой точкой «центр».
Рис. 9.6. Периодический процесс

6. Устойчивые автоколебания. Могут существовать такие


условия, когда на фазовой
плоскости присутствует замкнутая
у
фазовая траектория (рис. 9.7), к
которой в пределе стремятся все
фазовые траектории плоскости.
Тогда замкнутая кривая называется
устойчивым предельным 0 x
циклом. В этом случае все фазовые
траектории, находящиеся внутри
предельного цикла, соответствуют
расходящемуся процессу. Эти
фазовые траектории в пределе
Рис. 9.7. Устойчивый
сливаются с замкнутой кривой предельный цикл
(предельным циклом).
С другой стороны, все фазовые
траектории, находящиеся снаружи у
предельного цикла, соответствуют
сходящемуся процессу. При этом
фазовые траектории навиваются на
замкнутую кривую, в пределе
сливаясь с ней. 0 x

137

Рис. 9.8. Неустойчивый
предельный цикл
Такая картина соответствует устойчивым автоколебаниям в системе,
так как любая фазовая траектория в конце концов сольется с предельным
циклом, что соответствует периодическому режиму в системе.
По кривой предельного цикла можно установить амплитуду авто-
колебаний, т. е. максимальное значение исследуемой величины.
7. Неустойчивые автоколебания. Могут существовать такие усло-
вия, когда на фазовой плоскости присутствует замкнутая фазовая траек-
тория (рис. 9.8), от которой внутрь и наружу расходятся фазовые
траектории. Эта замкнутая фазовая траектория называется
неустойчивым предельным циклом.
Внутри такого предельного цикла фазовые траектории соответствуют
сходящемуся процессу. Поэтому, если начальная точка исследуемого
переходного процесса М (х ,  ẋ 0 ) находится внутри замкнутой фазовой
0 0
траектории, то система является устойчивой. Такая устойчивость
называется устойчивостью в малом.
Снаружи неустойчивого предельного цикла фазовые траектории
соответствуют расходящемуся процессу. Поэтому, если начальная точка
процесса М (х ,  ẋ 0 ) находится вне замкнутой фазовой траектории, то
0 0
система является неустойчивой в большом.
Из изложенного следует, что понятия устойчивости в нелинейных и
линейных системах сильно отличаются друг от друга. Устойчивость
линейной системы зависит от структуры и соотношения
параметров и не зависит от начальных условий. Устойчивость
нелинейной системы может зависеть также и от начальных
условий.
Периодический режим, соответствующий неустойчивому
предельному циклу, не может долго существовать, и фазовая
траектория в зависимости от случайных воздействий пойдет внутрь или
наружу предельного цикла.
Так как процесс в реальной системе не может расходиться
бесконечно далеко, и где-то должно произойти ограничение, то при
наличии неустойчивого предельного цикла на фазовой плоскости
должен обязательно существовать больший по размерам устойчивый
предельный цикл, к которому и будут стремиться фазовые траектории,
находящиеся снаружи неустойчивого предельного цикла.
А.А. Андроновым был разработан метод точечных
преобразований [1], который является соединением методов
припасовывания и фазовых траекторий. Он уменьшает объем
построений и вводит в рассмотрение также и время протекания
процесса, которое в явном виде отсутствует на фазовой плоскости.

138
Для тех случаев, когда затруднительно найти в явном виде
уравнения фазовых траекторий, используется приближенный метод их
построения, который носит название метода изоклин [1].

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Дайте определение нелинейных САР.
2. Перечислите методы исследования процессов в нелинейных САР.
3. Изложите сущность метода фазовой плоскости.
4. Перечислите свойства фазовых траекторий.
5. Чем отличается устойчивость нелинейных систем от устойчивости
линейных систем?
ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Системы автоматизированного управления являются важнейшими


элементами подвижного состава, предназначенными для регулирования
скорости, управления процессом движения и руководства различными
процессами во вспомогательных устройствах. Современные системы
управления используют последние достижения автоматики и
информационной электроники.
Изучив дисциплину, студент должен
знать:
 системы автоматического управления (САУ) подвижным составом
и машинами, технологии математического описания САУ,
 методы линеаризации,
 передаточные функции и структурные схемы САУ,
 методы оценки устойчивости и качества САУ,
 основы синтеза линейных САУ,
 особенности анализа нелинейных САУ;
уметь:
 строить структурные схемы линейных САУ подвижным составом и
машинами,
 получать характеристические уравнения САУ,
 оценивать устойчивость и качество процессов регулирования в
линейных САУ,
 синтезировать корректирующие звенья для линейных САУ,
 оценивать устойчивость и качество процессов регулирования в
нелинейных САУ;
владеть методами анализа систем автоматического управления
подвижным составом и машинами.
Освоение настоящей дисциплины позволит будущему специалисту
разобраться в процессах, протекающих в системах автоматического
139
регулирования, применяемых на современном подвижном составе, а
также в вопросах разработки, проектирования и исследования
различных систем автоматического управления.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического


управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – 4-е изд. перераб. и доп. –
СПб. : Профессия, 2003.
2. Попов, Е.П. Динамика систем автоматического
регулирования / Е.П. Попов. – М. : ГИТТЛ, 1954.
3. Теория автоматического управления : учеб. для вузов. В 2 ч.
Ч. 1. / под ред. А.А. Воронова. – М. : Высшая школа, 1986.
4. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического
регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. – М. : Наука, 1966.
5. Сборник задач по теории автоматического регулирования и
управления / под ред. В.А. Бесекерского. – 4-е изд. – М. : Наука, 1972.
6. Теория автоматического регулирования / под ред. В.В.
Солодовникова. – Книги I, II и III. – М. : Машиностроение, 1967.
7. Автоматизация электроподвижного состава : учеб. для вузов
ж.-д. трансп. / под ред. А.Н. Савоськина. – М. : Транспорт, 1990.
8. Теория автоматического управления / под ред. А.В.
Нетушила. – Ч. 1. – М. : Высшая школа, 1968.
9. Шаталов, А.С. Задачи по теории автоматического
управления / А.С. Шаталов. – М. : Высшая школа, 1979.

140
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ................................................................................................................3
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ........................................................8
1.1. Основные задачи..........................................................................................8
1.2. Понятие об автоматическом регулировании.............................................9
1.3. Разомкнутые и замкнутые системы..........................................................12
1.4. Системы автоматической стабилизации..................................................15
1.5. Следящие системы....................................................................................19
1.6. Непрерывные и прерывистые системы....................................................20
Контрольные вопросы.......................................................................................22
2. ЛИНЕЙНЫЕ И НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ......................................................22
2.1. Общие положения......................................................................................22
2.2. Общий метод линеаризации.....................................................................24
Контрольные вопросы.......................................................................................31
3. ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ И ИХ ХАРАКТЕРИСТИКИ...................................31
3.1. Общие положения......................................................................................31
3.2. Передаточные функции динамических звеньев......................................32
3.3. Временные характеристики звеньев........................................................34
3.4. Частотные характеристики звеньев..........................................................37
3.5. Логарифмические частотные характеристики звеньев..........................41
3.6. Безынерцинное звено................................................................................46
3.7. Апериодическое звено первого порядка..................................................47
3.8. Апериодическое звено второго порядка..................................................52
3.9. Идеальное интегрирующее звено.............................................................56
3.10. Инерционное интегрирующее звено.......................................................59
3.11. Идеальное дифференцирующее звено.................................................62
3.12. Реальное дифференцирующее звено....................................................64
3.13. Неустойчивые звенья...............................................................................67
Контрольные вопросы.......................................................................................70

141
4. СОСТАВЛЕНИЕ И АНАЛИЗ ИСХОДНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ
УРАВНЕНИЙ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ..............71
4.1. Общий метод составления уравнений.....................................................71
4.2. Передаточные функции САР.....................................................................74
4.3. Составление уравнений по типовым динамическим звеньям................76
Контрольные вопросы.......................................................................................79
5. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ......................................................79
5.1. Понятие устойчивости линейных систем.................................................79
5.2. Алгебраический критерий устойчивости..................................................85
5.3. Критерий устойчивости Михайлова..........................................................88
5.4. Определение устойчивости по логарифмическим характеристикам....93
Контрольные вопросы.......................................................................................94
6. ПОСТРОЕНИЕ КРИВОЙ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА
В СИСТЕМЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ................................95
6.1. Общие положения......................................................................................95
6.2. Классический метод...................................................................................97
6.3. Метод трапецеидальных вещественных характеристик.........................98
Контрольные вопросы.....................................................................................101
7. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ.......................................................101
7.1. Общие положения....................................................................................101
7.2. Точность в типовых режимах..................................................................102
7.3. Определение показателей качества регулирования
по переходной характеристике...............................................................107
7.4. Приближенная оценка вида переходного процесса
по вещественной частотной характеристике........................................109
7.5. Корневые методы оценки качества........................................................111
7.6. Частотные критерии качества.................................................................113
Контрольные вопросы.....................................................................................113
8. ЭЛЕМЕНТЫ СИНТЕЗА СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ....................................................113
8.1. Общие положения....................................................................................113
8.2. Метод логарифмических амплитудных характеристик.........................113
8.3. Синтез последовательного корректирующего устройства...................113
Контрольные вопросы.....................................................................................113
9. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.......113
9.1. Методы исследования процессов в нелинейных системах..................113
9.2. Метод фазовой плоскости.......................................................................113
Контрольные вопросы.....................................................................................113
ЗАКЛЮЧЕНИЕ......................................................................................................113
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК.....................................................................113

142