Вы находитесь на странице: 1из 57

Министерство образования Российской Федерации

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования


Санкт-Петербургский государственный горный институт им. Г.В.Плеханова
(технический университет)

С.В.СТОРОЖЕНКО, О.М.БОЛЬШУНОВА

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторный практикум

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ
2004
2
УДК 681.5.011.622 (075.80)
ББК 32.965 я 73
С 823

Практикум позволит студентам сочетать изучение теоретического


материала с экспериментальным исследованием процесса автоматического
управления на моделях простейших конкретных систем автоматического
управления и критической оценкой полученных результатов.
В каждой из семи работ приведены цель, теоретические сведения, порядок
выполнения работ и содержание отчета.
Предназначен для студентов специальности 180400 «Электропривод
и автоматика промышленных установок и технологических комплексов»,
изучающих дисциплину «Теория автоматического управления», а также
для студентов других технических специальностей, изучающих
дисциплины «Управление техническими системами», «Автоматика»,
«Основы автоматизации производственных процессов».

Научный редактор проф. Р.М.Проскуряков

Рецензенты: кафедра автоматизации производственных процессов


Северо-Западного государственного заочного технического университета,
канд. техн. наук А.Г.Цай (ООО «ВАМИ-автоматика»)

Стороженко С.В.
С 823. Теория автоматического управления: Лабораторный практикум /
С.В.Стороженко, О.М.Большунова. Санкт-Петербургский государственный горный
институт (технический университет). СПб, 2004. 53 с.
ISBN 5-94211-257-6

УДК 681.5.011.622 (075.80)
ББК 32.965 я 73

ISBN 5-94211-257-6   Санкт-Петербургский горный


институт им. Г.В.Плеханова, 2004 г.

3
ВВЕДЕНИЕ

Практикум содержит описание лабораторных работ,


проводимых в лаборатории автоматического управления,
проектирования и микропроцессорной техники СПГГИ. Работы
охватывают линейную часть курса «Теория автоматического
управления», читаемого студентам специальности 180400
«Электропривод и автоматика промышленных установок и
технологических комплексов». Содержание и последовательность
изложения работ полностью соответствуют программе данного
курса.
Цель лабораторного практикума – облегчить усвоение
теоретического материала и обучить студентов практическим
исследованиям конкретных систем автоматического управления
(САУ).
В работах студенты изучают процесс автоматического
управления на моделях простейших САУ и их элементов.
Лабораторные занятия проводятся одновременно с чтением
лекций и порою даже опережают их, кроме того, эти же работы
выполняют и студенты заочной формы обучения, поэтому каждая
работа содержит краткие теоретические сведения и указания на
необходимую литературу.
Работы выполняются фронтально на ПЭВМ с использованием
предметно-ориентированного пакета прикладных программ (ППП),
который служит для комплексного обеспечения учебного процесса по
теории автоматического управления, и разработанных сотрудниками
кафедры программ для расчета параметров регуляторов с типовыми
законами регулирования. Методические указания по использованию
ППП и названных программ имеются на кафедре АПП.
Работы рассчитаны на 2-6 часов, в зависимости от объема
задания.

4
Работа 1. ИССЛЕДОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ И ВРЕМЕННЫХ
ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕМЕНТОВ АВТОМАТИЧЕСКОЙ
СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Цель работы: изучить частотные и временные характеристики


типовых звеньев автоматической системы регулирования (АСР) и
освоить машинные методы их расчета.

Краткие теоретические сведения

При анализе автоматических систем регулирования систему


разбивают на отдельные элементы, называемые типовыми
звеньями АСР. В понятие типового звена входят элементы,
имеющие различное конструктивное выполнение, различные
принципы действия, но имеющие одинаковые динамические
свойства, которые описываются одинаковыми математическими
выражениями, связывающими их входные и выходные величины.
Наибольший интерес при исследовании АСР имеют
характеристики элементов, раскрывающие закон преобразования
сигнала в этих элементах. Другими словами, необходимо
установить, как реагирует выходная величина элемента на
произвольный входной сигнал. Такого рода информация для
линейных элементов содержится в их дифференциальных
уравнениях либо в эквивалентных им передаточных функциях.
Передаточные функции W(p) обычно являются
комплекснозначными функциями комплексного аргумента p и не
допускают наглядного изображения их в виде кривых на графиках, а
поэтому не могут быть непосредственно использованы для
графоаналитических инженерных расчетов. Для проведения этих
расчетов используются переходные (временные) и частотные
характеристики, которые описывают закон преобразования
элементом ступенчатых или гармонических сигналов
соответственно.

5
Переходная функция

Переходной функцией (временной характеристикой) звена или


системы называют закон изменения во времени выходной величины
Xвых при подаче на вход Xвх единичного ступенчатого сигнала

0 при t  0
1(t )  
1 при t  0

Изображение функции единичного скачка по Лапласу


1
L 1(t )  p .

По определению передаточной функции имеем


1
X вых ( p )  W ( p ) X вх ( p )  W ( p ) ,
p

отсюда выражение для переходной функции


 1
X вых (t )  h(t )  L1 W ( p )  . (1)
 p

Соотношение (1) определяет переходную функцию h(t) и


устанавливает однозначную связь между h(t) и W(p).

Частотные характеристики

Поскольку произвольный входной сигнал элемента может


быть представлен в виде набора гармонических сигналов разных
частот (с использованием ряда или интеграла Фурье) и для
линейных элементов справедлив принцип суперпозиции сигналов,
частотные характеристики позволяют найти выходной сигнал
элемента при любом входном.
Если на входе элемента действует гармонический сигнал
U 1  U1ì e jt ,

6
то после затухания переходной составляющей на выходе остается
только гармонический сигнал той же частоты, но, возможно, с
другой амплитудой и фазой:

U 2  U 2ì e ( jt  )
.

Отношение U 2 к U 1 дает так называемый комплексный


коэффициент усиления элемента на частоте ω:
U 2 U 2м j
 e .
U 1 U 1м
Как известно из теоретического курса, комплексный
коэффициент усиления может быть получен подстановкой в
передаточную функцию p = j.
Обозначая через А коэффициент усиления по амплитуде
U 2м
A  
U1м
и учитывая, что коэффициент усиления по амплитуде и фазовый
сдвиг  зависят от частоты входного сигнала, получим
W  j  A  e j   . (2)
Формула (2) справедлива для любой частоты  = 0 ÷ ∞.
Из выражения (2) видно, что свойства элемента
преобразовывать гармонический сигнал любой частоты могут быть
описаны как функцией W(j) целиком, так и парой функций A() и
().
Зависимость комплексного коэффициента от частоты W(j)
может быть представлена графически на комплексной плоскости в
виде годографа, называемого амплитудно-фазовой
характеристикой (АФХ). Построение амплитудно-фазовой
характеристики можно выполнить по точкам. Для ряда частот
 = 0 ÷ ∞ наносят на комплексную плоскость точки, отстоящие от
начала координат на расстоянии
A   W  j (3)

7
и имеющие аргумент
   argW  j . (4)
Зависимость коэффициента усиления по амплитуде от частоты
A() можно изобразить графически в виде амплитудной частотной
характеристики (АЧХ), откладывая по оси абсцисс угловую частоту
w.
Зависимость сдвига по фазе () можно изобразить
графически в виде фазовой частотной характеристики (ФЧХ),
откладывая по оси абсцисс угловую частоту w.
На практике часто используют логарифмические частотные
характеристики. При построении логарифмической амплитудной
характеристики (ЛАЧХ) по оси ординат откладывается
логарифмическая мера усиления по амплитуде

L = 20 lgA, (5)

измеряемая в децибелах. По оси абсцисс откладывается частота в


логарифмическом масштабе, т.е. lgw. Таким образом, абсцисса
увеличивается на единицу при увеличении частоты w в десять раз
10
(lg10  lg  lg  1) . Поэтому единицей вдоль оси абсцисс

является так называемая декада – диапазон, на котором частота
удесятеряется, т.е. изменяется от w до 10w.
При построении логарифмической фазовой частотной
характеристики (ЛФЧХ) по оси ординат откладывается фазовый
сдвиг  в радианах или градусах, а по оси абсцисс частота w в
логарифмическом масштабе (декады).
Практически любую одноконтурную линейную АСР можно
представить в виде комбинации ограниченного числа типов
динамических звеньев описываемых обыкновенными
дифференциальными уравнениями первого и второго порядка.
Рассмотрим некоторые из них.

Типовые динамические звенья АСР

8
Инерционное звено первого порядка. Основное уравнение
звена

dU 2 (t )
T  U 2 (t )  kU1 (t ) ,
dt
где T – постоянная времени звена; k – коэффициент усиления.
Для электрической цепи (рис.1) T = RC; k = 1.
Передаточная функция звена
k
W ( p)  . (6)
Tp  1

Переходная функция звена (рис.2)

 k 1
 k 1  e T 1(t ) .
t
h(t )  L1  
 Tp  1 p   

Комплексный коэффициент усиления


k
W ( j)   A()е j() .
Tj  1

Выражение для амплитудной частотной характеристики


(рис.3):
k
A   W ( j)  . (7)
T 2  1
2

Выражение для фазовой частотной характеристики:

() = arg W(j) = arctg(–T) = –arctg(T). (8)

В качестве примера на рис.3 приведены частотные


характеристики инерционного звена, представленного на рис.1.
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
электрической цепи (см. рис.1) определяется выражением

9
h(t) T
RR

k
UU11 CC UU22

t
Рис.1. Пример инерционного звена Рис.2. Переходный процесс
первого порядка в инерционном звене

W =  W = 0 L, дБ 1 декада 2 декада


1/2 k = 1 +
0 0
(1) lg(10/T) lg
lg(0,1/T) lg(1/T)
–20 дБ
A(1) 
–20 –20 дБ/дек
1
ЛАЧХ
АФХ
, град
lg(0,1/T) lg(1/T) lg(10/T)
0
lg

–45

–90

ЛФЧХ

Рис.3. Частотные характеристики инерционного звена первого порядка

10
 1
 20 lg 1;  
L()   T (9)
1
 20 lg T  20 lg ;   .
 T
Идеальное интегрирующее звено. Это звено, в котором
выходная величина пропорциональна интегралу по времени от
входной величины (рис.4).
Основное уравнение звена
t
1
U 2 (t ) 
T U
0
1 (t ) dt . (10)

Передаточная функция звена


1 k
W ( p)   . (11)
Tp p

Переходная функция звена (рис.5)


 1 1 t
h(t )  L1    1(t ) .
 pT p  T
Комплексный коэффициент усиления
1
W ( j)  . (12)
Tj

Частотные характеристики звена (рис.6)


1 π
A()  ;     .
T 2
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
интегрирующего звена определяется выражением
1
L   20lgA   20 lg  20 lg T .
T

11
h(t)

UU11 CC UU 2
2

t
Рис.4. Пример интегрирующего звена Рис.5. Переходный процесс
в интегрирующем звене

 = 
j 20
L(), –20 дБ/дек
0  + дБ


0,1 1 lgT
0
АФХ
 = 0 ЛАЧХ

А()
()

0

АЧХ

–/2
0 ФЧХ

Рис.6. Частотные характеристики интегрирующего звена

12
Реальное дифференцирующее звено (рис.7). Основное
уравнение звена
dU 2  dU1 
T2  U 2  k  T1  U1  . (13)
dt  dt 
Передаточная функция звена
T1 p 1
W  p  k . (14)
T2 p  1
Амплитудно-фазовая характеристика (рис.8)
T1 j  1
W  j  k . (15)
T2 j  1
Амплитудная и фазовая частотные характеристики (рис.8)
определяются выражениями

 T1 2  1
A   k ;
 T2  2  1
   arctg T1   arctg T2  .
Выражение для логарифмической амплитудно-частотной
характеристики (рис.8)

 1
20 lg k ;   ;
 T1
 1 1
L()  20 lg k  20 lg T1  20 lg ;    ; (16)
 T1 T2
 1
0;   T .
 2

Колебательное звено. Основное уравнение звена (рис.9)

13
C C

RR 1
1
UU11 R2 R
2
U
U 22

Рис.7. Пример дифференцирующей цепи

L, дБ
lg(1/T1) lg(1/T2)

lg
R2
20 lg k  20 lg
R1  R2 +20 дБ/дек

jQ()
ЛАЧХ

А(1)
, град
(1) max
 = 0  = 
0
R2 1 Р() 0
lg
R1  R2
–45
АФХ 2
1
–90

ЛФЧХ

Рис.8. Частотные характеристики дифференцирующего звена

14
Передаточная функция звена
k
W ( p)  . (17)
T 2 p 2  2dTp  1

Переходная функция звена


 k 1
h(t )  L1  2 2 ,
 T p  2 dTp  1 p

где d – относительный коэффициент демпфирования,


характеризующий колебательность звена; Т – постоянная времени,
характеризующая инерционность звена.
В зависимости от d меняется характер h(t) (рис.10).
При 0 < d <1 имеем периодический затухающий процесс, если
d > 1, процесс носит апериодический характер. В этом случае
колебательное звено эквивалентно двум инерционным звеньям,
соединенным последовательно.
Комплексный коэффициент усиления
k
W  j   . (18)
T 2
 j  2
 2dTj  1
В зависимости от величины d звено имеет семейство каждой
из частотных характеристик (рис.11).
k
A    ;     arctg 2d ,
(1   )  4d 
2 2 2 2
1  2
где   T .
Звено запаздывания. Основное уравнение звена
U 2 (t )  U1 (t - ) ,

где  – время запаздывания.


Передаточная функция звена
W ( p )  e  p . (19)

15
d  0
h(t)
RR L
L

C
U U1 1 C UU22 d  0

Рис.9. Пример колебательного звена Рис.10. Переходный процесс


в колебательном звене

d = 0
A() 0,2

0,4
0,7

j 1
0
d = 0  =   = 0 d = 0 
0 АЧХ
+ , град
d1 1
0

d2  d1 d = 0,2
d = 1
–/2
АФХ
d = 0,4

–

ФЧХ

Рис.11. Частотные характеристики колебательного звена

16
Комплексный коэффициент усиления
W  j  e  j .
Переходная характеристика звена (рис.12)
 1
h(t )  L1 e  p   1(t  ).
 p
Частотные характеристики (рис.13)
A() = 1; () = -τ.
На практике в расчетах e–pτ представляется в виде дробно-
рациональной функции путем разложения ее в ряд. Наименьшую
погрешность дает разложение e–pτ в ряд Падэ. Например, при
ограничении разложения двумя членами ряда (n = 2), имеем
p22
 0,5 p  1
e  p 12
 2 2 . (20)
p 
 0,5 p  1
12

Порядок выполнения работы

1. Получить у преподавателя варианты исследуемых звеньев.


2. Ввести передаточные функции в ПЭВМ.
3. Рассчитать 300 точек частотных характеристик первого
звена, предварительно оценив диапазон существенных частот.
4. Получить графики частотных характеристик, в том числе и
асимптотических.
5. Получить график АФХ.
6. Построить переходную характеристику звена.
7. Повторить расчеты по пунктам 3, 4, 5, 6 для остальных
звеньев.
8. Освоить метод построения приближенных асимптотических
ЛАЧХ вручную.
9. Определить погрешности асимптотических ЛАЧХ.

17
Xвх = X(t)
h(t)

Xвых = X(t – )

t

Рис.12. Переходный процесс звена запаздывания

A()
1
j

 = 0; 2/; 4/  0



0 1 + АЧХ

 ()

0
 
АФХ

ФЧХ

Рис.13. Частотные характеристики звена запаздывания

18
Содержание отчета

1. Передаточные функции звеньев.


2. Таблицы значений и графики частотных характеристик
звеньев (АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФХ).
3. Погрешности асимптотических ЛАЧХ.
4. Таблицы значений и переходные характеристики звеньев.
5. Выводы.

Работа 2. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ


ЛИНЕЙНОЙ АСР

Цель работы: научиться определять устойчивость системы


автоматического регулирования различными методами. Освоить
машинные методы расчета устойчивости систем.

Краткие теоретические сведения

В процессе работы любая АСР подвергается действию внешних


возмущающих сил, которые нарушают заданное ей движение.
Регулятор стремится вернуть систему к первоначальному движению.
Чтобы АСР выполняла свое назначение, она в первую очередь должна
быть устойчивой. АСР считается устойчивой, если абсолютная
величина отклонения регулируемой величины, получившаяся под
действием возмущения, по истечении некоторого промежутка
времени становится меньше заранее заданного значения ε:
lim y (t )  
t  , (1)

где y(t) – отклонение регулируемой величины.


Другими словами, система, выведенная из установившегося
состояния внешними возмущающими силами и предоставленная
самой себе, должна вернуться к прежнему состоянию равновесия
или установить новое. Если это условие не реализуется, то система
не устойчива и не может выполнять возложенные на нее функции
регулирования. Поэтому одной из основных задач теории

19
автоматического регулирования является анализ системы на
устойчивость.
При исследовании системы на устойчивость безразлично, по
какой причине нарушен режим ее равновесия и каким образом она
оказалась в рассматриваемом состоянии. Существенным является
лишь поведение системы, предоставленной в дальнейшем самой себе,
т.е. устойчивость определяется характером свободного движения
системы. Свободное движение системы описывается однородным
дифференциальным уравнением (уравнением без правой части),
соответствующим исходному уравнению процесса регулирования,
которое описывает поведение системы как в переходном, так и в
установившемся режимах.
Если имеем, например, линейную систему n-го порядка, то
уравнение процесса регулирования в общем виде имеет вид
d n y (t ) d n1 y (t ) d m f (t )
a0  a1  ...  a n y (t )  b0  ...  bm f (t ) 
dt n dt n1 dt m

d k g (t )
 c0  ...  ck g (t ) , (2)
dt k
где y(t) – отклонение регулируемой величины; g(t) – изменение
задающего воздействия; f(t) – изменение возмущающего
воздействия.
Свободное движение системы описывается соответствующим
однородным дифференциальным уравнением
d n y (t ) d n1 y (t )
a0  a1  ...  an y (t )  0 . (3)
dt n dt n 1
Для нахождения условий устойчивости нужно исследовать
свойства решения уравнения (3). Решение имеет вид
n
y (t )  c e
i 1
i
pi t
, (4)

20
где ci – постоянные интегрирования, определяющиеся из начальных
условий; n – порядок характеристического уравнения; pi – корни
соответствующего характеристического уравнения,
a0 p n  a1 p n1  ...  an  0 . (5)

Согласно определению устойчивости, АСР будет устойчива,


если сумма в уравнении (4) в своем пределе будет стремиться к
нулю, а это возможно, если каждое слагаемое этой суммы будет
стремиться с ростом t →  к нулю. Для этого необходимо условие,
при котором все корни характеристического уравнения p1 имеют
отрицательные вещественные части. Отсюда необходимым и
достаточным условием устойчивости любой линейной АСР является
отрицательность вещественных частей всех корней
характеристического уравнения.
В результате исследование устойчивости АСР сводится к
определению знаков вещественной части корней
характеристического уравнения. Решение уравнений высокого
порядка (начиная с 4-го) представляет собой сложную и громоздкую
задачу. Поэтому очень важно найти правила, которые позволили бы,
минуя вычисления самих корней, ответить на вопрос: все ли корни
характеристического уравнения имеют отрицательные
вещественные части?
Такие правила получили название критериев устойчивости.
Существует несколько критериев. В данной работе для
исследования АСР на устойчивость используются алгебраические
критерии Гурвица и Рауса, частотный критерий Найквиста и
логарифмический частотный критерий.
Критерий устойчивости Гурвица. Пусть характеристическое
уравнение замкнутой АСР имеет вид

a0 p n  a1 p n1  a2 p n2  ...  an  0 .

Для устойчивости замкнутой АСР необходимо и достаточно,


чтобы все определители Гурвица были больше нуля. Названные
определители берутся как диагональные миноры квадратной
матрицы, составленной из коэффициентов характеристического

21
уравнения замкнутой системы по следующему правилу.
В первой строке матрицы записываются все нечетные
коэффициенты, начиная с a1, и далее строка дописывается нулями до
полного числа членов, равного n. Во второй строке записываются
все четные коэффициенты, начиная с a0, и далее строка также
дописывается нулями до полного числа членов, равного n. Третья и
четвертые строки – это первые две, сдвинутые на один элемент
вправо, пятая и шестая строки – это те же две строки, сдвинутые еще
на один элемент вправо и т.д. до полного числа строк, равного n.
Пустые места заполняются нулями.
В результате матрица имеет вид

a1 a3 a5  0 0 0
a0 a2 a4  0 0 0
0 a1 a3  0 0 0
0 0 a2  0 0 0
      
0 0 0  0 an 1 0
0 0 0  a n4 an 2 an

Определители Гурвица k-го порядка k составляются


отчеркиванием в матрице k строк и k столбцов. Условия
устойчивости: 1  0; 2  0; n  = ann-1  0.
Уравнение границы устойчивости: ann-1 = 0.
Критерий устойчивости Найквиста позволяет судить об
устойчивости замкнутой АСР по АФХ разомкнутой системы.
Правило критерия: если разомкнутая АСР устойчива, то для
устойчивости замкнутой АСР необходимо и достаточно, чтобы АФХ
разомкнутой системы не охватывала точку с координатами –1; j0.
Это правило иллюстрирует рис.1, из которого следует, что
замкнутая АСР устойчива. На рис.1 r – запас устойчивости по
модулю; γ – запас устойчивости по фазе.
Если АФХ проходит через точку с координатами –1; j0, АСР

22
находится на границе устойчивости. В этом состоянии коэффициент
усиления АСР называется критическим.

23
j

–1  0 +

E
Wраз(i)

Рис.1. АФХ разомкнутой АСР


L()

L lg

lg


–

Рис.2. Логарифмические частотные характеристики


разомкнутой АСР

24
Логарифмический частотный критерий позволяет судить об
устойчивости замкнутой системы на основании сравнения
амплитудной и фазовой логарифмических частотных характеристик
разомкнутой системы.
Для простых одноконтурных систем критерий формулируется
следующим образом: для устойчивости замкнутой АСР необходимо
и достаточно, чтобы логарифмическая амплитудно-частотная
характеристика (ЛАЧХ) разомкнутой системы пересекала ось частот
(0 дБ) слева от частоты, при которой логарифмическая фазовая
частотная характеристика (ЛФЧХ) пересекает линию – (рис.2).
АСР считается качественной, если L = –10÷12 дБ; γ = 30÷45.
Определение критического коэффициента усиления системы
по ЛЧХ. Очевидно, совпадение частот, при которых ЛАЧХ и ЛФЧХ
пересекают соответственно ось частот и линию –π, соответствует
границе устойчивости системы, а коэффициент усиления такой
системы называется критическим Kкрит. Поэтому для нахождения Kкрит
ЛАЧХ следует перемещать параллельно самой себе вверх до тех
пор, пока указанные частоты не совпадут. Коэффициент усиления,
соответствующий новой ЛАЧХ, является критическим.

Порядок выполнения работы

1. Получить у преподавателя вариант исследуемой системы.


Система задается передаточной функцией в разомкнутом
состоянии Wраз(p).
2. Ввести систему в ЭВМ и вычислить передаточную функцию
замкнутой системы.
3. Определить устойчивость АСР по корням
характеристического уравнения.
4. Определить устойчивость АСР методом Рауса. В
соответствии с ППП СС для расчета используется передаточная
функция разомкнутой системы Wраз(p). Результатом является
диапазон значений коэффициентов усиления, придающих системе
устойчивость. Определить критический коэффициент усиления
системы Kкрит.

25
5. Получить переходный процесс исходной системы.
6. Изменить устойчивость системы путем выбора иного
значения коэффициента усиления Kраз1 = 0,5 Kисх; Kраз2 = Kкрит.
7. Получить переходные процессы в замкнутой АСР при
новых коэффициентах.
8. Рассчитать устойчивость системы вручную, используя
критерии Рауса и Гурвица. Определить Kкрит по Гурвицу и сравнить с
результатами расчета по пункту 4.
9. Рассчитать частотные характеристики АСР. Расчет провести
исх
для Wраз ( p ) .
10. Определить устойчивость АСР методом Найквиста,
построив АФХ разомкнутой АСР.
11. Определить запас устойчивости по Найквисту.
12. Определить устойчивость и запас устойчивости по ЛЧХ.
Результаты сравнить с пунктом 11.
13. Повторить пункты 9-12 для Wраз1(р) при Kраз1 и для Wраз2(р)
при Kраз2.

Содержание отчета

1. Структурная схема системы с указанием передаточных


функций звеньев.
2. Передаточная функция разомкнутой системы.
3. Передаточная функция замкнутой системы.
4. Полюсно-нулевая форма передаточной функции замкнутой
системы.
5. Корни характеристического многочлена.
6. Диапазон допустимых значений коэффициента усиления.
7. Переходные процессы.
8. Расчет устойчивости по Гурвицу.
9. Расчет устойчивости по Раусу.
10. Графический расчет устойчивости по Найквисту.
11. Графический расчет устойчивости по ЛЧХ.
12. Запас устойчивости исследуемых систем.
13. Зависимость статической ошибки от Kраз.

26
Работа 3. АНАЛИЗ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА
РЕГУЛИРОВАНИЯ В ЛИНЕЙНОЙ АСР

Цель работы: исследовать качество процесса регулирования


линейных АСР различной структуры.

Краткие теоретические сведения

Устойчивость системы автоматического регулирования


является необходимым, но далеко не достаточным условием
рациональности ее применения. Очевидно, что устойчивая система
при отработке различных воздействий может оказаться
недостаточно точной, переходные процессы управления могут
затухать чересчур медленно (недостаточно быстродействие), не
будет обеспечена требуемая плавность изменения выхода, т.е.
система не сможет достаточно хорошо осуществить автоматическое
управление.
Комплекс требований, определяющих поведение системы в
установившемся и переходном процессах отработки заданного
воздействия, составляет понятие качества процесса управления
(качества системы).
В условиях эксплуатации воздействия, поступающие на вход
системы, имеют самый различный характер. Однако большинство из
них может быть представлено либо в виде суммы единичных
ступенчатых функций, смещенных друг относительно друга, либо в
виде суммы гармонических составляющих различных частот.
Поэтому при исследовании систем автоматического регулирования
принято анализировать их поведение при воздействиях единичной
либо гармонической функции. Наиболее полной характеристикой
системы является картина переходного процесса в ней при
воздействии на ее вход единичного ступенчатого возмущения.
Основными показателями, характеризующими качество
процесса регулирования, являются следующие (рис.1).
1. Установившееся рассогласование, определяющее
статическую точность системы,

27
а h
2р

hз hmax hуст

tр t

б h
2р

hmax
hз hуст

tр t

в h

А1
А3
t
А2

Рис.1. Определение показателей качества переходного процесса:


а) переходный процесс по заданию в статической АСР;
б) переходный процесс по заданию в астатической АСР;
в) переходный процесс по возмущению в астатической АСР

28
Δ (1)
δ уст   100%,

где Δ – отклонение установившегося значения регулируемой


величины от задания; hз – задание.
2. Время регулирования tр, которое служит основной
характеристикой быстродействия системы и определяется из
условия
h(t )  hуст (t )  δ p при t  t р , (2)
где δр – заранее заданная величина, представляющая собой обычно
допустимую ошибку. В общем случае δуст может быть не равной δр,
на практике чаще всего принимают δр = 5 % hуст, где hуст –
установившееся значение регулируемой величины.
3. Максимальное перерегулирование для переходного
процесса по заданию
hmax  hуст
γ  100 % (3)
hуст

и возмущению
A2
γ  100 %. (4)
A1
4. Колебательность, характеризующаяся числом колебаний
регулируемой величины около заданного значения за время tр.
5. Степень затухания
А  A3
σ 1 .
A1
Показатели пунктов 3, 4 и 5 характеризуют плавность
протекания переходного процесса.
Характер переходного процесса может быть различным.
Следует выделить три основных вида переходных процессов:
1) колебательный процесс с перерегулированием, когда
h(t )  ( h уст  δ р ) , для некоторых значений t  tp;

29
2) колебательный процесс без перерегулирования;
dh
3) монотонный процесс, когда  0; (рис.2, кривые 1,2,3
dt
соответственно).
Чтобы непосредственно оценить процесс регулирования по
перечисленным прямым показателям качества, необходимо
построить или экспериментально зарегистрировать этот
оцениваемый процесс.

Порядок выполнения работы


1. Получить у преподавателя варианты исследуемых систем
(рис.3, 4, таблица).
2. Ввести в ЭВМ АСР1 и АСР2.
3. Для обеих АСР получить передаточные функции
разомкнутых систем Wраз 1( p ), Wраз 2( p ) , передаточные функции
замкнутых систем по задающему воздействию Wзg 1( p ), Wзg 2( p ) ,
по возмущению Wз f 1( p), Wз f 2( p) и их характеристические
уравнения.
4. Получить переходные процессы по заданию и по
возмущению в АСР1. Определить показатели качества.
5. Получить переходные процессы по заданию, по
возмущению в АСР2. Определить показатели качества.
6. В астатической системе АСР2 звенья 3 и 4 поменять местами и
снова получить переходные процессы по заданию, по возмущению.
7. Сравнить результаты, полученные в пунктах 5 и 6.

Содержание отчета
1. Структурные схемы заданных систем.
2. Передаточные функции этих АСР в разомкнутом и
замкнутом состоянии, их характеристические уравнения.
3. Графики переходных функций.
4. Таблица показателей качества.
5. Выводы.

30
h
1

2
3

t
Рис.2. Виды переходных процессов

f
2 3 4 K Xвых
Xвх 1 K1 K2 3
K
– 1  pT1 1  pT2 1  pT3

Рис.3. Структурная схема статической АСР

f
2 3 4 K
Xвх 1 K1 1 2
Xвых
K
– 1  pT1 p 1  pT2

Рис.4. Структурная схема астатической АСР

31
Статическая АСР Астатическая АСР
Параметры
1 2 3 1 2 3
K 3 4 1,5 1,7 1,5 1,8
K1 2 2 2 2 2 0,2
K2 1 1 1 1 1 1,5
K3 1 1 1 1 1 5
T1, с 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2
T2, с 1 1 0,5 1 0,5 0,5
T3, с 1 1 1 - - -

Работа 4. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ АСР С ТИПОВЫМИ


ЗАКОНАМИ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Параметры систем для вариантов 1-3

Цель работы: научиться выполнять синтез линейной АСР,


использующей типовые законы регулирования; изучить основные
свойства непрерывных законов регулирования; исследовать влияние
параметров типовых регуляторов на динамические и статические
свойства систем; провести сравнительный анализ АСР с различными
типовыми законами регулирования.

Краткие теоретические сведения

При заданном алгоритме функционирования регулятора задача


синтеза сводится к выбору параметров его настройки по
динамическим характеристикам объекта по регулирующему каналу и
требованиям к качеству процесса регулирования. О качестве
полученной замкнутой системы судят по ее реакции на типовое
воздействие.
В качестве типового воздействия используется единичное
ступенчатое воздействие 1(t) – функция Хевисайда.

32
При подаче на вход единичного ступенчатого воздействия на
выходе получим переходную характеристику. Переходная
характеристика дает исчерпывающую информацию о динамических
и статических свойствах системы, которые зависят от вида объекта
управления, типа закона регулирования и числовых значений его
параметров. Важнейшей количественной оценкой системы является
величина ошибки в установившемся режиме. Кроме того, имеет
значение динамика ошибки (переходный режим). Оценка динамики
и статики ошибки также может быть определена при подаче на вход
типового воздействия 1(t).
Сначала определяют динамические и статические свойства
объекта управления (ОУ). Затем по динамическим
характеристикам ОУ рассчитываются параметры регулятора и
анализируются процессы в полученной замкнутой системе при
различных законах регулирования. В работе исследуется влияние
параметров законов регулирования на качество управления,
проводится сравнительный анализ систем.
Перед выполнением работы необходимо ознакомиться с
основными принципами управления в автоматических системах,
знать сущность принципа замкнутого управления (управление по
ошибке), разновидности законов регулирования и их свойства,
статизм и астатизм систем автоматического регулирования.
Названные вопросы являются фундаментальными в теории
автоматического управления и подробно изложены в учебной
литературе [1, 4].

Определение динамических характеристик ОУ

Первостепенное значение для построения АСР имеют


динамические характеристики объекта и в первую очередь
характеристики по регулирующему каналу: «регулирующий орган –
регулируемая величина». Динамические свойства регулирующего
канала определяют выбор типа регулятора, расчет его параметров,
так как от этих свойств зависит основной показатель
работоспособности будущей АСР – ее устойчивость.

33
Переходные характеристики большинства реальных объектов
относительно регулирующего воздействия обычно представляют
собой монотонные функции времени (см. рисунок).
В первом случае (см. рисунок, а) отклонение регулируемой
величины с течением времени стремится к некоторому
установившемуся значению (hуст). Такого вида характеристики
имеют объекты с самовыравниванием (статические объекты).
Во втором случае (см. рисунок, б) представлен объект без
самовыравнивания (астатический объект).
В начальной части характеристики ОУ часто наблюдается
чистое (транспортное) запаздывание, т.е. регулируемая величина
начинает изменяться только через некоторое время после изменения
возмущения.
Указанные особенности характеристик объектов позволяют
аппроксимировать их дробно-рациональными передаточными
функциями с введением в случае необходимости звена
запаздывания.
Для объектов с самовыравниванием

а б
T0
h(t) h
hуст

tg = Kоб
h(tп) Kоб T


0 0
tп t t

0

Переходные характеристики объектов управления: а – объект с самовыравниванием


(статический); б – объект без самовыравнивания (астатический)

34
K îá e  p
Wa ( p )  n
.
(1)
Ïi 1
(1  pTi )
Для объектов без самовыравнивания

K îá e  p
Wa ( p)  n
,
(2)
pÏ (1  pTi )
i 1

где Kоб – коэффициент усиления объекта; Тi – постоянная времени


объекта; τ – время запаздывания. На практике n = 13.
В данной работе рассматриваются статические объекты (см.
рисунок, а) и используется аппроксимация формулы (1) при n = 1.
Для определения численных значений коэффициентов
аппроксимирующих функций необходимо задаться некоторым
критерием приближения. Выбор такого критерия следует
производить с учетом последующего построения АСР.
Для первоначальных расчетов АСР удовлетворительные
результаты дает критерий приближения, основанный на совпадении
исходной и аппроксимирующей переходных характеристик и их
первых производных по времени при t = 0, при t  , а также в
точке перегиба аппроксимируемой (исходной) характеристики t = tп.
Простейшим частным случаем выражения (1), имеющим в
инженерной практике наибольшее применение, является
передаточная функция

K îá e  p0
Wa ( p )  . (3)
1  pT0
Наиболее простой способ определения параметров
передаточной функции (3) показан на рисунке, а. Для этого к
графику исходной переходной характеристики h(t) в точке
перегиба проводится касательная, которая отсекает на оси

35
абсцисс время запаздывания τ 0 и определяет постоянную времени
объекта Т0 как интервал времени, заключенный между точками
пересечения этой касательной с осью абсцисс и линией нового
установившегося значения hуст переходной характеристики; при
единичном входе Kоб = hуст.

Типовые линейные алгоритмы управления

При автоматизации производственных процессов, как


правило, используют ограниченное число типовых алгоритмов
управления. По заложенным в них законам различают следующие
алгоритмы: пропорциональные (П), или статические; интегральные
(И), или астатические; пропорционально-интегральные (ПИ) и
пропорционально-интегрально-дифференциальные (ПИД).
В идеализированном виде математические выражения для
указанных алгоритмов в линейном приближении, совершенно
достаточном для инженерных расчетов настроек АСР, могут быть
записаны в виде:
П – алгоритм управления
U = Kp. (4)
Передаточная функция
WП (p) = Kp. (5)
Из формул (4) и (5) видно, что П-регулятор безынерционен, Kр
– коэффициент усиления регулятора – является параметром его
настройки и численно равен перемещению регулирующего органа,
которое осуществляет регулятор при отклонении регулируемой
величины на единицу ее измерения. П-регуляторы обеспечивают
устойчивую работу практически со всеми промышленными
объектами, но обладают тем недостатком, что АСР с П-регулятором
имеет статизм (остаточную неравномерность регулирования).
И – алгоритм управления

36
1
U 
Tр  εdt ; (6)

1 Kp
WИ ( p )   . (7)
Tp p p
Регуляторы с алгоритмами (6), (7) обеспечивают создание
астатической АСР, однако, как известно, добиться устойчивости
системы с таким регулятором часто оказывается затруднительно.
И-регуляторы могут устойчиво регулировать работу только
объектов с самовыравниванием. С объектами без самовыравнивания
они образуют структурно-неустойчивую систему.
ПИ – алгоритм управления
1
U  K pε 
Tp  εdt; (8)

1
WПИ ( p )  K p  . (9)
Tp p
Сочетание двух рассмотренных алгоритмов дает возможность
получить астатическую АСР, устойчивость которой может быть
легко обеспечена. Пропорциональная составляющая мгновенно
отрабатывает основную часть входного сигнала, тогда как затем
интегральная составляющая постоянно приводит выходной сигнал к
заданному значению.
ПИД – алгоритм управления
1 dε
U  K pε 
Tp  εdt  T п
dt
; (10)

1
WПИД ( p )  K p   Tп p. (11)
Tp p
Данный алгоритм используется при необходимости создания
эффекта предварения, когда отработка выброса регулируемой
величины должна опережать сам выброс. Введение в алгоритм
управления первой производной от отклонения регулируемого
параметра, как правило, положительно влияет на устойчивость АСР.
Этот регулятор наиболее совершенный, но и более сложный.
Настройка такого регулятора затруднительна, так как в этом случае

37
определяются одновременно три параметра.
В выражениях (4)-(11): U – выходной параметр регулятора,
регулирующее воздействие, U = U(t); Kp – коэффициент усиления
регулятора; Tp – постоянная времени, определяющая интегральную
составляющую регулятора; Tп – время предварения – масштаб
производной;  – сигнал ошибки,
 = (t) = g – y, (12)
g – задающее воздействие; y – сигнал от датчика, y = y(t).
Отметим, что инерцию датчика обычно при расчете АСР
относят к объекту управления (например, инерцию чехла
термопары), а передаточный коэффициент датчика может
учитываться в коэффициенте усиления регулятора. Встречаются
регулирующие приборы с ПИ-алгоритмом управления, у которых
коэффициенты при пропорциональной и интегральной
составляющих связаны. Тогда алгоритм управления описывается
выражениями
 1 
U  K a  ε 
 Tи  εdt ; (13)

1  Tи p
WПИ  K a , (14)
Tи p
которые легко получаются из формул (8) и (9) соответственно при
Tp
K a  K p , Tи  ,
Ka
где Tи – постоянная интегрирования (время изодрома), иногда
называемая временем удвоения. Время удвоения – это время, в
течение которого регулирующее воздействие изменяется на величину,
равную первоначальному мгновенному изменению за счет
пропорциональной составляющей.
Очевидно, что при расчетах АСР с ПИ-регуляторами в равной
мере можно использовать как выражения (8), (9), так и выражения
(13), (14). В данной работе в расчетах используется WПИ(p) по

38
Расчет оптимальных настроек типовых регуляторов

Требования к качеству процесса регулирования


Тип
регулятора Апериодический 20-процентное
ε
2
min dt
процесс перерегулирование
П 0,3 0,7 0,9
Kp  Kp  Kp 
îá  îá  îá
K îá K îá K îá
Tîá Tîá Tîá

ПИ 0,6 0,7 1
Kp  Kp  Kp 
 îá  îá  îá
K îá K îá K îá
Tîá Tîá Tîá

Tи = 0,6Tоб Tи = 0,7Tоб Tи = Tоб


ПИД 0,95 1,2 1,4
Kp  Kp  Kp 
 îá  îá  îá
K îá K îá K îá
Tîá Tîá Tîá

Tи = 2,4об Tи = 2об Tи = 0,3об


Tп = 0,4об Tп = 0,4об Tп = 0,5об

формуле (14). Значения Kp, Ka, Tp, Tи, Tп являются параметрами


настройки АСР и подлежат определению при ее расчете.
Таблица позволяет по найденным параметрам ОУ по
регулирующему каналу рассчитать параметры настройки регулятора
с учетом требований к качеству процесса регулирования.
Формулы, приведенные в таблице, применимы только для
объектов, передаточные функции которых могут быть представлены
выражением (3).

Порядок выполнения работы

1. Получить задание у преподавателя:


 статический ОУ с передаточной функцией вида

39
K
W ( p)  ;
T0 p  T1 p  T2 p 2  T3 p  1
4 3

 требуемый критерий качества;


 типы законов регулирования.
2. Ввести ОУ в ПЭВМ.
3. Получить переходную характеристику ОУ.
4. По переходной характеристике объекта получить его
модель в виде передаточной функции (3) (см. рисунок, а).
5. По найденным значениям объекта Kоб, Т0 и 0 и таблице
рассчитать параметры регулятора.
6. Ввести регулятор в ПЭВМ.
7. Получить передаточные функции замкнутой системы по
заданию и для ошибки регулирования.
8. Для замкнутой АСР с заданным ОУ получить переходный
процесс в системе и построить кривую ошибки.
9. Пункты 5, 6, 7, 8 повторить для других заданных законов
регулирования.
10. Исследовать влияние изменения параметров регулятора
(по заданию преподавателя) на временные характеристики
системы.
11. Для каждого закона регулирования оценить свойства
статизма (астатизма) системы.
12. Сформулировать и записать выводы.

Содержание отчета

1. Структурная схема АСР.


2. Передаточные функции замкнутых АСР.
3. Переходная характеристика ОУ.
4. Определение параметров ОУ.
5. Расчет параметров регуляторов.
6. Переходные процессы в АСР с разными регуляторами.
7. Кривые ошибки регулирования.
8. Сравнительная таблица показателей качества системы.

40
Работа 5. СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ ПИ-АЛГОРИТМА
УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНЫМ МЕТОДОМ

Цель работы: научиться рассчитывать параметры типового


ПИ-регулятора для объектов, описываемых сложными (нетиповыми)
передаточными функциями.

Краткие теоретические сведения

Синтез параметров алгоритма управления объектами,


динамические свойства которых описываются сложными, нетиповыми
передаточными функциями, как правило, выполняется частотными
методами. В данной работе применяется метод, основанный на
использовании амплитудно-фазовой частотной характеристики (АФХ)
ОУ.
Метод предполагает поиск оптимальных параметров
алгоритма управления из условия минимума интегральной
квадратичной ошибки регулирования при скачкообразном характере
возмущений:

ε
2
J  (t ) dt  min. (1)
0

Метод основан на использовании частотных характеристик


ОУ, все вычислительные операции которого автоматизированы.
Теоретическое обоснование метода изложено в работах [2, 3].
В основу метода положено представление о том, что
минимуму интегрального квадратичного критерия (1) при
скачкообразном возмущении по управляющему каналу
соответствуют оптимальные параметры ПИ-алгоритма Kp и Ти,
отвечающие условиям

41
Kp
 max при max W  j  M  M доп
*
,

где W  j – модуль АФХ замкнутой системы, т.е. амплитудно-


частотная характеристика замкнутой системы по задающему
воздействию.
При расчете оптимальных Kp и Ти используются следующие
соотношения [3]:
Kp M 
  Mcos  ; (2)
Tè M  1 A 
2

M 2 sin 
Kp  , (3)
M 2  1 A 
где  – частота; А() – амплитудно-частотная характеристика (АЧХ)
объекта управления для данной частоты;  – угол, заключенный
между вектором АФХ объекта управления и отрицательной мнимой
π
полуосью (рис.1), γ     ; () – фазовая частотная
2
характеристика (ФЧХ) для этой частоты; М – заданный показатель
колебательности, на практике часто применяют М = 1,62.

42
Максимум отношения Kp/Ти, рассчитанного с помощью
выражения (2), соответствует искомым оптимальным параметрам.
По существу, вычисление требуемых значений Kp/Ти и Kp сводится к
поиску такого , при котором отношение Kp/Ти принимает
максимальное значение. Для расчета используется часть АФХ ОУ,
заключенная в III квадранте. Предельное значение, ограничивающее
диапазон частот, для которого нужно проводить расчет,
определяется из уравнения
Mcos ïðåä  1  0 .

Решая это уравнение, получаем


1
ïðåä  arccos . (4)
M

Для М = 1,62 угол пред = 52.


Из условия формулы (4) определяется диапазон частот, для
которых должен быть проведен расчет. Для этого относительно 
решают уравнения
–() – /2 = 1 = 0, (5)

–() – /2 = 2 = 52. (6)

jI()

R()

Рис.1. Определение предельного
значения угла 
43
Решение уравнения (5) определяет н, решение уравнения (6)
– к.
Блок-схема алгоритма расчета представлена на рис.2.
Программа расчета параметров ПИ-алгоритма управления
разработана в соответствии с этим алгоритмом в RAD-среде Delphi
5.
В работе для упрощения получения частот н и к вместо
решения уравнений (5), (6) строят АФХ объекта и по ней
определяют названные частоты.

Порядок выполнения работы

1. Получить у преподавателя задание: передаточную функцию


K об e  pτ
Wa ( p )  n
объекта по регулирующему каналу вида
П(1  pT )
i 1
i

при n = 23.
Численные значения коэффициентов и порядок n задаются
индивидуально.
2. По полученной передаточной функции записать выражение
для амплитудно-фазовой характеристики W(j), амплитудно-
частотной характеристики А() = W(j), фазовой частотной
характеристики () = argW(j) и угла .
3. Используя ППП СС, рассчитать АФХ объекта управления.
По ней определить н (для (н) = –90) и к (для  (к) = –142).
4. Войти в программу Regul.exe. Ввести Kоб, , Ti, н, к.
Выполнить расчет.

44
Начало

Ввод исходных данных


А(), (), н, к

Вычисление шага :

Вычисление массива значений вспомогательной функции :


где i = 1  n; 1 = i–1 + ; 0 = н

Выбор из массива значений Bmax = B*


и определение i = *

Расчет
A = f (*); j = f (*)

Расчет

Определение

Печать и

Стоп

Рис.2. Блок-схема алгоритма расчета параметров регулятора

45
5. По полученным в пункте 4 параметрам регулятора Kропт и
опт
Т , используя ППП СС, построить переходный процесс в системе.
и
6. Определить показатели качества.
Основные расчеты выполняются на ПЭВМ с использованием
предметно-ориентированного пакета CC и программы Regul.exe.

Содержание отчета

1. Структурная схема АСР с указанием передаточных функций


ее элементов.
2. Выражения для АФХ, АЧХ, ФЧХ, .
3. График АФХ с указанием н и к.
4. Переходный процесс в системе.
5. Показатели качества.

Работа 6. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО


РЕГУЛИРОВАНИЯ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВОЗМУЩЕНИЯ

Цель работы: научиться рассчитывать физически


реализуемые компенсаторы возмущающих воздействий.

Краткие теоретические сведения

Если на систему действуют значительные внешние


возмущения и представляется возможность выделить и измерить
главные из них, то рекомендуется строить комбинированную
систему регулирования (см. рисунок).
Система содержит минимум два контура регулирования.
Разомкнутый контур с преобразователем Wк(р) служит для
компенсации основного возмущения (или возмущений) f; замкнутый
контур с регулятором Wр(р) окончательно корректирует процесс,
отрабатывая ошибки компенсации первого контура и другие
46
f

g  – Wоб
yf
u y
Wp yu
Wоб

Структурная схема комбинированной САУ

неучтенные возмущения, многие из которых практически не могут


быть контролируемыми (помехи). Комбинированное управление
сочетает в себе два принципа регулирования: регулирование по
возмущению и регулирование по отклонению.
Выбор преобразователя Wк(р) осуществляется из условий
полной инвариантности системы по отношению к компенсируемому
возмущению. Под условиями инвариантности будем понимать такие
условия, выполнение которых обеспечивает полное отсутствие
отклонения регулируемой величины у в переходном процессе,
вызываемом данным возмущением
Полное уравнение системы для схемы на рисунке имеет вид
Wp ( p )W yu ( p ) W yf ( p )  Wк ( p )W yu ( p )
y g f.
1  Wp ( p )W yu ( p ) 1  Wp ( p )W yu ( p )

Передаточная функция замкнутой системы по заданию


(главный оператор системы)
Wp ( p )W yu ( p )
Wg ( p )  ;
1  Wp ( p )W yu ( p )

Передаточная функция замкнутой системы по возмущению


W yf ( p )  Wк ( p )W yu ( p )
W f ( p)  .
1  Wp ( p)W yu ( p )

47
Система считается инвариантной по отношению к
возмущающему воздействию f, если W f ( p )  0 . Это возможно
тогда, когда ее числитель равен нулю.
Отсюда условие инвариантности регулируемой величины у
относительно возмущения f имеет вид
W yf ( p )  Wк ( p )W yu ( p )  0 , (1)
а передаточная функция преобразователя (компенсатора возмущения)
W yf ( p )
Wк ( p )  . (2)
W yu ( p )

При расчете комбинированных систем сначала


рассчитывается замкнутый контур регулирования по отклонению
регулируемой величины, определяются параметры регулятора
Wр(р) по характеристике объекта Wуu(p), затем контур компенсации
возмущения f из условия инвариантности регулируемого параметра
у относительно f.
Основанием для такого подхода является то обстоятельство,
что возмущение f будет скомпенсировано и на долю регулятора
Wр(р) остается устранение последствий действия f и других не
компенсируемых возмущений.
На практике, как правило, никогда не удается обеспечить
условия полной инвариантности (1), поэтому стремятся выполнить
лишь частичные условия инвариантности, при которых в пределах
возможного будет обеспечиваться минимальное отклонение
регулируемой величины, вызванное этим возмущением.
Для большинства рассматриваемых объектов функции (2)
могут быть представлены в виде
l

П(1  T
m1
m p)
Wк ( p)  k n
, (3)

П(1  T
m1
*
m p)

48
где множители вида e -p ( τ yf  τ yu ) учтены повышением порядка
данного выражения.
Тогда задача сводится к поиску простейшего, технически
реализуемого элемента, способного наилучшим образом
воспроизвести функцию (3). Одним из таких элементов может быть,
например, звено с передаточной функцией

1  T1к p
Wк* ( p )  , (4)
1  T2к p

где Т1к и Т2к – значения параметров компенсатора, при которых


осуществляется наилучшее из возможных приближений
выражений (4) и (3).
Методы выбора аппроксимирующего элемента уравнения (4)
и определения параметров Т1к и Т2к приводятся в литературе. В
работе можно использовать простейший (а потому и самый
неточный) из них, заключающийся в следующем.
Для передаточной функции (4)

n
T1к  T
m 1
m , (5)

где Тm – постоянные времени, стоящие в числителе выражения (3);

n
T2к  T
m 1

m , (6)

где Tm – постоянные времени, стоящие в знаменателе уравнения


(3).
Передаточная функция компенсатора Wк(р) не входит в
передаточную функцию разомкнутой АСР, а следовательно, и в
знаменатель передаточной функции замкнутой АСР, поэтому и
имеется достаточная свобода в выборе параметров Wк(р), которые не
оказывают влияния на устойчивость системы.

49
Порядок выполнения работы

1. Получить у преподавателя исходные данные:


 передаточную функцию объекта регулирования по каналу
управления;
 передаточную функцию объекта регулирования по каналу
возмущения;
 тип регулятора;
 критерий выбора настроек регулятора;
 метод расчета настроек регулятора.
2. Рассчитать оптимальные настройки регулятора.
3. Рассчитать идеальный компенсатор.
4. Рассчитать физически реализуемый компенсатор.
5. Получить переходные процессы по возмущению для двух
случаев:
 без компенсации;
 с компенсацией возмущения.

Содержание отчета

1. Структурная схема комбинированной САУ с обозначением


всех передаточных функций.
2. Передаточные функции объекта.
3. Критерий оптимальности и найденные значения настроек
регулятора.
4. Передаточная функция регулятора.
5. Передаточная функция идеального компенсатора и выводы
относительно причин его нереализуемости.
6. Передаточная функция физически реализуемого
компенсатора.
7. Два переходных процесса по возмущению (без компенсации
и с компенсацией).
8. Максимальные динамические ошибки, определенные по
кривым переходного процесса.
9. Выводы.

50
Работа 7. ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ
НЕПОСРЕДСТВЕННОГО ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ

Цель работы: научиться анализировать качество САУ,


использующих принципы непосредственного цифрового управления
(НЦУ).
Исследовать влияние величины интервала дискретности Т0 на
качество процесса управления.

Краткие теоретические сведения

В системе непосредственного цифрового управления функции


регулятора выполняет контроллер, введение которого в замкнутый
контур превращает систему в дискретную. Контроллер оперирует с
цифровыми кодами, и данные в него поступают с некоторым
интервалом времени Т0, называемым интервалом дискретности.
Один такой контроллер может заменить собой несколько
регуляторов, формируя управляющие воздействия в режиме
реального разделения времени между контурами. Сигнал ошибки
каждого контура вырабатывается и выдается также в дискретные
моменты времени, поэтому значительную часть времени дискретная
система работает как разомкнутая.
В связи с этим динамика дискретной системы отличается от
динамики непрерывной и существенно зависит от величины
выбранного интервала дискретности. Поэтому одной из
важнейших задач, которую приходится решать при разработке
систем НЦУ, является определение оптимального периода
квантования, т.е. периода опроса датчиков и выдачи управляющих
воздействий Т0. При излишне большом Т0 ухудшается качество
регулирования, снижается точность системы, понижается ее
устойчивость. При малом Т0 увеличивается загрузка контроллера и
неэкономично расходуется его время.
Другими важными задачами являются: выбор алгоритма НЦУ
и типа контроллера. На эффективность работы системы НЦУ в

51
основном влияет решение первых двух задач, т.е. от этого
зависят точность управления объектом и затраты машинного
времени, расходуемого на каждый контур НЦУ при одном периоде
квантования.
Для анализа динамики таких дискретных систем используется
Z-преобразование, позволяющее с помощью дискретного
преобразования Лапласа перейти от непрерывных передаточных
функций W(p) к дискретным передаточным функциям W(z).
Дальнейший анализ качества цифровой системы по ее W(z)
аналогичен анализу непрерывных САУ.

52
Объект управления, датчик и исполнительный механизм
образуют непрерывную часть системы (см. рисунок). В контроллере в
соответствии с заданным алгоритмом управления и на основании
сигнала ошибки [nT0] в виде цифрового кода вырабатывается
управляющее воздействие u[nT0] тоже в цифровом коде. Поэтому на
его входе стоит АЦП, преобразующий аналоговую величину y(t) в
цифровой код y[nT0]. На выходе контроллера стоит ЦАП,
осуществляющий обратный процесс. Контроллер, аналого-цифровой
преобразователь, цифро-аналоговый преобразователь образуют
цифровой регулятор.
Цифро-аналоговый преобразователь преобразует
последовательность числовых значений управляющего воздействия
u[nT0] в непрерывный сигнал u(t), который остается постоянным на
протяжении очередного периода квантования Т0 до прихода нового
сигнала в следующем цикле. И уже непрерывный сигнал u(t) с

Непрерывная часть системы

ИМ ОУ
Д y(t)

u[nT0] ε[nT0] y[nT0]


u(t)
ЦАП К АЦП

g[nT0]

Цифровой регулятор

Структурная схема системы НЦУ


ИМ – исполнительный механизм; ОУ – объект управления; Д – датчик
регулируемой величины y(t); ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь;
К – контроллер; АЦП – аналого-цифровой преобразователь

53
выхода ЦАП осуществляет перемещение исполнительного
механизма регулятора непосредственного цифрового управления.
Одним из достоинств систем НЦУ является возможность
реализации с удовлетворительной точностью алгоритма управления
практически любой сложности. Однако в настоящее время
большинство систем НЦУ являются цифровыми копиями
традиционных существующих аналоговых систем, и потому
практически все реальные системы НЦУ базируются на
использовании классических П-, И-, ПИ-, ПИД-алгоритмов
управления.
Рассмотрим цифровые аналоги типовых алгоритмов
управления:
П-алгоритм
u[ nT0 ]  k П ε[ nT0 ] ; (1)

И-алгоритм
n
u[ nT0 ]  k И  ε[iT0 ] ; (2)
i 1

ПИ-алгоритм
n
u[nT0 ]  k П ε[ nT0 ]  k И  ε[iT ] ;
i 1
0 (3)

ПИД-алгоритм
n
u[ nT0 ]  k П ε[ nT0 ]  k И  ε[iT ]  k  ε[nT ]  ε[ n  1T ] ,
i 1
0 Д 0 0

(4)
где Т0 – интервал дискретности; kП – коэффициент усиления
регулятора; kИ – постоянная интегрирования; kД – масштаб
производной. Данные величины являются параметрами цифрового
алгоритма и выражаются через параметры настройки аналоговых
регуляторов по формулам

54
T0 T
kП  K р ; kИ  K р ; kД  п K р ,
Tи T0
где Kр, Ти, Тп – параметры аналоговых регуляторов.
Из уравнений (1) – (4) видно, что операция интегрирования
заменяется в дискретных алгоритмах операцией суммирования
величин отклонений в моменты Т0, 2Т0, 3Т0…nТ0. Операция
дифференцирования заменяется операцией получения первой
разности. Интервал дискретности выбирается из условия минимума
потерь информации при дискретизации непрерывной функции.
На практике при расчете используют соотношение
Т0    0,1Ти,
где Ти – постоянная интегрирования аналогового ПИ-регулятора.

Порядок выполнения работы

1. Получить у преподавателя вариант исследуемого объекта


управления (ОУ), тип регулятора, критерий качества.
2. Рассчитать параметры непрерывного регулятора.
3. Ввести ОУ и регулятор в ПЭВМ.
4. Определить интервал дискретности Т0 из соотношения
Т01 = 0,1Ти.
5. Перейти к Z-преобразованию, используя определенные
команды пакета СС. Объект управления и регулятор переводить
последовательно. Сначала ОУ вместе с ЦАП Wоб(p)  Wоб(Z), затем
отдельно регулятор Wр(p)  Wр(Z).
6. Получить дискретную передаточную функцию системы
НЦУ.
7. Построить переходный процесс в замкнутой системе НЦУ
при интервале дискретности Т01.
8. Определить показатели качества.
9. Повторить пункты 5, 6, 7, 8 при Т02 = 0,2Т01 и Т03 = 5Т01.
10. Сравнить полученные переходные процессы.
Основные расчеты выполняются на ПЭВМ с использованием
предметно-ориентированного пакета прикладных программ СС.

55
Содержание отчета

1. Структурная схема непрерывной САУ.


2. Структурная схема системы НЦУ.
3. Расчет параметров аналогового регулятора и интервалов
дискретности Т01, Т02, Т03.
4. Сравнительная таблица с показателями качества.
5. Алгоритм НЦУ.

РЕКОМЕНДАТЕЛЬНЫЙ БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. 2-е изд.


М.: Недра, 1990. 416 с.
2. Ротач В.Я. Теория автоматического управления технологическими
процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 386 с.
3. Проскуряков Р.М. Теория автоматического управления. Синтез САУ
горного производства с использованием ЭВМ / Р.М.Проскуряков, С.В.Стороженко,
В.И.Маларев. Санкт-Петербургский горный институт; СПб, 2001. 57 с.
4. Пупков  К.А. Методы классической и современной теории
автоматического управления / К.А.Пупков, И.Д.Егупов, К.Н.Баркин и др. МГТУ
им. Н.Э.Баумана, М., 2000. Т. 1-3.

56
СОДЕРЖАНИЕ

Введение.................................................................................................................      3
Работа 1. Исследование частотных и временных характеристик элементов
автоматической системы
регулирования…………………………………………………… 4
Работа 2. Исследование устойчивости линейной АСР........................................    18
Работа 3. Анализ качества процесса регулирования в линейной АСР...............     25
Работа 4. Синтез линейных АСР с типовыми законами регулирования............     30
Работа 5. Синтез параметров ПИ-алгоритма управления частотным методом.      39
Работа 6. Синтез системы автоматического регулирования с компенсацией
возмущения……………………………………………………………………………43
Работа 7. Исследование системы непосредственного цифрового управления. .     48
Рекомендательный библиографический список..................................................     52

57