КУРС ЛЕКЦИЙ
по дисциплине:
«Управление техническими
системами»
специальность – 151001 «Технология машиностроения»
Орел 2009
Автор:
преподаватель ФСПО ТИ Орел ГТУ, к.т.н Е.Н. Дёмина
Зав. кафедрой
«Технология машиностроения» Н.Е. Моськина
3
Введение. Основные термины и определения.
5
объектами управления, т.е. это совокупность технических средств,
выполняющих данный процесс.
Для осуществления цели управления, с учётом особенностей
управляемых объектов различной природы и специфики отдельных классов
систем, организуется воздействие на управляющие органы объекта —
управляющее воздействие. Управляющим - называют воздействие, подаваемое
на объект с целью изменить ход процесса в соответствии с заданием. Если
управление осуществляется без участия человека, то оно называется
автоматическим, а если с участием человека - ручным. Оно предназначено
также для компенсации эффекта внешних возмущающих воздействий,
стремящихся нарушить требуемое поведение регулируемой величины.
Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ).
Совокупность автоматического управляющего устройства и объекта
управления, связанных и взаимодействующих между собой в соответствии с
алгоритмом управления, называют системой автоматического управления
(СА У).
В теории автоматического управления каждый элемент блок-схемы
называют элементарным звеном, реализующим элементарную операцию и
характеризующимся математическим выражением. Различают два типа
блок-схем: структурные и функциональные, имеющие одинаковое или
аналогичное графическое изображение, но различную сущность.
Структурной блок-схемой называют схему, в которой элементарные
звенья, обозначенные буквами, соответствующими названиям отдельных
электрических устройств (блоков), рассматривают с точки зрения динамики
системы и описывают математическими (алгебраическими,
дифференциальными, интегральными) уравнениями - передаточными
функциями.
Функциональной блок-схемой называют схему с обозначением составных
звеньев (функциональных блоков) по роду выполняемых функций.
На рисунке 1 приведена обобщенная структурная схема АСУ.
6
Часто объект управления имеет несколько управляемых величин x1(t),
x2(t)… xn(t), тогда говорят об n-мерном векторе состояния объекта x(t) с
перечисленными выше компонентами.
Объект управления в этом случае называют многомерным.
Примерами управляемых величин в электрической системе являются:
ток, напряжение, мощность, частота вращения и т.д.
zо(t), zд(t) – соответственно основное (действующее на объект управления)
и дополнительное (действующее на устройство управления) возмущающие
воздействия.
Примерами основного возмущающего воздействия zо(t) являются
изменение нагрузки синхронного генератора, температуры охлаждающей его
среды и т.п., а дополнительного возмущающего воздействия zд(t) – изменение
условий охлаждения УУ, нестабильность напряжения источников питания УУ и
т.п.
y(t) – управляющее воздействие.
Управляющее воздействие вырабатывается в управляющем устройстве в
соответствии с алгоритмом управления в зависимости от истинного и
предписанного значений управляемой величины.
xк(t) = x(t) – контрольное воздействие – информация об истинном
значении управляемой величины.
xз(t) – задающее воздействие – предписанное (желаемое) значение
управляемой величины.
Воздействия z(t) и xз(t) являются внешними для рассматриваемой системы,
а воздействия xк(t) и y(t) – внутренними. Передача внешних и внутренних
воздействий происходит через элементы АСУ, которые в совокупности
образуют несколько цепей воздействий. На рисунке 3 можно указать, например,
цепи воздействий от величины xз(t) к величине y(t) и далее к x(t), от zо(t) к x(t).
Значение управляемой величины, которое следует поддерживать в
данный момент времени для правильного протекания техпроцесса, называют
предписанным (заданным) значением, а фактическое, т.е. измеряемое значение
действительным (текущим). Разницу между заданным и действительными
значениями называют рассогласованием.
Сигналы – это совокупность потоков энергии или вещества,
поступающих в объект управления или выходящих из него, возмущающие и
управляющие воздействия, а также регулируемые параметрами.
По направлению различают входные и выходные сигналы объекта
управления. Так возмущающие и управляющие воздействия будут входными
сигналами для ОУ; регулируемый параметр всегда принимают за выходной
сигнал объекта управления, даже если он физически не выходит за пределы
объекта (например температура в топке котла, уровень вещества в бункере,
напряжение на обмотках электродвигателя)
Технологические параметры – это физико-химические величины,
характеризующие состояние технологического процесса в объекте управления
(например, температура, давление, скорость вращения и др.)
Регулируемый параметр – это технологический параметр, значением
которого управляют с помощью специальных технических средств. Число
7
регулируемых параметров, как правило, значительно меньше общего числа
технологических параметров.
Регулятор Усилитель П
h3 ε(t) u(t)
~ РК
Gп(t) Gп2(t)
БИК РМ
__ __ __ __ __
h(t)
__ .__ __ __
Gр(t) УМ __ __ __ __
Gр2(t) __ __ __ __
__
БИК
9
Можно записать: сигнал на выходе системы (заданное воздействие) y(t)=
hз; сигнал на выходе системы (уровень жидкости) x(t) = h(t); сигнал возмущения
(расхода жидкости) u(t)= Gр(t).
10
Раздел 1. Автоматизированные системы управления
Тема 1.1 Системы автоматического управления и следящие
системы
16
Стабилизация Программный Следящий
Рисунок 6 - Алгоритмы функционирования ОУ.
Алгоритм управления – совокупность предписаний, определяющая
характер воздействий извне на объект управления, обеспечивающих его
алгоритм функционирования. Алгоритм функционирования управляющего
устройства – зависимость управляющего воздействия от задающего
воздействия, управляемой величины и дополнительного возмущающего
воздействия.
Для одномерной АСУ алгоритм управления можно записать следующим
образом:
y(t) = Ау[ xз(t), x(t), zд(t)] [1.11]
Алгоритм функционирования объекта управления – зависимость
управляемой величины от управляющего и основного возмущающего
воздействий.
Для одномерной АСУ алгоритм функционирования объекта можно
записать следующим образом:
x(t) = Ао[ y(t), zо(t)] [1.12]
Алгоритм функционирования объекта и алгоритм управления в
совокупности образуют алгоритм функционирования АСУ.
Алгоритмическая структура (схема) – структура (схема),
представляющая собой совокупность взаимосвязанных алгоритмических
звеньев и характеризующая алгоритмы преобразования информации в АСУ.
При этом, алгоритмическое звено - часть алгоритмической структуры
АСУ, соответствующая определенному математическому или логическому
алгоритму преобразования сигнала.
Если алгоритмическое звено выполняет одну простейшую математическую
или логическую операцию, то его называют элементарным алгоритмическим
звеном. На схемах алгоритмические звенья изображают прямоугольниками,
внутри которых записывают соответствующие операторы преобразования
сигналов. Иногда вместо операторов в формульном виде приводят графики
зависимости выходной величины от входной или графики переходных
функций.
Различают следующие виды алгоритмических звеньев:
• статическое; • динамическое;• арифметическое;• логическое.
Статическое звено – звено, преобразующее входной сигнал в выходной
мгновенно (без инерции). Связь между входным и выходным сигналами
статического звена описывается обычно алгебраической функцией. К
статическим звеньям относятся различные безинерционные преобразователи,
например, резистивный делитель напряжения.
Динамическое звено – звено, преобразующее входной сигнал в выходной
в соответствии с операциями интегрирования и дифференцирования во
времени. Связь между входным и выходным сигналами динамического звена
описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями.
17
К классу динамических звеньев относятся элементы АСУ, обладающие
способностью накапливать какой-либо вид энергии или вещества, например,
интегратор на основе электрического конденсатора.
Арифметическое звено – звено, осуществляющее одну из
арифметических операций: суммирование, вычитание, умножение, деление.
Наиболее часто встречающееся в автоматике арифметическое звено –
звено, выполняющее алгебраическое суммирование сигналов, называют
сумматором.
Логическое звено – звено, выполняющее какую-либо логическую
операцию: логическое умножение («И»), логическое сложение («ИЛИ»),
логическое отрицание («НЕ») и т.д. Входной и выходной сигналы логического
звена являются обычно дискретными и рассматриваются как логические
переменные.
Конструктивная структура (схема) – структура (схема), отражающая
конкретное схемное, конструктивное и прочее исполнение АСУ.
К конструктивным схемам относятся: кинематические схемы устройств,
принципиальные и монтажные схемы электрические соединений и т. д.
αвх Ө U КU αвых
ЗЭ ЭС Пр
0 У М ОУ
18
Рисунок 7 – Функциональная схема следящей системы
На элемент сравнения (ЭС) от задающего элемента (ЗЭ), связанного с
входным валом следящей системы, поступает входная величина αвх. Сюда же от
объекта управления (ОУ), связанного с выходным валом системы, поступает
значение угла обработки αвых. В результате сравнения этих величин на выходе
элемента сравнения появляется рассогласование Ө=αвх- αвых
Сигнал рассогласования с выхода элемента сравнения поступает на
преобразователь (Пр), в котором угол Ө преобразуется в пропорциональное ему
напряжение U0 – сигнал ошибки.
Однако в большинстве случаев мощность сигнала ошибки недостаточна
для приведения в действие исполнительного двигателя (М). Поэтому между
преобразователем и исполнительным двигателем включают усилитель (У),
обеспечивающий необходимое усиление сигнала ошибки по мощности.
Усиленное напряжение с выхода усилителя поступает на М , который приводит
в действие объект управления, а перемещение αвых последнего передается на
принимающий элемент измерительной схемы, т.е. на элемент сравнения.
Адаптивная (самоприспосабливающаяся) система – система
автоматического управления, у которой автоматически изменяется способ
функционирования управляющей части для осуществления в каком-либо
смысле наилучшего управления. В зависимости от поставленной задачи и
методов ее решения возможны различные законы управления, поэтому
адаптивные системы разделяют на следующие виды:
- адаптивные системы функционального регулирования, где управляющее
воздействие является функцией какого-либо параметра, например, подача –
функция одной из составляющих силы резания, скорость резания – функция
мощности;
- адаптивные системы предельного (экстремального) регулирования,
которые обеспечивают поддержание предельного значения одного или
нескольких параметров в объекте;
- адаптивные системы оптимального регулирования, в которых
учитывается совокупность многих факторов с помощью комплексного
критерия оптимальности. В соответствии с этим критерием осуществляется
изменение регулируемых параметров и величин, например, поддержание в
станке режима обработки, обеспечивающего максимальную
производительность и наименьшую себестоимость обработки, определяется
заданием оптимальных значений параметров (скоростей сил резания,
температуры и т.д.), от которых зависят производительность и себестоимость
процесса обработки.
19
Тема 1.2 Системы автоматического регулирования
21
либо другой величины. Задающее воздействие называют программой
регулирования. Следящие системы предназначены для изменения
регулируемой величины по заранее неизвестному закону. Задающее
воздействие представляет собой случайную функцию времени.
3) Способность САР поддерживать с определенной степенью точности
значение регулируемой величины: статические и астатические.
Статической системой автоматического регулирования называют
такую систему, в которой принципиально невозможно поддерживать одно и то
же значение регулируемого параметра при условии, что задающее воздействие
системы остается неизменным. Остаточную ошибку в такой системе называют
статизмом.
Астатической системой автоматического регулирования называют
такую систему, в которой в установившемся режиме регулируемый параметр
принимает всегда одно и то же значение и не зависит от значения
возмущающего воздействия на объект регулирования. В астатической системе
статизм всегда равен нулю.
4) Функциональная связь между входными и выходными величинами
элементов, входящих в состав системы автоматического регулирования:
непрерывные и дискретные. Непрерывной системой автоматического
регулирования называют систему, в которой непрерывному изменению
входных величин элементов соответствует непрерывное изменение выходных
величин этих эле-ментов. Дискретной системой автоматического
регулирования называют систему, в которой непрерывному изменению
входной величины хотя бы одного элемента, входящего в состав системы,
соответствует дискретное изменение выходной величины этого элемента.
3. При изучении динамических свойств систем целесообразно
рассматривать отдельные ее элементы только с точки зрения их динамических
свойств независимо от функциональных преобразований и конструктивных
форм исполнения. Одинаковыми динамическими свойствами могут обладать
различные элементы независимо от их физической природы. По этому
признаку в цепях регулирования принято выделять отдельные элементы или
группы элементов, которые называют динамическими звеньями.
Динамическим звеном называют часть системы автоматического
регулирования, переходный процесс которой описывается дифференциальным
уравнением определенного вида. Динамическим звеном может быть элемент,
совокупность элементов и вся система автоматического регулирования в целом.
Графически динамическое звено изображается в виде прямоугольника,
внутри которого вписывается выражение передаточной функции W (р), а
направление прохождения информации изображается стрелками. Входной и
выходной сигналы в динамическом звене могут иметь различную физическую
природу.
В теории автоматического регулирования можно выделить следующие
типовые динамические звенья - безынерционное (пропорциональное),
апериодическое (инерционное), дифференцирующее, интегрирующее,
колебательное.
Характеристики динамических звеньев
22
Зависимость выходной величины звена от входной в установившемся
режиме называют статической характеристикой. Установившийся режим
— это такой режим, при котором входная и выходная величины остаются
постоянными во времени. Статическую характеристику обычно изображают
графически. Ее значения можно получать экспериментально или расчетным
путем.
Системы автоматического регулирования, как правило, работают в
неустановившемся, переходном режиме. Такой режим работы является
следствием воздействия на систему непрерывно и случайно изменяющихся
внешних возмущающих факторов, приводящих к непрерывному изменению
входной и выходной величины во всех ее звеньях. Поэтому одной из важных
задач является изучение поведения динамических звеньев в переходных
режимах.
Динамической характеристикой звена называют зависимость выходной
величины от входной в переходном процессе. Физическая задача определения
выходной величины звена при изменяющемся входном сигнале сводится к
решению дифференциального уравнения того или иного вида, описывающего
протекание переходных процессов в звене.
Дифференциальные уравнения движения динамического звена. В линейных
системах автоматического регулирования протекающие процессы описываются
линейными дифференциальными уравнениями, решение которых значительно
упрощается с использованием методов операционного исчисления.
Решение дифференциального уравнения методом операционного
исчисления осуществляется в следующие три этапа;
1) переход от оригиналов к изображениям, т. е. переход от
дифференциального уравнения к алгебраическому;
2) отыскание из полученного алгебраического уравнения неизвестной функции
Y (р), т. е. решение алгебраического уравнения;
3)переход от найденного изображения Y (р) к оригиналу неизвестной функции.
Дифференциальные уравнения движения звеньев имеют следующий вид:
- безинерционное звено: [1.13]
- апериодическое: [1.14]
- дифференцирующее: [1.15]
- интегрирующее: [1.16]
- колебательное: , [1.17]
где – постоянная времени звена,
- коэффициент демпфирования.
Передаточная функция. Передаточной функцией звена называется
отношение изображения выходной величины звена к изображению входной
величины при нулевых начальных условиях. Обозначим через W (р)
передаточную функцию, а через X (р) и Y (р) - соответственно изображения
23
входной и выходной величин, тогда: W(p) = Y (р)/Х (р)
[1.18]
Переходная характеристика. Переходной характеристикой (переходным
процессом) динамического звена называют зависимость выходной величины от
времени при подаче на вход звена ступенчатого сигнала единичной амплитуды.
Следовательно, переходная характеристика отображает реакцию звена на
единичный ступенчатый сигнал.
Частотные характеристики звеньев. Если на вход динамического звена
поступает сигнал синусоидальной формы определенной частоты, то выходной
сигнал имеет те же синусоидальную форму и частоту, но другие амплитуду и
фазу. В связи с этим различают амплитудно-частотные и фазово-частотные
характеристики звеньев.
Амплитудно-частотная характеристика выражает отношение
амплитуды колебаний на выходе звена к амплитуде колебаний на его входе в
зависимости от частоты выходного сигнала (Рисунок 9, а)
А (ω) = Авых/Авх = f (ω), [1.19]
где Авых - амплитуда выходного сигнала; Авх - амплитуда входного
сигнала; ω - угловая частота.
24
Логарифмической амплитудно-частотной характеристикой (ЛАЧХ)
L (ω) называют зависимость модуля частотной характеристики от частоты,
представленную в логарифмическом масштабе. Логарифмической фазово-
частотной характеристикой (ЛФЧХ) называют зависимость аргумента
частотной характеристики от логарифма частоты.
Для построения ЛАЧХ от выражения амплитудно-фазовой
jφ(ω)
характеристики вида W (jω) = А(ω)е переходят к выражению
L (ω) = 20 lg |W (ω)|= 20 lg A (ω), [1.23]
где L (ω) — в децибелах.
При построении ЛФЧХ по оси ординат откладывают углы в градусах или
радианах, по оси абсцисс - частоту со в логарифмическом масштабе в декадах.
4. Необходимым условием работоспособности системы автоматического
регулирования является ее устойчивость. Под устойчивостью понимают
свойство системы восстанавливать состояние равновесия, из которого она была
выведена под влиянием возмущающих факторов, после прекращения действия
этих факторов.
На практике для определения устойчивости САР используют критерии
устойчивости, т.е. правила, с помощью которых можно определить, устойчива
система или не, не прибегая к решению дифференциальных уравнений.
Алгебраический критерий (Рауса-Гурвица) позволяет судить об
устойчивости замкнутой системы по коэффициентам ее характеристического
уровня, которым является знаменатель передаточной функции. Необходимые и
достаточные условия устойчивости определяются различными соотношениями
коэффициентов в зависимости от порядка системы.
Критерий устойчивости Михайлова основан на связи характера
переходного процесса системы с амплитудой и фазой вынужденных колебаний,
устанавливающих в системе при синусоидальном воздействии. Анализ
устойчивости системы этим методом сводится к построению по
характеристическому многочлену замкнутой системы (знаменатель
передаточной функции) комплексной частотной функции, по виду которой
можно судить об устойчивости.
Критерий устойчивости Найквиста позволяет судить об устойчивости
замкнутой системы САР по амплитудно-фазовой характеристике. Замкнутая
система будет устойчива в том случае, если устойчива замкнутая система и ее
амлитудно-фазовая характеристика не охватывает точку с координатами (-1,
j0), называемую критической. При отсутствии местных обратных связей
разомкнутая система всегда устойчива, если состоит из устойчивых звеньев.
При наличии местных обратных связей система может оказаться неустойчивой
в разомкнутом состоянии.
Устойчивость по логарифмическим частотным характеристикам
определяют с использованием критерия устойчивости Найквиста. Замкнутая
система устойчива, если на частоте ω, для которой φ=-π, ордината ЛАЧХ
разомкнутой системы отрицательна, т.е. L(ω)<0. Если разомкнутая система
устойчива, а ЛАЧХ пересекает линию -π в нескольких точках, то замкнутая
система будет устойчивой, когда L(ω)<0 при φ=-π для конечной правой из
точек пересечения.
25
Для определения устойчивости системы используют приближенную
ЛАЧХ, представляющую собой ломаную линию, отдельные участки которой
имеют определенный наклон.
26
- автоматическая сигнализация характерных или предельных значений
параметров; сигнализирующее устройств (СУ) - это лампочки, звонок, сирена;
- автоматическое указание значений контролируемых параметров;
указывающий прибор (ПУ) может быть стрелочным, цифровым;
- автоматическая регистрация значений контролируемого параметра;
регистрирующее устройство (РУ) - это самописец;
- автоматическая сортировка различных изделий в зависимости от
заданных значений контролируемых параметров (ПС – прибор сортирующий).
Система автоматического контроля не вмешивается в ход протекания
технологического процесса.
27
сравнения с заданным значением, измерение с преобразованием аналогового
сигнала в числовой код и т. д.);
- видами индикаторов и средствами отображения информации измерений
(стрелочные индикаторы, цифровые, символьные, сегментные отображения
информации на ЭЛТ и т. д.);
- способами хранения и регистрации данных (регистрация на бумажных
лентах в виде диаграмм, графиков, регистрация посредством печатающих
устройств, регистрация с записью в ЗУ).
Системы пассивного автоматического контроля могут иметь также
различные способы организации контроля: непосредственно во время
технологического процесса (постоянный или поэтапный) и полученных
результатов.
На рисунке 11 показана одна из структурных схем системы пассивного
автоматического контроля. Система включает в себя: дифференциальный
индуктивный размерный датчик 1; электронный блок (ЭБ), имеющий
электронный усилитель и преобразователь; указывающий прибор,
выполненный в виде электронного цифрового
индикатора (ЭЦИ) и исполнительного реле.
Датчик имеет два Ш-образных сердечника (4),
закрепленных с помощью плоских пружин на
корпусе датчика. На сердечниках расположены
две обмотки (W1W3), которые совместно с
полуобмотками трансформатора (W2W4,)
представляют собой уравновешенный
измерительный мост, в диагонали которого
подключено питающее напряжение от сети
переменного тока (Un). Измерительный шток
датчика 2 подвешен посредством плоских
пружин 3 к корпусу. На штоке закреплен якорь
сердечника 5. Вращением микрометрического
винта 8 сердечники перемещаются
Рисунок 11- Система пассивного относительно якоря. Если размеры детали до
автоматического контроля обработки превышают пределы измерения
датчика, то ограничительная гайка 6, установленная на штоке, с помощью
угольника 7 отодвигает сердечник от микрометрического винта (зона
отсутствия измерений).
Принцип действия САК состоит в следующем. При контактировании
измерительного штока с измеряемой поверхностью якорь средечника
отклоняется от среднего положения, что вызывает дисбаланс моста (сигнал
рассогласования) вследствие неравенства зазоров между якорем и сердечником.
Напряжение рассогласования моста, усиленное и преобразованное в
электронном блоке в цифровой код, индицируется на ЭЦИ в виде значения
отклонения размера. При балансе моста электронный блок формирует сигнал
на прекращение обработки с помощью исполнительного реле.
28
В массовых видах производства применяются для контроля изделий или
деталей применяют всевозможные пассивные средства контроля, работающие
как автоматические сортировщики. Они не
только измеряют размер или его отклонения, но
и по результатам измерений дают оценку: годная
деталь с допустимыми отклонениями; негодная с
отклонениями, которые можно исправить;
бракованная. Такие автоматические
сортировщики, кроме измерительной системы,
имеют исполнительные механизмы подачи
Рисунок 12 - Схема детали на измеряемую позицию, ее фиксацию и
автосортировщика механизмы, распределяющие детали по
накопителям упомянутых позиций.
Большинство автоматических сортировщиков имеют следующую
функциональную структуру (Рисунок 12); бункер-накопитель (БН1) или
магазин-накопитель для хранения контролируемых деталей; механизм подачи,
базирования деталей на измеряемой позиции (МПД) систему автоматического
контроля (САК) с индикацией и сигнализацией о браке и недопустимых
отклонениях (СИУ), распределительное устройство (РУ), которое распределяет
детали (Д) по бункерам-накопителям (А - бункер годных деталей, Б бункер для
деталей «исправимый брак» В - бункер деталей «брак»).
33
пневматические дифференциальные датчики мембранного и сильфонного типа
с электроконтактным выходом.
Рисунок 20 - Пневматический датчик
Датчики углового положения создают управляющий сигнал в
зависимости от углового положения или угла рассогласования между рабочими
органами.
Потенциометрический датчик (Рисунок 21) состоит из каркаса 1 с
обмоткой 2, по которой скользит движок 3. Для съема
сигнала с перемещающегося движка служит добавочная
щетка 4, скользящая по токосъемному кольцу 5. Выходное
напряжение датчика угловых перемещений
пропорционально углу поворота подвижной части
первичного измерителя, соединенного с осью движка.
Рисунок 21 -
Потенциометрический
датчик Сельсины. Сельсины представляют собой
трансформаторы с воздушным зазором, у
которых при вращении ротора происходит
плавное изменение величины ЭДС, наведенной в
обмотке ротора. Обычно сельсины работают в
паре: сельсин, связанный с ведомым валом,
называют сельсином-приемником, а сельсин,
связанный с ведущим валом, - сельсином-
датчиком (Рисунок 22).
Однофазная обмотка сельсина расположена на
статоре, а трехфазная - на роторе. Трехфазная
обмотка состоит из трех катушек, сдвинутых
относительно друг друга на 120°. Они уложены в
пазы ротора и соединены в звезду. Концы фазовых (1ф, 2ф, Зф)
Рисунок 22 - Электрическая обмоток выведены на три контактных кольца, расположенных
схема сельсинов
на валу ротора.
Датчики скорости создают управляющие сигналы в зависимости от
скорости. Более широкое распространение в машиностроении получили
описанные ниже датчики.
Тахогенераторы служат для измерения частоты вращения. В зависимости
от рода тока различают тахогенераторы
постоянного и переменного тока.
Тахогенераторы постоянного тока
разделяют по способу возбуждения на
тахогенераторы с возбуждением от
постоянных магнитов (Рисунок 23, а) и с
электромагнитным возбуждением.
Представляют собой малогабаритную
машину постоянного тока. По принципу
Рисунок 23 - Схемы датчиков скорости: действия тахогенераторы переменного тока
а) тахогенератора с возбуждением от 34
постоянных магнитов; б) асинхронного
тахогенератора
делят на синхронные и асинхронные. Более широкое распространение
получили асинхронные тахогенераторы (Рисунок 23, б). Тахогенератор имеет
две обмотки: обмотку возбуждения ОВ и выходную обмотку.
38
Тема 2.2 Схемы включения датчиков
R2 R3
mA
R1 S
Rt
а)
R2 R3
mA
R1
Rt
40
В качестве измерительного прибора в неуравновешенных мостах
используются амперметры (так как токи невелики, то обычно мили- и
микроамперметры). Неуравновешенный мост подчиняется тем же законам, что
и уравновешенный.
2. Компенсационные схемы используют для измерения неэлектрических
величин, которые преобразуются датчиками в ЭДС или напряжение. Сигнал
датчика сравнивается с компенсирующим напряжением, вырабатываемым
потенциометром. Подбор компенсирующего напряжения выполняется вручную
или автоматически.
Компенсационная схема с ручным уравновешиванием, представлена на
рисунке 35, а. Измеряемая ЭДС Ех или напряжение Uх уравновешиваются
напряжением Uк ,снимаемым с резистора Rк , представляющего собой часть
резистора R. Все сопротивление резистора R включено в цепь источника
питания с ЭДС Е. Схема состоит из двух прямоугольников В нижней части
находится датчик, имеющий сопротивление Rд. Резисторы в схеме называют
ветвями или плечами моста. В состав схемы включен прибор, называемый нуль
- индикатором (НИ), который служит для определения нулевого значения тока
после компенсации.
Для поддержания стабильного тока питания I можно использовать
Rрег Rрег и миллиамперметр или применить источник
регулировочный резистор
mA
стабилизированного напряжения как в автоматическом
ИПС потенциометре
Е
(Рисунок 35, б)
I R
I R
Uк Uк Р
а б а б
НИ У
Uх Uх
ЭД
Rд Rд
41
Е Е
х х
Рисунок 35 - Компенсационные измерительные схемы: а) с ручным
уравновешиванием; б) с автоматическим уравновешиванием
42
I// - ток через прибор при включении параметрических датчиков в оба
контура
R R
~
Е Е
Zпр Д
43
Раздел 3 Системы управления технологическим
оборудованием
Тема 3.1 Классификация систем управления оборудованием
1. Разновидности систем управления технологическим оборудованием
2. Особенности и характеристики систем управления
3. Структура систем управления оборудованием
44
Недостатки - значительные затраты на переоборудование из-за
изменения конструкции командоаппарата.
Пример: коленвал токарно-револьверного станка;
2. децентрализованные (характеризуются отсутствием
командоаппарата, управляющее воздействие формируется каждым
отдельным рабочим органом, с помощью упоров и путевых выключателей).
Все операции в таких системах выполняются последовательно.
Преимущества - возможность организации управления значительным
количеством объектов; исключение последующих сигналов при
невыполнении предыдущих, быстрое перерегулирование.
Недостатки - большая протяженность линий связи (увеличение
погрешности), из-за регулировки и переустановки упоров значительные
затраты времени.
Пример: робототехнический комплекс (РТК) следящего привода.
• По управлению движением:
1. путевые (управление по положению с помощью путевых
выключателей, упоров, кулачков);
2. командные (управление по времени с помощью командоаппаратов и
ПМК);
• По типу программоносителя: магнитные ленты и диски;
перфокарты и перфоленты; ЛВС - локально-вычислительные сети; копиры и
шаблоны; кулачки и маховые механизмы.
• По элементной базе: электрические; механические; гидравлические
и пневматические.
ПВ УВв УК ПК
Индикация
Ручной ввод ПИ
ФСУ УОП УО Команды
БРВ к станку К
ст
ан
УД УС
ку
Ответы
С перфоленты от станка
48
Тема 3.2 Системы числового программного управления
промышленным оборудованием
1. Классификация СЧПУ
2. Структура систем числового программного управления
50
Модули микроконтроллеров (МК) управляют всевозможными внешними
устройствами при общем управлении центральным процессором.
Модули интервального таймера предназначены для задания временных
интервалов, необходимых для согласования работающих устройств.
Модули связи с объектом управления включают в себя устройства ЦАП и
АЦП и микроконтроллеры, управляющие ими, которые служат для
преобразования сигналов УЧПУ и электроавтоматических устройств станка в
необходимый вид; логические микроконтроллеры, которые обрабатывают
команды, подаваемые на ОУ в микроконтроллере заданные логические
уравнения управления рабочими органами преобразуются в сигналы,
формирующие логико-временные циклы управления электроавтоматическими
устройствами.
Модули операционных устройств (программные адаптеры) преобразуют
информацию одного вида в информацию другого вида. Модули адаптивного
управления предназначены для сбора, обработки технологической информации
и организации корректирующей УП.
Структурная схема типового универсального УЧПУ показана на рисунке
38. Устройство состоит из нескольких типовых модулей.
Т
ЦАП ВК
ЭУ
ОЗУ ПЗУ ППЗУ
ШИ ТО
КО2
ДОС
УУ Пр АЛУ
АЦП ПК
ВУ ПО КО1
Q - bus
52
Технологический объект (ТО) с исполнительными механизмами,
электроавтоматическими устройствами (ЭУ) и измерительной системой
реализует команды управления и контроль исполнения с помощью ДОС.
53
Тема 3.3 Микропроцессорные устройства программного
управления
1. Структурная схема микропроцессорных устройств
2. Программируемые микроконтроллеры
3. Современные тенденции в разработке МикроЭВМ
54
Рисунок 39 - Структурная схема типового секционного микропроцессора
55
Одной из особенностей ОУ является вертикальное разбиение, что требует
меньшего числа передач кодов между отдельными БИС. Шины данных, шины
адреса и кода микроопераций объединяются в общую магистраль. Основными
достоинствами секционных МП являются возможность разработки микроЭВМ
с максимальным соответствием структуре характеризуемых задач, исключение
избыточности структуры и разрядов, выбор произвольной нестандартной
разрядности. Наличие независимых адресных шин и шин входных и выходных
данных (шины адресов и данных могут быть различных форматов) позволяет
организовать сопряжение с памятью и периферийными устройствами без
использования мультиплексирования.
57
Алгоритм функционирования станка или группы станков зависит от
сложности конфигурации обрабатываемой детали, получения требуемых
точности обработки и шероховатости поверхности.
Для решения задач обработки деталей простой конфигурации при
невысоких требованиях к точности и качеству обработки алгоритм
функционирования должен быть достаточно простым.
Процессор ЭВМ в этом случае может быть выполнен на базе стандартных
блоков, из которых создается управляющее устройство. Оно воспроизводит
модель управления станком, допускает параллельное выполнение операций,
реализующих несложные функции. Такие управляющие устройства получили
название цифровых моделей. Промышленность выпускает такие системы ЧПУ
типа Н22, НЗЗ, построенные на микроэлектронных элементах. Они
предназначены для управления станками и осуществляют позиционирование,
прямоугольное и контурное (в плоскости) управление. Перестройка алгоритмов
управления в таких системах невозможна.
Микро ЭВМ отличаются от мини-ЭВМ меньшими разрядностью слова и
объемом памяти, реализованы на минимальном числе интегральных схем с
большой степенью интеграции и служат для создания автоматических систем
управления несложными объектами; устройств связи с мини-ЭВМ,
персональными компьютерами (ПК) и др.
Переход от многокристалльного микропроцессора к одно-кристалльному
и, наконец, к микроЭВМ, размещенной на одном кристалле, создает
наибольший экономический эффект при реализации упрощенных ЭВМ.
Многокристальные микропроцессоры обладают большей функциональной
полнотой, вычислительной мощностью и производительностью и наиболее
эффективны при построении микро- и мини-ЭВМ для управления более
сложными установками и технологическими процессами.
58
Тема 3.4 Системы адаптивного программного управления
1. Структурная схема системы управления с блоком адаптации
2. Функциональная схема.
61
υs Pz*
РМ БО1 ПП
υ s*
N БМК ДТ I ПР
ЭРК КГ ДС
А
РК БЛ ПФ УДК ДК
ω min ω max А0
ω
Рисунок 42 - Функциональная схема адаптивной СЧПУ
62
Тема 3.5 Гибкие производственные системы и гибкие
производственные модули
1. Основные термины и определения ГПС
2. Гибкие автоматизированные линии
3. Управление ГПС
4. Современные тенденции в использовании ГПС
63
производства заменить с минимальными затратами и в короткий срок
выпускаемую продукцию на новую.
В структуре типовой ГПС необходимы три группы компонентов:
технологическая, управления и подготовки производства. Каждая из
указанных групп компонентов, образующих соответствующую систему
(или подсистему), является человеко-машинной, в которой наиболее тру -
доемкие функции выполняются входящими в систему средствами вычис -
лительной техники, а творческие функции — конструкторами, технолога -
ми и организаторами производства, работающими на АРМ.
Т е х н о л о г и ч е с к а я система представляет собой совокупность
основного и вспомогательного технологического оборудования и
реализованного на нем технологического производственного процесса,
который может быть механообрабатывающим, сборочным, литейным,
кузнечнопрессовым, сварочным, гальваническим и т. д.
Производственные функции выполняются с помощью специфических для
каждого вида производства технических средств, построенных на
модульной основе.
При этом решаются следующие задачи: комплектация,
складирование, транспортирование и промежуточное накопление
исходного материала, заготовок, полуфабрикатов и технологической
оснастки; обработка и сборка объектов производства; контроль заготовок,
полуфабрикатов и готовой продукции; контроль параметров
технологического процесса и состояния инструмента, уборка отходов
производства (стружки, облоя, литников); подача вспомогательных
материалов (смазочного материала, охлаждающей жидкости,
формовочных материалов).
Производственная гибкость ГПС определяется
технологической, структурно-организационной и параметрической
гибкостью. При этом под гибкостью понимают приспосабливаемость
ГПС к изменениям, связанным с выполнением производственной
программы. Производственная система считается гибкой и
быстропереналаживаемой без существенных затрат, если при изменении
объектов производства не меняется состав компонентов системы и состав
информационных связей.
68
Раздел 4. Диагностирование технического состояния
систем управления
Тема 4.1 Классификация способов и средств диагностирования
технического состояния систем управления
1. Способы и средства определения состояния систем управления
2. Классификация средств диагностирования
3. Функции системы технического диагностирования
70
Состояние функционирования (допустимое, предаварийное, аварийное)
определяется с помощью технического диагностирования, с его же помощью
осуществляется поиск неисправностей.
Тестовый контроль предназначен для определения неисправностей.
Характеризуется возможностью подачи специального воздействия на объект
управления. Используется для оценки причин выпуска станком изделий с
отклонениями от размеров. Производится проверка управляющих сигналов и
подналадки путём подачи команды и проверки ее исполнения. Цель проведения
тестового контроля - выяснение места, причины, времени отказа.
Аппаратный контроль - применяется на станках ЧПУ типа NC, т.е.
микроконтроллерных. Для обнаружения ошибок в программе и
функциональных неисправностях в системе. Функции могут быть заданы в
аналоговом виде или с помощью программы (ПМК, электронные схемы), они
однозначны и не могут в изменяться. Производится с помощью использования
программы «тест» в начале работы или в фоновом режиме.
Комбинированный метод - заключается в совокупном использовании
логических и математических обработок информации.
71
определяется недопустимое понижение уровня смазки, охлаждающей жидкости
в емкостях, засорение фильтров и т.д.
Автоматические средства диагностирования по назначению делятся на
информационные и защитно-предохранительные. Диагностическая информация
в таких случаях выводится на табло. Диагностирование проводится :
• В период наладки оборудования;
• В период эксплуатации оборудования;
• В период плановых ремонтов.
72
Тема 4.2 Диагностирование технического состояния систем
программного управления
1. Диагностирование состояния систем программного управления
2. Тестовое и функциональное диагностирования
3. Система технического диагностирования
73
В алгоритмах тестового диагностирования контрольные точки
определены предварительно и они одинаковы для всех проверок и подбираются
только тестовые воздействия.
В алгоритмах функционального диагностирования предварительно
определены входные воздействия, а выбору подлежат контрольные точки.
При проведении различных элементарных проверок могут требоваться
различные затраты на их реализацию. Эти проверки могут давать разную
информацию о техническом состоянии системы. Одни и те же элементарные
проверки могут быть реализованы в различной последовательности. Т.е. для
решения даже одной задачи диагностирования, можно построить несколько
алгоритмов.
Таким образом, встает задача разработки оптимальных алгоритмов
диагностирования, при которых затраты на их реализацию будут уменьшены
(задача минимизации в некоторых случаях может быть сильно затруднена,
например, трудностями вычислений).
Эффективность диагностирования оценивается качеством алгоритмов
диагностирования и качеством средств диагностирования.
Средства диагностирования разделяют, прежде всего, на программные и
аппаратные, а также внешние (конструктивно выполненные отдельно от
системы) и встроенные (являющиеся составной частью системы); ручными,
автоматизированными и автоматическими; специализированными и
универсальными.
Методы диагностирования АСУ определяются различными факторами:
выбором объекта диагностирования (узла, блока, элемента и т.п.),
используемыми диагностическими параметрами (временные, силовые,
электрические, виброакустические и др.), в зависимости от используемых
средств диагностирования.
Эффективность процессов диагностирования во многом определяется
программными средствами системы.
74
самоконтроля, специальных методов проверки правильной работы
программного обеспечения производственных систем.
При создании системы технического диагностирования рекомендуется
руководствоваться следующими принципами построения:
1. система технического диагностирования должна быть составной частью
общей системы управления технологическим оборудованием и
создаваться на единой с ней методологической и элементной базе так,
чтобы можно было использовать общие информационные каналы.
2. система технического диагностирования должна эффективно
функционировать не только в процессе эксплуатации технологического
оборудования, но и при его наладке, подготовке и ремонте.
3. СТД по своим функциям, структуре и используемым техническим
средствам должна соответствовать уровню автоматизации
соответствующего производства. При встраивании оборудования в
гибкие автоматические системы СТД должна быть составной частью
системы управления производством.
4. Диагностическая информация должна подаваться в центральный пункт
обслуживания технологическим оборудованием в расшифрованном и
доступном для пользователя виде. Необходимая информация должна
подаваться в запоминающее устройство (с указанием времени, дня и
даты) для последующего накопления и анализа этой информации, а также
прогнозирования состояния технологического оборудования и его
отдельных узлов. При наличии центральной ЭВМ эта информация
должна поступать на нее.
5. При необходимости подача диагностической информации должна
сопровождаться подачей световых или звуковых сигналов.
75
Список литературы
76
77